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Servoamplificatore digitale SERVOSTAR 601...620

1. s 45 DIGITAL IN 1 2 47 NSTOP 43x a 47 PSTOBP 2454455353 Xue s 47 Ingressifinecorsa 47 Installazione Hardware wo tu deal 29 Scheda di espansione 70 Software ooo ms 36 Interfaccia 56 Linga per PC s o rc 55 Luogo di montaggio 26 Manutenzione 91 51 Messa a terra Installazione 26 Schema collegamenti 30 Messa in funzione 57 Messaggi d errore 62 Messaggi di avvertenza 63 Modulo di espansione 2 83 Montaggio i ci e 27 Motore interfaccia 39 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Norme Ju di a ees is NSTOP Interfaccia Opzione AS iui cd a PGND gip i Posizione di montaggio Potenza ottica Procedura di inserzione disinserzione Protezione esterna PSTOP Interfaccia Requisiti hardware Resistenza di carico Dati tecnici R6 Interfaccia Resolver interfaccia Ricondizionamento ROD interfaccia RS232 PC interfaccia Scatola induttore Scheda di espansione Device
2. ROD 1 solo se A B 1 EnDat 16 4096 e uno per rotazione HIPERFACE 8192 524288 2 solo se A B 1 Encoder incremen 22 2 moltiplicazione TES ROD interpolazione 3 tale senza scanala TTL linee risoluzione tra 99 9 i da X1 a X5 tura di dati sduttore possibile impostare e memorizzare la posizione dell impulso nullo in un giro meccanico parame tro OFFSET NI Gli eccitatori sono alimentati mediante una tensione interna In ogni caso PGND deve essere collegato con l unit di controllo La lunghezza di cavo al massimo ammissibile di 10 m Descrizione del collegamento e dei segnali dell interfaccia del trasduttore incrementale La direzione di numerazione impostata in modo ascendente rispetto all asse motore con rotazione destrorsa SERVOSTAR 600 Control gt SS msass Traccia A Q gt A SIRS 485 J RS 485 Null gt Pa Khs a d 85 Traccia B Distanza fra i fronti a gt 0 20us Pendenza tv lt 0 1us Ritardo N l td lt 0 1pus IAJI gt 2V 20mA td td SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 49 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 7 2 50 Clock Monoflop Binario Singleturn Gray Binario Multiturn 3222 Interfaccia SSI 5 L interfaccia SSI emulazione del trasdutt
3. XGND Massa della tensione di alimentazione a 24V SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Descrizione tecnizi 2 2 1 A SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Descrizione tecnizi Indicazioni di sicurezza lavori di trasporto installazione messa in funzione e manutenzione si possono affi dare esclusivamente a personale tecnico qualificato che abbia familiarit con il tra sporto l installazione il montaggio la messa in funzione e il funzionamento del pro dotto e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attivit 11 personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive IEC 364 e CENELEC HD 384 o DIN VDE 0100 IEC Report 664 o DIN VDE 0110 disposizioni antinfortunistiche nazionali o BGV A3 Prima di procedere all installazione e alla messa in funzione leggere la presente docu mentazione L errata manipolazione del servoamplificatore pu comportare danni a persone o a cose Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condi zioni di collegamento targhetta di omologazione e documentazione Il produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose servoamplificatori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere danneggiati da una m
4. CLK Clock segnale temporizzato COM Interfaccia seriale di un PC DGND Massa digitale DIN Instituto tedesco di normalizzazione Disk Supporto magnetico di memorizzazione dischetto disco fisso EEPROM Memoria di sola lettura cancellabile e programmabile elettricamente EMI Disturbo elettromagnetico EMV Compatibilit elettromagnetica EN Norma europea ESD Scarica di elettricit statica F SMA Connettore cavo di fibra ottica IEC 60874 2 IDC Uscita monitoraggio analogico della corrente IEC Commissione elettrotecnica internazionale INC Interfaccia incrementale ISO Organizzazione internazionale per la standardizzazione LED Diodo luminoso MB Megabyte NI Impulso di riferimento NSTOP Ingresso di fine corsa rotazione sinistrorsa PGND Massa dell interfaccia utilizzata PSTOP Ingresso di fine corsa rotazione destrorsa PWM Modulazione di impulsi in ampiezza RAM Memoria volatile RBext Resistenza di carico esterna RBint Resistenza di carico interna RES Resolver ROD Encoder A quad B SPS Unit di controllo a logica programmabile SRAM RAM statica SSI Interfaccia sincrono seriale UL Underwriter Laboratory VAC Tensione alternata VDC Tensione continua VDE Associazione elettrotecnica tedesca
5. Impulso nullo Interfaccia bus di campo Interfaccia ROD Interfaccia SSI Interfaccia trasduttore incrementale Interface Interruttore di potenza Ipeak corrente di picco Irms corrente efficace K Kp amplificazione P M Macchina Modo di inversione N Nucleo toroidale O Optoaccoppiatore P PID T2 Potenza continuativa del circuito di carico Potenza d impulso del circuito di carico Mediante la resistenza di carico trasforma in calore l energia in eccesso accumulata dal motore durante la frenatura Tensione di potenza raddrizzata e livellata Segnale di temporizzazione Costante del tempo di filtrazione nella retroazione della velocit del circuito di regolazione Impulsi di conteggio interni 1 impulso 1 2720 giri min Libera circolazione d aria per il raffreddamento qui collegamento a conduzione elettrica tra due fasi Modifiche di un ingresso analogico dovute a temperatura e invecchiamento Disabilitazione del segnale ENABLE 0V o aperto Collegamento conduttivo tra una fase e PE Segnale di abilitazione per il servoamplificatore 24V Dispositivo per deviare verso PE anomalie sui cavi dell alimentazione di potenza Limitatore della corsa di traslazione della macchina esecuzione come contatto normalmente chiuso Forma speciale della rappresentazione numerica binaria Freno motore che pu essere impiegato solo a motore fermo Viene emesso da trasduttori incrementali una volta per giro e serve per l
6. Servoamplificatori digitali della famiglia SERVOSTAR 600 Versione standard sei intensit di corrente 1 5 A solo Europa 3A 6A 10A 14A 20 A e tre larghezze 70 mm fino ad una corrente nominale di 10A 100 mm ad una corrente nominale di 14A 120 mm ad una corrente nominale di 20A campo di tensione nominale maggiore da 3 208 10 a 3x480v 19 schermo di protezione collegato direttamente al servoamplificatore due ingressi analogici dei valori nominali CANopen integrata default 500 kBaud per l integrazione in sistemi CAN Bus e per l impo stazione dei parametri di pi amplificatori mediante l interfaccia di un amplificatore e RS232 integrata a separazione di potenziale interfaccia direzione impulsi integrata Alimentazione di potenza Collegamento diretto con la rete 3 con messa a terra A A 230V 10 480V 10 50 Hz ZN 208V 10 480V 19 60 Hz 208 230V 208 480V rete TN e rete TT con centro neutro a terra corrente nominale di max 5000 A Collegamento ad altre reti solo con trasformatore di disaccoppiamento gt p 16 raddrizzatore a ponte B6 collegato direttamente alla rete trifasica con messa a terra filtro di rete e circuito di avviamento integrati Possibile alimentazione monofase per la messa in funzione o il modo di messa a punto Protezione ad esempio valvola fusibile da parte dell utente Schermo di protezione collegato direttamente all amplificatore Stadio finale modulo IGBT con
7. Tensioni d ingresso differenziali di max 10 V risoluzione di 12bit scalabili Impostazione standard valore nominale coppia Esempi applicativi per ingresso valore nominale Analog In 2 limitazione della corrente esterna regolabile ingresso attenuato per modo di messa a punto passo passo Pilotaggio oltrecorsa Assegnazione direzione di rotazione Impostazione standard rotazione destrorsa dell albero motore vista dell albero Tensione positiva su morsetto X3 4 presa morsetto X3 5 oppure tensione positiva su morsetto X3 6 presa morsetto X3 7 Per invertire il senso di rotazione possibile scambiare l assegnazione dei morsetti X3 4 5 o X3 6 7 o modificare il parametro SENSO DI ROTAZIONE sulla videata Velocit SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 45 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 6 2 Uscite analogici X3 Caratteristiche tecniche Massa di riferimento Analog GND AGND morsetto X3 1 e X3 10 Resistenza uscita 2 2kQ Tensione d uscita di 10V Risoluzione 10 bit Velocit di scansione 62 5 us SERVOSTAR 600 Controllo Analog 1 CNC GND CNC GND Analog 2 CNC GND Uscite analogici programmabili Analog Out 1 Analog Out 2 Ai morsetti X3 8 Analog Out 1 o X3 9 Analog Out 2 possono essere assegnati i seguenti segnali analogici Impostazione standard Analog Out 1 tensione del contagiri nreale velocit L uscita fornisce
8. e e 12 2 6 Targhiettadiromologaziorie z ice mette E eb dee Te haa DR Es oe je a d de eem E ee deg 13 2 7 Descrizione degli appatecchi ci laid eme e tls den RA 13 2 7 1 Dotazione it oo pa its a 13 25 2 Servoamplificatori digitali della famiglia SERVOSTAR 600 14 2 8 Collegamento alle reti differenti Jure mm a nr E ene 16 2 9 Componenti di rsservoslstelmia 3 22 Tack v me d Aene dee ORE S db p dS dne os AED dose ia 17 2 107 Datitechici Lilia IT 18 2 10 1 Coppie di serraggio consigliate e RR Ela ee 19 2 10 2 Protezione asar A Earle 19 2 10 2 1 Protezione INternai surta A oe 19 2 10 2 2 Protezione esterma us i ne 19 2 10 3 Condizioni ambientali ammesse aerazione posizione di 19 2 10 4 SEZIONI dei EE e E ea A RA AAA 20 2 10 5 Display AULED cuna rante dai e lede ca 20 Zli Sistemardimassa riernelalra O a 20 2 12 Comando delfreno di arresto Motores er ena taeae ee eco nuce RUN A E er ele qe Rs RU 21 213 GIFrGUILO di CallCO a aa e le di e 22 2 14 Procedura di inserzione e disinserzione comino a hore A e Ra ne eh 23 2 14 1 Funzione di arresto secondo EN 60204 VDE 0113 24 2 14 2 Strategi di arresto d em rgenza neas due Dew IRE qur d qe er Avda
9. 5 3 2 Comando a tasti display a LED Qui di seguito sono illustrate due possibili strutture del menu di comando e le modalit di comando con la tastiera sulla piastra frontale Normalmente SERVOSTAR visualizza solo il menu standard Se si desidera comandare l amplificatore mediante il menu dettagliato durante l inserzione della tensione di alimentazione a 24V occorre tenere premuto il tasto destro 5 3 2 1 Comando due tasti consentono di eseguire le funzioni qui elencate Tasto Funzioni premere una volta Al per scorrere il menu verso l alto per aumentare un valore di un unit premere velocemente per due volte consecutive per aumentare un valore di una decina premere una volta per scorrere il menu verso il basso per diminuire un valore di un unit premere velocemente per due volte consecutive per diminuire il valore di una decina A M tenere premuto il tasto destro e contemporaneamente premere il tasto sinistro per immettere numeri funzione return via Dn A v 5 3 2 2 Visualizzazione delle condizioni di stato Inserirsi 24 Opzione AS attivo Ingresso Reset attivo La funzione di Reset qgsegpata ad un input digitale in cui un segnale high collegato Stato 1 24V inserita l apparecchio visualizza la versione del software di base dopo 1 secondo passa allo stato 2 3 o 4 Stato 2 24V inserita l apparecchio segna
10. P aee aes 98 7 4 4 Cavo di retroazione confeziornato ici ec peo emer RR URP re Re RR RE RC da ne 98 7 4 5 oce stupet euis rus Saee 99 7 4 6 Alimentatore 1 ie i AN a E Pg 99 7 4 7 Resistenza di carico A Ii A Ad a 99 7 4 8 Scatolo induttore di Motore citada eddie lire nd 99 7 5 indice ceci Aa 100 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 5 02 06 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 6 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Indicazioni generali 1 Indicazioni generali 1 1 Questo manuale Questo manuale descrive i servoamplificatori digitali della serie SERVOSTAR 600 versione standard corrente nominale 1 5A 20A Gli servoamplificatori delle serie SERVOSTAR 640 670 sono descritti in differenti manuali IS SERVOSTAR 601 commercializzato solo in Europa Tra le altre contiene informazioni su O Indicazioni generali capitolo 1 Dati tecnici capitolo 2 e Montaggio installazione capitolo 3 o Interfacce capitolo 4 e Messa in funzione capitolo 5 Espansioni accessori capitolo 6 e Trasporto stoccaggio manutenzione smaltimento capitolo 7 Per una descrizione pi approfondita delle schede di espansione attualmente presenti del collega mento digitale a sistemi di automazione e per conoscere i nostri documenti applicativi consultare il CD ROM all
11. Spazio libero di 50 mm sopra e sotto il dispositivo Peso 0 75kg Fissaggio SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 85 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 3 2 Alimentatore esterno da 24V DC 20A Dati tecnici Tensione di ingresso 3 x 400V AC 10 Corrente di ingresso ca 1 1A Frequenza 50 60Hz Fusibile primario nessuno Tensione di uscita 24V 1 Corrente max di uscita 20A Ondulazione residua lt 0 1 Fusibile di uscita resistente al corto circuito 4 Tensione di prova conforme VDE 0550 Campo di temperatura 20 60 C sulla piastra di montaggio Fissaggio fornita Lasciare spazio sufficiente Peso 3 5kg 86 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 3 3 Resistenza di carico esterna BAR U A B C D 1 9 K Attenzione La temperatura della superficie pu superare i 200 C Mantenere i necessari spazi liberi Non montare su superfici infiammabili Lasciare spazio sufficiente M SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 87 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 3 4 A 88 Ind
12. rente del PLC o per spegnere l azionamento freno supplementare o similari Se stata selezionata la funzione Freno di arresto gli apparecchi dispongono di un ciclo separato per la disinserzione dello stadio finale p 21 Con l opzione AS mediante un rel di sicurezza forzato omologato BG l azionamento pu essere disinserito in modo che l albero di trasmissione soddisfi i requisiti di sicurezza per il personale gt p 65 Le funzioni di arresto sono definite dalla norma EN 60204 VDE 0113 paragrafo 9 2 2 9 2 5 3 Esistono tre categorie di funzioni di arresto Categoria 0 spegnimento mediante disinserzione immediata dell alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina vale a dire uno spegnimento non comandato Categoria 1 spegnimento comandato in cui l alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina viene mantenuta per ottenere lo spegnimento e quindi viene interrotta solo dopo lo spegnimento Categoria 2 spegnimento comandato in cui l alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina viene mantenuta Ogni macchina deve essere dotata di una funzione di arresto della categoria 0 Le funzioni di arre sto della categoria 1 e o 2 sono da prevedersi solo se necessarie per le esigenze tecniche di sicu rezza e o di funzionamento della macchina Per informazioni supplementari e per esempi di realizzazione si rimanda al nostro documento appli cativo Stop and Emergency Stop f
13. www DanaherMotion com Servoamplificatore digitale SERVOSTAR 601 620 Montaggio installazione Messa in funzione Conservare il manuale insieme al servoamplificatore per l intera durata del prodotto In caso di cambio di propriet il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale Solutions by parte integrante del servoamplificatore DANAHER Edizione 02 06 MOTION File sr601_i xxx Edizioni fino ad ora pubblicate Edizione Nota 05 01 Prima edizione 5610 30 e stato integrato opzioni 1 O 14 08 e 2CAN integrato descrizione hardware di PROFIBUS e 09 01 SERCOS integrato targhetta di omologazione assegnazione dei motori e connettori corretti Display a LED corretto messaggi d errore espanso dimensioni BAR corretti 02 02 parecchie correzioni nuova disposizione nuove pagine di copertina eliminata disposizione apparecchiature aggiunti numeri d ordine per accessori 06 02 proposte di collegamento per forme di alimentazione alternative diagramma a blocchi spostato parecchie correzioni opzioni DeviceNet Ethernet e Single axis controller integrati pagina di norme rifatto 09 03 nuova disposizione 03 04 nuova resistenza di carico BAR U parecchie correzioni nuove pagine di copertina ragione sociale aggiornata schede d espansione aggiornate aggiunto EtherCat aggiunto SynqNet capitolo 1 rielaborato aggiunto induttore per motore aggiunti alimentatore e term
14. Analog In 1 Analog In 2 Analog In 2 Analog Out 1 Analog Out 2 AGND DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP ENABLE DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 DGND Vista in pianta dei contattori montati ws 2 Codifica 32 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Installazione 3 4 4 Indicazioni sul sistema di allacciamento 3 4 4 1 Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale Fascetta fermacavo Togliere la guaina esterna del cavo e la treccia schermante fino ad ottenere fili della lunghezza voluta Fissare i fili con una fas cetta Togliere circa 30mm di guaina esterna dal cavo senza danneg giare la treccia schermante IIntrodurre una fascetta ferma cavo nella fessura sulla guida schermante piastra frontale del servoamplificatore Premere la treccia schermante del cavo e la fascetta fermacavo contro la guida schermante SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 33 Installazione 02 06 Kollmorgen 3 4 4 2 Dati tecnici dei cavi di collegamento Per ulteriori informazioni sulle propriet chimiche meccaniche ed elettriche dei cavi rivolgersi al nostro settore applicazioni utilizzare il servoamplificatore in sicurezza con cavi della lunghezza massima consentita il materiale dei cavi deve rispondere ai requisiti di capacit indicati di seguito A Attenersi a quanto prescritto nel capitolo Sezioni dei cavi a pagina 20 Per Materiale isolante Gua
15. connettore separato per CAN Bus e RS232 gt p 83 Schede di espansione di altre marche ModBus FireWire LightBus FIP IO ecc per ulte riori informazioni rivolgersi al produttore SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 15 Descrizione tecnizi 02 06 Kollmorgen 2 8 Collegamento alle reti differenti In questa pagina sono contenute le varianti di collegamento per tutte le possibili reti di alimenta zione Per reti da 400 a 480 V senza messa a terra o con messa a terra non simmetrica in ogni caso necessario utilizzare un trasformatore di disaccoppiamento 208 480V solo 208V 60Hz 230 480V 50Hz o 60Hz UN SERVOSTAR 208 230 400 480V SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 16 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Descrizione tecnizi 2 9 Componenti di un servosistema Unit di controllo PLC SERVOSTAR 600 ei Use Opzione AS Fusibili Contattore di azionamento Morsetti Motore SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 17 Descrizione tecnizi 02 06 Kollmorgen 2 10 Dati tecnici SERVOSTAR Dati nominali DIM 601 603 606 610 610 30 614 620 Tensione nominale allacciata A POV V 208V 40 480V 10 60 Hz Potenza nominale allacciata per funzionamento 1 1 2 4 7 7 10 14 Tensione nominale continua del circuit
16. max kW 0 4 1 2 Potenza d impulso circuito di carico Rgin max 1s kW 8 16 Potenza d impulso circuito di carico Rgex 1s kW 16 Resistenza di carico esterna Ohm 33 Soglia d inserzione superiore circuito di carico V 840 870 Soglia di disinserzione circuito di carico V 800 830 Sovraccarico F02 V 900 3 x 480 V Potenza continua circuito di carico Rain W 80 200 Potenza continua circuito di carico max kW 0 5 1 5 Potenza d impulso circuito di carico Rein max 1s KW 10 5 21 Potenza d impulso circuito di carico Rege max 1s kW 21 Resistenza di carico esterna Ohm 33 2 14 Procedura di inserzione e disinserzione Il diagramma sottostante illustra la sequenza corretta da un punto di vista funzionale durante l inser zione e la disinserzione del servoamplificatore 24V X4 BTB RTO X3 2 3 L1 L2 L5 XO U Circuito intermedio X7 ENABLE X3 15 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 23 Descrizione tecnizi 02 06 Kollmorgen 2 14 1 2 14 2 24 Funzione di arresto secondo EN 60204 VDE 0113 In caso di comparsa di un errore p 62 lo stadio finale del servoamplificatore viene disinserito e il contatto BTB si apre Inoltre una delle uscite digitali morsetti X3 16 e X3 17 pu emettere un messaggio d errore globale Consultare la Guida in linea del software di messa in funzione Questi messaggi possono essere utilizzati dall unit di comando subordinante per terminare il ciclo cor
