Home

Buchtitel

1. n 1 min I A 800 T 2 5 700 2 600 500 ve 400 300 1 200 0 5 100 o 0 0 0 1 0 2 0 3 0 4 os M Nm MTR DCI 32 G14 n 1 min I A 400 T 2 5 350 2 300 250 1 5 200 150 1 100 0 5 50 0 Q 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 M Nm Fig A 1 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 32 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A 9 A Appendice tecnica n 1 min MTR DCI 42 G7 H 600 500 400 300 200 100 MTR DCI 42 G14 n 1 min I A 1 300 6 i 250 5 200 4 150 O 3 100 2 50 1 0 0 0 0 5 1 1 5 2 3 3 5 M Nm Fig A 2 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 42 A 10 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Appendice tecnica n 1 min 600 MTR DCI 52 G7 IA 500 400 300 0 0 5 1 1 5 2 2 5 MTR DCI 52
2. Settings Bus parameter Baudrate Baudrate 500 kBd ESC lt Menu gt EDIT __ OK lt Enter gt Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Bitrate Bitrate Bitrate possibili 500 kbit 250 kbit 125 kbit preimpostato un bitrate non valido Indicazione sul pannello di comando In tal modo viene garantito che al momento della messa in servizio o della sostituzione venga impostato il bitrate corretto Nota Tutte le utenze di una linea fieldbus devono utilizzare lo stesso bitrate Altrimenti la comunicazione impossibile Impostare il bitrate procedendo come segue 1 Selezionare Settings Bus parameter Baudrate vedi anche sezione 4 5 Con Enter si visualizza l impostazione attuale Impostare con l ausilio dei tasti freccia il bitrate desidera to Confermare la regolazione premendo OK Enter Il bitrate impostato viene memorizzato a prova di caduta di rete Nota Il bitrate impostato diventa attivo solo dopo Power off on 5 21 5 Messa in servizio Lunghezza dei dati I O Possibili lunghezze dei dati 8byte per il comando sequenziale secondo lo stan dard FHPP 16 byte 8 byte per il comando sequenziale secondo lo standard FHPP 8 byte supplementari per la para metrizzazione tramite FHPP FPO preimpostata una lunghezza dei dati non valida indicato da sul pannello di comando In tal modo garantito che durante la messa in servizio o la sostit
3. B 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Device Data dati unit FHPP Class 100 0x64 CLS INST ATTR PNU SI vedi Data Data Memory Erase 64h O1h Memory Control Data Memory Store 64h O1h Diagnosis Buffer memoria diagnostica FHPP Class 101 0x65 CLS INST ATTR PNU SI vedi Diagnostic Event 65h 01h 10h join 200 1 16 B 2 6 Fat Numbe an omron on z 116 s26 Time Stamp 6sh_ oth toh osn 202 1 16 826 Diagnosis Buffer Administration gestione memoria diagnost FHPP Class 102 0x66 CLS INST ATTR PNU SI vedi Diagnosis Fault Type 66h 01h 01h 204 Memory Clear Memory 66h 01h 03h 204 Number of Entries 66h 01h 04h 204 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 5 B Riferimento DeviceNet e FHPP Process Data dati di processo FHPP Class 103 0x67 CLS INST ATTR PNU SI vedi Local Digital Inputs 67h 01h OAh 303 B27 Outputs Output Mask 67h 01h 15h 304 Record Number 20n 400 628 Record Sets lista di record FHPP Class 104 0x68 CLS INST ATTR PNU SI vedi Record Control Byte 1 68h 01h 20h 401 1 32 Record Target Position 01h 20h 404 B 2 8 Record Velocity 68h 01h 20h fosh 406 Record Acceleration 68h 01h 20h ozn 407 Project Data dati di progetto FHPP Class 105 0x69 CLS INST ATTR PNU SI vedi End Positions Software Min Position 69h oin osn 5o01 j2 B29 Stroke im n fon
4. per l eventuale disinserimento della tensione di carico Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema 1 6 Sistema di riferimento dimensionale Per la messa in servizio necessario determinare un sistema di riferimento dimensionale per la definizione del riferimento delle coordinate Tutte le posizioni assolute sono definite mediante il sistema di riferimento dimensionale ed possi bile spostarsi su di esse 1 6 1 Punti di riferimento e area di traslazione La definizione del sistema di riferimento dimensionale av viene tramite 1 Una corsa di riferimento per determinare il punto di riferi mento 2 L impostazione del punto zero offset dell origine dell asse e punto zero del progetto 3 La limitazione dell area di traslazione fine corsa soft ware Punto di riferimento REF Serve per ancorare il sistema di riferimento dimensionale a seconda del metodo della corsa di riferimento ad un inter ruttore di riferimento o a una battuta fissa vedi anche se zione corsa di riferimento Origine dell asse AZ spostato di una distanza definita dal punto di riferimento REF offset dell origine dell asse Punto zero del progetto PZ Si tratta di un punto di riferimento liberamente selezionabile all interno della corsa utile a cui fanno riferimento la posi zione effettiva e le posizioni di arrivo riportate nella tabella dei record di posizionamento Il punto zero del progetto spost
5. 2 Corpo La comunicazione con il comando principale avviene tramite l interfaccia Fieldbus I F del MTR DCI L MTR DCI DN equipaggiato con un connettore Sub D a 9 poli per il collegamento al Fieldbus Si tratta di un collega mento di ingresso e di uscita della linea Fieldbus Nota Solo l adattatore Fieldbus FBA CO SUB 9 M12 della Festo garantisce la classe di protezione IP 54 Nota Il collegamento schermo al pin 5 dell interfaccia Fieldbus unito internamente al corpo in modo capacitivo e con alto valore ohmico In tal modo si impedisce la conduzione di correnti di compensazione attraverso lo schermo del cavo Fieldbus vedi Fig 3 3 Fig 3 3 Collegamento dello schermo all interno dell MTR DCI Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Durante l esercizio i pin 6 e 9 vanno alimentati con 24 V alimentazione della tensione del bus e della tensione logica Il potenziale bus CAN pin 2 3 7 riferito all alimentazione della tensione del bus permette un collegamento bus sepa rato galvanicamente 3 15 3 Installazione Per l alimentazione di tensione logica osservare anche le istruzioni riportate nel capitolo 3 3 2 Ulteriori informazioni sulle specifiche di connessione dell adattatore Fieldbus sono riportate nelle istruzioni di assemblaggio dell adattatore stesso Collegamento Pin Descrizione Funzione e fee CROSS CEE 6 CAN_V Alimentazione bus OV tensio
6. Numero del record non valido Record non inizializzato 5 62 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Avvio record stop Numero record nominale dati di uscita 0 Stop CCON B1 STOP Avvio CPOS B1 START Segnale di conferma avvio SPOS B1 ACK 0 Motion Complete SPOS B2 MC Asse in movimento SPOS B4 MOV Numero record 1 cia effettivo dati di N 1 NON No N41 ingresso A i IN VAY 1 Condizione 4 Il controllore reagisce a ci con un segnale di conferma avvio fronte discendente su segnale di conferma avvio 2 Il fronte ascendente su avvio causa l accettazione del nuovo numero del 5 Appena segnale di conferma avvio record N e l impostazione di segnale viene riconosciuto dal PLC esso pu di conferma avvio creare il numero del record successivo Appena segnale di conferma avvio 6 Un processo di posizionamento in viene riconosciuto dal PLC esso pu corso pu essere arrestato con stop settare di nuovo avvio su 0 Fig 5 4 Diagramma di flusso per avvio record stop Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 63 5 Messa in servizio Numero record nominale dati di uscita Arresto CPOS B0 HALT Avvio CPOS B1 START Confermare arresto SPOS BO HALT Segnale di conferma avvio SPOS B1 ACK Motion Complete SPOS B2 MC Asse in movi
7. directory d installazione FCT HardwareFamilies MTR DCI_de pdf MTR DCI Festo MTR DCI V Help MTR DCI_de rtf richiesto Acrobat Reader per utilizzare la versione di stampa in formato Adobe PDF 5 26 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 4 Messa in servizio con un master DeviceNet Le sezioni che seguono descrivono le fasi di configurazione e di indirizzamento dell MTR DCI su un interfaccia DeviceNet o su un master DeviceNet Ai fini di una comprensione completa della presente sezione si presuppone una conoscenza appro fondita del sistema DeviceNet e delle specifiche pertinenti 5 4 1 Panoramica della messa in servizio su Fieldbus La messa in servizio dell unit MTR DCI con funzione di utenza Fieldbus prevede le seguenti fasi obbligatorie 1 Impostazione dell MTR DCI sul pannello di comando solo con MTR DCI H2 vedi sezione 5 2 7 o con il Festo Configuration Tool vedi help per Festo Configuration Tool Impostazioni Descrizione Indirizzo ammissibile dell utenza numero di stazione 0 63 Bitrate Bitrate ammissibili 500 250 125 kbit s 1 0 Datalength Lunghezza dati 1 0 8 byte FHPP Standard 16 byte FHPP Standard FHPP FPC Tab 5 6 Parametri specifici Fieldbus dell MTR DCI 2 Configurazione del master vedi sezione 5 4 2 installare il file EDS oppure eseguire l impostazione manualmente 3 Provare il collegamento Fieldbu
8. 5 42 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Passo Descrizione 1 1 Stato normale controllo dell unit HMI off 1 2 Blocco del con trollo dell unit tra mite FCT MMI 1 3 Abilitazione dell attuatore abili tazione dell eserci zio selezione di record 0 segnale logico 0 1 Selezione di record creazione dello stato di pronto 1 1 Stato normale dell attuatore dopo l inserimento della tensione di alimentazione Passo 1 2 o 1 3 1 2 Bloccare il controllo dell unit tramite FCT MMI Come opzione l accettazione del controllo dell unit tramite FCT MMI pu essere bloccata con CCON B5 1 LOCK Passo 1 3 1 3 Abilitare l attuatore selezione di record Corsa di riferimento esempio 4 Tab 5 12 Dati O Dati Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL ele lele loc lo o fse Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HAT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT CPOS o ofo o oo JO spos o o 0 o 1 0 0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x SCON x x 0 x Byte 2 di TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC K i AR SPOS x x Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE
9. 6 Diagnosi e indicazione degli errori Avvertenze Le avvertenze non influiscono sul comportamento dell attua tore La causa di un avvertenza deve per essere eliminata per evitare che si verifichi un errore Al verificarsi di un avvertenza il LED di errore inizia a lampeg giare e l uscita WARNING bit di stato FHPP SCON B2 viene impostata Avvertenza Causa HOT Temperatura d esercizio 70 C lt T lt 80 C TEMPERATURE eventuale sovraccarico dell attuatore controllare ad es che i componenti meccanici scorrano bene abbassare la temperatura ambiente COLD Temperatura d esercizio lt 10 C TEMPERATURE eventualmente aumentare la temperatura ambiente STANDSTILL L attuatore ha abbandonato la finestra di WARNING posizione stato di fermo ILLEGAL Numero record inammissibile RECORD WARNING Errore L attuatore viene arrestato in caso di errore Il LED di errore acceso 1 Eliminare la causa dell errore 2 Resettare il messaggio di errore sul pannello di comando con Enter tramite il Fieldbus con un fronte discendente del segnale ENABLE tramite il Fieldbus con un fronte ascendente del segnale RESET CCON B3 conil pulsante di resettare errore nel Festo Configuration Tool Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 9 6 Diagnosi e indicazione degli errori Errore Possibile causa Rimedio DEVICENET INIT NO Parametri bus necessari non e Impostare parametri bus vedi se P
10. 62 G22 15 3 mm s DMES 63 Default 0 record di posizio namento 0 Valore nominale di velocit record di posizionamento 0 corsa di riferimento record di posizio namento Valore nominale di velocit record di posizionamento 1 record di posizio namento 31 Valore nominale di velocit record di posizionamento 31 a zoron Jomm 2on aray un Tm oevicenee een ___ om 20h osn uno B 30 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Record Acceleration accelerazione del record di posizionamento Descrizione Valore nominale accelerazione in incrementi s2 Il valore valido solo per il posizionamento in caso di esercizio di controllo della coppia viene ignorato Intervallo di valori MTR DCI 32 42 40000 480000 MTR DCI 52 62 40000 240000 Default MTR DCI 32 480000 0x00075300 MTR DCI 42 480000 0x00075300 MTR DCI 52 240000 0x0003A980 MTR DCI 62 160000 0x00027100 record di posizig Valore nominale di accelerazione record di posizionamento O corsa di riferi namento 0 mento record di posizio namento Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 1 30 record di posizio namento 31 Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 31 a zoeen omn 20n aray ums Two Per ulteriori sottoindici dell oggetto 20EEh vedi PNU 532 e 541 Devicenet sen Jom zon forn_ um m Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 31 B Riferimento Dev
11. Nel caso in cui sia impossibile eseguire l istruzione vengono trasmessi l identificativo di risposta 7 e il relativo numero di errore risposta negativa Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di rispo sta ResID Descrizione Nessuna risposta Trasmissione parametro parola Trasmissione parametro parola doppia 3 riservato trasmissione elemento di descrizione 1 Valore parametro trasmesso array parola Valore parametro trasmesso array parola doppia Numero elementi di array trasmessi Impossibile eseguire l istruzione con numero di errore 2 riservato nessun comando di livello superiore per interfac cia PKW D 9 riservato trasmissione di messaggi spontanei parola D 10 riservato trasmissione di messaggi spontanei parola dop pia D 1 Non utilizzato nell MTR DCI 2 Per i numeri di errore vedi la tabella successiva Tab 5 5 Identificativi di risposta Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un istruzione per l elaborazione di parametri all interno del messaggio di ri sposta viene trasmesso un numero di errore specifico ottetto 7 e 8 del campo FPC Nella seguente tabella sono riportati i numeri di errore possibili 5 79 5 Messa in servizio Numeri di errore Descrizione PNU non ammesso Il parametro non esiste 0x01 Il valore del parametro non modificabile accesso di sola lettura 2 riservato superamento valore
12. A livello di contenuto i comandi implementati nel Command Interpreter dell unit MTR DCI sono in appoggio agli oggetti standardizzati CIA Draft Standard 402 secondo CANopen Gruppo 1xxx Descrizione dell unit Gruppo 2xxx Oggetti Festo Gruppo 6xxx Oggetti secondo CANopen L insieme di tutte le possibilit di parametrizzazione e con trollo viene denominato archivio degli oggetti Ad ogni og getto assegnato un numero univoco indice sottoindice che serve per accedere all oggetto Attenzione Perdita di dati Il Command Interpreter CI contiene comandi che riorga nizzano o cancellano parti della memoria dati presenti vengono eliminati e Per le operazioni di messa in servizio e parametrizza zione utilizzare preferibilmente il software FCT o il pan nello di comando e Utilizzare i comandi CI solo in speciali casi d applica zione che richiedono un accesso diretto al controllore e Utilizzare solo comandi CI di cui si conoscono gli effetti e ammissibili per l unit MTR DCI Nota Per ripristinare le impostazioni di default cancellare se necessario lL EEPROM con il comando CI 20F1h Data memory control tramite l interfaccia seriale vedi capitolo C 1 Le impostazioni specifiche dell utente vanno perse e Utilizzare i comandi CI solo se si dispone di esperienza sufficiente con gli oggetti Service Data e Eventualmente rivolgersi alla Festo C 5 C Command Interpreter CI Procedura di acces
13. CONT COM2 COM1 Al O 0 S x 0 0 1 0 JOGN JOGP HOM Byte 2 x O o jo SPOS AI AI FUNC AI o O o jo FAST CONT COM2 Byte 3 SDIR OPM2 OPM1 RESET BRAKE Byte 1 01 x 0 x SCON CLEAR TEACH JOGN x 0 0O0 0 0 0 JOGP HOM Byte 2 SPOS 1 1 BS 0 1 1 BS 0 1 1 BS 0 1 1 BS Byte 3 ABS SDIR 0 o al af slo af ee ale 5 53 5 Messa in servizio Passo Dati O Dati Descrizione B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 7 6 Istruzio ne inter Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE Stop ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL rotta limite di corsa ccon o scono o finecorsa software raggi u nt i Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HAT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC HALT cPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 1 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR O O S O SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0 7 7 Termine dell istru Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE Stop ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL zione ad es con ccon o sconlo 1 STOP Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HAT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC HALT Byte 3 FUNC FAST XUM 4 CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SD
14. G14 3 M Nm Fig A 3 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 52 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a M Nm A 11 A Appendice tecnica MTR DCI 62 G7 n 1 min ITA HH HH 20 600 18 16 500 14 400 12 10 300 8 200 6 4 100 2 Il 0 M Nm 0 2 4 6 8 10 12 14 MTR DCI 62 G14 Fig A 4 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 62 A 12 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Appendice tecnica MTR DCI 62 G22 n 1 min A 200 HH 20 180 18 160 16 140 14 120 12 100 10 80 8 60 6 40 4 20 2 0 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 M INm Fig A 5 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 62 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A 13 A Appendice tecnica A 4 Conversione delle unit di misura Definire un sistema di misura per impostare i parametri dell asse elettrico Per facilitare la parametrizzazione per i diversi casi d applicazione impostare il regolatore tramite p
15. Homing Method metodo della corsa di riferimento Descrizione Definisce il metodo con il quale l attuatore esegue la corsa di riferimento L unit MTR DCI supporta i seguenti metodi Valori Funzione 17 OxEF ricerca battuta in direzione negativa 18 OxEF ricerca battuta in direzione positiva 23 17h ricerca interruttore di riferimento in direzione positiva 27 0x1B ricerca interruttore di riferimento in direzione negativa Una modifica del metodo della corsa di riferimento riporta il seguente parame tro alla regolazione di fabbrica 1010 Offset dell origine dell asse Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 43 B Riferimento DeviceNet e FHPP Homing Velocities velocit corsa di riferimento Descrizione Velocit durante la corsa di riferimento in inc s ricerca REF Velocit durante la ricerca del punto di riferimento REF in inc s Intervallo di valori MTR DCI 32 200 33000 MTR DCI 42 200 50000 MTR DCI 52 200 50000 MTR DCI 62 200 56700 Default MTR DCI 32 27000 MTR DCI 42 22400 MTR DCI 52 62 16800 ricerca AZ Velocit durante la corsa verso l origine dell asse AZ in inc s Intervallo di valori MTR DCI 32 200 33000 MTR DCI 42 200 50000 MTR DCI 52 200 50000 MTR DCI 62 200 56700 Default MTR DCI 32 27000 MTR DCI 42 22400 MTR DCI 52 62 16800 a 60 omon ary una Tm pevceniee en om inim fumo ______ m Homing Required corsa di riferimento necessaria Descr
16. Ox7FFFFFFF Default 0 Velocit di traslazione in incrementi s oggetto 6081h Intervallo di valori in funzione del tipo di asse vedi oggetto 20E2 04 MTR DCI Intervallo di valori 32 G7 G14 0 66000 DMES 18 0 12 6 mm s 42 G7 G14 0 100000 DMES 25 40 18 5 9 1 mm s e 0 100000 DMES 40 4 0 29 6 14 6 mm s cinto G22 0 113400 DMES 63 40 50 4 24 7 15 3 mm s Accelerazione in li oggetto 6083h Intervallo di valori in funzione del tipo di asse vedi oggetto 20E2 04 MTR DCI 32 42 40000 480000 MTR DCI 52 62 40000 240000 Default MTR DCI 32 42 480000 0x00075300 MTR DCI 52 240000 0x0003A980 MTR DCI 62 160000 0x00027100 Tramite l oggetto 20E0h si pu accedere in parte agli stessi parametri come con gli oggetti 607Ah 6081h 6083h o con gli oggetti da 20EAh a 20EFh Tipi di dati differenti vengono convertiti durante la scrittura e lettura C 22 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI Controller Type tipo di controllore Descrizione Tipo di controllore Valori 0 senza display 1 con display CI_ReceiveChecksumaActive attivazione cifra di controllo per comandi CI Descrizione Attivazione della verifica della cifra di controllo dei telegrammi CI ricevuti vedi sezione C 1 2 Tab C 2 valori 0 0x00 disattivata default 1 0x01 attivata Esempio disattivazione della cifra di controllo 20F300 0012 1
17. classe istanza attributo e valore dell attributo e identifica tivo del servizio Service code per l utilizzo dei dati Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema Messaggi 1 0 I O Messaging Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a messaggi 1 0 vengono trasmessi da un utenza e possono ricevuti ed elaborati da una o pi utenze Per i messaggi 1 0 sono possibili i seguenti dialoghi tra le utenze gli slave vengono interrogati ciclicamente dal master Polled 1 0 oppure i messaggi vengono inviati dal master o dallo slave cicli camente o in caso di modifica di uno stato COS Cyclic oppure tutti gli slave vengono interrogati dal master tramite un comando Bit Strobe non supportato dall unit MTR DCI Il campo di dati contiene esclusivamente dati utili non ven gono specificati dati di protocollo Tutte le informazioni rela tive all utilizzo dei dati sono memorizzate nel Connection Object corrispondente In una rete DeviceNet possibile attivare fino a 64 nodi field bus tramite il bus CAN seriale L espansione della rete dipen de dal bitrate selezionato 125 kBit s 250 kBit s o 500 KBit s I telegrammi DeviceNet contengono fino a 8 byte di dati utili Qualora sia necessario scambiare quantit di dati mag giori i dati devono essere scomposti prima dell invio tramite frammentazione trasmessi in successione e poi ricomposti presso il destinatario Diversamente da altri sistemi F
18. rappresentato dal centro dell al bero L3 vedi Tab 2 1 2 5 2 Montaggio Fig 2 1 Forze e momenti Forze e momenti 32 MTR DCI G7 monostadio Carico radiale sull albero Carico assiale sull albero Momento di uscita max ammissibile del ri duttore 1 MTR DCI G14 G22 bistadio Carico radiale sull albero Carico assiale sull albero Momento di uscita max ammissibile del ri duttore 42 52 62 160 200 240 50 60 50 0 8 2 0 230 320 360 80 100 70 7 5 12 0 252 1 Con fattore d esercizio cb 1 0 3 ore d esercizio quotidiane nessun urto senso di rotazione costante In genere il momento di uscita del riduttore dell unit motore notevolmente pi basso vedi appendice tecnica A dati meccanici 2 MTR DCI 62 G22 nella fase di avviamento sono possibili con corrente di punta di 20 A picchi di momento fino a 37 Nm Tab 2 2 Carico ammissibile sull albero del riduttore 2 6 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 2 Montaggio Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Nota Con una corrente di punta di 20 A l unit motore MTR DCI 62 G22 in grado di generare picchi di momento torcente fino a 37 Nm in fase di avviamento e Mediante il calcolo del carico dinamico assicurarsi che il momento di uscita max ammissibile del riduttore non venga superato anche in fase di avviamento even tualmente riducendo il carico Per montare l unit MTR DCI su un disp
19. 0 0 OPM2 OPM1 LOCK RESET 0 0 x 0 CLEAR TEACH JOGN JOGP o jojojo Record number BRAKE STOP x 1 HOM START o F BRAKE X HOM START o j1 No record 0 OPM2 OPM1 LOCK RESET 0 0 x 0 CLEAR TEACH JOGN JOGP o jojojo reserved BRAKE STOP x 1 HOM START o O ENABL HALT STOP ENABL Byte 1 1 1 SCON HALT ENABL 1 HALT 1 E riservato x non rilevante a piacere 0 segnale logico O 1 s egnale logico 1 Record number record precedente Byte1 lopm2 opmi fe Byte 2 REF sm bo lio oPM2 opmi ble Byte 2 REF sm fe No No r record OPM2 OPM1 0 0 REF STILL 110 0 31 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN oleole eepe BABAN LOCK 24VL FAULT WARN OPEN EREE eepe BABAN Record number ecord attuale 0 31 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 0 1 0 0 1 1 DEV TEACH MC ACK HALT 0 0 1 0 1 Posizione Posizione effettiva Tab 5 13 Dati 1 0 selezione di record esercizio di posizionamento Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a incrementi F fronte positivo 5 49 5 Messa in servizio 5 50 6 Istruzione diretta esercizio di posizionamento richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Dopo la creazione dello stato di pronto e l esecuzione di una corsa di riferimento deve essere preselezionata una posizione nominale passo 6 1 6 4 sequenza condizionata 6 1 La posizione nominale viene trasmessa
20. GI errore co cicci ii aa eei taea a 5 78 5 7 3 Regole di elaborazione delle istruzioni risposte 5 81 5 7 4 Esempio di parametrizzazione 0 LL 5 83 5 8 Automa a stati finiti EHPP eeann r a o a a o a iei 5 85 5 8 1 Creazione dello stato di pronto 0 5 87 5 8 2 Posizionamento LL 5 88 5 9 Indicazioni per l esercizio 0 Lee 5 90 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 3 5 Messa in servizio 5 1 Procedura di messa in servizio A 5 4 Prima della messa in servizio Avvertenza Pericolo di lesioni La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi lesioni alle persone e danneggiare irreparabilmente i componenti e Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel campo di influenza degli assi e di altri attuatori collegati e che nessun oggetto estraneo sia presente nell area di traslazione finch il sistema collegato alle fonti di ener gia tensione di alimentazione Nota Nei seguenti casi non permesso accedere all unit MTR DCI con il software FCT di scrittura ad es download di parametri o di controllo ad es per la traslazione ma nuale oppure all avvio di una corsa di riferimento mentre l unit MTR DCI esegue un movimento di traslazione o quando viene avviato un movimento durante l accesso ad es tramite interfaccia di comando o pannello di comando
21. Messa in servizio Panoramica dei parametri interessati vedi sezione B 2 9 Valori nominali eserci Velocit max ammessa V 21F6 00h zio di posizionamento Accelerazione istruzione diretta in unit di x 541 20EE 22h accelerazione inc s2 Avvio CPOS B1 fronte positivo Avvio byte di comando CDIR B0 posizione nominale assoluta relativa FHPP Segnale di conferma SPOS B2 0 Motion Complete byte di stato FHPP SPOS B1 fronte positivo Segnale di conferma avvio SPOS B4 1 l attuatore si muove Condizione Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato D Il master trasmette nei dati O un valore percentuale che viene moltiplicato per la velocit massima ammessa onde ricavare la velocit nominale definitiva Tab 5 22 Parametri interessati istruzione diretta esercizio di posizionamento Esercizio di controllo della coppia L esercizio di controllo della coppia viene utilizzato nelle seguenti situazioni Per bloccare e arrestare pezzi oltre che in quei processi nei quali i pezzi devono essere allineati ad es su una battuta fissa Procedimenti di inserimento a pressione e di assemblag gio senza carico dinamico Funzioni speciali nelle quali ad es devono essere tastati pezzi per poter ricevere eventualmente dei valori posizio nali di ritorno Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 69 5 Messa in servizio gt Nota all esercizio di controllo d
22. Set N N N oN 24h N N l Fraction Velocity 25h N pa N Gain Current CN 26h N p N l Fraction 6 27h N kb N Gain Velocity Trajectory oN 28h N f N Save Position oN B 8 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Axis Data dati degli assi FHPP Class 107 0x6B CLS INST ATTR PNU SI vedi Motor Data Serial Number 6 Et cn fe Drive Data 6 i Temp DI DI DI a DI ni Tomon he Toena he cn som Towe he porn 6 porem NI CI CEI CE I Standstill Timeout 6 vo re pi DI Di ve Ja ed 6 6 w Do o sell NIE pi DI ap DI w w pelli 2 System Diagnosis diagnosi del sistema FHPP Class 108 0x6C CLS INST ATTR PNU SI vedi Device Fate och fon form 205 826 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 9 B Riferimento DeviceNet e FHPP Fieldbus Diagnosis diagnosi Fieldbus FHPP Class 109 0x6D CLS INST ATTR PNU SI vedi Diagnosis Indirizzo MAC ID 6Dh 01h 04h 206 ja B26 Configuration 6Dh 01h 05h 5 B 2 6 I O Datalength B 10 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 Riferimento FHPP I O Messaging B 2 1 Gruppi di parametri Gruppo Dati di processo Lista di record Dati di progetto Esercizio di con trollo della coppia Teach in E
23. om so e210 Min Torque sclee e ae B 6 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Project Data dati di progetto Class 105 0x69 Max Torque Teach Target Jog Mode Velocity Phase 2 Jog Mode Acceleration Jog Mode Time Phase 1 Direct Mode Acceleration Force Target Window Damping time Speed limit Axis Data dati degli assi Class 107 0x6B Encoder Encoder Increments Resolution Motor Revolutions Gear ratio Motor Revolutions Shaft Revolutions Feed Feed Constant Feed Shaft Revolutions Posizione Numerator Factor Denominator Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a FHPP B 7 B Riferimento DeviceNet e FHPP Axis Data dati degli assi FHPP Class 107 0x6B CLS INST ATTR PNU SI vedi Axis Axis Length Parameter Sal Gear Numerator Gear Denominator N N k 0 Axis Type N N 0 Axis Size oN N N Sal Offset Axis Zero Point N N y ON Homing method oN N N CN Homing Search REF Velocity N N i ON Search AZ oN N N CN Homing Required N N j N Homing Max Torque Halt Option Code cn N N N DC N I pat N Fault Reaction Option Code Target Position Window N N N Position Window Time rome fe N N N Position Gain Position Control Parameter Gain Velocity
24. vedi Oggetto Tab 0 4 XVI Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza Abbreviazione Significato MAC ID Media AccessControl Identifier vedi Indirizzo utenti Numero di parametro secondo FHPP FPC Tab 0 3 Elenco delle abbreviazioni Definizione Significato Asse Componente meccanico di un attuatore che trasforma i giri del motore in movimenti di traslazione di un carico utile Un asse ad es asse lineare DMES permette il montaggio e la guida del carico utile e il montaggio di un interruttore di riferimento Attuatore Attuatore completo composto da controllore motore sistema di misura eventualmente da riduttore e asse Controllore Contiene elettronica di potenza regolatore comando di posizionamento analizza i segnali dei sensori calcola movimenti e forze appronta l alimentazione di tensione per il motore tramite l elettronica di potenza Corsa di riferimento Processo di posizionamento con il quale viene stabilito il punto di riferi mento e quindi l origine del sistema di riferimento dimensionale dell asse Definizione del riferi Definizione del sistema di riferimento dimensionale dell asse mento Encoder Generatore di impulsi ottico trasduttore di posizione del rotore sull albero motore dell unit MTR DCI segnali elettrici generati vengono trasmessi al controllore che poi calcola posizione e velocit in base ai segnali ricevuti Traslazione manuale
25. velocit e accelerazione devono essere convertite per il trasferimento in valori incrementali Per maggiori informazioni relative alla conversione vedi capitolo A 4 Tutti i valori vengono trasferiti in cifre esadecimali un carat tere rappresenta 4 bit viene chiamato quartetto lt Tn Il primo quartetto trasferito contiene i bit pi significativi del valore In genere un quartetto lt Tn gt contiene i bit bn bn 3 Esempio UINT8 2H e b bhh bh f ez bs bs ba fos bo Joi bo quartetto T4 quartetto To Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI C 1 3 Verifica dei dati Valori non ammissibili Errori di trasmissione Cifra di controllo PS gt Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Prima di essere applicati i parametri e valori trasmessi ven gono controllati dall unit MTR DCI In caso di parametri o valori non ammissibili non si ha nessun messaggio di errore nella risposta viene segnalato sempre il valore trasmesso Nota Per la scrittura degli oggetti vale quanto segue Valori discreti valori da una lista valori un valore non ammissibile non viene accettato viene conservato il valore attuale Valori continui valori da un intervallo continuo un valore non ammissibile viene limitato al valore mi nimo o massimo pi vicino Raccomandazione Verificare se stata eseguita correttamente la scrittura dei valori e dei parametri leggendo con un successivo comando d
26. 1 18 7 0 6 2 5 0 3 54 5 0 4 Eie Dimensioni dell unit motore 52 G7 G14 94 8 0 4 37 0 9 76 5 0 4 62 G7 G14 G22 0 5 60 8 0 35 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 2 Montaggio 2 3 Montaggio di assi elettrici o Per il montaggio dell asse elettrico osservare la documenta l zione dell asse utilizzato e dei componenti supplementari A Avvertenza Quando si monta l asse in posizione inclinata o verticale l eventuale caduta dei carichi pu ferire le persone Utilizzare l unit motore preferibilmente con viti a ricir colo di sfere autobloccanti o autofrenanti In questo modo si impedisce lo scivolamento in basso del carico di lavoro in caso di interruzione improvvisa dell alimenta zione elettrica Per DMES Verificare l opportunit di misure supple mentari di sicurezza contro una rottura del dado del mandrino nella parte esterna ad es nottolini o perni mobili Assicurarsi che Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a l attuatore sia montato in modo ben fisso e senza torsioni l area di lavoro in cui si spostano asse e carico utile sia dimensionata sufficientemente anche per il funziona mento con carico utile il carico utile non urti contro un componente dell attua tore quando il cursore si sposta nella posizione terminale Assicurarsi che vengano osservati i valori max ammissi bili delle seguenti grandezze caratteristiche Il punto base per forze e momenti
27. 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HAT coslelelolo olelelo sslo olelelelilole Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL conce ilo lele lee EEE Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HAT Byte 2 REF f STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT R E Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL a Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HAT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT a a 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 10 Byte di comando e di stato Creazione dello stato di pronto istruzione diretta 5 44 In caso di guasto dopo l inserimento o dopo avere attivato CCON BO ENABLE Trattamento del guasto vedi esempio 3 Tab 5 11 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Trattamento del guasto Descrizione degli errori e delle avvertenze vedi par 6 4 3 1 L errore viene indicato tramite SCON B3 FAULT Traslazione non pi possibile 3 2 L avvertenza viene indicata tramite SCON B2 WARN Traslazione ancora possibile 3 3 Resettare il guasto con fronte positivo su CCON B3 RESET Viene resettato il bit di guasto SCON B3 FAULT o SCON B2 WARN SPOS B2 MC viene settato
28. 6 n di comando 1 dr Descrizione BO Abilitare Drive Enable 1 attuatore regolatore abilitato ENABLE l attuatore 0 attuatore regolatore bloccato B1 Stop1 Stop 1 1 esercizio abilitato STOP Un eventuale errore presente viene cancellato stop 1 attivato rampa di emergenza eliminare istruzione di traslazione L asse frena con rampa di decelerazione massima l istruzione di trasla zione viene resettata B2 riservato BRAKE 0 B3 Sala gua Reset Error Con un fronte ascendente viene resettato un guasto RESET presente e cancellato il valore di guasto riservato 0 Accesso MMI HMI Access Comanda l accesso all interfaccia diagnostica dell at bloccato Locked tuatore 1 MMI e FCT possono solo osservare l attuatore il controllo dell unit HMI control non pu essere accettato da MMI e FCT 0 MMI o FCT possono accettare il controllo dell unit per modificare i parametri o comandare gli ingressi Selezione dei Select Opera selezione di record modi operativi ting Mode istruzione diretta 1 riservato riservato D la commutazione fra selezione di record e istruzione diretta ammessa anche nello stato pronto 5 36 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio CPOS Il byte di comando 2 CPOS comanda le sequenze di posizio namento non appena stato abilitato l attuatore Si di comando 2 ui Selezione di record e istruzione diretta Descrizione 1 arresto non
29. B 2 16 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 corsa di riferimento B 2 17 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 regolatore B 2 18 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 targhetta di identificazione elettronica L sereen B 2 19 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 monitoraggio stato di fermo L LL Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP B 1 Riferimento DeviceNet Explicit Messaging B 1 1 Classi di parametri Classe CLASS 1 Descrizione Device data 0x64 100 Identificazione unit e impostazioni numeri di versione dati unit password interrogazione da pannello di comando ecc specifici dell unit Diagnosis Buffer memoria diagnostica 0x65 101 Memoria per eventi diagnostici numeri di guasto tempo del guasto evento in arrivo in uscita Diagnosis Buffer 0x66 102 Gestione della memoria diagnostica Administration gestione memoria diagnostica 0x67 103 Valori nominali ed effettivi attuali I O locali dati di stato numero di record ecc 0x68 104 Un record contiene tutti i parametri del valore nominale necessari per un processo di posizionamento Project Data 0x69 105 Impostazioni di progetto fondamentali Velocit e accelera dati di progetto zione massime offset del punto zero del progetto ecc gt i parametri fungono da base per la lista di record Process Data dati di processo Record Set
30. Corsa di riferimento Li 5 6 2 Esercizio a impulsi 5 6 3 Programmazione mediante teach in tramite Fieldbus 5 6 4 Selezione di record esercizio di posizionamento 5 6 5 Istruzione diretta esercizio di posizionamento esercizio di controllo della coppia LL 5 6 6 Monitoraggio stato di fermo LL 5 7 Canale parametri Festo FPC L Li 5 7 1 Strutturadeidatil O ciclici FHPP FPC 5 7 2 Identificativi di istruzione identificativi di risposta e nUmeri idietror sr arco ele ra i A RA 5 7 3 Regole di elaborazione delle istruzioni risposte 5 7 4 Esempio di parametrizzazione LL Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza 5 8 5 9 6 1 6 2 6 3 6 4 A 1 A 2 A 3 A4 B 1 B 2 VI Automa a stati finiti FAPP ari ei a TI 5 85 5 8 1 Creazione dello stato di pronto 0 5 87 5 8 2 Posizionamento 00 5 88 Indicazioni per l esercizio LL 5 90 Diagnosi e indicazione degli errori 0000000000 6 1 Panoramica delle possibilit diagnostiche L0 6 3 LED di indicazione di Stato L LL 6 5 Segnalazioni di guasto L LL 6 7 6 3 1 Panoramica iaia aaa cri ai 6 7 6 3 2 Descrizione degli errori e avvertenze 0 0 6 8 Diagnosi tramite Fieldbus LL 6 12 6 4 1 Panoramica assisi ali ERE
31. DIN EN 60204 1 e Utilizzare esclusivamente alimentazioni elettriche in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d esercizio in conformit alla norma IEC DIN EN60204 1 La protezione contro le scosse elettriche protezione dal con tatto diretto e indiretto viene ottenuta impiegando circuiti PELV a norma IEC DIN EN 60204 1 equipaggiamento elet trico di macchine requisiti generali Attenzione Danneggiamento dell unit in caso di sovratensione Gli ingressi di tensione dell unit motore non dispongono di una protezione interna contro la sovratensione e Assicurarsi che il margine di tolleranza della tensione ammissibile non venga superato La tolleranza da mantenere anche direttamente sulle connessioni di tensione dell unit MTR DCI vedi appendice A 1 e Installare fusibili esterni vedi Tab 3 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 7 3 Installazione 3 3 2 Alimentazione della tensione di carico e logica Tensione di carico Connettore Pin L elettronica di potenza e quindi il motore viene alimen tata con tensione continua tramite la connessione di alimen tazione tensione e Utilizzare la linea di alimentazione KPWR MC 1 SUB 9HC lunghezza max 10 m e Per l alimentazione della tensione di carico utilizzare un alimentatore stabilizzato con un elevata riserva di po tenza e fusibile esterno Colore 1 Descrizione nero 1 MTR DCI 32 42 52 POWER
32. Diagnosi e indicazione degli errori I F Stato bus 1 Operational Sistema nello stato operational Device in Standby MTR DCI non ancora commutata nello stato Operational dal master L RE E Power Bus off Nessun collegamento bus oppure nessuna tensione del bus on LAMPEG Avvertenza Minor fault OFF GIA Si verificato un errore eliminabile ad es timeout du rante l instaurazione del collegamento Errore Unrecoverable fault DA Si verificato un errore non eliminabile ad es stato rilevato un doppio MAC ID 1 indicazione di stato combinata per rete e modulo secondo le specifiche DeviceNet Tab 6 5 LED I F 6 6 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 3 Segnalazioni di guasto 6 3 1 Panoramica Cate Nome indica Descrizione Device Numero LED di goria Zzionea display Error 1 guasto errore Errore POSITION ERROR Errore di posiziona 0x0001 mento Errore MOTOR STOP 0x0002 Errore HOMING ERROR Errore della corsa di 0x0004 riferimento Errore OVERHEATING Sovratemperatura 0x0008 ActTemp gt 80 C Errore LOAD POWER Monitoraggio ten 0x0010 DOWN sione di carico Errore 12t ERROR Monitoraggio della 0x0020 100 corrente i2t Errore HARDWARE ERROR Errore unit 1 oxooso Avver ILLEGAL RECORD Numero del record 0x0100 LAM tenza non valido PEGGIA Errore PLEASE ENFORCE Corsa di ri
