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SERVOSTAR 300

1. primario secondario i Con Schema di Sistema di retroazione FBTYPE EXTPOS nettore collegamento Resolver X2 gt p 63 0 SinCos Encoder BISS B analogo X1 gt p 64 23 24 SinCos Encoder BISS B C digitale X1 gt p 65 20 22 33 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 X1 gt p 66 4 21 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 X1 gt p 67 32 SinCos Encoder HIPERFACE X1 gt p 68 2 9 SinCos Encoder SSI linear X5 X1 gt p 69 28 SinCos Encoder senza traccia dati X1 gt p 70 1 3 7 8 6 7 SinCos Encoder con Hall X1 gt p 71 5 6 ROD 5V senza zero 1 5MHz X1 gt p 72 30 31 30 ROD 5V con zero X1 gt p 73 17 27 10 ROD 5V con zeros Hall X1 gt p 14 15 ROD 5V con zero X5 gt p 75 13 19 3 ROD 5V con zero Hall X5 X1 gt p 76 18 ROD 24V senza zero X3 gt p 77 12 16 2 ROD 24V senza zero Hall X3 X1 gt p 78 14 SSI X5 gt p 79 9 5 Hall X1 gt p 80 11 Senza sistema di retroazione 10 Direzione impulsi 5V X1 gt p 82 27 Direzione impulsi 5V X5 gt p 83 4 Direzione impulsi 24V X3 gt p 82 1 ROD la sigla che indica il trasduttore incrementale S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 13 1 Resolver X2 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con resolver da 2 a 36 poli prima rio feedback p 62 Il protezione termica del motore viene collegato mediante il cavo del resolver sul X2 e qui analizzato Se si preved
2. Stato 1 24V inserita l apparecchio visualizza la versione del software di base dopo 1 secondo passa allo stato 2 3 o 4 Stato 2 24V inserita l apparecchio segnala la codifica della corrente qui 6A punto intermittente Nm Stato 3 24V inserita tensione di potenza inserita UJ l apparecchio segnala la codifica della corrente e la tensione di potenza punto intermittente Stato 4 24V e tensione di potenza inserite apparecchio abilitato l apparecchio segnala la codifica della corrente la potenza inserite e il consenso punto intermittente Foli A A Messaggio di errore avvertenza tutti gli errori avvertenze lampeggiano per quattro volte ciascuno Parametri 106 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Messa in funzione 9 5 4 Struttura del menu dettagliato fio ur Durante l inserzione della tensione di alimentazione a 24V occorre tenere premuto Il tasto destro Condizione aj n O mM i uN NJ N mam a B a C a L DI D E an nen mg O O O A ao a m a E a S a C a T a E c O E mm ne o LO n O LO n 4O O __ 0 I CI LO LO oj LO c LO LO LO LO D o a Numero di serie numero a nove cifre divise in tre blocchi la posizione del punto decimale indica il numero del blocco Blocco1 Blocco2 Blocco3 13 000 ON Comando ASCII M_Reset le macro sono compilate recentemente Comando ASCII RSTVAR parametrie saranno ripristinati ai valori predefiniti Salvatagg
3. Valori Irms Ipeak troppo alti Ridurre Irms lpeak surriscalda Azionamento troppo dolce Kp regolatore velocit insufficiente Tn regolatore velocit eccessivo ARLPF ARHPF eccessivo ARLP2 eccessivo Aumentare Kp regolatore velocit Tn regolatore velocit valore predefinito motore Ridurre ARLPF ARHPF Ridurre ARLP2 L azionamento Kp regolatore velocit eccessivo Tn regolatore velocit insuffi Ridurre il Kp regolatore velocit Tn regolatore velocit valore CNC GND dell unit di controllo funziona a ciente predefinito motore strappi ARLPF ARHPP insufficiente Aumentare ARLPF ARHPF ARLP 2 insufficiente Aumentare il ARLP2 Offset con valore nominale Compensare l offset del software Deriva asse analogico predefinito non analogico I O con valore nomi compensato correttamente nale 0V AGND non collegato con Collegare AGND e CNC GND S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Scheda Espansione 10 Scheda Espansione Per informazioni in merito alla disponibilit e ai codici di ordinazione consultare p 129 Le carte di espansioni possono essere costruite soltanto negli amplificatori senza opzione FAN 10 1 Istruzioni di installazione delle schede di espansione Sollevare la copertura del vano opzionale con un cacciavite adeguato Accertarsi che non cadano elementi di piccole dimensioni viti o simili nel vano opzio
4. Click Nest and Previous to move between screens or move directly to any screen by clicking in the tree on the left Click the Refresh toolbar button to bring back the original data for the screen currently showing Per un test rapido della When a new wizard page i opened the curent parameter values related to that page are reloaded from fu nzionalit selezionare the dive il tipo di setup Setup Select Type of Setup Wizard n 3 Standard Servo Setups Sensorless Setups rapido O Quick Motor Drive Setup Induction Motor Setup Uf Control O Analog Application Setup Avviare il Wizard O Gearing Application Setup Motion Task Application Setup Complete Setup Enter Setup OR Impostazioni di base Azionamento Hardware Drive G Firmware v21 DRIVE Rev create d Apr 13 09 51 50 2006 Numero di serie Tempo di funzionamento Nome 82021 6239 ee3 56 h p RIVEO Alimentazione IT Imposta l abilitazione software all avvio Max tensione di alimentazione 20 lv Qui si impostano i va lori fondamentali Risposta alla mancanza di fase in ingresso Trifase limitazione corrente allarme n05 Avanti gt Max tensione di alimentazione Impostare la tensione nominale di rete disponibile Risposta alla mancanza di fase in ingresso Selezionare funzionamento monofase o trifase In caso di funzionamento trifase si pu scegliere l uscita dell allarme n05 o dell errore F19
5. Numero di revisione del prodotto Hardware versione utilizzabile dei versione utilizzabile Li i i Osservazioni Revision Firmware dei Setup Software 02 01 gt 2 18 gt 1 30 Build 0056 Start 02 10 03 01 23 5 gt 2 00 Build 0074 AS gt STO nuova approvazione 04 00 gt 5 18 gt 2 20 Build 0004 New CPU WINDOWS un marchio registrato di Microsoft Corp HIPERFACE un marchio registrato di Max Stegmann GmbH EnDat un marchio registrato di Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT registrato depositato e la tecnologia brevettata conceduti una licenza a da Beckhoff Automation Gmbh Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli appa recchi Stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati Nessuna parte del documento pu essere riprodotta in qualsiasi forma fotocopia microfilm o altro processo senza l approvazione scritta della ditta Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici Kollmorgen 09 2011 Sommario Pagina 1 Indicazioni generali 1 1 Questo manuale anaoa anana di EA TEA T 1 2 Gruppo di obiettivo a aa anaa aaa T 1 3 Indicazioni per la versione on line formato PDF T 1 4 Abbreviazioni utilizzate naonana aaa a 8 19 SIMPOI UutIZzzal osare iena RARI Rei 9 1 6 Norme utilizzati n n anaana eta tai edi etti 9 2 Sicurezza 2
6. SERVOSTAR 300 Servoamplificatore digitale Manuale di istruzioni Traduzione del manuale originale Edizione 09 2011 valido per la revisione del prodotto 04 00 CE De PG IND i E O j A146 Conservare il manuale per l intera durata del prodotto In caso di cambio di propriet KOLLMORGEN il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto File sr300_i Edizioni fino ad ora pubblicate Edizione Nota 03 2007 Prima edizione 07 2007 Diagramma freno di arresto motore norme EMC BT 10 2007 Gruppo di obiettivo uso conforme norme Riparazione deinstallation accumulatore di simboli di sicurezza all ANSI Z535 6 dU dt Info 05 2008 l Lui gn dati tecnici di connettori requisiti del cavo dati frenaggio elettrico 06 2008 Nuova dichiarazione CE corretto Hiperface nuova opzione FAN 10 2008 SCCR gt 42kA 02 2009 Marchio prodotto operazioni in monofase Ingresso clock SSI invertito Gost R CE opzione FAN AS gt STO Esempi di stop d emergenza 05 2010 spostati su WIKI 07 2010 Wiki links updated 11 2010 New CPU EtherCAT Interface Multi Feedback 12 2010 New company name CE certificate name plate 05 2011 Option EF new BISS C BISS analog digital separated front label nameplate 09 2011 Permitted switch on off frequency defined unsupported Feedbacks 25 26 removed certificates
7. servoamplificatori sono componenti di sicurezza destinati all integrazione in impianti e macchine elettrici per uso industriale Quando i servoamplificatori sono integrati in mac chine o impianti l uso previsto dell amplificatore vietato fino a quando viene stabilito che la macchina o l attrezzatura soddisfa i requisiti della Direttiva Macchine 2006 42 CE Direttiva EMC 2004 108 CE Direttiva sulla Bassa Tensione 2006 95 CE Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2006 42 CE EN 60204 1 sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine EN 12100 sicurezza delle macchine Il produttore della macchina deve produrre un analisi dei rischi per la macchina ed implementare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Il produttore della macchina dell impianto deve verificare la necessit di applicazione di altre norme o direttive CE a questa macchina a questo impianto Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2006 95 CE EN 60204 1 sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine EN 60439 1 combinazioni di quadri di comando a bassa tensione Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2004 108 CE EN 61000 6 1 o 2 immunit alle interferenze nelle aree residenziali e industriali EN 61000 6 3 o 4 generazione di interferenze nelle aree residenziali e indust
8. Descrizione del collegamento e dei segnali dell interfaccia del trasduttore incrementale La direzione di numerazione impostata in modo ascendente rispetto all asse motore con rotazione destrorsa FX A M _ I l I I see RS 485 Traccia A A I l I I I l I I I l I I na Li DO isow Null I I NI I I e e I l I I I l I I I l I I I l GND I I aloni E E I i B l pi DI y DI _ 1500 RS 485 raccia B B secondo l impedanza di linea ajajaja Distanza fra i fronti a gt 0 20us gi lt lt H a Pendenza tv lt 0 1us do Ritardo N l td lt 0 1ys IAUI gt 2V 20mA aag ni S300 Manuale di istruzioni 85 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 15 2 86 Interfaccia SSI X5 L interfaccia SSI emulazione dell encoder assoluto seriale sincrono fa parte della dota zione fornita Selezionare la funzione dell encoder SSI schermata Encoder ENCMODE 2 Il servoamplificatore calcola la posizione dell albero del motore sulla base di segnali assoluti ciclici del resolver o dell encoder Da queste informazioni viene fornita una data SSI secondo la specifica di brevetto Stegmann DE 3445617C2 Vengono trasmessi al massimo 32 bit Il bit di dati guida contiene il numero di giri ed selezionabile da 12 a 16 bit successivi 16 bit max contengono la risoluzione e non sono variabili La tabella seguente indica l assegnazione della data SSI
9. Dopo la conferma del messaggio di errore il software passa alla modalit off line Ci richiede una selezione manuale del servoamplificatore Interrompere la selezione chiu dendo la finestra Cercare ed eliminare l errore o il guasto che impedisce la comunica zione Riavviare il software in modalit on line 98 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Messa in funzione Se si stabilisce una comunicazione viene visualizzata la seguente schermata di avvio Selezionare Wizard di configurazione nella finestra di navigazione FO Untitled DriveGUI BIS File Edit Communication Drive Tools View Help A gt Setup Wizard By Basic Setup IR wI Units Mechanical BS CAN f Field Bus Settings Feedback gt Motor gt Current Loop velocity Loop Position Loop Position Data T Position Registers Q Electronic Gearing Encoder Emulation Analog 170 i diotal o Motion Service status Errors Warnings 4 C eco pnp A Monitor Homing Ila Motion Tasks E Oscilloscope ZS Bode Plot Z Terminal DriveGUI tette Welcome to the S300 S700 Drive Graphical User Interface offine AVVISO Assicurarsi che l amplificatore sia disabilitato ingresso HW Enable morsetto X3 12 0V o aperto 9 3 3 Elementi principali della videata Funzione di guida Nella guida in linea sono riportate informazioni dettagliate su tutti i parametri che il servo amplificatore pu elaborare
10. I O digitali del nostro software di messa in funzione Se un uscita deve essere assegnata ad una funzione preprogrammata il set di dati deve essere salvato nella EEPROM del servoamplificatore e deve essere eseguito un avvio a freddo reset software dell amplificatore S300 Manuale di istruzioni 89 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 17 Interfaccia RS232 collegamento per PC X6 L impostazione dei parametri d esercizio di regolazione della posizione e dei record di movimento pu avere luogo con il software di messa in funzione su un normale personal computer Con tensioni di alimentazione disinserite collegare l interfaccia PC X6 del servoam plificatore mediante un cavo null modem con un interfaccia seriale del PC WUES Non un cavo null modem power link L interfaccia isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso poten ziale dell interfaccia CANopen L interfaccia viene selezionata e impostata nel software di messa in funzione Per ulteriori indicazioni si rimanda alla pagina 94 Con la scheda di espansione opzionale 2CAN entrambe le interfacce RS232 e CAN che occupano lo stesso connettore X6 vengono distribuite su due connettori gt p 123 No Pin vedi sotto Cavo di trasmissione tra PC e servoamplificatore della serie S300 Vista guardando verso il lato saldato delle prese SubD sul cavo PC PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9
11. T Annulla Calcolare ENCLINES e fermare Velocit massima 2133 giri min Impostazione rapida controllo Rapporto di inerzia carico motore Prestazioni desiderate del controllo 0 Tranquilla Media Forte Nessuna impostazione lt Precedente Indietro N Feedback Selezionare il sistema di retroazione feedback utilizzato Tipo di motore Cliccare sul pulsante Seleziona dal database Aprire il file del data base memorizzato mdb_ _ _ csv e selezionare il tipo di motore impiegato motori spe ciali devono essere definiti con il Setup completo Risoluzione encoder appare con feedback tipo Encoder Sin Cliccare su Calcola e riportare il periodo del segnale encoder Freno Se l amplificatore deve azionare un freno modificare selezionando CON Impostazione rapida controllo Se si conosce il rapporto di inerzia carico motore 0 significa carico assente inserire il numero e selezionare il grado di rigidit desiderata per la regolazione Se non si conosce il rapporto selezionare Nessuna impostazione Impostazione semplificata dei parametri del motore Cliccare su INDIETRO S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Messa in funzione 9 3 4 5 9 3 5 AVVISO Memorizzazione parametri e riavvio Si sta per terminare l installazione di base e si sono modificati impostati dei parametri A prescindere dai parametri che si sono variati ora il programma p
12. Utilizzare esclusivamente conduttori di rame per il cablaggio Per le sezioni dei condut tori fare riferimento alla norma EN 60204 in alternativa per le sezioni AWG NEC tabella 310 16 colonna 60 C o 75 C Alimentazione elettrica servoamplificatori della serie S300 categoria di sovratensione Ill secondo EN 61800 5 1 possono essere alimentati da reti elettriche industriali trifase messe a terra sistema TN sistema TT con punto neutro messo a terra corrente nominale simmetrica non superiore a 42kA a 1 10 10 230V119 O 208 10 480V 10 secondo il tipo del l amplificatore Il collegamento ad altri tipi di reti elettriche con un trasformatore d isolamento descritto a pag 56 Le sovratensioni periodiche tra le fasi L1 L2 L3 e l alloggiamento del servoamplificatore non devono superare il picco di 1000V In conformit alla norma EN 61800 i picchi di tensione transitori lt 50 us non devono superare i 1000V picchi di tensione transitori lt 50 us tra una fase e l alloggiamento non devono superare 2000V Motori La famiglia di servoamplificatori 5300 esclusivamente destinata all azionamento di servomotori sincroni brushless e motori asincroni adeguati con controllo di coppia velocit e o posizione La tensione nominale dei motori deve essere almeno della stessa entit della tensione DC link y2 prodotta dal servoamplificatore Unmotor Upc V2 Safety Durante l uso di funzione STO attenersi alle
13. 0 208 480V 6 110 230V Opzioni elettr 1 STO in lavorazione iotiottuEr4 NM Le espansioni e le versioni del dispositivo non possono essere unite Il nome della parte comparised al numero del prodotto Nome Numero SERVOSTAR 303 S30361 NA SERVOSTAR 306 S30661 NA SERVOSTAR 310 S31061 NA SERVOSTAR 341 S30101 NA SERVOSTAR 343 S30301 NA SERVOSTAR 346 S30601 NA 20 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Descrizione tecnica 6 Descrizione tecnica 6 1 Servoamplificatori digitali della famiglia S300 Versione standard Ampia gamma di tensioni nominali 1 x 110V 10 3 x 230V 0 SERVOSTAR 303 310 S3xx6 3 x 208V 10 3 x 480V 10 SERVOSTAR 341 346 S3xx0 Categoria di sovratensione Ill secondo EN 61800 5 1 Collegamento di schermatura direttamente al servoamplificatore Due ingressi setpoint analogici CANopen integrato valore predefinito 500 kBaud per l integrazione in sistemi CAN bus e per impostare parametri per diversi amplificatori attraverso l interfaccia del PC di uno degli amplificatori RS232 integrata interfaccia di direzione degli impulsi integrata STO integrato gt p 35 Controller intelligente di posizione integrato Valutazione di tutti i tipi usuali di retroazione servomotori sincroni i motori lineari i motori asincroni gli alberini ad alta frequenza ed i motori di CC possono essere utilizzati Alimentazione elettrica Direttamente
14. 09 2011 Cablaggio Installazione elettrica A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire durante l installazione A seconda del tipo di apparecchi impiegati pu risultare opportuna una procedura diversa Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestra mento su richiesta Indicazioni di sicurezza Pericolo di infortuni gravi dovuti alla formazione di arco Collegare gli apparecchi sempre in assenza di tensione vale a dire prima di inserire l alimentazione di potenza la tensione ausiliaria da 24 V e la tensione d esercizio di qualsiasi altro apparecchio da collegare Assicurarsi che il quadro elettrico ad armadio venga disinserito in modo sicuro blocco cartelli di avvertenza Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione Solo i tecnici con una specifica formazione elettrotecnica possono installare il servoamplificatore Il simbolo della massa gt che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il pi ampio possibile tra l apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE misura di protezione secondo EN 60204 Utilizzare i seguenti schemi dei collegamenti Sistema di protezione STO Descrizione generale Collegam
15. Coppie di serraggio consigliate Connettore Coppia di serraggio XO X8 X9 0 5 0 6 Nm Perno di terra 3 5 Nm Fusibili Protezione interna Circuito Protezione interna Tensione ausiliaria da 24V 3 15 AT Resistenza di frenatura elettronica Protezione esterna Fusibili a fili o similari SER AAT DEVOSTAR 303 341 343 306 310 346 Alimentazione di corrente AC _FN1 2 3 6 AT 10 AT Alimentazione da 24V FH1 2 max 8 AF Resistenza di frenatura FH1 2 6 AT 6 AT Fusibili europei gRL o gL 400V 500V T significa temporizzati Fusibili USA tra parentesi fusibili classe RK5 CC J T 600VAC 200KkA temporizzati il riferimento ai codici di ordine vede p 20 Bussmann FWP xx S300 Manuale di istruzioni 25 Descrizione tecnica 09 2011 Kollmorgen 6 2 7 Condizioni ambientali aerazione posizione di montaggio Stoccaggio e Trasporto gt p 17 Tolleranza tensione Ingresso di alimentazione S303 310 1x110V 10 1x230V 10 50 60 Hz 3x110V 10 3x230V 10 50 60 Hz S341 346 3x208V 10 3x 480V 10 50 60 Hz Alimentazione ausiliaria senza freno ventilatore 20 VDC 30V DC con freno ventilatore 24 V DC 0 15 Controllare la caduta di tensione 0 40 C alle condizioni nominali Temp ambiente di esercizio 40 55 C con correzione di potenza di 2 5 C Umidit atmosferica di esercizio umidit rel dell 85 senza formazione di condensa fino a 1000 metri s l m senza limit
16. Norme Significato ISO 4762 Hexagon socket head cap screws ISO 11898 Road vehicles Controller area network CAN Safety of machinery Safety related parts of control systems SIIT former EN 954 ISO 12100 Safety of machinery Basic concepts general principles for design IEC 60085 Electrical insulation Thermal evaluation and designation Maintenance IEC 60204 Safety of Machinery Electrical equipment of machinery IEC 60364 Low voltage electrical installations IEC 60439 Low Voltage Switchgear and Controlgear Assemblies IEC 60529 Protection categories by housing IP Code IEC 60664 Insulation coordination for equipment within low voltage systems IEC 60721 Classification of environmental conditions IEC 61000 Electromagnetic compatibility EMC IEC 61131 Programmable controllers Electrical equipment of industrial machines Serial data link for IEC 61491 ui real time communications between controls and drives Functional safety of electrical electronic programmable electronic IEC 61508 safety related systems IEC 61800 Adjustable speed electrical power drive systems Functional safety of electrical electronic programmable electronic IEC 62061 safety related systems IEC 62079 Preparation of instructions Structuring content and presentation ANSI Z535 Product safety symbols colors information UL Standard for Safety for Insulation Coordination Including Clearances UL 840 l and Creepage Distances for Electrical Equipment U
17. Questo capitolo descrive la scheda di espansione PROFIBUS per S300 Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella manuale Profilo di comunicazione PROFIBUS DP La scheda di espansione PROFIBUS dispone due connettori femmina Sub D a 9 poli cablati in parallelo L alimentazione della scheda di espansione avviene tramite il servoa limentatore b aeg uo w Ta E X12 A 10 3 1 Sistema di allacciamento La scelta dei cavi la conduttivit dei cavi la schermatura il connettore di collegamento bus la terminazione bus e i tempi d esercizio sono descritti nelle Indicazioni di montag gio PROFIBUS DP FMS dell Associazione degli utenti PROFIBUS PNO 10 3 2 Schema collegamenti PROFIBUS S300 Manuale di istruzioni 115 Scheda Espansione 09 2011 Kollmorgen 10 4 10 4 1 10 4 2 116 Scheda di espansione SERCOS Questo capitolo descrive la scheda di espansione SERCOS per S300 Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella nostra descrizione Guida di riferimento SERCOS l Receive Transmit PARTI SERCOS Interf O k Interface O 090 Q X13 X14 Diodi luminosi fornisce indicazioni sulla correttezza della ricezione dei telegrammi SERCOS Nel RT la fase finale della comunicazione fase 4 questo LED dovrebbe illuminarsi in quanto la ricezione dei telegrammi avviene ciclicamente Fornisce indicazioni sulla corre
18. S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 16 Ingressi Uscite digitali e analogici 8 16 1 Ingressi analogici X3 Per i valori nominali analogici il servoamplificatore dispone di due ingressi differenziali programmabili Come riferimento di potenziale occorre collegare sempre AGND X3 7 con CNC GND dell unit di controllo Caratteristiche tecniche Tensione d ingresso differenziale di max 10 V Massa di riferimento AGND morsetto X3 7 Resistenza d ingresso di 2 4 KQ Intervallo tensione sincrona per entrambi gli ingressi di ulteriori 10 V Velocit di scansione 62 5 us S300 Controllo 90k 10k__ Analog In 1 3 ry y a Val nom 1 10V risp a CNC GND Analog In 1 10n TT AGND 0 A CNC GND Val nom 2 10V risp a CNC GND jami 90k 10k Analog In 2 5 ei i q Analog In 2 e gt GND Ingresso Analog In 1 morsetti X3 3 4 Tensioni d ingresso differenziali di max 10 V risoluzione di 14bit scalabili Impostazione standard valore nominale velocit Ingresso Analog In 2 morsetti X3 5 6 Tensioni d ingresso differenziali di max 10 V risoluzione di 12bit scalabili Impostazione standard valore nominale coppia Esempi applicativi per ingresso valore nominale Analog In 2 limitazione della corrente esterna regolabile ingresso attenuato per modo di messa a punto passo passo Pilotaggio oltrecor
19. TA o K 2EAN ACAN H _MSD LSD 5ye Sistema di allacciamento Scelta dei collegamenti guida dei cavi schermatura connettore di collegamento al bus terminazione del bus e tempi ciclo sono descritti nella Specifica di DeviceNet volume II edizione 2 0 edita da ODVA Schema collegamenti DeviceNet server client RT 1200 1200 on e I l I l I l I l Q I l I l x_i i HER oo Y Shield 5 11 25V in base all impedanza di linea PA S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 10 5 3 10 5 4 10 5 5 09 2011 Scheda Espansione LED modulo stato rete combinato LED Significato spento L apparecchio non ha terminato il test Dup_MAC_ ID L apparecchio non online L apparecchio potrebbe essere spento verde sono nello stato stabilito L apparecchio funziona nello stato normale online e i collegamenti L apparecchio assegnato ad un master verde L apparecchio ha superato il test Dup _MAC_ID ed online ma i lampeggiante collegamenti con gli altri nodi non sono instaurati L apparecchio funziona nello stato normale online e i collegamenti non sono nello stato stabilito Questo apparecchio non assegnato ad alcun master Configurazione mancante incompleta o errata rosso Errore eliminabile e o almeno un collegamento I O si trova nello stato di lampeggiante attesa rosso Apparecchio di comunicazione guasto L appar
20. dA AL 110 230V 110 230V z 50 60Hz 50 60Hz N L2 FN3 o L1 L1 La seguente tabella indica la massima potenza nominale Pn e la massima potenza di picco Pp se alimentato in monofase SERVOSTAR 303 SERVOSTAR 306 SERVOSTAR 310 Massima potenza elettrica Pn W Pp W Pn W Pp W Pn W Pp W VBUSBAL 0 115V 423 104 423 104 423 104 VBUSBAL 1 230V 845 2535 1127 2535 1127 2535 La massima corrente disponibile dipende dalla costante di coppia del motore KT e dalla velocit a cui usato P_ 60 P 60 Corrente di picco Corrente continuativa I ___ Z No k 2 n k n pea 2 n k n La velocit pu essere limitata con il parametro ASCII VLIM in modo da avere la corrente necessaria per la coppia desiderata Utilizzando motori speciali avvolti con kT ottimizzato la corrente di uscita simile a quanto riportato nel grafico seguente I A 10 00 Ipeak 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 n u min D hi b A m S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 9 Resistenza di frenatura esterna X8 Rimuovere il ponticello tra i morsetti X8 5 Rp e X8 4 Rbint Rimuovere ponticello D 8 10 DC link X8 Morsetti X8 1 DC e X8 3 RBext Possono essere collegati in parallelo nel qual caso la potenza di rigenerazione divisa tra tutti gli amplificatori collegati
