Home

E ATTENZIONE

1. 7 A_N SEDE CENTRALE DISTRIBUTORI EUROPEI DISTRIBUTORI EUROPEI DISTRIBUTORI EURASIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V EUROPA GEVA AUSTRIA HIFLEX AUTOMATISERINGSTECHNIEK B V OLANDA TOO Kazpromavtomatika KAZAKISTAN German Branch Wiener Stra e 89 Wolweverstraat 22 Ul Zhambyla 28 Gothaer Stra e 8 AT 2500 Baden NL 2984 CD Ridderkerk KAZ 100017 Karaganda D 40880 Ratingen Telefono 43 0 2252 85 55 20 Telefono 31 0 180 46 60 04 Telefono 7 7212 50 10 00 Telefono 49 0 2102 486 0 Fax 43 0 2252 488 60 Fax 31 0 180 44 23 55 Fax 7 7212 501150 Fax 49 0 2102 486 1120 ESCO DRIVES amp AUTOMATION BELGIO Koning amp Hartman b v OLANDA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V FRANCIA Culliganlaan 3 Haarlerbergweg 21 23 French Branch BE 1831 Diegem NL 1101 CH Amsterdam 25 Boulevard des Bouvets Telefono 32 0 2 717 6430 Telefono 31 0 20 587 76 00 DISTRIBUTORI MEDIO ORIENTE F 92741 Nanterre Cedex Fax 32 0 2 717 6431 Fax 31 0 20 587 76 05 gian Peron Telefono 33 0M1 55 68 55 68 Koning amp Hartman b v BELGIO Fonseca S A PORTUGAL 1 H aomanutS Fax 33 0 1 55 68 57 57 i aomanut street y Woluwelaan 31 R Jo o Francisco do Casal 87 89 IL 42505 Netanya MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V IRLANDA BE 1800 Vilvoorde PT 3801 997 Aveiro Esgueira Telefono 972 0 9 863 39 80 Irish Branch Telefono 32 0 2 257 02 40 Telefono 351 0 234 303 900
2. 13 2 2 Modalit JOG a Rampa di accelerazione Rampa di decelerazione Velocit 200 msec 200 msec i 1 Velocit massima A pes 4000000 Hz q gt I ia E I x I I N I I N l i N i I l Il ji Il i Velocit JOG I 2000000 Hz I i i i l I l Il Il Il il ji Tempo I 4 3 l i I I I Tempodi l i reazione della i istruzione JOG 1 800 msec i I I l ION i i Rotazione i avanti JOG Fig 13 20 Svolgimento nel tempo della modalit JOG Asse X Con l istruzione X004 nel PLC viene chiamata la rotazione avanti JOG dell asse X Con ci si avvia la modalit JOG in direzione di valori di posizione crescenti Con l istruzione X005 nel PLC viene chiamata la rotazione indietro JOG dell asse X Con ci si avvia il modalit JOG in direzione di valori di posizione decrescenti Asse Y Con l istruzione X014 nel PLC viene chiamata la rotazione avanti JOG dell asse Y Con ci si avvia la modalit JOG in direzione di valori di posizione crescenti Con l istruzione X015 nel PLC viene chiamata la rotazione indietro JOG dell asse Y Con ci si avvia la modalit JOG in direzione di valori di posizione decrescenti Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 13 Spiegazione delle funzioni Esempi di programma 13 2 3 Interpolazione circolare funzione tabellare simultanea L interpolazione circolare funziona solo con la funzione tabellare Esecuzione
3. Esecuzione Costante tempo Costante tempo Asse Y di interpolazione di interpolazione Velocit _ e __ r_ gt Quota di destinazione i Ra Velocit i e i asse X Y l massima i i Re N i it Quota di b i l M eoa l destinazione 1 velocit di asse X Y o 1 avanzamento b dell asse X u gt Asse X ON i Tempo Istruzione di START OFF ca Ingresso interrupt asse X OFF 4 INTO ON ON ON Posizionamento terminato OFF OFF Fig 10 11 Interpolazione lineare Stop interrupt Impostare la velocit di avanzamento 1 dell asse X e la quota di destinazione 1 corsa massima dell asse X Y Selezionare la funzione Interpolazione lineare Stop interrupt per l asse X e l asse Y ed avviare la funzione Istruzione di Start asse X La funzione viene avviata con la velocit vettoriale velocit di avanzamento 1 dell asse X Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato L istruzione di Start per l asse Y viene ignorata Dopo che apparso il segnale di interrupt INTO ON prima di raggiungere la quota di de stinazione 1 l organo mobile viene rallentato e fermato Qui la funzione viene terminata e viene attivato il segnale Posizionamento terminato Se il segnale di interrupt INTO non viene attivato OFF prima di raggiungere la quota di desti nazione 1 l organo mobile viene portato alla quota di destinazione 1 Qui i
4. Tab 8 69 Panoramica dei dati Se ilservomotore viene fermato dalla limitazione della coppia resta attivo il bit di stato del servo Coppia limitata NOTE Se l impostazione per la limitazione della coppia per la ricerca di zero supera l impostazione del valore limite di coppia appare un messaggio di errore Se il funzionamento viene fermato a causa di una limitazione della coppia i dati attuali del ri tardo di posizionamento si conservano Dopo l eliminazione della causa del sovraccarico il funzionamento prosegue sulla base dell attuale ritardo di posizionamento 8 92 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Altre funzioni 8 10 4 Sistema di riconoscimento della posizione assoluta Per il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H disponibile il sistema di riconoscimento della posizione assoluta Nel sistema di riconoscimento della posizione assoluta la posizione attuale dell organo mobile posizione del servomotore viene depositata nella memoria con batteria tampone del servoam plificatore Se l organo mobile viene mosso dopo una interruzione di corrente o dopo una disinser zione alla nuova inserzione la nuova posizione dell organo mobile viene riconosciuta poich la posizione di riferimento punto zero dell encoder si conserva sempre grazie alla memoria con batteria tampone ATTENZIONE Se la posizione assoluta attuale riferita all origine supera il campo di valori a 32 bit
5. Tempo tart ki Tempo di corsa Fig 8 67 Breve corsa alla prima velocit Il rapporto fra rampa di accelerazione decelerazione desiderata e rampa di accelerazione decelerazione ef fettiva spiegato in seguito Tempo di corsa lt rampa di decelerazione desiderata Numero di BFM Asse X Asse Y 501 500 601 600 505 504 605 604 503 502 603 602 507 506 607 606 Tipo di dati dii Quota di destinazione 1 Corsa di posizionamento Quota di destinazione 2 Impostazione della velocit di Velocit di avanzamento 1 avanzamento Velocit di avanzamento 2 Dati di controllo Istruzione di commutazione rampa di accelerazione 519 b5 decelerazione Istruzione di esecuzione 2 619 b5 dalla versione 1 30 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Modalit di accelerazione d colsrazione Parametri di avanzamento 1 14000 b11 14200 b11 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 8 90 Panoramica dei dati Nella modalit di accelerazione decelerazione impostare la rampa di accelerazione decelerazione con curva ad S 14110 approssimata oppure con curva trapezoidale 14310 Parametri di posiziona mento Modulo di
6. Tab 8 3 Stato 2 del servoamplificatore MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri NOTE Se si utilizza questo metodo di impostazione accertarsi che nella memoria flash siano me morizzati i seguenti parametri di posizionamento e parametri servo Parametri di posizionamento a partire dal modulo versione 1 10 Impostare la seguente modalit di trasmissione dei parametri servo Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Disattivare questo bit con la sequenza pro Parametro di Modalit di trasmis 14002 14202 gramma avanzamento 2 sione parametri servo b15 b15 I dati salvati nella memoria flash vengono trasmessi al servoamplificatore Tab 8 4 Parametri di avanzamento 2 Serie del servoamplificatore Impostare la serie del servoamplificatore come segue Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Con la sequenza programma impostare la serie del servoamplificatore collegato al modulo 20SSC H 1 MR J3 B Serie del servoamplificatore 15000 15200 Tab 8 5 Parametri servo Terminare la modalit di posizionamento Se si vogliono modificare i parametri di posizionamento ed i parametri servo assicurarsi che la modalit di posizionamento sia terminata Fermare l aggiornamento automatico dei parametri servo a partire dal modulo versione 1 0 Disattivare il bit per l arresto dell aggiornamento dei param
7. Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 14 5 Codice di errore Correzione di errori Codice di errore Decimale Categoria di errore Contenuto dell errore Eliminazione dell errore 2013 13 Errore del timer Scheda di comando difettosa Errore timer trasmesso dal FX3U 20SSC H 2014 14 Errore di watchdog della CPU Errore di hardware servoamplificatore 2015 15 Errore di memoria 2 E PROM Errore E PROM nel servoamplificatore Superamento della durata utile della E PROM max 100000 cicli di scrittura Il servoamplificatore difettoso Rivolgersi al proprio interlocutore di vendita Mitsubishi Errore encoder 1 All inserzione Errore di comunicazione fra l encoder ed il servo amplificatore Collegare correttamente Sostituire il servomotore Riparare o sostituire il cavo Correggere il parametro PC04 nella quarta posizione Errore scheda di circuito 2 CPU difettosa Errore memoria 3 Flash ROM Errore memoria ROM Il servoamplificatore difettoso Rivolgersi al proprio interlocutore di vendita Mitsubishi Errore encoder 2 Errore di comunicazione fra l encoder ed il servo amplificatore Collegare correttamente Sostituire il servomotore Riparare o sostituire il cavo Errore nel circuito di potenza Collegamento fra circuito di potenza e potenziale verso terra Collegare correttamente Sostituire il cavo
8. 14106 14306 Ritardo segnale Posizio namento terminato dalla vers 1 20 da 0 a 5000 ms Capitolo 12 1 24 14108 14308 Rampa di accelerazione 2 da 1 a 5000 ms Capitolo 12 1 25 14110 14301 Rampa di decelerazione 2 da 1 a 5000 ms Tab A 8 Panoramica parametri di posizionamento 2 O Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 Il bit b14 della cella di memoria BFM 14202 non disponibile per l asse Y Capitolo 12 1 26 aa MITSUBISHI ELECTRIC Appendice Panoramica di tutti i parametri e dati A 1 5 Parametri servo Numero di BFM Asse X Asse Y Indicazione Impostazione Valore iniziale Riferimento 15000 15200 Serie del servoamplificatore Impostazione della serie del servoamplificatore collegato al modulo di posizionamento KO Reostato di frenatura 15002 15202 opzionale Selezione ed attivazione del reostato di frenatu ra opzionale Sistema di posizione 15003 15203 assoluto per il posiziona mento Attivazione disattivazione del sistema di posizio ne assoluto per il posizionamento Selezione della 15004 15204 n sione Alf Attivazione disattivazione della funzione ARRESTO D EMERGENZA del servoamplificatore morsetto EM1 15008 15208 Auto tuning Scelta del metodo d impostazione amplificazione 15009 15209 Risposta dell
9. Fig 9 12 Uscita di impulsi in caso di diverso comportamento di risposta del volantino NOTA Se ilcomportamento di risposta durante la modalit volantino subisce modifiche estreme da un valore basso ad uno alto o viceversa pu intervenire un messaggio di errore Selezione ingresso volantino dalla vers 1 10 Per mezzo di adeguata impostazione tramite un volantino possibile comandare contempora neamente l asse X e l asse Y Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Impostazioni Comando dell asse X tramite l ingresso X e dell asse Y Selezione ingresso volantino tramite l ingresso Y Comando dell asse X tramite l ingresso X Comando dell asse X e dell asse Y tramite l ingresso X Tab 9 13 Impostazione della selezione dell ingresso del volantino dalla vers 1 10 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 19 Volantino Comando manuale L asse X comandato attraverso l ingresso X Impostare il valore perla selezione dell ingresso del volantino su KO Nella scelta della fun zione di posizionamento impostare per l asse Y tutte le altre funzioni di posizionamento esclusa la modalit volantino Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Modalit volantino Selezione funzione di posi zionamento 520 b6 620 b6 Impostare ciascun asse come segue Asse X ON Asse Y OFF Selezione ingresso volantino 529 Valore d impostazione KO
10. 4 Descrizione del modulo 4 1 Dimensioni e indicazioni Foro di fissaggio 4 5 mm MOTOR G z3 8253 0000 000 sez POWER 0 interasse tra i fori 90 FXsu 20SSC H 0 e e o Tutte le dimensioni sono espresse in mm n Peso 0 3 kg ___22 Accessori Adesivi per la numerazione dei moduli II Cavo di alimentazione tensione FX2NC 100MBCB E Copertura protettiva antipolvere delle fessure di aerazione Fig 4 1 Dimensioni e indicazioni del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Fori di fissaggio per il fissaggio diretto con viti M4 Spia a LED dello stato di funzionamento vedi capitolo 3 1 4 2 LED per tensione di alimentazione ON Connettore di espansione Connettore degli ingressi Collegamento della tensione di alimentazione Dispositivo per fissaggio su guida DIN Targhetta identificativa Linguetta di montaggio per fissaggio su guida DIN Collegamento per cavo bus SSCNETIII Pericolo Prima di mettere il modulo in funzione la prima volta rimuovere assolutamente il coperchio G00000000 di protezione delle fessure di aerazione Altrimenti sussiste pericolo di surriscaldamento del modulo PERICOLO DI INCENDIO Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 4 1 Spia a
11. Direzione della ricerca di zero 1 movimento in direzione di valori crescenti verso il valore attuale 0 movimento in direzione di valori decrescenti verso il valore attuale 14000 14200 Modalit di accelerazione decelerazione 1 Accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata accelerazione decelerazione con curva trapezoidale nell interpolazione 0 Accelerazione decelerazione con curva trapezoidale Logica dell ingresso per il segnale DOG 1 ingresso con contatto chiuso a riposo del 20SSC H attivo con il segnale OFF 0 ingresso con contatto di chiusura del 20SSC H attivo con il segnale ON Punto di avvio del contatore nella ricerca di zero 1 inizio conteggio con il fronte di risalita dell interruttore di prossimit 0 inizio conteggio con il fronte di discesa dell interruttore di prossimit Non disponibile Modalit di Stop 1 interruzione della funzione l istruzione di START avvia la funzione per il tratto restante 0 la funzione viene terminata ed il tratto restante cancellato Con la funzione tabella la funzione viene terminata Tab 12 1 Parametro di posizionamento 1 1 O dati di posizionamento e di velocit sono adattabili in unit utente I sistemi di misura Sistema motore e Sistema meccanico richiedono impostazioni in impulsi o in quote di avanzamento 12 2 MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri di posizionamento Im
12. Finecorsa 2 rotazione avanti Finecorsa 2 rotazione indietro Definire le posizioni dei finecorsa in modo che nel raggiungere i finecorsa la macchina non possa subire danni Dopo affrontare la corsa la macchina rallenta fino a fermarsi La sicurezza deve es sere sempre garantita Decelerazione fino all arresto Servoam plificatore Questo finecorsa necessario per il reset con il PLC quando si esegue la ricerca di zero tramite la funzione di ricerca DOG oppure quando il finecorsa reagisce durante la rotazione avanti o indietro con una funzione diversa dalla corsa di riferimento Disporre questi interruttori in modo che nella rotazione avanti o indietro reagiscano sempre prima dei finecorsa 2 Finecorsa 1 rotazione avanti Finecorsa 1 rotazione indietro Decelerazione fino all arresto Questa limitazione di corsa si basa sulla posizione effettiva del motore che si riferisce alla posizione della precedente ricerca di zero La posizione per l attivazione della limitazione nel software della corsa di avanzamento deve trovarsi prima delle posizioni degli interruttori 1 e 2 Decelerazione Limite superiore software fino all arresto Limite inferiore software Tab 8 38 Panoramica dei possibili finecorsa di una macchina per la rotazione avanti e indietro O A partire dalla versione 1 20 l arresto rapido o arresto normale pu essere selezionato con la decelerazione NOTE Il modulo di
13. 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Costante del tempo di interpolazione 14022 14222 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 Tab 10 22 Panoramica dei dati 2 14106 14306 Parametri di posizionamento dati delle celle della tabella su fondo grigio non sono validi per la modalit di interpolazione errore che si forma nel calcolo delle unit utente compreso nel valore visualizzato della quota attuale al verifi carsi dell interrupt Se nei parametri di posizionamento si imposta l accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata ques ta impostazione viene modificata in accelerazione decelerazione con curva trapezoidale Per la corretta impostazione della risoluzione in impulsi e in unit osservare il capitolo 12 10 32 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Interpolazione lineare Stop interrupt NOTE Con la selezione della funzione BFM 520 620 impostare per entrambi gli assi l interpola zione lineare Stop interrupt In caso di impostazioni diverse per gli assi il sistema si comporta come segue Per l asse X la selezione della funzione impostata su interpolazione lineare Stop inter rupt e per l asse Y su un altra funzione L impostazione della funzione dell as
14. Parametri di avanzamento 2 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 14002 b3 14202 b3 Risoluzione in impulsi Tab 10 17 Panoramica dei dati 1 14005 14004 14205 14204 Parametri di posizionamento Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 25 Funzionamento con velocit multipla Posizionamento Numero di BFM Asse X AsseY Tipo di dati Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1 10 14101 14100 14301 14300 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 14106 14306 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Parametri di posizionamento Tab 10 18 Panoramica dei dati 2 NOTE Durante l elaborazione della prima tabella nella modalit velocit multipla viene preparata contemporaneamente l elaborazione della tabella seguente Se la corsa di posizionamento perla modifica della velocit di movimento pi piccola della corsa per l accelerazione o la decelerazione oppure la corsa troppo piccola lt 50
15. Tab 9 14 Comando dell asse X mediante volantino attraverso l ingresso X L asse Y comandato attraverso l ingresso X Impostare il valore per la selezione dell ingresso del volantino su K1 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Modalit volantino Selezione funzione di posi zionamento 520 b6 620 b6 Impostare ciascun asse come segue Asse X OFF Asse Y ON Selezione ingresso volantino 529 Valore d impostazione K1 Tab 9 15 Comando dell asse Y mediante volantino attraverso l ingresso X L asse Xe l asse Y sono comandati insieme attraverso l ingresso X Impostare il valore per la selezione dell ingresso del volantino su K2 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Modalit volantino Selezione funzione di posi zionamento 520 b6 620 b6 Impostare ciascun asse come segue Asse X ON Asse Y ON Selezione ingresso volantino 529 Valore d impostazione K2 Tab 9 16 Comando dell asse X e dell asse Y mediante volantino attraverso l ingresso X NOTE Modificare le impostazioni per la selezione della funzione di posizionamento BFM 520 620 solo quando la modalit volantino o il servomotore sono fermi aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Volantino 9 3 2 Valore attuale degli impulsi di ingresso del generatore Il numero attuale di impulsi all ingresso del volantino viene memorizzato Con la
16. Cambiamento di fase degli impulsi dell uscita dell encoder fase A B 0 90 in senso antiorario 1 90 in senso orario Impostazione degli impulsi dell encoder 0 Emissione diretta degli impulsi dell encoder 1 impostazione del divisore per l emissione degli impulsi 15067 15267 Selezione funzione C 1 Selezione funzione C 1 selezione del tipo di cavo dell encoder 0 000 Selezione del tipo di cavo dell encoder 0 cavo a due fili 1 cavo a quattro fili 15068 15268 Selezione funzione C 2 Selezione funzione C 2 funzionamento senza servomotore 0 Disattivato 1 Attivato 15070 15270 Numero di giri in stato di fermo Immissione del numero di giri sotto il quale viene emesso il segnale di uscita per lo stato di sosta Campo d impostazione da 0 a 10000 g min 15072 15272 Selezione funzione uscita analogica 1 Selezione funzione di uscita per il monitor analogico 1 MO1 0000 pae Funzione di uscita per il monitor analogico 1 giri motore 8 V numero di giri massimo coppia emessa 8 V coppia massima giri motore 8 V numero di giri massimo coppia emessa 8 V coppia massima valore nominale di corrente 8 V corrente nominale massima giri valore nominale 8 V numero di giri massimo ritardo di posizionamento 10 V 100 impulsi ritardo di posizionamento 10 V 100
17. In posizione Stato del servo 64 b12 164 b12 Impostazione della differenza di regolazione entro la quale Soglia di commutazione In posizione 15010 15210 viene emesso il segnale In posizione Campo d impostazione da 0 a 50 000 PLS impulsi Tab 8 66 Impostazioni per la funzione controllo posizionamento terminato servomotore O Valori d impostazione lt 1 msec sono trattati come 1 msec Valori d impostazione gt 5000 msec sono trattati come 5000 msec Il controllo segnale posizionamento terminatoservomotore pu essere usato nelle seguenti funzioni di posizionamento Modalit JOG Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Funzionamento a velocit variabile Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazione circolare Ricerca di zero meccanico Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 8 90 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Altre funzioni Il controllo segnale posizionamento terminato servomotore non pu essere usato nelle seguenti funzioni di posizionamento Funzionamento con velocit multipla continua Moviment
18. Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Disattivazione del bit b5 per la commutazione della rampa di accelerazione decelerazione Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y Fine del programma Fig 8 53 Sequenza programma dell esempio di programma 8 82 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 8 9 NOTE Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 Con la funzione contatore ad anello all attuale indirizzo utente posizione si possono eseguire posizionamenti circolari in un campo da 0 ad un valore limite del cerchio predefinito Alla quota attuale in impulsi il posizionamento circolare avviene nel campo da 0 ad un valore del cerchio predefinito convertito in impulsi Con un modulo 20SSC H a partire dalla versione 1 30 la corsa di posizionamento della fun zione contatore ad anello nel riconoscimento della posizione assoluta illimitata per cui qui non richiesta una impostazione Tuttavia l istruzione d inversione movimento non supporta la corsa di posizionamento illimitata con la funzione contatore ad anello e con il riconoscimento della posizione assoluta Se la posizione attuale riferita all origine supera il campo di valori a 32 bit da 2 147 483 648 a 2147 483 647 viene attivato il bitb4 dell informazione di stato per l errore di limite Poich i moduli 20S
19. Parametri di posizionamento 10 10 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante NOTE Se la corsa di posizionamento alla posizione di destinazione quota di destinazione 1 dopo l attivazione del segnale di interrupt INTO pi breve dello spazio di decelerazione neces sario fino all arresto in funzione della versione del modulo il sistema si comporta come se gue Modulo versione precedente a 1 30 Se il tempo necessario al sistema dopo l interrupt per fermarsi sulla posizione di destina zione quota di destinazione 1 pi breve della rampa di decelerazione impostata la pri ma posizione di destinazione durante il rallentamento viene superata ed il sistema si fer ma sulla seconda posizione di destinazione quota di destinazione 2 Modulo versione 1 30 e successive Se disattivata l impostazione Stop pi breve possibile nel posizionamento ad una velo cit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante il sistema si comporta esattamente come con versioni del modulo precedenti a 1 30 Se attivata l impostazione Stop pi breve possibile nel posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante e dopo l interrupt il sistema a causa del tempo della rampa di decelerazione impostato non pu fermarsi sulla p
20. Uscita della coppia unit costante Istruzione d inversione movimento Stop interrupt dalla vers 1 10 Modalit volantino dalla vers 1 10 Tab 8 67 Panoramica delle funzioni con limitazione della coppia applicabile Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Limitazione della coppia 14040 14240 ricerca di zero Campo d impostazione da 1 a 10 000 x 0 1 Limitazione della coppia 14038 14238 Uscita della coppia 510 610 Campo d impostazione da 0 a 10 000 x 0 1 Tab 8 68 Impostazioni dei valori di limitazione della coppia Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 91 Altre funzioni Messa in funzione Posizionamento Operazioni diverse Limitazione coppiamemorizzata dati di monitoraggio ON ON i ON Istruzione di start OFF A i i i i i Impostazione i i limitazione coppia 300 K 200 i i i 200 parametri di i l posizionamento i i i i i i l 10 1 O Impostazione 7 i i i i i uscita coppia 0 0 pa 150 lt 100 i 250 dati di controllo i i Fig 8 59 Andamento nel tempo della funzione Limitazione della coppia Il valore d impostazione della limitazione della coppia e dell uscita della coppia viene attivato sul fronte di risalita del segnale di St
21. 37 36 137 136 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente Fattore di moltiplicazione per i Rat ia Parametri di avanzamento 1 dati di posizione Modalit di accelerazione decelerazione Modalit di Stop 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento terminato servomotore Parametri di avanzamento 2 Controllo di stand by del servo Tab 10 11 Panoramica dei dati 2 errore che si forma nel calcolo delle unit utente compreso nel valore visualizzato della quota attuale al verifi carsi dell interrupt 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 Parametri di posizionamento 10 16 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Funzione contatore ad anello dalla vers 1 30 Parametri di avanzamento 2 14002 b3 14202 b3 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Intervallo d
22. Asse Y 2000000 A AsseX 2000000 4000000 Fig 13 21 Andamento nel tempo dell interpolazione circolare Asse XY Con l attivazione di X007 Istruzione di Start asse X e X024 Selezione di funzioni tabellare simultanee si avvia l esecuzione e la tabella viene elaborata dall alto consecutivamente Interpolazione lineare Tempo di sosta Interpolazione circolare Fine Se durante il posizionamento viene attivato l operando X001 Stop dell asse X il sistema ral lenta fino all arresto 13 14 MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Spiegazione delle funzioni Impostazioni della tabella La tabella si crea con il software di setup FX Configurator FP come segue LI ENFORCE f PRJIU 20550 H I K a lable intormalion modiale 0 Time incrementa address specification Operation atm mulli Fiep spand E ER EEN Operation at mut step aped 3 Operalion al mulli slep speed SCO End 5 Ma Command code i SEI USER Den Fig 13 23 Impostazione della tabella dell interpolazione circolare per l asse Y Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 15 Sequenza di istruzioni Esempi di programma 13 3 Sequenza di istruzioni Presupposto per le sequenze di istruzioni seguenti che il modulo di posizionamento abbia il numero di modulo 0 Se nella sua attuale configurazione di hardware la posizione del modu
23. Contatore nella ricerca di zero 14030 14230 Ricerca di zero mediante segnale DOG Modalit di ricerca di zero 14031 KO 14032 KO Selezione segnale FLS RLS Selezione del segnale DOG Logica del segnale FLS RLS Logica del segnale DOG Selezione segnale esterna 14044 bO 14244 bO 14044 b1 14244 b1 14044 b8 14244 b8 14044 b9 14244 b9 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Parametri di posiziona mento DOG X DOG Y Morsetti d ingresso 20SSC H Asse X Limitazione rotazione avanti 1 LSF Asse X Limitazione rotazione indietro 1 LSR Asse Y Limitazione rotazione avanti 1 LSF Asse Y Limitazione rotazione indietro 1 LSR Morsetti d ingresso PLC Asse X Limitazione rotazione avanti 2 FLS Asse X Limitazione rotazione indietro 2 RLS Asse Y Limitazione rotazione avanti 2 FLS Asse Y Limitazione rotazione indietro 2 RLS Segnali esterni servoamplificatore Limitazione rotazione avanti LSF lt Limitazione rotazione avanti 1 Limitazione rotazione indietro LSR Limitazione rotazione indietro 1 Istruzione di ricerca di zero meccanico Flag Start simultaneo Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decelera zione dalla versione 1 30 Istruzion
24. Costante del tempo di interpolazione Costante del tempo di interpolazione arresto rapido 0 OFF A Q Istruzione di Stop Fig 8 39 Andamento nel tempo dell arresto rapido Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 Limitazione rotazione avanti LSF Istruzione di esecuzione 1 1999 82 Folape Dati di controllo Tipo di dati Limitazione rotazione indietro LSR 518 b3 618 b3 Attivazione con un segnale 8 b0 108 bO FLS all ingresso Stato ingresso Attivazione con un servoamplificatore segnale RLS all ingresso Dati di monitoraggio 8 b1 108 b1 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Parametri di posizionamento Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 o Velocit di avanzamento Dati di controllo Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Costante del tempo di interpolazione 14022 14222 Parametri di posizionamento Costante del tempo di interpolazione arresto rapido 14104 14304 Tab 8 49 Panoramica dei dati Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 61 Selezione per l arresto rapido dalla versione 1 20 Messa in funzione Posizionamento Attivazione dell arresto rapido durante il rallentamento normale L organo mobile si ferma improvvisamente secondo la rampa di decelerazione per l arresto rapido se durante il normale rallentamento viene attivata l istruzio
25. Fig 8 16 Sequenza programma dell esempio di programma 3 a a MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Dalla pagina precedente Impostazione della serie del servoamplificatore e trasmissione dei parametri servo al servoamplificatore per l asse X M395 pi KE U1 G15000 M391 D283 0 n se Asse X pronto Impostazione della serie del servoamplificatore e trasmissione dei parametri servo al servoamplificatore per l asse Y FNC 12 200 Re 2 Inizializzazione dei parametri nella buffer memory e trasmissione alla memoria flash Reset del sistema dopo la trasmissione con successo dei parametri ESA 12 ESA unem D290 1 D280 0 M380 READY BUSY Asse X D280 5 Aggiornamento parametri asse X Errore asse X D281 0 D291 1 M380 READY BUSY Asse Y D281 5 Aggiornamento parametri asse Y Errore asse Y Alla pagina seguente Dalla pagina precedente Alla pagina seguente Impostazione della serie del servoamplificatore per l asse X nel modulo N 1 Impostazione della serie del servoamplificatore per l asse X nel modulo N 1 Lettura dello stato del servoam plificatore 2 dal modulo N 1 asse X Lettura dello stato 2 del servo amplificatore dal modulo N 1 asse Y Fig 8 17 Sequenza programma dell esempio di programma 4 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Avve
26. Impostazione del limite software inferiore 14037 14237 Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente 14036 14236 Dopo la conversione in impulsi il valore deve andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Tab 12 19 Limiti software inferiore e superiore Per le istruzioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 8 8 11 NOTE Nella definizione del limite superiore ed inferiore dell area di software tenere presente quan to segue Per l attivazione dei limiti di area del software il limite superiore deve essere maggiore del li mite inferiore Perla disattivazione dei limiti di area del software il limite superiore deve essere uguale al li mite inferiore oppure il limite superiore deve essere pi piccolo del limite inferiore 12 1 18 Limitazione della coppia BFM 14038 BFM 14238 Con questo parametro s imposta la limitazione della coppia del servomotore ed inoltre il fattore di moltiplicazione della coppia del servomotore da 0 1 al 1000 0 Numero di BFM Vi SC alore Descrizione Asse X Asse Y iniziale 14038 14238 Campo d impostazione da 0 a 10000 x0 1 K3000 Tab 12 20 Limitazione della coppia Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 11 Parametri di posizionamento Buffer memory 12 1 19 Limitazione della coppia per la ricerca di zero BFM 14040 BFM 14240 Con questo parametro s imposta la limitazione
27. Interpolazione lineare Stop interrupt compreso Modalit volantino Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 101 Altre funzioni Messa in funzione Posizionamento Il segnale Posizionamento terminato non si attiva con le seguenti funzioni di posizio namento Ricerca di zero meccanico settaggio diretto dello zero Modalit JOG Modalit volantino Funzionamento a velocit variabile Stand by ON In esercizio OFF Istruzione di Start ON i OFF f Segnale normale ON H Posizionamento terminato OFF Segnale ritardato ON Posizionamento terminato OFF i A Ritardo del segnale Posizionamento terminato Fig 8 60 Andamento nel tempo del ritardo del segnale Posizionamento terminato O Il posizionamento pi breve di un ciclo di clock del PLC Lo stato del segnale OFF viene rilevato dalla sequenza programma La commutazione del segnale da OFF ad ON viene rilevata dalla sequenza programma La commutazione del segnale Posizionamento terminato da OFF ad ON stata rilevata dalla sequenza program ma ed ora l istruzione di Start pu essere di nuovo attivata dalla sequenza programma Numero di BFM Asse X Asse Y Stand by In esercizio 28 bO 128 bO Informazione di stato Dati di monitoraggio Posizionamento terminato 28 b6 128 b6 Tipo di dati Parametri di posiziona
28. NOTA parametri di posizionamento e parametri servo vengono creati automaticamente conforme mente alle prescrizioni del produttore per gli assi X e Y Non cambiare questi dati standard per gli assi non utilizzati dati perla funzione tabellare devono essere prodotti separatamente per ogni asse X Y e X Y Con il programma d impostazione FX Configurator FP o con la sequenza di istruzioni possono essere predefiniti i parametri di posizionamento i parametri servo ed i dati della funzione tabellare inizializzazione 7 2 MITSUBISHI ELECTRIC Gestione dei dati Trasmissione dati 7 2 7 2 1 Trasmissione dati Scambio di dati fra PLC modulo di posizionamento e servoamplificatore SPS FX3U FX3UC FX3U 20SSC H Buffer memory BFM pela eei ea lea Parametri di posizionamento Sequenza di istruzioni Parametri servo i Dati funzione tabellare Dati di monitoraggio Dati di controllo elesse eee liaoai r_ Servoamplificatore Parametri servo Dati di monitoraggio m Servoamplificatore Parametri servo Memoria flash Dati di monitoraggio Parametri di posizionamento Parametri servo Dati funzione tabellare Fig 7 2 Trasferimento dati in diversi stati di funzionamento Trasmissione dati dopo l accensione Dopo l accensione vengono trasmessi i dati seguenti ldati della memor
29. Non disponibile Istruzione per l inizializzazione dei parametri di posizio namento Riporta ai valori d origine i parametri di posizionamento dell asse X da BFM 14000 a BFM 14199 Riporta ai valori d origine i parametri di posizionamento dell asse Y da BFM 14200 a BFM 14399 Istruzione per l inizializzazione della informazione tabella Riporta ai valori d origine l informazione tabella dell asse X da BFM 1000 a BFM 3999 Riporta ai valori d origine l informazione tabella dell asse Y da BFM 4000 a BFM 6999 Riporta ai valori d origine l informazione tabella dell asse XY da BFM 7000 a BFM 12999 Istruzione per l inizializzazione dei parametri servo Riporta ai valori d origine i parametri servo dell asse X da BFM 15000 a BFM 15199 Riporta ai valori d origine i parametri servo dell asse Y da BFM 15200 a BFM 15399 Fronte Non disponibile Tab 12 84 Istruzioni di controllo 1 Dipendenze dell acquisizione del segnale Livello la funzione viene attivata con l inserzione o disinserzione del bit Fronte la funzione viene attivata all inserzione del bit passaggio da OFF a ON 12 48 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di controllo NOTE Memorizzare il codice di modello in Abilitazione blocco istruzioni di controllo BFM 522 pri ma di eseguire istruzioni di controllo Dopo l esec
30. Parametri di avanzamento 2 Controllo di stand by del servo Selezione assi rapporto di tra smissione con interpolazione dalla vers 1 20 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 14002 b14 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Costante del tempo di interpolazione 14022 14222 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 Tab 10 20 Panoramica dei dati 2 14106 14306 Parametri di posiziona mento 1 dati delle celle della tabella su fondo grigio non sono validi per la modalit di interpolazione O Se nei parametri di posizionamento si imposta l accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata ques ta impostazione viene modificata in accelerazione decelerazione con curva trapezoidale Per la corretta impostazione della risoluzione in impulsi e in unit osservare il capitolo 8 12 3 NOTE zione lineare Con la selezione della funzione BFM 520 620 impostare per entrambi gli assi l interpola In caso di impostazioni diverse per gli assi il sistema si comporta come segue Perl asse X la selezione della funzione impostata sull interpolazione lineare e per l asse Y su un altra
31. Posizionamento NOTE Definizione della quota con valori relativi Nelposizionamento del servomotore il modulo 20SSC H considera la quota di destinazio ne predefinita come segmento di movimento relativo in riferimento alla posizione attuale Valore del cerchio Valore del cerchio i 359 999 359 999 4 on 0 de cia 210 000 510 000 0 Valore limite 300 000 Valore limite Quota attuale 300 000 90 000 Quota attuale 180 000 90 000 180 000 Fig 8 58 Esempio di rotazione con definizione relativa della quota posizionamento ad una velocit Incasodi quota di destinazione positiva segno il senso di rotazione della funzione con tatore ad anello in avanti in caso di quota di destinazione negativa segno indietro modulo 20SSC H pu posizionare il servomotore anche ad una quota superiore al valo re del cerchio predefinito Con quote assolute impostare la quota di destinazione sempre nel campo fra 0 ed il valore del cerchio Altrimenti compare un messaggio di errore nazione capitolo 8 7 3 tenere presente che la nuova quota di destinazione deve essere nel campo da 0 al valore del cerchio Altrimenti compare un messaggio di errore Nella modifica della quota di destinazione tramite la funzione Modifica della quota di desti Impostare la quota zero meccanico sempre nelcampo fra 0 ed il valore del cerchio Altrimen ti compare un messaggio di errore Durante la funzione contatore ad ane
32. Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione dece lerazione Modalit di Stop Parametri di avanza mento 1 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi nato servomotore Controllo di stand by del servo Funzione contatore ad anello dalla vers 1 30 Parametri di avanzamento 2 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 14002 b3 14202 b3 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1
33. Rapporto di inerzia Fattore di guadagno circuito di regolazione virtuale Fattore di guadagno circuito di controllo posizione Fattore di guadagno circuito regolatore del numero di giri Compensazione integrale circuito di regolazione del numero di giri Compensazione differenziale circuito di regolazione del numero di giri Tab 8 28 Impostazioni di auto tuning v I parametro servo pu essere trasmesso O Questi parametri vengono impostati automaticamente con l interpolazione Questi parametri vengono impostati automaticamente con l auto tuning 1 Questi parametri vengono impostati automaticamente con l auto tuning 2 Condizione per la trasmissione dei parametri servo BFM 519 619 b9 Il comando per la trasmissione dei parametri servo viene abilitato solo quando il bit READY BUSY dell informazione di stato BFM 28 1 28 b0 attivato vale a dire se il mo dulo di posizionamento in stand by Il comando per la trasmissione dei parametri servo viene ignorato quando il sistema in mo dalit di posizionamento aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Impostare i seguenti parametri servo nella buffer memory per poterli trasmettere in segui to al servoamplificatore Creare un programma con il quale modificare i valori dei parametri servo mediante acces so diretto alla buffer memory trami
34. Servoamplificatore sa sapa rai e e E A 8 51 8 4 4 Finecorsa 1 rotazione avanti LSF e rotazione indietro LSR PLC 8 52 8 4 5 Limitazione so ftware rotazione avanti e indietro 8 53 Gestione dell istruzione di Stop 8 55 8 5 1 Istruzione di Stop nella modalit J OG modalit volantino o funzionamento a velocit variabile 8 55 8 5 2 Istruzione di Stop durante il posizionamento senza modalit J OG senza modalit volantino o modalit velocit variabile 8 56 8 5 3 Collegamento di un interruttore di Stop 8 58 8 5 4 Istruzione di Stop nanei npe a Raak 8 58 Selezione per l arresto rapido dalla versione 1 20 8 59 8 6 1 Parametereinstellung zur Ausf hrung des Schnellstopps 8 59 8 6 2 Procedimento durante l arresto rapido 8 60 Modifiche durante il funzionamento 8 64 8 7 1 Variare la velocit mediante sovramodulazione della velocit 8 64 8 7 2 Variare la velocit mediante la funzione cambio di velocit 8 67 8 7 3 Modifica della quota di destinazione durante il posizionamento 8 72 Selezione della rampa di accelerazione decelerazione 8 79 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 8 83 AItre TUnzIoni rafael rela aa i 8 89 8 10 1 Controllo di stand by servomotore LL 8 89 8 10 2 Controllo segnale posizionamento terminato servo 8 90 8 10 3 Limitazione della Coppia LL 8 91 8 10 4 Sistema di riconos
35. grado valore del cerchio 359 999 Posizione attuale utente Valore 359 000 359 000 359 000 4 cerchio mgrad mgrad mgrad momentaneo 0 mGrad 0 mGrad 0 mGrad 0 mGrad Rotazione avanti in senso orario Rotazione indietro in senso antiorario 270 000 180 000 Fig 8 54 Esecuzione della funzione contatore ad anello Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 85 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 Messa in funzione Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Dati di monitoraggio Tipo di dati Istruzione di Funzione contatore ad anello Ss cuzione 2 14002 b3 14202 b3 Parametri di posizionamento Valore limite superiore del contatore ad anello 14101 14100 14301 14300 Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Quota di destinazione 2 505 504 605 604 Dati di controllo Quota di destinazione Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti 530 630 Tab 8 64 Panoramica dei dati Definizione della quota con valori assoluti modulo 20SSC H posiziona il motore con il senso di rotazione per la funzione contatore ad anello impostato in BFM 530 630 Sensi di rotazione impostabili 0 direzione della via di rotazione pi breve 1 Direzione dei valori di quota crescenti in senso orario 2 Direzione dei valori di quota decrescenti senso anti
36. 1 asse X Il sistema resettato quando il comando per il reset del sistema si attiva per oltre 100 ms e dopo si disattiva di nuovo Alla pagina seguente Alla pagina seguente Fig 8 18 Sequenza programma dell esempio di programma 5 8 28 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri RSI r uneso Eg a LELE T a 40 ESA ESA 40 Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Disattivazione del bit b1 per il re set del sistema del modulo N 1 Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Fine del programma Fig 8 19 Sequenza programma dell esempio di programma 6 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 6 Inizializzazione dei parametri tramite la sequenza programma In questo capitolo si mostra come s impostano i parametri di posizionamento e parametri servo del modulo 20SSC H per mezzo della sequenza programma La chiamata diretta della buffer memory con istruzioni FROM TO ed ulteriori relative istruzioni descritta nel capitolo 13 1 e nella guida alla programmazione Particolarit nell utilizzo di un modulo 20SSC H precedente al modulo versione 1 10 Con un modulo 20SSC H di una versione precedente a 1 10 per ini
37. 11 10 MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tabellari Assegnazione delle tabelle alla buffer memory BFM 11 3 Assegnazione delle tabelle alla buffer memory BFM Le informazioni di esecuzione delle tabelle vengono memorizzate nella buffer memory del modulo di posizionamento Vi la buffer memory per la funzione asse individuale asse X ed asse Y e vi la buffer memory per la funzione assi simultanea asse XY Tabella n Caratteristica Numero BFM Informazione tabelle asse X Informazione tabelle asse Y Informazione tabelle asse XY Informazione di posizione Posizione x 1001 1000 7001 7000 Posizione y 4001 4000 7002 7002 Informazione di velocit Velocit f fx 1003 1002 7005 7004 Velocit fy 4003 4002 7007 7006 Informazione del cerchio Coordinata del centro i Raggio r 7009 7008 Coordinata del centro j 7001 7010 Informazione di esecuzione 7012 Informazione m Code 7013 Informazione di posizione Posizione x 3991 3990 12981 12980 Posizione y 6991 6990 12982 12982 Informazione di velocit Velocit f fx 3993 3992 12985 12984 Velocit fy 6993 6992 12987 12986 Informazione del cerchio Coordinata del centro i Raggio r 12989 12988 Coordinata del centro j 12991 12990 Informazione di esecuzione
38. 15031 15231 sione di risonanze mecca niche da 100 a 4500 Hz 15032 15232 Impostazioni del filtro 1 Impostazione dello smorzamento del filtro e larghezza di banda del filtro Filtro 2 per la soppres 15033 15233 sione di risonanze mec caniche da 100 a 4500 Hz 15034 15234 Impostazioni del filtro 2 Attivazione e impostazione dello smorzamento del filtro e larghezza di banda del filtro Tab A 9 Panoramica dei parametri servo 1 Capitolo 12 2 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Panoramica di tutti i parametri e dati Appendice Numero di BFM Indicazione Asse X Asse Y Impostazione Valore iniziale Riferimento Filtro passa basso per la 15036 E at soppressione di vibrazioni 15236 da 100 a 18000 rad sec K3141 Frequenza di vibrazione per la soppressione di vibrazioni 15037 15237 da 1 a 1000 x0 1 Hz K1000 Frequenza di risonanza per la soppressione di vibrazioni 15038 15238 da 1 a 1000 x0 1 Hz 15041 15241 Filtro passa basso Impostazione del filtro passa basso automatico manuale Soppressione delle vibrazioni in stato di fermo 15042 15242 Selezione della soppressione delle vibrazioni in stato di fermo attivazione e funzionamento PI PID Commutazione del 15044 guadagno 15244 Impostazione della commutazione del guadagno attivazione ed impiego Soglia per l
39. Con questo i parametri di posizionamento sono validi Se i parametri di posizionamento sono stati modificati tramite la sequenza programma e viene attivato il bit b4 dell istruzione di esecuzione 2 BFM 519 619 Attivare parametri di posizionamento i parametri sono validi per il seguente ciclo di posizionamento Per ulteriori informazioni sull aggiornamento dei parametri con la sequenza programma consultare il capitolo 8 2 7 Seiparametri di posizionamento sono stati impostati con il software FX Configurator FP e salvati nel modulo 20SSC H questi parametri sono validi per il ciclo di posizionamento se guente Per ulteriori informazioni sull impostazione dei parametri con il software FX Confi gurator FP consultare il capitolo 8 2 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 1 Parametri di posizionamento Buffer memory 12 1 1 Parametro di posizionamento 1 BFM 14000 BFM 14200 Numero BFM Valore 5 Descrizione Sai Asse X Asse Y iniziale Sistema di unit unit utente b1 bO 00 sistema motore b1 b0 01 sistema meccanico b1 b0 10 sistema misto b1 b0 11 sistema misto Impostazioni delle unit utente b3 b2 00 um cm min b3 b2 01 10 4 pollici pollici min b3 b2 10 mgrad 10 gradi min b3 b2 11 non disponibile Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione b5 b4 00 x 1 b5 b4 01 x 10 b5 b4 10 x 100 b5 b4 11 x 1000 Non disponibili
40. Due velocit ad interrupt con avanzamento costante asse Y Stop interrupt asse Y Funzionamento a velocit variabile asse Y Handrad manuale asse Y Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Bewegungsumkehranweisung Y Achse Funzione tabellare asse Y individuale Sempre OFF Sempre OFF Sempre OFF Sempre OFF Sempre OFF Selezione funzione asse X M0 M15 BFM 520 Selezione funzione asse Y M100 M115 gt BFM 620 N Start funzione tabellare per asse X asse XY KO D521 N Start funzione tabellare per asse Y KO D621 Quota di destinazione 1 per posi zionamento ad una velocit asse X K5000000 D501 D500 Velocit di avanzamento 1 per posizionamento ad una velocit asse X K2000000 R D503 D502 Quota di destinazione 1 per posi zionamento ad una velocit asse Y K5000000 D601 D600 Velocit di avanzamento 1 per posizionamento ad una velocit asse Y K2000000 R D603 D602 Fig 13 24 Sequenza di istruzioni 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 17 Sequenza di istruzioni Esempi di programma Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente y Alla pagina seguente y Selezione istruzioni di esecuzione asse X Errore azzeramento Asse X X000 M20 Errore azzeramento Asse X Stop asse X X001 2D Stop asse X
41. EN i A Velocit gt Velocit lt gt i i i elogia i massima Ricerca di zero a velocit lenta i gt Stop a causa della limitazione della coppia Limitazione della coppia Tempo Posizione attuale impulsi ON OFF amp i OFF OON ___ OFF ON X lt Valore di posizione della corsa Posizione zero meccanico Fig 9 3 Diagramma in funzione del tempo della ricerca di zero mediante arresto meccanico tipo 1 Sul fronte di risalita dell istruzione di ricerca di zero l organo mobile si muove ad alta velocit in direzione dello zero Dopo il riconoscimento del segnale DOG il FX3u 20SSC H riduce la velocit a velocit lenta Raggiunto l arresto meccanico l organo mobile si ferma dopo avere superato il valore limite della coppia del servomotore Ora il FX3U 20SSC H scrive la posizione attuale nella posizione del punto zero meccanico dei parametri di posizionamento Il modulo di posizionamento attiva i due segnali di flag Posizionamento terminato e Ri cerca di zero terminata Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Ricerca di zero meccanico Comando manuale Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Direzione della ricerca di zero Logica dell ingresso per il se gnale DOG 20SSC H Parametri di avanzamento 1 14000 b10 14200 b10 14000 b12 14200 b12 Blocco della ricerca di zero OPR In
42. Impostazione della quota La quota pu essere impostata come assoluta o relativa Indicazione della quota assoluta il punto di riferimento della quota di destinazione posizione la posizione 0 Indicazione della quota relativa il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale Senso di rotazione Indicazione della quota assoluta il senso di rotazione dipende dalla misura maggiore o minore della quota di destinazione 1 rispetto alla posizione attuale Indicazione della quota relativa il senso di rotazione dipende dal segno della quota di destinazione 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 33 Interpolazione circolare Posizionamento 10 11 Interpolazione circolare L interpolazione circolare una procedura di posizionamento disponibile solo nella funzione tabellare La definizione dell interpolazione circolare pu essere eseguita mediante la coordinata del cen tro del cerchio oppure mediante il raggio del cerchio Per maggiori dettagli sulle funzioni tabella consultare il capitolo 12 10 11 1 Interpolazione circolare con coordinata del centro L organo mobile si muove dal punto di avvio lungo una traiettoria circolare con un raggio definito verso la quota di destinazione Esecuzione p ASN Costante tempo Costante tempo Quota di destinazione 1 interpolazione interpolazione asse X Y Velocit P
43. JOG disinserisce contemporaneamente l asse X e l asse Y 9 12 aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Modalit JOG 9 2 2 Variazione della velocit nella modalit JOG Modificare la velocit JOG durante il funzionamento per mezzo della funzione di modifica della velocit durante il posizionamento oppure della sovramodulazione della velocit In caso di modifica dei corrispondenti parametri di posizionamento la velocit JOG non viene variata durante la modalit JOG Modifica dei parametri di posizionamento per la velocit JOG La velocit JOG non cambia durante il funzionamento nemmeno se i corrispondenti parametri di posizionamento vengono modificati o aggiornati Il sistema applica le modifiche solo per la modalit JOG riavviata successivamente Se i parametri di posizionamento per la velocit JOG sono stati modificati nella sequenza programma per la validit dei nuovi parametri il bit per l at tivazione dei parametri di posizionamento deve essere commutato da OFF ad ON Velocit 10000 Hz 7000 Hz I Te Immissione JOG OFF ON i jig Velocit JOG 7000Hz X iooc0Hz La ON Istruzione Istruzione Attivare i parametri OFF non valida valida di posizionamento N J Attivare il bit per l attivazione dei parametri di posizionamento solo quando il relativo asse non sta eseguendo un posizionamento Se il bit viene attivato durante il posizionamento l istruzione non valida
44. Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 43 Dati di controllo Buffer memory 12 4 11 Numero di BFM Asse X Asse Y Impostazione Istruzione di esecuzione 2 BFM 519 BFM 619 Descrizione Acquisizione del segnale Valore iniziale Annulla esecuzio ne corsa residua Con l attivazione di questo bit viene cancellata la corsa residua nella modalit di stand by dopo l istruzione di Stop Fronte Istruzione Reset del sistema dalla vers 1 10 Il reset del sistema si svolge con il fronte di discesa del bit segnale se questo rimasto attivo almeno 100 ms Fronte Non disponibili Attivazione dei parametri di posi zionamento Con l attivazione di questo bit vengono attivati i parametri di posizionamento nella buffer memory Dopo ogni modifica dei parametri di posizionamento questo bit deve essere attivato per rendere efficace la modifica Fronte Istruzione di com mutazione rampa di accelerazio ne decelerazione dalla versione 1 30 Scegliere la rampa di accelerazione decelerazione desiderata Tranne che per l interpolazione 0 La modalit di posizionamento viene eseguita con la rampa di accelerazione e la rampa di decelerazione La modalit di posizionamento viene eseguita con la rampa di accelerazione 2 e la rampa di decelerazione 2 Livello Selezione modali t posizionamen to ad una velocit ad interrupt con risoluzione in uni t co
45. OFF posizionamento con indirizzamento assoluto la quota di destinazione si riferisce alla posizione zero ON posizionamento con indirizzamento relativo la quota di destinazione la differenza rispetto all indirizzo attuale Livello Istruzione di start Con l attivazione di questo bit viene avviato lo Start della funzione di posizionamento selezionata Fronte Flag Start simultaneo ON con l istruzione di start per l asse X si avvia contemporaneamente il posizionamento dell asse X e Y riguarda anche la funzione JOG e la ricerca di zero OFF il posizionamento con l asse X e Y viene avviato con la rispettiva istruzione di Start separatamente per ogni asse Non riguarda l interpolazione e nemmeno le funzioni tabella XY Livello m Code OFF Con l attivazione di questo bit viene disattivato il codice m FronteFronte Blocco modifica durante il posizio namento Con l attivazione di questo bit vengono bloccate le modifiche di velocit e di quota di destinazione durante il posizionamento Livello Modifica della velocit durante il posizionamento Con l attivazione di questo bit la velocit di avanza mento viene cambiata in velocit predefinita come va lore di variazione velocit durante il posizionamento Fronte Variazione della posizione di arri vo durante il posi zionamento Con l attivazione di questo bit la posizione di arrivo viene cambiata i
46. Sostituire il servomotore Allarme ventola La ventola di raffreddamento non gira pi Il numero di giri della ventola sceso sotto il valo re ammesso Tab 14 5 Lista codici di errore 4 Sostituire la ventola del servoamplificatore Rimuovere corpi estranei e sporcizia Sostituire il servoamplificatore Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 14 7 Codice di errore Correzione di errori Categoria di errore Codice di errore Decimale Contenuto dell errore Eliminazione dell errore Servoam plificatore Sovraccarico 1 Sovraccarico del servoamplificatore Rapporto di carico 300 gt 2 5 s Rapporto di carico 200 gt 100 s La corrente di uscita supera continuamente la corrente nominale Ridurre il carico Prolungare i tempi ciclo Usare un servomotore con maggiore potenza Sovraccarico meccanico collisione Prestare attenzione alla mobilit meccanica Installare i finecorsa Collegare correttamente il servomotore Il servosistema instabile jitter Ripetere accelerazione decelerazione per l auto tuning Cambiare il comportamento di risposta servoamplificatore Disinserire l auto tuning e regolarlo manualmente Sostituire il servomotore Sovraccarico 1 Una collisione o simile provoca per pi secondi il flusso della max corrente di uscita Il servomotore bloccato meccanicamente per 1 s o pi a lungo Duran
47. Tab 12 54 Funzioni di posizionamento applicabili con elaborazione del segnale di interrupt 12 3 22 Ritardo di posizionamento BFM 51 50 BFM 151 150 Il ritardo di posizionamento del servoamplificatore viene memorizzato Numero di BFM Formato Valore Asse X Asse Y Descrizione valori iniziale 51 50 151 150 Valore del ritardo di posizionamento del servoamplificatore PLS impulsi Decimale Tab 12 55 Ritardo di posizionamento 12 3 23 Velocit del motore BFM 53 52 BFM 153 152 Il numero di giri attuale del servomotore viene memorizzato Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Formato valori Valore iniziale 53 52 153 152 Numero di giri attuale del servomotore x0 1 g min Tab 12 56 Velocit del motore 12 3 24 Corrente motore BFM 54 BFM 154 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Decimale Formato valori Valore iniziale 54 154 Corrente attuale del servomotore x0 1 Tab 12 57 Corrente del motore Decimale 12 32 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di monitoraggio 12 3 25 Numero di software del servoamplificatore da BFM 61 a 56 da BFM 161 a 156 Il numero di software del servoamplificatore viene memorizzato Il numero di software viene aggiornato non appena s inserisce l alimentazione elettrica del circuito di comando Numero di BFM RO
48. di accelerazione 14000 b11 14200b11 posizionamento decelerazione Modalit di Stop 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento terminato servomotore Parametri di avanzamento 2 Controllo di stand by del servo 14002 b1 14202 b1 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 30 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Parametri di posizionamento 14002 bO 14202 b0 Parametri di avanzamento 2 14002 b3 14202 b3 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1 10 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 14101 14100 14301 14300 14106 14306 Tab 10 14 Panoramica dei dati 2 errore che si forma nel calcolo delle unit utente compreso nel valore visualizzato della quota attuale al verifi carsi dell interrupt Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 19 Stop interrupt Posizionamento NOTA Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Velocit La velocit attuale vien
49. giri K5242800 Capitolo 12 1 4 14009 14008 14209 14208 Velocit massima da 1 a 2147483647 unit utente K4000000 Capitolo 12 1 5 14013 14012 14213 14212 Velocit JOG da 1 a 2147483647 unit utente K2000000 Capitolo 12 1 6 14014 14214 Tempo di reazione all istruzione JOG da 1 a 5000 msec K300 Capitolo 12 1 7 14018 14218 Rampa di accelerazione da 1 a 5000 msec K200 Capitolo 12 1 8 14020 14220 Rampa di decelerazione da 1 a 5000 msec K200 Capitolo 12 1 9 14022 14222 Costante tempo d interpolazione da 1 a 5000 msec K100 Capitolo 12 1 10 14025 14024 14225 14224 Velocit di ricerca di zero rapida da 1 a 2147483647 unit utente K4000000 Capitolo 12 1 11 14027 14026 14227 14226 Velocit di ricerca di zero lenta da 1 a 2147483647 unit utente K100000 Capitolo 12 1 12 14029 14028 14229 14228 Posizione zero meccanico da 2147483648 a 2147483647 unit utente KO Capitolo 12 1 13 14030 14230 Contatore per la ricerca di zero da 0 a 32767 PLS impulsi Tab A 7 Panoramica parametri di posizionamento 1 K1 Capitolo 12 1 14 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Panoramica di tutti i parametri e dati Appendice Numero di BFM Asse X Asse Y Indicazione Descrizio
50. i i velocit di i i avanzamento 1 i i dell asse X l Quota di destinazione 1 asse X gt Asse X ON Tempo Istruzione di START OFF 4 ON ON Posizionamento terminato OFF o Fig 10 10 Interpolazione lineare Impostare la velocit di avanzamento 1 dell asse X e la quota di destinazione 1 dell asse X Y Selezionare la funzione Interpolazione lineare per l asse X e l asse Y ed avviare la fun zione Istruzione di Start asse X La funzione viene avviata con la velocit vettoriale velo cit di avanzamento 1 dell asse X Il segnale Posizionamento terminato viene disattiva to L istruzione di Start per l asse Y viene ignorata L organo mobile viene fermato alla quota di posizione 1 coordinate X Y Qui la funzione viene fermata e viene attivato il segnale Posizionamento terminato Numero di BFM Asse X Asse Y Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Interpolazione lineare Selezione della funzione 520 b7 620 b7 Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 Indirizzamento relativo assoluto 518 b8 618 b8 518 b9 618 b9 Dati di controllo Tipo di dati Istruzione di Start istruzione di Blocco modifiche durante il esecuzione 1 posizionamento 518 b12 618 b12 Modifica della velocit durante il posizionamento 518 b13 618 b13 Annulla esecuzione Istruzione di corsa residua e
51. or gano mobile Quando lo zero stato raggiunto l organo mobile non pu essere pi mosso oltre con un altra istruzione di ricerca di zero Il modulo di posizionamento attiva i due segnali di flag Posizionamento terminato e Ricerca di zero terminata Oo o NOTA Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio ATTENZIONE Rispettare assolutamente la logica d ingresso del segnale DOG Un errata impostazione della logica provoca un errato funzionamento che pu causare danni alla macchina 9 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Ricerca di zero meccanico Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Direzione della ricerca di zero Logica dell ingresso per il segnale DOG 20SSC H Punto di avvio del contatore nella ricerca di zero Parametri di avanza mento 1 14000 b10 14200 b10 14000 b12 14200 b12 14000 b13 14200 b13 Blocco della ricerca di zero OPR Interlock Parametro di avanza mento 2 14002 b2 14202 b2 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Velocit di ricerca di zero rapida 14025 14024 14225 14224 Velocit di ricerca di zero lenta 14027 14026 14227 14226 Quota zero meccanico 14029 14028 14229 14228
52. pese pini Disattivazione della modifica della velocit durante il posizionamento asse X SET FNC 12 MOV SET SET SET M364 D260 D FNC 12 SET D262 C D262 D FNC 12 Disattivazione della modifica della velocit durante il posizionamento asse Y M365 D261 D FNC 12 D263 C FNC 12 M367 FNC 40 FNC 40 ZRST RST SET i SET RST SET M366 M367 Dalla pagina precedente Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b13 per la mo difica della velocit durante il po sizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b13 per la mo difica della velocit durante il po sizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b12 per il bloc co modifiche durante il posizio namento Disattivazione del bit b13 per la modifica della velocit durante il posizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b12 per il bloc co modifiche durante il posizio namento Attivazione del bit b13 per la mo difica della velocit durante il po sizionamento Scrittura dell istruzi
53. re oppure dal reset di un errore Se il modulo di posizionamen to viene fermato da un istruzione di STOP il bit resta disattiva to Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Il bit viene attivato quando il modulo di posizionamento stato fermato con un istruzione di STOP e si trova in stand by per eseguire la corsa residua Il bit viene disattivato con un istruzione di START o con la can cellazione del percorso residuo m Code attivo Questo bit viene inserito ad m Code attivato Il bit viene azzerato non appena il m Code stato disinserito Modulo di posizionamento pronto Questo bit viene attivato non appena il modulo di posizionamento stato inizializzato dopo un avvio Il bit resta attivato finch la tensione di funzionamento del modulo di posizionamento non viene disinserita Il contenuto della buffer memory diventa valido non appena questo bit inserito La trasmissione dei parametri servo attiva Questo bit viene attivato non appena si avvia la trasmissione dei parametri servo Terminata la trasmissione dei parametri il bit viene disattivato automaticamente La memorizzazione nella memoria flash attiva Questo bit attivato non appena nella memoria flash vengono caricati dati Terminata la trasmissione dei dati alla memoria flash il bit vie ne disattivato automaticamente L inizializzazione della buffer memory attiva Questo bit attivato non appena i
54. un valore intero in caso di ripetuti movimenti relativi si somma un errore che si aggiunge alla posizione attuale Nel movimento assoluto risulta anche a causa del calcolo un errore di arrotondamento massimo di un impulso ma questo non si somma continuamente Un errore di somma non si verifica nemmeno in usando le unit motore 8 11 4 Velocit massima Per specificare la velocit in unit meccaniche inserire un valore convertito in dati di impulsi tra 1Hz e 50 000 000 Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 107 Avvertenze sul posizionamento Messa in funzione Posizionamento 8 12 Avvertenze sul posizionamento 8 12 1 Sovrapposizione di funzioni nel posizionamento Il posizionamento con l istruzione di Start oppure con il segnale di ingresso di Start non inizia se vengono chiamate contemporaneamente pi impostazioni di funzioni Se sono attivate contemporaneamente due o pi funzioni di posizionamento modalit JOG nella rotazione avanti indietro e ricerca di zero meccanico dal gruppo istruzione di esecuzione 1 esse vengono elaborate con la priorit seguente Istruzione di Start gt modalit JOG rotazione indietro gt modalit JOG rotazione avanti gt ricerca di zero meccanico Se si attivano contemporaneamente le istruzioni per la modalit JOG per la rotazione indietro e avanti entrambe le istruzioni vengono ig
55. 1 I 1 1 1 I 1 1 1 I 1 1 1 1 i 1 1 v Tempo DOG Impulso di fase Z Fig 13 19 Svolgimento nel tempo della ricerca di zero meccanico Asse X Con l istruzione X006 nel PLC viene chiamata la ricerca di zero meccanico dell asse X Con ci la ricerca di zero meccanico si avvia con ilsegnale DOG in direzione di valori di po sizione decrescenti Se il segnale DOG viene attivato dall interruttore di prossimit si rallenta alla velocit di avanzamento della ricerca di zero lenta Seilsegnale DOG si disattiva al primo impulso di fase Z seguente del motore avviene l ar resto Questa posizione viene settata come quota zero meccanico Contatore di impulsi del segnale di zero su 1 Asse Y Con l istruzione X016 nel PLC viene chiamata la ricerca di zero meccanico dell asse Y Con ci la ricerca di zero meccanico si avvia con ilsegnale DOG in direzione di valori di po sizione decrescenti Se il segnale DOG viene attivato dall interruttore di prossimit si rallenta alla velocit di avanzamento della ricerca di zero lenta Seilsegnale DOG si disattiva al primo impulso di fase Z seguente del motore avviene l ar resto Questa posizione viene settata come quota zero meccanico Contatore di impulsi del segnale di zero su 1 13 12 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Spiegazione delle funzioni
56. 101 100 Dati di monitoraggio Posizione attuale unit utente 1 0 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INTO dalla vers 1 30 Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente na 14000 b3 b2 14200 b3 b2 Parametri di Parametri di posiziona Fattore di moltiplicazione peri avanzamento 1 den dati di posizione 14000 b5 b4 14200 b5 b4 35 34 135 134 14000 b1 bO 14200 b1 bO Modalit di accelerazione decelerazione Tab 10 4 Panoramica dei dati 1 14000 b11 14200 b11 errore che si forma nel calcolo delle unit utente compreso nel valore visualizzato della quota attuale al verifi carsi dell interrupt 10 6 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Parametri di Modalit di Stop avanzamento A 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi 14002 bO 14202 b0 nato servomotore Parametri di avanzamento 2 14002 b1 14202 b1 Controllo di stand by del servo Funzione contatore ad anello
57. 111 110 Dati di monitoraggio Parametri di Velocit JOG 14013 14012 14213 14212 posizionamento Tab 9 10 Panoramica dei dati La modifica della velocit durante il funzionamento con la funzione sovramodulazione descritta nel capitolo 8 7 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 15 Volantino Comando manuale 9 3 Volantino 9 3 1 Sommario delle funzioni del volantino Se si attiva la modalit operativa Volantino MPG Manual Pulse Generator il modulo di posi zionamento funziona con gli impulsi di ingresso del Volantino Volantino Volantino attivato A attivato Velocit Lef _ Uscita impulso Uscita impulso Selezione funzione Volantino SE ON La __ vt v Segnale di ingresso Volantino UUU UUUUUUUUUUUUUUUUUL Posizionamento terminato OFF Segnale READY B Fig 9 9 Diagramma in funzione del tempo funzionamento con Volantino Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Selezione Modalit volantino funzione di 520 b6 620 b6 posizionamento Fattore di moltiplicazione volantino numeratore 525 524 625 624 Fattore di moltiplicazione volantino denominatore 527 526 627 626 Comportamento di risposta del volantino 528 628 Dati di controllo Selezione ingresso volantino 529 X d A X p A X B X p B Morsetti d ingresso Y d A Y
58. 12 3 5 Indicazione di segnali di ingresso esterni FX3U 20SSC H BFM 7 BFM 107 Lo stato dei seguenti Pin del connettore degli ingressi del modulo di posizionamento viene indi cato come bit di stato 12 24 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di monitoraggio Numero di BFM Descrizione Formato Valore Asse X Asse Y valori iniziale Attivazione con un segnale di START all ingresso Attivazione con un segnale DOG all ingresso Attivazione con un segnale INTO all ingresso Attivazione con un segnale INT1 all ingresso Binario Attivazione con un segnale A all ingresso Attivazione con un segnale B all ingresso Non disponibile Tab 12 40 Stato del connettore degli ingressi del modulo di posizionamento 12 3 6 Indicazione di segnali di ingresso esterni MR J3 B BFM 8 BFM 108 Lo stato dei seguenti Pin di ingresso del servoamplificatore viene indicato come bit di stato Numero di BFM ETICA Formato Valore Asse X Asse Y valori iniziale Attivazione con un segnale FLS all ingresso Attivazione con un segnale RLS all ingresso n Binario Attivazione con un segnale DOG all ingresso Non disponibile Tab 12 39 Stato della spina di ingresso del servoamplificatore 12 3 7 m Code BFM 9 BFM 109 Numero di BFM REA Formato Valore Descrizione valori iniziale Asse X Asse Y 49 1 m Code disattivato 109 Decimale da 0
59. 12992 Informazione m Code Tab 11 9 Assegnazione delle tabelle e delle caratteristiche alla buffer memory NOTE 12993 L istruzione di memorizzazione BFM 523 da b2 a b4 memorizza l informazione tabella della buffer memory BFM nella memoria flash del modulo di posizionamento Il valore iniziale dell informazione tabella 1 Il modulo di posizionamento memorizza il numero della tabella eseguibile nei numeri della buffer memory BFM 16 e 116 ATTENZIONE Le funzioni posizionamento a due velocit posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante richiedono due righe di tabella Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 11 Modifica della posizione attuale Funzioni tabellari 11 4 11 5 NOTE Tabella n Informazione di posizione Informazione di velocit Informazione di esecuzione Informazione m Code 500 500 7 1 3000 300 7 1 Tab 11 10 Informazione tabelle assi X e Y per il posizionamento alla velocit 2 Informazione Informazione Informazione Informazione di posizione di velocit di cerchio di Asse X Asse Y Asse X Asse Y Asse X 5800 10000 5000 6000 9 3000 5000 1000 1200 9 Informazione Tabella n meee Asse Y esecuzione Tab 11 11 Informazione ta
60. 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Fattore di moltiplicazione peri Parametro di dati di posizione avanzamento 1 Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Quota di destinazione 2 505 504 605 604 Tipo di dati Parametri di posizionamento 14000 b5 b4 14200 b5 b4 Corsa di posizionamento Dati di controllo Impostazione della velocit di Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 avanzamento Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Tab 8 84 Panoramica dei dati Numero di giri del servomotore e velocit dati convertiti in impulsi Nella definizione della velocit non deve essere superato il numero di giri massimo del motore Questo riguarda la velocit massima la velocit JOG e la velocit della ricerca allo zero Il rap porto fra numero di giri del servomotore e la velocit convertita in impulsi Numero di giri del servomotore g min Velocit in frequenza Hz x 60 risoluzione del servomotore per giro Il servoamplificatore M J3 B permette una risoluzione di 262144 impulsi per giro 8 11 3 Errore Ipotesi La risoluzione in impulsi A La risoluzione in unit B La quota relativa C Il numero degli impulsi emessi dal modulo di posizionamento FX3U 20SSC H in tal caso C x A B Se A B un valore intero non compaiono errori C x A B non deve essere un valore intero Se tuttavia C x A B non
61. 15080 15280 s aop funzione C 4 superato l impulso di fase Z del motore 1 dopo avere inserito l alimentazione elettrica non deve essere superato l impulso di fase Z del motore Tab 12 31 Parametri servo parametri supplementari 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 21 Parametri servo Buffer memory 12 2 4 Parametri servo parametri I O Numero di BFM p i y rametri PAE S alore La Indicazione Descrizione imiziale Asse X Asse Y Servo Impostazione del segnale di uscita sul Pin CN3 13 del servoamplifi catore 0 Impostazione del segnale di uscita Pin CN3 13 sempre OFF RDY stand by ON RD servo ON ALM errore INP In posizione MBR freno di arresto elettromagnetico DB freno motore dinamico esterno 7 TLC limitazione della coppia Segnale di uscita WNG avviso 15102 15302 selezione 1 BWNG avviso batteria Pin CN3 13 sempre OFF riservato ZSP numero giri da fermo riservato riservato CDPS selezione di un guadagno variabile riservato ABSV perdita della posizione assoluta da 12 a 3F riservati Nella modalit regolazione del numero di giri questa funzione OFF in permanenza Nella modalit regolazione del numero di giri questa funzione diventa SA mantenere la velocit Impostazione all origine vietato usare questa impostazione Impostazione del segnale di uscita sul Pin
62. 626 Con questo s imposta il denominatore del fattore di moltiplicazione per il segnale impulsi di ingresso del volantino Numero di BFM Valore Descrizione Asse X Asse Y iniziale 527 526 627 626 Campo d impostazione da 0 a 1000000x K1 Tab 12 86 Fattore di moltiplicazione del denominatore per il volantino Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 49 Dati di controllo Buffer memory 12 4 18 Comportamento di risposta del volantino BFM 528 BFM dalla vers 1 10 Cos s imposta il comportamento di risposta del sistema ad impulsi del volantino Numero di BFM Asse X AsseY Descrizione 628 Valore inizia le 528 628 da 1 a 32 767 Campo d impostazione Tab 12 87 Comportamento di risposta del volantino K4 acchina pu Isi del volan NOTE Con un basso valore d impostazione il sistema reagisce direttamente agli impulsi del volan tino e pu eseguire movimenti improvvisi Considerare in tal caso che in presenza di drastiche variazioni di velocit la m andare rapidamente in sovraccarico Con un alto valore d impostazione il sistema reagisce pi dolcemente agli impu tino per cui la macchina si nuove pi regolarmente 12 4 19 Selezione ingresso volantino BFM 529 dalla vers 1 10 Impostare l ingresso per il controllo dell asse X e dell asse Y attraverso il volantino Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Valore inizia le Imp
63. 7025 7024 Informazione di velocit X 7027 7026 Informazione di velocit Y 7029 7028 Coordinata del centro i Raggio r 7031 7030 Coordinata del centro j 7032 Informazione di esecuzione 7033 Informazione m Code Identica al numero di tabella 0 12981 12980 Informazione di posizione X 12983 12982 Informazione di posizione Y 12985 12984 Informazione di velocit X 12987 12986 Informazione di velocit Y 12989 12988 Coordinata del centro i Raggio r 12991 12990 Coordinata del centro j 12992 Informazione di esecuzione Tab A 5 12993 Informazioni tabella Informazione m Code Identica al numero di tabella 0 Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 8 8 11 L informazione di esecuzione contiene le caratteristiche elencate nella seguente tabella 4 Capitolo 12 5 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Panoramica di tutti i parametri e dati Appendice Valore Valore Caratteristica Simbolo di impo Caratteristica Simbolo di impo stazione stazione Nessuna operazione NOP Funzionamento con DRVC X 16 velocit multipla m Code NOP tabelle multiple DRVC Y 17 Fine END Interpolazione lineare LIN 19 DRV X Interpolazione lineare LIN_
