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Manuale

1. 91 9 1 4 Monitoraggio della temperatura nel dissipatore di calore 92 9 1 5 Monitoraggio del MOL 92 9 1 6 WAONA E EKAL ON A EEEE E EAE elle 92 9 1 7 Monitoraggio della potenza del chopper di frenatura 92 9 1 8 Monitoraggio l2t per lo stadio PFC sssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssse 92 9 1 9 Stato alla messa n iunzione pale 93 91 10 Contare di GSercizio salate ui ee 93 9 2 Segnalazioni del modo operativo e di guaSto eeesssseseseeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeseeeeeee 93 9 2 1 Indicazione del modo operativo e di errore 93 9 2 2 Messascidkettole sotilaetatrpla ita 94 9 2 3 Reseteriori csrl ile 104 A Dateci roine kes vetoo seese esei re roues betee reiser a veiei seisi eoi 105 A 1 Elementi di comando e visualizzazione ii 106 A 2 Alimentazione Dolina 106 A 3 Collegamento motore X6 4 ilarluilulen elia 108 8 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH Indice A 4 A 5 Festo Collegamento encoder X2A e X2B rrrrrr cere re eeeeeeeeee eran ezine nane ne neneneeeee 108 A 4 1 Collesam ntoresolver X2A s areale 108 A 4 2 Collezamiento ncoder X2Bl lele alia 109 A 4 3 Collegamento encoder X2B per EMMS AS 109 Interfacce di comunicazione i 110 A 5 1 PEPA EET RE E E E E led iii ETE ST 110 A 5 2 BUSCANIKIT lore iaia 110 A 5 3 Interfa
2. Versione Premium Tecnologia motore Sincrono a corrente Corrente nominale I modelli con alimentazione monofasica sono predisposti per l allacciamento alla rete da 230 VCA ed equipaggiati con uno stadio PFC Power Factor Control attivo Lo stadio PFC un convertitore statico attivo necessario per assicurare un funzionamento conforme alle norme vigenti in materia e per limitare le armoniche di rete Inoltre mediante lo stadio PFC si ottiene una regolazione attiva della tensione del circuito intermedio Lo stadio PFC opera secondo il principio dei convertitori di tipo Boost e fornisce una tensione del circuito inter medio nominale stabilizzata pari a 360 VCC Questa tensione disponibile indipendente mente dalla qualit della tensione di rete e quindi da eventuali fluttuazioni o cali eccessivi della tensione di rete Per la scelta del servomotore questo rappresenta un vantaggio sostanziale poich rispetto ad un apparecchio con alimentazione di rete passiva consente di ottenere velocit pi elevate e di selezionare una costante di coppia maggiore Grazie 24 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 3 Descrizione del prodotto alla presenza dello stadio PFC attivo l unit indicata anche per il funzionamento con tensioni di rete variabili fino a 100 VCA In tal caso occorre per rispettare la limitazione dell assorbimento di potenza attiva a causa della corrente massima consentita dello stadi
3. in 31 3 4 2 Interfaccia RS232 oiiire aa a aaa 32 3 4 3 BUSAN aaa 32 3 4 4 A RRORTR m a IRR ERI RE MEER IA 32 3 4 5 DIVEN E AEE A ET 33 3 4 6 SERCOS arri Rara 33 3 4 7 Funzioni I O e controllo dell unit pura 34 4 Panoramica delle funzioni eesessssosccececeesssscoccececsessssoocceceeeesssscoecececsesssssoccecee 36 dr Morea S E E EE 36 4 1 1 S rvomOtOri SINCrON is eee ioien sae iese Ee Ea E EAEEREN EEEa R 36 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH Indice 4 2 4 3 5 5 1 5 2 6 1 6 2 6 3 7 1 7 2 7 3 4 1 2 Motorini 36 Funzioni del servoregolatore di posizionamento CMMP AS 36 4 2 1 Compalibilii s del lalla 36 4 2 2 Comando a modulazione d impulsi PWM i 37 4 2 3 Gestione dei valori nominali ssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssss 37 4 2 4 Esercizio con regolazione del momento torcente 38 4 2 5 Esercizio con regolazione della velocit 38 4 2 6 Regolazione della velocit con limitazione della coppia 39 4 2 7 Sincronizzazione su sorgenti di impulsi ESterne eeettrtrrrrre 39 4 2 8 Compensazione della coppia di carico negli assi verticali 39 4 2 9 Posizionamento e regolazione della posizione 40 4 2 10 Sincronizzazione riduttore elettrico sesessseseseeeerececeeeeeeeeeeeeeee
4. Il freno di arresto viene attivato in ogni caso una volta trascorso il tempo rampa di decelerazione ritardo di disazionamento impostato anche nel caso in cui l attuatore non sia riuscito ad arrestarsi fino a quel momento A partire dal momento t10 si pu attivare solo l arresto sicuro disinserimento contemporaneo del comando rel dell alimentazione del driver e dello sblocco del modulo terminale Il tempo t11 t10 deve essere determinato dall utente in funzione dell applicazione Togliendo il segnale di comando per il rel di disattivazione dell alimentazione del driver t11 avviene la scarica dei condensatori in questa sezione di tensione Dopo circa 80 ms t12 t11 viene chiuso il contatto di feed back X3 pin 5 e Nel momento t13 viene visualizzata una H sul display a 7 segmenti del servorego latore per segnalare lo stato di arresto sicuro Ci avviene almeno 30 ms dopo la chiusura del contatto di feed back a potenziale zero t13 t12 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 5 Tecnica di sicurezza funzionale 5 2 4 Esempi di applicazione Circuito di emergenza Circuito di emergenza PLC Arresto di emergenza richiesto Richiesta arresto di emergenza Alimentazione driver del modulo terminale Abilitazione del regolatore 24V CMMP AS 3A ARRESTO Ingresso 24 3 EMERGENZA Dipoaitiyo di Posizione di contatto EN954 1 disegnata arresto di KAT 3 emergenza richiesto o I l l S
5. FHPP Il calcolo del gruppo di Controllare il gruppo di fattori fattori genera valori interni non validi l 70 3 FHPP Il passaggio dal modo Controllare l applicazione in uso Pu essere che non operativo attuale a quello tutti i cambi di modo operativo siano ammessi desiderato non consentito Supero di capacit regolatore di Contattare il Supporto Tecnico corrente IRQ Supero di capacit regolatore della velocit IRQ Supero di capacit regolatore di posizione IRQ Supero di capacit interpolatore IRQ 102 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice princi Sotto pale indice Indice principale nare w 4 Supero di capacit Low Level IRQ Contattare il Supporto Tecnico Supero di capacit MDC IRQ N Comando sequenziale Controllo sequenziale interno il processo stato interrotto Messaggio informativo Nessuna misura necessaria Modulo tecnologico non valido Slot revisione HW errati Controllare il modulo tecnologico e se necessario contattare il Supporto Tecnico Modulo tecnologico non Caricare il firmware corrispondente supportato Eventualmente contattare il Supporto Tecnico Modulo tecnologico revisione Caricare il firmware corrispondente HW non supportata Eventualmente contattare il Supporto Tecnico Modulo tecnologico errore di Contattare
6. Funzionamento con coso gt 0 97 in esercizio nominale con potenza nominale dello stadio PFC Mediante il programma di parametrizzazione possibile attivare e disattivare la rego lazione PFC Con il PFC disattivato il circuito intermedio si comporta come un normale circuito intermedio con raddrizzatore delle due semionde installato a monte Di norma la tensione del circuito intermedio viene regolata su un valore medio costante che in caso di condizioni di carico stazionarie indipendente dalla potenza attiva erogata al motore Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 29 3 Descrizione del prodotto 3 2 2 Accoppiamento del circuito intermedio alimentazione CC servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS possono essere accoppiati tra loro in caso di tensione del circuito intermedio nominale identica A tale scopo necessario disattivare lo stadio PFC possibile accoppiare la tensione del circuito intermedio del servo regolatore di posizionamento CMMP AS con quella dei servorego latori di posizionamento della serie CMMP A tale scopo necessario disattivare lo stadio PFC Accoppiamento del circuito intermedio LI L accoppiamento del circuito intermedio dei servoregolatori di i posizionamento della serie CMMP AS con il PFC contemporanea mente attivato ancora in fase di elaborazione L alimentazione diretta in corrente continua tramite i morsetti del circuito intermedio senza allacciamento alla rete
7. Avvertenza A e Prima della messa in funzione anche in caso di brevi interventi di misurazione e verifica collegare sempre il conduttore di pro tezione a tutti i dispositivi elettrici come indicato nello schema di collegamento oppure collegarli al conduttore di massa In caso contrario possono crearsi alte tensioni sul corpo dell appa recchio con il conseguente rischio di scosse elettriche Avvertenza Non toccare i punti di collegamento elettrico dei componenti quando sono attivati cio sotto tensione Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 19 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici A Avvertenza e Prima di accedere a parti elettriche con tensioni superiori a 50 Volt necessario scollegare l unit dalla rete elettrica o dalla sorgente di tensione e Assicurare l unit contro un reinserimento accidentale Avvertenza AN e Durante l installazione necessario considerare l intensit della tensione del circuito intermedio con particolare riferi mento all isolamento e alle misure di protezione necessario garantire una regolare messa a terra un corretto dimensionamento della linea e una corrispondente protezione da corto circuito Avvertenza L unit dispone di un circuito di scarica rapida per il circuito intermedio secondo EN 60204 1 Con determinate costellazioni di apparecchi soprattutto in caso di collegamento in parallelo di pi regolatori per servoattuatori nel circuito inte
8. 30 V 3 AIN1 U 10 V Ingressi di riferimento 1 e 2 single ended 16 AIN2 R 230 kQ tensione di ingresso max 30 V 4 VREF 10 V Uscita di riferimento per potenziometro del valore nominale 17 AMONO 10V Uscita monitor analogica 0 5 AMON1 10V Uscita monitor analogica 1 18 24V 24V 100 mA Alimentazione a 24 V accessibile 6 GND24 GND ammiss Potenziale di riferimento per I O digitali 19 DINO POS Bito Selezione destinazione per il posizionamento Bito 7 DIN1 POS Bit1 Selezione destinazione per il posizionamento Bit1 20 DIN2 POS Bit2 Selezione destinazione per il posizionamento Bit2 8 DIN3 POS Bit3 Selezione destinazione per il posizionamento Bit3 21 DIN4 FG_E Sblocco del modulo terminale 9 DIN5 FG_R Ingresso abilitazione del regolatore 22 DIN6 ENDO Ingresso finecorsa 0 blocca n lt 0 10 DIN7 END1 Ingresso finecorsa 1 blocca n gt 0 23 DIN8 START Ingresso per avvio posizionamento Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 73 7 Collegamenti elettrici N pin Definizione Valore Specifica 11 DIN9 SAMP Ingresso per alta velocit 24 DOUTO PRONTO 24V 100 mA Uscita stato di pronto 12 DOUT1 24V 100 mA Uscita liberamente programmabile 25 DOUT2 24V 100 mA Uscita liberamente programmabile 13 DOUT3 24V 100 mA Uscita liberamente programmabile Tabella 7 3 Occupazione dei pin comunicazione 1 0 X1 7 5 4 Tipo ed esecuzione del cavo X1 La Fig 7 4 mostra una rappresentazione d
9. Altre certificazioni UL Tabella A 3 Dati tecnici Condizioni ambientali e qualifica Tipo CMMP AS C2 3A Tipo CMMP AS C5 3A Dimensioni dell apparecchio 202 x 66 x 207 mm 227 x 66 x 207 mm H L P Dimensioni della piastra di 245x61 mm 245x61 mm montaggio Peso 2 0 kg 2 1 kg Tabella A 4 Dati tecnici Dimensioni e peso Intervallo Tipo CMMP AS C2 3A _ Tipo CMMP AS C5 3A Lunghezza max dei cavi motore per emissione di interferenze sec EN 61800 3 secondo ambiente settore industriale Secondo ambiente settore industriale l lt 25m Capacit dei cavi di una fase a schermo o tra due linee C lt 200 pF m Tabella A 5 Dati tecnici Dati def cavi Valori beaa fe E5 m mma lt a Ze i p lt Sensore digitale Contatto n c Rrreddo lt 500 Q Reado 100 KQ Sensore analogico Sonda termica al silicio ad es KTY81 82 o simile R25 20000 R100 34000 Tabella A 6 Dati tecnici Monitoraggio temperatura del motore Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 105 A Dati tecnici A 1 Elementi di comando e visualizzazione Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di due LED e di un display a sette segmenti sul lato anteriore per la visualizzazione degli stati di esercizio Elemento Funzione Display a 7 segmenti Indicazione del modo operativo e in caso di errore di un numero di errore codificato LED1 Stato di pronto LED2 Indicazione d
10. che vengano rispettate tutte le istruzioni seguenti relative al cablaggio ua I CAN SHIELD CAN SHIELD CAN SHIELD ns RI Ei SALONI GND RETENE GND KOLOLO CAN GND 12001 gt IT IPDDSDST musa SARI 1200 LL _____ _ 1 bri 4711d_21 Fig 7 5 Esempio di cablaggio per il bus CAN 1 Poich i singoli nodi della rete sono generalmente interconnessi in modo lineare il cavo CAN pu essere collegato in serie da un regolatore all altro Fig 7 5 Esempio di cablaggio per il bus CAN Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 81 7 Collegamenti elettrici Si NRE e SA Su ogni estremit del cavo del bus CAN deve essere presente una resistenza terminale esatta di 120 Q 5 Spesso nelle schede CAN o in un PLC gi incorporata una resistenza terminale di questo tipo che deve essere tenuta in considerazione Per il cablaggio utilizzare un cavo schermato con due doppini intrecciati Una coppia di fili intrecciati viene utilizzata per il collegamento di CAN H e CAN L I fili dell altra coppia vengono utilizzati unitamente per il CAN GND In ogni nodo lo schermo del cavo viene collegato agli attacchi CAN Shield Si sconsiglia di utilizzare connettori intermedi per il cablaggio del bus CAN Se tale misura dovesse rendersi necessaria utilizzare connettori con corpo metallico per collegare lo schermo del cavo Per minimizzare l accoppiamento dei disturbi osservare le misure seguenti Non posare i cav
11. 1 Cavo per interfaccia seriale Cavo encoder Cavo motore Cavo di alimentazione Cavo abilitazione regolatore 8 3 Collegamento del motore Collegamento del 1 Inserire il connettore del cavo motore nell apposita presa sul motore motore e poi stringere a fondo 2 Inserire il connettore PHOENIX nella presa X6 dell apparecchio 3 Collegare lo schermo del cavo motore al morsetto di schermatura non indicato come scarico della trazione 4 Inserire il connettore del cavo dell encoder nella presa di uscita encoder sul motore e poi stringere a fondo 5 Inserire il connettore SUB D nella presa X2A Resolver o X2B Encoder dell unit e stringere a fondo le viti di bloccaggio 6 Controllare nuovamente tutte le connessioni 88 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 8 Messa in servizio 8 4 Collegamento del servoregolatore di posizionamento CMMP AS all alimentazione elettrica Collegamento del 1 Assicurarsi che l alimentazione elettrica sia disinserita servoregolatore di DoS 2 Inserire il connettore PHOENIX nella presa X9 dell unit posizionamento 3 Collegare il cavo PE della rete all attacco PE presa di messa a terra 4 Collegare un alimentatore idoneo alle connessioni a 24 V 5 Stabilire i collegamenti elettrici 6 Controllare nuovamente tutte le connessioni 8 5 Collegamento del PC Collegamento del PC 1 Inserire il connettore SUB D del cavo dell interfaccia seriale nella presa per l interfaccia seriale del PC
12. 4 3 7 Ingresso di arresto opzionale L ingresso di arresto opzionale pu interrompere il posizionamento in corso settando l ingresso digitale previsto Con il ripristino dell ingresso digitale viene proseguito il posizionamento sulla posizione di arrivo originaria Poich gli ingressi digitali esistenti sono occupati durante le normali applicazioni in questo caso sono disponibili gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 e le uscite digitali DOUT2 e DOUT3 utilizzabili anche come ingresso digitale 4 3 8 Controllo di bordo con interpolazione lineare in fase di preparazione Implementando la modalit interpolated position mode possibile preimpostare i valori nominali di posizione in un applicazione a pi assi del regolatore A tale scopo i valori nominali di posizione di un comando principale vengono impostati in una base di tempo fissa intervallo di sincronizzazione Se l intervallo maggiore di un ciclo del regolatore di posizione il regolatore interpola autonomamente i dati tra due valori di posizione predefi niti come illustrato nella grafica seguente Il servoregolatore di posizionamento calcola inoltre un prepilotaggio corrispondente della velocit Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 45 4 Panoramica delle funzioni y t Synchronisation interval t Interpolation data O Setposition intern interpolated t Cycle time position control positioning Interpolated characteristic of
13. Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 5 Tecnica di sicurezza funzionale 2 percorso di Interruzione dell alimentazione dei sei IGBT del modulo terminale disinserzione tramite X3 mediante un rel i driver dei fotoaccoppiatori IGBT vengono separati dall alimentazione elettrica per mezzo di un rel impedendo che i segnali PWM raggiungano gli IGBT Tra il comando del rel per l alimentazione del driver del modulo terminale e il controllo dell alimentazione del driver viene eseguito un controllo di plausibilit nel uP Esso serve sia per rilevare eventuali errori del blocco impulsi che per eliminare il messaggio di errore E 05 2 Sottotensione alimentazione driver che si presenta durante il normale esercizio Contatto di feed Ai fini dell arresto sicuro il circuito integrato dispone inoltre di un back a potenziale contatto di feed back a potenziale zero X3 pin 5 e 6 per moni zero torare la presenza dell alimentazione del driver Questo contatto realizzato come contatto n c e deve essere collegato ad es al comando principale Il PLC deve eseguire ad intervalli di tempo adeguati ad es ciclo PLC o ad ogni richiesta di arresto sicuro un controllo di plausibilit tra il comando del rel per l alimentazione del driver e il contatto di feed back contatto aperto alimentazione del driver presente Se si verifica un errore durante il controllo di plausibilit necess ario impedire un ulteriore funzionamento a livello del s
14. c c Il motore viene collegato ai morsetti U V e W Ai morsetti Mtdig e Mtdig viene collegato l interruttore di temperatura del motore PTC o contatto n c nel caso in cui esso sia integrato in un cavo insieme alle fasi del motore Se nel motore viene utilizzata una sonda termica analogica ad es KTY81 il collegamento avviene mediante il cavo dell encoder su X2A o X2B Il collegamento dell encoder rotativo su X2A K2B tramite il connettore SUB D rappresentato schematicamente nella Fig 7 1 Collegare il servoregolatore di posizionamento CMMP AS con l attacco PE alla terra elettrica Eseguire innanzitutto il cablaggio completo del servoregolatore di posizionamento CMMP AS Dopodich si possono inserire le tensioni d esercizio per il circuito intermedio e l alimentazione dei componenti elettronici Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS viene danneggiato invertendo la polarit degli attacchi se la tensione troppo elevata o scambiando gli attacchi della tensione d esercizio e del motore 7 2 Sistema completo CMMP AS Un sistema completo del servoregolatore di posizionamento CMMP AS illustrato nella figura 7 2 Per il funzionamento del servoregolatore di posizionamento sono necessari i seguenti componenti Componenti Interruttore generale di rete Interruttore automatico Interruttore di protezione RCD da 300 mA sensibile a tutte le correnti di guasto Alimentazione di tensione da 24 VCC Servoregolat
15. conoscenza di tutte le avvertenze e misure precauzionali descritte nelle presenti istruzioni d uso e nel manuale del prodotto nonch in possesso di una qualifica adeguata al tipo di lavoro svolto Addestramento e istruzione o autorizzazione ad inserire e disinserire collegare a terra e contrassegnare secondo i requisiti di lavoro gli apparecchi sistemi in conformit agli standard della tecnica di sicurezza Addestramento o istruzione per la cura e l utilizzo di adeguati equipaggiamenti di sicurezza in conformit agli standard della tecnica di sicurezza Addestramento al pronto soccorso Le indicazioni seguenti devono essere lette prima della messa in funzione iniziale dell impianto in modo evitare possibili lesioni personali e o danni materiali Queste avvertenze di sicurezza devono essere rispettate in qualsiasi momento o e Non tentare di installare o mettere in funzione il regolatore del servoattuatore prima di aver letto accuratamente tutte le avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici riportate in questo documento Queste istruzioni di sicurezza e tutte le altre indicazioni per l utiliz zatore devono essere lette prima di eseguire qualsiasi intervento sul regolatore del servoattuatore Se le indicazioni per l utilizzatore del regolatore del servoattuatore i non sono disponibili richiederle al distributore competente e Richiedere la spedizione immediata della documentazione mancante alla
16. consente il cambio dinamico tra fun zionamento del motore e funzionamento del generatore in entrambe le direzioni e senza tempi morti Nessuna necessit di parametrizzazione per l utente finale Comportamento all inserimento 28 Appena il servoregolatore di posizionamento CMMP AS viene alimentato con la tensione di rete ha luogo una carica del circuito intermedio lt 15 attraverso i reostati di frenatura con rel del circuito intermedio disattivato In quel momento lo stadio PFC non inserito Una volta terminata la precarica del circuito intermedio il rel viene eccitato e il circuito intermedio viene accoppiato in modo fisso e senza resistenze alla rete di alimentazione In seguito viene attivato lo stadio PFC e caricato il circuito intermedio a piena tensione Se una volta eseguita la carica la tensione del circuito intermedio troppo bassa in quanto la tensione dell ingresso di alimentazione inferiore a quella consentita per il funzionamento PFC lo stadio PFC rimane disabilitato e viene visualizzata un avvertenza sul display a 7 segmenti Se il servoregolatore di posizionamento CMMP AS viene alimentato con una tensione inferiore a quella nominale di 230 VCA al termine della precarica viene calcolata una riduzione di potenza per lo stadio PFC in base alla tensione del circuito intermedio raggiunta vedi capitolo A 2 Alimentazione X9 pagina 106 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 3 Descrizione del prodotto Compor
17. dei dati tecnici e delle funzionalit in caso d impiego del modulo tecnologico Ethernet in fase di preparazione Manuale DeviceNet P BE CMMP FHPP DN SW Descrizione del protocollo DeviceNet implementato Manuale FHPP P BE CMM FHPP SW Descrizione del protocollo FHPP implementato Le funzionalit software della nuova serie di unit CMMP AS vengono implementate nell ambito di un processo di sviluppo graduale 10 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 1 Generalit 1 2 Volume di fornitura La fornitura comprende Q t Fornitura 1x Servoregolatore di posizionamento CMMP AS Connettore di raccordo motore e di potenza inserito Tabella 1 1 Volume di fornitura controconnettori per i raccordi di pilotaggio e degli encoder rotativi BEER non sono compresi nella fornitura standard Possono per essere ordinati come accessori Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 11 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 2 1 Simboli utilizzati Informazioni Nota Informazioni e avvertenze importanti I Attenzione N L inosservanza di quanto indicato pu causare elevati danni materiali Avvertenza PERICOLO L inosservanza di quanto indicato pu causare gravi danni materiali e lesioni personali Avvertenza Tensione pericolosa L avvertenza di sicurezza contiene un indicazione relativa al rischio di morte dovut