17. 0 9 0 9 0 9 0 45 Resistenza avvolgimento Ohm 24 7 14 9 12 7 7 6 Potenza dissipata W 40 Velocit angolare max Hz 150 Frequenza di clock kHz 2 8 Tensione di prova Phase lt gt PE 2700V DC 1s Sovraccarico A 1 5 x Inom 1 min h Categoria climatica DIN IEC 68 Teil 1 25 085 21 Peso kg 4 5 5 5 10 10 Sezione collegamento mm 4 4 4 6 A mm 155 155 190 190 B mm 130 130 170 170 C mm 70 85 115 115 D mm 55 70 75 75 E mm 190 190 220 230 F asola mm 5 5x 8 5 5x 8 6 5 x 10 6 5 x 10 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 3 5 Alimentatore SINCOS a servoamplificatore max 2m all encoder L alimentatore di tensione potenziato consente di azionare sistemi di trasdut tori con assorbimento di corrente fino a 400mA DC sul connettore X1 Questo alimentatore di tensione si collega tra il connettore X1 e il trasduttore e viene ali mentato dal SERVOSTAR 600 Per il collegamento tra l amplificatore e l alimentatore occorre un cavo dati cablato 1 1 lungo 2 m max vedere i dati di ordinazione alle p 97ff Il trasduttore si allaccia all alimentatore mediante il normale cavo di collega mento dell encoder max 50 m max 50m Dati tecnici Tensione di uscita 5V DC 5 5 Corrente di uscita max 400mA DC Grado di protezione IP20 Temperatura ambiente 0 55 C Montaggio guida DIN Lunghezza del cavo
18. 06 Installazione 3 Installazione 3 1 Indicazioni importanti ACC Proteggere i servoamplificatori da sollecitazioni non ammesse In particolare durante il tra sporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e o modificare le distanze d isolamento Evitare di toccare i gruppi elettronici ed i contatti Verificare l assegnazione dei servoamplificatori e del motore Confrontare la tensione nomi nale e la corrente nominale degli apparecchi Eseguire il cablaggio conformemente alle indi cazioni di pagina 29 Assicurarsi che la tensione nominale massima ammessa sui collegamenti L1 L2 o DC DC anche nel caso pi sfavorevole non venga superata di oltre il 1096 vedere EN 60204 1 paragrafo 4 3 1 Una tensione troppo elevata su questi collegamenti pu comportare il guasto del circuito di carico e del servoamplificatore La protezione dell alimentazione del lato AC e dell alimentazione da 24V a carico dell u tente gt p 19 Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a regola d arte Non utilizzare piastre di montaggio verniciate non conduttive Posare separatamente cavi di potenza e di comando Consigliamo una distanza superiore a 20 cm In questo modo l immunit alle interferenze richiesta dalla direttiva in materia di com patibilit elettromagnetica risulta migliorata Se il cavo di potenza impiegato per il motore integra i fili di comando del freno questi ultimi devono
19. 1000 V ampiezza Secondo EN61800 i picchi di tensione lt 50ps tra i conduttori esterni non possono superare i 1000 V picchi di tensione lt 50ys tra conduttori esterni ed alloggiamento non possono superare i 2000 V In caso d uso dei servoamplificatori in ambito domestico commerciale e industriale come pure in piccole aziende l utente deve adottare misure di filtrazione supplementari servoamplificatori della famiglia SERVOSTAR 600 sono destinati esclusivamente all aziona mento di servomotori sincroni brushless adatti con regolazione di coppia velocit e o posizione La tensione nominale dei motori deve essere superiore o almeno uguale alla tensione di circuito inter medio fornita dal servoamplificatore servoamplificatori possono funzionare solo un quadro elettrico ad armadio chiuso alle condi zioni ambientali definite a pagina 19 Per mantenere una temperatura inferiore a 45 C nel quadro elettrico ad armadio possono essere necessari sistemi di aerazione o raffreddamento Per il cablaggio utilizzare solo cavi in rame Le sezioni dei cavi sono indicate nella norma EN 60204 o tabella 310 16 di NEC 60 C o 75 C colonna per sezioni AWG Garantiamo la conformit del servosistema alle norme menzionate a pagina 11 solo se vengono uti lizzati componenti originali servoamplificatori motore cavi e cosi via Opzione AS sistema di protezione che impedisce il riavvio accidentale del macchinario per la sicurezz
20. 10V alla velocit finale impostata Analog Out 2 valore di corrente coppia L uscita fornisce 10V per la corrente di picco impostata valore effettivo sinusoidale possibile utilizzare il morsetto X3 8 Analog Out 1 o il morsetto X3 9 Analog Out 2 per emettere valori analogici trasformati a partire da valori di misurazione digitali rilevati nel servoamplificatore Un elenco delle funzioni preprogrammate disponibile nella videata I O analogici del nostro software di messa in funzione 46 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 6 3 Ingressi digitali X3 Tutti gli ingressi digitali sono accoppiati mediante optoaccoppiatori a potenziale zero Caratteristiche tecniche La massa di riferimento Digital GND morsetto X3 18 La logica PLC compatibile secondo IEC 61131 tipo 1 High 11 30V 2 11mA Low 3 5V 1 mA Velocit di scansione 250 us SERVOSTAR 600 Controllo DIGITAL IN1 11 DIGITAL IN2 12 PSTOP 13 NSTOP 14 NABLE 15 ENABLE SAT L 24V risp a 1 0 GND 3 1 0 GND Abilitazione ingresso ENABLE possibile abilitare lo stadio finale del servoamplificatore con il segnale di abilitazione enable morsetto X3 15 ingresso 24V High attivo Nello stato bloccato segnale Low il motore collegato privo di coppia Ingressi digitali programmabili a piacere possibile utilizzare gl
21. 2 CAN X6A RS232 X6B CANI X6C 2 6 2 8 3 Sistema di allacciamento Per le interfacce RS232 e CAN possibile utilizzare cavi standard schermati Se il servoamplificatore l ultimo dispositivo sul CAN Bus il commutatore di IS terminazione del bus deve essere posizionato su ON In caso contrario il commutatore deve essere posizionato su OFF stato al momento della consegna SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 83 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 2 8 4 Assegnazione dei connettori RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Segnale X6B X6C Pin Segnale 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 6 2 8 5 Schema collegamenti code urp dr rez xe CAM ca sese IS AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi 84 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 3 Accessori 6 3 1 Alimentatore esterno da 24V DC 5A Dati tecnici Tensione di ingresso 120 230V Corrente di ingresso 0 9 0 6 Frequenza 50 60Hz Fusibile primario 3 15AT Tensione di uscita 24V 1 Corrente max di uscita 5A Ondulazione residua lt 150mVss Picchi di commutazione lt 240mVss Fusibile di uscita resistente al corto circuito Campo di temperatura 0 60 C Barre montaggio perpendicolare
22. 4 9 2 Kollmorgen Collegamento dei comandi motore passo passo di 5V X5 Mediante questa interfaccia possibile collegare il servoamplificatore al comando di un motore passo passo con un livello di segnale di 5 V A questo scopo viene utilizzato il connettore X5 SubD Frequenza limite 1 5 MHz AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi Master Rs 485 Impulso RS 485 Direzione Secondo l impedanza di linea Collegamento dei comandi motore passo passo di 24V X3 Mediante questa interfaccia possibile collegare il servoamplificatore al comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 24V V A questo scopo vengono utilizzati gli ingressi digi tali DIGITAL IN 1 e 2 sul connettore X3 Frequenza limite 250 kHz AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi SERVOSTAR 600 Master DIGITAL IN1 11 bs DIGITAL IN2 12 7 Direzione Impulso 24V rispetto a GND GND SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 10 Interfaccia RS232 collegamento per PC X6 L impostazione dei parametri d esercizio di regolazione della posizione e dei record di movimento pu avere luogo con il software di messa in funzione su un normale personal computer Con tensioni di alimentazione disinserite collegare l interfaccia PC X6 del servoamplificatore mediante un cavo null modem con un interfaccia seriale del PC non un cavo
23. 5 1 Indicazioni generali Questo capitolo descrive l installazione del software di messa in funzione DRIVE EXE per i servo amplificatori digitali SERVOSTAR 600 Su richiesta offriamo corsi di addestramento e di pratica 3 5 1 1 Uso conforme Il software di messa in funzione serve per modificare e memorizzare i parametri d esercizio dei ser voamplificatori della serie SERVOSTAR 600 Il servoamplificatore collegato viene messo in fun zione mediante il software a questo proposito l azionamento pu essere comandato direttamente con le funzioni di assistenza esclusivamente al personale addetto che disponga delle conoscenze tecniche descritte a pagina 7 record di dati memorizzati si supporto non sono protetti da modifiche accidentali Dopo il caricamento di un record di dati prima di abilitare il servoamplificatore occorre pertanto controllare dettagliatamente tutti i parametri L impostazione online dei parametri di un azionamento in funzione consentita 3 5 1 2 Descrizione del software servoamplificatori devono essere adeguati alle condizioni della macchina in uso L impostazione dei parametri generalmente non viene eseguita sull amplificatore ma su un perso nal computer mediante il software di messa in funzione Il PC collegato ad un cavo null modem seriale voir p 55 con il servoamplificatore Il software di messa in funzione instaura la comunica zione tra PC e SERVOSTAR 600 Il software di messa in funzione
24. CEE occorre appli care le norme seguenti EN 61000 6 1 o EN 61000 6 2 immunit ai disturbi nelle abitazioni in ambiente industriale EN 61000 6 3 o EN 61000 6 4 emissione di disturbi nelle abitazioni in ambiente industriale Il rispetto dei valori limite richiesti dalla direttiva in materia di compatibilit elettromagnetica rientra nella responsabilit del produttore dell impianto della macchina Questo manuale contiene le indica zioni per un installazione conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettromagnetica e riguardanti schermatura messa a terra manipolazione di connettori e posa dei cavi Il produttore delle macchine degli impianti tenuto a verificare se per la propria macchina il proprio impianto sono da applicarsi anche ulteriori o altre norme o direttive CE Conformit CE Per i servoamplificatori distribuiti in paesi comunitari assolutamente necessario attenersi alla diret tiva sulla compatibilit elettromagnetica 89 336 CEE e alla direttiva sulla bassa tensione 73 23 CEE La dichiarazione di conformit si trova sul nostro sito area download Per quanto con cerne la conformit alla direttiva sulla compatibilit elettromagnetica si applica la norma di prodotto EN 61800 3 In riferimento all immunit ai disturbi il servoamplificatore soddisfa i requisiti per la categoria di secondo ambiente ambiente industriale Per l emissione dei disturbi il servoamplifica tore soddisfa i requisiti dei prodotti
25. Ohm Resistenza di carico esterna gt p 87 SERVOSTAR 601 620 33 Ohm Descrizione del funzionamento 1 Amplificatore singolo non accoppiato tramite il circuito intermedio DC DC Il collegamento ha inizio quando il circuito intermedio raggiunge una tensione di 400V 720V o 840V a seconda della tensione di rete Se la potenza accumulata dal motore in media temporale o come valore di picco superiore alla potenza di carico impostata il servoamplificatore segnala lo stato Potenza di carico supe rata e il circuito di carico si disinserisce Durante il controllo interno successivo della tensione del circuito intermedio dopo pochi ms viene riconosciuto un sovraccarico e il servoamplificatore viene disinserito con il messaggio d errore Sovraccarico gt p 62 Contemporaneamente viene aperto il contatto BTB morsetti X3 2 3 gt p 48 2 Pi servoamplificatori accoppiati tramite il circuito intermedio DC DC Mediante il circuito di carico incorporato con curva caratteristica w brevettata possibile far funzionare pi amplificatori anche a intensit di corrente diverse su un circuito intermedio comune senza ulteriori accorgimenti Questo possibile grazie all adattamento autonomo delle diverse soglie di carico nei limiti delle tolleranze previste L energia di carico viene distribuita uniformemente a tutti gli amplificatori Sia per la potenza di picco che per la potenza continua sono sempre a dispos
26. S SLAS eee ER Ria 50 4 8 Funzionamento master slave gestione 51 4 8 1 Collegamento al master di SERVOSTAR 600 livello di 5V X5 51 4 8 2 Collegamento all encoder con livello segnale di 24V 52 4 8 3 Collegamento all encoder sin cos X1 io a ke ine 52 4 9 Interfaccia per comandi motore passo passo direzione impulsi LL 53 4 9 1 Collegamento dei comandi motore passo passo di 5V 5 54 4 9 2 Collegamento dei comandi motore passo passo di 24V 54 4 10 Interfaccia RS232 collegamento per PC err 55 4 11 Interfaccia GANOopeti X0 naeh eret de aS Re du ep E ox Reg qug Rie ied qudd adis sies 56 5 Messa in funzione 5 1 Indicazioni importanti stirpe uode d E err 57 5 2 Istruzioni diimessarin funzione ica PURA CORR 58 5 3 Impostazione dei parametri 2 si A ERRE a Rene Re 59 5 3 1 SistemimuUltiasse M agro RR IE 59 531 1 Indirizza stazione per CAN BUS rist misaia dsan a a 59 5 3 1 2 Baud rate per CANIBUS cio abi app A A EY acie 59 5 3 2 Comando a tasti display a out ri lee D Dae ee
27. baud rate si impo sta con il parametro SBAUD dove indica la velocit di trasmissione Se la potenza ottica non regolata correttamente si verificano errori di trasmissione dei telegrammi e si accende il LED rosso sull azionamento Durante la normale comunicazione i LED verdi di trasmissione e ricezione lam peggiano rapidamente dando l impressione di essere sempre accesi Il parametro SLEN con sente di regolare il campo ottico per un cavo a fibra ottica standard da 1 mm corrisponde alla lunghezza del cavo espressa in metri SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 Collegamento molto corto 4 4 Mbaud 1 15 Lunghezza del collegamento con un cavo in plastica da 1 mm 8 8 MBaud 15 30 Lunghezza del collegamento con un cavo in plastica da 1 mm 16 16 MBaud 230 Lunghezza del collegamento con un cavo in plastica da 1 mm Software di messa in funzione parametri si possono modificare con il software di messa in funzione dalla videata SERCOS Per ulteriori informazioni consultare il manuale Software di messa in funzione o la guida in linea In alternativa nella videata Terminale si possono immettere i comandi SBAUD e SLEN SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 2 5 Scheda di espansione DeviceNet Questo capitolo descrive la scheda di espansione DeviceNet per SERVOSTAR 600 Per informazioni sulle funzioni e sul protocollo del software si rima
28. carico sospeso Attivare l opzione AS Aprire la griglia di protezione senza accedere alla zona protetta Estrarre il connettore X10 da un amplificatore il contattore di rete deve diseccitarsi Reinserire il connettore X10 Reinserire il contattore di rete Ripetere singolarmente i punti 4 e 5 per ogni servoamplificatore 6 1 5 3 Schema allacciamenti Controllo vd teor 1 10 risp a CNC GND CNC GND CNC GND Circuito di sicurezza 24V risp a 1 0 GND ENABLE 0 GND SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 67 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 1 6 6 1 6 1 6 1 6 2 6 1 6 2 1 68 Esempi applicativi Traslazione di assi singoli o raggruppati durante la messa a punto Nel modo di messa a punto spesso il personale sosta nella zona operativa della macchina In generale la traslazione degli assi viene comandata mediante l interruttore di consenso La disin serzione supplementare degli assi non utilizzati mediante il sistema di protezione contro il riavvio accidentale del macchinario aumenta la sicurezza ed evita la connessione permanente dei contat tori di rete o del motore Disinserzione di assi raggruppati in caso di zone di lavoro separate Anche se pi SERVOSTAR 600 lavorano su un collegamento alla rete e un circuito intermedio comune possibile allestire gruppi per zone di lavoro separate che possano essere disinseriti separatament
29. che il quadro elettrico ad armadio venga disinserito in modo sicuro blocco cartelli di avvertenza e cos via Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione il simbolo della massa 77 che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica IS che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il pi ampio possibile tra l apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE i misura di protezione secondo EN 60204 Utilizzare i seguenti schemi dei collegamenti IS Descrizione generale Sistemi multiasse esempio Collegamenti di potenza Motore Retroazione Resolver Incr Encoder Encoder con Hall Encoder con EnDat HIPERFACE Incremental Encoder A quad B Encoder sin traccia dati Encoder Emulation ROD A quad B SSI Interfaccia Master Slave Interfaccia direzione impulsi RS232 PC Interfaccia CAN Opzione AS Scheda di espansione 1 0 14 08 PROFIBUS SERCOS DeviceNet EtherCat SynqNet 2CAN pagina 30 pagina 31 pagina 38 pagina 39 pagina 40 pagina 41 pagina 42 pagina 43 pagina 44 pagina 49 pagina 50 pagina 51 pagina 53 pagina 55 pagina 56 pagina 67 pagina 73 pagina 74 pagina 76 pagina 77 pagina 80 pagina 82 pagina 84 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazion
30. contenuto nel CD ROM allegato e nella pagina Internet all interno della sezione download della Danaher Motion Con estrema facilit possibile modificare i parametri e riconoscerne immediatamente l effetto sul l azionamento in quanto sussiste un collegamento costante online con l amplificatore Contempo raneamente i valori reali dall amplificatore vengono letti e visualizzati sul monitor del PC funzioni oscilloscopio moduli delle interfacce eventualmente incorporati nell amplificatore schede d espansione ven gono riconosciuti automaticamente i parametri supplementari necessari per la regolazione della posizione o la definizione dei record di movimento risultano quindi subito disponibili possibile memorizzare i record di dati su un supporto archivio da cui ricaricarli record di dati possono essere stampati nostri record predefiniti riferiti al motore si applicano alle pi probabili combinazioni tra servoampli ficatore e motore e nella maggior parte delle applicazioni consentono di mettere in funzione l azio namento in uso senza alcun problema SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 35 Installazione 02 06 Kollmorgen 3 5 1 3 A 3 5 1 4 3 5 2 36 Requisiti hardware L interfaccia PC X6 RS232 del servoamplificatore viene collegata mediante un cavo null modem non un cavo null modem link con un interfaccia seriale del PC p 55 Estrarre e inserire il cavo di collegamento solo co
31. dei segnali corrisponde alle funzioni che possono essere assegnate agli I O digitali sul connettore del SERVOSTAR 600 L alimentazione della scheda di espansione con 24V CC avviene tramite il controllo Tutti gli ingressi e le uscite sono isolate mediante optoaccoppiatori e a potenziale zero rispetto al servoam plificatore Vista frontale ERR WO 14 08 X11B D Dati tecnici Ingressi di comando 24V 7 mA PLC compatibile Uscite dei segnali 24V max 500 mA PLC compatibile 24V 18 36V 100 mA pi corrente cumulativa delle uscite a seconda del circuito in entrata del controllo La tensione 24VDC deve essere assicurata tramite un gruppo di alimentazione elettricamente isolato per esem pio con il trasformatore isolante Ingressi alimentazione conformi a IEC 1131 Protezione esterna 4AT Connettori MiniCombicon a 12 poli codificato su PIN1 o 12 Dati fino a 50 m di lunghezza 22 x 0 5 mm non schermato Cavo alimentazione 2 x 1 mm prestare attenzione alle eventuali cadute di tensione Attesa fra 2 task di movimento a seconda del tempo di reazione del controllo Tempo di indirizzamento 4ms Ritardo avviamento max 2ms Tempo di reazione uscite digitali 10ms max Diodi luminosi Accanto ai morsetti della scheda di espansione sono stati applicati due LED Il LED verde segnala la disponibilit della tensione ausiliaria di 24 V necessaria per
32. della categoria C3 Avvertenza In ambiente domestico questo prodotto pu provocare disturbi ad alta frequenza che richiedono l adozione di misure preventive servoamplificatori sono stati testati sulla base di un determinato modello con i componenti descritti in questo documento Difformit rispetto al modello e all installazione descritti nella docu mentazione impongono all utente l esecuzione di nuove misurazioni per soddisfare i requisiti di legge Per l osservanza della direttiva sulla bassa tensione trova applicazione la norma EN 50178 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 11 Descrizione tecnizi 02 06 Kollmorgen 2 5 12 Conformit UL e cUL Questo servoamplificatore archiviato con numero di pratica UL E217428 servoamplificatori certificati UL cUL Underwriters Laboratories Inc sono conformi alle normative antincendio americane e canadesi in questo caso UL 840 e UL 508C La certificazione UL cUL si riferisce esclusivamente alle caratteristiche costruttive meccaniche ed elettriche dell apparecchio Le disposizioni UL cUL stabiliscono tra gli altri i requisiti minimi tecnici richiesti agli apparecchi elettrici per prevenire eventuali pericoli d incendio La conformit tecnica alle disposizioni antincen dio americane viene verificata da un ispettore UL indipendente mediante omologazione e prove di controllo regolari A parte le indicazioni per l installazione e la sicurezza l utente non deve attene