64. Alla pagina seguente Alla pagina seguente Eseguire il reset del sistema dal modulo versione 1 10 Con modulo di versione precedente a 1 10 deve essere disinserita e di nuovo in serita la tensione di alimentazione del 20SSC H Quando la tensione di alimentazione viene di nuovo inserita questa sezione del ladder superflua Procedimento per disinserire la tensione di alimentazione 1 Controllare con il monitoraggio operandi se M500 disattivata 2 Disinserire la tensione di alimentazione 3 Inserire la tensione di alimentazione del servoamplificatore 4 Inserire la tensione di alimentazione del PLC con il 20SSC H in Dopo il reset del sistema il modulo 20SSC H ha bisogno di min 20 ms per l avvio In caso di nuova inserzione della tensione questa sezione del ladder superflua M300 M308 Il programma per il reset del sistema si avvia Memoria Memoria esecuzione esecuzione programma reset del d imposta sistema zione parametri Modifiche se la tensione viene di nuovo inserita Contatto TO in M306 e istruzione RST M308 in RST M306 La memoria per la fine del programma d impostazione parametri viene attivata La memoria per l esecuzione del programma d impostazione parametri viene disattivata La memoria per l esecuzione del reset del sistema viene disattivata Salto all istruzione END Memoria Memoria fine pro esecuzione gramma programma d imposta d impo
65. Asse X Asse Y Ello 1 0 101 100 da 2147483648 a 2147483647 unit utente Decimale Tab 12 33 Posizione attuale unit utente Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 NOTE I dati di posizione memorizzati sono valori assoluti L unit dei valori specifica dell utente e contiene anche un fattore di moltiplicazione per i dati di posizionamento Per maggiori informazioni sull argomento consultare il capitolo 12 1 1 possibile cambiare la posizione attuale di un asse fermo in un altra posizione qualsiasi A tal fine sovrascrivere la posizione attuale unit utente con la nuova posizione La posizione viene modificata conformemente al valore immesso edi dati degli impulsi vengono aggiornati Durante la funzione contatore ad anello impostare un valore nel campo fra 0 ed il valore del cerchio Per maggiori informazioni sull argomento consultare il capitolo 8 10 9 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 23 Dati di monitoraggio Buffer memory 12 3 2 Posizione attuale impulsi BFM 3 2 BFM 103 102 La posizione attuale viene convertita in impulsi e memorizzata Numero di BFM Descrizione Formato Valore Asse X Asse Y valori iniziale 3 2 103 102 da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Decimale Tab 12 36 Posizione attuale impulsi NOTE dati di posizione memorizzati sono valori assoluti d
66. Descrizione Istruzione per l inizia lizzazione dei para 523 523 Attivare questo bit con la sequenza f metri di posiziona b8 b9 programma Istruzione di mento controllo Istruzione per l inizia lizzazione dei para metri servo 523 523 Attivare questo bit con la sequenza b13 b14 programma Tab 8 23 Istruzioni di controllo aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Quando l inizializzazione dei parametri di posizionamento e parametri servo salvati nella buffer memory conclusa il corrispondente bit Inizializzazione della buffer memory atti va viene disattivato L informazione di stato e descritta nei capitoli 12 3 13 12 3 17 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Informazione Inizializzazione della di stato buffer memory 28 b11 Questo bit attivato non appena i dati della buffer memory vengono inizializzati Terminata l inizializzazione il bit viene di Tab 8 24 Informazione di stato sattivato automaticamente Modificare i parametri di posizionamento e parametri servo nella buffer memory confor memente alle proprie necessit Il procedimento per la modifica dei parametri con una sequenza programma descritto nel capitolo 8 2 4 oppure 8 2 5 Esempio di programma Nel programma seguente si inizializzano i parametri di posizionamento e paramet
67. Indirizzamento relativo assoluto 518 b8 618 b8 Istruzione di Start 518 b9 618 b9 Tipo di dati Selezione della funzione 520 bO 620 b0 Flag Start simultaneo Blocco modifiche durante il Istruzione di posizionamento esecuzione 1 518 b12 618 b12 Modifica della velocit durante il Datagontroo posizionamento 518 b13 618 b13 Modifica della posizione di de stinazione durante il posiziona 518 b14 618 b14 mento Annulla esecuzione gt 519 bO 619 bO corsa residua z Istruzione di Istruzione di commutazione esecuzione 2 rampa di accelerazione decele 519 b5 619 b5 razione dalla versione 1 30 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con er 530 630 valori di quota assoluti Tab 10 2 Panoramica dei dati 1 10 2 MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Posizionamento ad una velocit Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati START X START Y Morsetti di ingresso Segnale di ingresso Posizionamento terminato READY BUSY Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 bO 128 bO 28 b7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126
68. MITSUBISHI ELECTRIC Serie MELSEC FX3u FX3uc Controllori programmabili Manuale d uso Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Art no 212623 5042012 a B aa MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Su questo manuale testi figure diagrammi ed esempi in questo manuale servono esclusivamente alla spiegazione programmazione al comando e impiego dei controllori programmabili della serie MELSEC FX3U FX3UC In caso di quesiti relativi alla programmazione ed al funzionamento dei dispositivi descritti in questo manuale non esitate a contattare il vostro ufficio vendita di competenza oppure uno dei vostri partner di vendita vedi a tergo della copertina Per informazioni attuali e risposte alle domande pi frequenti consultate il nostro sito Internet www mitsubishi automation it MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V si riserva il diritto di apportare in qualsiasi momento senza particolare preavviso modifiche tecniche ai dispositivi o modifiche a questo manuale 04 2009 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Manuale d uso Modulo di posizionamento FX3u FX3uc 20SSC H Art no 212623 Versione Modifiche Aggiunte Correzioni 04 2009 pdp rw Prima edizione 05 2011 pdp rw PLC FX3UC aggiunto Aggiunte nuove funzioni dei moduli versione 1 10 1 20 e 1 30 Software GX Configurator FP supportato dalla versione 1 30 Avvertenze di sicurezza Destinatari Il presente manuale d installazione si ri
69. NOTE Se si impiega una tabella dati degli assi XY impostare per i due assi la funzione tabellare si multanea In caso contrario la procedura la seguente Per l asse X con la selezione della funzione di posizionamento impostata la funzione ta bellare simultanea e per l asse Y una diversa funzione di posizionamento La funzione di posizionamento dell asse Y viene soppressa e viene eseguita la funzione tabellare simultanea Conla funzione di posizionamento per l asse X non impostata una funzione tabellare si multanea ma per l asse Y impostata la funzione tabellare simultanea l asse X va in funzione con la funzione di posizionamento per esso impostata L asse Y non va in funzione Possibilit di memorizzare dati della funzione tabellare nella buffer memory per pre parare la funzione Trasmettere l informazione tabella dalla memoria flash del modulo di posizionamento alla buffer memory solo con la tensione di funzionamento inserita Vedi anche il capitolo 7 Conil programma di setup FX Configurator FP trasmettere i dati della tabella alla buf fer memory Consultare i dettagli a questo proposito nel manuale d uso del software FX Configura tor FP Scrivere l informazione tabella per mezzo di una sequenza di istruzioni Consultare i dettagli a questo proposito nel manuale di programmazione del software FX Configurator FP Controllare l informazione tabella per mezzo della funzion
70. Posizione attuale asse Y unit utente BFM 101 100 D101 D100 Errore N BFM asse Y BFM 106 D106 N m Code asse Y BFM 109 D109 Velocit di avanzamento attuale asse Y BFM 111 110 D111 D110 Numero di tabella attualmente in elaborazione asse Y BFM 116 D116 Errore m Code asse Y BFM 129 D129 Giri motore asse Y BFM 153 152 gt D153 D152 Stato del servo asse Y BFM 164 D164 Codice avviso servo asse Y BFM 168 D168 Posizione effettiva motore asse Y BFM 171 170 D171 D170 Fig 13 24 Sequenza di istruzioni 6 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 21 Sequenza di istruzioni Esempi di programma 13 22 aa MITSUBISHI ELECTRIC Correzione di errori 14 Correzione di errori PERICOLO Nontoccare i morsetti di collegamento quando la tensione di alimentazione del PLC inserita Prima di qualsiasi lavoro al PLC disinserire la tensione di alimentazione Prima di inserire la tensione o prima di mettere il PLC in servizio rimontare assolutamente sui morsetti l acclusa protezione contro le scosse elettriche Leggere attentamente i relativi capitoli del manuale d uso prima di procedere a modifiche al programma durante il funzionamento di inserire uscite o di avviare o fermare funzioni Garantire sempre un sicuro esercizio della mac china Errori di impostazione possono causare danni alla macchina Leggere attentamente i relativi capitoli d
71. ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazione circolare Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Le funzioni seguenti disattivano il bit di stato Posizionamento terminato Ricerca di zero meccanico settaggio diretto dello zero Modalit JOG Modalit volantino Funzionamento a velocit variabile Se viene eseguita l istruzione di STOP il bit di stato Posizionamento terminato non viene attivato alla quota di destinazione bit b11 e b12 della cella di memoria BFM 128 non sono disponibili per l asse Y Codice di errore BFM 29 BFM 129 Se interviene un errore il codice di errore viene memorizzato Aree della buffer memory per l informazione di errore L informazione di errore viene memorizzata nella buffer memory secondo la tabella seguente Dopo eliminazione della causa di errore il sistema pu proseguire l esercizio con un istruzione per resettare l errore Errore Descrizione Numero di BFM della buffer memory Il numero della buffer memory nel quale l errore com nel quale comparso l errore parso viene memorizzato Informazione di stato Viene attivata non appena compare un errore Codice di errore Il codice dell errore viene memorizzato Il codice di errore del servoamplificatore viene i fvi Numero di
72. b1 b15 Non disponibili 71 70 Decimale Capitolo 12 3 32 Stato del servo 2 Binario Capitolo 12 3 33 Numero di cicli di memorizzazione nella memoria flash Numero di cicli di memorizzazione nella memoria flash max 100000x Decimale Capitolo 12 3 34 Tab A 1 Panoramica dati del monitor 2 Per indicazioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 Il funzionamento a velocit variabile non supportato bit b11 e b12 della cella di memoria BFM 128 non sono disponibili per l asse Y L errore che si forma nel calcolo delle unit utente compreso nel valore visualizzato della quota attuale alla comparsa dell interrupt Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H A 3 Panoramica di tutti i parametri e dati Appendice A 1 2 Dati di controllo Numero di BFM Indicazione Asse X Asse Y Descrizione Valore iniziale Riferimento 501 601 500 600 Quota di destinazione 1 da 2147483648 a 2147483647 unit utente KO Capitolo 12 4 1 503 603 502 602 Velocit di avanzamento 1 1 a 2147483647 Unit utente K1 Capitolo 12 4 2 505 605 504 604 Quota di destinazione 2 da 2147483648 a 2147483647 unit utente KO Capitolo 12 4 3 507 607 506 606 Velocit di avanzamento 2 1 a 2147483647 Unit utente K1 Capitolo 12 4 4
73. dalla vers 1 30 14108 14308 Parametri di posizionamento Istruzione di ricerca di zero meccanico Istruzione di esecuzione 1 518 b6 618 b6 Flag Start simultaneo Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 519 b5 619 b5 Dati di controllo Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Fine della ricerca di zero Informazione di stato 28 b3 128 b3 Impulso di fase Z superato Stato del servo 63 bO 163 b0 Dati di monitoraggio Selezione della funzione C 4 Parametri servo Tab 9 6 NOTA impostazione ampliata Panoramica dei dati 15080 15280 Parametri servo Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Modalit JOG 9 2 Modalit JOG 9 2 1 Panoramica Nella modalit JOG possono essere eseguiti manualmente movimenti in avanti oppure indietro La figura seguente spiega la funzione Rampa di Rampa di accelerazione N decelerazione A i i Velocit i massima lt D Spostamento del pe 4 i valore di posizione Velocit JOG n unit utente 1 i i Tempo di reazione i pn all istruzione JOG i Rotazione avanti OFF i i indietro con il JOG Sakel l i o Posizionamento
74. disattivato Avviso Contatto con la batteria interrotto ARRESTO D EMERGENZA servo ARRESTO D EMERGENZA comando servo OFF Servo OFF E comparso un errore Avviso Ridotta velocit della ventola Avviso Circuito di potenza OFF Avviso di sovraccarico 2 Avviso Potenza di uscita del motore eccessiva Tab 14 6 Stato alla comparsa di un avviso Servo ON continua Il funzionamento continua Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 14 9 Codice di errore Correzione di errori Codice di avviso Indicaz servoam plificat 20SSC H Contenuto dell errore Eliminazione dell errore 92 Contatto con la batteria interrotto Tensione del sistema di acquisizione della posizio ne assoluta troppo bassa Sostituire la batteria nel servoamplificatore Errore nella ricerca di zero Non stato possibile eseguire la ricerca di zero alla posizione esatta Rimuovere la causa del ritardo di posizionamento Ridurre il numero di giri per la ricerca di zero Avviso batteria Tensione del sistema di acquisizione della posizione assoluta troppo bassa Sostituire la batteria nel servoamplificatore Sovraccarico circuito frenante Preavviso di un carico sul circuito frenante reosta to di frenatura interno o unit freno ottica superiore al valore ammesso Prolungare il tempo ciclo Impiegare un reostato di frenatura
75. impostazione manuale mediante il parametro PB18 Tab 12 30 Parametri servo parametri base 2 12 18 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri servo Numero di BFM Asse X Asse Y Parametri servo Indicazione Descrizione Valore iniziale 15042 15242 Soppressione di vibrazioni in stato di fermo Selezione della soppressione delle vibrazioni in stato di fermo 000 Selezione della soppressione delle vibrazioni in stato di fermo Selezione di comportamento PI o PID Selezione della soppressione delle vibrazioni in stato di fermo 0 disattivata 1 attivata Selezione di comportamento PI o PID 0 attivato il comportamento PI 1 attivato il comportamento PID 15044 15244 Commutazione del guadagno Impostazione della commutazione del guadagno 000 Commutazione dei guadagni Soglia per la commutazione dell amplificazione Commutazione dei guadagni 0 disattivata 1 attivata la commutazione dell amplificazione mediante istruzione di controllo 2 valore nominale di frequenza valore d impostazione da PB27 3 differenza di regolazione in impulsi valore d impostazione da PB27 4 numero di giri del servomotore valore d impostazione da PB27 Soglia per la commutazione dell amplificazione 0 valida nella condizione maggiore del valore di soglia 1 valida nella condizione minore
76. lettura FNC 79 K1 K518 Kamzo K1 TO Numero di Numero del modulo ga parole dati Numero di buffer memory Destinazione della trasmissione di bit Fig 13 17 Trasmissione di bit d informazione dalle memorie alla buffer memory aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Lettura e scrittura della buffer memory Esempio 4 Lo stato di ogni singolo bit ON OFF del registro dati D201 viene scritto nella cella della buffer memory BFM 518 del modulo N 1 necessario che siano stati prima impostati i singoli bit del registro dati con le corrispondenti istruzioni impostazione per singoli bit di operandi word Istruzione di lettura FNC 79 Numero di Numero del modulo gu parole dati Numero di buffer Destinazione della memory trasmissione di bit Fig 13 18 Trasmissione di bit d informazione dal registro dati nella buffer memory Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 9 Lettura e scrittura della buffer memory Esempi di programma 13 1 3 Assegnazione di operandi SUSE Assegnazione di operandi A Indicazione Osservazione Asse X Asse Y Dati di ingresso Azzeramento errori X000 X010 Istruzione di Stop X001 X011 Finecorsa rotazione avanti X002 X012 Impiego mediante cablaggio i du esterno con contatto chiuso Finecorsa rotazione indietro X003 X013 a riposo Rotazione avanti JOG X004 X014 Rotazione indietro JOG X005 X015 Istruzione ricerca di zero mecc
77. pi alta del valore impostato nel registro speciale D8006 stato normale Tab 14 9 Analisi del BATT LED di una unit FX3U FX3Uc base Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 14 11 Diagnosi dell unit PLC base Correzione di errori 14 3 3 ERROR LED Stato del LED Significato Eliminazione Acceso comparso un errore di watchdog timer Errore di hardware nel PLC Fermare il PLC disinserire ed inserire di nuovo la tensione di alimentazione Se dopo ci l ERROR LED non pi acceso probabilmente intervenuto un errore di watchdog Per l elimi nazione dell errore sono disponibili le seguenti misure Controllare il programma Il tempo di ciclo max registrato nel registro speciale D8012 non deve superare il tempo di monitoraggio per il watchdog timer in D8000 Adeguare la regolazione in D8000 al max tempo ciclo Controllare se gli ingressi che avviano inter rupt o che vengono impiegati per la funzione pulse catch in un ciclo di programma non vengono inseriti e disinseriti indebitamente Controllare se la frequenza su un ingresso per un contatore veloce inferiore alla max fre quenza ammessa rapporto pausa impulso 50 Inserire istruzioni WDT nel programma e re settare ripetutamente il watchdog timer in un ciclo di programma Disinstallare il PLC e collegare ad es in officina un altra fonte di tensione Se ora ERROR LED non pi acceso causa d
78. rapido 14104 14304 Tab 8 47 Impostazioni dei parametri per la funzione arresto rapido Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 59 Selezione per l arresto rapido dalla versione 1 20 Messa in funzione Posizionamento 8 6 2 Procedimento durante l arresto rapido Attivazione dell arresto rapido durante il posizionamento Se durante il funzionamento viene attivata l istruzione di stop o un finecorsa l organo mobile si ferma improvvisamente secondo la rampa di decelerazione per l arresto rapido Se la rampa di decelerazione per l arresto rapido impostata con lunghezza maggiore della rampa di decele razione per l arresto normale l organo mobile si ferma comunque al termine della rampa di decelerazione per l arresto normale Nell interpolazione il rallentamento non si svolge confor memente alla rampa di decelerazione bens secondo la costante deltempo dell interpolazione Con modalit di asse singolo Velocit A Velocit massima S Velocit nominale Tempo Rampa di decelerazione reale arresto rapido i Rampa di e A i decelerazione reale Rampa di decelerazione arresto rapido _ _ ji L_ i Rampa di decelerazione OFF T Istruzione di Stop Fig 8 38 Andamento nel tempo dell arresto rapido Numero di BFM Asse X Asse Y 518 b1 618 b1 518 b2 618 b2 Tipo di dati Istruzione di Stop Limitazione rotazione avanti LSF Istruzione di ese
79. rigenerativo di capacit maggiore Ridurre il carico Avviso di sovraccarico 1 Preavviso di un sovraccarico codice di errore 2050 o 2051 Osservare il manuale d uso del servoamplificatore per i codici di errore 50 e 51 Avviso contatore di posizione assoluta Gli impulsi del valore assoluto dell encoder sono errati Osservare le misure del servoamplificatore per la riduzione delle emissioni di interferenze e fruscio Sostituire il servomotore Avviso parametro Overflow campo di impostazione Correggere l impostazione del parametro ARRESTO D EMERGENZA servo ll segnale di ingresso all ingresso EM1 del servo amplificatore disattivato Ripristinare la sicurezza della macchina ed annullare ARRESTO D EMERGENZA ARRESTO D EMERGENZA comando Nel modulo di posizionamento comparso l errore di watchdog Se questo errore si presenta di nuovo dopo un riavvio e l inizializzazione del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H il modulo difettoso Rivolgersi al proprio interlocutore di vendita Mitsubishi Ridotta velocit della ventola Il numero di giri della ventola sceso sotto il valore ammesso Sostituire la ventola del servoamplificatore Sostituire il servoamplificatore Circuito di potenza interrotto servoamplificatore era inserito con la tensione del circuito di potenza disinserita Inserire l alimentazione di tensione del circuito di
80. 000 PLC utilizzabili FX3u FXs3uc AI PLC FX3U FX8uc D DSS possono essere collegati massimo 8 moduli AI PLC FX3Uuc 32MT LT 2 possono essere collegati massimo 7 moduli Numero di canali I O occupati 8 canali ingressi o uscite Servoamplificatori collegabili MELSERVO MR J3 UB Possono essere collegati massimo due servoamplificatori Lunghezza massima del cavo 50 m Servo Bus SSCNETIII Tempo ciclo 1 77 msec Ingressi di comando Interrupt 2 ingressi per asse INTO INT1 Interruttori di prossimit DOG 1 ingresso per asse Ingresso di START 1 ingresso per asse Volantino 1 ingresso per asse fase A B Parametri 27 posizionamenti 50 parametri servo Dati di controllo 20 diversi Dati di monitoraggio 35 diversi Programma di posizionamento Creato mediante sequenza programma costituito da istruzioni FROM TO ecc Posizionamento diretto 1 rispettivamente per l asse X e Y Posizionamenti con la funzione tabella 300 tabelle rispettivamente per l asse X Y e asse XY Metodo Assoluto o incrementale Unit PLS um 1074 pollice m grado Fattore di unit 1 10 100 e 1000 Campo si posizionamento da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Posiziona mento Istruzione di velocit numero di giri Hz cm min pollici min 10 min Rampa di accelera zione decelerazione Rampa trapezoidale co
81. 1 11 Velocit di ricerca di zero rapida BFM 14025 14024 BFM 14225 14224 aaa 12 8 12 1 12 Velocit di ricerca di zero lenta BFM 14027 14026 BFM 14227 14226 aaa 12 9 12 1 13 Posizione zero meccanico BFM 14029 14028 BFM 14229 14228 12 9 12 1 14 Numero segnali di fase per la ricerca di zero BFM 14030 BFM 14230 nasaan anaana anana 12 10 12 1 15 Modalit della ricerca di zero BFM 14031 BFM 14231 nana aaaa eanan anana 12 10 12 1 16 Tempo di controllo posizionamento terminato BFM 14032 BFM 14232 uanaaauaa aaa 12 11 12 1 17 Limite software superiore BFM 14035 14034 BFM 14235 14234 Limite software inferiore BFM 14037 14036 BFM 14237 14236 12 11 12 1 18 Limitazione della coppia BFM 14038 BFM 14238 12 11 12 1 19 Limitazione della coppia per la ricerca di zero BFM 14040 BFM 14240 oonan ananena nananana 12 12 12 1 20 Impostazioni dei segnali esterni BFM 14044 BFM 14244 12 12 12 1 21 Valore limite superiore del contatore ad anello da Ver 1 10 BFM 14101 14100 BFM 14301 14300 12 12 12 1 22 Rampa di decelerazione arresto rapido BFM 14102 BFM 14302 rr 12 13 12 1 23 Costante del tempo di interpolazione arresto rapido BFM 14104 BFM 14304 LL 12 13 12 1 24 SigRitardo del segnale posizionamento terminato dalla vers 1 20 BFM 14106 BFM 14306 ouou
82. 1 20 14106 14306 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Parametri di posizionamento Tab 10 16 Panoramica dei dati 2 NOTE Se si imposta la velocit di avanzamento al valore 0 l organo mobile rallenta fino all arresto tuttavia con questo non termina il funzionamento a velocit variabile Per terminare il funzionamento a velocit variabile deve essere cambiata l impostazione della selezione funzione BFM 520 620 Se si attiva l istruzione di stop l organo mobile rallenta fino all arresto Considerare che il funzionamento si riavvia se si disattiva di nuovo l istruzione di stop Anche se alla quota attuale compare un errore di limite non viene segnalato un errore Durante il funzionamento con corsa di posizionamento illimitata alla quota attuale pu com parire un errore di limite Con questo errore di limite non compare un messaggio di errore Considerare tuttavia che la quota attuale in tal caso salta o s inverte dal valore massimo al valore minimo Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio 10 22 a a MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Funzionamento a velocit variabile Velocit La velocit attuale viene stabilita con Velocit di avanzamento 1 x sovramodulazione della velocit Senso di rotazione Il senso di rotazio
83. 1 s imposta il sistema di posi zione assoluta asse Y La selezione della funzione C4 viene impostata nel modulo N 1 al valore 1 asse Y Per il modulo N 1 vengono abili tate le istruzioni di controllo Viene attivata l istruzione per il sal vataggio dei parametri di posizio namento e parametri servo nella memoria flash modulo N 1 Quando s inserisce T2 il salva taggio dei parametri per l asse X e l asse Y nella memoria flash terminato La memorizzazione dura almeno 4 s Alla pagina seguente Fig 8 11 Sequenza programma dell esempio di programma 4 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Dalla pagina precedente T2 SET FNC 40 ZRST T N do d FNC 02 SRET Eseguire il reset del sistema a partire dal modulo versione 1 10 Questo I sottoprogramma superfluo quando s inserisce di nuovo la tensione di alimentazione FNC 12 FNC 12 FNC 12 M307 mE FNC 12 FNC 40 A FNC 02 SRET P1 M306 SET SET M307 B FNC 12 MOV RST RST RST SET Dalla pagina precedente Abilitazione delle istruzioni di controllo nel modulo N 1 Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b1 per il reset del sistema del modulo N 1 Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Il sistema resettato quando il coman
84. 10 14101 14100 14301 14300 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 14106 14306 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 10 3 Panoramica dei dati 2 NOTE 14110 14310 Parametri di posiziona mento Il segnale Posizionamento terminato viene attivato non appena la differenza tra la posizio ne attuale e la quota di destinazione diventata uguale a zero Se la corsa molto piccola oppure il tempo di posizionamento molto breve la sequenza di istruzioni non pu rilevare la breve disinserzione del segnale Posizionamento terminato Dal modulo versione 1 20 vi la possibilit di prolungare la durata di disattivazione del se gnale Posizionamento terminato mediante impostazione di un tempo di decelerazione BFM 14106 14306 Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Positioniermodul FX3U 20SSC H 10 3 Posizionamento ad una velocit Posizionamento Velocit La velocit attuale definita come Velocit di movimento 1 x sovramodulazione della velocit La velocit pu essere cambiata con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione s attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Impostazione della quota L
85. 100000 a 100000 Hz Decimale Capitolo 12 3 10 16 Numero di tabella eseguito memorizza il numero di tabella eseguito Decimale Capitolo 12 3 11 17 Numero di versione Esempio la vers 1 00 viene memorizzata come K100 Decimale Capitolo 12 3 12 21 20 Posizione attuale reale utente dalla vers 1 20 2147483648 a 2147483647 Unit utente Decimale Capitolo 12 3 13 23 22 Tab A 1 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 2147483648 a 2147483647 PLS Impulsi Panoramica dati del monitor 1 Decimale Capitolo 12 3 14 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Panoramica di tutti i parametri e dati Appendice Numero di BFM SERE Ta Formato Valore TRS DESIO Indicazione Descrizione vei iniziale Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 Riferimento 125 124 21 2147483647 Decimale Capitolo 12 3 15 25 24 Unit utente 127 126 2147483648 bis 2147483647 27 26 Unit utente Decimale Capitolo 12 3 16 READY BUSY Stand by In esercizio Uscita impulso con rotazione avanti Uscita impulso con rotazione indietro Fine della ricerca di zero Overflow Errore Posizionamento terminato In stato di attesa pronto per eseguire la corsa residua 1 m Code attivo Modulo di
86. 110 Sistema di unit Parametri di Parametri di unit utente avanzamento 1 FIADIO DIDO 1420051 p0 posizionamento Dati di monitoraggio Tab 10 15 Panoramica dei dati 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 21 Funzionamento a velocit variabile Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Impostazione delle unit utente Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione decelerazione Parametri di avanzamento 1 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 Controllo posizionamento terminato servomotore Controllo di stand by del servo Parametri di avanzamento 2 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 30 Parametri di avanzamento 2 14002 b3 14202 b3 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1 10 14101 14100 14301 14300 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers
87. 12 Ablaufprogramm 1 13 16 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Sequenza di istruzioni Dalla pagina precedente Selezione funzione asse Y Selezione posizionamento ad una velocit asse Y X021 Dalla pagina precedente M100 Stato PLC RUN a M8000 Mo M102 JO M103 K M104 K M105 M106 M107 K M108 Selezione funzione tabellare asse Y individuale X023 M111 Stato PLC RUN M109 M8000 M110 M112 NLL M113 E M114 NL Assi X e Y scrivere selezione funzione in FX3u 20SSC H Stato PLC RUN M8000 FNC 12 1H MOV K4MO U0 G520 FNC 12 MOV K4M100 UO G620 Impostazione N di Start della funzione tabellare per l asse X Y e Stand by asse X Y era FNC 12 ko D521 La MOVP FNC 12 MOVP KO D621 Impostazione quota di destinazione 1 amp velocit 1 per posizionamento passo 1 asse X Y Stand by asse X Y M200 FNC 12 DMOVP K5000000 D500 FNC 12 DMOVP K2000000 D502 FNC 12 DMOVP K5000000 D600 FNC 12 DMOVP K2000000 D602 y Alla pagina seguente Alla pagina seguente Posizionamento ad una velocit asse Y Una velocit ad interrupt con avanzamento costante asse Y Posizionamento a due velocit asse Y
88. 12 72 Velocit di avanzamento 2 Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 da 2147483648 a 2147483647 nel funzionamento a velocit variabile NOTA Impostare la velocit di avanzamento 1 sopra oppure sotto il valore di velocit massimo Se la velocit di avanzamento 1 supera la velocit massima il modulo di posizionamento impo sta il valore di velocit massimo Durante il posizionamento la velocit pu essere modificata con la funzione sovramodula zione o con la funzione modifica 12 4 5 Sovramodulazione della velocit BFM 508 BFM 608 Definizione del fattore di sovramodulazione per la velocit di posizionamento Numero di BFM Vi SE alore Descrizione Asse X Asse Y iniziale 508 608 Campo d impostazione da 1 a 30000 x0 1 K1000 Tab 12 73 Sovramodulazione della velocit 12 4 6 Emissione della coppia BFM 510 BFM 610 Impostazione della coppia emessa per la limitazione di coppia Numero di BFM Vi T alore Descrizione Asse X Asse Y iniziale 510 610 Campo d impostazione da 1 a 10000 x0 1 KO Tab 12 74 Uscita della coppia 12 40 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di controllo 12 4 7 Variazione della velocit BFM 513 512 BFM 613 612 Impostazione del valore di variazione della velocit Numero di BFM DA Valore Descrizione inizial Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazi
89. 128 b14 Tab 8 58 Panoramica dei dati Esecuzione della modifica Disattivare i seguenti bit dell istruzione di esecuzione 1 OFF Blocco modifiche durante il posizionamento Modifica della posizione di destinazione durante il posizionamento Impostare il valore della nuova quota di destinazione per posizione e velocit Attivare il bit per la modifica della posizione di destinazione durante il posizionamento Seilbit Modifica della quota di destinazione attiva cambia dallo stato ON allo stato OFF impostare i bit dell istruzione di esecuzione 1 come segue Disattivare il bit per la modifica della posizione di destinazione durante il posiziona mento Attivare il bit per il blocco modifiche durante il posizionamento Questa impostazione serve ad evitare che le modifiche di velocit involontarie durante il posi zionamento abbiano effetto eccettuate le modifica di velocit con funzione di sovramodula zione 8 74 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Modifiche durante il funzionamento NOTE Procedura nel cambio di direzione Se nella modifica della quota di destinazione cambia il senso di rotazione il sistema rallenta fino all arresto inverte la direzione e raggiunge la nuova quota di destinazione Velocit Quota di N destinazione x i Tempo i Nuova quota gt i di destinazione Punto d inver sione Istruzione
90. 2147483647 unit utente Dopo la conversione in dati in impulsi il valore deve K4000000 14099 14209 andare da 1 a 50000000 Hz 14009 14209 Tab 12 7 Velocit massima O Per le istruzioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 NOTA Impostare la velocit JOG la velocit lenta nella ricerca di zero la velocit di avanzamento 1 e la velocit di avanzamento 2 sopra oppure sotto il valore di velocit massimo Se una fun zione supera la velocit massima il modulo di posizionamento imposta il valore di velocit massimo ATTENZIONE Con l impostazione della velocit massima non superare mai il numero di giri massimo ammesso del servomotore Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 5 Parametri di posizionamento Buffer memory Il rapporto fra velocit del servomotore e numero di impulsi il seguente Velocit di avanzamento convertita in impulsi Hz x 60 Velocita del servomotore g min Risoluzione dell encoder del servomotore per giro La serie del servoamplificatore M J3 B ha una risoluzione dell encoder di 262144 impulsi per giro 12 1 6 Velocit JOG BFM 14013 14012 BFM 14213 14212 Con questo parametro s imposta la velocit per la modalit JOG in avanti oppure indietro Numero di BFM 5 E Valore escrizione MEL Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione da 1 a 2147483647 unit utente Dopo la conversione in imp
91. 28 Percentuale di utilizzo del circuito frenante BFM 65 BFM 165 12 35 12 3 29 Coppia di carico effettiva BFM 66 BFM 166 12 36 12 3 30 Massimo rapporto della coppia di carico BFM 67 BFM 167 12 36 12 3 31 Messaggi di avviso del servoamplificatore BFM 68 BFM 168 12 36 12 3 32 Posizione effettiva del motore BFM 71 70 BFM 171 170 12 36 Modulo di posizionamento FX3u 20SSC H xi Indice 12 3 33 Stato del servoamplificatore 2 BFM 72 BFM 172 12 37 12 3 34 Numero di cicli di memorizzazione nella memoria flash BFM 91 90 iii A EA a 12 37 12 4 Datl diicCOntrollo arri 12 38 12 4 1 Quota di destinazione 1 BFM 501 500 BFM 601 600 12 38 12 4 2 Velocit di avanzamento 1 BFM 503 502 BFM 603 602 12 39 12 4 3 Quota di destinazione 2 BFM 505 504 BFM 605 604 12 39 12 4 4 Velocit di avanzamento 2 BFM 507 506 BFM 607 606 12 40 12 4 5 Sovramodulazione della velocit BFM 508 BFM 608 12 40 12 4 6 Emissione della coppia BFM_ 510 BFM 10 12 40 12 4 7 Variazione della velocit BFM_ 513 512 BFM 613 612 12 41 12 4 8 Nuova quota di destinazione posizione BFM 515 514 BFM 615 14 12 41 12 4 9 Nuova quota di destinazione velocit BFM 517 516 BFM 617 616 auauua aaa 12 41 12 4 10 Istruzione di esecuzione 1 BFM 18 BFM 618 12 42 12 4 11 Is
92. 401 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V org sl REP CECA INEA RBT d o o CROAZIA SIMAP s o SLOVACCHIA Czech Branch a Losinjska 4a J na Derku 1671 Avenir Business Park Radlick 714 113a HR 10000 Zagreb SK 911 01 Trencin PR a Telefono 385 0 1 36940 01 02 03 Telefono 421 0 32 743 0472 bn Fax 2 011 36 n 03 z o 74375 2 g MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V RUSSIA a DANIMARCA Het salici FOVAGENIIA 52 bld 3 Kosmodamianskaya nab 8 floor DK 4000 Roskilde SK 080 01 Pre ov a Telefono 45 0 46 75 76 66 Telefono 421 0 51 7580 611 Ci k Di km s i ESTONIA ETT maa SLOVENIA eljer ectronics Eesti 0 0 MIRA ELECTRIC EUROPE B V SPAGNA P rnu mnt 160i Stegne 11 R ER biei EE 11317 Tallinn SI 1000 Ljubljana EOGI Sait Cugat del Vall s Barcelona Telefono 372 0 6 51 8140 Telefono 386 0 1 513 8116 Telefono 902 131121 34935653131 Faxe t372 006 518149 Faxi 386 OI Fax 34935891579 i jer Rea oY FINLANDIA pe jer Electonics AB SVEZIA MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V UR Nosau SEA Maimi U Brondi a Telefono 358 0 207 463 540 Telefono 46 0 40 35 86 00 UK Hatfield Herts AL10 8XB Fax 358 0 207 463 541 Fax 46 0 40 93 2301 Telefono 44 0 1707 27 61 00 UTECO GRECIA Omni Ray AG SVIZZERA Fax 44 0 1707 27 86 95 aa Str m Lu Db da Gi Iraeus i ubendori Ho a CORPORATION GIAPPONE Telefono 30 211 1206 900 Telefono 41 0 44 802 28 80 Ice Tower Fax 30 211 1206 999 Fax 41 0 44 802 28 28 8 12 1 chome Harumi Ch
93. 8 2 1 Metodi per l impostazione di parametri parametri del modulo FX3U 20SSC H possono essere impostati in due modi diversi NOTA Per creare i parametri di posizionamento i parametri servo edi dati della funzione tabellare utilizzare possibilmente sempre il software FX Configurator FP Memorizzare i dati creati nella memoria flash del modulo di posizionamento L uso di una sequenza programma perla creazione di parametri comporta un impegno notevolmente superiore di passi e di operandi cosa che porta ad un programma molto complesso con un tempo ciclo molto pi lungo Software FX Configurator FP Impostazione dei parametri metodo consigliato Impostare i parametri di posizionamento e parametri servo con il software FX Configura tor FP Per l impostazione utilizzare i dati della memoria flash Vedi capitolo 8 2 2 Inizializzazione dei parametri Inizializzare i parametri di posizionamento e parametri servo del modulo 20SSC H con il software FX Configurator FP Vedi capitolo 8 2 3 Sequenza programma Impostazione dei parametri Impostazione della memoria flashImpostare i parametri di posizionamento ed i para metri servo all inizio dalla memoria flash Vedi capitolo 8 2 5 Impostazione della buffer memoryImpostare i parametri della buffer memory a partire del modulo versione 1 10 Inizializzazione dei parametri Inizializzare i parametri di posizionamento ed i parametri servo del 20SSC H con la se quenza prog
94. Asse X Asse Y Descrizione Con la sequenza programma impostare la serie del servoamplificatore collegato al modulo 20SSC H 1 MR J3 B Serie del servoamplificatore 15000 15200 Tab 8 34 Parametri servo Abilitazione delle istruzioni di controllo L abilitazione il blocco delle istruzioni di controllo sono descritti nel capitolo 12 4 14 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Abilitazione blocco delle istruzioni di con Scrivere il valore K5220 con la sequenza trollo 522 programma Tab 8 35 Abilitare le istruzioni di controllo aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Attivare i bit di comando per salvare i parametri di posizionamento e parametri servo Le istruzioni di controllo sono descritte nel capitolo 12 4 15 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Istruzione di con trollo Istruzione per la me morizzazione dei pa rametri di posiziona mento 523 bO 523 b1 Attivare questo bit con la sequenza pro gramma Istruzione per memo rizzare l informazione tabella asse X e asse Y Attivare questo bit con la sequenza pro gramma Istruzione per la me morizzazione dell in formazione tabella asse XY Attivare questo bit con la sequenza pro gramma Istruzione per la me morizzazione dei pa rametri servo Attivare questo bit con la sequ
95. Asse Y Parametri servo Indicazione Descrizione Valore iniziale 15009 15209 PA09 Velocit di risposta dell auto tuning Impostazione per migliorare la velocit di risposta del servoamplificatore lenta rapida 1 da 10 0 Hz a 32 400 0 Hz K12 15010 15210 Soglia di commutazione In posizione Impostazione della differenza di regolazione con la quale viene emesso il segnale In posizione da 0 a 50000 PLS impulsi Campo d impostazione 15014 15214 Senso di rotazione Stabilisce il senso di rotazione del servomotore guardando l albero motore 0 rotazione avanti in senso antiorario con indirizzo crescente 1 rotazione indietro in senso orario con indirizzo crescente 15015 15215 Numero di impulsi emessi dall encoder Impostazione del numero di impulsi fase A fase B che viene emesso in un giro intero del motore all uscita encoder simulata del servoamplificatore Campo d impostazione da 1 a 65535 PLS REV impulsi per giro Tab 12 29 Parametri servo parametri base 2 12 2 2 Numero BFM Asse X Asse Y Parametri servo Nome Parametri servo parametri di calibratura Descrizione Valore iniziale 15019 15219 PB01 Soppressione automatica delle vibrazioni Filtro adattivo ll Selezione del metodo di impostazione per la regolazione del filtro 0 filtro disattivato 1 Reg
96. B x 6B O O v gB x DoG O O Y DoG ss O O ss X START O O Y START Mappatura del connettore degli ingressi Descrizione i Descrizione Ingresso di interrupt asse X Ingresso di interrupt asse Y Non occupato Non occupato Ingresso di interrupt asse X Ingresso di interrupt asse Y Ingresso A per impulso a 2 fasi Ingresso A per impulso a 2 fasi del volantino asse X del volantino asse Y Punto di riferimento dell ingresso A per Punto di riferimento dell ingresso A per impulso a 2 fasi del volantino asse X impulso a 2 fasi del volantino asse Y Ingresso B per impulso a 2 fasi Ingresso B per impulso a 2 fasi del volantino asse X del volantino asse Y Punto di riferimento dell ingresso B per Punto di riferimento dell ingresso B per impulso a 2 fasi del volantino asse X impulso a 2 fasi del volantino asse Y Ingresso DOG interruttore di prossimit Ingresso DOG interruttore di prossimit asse X asse Y Ingresso di tensione a 24V per i segnali Ingresso di tensione a 24V per i segnali START DOG INTO INT1 START DOG INTO INT1 START X Segnale di START asse X START Y Segnale di START asse Y Tab 4 2 Descrizione mappatura dei pin del connettore degli ingressi O I due pin S S opposti della spina di ingresso sono ponticellati internamente NOTA La mappatura del connettore rappresentata corrisponde alla vista dall alto lato d innest
97. CN3 9 del servoamplificatore Segnale di uscita 00 15103 15303 selezione 2 Impostazione del segnale Pin CN3 9 di uscita Pin CN3 9 AI morsetto CN3 9 possono essere assegnati i segnali di uscita indi cati nella tabella sotto PD07 Impostazione del segnale di uscita sul Pin CN3 15 del servoamplificatore Segnale di uscita 0 0 15104 15304 selezione 3 Impostazione del segnale Pin CN3 15 di uscita Pin CN3 15 AI morsetto CN3 15 possono essere assegnati i segnali di uscita indicati nella tabella sotto PD07 Tab 12 32 Parametri servo parametri I O 12 22 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di monitoraggio 12 3 Dati di monitoraggio Le condizioni di elaborazione durante il posizionamento vengono memorizzate come dati di monitoraggio Le aree della buffer memory nelle quali vengono depositati i dati di monitoraggio possono essere solo lette ma non scritte dell utente L unica eccezione rappresentata dalla posizione attuale unit utente BFM 1 0 asse X e BFM 101 100 asse Y ATTENZIONE Non apportare mai modifiche non documentate in questo manuale in aree della buffer memory oppure ai numeri di BFM 12 3 1 Posizione attuale unit utente BFM 1 0 BFM 101 100 La posizione attuale viene memorizzata in unit che possono essere stabilite dall utente Numero di BFM e Formato Valore Descrizione valori iniziale
98. Dopo la Servo ON Stato del servo 164 bi disinserzione del servoamplificatore questo bit viene disattivato Tab 8 72 Impostazioni per il comando Servo OFF NOTE l Eseguire l impostazione Servo ON o Servo OFF solo quando il servomotore fermo Il servoamplificatore pu essere spento solo nella condizione di stand by ON Durante il po sizionamento non possibile spegnere il servoamplificatore con il comando Servo OFF Se con il comando Servo OFF attivo il servomotore viene fatto ruotare da un azionamento esterno si avvia un processo per la successiva ripresa funzione sequenziale Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 95 Altre funzioni Messa in funzione Posizionamento 8 10 6 Selezione dello stato Servo ON OFF dopo l avvio dalla vers 1 30 Con moduli 20SSC H della versione 1 30 e seguenti possibile scegliere se il funzionamento del servomotore Servo ON oppure non abilitato subito dopo l avvio accensione del PLC con il modulo 20SSC H e del servoamplificatore Con i moduli precedenti alla versione 1 3 il funzionamento del servomotore abilitato Servo ON non appena il PLC ed il servoamplificatore dopo l accensione sono in funzione Lo stato dopo l avvio o accensione significa Lacomunicazione fra il modulo 20SSC H ed il servoamplificatore ripristinata dopo un reset del sistema avviato dal 20SSC H La comunicazione fra il modulo 20SSC H ed il servoamplificatore ripr
99. Fax 972 0 9 885 2430 Westgate Business Park Ballymount Fax 32 0 2 257 02 49 Fax 351 0 234 303 910 IRL Dublin 24 CEG INTERNATIONAL LIBANO Telefono 353 0 1 4198800 TECHNIKON BIELORUSSIA AutoCont C S s r o REP CECA Cebaco Center Block A Autostrade DORA Fax 353 0 1 4198890 Oktyabrskaya 19 Off 705 Technologick 374 6 Lebanon Beirut ax 353 0 BY 220030 Minsk CZ 708 00 Ostrava Pustkovec Telefono 961 0 1 240 430 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V ITALIA Telefono 375 0 17 210 46 26 Telefono 420 595 691 150 Fax 961 0 1 240 438 Italian Branch Fax 375 0 17 210 46 26 Fax 420 595 691 199 Viale Colleoni 7 mn P z 1 20041 Agrate Brianza MB Wa RBT d 0 0 BOSNIA E ERZEGOVINA aa padng amp Services srl ROMANIA Telefono 39 039 60 53 1 Aleja Lipa 56 Aleea Lacul Morii Nr 3 E 230039 16053312 BA 71000 Sarajevo RO 060841 Bucuresti Sector 6 DISTRIBUTORI AFRICA Telefono 387 0 33 921 164 Telefono 40 0 21 430 40 06 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V POLONIA Fax 387 0 33 524 539 Fax 40 0 21 430 40 02 CBI Ltd AFRICA DEL SUD Poland Branch Private Bag 2016 AKHNATON BULGARIA INEA RBT d 0 0 SERBIA Krakowska 50 4 Andrei Ljapchev Blvd PO Box 21 Izletnicka 10 ZA 1600 Isando PL 32 083 Balice BG 1756 Sofia SER 113000 Smederevo Telefono 27 0 11 977 0770 n etno Re 00 Telefono 359 0 2 817 6000 Telefono 381 0 26 615 401 Fax 27 0 11 977 0761 ax 48 0 Fax 359 0 2 97 4406 1 Fax 381 0 26 615
100. Fig 9 6 Diagramma in funzione del tempo della modifica dei parametri di posiziona mento Numero di BFM Asse X Asse Y Rotazione avanti JOG 518 b4 618 b4 Istruzione di esecuzione 1 Rotazione indietro JOG 518 b5 618 b5 Tipo di dati Dati di controllo Attivare i parametri di posizionamento Istruzione di esecuzione 2 519 b4 619 b4 Velocit JOG 3 2 103 102 Parametri di posizionamento Tab 9 8 Panoramica dei dati L aggiornamento dei parametri di posizionamento descritto nel capitolo 8 2 7 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 13 Modalit JOG Comando manuale Variare la sovramodulazione della velocit Se attivo il blocco modifiche durante il posizionamento il sistema non applica modifiche della velocit durante il funzionamento Velocit 10000 Hz 7000 Hz ii Tempo Immissione JOG OFF ON l l Velocit JOG parametri i 10000 Hz i Velocit l attuale 0 Hz 10000 Hz 7000 Hz 0 Hz I i i OFF i i I Modifica della velo i ON cit durante il posi l zionamento 1 I Modifica della i velocit 700d Hz La modifica della oF f velocit attiva Fig 9 7 Diagramma in funzione del tempo della velocit nella modalit JOG Numero di BFM Asse X Asse Y Rotazione avanti JOG 518 b4 618 b4 Rotazione indietro JOG 518 b5 618 b5 Tipo di dati Blocco modifiche durante il Istruzione di
101. INTO ON Il sistema resta fermo nella posizione Segnale Chiusura INT1 ON Segnale Apertura INTO OFF Il sistema comincia il movimento di apertura Il movimento viene eseguito alla velocit di avanzamento 1 in direzione della quota di destinazione 1 Stato di esecuzione Movimento di chiusura Se il segnale Chiusura viene disattivato il sistema rallenta e ferma il movimento di chiu sura nel diagramma in funzione del tempo Dopo l arresto il resto della sequenza si svolge conformemente allo stato dei segnali Apertura INTO e Chiusura INT1 Segnale Apertura INTO OFF il sistema inizia il movimento di apertura nel diagramma in funzione del tempo Il movimento viene eseguito alla velocit di avanzamento 1 in direzione della quota di destinazione 1 Segnale Apertura INTO ON Segnale Chiusura INT1 ON Il sistema resta fermo nella posizione Segnale Apertura INTO ON Segnale Chiusura INT1 OFF Il sistema inizia il movimento di chiusura Il movimento viene eseguito alla velocit di avanzamento 2 in direzione della quota di destinazione 2 Numero di BFM Asse X Asse Y Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Quota di destinazione 2 505 504 605 604 Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Istruzio
102. Interpolazione lineare Se il tempo necessario per la corsa di posizionamento fino a raggiungere la posizione di desti nazione 1 pi breve del tempo per l accelerazione decelerazione la velocit non raggiunge la velocit nominale Interpolazione lineare Stop interrupt Se il tempo necessario per la corsa di posizionamento fino a raggiungere la posizione di desti nazione 1 pi breve del tempo per la decelerazione gli impulsi di uscita si fermano nella posi zione di destinazione decelerazione posizione di destinazione 1 Se la corsa zero il funzionamento si arresta immediatamente all attivazione su ON dell ingresso di interrupt INTO Interpolazione posizionamento lungo un percorso chiuso Se la corsa breve ed il tempo di corsa dal punto di Start al punto finale pi breve della costante di tempo di interpolazione il funzionamento si arresta per breve tempo e prosegue poi con l interpolazione seguente 8 116 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sul posizionamento 8 12 3 Impostazioni di interpolazione risoluzione in impulsi e in unit Per impostare diverse risoluzioni in impulsi e in unit dell asse X e dell asse Y durante la moda lit di interpolazione osservare i punti seguenti Interpolazione lineare Stop interrupt compreso La versione del modulo 20SSC H precedente a 1 20 Impostare lo stesso rapporto fra risoluzione in impulsi e risoluzio
103. LED per lo stato di funzionamento e la tensione di alimentazione Descrizione del modulo 4 2 Spia a LED per lo stato di funzionamento e la tensione di alimentazione Spia a LED Colore Significato Tensione di alimentazione esterna o PLC non inseriti POWER Verde Tensione di alimentazione esterna e PLC sono inseriti X READY L asse X Y in corso di posizionamento o comparso un errore Y READY ON Le istruzioni per l asse X Y sono eseguibili e non provocano errori OFF Funzionamento normale dell asse X Y X ERROR Y ERROR Intermittente Errore durante il posizionamento dell asse X Y ON Errore CPU dell asse Y Y START X Ingresso di start OFF START Y Ingresso di start ON DOG X Ingresso DOG interruttore di prossimit OFF DOG Y Ingresso DOG interruttore di prossimit ON X INTO Ingresso di interrupt OFF Y INTO X INTI YAINTI Ingresso di interrupt ON X d A Ingresso OFF Volantino fase A YoA Ingresso ON Volantino fase A Ingresso OFF Volantino fase B Ingresso ON Volantino fase B Tab 4 1 Spie a LED e loro significato 4 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Descrizione del modulo Mappatura dei connettori 4 3 Mappatura dei connettori 4 3 1 Connettore degli ingressi Fig 4 2 Mappatura dei pin del connettore degli X INT0 O O Y INTo ingressi NC O ol Nc X INT1 O_O Y INT1 X A O Ol Y A x dA O Of Y 44 x 6B O Of Y
104. Limitazione rotazione avanti asse X X002 a7 _ Limitazione rotazione avanti H ET asse X Limitazione rotazione indietro asse X o Mz Limitazione rotazione indietro i asse Rotazione avanti JOG asse X X004 24 Y_ Rotazione avanti JOG La asse X Rotazione indietro JOG asse X x005 M225A Rotazione indietro JOG NE asse X Ricerca di zero mecc asse X RO9S 26 Ricerca di zero meccanico SOA asse X Stato PLC RUN M8000 M M7 Sempre OFF Stato PLC RUN M8009 M28 Posizionamento relativo N assoluto asse X Istruzione di start asse X X007 CMa Istruzione di start asse X Posizionamento alla velocit passo 1 asse X MO FNC 12 Quota di dastinazione i per posi NI zionamento ad una velocit asse I pmov D500 Uod6s00 m 5501 D500 R BFM 501 500 FNC 12 Quota di destinazione 1 per posi DMOV D502 U0 G502 zionamento alla velocit 1 asse X D503 D502 BFM 503 502 Funzione tabellare individuale asse X M9 FNC 12 N Start funzione tabellare per MOV D521 UO0 G521 asse X asse XY D521 BFM 521 M10 M Alla pagina seguente Fig 13 24 Sequenza di istruzioni 3 13 18 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Sequenza di istruzioni Dalla pagina precedente y Stato PLC RUN M8000 Dalla pagina precedente M30Y N m Code ON asse X maS FNC232 Eaa N AND D
105. MITSUBISHI ELECTRIC Qualsiasi altro utilizzo o applicazione oltre quanto illustrato da considerarsi non conforme Norme importanti in fatto di sicurezza Durante le operazioni di progettazione installazione messa in funzione manutenzione e colla udo dei dispositivi fondamentale osservare le norme di sicurezza e antinfortunistiche in vigore per lo specifico caso di impiego In particolare essenziale osservare le seguenti norme senza pretesa di completezza Norme VDE Associazione Tedesca degli Ingegneri VDE 0100 Norme sulla costruzione di impianti di corrente ad alta tensione con una tensione nomi nale fino a 1000V VDE 0105 Esercizio di impianti di corrente ad alta tensione VDE 0113 Impianti elettrici con impiego di mezzi elettronici VDE 0160 Equipaggiamento di impianti di corrente ad alta tensione e mezzi elettrici VDE 0550 0551 Disposizioni per trasformatori VDE 0700 Sicurezza di dispositivi elettrici per uso domestico e simili applicazioni VDE 0860 Norme di sicurezza per dispositivi elettronici alimentati dalla rete e rispettivi accessi per uso domestico e simili applicazioni Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H i Norme antincendio Norme antinfortunistiche VBG4 Impianti e mezzi elettrici Avvertenze di pericolo simboli hanno il seguente significato PERICOLO Significa presenza di un pericolo per la vita e la salute dell utente se non si adot
106. P NENE posizionamento esecuzione 1 518 b12 618 b12 Modifica della velocit durante il posizionamento Modifica della velocit 513 512 613 612 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 La modifica della velocit attiva Informazione di stato 28 b13 128 b13 518 b13 618 b13 Dati di monitoraggio Parametri di Velocit JOG 14013 14012 14213 14212 posizionamento Tab 9 9 Panoramica dei dati La modifica della velocit durante il funzionamento con la funzione modifica della velocit descritta nel capitolo 8 7 2 9 14 aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Modalit JOG Modificare la sovramodulazione della velocit Con la sovramodulazione della velocit si pu variare il rapporto fra velocit attuale e velocit JOG Velocit 10000 Hz 7000 Hz ON i A Immissione JOG OFF i empo Velocit i JOG 10000 Hz Sovramodulazione 100 70 della velocit Fig 9 8 Diagramma in funzione del tempo della sovramodulazione della velocit nella modalit JOG Numero di BFM Asse X Asse Y Rotazione avanti JOG Istruzione di 518 b4 618 b4 Rotazione indietro JOG esecuzione 1 518 b5 618 b5 Dati di controllo Tipo di dati Sovramodulazione della velocit 508 608 Velocit di avanzamento attuale 11 10
107. Parametri di posizionamento 14000 14199 14200 14399 Tab 8 7 Parametri di posizionamento Impostare la seguente modalit di trasmissione dei parametri servo a partire dal modulo versione 1 10 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Disattivare questo bit con la sequenza Parametro di Modalit di trasmis 14002 14202 programma avanzamento 2 sione parametri servo b15 b15 I dati salvati nella memoria flash vengo no trasmessi al servoamplificatore Tab 8 8 Parametri di avanzamento 2 Impostare i parametri servo nella buffer memory Modificare i valori dei parametri servo mediante accesso diretto alla buffer memory tramite le istruzioni FROM TO ed altre istruzioni L area peri parametri di posizionamento della buffer memory descritta nel capitolo 12 2 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Con la sequenza programma impostare la serie del servoamplificatore collegato al modulo 20SSC H 1 MR J3 B Parametri servo NE 15000 15200 serie servoamplificatore Parametri servo 15001 15201 Impostare i parametri conformemente alla tranne serie servoamplificatore 15199 15399 configurazione del sistema Tab 8 9 Parametri servo Abilitazione delle istruzioni di controllo L abilitazione il blocco delle istruzioni di controllo sono descritti nel capitolo 12 4 14 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Scrivere il valore K5220 c
108. Qui non viene considerato il valore di un fattore di moltiplicazione impostato Numero di BFM Asse X Formato Valore Descrizione iniziale Asse Y valori 115 114 da 100000 a 100000 Hz 15 14 Decimale Tab 12 42 Frequenza degli impulsi immessi con il Volantino 12 3 11 Numero di tabella eseguito BFM 16 BFM 116 Il numero di tabella che viene eseguito con la funzione tabella viene memorizzato Formato Valore iniziale Numero di BFM Ne Descrizione Asse X Asse Y valori 1 nessuna tabella viene eseguita 16 116 0 299 memorizza il numero di tabella eseguito Decimale Tab 12 43 Numero di tabella eseguito 12 3 12 Numero di versione BFM 17 Il numero della versione del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H viene memorizzato Numero di BFM Descrizione Asse X Asse Y Formato valori Valore iniziale 17 La vers 1 00 viene memorizzata come K100 Decimale Tab 12 44 Numero di versione 12 26 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di monitoraggio 12 3 13 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 BFM 21 20 BFM 121 120 dati della posizione attuale reale vengono salvati nell unit utente Numero di BFM E NR ioni ormato Valore inizia Descrizione Asse X Asse Y valori 21 20 121 120 da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 unit utente De
109. Ritardo del segnale Posizionamento terminato 14106 14306 mento Istruzione di Stop decelerazione fino all arresto 518 b1 618 b1 Istruzione di esecuzione P Istruzione di ricerca di zero Dati di controllo meccanico Istruzione di Start 518 b9 618 b9 START X START Y 518 b6 618 b6 Morsetti di ingresso Segnale di ingresso Tab 8 78 Panoramica dei dati 8 102 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Altre funzioni NOTE Se per il Ritardo del segnale posizionamento terminato si imposta un valore superiore a 5 000 ms viene applicato il valore 5 000 ms Se il posizionamento stato ultimato e durante l attesa dell attivazione ritardata del segnale Posizionamento terminato interviene un errore il segnale Posizionamento terminato re sta disattivato L impostazione del Ritardo del segnale Posizionamento terminato durante la funzione ta bellare non valido 8 10 12 Istruzione di reset del sistema dalla vers 1 10 Il sistema con il modulo di posizionamento 20SSC H viene resettato con l istruzione di reset del sistema Il reset del sistema si svolge con il fronte di discesa del bit segnale se questo rimasto attivo almeno 100 ms Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Istruzione di Istruzione di ese reset del sistema cuzione 2 Per eseguire un reset del sistema attivare questo bit con la sequenza progr
110. Selezione della rampa di accelerazione decelerazione Messa in funzione Posizionamento La scelta della rampa di accelerazione decelerazione non utilizzabile con le seguenti funzioni di posizionamento Modalit JOG durante il comando ad impulsi Modalit volantino Interpolazione lineare Interpolazione lineare stop interrupt Interpolazione circolare Rampadi Rampa di Rampa di Rampa di Velocit accelerazione decelerazione accelerazione 2 decelerazione 2 I I 2 e I I gt I I i i ENN 1 I I I I I I I I 1 I ri I I 1 I I 1 I 1 1 1 I i Velocit Velocit max nominale Tempo T gt i Istruzione di start i I Istruzione di commutazione rampa di accelerazione Cd FR decelerazione I it Rampa di accelerazione X Rampa di accelerazione 2 nampa ci gecetorazione Rampa di decelerazione X Rampa di decelerazione 2 durante il posizionamento p i p Fig 8 47 Andamento nel tempo nella commutazione della rampa di accelerazione decelerazione Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 Dati di controllo Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di
111. Sostituire il servoamplificatore Perdita della posizione assoluta dati nella posizione assoluta sono errati Primainserzione della tensione di alimentazione nel sistema di riconoscimento della posizione assoluta Dopo la comparsa dell allarme lasciare la ten sione inserita per alcuni minuti poi disinserire una volta ed inserire di nuovo Eseguire la ricerca di zero Sostituire la batteria Eseguire la ricerca di zero Sovraccarico circuito freno Il carico ammesso del circuito del freno stato superato Transistor del freno difettoso Errore di impostazione del reostato di frenatura opzionale nel servoamplificatore PA02 Reostato di frenatura integrato o reostato di fre natura opzionale non collegati Tempi ciclo brevi o funzionamento generativo continuo sovraccaricano il circuito del freno Prolungare i tempi ciclo Usare un reostato di frenatura rigenerativo di maggiore capacit Ridurre il carico Collegare correttamente gli apparecchi alla tensione di alimentazione Sostituire il servoamplificatore o il reostato di frenatura Numero giri troppo alto ll numero di giri supera il valore massimo am messo Brevi rampe di accelerazione decelerazione pro vocano sovraelongazioni Prolungare le rampe di accelerazione decelerazione Ottimizzare i parametri di regolazione Se questo non riesce Ridurre il rapportod inerzia Controllare le rampe di accelerazione de
112. a 3999 Informazione tabella Asse Y da 4000 a 6999 Asse XY da 7000 a 12999 Parametri di posizionamento Parametri servo Tab 8 2 Aree dei dati trasmessi nella buffer memory BFM Trasmissione dei parametri servo al servoamplificatore Disinserire la tensione di alimentazione del servoamplificatore e del PLC 20SSC H com preso Inserire di nuovo prima la tensione del servoamplificatore Inserire dopo la tensione di alimentazione del PLC 20SSC H compreso Trasmissione dei parametri servo mediante reset del sistema a partire dalla modulo 20SSC H versione 1 10 parametri servo vengono trasmessi al servoamplificatore anche dopo il ripristino del sistema reset Questo vale solo per il modulo 20SSC H a partire dalla versione 1 10 e per il software FX Configurator FP dalla versione 1 10 Cliccare nella barra dei men su Online e nel men a tendina su System reset Se appare il messaggio seguente premere il pulsante Yes Per interrompere il processo premere il pulsante No Fig 8 5 Conferma del reset del sistema FX Configurator FP System reset request Are you sure Ce Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 7 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 3 Inizializzazione dei parametri Questo capitolo descrive come inizializzare nel 20SSC H i parametri di posizionamento ed i parametri servo tramite il sof
113. a 32767 il numero di m Code attivato viene memorizzato Tab 12 37 m Code 12 3 8 Velocit di avanzamento attuale BFM 11 10 BFM 111 110 Il valore attuale della velocit di avanzamento viene memorizzato Durante l impostazione oppure nel funzionamento con generatore di impulsi manuale il valore 0 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Formato valori Valore iniziale 11 10 Tab 12 38 Velocit di avanzamento attuale 111 110 da 0 a 2147483647 unit utente Decimale O Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 25 Dati di monitoraggio Buffer memory 12 3 9 Impulsi immessi al momento con il Volantino BFM 13 12 BFM 113 112 Il numero di impulsi immessi con il Handrad viene memorizzato La rotazione avanti aumenta il numero degli impulsi la rotazione indietro lo riduce Qui non viene considerato il valore di un fattore di moltiplicazione impostato Numero di BFM Asse X Formato Valore Descrizione iniziale Asse Y valori 113 112 da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi 13 12 Decimale Tab 12 41 Impulsi immessi con il Volantino 12 3 10 Frequenza degli impulsi immessi con il Volantino BFM 15 14 BFM 115 114 La frequenza degli impulsi immessi con il generatore di impulsi manuale viene memorizzata
114. a 7 iniziando dal modulo speciale pi vicino alla unit PLC base Il numero necessario perla risposta del modulo con l istruzione FROM e TO Se si utilizza l unit base FX3Uc 32MT LT 2 al modulo viene assegnato un numero da 1 a 7 FX3U FX3U FX3u SPS 20SSC H 20SSC H MITSUBISHI DI EPS sggiggenoneera la ya t TT D TT Do FX3uUc F X3u FX3U SPS 20SSC H 20SSC H nell Przosso za ParzossoHi FX2NC CNV IF Fig 2 2 Collegamento del modulo di posizionamento con il PLC NOTA Peri dettagli sulla configurazione I O sull assegnazione dei numeri di modulo e sul numero massimo di canali I O del PLC si rimanda al manuale d uso della serie MELSEC FX3u Ma nuale hardware articolo N 168807 e al manuale d uso della serie MELSEC FX3uc Har dware Edition articolo N JY997D28701 La tabella seguente mostra il numero massimo di moduli FX3U 20CCC H collegabili Numero massimo di moduli BL Ccne FX3U 20SSC H FX3U FX3UC D DSS FC3uc FX3UC 32MT LT FX3UC 32MT LT 2 Il collegamento del modulo FX3U 205SC H al PLC FX3UC avviene per mezzo di un modulo FX2NC CNV IF oppu re FX3UC 1PS 5V Peril prolungamento della linea di espansione sono necessari in aggiunta il cavo di espansi
115. aa MITSUBISHI ELECTRIC Cablaggio Cavo SSCNETIII 6 3 3 6 3 4 6 3 5 6 3 6 6 3 7 Legatura di cavi in fasci Nella posa di cavi a fibre ottiche usare solo supporti imbottiti ad es congomma non contenenti sostanze plasticizzanti Per legare i cavi a fibre ottiche evitare assolutamente l uso di nastro adesivo vinilico poich contiene sostanze che penetrano nelle fibre di vetro peggiorandone le propriet ottiche cosa che in casi estremi pu provocare la rottura del cavo Per la legatura in fasci si consiglia il nastro adesivo in tessuto di acetato incombustibile 570F Teraoka Seisaku sho Co Ltd Nella posa unitamente ad altri tipi di cavi evitare assolutamente il contatto del cavo a fibre ottiche con cavi in polivinilcloruro PVC polietilene PE Politetrafluoroetilene PTFE o nylon poich contengono sostanze plastificanti Carico di trazione Un carico di trazione del cavo ottico agisce principalmente sui punti di fissaggio del cavo e o sui suoi collegamenti a connettore Nel caso estremo ci pu causare la rottura del cavo oppure il danneggiamento del connettore ad innesto Pressione laterale Conseguenza di una pressione laterale sul cavo ottico sono strozzature e sforzi di trazione del cavo cosa che limita la trasmissione del segnale Nel caso estremo questo conduce alla rottura del cavo Per questo motivo per il fissaggio non usare serracavi di nylon Non schiacciare il cavo sotto porte o altre parti
116. ad una velocit ad interrupt con risoluzione in Selezione della funzione 520 b1 620 b1 unit costante Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 Istruzione di Start 518 b9 618 b9 Flag Start simultaneo Tipo di dati Blocco modifiche durante il posizionamento Istruzione di esecuzione 1 518 b12 618 b12 Modifica della velocit durante il posizionamento 518 b13 618 b13 Modifica della posizione di de Dati di controllo stinazione durante il posiziona 518 b14 618 b14 mento Annulla esecuzione corsa residua 519 DO 619 bO Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Istruzione di 519 b5 619 b5 esecuzione 2 Selezione modalit posiziona mento ad una velocit ad inter rupt con risoluzione in unit co stante dalla vers 1 10 519 b6 619 b6 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti START X START Y Morsetti di ingresso Segnale di ingresso INTO X INTO Y Posizionamento terminato 28 b6 128 b6 READY BUSY 28 bO 128 bO Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Informazione di stato 28 b7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126
117. ammessa 100 e memorizzata Numero di BFM Descrizione Formato Valore Asse X Asse Y valori iniziale 67 167 Massimo rapporto della coppia di carico Decimale Tab 12 65 Massimo rapporto della coppia di carico 12 3 31 Messaggi di avviso del servoamplificatore BFM 68 BFM 168 messaggi di avviso emessi dal servoamplificatore vengono memorizzati Eliminare la causa del messaggio di avviso Per indicazioni pi dettagliate sui messaggi di avviso consultare il manuale d uso del servoamplificatore utilizzato Vedi anche il capitolo 14 2 4 12 3 32 Posizione effettiva del motore BFM 71 70 BFM 171 170 La posizione effettiva del motore viene indicata Numero di BFM 1S Formato Valore Descrizione z a Asse X Asse Y valori iniziale 71 70 171 170 Posizione effettiva del motore PLS Impulsi Decimale Tab 12 66 Posizione effettiva del motore 12 36 a a MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di monitoraggio 12 3 33 Stato del servoamplificatore 2 BFM 72 BFM 172 Numero di BFM Numero Formato Valore Descrizione x rg valori iniziale Asse X Asse Y bit Flag aggiornamento parametri terminato Questo bit viene attivato non appena terminato l aggiorna mento automatico dei parametri servo Questo bit viene disattivato non appena l istruzione di memoriz zazione per i parametri servo stata eseguita o l inizializzazione dei parametri
118. asse X da BFM 15000 a BFM 15199 b14 Riporta ai valori d origine i parametri servo dellasse Y da BFM 15200 a BFM 15399 b15 Non disponibile Capitolo 12 4 14 Istruzione di controllo Capitolo 12 4 15 Tab A 3 Panoramica dati di controllo 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H A 5 Panoramica di tutti i parametri e dati Appendice Numero di BEM Indicazione Descrizione veler Asse X Asse Y iniziale 525 625 Fattore di moltiplicazione 524 624 del volantino numeratore Riferimento da 0 a 1000000x K1 Capitolo 12 4 16 Fattore di moltiplicazione del volantino denomina da 0 a 1000000x K1 Capitolo 12 4 17 tore 527 627 526 626 Comportamento di 528 628 risposta volantino 1 a 32767 Capitolo 12 4 18 dalla vers 1 10 Comando dell asse X tramite l ingresso X e Selezione ingresso dell asse Y tramite l ingresso Y volantino Comando dell asse X tramite l ingresso X Capitolo 12 4 19 dalla vers 1 10 Comando dell asse X e dell asse Y tramite l ingresso X Direzione della via di rotazione pi breve Direzione dei valori di quota crescenti in senso orario Capitolo 12 4 20 Direzione dei valori di quota decrescenti senso antiorario Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valore di quota assoluti dalla vers 1 10 Tab A 4 Panoramica dati di controllo 3 Per istruzioni sulle unit utente e sui d
119. attuale All avvio della funzione tabellare l informazione di posizione un valore standard assoluto Per usare valori relativi l informazione di esecuzione del posizionamento deve essere prima modificata in valori relativi Salto Con questo punto dell informazione di esecuzione possibile il salto al numero tabella indicato Considerare che non possibile saltare da una tabella con informazioni dell asse X ad una tabella con informazioni dell asse Y Scrivere il numero tabella per la quota di salto nella corrispondente informazione tabella che si trova nell area posizione dell informazione della buffer memory Se si impiega il FX Configurator FP il numero di tabella per l indirizzo di salto deve essere impostato come numero di salto Tempo di sosta Con questa funzione durante l esecuzione si attende per tempo di sosta impostato Il tempo di sosta viene impostato come tempo di attesa fra due movimenti Scrivere tempo di permanenza nella corrispondente informazione tabella che si trova nell area posizione dell informazione della buffer memory Se si impiega il FX Configurator FP il tempo di sosta deve essere impostato come tempo Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 13 m Code Funzioni tabellari 11 9 m Code Il codice m un istruzione supplementare di supporto per il posizionamento All attivazione del m Code ON nella funzione tabellare il modulo di posiz
120. auto tuning Impostazione per migliorare la risposta del servoamplificatore lenta rapida Soglia di commutazione 15010 15210 In posizione da 0 a 50000 PLS impulsi 15014 15214 Sensodi rotazione Stabilisce il senso di rotazione del servomotore guardando l albero motore In senso orario in senso antiorario Numero impulsi 15015 19213 di uscita dall encoder da 1 a 65535 PLS REV impulsi per giro Capitolo 12 2 1 Soppressione 15019 15219 automatica delle vibrazioni Filtro adattivo ll Selezione del metodo di impostazione per la regolazione del filtro Regolazione del filtro per la soppressione delle vibrazioni funzione ampliata 15020 15220 Selezione della regolazione del filtro per la soppressione delle vibrazioni Precomando 15021 15221 regolazione di posizione Feed Forward da 0 al 100 Rapporto di 15024 15224 inerzia da 0 a 3000 x0 1 Guadagno del circuito di 15025 15225 regolazione virtuale da 1 a 2000 rad sec Guadagno circuito regola 15026 15226 tore della posizione da 1 a 1000 rad sec Guadagno circuito regola PSDA 13227 tore del numero di giri da 20 a 50000 rad sec Compensazione integrale 13028 15228 circuito di regolazione giri da 1 a 10000 x0 1 msec Compensazione differen 15029 15229 ziale circuito di regolazione di giri da 0 a 1000 Filtro 1 per la soppres
121. curva ad S fissa a 64 msec ON Fig 8 29 Funzionamento indipendente degli assi Costante tempo Velocit A d interpolazione Velocit massima Costante tempo d interpolazione I lt gt Accelerazione decelerazione con curva trapezoidale Velocit di avanzamento Flag posizionamento terminato OFF gt Tempo ON Fig 8 30 Funzionamento a 2 assi simultanei con interpolazione aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Panoramica dei diversi processi di posizionamento Parametri Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Limite superiore di velocit in ogni modalit di funzionamento Velocit Velocit di avanza mento 1 503 502 603 602 Velocit di avanzamento in ogni modalit di funzionamento di avanza mento Velocit di avanza mento 2 507 506 607 606 Velocit di avanzamento nel posizionamento a due velocit e con posizionamento a due velocit ad interrupt Velocit JOG 1 14013 14012 14213 14212 Velocit rotazione avanti indietro in modalit JOG JOG JOG Modalit di accelerazione decelerazione parametro di avanzamento 1 14000 b11 14200 b11 Selezione della modalit di accelerazione decelerazione Nella modalit d interpolazione viene eseguita
122. da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 viene attivato il bit b4 dell informazione di stato perl errore di limite Alla successiva inserzione della tensione di alimentazione com pare allora un messaggio di errore codice di errore 3004 NOTE I moduli 20SSC Ha partire dalla versione 1 30 supportano la corsa di posizionamento illimi tata con la funzione contatore ad anello ed il riconoscimento della posizione assoluta In questo caso non compare il messaggio di errore indicato nella precedente segnalazione di ATTENZIONE codice di errore 3004 In caso di utilizzo dell istruzione d inversione movi mento la corsa di posizionamento illimitata con la funzione contatore ad anello ed il ricono scimento della posizione assoluta non sono comunque supportati Per ulteriori informazio ni sulla funzione contatore ad anello consultare il capitolo 8 9 In caso di utilizzo della ricerca di zero nel sistema di riconoscimento della posizione assolu ta l informazione di quota zero viene salvata nella memoria flash del 20SSC H In questo caso il numero dei cicli di scrittura nella memoria flash viene incrementato di uno Il numero massimo di cicli di scrittura 100 000 Il numero di cicli di scrittura avvenuti in precedenza si pu evincere dai dati di monitoraggio vedi capitoli 12 3 34 Per utilizzare il sistema del riconoscimento della posizione assoluta devono essere soddisfatte le condizioni seguenti Il servomotore deve avere un encode
123. da alimentatori servoazionamenti o altre fonti di disturbi osservare le seguenti avvertenze NOTA Evitare la posa di linee a corrente continua nelle immediate vicinanze di linee a corrente al ternata Prevedere la posa di linee ad alta tensione separata dalle linee di controllo e di trasmissio ne dati Mantenere tra queste linee una distanza minima di 100 mm Ci riguarda anche il cavo ottico SSCNETIII Le linee riservate a ingressi ed uscite possono essere estese fino ad una lunghezza massima di 100 m Allo scopo di evitare con certezza interferenze limitare tuttavia la lunghezza delle linee a 20 m Tenere presente la caduta di tensione nelle linee Per la trasmissione di segnali analogici usare linee schermate Le linee collegate ai morsetti devono essere fissate in modo da non esporre la morsettiera ad un eccessivo carico meccanico Per il cablaggio del modulo osservare il manuale d uso della serie MELSEC FX3u Manuale hardware articolo N 168807 ed il manuale d uso della serie MELSEC FXsuc Hardware Edition articolo N JY997D28701 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 6 3 Collegamento della tensione di alimentazione Cablaggio 6 2 6 2 1 6 2 2 Collegamento della tensione di alimentazione Messa a terra Osservare le seguenti istruzioni per la messa a terra La resistenza di terra deve essere massimo 100 Q classe di messa a terra D Il punto di collegamento deve essere quanto pi