18. di posizionamento Rispettare la corrente d uscita massima erogata dal servoregolatore di posizionamento CMMP AS Eventualmente collegare un rel tra l unit e il freno di arresto come illustrato nella figura 7 4 Per garantire l allentamento del freno di arresto si devono rispettare le tolleranze della tensione sui morsetti di collegamento del freno di arresto Seguire le indicazioni riportate nella tabella A8 Br Br CMMP AS Resistenza e condensatore per la soppressione delle scintille I dl Alimentatore a 24V IR Alimentatore GND Freno 24V y NEGERRA Freno GND Diodo unidirezionale Motore Fig 7 3 Collegamento di un freno di arresto ad elevato assorbimento di corrente Q 1 A all unit Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 71 7 Collegamenti elettrici LI Il collegamento di correnti continue induttive attraverso il rel gene ra correnti forti con formazione di scintille Per la soppressione dei disturbi consigliamo di utilizzare elementi soppressori dei disturbi RC integrati della ditta Evox RIFA tipo PMR205AC6470M022 elemento RC con 22 0 in serie con 0 47uF 7 5 Collegamento comunicazione 1 0 X1 La Fig 7 4 mostra il funzionamento degli ingressi e delle uscite digitali e analogici A destra raffigurato il servoregolatore di posizionamento CMMP AS a sinistra il collegamento del sistema di comando Nella figura riconoscibile anche l esecuzione del cavo Sul servor
19. di temporizzazione stato creato sull esempio della regolazione della velocit tenendo in considerazione l abilitazione del regolatore DIN 5 su X1 Per le appli cazioni con Fieldbus l abilitazione del regolatore viene controllata anche dal rispettivo Fieldbus A seconda dell applicazione anche il modo operativo configurabile tramite il software di parametrizzazione gt Nota Lo stato di arresto sicuro evidenziato in GRIGIO rispetto all esercizio funzionale Stato iniziale L alimentazione a 24 V attivata e il circuito intermedio caricato Il servoregolatore si trova nello stato di arresto sicuro Questo stato viene visualizzato con una H lampeggiante sul display a 7 segmenti Per riattivare il modulo terminale del servoregolatore e quindi utilizzare il motore collegato eseguire le seguenti operazioni 1 L attivazione del rel di controllo della tensione di alimentazione del driver del modulo terminale 2 percorso di disinserzione avviene nel momento t1 tramite X3 con 24 V tra il pin 2 e il pin 3 2 L alimentazione del driver viene caricata 3 Il contatto di feed back a potenziale zero X3 pin 5 e 6 per il controllo di plausibilit tra il comando del rel dell alimentazione del driver aperto dopo max 20 ms verso t1 t2 t1 e l alimentazione del driver disinserita 4 Circa 10 ms dopo l apertura del contatto di feed back si spegne la H sul display momento t3 5 Il momento per l
20. di tensione esterna del l regolatore 24 V sia disinserita LI Il circuito intermedio o la tensione di rete devono sempre essere disinseriti prima dell alimentazione del regolatore a 24 V A Avvertenza e Prima di eseguire qualsiasi lavoro nell area operativa della macchina necessario disinserire e bloccare l alimentazione della corrente alternata e o continua Il disinserimento dei moduli terminali o dell abilitazione del rego latore non una misura di bloccaggio adeguata In caso di guasto pu infatti verificarsi uno spostamento accidentale dell attuatore Fanno eccezione gli attuatori dotati della funzione di sicurezza arresto sicuro secondo EN 954 1 CAT 3 Avvertenza gt e Eseguire la messa in funzione con il motore in folle per evitare danneggiamenti meccanici provocati ad es da un senso di rotazione sbagliato Avvertenza gt In linea di massima gli apparecchi elettronici non sono protetti contro i guasti e L utilizzatore ha la responsabilit di portare l impianto in condizioni di sicurezza in caso di guasto di un apparecchiatura elettrica Avvertenza PERICOLO Il regolatore del servoattuatore e in particolare il reostato di frenatura esterno o interno possono raggiungere temperature elevate che in caso di contatto possono provocare gravi ustioni 18 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 2 4 3 Protezione dal contatto con parti e
21. essere accostata dal motore La posizione corrente viene acquisita dalle informazioni fornite dall analisi dell encoder interno Le variazioni di posizione vengono elaborate nel regolatore di posizione e poi trasmesse al dispositivo di controllo della velocit Il controllo di posizionamento integrato permette un posizionamento con limitazione degli strappi o a tempo ottimizzato relativo o assoluto rispetto ad un punto di riferimento Preimposta valori nominali per il regolatore di posizione e al fine di migliorare la dinamica anche per il dispositivo di controllo della velocit Nel posizionamento assoluto viene accostata direttamente una posizione di arrivo pre impostata Nel posizionamento relativo viene percorso il tratto parametrizzato Lo spazio di posizionamento di di giri completi consente di eseguire un numero a piacere di posi zionamenti relativi in una direzione Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 41 4 Panoramica delle funzioni La parametrizzazione del controllo di posizionamento avviene tramite una tabella delle destinazioni Essa contiene registrazioni per parametrizzare una destinazione mediante un interfaccia di comunicazione nonch posizioni di arrivo che possono essere richiamate dagli ingressi digitali Per ogni registrazione si possono preimpostare il metodo di posi zionamento il profilo di traslazione i tempi di accelerazione e di frenatura e la velocit massima Tutte le destinazioni possono essere preparametrizza
22. gee gt Determinabile dall utilizzatore 2 percorso di disinserzione in base all applicazione ad es tramite dispositivi i commutazione di sicurezza X3 2 24V X3 2 0V x k Alimentazione dell amplificatore d impulsi 3 t driver del fotoaccoppiatore Curva di scarica dei condensatori elettrolitici per l alimentazione degli amplificatori d impulsi ON 15V opf Contatto di feed back a potenziale zero per t l alimentazione del driver X3 5 6 aperto chiuso y t ON Sblocco del modulo terminale X1 DIN4 sblocco del o e jee x modulo 1 percorso di disinserzione terminale variabile OFF O Abilitazione regolatore X1 DIN5 t ON OFF x i Sblocco interno del modulo terminale 5 t ilotato da uP son pi OFF J z 7 Comando freno di arresto X6 1 2 t allentato 24V i g i Arresto sicuro Tempo di ritardo fino Tempo di ritardo fino all allentamento del freno al serraggio del freno Impostabile tramite FCT Impostabile tramite FCT serrato 0V Numero di giri n impostato Rampe impostabili 5 separatamente tramite FCT n 0 T Display a7 segmenti t 2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12 t13 Fig 5 2 Temporizzazione Arresto sicuro secondo EN 954 1 categoria 3 52 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 5 Tecnica di sicurezza funzionale Descrizione del diagramma di temporizzazione Questo diagramma
23. il segnale di traccia rotativo Negli encoder incrementali vengono controllati i segnali di commu tazione Altri encoder intelligenti dispongono di ulteriori funzio nalit di rilevamento degli errori Misurazione e Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di un in monitoraggio della gresso digitale e di un ingresso analogico per il rilevamento e il temperatura del monitoraggio della temperatura del motore Il rilevamento ana motore logico dei segnali supporta anche i sensori non lineari Come sonde termiche si possono selezionare Su X6 Ingresso digitale per PTC contatti n c e contatti n a In caso d uso di EMMS AS NEBM motore cavo Festo viene utilizzato il monitoraggio digitale del motore con contatti n c Su X2A e X2B Contatti n c e sensori analogici della serie KTY Altri sensori NTC PTC potrebbero richiedere un adattamento del software 9 1 6 Monitoraggio I t Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di un monitoraggio 12t per limitare la dissipazione intermedia nel modulo terminale di potenza e nel motore Dato che la dissi pazione nel sistema elettronico di potenza e nel motore aumenta al quadrato nel caso pi sfavorevole il valore di corrente al quadrato viene assunto come misura per la dissipazione 9 1 7 Monitoraggio della potenza del chopper di frenatura Nel software operativo integrato un monitoraggio della potenza del reostato di frenatura interno 9 1 8 Monitora
24. l installazione sia conforme alle raccomandazioni encoder incrementale CEM 8 Errore encoder interno 9 Encoder su X2B non supportato Contattare il Supporto Tecnico 09 0 Record di parametri encoder Leggere la documentazione o contattare il Supporto vecchio tipo CMMP AS Tecnico 1 Impossibile decodificare record di parametri encoder 2 Versione sconosciuta del record di parametri encoder 3 Struttura dati errata del record di parametri encoder 7 EEPROM encoder protetta da scrittura 9 EEPROM encoder troppo piccola 10 0 Fuori giri protezione Controllare i parametri del valore limite antipattinamento Angolo offset errato 96 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice princi Sotto pale indice Indice principale 11 0 Errore all avvio della corsa di Manca abilitazione del regolatore riferimento 1 Errore durante una corsa di La corsa di riferimento stata interrotta ad es perch riferimento stata disattivata l abilitazione del regolatore 2 Corsa di riferimento Manca l impulso zero richiesto impulso zero non valido 3 Corsa di riferimento stato raggiunto il tempo massimo parametrizzato per timeout la corsa di riferimento ancor prima che fosse terminata la corsa 4 Corsa di riferimento Il relativo finecorsa non collegato finecorsa errato non valid
25. per sistemi di comando e attuatori elettrici Avvertenza PERICOLO Movimenti pericolosi Pericolo di morte di gravi lesioni personali o di danni materiali in caso di movimenti incontrollati dei motori 2 4 Avvertenze di sicurezza 2 4 1 Avvertenze generali di sicurezza Avvertenza Il regolatore del servoattuatore conforme alla classe di protezione IP20 e alla classe di contaminazione 1 e Assicurarsi che l ambiente in cui si utilizza l unit sia conforme a questa classe di protezione e di contaminazione Avvertenza Utilizzare esclusivamente accessori e ricambi approvati dal produttore Avvertenza regolatori per servoattuatori devono essere collegati alla rete nel rispetto delle norme EN e VDE in modo tale da poter essere scolle gati dalla medesima tramite dispositivi di disconnessione adeguati ad es interruttore principale rel interruttore di potenza LI Il regolatore del servoattuatore pu essere protetto con un interrut i tore di protezione da 300 mA sensibile a tutte le correnti di guasto RCD Residual Current protective Device Avvertenza Per il collegamento dei contatti di comando utilizzare contatti dorati o ad alta pressione di contatto Per gli impianti di commutazione necessario adottare misure di schermatura precauzionali collegando ad es contattori e rel dotati di elementi RC o diodi Attenersi alle normative e alle prescrizioni di sicurezza vigenti nel paese in cui si u
26. sostituzione moduli modulo di servizio stata inserita in un altra unit Nessuna misura necessaria 01 0 Stack overflow Firmware errato Eventualmente ricaricare il firmware standard Contattare il Supporto Tecnico 02 0 Sottotensione circuito Priorit errori impostata troppo alta intermedio Controllare misurare la tensione del circuito intermedio 94 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice princi Sotto pale indice Indice principale 03 0 Sovratemperatura motore Motore troppo caldo Controllare la parametrizzazione analogico regolatore di corrente valore limite della corrente Sensore idoneo 1 Sovratemperatura motore Sensore guasto digitale Se l errore rimane attivo anche dopo aver escluso il sensore l unit guasta 04 0 Sovratemperatura parte di Indicazione della temperatura plausibile potenza Controllare le condizioni di montaggio elementi 1 Sovratemperatura circuito filtranti del ventilatore sporchi intermedio Ventilatore dell unit guasto 05 0 Caduta tensione interna 1 Questo errore non pu essere eliminato in proprio 1 Caduta tensione interna 2 Inviare il servoregolatore di posizionamento al 2 Caduta dell alimentazione del distributore autorizzato driver Sottotensione 1 O digitali Controllare che le uscite non siano in cortocircuito e
27. 1313 RCN220 RCN 723 RON786 ERO01285 ecc Encoder rotativi con interfaccia EnDat Parametro Valore Numero tacche encoder parametrizzabile 1 262144 tacche giro Risoluzione angolare interpolazione 10 bit periodo Segnali di traccia A B 1 Vss differenziali offset 2 5 V Segnali di traccia N da 0 2 a 1 Vss differenziali offset 2 5 V Traccia di commutazione A1 B1 opzionale 1 Vss differenziali offset 2 5 V Impedenza d ingresso segnali di traccia Ingresso differenziale 120 Q Frequenza limite fimite 300 kHz traccia ad alta risol fimite ca 10 KHz traccia di commutazione Interfaccia di comunicazione supplementare EnDat Heidenhain e HIPERFACE Stegmann Alimentazione uscita 5 Vo 12 V max 300 mA con limitazione di corrente regolazione tramite cavi dei sensori valore nominale programmabile tramite SW Tabella A 15 Dati tecnici analisi encoder X2B A 5 Interfacce di comunicazione A 5 1 RS232 X5 Interfaccia di comunicazione Valori RS232 secondo le specifiche RS232 da 9600 a 115 2 k baud Tabella A 16 Dati tecnici RS232 X5 A 5 2 Bus CAN X4 Interfaccia di comunicazione Valori Controller CANopen ISODIS 11898 Full CAN Controller max 1M baud Protocollo CANopen secondo DS301 e DSP402 Tabella A 17 Dati tecnici bus CAN X4 110 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT A Dati tecnici A 5 3 Interfaccia 1 0 X1 Ingressi Uscite digitali Livello del segnale Valo
28. 4 Sovratensione 1 0 digitali che sia presente il carico specificato Se necessario contattare il Supporto Tecnico 06 0 Cortocircuito modulo terminale Motore guasto Cortocircuito nel cavo Modulo terminale guasto 1 Cortocircuito reostato di Controllare che il reostato di frenatura esterno non sia frenatura in cortocircuito Controllare l uscita del chopper di frenatura del servoregolatore di posizionamento 07 0 Sovratensione nel circuito Controllare il collegamento del reostato di frenatura intermedio interno esterno Reostato di frenatura esterno sovraccaricato Controllare la configurazione Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 95 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice princi Sotto pale indice Indice principale 08 0 Errore resolver vedi descrizione 08 2 08 8 1 Senso di rotazione diverso del Traccia A e B scambiate correggere controllare il rilevamento posizione seriale e collegamento incrementale 2 Errore segnali di traccia encoder Encoder collegato incrementale Z0 Cavo dell encoder guasto 3 Errore segnali di traccia encoder Encoder guasto incrementale Z1 Controllare la configurazione dell interfaccia 4 Errore segnali di traccia encoder dell encoder incrementale digitale Se i segnali dell encoder sono disturbati Controllare 5 Errore segnali sensore di Hall che
29. 50 ps t In funzione della rampa di velocit Tabella 3 3 Tempistica della sequenza di inserimento Valore effettivo di velocit blocco permanente del senso di rotazione da parte del finecorsa Valore effettivo di velocit nessun blocco permanente del senso di rotazione da parte del finecorsa Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 4 Panoramica delle funzioni 4 Panoramica delle funzioni 4 1 Motori 4 1 1 Servomotori sincroni Nel caso d applicazione tipico vengono utilizzate macchine sincrone ad eccitazione perma nente con una forza elettromotrice che oscilla in modo sinusoidale Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS un regolatore universale per servoattuatori utilizzabile con servomotori standard dati del motore vengono rilevati e parametrizzati mediante un sistema di identificazione automatica del motore 4 1 2 Motori lineari Oltre che per applicazioni rotatorie i servoregolatori di posizionamento CMMP AS sono indicati anche per applicazioni con attuatori lineari Anche in questo caso vengono sup portati motori lineari sincroni ad eccitazione permanente Grazie all ottima qualit di trattamento dei segnali in particolare dei segnali degli encoder e all elevata frequenza di orologio i servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS sono particolarmente indicati per il comando di motori sincroni con ferro ironcore e senza ferro ironless ad induttivit ridotta 2 4 mH 4 2 Funz
30. Controllore motore CMMP Descrizione Montaggio e installazione Tipo CMMP AS 3A Descizione 557 329 it 0708NH 723 742 Edizione it 0708NH Definizione P BE CMMP AS 3A HW IT Numero di ordinazione 557 329 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2006 Internet http www festo com E Mail service_international festo com vietata la riproduzione distribuzione e diffusione a terzi nonch l uso arbitrario totale o parziale del contenuto della presente documentazione senza la preventiva autorizzazione scritta della Festo Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento di danni Tutti i diritti riser vati ivi compreso il diritto di deposito brevetti modelli registrati o di design Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 3 Legenda delle revisioni Compilato da Festo AG amp Co KG Nome del manuale Festo P BE CMMP AS 3A HW IT Nome del file Percorso del file N Descrizione Indice revisioni Data di modifica 1 07 08 2008 e __ _ e e eseee gt e _ lt lt lt Marchio di fabbrica Microsoft and Windows are either registered trademarks or trademarks of Microsoft Corporation in the United States and or other countries SinCoder Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH Indice INDICE I Generali laica 10 Il Documentazione ape 10 12 Vol m difornit ta ollare 11 2 Av
31. ENIX Mini Combicon MC 1 5 9 ST 5 08 BK Codifica del PIN1 BR 7 4 3 Occupazione dei pin X6 N pin Definizione Valore Specifica 1 BR Freno 0V Freno di arresto motore livello del 2 BR Freno 24 V segnale in funzione dello stato di Manca commutazione interruttore High Side Low Side 3 PE PE Schermo del cavo per il freno di arresto e la sonda termica non occupato nei cavi Festo 4 MTdig GND Sonda termica del motore contatto n c 5 Mtdig 3 3V 5mA contatto n a PTC KTY 6 PE PE Conduttore di protezione del motore 7 W 0 270 Vor Collegamento delle tre fasi del motore 8 V 0 2 5 Ast CMMP AS C2 3A 9 0 5 Ast CMMP AS C5 3A 0 1000 Hz M a l OOTQT0E E V Tabella 7 2 Occupazione dei pin X6 Lo schermo del cavo motore va collegato anche al morsetto di terra i sulla custodia del regolatore morsetto a molla PE 70 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici Mediante i morsetti ZK e ZK possibile collegare i circuiti intermedi di pi servoregolatori di posizionamento CMMP AS L accoppiamento dei circuiti intermedi consigliabile in applicazioni caratterizzate da energie frenanti elevate o in cui sia necessario eseguire determinati movimenti anche in caso di caduta dell alimentazione di tensione vedi A3 Ai morsetti BR e BR pu essere collegato un freno di arresto del motore Il freno di arresto viene alimentato dal servoregolatore
32. Flash errore nella memoria flash interna Dati calibratura mancanti Record dati posizione utente Impostare la posizione e memorizzarla nel mancante servoregolatore di posizionamento Errore nelle tabelle dei dati CAM Caricare il record di parametri di default eventualmente ricaricare il record di parametri Se l errore non scompare contattare il Supporto Tecnico Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 99 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice Sotto indice Indice principale princi pale N Soglia di pericolo errore di Controllare la parametrizzazione dell errore di posizionamento posizionamento Motore bloccato Manca contaore di esercizio Tacitare l errore Contaore di esercizio errore di Se l errore si verifica di nuovo contattare il Supporto scrittura Tecnico 0 w w w w w N N D w Contaore di esercizio corretto Contaore di esercizio convertito Errore di conversione interno Contattare il Supporto Tecnico Motore 12t Motore bloccato Servoregolatore di Controllare il dimensionamento della potenza del 1 2 3 posizionamento l t gruppo motore PFC 12t Controllare il dimensionamento della potenza dell attuatore Selezionare esercizio senza PFC S 2 3 Reostato di frenatura l2 t Reostato di frenatura sovraccaricato Utilizzare il reostato di frenatura esterno 2 uperato tempo di
33. High alimentazione del driver ON Inserimento del freno di arresto durante il comando Low blocco impulsi attivo Rel alimentazione del driver Low I Contatto di feed back a potenziale zero 2 percorso di disinserzione alimentazione del driver Monitoraggio K dell alimentazione 24V 10 I del driver KFI l P P Di interno del modulo terminale e Driver modulo terminale I Modulo terminale IGBT Freno di arresto opzionale la Comando freno di arresto High allentamento freno attivo Low inserimento freno Blocco segnali PWM Abilitazione regolatore DIN5 z l E I E g E 1 percorso di disinserzione g 21 i X1 Fig 5 1 Schema a blocchi Arresto sicuro secondo EN 954 1 categoria 3 Attenzione Se la funzione di arresto sicuro non necessaria occorre ponticellare i pin 1 e 2 del connettore X3 Per l arresto sicuro secondo la norma EN 954 1 categoria 3 necessaria la presenza di due canali ovvero deve essere impedito con sicurezza un riavvio attraverso due percorsi separati completamente indipendenti l uno dall altro Questi due percorsi per interrompere l alimentazione di energia all attuatore tramite il bloccaggio sicuro degli impulsi vengono definiti percorsi di disinserzione 1 percorso di Sblocco del modulo terminale tramite X1 blocco dei segnali PWM disinserzione i driver IGBT non vengono pi pilotati con impulsi 50