33. essere schermati separatamente Collegare la schermatura sui due lati p 30 Collegare le schermature in modo da coprire un ampia superficie a bassa impedenza pos sibilmente mediante un corpo connettore metallizzato o morsetti schermati Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 33 Non prolungare i cavi di retroazione questo interromperebbe la schermatura e l analisi del segnale risulterebbe disturbata cavi tra l amplificatore e il reostato di frenatura esterno devono essere schermati Tutti i cavi che conducono correnti forti devono avere sezione sufficiente ai sensi di EN 60204 p 20 per realizzare cavi di massima lunghezza utilizzare materiali della qualit indicata a p 34 Inserire il contatto BTB nel circuito di sicurezza dell impianto Il circuito di sicurezza deve azionare il contattore di rete Solo in questo modo possibile garantire un controllo del ser voamplificatore Assicurare una sufficiente alimentazione di aria fredda filtrata proveniente dal basso nel quadro elettrico ad armadio oppure usare uno scambiatore di calore A questo proposito osservare quanto riportato a pagina 19 possibile modificare le impostazioni del servoamplificatore mediante il software di messa in funzione Ulteriori interventi annullano il diritto alla garanzia In casi sfavorevoli ci potrebbe comportare il guasto dell impianto elettronico Non allentare mai collegamenti elettrici dei serv
34. installazione 91 Allegato 02 06 Kollmorgen 7 2 92 Eliminazione dei guasti La seguente tabella da intendersi come una cassetta di pronto soccorso A seconda delle condi zioni dell impianto in uso diverse possono essere le cause di un anomalia Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte e occulte Il nostro settore applicazioni comunque in grado di offrire un valido supporto Messaggio Anomalia di comunicazione Uso di un cavo errato Cavo inserito nel connettore errato sul servoamplificatore o sul PC Interfaccia PC errata Errore Cause possibili Misure per l eliminazione dell errore Utilizzare un cavo null modem Inserire il cavo nei connettori corretti sul servoamplificatore e sul PC Selezionare l interfaccia corretta F01 Messaggio Temperatura termodisperso re Soglia temperatura termodispersore superata Migliorare l aerazione F02 Messaggio Sovraccarico La potenza di carico non sufficiente Limite potenza di carico raggiunto e resistenza di carico disinserita In questo modo la tensione del circuito intermedio ha raggiunto un livello troppo alto Tensione di rete eccessiva Ridurre il tempo di frenatura RAMPE Inserire la resistenza di carico esterna con una potenza maggiore e adeguare il parametro potenza di carico Utilizzare un trasformatore di rete F04 Messaggio Retroazione Connettore di retroazione non inserito correttamente Cavo di retroazione inter
35. la scheda di espansione Il LED rosso segnala eventuali errori sulle uscite della scheda di espansione sovraccarico degli elementi del commutatore e cortocircuito Selezionare il codice di task di movimento Codice del task di Codice del record di movimento binario movimento decimale AT A6 A5 A4 A3 A2 A1 AO 174 1 0 1 0 1 1 1 0 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 71 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 2 2 5 Assegnazione dei connettori Connettore X11A Pin Dir Funzione Descrizione 1 Ingresso AO Codice del record di movimento LSB 2 Ingresso A1 Codice del record di movimento 2 3 Ingresso A2 Codice del record di movimento 2 4 Ingresso A3 Codice del record di movimento 2 5 Ingresso 4 Codice del record di movimento 24 6 Ingresso A5 Codice del record di movimento 2 7 Ingresso A6 Codice del record di movimento 25 8 Ingresso AT Codice del record di movimento MSB Richiesta del commutatore di riferimento Se si utilizza un ingresso digitale sul dispositivo di base come ingresso di riferimento l ingresso della scheda di espansione I O non sar rilevato Errore di inseguimento n03 o annulla controllo intervento n04 Il task di sequenza definito nel record di movimento con l im postazione Avvia tramite I O viene eseguito La posizione d arrivo del record di movimento corrente deve essere rag giunta prima dell avvio del task di sequ
36. motore eccessiva F06 Temp eraturarmotore Soglia impostata a 145 C dal produttore F07 V_fault alim Int Tensione ausiliaria interna non regolare F08 Cond super Velocit Funzionamento motore continuo velocit eccessiva F09 EEPROM Errore di checksum F10 Flash EPROM Errore di checksum F11 Freno Rottura cavo cortocircuito dispersione a terra F12 Fase motore Manca fase motore rottura cavo o similari F13 Temperatura interna Temperatura interna eccessiva F14 Stadio di potenzia Errore nello stadio finale della potenza F15 Pt Super int max Valore massimo lt superato F16 Rete BTB RTO Mancanza di 2 o 3 fasi dell alimentazione F17 Convertitore A D Errore nella conversione analogico digitale F18 Stabilizzatore Circuito di carico difettoso o impostazione non regolare Mancanza di una fase dell alimentazione F19 Fase di rete mancante a m A disinseribile per il funzionamento su due fasi F20 Errore slot Errore hardware della scheda di espansione F21 Errore handling Errore software della scheda di espansione F22 riserva riserva F23 CAN Bus inattivo Interruzione comunicazione CAN Bus F24 Avvertenza Il messaggio d avviso viene interpretato come errore F25 Errore di commutazione solo in sistemi con encoder con EnDat Errore corsa al punto di riferimento finecorsa hardware F26 Finecorsa raggiunto Errore durante il comando dell opzione AS gli ingressi F27 Opzione AS AS ENABLE e ENABLE sono stati settati contemporanea mente F
37. null modem link L interfaccia isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso potenziale dell in terfaccia CANopen L interfaccia viene selezionata e impostata nel software di messa in funzione Per ulteriori indicazioni si rimanda alla pagina 35 Con la scheda di espansione opzionale 2CAN entrambe le interfacce RS232 e CAN che occu pano lo stesso connettore vengono distribuite su due connettori p 83 SERVOSTAR 600 No Pin vedi sotto Cavo di trasmissione tra PC e servoamplificatore della serie SERVOSTAR 600 Vista dall alto dei connettori SubD montati corrisponde al lato di saldatura dei connettori femmina SubD sul cavo PC PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol femmina femmina femmina SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 55 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 11 56 Interfaccia CANopen X6 Interfaccia per il collegamento al CAN Bus valore predefinito 500 kBaua Il profilo integrato si basa sul profilo di comunicazione CANopen DS301 e sul profilo di trasmissione DS402 In base al regolatore di posizione tra le altre sono disponibili le funzioni seguenti passo passo con velocit variabile corse al punto di riferimento avvio di un task di traslazione avvio di un task di traslazione diretto predefinizione dei valori nominali digitali funzioni di trasmissione dati e molto altro Per informazioni dettagliate si
38. 00V 105 C a trefoli Collegamento AC 1000V 105 C scher mato per lunghezze gt 20 cm SERVOSTAR 601 610 1 5 mm SERVOSTAR 614 620 4 mm 600V 105 C scher mati capacit lt 150pF m SERVOSTAR 601 610 1 1 5 mm Cavi motore fino a 25 m di lunghezza SERVOSTAR 614 620 2 5 mm Cavi motore da 25 a 100 m di lun ghezza con induttore per motore SERVOSTAR 601 606 1 mm 3YLN consultare il nostro settore SERVOSTAR 610 620 2 5 mm applicazioni 600V 105 C scher mati capacit lt 150pF m termicgdi Sicurezza 4x2x0 25 mm a trefoli schermato capacit lt 120pF m max 100m Encoder motore termico diisicurezza 7x2x0 25 mm a trefoli schermato capacit lt 120pF m max 50m Valori nominali monitor AGND 0 25 mm a trefoli schermato Segnali di comando BTB DGND 0 5 mm min 0 75 mm 600V 105 C schermato Freno di arresto motore considerare la perdita di tensione 24 V XGND max 2 5 mm considerare la perdita di tensione Per i sistemi multiasse osservare le condizioni d esercizio speciali dell impianto in uso Danaher Motion Nord America fornisce cavi fino a 39m di lunghezza Danaher Motion Europa fornisce cavi fino alla lunghezza massima disponibile Display a LED Dopo l inserzione dell alimentazione a 24 V un display a LED a tre cifre segnala lo stato dell amplifi catore p 61 Durante il coman
39. 1 CON S6X3 Gegenstecker X4 24V DE 90062 CON S6X4 Gegenstecker rete DE 92258 CON S6X0A Gegenstecker XOB rete DE 92259 CON S6X0B Gegenstecker X7 circ interm DE 90064 CON S6X7 Gegenstecker X8 Res Carico est DE 90065 CON S6X8 Gegenstecker X9 Motore DE 90066 CON S6X9 Gegenstecker X10_ AS DE 101696 CON S6X10 Gegenstecker X15 DeviceNet DE 106368 CON S6X15 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 97 Allegato 02 06 Kollmorgen 7 4 3 Cavo motore confezionato Articolo Europa America del Nord Cavo motore 5m 4x1 DE 90083 Cavo motore 10m 4 1 DE 90084 Cavo motore 15m 4x1 DE 90085 Cavo motore 20m 4x1 DE 90086 Cavo motore 25m 4 1 DE 90087 Cavo motore 5m 4x1 2x0 75 DE 90088 Cavo motore 10m _ 4x1 2x0 75 DE 90089 Cavo motore 15m 4x1 2x0 75 DE 90090 Cavo motore 20m _ 4x1 2x0 75 DE 90091 Cavo motore 25m 4x1 2x0 75 DE 90092 Cavo motore 5m 4x1 5 DE 89918 Cavo motore 10m 4x1 5 DE 89952 Cavo motore 15m 4x1 5 DE 89953 Vedere le indicazioni sul Cavo motore 20m _ 4x1 5 DE 89954 catalogo prodotti per gli Cavo motore 25m 4x1 5 DE 89956 Stati Uniti disponibile sul Cavo motore 5m 4x1 5 2x0 75 DE 89957 nostro sito oppure con Cavo motore 10m _ 4x1 5 2x0 75 DE 89961 tattare il centro di distri Cavo motore 15m _ 4x1 5 2x0 75 DE 89963 buzione Cavo motore 20m _ 4x1 5 2x0 75 DE 89965 Cavo
40. 28 riserva riserva F29 Errore bus di campo Bus di campo non sincronizzato F30 Time out Time out arresto di emergenza F31 riserva riserva F32 Errore di sistema Il software di sistema non reagisce correttamente questi messaggi d errore possono essere ripristinati senza reset con il comando ASCII CLRFAULT In pre senza di un solo errore premendo il pulsante RESET o usando la funzione I O RESET viene comunque ese guito solo il comando CLRFAULT 62 Per ulteriori informazioni su guasti e loro eliminazione consultare pagina 92 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Messa in funzione 5 5 Messaggi di avvertenza guasti che non comportano la disinserzione dello stadio finale dell amplificatore il contatto BTB rimane chiuso vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED sulla piastra frontale Codice Denominazione Spiegazione E S A P__ Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore vedere p 60 ne Messaggio di stato Amplificatore aggiorna la configurazione startup n01 Pt Valore soglia 12 superato n02 Potenza di carico Potenza di carico impostata raggiunta n03 FError Superato l intervallo di errore di inseguimento impostato n04 Sorveglianza nodo Controllo intervento bus di campo attivo n05 Fase di rete Manca fase di rete n06 Finecorsa software 1 Finecorsa software 1 superato n07 Finecorsa soft
41. 6 amplificatori slave mediante l uscita dell encoder A questo scopo viene utilizzato il connettore X5 SubD Frequenza limite 1 5 MHz transconduttanza tv lt 0 1us AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi Slave Traccia A Traccia B Secondo l impedanza di linea solo una volta a fine bus SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 51 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 8 2 4 8 3 52 Collegamento all encoder con livello segnale di 24V X3 Mediante questa interfaccia possibile gestire il SERVOSTAR come slave mediante un encoder con livello di segnale di 24V master slave A questo scopo vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL IN 1 e 2 sul connettore Frequenza limite 250 kHz transconduttanza tv lt 0 1ps AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi Encoder SERVOSTAR 600 Traccia A Traccia B Pat gt 24V rispetto a GND GND Collegamento all encoder sin cos X1 Mediante questa interfaccia possibile gestire il SERVOSTAR 600 come slave mediante un enco der sin cos funzionamento master slave A questo scopo viene utilizzato il connettore X1 SubD Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivolgersi al nostro settore applicazioni Con il nostro alimentatore di tensione esterno potenziato p 89 si possono collegare anche i trasduttori con assorbimento di corrente superiore a 150mA Per gli encoder
42. A A Aliment di tensione ausil con separazione di po 24 0 15 tenziale con freno attenzione alle cadute di tensio ne Corrente d uscita min max freno Collegamenti Segnali di comando 3 max 16 0 15 2 Combicon 5 08 a 18 poli 2 5mm Power Combicon 7 62 a 4x4 1x6 poli Segnali di potenza 4mm Ingresso resolver SubD a 9poli femmina Ingresso trasduttore incrementale SubD a 15poli femmina Interfaccia PC CAN SubD a 9poli maschio Emulazione encoder ROD SSI SubD a 9poli maschio Meccanica Peso kg 4 5 7 5 Altezza senza connettori mm 275 Larghezza mm 70 100 120 Profondit senza connettori mm 265 18 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Descrizione tecnizi 2 10 1 Coppie di serraggio consigliate Connettore Coppia di serraggio X3 X4 0 5 0 6 Nm X7 X8 X9 0 5 0 6 Nm Perno di terra 3 5 Nm 2 10 2 Protezione 2 10 2 1 Protezione interna Circuito Protezione interna Tensione ausiliaria di 24 V 3 15 AT Resistenza di carico elettronica 2 10 2 2 Protezione esterna Valvole fusibili o similari SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601 603 606 610 614 620 Alimentazione Fw4 2 5 6 AT 10 AT 20 AT Alimentazione a 24V Fu max 12 AF Resistenza di carico Fg 4 AF 6 AF 6 AF 2 10 3 Condi
43. GND 2k2 Analog Out 2 XOA XOB L1 E2 L3 o EMV I Raddrizzatore EMV Il Circuito di carico Circuito intermedio 7 DI DC 8 Rant AL 7 Stadio finale 37 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 2 4 2 1 4 2 2 4 2 3 38 Tensione di alimentazione Collegamento alla rete X0 Collegamento diretto con la rete 3 con messa a terra filtro integrato Protezione ad esempio valvola fusibile a carico dell utente gt p 19 LI A 12 208 230V 208 230V 60Hz 60Hz DA SL 208 480V 230 480V 60Hz 50Hz Tensione ausiliaria da 24V X4 A separazione di potenziale da un alimentatore esterno da 24V DC ad esempio con trasformatore di separazione Intensit di corrente necessaria gt p 18 Filtro antidisturbo integrato per l alimentazione della tensione ausiliaria a 24V Circuito intermedio X7 Commutabile in parallelo mediante il circuito brevettato per la ripartizione della potenza di carico su tutti gli amplificatori collegati allo stesso bus DC circuito intermedio collegamento gt p 31 Sul circuito intermedio si possono collegare solo servoamplificatori con alimentatore di tensione sulla stessa rete stessa potenza e tensione di alimentazione SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 3 A 4 4 Collegamento del motore con freno X9 Lunghezza cavo lt 25
44. NIT acceso collegato ma non attivo su X20A in ACT IN intermittente veloce collegato e attivo su X20A in spento non collegato a X20A in acceso collegato ma non attivo su X20B out ACT OUT intermittente veloce collegato e attivo su X20B out spento non collegato a X20B out RUN 6 2 6 3 Schema collegamenti IS AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi 80 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 2 7 6 2 7 1 6 2 7 2 6 2 7 3 6 2 7 4 Scheda di espansione SYNQNET Questo capitolo descrive la scheda di espansione SyngNet Per informazioni sulle funzioni e sul protocollo software si rimanda alla documentazione SynqNet Vista frontale O NODE ID 5 a a Mim we 10 MS LS mms A sa LED2 LED1 LED4 LED3 Selettore NODE ID Il selettore rotativo esadecimale consente di impostare separatamente il byte superiore e inferiore di Node ID Per funzionare correttamente in rete SynqNet non esige necessariamente un indirizzo per alcune applicazioni questo pu essere tuttavia utile al riconoscimento da parte di un software appli cativo Tabella dei LED Node LED Nome Funzione LEDA LINK IN acceso ricezione valida porta IN spento non valida mancanza tensione o reset acceso rete ciclica LED2 CYCLIC intermittente rete non ciclica spento mancanza tensione o reset acces
45. Net EtherCati i sa a l O 14 08 7 a a dr Istruzioni di installazione PROFIBUS 24 i134 S as SynqNet i dece RE e Schema collegamenti Schermatura Installazione Schema collegamenti Sezioni dei cavi Simbolo Massa Sistema di allacciamento Sistema multiasse esempio di collegamento Smaltimento SSI interfaccia Stoccaggio Strategie di arresto d emergenza Targhetta di omologazione Temperatura ambiente Temperatura di stoccaggio Tensione ausiliaria 24V interfaccia Trasduttore incrementale interfaccia Trasporto uu oem xoxo Pata Umidit atmosferica Uscite DIGITALOQUT 1 2 e i s eis na Uso conforme o Servoamplificatori Software di messa in funzione Velocit di trasmissione XGND eon al aa Kollmorgen 02 06 Allegato Pagina lasciata intenzionalmente in bianco SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 101 www DanaherMotion com Vendite e servizio Siamo impegnati in servizio di cliente di qualit Per servire nel senso pi efficace prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza Se siete ignari del vostro rappresen
46. VAR parametrie saranno ripristinati ai valori predefiniti Ny m Comando ASCII M_Reset le macro sono compilate recentemente Blocco3 Blocco Blocco2 Numero di serie numero a nove cifre divise in tre blocchi la posizione de punto decimale indica il numero del blocco SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 61 Messa in funzione 02 06 Kollmorgen 5 4 Messaggi d errore Eventuali errori vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED della piastra frontale Tutti i messaggi d errore comportano un apertura del contatto BTB e la disinserzione dello stadio finale dell amplificatore il motore non ha coppia Viene attivato il freno di arresto motore Codice Denominazione Spiegazione E SIAIP__ Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore vedere p 60 Messaggio di stato Amplificatore aggiorna la configurazione startup Temperatura termodispersore eccessiva FH TEMPRA Soglia impostata a 80 C dal produttore F02 Cond Sovralension Sovraccarico nel circuito intermedio Soglia in funzione della tensione di rete F03 Errore di inseguimen Messaggio del regolatore di posizione F04 Perdita feedback Rottura cavo cortocircuito dispersione a terra Bassa tensione nel circuito intermedio F03 ESO Same Soglia impostata a 100V dal produttore Temperatura
47. a a due tasti direttamente sul servoamplificatore e visualizzazione a LED a tre cifre per l indicazione delle condizioni di stato Possibilit di programmazione completa mediante l interfaccia RS232 Regolazione completamente digitale Regolatore di corrente digitale indicatore di posizione con modulazione di impulsi ampiezza 62 5 us e Regolatore di velocit digitale adattabile alla maggior parte dei stati di carico differenti 62 5 us o 250 us Regolatore di posizione integrato adattabile a qualsiasi tipo di azionamento 250 us Interfaccia direzione impulsi integrata il collegamento di servomotore al comando di un motore passo passo Valutazione dei segnali del resolver dei segnali sin cos di un encoder ad alta risoluzione Emulazione encoder incrementale ROD 426 compatibile o SSI Funzioni comfort O 2 uscite monitor analogiche 4 ingressi digitali programmabili due sono definiti di serie come ingressi di finecorsa 2 uscite digitali programmabili Collegamenti programmabili a piacere di tutti i messaggi digitali Opzioni AS rel di sicurezza sistema contro il riavvio accidentale incorporato gt p 65 scheda di espansione l O 14 08 gt p 71 scheda di espansione PROFIBUS DP gt p 74 scheda di espansione SERCOS gt p 75 scheda di espansione DeviceNet gt p 77 scheda di espansione EtherCat gt p 80 scheda di espansione SynqNet p 81 modulo di espansione 2CAN
48. a personale Il sistema di protezione AS contro il riavvio accidentale del macchinario ha esclusivamente la funzione di impedire il riavvio di un azionamento per garantire la sicurezza personale A questo Scopo il circuito di sicurezza deve soddisfare i requisiti di sicurezza delle norme EN60204 EN292 e EN 954 1 Il sistema di protezione AS contro il riavvio accidentale del macchinario pu essere attivato solo se il motore non gira pi valore nominale OV velocit di 0 giri min enable OV Gli azionamenti con carico sospeso devono essere inoltre bloccati meccanicamente in modo sicuro ad esempio con il freno di arresto motore se i contatti di controllo KSO1 2 e BTB di tutti i servoamplificatori sono collegati al circuito di comando riconoscimento della rottura di un cavo Il sistema di protezione AS contro il riavvio accidentale del macchinario pu essere comandato solo da un CNC se il comando del rel di sicurezza interno viene controllato in modo ridondante Il sistema di protezione AS contro il riavvio accidentale del macchinario non pu essere utilizzato se l azionamento deve essere arrestato per i seguenti motivi 1 Interventi di pulizia manutenzione e riparazione lunghe pause di esercizio In questi casi l intero impianto deve essere spento e bloccato dal personale interruttore generale 2 Situazioni di arresto d emergenza In caso di arresto d emergenza il contattore di rete viene disinserito tasto
