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SIMOTION Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE

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1. Numero parametro Lettura da POSMO A Scrittura in POSMO A Scrittura in POSMO A regolamento in regolamento in velocit posizione 1 5 s s s 6 7 s s no 9 23 s s s 24 s s no 25 38 s s s 39 53 s no no 54 s s s 55 s no no 56 61 s s s 62 s no no 80 28 87 28 s s s 99 21 s s s 100 s s no 101 11 s s no 700 1 s s s 701 s s s 880 1 s s s 918 928 no no no 930 s no no 947 954 no no no 964 8 s no no 967 990 78 no no no 1426 1 s s s 1427 1 s s s Questo parametro nuovo o ampliato in SIMOTION V4 1 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali Richiamo rappresentazione KOP ARRAY 0 7 of BYTE UINT USINT BOOL BOOL BOOL BOOL ARRAY 0 7 of BYTE BOOL REAL DINT descrizione dei parametri EN pkwln paraNumber subindex enableRead execWrite setDefault saveParameter pkwOut busy realValue dintValue Parametri specifici KOP 2 4 Blocco funzionale POSMOA_rwParameter _POSMOA_rwParameter ENO done BOOL error BOOL errorlD WORD pkwOut ARRAY 0 7 of BYTE busy BOOL realValue REAL dintValue DINT Nota Gli identificatori SIMOTION sono stati modificati a partire dalla versi
2. Nome Tipo di Tipo di dati Default Significato PI busy IN OUT BOOL Coordinazione dei blocchi funzionali done OUT BOOL FALSE TRUE se il job attuale terminato FALSE nessun job presente oppure un job in esecuzione error OUT BOOL FALSE TRUE job terminato con errore vedere parametro errorlD errorlD OUT WORD 16 0000 Numero dell errore di parametrizzazione segnalato dall azionamento campo PKW 2 errorParaNumber OUT INT 0 Numero del parametro che ha causato l errore 2 1 Tipi di parametri IN parametri d ingresso OUT parametri d uscita IN OUT parametri di trasferimento 2 Vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP 3 Questo parametro presente a partire dalla versione SIMOTION V4 1 del blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter e pu essere messo in funzione solo con POSMO A a partire dalla versione software 3 0 Struttura dati Structt POSMOA_params La struttura dati del tipo Struct POSMOA_params contiene tutti i parametri per il controllo di SIMODRIVE POSMO A La struttura dati viene utilizzata dal blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter L accesso agli elementi della struttura dati avviene tramite la variabile autodefinita del tipo di dati Struct POSMOA_params La tabella seguente riporta la struttura dati Structt POSMOA_ params Nota Gli identificatori SIMOTION sono stati modificati a partire dalla versione V4 0 Un confronto
3. accelTime Acc_Time releaseRamp Ramp_en startRamp Ramp_on setpoint Sp releaseSetpoint Sp_en resetError Fault_acknowledgement reqControl Ctrl_req busy FB_coordination pkwOut pzdOut ready Ready active dataReady Data_transfer_ready statusWord Status_word actValue Pv error errorlD driveError Fault driveErrorld Fault_number driveWarning Warning driveWarnld Warn_number driveWarnInfo Warn_info _POSMOA_rwParameter FB 11 _FB_posmoA_readWriteParameter 52 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Appendice A 1 dentificatori SIMOTION e SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION da V4 1 libreria istruzioni in SCOUT Nome nel sistema SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION fino a V3 2 SIMOTION Function Library pkwln I O_address PKWInputInterface paraNumber Number parameterNumber subindex Indice subindex enableRead Read read execWrite Write write setDefault Factory_default setFactorySettings saveParameter Parameter_save saveParameter pkwOut I O_address PKWOutputiInterface busy FB_coordination busy realValue Value REALValue dintValue Value DINTValue done Task_completed done error Fault_present error erroriD Fault_number errorNumber _POSMOA_rwAllParameter FB 12 _FB_posmoA_re
4. da POSMO A Scrittura in POSMO A Scrittura in POSMO A regolamento in regolamento in velocit posizione s s s s s no 9 23 s s s 24 s s no 25 38 s s s 39 53 s no no 54 s s s 55 s no no 56 61 s s s 62 s no no 80 28 87 28 s s s 99 21 s s s 100 s s no 101 11 s s no 700 s s s 701 s s s 880 1 s s s 918 928 no no no 930 s no no 947 954 no no no 964 8 s no no 967 990 116 no no no 1426 1 s s s 1427 1 s s s 1 Questo parametro nuovo o ampliato con SIMOTION V4 1 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 33 Blocchi funzionali 2 5 Blocco funzionale_POSMOA_rwAllParameter Richiamo rappresentazione KOP descrizione dei parametri ARRAY 0 7 of BYTE ARRAY 0 7 of BYTE Struct POSMOA_params BOOL _POSMOA_rwAllParameter EN pkwln execRead exec Write posMode pkwOut allParaPosmoA busy ENO done BOOL error BOOL errorlD WORD errorParaNumber INT pkwOut allParaPosmoA ARRAY 0 7 of BYTE Struct POSMOA_params busy BOOL 1 Parametri specifici per KOP Nota Gli identificatori SIMOTION sono stati modificati a partire dalla versione V4 0 Un confronto tra gli identificatori SIMOTION e SIMATIC riportato nell allegato Identificatori
5. e Assistenza per i prodotti http support automation siemens com WW view en 10805436 Supporto aggiuntivo Organizziamo corsi mirati a semplificare l approccio all uso di SIMOTION A questo scopo rivolgersi al proprio Training Center regionale o al Training Center centrale di Norimberga Germania D 90027 Tel 49 911 895 3202 Informazioni sull offerta di corsi di formazione si trovano all indirizzo www sitrain com Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Prefazione Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 6 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Indice del contenuto Prefazione ili ani lia drei al diano nl i ai ra le i 3 1 Desenzione sgisa aa alcalina 9 1 1 Nezioni generali esere A ala ri 9 1 2 messa selVa llu ilaele elia lea 12 1 3 Inserire il motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A nel progetto SIMOTION 13 1 4 Inserimento dei blocchi funzionali nel progetto utente i 14 1 5 Greazione di variabili O io na as aR e aa TA AI AE A TN T E AT ea A TE IASS AAN 15 2 BOC N UNONA ali a a a a ult licet LIO n 17 2 1 Panoramica dei blocchi funzionali ii 17 2 2 Blocco funzionale _POSMOA_ control a a a A ia 18 2 3 Blocco funzionale _POSMOA_NCONtr0l errie anaa AEREE 24 2 4 Blocco funzionale _POSMOA_rwParameter i 30 2
6. in POSMO A vengono segnalate nel parametro di uscita driveError con il valore TRUE Il motivo dell anomalia pu essere letto nel parametro di uscita driveErrorld il valore corrisponde a P947 Le anomalie di azionamento devono essere obbligatoriamente confermate e devono essere resettate sul parametro di ingresso resetError con il fronte di salita Gli avvisi che si verificano in POSMO A e le corrispondenti informazioni vengono emessi nei parametri di uscita driveWarning driveWarnld il valore corrisponde a P953 driveWarnInfo il valore corrisponde a P954 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 29 Blocchi funzionali 2 4 Blocco funzionale_POSMOA_rwParameter 2 4 Compito 30 Blocco funzionale POSMOA_rwParameter Con il blocco funzionale _POSMOA_rwParameter possibile parametrizzare il motore SIMODRIVE POSMO A collegato Sono previste le seguenti funzioni e Lettura parametro Fornisce il valore del parametro specificato e Scrittura valore del parametro Imposta il parametro definito secondo il valore specificato e Caricamento impostazione predefinita di fabbrica Ripristina la configurazione del parametro secondo l impostazione predefinita di fabbrica e Salvataggio parametro Salva la configurazione corrente del parametro nella memoria non volatile possibile leggere scrivere i seguenti parametri con il blocco funzionale
7. p26 p26 parameter26 p27 p27 parameter27 p28 p28 parameter28 p29 p29 parameter29 p30 p30 parameter30 p31 p31 parameter31 p32 p32 parameter32 p33 p33 parameter33 p34 p34 parameter34 p35 p35 parameter35 p36 p36 parameter36 p37 p37 parameter37 p38 p38 parameter38 p39 p39 parameter39 p40 p40 parameter40 p41 p41 parameter41 p42 p42 parameter42 p43 p43 parameter43 p44 p44 parameter44 p45 p45 parameter45 p46 p46 parameter46 p47 p47 parameter47 p48 p48 parameter48 p49 p49 parameter49 p50 p50 parameter50 p51 p51 parameter51 p52 p52 parameter52 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 54 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Appendice A 1 ldentificatori SIMOTION e SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION da V4 1 libreria istruzioni in SCOUT Nome nel sistema SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION fino a V3 2 SIMOTION Function Library p53 p53 parameter53 p54 p54 parameter54 p55 p55 parameter55 p56 p56 parameter56 p57 p57 parameter57 p58 p58 parameter58 p59 p59 parameter59 p60 p60 parameter60 p61 p61 parameter61 p62 p62 parameter62 p80 p80 parameter80 p81 p81 parameter81 p82 p82 parameter82 p83 p83 parameter83 p84 p84 parameter84 p85 p85 parameter85 p86 p86 parameter86 p87 p87 parameter87 p99 p99 parameter99 p100 p100 parameter100 p101 p101 parameter101 p700 p700 p701 p701 p880 p880 p930 p930 parame
8. tra gli identificatori SIMOTION e SIMATIC riportato nell allegato Identificatori SIMOTION e SIMATIC Pagina 51 Tabella 2 5 Struttura dati Structt POSMOA_params Nome Tipo Valore iniziale Commento rw p1 REAL 0 0 Asse lineare rotante r w p2 REAL 10 0 Percorso per giro della trasmissione r w p3 REAL 1 0 Fattore di riduzione r w p4 INT 0 Unit di misura r w p5 REAL 0 0 Posizione sul punto di riferimento r w p6 REAL 200000 0 Inizio finecorsa software r w p7 REAL 200000 0 Fine finecorsa software r w p8 REAL 3000 0 Numero di giri max r w p9 INT 10 Tempo di accelerazione r w p10 DINT 30000 Velocit massima r w p11 REAL 2 0 Area di destinazione r w p12 REAL 20000 0 Errore max di inseguimento r w p13 DINT 50 Tempo di sorveglianza r w p14 REAL 20000 0 Zona di arresto r w p15 REAL 0 0 Compensazione gioco all inversione r w Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 35 Blocchi funzionali 2 5 Blocco funzionale_POSMOA_rvAllParameter Nome Tipo Valore iniziale Commento r w p16 REAL 9 0 Sovracorrente massima r w p17 DINT 20 Guadagno P regolatore di velocit r w p18 INT 22 Tempo di reset regolatore di velocit r w p19 REAL 1 0 Fattore Kv r w p2