33. E AL 6 12 6 4 2 Memoria diagnostica LL 6 13 Appendice techica c c niro te A 1 Dati tecnici seias iaie i nea a a E ae A 3 a e thai E E E EEE EA i A 6 Curve caratteristiche del motore LL A 8 Conversione delle unit di Misura LL A 14 Riferimento DeviceNet e FHPP_ Le cceeerrrrrerete B 1 Riferimento DeviceNet Explicit Messaging L B 3 B 1 1 Classidiparametri iaie a a aa e n E B 3 B 1 2 Panoramica degli oggetti classe attributo istanza B 4 Riferimento FHPP I O Messaging LL ii B 11 B 2 1 Gruppidi parametri LL B 11 B 2 2 Panoramica degli oggetti codice parametri PNU B 12 B 2 3 Rappresentazione delle registrazioni di parametri B 17 B 2 4 Dati unit parametri standard 0000 B 18 B 2 5 Dati unit parametri avanzati B 19 B 2 6 DIASNOSit sti aae E CARE E OE TES B 22 B 2i7 Dati di processo ee ol ari B 26 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza B 2 8 vListadi record tiene pap i a B 2 9 Dati di progetto in generale L nnne B 2 10 Dati di progetto esercizio di controllo della coppia B 2 11 Dati di progetto programmazione mediante teach in B 2 12 Dati di progetto esercizio a impulsi B 2 13 Dati di progetto istruzione diretta esercizio di posizionamento B 2 14 Dati di pr
34. Immissione RR VO LA 4 22 IMPOStazione sci iii 4 21 Modifica disattivazione 4 22 PNU chieti bela boiate XVII B 12 Procedura di accesso Lt C 6 Profile Position Mode vedi esercizio di posizionamento XVII 1 15 Profile Torque Mode vedi esercizio di controllo della coppia X VII 1 16 Profilo dati tzazana AAA a deo 1 11 Profilo dell unit 1 8 Protocollo di trasmissione C 4 Punti di riferimento 1 19 Punto zero del progetto XIX 1 19 B 14 B 32 C 13 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a D Indice analitico Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a R Record di posizionamento XIX 1 4 AVVIO eoet ees a a ea a 4 12 4 13 ESECUZIONE n irnom i eE r pile 4 11 Relativo neneigia a e aa 5 18 5 42 B 29 Resistenza terminale XX 3 16 S Scarico della trazione LL 3 17 SECON aio dali ei ri ii 5 40 SDIR fossili lab aisha het 5 42 Segnalazioni di guasto 0 0 6 7 SEGNI eri i Ra 1 21 Selezione di record 1 12 5 31 5 35 Senso di rotazione del motore 1 21 Sequenza di inserimento 3 10 5 6 Sistemara MENU rie fe ai 4 6 Sistema di comando 0 1 3 3 15 Sistema di riferimento dimensionale 1 20 SPOS freni ei e at ai 5 41 Standard FHPP_ 000 5 33 T Tabella dei record di posizionamento 4 9 Comp
35. L 5 27 5 4 1 Panoramica della messa in servizio su Fieldbus 5 27 5 4 2 Configurazione del master DeviceNet configurazione 1 0 5 28 5 5 Profilo di manipolazione e posizionamento Festo FHPP 5 30 5 5 1 Modi operativi supportati 5 30 5 5 2 Struttura dei dati I O ciclici standard FHPP 5 32 5 5 3 Occupazione dei dati I O selezione di record 5 34 5 5 4 Descrizione dei dati I O istruzione diretta 5 35 5 5 5 Descrizione dei byte di comando CCON CPOS CDIR 5 36 5 5 6 Descrizione dei byte di stato SCON SPOS SDIR RSB 5 39 5 5 7 Esempi relativi ai dati I O 0 00000 5 42 5 6 Comando sequenziale secondo lo standard FHPP_ 5 55 5 6 1 Corsa di riferimento L e 5 55 5 6 2 Esercizio a impulsi 5 57 5 6 3 Programmazione mediante teach in tramite Fieldbus 5 59 5 6 4 Selezione di record esercizio di posizionamento 5 61 5 2 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 6 5 Istruzione diretta esercizio di posizionamento esercizio di controllo della coppia 5 67 5 6 6 Monitoraggio stato di fermo L LL 5 74 5 7 Canale parametri Festo FPC L LL 5 76 5 7 1 Struttura dei dati I O ciclici FHPP FPC 5 76 5 7 2 Identificativi di istruzione identificativi di risposta e numeri
36. L attuatore pronto 3 4 Resettare il guasto con fronte negativo su CCON BO ENABLE Viene resettato il bit di guasto SCON B3 FAULT o SCON B2 WARN SPOS B2 MC viene settato nuova creazione dello stato di pronto vedi esempi 1 Tab 5 9 e 2 Tab 5 10 5 45 5 Messa in servizio Dati O Byte Passo Descrizione B7 B6 B5 3 1 Errore B4 B3 RESET X 3 2 Avvertenza 3 3 Resettare il gua sto con CCON B3 RESET 3 4 Resettare il gua sto con CCON BO ENABLE 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 Tab 5 11 Dati I O trattamento del guasto 5 46 Dati 0 Byte Bo B ENABL X HALT X ENABL X HALT X 1 HALT X N HALT B7 B6 B5 Byte 1 ENABL SCON OPM1 24VL FAUT X Mov TEACH X X M X Byte 2 SPOS Byte 1 SCON OPM1 X X 24VL FAULT X TEACH X 24VL FAUT 1 0 TEACH 0 24VL FAUT 1 0 TEACH 0 F fronte positivo B4 B3 1 lov lov Byte 2 SPOS x Byte 1 SCON OPM1 0 x EE Byte 2 REF SPOS x 0 Byte 1 SCON OPM2 0 OPM1 x DEE Byte 2 SPOS REF STILL x x 0 1 x non rilevante a piacere Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 4 Corsa di riferimento richiede stato 1 4 o 1 5 4 1 Un fronte positivo su CPOS B2 HOM avviare corsa di riferimento avvia la corsa di riferimento L avvio viene confermato con SPOS B1 segnale di conf
37. Limite di corsa raggiunto 0x4000 Teach acknowledge corrisponde a bit 3 di SPOS con FHPP 0x8000 Definizione del riferimento eseguita corrisponde a bit 7 di SPOS per FHPP Tab C 9 Descrizione della parola di stato Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 27 C Command Interpreter CI Modes of Operation modo operativo Descrizione Determinazione del modo operativo del regolatore valori 2 OxFE Demo Mode sequenza fissa 1 0x01 Profile Position Mode default regolatore di posizione con esercizio di posizionamento 3 0x03 riservato 4 0x04 Profile Torque Mode esercizio di controllo della coppia 6 0x06 Homing Mode corsa di riferimento Modes of Operation Display indicazione del modo operativo a 6osin joon var is ro Descrizione Lettura del modo operativo attuale del regolatore Per i valori vedi oggetto 6060h Position Actual Value posizione effettiva Descrizione Posizione effettiva dell attuatore in incrementi Intervallo di valori 231 231 1 Il valore viene aggiornato solamente alla fine di un ciclo del regolatore Velocity Demand Value valore nominale della velocit Descrizione Valore nominale attuale della velocit del dispositivo di controllo della velocit in incrementi s Intervallo di valori 231 231 1 Velocity Actual Value valore effettivo della velocit Descrizione Valore effettivo attuale della velocit del dispositivo di controllo
38. Nell MTR DCI possibile memorizzare 31 record di posizionamento Un record contiene tutti i parametri che sono prestabiliti per un istruzione di traslazione Il numero del record viene trasmesso nei dati I O ciclici standard FHPP come valore nominale o effettivo Istruzione diretta L istruzione di posizionamento viene trasmessa direttamente nel telegramma I O standard FHPP In questo caso vengono trasmessi i valori nominali pi importanti posizione velocit potenza coppia parametri complementari vengono definiti tramite la parametrizzazione FHPP FPC Tab 5 7 Panoramica dei modi operativi Il modo operativo viene commutato dal byte di comando CCON vedi pi avanti e segnalato di ritorno nel byte di stato SCON Non possibile definirlo attraverso una parametrizza zione La commutazione fra i modi operativi possibile solo nello stato attuatore bloccato o attuatore abilitato Selezione di record Esercizio di L MTR DCI dispone di 31 record 1 31 che riportano tutte posizionamento le informazioni necessarie per un istruzione di traslazione record 0 corsa di riferimento Nei dati di uscita del master viene trasmesso il numero del record che verr eseguito dall MTR DCI all avvio successivo I suoi dati di ingresso riportano il numero del record eseguito per ultimo In questo caso non necessario che l istruzione di traslazione sia attivata 5 30 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5
39. STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 SCON 0 0 0 o o 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT CPOS o o o0 oo 0 sSPOS 0 0 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 9 Dati 1 0 selezione di record creazione dello stato di pronto Festo P BE MTR DCI DN IT it In caso di guasto dopo l inserimento o dopo avere attivato CCON BO ENABLE Trattamento del guasto vedi esempio 3 Tab 5 11 1209a 5 43 5 Messa in servizio Passo Descrizione 2 1 Stato normale controllo dell unit HMI off 2 2 Blocco del con trollo dell unit tra mite FCT MMI 2 3 Abilitazione dell attuatore abili tazione dell esercizio istruzione diretta 0 segnale logico 0 2 Istruzione diretta creazione dello stato di pronto 2 1 Stato normale dell attuatore dopo l inserimento della tensione di alimentazione Passo 2 2 0 2 3 2 2 Bloccare il controllo dell unit tramite FCT MMI Come opzione l accettazione del controllo dell unit tramite FCT MMI pu essere bloccata con CCON B5 1 LOCK Passo 2 3 2 3 Abilitare l attuatore istruzione diretta Corsa di riferimento esempio 4 Tab 5 12 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL co oo e e o o sno o ei fe fe fel Byte
40. Selezionare i per visua lizzare altri comandi ESC Il tasto Menu interrompe l input attuale ritornando all indicazione di stato o da un sottomenu al menu di livello superiore OK Con il tasto Enter si conferma la selezione o l input correnti Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Comando di menu Descrizione Diagnostic Indicazione dei dati di sistema e delle impostazioni correnti attive vedi capitolo 4 3 Pos set table Indicazione della tabella dei record di posizionamento Axis parameter Indicazione dei parametri e dei dati dell asse DeviceNet Diag Indicazione dei dati per la diagnosi DeviceNet System paramet Indicazione dei parametri e dei dati di sistema SW information Indicazione della versione del sistema operativo firmware Positioning 9 2 Corsa di riferimento e corse di posizionamento per il test dei record di posizionamento vedi capitolo 4 4 Move posit set Avvio della corsa di posizionamento record di posizionamento Demo posit tab Avvio della corsa di posizionamento tabella dei record di posizionamento Homing Avvio della corsa di riferimen o Settings 2 Selezione dell attuatore parametrizzazione programmazione dei record di posizionamento vedi capitolo 4 5 Rotation drive Asse di rotazione con battuta User config Attuatore lineare qualsiasi Abs min pos 3 Limitazione del
41. Valore parametro indice Dati O 0x00 0x02 OxC1 0x91 inutiliz inutiliz inutiliz 0x00 zato zato zato pati _foxoo oo ox os1 loco ox jooo looo Passo 3 Dopo la ricezione dei dati con ResID 0xC inviare i dati O con ReqID 0x0 e attendere i dati con ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 indice Dati O 0x00 0x02 0x01 0x91 inutiliz inutiliz inutiliz 0x00 zato zato zato pati ooo 0x0 oo os1 loco hooo jooo looo Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 83 5 Messa in servizio Passo 4 Scrivere il numero del record 1 con posizione di arrivo 0x1234 decimale 4660 incrementi PNU 404 sottoindice 2 modificare valore di parametro array parola doppia ReqID 8 0x8 con valore 0x00001234 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 deal indice to foo ee os ew foo Joo Jon po patin ox0o ox ox ossa oo oo oz ose Passo 5 Dopo la ricezione dei dati con ResID 0x8 inviare i dati O con ReqID 0x0 e attendere i dati con ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 indice po os ue fon ss se oe mo en pati oxoo ox ox os hooo oo oa2 084 d Passo 6 Scrivere il numero del record 1 con velocit 0x7743 decimale 30531 incrementi s PNU 406 sottoindice 2 modificare valore di parametro ar ray parola doppia ReqID 8 0x8 con valore 0x00007743 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 a indice Go
42. Velocit in uscita Gioco torsionale Momento torcente di uscita Efficacia Momento d inerzia di massa Rotore 0 024 0 0323 Riduttore 0 00089 0 00235 MTR DCI G14 demoltiplicazione 13 73 1 bistadio Riduttore Velocit in uscita 1 min Gioco torsionale Momento torcente di uscita Nm Efficacia Momento d inerzia di massa Rotore 0 024 Riduttore 0 00149 Riduttore Velocit in uscita Gioco torsionale Momento torcente di uscita Efficacia Momento d inerzia di massa Rotore Riduttore 1 209 3 3 0 01132 0 017 1 209 3 3 0 01711 0 035 1 per il carico ammissibile dell albero del riduttore vedi capitolo 2 Tab 2 2 A 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Appendice tecnica Dati elettrici 32 42 52 62 Specifica interfaccia vedi sezione 3 4 seriale Specifica ingresso in vedi sezione 3 5 terruttore di riferi mento Tensione nominale DC 48 V 5 10 Corrente di punta 3 8A 20 7 7A 20 20A 20 Alimentazione di tensione Fieldbus logica rilevante solo con alimentazione di tensione separata Peso 32 42 52 62 a G7 MIR DCI 614 T MTR DCI G22 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A 5 A Appendice tecnica Dati Fieldbus Versione Physical Layer secondo ISO 11898 corrisponde a DS 102 Data Link Layer Secondo specifiche CAN 2 0 Predefined connection set Group 2 slave only Resistenza terminale
43. abbassare la tem peratura ambiente 6 10 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 Diagnosi e indicazione degli errori Errore Possibile causa Rimedio PLEASE ENFORCE Al momento dell avvio di un set di e Eseguire una corsa di riferimento HOMING RUN traslazione Non ancora stata eseguita una corsa di riferimento valida La posizione di riferimento stata cancellata a causa di una caduta della tensione logica POSITION ERROR Errore di posizione ritardo di Controllare se posizionamento icomponenti meccanici dell at L attuatore bloccato tuatore La velocit parametrata non pu la velocit del record di posi essere raggiunta zionamento Il carico utile troppo pesante TARGET POSITION Errore posizione di arrivo fine corsa software OUT OF LIMIT La posizione di arrivo specificata La posizione di arrivo non rientra nell area di trasla Il riferimento della posizione di zione ammissibile arrivo assoluta o relativa Tab 6 7 Messaggi di errore Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 11 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 4 Diagnosi tramite Fieldbus 6 4 1 Panoramica L MTR DCI supporta le seguenti possibilit diagnostiche tra mite DeviceNet Byte di stato accesso tramite FHPP vedi sezione 5 5 2 SCON B2 WARN avvertenza SCON B3 FAULT errore SPOS B5 DEV errore di posizionamento SPOS B6 STILL monitoraggio stato di fermo Classi Devic
44. bus 1210 0 25W esterna Velocit di trasmissione 125 250 500 kBit s Interfaccia connettore sub D a 9 poli separazione galvanica al terminale bus integrato n Tipo di cavo in relazione alla lunghezza del cavo e al bitrate Fieldbus vedi manuale del comando A 2 Accessori Collegamento Accessori Descrizione Lunghezza m Alimentazione della Linea di alimentazione KPWR MC 1 SUB 9HC 2 5 5 10 tensione Interfaccia seriale seriale Cavo Cavo di programmazione Cavo di programmazione KDI MC KDI MC M8 SUB 9 SUB KDI MC M8 SUB 9 Finecorsa ui riferimen Interruttore magnetico SMT 8M M8D to Interruttore induttivo SIEN M8B Cavo di collegamento con KM8 M8 GSGD 0 5 1 2 5 bloccaggio a vite Connessione Fieldbus Adattatore Fieldbus IP 54 FBA CO SUB 9 M12 incl alimentazione di tensione logica A 6 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Appendice tecnica Documentazione utente su carta Spagnolo P BE MTR DCI DN P BE MTR DCLDN Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A 7 A Appendice tecnica A 3 Curve caratteristiche del motore 1 Momento di uscita albero del riduttore M Nm 2 Corrente A 3 Funzionamento consigliato 4 Area di valori inammissibili 5 Area di sovraccarico A 8 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Appendice tecnica MTR DCI 32 G7
45. bus e per la versione Firmware Diagnostic 1 Selezionare nel menu principale il menu Diagnostic Pos set table ag PAE E teo 2 Selezionare un comando di menu vedi Tab 4 4 System paramet DeviceNet Diag SW information lt gt Sfogliare i dati con i tasti freccia ESC Con il tasto Menu si ritorna al menu di livello superiore 4 8 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Comando di Descrizione menu Pos set table Numero del record di posizionamento a posizionamento assoluto r posizionamento relativo Hom meth i battuta fissa in dir positiva battuta fissa in dir negativa interruttore di riferimento in dir pos interruttore di riferimento in dir neg Rapporto di riduzione dell unit motore ad es 6 75 D unit di misura in funzione del sistema di misura impostato 2 non per il tipo di asse Rotation drive Axis parameter 1 Tab 4 3 Menu Diagnostic 1 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 9 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Comando di Descrizione menu DeviceNet Diag Diagnosi del bus No Power BUS Nessuna alimentazione bus collegata oppure il Fieldbus off non stat parametrizzato correttamente Impossibile stabilire il collegamento con il master Device Operatio DeviceNet nello stato Scambio dati e collegato a un nal master Device in Nessun collegamento con il master DeviceN
46. destra Questa funzione viene utilizzata in genere per Accostare le posizioni Teach Spostare l attuatore fuori dalla corsa ad es dopo un gua sto all impianto Eseguire la traslazione manuale come modo operativo normale avanzamento ad azionamento manuale Sequenza 1 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Una volta settato uno dei segnali Jog a sinistra Jog a destra l attuatore si mette lentamente in movimento La velocit ridotta permette di determinare una posizione con elevata precisione Se il segnale resta settato pi a lungo della durata fase 1 parametrizzata la velocit viene aumentata finch raggiunta la velocit massima configurata In questo modo si possono eseguire rapidamente delle corse grandi Se il segnale commuta su 0 l attuatore viene rallentato con il ritardo massimo impostato Se l attuatore raggiunge un fine corsa software si ferma automaticamente Se il fine corsa software non viene su perato la corsa per l arresto viene presa in considera zione secondo la rampa impostata L esercizio a impulsi viene lasciato solo dopo Jog 0 5 57 5 Messa in servizio 1 Bassa velocit fase 1 corsa lenta 2 Massima velocit per Velocit v t la fase 2 3 Accelerazione ritardo 4 Durata fase 1 CPOS B30 CPOS B4 Jog positivo i negativo o Fig 5 2 Diagramma di flusso per esercizio a impulsi Panoramica dei parametri interessati vedi sezio
47. di record Record Number 400 numero di record Record Control Byte 1 401 1 32 byte di comando record 1 Record Target Position 404 1 32 posizione di arrivo del record di posiziona mento Record Velocity 406 T 32 velocit del record di posizionamento Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 13 ea PT B Riferimento DeviceNet e FHPP B 14 Nome FHPP PNU SI Record Acceleration 407 1 32 accelerazione del record di posizionamento B 2 9 Dati di progetto dati di progetto generali Project Zero Point offset del punto zero del progetto Software End Positions 1 2 fine corsa software Max Velocity velocit max ammissibile Max Acceleration max accelerazione ammissibile B 2 10 Dati di progetto esercizio di controllo della coppia Stroke limit limitazione della corsa Min Torque forza momento min ammissibili Max Torque forza momento max ammissibili B 2 11 Dati di progetto programmazione mediante teach in Teach Target destinazione apprendimento B 2 12 Dati B 2 12 Dati di progetto esercizio a impulsi progetto esercizio a B 2 12 Dati di progetto esercizio a impulsi Jog Mode Velocity Phase 2 esercizio a impulsi velocit fase 2 Jog Mode Acceleration accelerazione esercizio a impulsi Jog Mode Time Phase 1 534 esercizio a impulsi durata fase 1 B 2 13 Dati di progetto istruzione diretta esercizio di posiziona mento Direct Mode Accele
48. diretta Descrizione Byte Bit IT EN 1 Bo B7 ccon Byte di comando vedi capitolo 5 5 5 efron CDIR 4 BO B7 Velocit Velocity Valore nominale 1 Specifica della velocit in della velocit massima B0 B31 Posizione Position Valore nominale 2 Specifica in funzione del Force modo operativo del regolatore vedi byte di co mando 3 CDIR Esercizio di posizionamento posizione in incrementi Esercizio di controllo della coppia forza momento in della corrente nominale Dati Istruzione diretta Descrizione Byte Bit IT EN a Bo B7 scon Byte di stato vedi capitolo 5 5 6 a feme o e 4 BO B7 Velocit Velocity Valore effettivo 1 Segnale di conferma in fun Forza mo zione del modo operativo del regolatore vedi mento Force Torque byte di comando 3 CDIR Esercizio di posizionamento Velocit in della velocit massima Esercizio di controllo della coppia forza momento in della corrente nominale B0 B31 Posizione Position Valore effettivo 2 Segnale di conferma posi zione in incrementi Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 35 5 Messa in servizio 5 5 5 Descrizione dei byte di comando CCON CPOS CDIR CCON Con il byte di comando 1 CCON vengono comandati tutti gli stati che devono essere disponibili in tutti i modi operativi L interazione tra i bit di comando riportata nella descrizione delle funzioni dell attuatore nella sezione 5
49. filettature frontali fissaggio diretto 2 8 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Installazione Capitolo 3 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 1 3 Installazione Indice generale 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 2 Installazione alici iatale 3 1 Panoramica dell installazione L LL 3 3 Messa tera aae ea i ia eil ti 3 6 Alimentazione di tensione LL 3 7 3 3 1 Requisiti per l alimentazione di tensione 3 7 3 3 2 Alimentazione della tensione di carico e logica 3 8 Interfaccia seriale t cure LIA 3 11 Ingresso per interruttore di riferimento esterno 3 13 Fi eld s sii RR RA RE E e O 3 15 3 6 1 Collegamento del comando principale 3 15 3 6 Cavo FielAbUs la iii a ac aa 3 17 3 6 3 Bitrate Fieldbus e lunghezza del Fieldbus 3 18 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Installazione 3 1 Panoramica dell installazione A A Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Avvertenza Pericolo di scosse elettriche cortocircuiti o movimenti imprevisti dell attuatore e Prima di iniziare i lavori di montaggio installazione e manutenzione disinserire le alimentazioni di tensione Attenzione Cavi confezionati in modo non corretto possono danneg giare irreparabilmente i componenti elettronici e produrre movimenti imprevisti del motore e Per il cablaggio del sistema utilizzare i conduttori ripor tati com
50. il potenziale verso terra In questo modo si eviteranno anomalie dovute a radiodi sturbi e si assicurer la compatibilit elettromagnetica ai sensi delle direttive CEM Per il collegamento dell MTR DCI al potenziale verso terra utilizzare esclusivamente la seguente connessione di messa a terra piattina di massa sull estremit libera della linea di ali mentazione vedi istruzioni di montaggio del cavo KPWR MC 1 SUB 9HC vedi capitolo 3 3 2 Attenzione Eventuali ritorni di terra o di massa possono rendere ineffi caci le misure di protezione elettromagnetica e provocare elevate correnti di compensazione che potrebbero distrug gere l unit motore e Collegare solamente lo schermo della linea di alimenta zione alla messa a terra FE e Non connettere il collegamento GND al corpo allo scher mo o alla messa a terra FE e Non connettere mai uno dei collegamenti dell alimenta zione elettrica vedi capitolo 3 2 A1 A2 a FE oppure al corpo In questo modo si evita di danneggiare l unit e di pregiu dicare le funzioni di protezione CEM Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Installazione 3 3 Alimentazione di tensione 3 3 1 Requisiti per l alimentazione di tensione Avvertenza YAN e Per l alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente circuiti PELV a norma IEC DIN EN 60204 1 Protective Extra Low Voltage PELV Attenersi inoltre ai requisiti generali previsti per i circuiti elettrici PELV a norma IEC
51. in caso di parametrizzazione o comando con il pannello di comando dell MTR DCI Osservare quanto segue e Non attivare il collegamento dell unit al software FCT quando il sistema di comando attivato sul pannello HMI control on e Non attivare il sistema di comando tramite il pannello HMI control on quando il collegamento dell unit attivato nel software FCT e Non attivare il sistema di comando tramite il software FCT mentre l attuatore in movimento o il comando viene eseguito tramite il Fieldbus Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio e Prima di mettere in funzione l attuatore assicurarsi che lazonadi lavoro sia dimensionata sufficientemente anche per l esercizio con carico utile il carico non urti contro motore o riduttore dell asse quando il cursore si sposta nella posizione terminale e Osservare le indicazioni riportate nelle istruzioni d uso dell asse Inserimento Nota gt Osservare la tolleranza per la tensione di alimentazione Osservare la tolleranza anche direttamente alla connessione della tensione dell unit MTR DCI vedi appendice 3 3 Nota gt e Una volta disinserita l alimentazione di tensione riav viare l unit solo dopo circa 5 secondi In caso di collegamento della tensione logica tramite adatta tore Fieldbus Sequenza di inserimento Non inserire la tensione logica dopo la tensione di carico in quanto ci potrebbe causare il di
52. in incrementi nei byte 5 8 della parola di uscita La velocit nominale viene trasmessa in nel byte 3 0 senza velocit 100 massima velocit 6 2 Con CPOS B1 START avvio dell istruzione di trasla zione viene avviata l istruzione di posizionamento pre definita L avvio viene confermato con SPOS B1 seg nale di conferma avvio finch settato CPOS B1 START 6 3 Il movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV l asse si muove 6 4 Altermine dell istruzione di posizionamento viene set tato SPOS B2 MC Motion Complete In caso di guasti in fase di posizionamento Trattamento del guasto vedi esempio 3 Tab 5 11 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Passo Dati O Dati Descrizione Byte Byte No o w v w gt w w w N Ww m w o w No o w v w w w N w e w o w gt U 6 1 Preselezione Velocity Velocity della posizione e Velocit preselezione Velocit segnale di conferma della velocit 0 100 0 100 byte 4 e 5 8 Byte 5 8 Posizione Byte 5 8 Posizione Pos Posizione nominale incre Pos Posizione effettiva incre menti vedi sezione 5 5 2 effett menti vedi sezione 5 5 2 nom 6 2 Avvio dell istru Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL se eli lele ele elle Byte 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT
53. indicazioni e ai suggerimenti qui riportati du rante la programmazione dei sistemi di posizionamento con assi elettrici Caratteristiche di inserimento e definizione del rife rimento Avvertenza Danni a persone e cose in caso di errata parametrizzazione e Per una corretta impostazione dei punti di riferimento e dell area di lavoro eseguire assolutamente una corsa di riferimento nei casi qui elencati dopo ogni inserimento della tensione logica dopo la modifica del sistema di riferimento dimensio nale metodo della corsa di riferimento origine dell asse direzione di rotazione cfr oggetto 607Ep dopo una corsa di riferimento fallita interrotta Prima di avviare una corsa di riferimento assicurarsi che l asse sia posizionato nella direzione di corsa davanti all interruttore di riferimento o alla battuta Nota Se nel supporto giunto motore sbloccato il giunto o l elemento di serraggio il motore pu essere girato attorno all asse longitudinale In tal modo va persa la posizione di riferimento e Eseguire una nuova corsa di riferimento Nota e Una volta disinserita l alimentazione di tensione riav viare l unit solo dopo circa 5 secondi Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Collegamento dell unit Attenzione L interfaccia RS232 non dispone di isolamento galvanico Essa non stata progettata n per il collegamento perma nente con
54. indirizza mento del parametro interessato L identificativo di istruzione o di rispo sta AK definisce l istruzione o la risposta sotto forma di un numero caratteristico Sottoindice IND Indirizza un elemento di un parametro array codice del sottoparametro Valore parametro PWE Valore del parametro Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un istruzione per l elabora zione di parametri all interno del telegramma di risposta viene tra smesso un numero di errore al posto del valore Nel numero di errore viene descritta la causa dell errore Tab 5 1 Componenti del canale parametri FPC Il canale parametri composto da 8 ottetti Nella tabella se guente riportata la struttura del canale parametri in rela zione alla grandezza o al tipo del valore del parametro FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Ga 0 no Fao Value PU IND Sottoindice per l indirizzamento di un elemento array ParlD PKE Parameter Identifier formato da ReqlD o ResID e PNU Value PWE Parameter Value valore parametro per parola doppia byte 5 8 per parola byte 7 8 per byte Byte 8 Tab 5 2 Struttura del canale parametri 5 76 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Identificativo parametri PKE L identificativo dei parametri contiene l identificativo di istru zione o di risposta AK e il codice dei parametri PNU PKE Ottetto 1 byte 3 Ottetto 2 by
55. max il valore non aumenta ulteriormente Tab 5 3 Limitazione di corrente Impostazione di parametri settings 1 Nel menu selezionare Settings Homing parameter momiiag parsmerer i parametri della corsa di riferimento vedi Tab 5 5 Homing method Velocity v_sw 3 Velocity v_s0 2 Confermare ogni impostazione con OK Enter In questo fl AVE modo l impostazione viene attivata nell attuatore 3 Memorizzare le impostazioni dei parametri con il co mando di menu SAVE Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 11 5 Messa in servizio Regolazione di fabbrica 32 42 52 62 Velocit v_sw v_s0 1 41 22 17 15 inc s 27000 22400 16800 16800 Velocit nominale del motore rot s 55 50 50 56 7 inc s 66000 100000 100000 113400 Metodo della corsa di riferimento interruttore di riferimento negativo vicino al motore 1 della velocit nominale del motore max 50 Tab 5 4 Regolazioni di fabbrica dei parametri della corsa di riferimento Hom paramet Param Descrizione Homing method sw neg Definizione del riferimento su interruttore di riferimento switch negative negativo SW pos Definizione del riferimento su interruttore di riferimento switch positive positivo bl neg Definizione del riferimento su battuta fissa negativo block negative bl pos Definizione del riferimento su battuta fissa positivo block positive Velocity v_sw V_SW Velocit per la ricerca del punto di
56. o FCT nessun comando tramite Fieldbus 1 Comando tramite Fieldbus interfaccia di controllo default N mber Numero di serie del regolatore nel formato OxTTMYYSSS numero di serie TT giorno 8 bit 0x01 0x1F del regolatore M mese 4 bit 0x1 0xC YY anno 8 bit 0x00 0x63 SSS n serie 12 bit 0x001 0xFFF Following error 1026 8 CI 08h uint32 rw errore di posizio namento ges Monitoraggio dell errore di posizionamento ile Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 49 B Riferimento DeviceNet e FHPP Drive Data dati dell attuatore a Tese Jem ee i Te 1 31h 32h uint16 uint16 40h 41h uint32 uint16 42h 43h int16 uint16 AOh 22h uint32 uint32 Valore effettivo della corrente Current Actual Valore effettivo attuale della corrente Value Nota non disponibile tramite FHPP Firmware e Versione firmware indicazione in BCD Binary Coded Decimals xxyy en xx versione principale yy versione secondaria Nota identica all oggetto FHPP PNU 101 CI 206A oevictee sen Jon omae um Tofo 1 Descrizione analoga a FHPP 1026 1 8 B 2 18 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 targhetta di identificazione elettronica Motor Type tipo di motore FPP soso j var uns rw Descrizione Classificazione del motore Fisso 0x0000 a feom fom ve ume w percen sen Jom on fumi Sw B 50 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FH
57. posizioni di arrivo entro l area di tras lazione ammissibile 5 15 5 Messa in servizio Settings Axis parameter Zero point _ Abs min pos __Abs max pos L_ SAVE 5 16 Programmare mediante teach in l origine dell asse AZ 1 2 Selezionare Settings Axis parameter Zero point Spostare l attuatore manualmente sull origine dell asse desiderato tramite i tasti freccia Confermare la posizione raggiunta con OK lt Enter In que sto modo l impostazione viene attivata nell attuatore La posizione attuale x diventa l origine dell asse xa 0 Nota Quando si modifica l origine dell asse Controllare le impostazioni gi presenti dei fine corsa software ed eventualmente del punto zero del progetto e delle posizioni di arrivo della tabella dei record di posi zionamento Tenere presente che questi valori si spostano insieme all origine dell asse AZ e Se necessario programmare di nuovo mediante teach in i fine corsa software il punto zero del pro getto e le posizioni di arrivo Programmare mediante teach in i fine corsa software 1 Selezionare Settings Axis parameter Abs min pos op pure Abs max pos Spostare l attuatore tramite i tasti freccia Confermare la posizione raggiunta con OK Enter In que sto modo l impostazione viene attivata nell attuatore Memorizzare le impostazioni dei parametri con SAVE Solo se si procede in questo modo le impostazion
58. sezione 5 2 4 5 18 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Positioning Demo posit tab Move posit set L Homing Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Impostare diversi record di posizionamento e Per controllare i fine corsa software impostare le posi zioni di arrivo sui limiti dell area di traslazione e Impostare diverse velocit Selezionare Positioning Move posit set per eseguire un determinato record di posizionamento oppure Selezionare Positioning Demo posit tab per eseguire tutti i record di posizionamento Nella tabella devono essere registrati almeno due record di posizionamento Durante il ciclo di posizionamento Demo posit tab tutti i record di posizionamento della tabella vengono eseguiti in successione Se nella tabella registrato un record di posizionamento con la velocit v 0 questo record e tutti quelli successivi non vengono eseguiti il ciclo di posizio namento viene proseguito con il primo record di posizionamento Avviare la corsa di prova Nota Con EMERG STOP Menu si pu interrompere il processo di posizionamento Con DEMO STOP Enter si pu interrompere il ciclo di posi zionamento Demo posit tab Il record di posizionamento attuale viene ancora eseguito prima che l attuatore si arresti e Controllare le corse di posizionamento e Controllare le posizioni visualizzate 5 Se necessario ottimizzare le impostazioni per i rec
59. sistemi PC n come interfaccia di comando e Utilizzare il collegamento solo per la parametrizzazione e la diagnostica Comando durante l esercizio Avvertenza Pericolo di lesioni Eventuali errori durante la parametrizzazione possono pro vocare lesioni alle persone e danni materiali se si abilita il regolatore e Si consiglia pertanto di abilitare il regolatore solo dopo aver installato e parametrizzato a regola d arte il sistema di assi Attenzione Osservare le indicazioni del costruttore relative alle condi zioni d esercizio ammissibili per motori e attuatori utiliz zati ad es le velocit di traslazione ammissibili Attenzione Danni ai componenti in caso di DMES Durante l esercizio non permesso accostare i fine corsa meccanici Durante la corsa con carico elevato non si pu escludere un bloccaggio sul fine corsa Nota Nei programmi di controllo tenere in adeguata considera zione le funzioni eventualmente realizzate nel quadro del concetto EMERGENZA 5 91 5 Messa in servizio Protezione password Come regolazione di fabbrica non attiva alcuna protezione mediante password Tutte le funzioni di download e comando possono essere bloccate per evitare la sovrascrittura non autorizzata o accidentale oppure la modifica dei parametri nell unit e Raccomandazione Per evitare modifiche non desiderate proteggere le rego lazioni dell asse mediante Protezione password FCT 8 caratteri vedi h
60. smorza 4 mento controllo con tinuo Position win dow time Tempo di monitorag gio stato di fermo D Fig 5 9 Monitoraggio stato di fermo Il monitoraggio stato di fermo non pu essere attivato o disat tivato esplicitamente Esso diventa inattivo quando la finestra di posizione stato di fermo viene impostata sul valore 0 5 74 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Panoramica dei parametri interessati vedi sezione B 2 15 remo TE uo fon rente TT Quo fo es pes no O fr Tempo di monitoraggio stato di fermo fios 2041h Avvio FHPP SPOS B2 fronte positivo Motion Complete Segnale di conferma SPOS B6 1 l attuatore si allontanato dalla finestra di posizione stato di FHPP fermo Condizione Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato Tab 5 24 Parametri interessati nel monitoraggio stato di fermo Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 75 5 Messa in servizio 5 7 Canale parametri Festo FPC 5 7 1 Struttura dei dati I O ciclici FHPP FPO Il canale parametri viene utilizzato per il trasferimento di pa rametri Il canale parametri costituito dai seguenti elementi Componenti Descrizione Identificativo parametri Componente del canale parametri che contiene l identificativo di istru PKE zione o di risposta AK e il codice parametri PNU Il codice parametri viene utilizzato ai fini dell identificazione e o
61. stato Halt Option Code codice di opzione stop Fault Reaction Option Code codice di opzione reazione all errore Mode of Operation modo operativo C 14 di sel w i N N ui ui ui Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI Nome CI FHPP vedi Oggetto SI PNU Continua gruppo 6xxx Mode of Operation Display 6061h indicazione del modo operativo 1034 6062h Do oal of of w N N N N N N N aj Sal Sa Sa un Position Target Value posizione nominale Position Actual Value 6063h posizione effettiva attuale Position Actual Value 6064h posizione effettiva attuale Position Window 6067h posizione della finestra di tolleranza Position Window Time 6068h posizione tempo di smorzamento controllo continuo Velocity Demand Value 606Bh velocit nominale Velocity Actual Value 606Ch velocit effettiva attuale Target Torque 6071h forza momento nominale Max Torque 6072h forza momento max ammissibili Max Current 6073h corrente massima 6075h Da N k oe Motor Rated Current corrente nominale del motore 6076h Do N pa 0 Motor Rated Torque momento nominale del motore Torque Actual Value 6077h valore attuale momento forza Current actual value 6078h valore di corrente attuale Target Position 607Ah posizione di arrivo Software End Positions fine corsa software Home Offs
62. vedi le sezioni da B 2 4 a B 2 19 cfr colonna vedi Una panoramica degli oggetti CI disponibili si trova nella se zione C 2 1 Nome FHPP PNU SI B 2 4 Dati unit parametri standard Manufacturer Hardware Version versione hardware del produttore Manufacturer Firmware Version versione firmware del produttore Version FHPP versione FHPP Controller Serial Number numero di serie del controllore B 2 5 Dati unit parametri avanzati Manufacturer Device Name nome unit del produttore User Device Name nome unit dell utente Drive Manufacturer nome del produttore HTTP Drive Catalog Address indirizzo HTTP del produttore Festo Order Number numero di ordinazione Festo Device Control controllo dell unit B 12 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Nome FHPP PNU SI HMI Control parametri MMI Data Memory Control Data Memory Control N N N N B 2 6 Diagnosi Diagnostic Event evento diagnostico Fault Number numero di guasto Time Stamp marcatura temporale N D Di N gt Diagnosis Memory Parameter parametro della memoria diagnostica Device Fault guasto all unit Diagnosis diagnosi B 2 7 Dati di processo Local Digital Inputs ingressi digitali locali Local Digital Outputs uscite digitali locali Cycle Number numero di cicli Keypad Status stato tastiera B 2 8 Lista
63. visualizza i testi in lingua inglese All occorrenza il display pu essere ruotato vedi comando di menu LCD adjustment Tastiera a sfioro La tastiera a sfioro permette tramite 4 tasti le seguenti impostazioni e funzioni con guida a menu per la messa in servizio Parametrizzazione e definizione del riferimento dell attua tore Programmazione mediante teach in delle applicazioni standard ed editing dei record di posizionamento Esecuzione e test di singoli record di posizionamento LED L indicazione ottica degli stati di esercizio avviene tramite 3 LED vedi anche capitolo 6 2 Power alimentazione di tensione I F stato del bus rete moduli Error errore 4 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Funzione Tasto MENU Attiva il menu principale partendo dall indicazione di stato ESC Annulla l immissione corrente e ritorna gradualmente al livello di menu principale o all indicazione di stato EMERG STOP Interrompe il processo di posizionamento corrente Error mode confermare con Enter poi ritorno automatico all indicazione di stato Solo se HMI on OK Conferma la selezione o l immissione correnti SAVE Memorizza permanentemente le impostazioni dei parametri nell EEPROM START STOP Avvia o arresta solo nella modalit Demo un processo di posiziona mento Dopo l arresto indicazione della posizione att