21. di giri con encoder mul max giri ti turn Limitazi MAAS cola Superamento del campo valori con dati relativi al record n19 rampa con record di i di movimento movimento n20 Record di movimento Record di movimento non valido Avviso del program Tn i n21 ma del PLC Il significato dipende dal programma L avviso permette all utente di reagire prima che il guasto Superamento tempe i a n22 Surriscaldamento del motore determini lo spegnimento ratura del motore del regolatore n23 Trasduttore sin cos Raggiunta soglia di guardia n24 Ingressi digitali Configurazione non logica n25 n31 riservato riservato n32 ENE Versione firmware di test Beta questi messaggi comportano l arresto controllato del motore frenatura con rampa d e mergenza Per ulteriori informazioni sui messaggi consultare il riferimento ASCII online help vedere Parametri STATCODE Informazioni sulle riparazioni dei guasti nel capitolo trouble shooting da assistenza on line S300 Manuale di istruzioni 109 Messa in funzione 9 8 Informazioni 110 09 2011 Eliminazione dei guasti Kollmorgen A seconda delle condizioni dell impianto in uso diverse possono essere le cause di un a nomalia Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte anche non evidenti I suggerimenti per rimozione dei difetti possono essere trovati in linea di aiuto online help nel capitolo Trouble Shooting Il nostro settore applicazioni comunq
22. max 250mA 2 Tensione di alimentazione 72 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 8 13 11 09 2011 Installazione elettrica ROD AquadB 5V 350 kHz X1 Come sistema di retroazione possibile impiegare un trasduttore incrementale da 5V ROD AquadB primario o secondario feedback p 62 Il protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Ad ogni inserzione del l alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regolatore di posizione parametro MPHASE Con questo tipo di retroazione pertanto ad ogni inser zione dell alimentazione a 24V si esegue un Wake amp Shake In caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite A B 350 kHz Tipio FBTYPE EXTPOS GEARMODE Nota ROD AquadB 5V 27 10 10 MPHASE dalla EEPROM ROD AquadB 5V 17 10 10 MPHASE wake amp shake S300 Encoder d impulsi Ie mi G SIMO do Dn lt Q MG HM lt _ DE me G Up Sense OV 5V 57 Up max 250mA OV La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen S300 Manuale di istruzioni 73
23. 0 14 08 LL 112 Tr DSUteChici 3 e E A EERDE E E A a 112 10 2 2 Diodi IUMINOSI vaesa sace aaa a a a Ea a a E a E A E RIE en at 112 10 2 3 Selezionare il codice di task di movimento esempio 112 10 2 4 Assegnazione dei connettori 113 10 2 5 Schema collegamenti default 114 10 3 Scheda di espansione PROFIBUS aaaaaa anaana 115 10 3 1 Sistema di allacciamento a n nananana i 115 10 3 2 Schema collegamenti c ca peace ai 115 10 4 Scheda di espansione SERCOS Li iii RARE REA 116 104 T Diodi lUMIN SI ETTOLITRI et 116 10 4 2 Sistema di allacciamento nnana nanana in et 116 10 4 3 Schema collegamenti anaana anaana 117 10 4 4 Modifica dell indirizzo stazione n n n anana aa aaa 117 10 4 5 Modifica del baud rate e della potenza ottica n a nananana aaa 117 10 5 Scheda di espansione DEVICENET aaa nanaaa anaana eee ra ai 118 10 5 1 Sistema di allacciamento 118 10 5 2 Schema collegamenti artt CARESTIE ROLE ALATO 118 10 5 3 LED modulo stato rete combinato 119 10 5 4 Impostazione dell indirizzo stazione indirizzo dispositivo 119 10 5 5 Impostazione della velocit di trasmissione nananana aeaa aa 119 10 50 CVO DUS esrar istat ear 120 10 6 Scheda di espansione SYNQONET anaana n anaana aaa 121 10 6 1 Selettore NODE ID i ucossio frana TOA n td 121 10 6 2 TabelladelL ED NOde Lilith EER ieri 121 10 6 3 Collegamenti SyngNet connettore X21B C RJ 45 aaa naana nanana 121 10 6 4 Ingres
24. 1s kW 0 84 0 88 9 Potenza a impulsi di frenatura KW 0 84 3 Resistenza di frenatura esterna RBext optional Ohm 66 66 Potenza continua esterna RBext kW 1 1 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 400 720 840 Sovratensione F02 V 455 800 900 Resistenza di frenatura interna RBint Ohm 91 91 91 z Potenza continua di resistenza interna RBint WJ 20 20 20 v Potenza max di frenatura media per 1s 0 35 0 33 0 34 Potenza a impulsi di frenatura kW 2 1 f 9 Resistenza di frenatura esterna RBext optional Ohm 91 91 91 Potenza continua esterna RBext kW 0 3 0 3 0 3 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 400 720 840 Sovratensione F02 V 455 800 900 Resistenza di frenatura interna RBint Ohm 91 91 91 E 2 Potenza continua di resistenza interna RBint W 50 50 50 S Potenza max di frenatura media per 1s 0 91 0 86 0 85 9 Potenza a impulsi di frenatura kW i 7 9 Resistenza di frenatura esterna RBext optional Ohm 91 91 91 Potenza continua esterna RBext kW 10 10 1 0 MAERA Le resistenze di frenatura esterne adatte allo scopo sono indicate nel manuale degli accessori S300 Manuale di istruzioni 29 Descrizione tecnica 09 2011 Kollmorgen 6 7 Informazioni 30 Procedura di inserzione e disinserzione Questo paragrafo descrive il comportamento del S300 all inserzione e disinserzione e le misure necessarie ad ottenere un funzionamento cor
25. 500 m a 125 KBaud 250 m a 250 KBaud 100 m a 500 KBaud Numero dei nodi 64 Trasmissione del segnale CAN Modulazione Larghezza di banda di fondo Accoppiamento mezzi di co municazione Funzionamento in trasmissione ricezione differenziale collegato in corrente continua Isolamento 500 V opzione optoaccoppiatore sul lato del nodo del ri cetrasmettitore Impedenza differenziale di in gresso tipica stato recessivo Shunt C 5pF Shunt R 25KW power on Impedenza differenziale di in gresso min stato recessivo Shunt C 24pF 36 pF m della linea di derivazione fissa Shunt R 20KW Campo di tensione massimo assoluto da 25 V a 18 V CAN _H CAN L Le tensioni su CAN He CAN L si riferiscono al perno di terra IC del ri cetrasmettitore Questa tensione supera il morsetto V di un valore corrispondente alla caduta di tensione del dio do Schottky max 0 6 V in base all impedanza di linea 1200 Messa a terra Per evitare loop di terra il dispositivo DeviceNet si deve collegare a massa su un solo punto circuiti del layer fisico di tutti i dispositivi sono riferiti al segnale bus V Il collega mento a terra avviene mediante l alimentatore bus Il flusso di corrente tra V e terra pu avvenire solo attraverso un alimentatore di corrente Topologia bus Il mezzo di comunicazione DeviceNet ha una topologia bus lineare Sono necessarie resistenze
26. Componenti di un servosistema Morsetti Unit di alimen tazione da 24V Resistenza di fre natura opzionali Dispositivo di M interruzione dell aziona mento l Induttanza di moto re opzionali Motore MAEA Grassetto disegnati cavi sono protetti La messa a terra elettrica disegnata con le 52 linee precipitare punteggiate dispositivi facoltativi sono collegati con le linee tratteggiate all amplificatore servo Gli accessori necessari sono descritti sul manuale degli accessori S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 8 5 Diagramma a blocchi Installazione elettrica Il diagramma a blocchi illustrato qui di seguito si propone unicamente di fornire una pano ramica RS xo RS232 J CAN T cen I ROD ROD ssi cc m X5 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL OUT2 BTB RTO j BTB RTO X4 STO ENABLE PK DGND Analog in 1 Analog In 1 Analog In 2 Analog in 2 _ ma AGND S300 Manuale di istruzioni DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 es at o A ENABLE Circuito intermedio di DIGITAL OUTI1 L E Na e de Rbext A RBint LA Stadio finale Ooo U2 RE EMV y 5AT AsH Tensione di alimentazione XO L1 LI PE El E PA Raddrizzatore na Circuito di carico _ A 2 xo U1 7 WI Resolver X2 Mag Comcoder BRAKE BRAKE X9 53 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 6 Assegnazione dei
27. F19 determina la disattivazione dello stadio finale n05 viene trattato come messaggio Nome Si pu assegnare un nome al servoamplificatore max 8 caratteri Ci facilita l identificazione dell azionamento nel sistema Attivare Imposta l abilitazione software all avvio Non selezionare questa opzione per il test rapido Cliccare su AVANTI S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Messa in funzione 9 3 4 2 Unit conversione Unit utente Posizione um Velocit giri min ne Accelerazione mestimie vela o Qui si preselezionano le unit utente per tutte le indicazioni concernenti Conversione meccanica n 0000000 um il software di messa in RISOUZIOnE fi Giri motore funzione Calculate resolution for misc application examples lt Precedente vanti gt Posizione velocit accelerazione Selezionare le unit opportune per l applicazione in relazione al carico in movimento Conversione meccanica In questa parte si crea un riferimento tra giri dell albero motore e corsa di traslazione del carico Si possono includere i rapporti di cambio Per spiegazioni pi dettagliate consul tare la guida on line online help Per individuare la risoluzione basandosi sulle applica zioni esemplificate selezionate utilizzare lo strumento di calcolo Calcolo PGEARI PGEARO per Calc conversion factors for specific mechanics Select Position Unit z Leadsc
28. INT pasa HA _ DIGITAL IN2 9 impulse Pa O Impulso a Sg Ki 24V rispetto a GND X4 4 O Q GND S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 14 2 3 Direzione impulsi 5V X5 Collegamento dei comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 5V A questo scopo viene utilizzato il connettore X5 SubD Frequenza limite 1 5 MHz Tipo GEARMODE Direzione impuls 5V 4 5 Master 5 1 O n Impulso Impulso ln MM Lol impuso ET I Io L la DI GND Io Direzione 6 Direzione Q 1500 i Q Q ta _ secondo l impedanza di linea S300 Manuale di istruzioni 83 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 14 3 8 14 3 1 8 14 3 2 84 Sistemi Master Slave possibile collegare tra loro pi amplificatori S300 In questo modo il master comanda fino a 16 amplificatori slave mediante l uscita dell encoder Master Slave ROD 5V X1 Funzionalit non disponibile Master Slave ROD 5V X5 Regolazione master uscita di posizione su X5 sulla videata Emulazione Encoder Regolazione slave sulla videata Asso Elettrico GEARMODE Frequenza limite X5 1 5 MHz Esempio di sistemi master slave con due amplificatori SERVOSTAR Slave GEARMODE 3 Master ENCMODE 1 Slave Master SERVOSTAR X5 _ X5 ON Get de N PA l I l l l l l C l
29. Pol femmina femmina femmina 90 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 18 Interfaccia CANopen X6 Interfaccia per il collegamento al CAN Bus valore predefinito 500 kBaud Il profilo inte grato si basa sul profilo di comunicazione CANopen DS301 e sul profilo di trasmissione DS402 In base al regolatore di posizione tra le altre sono disponibili le funzioni seguenti passo passo con velocit variabile corse al punto di riferimento avvio di un task di tra slazione avvio di un task di traslazione diretto predefinizione dei valori nominali digitali funzioni di trasmissione dati e molto altro Per informazioni dettagliate si rimanda al manuale CANopen L interfaccia isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso potenziale dell interfaccia RS232 Gli ingressi analogici dei valori nominali possono essere comunque utilizzati Con la scheda di espansione opzionale 2CAN entrambe le interfacce RS232 e CAN che occupano lo stesso connettore X6 vengono distribuite su due connettori gt p 123 CAN Server Client 9 CANH Li Lio 1200 i 6 CANL dep l l J l l J in base all impedanza di linea CAN secondo ISO 11898 Cavo bus CAN Ai sensi della norma ISO 11898 occorre utilizzare un cavo bus con un impedenza caratte ristica di 120 Q La lunghezza del cavo utilizzabile per garantire una co
30. Tasto F1 Avvia la guida in linea per la videata attiva Barra dei menu Avvia la guida in linea con indice analitico Guida contestuale Innanzitutto cliccare sul simbolo di aiuto e successivamente sulla funzione per cui si richiede assistenza Barra degli strumenti ER E ED En Ds nba OPMODE 1 velocit analogica n Memorizzare in EEPROM necessario se si sono cambiati dei parametri Reset avvio a freddo necessario se si sono cambiati dei parametri di base importanti OPMODE 1 Velocit analogica Modo di funzionamento utilizzare 0 Velocit digitale per il test rapido Barra di stato Online HW disab Non ref E Eal ini F Il simbolo on line verde indica che la comunicazione attiva S300 Manuale di istruzioni 99 Messa in funzione 09 2011 Kollmorgen 9 3 4 9 3 4 1 100 Wizard di configurazione Il Wizard di configurazione guida l utente attraverso le fasi fondamentali della configura zione di base dell azionamento A seconda della funzione da portare a termine vengono rappresentate solo le videate necessarie Welcome to the Drive Setup Wizard This Setup Wizard will help you configure pour drive Start by choosing the type of set up from the list below Quick bloto Drive Setup Analog Application Setup Gearing Application Setup Motion Task Application Setup or Complete Setup
31. avvertenze riportate a pag 35 S300 Manuale di istruzioni 11 Sicurezza 09 2011 Kollmorgen 2 3 Uso conforme vietato Impieghi diversi da quelli descritti al paragrafo 2 2 non sono conformi alla destinazione d uso e possono comportare infortuni danni all apparecchio o danni materiali in genere vietato l uso del servoamplificatore nei seguenti ambienti aree a rischio di esplosione ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi soluzioni alcaline oli vapori polveri corrosivi e o conduttivi direttamente su reti elettriche non collegate a terra o su alimentazioni messe a terra asimmetricamente con una tensione gt 230V installata su navi o impianti off shore L uso conforme del servoamplificatore vietato quando la macchina cui destinato non conforme alle disposizioni della Direttiva macchine CE non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla compatibilit elettromagnetica non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione Il controllo dei freni della tenuta dallo S300 da solo non pu essere utilizzato nelle appli cazioni dove la sicurezza di personale deve essere accertata con il freno 12 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 3 3 1 09 2011 Omologazioni Omologazioni certificati possono essere trovati nel nostro prodotto Wiki alla pagina Approvals Conformit UL e cUL Questo servoamplificatore archiviato con numero di pratica UL E217428 servoamplific
32. chiuso Forma speciale della rappresentazione numerica binaria Freno motore che pu essere impiegato solo a motore fermo Viene emesso da trasduttori incrementali una volta per giro e serve per l azzeramento della macchina CANopen PROFIBUS SERCOS e cos via Output ciclico della posizione assoluta seriale Segnalazione della posizione mediante 2 segnali sfalsati di 90 output della posizione assoluta assente Interfaccia Protezione dell impianto con controllo della caduta di fase Valore efficace della corrente d impulso Valore efficace della corrente continua Amplificazione proporzionale di un circuito di regolazione Globalit di componenti o dispositivi collegati tra loro di cui almeno uno in movimento Funzionamento con cambio periodico della direzione di rotazione Collegamento ottico tra due sistemi indipendenti da un punto di vista elettrico 127 Allegato P C 128 PID T2 Potenza continuativa di frenatura Potenza d impulso di frenatura Rampe SW Record di movimento Regolatore di corrente Regolatore di posizione Regolatore P Regolatore PID Regolatore velocit Reset Resolver Digital Converter Schede CONNECT Separazione del potenziale Servoamplificatore Sfasamento magnetico Sistema multiasse Soglia 1 t Tensione contagiri Tensione sincrona protezione termica Tn tempo di inerzia Uscita monitor Velocit finale 09 2011 Kollmorgen Costante del t
33. circuito intermedio DC DC e attendere fino a quando scesa al di sotto di 40V I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo Tensioni di rete non corrette motori non idonei o errori di cablaggio possono danneggiare il servoamplificatore Verificare l assegnazione dei servoamplificatori e del motore Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi Eseguire il cablaggio conformemente alle indicazioni di pagina 49 Assicurarsi che la tensione nominale massima ammessa sui collegamenti L1 L2 o DC DC anche nel caso pi sfavorevole non venga superata di oltre il 10 vedere EN 60204 1 Fusibili sovradimensionati possono compromettere la sicurezza di cavi e apparecchi La protezione dell alimentazione del lato AC e dell alimentazione da 24V a carico dell utente per le dimensioni consigliate gt pag 25 Per indicazioni sugli interruttori di sicurezza per le correnti di guasto FI gt pag 42 Un cablaggio corretto fondamentale affinch il servosistema funzioni in modo affidabile Posare separatamente cavi di potenza e di comando Consigliamo una distanza superiore a 20 cm In questo modo l immunit alle interferenze richiesta dalla direttiva in materia di compatibilit elettromagnetica risulta migliorata Se il cavo di potenza impiegato per il motore integra i fili di comando del freno questi ultimi devono essere schermati separatamente Collegare le schermature in
34. contro il riavvio accidentale occorre frenare l azionamento e rimuovere il 24V dall ingresso STO ENABLE con un leggero ritardo Se IPSTO attivato automaticamente da un sistema di controllo porre attenzione che l uscita sia monitorata per prevenire possibili malfunzionamenti Poich PSTO utilizzato con una archittetura a singolo canale abilitazioni errate non saranno riconosciute Il sistema di protezione STO contro il riavvio accidentale non consente una separazione elettrica dall uscita di potenza Se necessario intervenire sul collegamento o sul cavo del motore occorre staccare il servoamplificatore dalla rete e aspettare che si esaurisca il tempo di scarica del circuito intermedio Per frenare l azionamento in modo controllato rispettare scrupolosamente la sequenza funzionale indicata 1 frenare l azionamento in modo regolato valore nominale velocit 0V 2 in caso di velocit 0 min disabilitare il servoamplificatore enable 0V 3 in caso di carico sospeso bloccare l azionamento anche meccanicamente 4 attivare la funzione STO Uso conforme Il sistema di protezione STO contro il riavvio accidentale del macchinario ha esclusiva mente la funzione di impedire il riavvio di un azionamento per garantire la sicurezza per sonale A questo scopo il circuito di sicurezza deve soddisfare i requisiti di sicurezza delle norme EN 60204 EN 12100 EN 62061 SIL CL2 e EN 13849 1 PLd Se si utilizza il canale S
35. di chiusura su ogni estremit del cavo di collegamento Sono ammesse dira mazioni fino a 6 m ciascuna in modo da poter collegare almeno un nodo Resistenze di chiusura Per DeviceNet occorre installare una resistenza di chiusura su ogni estremit del cavo di collegamento Dati resistenza 1200hm 1 film metallico 1 4 W S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 10 6 10 6 1 10 6 2 10 6 3 09 2011 Scheda Espansione Scheda di espansione SYNQONET Questo capitolo descrive la scheda di espansione SyngNet Per informazioni sulle fun zioni e sul protocollo software si rimanda alla documentazione SyngNet _NODE ID di ae na n xA LS M Ma i Selettore NODE ID LED2 LED1 LED4 LED3 Il selettore rotativo esadecimale consente di impostare separatamente il byte superiore e inferiore di Node ID Per funzionare correttamente in rete SyngNet non esige necessaria mente un indirizzo per alcune applicazioni questo pu essere tuttavia utile al riconosci mento da parte di un software applicativo Tabella dei LED Node LED Nome Funzione LEDA verde LINK IN acceso ricezione valida porta IN _ spento non valida mancanza tensione o reset acceso rete ciclica LED2 ambrato CYCLIC intermittente rete non ciclica spento mancanza tensione o reset acceso ricezione valida porta OUT spento non valida mancanza tensione o reset acceso ripetitore acceso rete ciclica LEDA ambrato REPEATER interm
36. errore F25 Commutazione Errore di commutazione F26 Finecorsa Errore finecorsa durante homing finecorsa hardware Errore durante il comando del STO gli STO ENABLE e F27 STO ENABLE sono stati settati contemporaneamente F28 Errore bus di campo vedi riferimento ai comandi ASCII Errore slot Errore bus F29 l vedi riferimento ai comandi ASCII di campo F30 Time out Time out arresto di emergenza F314 riservato riservato F32 Errore di sistema Il software di sistema non reagisce correttamente con DRVCNFG3 16 reset di errore per hardware reset di servo amplificatore Tutti i altri difetti possono essere ripristinati dall ordine CLRFAULT Per ulteriori informazioni sui messaggi consultare il riferimento ASCII online help vedere Parametri ERRCODE Informazioni sulle riparazioni dei guasti nel capitolo trouble shooting da assistenza on line 108 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Messa in funzione 9 7 Messaggi di avvertenza guasti che non comportano la disinserzione dello stadio finale dell amplificatore il con tatto BTB rimane chiuso vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED sulla piastra frontale Codice Denominazione Spiegazione E P Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore vedere p Messaggio di stato Amplificatore aggior
37. freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali Il protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up Nota SinCos 5V 1 6 6 5V 5 MPHASE dalla EEPROM SinCos 12V 3 7 7 5 11V MPHASE dalla EEPROM SinCos 5V T 6 6 5V 5 MPHASE wake amp shake SinCos 12V 8 T T 7 5 11V MPHASE wake amp shake Cosine X1 SubD 15 Encoder D N B 4 9 LE 100pF 100pF k 5k 5 61 dele Gi 100pF 100pF Ds S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 13 9 Encoder seno con Hall X1 I encoder seno che non forniscono dati di commutazione assoluti si possono analizzare come sistemi di retroazione completi primario feedback gt p 62 con un sensore di Hall aggiuntivo Tutti i segnali sono collegati al connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza supe riore a 25 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 KHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up SinCos 5V con Hall 5 5V 5 SinCos 12V con Hall 6 7 5 11V SubD15 Encoder B cosinus B si
38. il servoamplificatore deve spegnere l azionamento l assen za di una fase di rete viene segnalata come errore F19 Il servoamplificatore viene disattivato e il contatto BTB si apre Se le impostazioni non sono state modificate ACTFAULT 1 il motore viene frenato con la RAMPA DI EMERGENZA impostata Comportamento al raggiungimento della soglia di sottotensione Se il valore di tensione scende sotto la soglia inferiore il valore dipende dal tipo di servo azionamento nel circuito intermedio viene visualizzato l errore BASSA TENSIONE F05 La reazione dell azionamento dipende dall impostazione di ACTFAULT ISTOPMODE Comportamento con funzione Freno di stazionamento abilitata Se stata abilitata la funzione freno di stazionamento i servoamplificatori dispongono di un ciclo separato per la disinserzione dello stadio finale pagina 27 La disabilitazione del segnale enable determina l intervento del freno elettrico Come per tutti i circuiti elettro nici anche per il gruppo interno Freno di stazionamento occorre tenere conto di possi bili malfunzionamenti Per assicurare uno spegnimento del motore con il freno di stazio namento in condizioni di sicurezza occorrono inoltre un contatto normalmente aperto di tipo elettromeccanico per il sistema di arresto e un dispositivo di annullamento per il freno Comportamento del funzione sicurezza STO Grazie di funzione di sicurezza STO omologato dopo l arresto dell azionamento un com p
39. integrati Per attivare tutte le possibilit di input selezionare la voce Setup completo nel Wizard di configurazione Si ottiene l accesso a Feedback adattamento dettagliato alle unit di retroazione impiegate Motore adattamento dettagliato al motore utilizzato Circuito di regolazione i regolatori di corrente di numero di giri e di posizione pos sono essere ottimizzati manualmente Dati di posizione adeguamento della regolazione della posizione alle condizioni della macchina Registro di posizione si possono controllare max 16 valori di posizione nell ambito di una corsa di traslazione Asse elettrico se il servoamplificatore deve seguire un valore teorico predefinito qui si pu selezionare la fonte del valore teorico e impostare un rapporto di trasmissione Emulazione Encoder selezione dell emulazione encoder uscita di posizione I O analogici impostazione degli ingressi analogici I O digitali impostazione degli ingressi delle uscite digitali Stato errori allarmi visualizzazione dello stato storico dell apparecchio erro ri allarmi attuali Monitor visualizzazione dei dati di funzionamento valori reali Ricerca dell origine impostazione e avvio della corsa al punto di riferimento Tabella Motion Task definizione e avvio dei task di movimento Oscilloscopio oscilloscopio a 4 canali con funzioni multiple Diagramma di Bode strumento per l ottimizzazione dell azionamento Terminale us
40. relativo circuito e sono prioritarie rispetto alle funzioni di avvio ad esse associate Se necessario prevedere la possibilit di collegare dispositivi di protezione ed asservi menti In caso di necessit la funzione di arresto deve segnalare il proprio stato all unit logica di controllo Il reset della funzione di arresto non deve provocare situazioni pericolose Gli esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function S300 Manuale di istruzioni 33 Descrizione tecnica 09 2011 Kollmorgen 6 8 2 34 Arresto d emergenza norme e disposizioni La funzione di arresto d emergenza provvede a spegnere il pi rapidamente possibile la macchina in caso di pericolo La funzione di arresto d emergenza pu essere attivata da un solo operatore e deve essere operativa e disponibile in qualsiasi momento L utente non tenuto a conoscere i meccanismi di azione di questo dispositivo La funzione di arresto d emergenza definita dalla norma EN 60204 Oltre a quanto indicato per la funzione di arresto per l arresto d emergenza sono validi i requisiti qui illustrati Priorit su tutte le altre funzioni ed operazioni in qualsiasi modo di funzionamento L alimentazione di energia diretta agli azionamenti della macchina che costituiscono potenziali cause di pericolo deve essere disinserita il pi rapidamente possibile sen za creare ulteriori rischi ad esempio mediante dispositivi di arr