124. dalla vers 1 30 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Parametri di i A posizionamento Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 14002 b3 14202 b3 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1 10 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 14101 14100 14301 14300 14106 14306 Tab 10 5 Panoramica dei dati 2 NOTA La corsa di posizionamento alla quota di destinazione 1 deve essere pi grande della corsa di decelerazione fino all arresto In caso contrario l organo mobile viene rallentato per quan to possibile e poi la funzione termina Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Velocit La velocit attuale definita come Velocit di movimento 1 x sovramodulazione della velocit La velocit pu essere cambiata con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione s attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Impostazione della quota La quota pu essere impo
125. dati Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele Istruzione di esecuzione 1 519 b5 619 b5 Dati di controllo razione dalla versione 1 30 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Parametri di Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 posizionamento Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Tab 8 95 Panoramica dei dati Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 119 Avvertenze sul posizionamento Messa in funzione Posizionamento 8 120 aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Ricerca di zero meccanico 9 Comando manuale 9 1 Ricerca di zero meccanico 9 1 1 Panoramica Vi sono tre varianti della ricerca di punto zero del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Ricerca di zero mediante segnale DOG vedi capitolo 9 1 3 Lo zero meccanico definito per mezzo di un interruttore di prossimit Ricerca di zero mediante settaggio diretto del punto zero vedi capitolo 9 1 4 Lo zero meccanico viene raggiunto mediante posizionamento e successiva memorizza zione di una posizione in modalit JOG o in modalit volantino Ricerca di zero mediante arresto meccanico 2 tipi vedi capitolo 9 1 5 Un arresto meccanico definito come punto zero 9 1 2 Esecuzione della ricerca di zero meccanico L esecuzione della ricerca di zero meccanico dipende dalla variante susddetta Attivare il comando di ricer
126. dati della buffer memory vengono inizializzati Terminata l inizializzazione dei dati della buffer memory il bit viene disattivato automaticamente La variazione di velocit attiva Questo bit attivato non appena durante il posizionamento viene emessa un istruzione per la variazione di velocit Terminata la variazione di velocit il bit viene disattivato auto maticamente La variazione della quota di destinazione attiva Questo bit attivato non appena durante il posizionamento vie ne emessa un istruzione per la variazione della quota di desti nazione Terminata la modifica della quota di destinazione il bit viene di sattivato automaticamente Funzione tabella in esecuzione Questo bit viene attivato quando viene eseguita una funzione tabella Il bit viene attivato mediante l istruzione di START ed disattivato alla conclusione della funzione tabellare Tab 12 49 Informazione di stato del modulo di posizionamento 2 0 9 vedi pagina seguente Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 29 Dati di monitoraggio Buffer memory 12 3 18 Fine del posizionamento Le funzioni seguenti attivano il bit di stato Posizionamento terminato Ricerca di meccanico DOG arresto meccanico Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit
127. dati di collegamento Collegamento di un PC al rack di supporto principale del PLC Il collegamento di un PC descritto nel manuale d uso del software FX Configurator FP Trasmissione di parametri di posizionamento e parametri servo nella memoria flash del modulo 20SSC H Cliccare nella barra dei men su Online e nel men a tendina su Write to module Nella finestra dialogo che ora si apre selezionare i dati che devono essere trasmessi e poi pre mere il pulsante OK Per le impostazioni affinch i parametri siano scritti anche nella memoria flash del 20SSC H attivare la casella di controllo memoria Flash Speicher write Memorizzazione dei parametri nella buffer memory Accertarsi del corretto salvataggio dei parametri della memoria flash Se l alimentazione elettrica del 20SSC H viene disinserita e di nuovo inserita i seguenti dati vengono tra smessi dalla memoria flash alla buffer memory Wite Pri semini DDA pori TO Temiri spesi Tiza bisi bin i Ii TE Pim igean Fig 8 4 Scrittura del men d impostazione nel modulo a MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Con le impostazioni del men mostrato nella fig Write to module si trasmettono i dati delle seguenti aree della buffer Memory Parametri Numero di BFM Asse X da 14000 a 14199 Asse Y da 14200 a 14399 Asse X da 15000 a 15199 Asse Y da 15200 a 15399 Asse X da 1000
128. decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Parametri di posizionamento Tab 8 61 Panoramica dei dati 8 80 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Selezione della rampa di accelerazione decelerazione NOTE Attivare l impostazione della rampa di accelerazione decelerazione prima di avviare il posi zionamento Durante il posizionamento non modificare lo stato dell istruzione per la commutazione della rampa di accelerazione e decelerazione Selezionare la rampa di accelerazione e decelera zione desiderata prima di avviare il posizionamento Se la rampa di accelerazione e decele razione viene commutata durante il posizionamento in funzione della modalit di funziona mento il sistema si comporta come segue La rampa di accelerazione e decelerazione viene commutata durante l accelerazione o decelerazione Il sistema acquisisce la nuova rampa di accelerazione e decelerazione In questo caso os servare comunque attentamente la modalit di posizionamento poich ilcomportamento nel tempo per l accelerazione e decelerazione pu differire dai valori predefiniti La rampa di accelerazione e decelerazione viene commutata durante la modalit di posi zionamento alla velocit nominale Il sistema acquisisce per il funzionamento la nuova rampa di decelerazione Se si modifi ca la rampa di accelerazione decelerazione subito prima dell inizio della decelerazione la decelerazi
129. del sistema gt gt 8 103 Ricerca di zero Segnale DOGO 9 2 Settaggio diretto quota zero gt gt 9 6 Arresto tipo 1 cooo o 9 7 Arresto tipo 2 9 9 S Sistema di unit Errore aa tie e A O a e a a A 8 107 Sistema combinato 0 8 105 Velocit massima GG 8 107 Sistema meccanico coocoo ooe 8 105 Sistema de Motore 6o ooroo 8 105 Fattore di moltiplicazione 0 8 106 Panoramica ca de I 8 106 Sistema di riconoscimento della posizione assoluta Definizione dello zero 0 8 94 Perdita della posizione assoluta 8 94 Specifiche tecniche Condizioni generali di funzionamento 3 1 Ingressi coco 3 3 Prestazioni Solo gie ci ea e Br 3 s 2 Tensione di alimentazione 0 3 1 Spie a LED Significato Tensione di alimentazione Esterno 24 V DC sc a i aa a E Tipi di memoria Memoria flash Buffer memory BFM Trasmissione dati Nella Memoria flash Nella Servoamplificatore 0 0 Dopo l accensione o ocorra Fra ilP LC ela buffermemory gt gt co U Upgrade della modalit A V Volantino Comportamento di risposta gt gt 9 Selezione ingresso gt or 9 Panoramica delle funzioni gt gt gt 9 Dati di monitoraggio gt o o ooo 9 ito 1001 Ww w w w 1 pa 15 18 19 16 21 aa MITSUBISHI ELECTRIC 4 MITSUBISHI ELECTRIC
130. del sistema o altre istruzioni di controllo Dopo l esecuzione di istruzioni di controllo in BFM 522 viene memo rizzato automaticamente il valore 0 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 47 Dati di controllo Buffer memory 12 4 15 Istruzione di controllo BFM 523 Per mezzo dell istruzione di controllo si scrivono dati nella buffer memory o nella memoria flash e si inizializzano dati Numero di BFM Asse X Numero Asse Y bit Impostazione Descrizione Acquisizione del segnale Valore iniziale bO Istruzione per la memorizzazione dei parametri di posizio namento Scrive i parametri di posizionamento del l asse X da BFM 14000 a BFM 14199 nella memoria flash Scrive i parametri di posizionamento del l asse Y da BFM 14300 a BFM 14399 nella memoria flash Istruzione per la memorizzazione della informazione tabella Scrive l informazione tabella dell asse X da BFM 1000 a BFM 3999 nella memoria flash Scrive l informazione tabella dell asse Y da BFM 4000 bis BFM 6999 nella memoria flash Scrive l informazione tabella dell asse XY da BFM 7000 a BFM 12999 nella memoria flash Istruzione per la memorizzazione dei parametri servo Scrive i parametri servo dell asse X da BFM 15000 a BFM 15199 nella memoria flash Scrive i parametri servo dell asse Y da BFM 15200 a BFM 15399 nella memoria flash Fronte
131. della coppia per la ricerca di zero con velocit lenta ed inoltre il fattore di moltiplicazione della coppia del servomotore per la corsa allo zero da 0 1 al 1000 0 La limitazione della coppia nella ricerca di zero rapida definita dalla limitazione della coppia BFM 14038 14238 o dal valore di uscita della coppia BFM 510 610 Numero di BFM Valore Asse X Asse Y Descrizione iniziale 14040 14240 Campo d impostazione da 0 a 10000 x0 1 K3000 Tab 12 21 Limitazione della coppia nella ricerca di zero 12 1 20 Impostazioni dei segnali esterni BFM 14044 BFM 14244 Numero di BFM Asse X Asse Y Valore Descrizione iniziale Selezione segnale FLS RLS 1 Vengono valutati solo la limitazione di rotazione avanti indietro del servoamplificatore ed il PLC 0 Viene valutata solo la limitazione di rotazione avanti indietro del PLC Selezione del segnale DOG 1 Valutazione del segnale DOG del servoamplificatore 0 Valutazione del segnale DOG del modulo di posizionamento Con Bit 12 dei parametri di avanzamento 1 s imposta il segnale DOG del modulo di posizionamento Non disponibili Logica del segnale FLS RLS 1 Contatto normalmente chiuso attivazione all inserzione servoamplificatore 0 Contatto normalmente aperto attivazione alla disinserzione servoamplificatore 14044 14244 Logica del segnale DOG 1 Contatto normalmente chiuso attiva
132. determinati modi operativi Questo pu avvenire nell interpolazione circolare nella quale una decelerazione del motore non interviene nemmeno dopo il superamento dei limiti del software Vedi la figura seguente Se questo errore possibile impiegare finecorsa meccanici 4 Qui non si rallenta Limitazione per l asse Y Quota dell arco di cerchio Quota del punto finale VANE Quota del punto di avvio Asse X Fig 8 34 Errore della limitazione del software nella interpolazione circolare Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio 8 54 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Gestione dell istruzione di Stop 8 5 Gestione dell istruzione di Stop Se durante il posizionamento il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H attiva l istruzione di stop il servomotore rallenta fino all arresto A partire dalla versione 1 20 l arresto rapido o arresto normale pu essere selezionato con la decelerazione Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Istruzione di esecuzione 1 All attivazione di questo bit il posizionamento rallenta Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 fino all arresto Quando il bit attivato permane lo stato di Stop Tab 8 43 Istruzione di esecuzione Istruzione di Stop Allora presente lo stato seguente Numero di BFM Asse X Asse Y Stato dopo lo Stop In
133. di almeno un ciclo di clock del PLC Se per il Ritardo del segnale posizionamento terminato si imposta un valore superiore a 5 000 ms viene applicato il valore 5 000 ms Se il posizionamento stato ultimato e durante l attesa dell attivazione ritardata del segnale Posizionamento terminato interviene un errore il segnale Posizionamento terminato re sta disattivato L impostazione del Ritardo del segnale Posizionamento terminato durante la funzione ta bellare non valido Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 13 Parametri di posizionamento Buffer memory 12 1 25 Rampa di accelerazione 2 BFM 14108 BFM 14308 Con questo parametro s imposta il tempo necessario per l accelerazione dallo stato di sosta alla velocit massima Con il modulo 20SSC H a partire dalla versione 1 30 sono disponibili i parametri Rampa di accelerazione e Rampa di accelerazione 2 tranne che con la funzione di interpolazione Con l istruzione di commutazione rampa di accelerazione decelerazione istruzione di esecu zione 2 nel ciclo di posizionamento attuale possibile la commutazione fra le rampe Numero di BFM 5 Ra Valore lescrizione VE Asse X Asse Y iniziale 14108 14308 Campo d impostazione 1 a 5000 msec K200 Tab 12 27 Rampa di accelerazione 2 NOTE Se per la rampa di accelerazione 2 s imposta un valore lt 0 msec il valore viene settato ad 1 msec se l impostazione gt 5000 m
134. di modifica della quota velocit durante il OFF ON A posizionamento ON Esecuzione modifica OFF quota di destinazione Fig 8 48 Sviluppo nel tempo della modifica della quota di destinazione in un cambio di direzione La velocit non pu essere cambiata nelle condizioni seguenti Il funzionamento stato gi avviato con istruzione di Start o segnale all ingresso di Start Modificare la velocit di avanzamento 1 velocit di avanzamento 2 velocit JOG o la ve locit di ricerca di zero rapida solo prima dello Start del funzionamento per mezzo di istru zione di Start o segnale all ingresso di Start Durante la decelerazione in seguito ad istruzione di Stop Durante la decelerazione automatica nel controllo di posizionamento Se il valore di variazione della posizione di arrivo quota dopo la conversione in numero di impulsi fuori del campo di regolazione compare un messaggio di errore Se il valore di variazione della posizione di arrivo velocit fuori del campo di regolazione l impostazione della velocit viene settata su 1 se il valore impostato minore del limite in feriore oppure a velocit massima se ilvalore impostato maggiore del limite superiore Se la modifica della quota di destinazione richiede un inversione del senso di rotazione nel le successive funzioni di posizionamento l organo mobile si porta fino alla quota sulla quale viene attivato l ingresso di interrupt e qu
135. difica della velocit durante il po sizionamento Disattivazione del bits b14 della modifica della posizione di destina zione durante il posizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse X Scrittura del valore 50000000 per la nuova quota di destinazione po sizione nel modulo N 1 asse X Scrittura del valore 20000000 per la nuova quota di destinazio ne velocit nel modulo N 1 asse X R sii BANE FNC 12 Lettura dell istruzione di esecu j U1 G618 D273 zione 1 dal modulo N 1 asse Y Flag Modifica EEEE della quota di Disattivazione del bits b12 per il RST D273 C blocco modifiche durante il posi destinazione I zionamento attiva asse Y Attivazione del bit b13 per la mo difica della velocit durante il po sizionamento RST D273 D Disattivazione del bits b14 della modifica della posizione di destina zione durante il posizionamento RST de Mov U1 G618 a FNC 12 k5000000 U1 6614 y FNC 12 k2000000 U1 G616 Alla pagina seguente Alla pagina seguente D273 E Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse Y Scrittura del valore 50000000 per la nuova quota di destinazione po sizione nel modulo N 1 asse Y Scrittura del valore 20000000 per la nuova quota di destinazio ne velocit nel modulo N 1 asse Y Fig 8 50 Sequenza programma dell esempio di programma 2 Modulo di posizion
136. errore del parametro servo memorizzato Viene attivato non appena compare un errore del servoamplificatore Stato del servoamplificatore Tab 12 50 Aree della buffer memory per l informazione di errore Codici di errore Il codice di errore viene memorizzato in formato decimale Per indicazioni dettagliate sui codici di errore consultare il capitolo 14 2 3 12 30 MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di monitoraggio 12 3 19 Codice di modello BFM 30 Il codice di modello del modulo di posizionamento viene memorizzato Numero di BFM F V ss ormato lor Descrizione t alore Asse X Asse Y valori iniziale 30 Il codice di modello del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H K5220 Decimale Tab 12 51 Codice del modello 12 3 20 Informazione di stato 2 BFM 32 BFM 132 dalla vers 1 20 Lo stato del modulo di posizionamento pu essere interrogato sui diversi stati dei bit Numero di BEM Descrizione Formato Valore inizia Asse X Asse Y valori le Modifica parametri di posizionamento terminata Questi bit si attivano quando la modifica dei parametri di po sizionamento terminata Questi bit vengono disattivati automaticamente quando vie Binario ne disattivato il comando Attivare parametri di posizionamento Non disponibile Tab 12 52 Informazione di stato 2 12 3 21 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INTO d
137. for nire corrente sufficiente La tensione di alimentazione non collegata correttamente Errore interno del PLC Controllare la tensione di alimentazione Rimuovere tutti i conduttori esterni tranne le connessioni della tensione di alimentazione ed inserire di nuovo la tensione di alimentazione Se non interviene alcun miglioramento rivolger si al proprio interlocutore di vendita Mitsubishi Non si accende La tensione di alimentazione disin serita La tensione di alimentazione non collegata correttamente l unit FX3U base non alimentata con la tensione corretta Il cavo per la tensione di alimentazio ne e interrotto Se la tensione di alimentazione non disinserita controllare la tensione di alimentazione e la con nessione della tensione di alimentazione Se con questo non si riscontra alcun errore rivolgersi al proprio interlocutore di vendita Mitsubishi Rimuovere tutti i conduttori esterni tranne le con nessioni della tensione di alimentazione ed inse rire di nuovo la tensione di alimentazione Se non interviene alcun miglioramento rivolgersi al pro prio interlocutore di vendita Mitsubishi Tab 14 8 Analisi del POWER LED di una unit FX3u FX3uc base 14 3 2 BATT LED Stato del LED Significato Eliminazione Acceso La tensione della batteria dell unit base troppo bassa Sostituire la batteria Non si accende La tensione della batteria
138. il collegamento applicare di nuovo il coperchio del connettore di espansione Spingere poi il modulo fino a circa 1 2 mm di distanza dal modulo attiguo di sinistra Anzich all unit base il modulo pu essere collegato nello stesso modo ad una unit di espansione modulare Per l utilizzo del cavo di espansione osservare il manuale d uso della serie MELSEC FX3u Manuale hardware articolo N 168807 ed il manuale d uso della serie MELSEC FX3uc Hardware Edition articolo N JY997D28701 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 5 3 Condizioni ambientali Installazione 5 1 4 Montaggio diretto su parete Per il montaggio diretto su parete sono necessarie due viti da macchina o viti da lamiera M4 Prima di montare i moduli forare i fori di fissaggio Le misure possono essere riportate confor memente ai dati nell allegato direttamente sulla superficie di montaggio oppure su carta da uti lizzare poi come dima di foratura Rispettare una distanza da 1 a 2 mm fra i moduli e fra essi e l unit base ATTENZIONE Durante il montaggio prestare attenzione affinch attraverso le fessure di aerazione nell interno del modulo non penetrino trucioli di metallo o resti di fili metallici che in seguito potrebbero causare un cortocircuito Per chiudere le fessure di aerazione utilizzare l apposito coperchio fornito a corredo A conclusione di tutti i lavori di installazione questo coperchio dovr essere di nuovo rim
139. impulsi di ingresso ed impulsi di uscita del modulo di posizionamento Impulsi di uscita Impulsi di ingresso volantino x fattore di moltiplicazione volantino numeratore fattore di moltiplicazione volantino denominatore NOTE Se il fattore di moltiplicazione minore di 1 in funzione del fattore del divisore il numero di impulsi di uscita viene ridotto rispetto al numero di impulsi di entrata In questo caso la frequenza di uscita inferiore vale a dire il numero di impulsi di uscita ri dotto Se il fattore di moltiplicazione superiore ad 1 in funzione del fattore del divisore il numero di impulsi di uscita viene aumentato rispetto al numero di impulsi di entrata In questo caso la frequenza di uscita alta vale a dire il numero di impulsi di uscita grande Trasferito al servomotore questo significa che il numero di giri del motore alto cosa che porta ad un posizionamento meno preciso Comportamento di risposta del volantino dalla vers 1 10 Nella figura seguente si mostra la reazione del sistema agli impulsi del volantino in funzione del comportamento di risposta del volantino Il numero o la frequenza degli impulsi in uscita non sono influenzati dalla modifica del comportamento di risposta del volantino Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Campo d impostazione da 1 a 32 767 Il valore d impostazione pu anche essere modificato durante il fun zionamento Con un basso valore d i
140. la rampa di accelerazione ON La modalit di posizionamento viene eseguita con la rampa di accelerazione 2 e la rampa di decelerazione 2 Istruzione di commutazione rampa di accelerazione dece BFM 519 BFM 619 lerazione dalla versione 1 30 b5 b5 Istruzione di esecuzione 2 Rampa di accelerazione 14018 14218 Tempo necessario per accelerare da fermo alla massima velocit di Rampa di accelerazione 2 avanzamento dalla vers 1 30 14108 14208 Rampa di decelerazione 14020 14220 Tempo necessario per decelerare dalla massima velocit di avanza Rea a s mento allo stato di fermo dalla vers 1 30 14110 14310 Tab 8 60 Impostazioni per la scelta della rampa di accelerazione decelerazione La scelta della rampa di accelerazione decelerazione utilizzabile con le seguenti fun zioni di posizionamento Ricerca di zero meccanico a velocit lenta Ricerca di zero meccanico ad alta velocit Modalit JOG escluso il comando ad impulsi Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Stop interrupt Funzionamento a velocit variabile Funzionamento a velocit multipla Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 79
141. la ricerca di zero BFM 14030 BFM 14230 Con questo parametro si stabilisce il numero dei segnali dello zero da contare DOG Numero di BFM v E alore Descrizione Asse X Asse Y iniziale 14030 14230 Campo d impostazione da 0 a 32767 PLS impulsi K1 Tab 12 16 Contatore per la ricerca di zero ATTENZIONE Se nel parametro Modalit di ricerca di zero s imposta il valore 0 segnale DOG il modulo di posizionamento interrompe istantaneamente il movimento non appena il contatore di ricerca di zero inizia il conteggio In questo caso dalla velocit di ricerca di zero rapida lenta si passa istantaneamente allo stato di fermo Per evitare danni alla macchina osservare i punti seguenti Permotividisicurezza impostare il valore minimo possibile perla velocit lenta per la ricerca di zero Regolare il punto di eccitazione del contatore di ricerca di zero sull estremit posteriore dell interruttore di prossimit fronte di discesa Nella progettazione della macchina considerare che nella ricerca di zero la de celerazione alla velocit lenta pu avvenire lentamente la decelerazione alla ve locit lenta pu avvenire solo lentamente 12 1 15 Modalit della ricerca di zero BFM 14031 BFM 14231 Con questo parametro si sceglie la modalit della ricerca di zero Numero di BFM Descrizione ih Asse X Asse Y iniziale segnale DOG settaggio diretto dello ze
142. m I I I M55 _ Fig 13 11 Lettura e trasmissione di bit d informazione in memorie Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 5 Lettura e scrittura della buffer memory Esempi di programma Esempio 2 Il contenuto a 16 bit della cella della buffer memory BFM 28 del modulo N 1 viene letto e trasmesso al registro dati D200 La lettura dell informazione avviene per singoli bit con un operando word Istruzione di lettura FNC 12 Numero del modulo Lu Destinazione della trasmissione di bit Numero di buffer memory D200 0 D200 1 D200 F m Fig 13 12 Lettura e trasmissione di bit d informazione in registri dati Esempio 3 Lo stato delle memorie ON OFF M20 M835 viene scritto nella cella della buffer memory BFM 518 del modulo N 1 Istruzione di lettura FNC 12 di sa Numero Origine dei dati della del modulo trasmissione di bit Numero di buffer memory Fig 13 13 Trasmissione di bit d informazione dalle memorie alla buffer memory 13 6 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Lettura e scrittura della buffer memory Esempio 4 Lo stato di ogni singolo bit ON OFF del registro dati D201 viene scritto nella cella della buffer memory BFM 518 del modulo N 1 necessario che siano stati prima impostati i singoli bit del registro dati con le corrispondenti istruzioni impostazione per singoli bit di operandi word Istruzion
143. m Code in modalit AFTER da 0 a 9999 m Code in modalit WITH da 1000 a 32767 Tab 11 3 Punti d impostazione nella funzione tabellare e loro contenuto Per le indicazioni sulle unit utente consultare il capitolo 8 8 8 11 Il codice m m Code un istruzione supplementare di supporto al posizionamento Per ulteriori indicazioni sul m Code consultare il capitolo 11 9 Per ogni operazione di posizionamento settare nell informazione di esecuzione un adeguato valore numerico che viene memorizzato nella buffer memory vedi tabella alla pagina seguente Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 3 Panoramica delle funzioni tabellari Funzioni tabellari Per ogni funzione operativa impostare i corrispondenti valori numerici nell area della buffer memory per le informazioni di esecuzione La panoramica seguente mostra le informazioni tabella per gli assi attivati per i valori di settaggio ed altri punti d impostazione per ogni singola funzione operativa Informazio Caratteristica ne tabella Altre impostazioni assi Informa TA poeti Informa Informa Osservazioni Asse co zione zione Funzione pi Simbolo peo vecio x y fx f fy i r j Nessuna Nessuna operazione NOP esecuzione Solo impostazione m Code NOP m Code S Termina la funzione tabella Fine END Asse X DRV X Asse Y DRV Y Asse XY DRV XY A proposito dei dettagli di questa funzi
144. meccanico per l asse Y viene ignorata Funzione di ricerca DOG La ricerca di zero con la funzione di ricerca DOG pu essere eseguita con la limitazione 1 rotazione avanti indietro del PLC L esecuzione della ricerca di zero dipende dalla posizione del punto di avvio della ricerca di zero cos come in seguito descritto Direzione della A i i Limitazione Velocit Limitazione rotazione indietro DOG lt ricerca di zero rotazione avanti Rotazione indietro Punto zero Rotazione avanti Fig 9 2 Corse di posizionamento con la funzione di ricerca DOG in funzione del punto di avvio Il punto di avvio si trova prima del campo di attivazione dell interruttore di prossimit DOG ma l interruttore di prossimit non stato ancora superato interruttore di prossimit OFF Il movimento avviene con la velocit di ricerca di zero rapida in direzione dello zero Dopoilrilevamento da parte dell interruttore di prossimit la velocit viene ridotta a ve locit lenta Trascorso il tempo per l avvio del contatore di impulsi del segnale di zero gli impulsi del segnale di zero vengono contati Raggiunto il numero definito di impulsi il motore si ferma Ilpunto di avvio si trova nella zona di attivazione dell interruttore di prossimit interruttore di prossimit ON II movimento viene eseguito con la velocit di ricerca di zero ra
145. modalit WITH nell informazione del m Code possono essere impostati numeri da 10000 a 32767 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 17 Movimento di avanzamento continuo Funzioni tabellari 11 10 11 10 1 11 10 2 NOTE Movimento di avanzamento continuo Le funzioni di interpolazione eseguite con continuit producono un movimento di avanzamento continuo Funzioni possibili per il movimento di avanzamento continuo Interpolazione lineare Interpolazione circolare Funzioni non idonee per il movimento di avanzamento continuo Funzionamento a velocit variabile Modalit volantino Modalit JOG Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Stop interrupt Ricerca di zero meccanico Tempo di sosta Fine Il numero di percorsi chiusi non limitato Il movimento di avanzamento continuo prosegue se l interpolazione contiene una delle funzioni seguenti nessuna operazione salto L interpolazione segue durante l attraversamento continuo movimento continuo non viene eseguito Nelle seguenti condizioni della funzione di interpolazione il movimento di posizionamento continuo disattivato Interpolazione con m Code in modalit AFTER
146. modalit di Stop impostata Terminare il posizionamento Con l istruzione di Stop il servomotore viene rallentato e poi fermato Dopo la disattivazio ne dell istruzione di Stop con l istruzione di Start viene eseguito il posizionamento seguente Velocit Soppressione del comando con l istruzione di Stop i Posizionamento i 3 seguente iQ gt Tempo ON ON Istruzione di start 0FF i 4 OFF a ON HOFF Istruzione di Stop Stand by per la corsa residua dopo l arresto Fig 8 35 Svolgimento nel tempo dell istruzione di stop nella modalit terminare posizionamento Esecuzione della corsa residua Con l istruzione di Stop il servomotore viene rallentato e poi fermato Il modulo di posizio namento FX3U 20SSC H passa in uno stato di stand by per la successiva esecuzione della corsa residua Durante questo tempo attivato il flag Pronto per corsa residua dopo lo Stop Dopo la disattivazione dell istruzione di Stop e l attivazione dell istruzione di Start il posizionamento continua per la corsa residua Velocit Soppressione del comando con l istruzione di Stop Esecuzione i corsa residua p i ON 3 m gt Tempo ON i ON Istruzione di start 0FF F 4g OFF ON HOFF Istruzione di Stop Li Stand by per la SEE corsa residua dopo l arresto Fig 8 36 Andamento nel tempo dell istruzione di Stop nella modalit di
147. moduli a partire dalla versione 1 20 nella Selezione degli assi per il rappor to di trasmissione nell interpolazione deve essere impostato l asse X Y vedi capitolo 8 12 3 l Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Velocit La velocit attuale viene stabilita con Velocit di avanzamento 1 x sovramodulazione della velocit La velocit di avanzamento 1 pu essere cambiata con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione s attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Impostazione della quota La quota pu essere impostata come assoluta o relativa Indicazione della quota assoluta il punto di riferimento della quota di destinazione posizione la posizione 0 Indicazione della quota relativa il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale Senso di rotazione Indicazione della quota assoluta il senso di rotazione dipende dalla misura maggiore o minore della quota di destinazione 1 rispetto alla posizione attuale Indicazione della quota relativa il senso di rotazione dipende dal segno della quota di destinazione 1 10 30 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Interpolazione lineare Stop interrupt 10 10 Interpolazione lineare Stop interrupt
148. na saen enera raana nan naana 12 13 12 1 25 Rampa di accelerazione 2 BFM 14108 BFM 14308 12 14 12 1 26 Rampa di decelerazione 2 BFM 14110 BFM 14310 12 14 12 2 ParamemiiserVOn rinii ton aa ea ii 12 15 12 2 1 Parametri servo parametri base 12 16 12 2 2 Parametri servo parametri di calibratura 12 17 12 2 3 Parametri servo parametri supplementari 12 20 12 2 4 Parametri servo parametri 1 0 12 22 x aa MITSUBISHI ELECTRIC Indice 12 3 Dati di monitoraggio 12 23 12 3 1 Posizione attuale unit utente BFM 1 0 BFM 101 100 12 23 12 3 2 Posizione attuale impulsi BFM 3 2 BFM 103 102 12 24 12 3 3 Limitazione della coppia corrente BFM 5 4 BFM 105 104 12 24 12 3 4 Numero della buffer memory in errore BFM 6 BFM 106 12 24 12 3 5 Indicazione di segnali di ingresso esterni FX3U 20SSC H BFM 7 BFM 107 12 24 12 3 6 Indicazione di segnali di ingresso esterni MR 3 B B F M 8 BEM 108 aci ia 12 25 12 3 7 m Code BFM 9 BEM 109 12 25 12 3 8 Velocit di avanzamento attuale BFM 11 10 BFM 111 110 auaa 12 25 12 3 9 Impulsi immessi al momento con il Volantino BFM 13 12 BFM 113 112 00 12 26 12 3 10 Frequenza degli impulsi immessi con il Volantino BFM 15 14 BFM 115 114 12 26 12 3 11 Numero di tabella eseguito BFM 16 BEM 116 12 26 12 3 12 Numero di versione
149. non vengono aggiornati nemmeno se il servoamplificatore richiede l aggiornamento Livello Non disponibili Tab 12 79 Istruzione di esecuzione 2 O Dipendenze dell acquisizione del segnale Livello la funzione viene attivata con l inserzione o disinserzione del bit Fronte la funzione viene attivata all inserzione del bit passaggio da OFF a ON Il bit b1 della cella di memoria BFM 619 non disponibile per l asse Y 12 44 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di controllo NOTE Prima di eseguire l istruzione di reset del sistema abilitare le istruzioni di controllo A tal fine scrivere il codice del modello K5220 nella cella di memoria 522 Modifica dei parametri di posizionamento Dopo l inserzione del modulo di posizionamento il funzionamento inizia con i parametri di posizionamento della memoria flash Se i parametri di posizionamento nella buffer memory vengono modificati durante il funzionamento con il FX Configurator FP o con una sequenza programma essi devono essere abilitati con l istruzione Attivare parametri di posiziona mento Senza istruzione di attivazione le modifiche non diventano efficaci Per rendere vali di i parametri di posizionamento modificati la loro attivazione deve essere eseguita durante lo stato di Stop Trasmissione dei parametri servo Se viene eseguita l istruzione Trasmissione parametri servo i parametri servo e
150. ottico SSCNETIII prodotto con fibre di vetro Se il cavo ottico viene esposto a forte pres sione trazione torsione o piegatura le fibre di vetro interne si strappano o rompono e cos non pi garantita una perfetta trasmissione ottica dei segnali cavi a fibre ottiche MR J3BUSUM MR J3BUSLIM A e MR J3BUSUM B sono prodotti da resina sintetica e si fondono se esposti ad alte temperature oppure al fuoco Evitare perci la posa dei cavi in prossimit di parti che si riscaldano come raffreddatori aperture di scarico di ventole di raffreddamento ecc Cavo Lunghezza cavo m Versione CAME SR Esercizio Impiego MR J3BUS 0 15 0 3 0 5 1 3 Standard 40 85 Nel quadro elettrico MR J3BUS 5 10 20 Standard 40 85 Fuori dal quadro elettrico Fuori dal quadro 20 70 elettrico grandi distanze Ad alta flessibilit Extralunghezza MR J3BUS 30 40 50 Tab 6 1 Cavi SSCNETIII disponibili e loro dati Il carattere simbolico LI rappresenta la lunghezza del cavo 015 0 15m 03 0 3m 05 0 5m 1 1m 3 3m 5 5m 10 10m 20 20m 30 30m 40 40m 50 50 6 3 1 Raggio di curvatura minimo Posare i cavi SSCNETIII sempre con un raggio di curvatura maggiore del minimo consentito Prestare attenzione che i cavi non siano schiacciati o piegati nella chiusura di porte di quadri di comando ad armadio ecc Prestare anche attenzione ad una eventuale riduzione del r
151. parametri Esempio di programma Nell esempio seguente vengono modificati i seguenti parametri di posizionamento per il modulo N 1 Dopo i parametri modificati vengono attivati Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Parametri di Velocit JOG 14013 14213 posizionamento 14012 14212 Impostazione di K1000000 Tab 8 27 Impostazione dell esempio di programma I Inizio della modifica dei parametri di posizionamento X031 Avvio del programma Lettura dell informazione di stato asse X ed asse Y Maag FNC 12 FNC 12 Alla pagina seguente Alla pagina seguente Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse X Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse Y Fig 8 22 Sequenza programma dell esempio di programma 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 35 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente Y Impostazione dei parametri di posizionamento per l asse X Velocit JOG M320 D220 0 FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata ___ DMOV K1000000 U1 G14012 la velocit JOG asse X READY BUSY FNC 12 Asse X U1 6519 SET FNC 12 MOV U1 G519 SET si Disattivazione del comando Attivare parametri di posizionamento per l asse X Per i moduli precedenti alla versione 1 20 disattivare l attivazione solo dopo un ciclo del PLC sir
152. quota relativa 11 13 D1 7 Sallone irea dr AR e RA ei 11 13 11 8 Tempo di SOSt cippo el aria 11 13 11 9 M G0de saisies ia e RR OaE a a Enia a 11 14 11 9 1 Modalit AFTER ciiirili ep a ao i 11 14 11 9 2 Modalit WITH assai sapa adi 11 16 11 10 Movimento di avanzamento Continuo LL 11 18 11 10 1 Funzioni possibili per il movimento di avanzamento continuo 11 18 11 10 2 Funzioni non idonee per il movimento di avanzamento continuo 11 18 11 10 3 Contenuto del movimento di avanzamento continuo 11 19 12 Buffer memory 12 1 Parametri di posizionamento 12 1 12 1 1 Parametro di posizionamento 1 BFM 14000 BFM 14200 12 2 12 1 2 Parametro di posizionamento 2 BFM 14002 BFM 14202 12 3 Modulo di posizionamento F X3u 20SSC H Indice 12 1 3 Risoluzione in impulsi BFM 14005 14004 BFM 14205 14204 12 5 12 1 4 Quota di avanzamento BFM 14007 14006 BFM 14207 14206 12 5 12 1 5 Velocit massima BFM 14009 14008 BFM 14209 14208 12 5 12 1 6 Velocit OG BFM 14013 14012 BFM 14213 14212 12 6 12 1 7 Tempo di reazione all istruzione J OG BFM 14014 BFM 14214 onunanaanananana nanena 12 6 12 1 8 Rampa di accelerazione BFM 14018 BFM 14218 12 7 12 1 9 Rampa di decelerazione BFM 14020 BFM 14220 12 7 12 1 10 Costante del tempo di interpolazione BFM 14022 BFM 14222 ep epis sr roekan ee aA 12 8 12
153. rispettare le misure indicate Torcere le estremit dei fili flessibili cavetti Prestare attenzione che i fili siano fissati saldamente vietato brasare le estremit dei fili flessibili In sostituzione di ci utilizzare ancoraggi per cavi capicorda ad anello o manicotti Utilizzare solo fili della sezione corretta Stringere le viti dei morsetti con le coppie indicate Coprire con un coperchio i collegamenti per il cavo SSCNETIII per proteggerli dalla polvere e da effetti meccanici Rimuovere perci il coperchio solo quando si inserisce il cavo SSCNETIII Dopo la rimozione del cavo SSCNETIII applicare di nuovo subito dopo il coperchio di protezione Conservare i coperchi di protezione dei collegamenti per il cavo SSCNETIII nonch conservare sempre protette dalla polvere le guaine protettive delle estremit del cavo SSCNETIII in un sacchetto di plastica chiudibile Per la sostituzione di un servoamplificatore difettoso o del FX3U 20SSC H dotare sempre i contatti per il cavo SSCNETIII dei coperchi di protezione per impedire danni all interfaccia ottica durante la manipolazione del servoamplifi catore Per proteggere da danni le estremit di cavi SSCNETIII aperte ad es dopo lo smontaggio di un servoamplificatore queste devono essere richiuse immedi atamente con la guaina protettiva 6 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Cablaggio Istruzioni per il cablaggio AI fine di limitare interferenze derivanti
154. rotazione avanti il valore viene aumentato con la rotazione indietro viene ridotto Nel valore memorizzato non considerato il fattore di moltiplicazione del volantino Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Impulsi immessi attualmente con il volantino 13 12 113 112 Dati di monitoraggio Tab 9 17 Panoramica dei dati 9 3 3 Frequenza di ingresso del Volantore La frequenza del segnale impulsi all ingresso del volantino viene memorizzata Il segno per l aumento di frequenza per la riduzione di frequenza Nel valore memo rizzato non considerato il fattore di moltiplicazione del volantino Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Risoluzione in impulsi immessi con il volantino 14 14 115 114 Dati di monitoraggio Tab 9 18 Panoramica dei dati Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 21 Volantino Comando manuale 9 22 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Panoramica delle funzioni disponibili 10 Posizionamento 10 1 Panoramica delle funzioni disponibili Rimando al capitolo Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Funzionamento a velocit variabile Funzionamento con velocit multipla Istruzione d inversione movimento Interpolazione lineare Interpolazione circolare Accelerazione decelerazi
155. servo terminata Flag aggiornamento parametri in corso Questo bit attivato durante l aggiornamento dei parametri servo Binario Flag richiesta di aggiornamento parametri Questo bit si attiva non appena il servoamplificatore invia una richiesta di aggiornamento dei parametri servo Non disponibile Tab 12 68 Stato del servo 2 12 3 34 Numero di cicli di memorizzazione nella memoria flash BFM 91 90 Conteggio della frequenza con la quale i dati sono stati scritti nella memoria flash Numero di BFM Descrizione T a Asse X Asse Y valori iniziale 91 90 Numero di cicli di memorizzazione nella memoria flash Decimale Tab 12 67 Numero di cicli di memorizzazione nella memoria flash NOTA Il numero massimo di cicli di memorizzazione nella memoria flash utilizzata ca 100000 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 37 Dati di controllo Buffer memory 12 4 Dati di controllo dati di controllo servono per il comando del sistema e sono specifici dell utente Asse X da BFM 500 a 599 Asse Y da BFM 600 a 699 ATTENZIONE Non apportare mai modifiche non documentate in questo manuale in aree della buffer memory oppure ai numeri di BFM Modifiche della quota di destinazione e della velocit di avanzamento Anche se la quota di destinazione 1 quota di destinazione 2 velocit di avanzamento 1 e velo cit di avanzamento 2 possono essere
156. terminato OFF Posizione attuale utente i Posizione attuale impulsi lt i ON Segnale di READY OFF rd Fig 9 5 Diagramma in funzione del tempo della modalit JOG Seviene invertita la direzione della modalit JOG mentre questa in esecuzione in una di rezione se il bit per la rotazione avanti o indietro si disattiva l organo mobile si ferma ed ini zia di nuovo il movimento Selamodalit JOG in rotazione avanti o indietro si attiva di nuovo durante il rallentamento il modulo di posizionamento continua a rallentare Seinterviene il finecorsa 1 oppure 2 per la rotazione avanti indietro dopo la decelerazione fino all arresto appare un messaggio di errore In questo caso l organo mobile deve essere spostato fuori del limite in senso contrario nella modalit JOG Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 11 Modalit JOG Comando manuale Numero di BFM Asse X Asse Y Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Velocit JOG 14013 14012 14213 14212 Parametri di posizionamento Tempo di reazione all istruzione JOG 14014 14214 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Rotazione avanti JOG 518 b4 618 b4 Rotazione indietro JOG Istruzione di esecuzione 1 518 b5 618 b5 Tipo di dati Flag Start simul
157. utilizzare la funzione posizionamento ad una velocit 10 14 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante 10 5 Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Esecuzione Tempo di Tempo di i accelerazione i decelerazione Velocit io s n iu jeh Velocit massima O i Velocit i i y i diavanzamento 2 i Quota di destinazione 1 l Velocit i di avanza e se ON o Tempo Istruzione di START OFF i ON i Ingresso interrupt INTO OFF 4 ON Ingresso interrupt INT1 OFF 4 ON ON Posizionamento terminato OFF Fig 10 5 Diagramma in funzione del tempo posizionamento ad due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Impostare la velocit di avanzamento 1 la velocit di avanzamento 2 e la quota di destinazione 1 corsa dopo l interrupt Selezionare la funzione Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanza mento costante e dare una istruzione di Start Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato Dopo la comparsa del segnale di interrupt INTO ON l organo mobile viene accelerato o decelerato alla velocit di avanzamento 2 Qui la funzione si arresta ed il segnale Posiziona mento terminato viene attivato Con moduli a partire dalla versione 1 30 la quota attuale alla qu
158. variazione Velocit prima della variazione Nuova quota di destinazione K gt Tempo Istruzione di variazione ON Quota di destinazione quota velocit durante OFF a il posizionamento ON Esecuzione OFF variazione quota di arrivo Fig 8 47 Andamento nel tempo della variazione della quota di destinazione e della velocit Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 73 Modifiche durante il funzionamento Messa in funzione Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Na Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Velocit di avanzamento Dati di controllo Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Tipo di dati Blocco modifiche durante il posizionamento Modifica della posizione di de Istruzione di esecuzione 1 stinazione durante il posiziona 518 b14 618 b14 mento 518 b12 618 b12 Dati di controllo Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Quota di destinazione 2 505 504 605 604 Nuova quota di destinazione posizione 515 514 615 614 Nuova quota di destinazione velocit 517 516 617 616 Quota di destinazione posizione acquisita 25 24 125 124 Quota di destinazione Quota di destinazione velocit acquisita 27 26 127 126 Dati di monitoraggio La modifica della quota di destinazione attiva 28 b14
159. 0 A a 14 11 ERROR SR a eat ciro ect au a E 14 12 POWER Gea in ra ele e ee un a A A 14 gt 11 LED sull modulo di posizionamento gt gt gt 4 2 L eliminazione di errori gt o sooroo 14 1 M Mappatura dei pin Connettore degli ingressi 4 3 Collegamento della tensione di alimentazione gt sooroo 4 4 m Code Modalit AFTER 00 11 13 Occupazione della buffer memory Modalit AFTER coeca 11 14 Occupazione della buffer memory Modalit WITH 000 11 15 Modalit WITH x 4 sasa 11 15 Panoramica So et a dini e ao T1 13 Memoria flash a s Caci ea aaae 7 1 Messa a terra Resistenza di terra GG 6 4 Modalit J OG Variare la velocit o o 9 14 Modificare la sovramodulazione della velocit se ooo 9 15 Panoramica SC SE 6 Ale E a sl a a Re A A 9 11 Morsettiera Assegnazione gt gt coc oco 6 8 Modulo versione Leggere dalla memoria buffer gt A 14 Leggere l etichetta 00 A 14 Montaggio su parete gt gt sooroo so 5 4 Montaggio dell unit 00 5 2 P Parametri servo Parametri 1 0 di a RE RE O 12 22 Parametri base gt 6o ooo 12 16 Parametri di calibratura GG 12 17 Parametri supplementari gt 12 20 Modulo di posizionamento F X3u 20SSC H Indice Posizionamento Funzionamento simultanei gt gt 8 46 Funzionamento indipendente degli assi 8 46 Panoramica dei parametri gt gt 8 47 R Reset Istruzione di reset
160. 0 impulsi ritardo di posizionamento 10 V 10000 impulsi O ritardo di posizionamento 10 V 100000 impulsi valore effettivo di posizione 10 V 1000000 impulsi valore effettivo di posizione 10 V 10000000 impulsi valore effettivo di posizione 10 V 100000000 impulsi tensione bus 8 V 400 V VONPOSNOUILWWN 4O Unit impulsi encoder Alla coppia massima vengono emessi 8 V Pu essere utilizzato per rilevare la posizione assoluta Tab 12 31 Parametri servo parametri supplementari 1 12 20 a a MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri servo BFM Nummer Bezeichnung Beschreibung Initialwert X Achse Y Achse Selezione funzione di uscita per il monitor analogico 2 MO2 Selezione 0 0 0 15073 15273 funzione uscita analogica 2 Funzione di uscita per il monitor analogico 2 Le impostazioni corrispondono a quelle del monitor analogico 1 PC09 Offset uscita Impostazione della tensione di offset dell uscita analogica 1 MO1 15074 15274 analogica 1 Campo d impostazione da 999 a 999 mV Offset uscita Impostazione della tensione di offset dell uscita analogica 2 MO2 analogica 2 Campo d impostazione da 999 a 999 mV 15075 15275 Selezione funzione C 4 impostazione del punto di riferimento nel sistema di posizionamento assoluto Selezione 0 dopo avere inserito l alimentazione elettrica deve essere
161. 07 024 041 058 075 008 025 042 059 009 026 043 060 010 027 044 061 011 028 045 062 012 029 046 063 013 030 047 064 014 031 048 065 015 032 049 066 016 033 050 067 017 034 051 068 Para metro N Tab 12 60 Valori di dati di monitoraggio e numeri di parametro 12 34 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di monitoraggio 12 3 27 Stato del servoamplificatore BFM 64 63 BFM 164 163 Numero di BFM Numero Formato Valore Descrizione Asse X Asse Y bit valori iniziale Impulso di fase Z superato b0 Questo bit attivato non appena l impulso di fase Z dell encoder stato superato Non disponibili Movimento a velocit di sosta Questo bit attivato non appena il motore gira ad una velocit inferiore a quella definita velocit di sosta Non disponibili Ready ON stand by ON Questo bit attivato non appena il servoamplificatore pronto per il funzionamento Servo ON Questo bit attivato non appena il servoamplificatore inserito Dopo la disinserzione del servoamplificatore questo bit viene disattivato Non disponibili Binario Comparsa di un allarme Questo bit attivato non appena si presenta un allarme Non disponibili In posizione Questo bit attivato non appena la differenza di regolazione del posizionamento nell interno dell area definita per
162. 1 1 Panoramica delle funzioni tabellari Con la funzione tabellare da una tabella possono essere eseguiti modelli di movimento predefi niti per il posizionamento Possono essere inoltre eseguiti pi modelli di movimenti in succes sione continua 11 1 1 Funzioni di posizionamento e la funzioni tabellari Eseguibilit con la funzione tabella Funzione di posizionamento Eseguibile Non eseguibile Funzionamento con velocit multipla Interpolazione circolare Movimento di avanzamento continuo Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazione circolare Ricerca di zero meccanico Funzionamento a velocit variabile Modalit volantino Modalit JOG Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Tab 11 1 Panoramica delle funzioni di posizionamento possibili nella funzione tabellare O Questa funzione di posizionamento pu essere eseguita esclusivamente con la funzione tabella Se l interpolazione nella funzione tabellare viene ripetuta continuamente si tratta di un movimento di posiziona mento continuo 11 1 2 Tipi di informazione ta
163. 10 Numero di BFM Asse X Asse Y Impostazione Istruzione di esecuzione 1 BFM 518 BFM 618 Descrizione Acquisizione del segnale Valore iniziale Resettare l errore Con questo bit pu essere resettato uno stato di errore Con ci viene cancellata l informazione seguente Errore nel numero di buffer memory BFM 6 BFM 106 Informazione di stato errore BFM 28 b5 BFM 128 b5 Codice di errore BFM 29 BFM 129 Istruzione di Stop decelerazione fino all arresto All attivazione di questo bit il posizionamento viene ral lentato fino all arresto Quando il bit attivato lo stato di Stop permane Livello Limitazione rotazio ne avanti LSF Con l attivazione di questo bit durante l uscita di impul si per la rotazione avanti si rallenta fino allo Stop Livello Limitazione rotazio ne indientro LSR All attivazione di questo bit durante l uscita di impulsi per la rotazione indietro si rallenta fino allo Stop Livello Rotazione avanti JOG Con l attivazione di questo bit vengono emessi impulsi per la rotazione avanti Livello Rotazione indientro JOG Con l attivazione di questo bit vengono emessi impulsi per la rotazione indientro Livello Istruzione ricerca di zero meccanico Con l attivazione di questo bit si avvia la ricerca di zero meccanico Fronte Non disponibile Indirizzamento relativo assoluto
164. 12 6 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri di posizionamento 12 1 8 Rampa di accelerazione BFM 14018 BFM 14218 Con questo parametro s imposta il tempo necessario per l accelerazione dallo stato di sosta alla velocit massima Con il modulo 20SSC H a partire dalla versione 1 30 sono disponibili i parametri Rampa di acce lerazione e Rampa di accelerazione 2 tranne che con la funzione di interpolazione Con l istru zione di commutazione rampa di accelerazione decelerazione istruzione di esecuzione 2 nel ciclo di posizionamento attuale possibile la commutazione fra le rampe Numero di BFM Descrizione Salo Asse X Asse Y iniziale 14018 14218 Campo d impostazione da 1 a 5000 msec K200 Tab 12 11 Rampa di accelerazione NOTE Se per la rampa di accelerazione s imposta un valore lt 0 msec il valore viene settato ad 1 msec se l impostazione gt 5000 msec il valore viene settato a 5000 msec Se s impiega l accelerazione decelerazione con curva a S approssimata impostare il tem po ad un valore da gt 64 msec a 5000 msec 12 1 9 Rampa di decelerazione BFM 14020 BFM 14220 Con questo parametro s imposta il tempo necessario per la decelerazione dalla velocit mas sima allo stato di fermo Con il modulo 20SSC Ha partire dalla versione 1 30 sono disponibili i parametri Rampa di acce lerazione e Rampa di accelerazione 2 tranne che con la funzione di interpolazio
165. 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1 10 14101 14100 14301 14300 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 14106 14306 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 10 9 Panoramica dei dati 2 14110 14310 Parametri di posizionamento Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 13 Posizionamento a due velocit Posizionamento Velocit Le velocit attuali sono stabilite come segue velocit di avanzamento 1 x sovramodulazione della velocit velocit di avanzamento 2 x sovramodulazione della velocit La velocit di avanzamento 1 e la velocit di avanzamento 2 possono essere cambiate con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione dalla velocit di avanzamento 2 s attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Impostazione della quota La quota pu essere impostata come assoluta o relativa Indicazione della quota assoluta il punto di riferime
166. 14006 14207 14206 Parametri di posizionamento Tipo di dati Selezione degli assi rapporto di Parametri di trasmissione nell interpolazione avanzamento 1 14002 b14 Tab 8 93 Panoramica dei dati Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 117 Avvertenze sul posizionamento Messa in funzione Posizionamento 8 12 4 Particolarit nel movimento di posizionamento continuo L interpolazione segue durante l attraversamento continuo movimento continuo non viene ese guito Nelle seguenti condizioni della funzione di interpolazione il movimento di posizionamento conti nuo disattivato Interpolazione con m Code in modalit AFTER Interpolazione con un tempo di corsa di massimo 50 ms interpolazione con un tempo di corsa corrispondente al massimo al doppio della costante del tempo di interpolazione Condizione Funzionamento Il sistema attende l attivazione dei bit Istruzione m Code OFF Se si attiva il bit Istruzione m Code OFF il sistema passa all esecuzione della tabella seguente Interpolazione con m Code in modali t AFTER Interpolazione con un tempo di corsa di massimo 50 ms Il sistema non esegue un movimento di posizionamento continuo con il Interpolazione con un tempo di avan Quale i punti di piega vengono raddrizzati in una curva uniforme ma pas zamento corrispondente al massimo S all esecuzione della tabella seguente quando il posiziona
167. 14227 14226 Comando di modifica rampa di accelerazione decelerazione Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 Dati di controllo dalla versione 1 30 Rampa di decelerazione 14020 14220 Rampa di decelerazione dalla versione 1 30 14110 14310 Parametri di posizionamento Rampa di decelerazione arresto rapido 14102 14302 Tab 8 50 Panoramica dei dati 8 62 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Selezione per l arresto rapido dalla versione 1 20 Con modalit a 2 assi simultanei interpolazione Velocit sE velocita e eat a e a e a massima a A Velocit Va vj nominale GG n gt Tempo Costante del tempo di interpolazione reale arresto rapido i i Costante del tempo di j interpolazione arresto Costante del tempo di interpolazione OFF Istruzione di Stop Fig 8 41 Andamento nel tempo dell arresto rapido Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 Limitazione rotazione avanti LSF Istruzione di esecuzione 1 Tipo di dati 518 b2 618 b2 Dati di controllo Limitazione rotazione indietro LSR Attivazione con un segnale 518 b3 618 b3 8 bO 108 bO FLS all ingresso Stato ingresso Attivazione con un segnale servoamplificatore RLS all ingresso Dati di monitoraggio 8 b1 108 b1 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Parametri di po
168. 18 518 b12 618 b12 518 b13 618 b13 518 b14 618 b14 Annulla esecuzione corsa residua Istruzione di commutazione Istruzione di esecuzione 2 rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 519 bO 619 bO 519 b5 619 b5 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti 530 630 Dati di controllo START X START Y INTO X INTO Y INT1 X INT1 Y Morsetti di ingresso Segnali di ingresso Posizionamento terminato READY BUSY Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 b0 128 bO 28 b7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INTO dalla vers 1 30 35 34 135 134 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INT1 dalla vers 1 30
169. 18 b6 618 b6 zero meccanico Flag Start simultaneo 518 b10 Modalit volantino Selezione della funzione 520 b6 620 b6 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Fine della ricerca di zero Informazione di stato 28 b3 128 b3 Impulso di fase Z superato Stato del servo 63 b0 163 bO Parametri servo impostazione ampliata Dati di monitoraggio Selezione della funzione C 4 15080 15280 Parametri servo Tab 9 3 Panoramica dei dati NOTA Osservare le ulteriori istruzioni sulla ricerca di zero in questo capitolo a pagina 4 Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio 9 6 aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Ricerca di zero meccanico 9 1 5 NOTA Ricerca di mediante arresto meccanico tipo 1 In questo caso si impiega un interruttore di prossimit DOG e l arresto meccanico per la ricerca di zero Per abbreviare il tempo della ricerca di zero pu essere utilizzata la ricerca di zero rapida fino alla risposta dell interruttore di prossimit Osservare le ulteriori istruzioni sulla ricerca di zero in questo capitolo a pagina 4 Istruzione di ricerca di zero meccanico Posizionamento terminato Ricerca di zero terminata Posizione attuale utente reale setae Aa Ricerca di zero rapida Rampa di Rampa di A accelerazione decelerazione 1
170. 288 D286 D286 4 l vers 1 20 FNG ia U1 6519 i M394 FNC 12 cla si D287 4 FNC 12 MOV D287 U1 G619 Disattivazione del comando Attivare parametri di posizionamento per l asse Y Per i moduli precedenti alla versione 1 20 disattivare l attivazione solo dopo un ciclo del PLC D289 D269 0 FNC 12 MOV U1 6619 D287 I D287 4 vers 1 20 Ha D287 U1 6619 i Alla pagina seguente Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b4 per l attiva zione dei parametri di posiziona mento Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell informazione di stato 2 dal modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Disattivazione del bit b4 per l attivazione dei parametri di posizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b4 per l attiva zione dei parametri di posiziona mento Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y Lettura dell informazione di stato 2 dal modulo N 1 asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Disattivazione del bit b4 per l attivazione dei parametri di posizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y
171. 32 M132 Variazione della velocit durante il posizionamento M33 M133 Tab 13 1 Assegnazione di operandi 1 13 10 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Lettura e scrittura della buffer memory Indicazione Assegnazione di operandi i Osservazione Asse X Asse Y Dati di controllo Continua Variazione della posizione di arrivo durante il Istruzione di posizionamento esecuzione 1 M34 M134 Non disponibile M35 M135 Sempre OFF Quota di destinazione 1 D501 D500 D601 D600 Velocit di avanzamento 1 D503 D502 D603 D602 Numero di Start funzione tabellare D521 D621 Dati di monitoraggio READY Pronto M140 Uscita impulso con rotazione avanti M141 Uscita impulso con rotazione indietro M142 Ricerca di zero terminata M143 Overflow campo valori M144 Errore M145 Posizionamento terminato M146 Stand by per corsa residua dopo STOP M147 Informazione di stato m Code ON M148 Modulo pronto M149 Trasmissione parametri servo attiva M150 Scrivere nella memoria flash Utilizzare M51 per l asse X e Misi l asse Y Inizializzazione della buffer memory Utilizzare M52 per l asse X e MIDS l asse Y La variazione di velocit attiva M153 La variazione della quota di destinazione attiva M154 L esecuzione della funzione tab
172. 4218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Modalit di accelerazione decelerazione Parametri di avanza mento 1 14000 b11 14200 b11 Funzione contatore ad anello Istruzione di esecuzione 2 14002 b3 14302 b3 Rampa di decelerazione arresto rapido dalla vers 1 20 14102 14202 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 8 89 Panoramica dei dati Nella modalit di accelerazione decelerazione impostare la rampa di accelerazione decelerazione con curva ad S 14110 approssimata oppure con curva trapezoidale 14310 Parametri di posiziona mento 8 112 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sul posizionamento Posizionamento a due velocit La corsa con la prima velocit breve Se il tempo di corsa pi breve del tempo necessario per decelerare alla seconda veloci t la prima velocit non raggiunge la prima velocit nominale Se la corsa con la prima velocit zero il movimento avviene con la seconda velocit In tal caso non compare alcun messaggio di errore a Tempo di Tempo di Velocit accelerazione decelerazione desiderato desiderato i cd gt Comando con y r i curvaad S approssimata Comando con x curva trapezoidale Velocit nominale 1 Velocit 2
173. 7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INTO dalla vers 1 30 35 34 135 134 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione decelerazione Modalit di Stop Parametri di avanzamento 1 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi nato servomotore Controllo di stand by del servo Selezione assi rapporto di tra smissione con interpolazione dalla vers 1 20 Parametri di avanzamento 2 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 14002 b14 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit
174. 7027 di velocit Informazione deniad di tabella 0 7026 di velocit Y entica al numero di tabella 7029 Coordinata del centro i 7028 Informazione Raggio r cerchio Di Coordinata del centro j 7032 Informazione di esecuzione 7033 Informazione m Code 12981 Informazione di 12980 Informazione posizione X 12983 di posizione Informazione di 12982 posizione Y 12985 Informazione 12984 Informazione di velocit X 12987 divelocit Informazione f 12986 di velocit Y Identica al numero di tabella 0 12989 Coordinata del centro i 12988 Informazione Raggio r cerchio st Coordinata del centro j 12992 Informazione di esecuzione 12993 Informazione m Code Tab 12 90 Informazioni tabella 12 52 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Informazioni tabella 12 5 2 Funzione tabella Azione Descrizione Informazione di posizione Impostazione Posizionamento Impostazione della quota di destinazione Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente Dopo la conversione in impulsi il valore deve andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Modifica della posizione attuale Impostazione della nuova quota dopo la modifica Unit utente Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente Dopo la conversione in im
175. 8 a 2147483647 PLS impulsi Decimale Capitolo 12 3 2 105 5 4 4104 Limitazione della coppia memorizzata da 1 a 10000 x0 1 Decimale Capitolo 12 3 3 6 106 Errore nel numero della buffer Memory Memorizza il numero di buffer memory nel quale compare un errore Decimale Capitolo 12 3 4 Impostazione dei segnali di ingresso esterni FX3U 20SSC H b0 Attivazione con un segnale di START all ingresso b1 Attivazione con un segnale DOG all ingresso b2 Attivazione con un segnale INTO all ingresso b3 Attivazione con un segnale INT1 all ingresso b4 Attivazione con un segnale A all ingresso b5 Attivazione con un segnale B all ingresso b6 b15 Non disponibili Binario Capitolo 12 3 5 Impostazione dei segnali di ingresso esterni MR J3 B b0 Attivazione con un segnale FLS all ingresso b1 Attivazione con un segnale RLS all ingresso b2 Attivazione con un segnale DOG all ingresso b3 b15 Non disponibili Binario Capitolo 12 3 6 9 m Code il numero di m Code attivato viene memorizzato Decimale Capitolo 12 3 7 11 10 Velocit di movi mento attuale da 0 a 2147483647 unit utente Decimale Capitolo 12 3 8 13 12 Impulsi immessi attual mente con il volantino da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Decimale Capitolo 12 3 9 15 14 Frequenza degli im pulsi immessi con il volantino da
176. 9 K10003 M31 Stato PLC RUN M8000 v m32 AA M33Y NA M34Y S A Selezione istruzioni di esecuzione asse Y Errore azzeramento Asse Y X010 M120 Stop Asse Y X011 M121 Limitazione rotazione avanti asse Y X012 f M122 Limitazione rotazione indietro asse Y X013 Rotazione avanti JOG asse Y X014 M124 Rotazione indietro JOG asse Y X015 ZA Ricerca di zero mecc asse Y X016 Stato PLC RUN M8000 Stato PLC RUN M8000 M128 WEC Istruzione di start asse Y X017 M129 Posizionamento alla velocit passo 1 asse Y M100 M FNC 12 DMOV D600 U0 G600 FNC 12 DMOV D602 UO0 G602 Funzione tabellare individuale asse Y M109 FNC 12 di MOV D621 UO G621 y Alla pagina seguente Alla pagina seguente Flag Start simultaneo In questo esempio sempre ON M31 istruzione m Code OFF asse X Blocco modifiche asse X durante il posizionamento In questo esempio sempre OFF Modifiche velocit asse X duran te il posizionamento In questo esempio sempre OFF Modifica posizione di arrivo asse X durante il posizionamento In questo esempio sempre OFF Sempre OFF Errore azzeramento Asse Y Stop Asse Y Limitazione rotazione avanti asse Y Limitazione rotazione indietro asse Y Rotazione avanti JOG asse Y Rotazione indietro JOG asse Y Ricerca di zero meccanico asse Y Sempre OFF Posizionamento relativo assoluto asse Y Istruzione di start asse Y Quota di destinazione 1 per posi zionamento a
177. 99 999 come numero di impulsi convertiti PLS Impostazione del senso di rotazione della funzione contatore Senso di rotazione della funzione con ad anello con valori di quota assoluti tatore ad anello con valori di quota 0 direzione della via di rotazione pi breve assoluti 1 direzione valori di quota crescenti in senso orario 2 direzione valori di quota decrescenti senso antiorario Tab 8 63 Impostazioni per la funzione contatore ad anello Per ulteriori informazioni sulle unit utente consultare il capitolo seguente o il capitolo 8 11 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 83 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 Messa in funzione Posizionamento Campo d impostazione della quota di destinazione e del senso di rotazione Impostare la quota di destinazione ed il senso di rotazione come segue Definizione della quota con valori assoluti Con il posizionamento aduna velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante ad ec cezione della modalit di Stop su posizione costante ed il posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante il sistema funziona come se quota e senso di rotazione fossero stati definiti con valori relativi sebbene siano stati definiti con valori as soluti Quota di destinazione Per il posizionamento impostare una quota idonea Il campo d impostazione alla quota attuale posizione va da 0 al valore limite superi
178. Attivazione del bit b12 per il bloc co modifiche durante il posizio namento Disattivazione del Bits b14 della modifica della posizione di desti nazione durante il posizionamen Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b12 per il bloc co modifiche durante il posizio namento Disattivazione del Bits b14 della modifica della posizione di desti nazione durante il posizionamen to Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse Y Fine del programma Fig 8 51 Sequenza programma dell esempio di programma 3 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Selezione della rampa di accelerazione decelerazione 8 8 Selezione della rampa di accelerazione decelerazione A partire dal modulo versione 1 30 per il posizionamento si pu scegliere fra due rampe di acce lerazione decelerazione Nell interpolazione questa scelta non possibile Selezionare la rampa di accelerazione decelerazione desiderata prima di avviare il posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Scegliere la rampa di accelerazione decelerazione desiderata Durante l interpolazione la rampa di accelerazione decelerazione comunque determinata dalla costante del tempo di interpolazione OFF La modalit di posizionamento viene eseguita con la rampa di accelerazione e
179. BFM 17 12 26 12 3 13 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 BFM 21 20 BFM 121 120 12 27 12 3 14 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 BFM 23 22 BFM 123 122 oann aa naana 12 27 12 3 15 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 BFM 25 24 BFM 125 124 onna nananana 12 27 12 3 16 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 BFM 27 26 BFM 127 126 ooann 12 28 12 3 17 Informazione di stato BFM 28 BFM 128 12 28 12 3 18 Codice di errore BFM 29 BFM 129 12 30 12 3 19 Codice di modello BFM 30 12 31 12 3 20 Informazione di stato 2 BFM 32 BFM 132 dalla vers 1 20 12 31 12 3 21 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INTO dalla vers 1 30 BFM 35 34 BFM 135 134 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INT1 dalla vers 1 30 BFM 37 36 BFM 137 136 12 31 12 3 22 Ritardo di posizionamento BFM 51 50 BFM 151 150 12 32 12 3 23 Velocit del motore BFM 53 52 BFM 153 152 12 32 12 3 24 Corrente motore BFM 54 BFM 154 aaa 12 32 12 3 25 Numero di software del servoamplificatore da BFM 61 a 56 da BFM 161 a 156 12 33 12 3 26 Numero di errore del parametro servo BFM 62 BFM 162 12 34 12 3 27 Stato del servoamplificatore BFM 64 63 BFM 164 163 12 35 12 3
180. C Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Impostare i parametri servo nella buffer memory Modificare i valori dei parametri servo mediante accesso diretto alla buffer memory tramite le istruzioni FROM TO ed altre istruzioni L area della buffer memory per i parametri servo descritta nel capitolo 12 2 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Parametri servo 15001 15201 Impostare i parametri conformemente alla tranne serie servoamplificatore 15199 15399 configurazione del sistema Tab 8 18 Parametri servo Attivare il bit per l attivazione dei parametri di posizionamento nella buffer memory Quan do si attiva il bit per l attivazione dei parametri di posizionamento mentre l asse di destina zione non in modalit di posizionamento per il posizionamento seguente il sistema utiliz za parametri di posizionamento modificati L istruzione di esecuzione 2 descritta nel capitolo 12 4 11 Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Attivare i parametri di 519 619 Attivare questi bit con la sequenza pro esecuzione 2 posizionamento b4 b4 gramma Descrizione Questi bit si attivano quando la modifi ca dei parametri di posizionamento informazione Modifica parametri di terminata di stato 2 posizionamento Questi bit vengono disattivati automa terminata ticamente quando viene disattivato il comando Attivare parame
181. DIN oppure direttamente su un fondo piano ad es sulla parete posteriore di un armadio elettrico Se sono previste vibra zioni non utilizzare una guida DIN ma montare le unit direttamente ATTENZIONE Prima del montaggio rimuovere l involucro protettivo dell unit Durante il montaggio proteggere l unit da particelle conduttrici ad es trucioli di metallo che in seguito potrebbero causare un cortocircuito Prestare particolare attenzione affinch nell involucro dell unit non sporgano fili nudi aa MITSUBISHI ELECTRIC Installazione Condizioni ambientali 5 1 3 NOTA Montaggio su guida DIN Sul retro dell apparecchio si trova un dispositivo di fissaggio rapido per il montaggio su guida DIN Il dispositivo di fissaggio rapido consente un montaggio rapido e semplice su una guida DIN DIN 46277 larghezza della guida 35 mm Fig 5 1 Montaggio su guida DIN Appoggiare il modulo sulla guida DIN ad una distanza di ca 50 mm dal modulo attiguo di sinistra e abbassandolo premerlo con precauzione finch non s innesta nella guida Fig 5 2 Coperchio del Inserimento del cavo di collegamento connettore di espansione sul PLC Per il collegamento del modulo all unit base rimuovere prima il coperchio del connettore di espansione Collegare poi il cavo di collegamento che montato fisso sul modulo al connettore di espansione dell unit base Dopo
182. FNC 12 U1632 MOV ce FNC 12 U1G519 MOV Lettura dell informazione di stato 2 dal modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Mer j RST D2224 Disattivazione del bit b4 per l atti zionamento vazione dei parametri di posizio da ea Scritura dell eruzione di esecu dai MOV zione 2 nel modulo N 1 asse X RST Memoria fine modifica parametri di posizionamento asse X dalla vers 1 20 M320 D221 0 Nel modulo N 1 viene impostata __ FNG 12 K1000000 U1 G14212 a velocit JOG asse Y READY BUSY FNC 12 Lettura dell istruzione di esecu Asse Y U1 G619 peas zione 2 dal modulo N 1 asse Y Wa x i Attivazione del bit b4 per l attiva SET zione dei parametri di posiziona mento FNC 12 U1 G619 Scrittura dell istruzione di esecu MOV 6 zione 2 nel modulo N 1 asse Y Tee Alla pagina seguente Alla pagina seguente Fig 8 23 Sequenza programma dell esempio di programma 2 8 36 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente Disattivazione del comando Attivare parametri di posizionamento per l asse Y Per i moduli precedenti alla versione 1 20 disattivare l attivazione solo dopo un ciclo del PLC arri ES 12 Lettura dell informazione di stato Ea 12 uneen Lettura dell istruzione di esecu Memoria fine E MOV DI
183. Fattore di guadagno circuito regolatore del numero di giri Compensazione integrale circuito di regolazione del numero di giri Compensazione differenziale circuito di regolazione del numero di giri parametri diventano validi per il ciclo di posizionamento seguente Per ulteriori informazioni sulla trasmissione dei parametri servo al servoamplificatore con sultare il capitolo 8 2 8 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 15 Parametri servo Buffer memory 12 2 1 Parametri servo parametri base Numero di BFM ARIE RES Valore Indicazione Descrizione inizial Asse X Asse Y iniziale Impostazione della serie del servoamplificatore che collegato al modulo di posizionamento 0 nessuna 1 MR J3 B ATTENZIONE Impostare necessariamente la serie del servoamplificatore Allo stato di consegna il modulo di posizionamento qui impostato su 0 Con questa impostazione non vi alcuno scambio di dati con il servoamplificatore Serie del servo 15000 15200 amplificatore Attivazione del reostato di frenatura opzionale 0 Impostazione Selezione 15002 15202 reostato di frena nessuno 06 MR RFH400 13 tura opzionale FR BU H FR RC H MR RFH400 6 7 FR CV H MR RFH400 6 7 MR RFH75 40 MR PWR RT 400 120 MR RFH75 40 MR PWR R T 600 47 MR RFH220 40 MR PWR R T 600 26 MR RFH400 13 Selezione del sistema di posizione assoluto per i
184. Fig 10 7 Diagramma in funzione del tempo funzionamento a velocit variabile Impostare la velocit di avanzamento 1 ad un valore diverso da zero Selezionare la funzione Funzionamento a velocit variabile ed avviare la funzione Il se gnale Posizionamento terminato viene disattivato Quando si seleziona un elemento diverso dal funzionamento a velocit variabile il lavoro rallentato e si ferm Il segnale Posizionamento terminato resta disattivato OFF Numero di BFM Asse X Asse Y Quota di destinazione 1 503 502 603 602 Tipo di dati Funzionamento a velocit variable Selezione della funzione 520 b5 620 b5 Istruzione di esecuzione 1 518 b1 618 b1 Istruzione di Stop Dati di controllo Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decelerazione dalla versione 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti 530 630 Posizionamento terminato 28 b6 128 b6 READY BUSY ie 28 b0 128 bO Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111
185. Fig 9 4 Diagramma in funzione del tempo della ricerca di zero mediante arresto meccanico tipo 2 Sulfronte di risalita dell istruzione di ricerca di zero l organo mobile si muove a velocit lenta in direzione dello zero Raggiunto l arresto meccanico l organo mobile si ferma dopo avere superato il valore limite della coppia del servomotore Ora il FX3U 20SSC H scrive la posizione attuale nella posizione del punto zero meccanico dei parametri di posizionamento Il modulo di posizionamento attiva i due segnali di flag Posizionamento terminato e Ri cerca di zero terminata Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 9 Ricerca di zero meccanico Comando manuale Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Direzione della ricerca di zero Parametri di avanzamento 1 14000 b10 14200 b10 Blocco della ricerca di zero OPR Interlock Parametri di avanzamento 2 14002 b2 14202 b2 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Velocit di ricerca di zero lenta 14027 14026 14227 14226 Quota zero meccanico 14029 14028 14229 14228 Ricerca di zero mediante arresto meccanico tipo 2 Modalit di ricerca di zero 14031 K3 14032 K3 Limitazione di coppia nella ricerc a di zero 14040 14240 Rampa di accelerazione 2
