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Protocollo di comunicazione CANopen

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1. Sottoindice 02 Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 6061008 Memorizzabile Si Sottoindice 03 Descrizione Terzo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si Sottoindice 04 Descrizione Quarto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito Oh Memorizzabile Si Sottoindice 05 Descrizione Quinto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito Oh Memorizzabile Si Sottoindice 06 Descrizione Sesto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito Oh Memorizzabile Si DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 35 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 07 elementi Descrizione Settimo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si Sottoindice 08 Descrizione Ottavo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Int
2. Descrizione Massimo sottoindice supportato Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 2 5 Valore predefinito 2 Memorizzabile No Sottoindice 01 Descrizione COB ID usato dal PDO Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 40000200 Node ID Memorizzabile Si Sottoindice 02 Descrizione Tipo di trasmissione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 Valore predefinito 255 Memorizzabile Si 20 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Bit 31 0 PDO valido formato 1 PDO non valido Sottoindice Bit 30 0 RTR permesso su questo PDO 01 1 RTR non permesso su questo PDO Bit 29 0 11 bit identificatori CAN 2 0A 1 29 bit identificatori CAN 2 0B Bit 28 11 se il bit 29 1 identificano i bit 28 11 dei 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 del COB ID Descrizione 0 sincrono RPDO 1 sincronizzato dal SYNC successivo dato 1 240 sincrono identico funzionamento del valore 0 Sottoindice 02 241 251 riservati 252 non consentito nei PDO in ricezione 253 non consentito nei PDO in ricezione 254 asincrono stesso valore come 255 255 asincrono RPDO1 immediatamente attivo subito dopo la ricezione predefinito Le ricezioni PDO sono elabor
3. B Collegamento tra parametri per RS485 e parametri per CANopen Descrizione RS485 CANOpen Codice Nome Codice Nome Guadagno proporzionale 0x0100 KP I 2000h Non previsto su dell anello di corrente SM140 Guadagno integrativo dell anello 0x0101 Kl I 2001h Non previsto su di corrente SM140 Valore minimo dell uscita del 0x0103 PIMIN Non previsto regolatore Proporzionale PIMIN I integrativo di corrente PIMAX I Valore massimo dell uscita del 0x0104 PIMAX I 2004h Non previsto su regolatore Proporzionale SM140 integrativo di corrente Guadagni proporzionale 0x0105 KP VEL 2005h dell anello di velocit Guadagno integrativo dell anello 0x0106 KI VEL 2006h di velocit Percentuale di feedforward per il 0x0107 VEL 2007h regolatore in velocit Valore minimo dell uscita del 0x0108 PIMIN VEL Non previsto regolatore Proporzionale PIMIN VEL integrativo di velocit PIMAX VEL Valore minimo dell uscita del 0x0109 PIMIN VEL 2009h regolatore Proporzionale integrativo di velocit Guadagno proporzionale 0x010 KP POS 200Ah dell anello di posizione A Guadagno integrativo dell anello 0x010 POS 200Bh di posizione B Percentuale di feedforward per il 0x010 KFF POS regolatore di posizione C Valore minimo dell uscita del 0x010 PIMIN POS Non previsto regolatore Proporzionale D PIMIN POS integrativo di posizione PIMAX POS Valore massimo dell uscita
4. Descrizione Indice 200A oggetto Nome oggetto Proportional Gain of position Loop Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Guadagno proporzionale dell anello della posizione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit x 0 01 Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 500 Memorizzabile Si 40 HSD S p A Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 9 Oggetto 200B Integral Gain of Position Loop L oggetto 200B il guadagno integrativo dell anello di regolazione della posizione Descrizione Indice 200B oggetto Nome oggetto Integral Gain of position Loop Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Guadagno integrativo dell anello della posizione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit x 0 01 Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si 4 10 Oggetto 200C Percentage Feedforward for Position Loop L oggetto 200C la percentuale di feedforward per il regolatore di posizione Descrizione Indice 200C oggetto Nome oggetto Percentage Feedforward for position Loop Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Percentuale di feedforward per il regolatore di p
5. 74 5 12 Oggetto 607A Target Position 75 bi Oggetto 6076 Homing Offset o eed pee thee tene 75 5 14 Oggetto 607D Software Position Limit 76 5 15 Oggetto 6081 Profile Velocity i 77 5 16 Oggetto 6083 Profile Acceleration 77 5 17 Oggetto 6085 Quick Stop Decelaration 78 5 18 Oggetto 6098 Homing Method 78 CNI HSD S p A H5834D0008lTA OSTOC fm 16 07 10 CN INDICE 5 19 Oggetto 6099 Homing Speed Value 79 5 20 Oggetto Target Velocity iii 80 6 Oggetti non eene 81 6 1 Oggetto 6007 Abort Connection Option Code 81 6 2 Oggetto 605A Quick Stop Option Code nnen 82 6 3 Oggetto 605C Disable Operation Option Code 83 6 4 Oggetto 605B Shutdown Option Code 84 6 5 Oggetto 605D Halt Option Code 85 6 6 Oggetto 605E Fault Reaction Option Code 86 7 Messaggi di eene 87 8 Codici
6. Stato Significato Protocolli SDO PDO SYNC EMGCY NMT BOOTUP Viene inizializzato X Reset Application l hardware e ricaricati i PP parametri tipici del dispositivo Reset Vengono ricaricati da flash X Communication i parametri del CANopen Pre Operational Il dispositivo in funzione X X X X Operational Il dispositivo in funzione X X X X X Stopped Il dispositivo in X sicurezza 1 5 Stati DSP 402 Come gi detto la specifica DSP 402 definisce il comportamento standard di un servo motore CANopen Nella specifica sono definiti gli stati del motore dal punto di vista della movimentazione L automa delle transizioni di stato schematizzato nella figura 2 Figura 2 Stati DSP 402 Power Fault Disabled JE Fault ee Reaction Active 0 14 Not Re dy t m ot Ready to Switch On 1 x Switch On Disabled 2 7 MM Ready to Switch On Power Enabled 3 6 10 12 z Switched On 9 8 4 5 Operation QuickStop Enable B ad eei Activ Introduzione fm 08 07 10 HSD S p A 1 Introduzione al protocollo di comunicazione CANopen Tabella 3 Stati DSP 402 Stato Descrizione Start E lo stato iniziale all accensione Not Ready to Durante questa fase il servomotore effettua dei test diagnostici e delle Sw
7. dell Event Timer predefinito Il parametro Inhibit Time rappresenta il tempo minimo in passi di 100 microsecondi tra due trasmissioni successive di PDO Il parametro Event Timer implica una trasmissione del PDO a tempo fisso prescritto nel parametro in millisecondi anche se i valori degli oggetti mappati non sono variati La trasmissione PDO avverr soltanto nello stato NMT OPERATIONAL parametri di comunicazione del PDO possono essere cambiati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 31 Dizionario Oggetti DS 301 3 18 Oggetto 1A00 1 Transmit PDO Mapping Parameter L oggetto 1A00 contiene la mappatura per il primo PDO di trasmissione Descrizione Indice 1A00 oggetto Nome oggetto 1st Transmit PDO Mapping Parameter Codice oggetto RECORD Tipo dato mappatura PDO Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 112 CiA DS 402 V2 0 pagina 29 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Numero oggetti mappati nel primo PDO di trasmissione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 1 8 Valore predefinito 1 Memorizzabile Si Sottoindice 01 Descrizione Primo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 60410010 Memorizzabile Si S
8. 92 HSD S p A Configurazione dipswitch fm 08 07 10 HSD 9 Configurazione da dip switch In generale la formula Nodo Bit 1 Bit2 2 4 Bit4 8 Bit5 16 In questo modo possibile impostare numeri di nodo da 0 a 31 In alcuni casi necessario poter impostare un numero di nodo pi elevato e per questo necessario utilizzare la funzionalit di impostazione dei bit alti configurando Bit 1 ad un valore BitAlto6 e Bit 2 ad un valore BitAlto7 In questo modo la formula diventa Nodo Bit1 1 Bit2 2 Bit3 4 Bit4 8 Bit5 16 BitAlto6 32 BitAlto7 64 Cos facendo si possono ottenere numeri di nodo da 0 a 127 Esempio Si desidera ripristinare i parametri di default sul motore e quindi impostare un baudrate di 500 Kbit e un numero di nodo pari a 70 m Innanzitutto ripristiniamo i parametri di default spegniamo il motore Mettiamo i Bit 5 e 6 ad On e tutti gli altri ad Off m Accendiamo il motore ed attendiamo il completamento dell operazione segnalato da un lampeggio del led verde costituito da 5 blink a segnalare che il baudrate di default 125 Kbit m Ora impostiamo il baudrate di 500 Kbit spegniamo il motore e mettiamo ad On i bit 1 2e6 e tutti gli altri ad Off m Accendiamo il motore ed attendiamo il completamento dell operazione segnalato da un lampeggio del led verde costituito da 3 blink m A questo punto ci occupiamo del nume
9. Descrizione Indice 607D oggetto Nome oggetto Software Position Limit Codice oggetto ARRAY Tipo dato Integer32 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 80 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Numero di elementi Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer32 Valore predefinito 2 Memorizzabile No Descrizione Sottoindice 01 elementi Descrizione Limite di posizione minimo Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit conteggi encoder Intervallo valori Integer32 Valore predefinito No Memorizzabile Si Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Lmite di posizione massimo Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit conteggi encoder Intervallo valori Integer32 Valore predefinito No Memorizzabile Si 7 6 HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 15 Oggetto 6081 Profile Velocity Il Profile Velocity la velocit normalmente ottenuta alla fine della rampa di accelerazione durante un movimento in Profile Position Mode ed valida per entrambe le direzioni di movimento Descrizione Indice 6081 oggetto Nome oggetto Profile Velocity Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 81 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Profilo di velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit giri al minuto Intervallo valori Unsigned32 0 8000
10. Il motore ci dice che in Switch on disabled statusword 0x250 2 Inviamo uno ShutDown nella Controlword 0x06 00000201 4 06 00 00 00 00000181 3 81 02 00 Il motore risponde di essere in Ready to switch on Statusword 0x231 3 Inviamo uno SwitchOn nella Controlword 0x07 00000201 4 07 00 00 00 00000181 3 81 00 00 00000181 3 33 02 00 1 00 HSD S p A Appendice A fm 08 07 10 HSD A Esempio di utilizzo del motore Il motore risponde di essere in Switched on Statusword 0x233 Azzeramento manuale 1 Impostiamo modes of operation 6 Homing mode e Homing method 35 0x23 00000201 4 07 00 06 23 2 Inviamo uno Enable operation nella Controlword OxOF 00000201 4 00 06 23 00000181 3 37 02 06 Il motore risponde di essere in Operation enabled Statusword 0x237 e che Modes of operation display 6 3 Azzeriamo alzando il bit Homing start Controlword 0x1F e poi abbassandolo 00000201 4 1F 00 06 23 00000181 3 37 02 06 00000181 3 37 16 06 00000201 4 00 06 23 Il motore risponde di essere in Operation enabled con i bit Voltage enabled Remote Target reached e Home attained alti Statusword 0x1637 Movimento quotato 1 Inviamo un Disabi
11. 1 1 1 Le specifiche CIA Can in Automation 1 L2 Dizionario OO 1 1 3 Protocolli DS 301 sts 1 ide Stati DS3OT ti 2 15 Stati DSP 2 3 1 6 Le modalit di funzionamento seen 5 1 7 Protocollo di comunicazione seriale cette ed tee eer 5 2 Dizionario degli Oggelll 5 erase oquc neni eh sa re eaae ee aan 3h nare a rar eu espe 7 2 1 Definizione di un oggetto ore laicale 7 2 1 1 Tabella di descrizione dell oggetto 7 2 1 2 Tabella descrizione degli oggetti 8 3 Dizionario Oggetti DS 301 2 a tane Ue hbri taa cuve cC aun Doe Coburn a Rap ungue 11 3 1 Oggetto 1000 Device oe o epa Go en Tte Dori a 11 3 2 Oggetto 1001 Error Register 11 3 3 Oggetto 1002 Manufacturer Status Register 12 3 4 Oggetto 1008 Manufacturer Device Name 18 3 5 Oggetto 1009 Manufacturer Hardware Version 13 3 6 Oggetto 100A Manufacturer Software 14 3 7 Oggetto 100C Guard oe retraite ale 15 3 8 Oggetto 100D Life Time Factor 16 3 9 Oggetto 1010 Store
12. ord Acknowledged Target Reached 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Target Position 10 100 100 x X X 120 120 X x x x Position Actual Value 10 10 10 11 se E E A 110 230 Velocity Actual Value 0 0 0 50 Da s TE 50 0 50 0 In questo caso il movimento incrementale e la quota finale del secondo movimento pari a ultima Target Position Target Position 100 120 230 Esempio 7 Movimento doppio relativo con Change Setpoint Immediatly attivo Tempo 10 1 12 13 14 t5 t6 17 18 t9 til Control New Setpoint 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 word Change Setpoint x x x x x x 1 1 x x x x Immediatly abs rel X x 1 1 x X 1 1 x x x x Status Setpoint 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 word Acknowledged Target Reached 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Target Position 10 100 100 x X X 120 120 x X X x Position Actual Value 10 10 10 11 ET 70 72 DS m 192 Velocity Actual Value 0 0 0 50 i 100 100 100 50 0 Il secondo movimento incrementale e con cambio immediato del Setpoint In questo caso particolare la quota finale pari a Position Actual Value Target Position 72 120 192 DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 63 5 Dizionario Oggetti DSP402 HSD Esempio 8 Movimento singolo con fermata Tempo t0 ti t2 t3 t4 15 16 t7 t8 Controlword New Setpoint
13. all attrito Descrizione Indice 2016 oggetto Nome oggetto Second Component of Speed Loop Feedforward Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Secondo componente di feedforward del regolatore di velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 1400 su SM137 600 su SM140 Memorizzabile Si 4 20 Oggetto 2017 Third Component of Speed Loop Feedforward L oggetto 2017 il terzo componente di feedforward del regolatore di velocit quello proporzionale alla velocit Descrizione Indice 2017 oggetto Nome oggetto Third Component of Speed Loop Feedforward Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Terzo componente di feedforward del regolatore di velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 2600 su SM137 2200 su SM140 Memorizzabile Si 46 HSD S p A Oggetto 2016 Second Component of Speed Loop Feedforward Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 21 Oggetto 2018 Fourth Component of Speed Loop Feedforward L oggetto 2018 il quarto componente di feedforward del regolatore di velocit quello proporzionale all accelerazi
14. 3 6 Oggetto 100A Manufacturer Software Version L Oggetto all indice 100A contiene la descrizione della versione del software caricata sul dispositivo Descrizione Indice 100A oggetto Nome oggetto Manufacturer Software Version Codice oggetto VAR Tipo dato Visible String Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 91 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Versione software Accesso const Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Stringa visibile x15 caratteri Valore predefinito Ad oggi 00120 o 00123 Memorizzabile No 14 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 3 7 Oggetto 100C Guard Time Gli oggetti agli indici 100C e 100D includono il Guard Time tempo di guardia in millisecondi ed il Life Time Factor fattore tempo di vita Il Life Time Factor moltiplicato con il Guard Time d l intervallo massimo per il Life Guarding Protocol se entro questo tempo la periferica NMT Slave non riceve pacchetti di Node Guarding dal Master la periferica si pone in sicurezza Questo vale 0 se il Node Guarding sorveglianza del nodo CANopen disattivato Attraverso il protocollo Node Guarding un NMT Master sorveglia la comunicazione con le periferiche NMT Slaves Il Guard time indicato in millisecondi Descrizione Indice 100C oggetto Nome oggetto Guard Time Codice oggetto VAR Tipo dato
15. Leggi risposta in 3000 01 CMDNULL 3000 04 Oggetto 3010 Samplig Variables Con questo oggetto possibile campionare i valori delle variabili interne al firmware dell azionamento Descrizione Indice 3010 oggetto Nome oggetto Sampling variables Codice oggetto RECORD Tipo dato x Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Massimo sottoindice supportato Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 4 Valore predefinito 4 Memorizzabile No 50 HSD S p A Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore Descrizione Sottoindice 01 elementi Descrizione Primo indirizzo della variabile Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned16 60 7F 200 3FF 800 FFF Valore predefinito Memorizzabile No Sottoindice 02 Descrizione Secondo indirizzo della variabile Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned16 60 7F 200 SFF 800 FFF Valore predefinito Memorizzabile No Sottoindice 03 Descrizione Primo valore della variabile Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito Memorizzabile
16. 0 011 AMAXPOS 6083h movimenti quotati Quota assegnata durante 0x011B ORIG AZZ 607Ch l azzeramento automatico Limite software inferiore 0x011 LOW_SLIM 607Dh 1 C Limite software superiore 0x011 HIGH SLIM 607Dh 2 D Ha un significato bit a bit 0x011E BIT A 2013h Parametro riservato 0x011F ANGELETTRTACC 2014h A Primo componente feedforward di 0x0120 RESERVED1 2015h velocit Secondo componente 0x0121 RESERVED2 2016h feedforward di velocit Terzo componente feedforward di 0x0122 RESERVEDS3 2017h velocit Quarto componente feedforward 0 0123 RESERVED4 2018h di velocit Parametro riservato 0x0124 RESERVED5 Non previsto Parametro riservato 0x0125 RESERVED6 Non previsto Parametro riservato 0x0126 RESERVED7 Non previsto Parametro riservato 0x0127 RESERVED8 Non previsto Parametro riservato 0x0128 RESERVED9 Non previsto 4 04 HSD S p A Appendice B fm 08 07 10 HSD B Collegamento tra parametri per RS485 e parametri per CAN open Descrizione RS485 CANOpen Codice Nome Codice Nome Parametro riservato 0x0129 RESERVED10 Non previsto Parametro riservato 0x012 RESERVED T1 Non previsto A Parametro riservato 0x012 RESERVED12 Non previsto B Su Enet X tempo di attuazione 0x012 TIMFB Non previsto del bus Deve essere un numero C multiplo di 4 Su RS485 Ritardo minimo nella risposta del motore a un comando Tempo trascorso dalla ri