64. 0 MTR DCI 42 480000 MTR DCI 52 240000 MTR DCI 62 160000 Il valore viene registrato automaticamente mediante la selezione del tipo di asse PNU 1005 4 E ZwW Per ulteriori sottoindici dell oggetto 20EEh vedi PNU 407 e 532 Bovca 6h Jom aon m m__ Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 37 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 14 Dati di progetto istruzione diretta esercizio di controllo della coppia Force Target Window finestra di destinazione forza momento Descrizione il valore di cui la forza effettiva il momento effettivo pu scostarsi dalla forza nominale il momento nominale per poter essere ancora interpretata come presente nella finestra di destinazione La larghezza della finestra quindi pari a 2 volte il valore trasmesso con la forza nominale al centro della finestra Il valore viene indicato in millesimi del momento nominale 6076h PNU 509 Intervallo di valori 0 65535 Default 100 i fesa Jon _ uni Tm porcen feon Jom eom Juno lm Damping time tempo di smorzamento Descrizione Se la forza effettiva Momento effettivo si trovata per detto tempo nella fine stra di arrivo nella parola di stato viene settato il bit target reached motion complete Intervallo di valori 0 30000 ms Default 100 ms ie e Jo sn fut Tel Speed limit limitazione della velocit Velocit max ammissibile con esercizio di controllo della coppia attivo In tal mo
65. 0 xxx0 abilitare attuatore 0 CCON xxx0 xxx0 Reazione al guasto pronta l attuatore fermo fo i Il guasto non pi presente resettare guasto 0 gt 1 Era un errore grave CCON xxx0 Pxxx Il guasto non pi presente resettare guasto 0 1 Era un errore non grave CCON xxx0 Pxx1 T11 Guasto ancora presente resettare guasto 0 1 CCON xxx0 Pxx1 Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 87 5 Messa in servizio 5 8 2 Posizionamento Criterio di massima Le transizioni T4 T6 e T7 sono sempre prioritarie Condizioni interne Definizione del riferimento effettuata Motion Complete 1 Il record attuale concluso Il record succes sivo non deve essere eseguito automatica mente Motion Complete 0 Selezione di record Un singolo record terminato Il record successivo deve essere eseguito automaticamente TA 5 88 Operazioni dell utente avviare istruzione di traslazione 0 1 stop 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xx0 00P1 lo stato stop a scelta CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx Xxxx0 stop 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx xxX0 stop 1 avviare istruzione di traslazione 0 1 cancellare percorso rimanente 0 CCON xxx0 xx11 CPOS 00xx xxP1 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx XXX1 Istruzione diretta CCON xxx0 xx11 Un nuovo comando di traslazione arr
66. 1 Descrizione Posizione effettiva dell attuatore in incrementi Intervallo di valori 231 231 1 CI Var Deviconet 68h om est m _____o_ Standstill Position Window finestra di posizione stato di fermo Descrizione Finestra di posizione stato di fermo in incrementi tratto che l attuatore pu percorrere dopo Motion Complete finch non si attiva il monitoraggio dello stato di fermo Intervallo di valori 0 232 1 Default 750 0x02EE a fom foon ve um w percen sen Jom een Juno lm Standstill Timeout tempo di monitoraggio stato di fermo Descrizione Tempo di monitoraggio stato di fermo in ms tempo durante il quale l attua tore deve essere al di fuori della finestra di posizione stato di fermo finch non si attiva il monitoraggio dello stato di fermo Intervallo di valori 0 65535 OxFFFP Default 200 0x00C8 a omn Jo ve uni Im porcen sen om em Juni w B 52 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Command Interpreter CI Appendice C Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 1 C Command Interpreter CI Indice generale C Command Interpreter CI sessssesossessesesossescesesoss C 1 C 1 Trasmissione dati iuekircalr ile E E E C 3 Cdl Procedura viti ie Ala edili C 3 C 1 2 Struttura dei comandi CI C 5 C 1 3 V rifica d ei dati iiunii ha ii lea ae eri C 9 C 2 Riferimento Clp rana Spora ea ta C 11 C 2 1 Panoramica degli oggetti indice sottoindic
67. 1 11 5 31 Automa a stati finiti L nense 5 86 Codice parametri PNU B 12 Gruppi di parametri B 11 FIeldbuso ini ie er 3 4 File EDS relazioni ii ar 5 29 Fine corsa software 1 19 5 16 B 32 Negativo lol ie ie an XVIII POSITIVO sold XVIII FPEsli ele A TL A Pe da XVI D 5 D D 6 Indice analitico G GIUNTO anale ea 1 14 Grado di protezione LL 3 5 Gruppo di destinazione XI H HMI vedi controllo dell unit XVIII Homing mode eredienst a ea ne XVIII Homing Mode vedi definizione del riferimento 1 16 I VE CREDI E ii 3 16 I O Messaging L tint a oiua XX 1 7 B 11 Identificativo istruzione risposta AK 5 78 5 79 Identificativo parametri PKE 5 77 5 78 Implicit Messaging LL XX incrementi heap priori io 1 5 A 14 Indicazioni per l utilizzatore XII Interfaccia seriale 3 4 3 11 C 3 Istruzione diretta 1 11 5 32 5 36 5 68 L LED corel aaa ana an 6 5 Lunghezza dei dati I O 5 23 Lunghezza del segmento LL 3 18 Lunghezza Fieldbus L LL 3 18 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a D Indice analitico Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a M MAC IDa aa e a a a a E E a E Da 5 21 MACAD cena a ea nare XVII XX Manutenzione LL 5 93 Memoria diagnostica 0 LL
68. 2 cifra di controllo Password Descrizione Gestione della password FCT introduzione della super password password FCT Password per il software FCT gt fisso 8 caratteri ASCII 7 bit Default lt 00000000 gt stato alla consegna e dopo il reset super password Immissione della super password Resetta tutte le password password FCT e password HMI oggetto 20FB Rivolgersi al servizio assistenza Festo qualora fosse necessaria una super password Local Password password locale a Teor on fe vs Tm Descrizione Gestione della password HMI locale per l abilitazione di determinate funzioni eseguibili tramite il pannello di comando gt fisso 8 caratteri ASCII 7 bit Vengono analizzati solo i primi 3 caratteri Default lt 00000000 gt stato alla consegna e dopo il reset Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 23 C Command Interpreter CI Communication Error errore di trasmissione Descrizione In caso di errore di trasmissione invece della normale risposta viene trasmesso il valore seguente vedi anche sezione C 1 2 Valore Ox00FF errore di trasmissione generale OxFFFF differenza nella compensazione della cifra di controllo dell MTR DCI Condizione vedi oggetto 20F3h DeviceNet Address indirizzo utenza DeviceNet Descrizione Indirizzo dell utenza MAC ID Intervallo di valori 0 63 0x00 0x3F La regolazione viene memorizzata in modo permanente nell unit Una co
69. 2 52 62 1 200 Default MTR DCI 32 20 MTR DCI 42 15 MTR DCI 52 10 MTR DCI 62 8 A Amplificazione del regolatore di velocit ella velocit Intervallo di valori MTR DCI 32 1 3000 MTR DCI 42 52 62 1 700 Default MTR DCI 32 2800 MTR DCI 42 52 600 MTR DCI 62 500 Fraction Velocity 1024 20 C 14 E NE SI parte della velo Parte I del regolatore di velocit cit Intervallo di valori 1 600 Default MTR DCI 32 80 MTR DCI 42 52 62 340 amplificazione della camente Amplificazione del regolatore di corrente Intervallo di valori MTR DCI 32 1 1000 MTR DCI 42 52 62 1 800 Default MTR DCI 32 110 MTR DCI 42 52 62 150 de l Parte del regolatore di corrente regolatore di cor Intervallo di valori MTR DCI 32 42 52 0 1000 rente Default MTR DCI 32 90 MTR DCI 42 420 MTR DCI 52 350 jectory amplificazione Amplificazione del regolatore di velocit generatore di traiettorie della velocit Intervallo di valori 1 2 Default 1 memorizzare POS Memorizzazione della posizione attuale nell EEPROM al disinserimento zione Fisso 240 0x00F0 la posizione corrente non viene memorizzata al disinseri mento Power Off fi Jeon imanan amey Joms o Devcon sBh Jom aon zsh fine mo Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 47 B Riferimento DeviceNet e FHPP Motor Data dati del motore Descrizione Dati specifici del motore numero di serie RE Numero di serie
70. 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 CCON CPOS CDIR Valore Valore nom 2 nom 1 posizione forza momento velocit SCON SPOS SDIR Valore Valore effettivo 2 effettivo 1 posizione effettiva posizione forza mo mento 5 32 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Occupazione dei byte di comando panoramica 1 ON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE Selezione dei modi Accesso Resettare Arresto Abilitare operativi MMI guasto l attua bloccato tore CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B1 BO CLEAR TEACH JOGN JOGP START HALT Cancel Program Jog nega Jog posi Avviare Awviare lare per mare va tivo tivo corsa di istruzione corso ri lore me riferi di trasla manente diante mento zione teach in CDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS solo Se Limite di Modo di regolazione Assoluto diretta corsa di posizione forza mo relativo satt mento D riservato Occupazione dei byte di stato panoramica 1 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Segnale di conferma Controllo Tensione Guasto Avver Esercizio Attuatore del modo operativo dell unit di carico tenza abilitato abilitato FCT MMI presente B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT Attuatore Monito Errore di Asse in Segnale i Segnale con riferi raggio posiziona movi
71. 20F300 01 2IIIISSXPSXCR gt 111ISS lt valorexPSxXCR gt W write R read Tab C 5 Sintassi comando risposta con compensazione opzionale della cifra di con trollo tramite MTR DCI Cifra di controllo PS gt Calcolo Somma di tutti i caratteri ASCII inviati abbreviati a 1 byte W PS gt I1IISS lt valore gt modulo 256 R PS gt IIIISS modulo 256 Esempio Comando IllISS lt valoreXCR gt 20F300 00 ASCII 2 0 F 3 00 0 0 HEX 3D 32 30 46 33 30 30 3A 30 30 Somma 212h Mod 256 212h mod 100h 12h Risposta 20F300 0012 2 cifre esadecimali UINT8 Tab C 6 Cifra di controllo C 10 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI C 2 Riferimento CI C 2 1 Panoramica degli oggetti indice sottoindice La panoramica che segue mostra tutti gli oggetti CI eventual mente abbinati ai corrispondenti codici parametri FHPP Nota gt La tabella riporta una panoramica degli oggetti CI Gli og getti possono essere utilizzati solo per determinate varianti di prodotto o solo con restrizioni ad es scrittura solo in caso di assistenza A questo scopo osservare la descri zione dettagliata degli oggetti La descrizione degli oggetti CI riportata nelle sezioni che seguono cfr colonna vedi per la descrizione degli oggetti CI con PNU corrispondenti secondo FHPP vedi le sezioni da B 2 4 a B 2 19 perla descrizione degli oggetti CI addizionali vedi le s
72. 6 13 Messa aterrari i iena tiara ehe ine doin 3 6 Messa in servizio Con il Festo Configuration Tool FCT 5 24 Con il pannello di comando 5 8 Procedura casrissti ara 5 5 SU FieldbUS aois oE n aan 5 28 Messaggi di errore L 6 7 Messaggi 1 0 oiana n a ai a di ia 1 7 Metodo della corsa di riferimento Battuta fissa e aspire ann 1 24 Finecorsa di riferimento 1 25 Modo operativo LL XVIII 1 15 Profile Position Mode vedi esercizio di posizionamento XVI 1 15 Profile Torque Mode vedi esercizio di controllo della cop pia forio a A OLA XVII 1 16 Monitoraggio stato di fermo 5 75 B 52 Montaggio eli i CELERE LE AAA pile 2 5 N Numeri di errore miasa det intake tiid caeiie tanaki 5 80 Numeri di guasto LL 6 14 D 7 D D 8 Indice analitico o ODVA p n a a a r oaa E a a a aa 1 6 OSSEO ea eg e aa e e a eaaa XX Origine dell asse XVIII 1 19 5 16 B 43 P Pannello di comando LL 4 4 Funzione dei tasti panoramica 4 5 Richiamo del menu principale 4 6 Selezione di un comando di menu 4 6 Sistema a MENU 4 6 Comandi di menu panoramica 4 7 Parametri bus Impostazione 4 23 5 21 Parametrizzazione T e a aia 1 4 Password irreali 4 21 5 93 Attivazione sla ni et 4 21
73. 9 ome CO CN CHI Esercizio di controllo Limitazione della corsa 60F6 01h della coppia 1 Finestra di destinazione forza tolleranza 60F6 03h Tempo di smorzamento in ms 60F6 04h Avvio CPOS B1 fronte positivo CDIR B0 posizione nominale assoluta relativa Segnale di conferma SPOS B2 0 Motion Complete SPOS B1 fronte positivo segnale di conferma avvio SPOS B4 1 l attuatore si muove Condizione Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato 1 Altri parametri 6071h Target torque 6076h Rated torque 6077h Actual torque 6087h Torque slope 6088h Torque profile type CDIR B5 Limitazione della corsa attiva inattiva Tab 5 23 Parametri interessati istruzione diretta esercizio di controllo della coppia 5 72 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Avvio dell istruzione di traslazione esercizio di controllo della coppia Momento torcente te nominale i i i i i limitazione della N N i N monea velocit dati di R 3 uscita i Avvio CPOS B1 Segnale di conferma avvio SPOS B1 ACK o i i Asse in movimento i EN SPOS B4 MOV 3 gt gt i gl E Pr Motion Complete i i i i SPOS B2 MO i i Lf i i i i 1 Momento torcente nominale forza 2 L asse preme contro la resistenza nominale raggiunto 3 Resistenza rimossa superata 4 Fine corsa software limite di corsa raggiunto Fig 5 8 Avvio de
74. 9a La versione hardware indica la data dei componenti mecca nici ed elettronici dell unit MTR DCI La versione firmware indica la data del sistema operativo dell unit MTR DCI Per l indicazione della data vedi Versione hardware e firmware nel software Festo Configuration Tool con collegamento attivo all unit MTR DCI sotto dati unit Versione firmware sul pannello di comando sotto Diagnostic SW Information Assi DMES 18 DNCE 32 DMES 25 DNCE 32 40 DMES 40 DNCE 40 63 DMES 63 DNCE 63 XV Indice e avvertenze generali di sicurezza Abbreviazioni e termini specifici del prodotto Abbreviazione Significato Ingresso Uscita Ingresso e o uscita Bit meno significativo Least Significant Bit Bit pi significativo Most Significant Bit Comando a logica programmabile in breve comando ingl PLC progammable logic controller Punto zero del progetto Project Zero Point Punto di riferimento REFerence point Abbreviazioni specifiche Fieldbus 0x1234 oppure Identificazione di numeri esadecimali tramite 1234h il prefisso 0x o il suffisso h ATTR Numero di ATTRibuto vedi Oggetto Tab 0 4 CI Interfaccia di comando Command Interface CLaSS identificazione della classe di oggetto vedi Oggetto Tab 0 4 ly Change Of State vedi COS Cyclic Tab 0 4 Electronic Data Sheet vedi File EDS Tab 0 4 EDS INST Numero di istanza
75. ARAMETER ERROR impostati zione 5 2 7 MTR DCI non sul bus MAC ID Bitrate 1 0 Datalength HARDWARE ERROR Errore unit EEPROM difettosa e Rivolgersi al servizio assistenza oppure dati utente distrutti Festo 12t ERROR Monitoraggio della corrente i t e Controllare i componenti mecca attuatore bloccato nici dell attuatore HOMING ERROR Errore durante la corsa di e Controllare il funzionamento del riferimento l interruttore di riferimento corsa di riferimento interrotta Ripetere assolutamente la corsa interruttore di riferimento difetto di riferimento so LOAD POWER DOWN Monitoraggio della tensione Controllare l alimentazione di ten Tensione di carico insufficiente sione MTR DCI 32 42 52 U lt 18V alimentatore troppo debole MTR DCI 62 U lt 34 V linea di alimentazione troppo cadute di tensione sotto carico lunga MOTOR STOP Errore durante la procedura di Tacitare il messaggio sul pannello posizionamento di comando premendo lt Enten Un processo di posizionamento stato interrotto sul pannello di comando con EMERG STOP ta sto lt Menu OVERHEATING Sovrariscaldamento Controllare se Temperatura d esercizio gt 80 C i valori limite vengono osserva Temperatura eccessiva del modu ti curve caratteristiche del lo terminale di potenza motore Temperatura ambiente eccessiva icomponenti meccanici pre sentano ad es difficolt di movimento Eventualmente
76. CI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI Nome Continua gruppo 2xxx Axis Parameter parametri dell asse Controller Type tipo di controllore Jog Mode Time Phase 1 esercizio a impulsi durata fase 1 Record Control Byte 1 byte di comando record 1 Record Target Position posizione di arrivo del record di posizionamento Record Velocity velocit Record Acceleration accelerazione Data Memory Control Data Memory Control CI_ReceiveChecksumActive attivazione cifra di controllo per comandi CI Password password Local Password password locale Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a CI 20E2h 20E3h 20E9h 20EAh 20ECh 20EDh 20EEh 00h 21h 01h 20h 01h 20h 01h 20h 21 C 13 C Command Interpreter CI Nome Continua gruppo 2xxx CI FHPP vedi Teach Target destinazione apprendimento Homing Required corsa di riferimento necessaria Homing Max Torque momento torcente max della corsa di riferimento Communication Error errore di trasmissione Device Fault guasto all unit Device Net Diagnosis diagnosi DeviceNet Device indiriz Device Net Address zo DeviceNet Net bitrate DeviceNet bitrate Device Net I O Datalength lunghezza dei dati 1 0 DeviceNet Keypad status stato tastiera Cycle Number numero di cicli Gruppo 6xxx Controlword parola di comando Statusword parola di
77. DC 24 V MTR DCI 62 POWER DC 48 V MTR DCI 32 42 52 62 POWER GND 2 1 Colori dei cavi con linea di alimentazione KPWR MC 1 SUB 9HC 2 Il collegamento GND non deve essere connesso al corpo allo schermo o alla messa a terra FE Tab 3 3 Connessione dell alimentazione di tensione all unit motore 3 8 motori in corrente continua controllati presentano al mo mento dell inserimento o dell avviamento un assorbimento di corrente molto pi elevato rispetto all esercizio nominale Per l alimentazione di corrente queste utenze rappresentano per brevi istanti un sovraccarico o un corto Alimentatori con una curva caratteristica di uscita U I forni scono anche in caso di carico pi elevato o di corto tutta la corrente di uscita con tensione di uscita ridotta Negli alimentatori con una riserva di potenza supplementare Power Boost la tensione di uscita rimane costante anche in presenza di sovraccarico Per questo motivo gli alimentatori con curva caratteristica U I e riserva di potenza sono quelli pi idonei ad un utilizzo universale in campo industriale Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Installazione Per l alimentazione di tensione dell unit MTR DCI vanno rispettati i seguenti criteri selettivi La corrente nominale dell alimentatore deve corrispon dere almeno alla corrente di avviamento del motore corrente di punta Le tolleranze motore devono essere considerate con un 20 50 di riserva di pot
78. F 1 Battuta in direzione negativa 2 Battuta in direzione positiva Fig 1 5 Metodi della corsa di riferimento Ricerca battuta fissa 1 24 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema Ricerca interruttore Con questo metodo della corsa di riferimento l attuatore si di riferimento muove dapprima con velocit di ricerca in direzione negativa o positiva fino a quando non ha raggiunto l interruttore di riferimento Dopodich torna indietro a bassa velocit la posizione di riferimento si trova nel punto in cui l interruttore di riferimento spegnendosi diventa nuovamente inattivo PN s SO ee Local REF Ced AZ led r z DE I L AZ S REF 1 Interruttore di riferimento in direzione negativa 2 Interruttore di riferimento in direzione positiva Fig 1 6 Metodi della corsa di riferimento Ricerca interruttore di riferimento Se con l avvio della corsa di riferimento l asse posizionato gi sull interruttore di riferimento l asse si sposta diretta mente in direzione opposta all interruttore di riferimento Dopodich si sposta come solito sull origine dell asse Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 25 1 Panoramica del sistema 1 26 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Montaggio Capit
79. Fault Number numero di guasto Descrizione Il numero di guasto salvato nella memoria diagnostica serve per l identifica zione del guasto Numeri di guasto vedi sezione B 2 6 evento Vedi PNU 200 a faoon omaon any uni Te bevceniee esn osh 1on ozt__ unis e Time Stamp marcatura temporale Descrizione Momento dell evento diagnostico a partire dall inserimento risoluzione della marcatura temporale secondo PNU 204 2 Nel caso di supero di capacit la marcatura temporale passa da OxFFFFFFFF a 0 e nella memoria diagnostica viene generata la registrazione overflow marcatura temporale PNU 200 p qe Te evento Vedi PNU 200 a faocan orson ary una Te pevcenie esn omon oan__ uno U e Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 23 B Riferimento DeviceNet e FHPP Diagnosis Memory Parameter parametri della memoria diagnostica Descrizione Configurazione della memoria diagnostica tipo di guasto Guasti in arrivo e in uscita 1 0x01 registrazione dei guasti in arrivo e in uscita default 2 0x02 solo registrazione guasti in arrivo guasto in uscita momento in cui il guasto stato resettato Resolution risoluzione Risoluzione marcatura temporale 1 0x01 risoluzione della marcatura temporale 10 ms default 2 0x02 risoluzione della marcatura temporale 1 ms Clear Memory cancellare memo ria Cancellazione della memoria diagnostica mediante scritt
80. Fieldbus vedi Tab 5 21 Ogni valore nominale viene indirizzato tramite un proprio PNU Un record formato dai valori nominali con lo stesso sottoindice La struttura della tabella dei record di posizionamento secondo FHPP descritta nell appendice B 2 8 Panoramica dei parametri interessati vedi sezione B 2 8 Posizionamento assoluto relativo 20E0 01h Posizione di arrivo 20E0 02h Velocit 20E0 03h Accelerazione 20E0 04h CPOS B1 fronte positivo Avvio Jog e definizione del riferimento hanno la priorit Segnale di conferma SPOS B2 0 Motion Complete SPOS B1 fronte positivo Segnale di conferma avvio SPOS B4 1 l attuatore si muove Premesse Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato presente il numero del record valido Tab 5 21 Parametri interessati nella selezione di record 5 66 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 6 5 Istruzione diretta esercizio di posizionamento esercizio di controllo della coppia Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Nello stato esercizio abilitato istruzione diretta viene for mulata un istruzione di traslazione direttamente nei dati 1 0 che vengono trasmessi tramite Fieldbus valori nominali per l esercizio di posizionamento o di controllo della coppia ven gono memorizzati nel PLC Un profilo di traslazione con concatenazione di istruzioni di traslazione pu essere realizzato estername
81. I con il PC tramite l interfaccia RS232 Osservare le istruzioni riportate nel capitolo 3 4 2 Avviare il software FCT con un doppio clic sull icona FCT sul desktop oppure nel menu di Windows Start selezionare la registrazione Festo Software Festo Configuration Tool 3 Creare un progetto nel software FCT o aprirne uno gi esistente Con il Plugin MTR DCI aggiungere una unit al progetto Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 4 Realizzare il collegamento online fra PC e MTR DCI tra mite la barra dei simboli FCT Eventualmente occorre adat tare il nome dell unit Controllo dell unit Affinch il software FCT possa comandare l unit MTR DCI collegata disattivare la relativa interfaccia di comando e impostare l abilitazione di controllo per FCT FCT HMI On Lo stato effettivo del bit di comando ENABLE diventa poi inat tivo e Nella finestra Output progetto registro Comando sotto Controllo unit attivare prima la casella FCT HMI e poi la casella Abilitazione In questo modo l interfaccia di comando dell unit MTR DCI viene disattivata e il software FCT imposta l abilita zione di controllo Tramite l interfaccia DeviceNet possibile bloccare l accesso all MTR DCI mediante il Festo Configuration Tool vedi se zione 5 5 2 FHPP bit di controllo CCON B5 CiA 402 parola di controllo bit14 In questo caso le caselle Comando FCT e Abilitazi
82. IR o o jo o o o o 0 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo S limitazione della corsa stroke limit 0 limitazione corsa attiva 1 limitazione corsa non attiva Tab 5 15 Dati I O istruzione diretta esercizio di controllo della coppia In caso di guasti durante l esercizio di controllo della coppia I vedi esempio 3 tab 5 13 Trattamento del guasto 5 54 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 6 Comando sequenziale secondo lo standard FHPP 5 6 1 Corsa di riferimento o Per informazioni su corsa di riferimento coordinate di riferi l mento area di lavoro e norme di calcolo nel sistema di riferi mento dimensionale vedi capitolo 1 6 Dopo l inserimento deve essere eseguita una corsa di riferi mento prima di poter effettuare un istruzione di traslazione cfr parametro corsa di riferimento necessaria FHPP PNU 1014 CI 23F6h L attuatore esegue la corsa di riferimento contro una battuta o un interruttore di riferimento Il raggiungimento di una bat tuta viene rilevato sulla base dell aumento della corrente del motore con arresto simultaneo dell albero motore Dato che l attuatore non deve regolare a lungo verso la battuta ne cessario che rientri di nuovo di almeno 0 25 mm nell area di traslazione offset dell origine dell asse Sequenza 1 Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo confi gurato 2 Traslazione dal punto d
83. Juni Sw Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 45 B Riferimento DeviceNet e FHPP Target Position Window finestra posizione di arrivo Descrizione Finestra di tolleranza in incrementi inc Valore che pu differire tra la posizione effettiva e la posizione di arrivo per poter essere ancora interpretato come essente nella finestra di destinazione La larghezza della finestra pari a 2 volte il valore trasmesso con posizione di arrivo al centro della finestra Intervallo di valori 0 232 1 Default 750 0x2EE a eo Jon ve am m oevcetie son Jom Jr Juno ______ m_ Position Window Time controllo continuo della posizione Descrizione B 46 Il controllo continuo indicato in millisecondi ms Se la posizione effettiva si trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo nella parola di stato viene settato il bit target reached motion com plete Intervallo di valori 1 30000 0x7530 Default 100 0x64 a eossn Joon vr Juni fw oevcetie en om on ms _____ m Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Position Control Parameter Set parametri del regolatore di posizione Descrizione Parametri tecnici di regolazione Possono essere modificati solo in caso di assistenza Eventualmente rivolgersi a Festo amplificazione di Amplificazione del regolatore di posizione posizione Intervallo di valori MTR DCI 32 1 100 MTR DCI 4
84. Messa in servizio Esercizio di posizionamento Esercizio di controllo della coppia Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a L unit MTR DCI non in grado di operare in modo indipen dente cio non dispone di un programma utente proprio Non possibile eseguire automaticamente i record con una logica programmabile L attuatore non pu quindi svolgere funzioni complesse in modalit stand alone un accoppia mento stretto con il PLC necessario in ogni caso Ci sono 3 record con funzioni speciali non possono essere eseguiti nel modo di selezione record Il record 32 contiene i parametri per l esercizio a impulsi Il record 33 contiene i parametri per l istruzione diretta Ilrecord 34 il record diretto per il software FCT Istruzione diretta Grazie all istruzione diretta le istruzioni di traslazione ven gono formulate direttamente nei dati di uscita del master L applicazione tipica calcola dinamicamente i valori di arrivo nominali per ogni istruzione oppure anche per poche istru zioni In questo modo si ottiene un adattamento a dimensioni del pezzo diverse Qui non opportuno parametrizzare nuo vamente ogni volta la lista di record dati di traslazione ven gono gestiti nel PLC e inviati all MTR DCI Anche in questo caso si tratta di un accoppiamento stretto tra PLC e MTR DCI In alternativa possibile preimpostare come istruzione di retta i valori nominali relativi alla corrente nominale del mo to
85. PP Max Current corrente massima Descrizione Corrente max del motore in millesimi della corrente nominale cfr PNU 1035 6075h Nel modo corsa di riferimento limita la potenza del motore durante la corsa di riferimento sulla battuta e protegge in caso di errore le battute sensibili du rante la corsa su un interruttore di riferimento Nota Tenere presente che la limitazione della corrente limita anche la velocit max possibile cos probabile che non vengano raggiunte velocit nominali pi elevate Intervallo di valori 1 2000 0x0001 0x07D0 Default 1500 0x05DC fia forn om ver Juni Tm oevcenie son Jom Je June _____ m_ Motor Rated Current corrente nominale del motore eee ros var fui S w Descrizione Corrente nominale del motore in mA cfr targhetta di identificazione Identica a PNU 1026 3 a eors on er quin Tm oevcenie son Jom an Juno ______ m Motor Rated Torque momento nominale del motore rupe rose yar ums w Descrizione Momento nominale dell MTR DCI in mNm a eos omn ve una w oevcenie son omn en Juno ______ m Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 51 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 19 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 monitoraggio stato di fermo Position Target Value posizione di arrivo Posizione di arrivo dell ultima istruzione di posizionamento in incrementi Intervallo di valori 231 ne
86. Regolazione delle seguenti grandezze posizione velocit accelerazione corrente 1 Controllore 3 motore e L ie Regolatore i 5 6 7 bo IS Generatore a A a di valori nominali Regolatore di posizione e M N 0 Dispositivo di controllo della velocit le Regolatore di corrente Modulo terminale e D Convertitore di segnali Fig 1 3 Rappresentazione semplificata del regolatore in cascata Profile position mode Esercizio di posizionamento Modo operativo per l esecuzione di un record di posiziona mento o di un istruzione di posizionamento diretta con rego lazione della posizione closed loop position control La posizione di arrivo definisce su quale posizione deve spo starsi il regolatore dell attuatore La posizione di arrivo viene interpretata come indicazione assoluta o relativa La posi zione di arrivo impostata viene trasmessa al generatore di valori nominali Questo a sua volta genera un valore nomi nale di posizione per il regolatore di posizione Per la regola zione della posizione viene considerata l impostazione at tuale di velocit accelerazione ritardo di decelerazione ecc Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 15 1 Panoramica del sistema Profile Torque Mode Homing Mode 1 16 Le variazioni di
87. SCON e SPOS Accesso esteso a dati di diagnosi ad es memoria diagnostica Vantaggi vedi caratteristiche Individuazione Sezione 6 2 rapida degli errori in loco Diagnosi rapida Sezione 6 3 in loco Diagnosi Sezione 4 3 dettagliata in loco Diagnosi det tagliata durante la messa in servi zio Help per Plugin MTR DCI Diagnosi sem Sezione 6 4 plice tramite Fieldbus Diagnosi detta Sezione 6 4 2 gliata tramite Fieldbus Tab 6 2 Informazioni diagnostiche in base all accesso 6 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 2 LED di indicazione di stato 1 LED POWER 2 LED 1 F 3 LED ERROR Sia O Power OwF O Eror Fig 6 1 LED sul pannello di comando dell unit MTR DCI Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a POWER UVERDE Alimentazione di tensione Tensione di carico e tensione logica presenti LAMPEG Tensione logica presente GIA Tensione di carico non presente Tab 6 3 LED Power ERROR ROSSO Indicazione di guasto Errore Unit non pronta Verificare e se necessario eliminare la causa vedi anche sezione 6 3 ll LAMPEG Avvertenza Verificare e se necessario eli TT GIA minare la causa vedi anche sezione 6 3 OFF Non viene segnalato nessun guasto in terno Tab 6 4 LED Error 6 5 6
88. Unit motore MTR DCI FESTO Descrizione Tipo MTR DCI DN Descrizione 553534 it 1209a 763224 Adobe Reader DeviceNet Allen Bradley CANopen e CiA sono marchi registrati dei singoli proprietari in determi nati paesi Indice e avvertenze generali di sicurezza Originale an aan de Edizionenz sat cana ata Ao A OR nta dA it 1209a Denominazione P BE MTR DCI DN IT Numero di Ord bce 553534 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2012 Internet http www festo com E mail service_international festo com vietato consegnare a terzi o riprodurre questo documento utilizzarne il contenuto o renderlo comunque noto a terzi senza esplicita autorizzazione Ogni infrazione comporta il risarci mento dei danni subiti Tutti i diritti sono riservati compreso il diritto di deposito brevetti modelli registrati o di design Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza Il Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza Impiego conforme all utilizzo previsto LL IX Avvertenze di SICUrezza ur Aia e iP RIA X Gruppo di destinazione iii e pa XI Assistenza scartare ze iaia XI Volume di fornitufa i iastoleha ALI RATA XI Importanti indicazioni per l utilizzatore LL XII Descrizione dell unit motore MTR DCI L Li XIV Informazioni sulla Versione c ouier ie nieee e ae e aie a a a aa X
89. V Abbreviazioni e termini specifici del prodotto L XVI 1 Panoramica del sistema sessosssssessscsesssoosssssseee 1 1 1 1 Posizionamento con attuatori elettrici LL 1 3 1 2 Comunicazione FieldbUS L Li 1 6 1 2 1 Scambio dei dati in DeviceNet 1 6 1 2 2 Profilo dati EHPP esm a e o A N 1 11 1 3 Componenti ra a E e a a a i 1 14 1 4 Funzioni di comando e di regolazione LL 1 15 1 5 Sicurezza d esercizio nei ala ie ddt 1 17 1 6 Sistema di riferimento dimensionale 1 19 1 6 1 Punti di riferimento e area di traslazione 1 19 16 27 Segni e direzioni serei eisenii t eri AL 1 21 1 6 3 Corsa di riferimento Li 1 23 2 Montaggio seess rail ee 2 1 2 1 Indicazioni generali 2 3 2 2 Dimensioni dell unit motore L LL 2 4 2 3 Montaggio di assi elettrici LL 2 5 3 Installazione sssirscilentiianica dada earn 3 1 3 1 Panoramica dell installazione LL 3 3 3 2 Messa terra indire iaia 3 6 3 3 Alimentazione di tensione L Li 3 7 3 3 1 Requisiti per l alimentazione di tensione 3 7 3 3 2 Alimentazione della tensione di carico e logica 3 8 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Ill Indice e avvertenze generali di sicurezza 3 4 3 5 3 6 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 5 1 5 2 l teffaccia Seriale Tero eienen e ii i ee ori 3 11 Ingresso per interruttore di
90. a anche se trasmessa ciclicamente viene eseguita una volta sola dall MTR DCI b Fra due istruzioni successive aventi l identificativo di istruzione AK codice parametri PNU e sottoindice IND uguali necessario inviare l identificativo di istruzione 0 nessuna istruzione e attendere la ricezione dell identificativo di risposta 0 nessuna risposta In tal modo si esclude la possibilit che una risposta riferita a un istruzione vecchia venga interpretata come risposta attuale L unit MTR DCI mantiene attiva la risposta fino a quando il master trasmette l istruzione Tab 5 6 Regole di elaborazione delle istruzioni risposte Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 81 5 Messa in servizio Sequenza di elaborazione dei parametri Attenzione A In caso di modifica di parametri osservare quanto segue Un segnale di comando FHPP che si deve riferire a un para metro modificato va abilitato solamente nel momento in cui viene ricevuto l identificativo di risposta valore para metro trasmesso riferito al parametro interessato ed eventualmente all indice Qualora si intenda modificare il valore di una posizione nel registro posizioni e spostare l attuatore su tale posizione im mediatamente dopo prima di trasmettere il relativo comando di traslazione necessario che l MTR DCI abbia concluso e confermato la modifica del registro posizioni Attenzione A Se dopo un istruzione deve essere trasmessa un istruzione aven
91. a EERS AE nS 5 15 Limitazione di corrente 5 11 Metodo sfera sla lin dea XVIII Parametri ra thai aA 4 19 B 43 Corsa nominale setite h a a Late ioh Rota 1 20 Corsaiutile iran 1 20 CPOS in aaan e RR E Oa 5 38 D Dati I O Serman a 5 33 5 77 Dati tecnici eonenn a ere A 3 Definizione del riferimento XVII 5 91 Interruttore di riferimento XVIII 1 14 3 4 3 13 Punto di riferimento XIX 1 19 DeviceNet cra uiian t e a a 1 6 5 29 Archivio degli oggetti L 0 B 3 Classi oro iaia iaia B 3 Diagnosi siti a arr 4 8 B 13 Messaggi di errore LL 6 7 Panoramica ee E or Rea e 6 3 Tramite FieldbUS E a aA 6 12 Dimensioni rie ei ra 2 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a D Indice analitico Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a E Elle EDS iatale ia ao XVI XX ENCOG r resendu e ania le it XVII 1 16 Errori di trasmissione L C 9 Esercizio Demo spa siii tie earn 5 19 Esercizio di controllo della coppia 5 32 5 53 5 70 Esercizio di posizionamento 5 32 5 68 Esercizio Teach XVII 4 20 5 16 5 18 Explicit Messaging L XX 1 6 B 3 F liege XVI XVIII AVVIO Litri ro ia e 5 25 Installazione gia nari aci ian 5 24 Festo Configuration Tool FCT XVIII Festo Parameter Channel FPC XVIII 5 77 FHPP ro gigli alain XVI XVIII
92. a di tali componenti ne pu causare il dan neggiamento XII Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Identificazione di informazioni speciali seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenenti informazioni speciali Pittogrammi Informazione consigli suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni Accessori indicazioni sugli accessori necessari o idonei Ambiente informazioni per un impiego dei prodotti rispettoso dell ambiente Indicazioni nel testo e Il punto elenco indica le attivit che possono essere ese guite seguendo un ordine a piacere 1 Le cifre indicano le attivit che devono essere eseguite nell ordine indicato ltrattini contraddistinguono enumerazioni generiche XIII Indice e avvertenze generali di sicurezza Descrizione dell unit motore MTR DCI Tipo Pacchetto su CD ROM con descrizione breve descrizioni software di messa in servizio La presente descrizione contiene informazioni su funzionamento montaggio installazione e la messa in servizio degli attuatori elettrici con l unit motore MTR DCI DN interfaccia DeviceNet Le informazioni sui componenti come ad es gli interruttori di riferimento sono riportate nelle istruzioni per l uso allegate ai singoli prodotti Denominazione P BP MTR DCI Contenuto Descrizione breve indicazioni importanti per la messa in fu
93. a in servizio 5 5 7 Esempi relativi ai dati I O Nelle pagine seguenti sono riportati esempi tipici per i dati 1 0 secondo lo standard FHPP 1 Selezione di record creazione dello stato di pronto 2 Istruzione diretta creazione dello stato di pronto 3 Trattamento del guasto 4 Corsa di riferimento 5 Selezione di record esercizio di posizionamento 6 Istruzione diretta esercizio di posizionamento 7 Istruzione diretta esercizio di controllo della coppia Una rappresentazione dell automa a stati finiti dell MTR DCI riportata nella sezione 5 8 Garantire il controllo dell unit Passo Dati O Dati Descrizione Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO 0 1 Controllo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL dell unit HMI on cconfol o o o x ojo scon o lo 1 1 o o o o Byte 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT CPOS O o o o o o o sPos o 0 0 0 1 0 0 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 8 Datil O controllo unit attivato Il controllo dell unit attivato tramite il pannello di comando o il Festo Configuration Tool Per comandare l MTR DCI tra mite l interfaccia DeviceNet deve essere disattivato innanzi tutto il controllo dell unit FCT MMI
94. a stata ultimata e Avviare una corsa di posizionamento solo se il sistema di riferimento stato definito mediante una corsa di riferi mento vedi capitolo 4 4 3 Nota Assicurarsi che non vengano eseguiti i record di posiziona mento con velocit v 0 o posizione di arrivo non valida gt errore TARGET POSITION OUT OF LIMIT 4 11 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Positioning Move position set Demo posit tab Homing Per la selezione di una corsa di posizionamento o di riferimento 1 Selezionare nel menu principale il menu Positioning 2 Selezionare il comando di menu Move position set per testare un determinato record di posizionamento della tabella dei record di posizio namento vedi capitolo 4 4 1 Demo posit tab per eseguire in successione tutti i record di posizionamento della tabella di posiziona mento dei record Homing corsa di riferimento per la definizione del sistema di riferimento dimensionale vedi capitolo 4 4 3 4 4 1 Positioning Move position set Move position set Position nr ilao sb N ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Move position set Attention Motor moves ESC lt Menu gt START lt Enter gt Nota Avviare una corsa di posizionamento solo se il sistema di riferimento stato definito mediante una corsa di riferi mento Per testare un determinato record di posizionamento della tabella dei re