186. Formato Valore Descrizione valori iniziale Asse X Asse Y da 161a Codice da 61 a 56 156 Numero di software del servoamplificatore ASCII Tab 12 59 Numero di software del servoamplificatore NOTA Il numero di software come si mostra nell esempio seguente viene memorizzato nel codice ASCII Esempio Il numero di software B35W200_A0 _ Valore dati di Numero di software monitoraggio i del servoamplificatore 56 H422D B 57 H3533 53 58 H3257 2W 59 H3030 0 60 H4120 A carattere di spazio 61 H2030 Carattere di spazio 0 Numero di BFM B35W200_ A0_ Tab 12 58 alori dei dati indicati nel codice ASCII Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 33 Dati di monitoraggio Buffer memory 12 3 26 Numero di errore del parametro servo BFM 62 BFM 162 numeri di parametro che hanno provocato un errore del parametro servo vengono memorizzati Numero di BFM EIEEE Formato Valore Asse X Asse Y valori iniziale 62 162 Numero di parametro servo Decimale Tab 12 61 Numeri di errore dei parametri servo Valori di dati di monitoraggio e numeri di parametro Valore Valore Valore Valore Valore Valore memoriz memoriz memoriz memoriz memoriz memoriz zato zato zato zato zato zato 001 018 035 052 069 102 PD07 002 019 036 053 070 103 PD08 003 020 037 054 071 104 PD09 004 021 038 055 072 a a 005 022 039 056 073 127 PD32 006 023 040 057 074 0
187. Hz 14027 14227 Tab 12 14 Velocit di ricerca di zero lenta O Per le istruzioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 8 8 11 NOTE Impostare la velocit della ricerca di zero lenta ad un valore inferiore oppure uguale alla velocit massima ed alla velocit della ricerca di zero rapida Se il valore di impostazione supera la velocit massima il modulo di posizionamento imposta la velocit massima Per ottenere la massima precisione nella posizione di Stop impostare la velocit minima possibile 12 1 13 Posizione zero meccanico BFM 14029 14028 BFM 14229 14228 A ricerca di zero conclusa il modulo di posizionamento setta la posizione dello zero meccanico come posizione attuale del motore Numero di BFM Descrizione ao Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione O da 2147483648 a 2147483647 unit utente 14029 14229 ati pa 14028 14228 Dopo la conversione in impulsi il valore deve KO andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Tab 12 15 Indirizzo dello zero meccanico O Impostare la quota zero meccanico durante la funzione contatore ad anello sempre nel campo fra 0 ed il valore del cerchio Per le istruzioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 9 Parametri di posizionamento Buffer memory 12 1 14 Numero segnali di fase per
188. INT 20 Stop interrupt Interpolazione circolare cwi 214 Posizionamen na velocit DRV Y Osizipnamenio agjuna vegia centro in senso orario Interpolazione circolare 29 DESSY centro in senso antiorario Interpolazione circolare CWr 23 SINT X gg raggio in senso orario Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avan zamento costante Interpolazione circolare CCW r 24 raggio in senso antiorario SINT Y SINT XY DRVZ X 25 Posizionamento DRV2 X Ricerca di zero meccanico DRVZ Y 26 a due velocit DRV2 Y DRVZ XY 27 2 tabelle DRV2 XY SET_X 90 T Modifica della posizione Posizionamento a due velocit PINTA attuale SAS 2 ad interrupt con quota di avan DINT Y SET_XY 92 zamento costante 2 tabelle DINT XY Indicazione della quota assoluta ABS 93 INT X Indicazione della quota relativa INC 94 Stop interrupt INT Y Tempo di sosta TIM 95 INT XY Salto JMP 96 Tab A 6 Informazioni di esecuzione della funzione tabellare A 8 aa MITSUBISHI ELECTRIC Appendice Panoramica di tutti i parametri e dati A 1 4 Numero di BFM Asse X Asse Y Indicazione Parametri di posizionamento Descrizione Valore iniziale Riferimento 14000 14200 Parametro di posiziona mento 1 b1 b0 Sistema di misura unit utente sistema motore sistema meccanico sistema misto Impostazione delle unit ute
189. Il codice di errore viene memorizzato non appena Codice di errore 29 129 compare un errore Alla comparsa di un errore di parametro servo viene Numero aerrore parametro sgryo 102 162 memorizzato il numero del parametro servo difettoso Con allarme 64 b7 164 b7 Questo bit viene attivato in caso di un allarme servo Stato del servo Con avviso 64 b15 164 b15 Questo bit viene attivato in caso di un avviso servo Codice di avviso del servo 68 168 L avviso del servoamplificatore viene memorizzato Tab 14 3 Controllo delle informazioni di errore 14 2 2 Reset di un errore Dopo avere eliminato la causa dell errore lerrore deve essere azzerato Con una sequenza di istruzioni o con il GX Developer deve essere attivato il bit seguente OFF ON Int o Numero di BFM miei nformazione ignificato Asse X Asse Y 5 All attivazione di questo bit dopo un errore lo stato di errore viene azzerato Con questo si cancella l informazione seguente Resettare N di BFM alla comparsa di un errore BFM 6 106 l errore 91850 61800 Informazione di stato Comparsa di errore BFM 28 b5 128 b5 Codice di errore BFM 29 129 Tab 14 4 Reset di un errore Con il FX Configurator FP deve essere eseguita la funzione Error Reset NOTE In caso di un errore di parametro servo il parametro servo deve essere corretto e memoriz zato nella memoria flash del modulo di pos
190. Interpolazione con un tempo di corsa di massimo 50 ms Interpolazione con un tempo di corsa corrispondente al massimo al doppio della costante del tempo di interpolazione 11 18 aa MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tabellari Movimento di avanzamento continuo HINWEISE Sistema operativo con movimento di posizionamento continuo disattivato Condizione Funzionamento Interpolazione con m Code in modalit AFTER Il sistema attende l attivazione dei bit Istruzione m Code OFF Se si attiva il bit Istruzione m Code OFF il sistema passa all ese cuzione della tabella seguente Vedi capitolo 8 12 4 Interpolazione con un tempo di corsa di massimo 50 ms Interpolazione con un tempo di corsa corrispondente al massimo al doppio della costante del tempo di interpolazione Il sistema non esegue un movimento di posizionamento continuo con il quale i punti di piega vengono raddrizzati in una curva unifor me ma passa all esecuzione della tabella seguente quando il posi zionamento terminato Vedi capitolo 8 12 4 Tab 11 17 Sistema operativo con movimento di posizionamento continuo disattivato 11 10 3 Contenuto del movimento di avanzamento continuo Lefunzionidiinterpolazione consecutive non conducono ad un arresto dell esecuzione ed i punti di flessione vengono trasformati in una curva Il raggio della curva dipende dalla costante del tempo d interpolazione Quanto maggiore la co
191. K5220 Abilitazione blocco delle Abilitazione delle istruzioni di controllo istruzioni di controllo Valore diverso dal codice di modello Blocco delle istruzioni di controllo b0 Scrive i parametri di posizionamento dell asse X da BFM 14000 a BFM 14199 nella memoria flash b1 Scrive i parametri di posizionamento dellasse Y da BFM 14300 a BFM 14399 nella memoria flash b2 Scrive l informazione tabella dell asse X da BFM 1000 a BFM 3999 nella memoria flash b3 Scrive l informazione tabella dell asse Y da BFM 4000 bis BFM 6999 nella memoria flash b4 Scrive l informazione tabella dell as se XY da BFM 7000 a BFM 12999 nella memoria flash b5 Scrive i parametri servo dell asse X da BFM 15000 a BFM 15199 nella memoria flash b6 Scrive i parametri servo dell asse Y da BFM 15200 a BFM 15399 nella memoria flash b7 Non disponibile b8 Riporta ai valori d origine i parametri di posizionamento dell asse X da BFM 14000 a BFM 14199 b9 Riporta ai valori d origine i parametri di posizionamento dell asse Y da BFM 14200 a BFM 14399 b10 Riporta ai valori d origine l informazione tabella dellasse X da BFM 1000 a BFM 3999 b11 Riporta ai valori d origine l informazione tabella dell asse Y da BFM 4000 a BFM 6999 b12 Riporta ai valori d origine l informazione tabella dell asse XY da BFM 7000 a BFM 12999 b13 Riporta ai valori d origine i parametri servo dell
192. Modifica della posizione attuale Con questa funzione la posizione di un asse fermato pu essere cambiata a discrezione Scrivere il nuovo valore desiderato nel campo posizione attuale unit utente e posizione attuale impulso La posizione attuale non cambia nelle seguenti condizioni Il segnale stand by In esercizio disinserito 0 l esercizio stato interrotto da un istruzione di Stop prima dell esecuzione della corsa residua Numero di BFM Asse X Asse Y Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Tipo di dati Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Stand by In esercizio 28 bO 128 bO Dati di monitoraggio Dopo lo Stop attendere l esecu Informazione di stato zione della corsa residua 28 b7 128 b7 Tab 8 75 Panoramica dei dati 8 10 10 Blocco attesa ricerca di zero Con questa funzione l istruzione di Start pu essere bloccata finch non termina la ricerca di zero Il blocco attesa ricerca di zero pu essere applicato con le seguenti funzioni di posizionamento Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazion
193. NC 12 D234 9 FNC 12 Disattivazione del bit di comando per la trasmissione dei parametri servo per l asse Y M332 D231 A FNC 12 UnGet9 RST FNC 12 SET Modifica dei parametri servo per l asse Y M332 SET RST SET SET FNC 40 ZRST FNC 40 ZRST M333 M334 5 Dalla pagina precedente Nel modulo N 1 viene impostato l auto tuning asse X Nel modulo N 1 viene impostato il comportamento di risposta del l auto tuning asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b9 per attivare la trasmissione dei parametri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Nel modulo N 1 viene impostato l auto tuning asse Y Nel modulo N 1 viene impostato il comportamento di risposta del l auto tuning asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b9 per attivare la trasmissione dei parametri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Disattivazione del bit b9 per l atti vazione della trasmissione dei parametri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Disattivazione del bit b9 per l atti vazione della trasmissione dei parametri servo Scrittur
194. Parametereinstellung zur Ausf hrung des Schnellstopps Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione ON Arresto rapido con all attivazione Selezione arresto rapido 14002 14202 dell istruzione di Stop istruzione di Stop b4 b4 OFF Arresto normale con decelerazione all attivazione dell istruzione di Stop ON Arresto rapido all attivazione dei limiti del Selezione arresto rapido 14002 14202 software limiti del software b5 b5 OFF Arresto normale con decelerazione all attivazione dei limiti del software Istruzione di esecuzione 2 ON Arresto rapido all attivazione del finecorsa Selezione dell arresto 14002 14202 del PLC rapido finecorsa PLC b6 b6 OFF Arresto normale con decelerazione all attivazione del finecorsa del PLC ON Arresto rapido all attivazione del finecorsa del servoamplificatore OFF Arresto normale con decelerazione all attivazione del finecorsa del servoamplificatore Selezione dell arresto rapido finecorsa del servoamplificatore 14002 14202 b7 b7 Impostare il tempo necessario per l arresto rapido per Rampa di decelerazione arresto rapido 14102 14302 raggiungere lo stato di fermo dalla velocit massima Campo d impostazione da 1 a 5000 ms Impostare il tempo necessario per l arresto rapido per raggiungere lo stato di fermo dalla velocit nominale durante l interpolazione Campo d impostazione da 1 a 5000 ms Costante del tempo di interpolazione arresto
195. Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Impostazione delle unit utente Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione o Parametri di avanzamento 1 Modalit di accelerazione decelerazione Modalit di Stop 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi nato servomotore Controllo di stand by del servo Parametri di avanzamento 2 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 30 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 14002 b3 14202 b3 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1 10 14101 14100 14301 14300 Rampa di decelerazione arresto rapido dalla vers 1 20 14102 14302 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 14106 14306 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 10 7 Panoramica dei dati 2 14110 14310
196. SC H precedenti alla versione 1 30 con la funzione contatore ad anello ed il riconoscimento della posizione assoluta non supportano una corsa di posizionamento illimitata alla seguente inserzione della tensione di alimentazione compare qui un messag gio di errore codice di errore 3004 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Istruzione di esecuzione 2 Attivare questi bit per l attivazione della funzione contatore ad anello alla quota attuale posizione Funzione 14002 b3 14202 b3 ON Attivazione della funzione contatore ad anello contatore circolare alla quota attuale posizione OFF Disattivazione della funzione contatore ad anello alla quota attuale posizione Quota zero meccanico 14029 14229 Impostare la quota zero meccanico ad un valore fra 0 ed il 14028 14228 valore del cerchio Valore limite superiore del contatore 14101 14301 ad anello Impostazione del valore del cerchio per l attivazione della fun zione circolare Campi d impostazione da 1 a 359 999 999 in unit utente da 1 a 359 999 999 come numero di impulsi convertiti PLS 14100 14300 Campi d impostazione Quota di destinazione 1 501 500 601 600 da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 in unit utente da 1 a 359 999 999 come numero di impulsi convertiti PLS Campi d impostazione Quota di destinazione 2 505 504 605 604 da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 in unit utente da 1 a 359 9
197. Sovramodulazione 508 della velocit 608 da 1 a 30000 x0 1 Capitolo 12 4 5 510 610 Uscita della coppia da 1 a 10000 x0 1 Capitolo 12 4 6 513 512 613 4612 Modifica della velocit 1 a 2147483647 Unit utente Capitolo 12 4 7 515 514 615 614 Nuova quota di destinazione posizione da 2147483648 a 2147483647 unit utente Capitolo 12 4 8 517 516 617 616 Nuova quota di destinazione velocit da 2147483648 a 2147483647 unit utente Capitolo 12 4 9 Istruzione di esecuzione 1 b0 Resettare l errore b1 Istruzione di Stop decelerazione fino all arresto b2 Limitazione rotazione avanti LSF Limitazione rotazione indietro LSR Rotazione avanti JOG Rotazione indietro JOG Istruzione ricerca di zero meccanico Non disponibile Posizionemento relativo assoluto b9 Istruzione di start b10 Flag Start simultaneo b11 m Code OFF b12 Blocco modifica durante il posizionamento b13 Variazione della velocit durante il posizionamento b14 Variazione della posizione di destinazione durante il posizionamento b15 Non disponibile Capitolo 12 4 10 Istruzione di esecuzione 2 b0 Annulla esecuzione corsa residua b1 Istruzione di reset sistema dalla vers 1 10 b2 b3 Non disponibile b4 Attivare parametri di posizionamento b5 Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decelerazion
198. a eseguendo un posizionamento Attendere finch l inizializzazione per entrambi gli assi non stata di nuovo abilitata e dopo inizializzare di nuovo i parametri Modifica di valori standard dei parametri di posizionamento e parametri servo Il procedimento per la modifica dei valori standard del parametri descritto nel capitolo 8 2 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 9 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 4 Impostazione di parametri dalla memoria flash sequenza programma In questo capitolo si mostra come impostare i parametri di posizionamento e parametri servo nel procedimento di avvio dalla memoria flash Se l impostazione stata gi eseguita una volta non pi necessaria per la normale esecu zione di un programma Perci questa parte di programma dovrebbe essere scritta come sotto programma separato eseguibile distintamente dalla sequenza programma La chiamata diretta della buffer memory con istruzioni FROM TO e altre relative istruzioni descritta nel capitolo 13 1 e nella guida alla programmazione Particolarit nell utilizzo di un modulo 20SSC H precedente al modulo versione 1 10 Con un modulo 20SSC H di una versione precedente a 1 10 per impostare i parametri servo si consiglia di utilizzare il programma di setup FX Configurator FP Se si vogliono modificare i parametri servo con la sequenza programma prestare attenzione a modifi
199. a O e della fig 7 4 Memorizzare l indicazione del modello del servoamplificatore collegato nella memoria flash del modulo di posizionamento asse X BFM 15000 asse Y 15200 e disattivare il bit b15 dei parametri di avanzamento 2 asse X BFM 14002 asse Y BFM 14202 Disinserire la tensione di alimentazione o resettare il sistema Reinserire prima la tensione di alimentazione del servoamplificatore e dopo quella del PLC con il 20SSC H Dopo avere inserito la tensione di alimentazione o dopo il reset del sistema il pro cedimento il seguente Il modulo 20SSC H trasmette i dati dalla memoria flash alla buffer memory limodulo 20SSC H trasmette i parametri servo dalla memoria flash alservoamplificatore aa MITSUBISHI ELECTRIC Gestione dei dati Trasmissione dati NOTE Trasmissione dei parametri impostati nella sequenza programma al servoamplificatore sequenza e della fig 7 4 Memorizzazione di una indicazione di modello diversa da quella del servoamplificatore colle gato nella memoria flash del modulo di posizionamento asse X BFM 15000 asse Y 15200 ed attivare il bit b15 dei parametri di posizionamento 2 asse X BFM 14002 asse Y BFM 14202 Disinserire la tensione di alimentazione o resettare il sistema Reinserire prima la tensione di alimentazione del servoamplificatore e dopo quella del PLC con il 20SSC H Il procedimento dopo avere inserito la tensione di alimentazione o dopo il rese
200. a commuta 15045 zione dei guadagni 15245 da 0 a 9999 1000 impulsi sec impulsi sec g min Tempo per la commuta 15046 A h zione dei guadagni 15246 da 0 a 100 msec Secondo rapporto di 15047 inerzia 15247 da 0 a 3000 x0 1 Secondo guadagno circuito regolatore della posizione 15048 15248 da 1 a 2000 rad sec Secondo guadagno del circuito di regolazione del numero di giri 15049 15249 da 20 a 50000 rad sec Seconda compensazione integrale circuito di rego lazione giri 15050 15250 da 1 a 50000 x0 1 msec Seconda frequenza di vibrazione per la soppres sione di vibrazioni 15051 15251 da 1 a 1000 x0 1 Hz Seconda frequenza di risonanza per la soppres sione di vibrazioni 15052 15252 da 1 a 1000 x0 1 Hz Capitolo 12 2 2 Soglia di commutazione 13064 ritardo di posizionamento 15264 da 1 a 200 g giri Ritardo di commutazione 15065 freno di arresto 15265 da 0 a 1000 msec Emissione 15066 i i impulsi encoder 15266 Impostazione del cambiamento di fase degli impulsi dell uscita encoder e degli impulsi dell encoder 15067 15267 Selezione funzione C 1 Selezione del tipo di cavo dell encoder 15068 15268 Selezione funzione C 2 Selezione dell esercizio senza servomotore 15070 15270 Numero giri da fermo da 0 a 10000 g min Selezione della funzione 15072 i U
201. a dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y Fine del programma Fig 8 26 Sequenza programma dell esempio di programma 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 9 NOTA Salvataggio di parametri ed dell informazione tabella nella memoria flash con la sequenza programma In questo capitolo si descrive come salvare i parametri di posizionamento parametri servo e l in formazione tabella con una sequenza programma dalla buffer memory nella memoria flash La chiamata diretta della buffer memory con istruzioni FROM TO ed ulteriori relative istruzioni descritta nel capitolo 13 1 e nella guida alla programmazione Se si utilizza questo metodo di impostazione accertarsi che che nella memoria flash siano memorizzati i seguenti parametri di posizionamento e parametri servo Parametri di posizionamento dal modulo versione 1 10 Impostare la seguente modalit di trasmissione dei parametri servo Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Disattivare questo bit con la sequenza pro Parametro di Modalit di trasmis 14002 14202 gramma avanzamento 2 sione parametri servo b15 b15 I dati salvati nella memoria flash vengono trasmessi al servoamplificatore Tab 8 33 Parametri di avanzamento 2 Serie del servoamplificatore Impostare la serie del servoamplificatore come segue Numero di BFM
202. a di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Quota di destinazione 2 505 504 605 604 Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Posizionamento a due velocit Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 Indirizzamento relativo assoluto 518 b8 618 b8 Istruzione di Start 518 b9 618 b9 Tipo di dati Selezione della funzione 520 b2 620 b2 Dati di controllo Flag Start simultaneo 518 Blocco modifiche durante il posizionamento Istruzione di esecuzione 1 518 b12 618 b12 Modifica della velocit durante il posizionamento 518 b13 618 b13 Modifica della posizione di de stinazione durante il posiziona 518 b14 618 b14 mento Annulla esecuzione Istruzione di esecuzione 2 519 bO 619 bO corsa residua Tab 10 8 Panoramica dei dati 1 10 12 MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Posizionamento a due velocit Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti 530 630 Dati di controllo X START START Y Morsetti di ingresso Segnali di ingresso Posizionamento terminato READY BUSY Pronto per l esecuzione della corsa res
203. a di un errore del PLC possono subentrare stati indefiniti Si consiglia pertanto di adottare misure di prevenzione all esterno del PLC ad es circuiti di ARRESTO DI EMERGENZA interdizioni mediante contattori finecorsa ecc al fine di evi tare stati di funzionamento pericolosi e danni conseguenti Non guardare mai direttamente la luce in uscita dai collegamenti per il cavo SSCNET Ill o l estremit aperta del cavo SSCNET III La luce emessa ai sensi della norma IEC60825 1 corrisponde alla classe laser 1 class 1 e se guardata direttamente pu causare irritazioni agli occhi Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 6 1 Istruzioni per il cablaggio Cablaggio ATTENZIONE Alle uscite dell alimentazione di servizio delle unit base e delle unit di espan sione compatte contrassegno 24 V e 0 V vietato collegare qualsiasi altra fonte di tensione In caso d inosservanza l apparecchio pu subire danni Nulla deve essere collegato ai morsetti non occupati dei moduli Prestare attenzione all atto del cablaggio affinch residui di cavo non pene trino in un modulo attraverso le fessure di aerazione Ci pu causare in seguito un cortocircuito il modulo pu subire danni o presentare errori di funzionamento Nel cablaggio osservare le seguenti avvertenze La loro inosservanza pu comportare scosse elettriche cortocircuiti collegamenti allentati o danni al modulo Nella spelatura dei fili
204. a e scrittura della buffer Memory 13 2 13 1 3 Assegnazione di operandi 13 10 xii aa MITSUBISHI ELECTRIC Indice 13 2 Spiegazione delle funzioni 13 12 13 2 1 Ricerca di zero meccanico LL 13 12 13 2 2 Modalit JOG ii annp aki eeng paai a 13 13 13 2 3 Interpolazione circolare funzione tabellare simultanea 13 14 13 3 S q nza diisT Zi Ni sssrsseres sessa ee Puna e oS AEE EEE ENEE 13 16 14 Correzione di errori 14 1 Indicazione di stato mediante LED 14 2 14 1 1 LED di Controllo 4 siii e Ae e ad 14 2 14 1 2 LED perlo stato degli ingressi 0 0 14 2 14 2 COdice d errore aria LA E E RR E a 14 3 14 2 1 Controlo dieno iii i pa 14 3 14 2 2 Resetdi Un errore 14 3 14 2 3 Lista dei codici di errore BFM 29 asse X BFM 129 asse Y 14 4 14 2 4 Lista dei messaggi di avviso BFM 68 asse X BFM 168 asse Y 14 9 14 3 Diagnosi dell unit PLC bass ss iraniana ALA 14 11 143 1 POWER LED 1 ai i A a aa i a 14 11 T4 3 2 BARELEDS rio ia tea iena 14 11 14 3 3 ERROR LED initial ra 14 12 A Appendice A 1 Panoramica di tutti i parametri e dati A 1 A 1 1 Dati di MONITOrAGgRIO iii iiaa da aaia a Raih A 1 A 1 2 Datdi controllo ia rail eee aaa A 4 A 1 3 Informazione tabella La A 7 A 1 4 Parametri di posizionamento sasaaa aaa A 9 A 1 5 Parametri SErVvo iok kede tre ereid A 11 A 2 Informazione sulla versione LL A 14 A 2 1 Verifica della versione del
205. a frequenza della risonanza meccanica Campo d impostazione da 100 a 4500 Hz 15034 15234 Impostazioni filtro 2 Impostazione dello smorzamento del filtro e dell ampiezza di banda del filtro di arresto 2 per la soppressione delle risonanze di macchina 0 Selezione 2 Filtro per la soppressione di risonanze meccaniche Smorzamento del filtro Ampiezza di banda del filtro Selezione 2 Filtro per la soppressione di risonanze meccaniche 0 disattivato 1 attivato Smorzamento del filtro Ampiezza di banda del filtro 0 alto 40 dB 0 standard a 2 1 14 dB 2 8 dB 3 basso 4 dB 15036 15236 Filtro passa basso per la soppressione di vibrazioni Impostazione del filtro passa basso Campo d impostazione da 100 a 18000 rad sec 15037 15237 Frequenza di vibrazione per la soppressione di vibrazioni Impostazione della frequenza delle vibrazioni per vibrazioni di macchina a bassa frequenza Campo d impostazione da 1a 1000 x0 1 Hz 15038 15238 Frequenza di risonanza per la soppressione di vibrazioni Impostazione della frequenza di risonanza per vibrazioni di macchina a bassa frequenza Campo d impostazione da 1a 1000 x0 1 Hz 15041 15241 Filtro passa basso Impostazione del filtro passa basso 00 0 Selezione del filtro passa basso 0 impostazione automatica 1
206. a quota di destinazione X040 Inizio della modifica della veloci t e posizione di destinazione per l asse X SET M370 SET M371 Alla pagina seguente Alla pagina seguente Modificare la velocit e posizione di destinazione per l asse X con la funzione modifica della quota di destinazione X041 Inizio della modifica della veloci t e posizione di destinazione per l asse Y Fig 8 49 Sequenza programma dell esempio di programma 1 8 76 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Modifiche durante il funzionamento Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente Lettura dell informazione di stato dell asse X M370 Lettura dell informazione di stato asse X FNC 12 U1 628 D270 Lettura dell informazione di stato dell asse Y MOTI FNC 12 U1 6128 D271 Preparazione della modifica della posizione di destinazione per l asse X M370 D270 E FNG 12 U1 G518 D272 RST RST D272 D MOV i FNC 12 i FMC 12 K5000000 U16514 E FNC 12 K2000000 U1 G516 i DMOV Preparazione della modifica della posizione di destinazione per l asse Y Lettura dell informazione di stato asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse X Flag Modifica della quota di destinazione attiva asse X Disattivazione del bits b12 per il blocco modifiche durante il posi zionamento D272 C Attivazione del bit b13 per la mo
207. a quota pu essere impostata come assoluta o relativa Indicazione della quota assoluta il punto di riferimento della quota di destinazione posizione la posizione 0 Indicazione della quota relativa il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale Senso di rotazione Indicazione della quota assoluta il senso di rotazione dipende dalla misura maggiore o minore della quota di destinazione 1 rispetto alla posizione attuale Indicazione della quota relativa il senso di rotazione dipende dal segno della quota di destinazione 1 10 4 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante 10 3 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Il posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante supportato anche dalla versione del modulo 1 10 se nella quota attuale viene eseguita la funzione conta tore ad anello Per ulteriori informazioni sulla funzione contatore ad anello consultare il capitolo 8 9 10 3 1 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanza mento costante Se il bit b6 disinserito nella selezione della modalit per il posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante BFM 519 516 dopo l attivazione dell ingresso
208. a tensione di alimentazione Gruppo 1 Visualizzazione stati Il LED ON quando l ingresso inserito Tensione del segnale 24 V DC 15 20 La tensione alimentata attraverso il morsetto S S Corrente d ingresso 7 mA 1 mA a 24 V DC Corrente con ON 4 5 mA Corrente con OFF lt 1 5 mA Tipo di comando Ingresso del contatto senza tensione A circuito negativo Transistor open collector NPN A circuito positivo Transistor open collector PNP Tempo di risposta Filtro hardware lt 1 msec Isolamento Optoisolatore Gruppo 2 Visualizzazione stati Il LED ON quando l ingresso inserito Tensione del segnale 3 5 25 V DC Corrente d ingresso 3 0 8 5 mA Corrente con ON 3 0 mA Corrente con OFF lt 0 5 mA Tipo di comando Ingresso differenziale corrisponde a AM26LS31 Frequenza di risposta Segnale d impulso a 2 fasi lt 100 kHz rapporto pausa impulso 50 Isolamento Optoisolatore Gruppo 3 Tensione di alimentazione 24 V DC 15 20 Corrente assorbita lt 64 mA Tab 3 4 Specifiche tecniche degli ingressi Sui corrispondenti diagrammi operativi per il collegamento degli ingressi consultare i capitoli e 6 4 4 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Ingressi Specifiche tecniche aa MITSUBISHI ELECTRIC Descrizione del modulo Dimensioni e indicazioni
209. aggio Numero m Code Per l impiego del m Code in modalit AFTER nell informazione del m Code possono essere impostati numeri da 0 a 9999 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 15 m Code Funzioni tabellari 11 9 2 Modalit WITH Il codice m viene attivato non appena si avvia la funzione tabellare Esecuzione Velocit Tempo I l 1 gt m Code N 1 gt K 10010 gt 1 Xx 10011 di ON i i i m Code ON OFF OFF OFF ON ON Istruzione m Code OFF OFF 4 10FF 4 Fig 11 4 Diagramma in funzione del tempo del codice m in modalit WITH 1 Numero tabella Informazione di esecuzione Informazione m Code 1 Posizionamento ad una velocit 10010 Modalit AFTER 1 Nessuna funzione 10011 Modalit AFTER 0 Fine 1 Tab 11 15 Panoramica d impostazione del m Code in modalit AFTER Il flag m Code ON viene attivato non appena la funzione della tabella 0 terminata con m Code 10 Il modulo di posizionamento memorizza il valore 10 come numero di m Code nei dati di monitoraggio Seviene attivato il segnale Istruzione m Code OFF il flag m Code ON e lo stesso codice m vengono disinseriti II modulo di posizionamento memorizza il valore 1 come numero di m Code nei dati di monitoraggio Quando la tabella stata eseguita il modulo di posizionamento esegue il numero di tabella seguente anche se
210. aggio di curvatura del cavo SSCNETIII causata da dispositivi di montaggio mobili per il PLC o per il ser voamplificatore Cavo Raggio minimo di curvatura mm MR J3BUS 25 Conduttore ottico 25 Zona con rivestimento rinforzato 50 MR J3BUS Conduttore ottico 30 Zona con rivestimento rinforzato 50 MR J3BUS Tab 6 2 Raggi di curvatura del cavo SSCNETIII Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 6 5 Cavo SSCNETIII Cablaggio 6 3 2 Fissaggio dei cavi Fissare i cavi in prossimit delle loro estremit sempre con idonee fascette serracavo per evi tare che le spine qui presenti per il cavo SSCNETIII siano gravate dal peso proprio del cavo Per evitare la riduzione del raggio oltre il limite curvatura minimo il cavo deve essere steso con una curva pi ampia e non sottoposto a torsione y Sotto il modulo di posizionamento FX3u 20SSC H deve esservi uno spazio libero di almeno 70 0 mm per la posa del cavo SSCNETIII Fig 6 3 Spazio sotto il modulo di posizionamento per il cavo SSCNETIII isa FX3u 20SSC H bordo inferiore del modulo Installare il terminale del cavo a fibre ottiche con una curva ampia Materiale di fissaggio consigliato morsetto NK tipo SP NIX INC Cavo Fig 6 4 Fissaggio del cavo SSCNETIII 6 6
211. al proprio ufficio vendita competente oppure al proprio partner di vendita Prima di collegare o rimuovere un cavo di espansione oppure unit di espan sione e moduli speciali disinserire la tensione di alimentazione del PLC In caso d inosservanza le unit possono subire danni oppure possono verifi carsi difetti di funzionamento Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 1 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 Avvertenze sulla impostazione dei parametri seguenti parametri di posizionamento e parametri servo devono essere impostati conformemente al sistema utilizzato Assegnazione degli assi dei servoamplificatori L assegnazione dell asse X e Y con il 205SC H avviene nell ordine del rispettivo settaggio del numero di stazione sul servoamplificatore Settare perci i parametri servo conformemente all impostazione dei numeri di stazione dei ser voamplificatori Se su due servoamplificatori settato lo stesso numero di stazione sul 205SC H pu comparire un errore esterno codice di errore 4011 3 Dal 20SSC H Servoamplificatore S lificat E e ea Asse comandato Selettore SW1 Assegnazione dell asse Asse X 0 Stazione N 1 MR J 3 Asse Y 1 Stazione N 2 Tab 8 1 Esempio d impostazione per l assegnazione di assi Indicazione del modello del servoamplificatore Parametro servo impostazione base Questo parametro necessario per trasmetter
212. ale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente Parametri di avanzamento 1 Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione decelerazione Modalit di Stop 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi nato servomotore Parametri di avanzamento 2 Controllo di stand by del servo Selezione assi rapporto di tra smissione con interpolazione dalla vers 1 20 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 14002 b14 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Parametri di posizionamento Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di decelerazione 14022 14222 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 Tab 10 24 Panoramica dei dati 2 O Se nei parametri di posizionamento si imposta l accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata ques 14106 14306 Parametri di posizionamento dati delle celle della tabella su fondo grigio non sono validi per la modalit di inte
213. ale comparso l interrupt INTO viene memorizzata anche nella buffer memory BFM 35 34 195 134 Dopo la comparsa del seguente segnale di interrupt INT1 ON l organo mobile viene mosso alla velocit di avanzamento 2 fino alla quota di destinazione 1 Qui la funzione si arresta ed il segnale Posizionamento terminato viene attivato Con moduli a partire dalla versione 1 30 la quota attuale alla quale comparso l interrupt INT1 viene memorizzata anche nella buffer memory BFM 37 36 137 136 Numero di BFM Asse X Asse Y Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Dati di controllo Posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in Selezione della funzione 520 b3 620 b3 unit costante Tipo di dati Tab 10 10 Panoramica dei dati 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 15 Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Istruzione di Stop Istruzione di Start Flag Start simultaneo Blocco modifiche durante il posizionamento Istruzione di esecuzione 1 Modifica della velocit durante il posizionamento Modifica della posizione di de stinazione durante il posiziona mento 518 b1 618 b1 518 b9 618 b9 5
214. alla vers 1 30 BFM 35 34 BFM 135 134 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INT1 dalla vers 1 30 BFM 37 36 BFM 137 136 Nel momento in cui all ingresso INTO INT1 viene applicato un segnale di interrupt la quota attuale viene memorizzata in unit utente Numero di BFM DR Formato Valore inizia Descrizione lori Asse X Asse Y valori 35 34 135 134 Quota attuale alla comparsa del segnale di interrupt all ingresso INTO D cimale unit utente Quota attuale alla comparsa del segnale di interrupt all ingresso INT1 unit utente 37 36 137 136 Decimale Tab 12 53 Quota attuale alla comparsa del interrupt INTO INT1 NOTA L errore che si forma nel calcolo delle unit utente compreso nel valore visualizzato della quota attuale al verificarsi dell interrupt Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 31 Dati di monitoraggio Buffer memory Quota attuale alla comparsa dell interrupt INTO Quota attuale alla comparsa dell interrupt INT1 Funzione di posizionamento Posizionamento ad una velocit ad interrupt A RA Y con risoluzione in unit costante Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante Posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Stop interrupt Interpolazione lineare Stop interrupt
215. alori attuali vengono scritti dai registri dati D21 e D20 nelle celle della buffer memory BFM 501 e BFM 500 del modulo N 1 Istruzione di scrittura FNC 12 DMOV K5000000 Uniesoo Fig 13 5 Scrittura di valori numerici nella buffer memory Esempio 3 Origine dei dati o Loo o Numero di per la trasmissione buffer memory Numero del modulo Nel seguente esempio di programma i dati a 32 bit vengono scritti dai registri dati D21 e D20 nella buffer memory BFM 501 502 del modulo N 1 Istruzione di scrittura FNC 12 Origine dei dati N di per la Gsmiszione a per puffer Memory Numero del modulo Fig 13 6 Scrivere il valore attuale dai registri dati nella buffer memory Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 3 Lettura e scrittura della buffer memory Esempi di programma Istruzione FROM TO metodo tradizionale Con l istruzione FROM oppure TO si leggono o scrivono dati rispettivamente dalla o nella buffer memory del modulo di posizionamento Esempio 1 Il contenuto delle celle della buffer memory BFM 1 e BFM 0 del modulo N 1 viene letto e trasmesso ai registri dati D11 e D10 Istruzione di scrittura aes Numero del modulo e T Li E Numero di buffer memory e Destinazione dati della trasmissione Fig 13 7 Lettura e trasmissione di valori numerici in registri dati istruzione FROM Esempio 2 Nelle celle della buffer memory BFM 501 e BFM 500 del modulo N 1
216. amento FX3U 20SSC H 8 77 Modifiche durante il funzionamento Messa in funzione Posizionamento Dalla pagina precedente v Attivazione della modifica della posizione di destinazione durante il posizionamento asse X otte FNC 12 U1 G518 D272 D272 E FNC 12 D272 U1 G518 M374 Attivazione della modifica della posizione di destinazione durante il posizionamento asse Y M373 FNC 12 U1 G618 D273 D273 E FNC 12 D273 U1 G618 M375 SET SET SET SET Disattivazione dell istruzione di modifica durante il posizionamento asse X M374 D270 E N FIG UG518 SET D272 C D272 E FNC 12 M376 RST SET Disattivazione dell istruzione di modifica durante il posizionamento asse Y M375 D271 E pl FNC 12 unces D273 SET D273 C D273 E FNC 12 FNC 40 ZRST M370 M377 FNC 40 ZRST D270 D273 RST M376 M377 Dalla pagina precedente Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse X Attivazione del Bits b14 della modi fica della posizione di destinazione durante il posizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del Bits b14 della modifica della posizione di desti nazione durante il Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse Y
217. ametri servo NOTE Il modulo 20SSC H non aggiorna i parametri servo salvati nella buffer memory finch atti vo lo Stop aggiornamento per i parametri servo Per riavviare se necessario l aggiornamento automatico dei parametri servo dopo la tra smissione di parametri servo al servoamplificatore disattivare l istruzione di Stop aggiorna mento 8 104 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sui sistemi di misura delle unit 8 11 8 11 1 NOTE Avvertenze sui sistemi di misura delle unit Le unit per il posizionamento e la velocit possono essere stabilite nei parametri di sequenza 1 Sistemi di misura Sistema con unit di misura motore I comandi di posizionamento e velocit si basano sul numero di impulsi PLS Sistema con unit di misura meccanico x I comandi di posizionamento e velocit si basano sulle unit mm mgr 10 pollici ecc Sistema con unit di misura combinate I comandi di posizionamento si basano sulle unit di misure meccaniche mentre i comandi di velocit sulle unit di misura del motore oppure possono essre usate unit di misura combinate Con l utilizzo del sistema di unit di misura meccanico o combinato deve essere impostata la risoluzione in impulsi e la risoluzione in unit Impostazione dei valori con unit utente Impostare la posizione e la velocit con unit utente Le impostazioni seguenti derivano dalla combinazione del
218. amma per almeno 100 ms e dopo disattivarlo 519 b1 Tab 8 79 Impostazioni per l istruzione di reset del sistema Per ulteriori informazioni sull istruzione di esecuzione 2 consultare il capitolo 12 4 11 e gli esempi di programma nel capitolo 8 2 4 Esecuzione dell istruzione di reset del sistema Prima di eseguire l istruzione di reset del sistema abilitare le istruzioni di controllo A tal fine scri vere il codice del modello K5220 nella cella di memoria 522 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Abilitazione blocco delle istruzioni di Scrivere con la sequenza programma il valore K5220 in que controllo sta cella di memoria Tab 8 80 Abilitazione delle istruzioni di controllo NOTE Il modulo 20SSC H di versione 1 10 o seguente Se viene eseguito il reset del sistema per trasmettere dalla memoria flash al servoamplifi catore parametri servo precedentemente modificati non necessario disinserire e di nuovo inserire la tensione di alimentazione L istruzione di reset del sistema applicabile anche per trasmettere con la sequenza pro gramma parametri servo modificati al servoamplificatore l metodi per la trasmissione di pa rametri al servoamplificatore sono descritti nei capitoli 7 2 3 8 2 4 und 8 2 5 Il modulo 20SSC H di versione precedente al 1 10 Dopo la modifica di parametri servo nella memoria flash per trasmettere i parametri servo dalla memoria flash al servoamplificatore ne
219. anico X006 X016 Istruzione di start X007 X017 Selezione del posizionamento ad una velocit X020 X021 Selezione di funzioni tabellari individuali X022 X023 Selezione di funzioni tabellari simultanee X024 Dati di controllo Posizionamento ad una velocit MO M100 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Nii MOI Posizionamento a due velocit M2 M102 Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt M4 M104 M3 M103 Selezione della TA funzione Funzionamento a velocit variabile M5 M105 Modalit volantino M6 M106 Interpolazione lineare M7 M107 Interpolazione lineare Stop interrupt M8 M108 Funzioni tabellari individuali M9 M109 Istruzione d inversione movimento M11 M111 Non disponibile M12 M15 M112 M115 Sempre OFF Azzeramento errori M20 M120 Istruzione di Stop M21 M121 Limitazione rotazione avanti M22 M122 Limitazione rotazione indietro M23 M123 Rotazione avanti JOG M24 M124 Rotazione indietro JOG M25 M125 Istruzione ricerca di zero meccanico M26 M126 Istruzione di Non disponibile M27 M127 Sempre OFF esecuzione 1 Posizionamento relativo assoluto M28 M128 Istruzione di start M29 M129 Per l asse Y M130 sempre Flag Start simultaneo M30 M130 disattivata m Code OFF M31 M131 Blocco modifica durante il posizionamento M
220. are del servoamplificatore ASCII Capitolo 12 3 25 Numero di errore dei 62 162 parametri servo Memorizza il numero dei parametri servo Decimale Capitolo 12 3 26 b0 Impulso di fase Z superato b1 b2 Non disponibili Stato del servo b3 Movimento alla velocit di sosta Binario Capitolo 12 3 27 b4 b15 Non disponibili Tab A 1 Panoramica dati del monitor 2 A 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Appendice Panoramica di tutti i parametri e dati Numero di BFM RSI BR Formato Valore Resa Assey Indicazione Descrizione ei iniiale Ready ON stand by ON servo ON Non disponibili Comparsa di un allarme Non disponibili Binario Capitolo 12 3 27 In posizione La coppia limitata Perdita della posizione assoluta Comparsa di un avviso Riferimento Decima le Carico del circuito 65 frenante Carico del circuito frenante Capitolo 12 3 28 Coppia di carico 06 effettiva Coppia di carico effettiva Decimale Capitolo 12 3 29 Massimo rapporto della coppia di carico Messaggio di avviso servo 67 Massimo rapporto della coppia di carico Decimale Capitolo 12 3 30 68 Memorizza i messaggi di avviso del servo Decimale Capitolo 12 3 31 Posizione effettiva del Posizione effettiva del servomotore motore PLS impulsi b0 Flag aggiornamento parametri terminato b1 Flag aggiornamento parametri in esecuzione b2 Flag richiesta aggiornamento parametri
221. arr PR ee D U1 G523 Impostazione dei parametri di posizionamento per l asse X FNC 12 H0007 U1 G14002 Impostazione dei parametri di posizionamento per l asse Y FNC 12 H0007 U1 G14202 FNC 12 00 Mj e DR FNC 12 KAZE ac FNC 12 KAI a FNC 12 00 KALE vi FNC 12 Mej H SR FNC 12 Mj e STA Salvataggio di parametri di posizionamento e parametri servo FNC 12 Miei Den nea FNC 12 a Inizializzazione dei parametri di posizionamento e parametri servo nella buffer memory per l asse X e l asse Y Abilitazione delle istruzioni di controllo nel modulo N 1 Per il modulo N 1 tutti i parame tri di posizionamento e parametri servo s impostano ai valori iniziali Quando s inserisce T1 l inizializ zazione di tutti i parametri nella buffer memory del modulo N 1 terminata L inizializzazione dura almeno 20 ms Il parametro di avanzamento 2 viene impostato nel modulo N 1 al valore H0007 asse X Il parametro di avanzamento 2 viene impostato nel modulo N 1 al valore H0007 asse Y La serie del servoamplificatore viene impostata nel modulo N 1 al valore 1 asse X Per il posizionamento nel modulo N 1 s imposta il sistema di posi zione assoluta asse X La selezione della funzione C4 viene impostata nel modulo N 1 al valore 1 asse X La serie del servoamplificatore viene impostata nel modulo N 1 al valore 1 asse Y Per il posizionamento nel modulo N
222. art Se l uscita della coppia 0 viene attivato il valore d impostazione della limitazione della cop pia Se una impostazione di un parametro di posizionamento stata cambiata per attivare la nuova impostazione deve essere emessa un istruzione di posizionamento del parametro di controllo In caso di una modifica del valore d impostazione dell uscita della coppia durante il funzionamento il nuovo valore per il funzionamento viene acquisito e salvato nell impostazione per la limitazione della coppia In caso di una modifica del valore d impostazione dell uscita della coppia durante lo Stop il nuovo valore non viene acquisito per il funzionamento e viene salvato con il fronte di salita del bit dell istruzione di Start nell impostazione per la limitazione della coppia Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Start Istruzione di esecuzione 1 518 b9 618 b9 Dati di controllo Limitazione della coppia 14038 14238 A imitazi imitazi ja ri Parametri di posizionamento Impostazione limitazione della Limitazione della coppia ri 14040 14240 p coppia cerca di zero Uscita della coppia 510 610 Dati di controllo Limitazione della coppia memorizzata 5 4 105 104 Dati di monitoraggio Tipo di dati Parametri di posizionamento attivati Istruzione di esecuzione 2 519 b4 619 b4 Dati di controllo Stato del servoamplificatore La coppia limitata 64 b13 164 b13 Dati di monitoraggio
223. ati convertiti in impulsi Per indicazioni sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 possibile cambiare la posizione attuale di un asse fermo in un altra posizione qualsiasi A tal fine sovrascrivere la posizione attuale unit utente con la nuova posizione La posizione vie ne modificata conformemente al valore immesso ed i dati degli impulsi vengono aggiornati Durante la funzione contatore ad anello impostare un valore nel campo fra 0 ed il valore del cerchio Per maggiori informazioni sull argomento consultare il capitolo 8 10 9 12 3 3 Limitazione della coppia corrente BFM 5 4 BFM 105 104 Il valore della limitazione della coppia utilizzata viene memorizzato Questo valore pu essere il valore d impostazione della limitazione della coppia dell uscita della coppia oppure della limitazione della coppia per la ricerca di zero Numero di BFM Descrizione Formato Valore Asse X Asse Y valori iniziale 5 4 105 104 da 1a 10000 x0 1 Decimale n Tab 12 34 Limitazione della coppia memorizzata 12 3 4 Numero della buffer memory in errore BFM 6 BFM 106 Il numero della buffer memory BFM nel quale avviene un errore viene memorizzato Numero di BFM Descrizione Formato Valore Asse X Asse Y valori iniziale 1 nessun errore 6 106 Altri valori numero di buffer memory nel quale compare Decimale un errore Tab 12 35 Errore nel numero di buffer memory
224. ati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 Da 2147483648 a 2147483647 nel funzionamento con velocit variabile Il bit b10 della cella di memoria BFM 618 non disponibile per l asse Y Il bit b1 della cella di memoria BFM 619 non disponibile per l asse Y A 6 aa MITSUBISHI ELECTRIC Appendice Panoramica di tutti i parametri e dati A 1 3 Informazione tabella Numero di BFM Tabella N o Asse Asse X xY Asse Y Denominazione Descrizione del campo d impostazione Valore iniziale 1001 1000 7001 7000 Informazione di posizione X Informazione di posizione Y Posizionamento da 2147483648 a 2147483647 unit utente Modifica della posizione attuale da 2147483648 a 2147483647 unit utente Tempo di attesa da 0 a 32767 x10 msec Salto da 0 a 299 K 1 7005 7004 Informazione di velocit X 7007 7006 Informazione di velocit Y da 1 a 50000000 unit utente 7009 7008 Coordinata del centro i Raggio r 7011 7010 Coordinata del centro j da 2147483648 a 2147483647 unit utente 7012 Informazione di esecuzione Impostazione delle funzioni da eseguire da 1 a 99 7013 Informazione m Code Il codice m viene emesso ad ogni posizionamento 7021 7020 Informazione di posizione X 7023 7022 Informazione di posizione Y
225. ato viene attivato Se il segnale di interrupt INTO non viene attivato OFF prima di rag giungere la quota di destinazione 1 l organo mobile viene rallentato fino all arresto alla quota di destinazione 1 Qui il funzionamento si arresta e viene attivato il segnale Posizionamento terminato Con moduli a partire dalla versione 1 30 la quota attuale alla quale comparso l interrupt INTO viene memorizzata anche nella buffer memory BFM 35 34 135 134 Numero di BFM Asse X Asse Y Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Stop interrupt Selezione della funzione 520 b4 620 b4 Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 Indirizzamento relativo assoluto 518 b8 618 b8 Istruzione di Start 518 b9 618 b9 Flag Start simultaneo Dati di controllo Blocco modifiche durante il posizionamento Tipo di dati Istruzione di esecuzione 1 518 b12 618 b12 Modifica della velocit durante il posizionamento 518 b13 618 b13 Modifica della posizione di de stinazione durante il posiziona 518 b14 618 b14 mento Tab 10 13 Panoramica dei dati 1 10 18 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Stop interrupt Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Annulla esecuzione corsa residua Istruzione di commutazione Istruzione di esecuzione 2 rampa di accelerazione decele 519 b5 619 b5 Dati di controllo
226. atore Selezione sistema di Parametri servo posizione assoluta 15003 15203 H0001 sistema di posizione assoluta Dopo avere inserito l alimentazione elettrica RS della funzione 15080 15280 non deve essere superato l impulso di fase Z del motore Tab 8 14 Impostazioni dell esempio di programma O Non impostare questa funzione per un modulo 20SSC H della versione precedente a 1 10 poich non supporta ta dal modulo Non impostare questa funzione per un modulo 20SSC H della versione precedente a 1 20 poich non supporta ta dal modulo 8 14 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri I Inizio dell impostazione di parametri di posizionamento e parametri servo asse X ed asse Y X030 Memoria fine pro gramma d imposta zione parametri Imposta i parametri di posizionamento e parametri servo e li salva nella memoria flash del 20SSC H M301 Alla pagina seguente Alla pagina seguente La memoria per la fine del programma d impostazione parametri viene disattivata La memoria per l esecuzione del programma d impostazione parametri viene attivata Fig 8 8 Sequenza programma dell esempio di programma 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente
227. atore pronto per ilfunzionamento Lo stato del servoampli ficatore READY ON attivato Disattivare il Comando Servo OFF istruzione di esecuzione 2 per abilitare il funziona mento del servoamplificatore o del servomotore In seguito a ci come reazione viene atti vato il bit di stato del servomotore Servo ON dei dati di monitoraggio Funzione sequenziale ripresa Se lo stato Servo OFF attivato con la funzione sequenziale vengono monitorati i giri del motore Dopo la disattivazione dello stato Servo OFF il servomotore si avvia e comincia con il posizionamento senza considerare un ritardo di posizionamento Il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H esegue sempre la funzione sequenziale se il servomotore si trova nello stato Servo OFF Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Start simultaneo Il funzionamento dell asse X e dell asse Y viene avviato simultaneamente Lo Start simultaneo pu essere usato con le seguenti funzioni di posizionamento Modalit JOG Ricerca di zero meccanico Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Funzione tabellare indipendente Istruzione d inversione movimento dalla ve
228. automatica mente l accelerazione decelerazione trapezoidale OFF Accelerazione decelerazione con curva trapezoidale EIN Accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata tranne che nell interpolazione nella quale viene impostata automaticamente l accelerazione decelerazione con curva trapezoidale Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decelerazione dalla versione 1 30 istruzione di esecuzione 2 BFM 519 b5 BFM 619 b5 Scegliere la rampa di accelerazione decelerazione desidera ta Durante l interpolazione la rampa di accelerazione decele razione comunque determinata dalla costante del tempo di interpolazione OFF La modalit di posizionamento viene eseguita con la rampa di accelerazione e la rampa di decelerazione ON La modalit di posizionamento viene eseguita con la rampa di accelerazione 2 e la rampa di decelerazione 2 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14208 Tempo necessario per accelerare da fermo alla velocit massima Rampa di ac celerazione Rampa di de celerazione 14020 14220 decelerazione Brems rampe 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Tempo necessario per decelerare dalla massima velocit di avanzamento allo stato di fermo Costante del tempo di interpolazione 14022 14222 Rampa di accelerazione decelerazione nell interpolazione Tem
229. avviene mediante l istruzione FROM TO oppure chiamata diretta della buffer memory Per la chiamata diretta di celle della buffer memory e per la modifica dei bit di operandi word necessario un software compatibile con il PLC FX3U FX3UC NOTA La buffer memory organizzata in sistema a 32 bit deve essere chiamata con istruzioni a 32 bit anche per la lettura e scrittura Se in talcaso si usano istruzioni a 16 bit i dati possono es sere errati Lettura e scrittura di valori numerici Chiamata diretta della buffer memory Per leggere il contenuto di una cella o memorizzare un nuovo contenuto chiamare diretta mente la cella della buffer memory con un apposita istruzione U G Il carattere jolly O rappresenta un numero Numero del modulo 0 7 el Lu a DE 1B900 memory Fig 13 3 Operando per l indirizzamento della buffer memory 13 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Lettura e scrittura della buffer memory Esempio 1 Nel seguente esempio di programma i dati vengono letti dalla buffer memory BFM 1 0 del modulo N 1 nei registri dati D11 e D10 L istruzione DMOV legge due numeri di BFM consecutivi e salva i dati in due registri dati consecutivi Istruzione di lettura ui Pe e GA DMOV unco Numero di buffer memory e L__ indirizzo di Numero del modulo trasferimento dati Fig 13 4 Lettura e trasmissione di valori numerici in registri dati Esempio 2 Nel seguente esempio di programma i v
230. azione avanti LSF e rotazione indietro LSR PLC Impostare l istruzione di esecuzione 2 per la valutazione dei finecorsa 1 dal PLC con la sequenza programma Montare i finecorsa 1 per la rotazione avanti e indietro in una posizione tale che sulla corsa di posizionamento essi siano attivati sempre prima dei rispettivi finecorsa 2 del servoamplifica tore Collegare il finecorsa 1 rotazione avanti ed il finecorsa 1 rotazione indietro ai corrispondenti ingressi del PLC Osservare le corrispondenti istruzioni nel manuale d uso della serie MELSEC FX3u De scrizione dell hardware articolo N 212625 ed il manuale d uso della serie MELSEC FX3UC Hardware Edition articolo N JY997D28701 Impostare i flag di limitazione della rotazione avanti e della limitazione della rotazione indietro del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H conformemente ai finecorsa 1 rotazione avanti e finecorsa 1 rotazione indietro collegati al PLC Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Attivare b2 Durante l emissione di impulsi di rotazio Limitazione notazione 518 b2 618 b2 ne avanti il posizionamento viene rallentato fino avanti LSF Istruzione all arresto di esecuzione 1 Attivare b3 Durante l emissione di impulsi di rotazio Limitazione rotazione indietro LSR 518 b3 618 b3 ne indietro il posizionamento viene rallentato fino all arresto Tab 8 40 Impostazioni dei parametri per l uso d
231. azione del FX Configurator FP la buffer memory del modulo di posizionamento trasmette alla sua memoria flash i dati seguenti Parametri di posizionamento Parametri servo Dati della funzione tabellare Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 7 5 Trasmissione dati Gestione dei dati 7 2 3 Trasmissione dei parametri al servoamplificatore dopo l accensione Dopo avere inserito la tensione di alimentazione o dopo il reset del sistema alla buffer memory vengono trasmessi i parametri servo salvati nella memoria flash Se la serie del servoamplifica tore collegato registrata negli indirizzi della buffer memory BFM 15000 e BFM 15002 il modulo 20SSC H trasmette i parametri servo al servoamplificatore La figura seguente mostra il trasferimento dei dati fra il 20SSC H ed il servoamplificatore SPS FX3U FX3UC FX3U 20SSC H Buffer memory BFM Parametri di posizionamento Sequenza Dopo l accensione o il system reset Servoamplificatore Servoamplificatore Memoria flash ROM Parametri servo Parametri servo Parametri servo Fig 7 4 Interscambio di dati fra il modulo FX3U 20SSC H ed il servoamplificatore O supportato solo dal modulo FX3u 20SSC H a partire dalla versione 1 10 Per ulteriori informazioni sull azzeramento del sistema Reset consultare il capitolo 8 10 12 Trasmissione dei parametri salvati nella memoria flash al servoamplificatore sequenz
232. azione lineare Stop interrupt Funzione tabellare simultanea In caso di impostazioni disuguali per gli assi il sistema si comporta come segue Perl asse X la selezione della funzione impostata su una delle suddette funzioni di posi zionamento e per l asse Y su un altra funzione L impostazione della funzione dell asse Y viene trascurata e l asse X esegue la funzione impostata Per l asse Y la selezione della funzione impostata su una delle suddette funzioni di posi zionamento e per l asse X su un altra funzione L asse X esegue la funzione impostata per questo asse e l asse Y non va in funzione 12 4 13 Numero di Start della funzione tabella BFM 521 BFM 621 Numero di BFM 5 4 Valore lescrizione MELE Asse X Asse Y iniziale 521 621 Campo d impostazione da 0 a 299 KO Tab 12 82 Impostazione del numero di Start per la funzione tabella 12 4 14 Abilitazione blocco delle istruzioni di controllo BFM 522 Non appena il codice di modello stato memorizzato le istruzioni di controllo sono abilitate Numero di BFM 5 Fo Valore lescrizione MEL Asse X Asse Y iniziale Codice di modello K5220 abilitazione delle istruzioni di controllo Valore diverso dal codice di modello blocco delle istruzioni di controllo KO Tab 12 83 Abilitazione e blocco delle istruzioni di controllo NOTA Memorizzare il codice di modello prima di eseguire l istruzione di reset
233. b A Y B Y B _ 20SSC H Posizionamento terminato Informazione di stato 128 b6 Impulsi immessi attualmente con il volantino 113 112 Dati di monitoraggio Risoluzione in impulsi immessi con il volantino 115 114 Tab 9 11 Panoramica dei dati 9 16 aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Volantino NOTE Vi sono due ingressi per il volantino Un ingresso per la fase A l altro per la fase B Nella modalit volantino non viene attivato il flag Posizionamento terminato Se interviene il finecorsa 1 oppure 2 per la rotazione avanti indietro l organo mobile viene fer mato immediatamente ed appare un messaggio di errore In questo caso l organo mobile deve essere spostato nel senso contrario fuori dal limite Stop immediato al raggiungimento del n Uscita impulso finecorsa durante la velocita attuale Rotazione avanti corsa residua Finecorsa rotazione ON avanti OFF l Attivazione del messaggio di errore Per portare il pezzo fuori della limitazione lt 4 e gt Gli impulsi di rotazione eseguire un giro in direzione contraria avanti del Volantinonon con il Volantino oppure con il JOG sono pi validi Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio NOTE L ingresso del Volantino legge due impulsi di fase fase A e fase B ma conta solo i fronti di un segnale Osservare perci quanto segue Pu ess
234. bella e numero di tabelle registrate Tipi di informazione tabella Numero delle tabelle registrabili Numeri tabelle Tabella asse X 300 tabelle da 0 a 299 Tabella asse Y 300 tabelle da 0 a 299 Tabella assi XY 300 tabelle da 0 a 299 Tab 11 2 Panoramica delle tipi di informazione tabella 11 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tabellari Panoramica delle funzioni tabellari 11 1 3 Punti di impostazione dell informazione tabella Tipo di informa zione della tabella Punto d im Contenuto della tabella postazione Asse Asse Asse Xx Y XY Impostazione di un operazione di posizionamento nella tabella con una modifica della posizione attuale ecc Nessuna operazione Interpolazione circolare m Code centro in senso orario Posizionamento ad una velocit Interpolazione circolare C si NA centro in senso antiorario Posizionamento ad una velocit ad inter Ba ci rupt con quota di avanzamento costante Interpolazione circolare Informazione sr i raggio in senso orario di Posizionamento a due velocit raggio Di PRIDE Interpolazione circolare esecuzionec Posizionamento a due velocit ad interrupt raggio in senso antiorario con quota di avanzamento costante j i i Ricerca di zero meccanico Stop interrupt a Modifica della posizione attuale Funzionamento con velocit multipla Indicazi dell lati tabelle multiple ndicazione della quota relativa interpolaz
235. belle assi XY per il posizionamento a due velocit O Una funzione di posizionamento viene eseguita con 2 righe di tabella Se si crea una sola riga di tabella la riga di tabella seguente N 11 considerata seconda velocit della riga di ta bella 10 e con essa la funzione continua Modifica della posizione attuale Con questo punto dell informazione di esecuzione il valore unit utente impulsi della posi zione attuale viene modificato in un nuovo valore Indicazione della quota assoluta Con questo punto dell informazione di esecuzione la posizione della funzione tabellare seguente viene impostata come quota assoluta basata sul punto zero assoluto All avvio della funzione tabella l informazione di posizione un valore standard assoluto Per usare valori relativi l informazione di esecuzione del posizionamento deve essere pri ma modificata in valori relativi Le impostazioni del centro cerchio i j del raggio r del posizionamento ad una velocit ad in terrupt con quota di avanzamento costante ed il posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante sono quote relative 11 12 aa MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tabellari Indicazione della quota relativa 11 6 NOTA 11 7 11 8 Indicazione della quota relativa Con questo punto dell informazione di esecuzione la posizione della funzione tabellare seguente viene impostata come quota relativa basata sulla posizione
236. bishi automation com
237. ca di zero meccanico Dopo la calibratura dello zero l indirizzo dello zero meccanico viene memorizzato come parametro di posizionamento nella posizione attuale Il flag per la ricerca di zero compiuta con successo si attiva Numero di BFM Asse X Asse Y 501 500 601 600 505 504 605 604 503 502 603 602 507 506 607 606 Tipo di dati Quota di destinazione 1 Corsa di posizionamento Quota di destinazione 2 Impostazione della velocit di Velocit di avanzamento 1 avanzamento Velocit di avanzamento 2 Dalkakegniulle Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele Istruzione di esecuzione 2 razione dalla versione 1 30 519 b5 619 b5 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Modalit di accelerazione decelerazione Parametri di avanzamento 1 14000 b11 14200 b11 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 9 1 Panoramica dei dati 14110 14310 Parametri di posizionamento Flag Ricerca di zero terminata Il flag Ricerca di zero terminata viene attivato ON se la ricerca di zero stata conclusa con successo Il segnale viene disattivato se l istruzione per la ricerca di zero viene chiamata di nuovo o se vie
238. care i parametri servo salvati nella buffer memory solo in presenza di una delle condizioni sotto elencate Salvare i parametri servo nella memoria flash e poi disinserire ed inserire di nuovo la tensione di alimentazione del servoamplificatore e del PLC con il 20SSC H La tensione di alimentazione del servoamplificatore disinserita Il servoamplificatore non collegato al modulo 20SSC HCollegare il servoamplificatore al 20SSC H prima di reinserire la tensione di alimentazione del PLC con il 20SSC H lbit dello stato 2 del servoamplificatore sono impostati come nella tabella seguente Non modificare parametri servo nel servoamplificatore se si modificano i parametri servo nel 20SSC H Se i parametri servo nel servoamplificatore vengono modificati si avvia l aggiornamento automatico dei parametri servo Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Questo bit viene attivato non appena terminato l aggior namento automatico dei parametri servo Questo bit viene disattivato quando l istruzione per la memorizzazione o inizializ zazione dei parametri servo Stato servo 2 terminata Flag aggiornamento parametri terminato Questo bit attivato durante l aggiornamento dei parametri servo Flag aggiornamento parametri in corso Questo bit si attiva non appena il servoamplificatore invia una richiesta di aggiornamento dei parametri servo Flag richiesta di aggiornamento parametri
239. ccomanda molto di creare l informazione tabella con il software di setup FX Configurator FP e di trasmetterlo alla memoria flash Nella creazione dell informazione tabella con una se quenza di istruzioni s impiega un numero considerevole di operandi cosa che rende il pro gramma complicato e poco chiaro prolungando in tal modo anche il tempo ciclo Creazione dell informazione tabella con il software di setup FX Configurator FP Con il men dell editor del software di setup FX Configurator FP possono essere creati i dati per l informazione tabella X Y e XY Consultare i dettagli a questo proposito nel manuale d uso del software FX Configurator FP Procedimento e differenze delle informazioni tabella Doppio clic su File name Edit X axis table information Y axis table informa tion oppure XY axis table information Viene visualizzato il men di editazione per il file di tabella selezionato Informazione tabella asse X Informazione tabella asse Y oppure Informazione tabella assi XY Considerare che la procedura per l impostazione dell informazione tabella con la sequenza di istruzioni e con il FX Configurator FP diversa La posizione delle seguenti informazioni di esecuzione diversa Informazione di posizione Informazione di velocit Informazione di esecuzione Informazione m Code Informazione di cerchio 11 8 aa MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tab
240. celerazione Sostituire il servomotore Sovracorrente Lacorrente supera la corrente ammessa del ser voamplificatore Tab 14 5 Lista codici di errore 3 Eliminare cortocircuito Sostituire il servoamplificatore Adottare misure per la limitazione della radiazione perturbatrice esterna 14 6 aa MITSUBISHI ELECTRIC Correzione di errori Codice di errore Categoria di errore Codice di errore Decimale Contenuto dell errore Eliminazione dell errore Servoam plificatore Sovratensione La tensione del circuito intermedio supera il seguente valore di tensione MR 43 MR J3 B 400 V DC B4 800 V DC Usare reostato di frenatura Errore di impostazione del reostato di frenatura opzionale nel servoamplificatore PA02 Sostituire la linea di collegamento del reostato di frenatura Collegare correttamente la linea del reostato di frenatura Sostituire il servoamplificatore Sostituire reostato di frenatura Usare o ingrandire reostato di frenatura opzionale Controllare la tensione di alimentazione correggere il cablaggio Errore di ricezione 1 Errore di comunicazioneSSCNETIII Errore di comunicazione costante nell intervallo di 3 5 ms Disinserire il circuito di comando del servoampli ficatore e collegare il cavo SSCNETIII Pulire con un panno morbido le estremit del cavoSSCNETIII Sostituire il cavo Adottare le misur
241. cessario disinserire e di inserire nuovo la ten sione di alimentazione Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 103 Altre funzioni Messa in funzione Posizionamento 8 10 13 Almeno 100 ms Istruzione di esecuzione 2 EIN 519 b1 s V n Il reset del sistema viene eseguito Fig 8 61 Andamento nel tempo dell istruzione di reset del sistema Stop aggiornamento per i parametri servo dalla vers 1 10 Con l attivazione dell istruzione Stop aggiornamento per i parametri servo i parametri nella buffer memory del modulo 20SSC H non vengono aggiornati nemmeno se sono stati modificati nel servoamplificatore Con la sequenza programma i parametri servo possono essere tuttavia ancora modificati nella buffer memory del modulo 20SSC H e scritti nella memoria flash anche mentre attivata l istruzione Stop aggiornamento per i parametri servo Per ulteriori informazioni sull istruzione di esecuzione 2 consultare il capitolo 12 4 11 e gli esempi di programma nel capitolo 8 2 6 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Stop aggiorna mento per para metri servo ON parametri servo non vengono aggiornati nemmeno isuzonediese se il servoamplificatore richiede l aggiornamento uzione 2 519 b11 619 b11 OFF Quando il servoamplificatore richiede l aggiornamento i parametri servo vengono trasmessi alla buffer memory Tab 8 81 Impostazioni dello Stop aggiornamento per i par
242. cimale Tab 12 45 Posizione attuale reale unit utente NOTE La posizione attuale reale unit utente la posizione attuale unit utente meno il ritardo di posizionamento Le unit definite dall utente vengono acquisite con la posizione attuale reale ivi compreso anche il fattore di moltiplicazione per i dati di posizione 12 3 14 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 Numero di BFM BFM 23 22 BFM 123 122 La posizione attuale reale viene convertita in impulsi e memorizzata DREI Form Valore inizia Descrizione ormato alore a Asse X Asse Y valori 23 22 123 122 da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 PLS impulsi Decimale Tab 12 46 Posizione attuale reale unit utente NOTE La posizione attuale reale impulsi la posizione attuale impulsi meno il ritardo di posizio namento 12 3 15 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 BFM 25 24 BFM 125 124 La posizione della quota di destinazione del posizionamento eseguito al momento viene memo rizzata nelle unit utente Numero di BFM Formato Valore inizia Asse X Asse Y Descrizione valori 25 24 125 124 da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 unit utente Decimale Tab 12 47 Quota di destinazione posizione acquisita NOTE La quota di destinazione del numero tabella eseguita al momento viene memorizzata con la funzione tabellare durante i
243. cimento della posizione assoluta 8 93 8 10 5 Servo amplificatore ON OFF LL 8 95 8 10 6 Selezione dello stato Servo ON OFF dopo l avvio dalla vers 1 30 8 96 8 10 7 Funzione sequenziale ripresa 8 97 8 10 8 Startsimultaneo sas siri nreianrpa urene ni E ana Ea A 8 97 8 10 9 Modifica della posizione attuale 8 99 8 10 10 Blocco attesa ricerca di Zero 8 99 8 10 11 Ritardo del segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 8 101 8 10 12 Istruzione di reset del sistema dalla vers 1 10 8 103 8 10 13 Stop aggiornamento per i parametri servo dalla vers 1 10 8 104 Avvertenze sui sistemi di misura delle Unit 8 105 ILI Sistemi di MISUF i nino i ina 8 105 8 11 2 Conversione dei dati in impulsi naunan aaa 8 106 0 13 JEMOres pria pie a RRA 8 107 B I1 4 Velocita massima e ia pe e Pata 8 107 Modulo di posizionamento F X3u 20SSC H vii Indice 8 12 Avvertenze sul posizionamento 8 108 8 12 1 Sovrapposizione di funzioni nel posizionamento 8 108 8 12 2 Corsa DEVE iii ai di e I di 8 108 8 12 3 Impostazioni di interpolazione risoluzione in impulsi e in unit 8 117 8 12 4 Particolarit nel movimento di posizionamento continuo 8 118 8 12 5 Particolarit nella modifica della rampa di accelerazione decelerazione durante il posizionamento 8 119 9 Comando manuale 9 1 Ricerca di zero meccanico LL 9 1 9 1 1 Pan
244. circolare di questa funzione vedi centro in senso antio Asse XY capitolo 10 11 1 rario Tab 11 4 Valori della buffer memory dell informazione di esecuzione 11 4 aa MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tabellari Panoramica delle funzioni tabellari Caratteristica Informazio ne tabella assi Altre impostazioni Funzione Asse co mandato n Simbolo Informa zione posizio ne Informa zione velocit Informa zione cerchio XxX Y fx f fy i r Osservazioni Interpolazione circolare raggio in senso orario Asse XY CW_r Viiv Vv Vv Interpolazione circolare raggio in senso antio rario Asse XY CCW_r A proposito dei dettagli di questa funzione vedi capitolo 10 11 2 Ricerca di zero meccanico Asse X DRVZ X Asse Y DRVZ Y Asse XY DRVZ XY A proposito dei dettagli di questa funzione vedi capitolo 9 1 Modifica della posizio ne attuale Asse X SET_X Asse Y SET_Y Asse XY SET_XY A proposito dei dettagli di questa funzione vedi capitolo 8 10 9 Indicazione della quota assoluta L informazione di posi zione x y della tabel la diventa una quota assoluta Il punto zero qui il punto di riferi mento Quota assoluta l impostazione stan dard Indicazione della quota relativa L informazione di posi zion
245. co con il quale i parametri servo vengono letti dal ser voamplificatore viene fermato sia per l asse X che per l asse Y In tal caso impostare di nuo vo i parametri dopo la fine del programma Quando l impostazione dei parametri e la trasmissione dei parametri servo al servoamplificatore terminata settare il bit b11 della BFM numero 519 e 619 per fermare l aggiornamento dei parametri servo oppure riattiva re il sistema Il procedimento per la modifica dei parametri con una sequenza programma descritto nel capitolo 8 2 4 oppure 8 2 5 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 33 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 7 Aggiornamento dei parametri di posizionamento con la sequenza programma In questo capitolo si descrive il procedimento per l aggiornamento dei parametri di posiziona mento che sono stati modificati con una sequenza programma La chiamata diretta della buffer memory con istruzioni FROM TO ed ulteriori relative istruzioni descritta nel capitolo 13 1 e nella guida alla programmazione Impostare i seguenti parametri di posizionamento salvati nella buffer memory con una se quenza programma Creare un programma con il quale variare i valori dei parametri di po sizionamento mediante accesso diretto alla buffer memory tramite le istruzioni FROM TO ed altre istruzioni Salvare quindi le impostazioni modificate nella buffer memory L area della buffer memory peri
246. cuzione 1 Dati di controllo Limitazione rotazione indietro LSR Attivazione con un segnale FLS all ingresso 518 b3 618 b3 8 bO 108 bO Stato ingresso servoamplificatore ei Dati di monitoraggio Attivazione con un segnale RLS all ingresso oo 108 b1 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Parametri di posizionamento Velocit di avanzamento Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Dati di controllo Velocit JOG 14013 14012 14213 14212 Velocit di ricerca di zero rapida 14025 14024 14225 14224 Velocit di ricerca di zero lenta 14027 14026 14227 14226 Parametri di posizionamento Comando di modifica rampa di accelerazione decelerazione dalla versione 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 Dati di controllo Rampa di decelerazione 14020 14220 Rampa di decelerazione dalla versione 1 30 14110 14310 Rampa di decelerazione arresto rapido Tab 8 48 Panoramica dei dati 1 14102 14302 Parametri di posizionamento aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Selezione per l arresto rapido dalla versione 1 20 Con modalit a 2 assi simultanei interpolazione Velocit A Velocit massima Velocit nominale gt Tempo