17. Mappatura PDO No Unit giri al minuto Intervallo valori Unsigned32 1 8000 Valore predefinito 500 Memorizzabile Si DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 7 9 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 20 Oggetto 60FF Target Velocity L oggetto 60FF imposta la Target Velocity velocit obiettivo del movimento nella modalit operativa Profile Velocity Mode Descrizione Indice 60FF oggetto Nome oggetto Target Velocity Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 128 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Velocit obiettivo Accesso rw read write Mappatura PDO Si Unit giri al minuto Intervallo valori Integer32 8000 8000 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 6 Oggetti non implementati 6 Oggetti non implementati Variando il valore degli oggetti della DSP 402 possibile modificare il comportamento del motore in condizioni particolari Alcuni di questi oggetti non sono stati implementati e quindi il comportamento del motore corrispondentemente stato prefissato da CNI e nella versione attuale del firmware non modificabile Qui di seguito si definir quali sono tali comportamenti prefissati 6 1 Oggetto 6007 Abort Connection Option Code L oggetto 6007 regola la reazione dell azionamento ad una perdita di
18. Stato interno del motore CMDGETSTATAZZ 6400 Legge lo stato s dell azzeramento del motore Stato di azzerament o del motore CMDSAMPLEVAR 400 Seconda variabile da campionare Prima variabile da campionare Campiona 2 variabili interne al motore CMDREADFL 0400 Indirizzo da leggere Legge un indirizzo di flash Valore letto CMDWRITEFL Valore da scrivere Indirizzo da scrivere Scrive un valore ad un determinato indirizzo di flash CMDGETDISTMICROZERO Solo su SM140 5C00 Legge la distanza in conteggi tra interruttore di azzeramento e tacca di zero encoder rilevata durante l ultimo azzeramento automatico Distanza tra interruttore e tacca di zero Descrizione oggetto Indice 3000 Nome oggetto Special commands Codice oggetto RECORD Tipo dato Descrizione elementi Sottoindice 00 Descrizione Massimo sottoindice supportato Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 4 Valore predefinito 4 Memorizzabile No 48 HSD S p A Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore Descrizione
19. 28 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 03 elementi Descrizione Tempo di inibizione del PDO Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit multipli di 100 microsecondi Intervallo valori Unsigned16 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 05 Descrizione Intervallo di tempo per evento Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit millisecondi Intervallo valori Unsigned16 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Descrizione Bit 31 0 PDO valido formato 1 PDO non valido Sottoindice Bit 30 0 RTR permesso su questo PDO 01 1 RTR non permesso su questo PDO Bit 29 0 11 bit identificatori CAN 2 0A 1 29 bit identificatori CAN 2 0B Bit 28 11 se il bit 29 1 identificano i bit 28 11 dei 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 del COB ID Descrizione 0 sincrono aciclico dato aggiornato sul SYNC precedente dato 1 240 sincrono ciclico dato aggiornato sul SYNC precedente Sottoindice 02 241 251 riservati 252 sincrono a richiesta il dato aggiornato sul SYNC precedente asincrono a richiesta il dato aggiornato 253 immediatamente 254 asincrono identico al valore 255 asincrono trasmesso contemporaneamente alla 255 variazione di uno degli oggetti mappati o allo scadere dell Event Timer predefinito Il parametro Inhibit Time rappresenta il tempo minimo in
20. MANUALE PROTOCOLLO SERIALE H5834D0009ITA CANopen rev 03 per motori SM137 e SM140 16 07 2010 Protocollo di comunicazione CANopen HSD S p A registered office factory headquarters via Della Meccanica 16 piazzale Alfio De Simoni sn 61122 Pesaro PU ITALY 61122 Pesaro PU ITALY amp loc Chiusa di Ginestreto tel 39 0721 205 211 Fa TA fax 39 0721 205 247 RINA t e mail supporthsd hsd it x QUU Soto web www hsd it HSD S p A Copertina fm 16 07 10 HSD Informazioni sulla pubblicazione Informazioni sulla pubblicazione Copyright O 2010 HSD S p A Tutti i diritti riservati Codice Edizione Revisione H5834D0009ITA 1 1 07 2010 Revisione Redattore Controllato Approvato 3 A Facondini F Toma M Venturi Elenco degli aggiornamenti Revisione Aggiunto Eliminato Modificato 0 Documento nuovo 1 Par 9 1 2 Capitolo 4 3 Riferimenti Questo documento stato realizzato da HSD esclusivamente per i propri clienti e contiene informazioni di propriet riservata Pertanto vietata la riproduzione e o divulgazione intera o parziale in qualsiasi forma senza l autorizzazione scritta da HSD Copertina fm 16 07 10 HSD S p A 3 Informazioni sulla pubblicazione H S D HSD S p A Copertina fm 16 07 10 CNI INDICE INDICE 1 Introduzione al protocollo di comunicazione CANopen
21. Val Descrizione Note 0 Esegue posizionamento Il valore 1 consente un interruzione del Ferma il motore movimento dell azionamento durante eseguendo una rampa di decelerazione l operazione corrente DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 5 Dizionario Oggetti DSP402 bit della Statusword interessati sono il 4 il 5 il 6 e l 8 Nome Bit Val Descrizione Note Se Halt 0 la Target Position Indica che l azionamento ha eseguito non stata raggiunta con successo una istruzione di 0 Se Halt 1 il motore sta posizionamento ed arrivata alla Target eseguendo la rampa di Position Data vedi Oggetto 607Ap Tue decelerazione per andare a Target Position Oggetto 6068 Position obiettivo 10 fermarsi Wi raggiunto indow Time e l Oggetto 60644 Se Halt 0 la Target Position Position Actual Value Sar settato 1 stata raggiunta anche quando l azionamento si ferma Se Halt 1 il motore si dopo un comando di stop fermato Il generatore di traiettoria non Comunica al master che il nuovo set 0 ha ancora rilevato i valori point stato acquisito Un comando di per il posizionamento posizionamento prende avvio dal bit New Set Point della controlword Setpoint Ri to il comando il firmware Acknowledged pode 9 n Setpoint Il generatore di traiettoria ha Sanno bs ii acquisito 9 Ld position i parametri operativi e di 9 1 assunto valori di re
22. Valore predefinito 193 su SM137 195 su SM140 Memorizzabile Si 4 4 Oggetto 2005 Proportional Gain of Speed Loop L oggetto 2005 il guadagno proporzionale dell anello di regolazione della corrente Descrizione Indice 2005 oggetto Nome oggetto Proportional Gain of Speed Loop Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Guadagno proporzionale dell anello di regolazione della corrente Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit x 0 01 Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 150 su SM137 600 su SM140 Memorizzabile Si HSD S p A Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 5 Oggetto 2006 Integral Gain of Speed Loop L oggetto 2006 il guadagno integrativo dell anello di regolazione della velocit Descrizione Indice 2006 oggetto Nome oggetto Integral Gain of Speed Loop Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Guadagno integrativo dell anello di regolazione della velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit x 0 01 Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 10 su SM137 50 su SM140 Memorizzabile Si 4 6 Oggetto 2007 Percentage Feedforward for Speed Loop L oggetto
23. Bit 0 Ready to Switch On pronto ad abilitare l elettronica di potenza La condizione della macchina a stati del CANopen rappresentata dai bit 0 3 dal bit 5 e dal bit 6 Le seguenti condizioni di operazione sono mostrate dalla Statusword i bit contrassegnati da una x sono irrilevanti Bit della Statusword Stati Switch on Quick Fault Operation Switched Ready to disabled Stop Enabled on switched on Bit 6 Bit 5 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Not ready to switch on non pronto ad abilitare l elettronica di x 0 B 0 i potenza Switch on disabled elettronica di potenza 1 X 0 0 0 0 disabilitata Ready to switch on pronto ad abilitare 0 1 0 0 0 4 l elettronica di potenza Switched on acceso 0 1 0 0 1 1 Operation Enabled elettronica di potenza 0 1 0 1 1 1 abilitata Quick Stop active stop rapido attivo 0 0 g 1 Fault reaction active reazione all errore 0 X 1 1 1 1 attiva Fault errore 0 X 1 0 0 0 DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 57 5 Dizionario Oggetti DSP402 Il bit 10 edi bit 12 e 13 hanno dei significati diversi a seconda del tipo di modalit operativa Il bit 11 Internal Limit Active pilotato dall azionamento indica che attiva una limitazione interna ad esempio limite software in posizione attivo Se il bit 9 settato allora i parametri possono essere modificati attraverso la rete CAN e l azionamento ese
24. Homing Method 35 Nella tabella seguente riportato l andamento di alcuni oggetti nel tempo durante un azzeramento manuale Homing Offset 35 Tempo t0 ti t2 t3 Controlword Homing Start 0 1 x x Halt 0 0 0 0 Latch Zero Index X x x x Statusword Target Reached 1 1 0 1 Homing Attained X x 0 1 Homing Offset 80 80 80 80 Position Actual Value 10 10 10 80 Velocity Actual Value 0 0 0 0 All istante t1 viene comandato l inizio dell azzeramento In pochi istanti in t2 i bit Target Reached e Homing Attained vanno a 0 l azzeramento iniziato ma non ancora compiuto e subito dopo in t3 entrambe i bit tornano ad 1 DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 67 5 Dizionario Oggetti DSP402 Esempio 2 azzeramento automatico Homing Method 1 o 2 Tempo 10 ti t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 10 Control Homing Start 0 1 1 1 1 1 1 1 x x x Word Halt x o o 28 Latch Zero Index x 0 0 0 1 X X x x x x Status Target Reached 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 word Homing Attained xix lolo 589 1 Homing Offset 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 Position Actual Value 10 10 11 22 101 105 80 83 ni 86 Velocity Actual Value 0 0 5 20 20 20 20 15 0 5 3 Oggetto 6060 Modes of operation L oggetto 6060 regola la modalit operativa della guida di controllo Lo Smartmotor implementa le seguenti modali
25. Integer16 0 32767 Valore predefinito 30 su SM137 40 su SM140 Memorizzabile Si 4 2 Oggetto 2001 Integral Gain of Current Loop L oggetto 2000 il guadagno integrativo dell anello di regolazione della corrente Disponibile solo su SM137 Descrizione Indice 2001 oggetto Nome oggetto Integral Gain of Current Loop Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Guadagno integrale dell anello di regolazione della corrente Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit x 0 01 Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 12 su SM137 10 su SM140 Memorizzabile Si Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 37 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 3 Oggetto 2004 Maximum Value of Current Loop Output L oggetto 2004 il valore assoluto massimo dell uscita dell anello di regolazione della corrente Disponibile solo su SM137 Descrizione Indice 2004 oggetto Nome oggetto Maximum value of current loop output Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Valore massimo dell uscita dell anello di regolazione della corrente Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Volt x 0 1 Intervallo valori Integer16 1 193 on SM137 1 195 on SM140
26. Phone no 86 215 866 1236 E mail sales hsd china cn Web www hsd china cn Assistenza it fm 16 07 10 HSD S p A 1 07 HSD S p A Registered Office Via della Meccanica 16 61122 Pesaro PU Italy Factory Headquarters Piazzale Alfio De simoni sn 61122 Pesaro PU Italy Phone 39 0721 205 211 Fax 39 0721 205 247 C F Nr 02196600965 P I Nr IT 01376450415
27. Solo i bit da 15a 0 valori contenuti in questo registro sono descritti nel Manuale Protocollo Seriale all appendice D 12 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 3 4 Oggetto 1008 Manufacturer Device Name L oggetto all indice 1008 contiene il nome del dispositivo assegnato dal costruttore Descrizione Indice 1008 oggetto Nome oggetto Manufacturer Device Name Codice oggetto VAR Tipo dato Stringa visibile Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 91 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Nome del dispositivo Accesso const Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Stringa visibile lt 15 caratteri Valore predefinito SM137 Memorizzabile No 3 5 Oggetto 1009 Manufacturer Hardware Version L oggetto all indice 1009 contiene la descrizione della versione dell hardware assegnata dal costruttore Descrizione Indice 1009 oggetto Nome oggetto Manufacturer Hardware Version Codice oggetto VAR Tipo dato Visible String Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 91 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Versione hardware del costruttore Accesso const Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Stringa visibile lt 15 caratteri Valore predefinito P137C Memorizzabile No DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 1 3 3 Dizionario Oggetti DS 301
28. Valore predefinito 0 Memorizzabile Si 5 16 Oggetto 6083 Profile Acceleration L oggetto 6083 imposta l accelerazione dei movimenti dell azionamento nelle modalit Profile Position Mode Profile Velocity Mode e Homing Mode Descrizione Indice 6083 oggetto Nome oggetto Profile Acceleration Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 82 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Profilo di accelerazione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit 10000 conteggi sec Intervallo valori Unsigned32 1 32767 Valore predefinito 32 Memorizzabile Si DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 7 7 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 17 Oggetto 6085 Quick Stop Decelaration La Quick Stop Deceleration decelerazione di arresto rapido la decelerazione usata per fermare il motore se dato il comando Quick Stop Descrizione Indice 6083 oggetto Nome oggetto Quick Stop Deceleration Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 83 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Decelerazione di arresto rapido Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit 10000 conteggi sec Intervallo valori Unsigned32 1 32767 Valore predefinito 48 Memorizzabile Si 5 18 Oggetto 6098 Homing Method L oggetto Homing Method determ
29. 0 0 1 1 0 0 x 0 0 Change Setpoint Immediatly X x x x X x x x x abs rel X X 0 0 x X X X x Status word Setpoint Acknowledged 0 0 0 0 0 0 1 0 0 target reached 0 0 0 1 1 0 0 0 0 Target Position 1 1 1 0 0 0 0 0 1 Position Actual Value 10 100 100 x x x X x x Velocity Actual Value 10 10 10 11 m 40 42 43 43 Control word New Setpoint 0 0 0 50 100 100 50 0 All istante t6 il master alza il bit Halt per fermare il motore Appena possibile viene effettuata una frenata che porta il motore ad una quota diversa dalla Target Position impostata Alla fine della frenata il motore alza il bit Target Reached Se ci fosse stato un Setpoint doppio inviato l Halt avrebbe abortito anche questo secondo movimento Se durante la rampa di frenata il bit Halt viene riportato a 0 possibile inviare al motore un nuovo movimento che verr messo in esecuzione appena terminata la frenata 64 HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 HSD 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 2 2 Statusword in modalit operativa Profile Velocity Mode In questa modalit possibile effettuare movimenti alla velocit richiesta senza una quota obiettivo a meno che non si fermi esplicitamente il motore questo continua all infinito il proprio moto In Profile Velocity Mode l unico bit della Controlword interessato l 8 Nome Bit Val Descrizione Note 0 Esegue il Nello stato di Operation Enabled il bit di Halt ad 1 movi
30. 00000581 8 60 01 16 01 00 00 00 00 Appendice A fm 08 07 10 HSD S p A 99 A Esempio di utilizzo del motore HSD 5 Poi mappiamo la Profile velocity scriviamo in 1601 2 il valore0x608 10020 00000601 8 23 01 16 02 20 00 81 60 00000581 8 60 01 16 02 00 00 00 00 6 Andiamo a configurare le altre propriet verifichiamo quante ne supporta il secondo PDO di ricezione leggendo il numero di sottoindici supportato Leggiamo 1401 0 00000601 8 40 01 14 00 00 00 00 00 00000581 8 4F 01 14 00 02 00 00 00 Il motore risponde con 2 7 Quindi il motore supporta 1401 2 tipo di trasmissione andiamo a scriverci OxFF 00000601 8 2 01 14 02 00 00 00 00000581 8 60 01 14 02 00 00 00 00 8 A questo punto riabilitiamo il PDO scrivendo in 1401 1 il valore 0x40000301 00000601 8 23 01 14 01 01 03 00 40 00000581 8 60 01 14 01 00 00 00 00 Motore in regolazione Dopo essere passati nello stato di Operational procediamo alla messa in regolazione del motore 1 Supponendo che il motore sia nello stato Fault inviamo un Fault reset nella Controlword 0x80 00000201 4 80 00 00 00 00000181 3 50 02 00
31. 2007 la percentuale di feedforward per il regolatore di velocit Descrizione Indice 2007 oggetto Nome oggetto Percentage Feedforward for Speed Loop Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Percentuale di feedforward per il regolatore di velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit 96 Intervallo valori Integer16 0 100 Valore predefinito 100 Memorizzabile Si Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 39 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 7 Oggetto 2009 Maximum Value of Speed Loop Output L oggetto 2009 il valore assoluto massimo dell uscita dell anello di regolazione della velocit Descrizione Indice 2009 oggetto Nome oggetto Maximum value of speed loop output Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Valore assoluto massimo dell uscita dell anello di regolazione della velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Ampere x 0 01 Intervallo valori Integer16 1 900 su SM137 1 3500 su SM140 Valore predefinito 500 su SM137 1800 su SM140 Memorizzabile Si 4 8 Oggetto 200A Proportional Gain of Position Loop L oggetto 200A il guadagno proporzionale dell anello di regolazione della posizione