95. ad only wo write only rw lettura e scrittura rw1 lettura e scrittura in qualsiasi momento rw2 lettura e scrittura durante messa in servizio Descrizione del parametro Nome e descrizione dei sottoindici se disponibili lo e D Parametri FHPP corrispondenti se disponibili Fig C 7 Rappresentazione delle registrazioni di parametri C 18 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI C 2 3 Communication Profile Area 1xxxh Device Type tipo di unit Descrizione Classificazione del tipo di unit e delle funzioni Bit 31 16 15 40 Informazione addizionale Device Profile Number Valore 301 0x012d Informazione supplementare 0 0x0000 non utilizzato Manufacturer Hardware Version versione hardware del costruttore a Teoosn _Teon_ vwe_ vsm______ Te Descrizione Versione hardware nel formato V xx yy xx versione principale yy versione secondaria Cfr PNU 100 oggetto 2069h Manufacturer Software Version versione firmware del produttore i Tron Toon_ ve vs Te Descrizione Versione firmware nel formato V xx yy xx versione principale yy versione secondaria Cfr PNU 101 oggetto 206Ah Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 19 C Command Interpreter CI C 2 4 Manufacturer Specific Profile Area 2xxxh Record Number numero di record 2032h osh aray ume w 1 Pseudo Array a causa della compatibilit Descrizione Selezi
96. adi 360 giro oppure Giri User config Asse lineare qualsiasi Asse lineare qualsiasi costante di avanzamento in mm giro in base alla documentazione dell asse li neare utilizzato 1 utilizzando un riduttore esterno possibile impostare il relativo fattore con il software FCT Tab 5 2 Parametrizzazione dell asse 3 Memorizzare l impostazione del tipo di asse con SAVE Enter Nota gt Dopo la modifica del tipo di asse per l adattamento delle impostazioni interne del regolatore bisogna eseguire asso lutamente un reset e Dopo la modifica del tipo di asse della dimensione disin serire e reinserire l alimentazione di tensione Power off on Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 9 5 Messa in servizio 5 2 2 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento Limitazione di corrente 5 10 Indicazioni per la definizione del riferimento su battuta Nota Danni ai componenti La slitta pu spostarsi direttamente contro una battuta fissa solo se l energia d arresto ammissibile non viene superata energia di arresto 0 5 x massa x velocit e Per il valore ammissibile vedi la descrizione dell asse e All occorrenza ridurre la velocit con cui viene eseguita la corsa a battuta La velocit pu variare da 0 a 50 della velocit nominale Per la definizione del riferimento sulla battuta impostare l offset dell origine dell asse 0 vedi capitolo 5 2 4 Proteggere le battute sensibili limitand
97. ancora interpretata come presente nella finestra di destinazione La larghezza della finestra quindi pari a 2 volte il valore trasmesso con la forza nominale al centro della finestra Il valore viene indicato in millesimi del momento nominale 6076h Intervallo di valori 0 65535 Default 100 sorsi fon Tui Tm Se la forza effettiva Momento effettivo si trovata per detto tempo nella fine stra di arrivo nella parola di stato viene settato il bit target reached motion complete Intervallo di valori 0 30000 ms Default 100 ms Questo valore rappresenta il momento forza minimo ammissibile del motore Il valore viene indicato in millesimi del momento nominale 6076h PNU 509 Intervallo di valori 0 1000 0x03E8 510 554 Array uint16 32 552 553 511 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 31 C Command Interpreter CI Supported Drive Modes funzioni dell attuatore supportate Descrizione Modalit di regolazione supportate Fisso 29h 41d Bit 0 Profile position mode Bit 1 riservato Velocity mode Bit 2 riservato Profile velocity mode Bit 3 Profile torque mode Bit 4 riservato Bit 5 Homing mode Bit 6 riservato Interpolated positioning mode Bit 7 31 riservato C 32 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice analitico Appendice D Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a D 1 D D 2 Indice analitico Indice analitico Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a D Indi
98. annello di comando o software FCT in modo che l utente possa specificare o leggere sul lato di uscita movimento tutte le grandezze nelle unit desiderate ad es sistema di misura metrico per movimenti lineari mm mm s mm s sistema di misura angolare per movimenti solo rotatori gradi gradi s gradi s2 o rot rot s rot 5 sistema di misura imperiale inch inch s inch s Ogni grandezza fisica posizione velocit e accelerazione viene adattata al rispettivo sistema di misura mediante un fattore di conversione Nel regolatore i parametri vengono memorizzati sempre in incrementi inc inc s inc s2 e convertiti solo al momento della scrittura o lettura Per il display la conversione viene eseguita all interno del firmware dal sistema base interno al sistema di misura pre impostato per la rappresentazione sul monitor PC all interno del software FCT Quindi l utente non ha bisogno di convertire i parametri all inserimento dei valori o alla lettura sul pannello di comando o nel software FCT Il trasferimento diretto dei valori tramite l interfaccia seriale con comandi CI viene eseguito sempre nel sistema base e presuppone una conversione in incrementi La conversione viene eseguita tramite i parametri Costante di avanzamento in funzione del tipo di asse Rapporto di riduzione Risoluzione dell encoder passi di misura fisici per ogni giro del motore Per l unit MTR DCI impulsi quadrupli
99. ante la selezione del tipo di asse PNU 1005 4 i eos omom amy m m_ porcen een om Jozmosn uno e Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 39 B Riferimento DeviceNet e FHPP Gear Ratio rapporto di trasmissione Descrizione Rapporto tra i giri interni del motore e i giri esterni dell albero dell unit MTR DCI I valori sono fissi in base al tipo di riduttore interno vedi targhetta di identificazione dell unit MTR DCI Rapporto di trasmissione giri del motore giri del mandrino siri del motore Giri interni del motore rapporto di trasmissione contatore Riduttore G7 fisso 27 0x1B Riduttore G14 fisso 3969 0xF81 Riduttore G22 fisso 1710 Ox6AE giri del mandrino Giri esterni dell albero dell unit MTR DCI rapporto di trasmissione denominatore Riduttore G7 fisso 4 0x04 Riduttore G14 fisso 289 0x121 Riduttore G22 fisso 77 0x4D fia eos omon amy un Te Devcon sen Jom osmosi un e Feed Constant costante di avanzamento Descrizione La costante di avanzamento indica la corsa avanzamento eseguita dal curso re slitta per ogni giro dell albero motore mandrino dell asse lineare costante di avanzamento avanzamento rotazione del mandrino avanzamento Indicazione dell avanzamento costante di avanzamento numeratore in um Selezionando tipi di assi noti tramite il pannello di comando o il software FCT il valore viene registrato automaticamente giri de
100. are come cavo Fieldbus un cavo a 4 conduttori scher mato ritorto a coppie Se si utilizza il connettore maschio Fieldbus Festo consentito l impiego di cavi di sezione 5 8 07 10mm Indicazioni precise in merito alla lunghezza della linea bus sono reperibili nella sezione successiva e nei manuali del sistema di comando utilizzato 3 17 3 Installazione 3 6 3 Bitrate Fieldbus e lunghezza del Fieldbus gt 3 18 Nota La lunghezza massima consentita del segmento Fieldbus dipende dal bitrate utilizzato Indicazioni pi precise ven gono fornite nei manuali del sistema di comando e dell in terfaccia bus utilizzati oppure nella specifica DeviceNet e Rispettare la lunghezza massima consentita del segmen to lunghezza della linea senza ripetitore nel caso in cui si colleghi l MTR DCI ad un segmento Fieldbus e Evitare derivazioni Nota e Verificare direttamente nei manuali del sistema di comando o dell interfaccia bus le caratteristiche del l adattatore a T e della linea derivata max lunghezza ammissibili per il sistema di comando e Ai fini del calcolo della lunghezza massima consentita del cavo bus considerare anche la somma delle lun ghezze delle derivazioni Bitrate Lunghezza max del seg mento 500 kBit s 250 kBit s 125 kBit s Tab 3 9 Lunghezza max del segmento Fieldbus in funzione del bitrate Per le indicazioni relative all impostazione del bitrate e di altri parametri sul pan
101. aslazione dell asse nonch le coordinate di riferimento e l area di lavoro 7 Se necessario ottimizzare le impostazioni per i record di posizionamento eventualmente anche per le coordinate di riferimento e l area di lavoro 8 Mettere in servizio l interfaccia Fieldbus dell MTR DCI In alternativa questo passo pu essere eseguito anche per primo 9 Al termine della messa in servizio osservare le indicazioni per l esercizio Tab 5 1 Procedure specifiche per la messa in funzione 5 8 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 2 1 Impostazione del tipo di asse gt settings 1 Nel menu Settings Axis type selezionare il tipo di asse Axis type Spi SESIA 2 Eventualmente impostare in funzione della richiesta di Rotation drive input i parametri specifici dell asse tramite i tasti frec User config cia come ad es costante di avanzamento sistema di mi sura o direzione di conteggio Tipo di asse Descrizione Parametro Type DMES Asse lineare Festo In base alle dimensioni dell unit MTR DCI possibile selezionare una dimensione del DMES La costante di avanzamento gi configurata Type DNCE Cilindro elettrico Festo FeedCon costante di avanzamento in mm giro vedi istruzioni d uso DNCE Count Direction senso di rotazione del motore sinistro o destro vedi capitolo 1 6 Rotation drive 9 Asse di rotazione qual Attuatore oscillante rotativo qualsiasi siasi Gr
102. asto attivata codice di guasto nella memoria diagnostica La tensione di Supply Voltage 0 tensione di carico non presente carico pre is Applied 1 tensione di carico presente sente Controllo Drive Control 0 controllo dell unit tramite PLC Fieldbus dell unit FCT by FCT MMI 1 controllo dell unit tramite FCT MMI MMI SPS control is Locked Segnale di Display Opera selezione di record standard conferma del ting Mode istruzione diretta modo opera riservato tivo riservato Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 39 5 Messa in servizio Byte di stato 2 SPOS Bit IT EN Descrizione arresto attivato arresto non attivato l asse pu essere mosso Segnale di Acknowledge pronto per l avvio definizione del riferimento conferma av Start esercizio a impulsi vio avvio eseguito definizione del riferimento eserci zio a impulsi Motion Com Motion Com 0 istruzione di traslazione attivata plete plete 1 istruzione di traslazione terminata eventualmente con errore Nota MC viene settato per la prima volta dopo l inseri mento stato attuatore bloccato Segnale di Acknowledge 0 pronto per teach in TEACH conferma Teach 1 teach in eseguito il valore effettivo stato ac teach in cettato B4 Asse in movi Axis is moving 0 velocit dell asse lt valore limite MOV mento 1 velocit dell asse gt valore limite B5 Errore di posi D
103. ati I Non significativo Valore effettivo in della corrente nominale Posizione effettiva in incrementi OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN 0 1 0 1 0 0 1 REF STILL DEV TEACH MC ACK 1 0 0 o 10 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 o o o x o o o0 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN 0 1 0 1 0 0 1 REF STILL DEV TEACH MC ACK 1 0 0 o ol1 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 o o o o o 0 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN 0 1 0 1 0 01 REF STILL DEV TEACH MC ACK 1 0 0 o 0 x FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 0 0 0 1 0 01 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN 0 1 0 1 0 0 1 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT 1 0 0 o 1 x 1 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 o o o o o 01 Valore nominale in della corrente Stop ENABL 1 START HALT comi LI nominale OPM2 OPM1 LOCK Se RESET BRAKE Byte 1 ENABL of1 x x 0 x SCON JOGN x o O O JO JOGP HOM Byte 2 SPOS e aje l FUNC o 0 o jo FAST CONT COM2 Byte 3 SDIR OPM2 OPM1 RESET BRAKE Byte 1 1 1 SCON ENABL START HALT F comi 1 O 1 0 x JOGN JOGP HOM Byte 2 x O o jo SPOS ea sl gt B FUNC O jo O jO FAST CONT COM2 Byte 3 SDIR OPM2 OPM1 RESET BRAKE Byte 1 o 1 0 x SCON Stop ENABL 1 START HALT x comi 1 Stop ENABL 1 START HALT x FUNC FAST XUM
104. ato di una distanza definita dall origine dell asse AZ offset del punto zero del progetto Il punto zero del progetto PZ pu essere impostato solo tra mite FCT oggetto CI 21F4p o FHPP PNU 500 non sul pannello di comando Fine corsa software Impostando i fine corsa software si delimita l area di trasla zione ammissibile corsa utile fine corsa software sono riferiti all origine dell asse Se la posizione di arrivo di un comando di traslazione al di fuori dei fine corsa software tale comando non viene eseguito e viene impostato uno stato di errore Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 19 1 Panoramica del sistema Asse lineare con metodo della corsa di riferimento Li b Battuta fissa Sistema di riferimento dimensionale Asse di rotazione con metodo della corsa di riferimento Interruttore di riferimento REF Punto di riferimento punto determinato durante la corsa di riferimento interruttore di riferimento o battuta AZ Origine dell asse punto di riferimento per il punto zero del progetto e i fine corsa software PZ Punto zero del progetto punto di riferimento per la posizione effettiva e le posizioni asso lute della tabella dei record di posizionamento a Offset dell origine dell asse distanza dell origine dell asse AZ dal punto di riferimento REF b c Offset dei fine
105. attivato 0 arresto attivato rampa di decelerazione non elimi nare istruzione di traslazione L asse si ferma con rampa di decelerazione definita l istruzione di trasla zione resta attivata con B6 possibile cancellare il percorso rimanente Avvio istruzione Start Positio Mediante un fronte ascendente vengono accettati i dati di traslazione ning Task nominali attuali e avviato il posizionamento record 0 corsa di riferimento Avvio corsa di Start Homing Mediante un fronte ascendente viene avviata la corsa di riferimento riferimento con i parametri impostati B3 Jog positivo Jog positiv L attuatore si muove con velocit o numero di giri predefi JOGP niti in direzione di valori effettivi maggiori finch il bit settato Il movimento inizia con il fronte ascendente e ter mina con il fronte discendente Jog negativo Jog negativ L attuatore si muove con velocit o numero di giri predefi io niti in direzione di valori effettivi minori vedi bit 3 Programmare Teach Actual Con fronte discendente il valore effettivo attuale della posi valore mediante Value zione viene accettato nel registro dell istruzione di trasla zione correntemente indirizzato vedi sezione 5 6 3 teach in La destinazione Teach viene definita con PNU 520 Cancellare per Clear Remaining Nello stato stop un fronte ascendente causa la cancella corso rimanente Position zione dell istruzione di posizionamento ed il passaggio a
106. caggio a vite Utilizzare ad es i seguenti sensori di fine corsa Festo finecorsa magnetici SMT 8M finecorsa induttivi SIEN M8B e Quando si sceglie il sensore assicurarsi che la precisione del punto di commutazione determini la precisione del punto di riferimento Connettore Descrizione femmina M8x1 mento 4 REF Contatto interruttore di riferi mento Tab 3 7 Collegamento REF interruttore di riferimento su MTR DCI 1 DC 24V Uscita di tensione DC 24 V solo per interruttore di riferi L interruttore di riferimento viene alimentato tramite il pin 1 3 DC 24 V Ground Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 13 3 Installazione Attenzione Danneggiamento dell unit La tensione continua di DC 24 V sul pin 1 non dispone di una protezione speciale contro i sovraccarichi la tensione viene prelevata dall alimentazione elettrica principale dopo la protezione contro le cariche elettrostatiche e l inversione di polarit e Utilizzare la connessione solo per interruttori di riferimento alimentazione sensore Non permesso un impiego sotto forma di alimentazione elettrica per altre utenze L ingresso per il segnale del sensore REF corrisponde per caratteristiche elettriche alle specifiche riportate nell appendice Dati tecnici 3 14 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Installazione 3 6 Fieldbus 3 6 1 Collegamento del comando principale 1 Collegamento capacitivo
107. cati mediante interpolazione digitale A 14 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Appendice tecnica Parametro MTR DCI 32 MTR DCI 42 MTR DCI 52 MTR DCI 62 feed 1 DMES 18 DMES 25 DMES 40 DMES 63 1500 um rot 2500 um rot 4000 um rot 6000 um rot enc 2 300x4 500 x 4 2000 inc rot 1200 inc rot gear 3 MTR DCI G7 6 75 1 MTR DCI G14 13 73 1 MTR DCI G22 22 2 1 D costante di avanzamento in funzione del tipo di asse qui tipo DMES 2 risoluzione dell encoder per MTR DCI impulsi quadruplicati mediante interpolazione digitale 3 rapporto di riduzione indicazione in 2 numeri naturali per numeratore o denominatore della frazione Tab A 12 Parametri base per il sistema di misura Attuatore Fattori di conversione UF incrementi incrementi millimetri UF incrementi inch UF millimetri incrementi UF inch incrementi UF MTR DCI 32 G7 5400 13716 DMES 18 G14 10986 851211 27906 602076 MTR DCI 42 5400 137160 DMES 25 ct 10986 851211 27906 602076 MTR DCI 52 G7 3375 85725 DMES 40 G14 6866 782007 17441 626298 MTR DCI 62 2250 57150 DMES 63 4577 854671 11627 750865 7402 597403 18802 597403 Tab A 13 Fattori di conversione speciali per l unit MTR DCI con DMES Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A 15 A Appendice tecnica um inc pinch inc A 16 Fattori di conversione generali UF 1
108. ce analitico Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Alimentatore tina eni oa al 3 9 Alimentazione di tensione 3 4 3 7 Tensione di carico L 3 8 Tensione logica L LL 3 10 Archivio degli oggetti XIX Clash eee oa C 11 DeviceNet rata naar E di B 3 PAPP rai ae e ea e o ea B 11 ASSE conii ne an a a a ia XVII 1 3 1 14 Parametrizzazione LL 5 16 TIpo di aSse scotti ei a a oi 5 10 ASSISTENZA nia data radere bada XI Assoluto rioni 5 18 5 42 B 29 Attuatore 0 cai dea ea a Ra ei XVII 1 3 Avvertenze di sicurezza X B Bitrate atolli ea i Pt 5 22 Bitrate Fieldbus LL e eae i 3 18 C Canale parametri FPC LL 5 77 Caratteristiche di inserimento 5 91 Caviar eee aa elia Bora dan 1 14 3 5 Cavo FieldbUS LL 3 17 CEON Maa io aag a e eta 5 37 CDIR sitio na Lola ea a elia 5 39 CEM bite pali iene paia tei 3 6 A 3 Closisosio a E S AEA RE AATAS T EESE XVI C 3 D 3 D D 4 Indice analitico Classi arte ei Re 1 9 1 10 Codice parametri PNU ene 5 78 Collegamento dell unit 20 5 92 Comandi di menu panoramica 4 7 Componenti rca ir ere a 1 14 CONNESSIONI st RL aa 3 4 Controllo dell unit 4 24 5 8 5 26 Controllore cs ueroii e i ea XVII Corsa di riferimento La XVII 5 14 AVVIO speri a a 4 14 5 14 Interruzione ssa
109. comando record di posizionamento 0 corsa di riferimento record di posizio namento Byte di comando record di posizionamento 1 record di posizio namento 31 Byte di comando record di posizionamento 31 fi aos fomo ay eine f Devcon sen Jorm 20n om fuite mo Record Target Position posizione di arrivo record di posizionamento Descrizione Posizione di arrivo della tabella dei record di posizionamento in incrementi Intervallo di valori 231 231 1 0x80000000 Ox7FFFFFFP Default 0 record di posizio namento 0 Valore nominale di posizione record di posizionamento 0 corsa di riferimento record di posizio namento Valore nominale di posizione record di posizionamento 1 record di posizio namento 31 Valore nominale di posizione record di posizionamento 31 a eee ormai ny e Tm _ oevceniee een osm zon om m Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 29 B Riferimento DeviceNet e FHPP Record Velocity velocit del record di posizionamento Descrizione Velocit nominale in incrementi s Intervallo di valori MTR DCI intervallo di valori DMES 32 G7 0 66000 0 12mm s DMES 18 32 G14 6 0mm s DMES 18 42 G7 0 100000 18 5 mm s DMES 25 42 G14 9 1 mm s DMES 25 52 G7 100000 29 6 mm s DMES 40 52 G14 14 6 mm s DMES 40 62 G7 113400 0 50 4 mm s DMES 63 62 G14 0 24 7 mm s DMES 63
110. con i tasti freccia OK Confermare con il tasto Enter la selezione ESC Coniltasto lt Menu l azione viene interrotta e si ri torna al menu di livello superiore L accesso all unit MTR DCI tramite HMI e FCT pu essere bloccato mediante il Fieldbus come mostrato qui di seguito FHPP bit CCON B5 HMI Access locked 4 24 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Messa in servizio Capitolo 5 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 1 5 Messa in servizio Indice generale 5 Messa iniservizio ici alii inalterati 5 1 5 1 Procedura di messa in servizio LL Li 5 4 5 2 Messa in servizio con il pannello di comando solo MTR DCI H2 5 7 5 2 1 Impostazione del tipo di asse 5 9 5 2 2 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento 5 10 5 2 3 Avviamento della corsa di riferimento 5 13 5 2 4 Programmazione di origine dell asse AZ e fine corsa software mediante teach in L LL 5 15 5 2 5 Programmare record di posizionamento mediante teach in 5 17 5 256 COMA di prova wilson ee isa ce pa ta 5 18 5 2 7 Impostazione dei parametri DUS 5 20 5 3 Messa in servizio con software FCT L 5 23 5 3 1 Installazione del software FCT 5 23 5 32 Procedura rile REALE ili RELA 5 24 5 3 3 Ulteriori informazioni sul software FCT_ 5 25 5 4 Messa in servizio con un master DeviceNet
111. cord di posizionamento con la velocit v 0 questo record e tutti quelli successivi non vengono eseguiti la corsa di posiziona mento viene proseguita con il primo record di posiziona mento Per eseguire in successione tutti i record di posizionamento della tabella di posizionamento dei record e Avviare il processo di posizionamento con START lt Enten Sul display durante la corsa di posizionamento appaiono le seguenti informazioni il setdi traslazione corrente ad es Pos 2 la posizione di arrivo x lavelocit di traslazione v la posizione corrente xa 4 13 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 DEMO Con lt Entep il processo di posizionamento viene STOP interrotto Il record di posizionamento corrente viene an cora eseguito prima che l asse si fermi Ad un nuovo avvio si inizia con il primo record di posi zionamento EMERG Il tasto Menu permette di interrompere il pro STOP cesso di posizionamento errore MOTOR STOP 4 4 3 Positioning Homing Homing Attention Motor moves ESC lt Menu gt START lt Enter gt Homing v_sw 20 mm s v_s0 10 mm s EMERG STOP lt Menu gt 4 14 Nota e Per l esecuzione della corsa di riferimento osservare anche le spiegazioni nel capitolo 5 2 Impostare prima i parametri nel menu Settings Homing paramet vedi capitolo 4 5 3 Regolazione di fabbrica defi nizione del riferimento su interruttore di riferimento in
112. cord di posizionamento 1 Selezionare il numero del record di posizionamento lt gt Impostare con l ausilio dei tasti freccia il numero desiderato OK Confermare con il tasto Enter la selezione ESC Coniltasto lt Menu l azione viene interrotta e si ri torna al menu di livello superiore 2 Avviare il processo di posizionamento premendo START lt Enten Sul display durante la corsa di posizionamento appaiono le seguenti informazioni il setdi traslazione corrente ad es Pos 2 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Move position set Pos 2 xx 220 mm v 22 mm s Xa 200 mm EMERG STOP lt Menu gt Move posit set ESC lt Menu gt 4 4 2 Demo position table Attention Motor moves ESC lt Menu gt START lt Enter gt Demo position table xx 220 mm v 22 mm s Xa 220 mm DEMO STOP lt Enter gt EMERG STOP lt Menu gt Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a la posizione di arrivo x la velocit di traslazione v la posizione corrente xa EMERG Il tasto Menu permette di interrompere il pro STOP cesso di posizionamento corrente errore MOTOR STOP Al termine della corsa di posizionamento Con il tasto Menu si ritorna alla selezione del record di posizionamento ESC Positioning Demo position table Nella memoria devono essere presenti minimo due record di posizionamento Se nella tabella registrato un re
113. corsa di riferimento 5 10 5 2 3 Avviamento della corsa di riferimento 5 13 5 2 4 Programmazione di origine dell asse AZ e fine corsa software mediante teach in L a 5 15 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza 5 2 5 Programmare record di posizionamento mediante teach in 5 26 Corsa di Prova ens e i I AA 5 2 7 Impostazione dei parametri buS 5 3 Messa in servizio con software FCT LL 5 3 1 Installazione del software FCT 5 327 Proced ra Lisio tera eri dia ea 5 3 3 Ulteriori informazioni sul software FCT_ 5 4 Messa in servizio con un master DeviceNet LL 5 4 1 Panoramica della messa in servizio su Fieldbus 5 4 2 Configurazione del master DeviceNet configurazione 1 0 5 5 Profilo di manipolazione e posizionamento Festo FHPP 5 5 1 Modioperativi supportati 5 5 2 Strutturadeidatil O ciclici standard FHPP 5 5 3 Occupazione dei dati I O selezione di record 5 5 4 Descrizione dei dati I O istruzione diretta 5 5 5 Descrizione dei byte di comando CCON CPOS CDIR 5 5 6 Descrizione dei byte di stato SCON SPOS SDIR RSB 5 5 7 Esempi relativi ai dati I O 0 00000 5 6 Comando sequenziale secondo lo standard FHPP_ 5 6 1
114. corsa software limitano l area di traslazione ammissibile corsa utile d Offset del punto zero del progetto distanza dall origine dell asse AZ e Corsa utile area di traslazione ammissibile f Corsa nominale dell asse utilizzato Tab 1 6 Sistema di riferimento dimensionale 1 20 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema Punto di riferimento Norma di calcolo cpr pr gs Origine dell asse AZ REF a Punto zero del progetto PZ AZ d REF a d Fine corsa software LSE AZ b REF a b inferiore Fine corsa software USE AZ c REF a c superiore Tab 1 7 Norme di calcolo per sistema di riferimento dimen sionale con sistemi di misura incrementali 1 6 2 Segni e direzioni Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Tutti gli offset e i valori di posizione sono vettori con segno aritmetico La direzione d azione dei vettori pu essere assegnata al senso di rotazione dell albero motore guar dando l albero motore Nella regolazione eseguita in fab brica corrisponde al senso di rotazione in senso orario a quella in senso antiorario La direzione di azione pu essere invertita dal pannello di comando vedi capitolo 4 5 2 o tramite il software FCT Ci pu rivelarsi utile quando si utilizzano ingranaggi angolari o a cinghia dentata Dopo ogni inversione della direzione d azione necessario eseguire una nuova corsa di riferimento La direzione di movimen
115. default vedi 20E0 03h Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 29 C Command Interpreter CI Profile Acceleration accelerazione Descrizione Accelerazione per un processo di posizionamento in incrementi s2 Cfr 20E0 04h La scrittura dell oggetto non attiva ancora nessun movimento L accelerazione viene memorizzata nella tabella delle posizioni nella riga pre scritta indirizzata dall oggetto 2032h o nella colonna prevista dall esercizio diretto Intervalli di valori e impostazioni di default vedi 20E0 04h Motion Profile Type profili di movimento disponibili Descrizione Tipo di rampa di accelerazione lineare sin2 ecc Fisso 1 OxFFFF rampa lineare Torque Slope modifica del momento Descrizione Velocit di modifica del momento o della forza Unit millesimo del momento nominale 6076h al secondo Fisso 10000 0x2710 Torque Profile Type profilo del momento Descrizione Tipo di profilo con il quale avviene una modifica del momento Fisso 0x0000 rampa lineare C 30 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI Torque Control parameters a Teo fomos Res uns e Descrizione Stroke limit limitazione della corsa Speed limit limita zione della velo cit Force Target Win dow finestra di de stinazione forza momento Damping time tempo di smorza mento Min Torque forza momento min am missibile Esercizio di controllo della coppia
116. del motore tempo max cor Tempo 12 rente Durata ammissibile della corrente massima del motore cfr oggetto 6073h Al termine del tempo 12t per proteggere il motore la corrente viene limitata automaticamente alla corrente nominale del motore Motor Rated Current PNU 1035 oggetto CI 6075h L indicazione del tempo in funzione dell unit nell MTR DCI ca 20 ms Intervallo di valori 1 32767 Default 100 2 s Nota valori troppo alti possono danneggiare il motore fi fenom omom record une fw B 48 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Drive Data dati dell attuatore Descrizione Dati generali dell attuatore Output Stage 1026 1 Cl 01h uint32 rw Temp temp modulo n Temperatura del modulo terminale in C Intervallo di valori 0 85 minale Output Stage 1026 2 CI 02h uint32 rw Max Temp temp max mo Temperatura max del modulo terminale in C Fisso 80 0x0050 dulo terminale Da Corrente nominale del motore in mA SURE te Ilvalore viene registrato automaticamente mediante la selezione del tipo di el motore asse PNU 1005 4 corrente max del Corrente massima del motore in millesimi della corrente nominale Identico a motore PNU 1034 Intervallo di valori 1 2000 motore PNU1026 4 1 controllo dell unit Regolazione del controllo dell unit cfr PNU 125 oggetto 207Dh 0 Comando tramite HMI pannello di comando
117. dell attuatore nell origine dell asse Sequenza della corsa di riferimento 1 Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo confi gurato 2 Traslazione dal punto di riferimento all origine dell asse offset dell origine dell asse 3 Impostare sull origine dell asse posizione attuale 0 offset del punto zero del progetto PZ Al termine della corsa di riferimento l attuatore posizionato sull origine dell asse AZ Alla prima messa in servizio o dopo variazione del metodo della corsa di riferimento l offset dell origine dell asse 0 al termine della corsa di riferi mento l attuatore sul punto di riferimento REF 1 23 1 Panoramica del sistema Ricerca battuta fissa Con questo metodo della corsa di riferimento l attuatore si muove dapprima con velocit di ricerca in direzione negativa o positiva fino a quando non ha raggiunto la battuta fissa Il raggiungimento della battuta viene riconosciuta con l aumen to della corrente del motore Al raggiungimento della corren te max del motore con il contemporaneo arresto del motore l unit MTR DCI riconosce il raggiungimento della battuta e quindi la posizione di riferimento Dato che l asse non deve restare fermo alla battuta l offset del punto zero dell asse deve essere 0 min 0 25 mm prot ai La Da A AZ REF 4 lt Di I A J RE
118. della corsa di riferimento l asse gi posizionato dietro l interruttore di riferimento L interruttore di riferimento guasto L asse guasto o stato montato in modo errato ad es la connessione del giunto slitta Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Se durante la corsa di riferimento si verifica un errore e Confermare il messaggio di errore con Enter e Se necessario verificare il funzionamento dell interruttore di riferimento e Controllare le impostazioni dei parametri e Se necessario spostare l attuatore nell esercizio Teach in modo che sia davanti alla battuta o all interruttore di rife rimento al momento dell avvio in direzione di ricerca e Ripetere la corsa di riferimento 5 2 4 Programmazione di origine dell asse AZ e fine corsa software me diante teach in A Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Attenzione Danni ai componenti Durante l esercizio non permesso spostarsi sui fine corsa meccanici In caso di corsa sugli arresti con carico elevato probabile che i componenti meccanici dell asse come ad es la vite madre di traslazione si blocchino sul fine corsa e Impostare l offset del punto zero dell asse 0 ad es 1 00 per riferenziamento su battuta negativa o 1 00 per riferenziamento su battuta positiva e Limitare l area di traslazione definendo finecorsa soft ware validi per la messa in servizio vedi sezione 1 6 e Specificare solo le
119. della velocit in incrementi s Intervallo di valori 231 231 1 C 28 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI Target Torque valore nominale forza momento Descrizione Valore nominale per esercizio di controllo della coppia Indicazione in millesimi del valore nominale vedi PNU 512 oggetto 6072h Intervallo di valori 200 1500 Torque Actual Value valore effettivo forza momento Descrizione Valore effettivo del momento torcente nell esercizio di controllo della coppia Indicazione in millesimi del valore nominale Current Actual Value valore effettivo della corrente Valore effettivo della corrente Indicazione in millesimi del valore nominale Target Position posizione di arrivo Descrizione Posizione di arrivo in incrementi Cfr 20E0 02h La scrittura dell oggetto non attiva ancora nessun movimento La posizione di arrivo viene memorizzata nella tabella delle posizioni nella riga prescritta indirizzata dall oggetto 2032h o nella colonna prevista dall esercizio diretto Intervallo di valori 231 231 1 Profile Velocity velocit Descrizione Velocit finale per una operazione di posizionamento in incrementi s La scrittura dell oggetto non attiva ancora nessun movimento La velocit viene memorizzata nella tabella delle posizioni nella riga prescritta dall oggetto 2032h o nella colonna prevista dall esercizio diretto Intervalli di valori e impostazioni di
120. di con Complete di con mento stato di mento mento ferma torma av definito fermo teach in SDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS solo SA Limite di Limite di Segnale di conferma Assoluto diretta corsa rag velocit modo di regolazione relativo giunto raggiunto posizione forza mo mento D riservato Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 33 5 Messa in servizio 5 5 3 Occupazione dei dati I O selezione di record Descrizione dati O Selezione di record Byte Bit IT EN Descrizione ACI BO B7 CCON Byte di comando vedi capitolo 5 5 5 2 B0 B7 CPOS BO B7 Numero di Record Preselezione del numero record per la sele record number zione di record 0 31 e Bo B3 _ _ riemtco Descrizione dati l Selezione di record Byte Bit IT EN Descrizione es BO B7 SCON Byte di stato vedi capitolo 5 5 6 fs B0 B7 SPOS BO B7 Numero di Record Segnale di conferma del numero record per record number la selezione di record 0 31 4 BO B7 Byte di stato Record status vedi SDIR nell istruzione diretta capitolo del record byte RSB 5 5 6 BO B31 Posizione Position Segnale di conferma della posizione per sele zione di record Posizione in incrementi numero 32 bit prima il byte low 5 34 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 5 4 Descrizione dei dati I O istruzione diretta Dati O Istruzione
121. dire zione negativa Per la definizione del punto di riferimento tramite la corsa di riferimento e Avviare la corsa di riferimento premendo START lt Enten Sul display vengono mostrate le seguenti informazioni la velocit di ricerca v_sw per accostare il punto di riferi mento lavelocit di traslazione v_s0 verso l origine dell asse v_0 Durante la corsa di riferimento l attuatore si sposta con velo cit di ricerca ridotta fino alla battuta o all interruttore di rife rimento e registra la posizione come punto di riferimento Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a EMERG Il tasto lt Menu gt permette di interrompere STOP la corsa di riferimento errore HOMING ERROR e Confermare il messaggio di errore con Enter e Ripetere la corsa di riferimento Una volta conclusa correttamente la corsa di riferimento viene visualizzato il menu Positioning 4 15 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 5 Menu Settings Il menu Settings contiene tutte le funzioni necessarie alla parametrizzazione del sistema di assi e dei record di posizio namento Ulteriori informazioni relative ai singoli comandi di menu si trovano nei capitoli indicati vedi Tab 4 5 Settings 1 Selezionare nel menu principale il menu Settings Axis type ue a 2 Selezionare un comando di menu Homing paramet Position set Pa
122. do l operatore ha la garanzia che in caso di attivazione involontaria dell esercizio di controllo della coppia ad es con pezzo mancante l asse non acceleri in maniera incontrollata andando a urtare a piena velocit contro una battuta Questo parametro previsto in tutte le modalit del regolatore in cui nello stato esercizio abilitato non attivo il regolatore di posizione Inter vallo di valori 1 4 294 967 295 inc s B 38 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 15 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 parte meccanica Polarity inversione di direzione Descrizione Con questo parametro possibile assegnare la direzione di azione dei valori di posizionamento vettori alla direzione di rotazione dell albero motore vedi sezione 1 6 2 In seguito necessario eseguire una nuova corsa di riferi mento Valori 0 0x00 regolazione di fabbrica corrisponde alla rotazione in senso orario 128 0x80 direzione di azione invertita corrisponde alla rotazione in senso antiorario a fom on e June Im porcen sen om Jom fune _____ m_ Encoder Resolution risoluzione dell encoder rue ioor 1 20 array fuintaa jw Descrizione Risoluzione dell encoder in incrementi dell encoder giri del motore DA Valori fissi encoder MITR DCI 32 300 0x0120 MTR DCI 42 52 62 500 0x01F4 Il valore viene registrato automaticamente medi
123. e C 11 C 2 2 Rappresentazione delle registrazioni di parametri C 18 C 2 3 Communication Profile Area 1xxxh L C 19 C 2 4 Manufacturer Specific Profile Area Qxxxh LL C 20 C 2 5 Standardised Device Profile Area 6xxxh C 26 C 2 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI C 1 Trasmissione dati C 1 1 Procedura Attenzione In speciali casi di applicazione l accesso con comandi CI permette di parametrizzare e mettere in servizio l unit MTR DCI direttamente tramite l interfaccia RS232 ma non adatto alle comunicazioni in tempo reale ad es con il sistema di comando Il comando dell unit MTR DCI tra mite RS232 richiede tra l altro una valutazione dei rischi da parte dell utente condizioni ambientali sicure da disturbi la protezione della trasmissione dati ad es tramite il programma di controllo dell host e Per le operazioni di messa in servizio e parametrizza zione utilizzare preferibilmente il software FCT o il pan nello di comando e Tenere conto che il comando dell unit MTR DCI tramite RS232 non rientra tra gli impieghi conformi all utilizzo previsto Avvertenza Danni alle persone o cose I comandi CI permettono l accesso completo alle variabili interne del servoregolatore In caso di impiego errato il regolatore pu reagire all improvviso e il motore pu av viarsi in modo incontrollato e Utilizzare i co
124. e valori 01 DMES 02 DNCE 03 rotation deg 04 rotation rev 05 USER La modifica del metodo della corsa di riferimento modifica i seguenti parametri Valori e intervallo di valori ammissibile 407 accelerazione nel record di posizionamento 531 esercizio a impulsi velocit fase 2 532 accelerazione nell esercizio a impulsi 541 accelerazione nell istruzione diretta Valori 502 max velocit ammissibile 503 max accelerazione ammissibile 1001 risoluzione dell encoder 1003 costante di avanzamento 1004 fattore di posizionamento 1026 3 dati dell attuatore corrente nominale del motore 1035 corrente nominale del motore Intervallo di valori ammissibile 406 velocit del record di posizionamento 1012 velocit corsa di riferimento dimensione asse Grandezza nominale dell asse secondo la targhetta di identificazione Selezio nando tipi di assi noti tramite il software FCT ilvalore viene registrato automatica mente ad es DMES 25 0x19 a aoen osmosi record una fw oevceniee en Jom onn oeh fumo ________m_ B 42 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 16 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 corsa di riferimento Offset Axis Zero Point offset dell origine dell asse Descrizione Offset dell origine dell asse in incrementi distanza dal punto di riferimento Intervallo di valori 231 231 1 ia fom on e po porcen emn om in io