9. 0 REAL 30 0 Livellamento del valore di riferimento della r w corrente p21 REAL 2 0 Livellamento del valore di riferimento della velocit r w p22 REAL 1000 0 Accelerazione massima r w p23 DINT 0 Costante del tempo di strappo r w p24 INT 100 Override r w p25 INT 100 Override accelerazione r w p26 INT 20 Override di velocit nel funzionamento a impulsi r w p27 INT 50 Override accelerazione funzionamento a impulsi r w p28 REAL 9 0 Corrente massima r w p29 DINT 12000 Tempo di tolleranza temperatura dell elettronica r w p30 INT 0 Soppressione delle anomalie r w p31 INT 0 Funzione morsetto 1 rw p32 INT 0 Funzione morsetto 2 r w p33 DINT 0 Indirizzo uscita di misura 1 r w p34 INT 7 Fattore di shift uscita di misura 1 r w p35 INT 128 Offset uscita di misura 1 r w p36 DINT 0 Indirizzo uscita di misura 2 r w p37 INT 0 Fattore di shift uscita di misura 2 rw p38 INT 128 Offset uscita di misura 2 rw p39 REAL 0 0 Valore di riferimento della posizione r p40 REAL 0 0 Valore attuale della posizione r p41 REAL 0 0 Valore di riferimento della velocit r p42 REAL 0 0 Valore attuale della velocit r p43 REAL 0 0 Valore di riferimento della corrente r p44 REAL 0 0 Valore attuale della corrente r p45 DINT 0 Stato del timer r p46 REAL 0 0 Errore di inseguimento r p47 REAL 0 0 Temperatura dell elettronica r p48 INT 0 Numero blocco di movimento attuale r p49 INT 0 Numero blocco successivo r p50 DINT 0 Valore di riferimento della velocit r p51 DINT 0 Valore attual
10. 0Output ARRAY 0 3 of BYTE END_VAR INSTANCE CALL of FB _POSMOA control 4 myPosmoAControl pkwIn myPkwIn 5 pzdIn myPzdIn enable myEnable homing myHoming jogl myJogNegative jog2 myJogPositive busy myBusy pkwOut tmpPkwOutput pzdOut tmpPzdOutput an output variable in the POSMOA control function block is assigned to a 6 myError variable created by the user myError myPosmoAControl error Assignment of intermediate buffer byte arrays to I O addresses myPkwOut tmpPkwOutput 7 myPzdOut tmpPzdOutput END PROGRAM ExamplePosmoA END IMPLEMENTATION Nota il PROGRAM ExamplePosmoA deve essere assegnato nel sistema esecutivo Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Esempio di applicazione 3 1 Compito Informazioni generali sull esempio applicativo L esempio applicativo mostra come controllare mediante i blocchi funzionali il POSMO A e come scrivere e leggere i parametri dell azionamento A tal fine esiste un interfaccia di comando enumCommands con la quale si avvia l azione desiderata ad es il funzionamento manuale La struttura dati Struct_checkbacks mostra lo stato delle azioni e altre informazioni Vengono realizzari i seguenti modi operativi o funzionalit Ricerca del punto di riferimento Variante con l asse accostare il riferimento visivo e assegnare il
11. 300 W La funzionalit di posizionamento integrata si adatta a numerose applicazioni semplici per asse singolo come ad es la regolazione di riscontri fissi e formati Nota Requisiti hardware software seguenti requisiti valgono per le funzionalit descritte nel presente manuale e Versione hardware POSMO A 75W da O e Versione software POSMO A 75W da V3 0 e Versione hardware POSMO A 300W da G e Versione software POSMO A 300W da V3 0 Motori di posizionamento POSMO A con requisiti hardware e software diversi possono essere comandati con i blocchi funzionali integrati in SIMOTION SCOUT V4 1 La funzionalit viene limitata dalla versione hardware e software del motore di posizionamento inserito POSMO A presupposti per l utilizzo delle funzioni standard descritte in questo manuale sono le seguenti versioni software e SIMOTION SCOUT da V4 1 e SIMOTION Kernel da V4 1 e Pacchetti tecnologici SIMOTION da V4 1 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Descrizione 1 1 Nozioni generali Comunicazione Il bus di campo PROFIBUS DP consente un rapido scambio ciclico di dati tra lo slave DP POSMO A e il master DP sovraordinato piattaforma hardware SIMOTION ad es SIMOTION C2xx Altre informazioni Nota Per maggiori informazioni consultare il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP capitolo Descrizione sinte
12. 5 Blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter 33 2 6 Richiamo del blocchi funzionali autolinee odi 39 3 Esempio di applicazione unireii aio ai 41 3 1 Informazioni generali sull esempio applicativo eent te reeset nnne resetrtnnsrrrtnnnnnnsnrenn n 41 3 2 Servizio e supervisione dell esempio applicativo nella visualizzazione dei dettagli 43 3 3 Variabili utilizzate nell esempio applicativo i 48 A Appendice inicre lil Leali A ira EA 51 A 1 Identificatori SIMOTION e SIMATIC net 51 A 2 Elenco delle abbreviazioni iuiaaia ei lei 56 IndiGe analitico ila ila iL A ala rina iaia 57 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 7 Indice del contenuto Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 8 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Descrizione 1 1 1 Nozioni generali Panoramica Presupposto SIMODRIVE POSMO A un azionamento di posizionamento intelligente decentrato sul bus di campo PROFIBUS DP slave standard DP La parte di potenza e la completa gestione del movimento si trovano nel motore Tutti i segnali e i dati per la messa in servizio e il funzionamento dell azionamento vengono trasferiti mediante PROFIBUS DP L energia dell azionamento viene fornita tramite allacciamento 24 V DC motore 75 W o 48 V DC motore
13. NO ready active dataReady statusWord actBlockNumber statusInformation error errorlD driveWarning driveWarnld driveWarnInfo driveError driveErrorld BOOL BOOL BOOL WORD BYTE BYTE BOOL WORD BOOL WORD WORD BOOL WORD BOOL ARRAY 0 7 of BYTE ARRAY 0 3 of BYTE Nota Gli identificatori SIMOTION sono stati modificati a partire dalla versione V4 0 Un confronto tra gli identificatori SIMOTION e SIMATIC riportato nell allegato Identificatori SIMOTION e SIMATIC Pagina 51 L utente non pu sovrascrivere il parametro busy Tale parametro viene procurato e richiesto dal blocco funzionale e deve essere fornito solo al momento del richiamo del rispettivo blocco funzionale con una variabile globale creata dall utente Mediante questo parametro vengono coordinati i singoli blocchi funzionali per il POSMO A In questo modo si evita che pi blocchi funzionali possano accedere contemporaneamente a un POSMO A Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 19 Blocchi funzionali 2 2 Blocco funzionale _POSMOA control Tabella 2 1 Parametri del blocco funzionale _POSMOA control Nome Tipo di Tipo di dati Default Significato P pkwlin IN ARRAY 0 7 8 16 00 Ingressi di periferia di POSMO A trasmessi al blocco of BYTE funzionale pzdin IN ARRAY 0 3 4 16 00 Ingressi di periferia di P
14. OSMO A trasmessi al blocco of BYTE funzionale enable IN BOOL FALSE Impostazione dell azionamento nello stato pronto al funzionamento L azionamento cos pronto a funzionare se non sono presenti anomalie homing IN BOOL FALSE Impostazione del punto di riferimento Questo segnale deve durare almeno 50 ms releaseBrake IN BOOL FALSE TRUE Apri freno di arresto FALSE Comando del freno attivo jog1 IN BOOL FALSE Selezione funzionamento manuale 1 Se vengono contemporaneamente impostati i funzionamenti manuali 1 e 2 viene emesso un avviso e l azionamento si arresta jog2 IN BOOL FALSE Selezione funzionamento manuale 2 Se vengono contemporaneamente impostati i funzionamenti manuali 1 e 2 viene emesso un avviso e l azionamento si arresta jogOverride 3 IN INT 20 Override di velocit nel funzionamento a impulsi 0 100 L override pu essere modificato anche durante la corsa veloOverride 3 IN INT 20 Override di velocit 0 100 Pu essere modificato anche durante la corsa start IN BOOL FALSE fronte FALSE TRUE viene avviato il blocco di movimento specificato in blockNumber Dopo la selezione di un blocco in blockNumber il parametro start pu essere impostato solo a un successivo richiamo di blocco singleBlock IN BOOL FALSE TRUE Automatismo blocco singolo ogni blocco deve essere riavviato FALSE Funzionamento automatico enableRdlin IN BOOL TRUE TRUE Abilitazione alla lettura abilitazione blocco successivo pe
15. Parameter Si verificato un errore in lettura o scrittura driveWarning BOOL presente un avviso di POSMO A driveWarningiD WORD Numero dell avviso Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 49 Esempio di applicazione 3 3 Variabili utilizzate nell esempio applicativo Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 50 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Appendice A 1 Identificatori SIMOTION e SIMATIC Tabella A 1 Identificatori SIMOTION e SIMATIC di SIMODRIVE POSMO A La tabella seguente mette a confronto gli identificatori SIMOTION e SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION da V4 1 libreria istruzioni in SCOUT Parametro del blocco funzionale Nome nel sistema SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION fino a V3 2 SIMOTION Function Library _POSMOA _control FB 10 _FB_posmoA_control pkwln I O_address PKWiInputlInterface pzdin l_O_address PZDiInputInterface enable Initialization initialize homing Referencing homing releaseBrake Brake_release jog1 Jogging_1 jog1 jog2 Jogging_2 jog2 jogOverride Jogging_override jogOverride start Avvio start singleBlock Automatic_operation enableRdin Read_in_enable extBlockChange External_blockchange noStopIntermediate No_intermediate_stop intermediateStop noStop No_stop stop resetError Fault_acknowledgement resetError blockNum
16. SIEMENS SIMOTION Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Prefazione Descrizione 1 Blocchi funzionali 2 Esempio di applicazione 3 A Appendice Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l incolumit personale e per evitare danni materiali Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio ANPERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche NAVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare la morte o gravi lesioni fisiche NCAUTELA con il triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare lesioni fisiche non gravi CAUTELA senza triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare danni materiali ATTENZIONE indica che se non vengono rispettate le relative misure di sicurezza posso
17. SIMOTION e SIMATIC Pagina 51 L utente non pu sovrascrivere il parametro busy Tale parametro viene procurato e richiesto dal blocco funzionale e deve essere fornito solo al momento del richiamo del rispettivo blocco funzionale con una variabile globale creata dall utente Mediante questo parametro vengono coordinati i singoli blocchi funzionali per il POSMO A In questo modo si evita che pi blocchi funzionali possano accedere contemporaneamente a un POSMO A Tabella 2 4 Parametri del blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter Nome hi di Tipo di dati Default Significato pkwln IN ARRAY 0 7 of 8 16 00 Ingressi di periferia di POSMO A trasmessi al blocco BYTE funzionale execRead IN BOOL FALSE fronte FALSE TRUE leggere una volta tutti i dati L avvio avviene con un fronte positivo execWrite IN BOOL FALSE fronte FALSE TRUE scrivere una volta tutti i dati L avvio avviene con un fronte positivo posMode 3 IN BOOL TRUE TRUE Regolamento in posizione di POSMO A FALSE Regolazione in velocit pkwOut IN OUT ARRAY 0 7 of Dati preparati del blocco funzionale per le uscite di periferia BYTE di POSMO A allParaPosmoA IN OUT Struct POSMOA_ Struttura dati per tutti i parametri di POSMO A params 34 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 5 Blocco funzionale_POSMOA_ rwAllParameter