41. sicurezza del personale Per eseguire gli arresti nelle categorie indicate i parametri STOPMODE e ACTFAULT devono essere impostati su 1 Se necessario modificare i parametri dalla finestra Terminale del software di messa in funzione e salvare i dati nella EEPROM Gli esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function Arresto norme e disposizioni La funzione di arresto serve a fermare la macchina in modo regolare Le funzioni di arre sto sono definite dalla norma EN 60204 Categoria 0 spegnimento mediante disinserzione immediata dell alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina vale a dire un arresto non comandato Categoria 1 arresto comandato in cui l alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina viene mantenuta per la funzione di arresto l alimentazione elettrica si interrompe solo a macchina ferma Categoria 2 spegnimento comandato in cui l alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina viene mantenuta Per stabilire la categoria di arresto occorre effettuare una valutazione di rischio della macchina e prevedere opportune misure atte a garantire uno spegnimento sicuro Le funzioni di arresto delle categorie 0 e 1 devono essere attive a prescindere dal modo di funzionamento e in ogni caso un arresto di categoria 0 deve avere la priorit Le fun zioni di arresto devono essere realizzate mediante interruzione del
42. sul frontalino della scheda opzionale su un valore compreso tra 0 e 2 0 125 Kbit s 1 250 Kbit s 2 500 Kbit s Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 2 A questo punto possibile impostare il baud rate con i comandi da terminale DNBAUD x SAVE COLDSTART dove x indica 125 250 o 500 Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 2 A questo punto possibile impostare il baud rate su un valore compreso tra 0 e 2 tramite l oggetto DeviceNet classe 0x03 attributo 2 A questo scopo avvalersi di un dispositivo di messa in funzione DeviceNet Il parametro si deve salvare nella me moria non volatile classe 0x25 attributo 0x65 dopo aver modificato il baud rate riavviare l azionamento S300 Manuale di istruzioni 119 Scheda Espansione 10 5 6 120 Cavo bus 09 2011 Kollmorgen In ottemperanza alla norma ISO 11898 necessario impiegare un cavo bus con impe denza caratteristica di 1200hm Con l aumentare della velocit di trasmissione la lun ghezza dei cavi in grado di assicurare una comunicazione affidabile si riduce progressi vamente valori riportati di seguito risultato di misurazioni da noi condotte sono puramente indicativi e non si devono interpretare come valori limite Caratteristica generale Specifica Bit rate 125 KBit 250 KBit 500 KBit Distanza con sbarra collettri ce spessa
43. verde LINK_OUT 10 8 2 Schema collegamenti S300 Manuale di istruzioni 125 Scheda Espansione 09 2011 Kollmorgen 10 9 Informazioni 10 10 Informazioni 126 Opzione FAN controllo della ventola Per ridurre il rumore medio emesso di servo amplificatori con il ventola l azionamento pu essere ordinato con l opzione FAN controllo della ventola gi inserita Questa opzione non visibile dall esterno usa uno slot di espansione L opzione FAN non pu essere aggiunta dopo la consegna e deve essere ordinata contestualmente all azionamento Funzionamento Il ventilatore commutato in funzione e a riposo secondo i valori di temperatura ed il potere di freno misurati Quello riduce l emissione sonora media La ventola viene accesa e spenta in funzione della valori di temperatura ed il potere di freno misurati questo riduce il rumore medio emesso Temperatura d attivazione Monitoraggio ventola off ventola on Temperatura interna lt 55 C gt 58 C Temperatura del dissipatore lt 60 C gt 65 C Resistenza di frenatura interna lt 20W gt 30W Opzione EF controllo della ventola e EtherCAT In lavorazione Questi dispositivi uniscono l opzione FAN vede la parte superiore di questa pagina e l opzione EtherCAT vedi pag 125 L opzione EF non pu essere aggiunta dopo la consegna e deve essere ordinata contestualmente all azionamen
44. 00 Fast 24V NODEALARM OUT 01 OUT 00 OUT 02 GND 122 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 10 7 10 7 1 Informazioni 10 7 2 Mi EFA aT 09 2011 Scheda Espansione Modulo di espansione 2CAN AI connettore x6 di SERVOSTAR sono assegnati i segnali dell interfaccia RS232 e del l interfaccia CAN Ci non consente un assegnazione standard dei pin alle interfacce ed necessario un cavo speciale qualora si intenda utilizzare contemporaneamente entrambe le interfacce Il modulo di espansione 2CAN permette di utilizzare le interfacce su connettori Sub D separati due connettori CAN sono cablati parallelamente Con il commutatore possi bile inserire una resistenza di terminazione 120 Q per CAN Bus se il SERVOSTAR l ultimo del bus Termination X6A RS232 X6B CANI X6C CAN Montaggio Il modulo si avvita sul vano opzionale dopo aver tolto la copertura e aver reinserito una piccola lamiera di copertura vedi pag 111 Avvitare le parti di distanza nelle barre di fissaggio della vano opzionale Disporre il modulo di espansione sullo vano opzionale Avvitare le viti nei filetti delle parti di distanza Inserire lo zoccolo Sub D9 il connettore X6 da SERVOSTAR Sistema di allacciamento Per le interfacce RS232 e CAN possibile utilizzare cavi standard schermati Se il servoamplificatore l ultimo dispositivo sul CAN Bus il commutatore di terminazione del bus deve essere posizionato s
45. 1 EN SERVOSTAR 343 EF 208 480 V AC S30301 EF SERVOSTAR 346 208 480 V AC S30601 NA SERVOSTAR 346 EC 208 480 V AC S30601 EC SERVOSTAR 346 FAN 208 480 V AC S30601 EN SERVOSTAR 346 EF 208 480 V AC S30601 EF NA senza scheda di espansione integrata FAN opzione FAN integrata usa slot di espansione EC opzione EtherCAT integrata usa slot di espansione EF in lavorazione opzioni EtherCAT e FAN integrata usa slot di espansione 11 2 2 Scheda di Espansione Articolo Europa America del Nord Scheda di espansione DeviceNet DE 103571 OPT DN Scheda di espansione PROFIBUS DP DE 106712 OPT PB3 Scheda di espansione SERCOS DE 90879 OPT SE Scheda di espansione 1 0 14 08 DE 90057 OPT El Scheda di espansione EtherCAT DE 103350 OPT EC Scheda di espansione SyngNet DE 200073 OPT SN Modulo di espansione 2CAN DE 101174 Non disponibile Le carte di espansione possono essere inserite nei servo amplificatori NA 11 2 3 Accoppiatori Articolo Europa America del Nord Accoppiatori X3 DE 107554 CON S3X3 Accoppiatori X4 DE 107555 CON S3X4 Accoppiatori X0 110 230V DE 105856 CON S3XO0L Accoppiatori X8 110 230V DE 107556 CON S3X8L Accoppiatori X9 110 230V DE 107631 CON S3X9L Accoppiatori X0 208 480V DE 107557 CON S3X0H Accoppiatori X8 208 480V DE 107558 CON S3X8H Accoppiatori X9 208 480V DE 107467 CON S3X9H S300 Manuale di istruzioni 129 Allegato 11 3 Index A Abbreviazioni 0 0 Aerazione i Alimentazione da 24V int
46. 1 Indicazioni di sicurezza puntale nae ita een 10 2 USO CONDONO iraniani et ERRATA n 11 2 3 Uso conforme vietato anana aaa aeee 12 3 Omologazioni dl Cono SESSO iii nie 13 32 CONPOMUIASISE siano ea i en adi 14 3 2 1 Direttive e norme europee per produttore della macchina 14 3 2 2 Dichiarazione di conformit CE naana aa aeee e e 15 33 COMNOMIAICOSR siriana eae e aa E Ep EDA A 16 d Utilizzo di TrasSpONO sierra pei a i a ana a a e a G a i aia aA aa a a E a 17 42 IMDAallaggio acsiena pd alatonieto nda dadi AA italietta 17 Aa OCA O i sisi ansia alia E EEEE tetti eran i 17 4 4 Manutenzione Pulizia nananana auaa 17 4 5 Messa fuori Servizio aaa aaa aaaea e 18 46 Ripa ZON ipse aE a latin tari 18 ar SMAC irrita ENI IATA 18 5 Identificazione del prodotto 5 1 Imballaggio fornito i iers iii E RE 19 5 2 Targhetta di omologazione anaana aa aaaea 19 5 3 Schema di numero del prodotto sissi iene eee a 20 6 Descrizione tecnica 6 1 Servoamplificatori digitali della famiglia S300 n anaana aaaea 21 Di PAN eerren ena e a a e E ti 23 6 2 1 Dati tecnici per 115 230 V Tipi S36 J aaaa naaa aaa 23 6 2 2 Dati tecnici per 400 480 V Tipi S3_ 0 24 6 2 3 Ingressi uscite Tensione ausiliaria 25 6 2 4 CONNGUORS siii tini die eda 25 6 2 5 Coppie di serraggio consigliate gt sisi aaan aaau 25 6020 FUSDli accnio lipasi iena ear nta 25 6 2 7 Condizioni ambientali aerazione posizione di montag
47. 2 1 Direzione FIMDUBIAT spia aac i 82 8 14 2 2 Direzione impulsi24V0G serre Aa a RR ra 82 8 14 2 3 Direzione impulsi 5V X5 ira iii tai 83 8 14 3 Sistemi Master Slave iii ea Let ila eta 84 8 14 3 1 Master Slave ROD 5V X1 LL 84 8 14 3 2 Master Slave ROD 5V X5 seine irene ee ra eni 84 8 15 Emulazioni encoder 4 33 03 padella ee e enne 85 8 15 1 Interfaccia trasduttore incrementale X5 LL 85 osl9 2 Inlerlaceia Sal 5 i MTA RE B a ha ea 86 ni S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Sommario Pagina 8 16 Ingressi Uscite digitali e analogici 87 8 16 1 Ingressi analogici DO suis ai 87 8 16 2 Ingressi digitali X3 X4 iii PI e ea 88 9163 Uscite digital DORSO SASA et E a 89 8 17 Interfaccia RS232 collegamento per PC X6 aaaea 90 9 19 Interfaccia CANopen X6 ciro ei ARI A RIO ani 91 9 Messa in funzione 9 1 Indicazioni di SICUNEZZAiasirrratadlhe aaa a e a a a 93 9 2 Software di messa in funzione 94 9 2 1 INGICAZIONI OGNerali sce pesa eaa e pa aa a aa e a ee a a need 94 9 2 1 1 Usoconforme nici sss dirata rea 94 9 2 1 2 Descrizione del SofiWale iii E RE n i 94 9 2 1 3 Requisiti hardware crt RT e RE AI 95 9 2 1 4 Sistemi operativi og parso ava eee rasoi 95 9 2 2 Installazione sotto WINDOWS 95 9 3 Avvio immediato test rapido aaa 96 9 3 1 Preparazione ul rd Rita ee he pe po 96 9 3 1 1 Disimballi monti e configuri il servoamplificatore anana aaan aaa 9
48. 5 Cond sottotensione Bassa tensione nel DC Link default 100V F06 Temperatura motore Sensore difettoso o temperatura del motore eccessiva F07 Tensione interna Tensione ausiliaria interna non regolare F08 Cond super Velocit Motore in fuga velocit eccessiva F09 EEPROM Errore di checksum F10_ Rottura cavo X5 Rottura cavo su ingresso Encoder digitale X5 F11 Freno Rottura cavo cortocircuito dispersione a terra F12 Fase motore Manca fase motore rottura cavo o similari F13 Temperatura ambiente Temperatura ambiente eccessiva ER Errore nello stadio finale della potenza anche con il cavo F14 Stadio di potenzia l Se errato del motore o la protezione insufficiente del cavo F15_I t Super int max Valore massimo l t superato F16 Rete BTB RTO Mancanza di 2 o 3 fasi dell alimentazione F17 Convertitore A D Errore nella Conversione analogico digitale spesso cau sato da disturbi elettromagnetici molto intensi F18 Circuito di frenatura Circuito di frenatura difettoso o impostazione errata F19 DC Link Crollo di tensione nel circuito intermedio F20 Errore slot in funzione della scheda di espansione vedi Guida on line online help F21 Errore handling Errore software della scheda di espansione F22 riservato riservato F23 CAN Bus inattivo Interruzione comunicazione CAN Bus F24 Avvertenza Il messaggio d avviso viene interpretato come
49. 6 9 3 1 2 DOCUMENTAZIONE Li ippici a 96 9 3 1 3 Cablaggio minimo richiesto per il test rapido nananana aaa 97 93 2 Collegamenti een Si 98 9 3 3 Elementi principali della videata aaa 99 9 3 4 Wizard di configurazione ario barrio e RI Let 100 9 3 4 1 Impostazioni di DAsSe cresplara shoe sd Arai 100 9 3 4 2 Unit conversione n nananana aaa 101 9 3 4 3 Motore rotativo Feedback aaa 102 9 3 4 4 Motore lineare Feedback 102 9 3 4 5 Memorizzazione parametri e riavviO naana aa aaea 103 9 3 5 Funzioni di assistenza Jog n a anaana ae ARI a i 103 9 3 6 Altre impostazioni possibili naaa aaa aaa 104 94 Sistemi MUNMASSE cali te Ittiri 105 9 4 1 Indirizza stazione per CAN Bus anaana aa 105 9 4 2 Baudrate per CAN Bus naaa aaa 105 9 5 Comando a tasti display a LED arrendere editore 105 9 5 1 GOM Oeser dii 106 9 5 2 Visualizzazione delle condizioni di stato anaana aaa aaa 106 9 5 3 Struttura del menu standard 106 9 5 4 Struttura del menu dettagliato n naa aaae na a 107 9 6 Messaggi d errore nuan AMRITA TERRI ei 108 9 7 Messaggi di avvertenza 109 9 8 Eliminazione dei guasti n nanana aaea 110 S300 Manuale di istruzioni 5 Sommario 09 2011 Kollmorgen Pagina 10 Scheda Espansione 10 1 Istruzioni di installazione delle schede di espansione 111 10 2 Scheda di espansione 1
50. ABLE Un ingresso digitale supplementare STO Enable inibisce lo stadio d uscita di potenza dell amplificatore fino a quando il segnale da 24V viene applicato a questo ingresso Se l ingresso STO Enable va in circuito aperto il motore non viene pi alimentato l azio namento perde tutta la coppia e si arresta Una funzione di arresto fail safe per l azio namento se richiesta deve essere assicurata attraverso un freno meccanico poich la frenatura elettrica con l aiuto dell azionamento non pi possibile In questo modo si ottiene un blocco contro il riavvio per la sicurezza del personale utiliz zando l ingresso STO enable insieme ad un circuito di sicurezza esterno Per ulteriori informazioni e per esempi di collegamento consultare pag 35 e ss Questo ingresso non compatibile con IEC 61131 2 Ingressi digitali programmabili a piacere possibile utilizzare gli ingressi digitali DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 per attivare funzioni memorizzate preprogrammate nel servoamplificatore Un elenco delle funzioni preprogrammate disponibile nella videata I O digitali del nostro software di messa in funzione Quando ad un ingresso viene assegnata una funzione preprogrammata il record di dati deve essere memorizzato nella Eeprom del servoamplificatore e l alimentazione della tensione ausiliaria a 24V del servoamplificatore deve essere disinserita e reinserita reset del software dell amplificatore S300 Manuale di istruzioni K
51. ENABLE X4 5 t Durante il tempo di ritardo dell abilitazione interna di 100 ms DECDIS il setpoint della velocit del servoamplificatore viene condotto internamente su una rampa regolabile a OV L uscita per il freno viene attivata quando la velocit ha raggiunto 5 giri min VELO al pi tardi dopo 5s EMRGTO tempi di aumento fprH e diminuzione fprL del freno di stazionamento incorporato nel motore sono diversi per i vari modelli di motore vedere il manuale del motore Una descrizione dell interfaccia si trova a p 55 S300 Manuale di istruzioni 27 Descrizione tecnica 09 2011 Kollmorgen 6 4 6 5 6 6 28 Display a LED Un display a LED da 3 caratteri indica lo stato dell amplificatore dopo l inserzione dell ali mentazione da 24V gt pag 107 Quando l amplificatore viene azionato mediante i tasti sul pannello frontale vengono visualizzati i numeri del parametro e della funzione come pure i codice di eventuali errori comparsi gt pag 108 Sistema di messa a terra AGND ingressi analogici analogica interna emulazione encoder RS232 CAN DGND ingressi uscite digitali e l alimentazione da 24V isolamento ottico Frenaggio dinamico Durante frenaggio dinamico con l aiuto del motore l energia viene riconvogliata verso il servoamplifcatore Questa energia rigenerativa viene dissipata sotto forma di calore nella resistenza di frenatura La resistenza di frenatura viene inserita dal circuito di fren
52. Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 12 ROD AquadB 5V con Hall X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con ComCoder primario feedback gt p 62 Per la commutazione si utilizzano sensori di Hall e per la risoluzione un trasdut tore incrementale AquadB integrato Il protezione termica del motore viene collegato sul X1 e qui analizzato Il nostro cavo di collegamento ComCoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Nei sistemi di trasduttori separati trasduttore incrementale separato dal sensore Hall il cablaggio deve seguire le indicazioni del paragrafo 8 13 9 collegamenti sull amplificatore corrispondono allo schema sottostante Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite A B 350 KHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ROD AquadB 5V Hall 15 SubD15 17pol Comcoder XI rotondo U U 5V 5 j o l max 250mA ov Tensione di alimentazione min 5VDC 5mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen 74 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 13 13 ROD AquadB 5V X5 Come sistema di retroazione possibile impiegare un trasduttore incrementale da 5V ROD AquadB primario o secondario feedback p 62 Il protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Ad ogni
53. L 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI American National Standard Institute Inc IEC International Electrotechnical Commission ISO International Organization for Standardization S300 Manuale di istruzioni 9 Sicurezza 2 2 1 A PERICOLO AVVISO PAANI O 09 2011 Kollmorgen Sicurezza Indicazioni di sicurezza Non aprire o toccare l apparecchio mentre in funzione Durante il funzionamento tenere chiuse tutte le coperture e le porte dei quadri elettrici ad armadio L intervento sull apparecchio acceso consentito solo a personale specializzato qualificato durante la messa in funzione Sussiste pericolo di morte di infortunio grave o di danni materiali perch durante il funzionamento i servoamplificatori a seconda del loro grado di protezione possono presentare parti scoperte sotto tensione i collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo durante il funzionamento i servoamplificatori possono presentare superfici calde con temperature anche superiori a 80 C Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaivi con conseguenti danni a carico di persone e contatti Dopo aver staccato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno cinque minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di al
54. LUI l I l _ l J secondo l impedanza di linea 1 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 8 15 8 15 1 Informazioni 09 2011 Installazione elettrica Emulazioni encoder Interfaccia trasduttore incrementale X5 L interfaccia del trasduttore incrementale compresa nella dotazione Scegliere la fun zione dell encoder ROD videata Encoder La posizione dell albero motore viene calco lata nel servoamplificatore sulla base dei segnali ciclici assoluti del resolver o dell enco der In funzione di queste informazioni vengono generati impulsi compatibili con il trasduttore incrementale Sul connettore X5 SubD gli impulsi vengono emessi sotto forma di due segnali A e B sfasati elettricamente di 90 e in un impulso di zero La risoluzione prima della moltiplicazione pu essere impostata con il parametro RISOLUZIONE Funzione dell encoder Sistema di retro Risoluzione moulo zero ENCMODE azione FBTYPE ENCOUT p 0 Resolver 32 4096 ina volta percio naa 2 4 Encoder RC solo a A B 1 24 2 moltiplica segnale dell encoder 3 Interpolazione ROD Encoder zione Linea TTL x passato da X1 verso risoluzione encoder X5 possibile impostare e memorizzare la posizione dell impulso di zero in un giro mecca nico parametro OFFSET NI Il circuito d uscita alimentato internamente La lunghezza di cavo al massimo ammissibile di 100 m
55. OCK Up Up Sense Sense OV OV 5V 5 Up Up max 250MA Tensione di alimentazione OV Ci Posi Motori Z Bii amp Protezione termo min 5VDC 5mA DI secondo l impedanza di linea S300 Manuale di istruzioni 79 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 18 Encoder Hall X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con un sensore Hall primario feed back gt p 62 Il protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Hall 11 S300 X1 12 AN ZN Up Sense 10 OV U 5V 5 P max 250mA 2 I l OV Motori Y 4 Protezione termo min 5VDC 5mA 80 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 8 14 Informazioni 8 14 1 09 2011 Installazione elettrica Trasmissione elettronico master slave Con la funzione Trasmissione elettronica vedere il software di messa in funzione e la descrizione del parametro GEARMODEBE il servoamplificatore viene comandato da una retroazione secondaria in qualit di follower possibile realizzare sistemi master slave usare un encoder esterno come trasduttore di valori nominali oppure collegare l amplificatore all unit di controllo di un motore passo passo parametri del servoamplificatore vengono impostati
56. Rnoled tn de 6__ _risp a CNC GND protezione CNC GND termica incluso X2 sai risp a 1 8 gt p 63 8 I 0 GND Resolver 5 Resolver DIGI TAL IN1 3 DIGITAL IN2 O gt p 88 10 DIGITAL IN3 O 11 DIGITAL IN4 e WI A 12 vi ENABLE si O OC U1 I l DIGITAL OUT1 e Digital1 INIT PE DI gt p 89 14 T DIGITAL OUT2 e Digital2 B DL 1 dI BRAKE gt sn oc BRAKE BTB RTO 2 e Con Resistenza di carico gr i rimuovere ponticello i X4 5 p T _ pela _ 5 STO ENABLE O gt p 37 Resistenza Sii E as e 4 I di carico I gt p 88 DGND O 1 0 GND i ti L Ri RI I I XS Valutazione TE gt p 85 ROD 2 di encoder Com di mot gt p 86 SSI passo passo gt p 81 Ma SI A Slave Master gt p 82 Pulse amplificatore a 3 CAN Master COM1 C0M2 I 1 0 14 08 D Collegamento PE terra di protezione PONSO cl Collegamento a massa piastra di montaggio Salva SERCOS motore DEVICENET collegamento schermatura su connettore ETHERCAT SYNQONET Collegamento schermatura su piastra frontale D Ria L1 L2 L3 S300 Manuale di istruzioni 55 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 8 Tensione di alimentazione 8 8 1 Collegamento a varie reti di alimentazione elettrica AAVVERTENZA Una messa a terra non corretta del servoamplificatore comporta pericolo di infortuni gravi o morte Un trasformatore d isolamento sempre necessario per reti da 400 480V messe a terra asimmetricamente o non messe a terra 400
57. TACHO MpuHIoKeHHHO K CEpPTHDHKATY CEPTHDHKAT BbIAAH Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen l epmanns HA OCHOBAHHH mporokoza nensiranuiti MID OAO BHHHC arrecTar axxpexntauna POCC RU 0001 21M JI55 No 215 11 or 22 06 20117r OBOE HTEAbHASM HH SESIA __B A TpetbakoB HHE EMAN __C H A6pamosa bian el ip eprH mKar He IpHMeHAETCA NPH 00A3ATEAbHOM CEprHpuKauan Ri mie e AL SCOLA tei OR TA DA pai E O O Pal oe DES TI ATA Mata 071r 16 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen AANO 4 2 4 3 4 4 09 2011 Utilizzo Utilizzo Trasporto Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile Evitare urti Temperatura 25 70 C variazione max 20K ora categoria 2K3 secondo EN61800 2 Umidit atmosferica umidit relativa max 95 senza condensa categoria 2K3 secondo EN61800 2 lservoamplificatori contengono elementi costruttivi sensibili alle scariche elet trostatiche che possono essere danneggiati se maneggiati non correttamente Scaricare l elettricit statica dal corpo prima di toccare direttamente il servo amplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sinteti che pellicole in materia plastica e cos via Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo In caso di imballaggio danneggiato verificare che l apparecchio non presenti danni visibili Informarne il trasportatore ed eventualmen
58. TO porre attenzione che l uscita del sistema di controllo sia monitorata per prevenire possibili malfunzionamenti Uso conforme vietato Il sistema di protezione STO contro il riavvio accidentale del macchinario non pu essere utilizzato se l azionamento deve essere arrestato per i seguenti motivi 1 interventi di pulizia manutenzione e riparazione lunghe pause di esercizio In questi casi l intero impianto deve essere spento e bloccato dal personale interruttore 2 situazioni di arresto d emergenza In caso di arresto d emergenza il contattore di rete viene disinserito tasto di arresto d e mergenza S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Descrizione tecnica 6 9 5 Dati tecnici e configurazione dei collegamenti Tensione di ingresso 20V 30V Corrente in ingresso 33mA 40mA leff Corrente di picco 100MA ls X4 24V STO 24V 1 24V 2 DGND 3 4 5 Meccanismo DGND di sicurezza STO ENABLE interrutore 6 9 6 Luogo di installazione Poich il regolatore rientra nel grado di protezione IP20 il luogo di installazione va scelto in modo che anche l ambiente circostante garantisca un funzionamento sicuro del servo amplificatore Il luogo di installazione deve essere conforme almeno al grado di prote zione IP54 6 9 7 Cablaggio Se il cablaggio di STO si trova all esterno del luogo di installazione i cavi devono essere posati in modo duraturo fisso protetti da dann
59. Utilizzabile in un circuito in grado di erogare non pi di 42KA rms simmetrici alla ten sione massima di 480 Vac S300 Manuale di istruzioni 13 Omologazioni 3 2 IVATO 3 2 1 14 09 2011 Kollmorgen Conformit CE La conformit alla Direttiva Macchine 2006 42 CE alla Direttiva EMC 2004 108 CE ed alla Direttiva sulla Bassa Tensione 2006 95 CE obbligatoria per la fornitura dei servo amplificatori nell ambito della Comunit europea In merito all immunit ai disturbi il servoamplificatore soddisfa i requisiti della seconda categoria ambientale ambienti industriali Per l emissione di rumore il servoamplificatore soddisfa il requisito di un prodotto a dispo nibilit ridotta della categoria C2 cavo motore lt 10 m In ambiente domestico questo prodotto pu provocare disturbi ad alta frequenza che richiedono l adozione di misure preventive Con un cavo del motore di lunghezza superiore ai 10 m il servoamplificatore soddisfa i requisiti della categoria C3 ambientale servoamplificatori sono stati testati da un laboratorio di collaudo autorizzato in una confi gurazione definita utilizzando i componenti del sistema descritti nella presente documen tazione Qualsiasi differenza dalla configurazione e dall installazione descritta nella pre sente documentazione presuppone l onere di nuove misurazioni per garantire la conformit ai requisiti normativi Direttive e norme europee per produttore della macchina