49. a tensione di rete Durante il funzionamento la temperatura del termodispersore e delle piastre frontali sull amplificatore pu raggiungere gli 80 C Verificare misurare la temperatura del termodispersore Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40 C Se il servoamplificatore rimasto fermo per pi di un anno i condensatori del circuito intermedio devono essere ricondizionati A questo scopo allentare tutti i collegamenti elettrici Alimentare il servoamplificatore per ca 30 min con una corrente monofase di 230V AC sui morsetti L1 L2 In questo modo i condensatori vengono ricondizionati Ulteriori informazioni sulla messa in funzione l adeguamento dei parametri e gli effetti sul tipo di controllo sono descritti nel manuale di software di messa in funzione La messa in funzione della scheda d espansione eventualmente presente descritta nelle istruzioni su CD ROM Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestramento su richiesta SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 57 Messa in funzione 02 06 Kollmorgen 5 2 58 Istruzioni di messa in funzione Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a procedere secondo una sequenza corretta ante la messa in funzione senza mettere in pericolo le persone o la macchina Verifica installazione Blocco segnale abilitazione Inserimento tensione ausiliaria 24V Accensione PC Lancio s
50. accessori 6 1 5 Installazione Messa in funzione 6 1 5 1 Indicazioni di sicurezza A Osservare le indicazioni di uso conforme descritte a pagina 10 contatti di controllo KSO1 2 degli amplificatori che utilizzano l opzione AS devono essere collegati al circuito di comando Solo in questo modo possibile riconoscere un malfunzionamento del rel di sicurezza interno o la rottura di un cavo e Se l opzione AS viene comandata automaticamente da un unit di controllo KSI1 2 occorre assicurarsi che la sua uscita venga sottoposta a verifica funzionale in modo da impedire che l opzione AS venga attivata con il motore in funzione in caso di mal funzionamento dell uscita stessa O In caso d impiego dell opzione AS attenersi scrupolosamente alla sequenza opera tiva qui riportata 1 frenare l azionamento in modo regolato valore nominale velocit 0V 2 in caso di velocit 0 giri min disabilitare il servoamplificatore enable 0V 3 in caso di carico sospeso bloccare l azionamento anche meccanicamente 4 attivare l opzione AS 6 1 5 2 Collaudo funzionale Alla prima messa in funzione dopo ogni intervento sul cablaggio dell impianto o dopo la sostitu AN zione di uno o pi componenti occorre verificare il funzionamento del sistema di protezione contro il riavvio accidentale del macchinario 1 DARN Spegnare tutti gli azionamenti con valore nominale pari a OV disabilitarli e bloccare meccanicamente il
51. alimentazione attendere almeno cinque minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio con tatti o di allentare collegamenti condensatori conducono tensioni pericolose fino a cinque minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Per sicurezza misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V Descrizione tecnizi 02 06 Kollmorgen 2 2 10 Uso conforme dei servoamplificatori servoamplificatori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e possono essere messi in funzione solo come componenti integrati dell impianto Il produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose servoamplificatori della serie SERVOSTAR 600 possono essere utilizzati direttamente su reti indu striali trifasiche con messa a terra rete TN rete TT con centro neutro a terra e corrente nominale simmetrica di max 5000 A a 480 V 10 servoamplificatori non possono essere messi in funzione in reti senza messa a terra o in reti con messa a terra non simmetrica con una tensione gt 230 V Per il collegamento ad altre reti con tra sformatore di disaccoppiamento supplementare gt p 16 sovraccarichi periodici tra conduttori esterni L1 L2 L3 ed alloggiamento del servoamplificatore non possono superare i
52. allazione 3 Sommario 02 06 Kollmorgen Pagina 4 Interfacce 4 1 Diagramma a DIOGChi ea abile area dalia e Pai 37 4 2 i ensione dir alimentazione risa rea ai n A eo 38 4 2 1 Collegamento alla tete XO entree dme arme gre ie a a erp 38 4 2 2 Tensiorie ausiliaria da 24V X4 ose eem a En inue a rt e E pr e aso 38 4 2 3 Gircuito intermedio Diccionaris uro pil Ga Va ede rac ari 38 4 3 Collegamento del motore con freno X9 o 39 4 4 Resistenza di carico esterna X8 saries edet RARE i DR ii 39 4 5 Retro a ZONE Tr 40 4 5 1 RESONME latine iia sosa 40 4 5 2 Trasduttore incrementale Encoder seno con Hall 1 41 4 5 3 Encoder seno con EnDat o X1 iie E ea REY rg de 42 4 5 4 Tirasduttore incremental X5 i Arsa rt gne ie 43 4 5 5 Encoder seno senza traccia dati Aia e erem E REL RA 44 4 6 Ingressi Uscite digitali eanalogicli rioni gia irene e e oer ode RR UR TA TA RC 45 4 6 1 Ingressianalogici retalho lie eee eoo 45 4 6 2 Usciteranalogici ia Gor Ke Ete A e a Eee de 46 4 6 3 Ingressi digitali 3 iii lata api 47 4 6 4 Uscite digitali di SR RET rage RR Ge Re e a ecd e n 48 4 7 EMUulazioni encoden FCD 49 4 7 1 Interfaccia trasduttore incrementale X5 LL 49 4 7 2 Imenaccia
53. amplificatore gt alimentatore max 2m Lunghezza del cavo alimentatore gt encoder max 50m 6 3 6 Adattatore terminale per cavi encoder Gli encoder privi di resistenze di chiusura integrate si possono collegare a X1 mediante questo adattatore e i nostri cavi standard vedere i dati di ordinazione alle p 97ff Le resistenze di chiusura aumentano la resistenza ai disturbi L adattatore lungo circa 200 mm si collega al servoamplificatore X1 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 89 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 3 7 90 Dongle Hall Gli encoder che non forniscono dati di commutazione assoluti si possono analizzare come sistemi di retroazione completi con un sensore di Hall aggiuntivo Gli encoder con segnali analogici si collegano al dongle quelli digitali al connettore X5 del servoam plificatore Schema di collegamento vedere p 41 Per il collegamento tra l amplificatore e il dongle occorre un cavo dati cablato 1 1 lungo 2 m max vedere i dati di ordinazione alle p 97ff Gli encoder che richiedono una corrente di alimentazione maggiore di 150mA si possono coman dare con l alimentatore potenziato Power Supply SINCOS vedere p 89 X1 2 all encoder segnali analogici X1 3 al trasduttore Hall X1 1 a SERVOSTAR X1 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Allegato 7 Allegato 7 1 Trasporto stoccaggio manutenzione smaltimento Trasporto so
54. anipolazione non eseguita a regola d arte Sca ricare la propria carica elettrostatica prima di maneggiare il servoamplificatore toc cando ad esempio un oggetto messo a terra avente una superficie conduttrice Evi tare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pellicole in materia plastica e cos via Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo Il produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Non aprire gli apparecchi Durante il funzionamento tenere chiuse tutte le coperture e le porte dei quadri elettrici ad armadio Sussiste il pericolo di morte di seri infortuni o danni materiali Durante il funzionamento a seconda del loro grado di protezione i servoamplificatori possono presentare parti scoperte sotto tensione collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo Durante il funzionamento i servoamplificatori possono presentare superfici calde Poich la piastra frontale viene utilizzata come termodispersore essa pu raggiun gere temperature superiori agli 80 C Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaivi con conseguenti danni a carico di persone e contatti Dopo aver staccato i servoamplificatori dalle tensioni di
55. azzeramento della macchina CANopen PROFIBUS SERCOS e cos via Output incrementale della posizione Output ciclico della posizione assoluta seriale Segnalazione della posizione mediante 2 segnali sfalsati di 90 output della posizione assoluta assente Interfaccia Protezione dell impianto con controllo della caduta di fase Valore efficace della corrente d impulso Valore efficace della corrente continua Amplificazione proporzionale di un circuito di regolazione Globalit di componenti o dispositivi collegati tra loro di cui almeno uno in movimento Funzionamento con cambio periodico della direzione di rotazione Anello in ferrite per la soppressione dei disturbi Collegamento ottico tra due sistemi indipendenti da un punto di vista elettrico Costante del tempo di filtrazione per l uscita del regolatore di velocit Potenza media che pu essere gestita nel circuito di carico Potenza massima che pu essere gestita nel circuito di carico SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 95 Allegato 02 06 Kollmorgen 96 Record di movimento Regolatore di corrente Regolatore di posizione Regolatore P Regolatore PID Regolatore velocit Reset Resolver Digital Converter Schede CONNECT Separazione del potenziale Servoamplificatore Sfasamento Sistema multiasse Soglia 121 Tensione contagiri Tensione sincrona Termocontatto di protezione Tn tempo di inerzia Uscita monitor Velocit f
56. blaggio e program mazione dell unit di controllo Il motore non gira Servoamplificatore non abilitato Cavo valori nominali interrotto Fasi motore scambiate Freno non rilasciato Azionamento bloccato meccani camente Numero di poli motore non impostato correttamente Retroazione impostata in modo errato Attivare il segnale ENABLE Controllare il cavo valori nominali Impostare le fasi del motore correttamente Controllare il comando del freno Controllare la meccanica Impostare il parametro numero di poli motore Impostare correttamente la retroazione Il motore oscil la Amplificazione eccessiva regolatore velocit Schermatura cavo di retroazione interrotta AGND non cablato Ridurre il Kp regolatore velocit Sostituire il cavo di retroazione Collegare AGND con CNC GND L azionamento segnala un er rore di insegui mento Valori lms O troppo bassi Rampa valori nominali eccessiva Aumentare lrms O lpeak attenersi ai dati del motore Ridurre la rampa SW Il motore si surriscalda Valori Irms Ipeak troppo alti Ridurre Irms lpeak Azionamento troppo dolce Kp regolatore velocit insufficiente Tn regolatore velocit eccessivo PID T2 eccessivo Contagiri T eccessivo Aumentare Kp regolatore velocit Tn regolatore velocit valore predefinito motore Ridurre PID T2 Ridurre il contagiri T L azionamento funziona a strappi Kp regola
57. dela dope 60 5 3 2 1 COMMAND 60 5 3 2 2 Visualizzazione delle cohdizioni di Stato tg het ende era n 60 5 3 2 3 Struttura del imenu standard iure a a a Ded 61 5 3 2 4 Str ttura dellmenu dettagliato ara Paleari 61 5 4 Messaggi d error i diaaa en de doce dae o d oa d edt bot 62 5 5 Messaggi di avVerterza o sse acea a MO 63 6 Espansioni accessori 6 1 Opzione AS sistema di protezione che impedisce il riavvio accidentale per la sicurezza personale 65 6 1 1 Vantaggi dell opzione AS a sia ze lit RI 65 6 1 2 Descrizione dell funzionamento Y n Id A aan 65 6 1 3 Schema a DOC MEER CLP 66 6 1 4 nre ruo A 66 6 1 5 Installazione Messa iri funzione mih Pipa E hoe Ron e REOR e 67 6 1 5 1 Indicazioni di SICUTezza eaput x A trao e Ree dC RUE oL NU X RA A 67 6 1 5 2 Colla do funzionale 22e A RR 67 6 1 5 3 Schema allacciamenti ooa ioris sr a a e NR he PL coe e 67 6 1 6 Esempi 2 22 ater gr A e 68 6 1 6 1 Traslazione di assi singoli o raggruppati durante la messa a punto 68 6 1 6 2 Disinserzione di assi raggruppati in caso di zone di lavoro separate 68 6 1 6 2 1 Circ
58. di arresto d emergenza o contatto BTB nel circuito di sicurezza SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Descrizione tecnizi 2 3 2 4 Direttive e norme europee servoamplificatori sono componenti destinati al montaggio su impianti macchine elettrici nel set tore industriale In caso di montaggio su macchine impianti l uso conforme del servoamplificatore vietato fino a quando viene stabilito che la macchina l impianto soddisfa i requisiti imposti dalla Direttiva mac chine CE 98 37 CE dalla Direttiva CE in materia di compatibilit elettromagnetica 89 336 CEE e dalla Direttiva CE sulla bassa tensione 73 23 CEE Per l osservanza della Direttiva macchine CE 98 37 CE occorre applicare le norme seguenti EN 60204 1 sicurezza e impianto elettrico delle macchine EN 292 sicurezza delle macchine Il produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Per l osservanza della Direttiva CE sulla bassa tensione 73 23 CEE occorre applicare le norme seguenti EN 60204 1 sicurezza e impianto elettrico delle macchine EN 50178 allestimento di impianti a corrente ad alta tensione con mezzi d esercizio elettronici EN 60439 1 combinazioni di apparecchi di commutazione a bassa tensione Per l osservanza della Direttiva CE sulla compatibilit elettromagnetica 89 336
59. di montaggio 2 o 4 viti a testa cilindrica con esagono cavo secondo DIN 912 M5 Attrezzo necessario chiave esagonale da 4 mm Tutte le dimensioni sono espresse in mm gt 45mm 310mm gt 45mm Canalina 001 5 87 SERVOSTAR SERVOSTAR 614 620 SERVOSTAR SERVOSTAR 601 610 601 610 Canalina gt 273mm Piastra di montaggio Porta quadro conduttiva zincata elettrico ad armadio 265 con connettore 273 Vite a testa cilindrica con esagono incassato DIN912 SERVOSTAR SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 27 Installazione 02 06 Kollmorgen 3 3 1 Dimensioni SERVOSTAR 601 603 606 610 SERVOSTAR 614 SERVOSTAR 620 28 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Installazione 3 4 Cablaggio Solo i tecnici con una specifica formazione elettrotecnica possono installare il servoamplificatore A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire durante l installazione A seconda del tipo di apparecchi impiegati pu risultare opportuna una procedura diversa Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestramento su richiesta Attenzione AN Collegare gli apparecchi sempre in assenza di tensione vale a dire prima di inserire l alimentazione di potenza la tensione ausiliaria da 24 V e la tensione d esercizio di qualsiasi altro apparecchio da collegare Assicurarsi
60. do dell amplificatore mediante la tastiera sulla piastra frontale ven gono visualizzati i valori dei parametri e delle funzioni come pure eventuali codici di errore gt p 62 Sistema di massa AGND Riferimento per ingressi e uscite analogici massa analogica interna DGND Riferimento per ingressi e uscite digitali disaccoppiamento ottico XGND Riferimento per tensione ausiliaria da 24 V esterna disaccoppiamento ottico e induttivo PGND Riferimento per emulazione encoder RS232 CAN disaccoppiamento ottico Nello schema a blocchi sono visualizzate le separazioni del potenziale gt p 37 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Descrizione tecnizi 2 12 A Comando del freno di arresto motore Il servoamplificatore pu comandare direttamente un freno di arresto da 24V max 2A nel motore Controllare la caduta di tensione misurare la tensione sull ingresso freno e verificare la funzionalit dei freni in rilascio e in frenatura Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale Abilitare la funzione del freno mediante il parametro FRENO impostando CON Il diagramma seguente illustra il rapporto temporale e funzionale tra segnale ENABLE valore nominale della velocit velocit e forza frenante U Morsetto SW Morsetto ENABLE Rampa di emergenza SW interno Numero giri ENABLE interno Morsetto BRAKE Forza di frenatura Durante il tempo di ritar
61. do interno ENABLE di 100 ms il valore nominale della velocit del servo amplificatore viene portato internamente verso OV con una rampa di 10 ms Al raggiungimento del 396 della velocit finale impostata o al pi tardi dopo 1s si attiva l uscita del freno tempi di salita forn e i tempi di caduta for del freno di arresto incorporato nel motore sono diversi a seconda dei singoli tipi di motore vedere manuale motore Per una descrizione dellinter faccia si rimanda a pagina 39 Un azionamento del freno di arresto in condizioni di sicurezza richiede un contatto normalmente aperto supplementare nel circuito frenante e inoltre un dispositivo di annullamento ad esempio varistore per il freno Proposta di circuito SERVOSTAR SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 21 Descrizione tecnizi 02 06 Kollmorgen 2 13 22 Circuito di carico Durante la frenatura per mezzo del motore il servoamplificatore accumula energia che viene tra sformata in calore nella resistenza di carico inserita dal circuito di carico Mediante il software di messa in funzione il circuito di carico soglie di commutazione viene adattato alla tensione di rete Il nostro settore applicazioni potr fornire la propria consulenza nel calcolo della potenza di carico necessaria per l impianto di cui si dispone Per una descrizione dell interfaccia si rimanda a pagina 39 Resistenza di carico interna SERVOSTAR 601 603 66 Ohm SERVOSTAR 606 620 33
62. ds N Schermatura con cavi di lunghezza 20cm n L1 L2 L3 ad altri servoamplificatori 30 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Installazione Attenersi alle indicazioni di sicurezza gt p 9 e all uso conforme p 10 SERVOSTAR 600 02 06 5 BTB ENABLE NSTOP PSTOP NSTOP PSTOP Esempio di collegamento sistema multiasse Kollmorgen 3 4 2 2 ig I x x E 9 was 9 was T r x vwaT 927777 e ng c x O O O O ET EE mx NE TT B ZZ tx OA e Y Ea 0 DAVNI ops zawa O ILL dOLSN f d0LSA TI 90189 1 ovv uv i Ii ww D GT Ae SL_ L 2 2 ESszia 2 10 000 zu o zZ o o 7 940 Djueuuiv Deui euoizejoJg EB 810 O LUDAJDS 240 NI9 U 3d 31 620 manuale d installazione SERVOSTAR 601 Installazione 02 06 Kollmorgen 3 4 3 Assegnazione dei connettori X5 ROD SSI X6 PC CAN direzione pulso X2 RESOLVER X1 ENCODER Master Slave _ 5 DATA 485 4Up 8V 3 05 1 SHIELD 20v 1 B SIN 5 R2 4 S3 3 S4 2 9 gt 00000000 0000000 Nn MNATO en rTa gt B REFSIN 9 AGND BTB RTO BTB RTO Analog In 1
63. e 29 Installazione 02 06 Kollmorgen 3 4 1 Schema collegamenti Attenersi alle indicazioni di sicurezza gt p 9 e all uso conforme p 10 contatto protezione termica incluso Controllo SERVOSTAR 600 x1 X35 Analog In 1 10 risp a CNC GND Analog In 1 gt p 45 AGND Sin Cos alta E UNES Encoder single multiturn CNC GND 4 Analog In 2 val teor 2 10 Anadlog In 2 risp a CNC GND o 2 contatto protezione Analog Out 1 Analog 1 termica incluso c p 46 AGND CNC GND Resolver Resolver Analog Out 2 Analog 2 d gt p 40 CNC GND 1 0 GND 24V risp a DGND 6 1 0 GND 2 1 3 o C PSTOP DI 5 2 L L o Cc m 4 gt p 47 NSTOP 3 o C 3 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 BRAKE RARE ENABLE DIGITAL 0UT1 gt p 48 Con Resistenza di carico esterno DIGITAL 0UT2 rimuovere ponticello 2 315 BTB RTO 1 TEILT I Digitall Digital2 Circuito di Resistenza sicurezza di carico Tp 2 72 all I ni m ili uJ Lo I Valutazione di encoder y Com di mot A passo passo Slave Master amplificatore CAN Master COM1 COM2 X7 gt p 38 Collegamento PE terra di protezione DC DC DC DC do Collegamento a massa piastra di montaggio collegamento schermatura su connettore LI Collegamento schermatura su piastra frontale
64. e La velocit di trasmissione di DeviceNet si pu impostare in tre modi diversi Portare il selettore rotativo per il baud rate sul frontalino della scheda opzionale su un valore compreso tra 0 e 2 0 125 Kbit s 1 250 Kbit s 2 500 Kbit s Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 2 A questo punto possibile impostare il baud rate con i comandi da terminale DNBAUD x SAVE COLDSTART dove x indica 125 250 o 500 Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 2 A questo punto possibile impostare il baud rate su un valore compreso tra 0 e 2 tramite l og getto DeviceNet classe 0x03 attributo 2 A questo scopo avvalersi di un dispositivo di messa in funzione DeviceNet Il parametro si deve salvare nella memoria non volatile classe 0x25 attributo 0x65 dopo aver modificato il baud rate riavviare l azionamento SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 2 5 7 Cavo bus In ottemperanza alla norma ISO 989 necessario impiegare un cavo bus con impedenza caratteri stica di 1200hm Con l aumentare della velocit di trasmissione la lunghezza dei cavi in grado di assicurare una comunicazione affidabile si riduce progressivamente valori riportati di seguito risultato di misurazioni da noi condotte sono puramente indicativi e non si devono interpretare come valori limite Cara