125. e 1 livelli corrispondono alla norma RS232 Velocit di trasferimento dati 9600 bit s Tab 3 6 Occupazione dei pin dell interfaccia seriale su MTR DCI 3 11 3 Installazione Informazioni su messa in servizio e parametrizzazione dell unit MTR DCI tramite l interfaccia seriale sono riportate nel capitolo 5 3 e nel sistema di help del pacchetto software FCT Per informazioni sulla trasmissione di comandi CI tramite l interfaccia seriale vedi appendice C 1 2 Nota gt L interfaccia RS232 non dispone di isolamento galvanico Non adatta per il collegamento permanente con sistemi PC e non come interfaccia di controllo e Utilizzare l attacco solo per la messa in servizio e Durante l esercizio continuo rimuovere il conduttore di programmazione e Chiudere l attacco con il cappuccio di protezione in dota zione ISK M8 3 12 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Installazione 3 5 Ingresso per interruttore di riferimento esterno Se non si impiega l interruttore di riferimento e Chiudere l attacco con il cappuccio di protezione in dota zione ISK M8 Per selezionare l interruttore di riferimento e Utilizzare l interruttore corretto del tipo a contatto normalmente aperto N O normally open nella versione PNP e Utilizzare un interruttore di riferimento con bloccaggio a vite filettatura esterna M8x1 sul terminale del cavo op pure come adattatore il cavo di collegamento KM8 M8 con bloc
126. e zioni a partire da C 2 3 Nome CI FHPP vedi Device Type tipo di unit Manufacturer Device Name nome unit del produttore Manufacturer Hardware Version versione hardware del produttore Manufacturer Software Version versione firmware del produttore Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 11 C Command Interpreter CI Nome CI FHPP vedi Record Number 2032h numero di record Record Number numero di record Standstill Position Window finestra di posizione stato di fermo Standstill Timeout tempo di monitoraggio stato di fermo Version FHPP versione FHPP Version FCT Plugin Min versione min FCT Plugin Version FCT Plugin Opt versione ott FCT Plugin Manufacturer Hardware Version versione hardware del produttore Manufacturer Software Version versione firmware del produttore Controller Serial Number numero di serie del controllore Device Control controllo dell unit Diagnostic Event evento diagnostico Fault Number 20C9h numero di guasto Time Stamp 20CAh marcatura temporale Diagnostic Memory Parameter 20CCh parametro della memoria diagnostica Scaling graduazione Record Table Element 20E0h elemento tabella dei record di posizionamento oi O ei N scio msore ssa NT icmpoaimizazeo saremo NT me O a RA a A i eroine emi NT immense N esito NT medio a mena NT cirie PT ome teens NT eo o KE N C 12 Festo P BE MTR D
127. e accessori vedi Tab 3 2 Solo in questo modo si garantisce il funzionamento regolare del sistema Nota e Installare i cavi del motore e quelli dei sensori senza piegarli e senza tensioni meccaniche eventualmente posizionati in una catena portacavi 3 3 3 Installazione 1 Interfaccia seriale 1 2 Collegamento interruttore di riferimento 2 3 Interfaccia Fieldbus I F 5B 4 Alimentazione di tensione Power A 4 Fig 3 1 Connessioni sull unit MTR DCI Connessione su MTR DCI Descrizione Interfaccia seriale M8x1 a 4 poli Interfaccia seriale RS232 per parametrizza connettore fem zione messa in servizio e diagnosi con FCT mina Interruttore di rife M8x1 a 3 poli Ingresso del sensore per interruttore a contatto rimento connettore fem normalmente aperto N O normally open nella mina versione PNP Interfaccia Sub D a 9 poli Interfaccia per il collegamento del comando fieldbus connettore principale tramite Fieldbus DeviceNet Alimentazione di Sub D a 2 poli Collegamento con 2 contatti per correnti elevate tensione connettore Tab 3 1 Descrizione delle connessioni Nell eventualit di un contatto con connettori non occupati A sussiste il pericolo che l unit MTR DCI o altre parti dell im pianto possano essere danneggiate a causa delle cariche elettrostatiche ESD Per evitare simili scaric
128. eNet 101 102 108 109 Classe DeviceNet INST ATTR PNU2 vedi 101 Memoria diagno Evento diagnostico O1h 10h Sezione 65h stica 6 4 2 Numero guasto 01h 10h 8 2 6 Marcatura temporale 01h 10h 102 Amministrazione Registrazione errore 01h 01h 204 Sezione 66h memoria diagno Risoluzione 01h 02h B 2 6 stica Cancellare buffer 01h 03h i 01h 04h Numero di registra zioni 108 Errori correnti avvertenze Sezione 6Ch 6 3 B 2 6 109 Diagnosi Fieldbus Stato bus Settore 6Dh Bitrate attuale B 2 6 MAC ID attuale Lunghezza dati 1 0 attuale 1 accesso tramite Explicit Messaging 2 accesso tramite I O Messaging FHPP FPC Tab 6 8 Diagnosi tramite Fieldbus classi DeviceNet 6 12 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 4 2 Memoria diagnostica La memoria diagnostica contiene le ultime 16 segnalazioni diagnostiche In caso di caduta della tensione la memoria viene protetta Quando piena l elemento pi vecchio viene sovrascritto buffer ciclico Struttura della memoria diagnostica Significato Evento diagno Numero gua Momento stico sto Sottoindice 1 Segnalazione diagnostica attuale Sottoindice 2 Segnalazione diagnostica precedente Sottoindice 16 Segnalazione diagnostica pi vecchia 1 accesso tramite Explicit Messaging vedi Tab 6 8 Tab 6 9 Memoria diagnostica struttura Configurazione della memoria diagnostica PNU 204 SI Descri
129. ecord esercizio di posizionamento Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Un istruzione di posizionamento nell esercizio selezione di record viene scritta con un record di valori nominali Nello stato esercizio abilitato possibile avviare un record tramite il corrispondente numero Questa funzione viene uti lizzata in genere per l accostamento libero delle posizioni della lista di record mediante il PLC l elaborazione di un profilo di traslazione mediante conca tenazione di record posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente cambio ricetta Sequenza 1 Impostare il numero del record desiderato nei dati di uscita del master Fino all avvio il controllore continua a rispondere con il numero del record eseguito per ultimo Con un fronte ascendente su START CPOS B1 il control lore accetta il numero del record e avvia l istruzione di traslazione Il controllore segnala con il fronte ascendente sul segnale di conferma avvio che sono stati accettati i dati di uscita PLC e che l istruzione di posizionamento ora attivata Il comando di posizionamento viene eseguito indipenden temente dal fatto che l avvio CPOS B1 sia stato nuova mente azzerato o no Quando il record terminato viene settato MC SPOS B2 5 61 5 Messa in servizio Cause di errore Non stata eseguita la definizione del riferimento Non sono accessibili la posizione di arrivo e o la posizione preselezionata
130. ella coppia La coppia del motore viene comandata per via indiretta tramite la regolazione della corrente Tutte le indicazioni di forze momenti si riferiscono almomento nominale del motore relativo alla corrente nominale motore Durante la messa in funzione consigliabile rilevare controllare la forza effettiva sull asse mediante apparecchi di misura esterni e se necessario correggerla Nota gt Per la parametrizzazione dell esercizio di controllo della coppia sono necessarie le seguenti impostazioni vedi Tab 5 23 Finestra di coppia scostamento ammissibile dal valore nominale rilevato tramite Fieldbus Limitazione della velocit velocit massima che pu raggiungere l attuatore Senza questo dato l attuatore accelererebbe liberamente qualora non trovasse nes suna forza contraria ad es in caso di pezzo mancante Tempo di smorzamento tempo durante il quale la forza nominale deve essere presente prima che venga segna lato Motion Complete e Se la forza nominale viene gi raggiunta in breve tempo durante l accostamento prima del raggiungimento del pezzo a causa dell aumentato valore del momento tor cente possibile prolungare il tempo di smorzamento L esercizio di controllo della coppia viene predisposto me diante la commutazione del modo di regolazione L attuatore rimane fermo nella posizione prestabilita 5 70 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Sequenza 1 L
131. elp PlugIn MTR DCI Protezione password HMI per l unit MTR DCI H2 3 caratteri vedi capitolo 4 5 Manutenzione e cura Le unit motore sono esenti da manutenzione nell ambito della durata specificata Osservare le istruzioni di manuten zione per i componenti accessori 5 92 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Diagnosi e indicazione degli errori Capitolo 6 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 1 6 Diagnosi e indicazione degli errori Indice generale 6 1 6 2 6 3 6 4 6 2 Diagnosi e indicazione degli errori 0 00 6 1 Panoramica delle possibilit diagnostiche 6 3 LED di indicazione di stato L LL 6 5 Segnalazioni di guasto LL 6 7 6 3 1 gt Panor mica uso tia elia apra 6 7 6 3 2 Descrizione degli errori e avvertenze 0 00 6 8 Diagnosi tramite Fieldbus LL 6 12 6 4 1 Panoramica criar iii 6 12 6 4 2 Memoria diagnostica LL 6 13 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 1 Panoramica delle possibilit diagnostiche Tipo di informazione Accesso tramite vedi diagnostica Indicazione generale di LED di indicazione di stato sull MTR DCI stato FCT LED virtuali nella finestra Stato unit Help del Plugin Byte di stato SCON e SPOS Sezione 5 5 2 6 4 Stato del bus LED I F sull MTR DCI Classe DeviceNet 109 Segnalazione corrente di Display dell unit MTR DCI sol
132. endimento 3 La programmazione mediante teach in si esegue tra mite handshake dei bit nei byte di comando e di stato CPOS SPOS Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 59 5 Messa in servizio 1 Pronto per program mazione mediante Programmare teach in valore mediante teach in 0 CPOS B5 2 Valore accettato 1 Segnale di conferma SPOS B3 o w fa Fig 5 3 Handshake durante la programmazione mediante teach in Nota I Per eseguire la programmazione mediante teach in non necessario che l attuatore sia fermo Una velocit di 1 m s significa tuttavia che la posizione effettiva cambia di 1 mm al millisecondo Con i normali tempi di ciclo di PLC Fieldbus controllore motore risultano anche nel caso di solo 100 mm s delle imprecisioni di alcuni millimetri Panoramica dei parametri interessati vedi sezioni B 2 8 e B 2 9 Destinazione apprendimento 21FEh Numero di record 2190h Avvio FHPP CPOS B5 fronte di discesa programmare valore mediante teach in Conferma FHPP SPOS B3 1 valore accettato Condizione Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato 1 possibile eseguire la funzione teach nel Festo Configuration Tool tramite speciali funzioni Tab 5 20 Programmazione mediante teach in dei parametri interessati 5 60 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 6 4 Selezione di r
133. engono spesso trattati come un tipo di messaggio Collegamento diretto Explicit Messaging rappresenta un collegamento di comunicazione punto punto aciclico a bassa priorit tra due apparecchi e viene generalmente utilizzato per scopi diagnostici e di configurazione messaggi espliciti contengono l indirizzo e il valore di un attributo nonch un identificativo Service Code in cui viene descritto come trat tare questi dati Contiene le caratteristiche specifiche dello slave DeviceNet ad es nu mero degli I O parametri ecc Il tool di configurazione DeviceNet legge i file EDS delle unit collegate in rete e sulla loro base calcola i dati di configurazione che verranno successivamente caricati negli utenti DeviceNet Ognuna delle 64 possibili utenze di una rete DeviceNet dispone di un proprio MAC ID Media Access Control Identifier parte integrante dell identificativo CAN Trasferimento di dati I O 1 O Messaging viene utilizzato per lo scambio di dati critici in funzione del tempo ad es dati di processo Un messag gio 1 0 contiene esclusivamente dati Tutte le informazioni relative al trattamento dei dati sono memorizzate nell oggetto Connection al quale assegnato questo messaggio Gli slave vengono interrogati ciclicamente dal master Il master invia a uno slave un comando di polling che contiene anche i dati per lo slave Se lo slave ha dei dati per il master li trasmette al ma ster Se uno slave non
134. ento per testare un determinato record di posizionamento della tabella Move posit set Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema 1 5 Sicurezza d esercizio Numerosi sensori e funzioni di monitoraggio garantiscono la sicurezza d esercizio Monitoraggio i2t Monitoraggio della temperatura misurazione della temperatura sia del motore che del modulo terminale di potenza Monitoraggio della corrente Monitoraggio della tensione Identificazione di errori nell alimentazione interna MTR DCI 62 identificazione di sovratensioni nel circuito intermedio chopper di frenatura incorporato Monitoraggio errore di posizionamento Identificazione dei fine corsa software Osservare quanto segue Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Disponendo dei fine corsa ed eventualmente mediante battute meccaniche garantire che l asse sia sempre all interno dell area di traslazione ammissibile 1 Panoramica del sistema AN 1 18 Avvertenza Verificare nell ambito del sistema di sicurezza progettato quali misure debbano essere attuate in caso di ARRESTO DI EMERGENZA allo scopo di mettere l impianto in condizioni di sicurezza e Se per una determinata applicazione necessario un apposito circuito di ARRESTO D EMERGENZA utilizzare fine corsa di sicurezza supplementari separati ad es come contatto normalmente chiuso in serie per disattivare il segnale ENABLE sull interfaccia di controllo
135. enza Alimentazione della tensione MTR 32 MTR 42 MTR 52 MTR 62 Corrente Corrente di punta del motore Corrente di punta del motore del motore Corrente nominale dell alimen gt 15 n tatore Fusibile esterno 5A 7A 10A 25A sul lato secondario lento lento lento lento 1 eccezione Tab 3 4 Requisiti per alimentatori e fusibili 1 Fusibile esterno Power 2 Connessione messa a terra vedi capitolo 3 2 Fig 3 2 Esempio di collegamento alimentazione di tensione Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 9 3 Installazione Tensione logica Sequenza di inserimento Caduta della tensione logica 3 10 Durante l esercizio la tensione logica viene alimentata sepa ratamente dalla tensione di carico attraverso l adattatore Fieldbus FBA Con MTR DCI 42 52 62 Per la messa in servizio anche pos sibile collegare la tensione logica insieme alla tensione di carico tramite la connessione di alimentazione di tensione Durante l esercizio la tensione logica deve essere alimentata separatamente dalla tensione di carico attraverso l adattatore Fieldbus FBA In caso di alimentazione separata possibile disinserire la tensione di carico ad es in caso di ARRESTO DI EMERGENZA ciononostante il controllore rimane funzionante e mantiene la sua posizione di riferimento Non inserire la tensione logica dopo la tensione di carico in quanto ci potrebbe causare il disinserimento e reinser
136. eriali Per l imposta zione corretta delle coordinate di riferimento e dell area di lavoro eseguire assolutamente una corsa di riferimento nei casi qui elencati alla prima messa in servizio dopo aver cambiato il metodo di corsa di riferimento dopo ogni inserimento dell alimentazione di tensione logica Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 2 Messa in servizio con il pannello di comando solo MTR DCI H2 Diagnostic Positioning Settings HMI control LCD adjustment Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Il pannello di comando offre tutte le funzioni necessarie alla messa in servizio programmazione diagnosi e gestione diret tamente sull unit MTR DCI record di posizionamento e i parametri possono essere elaborati attraverso un menu guida Utilizzando le funzioni teach in possibile eseguire facilmente corse di posizionamento e inserire le posizioni raggiunte nella tabella dei record di posizionamento Nota Il punto zero del progetto PZ pu essere impostato solo tramite FCT o l oggetto CI 21F4 FHPP PNU 500 Per informazioni inerenti la funzione dei tasti e la struttura del menu del pannello di comando vedi capitolo 4 Controllo dell unit Per poter gestire l unit MTR DCI collegata tramite il pannello di comando disattivare la relativa interfaccia di comando e impostare l abilitazione per il pannello di comando HMI on Poi lo stato effettivo del byte di coma
137. erma avvio finch settato CPOS B2 HOM 4 2 Il movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV l asse si muove 4 3 Altermine della corsa di riferimento vengono settati SPOS B2 MC Motion Complete e SPOS B7 REP Passo Dati O Dati Descrizione Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO 4 1 Avviamento della Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL stico conlo l eo o s sele e e eT Byte 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT coslele o o o cle sslolole elelo s 4 2 Corsa di riferi Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAI tico fe ole fe scolo ee elele Byte 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT glo lo belele eleli elih 4 3 Corsa di riferi Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENAI eama olol lle leli olo ele eleli Byte 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV TEACH MC ACK HALT coslelelolo ele el fesl lele leE lo 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 12 Dati I O corsa di riferimento L In caso di guasti durante la corsa d
138. ese in italiano fra parentesi PNU codice parametri Sottoindice del parametro se disponibile Tipo di variabile dell elemento Tipo di dati dell elemento Diritto di lettura scrittura ro read only wo write only rw lettura e scrittura Descrizione del parametro Nome e descrizione del sottoindice se disponibile indicazione riferita a FHPP se disponibile Oggetti corrispondenti se disponibili Cl colonna 2 numero oggetto sottoindice esad DeviceNet colonna 2 classe istanza 4 attributo B 6 Rappresentazione delle registrazioni di parametri Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 17 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 4 Dati unit parametri standard Manufacturer Hardware Version versione hardware del produttore Versione hardware indicazione in BCD Binary Coded Decimals xxyy xx versione principale yy versione secondaria Versione firmware indicazione in BCD Binary Coded Decimals xxyy xx versione principale yy versione secondaria Numero di versione del FHPP indicazione in BCD Binary Coded Decimals xxyy xx versione principale yy versione secondaria C C C O E I Controller Serial Number numero di serie del controllore Descrizione Codice a 12 cifre per l identificazione del controllore Esempio TD15P0212345 a eo oo ve vs Te pevceniee sh Join on sworswin e B 18 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento Dev
139. esto P BE MTR DCI DN IT it 1209a Riferimento DeviceNet e FHPP Appendice B Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 1 B Riferimento DeviceNet e FHPP Indice generale B 1 B 2 B 2 Riferimento DeviceNet e FHPP_ Lee errrrerrrreroneo Riferimento DeviceNet Explicit Messaging L B 1 1 Classidiparametri 000 B 1 2 Panoramica degli oggetti classe attributo istanza Riferimento FHPP I O Messaging LL i B 2 1 Gruppi di parametri 00 B 2 2 Panoramica degli oggetti codice parametri PNU B 2 3 Rappresentazione delle registrazioni di parametri B 2 4 Dati unit parametri standard 0 0000 B 2 5 Dati unit parametri avanzati B26 Diagnos ias kiras giana aA E DE S eaa SE RO EA B 2 7 Datidi processo nsise erre e ia a a B 2 8 gt kistadifecord neresno a a E i B 2 9 Dati di progetto in generale B 2 10 Dati di progetto esercizio di controllo della coppia B 2 11 Dati di progetto programmazione mediante teach in B 2 12 Dati di progetto esercizio a impulsi B 2 13 Dati di progetto istruzione diretta esercizio di posizionamento LL B 2 14 Dati di progetto istruzione diretta esercizio di controllo della COPPIA MT E ARIA TERE N E A N B 2 15 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 parte meccanica
140. et offset dell origine dell asse 607Bh O1h 02h 607Ch Coe ii panna E w w in n n N N N N Nol U U U Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 15 C Command Interpreter CI Nome CI FHPP vedi Continua gruppo 6xxx Polarity inversione di direzione Profile Velocity velocit Profile Acceleration accelerazione Motion Profile Type profili di accelerazione disponibili Torque Slope modifica del momento Torque Profile Type profilo del momento ci N jai un Position Encoder Resolution risoluzione dell encoder ci N jai un Gear Ratio rapporto di trasmissione Feed Constant costante di avanzamento Position Factor fattore di posizionamento ci N e Homing method metodo della corsa di riferimento Homing Velocities velocit corsa di riferimento Stroke Limit limitazione della corsa vo N ki on Do N nm Speed limit limitazione della velocit N A Force Target Window finestra di destinazione forza momento N A Damping Time tempo di smorzamento N Min Torque forza momento min ammissibili Ooo l i C 16 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI Nome CI FHPP vedi Oggetto SI PNU 60FBh 12h 17h 1024 20h 60FEh O1h 02h 6410h O1h 03h Continua gruppo 6xxx Position Control Parameter Set B 2 17 parametri del regolatore di posizione Local Digital Inputs i
141. et l unit Standby pronta Minor Fault Si verificato un errore eliminabile ad es timeout Unrecoverable stato rilevato un errore grave ad es doppio MAC ID Fault necessario eseguire un reset per ripristinare l operativit dell unit DeviceNet Diag Bitrate Bitrate impostato dell MTR DCI Valori 125 k 250k 500 k bit s DeviceNet Diag 1 0 Datalength Lunghezza dei dati 1 0 impostata 8 byte solo standard FHPP il comando dell MTR DCI ha luogo in base al Festo Handling and Positioning Profile 16 byte standard FHPP e FPC impiego supplementare di FPC per la parametrizzazione dell MTR DCI MAC ID Indirizzo DeviceNet dell unit MTR DCI esadecimale decimale SW information Versione del firmware dell unit MTR DCI ad es V DME 1 20 Tab 4 4 Menu Diagnostic 2 4 10 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 4 Menu Positioning A Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Avvertenza Lesioni o danneggiamento della parte meccanica Durante i processi di posizionamento il motore gira o l asse collegato viene messo in moto e Assicurarsi che nell area di traslazione non sia possibile introdurre le mani non siano presenti oggetti estranei Nota e Prima di avviare una corsa di riferimento assicurarsi che il sistema di posizionamento sia interamente configurato cablato e alimentato con tensione la parametrizzazione si
142. ferimento 0x0200 HOMING RUN necessaria Avver STANDSTILL WAR Monitoraggio stato 0x4000 LAM tenza NING di fermo PEGGIA Errore INIT NO PARAME Errore 0x8000 TER ERROR parametri bus non impostati 1 vedi PNU 205 CI 2FF1 00 2 byte di stato FHPP vedi sezione 5 5 2 Errore TARGET POSITION Posizione nominale 0x0080 OUT OF LIMIT non raggiungibile Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 7 6 Diagnosi e indicazione degli errori Cate Nome indica Descrizione Device Numero LED di Byte di goria zione a display Error 1 guasto errore stato 2 Avver HOT TEMPERATURE Sovratemperatura LAM WARN tenza PEGGIA Avver COLD TEMPERA Sottotemperatura LAM WARN tenza TURE PEGGIA D vedi PNU 205 CI 2FF1 00 2 byte di stato FHPP vedi sezione 5 5 2 Tab 6 6 Errori e avvertenze con numeri del guasto e bit di errore 6 3 2 Descrizione degli errori e avvertenze Messaggi messaggi forniscono informazioni sugli stati di esercizio Messaggio Causa Attention Messaggio prima dell avvio di un movimento Motor moves di traslazione Dopo la conferma con il tasto lt ENTER l attuatore si mette in movimento Profile velocity Il comando di menu Move position set non viene 0 Please set eseguito perch la velocit di posizionamento v del record di traslazione v 0 Modificare la parametrizzazione o selezionare un altro record di posizionamento 6 8 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a
143. ferimento x x x Esercizio a impulsi x x x Programmazione di posizioni mediante X x X teach in 2 i x x Posizionamento in passi singoli z z i Avvio e interruzione dei processi di posi zionamento durante la messa in servizio 00 x x Funzioni di test ampliate ad es indica zioni di stato x x x Test o dimostrazione dei record di posizio namento Diagnosi Lettura e visualizzazione dei dati diagno x x x assistenza stici 1 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema I valori vengono immessi o visualizzati in base alle unit di misura impostate Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Unit di misura Pannello di FCT Fieldbus comando IX wr r__rc T6t24n4 a iIiQ 54 JA Asse lineare metrico unit di misura metriche x x ad es mm mm s mm s pollici 1 unit di misura imperiali x ad es inch inch s inch s incrementi unit di misura su base x incrementale ad es inc inc s inc s2 Asse di rota gradi misura angolare x x zione 360 1 giro ad es deg deg s deg 5s2 giri 2 numero di giri x E ad es rev rev min rev min incrementi unit di misura su base x incrementale ad es inc inc s inc s2 1 solo con il software FCT quando si crea un progetto 2 impostazione solo con pannello di comando Settings Axis type Rotation axis L impostazione delle unit di misura influenza solo la visua lizzaz
144. freccia impostare in funzione della richiesta di input le caratteristiche specifiche dell asse come ad es la costante di avanzamento il sistema di misura o la direzione di conteggio per i dettagli vedi capitolo 5 2 1 SAVE Con il tasto lt Enter le impostazioni vengono memo rizzate permanentemente nell EEPROM ESC Coniltasto Menu l azione viene interrotta e si ritorna al menu di livello superiore e Memorizzare l impostazione con SAVE lt Enten Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 17 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 5 2 Settings Axis parameter Esercizio Teach per l impostazione dei parametri dell asse e Per l impostazione del sistema di riferimento dimensio nale selezionare i parametri riportati qui di seguito Osservare le indicazioni riportate nel capitolo 5 2 4 Axis parameter Descrizione Zero point Offset dell origine dell asse Abs min pos Limitazione della corsa fine corsa software negativo Abs max pos Limitazione della corsa fine corsa software positivo SAVE Memorizzare i parametri nell EEPROM Tab 4 7 Menu Settings Axis parameter lt gt Con l ausilio dei tasti freccia traslare l asse nella posizione desiderata OK Confermare con il tasto lt Enter gt la selezione ESC Coniltasto lt Menu l azione viene interrotta e si ritorna al menu di livello superiore e Memorizzare le impostazioni dei parametri con SAVE Solo se si procede in q
145. he applicare i cappucci di protezione sulle connessioni non utilizzate 3 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Installazione connettori dei conduttori Festo qui riportati sono stati realiz nu zati in modo da ottenere il grado di protezione IP54 quando sono inseriti e avvitati o le connessioni sull unit MTR DCI sono provviste di cappucci di protezione Attenzione Lunghe linee di trasmissione riducono l insensibilit ai disturbi CEM e Osservare le lunghezze massime dei cavi Collegamento Cavo Descrizione Lunghezza m Interfaccia seriale Cavo di programmazione KDI MC M8 SUB 9 2 5 2 5 max 2 5 Finecorsa di riferimen Cavo di collegamento KM8 M8 GSGD 0 5 1 2 5 to Interfaccia Fieldbus Connettore Fieldbus per FBA CO SUB 9 M12 adattatore M12 Alimentazione della linea di alimentazione KPWR MC 1 SUB 9HC 2 5 5 10 tensione max 10 Tab 3 2 Panoramica dei cavi accessori Per garantire il rispetto del grado di protezione IP e chiudere le connessioni M8 non utilizzate con i cappucci di protezione ISK M8 accessori e stringere a fondo le ghiere viti di bloccaggio dei connettori Rispettare le coppie di serraggio ammesse riportate nella documentazione dei cavi e connettori utilizzati Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 5 3 Installazione 3 2 Messa aterra 3 6 Nota e Collegare la messa a terra dell MTR DCI a bassa resisten za utilizzando cio un cavo corto a sezione elevata con
146. i torna al menu di livello superiore Le impostazioni nel menu BUS Parameter vengono memoriz zate a prova di caduta della rete direttamente nella EEPROM dopo essere state confermate con Ok lt Enter Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 23 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 6 Comando di menu HMI control HMI control Per selezionare i comandi di menu Positioning e Settings o e o necessaria l impostazione HMI on Solo dopo questa impo mi ARA EOS stazione l unit MTR DCI pronta ad elaborare le immissioni Esc lt Menu gt dell utente sul pannello di comando 2 OK lt Enter gt Il sistema richiede di modificare l impostazione HMI al mo mento di selezionare i comandi di menu possibile modificare l impostazione anche direttamente tramite il comando di menu HMI control HMI 1 Descrizione Il controllo dell unit avviene manualmente tramite il pannello di comando L interfaccia dell unit MTR DCI disattivata e l abilitazione di comando viene impostata Dopo di ci lo stato effettivo dei byte di comando FHPP o della parola di controllo trasmessa inattivo Quando il controllo attivato tramite il pannello di comando l attuatore non pu essere arrestato con il bit STOP Il controllo dell unit viene eseguito tramite l interfaccia di comando dell unit MTR DCI 1 Human Machine Interface Tab 4 11 Stati HMI control lt gt Selezionare l impostazione di parametri
147. i mento reset dell unit MTR DCI Il controller viene disinserito in caso di caduta della tensione logica Con MTR DCI 42 52 62 se la tensione di carico ancora attiva il controller si reinserisce ma perde i punti di riferi mento impostati Alimentazione di tensione logica 32 42 52 62 durante l esercizio tramite l adattatore del Fieldbus FBA per la messa in funzione e parame trizzazione come opzione tramite la connes sione di alimentazione di tensione Tab 3 5 Alimentazione di tensione logica Per informazioni sulle specifiche di connessione dell adatta tore Fieldbus vedi il capitolo 3 6 1 e le istruzioni di assem blaggio dell adattatore stesso Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Installazione 3 4 Interfaccia seriale Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Interfaccia seriale per la parametrizzazione messa in servizio e diagnosi Per il collegamento di un PC all MTR DCI utilizzare solo il cavo specificato di seguito cavo di programmazione KDI MC M8 SUB 9 2 5 e Eventualmente togliere il cappuccio di protezione dall in terfaccia seriale dell unit MTR DCI e Collegare i seguenti attacchi con il conduttore di program mazione il connettore sull unit MTR DCI un interfaccia seriale COMx del PC diagnostico Connettore Descrizione femmina M8x1 linea di trasmissione RS232 9 RXD linea di ricezione RS232 riservata al personale di assi stenza non collegar
148. i tion vedi anche cap 5 2 5 e Spostare l attuatore manualmente sulla posizione richiesta tramite i tasti freccia e Interrompere il processo con ESC Menu in modo che la posizione non venga inserita nella tabella dei record di posizionamento Positioning 2 Selezionare Positioning Homing Demo posit tab i DOSTrasct 3 Avviare la corsa di riferimento premendo START Enter L_ Homing Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 13 5 Messa in servizio 5 14 Al termine della corsa di riferimento l attuatore posizionato sull origine dell asse AZ Alla prima messa in servizio o dopo variazione del metodo della corsa di riferimento l offset dell origine dell asse 0 al termine della corsa di riferi mento l attuatore sul punto di riferimento REF Interruzione della corsa di riferimento All occorrenza la corsa di riferimento pu essere interrotta premendo il tasto Menu EMERG STOP Se in precedenza stata eseguita una corretta definizione del riferimento il punto di riferimento corrente conserva la sua validit Errore durante la corsa di riferimento Se durante la corsa di riferimento l asse non dovesse trovare alcun punto di riferimento esso si muove finch non rag giunge una battuta In seguito resta fermo alla battuta e viene emesso l errore HOMING ERROR Dopo aver confer mato il messaggio di errore ripetere la corsa di riferimento Le cause di tutto ci possono essere All avvio
149. i lettura il contenuto attuale del parametro o del valore In caso di errore di trasmissione tra il comando principale e l unit MTR DCI viene trasmesso il valore lt 0x00FF gt invece della normale risposta vedi oggetto 2FF0 Eventuali cause caratteri di start caratteri separatori o spazi errati cifra esadecimale errata tipo di valori errato Il comando principale deve confrontare il comando trasmesso con la risposta eco dell unit MTR DCI e valutarne la cifra di controllo corrispondente In alternativa possibile attivare anche una compensazione della cifra di controllo tramite l MTR DCI per i comandi ricevuti oggetto CI 20F3h Il co mando principale deve poi inserire una cifra di controllo prima del carattere finale CR Carriage return C 9 C Command Interpreter CI Se l unit MTR DCI rileva una deviazione nella cifra di con trollo invece della normale risposta viene trasmesso il valore lt OxFFFF gt vedi oggetto 2FFOh La cifra di controllo viene determinata in base al modo di scrittura maiuscolo minuscolo del comando la cifra di con trollo della risposta corrisponde sempre al modo di scrittura maiuscolo Cifra di controllo lt PS gt W R Comando Risposta Default W IlISS lt valorexCR gt IIIISS lt valorexPSxXCR gt oggetto CI 20F300 00 2IIIISS lt CR gt IIIISS lt valorexPSxXCR gt Opzionale WwW IlISS lt valorexPSXxCR gt 111ISS lt valorexPSxXCR gt oggetto CI
150. i re stano memorizzate anche in caso di disinserimento o ca duta dell alimentazione di tensione Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 2 5 Programmare i record di posizionamento mediante teach in Settings Position set l_ Position nr Pos set mode Position Velocity L_ SAVE Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Immettere i record di posizionamento procedendo nel modo seguente 1 Attivare il record di posizionamento desiderato 1 31 con Settings Position set Position nr 2 Selezionare il modo di posizionamento del record e Selezionare Pos set model e Impostare il modo di posizionamento tramite i tasti freccia assoluto indicazione assoluta della posizione riferita al punto zero del progetto relativo indicazione relativa della posizione riferita alla posizione corrente e Confermare il valore con OK lt Enter 3 Programmare mediante teach in la posizione di arrivo del record di posizionamento e Selezionare Position e Spostare l attuatore manualmente sulla posizione di arrivo desiderata tramite i tasti freccia e Confermare la posizione raggiunta con OK lt Enten Cos nell attuatore viene attivata l impostazione della posizione di arrivo e del modo di posizionamento 4 Regolare la velocit e Selezionare Velocity e Regolare la velocit nominale tramite i tasti freccia e Confermare la regolazione con OK lt Entem In questo modo l im
151. i record di posizionamento e Selezionare dapprima il numero del record di posiziona mento Le impostazioni seguenti si riferiscono al corrente record di posizionamento selezionato Per l esecuzione della corsa di riferimento osservare anche le spiegazioni nel capitolo 5 2 5 Position set Param Descrizione Position nr Numero del record di posizionamento Pos set mode assoluto Modo di posizionamento relativo Assoluto indicazione assoluta della posizione riferita al punto zero del progetto Relativo indicazione relativa della posizione riferita alla posizione attuale Position xt Esercizio Teach per l impostazione della posizione di arrivo nel sistema di misura selezionato ad es mm Programmare mediante teach in una corsa di posizionamento solo se il sistema di riferimento stato definito mediante una corsa di riferimento vedi capitolo 4 4 3 Velocity Dai Velocit di traslazione nel sistema di misura selezionato ad es mm s sAvE I Memorizzare i parametri nell EEPROM Tab 4 9 Menu Settings Position set lt gt Con l ausilio dei tasti freccia traslare l asse nella posizione desiderata o selezionare l impostazione dei parametri OK Confermare con il tasto Enter la selezione ESC Coniltasto lt Menu l azione viene interrotta e si ri torna al menu di livello superiore e Memorizzare le impostazioni dei parametri con SAVE Solo se si procede in questo modo le im
152. i riferimento l Trattamento del guasto vedi esempio 3 Tab 5 11 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 47 5 Messa in servizio 5 48 5 Selezione di record esercizio di posizionamento richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Dopo la creazione dello stato di pronto e l esecuzione di una corsa di riferimento pu essere avviata un istruzione di posi zionamento passi 5 1 5 4 sequenza condizionata 5 1 Preselezionare il numero del record byte 3 dei dati di uscita 0 corsa di riferimento 1 31 record di posizionamento programmabili 5 2 Con CPOS B1 START avvia task viene avviata l istru zione di posizionamento predefinita L avvio viene con fermato con SPOS B1 segnale di conferma avvio fin ch settato CPOS B1 START 5 3 Il movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV l asse si muove 5 4 Al termine dell istruzione di posizionamento viene set tato SPOS B2 MC Motion Complete In caso di guasti in fase di posizionamento Trattamento del guasto vedi esempio 3 Tab 5 11 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Passo Descrizione 5 1 Preselezione del numero del record byte 3 5 2 Avvio dell istru zione en n No record Byte 1 CCON Byte 2 CPOS Byte 5 8 5 3 Istruzione in svolgimento 5 4 Istruzione termi nata Record number No record 0 OPM2 OPM1 LOCK RESET 0 0 x 0 CLEAR TEACH JOGN JOGP o 0
153. i riferimento all origine dell asse in base all offset dell origine dell asse AZ 3 Impostare sull origine dell asse posizione attuale 0 offset del punto zero del progetto PZ Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 55 5 Messa in servizio Panoramica dei parametri interessati vedi anche sezione B 2 15 Parametri interessati Segnale di conferma SPOS B1 fronte positivo Segnale di conferma avvio FHPP SPOS B7 attuatore con riferimento definito Condizione Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato Nessun comando per esercizio a impulsi Tab 5 16 Parametri interessati corsa di riferimento Metodi della corsa di riferimento 1 esad dec Descrizione Cercare la battuta negativa Il punto trovato la posizione di riferimento Dato che l asse non deve restare fermo alla battuta l offset del punto zero dell asse deve essere 0 Cercare la battuta positiva Il punto trovato la posizione di riferimento Dato che l asse non deve restare fermo alla battuta l offset del punto zero dell asse deve essere 0 db per una descrizione dettagliata dei modi di corsa di riferimento vedi sezione 1 6 3 Tab 5 17 Panoramica dei metodi della corsa di riferimento 5 56 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 6 2 Esercizio a impulsi Nello stato esercizio abilitato l attuatore pu essere spo stato tramite esercizio a impulsi a sinistra
154. iceNet e FHPP B 2 5 Dati unit parametri avanzati Manufacturer Device Name nome unit del costruttore FHP azo 1 30 amy car _____ e Sigla dell attuatore Esempio MTR DCI 42S VCSC EG14 H2DN a soon Jo ve vs e pencen en om ost storswin Jr User Device Name nome unit dell utente rupe azi fas amy char dw Descrizione Nome dell unit assegnato dall utente Max 8 caratteri ASCII 7 bit Default motor001 a aoron Jo ver vswm ____ m porcen en om om srorswin Jr Drive Manufacturer nome del costruttore e e iso e Je o e a fesom Jom ve vss fe percen em om oen storswin Je HTTP Drive Catalog Address indirizzo HTTP del produttore me pa eo os Je Teo Indirizzo Internet del produttore Fisso www festo com a feon oon v usme fe Dorene en omn on errs e Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 19 B Riferimento DeviceNet e FHPP Festo Order Number numero di ordinazione Festo e Jas uao oy e o Te Numero di ordinazione dell unit motore ad es 533742 a eso Jon ve vs fe pevcetie en omn oon storsiwin e Device Control controllo dell unit Descrizione Attiva il controllo dell unit del controllore tramite l interfaccia di comando Corrisponde a HMI control per il pannello di comando e a FCT HMI per il software FCT 0 0x00 comando tramite interfaccia di comando OFF tramite HMI panne
155. iceNet e FHPP B 2 9 Dati di progetto in generale Project Zero Point offset del punto zero del progetto Descrizione Distanza dall origine dell asse al punto zero del progetto Punto di riferimento per le posizioni di arrivo nella tabella dei record di posizio namento cfr PNU 404 Intervallo di valori 231 231 1 Default 0 i essa Jo e ia porcen _ 6t__ om__ Jom no w Software End Positions fine corsa software Descrizione Finecorsa software in incrementi Viene immesso l offset rispetto all origine dell asse Le posizioni di arrivo al di fuori dei finecorsa non sono ammesse e causano un errore Impostando un valore 0 per entrambi i finecorsa vengono disattivati i finecorsa software Regola di plausibilit Min Limit lt Max Limit Intervallo di valori 231 231 1 valore limite infe _ riore Fine corsa software inferiore Default 0 valore limite infe riore i fom omom ay e Im porcen eon om oznoxn om Fine corsa software superiore Default 50 mm B 32 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Max Velocity velocit max ammissibile Descrizione Velocit max ammessa in incrementi s A questo valore si riferiscono le indicazioni nell istruzione diretta e nella tabella dei record di posizionamento Default MTR DCI 32 66000 MTR DCI 42 100000 MTR DCI 52 100000 MTR DCI 62 113400 fa Jas ooo fvr fumo Te Bovca son J