60. V 480V SERVOSTAR 341 346 400 480V 110V SERVOSTAR 303 310 230V tutti modelli SERVOSTAR 110 230V 400 480V L1 Ae Rete SERVOSTAR 110 230V SERVOSTAR 110 230V y SERVOSTAR il riferimento ai codici di ordine vede p 20 56 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 8 2 Tensione ausiliaria da 24V X4 Alimentazione elettrica da 24V DC esterna con isolamento elettrico ad es attraverso un trasformatore d isolamento Corrente nominale richiesta gt p 19 Filtro EMC integrato per l alimentazione ausiliaria da 24V 8 8 3 Collegamento alla rete X0 trifase Collegamento diretto con la rete 3 con messa a terra filtro integrato Protezione ad esempio valvola fusibile a carico dell utente gt p 25 PE Fo mh A A L3 110 230V 110 230V K a 50 60Hz 50 60Hz FN2 o Fy L2 L2 L p Pa TI Jo RIE 208 480V 50 60H LI ile 8 8 4 Collegamento alla rete X0 bifase senza conduttore neutro a 4 PE L 2 110 230V 110 230V 3 50 60Hz 50 60Hz Fn2 o L2 L2 FN3 re E L1 S300 Manuale di istruzioni 57 Installazione elettrica 09 2011 8 8 5 Informazioni 58 Kollmorgen Collegamento alla rete X0 monofase con conduttore neutro S300 nella versione 230V SERVOSTAR 303 310 pu essere alimentato da una rete monofase Se alimentato in monofase la potenza elettrica ridotta
61. a disattivato W 12 Dissipazione i corrente nominale W 35 60 90 comprese l unit di alimentazione senza carico Emissione di rumore dB A 25 45 Dati meccanica Peso kg ca 2 6 Altezza senza connettori mm 270 279 Larghezza mm 70 Profondit senza connettori mm 171 Profondit con connettori mm lt 200 nelle applicazioni monofasi la corrente nom picco limitata per stimare sotto il dipendente di valore nominale sul costante del motore Kt e sulla velocit del motore Attenersi p 58 S300 Manuale di istruzioni 23 Descrizione tecnica 09 2011 Dati tecnici per 400 480 V Tipi S3__0_ Kollmorgen SERVOSTAR Dati elettrica DIM 341 343 346 Codice di ordine 530101 S30301 S30601 Tensione di alimentazione nominale Va 3 x 208V_10 480V 10 alimentazione messa a terra 50 60 Hz Potenza nominale installata per il funzionamento S1 kVA 1 2 2 5 5 Frequenza di inserzione ammessa 1 h 30 Tensione DC link max V 900 Corrente in uscita nominale valore rms 3 a 3x208V Arms 2 o 6 a 3x230V Arms 2 5 6 a 3x400V Arms 1 9 4 6 a 3x480V Arms ho 3 6 Corrente di picco in uscita corrente nominale x 2 per ca 5s 3 a 3x208V Arms 4 5 7 5 12 a 3x230V Arms 4 5 7 5 12 a 3x400V Arms 4 5 7 5 12 a 3x480V Arms 4 5 7 9 12 Frequenza di clock nello stadio di uscita kHz 8 a corrente ridotta 50 kHz 16 in preparazione Veloci
62. a seconda del numero di giri selezionato Giro Risoluzione variabile SSIREVOL 15 14 13 12 11 10 9 8 7 16 5 4 3 2 1 0 14 13 12 11 10 9 8 1716 5 4 3 2 1 0 DI 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 211 0 15114 13 12 11110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Monoflop La sequenza di segnali pu essere emessa nel codice Gray o binario standard para metro SSI CODE Il servoamplificatore pu essere regolato alla frequenza di clock della propria valutazione SSI attraverso il parametro SSI TIMEOUT 1 3 us o 10 ps Il circuito d uscita alimentato internamente Collegamento e segnali per l interfaccia SSI la direzione di conteggio per l interfaccia SSI UP quando l albero del motore ruota in senso orario guardando verso l estremit dell albero del motore A DATA M O I I I I O Q I DATA kod I I I I n n GND O GND I I I I si si DL CLOCK IL O I I I I O O Q Va CLOCK VP secondo l impedanza di linea 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 LI l I t J ll 251 20 MAAAMAAAANAAANANAAANANNAAANAANAAANAAAAAK I 1 G51 i GO Tempo di commutazione dati t lt 300ns Uscita IAUI gt 2V 20mA Durata minima periodo T 600 ns Ingresso IAUI gt 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT
63. a terra p 55 Collegare a terra piastra di mon Schermatura taggio carcassa del motore e CNC GND dell unit di controllo Per in dicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 50 Posare separatamente i cavi di potenza e di comando Gablaggio Inserire un contatto BTB nel circuito di arresto d emergenzia Collegare gli ingressi di comando digitali del servoamplificatore Collegare il raccordo AGND anche se si utilizza un bus di campo Se necessario collegare il valore nominale analogico Collegare l unit di retroazione resolver o encoder Se necessario collegare l emulazione encoder Collegare la scheda di espansione consultare p 111 Collegare i cavi motore collegare le schermature sui due lati del connettore EMC In caso di lunghezza dei cavi gt 25m utilizzare un induttanza 3YL Collegare il freno di arresto e la schermatura su entrambi i lati Se necessario collegare la resistenza di frenatura esterna con pro tezione Collegare la tensione ausiliaria valori massimi ammessi p 26 Collegare la tensione di potenza valori massimi ammessi p 26 Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto FI gt p 42 Collegare il PC p 90 Contelle Verificare il cablaggio eseguito sulla base degli schemi di collegamento utilizzati 48 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 8 3 8 3 1 Informazioni Mai EFAN
64. allazione meccanica 09 2011 Kollmorgen 7 3 Montaggio Materiale di montaggio 3 viti a testa cilindrica con esagono cavo secondo EN 4762 M5 Attrezzo necessario chiave esagonale da 4 mm Canalina gt 40mm gt 5mm gt 5mm gt 40mm Canalina 400 480V gt 250mm 115 230V gt 200mm Porta quadro Piastra di montaggio elettrico ad armadio conduttiva zincata M5 Vite a testa cilindrica con fi esagono incassato EN 4762 S300 L dY A 44 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione meccanica 7 4 Dimensioni AS SY 246mm 9 69 S300 Manuale di istruzioni 45 Installazione meccanica 09 2011 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 46 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 8 8 1 APERICOLO AAY NIO VAE O VAE O AANO AANO Informazioni 09 2011 Installazione elettrica Installazione elettrica Indicazioni di sicurezza Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione In casi sfavorevoli ci potrebbe comportare il guasto dell impianto elettronico Dopo aver staccato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno cinque minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di allentare collegamenti Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi anche fino a 5 minuti dopo la disinserzione della tensione di rete Misurare la tensione sul
65. allo stesso circuito DC link S300 X8 X8 DC 1 DC DC 5 a DC ad altri servoamplificatori AVVISO Elevate differenze di tensione sui circuiti intermedi collegati possono distruggere il servoamplificatore Sul circuito intermedio si possono collegare solo amplificatori con alimentatore di tensione sulla stessa rete stessa potenza e tensione di alimentazione Usare conduttori singoli non schermati 2 5mm di lunghezza non superiore a 200mm Per lunghezze superiori usare conduttori schermati S700 con S700 con S300 HWR lt 2 00 HWR gt 2 00 S300 no Q HWR Hardware Revision controlli la targhetta SERVOSTAR 303 310 La somma delle correnti nominali di tutti i servoamplificatori collegati in parallelo a un SERVOSTAR 303 310 non deve superare i 24A SERVOSTAR 341 346 La somma delle correnti nominali di tutti i servoamplificatori collegati in parallelo a un SERVOSTAR 341 346 non deve superare i 40A Le informazioni per la fusione possono essere trovate nel Prodotto WIKI controllo www wiki kollmorgen eu S300 Manuale di istruzioni 59 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 11 Collegamento del motore con freno X9 Lo stadio di potenza finale del servoamplificatore forma con il cavo e l avvolgimento motore un circuito oscillante Parametri come capacit dei cavi lunghezza dei cavi indut tanza del motore frequenza e velocit di incremento della tensione vedere Dati tec
66. ati Ulteriori informazioni sulla messa in funzione l adeguamento dei parametri e gli effetti sul tipo di controllo sono descritti nel online help di software di messa in funzione La messa in funzione della scheda d espansione eventualmente presente descritta nelle istruzioni su CD ROM Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestramento su richiesta S300 Manuale di istruzioni 93 Messa in funzione 09 2011 Kollmorgen 9 2 9 2 1 9 2 1 1 9 2 1 2 94 Software di messa in funzione Indicazioni generali Questo capitolo descrive l installazione del software di messa in funzione DRIVEGUI EXE per i servoamplificatori digitali 5300 Su richiesta offriamo corsi di addestramento e di pratica Uso conforme Il software di messa in funzione serve per modificare e memorizzare i parametri d eserci zio dei servoamplificatori della serie 5300 Il servoamplificatore collegato viene messo in funzione mediante il software a questo proposito l azionamento pu essere comandato direttamente con le funzioni di assistenza L impostazione online dei parametri di un azionamento in funzione consentita esclusivamente al personale addetto che disponga delle conoscenze tecniche descritte a pagina 7 I record di dati memorizzati si supporto non sono protetti da modifiche accidentali Dopo il caricamento di un record di dati prima di abilitare il servoamplificatore occorre pertanto controllare det
67. atori certificati UL cUL Underwriters Laboratories Inc sono conformi alle normative antincendio americane e canadesi in questo caso UL 840 e UL 508C La certificazione UL cUL si riferisce esclusivamente alle caratteristiche costruttive mec caniche ed elettriche dell apparecchio Le disposizioni UL cUL stabiliscono tra gli altri i requisiti minimi tecnici richiesti agli apparecchi elettrici per prevenire eventuali pericoli d incendio La conformit tecnica alle disposizioni antincendio americane viene verificata da un ispettore UL indipendente mediante omologazione e prove di controllo regolari A parte le indicazioni per l installazione e la sicurezza l utente non deve attenersi a nes sun altro punto connesso direttamente con la certificazione UL CUL UL 508C La normativa UL 508C descrive la conformit costruttiva ai requisiti minimi prescritti per convertitori di potenza ad azionamento elettrico come invertitori di frequenza e servoam plificatori atti ad impedire il rischio che tali apparecchi possano generare incendi UL 840 La disposizione UL 840 descrive la conformit costruttiva alla distanza in aria e alla linea di dispersione di apparecchi elettrici e piastrine dei conduttori Prescrizioni per marchiatura UL Usare solo cavo in rame 60 75 per ogni modello di questa sezione Coppie di serraggio dei morsetti vedere pag 25 Usare in ambiente con grado di inquinamento 2 Usare solo cavo classe 1 o equivalente
68. atura Il software di configura zione pu essere utilizzato per adattare il circuito di frenatura soglie in base alla ten sione di alimentazione elettrica Il nostro servizio di assistenza clienti pu aiutarvi nel calcolo della potenza di frenatura necessaria per il vostro sistema Un metodo semplice descritto nel Prodotto Wiki quale accessibile a www wiki kollmorgen eu Per una descrizione dell interfaccia si rimanda a p 59 Descrizione funzionale 1 Amplificatori singoli non accoppiati attraverso il circuito DC link DC DC Se l energia riconvogliata dal motore ha una potenza media o di picco che supera il livello preimpostato per la potenza di frenatura nominale il servoamplificatore genera l allarme n02 potenza di frenatura superata e il circuito di frenatura viene disinserito Durante il controllo interno successivo della tensione del DC link dopo pochi millise condi viene rilevata una sovratensione e il servoamplificatore viene spento con il mess aggio d errore Sovratensione F02 pag 108 Contemporaneamente viene aperto il contatto BTB RTO morsetti X3 2 3 pag 89 2 Diversi servoamplificatori accoppiati attraverso il DC link DC DC Grazie al circuito di frenatura incorporato diversi amplificatori anche con diverse cor renti nominali possono essere comandati da un DC link comune senza la necessit di ulteriori misure La potenza combinata di tutti gli amplificatori sempre disponib
69. azione professionale i costi del trasporto sono a carico del il mittente Invii i dispositivi a previa richiesta RMA KOLLMORGEN srl Largo Brughetti 1 B2 I 20030 Bovisio Masciago MI S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen Informazioni 5 2 09 2011 Identificazione del prodotto Identificazione del prodotto Imballaggio fornito Un amplificatore della serie S300 codici di ordin gt p 129 comprende S3xx connettori corrispondenti X0 X3 X4 X8 connettori corrispondenti X9 con SERVOSTAR 303 310 Manuale di istruzioni Documentazione online e software di configurazione DRIVEGUI EXE su CD ROM I connettori SubD corrispondenti non vengono forniti in dotazione Accessori eventualmente da ordinarsi separatamente per la descrizione vedere il manuale degli accessori Cavo del motore preconfezionato con il morsetto speciale dello schermo o entrambi i connettori elettrici separati con il cavo del motore da tagliare a misura Cavo di retroazione preconfezionato o entrambi i connettori di retroazione separati con il cavo di retroazione da tagliare a misura Reattanza induttiva del motore 3YL per cavi di lunghezza superiore a 25 m Resistenza di frenatura esterna BAR U Cavo di comunicazione con il PC S 90 per impostare i parametri da un PC Cavo di alimentazione cavi di comando cavi del bus di campo da tagliare a metri Targhetta di omologazione La targhetta di omo
70. azioni da 1000 a Altitudine d installazione 2500 metri s l m con correzione di potenza di 1 5 100 metri Grado di imbrattamento Livello d inquinamento 2 secondo IEC 60664 1 Vibrazioni Class 3M2 secondo IEC 60721 3 3 Grado di protezione IP 20 secondo IEC 60529 Posizione di montaggio verticale gt p 44 Ventilazione 1A e 3A convezione naturale tutti gli altri modelli ventilatore incorporato facoltativamente controllato gt p 126 Assicurarsi che nel quadro elettrico ad armadio chiuso sia presente un sufficiente ricircolo d aria forzata il riferimento ai codici di ordine vede p 20 6 2 8 Sezioni dei cavi Nell ambito di EN 60204 per i sistemi monoasse consigliamo Collegamento AC 1 5 mm 600V 80 C DC link 15 mm 1000V 80 C schermato per Resistenza di frenatura i lunghezze gt 0 20 m Cavi del motore sin 115 mm max 25 m 600V 80 C schermati induttanza per motore oo l C lt 150pF m Cavi del motore con 1 mm 25 50 m 600V 80 C schermati induttanza per motore 3YL i C lt 150pF m Resolver termostato del Ax2x0 25 mm max 100m cavi bipolari schermati motore C lt 120pF m Encoder termostato Tx2x0 25 mm max 50m cavi bipolari schermati ComCoder termostato 8x2x0 25 mm max 25m cavi bipolari schermati Setpoint AGND max 30m _ 0 25 mm max 30m cavi bipolari schermati Segnali di comando BTB 0 5 mm max 30m Fren
71. ca 09 2011 Kollmorgen 6 10 6 10 1 Maan EFA 6 10 2 Informazioni 6 10 3 Informazioni 42 Protezione dal contatto accidentale Corrente di dispersione La corrente di dispersione Idisp sul conduttore della terra di protezione PE deriva dalla somma delle correnti di dispersione delle apparecchiature e del cavo L andamento della frequenza della corrente di dispersione corrisponde all insieme di diverse frequenze mentre gli interruttori di sicurezza per le correnti di guasto valutano prevalentemente la corrente a 50 Hz nostri cavi a bassa capacit permettono di calcolare lo stadio finale della Idisp con una tensione di rete di 400 V in funzione della frequenza con la formula Idisp N x 20MA L x 1mA m con stadio finale a frequenza di clock di 8 kHz Idisp N x 20mA L x 2mA m con stadio finale a frequenza di clock di 16 kHz dove Idisp corrente di dispersione n numero degli amplificatori L lunghezza del cavo motore Con tensioni di rete diverse la Idisp varia proporzionalmente alla tensione Esempio 2 servoamplificatori cavo motore da 25 m con frequenza di clock di 8 KHZ 2 x 20mMA 25m x 1mA m 65mA Idisp Dal momento che la corrente di dispersione verso la terra di protezione supera i 3 5 mA conformemente a IEC 61800 5 1 occorre raddoppiare il collegamento di terra oppure utilizzare un cavo di allacciamento con sezione gt 10mm Per rispondere a questo requisito usare i morsetti PE oppure il dispersore d
72. comandi ASCII PosReg 0 Impostazione possibile soltanto per comandi ASCII L uscita dalla finestra Errore di inseguimento impostata 2 Ingresso Start_MT I O 3 Uscita InPos sena METRI viene segnalato con un segnale basso 6 Uscita PosReg1 l l La funzione impostata relativamente al registro di posi T Uscita PosReg2 l l zione corrispondente viene segnalata con un segnale 8 Uscita PosReg3 alio 9 Uscita PosReg4 l 10 Uscita PosReg5 Impostazione possibile soltanto per comandi ASCII 11 Alim 24V DC __ Alimentazione per il segnale d ingresso 12 Alim IO GND GND digitale del controllo S300 Manuale di istruzioni 113 Scheda Espansione 10 2 5 114 Schema collegamenti default 09 2011 Kollmorgen X11A Controllo 1 24V risp a 1 0 GND z O Q AO 2 L O O A1 SE di r O Q A2 i n o A3 Numero record di di 5 movimento con L O q A4 di 6 codifica binaria O Q AS I 7 L O q A6 d 8 O Q A7 9 _ O q Riferimento to Q E i O Q FError_clear Rai 12 Q Start MT next O Q Start_Jog v x i X118 O q MT_Restart 2 Q Start_MT 1 0 3 di T O di InPos g 5 O di Next InPos PosReg0 di O q FError g 5 O di PosRegl la 3 O di PosReg2 a 5 O di PosReg3 i O q PosReg4 to O di PosReg5 11 4AT gt q 24 4 O q 1 0 GND X4 DGND O e S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Scheda Espansione 10 3 Scheda di espansione PROFIBUS
73. con il software di messa in funzione trasmissione elettronico La risoluzione numero impulsi rotazione regolabile Se si utilizza l ingresso X1 senza alimentatore di tensione X1 pin 2 4 10 12 per esempio nel funzionamento master slave con altri servoamplificatori necessario disattivare il controllo dell alimentatore di tensione per evitare che si visualizzi il messaggio di errore F04 Per far questo necessario modificare il bit 20 del parametro DRVCNFG2 si veda il riferimento oggetto ASCII nella guida on line Trasduttori esterni Si possono usare i trasduttori esterni indicati di seguito Tipo di retroazione secondaria SERGHONZA Don SoNcadi GEARMODE limite nettore collegamento SinCos Encoder BISS digital 1 5MHz X1 gt p 65 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 350kHz X1 gt p 66 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 1 5MHZz X1 gt p 67 13 SinCos Encoder HIPERFACE 350kHz X1 gt p 68 9 SinCos Encoder senza traccia dati 350kHz X1 gt p 70 6 7 ROD AquadB 5V 1 5MHz X1 gt p 72 30 ROD AquadB 5V 350kHz X1 gt p 73 10 ROD AquadB 5V 1 5MHz X5 gt p 75 3 ROD AquadB 24V 100kHz X3 gt p 77 2 SSI 5V 1 5MHz X5 gt p 79 5 Direzione impulsi 5V 1 5BMHZ X1 gt p 82 27 Direzione impulsi 24V 100kHz X3 gt p 82 1 Direzione impulsi 5V 1 5MHz X5 gt p 83 4 ROD la sigla che indica il trasduttore incrementale S300 Manuale di istruzioni 81 Instal
74. connettori X6 PC CAN X5 ROD SSI X2 RESOLVER X1 COMCODER direzione pulso ENDAT Master Slave HIPERFACE e o BISS D v Yo I l CO PI SOS Ll DRR 2G BTt1I1 SRISbh lt 554 osnan ononsnar o OLLE toa Nat 0000000 las e T BTB RTO BTB RTO Analog In 1 Analog in 1 Analog in 2 Analog In 2 AGND DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 ENABLE DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT2 Vista in pianta dei conettori montati X4 24V STO 24V 1 24V 2 DGND 3 DGND 4 5 e e e e STO ENABLE 5 a aARE r f 1 n da connettori per la scheda opzionale variano a seconda della scheda di espansione utilizzata p 112ff 110 115 230 V 400 480 V DC 1 o PE 1 o Brak Brake PE 10 Dc 1k N C 2 o L3 2 o Brake Brake L3 2 0 N C 2p DC Raot 3 O L2 3 o PE PE L2 ajho DC Rese 3 h0 IU Ram 4 0 Li 4 o U2 U2 L1 400 Remt 4 A_I RB 5 9 v2 v2 RB SJ W2 i x8 DC Bus XO Rete X9 Motore Freno X9 Motore Freno XO Rete x8 DC Bus D Codifica 54 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 7 Schema collegamenti Attenersi alle indicazioni di sicurezza gt p 10 e all uso conforme p 11 S300 Controllo protezione 3 termica incluso Shi ASAS SAnalog In 1 o nalliesri 10V a gt p 64ff Analog In 1 _ gt PO ENEE CND IGITO DI 7 Feedback M RNCOGRI gt p 87 AGND i CNC GND O Analog In 2 elena a k
75. e di alimentazione nominale SOT A 230v 1000 alimentazione messa a terra ai ie 50 60 Hz Potenza nominale installata per il funzionamento S1 kVA 1 1 2 4 4 Frequenza di inserzione ammessa 1 h 30 Tensione DC link max V 450 Corrente in uscita nominale valore rms 3 a 1x115V Attenersi p 58 Arms 3 5 8 10 a 1x230V Attenersi p 58 Arms 37 6 10 a 3x115V Arms 39 8 10 a 3x230V Arms 3 6 10 Corrente di picco in uscita corrente per ca 5s 3 a 1x115V Attenersi p 58 Arms 9 15 20 a 1x230V Attenersi p 58 Arms 9 15 20 a 3x115V Arms 9 19 20 a 3x230V Arms 9 15 20 Frequenza di clock nello stadio di uscita kHz 8 a corrente ridotta 50 kHz 16 in preparazione Velocit di incremento della tensione dU dt attenersi alle indicazioni di pagina 55 a 1x115V kV us 3 0 a 1x230V kV us 3 3 a 3x115V KV us 3 0 a 3x230V KV us 33 Dati tecnici per il circuito di frenatura gt p 24 Soglia per la disinserzione in caso di sovratensione a 115V VDC 235 a 230V VDC 455 Induttanza del motore min a 1x115V mH 3 7 3 7 3 7 a 1x230V mH 4 3 4 3 4 3 a 3x110V mH 2 1 1 3 1 0 a 3x230V mH 4 3 2 6 1 9 Induttanza del motore max mH Consultare servizio clienti Fattore di forma della corrente d uscita ui Lui ui 1 01 condizioni nominali induttanza di carico min Largh di banda del controller di corren subordinato kHz gt 1 2 Caduta di tensione residua alla corrente nominale V 4 Dissipazione inattiva stadio d uscit
76. e elettrica sicura in conformit alla norma EN 61800 5 1 tra i colle gamenti d ingresso dell alimentazione del motore e l elettronica dei segnali Avvio dolce rilevamento di sovratensioni protezione contro i cortocircuiti monitorag gio delle mancanze di fasi Monitoraggio della temperatura del servoamplificatore e del motore se vengono uti lizzati motori e cavi prefabbricati di nostra produzione S300 Manuale di istruzioni 21 Descrizione tecnica 09 2011 Kollmorgen 22 Tensione di alimentazione ausiliaria 24V DC Fusibili interni a isolamento elettrico da un unit di alimentazione esterna da 24V DC con ad esempio trasformatore d isolamento o gruppo di continuit Funzionamento e impostazione dei parametri Conil nostro intuitivo software per la configurazione attraverso l interfaccia seriale di un PC Se non disponibile un PC funzionamento diretto con due tasti sul servoamplificato re e un display a LED da 3 caratteri Completamente programmabili attraverso l interfaccia RS232 Controllo completamente digitale Controller di corrente digitale vettore di spazio modulazione dell ampiezza degli im pulsi 62 5 us Controller di velocit digitale a libera programmazione 62 5 us Controller di posizione integrato con possibilit di adattamento per tutte le applica zioni 250 pus Interfaccia di direzione degli impulsi integrata per collegare un servomotore ad un controller passo passo Val
77. ecchio ha riconosciuto Sull apparecchio si verificato un errore non eliminabile deve essere eventualmente sostituito un errore che impedisce la comunicazione con la rete ad es MAC ID doppio o BUSOFFY Impostazione dell indirizzo stazione indirizzo dispositivo L indirizzo stazione del servoamplificatore si pu impostare in tre modi Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda di espansione su un valore com preso tra 0 e 63 Ogni rotella imposta una cifra decimale Per assegnare all aziona mento l indirizzo 10 portare MSD su 1 e LSD su 0 Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda di espansione su un valore mag giore di 63 A questo punto possibile impostare l indirizzo della stazione con i co mandi ASCII DNMACID x SAVE COLDSTART dove x indica l indirizzo della sta zione Portare i selettori rotativi sul frontalino della scheda opzionale su un valore maggiore di 63 A questo punto l indirizzo della stazione si pu impostare tramite l oggetto DeviceNet classe 0x03 attributo 1 A questo scopo avvalersi di un dispositivo di messa in fun zione DeviceNet Il parametro si deve salvare nella memoria non volatile classe 0x25 attributo 0x65 dopo aver modificato l indirizzo riavviare l azionamento Impostazione della velocit di trasmissione La velocit di trasmissione di DeviceNet si pu impostare in tre modi diversi Portare il selettore rotativo per il baud rate
78. ella corrente efficace Irms effettivamen te richiesta Tensione proporzionale al valore reale della velocit Ampiezza di disturbo che un ingresso analogico ingresso differenziale pu regolare Interruttore a rilevamento termico incorporato nell avvolgimento del motore Parte integrante del circuito di regolazione Uscita di un valore di misurazione analogico Valore massimo per la standardizzazione della velocit a 10V S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Allegato 11 2 Numeri d ordine Per numeri di ordinazione di accessori quali cavi resistenze di carico alimentatori e cos via consultare il manuale degli accessori 11 2 1 Servoamplificatori Articolo Tensione nominale Numero d ordine SERVOSTAR 303 110 230 V AC S30361 NA SERVOSTAR 303 EC 110 230 V AC S30361 EC SERVOSTAR 306 110 230 V AC S30661 NA SERVOSTAR 306 EC 110 230 V AC S30661 EC SERVOSTAR 306 FAN 110 230 V AC S30661 EN SERVOSTAR 306 EF 110 230 V AC S30661 EF SERVOSTAR 310 110 230 V AC S31061 NA SERVOSTAR 310 EC 110 230 V AC S31061 EC SERVOSTAR 310 FAN 110 230 V AC S31061 EN SERVOSTAR 310 EF 110 230 V AC S31061 EF SERVOSTAR 341 208 480 V AC S30101 NA SERVOSTAR 341 EC 208 480 V AC S30101 EC SERVOSTAR 343 208 480 V AC S30301 NA SERVOSTAR 343 EC 208 480 V AC S30301 EC SERVOSTAR 343 FAN 208 480 V AC S3030