247. d den um gerechneten Impulsdaten finden Sie im Abschnitt 8 11 La variazione della velocit pu essere applicata con le seguenti funzioni di posizionamento Ricerca di zero meccanico ad alta velocit Modalit JOG Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazione circolare Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 La variazione di velocit non pu essere applicata con le seguenti funzioni di posizionamento Ricerca di zero meccanico a velocit lenta Modalit volantino Funzionamento a velocit variabile Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 67 Modifiche durante il funzionamento Messa in funzione Posizionamento Velocit A Velocit dopo la variazione Velocit prima della variazione Quota di destinazione p Tempo ON Istruzione di variazione velocit OFF 4 durante il posizionamento ON Esecuzione OFF variazione della velocit Fig 8 44 Andamento nel tempo della variazione della velocit Numero di BFM Asse X Asse Y Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Velocit di avanzame
248. d una velocit asse Y D601 D600 R BFM 601 600 Quota di destinazione 1 per posi zionamento ad una velocit asse Y D603 D602 R BFM 603 602 N Start funzione tabellare per asse Y asse XY D621 BFM 621 Fig 13 24 Sequenza di istruzioni 4 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 19 Sequenza di istruzioni Esempi di programma Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente y Stato PLC RUN M8000 M130 Sempre OFF m Code ON asse Y M148 FNC232 aN M131 istruzione m Code OFF AND D109 K11003 SIAE asse Y PLC RUN ba Sa CRU Blocco modifiche asse Y durante il posizionamento H M132 In questo esempio sempre OFF Modifica velocit asse Y durante il M133 posizionamento fr In questo esempio sempre OFF TM134 _ Modifica posizione di arrivo asse x Y durante il posizionamento In questo esempio sempre OFF 1138 Sempre OFF Scrivere istruzioni di esecuzione assi X e Y in FX3u 20SSC H Stato PLC RUN M8000 RI FNC 12 k4m20 U0 G518 Istruzione di esecuzione asse X Li MOV M20 M35 BFM 518 FNC 12 Istruzione di esecuzione asse Y Mov K4M120 U0 G61817 M120 M135 gt BFM 618 Leggere dati di monitoraggio asse X da FX3u 20SSC H Stato PLC RUN M8000 Posizione att
249. del campo ammesso appare un messaggio di errore Campo d impostazione da 0 al valore del cerchio Corsa di posizionamento illimitata con la funzione contatore ad anello a partire dal modulo versione 1 30 Con un modulo 20SSC H a partire dalla versione 1 30 la corsa di posizionamento della funzione contatore ad anello nel riconoscimento della posizione assoluta illimitata per cui qui non richiesta una impostazione Tuttavia l istruzione d inversione movimento non supporta la corsa di posizionamento illimitata con la funzione contatore ad anello e con il riconoscimento della posizione assoluta MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 La funzione contatore ad anello applicabile con le seguenti funzioni di posizionamento Ricerca di zero meccanico Modalit JOG Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Stop interrupt Funzionamento a velocit variabile Funzionamento a velocit multipla Modalit volantino Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Con le seguenti funzioni di posizionamento non applicabile la funzione contatore ad anello Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazione circolare Esempio unit
250. del valore di soglia 15045 15245 Soglia per la commutazione dei guadagni Impostazione soglia per la commutazione dei guadagni Campo d impostazione da 0 a 9999 1000 impulsi sec impulsi sec g min 15046 15246 Tempo per la commutazione dei guadagni Impostazione della costante di tempo per la commutazione dei guadagni Campo d impostazione da 1 a 100 msec 15047 15247 Rapporto di inerzia 2 Impostazione del secondo rapporto d inerzia fra motore e carico Impostazione da 0 a 3000 x0 1 15048 15248 Secondo guada gno del circuito regolatore della posizione Impostazione della risposta del circuito regolatore della posizione Campo d impostazione da 1 a 2000 rad sec 15049 15249 Secondo guada gno del circuito di regolazione del numero di giri Impostazione del guadagno del circuito di regolazione del numero di giri Campo d impostazione da 20 a 50000 rad sec 15050 15250 Secondo com pensazione inte grale del circuito di regolazione del numero di giri Impostazione della compensazione integrale del circuito di regola zione del numero di giri dopo la commutazione dell amplificazione Campo d impostazione da 1 a 50000 x0 1 msec 15051 15251 Frequenza 2 di vibrazione per la soppressione di vibrazioni Impostazione della frequenza delle vibrazioni per vibrazioni di mac china a bassa frequenza dopo la commutazione dell amplificazi
251. della funzione s imposta la funzione tabellare e si attiva l ingresso Start o l istruzione di Start BFM 518 618 b9 l informazione tabella memorizzata nella buffer memory valida per il funzionamento Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 51 Informazioni tabella Buffer memory 12 5 1 Panoramicadell informazione tabella Tabella Numero di BFM Valore Denominazion D rizione tra N Asse X Asse Y Asse ie gsc iniziale XY 1001 7001 Informazione di 1000 7000 Informazione posizione X Impostazione della quota di sa destinazione ecc per la funzione E 7003 di posizione Informazione di tabella 7002 posizione Y 7005 Informazione 7004 Informazione di velocit X Impostazione della velocit di 7007 di velocit Informazione avanzamento 7006 di velocit Y 7009 Coordinata del centro i Impostazione della coordinata del 7008 Informazione Raggio r ina f 7011 cerchio centro e del raggio di un cerchio i i per l interpolazione circolare 47010 Coordinata del centro j P p Impostazione delle funzioni da 7012 Informazione di zion 70 ormazione di esecuzione eseguire Il codice m viene emesso ad ogni 7013 Informazione m Code posizionamento 7021 Informazione di 7020 Informazione posizione X 7023 di posizione Informazione di 7022 posizione Y 7025 Informazione 7024 Informazione di velocit X
252. di 518 b1 618 b1 Istruzione di Start esecuzione 1 518 b9 618 b9 Tab 10 23 Panoramica dei dati 1 10 34 a a MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Interpolazione circolare Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati m Code OFF Blocco modifiche durante il posizionamento Istruzione di esecuzione 1 Modifica della velocit durante il posizionamento 518 b11 618 b11 518 b12 618 b12 518 b13 618 b13 Annulla esecuzione Istruzione di zione 2 corsa residu struzione di esecuzione 519 bO 619 bO Dati di controllo Start X Morsetto di ingresso Segnale di ingresso m Code 9 109 Numero di tabella eseguito 16 116 Posizionamento terminato READY BUSY Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 b0 128 bO Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop 28 b7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attu
253. di interrupt il modulo 20SSC H muove il servomotore lungo il percorso relativo impostato nella quota di destinazione 1 Questa funzione identica alla corrispondente funzione dei moduli precedenti alla versione 1 10 Esecuzione Tempo di Tempo di accelerazione i decelerazione i Velocit i ir bl gt i Velocit massima i Velocit di avanzamento 1 2 i Quota di destinazione 1 ON Tempo Istruzione di START OFF fi i ON Ingresso interrupt INTO OFF s ON ON Posizionamento terminato basi OFF Fig 10 2 Diagramma in funzione del tempo posizionamento ad una velocit con quota di avanzamento costante Impostare la velocit di avanzamento 1 e la quota di destinazione 1 corsa dopo l interrupt Selezionare la funzione Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante e dare una istruzione di Start Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato Dopola comparsa del segnale di interrupt ON l organo mobile viene mosso alla velocit di avanzamento 1 fino alla quota di destinazione 1 Qui la funzione si arresta ed il segnale Posizionamento terminato viene attivato Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 5 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Posizionamento
254. di posizionamento FX3U 20SSC H 5 1 Condizioni ambientali Installazione 5 1 5 1 1 NOTA 5 1 2 Condizioni ambientali Per garantire un perfetto funzionamento del FX3U 20SSC H osservare i seguenti dati sulle condizioni ambiente consentite Gli ambienti con eccessivo inquinamento da polvere gas corrosivi ed esposizione diretta ai raggi solari non sono indicati per il buon funzionamento dei dispositivi ammessa una temperatura ambiente da 0 a 55 C L umidit relativa dell aria consentita nel campo da 35 a 85 senza formazione di condensa llluogo di installazione deve essere esente da sollecitazioni meccaniche come forti vibra zioni o urti Perevitare disturbi elettrici l unit non deve essere montata nelle immediate adiacenze di cavi ad alta tensione o di macchine Requisiti del luogo di montaggio Scegliere come luogo di montaggio dell unit un alloggiamento protetto contro le scariche elet triche e provvisto di una copertura conforme alla destinazione d uso ad es un armadio elet trico L armadio elettrico deve essere scelto ed installato in conformit delle norme locali e nazionali Per assicurare una sufficiente dissipazione del calore indispensabile prevedere intorno all unit uno spazio libero di minimo 50 mm Osservare anche le istruzioni per il montaggio del PLC utilizzato Montaggio dell unit Un PLC della famiglia MELSEC FX pu essere montato su una guida
255. dificati vengono trasmessi al servoamplificatore Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Auto tuning 15008 15208 d di H0001 corrispondente ad Comportamento di risposta dell auto tuning 15009 15209 Impostazione di K1000000 Tab 8 32 Impostazione dell esempio di programma I Modifica dei parametri servo X032 Avvio del programma Lettura dell informazione di stato asse X ed asse Y PGE oroa om M330 D230 0 D232 1 E KACA READY Aggiornamento BUSY parametri asse X Asse X M330 D231 0 D233 1 READY Aggiornamento BUSY parametri asse Y Asse Y Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse X Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse Y Lettura dello stato del servoam plificatore 2 dal modulo N 1 asse X Lettura dello stato del servoam plificatore 2 dal modulo N 1 asse Y Alla pagina seguente Alla pagina seguente Fig 8 25 Sequenza programma dell esempio di programma 1 8 40 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Dalla pagina precedente M Modifica dei parametri servo per l asse X M331 ER To ra FACE TEF ei ese FNC 12 SI Hooor ici FNC 12 09 SI SEE FNC 12 SE 235 FNC 12 RSI pass psi Disattivazione del bit di comando per la trasmissione dei parametri servo per l asse X M331 D230 A F
256. do per il reset del sistema si attiva per oltre 100 ms e dopo si disattiva di nuovo Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Disattivazione del bit b1 per il re set del sistema del modulo N 1 Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Viene attivata la memoria del reset del sistema eseguito Fine del programma Fig 8 12 Sequenza programma dell esempio di programma 5 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 5 NOTA Impostazione dei parametri nella buffer memory tramite la sequenza programma In questo capitolo si descrive la modifica di parametri di posizionamento e parametri servo attra verso accesso diretto alla buffer memory Questo vale per i moduli a partire dalla versione 1 10 L area della buffer memory per i parametri di posizionamento descritta nel capitolo 12 1 Per ulteriori informazioni sull accesso alla buffer memory con istruzioni FROM TO ed ulteriori istru zioni consultare il capitolo e la guida alla programmazione Se si utilizza l accesso diretto alla buffer memory per i parametri servo salvati nella memo ria flash necessario essere certi d impostare la seguente serie di servoamplificatore Come si ricorda nell esempio di programma seguente se la serie del servoamplificatore non viene impostata al valore K0 dopo l inizializza
257. e Il senso di rotazione dipende dal segno della quota di destinazione 1 Con segno positivo il senso di rotazione va dalla posizione attuale verso valori superiori Con segno negativo il senso di rotazione va dalla posizione attuale verso valori inferiori Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 11 Posizionamento a due velocit Posizionamento 10 4 Posizionamento a due velocit 10 4 1 Esecuzione Tempo di Tempo di i accelerazione i decelerazione Velocit 2 A l i pr ET ATOR prane ie i Velocit massima w i Velocit di l i avanzamento 1 Velocit i i di avanzamento 2 Quota di destinazione 2 Tempo ON Quota di destinazione 1 Istruzione di START OFF 4 ON ON Posizionamento terminato OFF Fig 10 4 Diagramma in funzione del tempo posizionamento a due velocit Impostare la velocit di avanzamento 1 la velocit di avanzamento 2 quota di destinazione 1 e quota di destinazione 2 Selezionare la funzione Posizionamento a due velocit e dare una istruzione di Start Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato Dopo l accelerazione alla velocit di avanzamento 1 sulla quota di destinazione 1 l organo mobile rallenta alla velocit di avanzamento 2 L organo mobile si ferma alla quota di destinazione 2 e la funzione si conclude con l attivazione del segnale Posizionamento terminato O Numero di BFM Asse X Asse Y Quot
258. e dalla versione 1 30 b6 Selezione modalit per posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante dalla vers 1 10 b7 Stop pi breve possibile con posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit Stop Posizione costante dalla vers 1 30 b8 Istruzione Servo OFF b9 Trasmissione dei parametri servo b10 Commutazione del guadagno b11 Stop aggiornamento dei parametri servo dalla vers 1 10 b12 b15 Non disponibili Tab A 2 Panoramica dati di controllo 1 Capitolo 12 4 11 aa MITSUBISHI ELECTRIC Appendice Panoramica di tutti i parametri e dati Numero diBEM Indicazion Descrizion MELO AsseX Asse Y Core io iniziale b0 Posizionamento ad una velocit b1 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante b2 Posizionamento a due velocit b3 Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante b4 Stop interrupt Funzionamento a velocit variabile Funzionamento con Modalit volantino Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt b9 Funzione tabellare individuale b10 Funzione tabellare simultanea b11 Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 b12 b15 Non disponibili Numero di Start della 0a 299 funzione tabellare Riferimento Selezione della funzione Capitolo 12 4 12 Capitolo 12 4 13 Codice modello
259. e unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente Parametri di avanzamento 1 Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione decelerazione Modalit di Stop 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi nato servomotore Parametri di avanzamento 2 Controllo di stand by del servo Selezione assi rapporto di tra smissione con interpolazione dalla vers 1 20 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 14002 b14 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Parametri di posizionamento Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di decelerazione 14022 14222 Intervallo di controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 Tab 10 26 Panoramica dei dati 2 14106 14306 Parametri di posizionamento dati delle celle d
260. e x y della tabel la diventa una indica zione di quota relativa La quota la differenza rispetto alla posizione attuale Tempo di sosta Il modulo di posiziona mento attende per il tempo indicato Con ci si creano tempi di atte sa fra due funzioni Tab 11 5 Valori della buffer memory dell informazione di esecuzione Salto al numero di ta bella stabilito Non possibile il salto dalla tabella dell asse X alla tabella dell asse Y Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 5 Panoramica delle funzioni tabellari Funzioni tabellari 11 1 4 Esecuzione di funzioni tabellari Selezione della funzione di posizionamento ed impostazione del numero di tabella per lo Start Numero BFM Asse X Asse Y Descrizione b9 funzione tabella individuale La funzione tabella viene eseguita da una tabella dati dell asse X e da una Selezione della funzione di posizionamento tabella dati dell asse Y funzione tabella simultanea La funzione tabella viene eseguita da una tabella dati degli assi XY Definire il numero della tabella da eseguire Quando si usa la funzione tabella simultanea Numero di tabella per lo Start impostare solo il numero di Start della tabella dell asse X selezione della funzione di posizio namento b9 Tab 11 6 Panoramica dei dati di monitoraggio delle funzioni di posizionamento
261. e circuitale ingresso a circuito negativo 24V DCO Interruttore transistor PNP Volantino uscita differenziale THE Ingresso interruttore di prossimit Volantino ingfesso fase B Fig 6 6 Configurazione circuitale degli ingressi a circuito negativo del modulo FX3U 20SSC H Tensione di alimentazione esterna 24 V DC Il carattere simbolico LI sta per X oppure Y Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Cavo del connettore degli ingressi e morsettiera Cablaggio 6 10 aa MITSUBISHI ELECTRIC Gestione dei dati Organizzazione della memoria e sua funzione 7 7 1 Gestione dei dati Organizzazione della memoria e sua funzione 7 1 1 Memorie disponibili parametri ed i dati necessari per il funzionamento vengono depositati nella buffer memory BFM e nella memoria flash del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Per mezzo di una sequenza programma o del software FX Configurator FP si possono scrivere parametri e dati nelle corrispondenti aree di memoria O Con il software GX Configurator FP a partire dalla versione 1 30 il collegamento con terminale HMI GOT1000 possibile tramite la funzione trasparenza FA Questo vale solo per i terminali HMI della serie GT11 e GT15 Buffer memory BFM Il PLC pu accedere direttamente alla buffer me
262. e decelerazione per l asse Y Tab 8 62 Commutazione della rampa di accelerazione decelerazione Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 81 Selezione della rampa di accelerazione decelerazione Messa in funzione Posizionamento Impostazione della rampa di accelerazione 2 e della rampa di decelerazione 2 per l asse X X042 FNC 12 U1 G519 D280 FNC 12 D280 U1 G519 Impostazione della rampa di accelerazione e della rampa di decelerazione per l asse X X042 FNC 12 U1 G519 D280 FNC 12 Impostazione della rampa di accelerazione 2 e della rampa di decelerazione 2 per lasse Y FNC 12 FNC 12 Impostazione della rampa di accelerazione e della rampa di decelerazione per lasse Y FNC 12 FNC 12 Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b5 per la com mutazione della rampa di accele razione decelerazione Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Disattivazione del bit b5 per la commutazione della rampa di accelerazione decelerazione Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b5 per la com mutazione della rampa di accele razione decelerazione Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y
263. e di lettura FNC 12 D201 Unicsia 8 Origine osi si nea EEN E Numero di buffer memory Fig 13 14 Trasmissione di bit d informazione dal registro dati alla buffer memory Istruzione FROM TO metodo tradizionale Con l istruzione FROM oppure TO si leggono o scrivono dati rispettivamente dalla o nella buffer memory del modulo di posizionamento Esempio 1 Il contenuto a 16 bit della cella della buffer memory BFM 28 del modulo N 1 viene letto e trasmesso alle memorie M40 M55 Istruzione di lettura FNC 78 K4M40 FROM Numero di Numero del modulo or Ly parole dati Numero di buffer memory ma ia M40 Ri M55 Fig 13 15 Lettura e trasmissione di bit d informazione a memorie Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 7 Lettura e scrittura della buffer memory Esempi di programma Esempio 2 Il contenuto a 16 bit della cella della buffer memory BFM 28 del modulo N 1 viene letto e trasmesso al registro dati D200 La lettura dell informazione avviene per singoli bit con un operando word Istruzione di lettura FNC 78 N di Numero del modulo I gpa parole daii Numero di buffer memory Destinazione della trasmissione di bit D200 0 _ D200 1 Fig 13 16 Lettura e trasmissione di bit d informazione a registri dati Esempio 3 Lo stato delle memorie ON OFF M20 M35 viene scritto nella cella della buffer memory BFM 518 del modulo N 1 Istruzione di
264. e di esecuzione 1 518 b2 618 b2 518 b3 618 b3 518 b6 618 b6 519 b5 619 b5 Dati di controllo Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Fine della ricerca di zero Informazione di stato 28 b3 128 b3 Impulso di fase Z superato Stato del servo 63 bO 163 b0 Dati di monitoraggio Selezione della funzione C 4 Tab 9 2 Parametri servo impostazione ampliata Panoramica dei dati 15080 15280 Parametri servo Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Ricerca di zero meccanico Comando manuale NOTE L istruzione di ricerca di zero meccanico non viene eseguita se nello stato del servoamplifi catore disattivato il segnale superamento del punto di riferimento Dopo l inserzione per attivare il segnale di superamento del punto di riferimento deve essere superato almeno una volta l impulso di fase Z del motore Per eseguire la ricerca di zero subito dopo l inserzione impostare su 1 la selezione della funzione C4 dei parametri servo impostazione standard Il segnale di superamento del punto di riferimento in questo caso viene attivato anche se l impulso di fase Z del motore non stato superato Se attivato il flag Start simultaneo la ricerca di zero viene eseguita contemporaneamente per l asse X e Y Un istruzione di ricerca di zero
265. e di stato dal modulo N 1 asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse X Reset del bit b12 per il blocco modifiche durante il posiziona mento Reset del bit b13 per modifica della velocit durante il posizio namento Reset del bit b14 della modifica della posizione di destinazione durante il posizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse X Scrittura del valore 2000000 per la modifica della velocit nel mo dulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 1 dal modulo N 1 asse Y Reset del bit b12 per il blocco modifiche durante il posiziona mento Reset del bit b13 per modifica della velocit durante il posizio namento Reset del bit b14 della modifica della posizione di destinazione durante il posizionamento Scrittura dell istruzione di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse Y Scrittura del valore 2000000 per la modifica della velocit nel mo dulo N 1 asse Y Alla pagina seguente Fig 8 45 Sequenza programma dell esempio di programma 1 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Modifiche durante il funzionamento Dalla pagina precedente T Attivazione della modifica della velocit durante il posizionamento asse X M362 FNC 12 ili Dasz U1 G518 Attivazione della modifica della velocit durante il posizionamento asse Y M363 FNC 12 bici DE FNC 12 go
266. e i x sa Velocit massima Stop alla quotadi destinazione 1 indirizzo assoluto Velocit di posizionamento 1 Quota di destinazione 1 ON Tempo ON ON ON Fig 10 2 Diagramma in funzione del tempo del posizionamento ad una velocit ad interrupt con riso luzione in unit costante modalit di Stop posizione costante Attivare la funzione circolare a partire dalla quota attuale e la selezione della modalit per il posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Impostare la velocit di avanzamento 1 e la quota di destinazione 1 corsa di posiziona mento dopo l interrupt Selezionare la funzione Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante e dare una istruzione di Start Il modulo 20SSC H avvia il posizionamento selezionato alla velocit di posizionamento Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato Dopo la comparsa del segnale di interrupt INTO ON l organo mobile viene mosso alla velocit di avanzamento 1 fino alla quota di destinazione 1 Qui la funzione si arresta e vie ne attivato il segnale Posizionamento terminato Con moduli a partire dalla versione 1 30 la quota attuale alla quale comparso l interrupt viene memorizzata anche nella buffer memory BFM 35 34 135 134 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Posi
267. e i parametri servo dal modulo di posizio namento al servoamplificatore vedi anche il capitolo 7 3 3 7 2 3 Impostare l indicazione del modello conformemente al servoamplificatore utilizzato parametri servo devono es sere depositati nella memoria flash del modulo di posizionamento Peri dettagli su questo parametro consultare il capitolo 12 2 1 Selezione della funzione C 4 Parametro servo impostazione ampliata Impostazione del punto di riferimento nel sistema di posizionamento assoluto Impostare questo parametro su 1 subito dopo l accensione impostazione standard Dopo l inserzione della tensione di alimentazione l impulso di fase Z del motore non deve essere testato Se l impostazione 0 subito dopo l inserzione con l avanzamento J OG comando ad impulsi o con il Volantino il servomotore deve essere fatto ruotare di oltre un giro per testare l impulso di fase Z Peri dettagli su questo parametro consultare il capitolo 9 1 1 und 12 2 3 Blocco asse fino al termine della ricerca di zero Parametro di posizionamento parametro operativo 2 Questo parametro blocca l esecuzione dell istruzione di START fino alla conclusione della ricerca di zero Se non necessario disattivare questo parametro subito dopo l accensione Impostazione 0 Peri dettagli su questo parametro consultare il capitolo 8 10 10 e 12 1 2 8 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri
268. e modificare contemporaneamente anche la quota di destinazione 1 Se si vuole modificare la quota di destinazione della posizione chiuso durante il posizio namento si deve modificare contemporaneamente anche la quota di destinazione 2 Nell utilizzo dell istruzione d inversione movimento in concomitanza con la funzione conta tore ad anello settare il senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti sul valore 0 direzione della rotazione pi breve Velocit Le velocit attuali sono stabilite come segue Velocit di avanzamento 1 x sovramodulazione della velocit Velocit di avanzamento 2 x sovramodulazione della velocit La velocit di avanzamento 1 e la velocit di avanzamento 2 possono essere cambiate con la modifica della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione Quando attivato il Blocco modifiche durante il posizionamento Impostazione della quota La quota pu essere impostata come assoluta L impostazione quota relativa assoluta viene ignorata Senso di avanzamento Il senso di avanzamento dipende dalla posizione attuale del sistema in relazione con la quota di destinazione 1 e la quota di destinazione 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 43 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 1 Panoramica delle funzioni tabellari Funzioni tabellari 11 Funzioni tabellari 1
269. e per la soppressione di interfe renze Frequenza di ingresso troppo alta Lafrequenza degli impulsi immessa troppo alta Controllare il programma Sostituire il comando del servosistema Adottare le misure per la soppressione delle interferenze dei canali I O Errore di ricezione 2 Errore di comunicazione SSCNETIII Errore di comunicazione costante nell intervallo di 70 ms Disinserire il circuito di comando del servoampli ficatore e collegare il cavo SSCNETIII Pulire con un panno morbido le estremit del ca voSSCNETIII Sostituire il cavoSSCNETIII Adottare le misure per la soppressione di interfe renze Errore di parametro L impostazione del parametro errata Sostituire il servoamplificatore Impostare parametri nei limiti delcampo ammesso Surriscaldamento del circuito di potenza circuito di potenza surriscaldato Sostituire il servoamplificatore Controllare il modo di regolazione Nella progettazione dell impianto prestare atten zione che la temperatura ambiente sia fra 0 e 55 C Rispettare le distanze di montaggio minime del servoamplificatore Surriscaldamento del servomotore La temperatura del servomotore supera il valore ammesso ed inserisce la protezione termica Nella progettazione dell impianto prestare atten zione che la temperatura ambiente sia fra 0 e 40 C Ridurre il carico Prolungare i tempi ciclo Usare un servomotore con maggiore potenza
270. e stabilita con Velocit di avanzamento 1 x sovramodulazione della velocit La velocit di avanzamento 1 pu essere cambiata con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione se attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Impostazione della quota La quota pu essere impostata come assoluta o relativa Indicazione della quota assoluta il punto di riferimento della quota di destinazione posizione la posizione 0 Indicazione della quota relativa il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale Senso di rotazione Indicazione della quota assoluta il senso di rotazione dipende dalla misura maggiore o minore della quota di destinazione 1 rispetto alla posizione attuale Indicazione della quota relativa il senso di rotazione dipende dal segno della quota di destinazione 1 10 20 a MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Funzionamento a velocit variabile 10 7 Funzionamento a velocit variabile Esecuzione A Tempo di Tempo di Velocit accelerazione decelerazione inn lt gt 4 0 1 Velocit di avanza j 2 mento 1 Selezione funzione ON i i ON Tempo funzionamento a velocit l i i variabile ORF 4 i i i y OFA y Velocit di iii 1200 Y 800 o X 400 1200 ON Posizionamento terminato OFF
271. e tabellare indipendente Interpolazione tabellare simultanea Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 99 Altre funzioni Messa in funzione Posizionamento Il blocco attesa ricerca di zero non pu essere applicato con le seguenti funzioni di posizionamento Modalit JOG Modalit volantino Ricerca di zero meccanico Funzionamento a velocit variabile Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Blocco della ricerca di zero OPR Interlock ON Attivato Abilita l istruzione di START non appena la ricerca di zero terminata Il segnale Ricerca di zero terminata attivo ON Blocco ricerca di Istruzione di zero esecuzione 2 14002 b2 14202 b2 OFF Disattivato Fine della ricerca di zero Il bit viene attivato se la ricerca di zero meccanico stata con clusa con successo o la posizione attuale stata riconosciuta s 1 sistema di riconoscimen Il izion luta Esecuzione informazione di OTT dal sistema di riconoscimento della posizione assoluta ricerca di zero stato Questo bit viene disattivato dopo l avvio dell istruzione per la ri cerca di zero meccanico dopo un riavvio mediante disinserzione e nuova inserzione della tensione di funzionamento oppure se va perduta la posizione del riconoscimento della posizione assoluta Tab 8 76 Impostazioni per il blocco ricerca di zero Imposta
272. e test e della funzione diagnostica del software GX Developer consultare i dettagli a questo proposito nel manuale d uso del GX Developer 11 6 aa MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tabellari Panoramica delle funzioni tabellari La funzione tabellare viene eseguita dopo la chiamata dell istruzione START Per l esecuzione della funzione tabellare attivare l istruzione START OFF ON per l asse X Il modulo di posizionamento FX3u 20SSC H elabora le tabelle una dopo l altra conformemente al numero di Start Le tabelle vengono elaborate dal modulo di posizionamento in ordine numerico finch non compare il numero di tabella con l istruzione END fine Conclusa l esecuzione delle funzioni dell ultimo numero di tabella la funzione tabellare terminata Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 7 Creazione dell informazione tabella Funzioni tabellari 11 2 11 2 1 NOTA 11 2 2 11 2 3 NOTE Creazione dell informazione tabella Vi sono due possibilit per creare l informazione tabella La prima con il programma di setup FX Configurator FP la seconda con una sequenza di istruzioni Creazione dell informazione tabella con una sequenza di istruzioni Scrivere tutte le impostazioni con istruzioni TO oppure con istruzioni di trasmissioni MOV ecc direttamente nella buffer memory del modulo di posizionamento Consultare le istruzioni per l assegnazione alla memoria nei capitoli 11 3 e 12 5 Si ra
273. e un reset del sistema per il modulo 20SSC H Abilitare le istruzioni di controllo Numero di BFM Asse X Asse Y Abilitazione blocco istruzioni di con Scrivere il valore K5220 con la sequenza trollo 522 programma Descrizione Tab 8 12 Abilitare le istruzioni di controllo Attivare il bit per il reset del sistema per almeno 100 ms e poi disattivarlo di nuovo Le istruzioni di controllo sono descritte nel capitolo 12 4 15 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Attivare il bit per almeno 100 ms con la sequenza programma e quindi disattivar lo di nuovo Istruzione di Istruzione reset 519 esecuzione 2 del sistema b1 Tab 8 13 Istruzione di controllo per il reset del sistema Disinserire ed inserire di nuovo la tensione di alimentazione del servoamplificatore e del PLC con il 20SSC H Disinserire la tensione di alimentazione del servoamplificatore e del PLC con il 20SSC H Inserire la tensione di alimentazione del servoamplificatore Inserire la tensione di alimentazione del PLC con il 20SSC H Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 13 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Esempio di programma Nell esempio seguente si impostano i parametri di posizionamento e parametri servo elencati nella tabella seguente per l asse X e l asse Y per il modulo numero 1 parametri di posizionamento e parametri se
274. ecessaria per la decelerazione con Stop normale AVVO Quota di destinazione 1 Fig 8 64 Rallentamento dopo interrupt prima della vers 1 30 8 110 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sul posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Selezione modalit posiziona mento ad una velocit ad inter rupt con risoluzione in unit costante dalla vers 1 10 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 519 b6 619 b6 Dati di controllo INTO X INTO Y Morsetti di ingresso Morsetti di ingresso Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Modalit di accelerazione decelerazione Parametri di avanzamento 1 14000 b11 14200 b11 Funzione contatore ad anello Istruzione di esecuzione 2 14002 b3 14302 b3 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Parametri di posizionamento Tab 8 88 Panoramica dei dati Nella modalit di accelerazione decelerazione impostare la rampa di acc
275. effetto eccettuate le modifiche di velocit con funzione di sovramodulazione 8 68 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Modifiche durante il funzionamento NOTE Se l istruzione di Stop stata emessa durante il posizionamento ed in precedenza stata variata la velocit l operazione seguente viene eseguita con la velocit cambiata Der Betrieb wurde bereits durch Startbefehl oder Signal am Starteingang gestartet Modificare la velocit di avanzamento 1 velocit di avanzamento 2 velocit JOG Do la velocit di ritorno a zero rapida solo prima dell avvio del funzionamento mediante istruzio ne di Start o segnale all ingresso di Start Durante la decelerazione in seguito ad istruzione di stop Durante la decelerazione automatica nel controllo di posizionamento Se la variazione di velocit immessa superiore alla velocit massima viene emesso un mes saggio di errore e viene regolata la velocit massima La velocit non pu essere cambiata nelle condizioni seguenti Nel comando dell interpolazione deve essere impostata la variazione di velocit per l asse X Durante la ricerca di zero meccanico a velocit lenta la velocit non pu essere cambiata Il valore immesso viene ignorato O Variare la velocit JOG oppure la velocit di ricerca di zero rapida tramite i parametri di posizionamento Esempio di programma Nell esempio seguente la velocit durante il funzionamen
276. egolazione del numero di giri Campo d impostazione da 1a 10000 x0 1 msec 15029 15229 Compensazione differenziale circuito di regola zione di giri Impostazione della compensazione differenziale del circuito di regola zione del numero di giri Campo d impostazione da 0a 1000 15031 15231 Filtro 1 per la soppressione di risonanze meccaniche Impostazione della frequenza del primo filtro per la soppressione delle risonanze meccaniche Impostare la frequenza in corrispondenza della frequenza della risonanza meccanica Campo d impostazione da 100 a 4500 Hz Tab 12 30 Parametri servo parametri di calibratura 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 17 Parametri servo Buffer memory Numero di BFM Asse X Asse Y Parametri servo Indicazione Descrizione Valore iniziale 15032 Impostazioni filtro 1 Impostazione dello smorzamento del filtro e dell ampiezza di banda del filtro 1 per la soppressione delle risonanze di macchina 0 0 IL Smorzamentodel filtro Ampiezza di banda del filtro Smorzamento del filtro Ampiezza di banda del filtro 0 alto 40 dB 0 standard a 2 1 14 dB 1 2 8 dB 2 3 basso 4 dB 3 larga 15033 15233 Filtro 2 per la soppressione di risonanze meccaniche Impostazione della frequenza del secondo filtro Impostare la frequenza in corrispondenza dell
277. el manuale d uso prima di testare la ricerca di zero la modalit JOG oppure il posizionamento Errori di imposta zione possono causare danni alla macchina ATTENZIONE Non aprire o modificare il PLC Per una eventuale riparazione rivolgersi al pro prio ufficio vendita competente oppure al proprio partner di vendita Prima di collegare o rimuovere un cavo di espansione oppure unit di espan sione e moduli speciali disinserire la tensione di alimentazione del PLC In caso d inosservanza le unit possono subire danni oppure possono verificarsi difetti di funzionamento Alla comparsa un errore controllare innanzitutto se la tensione di alimentazione impiegata corretta se le viti di serraggio sui contatti sono strette correttamente e controllare la corretta posizione delle connessioni ad innesto del modulo di posizionamento e del servoamplificatore Positioniermodul FX3U 20SSC H 14 1 Indicazione di stato mediante LED Correzione di errori 14 1 Indicazione di stato mediante LED Lo stato del modulo di posizionamento pu essere rilevato dai LED sul modulo 14 1 1 LED di controllo Spia a LED Significato Eliminazione degli errori Tensione di alimentazione esterna o PLC non inseriti Controllare il corretto collegamento della tensione di ali mentazione e del cavo di espansione Controllare il corretto collegamento alla fonte di tensione esterna Controllare se la potenza della fonte di te
278. el segnale LSF LSR nel PLC Ripartenza dopo l attivazione di un finecorsa vedi il capitolo 8 4 2 Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio 8 52 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Finecorsa rotazione avanti e indietro 8 4 5 Limitazione so ftware rotazione avanti e indietro Questa posizione di limitazione si basa sulla posizione zero quota dopo la ricerca del punto zero eseguita con successo Mettere i limiti del software per la rotazione avanti e indietro in una posizione tale che sulla corsa di posizionamento essi siano attivati sempre prima dei rispettivi finecorsa 1 del PLC Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione xi A 14035 14235 I i imi PERSA Limite software superiore mpostazione del limite software superiore e inferiore P 14034 14234 Campo d impostazione Limite soft inferi 14037 14237 da 2 147 1o a 2 147 483 647 imite software inferiore 14036 14236 unit utente Tab 8 41 Impostazioni dei parametri dei limiti del software per la rotazione avanti indietro Impostare il valore convertito in impulsi PLS Per indicazioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consul tare il capitolo 8 11 Condizioni per l attivazione della limitazione software Limite superiore gt limite inferiore Il flag per la ricerca di zero terminata deve essere attivato Ci avviene dopo
279. elerazione Parametri di avanzamento 1 14000 b11 14200 b11 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 Parametri di posiziona mento Tab 8 87 Panoramica dei dati Nella modalit di accelerazione decelerazione impostare la rampa di accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata oppure con curva trapezoidale Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante Dalla ver 1 10 La funzione contatore ad anello attivata alla quota attuale BFM 14002 14202 b3 ON La selezione della modalit per il posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante attivata BFM 519 619 b6 ON Qui di seguito si descrive come si comporta il sistema se dopo l attivazione dell ingresso inter rupt INTO la corsa alla posizione di destinazione quota di destinazione 1 pi breve del per corso necessario per la rampa di decelerazione Versione del modulo 1 30 o seguente Se disattivata la funzione Stop pi breve possibile nel posizionamento ad una veloci t ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante il sistema si comporta esattamente come con versioni del modulo precedenti a 1 30 Ingresso di interrupt INTO ON Corsa di posizionamento n
280. elerazione decelerazione con curva ad S approssimata oppure con curva trapezoidale Versione del modulo 1 30 o seguente Se disattivata la funzione Stop pi breve possibile nel posizionamento ad una veloci t ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante il sistema si comporta esattamente come con versioni del modulo precedenti a 1 30 attivato lo Stop nel tempo pi breve possibile nel posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante Se il sistema dopo l interrupt a causa del tempo impostato per la rampa di decelerazio ne non pu arrestarsi sulla posizione di destinazione quota di destinazione 1 il mo dulo 20SSC H imposta automaticamente una nuova rampa di decelerazione per po tersi fermare nella posizione di destinazione Ingresso di interrupt INTO ON Corsa di posizionamen 7 to necessaria per l arre sto rapido Corsa di posizionamen to necessaria per la de celerazione con Stop Awio Destinazione 1 Fig 8 65 Rallentamento dopo interrupt prima della vers 1 30 Il tempo della rampa di decelerazione impostata automaticamente si colloca fra arresto rapido ed arresto normale Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 111 Avvertenze sul posizionamento Messa in funzione Posizionamento Se il tempo necessario al sistema dopo l interrupt per fermarsi sul
281. ell errore sono probabil mente interferenze elettromagnetiche esterne Prendere i provvedimenti seguenti Controllare il collegamento di messa a terra il cablaggio ed il luogo di montaggio Inserire nel cavo di allacciamento della ten sione di alimentazione un filtro di rete Se i provvedimenti sopra indicati non hanno suc cesso rivolgersi al proprio partner di distribuzione Mitsubishi Intermittente Errore di parametro Errore di sintassi Errore nel programma Collegare al PLC uno strumento di programmazione ed analizzare il codice di errore Non si accende Nessun errore blocca il PLC In caso di errori con i quali il PLC continua a restare in modalit operativa RUN collegare uno strumento di programmazione ed analizzare il codice di errore Pu essere intervenuto un errore 1 O di comunica zione o di RUNTIME Tab 14 10 Analisi dell ERROR LED di una unit FX3U base 14 12 MITSUBISHI ELECTRIC Appendice Panoramica di tutti i parametri e dati A A 1 A 1 1 Numero di BFM Asse X Asse Y Indicazione Appendice Dati di monitoraggio Descrizione Panoramica di tutti i parametri e dati Formato valori Valore iniziale Riferimento 101 1 0 00 Posizione attuale unit utente da 2147483648 a 2147483647 unit utente Decimale Capitolo 12 3 1 103 3 2 402 Posizione attuale impulsi da 214748364
282. ella tabella su fondo grigio non sono validi per la modalit di interpolazione Se nei parametri di posizionamento si imposta l accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata ques ta impostazione viene modificata in accelerazione decelerazione con curva trapezoidale O Per la corretta impostazione della risoluzione in impulsi e in unit osservare il capitolo 8 12 3 10 38 MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Interpolazione circolare NOTE Il raggio si imposta con r Se il valore del raggio positivo viene eseguita la corsa circolare piccola a se il valore del raggio negativo viene eseguita la corsa circolare grande b Vedi fig 10 13 Frequenza degli impulsi e quota di avanzamento Durante l interpolazione circolare il valore del raggio viene mantenuto costante e gli impulsi vengono assegnati all asse X ed all asse Y Se il rapporto fra frequenza degli impulsi e quota di avanzamento fra l asse X e l asse Y si differenzia la traiettoria circolare si deforma In caso di rapporto non uguale fra risoluzione in impulsi e risoluzione in unit fra l asse X e dell asse Y con moduli a partire dalla versione 1 20 nella Selezione degli assi per il rappor to di trasmissione nell interpolazione deve essere impostato l asse X Y vedi capitolo 8 12 3 Per un movimento circolare ideale preferibile impiegare l interpolazione circolare con co ordinata del centro Movim
283. ellare attiva M155 Posizione attuale unit utente D101 D100 Errore N BFM D6 D106 N m Code D9 D109 Velocit di avanzamento attuale D11 D10 D111 D110 Numero della tabella elaborata attuale D16 D116 Codice di errore D29 D129 Giri del motore D53 D52 D153 D152 Stato del servo D64 D164 Codice di avviso del servo D68 D168 Posizione effettiva del motore Tab 13 1 Assegnazione di operandi 2 D71 D70 D171 D170 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 11 Spiegazione delle funzioni Esempi di programma 13 2 NOTE 13 2 1 Spiegazione delle funzioni In questo capitolo spiegato il funzionamento dei programmi esempio parametri di controllo per il posizionamento vengono utilizzati nelle impostazioni standard Impostare correttamente nei parametri servo il tipo del servoamplificatore impiegato BFM 15000 BFM 15200 serie del servoamplificatore Impostare la selezione della funzione C 4 BFM 15080 BFM 15280 nei parametri servo se necessario Impostare adeguatamente il blocco della ricerca di zero BFM 14002 b2 BFM 14202 b2 se necessario Ricerca di zero meccanico Rampa di accelerazione Rampa di decelerazione 200 msec 200 msec Velocit j Velocit massima i da lt gt 4000000 Hz A Velocit di avanzamento rapida Velocit di avanzamento 4000000 Hz lenta 100000 Hz 1 I
284. ellari Creazione dell informazione tabella Informazione tabelle asse X ed asse Y Buffer memory a b c d Informazione Informazione Informazione Informazione di posizione di velocit di esecuzione M Code Tabella N 0 5000 5000 79 2000 2500 79 100 95 08 96 200000 Tab 11 7 Informazione tabella asse X ed asse Y nella buffer memory Il metodo d impostazione si distingue come segue Tempo di sosta Buffer memory impostazione dell informazione di posizione FX Configurator FP impostazione del tempo Il metodo d impostazione si distingue come segue Numero tabella di salto Buffer memory impostazione dell informazione di posizione FX Configurator FP impostazione del numero di indirizzo di salto Per il posizionamento a due velocit e per il posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanz amento costante l impostazione richiede due righe FX Configurator FP Mi 10 FXU 2055C H i X is Table info raation madula DI a ii m A PLS E Tipna coda Foilorg ni I step spot Fosbonng ni irtep mesi Ena I 2 1 a T Fig 11 1 Informazione asse X ed informazione asse Y nel FX Configurator FP Il metodo d impostazione si distingue come segue Tempo di sosta Buffer memory impostazione dell informazione di posizione FX Configurator FP impostazione del tempo Il metodo d impostazione si disti
285. ello Prima di eseguire l interpolazione disattivare la fun zione contatore ad anello Errore esterno Errore finale servo Il segnale in posizione non stato attivato dopo il tempo predefinito previsto Impostare il tempo per raggiungere il segnale in posizione ad un valore maggiore Errore di stand by servo Durante lo Start o durante la funzione non si attiva il segnale per lo stand by del servomotore Controllare il cavo del servomotore e dell encoder Errore limitazione rotazione avanti indietro finecorsa rotazione avanti 1 LSF e rotazione indietro 1 LSR sono attivati finecorsa rotazione avanti 2 LSF e rotazione indietro 2 LSR sono attivati Tab 14 5 Lista codici di errore 1 Controllare il cablaggio dei finecorsa per la rota zione avanti indietro ed il programma Controllare l impostazione della selezione del segnale esterna parametro di posizionamento Portare il pezzo fuori della limitazione in modalit JOG o con il generatore di impulsi manuale 14 4 aa MITSUBISHI ELECTRIC Correzione di errori Codice di errore Categoria di errore Codice di errore Decimale Contenuto dell errore Eliminazione dell errore Errore esterno 4005 Errore limitazione software La posizione attuale supera il limite di software superiore o inferiore Correggere la quota di destinazione Portare l organo mobile fuori della li
286. elocit 517 516 617 616 Tab 8 57 Impostazioni per la funzione di modifica della quota di destinazione O Impostare il valore convertito in impulsi PLS Per indicazioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi con sultare il capitolo 8 11 NOTA Se durante il cambiamento della quota di destinazione la velocit non deve essere cambiata nel campo di immissione Nuova quota di destinazione velocit impostare il valore di velocit attuale 8 72 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Modifiche durante il funzionamento La variazione della quota di arrivo pu essere applicata con le seguenti funzioni di posizionamento Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 La variazione della quota di arrivo non pu essere applicata con le seguenti funzioni di posizionamento Ricerca di zero meccanico velocit alta Ricerca di zero meccanico velocit lenta Modalit volantino Modalit JOG Funzionamento a velocit variabile Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazione circolare Velocit A Velocit dopo la
287. ente oppure al proprio partner di vendita Prima di collegare o rimuovere un cavo di espansione oppure unit di espan sione e moduli speciali disinserire la tensione di alimentazione del PLC In caso d inosservanza le unit possono subire danni oppure possono verificarsi difetti di funzionamento Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 13 1 Lettura e scrittura della buffer memory Esempi di programma 13 1 Lettura e scrittura della buffer memory 13 1 1 Assegnazione di numeri di modulo Nella serie FX3U bzw FX3uc al modulo di posizionamento FX3U 20SSC H viene assegnato automaticamente un numero da 0 a 7 iniziando dal modulo speciale pi vicino all unit PLC base Numero del Numero del Numero del modulo 0 modulo 1 modulo 2 Unit base Modulo Modulo Modulo Modulo Modulo FX8u FX3uc D DSS adattatore I O speciale speciale adattatore I O speciale Fig 13 1 Posizione del modulo e numero del modulo per la serie FX3U FX8uc D DSS Numero del modulo 0 Numero del Numero del Numero del CC Link LT integrato modulo 1 modulo 2 modulo 23 Unit base Modulo Modulo Modulo Modulo Modulo Aa rare Ar adattatore I O speciale speciale adattatore I O speciale Fig 13 2 Posizione del modulo e numero del modulo per la serie FX3UC32MT LT FX3Uc32MT LT 2 13 1 2 Lettura e scrittura della buffer Memory La scrittura e lettura della buffer memory del modulo di posizionamento
288. ento a velocit multipla le quote relative ed assolute e l istruzione END Velocit La velocit attuale viene stabilita con Velocit di avanzamento 1 x sovramodulazione della velocit La velocit di avanzamento 1 pu essere cambiata con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione se attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Impostazione della quota La quota pu essere impostata come assoluta o relativa Indicazione della quota assoluta il punto di riferimento quota di destinazione posizione l indirizzo 0 Indicazione della quota relativa il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale Senso di rotazione Indicazione della quota asoluta il senso di rotazione dipende dalla misura maggiore o minore quota di destinazione 1 rispetto alla posizione attuale Indicazione della quota relativa il senso di rotazione dipende dal segno della quota di destinazione 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 27 Interpolazione lineare Posizionamento 10 9 Interpolazione lineare Esecuzione Asse Y Costante tempo Costante tempo dA di interpolazione di interpolazione Velocit 1 i c Quota di destinazione 1 i E Ol iLb Lens ean OEE N A A i asse X Y i Velocit massima R i Velocit vettoriale
289. ento di avanzamento continuo Se la corsa circolare troppo breve ed il tempo di avanzamento dal punto di Start al punto di arrivo pi breve della costante del tempo di interpolazione l esecuzione si ferma tempora neamente e passa poi all interpolazione seguente Se l interpolazione nella funzione tabellare viene ripetuta continuamente si tratta di un mo vimento di posizionamento continuo Informazione di processo Impostare nell informazione di processo i dati per l interpolazione circolare Raggio in senso orario oppure Raggio in senso antiorario Velocit La velocit attuale velocit vettoriale viene stabilita con Velocit di avanzamento 1 del l asse X x sovramodulazione della velocit La velocit di avanzamento 1 dell asse X pu essere cambiata con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti durante la rampa di decelerazione se attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Informazione di posizione quota La quota pu essere impostata come assoluta o relativa Indicazione della quota assoluta il punto di riferimento della quota di destinazione posizione la posizione 0 Indicazione della quota relativa il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale Informazione del cerchio raggio Impostare il raggio del cerchio con r Valore d impostazione
290. enza pro gramma Informazione di stato Tab 8 36 Memorizzazione nella memoria flash Questo bit attivato non appena i dati vengono caricati dalla buffer memory nella memoria flash Terminata la trasmissione dei dati alla memoria flash il bit viene disattivato automaticamente Istruzioni di controllo ed informazione di stato Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Esempio di programma I Salvataggio dei parametri di posizionamento e parametri servo per l asse X e l asse Y dalla buffer memory nella memoria flash X034 er en Lettura dell informazione di stato per l asse X e l asse Y gia FNC 12 FNC 12 FNC 12 FNC 12 D250 0 D252 1 sr en M350 READY Aggiornamento BUSY parametri asse X Asse X D250 5 Errore asse X D251 0 D253 1 M350 READY Aggiornamento BUSY parametri asse Y Asse Y D251 5 Errore asse Y Stop dell aggiornamento dei parametri servo asse X Con un modulo di versione precedente a 1 10 la programmazione di questa sezione superflua M351 ESS 12 uneste ESS Stop dell aggiornamento dei parametri servo asse Y Con un modulo di versione precedente a 1 10 la programmazione di questa sezione superflua Me Ea 12 ka 12 uneen ka Alla pagina seguente Alla pagina seguente Avvio del programma Lettura dell informa
291. ere usato solo un Volantino con un segnale di uscita differenziale Gli impulsi all ingresso del volantino vengono sempre contati anche se il modulo si trova in un altra modalit di funzionamento Il valore attuale del contatore pu essere interrogato con il parametro di monitoraggio 13 e 12 asse X oppure 113 e 112 asse Y Fase A su ON Fase i x La velocit attuale considerando il fattore di moltiplicazione di ingresso impostato propor zionale alla frequenza di ingresso del segnale del Segnale del volantino L impostazione del la funzione sovramodulazione non valida per la modalit volantino Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 17 Volantino Comando manuale Volantino Impulsi di ingresso Modulo di posizionamento Servoamplificatore Servomotore frequenza numero FX3u 20SSC H impulsi Impulsi di Fase A Do uscita Impulsi di ingresso Fattore di m l valore gt frequenza tiplicazione nominale E Fase B numero impulsi Impulsi di uscita Impulso a 2 fasi frequenza lt 100 kHz Fig 9 10 Rappresentazione schematica del funzionamento con Volantino Fattore di moltiplicazione fattore di moltiplicazione volantino numeratore fattore di moltiplicazione volantino denominatore La formula seguente mostra il rapporto fra
292. erici nell informa zione di esecuzione Per i dettagli sulle informazioni di esecuzione della funzione tabellare consultare il capitolo 11 13 12 5 6 Informazione m Code Il codice m viene emesso in funzionamento durante ogni funzione Nessun m Code 1 m Code nella modalit AFTER da 0 a 9999 m Code nella modalit WITH da 10000 a 32767 Per ulteriori informazioni sul m Code consultare il capitolo 11 9 12 54 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma 13 Esempi di programma PERICOLO Nontoccare i morsetti di collegamento quando la tensione di alimentazione del PLC inserita Prima di qualsiasi lavoro al PLC disinserire la tensione di alimentazione Prima di inserire la tensione o prima di mettere il PLC in servizio rimontare assolutamente sui morsetti l acclusa protezione contro le scosse elettriche Leggere attentamente i relativi capitoli del manuale d uso prima di procedere a modifiche al programma durante il funzionamento di inserire uscite o di avviare o fermare funzioni Garantire sempre un sicuro esercizio della mac china Errori di impostazione possono causare danni alla macchina Leggere attentamente i relativi capitoli del manuale d uso prima di testare la ricerca di zero la modalit JOG oppure il posizionamento Errori di imposta zione possono causare danni alla macchina ATTENZIONE Non aprire o modificare il PLC Per una eventuale riparazione rivolgersi al proprio ufficio vendita compet
293. ervo sono disponibili nel manuale d uso del servoamplificatore impie gato parametri servo occupano le seguenti aree della buffer memory da BFM 15000 a 15199 Asse X da BFM 15200 a 15399 Asse Y ATTENZIONE Non apportare mai modifiche non documentate in questo manuale in aree della buffer memory oppure ai numeri di BFM Tempi di validazione dei parametri di posizionamento per il funzionamento Se i parametri servo sono stati trasmessi al servoamplificatore collegato essi diventano validi per il ciclo di posizionamento seguente Per ulteriori informazioni sulla trasmissione dei parametri servo al servoamplificatore consul tare il capitolo 7 3 3 7 2 3 Trasmettere i parametri servo al servoamplificatore dopo la loro impostazione o modifica Per trasmettere i parametri servo al servoamplificatore necessario disinserire e reinseri re almeno una volta la tensione di alimentazione o eseguire un reset del sistema Per ulteriori informazioni sui metodi d impostazione dei parametri consultare il capitolo 8 2 seguenti parametri servo vengono trasmessi quando viene attivato il bit b9 trasmissione dei parametri dell istruzione di esecuzione 2 BFM 519 619 Auto tuning Comportamento di risposta dell auto tuning Fattore di guadagno Feed Forward Rapporto di inerzia Fattore di guadagno circuito di regolazione virtuale Fattore di guadagno circuito di controllo posizione
294. esecuzione della corsa residua 8 56 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Gestione dell istruzione di Stop Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Start Istruzione di 518 b9 618 b9 Tipo di dati s Dati di controllo Istruzione di Stop esecuzione 1 518 b1 618 b1 Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Informazione di stato 28 b7 128 b7 Dati di monitoraggio Tab 8 45 Istruzione di esecuzione Informazione di stato Interruzione dell esecuzione della corsa residua nella modalit Esecuzione della corsa residua Se l istruzione Interruzione esecuzione corsa residua viene attivata in condizione di stand by la corsa residua non viene pi eseguita ed il posizionamento viene terminato Velocit 9 Esecuzione corsa residua n d ie du A i gt Tempo ON i Istruzione di start dg OFF n ON L OFF Istruzione di Stop o ON OFF ON 4 OFF Fig 8 37 Andamento nel tempo dell istruzione di Stop nella modalit di interruzione dell esecuzione della corsa residua Stand by per la corsa residua dopo l arresto Interruzione dell esecuzione della corsa residua Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Start Istruzione di 518 b9 618 b9 Istruzione di Stop esecuzione 1 518 b1 618 b1 Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Tipo di dati Dati di contro
295. essa in funzione controllare se il campo di tensione di rete am messo coincide con la tensione di rete locale Prendere le necessarie precauzioni per ripristinare in modo regolare un pro gramma interrotto in seguito ad interruzioni e cadute di tensione Ci non deve causare stati di servizio pericolosi nemmeno di breve durata Gli interruttori differenziali secondo EN e DIN VDE 0641 parte 1 3 sono insuffi cienti come unica protezione in caso di contatto indiretto in collegamento con controllori programmabili Adottare a questo scopo misure di protezione aggiuntive o diverse I dispositivi di ARRESTO D EMERGENZA a norma EN60204 IEC 204 VDE 0113 devono restare efficaci in tutte le modalit dei PLC Uno sbloccaggio del dispo sitivo di ARRESTO D EMERGENZA non deve provocare un riavviamento incon trollato o indefinito Per evitare che una interruzione di una linea o di un filo sul lato del segnale pos sa causare stati indefiniti nel comando adottare adeguate misure di sicurezza nella parte hardware e software Nell impiego di moduli necessario sempre prestare attenzione al rigoroso rispetto delle caratteristiche per le grandezze elettriche e fisiche Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H iii Avvertenze per evitare danni derivanti da cariche elettrostatiche I moduli e componenti del PLC possono essere danneggiati da cariche elettrostatiche trasmesse dal corpo umano ai componenti del PLC Nel maneggiare il PLC osservare
296. esti parametri servo trasmessi Con i moduli di posizionamento 20SSC H fino alla versione 1 10 vengono trasmessi solo i para metri servo salvati nella memoria flash 7 1 2 Tipo di dati e funzione Rimando Numero di BFM al capitolo AsseY Asse X Y Tipo di dati Applicazione Dati dello stato di esercizio attuale dei servoassi Dati di monitoraggio dati di monitoraggio vengono depositati nella f 100 199 buffer memory e possono essere richiamati se necessario Dati di controllo dell utente per il sistema di posizio namento Dati di controllo dati di controllo sono impostazioni specifiche 500 599 600 699 dell utente per lo svolgimento del servizio come ad es variazione di velocit durante il posizionamento arresto e ripartenza Parametri di Dati specifici del posizionamento 14000 14200 posizionamento Sono dati riferiti ai dispositivi meccanici ed ai motori l 14199 14399 P i il Il l arametri per il controllo del servomotore 15000 152000 Parametri servo parametri servo dipendono dal servoamplificatore 15199 15399 utilizzato Posizionamento tramite la funzione tabella I dati per il comando dipendono dalla tabella dati Dati della utilizzata Questi sono dati di esercizio funzione tabella di posizionamento di velocit e dati m Code Per ogni tabella possono essere definiti fino a 300 punti Tab 7 1 Panoramica dei diversi dati memoria e loro funzione
297. etri servo nell istruzione di ese cuzione 2 ON OFF L istruzione di esecuzione 2 descritta pi dettagliatamente nel capitolo 12 4 11 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Istruzione di Stop aggiornamento 519 619 Disattivare questo bit con la sequenza esecuzione 2 parametri servo b11 b11 programma Questo bit viene attivato non appena terminato l aggiornamento automatico dei parametri servo Flag aggiornamento TA ici parametri terminato Questo bit viene disattivato quando l istruzione per la memorizzazione o inizializzazione dei parametri servo Stato servo 2 terminata Flag aggiornamento Questo bit attivato durante l aggiorna parametri in corso mento dei parametri servo Flag richiesta di Questo bit si attiva non appena il servo aggiornamento amplificatore invia una richiesta di ag parametri giornamento dei parametri servo Tab 8 6 Istruzione di esecuzione 2 e stato 2 del servoamplificatore Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 11 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Impostare i parametri di posizionamento nella buffer memory Modificare i valori dei parametri di posizionamento mediante accesso diretto alla buffer memory tramite le istruzioni FROM TO ed altre istruzioni L area della buffer memory peri parametri di posizionamento descritta nel capitolo 12 1 Numero di BFM Asse X Asse Y
298. ettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse X Lettura dello stato 2 del servo amplificatore dal modulo N 1 asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b11 per l arre sto dell aggiornamento dei para metri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b11 per l arre sto dell aggiornamento dei para metri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y Fig 8 10 Sequenza programma dell esempio di programma 3 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Dalla pagina precedente T M302 M303 M304 k k Impostazione dei parametri servo per l asse X a Impostazione dei parametri servo per l asse Y a nella memoria flash asse X Y T1 M305 The Alla pagina seguente Dalla pagina precedente Nei casi seguenti l inizializzazione non necessaria Quando tutti i parametri di posizionamento e parametri servo devono essere impostati asse X ed asse Y Quanto tutti i parametri di posizionamento e parametri servo hanno il valore iniziale Nella sezione del ladder per il caso suddetto non sono necessarie due istruzioni MOVed il contatto T1 deve essere sostituito da
299. formazione di stato READY BUSY 28 bO 128 bO ON Posizionamento terminato 28 b6 128 b6 Tab 8 44 Informazione di stato 8 5 1 Istruzione di Stop nella modalit JOG modalit volantino o funziona mento a velocit variabile In caso di una istruzione di Stop nella modalit JOG modalit volantino o funzionamento a velo cit variabile il servomotore rallenta fino all arresto senza osservare la modalit di Stop impo stata La precedente tabella mostra lo stato del flag Posizionamento terminato quando il motore si ferma Arresto della modalit JOG modalit volantino o funzionamento a velocit variabile Le modalit operative JOG modalit volantino o funzionamento a velocit variabile vengono fermate disattivando la rispettiva modalit operativa oppure terminando l uscita di impulsi dal volantino all ingresso L istruzione di Stop non viene utilizzata La modalit prosegue se si disattiva l istruzione di Stop la rotazione avanti o indietro nella modalit JOG attivata e se viene ripresa la modalit volantino o il funzionamento a velocit variabile Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 55 Gestione dell istruzione di Stop Messa in funzione Posizionamento 8 5 2 Istruzione di Stop durante il posizionamento senza modalit JOG senza modalit volantino o modalit velocit variabile Durante il posizionamento l istruzione di Stop viene eseguita conformemente alla
300. funzione L impostazione della funzione dell asse Y viene trascurata e viene eseguita l interpolazione lineare Perl asse Y la selezione della funzione impostata sull interpolazione lineare e per l asse X su un altra funzione L asse X esegue la funzione impostata per questo asse e l asse Y non va in funzione Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 29 Interpolazione lineare Posizionamento NOTE Il segnale Posizionamento terminato viene attivato non appena la differenza tra la quota destinazione e la posizione attuale diventata uguale a zero Se la corsa molto piccola op pure il tempo di posizionamento molto breve la sequenza di istruzioni non pu rilevare la breve disinserzione del segnale Posizionamento terminato A partire dal modulo versione 1 20 il tempo di disinserzione del segnale Posizionamento terminato pu essere conformemente prolungato per farlo rilevare dalla sequenza pro gramma vedi capitolo 8 12 3 Se l interpolazione nella funzione tabellare viene ripetuta continuamente si tratta di un mo vimento di posizionamento continuo Risoluzione in impulsi e risoluzione in unit Con moduli della versione precedente a 1 20 accertarsi che il rapporto fra la risoluzione in impulsi e la risoluzione in unit per l asse X e l asse Y sia uguale In caso di rapporto non uguale fra risoluzione in impulsi e risoluzione in unit fra l asse X e dell asse Y con
301. ggio definito verso la quota di destinazione Esecuzione Costante tempo Costante tempo interpolazione interpolazione Velocit i i Cerchio ui ua pr Corsain grande b I arrivo 1 Veloict di senso orario Li 290 massima ta Cerchio N piccolo a Raggio Punto avvio Istruzione di START Posizionamento terminato Velocit vettoriale velocit di avanzamento 1 dell asse X Quota di destinazione 1 asse X Y OFF Tempo ON Fig 10 13 IInterpolazione circolare con il raggio Creare dati della tabella riportando nella tabella la velocit dell asse X la posizione quota dell asse X Y ed il raggio Attivando il comando di Sart dalla tabella il modulo di posizionamento con i dati dell inter polazione circolare impostati comincia a muovere l organo mobile in senso orario o in senso opposto antiorario intorno al centro con movimento circolare verso la quota di desti nazione Il centro del cerchio viene calcolato seguendo il raggio la quota di Start e la quota di destinazione Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato Raggiunta la quota di destinazione1 l organo mobile si ferma Con ci la funzione termi nata e viene attivato il segnale Posizionamento terminato Numero di BFM Tipo di dati Asse X Asse Y Informazione tabella asse XY 7000 12999 Informazione tabella Funzione
302. gnale Istruzione m Code OFF il flag m Code ON e lo stesso codi ce m vengono disinseriti Il modulo di posizionamento memorizza il valore 1 come nu mero di m Code nei dati di monitoraggio Se viene attivato ON il segnale Istruzione m Code OFF il modulo di posizionamento esegue il numero di tabella seguente 11 14 aa MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tabellari m Code Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati m Code OFF ISEPUZIONE ol 518 b11 618 b11 Dati di controllo esecuzione 1 m Code 9 109 Numero di tabella eseguito 116 Dati di monitoraggio m Code attivo Informazione di stato 128 b8 Tab 11 14 Panoramica dei dati NOTE Se s impiega la modalit m Code AFTER nel funzionamento con velocit multipla e con il movimento di avanzamento continuo il modulo di posizionamento ferma l esecuzione finch il segnale Istruzione m Code OFF non viene attivato Se nell informazione m Code vi il valore 0 il modulo di posizionamento commuta in mo dalit di stand by Con l istruzione di START o con l attivazione del segnale Istruzione m Code OFF il codice m si disinserisce Per inserire il codice m senza eseguire un posizionamento nell informazione di esecuzione dell informazione tabella deve essere impostato m Code e poi l informazione m Code Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitor
303. he sono attivate durante l impostazione dei parametri Programma d impostazione dei parametri di posizionamento e parametri servo per l asse X e l asse Y PO M390 D2800 D281 0 __ Memoria esecu READY READY AsseX Asse Y zione programma BUSY BUSY pronto pronto d impostazione Asse X Asse Y D283 0 D285 0 Inizializzazione dei parametri di posizionamento e parametri servo per l asse X e l asse Y Nel caso seguente l inizializzazione non necessaria Se devono essere inizializzati tutti i parametri di posizionamento e parametri servo asse X ed asse Y La sezione del ladder nel suddetto caso pu essere tralasciata ed il contatto T12 deve essere sostituito da M391 M391 FNC 12 FNC 12 De Per il modulo N 1 vengono abili tate le istruzioni di controllo Per il modulo N 1 tutti i parame tri di posizionamento e parametri servo vengono impostati ai valori iniziali Quando s inserisce T1 l inizializ zazione di tutti i parametri nella buffer memory del modulo N 1 terminata L inizializzazione dura almeno 20 ms Alla pagina seguente Alla pagina seguente Fig 8 14 Sequenza programma dell esempio di programma 2 8 24 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente T Impostazione dei parametri di posizionamento per l asse X T12 FNC 12 Il parametro di ava
304. i Ap i gt o l B i i o Velocit xi i massima W i Corsa in A i 7A N i senso Corsa in i w iorari senso i elocit vettoriale i antiorario orario velocit di i avanzamento 1 Punto avvio dell asse X Quota di destinazione 1 i asse X i I gt ON Tempo Istruzione di START OFF 4 ON ON Posizionamento terminato OFF E Fig 10 12 IInterpolazione circolare con coordinata del centro Creare i dati della tabella riportando nella tabella la velocit dell asse X la posizione quota dell asse X Y e la coordinata del centro Selezionare la Funzione tabellare simultanea Attivando il comando di Sart dalla tabella il modulo di posizionamento con i dati dell inter polazione circolare impostati comincia a muovere l organo mobile in senso orario o in senso opposto antiorario intorno al centro con movimento circolare verso la quota di desti nazione Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato Raggiunta la quota di destinazione 1 l organo mobile si ferma Con ci la funzione terminata e viene attivato il segnale Posizionamento terminato Numero di BFM Asse X Asse Y Informazione tabella asse XY 7000 12999 Informazione tabella Tipo di dati Funzione tabellare simultanea Selezione della funzione 520 b10 620 b10 Numero di Start della funzione tabellare 521 621 Dati di controllo Istruzione di Stop Istruzione
305. i controllo Posizionamento terminato 14032 14232 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1 10 14101 14100 14301 14300 Ritardo segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 14106 14306 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 10 12 Panoramica dei dati 3 NOTE 14110 Prima viene valutato il segnale INTO e dopo INT1 14310 Parametri di posizionamento La corsa di posizionamento alla quota di destinazione 1 deve essere pi grande della corsa per la decelerazione fino all arresto In caso contrario l organo mobile viene rallentato per quanto possibile e poi la funzione termina Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Velocit Le velocit attuali sono stabilite come segue velocit di avanzamento 1 x sovramodulazione della velocit velocit di avanzamento 2 x sovramodulazione della velocit L attuale velocit di avanzamento 1 e velocit di avanzamento 2 possono essere modificate con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione dalla velocit di avanzamento 2 s attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Impostazione della quota Pu essere impostata solo la quota relativa Il punto di riferimento de
306. i destinazione 1 Start inerto INTO Tempo k Tempo di corsa Fig 8 63 Interrupt nel posizionamento ad una velocit O Il rapporto fra rampa di accelerazione decelerazione desiderata e rampa di accelerazione decelerazione effettiva spiegato in seguito Tempo di corsa lt rampa di decelerazione desiderata Il tempo fino all arresto un poco pi breve poich la decelerazione con la rampa con curva ad S approssimata pi lenta rispetto al comando con curva trapezoidale L andamento delle due forme di rampa quasi uguale Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 109 Avvertenze sul posizionamento Messa in funzione Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Selezione modalit posiziona mento ad una velocit ad inter rupt con risoluzione in unit co stante dalla vers 1 10 Istruzione di 519 b5 619 b5 esecuzione 2 519 b6 619 b6 Dati di controllo INTO X INTO Y Morsetti di ingresso Morsetti di ingresso Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Modalit di accelerazione dec
307. i pr i i i Fd Tabella 2 A i Informazione di velocit l Informazione di velocit l i Informazione di i velocit Informazione i i Informazione di posizione Informazione di posizione di posizione ON Tempo Istruzione di START OFF ON Posizionamento terminato OFF ON Fig 10 8 Diagramma in funzione del tempo funzionamento con velocit multipla Impostare per ogni tabella l informazione della funzione l informazione di velocit ed l informazione di posizione quota Informazione tabella dell asse X e dell asse YNella funzione tabella s imposta il funzio namento a velocit multipla Informazione tabella dell asse XYNella funzione tabellare individuale s imposta il fun zionamento a velocit multipla per l asse X o asse Y Nella selezione della funzione BFM 520 620 per l informazione tabella definire se si in tende settare la funzione tabellare individuale o simultanea Con il numero di Start della funzione tabellare impostare il numero della tabella con il qua le deve iniziare il funzionamento Attivare quindi l istruzione di Start Il sistema avvia la modalit di posizionamento con il numero di tabella definito Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato Durante il funzionamento le funzioni tabellari per il posizionamento vengono elaborate consecutivamente finch non appare l istruzione END L organo mobile viene rallentato ed arre