156. ieldbus in questo caso ven gono identificati i messaggi e non le utenze di bus Quando il bus libero le utenze possono inviare i messaggi Ogni utenza di bus decide quando inviare i dati o quando richie dere ad altre utenze di inviare i dati Per evitare conflitti del bus ad ogni messaggio viene assegnata una determinata priorit Connection ID Di norma vale quanto segue tanto minore l identificativo quanto maggiore la priorit Prima di poter scambiare messaggi basati su questi ID le unit DeviceNet devono essere configurate in maniera corrispon dente 1 7 1 Panoramica del sistema Modello a oggetti Profilo dell unit Predefined connection 1 8 dati di configurazione contengono l indirizzo sorgente e di destinazione dei dati per il mittente e il destinatario dei messaggi L accesso ai dati in DeviceNet avviene tramite gli oggetti Ogni utenza DeviceNet dispone di uno o pi oggetti di classi diverse Un oggetto un istanza Instance di una classe le classi standard descrivono ad es le caratteristiche fon damentali il comportamento di comunicazione o i para metri di singoli canali di un utenza le classi specifiche del produttore descrivono caratteristi che o parametri specifici dell unit I profili dell unit definiscono gli oggetti e le funzioni di co municazione minimi disponibili per ogni tipo di unit L unit MTR DCI conforme alla specifica DeviceNet del profilo dell
157. ilazione nisi vara ii La 4 20 5 18 Tensione di carico LL 3 8 Tensione logica oa eea i 3 10 Terminale DUS LL 3 16 D 9 D Indice analitico D 10 U Unit dimisUra saranno lara 1 5 A 14 Unit Motore su ici era a XIX 1 14 Dimensioni santi ae rt 2 4 V Valore parametro PWE 5 77 Versione pitti edera XV Volume di fornitura L LL XI Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a
158. in direzione positiva o negativa Esercizio di controllo Modo operativo per l esecuzione di un istruzione di posizionamento di della coppia retta con controllo della potenza open loop transmission control tramite Profile Torque Mode regolazione della corrente del motore Esercizio di posiziona Modo operativo per l esecuzione di un record di posizionamento o di mento un istruzione di posizionamento diretta con regolazione della posizione Profile Position Mode closed loop position control Esercizio Teach Modo operativo per l impostazione di posizioni spostandosi sulla Teach mode posizione di arrivo ad es per creare record di posizionamento Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a XVII Indice e avvertenze generali di sicurezza Definizione Significato Festo Configuration Tool Software di messa in servizio con gestione progetti e dati unitaria FCT per tutti i tipi di unit supportati Le funzioni speciali di un tipo di unit vengono supportate mediante Plugin con le descrizioni e i dialoghi necessari Festo Parameter Accesso ai parametri secondo il Festo Handling und Positioning Profil Channel FPC FHPP standard Definisce il comando sequenziale secondo il Festo Handling und Positio ning Profil Fine corsa software Limitazione programmabile della corsa punto di riferimento origine dell asse Fine corsa software positivo posizione limite max della corsa in direzione positiva non deve essere
159. inch 25 4 mm 1 uinch 0 0254 um o 1 rot UF igl _ enc x gear ma x a um m um DI feedym Di iF inc _ enc x gear me x rel pinch inch feed inch Lat enc X gear mex mot h feed m x on su musi DS inc um UFum X 0 0254 x l inc inc rot UF iot ine enc X gear E X e Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Appendice tecnica Grandezza fisica Conversione in incrementi CSS E Posizione di arrivo um gt inc POS m X UF m pm x inc um Punto di riferimento Origine del progetto POS inch X 0 0254 x UF m ti pinch x um pinch x inc um Fine corsa software positi POS pinch X UF pinch pinch x inc pinch vo Fine corsa software nega i POSrot x UFrot rot x inc rot tivo Velocit di traslazione alla um gt inc Vm X UF m um s x inc um posizione di arrivo Velocit di ricerca durante pinch inc Vyinchx 0 0254 x UE i pinch s x um pinch x inc um la corsa di riferimento P A A Vuinch X UF pinch pinch s x inc pinch Velocit di traslazione al punto zero dell asse du o aaa i o Accelerazione alinc s2 Accelerazione nominale um inc um s x inc um QpinchX 0 0254 x UF m m s2 x um pinch x inc um apinch X UF pinch pinch s x inc pinch conversione um pinch 1 pinch 0 0254 um Tab A 14 Formule generali per la conversione Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A 17 A Appendice tecnica A 18 F
160. io degli oggetti FHPP XVIII Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza Definizione Punto di riferimento REF Punto zero del progetto PZ Record di posiziona mento Tensione di carico tensione logica Unit motore Termini specifici Fieldbus Archivio degli oggetti Bit Strobe Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Significato Il punto di riferimento definisce una posizione nota entro la corsa di traslazione dell attuatore E il punto di riferimento fondamentale per il sistema di riferimento dimensionale Punto di riferimento per tutte le posizioni nelle istruzioni di posiziona mento Il punto zero del progetto forma la base per tutte le specifiche di posizione assolute ad es nella tabella dei record di posizionamento o per il comando diretto tramite interfaccia di comando diagnostica Il PZ viene definito da una distanza impostabile offset dall origine dell asse Comando definito nella tabella dei record di posizionamento formato da Numero del record di posizionamento Riferimento assoluto o relativo della posizione di arrivo Posizione di arrivo Velocit di traslazione La tensione di carico alimenta l elettronica di potenza del controllore e in tal modo il motore La tensione logica alimenta la logica di analisi e co mando del controllore Unit integrata formata da controllore motore sistema di misurazione ed eventualmente riduttore ad es
161. ione Tutti i parametri vengono memorizzati interna mente nel regolatore in incrementi inc inc s inc s2 e con vertiti solo almomento della scrittura o lettura Le misure trasferite tramite l interfaccia RS232 o il Fieldbus sono riferite al sistema su base incrementale per la conver sione vedi appendice A 4 1 5 1 Panoramica del sistema 1 2 Comunicazione Fieldbus 1 2 1 Scambio dei dati in DeviceNet Messaggi espliciti Explicit messaging 1 6 DeviceNet stato sviluppato da Rockwell Automation e ODVA Open DeviceNet Vendor Association come standard Fiel dbus aperto basato sul protocollo CAN DeviceNet fa parte delle reti basate su CIP CIP Common Industrial Protocol rappresenta il livello di applicazione di DeviceNet e definisce lo scambio di Messaggi espliciti a bassa priorit ad es per la configu razione o la diagnosi Messaggio 1 0 ad es dati critici in funzione del tempo La Open DeviceNet Vendor Association ODVA l organizza zione di utenti per DeviceNet Pubblicazioni relative alla spe cifica DeviceNet CIP sono disponibili presso ODVA Open DeviceNet Vendor Association http www odva org CI ControlNet International http www controlnet org messaggi espliciti sono composti da una richiesta e da una risposta In questo modo i servizi possono essere richiesti o eseguiti direttamente da un utente messaggi espliciti contengono indirizzo di destinazione
162. ioni dei tasti menu dell unit ripor tato in questo capitolo La messa in servizio con il pannello di comando viene descrit ta dal capitolo 5 2 sistema CPX Nel caso dell unit MTR DCI R2 senza pannello di co mando la messa in esercizio dell MTR DCI pu essere ese guita tramite l interfaccia RS232 con software FCT Per le relative istruzioni vedi capitolo 5 3 Attenzione Si possono causare degli errori richiamando contempora neamente funzioni di comando e funzioni operative tramite il software FCT e il pannello di controllo e Assicurarsi che il software FCT e il pannello di comando non vengano utilizzati contemporaneamente e Se necessario ricorrere alla possibilit di bloccare le funzioni di parametrizzazione e di posizionamento tra mite il pannello di comando HMI Access vedi sezione 5 5 2 Nota gt Prima di avviare l unit togliere se presente la pellicola di protezione sul display Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 3 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 1 Configurazione e funzioni del pannello di comando 1 Display LC 2 Tasti operativi 3 LeD E Power verde f TOO ig 1 F verde E 000 5 rosso L E Error rosso Fig 4 1 Pannello di comando dell unit MTR DCI H2 Display LC Il display LC grafico 128 x 64 punti
163. iservato fi en poso ary s e Devcon eon Jom _ omosn ums fe Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 25 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 7 Dati di processo Local Digital Inputs ingressi digitali locali Descrizione Mappatura degli ingressi digitali Bit 0 1 riservati 0 Bit 2 interruttore di riferimento 1 l interruttore di riferimento azionato Bit 3 15 riservati 0 Bit 16 20 numero del record attuale cfr byte di comando 3 Bit 21 STOP CCON B1 Bit 22 ENABLE CCON B0 Bit 23 START CPOS B1 Bit 24 riservati 0 a fe en Je Je percen fem _ om Jo Juno le Local Digital Outputs uscite digitali locali Descrizione Mappatura delle uscite digitali uscite digitali Bit 0 15 riservati Bit 16 Bit 17 Bit 18 Bit 19 Bit 20 31 riservati peo si sei maschera Bit0 31 riservati CI percen fem om imin im le B 26 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Cycle Number numero di cicli Numero dei record di traslazione delle corse di riferimento ecc eseguiti Intervallo di valori 0 en 1 Rilevamento della tastiera del pannello di comando solo MTR DCI H2 Bit Valore Tasto Enter Menu Left bm few le Ji fn Jo Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 27 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 8 Lista di record PNU 400 PNU 401 PNU 404 PNU 406 PNU 407 Numero record RCB1 1 posizione di arri Veloc
164. it Accelerazione uint8 uint8 vo uint32 uint32 int32 corsa di riferimento D RCB Record Control Byte Stabilisce se il posizionamento deve avvenire in modo relativo o asso luto Tab B 3 Struttura della tabella dei record di posizionamento lista di record FHPP La selezione di record per lettura e scrittura nell FHPP av viene tramite il sottoindice dei PNU 401 407 Tramite PNU 400 viene selezionato il record attivo per posizionamento o programmazione tramite teach in Record Number numero di record Descrizione Il record attivo selezionato anche valido quando l attuatore non si trova nell esercizio di selezione dei record ad es durante la programmazione me diante teach in Nell esercizio di selezione dei record questo parametro viene trasmesso nei dati I O ciclici Intervallo di valori O 31 0x00 Ox1F i aan 00t vr June Im porcen em om zo fune e B 28 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Record Control Byte 1 byte di comando record 1 Descrizione Il byte di comando record 1 RCB1 comanda impostazioni rilevanti per l istru zione di posizionamento durante la selezione di record Bit 0 valore nominale assoluto relativo Bit 1 7 riservati 0 valori 0 0x00 ilvalore nominale assoluto default 1 0x01 ilvalore nominale relativo all ultimo valore nominale valore di ritrasmissione record di posizio namento 0 Byte di
165. ivato CPOS Oxxx xx11 Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta cancellare percorso rimanente 0 gt 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 01xx xxxx avviare corsa di riferimento 0 gt 1 stop 1 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxx0 0Px1 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio TA Condizioni interne Operazioni dell utente Definizione del riferimento terminata oppure Solo per stop stop 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx xxxN jog positivo 0 gt 1 stop 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xx0 Pxx1 prima opzione jog positivo 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xxx 0xx1 seconda opzione stop 1 gt 0 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xxx xxxN jog negativo 0 1 stop 1 CCON xxx0 xx11 CPOS OxxP xxx1 prima opzione jog negativo 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS OxxN xxx1 seconda opzione stop 1 gt 0 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xxx xxxN Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta Particolarit in funzione del modo operativo Modo operativo Indicazioni sulle particolarit Selezione di record Senza restrizioni Istruzione diretta TA2 decade la condizione secondo la quale non deve essere eseguito nessun record nuovo TA5 possibile avviare in qualsiasi momento un nuovo record Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 89 5 Messa in servizio 5 9 Indicazioni per l esercizio A 5 90 Attenersi alle
166. izione Definisce se occorre eseguire la corsa di riferimento dopo l inserimento per poter eseguire le istruzioni di traslazione Con l unit MTR DCI DN dopo l inserimento dell alimentazione di tensione logica assolutamente necessario eseguire una corsa di riferimento Fisso 1 occorre eseguire la corsa di riferimento fia ese ooo ver fuime Te Bovca sen Jom im fuit w B 44 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Homing Max Torque momento torcente max della corsa di riferimento Descrizione Assorbimento di corrente massimo durante la corsa di riferimento espresso come percentuale della corrente nominale vedi PNU CI 1035 oggetto CI 6075h Cfr PNU 1034 indicazione per mille Intervallo di valori 0 200 0xC8 Default 150 0x96 a am fo ve June Im oevceniee son Jom Jin June _____ m_ B 2 17 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 regolatore Halt Option Code codice di opzione stop PuPe fizo j var fuit rw Descrizione Descrive la reazione ad un comando di arresto Fisso 1 frenata con rampa di arresto i soson fom ve ue w percen sen Jom in Juni lm Fault Reaction Option Code codice di opzione reazione all errore fee Te ve ume Te pese _ _ T_T T_T Descrizione Descrive la reazione dopo un guasto Fisso 2 frenata con rampa di arresto di emergenza a sese fom ve uni e percen sen Jom n
167. l mandrino Costante di avanzamento denominatore Fisso 1 0x01 i en omom any una Tm _ oevcenie en Jom osmorn fumo ________ m B 40 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Position Factor fattore di posizionamento Descrizione Lettura del fattore di conversione numero di incrementi encoder per ogni unit di misura avanzamento sul mandrino In questo parametro non vengono considerati riduttori esterni supplementari vedi PNU1005 Risoluzione dell encoder Rapporto di trasmissione Costante di avanzamento Fattore di posizionamento contatore Fattore di posizionamento contatore Il valore viene registrato automaticamente mediante la selezione del tipo di asse PNU 1005 4 denominatore Fattore di posizionamento denominatore i son omon ary una m porcen son om osmom uno e Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 41 B Riferimento DeviceNet e FHPP Axis Parameter parametri dell asse Descrizione Specificazione e lettura dei parametri dell asse lunghezza dell asse Lunghezza dell asse in incrementi Intervallo di valori 0 231 1 si NT Se si utilizza un riduttore esterno uttore rapporto di trasmissione contatore Intervallo di valori 0 231 1 denominatore del riduttore Se si utilizza un riduttore esterno rapporto di trasmissione denominatore Intervallo di valori 0 231 1 Axis Type tipo di asse Tipo di ass
168. la corsa fine corsa software negativo SAVE Salvataggio dei parametri nell EEPROM Axis type Type DMES Attuatore DMES Type DNCE Cilindro elettrico DNCE Axis parameter Zero point Offset dell origine dell asse i Abs max pos 3 Limitazione della corsa fine corsa software positivo Numero del record di posizionamento 0 14 Homing paramet Homing method Selezione del metodo di definizione del riferimento battuta fine corsa software Velocity v_s0 Velocit di traslazione per l accostamento dell origine dell asse Velocity Velocit di traslazione del record di posizionamento n PE fi Velocity v_sw Velocit di traslazione per la ricerca del punto di riferimento SAVE Salvataggio dei parametri nell EEPROM Position set iti Pos set mode Posizionamento assoluto o relativo Position 3 Posizione di arrivo del record di posizionamento 1 eventuale protezione con password 3 esercizio Teach 2 l interfaccia di controllo deve essere disattivata vedi HMI control HMI on Tab 4 2 Comandi di menu panoramica Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 7 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 3 Menu Diagnostic Per l indicazione delle correnti impostazioni attive della tabella dei record di posizionamento dei parametri dell asse e di sistema oltre alle informazioni di stato e diagnostiche per la comunicazione
169. lazione messa in servizio programmazione e diagnostica dei si stemi di posizionamento Se dovessero sorgere problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenza locale Festo o al seguente indirizzo e mail service_international festo com Parti in dotazione all unit motore MTR DCI Unit motore con controllore incorporato a richiesta con pannello di comando Pacchetto su CD ROM contenente Manuale descrizioni Festo Configuration Tool con PlugIn MTR DCI Manuale guida rapida Accessori disponibili vedi appendice A 2 Cavo di collegamento e connettore Fieldbus Cavo di programmazione Manuale cartaceo XI Indice e avvertenze generali di sicurezza Importanti indicazioni per l utilizzatore Categorie di pericolo La presente descrizione contiene indicazioni sui pericoli che possono insorgere in caso di uso improprio del prodotto Tali indicazioni sono evidenziate con una parola di segnala zione avvertenza attenzione ecc stampate su sfondo e contrassegnate da un pittogramma Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo Avvertenza la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare gravi danni a persone o cose Attenzione la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare danni a persone o cose Nota gt la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare danni a cose Componenti sensibili alle correnti elettrostatiche la manipo lazione impropri
170. lele lo e lo eei lestek eE Byte 3 FUNC FAST XUM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS e ele oe eelsel flet elel ol SI 0 4 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 TEACH MC HALT ebk oe lele eli sei o lele eE 6 4 Istruzione termi Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE S ENABL Byte 1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL sn colei lele lo ehe eE Byte 2 CLEAR TEACH JOGN f JOGP HOM START HALT Byte 2 TEACH MC HALT elole Toe lo le lefa cli lolofefe lio 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo S condizione di traslazione 0 assoluta 1 relativa F 0 6 3 Istruzione in Byte 1 PM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL svolgimento CCON x o x 1 SCON 1 o 1 o o 1 1 TOP 1 0 Tab 5 14 Dati 1 O istruzione diretta esercizio di posizionamento Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 51 5 Messa in servizio 5 52 7 Istruzione diretta esercizio di controllo della coppia richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Dopo la creazione dello stato di pronto e l esecuzione di una corsa di riferimento necessario preimpostare un valore no minale e preparare l esercizio di controllo della coppia 7 1 Preimpostare il valore nominale in della corrente nominale del motore considerare l influsso della forza d attrito dell asse collega
171. li elevati mo menti abbinati ad un basso numero di giri Il rapporto di riduzione pi basso permette di aumentare la velocit di traslazione dell asse utilizzando una forza ridotta Assi lineari o di rotazione come da catalogo Per il montaggio assiale degli assi Festo ad es tipo DMES o tipo DNCE sono disponibili come accessori i giunti e relativi supporti giunto motore L unit motore viene collegata con l asse per mezzo di un sistema di bloc caggio presente nel supporto giunto motore Cos non pi necessario impiegare flange del motore supplementari Ulteriori informazioni sono riportate nelle istruzioni per l uso dell asse Per l alimentazione di tensione dell unit MTR DCI tramite un alimentatore L alimentazione di tensione dell elettroni ca tensione logica pu avvenire separatamente da quella della tensione di carico vedi sezione 3 3 Per la parametrizzazione dell unit MTR DCI alla messa in servizio con l ausilio del FCT Per l esercizio dell unit MTR DCI unitamente ad un co mando principale PLC PC industriale Sensore come descritto nell appendice A 2 Festo offre accessori messi a punto specificamente peri sistemi di posizionamento vedi catalogo Festo Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema 1 4 Funzioni di comando e di regolazione Il controllore svolge essenzialmente le seguenti funzioni Comando tramite FHPP Preimpostazione dei valori nominali
172. limite inferiore o superiore 1 Sottoindice errato Tipo di dati errato N Ea 1 1 2 0x06 riservato impostazione non ammessa solo resettabile DI 6 G O riservato istruzione non eseguibile a causa dello stato di esercizio DI 2 10 1 12 3 14 15 16 17 18 19 20 21 2 23 4 00 riservato Write Request formato non ammissibile DI Write Request numero di valori non ammissibile riservato PROFIBUS 99 B 1 riservato Festo ReqID non viene supportato D 255 riservato Festo 1 questi numeri di errore non vengono utilizzati 5 80 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 7 3 Regole di elaborazione delle istruzioni risposte Regole Descrizione Se il master trasmette l identificativo per nessuna istruzione l MTR DCI risponde con l identificativo di risposta per nessuna risposta Un telegramma di istruzione o di risposta fa sempre riferimento a un unico parametro 3 Il master deve continuare a trasmettere un istruzione fino a quando riceve un adeguata risposta dall MTR DCI Il master riconosce la risposta all istruzione inviata mediante analisi dell identificativo di risposta mediante analisi del codice parametri PNU eventualmente mediante analisi del sottoindice IND eventualmente mediante analisi del valore del parametro successiva a Un istruzione di scrittur
173. ll istruzione di traslazione esercizio di controllo della coppia Il segnale MC Motion Complete viene utilizzato in questo modo di regolazione con il significato di valore nominale limite corsa raggiunto La sequenza dei rimanenti bit di co mando e di stato e le funzioni arresto e stop si comportano corrispondentemente come con la funzione selezione di re cord vedi Fig 5 4 Fig 5 5 e Fig 5 6 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 73 5 Messa in servizio 5 6 6 Monitoraggio stato di fermo Con il monitoraggio dello stato di fermo si riconosce l uscita dalla finestra di posizione di arrivo nello stato di fermo Dopo avere raggiunto la posizione di arrivo del segnale MC nella parola di stato l attuatore commuta nello stato di fermo e il bit SPOS B6 monitoraggio stato di fermo viene resettato Se l attuatore in questo stato viene allontanato da forze esterne o altri effetti dalla finestra di posizione stato di fermo per un tempo minimo definito viene settato il bit SPOS B6 Non appena l attuatore si trova nuovamente per il tempo di monitoraggio dello stato di fermo all interno della finestra di posizione stato di fermo il bit SPOS B 6 viene resettato Posizione di arrivo Posizione effettiva e N H Monitoraggio stato di fermo SPOS B6 4 Motion Complete 2 SPOS B2 5 Finestra di posizione stato di fermo 3 a Finestra posizione di arrivo Tempo di
174. llo stato pronto B7 riservato 0 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 37 5 Messa in servizio CDIR Il byte di comando CDIR un byte di comando speciale per il modo operativo istruzione diretta Byte di comando 3 CDIR solo istruzione diretta Bit IT EN Descrizione Assoluto rela Absolute Re 0 ilvalore nominale assoluto tivo lative 1 ilvalore nominale relativo all ultimo valore nomi nale Modo di rego esercizio di posizionamento vedi anche 5 5 7 lazione punto 6 esercizio di controllo della coppia vedi anche 5 5 7 punto 7 riservato riservato riservato 1 0 riservato 1 0 Valore limite Stroke X Li Controllo della potenza della corsa mit not active 0 monitoraggio della corsa attivato non attivato 1 monitoraggio della corsa non attivato riservato 0 riservato 1 0 5 38 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 5 6 Descrizione dei byte di stato SCON SPOS SDIR RSB Byte di stato 1 SCON Bit IT EN Descrizione BO Abilitare ilre Drive Enabled 0 attuatore bloccato regolatore non attivato ENABLED golatore 1 attuatore regolatore abilitato B1 Esercizio abili Operation 0 stop attivato OPEN tato Enabled 1 esercizio abilitato possibilit di posizionamento B2 Avvertenza Warning 0 avvertenza non presente WARN 1 avvertenza presente B3 Guasto 0 nessun guasto FAULT 1 guasto presente o reazione al gu
175. llo di comando e FCT ON 1 0x01 comando tramite interfaccia di comando ON default a oro on ve fune Im Deren emn oim_ Jon June ______ m_ HMI Control parametri MMI Descrizione Impostazioni del pannello di comando HMI solo per MTR DCI H2 Influisce solo sull indicazione del display tutti i parametri vengono memorizzati internamente in incrementi tensione LCD Intervallo di valori 1 5 0x01 0x05 Default 5 contrasto LCD Intervallo di valori 0 63 0x00 0x3P Default 0 unit di misura Sistema di unit di misura per il pannello di comando Cfr oggetto 20DOh 1 0x01 unit di misura metriche mm mm s mm s 4 0x04 gradi angolari 8 0x08 giri fattore di gradua Ls z zione Numero delle posizioni decimali dopo la virgola Fisso 2 Cfr oggetto 20D0h a fom omom ary fams Tm oevceniee em om orm izh fune _____ m_ B 20 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Data Memory Control Data Memory Control Descrizione Comandi per l EEPROM memorizzazione dati non volatile cancellare Dopo la scrittura dell oggetto e Power Off On i dati nell EEPROM vengono EEPROM resettati sulle regolazioni di fabbrica Fisso 16 0x10 cancellare i dati nell EEPROM e ripristinare le regolazioni di fabbrica Osservare l avvertenza riportata qui di seguito memorizzare dati dati nell EEPROM vengono sovrascritti con le attuali impostazioni s
176. ltrare Explicit Messages ad altri oggetti Identity Objects 001 ad es codice produttore tipo di unit Message Router 002 1 9 1 Panoramica del sistema 1 10 Classi standard DeviceNet Classe lr ra s r rtrPPP_r rrrrr_ _ _ _m_ _mucuc2s _ c s l DeviceNet Objects 003 ad es MAC ID bitrate Assembly Objects 004 Riepilogo degli attributi di pi oggetti in modo da poter inviare ricevere i dati a da tutti gli oggetti attra verso un solo collegamento Connection Objects 005 Gestione delle risorse per Explicit Messaging e I O Messaging Acknowledge Handler 043 Gestione e segnalazione di conferme di ricezione su peramenti di tempo per le conferme e valori limite per i tentativi di ripetzione ecc n e e ss Classi specifiche Festo Classe Memoria diagnostica 101 Memoria diagnostica amministrazione 102 Dati di processo 103 Lista di record 104 Dati di progetto 105 Gruppo di fattori 106 Dati degli assi attuatori elettrici 1 107 Errori di sistema 108 Diagnosi Fieldbus 109 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema 1 2 2 Profilo dati FHPP Standard FHPP Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a La Festo ha realizzato un profilo di dati il cosiddetto Festo Handling and Positioning Profile FHPP ottimizzato su mi sura per compiti di manipolazione e posizionamento L FHPP consente di co
177. mandare e programmare in modo unitario i diversi sistemi Fieldbus e i controllori di Festo valori di pa rametri i byte di comando e di stato richiesti durante l eserci zio sono scrivibili e leggibili direttamente tramite l archivio degli oggetti La comunicazione tramite il Fieldbus pu avvenire in modo ciclico I O Messaging o aciclico Explicit Messaging a scelta dell utente Di norma viene utilizzato un impiego misto i parametri di messa in servizio e dell applicazione ven gono trasmessi tramite Explicit Messaging l accesso ai parametri durante l esercizio avviene se condo FHPP FPC 1 0 Messaging ulteriori 8 byte 1 0 oppure in alternativa tramite Explicit Messaging il comando sequenziale critico in funzione del tempo avviene secondo lo standard FHPP 1 0 Messaging 8 byte 1 0 Il contenuto e il significato dei dati 1 0 ciclici e delle funzioni richiamabili nell unit MTR DCI variano a seconda del modo operativo Istruzione diretta Con l istruzione diretta possono essere eseguite istruzioni sia nell esercizio di posizionamento che in quello di controllo della coppia L istruzione viene trasmessa direttamente nel telegramma 1 0 In questo caso vengono trasmessi i valori nominali pi impor tanti posizione velocit potenza coppia parametri complementari vengono definiti tramite la parametrizzazione FHPP FPC o Explicit Messaging 1 Panoramica del sistema FHPP FPC Selezio
178. mandi CI solo se si dispone di esperienza sufficiente con gli oggetti Service Data e Nella CiA Draft Standard 402 informarsi sull impiego degli oggetti prima di eseguire i comandi CI con il Com mand Interpreter dell unit MTR DCI Per la trasmissione dati necessario un comune programma terminale oppure il terminale CI del Plugin MTR DCI nel Festo Configuration Tool Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 3 C Command Interpreter CI Eseguire le seguenti fasi operative Collegare l unit MTR DCI con il PC tramite l interfaccia RS232 Osservare le istruzioni riportate nel capitolo 3 4 Eventualmente adattare l interfaccia PC al seguente pro tocollo di trasmissione Protocollo di trasmissione Velocit di trasferimento 9600 bit s Formato dei dati Struttura asincrona dei caratteri 1bitdistart 8bit di dati nessun bit di parit 1 bit di stop Tab C 1 Specifiche del protocollo di trasmissione Inizializzare la trasmissione dati impartendo il seguente comando Comando 310D pn Risposta 31310D h 1 lt CR gt 11 lt CR gt C 4 Selezionare i comandi secondo la lista degli oggetti ripor tata nella sezione C 2 1 Tab C 7 Utilizzare solo comandi CI di cui si conoscono gli effetti e ammissibili per l unit MTR DCI Per la sintassi dei comandi vedi appendice C 1 2 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI C 1 2 Struttura dei comandi CI Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a
179. me posizione tempo di smorzamento controllo continuo Position Control Parameter Set 1024 18 23 32 parametri del regolatore di posizione Motor Data 1 3 dati del motore Drive Data 1 8 dati dell attuatore B 2 18 Dati degli assi attuatori elettrici 1 targhetta di identifica zione elettronica Motor Type tipo di motore Max Current 1034 corrente massima Motor Rated Current corrente nominale del motore Motor Rated Torque momento nominale del motore B 2 19 Dati degli assi attuatori elettrici 1 monitoraggio stato di fermo Position Target Value posizione di arrivo Position Actual Value posizione attuale Standstill Position Window finestra di posizione stato di fermo Standstill Timeout tempo di monitoraggio stato di fermo B 16 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 3 Rappresentazione delle registrazioni di parametri ehe EB BENE e DI e e ni RI Bi A BI Encoder Resolution risoluzione dell encoder Descrizione Risoluzione dell encoder in incrementi giro La risoluzione dell encoder fissa e non pu essere modificata da parte dell utente Il valore di calcolo viene definito dalla frazione incrementi LIE del motore incrementi dell enco den Intervallo di valori O 232 1 Default 500 I EE giri del motore Fisso 1 a Soen ono a CI CRI p CASS ESS a CN CN Nome del parametro in ingl
180. mento SPOS B4 MC Numero record effettivo dati di ingresso 0 Arresto del record con stop e proseguimento Il record viene arrestato con stop Il fronte ascendente su avvio avvia il numero del record effettivo viene nuovamente il record N viene settato mantenuto Motion Complete resta confermare arresto resettato Fig 5 5 Diagramma di flusso per arrestare il record con stop e proseguire 5 64 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Arresto del record con stop e cancellazione percorso rimanente 1 Numero record pi ngminalegatidi z C i Li uscita 0 i ba 1 i Arresto CPOS BO E HALT D 1 sa 0 TT T To Awio CPOS B1 START A 0 Cancellare percorso rimanente CPOS B6 CLEAR Confermare arresto SPOS BO HALT Segnale di conferma avvio SPOS B1 ACK 0 1 Motion Complete SPOS B2 MO Asse in movimento SPOS B4 MOV i 0 Numero record 1 effettivo dati di N 1 N 1 ingresso o A N Arrestare record Cancellare percorso rimanente Fig 5 6 Diagramma di flusso per arrestare il record con stop e cancellare il percorso rimanente Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 65 5 Messa in servizio Parametri interessati struttura del record Le registrazioni della tabella dei record di posizionamento possono essere editate tramite il
181. mmissibile del motore Il valore viene indicato in 1 1000 del momento nominale 6076h PNU 509 Intervallo di valori 0 1000 0x03E8 fi eos oso quin Te Devcon son Jom fon Jums m__ Max Torque forza momento max ammissibile Descrizione Questo valore rappresenta il momento forza massimo consentito del motore Il valore viene indicato in 1 1000 del momento nominale 6076h PNU 509 Intervallo di valori 0 1000 0x03E8 fia feom Jon ve funi w oevcenie eon omn Jo June ______ m B 34 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 11 Dati di progetto programmazione mediante teach in Teach Target destinazione apprendimento Descrizione Viene definito il parametro che verr descritto con la posizione effettiva al comando teach successivo vedi sezione 5 6 3 valori 1 0x01 posizione di arrivo nel record di posizionamento default nella selezione di record record di posizionamento conforme mente ai byte di comando FHPP nell istruzione diretta record di posizionamento conformemente a PNU 400 2 0x02 origine dell asse 3 0x03 punto zero del progetto 4 0x04 fine corsa software inferiore 5 0x05 fine corsa software superiore DeviceNet Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 35 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 12 Dati di progetto esercizio a impulsi Jog Mode Velocity Phase 2 esercizio a impulsi velocit fase 2 Descri
182. mmu tazione al tempo ciclo non possibile Le modifiche apportate diventano attive al riavvio successivo Default 255 OxFF indirizzo non valido DeviceNet bitrate DeviceNet bitrate Descrizione C 24 Impostazione del bitrate Valori O 0x00 125 MBit s 1 0x01 250 kBit s 2 0x02 500 kBit s OxFF Bitrate non valido default 255 L impostazione viene memorizzata in modo permanente nell unit Una commu tazione al tempo ciclo non possibile Le modifiche apportate diventano attive al riavvio successivo Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI DeviceNet I O Datalength lunghezza dei dati E A Descrizione Protocollo profilo dati o dell unit valori 0 0x00 Festo FHPP Standard I O di 8 byte default 1 0x01 Festo FHPP Standard FPC 1 0 di 2 x 8 byte Se l FPC non necessario durante l esercizio ad es perch le modifiche dei parametri vengono eseguite con Explicit Messaging l ampiezza dei dati pu essere ridotta a 8 byte In questo modo viene disinserito l FPC e ottimizzato il trasferimento bus La regolazione viene memorizzata in modo permanente nell unit Una commutazione al tempo ciclo non possibile Le modifiche apportate diventano attive al riavvio successivo Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 25 C Command Interpreter CI C 2 5 Standardised Device Profile Area 6xxxh Controlword parola di comando Descrizione Modifica dell attuale
183. n Bradley Omron Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Supporto dell Auto Device Replacement ADR di Allen Bradley Rockwell Automation offre per i suoi sistemi di comando ma ster una funzione speciale che in caso di sostituzione dell unit supporta le utenze slave mediante una procedura di parametrizzazione automatica Tutti i parametri indirizzati nel file EDS con accesso per scrittura vengono caricati dal master dopo la messa in servizio e memorizzati nello scanner del si stema di comando All avvio della rete viene automaticamente eseguito il download dei parametri nello slave tramite Explicit Messaging In tal modo possibile sostituire un unit dell im pianto in assenza del progetto FCT Supporto della modalit di autoconfigurazione dei sistemi di comando Omron Nei sistemi di comando Omron le utenze DeviceNet vengono configurate tramite una modalit di autoconfigurazione Una configurazione nominale con il configuratore software DeviceNet non necessaria L attuale configurazione della rete viene automaticamente utilizzata per la configurazione nominale Inoltre lo scanner esegue automaticamente un mapping 1 0 5 29 5 Messa in servizio 5 5 Profilo di manipolazione e posizionamento Festo FHPP 5 5 1 Modi operativi supportati I modi operativi si distinguono per il contenuto e il significato dei dati I O ciclici e per le funzioni richiamabili nell MTR DCI Modo operativo Descrizione Selezione record default
184. ndo FHPP inattivo Ulteriori indicazioni per l abilitazione di comando sono ripor tate nella sezione 4 6 Panoramica della parametrizzazione e messa in ser vizio Informazioni relative alla parametrizzazione dell unit motore sono riportate sul pannello di comando nel menu Diagnostic Per la prima messa in servizio dell unit MTR DCI con il pan nello di comando eseguire i seguenti passi operativi Osser vare la descrizione dettagliata riportata nei paragrafi specifi cati 5 7 5 Messa in servizio Messa in servizio panoramica Cap 1 Selezionare il tipo di attuatore ed eventualmente adat 5 2 1 tare la parametrizzazione all asse 2 Impostare i seguenti parametri per la corsa di riferimen to metodo della corsa di riferimento velocit di ricerca per il punto di riferimento velocit di traslazione al punto zero dell asse 3 Eseguire una corsa di riferimento Con metodo della corsa di riferimento Battuta fissa programmare mediante teach in un punto zero del l asse 0 4 Per definire l origine dell asse e l area di lavoro program mare mediante teach in i seguenti parametri Offset dell origine dell asse rispetto al punto di riferi mento Fine corsa software positivo e negativo 5 Immettere diversi record di posizionamento posizione di arrivo modo di posizionamento velocit di traslazione e accelerazioni 6 Eseguendo una corsa di prova controllare la tr
185. ne B 2 9 Avvio FHPP CPOS B3 fronte positivo jog positivo avanti CPOS B4 fronte positivo jog negativo indietro Segnale di conferma SPOS B4 1 l attuatore si muove FHPP SPOS B2 0 Motion Complete Condizione Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato Tab 5 18 Parametri interessati nell esercizio a impulsi 5 58 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 6 3 Programmazione mediante teach in tramite Fieldbus Tramite il Fieldbus possibile programmare mediante teach in i valori di posizione valori di posizioni gi programmati precedentemente vengono sovrascritti Sequenza 1 Tramite l esercizio a impulsi oppure manualmente l attua tore viene portato nella posizione desiderata 2 L utente deve assicurarsi che il parametro desiderato sia selezionato Per questo si deve scrivere il parametro De stinazione apprendimento e se richiesto l indirizzo del record corretto Destinazione appren Programmati mediante teach dimento PNU 520 in 1 preimpostazione Posizione nominale nel record di posi zionamento Selezione di record Record di posizionamento secondo byte di comando 3 Istruzione diretta Record di posizionamento secondo PNU 400 Origine dell asse Punto zero del progetto Fine corsa software inferiore Fine corsa software superiore Tab 5 19 Panoramica delle destinazioni appr