79. elle applicazioni consentono di met tere in funzione l azionamento in uso senza alcun problema Un ampia guida online online help con descrizione integrata di tutte le variabili e le fun zioni supportate in ogni situazione S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 9 2 1 3 VANO 9 2 1 4 9 2 2 09 2011 Messa in funzione Requisiti hardware L interfaccia PC X6 RS232 del servoamplificatore viene collegata mediante un cavo null modem non un cavo null modem link con un interfaccia seriale del PC gt p 90 Estrarre e inserire il cavo di collegamento solo con tensioni di alimentazione disinserite amplificatore e PC L interfaccia nel servoamplificatore isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso potenziale dell interfaccia CANopen Requisiti minimi per il PC Processore Pentium II o superiore Sistema operativo WINDOWS 2000 XP Scheda grafica Windows compatibile a colori Drive l Disco fisso almeno 10 MB liberi drive per CD ROM Interfaccia interfaccia seriale libera COM1 COM10 Sistemi operativi WINDOWS 2000 XP Vista 7 DRIVEGUI EXE compatibile con WINDOWS 2000 e XP e Vista e 7 In casi di emergenza possibile comandare il sistema con un emulazione ASCII del ter minale senza interfaccia uomo macchina Impostazione dell interfaccia 38400 Baud Databit 8 no Parity Stopbit 1 no flow control Unix Linux Il funzionamento del software non stato testat
80. empo di filtrazione per l uscita del regolatore di velocit Potenza media che pu essere gestita nel circuito di frenatura Potenza massima che pu essere gestita nel circuito di frenatura Limitazione della velocit di variazione del valore nominale di velocit Record di dati con tutti parametri di regolazione della posizione necessari per un task di traslazione Regola la differenza tra il valore nominale e quello reale della corrente rispetto a 0 Uscita tensione di uscita della potenza Regola la differenza tra il valore nominale e il valore reale della posizione rispetto a 0 Uscita valore nominale velocit Circuito di regolazione che funziona in modo puramente proporzionale Circuito di regolazione con comportamento proporzionale integrale e differenziale Regola la differenza tra la velocit nominale e quella reale rispetto a 0 Uscita valore nominale della corrente Riavvio del microprocessore Conversione dei segnali analogici del resolver in informazioni digitali Schede incorporate nel servoamplificatore con regolazione della posizione integrata che offrono varianti speciali dell interfaccia per il collegamento all unit di controllo subordinante Disaccoppiamento elettrico Organo per la regolazione di coppia velocit e posizione di un servomotore Compensazione del ritardo tra il campo elettro e il campo magnetico nel motore Macchina con pi assi di trasmissione indipendenti Controllo d
81. ente per es 50 0 per 3 A Se anche l alimentazione di potenza inserita compare l indicazione di una P di riferimento per es oi per Power 3A Qualora sia riportato un codice di guasto 1 oun avvertenza o un indicazione _ E S cercare nel p 108 la relativa descrizione e i rimedi consigliati In caso di codice di guasto eliminare la causa Per avviare il software DRIVEGUI EXE cliccare sull icona presente sul desktop di Windows GUI DriveGUl volete connettervi a un azionamento DRIVEGUI EXE offre la possibilit di te Si per connettervi o No per lavorare offline lavorare off line oppure on line Lavoriamo on line Interfacce di comunicazione disponibili Param R5232 fx a sa Collegamento seriale La prima volta che si instaura v un contatto si devono impos Velocit tare i parametri di comunica E zione Timeout ms Selezionare il sistema di co 2000 m municazione e l interfaccia a cui collegato il servoamplifi catore e cliccare su OK Il software tenta ora di creare un collegamento con il servoamplificatore Se non si stabili sce una comunicazione appare il seguente messaggio di errore DriveGUI if La cause pi frequenti sono interfaccia errata Errore di comunicazione collegamento all amplificatore errato Time out comunicazione l l n porta di comunicazione gi usata alimentazione ausiliaria a 24V disinserita cavo di trasmissione difettoso o errato
82. enti del commutatore e cortocircuito Selezionare il codice di task di movimento esempio Codice del task di movimento A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 AO binario 1010 1110 1 0 1 0 1 1 1 0 decimale 174 128 32 8 4 2 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Scheda Espansione 10 2 4 Assegnazione dei connettori Le funzioni sono registrabili con il software di messa a punto Connettore X11A Pin Dir Funzione Descrizione default 1 Ingresso AO Codice del record di movimento LSB 2 Ingresso A1 Codice del record di movimento 21 3 Ingresso A2 Codice del record di movimento 22 4 _ Ingresso A3 Codice del record di movimento 23 5 Ingresso A4 Codice del record di movimento 24 6 Ingresso A5 Codice del record di movimento 25 7 __ Ingresso A6 Codice del record di movimento 26 8 Ingresso AT Codice del record di movimento MSB Richiesta del commutatore di riferimento Se si utilizza un ingresso digitale sul dispositivo di base come ingresso di riferimento l ingresso della scheda di espansione I O non sar rilevato Errore di inseguimento n03 o annulla controllo inter vento n04 Il task di sequenza definito nel record di movimento con l impostazione Avvia tramite I O viene eseguito La po sizione d arrivo del record di movimento corrente deve 9 Ingresso Reference 10 Ingresso FError_clear 11 Ingresso Start MT esse
83. enti di potenza Motore Retroazione Trasmissione elettronico Master Slave Master Slave Direzione Impulsi Encoder Emulation ROD A quad B SSI Ingressi Uscite digitali e analogici RS232 PC Interfaccia CAN Scheda di espansione 1 O 14 08 PROFIBUS SERCOS DeviceNet SyngNet 2CAN Opzioni EtherCAT FAN EtherCAT amp FAN S300 Manuale di istruzioni pagina 40 pagina 55 pagina 57 pagina 60 pagina 61 e ss pagina 81 pagina 82 pagina 85 pagina 86 pagina 87 e ss pagina 90 pagina 91 pagina 114 pagina 115 pagina 117 pagina 118 pagina 122 pagina 124 pagina 125 pagina 126 pagina 126 49 Installazione elettrica 8 3 2 50 09 2011 Kollmorgen Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale x wu VA 1 RMRUCUNTINTINATAOA veve Q DOQ RI N D IRA l A VS U Vane Togliere la guaina esterna del cavo e la treccia schermante fino ad ottenere fili della lunghezza voluta Fissare i fili con una fascetta Togliere circa 30mm di guaina esterna dal cavo senza danneggiare la treccia scher mante Ilntrodurre una fascetta fermacavo nella fessura sulla guida schermante piastra frontale del servoamplificatore Premere la treccia schermante del cavo e la fascetta fermacavo contro la guida schermante Utilizzi II morsetto dello schermo che tra sportato con il cavo del motore per il colle gament
84. erfaccia Altitudine d installazione Altri sistemi operativi Assegnazione dei connettori B Baud rate BiSS Encoder analogo BiSS Encoder digitale BIB RTO s assago rageni C Cablaggio Caratteristica di sicurezza Cavo Bus DeviceNet Collegamento alla rete interfaccia Comando a tasti ComCoder Componenti del sistema Conformit CE Connettore Coppie di serraggio connettori Corrente di dispersione D Dati tecnici DC link interfaccia Diagramma a blocchi Direzione Impulsi 5V X1 Direzione Impulsi interfaccia Display a LED E Emulazioni encoder Encoder A quad B 5V 1 5MHz EnDat 2 1 Encoder EnDat 2 2 Encoder F Frenaggio dinamico Freno del motore FUSIDII Fa RR G Glossar ooa Grado di imbrattamento Grado di protezione Gruppo di obiettivo l Imballaggio Imballaggio fornito 2 Indicazioni di sicurezza indirizza della stazione Ingressi Abilitazione enable ANALOG IN 1 2 programmabili STO Enable Installazione Elettrica Meccanica Scheda di espansione Software Int
85. erfaccia CANopen Interfaccia del motore Interruttori di sicurezza Fl 130 09 2011 Kollmorgen Luogo di montaggio 43 Manutenzione 0 17 Master Slave oaoa a aa aa 81 Messa a terra Installazione oaoa aaa 48 Schema collegamenti 55 Messa fuori servizio 18 Messa in funzione aaa aoaaa 93 Messaggi d errore 108 Messaggi di avvertenza 109 Montaggio aoa a a a a 44 Norme oaaao a a a a a 9 Numeri d ordine 129 Opio EP sati 126 Option FAN 126 Posizione di montaggio 26 Potenza ottica 117 Procedura di inserzione disinserzione 30 Pulizia a aa 17 Quickstart a oaoa aa a a aa aa 96 Requisiti hardware 95 Resistenza di frenatura Dati tecnici 28 Interfaccia esterno 59 Resolver interfaccia 63 Reti di alimentazione 56 Ricondizionamento 93 Riparazioni oaoa aa a a a a 18 RS232 PC interfaccia 90 Scheda di espansione 2CAN 00 123 DEVICENET 118 ETHERCAT_ 002 125 IVO 14 08 112 Istruzioni di installazione 111 PROFIBUS 115 SERCOS dale do e da 116 SYNONETO 0 121 Schema di numero 20 Schermatura Installazione 0 48 Schema collegamenti 99 Sezioni dei cavi 26 Simboli i e ie a Rd 9 SinCostSSIX5 Liu d de 69 Sistema d
86. esto meccanici che non richiedano alimentazione di energia dall esterno mediante freni a controcorrente per arresti di categoria 1 ll ripristino non deve provocare il riavvio della macchina Se necessario prevedere la possibilit di collegare dispositivi di arresto d emergenza supplementari vedere EN 60204 Requisiti per dispositivi di arresto d emergenza L ar resto d emergenza deve agire come arresto della categoria 0 oppure 1 Per stabilire la categoria dell arresto d emergenza occorre effettuare una valutazione di rischio della macchina Categoria 0 Per la funzione di arresto d emergenza di categoria 0 si possono impiegare esclusiva mente componenti elettromeccanici con collegamento a filo metallico fisso L attivazione non deve dipendere da un unit logica di commutazione hardware o software n dalla trasmissione di comandi attraverso una rete di comunicazione o una linea dati L aziona mento deve essere disinserito mediante un circuito elettromeccanico Se il servomotore collegato dispone di un freno integrato anche questo deve essere comandato da un circuito elettromeccanico Categoria 1 La funzione di arresto d emergenza della categoria 1 richiede componenti elettromecca nici che garantiscano la disinserzione definitiva dell alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina possibile inserire ulteriori dispositivi di arresto di emer genza Spegnimento del motore mediante interruzione dell al
87. ficano errori di trasmissione dei tele grammi e si accende il LED rosso sull azionamento Durante la normale comunicazione i LED verdi di trasmissione e ricezione lampeggiano rapidamente dando l impressione di essere sempre accesi ll parametro SLEN consente di regolare il campo ottico per un cavo a fibra ottica standard da 1 mm corrisponde alla lunghezza del cavo espressa in metri SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 Collegamento molto corto 4 4 Mbaud 1 lt 15 Lunghezza del collegamento con un cavo in plastica da 1 mm 8 8 MBaud 15 lt 30 Lunghezza del collegamento con un cavo in plastica da 1 mm 16 16 MBaud 230 Lunghezza del collegamento con un cavo in plastica da 1 mm Software di messa in funzione parametri si possono modificare con il software di messa in funzione dalla videata SERCOS Per ulteriori informazioni consultare il manuale Software di messa in fun zione o la guida in linea In alternativa nella videata Terminale si possono immettere i comandi SBAUD e SLEN S300 Manuale di istruzioni 117 Scheda Espansione 09 2011 Kollmorgen 10 5 10 5 1 10 5 2 118 Scheda di espansione DEVICENET Questo capitolo descrive la scheda di espansione DeviceNet per S300 Per informazioni sulle funzioni e sul protocollo del software si rimanda al manuale Pro filo di comunicazione di DeviceNet i KOKICONOL Address Net Baudrate X15 Ea ejej o e
88. gio 26 6 2 8 Sezioni del GaV isa arrenrerbiro tini errante iaia 26 6 3 Freno di arresto MOLO lele eni 27 6 4 Display alED esigsrirrersri ederet deee Ee d eat 28 6 5 Sistema di messa a terra 28 6 6 Frenaggio dinamico a iii EE RT dn mn ei 28 6 7 Procedura di inserzione e disinserzione ana ea 30 6 7 1 Comportamento durante il funzionamento normale 31 6 7 2 Comportamento in caso di errore con le impostazioni standard 32 6 8 Funzione di arresto arresto di emergenza a norma EN 60204 33 6 3 1 Arresto norme e disposizioni aaa aa 33 6 8 2 Arresto d emergenza norme e disposizioni n naaa aaa aaaea 34 6 9 Sistema di protezione contro il riavvio accidentale STO 35 6 9 1 Caratteristice relative alla funzione di sicurezza 35 6 9 2 Indicazioni di sicurezza anaa anaa aa eee fer 36 6 9 3 USO COMOMME siii aane a anA 36 6 9 4 Uso conforme vietato naana aaaea e 36 6 9 5 Dati tecnici e configurazione dei collegamenti n n nanan aaan 37 6 9 6 LUOGO GITASIAlaZIOnNe sss issie errio ei ani ei 37 69 7 Cablaggio sssr essri ida bia ni den 37 6 9 8 Descrizione del funzionamento 38 6 9 8 1 Diagramma ciclo segnale nananana aa 39 6 9 8 2 Schema elettrico circuito di comando 40 6 9 8 3 Collaudo funzionale situati ea 41 6 9 8 4 Schema generale circuito principale 41 S300 Manuale di istruzioni 3 Sommario 09 2011 Kollmorgen Pagina 6 10 Protez
89. i ECN1313 EQN1325 o codificatori induttivo ECI 1118 1319 o EQI 1130 1331 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder ll nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di colle gare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 1 4 8 8 ENDAT 2 1 Wake amp Shake 21 8 8 S300 SubD15 17pol Encoder x1 rotondo EnDat S D U D S I du NWI EL ul la ol ol 8 8 CLOCK la de MMI CLOCK 12 12 Up Up Sense 10 10 i Sense OV OV TTT SV 5 Up ui max 250mA OV 2 2 g ity alimentazione ai E e pe Motore 4 l Z 7 7 N Protezione termo ri min 5VDC 5mA A La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen 66 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 8 13 5 Encoder seno con EnDat 2 2 X1 Installazione elettrica Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos con il protocollo EnDat 2 2 monogiro o multigiro primario feedback p 62 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder Il nostro cavo di colle gamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolge
90. i automazione contenuta insieme alle nostre note applicative in formato Acrobat Reader sul CD ROM di accompagnamento requisiti del sistema WINDOWS browser per Internet Acrobat Reader in diverse lingue Per i dati tecnici e i disegni quotati di accessori quali cavi resistenze di carico alimenta tori e cos via consultare il manuale degli accessori possibile stampare questo documento su qualsiasi stampante commerciale standard Una documentazione stampata si pu acquistare anche presso l azienda Pi priorit bassa informationen pu essere trovata nel Prodotto WIKI controlli prego www wiki kollmorgen eu Gruppo di obiettivo Questo manuale rivolto a personale con le seguenti qualifiche Trasporto solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche Disimballaggio solo da parte di elettrotecnici specializzati Installazione solo a cura di elettricisti qualificati Configurazione solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive I C 60364 e I C 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali Quando l apparecchio in funzione sussiste il pericolo di morte di seri infortuni o danni materiali L operatore deve accertarsi che le istruzioni di sicurezza in questo manuale siano seguite L operatore deve acce
91. i di ricezione Il cavo di fibra ottica con i dati di ricezione per l azionamento nella struttura ad anello si connette con un connettore F SMA al X13 Dati di trasmissione collegare il cavo di fibra ottica per l uscita dei dati con un connettore F SMA al X14 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 10 4 3 10 4 4 10 4 5 09 2011 Scheda Espansione Schema collegamenti Struttura del sistema bus ad anello con cavo di fibra ottica schema elementare Cavo di fibra ottica LWL Modifica dell indirizzo stazione L indirizzo dell azionamento si pu settare tra 0 e 63 Se l indirizzo 0 l azionamento viene assegnato all anello SERCOS come amplificatore Impostazione dell indirizzo sta zione Tasti sulla piastra frontale del servoamplificatore L indirizzo si pu modificare tramite i tasti sull amplificatore p 107 Software di messa in funzione L indirizzo si pu modificare anche con il software di messa in funzione vedere il manuale Software di messa in funzione o la guida in linea In alternativa nella videata Terminale possibile immettere il comando ADDR dove indica il nuovo indirizzo dell azionamento Modifica del baud rate e della potenza ottica Se il baud rate non impostato correttamente la comunicazione non avviene Il baud rate si imposta con il parametro SBAUD dove indica la velocit di trasmissione Se la potenza ottica non regolata correttamente si veri
92. i espansione con 24V CC avviene tramite il controllo Tutti gli ingressi e le uscite sono isolate mediante optoaccoppiatori e a potenziale zero rispetto al servoamplificatore ERR O 14 08 XITA X11B d 24 la Dati tecnici Ingressi di comando Uscite dei segnali 24V 7 mA PLC compatibile IEC 61131 24V max 500 mA PLC compatibile IEC 61131 24V 18 36V 100 MA pi corrente cumulativa delle uscite a seconda del circuito in entrata del controllo INFO La tensione 24VDC deve ess ere assicurata tramite un gruppo di alimenta zione elettricamente isolato per esempio con il trasformatore d isolamento Protezione esterna 4 AT Connettori MiniCombicon a 12 poli codificato su PIN1 o 12 Dati fino a 50 m di lunghezza 22 x 0 5 mm non Cavo schermato alimentazione 2 x 1 mm prestare at tenzione alle eventuali cadute di tensione Attesa fra 2 task di movimento a seconda del tempo di reazione del controllo Tempo di indirizzamento min 4ms Ritardo avviamento max 2MS Tempo di reazione uscite digitali 10ms max Ingressi alimentazione conformi a IEC 61131 Diodi luminosi Accanto ai morsetti della scheda di espansione sono stati applicati due LED II LED verde segnala la disponibilit della tensione ausiliaria di 24 V necessaria per la scheda di espansione Il LED rosso segnala eventuali errori sulle uscite della scheda di espansione sovraccarico degli elem
93. i esterni per es con una canalina inse riti in guaine diverse o protetti uno a uno da collegamento a terra Se il cablaggio all interno del luogo di installazione stabilito deve essere effettuato nel rispetto di quanto indicato nella norma EN 60204 1 S300 Manuale di istruzioni 37 Descrizione tecnica 09 2011 Kollmorgen 6 9 8 Informazioni 38 Descrizione del funzionamento In caso di utilizzo del sistema di protezione contro il riavvio accidentale l ingresso STO Enable deve essere collegato con l uscita di un unit di controllo o di un rel di sicu rezza che soddisfino almeno i requisiti della SIL CL2 a norma EN 62061 e PLd a norma EN 13849 1 Fare riferimento allo schema collegamenti a pag 40 Qui di seguito sono riportati gli stati che il servoamplificatore pu assumere se collegato al sistema di protezione contro il riavvio accidentale STO STO ENABLE ENABLE Messaggio display ei SIL CL 2 PLd OV OV S no S OV 24V F27 no s 24V OV ident apparecchio p es 06 no no 24V 24V ldent apparecchio p es E06 s no Se durante il funzionamento si aziona il sistema di protezione STO contro il riavvio accidentale l ingresso STO ENABLE viene separato da 24VCC l azionamento si arresta e il servoamplificatore segnala l errore F27 A quel punto non si ha alcuna possibilit di frenare l azionamento in modo controllato Se un applicazione richiede una frenata controllata p
94. i protezione STO 39 Sistema retroazione 61 Smaltimento a aoa a a a a aa 18 Stoccaggio iii a 17 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen Targhetta di omologazione Temperatura ambiente Tensione di alimentazione Tipi di retroazione Trasmissione elettronico Trasporto L una e Uscite digitali Uso conforme Servoamplificatori Software di messa in funzione STO Lilla e ui i Velocit di trasmissione Ventilazione Vibrazioni 0 a a S300 Manuale di istruzioni 09 2011 Allegato 131 Servizio Ci impegniamo a fornire un servizio di qualit al cliente Per servire nel senso pi efficace prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza Contattateci per maggiori informazioni Italia Kollmorgen vendite e servizio di cliente Italia Internet www kollmorgen com E Mail mil info kollmorgen com Tel 39 0362 594260 Fax 39 0362 594263 Europa Kollmorgen Customer Support Europe Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Fax 49 0 2102 9394 3155 L America del Nord Kollmorgen Customer Support North America Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162
95. i sicurezza STO sec EN 13849 1 PLd singola scanalatura gruppo 1 K3 A1 S11S12 S21 S22 1 23 1 STO Enable PNOZ S3 S12 S34 OV STO Enable InG E CIEE Osservare le avvertenze relative al cablaggio a pag 37 40 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Descrizione tecnica 6 9 8 3 Collaudo funzionale Alla prima messa in funzione dopo ogni intervento sul cablaggio dell impianto o dopo la sostituzione di uno o pi componenti occorre verificare il funzionamento del sistema STO 1 Metodo 1 Spegnere l azionamento con valore teorico 0 lasciare enabled abilitati i servoamplificatori PERICOLO Non entrare nell area protetta 2 Attivare il sistema di protezione STO contro il riavvio accidentale ad es aprendo la porta di protezione Tensione su X4 Pin5 OV Ora il contatto BTB RTO si deve aprire il contattore di rete si deve diseccitare e il regola tore deve segnalare l errore F27 2 Metodo 1 Spegnere l azionamento con valore teorico 0 bloccare i servoamplificatori Enable 0V PA Attivare il sistema di protezione STO contro il riavvio accidentale ad es aprendo la porta di protezione Tensione su X4 Pin5 OV Ora sul display deve comparire S 6 9 8 4 Schema generale circuito principale Rete 3 3 K2 3 3 3 3 3 TL TL TL 3 3 li 3 3 li DC Bus 2 azionamento 1 i i azionamento 4 PE 1 J b Cn s5 a A S6 ua S4 T S300 Manuale di istruzioni 41 Descrizione tecni
96. i terra Queste contromisure consentono di contenere Idisp entro livelli minimi Ridurre la lunghezza dei cavi motore Usare cavi a bassa capacit vedere pag 51 Eliminare i filtri EMC esterni il S300 integra filtri Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto Fl Secondo quanto espresso dalle normative IEC 60364 4 41 sulle installazioni elettriche negli edifici ed EN 60204 in materia di equipaggiamento elettrico dei macchinari possi bile impiegare un interruttore di sicurezza per le correnti di guasto in seguito definito FI se si garantisce il rispetto delle disposizioni applicabili S300 un sistema trifase con ponticelli B6 che richiede l impiego di FI a sensibilit universale in grado di rilevare anche eventuali correnti di guasto continue Correnti di guasto misurate con Fl Protezione dal contatto accidentale indiretto per materiali elettrici fissi e i mobili e dal contatto accidentale diretto 50 300 mA Protezione dal contatto accidentale indiretto per materiali elettrici fissi Per la protezione dal contatto accidentale diretto consigliamo cavi motore di lunghezza inferiore ai 5 m di installare su ciascun servoamplificatore un FI contro le correnti di guasto a sensibilit universale da 30mA Il sistema di analisi intelligente di un interruttore di sicurezza FI selettivo evita che il dispo sitivo di protezione possa intervenire in modo intempestivo Trasformatori d is
97. ia la seguente in formato PDF sul CD ROM del prodotto con la possibilit di scaricare la versione via via pi aggiornata del manuale dal nostro sito web Manuale di istruzioni Profilo di comunicazione CANopen Manuale degli accessori In funzione della scheda di espansione integrata si richiede una delle seguenti documen tazioni Profilo di comunicazione PROFIBUS DP Profilo di comunicazione DeviceNet Profilo di comunicazione SERCOS Profilo di comunicazione EtherCAT Per leggere i file in PDF occorre Acrobat Reader Su ogni videata del CD ROM del pro dotto presente un link per l installazione S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Messa in funzione 9 3 1 3 Cablaggio minimo richiesto per il test rapido Questi collegamenti non soddisfano alcune condizioni a sicurezza o a funzionalit della vostra applicazione ma mostrano solamente i collegamenti richiesti per provare l azionamento senza carico Motor Feedback Power ON 24V DC Motor Power S300 Manuale di istruzioni 97 Messa in funzione 09 2011 Kollmorgen 9 3 2 Collegamenti Collegare il cavo di trasmissione seriale a un interfaccia seriale del PC e all interfac cia seriale X6 del servoamplificatore Come opzione si pu utilizzare un convertitore seriale USB Inserire l alimentazione a 24 V del servoamplificatore Attendere ca 30s finch il display sulla piastra frontale del servoamplificatore non indica i tipi di corr
98. ile sia per la potenza di picco che per la potenza continua La disattivazione in caso di sovratensione si verifica come descritto al punto 1 di cui sopra per l amplificatore che presenta la soglia di disin serzione pi bassa derivante dalle tolleranze dati tecnici del circuito di frenatura dipendono dal tipo di servoamplificatore utilizzato e dalla tensione di rete Vedere la tabella alla pagina seguente S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Dati tecnici Descrizione tecnica Circuito di frenatura Tensione di rete V Tipo Dati nominali DIM 115 230 400 480 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 200 400 Sovratensione F02 V_ 235 455 Resistenza di frenatura interna RBint Ohm 66 66 Potenza continua di resistenza interna RBint W 20 20 E v Potenza max di frenatura media per 1s KW 0 4 0 35 Potenza a impulsi di frenatura KW 0 84 3 Resistenza di frenatura esterna RBext optional Ohm 66 66 Potenza continua esterna RBext kW 0 3 0 3 Soglia d inserzione circuito di frenatura V 200 400 Sovratensione F02 V_ 235 455 e Resistenza di frenatura interna RBint Ohm 66 66 n Q Potenza continua di resistenza interna RBint W 50 50 si Q Potenza max di frenatura media per
99. imentazione di rete e frena tura elettronica guidata L alimentazione a 24V del servoamplificatore deve essere man tenuta Il circuito da impiegare dipende prevalentemente dai requisiti dell applicazione Di norma nei servomotori i freni svolgono esclusivamente la funzione di freni di staziona mento mentre la funzione di arresto d emergenza richiede di verificare le coppie frenanti dinamiche necessarie Se si utilizza un freno di stazionamento conforme ai requisiti dina mici occorre tenere conto di un maggior livello di usura Gli esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 6 9 6 9 1 09 2011 Descrizione tecnica Sistema di protezione contro il riavvio accidentale STO Una funzione applicativa ricorrente consta nella protezione contro il riavvio accidentale degli azionamenti Il servo amplificatore S300 offre anche nella versione di base la fun zione a singolo canale di STO Safe Torque Off che pu essere usata come interblocco per prevenire ripartenze accidentali del motore La funzione di sicurezza STO pu essere azionata a partire da un controllo esterno sicuro uscita a semiconduttore o contatto guidato concetto della serratura di nuovo inizio conceduto una licenza Il concetto del circuito di sicurezza per la realizzazione della funtion di sicurezza Safe Torque OFF in servo amplificatori adatti per SIL CL 2 a