34. LC 4 n c CMPP Non occupato nel AS 3A 5 Contatto n c Tensione di Contatto di feed back a potenziale zero per alimentazione 6 Contatto n c commutazione del driver contatto n c max 250 VCA Tabella 7 4 Occupazione dei pin X3 7 7 Collegamento resolver X2A 7 7 1 Esecuzione sull unit X2A 1 connettore SUB D femmina a 9 poli 7 7 2 Controconnettore X2A Connettore SUB D maschio a 9 poli Corpo per connettore SUB D a 9 poli con viti di bloccaggio 7 7 3 Occupazione dei pin X2A N pin Definizione Valore Specifica 1 S2 3 5 Ver 5 10 kHz Segnale di traccia SENO differenziale 6 S4 R gt 5 KQ 2 S1 3 5 Va 5 10 kHz Segnale di traccia COSENO differenziale 7 S3 R gt 5 kQ 3 AGND oV Schermo per coppia di segnali interno 8 MT GND Potenziale di riferimento sonda termica 4 R1 7 Var 5 10 kHz Segnale portante per resolver lIa lt 150 mA Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 77 7 Collegamenti elettrici N pin Definizione Valore Specifica 9 R2 GND 5 MT 3 3 V Ri 2kQ Sonda termica del motore contatto n c PTC KTY Tabella 7 5 Occupazione dei pin X2A Lo schermo esterno deve essere sistemato sempre sull attacco PE corpo del connettore sul lato regolatore Gli schermi interni devono essere applicati sempre sul PIN3 di X2A sul lato del servoregolatore di posizionamento CMMP AS 7 8 Collegamento encoder X2B 7 8 1 Esecuzione sull u
35. Rotore bloccato 14 8 Numero di coppie polari non Il numero di coppie polari calcolato non rientra valido nell intervallo parametrizzabile Controllare il foglio dati tecnici del motore e se necessario contattare il Supporto Tecnico 9 Identificazione automatica dei Altre informazioni a questo proposito sono raccolte nei parametri dati di errore supplementari Contattare il Supporto Errore generale Tecnico 15 0 Divisione per 0 Contattare il Supporto Tecnico 1 Superamento del campo 2 Underflow aritmetico 16 0 Esecuzione erronea del Contattare il Supporto Tecnico programma 1 Interrupt non ammesso 2 Errore di inizializzazione 3 Stato imprevisto 17 0 Superamento valore limite Aumentare la finestra di errore errore di posizionamento Parametro troppo alto per l accelerazione 1 Monitoraggio differenze encoder Encoder esterno non collegato o guasto La differenza oscilla ad es a causa del gioco dell ingranaggio Eventualmente aumentare la soglia di disinserzione 98 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice princi Sotto pale indice Indice principale 21 0 Errore 1 misurazione corrente U Questo errore non pu essere eliminato in proprio 1 Errore 1 misurazione corrente V Inviare il servoregolatore di posizionamento al 2 Errore 2 misurazione corrente U distributore autor
36. arresto del motore fornito di serie o un freno di arresto del motore esterno comandato dal regolatore dell attuatore non sufficiente a garantire una protezione personale adeguata Avvertenza Disinserire la tensione di rete dall equipaggiamento elettrico mediante l interruttore principale e assicurarlo contro un reinserimento involontario quindi attendere che il circuito intermedio sia scarico prima di effettuare Lavori di manutenzione e riparazione Lavori di pulizia Interruzioni di servizio prolungate Avvertenza AN Il reostato di frenatura esterno o interno sottoposto a una perico losa tensione del circuito intermedio durante l esercizio e fino a 5 minuti circa dopo il disinserimento del regolatore del servoattu atore che pu essere mortale o provocare gravi lesioni personali in caso di contatto e Prima di eseguire qualsiasi intervento di manutenzione assicurarsi che l alimentazione di tensione sia disinserita e bloccata e che il circuito intermedio sia scaricato Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 17 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici A Avvertenza e Procedere con cura durante il montaggio Sia in fase di montaggio sia durante il funzionamento successivo dell attuatore assicurarsi che nessun truciolo di trapanatura polvere metallica o pezzo di montaggio viti dadi tratti di cavo possa penetrare nel regolatore del servoattuatore o e Verificare anche che l alimentazione
37. asso passo CLK polarit positiva sec RS422 6 A CLK 5V R 120Q Segnale encoder incrementale A segnale motore passo passo CLK polarit negativa sec RS422 2 B DIR 5V R 1200 Segnale encoder incrementale B segnale motore passo passo DIR polarit positiva sec RS422 7 B DIR 5V R 120Q Segnale encoder incrementale B segnale motore passo passo DIR polarit negativa sec RS422 3 N 5V R 21200 Encoder incrementale impulso zero N polarit positiva sec RS422 8 N 5V R 21200 Encoder incrementale impulso zero N polarit negativa sec RS422 4 GND Riferimento GND per encoder 9 GND Schermo per il cavo di collegamento 5 VCC 5 V 5 100 mA Alimentazione ausiliaria carico max di 100 mA ma a prova di corto circuito Tabella 7 7 Occupazione dei pin X10 ingresso encoder incrementale 7 9 4 Tipo ed esecuzione del cavo X10 Per il collegamento degli encoder consigliamo di utilizzare cavi a doppini intrecciati con schermatura dei singoli doppini 7 9 5 Istruzioni di collegamento X10 Mediante l ingresso X10 si possono elaborare sia segnali di encoder incrementali che segnali di impulso direzione come ad es quelli generati da schede di comando per motori passo passo Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 79 7 Collegamenti elettrici L amplificatore all ingresso di segnale predisposto per l elaborazione di segnali differenziali in conformit allo standard d interfa
38. cablati correttamente i servoregolatori di posizionamento CMMP AS soddisfano le disposizioni della relativa norma di prodotto EN 61800 3 In questa norma non si parla pi di classi di valori limite ma di cosiddetti ambienti gt Nota Il primo ambiente comprende reti elettriche collegate a edifici residenziali il secondo ambiente comprende esclusivamente reti elettriche per uso industriale Per i servoregolatori di posizionamento CMMP AS senza filtri esterni vale quanto segue Tipologia CEM Intervallo Rispetto dei requisiti CEM Emissione Secondo ambiente settore industriale Lunghezza cavo motore fino a 25 m senza filtri interferenze esterni In caso di cavi motore con lunghezza compresa trai 25 ei50mutilizzare un filtro di rete adeguato Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 85 7 Collegamenti elettrici Tipologia CEM Intervallo Rispetto dei requisiti CEM Immunit alle Secondo ambiente settore industriale Indipendente dalla lunghezza del cavo motore interferenze Tabella 7 11 Requisiti CEM primo e secondo ambiente 7 13 5 Cablaggio elettromagneticamente compatibile Per garantire una struttura del sistema di azionamento conforme ai requisiti CEM neces sario osservare quanto segue cfr anche il capitolo 7 Collegamenti elettrici a pag 65 1 Per minimizzare le correnti di dispersione ed eventuali perdite del cavo di collega mento del motore installare il servoregolatore di posizioname
39. carica circuito Contattare il Supporto Tecnico intermedio Sottotensione PFC attivo 1 5 Sovraccarico chopper di frenatura Non stato possibile scaricare il circuito intermedio Superato tempo di scarica circuito intermedio Manca alimentazione di potenza Tensione del circuito intermedio mancante 7 per abilitazione del regolatore Encoder non ancora pronto Caduta dell alimentazione di Interruzioni caduta di tensione dell alimentazione di potenza per l abilitazione del potenza regolatore Controllare l alimentazione di potenza Mancanza di fase Caduta di una o pi fasi Controllare l alimentazione di potenza Errore di posizionamento Contattare il Supporto Tecnico emulazione encoder Nessuna sincronizzazione tramite Messaggi di sincronizzazione non ricevuti dal master Fieldbus 1 Errore di sincronizzazione Messaggi di sincronizzazione non ricevuti dal master Fieldbus Parametri troppo bassi per l intervallo di sincronizzazione m O O Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice principale 3 Protezione antipattinamento segnali dell encoder sono disturbati Controllare che motore lineare l installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM 5 Errore di determinazione della stato selezionato un procedimento inadatto per il posizione di commutazione motore Contattare il Suppo
40. ccia RS422 Eventualmente possibile l elaborazione di ulteriori segnali e livelli ad es 5 V single ended o 24 V da un PLC Per maggiori informazioni al riguardo rivolgersi al distributore autorizzato 7 10 Collegamento uscita encoder incrementale X11 7 10 1 Esecuzione sull unit X11 Connettore SUB D femmina a 9 poli 7 10 2 Controconnettore X11 Connettore SUB D maschio a 9 poli Corpo per connettore SUB D a 9 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC 7 10 3 Occupazione dei pin X11 N pin Definizione Valore Specifica 1 A 5V R z669 Segnale encoder incrementale A 6 A 5V R a 660 Segnale encoder incrementale A 2 B 5V R a 660 Segnale encoder incrementale B 7 B 5V Ria 660 Segnale encoder incrementale B 3 N 5V Ria 660 Encoder incrementale impulso zero N 8 N 5V R a 660 Encoder incrementale impulso zero N 4 GND Riferimento GND per encoder 9 GND Schermo per il cavo di collegamento 5 VCC 5 V 5 100 mA Alimentazione ausiliaria carico max di 100 mA ma a prova di corto circuito L indicazione per R definisce la resistenza di uscita differenziale Tabella 7 8 Occupazione dei pin X11 uscita encoder incrementale Il driver all uscita di segnale fornisce segnali differenziali 5 V in conformit allo standard d interfaccia RS422 possibile comandare fino ad altri 32 regolatori mediante un unit 7 11 Collegamento bus CAN X4 7 11 1 Esecuz
41. ccia VO Ki alleluia li 111 A 5 4 Ingresso encoder incrementale X10 112 A 5 5 Uscita encoder incrementale X11 erre eee 112 Glossario aaa 113 P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 1 Generalit 1 Generalit 1 1 Documentazione Il presente manuale del prodotto fornisce tutte le informazioni necessarie per lavorare in modo sicuro con il servoregolatore di posizionamento della serie CMMP AS 3A per servo regolatori di posizionamento monofasici Osservare le avvertenze di sicurezza contenute nel presente manuale Ulteriori informazioni sono riportate nei seguenti manuali per la gamma di prodotti CMMP AS Manuale del prodotto Servoregolatore di posizionamento P BE CMMP AS 11A Descrizione dei dati tecnici e delle funzionalit e istruzioni per l installazione e l esercizio dei servoregolatori di posizionamento CMMP AS C5 11A P3 e CMMP AS C10 11A P3 concepiti per servoregolatori di posizionamento trifasici Manuale CANopen P BE CMMP CO SW Servoregolatore di posizionamento CMMP AS Descrizione del protocollo CANopen implementato secondo DSP402 Manuale PROFIBUS P BE CMMP FHPP PB SW Servoregolatore di posizionamento CMMP AS Descrizione del protocollo PROFIBUS DP implementato Manuale SERCOS P BE CMMP SC SW Servoregolatore di posizionamento CMMP AS Descrizione della funzionalit SERCOS implementata Manuale Ethernet P BE CMMP ET SW Modulo tecnologico Ethernet Descrizione
42. clo ampiezza della banda di ca 2 kHz nel circuito di regolazione della corrente e di ca 500 Hz nel circuito di regolazione della velocit Frequenza di orologio selezionabile per il modulo terminale I O liberamente programmabili Semplicit di parametrizzazione mediante il programma per PC Festo Configuration Tool Prima messa in servizio mediante impostazioni da menu Identificazione automatica del motore Accoppiamento semplice ad un comando principale ad es ad un PLC tramite ingressi uscite o il Fieldbus Ingresso analogico a 16 bit ad alta risoluzione Slot di espansione per i Fieldbus Profibus DeviceNet Ethernet e Sercos Opzione arresto sicuro a norma EN 954 1 categoria di sicurezza 3 integrata nell unit 26 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 3 Descrizione del prodotto 3 1 1 Sequenzadi inserimento Power On t1 Fase di inizializzazione t2 L t5 Abilitazione n A regolatore DIN5 B lt gt Modulo terminale attivo t7 Freno di arresto DOUTO READY t AI Valore nominale velocit Valore reale velocit Tempo Azione t1 3500 ms Esecuzione del programma di boot e avvio dell applicazione t2 gt 500 ps teycp t3 30 ms In funzione del modo operativo e dello stato dell attuatore t4a Nx 10 ms Parametrizzabile parametro di frenatura ritardo inizio traslazione ty t4b gt 100 ms Opzionale nei motori con encoder senza segnali di commutazione tempo richiesto per determina
43. dabilit garantita componenti rilevanti per la sicurezza Gli errori vengono rilevati per devono essere realizzati con struttura a tempo in modo da impedire due canali autocontrollo costante una perdita della funzione di completa identificazione degli errori sicurezza 1 La categoria non concepita per essere applicata in una sequenza arbitraria o una struttura gerarchica in riferimento ai requisiti di sicurezza tecnica 2 Dalla valutazione del rischio risulter se la perdita completa o parziale della o delle funzioni di sicurezza accettabile a causa degli errori Tabella 5 1 Descrizione del requisito per le categorie secondo EN 954 1 La norma EN 60204 1 tratta tra le altre cose le operazioni da seguire in caso di emergenza e fornisce una definizione per STOP EMERGENZA e ARRESTO EMERGENZA vedi Tabella 5 2 Operazione STOP EMERGENZA Definizione EN 60204 1 Sicurezza elettrica in caso di emergenza mediante disinserimento dell energia elettrica nell intera unit installata o in una sua parte Tipo di pericolo Lo stop di emergenza deve essere utilizzato in presenza di un rischio di scossa elettrico o di un altro rischio di natura elettrica ARRESTO EMERGENZA Sicurezza funzionale in caso di emergenza mediante arresto di una macchina o dei componenti mobili L arresto di emergenza concepito per arrestare un processo o un movimento non appena questo possa provocare un potenziale ri
44. di dati il cosiddetto Festo Handling and Positioning Profile ottimizzato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e posizionamento L FHPP consente di comandare e programmare in modo unitario i diversi sistemi Fieldbus e i controllori di Festo Definisce uniformemente per l utente e modi operativi e la struttura dei dati I O e gli oggetti di parametri e il comando sequenziale Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 31 3 Descrizione del prodotto Comunicazione Fieldbus Selezione di record Esercizio diretto Canale parametri 1 Momento Posizione Velocit Accesso libero a 2 tutti i parametri per la lettura e la scrittura Tabella 3 2 Principio FHPP Informazioni relative al profilo FHPP parametri dati apparecchio sono riportate nella documentazione P BE CMM FHPP SW IT 3 4 2 Interfaccia RS232 Il protocollo RS232 previsto principalmente come interfaccia di parametrizzazione ma con sente anche di pilotare il servoregolatore di posizionamento CMMP AS nella modalit test 3 4 3 Bus CAN Per la comunicazione tramite il bus CAN sono disponibili i profili seguenti e Protocollo CANopen sec DS301 con profilo di applicazione DSP402 oppure e Profilo di posizionamento del Festo FHPP LI Il protocollo CAN Festo specifico della precedente serie SEC AC non viene pi supportato a partire dalla serie CMMP AS 3 4 4 Profibus Supporto della comunicazione PROFIBUS seco
45. di elevati disturbi di modo comune Sono presenti due uscite monitor analogiche con tensioni d uscita di 10 V e un uscita predisposta per una tensione di riferimento di 10 V Queste uscite possono essere collegate al sistema di comando sovrapposto includendo anche il potenziale di riferimento AGND Se il sistema di comando dispone di ingressi differenziali il suo ingresso va collegato all uscita del servoregolatore di posizionamento CMMP AS e l ingresso ad AGND J Se gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 vengono utilizzati come ingressi digitali DIN12 e DIN13 necessario creare il riferimento di massa tra AGND e GND24 Con questo collegamento viene annullato 72 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici il disaccoppiamento ottico tra GND24 ingressi DIN e GND interno In questo modo la protezione della parte elettronica diventa inefficace contro le sovratensioni 7 5 1 Esecuzione sull unit X1 Connettore SUB D femmina a 25 poli 7 5 2 Controconnettore X1 Connettore SUB D maschio a 25 poli Corpo per connettore SUB D a 25 poli con viti di bloccaggio 7 5 3 Occupazione dei pin X1 N pin Definizione Valore Specifica 1 AGND oV Schermo per segnali analogici AGND 14 AGND oV Potenziale di riferimento per segnali analogici 2 AINO U 10 V Ingresso di riferimento 0 differenziale 15 AINO R 230 kQ tensione di ingresso max
46. di manutenzione 9 1 1 Panoramica Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di numerosi sensori che monitorano il funzionamento corretto di controller modulo terminale di potenza motore e comunica zione con i dispositivi esterni Tutti gli errori vengono registrati in una memoria interna Nella maggior parte dei casi quando si verifica un errore il controller arresta il servoregola tore di posizionamento e il modulo terminale di potenza possibile riavviare il servorego latore di posizionamento solo se l errore stato eliminato o non pi presente e dopo aver cancellato la memoria degli errori mediante tacitazione Numerosi sensori e svariate funzioni di monitoraggio garantiscono la sicurezza d esercizio Misurazione della temperatura del motore Misurazione della temperatura della parte di potenza Identificazione di dispersioni a terra PE Identificazione di dispersioni fra due fasi del motore Identificazione di sovratensioni nel circuito intermedio Rilevamento di errori nell alimentazione di tensione interna Caduta della tensione di alimentazione In caso di caduta della tensione di alimentazione a 24 VCC si hanno ca 20 ms di tempo a disposizione ad es per memorizzare i parametri e spegnere il sistema di regolazione 9 1 2 Monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti Il monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti interviene non appena la corrente nel circuito intermedio supera la corrente max doppia del regolato
47. e X2A uiluvala tieni allena lana 77 7 7 3 Occupazione dei pin VAL 77 Collegamentosencoder X2Blss ciale laici 78 7 8 1 Esecuzione sull unit X2B surai air iii 78 7 8 2 Controconnettorfe Y2Bl ihiertelaleaaeanazai 78 Collegamento ingresso encoder incrementale X10 errirrrrrrereeeeeeeeeee 79 7 9 1 Esecuzione sull unit X10 k cizii nina 79 7 9 2 Controconnettore X10 basaricinlanea leale 79 7 9 3 Occupazione dei pin X10 sciocco 79 7 9 4 Tipo ed esecuzione del cavo X10 socia 79 7 9 5 Istruzioni di collegamento X10 79 Collegamento uscita encoder incrementale X11 neseeeeeeeeeeeeeeeeeerererererereee 80 7 10 1 Esecuzione sull unit XI arc criari 80 7 10 2 Controconnettore Pallina ile ao 80 7 10 3 Occupazione dei pin DAL 80 Collegamento bus CANI 80 7 11 1 Esecuzione sull unit X4 000eenennneeeeeeeeenenesssseesseesessssssssseeeresssssssee 80 7 11 2 Controconnettore DA litigio price diana Lorenzini 80 7 11 3 Occupazione der pin Kline 81 7 11 4 Istruzioni di collegamento Kilssrsnrrira leali 81 Collegamento RS232 COM Dl air 82 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH Indice 7 12 1 Esecuzione sull unit D6oliarihoer agili 82 7 12 2 Controcomnettore X5 esesesereeereeererererereeeeeeeeeeeececeeeeeeeeeeereeeeereeeee 82 7 12 3 Occupazione dei pin X5 n0eneeeesesseseoooeeeessssssoseeessssssssseseoresssssssseoee 83 7 13 Indicazioni per un installazione sicu
48. e persona e responsabile i per un impiego sicuro del regolatore del servoattuatore Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 13 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici LI In caso di vendita noleggio e o altra forma di cessione del rego i latore del servoattuatore necessario consegnare anche queste avvertenze di sicurezza LI Per motivi di sicurezza e di garanzia il gestore non autorizzato ad aprire il regolatore del servoattuatore Il presupposto fondamentale per un funzionamento a regola d arte i del regolatore del servoattuatore una corretta configurazione Avvertenza PERICOLO Un utilizzo improprio del regolatore del servoattuatore e o l inosservanza delle avvertenze qui indicate e o interventi impropri sui dispositivi di sicurezza possono provocare danni materiali lesioni personali scosse elettriche e in casi estremi anche la morte 2 3 Pericoli derivanti da un impiego errato Avvertenza PERICOLO Alta tensione elettrica elevata corrente di lavoro Pericolo di morte o di gravi lesioni personali in caso di scossa elettrica Avvertenza PERICOLO Alta tensione elettrica in caso di connessione errata Pericolo di morte o di lesioni personali in caso di scossa elettrica Avvertenza PERICOLO Le superfici del corpo dell apparecchio possono diventare molto calde Pericolo di lesioni Pericolo di ustioni 14 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 2 Avvertenze di sicurezza
49. e EMC electromagnetic compatibility o EMI electromagnetic interference prevede i seguenti requisiti Immunit alle Sufficiente insensibilit di un impianto elettrico o di un apparec interferenze chiatura elettrica nei confronti di interferenze elettriche magnetiche o elettromagnetiche provenienti dall esterno e trasmesse attraverso le linee o l ambiente Emissione Emissione sufficientemente bassa di interferenze elettriche interferenze magnetiche o elettromagnetiche da parte di un impianto elettrico o di un apparecchiatura elettrica verso altre apparecchiature nell area circostante attraverso le linee e l ambiente 7 13 2 Istruzioni di collegamento Lo schermo del cavo motore viene collegato al punto di attacco centrale PE dell unit CMMP AS insieme al conduttore interno PE del cavo del motore Anche l attacco PE sul lato della rete gli schermi del resolver ed eventualmente il cavo encoder vengono collegati su questo punto a stella Collegare il punto a stella con un cavo di notevole superficie di linea banda di rame alla massa centrale dell armadio elettrico conduttore corto alla piastra di montaggio Questo nastro di collegamento gi presente sull estremit del cavo del motore Festo Per lunghezze maggiori necessario adottare misure di protezione elettromagnetica specifiche Avvertenza A Per motivi di sicurezza collegare assolutamente tutti i conduttori di terra PE prima di mettere in servizio l unit La connes
50. e di parametrizzazione FCT passi seguenti mostrano come portare un attuatore in funzione nello stato di arresto sicuro 1 Zi 54 Prima di attivare la funzione di arresto sicuro cio rel per l alimentazione del driver OFF e sblocco del modulo terminale OFF questi due percorsi di disinserzione bloccano i segnali PWM opportuno arrestare l attuatore disattivando l abilitazione del regolatore La rampa di decelerazione t9 t8 impostabile a seconda dell applica zione tramite il software di parametrizzazione decelerazione arresto di emergenza Avvertenza PERICOLO L attivazione dell arresto sicuro durante l esercizio provoca un arresto graduale dell attuatore Negli attuatori dotati di freno di arresto viene inserito il freno Per questo motivo occorre assoluta mente verificare che il freno del motore sia in grado di arrestare il movimento dell attuatore Al raggiungimento del numero di giri 0 l attuatore viene mantenuto ancora su questo valore nominale per un ritardo di disazionamento t10 t9 parametrizzabile Questo intervallo di tempo impostabile il ritardo con cui il freno di arresto viene inserito Tale valore deve essere parametrizzato dall utente in funzione del rispettivo freno di arresto Per le applicazioni senza freno di arresto questo tempo di ritardo pu essere impostato a 0 Al termine di questo periodo di tempo viene disinserito lo sblocco interno del modulo terminale di uP t10
51. e stringere a fondo le viti di bloccaggio 2 Inserire il connettore SUB D del cavo dell interfaccia seriale nella presa X5 RS232 COM del servoregolatore di posiziona mento CMMP AS e stringere a fondo le viti di bloccaggio 3 Controllare nuovamente tutte le connessioni 8 6 Verifica dello stato di pronto Controllo dello stato 1 Accertarsi che l interruttore di abilitazione del regolatore sia di pronto disinserito 2 Inserire l alimentazione di tensione di tutti i dispositivi Il LED Ready sul lato anteriore dell unit dovrebbe accendersi Se il LED Ready non si accende significa che c un guasto Se il i display a 7 segmenti indicazione di stato visualizza una sequenza di cifre si tratta di un messaggio d errore la cui causa deve essere eliminata Consultare in questo caso il capitolo 9 2 Messaggi di errore pag 94 Se non si accende nessun indicatore sull unit eseguire i seguenti passi operativi Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 89 8 Messa in servizio Nessun indicatore acceso 90 m Disinserire l alimentazione Attendere 5 minuti in modo che il circuito intermedio si possa scaricare 3 Controllare tutti i cavi di collegamento Controllare se l alimentazione a 24 V presente Inserire di nuovo l alimentazione Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto 9 1 Funzioni di protezione e
52. eeeeeeee 41 4DIT Gestione elena a ani 41 Controllo di posizionamento ria 41 4 3 1 PafioramitaaR ala 41 4 3 2 Posizionamento relativo gilera 42 4 3 3 Posizionamento assoluto arl ite 43 4 3 4 Generatore di profili di traslazione ssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssso 43 4 3 5 Corsa di ere nossa talia 43 4 3 6 Sequenze di posizionamento sesssssssesssssssssssssssssesesssssssssssesessssss 44 4 3 7 Ingresso di arresto Opzionale c scrrrrrrcaa riore 45 4 3 8 Controllo di bordo con interpolazione lineare in fase di preparazione tulle 45 4 3 9 Posizionamento a pi assi SIncronizzato rire 46 Tecnica di sicurezza funzionale srrrsssccrcrereeeessessssceceseseeeeenesssscesecenennene 47 Generalit impiego conforme all utilizzo previSst0 ri 47 Funzione Integrata Arresto SICUrO orale banale lbanalha 49 5 2 1 Generalit descrizione della funzione Arresto sicuro 49 5 2 2 Attivazione sicura del freno di arresto ii 51 5 2 3 Funzionamento temporizzazione nina 52 5 2 4 ESeMPpIGFaAPpPlcazioNe s lare aaa 55 Installazione meccanica icaraz nina 59 istruzioni IMPporanima learn ias 59 Vista dell apparecchio rr 61 Montasio lee alia 64 Collegamentrelettrici si cs ninni 65 Occupazione dei connettori ad innesto ssseseseeeeeeeeeeeeeeceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 65 Sistema completo CMMPSAS cranica 67 Collegamento alimentazio
53. egnale di conferma alimentazione del driver CMMP AS 3A in ritardo tensione di alimentazione disinserita 1 X1 Comunicazione 1 0 Uscita 24V opzionale Comando rel Fig 5 3 Circuito di emergenza secondo EN 954 1 categoria 3 e categoria di arresto 0 secondo EN 60204 1 Principio di funzionamento La richiesta ARRESTO EMERGENZA blocca tramite il dispositivo di commutazione di DIN5 Abilitazione del regolatore DIN4 Sblocco del modulo terminale Alimentazione driver del modulo _ terminale uP di rete ssaa E A A A SS 7 LA 1 X9 Alimentazione di tensione emergenza lo sblocco del modulo terminale e il comando del rel per l alimentazione del driver del modulo terminale IGBT L attuatore si arresta gradualmente e allo stesso tempo viene attivato il freno di arresto del motore se presente Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 55 5 Tecnica di sicurezza funzionale A quel punto l attuatore si trova nello stato di arresto sicuro Il dispositivo di commutazione di emergenza omologato per la categoria di sicurezza 3 secondo EN954 1 Un comando principale controlla i segnali Richiesta ARRESTO EMERGENZA e Conferma dell alimentazione del driver e ne verifica la plausibilit In caso di errore viene disattivato il contattore di rete La tensione del circuito intermedio viene mantenuta ed immediatamente a disposizione dell attuatore dopo la disattivazione del dispositivo di commutazione di emerg
54. egola zione dell unit a sorgenti di impulsi esterne ad es DeviceNet PROFIBUS MC l unit dispone di un PLL corrispondente In questi casi il tempo di ciclo variabile entro determi nati limiti per consentire la sincronizzazione con il segnale di clock esterno 4 2 8 Compensazione della coppia di carico negli assi verticali Per le applicazioni con assi verticali possibile rilevare e memorizzare il momento di arresto ad unit ferma Esso viene poi inserito nel circuito di regolazione della corrente e migliora il comportamento in fase di avviamento dell asse una volta disinserito il freno di arresto Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 39 4 Panoramica delle funzioni 4 2 9 Posizionamento e regolazione della posizione Nell esercizio di posizionamento oltre alla possibilit di regolazione della velocit attivo anche un regolatore di posizione principale che elabora eventuali differenze tra la posizione nominale e quella reale e le converte in parametri di riferimento per il dispositivo di con trollo della velocit Il regolatore di posizione realizzato come regolatore P Di norma il tempo di ciclo del circuito di controllo posizione ammonta al doppio del tempo di ciclo del dispositivo di controllo della velocit ma pu essere parametrizzato in suoi multipli interi Una volta collegato il regolatore di posizione riceve i propri valori nominali dal comando di posizionamento o di sincronizzazione La risoluzione in
55. egolatore di posizionamento CMMP AS si distinguono due campi di potenziale Ingressi e uscite Tutti gli ingressi e le uscite analogici fanno riferimento ad AGND analogici AGND collegato internamente a GND il potenziale di riferimento per la parte di comando con uC e i convertitori A D nel servorego latore di posizionamento Questo campo di potenziale separato galvanicamente dal campo a 24V e dal circuito intermedio Ingressi e uscite a Questi segnali sono riferiti alla tensione da 24V del servoregolatore 24V di posizionamento CMMP AS alimentata attraverso X9 e separati dal potenziale di riferimento della parte di comando mediante foto accoppiatori Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di un ingresso differenziale AINO e di due ingressi single ended analogici predisposti per tensioni di ingresso di 10 V Gli ingressi AINO e AINO sono collegati al sistema di comando tramite cavi intrecciati Twisted Pair Se il comando dispone di uscite single ended collegare le uscite ad AINO e AINO al potenziale di riferimento del comando Eventuali uscite differenziali delcomando vanno collegate 1 1 agli ingressi differenziali del servoregolatore di posizionamento CMMP AS Il potenziale di riferimento AGND va collegato al potenziale di riferimento del sistema di comando Questa misura necessaria per evitare una sollecitazione eccessiva dell ingresso differenziale del servoregolatore di posizionamento CMMP AS a causa
56. el cavo X1 presente tra il servoregolatore di posizionamento CMMP AS e il sistema di comando il quale contiene due schermi Lo schermo esterno del cavo viene applicato solo sul lato PE Nel servoregolatore di posizionamento CMMP AS il corpo dei connettori SUB D a innesto collegato a PE Se il corpo dei connettori SUB D in metallo lo schermo del cavo viene fissato direttamente sotto il dado di scarico della trazione Spesso sufficiente un passacavo non schermato per i segnali da 24 V In ambienti soggetti a forti campi elettromagnetici e in caso di cavi molto lunghi l gt 2m tra il sistema di comando e il servoregolatore di posizionamento CMMP AS Festo consiglia di utilizzare linee di comando schermate Sebbene gli ingressi analogici del servoregolatore di posizionamento CMMP AS siano di tipo differenziale sconsigliabile utilizzare linee non schermate per i segnali analogici poich eventuali disturbi derivanti ad es dalla commutazione dei contattori o anche dal modulo terminale dei convertitori possono raggiungere ampiezze molto elevate Accoppiandosi ai segnali analogici possono provocare disturbi di modo comune e alterare in tal modo i valori di misura analogici Nei cavi di lunghezza limitata l lt 2m cablaggio nell armadio di comando lo schermo PE esterno applicato su entrambi i lati sufficiente per garantire un esercizio esente da disturbi Per ottenere una soppressione dei disturbi ottimale a livello dei segna
57. enza e l abilitazione del regolatore Per il collegamento del motore e il freno di arresto opzionale non rappresentati in questa figura si rimanda al capitolo 7 Collegamenti elettrici Avvertenza PERICOLO Il freno del motore deve essere realizzato in modo tale da poter arrestare il movimento dell attuatore 56 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 5 Tecnica di sicurezza funzionale Controllo della porta di protezione Controllo della porta di protezione Richiesta di arresto secondo EN 60204 1 categoria di arresto 1 Dispositivo di Ingresso 24V CMMP AS 3A commutazione porta di Ma Posizione di contatto I disegnata porta di i n KAT 3 protezione aperta o tensione CMM P AS 3A in ritardo di alimentazione disinserita Porta di protezione 2 Contattor n K1 3 aperta E E v di rete CH AIR 5 5 Controllo porta vE 2 1 X9 Alimentazione di tensione 5 i protezione SS z L l 20 E aaa a o 3 EE 9 Ingresso di alimentazione Tod D a Ke 3 8 E 3 32 E lt L c o S 5 dv w S bn v n i X1 Comunicazione 1 0 DIN5 Abilitazione del regolatore DIN4 Sblocco del modulo terminale Uscita 24V opzionale Alimentazione driver del modulo _ terminale Comando rel pP Fig 5 4 Controllo della porta di protezione secondo EN 954 1 categoria 3 e categoria di arresto 1 secondo EN 60204 1 Principio di funzionamento La richiesta di arresto dell attuatore imposta l abilitazione del re
58. er il collegamento del reostato di frenatura interno osservare quanto riportato nella tabella 7 1 a pagina 69 A 4 Collegamento encoder X2A e X2B Al servoregolatore di posizionamento CMMP AS possono essere collegati pi sistemi di retroazione mediante l interfaccia encoder universale Resolver interfaccia X2A Encoder interfaccia X2B Encoder incrementali con segnali di traccia analogici e digitali Encoder SinCos single multiturn con HIPERFACE Encoder assoluti Multiturn con EnDat Con il software di parametrizzazione viene poi definito il tipo di encoder Il segnale di retroazione disponibile all uscita dell encoder incrementale X11 per gli attuatori successivi possibile analizzare parallelamente due sistemi encoder Di norma su X2A viene collegato il resolver per la regolazione della corrente su X2B ad es un encoder assoluto come segnale di retroazione per la regolazione della posizione A 4 1 Collegamento resolver X2A Sull attacco SUB D a 9 poli X2A vengono analizzati i resolver di tipo standard Vengono supportati resolver monopolari e multipolari Il numero di coppie polari del resolver deve essere preimpostato dall utente nel software di parametrizzazione in modo che il CMMP AS sia in grado di definire correttamente il numero di giri Il numero di coppie polari del motore Pomotore Sempre un multiplo intero di quello del resolver Po esove Combinazioni insensate generano un messaggio di errore du
59. erferenze magnetiche o elettromagnetiche da parte di un impianto elettrico o di un apparecchiatura elettrica verso altre apparecchiature nell area circostante attraverso le linee e l ambiente Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 113 INDICE ANALITICO A Avvertenze di sicurezza ttt 15 D Documentazione etere 10 F Fonti di valore nominale 37 G GIOSSALIO riin iennet ninia a at 113 CEM Emissione interferenze 113 Immunit alle interferenze 113 CEM Scalea lido 113 I INdICe cia ie EE 5 N Note Generalit 12 V Volume di fornitura rien 11 114 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT
60. ervoregolatore di posizionamento CMMP AS piastra di fissaggio 64 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici hi Collegamenti elettrici 7 1 Occupazione dei connettori ad innesto Il collegamento del servoregolatore di posizionamento CMMP AS alla tensione di aliment azione al motore al reostato di frenatura e al freno di arresto deve essere eseguito come descritto nella Fig 7 1 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 65 7 Collegamenti elettrici CMMP AS Interruttore RE 100 VAC 230 VAC di protezione nr Pen EI PE O lies Ponticello per Reostato di reostato di frenatura interno frenatura esterno BR INT LR me SE SE BR CH i E ai X9 L K K 24V O 24V Alimentazione 24V OV GND24V Morsetto di collegamento schermatura per cavo motore Macchina sincrona ad eccitazione permanente 24V 1A per il freno motore X2A X2B Resolver Encoder Fig 7 1 Collegamento alla tensione di alimentazione e al motore Encoder 66 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici Per il funzionamento del servoregolatore di posizionamento CMMP AS necessaria innanzitutto una sorgente di tensione di 24 V per l alimentazione dei componenti elettronici che viene collegata ai morsetti 24V e GND24V L alimentazione per il modulo terminale di potenza viene collegata a scelta ai morsetti Le N alimentazione a c a oppure ai morsetti ZK e ZK alimentazione a
61. frenatura esterno gt 1000 gt 800 Potenza continua lt 250W lt 500W Tensione d esercizio gt 460 V gt 460 V Tipo CMMP AS C5 3A Potenza continua 500 W 1000 W Potenza massima 1000 W Tabella A 11 Dati di potenza dello stadio PFC 2000 W Al di sotto della tensione di alimentazione nominale la potenza dello stadio PFC viene ridotta linearmente Queste curve caratteristiche della potenza sono illustrate nella figura seguente Potenza d uscita PFC kW 0 5 1 0 0 N on Wn ARS 2102 ARS 2105 Potenza PFC massima potenza Potenza PFC limitata dalt 50 110 Fig 9 1 Curva caratteristica di potenza dello stadio PFC 200 Tensione di rete Var Per il collegamento del reostato di frenatura interno osservare quanto riportato nella tabella 7 1 pagina 65 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 107 A Dati tecnici A 3 Collegamento motore X6 Tipo CMMP AS C2 3A Tipo CMMP AS C5 3A Dati per l esercizio con 1x 230 VCA 10 50 Hz Tensione d uscita 0 270 VCA Frequenza di uscita 0 1000 Hz Potenza di uscita 0 5 KVA 1 0 KVA Potenza max di uscita per 5 s 1 0 KVA 2 0 kVA Corrente di uscita 2 5 Aef 5 Aef Corrente max di uscita per 5 s 5 Aef 10 Aef Frequenza di orologio max 12 5 kHz max 12 5 kHz Corrente di rete max in esercizio continuo 2 4 Aer 4 7 Ask Tabella A 12 Dati tecnici dati collegamento motore X6 P
62. ggio l t per lo stadio PFC Nel software operativo integrato un monitoraggio 12t per il PFC 92 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto 9 1 9 Stato alla messa in funzione servoregolatori di posizionamento inviati alla Festo per interventi di manutenzione vengono caricati con firmware e parametri differenti per scopi di verifica Prima della rimessa in funzione presso il cliente finale il servoregolatore di posizionamento CMMP AS deve essere parametrizzato Il software di parametrizzazione verifica lo stato alla messa in funzione del servoregolatore e richiede all utilizzatore di parametrizzarlo Contemporaneamente l apparecchio segnala tramite l indicatore ottico A sul display a sette segmenti che pronto ma non ancora parametrizzato 9 1 10 Contaore di esercizio implementato un contaore di esercizio predisposto per almeno 200 000 ore di esercizio Il contaore di esercizio viene visualizzato mediante il software di parametrizzazione FCT 9 2 Segnalazioni del modo operativo e di guasto 9 2 1 Indicazione del modo operativo e di errore Le segnalazioni avvengono tramite un display a sette segmenti Nella tabella seguente sono descritte le indicazioni e il significato dei simboli visualizzati Indicazione Significato TTT e__e_0a_q _ lt IHldlll Ell l l iiiki jEeMoeo EiiiG GG gt o gt y gt 5 gt yo gt Esercizio con regolazione della velocit I
63. gli impianti di potenza EN ISO 12100 Sicurezza delle macchine concetti fondamentali principi generali di progettazione EN 1050 Sicurezza delle macchine principi per la valutazione del rischio EN 1037 Sicurezza delle macchine prevenzione dell avviamento inatteso EN 954 1 Parti dei sistemi di comando rilevanti per la sicurezza 16 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 2 4 2 Avvertenze di sicurezza per il montaggio e la manutenzione Per il montaggio e la manutenzione dell impianto valgono in ogni caso le rispettive norme DIN VDE EN e IEC cos come tutte le prescrizioni di sicurezza e le norme antinfortunistiche nazionali e locali Il costruttore ovvero il gestore dell impianto tenuto a garantire il rispetto di queste prescrizioni Avvertenza Il regolatore del servoattuatore pu essere azionato manutenuto e o riparato esclusivamente da personale qualificato e addestrato per l esecuzione di lavori su con apparecchiature elettriche Misure per la prevenzione di incidenti lesioni personali e o danni materiali A Avvertenza e Assicurare gli assi verticali contro un eventuale caduta o abbassamento in seguito allo spegnimento del motore mediante misure supplementari tipo bloccaggio meccanico dell asse verticale dispositivo di frenatura arresto bloccaggio esterno oppure sufficiente compensazione dei pesi dell asse Avvertenza Il freno di
64. golatore su Low L attuatore gira fino a raggiungere la velocit 0 secondo la rampa di decelerazione preim postata parametrizzabile con il Festo Configuration Tool Al termine del tempo di rampa Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 5 5 Tecnica di sicurezza funzionale incl ritardo di disazionamento del freno di arresto se presente il comando del rel dell alimentazione del driver e lo sblocco del modulo terminale vengono ripristinati dal comando principale Il comando principale controlla i segnali Porta di protezione aperta Uscita alimentazione driver del modulo terminale e Conferma dell alimentazione del driver e ne verifica la plausibilit In caso di errore viene disattivato il contattore di rete Con l apertura della porta di protezione vengono anche interrotti lo sblocco del modulo terminale e il comando del rel per l alimentazione del driver A quel punto l attuatore si trova nello stato di arresto sicuro con protezione dal riavvio Il dispositivo di commutazione della porta di protezione omologato per la categoria di sicurezza 3 secondo EN954 1 La tensione del circuito intermedio viene mantenuta ed immediatamente a disposizione dell attuatore dopo la chiusura della porta di protezione Se la porta di protezione viene aperta senza che vi sia una richiesta di arresto l attuatore si arresta gradualmente in conformit alla norma EN 60204 1 categoria di arresto 0 e allo stesso tempo viene attivato i
65. i valori effettivi necessari alla regolazione del numero di giri si pu selezionare una qualsiasi interfaccia di encoder ad es encoder di riferimento o sistema corrispondente sull ingresso esterno dell encoder incrementale Il valore effettivo per il dispositivo di controllo della velocit viene poi rialimentato ad es attraverso l ingresso esterno dell encoder incrementale 38 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 4 Panoramica delle funzioni Il valore nominale per il numero di giri pu essere preimpostato internamente oppure anche acquisito dai dati di un sistema encoder esterno sincronizzazione del numero di giri mediante X10 per il dispositivo di controllo della velocit Segnalazione del numero di giri Numero di giri nominale Numero di giri reale DOUT Raggiuto numero di giri nominale t1 lt 500 ps toye t2 lt 500 ps teye 4 2 6 Regolazione della velocit con limitazione della coppia servoregolatori di posizionamento CMMP AS supportano un esercizio con limitazione della coppia e regolazione della velocit con le seguenti caratteristiche Aggiornamento rapido del valore limite ad es a passi di 200 us Addizione di due fonti di limitazione ad es per valori di prepilotaggio 4 2 7 Sincronizzazione su sorgenti di impulsi esterne I regolatori operano con applicazione sinusoidale della corrente Il tempo di ciclo sempre correlato in modo fisso alla frequenza PWM Per la sincronizzazione del sistema di r
66. i comando e attuatori elettrici A Avvertenza e Osservare le prescrizioni generali d installazione e di sicurezza previste per l uso e il montaggio Utilizzare dispositivi di montaggio e di trasporto adeguati Adottare misure precauzionali adeguate per evitare il rischio di incastramento o schiacciamento Utilizzare solo strumenti appropriati Utilizzare utensili speciali laddove prescritto dispositivi di sollevamento e gli strumenti vanno utilizzati in modo appropriato In caso di necessit usare equipaggiamenti di protezione idonei ad esempio occhiali di protezione calzature protettive guanti protettivi Non sostare sotto i carichi sospesi Eliminare immediatamente eventuali tracce di liquido fuori uscito sul pavimento per evitare il rischio di sdrucciolamento Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 23 3 Descrizione del prodotto 3 Descrizione del prodotto 3 1 Generalit servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS sono servoconvertitori CA intelli genti dotati di svariate possibilit di parametrizzazione e opzioni di ampliamento Questi dispositivi possono essere adattati in modo flessibile alle applicazioni pi diverse La serie include modelli con alimentazione monofasica e trifasica Composizione del codice Esempio CMMP AS C2 3A Servocontrollore della serie Premium per motori sincroni a CA corrente nominale 2 5 A tensione di ingresso 230 V monofasico Motor controller
67. i motore parallelamente alle linee di segnalazione Utilizzare cavi motore conformi alle specifiche Festo cavi motore devono essere correttamente schermati e collegati a terra Per ulteriori informazioni su come creare un cablaggio del bus CAN esente da disturbi si rimanda alle specifiche del protocollo Controller Area Network versione 2 0 Robert Bosch GmbH 1991 7 12 Collegamento RS232 COM X5 7 12 1 Esecuzione sull unit X5 Connettore SUB D femmina a 9 poli 7 12 2 Controconnettore X5 82 Connettore SUB D femmina a 9 poli Corpo per connettore SUB D a 9 poli con viti di bloccaggio 4 40 UNC Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici 7 12 3 Occupazione dei pin X5 N pin Definizione Valore Specifica 1 Non occupato 6 Non occupato 2 RxD 10V R gt 2kQ Linea di ricezione specifiche RS232 7 Non occupato 3 TxD 10V R 2kQ Linea di trasmissione specifiche RS232 8 Non occupato 4 RS485 riservato per l esercizio RS485 opzionale 9 RS485 riservato per l esercizio RS485 opzionale 5 GND oV Interfacce GND collegate galvanicamente a GND della parte digitale Tabella 7 10 Occupazione dei pin interfaccia RS232 X5 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 83 7 Collegamenti elettrici 7 13 Indicazioni per un installazione sicura ed elettromagneticamente compatibile 7 13 1 Spiegazioni e termini La compatibilit elettromagnetica CEM definita in ingles
68. i stato del bus CAN Tasto RESET Reset hardware del processore Tabella A 7 Elementi di visualizzazione e tasto RESET A 2 Alimentazione X9 Tipo CMMP AS C2 3A Tipo CMMP AS C5 3A Tensione di alimentazione 1x 100 230 VCA 10 Frequenza 50 60 Hz Corrente assorbita 3 2A 6 4A Alimentazione CC alternativa 60 380 VCC Alimentazione 24 V 24 VCC 6 10 0 55 A 24 VCC 6 10 0 65 A Tensione del circuito intermedio 360 380 VCC con PFC attivo in funzione del carico Pi l assorbimento di corrente di freno di arresto e 1 0 eventualmente presenti Tabella A 8 Dati tecnici Dati di potenza X9 gt Nota In caso di motore caldo e tensione di alimentazione insufficiente fuori tolleranza i freni del motore potrebbero disinserirsi in maniera non completa e quindi usurarsi precocemente Reostato di frenatura interno Tipo CMMP AS C2 3A Tipo CMMP AS C5 3A Reostato di frenatura interno 1650 1100 Potenza impulso 1 1 kW 1 6 kW Potenza continua 10W 20 W Soglia di azionamento 440 V 440 V Tabella A 9 Dati tecnici reostato di frenatura interno X9 106 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT A Dati tecnici Reostato di frenatura esterno Tipo CMMP AS C2 3A Tipo CMMP AS C5 3A Tabella A 10 Dati tecnici reostato di frenatura esterno X9 Tipo CMMP AS C2 3A Per una tensione di alimentazione nominale di 230 VCA 10 Reostato di
69. icuro Slot Ext 1 ed Ext 2 per i moduli Fieldbus X4 collegamento per interfaccia CANopen 6 X5 collegamento per l interfaccia seriale RS232 Indicazione di stato LED Ready 9 Attacco PE Fig 6 2 Servoregolatore di posizionamento CMMP AS vista dal davanti Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 61 6 Installazione meccanica X9 alimentazione X11 uscita encoder incrementale X10 ingresso encoder incrementale X1 comunicazione 1 0 Fig 6 3 Servoregolatore di posizionamento CMMP AS vista dall alto 62 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 6 Installazione meccanica Attacco PE per lo schermo esterno del cavo motore morsetto a molla X6 attacco motore X2A collegamento per il resolver X2B collegamento per l encoder Fig 6 4 Servoregolatore di posizionamento CMMP AS vista dal basso Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 63 6 Installazione meccanica 6 3 Montaggio Nella parte superiore e inferiore del servoregolatore di posizionamento CMMP AS sono pres enti delle fascette di fissaggio che consentono di fissare il servoregolatore verticalmente sulla piastra di montaggio di un armadio di comando Le fascette di fissaggio sono integrate nel profilo del dissipatore di calore per cui viene garantita una cessione di calore ottimale verso la piastra dell armadio di comando i e Peril fissaggio del servoregolatore di posizionamento utilizzare viti M4 Fig 6 5 S
70. il Supporto Tecnico scrittura Componente hardware mancante Contattare il Supporto Tecnico SRAM Componente hardware mancante FLASH Errore di avvio FPGA Errore di avvio SD ADU Errore di sincronizzazione SD ADU dopo l avvio SD ADU non sincrono Errore di trigger Firmware di DEBUG caricato Errore d inizializzazione interno Contattare il Supporto Tecnico Tabella 9 2 Messaggi di errore Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 103 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guastoDati tecnici 9 2 3 Reseterrori Una volta eliminata la causa dell errore possibile tacitare l errore mediante il fronte negativo all ingresso DIN5 abilitazione del regolatore Abilitazione regolatore DIN5 Nessun errore t1 70 ms 104 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT A Dati tecnici A Dati tecnici Intervallo Valori Intervalli di temperatura ammissibili Temperatura di da 25 C a 70 C magazzinaggio Temperatura da 0 C a 40 C ambiente durante da 40 C a 50 C con riduzione della l esercizio potenza 2 5 K Altezza di installazione ammissibile fino a 1000 m l d m da 1000 a 4000 m l d m con riduzione della potenza Umidit dell aria Umidit rel dell aria fino a 90 senza condensa Grado di protezione IP20 Conformit CE secondo la direttiva UE sulla CEM Direttiva per bassa tensione secondo la direttiva UE sulla bassa tensione Direttiva CEM Oscillazioni armoniche corrente
71. ili 3 ingressi analogici AIN 0 AIN 1 e AIN 2 3 valori fissi 1 valore impostazione in funzione della logica di sblocco del regolatore valore fisso 1 oppure interfaccia RS232 oppure interfaccia bus CANopen oppure interfaccia PROFIBUS DP oppure interfaccia DeviceNet oppure interfaccia Sercos 2 e 3 valore impostazione dei valori fissi 2 e 3 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 37 4 Panoramica delle funzioni Regolatore di processo Ingresso SYNC Ingresso supplementare per encoder incrementale X10 Qualora non sia attivata nessuna fonte di valore nominale il valore nominale zero Nella gestione dei valori nominali disponibile un generatore di rampe con un addiziona tore collegato a monte Mediante i selettori corrispondenti possibile selezionare una fonte di valore nominale a piacere tra quelle disponibili e quindi gestirla mediante il gene ratore di rampe Con due ulteriori selettori possibile selezionare fonti supplementari come valori nominali che per non sono gestibili mediante il generatore di rampe Il valore nominale complessivo si ottiene dalla somma di tutti i valori La rampa parametrizzabile a livello di accelerazione e di frenatura in funzione della direzione 4 2 4 Esercizio con regolazione del momento torcente Nell esercizio con regolazione del momento torcente viene preimpostato un determinato momento nominale che il servoregolatore crea poi nel motore In questo caso viene attivato so
72. inimi prestabiliti vedi 30 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 3 Descrizione del prodotto Tabella A 10 a pagina 107 L uscita deve essere protetta contro eventuali cortocircuiti nel reostato di frenatura o nella propria linea di alimentazione Avvertenza PERICOLO Il pin BR CH dispone di un potenziale positivo del circuito inter medio e quindi non protetto contro eventuali dispersioni a terra o cortocircuiti a tensione di rete o tensione negativa del circuito intermedio Avvertenza Tensione elettrica elevata Non possibile un funzionamento simultaneo dei reostati di frenatura interni ed esterni reostati di frenatura esterni non sono automaticamente protetti dai sovraccarichi attraverso l unit 3 4 Interfacce di comunicazione Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di pi interfacce di comunicazione Sul servoregolatore di posizionamento presente un interfaccia RS232 che svolge un ruolo essenziale per il collegamento di un PC e per l utilizzo del software di parametrizzazione Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone inoltre di un interfaccia CANopen nell apparecchio base Mediante moduli a innesto opzionali possibile implementare anche i protocolli PROFIBUS DP e DeviceNet In questa versione di prodotto il servoregolatore di posizionamento funziona sempre e in ogni caso come slave sul Fieldbus 3 4 1 Festo Handling and Positioning Profile FHPP La Festo ha realizzato un profilo
73. ione sull unit X4 Connettore SUB D maschio a 9 poli 7 11 2 Controconnettore X4 Connettore SUB D femmina a 9 poli 80 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici 7 11 3 Occupazione dei pin X4 N pin Definizione Valore Specifica 1 Non occupato 6 GND oV CAN GND collegato galvanicamente a GND nel regolatore 2 CANL Linea di segnalazione CAN Low 7 CANH Linea di segnalazione CAN High 3 GND oV Vedi pin n 6 8 Non occupato 4 Non occupato 9 Non occupato 5 Schermo PE Collegamento per schermo del cavo Resistenza terminale esterna da 120 Q necessaria su entrambe le estremit del bus Consigliamo di utilizzare resistenze a pellicola metallica superficiale con tolleranza 1 e dimensioni 0207 ad es della ditta BCC codice 232215621201 Tabella 7 9 Occupazione dei pin del bus CAN X4 7 11 4 Istruzioni di collegamento X4 i Nota Per il cablaggio dei regolatori tramite il bus CAN osservare assolut amente le informazioni e le indicazioni seguenti in modo da ottenere un sistema stabile e perfettamente funzionante In caso di cablaggio non corretto durante il funzionamento possono verificarsi anomalie al bus CAN tali da provocare il disinnesto dei regolatori per motivi di sicurezza Il bus CAN offre la possibilit di collegare in rete tutti i componenti di un impianto in modo semplice e a prova di errori Il presupposto a questo riguardo
74. ioni del servoregolatore di posizionamento CMMP AS 4 2 1 Compatibilit Per motivi di compatibilit a livello degli utenti la struttura di regolazione del servorego latore di posizionamento CMMP AS dispone praticamente delle stesse caratteristiche interfacce e parametri della precedente serie SEC AC Gestione dei valori nominali ingressi analogici valori fissi sincronizzazione generatore di rampe Posizionamento e interpolazione calcolo traiettorie valore nominale di posizione Modulo Encoder prepilotaggio della velocit terminale Motore 1e2 prepilotaggio della corrente EHEHE Regolatore Dispositivo Regolatore di posizione di controllo di corrente della velocit Gestione valori reali Fig 4 1 Struttura di regolazione del CMMP AS 36 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 4 Panoramica delle funzioni La Fig 4 1 indica la struttura di regolazione basilare del CMMP AS Il regolatore di corrente il regolatore di velocit e il regolatore di posizione sono collegati a cascata Grazie al principio di regolazione orientato al rotore la corrente pu essere preimpostata separatamente come corrente attiva ig e corrente reattiva ig Per questo motivo sono presenti due regolatori di corrente realizzati come regolatori PI Tuttavia per motivi di chiarezza nella Fig 4 1 non rappresentato il regolatore iq Come modi operativi di base sono previsti la regolazione della co
75. istema di comando ad es disattivando l abilitazione del regolatore o il contattore di rete 5 2 2 Attivazione sicura del freno di arresto Con l attivazione dell arresto sicuro viene disinserita la corrente dal freno di arresto a due canali freno serrato vedi schema a blocchi 1 canale Il freno di arresto viene pilotato durante l esercizio tramite DIN5 abilitazione del regolatore vedi il diagramma di temporizzazione seguente Il 1 percorso di disinserzione sblocco del modulo terminale agisce tramite uP sul driver del freno e priva di corrente il freno di arresto freno serrato 2 canale Il 2 percorso di disinserzione comando rel alimentazione driver agisce direttamente su un MOSFET che disattiva il freno di arresto freno serrato Attenzione AN L utilizzatore responsabile per il dimensionamento e il funzion amento sicuro del freno di arresto Il funzionamento del freno deve essere verificato per mezzo di una prova di frenatura idonea Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 51 5 Tecnica di sicurezza funzionale 5 2 3 Funzionamento temporizzazione Il diagramma di temporizzazione seguente illustra il funzionamento di arresto sicuro in combinazione con l abilitazione del regolatore e il freno di arresto Arresto sicuro gt Comando rel per alimentazione dell amplificatore d impulsi Arresto sicuro driver del fotoaccoppiatore Momento di attivazione arresto sicuro variabile o e
76. ito Il senso di rotazione calcolato per l asse di rotazione non consentito nel modo operativo impostato dn 0 I Controllare il modo operativo selezionato Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 101 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice princi Sotto pale indice Indice principale 43 Interruttore di finecorsa valore L attuatore ha abbandonato lo spazio di movimento nominale negativo bloccato previsto 1 Interruttore di finecorsa valore SUasto tecnico nell impianto nominale positivo bloccato 2 Interruttore di finecorsa posizionamento annullato 45 Alimentazione driver non Contattare il Supporto Tecnico disattivabile 1 Alimentazione driver non attivabile 2 L alimentazione del driver stata attivata 47 Timeout messa a punto Il numero di giri non sceso in tempo sotto il valore necessario per la messa a punto Controllare la configurazione delle richieste sul lato del comando 50 CAN Contattare il Supporto Tecnico troppi PDO sincroni 6o o Ethemnet specifico per utente 1 Contattare il Supporto Tecnico 61 o Ethemet specifico per utente 2 Contattare il Supporto Tecnico 64 0 6 Fieldbuspevicenet Contattare il Supporto Tecnico Contattare il Supporto Tecnico 1 FHPP Overflow underflow o Controllare i dati ciclici e o il gruppo di fattori divisione per zero durante il calcolo dei dati ciclici
77. izzato 3 Errore 2 misurazione corrente V 22 0 PROFIBUS Modulo tecnologico guasto errore di inizializzazione Contattare il Supporto Tecnico 1 PROFIBUS Riservato 2 Errore di comunicazione Controllare l indirizzo slave impostato PROFIBUS Controllare il terminale bus Controllare il cablaggio 3 PROFIBUS La comunicazione stata avviata con l indirizzo indirizzo Slave non valido Slave 126 Selezionare un altro indirizzo Slave 4 PROFIBUS Errore matematico nella conversione delle unit errore nel campo dei valori fisiche campi di errori dei dati e delle unit fisiche non corrispondono Contattare il Supporto Tecnico 25 0 Tipo di unit non valido Questo errore non pu essere eliminato in proprio 1 Tipo di unit non supportato Inviare il servoregolatore al distributore autorizzato 2 Revisione HW non supportata Controllare la versione del firmware eventualmente richiedere un update al Supporto Tecnico 3 Funzionalit limitata dell unit L unit non abilitata per la funzionalit desiderata che deve essere eventualmente attivata dalla Festo A tale scopo occorre inviare l unit Record parametri utente mancante Caricare il record di parametri di default Se l errore non scompare inviare il servoregolatore di posizionamento al distributore autorizzato Errore di check sum Questo errore non pu essere eliminato in proprio Flash errore di scrittura Contattare il Supporto Tecnico Flash errore di cancellazione
78. l accelerazione viene modificata in modo costante l attuatore viene traslato senza sollecitare eccessivamente le parti meccaniche con limitazione a degli strappi ab a tempo ottimizzato senza contraccolpi v t v t v t 1 G t Fig 4 2 Profili di traslazione per il servoregolatore di posizionamento CMMP AS t lt t lt t se A max1 A max2 A max3 SONO uguali 4 3 5 Corsa di riferimento All inizio dell esercizio ogni controllo di posizionamento necessita di un punto zero definito che viene rilevato mediante una corsa di riferimento Questa corsa di riferimento pu essere eseguita autonomamente dal servoregolatore di posizionamento CMMP AS che come segnale di riferimento analizza diversi ingressi ad es gli ingressi per finecorsa Una corsa di riferimento pu essere avviata con l istruzione corrispondente tramite l inter faccia di comunicazione oppure in modo automatico con l abilitazione del regolatore In alternativa anche possibile configurare l avvio attraverso un ingresso digitale utilizzando Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 43 4 Panoramica delle funzioni il software di parametrizzazione cos che la corsa di riferimento venga eseguita in modo diretto e indipendente dall abilitazione del regolatore L abilitazione del regolatore ripristina eventuali messaggi d errore e pu anche essere disattivata indipendentemente dall applica zione senza dover eseguire una nuova corsa di riferimento nel caso di
79. l freno di arresto del motore se presente A quel punto l attuatore si trova nello stato di arresto sicuro con protezione dal riavvio inoltre possibile utilizzare un interruttore di posizione per la porta che mantiene chiusa la porta fino a quando l attuatore fermo o il segnale Conferma dell alimentazione del driver visualizza lo stato sicuro e il controllo di plausibilit fornisce un esito positivo Lo stato di arresto sicuro con protezione contro il riavvio viene per raggiunto solo con l apertura della porta di protezione non rappresentato Un altra possibile applicazione consiste nell utilizzo di un dispositivo di commutazione della porta di protezione con contatti temporizzati L apertura della porta di protezione agisce direttamente sull abilitazione del regolatore il cui fronte discendente provoca un arresto controllato in una rampa di decelerazione preimpostata segnali Sblocco del modulo terminale e Alimentazione driver del modulo terminale vengono poi disattivati con un certo ritardo attraverso il modulo di sicurezza Il ritardo di disazionamento deve essere compensato con il tempo della rampa di decelerazione non rappresentato Avvertenza PERICOLO Il freno del motore deve essere realizzato in modo tale da poter arrestare il movimento dell attuatore 58 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 6 Installazione meccanica 6 Installazione meccanica 6 1 Istruzioni importanti gt Nota Utilizzare il servoregola
80. legate Nel caso di pi servoregolatori di posizionamento collegati a uno stesso bus i regolatori e i moduli terminali interni di tutti i servoregolatori funzionano a fase fissa uno rispetto all altro Il modulo SERCOS pu essere utilizzato solo nel vano di alloggiamento Ext 2 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 33 3 Descrizione del prodotto 3 4 7 Funzionil Oe controllo dell unit Dieci ingressi digitali approntano le funzioni di controllo elementari cfr capitolo A 5 3 Interfaccia 1 0 X1 pagina 111 Per memorizzare le destinazioni di posizionamento il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di una tabella in cui le destinazioni possono essere registrate e in seguito richiamate Almeno quattro ingressi digitali servono per selezionare la destinazione un ingresso viene utilizzato come ingresso di start finecorsa vengono utilizzati come limitatori di sicurezza per lo spazio di movimento Durante la corsa di riferimento uno dei due finecorsa pu fungere da punto di riferimento per il controllo di posizionamento Due ingressi vengono utilizzati per lo sblocco del modulo terminale da hardware e lo sblocco del regolatore Per le operazioni critiche in funzione del tempo disponibile un ingresso sample ad alta velocit utilizzabile per diverse applicazioni corsa di riferimento applicazioni speciali Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di tre ingressi analogici per il livello d ingresso
81. lettriche Questa sezione riguarda solamente dispositivi e componenti dell attuatore con tensioni superiori a 50 Volt In caso di contatto con parti soggette a una tensione superiore a 50 Volt possono verificarsi scosse elettriche pericolose Durante il funzionamento dei dispositivi elettrici determinate parti di questi dispositivi sono necessariamente percorse da una tensione pericolosa Avvertenza Tensione pericolosa Tensione elettrica elevata Pericolo di morte di lesioni personali o di grave infortunio in caso di scossa elettrica Per il funzionamento valgono in ogni caso le rispettive norme DIN VDE EN e IEC cos come tutte le prescrizioni di sicurezza e le norme antinfortunistiche nazionali e locali Il costruttore ovvero il gestore dell impianto tenuto a garantire il rispetto di queste prescrizioni A Avvertenza e Prima di procedere all accensione applicare sugli apparecchi le apposite coperture e i dispositivi di protezione contro i contatti accidentali Per i dispositivi integrati necessario garantire una protezione contro il contatto diretto con parti elettriche in tensione mediante una copertura esterna come ad es un armadio di comando Rispettare la norma EN 60204 1 A Avvertenza e l conduttore di protezione dell equipaggiamento elettrico e delle unit deve sempre essere collegato saldamente alla rete di alimentazione A causa del filtro di rete integrato la corrente di dispersione maggiore di 3 5 mA
82. li analogici scher mare separatamente i singoli conduttori per i segnali analogici Questo schermo interno dei cavi viene applicato solo sul lato AGND pin 1 o 14 sul servoregolatore di posiziona mento CMMP AS Pu essere applicato su entrambi i lati per collegare i potenziali di riferimento del sistema di comando e del servoregolatore di posizionamento CMMP AS pin 1 e 14 sono collegati direttamente tra loro nel regolatore 7 5 5 Istruzioni di collegamento X1 Gli ingressi digitali sono concepiti per tensioni di comando di 24 V Il livello elevato dei segnali garantisce gi una forte immunit alle interferenze di questi ingressi Il servorego latore di posizionamento CMMP AS fornisce una tensione ausiliaria di 24 V in grado di supportare un carico massimo di 100 mA In questo modo si possono comandare gli 74 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici ingressi direttamente mediante gli interruttori Ovviamente possibile comandarli anche tramite le uscite a 24 V di un PLC Le uscite digitali sono realizzate come cosiddetti interruttori High Side Ci significa che i 24 V del servoregolatore di posizionamento CMMP AS vengono trasmessi attivamente all uscita Carichi come ad es spie rel ecc vengono quindi commutati dall uscita verso GND24 Le quattro uscite DOUTO DOUT3 possono supportare un carico massimo di 100 MA ciascuna Allo stesso modo possibile collegare le uscite direttamente agli ingressi a 24 V di
83. lo il regolatore di corrente in quanto la coppia proporzionale alla corrente del motore 4 2 5 Esercizio con regolazione della velocit Questo modo operativo viene utilizzato per mantenere costante il numero di giri del motore indipendentemente dal carico attivo Il motore gira esattamente con il numero di giri pre impostato nella gestione dei valori nominali Il tempo di ciclo del circuito di regolazione della velocit pari a 250 us nel caso del servo regolatore di posizionamento CMMP AS Il dispositivo di controllo della velocit realizzato come regolatore PI e dispone di una risoluzione interna di 12 bit per giro min Per impedire effetti wind up il funzionamento dell integratore viene arrestato al raggiungimento di limitazioni subordinate Nel modo operativo di regolazione della velocit sono in presa il regolatore di corrente e il regolatore di velocit In caso di preimpostazione tramite ingressi di riferimento analogici possibile definire anche uno zero sicuro Se il valore nominale analogico rientra in questo intervallo viene impostato a zero zona morta In questo modo possibile sopprimere eventuali disturbi o derive dell offset La funzione di una zona morta attivabile e disatti vabile Inoltre possibile regolare l ampiezza Il numero di giri effettivo e la posizione reale vengono determinati dal sistema encoder interno al motore che viene utilizzato anche per la commutazione Per la retroazione de
84. medio 5 BR INT lt 460 VCC Collegamento del reostato di frenatura interno ponticello verso BR CH quando si utilizza la resistenza interna 6 BR CH lt 460 VCC Collegamento del chopper di frenatura per reostato di frenatura interno contro BR INT e reostato di frenatura esterno contro ZK 7 PE PE Conduttore di protezione della rete di alimentazione 8 24V 24 V 6 10 2 5 A Alimentazione a 24 V per parte di comando freno di arresto 1 0 9 GND24V GND24 Potenziale di riferimento alimentazione 0 V Tabella 7 1 Occupazione dei pin X9 Se non si utilizza un reostato di frenatura esterno necessario collegare un ponticello tra PIN5 e PINE per consentire la scarica rapida del circuito intermedio Il CMMP AS dispone di un reostato di frenatura interno Qualora siano richieste potenze frenanti maggiori possibile collegare un reostato di frenatura esterno al connettore ad innesto X9 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 69 7 Collegamenti elettrici 7 3 4 Calcolo del reostato di frenatura necessario Il software per il calcolo del reostato di frenatura reperibile sotto Festo Download Area Download Software Start search Positioning Drives Versione 1 3 1 Con il pulsante Install viene avviata l installazione del software sull hard disk del PC 7 4 Collegamento motore X6 7 4 1 Esecuzione sull unit X6 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 G 5 08 BK 7 4 2 Controconnettore X6 PHO
85. n predisposizione Slave sono disponibili diversi ingressi per la sincronizzazione Come ingressi si possono utilizzare un encoder incrementale sincronizzazione della posizione tramite X10 con prepilotaggio della velocit per il dispositivo di controllo della velocit oppure l interfaccia di comunicazione Il prepilotaggio della velocit pu essere calcolato internamente dal servoregolatore di posizionamento CMMP AS Tutti gli ingressi possono essere attivati disattivati L encoder interno pu venire disattivato quando si seleziona un altro ingresso come encoder del valore effettivo Questo vale anche nel modo operativo di regolazione della velocit Gli ingressi esterni possono essere ponderati con fattori di trasmissione vari ingressi possono essere utilizzati singolarmente o anche simultaneamente 4 2 11 Gestione frenatura Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS pu azionare direttamente un freno di arresto Il freno viene azionato con tempi di ritardo programmabili Nel modo operativo di posizionamento possibile attivare una funzione di frenatura automatica supplementare che disinnesta il modulo terminale del servoregolatore CMMP AS dopo un periodo di inattivit parametrizzato e inserisce poi il freno Il funzionamento compatibile con le funzioni della serie SEC AC precedente 4 3 Controllo di posizionamento 4 3 1 Panoramica Durante l esercizio di posizionamento viene prestabilita una determinata posizione che deve
86. n questo modo operativo i segmenti esterni vengono visualizzati a rotazione L indicazione dipende dalla posizione reale o dalla velocit attuale Quando attiva l abilitazione del regolatore viene visualizzata anche la barra centrale ID Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS deve ancora essere MI parametrizzato Display a 7 segmenti A I Esercizio con regolazione del momento torcente I Display a 7 segmenti 1 P XXX Posizionamento xxx indica il numero di posizione Le cifre vengono visualizzate una dopo l altra PH x Corsa di riferimento x indica la rispettiva fase della corsa di riferimento 0 fase di ricerca 1 fase di movimento lento 2 corsa verso la posizione neutra Le cifre vengono visualizzate una dopo l altra E xxy Messaggio d errore con indice xx e sottoindice y XXy Segnalazione di avvertimento con indice principale xx e sottoindice y Un avvertenza viene visualizzata almeno due volte sul display a 7 segmenti Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 93 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Indicazione Significato Opzione arresto sicuro attiva per la serie CMMP AS Display a 7 segmenti H lampeggiante con una frequenza di 2 Hz Tabella 9 1 Indicazione del modo operativo e di errore 9 2 2 Messaggi di errore Quando si verifica un anomalia il servoregolatore di posizionamento CMMP AS visualizza ciclicamente un messaggio di errore sul p
87. ndo DP VO Per le applicazioni con attuatori sono disponibili le funzioni secondo Profidrive versione 3 0 Il volume delle funzioni com prende funzionalit conformi alla Application Class 1 regolazione della velocit e della coppia e alla Application Class 3 posizionamento punto a punto Ulteriori funzionalit Profidrive sono in fase di preparazione 32 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 3 Descrizione del prodotto inoltre possibile integrare l unit in sistemi di comando mediante una mappatura 1 0 tramite Profibus A livello di comando questa opzione offre le stesse funzionalit di un tradizionale accoppiamento PLC tramite un cablaggio parallelo con gli ingressi e le uscite dell apparecchio Mediante il profilo di posizionamento specifico di Festo FHPP inoltre possibile accedere a tutte le funzioni specifiche dell unit utilizzando le funzioni definite con Profidrive 3 4 5 DeviceNet Il manuale DeviceNet P BE CMMP FHPP DN SW contiene una descrizione del protocollo DeviceNet implementato La Festo ha realizzato un profilo di dati il cosiddetto Festo Handling and Positioning Profile FHPP ottimizzato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e posizionamento L FHPP consente di comandare e programmare in modo unitario i diversi sistemi Fieldbus e i controllori di Festo Definisce uniformemente per l utente i modi operativi la struttura dei dati I O gli oggetti di parametri e il comand
88. ndosi su un analisi dei possibili rischi e guasti e sulle norme di sicurezza vigenti per l impianto Il disinserimento l esclusione o la mancata attivazione dei dispositivi di protezio ne possono causare movimenti incontrollati della macchina o altri malfunzionamenti Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 21 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 2 4 6 Protezione dal contatto con parti molto calde Avvertenza PERICOLO Le superfici del corpo dell apparecchio possono diventare molto calde Pericolo di lesioni Pericolo di ustioni Avvertenza Pericolo di ustioni e Nontoccarela superficie del corpo apparecchio in prossimit di fonti di calore molto calde e Prima di accedere alle parti interessate spegnere gli appa recchi e farli raffreddare per almeno 10 minuti Pericolo di ustioni in caso di contatto con parti surriscaldate dell equipaggiamento come ad es il corpo dell apparecchio nel quale si trovano i dissipatori di calore e le resistenze 2 4 7 Protezione durante l uso e il montaggio In casi particolari l uso e il montaggio inadeguato di determinate parti e componenti pu essere causa di lesioni Avvertenza PERICOLO Pericolo di lesioni in caso di uso improprio Pericolo di lesioni personali provocate da schiacciamento ferimento taglio urto A tale scopo valgono le avvertenze generali di sicurezza 22 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi d
89. ne di tensione X9 iiiiirirrrr rece ee erre rece eeneeenea 69 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH Indice 7 4 7 5 7 6 7 7 7 8 7 9 7 10 7 12 7 3 1 Esecuzione sull unit N lanlielenili 69 7 3 2 Controconnettore Polistena 69 7 3 3 Occupazione dei pin Dole a teen 69 7 3 4 Calcolo del reostato di frenatura necessario ssssssssesssssssssssssesssese 70 Collegamento motore X6 nenenesesesereeeeeeeererererereeererereeererererererereeerereeeeerereee 70 7 4 1 Esecuzione sull unit K6lassenentiant illa alanan 70 7 4 2 Controconnettore NOn ranza raso 70 7 4 3 Occupazione dei pin XE hr i En EEE E ARE EE 70 Collegamento comunicazione 1 0 X1 ssssesesesssessseseesesessssssosecessssssssseseesesssses 72 7 5 1 Esecuzione sull unit Midi 73 7 5 2 Controconnettore MI ile 73 7 5 3 Occupazione dei pin Abate larelanal 73 7 5 4 Tipo ed esecuzione del cavo Kisa 74 7 5 5 Istruzioni di collegamento X1 74 Collegamento Safe Standstill X3 neneneneseeeeeeeeeeeereeeeerererereeeeeeeeeseserererereee 76 7 6 1 Esecuzione sull unit DE liscia aa 77 7 6 2 Controconnettore X3 000seeeeeenennsssseeeeeenessssssseseeessssssescseeresessessse 77 7 6 3 Occupazione dei pin X3 arnein a aaa 77 Collegamento TesonerDQAlmuise lena rito ilaele lella 77 7 7 1 Esecuzione sull unit X2A rrrrrerrrereeee ee eee einen ie eeeeeeeeeceneneene 77 7 7 2 Controconnettor
90. nell intervallo da 10 VCC a 10 VCC Un ingresso realizzato sotto forma differenziale 16 bit allo scopo di garantire un elevata protezione contro le interferenze Due ingressi 10 Bit sono realizzati come single ended I segnali analogici vengono quantificati e digitalizzati dal convertitore analogico digitale con una risoluzione di 16 o 10 bit Servono per impostare i valori di riferimento numero di giri o momento per la regolazione Gli ingressi digitali disponibili sono gi configurati per le funzioni base delle applicazioni convenzionali Per l utilizzo di ulteriori funzioni come ad es esercizio teach in ingresso separato Avvio della corsa di riferimento o ingresso di stop sono disponibili anche gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 utilizzabili anche come ingressi digitali DIN12 e DIN13 e le uscite digitali DOUT2 e DOUT3 LI Se gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 vengono utilizzati come i ingressi digitali necessario creare il riferimento di massa tra AGND e GND24 agendo sui pin 14 e 6 del connettore X1 gt Nota Il collegamento di AGND a GND24 rende inefficace la protezione della parte elettronica contro le sovratensioni 34 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 3 Descrizione del prodotto Finecorsa Finecorsa attivo Valore effettivo di velocit Valore effettivo di velocit Tempo Azione t1 lt 250 PS ton t2 N x 250 ps ty In funzione della rampa di arresto rapido t3 lt 10 ms t4 Mx2
91. nit X2B Connettore SUB D femmina a 15 poli 7 8 2 Controconnettore X2B Connettore SUB D maschio a 15 poli N pin Definizione Valore Specifica 1 MT 3 3 V Ri 2 kQ Sonda termica del motore contatto n c PTC KTY non occupato nel cavo Festo 9 U_SENS 5V 12V Cavi dei sensori per alimentazione encoder 2 U_SENS Re 1kQ 10 US 5 V 12 V 10 Tensione d esercizio per encoder incrementale ad alta l nax 300 MA risoluzione 3 GND oV Potenziale di riferimento per alimentazione encoder e sonda termica del motore 11 4 12 DATA 5 Vss Linea di trasmissione dati RS485 bidirezionale 5 DATA Rj 1200 differenziale 13 SCLK 5 Vss Uscita ad impulsi RS485 differenziale 6 SCLK RIZZO 14 Segnale di traccia COSENO 7 15 Segnale di traccia SENO 8 e Lo schermo esterno del cavo deve essere sistemato sempre sull attacco PE corpo del connettore sul lato del regolatore Tabella 7 6 Occupazione dei pin encoder incrementale con interfaccia seriale ad es EnDat 78 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici 7 9 Collegamento ingresso encoder incrementale X10 7 9 1 Esecuzione sull unit X10 Connettore SUB D femmina a 9 poli 7 9 2 Controconnettore X10 Connettore SUB D maschio a 9 poli 7 9 3 Occupazione dei pin X10 N pin Definizione Valore Specifica 1 A CLK 5V R 1200 Segnale encoder incrementale A segnale motore p
92. nto settore industriale ad es filtro di rete filtro di output del motore filtro per l alimentazione a 24 V nonch per gli ingressi uscite filtri sono concepiti per cavi motore con una lunghezza fino a 25 m In caso di lunghezze comprese tra i 25 m e i 50 m utilizzare filtri esterni Reostato di frenatura integrato Qualora siano richieste energie frenanti elevate necessario collegare reostati esterni Separazione galvanica completa per controller e modulo terminale di potenza secondo EN 50178 Separazione galvanica del campo di potenziale 24 VCC con gli ingressi e le uscite digitali e dell elettronica analogica di regolazione Esercizio con funzione di regolatore del numero di giri regolatore di coppia o rego latore di posizione Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 25 3 Descrizione del prodotto Controllo di posizionamento integrato con ampie funzionalit conformi al CAN in Automation CIA DSP402 e numerose funzione supplementari specifiche per l applicazione Posizionamento senza strappi o a tempo ottimizzato relativo o assoluto rispetto ad un punto di riferimento Posizionamento punto a punto con e senza approssimazione Funzionamento sincrono del numero di giri e dell angolo con riduttore elettronico tramite l ingresso dell encoder incrementale o il Fieldbus Numerosi modi operativi per la sincronizzazione Diversi metodi della corsa di riferimento Esercizio a impulsi Esercizio teach in Brevi tempi di ci
93. nto CMMP AS il pi vicino possibile al motore vedi al proposito anche il capitolo seguente 7 13 6 Esercizio con cavi motore lunghi a pag 87 2 lcavi del motore e dell encoder devono essere schermati 3 Applicare lo schermo del cavo motore sul corpo del servoregolatore di posizionamento CMMP AS morsetti di collegamento schermatura Di norma lo schermo del cavo va sempre applicato anche sul rispettivo servoregolatore di posizionamento in modo tale che le correnti di dispersione possano ritornare anche nel regolatore che le ha generate 4 Collegare l attacco PE sul lato della rete al punto di connessione PE dell attacco di alimentazione X9 5 Collegare il conduttore interno PE del cavo motore al punto di connessione PE del collegamento motore X6 6 Le linee di segnalazione devono essere installate possibilmente in posizioni separate dai cavi elettrici Non devono essere posate parallelamente agli altri cavi Qualora non sia possibile evitare un incrocio delle linee posarle possibilmente in posizione verticale cio con un angolazione di 90 7 Nonutilizzare linee di segnale e di comando non schermate Se il loro impiego inevitabile occorre almeno attorcigliarle 8 Anche i cavi schermati hanno necessariamente brevi tratti non schermati su entrambe le estremit se non si utilizzano corpi del connettore schermati In generale valgono Collegare gli schermi interni ai pin previsti dei connettori ad le seguenti innes
94. o PFC Tutti i servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS presentano le seguenti caratteristiche di prestazioni Forma a libro compatta e d ingombro ridotto direttamente allineabile con altre unit Elevata precisione di regolazione grazie a sensori di altissima qualit ampiamente superiori ai normali standard di mercato e risorse di calcolo superiori alla media Integrazione completa di tutti i componenti per il controller e la parte di potenza inclusa l interfaccia RS232 per la comunicazione con il PC e l interfaccia CANopen per l inte grazione nei sistemi di automazione Analisi universale integrata degli encoder rotativi per i seguenti generatori di segnali Resolver Encoder incrementali con senza segnali di commutazione Encoder incrementali Stegmann ad alta risoluzione encoder assoluti con HIPERFACE Encoder incrementali Heidenhain ad alta risoluzione encoder assoluti con EnDat Piena conformit alle attuali norme CE ed EN senza necessit di misure esterne supplementari Design dell apparecchio conforme agli standard UL certificazione UL Corpo metallico ottimizzato per la compatibilit elettromagnetica e chiuso su tutti i lati predisposto per il fissaggio su normali piastre di montaggio degli armadi elettrici Le unit dispongono del grado di protezione IP20 Integrazione di tutti i filtri nell unit necessari per soddisfare le disposizioni per la compatibilit elettromagnetica durante il funzioname
95. o Finecorsa scambiati 5 Corsa di riferimento Rampe di accelerazione parametrizzate non 12t errore di posizionamento correttamente Raggiunto arresto meccanico non valido ad es perch l interruttore di riferimento non collegato Contattare il Supporto Tecnico 6 Corsa di riferimento stato percorso il tratto massimo consentito per la raggiunta fine del percorso di corsa di riferimento senza raggiungere il punto di ricerca riferimento o la destinazione della corsa di riferimento 12 0 CAN Controllare la configurazione delle utenze collegate al numero di nodo doppio bus CAN 1 CAN Il chip CAN ha interrotto la comunicazione a causa di errore di comunicazione bus errori di comunicazione BUS OFF OFF 2 CAN errore di comunicazione segnali sono disturbati durante l invio dei messaggi CAN in trasmissione 3 CAN errore di comunicazione segnali sono disturbati durante la ricezione dei CAN in ricezione messaggi 4 Telegramma Node Guarding non Compensare il tempo di ciclo del frame remoti con il ricevuto entro il tempo sistema di comando oppure guasto del sistema di parametrizzato comando Segnali disturbati CAN errore di protocollo Contattare il Supporto Tecnico 13 Timeout bus CAN Controllare la parametrizzazione del CAN 14 0 Alimentazione insufficiente per La tensione del circuito intermedio disponibile l identificazione insufficiente per eseguire la misurazione 1 Identificazione regolatore di Il sistema di definizi
96. o a possibili tensioni pericolose 2 2 Indicazioni generali Festo AG amp Co KG non assume responsabilit alcuna per danni causati dall inosservanza delle avvertenze riportate nelle presenti istruzioni d uso gt Nota Prima della messa in funzione necessario leggere le Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici da pagina 12 in poi e il capitolo 0 Indicazioni per un installazione sicura ed elettromagneticamente compatibile a pagina 84 Nel caso in cui la documentazione in questa lingua non sia perfettamente comprensibile contattare il fornitore e informarlo al riguardo 12 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici Il funzionamento sicuro e a regola d arte del regolatore del servoattuatore presuppone un corretto trasporto magazzinaggio assemblaggio e configurazione nel pieno rispetto dei possibili rischi e delle misure di protezione ed emergenza come pure un installazione comando e manutenzione corretti gt Nota Gli impianti elettrici devono essere azionati esclusivamente da personale addestrato e qualificato Personale addestrato e qualificato Ai sensi di questo manuale del prodotto e delle avvertenze apposte sul prodotto stesso con il termine personale addestrato e qualificato si intendono persone dotate di una sufficiente esperienza nella configurazione installazione montaggio messa in funzione e utilizzo del prodotto a
97. o sblocco del modulo terminale X1 DIN4 liberamente selezion abile t4 t1 L abilitazione pu avvenire in contemporanea all attivazione del rel del driver deve comunque trovarsi a circa 10 ps t5 t4 prima del fronte ascendente dell abilitazione del regolatore X1 DIN5 a seconda dell applicazione 6 Il fronte ascendente dell abilitazione del regolatore nel momento t5 provoca l allenta mento del freno di arresto del motore se presente e lo sblocco interno del modulo terminale L allentamento del freno possibile solo se il comando del rel per l alimentazione del driver attivo in questo modo viene infatti attivato un MOSFET che si trova nel circuito elettrico del freno di arresto Con il software di parametriz zazione si pu impostare un ritardo per l inizio della traslazione t6 t5 in modo tale che l attuatore mantenga il numero di giri 0 per iltempo prestabilito e solo al termine di questo periodo momento t6 inizi a girare alla velocit impostata Questo ritardo d inizio della traslazione va impostato in modo tale che il freno di arresto sia perfettamente allentato prima che inizi il movimento rotativo Per i motori senza freno di arresto questo tempo di ritardo pu essere impostato a 0 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 53 5 Tecnica di sicurezza funzionale 7 Nel momento t7 l attuatore ha raggiunto la velocit impostata Le impostazioni richieste della rampa possono essere configurate con il softwar
98. o sequenziale DeviceNet una rete orientata alle macchine che consente di realizzare collegamenti tra dispositivi industriali semplici sensori attuatori e dispositivi di livello superiore rego latori DeviceNet basato sul protocollo CIP Common Industrial Protocol e condivide tutti gli aspetti comuni di CIP con gli adeguamenti necessari per adattare le dimensioni di frame dei messaggi DeviceNet Per garantire una messa in servizio semplice e rapida le caratteristiche dell interfaccia DeviceNet del controllore motore sono descritte in un cosiddetto file EDS Mediante un apposito tool di configurazione possibile configurare un dispositivo all interno di una rete Il file EDS per DeviceNet contenuto sul CD fornito in dotazione al prodotto La ver sione pi recente del file pu essere scaricata dalla nostra home page 3 4 6 SERCOS Il modulo SERCOS permette di collegare il servoregolatore di posizionamento ad un comando a controllo numerico SERCOS compatibile La comunicazione mediante il bus SERCOS avviene attraverso un collegamento con cavi a fibre ottiche di forma anulare con velocit di trasmissione fino a 16 MBaud Nel caso di 6 servoregolatori di posizionamento collegati a un bus possibile scambiare valori nominali e reali valori di posizione velocit momento con il comando CNC ogni 500 ps Una particolarit dell esercizio con il bus SERCOS consiste nella possibilit di sincronizzare tra loro tutte le utenze col
99. occante o compensazione dei pesi Il costruttore della macchina deve progettare il sistema di sicurezza per l intera macchina e per tutti i componenti integrati sulla base di un analisi valutazione dei rischi eseguita ai sensi della direttiva macchine 98 37 CE o EN ISO 12100 EN 954 1 ed EN 1050 Tra i componenti della macchina rientrano anche gli attuatori elettrici La norma EN 954 1 definisce i requisiti per i sistemi di controllo classificandoli in cinque categorie in base all entit del rischio vedi Tabella 5 1 Cate goria p Oaa a U U O MMI oul Sintesi del requisito Comportamento del sistema Principi per garantire la sicurezza categoria B e implementati principi di sicurezza di provata affidabilit La funzione di sicurezza deve essere verificata ad intervalli di tempo adeguati per mezzo del sistema di controllo della macchina B componenti specifici per la sicurezza Il verificarsi di un errore pu Essenzialmente e o i loro dispositivi di protezione provocare la perdita della tramite la selezione di nonch i loro componenti devono essere funzione di sicurezza componenti progettati costruiti selezionati assembati e combinati in conformit alle norme vigenti in modo tale da poter resistere agli influssi previsti 1 Devono essere soddisfatti i requisiti della Il verificarsi di un errore pu categoria B provocare la perdita della Si devono utilizzare componenti e funzione di sic