32. 605A oggetto Nome oggetto Quick Stop Option Code Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 53 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Codice per l arresto rapido Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 2 Storable Yes Descrizione 0 Disabilita la funzione della guida non supportato dato 1 Rallenta sulla rampa di rallentamento non supportato 2 Rallenta sulla rampa di arresto rapido non supportato 3 Abbassa il limite di corrente non supportato 4 Abbassa il limite di voltaggio non supportato 5 Rallenta sulla rampa di rallentamento e rimani in Quick Stop non supportato 6 Rallenta sulla rampa di arresto rapido e rimani in Quick Stop 7 Abbassa il limite di corrente e rimani in Quick Stop non supportato 8 Abbassa il limite di voltaggio e rimani in Quick Stop non supportato 9 32767 riservati non supportatii 1 32768 specifiche di produzione non supportati Il motore si comporta come se questo oggetto fosse settato al valore 6 HSD S p A Oggetti non implementati fm 08 07 10 6 Oggetti non implementati 6 3 Oggetto 605C Disable Operation Option Code L oggetto 605C regola la reazione dell azionamento ad un comando di Disable Operation Descrizione Indice 605C oggetto Nome oggetto Disable Operation Option Code Codice oggetto VAR Tipo dat
33. 6066 Following Error Timeout Timeout errore di inseguimento Oggetto 6064 Position Actual Value valore posizione attuale e Oggetto 607 Target Position posizione obiettivo Oggetto 6081 Profile Velocity velocit del movimento Oggetto 6083 Profile Acceleration accelerazione del movimento Vedi il paragrafo 5 2 2 Controlword e Statusword nella modalit operativa Profile Position Mode Se lo Smart Motor non stato mai azzerato dall accensione i movimenti quotati in Profile Position Mode non sono consentiti Profile Velocity Mode modalit profilo di velocit Nella modalit operativa Profile Velocity Mode valore 3 possibile effettuare movimenti a velocit variabile senza quota obiettivo finale seguenti parametri possono essere modificati e testati durante la modalit Profile Velocity Mode Oggetto 6040 Controlword Oggetto 6041 Statusword e Oggetto 606C Velocity Actual Value velocit attuale del motore Oggetto 6083 Profile Acceleration accelerazione dei movimenti Oggetto 60FF Target Velocity velocit obiettivo Vedi il paragrafo 5 2 2 Controlword e Statusword nella modalit operativa Profile Velocity Mode Homing Mode modalit homing La modalit operativa Homing Mode valore 6 consente di inizializzare la quota del motore L azzeramento avviene sia attraverso un movimento per il rilevamento della tacca di zero dell encoder che attraverso un assegnamento della quot
34. I SM nello stato di Fault 1 6 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 9 Oggetto 1010 Store Parameters 3 Dizionario Oggetti DS 301 L oggetto all indice 1010 consente il salvataggio dei parametri in una memoria non volatile Per evitare errori di memorizzazione dei parametri la memorizzazione avviene soltanto quando una sigla specifica scritta nel sottoindice appropriato La sigla save Scrivendo l espressione save nel sottoindice i valori attuali dei parametri vengono salvati nella memoria non volatile e sono quindi disponibili alla riaccensione del dispositivo Power On Defaults ATTENZIONE Il salvataggio dei parametri viene effettuato sulla Flash del processore Il numero dei salvataggi effettuabili quindi limitato Descrizione Indice 1010 oggetto Nome oggetto Store Parameters Codice oggetto ARRAY Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 92 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Massimo sottoindice supportato Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 1 255 Valore predefinito 1 Memorizzabile No Sottoindice 01 Descrizione Salva tutti i parametri Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 1 Memorizzabile No Descrizione Bit 31 2 riservati formato 0 il dispositivo n
35. No Sottoindice 04 Descrizione Secondo valore della variabile Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito Oh Memorizzabile No Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 51 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 25 Oggetto 4000 Digital Input L oggetto 4000 rappresenta bit a bit lo stato logico degli ingressi digitali del motore Disponibile solo su SM140 Descrizione Indice 4000 oggetto Nome oggetto Digital Input Codice oggetto VAR Tipo dato Integer8 Riferimento Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Stato degli ingressi digitali Accesso ro read only Mappatura PDO Si Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 0 Memorizzabile No Descrizione Bit 2 Stato del terzo ingresso digitale micro di azzeramento dato Bit 1 Stato del secondo ingresso digitale camma di extracorsa positiva Bit 0 Stato del primo ingresso digitale camma di extracorsa negativa 4 26 Oggetto 4010 Actual Torque L oggetto 4010 rappresenta la coppia con cui il motore sta regolando Disponibile solo su SM137 a partire dalla versione 125 del software Descrizione Indice 4010 oggetto Nome oggetto Actual Torque Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Riferimento Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Coppia con cui i
36. PDO No Unit Ampere x 0 01 Intervallo valori Integer16 0 900 su SM137 35 su SM140 Valore predefinito 250 su SM137 900 su SM140 Memorizzabile Si Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 43 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 15 Oggetto 2012 Timeout for Maximum Torque L oggetto 2012 il tempo per il quale la coppia richiesta dal regolatore di velocit deve superare continuativamente quella prevista nell oggetto 2011 affinch il motore vada in Fault Descrizione Indice 2012 oggetto Nome oggetto Timeout for Maximum Torque Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Timeout massima coppia Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit msec Intervallo valori Integer16 0 10000 Valore predefinito 1000 Memorizzabile Si 4 16 Oggetto 2013 Bit A L oggetto 2013 contiene 16 bit il cui significato riportato nel paragrafo 4 25 Descrizione Indice 2013 oggetto Nome oggetto Bit A Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Riferimento Paragrafo 4 25 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Bit A Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 1 Memorizzabile Si 44 HSD S p A Oggetti definiti dal co
37. Parameters 17 3 10 Oggetto 1011 Restore Parameters nna 18 3 11 X Oggetto 1014 COB ID Emergency Message 19 3 12 Oggetto 1400 1 Receive PDO Parameter 20 3 13 X Oggetto 1401 2 Receive PDO Parameter 21 3 14 Oggetto 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter 23 3 15 Oggetto 1601 2 Receive PDO Mapping Parameter 25 3 16 Oggetto 1800 1st Transmit PDO Parameter 28 3 17 Oggetto 1801 2 Transmit PDO Parameter 30 3 18 Oggetto 1A00 18 Transmit PDO Mapping Parameter 32 3 19 Oggetto 1A01 2nd Transmit PDO Mapping Parameter 34 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 37 4 1 Oggetto 2000 Proportional Gain of Current Loop 37 4 2 Oggetto 2001 Integral Gain of Current Loop 37 H5834D0009ITA O3TOC fm 16 07 10 CNI HSD S p A I INDICE 4 3 Oggetto 2004 Maximum Value of Current Loop Output 38 4 4 X Oggetto 2005 Proportional Gain of Speed Loop 38 4 5 Oggetto 2006 Integral Gain of Speed Loop 39 4 6 Oggetto 2007 Percentage Feedforwa
38. S p A 4 71 Introduzione al protocollo di comunicazione CANopen 1 4 Stati DS301 Un dispositivo CANopen generico ha diversi stati relativi alla comunicazione vari stati si differenziano uno dall altro soprattutto per i protocolli di comunicazione che supportano La figura 1 e la tabella 1 rappresentano l automa definito nella specifica DS 301 Figura 1 Stati DS 301 Power on or Hardware Reset Reset Communication Pre Operational Stopped Operational Tabella 1 Transizioni DS301 Transizione Evento che comporta la transizione 1 All accensione si entra nello stato di inizializzazione automaticamente 2 Al termine dell inizializzazione si entra automaticamente nello stato Pre Operational 3 6 Arriva dal master attraverso il protocollo NMT uno Start Remote Node 4 7 Arriva dal master attraverso il protocollo Enter_Pre Operational_State 5 8 Arriva dal master uno Stop_Remote_Node 9 10 11 Arriva dal master un Reset Node 12 13 14 Arriva dal master un Reset Communication 15 Appena terminata la fase di Reset Application si entra automaticamente in Reset Communication HSD S p A Introduzione fm 08 07 10 1 Introduzione al protocollo di comunicazione CANopen protocolli supportati dai vari stati sono riportati nella tabella 2 Tabella 2 Protocolli supportati
39. Se il valore della Position Window 2 1 la posizione della finestra di controllo disabilitata La Position Window lavora insieme all oggetto 6068 Position Time Window Descrizione Indice 6067 oggetto Nome oggetto Position Window Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 100 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Posizione finestra Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit conteggi encoder Intervallo valori Unsigned32 1 7FFFFFFF FFFFFFFF Valore predefinito 4294967295 Memorizzabile Si 72 HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 HSD 5 Dizionario Oggetti DSP402 Il bit 10 dell oggetto 6041 Statusword Target Reached non viene alzato fino a quando alla fine di un posizionamento la Position Actual Value rientra nell intorno simmetrico relativo alla Target Position di ampiezza pari alla Position Window continuativamente per il tempo definito nella Position Window Time Nella figura seguente illustrato il funzionamento Figura 4 Position actual value Target position position windo Target positio Target position position windo t2 t1 position i window time time All istante t1 la posizione reale dell asse rientra nell intervallo intorno alla Target Position e fino all istante t2 pari a t1 Position Window Time non ne esce pi Proprio all istante t2 lo Smart motor alza
40. Unsigned16 Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 92 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Watch dog della periferica Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit millisecondi Intervallo valori Unsigned16 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 1 5 3 Dizionario Oggetti DS 301 HSD 3 8 Oggetto 100D Life Time Factor L oggetto all indice 100D regola il Life Time tempo di vita per il Life Guarding Il Life Time Factor fattore tempo di vita moltiplicato con il Cycle Time tempo di ciclo del Guard Time tempo di guardia oggetto 100C watch dog della periferica d il Life Time tempo di vita Il Life Time Factor a 0 se non usato La reazione dello SmartMotor ad una perdita del collegamento con I NMT Master Life Guarding Event pu essere regolata attraverso l oggetto 6007 Abort Connection Option Code Descrizione Indice 100D oggetto Nome oggetto Life Time Factor Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned8 Riferimento CIA DS 301 V4 02 pagina 92 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Fattore tempo di vita Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si L oggetto 6007 Abort Connection Option Code attualmente non implementato Il comportamento del motore quello che si avrebbe se l oggetto valesse 1 un malfunzionamento che porta
41. X X 50 50 50 x X 75 Position Actual Value 10 10 10 11 x Velocity Actual Value 0 0 0 50 50 Tempo t11 t12 t13 t14 t15 t16 t17 t18 t19 Control New Setpoint 1 1 1 0 0 0 0 0 0 word Change Setpoint Immediatly 0 0 0 x x x x x x abs rel 0 0 0 X X x X x X Status Setpoint Acknowledged 0 0 1 1 0 0 0 0 0 word Target Reached 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Target Position 75 X x X x x x x 1 Position Actual Value 100 99 75 74 50 Velocity Actual Value 0 50 50 0 50 0 Se ancora prima di terminare il primo movimento quota finale 100 il master ne richiede un secondo all istante t6 quota finale 75 e poi ancora un terzo all istante t10 quota finale 50 il motore non in grado di recepire questo ultimo posizionamento in quanto la sua coda costituita DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 61 5 Dizionario Oggetti DSP402 da un unico elemento Quindi non alza il bit Setpoint Acknowledge se non subito dopo aver terminato il primo movimento istante t13 Esempio 4 Movimento doppio assoluto con Change Setpoint Immediatly attivo Tempo t0 t1 t2 t3 14 t5 t6 t7 18 t9 t10 t11 Control New Setpoint 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 word Change Setpoint Immediatly x X x X x x 1 1 x x x x abs rel x x 0 0 X x 0 0 x x x x puis 9 0 1 a 0 i Target Reached 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Target Position 10 100 100 x x 50 50 50 x
42. azzeramento difficilmente collegabile ad una posizione meccanica ben precisa del motore a meno che non si effettui un azzeramento a battuta cio venga portato il motore ad urtare contro un ostacolo e poi si assegni a tale posizione la quota voluta m Azzeramento automatico Homing Method 1 o 2 alla quota del motore viene assegnato il valore di Homing Offset nell istante in cui viene letta la tacca di zero dell encoder La precisione di questo tipo di azzeramento senz altro superiore alla precedente Questo tipo di azzeramento prevede tre fasi il motore inizia a muoversi alla velocit assegnata nell oggetto 6099 Homing Speed Value Il verso di rotazione viene stabilito dal tipo di azzeramento se Homing Method 1 allora il motore si muove nella direzione negativa se Homing Method 2 allora il motore si muove in direzione positiva e nel momento in cui il bit Latch Zero Index va ad 1 il motore cerca la tacca di zero dell encoder ed alla prima tacca che incontra assegna alla sua posizione la quota scritta nell oggetto 607C Homing Offset il motore inizia a rallentare fino a fermasi L azzeramento terminato Si noti che alzare il bit di Halt durante l azzeramento comporta solo un interruzione dell azzeramento stesso che riprender quando lo stesso bit verr abbassato Invece se si abbassa il bit di Homing Start prima che l azzeramento sia completato l azzeramento viene abortito Esempio 1 Azzeramento manuale
43. collegamento con NMT Master Life Guarding Event Descrizione Indice 6007 oggetto Nome oggetto Abort Connection Option Code Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 34 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Codice di connessione interrotta Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 0 3 Valore predefinito 0 Storable Yes Descrizione 0 nessuna azione non usato dato 1 malfunzionamento 2 comando di controllo del dispositivo disabled voltage non usato 3 comando di controllo del dispositivo quick stop non usato 4 32767 riservati non usati 32768 1 specifiche di produzione non usati Il motore si comporta come se questo oggetto fosse settato al valore 1 Il Life Guarding Event considerato un errore serio e quindi lo stato dell azionamento diventa quello di Fault Il movimento del motore viene interrotto e l elettronica di potenza viene disabilitata vedi oggetto 605E Fault Reaction Option Code Oggetti non implementati fm 08 07 10 HSD S p A 81 6 Oggetti non implementati 6 2 Oggetto 605A Quick Stop Option Code Il parametro Quick Stop Option Code determina quale azione viene intrapresa se la funzione Quick Stop venisse eseguita Descrizione Indice
44. correttamente e si trova nello stato di Operational Il led lampeggia con un periodo di 200 millisecondi 100 millisecondi acceso e 100 millisecondi spento nella fase di autocheck iniziale il motore ha rilevato che il firmware salvato in flash non corretto In questo caso il motore non funzionante ed necessario impostare nuovamente il firmware Rivolgersi al fornitore Il led lampeggia con un periodo di 64 msec 32 msec accesi e 32 msec spento errore interno Una delle cause pu essere il salvataggio in flash di parametri non corretti relativamente alla mappatura dei PDO lunghezza eccessiva o errata oggetto da mappare inesistente Contattare eventualmente il fornitore 94 HSD S p A Configurazione dipswitch fm 08 07 10 HSD A Esempio di utilizzo del motore A Esempio di utilizzo del motore Configurazione PDO Supponiamo di avere un SM137 con indirizzo 1 ed in PreOperational Vogliamo innanzitutto mappare i PDO nel modo seguente Primo PDO di trasmissione da SmartMotor a Master m Statusword 6041 m Modes of operation display 6061 Secondo PDO di trasmissione da SmartMotor a Master m Position actual value 6064 m Velocity actual value 606C Vogliamo configurare questo secondo PDO con un inhibit time di 250 decimi di msec quindi 25 msec in modo da non sovraccaricare il bus CAN Primo PDO di ricezione da Master a SmartMotor m ControlWord 6040 m Modes of operation 6060 m Homing me
45. del 0x010 PMAX POS 200Eh regolatore Proporzionale E integrativo di posizione Massimo errore di inseguimento 0x010F MAXERRORP 6065h di posizione Persistenza dell errore di 0x0110 MAXERROR 6066h inseguimento in posizione oltre il P quale il motore va in allarme Massimo errore di inseguimento 0x0111 MAXERRORV 200Fh di velocit Appendice B fm 08 07 10 HSD S p A 4 o3 B Collegamento tra parametri RS485 e parametri per CANopen Descrizione RS485 CANOpen Codice Nome Codice Nome Persistenza dell errore di 0x0112 _MAXERRORV 2010h inseguimento in velocit oltre il quale il motore va in allarme Tolleranza per dichiarare 0x0113 INPOS 6067h movimento quotato incluso Tempo in cui la posizione rientra 0x0114 TIM INPOS 6068h nella tolleranza per dichiarare il movimento concluso Valore di coppia che deve essere 0x0115 MAXTORQ 2011h sempre superiore a MAXTORQ affinch il motore vada in allarme Tempo durante il quale la coppia 0x0116 TIM MAXTORQ 2012h deve essere sempre superiore a AXTORQ affinch il motore vada in allarme Velocit massima per movimenti 0x0117 VMAXPOS Non previsto quotati Velocit di azzeramento 0x0118 VMAXAZZ 6099h automatico Accelerazione utilizzata durante 0 0119 AMAX 6085h movimenti non quotati e le fermate comandate in HOLD Accelerazione utilizzata durante
46. interno dello Smart Motor che consentono di inviare comandi e o monitorare grandezze come ad esempio la quota e la velocit 2 1 Definizione di un oggetto Ogni oggetto definito mediante le seguenti tabelle Tabella descrizione dell oggetto Tabella descrizione degli ingressi Tabella descrizione del formato Tabella descrizione dei dati 2 1 1 Tabella di descrizione dell oggetto Descrizione oggetto Indice Identificativo numerico dell oggetto Nome oggetto Nome simbolico dell oggetto Codice oggetto Struttura dell oggetto Tipo dato Tipo dell oggetto Riferimento Riferimento al profilo CiA Indice L indice di un oggetto definito con la notazione esadecimale questa pu essere identificata mediante la lettera minuscola h posta a pedice dell indice dell oggetto Sono usati i seguenti tipi di indici 1000 1FFF Oggetti dal profilo di comunicazione CiA DS 301 V4 02 2000 5FFF Oggetti definiti dal costruttore 6000 9FFF Oggetti con il profilo del dispositivo DSP 402 V2 0 Nome Oggetto Indica il nome simbolico dell oggetto Codice Oggetto Una delle seguenti strutture oggetto Object Code Codice oggetto sar assegnata per tutti gli oggetti VAR Valore singolo cio di tipo Integer8 Unsigned32 etc e ARRAY Un insieme di dati nel quale tutti gli elementi hanno lo stesso tipo di dato Il sottoindice 00 determina il numero di elementi RECORD Un i
47. non supportata 8 127 riservati 1 128 Specifici del produttore non supportato 70 HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 5 Oggetto 6064 Position Actual Value L oggetto 6064 mostra la posizione corrente dello Smart Motor nella logica posizione di memoria L unit di misura del dato l incremento encoder Descrizione Indice 6064 oggetto Nome oggetto Position Actual Value Codice oggetto VAR Tipo dato Integer32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 99 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Valore posizione attuale Accesso ro read only Mappatura PDO Si Unit incremento Intervallo valori Integer32 Valore predefinito No Memorizzabile No 5 6 Oggetto 6065 Following Error Window L oggetto 6065 regola una tolleranza simmetrica di posizione per il controllo dell errore di inseguimento Un valore di 222 1 per la finestra di errore di inseguimento disabilita il controllo di errore di inseguimento La finestra di errore di inseguimento lavora insieme all oggetto 6066 Following Error Timeout Descrizione Indice 6065 oggetto Nome oggetto Following Error Window Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 100 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Finestra errore di inseguimento Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit c
48. x x X Position Actual Value 10 10 10 12 60 64 66 66 64 50 Velocity Actual Value 0 0 0 50 100 100 50 0 50 0 Prima ancora che il primo movimento alla quota 100 termini il master richiede un nuovo movimento all istante t6 con il bit Change Setpoint Immediatly settato ad 1 In questo caso il motore arrivato alla quota 64 e deve rallentare ed invertire il moto per raggiungere la quota 50 Il rallentamento inizia all istante t7 si veda la velocit che si riduce ed inverte di segno Esempio 5 Movimento singolo relativo Tempo t0 t1 t2 t3 14 15 16 Controlword New Setpoint 0 0 1 1 0 0 0 Change Setpoint Immediatly x x x x x x x abs rel X x 1 1 x x x Statusword Setpoint Acknowledged 0 0 0 1 1 0 0 Target Reached 1 1 1 0 0 0 1 Target Position 10 100 100 x X x x Position Actual Value 10 10 10 11 110 Velocity Actual Value 0 0 0 50 50 0 In questo caso il movimento incrementale e quindi la quota finale pari a ultima Target Position Target Position 10 100 110 HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 HSD 5 Dizionario Oggetti DSP402 Esempio 6 Movimento doppio relativo Tempo t0 ti t2 t3 t4 15 16 17 18 t9 t10 t11 Control New Setpoint 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 word Change Setpoint x x 0 0 x x x x Immediatly abs rel x x 1 1 x x 1 1 x x x x Statusw Setpoint
49. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 Target Velocity 100 100 100 100 200 200 200 200 x X X X x Velocity Actua olo 100 101 200 200 199 1 O Value DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 65 5 Dizionario Oggetti DSP402 HSD All istante t1 il bit Halt viene abbassato dal master ed il motore inizia a muoversi abbassando il bit Target Reached sta effettuando una rampa di accelerazione e quindi non ha ancora raggiunto la Target Velocity In t4 il motore ha terminato la sua rampa ed il bit Target Reached corrispondentemente viene alzato In t5 la Target Velocity viene variata dal master e quindi il motore inizia un altra rampa per raggiungere la nuova velocit In t9 il master alza il bit Halt richiedendo al motore di fermarsi Viene iniziata una rampa di decelerazione che porter il motore a fermarsi all istante t13 5 2 3 Controlword e Statusword in modalit Homing Mode In questa modalit possibile azzerare lo smart motor In homing mode i bit della Controlword coinvolti sono il 4 l 8 e il 12 Nome Bit Val Descrizione Note 0 Modalit Homing Nello stato di Operation Enabled il bit Homing inattiva Homing Operation Start comanda Operation 0 1 Inizio modalit Homing all azionamento di iniziare la procedura di Start inizio 4 azzeramento della quota Lo Smart Motor operazione 1 Modalit H
50. 0581 8 4F 00 14 00 02 00 00 00 Il motore risponde con 2 8 Quindi il motore supporta 1400 2 tipo di trasmissione andiamo a scriverci OxFF 00000601 8 2 00 14 02 FF 00 00 00 00000581 8 60 00 14 02 00 00 00 00 9 A questo punto riabilitiamo il scrivendo in 1400 1 il valore 0x40000201 00000601 8 23 00 14 01 01 02 00 40 00000581 8 60 00 14 01 00 00 00 00 Configurazione secondo PDO di ricezione 1 Disabilitiamo il secondo PDO di ricezione Leggiamo via SDO 1401 1 00000601 8 40 01 14 01 00 00 00 00000581 8 43 01 14 01 01 03 00 40 Il motore risponde 0x40000301 2 Scriviamo in 1401 1 il valore ricevuto in or con 0x80000000 e quindi 0xC0000301 00000601 8 23 01 14 01 01 03 00 CO 00000581 8 60 01 14 01 00 00 00 00 3 A questo punto ripuliamo la mappatura del PDO Scriviamo via SDO in 1601 0 il valore 0 00000601 8 2 01 16 00 00 00 00 00 00000581 8 60 01 16 00 00 00 00 00 4 Procediamo alla mappatura degli oggetti scelti Partiamo dalla Target position scriviamo in 1601 1 il valore0x607A0020 00000601 8 23 01 16 01 20 00 7A 60
51. HSD 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 08 elementi Descrizione Ottavo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito Oh Memorizzabile Si Descrizione Bit 31 16 indice dell oggetto da mappare 16 bit formato Bit 16 8 sottoindice dell oggetto da mappare 8 bit Sottoindice x 01 08 Bit 7 0 lunghezza dell oggetto in numero di bit 8 bit La mappatura dei PDO dinamica possibile definire quali siano gli oggetti mappati all interno del PDO Tale mappatura pu essere fatta solo nello stato Pre operational Se ad esempio si volessero ricevere nel 1 PDO oltr e alla Controlword 6040 gli oggetti Mode of Operation 6060 e Target position 607A sarebbero necessari 4 5 leggere il valore dell oggetto 1400 nel valore letto porre ad 1 il bit 31 in modo da invalidare il 1 PDO in ricezione Inviare il valor e calcolato sempre nell oggetto 1400 scrivere nell oggetto 1600 sottoindice 00 il valore 0 per indicare che nessun oggetto mappato scrivere nell oggetto 1600 sottoindice 01 il valore 60400010 per indicare che il primo oggetto mappato la Controlword indirizzo 6040 sottoindice 00 di lunghezza pari a 16 bit 2 byte scrivere nell oggetto 1600 sottoindice 02 il valore 60600008 per indicare che il secondo oggetto mappato la Mode of Operation i
52. Interruzione hex 05030000 Toggle bit non alternato 05040001 Comando Client server specificato non valido o sconosciuto 06010000 Accesso ad un oggetto non supportato 06010001 Tentativo di lettura di un oggetto a sola scrittura 06010002 Tentativo di scrittura di un oggetto a sola lettura 06020000 L oggetto non esiste nel dizionario oggetti 06040041 L oggetto non pu essere mappato nel PDO 06040042 Il numero e la lunghezza degli oggetti da mappare potrebbe superare la lunghezza del PDO 06060000 Accesso fallito a causa di un errore hardware 06070010 Il tipo di dato non corretto o la lunghezza del parametro non corretta 06070012 Il tipo di dato non corretto la lunghezza del parametro troppo grande 06070013 Il tipo di dato non corretto la lunghezza del parametro troppo piccola 06090011 Il sottoindice non esiste 06090030 L intervallo dei valori del parametro eccessivo solo per accessi di scrittura 08000000 Errore generale 08000020 Il dato non pu essere trasferito o memorizzato nell applicazione 08000022 Il dato non pu essere trasferito o memorizzato nell applicazione a causa dello stato attuale del dispositivo SDO fm 08 07 10 HSD S p A 89 8 Codici Interruzioni SDO HSD 90 HSD S p A SDO fm 08 07 10 HSD 9 Configurazione da dip switch 9 Configurazione da dip switch Utilizzando i dip switch presenti sul motore possibile impostare il baudrate ed il numero di nodo del m
53. Interruzioni SD 89 9 Configurazione da 91 9 1 Funzionalit di modifica del baudrate 92 9 2 Ripristino dei parametri di Default del motore 92 9 3 Impostazione dei bit alti e dei bit bassi del numero di nodo 92 9 4 Significato del led verde esatti dele to robo ite one alia 94 A Esempio di utilizzo del motore eene 95 B Collegamento tra parametri per RS485 e parametri per CANopen 103 C ASSISTENZA 107 H5834DO0008ITA OSTOC fm 16 07 10 CNI HSD S p A lil INDICE CNI IV CNI HSD S p A H5834D0008lTA O3TOC fm 16 07 10 HSD 1 Introduzione al protocollo di comunicazione CANopen 1 Introduzione al protocollo di comunicazione CANopen Nella presente sezione sono riassunti i concetti di base del protocollo di comunicazione CANopen Per una trattazione esaustiva si faccia riferimento ai documenti CANopen Application Layer and Communication Profile CiA Draft Standard 301 Version 4 02 1 1 Le specifiche CiA Can in Automation Nel tentativo di standardizzare i diversi dispositivi che possono essere utilizzati su un bus CAN la CiA ha emesso un insieme di specifiche alle quali un dispositivo deve attenersi per essere considerato CANopen Tali specifiche definiscono gli oggetti che devo
54. MCY Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 80 Node ID Memorizzabile Si Descrizione Bit 31 0 EMCY esiste valido IM formato 1 EMCY non esiste non valido Bit 30 Riservato sempre 0 Bit 29 0 11 bit identificatori CAN 2 0A 1 29 bit identificatori CAN2 0B Bit 28 11 se il bit 29 1 identificano i bit 28 11 dei 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 del COB ID Attraverso l oggetto Emergency gli errori vengono comunicati al Master nel momento in cui si verificano Un messaggio di emergenza formato da 8 byte ed ha la seguente struttura Byte 0 1 Codice d errore dell allarme Emergency Error Code Byte 2 Registro errore oggetto 1001 Error Register Byte 3 7 Campo contenente gli errori specifici del costruttore codici degli errori di emergenza implementati sono descritti nel capitolo Emergency Messages riportato di seguito DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 1 9 Dizionario Oggetti DS 301 3 12 Oggetto 1400 1 Receive PDO Parameter L oggetto 1400 consente di personalizzare i parametri di comunicazione del primo PDO di ricezione RPDO1 Descrizione Indice 1400 oggetto Nome oggetto 1st Receive PDO Parameter Codice oggetto RECORD Tipo dato PDO CommonPar Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 107 CiA DS 402 V2 0 pagina 25 Descrizione Sottoindice 00 elementi
55. R permesso su questo PDO 01 DILSO 1 RTR non permesso su questo PDO Bit 29 0 11 bit identificatori CAN 2 0A 1 29 bit identificatori CAN 2 0B Bit 28 11 se il bit 29 1 identificano i bit 28 11 dei 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 del COB ID Descrizione 0 sincrono RPDO2 sincronizzato dal SYNC successivo dato 1 240 sincrono identico funzionamento del valore 0 Sotoindice 02 241 251 riservati 252 non consentito nei PDO in ricezione 253 non consentito nei PDO in ricezione 254 asincrono identico funzionamento del valore 255 255 asincrono RPDO2 immediatamente attivo subito dopo la ricezione predefinito HSD S p A DS301 fm 08 07 10 Dizionario Oggetti DS 301 3 14 Oggetto 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter L oggetto all indice 1600 contiene la mappatura per i PDO che il dispositivo abilitato a ricevere Descrizione Indice 1600 oggetto Nome oggetto 1st Receive PDO Mapping Parameter Codice oggetto RECORD Tipo dato mappatura PDO Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 109 CiA DS 402 V2 0 pagina 25 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Numero oggetti mappati richiesti nel PDO Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 1 8 Valore predefinito 1 Memorizzabile Si Sottoindice 01 Descrizione Primo oggetto mappato A
56. Sottoindice 01 elementi Descrizione Comando Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 1000 Memorizzabile No Sottoindice 02 Descrizione Primo parametro di comando Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer32 Valore predefinito 0 Memorizzabile No Sottoindice 03 Descrizione Secondo parametro di comando Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer32 Valore predefinito 0 Memorizzabile No Sottoindice 04 Descrizione Risposta al comando Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer32 Valore predefinito 0 Memorizzabile No Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 49 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore Prima di inviare un comando scrivendo il valore corrispondente nel sottoindice 01 necessario leggere lo stesso sottoindice e verificare che il valore letto sia CMDNULL per essere sicuri che il motore sia pronto a ricevere il comando Prima di inviare il comando inoltre necessario scrivere gli eventuali parametri ai sottoindici 02 e 03 Se il comando prevede una risposta possibile leggere la risposta solo dopo che il sottoindice 01 ha assunto di nuovo il valore CMDNULL Tale procedura illustrata nella Figura 1 Figura 3 4 24 Scrivi param 1 in 3000 02 e param 2 CMDNULL in 3000h 03 Scrivi il comando in
57. a del motore seguenti parametri operativi possono essere settati e o monitorati durante la modalit Homing Mode Oggetto 6040 Controlword Oggetto 6041 Statusword Oggetto 607C Homing Olffset Oggetto 6083 Profile Acceleration Oggetto 6098 Homing Method Oggetto 6099 Homing Speed Value Vedi il paragrafo 5 2 3 Controlword e Statusword nella modalit operativa Homing Mode Se lo Smart Motor non stato mai azzerato dall accensione i movimenti quotati in Profile Position Mode non sono consentiti DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 69 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 4 Oggetto 6061 Modes of operation display L oggetto 6061 mostra la modalit operativa corrente Il significato del valore di ritorno corrisponde all oggetto 6060 Modes of operation Descrizione Indice 6061 oggetto Nome oggetto modes of operation display Codice oggetto VAR Tipo dato Integer32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 56 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Modalit operativa attiva Accesso ro read only Mappatura PDO Si Unit Intervallo valori Integer8 Valore predefinito No Memorizzabile No Descrizione 0 OFF nessuna modalit selezionata dato 1 Profile Position Mode 2 Velocity mode non supportata 3 Profile velocity mode 4 Torque profile mode non supportata 5 riservato 6 Homing mode 7 Interpolated Position mode
58. abili in modo efficente due dispositivi in comunicazione devono prima definire quali sono gli oggetti che verranno scambiati attraverso questo protocollo Entrando nello stato di operational i dispositivi cominciano a comunicare solo i valori dei parametri senza n indice n sottoindice Ciascun PDO pu contenere al massimo 8 byte Gli oggetti PDO si distinguono in PDO di ricezione e PDO di trasmissione Protocollo Sync Consente di sincronizzare tra diversi dispositivi l attuazione dei dati in PDO E fondamentale per esempio se si vogliono interpolare in modo sincrono 2 o pi assi contemporaneamente Protocollo Emergency Dedicato alla comunicazione di anomalie del dispositivo Protocollo NMT di gestione della rete Network ManagemenT Consente di inizializzare monitorare resettare o fermare un qualsiasi dispositivo sulla rete In particolare uno dei servizi resi disponibili da questo protocollo quello di controllo degli errori attraverso il cosiddetto Node Guarding il gestore del bus CAN detto anche master invia un pacchetto a ciascun dispositivo slave a tempi fissi Se lo slave non risponde o risponde in modo anomalo il master lo rileva oppure se lo slave non riceve il pacchetto nel tempo prestabilito esso si pone in una condizione di sicurezza Un altro servizio disponibile quello di bootup che prevede l invio di un messaggio NMT quando il dispositivo CANopen viene acceso Introduzione fm 08 07 10 HSD
59. ai azzerato i movimenti quotati in Profile Position Mode non sono consentiti In questa modalit i bit della controlword interessati sono il 4 il 5 il 6 e l 8 La Target Position un valore relativo Nome Bit Val Descrizione Note 0 Non utilizza la Target Nello stato Operation Enabled operativit Position abilitata viene reso attivo un posizionamento valore 0 1 o valore 1 in New Set Point ingresso allo stato Operation Enabled nuova posizione 4 Rende attiva la Target L azionamento comunica che il comando di obiettivo 1 Position posizione movimento stato recepito alzando il bit obiettivo Setpoint Acknowledged posizione obiettivo rilevata nella Statusword oggetto 6041p Statusword bit 12 Termina l attuale Se posto a 1 consente di cambiare al volo posizionamento e poi sia la quota finale sia la velocit del Change Set 0 comincia il prossimo movimento Immediatly 5 posizionamento cambia settaggio immediatamente Interrompe il 1 posizionamento attuale e comincia il nuovo 0 La Target Position un Se posto a 1 la quota finale del movimento valore assoluto sar pari all ultima Target Position pi l attuale Target Position Se invece attivo abs rel 6 il bit Change Set Immediatly la quota finale sar la Position Actual Value pi la Target Position HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 5 Dizionario Oggetti DSP402 Nome Bit