100. inserzione del l alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regolatore di posizione parametro MPHASE In base al tipo di retroazione si esegue un Wake amp Shake o si rileva il valore di MPHASE dalla EEPROM del servoamplificatore A AVVERTENZA In caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite A B N 1 5 MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Nota ROD AquadB 5V 13 3 3 MPHASE dalla EEPROM ROD AquadB 5V 19 3 3 MPHASE wake amp shake S300 SubD 9 Encoder d impulsi I O Traccia A 1500 lt iee a se Lol Mi deo fa I l A I l o 2 I l NI I O Null sa lle ML fa I Q Do IU GND I con II IU J 6 B O Traccia B 1500 ca Lhe pee n MW ee fas 7 B Up Up Sense Sense OV OV 5V 5 Hp ai max 250mA Tensione di alimentazione 0 OV Motori aa M N Protezione termo Ooo min 5VDC 5mA aa secondo l impedanza di linea S300 Manuale di istruzioni 75 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 14 ROD AquadB 5V con Hall X5 X1 Collegame
101. io dati in EEPROM Caricamento dati da EEPROM MDRV Multilink E oppure Freno oppure Output di posizione Tipo motore vedere elenco di riferimento sulla banca dati motori mim n n nn 2 E oppure Offset valore teorico mV Tn Regolatore di velocit ms KP Regolatore di velocit Baudrate p 105 CI mm mm p MU indirizzi di stazione gt p 105 S300 Manuale di istruzioni 107 Messa in funzione 09 2011 Kollmorgen 9 6 Messaggi d errore Eventuali errori vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED della piastra frontale Tutti i messaggi d errore comportano un apertura del contatto BTB e la disinser zione dello stadio finale dell amplificatore il motore non ha coppia Viene attivato il freno di arresto motore Cod Denominazione Spiegazione E P Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore vedere p 106 Messaggio di stato Amplificatore aggiorna la configurazione startup Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore Modo programmaz S STO Enable Ingresso STO Enable OV se azionamento disabilitato F01 Temp radiatore Temperatura termodispersore eccessiva default 80 C Sovraccarico nel circuito intermedio OR ORA SOVERE Soglia in funzione della tensione di rete F03 Errore di inseguimen Messaggio del regolatore di posizione F04 Perdita feedback Rottura cavo cortocircuito dispersione a terra F0
102. ione dal contatto accidentale 42 6 10 1 COneniedi dDISpersione pa pelati na ee ciato tie 42 6 10 2 Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto Fl 42 6 10 3 Trasformatori d isolamento di protezione 42 7 Installazione meccanica al ANCICAZIONEGI SICUFOZZa ossa easan aiaa a e Rei RIA 43 7 2 Istruzioni per l installazione meccanica n naana aaa aaae 43 Lo IMOMAgGgGiO sasanidi i 44 i Dimensioni css papiro ferrara pnt 45 8 Installazione elettrica 8 1 INGIGAZIONI GI SICUNEZZA iii idioti ina ipri 47 8 2 Istruzioni per l installazione elettrica 48 ar GaBe s aeaee s RE 49 8 3 1 indicazioni di SICUREZZA seac aironi Rie pala ae i a a aa a de 49 8 3 2 Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale 50 8 3 3 Dati tecnici del cavi di collegamento 51 8 4 Componenti di un servosistema a aaua aa aaaea 52 59 DIAGra Mia DIOGOHI pria era rare 99 8 6 Assegnazione dei connettori sasaaa aeee 54 O SChema colegamMmeNli essi sasea sataa a a e a A E a E DO 8 8 Tensione di alimentazione aaaea a 56 8 8 1 Collegamento a varie reti di alimentazione elettrica 56 8 8 2 Tensione ausiliaria da 24V X4 LL 57 8 8 3 Collegamento alla rete X0 trifase nananana naa 57 8 8 4 Collegamento alla rete X0 bifase senza conduttore neutro 57 8 8 5 Collegamento alla rete X0 monofase con c
103. irlo procedere come segue 1 Mettere l apparecchio fuori tensione Staccare la tensione di alimentazione nel quadro elettrico ad armadio e togliere i fusibili dal circuito Dopo aver isolato il servoamplificatore dalle tensioni di alimentazione attendere almeno cinque minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di allentare i collegamenti Per sicurezza misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V A questo punto staccare tutti i connettori Infine staccare la messa a terra 2 Controllo della temperatura Durante il funzionamento il dissipatore del servoamplificatore pu raggiungere temperature superiori a 80 C 176 F Prima di toccare il dissipatore verificarne la temperatura e attendere che sia scesa sotto i 40 C 104 F 3 Smontaggio Smontare il servoamplificatore seguire in ordine inverso la procedura indicata al capitolo Installazione meccanica Riparazioni Il servoamplificatore pu essere riparato unicamente dal fabbricante l apertura dell appa recchio annulla automaticamente la garanzia Mettere l apparecchio fuori servizio come descritto al paragrafo 4 5 e inviarlo al fabbricante utilizzando la confezione originale KOLLMORGEN srl Largo Brughetti 1 B2 I 20030 Bovisio Masciago MI Smaltimento Nell accordo al WEEE 2002 96 EC Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per elimin
104. ittente ripetitore acceso rete non ciclica LED3 verde LINK_OUT spento ripetitore spento mancanza tensione o reset Collegamenti SyngNet connettore X21B C RJ 45 Collegamenti alla rete SyngNet tramite connettori femmina RJ 45 porte IN e OUT con LED integrati S300 Manuale di istruzioni 121 Scheda Espansione 09 2011 Kollmorgen 10 6 4 Ingressi uscite digitali connettore X21A SubD a 15 poli presa Ingressi In 24V 20 28V disaccoppiamento ottico un ingresso alto speed pin 4 Uscite Out 24V disaccoppiamento ottico driver Darlington Tabella di assegnazione connettore X21A SubD a 15 poli Pin Tipo Descrizione 1 In 24V Tensione di alimentazione 2 Out NODEALARM Segnala problemi sul nodo 3 Out OUT 01 Uscita digitale 4 In IN_0O fast Ingresso Capture rapido 5 In IN_04 Ingresso digitale 6 In IN 01 Ingresso digitale T In HOME Commutatore di riferimento 8 In POSLIM Finecorsa senso di rotazione pos 9 In GND Tensione di alimentazione 10 Out OUT 00 Uscita digitale 11 Out OUT 02 Uscita digitale 12 In IN 02 Ingresso digitale 13 In IN 03 Ingresso digitale 14 In NEGLIM Finecorsa senso di rotazione neg 15 In NODEDISABLE Nodo disattivato 10 6 5 Schema di collegamento ingressi uscite digitali connettore X21A Controllo IN 04 IN 01 HOME POSLIM IN 02 IN 03 NEGLIM NODEDISABLE IN
105. izzare fino a tre retroazioni parallelo S300 supporta tutti i pi comuni disposi tivi di retroazione i cui parametri FBTYPE videata FEEDBACK retroazione primaria gt p 62ff EXTPOS videata ANELLO DI POSIZIONE retroazione secondaria gt p 62ff GEARMODE videata ASSO ELETTRICO retroazione secondaria p 81 si devono assegnare nel software di messa in funzione Anche il ridimensionamento e altre regolazioni si devono impostare nello stesso modo La descrizione dettagliata dei parametri ASCII riportata nella online help del software di messa in funzione Alcune configurazioni possibili Motor Feedback FBTYPE ENE 7 FBTYPE EXTPOS FBTYPE Motor Feedback amp Master Slave ENCMODE GEARMODE X5 X5 FBTYPE Master Slave Motor Feedback amp Master Slave amp External Position Feedback ENCMODE pr GEARMODE Master Slave S300 Manuale di istruzioni 61 Installazione elettrica 8 13 62 09 2011 Tipi primari e secondari di retroazione Kollmorgen La tabella seguente illustra i tipi di retroazione supportati i relativi parametri e un riferi mento allo schema di collegamento di pertinenza FBTYPE EXTPOS videata FEEDBACK retroazione primaria videata ANELLO DI POSIZIONE retroazione secondaria La descrizione dettagliata dei parametri ASCII riportata nella online help del software di messa in funzione
106. lazione 8 14 2 Informazioni 8 14 2 1 8 14 2 2 82 elettrica 09 2011 Kollmorgen Collegamento al comandi motore passo passo direzione impulsi possibile collegare il servoamplificatore all unit di controllo di un motore passo passo qualsiasi marca parametri del servoamplificatore vengono impostati con il software di messa in funzione trasmissione elettrica Il numero di passi regolabile in Modo da poter adattare il servoamplificatore ai segnali di direzione impulso di qualsiasi comando per motori passo passo anche possibile emettere vari messaggi L uso di un trasduttore ROD encoder incrementale consente una maggiore immunit elettromagnetica Direzione impulsi 5V X1 Collegamento dei comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 5V A questo scopo viene utilizzato il connettore X1 SubD Frequenza limite 1 5 MHz Tipo GEARMODE Direzione impulsi 5V 21 S300 Master CV Direzione Direzione O MIL Impulso PAR MI La N 9 Q N ec GND 5V rispetto a GND Direzione impulsi 24V X3 Collegamento dei comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 24V A questo scopo vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL IN 1 e 2 sul connettore X3 Frequenza limite 100 kHz Tipo GEARMODE Direzione impulsi 24V 1 Master X35 5 8 i Rica Li DIGITAL IN1 o Direzione da lt Direzione
107. le Cliccare sul simbolo EN nella barra degli strumenti Il display sulla piastra frontale adesso riporta E unitamente all intensit di corrente per es coi per Enable 3A Cliccando su DIS si disattiva di nuovo lo stadio fi nale Disable Jog modo velocit digitale Jog modo velocit digitale Qui si pu far avanzare Jog DI l azionamento a velocit costante 100 Gitiemin Immettere la velocit desiderata ATTENZIONE Per l applicazione tenere conto dei requisiti di una Jog modo posta con motion task ia i Jog Velocit di Jog velocit ridotta sicura GF o giri min Col pulsante premuto o B l azionamento avanza alla velocit impostata si arresta quando si las cia il pulsante Gli allarmi e gli errori attuali sono elencati nella videata Status La descrizione dei mes saggi di errore degli allarmi riportata nella guida on line online help o a pag 108 ess A questo punto la messa in funzione e il test delle funzioni fondamentali dell azionamento sono stati portati a termine con successo S300 Manuale di istruzioni 103 Messa in funzione 09 2011 Kollmorgen 9 3 6 104 Altre impostazioni possibili Prima di modificare altri parametri attenersi alle indicazioni di sicurezza riportate nei manuali e nella guida on line online help Per tutte le altre impostazioni possibili consultare le indicazioni dettagliate della guida on line e i riferimenti ai comandi ivi
108. lentare collegamenti condensatori conducono tensioni pericolose fino a cinque minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Per sicurezza misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V Prima di procedere all installazione e alla messa in funzione leggere la presente documentazione L errata manipolazione del servoamplificatore pu comportare danni a persone o a cose Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento targhetta di omologazione e documentazione I lavori di trasporto installazione messa in funzione e manutenzione si possono affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato che abbia familiarit con il trasporto l installazione il montaggio la messa in funzione e il funzionamento del prodotto e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attivit Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive C 60364 e I C 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali Il produttore tenuto a realizzare una valutazione di rischio per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Controlli il numero di revisione del prodotto veda l etichetta del prodotto Questo numero di revisione deve abbinare il numero di revisione alla pagina di copertina del manuale I
109. logazione illustrata qui sotto si trova su un lato del servoamplificatore Le informazioni descritte di seguito sono stampate nei singoli campi Tipo di e LL Grado di i Numero di serie Opzioni l servoamplificatore protezione Kollmorgen Europe GmbH Customer Suppoh PempelfurtstraBe 1 Europe Tel 49 0 2102 93940 D 40880 Ratingen Italy Tel 39 0362 594260 www kollmorgen co North America Tel 1 540 633 3545 Typenbezeichnung Model Number Ser Nr SERVOSTAR 310 123456789 831061 NA Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating 1x110 230V 3x115 230V 50 60Hz 4kVA Made in RoHS Il I Austria conform Hardware Revision 04 00 ADUAN N WAN NN Umgebungstemp Ambient temp Temperatura ambien AAMSTKAZIONE Q Corrente di uscita per Revisione del potenza te max funzionamento S1 prodotto potenza allacciata S300 Manuale di istruzioni 19 Identificazione del prodotto 09 2011 Kollmorgen 5 3 Schema di numero del prodotto 30601 SE zzz Famiglia specials specifici del cliente S3 S300 Versionsi del dispositivo NA Basis drive FN controlled FAN EC EtherCAT EF FAN EtherCAT Corrente 01 1 5A rms 208 480V 03 3A rms 06 6A rms 10 10A rms E JE 110 230V Espansioni no espansion CANopen onboard DEVICENET PROFIBUS SERCOS 2 SYNQNET Expansion I O Tensione
110. min parametri del motore Impostazione rapida controllo Rapporto di inerzia carico motore m Prestazioni desiderate del controllo O Tranquilla Media Forte Nessuna impostazione lt Precedente Indietro LS Feedback Selezionare il sistema di retroazione feedback utilizzato nel motore Il numero di poli del resolver fissato a 2 nella modalit di impostazione Setup rapido Se necessario modificare il numero di poli nel Setup completo della finestra Feedback Tipo di motore Cliccare sul pulsante Seleziona dal database Aprire il file del data base memorizzato mdb_ _ _ csv e selezionare il tipo di motore impiegato motori speciali devono essere definiti con il Setup completo Freno Se l amplificatore deve azionare un freno modificare selezionando CON Impostazione rapida controllo Se si conosce il rapporto di inerzia carico motore 0 significa carico assente inserire il numero e selezionare il grado di rigidit desiderata per la regolazione Se non si conosce il rapporto selezionare Nessuna impostazione Cliccare su INDIETRO Motore lineare Feedback Risoluzione encoder 2048 Calcola Calcolo ENCLINES per motori lineari No Nome Corrente permanente Seleziona dal database 21007 Li 2 0751 2A Passo paia poli motore um Tipo Fieno Corrente di picco Periodo del segnale encoder v pmiciclo E Motore sincrono MP lineare senza
111. mmissione elettrotecnica internazionale IGBT Transistor bipolare a gate isolato INC Interfaccia incrementale ISO Organizzazione internazionale per la standardizzazione LED Diodo luminoso MB Megabyte NI Impulso di riferimento PELV Bassa tensione protetta PWM Modulazione di impulsi in ampiezza RAM Memoria volatile RBext Resistenza di frenatura esterna RBint Resistenza di frenatura interna RES Resolver ROD Encoder A quad B SPS Unit di controllo a logica programmabile SRAM RAM statica SSI Interfaccia sincrono seriale UL Underwriter Laboratory V AC Tensione alternata V DC Tensione continua VDE Associazione elettrotecnica tedesca S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Indicazioni generali 1 5 Simboli utilizzati Symbolo Significato A PERICOLO Segnala una situazione di pericolo che se non evitata comporta la morte o lesioni gravi e permanenti AAVVERTENZA Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu com portare la morte o lesioni gravi e permanenti Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu com portare infortuni leggeri AVVISO Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu com portare danni materiali Informazioni Questo non un simbolo di sicurezza ma serve a segnalare in formazioni importanti 1 6 Norme utilizzati
112. modo da coprire un ampia superficie a bassa impedenza possibilmente mediante un corpo connettore metallizzato o morsetti schermati Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 50 Non prolungare i cavi di retroazione questo interromperebbe la schermatura e l analisi del segnale risulterebbe disturbata cavi tra l amplificatore e il resistenza di frenatura esterno devono essere schermati Tutti i cavi che conducono correnti forti devono avere sezione sufficiente ai sensi di EN 60204 p 26 per realizzare cavi di massima lunghezza utilizzare materiali della qualit indicata a p 51 II PLC deve monitorare lo stato del servoamplificatore Inserire il contatto BTB nel circuito di arresto d emergenzia Il circuito di arresto d emergenzia deve azionare il contattore di rete possibile modificare le impostazioni del servoamplificatore mediante il software di messa in funzione Ulteriori interventi annullano il diritto alla garanzia S300 Manuale di istruzioni 47 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 2 Istruzioni per l installazione elettrica Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a procedere secondo una sequenza corretta durante l installazione senza dimenticare punti importanti Scelta dei cavi Scegliere i cavi secondo la norma EN 60204 gt p 26 Schermatura conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettro Messa a terra magnetica e messa
113. municazione sicura diminuisce con l aumento della velocit di trasmissione Come indicazione possi bile utilizzare i seguenti valori da noi misurati che tuttavia non sono da considerarsi come valori limite Dati sul cavo impedenza caratteristica 100 120 Q capacit d esercizio max 60 nF km resistenza conduttori loop 159 8 Q km Lunghezza del cavo a seconda delle velocit di trasmissione Velocit di trasmissione kBaud Lunghezza max del cavo m 1000 10 500 70 250 115 Con capacit d esercizio max 30 nF km e resistenza dei conduttori ridotte loop 1150 km possibile raggiungere distanze di trasmissione maggiori impedenza caratte ristica 150 50 gt resistenza terminale 150 50 Per ragioni di compatibilit elettroma gnetica il corpo connettore SubD deve rispondere ai seguenti requisiti corpo metallico o rivestito in metallo possibilit di collegamento per la schermatura nel corpo collegamento su ampia superficie X6 X6 Schermo in base all impedanza di linea 1200 S300 Manuale di istruzioni 91 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen Questa pagina deliberatamente stata lasciata libera 92 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 9 9 1 IVATO Informazioni 09 2011 Messa in funzione Messa in funzione A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione A seconda del tipo di apparecchi impiega
114. n S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 13 3 Encoder seno con BISS digitale X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder digitale monogiro o multigiro e interfaccia BISS primario o secondario feedback p 62 Il protezione ter mica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si pre vedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite 1 5 MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V digitale BiSS B 20 11 11 5V 5 12V digitale BiSS B 22 11 11 1 5 11V 5V digitale BiSS C 33 12 12 5V 5 200245 1 7pol rotondo S300 X1 A n Encoder 5 i DATA 13 A 5 ea A 8 8 i TE MITE 12 1 DATA CLOCK 2 Up Sense 10 10 OV i Up max 250mA 2 2 OV oo 14 14 ZA MIT STA Oooo o min 5VDC 5mA A N La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen S300 Manuale di istruzioni 65 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 4 Encoder seno con EnDat 2 1 X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos con il protocollo EnDat 2 1 monogiro o multigiro primario o secondario feedback p 62 I tipi preferiti sono i codificatori ottic
115. na la configurazione startup Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore Modo programmaz S STO Enable Ingresso STO Enable OV se azionamento disabled n01 t Valore soglia 1 t superato n02 Potenza di frenatura Potenza di frenatura impostata raggiunta n03 FError Superato l intervallo di errore di inseguimento impostato n04 Sorveglianza nodo _ Controllo watch dog bus di campo attivo n05 Fase di rete Manca fase di rete n06 Finecorsa software 1 Finecorsa software 1 raggiunto n07 Finecorsa software 2 Finecorsa software 2 raggiunto n08 Errore del task E stato avviato un task di traslazione errato n09 Nessun punto di Durante l avvio del task di traslazione non stato impo riferimento stato alcun punto di riferimento n10 PSTOP Finecorsa PSTOP azionato n11 NSTOP Finecorsa NSTOP azionato i Solo ENDAT o HIPERFACE Numeri motore diversi Valori predefiniti mo Di i n12 ner memorizzati nell encoder e nell amplificatore sono stati tore caricati ae susa caricati valori predefiniti del motore Assenza alimentazione a 24V della scheda di espansio n13 Avviso slot ne I O Commutazione SinCos wake amp shake non compiuta n14 Retroazione SinCos viene resettato dopo consenso all amplificatore ed ese cuzione wake amp shake n15 riservato riservato n16 Allarme cumulativo Allarme cumulativo da n17 a n31 n17 Bus di campo sinc _ CAN sinc non registrato n18 Superamento numeroi Superamento del numero max
116. nale aperto Rompere la griglietta di copertura e con essa coprire di nuovo il piccolo vano opzionale Smaltire nei rifiuti la griglia di copertura pi grande 47 RI Spingere con cautela la scheda di espansione verso le guide apposite evitan do di piegarla al di fuori delle guide previste Premere la scheda di espansione per fissarla nel vano Ressive Trpeemit AT TT Er AO o D y J SERCOS interface Po DS EO i Avvitare le viti della copertura anteriore nei filetti delle barre di fissaggio In questo modo si garantisce la sicurezza del contatto del connettore S300 Manuale di istruzioni 111 Scheda Espansione 10 2 10 2 1 10 2 2 10 2 3 112 09 2011 Kollmorgen Scheda di espansione 1 0 14 08 Questo capitolo descrive la scheda di espansione 1 0 14 08 Sono descritte esclusiva mente le propriet aggiuntive che la scheda di espansione conferisce al SERVOSTAR La 1 0 14 08 mette a disposizione 14 ingressi digitali e 8 uscite digitali aggiuntive La funzione degli ingressi e delle uscite impostata Gli ingressi uscite si utilizzano per avviare task di movimento memorizzati nel servoamplificatore e per valutare i messaggi del regolatore di posizione integrato nell unit di controllo subordinata La funzione degli ingressi e delle uscite dei segnali corrisponde alle funzioni che possono essere assegnate agli I O digitali sul connettore X3 del S300 L alimentazione della scheda d
117. nici a pagina 19 determinano la tensione massima presente nel sistema Rialzi dinamici di tensione possono ridurre la durata del motore e in caso di motori non adatti determinare scariche di tensione nell avvolgimento Impiegare solo motori con materiale isolante di classe F IEC 60085 o superiore Impiegare solo cavi conformi ai requisiti indicati a pag 26 e pag 51 Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale Il carico d attaccatura asce verticali richiede un freno meccanico supplementare che deve essere azionato sicuro Lunghezza del cavo lt 25 metri 3 f Freno fN 5 E P Freno I P PE l N U2 o o a V2 Q Q w2 o Lunghezza del cavo gt 25 metri Le correnti di dispersione proprie dei cavi lunghi compromettono la sicurezza degli stadi finali dei servoamplificatori Per lunghezze da 25m fino al massimo 50m occorre allacciare l induttore per il motore 3YL o 3YLN vedere il manuale degli accessori al cavo motore vicino all amplificatore o Treno FN l DI Freno l L T 60 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 8 12 09 2011 Installazione elettrica Sistemi di Retroazione Di norma in ogni servosistema chiuso occorre almeno un dispositivo di retroazione che invii i valori reali del motore al servoazionamento In base al dispositivo di retroazione scelto il feedback al servoamplificatore viene trasmesso in modo digitale o analogico possibile util
118. norma EN 62061 PL d a norma EN 13849 1 Vantaggi del sistema di protezione STO il circuito intermedio rimane in carica in quanto il circuito principale resta attivo viene inserita solo una bassa tensione quindi i contatti non si usurano il dispendio in termini di cablaggio molto ridotto Caratteristice relative alla funzione di sicurezza parametri caratteristici che descrivono la funzione di sicurezza sono SIL CL PFHp e Tm Di Modo di SFF MTTF Dispositivo EN 13849 1 EN 62061 PFH 1 h 1 Year STO singola funzionamento STO Enable PLd SIL CL 2 0 100 311 scanalatura S300 Manuale di istruzioni 35 Descrizione tecnica 09 2011 Kollmorgen 6 9 2 LA AVVERTENZA LA ATTENZIONE PAANO 6 9 3 6 9 4 36 Indicazioni di sicurezza Gli azionamenti con carico sospeso devono essere inoltre bloccati meccanicamente in modo sicuro ad esempio con il freno di stazionamento del motore Se attivato il sistema STO l amplificatore non in grado di trattenere il carico Pericolo di infortunio Quando la funzione STO abilitata rimuovendo il 24VDC dall ingresso STO Enable il motore rallenter senza controllo e il servoamplificatore mostrer l errore F27 sul display A quel punto non si ha alcuna possibilit di frenare l azionamento in modo controllato Se un applicazione richiede una frenata controllata prima dell utilizzo del sistema di protezione
119. nto di una unit di retroazione realizzata con un trasduttore incrementale da 5V ROD AquadB e un sensore Hall primario feedback gt p 62 Per la commutazione si utilizza il sensore di Hall e per la risoluzione il trasduttore incrementale Il protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite X5 1 5 MHz X1 350 KHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ROD AquadB 5V con Hall 18 Encoder d impulsi S300 5 i 5 N IN A I O Traccia A cs Leti Mii le fas D A o I I I 2 1 NI O Null Q O NI Q l J GND o GND I 6 B O Traccia B ss k lein MW ee sa DO o Vad B Up Sense E Sense I OV Up 5V 5 Tensione di alimentazione max 250mA OV OV Hall do ea Lo o Hall W Motori AN Protezione termo ai min 5VDC 5mA DI secondo l impedanza di linea 76 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 8 13 15 ROD AquadB 24V X3 Installazione elettrica Come sistema di retroazione possibile impiegare un trasduttore incrementale da 24V ROD AquadB primario o secondario feedback p 62 Vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL IN 1 e 2 sul connettore X3 Il protezione termica del mo