18. T Il presente manuale descrive come comandare e parametrizzare mediante blocchi funzionali un azionamento POSMO A a partire da un programma SIMOTION Vengono descritte le differenze di gestione risultanti dal confronto tra un sistema SIMOTION e il sistema SIMATIC attraverso il controllo e la parametrizzazione di un azionamento POSMO A Blocco funzionale I blocchi funzionali per la comunicazione tra il sistema SIMOTION e il motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A fanno parte della libreria di comandi del sistema di engineering SIMOTION SCOUT Documentazione SIMOTION La panoramica della documentazione SIMOTION riportata in una bibliografia separata Questi manuali sono compresi in versione elettronica nell ambito di fornitura di SIMOTION SCOUT La documentazione SIMOTION si compone di 9 pacchetti che comprendono circa 80 pubblicazioni SIMOTION e pubblicazioni relative ad argomenti correlati ad es SINAMICS Per la versione di prodotto SIMOTION V4 1 SP3 sono disponibili i seguenti pacchetti di documentazione e SIMOTION Engineering System Utilizzo e SIMOTION Descrizione del sistema e delle funzioni e Diagnostica SIMOTION e Programmazione SIMOTION e Programmazione SIMOTION Riferimenti e SIMOTIONC e SIMOTION P350 e SIMOTION D4xx e Documentazione integrativa SIMOTION Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 3 Prefazione Hotline e indiri
19. Variabili utilizzate nell esempio applicativo 3 3 Variabili utilizzate nell esempio applicativo Tabella 3 1 Panoramica delle variabili utilizzate Simbolo Tipo di dati Valore iniziale Significato myCommand enumCommands NO_COMMAND Interfaccia di comando myCheckbacks Struct_Checkbacks NO_COMMAND_ACTIVE Stato dei comandi Informazioni aggiuntive Tabella 3 2 Panoramica degli Enum enumCommands Simbolo Valore Enum Significato START_HOMING 0 Avvio ricerca punto di riferimento di POSMO A START_JOG_NEGATIVE 1 Avvio funzionamento manuale in direzione negativa START_JOG POSITIVE 2 Avvio funzionamento manuale in direzione positiva START_MDI_ BLOCK_ABSOLUTE 3 Avvio traslazione assoluta blocco MDI STOP 4 Arresto di tutte le azioni RESET_ERRORS 5 Tacitazione degli errori su POSMO A READ_ONE_PARAMETER 6 Avvio lettura parametri singoli WRITE_ONE_PARAMETER 7 Avvio scrittura parametri singoli SAVE_PARAMETER 8 Salvataggio di tutti i parametri nella EEPROM di POSMO A NO_COMMAND 9 Non eseguire alcuna azione Tabella 3 3 Panoramica degli Enum enumActCommand Simbolo Valore Enum Significato HOMING_ACTIVE 0 Ricerca punto di riferimento di POSMO A attivata JOG_NEGATIVE_ACTIVE 1 Funzionamento manuale in direzione negativa attivato JOG_POSITIVE_ACTIVE 2 Funzionamento manuale in direzione positiva attivato MDI_BLOCK_ACTIVE 3 Traslazione assoluta blocco MDI attivata STOP
20. _ACTIVE 4 Arresto di tutte le azioni attivato RESET_ERRORS_ACTIVE 5 Tacitazione degli errori su POSMO A attiva READ_PARA_ ACTIVE 6 Lettura di parametri singoli attiva WRITE_PARA_ACTIVE 7 Scrittura di parametri singoli attiva SAVE_PARAMETER_ACTIVE 8 Salvataggio di tutti i parametri nella EEPROM di POSMO A attivo NO_COMMAND_ACTIVE 9 Nessuna azione attiva 48 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Esempio di applicazione Tabella 3 4 Struttura dati Struct_checkbacks 3 3 Variabili utilizzate nell esempio applicativo Simbolo Tipo di dati Significato actCommand enumActCommand Enum per le azioni attive done BOOL Azione terminata driveReady BOOL Azionamento POSMO A pronto al funzionamento jogPositiveBusy BOOL Funzionamento manuale positivo attivo jogNegativeBusy BOOL Funzionamento manuale negativo attivo actPosition REAL Posizione attuale corrente di POSMO A positionReached BOOL Posizione raggiunta nella traslazione assoluta del blocco MDI error BOOL Si verificato un errore Job interrotto anomalia di POSMO A presente ctrlErrorlD WORD Specificazione dell errore del blocco _POSMOA _ control Numero dell errore di parametrizzazione segnalato da POSMO A driveErroriD WORD Specificazione d errore di POSMO A Motivo di un anomalia segnalata da POSMO A rwErroriD WORD Specificazione dell errore del blocco _POSMOA_rw
21. _POSMOA_rwParameter deve essere richiamato ciclicamente nel BackgroundTask o nel TimerInterruptTask Il richiamo nel SystemiInterruptTask non consentito Il richiamo del blocco funzionale nei task sincroni ad es IPOSynchronousTask non consigliato per motivi legati al tempo di esecuzione Messaggi di errore 32 Con il valore TRUE sul parametro di uscita error viene visualizzato un errore di parametrizzazione Il parametro di uscita errorlD produce informazioni dettagliate sull errore di parametrizzazione che si verificato o stato segnalato da POSMO A Non c obbligo di conferma degli errori di parametrizzazione parametri modificati ad es tempo di accelerazione possono essere nuovamente trasmessi Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 5 Blocco funzionale_POSMOA_ rwAllParameter 2 5 Blocco funzionale POSMOA_rwAllParameter Compito Con il blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter si pu leggere e scrivere il set di parametri del SIMODRIVE POSMO A collegato dati per la lettura e la scrittura vengono archiviati in una variabile creata dall utente con la struttura dati Struct POSMOA_params durante il richiamo della relativa istanza di blocco funzionale seguenti parametri vengono letti scritti con il blocco funzionale Numero parametro Lettura
22. actValue DINT DINT accelTime error BOOL BOOL releaseRamp errorlD WORD BOOL startRamp driveError BOOL DINT setpoint driveErrorld WORD BOOL releaseSetpoint driveWarning BOOL BOOL resetError driveWarnld WORD BOOL reqControl driveWarnInfo WORD BOOL busy busy BOOL ARRAY 0 7 of BYTE ARRAY 0 3 of BYTE pkwOut pzdOut pkwOut pzdOut ARRAY 0 7 of BYTE ARRAY 0 3 of BYTE 1 Parametri specifici per KOP Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 24 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali descrizione dei parametri 2 3 Blocco funzionale _POSMOA_ nControl Nota L utente non pu sovrascrivere il parametro busy Tale parametro viene procurato e richiesto dal blocco funzionale e deve essere fornito solo al momento del richiamo del rispettivo blocco funzionale con una variabile globale creata dall utente Mediante questo parametro vengono coordinati i singoli blocchi funzionali per il POSMO A In questo modo si evita che pi blocchi funzionali possano accedere contemporaneamente a un POSMO A Tabella 2 2 Parametri del blocco funzionale _POSMOA_nControl Nome tino di Tipodidati Default Significato P pkwln IN ARRAY O0 7 8 16 00 Trasmissione ingressi di periferia di POSMO A al blocco funzionale of BYTE _POSMOA_nControl pzdin IN ARRAY O 3 4 16 00 Ingressi di periferia di POSMO A trasmessi al blocco funzionale of BYTE ini
23. adVrriteAlIParameter pkwln I O_address PKWInputInterface execRead Read_all read execWrite Write_all write posMode Pos_en pkwOut I O_address PKWOutputiInterface allParaPosmoA allPosmoAParameter busy FB_active busy done Task_complete done error Fault_present error erroriD Fault_number errorNumber errorParaNumber Fault_parameter_number errorParameterNumber Elementi della struttura dati Struct POSMOA_params Struct_posmoA_parameter p1 p1 parameter1 p2 p2 parameter2 p3 p3 parameter3 p4 p4 parameter4 p5 p5 parameter5 p6 p6 parameter6 p7 p7 parameter7 p8 p8 parameter8 p9 p9 parameter9 p10 p10 parameter10 p11 p11 parameter11 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 53 Appendice A 1 ldentificatori SIMO TION e SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION da V4 1 Nome nel sistema SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION fino a V3 2 libreria istruzioni in SCOUT SIMOTION Function Library p12 p12 parameter12 p13 p13 parameter13 p14 p14 parameter14 p15 p15 parameter15 p16 p16 parameter16 p17 p17 parameter17 p18 p18 parameter18 p19 p19 parameter19 p20 p20 parameter20 p21 p21 parameter21 p22 p22 parameter22 p23 p23 parameter23 p24 p24 parameter24 p25 p25 parameter25
24. anuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 15 Descrizione 1 5 Creazione di variabili VO Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 16 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 2 1 Panoramica dei blocchi funzionali Questo capitolo contiene la descrizione di tutti i blocchi funzionali FB e la struttura dati necessarie alla comunicazione tra un apparecchio SIMOTION e SIMODRIVE POSMO A I blocchi funzionali costituiscono l interfaccia software tra il sistema SIMOTION e il motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Questi blocchi funzionali consentono di semplificare il controllo e la parametrizzazione di un motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A a partire dal programma SIMOTION Con essi si pu ad esempio parametrizzare un POSMO A anche senza conoscere i formati di parametrizzazione PROFIBUS e i codici job I blocchi funzionali devono essere richiamati ripetutamente ciclicamente dal programma utente Esistono i seguenti blocchi funzionali e Blocco funzionale _POSMOA _ control Pagina 18 e Blocco funzionale _POSMOA_nControl Pagina 24 dalla versione V4 1 e Blocco funzionale POSMOA_rwParameter Pagina 30 e Blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter Pagina 33 Nota Per il controllo completo e la comunicazione con SIMODRIVE POSMO A dal programma SIMOTION necessario creare ogni volta un istanza dei blocchi funzionali _POSMOA_rwParameter _POSMOA_rwAllParamete
25. asmesso il valore che parametrizzato nel momento del passaggio da busy TRUE a busy FALSE sul parametro di ingresso accelTime La fine della trasmissione dei dati viene visualizzata con il fronte in salita sul parametro di uscita dataReadye mantiene il valore TRUE fino alla successiva trasmissione dei dati Sostituzione telegramma POSMO A a partire dalla versione software V3 0 Per determinate applicazioni necessario che in nessuna circostanza l azionamento si arresti in modo involontario o che si possa configurare un congelamento dello stato di azionamento con lo spegnimento del master apparecchio SIMOTION Con il parametro di ingresso reqControl a partire dalla V3 0 di POSMO A e con il parametro p701 TRUE impostato pu essere attivata la funzione Sostituzione telegramma Con reqControl TRUE vengono acquisiti da POSMO A i dati PZD inviati dall apparecchio SIMOTION Con il passaggio da TRUE a FALSE sul parametro di ingresso reqControl POSMO A utilizza gli ultimi dati PZD ricevuti STW selezione del blocco e byte di avvio Se il parametro P701 FALSE lo stato del parametro di ingresso reqControl non viene valutato Nota La funzione Sostituzione telegramma diventa subito attiva con p701 1 Assicurarsi che l azionamento possa essere sempre arrestato tramite un arresto di emergenza Per ulteriori informazioni vedere il manuale utente SIMODRIVE POSMO A Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP Integrazi