100. ogico AIN2 Questo ingresso pu essere 10 V 10 bit single ended parametrizzato anche come tempo di ritardo lt 250 us ingresso digitale DIN 13 opzionale con soglia di commutazione a 8 V Uscite analogiche AOUTO e AOUT1 campo d uscita 10 V risoluzione 9 bit fimite 1 KHZ Tabella A 19 Dati tecnici ingressi e uscite analogici X1 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 111 A Dati tecnici A 5 4 Ingresso encoder incrementale X10 L ingresso supporta tutti i gli encoder incrementali reperibili in commercio Ad esempio gli encoder conformi allo standard industriale R0D426 di Heidenhain o gli encoder con uscite TTL single ended e uscite a collettore aperto In alternativa i segnali di traccia A e B vengono interpretati dall unit come segnali di impulso direzione in modo che il regolatore possa essere utilizzato anche con schede di comando per motori passo passo Parametro Valore Numero di tacche parametrizzabile 1 2 tacche giro Segnali di traccia A A B B N N Secondo le specifiche RS422 Frequenza max d ingresso 1000 kHz Interfaccia impulso direzione CLK CLK DIR DIR RESET RESET Secondo le specifiche RS422 Alimentazione uscita 5 V max 100 mA Tabella A 20 Dati tecnici ingresso encoder incrementale X10 A 5 5 Uscita encoder incrementale X11 L uscita mette a disposizione i segnali dell encoder incrementale per l elaborazione in sistemi di comando so
101. on questi encoder viene automaticamente determinata la posizione dei poli dal servoregolatore di posizionamento CMMP AS dopo l accensione Encoder incrementali standard con segnali di commutazione In questa variante vengono utilizzati encoder incrementali standard con tre segnali del sensore di Hall binari supplementari Il numero di tacche dell encoder liberamente parametrizzabile 1 16384 tacche giro Per i segnali del sensore di Hall vale un angolo di offset aggiuntivo Quest angolo viene rilevato durante l identificazione del motore oppure pu essere impostato tramite il software di parametrizzazione L angolo di offset per il sensore di Hall normalmente pari a zero Encoder Stegmann Gli encoder rotativi con HIPERFACE della ditta Stegmann vengono supportati in entrambe le versioni Singleturn e Multiturn possibile collegare ad es encoder delle serie seguenti Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 109 A Dati tecnici Encoder SinCos Singleturn SCS 60 SCS 70 SKS 36 SR 50 SR 60 Encoder SinCos Multiturn SRM 50 SRM 60 SKM36 SCM 60 SCM 70 Encoder SinCos per attuatori ad albero cavo SCS Kit 101 SCM Kit 101 SHS 170 Gli encoder SinCoder del tipo SNS50 o SNS60 non sono pi supportati Encoder Heidenhain Vengono analizzati encoder rotativi incrementali e assoluti della ditta Heidenhain possi bile collegare ad es encoder delle serie seguenti tra le pi utilizzate Heidenhain ERN1085 ERN 1387 ECN
102. one automatica dei parametri corrente ciclo di misura fornisce una costante di tempo che non rientra nel insufficiente campo di valori parametrizzabile parametri vanno ottimizzati manualmente Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 97 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice princi Sotto pale indice Indice principale 2 Impossibile attivare lo sblocco Non avvenuta l attivazione del sblocco del modulo del modulo terminale terminale controllo il collegamento di DIN4 3 Modulo terminale disinserito Lo sblocco del modulo terminale stato disinserito troppo presto durante l identificazione 4 L identificazione non supporta il Impossibile eseguire l identificazione con le tipo di unit impostato impostazioni parametrizzate dell encoder Controllare la configurazione dell encoder e se necessario contattare il Supporto Tecnico 5 Impossibile trovare l impulso Dopo aver eseguito il numero massimo consentito di zero giri elettrici non stato possibile trovare l impulso zero Controllare il segnale dell impulso zero 6 Segnali Hall non validi La sequenza di impulsi o la segmentazione dei segnali Hall non sono corrette Controllare il collegamento e se necessario contattare il Supporto Tecnico 7 Identificazione impossibile Garantire una tensione sufficiente del circuito intermedio
103. ore di posizionamento CMMP AS Motore con cavo per motore ed encoder Per la parametrizzazione necessario un PC con cavo di collegamento seriale Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 67 7 Collegamenti elettrici Interruttore principale Interruttore automatico Alimentazione di tensione da 24 VCC Reostato di frenatura esterno opzionale PC 6 Motore EMMS AS con encoder CMMP AS 6 Fig 7 2 Struttura completa del CMMP AS con motore e PC 68 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici 7 3 Collegamento alimentazione di tensione X9 L alimentazione della tensione di rete monofasica In alternativa all alimentazione in corrente alternata o ai fini di un accoppiamento del circuito intermedio possibile utilizzare un alimentazione diretta in corrente continua per il circuito intermedio Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS ottiene l alimentazione di tensione 24 VCC per l elettronica di comando anche attraverso il connettore ad innesto X9 7 3 1 Esecuzione sull unit X9 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 G 5 08 BK 7 3 2 Controconnettore X9 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 ST 5 08 BK Codifica del PIN9 GND24V 7 3 3 Occupazione dei pin X9 N pin Definizione Valore Specifica 1 L 100 230 VCA 10 Rete fase 2 N 50 60 Hz Rete conduttore neutro 3 ZK lt 440 VCC Tensione positiva circuito intermedio 4 ZK GND_ZK Tensione negativa circuito inter
104. ori D SUB non occupati sussiste il pericolo di danneggiare l unit o altre parti dell impianto per effetto delle scariche elettrostatiche ESD electrostatic discharge Durante la progettazione del servoregolatore di posizionamento CMMP AS stata posta particolare attenzione ad un elevata insensibilit ai disturbi Per questo motivo i singoli moduli di funzione sono stati realizzati ad isolamento galvanico All interno dell unit i segnali vengono trasmessi tramite un fotoaccoppiatore Viene fatta una distinzione fra le seguenti parti separate Parti separate Modulo terminale di potenza con circuito intermedio e ingresso di alimentazione Elettronica di comando per l elaborazione dei segnali analogici Alimentazione di 24 V e ingressi uscite digitali Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 87 8 Messa in servizio 8 Messa in servizio 8 1 Istruzioni di collegamento generali LI Poich una posa corretta dei cavi di collegamento determinante i ai fini della compatibilit elettromagnetica osservare assolutamente quando indicato nel capitolo 7 13 5 Cablaggio elettromagneticamente compatibile pag 86 Avvertenza PERICOLO L inosservanza di quanto indicato nel capitolo 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici pag 12 pu provocare danni materiali lesioni personali scosse elettriche e in casi estremi la morte 8 2 Strumenti materiale Strumenti Cacciavite a croce dim
105. pensabile poich non richiesto nessuno zero fisso In molti casi tuttavia consigliabile eseguirla per portare l attuatore in una posizione definita Mediante l allineamento di posizionamenti relativi ad es possibile eseguire un posizion amento ininterrotto in una direzione nel caso di un unit di taglio su misura o di un nastro trasportatore valore incrementale 42 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 4 Panoramica delle funzioni 4 3 3 Posizionamento assoluto La posizione di destinazione viene accostata indipendentemente dalla posizione attuale Per poter eseguire un posizionamento assoluto consigliabile definire in precedenza il riferimento per l attuatore In un posizionamento assoluto la posizione di arrivo una posizione fissa assoluta riferita al punto zero o al punto di riferimento 4 3 4 Generatore di profili di traslazione Per i profili di traslazione si distingue tra il posizionamento a tempo ottimizzato e il posizion amento con limitazione degli strappi Nel posizionamento a tempo ottimizzato la destina zione viene raggiunta alla velocit massima prestabilita dopodich avviene la frenatura L attuatore raggiunge la destinazione nel minor tempo possibile la velocit ha un anda mento trapezoidale l accelerazione un andamento a forma di blocco Nel posizionamento con limitazione degli strappi viene utilizzata un accelerazione di forma trapezoidale l anda mento della velocit quindi di terzo ordine Poich
106. pericolosi Movimenti pericolosi possono essere provocati da un comando errato dei motori collegati Le cause possono essere di vario tipo Cause Cablaggio errato o imbrattato Errore di azionamento dei componenti Errori nei generatori dei valori di misura e di segnali Componenti guasti o non conformi alle direttive CEM Errori software nel sistema di comando principale Questi errori possono verificarsi subito dopo l accensione o dopo un periodo di funziona mento indeterminato dispositivi di monitoraggio incorporati nei componenti dell attuatore escludono ampia mente un funzionamento errato negli attuatori collegati Per quanto riguarda la protezione delle persone in particolare il rischio di lesioni personali e o danni materiali non consentito affidarsi esclusivamente alla presenza di questi dispositivi Durante il tempo necessario ai dispositivi di monitoraggio incorporati per entrare in funzione non possibile evitare movimenti errati dell attuatore la cui entit dipende dal tipo di comando e dallo stato operativo Avvertenza PERICOLO Movimenti pericolosi Pericolo di morte di lesioni personali di grave infortunio o di danni materiali Per i motivi sopra descritti necessario prevedere una protezione delle persone attraverso misure o dispositivi di monitoraggio attivi a livello dell impianto che dovranno essere realiz zati dal costruttore dell impianto in funzione delle caratteristiche specifiche dell impianto basa
107. possibile con tensioni gt 60 VCC Alimentazione CC LI Il monitoraggio digitale della temperatura del motore funziona a partire da una tensione del circuito intermedio di 120 VCC Con tensioni inferiori a questo valore il sensore digitale della temper atura del motore viene sempre rilevato come aperto 3 2 3 Fusibile di rete Nella linea di alimentazione deve essere inserito un interruttore automatico monofase lento da 16 A B16 3 Nota Per la certificazione UL richiesta vanno osservate le seguenti indicazioni relative alla protezione di rete Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 277 Vac 16 A SCR 10 kA 3 3 Chopper di frenatura Nel modulo terminale di potenza incorporato un chopper dotato di reostato di frenatura Se durante l alimentazione di ritorno viene superata la capacit di carica consentita del circuito intermedio allora l energia frenante pu venire trasformata in calore tramite i reostati interni L azionamento del chopper di frenatura viene controllato dal software Il reostato di frenatura interno protetto contro i sovraccarichi per mezzo di software e hardware Se la potenza dei reostati interni non fosse sufficiente per uno speciale caso d applicazione possibile disattivarli rimuovendo il ponticello tra i pin BR CH e BR INT del connettore X9 e collegare al loro posto un reostato di frenatura esterno tra i pin BR CH e ZK Questo reostato di frenatura non deve essere inferiore ai valori m
108. ppia con limitazione della velocit la regolazione della velocit con limitazione della coppia e il posizionamento Funzioni come sincronizzazione sega volante ecc sono varianti di questi modi operativi di base 4 2 2 Comando a modulazione d impulsi PWM La frequenza di orologio nel circuito regolatore di corrente del servoregolatore di posizion amento CMMP AS impostata su un tempo di ciclo di 125 us Per limitare eventuali perdite di commutazione possibile dimezzare la frequenza di orologio del comando a modulazione d impulsi rispetto alla frequenza nel circuito regolatore di corrente Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone inoltre di una modulazione sinus oidale o in alternativa di una modulazione sinusoidale con terza armonica Ci aumenta la tensione d uscita effettiva del convertitore Mediante il software di parametrizzazione possibile selezionare il tipo di modulazione desiderato L impostazione standard la modulazione sinusoidale con terza armonica Tensione di uscita del convertitore Tensione di uscita ai morsetti del motore Uo Gin Unos ca 210 Ver Uo inesina Uit motore ca 235 Vor Tabella 4 1 Tensione di uscita ai morsetti del motore con UZK 360 V 4 2 3 Gestione dei valori nominali Per i modi operativi di regolazione della coppia e della velocit possibile preimpostare il valore nominale mediante un sistema di gestione dei valori nominali Fonti di valore nominale selezionab
109. ra ed elettromagneticamente compatibile 84 7 19 Spiegazioni e termini ra 84 7 13 2 Istruzioni di collegamento appesantire 84 7 13 3 Generalit sulla compatibilit elettromagnetica CEM 85 7 13 4 Aree CEM primo e secondo ambiente sessseseseseseeeeeeeeeeereeeeeeeeeeeeeee 85 7 13 5 Cablaggio elettromagneticamente compatibile essesesessseseeeeeeeseeeee 86 7 13 6 Esercizio con cavi motore lunghi ssssssseseeeeeeeeeeceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 87 7 13 7 Protezione contro le scariche elettrostatiche seessesseeesseeseeeeeeeeeeeee 87 8 Messa insernvizio ea 88 8 1 Istruzioni di collesamento senetali accorre 88 8 2 Strumenti materne elia 88 8 3 Collegamento del Motore rina 88 8 4 Collegamento del servoregolatore di posizionamento CMMP AS all alimentazione elettrica essseeseeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 89 8 5 Collegamento del PE ra aaa 89 8 6 Verifica dello stato di pronto sssssseeeseeeeeeeeeeeeceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 89 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto ssrrrrrrrsrcccreseneenesececee 91 9 1 Funzioni di protezione e di manutenzione essseseseseeeseeeeeeeeeeceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 91 9 1 1 Panoramica E E E E 91 9 1 2 Monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti sssssssssssssssssssssssssse 91 9 1 3 Monitoraggio della sovratensione nel circuito intermedio
110. rante l identificazione del motore ad es Poresolver ni 2 e Pongo z 5 108 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT A Dati tecnici L angolo di offset del resolver che viene rilevato automaticamente durante l identifica zione pu essere letto e scritto dal personale di assistenza Parametro Valori Rapporto di trasmissione 0 5 Frequenza portante 5 10 kHz Tensione di eccitazione 7 Ve a prova di corto circuito Impedenza eccitazione a 10 kHz gt 20 j20 Q Impedenza statore lt 500 j1000 Q Tabella A 13 Dati tecnici resolver X2A Parametro Valore Risoluzione 16 bit Tempo di ritardo per il rilevamento dei segnali lt 200 ps Risoluzione numero di giri ca 4 min Precisione assoluta del rilevamento angolare lt 57 Numero di giri max 16 000 min Tabella A 14 Dati tecnici interfaccia resolver X2A A 4 2 Collegamento encoder X2B Sull attacco SUB D a 15 poli X2B possibile collegare in retroazione motori dotati di encoder Gli encoder incrementali utilizzabili per il collegamento encoder si suddividono in diversi gruppi Per l utilizzo di altri tipi di encoder rivolgersi al distributore autorizzato A 4 3 Collegamento encoder X2B per EMMS AS Encoder incrementali standard senza segnali di commutazione Questo tipo di encoder viene utilizzato nei motori lineari di fascia economica per rispar miare sui costi di approntamento dei segnali di commutazione sensore di Hall C
111. re Esso identifica i cortocircuiti fra due fasi del motore e i cortocircuiti sui morsetti d uscita del motore contro il potenziale di riferimento positivo e negativo del circuito intermedio e contro il potenziale di terra PE Se il monitoraggio degli errori identifica una sovracorrente il modulo terminale di potenza viene arrestato immediatamente e cos viene garantita la protezione contro i cortocircuiti 9 1 3 Monitoraggio della sovratensione nel circuito intermedio Il monitoraggio della sovratensione nel circuito intermedio interviene non appena la tensione del circuito intermedio supera l intervallo della tensione d esercizio Poi il modulo terminale di potenza viene disattivato Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 91 9 Funzioni di assistenza e segnalazioni di guasto 9 1 4 Monitoraggio della temperatura nel dissipatore di calore La temperatura del dissipatore di calore del modulo terminale di potenza viene misurata con un sensore lineare Il limite di temperatura varia da un unit all altra Quando la temperatura scende di ca 5 C sotto il valore limite viene emessa una segnalazione di avvertenza corrispondente 9 1 5 Monitoraggio del motore Per monitorare il motore e l encoder rotativo collegato il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone delle seguenti funzioni di protezione Monitoraggio Un errore dell encoder determina l arresto del modulo terminale di dell encoder potenza Nel resolver viene monitorato ad es
112. re la posizione di commutazione t5 lt 10 ms t6 K x 250 pS ty In funzione della rampa di arresto rapido t7 Mx10 ms Parametrizzabile parametro di frenatura ritardo disinserimento ty __ __ e essre a l a Ol o a a Tabella 3 1 Tempistica della sequenza di inserimento Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 27 3 Descrizione del prodotto 3 2 Alimentazione di corrente 3 2 1 Alimentazione CA monofasica con PFC attivo Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS soddisfa le seguenti condizioni previste per un regolatore di servoattuatore con stadio PFC attivo Rispetto delle norme vigenti relative all emissione di oscillazioni armoniche EN 61000 3 2 cos gt 0 97 in esercizio nominale con potenza nominale dello stadio PFC Corrente di rete sinusoidale fattore di distorsione lt 4 in esercizio nominale con potenza nominale dello stadio PFC Valore medio stabilizzato della tensione del circuito intermedio di 360 380 VCC con PCF attivo Insensibile nei confronti di reti deboli e interruzioni di rete Il servoregolatore di posizionamento continua a funzionare senza disturbi entro i limiti delle possibilit fisiche Intervallo di tensione esteso con tensione nominale di 230 VCA 10 Intervallo di frequenza nominale 50 60 Hz 10 Alimentazione CC alternativa La resistenza agli sbalzi elettrici assicura la combinabilit con i servoconvertitori Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS
113. ri 24 V 8 V 30 V attivo high conforme a EN 61131 2 uscite logiche generali DINO bito DIN1 bit1 selezione destinazione per il posizionamento DIN2 bit2 selezionabili 16 destinazioni da tabella DIN3 bit3 DIN4 ingresso di comando sblocco del modulo terminale con high DIN5 regolatore libero con high tacitazione errori con low DIN6 ingresso finecorsa 0 DIN7 ingresso finecorsa 1 DIN8 segnale di comando start posizionamento DIN9 interruttore di riferimento per corsa di riferimento oppure salvataggio di posizioni uscite logiche generali ad isolamento galvanico 24V 8V 30V attivo high DOUTO pronto 24 V max 100 MA DOUT1 a configurazione libera 24 V max 100 MA DOUT2 a configurazione libera utilizzabile anche come 24 V max 100 MA ingresso DIN10 opzionale DOUT3 a configurazione libera utilizzabile anche come 24V max 100 MA ingresso DIN11 opzionale DOUT4 X6 freno di arresto 24 V max 1 A Tabella A 18 Dati tecnici ingressi e uscite digitali X1 Ingressi Uscite analogici Ingresso analogico ad alta risoluzione AINO Valori campo d ingresso 10 V 16 bit differenziale tempo di ritardo lt 250 us Ingresso analogico AIN1 Questo ingresso pu essere 10 V 10 bit single ended parametrizzato anche come tempo di ritardo lt 250 us ingresso digitale DIN 12 opzionale con soglia di commutazione a 8 V Ingresso anal
114. rmedio o in caso di reostato di frenatura non collegato la scarica rapida potrebbe tuttavia essere inattiva regolatori possono quindi rimanere sotto una tensione pericolosa carica residua del condensatore per almeno 5 minuto dopo lo spegnimento 2 4 4 Protezione contro le scosse elettriche tramite bassissima tensione di protezione PELV Tutti i collegamenti e i morsetti con tensioni da 5 a 50 Volt sul regolatore del servoattuatore sono realizzati per l impiego con bassissime tensioni di protezione e sono protetti contro i contatti accidentali secondo le norme seguenti Normative internazionali IEC 60364 4 41 europee EN 50178 e EN60204 1 Avvertenza PERICOLO Alta tensione elettrica in caso di connessione errata Pericolo di morte o di lesioni personali in caso di scossa elettrica Tutte le prese e i morsetti con tensioni comprese tra 0 e 50 Volt sono concepiti esclusiva mente per il collegamento di apparecchi o componenti e cavi elettrici a bassissima tensione di protezione PELV Protective Extra Low Voltage Collegare solo tensioni e circuiti elettrici che dispongono di una separazione sicura dalle tensioni pericolose Una separazione sicura viene garantita ad esempio da trasformatori 20 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici di disaccoppiamento fotoaccoppiatori sicuri o un funzionamento a batteria indipendente dalla rete 2 4 5 Protezione da movimenti
115. rogramma di traslazione Mediante la posizione di partenza del programma di traslazione l utente stabilisce quale sequenza di posizioni dovr essere accostata In linea di principio sono possibili sequenze lineari o cicliche La fine di una sequenza di posizioni riconoscibile dal fatto che la rispettiva posizione successiva viene impostata su un valore impossibile ad es 1 La posizione di partenza del programma di traslazione pu essere determinata Posizione di tramite il Fieldbus partenza tramite gli ingressi digitali 44 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 4 Panoramica delle funzioni Il numero di posizioni nella rispettiva sequenza di posizionamento limitata solo dal numero di posizioni disponibili complessivamente Ogni record di posizione pu essere utilizzato nel programma di traslazione Tutti i record di posizione presentano le seguenti possibilit di regolazione Possibilit di Numeri di posizioni successive per due posizioni conseguenti regolazione sono possibili pi posizioni conseguenti in caso di commuta zione al passo successivo mediante gli ingressi digitali Tempo di ritardo di accostamento Attesa della commutazione al passo successivo mediante gli ingressi digitali alla fine del posizionamento Flag non arrestarsi mai in questa posizione in caso d interruzione del programma di traslazione Impostazione dell uscita digitale al raggiungimento della posizione di destinazione avvio della posizione
116. roprio display a 7 segmenti Un messaggio di errore composto da una E per Error un indice principale e un sottoindice ad es E O 1 0 Le avvertenze hanno lo stesso numero dei messaggi di errore Si differenziano per peril fatto di essere precedute e seguite da una barra centrale ad es 17 0 messaggi d errore con l indice principale 00 non segnalano errori relativi ai tempi d esecuzione ma contengono informazioni Di norma non sono necessarie misure da parte dell utilizzatore Questi messaggi d errore si presentano solo nel buffer degli errori e non vengono visualizzati sul display a 7 segmenti Il significato dei messaggi di errore e i rimedi da adottare sono descritti nella tabella seguente Messaggio Significato del messaggio di Rimedio di errore errore Indice princi Sotto pale indice Indice principale 00 0 Errore non valido Informazioni una registrazione di errore non valida corrotta stata contrassegnata con questo numero nel buffer degli errori Nessuna misura necessaria 1 Rilevato e corretto errore non Informazioni una registrazione di errore non valida valido corrotta stata rilevata e corretta nel buffer degli errori L informazione di debug contiene il numero di errore originario Nessuna misura necessaria 2 Errori cancellati Informazioni gli errori attivi sono stati tacitati Nessuna misura necessaria 4 Numero di serie tipo di unit Informazioni una memoria errori intercambiabile