65. e gli uni dagli altri in condizioni di sicurezza A questo scopo si forniscono alcuni circu iti di esempio circuito principale e di comando per 2 gruppi di lavoro separati con circuiti intermedi collegati e alimentazione dalla rete comune Circuito di comando Il circuito suggerito realizza la categoria 1 di sicurezza EN 954 1 Potete realizzare la categoria 3 di sicurezza se utilizzate un contattore di azionamento K1 con adatto controllo 24V e Arresto di Blocco Blocco emergenzia BTB azionamento 1 A azionamenti hal azionamenti 18283 42 5 OFF Kot BTB azionamento 2 azionamento 1 KSO2 Ksot BTB azionamento 3 S1 azionamento ui KSO2 KS01 BTB azionamento 4 azionamento KSO2 Ksot BTB azionamento 5 52 azionamento 4 KSO2 KSO1 azionamento 5 02 ON KI V Contattore Contattore Azion 1 Azion 2 Azion 3 Azion 4 Azion 5 di rete ausiliaria SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 1 6 2 2 Circuito principale Rete 3 n KSI TC b KSO1 KSI na b KSO1 KSI na b KSO TE KSO1 KSI b KSO1 KSI d KSO2 KSI q KSO2 KSI q p KSO2 KSI q p 502 KSI q 502 azionamento 1 azionamento 2 azionamento 3 azionamento 4 azionamento 5 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 69 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 2 6 2 1 70 Scheda di Espansione Per informazioni in merito alla disponib
66. egato in formato Acrobat Reader requisiti del sistema WINDOWS browser per Inter net e Acrobat Reader nelle versioni in lingua tedesca inglese francese e italiano possibile stampare le documentazione su ogni stampante comune Dietro il pagamento di un sovrapprezzo possibile ricevere la documentazione direttamente su carta Questo manuale rivolto al personale tecnico con i seguenti requisiti IS Trasporto solo da parte di personale con conoscenze in materia di movi mentazione di elementi sensibili alle scariche elettrostatiche Installazione solo da parte di tecnici con formazione elettrotecnica Messa in funzione solo da parte di tecnici con ampie conoscenze nei settori di elettrotecnica tecniche di azionamento 1 2 Simboli utilizzati in questo manuale Rischio di infortunio do Li fcu cass Rischio meccanico Informazioni vuto all elettricit ed ai Pericolo generale importante suoi effetti gt p vedere pagina Q Nota SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 7 Indicazioni generali 02 06 Kollmorgen 1 3 Abbreviazioni utilizzate in questo manuale La tabella seguente illustra le abbreviazioni utilizzate in questo manuale Abbrevia zione Significato AGND Massa analogica AS Sistema di protezione che impedisce il riavvio accidentale del macchinario optional BTB RTO Operativo CAN Bus di campo CANopen CE Comunit Europea
67. ento del motore Parte integrante del circuito di regolazione Uscita di un valore di misurazione analogico Valore massimo per la standardizzazione della velocit a 10V SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Allegato 74 Numeri d ordine 7 4 1 Servoamplificatori Scheda di Espansione Articolo Europa America del Nord SERVOSTAR 601 DE 89700 Non disponibile S60300 NA SERVOSTAR 603 DE 89701 S60301 NA con opzione AS S60600 NA SERVOSTAR 606 DE 89702 S60601 NA con opzione AS S61000 NA SERVOSTAR 610 DE 89703 S61001 NA con opzione AS S610 3000 NA SERVOSTAR 610 30 DE 102192 S610 3001 NA con opzione AS S61400 NA SERVOSTAR 614 DE 90846 S61401 NA con opzione AS S62000 NA SERVOSTAR 620 DE 89704 S62001 NA mit Option AS Opzlone AS DE 90058 veda il numero di ordine tra parentesi Scheda di espansione DeviceNet DE 103571 OPT DN Scheda di espansione PROFIBUS DP DE 90056 OPT PB Scheda di espansione SERCOS DE 90879 OPT SE Scheda di espansione 1 0 14 08 DE 90057 OPT El Scheda di espansione EtherCat DE 108350 OPT EC Scheda di espansione SyngNet DE 200073 OPT SN Modulo di espansione 2CAN DE 101174 Non disponibile HALL Dongle DE 107351 in preparazione NA senza scheda di espansione integrata 7 4 2 Accoppiatori Articolo Europa America del Nord Gegenstecker X3 I O DE 9006
68. enza Il task di movimento in sequenza pu essere avviato anche con un ingresso digitale appositamente definito nel dispositi vo di base Avviare il modo di funzionamento per la messa a punto Velocit costante x rappresenta la velocit memorizzata nel amplificatore per la funzione VELOCIT COSTANTE Una rampa in salita avvia il movimento una rampa in discesa interrompe il movimento 9 Ingresso Reference 10 Ingresso FError clear Start MT 11 Ingresso Next Start_Jog 12 Ingresso V X Connettore X11B Riprende l ultimo task di movimento interrotto 1 Ingresso MT Restart II task di movimento pu essere continuato anche con un in gresso digitale appositamente definito sul dispositivo di base Avvio del task di movimento che risulta indirizzato su AO A7 La funzione digitale con lo stesso nome nel dispositivo di base avvia il task di movimento che risulta indirizzato agli ingressi digitali del dispositivo di base Il raggiungimento della posizione d arrivo finestra In posizio ne di un task di movimento viene segnalato tramite l emis 2 Ingresso Start MT I O 3 Uscita nas sione di un segnale High La rottura dei cavi non viene riconosciuta L avvio di ogni task di movimento facente parte di una sequenza eseguita automaticamente viene segnalato dall in versione del segnale di uscita All avviamento del primo task Next InPos 4 Uscita di movimento della sequenza l usci
69. ficatore esegue un Wake amp Shake per calcolare i necessari dati di avvio per il regolatore di posizione Per informazioni in merito alla tensione di alimentazione dell encoder e per cavi di lunghezza supe riore ai 50m contattare il nostro settore applicazioni Il termocontatto di protezione del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 gt p 42 o X2 7 p 40 AGND e DGND sul connettore devono essere esclusi Frequenza limite 1 5 MHz Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali Encoder d impulsi SERVOSTAR 600 lt Traccia A lt Traccia B RS 485 min 15VDC 5mA SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 43 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 5 5 44 Encoder seno senza traccia dati X1 Come sistema di retroazione standard si pu utilizzare un encoder sin cos senza traccia dati Sce gliere il tipo feedback 7 SinCos 5V con W amp S Ogni volta che si attiva l alimentazione a 24V l am plificatore esegue un Wake amp Shake per calcolare i necessari dati di avvio per il regolatore di post zione Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivolgersi al nostro settore applicazioni Con il nostro alimentatore di tensione esterno potenziato p 89 si possono collegare anche i trasduttori con assorbimento di corrente superiore a 150mA Per gli encoder privi di resistenza di chiusura integrata disponibile u
70. gressi uscite digitali connettore 21 82 6 2 8 Modulo di espansione 2CAN esse sto ndis e ed un hoe de CR an d 83 6 2 8 1 Montaggio del modulo di espansione hme 83 6 2 8 2 Vista irontales aca te APPETERE 83 6 2 8 3 Sistema di allacciamento ee rissa leale a i E 83 6 2 8 4 Assegnazione der Connettori REA a a 84 6 2 8 5 Schema collega ment sirius rar iia e a ada ded e 84 6 3 ACTOS vii IA A A SL e n 85 6 3 1 Alimentatore esterno da 24 VDC BA cocccccc hr hh 85 6 3 2 Alimentatore esterno da 24V DC 20 oo a iaa a i i 86 6 3 3 Resistenza di carico esterna BAR U ehh mh 87 6 3 4 Induttore per motore ea ala 88 6 3 5 Alimentatore SINGOS utt err AREA i Ea 89 6 3 6 Adattatore terminale per cavi encoder i iii iii hx ame a dur dod Ra d Re 89 6 3 7 Dongle tico ao e e 90 7 Allegato TA Trasporto stoccaggio manutenzione sMaltimentO ooococcococco he 91 7 2 Eliminazione dergua Stis gauan i ep Sie Rer anie stai o ENEA 92 7 3 eor io 95 7 4 Numeriai ordines carter EUER EP late 97 7 4 1 Servoamplificatori Scheda di Espansione 21 2 nura geh herir Re Fa qus EE dps dk 97 7 4 2 ACCODDIAlOtl 5 3 253 o DER er ibm We RES der Eb eed eoe RR A 97 7 4 3 Cavo motore confezionato iess kanaalia eia aa e dx d ptu
71. i confezionato Articolo Europa America del Nord Cavo RS232 DE 90067 A 97251 004 4 x RS232 Cavo Multilink SR6Y DE 90060 A SR6Y 6 x RS232 Cavo Multilink SR6Y6 DE 92042 Non disponibile Cavo di collegamento 2m X1 lt gt dongle Hall oppure DE 107730 in preparazione X1 lt gt Power Supply SINCOS Adattatore terminale SINCOS DE 103692 in preparazione 7 4 6 Alimentatore Articolo Europa America del Nord Alimentatore 24V 05A DE 83034 Non disponibile Alimentatore 24V 20A DE 81279 Non disponibile Alimentatore SINCOS DE 107712 in preparazione 7 4 7 Resistenza di carico Articolo Europa America del Nord Resistenza di carico BAR U 250 33 DE 106254 BAR 250 33 Resistenza di carico BAR U 500 33 DE 106255 BAR 500 33 Resistenza di carico BAR U 1500 33 DE 106258 BAR 1500 33 7 4 8 Scatolo induttore di motore Articolo Europa America del Nord Scatolo induttore di motore 3YLN06 DE 107929 3YLN 06 Scatolo induttore di motore 3YLN10 DE 107930 3YLN 10 Scatolo induttore di motore 3YLN14 DE 107931 SYLN 14 Scatolo induttore di motore 3YLN20 DE 107932 SYLN 20 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 99 Allegato 02 06 Kollmorgen 7 5 100 Indice analitico Abbreviazioni 8 Aerazione Datitecnici 19 Installazione zz 26 AGND jx 4x REUS Gee Rue Wo 8 20 Alimentatore 24V DA s on etse ALTARE ee BIS 85 20A rata X GR D 86 Altezza impilamento 91 A
72. i ingressi digitali PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 e DIGITAL IN2 per attivare funzioni memorizzate preprogrammate nel servoamplificatore Un elenco delle funzioni preprogrammate disponibile nella videata I O digitali del nostro software di messa in funzione Quando ad un ingresso viene assegnata una funzione preprogrammata il record di dati deve essere memorizzato nella Eeprom del servoamplificatore e l alimentazione della tensione ausiliaria a 24 del servoamplificatore deve essere disinserita e reinserita reset del software dell amplifica tore Finecorsa PSTOP NSTOP morsetti X3 13 e X3 14 sono programmati di serie per il collegamento dei finecorsa Se questi ingressi non sono utilizzati a questo scopo possono essere programmati a piacere per altre funzioni Finecorsa positivi negativi PSTOP NSTOP morsetti X3 13 e X3 14 livello High nel modo nor male protetti contro rotture dei cavi Un segnale Low aperto blocca la direzione di rotazione assegnata la funzione rampa rimane attiva DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 possibile collegare gli ingressi digitali morsetto X3 11 DIGITAL IN 1 o morsetto X3 12 DIGITAL IN 2 con una funzione programmabile a piacere SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 47 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 6 4 48 Uscite digitali X3 Caratteristiche tecniche La massa di riferimento Digital GND DGND morsetto X3 18 Tutte le uscite digitali sono a p
73. i telegrammi avviene ciclicamente Fornisce indicazioni sulla correttezza della spedizione dei telegrammi SERCOS Nella fase finale della comunicazione fase 4 questo LED dovrebbe illuminarsi in quanto la spedizio ne dei telegrammi avviene ciclicamente TT Verificare gli indirizzi delle stazioni nell unit di controllo e nel servoamplificatore se ili LED non si accende mai durante la fase SERCOS 1 oppure se l asse non pu essere messo in funzione nonostante il LED RT si accenda ciclicamen te Informa di eventuali errori o disturbi nella comunicazione SERCOS Se questo LED lampeggia intensamente la comunicazione fortemente disturbata o addi rittura non disponibile Verificare la velocit di trasmissione SERCOS sull unit di controllo e nel servoamplificatore BAUDRATE e nel collegamento del cavo di fibra ottica ERR T T Quando questo LED si accende la comunicazione SERCOS lievemente disturbata la prestazione di trasmissione non perfettamente adatta alla lunghezza del cavo Verificare la prestazione di trasmissione della stazione SERCOS fisica precedente La prestazione di trasmissione dei servoamplificatori pu essere impostata dalla videata SERCOS del softwa re di messa in funzione DRIVE EXE adattandola alla lunghezza del cavo tramite il parame tro relativo alla lunghezza del cavo a fibre ottiche Sistema di allacciamento Per il collegamento del cavo di fibra ottica si consiglia di util
74. ilit e ai codici di ordinazione consultare pagina 97 Istruzioni di installazione delle schede di espansione Sollevare la copertura del vano opzionale con un cacciavite adeguato Accertarsi che non cadano elementi di piccole dimensioni viti o simili nel vano opzionale aperto Spingere con cautela la scheda di espansione verso le guide apposite evitando di piegarla al di fuori delle guide previste qu AMB Premere la scheda di espansione per fissarla nel vano fino a quando la copertura anteriore non sar a contatto con le barre di fissaggio In questo modo si garantisce la sicurezza del contatto del connettore Avvitare le viti della copertura anteriore nei filetti delle barre di fissaggio SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 2 2 6 2 2 1 6 2 2 2 6 2 2 3 6 2 2 4 Scheda di espansione 1 0 14 08 Questo capitolo descrive la scheda di espansione 1 0 14 08 Sono descritte esclusivamente le pro priet aggiuntive che la scheda di espansione conferisce al SERVOSTAR 600 La 1 0 14 08 mette a disposizione 14 ingressi digitali e 8 uscite digitali aggiuntive La funzione degli ingressi e delle uscite impostata Gli ingressi uscite si utilizzano per avviare task di movi mento memorizzati nel servoamplificatore e per valutare i messaggi del regolatore di posizione inte grato nell unit di controllo subordinata La funzione degli ingressi e delle uscite
75. ina esterna PUR poliuretano sigla 11Y Isolamento fili PETP poliestere termoplastico sigla 12Y Capacit Cavo motore Inferiore a 150 pF m Cavo RES encoder Inferiore a 120 pF m Dati tecnici Le parentesi nelle definizione dei fili indicano la schermatura Tutti i cavi sono adatti per la posa in canalino Le indicazioni tecniche si riferiscono all impiego dei cavi in movimento Durata 1 milione di cicli di piegamento a rottura Lun Intervallo ai Diametro Raggio Fili ghezza Impiego temperature ii esterno piegatura max d esercizio mm m C mm mm 4x1 0 100 motore alimentazione 30 80 10 100 4x1 5 100 motore alimentazione 30 80 10 5 105 4x2 5 100 motore alimentazione 5 70 12 6 125 4x4 alimentazione 5 70 14 7 150 4x1 0 2x0 75 100 motore con freno 30 80 10 5 105 4x1 5 2x0 75 100 motore con freno 30 80 11 5 120 4x2 5 2x1 100 motore con freno 30 80 14 2 145 4x 2x0 25 100 Resolver 30 80 7 7 70 7x 2x0 25 50 Encoder 30 80 9 9 90 Danaher Motion Nord America fornisce cavi fino a 39m di lunghezza Danaher Motion Europa fornisce cavi fino alla lunghezza massima disponibile Cavi motore oltre i 25m richiedono l impiego dell induttore 3YLN vedere p 88 34 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Installazione 3 5 Software di messa in funzione 3
76. inale Record di dati con tutti i parametri di regolazione della posizione necessari per un task di traslazione Regola la differenza tra il valore nominale e quello reale della corrente rispetto a 0 Uscita tensione di uscita della potenza Regola la differenza tra il valore nominale e il valore reale della posizione rispetto a 0 Uscita valore nominale velocit Circuito di regolazione che funziona in modo puramente proporzionale Circuito di regolazione con comportamento proporzionale integrale e differenziale Regola la differenza tra la velocit nominale e quella reale rispetto a 0 Uscita valore nominale della corrente Riavvio del microprocessore Conversione dei segnali analogici del resolver in informazioni digitali Schede incorporate nel servoamplificatore con regolazione della posizione integrata che offrono varianti speciali dell interfaccia per il collegamento all unit di controllo subordinante Disaccoppiamento elettrico Organo per la regolazione di coppia velocit e posizione di un servomotore Compensazione del ritardo tra il campo elettromagnetico e il campo magnetico nel motore Macchina con pi assi di trasmissione indipendenti Controllo della corrente efficace Irms effettivamente richiesta Tensione proporzionale al valore reale della velocit Ampiezza di disturbo che un ingresso analogico ingresso differenziale pu regolare Interruttore a rilevamento termico incorporato nell avvolgim
77. inazio ne Encoder sintassi circuito di carico modificato in circuito di frenatura parecchie correzioni nuovi codici di ordinazione capitolo Retroazione rielaborato eliminato BAR 02 06 WINDOWS un marchio registrato di Microsoft Corp HIPERFACE un marchio registrato di Max Stegmann GmbH EnDat un marchio registrato di Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR un marchio registrato di Kollmorgen Corporation Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati Nessuna parte del documento pu essere riprodotta in qualsiasi forma stampa fotocopia microfilm o altro processo senza l approvazione scritta della ditta Danaher Motion o rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici Kollmorgen 02 06 Sommario Pagina 1 Indicazioni generali 1 1 e EO Nun e ii RR ARR 7 1 2 Simboli utilizzati in questo manuale usar esteso aged AR teet RR e e p de dn 7 1 3 Abbreviazioni utilizzate in questo manuale 8 2 Descrizione tecnizi 2 1 Indicazioni di SIGUrEZza Lire me Aon RC te OR ERU AAA n Re E Ce RR ats 9 2 2 Uso conforme dei servoamplificatori rh 10 2 9 Direttive e norme GUTOPE ricas as a pbi ed cs n qr ni in 11 24 Conformita GE EE 11 2 5 Conformit UL e CUL a a RU Eb abd ed AT Ue a
78. ita per Grado di pro max potenza allacciata funzionamento S1 tezione Descrizione degli apparecchi Dotazione nostri amplificatori della serie SERVOSTAR 600 comprendono numeri d ordine p 97 SERVOSTAR 6xx prese femmina X4 X7 X8 Le prese femmina SubD e il connettore del motore X9 non sono compresi nella dotazione istruzioni per il montaggio e l installazione documentazione online su CD ROM software di messa in funzione DRIVE EXE su CD ROM Accessori da ordinare in via supplementare se necessari servomotore sincrono lineare o rotativo cavo motore confezionato o entrambi i connettori del motore sciolti con il cavo motore a metri cavo di retroazione confezionato o entrambi i connettori di retroazione sciolti con il cavo di retroazione a metri induttore per motore 3YLN p 88 per cavi di lunghezza superiore a 25 m Alimentatore di tensione per encoder con assorbimento superiore a 150mA p 89 Adattatore terminale per encoder senza resistenze di chiusura gt p 89 resistenza di carico esterna BAR U p 87 cavo di comunicazione con il PC p 55 o adattatore Y gt p 59 per l impostazione dei parametri di fino a 6 servoamplificatori su un PC cavo rete cavi di comando cavi bus di campo tutti a metri SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 13 Descrizione tecnizi 02 06 Kollmorgen 2 7 2 14
79. izione le potenze cumulative di tutti gli amplificatori La disinserzione in caso di sovraccarico ha luogo come descritto al punto 1 in caso di servoamplificatore con soglia di disinserzione minima nei limiti delle tolleranze previste Contemporaneamente viene aperto contatto BTB morsetti X3 2 3 di questo amplificatore gt p 48 Dati tecnici dati tecnici del circuito freni dipendono dal tipo di servoamplificatore utilizzato e dalla tensione di rete Vedere la tabella alla pagina seguente SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Descrizione tecnizi Dati tecnici circuito di carico SERVOSTAR bios di ati nominali DIM 601 603 606 620 Soglia d inserzione superiore circuito di carico V 400 430 Soglia di disinserzione circuito di carico V 380 410 Sovraccarico F02 V 450 3 x 230 V Potenza continua circuito di carico Reint W 80 200 Potenza continua circuito di carico max kW 0 25 0 75 Potenza d impulso circuito di carico Rgin max 1s KW 2 5 5 Potenza d impulso circuito di carico Rgex max 1s kW 5 Resistenza di carico esterna Ohm 33 Soglia d inserzione superiore circuito di carico V 720 750 soglia di disinserzione circuito di carico V 680 710 Sovraccarico F02 V 800 3 x 400 V Potenza continua circuito di carico Rain W 80 200 Potenza continua circuito di carico
80. izzare soltanto componenti SERCOS conformi allo standard IEC 61491 Dati di ricezione Il cavo di fibra ottica con i dati di ricezione per l azionamento nella struttura ad anello si connette con un connettore F SMA al X13 Dati di trasmissione collegare il cavo di fibra ottica per l uscita dei dati con un connettore F SMA al X14 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 75 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 2 4 4 6 2 4 5 6 2 4 6 76 Schema collegamenti Struttura del sistema bus SERCOS ad anello con cavo di fibra ottica schema elementare Cavo di fibra ottica LWL AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi Modifica dell indirizzo stazione L indirizzo dell azionamento si pu settare tra 0 e 63 Se l indirizzo 0 l azionamento viene asse gnato all anello SERCOS come amplificatore Impostazione dell indirizzo stazione Tasti sulla piastra frontale del servoamplificatore L indirizzo si pu modificare tramite i tasti sull amplificatore p 61 Software di messa in funzione L indirizzo si pu modificare anche con il software di messa in funzione vedere il manuale Sof tware di messa in funzione o la guida in linea In alternativa nella videata Terminale possibile immettere il comando ADDR Z dove indica il nuovo indirizzo dell azionamento Modifica del baud rate e della potenza ottica Se il baud rate non impostato correttamente la comunicazione non avviene Il