26. ber Block_number blockNumber veloOverride Override velocityOverride setStartInformation Start_byte setStartInformation mdiMode MDI_type MDIMode mdiVelocity MDI_velocity MDIVelocity mdiAcceleration MDI_acceleration MDIlAcceleration mdiPosition MDI_position MDIPosition reqControl Ctrl_Req pkwOut I O_address PKWOutputlInterface pzdOut I O_address PZDOutputInterface busy FB_coordination busy ready Ready ready active dataReady Data_transfer_ready Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 51 Appendice A 1 ldentificatori SIMO TION e SIMATIC Nome nel sistema SIMOTION da V4 1 libreria istruzioni in SCOUT statusWord Nome nel sistema SIMATIC Status_word Nome nel sistema SIMOTION fino a V3 2 SIMOTION Function Library statusWord actBlockNumber Actual_block actualBlockNumber statusInformation Checkback_signal_byte statusInformation driveWarning Warning driveWarning driveWarnld Warn_number driveWarningNumber driveWarniInfo Warn_info driveError driveError driveErrorld driveErrorNumber error Fault error erroriD Fault_number errorNumber _POSMOA_nControl FB9 enable pkwln pzdin init Initialization releaseBrake Brake_release
27. cco di movimento da 1a 27 r w p87 ARRAY 0 27 of INT 28 0 MMStop MMPos blocco di movimento da 1 a 27 r w p99 ARRAY 0 20 of INT 13 18 23 0 0 0 0 0 0 Gestione programma vedere il manuale utente r w 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP p100 INT 0 Simulazione della parola di comando r w p101 ARRAY 0 10 of INT 10 0 Blocco da 1 a 10 della struttura dati per i parametri r w POSMO A p7002 INT 2 Modo operativo r w 1 Regolamento in velocit 2 Regolamento in posizione p7012 INT 0 Sostituzione telegramma r w p880 2 REAL 4096 Normalizzazione della velocit sull uscita del r w riduttore se un valore di riferimento di 4096 decimale viene impostato tramite la parola di comando STW p930 INT 0 Modo operativo attuale r 1 Regolamento in velocit 2 Regolamento in posizione p964 ARRAY 0 7 of INT 8 0 Identificazione azionamento r p1426 2 REAL 100 Banda di tolleranza valore attuale velocit rw p1427 2 INT 0 Ritardo di arresto per il segnale Accelerazione r w terminata 1 r lettura w scrittura 2 Questo parametro nuovo o ampliato in SIMOTION V4 1 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 37 Blocchi funzionali 2 5 Blocco funzionale_POSMOA_rvAllParameter Struttura di Array_POSMOA_prgCtrlInfo Array POSMOA_prgCtrlInfo contiene la parola di comando del programma Qui possibile definire il comportamen
28. che si desidera scrivere Specificare nelle variabili myWrSublndex il sottoindice del parametro che si desidera scrivere solo per parametri indicizzati Specificare nelle variabili myWrRealValue tipi di dati C4 e N2 2 o myWrDintValue tipi di dati 12 T2 V2 e T4 2 il valore per il parametro da scrivere Nella colonna Valore di comando del browser dei simboli attivare per le seguenti variabili la casella di controllo e selezionare il valore da assegnare e myCommand WRITE_ONE_PARAMETER Scrittura di parametri singoli e myWrParaNumber Specificare qui il numero di parametro da scrivere e myWrSublndex Specificare qui il numero di sottoindice del parametro da scrivere solo per i parametri indicizzati e myWrRealValue Specificare qui il valore del parametro da scrivere tipi di dati C4 e N2 2 e myWrDintValue Specificare qui il valore del parametro da scrivere tipi di dati 12 T2 V2 e T4 2 2 vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP Questa documentazione fornita in formato elettronico in dotazione con SIMOTION SCOUT Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 46 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Esempio di applicazione 3 2 Servizio e supervisione dell esempio applicativo nella visualizzazione dei dettagli Salvataggio di tutti i parametri nella EEPROM Nella colonna Valore di comando del browser dei simboli attivare per le seguen
29. control Nome Tipo di Tipo di dati Default Significato P dataReady OUT BOOL FALSE Per il trasferimento ad es mdiPosition jogOverride risultano necessari pi cicli TRUE Trasmissione dei dati terminata ad es mdiPosition jogOverride FALSE Trasmissione dei dati in corso tempo di accelerazione o trasferimento dati non ancora attivato statusWord OUT WORD 16 0000 Visualizzazione parola di stato 2 actBlockNumber OUT BYTE 16 00 Visualizzazione numero di blocco attuale statusInformation OUT BYTE 16 00 Byte di risposta Combinazione di bit come messaggio aggiuntivo di stato 2 driveWarning OUT BOOL FALSE presente un avviso dell azionamento vedere parametro driveWarnld driveWarnld OUT WORD 16 0000 Motivo dell avviso Formato bit Il valore corrisponde al parametro 953 avvisi 2 driveWarnInfo OUT WORD 16 0000 Avvisi o informazioni aggiuntive corrisponde a p954 del POSMO A driveError OUT BOOL FALSE presente un anomalia dell azionamento vedere parametro driveErrorld driveErrorld OUT WORD 16 0000 Motivo dell anomalia Formato bit Il valore corrisponde al parametro 947 anomalie 2 error OUT BOOL FALSE TRUE Job terminato con errore vedere parametro erroriD errorlD OUT WORD 16 0000 Numero dell errore di parametrizzazione segnalato dall azionamento campo PKW 2 1 Tipi di parametri IN parametri d ingresso OUT parametri d uscita IN OUT para
30. e della velocit r p52 DINT 0 Versione HW r p53 DINT 0 Versione FW r p54 DINT 5 Guadagno P regolatore di velocit arresto r w p55 REAL 0 0 Posizione del segnale r p56 INT 0 Posizione di funzionamento r w p57 DINT 20 Guadagno P regolatore di arresto r w dalla versione HW F p58 DINT 100 Durata di apertura freno di arresto r w p59 REAL 10 0 Velocit chiusura freno di arresto r w p60 DINT 400 Freno di arresto tempo di decelerazione da r w frenatura p61 DINT 100 Freno di arresto tempo di blocco regolatore r w p62 REAL 0 0 Posizione di misura r p80 ARRAY 0 27 of Blocchi di movimento da 1 a 27 r w Array_POSMOA_prgCtrlInfo Vedere la tabella Struttura di Array_POSMOA_prgCtrlInfo Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 36 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 5 Blocco funzionale_POSMOA_rwAllParameter Nome Tipo Valore iniziale Commento rw D p81 ARRAY 0 27 of REAL 28 0 0 Posizione di destinazione blocco di movimento da r w 1a27 p82 ARRAY 0 27 of INT 28 100 Velocit o numero di giri blocco di movimento da r w 1a27 p83 ARRAY 0 27 of INT 28 100 Accelerazione blocco di movimento da 1 a 27 r w p84 ARRAY 0 27 of DINT 28 0 Valore timer blocco di movimento da 1 a 27 r w p85 ARRAY 0 27 of REAL 28 0 0 Posizione di messaggio blocco di movimento da 1 r w a27 p86 ARRAY 0 27 of INT 28 0 SMStart MMStart blo
31. e di fornitura di SIMOTION SCOUT Richiamo dell esempio applicativo L esempio applicativo si trova nel CD ROM SIMOTION Utilities amp Applications II CD ROM SIMOTION Utilities amp Applications gratuito ed compreso nella fornitura di SIMOTION SCOUT 1 2 3 Scompattare e aprire il progetto con l esempio applicativo Verificare la configurazione hardware Indirizzi PROFIBUS DP Salvare e compilare il progetto di esempio Successivamente possibile caricare il progetto nell apparecchio SIMOTION e impostare lo stato operativo RUN Ulteriori passi per gestire l esempio vengono eseguiti nel browser dei simboli con gli Enum sotto myCommand A tal fine necessario evidenziare l elemento E_posmoA nella navigazione di progetto dal contenitore Programmi Facendo clic su Comando immediato i valori della colonna Valore di controllo vengono assegnati alle relative variabili e si attiva la funzione desiderata Messaggi di errore 42 Gli errori e gli avvisi che si presentano ad es nel funzionamento manuale o nella lettura di parametri singoli vengono visualizzati nelle seguenti variabili myCheckbacks error TRUE Si verificato un errore job interrotto presente un anomalia di POSMO A myCheckbacks ctrlErrorlD Specificazione di errore del blocco funzionale _POSMOA _ control Numero dell errore di parametrizzazione segnalato da POSMO A myCheckbacks driveErrorlD Specificazione d errore di POSMO A Motivo d
32. e di chiusura sul primo e sull ultimo nodo partner del bus Nota Per i passi da 1 a 3 vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP capitolo Installazione e collegamento 4 possibile mettere in servizio SIMODRIVE POSMO A nei modi seguenti con il master C1 SIMODRIVE POSMO A PROFIBUS MASTER con l applicazione di messa in servizio SimoCom A Nota Vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP capitolo Messa in servizio del master DP con l applicazione Drive ES Questa applicazione comprende SimoCom A Nota Vedere la descrizione delle funzioni Drive ES Basic 5 Per inserire SIMODRIVE POSMO A nel progetto SIMOTION vedere il capitolo Inserire il motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A nel progetto SIMOTION Pagina 13 6 Per controllare SIMODRIVE POSMO A dal sistema SIMOTION con l ausilio di blocchi funzionali vedere il capitolo Blocchi funzionali Pagina 17 Nota Nel manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP si trovano ulteriori informazioni su e Messa in servizio degli assi e Comunicazione tramite PROFIBUS DP e Descrizione delle funzioni e Trattamento degli errori e diagnostica e Montaggio e manutenzione Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 12 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Descrizione 1 3 Inserire il motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A nel progetto SIMOTION 1 3 Inserire il m
33. ealizzata la variante con l asse accostare il riferimento visivo e assegnare il valore attuale Nella ricerca del punto di riferimento POSMO A deve trovarsi in regolazione ed essere arrestato Il valore attuale parametro 40 di POSMO A si pu impostare tramite il modo operativo Gestione dei parametri scrittura parametri singoli Nella colonna Valore di comando del browser dei simboli attivare per le seguenti variabili la casella di controllo e selezionare il valore da assegnare e myCommand START_HOMING Facendo clic su Comando immediato il valore viene assegnato alle variabili e POSMO A esegue la ricerca del punto di riferimento con il valore che si trova nel parametro 40 Nota Per ulteriori informazioni sulla ricerca del punto di riferimento di POSMO A vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP Questa documentazione contenuta in formato elettronico nella fornitura di SIMOTION SCOUT Lo stato attuale della ricerca del punto di riferimento si pu leggere come segue nel browser dei simboli e myCheckbacks actCommand HOMING_ACTIVE Ricerca del punto di riferimento attivata e myCheckbacks actCommand NO_COMMAND_ACTIVE myCheckbacks done TRUE Ricerca del punto di riferimento terminata senza errori Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 44 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Esempio di applicazione 3 2 Servizio e supervisione dell esempio a