117. rto Tecnico 36 Il parametro stato limitato Controllare la serie di parametri utente 1 Il parametro non stato accettato Fieldbus SERCOS Leggere il manuale SERCOS e contattare il Supporto Tecnico in caso di necessit 38 Fieldbus SERCOS Leggere il manuale SERCOS e contattare il Supporto Tecnico in caso di necessit 40 Raggiunto finecorsa SW negativo Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il rispettivo finecorsa software 1 Raggiunto finecorsa SW positivo Controllare i dati di destinazione Controllare il campo di posizionamento 2 Posizione di arrivo dietro al L avvio di un posizionamento stato bloccato poich la finecorsa negativo destinazione si trova dietro al relativo finecorsa software Posizione di arrivo dietro al a Controllare i dati di destinazione finecorsa positivo i PoS Controllare il campo di posizionamento 2 Posizionamento posizionamento Impossibile raggiungere la destinazione di posiziona di collegamento mancante mento mediante le opzioni di posizionamento o le arresto condizioni limite Posizionamento inversione del Controllare i parametri dei record di posizione senso di rotazione non interessati consentita arresto Posizionamento inversione del senso di rotazione dopo l arresto non consentita Avvio posizionamento annullato Non stato possibile commutare il modo operativo Asse di rotazione senso di tramite il record di posizione rotazione non consent
118. schio Tabella 5 2 Stop di emergenza e arresto di emergenza ai sensi della norma EN 60204 1 Con la funzione Arresto sicuro non viene eseguita alcuna separazione galvanica Per tale motivo non offre alcuna protezione contro le scosse elettriche Ai sensi della normativa non quindi possibile realizzare un circuito di arresto d emergenza con la funzione di arresto sicuro in quanto viene richiesto il disinserimento dell intero impianto mediante il dispositivo di separazione dalla rete interruttore principale o contattore di rete Per quanto riguarda l arresto la norma EN 60204 1 prevede tre categorie di arresto in funzione di un analisi dei rischi vedi Tabella 5 3 48 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 5 Tecnica di sicurezza funzionale Categoria Tipo Operazione di arresto 0 Arresto non controllato mediante disinseri STOP EMERGENZA o ARRESTO EMERGENZA mento immediato dell energia elettrica 1 Arresto controllato e disinserimento ARRESTO EMERGENZA dell energia elettrica ad arresto avvenuto 2 Arresto controllato senza disinserimento Non indicato per STOP EMERGENZA o dell energia elettrica ad arresto avvenuto ARRESTO EMERGENZA Tabella 5 3 Categorie di arresto 5 2 Funzione Integrata Arresto sicuro Avvertenza AN La funzione di arresto sicuro non protegge dalle scosse elettriche ma esclusivamente da movimenti rotativi pericolosi 5 2 1 Generalit descrizione della funzione Arresto sicuro Con l arre
119. sione PE sul lato della rete viene inserita nel punto di connessione centrale PE del CMMP AS Per scaricare le interferenze a radiofrequenza realizzare colleg amenti a terra di grandi dimensioni fra le unit e la piastra di mon taggio 84 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici 7 13 3 Generalit sulla compatibilit elettromagnetica CEM L emissione di interferenze e l insensibilit ai disturbi del regolatore di un servoattuatore dipendono sempre dalla struttura globale dell attuatore che composto dai seguenti componenti Componenti Alimentazione di tensione Regolatore del servoattuatore Motore Parti elettromeccaniche Esecuzione e tipo di cablaggio Sistema di comando sovrapposto Nel servoregolatore di posizionamento CMMP AS sono gi incorporati bobine di reattanza per il motore e filtri di rete per aumentare l insensibilit ai disturbi e ridurre l emissione di interferenze Di conseguenza il servoregolatore CMMP AS pu essere utilizzato senza schermi e filtri supplementari nella maggior parte delle applicazioni I servoregolatori di posizionamento CMMP AS sono conformi alla norma di prodotto per attuatori elettrici EN 61800 3 Nella maggior parte dei casi non sono necessari filtri esterni vedi tabella 7 11 La dichiarazione di conformit relativa alla direttiva CEM dispo nibile presso la Festo 7 13 4 Aree CEM primo e secondo ambiente Se i cavi di collegamento sono stati installati e
120. sto sicuro viene interrotta l alimentazione di energia all attuatore in modo sicuro L attuatore non pu pi generare alcuna coppia e quindi nessun movimento rotativo peri coloso In caso di carichi sospesi si devono adottare misure supplementari per impedire la caduta del carico ad es freni di arresto meccanici Nello stato di arresto sicuro non deve avvenire alcun controllo della posizione di arresto In linea di massima per realizzare la funzione di arresto sicuro sono necessarie 3 misure Rimedio Rel tra rete e sistema di azionamento contattore di rete Rel tra parte di potenza e motore di azionamento contattore del motore Blocco sicuro degli impulsi blocco degli impulsi dei semiconduttori di potenza integrato nel CMMP AS L impiego della soluzione integrata blocco sicuro degli impulsi offre diversi vantaggi Vantaggi Meno componenti esterni ad es contattori Cablaggi ridotti e minore ingombro nell armadio di comando Conseguente riduzione dei costi Un ulteriore vantaggio consiste nella disponibilit dell impianto Grazie alla soluzione integrata il circuito intermedio del servoregolatore pu rimanere caricato In tal modo si riducono sensibilmente i tempi di attesa in caso di riavvio dell impianto Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 49 5 Tecnica di sicurezza funzionale 15V IGBT Alimentazione driver O Comando rel per alimentazione del driver O disinserimento dell alimentazione del driver
121. tamento in caso di esercizio normale e caratteristiche di regolazione Durante l esercizio attraverso lo stadio PFC viene controllata la potenza che il servo regolatore di posizionamento CMMP AS assorbe dalla rete Mediante un circuito di regolazione analogico la corrente di rete viene regolata in modo tale che la forma della sua curva corrisponda a quella sinusoidale della tensione di rete e che lo sfasamento diventi pari a 0 La sua ampiezza si imposta in relazione alla potenza attiva prestabilita Un dispositivo di controllo digitale sovrapposto regola la tensione del circuito inter medio su un valore medio di ca 360 VCC Per non sollecitare la regolazione di tensione relativamente lenta ad ogni variazione di carico accelerazione rallentamento dell attuatore viene misurata la potenza attiva del servoregolatore di posizionamento CMMP AS assorbita erogata al motore e quindi prepilotato lo stadio PFC 100V 230V AC 10 Encoder IC per Power Factor Control Regolatore Regolatore di tensione dell attuatore Microcontrollore Fig 3 1 Struttura schematica dello stadio PFC La regolazione comprende complessivamente le seguenti grandezze Regolazione digitale della tensione del circuito intermedio su un valore medio di ca 360 VCC Regolazione analogica della corrente di alimentazione in ingresso Rispetto di una corrente di rete sinusoidale in presenza di condizioni di carico stazionarie
122. te In fase di posizionamento sar poi sufficiente selezionare la registrazione desiderata e impartire un istruzione di start parametri di arrivo possono essere modificati anche in linea tramite l interfaccia di comunicazione Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di 250 record di posizione memorizzabili tramite il Fieldbus e 255 memorizzabili tramite 1 0 Tutti i record di posizione presentano le seguenti possibilit di regolazione Posizione di arrivo Velocit di traslazione Velocit finale Accelerazione Decelerazione Prepilotaggio momento Segnalazione percorso rimanente e Flag supplementari in dettaglio Relativo relativo su ultima destinazione assoluto Attendere fine interrompere ignorare avvio Sincronizzato Asse di rotazione direzione di movimento prestabilita Opzione decelerazione automatica in mancanza del posizionamento di collegamento Opzione velocit di traslazione modificabile in continuo durante l istruzione di traslazione tramite l ingresso analogico Diverse opzioni per la configurazione di programmi di traslazione record di posizionamento possono essere attivati con qualsiasi sistema bus o tramite il software di parametrizzazione La sequenza di posizionamento pu essere pilotata attraverso gli ingressi digitali 4 3 2 Posizionamento relativo In un posizionamento relativo la posizione di arrivo viene sommata alla posizione corrente La definizione del riferimento non indis
123. terna arriva fino a 32 bit per giro del motore in funzione dell encoder utilizzato Posizionamento destinazione raggiunta t1 t4 ta Lt t5 Avvio posizionamento DINO DIN3 ZZZ IIKI DIN10 amp DIN11 I D i 3 Posizionamento in corso du i gt DOUT1 MC I Posizione di arrivo E e lee Posizione reale Tempo Azione t1 gt 500 ps tcp Lunghezza dell impulso del segnale START t2 lt 1 ms teycpo Ritardo fino all avvio dell attuatore t3 Nx1 ms tapo Finestra di arrivo raggiunta ritardo di risposta t4 gt 500 Ns t cp Tempo Setup selezione posizione t5 gt 1 ms t yapo Tempo Hold selezione posizione Tabella 4 2 Tempi di posizionamento 40 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 4 Panoramica delle funzioni 4 2 10 Sincronizzazione riduttore elettrico Il servoregolatore di posizionamento CMMP AS supporta l esercizio master slave denomi nato di seguito sincronizzazione Il regolatore pu funzionare sia come master sia come slave Quando utilizzato come master il servoregolatore di posizionamento CMMP AS pu rendere disponibile la sua posizione rotore attuale allo slave sull uscita dell encoder incrementale X11 Se il servoregolatore di posizionamento CMMP AS dispone di un interfaccia di comunicazione in funzione di master pu trasmettere la sua posizione attuale o il numero di giri o entrambe le grandezze Se il servoregolatore di posizionamento CMMP AS viene utilizzato co
124. the position reference value Driven characteristic of the position actual value Fig 4 4 Interpolazione lineare tra due valori di dati 4 3 9 Posizionamento a pi assi sincronizzato Il clock di sincronizzazione consente di eseguire movimenti simultanei in caso di applicazioni per sistemi multi assiali in combinazione con la modalit interpolated position mode Tutti i regolatori del servoregolatore di posizionamento CMMP AS cio l intera sequenza di regolatori in cascata vengono sincronizzati sul segnale clock esterno In tal modo i valori di posizione attivi per pi assi vengono acquisiti ed eseguiti contemporaneamente senza jitter Come segnale di clock si pu utilizzare ad es il messaggio di sincronizza zione di un sistema bus CAN In questo modo possibile portare contemporaneamente nel punto di destinazione pi assi con diverse lunghezze del percorso e velocit di traslazione 46 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 5 Tecnica di sicurezza funzionale 5 5 1 Tecnica di sicurezza funzionale Generalit impiego conforme all utilizzo previsto servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS supportano la funzione di sicurezza arresto sicuro con protezione dall avviamento inatteso secondo i requisiti della norma EN 954 1 categoria 3 L arresto della macchina deve essere eseguito mediante il sistema di controllo della macchina Ci vale in particolare per gli assi verticali privi di meccanismo autobl
125. tilizza l unit Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 15 2 Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici A Avvertenza e Rispettare le condizioni ambientali indicate nella document azione del prodotto Non sono ammesse applicazioni critiche per la sicurezza salvo espressa autorizzazione del produttore Le indicazioni per un installazione elettromagneticamente com patibile sono riportate nel capitolo 7 13 pagina 84 Il produttore dell impianto o del macchinario responsabile per il rispetto dei valori limite previsti dalle rispettive norme nazionali Avvertenza dati tecnici e i requisiti per il collegamento e l installazione del regolatore del servoattuatore sono riportati nel presente manuale del prodotto e devono essere assolutamente rispettati Avvertenza PERICOLO gt gt e Osservare le normative generali d installazione e di sicurezza previste per la lavorazione su impianti per produzione di energia elettrica ad es DIN VDE EN IEC o altre normative nazionali o internazionali pertinenti L inosservanza di tali normative pu essere causa di morte lesioni personali o ingenti danni materiali Sono valide tra l altro le seguenti norme senza pretesa di completezza VDE 0100 Linee guida per la costruzione di impianti per produzione di energia elettrica fino a 1000 Volt EN 60204 1 Equipaggiamento elettrico delle macchine EN 50178 Apparecchiature elettroniche da utilizzare ne
126. to lunghezza max 40 mm indicazioni Lunghezza dei conduttori non schermati max 35 mm Collegare lo schermo completo sul lato regolatore direttamente al morsetto PE lunghezza max 40 mm Collegare lo schermo completo sul lato motore applicandolo sopra il corpo del connettore o l involucro del motore lunghezza max 40 mm 86 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici Avvertenza PERICOLO Per motivi di sicurezza collegare assolutamente tutti i conduttori di terra PE prima di mettere in servizio l unit Durante l installazione rispettare assolutamente le norme EN 50178 e EN 60204 1 relative alla messa a terra 7 13 6 Esercizio con cavi motore lunghi Se per le applicazioni che richiedono cavi motore lunghi vengono selezionati cavi motore errati ad es con una capacit eccessiva pu verificarsi un sovraccarico termico dei filtri Per evitare problemi di questo tipo nel caso di applicazioni in cui sono necessari cavi motore lunghi consigliabile osservare la seguente procedura A partire da una lunghezza dei cavi superiore a 25 m si devono utilizzare esclusivamente cavi con una capacit tra fase motore e schermo inferiore a 200 pF m o preferibilmente inferiore a 150 pF m Le norme vengono rispettate con i cavi lunghi fino a 25 metri In caso di cavi motore con lunghezza superiore utilizzare un filtro di rete adeguato 7 13 7 Protezione contro le scariche elettrostatiche A Attenzione In caso di connett
127. tore di posizionamento CMMP AS esclusivamente come apparecchio montato all interno di un armadio di comando Posizione di montaggio verticale con le linee di alimentazione X9 rivolte verso l alto Montare l apparecchio con la fascetta di fissaggio sulla piastra dell armadio di comando Distanze di montaggio per garantire una sufficiente ventilazione dell unit si deve osservare una distanza di 100 mm da altri moduli sopra e sotto l unit In caso d impiego secondo gli usi consentiti e d installazione a regola d arte i servoregolatori di posizionamento della serie CMMP AS possono essere allineati direttamente su una piastra di montaggio a dissipazione di calore A tale proposito ricordiamo che un riscaldamento eccessivo pu causare l usura precoce e o il danneggiamento dell unit In caso di elevata sollecitazione termica dei servoregolatori di posizionamento CMMP AS consigliata una distanza tra i disp di fissaggio pari o superiore a 71 mm In presenza di una maggiore sollecitazione termica aumentare la distanza in modo corrispondente Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 59 6 Installazione meccanica Z 71 O 3 OC 00 n Fig 6 1 Distanze di montaggio per il servoregolatore di posizionamento CMMP AS 60 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 6 Installazione meccanica 6 2 Vista dell apparecchio Tasto Reset LED bus X3 attacco di pilotaggio per rel O reset O Ready alimentazione driver arresto s
128. un PLC Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 75 7 Collegamenti elettrici Comando CMMP AS m N pin X1 1 TG AAT s I NNO 2 AIN1 AIN2 I lI Il Il AIN1 al 3 I Il al AGND i VREF Il Il 4 VREF O 15V Il LI lI AGND I 14 II DI C lt li I I li DI li I j li AMONO IV1 17 I 1 DI AGND I l I I AMON1 5 IU 1 I I pet EIA AMONX AGND 14 I 74 I 1 I EN EE el __LL_U_ 4 I I AGND I I I WU Fee ATENA A 100 mA i I O 24VDC K max I 24VDC I 18 l DINO R 24VDC D 13 DOUTX S 4 a i I D i hi GND24 la x sua ui entorgia ne PE ES Td PE Corpo connettore Fig 7 4 Schema di principio degli ingressi e delle uscite analogici per il cavo x1 7 6 Collegamento Safe Standstill X3 La funzione di sicurezza arresto sicuro Safe Standstill descritta nel capitolo 5 2 Funzione Integrata Arresto sicuro 76 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT 7 Collegamenti elettrici 7 6 1 Esecuzione sull unit X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 STF 3 81 7 6 2 Controconnettore X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 GF 3 81 7 6 3 Occupazione dei pin X3 N pin Definizione Valore Specifica 1 24V 24 VCC Alimentazione a 24 V CC accessibile senza tecnica di sicurezza secondo la categoria 3 ponticello pin 1 e 2 2 REL OV 24VCC Attivazione e ripristino del rel per l interruzione dell alimentazione del driver 3 oV oV Potenziale di riferimento per P
129. una nuova abili tazione Poich gli ingressi digitali esistenti sono occupati durante le normali applicazioni possibile utilizzare gli ingressi analogici AIN1 e AIN2 come ingressi digitali DIN AIN1 e DIN AIN2 oppure le uscite digitali DOUT2 e DOUT3 come ingressi digitali DIN10 e DIN11 Per la corsa di riferimento sono implementati diversi metodi basati sul protocollo CANopen DSP 402 Nella maggior parte dei metodi viene innanzitutto cercato un interruttore proce dendo alla velocit di ricerca L ulteriore movimento dipende dal metodo e dal tipo di comunicazione Se la corsa di riferimento viene attivata tramite il Fieldbus di norma non viene eseguito nessun posizionamento di collegamento alla posizione zero Ci avviene eventualmente all avvio tramite l abilitazione del regolatore o l interfaccia RS232 Un posizionamento di collegamento sempre possibile in via opzionale L impostazione standard nessun posizionamento di collegamento Per la corsa di riferimento si possono parametrizzare le rampe e le velocit La corsa di riferimento pu anche avvenire a tempo ottimizzato e senza contraccolpi 4 3 6 Sequenze di posizionamento Le sequenze di posizionamento sono composte da una serie di record di posizione che vengono eseguiti uno dopo l altro Un record di posizione pu essere integrato in un pro gramma di traslazione mediante le opzioni corrispondenti In questo modo si ottiene un lista concatenata di posizioni Fig 4 3 P
130. urezza ma la principi di sicurezza di provata probabilit che si verifichi un affidabilit errore inferiore a quella della categoria B 2 Devono essere soddisfatti i requisiti della Il verificarsi di un errore pu Essenzialmente provocare la perdita della funzione di sicurezza negli intervalli di tempo tra una prova e l altra La perdita della funzione di sicurezza viene rilevata mediante una prova attraverso la struttura stessa Festo P BE CMMP AS 3A HW IT it 0708NH 47 5 Tecnica di sicurezza funzionale Cate Sintesi del requisito Comportamento del sistema Principi per garantire goria la sicurezza 3 Devono essere soddisfatti i requisiti della Quando si verifica il singolo categoria B e implementati principi di errore la funzione di sicurezza sicurezza di provata affidabilit compo rimane sempre garantita nenti specifici per la sicurezza devono Vengono rilevati alcuni ma non essere progettati nel modo seguente tutti gli errori Un singolo errore non deve causare Un accumulo di errori scono la perdita della funzione di sicurezza sciuti pu provocare la perdita in nessun componente della funzione di sicurezza Il singolo errore viene rilevato non appena la procedura corrispondente viene eseguita 4 Devono essere soddisfatti i requisiti della In caso di errori la funzione categoria B e implementati principi di di sicurezza rimane sempre sicurezza di provata affi
131. vertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici 12 2 SMod la 12 2 2 Indicazioni senerali s inenanan a a e a aa eSa a aS 12 2 3 Pericoli derivanti da un impiego errato 14 2 4 Avvertenze di sicurezza lata ala 15 2 4 1 Avvertenze generali di S CUTEZZa eseneseoeseeseeeeoesesesseseeeeresssessesceeeeee 15 2 4 2 Avvertenze di sicurezza per il montaggio e la manutenzione 17 2 4 3 Protezione dal contatto con parti elettriche 19 2 4 4 Protezione contro le scosse elettriche tramite bassissima tensione di protezione PELV pr din renon oenar e oeae S ao ietan dai 20 2 4 5 Protezione da movimenti pericoloSi 21 2 4 6 Protezione dal contatto con parti molto calde 22 2 4 7 Protezione durante l uso e il montaggio sssesseseeeesessessseeceeesesesseseee 22 3 Descrizione del prodotto Jin ia 24 3 G neralita ua RIA 24 3 1 1 Sequenza di inserimento sssssesesesesesesesssssssssesssssssesesesssssssssssessssse 27 3 2 Alimentazione di CON lola 28 3 2 1 Alimentazione CA monofasica con PFC attiv0 i 28 3 2 2 Accoppiamento del circuito intermedio alimentazione CC 30 3 2 3 FUSIDIIE di EO r e a laliana 30 3 3 Ghopper ATTRA ERRE RR Rea 30 3 4 ilnterfacce di comunicazione sleale ti 31 3 4 1 Festo Handling and Positioning Profile FHPP
132. vrapposti segnali vengono generati dall angolo di rotazione dell encoder con un numero di tacche liberamente programmabile Oltre ai segnali di traccia A e B l emulazione rende disponibile un impulso zero che una volta per ogni giro per il numero programmato di tacche si sposta su high quando i segnali di traccia A e B sono high per una durata pari a 1 4 del periodo del segnale Parametro Valore Numero di tacche all uscita Programmabili 1 16384 tacche giro Livello collegamento Differenziale secondo le specifiche RS422 Segnali di traccia A B N Secondo le specifiche RS422 Particolarit Traccia N disinseribile Impedenza in uscita Ri gie 660 Frequenza limite fimite 1 8 MHz tacche s Sequenza fronti Limitabile tramite i parametri Alimentazione uscita 5 V max 100 mA Tabella A 21 Dati tecnici uscita encoder incrementale X11 112 Festo P BE CMMP AS 3A HW IT B Glossario B Glossario CEM La compatibilit elettromagnetica CEM definita in inglese EMC electromagnetic compatibility o EMI electromagnetic interference prevede i seguenti requisiti Resistenza ai Sufficiente insensibilit di un impianto elettrico o di un apparecchia disturbi tura elettrica nei confronti di interferenze elettriche magnetiche o elettromagnetiche provenienti dall esterno e trasmesse attraverso le linee o l ambiente Emissione di Emissione sufficientemente bassa di interferenze elettriche int

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