308. i si ferma Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Le seguenti modifiche della quota di destinazione non sono ammesse durante il posiziona mento a due velocit La modifica della quota di destinazione alla prima velocit mentre il posizionamento alla prima velocit in corso richiede un inversione della direzione di avanzamento La modifica della quota di destinazione richiede una modifica della quota di destinazione alla seconda velocit mentre il posizionamento alla prima velocit in corso Tuttavia la procedura cambia nella modalit di Stop su posizione costante vedi capitolo 10 3 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 75 Modifiche durante il funzionamento Messa in funzione Posizionamento Esempio di programma Nell esempio seguente la velocit e la quota di destinazione durante il posizionamento vengono modificate come segue Punti di modifica Modifica della velocit durante Asse X il posizionamento Asse Y La velocit viene modificata a 2 000 000 Modifica della posizione di de Asse X stinazione durante il posizio La velocit viene modificata a 5 000 000 namento Asse Y Tab 8 59 Modifiche della velocit e quota di destinazione Modificare la velocit e posizione di destinazione per l asse X con la funzione modifica dell
309. ia flash del FX3U 20SSC H vengono trasmessi alla buffer memory parametri servo vengono trasmessi dal FX3U 20SSC H al servoamplificatore Affinch i parametri servo dopo l accensione siano trasmessi automaticamente al servoamplificatore tenere presente quanto segue Salvare i parametri servo conformemente al servoamplificatore impiegato nella memoria flash inclusa l indicazione del modello BFM 15000 15200 Accendere prima il servoamplificatore e dopo il modulo di posizionamento con il PLC Trasmissione dati fra il PLC e la buffer memory BFM Le istruzioni MOV e FROM TO vengono utilizzate per trasferire parametri fra il PLC e la buffer memory del FX3U 20SSC H lettura e scrittura Scrivere dati nella memoria flash Modificare i dati nella buffer memory del FX3U 20SSC H con una sequenza di istruzioni o con il FX Configurator FP Copiare poi i parametri di posizionamento i parametri servo ed i dati della funzione tabella con l istruzione di memorizzazione nella memoria flash BFM 523 da b0 a b6 Vedi anche il capitolo 12 4 15 Trasmissione dati fra il modulo di posizionamento ed il servoamplificatore Se nel servo amplificatore si modificano parametri o dati di monitoraggio come standard i dati vengono aggiornati automaticamente nella buffer memory del FX3u 20SSC H Vedi anche il capitolo 7 3 3 7 2 3 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Trasmissione dati Gestione dei dati 7 2 2 Scambio di dati trami
310. idua dopo lo Stop Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 b0 128 bO 28 b7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Parametri di avanzamento 1 Impostazione delle unit utente 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 Parametri di posizionamento Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione Parametri di avanzamento 1 decelerazione Modalit di Stop 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Parametri di posizionamento Controllo posizionamento terminato servomotore Controllo di stand by del servo Parametri di avanzamento 2 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 30 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 14002 b3 14202 b3 Risoluzione in impulsi 14005
311. ificatore 7 3 7 2 2 Scambio di dati tramite FX Configurator FP asaan aaa 7 4 7 2 3 Trasmissione dei parametri al servoamplificatore dopo l accensione 7 6 8 Messa in funzione Posizionamento 8 1 Avvertenzedi sicurezza ssa aaien aae a aa aa ag e Ea 8 1 8 2 Avvertenze sulla impostazione dei parametri 8 2 8 2 1 Metodi per l impostazione di parametri 8 3 8 2 2 Impostazione dei parametri con il software FX Configurator FP_ 8 4 8 2 3 Inizializzazione dei parametri nuunuu naaa 8 8 8 2 4 Impostazione di parametri dalla memoria flash sequenza programma 8 10 8 2 5 Impostazione dei parametri nella buffer memory tramite la sequenza programma Li 8 20 8 2 6 Inizializzazione dei parametri tramite la sequenza programma 8 30 8 2 7 Aggiornamento dei parametri di posizionamento con la sequenza prograMma siider singa rs epang ena s KRE Ei aa 8 34 8 2 8 Aggiornamento di singoli parametri servo con la sequenza Programma i vii EEA E E 8 38 8 2 9 Salvataggio di parametri ed dell informazione tabella nella memoria flash con la sequenza programma 8 42 vi aa MITSUBISHI ELECTRIC Indice 8 3 8 4 8 5 8 6 8 7 8 8 8 9 8 10 8 11 Panoramica dei diversi processi di posizionamento LL 8 46 Finecorsa rotazione avanti e indietro Li 8 50 8 4 1 Esempio di disposizione LL 8 50 8 4 2 Riavvio dopo l attivazione del finecorsa anana 8 51 8 4 3 Finecorsa 2 rotazione avanti FLS e indietro RLS
312. il segnale Istruzione m Code OFF non viene attivato Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Istruzione di m Code OFF esecuzione 1 518 b11 618 b11 Dati di controllo m Code 9 109 Numero di tabella eseguito 116 Dati di monitoraggio m Code attivo Informazione di stato 128 b8 Tab 11 16 Panoramica dei dati 11 16 aa MITSUBISHI ELECTRIC Funzioni tabellari m Code NOTE Se nell informazione m Code vi il valore 10000 il modulo di posizionamento commuta in mo dalit di stand by Con l istruzione di START o con l attivazione dell Istruzione m Code OFF il codice m si disinserisce Nel funzionamento con velocit multipla e con il movimento di avanzamento continuo il mo dulo di posizionamento continua l esecuzione senza che il segnale Istruzione m Code OFF sia attivato Gli m Code impostati vengono attivati in ordine consecutivo Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Velocit i Tempo l gt m Code N gt lt 1010 Ka gt 10011 X 10012 pa ON i ON m Code ON OFF OFF OFF ON ON Istruzione m Code OFF OFF 4 OFF OFF La funzione seguente viene eseguita senza attivazione del segnale Istruzione m Code OFF Fig 11 5 Diagramma in funzione del tempo del codice m in modalit WITH 2 Numeri di m Code Per l impiego del m Code nella
313. impulso di fase Z del motore Tab 8 21 Impostazioni dell esempio di programma O Non impostare questa funzione per un modulo 20SSC H della versione precedente a 1 10 poich non supporta ta dal modulo Non impostare questa funzione per un modulo 20SSC H della versione precedente a 1 20 poich non supporta ta dal modulo 8 22 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri I Inizio dell impostazione di parametri di posizionamento e parametri servo asse X ed asse Y I Lettura dell informazione di stato asse X ed asse Y M8000 Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse X SO pe unez O va unta EA 12 O to uneres D280 9 D2819 Modulo Modulo Memoria esecuzione pronto pronto reset del sistema asse X asse X Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse Y Lettura dello stato del servoam plificatore dal modulo N 1 asse X Lettura dello stato del servoam plificatore dal modulo N 1 asse Y M385 Tempo di attesa durante l avvio di un servoamplificatore Star T10 M390 M510 M385 M386 D283 0 La memoria di esecuzione del programma per l inizializzazione Memoria ese Memoria Memoria Memoria dei parametri viene attivata cuzione pro fine pro esecuzionefine reset gramma gramma resetdel del sistem NR d impostazio d imposta s
314. in posizione La coppia limitata Questo bit attivato se il servoamplificatore limita la coppia Perdita della posizione assoluta Questo bit attivato non appena il servoamplificatore perde la posizione assoluta Comparsa di un avviso Questo bit attivato non appena compare un avviso del servoamplificatore Tab 12 63 Informazione di stato del servoamplificatore 12 3 28 Percentuale di utilizzo del circuito frenante BFM 65 BFM 165 Il rapporto fra potenza effettiva del reostato di frenatura e potenza massima del reostato di frenatura viene memorizzato come valore percentuale Numero di BFM Basta she Formato Valore Asse X Asse Y valori iniziale 65 165 Utilizzazione del circuito frenante Decimale Tab 12 62 Carico del circuito frenante Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 35 Dati di monitoraggio Buffer memory 12 3 29 Coppia di carico effettiva BFM 66 BFM 166 La coppia di carico media degli ultimi 15 secondi viene messa in rapporto con la coppia di carico ammessa 100 e memorizzata Numero di BFM A Formato Valore Descrizione s SR Asse X Asse Y valori iniziale 66 166 Coppia di carico effettiva Decimale Tab 12 64 Coppia di carico effettiva 12 3 30 Massimo rapporto della coppia di carico BFM 67 BFM 167 La coppia di carico massima negli ultimi 15 secondi viene messa in rapporto con la coppia di carico
315. indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Ritardo del segnale Posizionamento A 14106 14306 Campo d impostazione da 0 a 5 000 ms terminato Questi bit vengono attivati quando il ciclo di posizionamento stato concluso normalmente e vengono disattivati quando si attiva l istruzione di Start quando compare un errore o si terminato stato resetta un errore Posizionamento Informazione di 128 b6 Se il posizionamento stato fermato mediante l istruzione di Stop i bit restano disattivati Tab 8 77 Impostazioni per il ritardo del segnale Posizionamento terminato O Il segnale Posizionamento terminato dopo un processo nel quale il segnale stato attivato normalmente resta comunque disattivato se la posizione della quota di destinazione identica alla posizione sulla quale il processo stato arrestato con l istruzione di Stop Il segnale Posizionamento terminato si attiva con le seguenti funzioni di posizionamento Ricerca di zero meccanico interruttore di prossimit DOG arresto meccanico Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Stop interrupt Funzionamento a velocit multipla Interpolazione lineare
316. interferenze con una lunghez za del cavo SSCNET III fino a 50 metri parametri del servoamplificatore possono essere impostati oppure letti dal modulo di posizionamento FX3U 20SSC H tramite SSCNET III Lo stesso vale per i dati di operativi attuali del servoamplificatore nonch per i messaggi di errore che vengono memorizzati nella buffer memory memoria flash ROM del FX3U 20SSC H I dati non sono volatili e si conservano anche dopo la disinserzione del modulo di posizionamento In caso di collegamento di un servoamplificatore con riconoscimento della posizione as soluta dopo l accensione superflua la corsa di riferimento Con il riconoscimento di posi zione assoluta per il riconoscimento della posizione di riferimento non perci necessa rio un interruttore di prossimit lmodulo di posizionamento pu essere impiegato solo in collegamento con un PLC FX3u modulo di posizionamento pu essere impiegato solo in combinazione con un PLC FX3U e FX3UC Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 1 1 Descrizione generale Introduzione 1 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Configurazione del sistema Panoramica del sistema 2 Configurazione del sistema 2 1 Panoramica del sistema GX Developer GX IEC Developer FX Configurator FP PC 20SSC H PLC FX3U FX3UC Dati di monitoraggio Dati di controllo Cav
317. ionamento 8 1 Avvertenze di sicurezza PERICOLO Prima di procedere all installazione e al cablaggio disinserire la tensione di alimentazione del PLC e le altre tensioni esterne n caso di caduta della tensione di alimentazione esterna o in presenza di un errore del PLC possono subentrare stati indefiniti Si consiglia pertanto di adottare misure di prevenzione all esterno del PLC ad es circuiti di ARRESTO DI EMERGENZA interruzioni mediante contattori finecorsa ecc al fine di evitare stati di esercizio pericolosi e danni conseguenti Se il PLC nell autodiagnostica scopre un errore tutte le uscite vengono disinse rite Se nei circuiti di ingresso o di uscita subentra un errore che il PLC non pu riconoscere le uscite potrebbero essere eventualmente non pi comandate in modo corretto Prevedere dispositivi di monitoraggio esterni e protezioni mecca niche affinch la sicurezza sia garantita anche in questo caso Un modulo di uscita difettoso pu eventualmente causare un inserimento o disinserimento non corretto dell uscita Dotare quindi di dispositivi di moni toraggio le uscite sulle quali ci pu causare uno stato pericoloso Per i finecorsa prevedere un cablaggio in logica negativa in modo che con il finecorsa in stato privo di tensione corrente il servomotore venga disinse rito ATTENZIONE Non aprire n modificare il PLC o il modulo di posizionamento Per una even tuale riparazione rivolgersi
318. ionamento memorizza nei dati di moni toraggio il numero di m Code del numero di tabella Contemporaneamente nell informazione di stato viene attivato ON il flag m Code ON Per il segnale del m Code vi la modalit AFTER e la modalit WITH L attivazione ha per ogni modalit una diversa dipendenza dal tempo Modalit Significato Numeri di m Code Modalit AFTER Il segnale m Code viene attivato quando la funzione tabellare terminata da 0 a 9999 Modalit WITH Il segnale m Code viene attivato quando la funzione tabellare viene avviata da 10000 a 32767 Tab 11 12 Modalit del m Code 11 9 1 Modalit AFTER Il codice m viene attivato dopo ultimazione della funzione tabellare Esecuzione Velocit Tempo i i gt m Code N A lt lt ew rw _ lt ON ON m Code ON OFF eee OFF OFF ON ON Istruzione m Code OFF OFF 4 0FF 4 Fig 11 3 Diagramma in funzione del tempo m Code in modalit AFTER Numero tabella Informazione di esecuzione Informazione m Code 1 Posizionamento ad una velocit 10 Modalit AFTER 1 Nessuna funzione 11 Modalit AFTER 0 Fine 1 Tab 11 13 Panoramica d impostazione del m Code in modalit AFTER Il flag m Code ON viene attivato non appena la funzione della tabella 0 terminata con m Code 10 Il modulo di posizionamento memorizza il valore 10 come numero di m Code nei dati di monitoraggio Sevieneattivato il se
319. ione Posizionamento Avvertenze sul posizionamento Numero di BFM Asse X Tipo di dati Asse Y Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decelerazione dalla versione 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 Dati di controllo 619 b5 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Modalit di accelerazione decelerazione Parametro di avanzamento 1 14000 b11 Parametri di posiziona 14200 b11 mento Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 8 86 Panoramica dei dati 14110 14310 Posizionamento ad una velocit ad interrupt Prima della vers 1 10 Dalla vers 1 10BFM 519 619 b6 OFF Se iltempo per la corsa posizione di destinazione 1 pi breve della rampa di decelerazione l emissione di impulsi alla posizione di destinazione 2 viene fermata Con una corsa zero vi un arresto immediato se viene attivato l ingresso di interrupt INTO Velocit curva Rampa con trapezoidale Velocit nominale 1 Ingresso Rampa di decelerazione desiderata i i i Rampa con i curva a x i Sapprossimata Posizione d
320. ione interna Alimentazione elettrica dal PLC 100 mA 5 V DC Tab 3 1 Tensione di alimentazione 3 2 Condizioni generali di funzionamento La seguente tabella contiene una panoramica delle condizioni generali di funzionamento ed ambientali per il FX3U 20SSC H Per mantenere la sicurezza di funzionamento e garantire una lunga durata dei componenti il modulo deve essere usato solo nelle condizioni di funzionamento sotto indicate NOTA Per le condizioni di funzionamento ed ambientali non menzionate nella seguente tabella sono valide le condizioni di esercizio ed ambientali dell unit PLC base Osservare a tal fine il manuale d uso della serie MELSEC FX3u Descrizione dell hardware articolo N 168807 ed il manuale d uso della serie MELSEC FXsuc Hardware Edition articolo N JY997D28701 Caratteristica Specifiche tecniche Rigidit dielettrica 500 V AC per 1 min Fra i morsetti di collegamento ed il Resistenza isolamento Min 5 MQ a 500 V DC morsetto di messa a terra Tab 3 2 Condizioni di funzionamento ed ambientali Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 3 1 Prestazioni Specifiche tecniche 3 3 Caratteristica Prestazioni Specifiche tecniche Numero di assi comandabili 2 assi Backup dei dati Parametri di posizionamento parametri servo dati della funzione tabellare possono essere salvati nella memoria flash Numero massimo di cicli di scrittura 100
321. ione lineare Indicazione della quota assoluta interpolazione lineare Stop interrupt Tempo di sosta Salto punti seguenti vengono impostati in funzione della impostazione nell informazione di esecuzione In operazioni di posizionamento Impostazione della quota di destinazione Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente 0 Impostare un valore fra 2147483648 e 2147483647 PLS convertito in impulsi Nella modifica della posizione attuale Informazione Impostazione di una nuova quota o di posizione Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente Impostare un valore fra 2147483648 e 2147483647 PLS convertito in impulsi Con tempo di sosta Impostazione del tempo di sosta Campo d impostazione da 0 a 32767 x10 msec Con salto Impostazione del numero di tabella di arrivo per il salto Campo d impostazione da 0 a 299 Informazione Impostazione della velocit di avanzamento di velocit Campo d impostazione da 1 a 50000000 unit utente fx f fy Impostare un valore fra 1 e 50000000 Hz convertito in impulsi Impostazione delle coordinate del centro e del raggio del cerchio per l interpolazione circolare Informazione di cerchio Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente Le Impostare un valore fra 2147483648 e 2147483647 PLS Sl convertito in impulsi Impostazione del m Code Informazione Nessun m Code 1 m Code
322. istema Start del programma per l inizia ne parametri zione para lizzazione dei parametri metri termi Asse Y nata REI M385 Il riavvio del modulo 20SSC H dopo il reset del sistema dura al Memoria esecuzione meno 100 ms reset del sistema T11 Alla pagina seguente Alla pagina seguente Fig 8 13 Sequenza programma dell esempio di programma 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 23 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente Impostazione dei parametri di posizionamento e parametri servo per l asse X e l asse Y La memoria per la fine del pro gramma d impostazione parame Memoria ese tri viene disattivata cuzione pro La memoria per l esecuzione del gramma d im programma d impostazione para posone metri viene attivata parametri Memoria fine programma d impostazione parametri M390 Avvio del programma d imposta iu zione parametri Memoria fine programma d impostazione parametri M510 M390 Memoria fine Memoria esecuzione pro programma gramma d impostazione d impostazio parametri ne parametri Creare il programma per la modalit di posizionamento Nel programma di posizionamento e nel pro gramma d impostazione parametri impedire per mezzo di un blocco che entrambi i programmi possa no essere eseguiti contemporaneamente In questo esempio servono a tal fine Ie memorie M380 M385 o M390 c
323. istinata dopo che stata inserita la tensione di alimentazione del PLC con il modulo 20SSC H e del servoamplificatore Lacomunicazione fra il 20SSC H ed il servoamplificatore ripristinata dopo che stata impostata la serie del servoamplificatore Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Impostare lo stato ON OFF del servo dopo l avvio dalla vers 1 30 0 Servo ON Non appena il servoamplificatore dopo l accensione si Selezione dello avviato attivo lo stato Servo ON stato Servo Parametro di Questo comportamento corrisponde a moduli precedenti ON OFF avanzamento 2 14002 b8 14202 b8 alla versione 1 30 dalla vers 1 30 Servo OFF n Non appena il servoamplificatore dopo l accensione si avviato attivo lo stato Servo OFF La successiva commutazione allo stato Servo ON deve essere ora eseguita nella sequenza programma Con l attivazione di questo bit il servo viene spento 519 b8 619 b8 0 Servo ON 1 Servo OFF Istruzione Istruzione di Servo OFF esecuzione 2 Modulo di posizionamento pronto Questo bit viene attivato non appena il modulo di posizionamento Modulo di posizio Informazione di dopo l avvio stato inizializzato namento pronto stato 128b9 Il bit resta attivo finch la tensione di funzionamento del modulo di posizionamento non viene disinserita Il contenuto della buffer memory diventa valido non appena questo bit si attiva Questo bit attivato
324. it volantino Comportamento di risposta volan Limitazione della coppia Selezione ingresso volantino Aggiunta modalit di trasmissione parametri servo Aggiunta istruzione di reset del sistema Aggiunto stop aggiornamento parametri servo Vers 1 20 Aggiunta selezione di arresto rapido Aggiunta selezione degli assi rapporto di trasmissione nell interpolazione Aggiunta posizione reale attuale unit utente nei dati di monitoraggio Aggiunta posizione reale attuale impulsi nei dati di monitoraggio Aggiunta quota di destinazione posizione applicata nei dati di monitoraggio Aggiunta quota di destinazione velocit applicata nei dati di monitoraggio Aggiunta informazione di stato 2 nei dati di monitoraggio Aggiunto ritardo del segnale Posizionamento terminato Vers 1 30 Aggiunta funzione selezione dello stato servo ON OFF all avvio del servoamplificatore Aggiunta funzione per salvare la quota attuale alla comparsa di un interrupt INTO INT1 Aggiunta funzione per lo Stop nel tempo pi breve possibile nel posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante Aggiunta funzione di scelta fra due rampe di accelerazione o decelerazione AI riconoscimento della posizione assoluta possibile la funzione contatore ad anello con corsa di posizionamento illimitata Cambiato il movimento di posizionamento continuo nell interpolazione con m C
325. it b11 per l arre sto dell aggiornamento dei para metri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b11 per l arre sto dell aggiornamento dei para metri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y Alla pagina seguente Fig 8 20 Sequenza programma dell esempio di programma 1 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente Y Inizializzazione dei parametri di posizionamento e parametri servo salvati nella buffer memory per l asse X e l asse Y M341 M342 FNG 12 FNC 12 H6300 U1 G523 Teje Abilitazione delle istruzioni di controllo nel modulo N 1 Per il modulo N 1 tutti i parame tri di posizionamento e parametri servo s impostano ai valori iniziali Quando s inserisce T40 l inizia lizzazione di tutti i parametri nella buffer memory del modulo N 1 terminata L inizializzazio ne dura almeno 20 ms Dura almeno 200 ms se vengo no inizializzati sia i parametri che le informazioni tabella Fine del programma Fig 8 21 Sequenza programma dell esempio di programma 2 NOTA Se si esegue il suddetto esempio di programma in un modulo 20SSC H a partire dalla ver sione 1 10 l aggiornamento automati
326. izionamento Riavviare il servoamplificatore ed il modulo di posizionamento In caso di allarmi e di avvisi del servoamplificatore questo deve essere riavviato in funzione del contenuto dell allarme o dell avviso Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 14 3 Codice di errore Correzione di errori 14 2 3 Categoria di errore Lista dei codici di errore BFM 29 asse X BFM 129 asse Y Codice di errore Decimale Contenuto dell errore Eliminazione dell errore 0 Nessun errore Errore di impostazione Campo di valore errato Nella buffer memory stato impostato un valore esterno al campo di impostazione ammesso Correggere il valore affinch rientri nel campo di impostazione ammesso Overflow campo valori dati convertiti in impulsi superano il campo a 32 bit ad es distanza di corsa o velocit di avanzamento Correggere il valore nella corrispondente buffer memory affinch rientri nel campo a 32 bit Le istruzioni ricerca di zero Start e Start JOG sono attivate contemporaneamente Cambiare il programma del PLC in modo che le istru zione di controllo per l avvio non si sovrappongano Nella selezione della funzione sono selezionate contemporaneamente pi funzioni Cambiare il programma del PLC in modo che sia selezionata solo una funzione Errore di impostazione della coordinata del centro Condizione data Punto di Start coordinata del centro Pu
327. l funzionamento Il funzionamento a velocit variabile non supportato Per indicazioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 27 Dati di monitoraggio Buffer memory 12 3 16 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 BFM 27 26 BFM 127 126 La velocit della quota di destinazione del posizionamento eseguito al momento viene memo rizzata in unit utente Numero di BFM I Descrizione Formato Valore inizia Asse X Asse Y valori 27 26 127 126 da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 unit utente Decimale Tab 12 48 Quota di destinazione velocit acquisita NOTE La quota di destinazione del numero tabella eseguita al momento viene memorizzata con la funzione tabellare durante il funzionamento 12 3 17 Informazione di stato BFM 28 BFM 128 Lo stato del modulo di posizionamento pu essere interrogato sui diversi stati dei bit Numero di BFM Numero Asse X Asse Y bit Formato Valore valori iniziale Descrizione READY BUSY Stand by In funzione Il bit attivato quando il modulo di posizionamento pronto per l esecuzione dell istruzione di START Questo il caso dopo un posizionamento senza errore oppure dopo l elimina zione con successo di un errore Rotazione avanti Il bit viene attivato con la rotazione avanti Rotazione indietro Il bit vie
328. l funzionamento si arresta ed il segnale Posizionamento terminato viene attivato Con moduli a partire dalla versione 1 30 la quota attuale alla quale comparso l interrupt INTO viene memorizzata anche nella buffer memory BFM 35 34 135 134 Numero di BFM Asse X Asse Y Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Interpolazione lineare Tipo di dati Selezione della funzione 520 b8 620 b8 Stop interrupt Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 Dati di controllo Indirizzamento relativo assoluto 518 b8 618 b8 Istruzione di Istruzione di Start esecuzione 1 518 b9 618 b9 Blocco modifiche durante il posizionamento 518 b12 618 b12 Tab 10 21 Panoramica dei dati 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 31 Interpolazione lineare Stop interrupt Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Modifica della velocit durante il posizionamento Istruzione di esecuzione 1 518 b13 618 b13 Annulla esecuzione corsa residua Istruzione di esecuzione 2 519 bO 619 bO Dati di controllo START X INTO X Morsetti di ingresso Segnali di ingresso Posizionamento terminato READY BUSY Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 b0 128 b0 28 b
329. l informazione di stato nei ca pitoli 12 3 13 12 3 17 Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Trasmissione dei 519 619 Attivare questi bit con la sequenza pro esecuzione 2 parametri servo b9 b9 gramma Descrizione Questi bit vengono attivati non appena La trasmissione viene avviata la trasmissione dei parame s 28 128 dei parametri servo bO bo tri servo attiva Terminata la trasmissione dei parametri i bit vengono disattivati automaticamente Informazione di stato Tab 8 30 Istruzione di esecuzione 2 e informazione di stato Quando la trasmissione terminata disattivare di nuovo i bit dell istruzione di esecuzione 2 per la trasmissione dei parametri servo La trasmissione terminata quando i bit dell in formazione di stato che visualizzano l attivit di trasmissione dei parametri servo vengo no disattivati automaticamente Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Istruzione di Trasmissione dei 519 619 Disattivare questi bit con la sequenza esecuzione 2 parametri servo b9 b9 programma Tab 8 31 Istruzione di esecuzione 2 dopo la trasmissione dei parametri servo Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 39 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Esempio di programma Nell esempio seguente vengono modificati i seguenti parametri servo per il modulo N 1 Suc cessivamente i parametri servo mo
330. l motore viene fermato dal FX3u 20SSC H intervenuta la limitazione 1 rotazione indietro o rotazione avanti in direzione dello zero Il movimento viene eseguito con la velocit di ricerca di zero rapida in direzione opposta allo zero Dopo ilsuperamento dell interruttore di prossimit il movimento rallenta fino all arresto Il movimento avviene con la velocit di ricerca di zero rapida in direzione dello zero Dopo il rilevamento da parte dell interruttore di prossimit la velocit viene ridotta a ve locit lenta Raggiunto il numero definito di impulsi del segnale di zero il motore viene fermato dal FX3u 20SSC H NOTA Se durante la funzione di ricerca DOG l interruttore di prossimit non viene riconosciuto viene emesso un messaggio di errore per superamento del limite Con la funzione di ricerca DOG utilizzare sempre la limitazione della rotazione avanti e in dietro che pu essere sempre interrogata dal servoamplificatore oppure dal PLC Modifica della velocit di ricerca di zero La velocit di ricerca di zero rapida pu essere cambiata con la sovramodulazione della velocit o con la variazione della velocit vedi capitoli 8 6 1 8 7 1 e 8 6 2 8 7 2 Questo funziona tutta via solo se non attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 5 Ricerca di zero meccanico Comando manuale 9 1 4 Ricerca di zero mediante settaggio diretto del pun
331. l posizionamento 0100 Posizionamento Selezione siste 15003 15203 ma di posizione 0 standard incrementale assoluto 1 sistema di posizione assoluto ATTENZIONE Se per il posizionamento viene impostato il sistema di posizione assoluto quando si impiega un encoder sincrono incrementale interviene un errore Selezione della funzione ARRESTO D EMERGENZA del servoamplificatore 0 000 Selezione della Impostazione della funzione 004 S204 funzione A 1 ARRESTO D EMERGENZA 0 attiva la funzione ARRESTO D EMERGENZA viene usata morsetto EM1 1 non attiva la funzione ARRESTO D EMERGENZA non viene usata Selezione del metodo d impostazione amplificazione 0000 15008 15208 Auto tuning Impostazione del metodo di amplificazione O interpolazione 1 auto tuning 1 2 auto tuning 2 3 manuale Tab 12 29 Parametri servo parametri base 1 ce I servoamplificatori con una potenza di uscita di 100 W non richiedono un reostato di frenatura Per servoamplificatori con una potenza di uscita da 200 W a 7 kW si utilizza il reostato di frenatura interno Per servoamplificatori con una potenza di uscita da 11 kW a 22 kW si utilizza il reostato di frenatura o l unit di frenatura fornito a con il servoamplificatore 12 16 A MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri servo Numero di BFM Asse X
332. la corsa di riferimento allo zero meccanico e la fine del posiziona mento sullo zero Questo valido anche nel sistema del riconoscimento della posizio ne assoluta se la posizione effettiva chiaramente stabilita Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Il bit viene attivato se la ricerca di zero meccanico stata conclusa con successo o la posizione attuale stata riconosciuta dal sistema di riconoscimento della posizione assoluta Ricerca di zero terminata 128b3 Questo bit viene disattivato dopo l avvio dell istruzione per la ricerca di zero meccanico dopo un riavvio me diante disinserzione e nuova inserzione della tensio ne di funzionamento oppure se va perduta la posizio ne del riconoscimento della posizione assoluta Informazione di stato Tab 8 42 Informazione di stato ricerca di zero terminata NOTA Per la disattivazione dei limiti software regolare la condizione come segue Limite superiore limite inferiore oppure Limite superiore lt limite inferiore Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 53 Finecorsa rotazione avanti e indietro Messa in funzione Posizionamento ATTENZIONE Le limitazioni del software sono inefficaci con le seguenti sequenze di con trollo Ricerca di zero meccanico Modifica della regolazione di corrente Attivazione del contatore ad anello dalla versione 1 10 I Limiti del software specificati possono essere variati tramite
333. la posizione di desti nazione quota di destinazione 1 tuttavia pi breve della rampa di decelerazione del l arresto rapido la prima posizione di destinazione durante il rallentamento viene supe rata ed il sistema si ferma sulla seconda posizione di destinazione quota di destinazione 2 Ingresso di interrupt INTO ON Destinazione 1 Corsa di posizionamen to necessaria per l arre sto rapido Corsa di posizionamen to necessaria per la de Awio celerazione con Stop Fig 8 66 Rallentamento dopo interrupt prima della vers 1 30 Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Selezione modalit posiziona mento ad una velocit ad inter rupt con risoluzione in unit co stante dalla vers 1 10 Stop nel tempo pi breve possi bile nel posizionamento ad una velocit ad interrupt con risolu zione in unit costante modali t di Stop posizione costante dalla vers 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 519 b6 619 b6 519 b7 619 b7 Dati di controllo INTO X INTO Y Morsetti di ingresso Morsetti di ingresso Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 1
334. le razione dalla versione 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 Dati di controllo Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Modalit di accelerazione decelerazione Parametri di avanzamento 1 14000 b11 14200 b11 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 8 91 Panoramica dei dati 14110 14310 Parametri di posizionamento Nella modalit di accelerazione decelerazione impostare la rampa di accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata oppure con curva trapezoidale 8 114 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sul posizionamento Posizionamento a due velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Se il tempo necessario per la corsa di posizionamento sulla quota di destinazione 1 pi breve del tempo perla decelerazione il sistema termina l emissione di impulsi durante il rallentamento al raggiungimento della quota di destinazione 1 Se la corsa di posizionamento 0 il sistema si ferma immediatamente quando viene attivato l ingresso di interrupt INT1 Velocit N Velocit 1 Velocit 2 Tempo necessario per la rampa di decelerazione 1 kK gt Posizione di destinazio
335. le avvertenze seguenti ATTENZIONE Per scaricare le cariche elettrostatiche prima di afferrare i moduli del PLC toccare un oggetto metallico collegato a terra Indossare guanti isolanti se ad es durante un controllo visivo in fase di manu tenzione si tocca un PLC inserito Non indossare un abbigliamento in fibre sintetiche in presenza di una bassa umidit dell aria poich presenta una forte tendenza ad accumulare scariche elettrostatiche iv 2 MITSUBISHI ELECTRIC Indice Indice 1 Introduzione 1 1 Descrizione generale aseeni nse aE E EEA E E 1 1 2 Configurazione del sistema 2 1 Panoramica del sistema ri rira rii tirara iraani Ea 2 1 2 1 1 Panoramica delle parti della configurazione del sistema 2 2 2 2 Collegamento Coh II PEC s saiaga iara aasa dille 2 3 221 PLCO UtlIZzabili sinama aii a eg e dieta 2 4 3 Specifiche tecniche 3 1 Tensione di alimentazione 3 1 3 2 Condizioni generali di funzionamento 3 1 3 53 Preso ispiri e RAI a 3 2 34 IMOMESSI spogli e a a 3 3 4 Descrizione del modulo 4 1 Dimensionie indicazioni LL 4 1 4 2 Spia a LED per lo stato di funzionamento e la tensione di alimentazione 4 2 4 3 Mappatura dei connettori 4 3 4 3 1 Connettore degli ingressi aaa 4 3 4 3 2 Collegamento della tensione di alimentazione a 24 V DC _ 4 4 5 Installazione 5 l Condizioni ambientali e n 5 2 5 1 1 Requisiti del l
336. lencati nella tabella seguente vengono trasmessi al servoamplificatore La tabella mostra inoltre i parametri servo che possono essere trasmessi in rapporto con l impostazione di auto tu ning Durante il posizionamento l istruzione Trasmissione parametri servo viene ignorata Nell informazione di stato il flag Trasmissione parametri servo inserito durante la trasmissio ne Parametri servo Metodo d impostazione dell amplificazione con auto tuning Interpolazione Auto tuning 1 Auto tuning 2 Manuale Auto tuning Y Y Comportamento di risposta dell auto tuning Precomando regolazione di posizione Feed Forward Rapporto di inerzia Fattore di guadagno circuito di regolazione virtuale Fattore di guadagno circuito di controllo posizione Fattore di guadagno circuito regolatore del nu mero di giri Compensazione integrale circuito di regolazio ne del numero di giri Compensazione differenziale circuito di rego lazione del numero di giri Tab 12 80 Impostazioni di auto tuning v I parametro servo pu essere trasmesso O Questi parametri vengono impostati automaticamente con l interpolazione Questi parametri vengono impostati automaticamente con l auto tuning 1 Questi parametri vengono impostati automaticamente con l auto tuning 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 45 Dati di controllo Buffer me
337. lla quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale L impostazione posizionamento relativo assoluto viene ignorata Senso di rotazione Il senso di rotazione dipende dal segno della quota di destinazione In caso di segno positivo il senso di rotazione va verso valori superiori alla posizione attuale Se il valore 0 si prende come riferimento 1 In caso di segno negativo il senso di rotazione va verso valori inferiori alla posizione attuale Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 17 Stop interrupt Posizionamento 10 6 Stop interrupt Esecuzione Tempo di Tempo di accelerazione i i decelerazione i Velocit ia k gt pe I Velocit massima x o i o Res RISSA Velocit di b avanzamento 1 Quota di destinazione 1 l si Te ON gt Tempo Istruzione di START OFF 4 ON Ingresso interrupt INTO OFF T ON ON ON Posizionamento terminato OFF OFF E Fig 10 6 Diagramma in funzione del tempo Stop interrupt Impostare la velocit di avanzamento 1 e la quota di destinazione 1 corsa massima Selezionare la funzione Stop interrupt e dare una istruzione di Start Il segnale Posizio namento terminato viene disattivato Dopo che apparso il segnale di interrupt INTO ON prima di raggiungere la quota di de stinazione 1 l organo mobile viene rallentato e fermato Il segnale Posizionamento termi n
338. llo Informazione di stato 28 b7 128 b7 Dati di monitoraggio Annulla esecuzione Istruzione di corsa residua esecuzione 2 519 bO 619 b0 Dati di controllo Tab 8 46 Istruzione di esecuzione Informazione di stato Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 57 Gestione dell istruzione di Stop Messa in funzione Posizionamento 8 5 3 Collegamento di un interruttore di Stop L interruttore di stop viene collegato al corrispondente morsetto di ingresso del PLC Osservare le corrispondenti istruzioni nel manuale d uso della serie MELSEC FX3u Descri zione dell hardware articolo N 212625 ed il manuale d uso della serie MELSEC FX3UC Hardware Edition articolo N JY997D28701 8 5 4 Istruzione di Stop L istruzione di Stop per il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H viene emessa dall interruttore di stop del PLC 8 58 a MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Selezione per l arresto rapido dalla versione 1 20 8 6 Selezione per l arresto rapido dalla versione 1 20 Con questa funzione l organo mobile pu essere fermato rapidamente durante il posiziona mento Tramite i parametri si pu scegliere se l arresto rapido deve essere avviato mediante l istruzione di Stop i finecorsa 2 perla rotazione avanti FLS rotazione indietro RLS i fine corsa 1 per la rotazione avanti LSF rotazione indietro LSR oppure mediante i limiti del software 8 6 1
339. llo non sono validi limiti di software impostati L esecuzione dell interpolazione durante la funzione contatore ad anello provoca un mes saggio di errore aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Altre funzioni 8 10 8 10 1 Altre funzioni Il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H dispone di un sistema di riconoscimento della posizione assoluta di una limitazione della coppia di funzioni per servo ON OFF controllo ser vomotore ecc Queste funzioni possono essere attivate con corrispondenti impostazioni di parametri e con la sequenza programma Controllo di stand by servomotore Durante la preparazione al movimento e durante il movimento la condizione di stand by del ser vomotore viene monitorata continuamente Se il segnale di stand by scompare il movimento si arresta e viene emesso un corrispondente messaggio di errore Se si impiega un servomotore senza segnale di stand by il controllo di stand by per il movi mento del servomotore deve essere disattivato Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Controllo di stand by del servo Attiva o disattiva il controllo per accertare se il servoamplifi Parametro di catore in stand by As nasa 14002 b1 14202 b1 ON attivo OFF non attivo Ready ON Questo bit viene attivato non appena il servoamplificatore pronto per il funzionamento Stato del servo 164 bO Tab 8 65 Impostazioni per la funzione controllo
340. lo di posizionamento diversa cambiare conformemente il numero del modulo Modulo pronto M200 Stato PLC RUN M8000 E FNC 12 tI Moy UO G28 KaM40 Asse X FVG I Uo G128 k4M140 pronto Asse Y pronto M49 M149 1H di MC NO M200 Selezione funzione asse X Selezione posizionamento ad una velocit asse X X020 Stato PLC RUN M8000 Ss di e M3 a s M Selezione funzione tabellare asse X individuale X022 1 Selezione funzione tabellare asse X simultanea X024 0006 z Stato PLC RUN M8000 M12 3 3 Y z 5 y Alla pagina seguente Informazione di stato asse X BFM 28 da M40 a M55 Informazione di stato asse Y BFM 128 da M140 a M155 Posizionamento ad una velocit asse X Una velocit ad interrupt con avanzamento costante asse X Posizionamento a due velocit asse X Due velocit ad interrupt con avanzamento costante asse X Stop interrupt asse X Funzionamento a velocit variabile asse X Volantino asse X Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Istruzione d inversione movimento asse X Funzione tabellare asse X individuale Funzione tabellare simultanea Sempre OFF Sempre OFF Sempre OFF Sempre OFF Sempre OFF Alla pagina seguente Fig 13
341. loper Software di immissione e monitoraggio per i parametri servo i dati di Software PC FX Configurator FP posizionamento ed i dati della funzione tabella MR Configurator Software d impostazione per il servoamplificatore Servoamplificatore MR J3 B MR J3BUSOM da posare nell interno del quadro elet trico 015 03 05 1 3 lunghezza cavo in m MR J3BUSOM A Cavo SSCNETIII da posare all esterno del quadro elet trico 5 10 20 lunghezza cavo in m MR J3BUSOM B da posare all esterno del quadro elet trico in maggiore lunghezza 30 40 50 lunghezza cavo in m Blocco terminale FX 16E TB Morsettiera FA IGE ICAB 150 300 500 FX 16E OCAB R lunghezza cavo in cm Cavo I O Tab 2 1 Panoramica delle parti per la configurazione del sistema Con il software GX Configurator FP dalla versione 1 30 il collegamento con terminale HMI GOT1000 possibile tramite la funzione trasparenza FA Questo vale solo per i terminali HMI della serie GT11 e GT15 2 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Configurazione del sistema Collegamento con il PLC 2 2 Collegamento con il PLC Il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H si collega al PLC tramite un cavo di espansione Il modulo di posizionamento viene qui considerato come un modulo speciale delP LC AI modulo viene assegnato automaticamente un numero da 0
342. mento al doppio della costante del tempo di terminato vedi figura seguente interpolazione Tab 8 94 Sistema operativo con movimento di posizionamento continuo disattivato Asse Y Asse X Velocit Tempo m Code N 1 10001 10002 10003 m Code nella modalit WITH m Code nella modalit WITH Fig 8 68 Il sistema non esegue movimenti di posizionamento continui O Con il m Code in modalit WITH il sistema con modulo 20SSC H versione precedente a 1 30 aspetta l attivazione del bit Istruzione m Code OFF Il sistema pu iniziare l elaborazione della tabella seguente quando il bit Istruzio ne m Code OFF stato attivato 8 118 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sul posizionamento 8 12 5 Particolarit nella modifica della rampa di accelerazione decelerazione durante il posizionamento Selezionare la rampa di accelerazione decelerazione desiderata prima di avviare il posiziona mento Se la rampa di accelerazione e decelerazione viene commutata durante il posizionamento in funzione della modalit di funzionamento il sistema si comporta come segue La rampa di accelerazione e decelerazione viene commutata durante l accelerazione o la decelerazione Il sistema acquisisce la nuova rampa di accelerazione e decelerazione In questo caso os servare comunque attentamente la modalit di posizionamento poich il comportamento nel tem
343. mento a 2 velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante il funzionamento a velocit variabile ed il funzionamento a velocit multi pla il sistema continua a funzionare con la nuova rampa di accelerazione decelerazione La rampa di accelerazione decelerazione viene modificata durante la decelerazione Il sistema continua a funzionare con la vecchia rampa di decelerazione prima della modifi ca Nel posizionamento a 2 velocit posizionamento a 2 velocit ad interrupt con risolu zione in unit costante ilfunzionamento a velocit variabile ed ilfunzionamento a velocit multipla per il funzionamento il sistema utilizza tuttavia la nuova rampa di accelerazio ne decelerazione Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 49 Finecorsa rotazione avanti e indietro Messa in funzione Posizionamento 8 4 Finecorsa rotazione avanti e indietro 8 4 1 Esempio di disposizione Finecorsa 2 Finecorsa 1 Finecorsa 1 Finecorsa 2 rotazione indietro rotazione indietro rotazione avanti rotazione avanti servoamplificatore PLC PLC servoamplificatore LSR LSF Servomotore A SA o b XX l TES XN Rotazione indietro lt gt Rotazione avanti Fig 8 32 Esempio di disposizione dei finecorsa per rotazione avanti e indietro Rimando al capitolo Funzioni 5 Descrizione di arresto Finecorsa
344. mitazione in modalit JOG o con il volantino L interruttore ARRESTO D EMERGENZA del servo amplificatore attivato Controllare il servomotore ed il cavo dell encoder Errore ABS La posizione attuale non viene determinata Usare un servoamplificatore con il riconoscimento della posizione assoluta Controllare la batteria del servoamplificatore che bufferizza i dati di posizione dello zero Controllare se il sistema del riconoscimento della posizione assoluta del servoamplificatore attivato Controllare il servomotore ed il cavo dell encoder Posizione dello zero non valida I dati di posizione dello zero memorizzati non sono validi Sistema di riconoscimento della posizione assoluta Eseguire una ricerca di zero Errore encoder 1 Durante il funzionamento la differenza del valore attuale dell encoder eccessiva Differenza valore encoder 1 7 ms gt motore 180 Controllare il servomotore ed il cavo dell encoder Controllare le misure per la soppressione di fru scio e interferenze EMC ad es messa a terra e migliorarle Per indicazioni a proposito consul tare il manuale d uso del servoamplificatore Errore encoder 2 Durante il funzionamento il valore attuale dell encoder non coincide pi con la posizione effettiva attuale nel servoamplificatore Controllare il servomotore ed il cavo dell encoder Controllare le misure per la soppressione di fru scio e in
345. mobili e non calpestarlo Torsione L effetto di una torsione del cavo ottico simile alla pressione laterale vedi punto precedente Smaltimento Nella combustione di cavi ottici SSCNETIII si formano gas di acido fluoridrico o di acido clori drico dall effetto corrosivo e nocivi alla salute Smaltire perci questi cavi solo conformemente alle locali norme per lo smaltimento dei rifiuti solidi Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 6 7 Cavo del connettore degli ingressi e morsettiera Cablaggio 6 4 Cavo del connettore degli ingressi e morsettiera 6 4 1 Cavo del connettore degli ingressi Il connettore degli ingressi del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H un connettore a 20 poli conforme alla norma MIL C 83503 Mitsubishi Electric fornisce i seguenti cavi preconfezionati Lunghezza cavo m neie Cavo FX 16E O CAB Cavo flat con un connettore a 20 poli ad ogni estremit 1 5 3 5 FX 16E O CAB R Cavo multipolare con un connettore a 20 poli ad ogni estremit Cavo generico con un connettore a 20 poli ad ogni estremit colore del FX 16E 500CABS cavo rosso Tab 6 3 Cavi preconfezionati per il connettore degli ingressi del FX3U 20SSC H O Il carattere simbolico LI rappresenta la lunghezza del cavo 150 1 5 m 300 3 m 500 5 m 6 4 2 Morsettiera Per mezzo di una morsettiera tramite il connettore del modulo di posizionamento o del modulo di espansi
346. modificate durante la modalit di posizionamento que ste modifiche non diventano immediatamente valide contenuti modificati diventano validi solo al successivo ciclo di posizionamento Solo nel funzionamento a velocit variabile la velocit di avanzamento 1 diventa valida subito dopo la modifica Per informazioni sul funzionamento a velocit variabile consultare il capitolo 10 7 e sulle modifi che durante il funzionamento il capitolo 8 7 12 4 1 Quota di destinazione 1 BFM 501 500 BFM 601 600 Con la quota di destinazione 1 si definisce la posizione di destinazione oppure la quota per il posizionamento Numero di BFM Descrizione bae Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente 0 501 500 601 600 Dopo la conversione in impulsi il valore deve KO andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Tab 12 69 Quota di destinazione 1 Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 NOTE Il posizionamento si distingue in funzione dell indicazione della quota di destinazione 1 come quota assoluta o relativa Quota assoluta il movimento avviene dalla posizione attuale alla posizione della quota di destinazione 1 Il senso di rotazione del motore dipende dalla grandezza maggiore o minore della quota di destinazione 1 rispetto alla posizione attuale Quota relativa Il movimento avviene dalla posizione att
347. modulo sna na naaa a A 14 A 2 2 Panoramica della versione A 15 Modulo di posizionamento F X3u 20SSC H xiii Indice xiv aa MITSUBISHI ELECTRIC Introduzione Descrizione generale 1 Introduzione In questo manuale d uso si descrivono dettagliatamente le funzioni il collegamento il montaggio e le istruzioni di programmazione del del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Nella descri zione dell installazione sono raccolti i dati caratteristici pi importanti del modulo di posiziona mento FX3U 20SSC H Essa serve all utente esperto per una rapida messa in funzione dei moduli non sostituisce tuttavia questo manuale di istruzioni per l uso 1 1 Descrizione generale Questo modulo serve al posizionamento rapido ad alta precisione di servoazionamenti Tramite il bus ottico SSCNET III il modulo pu monitorare e comandare il servoamplificatore in tempo reale Caratteristiche del modulo di posizionamento modulo di posizionamento FX3U 20SSC H serve per il comando di due assi A tal fine esso dispone di funzioni come il posizionamento ad una velocit posizionamento ad una velocit su interrupt con quota di avanzamento costante interpolazione lineare ed interpolazione cir colare Tramite l interfaccia SSCNET III il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H pu essere collegato con il servoamplificatore MELSERVO MR J3 B Questo collegamento ottico si gnifica ridotto lavoro d installazione comunicazione senza
348. mory 12 4 12 Selezione della funzione BFM 520 BFM 620 Numero di BFM Numero Asse X Asse Y bit Acquisizione Valore del segnale iniziale Impostazione Descrizione Posizionamento ad Impostazione per l esecuzione della funzione DE una velocit posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Impostazione per l esecuzione della funzione posi zionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a Impostazione per l esecuzione della funzione due velocit posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Impostazione per l esecuzione della funzione posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Impostazione per l esecuzione della funzione Stop Stop interrupt interrupt Livello Funzionamento a Impostazione per l esecuzione della funzione funzio velocit variabile namento a velocit variabile Impostazione per l esecuzione della funzione funzio Modalit volantin Scali volantino namento con Modalit volantino Impostazione per l esecuzione della funzione Interpolazione lineare terpolazione ngare interpolazione lineare Interpolazione lineare Impostazione per l esecuzione della funzione Stop interrupt interpolazione lineare Stop interr
349. mory del modulo di posizionamento BFM Buffer Memory Questo avviene con la sequenza di istruzioni dati e parametri da questa area di memoria vengono utilizzati per il posizionamento Memoria flash Nella memoria flash sono depositati parametri e dati della funzione tabella che sono necessari per il controllo del posizionamento dati fissi di dispositivi meccanici nonch i dati applicativi vengono depositati qui prima della messa in esercizio La memoria flash non volatile per cui i dati in essa depositati si conservano anche dopo la disinserzione della tensione di alimentazione Programma di impostazione e monitoraggio FX Configurator FP FX8U 20SSC H Buffer memory BFM _ Parametri di posizionamento Parametri servo i Sequenza i Dati funzione tabellare di istruzioni EEE E diffi Dati di monitoraggio Dati di controllo __Servoamplificatore Servoamplificatore _ FX3u FXsuc m Memoria flash Parametri servo Parametri servo Parametri di posizionamento Parametri servo Dati funzione tabellare Fig 7 1 Panoramica della funzione di memoria del FX3U 20SSC H Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 7 1 Organizzazione della memoria e sua funzione Gestione dei dati parametri servo salvati nella buffer memory o nella memoria flash vengono trasmessi al servo amplificatore in funzione dei parametri di posizionamento impostati Il controllore del servoam plificatore opera allora conformemente a qu
350. mpostazione il sistema reagisce Comportamento di risposta direttamente agli impulsi del volantino e pu eseguire movimenti del volantino IMPLOVVISI DE DI Considerare in tal caso che la macchina in presenza di drastici cambiamenti di velocit va rapidamente in sovraccarico Con un alto valore d impostazione il sistema reagisce pi dolce mente agli impulsi del volantino per cui la macchina si nuove pi regolarmente Tab 9 12 Impostazione del comportamento di risposta del volantino dalla vers 1 10 9 18 aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Volantino Volantino Isi di i Modulo di posizionamento Servo Servomotore Mpu Sr ci Ingresso FXsu 20SSC H amplificatore AC frequenza numero impulsi Fattore di Impulsi di Fasea moltiplicazione uscita Numeratore Contator 1 L e nitardo Comportamen Fase B posizion n Z to di risposta Valore Impulso a 2 fasi nominale frequenza lt 100 kHz Fig 9 11 Rappresentazione schematica del comportamento di risposta del volantino L impostazione del comportamento di risposta del volantino va eseguita nei dati di controllo Velocit Segnale di ingresso volantino Segnale di uscita ad un alto valore d impostazio ne per il comportamento di risposta del volantino _ _ Segnale di uscita ad un basso valore d imposta zione per il comportamento di risposta del volantino Tempo
351. msec l esecuzione in corso viene fermata e tenuta ferma temporaneamente Nella modalit operativo velocit multipla con m Code usare la modalit WITH In caso d impiego del m C ode in modalit AFTER nel passaggio da una tabella alla tabella seguente l esecuzione viene interrotta fino alla disattivazione del m Code Questo deriva dal fatto che il modulo di posi zionamento nella modalit AFTER sopprime il cambio di tabella Se durante il funzionamento a velocit multipla viene eseguita un altra funzione il funziona mento a velocit multipla viene terminato Il funzionamento a velocit multipla si svolge autonomamente con l asse X e con l asse Y Anche se il funzionamento a velocit multipla viene eseguito con l informazione tabella per l asse XY esso si svolge solo con l asse X oppure con l asse Y Ei Unset fita FX3U 20SSC H XY axis Table information module 0 Arc radus rps Command code 10 Operation at muti 3860 tO BE Cptration 8 MaR Speta Ot Operation At MUD S nie opar sbon at mai step ris operasion at ma4b step ris operation at medi strp gt Fig 10 9 Esempio d impostazione dell informazione tabella per gli assi XY Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio 10 26 st MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Funzionamento con velocit multipla Informazione di processo Impostare nella informazione di processo il funzionam
352. n curva a S Nell interpolazione sono possibili solo le rampe di accelerazione e decelerazione trapezoidali Tempo di avvia mento decelerazione 1 6 msec Interpolazione Interpolazione lineare con due assi interpolazione circolare con due assi Tab 3 3 Prestazioni del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Il collegamento del modulo FX3U 20SSC H al PLC FX8uc avviene per mezzo di un modulo FX2NC CNV IF oppure FX3UC 1PS 5V 3 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Specifiche tecniche Ingressi 3 4 Ingressi Caratteristica Specifiche tecniche Nome del segnale Gruppo 1 Ingresso di interrupt asse X X INT 0 X INT1 Funzione di interrupt Ingresso di interrupt asse Y Y INT 0 Y INT1 Funzione di interrupt Ingresso DOG interruttore di prossimit asse X Corsa di riferimento DOG X Ingresso DOG interruttore di prossimit asse Y Corsa di riferimento DOG Y Segnale di START per posizionamento asse X START X Segnale di START per posizionamento asse Y START Y Gruppo 2 Ingresso volantino per asse X X b A X p A X d B X B Rilevamento di un fronte nel contatore bifase con due ingressi di conteggio Ingresso volantino per asse Y Y A Y b A Y B Y B Rilevamento di un fronte nel contatore bifase con due ingressi di conteggio Gruppo 3 Tensione di alimentazione esterna per segnali S S I segnali INTO INT1 DOG e START sono collegati con l
353. n posizione di arrivo predefinita come nuova posizione di arrivo quota o velocit durante il posizionamento Non disponibile Tab 12 78 Istruzione di esecuzione 1 1 O e vedi pagina seguente 12 42 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di controllo O Dipendenze dell acquisizione del segnale Livello la funzione viene attivata con l inserzione o disinserzione del bit Fronte la funzione viene attivata all inserzione del bit passaggio da OFF a ON Il flag di Start simultaneo per l istruzione di esecuzione 1 dell asse X b10 BFM 518 Non usare mai il bit b10 in rapporto con l istruzione di esecuzione 2 dell asse Y BFM 618 NOTE Priorit del flag di Start e del flag di Stop La priorit dell istruzione di Stop superiore a quella della rotazione avanti indietro nella modalit JOG ed a quella dell istruzione di Start Elaborazione dello stato ON ed OFF di ogni flag Il modulo di posizionamento mantiene attivo lo stato ON OFF del flag di Stop e di Start finch non viene staccato dalla tensione di alimentazione Le funzioni dipendenti dal livello vengono avviate all inserzione del bit e fermate alla disinser zione del bit Per le funzioni che vengono avviate dal fronte scrivere un programma che disinserisca il bit con certezza prima che la funzione sia terminata Le funzioni seguenti possono essere riavviate solo se il bit disinserito prima dello Start
354. na il servoamplificatore dopo l accensione si avviato attivo lo stato Servo OFF La successiva commutazione allo stato Servo ON deve essere eseguita allora nella sequenza programma Servo ON Non appena il servoamplificatore dopo l accensione si avviato attivo lo stato Servo ON Il servoamplificatore si comporta come nei moduli precedenti alla vers 1 30 14002 14202 Non disponibile Selezione assi rapporto di trasmissione con interpolazione dalla vers 1 20 1 Asse X asse Y 0 Asse X Modalit di trasmissione parametri servo dalla vers 1 10 1 Trasmissione dei dati salvati nella buffer memory al servoamplificatore 0 Trasmissione dei dati salvati nella memoria flash al servoamplificatore Tab 12 4 Parametro di posizionamento 2 2 O Se il servoamplificatore si avvia con l impostazione Servo OFF il funzionamento del servoamplificatore o servo motore deve essere abilitato come segue Controllare se il modulo di posizionamento pronto per il funzionamento L informazione di stato Modulo di posi zionamento pronto attivata Controllare se il servoamplificatore pronto per il funzionamento Lo stato del servoamplificatore READY ON attivato Per abilitare il funzionamento del servoamplificatore o del servomotore disattivare il Comando Servo OFF istru zione di esecuzione 2 Come reazione viene ora attivato il bit Servo ON nello stato del serv
355. nali di ingresso m Code 9 109 Numero di tabella eseguito 16 116 Posizionamento terminato READY BUSY Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 bO 128 b0 Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop 28 b7 128 b7 Funzione tabellare in esercizio 28 b15 128 b15 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione dece lerazione Modalit di Stop Parametri di avanzamento 1 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi nato servomotore Controllo di stand by del servo Funzione contatore ad anello dalla vers 1 30
356. ne Valore iniziale Riferimento 14031 14231 Modalit della ricerca di zero Selezione della ricerca di zero 0 DOG 1 Settaggio diretto quota zero 2 Arresto tipo 1 3 Arresto tipo 2 Capitolo 12 1 15 14035 14034 14235 14234 Limite software superiore da 2147483648 a 2147483647 unit utente Capitolo 12 1 17 14037 14036 14237 14236 Limite software inferore da 2147483648 a 2147483647 unit utente Capitolo 12 1 17 14038 14238 Limitazione della coppia da 0 a 10000 x0 1 Capitolo 12 1 18 14040 14240 Limitazione della coppia nella ricerca di zero da 0 a 10000 x0 1 Capitolo 12 1 19 14044 14244 Selezione esterna del segnale bO Selezione del segnale FLS RLS servoamplificatore b1 Selezione del segnale DOG servoamplificatore b2 b7 Non disponibili b8 Logica del segnale FLS RLS servoamplificatore b9 Logica del segnale DOG servoamplificatore b10 b15 Non disponibili Capitolo 12 1 20 14101 14100 14301 14300 Valore limite superiore del contatore ad anello dalla vers 1 10 da 1 a 359999999 unit utente 0 K359999 Capitolo 12 1 21 14102 14302 Rampa di decelerazione arresto rapido da 1 a 5000 ms K100 Capitolo 12 1 2212 1 23 14104 14304 Costante del tempo di interpolazione arresto rapido da 1 a 5000 ms K80 Capitolo 12 1 23
357. ne Con l istruzione di commutazione rampa di accelerazione decelerazione istruzione di esecuzione 2 nel ciclo di posizionamento attuale possibile la commutazione fra le rampe Numero di BFM Descrizione Mata Asse X Asse Y iniziale 14020 14220 Campo d impostazione da 1 a 5000 msec K200 Tab 12 10 Tempo di decelerazione NOTE Se per la rampa di decelerazione s imposta un valore lt 0 msec il valore viene settato ad 1 msec se l impostazione gt 5000 msec il valore viene settato a 5000 msec Se s impiega l accelerazione decelerazione con curva a S approssimata impostare il tem po ad un valore da gt 64msec a 5000 msec Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 7 Parametri di posizionamento Buffer memory 12 1 10 Costante del tempo di interpolazione BFM 14022 BFM 14222 Con questo parametro s imposta il tempo per raggiungere nell interpolazione la velocit nomi nale dallo stato di fermo accelerazione oppure per raggiungere dalla velocit nominale lo stato di fermo decelerazione Numero BFM Valore Descrizione Ri Asse X Asse Y iniziale 14022 14222 Campo d impostazione da 1 a 5000 msec K100 Tab 12 12 Costante del tempo di interpolazione NOTA Se per il tempo d interpolazione s imposta un valore lt 0 msec il valore viene settato ad 1 msec se l impostazione gt 5000 msec il valore viene settato a 5000 msec 12 1 11 Velocit di ricerca di zer
358. ne 1 E en A Segnale di interrupt INTO gt Tempo Segnale di interrupt INT1 Fig 8 69 Andamento della decelerazione Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Impostazione della velocit di avanzamento Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 Dati di controllo INTO X INTO Y INT1 X INT1 Y Morsetti di ingresso Segnali di ingresso Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Modalit di accelerazione decelerazione Parametri di avanzamento 1 14000 b11 14200 b11 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 8 92 Panoramica dei dati 14110 14310 Parametri di posizionamento Nella modalit di accelerazione decelerazione impostare la rampa di accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata oppure con curva trapezoidale Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 115 Avvertenze sul posizionamento Messa in funzione Posizionamento
359. ne attivato con la rotazione indietro Fine della ricerca di zero Il bit viene attivato se la ricerca di zero meccanico stata con clusa con successo o la posizione attuale stata riconosciuta dal sistema di riconoscimento della posizione assoluta Questo bit viene disattivato dopo l avvio dell istruzione per la ri Binario cerca di zero meccanico dopo un riavvio mediante disinser zione e nuova inserzione della tensione di funzionamento oppure se il riconoscimento della posizione assoluta perde la posizione Overflow Questo bit viene attivato se il valore attuale supera l area numerica a 32 bit da 2147483648 a 2147483647 Questo bit viene disattivato dopo l avvio dell istruzione per la ri cerca di zero meccanico o dopo un riavvio mediante disinser zione e nuova inserzione della tensione di funzionamento Errore Questo bit viene attivato non appena si presenta un errore del modulo di posizionamento o del servoamplificatore Il bit viene disattivato mediante reset dell errore Tab 12 49 Informazione di stato del modulo di posizionamento 1 12 28 a a MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di monitoraggio Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Formato valori Valore iniziale Posizionamento terminato Il bit viene attivato quando il posizionamento stato concluso con successo Dopo un istruzione di START il bit viene disattivato da un erro
360. ne avanti FLS e indietro RLS servoamplificatore ATTENZIONE Nella scelta della posizione di montaggio dei finecorsa prestare attenzione che nella corsa di posizionamento della macchina fino al raggiungimento e dopo la reazione del finecorsa non possano verificarsi collisioni o danni alla macchina Attenzione al rispetto della sicurezza Collegare il finecorsa 2 rotazione avanti ed il finecorsa 2 rotazione indietro ai rispettivi ingressi del servoamplificatore DI1 finecorsa superiore FLS DI2 finecorsa inferiore RLS Sulservoamplificatore deve essere attivato l ingresso del segnale esterno per i finecorsa Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Selezione segnale esterna Attivare bO Viene utilizzato il segnale FLS RLS del servoamplificatore Selezione segnale FLS RLS 14044 bO 14244 bO Attivare b8 rilevamento del segnale FLS RLS del ser 14044 b8 14244 b8 voamplificatore alla disinserzione contatto normalmente chiuso Logica del segnale FLS RLS Tab 8 39 Impostazioni dei parametri per utilizzare il segnale FLS RLS sul servoamplificatore Ripartenza dopo l attivazione di un finecorsa vedi il capitolo 8 4 2 Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Modulo di posiz ionamento FX3Uu 20SSC H 8 51 Finecorsa rotazione avanti e indietro Messa in funzione Posizionamento 8 4 4 Finecorsa 1 rot
361. ne di Stop 518 b1 618 b1 Flag Start simultaneo 518 b10 Blocco modifiche durante il posizionamento istruzione di Modifica della velocit durante il esecuzione 1 posizionamento Modifica della posizione di de stinazione durante il posiziona 518 b14 618 b14 mento Annulla esecuzione corsa residua 1 1 7 Istruzione di struzione di commutazione esecuzione 2 rampa di accelerazione decele 519 b5 619 b5 razione dalla versione 1 30 Tab 10 27 Panoramica dei dati 1 Tipo di dati Selezione della funzione 520 b11 620 b11 518 b12 618 b12 Dati di controllo 518 b13 618 b13 519 bO 619 bO Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 41 Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Senso di rotazione della funzione contatore circolare con va lori di quota assoluti 530 630 Dati di controllo INTO X INTO Y INTI X INT1 Y Morsettiera di ingresso Segnali di ingresso Posizionamento terminato READY BUSY Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 b0 128 bO 28 b7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla ve
362. ne di stop o un finecorsa Nel l interpolazione il rallentamento non si svolge conformemente alla rampa di decelerazione bens secondo la costante del tempo di interpolazione Con modalit di asse singolo Velocit TEN Velocit GG Ln massima Velocit nominale i Tempo Rampa di decelerazione reale arresto rapido gt Rampa di decelerazione arresto rapido Rampa di decelerazione reale k Rampa di decelerazione O OFF T Istruzione di Stop Fig 8 40 Andamento nel tempo dell arresto rapido Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 518 b2 618 b2 Tipo di dati Limitazione rotazione avanti LSF Istruzione di esecuzione 1 Dati di controllo Limitazione rotazione indietro LSR Attivazione con un segnale FLS all ingresso Stato ingresso Attivazione con un segnale servoamplificatore RLS all ingresso Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Parametri di posizionamento Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Velocit JOG 14013 14012 14213 14212 Velocit di ricerca di zero rapida 518 b3 618 b3 8 bO 108 bO Dati di monitoraggio 8 b1 108 b1 Dati di controllo Velocit di avanzamento 14025 14024 14225 14224 Parametri di posizionamento Velocit di ricerca disero lenta 14027 14026
363. ne dipende dal segno della velocit di avanzamento 1 In caso di segno positivo il senso di rotazione va verso valori superiori alla posizione attuale Se il valore 0 si rallenta fino all arresto In caso di segno negativo il senso di rotazione va verso valori inferiori alla posizione attuale Se il segno della velocit di avanzamento cambia si rallenta fino all arresto e poi s inverte il senso di rotazione ATTENZIONE Un improvviso cambiamento del senso di rotazione pu causare danni alla mac china Da esso pu derivare anche un sovraccarico del motore errore di sovracca rico Per cambiare il senso di rotazione settare la velocit di avanzamento 1 al valore 0 ed attendere finch il motore non rallenta fino all arresto Se viene cambiato il segno della velocit di avanzamento 1 ad es 100 R 100 l or gano mobile viene rallentato fino all arresto ed il modulo di posizionamento inverte immediatamente il senso di rotazione Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 23 Funzionamento con velocit multipla Posizionamento 10 8 Funzionamento con velocit multipla Il funzionamento con velocit multipla una procedura di posizionamento disponibile solo nella funzione tabella Per maggiori dettagli sulle funzioni tabella consultare il capitolo 12 Esecuzione Tempo di Tempo di i accelerazione i i decelerazione Velocit gt Velocit massima o
364. ne disinserita la tensione di alimentazione Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 9 1 Ricerca di zero meccanico Comando manuale 9 1 3 Ricerca di zero mediante segnale DOG interruttore di prossimit La posizione dello zero meccanico viene stabilita con un interruttore di prossimit elettrico Con la funzione di ricerca DOG lo zero pu essere raggiunto pi volte a discrezione A Rampa di Rampa di Velocit accelerazione NA decelerazione lt gt Velocit PERS i massima i LED Alea Quota dello zero meccanico Ricerca di zero rapida Velocit lenta ricerca di zero J gt i Tempo Segnale di zero DOG ON Istruzione di ricerca di zero OFF 4 ON Posizionamento terminato OFF ON Ricerca di zero terminata OFF Posizione attuale utente Posizione attuale impulsi Valore di posizione della corsa Posizione dello zero meccanico Fig 9 1 Diagramma in funzione del tempo della ricerca di zero con segnale DOG Sul fronte di risalita dell istruzione di ricerca di zero l organo mobile si muove ad alta velocit in direzione dello zero Dopo il riconoscimento del segnale DOG il FX3U 20SSC H riduce la velocit a velocit lenta Trascorso un tempo stabilito il FX3U 20SSC H comincia a contare gli impulsi del punto zero Dopo avere contato un numero definito di segnali dello zero il FX3U 20SSC H ferma l
365. ne in unit per l asse X e l asse Y Se i rapporti differiscono la velocit attuale non coincide con la velocit imposta ta La versione del modulo 20SSC H 1 20 o seguente Nella selezione degli assi per il rapporto di trasmissione nell interpolazione impostare l as se X e l asse Y Interpolazione circolare La versione del modulo 20SSC H precedente a 1 20 Se il rapporto fra risoluzione in impulsi e risoluzione in unit dell asse X e dell asse Y non uguale gli archi di cerchio vengono deformati Impostare lo stesso rapporto fra risoluzione in impulsi e risoluzione in unit dell asse X e dell asse Y La versione del modulo 20SSC H 1 20 o seguente Nella selezione degli assi per il rapporto di trasmissione nell interpolazione impostare l as se X e l asse Y se il rapporto fra risoluzione in impulsi e risoluzione in unit per l asse X e l asse Y diverso Selezione degli assi per il rapporto di trasmissione nell interpolazione La funzione Selezione assi rapporto di trasmissione con interpolazione pu essere utilizzata se i rapporti fra risoluzione in impulsi e risoluzione in unit per l asse X e l asse Y differiscono Per l attivazione della funzione deve essere attivato il bitb14 della cella di memoria BFM 1 4002 selezione dell asse X e dell asse Y Numero di BFM Asse X Asse Y Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007
366. ne ripetuta continuamente si tratta di un mo vimento di posizionamento continuo Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Informazione di processo Impostare nell informazione di processo i dati per l interpolazione circolare Centro in senso orario oppure Centro in senso antiorario Velocit Impostare nell informazione di processo i dati per l interpolazione circolare Centro in senso orario oppure Centro in senso antiorario La velocit di avanzamento 1 dell asse X pu essere cambiata con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti durante la rampa di decelerazione s attivato il Blocco modifica durante il posizionamento Informazione di posizione quota La quota pu essere impostata come assoluta o relativa Indicazione della quota assoluta il punto di riferimento della quota di destinazione posizione la posizione 0 Indicazione della quota relativa il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale Informazione di cerchio coordinata del centro Impostare la coordinata del centro i j come indirizzo relativo per il punto di Start 10 36 a MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Interpolazione circolare 10 11 2 Interpolazione circolare con raggio L organo mobile si muove dal punto di avvio lungo una traiettoria circolare con un ra
367. ngue come segue Numero tabella di salto Buffer memory impostazione dell informazione di posizione FX Configurator FP impostazione del numero di indirizzo di salto Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 9 Creazione dell informazione tabella Funzioni tabellari Informazione tabelle assi XY Buffer memory a b e c d Informazione Informazione Informazione 3 3 Tabella n di posizione di velocit di cerchio Informazione Informazione di esecuzione m Code Asse X Asse Y Asse X Asse Y Asse X Asse Y 5000 5000 5000 5000 92 2000 2000 2500 2500 9 100 Tab 11 8 Informazione tabella assi XY nella buffer memory Il metodo d impostazione si distingue come segue Tempo di sosta Buffer memory impostazione dell informazione di posizione FX Configurator FP impostazione del tempo Per il posizionamento a due velocit e per il posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanz amento costante l impostazione richiede due righe FX Configurator FP rie ia Ti nd pria rag ad Te pd Ar li pio i pii si pg A o i O piire E eo Dossi Fig 11 2 Informazioni tabella assi XY con FX Configurator FP Il metodo d impostazione si distingue come segue Tempo di sosta Buffer memory impostazione dell informazione di posizione FX Configurator FP impostazione del tempo
368. non appena il servo acceso Spegnendo il SSN Stato del servo 16401 servoamplificatore questo bit si disattiva Tab 8 73 Impostazioni per la selezione dello stato Servo ON OFF dopo l avvio Se alla selezione dello stato dopo l avvio stato impostato Servo OFF dopo l avvio del servoamplificatore il Co mando Servo OFF ha il valore 1 Aggiornamento ed impostazione di parametri di posizionamento Impostare il comando Selezione stato Servo ON OFF dopo l avvio con i parametri di posizio namento L impostazione diventa valida non appena il modulo 20SSC H ed il servoamplifica tore sono pronti per l uso per cui a causa di ci necessario avviare di nuovo il PLC con il 20SSC H ed il servoamplificatore 8 96 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Altre funzioni 8 10 7 8 10 8 Procedimento con servoamplificatore non attivato dopo l avvio Il comando Selezione stato Servo ON OFF dopo l avvio stato impostato prima sul Servo OFF per cui il funzionamento del servoamplificatore o del servomotore dopo l avvio accen sione non abilitato Per la successiva abilitazione del funzionamento del servoamplificatore o servomotore proce dere come segue Controllare se il modulo di posizionamento pronto per il funzionamento L informazione di stato Modulo di posizionamento pronto attivata Controllare se il servoamplific