34. essa in servizio un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d arte Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con sono marchi registrati della Siemens AG Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi pu violare i diritti dei proprietari Esclusione di responsabilit Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all hardware e al software descritti Non potendo comunque escludere eventuali differenze non possiamo garantire una concordanza perfetta Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni Siemens AG Copyright Siemens AG 2009 Industry Sector 03 2009 Con riserva di eventuali modifiche tecniche Postfach 48 48 90026 N RNBERG GERMANIA Prefazione Contenuto del manuale delle funzioni Il presente manuale parte integrante del pacchetto di documentazione SIMOTION Programmazione Riferimenti Questa documentazione integra la documentazione SIMODRIVE POSMO A manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP Questa documentazione contenuta in formato elettronico nella fornitura di SIMOTION SCOU
35. ficate parametri MDI vengono trasferiti nel blocco 3 Impostando blockNumber 3 e start TRUE possibile avviare il blocco MDI e Conferma dell anomalia Conferma un anomalia dell azionamento Nota L azionamento riacquisisce l operativit solo dopo la conferma di un anomalia A tal fine il parametro enable deve essere impostato a TRUE e Funzionamento automatico blocco singolo automatico Sono previste le seguenti conferme di ricezione e blocco di movimento attuale e operativit e informazioni di avvertenza e di anomalia e stato completo parola di stato e byte di risposta e stato della trasmissione dati Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 18 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali Richiamo rappresentazione KOP ARRAY 0 7 of BYTE ARRAY 0 3 of BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL INT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BYTE INT BYTE BOOL INT INT REAL BOOL BOOL ARRAY 0 7 of BYTE ARRAY 0 3 of BYTE descrizione dei parametri EN pkwln pzdin enable homing releaseBrake jog1 jog2 jogOverride start singleBlock enableRdin extBlockChange noStopIntermediate noStop resetError blockNumber veloOverride setStartInformation mdiMode mdiVelocity mdiAcceleration mdiPosition reqControl busy pkwOut pzdOut 1 Parametri specifici per KOP 2 2 Blocco funzionale _POSMOA control _POSMOA _ control E
36. hiesti con variabili del tipo ARRAY 0 7 of BYTE e 0 3 of BYTE Dopo il richiamo del blocco queste variabili devono essere assegnate alle variabili I O per le uscite di periferia vedere l esempio di richiamo nel capitolo Richiamo dei blocchi funzionali Pagina 39 Nota La variabile che fornisce il parametro di passaggio non deve essere creata temporaneamente VAR_TEMP o variabile locale di una funzione L esempio seguente mostra l assegnazione degli indirizzi delle unit alle variabili I O in SIMOTION SCOUT nome Indirizzo 1 0 Sola lettura Tipo di dati Lunghezza campo li___ Emypiowin PIB 256 mypzdin PIB 264 3___ Elmypkwout__ PaB 256 4 Emypzdout PQB 264 Figura 1 2 Assegnazione di indirizzi in SIMOTION SCOUT Gli indirizzi di ingresso e uscita hanno un campo di 8 byte corrisponde al campo PKW del POSMO A e uno di 4 byte corrisponde al campo PZD del POSMO A Nota Per maggiori informazioni consultare e Guida in linea di S MOTION SCOUT e Manuale di programmazione del relativo linguaggio di programmazione ad es Manuale di programmazione S MOTION ST Structured Text Manuale di programmazione SIMOTION MCC Motion Control Chart Manuale di programmazione SIMOTION KOP FUP schema a contatti e schema funzionale Questi manuali sono compresi in versione elettronica nella configurazione di fornitura di SIMOTION SCOUT Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A M
37. i un anomalia segnalata da POSMO A myCheckbacks rwErrorlD Specificazione d errore del blocco funzionale POSMOA_rwParameter Errore in lettura o scrittura myCheckbacks driveWarning TRUE E presente un avviso di POSMO A myCheckbacks driveWarningID TRUE Numero di avviso di un avviso segnalato da POSMO A Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Esempio di applicazione 3 2 Servizio e supervisione dell esempio applicativo nella visualizzazione dei dettagli 3 2 Servizio e supervisione dell esempio applicativo nella visualizzazione dei dettagli Con il passaggio da STOP a RUN dell apparecchio SIMOTION si inizializza automaticamente POSMO A Lo stato di pronto dell azionamento viene confermato da POSMO A mediante la seguente variabile e myCheckbacks driveReady TRUE Selezione del modo operativo L utente pu scegliere tra le modalit operative Funzionamento manuale Ricerca del punto di riferimento MDI e Gestione dei parametri Ci avviene tramite la variabile myCommand Modo operativo Jog Nel modo operativo Funzionamento manuale si pu spostare il POSMO A in direzione positiva e negativa Il funzionamento manuale avviene con le seguenti impostazioni dei parametri nell istanza creata del blocco funzionale POSMOA control e jogOverride 100 e veloOverride 100 e noStopIntermediate TRUE Nessun arresto intermedio e noStop TRUE nessuno
38. ione attuale FALSE MDI assoluto Il valore nel parametro mdiPosition viene valutato in modo assoluto rispetto alla posizione zero dell azionamento impostata tramite la ricerca del punto di riferimento mdiVelocity 3 IN INT Velocit di MDI 0 100 mdiAcceleration 3 IN INT Accelerazione di MDI 0 100 mdiPosition 3 IN REAL Posizione di destinazione di MDI Intervallo di valori 2 105 a 2 105 reqControl 4 IN BOOL FALSE Controllo del comando richiesto p701 1 Sostituzione telegramma attiva TRUE dati PROFIBUS vengono acquisiti da POSMO A FALSE I dati di PROFIBUS sono congelati vengono utilizzati gli ultimi dati ricevuti p701 0 Sostituzione telegramma non attiva comportamento analogo a POSMO A versione precedente a V3 0 pkwOut IN OUT ARRAY 0 7 of BYTE Dati preparati del blocco funzionale per le uscite di periferia di POSMO A pzdOut IN OUT ARRAY 0 3 of BYTE Dati preparati del blocco funzionale per le uscite di periferia di POSMO A busy IN OUT BOOL Coordinazione dei blocchi funzionali ready OUT BOOL FALSE Azionamento pronto al funzionamento Collegamento Parola di stato bit 2 0 2 active OUT BOOL FALSE TRUE Asse in movimento Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 21 Blocchi funzionali 2 2 Blocco funzionale _POSMOA
39. iva con p701 1 Assicurarsi che l azionamento possa essere sempre arrestato tramite un arresto di emergenza Per ulteriori informazioni vedere il manuale utente SIMODRIVE POSMO A Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP Inserimento nei task richiamo Il blocco funzionale _POSMOA_control deve essere richiamato ciclicamente nel BackgroundTask o nel TimerInterruptTask Il richiamo nel SystemiInterruptTask non consentito Il richiamo del blocco funzionale nei task sincroni ad es IPOSynchronousTask non consigliato per motivi legati al tempo di esecuzione Nota Per la V4 1 stata ampliata la funzionalit del blocco funzionale _POSMOA _ control Per poter utilizzare la funzionalit appena implementata necessario aggiungere i nuovi parametri di ingresso al richiamo del blocco funzionale _POSMOA _ control Se si desidera lavorare con la funzionalit precedente lt V4 1 possibile lasciare da parte i nuovi parametri di ingresso al richiamo del blocco funzionale in modalit di scrittura dettagliata Messaggi di errore anomalie e avvisi Con il valore TRUE sul parametro di uscita error viene visualizzato un errore di parametrizzazione Il parametro di uscita errorlD produce informazioni dettagliate sull errore di parametrizzazione che si verificato o stato segnalato da POSMO A Non c obbligo di conferma degli errori di parametrizzazione parametri modificati ad es tempo di accelerazione posso
40. izionamento selezionato SIMODRIVE POSMO A viene inserito nel progetto Indirizzi di ingresso e uscita di POSMO A Inserendo POSMO A nel progetto SIMOTION vengono creati gli indirizzi di ingresso e uscita con valori di default Questi sono visibili se si seleziona il POSMO A inserito Nella parte inferiore della finestra Config HW possibile leggere gli indirizzi di ingresso e uscita Questi indirizzi devono essere creati come variabili I O nel browser dei simboli prima di richiamare i blocchi funzionali vedere il capitolo Creazione di variabili I O Pagina 15 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 13 Descrizione 1 4 Inserimento dei blocchi funzionali nel progetto utente 1 4 Inserimento dei blocchi funzionali nel progetto utente Creazione di un istanza di blocchi funzionali nel progetto utente I blocchi funzionali fanno parte della libreria di comandi del sistema di engineering SIMOTION SCOUT Per utilizzare i blocchi occorre creare nel progetto utente un istanza per ogni blocco funzionale impiegato e quando si utilizza il blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter una variabile del tipoStruct POSMOA_params Esempio VAR_ GLOBAL myPosmoAControl _POSMOA control FB for controlling of POSMO A myPosmoArwParameter POSMOA rwParameter FB for handling single parameter myPosmoArwAllParameter POSMOA rwAllParameter FB for handling parameterset myAl
41. l IN BOOL FALSE Controllo del comando richiesto p701 1 Sostituzione telegramma attiva TRUE dati di PROFIBUS vengono acquisiti da POSMO A FALSE dati di PROFIBUS sono congelati vengono utilizzati gli ultimi dati ricevuti p701 0 Sostituzione telegramma non attiva comportamento analogo a POSMO A versione precedente a V3 0 busy IN OUT BOOL Coordinamento dei blocchi funzionali pkwOut IN OUT ARRAY 0 7 Dati preparati del blocco funzionale per le uscite di periferia di of BYTE POSMO A interfaccia PKW pzdOut IN OUT ARRAYT 0 3 Dati preparati del blocco funzionale per le uscite di periferia di of BYTE POSMO A interfaccia PZD ready OUT BOOL FALSE Azionamento pronto per il funzionamento Combinazione AND parola di stato bit 2 bit 1 bit 0 active OUT BOOL FALSE TRUE Azionamento avviato n gt 0 dataReady OUT BOOL FALSE Per il trasferimento ad es del tempo di accelerazione risultano necessari pi cicli Con il fronte di salita viene visualizzata la fine della trasmissione dei dati TRUE Trasmissione dei dati terminata i dati sono trasmessi FALSE Trasmissione dei dati in corso ad es accelerazione statusWord OUT WORD 16 0000 Visualizzazione parola di stato actValue OUT DINT 0 Valore attuale della velocit error OUT BOOL FALSE TRUE Job terminato con errore vedere parametro errorlD errorlD OUT WORD 16 0000 Numero dell errore di parametrizzazione segnalato dall azionamento campo PKW 2 dri