120. nus A NI Zero NI Sense M Up Tensione di alimentazione OV Mi Protezione termo min 5VDC 5mA S300 Manuale di istruzioni 71 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 10 ROD AquadB 5V 1 5MHz X1 Come sistema di retroazione possibile impiegare un trasduttore incrementale da 5V ROD AquadB primario o secondario feedback p 62 Ad ogni inserzione dell alimen tazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regolatore di posi zione parametro MPHASE In base al tipo di retroazione si esegue un Wake amp Shake o si rileva il valore di MPHASE dalla EEPROM del servoamplificatore La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si preve dono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni AAVVERTENZA n caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali Frequenza limite A B 1 5MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Nota ROD AquadB 5V 31 30 30 MPHASE dalla EEPROM ROD AquadB 5V 30 30 30 MPHASE wake amp shake XI Encoder d impulsi 5 Up Sense 10 OV 4 sv 57 YP Hp
121. o motore min 0 75 mm ra SSA o derare la caduta di tensione 24 V DGND max 2 5 mm Cons la caduta di tensione Per i sistemi multiasse osservare le condizioni d esercizio speciali dell impianto in uso Lunghezze max solo in caso di assoluta osservanza dei requisiti del materia le gt pag 51 26 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 6 3 VAAG 09 2011 Descrizione tecnica Freno di arresto motore Un freno nel motore da 24 V max 1 5 A pu essere comandato direttamente Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale Il carico d attaccatura asce verticali richiede un freno meccanico supplementare che deve essere azionato sicuro Il freno funziona solo se la tensione di alimentazione sufficiente pag 25 Controllare la caduta di tensione misurare la tensione sull ingresso freno e verificare la funzionalit dei freni in rilascio e in frenatura La funzione del freno deve essere abilitata attraverso il parametro FRENO schermata Motore Nello schema seguente sono illustrati i rapporti di tempo e funzionali tra il segnale di abilitazione il setpoint della velocit la velocit e la forza frenante Tutti i valori possono essere registrati con i parametri i valori nello schema sono vales di difetto U Analog In X3 4 5 ENABLE X3 15 U l Rampa di emergenza TBRAKEO def 20ms ma n Aia AAAA Numero giri ENABLE interno BRAKE X9 2 1 Forza di frenatura STO
122. o del servoamplificatore mediante comandi ASCII Scheda di espansione in base alla scheda installata appare una voce di menu sup plementare Autotuning sintonizzazione veloce del regolatore di velocit S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 9 4 9 4 1 9 4 2 Informazioni 9 5 S300 Manuale di istruzioni 09 2011 Messa in funzione Sistemi multiasse Mediante un cavo speciale possibile collegare al PC fino a 255 servoamplificatori Tipo di cavo SR6Y per 4 amplificatori o SR6Y6 per 6 amplificatori Adr Adr Adr Adr Baud rate identiche per tutti gli amplificatori vedere tabella sottostante Dopo il collegamento ad un solo servoamplificatore con il software di messa in funzione possibile selezionare e parametrizzare tutti i amplificatori mediante gli indirizzi di sta zione impostati Indirizza stazione per CAN Bus possibile impostare gli indirizzi di stazione dei singoli amplificatori e la velocit di tra smissione per la comunicazione agendo sulla tastiera della piastra frontale gt p 107 E in ogni caso preferibile importare tutti i parametri con il software di messa in funzione Baud rate per CAN Bus Dopo aver modificato l indirizzo della stazione e il baud rate occorre disinserire e reinserire la tensione ausiliaria a 24V dei servoamplificatori Codifica del baud rate sul display a LED Codifica Baud rate in kBit s Codifica Ba
123. o dello schermo del cavo del mo tore Il morsetto deve essere agganciato nella protezione pi bassa e garantisce il contatto ottimale fra lo schermo e la guida schermante S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 3 3 Dati tecnici dei cavi di collegamento Per ulteriori informazioni sulle propriet chimiche meccaniche ed elettriche dei cavi rivol gersi al nostro settore applicazioni marear Attenersi a quanto prescritto nel capitolo Sezioni dei cavi a pagina 26 Per utilizzare il servoamplificatore in sicurezza con cavi della lunghezza massima consentita il materiale dei cavi deve rispondere ai requisiti di capacit indicati di seguito Capacit Cavo motore Inferiore a 150 pF m Cavo RES Encoder Inferiore a 120 pF m Esempio cavo del motore c9 pa FIAANNI 9 LE o U O ke atata ata0 f2t2 t2t000 QSA D E s RE ov VOGA BI ILIIA VINICIO ves O l 0 0 0 0 0 0 0r0 0 gt w 0 Y ie gt RSLS VCI do i S CS SRI d RIZZEX Schermo CondditoreE ekeeannnnna Capazit Conduttore Schermo Materiale di Isolamento del aggregazione conduttore Dati tecnici Per la descrizione dettagliata dei cavi e confezionamento consultare il manuale degli accessori Cavi motore oltre i 25m richiedono l impiego dell induttanza 3YL o 3YLN S300 Manuale di istruzioni 51 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 4
124. o per il funzionamento con Unix o Linux Installazione sotto WINDOWS Il CD ROM contiene un programma per l installazione del software di messa in funzione Installazione Funzione Autorun attivata Introdurre il CD ROM nel drive Si apre la videata di avvio del CD che contiene un colle gamento al software di messa in funzione DRIVEGUI EXE Fare clic sul collegamento e seguire le istruzioni Funzione Autorun disattivata Introdurre il CD ROM nel drive Fare clic su START barra dei comandi poi su Esegui Nella finestra d immissione inserire il percorso del programma x index htm x lettera dell unit CD Fare clic su OK e procedere come indicato sopra Collegamento all interfaccia seriale del PC Collegare il cavo di trasmissione ad un interfaccia seriale del PC COM1 COM10 e all interfaccia PC X6 di S300 p 90 S300 Manuale di istruzioni 95 Messa in funzione 09 2011 Kollmorgen 9 3 9 3 1 9 3 1 1 9 3 1 2 96 Avvio immediato test rapido Preparazione Disimballi monti e configuri il servoamplificatore 1 Togliere dall imballo il servoamplificatore e gli accessori 2 Rispettare gli avvertimenti riportati nei manuali 3 Montare il servoamplificatore come descritto nel cap 7 4 Cablare il servoamplificatore come descritto nel cap 8 o allestire il cablaggio minimo per il test rapido vedi cap 9 3 1 3 5 installi il software come descritto nel cap 9 2 Documentazione La documentazione necessar
125. oamplificatore dipende sempre dalle impostazioni di vari para metri ad esempio ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE e cos via vedere la guida in linea Lo schema illustra il ciclo di avvio e il ciclo dell unit di controllo interna del servoamplificatore in caso di caduta di una o pi fasi dell alimentazione di potenza quando i parametri sono impostati sui valori standard pei Funzionamento standard nn di alimentazione 24V BTB RTO Tensione di alimentazione Circuito intermedio Stadio final enable F16 F19 F05 STO ENABLE ENABLE extern Velocit F16 F19 messaggi d errore Rete BTB Fase di rete F05 messaggio d errore Sottotensione Anche senza l intervento di un unit di controllo esterna nell esempio il segnale enable rimane attivo al rilevamento di un errore di fase se le impostazioni non sono state modi ficate ACTFAULT 1 il motore viene immediatamente frenato con la rampa di emergenza S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 6 8 lla iotgii F4 0 4 6 8 1 09 2011 Descrizione tecnica Funzione di arresto arresto di emergenza a norma EN 60204 Grazie al sistema di sicurezza contro il riavvio accidentale STO omologato vedere pagina 35 dopo l arresto dell azionamento un componente elettronico interno provvede a disinserire l alimentazione di potenza assenza di coppia in modo che l albero di trasmissione non possa riavviarsi accidentalmente e garantisca cos la
126. olamento di protezione Quando la protezione dal contatto accidentale indiretto assolutamente indispensabile anche in presenza di una corrente di dispersione pi elevata oppure occorre una prote zione alternativa possibile impiegare un trasformatore d isolamento vedere pagina 56 Per il controllo del corto circuito possibile impiegare un controllo di dispersione a terra Consigliamo di collegare trasformatore e servoamplificatore con un cavo il pi possibile corto S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 7 7 1 FAVA EIO VAE O VANO 09 2011 Installazione meccanica Installazione meccanica Indicazioni di sicurezza Se la messa a terra del servoamplificatore o del motore non corretta dal punto di vista della compatibilit elettromagnetica le cariche presenti possono provocare scosse elettriche Non utilizzare piastre di montaggio verniciate non conduttive Proteggere i servoamplificatori da sollecitazioni non ammesse In particolare durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e o modificare le distanze d isolamento Evitare di toccare i gruppi elettronici ed i contatti In caso di surriscaldamento il servoamplificatore si stacca automaticamente Assicurare una sufficiente alimentazione di aria fredda filtrata proveniente dal basso nel quadro elettrico ad armadio oppure usare uno scambiatore di calore A questo proposito osservare quanto riportato a pagina 26 N
127. ollato valore teorico del numero di giri 0 Se numero di giri 0 tensione per Enable 0 V Attivare sistema di protezione contro il riavvio accidentale tensione per STO Enable 0 V N velocit t U Enable X3 12 t 2400us 5 STO Enable X4 5 L AAVVERTENZA Con motori senza freni si ha l eventualit che i carichi sospesi si mettano in movimento perch il motore con il sistema di protezione STO azionato STO Enable aperto ovvero 0V non produce pi una coppia S300 Manuale di istruzioni 39 Descrizione tecnica 09 2011 Kollmorgen 6 9 8 2 Schema elettrico circuito di comando L esempio mostra uno schema elettrico con due aree di lavoro separate collegate a un circuito di arresto di emergenza L Arresto sicuro degli azionamenti si inserisce separa tamente per ogni singola area di lavoro attraverso una porta di protezione dispositivi di commutazione di sicurezza utilizzati nell applicazione esemplificata sono della ditta Pilz e risultano conformi alla PL d a norma EN 13849 1 Per ulteriori informa zioni su tali dispositivi rivolgersi alla ditta Pilz Si possono impiegare dispositivi di commu tazione di sicurezza di altri fabbricanti purch anch essi siano conformi alla SIL CL2 a norma EN 62061 PL d a norma EN 13849 1 24VDC BB BE ep BE aa di arresto j o o o0 0 d emergenza secondo A Il bel de e EN 13849 1 PLe K2 PNOZ S3 13 Dispositivo di S1 interruzione Reset 14 dell azionam Funzione d
128. ollmorgen 8 16 3 Informazioni 09 2011 Installazione elettrica Uscite digitali X3 Caratteristiche tecniche La massa di riferimento Digital GND DGND morsetti X4 3 e X4 4 Tutte le uscite digitali sono a potenziale zero DIGITAL OUT1 e2 Open Emitter max 30V DC 10mA BTB RTO Uscita rel max 30V DC o 42V AC 0 5A Velocit di scansione 250 us S300 X3 Controllo BTB RTO 1 1k HU 24V Wett 240 RE Circuito di erresto d emergenzia BTB RTO 2 15 14 DIGITAL OUT2 Digital 2 X4 0 1 0 GND Contatto di pronto per l uso BTB RTO La disponibilit per l uso morsetto X3 1 e X3 2 viene segnalata da un contatto a rel pulito Il contatto chiuso a servoamplificatore operativo il contatto non viene influenzato dal segnale enable dalla limitazione I t e dalla soglia della resistenza di frenatura Tutti gli errori comportano una caduta del contatto BTB e la disinserzione dello stadio finale con contatto BTB aperto lo stadio finale bloccato gt potenza nulla Per l elenco dei messaggi d errore si rimanda a pagina 108 Uscite digitali programmabili DIGITAL OUT 1 2 possibile utilizzare le uscite digitali DIGITAL OUT1 morsetto X3 13 e DIGITAL OUT2 morsetto X3 14 per emettere messaggi dalle funzioni memorizzate preprogrammate nel servoamplificatore Un elenco delle funzioni preprogrammate disponibile nella videata
129. on montare direttamente vicino al servoamplificatore componenti che creano campi magnetici i quali se intensi potrebbero influire direttamente sui componenti interni Montare gli apparecchi che creano campi magnetici a una certa distanza dai servoamplificatori e o schermare i campi magnetici Istruzioni per l installazione meccanica Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a procedere secondo una sequenza corretta durante l installazione senza dimenticare punti importanti In armadio chiuso Osservare quanto riportato a pagina 26 Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi Disposizione in armadio gt p 44 Luogo di montaggio Assicurare la libera ventilazione dei servoamplificatori e rispettare la Aerazione temperatura ambiente ammessa p 26 Lasciare lo spazio neces sario sia sopra che sotto i servoamplificatori gt p 44 Installare i servoamplificatori e l alimentatore l uno vicino all altro sulla Montaggio piastra di montaggio conduttiva con messa a terra nel quadro elettri co ad armadio Schermatura conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettro Messa a terra magnetica e messa a terra p 55 Collegare a terra piastra di mon Schermatura taggio carcassa del motore e CNC GND dell unit di controllo Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 50 S300 Manuale di istruzioni 43 Inst
130. onduttore neutro 58 8 9 Resistenza di frenatura esterna X8 aana anana aaaea 59 Old DOIMA O sor Enrere land EE tetta t 59 8 11 Collegamento del motore con freno X9 aana a aana aaae a 60 8 12 Sistemi di RETOAZIONE iridata lee RE 61 8 13 Tipi primari e secondari di retroazione 62 Orlosl RGSONOFIOZ cossa Ind a E AE E g ia 63 8 13 2 Encoder seno con BISS analogo X1 LL 64 8 13 3 Encoder seno con BiSS digitale DEL nr RI 65 8 13 4 Encoder seno con EnDat 2 1 X1 pitone ca a 66 8 13 5 Encoder seno con EnDat 2 2 X1 assi aana naaa 67 8 13 6 Encoder seno con HPERFACE XI ili iii e 68 8 13 7 Encoder seno con SSI X5 X1 airone eee ae n 69 8 13 8 Encoder seno senza traccia dati X1 n n aana anaa 70 6 13 9 Ehcoderseno con Hall X1 siria El era ida 71 8 13 10 ROD AquadB 5V 1 5MHZz X1 iii ire pd an ae piana 72 8 13 11 ROD AquadB 5V SI0HIZOA e n aana aa anaana e 73 8 13 12 ROD AquadB 5V con Hall X1 adire ei 74 8 13 13 ROD Ag adBJ SV 0A Lettone 75 8 13 14 ROD AquadB 5V con Hall X5 X1 aana lan ea 76 8 13 19 ROD Ag uadB 24V X9 ciel RENI ALERT TI 8 13 16 ROD AquadB 24V con Hall X3 X1 LL 78 lol Encodar SSA AT pisa ei 79 8 13 18 Encoder Hall X1 iii noe da Rane pe ea 80 8 14 Trasmissione elettronico master slave nananana aana a 81 8 14 1 Trasduttori esterni 81 8 14 2 Collegamento al comandi motore passo passo direzione impulsi 82 8 14
131. onente elettronico interno provvede a disinserire l alimentazione di potenza in modo che l albero di trasmissione non possa riavviarsi accidentalmente e garantisca cos la sicu rezza del personale L impiego della funzione di sicurezza STO viene illustrato al para grafo Funzione di sicurezza STO a pagina 35 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 6 7 1 09 2011 Descrizione tecnica Comportamento durante il funzionamento normale Il comportamento del servoamplificatore dipende sempre dalle impostazioni di vari para metri ad esempio ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE e cos via vedere la guida in linea Il diagramma sottostante illustra la sequenza corretta da un punto di vista funzionale durante l inserzione e la disinserzione del servoamplificatore U 24V t BTB RTO t L1 L2 L3 t U Circuito intermedio t U STO ENABLE t U HW ENABLE amp SW ENABLE t on Velocit motore 9 VELO o t U Enable stadio finale intern Se stata selezionata la funzione Freno gli apparecchi dispongono di un ciclo separato per la disinserzione dello stadio finale gt p 27 Con la funzione STO l azionamento pu essere disinserito in modo che l albero di tra smissione soddisfi i requisiti di sicurezza per il personale p 35 S300 Manuale di istruzioni 31 Descrizione tecnica 09 2011 6 7 2 32 Kollmorgen Comportamento in caso di errore con le impostazioni standard Il comportamento del serv
132. ono cavi di lunghezza superiore a 100 m rivolgersi al nostro settore applica zioni FBTYPE 0 S300 SubD9 12pol Resolver rotondo O O m 7 7 CC lt gt MMI assi OOO 10R 5 5 Ge a U 9 9 I 10R Me Tn di e A Za gt i min 5VDC 5mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen S300 Manuale di istruzioni 63 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 2 64 Encoder seno con BISS analogo X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos monogiro o multigiro e interfaccia BISS primario o secondario feedback p 62 Il protezione ter mica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo encoder Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si pre vedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V analogo BiSS B 2 DV 5 12V analogo BiSS B 24 1 5 11V SubD 15 17pol rotondo S300 A A 1 Encoder lt e nd la IZ Ba ui la A 5 5 s 023 IU 8 8 A e IUL gt T 12 12 P Sense 10 10 ni m 4 4 max 250mA 2 2 OV Ca fs 14 kami o aD La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorge
133. otori Kollmorgen 68 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 13 7 Encoder seno con SSI X5 X1 Collegamento di un sistema di retroazione lineari realizzato con encoder sin cos e proto collo SSI primario feedback gt p 62 a X5 La protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear 28 S300 a Le Encoder sa wu LEM RS 485 Up Sense OV Up max 250mA OV Sh 4 Protezione termo min 5VDC 5mA S300 Manuale di istruzioni 69 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 8 70 Encoder seno senza traccia dati X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con un encoder sin cos senza trac cia dati primario o secondario feedback p 62 Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di partenza per il regolatore di posizione parametro MPHASE In base al tipo di retroazione si esegue un Wake amp Shake o si rileva il valore di MPHASE dalla EEPROM del servoamplificatore In caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il
134. ource codes for EU authority only Test certificates for EU authority only Other technical documentation for EU authority only The special technical product documentation has been created Responsible person for documentation Lars Lindner Phone 49 0 2102 9394 0 Legally valid signature S300 Manuale di istruzioni 15 Omologazioni 09 2011 Kollmorgen 3 3 Conformit GOST R Certificato per i servo amplificatori ed accessori pagina di copertina CHCTEMA CEPTUOURAHNMM TOCT P MDEJNEPA JIbHOE ATEHTCTBO IO TEXHMYECROMY PETYIIMPOBAHMIO H METPOJJOTHH ssi CEPTM MKAT COOTBETCTBMUA N POCC DE AF26 H00028 APragpuxas Cpoxk ACCTBHA 04 07 2011 mo 03 07 2014 Ne 0630022 OPTAH TO CEPTH DHKAIMHM POCC RU 0001 11AT26 PETMOHAJIBHBIM LIEHTP CEPTM MKAITMH 9KCIHEPTU35bI H JEKJAPHPOBAHMA 121099 r Mocxksa HoBHHexu 6yneBap 1 8 tem 495 792 99 80 nor 130 IPOAYKUHA ae a IMpeo pazoBaTeJIA YACTOTBI ceppoycamatenn cepu i Servostar 6xx yy Servostar xoa OK 005 OKT S40Zy yy SIxxxx yy S7xxxx yyyZzyz yz i AKD POxx0x NAyy yxxx 340000 C KOMIUIEKTYIOLMHMH COnIacHo TpHIOKeHHHO K CeprApHKary Ha MBYX JHCTAX Oxanxn Ne 0473018 Ne 0473019 cepritnbrti BEMYCK COOTBETCTBYET TPEBOBAHHSIM HOPMATHBHLIX AOKYMEHTOB SE KDA TH BA PoccHm FOCT 12 2 007 0 75 POCT 12 2 007 11 75 FOCT 26830 86 8504 H3 TOTOBHTEAb Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen Tepmanna 3aBOXbi H3FOTOBHTEJTH COM
135. r la risoluzione il trasduttore incrementale La protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite X3 100 kHz X1 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ROD AquadB 24V Hall 14 g S300 Encoder d impulsi X5 A Traccia A DIGITAL IN1 8 sii a EJ I l 4 Tir nici NA ra Min gt DIGITAL IN2 9 A B KI SA U _J 24V rispetto a GND X4 4 O GND D HALL Up Up Sense Sense OV U 5V 5 P max 250mA Hall U o y e i ak ii M ai Motori AZ Mi Protezione termo a min 5VDC 5mA 78 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Installazione elettrica 8 13 17 Encoder SSI X5 X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con un trasduttore assoluto sincrono seriale primario o secondario feedback gt p 62 possibile leggere dati in formato binario o Gray Il protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X1 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore appli cazioni Frequenza limite 1 5 MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE SSI 9 5 5 S300 e SSI Absolut 6 Tv CT F DATA I I ss Lele ML fa Fu II DATA E E I I I I 1 I l I ol GND i i i O GND I I I I 5 Dl pi CLOCK I I 2 se Lo ML 0 fas Lg ta CL
136. re raggiunta prima dell avvio del task di sequenza ll task di movimento in sequenza pu essere avviato an che con un ingresso digitale appositamente definito nel dispositivo di base Avviare il modo di funzionamento per la messa a punto Start_Jog Velocit costante x rappresenta la velocit memoriz 12 Ingresso Vs zata nel amplificatore per la funzione VELOCITA COS TANTE Una rampa in salita avvia il movimento una rampa in discesa interrompe il movimento Connettore X11B Riprende l ultimo task di movimento interrotto Il task di 1 Ingresso MT_Restart movimento pu essere continuato anche con un ingres so digitale appositamente definito sul dispositivo di base Avvio del task di movimento che risulta indirizzato su A0 A7 La funzione digitale con lo stesso nome nel dis positivo di base avvia il task di movimento che risulta in dirizzato agli ingressi digitali del dispositivo di base Il raggiungimento della posizione d arrivo finestra In posizione di un task di movimento viene segnalato tra mite l emissione di un segnale alto La rottura dei cavi non viene riconosciuta L avvio di ogni task di movimento facente parte di una sequenza eseguita automaticamente viene segnalato Nest inPpoe dall inversione del segnale di uscita All avviamento del 4 Uscita primo task di movimento della sequenza l uscita emette un segnale basso La forma dei segnali pu essere mo dificata servendosi dei
137. retto in caso di arresto regolare o di emergenza L alimentazione a 24V del servoamplificatore deve essere mantenuta comandi ASCII ACTFAULT reazione all errore e STOPMODE reazione a un segnale enable determinano il comportamento dell azionamento ACTFAULT Comportamento vedere anche il codice ASCII sulla guida in linea del STOPMODE software di messa in funzione 0 Il motore si arresta irregolarmente 1 default I motore viene frenato in modo guidato Comportamento in caso di caduta dell alimentazione servoamplificatori rilevano il guasto di una o pi fasi di rete alimentazione di potenza attraverso un circuito integrato Il comportamento del servoamplificatore si imposta con l ausilio del software di messa in funzione sulla videata Impostazioni di base alla voce Intervento in caso di perdita di una fase di rete PMODE selezionare Allarme se l unit di controllo subordinante deve spegnere l azionamento la man canza di una fase di rete viene segnalata come allarme n05 e la corrente del moto re viene limitata a 4A Il servoamplificatore non viene disattivato L unit di controllo subordinante pu portare a termine in modo mirato il ciclo in corso oppure avviare la procedura di spegnimento dell azionamento Inoltre ad esempio il messaggio d errore RETE BTB F16 viene settato su un uscita digitale del servoamplificatore e analiz zato dall unit di controllo Messaggio d errore se
138. rew Conveyor Belt Gear Belt Gear Belt 2 Nip Rolls Direct Drive Rotary Direct Drive Linear Rat Gearing None C Tums Se nessuno degli esempi riportati corrisponde alla vostra applicazione inserire i parametri richiesti diretta mente nei campi della videata Unit C Teeth Motor Load Calculate conversion factors and retum Cancel Innanzitutto selezionare l uso che corrisponde alla vostra applicazione Poi impostare lu nit di posizione Selezionare l unit di posizione che consente di raffigurare la precisione richiesta dalla vostra applicazione Inserire ora i dati meccanici inerenti all applicazione in oggetto Se un riduttore colle gato al motore tramite flangia nelle applicazioni che via via si introducono si possono inserire anche i dati del riduttore ovvero il numero dei denti o il rapporto dei giri Alla fine cliccare sul pulsante Calcolate conversion factors and return Calcola fattori di conversione e chiudi Cliccare su AVANTI S300 Manuale di istruzioni 101 Messa in funzione 09 2011 Kollmorgen 9 3 4 3 M EFA TaT 9 3 4 4 102 Motore rotativo Feedback Feedback Tipo 0 Resolver connettore x2 Motore Nome Corrente permanente No Seleziona dal database 10276 DBL3H00065 1 08 A Tipo Freno Corrente di picco fi Motore sincrono MP rotativo senza dA Im postazione semplificata dei Velocit massima 8000 giri
139. riali Il produttore della macchina dell impianto deve garantire che tale macchina impianto rien tri nei limiti richiesti dai regolamenti sulla EMC Consigli sull installazione corretta per la EMC si trovano anche in questa documentazione Garantiamo la conformit del servosistema alle norme qui menzionate solo se vengono utilizzati componenti originali motore cavi induttori e cos via S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Omologazioni 3 2 2 Dichiarazione di conformit CE EC Declaration of Conformity Pic ni Document No GL 11 22 48 10 We the company Kollmorgen Europe GmbH PempelfurtstraBe 1 D 40880 Ratingen hereby in sole responsibility declare the conformity of the product series Servo drive SERVOSTAR 300 S300 with the following standards EC Directive 2006 42 EG Directive for machinery Used harmonized standards EN 61800 5 2 04 2008 EN ISO 13849 1 07 2007 EN ISO 13849 2 12 2003 EC Directive 2004 108 EC Electromagnetic compatibility Used harmonized standard EN61800 3 07 2005 EC Directive 2006 95 EC Electrical devices for use in special voltage limits Used harmonized standard EN61800 5 1 04 2008 Year of EC Declaration 2004 Issued by Product Manager Drives Europe Holger Goergen Ratingen 01 12 2010 ba Y The above mentioned company has the following technical documentation for examination Proper operating instructions Setup Software Diagrams software s