81. la la codifica della corrente qui 1 punto intermittente Stato 3 24V inserita tensione di potenza inserita l apparecchio segnala la codifica della corrente e la tensione di potenza punto intermittente Stato 4 24V e tensione di potenza inserite apparecchio abilitato l apparecchio segnala la codifica della corrente la potenza inserite e il consenso punto intermittente Messaggio di errore avvertenza tutti gli errori avvertenze lampeggiano per quattro volte ciascuno Parametri 60 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Messa in funzione 5 3 2 3 Struttura del menu standard Condizione c2 Bg gt 5 3 2 4 Struttura del menu dettagliato indirizzi di stazione gt P 59 D aj 3 CI CI CI LL dHBBBE LO Baudrate 5 p 59 KP Regolatore di velocit a SCI Cal Tn Regolatore di velocit ms a Offset valore teorico mV Tipo motore vedere elenco di riferimento sulla banca dati motori oppure d oppure c o Output di posizione oppure sis a F UA UNI m n Freno n un CHI J DD co n rmm N Im o o ala Multidrive Caricamento dati da EEPROM n DI E Salvataggio dati in EEPROM a RE n Comando ASCII RST
82. legamento e seguire le istruzioni Funzione Autorun disattivata Introdurre il CD ROM nel drive Fare clic su START barra dei comandi poi su Esegui Nella fine stra d immissione inserire il percorso del programma x start exe x lettera dell unit CD Fare clic su OK e procedere come indicato sopra Collegamento all interfaccia seriale del PC collegare il cavo di trasmissione ad un interfaccia seriale del PC e all interfaccia PC X6 di SERVOSTAR 600 gt 55 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 Interfacce Questo capitolo illustra tutte le interfacce principali La posizione precisa di connettori e morsetti indicata a pagina 32 Il diagramma a blocchi illustrato qui di seguito si propone unicamente di for nire una panoramica delle interfacce 4 1 Diagramma a blocchi VCC X6 RS232 CAN RS 232 h x5 ROD Rop ssi ss s DIGITAL IN1 PSTOP NSTOP ENABLE DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 BTB RTO Comando ciclo BTB RTO 20K Analog In 1 ___ 0 Analog In 1 VBUS L 1 20K Analog In 2 20K Analog In 2 iz DA N X Encoder sin cos rn A E DI B 4 EMV PEE 24V m um Tensione di alimentazione XGND D interna SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 2k2 5 Analog Out 1 A
83. llicole in materia plastica e cosi via Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo altezza impilamento max SERVOSTAR 600 8 cartoni temperatura di stoccaggio 25 550C variazione max 20K ora umidit atmosferica umidit relativa max 5 95 senza condensa durata a magazzino lt 1 anno senza limitazioni gt 1 anno prima della messa in funzione del servoamplificatore i condensatori devono essere rigenerati di nuovo A questo scopo allentare tutti i collegamenti elettrici Alimentare poi il servoamplificatore per 30 minuti con corrente monofase da 230V AC sui morsetti L1 L2 Manutenzione gli apparecchi non necessitano di manutenzione l apertura degli apparecchi comporta l annullamento della garanzia Pulizia in caso di imbrattamento dell alloggiamento pulizia con isopropanolo o similari non immergere o nebulizzare in caso di imbrattamento nell apparecchio pulizia a cura del produttore in caso di griglia del ventilatore sporca pulizia con pennello asciutto Smaltimento il servoamplificatore pu essere smontato in componenti principali termodispersore e piastra frontale in alluminio pannelli dell alloggiamento in acciaio piastrine elettroniche mediante i collegamenti a vite far eseguire lo smaltimento a un azienda specializzata Per conoscere i nominativi di aziende specializzate affidabili contattare i nostri reparti SERVOSTAR 601 620 manuale d
84. lo da parte di personale qualificato solo in imballaggio originale riciclabile del produttore evitare urti temperatura 25 70 C variazione max 20K ora umidit atmosferica umidit relativa max 95 senza condensa i servoamplificatori contengono elementi costruttivi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere danneggiati se maneggiati non correttamente Scaricare l elettricit statica dal corpo prima di toccare direttamente il servoamplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pellicole in materia plastica e cos via Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo in caso di imballaggio danneggiato verificare che l apparecchio non presenti danni visibili Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore Imballaggio cartone riciclabile con inserti dimensioni SERVOSTAR 601 610 HxL x P 125x415x350 mm SERVOSTAR 614 620 HxL x P 170x415x350 mm identificazione targhetta di omologazione apparecchio all esterno sul cartone Stoccaggio solo in imballaggio originale riciclabile del produttore i servoamplificatori contengono elementi costruttivi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere danneggiati se maneggiati non correttamente Scaricare l elettricit statica dal corpo prima di toccare direttamente il servoamplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pe
85. ltitudine d installazione 19 Altri sistemi 36 Assegnazione dei connettori 32 Assegnazione dei motori 97 Baudirate d op 59 BTB RTO 2 av Rx ys 48 Cablaggio 2k 26 Cavo Bus DeviceNet 79 Circuito di carico cirie 22 Circuito intermedio interfaccia 38 Collegamento alla rete interfaccia 38 Collegamento per PC 55 Comando ataSti 60 Componenti del sistema prospetto 17 Conformit CE 11 Coppie di serraggio connettori 19 Dati tecnici o 18 aos scm db eene e E 20 Direzione impulsi interfaccia 53 Display a LED Lug eli 60 Dotazione e score y 13 Durata a magazzino 91 aor D l 25 Emulazioni encoder 49 Encoder Interfaccia omita 42 Interfaccia master slave 51 Encoder SinCos senza traccia dati interfaccia 44 FrenO dk LA e a 21 Grado di imbrattamento 19 Grado di protezione 19 Hall Dongle ss Eamdem 90 Imballaggio xke mm x 91 Impostazione dei parametri 59 Indicazioni di sicurezza 9 Indirizza della stazione 59 Induttore per motore esempio di collegamento 31 Ingressi Abilitazione enable 47 ANALOGIN1 2
86. m SERVOSTAR 600 Lunghezza cavo gt 25m In caso di cavi con lunghezza superiore a 25 m occorre allacciare l induttore per il motore 3YLN gt p 88 al cavo motore vicino all amplificatore SERVOSTAR 600 Resistenza di carico esterna X8 Rimuovere il ponticello tra i morsetti X8 1 RB e X8 2 RBint Rimuovere ponticello SERVOSTAR 600 a SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 39 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 5 Retroazione Sistema di retroazione ye Vedere Nota Resolver X2 gt p 40 da 2 a 36 poli A B Zero Hall o Trasduttore incrementale o Seno Encoder con Hall X1 gt p 41 Seno Coseno Zero Hall Encoder seno con EnDat HIPERFACE X1 p 42 Seno Coseno Clock Dati Encoder seno senza traccia dati X1 p 44 Seno Coseno Zero Trasduttore incrementale X5 gt p 43 A B Zero 4 5 1 Resolver X2 nostri servomotori rotativi integrano di serie resolver ad albero cavo bipolari possibile collegare resolver da 2 fino a 36 poli su SERVOSTAR 600 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 100 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Il termocontatto di protezione nel motore viene colle gato mediante il cavo del resolver sul SERVOSTAR 600 e qui analizzato Resolver Sin Cos in base alla posizione di installazione Cos Sin in base alle posizione di installzione Riferimento Termocontatto di protezi
87. matura conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettromagneti ca e messa a terra gt p 30 Collegare a terra piastra di montaggio carcassa del motore e CNC GND dell unit di controllo Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 33 Posare separatamente i cavi di potenza e di comando Inserire un contatto BTB nel circuito di sicurezza dell impianto Collegare gli ingressi di comando digitali del servoamplificatore Collegare il raccordo AGND anche se si utilizza un bus di campo Se necessario collegare il valore nominale analogico Collegare l unit di retroazione resolver o encoder Se necessario collegare l emulazione encoder Collegare la scheda di espansione consultare le indicazioni da p 70 Collegare i cavi motore collegare le schermature sui due lati del connetto re EMC In caso di lunghezza dei cavi gt 25m utilizzare un induttore 3YLN p 88 Collegare il freno di arresto e la schermatura su entrambi i lati Se necessario collegare la resistenza di carico esterna con protezione Collegare la tensione ausiliaria valori massimi ammessi gt p 19 Collegare la tensione di potenza valori massimi ammessi gt p 19 Collegare il PC p 55 Verificare il cablaggio eseguito sulla base degli schemi di collegamento uti lizzati SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 02 06 Installazione Kollmorgen 3 3 Montaggio Materiale
88. misurazione della corrente a potenziale zero Circuito di carico con distribuzione dinamica della potenza di carico a pi amplificatori sullo stesso circuito intermedio della resistenza di carico interna di serie e della resistenza di carico esterna in caso di necessit Tensione di circuito intermedio da 260 a 900 V DC commutabile in parallelo Filtro antidisturbo integrato per l alimentazione della potenza per cat 3 Filtro antidisturbo integrato per l alimentazione della tensione ausiliaria 24V per cat 3 Sicurezza integrata e Separazione sicura da un punto di vista elettrico secondo EN 50178 tra il collegamento alla rete o al motore e l impianto elettronico di segnalazione mediante linee di dispersione e separazione del potenziale completa Inserzione dolce riconoscimento di sovraccarichi protezione contro cortocircuiti controllo mancanza di fasi Controllo della temperatura del servoamplificatore e del motore con l impiego di nostri motori con i nostri cavi confezionati SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Descrizione tecnizi Alimentazione con tensione ausiliaria 24V DC A separazione di potenziale con protezione interna da un alimentatore esterno da 24V DC ad esempio con trasformatore di separazione Comando e impostazione dei parametri o Con il comodo software di messa in funzione Danaher Motion mediante l interfaccia seriale di un personal computer e Comando d emergenz
89. motore 25m 4x1 5 2x0 75 DE 89967 Cavo motore 5m 4x 2 5 DE 89959 Cavo motore 10m _ 4x2 5 DE 89960 Cavo motore 15m 4x2 5 DE 89962 Cavo motore 20m 4x2 5 DE 89964 Cavo motore 25m 4x2 5 DE 89966 Cavo motore 5m _ 4x2 5 2x1 DE 89968 Cavo motore 10m 4x2 5 2x1 DE 89970 Cavo motore 15m 4x2 5 2x1 DE 89971 Cavo motore 20m 4x2 5 2x1 DE 89972 Cavo motore 25m _ 4x2 5 2x1 DE 89969 Altre lunghezze su richiesta fino ai valori massimi consentiti in Europa e fino a 39m in USA 7 4 4 Cavo di retroazione confezionato Articolo Europa America del Nord Cavo resolver 5m 4x 2x0 25 DE 84972 Cavo resolver 10m 4x 2x0 25 DE 84973 Cavo resolver 15m 4x 2x0 25 DE 84974 Vedere le indicazioni sul Cavo resolver 20m 4x 2x0 25 DE 84975 catalogo prodotti per gli Cavo resolver 25m 4x 2x0 25 DE 87655 Stati Uniti disponibile sul Cavo encoder 5m 7x 2x0 25 DE 90287 nostro sito oppure con Cavo encoder 10m 7x 2x0 25 DE 91019 tattare il centro di distri Cavo encoder 15m 7x 2x0 25 DE 91811 buzione Cavo encoder 20m 7x 2x0 25 DE 91807 Cavo encoder 25m 7x 2x0 25 DE 92205 Altre lunghezze su richiesta fino ai valori massimi consentiti in Europa e fino a 39m in USA 98 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Allegato 7 4 5 Cavo dat
90. n adattatore di terminazione optional p 89 Il termocontatto di protezione del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder Frequenza limite A B 250 kHz Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali SERVOSTAR 600 SubD 15 Encoder B Cosine B 5V 5 max 150mA OV Termocontatto di protezione min 15VDC 5mA SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 6 4 6 1 Ingressi Uscite digitali e analogici Ingressi analogici X3 Per i valori nominali analogici il servoamplificatore dispone di due ingressi differenziali programma bili Come riferimento di potenziale occorre collegare sempre AGND X3 1 con CNC GND dell u nit di controllo Caratteristiche tecniche Tensione d ingresso differenziale di max 10 V Risoluzione di 1 25 mV Massa di riferimento AGND morsetto X3 1 Resistenza d ingresso di 20 kQ Intervallo tensione sincrona per entrambi gli ingressi di ulteriori 10 V Velocit di scansione 62 5 us SERVOSTAR 600 Controllo Analog In 1 Val teor 1 10V 196 Analog In 1 15 _ risp CNC GND CNC GND Val teor 2 10V risp a CNC GND CNC GND Ingresso Analog In 1 morsetti X3 4 5 Tensioni d ingresso differenziali di max 10 V risoluzione di 14bit scalabili Impostazione standard valore nominale velocit Ingresso Analog In 2 morsetti X3 6 7
91. n tensioni di alimentazione disinserite amplificatore e PC L interfaccia nel servoamplificatore isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso potenziale dell interfaccia CANopen Requisiti minimi per il PC Processore Pentium o superiore Sistema operativo WINDOWS 95 98 2000 ME NT4 0 XP Scheda grafica Windows compatibile a colori Drive Disco fisso almeno 10 MB liberi drive per CD ROM Memoria di lavoro almeno 8MB Interfaccia interfaccia seriale libera COM1 2 3 COM4 Sistemi operativi WINDOWS 95 c 98 2000 ME NT XP DRIVE EXE compatibile con WINDOWS 95c 98 2000 ME XP e WINDOWS NT 4 0 II sistema ausiliario HTML non pu essere utilizzato in Windows 95a e 95b WINDOWS PER WORKGROUPS 3 xx DOS OS2 Unix e Linux DRIVE EXE non compatibile con WINDOWS 3 xx DOS OS2 Unix e Linux In casi di emergenza possibile comandare il sistema con un emulazione ASCII del terminale senza interfaccia uomo macchina Impostazione dell interfaccia 9600 baud no parity no handshake Installazione sotto WINDOWS 95 98 2000 ME NT XP Il CD ROM contiene un apposito programma che facilita l installazione del software di messa in fun zione sul PC Installazione Funzione Autorun attivata Introdurre il CD ROM nel drive Si apre la videata di avvio del CD che contiene un collegamento al software di messa in funzione DRIVE EXE Fare clic sul col
92. nda al manuale Profilo di comu nicazione di DeviceNet 6 2 5 1 Vista frontale DeviceNet Address Net Baudrate X15 E status M a X15 v iu Le ej 1M 225 Ke MSO LSD i 4 AN 6 2 5 2 Sistema di allacciamento Scelta dei collegamenti guida dei cavi schermatura connettore di collegamento al bus termina zione del bus e tempi ciclo sono descritti nella Specifica di DeviceNet volume I II edizione 2 0 edita da ODVA 6 2 5 3 Schema collegamenti SERVOSTAR 600 DeviceNet server client in base all impedanza di linea IS AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 77 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 2 5 4 6 2 5 5 6 2 5 6 78 LED modulo stato rete combinato LED Significato spento L apparecchio non ha terminato il test Dup MAC ID L apparecchio non online L apparecchio potrebbe essere spento L apparecchio funziona nello stato normale online e i collegamenti sono nello verde stato stabilito L apparecchio assegnato ad un master L apparecchio funziona nello stato normale online e i collegamenti non sono nello stato stabilito verde L apparecchio ha superato il test Dup_MAC_ID ed online ma i collegamenti lampeggiante con gli altri nodi non sono instaurati Questo apparecchio non assegnato ad alcun master Configurazione mancante incompleta o errata rosso lampeggia
93. nte Errore eliminabile e o almeno un collegamento I O si trova nello stato di attesa rosso Sull apparecchio si verificato un errore non eliminabile deve essere eventualmente sostituito Apparecchio di comunicazione guasto L apparecchio ha riconosciuto un errore che impedisce la comunicazione con la rete ad es MAC ID doppio o BUSOFF Impostazione dell indirizzo stazione indirizzo dispositivo L indirizzo stazione del servoamplificatore si pu impostare in tre modi Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda di espansione su un valore compreso tra 0 e 63 Ogni rotella imposta una cifra decimale Per assegnare all azionamento l indirizzo 10 portare MSD su 1 e LSD su 0 Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda di espansione su un valore maggiore di 63 A questo punto possibile impostare l indirizzo della stazione con i comandi ASCII DNMACID x SAVE COLDSTART dove x indica l indirizzo della stazione Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 63 A questo punto l indirizzo della stazione si pu impostare tramite l oggetto DeviceNet classe 0x03 attributo 1 A questo scopo avvalersi di un dispositivo di messa in funzione Device Net Il parametro si deve salvare nella memoria non volatile classe 0x25 attributo 0x65 dopo aver modificato l indirizzo riavviare l azionamento Impostazione della velocit di trasmission
94. nte o dall unit di controllo La tensione di alimentazione del circuito dell eccitatore dello stadio finale viene disinserita in sicu rezza dal rel il valore nominale interno viene impostato su OV e il contatto di controllo nel circuito di comando dell impianto esclude la logica di sicurezza controllo di porte di protezione o similari In caso di stadio finale o comando fuori uso non possibile avviare il motore in quando il campo rotante necessario a tale scopo non pu essere generato Se invece il rel di sicurezza guasto il contatto di controllo non pu escludere la logica di sicu rezza dell impianto In questo caso l apertura dei dispositivi di protezione disinserisce l impianto SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 65 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 1 3 6 1 4 66 Schema a blocchi Circuito DC di carico N Valore teorico Percorso Logica di comando forzato Diagramma segnali ciclo Morsetto Analog In 1 Blocco interno valore teorico Valore teorico 0 ingresso Morsetto ENABLE 24V Motore bloccato da regolatore Enable ingresso Morsetto BRAKE lt 15 24V Freno di arresta uscita 0 Morsetto KSl 24V Blocco awiamento t ingresso Area pericolosa accessibile Morsetto KS01 2 1 Contatto di controllo 0 uscita SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni
95. o ricezione valida porta OUT spento non valida mancanza tensione o reset acceso ripetitore acceso rete ciclica LED4 REPEATER intermittente ripetitore acceso rete non ciclica LED3 LINK_OUT spento ripetitore spento mancanza tensione o reset Collegamenti SynqNet connettore X21B C RJ 45 Collegamenti alla rete SynqNet tramite connettori femmina RJ 45 porte IN e OUT con LED inte grati SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 81 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 2 7 5 Ingressi uscite digitali connettore X21A SubD a 15 poli presa Ingressi In 24V 20 28V disaccoppiamento ottico un ingresso high speed pin 4 Uscite Out 24V disaccoppiamento ottico driver Darlington Tabella di assegnazione connettore X21A SubD a 15 poli Pin Tipo Descrizione 1 In 24V Tensione di alimentazione 2 Out NODEALARM Segnala problemi sul nodo 3 Out OUT 01 Uscita digitale 4 In IN 00 fast Ingresso Capture rapido 5 In 04 Ingresso digitale 6 In IN 01 Ingresso digitale 7 In HOME Commutatore di riferimento 8 In POSLIM Finecorsa senso di rotazione pos 9 In GND Tensione di alimentazione 10 Out OUT 00 Uscita digitale 11 Out OUT 02 Uscita digitale 12 In IN 02 Ingresso digitale 13 In IN 03 Ingresso digitale 14 In NEGLIM Finecorsa senso di rotazione neg 15 In NODEDISABLE Nodo disa
96. o intermedio 260 675 Corrente di uscita nominale valore effettivo 3 Arms 1 5 3 6 10 10 14 20 Corrente di picco in uscita max circa 5s 3 Arms 3 6 12 20 30 2s 28 40 Frequenza di clock dello stadio finale kHz 8 16 fino a VDC 400V Dati tecnici circuito di carico gt p 22 Soglia di disinserzione in caso di sovraccarico V 450 900 Induttanza massima di carico mH 150 75 40 25 25 15 12 Induttanza minima di carico mH 25 12 7 5 4 4 2 5 2 Coefficiente di forma della corrente d uscita ai dati nominali a all induttanza minima di carico Larghezza di banda del regolatore di corrente kHz gt 1 2 Caduta di tensione residua alla corrente nominale Potenza dissipata a riposo stadio finale disabilitato Potenza dissipata alla corrente nominale compre sa la potenza dissipata dell alimentatore senza la W 30 40 60 90 90 160 200 potenza dissipata del carico Ingressi uscite 1 01 lt 15 Valore nominale 1 2 risoluzione 14bit 12bit V Tensione sincrona max V 10 Resistenza d ingresso kQ 20 Ingressi di comando digitali secondo IEC 61131 Uscite di comando digitale open collector secondo 61131 DC max 30 AC max 42 Uscita BTB RTO contatti a rel 500 V mA Alimentazione di tensione ausiliaria con separa V 24 0 15 zione di potenziale senza freno A 1 max 16 V