369. norate Numero di BFM Asse X Asse Y Selezione della funzione di posizionamento 520 620 Rotazione avanti JOG 518 b4 618 b4 Rotazione indietro JOG 518 b5 618 b5 i a Istruzione di esecuzione Dati di controllo struzione di ricerca di zero 1 518 b6 618 b6 meccanico Istruzione di Start 518 b9 618 b9 START X START Y Tipo di dati Morsetti di ingresso Segnale di ingresso Tab 8 85 Panoramica dei dati 8 12 2 Corsa breve Posizionamento ad una velocit Se il tempo necessario per la corsa quota di destinazione 1 pi breve del tempo di accelera zione decelerazione la velocit non raggiunge la velocit nominale velocit nominale 1 Velocit Tempo di Tempo di accelerazione decelerazione desiderato desiderato Comando con p A curva trapezoidale x Velocit nominale 1 x x Comando con curva ad S N approssimata N 1 1 I I i 1 i 1 1 i I I 1 N I I 1 I 1 I 1 M Tempo Tempo di corsa Fig 8 62 Posizionamento ad una velocit con corsa breve O Il rapporto fra rampa di accelerazione decelerazione desiderata e rampa di accelerazione decelerazione effettiva spiegato in seguito Tempo di corsa lt rampa di accelerazione desiderata rampa di decelerazione desiderata 8 108 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funz
370. nsione esterna sufficiente o se va in sovraccarico a causa di altri appa recchi collegati Tensione di alimentazione esterna e PLC sono inseriti Tensione di alimentazione corretta L asse X Y in corso di posizio namento o comparso un errore Dopo l immissione dell istruzione di Stop la funzione di posi zionamento si arresta ed il LED si accende Se il LED non si accende nemmeno dopo l istruzione di Stop comparso un errore Esaminare l errore ed eliminarne la causa ON Le istruzioni per l asse X Y sono eseguibili e non provocano errori OFF Funzionamento normale dell asse X Y Intermit tente Errore durante il posizionamento dell asse X Y Controllare il codice di errore ed eliminare l errore conforme mente alla causa indicata Per indicazioni pi dettagliate sul codice di errore consultare il capitolo 14 2 3 Errore CPU dell asse X Y Tab 14 1 LED di controllo e loro significato 14 1 2 Spia a LED LED per lo stato degli ingressi Significato Inserire e disinserire di nuovo il modulo di posizionamento Se dopo ci l indicazione di errore non scomparsa consul tare il proprio partner di distribuzione Mitsubishi Eliminazione degli errori START X START Y Ingresso di start OFF DOG X DOG Y Ingresso DOG segnale di prossimit OFF INTO X INTO Y INT1 X INT1 Y Ingresso interrupt INTO INT1 OFF Se il LED non acceso
371. nte um cm min 10 4 pollici pollici min mgrad 10 gradi min Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione da 1 a 1000x Non disponibili Direzione ricerca di zero Modalit di accelerazione decelerazione Logica ingresso segnale DOG Punto di avvio del contatore nella ricerca di zero b14 Non disponibile b15 Modalit di Stop b3 b2 b5 b4 b6 b9 b10 b11 b12 b13 Capitolo 12 1 1 14002 14202 Parametro di posiziona mento 2 b0 Controllo finale servomotore b1 Controllare stand by del servomotore b2 Blocco della ricerca di zero OPR Interlock b3 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 b4 Selezione arresto rapido istruzione di Stop dalla vers 1 20 b5 Selezione arresto rapido limiti del software dalla vers 1 20 b6 Selezione arresto rapido finecorsa PLC dalla vers 1 20 b7 Selezione arresto rapido finecorsa servoamplificatore dalla vers 1 20 b8 Selezione stato Servo ON OFF dalla vers 1 30 b9 b13 Non disponibili b14 Selezione assi rapporto di trasmissione con interpolazione dalla vers 1 20 b15 Modalit di trasmissione parametri servo dalla vers 1 10 Capitolo 12 1 2 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in impulsi da 1 a 200000000 PLS REV impulsi per giro K262144 Capitolo 12 1 3 14007 14006 14207 14206 Risoluzione in unit utente da 1 a 200000000 um REV 104 pollici REV mgrad REV REV
372. nto 2 507 506 607 606 Velocit di avanzamento Velocit JOG 14013 14012 14213 14212 a di ri j Parametri di posizionamento di ricerca di zero 414025 14024 14225 14224 Tipo di dati Dati di controllo Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Blocco modifiche durante il 518 b12 618 b12 posizionamento Istruzione di esecuzione 1 Modifica della velocit durante 518 b13 618 b13 Dati di controllo il posizionamento Modifica della velocit 513 512 613 612 La modifica della velocit attiva Tab 8 55 Panoramica dei dati Informazione di stato 28 b13 128 b13 Dati di monitoraggio Esecuzione della modifica Disattivare i seguenti bit dell istruzione di esecuzione 1 OFF Blocco modifiche durante il posizionamento Modifica della velocit durante il posizionamento Impostare il valore per la modifica di velocit Attivare il bit per la modifica di velocit durante il posizionamento Se il bit Modifica di velocit attiva cambia dallo stato ON allo stato OFF impostare i bit dell istruzione di esecuzione 1 come segue Disattivare il bit per la modifica della velocit durante il posizionamento Attivare il bit per il blocco modifiche durante il posizionamento Questa impostazione serve ad evitare che le modifiche di velocit involontarie durante il posizionamento ab biano
373. nto dell accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata si prolunga di 64 msec La rampa di accelerazione o rampa di accelerazione 2 e la rampa di decelerazione o rampa di decelerazione 2 dell accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata deve es sere impostata almeno a 64 msec o pi da 64 a 5000 msec Se la velocit di avanzamento nominale 0 Hz la velocit di avanzamento effettiva 1 Hz Questo vale per la velocit JOG la velocit di avanzamento 1 velocit di avanzamento 2 velocit alta di ricerca di zero e velocit lenta per la ricerca di zero modulazione della velocit a costante del tempo di interpolazione invariata la rampa di ac celerazione decelerazione cambia nello stesso rapporto di modifica della velocit Variazione della velocit 100 msec 100 msec 130 msec 130 msec Costante del tempo di interpolazione rampa di accelerazione decelerazione Costante del tempo di interpolazione dopo la sovramodulazione della velocit Il tempo di accelerazione decelerazione stato aumentato dello stesso fattore 30 della velocit Se durante l interpolazione la velocit viene modificata per mezzo della funzione di sovra Fig 8 31 Aumento della velocit con la sovramodulazione della velocit 8 48 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Panoramica dei diversi processi di posizionamento NOTE Se il perc
374. nto della quota di destinazione posizione l indirizzo 0 Indicazione della quota relativa il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale Senso di rotazione Indicazione della quota assoluta il senso di rotazione dipende dalla misura maggiore o minore della quota di destinazione 1 e 2 rispetto alla posizione attuale Indicazione della quota relativa il senso di rotazione dipende dal segno delle quote di destinazione 1 e 2 NOTE Se il senso di rotazione della quota di destinazione 1 e della quota di destinazione 2 sono di versi dopo il rallentamento e l arresto alla quota di destinazione il senso di rotazione viene immediatamente invertito Con indicazione della quota assoluta Se la differenza di direzione fra la posizione attuale e la quota di destinazione 1 diversa dalla differenza di direzione fra la quota di destinazione 1 e la quota di destinazione 2 Con indicazione della quota relativa Se i segni della quota di destinazione 1 e della quota di destinazione 2 sono diversi Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio ATTENZIONE Un improvviso cambiamento del senso di rotazione pu causare danni alla macchina Da esso pu derivare anche un sovraccarico del motore errore di sovraccarico Se necessaria una commutazione del senso di rotazione con un tempo di attesa per la commutazione
375. nto finale coordinata del centro La coordinata del centro fuori del campo da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Controllare l impostazione della coordinata del centro e correggerla per la forma circolare Errore di controllo Errore numero di Start della funzione tabella Il numero della tabella impostato fuori del campo da 0 a 299 Impostare il numero di Start della funzione tabella ad un valore fra 0 e 299 N indirizzo di arrivo salto errato Il numero per la destinazione del salto e impostato fuori del campo da 0 a 299 Impostare il numero di arrivo del salto ad un valore fra 0 e 299 Errore del formato di controllo L informazione dell istruzione nella tabella un numero di funzione non definito Cambiare l informazione dell istruzione nella tabella Overflow valori nel sistema di acquisizione del valore assoluto dati convertiti in impulsi della posizione attuale superano il campo a 32 bit Disinserire la tensione di alimentazione ed eseguire una ricerca di zero Errore di volantino Modificare l impostazione di elaborazione ingresso volantino numeratore del fattore di moltiplicazione denominatore del fattore di moltiplicazione Errore d interpolazione durante la funzione contato re ad anello L interpolazione lineare interpolazione lineare Stop interrupt oppure l interpolazione circolare viene eseguita durante l attivazione della funzione contatore ad an
376. nto terminato 14032 14232 Valore limite superiore del contatore circolare dalla vers 1 10 14101 14100 14301 14300 Ritardo del segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 14106 14306 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 Tab 10 28 Panoramica dei dati 2 14110 14310 Parametri di posizionamento 10 42 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 NOTE Quando il modulo 20SSC H conclude il posizionamento sulla posizione di destinazione aperto oppure chiuso si attiva il segnale Posizionamento terminato Il segnale di pronto READY resta disattivato finch il modulo 20SSC H non esegue il posi zionamento e dopo la conclusione del posizionamento non si attiva il segnale Se viene disattivato il bit per la selezione della funzione dell istruzione d inversione movi mento BFM 520 620 b1 1 il motore rallenta fino all arresto Se la quota di destinazione deve essere modificata durante il funzionamento con la funzione di modifica quota la nuova quota di destinazione diventa valida solo se contemporanea mente vengono modificate la quota di destinazione o la quota di destinazione 2 Se si vuole modificare la quota di destinazione della posizione aperto durante il posizio namento si dev
377. nto terminato servomotore In posizione non viene eseguito durante un movimento di posizio namento continuo Il controllo posizionamento terminato servomotore In posizione non viene eseguito durante il movimento di posiziona mento continuo La funzione supportata a partire dal modulo versione 1 10 La funzione supportata a partire dal modulo versione 1 20 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 1 Posizionamento ad una velocit Posizionamento 10 2 Posizionamento ad una velocit 10 2 1 Esecuzione Tempo di Tempo di accelerazione decelerazione Velocit e a Vabbe Pd Velocit A massima Velocit di avanzamento 1 Quota di destinazione 1 Tempo Istruzione di START OFF Posizionamento terminato OFF Fig 10 1 Diagramma in funzione del tempo posizionamento ad una veloict Impostare la velocit di avanzamento 1 e quota di destinazione 1 Selezionare la funzione Posizionamento ad una velocit e dare una istruzione di Start Il segnale Posizionamento terminato viene disattivato L organo mobile si ferma alla quota di destinazione 1 e la funzione termina con l attivazione del segnale Posizionamento terminato Numero di BFM Asse X Asse Y Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Posizionamento ad una velocit Istruzione di Stop 518 b1 618 b1
378. nzamento 2 H8007 U1 G14002 viene impostato nel modulo N 1 al valore H8007 asse X FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata DMOV U1 614008 la velocit massima asse X FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata DMOV K1000000 U1 G14012 la velocit JOG asse X FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata DMov 2000000 U1 G14024 la velocit della ricerca di zero rapida asse X FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata DMOV K50000 U1 G14026 la velocit della ricerca di zero lenta asse X Impostazione dei parametri di posizionamento per l asse Y T12 Il parametro di avanzamento 2 6 H8007 u1 14202 viene impostato nel modulo N 1 al valore H8007 asse Y FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata DMov 2000000 U1 G14208 la velocit massima asse Y FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata DMOV K1000000 U1 G14212 la velocit JOG asse Y FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata DMOV U1 G14224 la velocit della ricerca di zero rapida asse Y FNC 12 Nel modulo N 1 viene impostata DMOV U1 614226 la velocit della ricerca di zero lenta asse Y Impostazione dei parametri servo tranne la serie del servoamplificatore per l asse X T12 FNG 12 Per il posizionamento nel modulo KA U1 615003 N 1 s imposta il sistema di posi zione assoluta asse X FNC 12 La selezione della funzione A1 MOV Hooo U1 G15004 viene impostata nel modulo N 1 al valore H0100 asse X FNC 12 La selezione della funzione C4 Karg U1 G15080 viene impo
379. o Il segnale In posizione indica la fine del posizionamento 0 Disattivato Controllare stand by del servo 1 Attivato Il segnale segnale di stand by del servo viene controllato allo Start e durante il funzionamento 0 Disattivato Blocco della ricerca di zero OPR Interlock 1 Attivato abilita l istruzione di START non appena la ricerca di zero terminata Il segnale ricerca di zero terminata attivato ON 0 Disattivato 14002 14202 Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 1 Attiva la funzione contatore ad anello 0 Disattiva la funzione contatore ad anello Selezione arresto rapido istruzione di Stop dalla vers 1 20 1 Arresto rapido 0 Arresto normale con decelerazione Tab 12 2 Parametro di posizionamento 2 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 3 Parametri di posizionamento Buffer memory Numero BFM Numero Asse X Asse Y bit Valore Descrizion pela CSCUIZIONE iniziale Selezione arresto rapido limiti del software dalla vers 1 20 b5 1 Arresto rapido 0 Arresto normale con decelerazione Selezione arresto rapido finecorsa PLC dalla vers 1 20 1 Arresto rapido 0 Arresto normale con decelerazione Selezione arresto rapido finecorsa servoamplificatore dalla vers 1 20 1 Arresto rapido 0 Arresto normale con decelerazione Selezione dello stato Servo ON OFF dalla vers 1 30 1 Servo OFF Non appe
380. o sul connettore del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Nella preparazione di cavi di collegamento prestare attenzione all esatta posizione dei pin ed alla posizione della tacca della spina Gli errori di cablaggio possono danneggiare o distruggere il modulo Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 4 3 Mappatura dei connettori Descrizione del modulo 4 3 2 Collegamento della tensione di alimentazione a 24 V DC Fig 4 3 Mappatura dei pin per il collegamento della tensione di alimentazione a 24 V DC O 3 Messa Verde a terra O 2 Nero O 1 Rosso 4 4 aa MITSUBISHI ELECTRIC Installazione 5 Installazione PERICOLO Prima di procedere all installazione e al cablaggio disinserire la tensione di ali mentazione del PLC e le altre tensioni esterne Incasodicaduta della tensione di alimentazione esterna o in presenza di un er rore del PLC possono subentrare stati indefiniti Si consiglia pertanto di adotta re misure di prevenzione all esterno del PLC ad es circuiti di ARRESTO DI EMERGENZA interdizioni mediante contattori finecorsa ecc al fine di evitare stati di esercizio pericolosi e danni conseguenti Se il PLC nell autodiagnostica scopre un errore tutte le uscite vengono disin serite Se nei circuiti di ingresso o di uscita subentra un errore che il PLC non pu riconoscere le uscite potrebbero essere eventualmente non pi comanda
381. o SSCNETIII da Parametri di posizionamento i Servoam ARRESTO D EMERGENZA Sequenza Parametri servo plificatore Finecorsa superiore FLS programma g MR J3 B Finecorsa inferiore RLS D Funzione tabellare Interruttore di prossimit DOG 2p Sz PO FX 16E 150CAB R Servoam ARRESTO D EMERGENZA D ifi Finecorsa superiore FLS TE cavo a N Gi il Li RAD Finecorsa inferiore i legamento del blocco terminale T ua LS al modulo di posizionamento Interruttore di prossimit DOG Limitazione programmabile rotazione avanti asse X Y FX 16E TB LS Morsettiera Limitazione rotazione indietro 7 asse X Y Ingresso di START asse X Y l Ingressi finecorsa asse X Y MR Configuartor PC a Lu distop Ingresso interrupt asse X Y a550 4 1 Ingresso fattore divisore per il vo lantino delle fasi A e B assi X Y Fig 2 1 Configurazione del sistema per il modulo di posizionamento 20SSC H O Con il software GX Configurator FP dalla versione 1 30 il collegamento con terminale HMI GOT1000 possibile tramite la funzione trasparenza FA Questo vale solo per i terminali HMI della serie GT11 e GT15 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 2 1 Panoramica del sistema Configurazione del sistema 2 1 1 Panoramica delle parti della configurazione del sistema Parte Indicazione di modello Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H PLC FX8U FX3UC GX Developer GX IEC Deve
382. o dei dati di monitorag gio BFM 14202 b14 non disponibile per l asse Y 12 4 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri di posizionamento 12 1 3 Risoluzione in impulsi BFM 14005 14004 BFM 14205 14204 Con questo parametro s imposta il numero degli impulsi per giro del servomotore L impostazione possibile nel sistema di misura meccanico o nel sistema di misura misto Le impostazioni nel sistema di misura motore vengono ignorate Numero di BFM Descrizione Valore Asse X Asse Y iniziale 14005 14205 14004 14204 Campo d impostazione da 1 a 200000000 PLS REV impulsi per giro K262144 Tab 12 6 Risoluzione in impulsi 12 1 4 Quota di avanzamento BFM 14007 14006 BFM 14207 14206 Con questo parametro s imposta la corsa per ogni giro del servomotore L impostazione possibile nel sistema di misura meccanico o nel sistema di misura misto Le impostazioni nel sistema di misura motore vengono ignorate Numero di BFM Descrizione Valore Asse X Asse Y iniziale 14007 14207 Campo d impostazione da 1 a 200000000 um REV 10 pollici REV mgrad REV K5242800 14006 14206 REV giri Tab 12 5 Quota di avanzamento 12 1 5 Velocit massima BFM 14009 14008 BFM 14209 14208 Con questo parametro s imposta la velocit massima per ogni funzione Numero di BFM Descrizione Valore Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione da 1 a
383. o di posizionamento continuo nell interpolazione Modalit volantino Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio 8 10 3 Limitazione della coppia Con la limitazione della coppia il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H imposta il valore di limitazione della coppia del servo amplificatore Con questa funzione il servomotore pu essere fermato se la coppia durante il posizionamento supera il valore limite impostato Se il servomo tore stato fermato dalla limitazione della coppia resta attivo il bit di stato del servo Coppia limi tata Valore d impostazione Valore limite della cop Sezione Po icicnamenio uscita della coppia pia utilizzato Nella ricerca di zero il sistema proce Limitazione della coppia de a velocit lenta ricerca di zero Ricerca di zero meccanico Nella ricerca di zero il sistema proce de ad alta velocit 0 Limitazione della coppia Modalit JOG Funzionamento a da 0a 10000 x 0 1 Uscita della coppia izi ita velocit variabile Posizionamento ad una velocit n 0 Limitazione della coppia Posizionamento ad una velocit Funzionamento con velocit multi ad interrupt con risoluzione pla in unit costante Interpolazione lineare Posizionamento a due velocit Interpolazione lineare Posizionamento a due velocit Stop interrupt ad interrupt con risoluzione in Interpolazione circolare da 0 a 10 000 x 0 1
384. o rapida BFM 14025 14024 BFM 14225 14224 Con questo parametro s imposta la velocit per la ricerca di zero rapida DOG arresto 1 Numero BFM Descrizione Valore Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione da 1 a 2147483647 unit dell utilizzatore Dopo la conversione in impulsi il valore deve K4000000 andare da 1 a 50000000 Hz 14025 14225 14024 14224 Tab 12 13 Velocit di ricerca di zero rapida O Per le istruzioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 8 8 11 NOTE Impostare la velocit della ricerca di zero rapida ad un valore inferiore oppure uguale alla ve locit massima Se il valore di impostazione supera la velocit massima il modulo di posi zionamento imposta la velocit massima In caso di istruzioni di modifica della velocit durante il posizionamento la velocit della ri cerca di zero rapida viene impostata ad un valore predefinito 12 8 A MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri di posizionamento 12 1 12 Velocit di ricerca di zero lenta BFM 14027 14026 BFM 14227 14226 Con questo parametro s imposta la velocit per la ricerca di zero lenta DOG arresto 1 2 Numero BFM Vi Da alore Descrizione inizial Asse X Asse Y ale Campo d impostazione da 1 a 2147483647 unit dell utilizzatore Dopo la conversione in impulsi il valore deve K4000000 14026 14226 andare da 1 a 50000000
385. ode nella modalit WITH Tab A 11 Panoramica dei singoli upgrade della versione Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H A 15 Informazione sulla versione Appendice aa MITSUBISHI ELECTRIC Indice Indice B BFM al ao o o o e Da e ae i e a Se 7 1 C Cavo SSCNETIII Descrizione eo raa Eaa kka a i 6 5 Raggio di curvatura rexo 6 5 Manipolazione GG 6 7 Fissaggio dei avi s csset 6 6 Conversione dei dati in impulsi PLS Velocit died de dol de Mi se San Mio e ne A 8 106 Corsa di avanzamento gt 8 106 D Descrizione generale gt gt gt ooo ororo 1 1 E Errore Spia a LED si e ed i ao se i e 14 2 Lista dei codici di errore 0 14 4 Messaggi di avviso gt o osoo ooo 14 9 F Finecorsa Esempio di disposizione gt gt gt gt 8 50 PLC M E E E M E te e E E RU 8 amp 52 Servoamplificatore 0 0 8 51 Funzione di ricerca DOG gt gt o gt ococorororoo 9 2 Funzioni di posizionamento Panoramica kokoa can ei RR LE tnt dat RI 10 A 1 G Guida DIN mel TRI LARE Ro ao Lage cio VR LR dan de Re ar da 5 3 I Introduzione cele SOS dea io al ai e ai 1 A 1 Ingresso Configurazione circuitale ingresso a circuito negativo 10 6 9 Configurazione circuitale ingresso a circuito positivo r e s es 6 9 Cavo Ra e i e a e el ei ti i N ga 6 5 8 Morsettiera SARE RENO et RETE E E ET 6 8 L LED sull unit di base BATT Go tati in i tips di ae St i GLi A RL
386. olazione automatica del filtro Filtro adattivo II 0 Regolazione manuale KO 15020 15220 Regolazione del filtro per la soppressione delle vibrazioni funzione ampliata Selezione della regolazione del filtro per la soppressione delle vibra zioni 0 soppressione delle vibrazioni disinserita 1 Regolazione del filtro per la soppressione delle vibrazioni funzione ampliata 2 manuale 15221 Precomando regolazione di posizione Feed Forward Precomando per la minimizzazione della differenza di regolazione nella regolazione di posizione Campo d impostazione da 0 al 100 15024 15224 Momento di inerzia Serve per l impostazione del rapporto d inerzia fra motore e carico Campo d impostazione da 0 a 3000 x0 1 15025 15225 Guadagno del circuito di regola zione virtuale Impostazione della risposta del circuito di regolazione virtuale Campo d impostazione da 1 a 2000 rad sec 15026 15226 Guadagno circuito regolatore della posizione Impostazione della risposta del circuito regolatore della posizione Campo d impostazione da 1 a 1000 rad sec 15027 15227 Guadagno circuito di regolazione giri Impostazione del guadagno del circuito di regolazione del numero di giri Campo d impostazione da 20 a 50000 rad sec 15028 15228 Compensazione integrale circuito di regolazione giri Impostazione della compensazione integrale del circuito di r
387. on Parametri di avanzamento 2 14002 14202 limiti del software s imposta su Stop normale con rallentamento b6 OFF La selezione per l arresto rapido con limiti del PLC s imposta su Stop normale con rallentamento OFF La selezione per l arresto rapido con limiti del servoamplificatore s imposta su Stop normale con rallentamento da b8 a b13 OFF non impostabile b14 OFF Per il rapporto di trasmissione nell interpolazione s imposta l asse X b15 ON Impostazione della modalit di trasmissione dei parametri servo l dati salvati nella buffer memory vengono trasmessi al servoamplificatore Parametri di b7 posizionamento 14009 14209 Velocit massima 14008 14208 Impostazione di K2000000 14013 14213 Velocit JOG 14012 14212 Impostazione di K1000000 14025 14225 Velocit di ricerca di zero rapida 14024 14224 Impostazione di K2000000 14027 14227 Velocit di ricerca di zero lenta 14026 14226 Impostazione di K50000 Serie del servoamplificatore 15000 15200 1 MR J3 B Selezione sistema di posizione assoluta 15003 15203 H0001 sistema di posizione assoluta H0100 Non attiva la funzione ARRESTO D EMERGENZA non viene usata Parametri servo Selezione della funzione A 1 15004 15204 Dopo avere inserito l alimentazione elettrica Selezione della funzione C 4 15080 15280 non deve essere superato l
388. on la sequenza programma Abilitazione blocco istruzioni di controllo 522 Tab 8 10 Abilitare le istruzioni di controllo 8 12 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Attivare i bit di comando per salvare i parametri di posizionamento ed i parametri servo bit di comando per il salvataggio nella memoria flash vengono di nuovo disattivati quando il salvataggio dei parametri terminato Le istruzioni di controllo sono descritte nel capitolo 12 4 15 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Istruzione per la me morizzazione dei pa 523 Attivare questo bit con la sequenza pro rametri di posiziona gramma Istruzione di con mento trollo Istruzione per la me Attivare questo bit con la sequenza pro morizzazion i pa orizzazione dei pa gramma rametri servo Questo bit attivato non appena i dati vengono caricati dalla buffer memory Informazione Memorizzazione nella nella memoria flash di stato memoria flash Terminata la trasmissione dei dati alla memoria flash il bit viene disattivato automaticamente Tab 8 11 Istruzioni di controllo ed informazione di stato Svolgere una delle due azioni seguenti Trasmettere alla buffer memory i parametri di posizionamento ed i parametri servo salvati in precedenza nella memoria flash Trasmettere quindi i parametri servo al servoamplificatore Eseguir
389. one Campo d impostazione da 1a 1000 x0 1 Hz 15052 15252 Frequenza 2 di risonanza per la soppressione di vibrazioni Impostazione della frequenza risonanza delle vibrazioni per vibrazioni di macchina a bassa frequenza dopo la commutazione dell amplifica zione Campo d impostazione da 1a 1000 x0 1 Hz Tab 12 30 Parametri servo parametri di calibratura 3 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 19 Parametri servo Buffer memory 12 2 3 Numero di BFM Asse X Asse Y Parametri servo Indicazione Parametri servo parametri supplementari Descrizione Valore iniziale 15064 15264 PCO1 Soglia di commu tazione ritardo di posizionamento Impostazione della soglia di commutazione con il numero di giri del servomotore Campo d impostazione da 1 a 200 g giri K3 15065 15265 Ritardo di commu tazione freno di arresto Impostazione del tempo di decelerazione fra la disinserzione del se gnale per il bloccaggio del freno di arresto elettromagnetico e l inter ruzione del circuito di potenza Campo d impostazione da 1 a 1000 msec 15066 15266 Emissione impulsi encoder Impostazione del cambiamento di fase degli impulsi dell uscita enco der e degli impulsi dell encoder 000 Cambiamento di fase degli impulsi dell uscita dell encoder Impostazione degli impulsi dell encoder
390. one da 1 a 2147483647 unit utente 513 512 613 612 Dopo la conversione in impulsi il valore deve K1 andare da 1 a 50000000 Hz Tab 12 77 Variazione della velocit Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 da 2147483648 a 2147483647 nel funzionamento a velocit variabile 12 4 8 Nuova quota di destinazione posizione BFM 515 514 BFM 615 614 Numero di BFM Descrizione Valore Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente 515 514 615 614 Dopo la conversione in impulsi il valore deve KO andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Tab 12 75 Variazione della quota di destinazione posizione O Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 12 4 9 Nuova quota di destinazione velocit BFM 517 516 BFM 617 616 Numero di BFM Descrizione Valore Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente 517 516 617 616 Dopo la conversione in impulsi il valore deve K1 andare da 1 a 50000000 Hz Tab 12 76 Variazione della quota di destinazione velocit Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 41 Dati di controllo Buffer memory 12 4
391. one FXon 65EC FXon 30EC e l adattatore di comunicazione FX2N CNV BC l modulo di posizionamento FX3u 20SSC H occupa otto canali 1 0 Bisogna essere certi che la quantit totale di punti I O occupati dal PLC dai moduli speciali e dai moduli di espansione non superi il numero massimo di punti I O ammessi dal PLC Modulo di posizionamento F X3u 20SSC H 2 3 Collegamento con il PLC Configurazione del sistema 2 2 1 PLC utilizzabili Con il modulo di posizionamento FX3U 205SC H possono essere utilizzate le seguenti versioni di PLC PLC serie Versione FX3U Tutti i PLC a partire dalla versione 2 20 FC3uc Tab 2 2 FX3UC D DSS FX3UC 32MT LT FX3UC 32MT LT 2 PLC utilizzabili Tutti i PLC a partire dalla versione 2 20 con data di produ zione da maggio 2005 Il numero della versione indicato nelle ultime tre posizioni del registro D8001 O Il collegamento del modulo FX3U 205SSC H al PLC FX3uC avviene per mezzo di un modulo FX2NC CNV IF oppure FX3UC 1P S 5V MITSUBISHI ELECTRIC Specifiche tecniche Tensione di alimentazione 3 Specifiche tecniche 3 1 Tensione di alimentazione Caratteristica Specifiche tecniche Tensione di alimentazione 24 V DC 15 20 ondulazione lt 5 picco picco Tensione di Tempo senza alimentazione Max 5 msec alimentazione esterna Potenza assorbita 5 W 220mA 24V DC Fusibile 1A Tensione di alimentaz
392. one con curva ad S approssimativa o trapezoidale 98 Limitazione rotazione avanti Limitazione rotazione indietro 3 4 8 5 8 6 Istruzione di Stop Istruzione di Stop selezione arresto rapido Sovramodulazione Modifiche durante della velocit l esercizio Variazione della velocit O 0 060 O 0jo O 006 O 006 Modifica della quota di destinazione Funzione contatore ad anello Controllo stand by servomotore Controllo posizionamento terminato servomotore in posizione Limitazione della coppia Start simultaneo O 0 O 0060 0 Posizionamento ad una velocit ee E0 O 060 Posizionamento a due velocit 0600 0060 Siocpinierrupi e e e oe00 O e 060 60 e e 080 O e 0606 Tab 10 1 Panoramica delle funzioni di posizionamento Funzione disponibile O Se attivato il Blocco modifiche durante il posizionamento non possibile la modifica della velocit e della posizione di arrivo Funzione non disponibile O Non possibile l accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata Se nei parametri di posizionamento si imposta l accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata questa impostazione viene modificata in ac celerazione decelerazione con curva trapezoidale Il controllo posizioname
393. one di esecu zione 1 nel modulo N 1 asse Y Fine del programma Fig 8 46 Sequenza programma dell esempio di programma 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Modifiche durante il funzionamento Messa in funzione Posizionamento 8 7 3 Modifica della quota di destinazione durante il posizionamento Con questa funzione si cambia la quota di destinazione durante il controllo del posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Disattivare questi bit Blocco modifiche durante 4518 b12 618b12 Sstruzioni per la variazione della velocit e della posi il posizionamento zione di destinazione sono valide durante il posizionamento Istruzione ca di esecuzione 1 Attivare questi bit Modifica della posizione di All attivazione di questi bit la posizione di destinazio destinazione durante il po 518 b14 618b14 ne durante il posizionamento viene modificata al valo sizionamento re impostato nella Nuova quota di destinazione per posizione e velocit Campo d impostazione da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 unit utente Dopo la conversione in impulsi il valore deve essere fra 2 147 483 648 e 2 147 483 647 PLS impulsi Campo d impostazione da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 unit utente Dopo la conversione in impulsi il valore deve essere fra 1 e 50 000 000 Hz Nuova quota di destinazione posizione 515 514 615 614 Nuova quota di destinazione v
394. one nel modulo N 1 terminata Quando s inserisce T50 il salva taggio dei parametri e dell infor mazione tabella per l asse X e l asse Y nella memoria flash terminato La memorizzazione dura almeno 7 s Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Disattivazione del bit b11 per l arresto dell aggiornamento dei parametri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Disattivazione del bit b11 per l arresto dell aggiornamento dei parametri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y Fine del programma Fig 8 28 Sequenza programma dell esempio di programma 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Panoramica dei diversi processi di posizionamento Messa in funzione Posizionamento 8 3 Panoramica dei diversi processi di posizionamento Qui rappresentato il rapporto fra velocit tempo di accelerazione Rampa di accelera zione decelerazione e corsa di avanzamento Accelerazione de celerazione con curva trapezoidale Velocit di avanzamento Rampa di Rampa di accelerazione decelerazione Velocit l Velocit lt lt eloc t i massima l 1 Accelerazione decelerazione i con curva ad S approssimata Decelerazione Flag OFF posizionamento terminato Tempo Costante di tempo con
395. one potrebbe non svolgersi con la nuova rampa di decelerazione Se il tempo necessario per la corsa di posizionamento residua pi breve del tempo della rampa di decelerazione commutata l emissione di impulsi durante il rallentamento pu essere im provvisamente ridotta Nel posizionamento a 2 velocit posizionamento a 2 velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante il funzionamento a velocit variabile ed il fun zionamento a velocit multipla il sistema continua a funzionare con la nuova rampa di ac celerazione decelerazione La rampa di accelerazione decelerazione viene commutata durante la decelerazione Il sistema continua a funzionare con la vecchia rampa di decelerazione prima della com mutazione Nel posizionamento a 2 velocit posizionamento a 2 velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante il funzionamento a velocit variabile ed il funzionamento a velocit multipla per il funzionamento il sistema utilizza tuttavia la nuova rampa di acce lerazione decelerazione Esempio di programma Nell esempio seguente la rampa di accelerazione decelerazione viene commutata come segue Punti di modifica X042 ON Commutazione a rampa di accelerazione decelerazione 2 per l asse X X042 OFF Commutazione a rampa di accelerazione decelerazione per l asse X X043 ON Commutazione a rampa di accelerazione decelerazione 2 per l asse Y X043 OFF Commutazione a rampa di accelerazion
396. one si possono anche immettere ed emettere segnali attraverso morsetti a vite tradizionali Per il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H disponibile la seguente morsettiera FX 16E TB Per ingressi e uscite 16 indirizzi collegamento ad un modulo di posizionamento o ad un modulo di espansione Le specifiche tecniche ed il cablaggio della morsettiera sono descritti nel manuale della serie MELSEC FX3u Descrizione dell hardware articolo N 212625 Occupazione dei morsetti Y START X 9A S SO x 4B x DOG s s Y dA S SO Y B Y DOG s s X START X INTO X INT1 S SD X A X B S S Y INTO Y INT1 S S Y A Y B S SO Tutti i pin S S opposti della morsettiera sono ponticellati internamente 6 8 aa MITSUBISHI ELECTRIC Cablaggio Cavo del connettore degli ingressi e morsettiera 6 4 3 Configurazione circuitale ingresso a circuito positivo 24V DCO Interruttore transistor PNP Volantino uscita differenziale I BUx lt Ingresso interrupt INT1 Volantino ingresso fase B Fig 6 5 Configurazione circuitale ingressi a circuito positivo del modulo FX3U 20SSC H Tensione di alimentazione esterna 24 V DC Il carattere simbolico LI sta per X oppure Y 6 4 4 Configurazion
397. one vedi capitolo 10 2 Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una Asse X SINT X velocit ad interrupt con quota di avanza ASSEN SINTY mento costante Asse XY SINT XY A proposito dei dettagli di questa funzione vedi capitolo 10 3 SUR S IS SIS S S RIRIS SISS Asse X DRV2 X Posizionamento a due velocit Utilizzo di 2 righe di tabella A proposito dei dettagli Asse Y DRV2 Y di questa funzione vedi capitolo 10 4 S Asse XY DRV2 XY DINT X Posizionamento a due ASSE X velocit ad interrupt con quota di avanza mento costante Verwendung von 2 Tabellenzeilen Asse XY DINT XY A proposito dei dettagli Asse Y DINT Y di questa funzione vedi capitolo 10 5 Asse X INT X A proposito dei dettagli Stop interrupt Asse Y INT Y di questa funzione vedi Asse XY INT XY capitolo 10 6 Funzionamento con ve Asse X DRVC X A proposito dei dettagli locit multipla di questa funzione vedi Utilizzo di pi tabelle Asse Y DRVC Y capitolo 10 8 A proposito dei dettagli Interpolazione lineare Asse XY LIN di questa funzione vedi capitolo 10 9 A proposito dei dettagli Asse XY LIN_INT di questa funzione vedi capitolo 10 10 Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazione circolare Asse XY CW_i centro in senso orario A proposito dei dettagli Interpolazione
398. oramica siae E e atei 9 1 9 1 2 Esecuzione della ricerca di zero meccanico 9 1 9 1 3 Ricerca di zero mediante segnale DOG interruttore di prossimit 9 2 9 1 4 Ricerca di zero mediante settaggio diretto del punto zero 9 6 9 1 5 Ricerca di mediante arresto meccanico tipo 1 9 7 9 1 6 Ricerca di mediante arresto meccanico tipo 2 9 9 9 2 Modalit jOGoxipic ciali RR uu aa 9 11 92 1 Panoramica ssp ea irpini 9 11 9 2 2 Variazione della velocit nella modalit JOG 9 13 93 Volantino sea ia niaar i a a a i ii 9 16 9 3 1 Sommario delle funzioni del volantino 9 16 9 3 2 Valore attuale degli impulsi di ingresso del generatore 9 21 9 3 3 Frequenza di ingresso del Volantore aaan 9 21 10 Posizionamento 10 1 Panoramica delle funzioni disponibili 10 1 10 2 Posizionamento ad una velocit 10 2 10 21 ESECUZIONE aa ar 10 2 10 3 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento COSTAME sii a e e a ra ig 10 5 10 3 1 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento COSTA iii 10 5 10 3 2 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante 10 8 10 4 Posizionamento a due velocit 0 10 12 10 4 1 ESECUZIONE agachas ie a ia 10 12 10 5 Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di AVANZAMENTO COSTANTE iii aiaa aa e a a Ae a aa ea i A 10 15 10 6 Sto
399. orario Valore del cerchio Valore del cerchio 359 999 359 999 0 Quota di desti 0 nazione 1 300 000 A Quota attuale di ga SIR 90 000 SERE 240 000 180 000 Fig 8 55 Esempio di rotazione nella direzione della via di rotazione pi breve posizionamento ad una velocit Valore del cerchio Valore del cerchio 359 999 359 999 Quota di desti nazione 1 300 000 Quota attuale Quota attuale 90 000 Quota di desti nazione 1 90 000 240 000 Fig 8 56 Esempio di rotazione nel senso di valori di quota crescenti posizionamento ad una velocit 8 86 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 Valore del cerchio 359 999 0 Quota attuale Quota di desti 90 000 nazione 1 180 000 240 000 Valore del cerchio 359 999 Quota di desti 0 nazione 1 300 000 Quota attuale 90 000 180 000 Fig 8 57 Esempio di rotazione nel senso di valori di quota decrescenti posizionamento ad una velocit Quando la quota attuale posizione coincide con la quota di destinazione il posizionamen to terminato Il bit b6 dell informazione di stato posizionamento terminato si attiva del cerchio predefinito Il modulo 20SSC H non pu posizionare il servomotore ad una quota superiore al valore Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Funzione contatore ad anello dalla vers 1 10 Messa in funzione
400. ore ad Dati di controllo START X START Y INTO X INTO Y Morsetti di ingresso Segnale di ingresso Posizionamento terminato READY BUSY Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 bO 128 bO 28 b7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INTO dalla vers 1 30 35 34 135 134 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Parametri di avanzamento 1 Tab 10 6 Panoramica dei dati 1 14000 b1 bO 14200 b1 bO Parametri di posizionamento O L errore che si forma nel calcolo delle unit utente compreso nel valore visualizzato della quota attuale al verifi carsi dell interrupt Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 9 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante
401. ore della funzione contatore ad anello Senso di rotazione Impostare il senso di rotazione della funzione contatore ad anello per la quota di valore assoluto Nel posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costan te modalit Stop su posizione costante Definire il senso di rotazione con il segno del valore d impostazione per la quota di de stinazione 1 BFM 501 500 601 600 Il sistema ruota nel senso dei valori crescenti della quota attuale Il sistema ruota nel senso dei valori decrescenti della quota attuale Istruzione d inversione movimento Impostare il senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti BFM 530 630 al valore che permette di scegliere 0 per il senso della rota zione pi breve Definizione della quota con valori relativi Con il posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante il siste ma funziona come se quota e senso di rotazione fossero stati definiti con valori assoluti sebbene siano stati definiti con valori relativi Quota di destinazione Per ogni posizionamento impostare una quota idonea Senso di rotazione Per ogni posizionamento impostare un senso di rotazione idoneo Impostazione della quota zero meccanico Per eseguire la funzione contatore ad anello alla quota attuale impostare la quota zero mecca nico nell interno del campo seguente In caso di impostazione fuori
402. orso relativo convertito in impulsi fra la quota attuale e la quota di destinazione nel l indirizzamento assoluto supera il campo da 2 147 483 647 a 2 147 483 647 compare un errore Prima di iniziare il posizionamento impostare la rampa di accelerazione decelerazione Se la rampa di accelerazione decelerazione viene modificata durante il posizionamento il si stema si comporta conformemente ai seguenti stati di funzionamento La rampa di accelerazione decelerazione viene modificata durante l accelerazione dece lerazione Il sistema acquisisce la nuova rampa di accelerazione decelerazione per il fun zionamento In questo caso osservare comunque attentamente la modalit di posiziona mento poich il qui il comportamento nel tempo per l accelerazione e decelerazione pu differire dai valori predefiniti La modifica della rampa di accelerazione decelerazione avviene durante il posiziona mento alla velocit nominale Il sistema acquisisce per il funzionamento la nuova rampa di decelerazione per il funzio namento Se si modifica la rampa di accelerazione decelerazione subito prima dell inizio della decelerazione la decelerazione potrebbe non svolgersi con la nuova impostazione Se il tempo necessario per la corsa di posizionamento residua pi breve del tempo mo dificato della rampa di decelerazione l emissione di impulsi durante la decelerazione pu essere improvvisamente ridotta Nel posizionamento a 2 velocit posiziona
403. oscimento della posizione assoluta diventa indefinito si attiva il segnale posizione assoluta cancellata ABSV In questo caso deve essere eseguita immediatamente una nuova ricerca di zero meccanico La posizione assoluta pu essere indefinita nei casi seguenti lparametri servo sono stati commutati sul sistema riconoscimento della posizione assoluta e successivamente stato inserito il servoamplificatore scattato l allarme AL 25 perdita della posizione assoluta Il contatore di posizione ha emesso l avviso AL E3 ATTENZIONE Non avviare mai la macchina in modo automatico se il segnale ABSV posizione asso luta cancellata attivato ON Altrimenti in assenza o per errore della posizione di riferimento la macchina pu subire danni a causa di collisioni Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Fine della ricerca di zero Informazione di stato 28 b3 128 b3 Dati di monitoraggio Perdita della posizione assoluta Informazione servo 64 b14 164 b14 Tab 8 71 Impostazioni del sistema di posizione assoluta O Il bit viene attivato se la ricerca di zero meccanico stata conclusa con successo o la posizione attuale stata riconos ciuta dal sistema di riconoscimento della posizione assoluta Questo bit viene disattivato quando l Istruzione ricerca di zero meccanico viene disattivata quando la tensione di alimentazione viene disinserita il bit viene disin
404. osizione di destinazione quota di destinazione 1 il modulo 20SSC H imposta automaticamente una nuova rampa di decelerazione per potere fermarsi su questa posizione di destinazione Se il tempo necessario al sistema dopo l interrupt per fermarsi sulla posizione di destina zione quota di destinazione 1 tuttavia pi breve della rampa di decelerazione dell arresto rapido la prima posizione di destinazione durante il rallentamento viene su perata ed il sistema si ferma sulla seconda posizione di destinazione quota di destinazio ne 2 Una modifica della quota di destinazione che definisce una nuova posizione che si trova in direzione opposta rispetto alla precedente posizione viene ignorata dopo l attivazione del segnale di interrupt INTO Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Il tempo della rampa di decelerazione impostata automaticamente si colloca fra arresto rapido ed arresto normale Velocit La velocit attuale definita come Velocit di avanzamento 1 x sovramodulazione della velo cit La velocit pu essere variata con la modifica della velocit tranne che negli stati seguenti Durante la rampa di decelerazione Se attivato il Blocco modifiche durante il posizionamento Impostazione della quota La quota pu essere impostata come assoluta L impostazione quota relativa assoluta viene ignorata Senso di rotazion
405. osso per evitare un surriscaldamento dell unit di controllo Prima di montare il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H nella figura qui sotto mon tare innanzi tutto l unit base Fig 5 3 Dopo aver forato tutti i fori di fissaggio fissare il modulo con viti maschianti M4 o viti da lamiera da 4mm a sinistra nella figura Collegare il cavo di collegamento del modulo al connettore di espansione dell unit base NOTA Anzich all unit base il modulo pu essere collegato nello stesso modo ad una unit di espansione modulare Per il montaggio diretto del modulo osservare il manuale d uso della serie MELSEC FX3u Manuale hardware articolo N 168807 ed il manuale d uso della serie MELSEC FX3uc Hardware Edition articolo N JY997D28701 5 4 MITSUBISHI ELECTRIC Cablaggio Istruzioni per il cablaggio 6 Cablaggio 6 1 Istruzioni per il cablaggio PERICOLO Prima di qualsiasi lavoro al PLC disinserire la tensione di alimentazione Primadiinserire la tensione o prima di mettere il PLC in servizio rimontare sui morsetti l acclusa protezione contro le scosse elettriche Un modulo di uscita difettoso pu eventualmente causare un inserimento o disinserimento non corretto dell uscita Dotare quindi di dispositivi di moni toraggio le uscite sulle quali ci pu causare uno stato pericoloso In caso di caduta della tensione di alimentazione esterna o in presenz
406. ostazioni 0 Comando dell asse X tramite l ingresso X e dell asse Y 1 Comando dell asse X tramite l ingresso X 2 Comando dell asse X e dell asse Y tramite l ingresso X tramite l ingresso Y Tab 12 88 Comportamento di risposta del volantino 12 4 20 quota assoluti 530 BFM 630 dalla vers 1 10 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di Impostare ilsenso dirotazione perla funzione contatore ad anello su quote con valori assoluti Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Valore inizia le Sensi di rotazione impostabili 0 direzione della via di rotazione pi breve 1 direzione dei valori di quota crescenti in senso orario 2 direzione valori di quota decrescenti senso antiorario Tab 12 89 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti 12 50 st MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Informazioni tabella 12 5 Informazioni tabella Questo capitolo mostra i numeri di BFM per il posizionamento con la funzione tabellare Asse X da BFM 1000 a 3999 Asse Y da BFM 4000 a 6999 Asse XY da BFM 7000 a 12999 Stato dell informazione tabella dopo l inserzione della tensione di alimentazione Dopo l inserzione della tensione di alimentazione l informazione tabella viene trasmessa dalla memoria flash alla buffer memory Tempo di validazione dell informazione tabella per il funzionamento Se nella selezione
407. p iNtErruUpE aasa naea a a a aa ra dia adi 10 18 viii aa MITSUBISHI ELECTRIC Indice 10 7 Funzionamento a velocit variabile 10 21 10 8 Funzionamento con velocit multipla 10 24 10 9 Interpolazione lineare LL 10 28 10 10 Interpolazione lineare Stop interrupt 0 10 31 10 10 11 ESECUZIONE corpi lia Ap ian a 10 31 10 11 Interpolazione circolare 10 34 10 11 1 Interpolazione circolare con coordinata del centro 10 34 10 11 2 Interpolazione circolare con raggio 10 37 10 12 Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 10 40 11 Funzioni tabellari 11 1 Panoramica delle funzioni tabellari 0 11 2 11 1 1 Funzioni di posizionamento e la funzioni tabellari 11 2 11 1 2 Tipi di informazione tabella e numero di tabelle registrate 11 2 11 1 3 Punti di impostazione dell informazione tabella 11 3 11 1 4 Esecuzione di funzioni tabellari 11 6 11 2 Creazione dell informazione tabella 11 8 11 2 1 Creazione dell informazione tabella con una sequenza di istruzioni 11 8 11 2 2 Creazione dell informazione tabella con il software di setup EX Configurator FP essers arno ee DTE eai 11 8 11 2 3 Procedimento e differenze delle informazioni tabella 11 8 11 3 Assegnazione delle tabelle alla buffer memory BFM 0 11 11 11 4 Modifica della posizione attuale 11 12 11 5 Indicazione della quota assoluta 11 12 11 6 Indicazione della
408. parametri di posizionamento descritta nel capitolo 12 1 Numero di BFM Asse X Asse Y Parametri di posizionamento 14000 14199 1420 14399 Tab 8 25 Parametri di posizionamento Attivare il bit per l attivazione dei parametri di posizionamento nella buffer memory Quan do si attiva il bit per l attivazione dei parametri di posizionamento mentre l asse di destina zione non in modalit di posizionamento per il posizionamento seguente il sistema utiliz za i parametri di posizionamento modificati Se non si attiva il bit per l attivazione dei parametri di posizionamento nella buffer memory la modalit di posizionamento continua con i vecchi dati di posizionamento dalla memoria flash L istruzione di esecuzione 2 descritta nel capitolo 12 4 11 Numero di BFM Asse X Asse Y Istruzione di Attivare i parametri di 519 619 Attivare questi bit con la sequenza pro esecuzione 2 posizionamento b4 b4 gramma Descrizione Questi bit si attivano quando la modifi ca dei parametri di posizionamento Modifica parametri di terminata posizionamento Questi bit vengono disattivati automa terminata ticamente quando viene disattivato il comando Attivare parametri di posizionamento Informazione di stato 2 Tab 8 26 Istruzione di esecuzione 2 e informazione di stato 2 8 34 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei
409. pida in direzione opposta allo zero Abbandonato il campo di risposta dell interruttore di prossimit interruttore di prossi mit OFF il movimento rallenta fino all arresto II movimento avviene con la velocit di ricerca di zero rapida in direzione dello zero aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Ricerca di zero meccanico Dopo il rilevamento da parte dell interruttore di prossimit la velocit viene ridotta a velo cit lenta Raggiunto il numero definito di impulsi del segnale di zero il motore viene fermato dal FX3u 20SSC H Il punto di avvio si trova dietro la zona di attivazione dell interruttore di prossimit Interruttore di prossimit OFF gi superato Il movimento avviene con la velocit di ricerca di zero rapida in direzione dello zero Dopo la reazione della limitazione 1 interruttore di rotazione avanti indietro il movi mento rallenta fino all arresto Il movimento viene eseguito con la velocit di ricerca di zero rapida in direzione opposta allo zero Abbandonato il campo di reazione dell interruttore di prossimit interruttore di prossi mit OFF e superato il movimento rallenta fino all arresto Il movimento avviene con la velocit di ricerca di zero rapida in direzione dello zero Dopo il rilevamento da parte dell interruttore di prossimit la velocit viene ridotta a ve locit lenta Raggiunto il numero definito di impulsi del segnale di zero i
410. po d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente 505 504 605 604 Dopo la conversione in impulsi il valore deve KO andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Tab 12 71 Quota di destinazione 2 Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 NOTE Il posizionamento si distingue in funzione dell indicazione della quota di destinazione 2 come quota assoluta o relativa Quota assoluta il movimento avviene dalla posizione attuale alla posizione della quota di destinazione 2 Il senso di rotazione del motore dipende dalla grandezza maggiore o minore della quota di destinazione 2 rispetto alla posizione attuale Quota relativa Il movimento avviene dalla posizione attuale con il valore indicato nella quota di destinazione 2 Il senso di rotazione del motore determinato dal segno della quota di destinazione 2 L unit del valore della quota di destinazione 2 specifica dell utente e contiene un fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 39 Dati di controllo Buffer memory 12 4 4 Velocit di avanzamento 2 BFM 507 506 BFM 607 606 Numero di BFM Descrizione aloe Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione da 1 a 2147483647 unit utente 507 506 607 606 Dopo la conversione in impulsi il valore deve K1 andare da 1 a 50000000 Hz Tab
411. po necessario per accelerare da fermo alla velocit no minale di avanzamento e tempo necessario per decelerare dalla velocit nominale di avanzamento allo stato di fermo Corsa di Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Posizione di destinazione quota assoluta o corsa di avanza mento quota relativa in ogni modalit operativa avanzamento Quota di destinazione 2 505 504 605 604 Posizione di destinazione quota assoluta o corsa di avanza mento quota relativa nel posizionamento a due velocit Posizionamento terminato Informazione di stato 128 b6 Il flag viene resettato all inizio di ogni operazione oppure al l apparire di un errore Esso viene settato dopo la conclusio ne normale di ogni operazione Ad ogni modo nelle operazioni seguenti anche se concluse normalmente il flag non viene settato STOP Modalit JOG Ricerca di zero meccanico nella regolazione dello zero Modalit volantino Funzionamento a velocit variabile Tab 8 37 Parametri e dati di controllo per il posizionamento Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Panoramica dei diversi processi di posizionamento Messa in funzione Posizionamento NOTE Se l accelerazione decelerazione con curva ad S approssimata o trapezoidale viene ese guita nelle stesse condizioni corsa di avanzamento velocit di avanzamento e accelerazio ne decelerazione il tempo di posizioname
412. po per l accelerazione e decelerazione pu differire dai valori predefiniti La rampa di accelerazione e decelerazione viene commutata durante la modalit di posi zionamento alla velocit nominale Il sistema acquisisce per il funzionamento la nuova rampa di decelerazione Se si modifica la rampa di accelerazione decelerazione subito prima dell inizio della decelerazione la decelerazione potrebbe non essere eseguita con la nuova rampa di decelerazione Se il tempo necessario per la corsa di posizionamento residua pi breve del tempo della ram pa di decelerazione commutata l emissione di impulsi durante il rallentamento pu essere improvvisamente ridotta Nel posizionamento a 2 velocit posizionamento a 2 velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante il funzionamento a velocit variabile ed il funzionamento a velocit multi pla il sistema continua a funzionare con la nuova rampa di accelerazione decelerazione La rampa di accelerazione decelerazione viene commutata durante la decelerazione Il sistema continua a funzionare con la vecchia rampa di decelerazione prima della com mutazione Nel posizionamento a 2 velocit posizionamento a 2 velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante il funzionamento a velocit variabile ed il funzionamento a velocit multipla per il funzionamento il sistema utilizza tuttavia la nuova rampa di accele razione decelerazione Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di
413. positivo esecuzione della traiettoria di cerchio piccola a Valore d impostazione negativo esecuzione della traiettoria di cerchio grande b Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 39 Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Posizionamento 10 12 Esecuzione Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Nell mpostazione dell istruzione d inversione movimento in funzione dello stato dei segnali Aprire INTO e Chiudere INT1 nonch del movimento al momento in corso per la chiusura o l apertura il sistema comincia ad eseguire un movimento d inversione continuo Movimento di chiusura Cilindro Movimento di apertura A Posizione chiuso quota di destinazione 2 Segnale Segnale velocit di avanzamento 2 Apertura Chiusura INTO INT1 Stato di esecuzione Segnale Apertura INTO Segnale Chiusura INT1 Senso di rotazione Apertura Funzionamento del servomotore Senso di rotazione Chiusura quota di destinazione 2 Selezione della funzione BFM 520 620 b11 READY r E pe p A Posizione chiuso quota di destinazione 1 velocit di avanzamento 1 Velocit savana M mento 2 quota di Velocit di avanzamento 2 destinazione 2 OFF ON ON OFF Posizionamento terminato ON OFF Fig 10 14 Diagramma in funzione del tempo istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Stato di esecuzione nella posi
414. posizionamento FX3U 20SSC H 8 113 Avvertenze sul posizionamento Messa in funzione Posizionamento La corsa con la seconda velocit breve Se il tempo di corsa alla seconda velocit pi breve del tempo necessario per decelerare dalla seconda velocit viene avviata la decelerazione della prima velocit Se la corsa alla seconda velocit zero si procede con la prima velocit fino alla posizione di destinazio ne 1 e poi si rallenta fino all arresto Questo corrisponde al posizionamento ad una velocit In tal caso non compare alcun messaggio di errore Rampa di decelerazione desiderata Velocit Rampa con curva trapezoidale ci O a Velocit 1 x Posizione di destinazione 2 Rampa concurva a Sapprossi mativa Tempo di corsa Fig 8 68 Breve corsa alla seconda velocit Il rapporto fra rampa di accelerazione decelerazione desiderata e rampa di accelerazione decelerazione ef fettiva spiegato in seguito Tempo di corsa lt rampa di decelerazione desiderata Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Corsa di posizionamento Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Quota di destinazione 2 505 504 605 604 Impostazione della velocit di avanzamento Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Istruzione di commutazione rampa di accelerazione dece
415. posizionamento FX3U 20SSC H non ha ingressi per finecorsa Per una limitazione della rotazione avanti e rotazione indietro usare i corrispondenti ingressi del PLC oppure del servoamplificatore Se nel sistema si vuole impiegare la ricerca di zero mediante il segnale DOG interruttore di prossimit prevedere finecorsa per la rotazione avanti e indietro La ricerca di zero con in terruttore di prossimit funziona indipendentemente dal collegamento dei finecorsa al PLC oppure al servoamplificatore MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Finecorsa rotazione avanti e indietro 8 4 2 8 4 3 Riavvio dopo l attivazione del finecorsa Dopo l attivazione di un finecorsa l organo mobile si ferma e viene emesso un messaggio di errore per superamento del limite L organo mobile non pu pi essere mosso oltre il finecorsa Muovere allora l organo mobile con la funzione JOG oppure con il volantino per spostarlo nel senso opposto fuori della zona limite Decelerazione fino all arresto In caso di modalit volantino l arresto immediato Velocit effettiva T l Ingresso per limitazione rotazione avanti ON i T OFF i j A bh La rotazione indietro nella modalit JOG o con La rotazione avanti nel modalit JOG il generatore di volantino possibile o con il generatore di volantino non possibile Fig 8 33 Attivazione del finecorsa e riavvio Finecorsa 2 rotazio
416. posizionamento pronto La trasmissione dei parametri servo attiva La memorizzazione nella memoria flash attiva b12 L inizializzazione della buffer memory attiva b13 La variazione di velocit attiva b14 La variazione della quota di destinazione attiva b15 Funzione tabellare in esercizio Codice di errore Memorizza il codice di errore Decimale Capitolo 12 3 18 A Memorizza il codice di modello del Codice del modello FX3U 20SSC H Decimale Capitolo 12 3 19 Informazione di stato Binario Capitolo 12 3 17 b0 Modifica parametri di posizionamento terminata Binario Capitolo 12 3 20 b1 b15 non disponibile Informazione di stato 2 Quota attuale alla comparsa dell inter 2147483648 a 2147483647 rupt INTO Unit utente Decimale dalla vers 1 30 Quota attuale alla 137 comparsa dell inter 2147483648 a 2147483647 i 136 rupt INT1 Unit utente Decimale dalla vers 1 30 151 Ritardo di posiziona Ritardo di posizionamento del 150 mento servoamplificatore PLS impulsi 153 Numero di giri attuale del servomotore 152 Velocit del motore x0 1 g min 54 154 Corrente del motore Corrente attuale del servomotore x0 1 Decimale Capitolo 12 3 24 da 61a da 161 Numero di software 56 a 156 del servoamplificatore Capitolo 12 3 21 37 36 51 50 Decimale Capitolo 12 3 22 53 52 Decimale Capitolo 12 3 23 Numero di softw
417. postazione delle a Sistema di misura unit Stato del bit Unit Stato del bit Sistema di misura Unit di B3 b2 b0 posizionamento Unit di velocit Unit del sistema motore PLS impulsi Hz um cm min Unit del sistema 4 Sr TIRI 10 pollici ollici min meccanico p P mgrad 10 gradi min um 104 pollici Hz mgrad Unit del sistema mi sto Tab 12 3 Impostazione del sistema di misura I dati di posizione sui quali sono applicabili i fattori di moltiplicazione sono i seguenti Posizione zero meccanico Valore di variazione della posizione di destinazione quota Limite software superiore Posizione attuale unit utente Limite software inferiore Posizione attuale impulsi Quota di destinazione 1 Informazione tabella dati di posizione Quota di destinazione 2 Informazione tabella dati cerchio Esempio Il valore della quota di destinazione 1 come differenza dalla posizione attuale 123 corsa Il fattore di moltiplicazione per i dati di posizione 1000 Sistema di misura motore 123 x 1000 123000 impulsi Sistema di misura meccanico o misto 123 x 1000 123000 um mgrad 104 pollici 123 mm gradi 107 pollici 12 1 2 Parametro di posizionamento 2 BFM 14002 BFM 14202 Numero BFM SEE r Descrizione Mie Z Asse X Asse Y dle Controllo posizionamento terminato servomotore 1 Attivat
418. potenza Avviso di sovraccarico 2 E stato eseguito ripetutamente un ciclo nel quale comparsa una corrente troppo alta in una delle fasi U V oppure W Prolungare i tempi ciclo Ridurre il carico Usare un servomotore o un servoamplificatore con una potenza maggiore Potenza di uscita del motore eccessiva La potenza nominale di uscita giri x coppia del servomotore stata superata regolarmente Tab 14 7 Lista dei codici di avviso Ridurre il numero di giri del servomotore Ridurre il carico O L avviso viene viene indicato solo da servoamplificatori che sono dotati di unfiltro dell aria di raffreddamento 14 10 aa MITSUBISHI ELECTRIC Correzione di errori Diagnosi dell unit PLC base 14 3 Diagnosi dell unit PLC base Qui di seguito sono descritti alcuni errori che vengono indicati con i LED dell unit PLC base Per i dettagli sull indicazione a LED del PLC consultare il manuale d uso della serie MELSEC FX3U Manuale hardware articolo N 168807 ed il manuale d uso della serie MELSEC FX3uc Hardware Edition articolo N JY997D28701 14 3 1 Stato del LED POWER LED Significato Eliminazione Acceso L unit FXsu base alimentata con la tensione corretta Intermittente L unit FX3U base non alimentata con la tensione corretta o l alimenta tore in apparecchi con alimentazio ne a tensione continua non pu
419. pulsi il valore deve andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Tempo di sosta Impostazione del tempo di attesa fra le operazioni Campo d impostazione da 0 a 32767 x10 msec Salto Tab 12 91 Informazione di posizione per la funzione tabellare 12 5 3 Impostazione del numero di tabella per l indirizzo di salto Campo d impostazione Dati di velocit fx f fy da 0 a 299 Impostazione della velocit di avanzamento desiderata per la funzione tabellare Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente Dopo la conversione in dati di impulsi il valore deve andare 12 5 4 da 1 a 50000000 Hz Informazione del cerchio i r j Per l interpolazione circolare impostare le coordinate del centro ed il raggio del cerchio Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente Dopo la conversione in dati di impulsi il valore deve andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 12 53 Informazioni tabella Buffer memory 12 5 5 Informazione di esecuzione L informazione di esecuzione serve per l impostazione delle funzioni di posizionamento per la funzione tabellare e per la modifica delle corrispondenti posizioni o quote Per ogni funzione di posizionamento impostare i corrispondenti valori num
420. r per la posizione assoluta Il servoamplificatore deve essere dotato di una batteria tampone efficiente Il sistema di riconoscimento della posizione assoluta deve essere attivato con i para metri del servoamplificatore Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Selezione del sistema di posizione assoluta per il posizionamento 00 0 Posizionamento Selezione sistema di posizio ne assoluta i 15003 15203 0 standard incrementale 1 sistema di posizione assoluta ATTENZIONE Se per il posizionamento viene impostato il sistema di posizione asso luta se si impiega un encoder sincrono incrementale interviene un errore Tab 8 70 Impostazioni del sistema di posizione assoluta Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 93 Altre funzioni Messa in funzione Posizionamento Definizione dello zero punto di riferimento Alla prima messa in funzione del sistema nel sistema deve essere memorizzato almeno una volta lo zero assoluto A tal fine deve essere eseguita una delle tre corse allo zero meccanico Raggiungere lo zero in modalit JOG o Modalit volantino Raggiungere un interruttore di prossimit DOG sulla posizione zero Raggiungere un arresto meccanico come posizione zero Nel capitolo 9 1 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Perdita della posizione assoluta Se il segnale dell encoder in un sistema di ricon
421. ramma Vedi capitolo 8 2 6 Altre modifiche Adeguamento dei parametri di posizionamento Abilitazione alla modifica dei parametri di posizionamento tramite la sequenza program ma vedi capitolo 8 2 7 Adeguamento di alcuni parametri servo Trasmissione dei seguenti parametri servo modificati al servoamplificatore con l aiuto del la sequenza programma vedi capitolo 8 2 8 Auto tuning Comportamento di risposta dell auto tuning Precomando regolazione di posizione Feed Forward Rapporto di inerzia Fattore di guadagno regolazione di posizione circuito di regolazione virtuale Fattore di guadagno circuito di controllo posizione Fattore di guadagno circuito regolatore del numero di giri Compensazione integrale circuito di regolazione del numero di giri Compensazione differenziale circuito di regolazione del numero di giri Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 3 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 2 NOTA Salvataggio dei parametri di posizionamento parametri servo e dell informazione tabella nella memoria flash Per mezzo della sequenza programma copiare nella memoria flash i parametri di posizio namento i parametri servo e le informazioni tabella salvati nella buffer memory Vedi capi tolo 8 2 9 Impostazione dei parametri con il software FX Configurator FP In questo capitolo si descrive come impostare i parametri di posizionamento ed i parametri
422. rante il posizionamento Se durante l interpolazione la velocit viene modificata per mezzo della sovramodulazione della velocit a costante del tempo di interpolazione invariata la rampa di accelerazio ne decelerazione cambia nello stesso rapporto di modifica della velocit Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Modifiche durante il funzionamento Messa in funzione Posizionamento Esempio di programma Nell esempio seguente la velocit per il funzionamento viene variata come segue Punti di modifica Asse X Ser A X035 ON Il rapporto della velocit viene modificato al 200 0 Asse Y Asse X X035 OFF Il rapporto della velocit viene modificato al 100 0 Asse Y Tab 8 53 Percentuale di modifica della velocit I Funzionamento alla velocit 200 Funzionamento alla velocit 100 29 FNC 12 FNC 12 SI coco vili FNC 12 FNC 12 SI coco ie Impostazione della sovramodula zione della velocit nel modulo N 1 a 2000 200 asse X Impostazione della sovramodula zione della velocit nel modulo N 1 a 2000 200 asse Y Impostazione della sovramodula4 zione della velocit nel modulo N 1 a 1000 100 asse X Impostazione della sovramodula zione della velocit nel modulo N 1a 1000 100 asse Y Fine del p
423. razione dalla versione 1 30 519 bO 619 bO Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con va lori di quota assoluti START X START Y se A INTO X Morsetti di ingresso a Segnali di ingresso INTO Y si Posizionamento terminato 28 b6 128 b6 READY BUSY 28 bO 128 bO Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Dati di monitoraggio Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INTO dalla vers 1 30 530 630 Informazione di stato 28 b7 128 b7 35 34 135 134 Quota attuale alla comparsa dell interrupt INT1 dalla vers 1 30 37 36 137 136 Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente 14000 b3 b2 14200 b3 b2 Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione 14000 b1 bO 14200 b1 bO Parametri di avanzamento 1 14000 b5 b4 14200 b5 b4 Parametri di Modalit
424. re errato La combinazione di servoamplificatore e servo motore non corretta Usare una combinazione corretta di servoamplifica tore e servomotore Watchdog Errore di CPU Tab 14 5 Lista codici di errore 5 NOTA Il servoamplificatore difettoso Rivolgersi al pro prio interlocutore di vendita Mitsubishi Nelle liste dei codici di errore qui sopra il codice di errore fra parentesi indica il codice di errore indicato sul servoamplificatore codici di errore contenuti di errori e provvedimenti per l eliminazione di errori corrispondono alla serie di servoamplificatori MR J3 UB 14 8 aa MITSUBISHI ELECTRIC Correzione di errori Codice di errore 14 2 4 messaggi di avviso del servoamplificatore vengono memorizzati Stato alla comparsa di un avviso Codice di avviso Errore servo amplificatore Indicazione Lista dei messaggi di avviso BFM 68 asse X BFM 168 asse Y Stato alla comparsa dell avviso Servoamplificatore FX3U 20SSC H 2102 92 Contatto con la batteria interrotto 2106 96 Errore di ricerca di zero 2116 9F Avviso batteria 2140 EO Avviso eccessivo carico rigenerativo 2141 Ei Avviso di sovraccarico 1 Valore assoluto errato Avviso parametro Servo ON continua Il funzionamento continua Il funzionamento continua Avviso Flag Ricerca di zero terminata
425. resto rapido s imposta un valore lt 0 msec ilvalore viene settato ad 1 msec se l impostazione gt 5000 msec il valore viene settato a 5000 msec 12 1 23 Costante del tempo di interpolazione arresto rapido BFM 14104 BFM 14304 Con questo parametro s imposta il tempo necessario per la decelerazione dalla velocit mas sima allo stato di fermo con una breve sosta in interpolazione Numero di BFM n Valore Descrizione Asse X Asse Y iniziale 14104 14304 Campo d impostazione 1 a 5000 msec K100 Tab 12 25 Costante del tempo di interpolazione arresto rapido NOTA Se per la rampa di decelerazione arresto rapido s imposta un valore lt 0 msec ilvalore viene settato ad 1 msec se l impostazione gt 5000 msec il valore viene settato a 5000 msec 12 1 24 SigRitardo del segnale posizionamento terminato dalla vers 1 20 Numero di BFM BFM 14106 BFM 14306 Impostare il tempo con cui il segnale di posizionamento completo chiavi in ritardo dopo la posizionamento stata completata T Valore Descrizione Asse X Asse Y iniziale 14106 0 a 5000 msec K100 14306 Campo d impostazione Tab 12 26 Ritardo segnale Posizionamento terminato NOTE Se il posizionamento pi breve di un ciclo di clock del PLC durante il posizionamento il si stema solo pu rilevare lo stato di disattivazione del segnale Posizionamento terminato se l uscita del segnale viene prolungata
426. ri servo per l asse X e l asse Y che sono salvati nella buffer memory del modulo N 1 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento I Avvio dell inizializzazione dei parametri di posizionamento e parametri servo salvati nella buffer memory per l asse X e l asse Y Lettura dell informazione di stato asse X ed asse Y Do FNC 12 FNC 12 FNC 12 FNC 12 M340 READY Aggiornamento BUSY parametri asse X Asse Y D240 5 Errore asse X D241 0 D243 1 M340 READY Aggiornamento BUSY parametri asse Y Asse Y D241 5 Errore asse Y Stop dell aggiornamento dei parametri servo asse X Con un modulo di versione pre cedente a 1 10 la programmazione di questa sezione superflua Eza 12 unesi Das TER 12 unest ari Stop dell aggiornamento dei parametri servo asse X Con un modulo di versione pre cedente a 1 10 la programmazione di questa sezione superflua SS 12 SS uncer pzas Eza 12 Eza uncer Alla pagina seguente Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse X Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse Y Lettura dello stato del servoam plificatore 2 dal modulo N 1 asse X Lettura dello stato del servoam plificatore 2 dal modulo N 1 asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Attivazione del b
427. ro arresto meccanico tipo 1 arresto meccanico tipo 2 14031 14231 Tab 12 17 Modalit della ricerca di zero 12 10 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri di posizionamento 12 1 16 Tempo di controllo posizionamento terminato BFM 14032 BFM 14232 Con questo parametro s imposta l intervallo di controllo per lo stato Posizionamento terminato Numero di BFM RA Valore Asse X Asse Y iniziale 14032 14232 Campo d impostazione da 1 a 5000 msec K5000 Tab 12 18 Intervallo di controllo Posizionamento terminato NOTE Per l attivazione di questa funzione si deve attivare il bit bO nel parametro di posizionamento 2 BFM 14002 14202 Se il tempo viene impostato al di fuori del campo di regolazione vengono impostati valori di regolazione lt 1 msec ad 1 msec e valori di regolazione gt 5000 msek msec a 5000 msec 12 1 17 Limite software superiore BFM 14035 14034 BFM 14235 14234 Limite software inferiore BFM 14037 14036 BFM 14237 14236 Il imite software una limitazione di corsa che viene attivata alla fine della ricerca di punto zero Numero di BFM Descrizione Valore Asse X Asse Y iniziale Impostazione del limite software superiore 14035 14235 Campo d impostazione da 2147483648 a 2147483647 unit utente Ko 14034 14234 Dopo la conversione in impulsi il valore deve andare da 2147483648 a 2147483647 PLS impulsi