140. rima dell utilizzo del sistema di protezione contro il riavvio accidentale occorre frenare l azionamento e separare l ingresso STO ENABLE da 24VCC con un leggero ritardo Il sistema di protezione STO contro il riavvio accidentale a un solo canale pertanto non si riconoscono inserzioni erronee Quindi uscita del controllo deve essere supervisionata per prevenire malfunzionamenti Se un applicazione non richiede il sistema di protezione STO l ingresso STO ENABLE deve essere collegato direttamente a 24 V DC In tal modo si esclude il sistema di protezione contro il riavvio accidentale che quindi non pu essere utilizzato Il servoamplificatore non pu essere utilizzato come componente di sicurezza riferirsi alla Direttiva Macchine CE Nel cablare l ingresso STO ENABLE all interno del luogo di installazione occorre considerare che sia i cavi utilizzati che il luogo stesso devono soddisfare i requisiti della EN 60204 1 Se il cablaggio realizzato all esterno del luogo di installazione deve essere posato in modo duraturo e protetto da danneggiamenti esterni S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 6 9 8 1 09 2011 Descrizione tecnica Diagramma ciclo segnale Il diagramma indica come si deve utilizzare il sistema di protezione STO al fine di con sentire un arresto sicuro dell azionamento e un corretto funzionamento del servoamplifi catore 1 2 3 Portare il motore in posizione di riposo in modo contr
141. rsi al nostro settore applicazioni Frequenza limite 1 5 MHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 2 32 13 13 5300 SubD15 17poli rotondo Encoder di EnDat 2 2 A A 5 5 Up Sense OV U 5y 5 P max 250mA S 10 10 4 4 2 2 14 14 La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen S300 Manuale di istruzioni DATA DATA 67 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 6 Encoder seno con HIPERFACE X1 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos monogiro o multigiro e protocollo HYPERFACE primario o secondario feedback p 62 Il protezione termica del motore viene collegato al connettore X1 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50 m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE 2 9 9 S300 SubD15 Lpo Encoder X1 me i HIPERFACE REFSIN lt e SIN i ii 10k 5 E COS S w i n Di a REFCOS a n li A 5 DIE i i 4 7 5v 11v UP J J Us max 250mA 2 2 Tensione di alimentazione OV Motore 14 14 Z N Protezione termo 7 7 N min 5VDC 5mA 2 La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai m
142. rtarsi che tutti i personali responsabili del funzionamento con servoamplificatore abbiano letto e capito il manuale di istruzioni Indicazioni per la versione on line formato PDF Segnalibri Indice e indice analitico sono segnalibri attivi Indice e indice analitico nel testo Le righe sono riferimenti incrociati attivi Cliccando sulla riga prescelta si visualizza la pagina corrispondente Numeri di pagina capitolo nel testo numeri di pagina capitolo nei riferimenti incrociati sono attivi Cliccare sul numero di pagina capitolo per visualizzare il punto indicato S300 Manuale di istruzioni 7 Indicazioni generali 1 4 09 2011 Kollmorgen Abbreviazioni utilizzate Abbreviazione Significato AGND Massa analogica AS Sistema di protezione che impedisce il riavvio accidentale del macchinario BTB RTO Operativo CAN Bus di campo CANopen CE Comunit Europea CLK Clock segnale temporizzato COM Interfaccia seriale di un PC DGND Massa digitale DIN Instituto tedesco di normalizzazione Disk Supporto magnetico di memorizzazione dischetto disco fisso EEPROM Memoria di sola lettura cancellabile e programmabile elettricamente EMI Disturbo elettromagnetico EMV Compatibilit elettromagnetica EN Norma europea ESD Scarica di elettricit statica F SMA Connettore cavo di fibra ottica IEC 60874 2 IEC Co
143. sa Assegnazione direzione di rotazione Impostazione standard rotazione destrorsa dell albero motore vista dell albero Tensione positiva su morsetto X3 3 presa morsetto X3 4 oppure tensione positiva su morsetto X3 5 presa morsetto X3 6 Per invertire il senso di rotazione possibile scambiare l assegnazione dei morsetti X3 3 4 o X3 5 6 o modificare il parametro SENSO DI ROTAZIONE sulla videata Velo cit S300 Manuale di istruzioni 87 Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 16 2 Informazioni 88 Ingressi digitali X3 X4 Tutti gli ingressi digitali sono accoppiati mediante optoaccoppiatori a potenziale zero Caratteristiche tecniche La massa di riferimento Digital GND DGND morsetti X4 3 e X4 4 Ingressi X3 PLC compatibile secondo IEC 61131 2 tipo 1 Alto 11 30 V 2 11 mA Basso 3 5 V lt 1mA Velocit di scansione Software 250 us Hardware 2us Controllo X3 DIGITAL IN1 8 DIGITAL IN2 9 E DIGITAL IN3 10 DIGITAL IN4 11 ENABLE 12 ENABLE 24V risp a 1 0 GND Ingresso ENABLE possibile abilitare lo stadio finale del servoamplificatore con il segnale di abilitazione Enable morsetto X3 12 ingresso 24V attivo alto Abilitazione possibile solo se l in gresso ha un segnale STO Enable 24V vedi pag 35 e ss Nello stato bloccato segnale basso il motore collegato privo di coppia Ingresso STO EN
144. servoamplificatori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere danneggiati da una manipolazione non eseguita a regola d arte Scaricare la propria carica elettrostatica prima di maneggiare il servoamplificatore toccando ad esempio un oggetto messo a terra avente una superficie conduttrice Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pellicole in materia plastica e cos via Collocare il servoamplificatore su un supporto condut tivo S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 2 2 09 2011 Sicurezza Uso conforme servoamplificatori sono componenti di sicurezza in impianti o macchine elettrici e pos sono funzionare esclusivamente come componenti integrati di tali impianti o macchine Il produttore della macchina deve generare un analisi dei rischio per la macchina ed adot tare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Se i servoamplificatori vengono utilizzati in aree residenziali in aree commerciali o in pic coli ambienti industriali l utente tenuto ad implementare ulteriori filtrazione Armadio e Cablaggio servoamplificatori devono funzionare soltanto in un quadro elettrico ad armadio chiuso nel rispetto delle condizioni ambientali definite a pag 26 La ventilazione o il raffredda mento possono essere necessari per mantenere la temperatura del quadro ad armadio a un livello inferiore a 40 C
145. si uscite digitali connettore X21A SubD a 15 poli presa 122 10 6 5 Schema di collegamento ingressi uscite digitali connettore X21A 122 10 7 Modulo di espansione 2CAN nnana nan ana aana aa 123 10 6 MONIAGGIO sari RESI a a E E E enti 123 10 7 2 Sistema di allacciamento a naana aaa 123 10 7 3 Assegnazione dei connettori e aaneen 124 10 7 4 Schema collegamenti n nananana aaa 124 10 8 Opzione BtherGAT siria siei anaita aiaa a ii dg aT a de ap EA D d a a aa A R e Sn 125 10 5 NOJS TEDS e sa man R EE E E a ie 125 10 8 2 Schema collegamenti iii i nea e ate 125 10 9 Opzione FAN controllo della ventola 126 10 10 Opzione EF controllo della ventola e EtherCAT nnan ananaaa anaana aa 126 11 Allegato lil Olossalib can onep uaar ES UA 127 11 2 Numeri d ordine ident enne i 129 11 2 1 Servoamplificatori siias rt ASILO St 129 11 2 2 Scheda di Espansione annate dala enne riesi fari 129 Ti ACCOPRIRION spalancata te ei 129 TTo TAEK erener rann EATER EIA Dein 130 6 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 1 1 1 2 1 3 09 2011 Indicazioni generali Indicazioni generali Questo manuale Questo manuale descrive i servoamplificatori digitali della serie SERVOSTAR 300 S300 versione standard corrente nominale da 1 5A a 10A Una descrizione pi dettagliata delle schede di espansione attualmente disponibili e del collegamento digitale ai sistemi d
146. sull alimentazione trifase messa a terra da 110V_10 0 230V 10 fino a 480V rete TN o rete TT con punto neutro collegato a terra corrente nominale simmetrica di 42kA max collegamento ad altri tipi di alimentazione solo mediante trasformatore d isolamento gt pag 56 Raddrizzatore a ponte B6 sistema di alimentazione trifase messo a terra a disinser zione diretta filtro di alimentazione integrato e circuito di avvio dolce Possibilit di funzionamento con alimentazione monofase ad es per la configurazio ne Protezione ad es mediante fusibili in aria a cura dell utente Tutti i collegamenti di schermatura vengono eseguiti direttamente sull amplificatore Stadio di uscita modulo IGBT con misurazione della corrente flottante Circuito di frenatura con distribuzione dinamica della potenza rigenerata tra diversi amplificatori sullo stesso circuito DC link Resistenza di frenatura interna di serie resistenze di frenatura esterne su richiesta Tensione DC link 135 450 V DC o 260 900 V DC con possibilit di connessio ne in parallelo filtri di soppressione delle interferenze sono integrati per l alimentazione elettrica e la tensione di alimentazione ausiliaria da 24V con cavo del motore lt 10 m per C2 secondo la norma EN 61800 3 con cavo del motore gt 10 m per C3 secondo la nor ma EN 61800 3 Sicurezza integrata Le distanze di isolamento dispersione adeguate e l isolamento elettrico garantiscono una separazion
147. t di incremento della tensione dU dt attenersi alle indicazioni di pagina 55 a 3x208V kV us 3 0 a 3x230V kV us 3 3 a 3x400V KV us 5 7 a 3x480V KV us 6 9 Dati tecnici per il circuito di frenatura gt p 24 Soglia per la disinserzione in caso di sovratensione a 230V VDC 455 a 400V VDC 800 a 480V VDC 900 Induttanza del motore min a 3x208V mH 1 1 4 6 2 9 a 3x230V mH 8 5 5 1 3 2 a 3x400V mH 14 8 8 9 5 6 a 3x480V mH 17 8 10 7 6 7 Induttanza del motore max mH Consultare servizio clienti Fattore di forma della corrente d uscita Lelli ui i i 1 01 condizioni nominali induttanza di carico min Larghezza di banda del controller di corrente kHz gt 1 2 subordinato Caduta di tensione residua alla corrente nominale V 5 Dissipazione inattiva stadio d uscita disattivato W 12 Dissipazione alla corrente nominale comprese le perdite dell unit di alimentazione 40 60 90 senza dissipazione di carico Emissione di rumore dB A 25 45 Dati Meccanica Peso kg ca 2 7 Altezza senza connettori mm 270 279 Larghezza mm 70 Profondit senza connettori mm 171 Profondit con connettori mm lt 230 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 6 2 3 6 2 4 6 2 5 6 2 6 09 2011 Ingressi uscite Tensione ausiliaria Descrizione tecnica Interfaccia Dati elettrica Valore nominale 1 2 risolu
148. tagliatamente tutti i parametri Descrizione del software servoamplificatori devono essere adeguati alle condizioni della macchina in uso L impostazione dei parametri generalmente non viene eseguita sull amplificatore ma su un personal computer mediante il software di messa in funzione Il PC collegato ad un cavo null modem seriale p 90 con il servoamplificatore Il software di messa in fun zione instaura la comunicazione tra PC e S300 Il software di messa in funzione contenuto nel CD ROM allegato e nella pagina Internet all interno della sezione download Con estrema facilit possibile modificare i parametri e riconoscerne immediatamente l effetto sull azionamento in quanto sussiste un collegamento costante online con l am plificatore Contemporaneamente i valori reali dall amplificatore vengono letti e visualiz zati sul monitor del PC funzioni oscilloscopio I moduli delle interfacce eventualmente incorporati nell amplificatore schede d espan sione vengono riconosciuti automaticamente i parametri supplementari necessari per la regolazione della posizione o la definizione dei record di movimento risultano quindi subito disponibili possibile memorizzare i record di dati su un supporto archivio da cui ricaricarli record di dati possono essere stampati nostri record predefiniti riferiti al motore si applicano alle pi probabili combinazioni tra servoamplificatore e motore e nella maggior parte d
149. te il produttore Imballaggio Cartone riciclabile con inserti Dimensioni H x L x P 115x365x275mm Identificazione targhetta di omologazione apparecchio all esterno sul cartone Stoccaggio Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore Altezza impilamento max 8 cartoni Temperatura di stoccaggio 25 55 C variazione max 20K ora categoria 1K4 secondo EN61800 2 Umidit atmosferica relativa max 5 95 senza condensa categoria 1K3 secondo EN61800 2 Durata a magazzino lt 1 anno senza limitazioni Durata a magazzino gt 1 anno prima della messa in funzione del servoamplificatore i condensatori devono essere rigenerati di nuovo A questo scopo allentare tutti i col legamenti elettrici Alimentare poi il servoamplificatore per 30 minuti con corrente monofase da 230VAC sui morsetti L1 L2 Manutenzione Pulizia Gli apparecchi non necessitano di manutenzione L apertura degli apparecchi comporta l annullamento della garanzia Pulizia in caso di imbrattamento dell alloggiamento pulizia con isopropanolo o similari AVVISO non immergere o nebulizzare in caso di imbrattamento nell apparecchio pulizia a cura del produttore in caso di griglia del ventilatore sporca pulizia con pennello asciutto S300 Manuale di istruzioni 17 Utilizzo 4 5 4 6 4 7 18 09 2011 Kollmorgen Messa fuori servizio Per mettere un servoamplificatore fuori servizio ad esempio per sostitu
150. ti pu risultare opportuna una procedura diversa In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni servoamplificatore singolarmente Indicazioni di sicurezza Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto Presenza di tensioni letali fino a 900V Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi fino a cinque minuti dopo la disinserzione della tensione di rete Durante il funzionamento la temperatura del dissipatore e delle piastre frontali sull amplificatore pu raggiungere gli 80 C Verificare misurare la temperatura del dissipatore Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40 C Il produttore della macchina tenuto a realizzare una valutazione di rischio per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Solo i tecnici specializzati in elettrotecnica e tecniche di azionamento possono mettere in funzione il servoamplificatore Se il servoamplificatore rimasto fermo per pi di un anno i condensatori del circuito intermedio devono essere ricondizionati A questo scopo allentare tutti i collegamenti elettrici Alimentare il servoamplificatore per ca 30 min con l alimentazione minima consentita sui morsetti L1 L2 In questo modo i condensatori vengono ricondizion
151. to S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Allegato Allegato Glossario Circuito di frenatura Circuito intermedio Clock Contagiri T costante di tempo Conteggi Convezione libera Cortocircuito Deriva ingresso Disable Dispersione a terra Enable Filtro di rete Finecorsa Formato GRAY Freno di arresto Impulso nullo Interfaccia bus di campo Interfaccia SSI Interfaccia trasduttore incrementale Interface Interruttore di potenza Ipeak corrente di picco Irms corrente efficace Kp amplificazione P Macchina Modo di inversione Optoaccoppiatore S300 Manuale di istruzioni Mediante la resistenza di frenatura si trasforma in calore l energia in eccesso accumulata dal motore durante la frenatura Tensione di potenza raddrizzata e livellata Segnale di temporizzazione Costante del tempo di filtrazione nella retroazione della velocit del circuito di regolazione Impulsi di conteggio interni 1 imp 1 2 giri min Libera circolazione d aria per il raffreddamento qui collegamento a conduzione elettrica tra 2 fasi Modifiche di un ingresso analogico dovute a temperatura e invecchiamento Disabilitazione del segnale ENABLE Collegamento conduttivo tra una fase e PE Segnale di abilitazione per il servoamplificatore Dispositivo per deviare verso PE anomalie sui cavi dell alimentazione di potenza Limitatore della corsa di traslazione della macchina esecuzione come contatto normalmente
152. tore viene colle gato all amplificatore mediante il connettore X1 o X2 Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di par tenza per il regolatore di posizione parametro MPHASE Con questo tipo di retroazione pertanto ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V si esegue un Wake amp Shake A AVVERTENZA In caso di asse verticale il carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25 m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite 100 kHz transconduttanza tv lt 0 1us Tipo FBTYPE EXTPOS GEARMODE Nota ROD AquadB 24V 12 2 2 MPHASE dalla EEPROM ROD AquadB 24V 16 2 2 MPHASE wake amp shake X3 DIGITAL IN1 8 VER A ala Il S DIGITAL IN2 9 Il B PA O _ J VP X4 4 S300 Manuale di istruzioni trasduttore incrementale O lt Traccia A O lt Traccia B 24V rispetto a GND TI Installazione elettrica 09 2011 Kollmorgen 8 13 16 ROD AquadB 24V con Hall X3 X1 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con un trasduttore incrementale da 24V ROD AquadB e un sensore Hall primario feedback gt p 62 Per la commutazione si utilizza il sensore di Hall e pe
153. ttezza della spedizione dei telegrammi SERCOS Nella fase finale della comunicazione fase 4 questo LED dovrebbe illuminarsi in quanto la spedizione dei telegrammi avviene ciclicamente Verificare gli indirizzi TT delle stazioni nell unit di controllo e nel servoamplificatore se il LED non si accende mai durante la fase SERCOS 1 oppure se l asse non pu essere messo in funzione nonostante il LED RT si accenda ci clicamente Informa di eventuali errori o disturbi nella comunicazione SERCOS Se questo LED lampeggia intensamente la comunicazione fortemente disturba ta o addirittura non disponibile Verificare la velocit di trasmissione SERCOS sull unit di controllo e nel servoamplificatore BAUDRATE e nel collegamento del cavo di fibra ottica ERR uni ta l Quando questo LED si accende la comunicazione SERCOS lievemente distur bata la potenza di trasmissione non perfettamente adatta alla lunghezza del cavo Verificare la potenza di trasmissione della stazione SERCOS fisica prece dente La prestazione di trasmissione dei servoamplificatori pu essere impostata dalla videata SERCOS del software di messa in funzione DRIVEGUI EXE adattan dola alla lunghezza del cavo tramite il parametro relativo alla lunghezza del cavo a fibre ottiche Sistema di allacciamento Per il collegamento del cavo di fibra ottica si consiglia di utilizzare soltanto componenti SERCOS conformi allo standard IEC 61491 Dat
154. u reagire in due modi Sono stati modificati dei parametri di configurazione importanti Compare un avvertenza in cui si richiede il riavvio dell amplificatore avvio a freddo f Uno o pi parametri sono stati modificati Per completare l operazione occorre memorizzare i nuovi parametri sulla EEPROM dell azionamento e questo deve essere riavviato Procedere L si _No Cliccare su S Ora i parametri vengono memorizzati automaticamente nella EEPROM del servoamplificatore e un comando di reset riavvia l amplificatore l operazione richiede alcuni secondi Sono stati modificati pochi parametri di rilievo Non compare alcuna avvertenza Salvare i parametri nella EEPROM del servoamplifica tore manualmente A tal fine cliccare sul simbolo E gt nella barra degli strumenti Non necessario un riavvio dell amplificatore Ora selezionare la pagina Funzioni di assi stenza Funzioni di assistenza Jog Verificare che la posizione in uso permetta i seguenti movimenti del carico Altri menti l asse pu traslare sul finecorsa hardware o sulla battuta meccanica Assi curarsi che uno strappo o un accelerazione improvvisa del carico non causi alcun danno Inserire l alimentazione dell azionamento STO Enable 24 V su ingresso STO Enable X4 5 Hardware Enable 24 V su ingresso Enable X3 12 Se STO Enable assente nell hardware Enable compare sul display della piastra frontale 2 5 Software Enab
155. u ON In caso contrario il commutatore deve essere posizionato su OFF stato al momento della consegna S300 Manuale di istruzioni 123 Scheda Espansione 09 2011 Kollmorgen 10 7 3 Assegnazione dei connettori RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Segnale X6B X6C Pin Segnale 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN basso 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 T T CAN alto 8 8 9 9 10 7 4 Schema collegamenti 124 S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 09 2011 Scheda Espansione 10 8 Opzione EtherCAT Questa opzione consente di collegare il servoamplificatore alla rete EtherCAT Questa opzione usa uno slot di espansione Per informazioni sulle funzioni e sul protocollo sof tware consultare la documentazione EtherCAT marem L opzione EtherCAT non pu essere aggiunta dopo la consegna e deve essere ordinata contestualmente all azionamento LED3 LED4 LED1 LED2 10 8 1 Node LEDs LED Nome Funzione LED1 verde LINK_IN acceso ricezione valida porta IN spento non valida mancanza tensione o reset acceso rete ciclica LED2 ambrato CYCLIC intermittente rete non ciclica spento mancanza tensione o reset acceso ricezione valida porta OUT spento non valida mancanza tensione o reset acceso ripetitore acceso rete ciclica LEDA ambrato REPEATER intermittente ripetitore acceso rete non ciclica spento ripetitore spento mancanza tensione o reset LED3
156. ud rate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 Comando a tasti display a LED Qui di seguito sono illustrate due possibili strutture del menu di comando e le modalit di comando con la tastiera sulla piastra frontale Normalmente SERVOSTAR visualizza solo il menu standard Se si desidera comandare l amplificatore mediante il menu detta gliato durante l inserzione della tensione di alimentazione a 24V occorre tenere premuto Il tasto destro 105 Messa in funzione 09 2011 Kollmorgen 9 5 1 Comando due tasti consentono di eseguire le funzioni qui elencate Tasto Funzioni premere una volta Al per scorrere il menu verso l alto per aumentare un valore di un unit premere velocemente per due volte consecutive per aumentare un valore di una decina premere una volta M per scorrere il menu verso il basso per diminuire un valore di un unit premere velocemente per due volte consecutive per diminuire il valore di una decina A y tenere premuto il tasto destro e contemporaneamente premere il tas to sinistro per immettere numeri funzione return 9 5 2 Visualizzazione delle condizioni di stato a Ill indirizzi di stazione p 105 l entrata sar memorizzata automaticamente o quando uscite il campo dell input 9 5 3 Struttura del menu standard Inserirsi 24 dati stanno leggendi da Endat Input STO Enable OV
157. ue in grado di offrire un valido supporto comunicazione sul servoamplificatore o sul PC Interfaccia PC errata Errore Cause possibili Misure per l eliminazione dell errore i Uso di un cavo errato Utilizzare un cavo null modem Messaggio se l er Cavo inserito nel connettore errato Inserire il cavo nei connettori corretti Anomalia di sul servoamplificatore e sul PC Selezionare l interfaccia corretta Il motore non gira Servoamplificatore non abilitato Cavo valori nominali interrotto Fasi motore scambiate Freno non rilasciato Azionamento bloccato meccani camente Numero di poli motore non impostato correttamente Retroazione impostata in modo errato Attivare il segnale ENABLE Controllare il cavo valori nominali Impostare le fasi del motore correttamente Controllare il comando del freno Controllare la meccanica Impostare il parametro numero di poli motore Impostare correttamente la retroazione Il motore oscilla Amplificazione eccessiva regolatore velocit Schermatura cavo di retroazione interrotta AGND non cablato Ridurre il Kp regolatore velocit Sostituire il cavo di retroazione Collegare AGND con CNC GND L azionamento segnala un erro Valori Irms 0 Ipeak troppo bassi Aumentare Irms O Ipeak attenersi ai dati del motore re di insegui i ur l 9 Rampa valori nominali eccessiva Ridurre la rampa Setp mento Il motore si l 1
158. utazione dei segnali del resolver e dei segnali seno coseno da un encoder ad alta risoluzione Emulazione dell encoder incrementale compatibile con ROD 426 o SSI Funzioni comfort 2 ingressi analogiche programmabili 4 ingressi digitali programmabili 2 uscite digitali programmabili Combinazioni logiche programmabili di segnali digitali Versionsi del dispositivo Opzione EtherCAT non pu essere aggiunta dopo la consegna p 125 Opzione FAN controllo ventola gt p 126 Opzione EF EtherCAT amp FAN non pu essere aggiunta dopo la consegna p 126 Espansioni Scheda di espansione 1 0 14 08 gt p 112 Scheda di espansione PROFIBUS DP gt p 115 Scheda di espansione SERCOS gt p 116 Scheda di espansione DeviceNet gt p 118 Scheda di espansione SynagNet gt p 121 Modulo di espansione 2CAN connettori separati per CAN bus e RS232 gt p 123 Per schede di espansione di altre marche ModBus LightBus FIP IO ecc contatta re il produttore per ulteriori informazioni S300 Manuale di istruzioni Kollmorgen 6 2 6 2 1 09 2011 Dati tecnici Dati tecnici per 115 230 V Tipi S3_ _6_ Descrizione tecnica SERVOSTAR Dati elettrica DIM 303 306 310 Codice di ordine S30361 S30661 S31061 Tension
159. zione 14bit 12bit Tensione sincrona max t10V t10V Ingressi di comando digitali Uscite di comando digitale active alto open Emitter max 30VDC 10mA Uscita BTB RTO contatti a rel V V V_ sec EN 61131 2 Tipo1 max 30VDC V V max 30VDC max 42VAC mA 500mA Alimentazione di tensione ausiliaria con sepa _ V 20V 30V razione di potenziale senza freno ventilatore A 1A Aliment di tensione ausil con separazione di V 24V 0 15 potenziale con freno ventilatore attenzione i A 2 5A alle cadute di tensione Corrente d uscita min max freno A 0 15A 1 5A Connettore Corrente Tensione Connettore Tipi bn consen consen sezione tido tido Segnali di comando X3 X4 Mini Combicon maschio 1 5mm 4A 160V S303 310 potenza X0 X8 X9 Classic Combicon maschio 2 5mm 12A 630V 5341 346 potenza X0 X8 X9 Power Combicon maschio 4mm 16A 1000V Ingresso resolver X2 SubD 9poli femmina 0 5mm 1A lt 100V Ingresso encoder X1 SubD 15poli femmina 0 5mm 1A lt 100V Interfaccia PC CAN X6 SubD 9poli maschio 0 5mm 1A lt 100V Emulazione encoder X5 SubD 9poli maschio 0 5mm 1A lt 100V 1 collegamento a linea singola 2 collegamento a linea singola con la sezione del conduttore consigliamo 3 tensione nominale con il livello d inquinamento 2

SERVOSTAR 300

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