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Manuale CANopen

1. Subindex 00 Descrizione Massimo subindex supportato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 9 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Parametri regolatore P vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 1 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM S Range di valori 1 500 Subindex 02h Descrizione Parametri regolatore vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 2 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 5 EEPROM S Range di valori 0 500 Subindex 03h Descrizione Parametri regolatore D vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 3 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM S Range di valori 0 500 Subindex 04 Descrizione a pos accelerazione modo posizionamento vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 4 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 50 EEPROM S Range di valori 1 100 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 71 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 05h Descrizione v pos velocit modo Posizionamento vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 5 Accesso
2. Indice Nome Descrizione 1A08h 4 Transmit PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel TPDO4 vedi Mapping Parameter capitolo 7 2 5 3 2100n Can Baudrate Impostazione del CAN baud rate dell AG03 1 2101n Node ID Impostazione dell indirizzo del nodo dell AG03 1 2102 Getriebe Contiene la demoltiplicazione dell AG03 1 untersetzung 2410h Motor Parameter Impostazione dei parametri di regolazione del controller Set dell attuatore vedi capitolo 6 Descrizione parametri 2412p Spindle Pitch Impostazione del passo della vite filettata vedi capitolo 6 Param 13 2413h Pos Type Impostazione del tipo di posizionamento vedi capitolo 6 Param 19 2415h Delta Jog Impostazione del percorso in caso del modo passo passo 1 vedi capitolo 6 Param 17 2416 Stop Mode Inching Impostazione del comportamento stop nel modo passo Mode 2 passo 2 2417 Inpos Mode Impostazione del comportamento al raggiungimento del range di posizionamento 2418h Loop Length Impostazione della lunghezza rettificabile vedi capitolo 6 Param 27 241Bn Power Supply Tensione di alimentazione dello stadio di uscita e del Voltage controllore 241Ch Output Stage Temperatura dello stadio di uscita Temperature 241Eh Motor Current Corrente motore attuale 2420h Generic Status Indica lo stato dell ingresso di abilitazione e del Register disinserimento coppia 2421n Torque Deactivation Impostazione del dis
3. AG03 1 CAN Subindex 00h Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 281h EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No Data 12 11 2015 Pagina 62 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 03h Descrizione Inhibit Time senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Subindex 05h Descrizione Event Timer senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No 7 12 2 25 1802 3 Transmit PDO Parameter Tramite l oggetto 1802 vengono impostati i parametri di comunicazione del terzo PDO di invio TPDO3 Subindex 00h Descrizione Massimo subindex supportato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO
4. Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 7 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No Subindex 03h Descrizione Inhibit Time Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No Subindex 05h Descrizione Event Timer Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No Range di valori 0 65535 Descrizione formati subindex 01p Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 0 richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier Descrizione dati subindex 02 0 sincronamente aciclico il PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC 1 240 sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti 241 251 riservato 252 riservato 253 asincronamente solo su richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 254 asincronamente event tr
5. rr iaia ao 74 7 12 2 41 241Bp Power Supply Voltage 74 7 12 2 42 241C Output Stage Temperature ii 75 7 12 2 43 241Ep Motor Current eee eee 75 7 12 2 44 2420 Generic Status Register nt neretn nnne tnnnnttn rnnt nn nnen nn nnne nn nenene 75 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 3 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 142 2 45 2421p Torque Deactivation nennst rnnr anann ennen 76 7 12 2 46 2422 Torque Deactivation Gtate senere erresetan rnnt tn nnne tn nnnr nn nnnn ennenen 76 7 142 247 2423p Battery Voltages ees Nee o 76 7 12 2 48 2450 Inching 2 Offset 77 7 12 2 49 2500p Production Date ninenin iiias e 77 7 12 2 50 6040p Control Word i 77 7 142 2 51 6041p Status word 78 7 12 2 52 6060 Modes of Operation 78 7 12 2 53 6064 Position Actual Value isss isiin viai iE 78 7 12 2 54 6067p Position Window 79 7 12 2 55 606Cp Velocity Actual ValUue i 79 7 12 2 56 607Ap Target POSITION 79 7 12 2 57 607Cx Calibration Value inana a iTe 80 7 12 2 58 607D Software Position Limit 80 T 12 2 99 4607Ep POAN eisi aaas aA S lai 81 7 12 2 60 6091 Gear Ralitsa tasinan iii 81 1 12 2 61 GOFF Tagot Ee Le ET 82 7 13 IMPOSTAZIONE DELL INDIRIZZO DEL NODO DELL AG089 1 82 7 14 LED DIAGNOSTIC EE 83 7 15 TERMINAZIONE DEEGAN
6. Default 200 Node ID EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 7 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No Subindex 03h Descrizione Inhibit Time senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Subindex OD Descrizione Event Timer senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Descrizione formati subindex 01p Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 53 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Descrizione dati subindex 02 0 sincronamente l RPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC 1 240 sincronamente identico al valore 0 241 251 riservato 252 riservato 253 riservato 254 identico al valore 255 255 asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1600 1 receive
7. Non viene salvata nel buffer anomalia FF 00 Manufacturer specific riservato FF 01h Manufacturer specific Errore interno vedi capitolo 5 2 1 Valore EI La macchina a stati viene portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 30 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Error Code Byte 0 Byte 1 Significato high byte Iow byte FF 02h Manufacturer specific Durante un posizionamento attivo si verificato lo Stato Bus Error Passive La macchina a stati viene portata nello stato Fault La causa dell anomalia salvata nel buffer anomalie Vedi capitolo 5 2 1 gt Valore HI Una comunicazione attraverso CANopen non pi possibile FF 03h Manufacturer specific Stato Bus cambiato su Bus Om La macchina a stati viene portata nello stato Fault La causa dell anomalia viene salvata nel buffer anomalie Vedi capitolo 5 2 1 gt Valore I Una comunicazione attraverso CANopen non pi possibile FF 09h Manufacturer specific Battery Undervoltage La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Tab 20 error code 7 2 10 Protocollo heartbeat Tramite il protocollo heartbeat il master sorveglia lo stato dell AG03 1 L AG03 1 invia ciclicamente il suo stato NMT Il teleg
8. cia nile 83 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina A d 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 1 Informazioni generali intelligente Weg und Winkelmess Systeme Il presente manuale ha validit a partire dalla versione firmware 4 01 1 1 Documentazione Per questo prodotto sono a disposizione i documenti seguenti e la scheda tecnica prodotto che riporta i dati tecnici le dimensioni la piedinatura gli accessori ed il codice per l ordinazione le istruzioni per il montaggio che descrivono il montaggio meccanico e elettrico con tutti i requisiti rilevanti per la sicurezza e le pertinenti prescrizioni tecniche e il manuale dell utente per la messa in servizio e per integrare l attuatore in un sistema bus di campo fieldbus Questi documenti sono disponibili anche al sito http A www siko de en service downloads selected downloads details ag031 1 2 Diagramma a blocchi CAN Controllo UB Protez invers polarit Stadio di uscita UB Protez invers polarit Alimen tatore AG03 1 CAN Data 12 11 2015 separazione glavanica Controllore Riduttore Trasdut Stadio di uscita tore Batteria Pagina 5 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 2 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme SIKO x co Descrizione funzionale In questo capitolo vengono descritti i cicli le funzioni e gli stati necessari per il funzionamento dell attuatore di posizionamento Base di questo capitolo la comuni
9. 1792 Node ID Node Guard Message Tab 27 panoramica identificatori 7 10 Impostazione del CAN baud rate L impostazione del CAN baud rate avviene tramite l oggetto 2100 CAN baud rate L impostazione di fabbrica del baud rate pari a 500kBaud 7 11 File EDS Per l AG03 1 c a disposizione il file EDS SIKOAG03 EDS electronic data sheet scheda tecnica elettronica Con l ausilio di questo file sono possibili una facile integrazione e configurazione dell AG03 1 in una rete CANopen tramite configurazione CANopen usuale 7 12 Directory degli oggetti Ciascun apparecchio CANopen ha una directory con oggetti in cui sono salvati tutti i parametri dell apparecchio sotto forma di oggetti registrati Agli oggetti registrati si pu accedere tramite i servizi di comunicazione SDO vedi capitolo 7 2 7 Vale a dire che un parametro pu essere letto SDO Upload e scritto SDO Download sempre che questo rientri nei diritti di accesso dell oggetto registrato o che lo stato dell apparecchio lo permettano Vengono utilizzate le seguenti aree dell index AG03 1 CAN 1000 1FFFh 2000 5FFFh 6000 9FFF Data 12 11 2015 Oggetti del profilo di comunicazione CIA DS 301 V4 0 Oggetti registrati specifici del produttore Oggetti del profilo apparecchio CIA DSP 402 V2 0 Pagina 42 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 1 Tabella oggetti intelligente Weg und Winkelmess Systeme La seguente tabella riporta una pano
10. 396 15 7 12 2 29 7 12 2 30 AG03 1 CAN intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1A02 3 Transmit PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1A02 vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel terzo PDO di invio TPDO3 Subindex 00 Descrizione Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel TPDO 3 Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60410010 EEPROM No Subindex 02h Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60640020 EEPROM No Descrizione formati subindex 01p D n Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 e oggetto 6064 position actual value nei byte da 2 a 5 1A03p 4 Transmit PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1A03n vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel quarto PDO di invio TPDO4 Subindex 00h Descrizione Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel TPDO 4 Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No
11. Data 12 11 2015 Pagina 68 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60410010n EEPROM No Subindex 02h Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 606C0020 EEPROM No Descrizione formati subindex 01 D n Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 e oggetto 606C velocity actual value nei byte da 2 a 5 7 12 2 31 2100 CAN baud rate Tramite l oggetto 2100 viene impostato il CAN baud rate Subindex 00h Descrizione CAN baud rate vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 23 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 10 EEPROM S Range di valori 0 11 Descrizione dati valore 0 valore 1 20 valore 2 25 valore 3 40 valore 4 50 valore 5 62 5 valore 6 100 valore 7 125 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 15 625 kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud Pagina 69 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 valore 8 200
12. Descrizione Event Timer senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No 1402 3 Receive PDO Parameter Tramite l oggetto 1402 vengono impostati i parametri di comunicazione del terzo PDO di ricezione RPDO3 Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 400 Node ID EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 7 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No Subindex 03h Descrizione Inhibit Time senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Data 12 11 2015 Pagina 55 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 18 AG03 1 CAN intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 05h Descrizione Event Timer senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Descrizione formati subindex 01p Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste
13. I intelligente Weg und Winkelmess Systeme ON ee i Te SZ l Manuale dell utente Attuatore di posizionamento magnetico assoluto con interfaccia CANopen AG03 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme INFORMAZIONI GENERALI r urine NW DOCUMENTAZIONE cain 2 DIAGRAMMA A BLOCCHL ttt tnnt nS Stt EE EEEE ESSE EE EnEn En SEEE Emnene nnt 1 1 1 2 DESCRIZIONE FUNZIONALE asssssnneuenenurennnnrrunnnnrnnrennnnrenrnnnnnnennnunnen rnnr ennn nennen 2 2 1 PAROLA DI STATO DELSISTEMA ui ie aaa 2 MODLOPERATIWVI siae 2 2 1 Modo Postzionagmento irrerriseireririrrireinre ioios E EERE 2 2 1 1 Posizionamento I00p i 2 2 1 2 Modo passo PaSSO WEE 222 Modo Velocita E 2 3 DISINSERIMENTO COPPIA Ea 2 4 RIPRISTINARE LE IMPOSTAZIONI DI FABBRICA CON GLI INTERRUTTORI DIR 2 5 COMPORTAMENTO DELL ATTUATORE IN CASO DI MANCANZA RETE 3 CALIBRAZIONE rivi A INGRANAGGIO ESTERNO rire rien 5 AVVERTENZE ANOMALIE ricrrineieiiieiine 5 1 AVVERTENZE aia a ela 5 2 NEMEI eege ee eege 5 2 1 Codice anomalie iii 6 DESCRIZIONE PARAMETRI isrriceiiii eine 7 COMUNICAZIONE CON CAN BUS rr 7 1 INFORMAZIONI GENERALI tietie ttet tt stitt tt tenute tn uttu nnu nnn nntt nnen nnn nann 7 1 1 E EE ico
14. Tab 1 parola di stato del sistema 2 2 Modi operativi Si differenzia tra i modi operativi Posizionamento e Velocit Nel modo operativo Posizionamento inoltre possibile lo spostamento nel modo passo passo AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 7 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme rr o 2 2 1 Modo Posizionamento Il parametro n 20 Modo operativo programmato su Posizionamento vedi capitolo 6 Descrizione parametri Nel modo Posizionamento il posizionamento sul valore richiesto avviene in base ad una funzione di rampa vedi fig 2 che viene calcolata basandosi sulla posizione effettiva momentanea nonch ai parametri regolatore programmati P fattore proporzionale fattore integrale D fattore differenziale accelerazione e velocit vedi capitolo 6 Descrizione parametri In seguito all attivazione del task di spostamento vedi capitolo 7 6 Flow chart modo operativo Posizionamento l AG03 1 accelera con l accelerazione programmata per raggiungere la velocit definita Anche la dimensione del ritardo relativo al valore richiesto avviene in base al parametro a pos Alternativamente per il ritardo possibile scegliere un valore diverso dall accelerazione vedi capitolo 6 Parametro n 31 d Pos Se la posizione effettiva si trova entro il range programmato vedi capitolo 6 Parametro n 10 questo verr segnalato nella parola di stato del sistema
15. bit 3 E possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range programmato vedi capitolo 6 Parametro n 26 Una modifica dei parametri del regolatore durante un processo di posizionamento non ha nessun effetto sul posizionamento attuale Velocit Velocit Parametro n 5 ritardo Parametro n 4 Accelerazione ritardo Parametro n 4 Parametro n 31 Posizione iniziale Pos richiesta Tempo Fig 2 rampa con modo Posizionamento diretta Affinch sia possibile avviare un task di posizionamento dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l AGO3 1 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e la posizione effettiva si trova entro i valori limite programmati parola di stato sistema bit 5 6 09 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita parola di stato sistema bit 10 0 Se queste condizioni sono soddisfatte si avr la segnalazione ZSW 15 1 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 8 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 2 2 1 1 2 2 1 2 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gg N E Posizionamento loop Facendo funzionare l AG03 1 con una vite filettata o un ulteriore ingranaggio c la possibilit di compensare il gioco della vite o quello esterno dell ingranaggio servendosi del posizionamento loop In quest
16. i PDO di invio TPDO1 TPDO3 e TPDO4 in base al profilo apparecchi Drives and Motion Control CIA DSP 402 aggiornamento 20 7 25 Transmit PDO PDO di invio 7 2 5 1 1 Transmit PDO TPDO1 Il primo PDO di invio contiene 2 byte di dati utili in cui mappata la parola di stato dell AG03 1 La trasmissione del PDO1 di invio dall AG03 1 avviene solitamente in modo asincrono Il PDO1 di invio forma insieme al PDO1 di ricezione in cui mappata la parola di controllo della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore ed il controllore dell attuatore Perci si sconsiglia di modificare il modo di trasmissione del TPDO1 Il default del COB ID del primo PDO di invio programmato su 180 Node ID parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1800 1 Transmit PDO Parameter 1 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 LSB MSB Parola di stato oggetto 6041 11 29 bit identifier Fig 17 1 Transmit PDO 7 2 5 2 3 Transmit PDO TPDO3 Il terzo PDO di invio contiene 6 byte di dati utili in cui sono mappati la parola di stato e il valore di posizione attuale dell AG03 1 La trasmissione del PDO8 di invio avviene solitamente solo tramite un RTR frame remote transmission request Vale a dire che un controllore superiore dovr richiedere il TPDO3 polling Quale alternativa al polling possibile definire la trasmissione sincrona valore da 0
17. invalido Bit 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati subindex 02 0 sincronamente l RPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC 1 240 sincronamente identico al valore 0 241 251 riservato 252 riservato 253 riservato 254 identico al valore 255 255 asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1602 3 receive PDO mapping parameter Elaborazione dei PDO I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 1403 4 Receive PDO Parameter Tramite l oggetto 1403 vengono impostati i parametri di comunicazione del quarto PDO di ricezione RPDO4 Subindex OO Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Data 12 11 2015 Pagina 56 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 AG03 1 CAN intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Descrizione
18. 00 Descrizione Valore Offset nel modo passo passo 2 vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 30 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 100 EEPROM No Range di valori 10 100 7 12 2 49 2500 Production Date L oggetto 2500 indica la data di produzione Subindex 00h Descrizione data di produzione leggibile in rappresentazione esa Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default no EEPROM S Descrizione formati esempio 15 07 20 09 15 07 2009 DDMMJJJJ 7 12 2 50 6040 Control word L oggetto 6040n la parola di controllo control word della macchina a stati per gli azionamenti State Machine in base al profilo apparecchio CiA DSP 402 Subindex 00h Descrizione Control word parola di controllo Accesso read write Mappatura PDO S Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No Descrizione formati vedi capitolo 7 5 Control word Mappatura PDO La control word mappata nei tre PDO di ricezione vedi oggetti 1600 1603 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 77 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S T 7 12 2 51 6041p Status word L oggetto 6041 la status word parola di stato della macchina a stati per gli azionamenti State Machine in base al profilo
19. Ke pe E ee EE 32 7 3 STATE MEIN eege eege Eege 33 7 4 STATUS WORD PAROLA DI STATO reen aE EAE ERNEA AAEE 35 7 5 CONTROL WORD PAROLA DI CONTROLLO attuna AK Anna AEE AK KENEN E EKAA AEEA KEEA 36 7 6 FLOW CHART MODO OPERATIVO PROFILE POSITION MODE MODO POSIZIONAMENTO 39 7 7 FLOW CHART MODO OPERATIVO PROFILE VELOCITY MODE MODO VELOCIT A pieni 40 7 8 SE EE 41 7 8 1 Esempio Profile Position Mode modo Posizionamento eeesseeeeeseeeeeneeeeeneeenneeeennes 41 7 8 2 Esempio Profile Velocity Mode modo Veiocia 41 7 9 PANORAMICA IDENTIFICATORI CANOPEN 42 7 10 IMPOSTAZIONE DEL CAN BAUD RATE 42 7 11 SIE 42 7 12 DIRECTORY DEGLIOGGETTI ipi n n 42 K Ce Me Ee SE 43 S 12 2 DOSCIZIONE leie CT EE 45 Tae 1000r DEVICE e EE 45 F 12 2 2 100i EFrOrregistor lean 45 7 12 23 1002 Manufacturer Status Register 46 7 12 2 4 10083 Pre Defined Error Field 46 7 12 2 5 1005p COB ID Sync Message 47 7 12 2 6 1008 Manufacturer Device Name i 47 7 42 2 7 100Ax Manufacturer Software Version 48 7 12 2 8 100G Guard TIM paiono ia ti iii 48 7 12 2 9 100Dk Life Time Factor ii ire ili 48 7 12 2 10 1011p Restore Default ParametersS 49 7 12 2 11 1014 COB ID Emergency Message 50 7 12 2 12 1017 Producer Heartbeat Time 51 7 12 2 13 1018 Identity ObjECt 51 7 142 2 14 1200 Serve
20. No Tipo dati Unsigned32 Default 380 Node ID EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 7 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 253 EEPROM No Subindex 03h Descrizione Inhibit Time Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 63 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 05h Descrizione Event Timer Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No Range di valori 0 65535 Descrizione formati subindex 01p Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 0 richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier Descrizione dati subindex 02 0 sincronamente aciclico PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC 1 240 sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti 241 251 riservato 252 riservato 253 asincronamente solo su
21. No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Master gt AG03 1 rx Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 600 Node ID EEPROM No Subindex 02h Descrizione COB ID AG03 1 gt Master tx Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 580 Node ID EEPROM No Descrizione formati Bit 31 0 SDO valid 1 SDO not valid Bit 30 riservato statico 0 Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati Non possibile modificare il default SDO in base al CiA DS 301 Predefined Connection Set AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 52 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 15 1400 1 Receive PDO Parameter intelligente Weg und Winkelmess Systeme Tramite l oggetto 1400 vengono impostati i parametri di comunicazione del primo PDO di ricezione RPDO1 Subindex OO Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32
22. PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPDO1 Parameter 1402p 3 Receive PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPDO3 Parameter 1403h 4 Receive PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPDO4 Parameter 1600p 1 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPDO1 vedi Mapping Parameter capitolo 7 2 6 1 1601 2 Receive PDO Voce per la compatibilit Mapping Parameter 1602 3 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPDO3 vedi Mapping Parameter capitolo 7 2 6 2 1603h 4 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPDO4 vedi Mapping Parameter capitolo 7 2 6 3 1800 1 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPDO1 Parameter 1801 2 Transmit PDO Voce per la compatibilit Parameter 1802 8 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPDO3 Parameter 1803h 4 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPDO4 Parameter 1A00h 1 Transmit PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel TPDO1 vedi Mapping Parameter capitolo 7 2 5 1 1A01n 2 Transmit PDO Voce per la compatibilit Mapping Parameter 1A02h 3 Transmit PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel TPDO3 vedi Mapping Parameter capitolo 7 2 5 2 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 43 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme
23. Pagina 58 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 21 7 12 2 22 AG03 1 CAN intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1602 3 Receive PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1602 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel terzo PDO di ricezione RPDO3 Subindex 00 Descrizione Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel RPDO 3 Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60400010 EEPROM No Subindex 02h Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 607A0020 EEPROM No Descrizione formati subindex 01 D n Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 e oggetto 607A target position nei byte 2 5 1603 4 Receive PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1603 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel quarto PDO di ricezione RPDO4 Subindex 00h Descrizione Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel RPDO 4 Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigne
24. Pagina 9 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf gt Nel modo passo passo si hanno tre tipi di spostamento possibili e modo passo passo 1 Il modo passo passo 1 viene avviato tramite CW 13 1 nella parola di controllo L attuatore si sposta un unica volta dall attuale posizione effettiva di una posizione pari alla posizione Delta Pass Dipendentemente dal segno del valore immesso parametro n 17 Delta Pass avviene lo spostamento in senso positivo o negativo Parametro Delta Pass lt 0 senso negativo Parametro Delta Pass gt 0 senso positivo Se il parametro n 13 Passo vite programmato su zero lo spostamento avviene ad incrementi In caso di un Passo vite non uguale a zero l indicazione del parametro Delta Pass si riferisce allo spostamento in 1 100 mm Una volta raggiunta la posizione richiesta questo viene segnalato nella parola di stato del sistema bit 3 e modo passo passo 2 Il modo passo passo 2 viene inizializzato tramite CW 14 1 spostamento in senso positivo ovvero CW 15 1 spostamento in senso negativo L attuatore si sposta alla velocit programmata finch questo bit sar uguale a 1 e Modo di messa a punto manuale BE Servendosi dei tasti di comando possibile avviare il modo di messa a punto manuale corrispondente al modo passo passo 2 Questo permette lo spostamento dell att
25. SWITCH ON DISABLED vedi capitolo 7 3 ed il motore viene abilitato PRUDENZA La modifica die parametri PDO possibile solo in questo stato 7 2 2 4 Stato NMT OPERATIONAL Lo scambio dei dati di processo e di parametrizzazione abilitato Importante TPDO con il tipo di trasmissione 254 vengono inviati all atto del passaggio nello stato NMT OPERATIONAL AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 21 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 2 2 5 Stato NMT STOPPED Ad eccezione del messaggio heartbeat vedi capitolo 7 2 10 e del protocollo nodeguarding vedi capitolo 7 2 11 sempre se attivo viene fermato lo scambio di tutti i dati A questo punto possibile soltanto la comunicazione NMT La State Machine macchina a stati dell AG03 1 viene portata inoltre nello stato SWITCH ON DISABLED vedi capitolo 7 3 ed il motore viene abilitato 7 2 2 6 Cambiare da uno stato di comunicazione all altro 7 2 3 7 2 4 Il cambio degli stati di comunicazione pu essere inizializzato dal master della rete inviando i seguenti telegrammi con l identifier 0 A Modifica stato Data 1 Data 2 PRE OPERATIONAL OPERATIONAL 1 01h XX STOPPED OPERATIONAL STOPPED 2 02h XX PRE OPERATIONAL OPERATIONAL PRE OPERATIONAL 3 80h XX STOPPED OPERATIONAL INITIALISATION 4 5 81h XX PRE OPERATIONAL STOPPED OPERATIONAL INI
26. Unsigned16 Default No EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tensione di alimentazione controllore in 1 10 V Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No 7 12 2 42 241C Output Stage Temperature L oggetto 241C contiene la temperatura dello stadio di uscita Subindex 00 Descrizione Temperatura stadio di uscita in 1 10 C Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Integer16 Default No EEPROM No 7 12 2 43 241E Motor Current L oggetto 241E contiene la corrente motore attuale Subindex 00h Descrizione Corrente motore in mA Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Integer16 Default No EEPROM No 7 12 2 44 2420 Generic Status Register Tramite l oggetto 2420 si pu leggere lo stato di alimentazione dello stadio di uscita e quello del disinserimento coppia Subindex 00h Descrizione Stato del disinserimento coppia e della tensione di alimentazione dello stadio di uscita Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default No EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 75 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E Descrizione formati Bit 7 Stato del disinserimento coppia 0 non attivo 1 attivo Bit 4 Stato della tensione di alimentazione stadio di uscita 0 non c tensione d
27. la parola di controllo per l AG03 1 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 24 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 2 6 2 7 2 6 3 AG03 1 CAN intelligente Weg und Winkelmess Systeme gg S E Tramite la parola di controllo nel PDO1 di ricezione vengono pilotati i passaggi di servizio della macchina a stati Il PDO1 di ricezione serve per portare la macchina a stati nello stato OPERATION ENABLED oppure per comandare un interruzione dello spostamento o un annullamento dello spostamento durante un moto di azionamento in corso Il PDO1 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore Il PDO1 di ricezione forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore ed il controllore dell attuatore Perci si sconsiglia di modificare il modo di trasmissione del RPDO1 Il default del COB ID del primo PDO di ricezione programmato su 200 Node ID parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1400 1 Receive PDO Parameter 1 Receive PDO Byte 1 Byte 2 LSB MSB Parola di controllo oggetto 6040 11 29 bit identifier Fig 20 1 Receive PDO 3 Receive PDO RPDO3 Il terzo PDO di ricezione assegnato al modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento e contiene 6 byte dati utili in cui sono mappati la parola di contro
28. la prontezza stato OPERATION ENABLED e se sono soddisfatte le allo spostamento seguenti condizioni e nonc anomalia e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita e non stato superato nessuno dei valori limite e non attivo nessun task di spostamento Profile Velocity Mode Il bit 8 viene settato quando la macchina a stati si trova nello segnalare la prontezza stato OPERATION ENABLED e se sono soddisfatte le allo spostamento seguenti condizioni e nonc anomalia e non attivo nessun task di spostamento e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita 9 Remote Il bit 9 viene settato se l AG03 1 si trova nello stato NMT OPERATIONAL o STOPPED L AG03 1 accetta quindi comandi attraverso l interfaccia CAN 10 Profile Position Mode Il bit 10 viene settato quando in seguito ad un comando di Target reached posizionamento eseguito l attuatore si fermato sulla posizione di destinazione stabilita entro il range definito Profile Velocity Mode Il bit 10 viene settato se la velocit effettiva si trova entro il Target reached range definito della velocit richiesta AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 35 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Designazione Descrizione 11 internal Limit Il bit 11 viene settato se stato superato il valore limite superiore o quello inferiore 12 Profile Position Mode Il bit 12 viene settato se il controller dell att
29. posizionamento sul valore impostato Modo Inpos 1 posizionamento OFF e corto circuito degli avvolgimenti del motore Modo Inpos 2 posizionamento OFF e abilitazione dell attuatore Modo operativo Velocit senza significato CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2417 27 Lunghezza loop O 10000 800 Modo operativo Posizionamento indica la lunghezza loop in incrementi Modo operativo Velocit senza significato CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2418n 28 riservato AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 18 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione 29 Disinserimento coppia 20 125 125 Modo operativo Posizionamento Questo parametro stabilisce la soglia per il disinserimento della coppia L indicazione avviene in percentuale Valore 125 disinserimento coppia disattivato Modo operativo Velocit senza significato CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2421 30 Offset Passo passo 2 kk 10 100 100 Modo passo passo 2 Con questo parametro si pu intervenire sulla velocit passo passo nel modo passo passo 2 I valori sono indicati in percentuale rispetto al parametro n 9 Prudenza Questo parametro non viene memorizzato nella EEPROM CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2450 31 d Pos 1 101 101 Ritardo nel modo di posizion
30. read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 30 EEPROM S Range di valori Ingranaggio 24 1 gt 1 200 Ingranaggio 48 1 1 100 Subindex 06h Descrizione a vel accelerazione modo Velocit vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 6 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 50 EEPROM S Range di valori 1 100 Subindex 08h Descrizione a pass accelerazione modo passo passo vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 8 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 50 EEPROM S Range di valori 1 100 Subindex 09h Descrizione v pass velocit modo passo passo vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 9 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 30 EEPROM S Range di valori Ingranaggio 24 1 gt 1 200 Ingranaggio 48 1 1 100 Subindex D Descrizione d Pos Ritardo modo di posizionamento vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 31 Accesso read write scrivibile nello stato Pre Operational e Operational non scrivibile con task di spostamento attiv Mappatura PDO no Tipo dati Unsigned8 Default 101 EEPROM S Range di valori 1 101 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 72 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E 7 12 2 35 2012 Spindle Pitch Tramite l oggetto 2412 v
31. richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 254 asincronamente Event Triggered ad ogni modifica di un oggetto mappato e a regolazione temporizzata 255 asincronamente Time Triggered attivati a tempo Mappatura PDO Vedi oggetto 1A02 3 d transmit PDO mapping parameter Inhibit Time tramite il parametro Inhibit Time si definisce un intervallo di tempo in cui bloccato l invio solo in caso del tipo di trasmissione 254 La risoluzione pari ad un multiplo di 100ps L intervallo di tempo in cui bloccato l invio non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Event Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PDO8 di invio L effettivo tempo ciclo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 64 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Modifica dei parametri PDO parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 7 12 2 26 1803 4 Transmit PDO Parameter Tramite l oggetto 1803 vengono impostati i parametri di comunicazione d
32. 00 gt 4 U s CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 subindex 08n 9 v pass 1 100 1 200 30 Massima velocit nel modo passo passo 1 2 l indicazione avviene in rpm Ingranaggio 48 1 max 100 rpm Ingranaggio 24 1 max 200 rpm n CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 subindex 09 10 Range pos O 1000 Modo operativo Posizionamento range di posizionamento Se la posizione effettiva dell AG03 1 si trova entro il valore richiesto programmato di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema vedi capitolo 2 1 dell AG03 1 passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo operativo Velocit range di velocit Se la velocit effettiva si trova entro la velocit richiesta di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema vedi capitolo 2 1 dell AG03 1 CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 6067 11 t numeratore 1 10000 Rapporto di trasmissione numeratore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione vedi capitolo 4 Ingranaggio esterno CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 6091 subindex 01 12 t denominatore 1 10000 Rapporto di trasmissione denominatore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione vedi capi
33. 0x1E 0x00 0x00 0x00 RPDO4 modificare la velocit a 30 rpm 0x205 0x0F 0x01 RPDO1 fermare moto attuatore 0x505 0x0F 0x00 0xB8 OxFF OxFF O0xFF RPDO4 avvio del modo Velocit alla velocit richiesta 72 rpm senso di rotazione negativo attendere che sia raggiunta la velocit richiesta 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 fermare moto attuatore 0x205 0x07 0x01 RPDO1 comando Disable Operation 0x205 0x06 0x01 RPDO1 comando Shutdown 0x205 0x00 0x01 RPDO1 comando Disable Voltage 0x000 0x80 0x05 NMT Enter PRE OPERATIONAL Tab 26 esempio Profile Velocity Mode AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 41 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme pr Dr 7 9 Panoramica identificatori CANopen La seguente tabella riporta una panoramica degli identificatori usati dell AG03 1 default Identifier default Identifier Descrizione Regolazione propria esadecimale decimale 0 0 Gestione di rete NMT 80 128 SYNC Message 80 Node ID 128 Node ID Emergency Message 180 Node ID 384 Node ID TPDOI 200 Node JD 512 Node ID RPDOI 380 Node ID 896 Node ID TPDO3 400 Node JD 1024 Node ID RPDO3 480 Node ID 1152 Node ID TPDO4 500 Node ID 1280 Node ID RPDO4 580 Node ID 1408 Node ID SDO tx 600 Node ID 1536 Node ID SDO rx 700 Node ID 1792 Node ID Heartbeat Message 700 Node ID
34. 14 FAULT gt SWITCH ON DISABLED Comando Fault Reset dal master 7 4 Status word parola di stato La status word parola di stato indica lo stato attuale dell AG03 1 La parola consiste di 16 bit ed mappata nell oggetto 6041 nonch nei 3 PDO di invio Status word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB high byte low byte LSB Fig 28 parola di stato La tabella seguente rappresenta la designazione dei singoli bit della parola di stato nonch il loro significato Bit Designazione Descrizione 0 Readyto switch on Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 1 Switchedon Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 2 Operation enabled Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 3 Fault Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 A Voltage enabled Il bit 4 viene settato quando la tensione di alimentazione si trova nel range di tolleranza 5 Quick stop Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 Il bit 5 settato quando l AG03 1 non si trova nello stato QUICK STOP ACTIVE 6 Switch on disabled Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 7 Warning Il bit 7 viene settato quando attivato un avvertenza vedi capitolo 5 1 Avvertenze 8 Profile Position Mode Il bit 8 viene settato quando la macchina a stati si trova nello segnalare
35. 3 0x00 0x00 RPDO3 spostati in posizione 5000 attendere che sia raggiunta la posizione richiesta 0x205 OxOF 0x01 RPDOI clear New Setpoint 0x405 0x1F 0x00 0x78 OxEC OxFF O0xFF_ RPDO3 spostati in posizione 5000 0x205 Ox1F 0x01 RPDO1 arresto intermedio 0x205 0x1F 0x00 RPDO1 continuare posizionamento attendere che sia raggiunta la posizione richiesta 0x205 0x0F 0x01 RPDO1 clear New Setpoint 0x205 0x07 0x01 RPDO1 comando Disable Operation 0x205 0x06 0x01 RPDO1 comando Shutdown 0x205 0x00 0x01 RPDO1 comando Disable Voltage 0x000 0x80 0x05 NMT Enter PRE OPERATIONAL Tab 25 esempio di posizionamento Profile Position Mode Esempio Profile Velocity Mode modo Velocit Nella tabella seguente rappresentato un esempio nel modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit L indirizzo del nodo dell AG03 1 in questo esempio 5 Commutazione delle funzioni attraverso il parametro 20 capitolo 6 descrizione dei parametri Default modo Posizionamento Identifier Messaggio Significato 0x000 0x01 0x05 NMT Enter OPERATIONAL 0x205 0x06 0x01 RPDO1 comando Shutdown 0x205 0x07 0x01 RPDO1 comando Switch On 0x205 0x0F 0x01 RPDO1 comando Enable Operation 0x505 OxOF 0x00 0x44 0x00 0x00 0x00 RPDO4 avvio del modo Velocit alla velocit richiesta 68 rpm senso di rotazione positivo attendere che sia raggiunta la velocit richiesta 0x505 0x0F 0x00
36. 3 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 83 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15
37. AL Modifica dei parametri PDO parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 66 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 27 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1A00p 1 Transmit PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1A00 vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel primo PDO di invio TPDO1 Subindex 00h Descrizione Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel TPDO 1 Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60410010 EEPROM No Descrizione formati subindex 01p Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 7 12 2 28 1A01n 2 Transmit PDO Mapping Parameter L oggetto 1A01 stato implementato ai soli fini di compatibilit ed senza funzione Subindex 00 Descrizione Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel TPDO 2 Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 67 di 83 Cod art 86678 Aggiorn
38. Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Esempio scrittura parametri In caso dell AG03 1 con l indirizzo 5 il valore limite 1 va settato su 2000000 Calcolo dell identifier Identifier del canale parametri all AG03 1 600 indirizzo apparecchiatura 600 1536dec Identifier 1536 5 1541 605p Codice di comando Write Request inviare parametri all AG03 1 23h Indice 607D Subindex 2 L indice nonch il subindice del parametro Valore limite 1 sono stati rilevati dal registro oggetti capitolo 7 12 2 Descrizione oggetto 2000000 1E8480 Telegramma del master all AG03 1 Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 DOUD 23h 7Dh 60n 02h 80h 84n 1En du Risposta dell AG03 1 in caso di esecuzione senza errori Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 585n 60h 7Dh 60n 02h du 00h 00 00h Codice di comando Write Response 60n Calcolo dell identifier Identifier del canale parametri dall AG03 1 al master 580 indirizzo appar 580p 1408dec Identifier 1408 5 1413 585n Emergency Object EMCY In caso di anomalia lo stato del nodo viene trasmesso tramite messaggi di emergenza ad elevata priorit telegrammi Emergency Questi telegrammi hanno una lunghezza dati di 8 byte e contengono le informazioni relative agli e
39. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 SC sa LSB MSB LSB NSB NSB MSB ES EE Parola di stato Velocit effettiva oggetto 6041n oggetto 606C Fig 19 4 Transmit PDO Tipi di trasmissione dei PDO di invio Mediante gli oggetti da 1800 a 1803 Transmit PDO Parameter subindex 2 vedi capitolo 7 12 2 Descrizione oggetto possibile definire diversi tipi di trasmissione per i singoli PDO Modo sincrono subindex 2 tipo di trasmissione 0 il PDO di invio viene inviato dall AG03 1 dopo ogni ricezione di un telegramma SYNC subindex 2 tipo di trasmissione 1 240 il PDO di invio viene inviato dall AG03 1 solo dopo aver ricevuto la quantit di telegrammi SYNC indicata in tipo di trasmissione Modo asincrono event triggered subindex 2 tipo di trasmissione 254 Ad ogni modifica di un oggetto mappato viene trasmesso a regolazione temporizzata un PDO L event timer pu essere disattivato time triggered subindex 2 tipo di trasmissione 255 la trasmissione dei PDO viene attivata a tempo In questo caso il subindex 5 Event Timer dei parametri PDO di invio definisce il tempo ciclo in millisecondi subindex 2 tipo di trasmissione 253 il PDO di invio viene inviato dopo aver ricevuto un RTR frame con l identifier del corrispettivo PDO di invio Receive PDO PDO di ricezione 1 Receive PDO RPDO1 Il primo PDO di ricezione contiene 2 byte di dati utili in cui mappata
40. Byte 6 Byte 7 Byte 8 Identifier Comando Indice parametro Sub index Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Fig 23 configurazione telegramma SDO Byte 1 codice di comando Il primo byte contiene un codice di comando del telegramma SDO Nella tabella riportata di seguito sono rappresentati i comandi possibili e loro significato Codice di Codice di Comando comando comando Significato esadecimale decimale Write Request 23h 35 inviare parametri all AG03 1 4 byte dati Write Response 60h 96 risposta dell AG03 1 a write request Write Request 2Bh 43 inviare parametri all AG03 1 2 byte dati Write Request 2Fn 47 inviare parametri all AG03 1 1 byte dati Read Request 40n 64 richiesta di un parametro dall AG03 1 Read Response 43h 67 risposta alla richiesta 4 byte dati Read Response 4Bh 75 risposta alla richiesta 2 byte dati Read Response AE 79 risposta alla richiesta 1 byte dati Error Response 80h 128 messaggio di errore Tab 18 codici di comando Byte 2 3 indice parametri L indice parametri viene registrato nel formato dati Intel nel byte dati utili 2 Ilow byte nonch nel byte dati utili 3 high byte Qui viene registrato l indice dell oggetto da parametrizzare vedi capitolo 7 12 2 Descrizione oggetto Byte 4 subindex In caso di oggetti realizzati come array il subindex indica il numero del campo Byte 5 8 area dati Nell area dati viene reg
41. COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 500 Node ID EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 7 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No Subindex 03h Descrizione Inhibit Time senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Subindex 05h Descrizione Event Timer senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Descrizione formati subindex 01p Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati subindex 02 0 sincronamente l RPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC 1 240 sincronamente identico al valore 0 241 251 riservato 252 riservato 253 riservato 254 identico al valore 255 255 asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1603 4 receive PDO mapping parameter Data 12 11 2015 Pagina 57 di 83 Cod art 86678 Ag
42. FF OFF OFF OFF OFF 3 OFF OFF ON ON ON ON ON 124 ON OFF ON ON ON ON ON 125 OFF ON ON ON ON ON ON 126 ON ON ON ON ON ON ON 127 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 82 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Le impostazioni degli interruttori DIP vengono lette soltanto all inserimento PRUDENZA dell alimentazione di tensione Una modifica dell indirizzo slave durante il funzionamento non ha nessun effetto 7 14 LED diagnostici I LED diagnostici segnalano i diversi stati di servizio Stato Significato lampeggiante Attuatore guasto significato vedi capitolo 5 2 1 E presente la tensione di alimentazione per lo e stadio di uscita e quella per il controllore OFF Mancano la tensione di alimentazione per lo stadio di uscita e o quella per il controllore lampeggiante 2 5 Hz Attuatore si trova nel modo Pre Operational LED BUS ON Attuatore si trova nel modo Operational arancione lampeggiante rapp scansione 1 5 Attuatore si trova nel modo Stopped 7 15 Terminazione del CAN Tramite gli interruttori DIP 9 10 possibile attivare la resistenza terminale del bus interna SWI9 SW10 Terminazione bus OFF OFF disattivato ON ON attivato PRUDENZA Va osservato che per il funzionamento corretto della terminazione bus occorrono sempre entrambi gli interruttori DIP AG0
43. H ON Power on o reset del software dell AG03 1 e Cambio stato 1 NOT READY TO SWITCH ON gt SWITCH ON DISABLED L inizializzazione e l autotest dell AG03 1 sono stati eseguiti positivamente e Cambio stato 2 SWITCH ON DISABLED gt READY TO SWITCH ON Comando Shutdown dal master e Cambio stato 3 READY TO SWITCH ON gt SWITCHED ON Comando Switch On dal master e Cambio stato 4 SWITCHED ON OPERATION ENABLE Comando Enable Operation dal master e Cambio stato 5 OPERATION ENABLE gt SWITCHED ON Comando Disable Operation dal master e Cambio stato 6 SWITCHED ON gt READY TO SWITCH ON Comando Shutdown dal master e Cambio stato 7 READY TO SWITCH ON gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 8 OPERATION ENABLE gt READY TO SWITCH ON Comando Shutdown dal master e Cambio stato 9 OPERATION ENABLE SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 10 SWITCHED ON SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 11 OPERATION ENABLE gt QUICK STOP ACTIVE Comando Quick Stop dal master AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 34 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme e Cambio stato 12 QUICK STOP ACTIVE gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 13 All states gt FAULT Si presentata un anomalia e Cambio stato
44. OTH C CW 13 J I Start passo passo 2 Operation enabled Comando quick stop SS SCH Kg SW xxxx xxxx x01x 0111 CW 0000 0000 0000 0010 cW 15 P J I i i Attuatore pronto per spostamento SW 0000 0x11 0011 0111 Interrompere task a i task di Se Ge di posizionamento CW 0000 0000 0000 0111 CWA terminato i Posizionamento attivo SW 110x 0x10 0011 0111 1 al L A Arresto intermedio d CW 8 1 Co ntinuare posizionamento CW8 0 y o y CD Arresto intermedio attivo SW 010x 0x10 0011 0111 Fig 30 flow chart modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 39 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 7 SW CW E A AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 40 di 83 Cod art 86678 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Flow chart modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit Start parola di stato J parola di controllo all limentazione di b Sg C tensione Inserita aui SW xxxx xxxx x0xx 1000 Significa cambio da I 1a0 E i ignifi i FIRE D Comando fault reset Significa cambio da CO NMT J CW 7 E N Pi 0adi i bit pu essere paria 0 0 1 Switch on disabled e Li SW xxxx xxxx x1x1 0000 Comando shutdown CW 0000 0001 0000 0110 Ready to swi
45. PDO mapping parameter Elaborazione dei PDO I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Perci si consiglia di non modificare il tipo di trasmissione del RPDO1 poich non sarebbe pi garantita la funzione della macchina a stati Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 7 12 2 16 1401 2 Receive PDO Parameter L oggetto 1401 stato implementato ai soli fini di compatibilit ed senza funzione Subindex 00h Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 301n EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 54 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 17 AG03 1 CAN intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 03h Descrizione Inhibit Time senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Subindex 05h
46. Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit 13 viene avviato il modo passo passo 1 modo passo passo 1 vedi capitolo 2 2 1 2 Modo passo passo Profile Velocity Mode senza significato 14 Profile Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit 14 viene avviato il modo modo passo passo 2 passo passo 2 in senso positivo vedi capitolo 2 2 1 2 Modo passo passo positivo L attuatore continua a spostarsi in direzione positiva finch il bit 14 non verr di nuovo cancellato Profile Velocity Mode senza significato 15 Profile Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit 15 viene avviato il modo modo passo passo 2 passo passo 2 in senso negativo vedi capitolo 2 2 1 2 Modo passo passo negativo L attuatore continua a spostarsi in direzione negativa finch il bit 15 non verr di nuovo cancellato Profile Velocity Mode senza significato Tab 23 descrizione bit control word AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 37 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme La seguente tabella rappresenta il comando della macchina a stati con le necessarie combinazioni di bit della parola di controllo I campi occupati da x non sono rilevanti per il comando della macchina a stati Command Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Shutdown 0 x x x x 1 1 0 Switch On 0 x x x 0 1 1 1 Disable Volt
47. TIALISATION 4 5 82h XX PRE OPERATIONAL STOPPED Tab 17 cambiare gli stati di comunicazione Viene attivato l avviamento a freddo Power on xx 0 gt il telegramma previsto per tutte le apparecchiature collegate al bus xx indirizzo app il telegramma previsto soltanto per l apparecchiatura con il rispettivo indirizzo Oggetto SYNC CANopen permette un interrogazione contemporanea degli ingressi e un impostazione contemporanea delle uscite A tal fine serve il telegramma di sincronizzazione SYNC un messaggio CAN di alta priorit senza dati utili L identifier dell oggetto SYNC pu essere definito tramite l oggetto 1005 vedi capitolo 7 12 2 Descrizione oggetto Oggetti di dati di processo PDO Gli oggetti di dati di processo servono per lo scambio rapido di dati di processo brevi La trasmissione degli oggetti di dati di processo avviene guidata dagli eventi in modo ciclico o su richiesta polling In un PDO si possono trasmettere al massimo 8 byte di dati utili AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 22 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme PRUDENZA Lo scambio dei PDO pu avvenire soltanto nello stato NMT OPERATIONAL L AG03 1 mette a disposizione 3 PDO di invio dati di processo dall AG03 1 gt master NMT nonch 3 PDO di ricezione dati di processo dal master NMT gt all AG03 1 Sono supportati i PDO di ricezione RPDO1 RPDO3 RPDO4 nonch
48. a 240 tramite l oggetto SYNC o la trasmissione attivata a tempo valore 255 tramite un ciclo locale event timer Il default del COB ID del terzo PDO di invio programmato su 380 Node ID parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1802 3 Transmit PDO Parameter 3 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 bit identifier EE EE Parola di stato Valore di posizione oggetto 6041 n oggetto 6064n Fig 18 3 Transmit PDO AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 23 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 2 5 3 7 2 5 4 7 2 6 7 2 6 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme n SIKO KW 4 Transmit PDO TPDO4 Il quarto PDO di invio contiene 6 byte di dati utili in cui sono mappati la parola di stato e la velocit effettiva dell AG03 1 La trasmissione del PDO4 di invio avviene solitamente solo tramite un RTR frame remote transmission request Vale a dire che un controllore superiore dovr richiedere il TPDO4 polling Quale alternativa al polling possibile definire la trasmissione sincrona valore da 0 a 240 tramite l oggetto SYNC o la trasmissione attivata a tempo valore 255 tramite un ciclo locale event timer Il default del COB ID del quarto PDO di invio programmato su 480 Node ID parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1803 4 Transmit PDO Parameter 4 Transmit PDO
49. a dell AG03 1 quando stato attivato il protocollo guarding uguale a 0 Stato Stato 0 INITIALISATION Stato 4 STOPPED Stato 5 OPERATIONAL Stato 127 PRE OPERATIONAL L identifier del protocollo heartbeat impostato in modo fisso su 1792 Node ID e non pu essere modificato L invio di un telegramma nodeguard possibile negli stati NMT OPERATIONAL PRE OPERATIONAL o STOPPED PRUDENZA telegramma nodeguard possibile solo se disattivato il protocollo heartbeat AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 32 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 3 State Machine La macchina a stati CANopen indica gli stati di servizio e di errore dell attuatore nella parola di stato che si presentano per via dei passaggi di servizio Gli stati della macchina a stati possono cambiare tramite la pa rola di controllo vedi capitolo 7 5 o tramite un evento interno ad es quando si presenta un anomalia Lo stato attuale della macchina a stati pu essere letto tramite 7 4 Tab 22 la parola di stato vedi capitolo OPERATIONAL PRUDENZA Gli stati della macchina a stati possono essere impostati soltanto nello stato NMT Start Jo Not Ready to Switch On Ji Switch On Disabled e f Ready to Switch On Ja Te Switched On Ja fs Operat
50. age 0 D D D D D 0 D Quick Stop 0 x x x x 0 1 x Disable Operation 0 x x x 0 1 1 1 Enable Operation 0 X X X 1 1 1 1 Fault Reset 0 gt 1 D D D x x x x Tab 24 Low Byte control word comando macchina a stati PDO sono possibili soltanto nello stato NMT OPERATIONAL PRUDENZA Comandi di spostamento sono possibili soltanto nello stato della macchina a stati OPERATION ENABLED AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 38 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 6 Flow chart modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento Start 8 Alimentazione d D Fault o tensione Inserita SW parola di stato n SW xxxx xxxx xOxx 1000 CW parola di controllo il Comando fault reset Enter Operational Significa cambio NMT J I da0adi 3 I y Pr y X bit pu essere Switch on disabled pari a 001 SW xxxx xxxx x1x1 0000 Comando shutdown Genie 0000 0001 0000 0110 j Ready to switch on SW xxxx xxxx x01x 0001 I Comando switch on CW 0000 0001 0000 0111 N gt Switched on IA disable voltage SW xxxx xxxx x01x 0011 CW 0000 0000 0000 0000 P We EE Comando enable operation Quick stop active Start passo passo 1 o 0000 0001 0000 1111 SW 100 1000 x00x
51. aggi sugli identificatori guarding dei nodi da sorvegliare Questi identificatori rispondono con il messaggio guarding che contiene lo stato attuale dello slave nonch un bit di toggle che deve cambiare dopo ogni messaggio Se lo stato o il bit di toggle non corrispondono con quanto atteso al master o se non avviene nessuna risposta il master prescinde da un errore del nodo Tramite gli oggetti 100C Guard Time 100D Life Time Factor viene definito l intervallo di tempo Life Time entro il quale l AG03 1 attende un interrogazione del nodo RTR frame con COB ID 1792 Node ID tramite il master NMT L intervallo di tempo Life Time viene calcolato dal tempo ciclo Guard Time moltiplicato per il fattore Life Time Factor Se l AG03 1 non riceve nessun RTR frame del master entro il Life Time l AG03 1 commuta la macchina a stati nello stato SWITCH ON DISABLED Inviando il primo RTR frame del master all AG03 1 viene attivato il nodeguarding dell AG03 1 dopo l inserzione Se il valore di uno dei due oggetti 100C 100D uguale a zero il nodeguarding disattivato La risposta dell AG03 1 al RTR frame del master consiste di un byte di dati utili Identifier Byte 1 11 Bit Bit 7 bit di toggle Bit 6 0 stato Fig 26 telegramma nodeguarding Bit di toggle Il bit di toggle deve alternare tra due risposte una successiva all altra dell AG03 1 Il valore del bit di toggle alla prima rispost
52. amente al nuovo valore La direzione dello spostamento nel modo Velocit viene stabilita dal segno del valore richiesto vedi capitolo 6 Descrizione parametri Velocit Velocit richiesta Disab funz lt Disab val nom oppure valore richiesto 0 Accelerazione parametro a vel Abilitaz val imp Stop Tempo Fig 5 rampa modo Velocit Affinch sia possibile avviare il modo Velocit dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l AGO3 1 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita parola di stato sistema bit 10 0 Se queste condizioni sono soddisfatte si avr una relativa segnalazione nella parola di stato del sistema tramite il bit 11 0 PRUDENZA valori limite 1 2 sono disattivati in questo modo operativo AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 11 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E 2 3 Disinserimento coppia Tramite il parametro Disinserimento coppia vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 29 si definisce una soglia di disinserimento L indicazione avviene in percentuale Con un valore del parametro pari al 125 il disinserimento della coppia disattivato Oltrepassando la soglia
53. amento l indicazione avviene in 100 gt 4 U s2 Valore 101 il ritardo viene definito dal parametro n 4 CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 Subindex 0A Tab 6 descrizione parametri 7 Comunicazione con CAN Bus 7 1 Informazioni generali In questo capitolo sono descritti il pilotaggio e la parametrizzazione dell AG03 1 attraverso l interfaccia CAN Bus Informazioni relative alla disposizione dei connettori dell interfaccia CAN Bus possono essere rilevate dalla istruzioni per il montaggio 7 1 1 Interfaccia L AG083 1 supporta i seguenti baud rate e 15 625 kBd 20 kBd 25 kBd 40 kBd 50 kBd 62 5 kBd 100 kBd 125 kBd 200 kBd 250 kbd 500 kBd 1000 kBd Terminazione della linea CAN Bus Se l AG03 1 collocato al termine del bus la linea CAN Bus dovr essere dotata di una terminazione bus definita Per l AG03 1 si usa una resistenza terminale interna attivabile mediante gli interruttori DIP SW9 SW10 vedi capitolo 7 15 Terminazione del CAN Bus 7 2 Protocollo CANopen Base il profilo di comunicazione CANopen CiA DS 301 V4 0 nonch il profilo apparecchio Drives and Motion Control CIA DSP 402 V2 0 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 19 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme dettagli necessari per la comprensione o eventuali divergenze sono riportati nella presente documentazione 7 2 1 Configurazione del telegramma Il telegramma la stri
54. apparecchio CA DSP 402 Subindex 00 Descrizione Status word parola di stato Accesso read only Mappatura PDO S Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No Descrizione formati vedi capitolo 7 4 Status word Mappatura PDO La parola di stato mappata nei tre PDO di invio vedi oggetti 1A00 1A03 7 12 2 52 6060 Modes of Operation Tramite l oggetto 6060 viene impostato il modo operativo dell AG03 1 Subindex 00 Descrizione Modo operativo vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 20 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EEPROM S Range di valori Taeg Descrizione dati valore 1 Profile Position Mode modo Posizionamento valore 2 Profile Velocity Mode modo Velocit 7 12 2 53 6064 Position Actual Value L oggetto 6064 contiene il valore di posizione attuale nel Profile Position Mode modo posizionamento Subindex 00 Descrizione Valore di posizione assoluto nel modo Posizionamento Accesso read only Mappatura PDO S Tipo dati Integer32 Default No EEPROM No Mappatura PDO Il valore di posizione assoluto e la parola di stato della macchina a stati sono mappati nel PDOgdi invio vedi oggetto 1A02n GG Transmit PDO mapping parameter AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 78 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelm
55. arecchiatura non stato possibile accettare i dati Tab 19 codici di errore Esempio parametrizzazione Nei seguenti 2 esempi viene spiegata la parametrizzazione dell AG03 1 tramite gli oggetti di dati di servizio Esempio lettura parametri L AG03 1 ha l indirizzo 5 e si vuole leggere il valore di calibrazione Calcolo dell identifier identifier del canale parametri all AG03 1 600 indirizzo 600r 1536dec Identifier 1536 5 1541 605 Codice di comando Read Request richiesta di un parametro dall AG03 1 A0 Indice 607Ch L indice del parametro valore di calibrazione stato prelevato dalla directory oggetto capitolo 7 12 2 Descrizione oggetto Subindex 0 Il valore di calibrazione attuale 2500 9C4 Telegramma del master all AG03 1 Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte7 Byte 8 605n 40h 7Ch 60n Dy 00h 00h 00 00 Risposta dell AG03 1 Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 585n 42h 7Ch 60n 00h Chh 09h 00 00 Codice di comando Read Response 42 Calcolo dell identifier Identifier del canale parametri dall AG03 1 al master 580 indirizzo appar 580p 1408dec Identifier 1408 5 1413 585n AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 28 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 2 8 2 7 2 9 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 29 di 83 Cod art 86678
56. bindex 2 vedi capitolo 7 12 2 Descrizione oggetti possibile definire diversi tipi di trasmissione per i singoli PDO Modo sincrono subindex 2 tipo di trasmissione 0 240 In caso del modo di trasmissione sincrono i PDO di ricezione vengono trattati solo dopo aver ricevuto un telegramma SYNC Modo asincrono subindex 2 tipo di trasmissione 254 255 In caso di modo di trasmissione asincrono i PDO di ricezione vengono trattati subito dopo aver ricevuto il PDO di ricezione dall AG03 1 Oggetti di dati di servizio SDO Gli oggetti di dati di servizio SDO servono in prima linea per trasmettere i parametri per la configurazione dell apparecchiatura In un SDO vengono trasmessi sempre 8 byte di dati utili L identifier fissato su 11 bit e non pu essere modificato Lo scambio degli SDO pu avvenire negli stati NMT PRE OPERATIONAL e PRUDENZA OPERATIONAL C rispettivamente un COB ID per il trasferimento dati dal master all AG03 1 COB ID 600 Node ID nonch un COB ID per il trasferimento dati dall AG03 1 al master COB ID 580p Node ID Il trasferimento dati viene sempre inizializzato e comandato dal master Non possibile modificare i COB ID per gli oggetti di dati di servizio AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 26 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Telegramma SDO 11 Bit Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5
57. capitolo 4 ingranaggio esterno AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 81 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf SIKO E 7 12 2 61 60FF Target Velocity Tramite l oggetto 60FF viene impostata la velocit richiesta di un moto di azionamento nel modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit Subindex 00 Descrizione Velocit richiesta nel modo operativo Velocit Accesso read write Mappatura PDO S Tipo dati Integer32 Default No EEPROM No Range di valori Ingranaggio 24 1 200 Ingranaggio 48 1 gt 100 Mappatura PDO La velocit richiesta e la parola di controllo della macchina a stati sono mappate nel PDO4 di ricezione vedi oggetto 1603p a Receive PDO mapping parameter 7 13 Impostazione dell indirizzo del nodo dell AG03 1 L indirizzo del nodo pu essere impostato soltanto tramite gli interruttori DIP Togliendo la copertura sar visibile il DIP switch a 10 poli EK PERAGAGAA b L immissione dell indirizzo slave avviene tramite gli interruttori 1 7 nel formato binario L impostazione dell indirizzo 0 viene convertita internamente nell indirizzo 1 La tabella seguente evidenzia questa operazione SWI SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 SW7 indirizzo slave 2 Gi 27 2 24 25 29 impostato OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 1 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 2 ON ON O
58. cazione tramite CANopen Parola di stato del sistema La parola di stato del sistema dell AG03 1 consiste di 2 byte e indica lo stato dell AG03 1 Tramite l oggetto 1002 Manufacturer Status Register possibile leggere la parola di stato del sistema high byte low byte numero bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 did 0 a 0 0 0 00 a 0 0 0 2 9 4 8 Fig 1 configurazione parola di stato del sistema Esempio con sfondo grigio binario gt 0010 1001 0100 1000 esa gt 2 9 4 8 La tabella riportata di seguito fornisce informazioni sul significato dei singoli bit della parola di stato del sistema Bit Stato Descrizione Bit 0 OU nessun significato Bit 1 OU nessun significato Bit 2 OU nessun significato Bit 3 Modo operativo Posizionamento in quota T La posizione effettiva si trova nei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato 0 La posizione effettiva si trova al di fuori dei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato Modo operativo Velocit in quota 1 La velocit effettiva si trova nei limiti di tolleranza predefiniti della velocit richiesta 0 La velocit effettiva si trova al di fuori dei limiti di tolleranza predefiniti Bit 4 Attuatore si sposta 1 attuatore in movimento UI attuatore fermo velocit lt 2 rpm Bit 5 Modo operativo Posizionament
59. d8 Default 2 EEPROM No Data 12 11 2015 Pagina 59 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 23 AG03 1 CAN intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60400010 EEPROM No Subindex 02h Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60FF0020n EEPROM No Descrizione formati subindex 01 02 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 e oggetto 60FF target velocity nei byte 2 5 1800 1 Transmit PDO Parameter Tramite l oggetto 1800 vengono impostati i parametri di comunicazione del primo PDO di invio TPDO1 Subindex 00h Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 180 Node ID EEPROM No Data 12 11 2015 Pagina 60 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme
60. della posizione vedi anche capitolo 2 2 1 1 Esempio vedi fig 7 l AG03 1 funziona con un ingranaggio con rapporto di demoltiplicazione di 5 1 Qui bisogna programmare i parametri t numeratore e t denominatore nel modo seguente e Parametro t numeratore 5 e Parametro t denominatore 1 ingran 5 giri esterno 1 giro ecs 9 5 1 9 Ch Y Rio AG03 1 con ingranaggio interno Uscita in granaggio Fig 7 ingranaggio esterno AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 13 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 5 1 5 2 5 2 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gg S x L immissione di una demoltiplicazione dispari possibile seguendo questo esempio demoltiplicazione 3 78 e Parametro t numeratore 378 e Parametro t denominatore 100 Avvertenze Anomalie L AG03 1 differenzia tra avvertenze e anomalie Avvertenze Le avvertenze non agiscono sul ciclo dell attuatore di posizionamento Le avvertenze scompaiono una volta rimosse le cause Possibili avvertenze sono e La tensione della batteria per il trasduttore assoluto scende sotto il valore limite gt far sostituire la batteria entro 6 mesi vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema gt bit 12 e La corrente motore al di fuori del range ammesso vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema gt bit 13 se questa condizione perdura per pi di 4 s l AG03 1 segnala un anomalia e pre
61. di capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 25 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM S Range di valori 0 1 7 12 2 39 2417 Inpos Mode Tramite l oggetto 2417 viene definito il comportamento dell azionamento al raggiungimento del range di posizionamento Subindex 00h Descrizione Inpos Mode vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 26 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM S Range di valori 0 2 7 12 2 40 2418 Loop Length Con l oggetto 2418 viene stabilita la lunghezza rettificabile Subindex 00 Descrizione Loop Length vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 27 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 800 EEPROM S Range di valori 0 10000 7 12 2 41 241B Power Supply Voltage L oggetto 241B contiene le tensioni di alimentazione Subindex 00h Descrizione Massimo subindex supportato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 74 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Descrizione Tensione di alimentazione stadio di uscita in 1 10V Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati
62. di disinserimento l azionamento frena con il max ritardo L azionamento rimane in quota PRUDENZA Un disinserimento coppia attivo non comporta alcuna anomalia Un disinserimento coppia attivo viene segnalato nell oggetto 2422 Torque Deactivation State Bit 0 1 Continuando il task di spostamento attuale questo bit viene automaticamente ripristinato In alternativa lo stato del disinserimento coppia viene raffigurato nell oggetto 2420 Generic State Register PRUDENZA Questa funzione disponibile solo nel modo Posizionamento 2 4 Ripristinare le impostazioni di fabbrica con gli interruttori DIP Procedimento per ripristinare le impostazioni di fabbrica tramite l interruttore DIP a 10 poli 1 Disinserire l alimentazione di tensione Procedere alle impostazioni degli interruttori DIP da 1 a 8 a seconda del parametro che si vuole ripristinare RULL E ripristinare le impostazioni di fabbrica di tutti i parametri I D fy Il n vw vedi capitolo 6 Descrizione parametri LH i V pay ripristinare le impostazioni di fabbrica solo dei parametri standard vedi capitolo 6 Descrizione parametri ripristinare le impostazioni di fabbrica solo dei parametri del regolatore vedi capitolo 6 Descrizione parametri AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 12 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 2 5 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Inserire l alimentazion
63. di valori 9999999 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 80 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme pr SIKO Seng 7 12 2 59 607Ey Polarity Tramite l oggetto 607E viene impostata la polarit del senso di rotazione dell attuatore Subindex 00h Descrizione Senso di rotazione vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 18 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM S Range di valori 0 1 Descrizione dati valore 0 senso di rotazione i Valore 1 senso di rotazione e 7 12 2 60 6091 Gear Ratio Tramite l oggetto 6091 si pu programmare un rapporto di trasmissione Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Rapporto di trasmissione numeratore vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 11 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 1 EEPROM S Range di valori 1 10000 Subindex 02h Descrizione Rapporto di trasmissione denominatore vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 12 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 1 EEPROM S Range di valori 1 10000 vedi anche
64. e 0 significa che il nodeguarding stato disattivato 7 12 2 9 100D Life Time Factor Tramite l oggetto 100Dh viene impostato l intervallo di tempo Life Time per il liteguarding vedi capitolo 7 2 11 Nodeguarding Subindex 00h Descrizione Fattore life time Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM No Descrizione dati Il valore 0 significa che il lifeguarding stato disattivato AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 48 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 10 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1011 Restore Default Parameters Tramite l oggetto 1011si possono ripristinare i valori attuali alla consegna dei parametri modificabili dell apparecchio Scegliendo il relativo subindex vengono specificati i campi di parametri Subindex 01 settare tutti i parametri sul valore default Subindex 02 impostare soltanto i parametri standard sul valore default Subindex 03p impostare soltanto i parametri del regolatore sul valore default Subindex 04y calibrare AG03 1 Subindex 00h Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 4 EEPROM No Subindex 01h Descrizione settare tutti i parametri sul valore default Accesso write only Mappatu
65. e Controlla lo stato della macchina a stati vedi tab 24 2 Quick stop Controlla lo stato della macchina a stati vedi tab 24 3 _ Enable operation Controlla lo stato della macchina a stati vedi tab 24 A Profile Position Mode Tramite il bit 4 nello stato OPERATION ENABLED viene inizializzato New Setpoint un posizionamento nel controller dell attuatore valore 0 gt 1 Il controller dell attuatore conferma il comando di spostamento tramite il bit 12 Setpoint acknowledged nella parola di stato vedi capitolo 7 4 Profile Velocity Mode senza significato 5 riservato 6 riservato 7 Fault reset Se la macchina a stati dell AG03 1 si trova nello stato FAULT l anomalia viene resettata mediante un fronte sul bit 7 0 gt 1 e la macchina a stati viene messa nello stato SWITCH ON DISABLED Premessa che la causa dell anomalia sia stata eliminata precedentemente vedi capitolo 5 2 Anomalie 8 Profile Position Mode Settando il bit 8 sul valore 1 si pu provocare l interruzione dello arresto spostamento durante un posizionamento in corso Il motore si ferma con il ritardo programmato e rimane fermo in quota Una volta ripristinato il bit valore 1 gt 0 il posizionamento interrotto viene portato a termine Profile Velocity Mode Tramite il bit 8 nello stato OPERATION ENABLED viene inizializzato arresto un moto dell attuatore nel modo Velocit valore 1 gt 0 9 riservato 10 riservato 11 riservato 12 riservato 13 Profile
66. e di tensione AG03 1 tacita con lampeggiamento alternato dei LED di stato e Bus Disinserire la tensione di alimentazione Impostazione dell indirizzo Bus originale con gli interruttori DIP 1 7 L interruttore DIP numero 8 deve essere sulla posizione OFF Dopo che viene nuovamente inserita la tensione di alimentazione i parametri precedentemente selezionati hanno di nuovo le impostazioni di fabbrica Gei SC Comportamento dell attuatore in caso di mancanza rete La caduta di rete comporta la perdita immediata della coppia Se l attuatore in moto PRUDENZA nel momento in cui viene a mancare l alimentazione da rete si fermer senza frenare Calibrazione Una calibrazione si rende necessaria soltanto un unica volta alla messa in funzione grazie al sistema di misura assoluto Nella calibrazione il valore di posizione dell AG03 1 viene settato sul valore di calibrazione programmato vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 14 La calibrazione del sistema di misura avviene tramite l oggetto 1011 parametro Restore Default PRUDENZA La calibrazione possibile solo se non attivo nessun task di spostamento Ingranaggio esterno Utilizzando un ingranaggio esterno attraverso il parametro n 11 t numeratore nonch il parametro n 12 t denominatore c la possibilit di programmare un fattore per tenere conto della trasmissione dell ingranaggio nella definizione
67. el quarto PDO di invio TPDO4 Subindex 00h Descrizione Massimo subindex supportato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 480 Node ID EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 7 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 253 EEPROM No Subindex 03h Descrizione Inhibit Time Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No Subindex OD Descrizione Event Timer Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No Range di valori 0 65535 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 65 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Descrizione formati subindex 01p Bit 31 0 PDO esiste valido 1 PDO non esiste invalido Bit 30 0 richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di
68. elta con modo passo passo 1 indica il percorso relativo Valore positivo direzione di spostamento positiva Valore negativo direzione di spostamento negativa Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2415 18 Senso di rotazione Senso di conteggio del sistema di misura in caso di albero rotante in senso antiorario vista su anello di bloccaggio dell AG03 1 Senso di rotazione i gt senso di conteggio positivo Senso di rotazione e gt senso di conteggio negativo CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 607E Pagina 17 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione Tipo Pos diretto loop loop diretto Modo operativo Posizionamento tipo di posizionamento diretto spostamento su valore richiesto avviene dalla posizione attuale loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso positivo loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso negativo Prudenza Posizionamento loop solo nel modo Posizionamento Modo operativo Velocit senza significato CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2413 20 Modo operativo EE Modo posizio nament
69. ess Systeme gf S x 7 12 2 54 6067 Position Window Tramite l oggetto 6067 viene impostato un campo simmetrico di posizioni tollerabili per il controllo di fermo nel punto di destinazione di un posizionamento Subindex 00 Descrizione Range pos vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 10 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 10 EEPROM S Range di valori 0 1000 7 12 2 55 606C Velocity Actual Value L oggetto 606C contiene la velocit attuale nel Profile Velocity Mode modo Velocit Subindex 00h Descrizione Velocit effettiva nel modo Velocit Accesso read only Mappatura PDO S Tipo dati Integer32 Default No EEPROM No Mappatura PDO La velocit effettiva e la parola di stato della macchina a stati sono mappate nel PDO4 di invio vedi oggetto 1A03p al Transmit PDO mapping parameter 7 12 2 56 607A Target Position Tramite l oggetto 607A viene impostata la posizione di destinazione di un moto di azionamento nel modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento Subindex 00h Descrizione Valore richiesto nel modo operativo Posizionamento Accesso read write Mappatura PDO S Tipo dati Integer32 Default No EEPROM No Range di valori 9999999 Mappatura PDO La posizione di destinazione e la parola di controllo della macchina a stati so
70. etri 1 500 100 Amplificazione P del regolatore regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento P modo Velocit modo passo passo CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 subindex 01 2 Parametri 0 500 5 Amplificazione I del regolatore regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento 1 modo Velocit modo passo passo CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 subindex 02 3 Parametri 0 500 0 Amplificazione D del regolatore regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento D modo Velocit modo passo passo CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 subindex 03 4 a pos 1 100 50 Accelerazione nel modo Posizionamento l indicazione avviene in 100 gt 4 U s CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 subindex 04 5 V pos 1 100 30 Massima velocit nel modo Posizionamento 1 200 l indicazione avviene in rpm Ingranaggio 48 1 max 100 rpm Ingranaggio 24 1 max 200 rpm CAN Bus capitolo 7 12 2 oggetto 2410 subindex 05 Data 12 11 2015 Pagina 15 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme N Nome Scelta Valore Default Descrizione a vel 1 100 50 Accelerazione nel modo Velocit l indicazione avviene in 100 gt 4 U s CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 subindex 06 riservato 8 a pass 1 100 50 Accelerazione nel modo passo passo 1 2 l indicazione avviene in 1
71. ettagliata dell errore pu essere ottenuta tramite l oggetto 1003 predefined error field Eventuali anomalie e errori vengono segnalati nel momento in cui si presentano tramite l Emergency Message vedi capitolo 7 2 9 Emergency Object AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 45 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 12 2 3 1002 Manufacturer Status Register L oggetto 1002 indica la parola di stato sistema dell AG03 1 vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema Subindex 00 Descrizione Status Register registro di stato specifico del produttore Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No Descrizione formati Bit 31 16 Non utilizzato Bit 15 0 vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema 7 12 2 4 1003 Pre Defined Error Field L oggetto 1003 memorizza le ultime 10 cause di anomalia L impostazione nel subindex 00 contiene il numero delle anomalie attualmente memorizzate Il messaggio di anomalia pi recente viene salvato nel subindex 017 Scrivendo uno 0 al subindex 00 si ripristina il buffer anomalie Subindex 00 Descrizione Numero dei messaggi di anomalia Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM No Range di valori 0 10 Subindex 01h OAR Descrizione Anomalie che si so
72. funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier Descrizione dati subindex 02 0 sincronamente aciclico il PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC 1 240 sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti 241 251 riservato 252 riservato 253 asincronamente solo su richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 254 asincronamente Event Triggered ad ogni modifica di un oggetto mappato e a regolazione temporizzata 255 asincronamente time triggered attivati a tempo Mappatura PDO Vedi oggetto 1A03p 4 transmit PDO mapping parameter Inhibit Time tramite il parametro Inhibit Time si definisce un intervallo di tempo in cui bloccato l invio solo in caso del tipo di trasmissione 254 La risoluzione pari ad un multiplo di 100ys L intervallo di tempo in cui bloccato l invio non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Event Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PDO4 di invio L effettivo tempo ciclo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATION
73. giorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E Elaborazione dei PDO I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Modifica dei parametri PDO parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 7 12 2 19 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1600 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel primo PDO di ricezione RPDO1 Subindex 00 Descrizione Quantit degli oggetti di applicazione mappati in RPDO 1 Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EPROM No Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60400010 EEPROM No Descrizione formati subindex 01p Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 7 12 2 20 1601 2 Receive PDO Mapping Parameter L oggetto 1601 stato implementato ai soli fini di compatibilit ed senza funzione Subindex 00h Descrizione Quantit degli oggetti di applicazione mappati nel RPDO 2 Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015
74. i alimentazione allo stadio di uscita 1 c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Bit0 3 5 6 non usato 7 12 2 45 2421 Torque Deactivation Tramite l oggetto 2421 viene impostato il disinserimento coppia Subindex 00h Descrizione Disinserimento coppia vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 29 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 125 EEPROM S Range di valori 20 125 7 12 2 46 2422 Torque Deactivation State Tramite l oggetto 2422 si pu leggere il disinserimento coppia Subindex 00 Descrizione Stato del disinserimento coppia Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default No EEPROM No Descrizione formati Bit 1 7 non usato Bit 0 Stato del disinserimento coppia 0 non attivo 1 attivo 7 12 2 47 2423 Battery Voltage L oggetto 2423 contiene la tensione di batteria attuale Subindex OO Descrizione Tensione batteria in 1 100 V Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Integer16 Default No EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 76 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E 7 12 2 48 2450 Inching 2 Offset Tramite l oggetto 2450 pu essere impostato il valore Offset nel modo passo passo 2 Subindex
75. iene impostato il passo della vite filettata Subindex 00 Descrizione Passo vite filettata vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 13 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM S Range di valori 0 1000 7 12 2 36 2413 Pos Type Tramite l oggetto 2413 viene impostato il tipo di posizionamento Subindex 00h Descrizione Tipo di posizionamento vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 19 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM S Range di valori 0 2 Descrizione dati valore 0 diretto valore 1 loop valore 2 loop 7 12 2 37 2415 Delta Jog Tramite l oggetto 2415 viene impostato il percorso in caso del modo passo passo 1 Subindex 00h Descrizione Percorso modo passo passo 1 vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 17 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 1600 EEPROM S Range di valori 1000000 1000000 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 73 d 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme rl SIKO D _ 7 12 2 38 2416 Stop Mode Inching Mode 2 Tramite l oggetto 2416 viene impostato il comportamento stop nel modo passo passo 2 Subindex 00 Descrizione Stopmode passo passo 2 ve
76. iggered ad ogni modifica di un oggetto mappato e a regolazione temporizzata 255 asincronamente Time Triggered attivati a tempo AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 61 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme rr Dm Mappatura PDO Vedi oggetto 1A00 1 transmit PDO mapping parameter Inhibit Time tramite il parametro Inhibit Time si definisce un intervallo di tempo in cui bloccato l invio solo in caso del tipo di trasmissione 254 La risoluzione pari ad un multiplo di 100ps L intervallo di tempo in cui bloccato l invio non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Event Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PDO1 di invio L effettivo tempo ciclo non preciso e pu divergere di alcuni millisecondi dal valore impostato Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Perci si consiglia di non modificare il tipo di trasmissione del TPDO1 poich non sarebbe pi garantita la funzione della macchina a stati Modifica dei parametri PDO parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 7 12 2 24 1801 2 Transmit PDO Parameter L oggetto 1801 stato implementato ai soli fini di compatibilit ed senza funzione
77. inserimento coppia 2422 Torque Deactivation Stato del disinserimento coppia State 2423h Battery Voltage __ Tensione batteria attuale 2450h Inching 2 Offset _ Valore Offset nel modo passo passo 2 2500h Production Date Contiene la data di produzione dell azionamento 6040h Control word Contiene la parola di controllo della macchina a stati per gli azionamenti 6041 Status word Contiene la parola di stato della macchina a stati per gli azionamenti 6060 Modes of Operation Impostazione del modo operativo Profile Position Mode Profile Velocity Mode vedi capitolo 6 Param 20 6064 Position Actual Contiene la posizione effettiva assoluta nel modo operativo Value Profile Position Mode modo Posizionamento 6067 Position Window Impostazione del range di tolleranza vedi capitolo 6 Param 10 606Ch Velocity Actual Contiene la velocit effettiva nel modo operativo Profile Value Velocity Mode modo Velocit 607Ap Target Position Contiene la posizione richiesta nel modo operativo Profile Position Mode modo posizionamento 607Ch Calibration Value Calibrazione dell AG03 1 vedi capitolo 6 Param 14 e capitolo 3 Calibrazione 607D Software Position Impostazione dei valori limite vedi capitolo 6 Param 15 16 Limit GO ZE Polarity Impostazione del senso di rotazione dell AG03 1 vedi capitolo 6 Param 18 6091n Gear Ratio Impostazione del rapporto di trasmissione vedi capitolo 6 Param 11 12 60FFh Target Veloci
78. ion Quick Stop Enable Active Fig 27 macchina a stati Sono possibili i seguenti stati della State Machine dell AG03 1 e NOT READY TO SWITCH ON L AG03 1 si trova nell inizializzazione dopo l inserzione Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato e SWITCH ON DISABLED L inizializzazione terminata Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato e READY TO SWITCH ON Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 33 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme e SWITCHED ON Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato e OPERATION ENABLED E possibile assumere comandi di spostamento Il motore in quota e QUICK STOP ACTIVE E stato eseguito il comando Quick Stop Il motore frena con ritardo massimo e si arresta con momento di fermo Il posizionamento attuale viene interrotto Non possibile assumere comandi di spostamento e FAULT Si presentata un anomalia Il motore abilitato Il posizionamento attuale viene interrotto Non possibile assumere comandi di spostamento Il cambio degli stati della macchina a stati possono avvenire tramite eventi interni o tramite comandi del master attraverso la parola di controllo vedi tab 24 e Cambio stato 0 START gt NOT READY TO SWITC
79. istrato il valore del parametro allineato a sinistra in forma Intel Byte 5 low byte Byte 8 high byte 7 2 7 1 Codice errore In caso di un errore nella comunicazione l AG03 1 invia un error response Byte 1 Bu Nei byte dei dati utili byte 5 byte 8 viene registrato un codice errore La seguente tabella riporta i codici errore supportati dell AG03 1 SEI ha Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Significato 80h 11h 00h 09h 06h Sub Index not exist Subindex non esiste DO 02h 00h 01h 06n Attempt to write read only object Tentativo di scrittura su oggetto read only DO 01h 00h 01h 06n Attempt to read write only object Tentativo di lettura su oggetto write only DO 20 00h 09h 06n Value range of parameter exceeded Range valori del parametro superato 80 36 00 09 06 Maximum value is less than minimum value Valore massimo inferiore al valore minimo AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 27 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 2 8 7 2 8 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme DO a Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Significato 80 00 00 02 06 Object does not exist Oggetto non esiste DO 00h 00h 01h 06n Unsupportet access to an object Accesso non supportato a un oggetto DO 22h 00h Dy 08h Data cannot be transferred to the application because of the present device state Per via dello stato attuale dell app
80. kBaud valore 9 250 kBaud valore 10 500 kBaud valore 11 1000 kBaud intelligente Weg und Winkelmess Systeme PRUDENZA La Baudrate pu essere solo modificato nell NMT stato PREOPERATIONAL PRUDENZA posizionamento Il baud rate viene accettato solo alla successiva inizializzazione dell attuatore di Bisogner impostare anche il master sul nuovo baud rate 7 12 2 32 2101 Node ID Tramite l oggetto 2101 si pu leggere il Node ID impostato dell AG03 1 Subindex 00h Descrizione Node ID vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 22 Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EEPROM S Range di valori 1 127 7 12 2 33 2102 demoltiplicazione Tramite l oggetto 2102 si pu leggere la demoltiplicazione dell AG03 1 Subindex 00h Descrizione Demoltiplicazione Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default No EEPROM No Range di valori 2 3 Descrizione dati valore 2 demoltiplicazione 24 1 valore 3 demoltiplicazione 48 1 AG03 1 CAN Pagina 70 di 83 Data 12 11 2015 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E 7 12 2 34 2410 Motor Parameter Set L oggetto 2410 contiene tutti i parametri di regolazione del controller dell attuatore
81. llo nonch il valore richiesto attuale per l AG03 1 La posizione trasmessa viene accettata quale posizione di destinazione assoluta Un moto dell attuatore nel modo Posizionamento pu essere eseguito soltanto nello stato OPERATION ENABLED della macchina a stati Il PDO8 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore Forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore e il controller dell attuatore Per realizzare un avvio sincrono di pi attuatori possibile definire il modo di trasmissione sincrono valore 0 Di conseguenza i dati del RPDO8 vengono trattati solo alla ricezione del successivo telegramma SYNC vedi capitolo 7 2 3 Oggetto SYNC Il default del COB ID del terzo PDO di invio programmato su 400 Node ID parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1402 5 Receive PDO Parameter 3 Receive PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 bit identifier LSB MSB LSB NSB NSB MSB Valore richiesto oggetto 607A Parola di controllo oggetto 6040 Fig 21 3 Receive PDO 4 Receive PDO RPDO4 Il quarto PDO di ricezione assegnato al modo operativo Velocit e contiene 6 byte dati utili in cui sono mappati la parola di controllo nonch la velocit richiesta attuale per l AG03 1 Tra
82. mite la parola di controllo nel PDO4 di ricezione viene avviato un moto dell attuatore in senso di rotazione positivo o negativo Un moto dell attuatore nel modo Velocit pu essere eseguito soltanto nello stato OPERATION ENABLED della macchina a stati Data 12 11 2015 Pagina 25 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 2 6 4 7 2 7 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gg S E Il PDO4 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore e forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore ed il controllore dell attuatore Per realizzare un avvio sincrono di pi attuatori possibile definire il modo di trasmissione sincrono valore 0 Di conseguenza i dati del RPDO4 vengono trattati solo alla ricezione del successivo telegramma SYNC vedi capitolo 7 2 3 Oggetto SYNC Il default del COB ID del terzo PDO di invio programmato su 500 Node ID parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1403n al Receive PDO Parameter 4 Receive PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Ge LSB MSB LSB NSB NSB MSB SEET Parola di controllo Velocit richiesta oggetto 6040p oggetto 60FF Fig 22 4 Receive PDO Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Mediante gli oggetti da 1400 a 1403 Receive PDO Parameter su
83. ne risultano I campi occupati da x non sono rilevanti per lo stato della macchina a stati State Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BO Not Ready to Switch On X 0 X X 0 0 0 0 Switch On Disabled X 1 D D 0 0 0 0 Ready to Switch On X 0 1 X 0 0 0 1 Switched On X 0 1 X 0 0 1 1 Operation Enabled x 0 1 x 0 1 1 1 Quick Stop Activ x 0 0 x 0 1 1 1 Fault D 0 D D 1 0 0 0 Tab 22 parola di stato low byte stati della macchina a stati 7 5 Control word parola di controllo La control word parola di controllo consiste di 16 bit ed mappata nell oggetto 6040p nonch nei 3 PDO di ricezione La parola contiene i bit per controllare la macchina a stati nonch per controllare i modi operativi Profile Position Mode modo Posizionamento e Profile Velocity Mode modo Velocit Control word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB high byte low byte LSB Fig 29 control word AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 36 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme La tabella seguente rappresenta la designazione dei singoli bit della parola di controllo nonch il loro significato Bit Designazione Descrizione O Switch on Controlla lo stato della macchina a stati vedi tab 24 1 Disable voltag
84. nga dati di un messaggio CAN consiste dei campi seguenti SOF Start of Frame gt start bit del telegramma Identifier il campo ldentifier contiene l identifier identificativo nonch i bit per riconoscere la sua lunghezza 11 o 29 bit L identifier definisce la priorit del messaggio Tramite l identifier CANopen definisce inoltre l indirizzo dell apparecchiatura la scelta del canale nonch la direzione dati Campo di controllo control field contiene bit relativi alla quantit dei dati utili e l informazione se si tratta di un data frame o un RTR frame Remote Transmission Request frame Campo dei dati data field contiene un massimo di 8 byte di dati utili A seconda del canale scelto cambia il significato dei dati utili CRC contiene i bit per il riconoscimento di errori ACK EOF Il campo ACK EOF contiene i bit per la conferma della trasmissione nonch i bit per segnalare la fine del telegramma S S Identifier Campo di controllo Campo dati max 8 byte CRC ACK EOF Fig 15 configurazione del telegramma La descrizione esatta del telegramma va rilevata da una documentazione dettagliata sul CAN A titolo di semplificazione nelle descrizioni del telegramma riportate qui di seguito vengono trattati soltanto l identifier e il campo dei dati 7 2 2 Gestione di rete NMT Il master s incarica di configurazione gestione e controllo dei nodi della rete trami
85. nica Re 7 2 PROTOCOLLO CANOPEN EE 7 2 1 Configurazione del felegorammg iii 7 2 2 Gestione di rete NMT iie 7 2 2 1 State Diagramm iii Fig EE Er ET 7 2 2 2 Stato NMT INITIALISGATION 7 2 2 3 Stato NMT PRE OPERATIONALT 7 2 2 4 Stato NMT OPERAT TIONAL i 7 2 2 5 Stato NMT GTOPPE DT i 7 2 2 6 Cambiare da uno stato di comunicazione alaltro 723 ee ee WC ge 7 2 4 Oggetti di dati di processo PDC 7 2 5 Transmit PDO PDO di iNvi0 7 2 5 1 1 Transmit PDO TPDO1 i 7 2 5 2 3 Transmit PDO TPDOB siii cicoria elia 2 59 4 Transmit PDO TPDO4 ageet Eeer 7 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio ii 7 2 6 Receive PDO PDO di ricezione ii 7 2 6 1 17 Receive PDO RPDO1 receive 7 2 6 2 SC ReceivePDO RPDOB cui Etage 7 2 6 3 4 Receive PDO RPDO4 EE 7 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione eeren 7 2 7 Oggetti di dati di servizio GD Tdi GOdICE errore EE 7 2 8 Esempio parametrizzazione i 7 2 8 1 Esempio lettura parametri snniinnnnnnini aana ENR 7 2 8 2 Esempio scrittura Darameir 7 2 9 Emergency Object EMCY 7 2 9 1 Error Code codici di emorel AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 2 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 2 10 Protocollo EE 31
86. nificato Bit 10 Tensione di alimentazione stadio di uscita Non c tensione di alimentazione allo stadio di uscita spostamento dell attuatore impossibile c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Bit 11 if 0 Pronto per spostamento non pronto per spostamento pronto per spostamento e nessuna anomalia all AG03 1 e nessun posizionamento attivo e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita e posizione effettiva nei valori limite solo modo Posizionamento Bit 12 Tensione batteria la tensione della batteria insufficiente per il trasduttore assoluto Sostituire la batteria entro sei mesi dalla segnalazione del bit di errore tensione batteria ok Bit 13 Corrente motore corrente motore al di fuori del campo ammesso Se questa condizione perdura per pi di 4 s l AG03 1 segnala un anomalia corrente motore entro il campo ammesso Bit 14 ul 0 Modo operativo Posizionamento stato Posizionamento attivo nel modo Posizionamento Posizionamento non attivo 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 15 0 Ritardo di posizionamento ritardo di posizionamento gt AG03 1 non raggiunge velocit predefinita per via di un carico troppo elevato Questa situazione dovrebbe essere evitata Rimedio ridurre velocit programmata nessun ritardo di posizionamento gt velocit effettiva corrisponde a velocit richiesta
87. no mappate nel PDO3di ricezione vedi oggetto 1602 ER Receive PDO mapping parameter AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 79 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme zz SIKO D gt 7 12 2 57 607C Calibration Value Tramite l oggetto 607C viene programmato il valore di calibrazione e il valore programmato accettato come valore di posizione assoluto Subindex 00 Descrizione Valore di calibrazione vedi capitolo 6 Descrizione parametri parametro n 14 e capitolo 3 Calibrazione Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 0 EEPROM S Range di valori 999999 7 12 2 58 607D Software Position Limit Tramite l oggetto 607D vengono impostati i finecorsa software che definiscono il campo di lavoro dell attuatore Subindex 00h Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Valore limite 2 vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 16 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 1000000 EEPROM S Range di valori 9999999 Subindex 02h Descrizione Valore limite 1 vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 15 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 1000000 EEPROM S Range
88. no presentate Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM S Descrizione formati Bit31 16 Non utilizzato Bit 15 8 Error code high byte vedi capitolo 7 2 9 1 Bit 7 0 Error code low byte vedi capitolo 7 2 9 1 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 46 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 5 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1005 COB ID Sync Message Tramite l oggetto 1005 viene impostato il COB ID dell oggetto SYNC Il messaggio SYNC viene inviato a tutti i componenti della rete broadcast object Subindex OO Descrizione COB ID SYNC message Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 80h EEPROM No Descrizione formati Bit 31 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 04 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 dell identifier PRUDENZA Il COB ID del Sync Message pu essere modificato soltanto nello stato NMT PREOPERATIONAL 7 12 2 6 1008 Manufacturer Device Name L oggetto 1008 indica il nome dell apparecchiatura Subindex 00h Descrizione Nome apparecchiatura quale caratteri ASCII Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 max 4 characters Default No EEPROM No Descrizione fo
89. o Modo velocit Modo posizio namento Modo operativo Posizionamento vedi capitolo 2 2 1 Modo Posizionamento Modo operativo Velocit vedi capitolo 0 Modo Velocit CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 6060 21 riservato 22 riservato 23 riservato 24 Valore richiesto EE vedi colonna Descrizione Modo operativo Posizionamento indica la posizione di destinazione assoluta Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 indicazione si riferisce a percorso in 1 100 mm Range di valori dipendente dai valori limite programmati parametri 15 16 Modo operativo Velocit indica la velocit richiesta in rpm Range di valori Ingranaggio 48 1 max 100 rpm Ingranaggio 24 1 max 200 rpm CAN Bus capitolo 7 2 5 Transmit PDO s Prudenza valore richiesto non viene salvato nell EEPROM 25 Stopp mode passo passo 2 kk 0 1 Stop mode modo passo passo 2 modo con pulsanti Il comportamento stop del modo passo passo 2 o del modo con pulsante passo passo pu essere parametrizzato in modi diversi Stop mode 0 fermo con massimo ritardo Stop mode 1 fermo con ritardo programmato parametro n 8 CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2416 26 Inpos mode 0 1 2 Modo operativo Posizionamento con questo parametro possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range di posizionamento Modo Inpos 0
90. o valore limite superiore 1 La posizione effettiva si trova sopra il valore limite pi alto programmato del valore limite 1 2 Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso negativo 0 la posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato OR Modo operativo Velocit senza significato AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 6 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Stato Descrizione Bit 6 0 Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore La posizione effettiva si trova sotto il valore limite pi basso programmato del valore limite 1 2 Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso positivo La posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 7 ek 0 Stato driver motore abilitato motore in quota Bit 8 Anomalia l AG03 1 segnala un anomalia La causa dell anomalia va eliminata e confermata con il comando CW 7 1 Per la causa dell anomalia vedi capitolo 5 2 non presente nessun anomalia Bit 9 Modo operativo Posizionamento spostamento loop se direzione di spostamento diversa da direzione di avvio in caso di spostamento loop se direzione di spostamento uguale a direzione di avvio Modo operativo Velocit senza sig
91. o caso lo spostamento sul valore richiesto avviene sempre dalla stessa direzione Questa direzione di avvio pu essere definita tramite i parametri n 19 Tipo Pos vedi capitolo 6 Descrizione parametri Esempio Presupposto la direzione in cui dovr avvenire lo spostamento sulla posizione richiesta positiva vedi capitolo 6 Parametri n 19 Tipo Pos loop e cason 1 gt la nuova posizione maggiore della posizione effettiva avviene spostamento diretto sulla posizione richiesta e cason 2 gt la nuova posizione minore della posizione effettiva L AG03 1 si sposta della lunghezza rettificabile paramentro n 27 oltre la posizione richista bit 9 nella parola di stato del sistemasegnala direzione di spostamento non uguale a direzione di avvio successivamente avviene spostamento in direzione positiva sulla posizione richiesta Posizionamento loop Lunghezza loop Parametro n 27 Posizionamento in senso negativo Posizionamento in senso positivo S Valore richiesto Fig 3 posizionamento loop Modo passo passo Il modo passo passo possibile solo nel modo operativo di Posizionamento L accelerazione e la velocit nel modo passo passo possono essere programmate tramite i parametri n 8 a pass e n 9 v pass Una compensazione del gioco della vite posizionamento loop non PRUDENZA avviene in questo tipo di spostamento AG03 1 CAN Data 12 11 2015
92. o il COB ID dell oggetto Emergency vedi capitolo 7 2 9 Emergency Object Subindex 00h Descrizione COB ID dell Emergency Message Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 80h Node ID EEPROM No Descrizione formati Bit 31 0 EMCY esiste valido 1 EMCY non esiste invalido Bit 30 riservato sempre 0 Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 dell identifier Il COB ID dell Emergency Message pu essere modificato soltanto nello stato NMT PRUDENZA PREOPERATIONAL AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 50 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 12 Tramite l oggetto 1017 viene impostato il tempo ciclo Heartbeat Time per il protocollo intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1017 Producer Heartbeat Time heartbeat L Heartbeat Time viene indicato in millisecondi vedi capitolo 7 2 10 Protocollo heartbeat Subindex 00h Descrizione Producer Heartbeat Time Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM No Descrizione dati Il valore 0 significa che il protocollo heartbeat stato disattivato 7 12 2 13 1018 Identity Object Tramite l oggetto 1018 viene indicato il Vendor ID del produ
93. o stato di anomalia stato eliminato vedi capitolo 5 2 Anomalie 21 00 Current on device input side Sovracorrente vedi capitolo 5 2 1 gt Valore C La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 31 20h Mains under voltage Sottotensione vedi capitolo 5 2 1 Valore A La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 32 10h DC link over voltage Sovratensione vedi capitolo 5 2 1 gt Valore Gi La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 43 10h Excess temperature drive Sovratemperatura stadio di uscita vedi capitolo 5 2 1 Valore DI La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 71 21h Motor blocked Albero motore bloccato vedi capitolo 5 2 1 Valore Pi La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 73 00 Monitoraggio sensore SIN COS La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 81 20h Stato bus cambiato su Error Passive Mode Una comunicazione attraverso CANopen non pi possibile Non viene salvata nel buffer anomalia 81 40h Recovered from Bus Off
94. r SDO Parameter i 52 7 12 2 15 1400 1 Receive PDO Parameter 53 7 12 2 16 1401 277 Receive PDO Parameter 54 7 12 2 17 1402 3 Receive PDO Parameter i 55 7 12 2 18 1408p A Receive PDO Parameter 56 7 12 2 19 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter in 58 7 12 2 20 1601p 2 Receive PDO Mapping Parameter 58 7 12 2 21 1602 3 Receive PDO Mapping Parameter 59 7 12 2 22 1603 4 Receive PDO Mapping Parameter 59 7 12 2 23 1800 1 Transmit PDO Parameter 60 7 12 2 24 1801p 2 Transmit PDO Parameter 62 7 12 2 25 1802 3 Transmit PDO Parameter 63 7 12 2 26 1803p 4 Transmit PDO Parameter 65 7 12 2 27 1A00p 1 Transmit PDO Mapping Parameter 67 7 12 2 28 1A01n 2 Transmit PDO Mapping Parameter 67 7 12 2 29 1A02p 3 Transmit PDO Mapping Parameter 68 7 12 2 30 1A08h 4 Transmit PDO Mapping Parameter 68 7 142 2 31 2100n CAN baudrate einen 69 1 12 2 92 2101 Node Diiin enisinia ei 70 7 12 2 33 2102 demoltpohcazione tn nsttsttttnnnnsntsttnnn nnns nnn rnanan annene nenn 70 7 12 2 34 2410 Motor Parameter Get 71 1 12 2 95 291 Spindle iech iranieni cine ainiai aaa aiaa aada iii 73 7 12236 2413p POS TYDE cceann ia ie 73 7 12237 2415 Dela Jog uEueeteegedege Ee ESO AEN ENEE AEE ve 73 7 12 2 38 2416 Stop Mode Inching Mode 2 74 7 12239 2417p INPOS lee EE 74 7 12 2 40 2418 Loop Length
95. ra PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No Subindex 02h Descrizione impostare i parametri standard sul valore default Accesso Write only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No Subindex 03h Descrizione impostare i parametri del regolatore sul valore default Accesso write only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No Subindex 04 Descrizione Calibrare AG03 1 Accesso write only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 49 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Descrizione formati subindex 01 04p Bit 31 24 64n d ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 61n a ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 DE ol ASCII character ISO 8859 Bit 7 0 6Cn 1 6 ASCII character ISO 8859 Scrivendo la signature load ad un subindex 01 03 si ripristinano le impostazioni dello stabilimento produttore vedi capitolo 6 Descrizione parametri colonna Default dei relativi parametri Scrivendo la signature load al subindex 04 l AG03 1 viene calibrato vedi capitolo 3 Calibrazione Il parametro indirizzo bus nonch il CAN baud rate non vengono modificat PRUDENZA ripristinando i valori dello stabilimento produttore 7 12 2 11 1014 COB ID Emergency Message Tramite l oggetto 1014 viene impostat
96. ramica degli oggetti dell AG03 1 Indice Nome Descrizione 1000h Device type L oggetto indica il numero di profilo apparecchio dell AG03 1 1001h Error register L oggetto indica gli stati di errore dell AG03 1 1002 Manufacturer Status Contiene la parola di stato del sistema dell AG03 1 vedi Register capitolo 2 1 1003h Pre Defined Error L oggetto salva un massimo di 10 messaggi di errore Field 1005h COB ID Sync Impostazione del COB ID dell oggetto SYNC Message 1008n Manufacturer Indica il nome dell apparecchiatura Device Name 100Ap Manufacturer Indica l aggiornamento software del firmware del controller Software Version 100Ch Guard Time Impostazione del Guard Time per il protocollo nodeguarding vedi capitolo 7 2 11 100D Life Time Factor Impostazione dell intervallo di tempo Life Time vedi capitolo 7 2 11 1011n Restore Default Ripristino degli stati di consegna dei parametri modificabili Parameters nonch della calibrazione dell AG03 1 vedi capitolo 3 Calibrazione 1014 COB ID Emergency Impostazione del COB ID dell oggetto Emergency Message 1017 Producer Heartbeat Impostazione del tempo ciclo per il protocollo heartbeat Time vedi capitolo 7 2 10 1018h Identity Objekt Contiene il Vendor ID del produttore dell apparecchio 1200h Server SDO Contiene i COB ID del default server SDO Parameter 1400h 1 Receive
97. ramma heartbeat viene inviato autonomamente dall AG03 1 senza alcuna richiesta tramite un RTR frame L AG03 1 un heartbeat producer da solo non riceve e non tratta protocolli heartbeat Il tempo ciclo del telegramma heartbeat viene definito tramite l oggetto 1017 vedi capitolo 7 12 2 Descrizione oggetto Se il tempo ciclo pari a 0 il protocollo heartbeat disattivato Il telegramma heartbeat consiste di un byte Identifier Bytel 11 Bit Status Fig 25 protocollo heartbeat Stato 0 INITIALISATION Stato 4 STOPPED Stato 5 OPERATIONAL Stato 127 PRE OPERATIONAL L identifier del protocollo heartbeat impostato in modo fisso su 1792 Node ID e non pu essere modificato L invio di un telegramma heartbeat avviene nello stato NMT OPERATIONAL PRE OPERATIONAL o STOPPED PRUDENZA Il protocollo heartbeat possibile solo se disattivato il nodeguarding AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 31 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme rr SIKO D 7 2 11 Nodeguarding Per il controllo di guasto alla rete CANopen sono a disposizione funzioni nodeguarding o lifeguarding Il nodeguarding controlla i nodi che a loro volta possono riconoscere il guasto del master attraverso il lifeguarding Durante il guarding il master imposta i Remote Frame remote transmit request telegrammi di richiesta mess
98. rcorso in 1 100 mm Se l AG03 1 si trova al di fuori del range definito dai valori limite 1 e 2 range di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del range di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio del valore limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit senza significato CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 607D subindex 02 16 Valore limite 2 da 9999999 a 9999999 1000000 Betriebsart Positioniermodus valore limite 2 Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se l AG03 1 si trova al di fuori del range definito dai valori limite 1 e 2 range di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del range di traslazione Prudenza Se il il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio del valore limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit senza significato CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 607D gt subindex 01 17 Delta Pass da 1000000 a 1000000 1600 Percorso d
99. rmati esempio Bit 7 0 41 A ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 47 G ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 Au e DUT ASCII character ISO 8859 Bit 31 24 33n 3 ASCII character ISO 8859 Nome dell apparecchiatura AG03 1 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 47 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 12 2 7 L oggetto 100A indica l aggiornamento software del firmware del controller intelligente Weg und Winkelmess Systeme 100A Manufacturer Software Version Subindex 00 Descrizione Aggiornamento software con caratteri ASCII Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 max 4 characters Default No EEPROM No Descrizione formati esempio Bit 7 0 31 1 ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 2E ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 30 0 ASCII character ISO 8859 Bit 31 24 30 0 ASCII character ISO 8859 Aggiornamento software V 1 00 7 12 2 8 100C Guard Time Tramite l oggetto 100C viene impostato il tempo ciclo Guard Time per il nodeguarding Il tempo ciclo Guard Time indicato in millisecondi vedi capitolo 7 2 11 Node Guarding Subindex 00h Descrizione Guard Time Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No Descrizione dati Il valor
100. rrori Il telegramma Emergency viene trasmesso non appena l AG03 1 commuta nello stato di anomalia per le cause dell anomalia vedi capitolo 5 2 Anomalie o quando si presentato un errore di comunicazione vedi tab 20 Error Code 8120 8140 Una volta eliminata la causa dell anomalia e ripristinato l AG03 1 ci viene segnalato tramite l invio di un telegramma Emergency con l Error Code 0000 No Error non in caso di Error Code 8140p La causa dell anomalia viene salvata nel buffer anomalie vedi oggetto 1003x Configurazione del telegramma Emergency intelligente Weg und Winkelmess Systeme Identifier Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Emergency Error Error 11 29 Bit Code Register Campo Error specifico del produttore vedi capitolo Object non usato 7 2 9 1 1001p Fig 24 protocollo Emergency L identifier dell Emergency Object impostato solitamente su 128 Node ID pu essere per modificato tramite l oggetto 1014 vedi capitolo 7 12 2 Descrizione oggetto L invio di un telegramma Emergency possibile solo nello stato NMT OPERATIONAL PRE OPERATIONAL 7 2 9 1 Error Code codici di errore La seguente tabella riporta i codici di errore possibili del telegramma Emergency Error Code Byte 0 Byte 1 Iow byte Significato high byte 00 00 No error nessun anomalia presente Viene inviato se l
101. sente un ritardo di posizionamento vedi capitolo 2 1 Parola di stato di sistema bit 15 gt l AG03 1 non raggiunge la velocit programmata perch il carico troppo elevato Anomalie Eventuali anomalie provocano un fermo immediato dell attuatore di posizionamento Il LED di stato segnala la condizione di anomalia vedi istruzioni per il montaggio In base al codice di lampeggiamento possibile rilevare la causa dell anomalia vedi tab 2 codice anomalie In pi possibile riconoscere un anomalia presente dalla parola di stato vedi CAN Bus capitolo 7 4 Status word messaggi di anomalia vengono registrati nel buffer anomalie nell ordine della loro apparizione Quando il buffer anomalie pieno verranno visualizzati gli ultimi 10 messaggi La causa dell anomalia pu essere rilevata in base al codice anomalie vedi tab 2 codice anomalie Il buffer anomalie viene memorizzato nell EEPROM e pu essere cancellato tramite l oggetto Pre defined Error Field vedi CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 1003x Codice anomalie Nella tabella riportata di seguito sono elencate le cause possibili delle anomalie Valore buffer Codice Descrizione errore anomalie lampegg ASCII HEX stato LED verde A 41h lampeggia 1 Tensione di alimentazione troppo bassa volta Condizione errore tensione di alimentazione lt 18 V corrente motore gt 200 MA B 42h lampeggia 2 Albero motore bloccato volta Condizione errore n
102. tch on SW xxxx xxxx x01x 0001 I Comando switch on CW 0000 0001 0000 0111 Switched on Comando disable voltage SW xxxx xxxx x01x 0011 CW 0000 0000 0000 0000 A Comando enable operation Quick stop active CW 0000 0001 0000 1111 pe SW xxxx xxxx x00x 0111 E Sie Operation enabled Comando quick stop gt i SW xxxx xxxx x01x 0111 CW 0000 0000 0000 0010 Attuatore pronto per spostamento SW 0001 0x11 0011 0111 Modo Velocit attivo le d Avviare modo Velocit CW 8 To valore richiesto 0 _ CW8 L J Modo Velocit attivo Modificare valore richiesto SW 0000 0x10 0011 0111 VE 0000 0000 0000 1111 Fig 31 flow chart modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit Aggiorn 396 15 7 8 7 8 1 7 8 2 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Esempio Profile Position Mode modo Posizionamento Nella tabella seguente rappresentato un esempio per il posizionamento nel modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento L indirizzo del nodo dell AG03 1 in questo esempio 5 Identifier Messaggio Significato 0x000 0x01 0x05 NMT Enter OPERATIONAL 0x205 0x06 0x01 RPDO1 comando Shutdown 0x205 0x07 0x01 RPDO1 comando Switch On 0x205 0x0F 0x01 RPDO1 comando Enable Operation 0x405 Ox1F 0x00 0x88 0x1
103. te il servizio NMT Per cambiare tra i 4 stati di comunicazione possibili di un nodo INITIALISATION PRE OPERATIONAL OPERATIONAL e STOPPED si utilizzano telegrammi con l identifier 0 nonch 2 byte di dati utili L identifier del protocollo NMT limitato a 11 bit AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 20 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 7 2 2 1 7 2 2 2 7 2 2 3 intelligente Weg und Winkelmess Systeme State Diagramm Power on or Software Reset fy di N initialisation BH BootUp Message LA x 4 5 _Pre Operationa ie Pa Fig 16 state diagramm Stato NMT INITIALISATION In questo stato l AG03 1 non partecipa a quello che succede sul bus Tutti i componenti hardware e software vengono inizializzati Questo stato viene raggiunto dopo l inserzione dell apparecchiatura o la ricezione del codice di comando 82h dell indirizzo proprio o di quello globale Una volta terminata l inizializzazione l AG03 1 passa automaticamente allo stato PRE OPERATIONAL Ci viene segnalato tramite un cosiddetto bootup message consistente dell identifier 1792 Node ID nonch un byte dati con il valore 0 Stato NMT PRE OPERATIONAL Lo scambio dei dati di parametrizzazione SDO tra l AG03 1 ed il master del bus abilitato Non vengono per trasmessi dati di processo PDO La State Machine macchina a stati dell AG03 1 viene portata inoltre nello stato
104. tolo 4 Ingranaggio esterno CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2410 subindex 02 13 Passo vite 0 1000 Passo vite filettata parametro passo vite 0 il valore posizione viene emesso sotto forma di incrementi 1600 incrementi per ogni giro dell albero motore dell AG03 1 Parametro passo vite 0 in caso di funzionamento dell AG03 1 con una vite filettata il valore posizione non viene emesso pi sotto forma di incrementi bens quale percorso in 1 100 mm L immissione della posizione richiesta avviene anche in 1 100mm L indicazione del passo della vite filettata avviene in 1 100 mm Ad es vite filettata con passo di 2 mm parametro passo vite 200 CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 2412 AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 16 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme N Nome Scelta Valore Default Descrizione 14 Valore di calibrazione da 999999 a 999999 0 Valore di calibrazione scrivendo un valore in questo parametro questo valore viene accettato quale posizione assoluta per l AG03 1 Prudenza valore deve trovarsi entro i valori limite programmati CAN Bus capitolo 7 12 2 Oggetto 607C 15 Valore limite 1 da 9999999 a 9999999 1000000 Modo operativo Posizionamento valore limite 1 Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al pe
105. ttore Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Vendor ID Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 195 SIKO GmbH EEPROM No Subindex 02h Descrizione Product Code senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 0 EEPROM No Subindex 03h Descrizione Revision Number senza funzione Voce per la compatibilit Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 0 EEPROM No AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 51 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex DA Descrizione Serial Number Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No Vendor ID Il Vendor ID viene assegnato dall associazione utenti CAN CIA e V CAN in Automation Alla ditta SIKO GmbH stato assegnato il Vendor ID 195 7 12 2 14 1200 Server SDO Parameter Tramite l oggetto 1200 vengono indicati i COB ID per il Default Server SDO vedi capitolo 7 2 7 Oggetti di dati di servizio SDO Subindex 00h Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO
106. ty Contiene la velocit richiesta nel modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit Tab 28 tabella oggetti AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 44 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme zz D gt 7 12 2 Descrizione oggetti Segue una descrizione di tutti gli oggetti dell attuatore di posizionamento AG03 1 ordinati in base all indice 7 12 21 1000 Device type L oggetto 1000 indica il numero del profilo apparecchio Subindex 00h Descrizione Informazione sul profilo apparecchio Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 00000192 EEPROM No Descrizione formati Bit 31 24 Specifico del produttore non utilizzato Bit 23 16 Drive type non utilizzato Bit 15 0 Device profile number 7 12 2 2 1001 Error register L oggetto 1001 segnala lo stato di errore dell apparecchio Subindex OO Descrizione Codice di errore attuale Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default No EEPROM No Descrizione formati Bit 7 Errore specifico del produttore Bit 6 riservato staticamente 0 Bit 5 Albero motore bloccato Bit 4 Errore durante la trasmissione dati Bit 3 Temperatura Bit 2 Tensione Bit 1 Corrente Bit 0 Errore generale impostato in caso di presenza errore Una valutazione d
107. uatore ha inizializzato Set Point Acknowledged un comando di spostamento nel modo Posizionamento Un task di spostamento viene inizializzato tramite il bit New Setpoint nella parola di controllo Oggetto 6040 control word bit 4 valore 0 gt 1 Il firmware del controller rende plausibile di conseguenza la posizione di destinazione i parametri di servizio e di regolazione nonch lo stato locale dell attuatore e setta il bit 12 se la verifica ha dato esito positivo Il bit 12 viene cancellato se nella parola di controllo il bit 4 stato settato di nuovo su zero in seguito ad un task di posizionamento Clear new setpoint Profile Velocity Mode Speed Il bit 12 viene impostato se l attuatore fermo 13 riservato staticamente su 0 14 Profile Position Mode Il bit 14 settato se nel modo operativo Profile Position Mode Pos attivo modo Posizionamento attivo un task di posizionamento Prudenza Finch rimane settato il bit 14 non verr accettato nessun nuovo valore richiesto ed uno spostamento nel modo passo passo non sar possibile Profile Velocity Mode senza significato staticamente su 0 15 Profile Position Mode Se settato il bit 15 l albero motore dell AG03 1 in moto L attuatore si sposta Profile Velocity Mode staticamente su 0 Tab 21 descrizione bit status word La seguente tabella illustra gli stati possibili della macchina a stati nonch i valori bit che
108. uatore senza controllore superiore Tasto 1 rotazione destrorsa Tasto 2 rotazione sinistrorsa Il modo di messa a punto manuale non disponibile nello stato NMT AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 10 di 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme rr SIKO D Per poter avviare i modi passo passo 1 e 2 rispettivamente il modo di messa a punto manuale dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l AGO3 1 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita parola di stato sistema bit 10 09 Se la posizione effettiva si trova al di fuori dei valori limite programmati con l ausilio PRUDENZA del modo passo passo 1 o 2 rispettivamente del modo di messa a punto manuale lo spostamento pu avvenire da questa posizione nella corrispettiva direzione 2 2 2 Modo Velocit Il parametro n 20 Modo operativo programmato su Velocit vedi capitolo 6 Descrizione parametri Nel modo Velocit l AG03 1 accelera dopo l abilitazione del valore impostato vedi capitolo 7 7 Flow chart modo operativo Velocit alla velocit richiesta impostata e la mantiene finch non verr disabilitato il valore impostato o impostato un nuovo valore Modificando la velocit richiesta la velocit verr adattata dirett
109. umero di giri lt 2 rpm ritardo di posizionamento AG03 1 CAN Data 12 11 2015 Pagina 14 d 83 Cod art 86678 Aggiorn 396 15 AG03 1 CAN intelligente Weg und Winkelmess Systeme Valore buffer Codice Descrizione errore anomalie lampegg ASCII HEX stato LED verde C 43h lampeggia 3 Corrente motore troppo alta volta Condizione errore corrente motore gt 2 4 A per oltre 4 s D 44h lampeggia 4 Temperatura stadio di uscita troppo alta volta Condizione errore temperatura stadio di uscita gt 90 C E 45h lampeggia 5 Monitoraggio SIN COS volta F 46h lampeggia 6 Errore interno volta G 47h lampeggia 7 Tensione circuito intermedio troppo alta volta Condizione errore tensione circuito intermedio gt 35 V H 48h lampeggia 8 Errore CAN BUS volta Durante un posizionamento attivo lo stato del CAN nodo ERROR PASSIVE I 49h lampeggia 9 Errore CAN BUS volta Il CAN nodo stato cambiato in BUS OFF J 4Ah lampeggia 10 Tensione batteria lt 2 2 V volta necessario sostituire la batteria Tab 2 codice anomalie Descrizione parametri Nel capitolo presente vengono descritti i parametri dell AG03 1 Ad eccezione del parametro 24 valore richiesto tutti i parametri vengono memorizzati in modo non volatile nell EEPROM Parametri regolatore Parametri per default Scelta N Nome Valore Default Descrizione 1 Param

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