428. rogramma Fig 8 43 Sequenza programma dell esempio di programma aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Modifiche durante il funzionamento 8 7 2 Variare la velocit mediante la funzione cambio di velocit Con questa funzione la velocit di avanzamento pu essere cambiata in qualsiasi momento Questo non vale comunque per la ricerca di zero meccanico dopo l attivazione dell interruttore di prossimit DOG nonch dopo l inizio della decelerazione a velocit lenta Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Disattivare questi bit Blocco modifiche durante Istruzioni per la variazione della velocit e della posi di 518 b12 618 b12 i Rai i il posizionamento zione di destinazione sono valide durante il Istruzione posizionamento di esecuzione 1 Attivare questi bit Modifica della Pe i sai sue velocit durante il 518 b13 618b13 All attivazione di questi bit la velocit attuale viene posizionamento cambiata nella velocit impostata con il valore Modi fica della velocit Campo d impostazione da 2 147 483 648 a 2 147 483 647 unit utente Dopo la conversione in impulsi il valore deve essere fra 1 e 50 000 000 Hz Modifica della velocit 513 512 613 612 Tab 8 54 Impostazioni per la funzione modifica della velocit O Stellen Sie den Wert in umgerechneten Impulsdaten PLS ein Hinweise zu den Anwendereinheiten un
429. rpolazione ta impostazione viene modificata in accelerazione decelerazione con curva trapezoidale Per la corretta impostazione della risoluzione in impulsi e in unit osservare il capitolo 8 12 3 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 35 Interpolazione circolare Posizionamento NOTE La coordinata del centro viene sempre considerata come posizione relativa rispetto al punto di Start Se per punto di Start e di arrivo si immette la stessa quota l organo mobile viene mosso lungo un cerchio ideale Per questo movimento circolare ideale deve essere stabilita la coordinata del centro del cerchio Risoluzione in impulsi e risoluzione in unit Con moduli della versione precedente al 1 20 accertarsi che il rapporto fra la risoluzione in impulsi e la risoluzione in unit per l asse X e l asse Y sia uguale In caso di rapporto non uguale fra risoluzione in impulsi e risoluzione in unit fra l asse X e dell asse Y con moduli a partire dalla versione 1 20 nella Selezione degli assi per il rappor to di trasmissione nell interpolazione deve essere impostato l asse X Y vedi capitolo 8 12 3 Movimento di avanzamento continuo Se la corsa circolare troppo breve ed il tempo di avanzamento dal punto di Start al punto di arrivo pi breve della costante del tempo di interpolazione l esecuzione si ferma tempora neamente e passa poi all interpolazione seguente Se l interpolazione nella funzione tabellare vie
430. rs 1 10 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 97 Altre funzioni Messa in funzione Posizionamento Lo Start simultaneo non pu essere usato con le seguenti funzioni di posizionamento Modalit volantino Funzionamento a velocit variabile Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Nel capitolo 8 108 13 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Procedimento Immettere i dati per il funzionamento dell asse X e Y Attivare il flag di Start simultaneo per l asse X Attivare di nuovo il comando di start per l asse X Attivare di nuovo nella modalit JOG l istruzione rotazione avanti indietro dell asse X Il funzionamento dell asse X e Y comincia contemporaneamente Numero di BFM Asse X Asse Y Selezione funzione posizionamento 520 620 Rotazione avanti JOG 518 b4 618 b4 Rotazione indietro JOG Istruzione di esecuzione 518 b5 518 b5 Dati di controllo Istruzione di Start 1 518 b9 618 b9 Flag Start simultaneo 518 b10 Tipo di dati Tab 8 74 Panoramica dei dati NOTA Se il Flag Start simultaneo resta attivato l istruzione di Start per l asse Y ed il comando ro tazione avanti indietro dell asse Y in modalit JOG vengono ignorati 8 98 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Altre funzioni 8 10 9
431. rs 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione dece lerazione Modalit di Stop Parametro di avanzamento 1 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi nato servomotore Controllo di stand by del servo motore Parametro di avanzamento 2 14002 bO 14202 b0 14002 b1 14202 b1 Parametri di posizionamento Funzione contatore circolare dalla vers 1 30 Parametro di avanzamento 2 14002 b3 14202 b3 Risoluzione in impulsi 14005 14004 14205 14204 Risoluzione in unit 14007 14006 14207 14206 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Intervallo di controllo Posizioname
432. rtenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente ka r Lettura dell istruzione di esecu uneso zione 2 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b11 per l arre sto dell aggiornamento dei para ESA i Scrittura dell istruzione di esecu unesi zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y SE 12 SE uneso Attivazione del bit b11 per l arre Ders sto dell aggiornamento dei para metri servo RE si ZA uneen Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y FNC 12 Per il modulo N 1 vengono U16522 abilitate le istruzioni di controllo Per il modulo N 1 tutti i parame FNC 12 U16523 tri di posizionamento e parametri servo vengono inizializzati aa e scritti nella memoria flash Quando s inserisce T13 l inizia lizzazione di tutti i parametri nel la buffer memory e la trasmissio ne alla memoria flash del modulo N 1 sono terminate L inizializza zione dura almeno 20 ms ed il salvataggio nella memoria flash almeno 4 s unese Per il modulo N 1 vengono eee abilitate le istruzioni di controllo FNC 12 Lettura dell istruzione di esecu unest zione 2 dal modulo N 1 asse X Tr Attivazione del bit b1 per il reset del sistema del modulo N 1 Scrittura dell istruzione di esecu o e D286 U1 G519 zione 2 nel modulo N
433. rvo impostati vengono salvati prima nella memoria flash ed i parametri servo vengono poi trasmessi al servoamplificatore Gli altri parametri non impostati restano ai loro valori standard Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Impostare il valore H0007 b0 ON Il segnale In posizione indica la fine del posizionamento b1 ON Il segnale di stand by del servo viene controllato allo Start e durante il funzionamento b2 ON Abilita l istruzione di START non appena la ricerca di zero terminata b3 OFF Disattiva la modalit circolare b4 OFF La selezione per l arresto rapido al comando di Stop s imposta su Stop normale con rallentamento pr 1 b5 OFF La selezione per l arresto rapido con PArAmENA Parametro di 14002 14202 limiti del software s imposta su Stop normale con posizionamento avanzamento 2 rallentamento b6 OFF La selezione per l arresto rapido con limiti del PLC s imposta su Stop normale con rallentamento b7 OFF La selezione per l arresto rapido con limiti del servoamplificatore s imposta su Stop normale con rallentamento da b8 a b13 OFF non impostabile b14 OFF Per il rapporto di trasmissione nell interpolazione s imposta l asse X b15 OFF Impostazione della modalit di trasmissione dei parametri servo l dati salvati nella memoria flash vengono trasmessi al servoamplificatore Serie del dA 15000 15200 MR J3 B servoamplific
434. scita analogica 1 15272 Selezione funzione di uscita per il monitor analogico 1 MO1 Selezione della funzione 15073 Uscita analogica 2 15273 Selezione funzione di uscita per il monitor analogico 2 MO2 15074 15274 Offset uscita analogica 1 da 999 a 999 mV 15075 15275 Offset uscita analogica 2 da 999 a 999 mV 15080 15280 Selezione funzione C 4 impostazione del punto di riferimento nel sistema di posizionamento assoluto Tab A 10 Panoramica dei parametri servo 2 Capitolo 12 2 3 aa MITSUBISHI ELECTRIC Appendice Panoramica di tutti i parametri e dati Numero di BFM Valore Indicazione Impostazione Sale AsseX AsseY iniziale Riferimento Segnale di uscita 15102 15302 selezione 1 Pin CN3 13 Impostazione del segnale di uscita sul Pin H0005 CN3 13 del servoamplificatore Segnale di uscita 15103 15303 selezione 2 Pin CN3 9 Impostazione del segnale di uscita sul Pin CN3 9 del servoamplificatore Capitolo 12 2 3 Segnale di uscita 15104 15304 selezione 3 Pin CN3 15 Impostazione del segnale di uscita sul Pin CN3 15 del servoamplificatore Tab A 9 Panoramica dei parametri servo 3 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H A 13 Informazione sulla versione Appendice A 2 Informazione sulla versione A 2 1 Verifica della versione del modulo La versione del modulo di posizionamen
435. se Y viene trascurata e viene eseguita l interpolazione lineare Stop interrupt Per l asse Y la selezione della funzione impostata su interpolazione lineare Stop inter rupt e per l asse X su un altra funzione L asse X esegue la funzione impostata per questo asse e l asse Y non va in funzione Se l interpolazione nella funzione tabellare viene ripetuta continuamente si tratta di un mo vimento di posizionamento continuo Risoluzione in impulsi e risoluzione in unit Con moduli della versione precedente a 1 20 accertarsi che il rapporto fra la risoluzione in impulsi e la risoluzione in unit per l asse X e l asse Y sia uguale In caso di rapporto non uguale fra risoluzione in impulsi e risoluzione in unit fra l asse X e dell asse Y con moduli a partire dalla versione 1 20 nella Selezione degli assi per il rappor to di trasmissione nell interpolazione deve essere impostato l asse X Y vedi capitolo 8 12 3 Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Velocit La velocit attuale velocit vettoriale viene stabilita con Velocit di avanzamento 1 dell asse X x sovramodulazione della velocit La velocit di avanzamento 1 dell asse X pu essere cambiata con la variazione della velocit tranne che negli stati seguenti durante la rampa di decelerazione s attivato il Blocco modifica durante il posizionamento
436. sebbene lo stato di ingresso dovrebbe essere ON controllare il cablaggio di ingresso Gli ingressi START DOG INTO e INT1 del FX3U 20SSC H richiedono a 24 V una fonte esterna di tensione X d A Yd A Ingresso OFF generatore di volantino fase A X 9 B Y B Tab 14 2 LED dello stato di ingresso e loro significato Ingresso OFF generatore di volantinofase B Se il LED non lampeggia agli impulsi del volantino all ingres so controllare il cablaggio di ingresso 14 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Correzione di errori Codice di errore 14 2 Codice di errore 14 2 1 Controllo di errori Quando compare un errore o un avviso servoamplificatore nella buffer memory viene memo rizzata l informazione di errore o di avviso Questa informazione pu essere letta con il programma FX Configurator FP oppure GX Developer L informazione pu essere letta anche con una sequenza di istruzioni Pa Numero di BFM Significat nformazione ignificato Asse X Asse Y 9 In caso di errore il numero della BFM nel quale i comparso l errore diventa N di BFM alla comparsa di un errore 6 106 1 nessun errore presente altro valore N di BFM nella quale comparso l errore Questo bit viene attivato non appena si presenta un errore del modulo di posizionamento o del servoam plificatore Il bit viene disattivato mediante reset dell errore Informazione di stato Comparsa errore 128 b5
437. sec il valore viene settato a 5000 msec Se s impiega l accelerazione decelerazione con curva a S approssimata impostare il tem po ad un valore da gt 64 msec a 5000 msec 12 1 26 Rampa di decelerazione 2 BFM 14110 BFM 14310 Con questo parametro s imposta il tempo necessario per la decelerazione dalla velocit mas sima allo stato di fermo Con il modulo 20SSC H a partire dalla versione 1 30 sono disponibili i parametri Rampa di accelerazione e Rampa di accelerazione 2 tranne che con la funzione di interpolazione Con l istruzione di commutazione rampa di accelerazione decelerazione istruzione di esecu zione 2 nel ciclo di posizionamento attuale possibile la commutazione fra le rampe Numero di BFM D Ta Valore lescrizione Vel Asse X Asse Y iniziale 14110 14310 Campo d impostazione 1 a 5000 msec K200 Tab 12 28 Rampa di decelerazione NOTE Se per la rampa di decelerazione s imposta un valore lt 0 msec il valore viene settato ad 1 msec se l impostazione gt 5000 msec il valore viene settato a 5000 msec Se s impiega l accelerazione decelerazione con curva a S approssimata impostare il tem po ad un valore da gt 64 msec a 5000 msec 12 14 MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri servo 12 2 Parametri servo parametri del servoamplificatore possono essere impostati e possono essere letti dalla buffer memory e scritti in essa Dettagli sui parametri s
438. secuzione 2 519 bO 619 bO START X Morsetto di ingresso Segnale di ingresso Posizionamento terminato 128 b6 READWBUSY Informazione di stato 128 b0 Pronto per l esecuzione della patid monitorada corsa residua dopo lo Stop 128 b7 99 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 125 124 Tab 10 19 Panoramica dei dati 1 10 28 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Interpolazione lineare Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale reale unit utente dalla vers 1 20 21 20 121 120 Posizione attuale reale impulsi dalla vers 1 20 23 22 123 122 Velocit di avanzamento attuale 11 10 111 110 Dati di monitoraggio Sistema di unit unit utente Impostazione delle unit utente Parametri di avanzamento 1 Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione Modalit di accelerazione decelerazione Modalit di Stop 14000 b1 bO 14200 b1 bO 14000 b3 b2 14200 b3 b2 14000 b5 b4 14200 b5 b4 14000 b11 14200 b11 14000 b15 14200 b15 Controllo posizionamento termi nato servomotore
439. serito quando la posizione assoluta nel sistema di riconoscimento della posizione assoluta andata perduta oppure quando nei parametri servo nel sistema del riconoscimento della posizione assoluto stato impostato un senso di rotazione 8 94 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Altre funzioni 8 10 5 Servo amplificatore ON OFF Il servo amplificatore collegato al modulo di posizionamento FX3U 20SSC H pu essere acceso e spento dal modulo di posizionamento per mezzo dell istruzione Servo OFF ON Nello stato Servo ON del servoamplificatore il funzionamento del servomotore abilitato Con moduli della versione 1 30 e seguenti possibile scegliere se il funzionamento del servomotore deve o non deve essere abilitato subito dopo l avvio accensione del servoamplificatore Per ulteriori informazioni sulla scelta dello stato Servo ON OFF dopo l avvio consultare il capi tolo 8 10 6 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Con l attivazione di questo bit il servo viene spento 519 b8 619 b8 0 Servo ON 1 Servo OFF Istruzione Servo Istruzione di OFF esecuzione 2 Il bit attivato quando il modulo di posizionamento pronto Informazione di 128 b0 per l esecuzione dell istruzione di START Questo il caso stato dopo un posizionamento senza errore oppure dopo l elimina zione con successo di un errore READY BUSY Questo bit attivato non appena il servo acceso
440. servo con il software FX Configurator FP Per ulteriori informazioni sull impiego del software FX Configurator FP consultare l OPERATION MANUAL del software Impostazione dei parametri di posizionamento Doppio clic nella lista dei file nella finestra in basso a sinistra della pagina video su Positionio ning parameters La voce si trova sotto la sequenza di men File name Edit Si apre il men dialogo per l impostazione dei parametri di posizionamento Ei Livni fila FE3U 3055C H F Ponit baing parametana module Dj Fig 8 1 Impostazione dei parametri di posizionamento Per informazioni su tutti i parametri di posizionamento consultare il capitolo 12 1 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Impostazione dei parametri servo Doppio clic nella lista dei file nella finestra in basso a sinistra della pagina video su Servo para meters La voce si trova sotto la sequenza di men File name Edit Si apre il men dialogo per l impostazione dei parametri servo h ingej file 1 FA AEIDSRC H 4 aryo parameters prasulr i Repererat neria Stina o Farata hee braka iz Fibrer let brika apl ban Motta Eraka e ga la mil ind pen la rue umed ion a porik jon EA Geil im incrasantai ziiraj ir incresariai i Pa inja i a bi onome detection mestem CAI ci dui stra a E imal alim ml mai allacated hy Da l be Mata signal 3 Pure
441. servomotore pronto Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 89 Altre funzioni Messa in funzione Posizionamento 8 10 2 Controllo segnale posizionamento terminato servo Il controllo di posizionamento terminato del servo viene eseguito dopo la conclusione del posi zionamento Qui viene valutato il segnale In posizione del servoamplificatore Se questo segnale entro un tempo di monitoraggio definito dopo la fine del posizionamento passa su ON per il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H l operazione di posizionamento terminata Se il servoamplificatore non invia al modulo di posizionamento il segnale In posizione entro il tempo di attesa segue un messaggio di errore e la macchina si arresta Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Attiva o disattiva il controllo del servoamplificatore per accer i di tare se posizione finale stata raggiunta Parametri di avan 14002 b0 14202 b0 p gg zamento 2 ON attivo OFF non attivo Controllo posizio namento termina to servomotore Con questo parametro s imposta l intervallo di tempo per il 14032 14232 controllo dello stato Posizionamento terminato Campo d impostazione da 1a5000ms Intervallo di controllo Posizionamento terminato Il bit viene attivato quando il servomotore si trova nel campo stabilito per In posizione
442. si scrive il valore K5000000 Istruzione di scrittura FNC 79 Numero del modulo Li par AR Numero di buffer memory Destinazione dati della trasmissione Fig 13 8 Scrittura di valori numerici nella buffer memory istruzione TO Esempio 3 I valori attuali dai registri dati D21 e D20 vengono scritti nelle celle della buffer memory BFM 1 e BFM 0 del modulo N 1 Istruzione di scrittura FNC 79 Numero di Numero del modulo elementi Numero di buffer memory 5 Origine dei dati della trasmissione Fig 13 9 Trasferimento dati con l istruzione TO scrittura 13 4 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Lettura e scrittura della buffer memory Lettura e scrittura di bit d informazioni Chiamata diretta della buffer memory Per leggere il contenuto di una cella o memorizzare un nuovo contenuto chiamare diretta mente la cella della buffer memory con un apposita istruzione U G Il carattere jolly LD rappresenta un numero Numero del modulo 0 7 e Numero di buffer memory da 0 a 15399 Fig 13 10 Operando per l indirizzamento della buffer memory Esempio 1 Il contenuto a 16 bit della cella della buffer memory BFM 28 del modulo N 1 viene letto e trasmesso alle memorie M40 M55 Istruzione di lettura FNC 12 a dia Numero del modulo a pa Destinazione della trasmissione di bit Numero di buffer memory M40 e M41
443. sistema di unit b1 e b0 con l impostazione delle unit utente b3 e b2 Conformemente all impostazione del moltiplicatore per i dati di posizione l unit di posizione viene moltiplicata per i fattori x1 x10 x100 oppure x1000 UNit per Asse X BFM 14000 asse Y BFM 14200 Sistema di Impostazione di unit Posizione Velocit Unit utente Sistema di unit b3 b2 b1 Numero di im Sistema motore pulsi Hz PLS um cm min Sistema mecca nico 10 pollici pollici min mgrad 10 gradi min um 10 pollici Hz mgrad Sistema misto Tab 8 82 Panoramica delle unit utente settabili Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 105 Avvertenze sui sistemi di misura delle unit Messa in funzione Posizionamento Fattore di moltipli cazione Fattori di moltiplicazione Scelta del fattore di moltiplicazione x1 x10 x100 x1000 Impostazione delle unit Posizione Asse X BFM 14000 AsseY BFM 14200 Numero di impulsi PLS pollici mgrad Fattore di moltiplicazione per i dati di posizione b5 impulsi x 0 0001 pollici mgrad 0 impulsi x 10 x 0 001 pollici x 10 mgrad impulsi x 100 x 0 01 pollici x 100 mgrad impulsi x 1000 x 0 1 pollici gradi Tab 8 83 Panoramica sistemi di misura e fattori di moltiplicazione Per i seguenti dati di posizione si pu set
444. sizionamento Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 RO Velocit di avanzamento Dati di controllo Velocit di avanzamento 2 507 506 607 606 Costante del tempo di interpolazione 14022 14222 Costante del tempo di interpolazione arresto rapido 14104 14304 Parametri di posizionamento Tab 8 51 Panoramica dei dati Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 63 Modifiche durante il funzionamento Messa in funzione Posizionamento 8 7 Modifiche durante il funzionamento 8 7 1 Variare la velocit mediante sovramodulazione della velocit Questa funzione permette la modifica della velocit durante la modalit di posizionamento sulla base di un valore di rapporto Il rapporto di modifica della velocit pu essere impostato per mezzo della sovramodulazione della velocit fra 0 1 e 3 000 0 Se la velocit viene modificata oltre la sovramodulazione della velocit non necessario abili tare il bit b12 blocco modifiche durante il posizionamento della BFM 518 per l asse X o della BFM 618 per l asse Y Impostazione del rapporto per la sovramodulazione della velocit Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Sovramodulazione della velocit 508 608 Valore d impostazione da 1 a 30 000 x 0 1 Tab 8 52 Impostazione di comando La sovramodulazione della velocit pu essere usata con le seguenti funzioni di posi zionamento Ricerca di
445. sta zione para zione metri parametri l Creare il programma per la modalit di posizionamento Nel programma di posizionamento e nel pro gramma d impostazione parametri impedire per mezzo di un blocco che entrambi i programmi possa no essere eseguiti contemporaneamente In questo esempio a questo scopo serve la memoria M300 che attiva durante l impostazione dei parametri TT Fig 8 9 Sequenza programma dell esempio di programma 2 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente FNC 06 FEND Lettura dell informazione di stato asse X ed asse Y M301 FNC 12 FNC 12 FNC 12 FNC 12 PO D200 0 D202 1 Aggiorna mento pa rametri asse X Errore asse X D201 0 D203 1 M300 Aggiorna mento pa rametri asse Y Errore asse Y Stop dell aggiornamento dei parametri servo asse X Con un modulo di versione precedente a 1 10 la programmazione di questa sezione M302 SET D204 B FNC 12 Stop dell aggiornamento dei parametri servo asse X Con un modulo di versione precedente a 1 10 la programmazione di questa sezione SET D205 B FNC 12 FNC 12 MOV M303 FNC 12 MOV Alla pagina seguente Alla pagina seguente Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse X Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse Y L
446. stante dalla vers 1 10 Posizionamento relativo su un percorso definito Posizionamento assoluto su un percorso definito modalit di Stop Posizione costante Livello Stop nel tempo pi breve possibi le nel posiziona mento ad una ve locit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costan te dalla vers 1 30 Viene attivato lo Stop nel tempo pi breve possibile nel posizionamento ad una velocit ad interrupt con risolu zione in unit costante modalit di Stop Posizione co stante 0 Ad un interrupt segue la decelerazione con Stop normale 1 In funzione della posizione nella quale compare l interrupt l arresto avviene con la rampa di decelerazione pi breve possibile che stata impostata nel modulo 20SSC H Livello Istruzione Servo OFF Con l attivazione di questo bit viene disinserito il servo 0 servo ON 1 servo OFF Livello Trasmissione dei parametri servo Con l attivazione di questo bit i parametri servo vengono trasmessi dalla buffer memory al servoamplificatore Fronte Commutazione del guadagno Con l attivazione di questo bit viene commutato il gua dagno del servoamplificatore collegato Per ulteriori dettagli a proposito consultare il manuale d uso del servoamplificatore MR J3 LB Livello Stop aggiorna mento parametri servo dalla vers 1 10 Se questo bit attivato i parametri servo
447. stante del tempo di interpolazione tanto maggiore il raggio dell arco Per creare una curva precisa usare l interpolazione circolare Sela velocit cambia ad ogni funzione di interpolazione una velocit risulta dalla combi nazione della velocit precedente con quella seguente Asse Y Punto di flessione Curva gt Asse X Velocit Costante tempo di interpolazione Se la costante del tempo di interpolazione id diventa pi lunga il raggio dell arco aumenta gt Tempo Fig 11 6 Movimento di avanzamento continuo Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 11 19 Buffer memory Parametri di posizionamento 12 Buffer memory Questo capitolo fornisce una panoramica dei parametri e dei dati di monitoraggio della buffer memory 12 1 Parametri di posizionamento Con i parametri di posizionamento s impostano la velocit e l unit di misura L area della buffer memory dei parametri di posizionamento pu essere letta e scritta Asse X da BFM 14000 a 14199 Asse Y da BFM 14200 a 14399 ATTENZIONE Non apportare mai modifiche non documentate in questo manuale in aree della buffer memory oppure ai numeri di BFM Tempi di validazione dei parametri di posizionamento per il funzionamento Dopo l inserzione della tensione di alimentazione i parametri di posizionamento salvati nella memoria flash vengono trasmessi alla buffer memory del modulo di posizionamento
448. stata nel modulo N 1 al valore 1 asse X Impostazione dei parametri servo tranne la serie del servoamplificatore per l asse Y T2 FNC 12 Per il posizionamento nel modulo MOV U1 G15203 N 1 s imposta il sistema di posi zione assoluta asse Y FNC 12 La selezione della funzione A1 MOV U1 615204 viene impostata nel modulo N 1 al valore H0100 asse Y La selezione della funzione C4 ad U1 615280 viene impostata nel modulo N 1 al valore 1 asse Y Alla pagina seguente Alla pagina seguente Fig 8 15 Sequenza programma dell esempio di programma 3 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 25 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Dalla pagina precedente Attivazione del comando Attivare parametri di posizionamento per l asse X M393 FNC 12 MOV U1 G519 SET Dalla pagina precedente D286 D286 4 FNC 12 M395 M395 FNC 12 DO D288 0 FNC 12 MOV U1 G519 Memoria fine modifica para metri di posi RST zionamento asse X dalla RST Attivazione del comando Attivare parametri di posizionamento per l asse Y M396 FNC 12 cli Memoria fine modifica para metri di posi RST zionamento asse Y dalla RST Alla pagina seguente Disattivazione del comando Attivare parametri di posizionamento per l asse X Per i moduli precedenti alla versione 1 20 disattivare l attivazione solo dopo un ciclo del PLC D
449. stata solo come relativa Il punto di riferimento della quota di destinazione la differenza rispetto alla posizione attuale L impostazione posizionamento relativo assoluto viene ignorata Senso di rotazione Il senso di rotazione dipende dal segno della quota di destinazione In caso di segno positivo il senso di rotazione va verso valori superiori alla posizione attuale Se il valore 0 si prende come riferimento 1 In caso di segno negativo il senso di rotazione va verso valori inferiori alla posizione attuale Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 7 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento 10 3 2 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante modalit di Stop posizione costante Se il bit b3 per la funzione circolare a partire dalla quota attuale BFM 14002 14202 e il bit b6 sono disattivati nella selezione della modalit per il posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante BFM 519 516 dopo l attivazione dell ingresso di interrupt il modulo 20SSC H muove il servomotore lungo il percorso assoluto impostato nella quota di destinazione 1 Per i moduli a partire dalla versione 1 10 questa una funzione nuova Esecuzione Velocit Istruzione di START OFF fi Ingresso interrupt INTO OFF i Posizionamento terminato OFF Rampa di Rampa di accelerazione decelerazion
450. stato nella posizione indirizzo stabilita nella ta bella prima dell istruzione END Alla fine della funzione viene attivato il segnale Posizio namento terminato 10 24 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Funzionamento con velocit multipla Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Informazione tabella asse X 1000 3999 Informazione tabella asse Y 4000 6999 Informazione tabella asse XY 7000 12999 Informazione tabella Funzione tabellare individuale Funzione tabellare simultanea Selezione della funzione 520 b9 620 b9 520 b10 620 b10 Numero di Start della funzione tabellare 521 621 Istruzione di Stop Istruzione di Start Flag Start simultaneo m Code OFF Blocco modifiche durante il posizionamento Modifica della velocit durante il posizionamento Istruzione di esecuzione 518 b1 618 b1 518 b9 618 b9 518 b11 618 b11 518 b12 618 b12 518 b13 618 b13 Annulla esecuzione corsa residua Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 bO 619 bO 519 b5 619 b5 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti 530 630 Dati di controllo Start X Start Y Morsetti di ingresso Seg
451. t del sistema il seguente Il modulo 20SSC H trasmette i dati dalla memoria flash alla buffer memory Impostare in nanzi tutto l indicazione di modello del servoamplificatore collegato con il programma se quenziale nella buffer memory asse X BFM 15000 asse Y 15200 Ilmodulo 20SSC H trasmette i parametri servo dalla memoria flash alservoamplificatore indispensabile rispettare la sequenza di accensione Accendere prima il servoamplificatore dopo il modulo di posizionamento con il PLC Per consentire la trasmissione dei dati dalla buffer memory BFM del modulo di posizionamen to al servoamplificatore disattivare l istruzione b9 trasmissione di parametri dell istruzione di esecuzione 2 BF 519 asse X e 619 asse Y Le istruzioni di esecuzione sono descritte nel capitolo 12 4 11 Parametri servo trasmessi Auto tuning Risposta dell auto tuning Guadagno Feed Forward Momento di inerzia Guadagno circuito di regolazione virtuale Guadagno circuito regolatore della posizione Guadagno circuito regolatore del numero di giri Compensazione integrale circuito regolatore del numero di giri Compensazione differenziale circuito regolatore del numero di giri Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 7 7 Trasmissione dati Gestione dei dati 7 8 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze di sicurezza 8 Messa in funzione Posiz
452. tabellare simultanea Selezione della funzione 520 b10 620 b10 Numero di Start della funzione tabellare 521 621 Istruzione di Stop 518 b1 618 b1 Istruzione di Start 518 b9 618 b9 Dati di controllo m Code OFF Istruzione di esecuzione 1 518 b11 618 b11 Blocco modifiche durante il posizionamento Tab 10 25 Panoramica dei dati 1 518 b12 618 b12 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 10 37 Interpolazione circolare Posizionamento Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Modifica della velocit durante il posizionamento Istruzione di esecuzione 1 518 b13 618 b13 Annulla esecuzione S Istruzione di esecuzione 2 corsa residua 519 bO 619 bO Dati di controllo Start X Morsetto di ingresso Segnale di ingresso m Code 9 109 Numero di tabella eseguito 16 116 Posizionamento terminato READY BUSY Informazione di stato 28 b6 128 b6 28 b0 128 bO Pronto per l esecuzione della corsa residua dopo lo Stop 28 b7 128 b7 Quota di destinazione posizione acquisita dalla vers 1 20 25 24 125 124 Quota di destinazione velocit acquisita dalla vers 1 20 27 26 127 126 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Posizione attuale real
453. taneo Dati di controllo Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele Istruzione di esecuzione 2 519 b5 619 b5 razione dalla versione 1 30 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Dati di monitoraggio Tab 9 7 Panoramica dei dati NOTE Nel capitolo 12 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio Modalit operativa ad impulsi tempo di reazione al comando JOG Per il funzionamento ad impulsi si deve definire il tempo di reazione JOG Se il tempo di attivazione JOG per la rotazione avanti indietro rientra nel tempo di reazione JOG per la modalit ad impulsi nella posizione attuale viene emessa una sequenza di im pulsi 1 come unit utente equivalente alla corsa di posizionamento Se il tempo di attivazione JOG per la rotazione avanti indietro uguale o superiore al tempo di reazione JOG viene emessa una sequenza di impulsi continua Se il tempo di reazione all istruzione JOG 0 msec alla quota attuale di una corsa di posi zionamento corrispondente all impulso 1 come unit utente non viene eseguito alcun movimento Se attivato il flag per lo Start simultaneo dopo l emissione dell istruzione JOG la modalit JOG si avvia simultaneamente per l asse X e Y In questo caso una istruzione separata per l asse Y non viene eseguita Un comando di disinserzione per l asse X nella modalit
454. tano adeguate precauzioni ATTENZIONE Avvertenza su possibili danni all unit o ad altri beni materiali se non si adottano le adeguate precauzioni ji 2 MITSUBISHI ELECTRIC Avvertenze di sicurezza generali e precauzioni di sicurezza Le seguenti avvertenze di pericolo sono da intendersi come direttiva generale per servoaziona menti in collegamento con altri apparecchi L osservanza di queste avvertenze obbligatoria nella progettazione installazione e nell utilizzo degli impianti elettrotecnici Avvertenze di sicurezza speciali per l utente PERICOLO Osservare le norme per la prevenzione degli infortuni vigenti nel caso d impiego specifico Eseguire l installazione il cablaggio e l apertura di gruppi componenti ed apparecchiature nello stato privo di tensione Installare i gruppi componenti e le apparecchiature in un alloggiamento protet to contro scariche elettriche dotato di una copertura a norma e di dispositivo di protezione In caso di apparecchiature con un collegamento fisso alla rete installare nell impianto di edificio un sezionatore di rete onnipolare ed un dispositivo di sicurezza Controllare regolarmente se i cavi e le linee sotto tensione con i quali le appa recchiature sono collegate presentano difetti d isolamento o rotture Se si accerta un difetto nel cablaggio togliere immediatamente tensione alle appa recchiature ed ai cavi e sostituire i cavi difettosi Prima della m
455. tare il fattore di moltiplicazione Quota zero meccanico Valore di modifica posizione di destinazione indirizzo Limite software superiore Posizione attuale unit utente Limite software inferiore Posizione attuale impulsi Quota di destinazione 1 Informazione tabella dati di posizione Quota di destinazione 2 Informazione tabella dati cerchio Esempio Il valore della quota di destinazione 1 come differenza dalla posizione attuale 123 corsa II fattore di moltiplicazione per i dati di posizione 1000 Sistema di unit di misura motore Sistema di unit meccanico o misto 123 x 1000 123000 impulsi 123 x 1000 123000 um mgrad 10 pollici 123 mm grad 10 pollici 8 11 2 Conversione dei dati in impulsi Inserire un dato entro i limiti impostati nel convertitore di dati in impulsi quando i campi coincidono il calcolo per la conversione il seguente Distanza da percorrere Distanza in impulsi PLS Quota um 10 4 pollici mgr x Fattore di moltiplicazione della posizione x Risoluzione in impulsi Risoluzione in unit Velocit Velocit in frequenza Hz Velocit um min cm min 10 gr min x 104 x Risoluzione in impulsi Risoluzione in unit 60 8 106 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sui sistemi di misura delle unit Numero di BFM Asse X Asse Y Risoluzione in impulsi 14005 14004
456. te in modo corretto Prevedere dispositivi di monitoraggio esterni e protezioni meccaniche affinch la sicurezza sia garantita anche in questo caso Un modulo di uscita difettoso pu eventualmente causare un inserimento o dis inserimento non corretto dell uscita Dotare quindi di dispositivi di monitorag gio le uscite sulle quali ci pu causare uno stato pericoloso Correnti di uscita troppo alte ad es a causa di cortocircuiti possono causare un incendio Proteggere perci con fusibili le uscite dei moduli di uscita Le alimentazioni di servizio 24 V DC delle unit base e delle unit di espansione hanno solo una capacit limitata In caso di sovraccarico la tensione si abbassa di conseguenza gli ingressi non vengono pi riconosciuti e tutte le uscite vengo no disinserite Controllare se la capacit dell alimentazione di servizio suffi ciente e prevedere dispositivi di monitoraggio e protezioni meccaniche esterni che garantiscano la sicurezza in caso di una caduta di tensione ATTENZIONE Perscaricare le cariche elettrostatiche prima di afferrare i moduli del PLC toc care un oggetto metallico collegato a terra Indossare guanti isolanti quando si tocca un PLC acceso ad es durante il con trollo visivo all atto della manutenzione In caso di bassa umidit dell aria non indossare abbigliamento in fibre sinteti che poich queste tendono fortemente ad accumulare cariche elettrostatiche Modulo
457. te FX Configurator FP Fig 7 3 Programma di impostazione e monitoraggio FX Configurator FP Sequenza di istruzioni PLC FX3U FXsuc Parametri di posizionamento Parametri servo i Dati funzione tabellare Dati di monitoraggio Dati di controllo FX3U 20SSC H Buffer memory BFM E ER A EE at Memoria flash ROM Parametri di posizionamento Parametri servo Dati funzione tabellare Scambio di dati con il FX Configurator FP ed il FX3U 20SSC H Trasmissione dati dalla buffer memory del 20SSC H al FX Configurator FP La buffer memory del modulo di posizionamento trasmette al FX Configurator FP i dati seguenti Parametri di posizionamento Parametri servo Dati della funzione tabellare Dati di monitoraggio stato di esercizio stato dei segnali di ingresso ecc Trasmissione dati dal FX Configurator FP al 20SSC H Il FX Configurator FP trasmette alla buffer memory del modulo di posizionamento i dati seguenti Parametri di posizionamento Parametri servo Dati della funzione tabellare Dati di controllo nuovi valori di corrente variazioni di velocit istruzioni per ilfunziona mento di prova ecc MITSUBISHI ELECTRIC Gestione dei dati Trasmissione dati Trasmissione dati dalla buffer memory del 20SSC H alla memoria flash del 20SSC H mediante istruzione del FX Configurator FP Con l istruzione di memorizz
458. te la rotazione per 2 5 s o pi a lungo Sovraccarico meccanico collisione Prestare attenzione alla mobilit meccanica Installare i finecorsa Collegare correttamente il servomotore Il servosistema instabile jitter Ripetere accelerazione decelerazione per l auto tuning Cambiare il comportamento di risposta servoamplificatore Disinserire l auto tuning e regolarlo manualmente Sostituire il servomotore Differenza eccessiva llritardo di posizionamento supera il valore setta to con il parametro servo PC01 impostazione al l origine 3 giri Prolungare le rampe di accelerazione decelera zione Aumentare il valore di limitazione della coppia Nessuna coppia sufficiente a causa di cadute di tensione durante l accelerazione Migliorare l impedenza dell alimentazione di tensione Usare un servomotore con maggiore potenza Aumentare il guadagno del circuito di regolazione virtuale servoamplificatore e compensare finch non migliora L albero del servomotore stato fatto ruotare da un effetto di forza esterno Se la coppia viene limitata aumentare il valore di limitazione Ridurre il carico Usare un servomotore con maggiore potenza Sovraccarico meccanico collisione Prestare attenzione alla mobilit meccanica Installare i finecorsa Sostituire il servomotore Collegare correttamente il servomotore Sostituire il cavoSSCNETIII Servomoto
459. te le istruzioni FROM TO ed altre istruzioni Salvare quindi le impostazioni modificate nella buffer memory L area della buffer memory per i parametri servo descritta nel capitolo 12 2 i Numero di BFM Parametri servo Descrizione Asse X Asse Y Auto tuning 15008 15208 Comportamento di risposta dell auto tuning 15009 15209 Precomando regolazione di posizione Feed Forward 15022 15222 Rapporto di inerzia 15024 15224 Impostare questi parametri in conformit Fattore di guadagno circuito di regolazione virtuale 15025 15225 con il sistema utilizzato parametri servo ___ _ trasmissibili dipendono dal metodo d impo Fattore di guadagno circuito di controllo posizione 15026 15226 stazione dell amplificazione nell auto tuning vedi tabella 8 28 Fattore di guadagno circuito regolatore del numero di giri 15027 15227 Compensazione integrale circuito di regolazione del nu mero di giri 15028 15228 Compensazione differenziale circuito di regolazione del numero di giri 15029 15229 Tab 8 29 Parametri servo per la trasmissione Trasmissione dei parametri servo al servoamplificatore Attivare il bit dell istruzione di esecuzione 2 per la trasmissione dei parametri servo Il bit Trasmissione dei parametri servo attiva resta attivo per tutto il tempo di trasmissione dei parametri servo L istruzione di esecuzione 2 descritta nel capitolo 12 4 11 e
460. terferenze EMC ad es messa a terra e migliorarle Per indicazioni a proposito consul tare il manuale d uso del servoamplificatore Errore di comunicazione SSCNETIII Controllare il collegamento del cavo SSCNETIII Pulire le estremit del conduttore ottico Sostituire il cavo SSCNETIII Migliorare le misure per la soppressione di fru scio ed interferenze EMC conformemente al ma nuale d uso del servoamplificatore Errore principale Errore di memoria Errore di checksum Errore di watchdog timer Errore di hardware Se questi errori si presentano di nuovo dopo un riavvio e l inizializzazione del modulo di posiziona mento FX3U 20SSC H il modulo difettoso Rivol gersi al proprio interlocutore di vendita Mitsubishi Servoam plificatore Sottotensione Il valore di tensione dell alimentazione elettrica si abbassa a MR J3 UB lt 160 V AC MR J3 DB4 lt 280 V AC Controllare l alimentazione di tensione Errore di memoria 1 Errore memoria RAM nel servoamplificatore Il servoamplificatore difettoso Rivolgersi al proprio interlocutore di vendita Mitsubishi Questo errore compare in funzione della sequenza di disinserzione degli apparecchi esterni Tab 14 5 Lista codici di errore 2 Disinserire il servoamplificatore prima del FX3U 20SSC H oppure contemporaneamente Questo provvedimento non valido per prodotti di produzione successiva a giugno 2006
461. terlock Parametri di avanzamento 2 14002 b2 14202 b2 Velocit massima 14009 14008 14209 14208 Rampa di accelerazione 14018 14218 Rampa di decelerazione 14020 14220 Velocit di ricerca di zero rapida 14025 14024 14225 14224 Velocit di ricerca di zero lenta 14027 14026 14227 14226 Quota zero meccanico 14029 14028 14229 14228 Ricerca di zero mediante arre sto meccanico tipo 1 Modalit di ricerca di zero 14031 K2 14032 K2 Parametri di posiziona mento Limitazione di coppia nella ricerc a di zero 14040 14240 Selezione del segnale DOG Logica del segnale DOG Selezione segnale esterna 14044 b1 14244 b1 14044 b9 14244 b9 Rampa di accelerazione 2 dalla vers 1 30 14108 14308 Rampa di decelerazione 2 dalla vers 1 30 14110 14310 X DOG Morsettiera d ingresso DOG Y 20SSC H Istruzione di ricerca di zero meccanico Istruzione di esecuzione 1 518 b6 618 b6 Flag Start simultaneo Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Dati di controllo 519 b5 619 b5 Posizione attuale unit utente 1 0 101 100 Posizione attuale impulsi 3 2 103 102 Fine della ricerca di zero Informazione di stato Dati di monitoraggio 28 b3 128 b3 Imp
462. tlon saberi im function ae eein Puel waleri ia _Munetion salati Serve fara Lg id Il ne tha Diraa ila Osa iha e Forms stop simal Foros stop sirel i Varta tunini ai Gin sdicatment Tdio tunini sode i Taarlo tunina node his Lunini resin lari Ha tresca ci rana DD pulimi 10 pulim TF i LI COT a Tala Relation direction anleciion inerea si tha beeren Di tha perii Lune lap ctr Bh pali iari sairem Erecsser ale pulat AMIN pahaa ANNE pabana Filter tuning sod A ESES Pun liite anlaztion 1 Fi liar DFF biFilter DFF Wibrak ion Hte tn Tan oto riot NY jorat on Hri aral lon i slo fun Hiperion g maral wert jion ZSA Tomi aln epe Li Li n a solar irrita meani Fig 8 2 Men d impostazione dei parametri servo Per informazioni su tutti i parametri servo consultare il capitolo 12 2 ed inoltre il manuale d uso del servoamplificatore utilizzato Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 5 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Impostazione dei dati di collegamento con il PC Cliccare nella barra dei men su Online e nel men a tendina su Connection Setup Nella finestra dialogo che si apre eseguire tutte le impostazioni e premere il pulsante OK Connoriina setup PT nie I REI FE LA ELLES braciere D LEIMOST Trararent CO pori com Trimi aad 114 bor Tina chart Fig 8 3 Men d impostazione dei
463. to 20SSC H pu essere verificata in due modi diversi La versione del modulo 20SSC H pu essere letta nella buffer memory cella di memoria BFM 17 numero della versione La versione espressa come valore decimale Laversione del modulo 20SSC H pu essere letta sulla targhetta d identificazione che si trova sul lato destro dell involucro del modulo vedi figura Targhetta d identificazione MITSUBISHI PROGRAMMABILE mopeL FX3u 20SSC H Lato destro dell in POWER SUPPLY 24VDC volucro del modulo x o o o o o o oo o O O 008 ooo ol o IPoo e LAI FX3u 20SSC H MO L Versione del modulo Fig A 1 Posizione del numero della versione sull involucro del modulo A 14 aa MITSUBISHI ELECTRIC Appendice Informazione sulla versione A 2 2 Panoramica della versione La tabella seguente mostra una lista dei singoli passi di upgrade della modalit e dei rispettivi contenuti di modifica o integrazione Versione Contenuto dell upgrade della versione Vers 1 00 Primo prodotto Vers 1 10 Aggiunta istruzione d inversione movimento nella selezione della funzione Aggiunta dell impostazione contatore ad anello senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti Aggiunta selezione modalit per il posizionamento ad una velocit ad interrupt con riso luzione in unit costante Aggiunte le seguenti funzionalit per la modal
464. to viene modificata come segue Punti di modifica Asse X La velocit viene modificata a 2 000 000 Tab 8 56 Modifica della velocit Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 69 Modifiche durante il funzionamento Messa in funzione Posizionamento I Modifica della velocit per l asse X con la funzione di modifica della velocit ei Modifica della velocit per l asse Y con la funzione di modifica della velocit j U1 G28 pr Lettura dell informazione di stato dell asse X M360 FNC 12 MOV D260 g Lettura dell informazione di stato dell asse Y 61 da Preparazione della modifica velocit per l asse X M360 D260 D z2 ole lt a Cc p A N 0 Flag modifica velocit durante il posizionamento asse X RST 5 lt c Q Si p T RST FNC 12 Nov U1 6518 FNC 12 DMOV 000000 U1 G512 nn m Preparazione della modifica velocit per l asse Y M361 D261 D Flag modifica velocit durante il posizionamento asse Y RST D263 C RST D263 D ST pass U1 G618 K2000000 SET FNC 12 MOV FNC 12 DMOV U1 6612 da i pg Alla pagina seguente Inizio della modifica della veloci t durante il funzionamento per l asse X Inizio della modifica della veloci t durante il funzionamento per l asse Y Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse X Lettura dell informazion
465. to zero Come punto zero viene stabilita una posizione che viene raggiunta in modalit JOG oppure con il Volantino e poi memorizzata come punto zero In questo modo l organo mobile dopo l istru zione Ricerca di zero meccanico non si muove Questo tipo di ricerca di zero utilizzato spesso in macchine prive di interruttori di prossimit oppure in linee di trasporto prive di zero meccanico Esecuzione della ricerca di zero mediante settaggio diretto dello zero Portare l organo mobile in modalit JOG oppure in modalit volantino sulla posizione zero desiderata Chiamare di nuovo l istruzione per la ricerca di zero meccanico Die in den Positionierparametern festgelegte mechanische Nullpunktadresse wird zur ak tuellen Adresse Attivare il flag Esecuzione ricerca di zero Nella ricerca di zero oltre la posizione zero memorizzata il flag Posizionamento termina to non viene attivato 08 Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Blocco della ricerca di zero Parametri di avanzamento OPR Interlock 2 Quota zero meccanico 14029 14028 14229 14228 Ricerca di zero mediante set taggio diretto del punto zero Rotazione avanti JOG 518 b4 618 b4 14002 b2 14202 b2 Parametri di posizionamento Modalit di ricerca di zero 14031 K1 14032 K1 Rotazione indietro JOG 518 b5 618 b5 Istruzione di ricerca di Istruzione di esecuzione 1 Dati di controllo A 5
466. tri di posizionamento Tab 8 19 Istruzione di esecuzione 2 e informazione di stato 2 Impostazione della serie del servoamplificatore Trasmettere i parametri servo al servoamplificatore Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Con la sequenza programma impostare la serie del servoamplificatore collegato al modulo 20SSC H 1 MR J3 B Serie del servoamplificatore 15000 15200 Tab 8 20 Parametri servo Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 21 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento Esempio di programma Nell esempio seguente si impostano i parametri di posizionamento e parametri servo elencati nella tabella seguente per l asse X e l asse Y per il modulo numero 1 1 parametri servo impostati vengono trasmessi al servoamplificatore Gli altri parametri non impostati restano ai loro valori standard Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Impostare il valore H8007 b0 ON Il segnale In posizione indica la fine del posizionamento b1 ON Il segnale di stand by del servo viene controllato allo Start e durante il funzionamento b2 ON Abilita l istruzione di START non appena la ricerca di zero terminata b3 OFF Disattiva la modalit circolare b4 OFF La selezione per l arresto rapido al comando di Stop s imposta su Stop normale con rallentamento b5 OFF La selezione per l arresto rapido c
467. truzione di esecuzione 2 BFM 19 BFM 619 12 44 12 4 12 Selezione della funzione BFM 520 BFM 620 12 46 12 4 13 Numero di Start della funzione tabella BFM 521 BFM 621 12 47 12 4 14 Abilitazione blocco delle istruzioni di controllo BFM 522 12 47 12 4 15 Istruzione di controllo BFM 523 LL 12 48 12 4 16 Fattore di moltiplicazione del volantino numeratore BFM 525 524 BFM 625 024 aaa 12 49 12 4 17 Fattore di moltiplicazione del volantino denominatore BFM 527 526 BFM 627 626 12 49 12 4 18 Comportamento di risposta del volantino BFM 528 BFM 628 dalla vers 1 10 auaa auaa aaa 12 50 12 4 19 Selezione ingresso volantino BFM 529 dalla vers 1 10 12 50 12 4 20 Senso di rotazione della funzione contatore ad anello con valori di quota assoluti 530 BFM 630 dalla vers 1 10 12 50 125 Informazioni tabella ie carica da ero n ea 12 51 12 5 1 Panoramicadell informazione tabella 12 52 12 5 2 Informazione di posizione 12 53 12 5 3 Datidi velocit fx f fy era r erirreriarkiririri erasi tedir eii 12 53 12 5 4 Informazione del cerchio i r j oonan nana 12 53 12 5 5 Informazione di esecuzione LL 12 54 12 5 6 Informazione m Code e rai ee namena eaaa a e aE e 12 54 13 Esempi di programma 13 1 Lettura e scrittura della buffer Memory LL 13 2 13 1 1 Assegnazione di numeri di MOdUlo LL 13 2 13 1 2 Lettur
468. tware FX Configurator FP L inizializzazione presuppone che con il FX Configurator FP sia stato creato un file Impostazione dei dati di collegamento con il PC Cliccare nella barra dei men su Online e nel men a tendina su Connection Setup Nella finestra dialogo che si apre eseguire tutte le impostazioni e premere il pulsante OK Connicilna sefup Pc ne F ED MEL ELLES ird D UEWOCT Trama enti COM peri om Trimi spet 114 bor Tina chart Fig 8 6 Men d impostazione dei dati di collega mento Collegamento di un PC al rack di supporto principale del PLC Il collegamento di un PC descritto nel manuale d uso del software FX Configurator FP MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri Inizializzazione dei parametri di posizionamento e parametri servo salvati nella buffer memory del 20SSC H Cliccare nella barra dei men su Online e nel men a tendina su Initialize module Nella finestra dialogo che ora si apre selezionare i dati che devono essere inizializzati e poi pre mere il pulsante OK Ant Latina mn isis COM pori i TO Tmi mi MEZDEI Weis Fi iss T Pump i M Pirih REA wrie Fig 8 7 Men d impostazione per l inizializ zazione del modulo ATTENZIONE L asse Xe l asse Y non possono essere inizializzati se per uno degli assi l ini zializzazione bloccata perch ad esempio uno dei due assi al momento st
469. uale asse X II FNC 12 UO GO DO unit utente Li DMOV BFM 1 0 D1 DO FNC 12 Errore N BFM asse X Mov VOG6 D6 BFM 6 gt D6 FNC 12 N m Code asse X Mov Y0G9 DI BFM 9 gt D9 FNC 12 Velocit di avanzamento attuale pmov 99610 D10 asse X BFM 11 10 D11 D10 FNC 12 Numero di tabella attualmente in MOV UO G16 D16 elaborazione asse X BFM 16 D16 FNC 12 Errore m Code asse X mov Y0G29 D29 BFM 29 gt D29 FNC 12 Giri motore asse X pMoy 59652 D52 BFM 53 52 gt D53 D52 FNC 12 Stato del servo asse X MOV PAGE Bet BFM 64 D64 FNC 12 Codice avviso servo asse X Mov VOG68 D68 BFM 68 gt D68 FNC 12 Posizione effettiva motore asse X pmov U0G70 D70 BFM 71 70 gt D71 D70 y y Alla pagina seguente Alla pagina seguente Fig 13 24 Sequenza di istruzioni 5 13 20 aa MITSUBISHI ELECTRIC Esempi di programma Sequenza di istruzioni Dalla pagina precedente y Leggere dati di monitoraggio asse Y da FX3u 20SSC H Stato PLC RUN Dalla pagina precedente M8000 FNC 12 y EM Uo ci00 D100 FNC 12 U0 G106 D106 FNC 12 Uo G109 D109 FRE UoGito D110 FVG Uoctte D116 FVG I Uo G129 D129 FNCI U0 G152 D152 FMI uo c1e4 D164 FVG 2 U0 G168 D168 ENG UO G170 D170 MCR No END
470. uale con il valore indicato della quota di destinazione 1 Il senso di rotazione del motore determinato dal segno della quota di destinazione 1 L unit del valore della quota di destinazione 1 specifica dell utente e contiene un fattore di moltiplicazione per i dati di posizione 12 38 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di controllo 12 4 2 Velocit di avanzamento 1 BFM 503 502 BFM 603 602 Numero di BFM Descrizione ale Asse X Asse Y iniziale Campo d impostazione da 1 a 2147483647 unit utente 503 502 603 602 Dopo la conversione in impulsi il valore deve K1 andare da 1 a 50000000 Hz Tab 12 70 Velocit di avanzamento 1 Per istruzioni sulle unit utente e sui dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 11 da 2147483648 a 2147483647 nel funzionamento a velocit variabile NOTA Impostare la velocit di avanzamento 1 sopra oppure sotto il valore di velocit massimo Se la velocit di avanzamento 1 supera la velocit massima il modulo di posizionamento imposta il valore di velocit massimo Durante il posizionamento la velocit pu essere modificata con la funzione sovramodula zione o con la funzione modifica 12 4 3 Quota di destinazione 2 BFM 505 504 BFM 605 604 Con la quota di destinazione 2 si definisce la posizione di destinazione oppure la quota per il posizionamento Numero di BFM Descrizione h Asse X Asse Y iniziale Cam
471. ulsi il valore deve K2000000 andare da 1 a 50000000 Hz 14013 14213 14012 14212 Tab 12 8 Velocit JOG O Per le istruzioni sulle unit utente ed i dati convertiti in impulsi consultare il capitolo 8 8 8 11 NOTA Impostare la velocit JOG sopra oppure sotto il valore di velocit massimo Se la velocit JOG supera la velocit massima il modulo di posizionamento imposta il valore di velocit massimo In caso di istruzioni di modifica della velocit durante il posizionamento la velocit JOG viene impostata ad un valore predefinito 12 1 7 Tempo di reazione all istruzione JOG BFM 14014 BFM 14214 Con questo parametro s imposta il tempo di reazione per la rotazione avanti indietro per la modalit JOG Con esso si stabilisce se l istruzione viene eseguita ad impulsi oppure con movi mento continuo Le istruzioni JOG di rotazione avanti indietro che sono attive ON per un tempo pi lungo del tempo di reazione JOG vengono eseguite come movimento continuo Se le istruzioni JOG di rotazione avanti indietro sono attive ON per un tempo pi breve del tempo di valutazione JOG vengono eseguite come movimento ad impulsi Numero di BFM 5 vea escrizione MEL Asse X Asse Y iniziale 14014 14214 Campo d impostazione da 1 a 5000 msec K300 Tab 12 9 Tempo di reazione all istruzione JOG NOTA Una impostazione del tempo di reazione a 0 msec equivale ad un movimento continuo
472. ulso di fase Z superato Stato del servo 63 bO 163 b0 Selezione della funzione C 4 Tab 9 5 Parametri servo impostazione ampliata Panoramica dei dati 15080 15280 Parametri servo Posizione dell interruttore di prossimit DOG Montare l interruttore di prossimit in una posizione a sufficiente distanza dall arresto mecca nico affinch l organo mobile a velocit lenta abbia ancora tempo sufficiente per rallentare Modifica della velocit di ricerca di zero La velocit di ricerca di zero rapida pu essere cambiata con la sovramodulazione della velocit o con la modifica della velocit vedi capitoli 8 6 1 8 7 1 e 8 6 2 8 7 2 Questo tuttavia possi bile solo se non attivato il Blocco modifiche durante il posizionamento aa MITSUBISHI ELECTRIC Comando manuale Ricerca di zero meccanico 9 1 6 Ricerca di mediante arresto meccanico tipo 2 In questo caso per la ricerca di zero si impiega solo l arresto meccanico Rampa di N accelerazione Velocit lt gt Velocit massima fi Tempo h a i js Stop a causa della lt Limitazione della coppia gt limitazione della coppia Istruzione di ricerca di ON zero meccanico OFF 47 ON Posizionamento terminato OFF ON Ricerca di zero terminata OFF Posizione Atua utente Valore posizione della corsa Posizione zero meccanico Posizione attuale impulsi
473. uo Ku Tokyo 104 6212 Beijer Electronics SIA LETTONIA GTS i TURCHIA Telefono 81 3 622 160 60 Ritausmas iela 23 Bayraktar Bulvari Nutuk Sok No 5 SIL Tallene 70 220 Tn is elefono elefono MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION Inc USA Fax 371 0 784 2281 Fax 90 0 216 526 3995 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills IL 60061 Beijer Electronics UAB LITUANIA CSC Automation Ltd UCRAINA Telefono 1 847 478 21 00 Savanoriu Pr 187 4 B M Raskovoyi St Fax 1 847 478 22 53 LT 02300 Vilnius UA 02660 Kiev Telefono 370 0 5 232 3101 Telefono 380 0 44 494 33 55 Fax 370 0 5 232 2980 Fax 380 0 44 494 33 66 ALFATRADE Ltd MALTA Systemgroup UCRAINA 99 Paola Hill 2 M Krivonosa St Malta Paola PLA 1702 UA 03680 Kiev Telefono 356 0 21 697 816 Telefono 380 0 44 490 92 29 Fax 356 0 21 697 817 Fax 380 0 44 248 88 68 INTEHSIS srl MOLDAVIA MELTRADE Kft UNGHERIA bld Traian 23 1 Fert utca 14 MD 2060 Kishinev HU 1107 Budapest Telefono 373 0 22 66 4242 Telefono 36 0 1 431 9726 Fax 373 0 22 66 4280 Fax 36 0 1 431 9727 Beijer Electronics AS NORVEGIA Postboks 487 NO 3002 Drammen MITSUBISHI ELECTRIC Telefono 47 0 32 2430 00 Fax 47 0 32 8485 77 Mitsubishi Electric Europe B V FA European Business Group Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Germany FACTORY AUTOMATION Tel 49 0 2102 4860 Fax 49 0 2102 4861120 info mitsubishi automation com www mitsu
474. uogo di montaggio 5 2 5 1 2 Montaggio dellUnito essrcunteridili oli rianan ha naa Ank 5 2 5 1 3 Montaggio su guida DIN 5 3 5 1 4 Montaggio diretto su parete dosi tnreka 5 4 6 Cablaggio 6 1 Istruzioni peril cablaggio 34 siga pe Vea 6 1 6 2 Collegamento della tensione di alimentazione LL 6 4 6 2 1 Messavartelta iaia i e TRAE 6 4 6 2 2 Tensione di alimentazione esterna 24 V DC 6 4 Modulo di posizionamento F X3u 20SSC H vV Indice 63 Cavo SSCNETI I ciare RE ron a 6 5 6 3 1 Raggio di curvatura MINIMO LL 6 5 6 3 2 Fissaggio deltaVi se cui ii i a aa E E 6 6 6 3 3 Legatura di CaVvi iffasCi x casina fai aan 6 7 6 3 4 Carico diazine iii PE 6 7 6 3 5 Pressionelaterale teara teri trita adari kEniaa Ra 6 7 6 3 0 TOMSIONE mi dannandi ia ear ia iano a A 6 7 6 37 Smaltimento ipsa ia i i o 6 7 6 4 Cavo del connettore degli ingressi e morsettiera uana naaa 6 8 6 4 1 Cavo del connettore degli ingressi LL 6 8 6 4 2 Morsettier isoci sio fera ae ia 6 8 6 4 3 Configurazione circuitale ingresso a circuito positivo 6 9 6 4 4 Configurazione circuitale ingresso a circuito negativo 6 9 7 Gestione dei dati 7 1 Organizzazione della memoria e sua funzione 7 1 7 1 1 Memorie disponibili 7 1 7 1 2 Tipo di datl e fUNZIONE sila pae i a 7 2 1 2 Trasmissione dati ada Pi a la pa 7 3 7 2 1 Scambio di dati fra PLC modulo di posizionamento e servoampl
475. upt Funzione tabella Impostazione per l esecuzione della funzione individuale tabella individuale Funzione tabella Impostazione per l esecuzione della funzione simultanea tabella simultanea Istruzione d inversio ne movimento dalla vers 1 10 Impostazione per l esecuzione del movimento nella direzione di movimento opposta Non disponibili Tab 12 81 Selezione della funzione O Dipendenze dell acquisizione del segnale Livello la funzione viene attivata con l inserzione o disinserzione del bit Fronte la funzione viene attivata all inserzione del bit passaggio da OFF a ON Per maggiori informazioni sulle funzioni di posizionamento consultare il capitolo 10 Per maggiori informazioni sulle funzioni di tabella consultare il capitolo 11 NOTE La funzione selezionata viene avviata con un segnale all ingresso di Start o con il flag di Start Nel programma la selezione della funzione deve deve essere eseguita nell ordine prima del segnale di Start Se tutti i bit della selezione funzione sono disattivati oppure attivato contemporaneamente pi di un bit il posizionamento non pu essere avviato 12 46 aa MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Dati di controllo NOTE Con le seguenti funzioni di posizionamento nella selezione della funzione impostare per entrambi gli assi la stessa funzione di posizionamento Interpolazione lineare Interpol
476. uzione di istruzioni di controllo in BFM 522 viene memorizzato automaticamente il valore 0 Dopo l esecuzione di un istruzione di controllo questa viene di nuovo disattivata automatica mente Memorizzazione di dati nella memoria flash Durante l esecuzione di un posizionamento l istruzione di memorizzazione viene ignorata Non disinserire mai la tensione di alimentazione durante la scrittura nella memoria flash Non scrivere dati nella buffer memory durante la scrittura nella memoria flash Se la scrittura nella memoria flash fallisce viene visualizzato un messaggio di errore Nella memoria flash si pu scrivere ca 100000 volte Il numero dei cicli di scrittura viene protocollato e pu essere interrogato Inizializzazione della buffer memory Nell informazione di stato il flag Inizializzazione inserito durante l inizializzazione Il flag PREADY BUSY Pronto Occupato OFF Occupato 12 4 16 Fattore di moltiplicazione del volantino numeratore BFM 525 524 BFM 625 624 Con questo s imposta il numeratore del fattore di moltiplicazione per il segnale impulsi di ingresso del volantino Numero di BFM Valore Descrizione Asse X Asse Y iniziale 525 524 625 624 Campo d impostazione da 0 a 1000000x K1 Tab 12 85 Fattore di moltiplicazione del numeratore per il volantino 12 4 17 Fattore di moltiplicazione del volantino denominatore BFM 527 526 BFM 627
477. vicino possibile al PLC I fili dimessa a terra devono essere quanto pi corti possibile Perla messa a terra impiegare conduttori con una sezione di almeno 2 mm II PLC deve essere messo a terra se possibile indipendentemente da altre unit Qualora non fosse possibile una messa a terra indipendente procedere ad una messa a terra comune come nell esempio al centro nella figura seguente PLC Altre unit O Messa a terra indipendente Messa a terra comune Messa a terra comune Soluzione migliore Soluzione buona Non consentita Fig 6 1 Messa a terra del PLC Tensione di alimentazione esterna 24 V DC La tensione di alimentazione esterna del modulo di posizionamento FX3U 20SSC H deve essere inserita contemporaneamente con il PLC oppure prima di inserire il PLC Prima di spegnere controllare lo stato di sicurezza del sistema e dopo togliere contemporanea mente la tensione di esercizio del PLC del FX3U 20SSC H e di altre unit di espansione Fig 6 2 FX3U 20SSC H Collegamento della tensione di alimentazione a24VDC Rosso Nero Verde 24V DC Messa a terra secondo classe D Un cavo preconfezionato per la tensione di alimentazione esterna viene fornito a corredo con il modulo di posizionamento FX3U 20SSC H Indicazione del cavo FX2Nc 100MPCB Lunghezza im aa MITSUBISHI ELECTRIC Cablaggio Cavo SSCNETIII 6 3 Cavo SSCNETIII Il cavo
478. volge esclusivamente ad elettricisti specializzati qualifi cati con perfetta conoscenza degli standard di sicurezza e della tecnica di automazione Pro gettazione installazione messa in funzione manutenzione e controllo degli apparecchi devono essere eseguiti solo da un elettricista qualificato riconosciuto con perfetta conoscenza degli standard di sicurezza e della tecnica di automazione Gli interventi nel software e hardware dei nostri prodotti per quanto non descritti nel presente manuale devono essere eseguiti solo dal nostro personale specializzato Uso conforme alle norme I moduli della serie MELSEC FX3U FX8Uc sono previsti solo per i settori d impiego descritti nel pre sente manuale d uso Prestare attenzione al rispetto di tutte le caratteristiche indicate nel manuale prodotti sono stati sviluppati fabbricati testati e documentati nel rispetto delle norme di sicurezza Se si osservano le norme di impiego e le avvertenze di sicurezza descritte per la progettazione il montaggio e l uso regolare in condizioni normali dal prodotto non derivano pericoli per le persone o le cose Interventi non qualificati software o hardware ovvero l inosservanza delle avvertenze ripor tate nel presente manuale o nelle etichette di pericolo applicate sul prodotto possono causare danni seri alle persone o alle cose Con i controllori programmabili della famiglia MELSEC FX si possono utilizzare solo unit aggiuntive o di espansione consigliate da
479. zero meccanico velocit alta Modalit JOG Posizionamento ad una velocit Posizionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Posizionamento a due velocit Posizionamento a due velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Stop interrupt Funzionamento a velocit variabile Funzionamento con velocit multipla Interpolazione lineare Interpolazione lineare Stop interrupt Interpolazione circolare Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 La sovramodulazione della velocit non pu essere usata con le seguenti funzioni di posizionamento Ricerca di zero meccanico velocit lenta Modalit volantino 8 64 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Modifiche durante il funzionamento Velocit A Velocit prima della sovramodulazione Tempo Velocit nominale 100 Sovramodulazione i della velocit 100 X 200 X 150 impostata Fig 8 42 Andamento nel tempo della sovramodulazione della velocit NOTE Selasovramodulazione della velocit attuale inferiore ad uno il valore viene settato a 1 Ad un valore di sovramodulazione del 100 la velocit non cambia La velocit pu essere variata anche durante il posizionamento La sovramodulazione della velocit non attiva durante la decelerazione dopo l istruzione di Stop e du
480. zializzare i parametri servo si consiglia di utilizzare il programma di setup FX Configurator FP Se si vogliono modificare i parametri servo con la sequenza programma prestare attenzione a modificare i parametri servo salvati nella buffer memory solo durante una delle condizioni in seguito elencate Salvare i parametri servo nella memoria flash e poi disinserire e di nuovo inse rire la tensione di alimentazione del servoamplificatore e del PLC con il 20SSC H La tensione di alimentazione del servoamplificatore disinserita Il servoamplificatore non collegato al 20SSC HCollegare il servoamplificatore al 20SSC H prima di reinserire la tensione di alimentazione del PLC con il 20SSC H Abilitazione delle istruzioni di controllo L abilitazione il blocco delle istruzioni di controllo sono descritti nel capitolo 12 4 14 Numero di BFM Asse X Asse Y Abilitazione blocco delle istruzioni Scrivere il valore K5220 con la sequenza di controllo 522 programma Descrizione Tab 8 22 Abilitare le istruzioni di controllo Attivare i bit dicomando per inizializzare i parametri di posizionamento e parametri servo Questi bit dicomando dell istruzione di controllo inizializzano solo i parametri di posiziona mento e parametri servo nella buffer memory parametri nella memoria flash non vengo no inizializzati Le istruzioni di controllo sono descritte nel capitolo 12 4 15 Numero di BFM Asse X Asse Y
481. zionamento ad una velocit ad interrupt con quota di avanzamento costante Numero di BFM Asse X Asse Y Tipo di dati Quota di destinazione 1 501 500 601 600 Velocit di avanzamento 1 503 502 603 602 Posizionamento ad una velocit ad interrupt con risoluzione in unit costante Selezione della funzione 520 b1 620 b1 Istruzione di Stop Istruzione di Start Flag Start simultaneo Blocco modifiche durante il posizionamento Modifica della velocit durante il posizionamento Modifica della posizione di de stinazione durante il posiziona mento Istruzione di esecuzione 1 518 b1 618 b1 518 b9 618 b9 518 b12 618 b12 518 b13 618 b13 518 b14 618 b14 Annulla esecuzione corsa residua Istruzione di commutazione rampa di accelerazione decele razione dalla versione 1 30 Selezione modalit posiziona mento ad una velocit ad inter rupt con risoluzione in unit co stante dalla vers 1 10 Stop nel tempo pi breve possi bile nel posizionamento ad una velocit ad interrupt con risolu zione in unit costante modali t di Stop posizione costante dalla vers 1 30 Istruzione di esecuzione 2 519 bO 619 b0 519 b5 619 b5 519 b6 619 b6 519 b7 619 b7 Senso di rotazione della funzione anello con valori di quota assoluti contat
482. zione Il blocco attesa ricerca di zero attivo nelle seguenti condizioni Il parametro blocco attesa ricerca di zero parametro di posizionamento parametro di movimento 2 ON Il segnale Stato ricerca di zero dati di monitoraggio informazione di stato OFF Nel capitolo 8 108 13 sono indicati i relativi parametri dati di controllo e dati di monitoraggio 8 100 aa MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Altre funzioni 8 10 11 Ritardo del segnale Posizionamento terminato dalla vers 1 20 Se il posizionamento pi breve di un ciclo di clock del PLC durante il posizionamento il sistema non pu rilevare lo stato di disattivazione del segnale Posizionamento terminato Come conseguenza di ci il sistema non pu riconoscere la commutazione del segnale Posi zionamento terminato da OFF ad ON e di conseguenza non pu essere emessa una istruzione di start Se l uscita del segnale Posizionamento terminato viene prolungata di almeno un ciclo di clock del PLC la sequenza programma pu rilevare questo segnale e quindi emettere la nuova istru zione di Start Nei posizionamenti di durata superiore ad un ciclo di PLC non necessaria una impostazione del tempo di decelerazione del segnale Posizionamento terminato Impostare il tempo di attivazione ritardata del segnale Posizionamento terminato non appena il posizionamento concluso Nel capitolo 12 sono
483. zione aperto Segnale Chiusura INT1 ON il sistema resta fermo nella posizione aperto Segnale Chiusura INT1 OFF il sistema inizia il movimento di chiusura nel diagramma in funzione del tempo Il movimento viene eseguito alla velocit di avanzamento 2 in direzione della quota di destinazione 2 Stato di esecuzione nella posizione chiuso Segnale Apertura INTO ON il sistema resta fermo nella posizione chiuso Segnale Apertura INTO OFF il sistema inizia il movimento di apertura nel diagramma in funzione del tempo Il movimento viene eseguito alla velocit di avanzamento 1 in direzione della quota di destinazione 1 10 40 aa MITSUBISHI ELECTRIC Posizionamento Istruzione d inversione movimento dalla vers 1 10 Stato di esecuzione movimento di apertura Se il segnale Apertura viene disattivato il sistema rallenta e ferma il movimento di aper tura nel diagramma in funzione del tempo Dopo l arresto il resto della sequenza si svolge conformemente allo stato dei segnali Apertura INTO e Chiusura INT1 Segnale Chiusura INT1 OFF il sistema inizia il movimento di chiusura ne diagramma in funzione del tempo Il movimento viene eseguito alla velocit di avanzamento 2 in direzione della quota di destinazione 2 Segnale Chiusura INT1 ON Segnale Apertura
484. zione 2 dal modulo N 1 asse Y modifica para dee di Li Disattivazione del bit b4 per l atti zionamento vazione dei parametri di posizio asse X dalla namento vers 1 20 FIGI pezs U1 G619 Scrittura dell istruzione di esecu e i zione 2 nel modulo N 1 asse Y M320 M321 sp a Ha M320 M322 n 0 M323 M324 FNC 40 FNC 40 ZRST eno Fine del programma Fig 8 24 Sequenza programma dell esempio di programma 2 Modulo di posizionamento FX3U 20SSC H 8 37 Avvertenze sulla impostazione dei parametri Messa in funzione Posizionamento 8 2 8 NOTA Aggiornamento di singoli parametri servo con la sequenza programma In questo capitolo si descrive come modificare singoli parametri servo con una sequenza pro gramma e trasmetterli al servoamplificatore La tabella seguente mostra i parametri servo che possono essere trasmessi in relazione con l impostazione di auto tuning Per ulteriori informazioni sull istruzione di esecuzione 2 consultare il capitolo 12 4 11 La chia mata diretta della buffer memory con istruzioni FROM TO ed ulteriori relative istruzioni descritta nel capitolo 13 1 e nella guida alla programmazione Metodo d impostazione dell amplificazione con auto tuning Parametri servo Interpolazione Auto tuning 1 Auto tuning 2 Manuale Auto tuning Vv Y Comportamento di risposta dell auto tuning Precomando regolazione di posizione Feed Forward
485. zione all inserzione servoamplificatore 0 Contatto normalmente aperto attivazione alla disinserzione servoamplificatore b10 b15 Non disponibili Tab 12 22 Impostazioni dei segnali esterni 12 1 21 Valore limite superiore del contatore ad anello da Ver 1 10 BFM 14101 14100 BFM 14301 14300 Con questo parametro s imposta il valore del cerchio con il quale a partire dalla quota attuale viene attivata la funzione contatore ad anello Numero di BFM DR Valore inizia Descrizione Asse X Asse Y le Campo d impostazione da 1 a 359 999 999 unit utente Dopo la conversione in impulsi il valore deve essere fra 1 e 359 999 999 PLS Impulse 14101 14100 14301 14300 K359 999 Tab 12 23 Valore limite superiore del contatore ad anello Hinweise zu den Anwendereinheiten und den umgerechneten Impulsdaten finden Sie im Abschnitt 8 8 8 11 12 12 MITSUBISHI ELECTRIC Buffer memory Parametri di posizionamento 12 1 22 Rampa di decelerazione arresto rapido BFM 14102 BFM 14302 Con questo parametro s imposta il tempo necessario per la decelerazione dalla velocit mas sima allo stato di fermo con una breve sosta Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Valore iniziale 14102 14302 1 a 5000 msec K200 Campo d impostazione Tab 12 24 Rampa di decelerazione arresto rapido NOTA Se per la rampa di decelerazione ar
486. zione dei parametri di posizionamento e parametri servo nella buffer memory e nellamemoria flash viene eseguito un reset del siste ma lnoltre i parametri vengono impostati dopo che essi sono stati inizializzati nella buffer memory Impostare la serie del servoamplificatore come segue Numero di BFM Descrizione Asse X Asse Y Serie del servoampli ficatore Parametri servo 15000 15200 Impostare con la sequenza programma il Tab 8 15 Parametri servo valore K0 valore iniziale Impostare i parametri di posizionamento nella buffer memory Modificare i valori dei parametri di posizionamento mediante accesso diretto alla buffer memory tramite le istruzioni FROM TO ed altre istruzioni L area della buffer memory peri parametri di posizionamento descritta nel capitolo 12 1 Numero di BFM Asse X Asse Y Parametri di posizionamento 14000 14199 14200 14399 Tab 8 16 Parametri di posizionamento Impostare la seguente modalit di trasmissione dei parametri servo dal modulo versione 1 10 Numero di BFM Asse X Asse Y Descrizione Parametro di Modalit di trasmis avanzamento 2 sione parametri servo 14002 b15 14202 b15 Disattivare questi bit con la sequenza pro gramma I dati salvati nella buffer memory vengo no trasmessi al servoamplificatore Tab 8 17 Parametri di avanzamento 2 aa MITSUBISHI ELECTRI
487. zione di stato dal modulo N 1 asse X Lettura dell informazione di stato dal modulo N 1 asse Y Lettura dello stato 2 del servo amplificatore dal modulo N 1 asse X Lettura dello stato 2 del servo amplificatore dal modulo N 1 asse Y Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse X Attivazione del bit b11 per l arre sto dell aggiornamento dei para metri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse X Lettura dell istruzione di esecu zione 2 dal modulo N 1 asse Y Attivazione del bit b11 per l arre sto dell aggiornamento dei para metri servo Scrittura dell istruzione di esecu zione 2 nel modulo N 1 asse Y Fig 8 27 Sequenza programma dell esempio di programma 1 MITSUBISHI ELECTRIC Messa in funzione Posizionamento Avvertenze sulla impostazione dei parametri v Salvataggio di parametri di posizionamento e parametri servo nella memoria flash asse X ed asse Y M351 M352 FNG 12 a EF e re FNC 12 H007F U1 G523 ODO M353 bos FNC 12 RST D254 B FNC 12 FNC 12 2 FNC 12 ER nose FNC 40 ZRST FNC 40 ZRST Dalla pagina precedente Dalla pagina precedente Abilitazione delle istruzioni di controllo nel modulo N 1 Viene attivato il comando per il salvataggio di tutti i parametri e dell informazione tabella nella memoria flash modulo N 1 La memoria indica che la memo rizzazi

E ATTENZIONE

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents