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Manuale dell`utente

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1. 1 calibrazione TI a LL cancellare memoria errori Tabella 8 menu Opzioni SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 20 di 118 Descrizione funzionale 4 3 1 7 4 3 2 SIKO AGOS Parametri regolatore DOLL I Hi M l LUIL Parametri regolatore P Range di valori 1 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 1 Parametri regolatore I Range di valori 0 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 2 Parametri regolatore D Range di valori 0 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 3 Tabella 9 menu Parametri regolatore Parametri leggibili CuotE Tensione corente ontele PuotE Tensione orente stadio di usci ubskE Tensione batteria ele Pou omenen Pos Posione corente feti eo velocit comene ev ea ne Pou Potenza motore nominate Ente iouione siate uies Version sotare come dona o 1 deu Versione software controller mote emo Mer diete Tabella 10 menu Parametri leggibili Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 21 di 118 Calibrazione 4 3 3 SIKO AGOS Memoria anomalie Parametro Descrizione Numero delle anomalie nella memoria anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 61 Anomalia 1 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 62 g Anomalia 2 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro
2. Tipo dati Unsigned16 pefaut o o SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 108 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 46 241C Output Stage Temperature L oggetto 241C contiene la temperatura dello stadio di uscita Subindex 00 Descrizione Temperatura stadio di uscita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 50 Tipo dati Integer16 pefaut N EEPROM 9 13 2 47 241E Motor Current L oggetto 241E contiene la corrente motore attuale Subindex 00 Descrizione Corrente motore vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 54 Tipo dati Integer16 beft EEPROM 9 13 2 48 2421 Motor Current Limit La limitazione della corrente motore viene impostata tramite l oggetto 2421 Subindex 00 Descrizione Limitazione corrente motore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 29 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo a Defaul Range di valor SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 109 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 49 2423 Battery Voltage L oggetto 2423 contiene la tensione di batteria attuale Tensione batteria vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 53 Tipo dati Integer16 Dere o 9 13 2 50 2450 Inching 2 Offset Tramite l oggetto 2450 pu essere impost
3. 0 ASCII character ISO 8859 Bit 31 24 30 0 ASCII character ISO 8859 Versione software V 1 00 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 111 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 54 6040 Control word L oggetto 6040 la parola di controllo control word della macchina a stati per gli azionamenti State Machine in base al profilo apparecchio CIA DSP 402 Control word parola di controllo read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational a Dere o erro o Descrizione formati vedi capitolo 9 6 Control word parola di controllo Mappatura PDO La control word mappata nei tre PDO di ricezione vedi oggetti 1600 1603 9 13 2 55 6041 Status word L oggetto 6041 la status word parola di stato della macchina a stati per gli azionamenti State Machine in base al profilo apparecchio CIA DSP 402 Status word parola di stato Dee ho n ero flo o Descrizione formati vedi capitolo 9 5 Status word parola di stato Mappatura PDO La parola di stato mappata nei tre PDO di invio vedi oggetti 1A00 1A03 SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 112 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 56 6060 Modes of Operation Tramite l oggetto 6060 viene impostato il modo operativo dell attuatore Modo operativo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 20 read
4. Secondo oggetto mappato Tipo dati Unsigned32 Default 606C0020 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 96 di 118 Comunicazione con CAN Bus Descrizione formati subindex 01 02 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 Bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 e oggetto 606C velocity actual value nei byte da 2 a 5 9 13 2 31 2001 Manufacturer Offset Valore Offset specifico del produttore vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 32 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura Poo o o O oeae S EEPROM Range di valori 999999 999999 9 13 2 32 2100 CAN baud rate Tramite l oggetto 2100 viene impostato il CAN baud rate CAN baud rate vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 33 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Il baud rate qui impostato valido solo dopo la reinizializzazione della comunicazione o il Power Up Mappatura PO o o SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 97 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 33 9 13 2 34 SIKO AGOS Descrizione dati valore 1 1 Mbit s valore 2 800 kbit s valore 3 500 kbit s va
5. Mappatura Po o o eae S C N Revision Number senza funzione Voce per la compatibilit Mappatura Poo o oO mee ooo ron e Mappatura ooe oS O wee o oo S ron N Vendor ID Il Vendor ID viene assegnato dall associazione utenti CAN CIA e V CAN in Automation Alla ditta SIKO GmbH stato assegnato il Vendor ID 195 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 74 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 14 SIKO AGOS 1200 Server SDO Parameter Durch das Objekt 1200 werden die COB IDs f r das Default Server SDO angegeben vedi capitolo 9 3 7 Oggetti di dati di servizio SDO subite J Mappatura DON O a 00 02 COB ID Master gt attuatore Mappatura PDO No A Default 600 Node ID EEPROM rx mooo swin o Mappatura OO IN O sr COS Descrizione formati Bit 31 0 SDO valid 1 SDO not valid Bit 30 riservato statico 0 Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati Non possibile modificare il default SDO in base al CIA DS 301 Predefined Connection Set Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 75 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 15 1400 1 Receive PDO Parameter Tramite l ogget
6. 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB high byte low byte LSB Tabella 30 parola di stato La tabella seguente rappresenta la designazione dei singoli bit della parola di stato nonch il loro significato 0 Ready to switch on __ Indica lo stato della macchina a stati vedi Tabela 32 4 Voltage enabled Il bit 4 viene settato quando la tensione di alimentazione si trova nel range di tolleranza Quick stop Indica lo stato della macchina a stati vedi Tabella 32 Il bit 5 settato quando l attuatore non si trova nello stato QUICK STOP ACTIVE E Switch on disabled Indica lo stato della macchina a stati vedi Tabella 32 7 Warning Il bit 7 viene settato quando attivato un avvertenza vedi capitolo 7 1 Avvertenze Profile Position Mode Il bit 8 viene settato quando la macchina a stati si trova nello segnalare la prontezza stato OPERATION ENABLED e se sono soddisfatte le seguenti allo spostamento condizioni non c anomalia c tensione di alimentazione allo stadio di uscita non stato superato nessuno dei valori limite non attivo nessun task di spostamento Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 54 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Designazione Descrizione Profile Velocity Mode Il bit 8 viene settato quando la macchina a stati si trova nello segnalare la prontezza stato OPERATION ENABLED e se sono soddisfatte le seguenti allo spostamento condizioni non c
7. Comando manuale funzionamento stand alone Avviare il modo passo passo 2 Una volta sotto tensione l attuatore si trova al livello superiore della struttura del menu default stato alla consegna E attivato il modo Posizionamento Premendo il tasto 2 si avvia la rotazione in senso antiorario modo passo passo 2 Premendo il tasto N si avvia la rotazione in senso orario modo passo passo 2 Lasciando il corrispettivo tasto lo spostamento si fermer Premendo il tasto si avvia il modo di parametrizzazione programmazione Impostazione valore richiesto e avviamento task di spostamento Esempio avviare task di posizionamento in posizione 500 Premesse e la visualizzazione si trova al livello superiore della struttura del menu stato originario e Modo operativo modo Posizionamento e Funzioni tasti abilitate Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 12 di 118 Descrizione funzionale 4 2 2 2 SIKO AGOS Stato di partenza visualizzazione normale Premere prima il tasto e poi tenerlo premuto insieme al tasto O Il tempo di abilitazione tasti viene contato alla rovescia Terminato il tempo di abilitazione tasti viene abilitato il campo di immissione attiva la prima cifra decimale Premere due volte il tasto D per cambiare la cifra decimale attiva attiva la terza cifra decimale Premere 5 volte il tasto A Viene visualizzato il valore 500 Confermare l immissione con il tasto per avviare
8. Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 67 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 4 9 13 2 5 SIKO AGOS 1003 Pre defined Error Field L oggetto 1003 memorizza le ultime 10 cause di anomalia L impostazione nel subindex 00 contiene il numero delle anomalie attualmente memorizzate Il messaggio di anomalia pi recente viene salvato nel subindex 01 Scrivendo uno 0 al subindex 00 si ripristina il buffer anomalie Subindes Descrizione Numero dei messaggi di anomalia read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura Poo o O o O Range divalo 010 OOS 0 10 Anomalie che si sono presentate Mappatura PDO NO OOO Default o o Descrizione formati Bit 31 16 Non utilizzato Bit 15 8 Error code high byte vedi capitol 9 3 9 1 Error Code codici di errore Bit 7 0 Error code low byte vedi capitol 9 3 9 1 Error Code codici di errore 1005 COB ID Sync Message Tramite l oggetto 1005 viene impostato il COB ID dell oggetto SYNC Il messaggio SYNC viene inviato a tutti 1 componenti della rete broadcast object Subindex Descrizione COB ID SYNC message scrivibile nello stato Pre Operational Tipo dati Unsigned32 Default Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 68 di 118 Comunicazione con CAN Bus Descrizione formati Bit 31 30 Non utilizzato Bit 29
9. Operational non scrivibile con task di spostamento attivo CT e 9 13 2 60 606C Velocity Actual Value L oggetto 606C contiene la velocit attuale nel Profile Velocity Mode modo Velocit Velocit effettiva nel modo Velocit Dee ho ero fo SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 114 di 118 Comunicazione con CAN Bus Mappatura PDO La velocit effettiva e la parola di stato della macchina a stati sono mappate nel PDO4 di invio vedi oggetto 1A03 4 Transmit PDO mapping parameter 9 13 2 61 607A Target Position Tramite l oggetto 607A viene impostata la posizione di destinazione di un moto di azionamento nel modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento Subinder Descrizione Valore richiesto nel modo operativo Posizionamento Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo a befaat o eron le o Mappatura PDO La posizione di destinazione e la parola di controllo della macchina a stati sono mappate nel PDO3di ricezione vedi oggetto 1602 3 Receive PDO mapping parameter 9 13 2 62 607C Calibration Value Tramite l oggetto 607C viene programmato il valore di calibrazione e il valore programmato accettato come valore di posizione assoluto Descrizione Valore di calibrazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 14 e capitolo 5 Calibrazione Acc
10. dovr richiedere il TPD04 polling Quale alternativa al polling possibile definire la trasmissione sincrona valore da 0 a 240 tramite l oggetto SYNC o la trasmissione attivata a tempo valore 255 tramite un ciclo locale event timer Il default del COB ID del quarto PDO di invio programmato su 480 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1803 4 Transmit PDO Parameter 4 Transmit PDO 11 29 bit identifier Parola di stato Velocit effettiva oggetto 606C oggetto 6041 Tabella 19 4 Transmit PDO Tipi di trasmissione dei PDO di invio Mediante gli oggetti da 1800 a 1803 Transmit PDO Parameter subindex 2 vedi capitolo 9 13 2 Descrizione oggetti possibile definire diversi tipi di trasmissione per i singoli PDO Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 41 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 6 9 3 6 1 SIKO AGOS Modo sincrono subindex 2 tipo di trasmissione 0 IL PDO di invio viene inviato dall attuatore dopo ogni ricezione di un telegramma SYNC subindex 2 tipo di trasmissione 1 240 IL PDO di invio viene inviato dall attuatore solo dopo aver ricevuto la quantit di telegrammi SYNC indicata in tipo di trasmissione Modo asincrono event triggered subindex 2 tipo di trasmissione 254 Ad ogni modifica di un oggetto mappato e a regolazione temporizzata viene trasmesso un PDO L Event Timer pu essere disattivato
11. t 1 10000 1 denomina tore programmare il rapporto di trasmissione 13 Passo 0 filetto 1000000 5 Rapporto di trasmissione denominatore Utilizzando un riduttore qui si pu programmare il rapporto di trasmissione Passo filetto Parametro passo filetto 0 il valore posizione viene emesso sotto forma di incrementi 720 incrementi per ogni giro dell albero motore parametro passo filetto gt 0 in caso di funzionamento dell attuatore con una vite filettata il valore posizione non viene emesso pi sotto forma di incrementi bens quale percorso in 1 100 mm L immissione della posizione richiesta avviene anche in 1 100 mm Es vite filettata con un passo di 2 mm gt parametro passo filetto 200 Valore di 999999 a calibrazi 999999 one 1 Valore 9999999 a limite 1 9999999 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 27 di 118 Valore di calibrazione Eventuali modifiche del valore di calibrazione vengono utilizzate direttamente per calcolare il valore di posizione valore posizione 0 valore calibrazione valore offset 99999 Modo operativo Posizionamento valore limite 1 Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce a percorso in 1 100 mm Se la posizione dell attuatore si trova al di fuori di questa area definita dai valori limite 1 e 2 campo di traslazione lo spostamento pu essere eseguito sol
12. time triggered subindex 2 tipo di trasmissione 255 La trasmissione dei PDO viene attivata a tempo In questo caso il subindex 5 Event Timer dei parametri PDO di invio definisce il tempo ciclo in millisecondi subindex 2 tipo di trasmissione 253 IL PDO di invio viene inviato dopo aver ricevuto un RTR frame con l identifier del corrispettivo PDO di invio Receive PDO PDO di ricezione 1 Receive PDO RPD01 Il primo PDO di ricezione contiene 2 byte di dati utili in cui mappata la parola di controllo per l attuatore Tramite la parola di controllo nel PDO1 di ricezione vengono pilotati i passaggi di servizio della macchina a stati Il PDO1 di ricezione serve per portare la macchina a stati nello stato OPERATION ENABLED oppure per comandare un interruzione dello spostamento o un annullamento dello spostamento durante un moto di azionamento in corso Il PDO1 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore Il PDO1 di ricezione forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore ed il controllore dell attuatore Perci si sconsiglia di modificare il modo di trasmissione del RPDO1 Il default del COB ID del primo PDO di ricezione programmato su 200 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1400 1 Receive PDO Parameter 15 Rece
13. 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 3 di 118 9 8 9 9 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Flow chart modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit 60 COPERTO 61 9 9 1 Esempio Profile Position Mode modo Posizionamento etti 61 9 9 2 Esempio Profile Velocity Mode modo Velocit iii 61 9 10 Panoramica identificatori CANopen ccertttrrererrere rire ri riore re rinio rese ziniorizizenioni 62 9 11 Impostazione del CAN baud rate essssesoesesossesessesessesesceseseesescesesoesesoesesoesesossesoreeee 62 ol REED a E a A 63 5 13 Dreco dedi ogge iii 63 ST EEA PCR E E EO E E T 63 o PEZO og o EN E i 66 ooe 10002 DEV CE TYDE erres EEE EEEE 66 ge 0l Emor REGi ET rilascio 67 9 13 2 3 1002 Manufacturer Status Register ssessssessesessesescesesorsesorsesorsesereeseseesesessesee 67 9 13 24 1003 Predenned Error Aldini 68 9 13 25 1005 7 COB ID Syne MESsage acirricronnnniniari nina 68 9 13 2 6 1008 Manufacturer Device Name eseeseessessossessoessessossossoessossessosseessessessessss 69 9 13 2 7 100A Manufacturer Software Version essessoesoeseessossossossoessossossosseessessessessse 69 9 1328 100C GUATA MME serresirisn ensei iner EEEE ANNEE EE EEEE 70 ooo 1001 F a OT areare E eni 70 9 13 2 10 1011 Restore Default Parameters tte re rece rece cecereeeere seri ceci cecene 70 9 13 2 11 1014 COB ID Emergency Message ssssssseso
14. 118 Descrizione parametri SIKO AGOS decimali 0 0 1 0 0 2 0 00 3 0 000 4 0 0000 Divisore di Visualizzazione visualizza Divisore del quale viene ridotta la precisione zione dell indicazione rispetto alla risoluzione di misura 0 1 1 10 2 100 3 1000 44 Funzione Visualizzazione indicazione Le indicazioni di direzione indicano quale direzione dei tasti va premuto per il modo passo passo per raggiungere il range di posizionamento impostato 0 inserita 1 invertita 2 disinserita Orienta Visualizzazione mento Orientamento dell indicazione indicazione 0 0 1 ruotata di 180 46 47 48 Modifica 0 99999 PIN 49 Valore ene 2a riga del display riservato HE riservato Visualizzazione PIN necessario per poter modificare il parametro servendosi dei tasti e della visualizzazione i jrisevato i jriservato Visualizzazione Parametro da visualizzare nella seconda riga della visualizzazione 0 valore richiesto 1 temperatura stadio di uscita 2 tensione controllore 3 tensione stadio di uscita 4 tensione batteria 5 corrente motore 6 posizione effettiva 7 velocit effettiva Temperatu solo Temperatura stadio di uscita Indicazione avviene in 1 10 C ra stadio di leggibile uscita Tensione solo Tensione controllore controllore leggibile Indicazione avviene in 1 10 V Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pa
15. 15 viene modo passo passo 2 avviato il modo passo passo 2 in senso negativo vedi capitolo negativo 4 1 3 2 Modo passo passo L attuatore continua a spostarsi in direzione negativa finch il bit 15 non verr di nuovo cancellato Profile Velocity Mode Tabella 34 descrizione bit control word Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 57 di 118 Comunicazione con CAN Bus La seguente tabella rappresenta il comando della macchina a stati con le necessarie combinazioni di bit della parola di controllo I campi occupati da x non sono rilevanti per il comando della macchina a stati Shutdown fo P swinon 0 Disable Voltage 0 x o p o p o fi Fault Reset osije Tabella 35 Low Byte control word Cambi dello stato della macchina a stati possono avvenire soltanto tramite i PDO I PDO sono possibili soltanto nello stato NMT Operational Comandi di spostamento sono possibili soltanto nello stato della macchina a x u E p o ua p h x gt k p h x o y ph o na h h X X X X X X X stati Operation Enabled SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 58 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 7 SW parola di stato CW parola di controllo Significa cambio da 0 ad 1 bit pu essere paria001 Start passo passo 1 CW 13 T Start passo passo 2 CW 14 T O CW 15 _T Start Alimentazione di tensione Inserita Enter O
16. 2 Descrizione oggetti Segue una descrizione di tutti gli oggetti dell attuatore di posizionamento attuatore ordinati in base all indice 9 13 2 1 1000 Device Type L oggetto 1000 indica il numero del profilo apparecchio Mappatura DO MO O erro o o Descrizione formati Bit 31 24 Specifico del produttore non utilizzato Bit 23 16 Drive type non utilizzato Bit 15 0 Device profile number SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 66 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 2 9 13 2 3 SIKO AGOS 1001 Error Register L oggetto 1001 segnala lo stato di errore dell apparecchio Codice di errore attuale Mappatura OO IM O Derat o COS Descrizione formati riservato staticamente 0 Errore generale impostato in caso di presenza errore Una valutazione dettagliata dell errore pu essere ottenuta tramite l oggetto 1003 predefined error field Eventuali anomalie e errori vengono segnalati nel momento in cui si presentano tramite l Emergency Message vedi capitol 9 3 9 Emergency Object EMCY 1002 Manufacturer Status Register L oggetto 1002 indica la parola di stato sistema dell attuatore vedi capitol 9 2 Parola di stato del sistema Status Register registro di stato specifico del produttore Mappatura PON o Deae N S C N Descrizione formati Bit 31 16 Non utilizzato Bit 15 0 vedi capitol 9 2 Parola di stato del sistema
17. 4 Significato comando 80 11 00 09 06 Sub Index not exist Subindex non esiste 80 02 00 01 06 Attempt to write read only object Tentativo di scrittura su oggetto read only Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 45 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 8 9 3 8 1 SIKO AGOS Codice di Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Significato comando 80 01 00 01 06 Attempt to read write only object Tentativo di lettura su oggetto write only 80 30 00 09 06 Value range of parameter exceeded Range valori del parametro superato 80 36 00 09 06 Maximum value is less than minimum value Valore massimo inferiore al valore minimo 80 00 00 02 06 Object does not exist Oggetto non esiste Nilla access to an object Accesso non supportato a un oggetto gt cannot be transferred to the application because of the present device state Per via dello stato attuale dell apparecchiatura non stato possibile accettare 1 dati Tabella 25 codici di errore Esempio parametrizzazione Nei seguenti 2 esempi viene spiegata la parametrizzazione tramite gli oggetti di dati di Servizio Esempio lettura parametri L attuatore ha l indirizzo 5 e si vuole leggere il valore di calibrazione Calcolo dell identifier identifier del canale parametri all attuatore 600 indirizzo 600 15364 Identifier 1536 5 1541 605 Codice di comando Read
18. 7 0 Lunghezza oggetto 8 Bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e Oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 9 13 2 20 1601 2 Receive PDO Mapping Parameter L oggetto 1601 stato implementato ai soli fini di compatibilit ed senza funzione Tipo dati Unsigned8 eta fe SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 83 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 21 SIKO AGOS 1602 3 Receive PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1602 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel terzo PDO di ricezione RPD03 Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel RPDO 3 2 01 02 Tipo dati Unsigned8 Default ae erro sabina fe O Mappatura OO IM O No swin o Mappatura DONO OO CO Descrizione formati subindex 01 02 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 Bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 e oggetto 607A target position nei byte 2 5 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 84 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 22 SIKO AGOS 1603 4 Receive PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1603 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel quarto PDO di ricezione RPD04 Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel
19. Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 Bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 94 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 28 1A01 2 Transmit PDO Mapping Parameter L oggetto 1A01 stato implementato ai soli fini di compatibilit ed senza funzione Mappatura DO MO O Tipo dati Unsigned8 bett 0 S 9 13 2 29 1A02 3 Transmit PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1A02 vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel terzo PDO di invio TPD03 Mappatura DON O ui erro Mappatura DOM o E Secondo oggetto mappato Tipo dati Unsigned32 Default 60640020 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 95 di 118 Comunicazione con CAN Bus Format Beschreibung Subindex 01 02 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 Bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 e oggetto 6064 position actual value nei byte da 2 a 5 9 13 2 30 1A03 4 Transmit PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1A03 vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel quarto PDO di invio TPD0O4 Mappatura DOM O a erro Ml ooo Mappatura DO MO E ca
20. Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 Asincronamente Event triggered ad ogni modifica di un oggetto mappato e a regolazione temporizzata Asincronamente time triggered attivati a tempo Mappatura PDO 1 240 241 251 Asincronamente solo su richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato Vedi oggetto 1A02 3 transmit PDO mapping parameter Inhibit Time Tramite il parametro Inhibit Time si definisce un tempo di blocco invio solo con tipo di trasmissione 254 La risoluzione pari a un multiplo di 100 us L intervallo del tempo di blocco invio effettivo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Event Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PD03 di invio Il tempo ciclo effettivo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 91 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 26 1803 4 Transmit PDO Parameter Tramite l oggetto 1803 vengono impostati i parametri di comunicazione del quarto PDO di invio TPD04 Mappatura DON O eroi read write scrivibile nello stato Pr
21. Request richiesta di un parametro dall attuatore 40 Indice 607C L indice del parametro valore di calibrazione stato prelevato dalla directory oggetto capitolo 9 13 2 Descrizione oggetti Subindex 0 Il valore di calibrazione attuale 2500 9C4 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 46 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 8 2 SIKO AGOS Telegramma del master all attuatore Rispasta dell attuatore Codice di comando Read Response 42 Calcolo dell identifier Identifier del canale parametri dall attuatore al master 580 indirizzo appar 580 1408 dec Identifier 1408 5 1413 585 Esempio scrittura parametri In caso dell attuatore con l indirizzo 5 il valore limite 1 va settato su 2000000 Calcolo dell identifier Identifier del canale parametri all attuatore 600 indirizzo apparecchiatura 600 15364 Identifier 1536 5 1541 605 Codice di comando Write Request inviare parametri all attuatore 23 Index 607D Subindex 2 L indice nonch il subindice del parametro Valore limite 1 sono stati rilevati dal registro oggetti capitolo 9 13 2 Descrizione oggetti 2000000 1E8480 Telegramma del master all attuatore son en mm so om em fea fae 00 Rispasta dell attuatore in caso di esecuzione senza errori Codice di comando Write Response 60 Calcolo dell identifier Identifier del canale parametr
22. capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 73 gh byte numero bit mer i 15 16 13 te 1f 10 0 8 7 60 5 43 2 1 o olo 1 0 1 0 0 1 0 1 0 01 0 0 0 A 4 Tabella 14 configurazione parola di stato del sistema Esempio con sfondo grigio binario 0010 1001 0100 1000 esa 2 9 4 8 Significato dei bit La tabella riportata di seguito fornisce informazioni sul significato dei singoli bit della parola di stato del sistema o manea sigmificato OOOO fo manca significato OOOO fo manca significato OOOO a Modo operativo Posizionamento in quota La posizione effettiva si trova nei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato La posizione effettiva si trova fuori dei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato Modo operativo Velocit in quota La velocit effettiva si trova nei limiti di tolleranza predefiniti per la velocit richiesta La velocit effettiva si trova al di fuori dei limiti di tolleranza predefiniti Attuatore si sposta Attuatore fermo velocit lt 2 rpm Modo operativo Posizionamento valore limite superiore La posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso negativo 1 11 1 1 Du i Attuatore si sposta E E i woo La posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato Sei Modo operativo Velo
23. di valori Ingranaggio 66 1 gt 75 rpm Ingranaggio 98 1 gt 50 rpm beta o Mappatura PDO La velocit richiesta e la parola di controllo della macchina a stati sono mappate nel PD04 di ricezione vedi oggetto 1603 4 Receive PDO mapping parameter SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 118 di 118
24. esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati subindex 02 Sincronamente l RPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC Dincronamente identico al valore 0 riservato Identico al valore 255 Asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1602 3 receive PDO mapping parameter Elaborazione dei PDO I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 80 di 118 Comunicazione con CAN Bus Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 9 13 2 18 1403 4 Receive PDO Parameter Tramite l oggetto 1403 vengono impostati i parametri di comunicazione del quarto PDO di ricezione RPD04 Mappatura 00 no O C read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura oo o S y yO Default 500 Node ID Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 9 3 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura Poo no o O ro o o Mappatura ooo E weie o ero o o SIKO A
25. esterno 1 1 SIKO AGOS 123 1 7Z La calibrazione possibile solo se non attivo nessun task di spostamento Riduttore esterno Utilizzando un riduttore esterno attraverso i parametri n 11 t numeratore nonch i parametri n 12 t denominatore c la possibilit di programmare un fattore per tenere conto della trasmissione del riduttore nella definizione della posizione Esempio vedi Fig 7 L attuatore funziona con un riduttore con rapporto di riduzione di 5 1 Qui bisogna programmare i parametri t numeratore e t denominatore nel modo seguente e Parametro t numeratore 5 e Parametro t denominatore 1 Riduttore esterno a valo ani ica ari 5 1 Riduttore interno Uscita riduttore Fig 7 riduttore esterno L immissione di una riduzione dispari possibile seguendo questo esempio riduzione 3 78 e Parametro t numeratore 378 e Parametro t denominatore 100 Avvertenze Anomalie Avvertenze Le avvertenze non agiscono sul ciclo dell attuatore di posizionamento Le avvertenze scompaiono una volta rimosse le cause Possibili avvertenze sono e La tensione della batteria per il trasduttore assoluto scende sotto il valore limite gt far sostituire la batteria entro 6 mesi e limitazione di corrente attivata Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 23 di 118 Avvertenze Anomalie 7 2 7 2 1 SIKO AGOS Anomalie Even
26. il posizionamento Esempio Avviare task di posizionamento in posizione 500 Premesse e la visualizzazione si trova al livello superiore della struttura del menu stato originario e Modo operativo modo Posizionamento e Funzioni tasti abilitate PRUDENZA Per poter immettere valori negativi si dovr impostare prima il valore e solo dopo il segno Non possibile immettere un valore pari a 0 Stato di partenza visualizzazione normale Premere prima il tasto e poi tenerlo premuto insieme al tasto D Il tempo di abilitazione tasti viene contato alla rovescia Terminato il tempo di abilitazione tasti viene abilitato il campo di immissione attiva la prima cifra decimale e lampeggia Premere due volte il tasto D per cambiare la cifra decimale attiva attiva la terza cifra decimale e lampeggia Premere 5 volte il tasto A per immettere il valore Viene visualizzato il valore 500 Premere due volte il tasto D per cambiare la cifra decimale attiva attiva la quinta cifra decimale e lampeggia Premere 11 volte il tasto A per impostare il segno Viene visualizzato il valore 500 Confermare l immissione con il tasto per avviare il posizionamento Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 13 di 118 Descrizione funzionale 4 3 Selezione del menu Tenere premuto il tasto Tempo abilitaz tasti terminato Parametri Immissione PIN modificabili necessaria PH A Ta
27. n 40 Funzione LED 1 verde Selezione on visualizzazione dello stato operativo I UFF disinserita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 41 Cifre decimali Selezione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 42 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 18 di 118 Descrizione funzionale Parametro Descrizione Funzione indicazione direzione Selezione on inserita Hr S invertita PF disinserita ah capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 44 Valore visualizzato nella seconda riga del display Selezione tAr HE valore richiesto I L l LI temperatura stadio di uscita I LI aL E tensione controllore e tensione stadio di uscita r tensione batteria corrente motore posizione effettiva EL Li velocit effettiva vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 49 Test display Selezione no manca test display YES avviare il test del display premendo il tasto il test viene terminato Tabella 7 menu Visualizzazione 4 3 1 6 Opzioni Sottomenu Parametro Descrizione Tempo di abilitazione tasti Range di valori 1 60 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 37 Abilitazione funzioni tramite tasto Selezione on abilitare tutte le funzioni tramite tasto UFF disabilitate tutte le funzioni tramite tasto vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt par
28. n 63 Anomalia 3 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 64 Anomalia 4 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 65 5 Anomalia 5 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 66 Eer Anomalia 6 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 67 Anomalia 7 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 68 B Anomalia 8 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 69 Anomalia 9 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 70 Anomalia 10 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 71 Tabella 11 menu Memona anomalie XXXXx visualizzazione codice anomalie sotto forma di testo vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie Calibrazione Una calibrazione si rende necessaria soltanto un unica volta alla messa in funzione grazie al sistema di misura assoluto Nella calibrazione il valore di calibrazione viene preso per calcolare il valore di posizione Per il caso di calibrazione vale valore posizione 0 valore calibrazione valore offset Impostando un valore nel parametro Valore di calibrazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 14 il valore programmato viene definito come posizione assoluta per l attuatore Valore offset vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 32 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 22 di 118 Riduttore
29. non pu portarsi alla velocit definita a causa di carico eccessivo L attuatore presenta l anomalia Ritardo di posizionamento Rimedio ridurre velocit programmata nessun ritardo di posizionamento velocit effettiva corrisponde a velocit richiesta Tabella 15 parola di stato del sistema Protocollo CANopen Base il profilo di comunicazione CANopen CiA DS 301 V4 0 nonch il profilo apparecchio Drives and Motion Control CIA DSP 402 V2 0 I dettagli necessari per la comprensione o eventuali divergenze sono riportati nella presente documentazione Configurazione del telegramma Il telegramma la stringa dati di un messaggio CAN consiste dei campi seguenti SOF Start of Frame start bit del telegramma Identifier Il campo Identifier contiene l identifier identificativo nonch i bit per riconoscere la sua lunghezza 11 o 29 bit L identifier definisce la priorit del messaggio Tramite l identifier CANopen definisce inoltre l indirizzo dell apparecchiatura la scelta del canale nonch la direzione dati Campo di controllo control field Contiene bit relativi alla quantit dei dati utili e l informazione se si tratta di un data frame o un RTR frame Remote Transmission Request frame Campo dei dati data field Contiene un massimo di 8 byte di dati utili A seconda del canale scelto cambia il significato dei dati utili CRC Contiene i bit per il riconoscimento di errori Data 12 11 201
30. receive o OOO 11 29 bit identifier Parola di controllo Velocit richiesta oggetto 60FF oggetto 6040 Tabella 22 4 Receive PDO Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Mediante gli oggetti da 1400 a 1403 Receive PDO Parameter subindex 2 vedi capitolo 9 13 2 Descrizione oggetti possibile definire diversi tipi di trasmissione per i singoli PDO Modo sincrono subindex 2 tipo di trasmissione 0 240 In caso del modo di trasmissione sincrono i PDO di ricezione vengono trattati solo dopo aver ricevuto un telegramma SYNC Modo asincrono subindex 2 tipo di trasmissione 254 255 In caso di modo di trasmissione asincrono i PDO di ricezione vengono trattati subito dopo aver ricevuto il PDO di ricezione dall attuatore Oggetti di dati di servizio SDO Gli oggetti di dati di servizio SDO servono in prima linea per trasmettere i parametri per la configurazione dell apparecchiatura In un SDO vengono trasmessi sempre 8 byte di dati utili L identifier fissato su 11 bit e non pu essere modificato Lo scambio degli SDO pu avvenire negli atati Pre Operational e Operational C rispettivamente un COB ID per il trasferimento dati dal master all attuatore COB ID 600 Node ID nonch un COB ID per il trasferimento dati dall attuatore al master COB ID 580 Node ID Il trasferimento dati viene sempre inizializzato e comandato dal master Non possibile modificare i COB ID per gli o
31. vedi capitolo 7 2 Anomalie Profile Position Mode Settando il bit 8 sul valore 1 si pu provocare l interruzione arresto dello spostamento durante un posizionamento in corso Il motore si ferma con il ritardo programmato e rimane fermo in quota Una volta ripristinato il bit valore 1 gt 0 il posizionamento interrotto viene portato a termine Profile Velocity Mode Tramite il bit 8 nello stato OPERATION ENABLED viene arresto inizializzato un moto dell attuatore nel modo Velocit valore 1 riservato rrr11911 riservato rr 1 rr11111rrccii Abilitazione tasti Tramite il bit 11 nello stato OPERATION ENABLED si pu comandare l abilitazione dei tasti 0 abilitazione tasti come definito da oggetto 2400 subindex 08 1 abilitazione tasti invertita come definito da oggetto 2400 subindex 08 Profile Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit 13 viene 5 modo passo passo 1 avviato il modo passo passo 1 vedi capitolo 4 1 3 2 Modo passo passo Profile Velocity Mode Profile Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit 14 viene modo passo passo 2 avviato il modo passo passo 2 in senso positivo vedi capitolo positivo 4 1 3 2 Modo passo passo L attuatore continua a spostarsi in direzione positiva finch il bit 14 non verr di nuovo cancellato Profil Velocity Mode 15 Profile Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit
32. 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 dell identifier 9 13 2 6 1008 Manufacturer Device Name L oggetto 1008 indica il nome dell apparecchiatura Mappatura POO MO E beta o ero o o Descrizione formati esempio 41 A ASCII character ISO 8859 47 G ASCII character ISO 8859 30 0 ASCII character ISO 8859 35 5 ASCII character ISO 8859 Nome dell apparecchiatura AG05 CX _ 9 13 2 7 100A Manufacturer Software Version L oggetto 100A indica l aggiornamento software del firmware del controller Subindex 00 w oo Mappatura ojo oo wee o oo r N o Descrizione formati esempio Bit 7 0 31 1 ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 2E ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 30 0 ASCII character ISO 8859 Bit 31 24 30 0 ASCII character ISO 8859 Aggiornamento software V 1 00 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 69 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 8 9 13 2 9 9 13 2 10 SIKO AGOS 100C Guard Time Tramite l oggetto 100C viene impostato il tempo ciclo Guard Time per il nodeguarding Il tempo ciclo Guard Time indicato in millisecondi vedi capitol 9 3 11 Node Guarding Mappatura PDO MO o DE Dere o a ero o Descrizione dati Il valore 0 significa che il
33. 3rd Receive PDO RPD03 Parameter 4 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPD04 vedi 85 Mapping capitolo 9 3 6 3 4th Receive PDO RPD04 Parameter 1 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPDO1 Parameter 2 Transmit PDO Voce per la compatibilit Parameter 3 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPD03 Parameter 4 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPD04 9 Parameter 1 Transmit PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel TPD01 vedi Mapping capitolo 9 3 5 1 1st Transmit PDO TPD01 Parameter M O 2 Transmit PDO Voce per la compatibilit Mapping Parameter O VI 3 Transmit PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel TPD03 vedi Mapping capitolo 9 3 5 2 3rd Transmit PDO TPD03 Parameter Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 64 di 118 Comunicazione con CAN Bus Descrizione vedi pag Contiene gli oggetti che sono mappati nel TPD04 vedi SIKO AGOS 1A03 4 Transmit PDO capitolo 9 3 5 3 4th Transmit PDO TPD04 Mapping Parameter 2001 Manufacturer Valore offset specifico del produttore aggiunto Offset internamente al valore di posizione 2100 Can Baudrate Impostazione del CAN baud rate 2101 Node ID Impostazione dell indirizzo del nodo 2102 Demoltiplicazione Contiene la demoltiplicazione Parametrizzazione del display e del cont
34. 5 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 37 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 2 9 3 2 1 9 3 2 2 SIKO AGOS ACK EOF Il campo ACK EOF contiene i bit per la conferma della trasmissione nonch i bit per segnalare la fine del telegramma S D Identifier Campo di controllo Campo dati max 8 byte CRC ACK EOF Fig 8 configurazione del telegramma La descrizione esatta del telegramma va rilevata da una documentazione dettagliata sul CAN A titolo di semplificazione nelle descrizioni del telegramma riportate qui di seguito vengono trattati soltanto l identifier e il campo dei dati Gestione di rete NMT Il master s incarica di configurazione gestione e controllo dei nodi della rete tramite il servizio NMT Per cambiare tra i 4 stati di comunicazione possibili di un nodo INITIALISATION PRE OPERATIONAL OPERATIONAL e STOPPED si utilizzano telegrammi con l identifier 0 nonch 2 byte di dati utili L identifier del protocollo NMT limitato a 11 bit State Diagramm Power on oder Software Reset t Initialisation ss BootUp e y 4 5 4 5 Pre Operational 3 S i _ pena pri Fig 9 state diagramm Stato NMT INITIALISATION In questo stato l attuatore non partecipa a quello che succede sul bus Tutti i componenti hardware e software vengono inizializzati Questo stato viene raggiunto dopo l inserzione dell apparecchiatura o la
35. AGO5 Attuatore con interfaccia CANopen Manuale dell utente 396 15 Indice 1 Informazioni GENErAll susnssscnesanisninicn innata pina painting 6 1 1 DOCUMENTA OE ern EEE EEEE E 6 2 DEE EE 8 PRO dunnere rE EE AE E ET ES Rin 6 3 Display e tasti di COMANDO siserisissessoverdsesssossodsoeninerirov ettn riit dkodor oenen orined Sein v on ieri 7 3 1 ESE E AE E AREA AS 7 3 2 Dari 7 3 3 IZ CA 7 4 DESCHZIONE TUNZIONAE 1123 scr picnicaiananaririiiairirinnea EEEE OEE RENERE 8 4 1 Comando e controllo dell attuatore ssesesessesessesessesessesescesesossesorsesessesesseseseeseseesesee 8 dl IMPIRZ400 RM ernia 8 Odi DEEE d VaT inistero roi e 8 il MOOD ariana 8 Aal Modo POS AONANE NEO serres eE A NE E IAE A ES AES 9 ALLT Poznane O LOOD iis 9 cs Modo Da O PA Or A T E E T 10 Ahel Modo passo pass RR IA 10 1322 MOa OE ir 11 Lo MONA rE EEE E E 11 il EAE a OEE aS E E 12 4 2 Comando manuale funzionamento stand alone seseseseseseseseseseseseseseseseseseseseseseseo 12 4 2 1 Avviare iLmod passd paSSO 2 ascresirinzionia canto nzibnicconssnetnizia iolanda 12 4 2 2 Impostazione valore richiesto e avviamento task di spostamento tt 12 4 2 2 1 Esempio avviare task di posizionamento in posizione 500 erre 12 4 2 2 2 Esempio Avviare task di posizionamento in posizione 500 er retti 13 4 3 SS 74 0 CRC SUE ARRE CR 00 CA E E E 14 oil PAIONO ili aisi 15 Gol PIAN Sinnai 15 ddl P
36. EADY TO SWITCH ON L attuatore si trova nell inizializzazione dopo l inserzione Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato SWITCH ON DISABLED L inizializzazione terminata Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato READY TO SWITCH ON Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato SWITCHED ON Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato OPERATION ENABLED E possibile assumere comandi di spostamento Il motore in quota QUICK STOP ACTIVE stato eseguito il comando Quick Stop Il motore frena con ritardo massimo e si arresta con momento di fermo Il posizionamento attuale viene interrotto Non possibile assumere comandi di spostamento FAULT Si presentata un anomalia Il motore abilitato Il posizionamento attuale viene interrotto Non possibile assumere comandi di spostamento Il cambio degli stati della macchina a stati possono avvenire tramite eventi interni o tramite comandi del master attraverso la parola di controllo vedi capitolo 9 6 Control word parola di controllo Cambio stato 0 START NOT READY TO SWITCH ON Power on o reset del software dell attuatore Cambio stato 1 NOT READY TO SWITCH ON SWITCH ON DISABLED L inizializzazione e l autotest dell attuatore sono stati eseguiti positivamente Cambio stato 2 SWITCH ON DISABLED gt READY TO SWITCH ON Comando Shut
37. G05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 81 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Event Timer senza funzione Voce per la compatibilit Mappatura DONO OO Dee o o ero o Descrizione formati subindex 01 Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati subindex 02 Sincronamente l RPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC Asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1603 4 receive PDO mapping parameter Elaborazione dei PDO I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 82 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 19 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1600 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel primo PDO di ricezione RPD01 Mappatura DON O a vette iS COS a Mappatura OO IM O ra CO 1 01 Descrizione formati subindex 01 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit
38. MT OPERATIONAL o PRE OPERATIONAL Error Code codici di errore La seguente tabella riporta i codici di errore possibili del telegramma Emergency Byte 0 Byte 1 high byte low byte 0 No error nessun anomalia presente Viene inviato se lo stato di anomalia stato eliminato vedi capitolo 7 2 Anomalie 11 Control Overvoltage La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 12 Power Overvoltage La macchina a stati stata portata nello stato Fault 22 L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Control Undervoltage La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Power Undervoltage La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 48 di 118 Du Comunicazione con CAN Bus Error Code Significato Byte 0 Byte 1 high byte low byte 10 Overtemperature La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie U9 N 21 Motor blocked La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie NI 00 Monitoraggio sensore SIN COS La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 10 CAN overrun La macchina a stati stata
39. OF 0x00 OxF8 OxFF OxFF OxFF RPDO4 avvio del modo Velocit alla velocit richiesta 8 rpm senso di rotazione negativo N li richiesta Tabella 37 esempio Profile Velocity Mode Panoramica identificatori CANopen La seguente tabella riporta una panoramica degli identificatori usati dell attuatore default Identifier default Identifier Descrizione Regolazione propria esadecimale decimale fo fo GestinedireteiM so Lies sic Message 80 Node 1D 128 Node 10 Emergency Message _ 180 Node 1D 384 Nodeo 00 1200 iode 1D 512 Nodem RO 380 Node ID 896 Node o 100 400 Node 1D 1024 Nodem Reo 480 Node 1D 1152 Node T004 500 Node ID 1280 Node1D R0 580 Node ID 1408 Node1D s069 1600 Node 1D 1536 Node1D SDO m i a IE 700 Node ID 1792 Node ID Heartbeat Message 700 Node ID 1792 Node ID Node Guard Message Tabella 38 panoramica identificatori Impostazione del CAN baud rate L impostazione del CAN baud rate avviene tramite l oggetto 2100 CAN baud rate L impostazione di fabbrica del baud rate pari a 500 kBaud Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 62 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 12 9 13 9 13 1 SIKO AGOS File EDS Per l attuatore c a disposizione il files EDS electronic data sheet scheda tecnica elettronica Con l ausilio di questo file sono possibili una facile integrazione e configurazione del
40. OSIZIONI T O ea a rar anatra ara litri 16 45 9 AUDI i or 17 gle Velma 17 4 3 5 WSUlzzI 0 ni 18 26 LO 0270 PROC CR EE E CAN 19 dle Pa a l OE iii aiar rad 21 43 2 Parametri leggiDili POP RO CORRO RR RO EER 21 PSICO E CERRO RARO A 22 5 Cal Dra 1 SRORRGRS AE EF O ER SER 22 6 ROUNO C ESTEMOS saetta ire 23 7 Avvertenze ANOMAN Easpa i neare AE EAEAN 23 7 1 AVC nil 23 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 2 di 118 7 2 ANON E eaaa E AEAT AEA AEE 24 Fel OU OA RR E RIE 24 7 3 E E e P A EE TE O E A AA N 25 8 Descrizione DAla metta iivicnvelio saint AE AORO 25 9 Comunicazione con CAN BUS x crrescriricnisarininin ratio nativa ina ke en ra rar iee 34 9 1 EE E E A E E E EEA A nni oa 34 OLE IRA E T E EEA O E iran 34 9 2 AEE e ege E E E e E N E O EN EA 35 Sdi O AE Deore enana E E E EEE ita 35 9 3 PIOLO CO LANON E aran a A E E TE E EE 37 9 3 1 Configurazione del telegrami Ma sosia iaia ire 37 92 Gestione di rete NMT eca E E 38 Ded aE DT ear E E E EE EE 38 9e Stato NMT INTIEALISA TION sogno ria EEEE ENRETE 38 9 3 2 3 Stato NMT PRE OPERATIONAL ssissssisssnessscsesonesusesavsesisressisrsssssrcsesassiseesiderereresoissi 39 9 324 Stato NMI OPERATIONAL ininterrotto 39 aS SONM TOPPED preerian E N E ET EE EETA 39 9 3 2 6 Cambiare da uno stato di comunicazione all altro rire 39 5 4 Oooo SNE eaa E T E E A ATE E OAE a 40 9 3 4 Oggetti di dati di processo PDO ssesesssososesosesosesosesososos
41. RPDO 4 2 01 02 Tipo dati Unsigned8 Default ae erro sabina fe O Mappatura OO IM O No swin o Mappatura DONO OO COS Descrizione formati subindex 01 02 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 Bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 e oggetto 60FF target velocity nei byte 2 5 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 85 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 23 1800 1 Transmit PDO Parameter Tramite l oggetto 1800 vengono impostati i parametri di comunicazione del primo PDO di invio TPD0O1 Mappatura DON O eroi read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura oono O OyO Default 180 Node ID Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 9 3 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura Poo NO S enon i Descrizione Inhibit Time Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura PDO Tipo dati Unsigned16 Default EEPROM SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 86 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Mappatura BOO n O O Tipo dati Unsigned16 e 10 Range di valori 0 65535 Scrivendo il valore 0 il servizio viene disinserito Descrizione formati subinde
42. SA 106 Stop Mode Inching ModE 2 ari a ara 106 ESE IRR RR RR ROC RR RIZZA 107 LOOD LENO caaea ea nie ira 107 CONEOUNAG Error LIMI asresisiseir rierien ne rnn r TEE ETEEN 107 COPCO E O a S E E ER E 108 PONGTSUDP VOTI Eire a eater a 108 Output Stage Temperature ssssssssesseesseeeseeeseessoeeseeeseeesoeesoeesoesseeesoseo 109 MOOC UO piccina 109 MOOT E E scanner EAE O EA E 109 PSN VOGO iaia A E 110 Menma ON E erreneren r riana ili dario doni 110 Type of acceleration Inching mode 2 essssssessssessesescesescesesoesesorsesorsesesees 110 PIOGUCHON DALO rinite nE EEEE 111 Display Software VERO airiiaziiolasaiicolrananvasiniacinala iaia 111 CONTON Od apt 112 US WO asian 112 Modes Or OPErI O anna iii 113 Modes of Operation Display essssessesessesesoesesorsesessesesseseseeseseeseseeseseesesee 113 Pasinon ActUal Valie ssnin A NA AEN 114 Position WINdOW rari ieri iaia SO rN ESEE Rin 114 VeV A CUL Valeria S 114 Te POON ea E E 115 CIO E E E A 115 Software Pos HOn LIMI isssrarseriri ii imren rE ica 116 0 E RR RA ATI 117 GARA iano 117 NGI Oi iO A ETTI EET ET 118 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 5 di 118 Informazioni generali 1 Informazioni generali Il presente manuale ha validit a partire dalla versione firmware PC 2 04 1 1 Documentazione Per questo prodotto sono a disposizione i documenti seguenti e la scheda tecnica che riporta i dati tecnici le dimensioni la piedinatura gli accessori ed il codice per l ordi
43. Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PD01 di invio Il tempo ciclo effettivo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Perci si consiglia di non modificare il tipo di trasmissione del TPDO1 poich non sarebbe pi garantita la funzione della macchina a stati Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 9 13 2 24 1801 2 Transmit PDO Parameter L oggetto 1801 stato implementato ai soli fini di compatibilit ed senza funzione Mappatura DOM O eroi Sl 0 ln Mappatura PON o error N a n n o Tipo di trasmissione senza funzione Voce per la compatibilit Mappatura PO MN OO Lerro Slo SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 88 di 118 Comunicazione con CAN Bus Inhibit Time senza funzione Voce per la compatibilit Mappatura PON oO o mee 0 EEPROM Event Timer senza funzione Voce per la compatibilit Mappatura PON o eae 00 enon No 9 13 2 25 1802 3 Transmit PDO Parameter Tramite l oggetto 1802 vengono impostati i parametri di comunicazione del terzo PDO di invio TPD03 Mappatura DO MO o GO read write scrivibile nel
44. W Impostando i valori servendosi dei tasti il campo di visualizzazione limitato tra 19999 99999 Nel caso in cui venissero immessi valori al di fuori del range indicato o tramite CAN richiamando il parametro sul display e a nI n companra I ULL Selezione dei valori Per alcuni parametri si possono scegliere valori contenuti in una lista apposita Impostazioni dirette di valori non sono possibili Con il tasto A si pu selezionare il valore nella lista Con il tasto si conferma la selezione fatta Modi operativi Si differenzia tra i modi operativi Posizionamento e Velocit Nel modo operativo Posizionamento inoltre possibile lo spostamento nel modo passo passo Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 8 di 118 Descrizione funzionale 4 1 3 1 Modo Posizionamento Nel modo Posizionamento il posizionamento sul valore richiesto avviene in base ad una funzione di rampa vedi Fig 3 che viene calcolata basandosi sulla posizione effettiva momentanea nonch sui parametri regolatore programmati P fattore proporzionale I fattore integrale D fattore differenziale su accelerazione e velocit In seguito all attivazione del task di spostamento l attuatore accelera con l accelerazione programmata per raggiungere la velocit definita Anche la dimensione del ritardo relativo al valore richiesto avviene in base al parametro a pos Se la posizione effettiva si trova entro il range programmato
45. a tramite un RTR frame L attuatore un heartbeat producer da solo non riceve e non tratta protocolli heartbeat Il tempo ciclo del telegramma heartbeat viene definito tramite l oggetto 1017 vedi capitolo 9 13 2 Descrizione oggetti Se il tempo ciclo pari a 0 il protocollo heartbeat disattivato SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 50 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 11 SIKO AGOS Il telegramma heartbeat consiste di un byte Identifier Byte 1 11 Bit Tabella 28 protocollo heartbeat Stato 0 INITIALISATION Stato 4 STOPPED Stato 5 OPERATIONAL Stato 127 PRE OPERATIONAL L identifier del protocollo heartbeat impostato in modo fisso su 1792 Node ID e non pu essere modificato L invio di un telegramma heartbeat avviene nello stato NMT OPERATIONALY PRE OPERATIONAL o STOPPED Il protocollo heartbeat possibile solo se disattivato il nodeguarding Node Guarding Per il controllo di guasto alla rete CANopen sono a disposizione funzioni nodeguarding o lifeguarding Il nodeguarding controlla i nodi che a loro volta possono riconoscere il guasto del master attraverso il lifeguarding Durante il guarding il master imposta i Remote Frame remote transmit request telegrammi di richiesta messaggi sugli identificatori guarding dei nodi da sorvegliare Questi identificatori rispondono con il messaggio guarding che contiene lo stato attuale dello sl
46. acchina a stati Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 77 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 16 1401 2 Receive PDO Parameter L oggetto 1401 stato implementato ai soli fini di compatibilit ed senza funzione Mappatura OO IN O a COS Mappatura DOM o ua MS Mappatura DO MO O La erro flo oo Tipo dati Unsigned16 Dee o o SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 78 di 118 Comunicazione con CAN Bus Event Timer senza funzione Voce per la compatibilit Tipo dati Unsigned16 betut o 9 13 2 17 1402 3 Receive PDO Parameter Tramite l oggetto 1402 vengono impostati i parametri di comunicazione del terzo PDO di ricezione RPD03 Mappatura DO MO o erro lo o read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura o0 o S O Tipo dati Unsigned32 Default 400 Node ID Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 9 3 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura Poo no o O C SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 79 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Mappatura DONO OO n Dee o o C Mappatura DON OO cn Dere o a Descrizione formati subindex 01 Bit 31 0 PDO
47. ametro n 38 Modo operativo Selezione PL IL modo Posizionamento CI TM Liz Lu modo Velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 20 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 19 di 118 Descrizione funzionale Parametro Descrizione Delta Pass Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 17 Inposmode Selezione LnErL regolazione posizione su valore richiesto Cla aHort regolazione posizione Spenta e corto circuito avvolgimenti motore FrEE regolazione posizione Spenta e attivazione dell attuatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 26 Tipo di accelerazione modo passo passo 2 Selezione C j ID SLI c accelerazione statica an accelerazione graduale vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 31 Stopmode passo passo 2 Selezione HA d fermo con massimo ritardo SOFE fermo con ritardo programmato vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 25 Passo passo 2 Offset Range di valori 10 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 30 Modifica PIN Range di valori 0 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 48 Comandi S Selezione parametri standard sul valore default parametri regolatore sul valore default parametri display sul valore default parametri bus sul valore default Do
48. anomalia non attivo nessun task di spostamento c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Il bit 9 viene settato se l attuatore si trova nello stato NMT OPERATIONAL o STOPPED L attuatore accetta quindi comandi attraverso l interfaccia CAN Profile Position Mode Il bit 10 viene settato quando in seguito ad un comando di Target reached posizionamento eseguito l attuatore si fermato sulla posizione di destinazione stabilita entro il range definito Profile Velocity Mode Il bit 10 viene settato se la velocit effettiva si trova entro il Target reached range definito della velocit richiesta 11 internal Limit Il bit 11 viene settato se stato superato il valore limite superiore o quello inferiore 12 Profile Position Mode Il bit 12 viene settato se il controller dell attuatore ha Set Point inizializzato un comando di spostamento nel modo Acknowledged Posizionamento Un task di spostamento viene inizializzato tramite il bit New Setpoint nella parola di controllo Oggetto 6040 controlword bit 4 valore 0 gt 1 Il firmware del controller rende plausibile di conseguenza la posizione di destinazione i parametri di servizio e di regolazione nonch lo stato locale dell attuatore e setta il bit 12 se la verifica ha dato esito positivo Il bit 12 viene cancellato se nella parola di controllo il bit 4 stato settato di nuovo su zero in seguito ad un task di posizionamento Clear new setpoint P
49. ata inoltre nello stato SWITCH ON DISABLED vedi capitolo 9 4 State Machine ed il motore viene abilitato Cambiare da uno stato di comunicazione all altro Il cambio degli stati di comunicazione pu essere inizializzato dal master della rete inviando i seguenti telegrammi con l identifier 0 Modifica stato Data 2 PRE OPERATIONAL STOPPED OPERATIONAL 1 01h OPERATIONAL PRE OPERATIONAL STOPPED 2 02h X OPERATIONAL STOPPED PRE OPERATIONAL 3 80h XX OPERATIONAL PRE OPERATIONAL STOPPED INITIALISATION 4 5 81h XX OPERATIONAL PRE OPERATIONAL STOPPED INITIALISATION 4 5 xx Tabella 16 cambiare gli stati di comunicazione Viene attivato l avviamento a freddo Power on xx 0 gt il telegramma previsto per tutte le apparecchiature collegate al bus xx indirizzo app il telegramma previsto soltanto per l apparecchiatura con il rispettivo indirizzo Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 39 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 3 9 3 4 9 3 5 9 3 5 1 SIKO AGOS Oggetto SYNC CANopen permette un interrogazione contemporanea degli ingressi e un impostazione contemporanea delle uscite A tal fine serve il telegramma di sincronizzazione SYNC un messaggio CAN di alta priorit senza dati utili L identifier dell oggetto SYNC pu essere definito tramite l oggetto 1005 vedi capitolo 9 13 2 Descrizione oggetti Oggetti di dati di processo PDO Gli oggett
50. ato il valore Offset nel modo passo passo 2 Valore Offset nel modo passo passo 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 30 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura bo o S O C 9 13 2 51 2451 Type of acceleration Inching mode 2 Tramite l oggetto 2451 il tipo di accelerazione pu essere impostato nel modo passo passo 2 Descrizione Tipo di accelerazione modo passo passo 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 31 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PO o OO OOO wee ooo Range di valor SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 110 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 52 2500 Production Date L oggetto 2500 indica la data di produzione Subindex Descrizione Data di produzione leggibile in rappresentazione esa vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 58 Mappatura PDO Tipo dati Unsigned32 Default EEPROM Descrizione formati esempio 15 07 20 09 15 07 2009 DDMMJJJJ 9 13 2 53 2501 Display Software Version L oggetto 2501 indica l aggiornamento software del controller del display Mappatura DO MO O beta o erro lo oo Descrizione formati esempio Bit 7 0 31 1 ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 2E ASCII character ISO 8859 I I Bit 23 16 30
51. ave nonch un bit di toggle che deve cambiare dopo ogni messaggio Se lo stato o il bit di toggle non corrispondono con quanto atteso al master o se non avviene nessuna risposta il master prescinde da un errore del nodo Tramite gli oggetti 100C Guard Time 100D Life Time Factor viene definito l intervallo di tempo Life Time entro il quale l attuatore attende un interrogazione del nodo RTR frame con COB ID 1792 Node ID tramite il master NMT L intervallo di tempo Life Time viene calcolato dal tempo ciclo Guard Time moltiplicato per il fattore Life Time Factor Se l attuatore non riceve nessun RTR frame del master entro il Life Time l attuatore commuta la macchina a stati nello stato SWITCH ON DISABLED Inviando il primo RTR frame del master all attuatore viene attivato il nodeguarding dell attuatore dopo l inserzione Se il valore di uno dei due oggetti 100C 100D uguale a zero il nodeguarding disattivato La risposta dell attuatore al RTR frame del master consiste di un byte di dati utili Identifier Byte 1 11 Bit Bit 7 Toggle Bit Bit 6 0 Stato Tabella 29 telegramma nodequarding Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 51 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 4 SIKO AGOS Bit di toggle Il bit di toggle deve alternare tra due risposte una successiva all altra dell attuatore Il valore del bit di toggle alla prima risposta dell attuatore quando stato attivato
52. ce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm 18 Senso di i e Senso di conteggio del sistema di misura rotazione In caso di albero rotante in senso antiorario vista sull anello di bloccaggio dell attuatore Senso di rotazione i senso di conteggio positivo Senso di rotazione e senso di conteggio negativo SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 28 di 118 Descrizione parametri Scelta Default Descrizione C Valore 19 Tipo Pos diretto diretto Modo operativo Posizionamento loop Tipo di posizionamento loop diretto spostamento su valore richiesto avviene dalla posizione attuale loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso positivo loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso negativo Prudenza Posizionamento loop solo nel modo Posizionamento Modo operativo Velocit manca significato MM Modo Posiziona Modo operativo Posizionamento operativo mento vedi capitolo 4 1 3 1 Modo Modo Posizionamento velocit Modo operativo Velocit vedi capitolo 4 1 3 3 Modo Velocit riservato NE Impostazione del Node ID del CAN Bus S 5 riservato a e si Valore vedi Modo operativo Posizionamento richiesto colonna Indica la posizione di destinazione assoluta descrizione Passo filetto 0 l
53. cit manca significato Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 35 di 118 Comunicazione con CAN Bus Stato Descrizione Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore La posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato Bit Bit 6 Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso positivo La posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato Modo operativo Velocit manca significato Bit 7 Stato driver Motore abilitato Motore in quota Bit 8 Anomalia T Attuatore segnala un anomalia La causa dell anomalia va eliminata e convalidata Non presente nessun anomalia Bit 9 Modo operativo Posizionamento spostamento loop Se direzione di spostamento diversa da direzione di avvio in caso di spostamento loop Se direzione di spostamento uguale a direzione di avvio Modo operativo Velocit manca significato pronto per spostamento manca anomalia all attuatore Bit 10 Bit 11 manca posizionamento attivo c tensione di alimentazione allo stadio di uscita posizione effettiva nei valori limite solo modo Posizionamento T 1 Bit 12 Bit 13 Bit 14 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 36 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 9 3 1 SIKO AGOS Bit 15 ge Ritardo di posizionamento 1 ritardo di posizionamento L attuatore
54. cy vedi capitolo 9 3 9 Emergency Object EMCY Subindex Descrizione COB ID dell Emergency Message Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura PDO Tipo dati Unsigned32 Default 80 Node ID Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 72 di 118 Comunicazione con CAN Bus Descrizione formati Bit 31 0 EMCY esiste valido 1 EMCY non esiste invalido Bit 30 riservato sempre 0 Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 dell identifier 9 13 2 12 1017 Producer Heartbeat Time Tramite l oggetto 1017 viene impostato il tempo ciclo Heartbeat Time per il protocollo heartbeat L Heartbeat Time viene indicato in millisecondi vedi capitolo 9 3 10 Protocollo heartbeat read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura Poo no O eae S C Descrizione dati Il valore 0 significa che il protocollo heartbeat stato disattivato 9 13 2 13 1018 Identity Objekt Tramite l oggetto 1018 viene indicato il Vendor ID del produttore Quantit dei subindex Mappatura PO NO E Tipo dati ero o o SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 73 di 118 Comunicazione con CAN Bus Mappatura OO IN O 195 SIKO GmbH erro o o Product Code senza funzione Voce per la compatibilit
55. dentifier Byte 1 Byte 2 Parola di stato oggetto 6041 Tabella 17 1 Transmit PDO Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 40 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 5 2 9 3 5 3 9 3 5 4 SIKO AGOS 3 Transmit PDO TPD03 Il terzo PDO di invio contiene 6 byte di dati utili in cui sono mappati la parola di stato e il valore di posizione attuale dell attuatore La trasmissione del PD03 di invio avviene solitamente solo tramite un RTR frame remote transmission request Vale a dire che un controllore superiore dovr richiedere il TPD03 polling Quale alternativa al polling possibile definire la trasmissione sincrona valore da 0 a 240 tramite l oggetto SYNC o la trasmissione attivata a tempo valore 255 tramite un ciclo locale event timer Il default del COB ID del terzo PDO di invio programmato su 380 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1802 3 Transmit PDO Parameter 3 Transmit PDO 11 29 bit identifier Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Parola di stato Valore di posizione oggetto 6064 oggetto 6041 Tabella 18 3 Transmit PDO 4 Transmit PDO TPD04 Il quarto PDO di invio contiene 6 byte di dati utili in cui sono mappati la parola di stato e la velocit effettiva dell attuatore La trasmissione del PD04 di invio avviene solitamente solo tramite un RTR frame remote transmission request Vale a dire che un controllore superiore
56. down dal master Cambio stato 3 READY TO SWITCH ON SWITCHED ON Comando Switch On dal master Cambio stato 4 SWITCHED ON gt OPERATION ENABLE Comando Enable Operation dal master Cambio stato 5 OPERATION ENABLE gt SWITCHED ON Comando Disable Operation dal master Cambio stato 6 SWITCHED ON READY TO SWITCH ON Comando Shutdown dal master Cambio stato 7 READY TO SWITCH ON SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master Cambio stato 8 OPERATION ENABLE READY TO SWITCH ON Comando Shutdown dal master Cambio stato 9 OPERATION ENABLE gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 53 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 5 SIKO AGOS e Cambio stato 10 SWITCHED ON gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 11 OPERATION ENABLE gt QUICK STOP ACTIVE Comando Quick Stop dal master e Cambio stato 12 QUICK STOP ACTIVE gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 13 All states gt FAULT Si presentata un anomalia e Cambio stato 14 FAULT SWITCH ON DISABLED Comando Fault Reset dal master Status word parola di stato La status word parola di stato indica lo stato attuale dell attuatore La parola consiste di 16 bit ed mappata nell oggetto 6041 nonch nei 3 PDO di invio Status word Status word S 04 13 12 1 10 0 8
57. e N a al el el a a ul a un PIAN N N D D D D D UI UI UI No O VI Comunicazione con CAN Bus Scelta Default Descrizione Valore 72 Riduzione solo Riduzione leggibile Parola di solo stato del leggibile sistema Parola di stato del sistema one Uso applicazione nella posizione richiesta ed in quella effettiva dell interfaccia e del display 1 il divisore di visualizzazione trova applicazione solo nel display i 74 Divisore di Solo modo Posizionamento visualizzaz 0 il divisore di visualizzazione trova Tabella 13 descrizione parametri 9 Comunicazione con CAN Bus 9 1 Generalit In questo capitolo sono descritti il pilotaggio e la parametrizzazione dell AGO5 attraverso l interfaccia CAN Bus Informazioni relative alla disposizione dei connettori dell interfaccia CAN Bus possono essere rilevate dalle istruzioni di montaggio 9 1 1 Interfaccia Vengono supportati i seguenti baud rate 1 Mbit s 800 kbit s 500 kbit s 250 kbit s 125 kbit s 50 kbit s 20 kbit s Terminazione della linea CAN Bus Se l attuatore collocato al termine del bus la linea CAN Bus dovr essere dotata di una terminazione bus definita SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 34 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 2 9 2 1 SIKO AGOS Parola di stato del sistema La parola di stato del sistema consiste di 2 byte e riporta lo stato dell attuatore vedi
58. e Operational Mappatura OO M O yO Default 480 Node ID Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 9 3 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura Poo o o O Co Descrizione Inhibit Time Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura PDO Tipo dati Unsigned16 Default EEPROM SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 92 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Mappatura BOO n O O Tipo dati Unsigned16 e 10 Range di valori 0 65535 Scrivendo il valore 0 il servizio viene disinserito Descrizione formati subindex 01 Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 O richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier Descrizione dati subindex 02 Sincronamente aciclico il PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC Sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti riservato riservato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 Asincronamente Event triggered ad ogni mod
59. eee 92 9 13 2 27 1A00 1 Transmit PDO Mapping Parameter erre rie eriee ice ice ziiene 94 9 13 2 28 1A01 2 Transmit PDO Mapping Parameter cettrerreee rece eee eeeeieeenezere 95 9 13 2 29 1A02 3 Transmit PDO Mapping Parameter iirrerreee rece cenere riccione 95 9 13 2 30 1A03 4 Transmit PDO Mapping Parameter vc ittrerreeeeee rece eee riccio 96 9 13 2 312001 Manufacturer Offset cusntiriic ninna acari paratie iii 97 O43 2 92 2100 CAN D TO sia 97 S e Ae e ENOGeSID nia e 98 9 13 2342 102 DemoltphicazioniE sierra storta rire ito 98 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 4 di 118 SIKO AGOS 9 13 2 35 2400 9 13 2 36 2410 9 13 2 37 2412 9 13 2 38 2413 9 13 2 39 2415 9 13 2 40 2416 9 13 2 41 2417 9 13 2 42 2418 9 13 2 43 2419 9 13 2 44 241A 9 13 2 45 241B 9 13 2 46 241C 9 13 2 47 241E 9 13 2 48 2421 9 13 2 49 2423 9 13 2 50 2450 9 13 2 51 2451 9 13 2 52 2500 9 13 2 53 2501 9 13 2 54 6040 9 13 2 55 6041 9 13 2 56 6060 9 13 2 57 6061 9 13 2 58 6064 9 13 2 59 6067 9 13 2 60 606C 9 13 2 61 607A 9 13 2 62 607C 9 13 2 63 607D 9 13 2 64 607E 9 13 2 65 6091 9 13 2 66 60FF Target Velocity Data 12 11 2015 Display and Operation Parameter Set sssssesessesesseseseeseseesesorsesossesessesesees 99 Motor Parameter Set siscercioiane ionici ettari 102 SPIE 105 POSI DE ernia iti rina 105 LEGA PRC RR RR A
60. enire da questa posizione nella corrispettiva direzione SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 10 di 118 Descrizione funzionale 4 1 3 2 2 Modo passo passo 2 4 1 3 3 SIKO AGOS L attuatore si sposta dalla posizione effettiva attuale finch rimane il relativo comando La velocit nel modo passo passo pu essere influenzata tramite due parametri e viene calcolata nell attuatore come illustrato di seguito V pass parametro n 9 10 rpm modificabile solo se fermo offset passo passo 2 parametro n 30 85 modificabile durante il modo passo passo La velocit passo passo che ne risulta per questo esempio velocit passo passo v pass offset passo passo 2 10 rpm 85 9 rpm I risultati vengono sempre arrotondati La velocit minima di 1 rpm Modo Velocit Nel modo Velocit l attuatore accelera dopo l abilitazione del valore impostato alla velocit richiesta impostata e la mantiene finch non verr disabilitato il valore impostato o impostato un nuovo valore Modificando la velocit richiesta la velocit verr adattata direttamente al nuovo valore La direzione dello spostamento nel modo Velocit viene stabilita dal segno del valore richiesto Velocit Velocit richiesta valore richiesto Disabilitare funzionamento lt Disabilitare valore richiesto o valore 0 x Accelerazione parametro n 8 Abilitare valore richies
61. ento attivo Mappatura oo o O Deae fo o Sooo 50 EEPROM S 08 suwine Jop TTT a pass accelerazione modo passo passo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 8 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Tipo dati Unsigned8 Default 50 Range di valori 1 100 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 104 di 118 Comunicazione con CAN Bus v pass velocit modo passo passo vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 9 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Tipo dati Unsigned8 Default Range di valori Ingranaggio 66 1 gt 1 75 rpm Ingranaggio 98 1 gt 1 50 rpm 9 13 2 37 2412 Spindle Pitch Tramite l oggetto 2412 viene impostato il passo della vite filettata Passo vite filettata vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 13 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura Poo no OO eae o oS Range di valori 9 13 2 38 2413 Pos Type Tramite l oggetto 2413 viene impostato il tipo di posizionamento Descrizione Tipo di posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 19 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operat
62. er specific Battery Undervoltage La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Manufacturer specific Unknown Bustype La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Manufacturer specific Queue 1 overrun La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 0 Manufacturer specific Queue 2 overrun La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 9 A B Ch D Manufacturer specific Question Answer La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie E Fr 10 Manufacturer specific Checksum EEPROM La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Manufacturer specific Queue 3 Overrun La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Manufacturer specific Queue 4 Overrun La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Tabella 27 error code 9 3 10 Protocollo heartbeat Tramite il protocollo heartbeat il master sorveglia lo stato dell attuatore L attuatore invia ciclicamente il suo stato NMT Il telegramma heartbeat viene inviato autonomamente dall attuatore senza alcuna richiest
63. esso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PO o O vette fe SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 115 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 63 607D Software Position Limit Tramite l oggetto 607D vengono impostati i finecorsa software che definiscono il campo di lavoro dell attuatore Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO Tipo dati Unsigned8 Default EEPROM MM Subindex 01 Descrizione Valore limite 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 16 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PDO Tipo dati Default EEPROM Range di valori Integer32 19999 S 9999999 Subindex 02 Descrizione Valore limite 1 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 15 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PDO Tipo dati Default EEPROM Range di valori Integer32 99999 S 9999999 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 116 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 64 607E Polarity Tramite l oggetto 607E viene impostata la polarit del senso di rotazione dell attuatore Descrizione Senso di rotaz
64. ge di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n Selezione no manca calibrazione LAL ib eseguire calibrazione Offset Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n Senso di rotazione Selezione o Lr senso di rotazione i LLr senso di rotazione e vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n Tipo Pos Selezione loop loop vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n Lunghezza loop Range di valori 0 30000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n Tabella 4 menu Posizionamento SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 16 di 118 Descrizione funzionale 4 3 1 3 Attuatore Accelerazione nel modo Posizionamento Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro Massima velocit nel modo Posizionamento Riduttore 66 1 range di valori 1 75 Riduttore 98 1 range di valori 1 50 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro Accelerazione nel modo Velocit Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro Accelerazione nel modo passo passo 1 2 Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro Massima velocit nel modo passo passo 1 2 Riduttore 66 1 range di valori 1 75 Riduttore 98 1 range di valori 1 50 vedi capitolo 8 De
65. ggetti di dati di servizio Telegramma SDO Telegramma s00 O 11 bit identifier Tabella 23 configurazione telegramma SDO Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 44 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 7 1 SIKO AGOS Byte 1 codice di comando Il primo byte contiene un codice di comando del telegramma SDO Nella tabella riportata di seguito sono rappresentati i comandi possibili e loro significato Comando Codice di Codice di Significato comando comando esadecimale decimale Write Request Write Request Write Response 60 o6 risposta a write request Tabella 24 codici di comando Byte 2 3 indice parametri L indice parametri viene registrato nel formato dati Intel nel byte dati utili 2 low byte nonch nel byte dati utili 3 high byte Qui viene registrato l indice dell oggetto da parametrizzare vedi capitolo 9 13 2 Descrizione oggetti Byte 4 subindex In caso di oggetti realizzati come array il subindex indica il numero del campo Byte 5 8 area dati Nell area dati viene registrato il valore del parametro allineato a sinistra in forma Intel Byte 5 low byte Byte 8 high byte Codice errore In caso di un errore nella comunicazione l attuatore invia un error response Byte 1 80 Nei byte dei dati utili byte 5 byte 8 viene registrato un codice errore La seguente tabella riporta i codici errore supportati Codice di Data 1 Data 2 Data 3 Data
66. gina 32 di 118 Descrizione parametri SIKO AGOS Scelta Default Descrizione C Valore 52 Tensione solo Tensione stadio di uscita stadio di leggibile Indicazione avviene in 1 10 V uscita 53 Tensione solo Tensione batteria batteria leggibile Indicazione avviene in 1 100 V 54 Corrente solo Corrente motore motore leggibile Indicazione avviene in mA Posizione solo Posizione effettiva effettiva leggibile Passo filetto 0 indicazione in incrementi Passo filetto gt 0 indicazione in 1 100 mm 56 Velocit solo Velocit effettiva effettiva leggibile Indicazione avviene in rpm 7 Numero di solo Numero di serie serie leggibile 58 Data di solo Data di produzione produzione leggibile Formato DDMMJJJJ Versione solo Versione software controller motore software leggibile controller motore Versione solo software leggibile controller display 61 Quantit solo anomalie leggibile Versione software controller display Numero di anomalie nella memoria anomalie ma Anomalia 1 U9 n O Anomalia 9 solo Anomalia 9 S leggibile Anomalia solo Anomalia 10 S 10 leggibile Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 33 di 118 Anomalia 2 solo leggibile Anomalia 3 solo leggibile x Anomalia 1 solo leggibile 5 Anomalia 4 solo leggibile Anomalia 5 solo leggibile Anomalia 6 solo leggibile Anomalia 7 solo leggibile Anomalia 8 solo leggibil
67. i dall attuatore al master 580 indirizzo appar 580 1408 dec Identifier 1408 5 1413 585 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 47 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 9 9 3 9 1 SIKO AGOS Emergency Object EMCY In caso di anomalia lo stato del nodo viene trasmesso tramite messaggi di emergenza ad elevata priorit telegrammi Emergency Questi telegrammi hanno una lunghezza dati di 8 byte e contengono le informazioni relative agli errori Il telegramma Emergency viene trasmesso non appena l attuatore commuta nello stato di anomalia per le cause dell anomalia vedi capitolo 7 2 Anomalie o quando si presentato un errore di comunicazione vedi Tabella 27 Error Code 8110 8140 Una volta eliminata la causa dell anomalia e ripristinato l attuatore ci viene segnalato tramite l invio di un telegramma Emergency con l Error Code 0000 No Error non in caso di Error Code 8140 La causa dell anomalia viene salvata nel buffer anomalie vedi oggetto 1003 Configurazione del telegramma Emergency 11 29 bit Emergency Error Campo Error specifico del produttore non usato Code vedi capitolo Register 9 3 9 Tabella 26 protocollo Emergency L identifier dell Emergency Object impostato solitamente su 128 Node ID pu essere per modificato tramite l oggetto 1014 vedi capitolo 9 13 2 Descrizione oggetti L invio di un telegramma Emergency possibile solo nello stato N
68. i di dati di processo servono per lo scambio rapido di dati di processo brevi La trasmissione degli oggetti di dati di processo avviene guidata dagli eventi in modo ciclico o su richiesta polling In un PDO si possono trasmettere al massimo 8 byte di dati utili Lo scambio die PDO pu avvenire soltanto nello stato NMT operational L attuatore mette a disposizione 3 PDO di invio dati di processo dall attuatore gt master NMT nonch 3 PDO di ricezione dati di processo dal master NMT gt all attuatore Sono supportati i PDO di ricezione RPDO1 RPD03 RPDO4 nonch i PDO di invio TPD01 TPD03 e TPDO4 in base al profilo apparecchi Drives and Motion Control CIA DSP 402 aggiornamento 2 0 Transmit PDO PDO di invio 1 Transmit PDO TPD01 Il primo PDO di invio contiene 2 byte di dati utili in cui mappata la parola di stato dell attuatore La trasmissione del PDO1 di invio dall attuatore avviene solitamente in modo asincrono Il PDO1 di invio forma insieme al PDO1 di ricezione in cui mappata la parola di controllo della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore ed il controllore dell attuatore Perci si sconsiglia di modificare il modo di trasmissione del TPD01 Il default del COB ID del primo PDO di invio programmato su 180 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1800 1 Transmit PDO Parameter 1 Transmit PDO 11 29 bit i
69. iderazione direttamente nel calcolo del valore di posizione Per il caso di un eventuale calibrazione vale valore posizione 0 valore calibrazione valore offset 33 Baud rate 1 7 3 Baud rate dell interfaccia CAN S 5 CAN 1 1 Mbit s 2 800 kbit s 3 500 kbit s 4 250 kbit s 5 125 kbit s 6 50 kbit s 7 20 kbit s Parametri eventualmente modificati saranno attivi solo dopo un avvio a freddo o un reset del software DT ieo Visualizzazione Comando tasti L intera durata in secondi per la quale si dovr premere la tasto con l asterisco finch si raggiunger il menu ovvero verr abilitata la definizione del valore nominale tramite la visualizzazione Abilitazione 0 1 Visualizzazione Comando tasti funzioni Con questo parametro possibile impostare tasti l accesso tramite i tasti alle funzioni Modo passo passo 2 Modo Posizionamento e Modo Velocit 0 abilitare tutte le funzioni tramite tasto 1 disabilitate tutte le funzioni tramite tasto Tempo di abilitazione tasti LED 2 Funzione LED 2 arancione arancione 0 disinserita 1 visualizzazione funzionamento con bus 40 LED 1 rosso 0 1 I Funzione LED 1 rosso 0 disinserita 1 visualizzazione dello stato operativo 41 LED1verde 0 1 1 Funzione LED 1 verde 0 disinserita 1 visualizzazione dello stato operativo a a a Hl a a SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 31 di
70. ifica di un oggetto mappato e a regolazione temporizzata Asincronamente time triggered attivati a tempo Mappatura PDO 1 240 241 251 Asincronamente solo su richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato Vedi oggetto 1A03 4 transmit PDO mapping parameter Inhibit Time Tramite il parametro Inhibit Time si definisce un tempo di blocco invio solo con tipo di trasmissione 254 La risoluzione pari a un multiplo di 100 us L intervallo del tempo di blocco invio effettivo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 93 di 118 Comunicazione con CAN Bus Event Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PD04 di invio Il tempo ciclo effettivo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 9 13 2 27 1A00 1 Transmit PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1A00 vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel primo PDO di invio TPD01 Mappatura DONO E o weie a ero o o aooo Mappatura 0 o O va ero fio 1 01 Descrizione formati subindex 01 Bit 31 16 Index 16 Bit
71. ifier Parola di controllo Valore richiesto oggetto 607A oggetto 6040 Tabella 21 3 Receive PDO 4 Receive PDO RPD04 Il quarto PDO di ricezione assegnato al modo operativo Velocit e contiene 6 byte dati utili in cui sono mappati la parola di controllo nonch la velocit richiesta attuale per l attuatore Tramite la parola di controllo nel PD04 di ricezione viene avviato un moto dell attuatore in senso di rotazione positivo o negativo Un moto dell attuatore nel modo Velocit pu essere eseguito soltanto nello stato OPERATION ENABLED della macchina a stati Il PDO4 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore e forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore ed il controllore dell attuatore Per realizzare un avvio sincrono di pi attuatori possibile definire il modo di trasmissione sincrono valore 0 Di conseguenza i dati del RPD04 vengono trattati solo alla ricezione del successivo telegramma SYNC vedi capitolo 9 3 3 Oggetto SYNC Il default del COB ID del quarto PDO di invio programmato su 500 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1403 4 Receive PDO Parameter Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 43 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 6 4 9 3 7 SIKO AGOS 4 Receive PDO
72. il protocollo guarding uguale a 0 Stato Stato 0 INITIALISATION Stato 4 STOPPED Stato 5 OPERATIONAL Stato 127 PRE OPERATIONAL L identifier del protocollo heartbeat impostato in modo fisso su 1792 Node ID e non pu essere modificato L invio di un telegramma nodeguard possibile negli stati NMT OPERATIONAL PRE OPERATIONAL o STOPPED Il telegramma nodeguard possiblie solo se disattivato il protocollo heartbeat State Machine La macchina a stati CANopen indica gli stati di servizio e di errore dell attuatore nella parola di stato che si presentano per via dei passaggi di servizio Gli stati della macchina a stati possono cambiare tramite la parola di controllo vedi capitolo 9 6 Control word parola di controllo tramite un evento interno ad es quando si presenta un anomalia Lo stato attuale della macchina a stati pu essere letto tramite la parola di stato vedi capitolo 9 5 Status word parola di stato Start lo Not Ready to Switch On I Switch On Disabled 7 2 Ready to Switch On ja fe Switched On ja fs Operation Enable Quick Stop Active Fig 10 macchina a stati Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 52 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Sono possibili i seguenti stati della State Machine dell attuatore NOT R
73. indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Range di valori dipendente dai valori limite programmati parametri 15 16 Modo operativo Velocit indica la velocit richiesta in rpm Range di valori Riduttore 66 1 max 75 rpm Riduttore 98 1 max 50 rpm NM m 22 Indirizzo 1 127 nodo Stopmode passo passo 2 Stopmode modo passo passo 2 modo con pulsanti Il comportamento di fermo del modo passo passo 2 o del modo con pulsante passo passo pu essere parametrizzato in modi diversi Stopmode 0 fermo con massimo ritardo Stopmode 1 fermo con ritardo programmato parametro n 8 MM MM M VI A IW SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 29 di 118 Descrizione parametri ll Nome Sca 26 Inposmode Lunghezza 0 30000 loop Limite 1 30000 ritardo posiziona mento Limitazione 25 110 corrente Passo passo 10 100 2 Offset Tipo di accelera zione modo passo passo 2 Data 12 11 2015 SIKO AGOS Cod art 85675 Default CE e operativo Posizionamento Con questo parametro possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range di posizionamento Inposmode 0 regolazione posizione sul valore impostato Inposmode 1 regolazione posizione OFF e corto circuito degli avvolgimenti del motore Inposmode 2 regolazione posizione OFF e abi
74. ional e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PO o o beta fe Range di valor SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 105 di 118 Comunicazione con CAN Bus Descrizione dati valore 0 diretto valore 1 loop valore 2 loop 9 13 2 39 2415 Delta Jog Tramite l oggetto 2415 viene impostato il percorso in caso del modo passo passo 1 Descrizione Percorso modo passo passo 1 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 17 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational2 non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura POO no O Range di valor 9 13 2 40 2416 Stop Mode Inching Mode 2 Tramite l oggetto 2416 viene impostato il comportamento stop nel modo passo passo 2 Descrizione Stopmode passo passo 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 25 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational2 non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PO o OOS OoOO wee LI SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 106 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 41 2417 Inpos Mode Tramite l oggetto 2417 viene definito il comportamento dell azionamento al raggiungimento del range di posizionamento Inpos Mode vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 26 Accesso read write scrivibile nello stato P
75. ione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 18 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura POO no O Dee o a spr Descrizione dati valore 0 senso di rotazione i valore 1 senso di rotazione e 9 13 2 65 6091 Gear Ratio Tramite l oggetto 6091 si pu programmare un rapporto di trasmissione swin J Mappatura OO IN O unsigned Tipo dati Unsigned8 00 Default 01 EEPROM swin 0 S Rapporto di trasmissione numeratore vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 11 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PON o O Tipo dati Unsigned32 petti 1 Range di valori 1 10000 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 117 di 118 Comunicazione con CAN Bus Descrizione Rapporto di trasmissione denominatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 12 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PO o o vedi capitolo 6 Riduttore esterno 9 13 2 66 60FF Target Velocity Tramite l oggetto 60FF viene impostata la velocit richiesta di un moto di azionamento nel modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit EEPROM Range
76. ive PDO 11 29 bit identifier Byte 2 Parola di controllo oggetto 6040 Tabella 20 1 Receive PDO Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 42 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 6 2 9 3 6 3 SIKO AGOS 3 Receive PDO RPD03 Il terzo PDO di ricezione assegnato al modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento e contiene 6 byte dati utili in cui sono mappati la parola di controllo nonch il valore richiesto attuale per l attuatore La posizione trasmessa viene accettata quale posizione di destinazione assoluta Un moto dell attuatore nel modo Posizionamento pu essere eseguito soltanto nello stato OPERATION ENABLED della macchina a stati Il PDO3 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore Forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore e il controller dell attuatore Per realizzare un avvio sincrono di pi attuatori possibile definire il modo di trasmissione sincrono valore 0 Di conseguenza i dati del RPD03 vengono trattati solo alla ricezione del successivo telegramma SYNC vedi capitolo 9 3 3 Oggetto SYNC Il default del COB ID del terzo PDO di invio programmato su 400 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1402 3 Receive PDO Parameter 3 Receive PDO 11 29 bit ident
77. ivi Profile Position Mode modo Posizionamento e Profile Velocity Mode modo Velocit Control word met word S 15 4 13 12 n 0 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB high byte low byte LSB Tabella 33 control word La tabella seguente rappresenta la designazione dei singoli bit della parola di controllo nonch il loro significato o Switchon Controlla lo stato della macchina a stati vedi Tabella 35 1 Disable voltage Controlla lo stato della macchina a stati Tabella 35 2 Quickstop Controlla lo stato della macchina a stati vedi Tabella 35 E O CE Controlla lo stato della macchina a stati vedi Tabella 35 Profile Position Mode Tramite il bit 4 nello stato OPERATION ENABLED viene New Setpoint inizializzato un posizionamento nel controller dell attuatore valore 0 gt 1 Il controller dell attuatore conferma il comando di spostamento tramite il bit 12 Setpoint acknowledged nella parola di stato vedi SUL 9 5 Status word parola di stato Profile Velocity Mode risente d G 6 risente Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 56 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Designazione Descrizione Fault reset Se la macchina a stati dell attuatore si trova nello stato FAULT l anomalia viene resettata mediante un fronte sul bit 7 0 gt 1 e la macchina a stati viene messa nello stato SWITCH ON DISABLED Premessa che la causa dell anomalia sia stata eliminata precedentemente
78. izione programmato C tensione di alimentazione allo stadio di uscita lampeggia L attuatore si trova entro il range di posizione programmato Manca la tensione di alimentazione allo stadio di uscita spento L attuatore si trova fuori del range di posizione programmato rosso acceso L attuatore si trova fuori del range di posizione programmato C tensione di alimentazione allo stadio di uscita lampeggia L attuatore si trova fuori del range di posizione programmato Manca la tensione di alimentazione allo stadio di uscita spento L attuatore si trova entro il range di posizione programmato SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 7 di 118 Descrizione funzionale LED2 E NMT state PRE OPERATIONAL 2 5 Hz 4 1 4 1 1 4 1 2 4 1 3 SIKO AGOS NMT state OPERATIONAL lampeggiante Rapporto azionam tasti 1 5 NMT state STOPPED Tabella 1 LED Descrizione funzionale Comando e controllo dell attuatore possibile comandare e controllare l azionamento in modo manuale stand alone tramite i tasti e parametrizzarlo completamente Nel funzionamento con bus il comando dell attuatore pu essere bloccato tramite i tasti Impostazione valori I valori vengono impostati tramite il tasto L ed il tasto D Le impostazioni fatte vengono confermate premendo il tasto GA Tasto 2 per la selezione della cifra decimale Tasto A per l immissione di un valore 14 YZ
79. l attuatore in una rete CANopen tramite configurazione CANopen usuale Directory degli oggetti Ciascun apparecchio CANopen ha una directory con oggetti in cui sono salvati tutti i parametri dell apparecchio sotto forma di oggetti registrati Agli oggetti registrati si pu accedere tramite i servizi di comunicazione SDO vedi capitolo 9 3 7 Oggetti di dati di servizio SDO Vale a dire che un parametro pu essere letto SDO Upload e scritto SD0 Download sempre che questo rientri nei diritti di accesso dell oggetto registrato o che lo stato dell apparecchio lo permettano Vengono utilizzate le seguenti aree dell index 1000 1FFF Oggetti del profilo di comunicazione CIA DS 301 V4 0 2000 5FFF Oggetti registrati specifici del produttore 6000 9FFF Oggetti del profilo apparecchio CIA DSP 402 V2 0 Tabella oggetti La seguente tabella riporta una panoramica degli oggetti dell attuatore Descrizione pag 1000 Device type L oggetto indica il numero di profilo apparecchio dell attuatore Contiene la parola di stato del sistema dell attuatore Status Register vedi capitolo 9 2 Parola di stato del sistema L oggetto salva un massimo di 10 messaggi di errore a Field IE p e Message 1008 Manufacturer Indica il nome dell apparecchiatura Device Name 100A Manufacturer Indica l aggiornamento software del firmware del Software Version controller 100C Guard Time Impostazione del Guard Time per il protocoll
80. litazione dell attuatore Modo operativo Velocit manca significato Modo operativo Posizionamento Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo operativo Velocit manca significato Limite ritardo posizionamento Oltrepassando il limite del ritardo di posizionamento mentre in corso un posizionamento ci comporta l anomalia Errore ritardo di posizionamento Limitazione di corrente Limitazione della corrente di picco L indicazione avviene in percentuale della corrente nominale Modo passo passo 2 Con questo parametro si pu intervenire sulla velocit passo passo nel modo passo passo 2 I valori sono immessi in percentuale rispetto al parametro n 9 Modo passo passo 2 Con questo parametro possibile impostare il tipo di accelerazione 0 accelerazione statica L accelerazione avviene come definita nel parametro n 8 in un passo unico eccetto la velocit finale 1 accelerazione graduale L accelerazione avviene come definita nel parametro n 8 nei passi seguenti eccetto la velocit finale 4 s al 20 della velocit finale 2 s al 50 della velocit finale 1 s al 100 della velocit finale Aggiorn 396 15 Pagina 30 di 118 Descrizione parametri Scelta Default Descrizione C Valore 32 Offset 999999 a Valore offset S 1 999999 Le modifiche del valore offset vanno tenute in cons
81. lo stato Pre Operational Mappatura oojo S O ron o oS SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 89 di 118 Comunicazione con CAN Bus Tipo di trasmissione vedi capitolo 9 3 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura PON o O a ron i TT read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura Poof S O a Deae fo erro lo Sn Event Timer 10 0 Event Timer Mappatura PDO N O wee 10 S omn N Range di valori 0 65535 Scrivendo il valore 0 il servizio viene disinserito 0 write scrivibi Descrizione formati subindex 01 Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 O richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 90 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Descrizione dati subindex 02 Sincronamente aciclico PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC Sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti riservato riservato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza
82. lore 4 250 kbit s valore 5 125 kbit s valore 6 50 kbit s valore 7 20 kbit s 2101 Node ID Tramite l oggetto 2101 si pu leggere il Node ID impostato dell attuatore Node ID vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 22 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Il Node ID qui impostato valido solo dopo la reinizializzazione della comunicazione o il Power Up Mappatura ojo S 2102 Demoltiplicazione Tramite l oggetto 2102 si pu leggere la demoltiplicazione dell attuatore Descrizione Demoltiplicazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 72 Dee ho n ero o n Descrizione dati demoltiplicazione 98 1 demoltiplicazione 66 1 valore 0 valore 4 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 98 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 35 2400 Display and Operation Parameter Set L oggetto 2400 contiene tutti i parametri impostabili concernenti il display e l uso Mappatura OO IN O a COS Descrizione Numero delle cifre decimali vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 42 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura POO no O Dere o a Descrizione Divisore di visualizzazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 43 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura PO o O o O ee o Desc
83. mento attivo Tipo dati Unsigned32 befaat N0 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura Poo NO o O Deae o SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 71 di 118 Comunicazione con CAN Bus Calibrare attuatore pefaat N n Impostare i parametri del display sul valore default Accesso scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PDO Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PDO Tipo dati Unsigned32 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non Tipo dati Unsigned32 Dere o Descrizione formati subindex 01 04 07 Bit 31 24 64 d ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 61 a ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 6F 0 ASCII character ISO 8859 Bit 7 0 6C L ASCII character ISO 8859 Scrivendo la signature load ad un subindex 01 04 07 si ripristinano le impostazioni dello stabilimento produttore vedi capitolo 8 Descrizione parametri colonna Default dei relativi parametri Scrivendo la signature load al subindex 06 l attuatore viene calibrato vedi capitolo 5 Calibrazione 9 13 2 11 1014 COB ID Emergency Message SIKO AGOS Tramite l oggetto 1014 viene impostato il COB ID dell oggetto Emergen
84. nazione e le istruzioni per il montaggio che descrivono il montaggio meccanico e elettrico con tutti i requisiti rilevanti per la sicurezza e le pertinenti prescrizioni tecniche e il manuale dell utente per la messa in servizio e per integrare l attuatore in un sistema bus di campo fieldbus Questi documenti sono disponibili anche al sito http www siko global com p ag05 2 Diagramma a blocchi CAN Elettronica bus Controllo UB Protez Amen invers gt Controllore or tatore polarit Stadio di uscita UB Protez invers Stadio di uscita polarit Trasdut Riduttore tore Batteria Fig 1 diagramma a blocchi SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 6 di 118 Display e tasti di comando 3 Display e tasti di comando 3 1 Generalit L attuatore dispone di un display a due righe con caratteri speciali e tre tasti di comando Servendosi dei tasti possibile parametrizzare e controllare l attuatore I due LED 1 2 forniscono le informazioni necessarie sullo stato operativo dell attuatore LED2 Display LCD LED1 Fig 2 elementi di comando 3 2 Display LCD Se il controllore sotto tensione nella prima riga viene visualizzato il valore effettivo e con impostazione di fabbrica nella seconda riga il valore richiesto Il valore visualizzato nella seconda riga pu essere impostato tramite parametro 3 3 LED LED1 verde acceso L attuatore si trova entro il range di pos
85. nodeguarding stato disattivato 100D Life Time Factor Tramite l oggetto 100D viene impostato l intervallo di tempo Life Time per il lifeguarding vedi capitol 9 3 11 Node Guarding Fattore life time scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura DO MO O beta fe ero o o Descrizione dati Il valore 0 significa che il lifeguarding stato disattivato 1011 Restore Default Parameters Tramite l oggetto 1011 si possono ripristinare i valori attuali alla consegna dei parametri modificabili dell apparecchio Scegliendo il relativo subindex vengono specificati i campi di parametri Subindex 01 settare tutti i parametri sul valore default Subindex 04 impostare soltanto i parametri standard sul valore default Subindex 05 impostare soltanto i parametri del regolatore sul valore default Subindex 06 calibrare attuatore Subindex 07 impostare soltanto i parametri del display sul valore default Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 70 di 118 Comunicazione con CAN Bus Mappatura DOM O COS Settare tutti i parametri sul valore default Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Tipo dati Unsigned32 befaat o o Impostare i parametri standard sul valore default Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di sposta
86. o 70 nodeguarding vedi capitolo 9 3 11 Node Guarding 100D Life Time Factor Impostazione dell intervallo di tempo Life Time vedi capitolo 9 3 11 Node Guarding 1011 Restore Default Ripristino degli stati di consegna dei parametri Parameters modificabili nonch della calibrazione dell attuatore vedi capitolo 5 Calibrazione Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 63 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS 1014 1017 m 018 1200 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 me ren pag Message Heartbeat Time vedi capitolo 9 3 10 Protocollo heartbeat Server SDO Contiene i COB ID del default server SDO 75 Parameter lt D a nd U9 D 1 Receive PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPD01 7 Parameter 2 Receive PDO Voce per la compatibilit Parameter 3 Receive PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPD03 79 Parameter 4 Receive PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPD04 8 Parameter 1 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPD01 vedi Mapping capitolo 9 3 6 1 1st Receive PDO RPD01 Parameter HS 00 06 O 00 00 00 N NI NI 2 Receive PDO Voce per la compatibilit Mapping Parameter 3 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPD03 vedi Mapping capitolo 9 3 6 2
87. onamento loop Posizionam in direz Posizionam in direz positiva negativa l a S S Valore richiesto Fig 4 posizionamento loop 4 1 3 2 Modo passo passo Il modo passo passo possibile solo nel modo operativo Posizionamento L accelerazione e la velocit nel modo passo passo possono essere programmate tramite i parametri PRUDENZA Una compensazione del gioco della vite posizionamento loop non avviene in questo modo operativo 4 1 3 2 1 Modo passo passo 1 L attuatore si sposta un unica volta dall attuale posizione effettiva di una posizione pari al valore Delta Pass dipendentemente dal segno del valore immesso Delta Pass lt 0 direzione di spostamento negativo Delta Pass gt 0 direzione di spostamento positivo Aay Se il parametro Passo filetto programmato su zero lo spostamento avviene ad incrementi In caso di Passo filetto non uguale a zero l indicazione del parametro Delta Pass si riferisce allo spostamento in 1 100 mm Una volta raggiunta la posizione richiesta ci viene debitamente segnalato Per poter avviare i modi passo passo 1 e 2 dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l attuatore non deve presentare anomalie e manca task di spostamento attivo e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita ULLA Se la posizione effettiva si trova al di fuori dei valori limite programmati con l ausilio del modo passo passo 1 o 2 lo spostamento pu avv
88. ososososesesesososososesososese 40 9 39 Transmit PDO PROGMINIO nre 40 9 3 5 1 1 Transmit POORTPIOT pirla 40 9 3 5 2 3 Transmit RDO TPOO ricircolo terence 41 9 3 5 3 4 Transmit PDO TPDO4 scnsrinziiniinrra iranica iris 41 9 3 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio eeerertrrere erre recisi rin ie rire re nin ieri zenione 41 0 3 0 Recerve PDO PDO di MEEZIONE inn 42 9 301 1 Receive PDO RPDO1 cascunia nici iaia 42 93602 3 Receive PDO RPDOS nr 43 9 3 6 3 4 Receive PDO RPDO4 rire 43 9 3 0 4 Tipidi trasmissione dei PDO di ricezione asc scrazin cairoli 44 9 37 Qggetti di dati di servizio RR ORNE TEENE 44 Dodl LOE ENO E ae E E EEE A E E E E A 45 9o38 Esempio parameta 0E eer ee ar E EE OE 46 9 38 1 Esempio lettura PIAN 46 9 38 27 Esempio SCHICUra Para mnetli siscicnnr asr EVN ENESA NENEA NOEN 47 9 3 9 Emergency Object EMCY ssssesesesosesosososososososesosososesososososesesosososesososesosesosesose 48 9 3 9 1 Eror Code codici di errore nin 48 9 3 10 Protocollo heartDeal escruissir oneciei RARO i enerernier do nien Oneni SENEN NE ENTES AN 50 DL AC 0 16 aer EEE O AR 51 Da E N E raar E EE TAE E EEE AEE N 52 9 5 Status word parola di stato ssrsiecrsresrresricinreintasrrtariainn rtean KERNEN ENEE EA E EERE 54 9 6 Control word parola di CONtHollo arnie 56 9 7 Flow chart modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento 59 SIKO AGOS Data 12
89. perational NMT Switch on disabled SW xxxx xxxx x1x1 0000 Comando shutdown CW 0000 0001 0000 0110 Ready to switch on SW xxxx xxxx x01x 0001 Comando switch on CW 0000 0001 0000 0111 l Switched on SW xxxx xxxx x01x 0011 I CW 0000 0001 0000 1111 Operation enabled SW xxxx xxxx x01x 0111 Ei enable operation ao Flow chart modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento Fault SW XXXX xxxx x0xx 1000 Comando fault reset CW 7 _T eni Comando disable voltage CW 0000 0000 0000 0000 t Quick stop active SW xxxx xxxx x00x 0111 Comando quick stop CW 0000 0000 0000 0010 Attuatore pronto per spostam ento SW 0000 0x11 0011 0111 Interrompere task di posizionamento Avviare task di spostamento CW 0000 0000 0000 0111 CW 4 T I R Task di posizionamento terminato CF Posizionamento attivo SW 110x 0x10 0011 0111 Lo intermedio CW 8 1 i JL Continuare posizionamento CW 8 0 O Arresto intermedio attivo E SW 010x 0x10 0011 0111 Fig 11 flow chart modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento SIK AGO5 Da
90. pm Riduttore 66 1 1 75 rpm Riduttore 98 1 1 50 rpm Accelerazione nel modo Velocit L indicazione avviene in percentuale 100 pari a Riduttore 66 1 gt 3 04 rps Riduttore 98 1 2 05 rps roi riservato ne a pass 1 100 Accelerazione nel modo passo passo 1 2 L indicazione avviene in percentuale 100 pari a Riduttore 66 1 gt 3 04 rps Riduttore 98 1 2 05 rps v pass vedi Massima velocit nel modo passo passo colonna 1 2 L indicazione avviene in rpm Riduttore 66 1 1 75 rpm Riduttore 98 1 1 50 rpm Modo operativo Posizionamento Range di posizionamento Se la posizione effettiva dell attuatore si trova entro il valore richiesto programmato di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema dell attuatore Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo operativo Velocit Se la velocit effettiva si trova entro la velocit richiesta di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema dell attuatore descrizione Range pos 0 1000 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 26 di 118 Descrizione parametri Scelta Default Descrizione C Valore 11 t 1 10000 1 Rapporto di trasmissione numeratore numeratore Utilizzando un riduttore qui si pu
91. portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 40 Recovered from Bus Off Contouring Error La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 00 00 00 m m m m mm a mm mm n e HS U9 HS m m m O N gt Manufacturer specific Error Passive on Move La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 03 Manufacturer specific Bus Off 04 Manufacturer specific Timeout Client La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie mm mm O VI gt Manufacturer specific Timeout Host La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie n n O D y Manufacturer specific Checksum Client La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie TI 07 Manufacturer specific Checksum Host La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie mm 08 Manufacturer specific Define Mismatch La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 49 di 118 Comunicazione con CAN Bus Byte 0 Byte 1 high byte low byte Manufactur
92. questo verr segnalato tramite il LED1 nella parola di stato del sistema e nella parola di stato CAN E possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range programmato Una modifica dei parametri del regolatore durante un processo di posizionamento non ha nessun effetto sul posizionamento attuale Velocit Velocit parametro n 5 Accelerazione ritardo parametro n 4 Posizione iniziale Posizione richiesta Tempo Fig 3 rampa con modo Posizionamento diretta 4 1 3 1 1 Posizionamento loop Facendo funzionare l attuatore con una vite filettata o un ulteriore riduttore c la possibilit di compensare il gioco della vite o quello esterno del riduttore servendosi del posizionamento loop In questo caso lo spostamento sul valore richiesto avviene sempre dalla stessa direzione Questa direzione di avvio pu essere definita Esempio La direzione in cui dovr avvenire lo spostamento sulla posizione richiesta positiva e cason 1 la nuova posizione maggiore della posizione effettiva Avviene spostamento diretto sulla posizione richiesta e cason 2 la nuova posizione minore della posizione effettiva L attuatore si sposta della lunghezza del loop oltre la posizione richiesta successivamente avviene spostamento in direzione positiva sul valore richiesto SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 9 di 118 Descrizione funzionale Lunghezza loop Posizi
93. re Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo LS CE 9 13 2 42 2418 Loop Length Con l oggetto 2418 viene stabilita la lunghezza rettificabile Loop Length vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 27 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo CO O O Deae fo oo 9 13 2 43 2419 Contouring Error Limit Tramite l oggetto 2419 pu essere impostato il limite per il ritardo di posizionamento Descrizione Limite per il ritardo di posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 28 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura PO o o SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 107 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 44 241A Contouring Error Tramite l oggetto 241A pu essere letto il ritardo di posizionamento attuale Mappatura OO IN O Tipo dati Integer16 beft o O 9 13 2 45 241B Power Supply Voltage L oggetto 241B contiene le tensioni di alimentazione Mappatura DON O ero o Descrizione Tensione di alimentazione stadio di uscita vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 52 Mappatura ooo O ee o o Tensione di alimentazione controllore vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 51 Mepa oo ooo
94. ricezione del codice di comando 82 dell indirizzo proprio o di quello globale Una volta terminata l inizializzazione l attuatore passa automaticamente allo stato PRE OPERATIONAL Ci viene segnalato tramite un cosiddetto bootup message consistente dell identifier 1792 Node ID nonch un byte dati con il valore 0 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 38 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 3 2 3 9 3 2 4 9 3 2 5 9 3 2 6 SIKO AGOS Stato NMT PRE OPERATIONAL Lo scambio dei dati di parametrizzazione SDO tra l attuatore ed il master del bus abilitato Non vengono per trasmessi dati di processo PDO La State Machine macchina a stati dell attuatore viene portata inoltre nello stato SWITCH ON DISABLED vedi capitolo 9 4 State Machine ed il motore viene abilitato La modifica die parametri PDO possibile solo in questo stato Stato NMT OPERATIONAL Lo scambio dei dati di processo e di parametrizzazione abilitato Importante i TPDO con tipo di trasmissione 254 vengono inviati al passaggio nello stato NMT OPERATIONAL Stato NMT STOPPED Ad eccezione del messaggio heartbeat vedi capitolo 9 3 10 Protocollo heartbeat e del protocollo nodeguarding vedi capitolo 9 3 11 Node Guarding sempre se attivo viene fermato lo scambio di tutti i dati A questo punto possibile soltanto la comunicazione NMT La State Machine macchina a stati dell attuatore viene port
95. rizione Funzione indicazione direzione vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 44 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura oo O OoOO wee ooo SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 99 di 118 Comunicazione con CAN Bus Descrizione Orientamento visualizzazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 45 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura BOO n o O weie o Modifica PIN vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 48 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Tipo dati Unsigned8 betut 1eS S Range di valori 0 99999 Valore visualizzato nella seconda riga del display vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 49 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura pofo O O Deae 0 TT Descrizione Tempo di abilitazione tasti vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 37 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura PDO Me SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 100 di 118 Comunicazione con CAN Bus Descrizione Abilitazione funzioni tramite tasto vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 38 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura PDO o S
96. ro n 2 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo appa oojo o OOO Dwe S o s 0500 i O 2 S Range di valori 0 500 03 Sabina o Descrizione Parametri regolatore D vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 3 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Tipo dati Unsigned16 Default Range di valori 0 500 04 swin o O a pos accelerazione modo posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 4 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Tipo dati Unsigned8 Default 50 Range di valori 1 100 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 103 di 118 Comunicazione con CAN Bus v pos velocit modo Posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 5 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura Poo no o O Range di valori Ingranaggio 66 1 gt 1 75 rpm Ingranaggio 98 1 gt 1 50 rpm a vel accelerazione modo Velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 6 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostam
97. rofile Velocity Mode Il bit 12 viene impostato se l attuatore fermo a 13 riservato staticamente su 0 14 Profile Position Mode Il bit 14 settato se nel modo operativo Profile Position Mode Pos attivo modo Posizionamento attivo un task di posizionamento Prudenza Finch rimane settato il bit 14 non verr accettato nessun nuovo valore richiesto ed uno spostamento nel modo passo passo non sar possibile Profile Velocity Mode senza significato staticamente su 0 15 Profile Position Mode Se settato il bit 15 l albero motore dell attuatore in moto L attuatore si sposta Profile Velocity Mode staticamente su 0 Tabella 31 descrizione bit status word Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 55 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 6 SIKO AGOS La seguente tabella illustra gli stati possibili della macchina a stati nonch i valori bit che ne risultano I campi occupati da x non sono rilevanti per lo stato della macchina a stati Not Ready to switchon x fo x P fo o fo fo Switch On Disable 1 x a Jo o fo fo Quick Stop Activ Tabella 32 parola di stato low byte stati della macchina a stati Control word parola di controllo La control word parola di controllo consiste di 16 bit ed mappata nell oggetto 6040 nonch nei 3 PDO di ricezione La parola contiene i bit per controllare la macchina a stati nonch per controllare i modi operat
98. rollore O m e tO O N N VI 2400 Display and Operation Parameter Set 2410 Motor Parameter Impostazione dei parametri di regolazione del controller 102 Set dell attuatore 2412 Spindle Pitch Impostazione del passo della vite filettata 2413 Pos Type Impostazione del tipo di posizionamento 105 2415 Delta Jog Impostazione del percorso in caso del modo passo passo 106 1 2416 Stop Mode Inching Impostazione del comportamento stop nel modo passo 106 Mode 2 passo 2 2417 Inpos Mode Impostazione del comportamento al raggiungimento del 107 range di posizionamento 2418 Loop Length Impostazione della lunghezza rettificabile 2419 Contouring Error Impostazione del limite del ritardo di posizionamento 107 Limit 241A Contouring Error Ritardo di posizionamento attuale 241B Power Supply Tensione di alimentazione dello stadio di uscita e del 108 Voltage controllore 241C Output Stage Temperatura dello stadio di uscita 109 Temperature 241E Motor Current Corrente motore attuale 2421 Motor Current Impostazione della limitazione della corrente motore 109 Limit 2423 Battery Voltage Tensione batteria attuale 2450 Inching 2 Offset Valore offset nel modo passo passo 2 110 2451 Type of Tipo di accelerazione nel modo passo passo 2 110 m m O O 00 NI m m sr O O WO acceleration Inching Mode 2 2500 Production Date Contiene la data di produ
99. scrizione parametri gt parametro Rapporto di trasmissione numeratore Range di valori 1 10000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro Rapporto di trasmissione denominatore Range di valori 1 10000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro Tabella 5 menu Attuatore 4 3 1 4 Valori limite Valore limite 1 Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 15 Valore limite 2 Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 16 SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 17 di 118 Descrizione funzionale Parametro Descrizione tor ZE Limitazione di corrente Range di valori 25 110 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 29 Limite ritardo di posizionamento Range di valori 1 30000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 28 Tabella 6 menu Valori limite 4 3 1 5 Visualizzazione q LI Parametro Descrizione Orientamento visualizzazione Selezione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 45 Funzione LED 2 arancione Selezione an visualizzazione funzionamento con bus OFF disinserita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 39 Funzione LED 1 rosso Selezione on visualizzazione dello stato operativo I UFF disinserita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro
100. sssoessosseesseesseessoessoeesoeesoeesoessoeesoseo 72 0 13 2 121017 Producer Heartbeat TIM 73 A 6A 9 8 16 OD A orrera errer RO E E TA ETA 73 9 13 2 14 1200 Server SDO PaFAMEre cririrnrinnirrriie a 75 9 13 2 15 1400 1 Receive PDO Parameter o trerreree rie rie rec eeee rie riesi carie rie siezeeonio 76 9 13 2 16 1401 2 Receive PDO Parameter einer eee re cee eee cere cee eee 78 9 13 2 17 1402 3 Receive PDO Pala Meter csiazizconiioniinirirote iene a 79 9 13 2 18 1403 4 Receive PDO Parameter eine rceee re ieereeece re ceee eee cereeeceneiceneee 81 9 13 2 19 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter ire ire eiie iii rei iii 33 9 13 2 20 1601 2 Receive PDO Mapping Parameter vcvcettrerreeeeeeeee eee eee ric eeeezene 33 9 13 2 21 1602 3 Receive PDO Mapping Parameter e rireerrerreee eee re eee ere rie eeeezene 84 9 13 2 22 1603 4 Receive PDO Mapping Parameter sssseeesssseesssseeesssseessssesessseeressseeee 85 9 13 2 23 1800 1 Transmit PDO Parameter eterea rie rie rei eee rie rie rece rie nie rie ezio nio 86 9 13 2 24 1801 2 Transmit PDO Parameter iii reeeeeeeeee eee cere eeee eee rie cee ceci 88 9 13 2 25 1802 3 Transmit PDO Parameter iii reeee ee iee rece cere ieee eee eee eeeneiceneee 89 9 13 2 26 1803 4 Transmit PDO Parameter iii receee ee iee ee eee re eeee eee ce nie ceeneieen
101. sto A CHPA Tasto Vedi menu Parametri modificabili Solo parametri leggibili PAFA roPAr Vedi menu Solo parametri leggibili Memoria errori HA A FrrbF Vedi menu Memoria errori Fig 6 selezione del menu SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 14 di 118 Descrizione funzionale 4 3 1 Parametri modificabili Il menu Parametri modificabili suddiviso in altri sottomenu ARG ALE Sottomenu Descrizione Parametri bus Tabella 2 vista d insieme del menu Parametri modificabili 4 3 1 1 Parametri bus Indirizzo del nodo Range di valori 1 127 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 22 Baud rate 290 1 Mbit s 00 800 kbit s 500 kbit s 250 kbit s 125 kbit s 50 50 kbit s 20 20 kbit s vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 33 nn ande Dn IL ZI L c3 L II gna 4 m mal mM LI Tabella 3 menu Parametri bus SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 15 di 118 Descrizione funzionale 4 3 1 2 Posizionamento Range Pos Range di valori 0 1000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 10 Passo filetto Range di valori 0 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n Divisore di visualizzazione Selezione 100 ILL 1000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n Valore di calibrazione Ran
102. ta 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 59 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 8 Flow chart modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit SW parola di stato CW parola di controllo Significa cambio da tao Significa cambio da j 0 ad 1 X bit pu essere paria 001 Start I Alimentazione di Fault tensione Inserita C Enter Operational NMT SW XXXX xxxx xOxx 1000 Comando fault reset CW 7 _T Switch on disabled E SW xxxx xxxx x1x1 0000 Comando shutdown CW 0000 0001 0000 0110 Ready to switch on SW xxxx xxxx x01x 0001 Comando switch on CW 0000 0001 0000 0111 Switched on SW xxxx xxxx x01x 0011 Comando disable voltage CW 0000 0000 0000 0000 t CW 0000 0001 0000 1111 e enable csv Quick stop active SW xxxx xxxx x00x 0111 i Operation enabled SW xxxx xxxx x01x 0111 Comando quick stop CW 0000 0000 0000 0010 Attuatore pronto per spostamento SW 0001 0x11 0011 0111 Modo Velocit attivo CW 8 _J I CW 8 L vviare modo Velocit J C Modo Velocit attivo SW 000x 0x10 0011 0111 Modificare valore richiesto CW 0000 0000 0000 1111 Fig 12 flo
103. tanto nel modo passo passo in direzione del campo di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit manca significato Descrizione parametri Scelta Default Descrizione C Valore 16 Valore 9999999 a 19999 Modo operativo Posizionamento valore limite 2 9999999 limite 2 Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se la posizione dell attuatore si trova al di fuori di questa area definita dai valori limite 1 e 2 campo di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del campo di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit manca significato 17 Delta Pass 1000000 aj 720 Percorso delta con modo passo passo 1 1000000 Indica il percorso relativo Valore positivo direzione di spostamento positiva Valore negativo gt direzione di spostamento negativa Passo filetto 0 l indicazione si riferis
104. to Fermo Tempo Fig 5 rampa modo Velocit Affinch sia possibile avviare il modo Velocit dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l attuatore non deve presentare anomalie e manca task di spostamento attivo e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita I valori limite 1 2 sono disattivati in questo modo operativo Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 11 di 118 Descrizione funzionale 4 1 4 4 2 4 2 1 4 2 2 4 2 2 1 SIKO AGOS Limitazione di corrente L attuatore dotato di una limitazione di corrente regolabile Essa serve prevalentemente per proteggere l attuatore da sovraccarico Con il valore default impostato si raggiunge la coppia nominale indicata nella scheda tecnica del prodotto Il sovraccarico dell attuatore comporta la limitazione della corrente motore al valore impostato Ne consegue che l attuatore non pu mantenere la velocit impostata il ritardo di posizionamento aumenter Nel momento in cui il ritardo di posizionamento supera il suo limite l attuatore commuta nello stato di anomalia Ritardo di posizionamento 127 YZ Non possibile fornire un informazione sulla corrente motore effettiva misurando la corrente addotta In caso di stadi di uscita cadenzati la corrente addotta non corrisponde alla corrente motore La corrente motore effettiva pu essere letta tramite interfaccia ovvero visualizzata sul display
105. to 1400 vengono impostati i parametri di comunicazione del primo PDO di ricezione RPDO1 Mappatura DON O eroi read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura oono O OyO Default 200 Node ID Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 9 3 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura Poo o S O o S Mappatura DONO E weie e erro So o SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 76 di 118 Comunicazione con CAN Bus SIKO AGOS Mappatura DONO OO Tipo dati Unsigned16 vefat 10 Descrizione formati subindex 01 Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati subindex 02 Sincronamente l RPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC Asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1600 1 receive PDO mapping parameter Elaborazione dei PDO I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Perci si consiglia di non modificare il tipo di trasmissione del RPDO1 poich non sarebbe pi garantita la funzione della m
106. ttivato accesso per scrittura EEPROM __ auner Immissione impassite poiche attivo task di spostamento nope inenioco programmazione atto oo 8 Descrizione parametri S il parametro trasmesso viene memorizzato in modo non volatile nell apparecchiatura il parametro trasmesso viene memorizzato in modo volatile nell apparecchiatura Classe parametro 1 parametro standard 2 parametri del regolatore 3 parametri del display 4 parametri del bus 5 parametri generale Scelta Default Descrizione C Valore Parametri 1 500 300 Amplificazione P del regolatore regolatore Vale per tutti i modi operativi modo P Posizionamento modo Velocit modo Passo passo Parametri 2 Amplificazione I del regolatore regolatore I Vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento modo Velocit modo Passo passo SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 25 di 118 Descrizione parametri SIKO AGOS Scelta Default Descrizione C Valore Parametri 0 500 Amplificazione D del regolatore regolatore Vale per tutti i modi operativi modo D Posizionamento modo Velocit modo p V pos vedi colonna descrizione Passo passo a vel 1 100 E Accelerazione nel modo Posizionamento L indicazione avviene in percentuale 100 pari a Riduttore 66 1 gt 3 04 rps Riduttore 98 1 2 05 rps Massima velocit nel modo Posizionamento L indicazione avviene in r
107. tuali anomalie provocano un fermo immediato dell attuatore di posizionamento Eventuali condizioni di anomalia vengono segnalate tramite visualizzazione sul display Anche tramite l interfaccia si possono riconoscere anomalie presenti e I messaggi di anomalia vengono registrati nella memoria anomalie nell ordine della loro apparizione Quando la memoria anomalie piena verranno visualizzati gli ultimi 10 messaggi e La causa dell anomalia pu essere rilevata in base al codice anomalie Codici anomalie noer 9000 ranere tou Fo imee tonos Fo meo eseu Fo emie E Fh feemtee a aa tion ra cla tont 32th Sowatesion eletronica di conlo Pone er Sowtension eletronica di potera oee PIO Sontemprta stadio disa be COS ooo mese fez Pere lenti cetona di reno ___ sao po hoentoe C FI rei EE pra oi lo stato Error Passive eso Fo Steno aar OK oetowgees Tabella 12 codici anomalie Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 24 di 118 Descrizione parametri 7 3 Errori di immissione Gli errori di immissione informano l utente sugli errori verificatesi all atto dell immissione tramite il menu Le immissioni durante le quali si verificano errori non vengono accolte Gli errori non vengono salvati nella memoria anomalie Une Fs ir no ateo O ag Valore dimissione sto it eo metes Accesso non ene sporto Pedro wewe Seme trare a causa sto aooaa O busy Immissione impossitile poich a
108. vette fe read write scrivibile nello stato Pre Operational Mappatura PON o O vette 0 enon N n LED 2 arancione vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 39 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura Pojo S O O Mappatura oo o o NI Range di valor SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 101 di 118 Comunicazione con CAN Bus Subindex Descrizione LED 1 verde vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 41 Pa Default Range di valor Descrizione Applicazione divisore di visualizzazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 74 read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura PDO Mo S we LI 9 13 2 36 2410 Motor Parameter Set L oggetto 2410 contiene tutti i parametri di regolazione del controller dell attuatore Massimo subindex supportato Mappatura O M O weee o Descrizione Parametri regolatore P vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 1 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Tipo dati Unsigned16 Default 00 Range di valori 1 500 SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 102 di 118 Comunicazione con CAN Bus Parametri regolatore I vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt paramet
109. w chart modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit SIKO AGOS Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 60 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 9 9 9 1 9 9 2 SIKO AGOS Esempi Esempio Profile Position Mode modo Posizionamento Nella tabella seguente rappresentato un esempio per il posizionamento nel modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento L indirizzo del nodo dell attuatore in questo esempio 5 CT tm richiesta attendere che sia raggiunta la posizione richiesta Tabella 36 esempio di posizionamento Profile Position Mode Esempio Profile Velocity Mode modo Velocit Nella tabella seguente rappresentato un esempio nel modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit L indirizzo del nodo dell attuatore in questo esempio 5 Commutazione delle funzioni attraverso il parametro 20 vedi capitolo 8 Descrizione parametri Default modo Posizionamento Identifier 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 comando Enable Operation 0x505 OxOF 0x00 Ox0A 0x00 0x00 0x00 RPDO4 avvio del modo Velocit alla velocit richiesta 10 rpm senso di rotazione positivo Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 61 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 10 SIKO AGOS attendere che sia raggiunta la velocit richiesta 0x505 OxOF 0x00 0x05 0x00 0x00 0x00 RPDO4 modificare la velocit a 5 rpm 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 fermare moto attuatore 0x505 Ox
110. write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attivo Mappatura Poo o O Descrizione dati valore 1 Profile Position Mode modo Posizionamento valore 2 Profile Velocity Mode modo Velocit 9 13 2 57 6061 Modes of Operation Display Tramite l oggetto 6061 si pu leggere il modo operativo impostato Subindes Descrizione Modo operativo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 20 Mappatura PDO Tipo dati Integer8 pefaut o O EEPROM Descrizione dati valore 1 Profile Position Mode modo Posizionamento valore 2 Profile Velocity Mode modo Velocit SIKO AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 113 di 118 Comunicazione con CAN Bus 9 13 2 58 6064 Position Actual Value L oggetto 6064 contiene il valore di posizione attuale nel Profile Position Mode modo sein Tipo dati Integer32 vefat o O Mappatura PDO Il valore di posizione assoluto e la parola di stato della macchina a stati sono mappati nel PD03 di invio vedi oggetto 1A02 3 Transmit PDO mapping parameter 9 13 2 59 6067 Position Window Tramite l oggetto 6067 viene impostato un campo simmetrico di posizioni tollerabili per il controllo di fermo nel punto di destinazione di un posizionamento Range pos vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 10 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e
111. x 01 Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 O richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier Descrizione dati subindex 02 Sincronamente aciclico il PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC Sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti riservato riservato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 Asincronamente Event Triggered ad ogni modifica di un oggetto mappato e a regolazione temporizzata Asincronamente time triggered attivati a tempo Mappatura PDO 1 240 241 251 Asincronamente solo su richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato Vedi oggetto 1A00 1 transmit PDO mapping parameter Inhibit Time Tramite il parametro Inhibit Time si definisce un tempo di blocco invio solo con tipo di trasmissione 254 La risoluzione pari a un multiplo di 100 us L intervallo del tempo di blocco invio effettivo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 87 di 118 Comunicazione con CAN Bus Event
112. zione dell azionamento m 2501 Display Software Indica l aggiornamento software del controller del 111 Version display 6040 Control word Contiene la parola di controllo della macchina a stati per 112 gli azionamenti 6041 Status word Contiene la parola di stato della macchina a stati per gli 112 azionamenti Data 12 11 2015 Cod art 85675 Aggiorn 396 15 Pagina 65 di 118 Comunicazione con CAN Bus A Nome pessime GI pag 6060 Modes of Impostazione del modo operativo Profile Position Mode 113 Operation Profile Velocity Mode 6061 Modes of Modo operativo impostato 113 Operation Display 6064 Position Actual Contiene la posizione effettiva assoluta nel modo 114 Value operativo Profile Position Mode modo Posizionamento 6067 Position Window Impostazione del range di tolleranza 114 606C Velocity Actual Contiene la velocit effettiva nel modo operativo Profile 114 Value Velocity Mode modo Velocit 607A Target Position Contiene la posizione richiesta nel modo operativo 115 Profile Position Mode modo posizionamento 5070 Calibration Value T 607D Software Position Impostazione dei valori limite 116 Limit 607E Polarity Impostazione del senso di rotazione 6091 Impostazione del rapporto di trasmissione 117 60FF Target Velocity Contiene la velocit richiesta nel modo operativo Profile 118 Velocity Mode modo Velocit Tabella 39 tabella oggetti 9 13

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