D1-MOVER
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1. Ingresso disponibile Ingresso disponibile Ingresso disponibile Ingresso disponibile Ingresso disponibile Tabella dei parametri Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 7 di 48 Q DISPOSIZIONE INGRESSI DIGITALI MOVER3 e MOVER4 Mors morsetto di collegamento ID identificativo SL stato logico di attivazione C tipo di contatto NC normalmente chiuso NO normalmen easy te aperto M modalit di attivazione continuo C o impulsivo 1 Polarizzatore ingressi da 2 INPO1 a 2 INP08 2 INPO1 Emergenza Ingresso di emergenza Una volta aperto il contatto tutti gli assi vengono disabilitati e messi in stato di emergenza Per ripristinare gli assi necessario chiudere il contatto 2 INP02 Abilitazione azzeramento asse 1 Ingresso di abilitazione di zero utilizzato durante la ricerca di zero Questa procedura dipende dal modo con cui si sceglie di eseguire il preset tramite il parametro prsmode 2 INP03 Abilitazione azzeramento asse 2 Ingresso di abilitazione di zero utilizzato durante la ricerca di zero Questa procedura dipende dal modo con cui si sceglie di eseguire il preset tramite il parametro prsmode 2 INP04 Abilitazione azzeramento asse 3 Ingresso di abilitazione di zero utilizzato durante la ricerca di zero Questa procedura dipende dal modo con cui si sceglie di eseguire il preset tramite il parametro prsmode 2 INPO5 Abilitazione azzeramento asse 4 I2. N N N N swInWord13 slInLong7 Quota di posizionamento scritta swInWord14 swInWord15 slInLong8 Velocita di posizionamento scritta swInWord16 Sono bit legati alle uscite non gestite dal MOVER Settando questi bit si accendono le rispettive uscite Tali uscite sono messe a disposizione dal MOVER e possono essere utilizzate come uscite remotate gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 21 di 48 Gr easy WORD di ingresso al MOVER 3 e 4 bit piu significativo bit meno significativo 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 5 5 5 5 5 5 5 t qd ct swInWord1 Ei Ei cc r oc 3 2 S I 5 z z t x 5 tf z w swInWord2 5 5 5 tra i E g 2 e Q 9 lo x 5 Asse 1 E n lt g z E z 8 7 b y i 5 M LL x Z LU swinWord3 5 5 G 3 i E gt 9 2 7 3 E g Asse 2 c c m g g g Z z z 5 8 3 5 i p 5 M LL x Zz LU swInWord4 Si 5 6 3 i f d 3 e 5 Q amp z 5 d i S Asse 3 c c n g g g Z z z 5 8 3 5 i p v gt z z kb s z3 9 5 5 AE mes ese See d E E 5 8 38 3 8 8 B 8 5s 6 8 E 8 8 3 be swInWord6 n Ricetta da scrivere leggere per l asse 1 n Ricetta da eseguire per l asse 1 swInWord7 n Ricetta da scrivere leggere per l asse 2 n Ricetta da eseguire per l asse 2 swInWord8 n Ricetta da scrivere leggere per l asse 3 n Ricetta da eseguire pe
3. da seriale o PROFIBUS gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 11 di 48 Qis DISPOSIZIONE USCITE ANALOGICHE MOVER1 e MOVER2 Mors morsetto di collegamento ID identificativo SL stato logico di attivazione M modalit di attivazione continuo C o impulsivo I Uscita analogica asse 1 Uscita analogica asse 2 Comune uscite analogiche 2 ANO1 2 AN02 DISPOSIZIONE USCITE ANALOGICHE MOVER3 e MOVER4 Mors morsetto di collegamento ID identificativo SL stato logico di attivazione M modalit di attivazione continuo C o impulsivo I Uscita analogica asse 1 Uscita analogica asse 2 Comune uscite analogiche 2 ANO1 2 AN02 Uscita analogica asse 3 Uscita analogica asse 4 Comune uscite analogiche 3 ANO1 3 AN02 gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 12 di 48 Q easy CALIBRATURA E TARATURA ASSI AnAssel xi Qem Per la parametrizzazione degli assi presenti si devono seguire le seguenti indicazioni Prima di procedere nelle seguenti operazioni bisogna installare nel proprio PC il QView 3 3 e predisporre il collegamento seriale tra PC e MOVER attraverso la porta PROG Una volta collegato il cavo si deve selezionare la voce di men Options OPEN COM Nella parte in basso a destra dello schermo dovr apparire il messaggio Port State OPEN Le seguenti procedure dovranno essere ripetute per ogni asse presente SCRITTURA DI UNA PARAMETRO parametri in grassett
4. della scheda Viene quindi invertito il senso del conteggio incremento decremento Attiva lo stato st_cntrev Counter direct Il conteggio dell asse non viene invertito Disattiva lo stato st_cntrev Preset Start ricerca preset asse Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalit impostate con i parametri prsmode e prsdir Se la ricerca di preset gi in esecuzione il comando esegue l inversione del senso di ricerca Attiva lo stato st_prson e disattiva lo stato st_prsok Manual forward Comanda il posizionamento manuale in avanti verso maxpos alla velocit impostata Manual backward Comanda il posizionamento manuale in indietro verso minpos alla velocit impostata Delta counter Questo comando viene accettato solamente se l asse fermo il conteggio posizione dell asse viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nella variabile delta Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 26 di 48 st_emrg st_toll st_prsok st_still st_prson st_movdir st_loopon em Q TABELLA DEGLI STATI Riportiamo di seguito una tabella con la descrizione di tutti gli stati che possibile inviare dal MOVER all unit esterna tramite le word di uscita easy Descrizione Emergency Segnalazione di asse in emergenza Viene generato dal comando EMRG 0 asse non in emergenza 1 asse in emergenza Tolerance Segnalazione di asse in tolleranza r
5. per facilitare la connessione Normalmente infatti si dovr utilizzare la PORT A per la linea entrante e la PORT B per la linea uscente Nel caso il qmove compatto dovesse essere l ultima apperecchiatura della linea si dovr utilizzare solamente la PORT A lasciando scollegata la PORT B in questo caso essendo il qmove compatto l ultima apparecchiatu ra della linea si dovranno selezionare nel DIP 1 le resistenze di terminazione Porta PORT A Porta PORT B Connettore 9 pin femmina Connettore 9 pin femmina Pin descr Pin descr RS 485 RS 485 DO RI DO RI Non collega Non collega re re DO RI DO RI Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 47 di 48 CE Qem Il presente prodotto uno strumento elettronico e quindi non deve essere considerato una macchina Di conseguenza non deve sottostare ai requisiti fissati dalla Direttiva CEE 89 392 Direttiva Macchine Pertanto si afferma che se lo strumento QEM viene utilizzato come parte componente di una macchina non pu essere acceso se la macchina non soddisfa i requisiti della Direttiva Macchine La marcatura dello strumento non solleva il Cliente dall adempimento degli obblighi di legge relativi al proprio prodotto finito Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 48 di 48
6. 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 8 8 swInWord4 Asses 09 09 0 0 0 0 0 0 0 0 o0 o0 o 1 0 0 4 4 swInWord5 asse 4 09 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2048 800 swInWord6 2 2 514 202 swInWord7 0 0 7 7 swInWord8 0 4 4 4 swInWord9 0 15 15 F swInWord10 30 1E swInWord11 40 28 swInWord12 n u swInWord13 slInLong7 6450 1932 swInWord14 swInWord15 slInLong8 1500 5DC swInWord16 W00080034000332 la CPU risponde con w77 W00080036000445 la CPU risponde con w77 W00080038000887 la CPU risponde con w77 W0008003A000470 la CPU risponde con w77 W0008003C080031 la CPU risponde con w77 W0008003E02023B la CPU risponde con w77 W000800400007EF la CPU risponde con w77 W000800420004C1 la CPU risponde con w77 W00080044000FE4 la CPU risponde con w77 W00080046001EDE la CPU risponde con w77 W00080048002817 la CPU risponde con w77 W0009000000001932CD la CPU risponde con w77 W00090004000005DC49 la CPU risponde con w77 Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 39 di 48 Qem easy PROFIBUS DP Il protocollo PROFIBUS DP un sistema di comunicazione industriale distribuito sviluppato in collaborazione con Siemens per integrare PLC s computers terminals inverter e altre apparecchiature In questo sistema di comunicazione solo un dispositivo pu essere Master e controlla tutte le attivit della linea seriale Possono essere collegati fino ad un massimo 125 slaves sulla stessa linea Ad ogni dispositivo assegnato un indirizzo che di