60. al baudrate scelto Se la configurazione dei dip switch non tra quelle previste il baudrate rimane quello impostato precedentemente Il motore viene fornito con un baudrate iniziale pari a 125 Kbaud Se invece ci sono stati dei problemi di salvataggio su flash il led verde inizia a lampeggiare con un periodo di 4 secondi 2 secondi acceso e 2 secondi spento Al termine della procedura occorre spegnere il motore abbassare il dip switch 6 ed impostare sui dip switch da 1 a 5 il numero di nodo voluto 9 2 Ripristino dei parametri di Default del motore Impostando i dip switch 5 e 4 ad On possibile ripristinare tutti i parametri di default del motore compreso il baudrate 125Kbaud i bit alti del numero di nodo 00b la mappatura dei PDO ed i guadagni dei loop di regolazione Al termine della procedura il led lampegger con la codifica riportata nel paragrafo precedente Baudrate Tale funzionalit presente a partire dalla versione 123 del firmware 9 3 Impostazione dei bit alti e dei bit bassi del numero di nodo primi 5 bit del numero di nodo si possono impostare con una codifica binaria secondo la seguente tabella bit1 bit2 bit3 bit4 bit5 Numero di nodo Off Off Off Off Off 0 On Off Off Off Off 1 Off On Off Off Off 2 On On Off Off Off 3 Off Off On Off Off 4 On Off On Off Off 5 Off On On Off Off 6 On On On Off Off 7 Off Off Off On Off 8 Off On On On On 30 On On On On On 31
61. ate soltanto nella condizione NMT OPERATIONAL parametri di comunicazione del PDO possono essere cambiati soltanto nella condizione NMT PRE OPERATIONAL 3 13 Oggetto 1401 2 Receive PDO Parameter L oggetto 1401 consente di personalizzare i parametri di comunicazione del secondo PDO di ricezione RPDO2 vedi anche paragrafo 3 12 oggetto 1400 1 Receive PDO Parameter Descrizione oggetto Indice 1401 Nome oggetto 2nd Receive PDO Parameter Codice oggetto RECORD Tipo dato PDO CommonPar Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 107 CiA DS 402 V2 0 pagina 25 DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 21 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Massimo sottoindice supportato Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 2 5 Valore predefinito 2 Memorizzabile No Sottoindice 01 Descrizione COB ID usato dal PDO Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 40000300 Node ID Memorizzabile Si Sottoindice 02 Descrizione Tipo di trasmissione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 Valore predefinito 255 Memorizzabile Si Descrizione Bit 31 0 PDO valido formato 1 PDO non valido Sottoindice i 0 RT
62. bile corto circuito Occorre riparare il motore La corrente richiesta al motore ha superato per pi Overcurrent del tempe previsto dall oggetto 2012 la coppia 2220 DSP 402 scritta nell oggetto 2011 E necessario diminuire il interno continuo M carico e o le accelerazioni del motore o riparametrizzarlo La tensione di alimentazione della parte di potenza Sopra voltaggio eccessiva e rischia di danneggiare il motore Se 3110 S ru DSP 402 principale il problema si genera in fase di decelerazione del motore necessario installare un freno elettrico La tensione di alimentazione della parte di potenza scesa sotto i 16 Volt mentre il motore era in 3120 Sotto voltaggio DSP 402 regolazione Occorre portare motore fuori principale regolazione prima di togliere l alimentazione di potenza oppure installare un alimentatore di potenza adeguata E L azionamento si surriscaldato L applicazione I troppo gravosa per il motore ridurre l inerzia e o le 4310 temperatura DSP 402 accelerazioni e o la percentuale di utilizzo del dell azionamento motore Messaggi Emergenza fm 08 07 10 HSD S p A 87 7 Messaggi di Emergenza Codice errore Significato Definito da Note hex m parametri salvati nella flash del motore sono DISPOSINO andati perduti Il motore riparte con i suoi 6310 software perdita DSP 402 i
63. ccesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 60400010 Memorizzabile Si Sottoindice 02 Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 283 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 03 elementi Descrizione Terzo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si Sottoindice 04 Descrizione Quarto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si Sottoindice 05 Descrizione Quinto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si Sottoindice 06 Descrizione Sesto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit gt Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si Sottoindice 07 Descrizione Settimo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si 24 HSD S p A DS301 fm 08 07 10
64. cezione 0x012 TIMEOUTFB Non previsto del messaggio oltre il quale il D motore si pone nello stato di ALLARME Solo per SM140 bit a bit indica il 0x012 INVDIN 2019h Non previsto livello logico degli ingressi digitali E Solo per SM140 Tipo 0x012F TIPOAZZ Non previsto azzeramento automatico si veda il comandop CmdAzz Solo per SM140 velocit di uscita 0x0130 VAZZOUTMIC Non previsto del microinterrutore di azzeramento Appendice B fm 08 07 10 HSD S p A 4 05 B Collegamento tra parametri RS485 e parametri per CANopen HSD 1 06 HSD S p A Appendice B fm 08 07 10 HSD C ASSISTENZA C ASSISTENZA HSD S p A TECHNOLOGICAL EQUIPMENT FOR AUTOMATION REGISTERED OFFICE Via della Meccanica 16 61122 PESARO ITALIA Loc Chiusa di Ginestreto FACTORY HEADQUARTERS Piazzale Alfio De Simoni s n 61122 PESARO ITALIA Phone 39 0721 205 211 39 0721 205 247 E mail supporthsd hsd it Web www hsd it HSD Deutschland GmbH Br ckenstrasse 32 D 73037 G ppingen DEUTSCHLAND Phone no 49 07161 956 660 Fax 49 07161 956 6610 E mail supporthsddeut hsddeutschland de Web www hsddeutschland de HSD USA inc 3764 SW 30th Avenue 33312 Fort Lauderdale FL USA Phone no 1 954 587 1991 Fax 1 954 587 8338 E mail supporthsdusa hsd it Web www hsdusa com HSD Mechatronic Shangai co Ltd D2 First Floor 207 Taigu Road Waigaoquiao Free Trade Zone 200131 Shangai China
65. da mappare 16 bit formato Bit 16 8 sottoindice dell oggetto da mappare 8 bit Sottoindice TR 01 08 Bit 7 0 lunghezza dell oggetto in numero di bit 8 bit La mappatura dei PDO dinamica possibile definire quali siano gli oggetti mappati all interno del PDO Tale mappatura pu essere ottenuta solo nello stato Pre operational DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 27 3 Dizionario Oggetti DS 301 3 16 Oggetto 1800 1st Transmit PDO Parameter L oggetto 1800 consente di personalizzare i parametri di comunicazione del primo PDO di trasmissione Descrizione Indice 1800 oggetto Nome oggetto 1st Transmit PDO Parameter Codice oggetto RECORD Tipo dato PDO CommPar Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 111 CiA DS 402 V2 0 pagina 29 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Massimo sottoindice supportato Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 2 5 Valore predefinito 5 Memorizzabile No Sottoindice 01 Descrizione COB ID usato dal PDO Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 40000180 Node ID Memorizzabile Si Sottoindice 02 Descrizione Tipo di trasmissione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 Valore predefinito 255 Memorizzabile Si
66. dice A fm 08 07 10 HSD A Esempio di utilizzo del motore Configurazione secondo PDO di trasmissione Procediamo come prima semplicemente variando i dati 1 Disabilitiamo il primo di trasmissione Leggiamo via SDO 1801 1 00000601 8 40 01 18 01 00 00 00 00000581 8 43 01 18 01 81 02 00 40 Il motore risponde 0x40000281 2 Scriviamo in 1801 1 il valore ricevuto in or con 0x80000000 e quindi 0xC0000281 00000601 8 23 01 18 01 81 02 00 CO 00000581 8 60 01 18 01 00 00 00 00 3 A questo punto ripuliamo la mappatura del PDO Scriviamo via SDO in 1A01 0 il valore 0 00000601 8 2F 01 1A 00 00 00 00 00 00000581 8 60 01 1A 00 00 00 00 00 4 Procediamo alla mappatura degli oggetti scelti Partiamo dalla Position actual value scriviamo in 1A01 1 il valore0x60640020 00000601 8 23 01 1A 01 20 00 64 60 00000581 8 60 01 1A 01 00 00 00 5 Poi mappiamo la Velocity actual value scriviamo in 1A01 2 il valore0x606c0020 00000601 8 23 01 1A 02 20 00 6C 60 00000581 8 60 01 1 02 00 00 00 00 6 Andiamo a configurare le altre propriet verifichiamo quante ne supporta il secondo PDO di trasmissione leggendo il numer
67. e 00 elementi Descrizione Massimo errore di inseguimento in velocit permesso Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit rpm Intervallo valori Integer16 0 8000 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si 42 HSD S p A Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 13 Oggetto 2010 Maximum Duration of Speed Following Error L oggetto 2010 il tempo per il quale l errore di inseguimento in velocit deve superare continuativamente quello previsto nell oggetto 200F affinch il motore vada in Fault Descrizione Indice 2010 oggetto Nome oggetto Maximum Duration of Speed Following Error Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Massimo durata dell errore di inseguimento in velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Msec Intervallo valori Integer16 0 10000 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si 4 14 Oggetto 2011 Maximum Torque L oggetto 2011 la massima coppia richiesta dal regolatore di velocit superata la quale continuativamente per pi del tempo previsto nell oggetto 2012 il motore va in Fault Descrizione Indice 2011 oggetto Nome oggetto Maximum torque Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Massimo coppia Accesso rw read write Mappatura
68. e No 5 11 Oggetto 606C Velocity Actual Value L oggetto 606C mostra la velocit corrente del motore Descrizione Indice 606C oggetto Nome oggetto Velocity Actual Value Codice oggetto VAR Tipo dato Integer32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 126 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Valore velocit attuale Accesso ro read only Mappatura PDO Si Unit giri al minuto Intervallo valori Integer32 Valore predefinito No Memorizzabile No 74 HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 12 Oggetto 607A Target Position La Target Position posizione obiettivo la posizione che il motore deve raggiungere nella modalit Profile Position Mode La Target Position sar interpretata come un valore assoluto o relativo a seconda del bit abs rel nella Controlword Descrizione Indice 607A oggetto Nome oggetto Target Position Codice oggetto VAR Tipo dato Integer32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 78 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Posizione obiettivo Accesso rw read write Mappatura PDO Si Unit conteggi encoder Intervallo valori Integer32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si 5 13 Oggetto 607C Homing Offset Questo oggetto contiene la quota assegnata alla posizione attuale durante un azzeramento manuale Homing Method 35 o la qu
69. e oggetto Restore Default Parameters Codice oggetto ARRAY Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagine 9 72 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Massimo sottoindice supportato Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 1 Valore predefinito 1 Memorizzabile No Sottoindice 01 Descrizione Ripristina tutti i valori predefiniti dei parametri Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 1 Memorizzabile No Descrizione Bit 31 1 riservati formato 0 il dispositivo non ripristina i parametri Sottoindice D rn 01 Read Bit 0 1 il dispositivo ripristina i parametri Access Descrizione Bit 31 24 64 d caratteri ASCII ISO 8859 formato Bit 23 16 61 a caratteri ASCII ISO 8859 Sottoindice 01 Write Bit 15 8 6F o caratteri ASCII ISO 8859 Access Bit 7 0 6C caratteri ASCII ISO 8859 18 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 3 11 Oggetto 1014 COB ID Emergency Message L oggetto 1014 definisce il COB ID dell oggetto Emergency EMCY Descrizione Indice 1014 oggetto Nome oggetto COB ID Emergency Message Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CIA DS 301 V4 02 pagina 98 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione COB ID del messaggio di emergenza E
70. er rendere attiva la modifica occorre spegnere e riaccendere il motore e che il dato impostato viene salvato nella flash del motore quindi viene mantenuto ad ogni nuova accensione Se la tabella indica che necessario uno spegnimento prima di spegnere il motore attendere il lampeggio di conferma del led verde subito dopo l accensione il led rimane spento per 1 secondo dopo di che se il salvataggio su flash andato a buon fine il led inizia a lampeggiare periodicamente con un numero di blink relativi al baudrate attivo alla riaccensione La colonna Motore comunica indica se il motore comunica via CANopen Configurazione dipswitch fm 08 07 10 HSD S p A 91 9 Configurazione da dip switch HSD 9 1 Funzionalit di modifica del baudrate bit1 bit2 bit3 bit4 bit5 Baudrate Blink di conferma Note On Off Off Off Off 1 Mbaud 1 Off On Off Off Off 800 Kbaud 2 On On Off Off Off 500 Kbaud 3 Off Off On Off Off 250 Kbaud 4 On Off On Off Off 125 Kbaud 5 Off On On Off Off 100 Kbaud 6 Solo su SM137 On On On Off Off 50 Kbaud 7 Solo su SM137 Off Off Off On Off 25 Kbaud 8 Solo su SM137 Subito dopo l accensione il led verde del motore si accende per circa un secondo Dopo di che se il salvataggio in flash del valore di baudrate voluto andato a buon fine inizia a lampeggiare periodicamente con un numero di blink relativi
71. errore di inseguimento in Controllore di velocit superiore a quanto scritto in 200F FF01 velocit errore di Fornitore continuativamente per pi del tempo previsto in inseguimento 2010 Il motore ha incontrato un ostacolo o necessita di una taratura dei parametri Errore interno Si verificato un errore interno al firmware FF02 Fornitore interrupt inatteso contattare il fornitore Durante il suo movimento in direzione positiva il Motore sulla motore ha rilevato che il secondo ingresso digitale FF03 camma di Fornitore ha un livello logico basso Il rilevamento di tale extracorsa positiva stato abilitato attraverso l oggetto 2013 Il messaggio presente solo su SM140 Durante il suo movimento in direzione negativa il Motore sulla VUE o n aama di motore ha rilevato che il primo ingresso digitale ha FF04 Fornitore un livello logico basso Il rilevamento di tale stato extracorsa si npe n galiva abilitato attraverso l oggetto 2013 Il messaggio 9 presente solo su SM140 88 HSD S p A Messaggi Emergenza fm 08 07 10 8 Codici Interruzioni SDO 8 Codici Interruzioni SDO Il protocollo Abort SDO Transfer interrompe un trasferimento SDO a causa di un errore La seguente tabella elenca tutti i codici di interruzione SDO che possono avvenire durante lo scambio di dati attraverso il servizio SDO vedi 05301 versione 4 02 pagina 48 Codice Descrizione
72. ervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si Descrizione Bit 31 16 indice dell oggetto da mappare 16 bit formato Bit 16 8 sottoindice dell oggetto da mappare 8 bit Sottoindice s 01 08 Bit 7 0 lunghezza dell oggetto in numero di bit 8 bit La mappatura dei PDO dinamica possibile definire quali siano gli oggetti mappati all interno del PDO vedi anche paragrafo oggetto 1400h 1st Receive PDO Parameter La mappatura pu essere ottenuta solo nello stato Pre operational HSD S p A DS301 fm 08 07 10 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore La prima sezione di questo capitolo oggetti nell intervallo 2000 2FFF dedicata ai parametri interni dell azionamento Nella seconda sezione oggetti 3000 3FFF sono presenti quegli oggetti dedicati all invio di comandi particolari di basso livello 4 1 Oggetto 2000 Proportional Gain of Current Loop L oggetto 2000 il guadagno proporzionale dell anello di regolazione della corrente Disponibile solo su SM137 Descrizione Indice 2000 oggetto Nome oggetto Proportional Gain of Current Loop Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Guadagno proporzionale dell anello di regolazione della corrente Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit x 0 01 Intervallo valori
73. es of operation display scriviamo in 1A00 2 secondo oggetto mappato il valore0x60610008 00000601 8 23 00 1A 02 08 00 61 60 00000581 8 60 00 1A 02 00 00 00 00 6 Andiamo a configurare le altre propriet verifichiamo quante ne supporta il primo PDO di trasmissione leggendo il numero di sottoindici supportato Leggiamo 1800 0 00000601 8 40 00 18 00 00 00 00 00 00000581 8 4F 00 18 00 05 00 00 00 Il motore risponde con 5 7 Quindi il motore supporta 1800 2 tipo di trasmissione andiamo a scriverci OxFF 00000601 8 2 00 18 02 FF 00 00 00 00000581 8 60 00 18 02 00 00 00 00 8 Il motore supporta anche 1800 3 inhibit time andiamo a scriverci 0 00000601 8 2B 00 18 03 00 00 00 00 00000581 8 60 00 18 03 00 00 00 9 Il motore supporta anche 1800 5 event timer andiamo a scriverci 0 00000601 8 2B 00 18 05 00 00 00 00 00000581 8 60 00 18 05 00 00 00 00 10 A questo punto riabilitiamo il PDO scrivendo in 1800 1 il valore 0x40000181 00000601 8 23 00 18 01 81 01 00 40 00000581 8 60 00 18 01 00 00 00 00 96 HSD S p A Appen
74. getti DSP402 Esempio 2 Movimento doppio assoluto Tempo t0 ti t2 t7 19 t0 til t12 Control New Setpoint 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 word Change Setpoint x x x x x x 0 0 x x x x x Immediatly abs rel x x 0 0 X x 0 0 x x x x X Status Setpoint word Acknowledged d 0 1 0 9 1 0 0 Target Reached 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Target Position 10 100 100 x x 50 50 50 x x x X Position Actual Value 10 10 10 11 100 99 50 Velocity Actual Value 0 0 0 50 50 0 50 0 Prima ancora che il primo movimento alla quota 100 termini il master richiede un nuovo movimento all istante t6 Contemporaneamente il bit Change Setpoint Immediatly basso e quindi il motore aspetter di concludere il primo di movimento prima di mettere in esecuzione il secondo In effetti all istante t9 il motore raggiunge la quota 100 inizia subito il nuovo movimento e non alza il bit Target Reached Il secondo movimento si conclude all istante 112 Esempio 3 Movimento triplo assoluto Tempo 10 ti t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 Control New setpoint 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 ias psc M x x x X X X 0 0 X X 0 abs rel X x 0 0 x 0 0 x X 0 Status Setpoint Acknowledged 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 Word Target Reached 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 Target Position 10 100 100