186. ne di record Con la selezione di record possono essere eseguite istruzioni nell esercizio di posizionamento dati di traslazione ven gono impostati indirettamente tramite record di traslazione che sono stati programmati mediante teach in tramite FCT pannello di comando o Fieldbus e memorizzati bel control lore Nell MTR DCI possibile memorizzare 31 record di posi zionamento Un record contiene tutti i parametri che sono prestabiliti per un istruzione di traslazione Il numero del record viene trasmesso nei dati I O ciclici FHPP standard come valore nominale o effettivo In alternativa possibile utilizzare 8 byte I O supplementari per l accesso ai parametri tramite FPC Festo Parameter Channel byte supplementari possono essere configurati attraverso la lunghezza dei dati I O HMI software FCT Profilo dati Assembly Object Dati 1 Input Output Byte FHPP Standard 128 130 8 FHPP Standard FPC 129 131 16 1 Per l impostazione della lunghezza dei dati vedi oggetto CI 2FF5 Tab 1 5 Profilo dati Se l FPC non necessario durante l esercizio la lunghezza dei dati pu essere ridotta a 8 byte in modo da ottimizzare l accesso al PLC durante la trasmissione ciclica dei dati Even tuali modifiche ai parametri possono comunque essere ese guite con Explicit Messaging Informazioni dettagliate sull FHPP si trovano a partire dal capitolo 5 5 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Pano
187. ne logica GND CAN_H Bus CAN high CI SN ET 9 CAN_V Alimentazione bus 24 V tensione logica 24 V Be Schermo corpo Collegamento di messa a terra Tab 3 8 Interfaccia Fieldbus I F sull MTR DCI DN Nota gt Utilizzare sempre un terminale bus su entrambe le estre mit del fieldbus Se l MTR DCI si trova all estremit ini ziale o finale del segmento Fieldbus e Collegare la resistenza terminale 121 O 0 25 W tra i conduttori per CAN_H e CAN_L 3 16 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 3 Installazione 3 6 2 Cavo Fieldbus gt Lunghezza della linea bus Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Nota Errori di installazione e velocit di trasmissione elevate possono dare luogo a errori di trasmissione dati dovuti a fenomeni di riflessione e attenuazione dei segnali Gli errori di trasmissione possono essere causati da assenza o collegamento errato della resistenza terminale errato collegamento dello schermo derivazioni trasmissione su lunghe distanze inadeguatezza dei cavi impiegati Osservare le specifiche dei cavi Per il tipo di cavo da im piegare consultare il manuale del sistema di comando uti lizzato o la specifica DeviceNet Nota Se l unit MTR DCI viene montata su un elemento mobile di una macchina dotare il cavo Fieldbus di uno scarico della trazione sulla parte mobile collegata alla macchina Osservare anche le relative disposizioni contenute nella norma EN 60204 parte 1 Utilizz
188. nello di comando vedi sezione 5 2 7 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Capitolo 4 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 1 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Indice generale 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 2 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 1 Configurazione e funzioni del pannello di comando 4 4 Sistema AMNU vi sila oe li E 4 6 4 2 1 Richiamo del menu principale 4 6 4 2 2 Selezione di un comando di menu 4 6 Menu Diagnostic aspri ani pie e 4 8 Menu Positioning LL 4 11 4 4 1 Positioning Move position Set 0 00 4 12 4 4 2 Positioning Demo position table 4 13 4 4 3 Positioning Homing LL 4 14 Men Settings otte Aia RA ERI 4 16 4 5 1 Settings Axis type lt esie riii ii a i 4 17 4 5 2 Settings Axis parameter L 4 18 4 5 3 Settings Homing paramet L 020 4 19 4 5 4 Settings Position Set LL 4 20 4 5 5 Settings Password edit L 4 21 4 5 6 Settings BUS parameter 0 0 4 23 Comando di menu HMI control LL 4 24 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Il pannello di comando dell unit motore MTR DCI H2 con sente la messa in esercizio direttamente sull unit MTR DCI Un prospetto delle funz
189. nfluisce solo sull indicazione del display tutti i parametri vengono memorizzati internamente in incrementi unit di misura Definizione del sistema di unit di misura per il pannello di comando 1 0x01 unit di misura metriche mm mm s mm s2 4 0x04 gradi angolari 8 0x08 giri Cfr PNU126 20FFh fattore di gradua TER PEER i 7 zione Numero delle posizioni decimali dopo la virgola Fisso 2 Cfr PNU126 20FFh Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 21 C Command Interpreter CI Record Table Element elemento della tabella dei record di posizionamento Descrizione Positioning Mode modo di posizio namento Target Position posizione di ar rivo Velocity velocit Acceleration accelerazione Elaborazione delle registrazioni nella tabella dei record di posizionamento 1 Selezione della riga numero di record con oggetto 2032h 2 Selezione della colonna tramite sottoindice 20E0h 01 04 20E0 01 20E0 02 20E0 03 20E0 04 Record Pos set Target Po Profile Profile Number sition Velocity Acc Con questo comando i valori vengono solo archiviati nella tabella delle posi zioni non viene eseguito alcun movimento oc Jon o Tm Modo di posizionamento parola di controllo record valori 0 0x0000 posizionamento assoluto default 1 0x0001 posizionamento relativo Posizione di arrivo in incrementi oggetto 607Ah Intervallo di valori 231 231 1 0x80000000
190. ngressi digitali locali Local Digital Outputs 304 2 7 uscite digitali locali Motor Type tipo di motore Motor Data dati del motore Supported Drive Modes 6502h funzioni dell attuatore supportate me N 6503h Drive Catalog Number 2 5 numero di ordinazione Festo Drive Manufacturer nome del produttore HTTP Drive Catalog Address indirizzo HTTP del produttore Drive Data 6510h 01h 08h dati dell attuatore 31h 32h 40h 41h 42h 43h AOh 22h 45h A1h Tab C 7 Panoramica degli oggetti CI ss ss Q ss ss ss ss Sai Sai e _ N N o0 6505h B N Sal B 2 17 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C 17 C Command Interpreter CI C 2 2 Rappresentazione delle registrazioni di parametri co e Encoder Resolution risoluzione dell encoder 7 Descrizione Risoluzione dell encoder in incrementi giro La risoluzione dell encoder fissa e non pu essere modificata da parte dell utente Il valore di calcolo viene definito dalla frazione incrementi encoder giri del motore Intervallo di valori O 232 1 Default 500 e giri del motore Fisso 1 incrementi dell enco der lo Nome del parametro in inglese in italiano fra parentesi Numero oggetto Sottoindice del parametro se disponibile nessun sottoindice variabile semplice Classe dell elemento Tipo di variabile dell elemento MEHEENE Diritto di lettura scrittura ro re
191. nte tramite il master Esercizio di posizionamento L esercizio di posizionamento viene utilizzato nelle seguenti situazioni Accostamento libero di posizioni all interno della corsa utile Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di pro gettazione oppure si modificano spesso molte posizioni diverse del pezzo Sequenza 1 L utente inserisce il valore nominale discreto desiderato per il posizionamento e la condizione di traslazione asso luta relativa nei suoi dati di uscita 2 Con un fronte ascendente su avvio CPOS B1 il control lore accetta la posizione nominale ed avvia l istruzione di traslazione 3 Dopo l avvio occorre aspettare MC prima di un nuovo avvio 4 Quando la posizione nominale stata raggiunta viene settato MC SPOS B2 5 67 5 Messa in servizio Avvio dell istruzione di traslazione 1 ene Posizione nominale dati di uscita Avvio CPOS B1 Segnale di con ferma avvio SPOS B1 0 Motion Complete SPOS B2 Fig 5 7 Avvio dell istruzione di traslazione La sequenza dei rimanenti bit di comando e di stato e le fun l zioni arresto e stop si comportano corrispondentemente come con la funzione selezione di record vedi Fig 5 4 Fig 5 5 e Fig 5 6 Cause di errore Non stata eseguita la definizione del riferimento Posizione di arrivo non raggiungibile o al di fuori dei fine corsa software 5 68 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5
192. nzione e prime informazioni Descrizioni su CD ROM contenuti come descritti qui di seguito Descrizione Unit motore MTR DCI con interfaccia DeviceNet P BE MTR DCI DN Installazione messa in servizio e diagnosi di attuatori elettrici con l unit motore MTR DCI comunicazione tramite interfaccia DeviceNet Sistema di help per soft ware Help Festo Configuration Tool compresa nel software FCT Descrizioni di funzionamento del soft ware di configurazione Festo Configura tion Tool FCT All occorrenza istruzioni per l uso Assi ad es DMES DNCE Montaggio e messa in servizio degli assi Altre descrizioni Unit motore MTR DCI con altre interfacce di comuni cazione ad es P BE MTR DCI I0 P BE MTR DCI CO P BE MTR DCI PB Installazione messa in servizio e dia gnosi di assi elettrici con l unit motore MTR DCI comunicazione tramite inter faccia I O o tramite l apposito Fieldbus Tab 0 1 XIV Documentazione per MTR DCI Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza Informazioni sulla versione Versione Cos nuovo Quale Plugin FCT firmware V1 00 Supporta gli ingombri elencati dell unit MTR DCI DNin MTR DCI DN V2 1 0 combinazione con gli assi Festo seguenti Unit motore MTR DCI 32 MTR DCI 42 MTR DCI 52 MTR DCI 62 Tab 0 2 Versioni firmware Festo P BE MTR DCI DN IT it 120
193. o la corrente del motore L asse di regolazione DMES pu eseguire la corsa di riferi mento con la limitazione di corrente impostata di fabbrica 150 Qui non necessario modificare la limitazione di corrente Al raggiungimento della corrente max del motore con il con temporaneo arresto del motore l unit MTR DCI riconosce una battuta La corrente massima del motore durante la corsa di riferimento pu essere indicata con 10 200 della cor rente nominale del motore vedi help per FCT oppure oggetto CI 6073p Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Nota gt Se l attuatore in posizione verticale allora probabile che si debba aumentare la corrente del motore Non possibile eseguire la corsa di riferimento se la corrente troppo bassa in quanto possono verificarsi errori di rilevamento della battuta In caso di limitazione eccessiva della corrente non pos sibile raggiungere la velocit nominale impostata Limitazione di corrente 1 32 42 52 62 100 corrente motore 0 73 2 0 5 0 6 19 1 x corrente nominale coppia del motore 30 110 300 700 motore 150 default 2 corrente motore 1 5 x corrente nominale coppia del motore motore 200 corrente motore 2 x corrente nominale coppia del motore motore D indicazione di parametro in FCT corrente relativa del motore in della corrente nominale Intervallo di impostazione 10 200 2 causa la limitazione di corrente
194. o tipo H2 Sezione 6 3 guasto display di testo FCT campo di testo nella finestra Stato Help del Plugin unit Classe DeviceNet 108 Segnalazioni diagnostiche FCT nella finestra Diagnosi con collega Help del Plugin mento unit attivato Classi DeviceNet 101 102 memoria diagno Sezione 6 4 2 5 7 1 stica Display dell unit MTR DCI solo tipo H2 Sezione 4 3 nel menu Diagnosi Tab 6 1 Informazioni diagnostiche in base al tipo Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 3 6 Diagnosi e indicazione degli errori Accesso Pannello di co mando dell unit MTR DCI H2 Festo Configura tion Tool FHPP DeviceNet Breve descrizione LED segnalano stato di pronto stato di posizionamento errori e stato del bus Sul display LC segnalazioni avvertenze ed errori Nel menu Diagnostic dati diagnostici modo operativo l at tuale record di posizionamento posi zione di arrivo effettiva velocit ed in formazioni sulla comunicazione tramite Fieldbus In caso di collegamento unit attivato indicazione del record di posizionamento attuale posizione di arrivo effettiva e velocit indicazione di modo operativo uscite e stati d esercizio speciali nonch messaggi di errore dell unit MTR DCI collegata LED virtuali nella finestra Stato 3 unit indicazione dello stato del bus indicazione della memoria diagnostica Diagnosi tramite byte di comando FHPP
195. ogetto istruzione diretta esercizio di controllo della COPPIA vci ai A ln B 2 15 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 parte meccanica B 2 16 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 corsa di riferimento B 2 17 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 regolatore B 2 18 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 targhetta di identificazione elettronica LL B 2 19 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 monitoraggio stato di fermo isti an EEA C Command Interpreter CI esessssossesossesossescesesosso C 1 Trasmissione dati redadas eer a IEEE Tu CA Procedura secreta ila C 1 2 Struttura dei comandi CI C 1 3 Verifica dekdati spl ile dela ada ae C 2 Riferimento Chr sog sua ie dea ea ie aaa C 2 1 Panoramica degli oggetti indice sottoindice C 2 2 Rappresentazione delle registrazioni di parametri C 2 3 Communication Profile Area 1xxxh LL C 2 4 Manufacturer Specific Profile Area 2xxxh LL C 2 5 Standardised Device Profile Area 6xxxh D Indice analitico iena Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a VII Indice e avvertenze generali di sicurezza VIII Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza Impiego conforme all utilizzo previsto Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a L unit MTR DCI un servomotore intelligente formato da motore a corrente continua ing
196. olo 2 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 2 1 2 Montaggio Indice generale 2 1 2 2 2 3 2 2 Montaggio iti laicale aaa 2 1 Indicazioni generali LL 2 3 Dimensioni dell unit Motore L LL 2 4 Montaggio di assi elettrici LL Li 2 5 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 2 Montaggio 2 1 Indicazioni generali A Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Avvertenza Pericolo di scosse elettriche cortocircuiti o movimenti imprevisti dell attuatore e Prima di iniziare i lavori di montaggio installazione e manutenzione disinserire le alimentazioni di tensione Nota Maneggiare con cura tutti i moduli e componenti Prestare attenzione in particolare a quanto segue Avvitare senza torsioni e tensioni meccaniche Applicare correttamente le viti altrimenti si pu danneggiare la filettatura Rispettare i valori di momento torcente indicati Evitare disallineamenti fra i moduli Pulire le superfici di collegamento per evitare difetti di contatto 2 3 2 Montaggio 2 2 Dimensioni dell unit motore Dimensioni mm Rapporto di trasmis sione Diametro flan gia albero ai Larghezza B1 33 8 0 3 44 8 0 4 63 8 0 4 105 1 0 4 B2 46 3 0 4 53 3 0 4 69 5 0 4 105 1 0 4 Profondit Tab 2 1 2 4 D2 D3 D4 Altezza H Ho 4 32 67 614 21 5 h8 h7 65 3 0 4 G7 G14 70 8 0 4 21 6 0 15 26 5 0 6 41 5 0 3 175 5
197. om Josh u mo Max Acceleration accelerazione max ammissibile Descrizione Accelerazione max ammissibile in incrementi s A questo valore si riferiscono le indicazioni nell istruzione diretta e nella tabella dei record di posizionamento Default MTR DCI 32 42 480000 MTR DCI 52 62 240000 i e Jo ve quin Tm Deren __ eot__ om__Jost_ Juno ______ m_ Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 33 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 10 Dati di progetto esercizio di controllo della coppia Stroke limit limitazione della corsa Descrizione Corsa massima ammissibile con esercizio di controllo della coppia attivo Quando attivo l esercizio di controllo della coppia la distanza della posizione effettiva dalla posizione di partenza non deve aumentare oltre il valore indicato in questo parametro Intal modo l operatore ha la garanzia che in caso di attivazione invo lontaria dell esercizio di controllo della coppia ad es con pezzo mancante l asse non si muova in maniera incontrollata Questo parametro previsto intutte le modalit del regolatore in cui nello stato esercizio abilitato non attivo il re golatore di posizione Il monitoraggio pu essere disattivato impostando il bit RCB1 B5 Intervallo di valori 0 4 294 967 295 Inc a son Jon ua percen 6n__ Jom Jo Juno Im Min Torque forza momento min ammissibile Descrizione Questo valore rappresenta il momento forza minimo a
198. one sono bloccate inattive 5 3 3 Ulteriori informazioni sul software FCT Aiuto FCT Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Ulteriori informazioni sono riportate nell help del Festo Configuration Tool con il comando di menu Help Contents FCT general ad es per lavorare con progetti e aggiungere un unit ad un progetto per definire il sistema di riferimento dimensionale defini zione del riferimento e coordinate di riferimento per impostare l indirizzo Fieldbus 5 25 5 Messa in servizio Aiuto Plugin con il comando di menu Help Contents installed PlugIns Festo nome del produttore MTR DCI nome del Plugin ad es per la descrizione delle finestre di dialogo della unit MTR DCI perla descrizione dei passi operativi inerenti la messa in servizio per le funzioni base collegamento nome e controllo dell unit e la protezione password Informazioni stampate Utilizzare una delle seguenti possibilit per usufruire dell help completo o parti di esso indipendentemente da un PC e Premendo il pulsante Stampa della finestra dell help stampare direttamente singole pagine dell help o tutte le pagine di un manuale dall indice dell help e Stampare una versione dell help elaborata in formato Adobe PDF o Rich Text Format RTF Versione di Directory File stampa Aiuto FCT directory d installazione FCT Help FCT_de pdf FCT_de rtf Aiuto Plugin
199. one di un record di traslazione tramite il numero di record Il numero di record viene memorizzato come destinazione sui seguenti oggetti per le operazioni di scrittura e lettura oggetto 20E0 01h 05h Record Table Element oppure oggetti 607Ah 6081h 6083h Esiste una relazione diretta con l oggetto 2033h PNU 401 Record Number numero di record Lettura o scrittura del numero di record valori 0 0x00 record di posizione diretto 1 0x00 record di posizione RS232 FCT Record 2 0x02 corsa di riferimento record di posizionamento 0 3 0x03 record di posizionamento 1 default 4 0x04 record di posizionamento 2 Li record di posizionamento 33 0x21 record di posizionamento 31 Version FCT Plugin Min versione Plugin FCT min Descrizione Versione minima dell FCT Plugln MTR DCI necessaria alla messa in servizio dell MTR DCI con la versione firmware utilizzata Formato xx yy xx versione principale yy versione secondaria Version FCT Plugin Opt versione Plugin FCT ott a Teese Teon_ w_ vswm____T Descrizione Versione dell FCT Plugin MTR DCI ottimizzata per a messa in servizio dell MTR DCI con la versione firmware utilizzata Formato xx yy xx versione principale yy versione secondaria C 20 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI Scaling graduazione Descrizione Impostazioni del pannello di comando HMI solo per MTR DCI H2 I
200. ord di posizionamento eventualmente anche per i punti di riferi mento e l area di lavoro 5 19 5 Messa in servizio 5 2 7 Impostazione dei parametri bus gt Settings Bus parameter MAC ID MAC ID 63 dec 3f hex ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt 5 20 Prima di procedere alla messa in servizio di DeviceNet si devono impostare dei parametri bus validi Numero di stazione MAC ID Numeri di stazione ammissibili 0 63 stato preimpostato il numero di stazione 255 non valido visualizzazione sul pannello di comando In tal modo garantito che durante la messa in servizio o la sostituzione venga impostato l indirizzo corretto Raccomandazione assegnare i numeri di stazione in ordine crescente Adeguare l assegnazione dei numeri di stazione alla struttura dell im pianto Nota I numeri di stazione possono essere assegnati una sola volta per ogni linea Fieldbus Impostare il numero di stazione procedendo come segue 1 Selezionare Settings Bus parameter MAC ID vedi anche sezione 4 5 2 Con lt eEnter si visualizza l impostazione attuale 3 Impostare il numero di stazione desiderato tramite i tasti freccia 4 Confermare la regolazione con OK lt Enter Il numero impo stato viene memorizzato a prova di caduta di rete Nota Il numero impostato diventa attivo solo dopo Power off on Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio
201. ositivo di azionamento meccanico telaio della macchina utilizzare la filettatura fron tale sul riduttore vedi Fig 2 2 e Per ridurre lo spostamento dell albero utilizzando il dia metro di centraggio D1 o D3 vedi Tab 2 1 posizionare l asse rispetto all asse di rotazione dei componenti mec canici da azionare e Fissare l unit motore con 4 viti e poi stringerle appli cando la coppia di serraggio specificata L unit tipo MTR DCI 32 dispone di 6 filettature per le diverse varianti costruttive del motore assiale parallelo Vengono utilizzate solo 4 viti alla volta Dimensioni Filettatura Coppia di serraggio altezza filett MTR DCI 62 die Tab 2 3 Coppie di serraggio 2 7 2 Montaggio Per il montaggio assiale degli assi Festo ad es del tipo DMES o DNCE sono disponibili come accessori i giunti e i relativi supporti giunto motore L unit motore viene colle gata con l asse per mezzo di un sistema di bloccaggio pre sente nel supporto giunto motore Cos non pi necessario impiegare flange motore supplementari Ulteriori informazioni sono riportate in appendice A 2 e nelle istruzioni d uso dell asse MTR DCI 32 M3 x6 6 MTR DCI 52 M 5 x10 4x 006 XY 4x 90 d36 MTR DCI 42 28 32 O N E Gal vw Q Q O M4x10 4x M3x7 4x MTR DCI 62 006 XY Fig 2 2 Montaggio dell attuatore tramite
202. oto collo dei parametri e non creano guasti nel controllore 30 49 Regolatore Esempi timeout di posizionamento corsa di riferimento non riuscita errore di posizionamento eccessivo L istruzione non ha potuto essere eseguita in modo corretto Non si riconosce alcun guasto di hardware Origine Regola tore 50 69 Inizializzazione Errore durante l inizializzazione del controllore 70 79 Tempo ciclo control Errore di velocit controllore eccessivo calo della tensione lore cifra di controllo 100 109 Tempo ciclo motore Tempo ciclo motore eccessivo calo della tensione sovratem peratura MO Ltltztz Tab 6 11 Panoramica dei numeri di guasto Una descrizione dettagliata delle avvertenze e degli errori l riportata nella sezione 6 3 2 6 14 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Appendice tecnica Appendice A Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A 1 A Appendice tecnica Indice generale A 1 A 2 A 3 A4 A 2 Appendice tecnic ostica nosei nann aa iatale A 1 Datitechici rae a A O A E a T A ET A 3 ACCESSO ene a a e aa a a A 6 Curve caratteristiche del motore L o A 8 Conversione delle unit di Misura A 14 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A Appendice tecnica A 1 Datitecnici Generale Grado di protezione conformemente alla norma EN 60529 Umidit relativa dell aria Intervallo di temperatura Oscillazione e urto Oscillazione Resistenza agli urti contin
203. ov ne os es foo Jom Jon ne pati foxo oo ox ose ovo ooo dorz ow4_ Passo 7 Dopo la ricezione dei dati con ResID 0x8 inviare i dati O con ReqID 0x0 e attendere i dati con ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 pen indice fo os ee os os foo um or ne pati ox0o ox oxor osa ovo doo doz ow3 5 84 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 8 Automa a stati finiti FHPP Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indicazioni sullo stato esercizio abilitato La transizione T3 passa allo stato S4 che a sua volta contiene un proprio automa a stati finiti subordinato i cui stati sono indicati da SAX e le transizioni da TAx vedi Fig 5 11 Ci consente di utilizzare anche uno schema elettrico sostitutivo Fig 5 10 nel quale gli stati SAx interni vengono tralasciati Disattivato Da qualsiasi stato T7 S1 Controller S5 Reazione 4 attivato al guasto T1 T8 T11 I T9 y S2 Attuatore S6 gt disabilitato Sue T2 rsf y T10 S3 Attuatore abilitato lt lo uf T3 Yy S4 Assistenza post vendita abilitato Fig 5 10 Schema elettrico sostitutivo automa a stati finiti Le transizioni T4 T6 e T7 vengono eseguite da ogni sotto stato SAx ed hanno automaticamente una priorit maggiore rispetto ad una transizione TAx qualsiasi Reazione ai guasti T7 guasto riconosci
204. pecifiche dell utente Fisso 1 0x01 memorizzare dati fia foon fonom ary ume 9 percen fen Jom imis ume md T aa erse sempe aros D Alla lettura segue sempre la risposta 0 Nota gt Le impostazioni specifiche dell utente vanno perse al mo mento della cancellazione dell EEPROM eccetto il numero cicli Lo stato dopo la cancellazione equivale alla regola zione di fabbrica standard e Dopo la cancellazione della memoria EEPROM eseguire sempre una prima messa in servizio e Al momento della cancellazione dell EEPROM vengono resettati anche i parametri Fieldbus Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 21 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 6 Diagnosi Per quanto concerne il funzionamento della memoria diagno l stica vedi sezione 6 4 2 Diagnostic Event evento diagnostico Descrizione Tipo di evento diagnostico salvato nella memoria diagnostica Indicazione se stato memorizzato un guasto in arrivo o in uscita Valore Tipo di evento diagnostico 0 0x00 Nessun guasto o segnalazione di guasto cancellata 1 0x01 Guasto in arrivo 2 0x02 Guasto in uscita 3 0x03 Riservato 4 0x04 Supero di capacit marcatura temporale evento 1 Evento diagnostico attivo evento 2 Evento diagnostico precedente evento evento 16 Evento diagnostico pi vecchio memorizzato CE ume o pocne esn omon oim__ fune e B 22 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP
205. posizionamento osservare assolutamente le disposizioni di sicurezza riportate nel presente manuale e nelle istruzioni per l uso relative agli altri componenti impiegati L utilizzatore deve garantire che nessuna persona sosti nel campo di influenza degli attuatori collegati o del sistema di assi Perci isolare l eventuale area di pericolo adottando misure appropriate ad es mediante sbarramenti o cartelli di segnalazione Avvertenza La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi lesioni alle persone e danneggiare irreparabilmente i com ponenti Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel campo di influenza degli assi e di altri attuatori collegati e che nessun oggetto estraneo sia presente nell area di trasla zione finch il sistema collegato alle fonti di energia Avvertenza Eventuali errori durante la parametrizzazione possono provocare lesioni alle persone e danni materiali Si consiglia pertanto di abilitare il regolatore solo dopo aver installato e parametrizzato a regola d arte il sistema di assi Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Indice e avvertenze generali di sicurezza Gruppo di destinazione Assistenza Volume di fornitura Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a La presente descrizione destinata unicamente ad esperti addestrati nella tecnica di comando e di automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di instal
206. posizione vengono rilevate dall encoder incre mentale interno encoder ottico Dato un punto iniziale noto la posizione effettiva risulta dal rapporto di riduzione e o dal passo del mandrino Esercizio di controllo della coppia Controllo della potenza open loop transmission control tra mite regolazione della corrente del motore Questo modo operativo consente di preimpostare nel regolatore un valore nominale esterno di momento relativo alla corrente nomi nale del motore Il controllo della potenza avviene indiretta mente tramite la regolazione della corrente del motore Tutte le indicazioni di forze momenti si riferiscono al momento nominale del motore o alla corrente nominale motore Corsa di riferimento Esecuzione di un processo di posizionamento nel quale viene definito il punto di riferimento e dunque l origine del sistema di riferimento dimensionale dell asse ad es tramite un interruttore di riferimento all interno della possibile corsa di traslazione oppure tramite l analisi della sovracorrente nella corsa a battuta Il pannello di comando dell unit MTR DCI H2 offre anche le seguenti funzioni per le operazioni di messa in servizio test o dimostrazioni Corsa di posizionamento per stabilire la posizione di arri vo di un set di traslazione Teach in Settings Position set Corsa di posizionamento per testare tutti i record di posi zionamento della tabella Demo posit tab Corsa di posizionam
207. postazione viene attivata nell attuatore I record di posizionamento con velocit v 0 oppure posi zione di arrivo non valida gt errore TARGET POSITION OUT OF LIMIT non vengono eseguiti 5 17 5 Messa in servizio 5 Memorizzare il record di posizionamento premendo SAVE Solo se si procede in questo modo le impostazioni restano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione 6 Immettere il successivo record di posizionamento In caso di movimenti di traslazione relativi in frequente suc cessione gli errori di digitalizzazione del convertitore analogi co digitale si possono sommare e determinare spostamenti dei valori di posizione Per correggere gli spostamenti even tualmente inserire un record di posizionamento assoluto o una corsa di riferimento nel ciclo di traslazione 5 2 6 Corsa di prova Avvertenza Danni alle persone e cose Durante tutti i processi di posizionamento il motore gira e l asse collegato viene messo in moto e Assicurarsi che nell area di traslazione non sia possibile introdurre le mani non siano presenti oggetti estranei Attenzione Danni ai componenti Durante l esercizio non consentito accostare i fine corsa meccanici battute In caso di corsa sugli arresti con ca rico elevato non si pu escludere un bloccaggio sul fine corsa e Limitare l area di traslazione definendo durante la messa in servizio fine corsa software validi vedi
208. postazioni re stano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione 4 20 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 5 5 Settings Password edit New Password 2xx ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Per evitare la sovrascrittura o la modifica non autorizzate o accidentali dei parametri nell unit l accesso pu essere impedito introducendo una password locale tramite pan nello di comando Di fabbrica non impostata nessuna pas sword preimpostazione 000 e Memorizzare la password per l unit MTR DCI in un posto adatto ad es nella documentazione interna dell impianto Tuttavia se la password attiva nell unit MTR DCI dovesse andare persa nonostante la massima scrupolosit allora possibile cancellarla introducendo una password master A questo proposito rivolgersi al servizio assistenza Festo Attivazione della password Nel menu Settings selezionare Password edit Introdurre una password con 3 cifre 0 9 La posizione di immissione attuale contrassegnata con un punto di domanda 1 Impostare una cifra tramite i tasti freccia 2 Confermare l immissione con Enter 3 Impostare la cifra per la successiva posizione di input 7 4 Memorizzare la password dopo la selezione della terza cifra premendo SAVE lt Enten Dopo la memorizzazione l acces
209. rag Error nessun errore di posizionamento DEV zionamento 1 errore di posizionamento attivato Monitoraggio Standstill con 0 asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza STILL stato di fermo trol 1 asse si trova dopo MC fuori dalla finestra di tolle ranza B2 MC Attuatore con Axis is refe 0 occorre eseguire la definizione del riferimento riferimento renced informazione di riferimento presente non occorre definito eseguire la corsa di riferimento cel vw N N 5 40 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Byte di comando 3 SDIR istruzione diretta Bit COM1 COM2 CONT VLIM fa Sell Assoluto re lativo Segnale di conferma modo di rego lazione EN Descrizione Absolute Re 0 ilvalore nominale assoluto lative 1 ilvalore nominale relativo all ultimo valore nomi nale COntrol Mode esercizio di posizionamento feed back esercizio di controllo della coppia riservato riservato E P a Valore limite di velocit rag giunto Valore limite di corsa rag giunto Speed V LI Esercizio di controllo della coppia Mit reached 1 valore limite della velocit raggiunto 0 valore limite della velocit non raggiunto Stroke X LI Esercizio di controllo della coppia Mit reached 1 valore limite di corsa raggiunto 0 valore limite di corsa non raggiunto Ed ar eo Gai Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 41 5 Mess
210. ramica del sistema NTR DCI EDS Comando sequenziale dati Parametrizzazione dati di processo di servizio 1 0 Messaging 1 0 Messaging Explicit Messaging canale dati ciclico canale dati ciclico canale dati aciclico 8 byte Tx Rx 16 byte Tx Rx 8 byte Tx Rx Assembly Instance 128 130 Assembly Instance 129 131 FHPP Standard FHPP Standard FHPP FPC DeviceNet S C POS SICON Class Inst Attr _0x05 0x02 0x09 Selezione di record Istruzione diretta Mi S C DIR gt DIR B1 B2 Esercizio di Esercizio di Esercizio di controllo posizionamento posizionamento della coppia Fig 1 2 Profilo di manipolazione e posizionamento Festo FHPP Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 13 1 Panoramica del sistema 1 3 Componenti Unit motore MTR DCI Asse Giunto con supporto giun to motore Linea di alimentazione Cavo di programmazione Cavo Fieldbus Interruttore di riferimento Accessori 1 14 Per il montaggio di un attuatore elettrico con l unit MTR DCI sono necessari i seguenti componenti Motore con controllore disponibile in 4 ingombri a richie sta con pannello di comando tipo H2 Grazie ai vari rapporti di riduzione possibile soddisfare diversi requisiti di momento torcente di uscita e di velocit di uscita del riduttore vedi appendice A 1 Elementi carat teristici delle funzioni di regolazione sono g
211. ranaggio epicicloidale encoder e sistema di comando elettronico incorporato comando di posizionamento e regolatore di posizione L unit MTR DCI ottimizzata per l impiego con assi Festo ad es DMES o DNCE Nella presente esposizione vengono descritte le funzioni base dell MTR DCI e la sua attivazione tramite il Fieldbus DeviceNet L interfaccia di Fieldbus supporta il profilo Fieldbus Festo per l impiego e il posizionamento FHPP Utilizzare l unit MTR DCI i moduli e i cavi collegabili solo nel modo qui descritto pergli usi consentiti secondo le norme nel settore industriale in condizioni tecnicamente perfette nello stato originale senza apportare modifiche non auto rizzate sono ammesse solo le modifiche o trasformazioni descritte nella documentazione acclusa al prodotto e Attenersi alle avvertenze di sicurezza e alle indicazioni sugli impieghi conformi all utilizzo previsto riportati nella documentazione dei singoli gruppi e moduli e Attenersi alle norme indicate nei singoli capitoli e alle prescrizioni delle associazioni di categoria dell Ente di Sorveglianza Tecnica T V del VDE Associazione Elettrotecnica Tedesca o alle norme nazionali equivalenti e Rispettare i valori limite di tutti i componenti supplemen tari ad es sensori e attuatori Indice e avvertenze generali Avvertenze di sicurezza di sicurezza Per la messa in servizio e la programmazione dei sistemi di
212. ration 541 accelerazione istruzione diretta B 2 14 Dati di progetto istruzione diretta esercizio di controllo della coppia Force Target Window finestra di destinazione forza momento Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP Nome FHPP Damping time tempo di smorzamento Speed limit limitazione della velocit B 2 15 Dati degli assi attuatori elettrici 1 parte meccanica Polarity inversione di direzione Encoder Resolution risoluzione dell encoder Gear Ratio rapporto di trasmissione Feed Constant costante di avanzamento Position Factor fattore di posizionamento Axis Parameter parametri dell asse D N N N N N un DD N N N B 2 16 Dati degli assi attuatori elettrici 1 corsa di riferimento Offset Axis Zero Point offset dell origine dell asse Homing method metodo della corsa di riferimento Homing Velocities velocit corsa di riferimento Homing Required corsa di riferimento necessaria Homing Max Torque momento torcente max della corsa di riferi mento B 2 17 Dati degli assi attuatori elettrici 1 parametri del regolatore Halt Option Code codice di opzione stop Fault Reaction Option Code codice di opzione reazione all errore Target Position Window posizione della finestra di tolleranza Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 15 B Riferimento DeviceNet e FHPP Nome FHPP Position Window Ti
213. re Ne risultano un momento torcente e nel caso degli attuatori lineari una forza controllo della potenza 5 31 5 Messa in servizio 5 5 2 Struttura dei dati I O ciclici standard FHPP Il protocollo standard FHPP prevede di regola 8 byte di dati e 8 byte di dati O Ulteriori 8 byte I O secondo il protocollo FHPP FPC Nei dati ciclici sono ammessi altri 8 byte di dati e 8 byte di dati O per la trasmissione di parametri secondo il protocollo FPC Festo Parameter Channel Per la descrizione dei dati I O e dei parametri si rimanda alla sezione 5 7 Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 l byte 1 e 2 fissi byte da 3 fino a 8 sono indipendenti dal modo operativo selezio vengono mantenuti nato istruzione diretta selezione di record e trasmettono ulteriori in ogni modalit byte di comando e di stato ad es CDir SDir oltre a valori nomi operativa e trasmet nali ed effettivi tono byte di co Numero del record o posizione nominale nei dati O mando e di stato ad Segnale di conferma della posizione reale e numero del record es CCon SCON nei dati per l abilitazione dell MTR DCI e l im postazione dei modi operativi Altri valori nominali ed effettivi in funzione dei modi operativi Dati 1 0 Selezione di record Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati SCON SPOS Posizione effettiva Dati 1 O Istruzione diretta Dati Byte 1 Byte
214. ri elettrici Comando sequen ziale e accesso ai parametri tramite comando di livello superiore master Fieldbus 1 0 CANopen Livello software Profibus messa in servizio DeviceNet con il Festo Configuration Tool Livello di azionamento con unit motore giunto supporto giunto motore asse Fig 1 1 Principio di un sistema di posizionamento con l unit MTR DCI L unit motore tipo MTR DCI DN con interfaccia Fieldbus DeviceNet permette di posizionare l asse lineare o di rota zione ad essa collegato conformemente al Festo Handling and Positioning Profile Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 3 1 Panoramica del sistema L unit MTR DCI pu essere parametrizzata e messa in servi zio conil pacchetto software FCT tramite l interfaccia RS232 di un PC con il pannello di comando opzionale dotato di display e 4 tasti operativi solo MTR DCI H2 tramite il Fieldbus Funzioni HMI FCT Fieldbus Parametrizza Selezione del tipo di asse e dei relativi pa x x x zione rametri Impostazione di un fattore di trasmissione 7 x X con riduttore esterno Upload download dei dati di configurazione E A x Memorizzazione di diverse configurazioni si x si nei progetti Record di posi Creazione di una tabella con numero di x x x zionamento record posizione di arrivo modo di posi zionamento velocit di traslazione acce lerazione Messa in servizio Corsa di ri
215. riferimento Velocity v_s0 v_s0 Velocit per l accostamento dell origine dell asse SAVE Memorizzare i parametri nell EEPROM 1 ulteriori informazioni sul metodo della corsa di riferimento vedi capitolo 1 6 3 Tab 5 5 Parametri corsa di riferimento 5 12 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Attenzione A L offset dell origine dell asse viene azzerato quando si cambia il metodo della corsa di riferimento Pu accadere che restino memorizzate le impostazioni di offset gi pre senti dei fine corsa software e delle posizioni di arrivo della tabella dei record di posizionamento Tenere presente che questi valori si spostano insieme all origine dell asse AZ e Dopo aver cambiato il metodo della corsa di riferi mento eseguire sempre una corsa di riferimento e Dopo di ci programmare mediante teach in l origine dell asse Quando si modifica l origine dell asse e Programmare di nuovo mediante teach in i fine corsa software e le posizioni di arrivo 5 2 3 Avviamento della corsa di riferimento Nota z Al momento dell avvio in direzione di ricerca l attuatore deve trovarsi davanti alla battuta o all interruttore di riferi mento vedi capitolo 1 6 3 1 Se necessario spostare l attuatore nell esercizio Teach in modo che sia davanti alla battuta o all interruttore di rife rimento al momento dell avvio in direzione di ricerca e Selezionare ad esempio Settings Position set Pos
216. riferimento esterno 3 13 Fieldbus ruta alare ei 3 15 3 6 1 Collegamento del comando principale 3 15 3 60 21 Cav Fieldbus iii a e Li 3 17 3 6 3 Bitrate Fieldbus e lunghezza del Fieldbus 3 18 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 1 Configurazione e funzioni del pannello di comando 4 4 Sistemada MENU salata N E E aa DEEE E a 4 6 4 2 1 Richiamo del menu principale sssssssusesurerrrrsreeu 4 6 4 2 2 Selezione di un comando di menu 4 6 Menu Diagnostic LL 4 8 Menu Positioning LL 4 11 4 4 1 Positioning Move position Set 0 0 4 12 4 4 2 Positioning Demo position table 4 13 4 4 3 Positioning Homing LL 4 14 M nu Settinos E E E E E AE 4 16 4 5 1 Settings Axis type 0 00 4 17 4 5 2 Settings Axis parameter 0 LL 4 18 4 5 3 Settings Homing paramet L 00 4 19 4 5 4 Settings Position Set LL 4 20 4 5 5 Settings Password edit L 4 21 4 5 6 Settings BUS parameter LL 00 4 23 Comando di menu HMI control LL 4 24 Messa in Servizio lt il eni ati elena 5 1 Procedura di messa in servizio LL e 5 4 Messa in servizio con il pannello di comando solo MTR DCI H2 5 7 5 2 1 Impostazione del tipo di asse LL 5 9 5 2 2 Impostazione dei parametri della