97. oamplificatori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi anche fino a 300 secondi dopo la disinserzione della tensione di rete Misurare la tensione sul circuito intermedio DC DC e attendere fino a quando scesa al di sotto di 40V I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 25 Installazione 02 06 Kollmorgen 3 2 26 Istruzioni di installazione e cablaggio Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a procedere secondo una sequenza corretta durante l installazione e il cablaggio senza dimenticare punti importanti Luogo di montaggio Aerazione Montaggio Scelta die cavi Messa a terra Schermatura Cablaggio Controllo In armadio chiuso Osservare quanto riportato a pagina 19 Il luogo di instal lazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi Disposizione in armadio gt p 27 Assicurare la libera ventilazione dei servoamplificatori e rispettare la tempera tura ambiente ammessa gt 19 Lasciare lo spazio necessario sia sopra che sotto i servoamplificatori p 27 Installare i servoamplificatori e l alimentatore l uno vicino all altro sulla piastra di montaggio conduttiva con messa a terra nel quadro elettrico ad armadio Scegliere i cavi secondo la norma EN 60204 gt p 20 Scher
98. oftware di messa in funzione Verifica ed eventuale correzione die parame tri visualizzati Tensione di rete Tensione nom motore N di poli del motore Retroazione Irms IPEAK Velocit finale Potenza di carico Indirizzo stazione Verifica dispositivi di protezione Inserzione alimenta zione di potenza Allacciamento valore teorico 0V Enable Valore teorico Messa a punto Messa in funzione scheda di espansione capitolo 3 Inserire il servoamplificatore in assenza di tensione OV sul morsetto X3 15 enable 24V DC sul morsetto X4 1 massa sul morsetto X4 3 Dopo il processo d inizializzazione ca 0 5 s il display a LED visualizza lo stato gt gt p 60 Selezionare l interfaccia alla quale collegato il servoamplificatore Il PC rileva i parametri memorizzati nella RAM del servoamplificatore Verificare in particolare i parametri descritti di seguito Se questi valori di riferimento non vengono osservati i componenti dell impianto possono subire danni anche gravi impostare la tensione di rete in uso superiore o pari alla tensione del circuito intermedio dell amplificatore deve corrispondere al motore vedere manuale motore deve corrispondere con l unit di retroazione nel motore val mass della corrente lo del motore targhetta di omologazione val mass della corrente a riposo lo del motore moltiplicata pe
99. olume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella manuale Profilo di comunicazione PROFIBUS DP La scheda di espansione PROFIBUS dispone due connettori femmina Sub D a 9 poli cablati in parallelo L alimentazione della scheda di espansione avviene tramite il servoalimentatore 6 2 3 1 Vista frontale PROFIBUS G mem o Y X12 A X12 B 6 2 3 2 Sistema di allacciamento La scelta dei cavi la conduttivit dei cavi la schermatura il connettore di collegamento bus la ter minazione bus e i tempi d esercizio sono descritti nelle Indicazioni di montaggio PROFIBUS DP FMS dell Associazione degli utenti PROFIBUS PNO 6 2 3 3 Schema collegamenti SERVOSTAR 600 PROFIBUS IS AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi 74 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 2 4 6 2 4 1 6 2 4 2 6 2 4 3 Scheda di espansione SERCOS Questo capitolo descrive la scheda di espansione SERCOS per SERVOSTAR 600 Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella nostra descrizione Guida di riferimento SERCOS Vista frontale G eoo Q X13 X14 Receive Transmit n RT TT Err SERCOS Interface Diodi luminosi fornisce indicazioni sulla correttezza della ricezione dei telegrammi SERCOS Nella fase fi RT nale della comunicazione fase 4 questo LED dovrebbe illuminarsi in quanto la ricezione de
100. one min 15VDC 5mA 40 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 5 2 Trasduttore incrementale Encoder seno con Hall X1 trasduttori incrementali o sin cos che non forniscono dati di commutazione assoluti si possono analizzare come sistemi di retroazione completi con un sensore di Hall aggiuntivo A questo scopo occorre un adattatore per il collegamento e l adattamento dei segnali Hall Dongle c p 90 Sull adattatore si collega anche il trasduttore definito ComCoder Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25m rivolgersi al nostro settore applicazioni Con il nostro alimentatore di tensione esterno potenziato gt p 89 si possono collegare anche i tra sduttori con assorbimento di corrente superiore a 150mA Per gli encoder privi di resistenza di chiusura integrata disponibile un adattatore di terminazione optional p 89 X1 2 Frequenza limite A B 250KHz 5V 5 max 150mA SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 41 Interfacce 02 06 Kollmorgen 4 5 3 Encoder seno con EnDat o HIPERFACE X1 In via opzionale i motori possono essere dotati di un encoder sin cos singolo o multiplo tipi da preferirsi sono i trasduttori ECN1313 e EQN1325 Un encoder di questo tipo viene usato nei SERVOSTAR 600 come unit di retroazione per task di azionamento che richiedono un posizionamento di precisione ele
101. ontrollo Descrizione del collegamento e dei segnali dell interfaccia SSI La direzione di numerazione impostata in modo ascendente rispetto all asse motore con rotazione destrorsa Control gt DATA CLOCK Secondo l impedanza di linea 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 velocit di trasmissione Tempo di assestamento monoflop Tempo di commutazione dati t lt 300ns Durata minima periodo T 600 ns Uscita INJI gt 2V 20mA 1 5 MBoud tp 3us Ingresso IAUI gt 0 3V 200 KBaud tp s 1318 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 8 DS 4 8 1 Funzionamento master slave gestione encoder Mediante questa interfaccia possibile collegare insieme pi amplificatori SERVOSTAR 600 fun zionamento master slave parametri del servoamplificatore vengono impostati con il software di messa in funzione trasmis sione elettrica La risoluzione numero impulsi rotazione regolabile Gli ingressi analogici dei valori nominali non sono in funzione AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi Diagramma segnali per encoder con uscita RS422 o 24V Collegamento al master di SERVOSTAR 600 livello di 5V X5 Mediante questa interfaccia possibile collegare insieme pi amplificatori SERVOSTAR 600 fun zionamento master slave In questo modo il master comanda fino a 1
102. ore assoluto sincrono seriale compresa nella dotazione Scegliere la funzione encoder SSI videata Encoder A partire dai segnali ciclico assoluti del resolver o encoder viene calcolata nel servoamplificatore la posizione dell albero motore In fun zione di queste informazioni viene emesso un dato di posizione compatibile con il formato dei tra sduttori SSI reperibili in commercio Vengono trasmessi 24 bit SINGLE TURN i 12 bit superiori sono impostati in modo fisso su ZERO i 12 bit inferiori conten gono l indicazione della posizione Per resolver a 2 poli il valore di posizione si riferisce ad una rotazione completa del motore per resolver a 4 poli ad una semirotazione e per resolver a 6 poli ad un terzo di rotazione Eccezione se come unit di retroazione viene utilizzato un trasduttore con pista di commutazione i 12 bit superiori vengono impostati su 1 dati non validi fino a quando stata eseguita una corsa al punto di riferimento MULTI TURN i 12 bit superiori contengono il numero dei giri i 12 bit inferiori l indicazione della posizione La sequenza dei segnali pu essere emessa in formato Gray standard o binario parametro SSI CODE Il parametro SSI TAKT 200 kHz o 1 5MHz e viceversa consente di adattare il servo amplificatore alla frequenza di clock dell analisi effettuata dall interfaccia SSI Gli eccitatori sono alimentati mediante una tensione interna In ogni caso PGND deve essere collegato con l unit di c
103. otenziale zero DIGITAL OUT1 e 2 Open Collector max 30V DC 10mA BTB RTO Uscita rel max 30V DC o 42V AC 0 5A Velocit di scansione 250 us SERVOSTAR 600 Controllo Circuito di Sicurezza C 24V risp a 1 0 GND Digital 1 24V risp a 1 0 GND tt DIGITAL 0U72 17 21 Digital 2 e 7 DGND 18 1 0 GND Contatto di pronto per l uso BTB RTO La disponibilit per l uso morsetto X3 2 e X3 3 viene segnalata da un contatto a rel a potenziale zero Il contatto chiuso a servoamplificatore operativo il messaggio non viene influenzato dal segnale enable dalla limitazione l t e dalla soglia di carico Tutti gli errori comportano una caduta del contatto BTB e la disinserzione dello stadio finale con contatto BTB aperto lo stadio finale bloccato gt potenza nulla Per l elenco dei messaggi d errore si rimanda a pagina 62 Uscite digitali programmabili a piacere DIGITAL OUT 1 2 possibile utilizzare le uscite digitali DIGITAL OUT1 morsetto X3 16 e DIGITAL OUT2 morsetto X3 17 per emettere messaggi dalle funzioni memorizzate preprogrammate nel servoamplificatore Un elenco delle funzioni preprogrammate disponibile nella videata I O digitali del nostro software di messa in funzione Quando ad un uscita viene assegnato il messaggio di una funzione preprogrammata il record di dati deve essere memorizzato nella Eeprom del servoamplifica
104. privi di resistenza di chiusura integrata disponibile un adattatore di terminazione optional p 89 Frequenza limite 250 kHz AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi Encoder Direzione Direzione ov ov Alimentatore ov 5V 5 max 150mA SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 9 Interfaccia per comandi motore passo passo direzione impulsi Mediante questa interfaccia possibile collegare il servoamplificatore al comando di un motore passo passo di qualsiasi marca parametri del servoamplificatore vengono impostati con il sof tware di messa in funzione trasmissione elettrica Il numero di passi regolabile in modo da poter adattare il servoamplificatore ai segnali di direzione impulso di qualsiasi comando per motori passo passo anche possibile emettere vari messaggi Gli ingressi analogici dei valori nominali non sono in funzione 3 AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi Rispettale le soglie di frequenza Curva della velocit con diagramma segnali v1 UI A o Direzione 0 t Analogie Distanza percorsa s Numero impulsi Velocit v Frequenza impulsi Accelerazione a Variazione della frequenza impulsi Il collegamento di un trasduttore ROD consente una maggiore immunit IS elettromagnetica SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 53 54 Interfacce 02 06 4 9 1 gt
105. r quattro val mass della velocit nom del motore targhetta di omologazione valore massimo di potenza della resistenza di carico indirizzo univoco vedere manuale del software di messa in funzione Assicurarsi che un eventuale movimento accidentale dell azionamento non possa costituire alcun pericolo per la macchina o per le persone Premere il tasto ON OFF del comando contattori Applicare OV sui morsetti X3 4 5 e X3 6 7 500 ms dopo l inserzione della tensione di potenza 24V DC Morsetto X3 15 motore fermo con coppia a riposo Mo Applicare il valore nominale analogico ridotto si consigliano 0 5V sui morsetti X3 4 5 e X3 6 7 Se il motore oscilla accedere alla videata velocit e ridurre il parametro Kp motore a rischio Ottimizzare regolatore di velocit di corrente e di posizione Vedere le istruzioni per la messa in funzione sul manuale su CD ROM SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Messa in funzione 5 3 5 3 1 Impostazione dei parametri servoamplificatori vengono configurati in fabbrica con un record di parametri predefiniti validi e sicuri per il regolatore di corrente e di velocit Nel servoamplificatore memorizzata una banca dati dei parametri del motore Durante la messa in funzione selezionare il record di dati per il motore collegato e memorizzarli nel servoamplificatore Per la maggior parte delle applicazioni queste impostazioni consentono gi prestazioni di
106. regola zione da buone a molto buone Per una descrizione precisa di tutti i parametri e delle possibilit di ottimizzazione delle caratteristi che di regolazione si rimanda al manuale Software di messa in funzione DRIVE EXE Sistemi multiasse Mediante un cavo speciale possibile collegare al PC fino a sei servoamplificatori Tipo di cavo SR6Y per 4 amplificatori o SR6Y6 per 6 amplificatori Dopo il collegamento ad un solo servoamplificatore con il software di messa in funzione possibile selezionare e parametrizzare tutti i 4 6 amplificatori mediante gli indirizzi di stazione impostati 5 3 1 1 5 3 1 2 01 02 03 04 Baud rate identiche per tutti gli amplificatori vedere tabella sottostante Indirizza stazione per CAN Bus Durante la messa in funzione opportuno impostare subito gli indirizzi delle stazioni dei singoli amplificatori e il baud rate per la comunicazione servendosi della tastiera sulla piastra frontale gt p 61 Baud rate per CAN Bus Dopo aver modificato l indirizzo della stazione e il baud rate occorre disinserire e reinserire la tensione ausiliaria a 24V dei servoamplificatori Codifica del baud rate sul display a LED Codifica Baud rate in kBit s Codifica Baud rate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 7 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 59 Messa in funzione 02 06 Kollmorgen
107. rimanda al manuale CANopen L interfaccia isolata galvanica mente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso potenziale dell interfaccia RS232 Gli ingressi analogici dei valori nominali possono essere utilizzati ulteriormente Con la scheda di espansione opzionale 2CAN entrambe le interfacce RS232 e CAN che occu pano lo stesso connettore vengono distribuite su due connettori p 83 AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi SERVOSTAR 600 acno se i valori a teorici analogici CAN Server Client non vengono usati in base all impedanza di linea CAN secondo ISO 11898 Cavo bus CAN Ai sensi della norma ISO 11898 occorre utilizzare un cavo bus con un impedenza caratteristica di 120 La lunghezza del cavo utilizzabile per garantire una comunicazione sicura diminuisce con l aumento della velocit di trasmissione Come indicazione possibile utilizzare i seguenti valori da noi misurati che tuttavia non sono da considerarsi come valori limite Dati sul cavo impedenza caratteristica 100 120 Q capacit d esercizio max 60 nF km resistenza conduttori loop 159 8 Q km Lunghezza del cavo a seconda delle velocit di trasmissione Velocit di trasmissione kBaud Lunghezza cavo max m 1000 20 500 70 250 115 Con capacit d esercizio max 30 nF km e resistenza dei conduttori ridotte loop 115 Q km possibile raggiungere distanze di trasmissione maggiori impedenza caratteris
108. rizzo stazione saree 8 76 6 2 4 6 Modifica del baud rate e della potenza ottica 76 6 2 5 Scheda di espansione DeviceNet i t uber ra eder a dani educa d Rope 77 6 2 5 1 Vista frontale A ia Ud an As 77 6 2 5 2 Sistema di allacciaMento s orarie a nne m RU ist ea BUR aee RR UE Rie Ede noa 77 6 2 5 3 Schema collegamenti 5 ei ao 77 6 2 5 4 LED modulo stato rete combinato 78 6 2 5 5 Impostazione dell indirizzo stazione indirizzo dispositivo 78 6 2 5 6 Impostazione della velocit di trasmissione 78 6 2 5 7 DU nc iero aaa ea 79 6 2 6 Scheda di espansione ETHERGAT ei ae 80 6 2 6 1 atada ata aora 80 6 2 6 2 Ho c EAT TA 80 6 2 6 3 Schemia collegarmnertl puteo ke c de aa 80 6 2 7 Scheda di espansione SYNQONET prsa sirere da eaa Rn m RE RU RO Eu RR CR or li 81 6 2 7 1 Vista frontale zd Ei go aep M ds 81 6 2 2 Selettore INODE rcr 81 6 2 7 3 Tabella delLEDINOdE ore recap a Ree E een 81 6 2 7 4 Collegamenti SynqNet connettore X21B C RJ 45 LL 81 6 2 7 5 Ingressi uscite digitali connettore X21A SubD a 15 poli presa 82 6 2 7 6 Schema di collegamento in
109. rotto schiacciato o similari Controllare il connettore Controllare i cavi F05 Messaggio Bassa tensio ne Tensione di rete assente o troppo bassa con servoamplificatore abilitato Abilitare ENABLE il servoampli ficatore solo quando la tensione di rete inserita Ritardo gt 500 ms F06 Messaggio Temperatura motore Interruttore termico del motore intervenuto Connettore dell unit di retroazione allentato o cavo di retroazione interrotto Attendere fino a quando il motore si raffreddato Successivamente verificare la causa del surriscal damento Avvitare il connettore o inserire un nuovo cavo di retroazione F07 Messaggio Tensione ausil La tensione ausiliaria generata nel servoamplificatore difettosa Inviare il servoamplificatore al produttore per la riparazione F08 Messaggio fuorigiri Fasi motore scambiate Unit di retroazione impostata in modo errato Applicare fasi del motore corret tamente Impostare correttamente l offset angolare F11 Messaggio Freno Cortocircuito nella linea che porta la tensione al freno di arresto motore Freno di arresto motore difettoso Anomalie sulla linea del freno Nessun freno collegato nonostante il parametro del freno sia impostato su CON Eliminare il cortocircuito Sostituire il motore Controllare la schermatura della linea del freno Parametro freno su SENZA F13 Messaggio Temp interna Soglia temperat
110. rsi a nessun altro punto connesso direttamente con la certificazione UL cUL UL 508C La normativa UL 508C descrive la conformit costruttiva ai requisiti minimi prescritti per i converti tori di potenza ad azionamento elettrico come invertitori di frequenza e servoamplificatori atti ad impedire il rischio che tali apparecchi possano generare incendi UL 840 La disposizione UL 840 descrive la conformit costruttiva alla distanza in aria e alla linea di disper sione di apparecchi elettrici e piastrine dei conduttori SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Descrizione tecnizi 2 6 2 7 2 7 1 Targhetta di omologazione La targhetta di omologazione illustrata qui sotto applicata su un lato del servoamplificatore Nei singoli campi sono stampate le informazioni descritte di seguito Tipo di servoamplificatore Numeri di matricola Opzioni Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 D 40489 Dusseldorf Italy Tel 39 0 362 594260 www DanaherMotion com North America Tel 1 815 226 2222 IND CO Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating oyo JJ X LL Umgebungstemp Ambient temp IEEE MEE HE INI II II 5 76 008102106842 Temperatura ambiente Alimentazione di potenza Corrente di usc
111. spansioni accessori 6 Espansioni accessori 6 1 Opzione AS sistema di protezione che impedisce il riavvio acciden tale per la sicurezza personale 6 1 1 Vantaggi dell opzione AS Una funzione applicativa ricorrente consta nella protezione contro il riavvio accidentale degli aziona menti finalizzata alla sicurezza del personale che non si pu ottenere con un blocco elettronico ma deve essere realizzata per mezzo di elementi meccanici contatti a rel forzati Per arginare il problema fino ad ora si procedeva disinserendo il contattore di rete nel circuito prin cipale o separando il motore dal servoamplificatore mediante un contattore Svantaggi di questi metodi il circuito intermedio DC deve essere ricaricato usura dei contatti dei contattori dovuta all inserzione sotto carico elevato dispendio in termini di cablaggio ed elementi di commutazione supplementari L opzione AS consente di ovviare a questi svantaggi Un rel di sicurezza nel servoamplificatore viene comandato dal PLC o manualmente Organi di contatto forzati provvedono a disinserire in modo sicuro lo stadio finale del servoamplificatore a bloccare l ingresso del valore nominale del servoamplificatore e ad inviare un messaggio al circuito di sicurezza Gli esempi di collegamento p 68 soddisfano i requisiti della categoria di sicurezza 1 EN 954 1 In caso di utilizzo di un contattore di rete con sistema di controllo adatto possibile ot
112. ta emette un segnale Low La forma dei segnali pu essere modificata servendosi dei comandi ASCII PosRegO Impostazione possibile soltanto per mezzo dei com ASCII L uscita dalla finestra Errore di inseguimento impostata viene 5 Uscita FError segnalato con un segnale Low 6 Uscita PosReg1 7 Uscita PosReg2 La funzione impostata relativamente al registro di posizione 8 Uscita PosReg3 _ corrispondente viene segnalata con un segnale High 9 Uscita PosReg4 10 Uscita PosReg5 Impostazione possibile soltanto per mezzo dei comandi ASCII 11 Alim 24V DC Alimentazione per il segnale d ingresso 12 Alim YO GND GND digitale del controllo 72 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 2 2 6 Schema collegamenti SERVOSTAR 600 Controllo 24V risp a 1 0 GND Numero record di ovimento con codifica binaria Riferimento FError_clear Start MT next Start Jog v x MT Restart Start MT 1 0 PosReg3 PosReg4 PosReg5 O q O q Next InPos PosRegO O FError O q PosRegl O q PosReg2 O O 24V 1 0 GND IS AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 73 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 2 3 Scheda di espansione PROFIBUS Questo capitolo descrive la scheda di espansione PROFIBUS per SERVOSTAR 600 Le informazioni sul v