42. lParaPosmoA Struct POSMOA params Variable for structure of all parameters POSMO A END_VAR Richiamo rappresentazione KOP La rappresentazione KOP dei singoli blocchi funzionali si trova nelle rispettive descrizioni degli stessi Esempio di applicazione L esempio applicativo contenuto nel CD ROM SIMOTION Utilities amp Applications ed disponibile per diverse piattaforme hardware SIMOTION II CD ROM SIMOTION Utilities amp Applications viene fornito gratuitamente con SIMOTION SCOUT Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 14 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Descrizione 1 5 Creazione di variabili VO 1 5 Creazione di variabili I O Panoramica La comunicazione tra l apparecchio SIMOTION e SIMODRIVE POSMO A avviene tramite accessi diretti alla periferia L indirizzamento degli accessi diretti alla periferia in scrittura lettura avviene tramite variabili I O I nomi delle variabili I O possono essere assegnati liberamente in SIMOTION SCOUT Le variabili I O devono essere definite come ARRAY 0 7 e 0 3 of BYTE A queste variabili si assegnano gli indirizzi impostati nella configurazione hardware nomi degli ingressi della periferia devono essere trasferiti ai blocchi funzionali come parametri di richiamo dati preparati per le uscite della periferia vengono messi a disposizione dal blocco funzionale come parametro di passaggio parametri di passaggio sono ric
43. metri di trasferimento 2 Vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP 3 Questo parametro viene trasmesso solo con la modifica del valore dei parametri 4 Questo parametro presente a partire dalla versione SIMOTION V4 1 del blocco funzionale _POSMOA_control e pu essere messo in funzione solo con POSMO A a partire dalla versione software V3 0 22 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 2 Blocco funzionale _POSMOA control Sostituzione telegramma POSMO A a partire dalla versione software V3 0 Per determinate applicazioni necessario che in nessuna circostanza l azionamento si arresti in modo involontario o che si possa configurare un congelamento dello stato di azionamento con lo spegnimento del master apparecchio SIMOTION Con il parametro di ingresso reqControl a partire dalla V3 0 di POSMO A e con il parametro p701 TRUE impostato pu essere attivata la funzione Sostituzione telegramma Con reqControl TRUE vengono acquisiti da POSMO A i dati PZD inviati dall apparecchio SIMOTION Con il passaggio da TRUE a FALSE sul parametro di ingresso reqControl POSMO A utilizza gli ultimi dati PZD ricevuti STW selezione del blocco e byte di avvio Se il parametro P701 FALSE lo stato del parametro di ingresso reqControl non viene valutato Nota La funzione Sostituzione telegramma diventa subito att
44. nale in modalit di scrittura dettagliata Messaggi di errore 38 Con il valore TRUE sul parametro di uscita error viene visualizzato un errore di parametrizzazione Il parametro di uscita errorlD contiene informazioni dettagliate sull errore di parametrizzazione che si verificato o stato segnalato da POSMO A Il parametro di uscita errorParaNumber produce il numero del parametro che ha causato l errore Non c obbligo di conferma degli errori di parametrizzazione parametri modificati ad es tempo di accelerazione possono essere nuovamente trasmessi Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 6 2 6 Richiamo dei blocchi funzionali Richiamo dei blocchi funzionali Per poter utilizzare i blocchi funzionali nel proprio programma utente procedere come segue i numeri cerchiati riportati nel listato di programma seguente si riferiscono alla numerazione dell elenco sottostante 1 Dr Ol O Creare un istanza dei blocchi funzionali vedere il listato di programma seguente ad es istanza per il blocco funzionale _POSMOA_control Creare la variabile per la struttura dati solo per il blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter Creare il campo per i parametri di passaggio del blocco funzionale Richiamare l istanza del blocco funzionale Trasferire i parametri d ingresso L accesso ai parametri di uscita del blocco funzi
45. ndice analitico A Avvertenza per il lettore 3 B Blocchi funzionali POSMO A _POSMOA _ control 18 _POSMOA_nControl 24 _POSMOA_rwAllParameter 33 _POSMOA_rwParameter 30 Esempio di richiamo 39 Panoramica 17 E Esempio applicativo POSMO A 41 Identificatori SIMOTION e SIMATIC 51 Inserimento dei blocchi funzionali 14 M messa serv 12 R Richiamo dei blocchi funzionali POSMO A 39 S Sostituzione telegramma FB_POSMOA control 23 FB_POSMOA_nControl 27 Struttura dati Struct POSMOA_params 35 V Variabile I O Creazione 15 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 57
46. no essere nuovamente trasmessi Le anomalie in POSMO A vengono segnalate nel parametro di uscita driveError con il valore TRUE Il motivo dell anomalia pu essere letto nel parametro di uscita driveErrorld il valore corrisponde a P947 Le anomalie di azionamento devono essere obbligatoriamente confermate e devono essere resettate sul parametro di ingresso resetError con il fronte di salita Gli avvisi che si verificano in POSMO A e le corrispondenti informazioni vengono emessi nei parametri di uscita driveWarning driveWarnld il valore corrisponde a P953 driveWarnInfo il valore corrisponde a P954 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 23 Blocchi funzionali 2 3 Blocco funzionale_POSMOA _ nControl 2 3 Blocco funzionale _POSMOA_nControl Compito Con il blocco funzionale _POSMOA_nControl possibile controllare il SIMODRIVE POSMO A collegato nella regolazione in velocit Nota Il blocco funzionale _POSMOA_nControl contenuto in SIMOTION SCOUT a partire dalla versione V4 1 II POSMO A non pu essere messo in funzione tramite gli oggetti tecnologici TO per mezzo di un interfaccia con valore di riferimento della velocit Richiamo rappresentazione KOP _POSMOA_nControl EN ENO ARRAY 0 7 of BYTE pkwln ready BOOL ARRAY 0 3 of BYTE pzdIn active BOOL BOOL init dataReady BOOL BOOL enable statusWord WORD BOOL releaseBreake
47. no subentrare condizioni o conseguenze indesiderate Nel caso in cui ci siano pi livelli di rischio l avviso di pericolo segnala sempre quello pi elevato Se in un avviso di pericolo si richiama l attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone pu anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali Personale qualificato L apparecchio sistema in questione deve essere installato e messo in servizio solo rispettando le indicazioni contenute in questa documentazione La messa in servizio e l esercizio di un apparecchio sistema devono essere eseguiti solo da personale qualificato Con riferimento alle indicazioni contenute in questa documentazione in merito alla sicurezza come personale qualificato si intende quello autorizzato a mettere in servizio eseguire la relativa messa a terra e contrassegnare le apparecchiature i sistemi e i circuiti elettrici rispettando gli standard della tecnica di sicurezza Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue NAVVERTENZA prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto un magazzinaggio un installazione un montaggio una m
48. o da leggere nel parametro di uscita ready TRUE Con l impostazione del parametro di ingresso enableSetpoint TRUE abilitazione valore di riferimento enableRamp TRUE abilitazione generatore di rampa di un fronte positivo sul parametro di ingresso execRamp TRUE avvio generatore di rampa e di setpoint gt 0 valore di riferimento viene avviato il movimento di traslazione La sequenza di impostazione dei parametri di ingresso enable enableSetpoint enableRamp execRamp per l avvio del movimento di traslazione preferibile suddetti parametri di ingresso hanno caratteristiche analoghe Se si resetta uno dei parametri di ingresso enable enableSetpoint enableRamp execRamp il movimento di traslazione viene bloccato La trasmissione dei parametri ad es accelerazione parametro di ingresso accelTime necessita di pi cicli di task Se viene parametrizzato un nuovo valore sul parametro di ingresso accelTime viene impostato il parametro di uscita dataReady FALSE Gli errori di parametrizzazione che eventualmente si verificano parametro di uscita error TRUE vengono resettati Se il parametro di trasferimento busy FALSE la trasmissione dei dati viene immediatamente eseguita Se al momento della nuova parametrizzazione del parametro di ingresso accelTime attiva una trasmissione dei dati ad es lettura parametri con blocco funzionale _POSMOA_rwParameter la trasmissione dei dati viene attesa finch busy FALSE Viene tr
49. onale avviene con lt nome dell instanza del blocco funzionale gt lt Nome del parametro d uscita gt 7 dati preparati dal blocco funzionale per le uscite di periferia vengono assegnati alle variabili I O dal campo creato al punto 3 vedere il listato di programma seguente Nota Se si desidera controllare pi SIMODRIVE POSMO A necessario creare con nuovi nomi per ogni POSMO A impiegato una nuova variabile per la struttura dati _POSMOA_rwAllParameter e le istanze di blocco funzionale Esempio di richiamo UNIT E posmoA INTERFACE Definition of global variables for demo VAR_ GLOBAL myPosmoAControl POSMOA control myEnable BOOL myHoming BOOL myJogPositive BOOL myJogNegative BOOL myBusy BOOL Lf myError BOOL END VAR PROGRAM ExamplePosmoA END INTERFACE IMPLEMENTATION PROGRAM ExamplePosmoA VAR temporary array for outputs of FBs program create _ POSMOA control instance 1 enable posmoA homing posmoA jog positive posmoA jog negative posmoA coordination bit variable created by user for accessing an output variable of the function block Program of BackgroundTask Program of BackgroundTask 3 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 39 Blocchi funzionali 2 6 Richiamo dei blocchi funzionali 40 tmpPkwOutput ARRAY 0 7 of BYTE tmpPzd
50. one V4 0 Un confronto tra gli identificatori SIMOTION e SIMATIC riportato nell allegato Identificatori SIMOTION e SIMATIC Pagina 51 L utente non pu sovrascrivere il parametro busy Tale parametro viene procurato e richiesto dal blocco funzionale e deve essere fornito solo al momento del richiamo del rispettivo blocco funzionale con una variabile globale creata dall utente Mediante questo parametro vengono coordinati i singoli blocchi funzionali per il POSMO A In questo modo si evita che pi blocchi funzionali possano accedere contemporaneamente a un POSMO A Tabella 2 3 Parametri del blocco funzionale _POSMOA_rwParameter Nome m di Tipo di dati Default Significato pkwln IN ARRAY 0 7 8 16 00 Ingressi di periferia di POSMO A trasmessi al blocco funzionale of BYTE paraNumber IN UINT 0 Numero parametro che deve essere letto o scritto subindex IN USINT 0 Sottoindice 0 impostazione per parametri senza indice Per i parametri con array questo valore l indice array 2 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 31 Blocchi funzionali 2 4 Blocco funzionale_POSMOA_rwParameter Nome se di Tipo di dati Default Significato P enableRead IN BOOL FALSE TRUE lettura ciclica parametro fronte FALSE TRUE lettura unica parametro execWrite IN BOOL FALSE fronte FALSE g
51. oni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 27 Blocchi funzionali 2 3 Blocco funzionale_POSMOA _ nControl Panoramica grafica delle funzionalit Livello init statusWord Bit 0 Einschaltbit enable ready Livello init statusWord Bit 0 Einschaltbit enable ready releaseRamp startRamp releaseSetpoint statusWord Bit 13 Azionamento avviato V Velocit Figura 2 1 Diagramma di andamento del segnale Inserimento nei task richiamo Il blocco funzionale _POSMOA_nControl deve essere richiamato ciclicamente nel BackgroundTask o nel TimerInterruptTask Il richiamo nel SystemInterruptTask non consentito Il richiamo del blocco funzionale nei task sincroni ad es IPOSynchronousTask non consigliato per motivi legati al tempo di esecuzione Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 28 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 3 Blocco funzionale _POSMOA_ nControl Messaggi di errore anomalie e avvisi Con il valore TRUE sul parametro di uscita error viene visualizzato un errore di parametrizzazione Il parametro di uscita errorlD produce informazioni dettagliate relative all errore di parametrizzazione che si verificato Non c obbligo di conferma degli errori di parametrizzazione parametri modificati ad es tempo di accelerazione possono essere nuovamente trasmessi Le anomalie
52. otore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A nel progetto SIMOTION Presupposto Devono essere soddisfatti i seguenti presupposti 1 E stato creato un progetto in SIMOTION SCOUT ed stato inserito nella configurazione hardware un telaio di montaggio con apparecchiatura SIMOTION E stato configurato un segmento PROFIBUS Nota Per creare un progetto e configurare una sottorete PROFIBUS vedere la Guida in linea di SIMOTION SCOUT Inserimento di SIMODRIVE POSMO A Per integrare SIMODRIVE POSMO A nella sottorete PROFIBUS del progetto procedere come segue 1 In SIMOTION SCOUT aprire dal menu Progetto gt Apri la finestra di dialogo Progetti utente Selezionare il progetto e confermare con OK Aprire Config HW facendo doppio clic sull apparecchio SIMOTION nella navigazione di progetto di SIMOTION SCOUT 3 Nella finestra Config HW aprire dal menu Visualizza gt Catalogo il catalogo hardware Nel catalogo hardware aprire la cartella PROFIBUS DP e la sottocartella SIMODRIVE quindi selezionare SIMODRIVE POSMO A Trascinare SIMODRIVE POSMO A sulla sottorete PROFIBUS del progetto Si apre la finestra di dialogo Propriet Interfaccia PROFIBUS SIMODRIVE POSMO A Selezionare l indirizzo che stato impostato sul coperchio del connettore di POSMO A vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP capitolo Installazione e collegamento e confermare con OK Il motore di pos
53. posizione attuale corrente di POSMO A si pu ricavare nel browser dei simboli nelle variabili myCheckbacks actPosition Nota Il modo operativo MDI pu essere abbandonato solo dopo l arresto di POSMO A myCommand STOP Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 45 Esempio di applicazione 3 2 Servizio e supervisione dell esempio applicativo nella visualizzazione dei dettagli Modo operativo Gestione dei parametri Nel modo operativo Gestione dei parametri si possono leggere e scrivere parametri singoli e si possono salvare tutti i parametri nella EEPROM di POSMO A Lettura di parametri singoli Specificare nelle variabili myRdParaNumber il parametro che si desidera leggere Specificare nelle variabili myRdSubIndex il sottoindice del parametro che si desidera leggere solo per parametri indicizzati Nella colonna Valore di comando del browser dei simboli attivare per le seguenti variabili la casella di controllo e selezionare il valore da assegnare e myCommand READ_ONE_PARAMETER Lettura di parametri singoli e myRdParaNumber Specificare qui il numero di parametro da leggere e myRdSubindex Specificare qui il numero di sottoindice del parametro da leggere solo per i parametri indicizzati Il valore letto viene salvato nella variabile myReadValue Scrittura di parametri singoli Specificare nelle variabili myWrParaNumber il parametro
54. pplicativo nella visualizzazione dei dettagli Modalit operativa MDI Presupposti POSMO A ha effettuato la ricerca del punto di riferimento Nel modo operativo MDI si pu effettuare su POSMO A una traslazione assoluta di un blocco MDI La traslazione del blocco MDI avviene con le seguenti impostazioni dei parametri nell istanza creata del blocco funzionale _POSMOA _ control e mdiMode FALSE MDI assoluto e mdiVelocity 100 e mdiAcceleration 100 e veloOverride 100 e noStopIntermediate TRUE Nessun arresto intermedio e noStop TRUE nessuno stop La posizione di destinazione del blocco MDI si deve specificare nella variabile myAbsolutePosition Nella colonna Valore di comando del browser dei simboli attivare per le seguenti variabili la casella di controllo e selezionare il valore da assegnare e myCommand START_MDI_BLOCK_ABSOLUTE e myAbsolutePosition Qui si specifica la posizione di destinazione del blocco MDI Preimpostazione 0 0 Facendo clic su Comando immediato i valori vengono assegnati alle variabili e POSMO A effettua una traslazione assoluta del blocco MDI Lo stato attuale del modo operativo MDI si pu leggere come segue nel browser dei simboli e myCheckbacks actCommand MDI_ BLOCK_ACTIVE Traslazione blocco MDI assoluto attivata e myCheckbacks actCommand NO_COMMAND_ACTIVE e myCheckbacks done TRUE e myCheckbacks positionReached TRUE Traslazione blocco MDI senza errori La
55. r e per ogni modo operativo parametrizzato regolamento in velocit o regolamento in posizione un istanza dei blocchi funzionali POSMOA_control o_POSMOA_nControl Nota Se SIMODRIVE POSMO A viene scollegato dalla rete e ricollegato alla stessa sul lato corrente forte i dati del blocco di movimento MDI gi trasmessi vedere la tabella Parametri del blocco funzionale FBs _POSMOA _ control devono essere ritrasmessi a POSMO A Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 17 Blocchi funzionali 2 2 Blocco funzionale _POSMOA control 2 2 Blocco funzionale _POSMOA control Compito Con il blocco funzionale _POSMOA control possibile controllare il motore SIMODRIVE POSMO A collegato Sono previste le seguenti funzioni e Inizializzazione Imposta l azionamento nello stato pronto a funzionare Requisiti l azionamento non segnala alcuna anomalia driveError FALSE la conferma dell anomalia non attiva resetError FALSE e Ricerca del punto di riferimento Imposta il punto di riferimento durante l azionamento e Jog L azionamento si posta a velocit regolata in direzione positiva o negativa e Esecuzione del programma All interno di un programma l avvio l arresto o l interruzione del blocco singolo o di un blocco indirizzato con blockNumber e MDI Spostamento dell azionamento su una posizione definita a velocit e accelerazione speci
56. r l esecuzione FALSE blocco lettura extBlockChange IN BOOL FALSE fronte FALSE TRUE Il blocco attivo viene interrotto e viene sostituito con il blocco successivo FALSE nessun cambio di blocco esterno noStopIntermediate IN BOOL FALSE TRUE nessun arresto intermedio o prosecuzione del blocco in arresto intermedio FALSE l interruzione del job di spostamento attuale start non accettata 20 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 2 Blocco funzionale _POSMOA control Nome Tipo di Default P1 noStop IN Tipo di dati BOOL FALSE Significato TRUE nessuno stop FALSE stop dell interruzione del job di spostamento attuale Se si imposta il parametro start contemporaneamente start non viene accettato blockNumber IN BYTE 16 00 Numero blocco di movimento 3 27 Blocco singolo o programma blockNumber 3 esercizio MDI resetError IN BOOL FALSE Conferma anomalia 1 Rimozione della causa dell anomalia 2 Fronte FALSE TRUE 3 Il parametro deve essere impostato a TRUE finch driveError FALSE setStartInformation IN BYTE 16 00 Byte di start Combinazione di bit trasferita all azionamento come condizione supplementare di avvio 2 mdiMode 3 IN BOOL FALSE TRUE MDI relativo Il valore nel parametro mdiPosition viene valutato relativamente alla posiz
57. stop Nella colonna Valore di comando del browser dei simboli attivare per le seguenti variabili la casella di controllo e selezionare il valore da assegnare e myCommand START_JOG_POSITIVE Funzionamento manuale in direzione positiva e myCommand START_JOG_NEGATIVE Funzionamento manuale in direzione negativa Facendo clic su Comando immediato il valore viene assegnato alle variabili e POSMO Asi sposta nella direzione corrispondente Lo stato attuale del funzionamento manuale si pu leggere come segue nel browser dei simboli e myCheckbacks actCommand JOG_POSITIVE_ACTIVE Funzionamento manuale in direzione positiva attivato e myCheckbacks actCommand JOG_NEGATIVE_ACTIVE Funzionamento manuale in direzione negativa attivato e myCheckbacks jogPositiveBusy TRUE POSMO A si sposta in direzione positiva e myCheckbacks jogNegativeBusy TRUE POSMO A si sposta in direzione negativa La posizione attuale corrente di POSMO A si pu ricavare nel browser dei simboli nelle variabili myCheckbacks actPosition Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 43 Esempio di applicazione 3 2 Servizio e supervisione dell esempio applicativo nella visualizzazione dei dettagli Nota Il modo operativo Funzionamento manuale pu essere abbandonato solo dopo l arresto di POSMO A myCommand STOP Modo operativo Homing ricerca del punto di riferimento stata r
58. t TRUE scrittura parametro Se presente anche l impostazione enableRead viene eseguita la lettura setDefault IN BOOL FALSE fronte FALSE gt TRUE caricamento impostazione predefinita di fabbrica Se presente anche l impostazione enableRead viene eseguita la lettura saveParameter IN BOOL FALSE fronte FALSE gt TRUE salvataggio parametro Se presente anche l impostazione enableRead viene eseguita la lettura pkwOut IN OUT ARRAY 0 7 Trasmissione dei dati preparati del blocco funzionale alle uscite di of BYTE periferia di POSMO A busy IN OUT BOOL Coordinazione dei blocchi funzionali realValue IN OUT REAL Scrittura valore da scrivere tipi di dati C4 e N2 2 Lettura valore da leggere tipi di dati C4 e N2 2 dintValue IN OUT DINT Scrittura valore da scrivere tipi di dati 12 T2 V2 e T4 2 Lettura valore da leggere tipi di dati 12 T2 V2 e T4 2 done OUT BOOL FALSE TRUE se il job attuale terminato FALSE nessun job presente oppure un job in esecuzione error OUT BOOL FALSE TRUE job terminato con errore vedere parametro errorlD errorlD OUT WORD 16 0000 Numero dell errore di parametrizzazione segnalato dall azionamento campo PKW 2 19 Tipi di parametri IN parametri d ingresso OUT parametri d uscita IN OUT parametri di trasferimento 2 Vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP Inserimento nei task richiamo Il blocco funzionale
59. t IN BOOL FALSE TRUE imposta l azionamento in modo che sia pronto per l accensione STW 0x040E enable IN BOOL FALSE TRUE imposta l azionamento in modo che sia pronto per il funzionamento L azionamento cos pronto a funzionare se non sono presenti anomalie releaseBrake IN BOOL FALSE TRUE Apri freno di arresto FALSE Comando del freno attivo accelTime IN DINT 0 Tempo di accelerazione tempo di decelerazione ms In questo momento il valore di riferimento viene regolato nella regolazione in velocit come segue e Accelerazione da zero al valore reale massimo consentito e Decelerazione dal valore reale massimo consentito fino a zero releaseRamp IN BOOL FALSE TRUE Abilita uscita generatore di rampa startRamp IN BOOL FALSE fronte FALSE TRUE Avvia generatore di rampa setpoint IN INT 0 Valore di riferimento della velocit releaseSetpoint IN BOOL FALSE Abilitaz valore di riferimento TRUE Abilita valore di riferimento resetError IN BOOL FALSE Conferma anomalia 1 Rimozione della causa dell anomalia 2 Fronte FALSE TRUE 3 Il parametro deve essere impostato a TRUE finch driveError FALSE Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 25 Blocchi funzionali 2 3 Blocco funzionale_POSMOA _ nControl Nome Tipo di Tipo di dati Default Significato PI reqContro
60. ter930 p964 p964 parameter964 p1426 p1426 a p1427 p1427 Parola di comando del programma Array_POSMOA_prgCtrlInfo Array_posmoA_programControlInformation Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 55 Appendice A 2 Elenco delle abbreviazioni A 2 Elenco delle abbreviazioni Tabella A 2 Abbreviazioni Abbreviazione Significato DC Corrente continua DP Periferia decentrata EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory memoria di lettura cancellabile e programmabile elettricamente ES Engineering System FB Blocco funzionale FW Firmware HW Hardware IN Parametri di ingresso IN OUT Parametri di passaggio KOP Schema a contatti MDI Manual Data Input Immissione manuale dei dati OUT Parametri di uscita PKW Valore codice parametro parte per la parametrizzazione di un PPO POSMO A Positioning Motor Actuator motore di posizionamento PPO Parameter Prozessdaten Objekt Telegramma dei dati ciclico per il trasferimento con il PROFIBUS DP e il profilo azionamenti a velocit variabile PZD Dati di processo parte dei dati di processo di un PPO ST Structured Text STW Parola di comando SW Software TO Oggetto tecnologico Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 56 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 I
61. ti variabili la casella di controllo e selezionare il valore da assegnare Facendo clic su Comando immediato il valore viene assegnato alla variabile e si attiva il salvataggio di tutti i parametri nella EEPROM e myCommand SAVE_PARAMETER Salvataggio di tutti i parametri nella EEPROM Lo stato attuale della gestione dei parametri si pu leggere come segue nel browser dei simboli e myCheckbacks actCommand READ_PARA_ACTIVE Lettura di parametri singoli attivata e myCheckbacks actCommand WRITE_PARA_ACTIVE Scrittura di parametri singoli attivata e myCheckbacks actCommand SAVE_PARAMETER_ACTIVE Salvataggio di tutti i parametri di POSMO A attivato e myCheckbacks actCommand NO_COMMAND_ACTIVE myCheckbacks done TRUE Gestione dei parametri terminata senza errori Tacitazione delle anomalie su POSMO A Procedere come segue per tacitare le anomalie su POSMO A e myCommand RESET_ERRORS Lo stato attuale della conferma dell anomalia si pu leggere come segue nel browser dei simboli e myCheckbacks actCommand RESET_ERRORS_ACTIVE Conferma dell anomalia attiva e myCheckbacks actCommand NO_COMMAND_ACTIVE myCheckbacks done TRUE Conferma dell anomalia terminata Nota Un anomalia di POSMO A si pu tacitare solo una volta che la sua causa stata rimossa Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 47 Esempio di applicazione 3 3
62. tica Questa documentazione contenuta in formato elettronico nella fornitura di SIMOTION SCOUT Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 10 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Descrizione 1 1 Nozioni generali Installazione e collegamento Per istruzioni sull installazione e il collegamento di un SIMODRIVE POSMO A consultare il manuale utente Motore di posizionamento decentrato PROFIBUS DP capitolo Installazione e collegamento Sull apparecchio SIMOTION piattaforma hardware collegare SIMODRIVE POSMO A a una delle interfacce PROFIBUS DP La seguente illustrazione mostra il collegamento di un azionamento SIMODRIVE POSMO A ad un apparecchio SIMOTION ad es SIMOTION C2xx SIMOTION Piattaforma hardware ad es C2xx PROFIBUS DP SIMODRIVE POSMO A 75 W Figura 1 1 Collegamento SIMODRIVE POSMO A con l apparecchio SIMOTION C2xx Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 11 Descrizione 1 2 messa serv 1 2 messa serv Panoramica Per la messa in servizio di SIMODRIVE POSMO A e per il controllo del sistema SIMOTION necessario eseguire le seguenti operazioni 1 Montare e cablare il motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 2 Impostare l indirizzo del nodo partner PROFIBUS DP sul coperchio del connettore SIMODRIVE POSMO A 3 Attivare la resistenza terminal
63. to di un blocco di movimento vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP Tabella 2 6 Struttura di Array_ POSMOA_prgCtrlInfo Elemento di Tipo di dati Valore iniziale Commento campo 0 BOOL TRUE Tipo di movimento 1 BOOL TRUE Tipo di posizionamento 2 BOOL FALSE Tipo di timer 3 BOOL FALSE Collegamento tra timer e byte di avvio 4 BOOL FALSE Uscita da istruzione routine di programma 5 BOOL FALSE Tipo di traslazione 6 BOOL FALSE Negazione della condizione del byte di avvio 7 BOOL FALSE Tipo di avvio SM 8 BOOL FALSE Stop di programma 9 BOOL FALSE Impostazione della posizione attuale Inserimento nei task richiamo Il blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter deve essere richiamato ciclicamente nel BackgroundTask o nel TimerInterruptTask Il richiamo nel SystemInterruptTask non consentito Il richiamo del blocco funzionale nei task sincroni ad es IPOSynchronousTask non consigliato per motivi legati al tempo di esecuzione Nota Per la V4 1 stata ampliata la funzionalit del blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter Per poter utilizzare la funzionalit appena implementata necessario aggiungere il nuovo parametro di ingresso posMode al richiamo del blocco funzionale _POSMOA_rwAllParameter Se si desidera lavorare con la funzionalit precedente lt V4 1 possibile lasciare da parte il nuovo parametro di ingresso al richiamo del blocco funzio
64. valore attuale Funzionamento a impulsi Traslazione in direzione positiva o negativa MDI Spostamento sulla posizione desiderata Gestione dei parametri Lettura o scrittura di parametri singoli Salvataggio di tutti i parametri nella EEPROM del POSMO A Lettura della posizione attuale corrente La posizione attuale corrente del POSMO A viene letta ciclicamente nel funzionamento manuale e in MDI e salvata in una variabile Piattaforma hardware L esempio applicativo disponibile per diverse piattaforme hardware SIMOTION Nota Se l esempio applicativo non disponibile per la propria piattaforma hardware SIMOTION necessario adattare la configurazione hardware Adattamento dell esempio applicativo La configurazione dell esempio e l hardware disponibile devono essere adattati Esistono le seguenti possibilit Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 41 Esempio di applicazione 3 1 Informazioni generali sull esempio applicativo 1 Adattare la configurazione dell esempio all hardware disponibile mettere in servizio l azionamento indirizzo PROFIBUS DP 2 Adattare la configurazione dell hardware all esempio mettere in servizio l azionamento indirizzo PROFIBUS DP Nota Per la messa in servizio dell azionamento consultare la relativa documentazione Questa documentazione compresa in versione elettronica nella configurazion
65. veError OUT BOOL FALSE presente un anomalia nell azionamento driveErrorld OUT WORD 16 0000 Motivo dell anomalia Formato bit Il valore corrisponde al parametro 947 anomalie 2 driveWarning OUT BOOL FALSE presente un avviso dell azionamento vedere parametro driveWarnld driveWarnld OUT WORD 16 0000 Motivo dell avviso Formato bit Il valore corrisponde al parametro 953 avvisi 2 driveWarnInfo OUT WORD 16 0000 Avvisi informazioni aggiuntive con POSMO A a partire dalla versione firmware 1 4 Formato bit Il valore corrisponde a P954 avvisi informazioni aggiuntive 19 Tipi di parametri IN parametri d ingresso OUT parametri d uscita IN OUT parametri di trasferimento 2 Vedere il manuale utente Motore di posizionamento decentrato su PROFIBUS DP 26 Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Blocchi funzionali 2 3 Blocco funzionale _POSMOA_ nControl Descrizione delle funzioni Con il livello TRUE sul parametro di ingresso init il Motore POSMO A viene impostato nello stato pronto per l accensione parola di comando 0x040E Lo stato pronto per l accensione viene visualizzato nel parametro di uscita statusWord Bit 0 TRUE Con il passaggio dal livello FALSE a TRUE sul parametro di ingresso enable l azionamento viene impostato in modo che sia pronto per l azionamento Lo stato di POSMO A cambia in pronto per l azionament
66. zzi internet Technical Support Per chiarimenti tecnici rivolgersi alla seguente hotline Europa Africa Telefono 49 180 5050 222 a pagamento Fax 49 180 5050 223 Internet http www siemens com automation support request America Telefono 1 423 262 2522 Fax 1 423 262 2200 E mail mailto techsupport sea siemens com Asia Pacifico Telefono 86 1064 719 990 Fax 86 1064 747 474 E mail mailto adsupport asia siemens com Nota Per i numeri telefonici dell assistenza tecnica specifica dei vari Paesi vedere in Internet http www siemens com automation service amp support Le telefonate sono a pagamento ad es 0 14 min dalla rete telefonica fissa tedesca Le tariffe di altri offerenti di telefonia possono essere diverse Domande sulla documentazione Per domande relative alla documentazione suggerimenti correzioni inviateci un fax o una e mail al seguente indirizzo Fax 49 9131 98 63315 E mail mailto docu motioncontrol siemens com Integrazioni del motore di posizionamento SIMODRIVE POSMO A 4 Manuale di guida alle funzioni Edizione 03 2009 Prefazione Indirizzo Internet Siemens possibile ottenere informazioni aggiornate sui prodotti SIMOTION sul supporto prodotto e sulle domande ricorrenti su Internet agli indirizzi e Informazioni generali http www siemens de simotion tedesco http l www siemens com simotion internazionale

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