75. ggetto 4000 Digital Input etre Se tenth 52 4 26 Oggetto 4010 7 Actual Torque ncn reir een etie 52 4 27 Oggetto 5F00 Reserved iaia 53 4 28 Tabella BIE Aspesi a a aeS 53 4 29 Tabella Bit Benelli ala 54 5 Dizionario Oggetti DSP402 sab uou x Dx Cx Dn wd pu du tu xn 55 5 1 Oggetto 6040 Controlword 55 b Oggetto 6041 Statusword ica 56 5 2 1 Controlworde Statusword in modalit operativa Profile Position Mode 58 5 2 2 Controlword e Statusword in modalit operativa Profile Velocity Mode 65 5 2 8 Controlword e Statusword in modalit Homing Mode 66 5 3 Oggetto 6060 Modes of 68 5 4 Oggetto 6061 Modes of operation display 70 5 5 Oggetto 6064 Position Actual Value 71 5 6 Oggetto 6065 Following Error Window 71 5 7 Oggetto 6066 Following Error Timeout 72 5 8 Oggetto 6067 Position WindOWw eet Ere nette en 72 5 9 Oggetto 6068 Position Window Time 73 5 10 Oggetto 606B Velocity Demand Value 74 5 11 Oggetto 606C Velocity Actual Value
76. golazione e lo stato attuale Se a posizionamento questo punto i vari controlli hanno successo il firmware pone ad 1 il bit Setpoint acknoledge Following Error 0 Nessun errore di Non ancora implementato nel firmware errore di 13 inseguimento inseguimento 1 Errore di inseguimento Esempio 1 Movimento singolo Una tipica sequenza di funzionamento illustrata nella tabella seguente Tempo t0 ti 12 t3 t4 15 16 Control word New Setpoint 0 0 1 1 0 0 0 Change Setpoint Immediatly 3 y 3 abs rel X 0 0 x X Status word Setpoint Acknowledged 0 0 0 1 1 0 0 Target Reached 1 1 0 0 0 1 Target Position 10 100 100 X x x x Position Actual Value 10 10 10 11 Sa 100 Velocity Actual Value 0 0 0 50 50 0 Il motore fermo sulla posizione 10 all istante iniziale 10 In t1 viene modificata la Target Position al valore di 100 e subito dopo viene alzato il bit New Setpoint Successivamente quando l azionamento ha verificato tutte le condizioni ed pronto a partire viene alzato il bit Setpoint Acknowleged ed abbassato quello di Target Reached Si noti che solo quando il master abbassa il bit New Setpoint istante t4 il motore abbassa Setpoint Acknowledged AI raggiungimento della quota obiettivo il bit Target Reached si alza di nuovo a comunicare la fine del posizionamento HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 5 Dizionario Og
77. gue i comandi contenuti nella Controlword Se il bit remoto resettato allora l azionamento in modalit locale e non eseguir i comandi L azionamento potrebbe trasmettere messaggi contenenti valori validi in funzione della configurazione dell azionamento stesso L azionamento supporta il protocollo SDO in modalit locale Se il bit 7 settato significa che e presente un messaggio da parte dell azionamento La presenza del messaggio pu essere dovuta ad un errore o ad uno stato che deve essere menzionato per esempio il limite in temperatura raggiunto o il rifiuto di un comando ricevuto La causa del messaggio deve essere letta accedendo all oggetto 1002 Manufacturer Status Register registro di stato del produttore Il bit alzato dal dispositivo pu essere abbassato usando il bit 11 Warning Acknowledge nella Controlword Quando il bit 4 voltage enable settato a 1 questo significa che stata applicata tensione all alimentazione di potenza dell azionamento 5 2 1 Controlword e Statusword in modalit operativa Profile Position Mode Nella modalit profile position mode possibile effettuare movimenti quotati alla velocit desiderata posizionamenti possono essere assoluti o relativi alla quota attuale Inoltre possibile scegliere se il motore deve attuare il nuovo movimento inviato immediatamente o solo alla fine dell eventuale movimento in corso Se dopo l accensione lo Smart Motor non stato m
78. i ruotare dato 1 Rallenta sulla rampa di rallentamento non supportato 2 Rallenta sulla rampa di arresto rapido non supportato 3 Abbassa il limite di corrente non supportato 4 Abbassa il limite di voltaggio non supportato 5 32767 Riservati non supportatii 1 32768 Specifiche di produzione non supportati Il motore si comporta come se questo oggetto fosse settato al valore 0 Il valore 0 del parametro disconnette l elettronica di potenza con un ordine di Shutdown cio il motore ruota liberamente 84 HSD S p A Oggetti non implementati fm 08 07 10 6 Oggetti non implementati 6 5 Oggetto 605D Halt Option Code Il parametro Halt Option Code determina quale azione viene intrapresa se il bit 8 halt della Controlword attivo Descrizione Indice 605D oggetto Nome oggetto Halt Option Code Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 54 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Codice per l arresto Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 1 Storable Yes Descrizione 0 Disabilita la guida il motore libero di ruotare non dato supportato 1 Rallenta sulla rampa di rallentamento 2 Rallenta sulla rampa di arresto rapido non supportato 3 Abbassa il limite di corrente non supportato 4 Abbassa il limite di voltaggio non supportato 5 32767 Riservati non s
79. il bit 10 della Statusword Target Reached dichiarando cos che il motore arrivato in posizione 5 9 Oggetto 6068 Position Window Time Quando la posizione reale entro la Position Window per un tempo superiore al Position Window Time il bit 10 Target Reached della Statusword viene impostato ad 1 Descrizione Indice 6068 oggetto Nome oggetto Position Window Time Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned16 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 101 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Tempo posizione finestra Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit millisecondi Intervallo valori Unsigned16 0 10000 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 7 3 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 10 Oggetto 606B Velocity Demand Value L oggetto 606B mostra la velocit richiesta al regolatore di velocit dal regolatore di posizione Questa informazione pu essere usata per un ottimizzazione dei parametri della regolazione Descrizione Indice 606B oggetto Nome oggetto Velocity Demand Value Codice oggetto VAR Tipo dato Integer32 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 126 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Valore velocit richiesta Accesso ro read only Mappatura PDO Si Unit giri al minuto Intervallo valori Integer32 Valore predefinito No Memorizzabil
80. ina il tipo di azzeramento che sar usato metodi di azzeramento implementati sono 3 e sono descritti nel paragrafo 5 2 3 Controlword e nella Statusword nella modalit operativa Homing Mode Fino a quando lo Smart Motor non viene azzerato non possibile effettuare un movimento quotato in Profile Position Mode ed inoltre il controllo dei limiti software non attivo Descrizione Indice 6083 oggetto Nome oggetto Homing Method Codice oggetto VAR Tipo dato Integer8 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 89 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Metodo di homing Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer8 1 2 35 Valore predefinito 0 Memorizzabile No 78 HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 19 Oggetto 6099 Homing Speed Value Definisce le velocit usate durante l azzeramento Descrizione Indice 6099 oggetto Nome oggetto Homing Speeds Codice oggetto ARRAY Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 90 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Numero di elementi Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer32 1 Valore predefinito 1 Memorizzabile No Sottoindice 01 Descrizione Velocit durante la ricerca del micro di azzeramento Accesso rw read write
81. isabilitata ed il motore portato ad una fermata con 0 rpm cio il motore libero di ruotare HSD S p A Oggetti non implementati fm 08 07 10 HSD 7 Messaggi di Emergenza 7 Messaggi di Emergenza messaggi di emergenza sono emessi nel momento in cui si verificano degli errori sull azionamento e sono assegnati con la maggior priorit possibile per assicurare che accedano al bus senza avere latenza Un Emergency Object trasmesso soltanto una volta per ogni avvenimento di errore Finch non avviene nessun nuovo errore su un dispositivo nessun oggetto di emergenza ulteriore viene trasmesso messaggi di emergenza contengono un campo di errore con codici di errore predefiniti ed ulteriori informazioni Il telegramma di emergenza consiste in 8 byte con i dati come mostrato nella figura seguente Byte Contenuto 0 Emergency Error Code codice errore di emergenza 2 Error Register oggetto 1001 3 4 5 Specifici del costruttore campo di errore 6 7 vedi DS 301 Versione 4 02 pagina 60 e DSP 402 Versione 2 0 pagina 19 Gli Emergency Error Code dello Smart Motor sono descritti nella seguente tabella Codice errore Significato Definito da Note hex Se la fase di inizializzazione ha avuto successo lo 0000 Nessun errore DS 301 Smart Motor invia questo messaggio quando avviene il reset E circolata troppa corrente nella parte di potenza 099 Proba
82. itch On inizializzazioni Se il freno presente attivato Il motore non in coppia Switch On Disabled Le inizializzazioni sono state completate parametri sono stati caricati e possono essere cambiati Il motore non in coppia Ready to Switch On parametri possono essere cambiati Il motore non in coppia Switched On La parte di potenza del motore attiva Il motore in coppia parametri possono essere cambiati Non ci sono malfunzionamenti Operation Enable sono malfunzionamenti Le funzionalit del servomotore sono attive Il motore in coppia Non ci Quick Stop Active Il motore si sta fermando o gi fermo Il motore in coppia Se il motore fermo i parametri possono essere cambiati Fault Raction Active Il motore si sta ponendo in sicurezza a causa di un malfunzionamento Fault coppia parametri del motore possono essere cambiati Il motore non in Le transizioni da uno stato all altro vengono determinate o da condizioni di errore del motore o da comandi inviati dal master Tali comandi sono inviati attraverso l oggetto Controlword definito dalla DSP402 Tali transizioni sono elencate nella tabella 4 Tabella 4 Comandi per determinare le transizioni di stato Transizione Comando Condizione interna 0 Accensione del motore 1 Sono terminate le procedure di auto diagnosi e le in
83. ivo 0192 2402 3 2 Oggetto 1001 Error Register L oggetto 1001 un registro di errore per il dispositivo Descrizione Indice 1001 oggetto Nome oggetto Error Register Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned8 Riferimento CIA DS 301 V4 02 pagina 87 CIA DSP 402 V2 0 pagina 24 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Registro di errore Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 1 1 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione formato Bit 7 Specifico del costruttore Bit 6 Riservato sempre 0 Bit 5 Specifico del profilo CiA del dispositivo Bit 4 Errore di comunicazione overrun error state Bit 3 Temperatura Bit 2 Potenza Bit 1 Corrente Bit 0 Errore generico 3 3 Oggetto 1002 Manufacturer Status Register L oggetto 1002 un registro di stato dedicato a personalizzazioni del costruttore Descrizione Indice 1002 oggetto Nome oggetto Manufacturer Status Register Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DS 301 V4 0 pagine 9 65 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Registro stato di fabbricazione Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile
84. izializzazioni 2 Shutdown 3 Switch On 4 Enable Operation 5 Disable Operation 6 Shutdown 7 Quick Stop o Disable Voltage 8 Shutdown 9 Disable Voltage 10 Quick Stop o Disable Voltage 11 Quick Stop 12 Disable Voltage 13 Si verificato un errore 14 Il motore si messo in sicurezza 15 Fault Reset 16 Operation Enable HSD S p A Introduzione fm 08 07 10 HSD 1 Introduzione al protocollo di comunicazione CANopen 1 6 Le modalit di funzionamento Il servomotore ha diverse modalit di funzionamento modes of operation attive durante lo stato di operation enable che permettono di svolgere diversi attivit 1 Azzeramento delle quote del motore homing mode 2 Impostazione della velocit del motore profile velocity mode 3 Impostazione della quota e della velocit del motore profile position mode 1 7 Protocollo di comunicazione seriale Per quanto riguarda l utilizzo degli Smart Motor SM137 ed SM140 con il protocollo di comunicazione seriale fare riferimento al Manuale Utente dei motori SM137 SM140 Protocollo di comunicazione seriale distribuito da HSD Spa Introduzione fm 08 07 10 HSD S p A 5 1 Introduzione al protocollo di comunicazione CANopen HSD 6 HSD S p A Introduzione fm 08 07 10 HSD 2 Dizionario degli Oggetti 2 Dizionario degli Oggetti In questa sezione viene descritto il Dizionario degli Oggetti Object Dictionary ovvero l insieme di oggetti definiti all
85. izzato permanentemente Sottoindice Il sottoindice di un oggetto costituito da un numero esadecimale identificato dalla lettera h minuscola a pedice del sottoindice dell oggetto In caso di oggetti singoli VAR sar assegnato solo il sottoindice 00 Nel caso di intervalli di valori ARRAY o RECORD il valore del sottoindice 00 determina la dimensione del gruppo di valori Descrizione Indica il nome del parametro in oggetto 8 HSD S p A Dizionario Oggetti fm 08 07 10 HSD 2 Dizionario degli Oggetti Accesso Un attributo di accesso sar assegnato per ogni oggetto Valore Descrizione rw Il valore dell oggetto pu essere sia letto che scritto ro Il valore dell oggetto pu essere solo letto wo Il valore dell oggetto pu essere solo scritto const Accesso in sola lettura il valore costante Mappatura PDO La linea Mappatura PDO di un oggetto in ingresso indica se il parametro mappabile all interno di un PDO Process Data Object Unit di misura L unit fisica dei parametri deve essere definita esplicitamente per ogni oggetto Unit Le posizioni sono espresse in conteggi cnt Le velocit sono espresse in giri al minuto rpm Le accelerazioni sono espresse in giri al secondo quadrato diviso 10000 r s 10000 Le correnti sono espresse in Ampere moltiplicate per 100 Ax100 e guadagni dei regolatori PI sono numeri puri per 100 x100 In
86. l motore sta regolando Accesso ro read only Mappatura PDO Si Unit A 10 Valore predefinito 0 Memorizzabile No HSD S p A Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 27 Oggetto 5F00 Reserved Questo oggetto non utilizzabile 4 28 Tabella Bit_A Nella tabella seguente riportato il significato dei bit del parametro Bit_A Bit Default Significato 0 0 Se posto a 1 abilita il controllo dei limiti di finecorsa software 0 Riservato Lasciare a 0 0 Riservato Lasciare a 0 Se posto a 1 inverte il verso di rotazione standard del motore Il verso positivo di rotazione standard antiorario guardando l albero dal lato della flangia Riservato Lasciare a 0 Riservato Lasciare a 0 Solo per SM140 e SM137 rev C Se posto a 1 disabilita CMDNOREG per uscire dallo stato di allarme In questo caso l unico comando per uscire dallo stato di allarme CMDRESET Riservato Lasciare a 0 Solo per SM140 Se posto a 1 abilita la camma di extracorsa negativa Solo per SM140 Se posto a 1 abilita la camma di extracorsa positiva 10 Solo per SM140 Se posto a 1 impone che il motore si ponga nello stato di allarme qualora incontri una delle due camme di extracorsa Se posto a 0 impone che il motore si ponga nello stato AXSTOP con una opportuna rampa di decelerazione qualora incontri una de
87. le Operation Controlword 0x7 00000201 4 07 00 06 23 00000181 3 33 02 06 Il motore dichiara di essere in Switched on 2 Impostiamo modes of operation 1 Profile position mode mode 00000201 4 07 00 01 23 3 Inviamo uno Enable operation nella Controlword OxOF 00000201 4 OF 00 01 23 00000181 3 37 06 01 Il motore risponde di essere Operation enabled Statusword 0 637 che Modes of operation display 1 Appendice A fm 08 07 10 HSD S p A 1 01 A Esempio di utilizzo del motore HSD 4 Inviamo Target position 1000 0x3E8 conteggi e Profile velocity 4000 OxFAO giri al minito 00000301 8 E8 03 00 00 AO OF 00 00 5 Alziamo il bit di New setpoint per innescare il movimento Controlword 0x1F 00000201 4 1F 00 01 23 00000181 3 37 12 01 00000281 8 01 00 00 00 00 00 00 00 00000281 8 63 03 00 00 2B 01 00 00 00000181 3 37 16 01 00000281 8 E8 03 00 00 00 00 00 Il motore dopo un poi alza il bit Target reached a dichiarare la fine del movimento mentre posizione e velocit vengono rinfrescate 1 02 HSD S p A Appendice A fm 08 07 10 B Collegamento tra parametri per RS485 e parametri per CANopen
88. lle due camme di extracorsa Durante il velocity mode il motore si pone in ogni caso nello stato di allarme Versione 119 del firmware e successive Riservato a EnetX se posto a 1 non effettua l aggancio tra bus e regolazione 12 Solo per SM140 versione 119 del firmware e successive Se posto a 0 impone che il motore effettui sempre una frenata controllata prima di uscire dalla regolazione Con questo bit a 0 dopo ogni condizione di allarme eccetto ALOVERCURR e ALOVERPOWER per le quali si rischierebbe di danneggiare l azionamento o dopo un comando CMDGOEMERG o CMDNOREG il motore verifica che la propria velocit di rotazione sia 0 Se cos non effettua una frenata controllata utilizzando un valore di decelerazione pari al valore del parametro AMAX Durante questa fase se l inerzia particolarmente elevata necessario applicare al motore una resistenza di frenatura modulo P144 fornito da CNI Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 53 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore HSD 4 29 Tabella Bit_B Nella tabella seguente riportato il significato dei bit del parametro Bit_B Bit Default Significato Inverte il significato logico del primo ingresso digitale se il bit a 0 allora il livello logico alto se la tensione sull ingresso 24 Volt basso se la tensione 0 Volt Se il bit ad 1 il livello logico alto se la tensio
89. mento comporta un arresto del motore L azionamento Halt 8 un Ferma l asse SOMunica di essere fermo attraverso il bit Speed 0 1 nella Statusword bit della Statusword interessati sono il 4 il 5 il 6 e l 8 Nome Bit Val Descrizione Note Se Halt OTarget Il bit Target Reached indica che Velocity non ancora l azionamento guida ha raggiunto la Target 0 raggiunta Velocity data vedi oggetto 60FF e l oggetto Se Halt 1 il motore 606C Il bit settato anche quando il sta rallentando prima motore si ferma dopo un comando di Halt Target di f 10 i fermarsi Reached Se Halt 0 la Target Velocity stata 1 raggiunta Halt 1 il motore fermo 0 Speed 0 Il bit Speed 0 resettato valore 1 0 se i Speed 0 12 4 Speed 0 rpm giri al minuto dell azionamento superano un valore minimo Max Slippage 0 Massimo slittamento Non ancora implementato nel firmware Error errore 13 non raggiunto di slittamento Massimo slittamento massimo raggiunto Esempio 1 Movimento con variazione della velocit e dell halt Una tipica sequenza di funzionamento illustrata nella tabella seguente Scorrendo la tabella da sinistra verso destra possibile osservare le variazioni dei valori degli oggetti nel passare del tempo Tempo t0 t t2 t3 t5 t6 t7 t8 t9 10 til t12 t13 Contro Halt Iword Status Target word Reached Speed 0 1 1 1
90. ndirizzo 6060 sottoindice 00 di lunghezza pari a 8 bit 1 byte scrivere nell oggetto 1600 sottoindice 03 il valore 607A0020 per indicare che il terzo oggetto mappato la Target Position indirizzo 607A sottoindice 00 di lunghezza pari a 32 bit 4 byte 10 Riabilitare il PDO ponendo a 0 il bit 31 nell oggetto 1400 3 15 Oggetto 1601 2 Receive PDO Mapping Parameter L oggetto co indice 1601 contiene la mappatura per i PDO che il dispositivo abilitato a ricevere vedi anche paragrafo 3 14 oggetto 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter Descrizione Indice 1601 oggetto Nome oggetto 2nd Receive PDO Mapping Codice oggetto RECORD Tipo dato mappatura PDO Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 109 CiA DS 402 V2 0 pagina 25 DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 25 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione elementi Sottoindice 00 Descrizione Numero oggetti mappati richiesti nel PDO Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 1 8 Valore predefinito 1 Memorizzabile Si Sottoindice 01 Descrizione Primo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 60400010 Memorizzabile Si Sottoindice 02 Descrizione Secondo oggetto ma
91. ne a 0 Volt basso se 24 Volt Inverte il significato logico del secondo ingresso digitale Inverte il significato logico del terzo ingresso digitale 54 HSD S p A Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 1 Oggetto 6040 Controlword L oggetto 6040 la Controlword parola di controllo che modifica lo stato dell azionamento in base al profilo CIA DSP 402 Lo State Machine del CANOpen indica le condizioni di funzionamento e di errore dell azionamento Una transizione di funzionamento cio il cambiamento di stato tra due condizioni di funzionamento regolata dalla Controlword Le condizioni operative sono descritte dalla Statusword vedi Oggetto 6041 Descrizione Indice 6040 oggetto Nome oggetto Controlword Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned16 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 49 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Parola di controllo Accesso rw read write Mappatura PDO Si Unit Intervallo valori Unsigned16 Valore predefinito 0 Memorizzabile No Descrizione Bit 15 13 Non usati formato Operation Mode Specific specifico della modalit Sete operativa bit personalizzabile dal costruttore Bit 11 Warning Acknowledge lettura di un avvertimento errore bit personalizzabile dal costruttore Bit 10 9 Riservati Bit 8 Halt alt Bit 7 Fault Reset ri
92. no possono essere presenti nell Object Dictionary Dizionario Oggetti e i vari protocolli di comunicazione implementati Le due specifiche di riferimento in questo manuale sono la DS 301 che si riferisce ad un dispositivo generico e la DSP 402 pertinente ai servomotori Di seguito verranno affrontati gli argomenti contenuti nelle specifiche della DS 301 in quanto generali e riguardanti tutti i dispositivi CANopen Successivamente verr affrontata anche la specifica DSP 402 entrando cosi nel dettaglio del funzionamento di un servomotore CANopen 1 2 Dizionario Oggetti Ogni dispositivo CANopen ha un dizionario di oggetti object dictionary contenente tutti i parametri del dispositivo Leggendo e scrivendo questi parametri possibile inviare comandi al dispositivo CANopen e monitorarne lo stato Ciascun oggetto definito da un indice e un sottoindice che lo identificano Ad esempio la quota reale del motore identificata dall oggetto con indice 0x6064 e sottoindice 0x00 1 3 Protocolli DS 301 tipi di protocolli definiti nelle specifiche DS 301 sono i seguenti Protocollo SDO Consente di leggere e scrivere gli oggetti del dispositivo di qualsiasi lunghezza e tipo Prevede lo scambio di indice sottoindice e lunghezza oltre che il valore dell oggetto a cui accede Il protocollo si distingue in SDO di scrittura download e SDO di lettura upload Protocollo PDO Permettere di leggere e scrivere solo gli oggetti cosiddetti mapp
93. nsieme di dati composto da elementi di tipo diverso Il sottoindice 00 determina il numero di elementi Dizionario Oggetti fm 08 07 10 HSD S p A 7 2 Dizionario degli Oggetti HSD Tipo dato tipi di dati che un oggetto pu possedere sono sono i seguenti Nome Descrizione Intervallo Bytes Integer8 Valori 8 bit 128 127 1 Integer16 Valori 16 bit 32768 32767 2 Integer32 Valori 32 bit 2147483648 2147483647 4 Unsigned8 Valori 8 bit 0 255 1 Unsigned16 Valori 16 bit 0 65535 2 2 Valori 32 bit 0 4294967295 4 Stringa visibile Simboli ASCII 20 7E 15 Stringa di ottetti Simboli ASCII 00 FF 16 Riferimento CiA Nella riga Riferimento della definizione di un oggetto c un riferimento alla definizione del profilo del CAN usata nel manuale CiA CAN in Automation 2 1 2 Tabella descrizione degli oggetti Descrizione Sottoindice Numero sequenziale che identifica l oggetto dagli elemento altri con lo stesso indice Descrizione Indica il nome del parametro Accesso Indica l attributo di accesso dell oggetto Mappatura PDO Determina se l oggetto mappabile in un PDO Unit Indicata l unit di misura dell oggetto Intervallo valori Indica l intervallo dei valori dell oggetto Valore predefinito Indica il valore predefinito dell oggetto Memorizzabile Indica se l oggetto pu essere memor
94. o Integer16 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 53 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Codice opzione per lo spegnimento Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 0 Storable Yes Descrizione 0 Disabilita la funzione della guida non supportata dato Rallenta con la rampa di rallentamento e disabilita la funzione della guida 2 32767 Riservati non supportati 1 32768 Specifiche di produzione non supportati Il motore si comporta come se questo oggetto fosse settato al valore 1 il motore effettua una frenata secondo la rampa di rallentamento normale oggetto 6083 Profile Acceleration Successivamente l elettronica di potenza viene disabilitata Oggetti non implementati fm 08 07 10 HSD S p A a3 6 Oggetti non implementati 6 4 Oggetto 605B Shutdown Option Code Il parametro Shutdown Option Code determina quale azione dovrebbe essere intrapresa con un comando Shutdown Descrizione Indice 605B oggetto Nome oggetto Shutdown Option Code Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 52 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Codice per lo spegnimento Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 0 Storable Yes Descrizione 0 Disabilita la regolazione il motore libero d
95. o di sottoindici supportato Leggiamo 1801 0 00000601 8 40 01 18 00 00 00 00 00 00000581 8 4F 01 18 00 05 00 00 00 Il motore risponde con 5 7 Quindi il motore supporta 1801 2 tipo di trasmissione andiamo a scriverci OxFF 00000601 8 2F 01 18 02 FF 00 00 00 00000581 8 60 01 18 02 00 00 00 00 Appendice A fm 08 07 10 HSD S p A 97 A Esempio di utilizzo del motore HSD 8 Il motore supporta anche 1801 3 inhibit time andiamo a scriverci 25020xFA 00000601 8 2B 01 18 03 FA 00 00 00 00000581 8 60 01 18 03 00 00 00 00 9 Il motore supporta anche 1801 5 event timer andiamo a scriverci 0 00000601 8 2B 01 18 05 00 00 00 00 00000581 8 60 01 18 05 00 00 00 00 10 A questo punto riabilitiamo il PDO scrivendo in 1801 1 il valore 0x40000281 00000601 8 23 01 18 01 81 02 00 40 00000581 8 60 01 18 01 00 00 00 00 Configurazione primo PDO di ricezione 1 Disabilitiamo il primo PDO di ricezione Leggiamo via SDO 1400 1 00000601 8 40 00 14 01 00 00 00 00 00000581 8 43 00 14 01 01 02 00 40 Il motore risponde 0x40000201 2 Sc
96. oming attiva comunica fine dell azzeramento di Homing Interruzione modalit attraverso il bit Homing Attained della 1 0 Moming Statusword 0 Esegue l istruzione del Il valore 1 per li bit Halt consente bit 4 un interruzione del movimento Halt 8 dell azionamento durante l azzeramento 1 Ferma l asse Dopo che il bit viene resettato valore 1 0 l azzeramento ricomincia Attende prima di 0 rilevare la tacca di zero Latch Zero 12 dell encoder Index Abilita il rlevamento 1 della tacca di zero per l azzeramento bit della Statusword interessati sono il 10 e il 12 Nome Bit Val Descrizione Note Se Halt 0 la Home Position non stata 0 raggiunta Se Halt 1 sta Target rallentando per fermarsi 10 Reached Se Halt 0 la Home Position stata 1 raggiunta Se Halt 1 il motore fermo Azzeramento non Il bit Homing Attained indica che Homing 0 Lo sa completato l azionamento si fermato dopo aver Attained Homin 12 terminato l azzeramento Vedi scada 1 Azzeramento completato Homing Method Homing Speeds e ti Homing Offset 66 HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 5 Dizionario Oggetti DSP402 possibili tipi di azzeramento sull SM137 sono due vedi oggetto 6098 Homing method m Azzeramento manuale Homing Method 35 viene assegnata alla posizione corrente la quota prestabilita nell oggetto 607C Homing Offset E evidente che questo tipo di
97. on salva i parametri autonomamente Sottoindice Bit 1 a 01 Accesso 1 il dispositivo salva i parametri autonomamente in lettura Bito 0 il dispositivo non salva i parametri su comando 1 il dispositivo salva i parametri su comando Descrizione Bit 31 24 65 e caratteri ASCII ISO 8859 formato Bit 23 16 76 V caratteri ASCII ISO 8859 Sottoindice 01 Accesso Bit 15 8 61 a caratteri ASCII ISO 8859 in scrittura Bit 7 0 73 s caratteri ASCII ISO 8859 DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 1 7 Dizionario Oggetti DS 301 3 10 L oggetto con indice 1011 usato per ripristinare i valori dei parametri predefiniti dal costruttore secondo la comunicazione o il profilo del dispositivo In fase di accesso in lettura il dispositivo fornisce le informazioni sulle sue capacit di rigenerazione di questi valori Scrivendo l istruzione load nel sottoindice le impostazioni di fabbrica dei corrispondenti parametri saranno ripristinate e le impostazioni di fabbrica saranno ripristinate dopo l esecuzione del comando NMT Reset Node o dopo uno spegnimento e riaccensione della periferica come valori di parametri attuali Tali parametri possono essere salvati nella memoria permanente e saranno disponibili come Power On Defaults Oggetto 1011 Restore Parameters Descrizione Indice 1011 oggetto Nom
98. one Descrizione Indice 2018 oggetto Nome oggetto Fourth Component of Speed Loop Feedforward Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Quarto componente di feedforward del regolatore di velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 6 su SM137 16 su SM140 Memorizzabile Si 4 22 Oggetto 2019 Bit B L oggetto 2019 contiene 16 bit il cui significato riportato nel paragrafo 4 29 Disponibile solo su SM140 Descrizione Indice 2019 oggetto Nome oggetto Bit B Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Riferimento Paragrafo 4 29 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Bit B Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 47 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 23 Oggetto 3000 Special Commands Con questo oggetto possibile inviare dei comandi particolari al motore comandi attualmente disponibili sono Comando Codice Significato Param 1 Param 2 Risposta CMDNULL 1000 Comando nullo il motore pronto a ricevere comandi CMDGETSMSTAT 800 Legge lo stato dell automa interno al motore
99. onteggi encoder Intervallo valori Unsigned32 1 7FFFFFFF FFFFFFFF Valore predefinito 4294967295 Memorizzabile Si DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 7 1 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 7 Oggetto 6066 Following Error Timeout L oggetto 6066 imposta una finestra di tempo per il controllo dell errore di inseguimento Il timeout per l errore di inseguimento lavora insieme all oggetto 6065 Following Error Window Descrizione Indice 6066 oggetto Nome oggetto Following Error Timeout Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned16 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 100 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Timeout errore seguente Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit millisecondi Intervallo valori Unsigned16 0 1000 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Se il motore commette un errore di inseguimento superiore al Following Error Window continuativamente per un tempo superiore al Following Error Timeout il motore va nello stato di Fault vedi Stati DSP402 e nei 16 bit bassi dell oggetto 1002 Manufacturer Status Register sar contenuto il valore 6 corrispondente a ALMAXERRORP 5 8 Oggetto 6067 Position Window La Position Window definisce un intervallo simmetrico di posizioni accettabili intorno alla Target Position Se il valore attuale dell encoder di posizione entro la Position Window la Target Position considerata raggiunta
100. osizione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 0 100 Valore predefinito 100 Memorizzabile Si Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 41 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore HSD 4 11 Oggetto 200E Maximum Value of Position Loop Output L oggetto 200E il valore assoluto massimo dell uscita dell anello di regolazione della posizione Descrizione Indice 200E oggetto Nome oggetto Maximum value of position loop output Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Valore assoluto massimo dell uscita dell anello di posizione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit giri al minuto rpm Intervallo valori Integer16 1 8000 Valore predefinito 4500 Memorizzabile Si 4 12 Oggetto 200F Maximum Speed Following Error L oggetto 200F il massimo errore di inseguimento in velocit superato il quale continuativamente per pi del tempo previsto nell oggetto 2010 il motore va in Fault Se il valore 0 il controllo dell errore di inseguimento in velocit disabilitato Descrizione Indice 200F oggetto Nome oggetto Maximum Speed Following Error Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindic
101. ota assegnata alla posizione della tacca di zero dell encoder durante un azzeramento automatico Homing Method 1 o 2 Si veda il paragrafo 5 2 3 Controlword e Statusword nella modalit operativa Homing Mode Descrizione Indice 607C oggetto Nome oggetto Homing Offset Codice oggetto VAR Tipo dato Integer32 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 88 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Homing offset Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit conteggi encoder Intervallo valori Integer32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 7 5 5 Dizionario Oggetti DSP402 5 14 Oggetto 607D Software Position Limit Software Position Limit limite software di posizione contiene i sotto parametri Min Position Limit limite inferiore di posizione e Max Position Limit limite superiore di posizione Questi parametri definiscono i limiti di posizione assoluti per il Position Demand Value valore di richiesta di posizione e per il Position Actual Value valore reale di posizione Ogni nuova Target Position deve essere controllata entro questi limiti Se lo Smart Motor non stato mai azzerato dall accensione il controllo dei limiti software non abilitato Inoltre anche in modalit Homing Mode il controllo dei limiti software non abilitato
102. otore DIP SWITCH DI CONFIGURAZIONE DIP SEGNALE Bit indirizzamento 1 Bit indirizzamento 2 Bit indirizzamento 3 Bit indirizzamento 4 Bit indirizzamento 5 Bit indirizzamento 6 Bus terminato ON Bus terminato ON ci cnm dip switch 7 e 8 servono per la terminazione della linea necessaria per evitare fenomeni di riflessione del segnale sulla linea Il bit 6 serve per particolari funzioni del motore come la configurazione del baudrate Se invece il bit 6 a 0 i bit da 1 a 5 servono ad impostare i 5 bit bassi del numero di nodo Si veda la tabella seguente dove con 1 si indica che il bit on con 0 che off e mentre con i caratteri da a ad e si indicano i bit importanti per la funzionalit bit bit bit bit bit bit Eunzionalit Salvataggio Necessario Motore 1 59 6 su Flash spegnimento comunica alb belda ola Modifica baudrate SI SI NO motore Ripristino dei parametri di default del motore a partire dalla versione 123 SI SI NO Impostazione dei bit b alti del numero di nodo a partire dalla versione 125 Impostazione dei bit a b C d e O bassi del numero di NO NO SI nodo La colonna Salvataggio su flash indica che il dato impostato viene salvato nella flash del motore quindi viene mantenuto ad ogni nuova accensione Le colonna Necessario spegnimento indica che p
103. ottoindice 02 Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si 32 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 03 elementi Descrizione Terzo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 04 Descrizione Quarto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 05 Descrizione Quinto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 06 Descrizione Sesto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 07 Descrizione Settimo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito Oh Memorizzabile Si DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 33 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 08 elementi Descrizione Ottavo oggetto mappato Acce
104. passi di 100 microsecondi tra due trasmissioni successive di PDO Il parametro Event Timer implica una trasmissione del PDO a tempo fisso prescritto nel parametro in millisecondi anche se i valori degli oggetti mappati non sono variati La trasmissione PDO avverr soltanto nello stato NMT OPERATIONAL I parametri di comunicazione PDO possono essere cambiati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL DS301 fm 08 07 10 HSD S p A 29 Dizionario Oggetti DS 301 3 17 Oggetto 1801 2 Transmit PDO Parameter L oggetto 1801 consente di personalizzare i parametri di comunicazione del secondo PDO di trasmissione vedi anche paragrafo 3 16 oggetto 1800 1 Transmit PDO Parameter Descrizione Indice 1801 oggetto Nome oggetto 2nd Transmit PDO Parameter Codice oggetto RECORD Tipo dato PDO CommPar Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 111 CiA DS 402 V2 0 pagina 29 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Massimo sottoindice supportato Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 2 5 Valore predefinito 5 Memorizzabile No Sottoindice 01 Descrizione COB ID usato dal PDO Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 40000280 Node ID Memorizzabile Si Sottoindice 02 Descrizione Tipo di trasmissione Acces
105. ppato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 6060008 Memorizzabile Si Sottoindice 03 Descrizione Terzo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 04 Descrizione Quarto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si 26 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 05 elementi Descrizione Quinto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito Oh Memorizzabile Si Sottoindice 06 Descrizione Sesto oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 07 Descrizione Settimo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 08 Descrizione Ottavo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Descrizione Bit 31 16 indice dell oggetto
106. pristino da errore Bit 6 4 Operation Mode Specific specifico della modalit operativa attiva Bit 3 Enable Operation abilita la modalit operativa Bit 2 Quick Stop stop rapido Bit 1 Enable Voltage tensione di potenza alimentata Bit 0 Switch On accensione elettronica di potenza DSP402 fm 08 07 10 HSD S p A 55 5 Dizionario Oggetti DSP402 Lo stato controllato dai bit da 0 a 3 e dal bit 7 della controlword bit marcati con una x sono irrilevanti Bit della controlword Comandi Fault Enable Quick Enable Switch On Transizioni Reset Operation Stop Voltage Bit 0 Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 PhUIdown 0 x 1 1 0 2 6 8 arresto Switch On 0 X 1 1 1 3 Disable Voltage 0 x X 0 X 7 9 10 12 Quick Stop 0 x 0 1 x 7 10 11 Disable Operation 0 0 1 1 1 5 Enable Operation 0 1 1 1 1 4 16 Fault Reset 0 1 X X X X 15 Per una descrizione dettagliata degli stati e delle transizioni si veda il paragrafo Stati DSP402 pag 3 di questo manuale Il bit 11 Warning Acknowledge permette di resettare il bit 7 della Stausword alzandolo si comunica al motore che si recepita la presenza di un messaggio pendente segnalato dal bit 7 alto della Statusword A questo punto il bit 7 della Statusword si abbassa Nello stato Enable Operation i bit dal 4 al 6 ed il bit 8 hanno diversi significati che dipendono dal tipo di modalit operativa vedi pa
107. ragrafi 6 2 1 6 2 2 e 6 2 3 5 2 Oggetto 6041 Statusword L oggetto 6041 la Statusword parola di stato che rappresenta lo stato del azionamento secondo la macchina a stati CANopen definita nel profila DSP 402 Un cambiamento dello stato pu essere causato o dalla Controlword Oggetto 6040 o da eventi interni allo SmartMotor Descrizione Indice 6041 oggetto Nome oggetto Statusword Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned16 Riferimento CiA DSP 402 V2 1 pagina 50 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Parola di stato Accesso ro read only Mappatura PDO Si Unit Intervallo valori Unsigned16 Valore predefinito E Memorizzabile No HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 5 Dizionario Oggetti DSP402 Descrizione Bit 15 14 Specifico del costruttore formato Bit 13 12 Specifico della modalit operativa Bit 11 Internal Limit Active limite interno attivo non implementato Bit 10 Target Reached Obiettivo raggiunto Bit 9 Remoto Bit 8 Specifico del costruttore Bit 7 Warning messaggio Bit 6 Switch On Disabled elettronica di potenza disabilitata Bit 5 Quick Stop stop rapido Bit 4 Voltage Enabled alimentazione di potenza fornita Bit 3 Fault errore Bit 2 Operation Enabled elettronica di potenza abilitata Bit 1 Switched On acceso
108. rd for Speed Loop 39 4 7 Oggetto 2009 Maximum Value of Speed Loop Output 40 4 8 Oggetto 200A Proportional Gain of Position Loop 40 4 9 Oggetto 200B Integral Gain of Position Loop 41 4 10 Oggetto 200C Percentage Feedforward for Position Loop 41 4 11 Oggetto 200E Maximum Value of Position Loop Output 42 4 12 Oggetto 200F Maximum Speed Following Error 42 4 13 Oggetto 2010 Maximum Duration of Speed Following Error 43 4 14 Oggetto 2011 Maximum Torque 43 4 15 Oggetto 2012 Timeout for Maximum Torque 44 446 Oggetto 2013 BI Aa t PR Ee RID REX aE 44 4 17 Oggetto 2014 Electric Angle On Zero Index 45 4 18 Oggetto 2015 First Component of Speed Loop Feedforward 45 4 19 Oggetto 2016 Second Component of Speed Loop Feedforward 46 4 20 Oggetto 2017 Third Component of Speed Loop Feedforward 46 4 21 Oggetto 2018 Fourth Component of Speed Loop Feedforward 47 4 22 Oggetto 2019 Beba fa uic dia 47 4 23 Oggetto 3000 Special Commands 48 4 24 Oggetto 3010 Samplig Variables 50 4 25 O
109. riviamo in 1400 1 il valore ricevuto in or con 0x80000000 e quindi 0xC0000201 00000601 8 23 00 14 01 01 02 00 CO 00000581 8 60 00 14 01 00 00 00 00 3 A questo punto ripuliamo la mappatura del PDO Scriviamo via SDO in 1600 0 il valore 0 00000601 8 2 00 16 00 00 00 00 00 00000581 8 60 00 16 00 00 00 00 00 4 Procediamo alla mappatura degli oggetti scelti Partiamo dalla Controlword scriviamo in 1600 1 il valore0x60400010 00000601 8 23 00 16 01 10 00 40 60 00000581 8 60 00 16 01 00 00 00 00 5 Poi mappiamo la Modes of operation scriviamo in 1600 2 il valore0x60600008 00000601 8 23 00 16 02 08 00 60 60 00000581 8 60 00 16 02 00 00 00 00 98 HSD S p A Appendice A fm 08 07 10 HSD A Esempio di utilizzo del motore 06 Poi mappiamo il Homing method scriviamo in 1600 3 il valore0x60980008 00000601 8 23 00 16 03 08 00 98 60 00000581 8 60 00 16 03 00 00 00 00 7 Andiamo a configurare le altre propriet verifichiamo quante ne supporta il primo PDO di ricezione leggendo il numero di sottoindici supportato Leggiamo 1400 0 00000601 8 40 00 14 00 00 00 00 00 0000
110. ro di nodo pari a 70 Il numero 70 visualizzato in binario pari a 1000110 Inoltre tale numero superiore a 31 e quindi necessario eseguire la funzionalit dei bit alti del numero di nodo impostando BitAlto7 1 e BitAlto6 0 Spegniamo il motore e mettiamo ad on i bit 1 e 6 tutti gli altri ad Off m Accendiamo il motore ed attendiamo il completamento dell operazione segnalato da un lampeggio del led verde costituito da 3 blink m Ora dobbiamo impostare i bit bassi del numero di nodo spegniamo il motore e poniamo ad On i bit 2 e 3 ottenendo Nodo Bit1 1 Bit2 2 Bit3 4 Bit4 8 Bit5 16 BitAlto6 32 BitAlto7 64 2 0 1 1 2 1 4 0 8 0 16 0 32 1 64 70 Accendiamo il motore il gioco fatto Configurazione dipswitch fm 08 07 10 HSD S p A 93 Configurazione da dip switch HS D 9 4 Significato del led verde lampeggi del led verde dello Smart Motor hanno un preciso significato durante la procedura di assegnamento del baudrate descritta nel paragrafo Baudrate il significato descritto nello stesso paragrafo Se invece si accende il motore con il dip switch 6 ad Off funzionamento normale si ha Il led lampeggia con un periodo di mezzo secondo 250 millisecondi acceso 250 millisecondi spento il motore sta funzionando correttamente e si trova nello stato di pre Operational descritto in Stati DS301 Il led acceso fisso il motore sta funzionando
111. so rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 Valore predefinito 255 Memorizzabile Si 30 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione Sottoindice 03 elementi Descrizione Tempo di inibizione del PDO Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit multipli di 100 microsecondi Intervallo valori Unsigned16 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Sottoindice 05 Descrizione Intervallo di tempo per evento Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit millisecondi Intervallo valori Unsigned16 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Descrizione Bit 31 0 PDO valido formato 1 PDO non valido Sottoindice Bit 30 0 RTR permesso su questo PDO 01 1 RTR non permesso su questo PDO Bit 29 0 11 bit identificatori CAN 2 0A 1 29 bit identificatori CAN 2 0B Bit 28 11 se il bit 29 1 identificano i bit 28 11 dei 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 del COB ID Descrizione 0 sincrono aciclico dato aggiornato sul SYNC precedente dato 1 240 sincrono ciclico dato aggiornato sul SYNC precedente Sottoindice 02 241 251 riservati 252 sincrono a richiesta il dato aggiornato sul SYNC precedente asincrono a richiesta il dato aggiornato 253 immediatamente 254 asincrono identico al valore 255 asincrono trasmesso contemporaneamente alla 255 variazione di uno degli oggetti mappati o allo scadere
112. sso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito On Memorizzabile Si Descrizione Bit 31 16 indice 16 bit formato Bit 16 8 sottoindice 8 bit Sottoindice 01 08 Bit 7 0 lunghezza oggetto 8 bit La mappatura dei PDO dinamica possibile definire quali siano gli oggetti mappati all interno del PDO vedi anche paragrafo 3 12 oggetto 1400 18 Receive PDO Parameter La mappatura pu essere fatta solo nello stato Pre operational 3 19 Oggetto 1A01 2nd Transmit PDO Mapping Parameter L oggetto 1A01 contiene la mappatura per il secondo PDO di trasmissione Descrizione Indice 1A01 oggetto Nome oggetto 2nd Transmit PDO Mapping Parameter Codice oggetto RECORD Tipo dato mappatura PDO Riferimento CiA DS 301 V4 02 pagina 112 CiA DS 402 V2 0 pagina 29 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Numero oggetti mappati nel secondo PDO trasmissione Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned8 1 8 Valore predefinito 2 Memorizzabile Si Sottoindice 01 Descrizione Primo oggetto mappato Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 60410010 Memorizzabile Si 34 HSD S p A DS301 fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 Descrizione elementi
113. struttore fm 08 07 10 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 17 Oggetto 2014 Electric Angle On Zero Index L oggetto 2014 riservato ad usi interni Descrizione Indice 2014 oggetto Nome oggetto Electric Angle On Zero Index Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Electric Angle On Zero Index Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 0 799 su SM137 0 1999 su SM140 Valore predefinito Memorizzabile Si 4 18 Oggetto 2015 First Component of Speed Loop Feedforward L oggetto 2015 il primo componente di feedforward del regolatore di velocit Descrizione Indice 2015 oggetto Nome oggetto First Component of Speed Loop Feedforward Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Primo componente di feedforward del regolatore di velocit Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 0 32767 Valore predefinito 600 su SM137 300 su SM140 Memorizzabile Si Oggetti definiti dal costruttore fm 08 07 10 HSD S p A 45 4 Dizionario Oggetti oggetti definiti dal costruttore 4 19 L oggetto 2016 il secondo componente di feedforward del regolatore di velocit quello relativo
114. t operative e Profile Position Mode Riferimento CiA DSP 402 Profile Velocity Mode Riferimento CiA DSP 402 Homing Mode Riferimento CiA DSP 402 Descrizione Indice 6060 oggetto Nome oggetto Modes of operation Codice oggetto VAR Tipo dato Integer8 Riferimento CIA DSP 402 V2 0 pagina 68 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Modalit operativa Accesso wo write only Mappatura PDO Si Unit gt Intervallo valori Integer8 0 1 3 6 Valore predefinito 0 Memorizzabile Si Descrizione 0 OFF nessuna modalit selezionata dato 1 Profile Position Mode 2 Velocity mode non supportata 3 Profile velocity mode 4 Torque profile mode non supportata 5 riservato 6 Homing mode 7 Interpolated Position mode non supportata 8 127 riservati 1 128 Specifici del costruttore non supportato HSD S p A DSP402 fm 08 07 10 HSD 5 Dizionario Oggetti DSP402 Profile Position Mode modalit posizione di profilo Nella modalit operativa Profile Position Mode valore 1 possibile effettuare movimenti quotati a velocit variabile seguenti parametri possono essere modificati per variare le caratteristiche del movimento e monitorarne l andamento Oggetto 6040 Controlword parola di controllo Oggetto 6041 Statusword parola di stato Oggetto 6065 Following Error Window Finestra errore di inseguimento Oggetto
115. tervallo valori L intervallo dei valori per un oggetto vincolato dal tipo di dato a meno che l intervallo dei valori ammissibili non dichiarato esplicitamente Valore predefinito Tutti i dispositivi sono forniti con dei valori dei parametri predefiniti i valori alla consegna o di fabbricazione L operatore ha la possibilit di aggiustare i parametri modificabili per la sua applicazione e poi di memorizzarli nella memoria non volatile Memorizzabile La linea Memorizzabile indica se l oggetto pu essere memorizzato nella memoria non volatile Dizionario Oggetti fm 08 07 10 HSD S p A 9 2 Dizionario degli Oggetti HSD 1 0 HSD S p A Dizionario Oggetti fm 08 07 10 3 Dizionario Oggetti DS 301 3 Dizionario Oggetti DS 301 3 1 Oggetto 1000 Device Type L oggetto 1000 descrive il Device Type tipo di dispositivo ed il profilo del dispositivo applicato Descrizione Indice 1000 oggetto Nome oggetto Device Type Codice oggetto VAR Tipo dato Unsigned32 Riferimento CiA DS 301 V4 04 pagina 86 CiA DSP 402 V2 0 pagina 24 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Tipo dispositivo Accesso ro read only Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Unsigned32 Valore predefinito 00020192 Memorizzabile No Descrizione Bit 31 24 Non usati formato Bit 23 16 Tipo di inverter Bit 17 1 Servo azionamento Bit 15 0 Profilo CiA del disposit
116. thod 6098 Secondo PDO di ricezione da Master a SmartMotor m Target position 607 m Profile velocity 6081 Per fare questo dobbiamo inviare i seguenti comandi Configurazione primo PDO di trasmissione 1 Innanzitutto dobbiamo disabilitare il primo PDO di trasmissione Leggiamo via SDO 1800 1 COB ID usato dal PDO 00000601 8 40 00 18 01 00 00 00 00 00000581 8 43 00 18 01 81 01 00 40 Il motore risponde 0x40000181 2 Scriviamo via SDO 1800 1 COB ID usato dal il valore ricevuto in OR con 0x80000000 e quindi 0xC0000181 in modo da rendere il PDO non valido e poterlo configurare 00000601 8 23 00 18 01 81 01 00 CO 00000581 8 60 00 18 01 00 00 00 00 3 A questo punto ripuliamo la mappatura del PDO Scriviamo via SDO in 1A00 0 numero di oggetti mappati il valore 0 00000601 8 2 00 1 00 00 00 00 00 00000581 8 60 00 1A 00 00 00 00 00 Appendice A fm 08 07 10 HSD S p A 95 A Esempio di utilizzo del motore HSD 4 Procediamo alla mappatura degli oggetti scelti Partiamo dalla Statusword scriviamo in 1A00 1 primo oggetto mappato il valore0x60410010 00000601 8 23 00 1A 01 10 00 41 60 00000581 8 60 00 1A 01 00 00 00 00 5 Poi mappiamo il Mod
117. upportato 1 32768 Specifiche di produzione non supportati Il motore si comporta come se questo oggetto fosse settato al valore 1 il motore effettua una frenata secondo la rampa di rallentamento normale oggetto 6083 Profile Acceleration Oggetti non implementati fm 08 07 10 HSD S p A 85 6 Oggetti non implementati 6 6 Oggetto 605E Fault Reaction Option Code Il parametro Fault Reaction Option Code determina quale azione viene intrapresa se un errore intervenisse sull azionamento Descrizione Indice 605E oggetto Nome oggetto Fault Reaction Option Code Codice oggetto VAR Tipo dato Integer16 Riferimento CiA DSP 402 V2 0 pagina 54 Descrizione Sottoindice 00 elementi Descrizione Codice opzione reazione ad un errore Accesso rw read write Mappatura PDO No Unit Intervallo valori Integer16 Valore predefinito 2 Storable Yes Descrizione 0 Disabilita la regolazione il motore libero di ruotare dato 1 Rallenta sulla rampa di rallentamento non supportato 2 Rallenta sulla rampa di arresto rapido non supportato 3 Abbassa il limite di corrente non supportato 4 Abbassa il limite di voltaggio non supportato 5 32767 Riservati non supportato 1 32768 Specifiche di produzione non supportati Il motore si comporta come se questo oggetto fosse settato al valore 0 l elettronica di potenza viene d
118. x ob parametri di default E necessario di parametri riparametrizzare il motore Si verificato un bus off o overrun in Errors trasmissione dei messaggi SDO Verificare i 8100 comunicazione di DS 301 99 cablaggi del motore e o l eccessivo traffico sulla controllo rete CAN Errore di 8110 comunicazione DS 301 Si verificato un overrun in ricezione dei pacchetti CAN overrun NMT e o di quelli SDO oggetti persi Errore di Il tempo trascorso durante il node guarding tra due 8130 comunicazione DS 301 pacchetti successivi superiore a quello scritto life guard error nell oggetto 100C moltiplicato per quello in 100D Comunicazione T s 8140 recuperata dal DS 301 La condizione di bus off terminata e lo Smart Motor tenta di ripristinare la comunicazione bus off Errore di protocollo il PDO 8210 non stato DS 301 E arrivato al motore un pacchetto PDO di processato a lunghezza errata causa di un errore sulla lunghezza zs E stato rilevato un errore di inseguimento in Posizionamento sr ME posizione superiore a quanto scritto in 6065 del controllore NN 8611 DSP 402 continuativamente per pi del tempo previsto in errore di 6066 Il motore ha incontrato un ostacolo o inseguimento c necessita di una taratura dei parametri Errore interno Si verificato un errore nel generatore di FF00 generatore di Fornitore traiettoria contattare il fornitore traiettoria E stato rilevato un

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