113. tante locale seli prego ci metta in contatto Italia Visiti il Web site italiano di Danaher Motion sul www DanaherMotion it per gli aggiornamenti del software di messa a punto le note di applicazione le pubblicazioni tecniche e la versione pi recente dei nostri manuali del prodotto Danaher Motion servizio di cliente Italia Internet www DanaherMotion it E Mail info danahermotion it Tel 39 0362 594260 r a Fax 39 0362 594263 Europa Visiti il Web site europeo di Danaher Motion sul www DanaherMotion net per gli aggiornamenti del software di messa a punto le note di applicazione le pubblicazioni tecniche e la versione pi recente dei nostri manuali del prodotto Danaher Motion servizio di cliente Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 L America del Nord Visiti il Web site nordamericano di Danaher Motion sul www DanaherMotion com per gli aggiornamenti del software di messa a punto le note di applicazione le pubblicazioni tecniche e la versione pi recente dei nostri manuali del prodotto Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail DMAC danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER MOTION
114. tenere la categoria di sicurezza 3 Vantaggi dell opzione AS il circuito intermedio rimane in carica in quanto il circuito principale resta attivo viene inserita solo una bassa tensione quindi i contatti non si usurano il dispendio in termini di cablaggio molto ridotto la funzionalit e la sicurezza personale garantite usando i circuiti proposti in questo documento sono approvate dall istituto di assicurazione contro gli infortuni sul lavoro 6 1 2 Descrizione dell funzionamento La piastra frontale di SERVOSTAR 600 alloggia un connettore supplementare X10 sul quale 4 morsetti consentono di collegare gli avvolgimenti di un rel di sicurezza e un contatto normalmente aperto di questo rel Il rel di sicurezza da 24V DC nel servoamplificatore omologato dal T V viene comandato dall e sterno Tutti i contatti di commutazione del rel sono forzati Nel servoamplificatore due contatti di commutazione disinseriscono l alimentazione dell eccitatore dello stadio finale e impostano il segnale del valore nominale interno su AGND 0 V Il contatto di controllo contatto normalmente aperto viene inserito nel circuito di comando Se il rel di sicurezza non viene comandato il contatto NA aperto e il servoamplificatore opera tivo Se l azionamento frenato elettronicamente il servoamplificatore disabilitato e il freno di arresto motore inserito il rel di sicurezza viene eccitato manualme
115. tica 150 50 gt resi stenza terminale 150 50 Per ragioni di compatibilit elettromagnetica il corpo connettore SubD deve rispondere ai seguenti requisiti corpo metallico o rivestito in metallo possibilit di collegamento per la schermatura nel corpo collegamento su ampia superficie in base all impedanza di linea 1200 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Messa in funzione a Messa in funzione Indicazioni importanti Solo i tecnici specializzati in elettrotecnica e tecniche di trasmissione possono mettere in funzione il servoamplificatore A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione A seconda del tipo di apparecchi impiegati pu risultare opportuna una procedura diversa In caso di sistemi multi asse mettere in funzione ogni servoamplificatore singolarmente Il produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto Presenza di tensioni letali fino a 900V Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori possono essere pericolose fino a 300 secondi dopo la disinserzione dell
116. tore e l alimentazione della tensione ausiliaria a 24V del servoamplificatore deve essere disinserita e reinserita reset del software det l amplificatore Analizzare le uscite mediante i morsetti invertitori delle interfacce vedere schema collegamenti sopra come ad esempio Ph nix DEK REL 24 1 1 ritardo inserzione 6 ms ritardo disinserzione 16 ms La logica descritta nel manuale del software di messa in funzione High o Low attivo si riferisce all uscita dei morsetti invertitori delle interfacce Rispettare i tempi di ritardo del rel utilizzato SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 7 4 7 1 Emulazioni encoder Interfaccia trasduttore incrementale X5 L interfaccia del trasduttore incrementale compresa nella dotazione Scegliere la funzione dell en coder ROD videata Encoder La posizione dell albero motore viene calcolata nel servoamplifica tore sulla base dei segnali ciclici assoluti del resolver o dell encoder In funzione di queste informa zioni vengono generati impulsi compatibili con il trasduttore incrementale Sul connettore X5 SubD gli impulsi vengono emessi sotto forma di due segnali A e B sfalsati elettricamente di 90 e in un impulso nullo La risoluzione prima della moltiplicazione pu essere impostata con il parametro RISOLUZIONE Funzione encoder Unita di retroazio Risoluzione ENCMODE ne P Resolver 16 1024 uno
117. tore velocit eccessivo Tn regolatore velocit insufficiente PID T2 insufficiente Contagiri T insufficiente Ridurre il Kp regolatore velocit Tn regolatore velocit valore predefinito motore Aumentare PID T2 Aumentare il contagiri T SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 93 Allegato 02 06 Kollmorgen Errore Cause possibili Misure per l eliminazione dell errore Offset con valore nominale Compensare l offset del software Deriva asse n analogico predefinito non analogico I O compensato correttamente valore nomina AGND non collegato con CNC GND Collegare AGND e CNC GND le 0V in dell unit di controllo n12 Messaggio numeri motore nell encoder e Sono stati caricati valori predefiniti Caricati valori nell amplificatore non corrispon per il motore il numero motore predefiniti mo dono ai parametri impostati viene memorizzato automatica tore mente nella EEPROM con SAVE n14 Messaggio Retroazione SinCos Commutazione sin cos wake amp Abilitare amplificatore shake non compiuta 94 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Allegato 7 3 Glossario C Circuito di carico Circuito intermedio Clock Costante di tempo del contagiri Conteggi Convezione libera Cortocircuito D Deriva ingresso Disable Dispersione a terra E Enable F Filtro di rete Finecorsa Formato GRAY Freno di arresto
118. tteristica generale Specifica Bit rate 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m a 125 KBaud 250 m a 250 KBaud Distanza con sbarra collettrice 100 a 500 KBaud Numero dei nodi 64 Trasmissione del segnale CAN Modulazione Larghezza di banda di fondo Accoppiamento mezzi di comu Funzionamento in trasmissione ricezione differenziale collegato nicazione in corrente continua 500 V opzione optoaccoppiatore sul lato del nodo del ricetra Isolamento smettitore Impedenza differenziale di in Shunt C 5pF gresso tipica stato recessivo Shunt R 25KQ power on Impedenza differenziale di in Shunt C 24pF 36 pF m della linea di derivazione fissa gresso min stato recessivo Shunt R 20KQ da 25 V a 18 V CAN CAN 1 Le tensioni su CAN He Campo di tensione massimo CAN L si riferiscono al perno di terra IC del ricetrasmettitore Qu assoluto esta tensione supera il morsetto V di un valore corrispondente alla caduta di tensione del diodo Schottky max 0 6 V x15 x15 TN I I ee H9 1 92 CAN L Shield frAlal 4 y Q 3 Shield CAN_H pod CAN H mne a 0 4 1 V H 2js Nod in base all impedanza di linea 1200 Messa a terra Per evitare loop di terra il dispositivo DeviceNet si deve collegare a massa su un solo punto circu iti del layer fisico di tutti i dispositivi sono riferiti al segnale b
119. ttivato 6 2 7 6 Schema di collegamento ingressi uscite digitali connettore X21A SERVOSTAR 600 Controllo POSLIM IN 02 DGND NEGLIM NODEDISABLE IN 00 Fast DGND NODEALARM IS AGND e DGND connettore X3 devono essere esclusi 82 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Espansioni accessori 6 2 8 Modulo di espansione 2CAN Al connettore x6 di SERVOSTAR sono assegnati i segnali dell interfaccia RS232 e dell interfaccia CAN Ci non consente un assegnazione standard dei pin alle interfacce ed necessario un cavo speciale qualora si intenda utilizzare contemporaneamente entrambe le interfacce Il modulo di espansione 2CAN permette di utilizzare le interfacce su connettori Sub D separati due connettori CAN sono cablati parallelamente Con il commutatore possibile inserire una rest stenza di terminazione 120 Q per CAN Bus se si il SERVOSTAR desidera la terminazione bus 6 2 8 1 Montaggio del modulo di espansione Il modulo si avvita sul vano opzionale dopo aver tolto la copertura vedere p 70 IS Avvitare le parti di distanza nelle barre di fissaggio della vano opzionale Disporre il modulo di espansione sullo vano opzionale e Avvitare le viti nei filetti delle parti di distanza o Inserire lo zoccolo Sub D9 il connettore X6 da SERVOSTAR 6 2 8 2 Vista frontale Ge cc e rmination s
120. ud 24 3 Installazione 3 1 Indicazioni importanti ode xtd corem rp ncn eor duce E pe Uo e EE doe pn LP E Sue rb du 25 3 2 Istruzioni di installazione e cablaggio srs is rh 26 3 3 Montaggio ia e dae ti 27 3 3 1 DIMENSIONI nascera paia 28 3 4 Cablaggio s ui kn de t ect ge edd tbc Foe aad lode dud d ii 29 3 4 1 Schema collegamenti eaa a rure arce uae Ded i dic it ena RU dern bem ee roe 30 3 4 2 Esempio di collegamento sistema multiasse s ie aa anii saui e 31 3 4 3 Assegnazione del conriettoti x 2 94 dx ped rt Eae eil 32 3 4 4 Indicazioni sul sistema di allacciamiento ne tieni ne rh meme eee e mERDREF RO emm regu d ER ER 33 3 4 4 1 Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale 33 3 4 4 2 Dati tecnici dei cavi di collegamento he 34 3 5 Software di Messa in funzione cur A A RIA ee e dee RU ao RR CR S Run e RU SA Re RC 35 3 5 1 Indicazioni gernerali IN a uu dere a ei SURE EUER AREE E Wand 35 SD dA USO COFITOTITIG ces tia Ra e lara 35 3 5 1 2 Descrizione del Sotware iii A o a 35 3 5 1 3 lia d Wale ss camas habes ore 36 3 5 1 4 Sistemi Operaltilvi 22 3 2202 di Ei da Wa ade 36 3 5 2 Installazione sotto WINDOWS 95 98 2000 36 SERVOSTAR 601 620 manuale d inst
121. uito di comando sert A RUPEE E POR n Dg 68 6 1 6 2 2 Circuito principale 24 elu de quo pode dede e dpt p dodo Udo d ded 69 4 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Sommario Pagina 6 2 Scheda dlESpansione cs odiana ene 70 6 2 1 Istruzioni di installazione delle schede di 70 6 2 2 Scheda di espansione I O 14 08 nrama urca a e a RA 71 6 2 2 1 Vista frontale ristrut ali d iii ii SN 71 6 2 2 2 prises A i piante 71 6 2 2 3 Digdil minoSi ardea 71 6 2 2 4 Selezionare il codice di task di movimento gt 71 6 2 2 5 Assegnazione del a da A ra Pal ra deos 72 6 2 2 6 Schema collegamenti 2 A a ad ode d dd 73 6 2 3 Scheda di espansione PROFIBUS s aeeai sar pana ehh hr rh hn 74 6 2 3 1 MC E RR 74 6 2 3 2 Sistema di allacciaMento iii e GERE RU a dee 74 6 2 3 3 schania coll amp gartetili ani a e dee na 74 6 2 4 Scheda di espansione SERCOS bora riada a ad dad 75 6 2 4 1 Vista frontales 75 6 2 4 2 Diodi IUMINOSE isasama Ead hei cla Le e ia 75 6 2 4 3 Sistema diallacciamernto xg eese DES a xx ER 75 6 2 4 4 Schema collegamenti sn serens ade ii 76 6 2 4 5 Modifica dell indi
122. unctions Strategie di arresto d emergenza La funzione di arresto d emergenza definita dalla norma EN60204 VDE 0113 paragrafo 9 2 5 4 Realizzazione della funzione di arresto d emergenza per i circuiti di esempio si rimanda al nostro documento applicativo Stop and Emergency Stop functions Categoria 0 il regolatore viene disabilitato e l alimentazione di rete 400 VAC viene disinserita in sicurezza L azionamento deve essere fermato da un dispositivo di arresto elettromeccanico freno Nei sistemi multiasse con circuito intermedio accoppiato occorre inoltre separare il cavo motore mediante un deviatore contattore ad esempio Siemens 3RT1516 1BB40 e cortocircuitarlo mediante resistenze in collegamento a stella Categoria 1 se a seguito di un arresto d emergenza dovuto a inerzia non frenata possono verificarsi condizioni pericolose l azionamento pu essere disinserito dopo uno spegnimento guidato L arresto di categoria 1 consente una frenatura elettromotorizzata ed una disinserzione dopo il raggiungimento di un numero giri pari a 0 Lo spegnimento avviene in sicurezza quando la mancanza dell alimentazione di rete non viene interpretata come errore e l unit di comando controlla la disabilazione inibizione dell amplificatore Normalmente solo l alimentazione della potenza viene disinserita in sicurezza La tensione ausiliaria da 24V rimane inserita SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02
123. ura interna superata Migliorare l aerazione SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Allegato F14 Messaggio Stadio finale una dispersione a terra Il motore ha un cortocircuito o una dispersione a terra Modulo stadio finale surriscaldato Difetto del modulo stadio finale Cortocircuito dispersione a terra nel circuito elettrico della resistenza di carico esterna Errore Cause possibili Misure per l eliminazione dell errore Il cavo motore ha un cortocircuito o Sostituire il cavo Sostituire il motore Migliorare l aerazione Inviare il servoamplificatore al produttore per la riparazione Eliminare il cortocircuito la dispersione a terra F16 Messaggio BTB rete Regolatore abilitato anche in assenza di tensione di rete Mancano almeno 2 fasi di rete Abilitare ENABLE il servoampli ficatore solo quando la tensione di rete inserita Controllare l alimentazione di rete F17 Messaggio Convertitore AID Errore nella conversione A D di norma dovuto a disturbi elettromagnetici Ridurre disturbi elettromagnetici controllare schermatura e messa a terra F25 Messaggio Errore di com mutazione cavo errato offset a grande Controllare cavi Controllare numero poli resolver RESPOLES numero poli motore MPOLES e offset MPHASE F27 Messaggio Opzione AS Gli ingressi AS ENABLE e ENABLE sono stati settati contempora neamente Controllare ca
124. us V Il collegamento a terra avviene mediante l alimentatore bus Il flusso di corrente tra V e terra pu avvenire solo attraverso un ali mentatore di corrente Topologia bus Il mezzo di comunicazione DeviceNet ha una topologia bus lineare Sono necessarie resistenze di chiusura su ogni estremit del cavo di collegamento Sono ammesse diramazioni fino a 6 m cia scuna in modo da poter collegare almeno un nodo Resistenze di chiusura Per DeviceNet occorre installare una resistenza di chiusura su ogni estremit del cavo di collega mento Dati resistenza 1200hm 1 film metallico 1 4 W SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 79 Espansioni accessori 02 06 Kollmorgen 6 2 6 Scheda di espansione ETHERCAT Questo capitolo descrive la scheda di espansione EtherCat per il SERVOSTAR 600 per informa zioni sulle funzioni e sul protocollo software consultare la documentazione EtherCat Questa scheda di espansione consente di collegare il servoamplificatore alla rete EtherCat 6 2 6 1 Vista frontale 6 2 6 2 LEDs LED Funzione intermittente veloce errore boot intermittente errore generale di configurazione ERROR lampeggia una volta cambio di stato non consentito lampeggia due volte timeout watchdog spento nessun errore acceso dispositivo in stato OPERATIONAL intermittente dispositivo in stato PRE OPERATIONAL lampeggia una volta dispositivo in stato SAFE OPERATIONAL spento dispositivo in stato I
125. uttore per motore 3YLN Necessarie per cavi motore da 25m a max 100m per ridurre le oscillazioni del numero giri e pro teggere lo stadio di potenza finale morsetti BR servono al collegamento del freno di arresto motore Accanto alla morsettiera si trovano due morsetti di collegamento che consentono il contatto in sicurezza della schermatura del cavo Montare l induttore vicino al servoamplificatore Il cavo tra servoamplificatore e induttore non deve superare i 2 m Per i collegamenti vedere p 39 L aumento dello smorzamento riduce la velocit angolare ammessa e limita il numero giri del motore nei motori a 6 poli a nei motori a 8 poli a nei motori a 10 poli a nmax 3000 giri min nmax 2250 giri min nmax 1800 giri min L incremento della corrente di dispersione che si verifica aumentando la lunghezza del cavo riduce la corrente utile di uscita dell amplificatore in modo proporzionale alla lunghezza del cavo stessa Per ottenere un buon grado di staticit impiegare motori con correnti nominali minime in funzione della lunghezza del cavo pari a 25 50m 50 75m 75 100m Corrente nominale minima del motore 2A 4A 6A BRIwz wi v vr uz Dati tecnici Dim 3YLN06 3YLN10 3YLN14 3YLN20 Corrente nominale A 3x6 3x10 3x14 3x20 Corrente di picco A 12 30 28 40 Induttivit avvolgimento mH
126. vata o un sincronismo estrema mente buono Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Il termocontatto di protezione nel motore viene collegato mediante il cavo dell encoder sul SERVOSTAR 600 e qui analizzato Con il nostro alimentatore di tensione esterno potenziato p 89 si possono collegare anche i tra sduttori con assorbimento di corrente superiore a 150mA Per gli encoder privi di resistenza di chiu sura integrata disponibile un adattatore di terminazione optional p 89 Frequenza limite A B 250KHz SERVOSTAR 600 ci 17poli rotondo Encoder s T EnDot I HIPERFACE P la REFSIN 9 9 i J ws C L L le SIN n T LI 3 ES REFCOS ITA basa COS 8 8 12 12 Up Up Direzione 10 10 Direzione OV OV T 4 5V 5 1 7 5V 11V Up Up Us max 150mA 2 2 K Tensione di alimentazione V E 14 l 14 CZ ne 7 7 Termocontatto di protezione i LI min 15VDC 5mA LZ 42 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 Interfacce 4 5 4 Trasduttore incrementale X5 Come sistema di retroazione standard si pu utilizzare un trasduttore incrementale Scegliere il tipo feedback 8 RS422 5V W amp S Ogni volta che si attiva l alimentazione a 24V l ampli
127. ware 2 Finecorsa software 2 superato n08 Errore del task Mvt E stato avviato un task di traslazione errato n09 Nessun punto di Durante l avvio del task di traslazione non stato impo riferimento stato alcun punto di riferimento n10 PSTOP Finecorsa PSTOP azionato n11 NSTOP Finecorsa NSTOP azionato solo ENDAT o HIPERFACE Numeri motore diversi n12 Valori predefiniti memorizzati nell encoder e nell amplificatore sono stati caricati valori predefiniti del motore n13 Scheda di espansione La scheda di espansione non funziona correttamente Commutazione SinCos wake amp shake non compiuta n14 Retroazione SinCos viene resettato dopo consenso all amplificatore ed esecu zione wake amp shake n15 Errore tabella Errore tabella velocit corrente INXMODE 35 n16 Allarme cumulativo Allarme cumulativo da n17 a n31 n17 Bus di campo Sync Bus di campo non sincronizzato n18 Oltrecorsa multi turn Superamento del numero massimo di giri n19 n31 riserva riserva n32 Firmware versione Beta Versione firmware non abilitata A Reset RESET attivo DIGITAL IN x questi messaggi comportano lo spegnimento guidato dell azionamento frenatura con rampa d emergenza gt SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Per ulteriori informazioni su guasti e loro eliminazione consultare pagina 92 63 Messa in funzione 02 06 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 64 SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione Kollmorgen 02 06 E
128. zioni ambientali ammesse aerazione posizione di montaggio Temperatura umidit e durata stoccaggio p 91 Temperatura e umidit trasporto gt p 91 Tolleranza tensioni di alimentazione min 3x230V 10 AC max 480V 1 50 Hz Potenza 5 min 3x208V 10y AC max 480V 1 60 Hz 208 480V 230 480V 60Hz 50Hz 24 V DC 0 15 considerare la perdita di tensione 0 45 C ai dati nominali 45 55 C con assorbi mento di potenza del 2 5 K Tensione ausiliaria Temperatura ambiente di esercizio Umidit atmosferica di esercizio umidit relativa dell 85 non soggetta a condensa fino a 1000 m sopra il livello del mare senza limita Altitudine d installazione zioni da 1000 a 2500 m sopra il livello del mare con assorbimento di potenza dell 1 5 100 m grado d imbrattamento 2 secondo EN60204 Grado di imbrattamento EN50178 Grado di protezione 20 Posizione di montaggio generalmente verticale gt p 27 Aerazione ventilatore incorporato Assicurarsi che nel quadro elettrico ad armadio chiuso sia presente un sufficiente ricircolo d aria forzata SERVOSTAR 601 620 manuale d installazione 19 Descrizione tecnizi 02 06 Kollmorgen 2 10 4 2 10 5 2 11 20 Sezioni dei cavi Dati tecnici dei cavi di collegamento gt p 34 Nell ambito di EN 60204 per i sistemi monoasse consigliamo SERVOSTAR 601 610 1 5 mm SERVOSTAR 614 620 4 mm 6

Servoamplificatore digitale SERVOSTAR 601...620

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