7. Calibration Segnalazione di asse come generatore di tensione 0 generatore di tensione asse disattivo 1 generatore di tensione asse attivo All accensione per default viene caricato il valore zero st_cntlock Counter locked Segnalazione di asse sbloccato Generato dal comando di CNTLOCK 0 conteggio asse sbloccato st_cntrev Counter reversed Segnalazione di conteggio asse invertito Viene generato dal comando di CNTREV 0 Conteggio asse non invertito 1 Conteggio asse invertito All accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 28 di 48 em rasy TABELLA DEI PARAMETRI Riportiamo di seguito una tabella con la descrizione dei parametri pi significativi che possibile impostare nel MOVER utilizzando il programma QView 3 3 installato su PC e il collegamento seriale con la porta PROG La colonna D indica il tipo di variabile F B Ww L Flag 0 1 Byte Word doppio byte Long doppia word La colonna A indica se il parametro in sola lettura R o in lettura e scrittura R W D a Descrizione cntratio Counter ratio Definisce per quanto vanno moltiplicati gli impulsi del trasduttore in modo che l acquisizione degli spostamenti venga espressa nell unit di misura desiderata Impostando 100000 la variazione del conteggio di 1 bit per impulso trasduttore Range valido 347 400000 maxpos Maximum position Definisce l
8. asse Valore espresso in Um s o Um min posit Actual position E il valore della posizione istantanea dell asse Valore espresso in unit di misura Um follerr Following error E il valore istantaneo dell errore di inseguimento Valore espresso in bit trasduttore delta Delta counter il valore che viene sommato al conteggio quando viene inviato un comando DELCNT Valore espresso in unit di misura Um Range valido 999999 999999 gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 33 di 48 rasy COMUNICAZIONI CON IL MOVER Le possibilit di interfacciarsi con il MOVER sono due Il MOVER 1 e 3 comunicano con le unit esterne tramite un protocollo seriale ASCII RS422 nella porta USER o RS232 nella porta PROG Il MOVER 2 e 4 utilizzano il bus di campo PROFIBUS DP In entrambi i sistemi di comunicazione il MOVER sempre slave mentre l unit esterna fa sempre da master e quindi deve sempre essere quest ultima che interroga il MOVER PROTOCOLLO SERIALE ASCII Il protocollo seriale ASCII utilizzato nel MOVER un protocollo QEM con un sistema di controllo dell errore di comunicazione a checksum In questo manuale non descriveremo l intero protocollo ma ci si limitera a descrivere la modalit di accedere solo alle variabili di scambio descritte nei capitoli precedenti Le due porte USER e PROG sono gestite contemporaneamente e quindi possibile connettere al MOVER due dispositivi dati che transitano sono com
9. dalla ricetta specificata o direttamente come nel caso del comando di START Per la descrizione degli altri comandi si veda la Tabella dei comandi nei capitoli successivi INVIO DI UN COMANDO DI SCRITTURA DI UNA RICETTA Quando l unit esterna deve scrivere una ricetta nel MOVER per uno degli assi deve seguire la seguente procedu ra L settare uno due tre o quattro dei bit Wn per indicare che si vuole scrivere una ricetta per l asse 1 2 3 e 4 rispettivamente 2 settare il bit Hin primo bit della word swlnWord1 Bit di abilitazione scrittura lettura 3 il MOVER interpreta il bit Hin a 1 e uno dei bit Wn a 1 come la richiesta dall unita esterna di eseguire una scrittura di una ricetta 4 il MOVER esegue la scrittura dei valori contenuti nelle word swInWord10 e swinWord11 e delle long sllnLong e sllnLong8 nella ricetta specificata nel byte pi significativo di una delle word swInWord6 swInWord7 swInWord8 swInWord9 una per ogni asse Alla fine setta a 1 il bit Hout ultimo bit della swOutWord1 per indicare che la scrittura stata eseguita gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 19 di 48 em Gr easy Se il collegamento con unit esterna avviene tramite Profibus quando viene rilevato attivo lo stato di st_sended allora viene cambiato di stato swOutword1 5 l unit esterna a quel punto deve azzerare il bit Hin per predisporre il MOVER ad eseguire la prossima eventuale richiesta ATTENZIONE Il
10. della stringa checksum e asterisco esclusi Il valore del checksum la sommatoria dei codici ASCII di tutti i caratteri ciascuno dei quali moltiplicato per un valore pari alla potenza di 2 elevato p dove p la posizione del carattere nella stringa Il valore di p ricorsivo in quanto assume valori interi da 0 a 7 e poi ricomincia da 0 Chiariamo il tutto con un esempio Carattere ASCII A 65 41 Hex B 66 42 Hex C 67 43 Hex D 68 44 Hex E 69 45Hex F 70 46Hex R 82 52Hex W 87 57Hex Ww 119 77Hex r 114 72Hex 0 48 30Hex 1 49 31Hex 2 50 32Hex 3 51 33Hex 4 52 34Hex 5 53 35Hex 6 54 36Hex 7 55 37Hex 8 56 38Hex 9 57 39Hex Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 37 di 48 rasy ESEMPIO DI CALCOLO DEL CHECKSUM Se si vuole leggere la word swOutWord1 la stringa da inviare R0008004Ccce per il calcolo del checksum mi servono le codifiche ASCII di tutti i caratteri che compongono la stringa Carattere ASCII R 82 52 Hex 0 48 30 Hex 8 56 38 Hex 4 52 34 Hex ne 67 43 Hex il checksum risulta 82 x 2 48 x 21 48 x 2 48 x 23 56 x 2 48 x 2 48 x 2 52 x 27 67 x 25 30014 che in esadecimale 30014 753E A questo punto per ottenere solo i
11. disattivazione del segnale di camma 2 Non viene attivata la procedura di ricerca preset con movimentazione dell asse Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell abilitazione impulso di zero prsdir Preset direction Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca della camma di abilitazione impulso di zero 0 l asse si dirige in avanti 1 l asse si dirige indietro unitvel Velocity unit Definisce se l unit di tempo della velocit espressa in minuti o secondi 0 Um min 1 Um sec offset Offset Offset uscita DAC in bit Definisce il valore in bit della correzione relativa all uscita analogica in modo da compensare l eventuale deriva del sistema Valore espresso in bit DAC Range valido da 32768 a 32767 setpos Setted position Definisce la quota di posizionamento raggiungibile dall asse x alla velocit setvelx Range valido da minpos a maxpos N B Il valore viene alterato se si comanda una procedura di ricerca preset con prsmode 0 o 1 gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 32 di 48 Qis setvel L R W Setted velocity il valore della velocit di posizionamento Valore espresso in Um s o Um min Range valido 0 maxvel vout Volt out il valore della tensione di uscita espressa in decimi di volts da usare nella procedura di calibrazione Range valido 100 100 vel Velocity E il valore della velocit istantanea dell
12. riprende il posizionamento Start Comanda il posizionamento alla quota setpos e velocit setvel Stop Interrompe l eventuale posizionamento in corso dell asse La fermata dell asse avviene seguendo la rampa di decelerazione in uso L asse rimane in reazione di spazio Loop ON Abilita la reazione di spazio asse L uscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare l asse dalla posizione raggiunta deriva operatore Queta operazione azzera l eventuale errore di inseguimento follerr Loop OFF Disabilita la reazione di spazio asse L asse pu essere spostato dalla sua posizione senza che l uscita analogica contrasti il movimento Counter lock Blocca l acquisizione del conteggio asse anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa fase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato Disabilita il caricamento della quota di preset sul conteggio Attiva lo stato st_cntlock Counter unlock Sblocca il conteggio dell asse Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e l aggiornamento del conteggio Disattiva lo stato st_cntlock Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 25 di 48 CNTREV CNTDIR PRESET MANFW MANBW DELCNT Qem rasy st_cntrev 0 st_cntrev 1 st_emrg 0 st_cal 0 st_still 1 st_prson 0 st_ still 1 st_prson 0 st_still 1 st_still 1 Counter reverse Consente di invertire le fasi del trasduttore all interno
13. xasy D1 MOVER em Gr easy Manuale utente applicazione serie MOVER Part number 46900XXX QEM e QMOVE sono marchi registrati Il presente manuale pubblicato dalla QEM srl senza alcun tipo di garanzia e si riserva di apportare modifiche ad errori tipografici imprecisioni nei contenuti e miglioramenti an che ai prodotti cui il presente manuale fa riferimento Le eventuali modifiche saranno comunque inserite nelle edizioni successive di questo manuale Nessuna parte di questo manuale pu essere riprodotta indipendentemente dal formato e dal mezzo senza autorizzazione scritta della QEM srl fatta riserva di tutti i diritti Release manuale Modifiche apportate al manuale Data modifiche 0 Nuovo Manuale 11 12 02 Emesso dal Responsabile Documentazione QEM srl S S 11 Km 339 Localit Signolo 36054 Montebello Vic Vicenza Italy Tel 0444 440061 r a Fax 0444 440229 e mail info gem it www qem it Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 2 di 48 Gr easy Sommario INTRODUZIONE 4 OPERAZIONI PRELIMINARI 5 TABELLA DELLE VERSIONI DEL MOVER 5 UTILIZZO DEL MANUALE 5 INSTALLAZIONE DEL QVIEW3 3 6 CAVO SERIALE 6 DESCRIZIONE INGRESSI E USCITE 7 DISPOSIZIONE INGRESSI DIGITALI MOVER1 e MOVER2 7 DISPOSIZIONE INGRESSI DIGITALI MOVER3 e MOVER4 8 DISPOSIZIONE INGRESSI DI CONTEGGIO MOVER1 e MOVER2 9 DISPOSIZIONE INGRESSI DI CONTEGGIO MOVER3 e MOVER4 9 DISPOSIZION
14. 5 Velocit di posizionamento letta utong F swOutWord10 citadi posizi 9 T T og Lw UL Uy UL Q u u Q o e o e 5 K 5 Saysagsags ay BS Se Sm Sn Sal SE SE EE EE swOutWord11 g g Ss EE EIE EEE A Pg E E Del DEE sii to to o o 2 gt gt gt i A ols ols ols e E 5 5 5 S S os ANTEN EN AN a 2 a a a sel sep sel se swOutWord12 n u swOutWord13 n u swOutWord14 n u swOutWord15 n u swOutWord16 n u Ingressi non gestiti dal MOVER ed utilizzabili dall unit esterna come ingressi remotati em Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 24 di 48 EMRG RESUME START STOP LOOPON LOOPOFF CNTLOCK CNTUNLOCK em Qis TABELLA DEI COMANDI Riportiamo di seguito una tabella con la descrizione di tutti i comandi che possibile inviare dall unit esterna agli assi tramite le word di ingresso La colonna delle condizioni indica in che stato deve essere l asse perch il comando venga eseguito Condizioni Descrizione st_emrg 0 st_still 1 st_emrg 0 st_still 0 st_loopon 0 st_loopon 1 st_cntlock 0 st_cntlock 1 Emergency Pone in emergenza l asse interrompendo senza rampa di decelerazione l eventuale posizionamento in corso Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dell asse Resume Ripristino della condizione di emergenza dell asse viene riabilitata la reazione di spazio All acquisizione dello start l asse
15. E USCITE DIGITALI MOVER1 e MOVER2 10 DISPOSIZIONE USCITE DIGITALI MOVER3 e MOVER4 11 DISPOSIZIONE USCITE ANALOGICHE MOVER1 e MOVER2 12 DISPOSIZIONE USCITE ANALOGICHE MOVER3 e MOVER4 12 CALIBRATURA E TARATURA ASSI 13 Rilevazione posizione 13 Calibrazione uscita analogica 14 Movimentazione 16 Parametrizzazione PIDHF 16 Taratura assistita del PID FF 18 COMANDI AGLI ASSI 19 ORGANIZZAZIONE DELLA MEMORIA DI SCAMBIO 20 INVIO DI UN COMANDO DALL UNITA ESTERNA AL MOVER 20 INVIO DI UN COMANDO DI SCRITTURA DI UNA RICETTA 20 INVIO DI UN COMANDO DI LETTURA DI UNA RICETTA 21 LETTURA DEGLI STATI DEGLI ASSI 21 WORD di ingresso al MOVER 1 e 2 22 WORD di ingresso al MOVER 3 e 4 23 WORD di uscita dal MOVER 1 e 2 24 WORD di uscita dal MOVER 3 e 4 25 TABELLA DEI COMANDI 26 TABELLA DEGLI STATI 28 TABELLA DEI PARAMETRI 30 COMUNICAZIONI CON IL MOVER 35 PROTOCOLLO SERIALE ASCII 35 ESEMPIO DI COMUNICAZIONE VIA SERIALE ASCII 39 PROFIBUS DP 40 Descrizione parametri device 41 Descrizione stati device 42 Descrizione comandi device 42 CABLAGGI E COLLEGAMENTI 43 Settaggio J umper 43 ALIMENTAZIONE 44 Esempio di collegamento ingressi digitali 44 Esempio di collegamento uscite digitali 44 Esempio di collegamento uscite analogiche 44 Q MOVE C1 455 BA01 45 SCHEDA C1 CFB AB 46 gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 3 di 48 Qis INTRODUZIONE Gamma Qeasy Vista la notevole quantit di prodotti sviluppati e commercializzati dalla QEM abbiamo de
16. Out Valori ammessi 8 4Win 4Wout 8 Bytein 8 Byteout 16 8Win 8Wout 16 Bytein 16 Byteout 32 16Win 16Wout 32 Bytein 32 Byteout N B Viene aggiornato quando si attiva la comunicazione seriale st_comok 1 err Error comunication Quando st_comok 0 questa variabile specifica la causa dell errore 1 Errato idcard 2 Wait parametrizzazione 3 Wait configurazione 4 Errore Bus N B Il valore ritentivo deve essere resettato dal codice dell applicativo QCL ecksm Checksum error 0 1 Errore fatale Il controllo del checksum dei parametri relativi alla scheda ha riscontrato degli errori 0 verifica checksum andato a buon fine 1 verifica checksum concluso con errori All accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento Per cancellare questa segnalazione utilizzare il comando CLECKSM e controllare tutti i parametri ritentivi wdata Warning data Indica se si cercato di introdurre dei valori che risultano al di fuori dei limiti ammessi Per cancellare questa segnalazione utilizzare il comando CLWDATA iword1 16 Input Word nr 1 16 st_ibit0 15 Input bit nel parametro iword1 ilong1 8 Input Long nr 1 8 oword1 16 Output Word nr 1 16 st_obit0 15 Output bit nel parametro oword1 olong1 8 Output Long nr 1 8 Qem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 41 di 48 Gi easy Tabella degli stati PROFIBUS Nome Condizioni st_init st_comok Descrizione Init Segn
17. TTLETAZEZAZZZZZE T ra ENC TYPE Sul eoep Keep rs ee e ec es ed EE 218mm l 240 mm H 2 mm m 149 mm 80 mm 90 mm 100 mm gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 45 di 48 Qem G easy SCHEDA C1 CFB AB Viene riportato in questo capitolo una breve descrizione della scheda per la comunicazio ne via PROFIBUS DP Per maggiori informazioni sulle caratteristiche della scheda si invita l installatore a consultare la ducumentazionetecnica pi ampia presente nel CD ROM QEM Scheda a giorno con microprocessore a 16 bit 20 MHz da installare sul qmove compatto utilizzata come interfaccia seriale La scheda dispone di due tipi di seriale Seriale RS 485 per bus di campo tipo Profibus PORT A e PORT B Seriale RS 485 standard PORT C Per ciascuna delle due seriali si possono selezionare attraverso due dip switch il tipo di cavo utilizzato per il collegamento seriale e le resistenze di terminazione Sono disponibili inoltre due led luminosi per ogni seriale per la diagnostica di funziona mento g mim zN E Om Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 46 di 48 Qem C easy Connettori COM1 PORT A e PORT B La comunicazione seriale del bus di campo tipo PROFIBUS viene eseguita attraverso i connettori PORT A e PORT B i segnali elettrici dei due PORT sono uguali La scelta di utilizzare due connettori per il collegamento in una rete Profibus stata fatta solamente
18. US DP Ci sono 16 word in ingresso al MOVER e 16 word in uscita non tutte utilizzate Riportiamo nei sottocapitoli successivi le tabelle di scambio dati n u indica bit o word non utilizzata e le procedure per inviare dei comandi ed eseguire delle scritture letture sul MOVER INVIO DI UN COMANDO DALL UNITA ESTERNA AL MOVER Quando l unit esterna deve inviare un comando al MOVER deve seguire la seguente procedura L settare i bit corrispondenti al comando da dare ad ogni asse nelle swInWord2 swInWord3 e swInword5 vedi sottocapitoli Word di ingresso al MOVER Il comando viene eseguito nel passaggio da 0 ad 1 del bit di comando 2 il MOVER esegue il comando e setta a 1 il bit Hout ultimo bit della swOutWord1 per indicare che il comando stato eseguito vedi sottocapitoli Word di uscita al MOVER COMANDO DI START Il comando di START viene gestito dal MOVER eseguendo lo spostamento dell asse a cui rivolto alla quota velocit e con tempi di accelerazione e decelerazione memorizzati nella ricetta specificata nel byte meno signifi cativo della swinWord6 Se tale byte contiene un valore 0 o superiore a 127 lo START viene eseguito prendendo i valori direttamente dalle word swInWord10 swInWord11 e dalle long doppie word slinLong7 e slInLong8 COMANDI DI MANFW E MANBW I comandi di MANFW e MANBW muovono l asse rispettivamente in avanti o indietro con velocit e tempi di accele razione e decelerazione ricavati o
19. a massima quota raggiungibile dall asse il valore impostato da considerarsi anche come limite massimo per l introduzione delle quote di lavoro Valore espresso in unit di misura Um Range valido 999999 999999 minpos Minimum position Definisce la minima quota raggiungibile dall asse il valore impostato da considerarsi anche come limite minimo per l introduzione delle quote di lavoro Valore espresso in unit di misura Um Range valido 999999 999999 prspos Preset position Definisce il valore che viene caricato sul conteggio con la procedura di ricerca di preset Range valido minpos maxpos maxvel Maximum velocity Definisce la massima velocit dell asse relativa al riferimento analogico di 10V Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata Velocity unit Valore espresso in Um s o Um min Range valido 0 999999 Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 29 di 48 Qis prsvel Preset velocity Definisce la velocit dell asse durante la procedura di ricerca di preset Il valore introdotto nell unita di tempo della velocit impostata Velocity unit Range valido 0 maxvel sprsvel Preset search velocity Nella procedura di ricerca di preset definisce la velocit dell asse nella fase di acquisizione dell impulso di zero Il valore introdotto nell unita di tempo della velocit impostata Velocity unit Range valido 0 prsvel toll Tolerance Definisce una fascia di c
20. al MOVER swOutWord1 swOutWord2 swOutWord3 swOutWord4 swOutWord11 Non neces sario settare nessun bit di richiesta SETTAGGIO DELLE USCITE Nel MOVER 1 e 3 possibile utilizzare le uscite non gestite dal MOVER stesso come uscite remotate tramite PROFIBUS MOVER 3 o ASCII MOVER 1 E sufficente utilizzare la word swInWord12 come da tabella successiva Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 20 di 48 Gi easy WORD di ingresso al MOVER 1 e 2 bit pi significativo bit meno significativo 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 5 5 5 5 5 5 5 qd 5 5 swinWord1 E E E E E E ce E 3 z x 5 X i x zZ wW swInWord2 5 5 z 3 m E m gt 9 2 7 5 amp Asse 1 iu 5 E a g 6 5 E 7 8 t h i U M LL a zZ LU swInWord3 E 5 2 3 2 bi z 3 e 5 Q 3 7 5 Asse 2 T 5 asea es el gel l la l 8 5 eh eg a U swInWord4 n u swInWord5 n u swInWord6 n Ricetta da scrivere leggere per l asse 1 n Ricetta da eseguire per l asse 1 swinWord7 n Ricetta da scrivere leggere per l asse 2 n Ricetta da eseguire per l asse 2 swInWord8 n u swInWord9 n u swlnWord10 Tempo di accelerazione s 100 scritta swInWord11 Tempo di decelerazione s 100 scritta E 2 5 5 3 5 5 5 5 5 S S 5 3 3 3 5 swinWord12 ME 2 2 2 2
21. ala che il device inizializzato Ok comunication 1 Comunicazione attiva 0 Comunicazione non attiva tempo minimo di disattivazione 250 millisec Tabella dei comandi PROFIBUS Nome Condizioni Descrizione SEND Send Rende disponibili al master i valori dei parametri di output INIT Init Comando di inizializzazione device All accensione si deve configurare la scheda inserendo lo station address idcard successivamente per avviare la comunicazione va notificata la validit di tale indirizzo con il comando di INIT che lo copia internamente CLWDATA Clear Warning Data Consente di cancellare la segnalazione di dato non corretto wdata CLECKSM Clear Checksum Error Consente di cancellare la segnalazione di checksum error ecksum gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 42 di 48 Gi easy CABLAGGI E COLLEGAMENTI Si riportano degli esempi di collegamento fer facilitare l installatore In ogni caso per avere ulteriori informazioni sulle caratteristiche elettriche di ingressi e uscite fare riferimento alla documentazione tecnica relativa Vista frontale del sistema qmove C1 455 BA01 kse fo o7 es 556463 sof o1 oo s9 24 93 92 9 90 89 26 27 56 09 move CI the movement system A C gem Vicenza Italy Lalle lIe oft spahia CECuERcCoLEZERZE RNA oDooooooooo d poooooonononoonnoonoDo0o0 TYPE eA eC EEE rare Settaggio J umper Gli ingressi di con
22. azzerare il parametro posit e mettere a 1 la variabile sfTAR_ASSEn con n numero dell asse presente nella finestra Variable list 5 Da questo momento l asse comincer a posizionarsi tra 0 e la quota specificata in slQ_ASSEn e viceversa alla velocit sIV_ASSEn e attendendo un tempo pari a swT_ASSE tra un posizionamento e l altro In questo momento possibile variare anche i parametri tacc e tdec per regolare le rampe di accelerazione e decelerazione si veda tabella dei parametri Variable List EI i Insert Delete Modify ATTENZIONE Durante la procedura di taratura assistita il a collegamento con l esterno tramite PROFIBUS o SERIALE ASCII non viene gestito mentre viene gestito l ingresso di emer genza che blocca tutti i movimenti Per tornare a riutilizzare il MOVER si deve rimettere a zero il flag sfON_TARPID e spegnere e riaccendere il Qmove Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 18 di 48 Gr easy ORGANIZZAZIONE DELLA MEMORIA DI SCAMBIO Esiste una memoria di scambio dati e comandi tra il MOVER ed il mondo esterno E possibile accedere a questa zona di memoria in due modi diversi a seconda se si utilizza il MOVER 1 e MOVER 3 oppure il MOVER 2 e MOVER 4 Con il MOVER 1 e 3 si accede a queste variabili direttamente tramite il protocollo ASCII SERIALE in RS422 porta user oppure in RS232 porta prog Con il MOVER 2 e 4 si accede a queste variabili interfacciandosi con il protocollo PROFIB
23. ciso di creare una linea che raccogliesse i prodotti pi standard di pi facile utilizzo che soddisfi la maggior parte delle applicazioni Il MOVER uno di questi Serie MOVER La gamma MOVER una serie di prodotti sviluppati espressamente per permettere il posizionamento di una coppia MOVER1 e MOVER2 o di quattro assi MOVER3 e MOVERA posizionamenti sono di tipo analogico in reazione di spazio E possibile comunicare con il posizionatore o tramite porta seriale RS422 o RS232 MOVER1 e MOVER3 oppure tramite una scheda PROFIBUS MOVER2 e MOVER4 E possibile inviare un set di comandi al posizionatore ed inoltre memorizzare ed eseguire fino a 127 ricette per ogni asse com prendenti tempi di accelerazione e decelerazione quote di posizionamento e velocit La serie MOVER disponibile nelle seguenti versioni MOVERI1 2 assi analogici 8 ingressi 8 uscite due porte seriali RS422 e RS232 MOVER2 2 assi analogici 8 ingressi 8 uscite scheda PROFIBUS DP MOVERS 4 assi analogici 8 ingressi 8 uscite due porte seriali RS422 e RS232 MOVERS 4 assi analogici 8 ingressi 8 uscite scheda PROFIBUS DP ATTENZIONE Per le caratteristiche elettriche complete di ingressi e uscite del Qmove bisogna fare riferimento ai manuali dell hardware presenti nel cdrom CDQEM gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 4 di 48 Gr easy OPERAZIONI PRELIMINARI Prima di eseguire qualsiasi operazione e necessario avere a dispos
24. due caratteri CC si devono sommare a due a due i caratteri esadecimali del risultato 75 Hex 3E Hex B3 Ora si prendono i due caratteri meno significativi del risultato che in questo caso sono proprio B3 Quindi cc B3 Questo metodo si applica a qualsiasi stringa per cui si debba calcolare il checksum Concludendo l esempio quindi la stringa da inviare R0008004CB3 gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 38 di 48 em rasy ESEMPIO DI COMUNICAZIONE VIA SERIALE ASCII Riportiamo delle stringhe di esempio per l invio di una serie di richieste via SERIALE ASCII al MOVER 3 valido comunque anche per MOVER 1 Si vuole inviare un comando che esegue 1 un comando di scrittura nella ricetta 2 dell asse 1 dei valori scritti nelle word predisposte per i tempi di accelerazione 30 ms decelerazione 40 ms velocit 1500 quota di posizione 6450 2 un comando di START all asse 1 con utilizzo dei valori contenuti nelle word passate 3 un comando di STOP all asse 2 4 un comando di START all asse 3 con ricetta 4 5 un comando di MANFW all asse 4 con ricetta 15 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Decimale Hex swinWordl 0 0 0 0 0 0 0 0 o oj o0 0 o o1 1 3 3 swInWord2 lase 1 010 00 ee eee 4 swInWord3 Ase2 00 0 0 0 0
25. e delle velocit nel device il parametro unitvel definisce l unit di tempo della velocit Um min oppure Um s Metodo teorico per la determinazione della velocit massima Il metodo teorico un calcolo eseguito sulla base della velocit massima del motore Una volta stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore si ricava la velocit massima Introdurre nel parametro maxvel il valore di velocit massima calcolato Metodo pratico per la determinazione della velocit massima Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocit rilevata dal device nella variabile vel fornendo all azionamento una tensione nota Per fornire la tensione all azionamento il device deve essere posto nella condizione di calibratura come descritto nel paragrafo precedente Se il sistema lo permette fornire all azionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 14 di 48 Q velocit nel parametro vel Se al contrario viene fornita una porzione della tensione in uscita 1 2 5 V calcolare la velocit massima con la proporzione easy vout 10 V vel maxvel Introdurre il valore di velocit massima trovato nel parametro maxvel gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 15 di 48 Qem Q Movimentazione Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizza zione del device Ora possibile eseguire una semplice mo
26. ene eseguito in modo analogo alla lettura La stringa da inviare segue il seguente schema variano a seconda della word che sto scrivendo vedi tabella successiva valore da scrivere in caso di scrittura di una word DD composto di 4 caratteri nel caso si voglia scrivere una long DD deve essere di 8 caratteri checksum calcolato sui caratteri della stringa precedenti II metodo di calcolo del checksum viene spiegato in seguito in questo capitolo carattere di chiusura del messaggio WxxxxyyyyDDcc dove XXXX e YYVY DD cc NeResso x ww swinWord1 0008 0034 swInWord2 0008 0036 swInWord3 0008 0038 swInWord4 0008 003A swInWord5 0008 003C swInWord6 0008 003E swInWord7 0008 0040 swInWord8 0008 0042 swInWord9 0008 0044 swinWord10 0008 0046 swinWord11 0008 0048 swinWord12 0008 004A slInLong7 0009 0000 slInLong8 0009 0004 Una volta inviata la stringa il MOVER rispondera con wcc oppure con P wcc in caso di errore nella trasmissione o di errato calcolo nel checksum Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 36 di 48 Qem rasy CALCOLO DEL CHECKSUM Una volta composta la stringa con le regole viste nei paragrafi precedenti per la lettura o la scrittura di una word e necessario completare questa stringa con i due caratteri cc Questi due caratteri rappresentano il valore esadecimale della somma pesata tra tutti i valori contenuti all interno
27. ento quando l asse si ferma l uscita si disattiva con un ritardo di circa 400ms 2 0UT02 Asse 2 in movimento Uscita che si attiva quando l asse in movimento quando l asse si ferma l uscita si disattiva con un ritardo di circa 400ms 2 0UT03 Asse 3 in movimento Uscita che si attiva quando l asse in movimento quando l asse si ferma l uscita si disattiva con un ritardo di circa 400ms 2 0UT04 Asse 4 in movimento Uscita che si attiva quando l asse in movimento quando l asse si ferma l uscita si disattiva con un ritardo di circa 400ms 2 0UT05 Abilitazione asse 1 Uscita di abilitazione dell asse In caso di emergenza da ingresso di emergenza questa uscita si disattiva L uscita si disattiva anche in caso di comando di emergenza esterno da seriale o PROFIBUS 2 0UT06 Abilitazione asse 2 Uscita di abilitazione dell asse In caso di emergenza da ingresso di emergenza questa uscita si disattiva L uscita si disattiva anche in caso di comando di emergenza esterno da seriale o PROFIBUS 2 0UT07 Abilitazione asse 3 Uscita di abilitazione dell asse In caso di emergenza da ingresso di emergenza questa uscita si disattiva L uscita si disattiva anche in caso di comando di emergenza esterno da seriale o PROFIBUS 2 0UT08 Abilitazione asse 4 Uscita di abilitazione dell asse In caso di emergenza da ingresso di emergenza questa uscita si disattiva L uscita si disattiva anche in caso di comando di emergenza esterno
28. ispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START La segnalazione di asse in tolleranza pu essere ritardata tramite il parametro toldly 0 asse non in tolleranza 1 asse in tolleranza All accensione per default viene caricato il valore zero Preset Ok Indica che la procedura di preset si conclusa correttamente All accensione per default viene caricato il valore zero Still Segnalazione di asse fermo 0 asse in movimento 1 asse fermo All accensione per default viene caricato il valore 1 Preset ON Segnalazione di ricerca di preset asse in corso Viene generato dal comando di PRESET 0 ricerca di preset non in corso 1 ricerca di prest in corso All accensione per default viene caricato il valore zero Movement direction Segnalazione della direzione del movimento 0 avanti 1 indietro All accensione per default viene caricato il valore zero Loop ON Segnalazione di asse in reazione di spazio Viene generato dal comando di LOOPON 0 asse non in reazione di spazio 1 asse in reazione di spazio All accensione per default viene caricato il valore zero Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 27 di 48 Qis st_foller Following error Segnalazione di asse in errore di inseguimento ritenuta 500 ms 0 asse non in errore di inseguimento foller lt maxfoller 1 asse in errore di inseguimento foller gt maxfoller All accensione per default viene caricato il valore 1 st_cal
29. iva il conteggio si decrementa necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nell azionamento Se con tensione di uscita uguale a zero l asse non fermo agire sul parametro offset per correggere la tensione finch il movimento non si arresta Il valore introdotto ogni bit corrisponde a circa 0 3 mV viene sommato algebricamente al valore dell uscita analogica questa operazione permette di compensare l eventuale deriva propria del componente elettronico sia in uscita dal MOVER che in ingresso all azionamento Il valore espresso in bit con segno Per un ottimale risultato della taratura l operazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando CALOFF Lo stato st_cal diventa 0 Parametrizzazione uscita Il MOVER genera il valore di tensione dell uscita analogica sulla base di una proporzione tra la velocit massima dell asse e la massima tensione di uscita La proporzionalit ottenuta con il parametro maxvel rappresentante la velocit dell asse relativa alla massima tensione analo gica 10 V Ovviamente l asse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di tensione analogica quindi la velocit deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva che alla massima negativa Prima di determinare il valore della velocit massima bisogna stabilire l unit di tempo da utilizzare per la rappresentazion
30. izione una serie di strumenti operativi e di consultazione per abbreviare le operazioni di installazione del MOVER TABELLA DELLE VERSIONI DEL MOVER Il MOVER si presenta in 4 versioni Nel resto del manuale si richiameranno le versioni del MOVER per far riferimento ad eventuali differenze E bene quindi riportare di seguito una tabella riassun tiva e di rapida consultazione in cui sono riportate le caratteristiche delle 4 versioni tipo di 2 ASSI 4 ASSI protocollo SERIALE ASCII MOVER 1 MOVER 3 PROFIBUS DP MOVER 4 UTILIZZO DEL MANUALE Il presente manuale si suddivide nelle fasi fondamentali da seguire per eseguire una corretta installazione del MOVER Diamo di seguito una lista degli argomenti trattati con relativi capitoli DESCRIZIONE INGRESSI E USCITE Questo capitolo riporta la lista degli ingressi digitali delle uscite digitali degli ingressi di conteggio e delle uscite analogiche con relativi numeri dei morsetti Viene riportata anche una descrizione sul funzionamento degli ingressi e uscite con eventuali rimandi ad altri capitoli del manuale CALIBRATURA E TARATURA ASSI Questo capitolo riporta le istruzioni per ottenere una corretta parametrizzazione degli assi presenti Si raccomanda di eseguire con scrupolosit tali operazioni in modo da ottenere una reazione di spazio il pi possibile adatta alle proprie esigenze e conforme alle proprie aspettative ORGANIZZAZIONE DELLA MEMORIA DI SCAMBIO In questo capitolo si espo
31. lcolata nel tempo impostato nel parametro derivt Pi alto il tempo di derivazione dell errore e pi veloce il sistema nel recupero dell errore nei transitori ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo quindi ad oscillare Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 17 di 48 em Gr easy Taratura assistita del PID FF E stata predisposta una sequenza automatica di posizionamenti per ogni asse per poter regolare i valori dei parametri feedfw e pgain ed eventualmente integt e derivt Durante i posizionamenti possibile agire su tali parametri vedendo i risultati delle proprie azioni diret tamente sul posizionamento in corso e sui successivi 1 Per poter abilitare questa procedura automatica necessario settare a 1 la variabile sfON_TARPID dalla Variable list e quindi spegnere e riaccendere il Qmove 2 Fatto questo occorre accertarsi che l asse non sia in emergenza st_emrg 0 altrimenti dare il comando RESUME accertarsi che sia abilitato l anello di spazio st_loopon 1 altri menti dare il comando di LOOPON 3 Per avviare questa procedura automatica si devono prima impostare dal Qview alcuni valori slQ_ASSEn quota di posizionamento per l asse n sIV_ASSEn velocit di posizionamento per l asse n SWT_ASSE tempo di sosta tra un posizionamento e l altro in millisecondi 4 Una volta impostati tali valori si deve mettere l asse nella posizione di zero
32. ne il principio di funzionamento del MOVER e si espongono le sue caratte ristiche fondamentali per quanto riguarda la comunicazione con una unit esterna da cui riceve i comandi e a cui invia delle informazioni sullo stato degli assi Si riporta in due tabelle di rapida consultazione che rappresentano la mappatura della memoria di scambio dati tra l unit esterna e il MOVER e viceversa DESCRIZIONE COMANDI PARAMETRI E STATI Questo capitolo riporta una tabella con la descrizione di tutti i comandi parametri e stati a cui possibile accedere dall esterno con relativa descrizione jem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 5 di 48 rasy INSTALLAZIONE DEL QVIEW3 3 Per la calibratura e la taratura degli assi necessario installare sul proprio PC l ambiente di sviluppo QVIEW 3 3 Tale programma pu essere installato dal CDQEM oppure scaricato da internet dal sito www qem it Per poter eseguire QView necessario che il PC in uso soddisfi i requisiti hardware e software minimi elencati di seguito Computer IBM r compatibile con processore Pentium r Almeno 8 megabyte disponibili sul disco rigido per l installazione Un unit disco floppy da 3 5 pollici Monitor grafico Almeno 32 megabyte di memoria Sistema operativo Windows r 95 Windows r NT 3 51 o Windows r NT 4 0 Almeno una porta di comunicazione seriale RS232 libera CAVO SERIALE Si riporta di seguito lo schema per il collegamento seriale tra PC e Qmove Qmo
33. ngresso di abilitazione di zero utilizzato durante la ricerca di zero Questa procedura dipende dal modo con cui si sceglie di eseguire il preset tramite il parametro prsmode 2 INP06 Ingresso disponibile 2 INPO7 Ingresso disponibile 2 INP08 Ingresso disponibile Si rimanda al capitolo Tabella dei parametri gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 8 di 48 rasy DISPOSIZIONE INGRESSI DI CONTEGGIO MOVER1 e MOVER2 Mors morsetto di collegamento ID identificativo 2 CNTO1 2 CNTO1 2 INZ01 2 CNT02 2 CNT02 2 INZ02 Negativo dei trasduttori 2 CNTO1 e 2 CNT02 Conteggio Asse X fase A Conteggio Asse X fase B Ingresso di zero encoder X Conteggio Asse Y fase A Conteggio Asse Y fase B Ingresso di zero encoder Y DISPOSIZIONE INGRESSI DI CONTEGGIO MOVER3 e MOVER4 Mors morsetto di collegamento ID identificativo 2 CNTO1 2 CNTO1 2 INZ01 2 CNT02 2 CNT02 2 INZ02 3 CNTO1 3 CNTO1 3 INZ01 3 CNT02 3 CNT02 3 INZ02 em Negativo dei trasduttori 2 CNTO1 e 2 CNT02 Conteggio Asse X fase A Conteggio Asse X fase B Ingresso di zero encoder X Conteggio Asse Y fase A Conteggio Asse Y fase B Ingresso di zero encoder Y Negativo dei trasduttori 3 CNTO1 e 3 CNT02 Conteggio Asse Z fase A Conteggio Asse Z fase B Ingresso di zero encoder Z Conteggio Volantino fase A Conteggio Volantino fase B Ingresso di zero encoder Volantino n
34. o possono essere impostati da PC selezionando il parametro nella finestra relativa all asse da parametrizzare AnAsseX premendo ENTER impostando il valore e confermandolo con ENTER INVIO DI UN COMANDO E possibile inviare un comando ad un asse selezionando il comando dalla finestra relativa all asse AnAsseX e premendo il tasto ENTER Rilevazione posizione Il MOVER acquisisce la posizione dell asse tramite i segnali di un trasduttore bidirezionale questi segnali vengono utilizzati da un contatore interno Il valore di questo contatore non esprime in genere direttamente la posizione dell asse nell unit di misura necessaria per l applicazione Il parametro cntratio viene utilizzato allora per esprimere il rapporto tra gli impulsi trasduttore ed il corrispondente in unit di misura dell applicazione valori ammessi per questo parametro sono 0 00374 4 con cinque cifre di precisione Il rapporto deve essere introdotto nel parametro come valore intero e quindi moltiplicato per 100000 cntratio valore dello spazio in um impulsi trasduttore corrispondenti x 100000 Esempio Si vuole rappresentare le posizioni in millimentri Nello spazio di 18 2 centimetri il trasduttore genera 500 impulsi Come detto per il calcolo della risoluzione si deve considerare lo spazio eseguito rappresen tato nell unit di misura millimetri Per questo la risoluzione risulta cntratio 182 500 x 100000 36400 A questo punto il conteggi
35. o viene acquisito nella unit di misura scelta e si pu vedere il valore della posizione sul parametro posit Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 13 di 48 IMPORTANTE Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti Fa ren ose ost Qem C easy Calibrazione uscita analogica Per la gestione dell asse il MOVER utilizza un uscita analogica con range 10 V e risoluzione 16 bit con segno con la funzione di calibrazione questa uscita analogica pu essere pilotata con un valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalit Movimentazione preliminare Togliere la condizione di emergenza con il comando RESUME Controllare che il flag st_emrg sia uguale a zero Abilitare lo stato di taratura asse con il comando CALON lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1 ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro vout il valore espresso in decimi di volt 100 100 10 10 V Si consiglia di introdurre valori bassi 5 10 15 pari a 0 5 1 1 5 V Quando l asse in movimento il parametro vel indica la velocit di rotazione dell encoder in unit di misura al minuto o al secondo a seconda del parametro unitvel Il parametro posit che visualizza la posizione varia indicando lo spazio compiuto dall asse Se impostando una tensione posit
36. omponente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capi tolo precedente Pu essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw questo parametro espresso come porzione millesimale della velocit teorica quindi per introdurre ad esempio 98 5 necessario impostare 985 millesimi Si consiglia di impostare all inizio questo parametro prossimo al valore 1000 In seguito questo valore potr essere decrementato creando una combinazione ottimale con il parametro pgain easy Azione proporzionale Questa azione fornisce un uscita proporzionale all errore di posizione istantaneo dell asse L entit dell azione proporzionale definita dal parametro pgain che definisce la sensibilit del sistema Si consiglia di partire da un valore piccolo del parametro per esempio 5 e quindi inviare all asse il comando LOOPON per chiudere l anello di reazione di spazio Una volta dato questo comando lo stato st_loopon andr a 1 Azione integrale Integra l errore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggiornan do l uscita finch l errore non viene annullato Pi basso il tempo di integrazione dell errore pi veloce il sistema nel recupero dell er rore ma il sistema pu diventare instabile tendendo ad oscillare Azione derivativa Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posiziona mento L entit della variazione viene ca
37. on utilizzato Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 9 di 48 Greasy DISPOSIZIONE USCITE DIGITALI MOVER1 e MOVER2 Mors morsetto di collegamento ID identificativo SL stato logico di attivazione Comune uscite 2 0UT01 2 0UT08 2 0UTO1 Asse 1 in movimento Uscita che si attiva quando l asse in movimento quando l asse si ferma l uscita si disattiva con un ritardo di circa 400ms 2 0UT02 Asse 2 in movimento Uscita che si attiva quando l asse in movimento quando l asse si ferma l uscita si disattiva con un ritardo di circa 400ms 2 0UT03 Uscita disponibile 2 0UT04 Uscita disponibile 2 0UT05 Abilitazione asse 1 Uscita di abilitazione dell asse In caso di emergenza da ingresso di emergenza questa uscita si disattiva L uscita si disattiva anche in caso di comando di emergenza esterno da seriale o PROFIBUS 2 OUT06 Abilitazione asse 2 Uscita di abilitazione dell asse In caso di emergenza da ingresso di emergenza questa uscita si disattiva L uscita si disattiva anche in caso di comando di emergenza esterno da seriale o PROFIBUS 2 0UT07 Uscita disponibile 2 0UT08 Uscita disponibile gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 10 di 48 Gi easy DISPOSIZIONE USCITE DIGITALI MOVER3 e MOVER4 Mors morsetto di collegamento ID identificativo SL stato logico di attivazione Comune uscite 2 0UT01 2 0UT08 2 0UTO1 Asse 1 in movimento Uscita che si attiva quando l asse in movim
38. onteggio intorno alle quote di posizionamento Se il posizionamento si conclude entro tale fascia da considerarsi corretto Valore espresso in unit di misura Um Range valido 999999 999999 maxfollerr Maximum following error Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell asse Valore espresso in bit trasduttore Range valido 0 2147483648 tacc Acceleration time Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell asse Valore espresso in centesimi di secondo Range valido da 0 a 999 tdec Deceleration time Definisce il tempo necessario all asse per decelerare dalla velocit massima a zero condizione di asse fermo Valore espresso in centesimi di secondo Range valido da 0 a 999 tinv Direction inversion delay Viene utilizzato per evitare stress meccanici dovuti a troppo rapide inversioni del senso di movimento Valore espresso in centesimi di secondo Range valido da 0 a 999 gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 30 di 48 rasy toldly Tolerance delay Definisce il tempo che intercorre tra l arrivo dell asse nella fascia di tolleranza e la relativa segnalazione di stato Valore espresso in centesimi di secondo Range valido da 0 a 999 pgain Proportional gain Impostando il valore 1000 il coefficente 1 000 il coefficiente che moltiplicato per l errore di inseguimento genera la parte
39. posti sempre da messaggi Vediamo di seguito la sintassi dei messaggi per poter scrivere o leggere ogni variabile di scambio LETTURA DELLE VARIABILI DI USCITA La stringa del messaggio da inviare per poter leggere una qualsiasi delle word di uscita Rxxxxyyyycc dove XXXX e yyyy variano a seconda della word che sto leggendo vedi tabella successi va cc checksum calcolato sui caratteri della stringa precedenti Il metodo di calcolo del checksum viene spiegato in seguito in questo capitolo carattere di chiusura del messaggio Nella seguente tabella riporteremo le istruzioni per comporre tale stringa WORD DI USCITA aaa yyyy swOutWord1 0008 004C swOutWord2 0008 004E swOutWord3 0008 0050 swOutWord4 0008 0052 swOutWord5 0008 0054 swOutWord6 0008 0056 slOutLong4 0009 0008 slOutLong5 0009 000C swOutWord11 0008 0058 jem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 34 di 48 Gr easy Una volta inviata la stringa il MOVER risponder con rXXcc dove XX il valore della variabile letta in esadecimale cc il checksum calcolato allo stesso modo carattere di terminazione della stringa di risposta Se avvenuto un errore in fase di trasmissione o di calcolo del checksum il MOVER rispon de con rec gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 35 di 48 em rasy SCRITTURA DELLE VARIABILI DI INGRESSO L accesso alle word di ingresso in scrittura vi
40. proporzionale dell uscita di regolazione Range valido da 0 a 32767 feedfw Feed forward Impostando il valore 1000 la percentuale del 100 il coefficiente percentuale che moltiplicato per la velocit genera la parte feed forward dell uscita di regolazione Range valido da 0 a 32767 integt Integral time il tempo espresso in millisecondi che produce il coefficiente di integrazione dell errore di inseguimento L integrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell uscita di regolazione Range valido da 0 a 32767 derivt Derivative time il tempo espresso in millisecondi che produce il coefficiente derivativo dell errore di inseguimento La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficiente genera la parte integrale dell uscita di regolazione Range valido da 0 a 32767 gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 31 di 48 rasy prsmode R W Preset mode Definisce il tipo di ricerca di preset 0 Per la ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimento in veloce incontra la camma di abilitazione inverte la direzione rallentando e sul fronte di discesa relativo al segnale di camma carica la quota di preset 1 Per la ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimento in veloce incontra la camma di abilitazione inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero dopo la
41. r l asse 3 swInWord9 n Ricetta da scrivere leggere per l asse 4 n Ricetta da eseguire per l asse 4 swInWord10 Tempo di accelerazione s 100 scritta swInWord11 Tempo di decelerazione s 100 scritta swInWord12 n u swInWord13 slInLong7 Quota di posizionamento scritta swInWord14 swInWord15 slInLong8 Velocita di posizionamento scritta swInWord16 Nel MOVER 3 e 4 le uscite sono tutte gestite dal MOVER stesso e quindi non sono utilizzabili dall unit esterna gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 22 di 48 Gr easy WORD di uscita dal MOVER 1 e 2 bit pi significativo bit meno significativo gt x o 0 _ iz c 2 x Re D swOutWordl 4 5 5 E 2 6 8 8 3 F 3 5 E e 5 E I 2 2 la a Hi o Asse 1 I c c c c 9 z m 2 i y i 4 ti v t t u t ti t gt x c i o U ba lo E x HE fe swOutWord2 5 3 5 3 6 3 2 F a F 3 5 z asc ees 8 3 5g E t y t 8 y t t t swOutWord3 n u swOutWord4 n u SWOUtWordS Tempo di accelerazione s 100 letto MALI Tempo di accelerazione s 100 letto swOutWord7 slOutLong4 ota di posizionamento letta wong swOutWord8 quote posizi swOutWord9 slOutLong5 swOutWord10 Velocita di posizionamento letta E Op U T T 0 O T p o o E fa f4l N ci eg D x v a lt l2 2 c D x On Ox Y nm
42. sane swOutWord11 8 S N F N F 5 N N o N 2 Hi g 2 2 2 2 2 2sd2eq 2 3 2 22 22 3 2 3 3 N SJAJA s RR RRT og al ale 2 d oa ESE swOutWord12 n u swOutWord13 n u swOutWord14 n u swOutWord15 n u swOutWord16 n u Ingressi non gestiti dal MOVER ed utilizzabili dall unit esterna come ingressi remotati Uscite non gestite dal MOVER ed utilizzabili dall unit esterna gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 23 di 48 Q easy WORD di uscita dal MOVER 3 e 4 gt x L a L Oo 5 E x D swOutWordl 3 E 3 E 3 2 T 8 a F 3 5 Asse 1 c c 6 9 5 4 2 lan y a al T t t m y v t t gt x c iu o 8 o Q 5 D swOutWord2 5 5 5 3 FS 6 5 2 a Fi 3 5 Asse 2 c c e 5 lo 2 2 y y v 4 t go ly t t t gt x Cc a 8 o Q 5 2 swOutWord3 5 Si Si 5 3 3 6 2 3 Fi 3 5 Asse 3 c E 5 o ba 2 2 y Q 4 i t y ti 8 4 t t gt x c o U _ lo c x D swOutWord4 4 3 si 3 3 6 3 2 S 3 Fi 3 3 Asse 4 e e e a 5 8 jp 8 Je 3g yl n fg fa ln e t swOutWords Tempo di accelerazione s 100 letto SNOutWorde Tempo di accelerazione s 100 letto swOutWord7 slOutLong4 ota di posizionamento letta 9 swOutWord8 Qu p ENER swOutWord9 slOutLong
43. se in maniera continua ed automatica necessa rio avere un feed back sulla posizione per questo motivo viene introdotto l algoritmo di regolazione PIDHF comprendente azioni di tipo proporzionale integrale derivativo e feed forward il valore dell uscita analogica dato dalla sommatoria delle azioni feed forward proporzionale integrativa e derivativa Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione in questo paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano questo controllo Per realizzare una regolazione soddisfacente sufficiente utilizzare solamente le azioni feedforward e proporzionale le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per regolazioni in condizioni particolari Velocit asse registro proporzionale ffwdreg feedfw registro proporzionale x propreg pre Integra registro zione nel gt integrale tempo intreg pgain az derivt de registro a gt derivativo dt derreg Uscita di regolazione Posizione asse hdi Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 16 di 48 ast ireen e Ms Qem G Azione feed forward Il feed forward contribuisce a rendere il sistema pi pronto nei posizionamenti fornendo all uscita analogica un valore di tensione proporzionale alla velocit teorica di posizionamen to In pratica la c
44. settaggio dei bit di scrittura delle ricette possono essere eseguiti anche contemporaneamente e verranno gestiti insieme al momento del settaggio del flag Hin INVIO DI UN COMANDO DI LETTURA DI UNA RICETTA Quando l unit esterna deve leggere una ricetta di uno degli assi nel MOVER deve seguire la seguente procedura L settare uno due tre o quattro dei bit Rn per indicare che si vuole leggere una ricetta per l asse 1 2 3 e 4 rispettivamente 2 settare il bit Hin primo bit della word swInWord1 Bit di abilitazione alla lettura 3 il MOVER interpreta il bit Hin a 1 e uno dei bit Rn a 1 come la richiesta dall unit esterna di eseguire una lettura di una ricetta 4 il MOVER esegue la lettura dei valori contenuti nella ricetta specificata nel byte pi significativo di una delle word swInWord6 swInWord7 swInWord8 swInWord9 una per ogni asse nelle word swinWord10 e swInWord11 e delle long sllnLong7 e slInLong8 Alla fine setta a 1 il bit Hout ultimo bit della swOutWord1 per indicare che la lettura stata eseguita Se il sistema collegato in profibus e viene letto sul fronte il passaggio di stato di st_sended viene cambiata di stato la swOutword1 5 l unit esterna a quel punto deve azzerare il bit Hin per predisporre il MOVER ad eseguire la prossima eventuale richiesta LETTURA DEGLI INGRESSI USCITE E DEGLI STATI DEGLI ASSI Gli stati degli assi gli ingressi e le uscite sono sempre a disposizione nelle word di uscita d
45. stingue esso da tutti gli altri dispositivi connessi Le caratteristiche della trasmissione dati nr dispositivo fisico baud rate parit stop bits e del modo di trasmissione devono essere selezionate su ogni stazione e non possono essere modificate durante il funzionamento Il device per attivare la comunicazione con il Profibus deve seguire una appropriata configurazione mediante alcuni parametri necessario impostare innanzitutto l indirizzo fisico dell oggetto station address parametro idcard La segnalazione della comunicazione attiva data dal parametro st_comok Lo scambio dati avviene con 16 word di ingresso e 16 word di uscita La configurazione di scambio viene impostata solamente nel master Il device visualizza solamente la configurazione selezionata dal master attraverso il parametro sizblock solo lettura GSD Il file QEM_04E6 GSD descrive le caratteristiche del device PROFIO1 e fornisce i parametri delle 3 configurazioni al master Questo file fornito in un dischetto all interno della confezione Vengono forniti anche i file bmp per rappresentare il Qmove nell ambiente di monitor debug Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 40 di 48 Gr easy Tabella dei parametri PROFIBUS Nome Condizioni Descrizione idcard Identification Card E il numero che identifica l apparecchio nella rete Range valido 1 125 sizblock Size block Definisce la dimensione del blocco dati In
46. teggio bidirezionale possono accettare segnali sia a 5 V che a 24 V La tensione di funzionamento viene selezionata con i ponticelli Ponticello inserito ON trasduttore a 5 V Line Driver compatibile Ponticello disinserito OFF trasduttore a 24 V PNP Push Pull possibile selezionare tensioni di funzionamento diverse per i due trasduttori come anche selezionare tensioni di funzionamento diverse per il conteggio ed il relativo impulso di zero gem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 43 di 48 rasy ALIMENTAZIONE Descrizione connettore A Alimentazione 24 Vac 15 Pin descr Assorbimento max 30 VA Protezione mediante fusibile 3 A Esempio di collegamento ingressi digitali Esempio di collegamento e Ali tazi ii i l mentazione di ingressi tipo PNP Esempio di collegamento uscite digitali EREMO CQO amp Esempio di collegamento L__ Alimentazione di uscite tipo NPN uscite Esempio di collegamento uscite analogiche Azionamento motore ov IN IN Azionamento motore ov lt j IN IN jem Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 44 di 48 Esempio di collegamento di uscite analogiche Qis Q MOVE C1 455 BA01 E E N Ere E E o A E E E S qmove cl T e 5 the movement system E N 8 ire 3 ACE L Vicenza Italy E LEERE pope TE
47. ve 9 Pin maschio PC 9 Pin femmina Pin 2 RX A amp pin3 TX E Pin 3 TX Pin 5 OV E Pin 2 RX 7 Pin 5 OV Qem Pin 2 TX Saldare la calza alla carcassa del connettore PC 25 Pin femmina Pin 3 RX Pin 7 OV Manuale di utilizzo D1 MOVER Pag 6 di 48 DESCRIZIONE INGRESSI E USCITE DISPOSIZIONE INGRESSI DIGITALI MOVER1 e MOVER2 Mors morsetto di collegamento ID identificativo SL stato logico di attivazione C tipo di contatto NC normalmente chiuso NO normalmen te aperto M modalit di attivazione continuo C o impulsivo I 2 INPO1 2 INP02 2 INP03 2 INP04 2 INPO5 2 INP06 2 INPO7 2 INP08 Si rimanda al capitolo em Polarizzatore ingressi da 2 INPO1 a 2 INP08 Emergenza Ingresso di emergenza Una volta aperto il contatto tutti gli assi vengono disabilitati e messi in stato di emergenza Per ripristinare gli assi necessario chiudere il contatto Abilitazione azzeramento asse 1 Ingresso di abilitazione di zero utilizzato durante la ricerca di zero Questa procedura dipende dal modo con cui si sceglie di eseguire il preset tramite il parametro prsmode Abilitazione azzeramento asse 2 Ingresso di abilitazione di zero utilizzato durante la ricerca di zero Questa procedura dipende dal modo con cui si sceglie di eseguire il preset tramite il parametro prsmode
48. vimentazione dell asse Spostare l asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima Impostare la posizione attuale dell asse al valore zero settando il parametro posit 0 Impostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software minpos 0 e maxpos al valore della corsa massima dell asse Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall asse per raggiungere la velocit massima taccdec 100 Questo parametro espresso in centesimi di secondo 100 1 sec Impostare la velocit di posizionamento con il parametro setvel minore di maxvel Impostare la quota di destinazione con il parametro setpos Impostare il parametro feedfw 1000 100 Se il device in stato di emergenza st_emrg 1 dare il comando RESUME Avviare il posizionamento con il comando START Per arrestare il movimento dare il comando EMRG easy Questa prima movimentazione stata eseguita senza la retroazione di spazio Il posizionamen to potrebbe essere stato eseguito con un certo errore introdotto dalla non linearit dei componenti o da una imperfezione nella taratura della velocit massima Successivamente abilitando la retroazione di spazio questo errore tende a zero Parametrizzazione PID FF Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente stato realizzato senza considerare eventuali errori di posizione Per controllare la corretta posizione dell as
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