217. risponde a un interrogazione polling di un master viene generato un errore di superamento del tempo timeout In un oggetto vengono raggruppati i dati attributi Questi attributi de scrivono diverse caratteristiche di un unit DeviceNet e possono essere letti e scritti tramite il bus Per l accesso vedi Archivio degli oggetti Resistenza che riduce al minimo le riflessioni dei segnali Le resistenze ter minali devono essere installate o collegate all estremit della linea dei seg menti bus Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Panoramica del sistema Capitolo 1 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 1 1 Panoramica del sistema Indice generale 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 2 Panoramica del sistema Lc eecrererrerecrenieneo 1 1 Posizionamento con attuatori elettrici LL 1 3 Comunicazione Fieldbus LL 1 6 1 2 1 Scambio dei dati in DeviceNet 1 6 1 2 2 Profil dati FHPP oeiee ie leale ia 1 11 Componenti so srini ai i Rn aiar ate 1 14 Funzioni di comando e di regolazione LL 1 15 Sicurezza d esercizio L LL 1 17 Sistema di riferimento dimensionale LL 1 19 1 6 1 Punti di riferimento e area di traslazione 1 19 1 6 2 Segnie direzioni masensi aaa aaa 1 21 1 637 Corsadiriferimento sii eea ani ea ia a a a 1 23 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema 1 1 Posizionamento con attuato
218. rvizio di una unit MTR DCI Il Plugin MTR DCI per il Festo Configuration Tool permette di eseguire offline tutte le para metrizzazioni richieste cio senza che l unit MTR DCI sia collegata al PC Ci consente di preparare la messa in servizio vera e propria ad es nell ufficio tecnico quando si progetta un impianto 5 3 1 Installazione del software FCT Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Il software FCT viene installato sul PC con un programma di installazione Il PlugIn MTR DCI viene installato sul PC unitamente al programma di installazione del software FCT Nota Per l installazione del software FCT sono richiesti diritti di amministratore 5 23 5 Messa in servizio 5 3 2 Procedura 5 24 Nota Il Plugin MTR DCI a partire dalla versione V2 1 0 supporta le seguenti unit motore MTR DCI DN versione firmware a partire da V1 00 e Nelle pi recenti versioni dell unit MTR DCI controllare se presente un Plugin aggiornato Eventualmente rivolgersi a Festo 1 Chiudere tutti i programmi 2 Inserire il CD Festo Configuration Tool nel drive CD ROM Se sul sistema attivato Auto Run l installazione si avvia automaticamente e quindi i punti 3 e 4 possono essere saltati 3 Selezionare Esegui nel menu Start 4 Digitare D setup eventualmente sostituire la D con la lettera del drive CD ROM scelto 5 Seguire le istruzioni sullo schermo Avvio del software FCT 1 Collegare l unit MTR DC
219. s lista di record Factor group OXx6A 106 gruppo di fattori Axis Data 0x6B 107 Tutti i parametri specifici dell asse per attuatori elettrici dati degli assi Fattore di trasmissione costante di avanzamento parame tri di riferimento System Diagnosis Ox6C 108 Lettura o cancellazione del corrente guasto all unit diagnosi del sistema Fieldbus Diagnosis 0x6D 109 Stato di connessione corrente e impostazioni del fieldbus Diagnosi Fieldbus ad es bitrate lunghezza dei dati 1 0 1 numero di classe secondo le specifiche DeviceNet Tab B 1 Classi di parametri DeviceNet Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 3 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 1 2 Panoramica degli oggetti classe attributo istanza Il modello a oggetti serve per l accesso ai dati con DeviceNet l tramite Explicit Messaging Le tabelle seguenti contengono tutti i parametri definiti con indicazione della classe CLS dell attributo ATTR e dell istanza INST Per l indirizza mento dei dati tramite FPC nell ambito dei dati I O ciclici viene utilizzato il codice parametri FHPP sottoindirizzamento La descrizione dei parametri riportata sotto il codice para metri PNU FHPP indicato nelle sezioni da B 2 4 a B 2 19 Device Data dati unit FHPP Class 100 0x64 CLS INST ATTR PNU SI vedi 64h 0 HTTP Drive Catalog Address 64h 0 Festo Order Number 01h 1 Device Control 6 4h 01h w 12h gt Scale
220. s nell esercizio online Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 27 5 Messa in servizio 5 4 2 Configurazione del master DeviceNet configurazione 1 0 Configurazione con file EDS Configurazione manuale 5 28 Per la configurazione del master sono disponibili i file EDS Questi file si installano con l ausilio del software di configurazione del master Per la procedura dettagliata con sultare i manuali di questo software Fonti di riferimento IT CD in dotazione contiene nella cartella DeviceNet i file EDS per l MTR DCI file EDS aggiornati sono reperibili nel sito Internet di Festo al seguente indirizzo www festo com download File EDS Per l MTR DCI necessario disporre di uno dei seguenti file EDS in inglese MTR DCl aa DN bb1_0 eds aa ingombro 32 42 52 62 bb lunghezza dei dati I O byte 08 16 File grafico MTR DCl ico La configurazione del master DeviceNet deve coincidere con la parametrizzazione dell unit altrimenti non possibile instaurare il collegamento per lo scambio ciclico dei dati Se necessario la lunghezza dei dati I O pu essere adattata manualmente nel software di configurazione del master Vendor Code 26 1Ah Product Type 12 0Ch Product Code 90x0 decimale x Ingombro prima cifra 3 4 5 6 Le informazioni sull unit sono reperibili anche nel file EDS sotto Device Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Alle
221. sercizio a impulsi Istruzione diretta Gruppo di fattori Dati degli assi attua tori elettrici 1 Parte meccanica Corsa di riferimento Targhetta di identifi cazione Monitoraggio stato di fermo Descrizione vedi Identificazione unit e impostazioni numeri di B 2 4 B 2 5 versione password specifici dell unit ecc Memoria per eventi diagnostici numeri di gua sto tempo del guasto evento in arrivo in uscita gestione della memoria diagnostica Valori nominali ed effettivi attuali I O locali dati di stato interrogazione da pannello di co mando ecc Un record contiene tutti i parametri del valore nominale necessari per un processo di posizio namento Impostazioni di progetto fondamentali Velocit e accelerazione massime offset del punto zero del progetto ecc gt i parametri fungono da base per la lista di record B 2 13 B 2 14 Tutti i parametri specifici dell asse per attuatori elettrici Fattore di trasmissione costante di avanzamento parametri di riferimento 1 Numero di parametro secondo FHPP FPC Tab B 2 Gruppi di parametri FHPP Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B 11 B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 2 Panoramica degli oggetti codice parametri PNU La panoramica seguente mostra tutti i parametri definiti dell FHPP assieme a il codice parametri PNU per la parametrizzazione secondo FHPP FPC I O Messaging Per la descrizione dei parametri
222. sinserimento e reinseri mento reset dell unit MTR DCI Caduta della tensione Il controller viene disinserito in caso di caduta della tensione logica logica MTR DCI 42 52 62 se la tensione di carico ancora attiva il controller si reinserisce ma perde i punti di riferimento impostati Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 5 5 Messa in servizio 5 6 1 Inserire l alimentazione di tensione dell unit MTR DCI Dopo l applicazione della tensione l unit MTR DCI ese gue automaticamente un controllo interno Modo opera tivo preimpostato dopo l inserimento Selezione di record Eseguire la parametrizzazione e la messa in servizio con il pannello di comando o il software FCT come descritto nei capitoli successivi o nell help del Plugin FCT Al termine della messa in servizio osservare le indicazioni per l esercizio riportate nell help del Plugin FCT o nel capitolo 5 9 Nota Per ripristinare le impostazioni di default possibile can cellare se necessario l EEPROM con l oggetto CI 20F1 Data memory control direttamente tramite l interfaccia seriale vedi sezione C 1 In questo caso vengono cancel late le impostazioni specifiche dell utente e Utilizzare i comandi CI solo se si dispone di esperienza sufficiente con gli oggetti Service Data e Eventualmente rivolgersi a Festo Avvertenza Pericolo di lesioni Eventuali errori durante la parametrizzazione possono pro vocare lesioni alle persone e danni mat
223. so Il comando principale trasmette al controllore un comando di scrittura WRITE per modificare un parametro dell archivio degli oggetti o un comando di lettura READ per leggere un parametro Per ogni istruzione il comando principale riceve una risposta che riporta il valore letto o funge da segnale di conferma in caso di errore di scrittura Il valore trasmesso 1 2 o 4 byte di dati dipende dal tipo di dati dell oggetto da leggere o scri vere WRITE W I comandi di scrittura W trasmettono un valore nel formato prestabilito all unit MTR DCI Il controllore dell unit riflette questi comandi di scrittura esattamente carattere per carat tere come risposta Prima del lt CR gt viene inserita una cifra di controllo PS READ R I comandi di lettura R leggono un valore dall unit MTR DCI La risposta del controllore MTR DCI riporta il valore letto Prima del lt CR gt viene inserita una cifra di controllo PS Tutti i comandi vengono introdotti in forma di sequenza di caratteri senza nessun spazio Un carattere Hex corrisponde ad un carattere Char in formato Hex Acc 1 Comando Risposta W I1IISS lt valoreXCR gt I IISS lt valorexPSXxCR gt w2 IIIISS lt valorexPSXCR gt R IIIISS lt CR gt I IISS lt valorexPSXxCR gt R IHISS PSxCR gt 1 Accesso Access W write R read 2 con compensazione della cifra di controllo MTR DCI attivata vedi sezione C 1 3 Tab C 2 Sintassi comando rispos
224. so a tutte le funzioni di para metrizzazione e controllo del pannello di comando bloc cato tramite richiesta di password 4 21 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Enter Password 2xx ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Enter Password 2xx EDIT lt gt New Password 2xx EDIT lt gt 4 22 ESC lt Menu gt OK lt Enter gt ESC lt Menu gt OK lt Enter gt Immissione password Non appena la password attiva essa viene richiesta automaticamente quando si richiamano i comandi di menu Positioning Settings oppure HMI control La posizione di immissione attuale contrassegnata con un punto di domanda 1 Selezionare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l immissione con Enter Appare la posizione di immissione successiva 3 Ripetere l immissione per le altre posizioni Dopo l introduzione della password corretta tutte le funzioni di parametrizzazione e controllo del pannello di comando sono attivate fino al momento del disinserimento dell alimentazione di tensione Modifica disattivazione della password Nel menu Settings selezionare Password edit introdurre la password corrente con 3 cifre da 0 9 La posizione di immissione attuale contrassegnata con un punto di domanda 1 Impostare la prima cifra della password corrente tramite i tasti freccia 2 Confermare la cifra premendo OK lt Enten 3 Impos
225. ssword edit BUS parameter Settings Descrizione Capitolo Axis type Selezione del tipo di asse azionato dall unit MTR DCI 4 5 1 Axis parameter Esercizio Teach per l impostazione dei parametri dell asse 4 5 2 Homing paramet Impostazione del metodo della corsa di riferimento e delle velo 4 5 3 cit durante la corsa di riferimento Position set Esercizio Teach per la programmazione della tabella dei record di 4 5 4 posizionamento Password edit Impostare una password locale di 3 cifre per il pannello di co 4 5 5 mando BUS parameter Impostazione dei parametri del Fieldbus 4 5 6 Tab 4 5 Menu Settings Nota gt parametri impostati vengono attivati immediatamente dopo la conferma con OK ENTER Le impostazioni ven gono memorizzate in modo permanente nell EEPROM im partendo il comando di menu SAVE e Memorizzare le impostazioni dei parametri con SAVE Solo se si procede in questo modo le impostazioni re stano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione 4 16 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 5 1 Settings Axis type Selezione del tipo di asse azionato dall unit MTR DCI Axis type Descrizione Type DNCE Cilindro elettrico Festo Rotation drive Asse di rotazione specifico User config Asse lineare specifico Tab 4 6 Menu Settings Axis type lt gt Conitasti
226. stato del regolatore o avvio di un azione Tutte le modifi che di stato attivate dalla parola di controllo devono essere rilette tramite la parola di stato Solo se possibile leggere lo stato richiesto si pu scrivere un altro comando tramite la parola di controllo Per i valori vedi Tab C 8 Bit Valore Descrizione 0x0001 Comando dei passaggi di stato mo al 0x0002 Enable Voltage Questi bit vengono analizzati insieme 0x0004 Quick Stop low attivo 0x0008 Enable Operation 0x0010 In funzione del modo operativo oggetto 6060h Homing Mode Homing Operation Start avviare corsa di riferimento Profile Position Mode Torque Mode New Setpoint accostare posizione 1 5 0x0020 In funzione del modo operativo oggetto 6060h Homing Mode riservato settare su 0 Profile Position Mode riservato change_set_immediately non supportato nell esercizio selezione record e diretto Profile Torque Mode 1 con limitazione della corsa 0 senza limitazione della corsa 0x0040 In funzione del modo operativo oggetto 6060h Profile Position Mode assoluto relativo Homing Mode riservato settare su 0 Profile Torque Mode riservato settare su 1 E 00100 Aresto secondo alt Option Code rogge 05h s 0000 ene OSS Programmare mediante teach in accettazione del valore attuale Tab C 8 Descrizione della parola di controllo C 26 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpre
227. superata durante il posizionamento Fine corsa software negativo posizione limite min in direzione negativa non deve essere superata per difetto durante il posizionamento HMI Human Machine Interface interfaccia utente per l unit MTR DCI il pannello di comando con display LC e 4 tasti operativi Modo operativo in cui viene eseguita una corsa di riferimento Interruttore di riferi Sensore esterno che serve per determinare il punto di riferimento e viene mento collegato direttamente al controllore Metodo della corsa di Metodo per stabilire il punto di riferimento REF tramite interruttore di riferimento riferimento nell ambito della corsa di traslazione ammissibile oppure tramite analisi della sovracorrente nel caso di traslazione su fine corsa Modo operativo Viene utilizzato nei contesti seguenti Tipo di accesso selezione di record istruzione diretta Stato logico interno del controllore Position Profile Mode Profile Torque Mode Homing Mode Origine dell asse AZ Punto di riferimento dei fine corsa software e del punto zero del progetto PZ L origine dell asse AZ viene definita da una distanza offset predefi nita dal punto di riferimento REF Profilo di manipolazione Profilo di dati Fieldbus unitario per comandi di posizionamento della e posizionamento Festo Festo parametri i byte di comando e di stato richiesti durante l eserci FHPP zio sono scrivibili e leggibili direttamente tramite l archiv
228. ta CI C 6 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a C Command Interpreter CI Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Sintassi Spiegazione carattere di start per comandi di scrittura o lettura indice in 4 cifre esadecimali sottoindice in 2 cifre esadecimali se l oggetto indirizzato non dispone di un parametro indicizzato allora viene specificato il sottoindice lt 00 gt carattere separatore valore dati in un formato dipendente dal tipo di dati lt PS gt cifra di controllo in 2 cifre esadecimali vedi sezione C 1 3 CR carattere finale lt Carriage Return gt 0D Tab C 3 Elementi sintassi comando risposta CI Tipo dati Il valore trasmesso 1 2 o 4 byte di dati come cifra esadeci male dipende dal tipo di dati dell oggetto da leggere o scri vere Sono supportati i seguenti tipi di dati Tipo Hex Formato n oe penis 32 bit senza segno 0 232 1 INT32 32 bit con segno 231 231 1 V String corrispondentemente alla stringa preimpostata Tab C 4 Tipi di dati C 7 C Command Interpreter CI C 8 Nota Il trasferimento diretto dei valori tramite l interfaccia se riale con comandi CI viene eseguito sempre nel sistema base e presuppone una conversione in incrementi parametri vengono memorizzati nel regolatore sempre in incrementi e convertiti nel relativo sistema di misura solo al momento della scrittura o lettura Tutte le grandezze fisiche posizione
229. tare la cifra per la successiva posizione di input Dopo avere selezionato la terza cifra della password cor rente possibile modificare o disattivare la password Introdurre la nuova password con 3 cifre oppure 000 per disattivare la password 4 Impostare la prima cifra tramite i tasti freccia Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 5 Confermare la cifra con Enter 6 Introdurre la cifra per la successiva posizione di input 7 Memorizzare l impostazione dopo la selezione dell ultima cifra premendo SAVE Enter 4 5 6 Settings BUS parameter Impostazione dei parametri del Fieldbus BUS parameter Param Descrizione MAC ID Indirizzo Fieldbus dell unit MTR DCI Rappresentazione 0 dec 0 hex 63 dec 3f hex Bitrate 500 kbit s Bitrate del fieldbus secondo le impostazioni del master 250 kbit s 125 kbit s I O DATA Impostazione della lunghezza dei dati 1 0 8 byte solo standard FHPP il comando dell MTR DCI ha luogo in base al Festo Handling and Positioning Profile 16 byte standard FHPP e FPC impiego supplementare del Festo Parameter Channel per la parametrizzazione dell MTR DCI Tab 4 10 Menu Settings BUS Parameter lt gt Selezionare l impostazione di parametri con i tasti freccia OK Confermare con il tasto Enter la selezione ESC Coniltasto Menu l azione viene interrotta e si r
230. te 4 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Istru ReqID AK Ris Codice parametri PNU zione Rispo ResID AK Codice parametri PNU sta ReqID AK Request Identifier identificativo di istruzione leggere scrivere ReslD AK Response Identifier identificativo di risposta trasmettere valore errore Value PNU Parameter Number serve all identificazione o all indirizzamento del relativo parametro vedi sezione 5 7 L identificativo di istruzione o di risposta contraddistingue l istruzione o la risposta vedi sezione 5 7 2 Tab 5 3 Struttura dell identificativo parametri PKE Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 77 5 Messa in servizio 5 7 2 Identificativi di istruzione identificativi di risposta e numeri di errore Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di istru zione ReqlD Descrizione Identificativo di risposta positivo negativo E CI I CI n E D all accesso con numeri di istruzione per variabili semplici a parametri che sono implementati come array il sottoindice viene ignorato o settato su 0 Ci significa che viene sempre attivato il primo elemento di un array 2 le istruzioni con numero di istruzione ReqlD non supportato ottengono come risposta l identifi cativo di risposta 7 ed il numero di errore 22 Tab 5 4 Identificativi di istruzione 5 78 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a
231. te identificativo di istruzione AK codice parametri PNU e sottoindice IND uguali per escludere la possibi lit che una risposta riferita all istruzione vecchia venga interpretata come risposta all ultima istruzione nuova prima di trasmettere la seconda istruzione necessario farle precedere un identificativo di istruzione 0 nessuna istruzione e attendere la ricezione dell identificativo di risposta 0 nessuna risposta Analisi degli errori Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un istruzione lo slave risponde nel seguente modo Trasmissione dell identificativo di risposta 7 Trasmissione di un numero di errore nei byte 7 e 8 del canale parametri FPO 5 82 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 7 4 Esempio di parametrizzazione Le seguenti tabelle mostrano un esempio di parametrizza zione di un record di posizionamento della tabella dei record di posizionamento tramite FPC Festo Parameter Channel Passo 1 Stato iniziale dei dati FPC di 8 byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 SI indice fo for e vs me oo um oo oo pati oxoo ooo oxoo ox ovo foxo hoo oo Passo 2 Scrivere numero del record 1 con posizionamento assoluto PNU 401 sottoindice 2 modificare valore di parametro ar ray byte ReqID 12 0xC con valore 0x00 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 riservato Sotto ReqlD ReslID PNU
232. ter CI Statusword parola di stato Descrizione Lettura dello stato attuale del controllore o del regolatore Descrizione dell automa a stati finiti vedi sezione 5 8 Per i valori vedi Tab C 9 Valore Descrizione i 0x0001 Ready to switch on l bit 0 3 5 e 6 indicano lo stato dell unit x irrilevante per questo stato 0x0002 Switched on Valore binario Stato 0x0004 Operation enabled XXXX XXXX xOxx 0000 Not ready to switch on XXXX XXXX x1xx 0000 Switch on disabled 0x0008 XXXX XXXX x01x 0001 Ready to switch on XXXX XXXX x01x 0011 Switched on II DL enabled XXXX XXXX x01x 0111 Operation enabled 0x0020 Quick Stop XXXX XXXX x00x 0111 Quick stop active XXXX XXXX xOxx 1111 Fault reaction active 6 0x0040 Switch on disabled XXXX XXXx xOxx 1000 Fault 0x0080 Warning presente errore lieve che non richiede l arresto di emergenza j8 0x0100 L attuatore si muove corrisponde a bit 4 di SPOS con FHPP 9 0x0200 Comando di livello superiore corrisponde a bit 5 di SCON con FHPP 0x0400 Target reached vedi anche oggetto 6067 e 6068 0x0800 Internal Limit active 12 0x1000 In funzione del modo operativo oggetto 6060 Profile Position mode Setpoint Acknowledge Homing Mode Homing Attained Profile Torque Mode in esecuzione 13 0x2000 In funzione del modo operativo oggetto 6060 Profile Position mode Following Error errore di posizionamento Homing Mode Homing Error Profile Torque Mode
233. to 7 2 Preparare l esercizio di controllo della coppia impos tare il bit CDIR B1 COMI e in base alla limitazione della corsa desiderata il bit CDIR B5 XLIM 7 3 Avviare l istruzione con CPOS B1 START L avvio viene confermato con SPOS B1 segnale di conferma avvio finch settato CPOS B1 START 7 40 7 5 A seconda che il valore nominale venga raggiunto op pure no vengono impostati i bit corrispondenti 7 6 L istruzione viene automaticamente conclusa quando viene raggiunto il limite di corsa o il fine corsa software In seguito si torna alla regolazione di posizione 7 7 L istruzione pu essere interrotta dal sistema di com ando ad es con STOP Nota Una modifica del valore nominale durante l esercizio di controllo della coppia possibile solo dopo aver raggiunto l ultimo valore preimpostato MC attraverso un nuovo fronte di start Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio Passo Descrizione 7 1 Preimpostazione del valore nominale Byte 1 CCON 7 2 Preparazione del l esercizio di control lo della coppia Byte 2 CPOS Byte 3 CDIR Byte 1 CCON 7 3 Avviare l istru zione Byte 2 CPOS Byte 3 CDIR Byte 1 CCON 7 4 Istruzione in svol gimento valore nominale non raggiunto Byte 2 CPOS Byte 3 CDIR Byte 1 CCON 7 5 Istruzione in svol gimento valore nominale rag giunto Byte CPOS Byte 3 CDIR Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Dati O D
234. to del carico utile dipende dal tipo di riduttore e di mandrino a rotazione sinistrorsa destrorsa dal segno delle posizioni preimpostate e dalla direzione di azione impostata 1 21 1 Panoramica del sistema i Jy p ji iN Il TP TTD Il 1 Regolazione di fabbrica della direzione di azione 2 Inversione di direzione tramite modifica della direzione di azione Fig 1 4 Impostazione della direzione di azione esempio concernente MTR DCI DMES riduttore assiale mandrino con rotazione destrorsa 1 22 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema 1 6 3 Corsa di riferimento Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a Negli attuatori con sistema di misura incrementale necessa rio eseguire sempre una corsa di riferimento dopo l inseri mento Questo viene definito specificatamente per ciascun tipo di attuatore con il parametro corsa di riferimento neces saria PNU 1014 CI 23F6h Sono ammissibili i seguenti modi di corsa di riferimento Ricerca battuta in direzione negativa Ricerca battuta in direzione positiva Ricerca interruttore di riferimento in direzione positiva Ricerca interruttore di riferimento in direzione negativa default Si possono regolare due velocit diverse per la ricerca del punto di riferimento e il posizionamento
235. uale con Menu ritorno al livello di menu principale Sfoglia all interno di un livello di menu per la selezione di un comando di menu Imposta i parametri Tab 4 1 Funzione dei tasti panoramica Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 5 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 2 Sistema a menu 4 2 1 Richiamo del menu principale MTR DCI Xa 0 00 mm HMI o0ff lt Menu gt Dopo l applicazione della tensione l unit MTR DCI esegue automaticamente un controllo interno Il display visualizza dapprima il logo Festo per breve tempo e poi passa all indica zione di stato L indicazione di stato visualizza le seguenti informazioni lasigla dell unit MTR DCI la posizione corrente dell attuatore x l impostazione corrente del controllo dell unit HMI Human Machine Interface Nelle righe inferiori del display viene visualizzata la corrente funzione dei tasti lt Menu gt Il menu principale viene richiamato dall indica zione di stato premendo il tasto Menu 4 2 2 Selezione di un comando di menu Diagnostic Positioning Settings e HMI control LCD adjustment i 4 6 ESC lt Menu gt lt gt OK lt Enter gt ESC lt Menu gt lt gt OK lt Enter gt lt gt Tramite i tasti freccia sul pannello di comando selezionare un comando di menu dalla lista La selezione attuale viene contrassegnata con una freccia gt Diagnostic
236. uesto modo le impostazioni re stano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione 4 18 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 5 3 Settings Homing paramet Impostazione del metodo della corsa di riferimento e delle velocit della corsa di riferimento Osservare le indicazioni riportate nel capitolo 5 2 2 La velocit massima durante la corsa di riferimento limitata alla met della velocit di traslazione massima v_max v_max vedi Diagnostics Axis parameter Hom paramet Param Descrizione Homing method sw neg Definizione del riferimento su interruttore di riferimento switch negative negativo regolazione di fabbrica SW pos Definizione del riferimento su interruttore di riferimento switch positive positivo bl neg Definizione del riferimento su battuta fissa negativo block negative bl pos Definizione del riferimento su block positive battuta fissa positivo Velocity v_sw V_SW Velocit per la ricerca del punto di riferimento Velocity v_s0 v_s0 Velocit per l accostamento dell origine dell asse SAVE Memorizzare i parametri nell EEPROM Tab 4 8 Menu Settings Homing paramet e Memorizzare le impostazioni dei parametri con SAVE Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 4 19 4 Pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 4 5 4 Settings Position set Programmazione della tabella de
237. ui Protezione contro la scossa elettrica 1 Compatibilit elettromagnetica EMC 2 Tipo di ingranaggio Encoder con analisi quadrupla Controllo temperatura Risoluzione display IP54 connettori innestati o dotati di cappucci di protezione 0 95 senza formazione di condensa esercizio 0 50 C magazzinaggio trasporto 25 60 C verificata sec DIN IEC 68 EN 60068 parte 2 6 0 15 mm corsa a 10 58 Hz 2 g accelerazione a 58 150 Hz verificato sec DIN IEC 68 EN 60068 parte 2 27 15 g con durata di 11 ms 5 urti in ogni direzione verificata sec DIN IEC 68 EN 60068 parte 2 29 15 g con durata di 6 ms 1000 urti in ogni direzione Protezione contro il contatto diretto e indiretto se condo IEC DIN EN 60204 1 mediante circuito elet trico PELV Protected Extra Low Voltage vedi dichiarazione di conformit www festo com epicicloidale MTR DCI 32 300 x4 gt 1200 inc giro MTR DCI 42 52 62 500 x4 gt 2000 inc giro Segnalazione di avvertimento con 70 C lt T lt 80 C Disinserzione con temperatura gt 80 C 128 x 64 pixel 1 il componente predisposto per l impiego in ambito industriale 2 la lunghezza max ammissibile delle linee di segnale 1 0 30 m Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a A 3 A Appendice tecnica Dati motore Momento torcente nominale mNm motore senza riduttore MTR DCI G7 demoltiplicazione 6 75 1 monostadio Riduttore
238. unit Communication Adapter numero del tipo di unit 000Ch Per le unit slave semplici possibile utilizzare connessioni master slave predefinite le cosiddette Predefined Master Slave Connection Set che semplificano la trasmissione di dati 1 O tra il comando principale master e le periferiche decentrate slave L unit MTR DCI DN funziona secondo la specifica Predefined connection set Group 2 slave only Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 1 Panoramica del sistema Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a In qualit di Group 2 slave l unit MTR DCI DN supporta i seguenti dialoghi servizi e classi di oggetti CAN ID Dialoghi Message Type 10zzzzzz001 Master s I O Multicast Poll Command 10xxxxxx010 Master s Change of State or Cyclic Acknowledge 10yyyyyy011 Slave s Explicit Unconnected Response 10xxxxxx100 Master s Explicit Request 10xxxxxx101 Master s I O Poll Command Change of State Cyclic 10xxxxxx110 Unconnected Explicit Request Messages 10xxxxxx111 Duplicate MAC ID Check Messages CANID Connection ID DeviceNet XXXXXX MAC ID Destination yyyyyy MAC ID Source ZZZZZZ MAC ID Multicast Classi standard DeviceNet Service Code Service Name 2s 14 0x0E Get Attribute Single 16 0x10 Set Attribute Single 75 0x4B Allocate Group 2 Identifier Set 76 0x4C Release Group 2 Identifier Set Classe per ino
239. unit motore MTR DCI L archivio degli oggetti contiene tutti i parametri dell unit e i dati di processo attuali ai quali si pu accedere direttamente tramite FHPP Fieldbus o CI L archivio degli oggetti suddiviso in un area che contiene dati generali sull unit identificazione nome del produttore ecc e para metri di comunicazione mentre in una seconda sono descritte le funziona lit specifiche dell unit L identificazione di una registrazione oggetto dell archivio avviene mediante FHPP FPC codice parametro PNU Cl indice e sottoindice DeviceNet classe istanza attributo Tutti gli slave vengono interrogati dal master tramite un comando Serve per trasmettere quantit di dati ridotte tra un master e uno o pi slave ad es per la sincronizzazione dei dati di ingresso o di uscita non viene supportato dal MTR DCI XIX Indice e avvertenze generali di sicurezza Definizione COS Cyclic Explicit Messaging File EDS Indirizzo utente Node Address 1 O Messaging Implicit messaging 1 0 Polling Oggetto Resistenza terminale Tab 0 4 Definizioni XX Significato messaggi vengono inviati dal master o dallo slave ciclicamente ad inter valli di tempo prestabiliti oppure in caso di modifica di uno stato Nel caso dei messaggi COS viene generato ciclicamente un messaggio se entro un tempo prestabilito non si verifica nessuna modifica dello stato per questo motivo COS e Cyclic v
240. ura valore 1 La lettura ottiene sempre una risposta con il valore 1 Number of Entries numero di regi Lettura del numero di registrazioni nella memoria diagnostica strazioni Intervallo di valori 0 15 0x00 Ox0F a froci omom Jary une rele pevceniee ssh om osm osn fune mf Device Error guasto all unit Lettura o cancellazione del corrente guasto all unit Lettura bit 0 15 vedi sezione 6 3 Tab 6 6 Scrittura di 0 0x0000 Cancellazione del corrente guasto all unit ven en foi Joi fusto mo B 24 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP DeviceNet Diagnosis diagnosi Descrizione Lettura dei dati diagnostici stato del bus Stato attuale del bus dell unit DeviceNet 0x00 No Power BUS OFF 0x01 Unrecoverable Fault 0x04 0x05 Minor Fault 0x10 Operational 0x40 0x50 Device in Standby bitrate Bitrate attuale O 0x00 125 kBit s 1 0x01 250 kBit s 2 0x02 500 kBit s 255 0xFF bitrate non valido default p qe fp Riservato Fisso 0 0x00 indirizzo Indirizzo dell utenza MAC ID Intervallo di valori 0 63 0x00 0x3F Default 255 Oxff indirizzo non valido configurazione Configurazione attuale 16 0x10 Festo FHPP Standard 1 0 di 8 byte 17 0x11 Festo FHPP Standard FPC 2 x 1 0 di 8 byte 255 0xff valore non valido default po des Jms o R
241. utente imposta il valore nominale in del momento torcente nominale del motore desiderato e la limitazione di velocit nei suoi dati di uscita 2 Con il fronte ascendente su start CPOS B1 il control lore accetta il momento torcente nominale e genera forza momento torcente nella direzione corrispondente al se gno del valore nominale Al raggiungimento di questa velocit viene impostato il bit limite di velocit raggiunto byte di stato SDIR Al raggiungimento del valore nominale tenendo in considerazione la finestra di destinazione e la finestra temporale viene impostato il segnale MC La corrente del motore continua ad essere regolata In caso di resistenza ad es dovuta ad un pezzo nell area di traslazione l attuatore preme con forza definita contro l ostacolo vedi Fig 5 8 In caso di superamento della corsa impostata nel mo nitoraggio della corsa relativa alla posizione di par tenza viene impostato il bit Limite di corsa rag giunto nel byte di stato SDIR L attuatore viene rallentato con la rampa di arresto d emergenza e man tenuto sotto controllo nella posizione attuale quindi viene impostato il segnale MC Cause di errore Non stata eseguita la definizione del riferimento All avvio dell istruzione di traslazione l asse si trova su fine corsa software Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 71 5 Messa in servizio Panoramica dei parametri interessati vedi sezione B 2
242. uto ha la maggiore priorit e riceve quindi l asterisco T7 viene eseguita da S5 S6 se si verifica un errore con una priorit maggiore Ci significa che un errore pi grave pu far passare in secondo piano un errore non grave 5 85 5 Messa in servizio Disattivato Da qualsiasi stato T7 ha di regola la maggiore priorit T7 S1 55 Controllore Reazione inserito al guasto n T8 T11 S2 S6 Attuatore T9 el bloccato Suo A T5 T2 T10 S3 Attuatore Je abilitato se A T4 T3 y SA5 TA9 SA1 Jog positivo TA10 TA7 SA4 rav Corsa di Pronto lt riferimento SA6 TA11 TA8 in esecuzione Jog negativo lt TA12 A TA2 TA1 y SA2 TA5 Comando di 4 7 traslazione TA6 attivato A TA4 Le y SA3 Arresto S4 intermedio Esercizio abilitato Fig 5 11 Automa a stati finiti 5 86 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 8 1 Creazione dello stato di pronto T Condizioni interne Operazioni dell utente T1 L attuatore stato attivato Non stato riscontrato alcun errore T2 Tensione di carico presente abilitare attuatore 1 Comando di livello superiore per il master Fieldbus CCON xxx0 xxx1 T3 stop 1 CCON xxx0 xx11 stop 0 CCON xxx0 xx01 abilitare attuatore 0 CCON xxx
243. uzione venga impostata la lunghezza dei dati cor retta Impostare la lunghezza dei dati procedendo come segue Settings 1 Bus parameter 1 0 Datalength 2 I O Datalength 3 8 byte I O Data ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt 4 5 22 Selezionare Settings Bus parameter I O Datalength vedi anche sezione 4 5 Con Enter si visualizza l impostazione attuale Impostare la lunghezza desiderata tramite i tasti freccia L impostazione deve coincidere con la configurazione del master DeviceNet vedi capitolo 5 4 2 Confermare la regolazione con OK Enter La lunghezza dei dati impostata viene attivata immediata mente e memorizzata a prova di caduta della rete Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 5 Messa in servizio 5 3 Messa in servizio con software FCT Il Festo Configuration Tool FCT la piattaforma software per la configurazione e messa in servizio di diversi componenti o unit Festo Il software FCT formato dai seguenti componenti un Framework come punto di inizio del programma e punto di accesso con gestione unitaria dei progetti dati per tutti i tipi di unit supportati un Plugin per le operazioni speciali di un tipo di unit ad es MTR DCI con le descrizioni e i dialoghi necessari Plugin vengono gestiti e avviati dal Framework Il Plugin MTR DCI per il software Festo Configuration Tool supporta l esecuzione di tutti i passi necessari per la messa in se
244. vedi sezione B 2 10 Go Jen T_T Te Corsa massima ammissibile con esercizio di controllo della coppia attivo Quando attivo l esercizio di controllo della coppia la distanza della posizione effettiva dalla posizione di partenza non deve aumentare oltre il valore indicato in questo parametro In tal modo l operatore ha la garanzia che in caso di atti vazione involontaria dell esercizio di controllo della coppia ad es con pezzo mancante l asse non si muova in maniera incontrollata Questo parametro previsto in tutte le modalit del regolatore in cui nello stato esercizio abili tato non attivo il regolatore di posizione Il monitoraggio pu essere disatti vato impostando il bit RCB1 B5 Intervallo di valori 0 4 294 967 295 Inc sore C S m_ Velocit max ammissibile con esercizio di controllo della coppia attivo In tal modo l operatore ha la garanzia che in caso di attivazione involontaria dell esercizio di controllo della coppia ad es con pezzo mancante l asse non acceleri in maniera incontrollata andando a urtare a piena velocit contro una battuta Questo parametro previsto in tutte le modalit del regolatore in cui nello stato esercizio abilitato non attivo il regolatore di posizione Inter vallo di valori 1 4 294 967 295 inc s sorsi Jon Tui Tm il valore di cui la forza effettiva il momento effettivo pu scostarsi dalla forza nominale il momento nominale per poter essere
245. zione Preimpo Min Max stazione 1 registrazione guasti in arrivo e in uscita 2 2 registrazione solo guasti in arrivo 1 risoluzione marcatura temporale 10 ms 2 risoluzione marcatura temporale 1 ms Cancellazione della memoria diagnostica La scrittura con valore 1 cancella la memoria diagnostica Alla lettura risponde sempre il valore 0 Numero di registrazioni valide nella memoria diagnostica dio fe 1 accesso tramite Explicit Messaging vedi Tab 6 8 2 guasto in uscita momento in cui il guasto viene resettato Tab 6 10 Memoria diagnostica configurazione Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a 6 13 6 Diagnosi e indicazione degli errori guasti vengono divisi in gruppi logici in base ai numeri di guasto Gruppo Nome Commento Errori di esecuzione Esempi corsa di riferimento mancante posizione nominale al di fuori dei fine corsa software calcolo del valore nominale non possibile Anche se il sistema OK il comando dell utente non pu essere eseguito Nella maggior parte dei casi c un errore nel comando Origine controllo sequenziale regolatore 20 29 Errore di parametro Esempio fine corsa software al di fuori della corsa utile Un parametro rientra nei valori limite cos che l utente ha potuto scriverlo Con il nuovo conteggio del regolatore si riscontrato che il parametro non ammissibile nel contesto degli altri parametri Nota i parametri non ammissibili vengono respinti dal pr
246. zione Velocit nella fase 2 corsa veloce in inc s Intervallo di valori MTR DCI 32 66000 MTR DCI 42 100000 MTR DCI 52 100000 MTR DCI 62 113400 Default MTR DCI 32 6600 MTR DCI 42 10000 MTR DCI 52 10000 MTR DCI 62 11340 Il valore viene registrato automaticamente mediante la selezione del tipo di asse PNU 1005 4 a zoron oin amy an m Dorene 6n Jom im Juno Ju Jog Mode Acceleration accelerazione dell esercizio a impulsi Descrizione Accelerazione e decelerazione in inc s2 Intervallo di valori MTR DCI 32 42 40000 480000 MTR DCI 52 62 40000 240000 Default 40000 Il valore viene registrato automaticamente mediante la selezione del tipo di asse PNU 1005 4 e O Per ulteriori sottoindici dell oggetto 20EEh vedi PNU 407 e 541 evita n Jom son uno ______ w_ Jog Mode Time Phase 1 esercizio a impulsi durata fase 1 Descrizione Durata della fase 1 corsa lenta in ms Intervallo di valori 0 232 1 Default 2000 0x000007D0 i faoesn a arey um w eve Jen Jom en Juno lm B 36 Festo P BE MTR DCI DN IT it 1209a B Riferimento DeviceNet e FHPP B 2 13 Dati di progetto istruzione diretta esercizio di posizionamento Direct Mode Acceleration accelerazione nell istruzione diretta Descrizione Accelerazione e decelerazione nell istruzione diretta in inc s2 Intervallo di valori MTR DCI 32 42 40000 480000 MTR DCI 52 62 40000 240000 Default MTR DCI 32 48000

Buchtitel

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents