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Manuale

1. 52 Ricerca della posizione di Zero 53 Risoluzione passo intero mezzo paSsso ie 55 Velocit iniziale sione ia AIAR Re NA LI rt 56 Jump aaa A iaia luni Anelli eases 57 Pendenza dellerampe alane ia lan ire 58 Astel Italy ISC 01 156 02 Sommario Test delle porte ucuslinoii labili bb 59 Movimento a velocit costante iii 60 IMposta oripin e Lili crt 61 Modalit programma iii 62 Tasta proram rain tal 63 Movimento relativo all origine 64 Memorizzazione dei parametri ii 65 Punto di tappa Hee ag i ees ea asini 66 Velocita finaleseier eae E A OETA E nai rina 67 A RE air 68 Esamina1parametili para ARR anioni aan 69 Lettura posizione corrente ieri 70 Eettura memoriali anali 71 fimecorsas vx uranio nale Movimento in direzione positiVa iii 73 Movimento in direzione negativa iii Lettura stato del MOVIMENtO iii eee 75 Scrittura i memora ien ai RL ro ettari 0 Generazione profili enkripsi rea iesper api dA EIn aS RES ap EEE 77 Riepilogo del comandi urircina narrare arr 77 INSTALLAZIONE
2. visiidi teses 80 Velocita di COMUNICAZIONE Lira aaa 81 Polarit segnali in Uscita i iaia aaa 81 anita ian 81 RP ent ei a irta ca ci alia he evi ia FE 82 RPIL Alari alain 82 al Ns ed Sol ea E bauli lodi dii lia iu ini 82 IMdicazionivisve asgl liana interrato 83 Note suicablapol isccae incolla nando lane 84 Selezione delle porte di ingresso uscita i 84 CARATTERISTICHE TECNICHE sorrsrrrrrereeree reo ren ze eenece nio neo zioni 86 Alimentazione rai han lano ai iena 86 ipres S rain ra 86 Uscite ita hai ale nale 86 Comunicazioni siriana 86 Risposte dinamiche n tantino te A ae ees 87 izle earn 87 Manuale di servizio Ver 1 3 0 5 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Sommario Regimi di funzionamento uranio Araneae nani 87 Condizioni ambientali isiiicios iii Beh nd ei 87 allineano 88 I 90 Programma lana natalia ilo onder ees 90 LUI ala alias 90 MODELLI E CODICI cc o ani anolita 93 Manuale di servizio Ver 1 3 0 6 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Informazioni generali INFORMAZIONI GENERALI Introduzione e prestazioni La scheda ISC un completo ed intelligente sistema di controllo p
3. ASSE X ASSE Y ASSE Z a A Title Size Number Revision A Date 5 Jul 1992 Sheet File D HW ORCAD SHEETS TEMP TEMP amp H By 1 2 3 4 Manuale di servizio Ver 1 3 0 18 Astel Italy ISC 01 156 02 Interconnessioni INTERCONNESSIONI Manuale di servizio Ver 1 3 0 19 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Interconnessioni INTERCONNESSIONI Connettore posteriore Morsettiera mod ISC 0x D 32 segnali del connettore posteriore sono nominati come segue le posizioni si riferiscono al connettore visto da dietro ai 2 aa AS as 7 as 11 12 13 14 lais 16 B1 B2 B3 B4 B5 Be B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B15 B16 Descrizione dei segnali NOME SEGNALE Al VCC_F 5V dc ausiliario max 100mA A2 XLIMA Finecorsa A foto isolato XLIMB Finecorsa B foto isolato A4 2 Ingresso JOG movim manuali in direz posit 5 XJO1 Ingresso JOG movim manuali in direz negat XSTOP Ingresso di stop per emergenza 7 Ingresso di inizio ciclo A8 XHOME Ingresso di posizione zero A9 V_OPT Alimentazione per i fotoisolatori A10 G OPT X Riferimento di massa per i fotoisolatori A11 XP5 Porta di ingresso uscit
4. Gli ingressi di JOG sono attivi A Subito dopo l inizializzazione B Quando il controller non sta eseguendo un movimento C Quando il controller non sta eseguendo un programma impostato Il movimento di JOG disabilitato durante la programmazione attraverso la linea seriale Manuale di servizio Ver 1 3 0 49 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo Caricamento Immediato pulizia memoria multi asse dato dato2 risultato nome C pagina 0 8 nessuno nessuno Caricamento e pulizia della memoria Questo comando reinizializza il controller programmi gi memorizzati e le costanti impostate sono riportate ai valori originali Usando questo comando con il dato1 impostato a 1 viene forzata una completa re inizializzazione della memoria non volatile ai valori impostati dalla fabbrica con la cancellazione di tutti i programmi memorizzati in precedenza Questo DEVE essere effettuato solo quando viene installata una nuova NV RAM o quando la memoria contiene valori non corretti ATTENZIONE l uso frequente di questo comando deve essere gt evitato poich la durata della memoria potrebbe venire compromessa Manuale di servizio Ver 1 3 0 50 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Imposta risoluzione Imm Progr Default 2 2 multi asse dato1 dato2 risultato nome D risoluzione nessuno nessuno 1 255 Impostazione risoluzione
5. Tutte le velocita durante le rampe e durante i movimenti sono divise da un numero impostato Questo numero pu essere compreso tra 1 e 255 In questo modo possono essere ottenute velocita variabili tra 3 passi al minuto e 23 000 passi al secondo Per mantenere costanti le velocit variando il numero n gli altri parametri relativi al movimento velocit interne devono venire corrispondentemente incrementate Questo comando particolarmente utile per produrre rampe di accelerazioni adatte anche a velocit ridotte Il parametro D non deve essere modificato durante un movimento Manuale di servizio Ver 1 3 0 51 Astel Italy comando funzione Controllo correnti ISC 01 1SC 02 Comandi software tipo delle Immediato default multi asse dato1 dato2 risultato nome E tipo 0 7 nessuno nessuno Controllo delle correnti Questo comando dispone di numerosi modi operativi Il comando E particolarmente utile quando si vuole ridurre la corrente nell azionamento durante le fasi di inattivit del motore Quando il controller riceve un comando di movimento automaticamente l uscita di enable viene attivata Se viene attivata la possibilit di Auto power down dopo un tempo equivalente a 255 passi alla velocit iniziale l uscita di enable passa allo stato di OFF In aggiunta alla programmazione delle correnti possono essere programmati i livelli di attivit sia dei fine cors
6. 5 6 7 8 9 MOVING Velocit di comunicazione Output Indicatore di asse in movim Le velocit di comunicazione seriale sono selezionabili tra 300 e 19 200 bps La predisposizione di fabbrica di 9 600 bps La tabella seguente illustra le altre velocit selezionabili tramite dip switch sulla scheda Baud rate SW1 1 SW1 2 SW1 3 300 OFF ON ON 1200 OFF OFF ON 2400 OFF ON OFF 4800 ON OFF OFF 9600 OFF OFF OFF 19 200 ON ON OFF 38 400 ON OFF ON vedere l appendice per individuare la posizione del dip switch Manuale di servizio Ver 1 3 0 15 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comunicazioni Note sulla comunicazione multi asse I prodotti ISC sono disponibili con un interfacciS 422 485 4 fili trasmettitori ed i ricevitori differenziali garantiscono un elevataaffidabilit di comunicazione anche in presenza di disturbi Il controller ISC consente che un singolo computer possa controllare fino a 32 assi remoti Le schede ISC sono compatibili sia con le specifiche RS 422 che con quelle RS 485 In termini generali l implementazione hardware segue lo standard esteso RS 485 con capacit di interfacciamento pi elevate Ogni unit contiene 1 ricevitore RS 485 attivo al 100 2 trasmettitore RS 485 si attiva alla ricezione del nome dell asse Il trasmettitore pu essere attivato al 100 se viene utilizzata la modalit singolo asse Il compu
7. SEGNALE 32 VCC_F 5V dc ausiliario max 100mA 30C XLIMA Finecorsa A foto isolato 28C XLIMB Finecorsa B foto isolato 26C XJO2 Ingresso JOG movim manuali in direz posit 24C XJO1 Ingresso JOG movim manuali in direz negat 22C XSTOP Ingresso di stop per emergenza 20C XGO Ingresso di inizio ciclo 18C XHOME Ingresso di posizione zero 16C I Alimentazione per i fotoisolatori 14C Riferimento di massa i fotoisolatori 12C XP5 Porta di ingresso uscita generica foto isolata 10C XP4 Porta di ingresso uscita generica foto isolata 8C XP3 Porta di ingresso uscita generica foto isolata 6C XP2 Porta di ingresso uscita generica foto isolata 4C XP1 Porta di ingresso uscita generica foto isolata 2C V_OPT X Alimentazione per i fotoisolatori 1 Riferimento per i segnali XTRIP XQUAR XMOV XDIR XSTEP XENA XHALF Alimentazione per i segnali XTRIP XQUAR XMOV XDIR XSTEP XENA XHALF 3 Alimentazione per i segnali XLIMA XLIMB XJO1 XJO2 XSTOP XGO XHOME 4 Riferimento per i segnali XP1 XP2 XP3 XP4 XP5 Manuale di servizio Ver 1 3 0 21 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Interconnessioni 32A POW_1 Ingresso di alimentazione 30A POW_2 Ingresso di alimentazione 28A XT Dati trasmessi dalla scheda ISC solo ISC 02 26A XT Dati trasmessi dalla scheda ISC 24A
8. Velocit manuale B 70 passi al secondo Punto di tappa T disabilitato Auto power down E abilitato Polarit ENABLE E attivo alto Polarit finecorsa H attivo basso Lettura posizione Z disabilitato Nome della scheda dopo il reset impostato Programma utente azzerato Manuale di servizio Ver 1 3 0 39 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Introduzione alla programmazione La scheda ISC utilizza una memoria EEPROM per la memorizzazione dei programmi e dei parametri di funzionamento Questi dispositivi sono garantiti per conservare i dati per 10 anni in ogni caso come tutte le EEPROM il numero di riprogrammazioni non illimitato La durata della EEPROM utilizzata di circa 460 000 cicli di scrittura Per questi motivi bisogna prestare particolare attenzione per escludere eventuali inutili cicli di programmazione Per esempio il comando Restore C ripristina parametri dalla EEPROM senza compiere una scrittura Se viene utilizzato il comando Inizialize C 1 i primi 256 byte della memoria vengono riscritti Se fosse necessario eseguire diverse sequenze senza il controllo di un terminale remoto sarebbe conveniente dividere i movimenti in gruppi pi piccoli piuttosto che programmare ripetutamente la memoria In questo caso si pu utilizzare il comando GO specificando l indirizzo della routine da eseguire Usare il comando Save con accortezza La predisposizione dei parametri
9. XENA XHALF Manuale di servizio Ver 1 3 0 22 Astel Italy ISC 01 156 02 Interconnessioni EXTERNALSYSTEM Date 163111995 Sheet of Fik DAHWORCADWHEET STEMPINP SCH Dawn I segnali di uscita XHALF XENA XSTEP XDIR XMOV XQUAR XTRIP sono opto isolati e in configurazione open collector Attraverso il montaggio di adeguata resistenza di personalizzazione Vedi possibile avere una resistenza interna di pull up per il collegamento a schede di azionamento non dotate di isolamento galvanico Il segnale di riferimento di massa G_OPT_O presente sul pin 16A ISC 0x R x2 o sul pin B8 ISC 0x D x2 il segnale di alimentazione per le resistenze di pull up V_OPT_O presente sul pin 32A ISC 0x R x2 o sul pin B16 ISC 0x D x2 Schema di collegamento Manuale di servizio Ver 1 3 0 23 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Interconnessioni D D ISC EXTERNAL DEVICE MOMO S IODE RELAY SPST 9 oomo B ye Title Size Number Revision A Date 10 Jul 1995 Sheet of File C ADVSCH SCH_1 SCH Drawn By 1 2 3 4 segnali di ingresso uscita XP1 XP2 XP3 XP4 XP5 sono opto isolati e tramite i ponticelli di personalizzazione sono utilizzabili come ingressi o come uscite Il segnale di riferiment
10. ce TSC 01 REU B lt C 1995 32 02 E E iel E Ds cio 03 u4 D6 07 LEI a 4 Ul i c4 ENABLE POL STEP POL JP4 DIRECTION POL JP MOVING POL 1 5 QUARTER POL 1 6 TRIP POL Pl VELOCITA DI POLARITA SEGNALI COMUNICAZIONE DI USCITA A Manuale di servizio Ver 1 3 0 80 Astel Italy ISC 01 156 02 Installazione Velocit di comunicazione Per mezzo di questi dip switch possibile cambiare i parametri di comunicazione secondo la tabella seguente Baud rate SW1 1 SW1 2 SW1 3 300 OFF ON ON 1200 OFF OFF ON 2400 OFF ON OFF 4800 ON OFF OFF 9600 OFF OFF OFF 19 200 ON ON OFF 38 400 ON OFF ON Polarit segnali in uscita Per mezzo di questi ponticelli di configurazione possibile invertire la polarit dei segnali di uscita secondo la tabella seguente Ponticello 1 2 2 3 SEGNALE JP3 INVER NORM ENABLE JP2 INVER NORM STEP JP4 INVER NORM DIREZIONE JP7 INVER NORM MOVING JP5 INVER NORM QUARTER JP6 INVER NORM TRIP NOTA In modalita normale i segnali sono attivi a livello basso owero i transistors di uscita all accensione sono posti OFF RP1
11. solamente all interno di un programma Questa istruzione non pu essere nidificata Manuale di servizio Ver 1 3 0 57 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo Pendenza Progr Default rampe multi asse dato1 dato2 risultato nome K acc dec nessuno nessuno 0 255 Pendenza delle rampe Il comando K impiegato per tarare dv dt durante le fasi di accelerazione e di decelerazione Il profilo di accelerazione e di decelerazione definito all interno del controller in una tabella In funzione dei valori di velocit iniziale e finale possono essere necessarie da 0 a 500 diversi passi di velocit Il valore impostato da questo comando determina quanti passi sono effettuati ad ogni valore di velocit durante le rampe Se vengono impostati valori elevati la rampa impiegher parecchio tempo per essere eseguita valori inferiori renderanno la rampa pi ripida Il valore K impostato a 0 eliminer completamente sia la rampe di accelerazione che di decelerazione Nelle applicazioni pratiche spesso pi facile decelerare un sistema piuttosto che accelerarlo La scheda ISC fornisce la possibilit di variare la pendenza di decelerazione indipendentemente da quella di accelerazione NOTA Il valore della rampa di decelerazione normalmente uguale a quello di accelerazione Se il valore impostato dal comando K inferiore od uguale a 127 entrambe le rampe assumeranno la stessa pende
12. ISC possiede la possibilit di utilizzare un punto di TAPPA Durante i movimenti l attuale posizione viene continuamente comparata con quella impostata come TAPPA L uscita di TAPPA cambier di livello ogni volta che la posizione impostata verr raggiunta od oltrepassata Quando il controller sta eseguendo un programma al raggiungimento della condizione di TAPPA verr automaticamente richiamato un programma utente posto alla locazione 200 Al completamento della sua esecuzione il programma torner alla esecuzione normale Quando il punto di TAPPA abilitato la velocit massima raggiungibile viene ridotta di circa il 10 Un valore di tappa di 0 disabilita la funzione di tappa Un valore di 0 meno zero imposta il punto di tappa a 0 Il valore del punto di tappa pu essere visualizzato inviando al controller il comando Z Manuale di servizio Ver 1 3 0 66 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Velocit finale Imm Progr Default 3 3 V multi asse dato1 dato2 risultato nome V vel 18 23 000 nessuno nessuno Velocit finale Questo comando imposta la velocit di slew finale che viene raggiunta dopo l esecuzione della rampa di accelerazione La velocit finale divisa per il fattore di D Questo valore di velocit indipendente da quelli impostati per i movimenti a velocit costante per quelli di JOG e per quelli di ricerca d
13. Resistenze di pull up sui segnali di ingresso uscita XP1 XP2 XP3 XP4 XP5 Questo array di resistenze normalmente non montato va sostituito con un corrispondente di valore adatto alla tensione di funzionamento come da tabella seguente Tensione Valore minimo 5V 470 Manuale di servizio Ver 1 3 0 81 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software 12V 1 2K 24V 2 7K NOTA Prestare la massima attenzione al segno di polarizzazione del componente il segno normalmente un pallino nero va orientato verso l alto della scheda RP2 Resistenze in serie al fotodiodo di ingresso sui segnali XP1 XP2 XP3 XP4 XP5 Questo array di resistenze va sostituito con un corrispondente di valore adatto alla tensione di funzionamento come da tabella seguente Tensione Valore tipico 5V 470 12V 1 2K 24V 2 7K NOTA Prestare la massima attenzione al segno di polarizzazione del componente il segno normalmente un pallino nero va orientato vero l alto della scheda RP11 Resistenze in serie al fotodiodo di ingresso sui segnali XGO XHOME XLIMA XLIMB XSTOP XJO1 XJO2 Questo array di resistenze va sostituito con un corrispondente di valore adatto alla tensione di funzionamento come da tabella seguente Tensione Valore tipico 5V 470 12V 1 2K 24V 2 7K NOTA Prestare la massima attenzione al segno di polarizzazione del componente il segno normalmente
14. bps La predisposizione di fabbrica di 9 600 bps La tabella seguente illustra le altre velocit selezionabili tramite dip switch sulla scheda Baud rate SW1 1 SW1 2 SW1 3 300 OFF ON ON 1200 OFF OFF ON 2400 OFF ON OFF 4800 ON OFF OFF 9600 OFF OFF OFF 19 200 ON ON OFF 38 400 ON OFF ON Ogni unit utilizza un frame a 10 bit con 1 bit di start 1 bit di stop e nessuna parit Manuale di servizio Ver 1 3 0 26 Astel Italy ISC 01 156 02 Interconnessioni Considerazioni software All internodel software di gestione il controllo del movimento ha la massima priorit pertanto i comandi ricevuti ed interpretati dalla scheda possono subire ritardo se sono stati inviati mentre il movimento si svolge a velocit particolarmente elevate Questa condizione pu accadere per velocit di movimento superiori a 10 000 passi al secondo In applicazioni nelle quali i comandi sono inviati durante il movimento l utentedeve prestare attenzione ad attendere la ritrasmissione dei dati ricevuti per evitare errori di comunicazione Un altra tecnica quella di inserire un piccolo ritardo tra i caratteri inviati Manuale di servizio Ver 1 3 0 27 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Parametri operativi PARAMETRI OPERATIVI Astel Italy ISC 01 ISC 02 Parametri operativi PARAMETRI OPERATIVI Inizializzazione La scheda di controllo ISC viene inizializzata ogniqualvolta vi
15. cavi di segnale con i loro riferimenti di massa Utilizzare conduttori con sezione di 0 5 1mm per i segnali 1 5mm per correnti fino a 10A e 2 5mm per correnti fino a 20A Selezione delle porte di ingresso uscita Per predisporre le porte di ingresso uscita utilizzare la tabella seguente Componente Direzione JP10 Ingresso Uscita JP11 Ingresso Uscita JP12 Ingresso Uscita JP9 Ingresso Uscita Ingresso Uscita Manuale di servizio Ver 1 3 0 84 Astel Italy ISC 01 156 02 Caratteristiche tecniche CARATTERISTICHE TECNICHE Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software CARATTERISTICHE TECNICHE Alimentazione Parametro VIN ac VIN dc ICC tip Ingressi Parametro Corrente assorbita mA Caduta sui LEDs Resistenza serie Uscite Parametro Corrente Tensione applicabile Resistenza di pull up Livello basso Vol 30mA Livello alto fornito dall esterno Comunicazioni Parametro RS 232C Livelli di ingresso RS 232C Livelli di uscita RS 422 Livelli di ingresso RS 422 Livelli di uscita RS 232 422 carichi applicabili NOTA L interfaccia RS 422 utilizza drivers progettati per i limiti RS 485 ovvero fino a 32 ricevitori e lunghe
16. di colloquio seriale durante il movimento 5 porte di ingresso uscita optoisolate per usi definiti dall utente Possibilit di esecuzione di diversi programmi secondo il valore presente sulle porte Punto di tappa programmabile con uscita opto isolata Comando di stop dolce e ingresso di STOP Manuale di servizio Ver 1 3 0 7 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Informazioni generali Uscita di movimento in corso Ingressi di finecorsa e di zero opto isolati Polarit dei finecorsa programmabile Tutte le uscite sono programmabili in polarit Tutte le uscite sono open collector con tensione massima di 30Vdc Sequenze di ricerca della posizione di zero Pi di 30 comandi mnemonici Ingressi dedicati per joysticks Possibilit di inizio ciclo alla ricezione di un segnale esterno Possibilit di eseguire le istruzioni in modo sigle step 2048 bytes di memoria non volatile Interfaccia RS 232 per operazioni in singolo asse Il controller ISC compatibile con lo standard RS232 per il controllo di un asse singolo e per il controllo in catena di assi multipli L interfaccia seriale disponibile sia sul pannello frontale sia sul retro della scheda Sul pannello frontale il connettore compatibile con lo standard AT a 9 poli Interfaccia RS 422 per controllo di assi multipli Il protocollo RS 422 raccomandato per applicazioni di controllo di due o pi assi Il PC o il terminale che utilizza l interfaccia R
17. e digitare le variazioni come visto in modalit programma La sessione di modifica pu essere terminata in due modi Se le modifiche comportano l aumento della lunghezza del programma memoria o se il programmatore vuole trascurare le vecchie istruzioni programma pi corto digitare P per terminare le modifiche ed inserire un segno di fine programma Se si vuole modificare solo una o pi istruzioni successive digitando ESC il termine delle modifiche lascer inalterata la memoria programma esterna all area modificata NOTA Se le nuove istruzioni occupano un numero di byte diversi da quelle presenti in precedenza il programma pu terminare eseguendo un istruzione non valida Per evitare ci utile tenere traccia del numero di byte introdotti e mantenere la medesima occupazione di memoria inserendo istruzioni che non modifichino il ciclo da eseguire Passo singolo Master Slave Le istruzioni possono possedere un attributo di passo singolo Le istruzioni e i comandi dotati di questa propriet attenderanno finch non verr attivata la porta XP1 Questa modalit di funzionamento utile per implementare sistemi di tipo master slave Il controller master pu generare un sincronismo ai dispositivi slaves che rimangono in attesa Il sincronismo pu provenire da qualsiasi dispositivo capace di generare un segnale con una durata compresa tra 10 e 100 microsecondi possibile generare un sincronism
18. in frenata per raggiungere le velocit impostate dall utente La pendenza della rampa modificabile durante il movimento ed il punto di tappa pu essere utilizzato per segnalare i cambiamenti di velocit Attributo di passo singolo possibile specificare i comandi con un attributo di passo singolo per agevolare le procedure di messa a punto di un sistema In questo caso il controller sospender l esecuzione dei comandi finch non avr ricevuto un determinato impulso esterno consentendo cos la sincronizzazione del movimento per mezzo di condizioni esterne Memorizzazione dei programmi e dei parametri Il controller ISC possiede 2048 byte di memoria non volatile per la memorizzazione dei parametri operativi delle velocit e dei programmi utente Il terminale remoto pu accedere direttamente a qualsiasi locazione di memoria per effettuare operazioni di lettura e scrittura Ingresso di GO L ingresso di GO permette l esecuzione delle sequenze che l utente ha inserito attraverso l interfaccia seriale Manuale di servizio Ver 1 3 0 11 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Programmazione Il comando di GO pu essere inviato attraverso la porta seriale definito come comando G o attraverso l ingresso ausiliario di GO foto isolato e attivo a livello basso 5 12 24Vcc e dar immediatamente inizio alla sequenza Nel caso di utilizzo dell ingresso ausiliario non pi necessario il collegamento con un computer remoto o co
19. viene eseguita in modo veloce sufficiente perci predisporre i parametri attraverso il terminale A DIFFERENZA DELLA SCRITTURA LA LETTURA DELLA MEMORIA NON NE PREGIUDICA LA DURATA Manuale di servizio Ver 1 3 0 40 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software SOFTWARE COMANDI Manuale di servizio Ver 1 3 0 41 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software Comandi software Introduzione In modalit comandi le istruzioni vengono eseguite non appena ricevute L uso della memoria non volatile consente la memorizzazione di una lista di comandi Questi programmi memorizzati possono essere lanciati all accensione del controller consentendo l esecuzione di operazioni automatiche ripetitive attraverso l invio di un comando per mezzo dell attivazione del segnale GO ingresso A7 14C Quando il controller posto in modalit programma i comandi inviati istruzioni sono indirizzati nella memoria non volatile Dopo avere terminato la modalit programma le istruzioni memorizzate possono essere eseguite inviando un comando G GO La procedura seguente suppone l uso di una interfaccia standard RS232 con un terminale remoto Entrare in modalit programma inviando un aa e ENTER L indirizzo di start aa determinato dall utilizzatore Generalmente l indirizzo 0 una buona scelta per il programma principale poich pu essere eseguito con un semplice coma
20. 18 23 000 No No W Attesa tempo Tempo decimi 0 65 535 No No X Esamina i parametri No No No No Z Lettura della posizione corrente Continuo 0 1 No No Lettura memoria Indirizzo 0 2047 No No Lettura finecorsa No No No No Movimento in senso orario Distanza 0 16 777 215 No No Movimento in senso antiorario Distanza 0 16 777 215 No No A Lettura durante il movimento No No No No Scrittura in memoria Indirizzo 0 2047 Dato 0 255 Esecuzione profilo Posizione 8 388 607 No No Manuale di servizio Ver 1 3 0 78 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Installazione INSTALLAZIONE Manuale di servizio Ver 1 3 0 79 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software Installazione Dopo aver disimballato la scheda ed aver effettuato i controlli preliminari si pu procedere se necessario con la predisposizione delle personalizzazioni La scheda viene fornita dalla fabbrica predisposta per tensioni di funzionamento degli ingressi di 24Vdc e con i circuiti di uscita in open collector senza resistenze di pull up Le resistenze di pull up per 24Vdc si trovano in un imballo plastico accluso alla confezione RP2 1 A Ra ELETTRONICA
21. 3 0 64 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Memorizza i parametri Immediato 1 S multi asse dato dato2 risultato nome S nessuno nessuno nessuno Memorizzazione dei parametri seguenti parametri sono memorizzati nella memoria non volatile e saranno richiamati alla riaccensione del controller Parametro Predisposizioni di fabbrica Velocit iniziale I 400 passi al secondo Velocit di movimento V 5 016 passi al secondo Fattore di divisione D 1 Pendenza delle rampe K 5 Velocit dei movimenti manuali 30 passi al secondo Punto di TAPPA T disabilitato Passo intero mezzo passo quarto di passo Passo intero Power down automatico E Abilitato Polarit del power down E Alta Polarit segnali di finecorsa E Bassa Lettura continua della posizione Z Disabilitata Nome Non modificato Tutti questi parametri sano salvati in blocco ed i loro valori memorizzati sono quelli attualmente in uso dal controller Il frequente utilizzo di questo comando dovrebbe essere evitato poich la durata della memoria non volatile ne potrebbe risultare abbreviata Manuale di servizio Ver 1 3 0 65 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Punto di tappa Progr Default 3 4 multi asse dato1 dato2 risultato nome T pos vettore nessuno 48 388 607 0 255 Punto di tappa Il controller
22. Asrel ISC 01 amp ISC 02 Guida per l utente Astel Italy ISC 01 1SC 02 ATTENZIONE LE APPARECCHIATURE ELETTRICHE POSSONO COSTITUIRE CAUSA DI PERICOLO PER COSE E PERSONE Questo manuale illustra le caratteristiche elettriche e di programmazione dei controllori della serie ISC Leggere attentamente prima di procedere nell installazione responsabilit dell utilizzatore assicurarsi che l installazione risponda alle normative di sicurezza previste dalla legge Per qualsiasi informazione non contenuta nel presente manuale rivolgersi a Asrel Electronics and industrial automation Via Torino 253 10015 Ivrea Tel 0125 23 01 05 23 90 72 Fax 0125 63 34 82 e mail techsup astel it web http Awww astel it 1995 2003 ASTEL Tutti i diritti riservati Nessuna parte del presente documento pu essere copiata o riprodotta in nessuna forma o in qualsiasi modo senza il previo consenso scritto della ASTEL La ASTEL non presta alcuna garanzia riguardo alla presente documentazione e non si assume alcuna implicita garanzia di commerciabilit o idoneit per un particolare scopo Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso La Astel non si assume alcuna responsabilit per errori di qualsiasi genere che potessero essere contenuti nel presente documento Manuale di servizio Ver 1 3 0 2 Astel Italy ISC 01 156 02 INFORMAZIO
23. ISULTATO Introduzione della linea di Cancellazione del comando inserito comando Modalit programma Uscita senza introduzione del segno FINE Comando Azione Interruzione del movimento Esecuzione di programma Interruzione dell esecuzione Il comando di stop dolce pu essere sia un comando modalit immediata sia un interruzione posta all internodel programma Lo stop dolce opera solo per interrompere un movimento Il processo termina dopo l esecuzione di una rampa di decelerazione PROCESSO RISULTATO Periodo di attesa Decelerazione e interruzione dei comandi in attesa Esecuzione Decelerazione e termine dell esecuzione programma Durante il periodo di attesa che determinato dalla successione di multipli comandi a velocit costante con raccordi in rampa tra velocit diverse la decelerazione verr ritardata fino al completamento del precedente raccordo in rampa Movimenti manuali e ricerca dello zero movimenti manuali e la ricerca della posizione sono considerati casi particolari di comandi di movimento a velocit costante Il raccordo in rampa viene eseguito solo se le velocit manuali programmate sono superiori alla velocit iniziale impostata con il parametro I La ricerca della posizione di zero NON utilizza la rampa di decelerazione al raggiungimento del segnale di Home NOTA Bisogna ricordare che le operazioni manuali JOGGING e la ricezione dei comandi si escludono a vicenda Un comando no
24. NI GENERAL L ssscssssssssscssssesssscssccssssscsscsssneccsssssssesssssssssssssssssnesssssees 7 Introduzione e prestazioni intricata 7 Altr caratteristiche ss nolo alan 7 Interfaccia RS 232 per operazioni in singolo aSsse iii 8 Interfaccia RS 422 per controllo di assi Multipli i 8 Strumenti s oftware ira RI iii 8 PROGRAMMA ZION Eissiiseiniesissssnsctasesstnsecaansseactsdesdescossssseassesdesccssstedastestossseastecesseesessceees 10 Operazioni con condivisione della linea i 10 Programmazione della velocit e 10 Movimenti imanuali piciriana nari ariete eri 10 Punto di tappa trip point 10 Rampe di accelerazione e decelerazione ie 11 Attibuto di passo sInsolo incerta ila ano iaia 11 Memorizzazione dei programmi e dei parametti ieri 11 IMgfesso dI GO naene npn e aie e e EEA ATR 11 Programmazione delle correnti iii 12 COMUNICA ZION Divisccccsccsssscnstsssncscescevetcsdonsssesesencecbcsecesessenedssssessecsssescestssensscssoessesesenness 14 RS 422 solo per il modello ISC 02 14 Modulo di adattamento RS2DIFF 14 Descrizione del segnali acari lalla 15 Velocit di comunicazione ian eor 15 Note s
25. RX Dati ricevuti dalla scheda ISC solo ISC 02 22A RX Dati ricevuti dalla scheda ISC 20A GND_COMM Riferimento di massa per la linea seriale 18 G_OPT_O Riferimento di massa per i fotoisolatori 16 XTRIP Uscita punto di tappa 14 XQUAR Uscita per porre il driver in modalit quarto di passo 12 XMOV Uscita di movimento 10A XDIR Uscita di direzione 8A XSTEP Uscita di passo impulsi alla scheda driver 6A XENA Abilitazione al driver di potenza 4A XHALF Selezione funzionamento passo intero mezzo passo 2A V_OPT_O Alimentazione i fotoisolatori Note sui segnali I segnali di input XLIMA XLIMB XHOME XJO1 XJO2 XGO XSTOP sono opto isolati e collegabili ad uscite a collettore aperto senza necessit di provvedere a resistenze aggiuntive di pull up Attraverso la sostituzione delle resistenze di personalizzazione Vedi Personalizzazione possibile scegliere la tensione nominale di funzionamento 5V 12V 24V per rendere agevole l interfacciamento ai sistemi pi diversi Il segnale al quale deve essere applicata la tensione di alimentazione dei LEDs il pin V_OPT_1 presente sul pin 18C ISC 0x R x2 o sul A9 ISC 0x D x2 Schema di collegamento 58 Alimentazione per i segnali XP1 XP2 XP3 XP4 XP5 3 Riferimento per i segnali XTRIP XQUAR XMOV XDIR XSTEP XENA XHALF 45 Alimentazione per i segnali XTRIP XQUAR XMOV XDIR XSTEP
26. S 232 o RS 422 485 comandi e le informazioni relative sono memorizzati in una zona tampone cos come sono stati ricevuti In modalit asse singolo consentita la modifica da terminale Il carattere di ESC Escape interrompe l operazionee riporta il controller nello stato di attesa Il carattere di CR LF se in modalit multi asse termina il ciclo di riconoscimento e inizia l esecuzione FASE2 Esecuzione Il comando viene eseguito In caso di due comandi consecutivi che prevedono un operazionecon l esterno l esecuzionedel secondo viene ritardata fino al completamento del comando precedente FASE 3 Risultato In questa fase viene posto in uscita sulla linea di comunicazione il risultato dell operazione in corso ad esempio la posizione Se il risultato di tipo numerico esso sar preceduto dall eventuale segno negativo e o da spazi e seguito da un CR e un LF Se il risultato non di tipo numerico la trasmissione del CR LF indica l avvenuta esecuzione del comando FASE 4 Completamento La fase di completamento necessaria per tutti i comandi di movimento e per quelli che prevedono lo svolgimento di un azione Questi comandi sono chiamati Comandi azione e sono elencati nella seguente tabella Manuale di servizio Ver 1 3 0 35 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Introduzione alla programmazione Fase di completamento GO Fino al termine dell ultima istruzione Selezione passo intero mezzo passo Fino al termi
27. S232 pu comunicare con il controller ISC utilizzando il modulo opzionale RS2DIFF o analogo convertitore Questo piccolo adattatore prevede una conversione trasparente tra l interfaccia RS232 single ended e quella RS422 485 di tipo differenziale Strumenti software Per l utilizzo del controller ISC sono disponibili file di esempio sia in BASIC che linguaggio C In aggiunta possibile ordinare il pacchetto software SMARTSTEP che consente il completo utilizzo delle funzioni del controller ISC Manuale di servizio Ver 1 3 0 8 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Programmazione PROGRAMMAZIONE Manuale di servizio Ver 1 3 0 9 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Programmazione PROGRAMMAZIONE Operazioni con condivisione della linea Multiple unit ISC 02 possono essere controllate attraverso un unica porta di comunicazione per mezzo della modalit Party Line Ogni scheda viene inizializzata assegnandole un proprio nome contraddistinto da un carattere alfanumerico prima di effettuare qualsiasi operazione In questo modo possono essere connesse in parallelo fino a 32 schede controllandole per mezzo di un unico computer remoto o di un terminale dotato di una porta di comunicazione RS422 485 Questa modalit permette di effettuare comunicazioni full duplex con tutti i controller posti in ricezione in attesa dei comandi NOTA consigliabile che tutte le schede configurate in multi asse vengano alimentate contempor
28. a che dell uscita di enable Valore AUTO POWER DOWN ENABLE FINECORSA 0 Abilitato Attivo a 0 Attivi a 0 1 Non abilitato Attivo a 0 Attivi a 0 2 Abilitato Attivo a 1 Attivi a 0 3 Non abilitato Attivo a 1 Attivi a 0 4 Abilitato Attivo a 0 Attivi a 1 5 Non abilitato Attivo a 0 Attivi a 1 6 Abilitato Attivo a 1 Attivi a 1 7 Non abilitato Attivo a 1 Attivi a 1 Manuale di servizio Ver 1 3 0 52 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo Ricerca della Immed Prog posizione di zero multi asse dato1 risultato nome F vel 18 23 000 nessuno pps Ricerca della posizione di zero L algoritmo di ricerca della posizione di zero utilizzato per eliminare le isteresi meccaniche tipiche di molti interruttori ed encoders che si traducono spesso sotto forma di giochi meccanici e di incertezze nel posizionamento La scheda ISC implementa un algoritmo di zero per il quale la posizione di zero sempre ricercata secondo la medesima direzione basata sullo stato logico del finecorsa e sul valore del parametro 1 FINE CORSA NORMALMENTE APERTO attivo da livello alto a basso La velocit di ricerca dello zero programmabile da 18 a 23 000 passi al secondo Una volta che viene raggiunta la posizione di zero tipicamente l inerzia del sistema fa in modo di oltrepassare il punto esatto in tale condizione il co
29. a generica foto isolata A12 XP4 Porta di ingresso uscita generica foto isolata A13 XP3 Porta di ingresso uscita generica foto isolata A14 XP2 Porta di ingresso uscita generica foto isolata A15 XP1 Porta di ingresso uscita generica foto isolata A16 V X Alimentazione per i fotoisolatori BI POW_1 Ingresso di alimentazione B2 POW_2 Ingresso di alimentazione B3 XT Dati trasmessi dalla scheda ISC solo ISC 02 B4 XT Dati trasmessi dalla scheda ISC 1 Alimentazione per i segnali XLIMA XLIMB XJO1 XJO2 XSTOP XGO XHOME 2 Riferimento per i segnali XP1 XP2 XP3 XP4 XP5 3 Alimentazione per i segnali XP1 XP2 XP3 XP4 XP5 Manuale di servizio Ver 1 3 0 20 Astel Italy ISC 01 156 02 Interconnessioni B5 RX Dati ricevuti dalla scheda ISC solo ISC 02 B6 RX Dati ricevuti dalla scheda ISC B7 GND_COMM Riferimento di massa per la linea seriale B8 OPT Riferimento di massa i fotoisolatori B9 XTRIP Uscita punto di tappa B10 XQUAR Uscita per porre il driver in modalita quarto di passo B11 XMOV Uscita di movimento Bi2 XDIR Uscita di direzione B13 XSTEP Uscita di passo impulsi alla scheda driver B14 XENA Abilitazione al driver di potenza B15 XHALF Selezione funzionamento passo intero mezzo passo B16 V_OPT_O Alimentazione i fotoisolatori Connettore posteriore DIN 41612 mod ISC 0x R 32 Descrizione dei segnali NOME
30. aneamente Programmazione della velocit Le velocit sono specificate in passi al secondo La velocit iniziale un parametro indipendente da quella finale parametri relativi alle rampe sono calcolati internamente a partire dalle velocit impostate dalle pendenze delle rampe e dalla risoluzione prescelta movimenti sono possibili fino a velocit di 23 000 passi al secondo Movimenti manuali Gli ingressi per il joystick permettono di effettuare posizionamenti manuali Durante il movimento la posizione viene continuamente aggiornata semplificando le operazioni di autoapprendimento o di allineamento Punto di tappa trip point Il punto di tappa una posizione programmabile che consente l esecuzione di operazioni predefinite quando il motore si trova sul punto voluto Una tipica Manuale di servizio Ver 1 3 0 10 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Programmazione applicazione pu essere quella di aprire o chiudere una valvola quando il motore supera una determinata posizione Possono essere eseguite delle sequenze preprogrammate basate sul raggiungimento di una posizione inoltre possibile verificare il raggiungimento del punto di tappa attraverso specifici comandi software inviati dal terminale remoto Un segnale di uscita disponibile per segnalare il superamento della posizione impostata Rampe di accelerazione e decelerazione Il controller pu effettuare raccordi in rampa sia in accelerazione sia
31. azione 5 CR Come sopra Risultati Alcuni comandi prevedono dei risultati trasmessi dalla scheda verso il terminale in forma numerica Questi consistono in numeri che possono essere preceduti da spazi e che sono seguiti dal carattere CR e da LF numeri negativi sono preceduti dal segno meno Comandi per multi asse Durante le operazioni in modalit multi asse i caratteri NON saranno ritrasmessi al terminale finch la scheda non riconoscer il proprio nome preceduto da CR 4J o AEnter Tutti gli assi presteranno attenzione alla linea TXD del terminale una volta che il nome corretto sar stato ricevuto l assedentificato inizier a ritrasmettere i propri comandi come descritto prima Esecuzione delle istruzioni Per ogni comando di movimento si distinguono quattro fasi 1 Riconoscimento 2 Esecuzione 3 Trasmissione del risultato 4 Completamento del movimento Tutti gli altri comandi hanno tre stati 1 Riconoscimento 2 Esecuzione 3 Trasmissione del risultato Durante lo stato di attesa il controller controller continuamente lo stato dei segnali di Jog di GO e la ricezione dei comandi Di seguito vi una descrizione delle sequenze operative che vengono eseguite al ricevimento di un comando Manuale di servizio Ver 1 3 0 34 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Indroduzione alla programmazione FASE1 Riconoscimento Il comando in ingresso viene prelevato tramite l interfacciaseriale R
32. e all istruzione 0 comando funzione tipo byte SOFTWARE RESET Imm Glob AC multi asse dato1 dato2 risultato AC cirl C nessuno nessuno nessuno Reset Software Software Reset un comando globale Tutti gli assi interrompono immediatamente il movimento ed eseguito un reset equivalente a quello effettuato all accensione 1 Caricamento dei valori di default dalla memoria non volatile 2 Predisposizione dell origine a 0 3 Passaggio del controller nello stato inattivo e attesa di impulso di GO di JOG o di un comando sulla linea seriale Manuale di servizio Ver 1 3 0 47 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Lettura o scrittura Imm Prog 2 2 sulle porte di I O multi asse dato dato2 risultato nome A 0 129 nessuno stato Lettura e scrittura porte Il dato di ingresso invertito in complemento a 2 e posto in uscita sulle porte da 1 5 La porta 1 il bit meno significativo Una combinazione binaria imposter una pi di una porta di uscita Esempio A7 mette a ON le porte 1 2 3 Al reset ogni porta in condizione OFF Il comando A 128 incrementa il valore posto sulle porte di uscita in modalit binaria es 000 gt 001 gt 010 gt 011 ecc Il comando A 129 legge e visualizza il valore delle porte Porta Dato Note tappa 64 Inverte l uscita tappa Incrementa 128 Incrementa il valore del
33. e diversi tipi di risposta a seconda della configurazione utilizzata Quando il controller sta operando in singolo asse la visualizzazione sar la seguente K kk I i V wv T tt nn CR LF dove kk Pendenza delle rampe ii Velocit iniziale divisa VV Velocit finale divisa per D tt Posizione di tappa se utilizzata nn Nome assegnato alla scheda Quando il controller sta operando in multi asse kk ii vv tt nn LF Manuale di servizio Ver 1 3 0 69 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione byte Lettura posizione 1 2 corrente multi asse dato1 dato2 risultato nome Z tipo 0 1 nessuno nessuno Lettura posizione corrente Legge e visualizza la posizione attuale Il contatore di posizione azzerato dal comando O Questo comando consente la possibilit di una lettura continua attraverso la linea seriale inviando Z 1 In questo modo ogni variazione di posizione sar trasmessa sulla linea La trasmissione della posizione a differenza degli altri risultati viene terminata con CR carriage return Manuale di servizio Ver 1 3 0 70 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo Leggi byte dalla memoria Immediato multi asse dato1 risultato nome indirizzo byte 0 2047 Lettura memoria Questo comando consente la lettura di un qualsiasi byte all interno della memoria non volatile L indirizzo specifica
34. ella posizione di zero ed usata per i movimenti indicizzati assoluti o relativi Il parametro V utilizzato dai seguenti comandi R Movimento relativo Movimento in senso orario Movimento in senso antiorario Le seguenti funzioni NON usano e non modificano il parametro V J Movimento manuale JOG F Ricerca della posizione di zero M Movimenti a velocita costante Manuale di servizio Ver 1 3 0 67 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Attesa Imm Progr Default 3 3 multi asse dato1 dato2 risultato nome W 0 01sec 0 65 535 nessuno nessuno Attesa Attendi n millisecondi Il controller rimarr in stato di inattivit per il tempo specificato Il comando di attesa se inviato durante un movimento indicizzato R F non andr in esecuzione finch il movimento non sar completato Questo comando utile per attendere la fine di un movimento indicizzato se viene specificato un tempo di attesa pari a 0 ms Durante un movimento a velocit costante il tempo impostato inizier a trascorrere senza aspettare il termine del movimento Manuale di servizio Ver 1 3 0 68 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo ee Esamina parametri Imm multi asse dato1 dato2 nessuno nessuno parametri Esamina i parametri Questo comando visualizza i valori dei principali parametri Questo comando produrr du
35. ene alimentata o in caso di ricezione del carattere C Control attraverso l interfacciaseriale la scheda viene inizializzata Dopo l inizializzazione tutti i parametri operativi vengono riportati ai valori stabiliti dal fabbricante La velocit di comunicazione impostata secondo la predisposizione dei dip switch e nel caso di scheda ISC 02 viene controllata la condizione di multi asse Viene effettuato un accesso alla memoria non volatile e vengono caricati i parametri operativi pi recentemente impostati tramite il comando S che vanno a rimpiazzare quelli situati nei registri di lavoro del controller parametri seguenti vengono memorizzati e richiamati in blocco PARAMETRO VALORI STANDARD Velocit iniziale 1 400 passi al secondo Velocit finale V 5016 passi al secondo Fattore di divisione D 1 Pendenza delle rampe K 5 5 Punto di tappa T disabilitato Passo intero mezzo passo quarto di passo Passo intero Autospegnimento E abilitato Polarit segnale di abilitazione E alto Polarit finecorsa H basso Lettura continua della posizione Z disabilitata Nome dopo il reset non definito NOTA comandi che modificano questi parametri utilizzano i registri interni al controller La memorizzazione all internodella memoria non volatile effettuata dal comando Save Una volta che l inizializzazione terminata l ingressodi GO e di JOG diventano att
36. er il programma Non appena viene inserita un istruzione il contatore degli indirizzi verr incrementato e visualizzato sul terminale possibile la coesistenza di segmenti di programmi tra loro indipendenti questi possono essere eseguiti per mezzo dei comandi J L G e di altre istruzioni Manuale di servizio Ver 1 3 0 62 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo Lista programma Immed multi asse dato1 dato2 risultato nome Q indir 0 nessuno listato 2047 Lista programma Questo comando produce un listato del programma memorizzato nella memoria non volatile usando il seguente formato Indirizzo Istruzione Dato1 Dato2 Dato1 e Dato2 saranno visualizzati solo se applicabili alla particolare istruzione Se l istruzione possiede l attributo Passo singolo questo sar indicato con un punto La visualizzazione proceder una linea alla volta richiedendo la pressione di una tasto qualsiasi ad esclusione di ESC Manuale di servizio Ver 1 3 0 63 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento relativo Imm Progr all origine R multi asse dato1 dato2 risultato nome R posiz nessuno nessuno 8 388 607 Movimento relativo all origine Esegue un movimento relativo all origine O La posizione di destinazione pu essere distante 8 388 607 passi risoluzione 24bit dall origine Manuale di servizio Ver 1
37. er motori stepper Pu essere configurata per operare autonomamente od accoppiata ad un computer remoto ad un terminale od a qualsiasi dispositivo dotato di una interfaccia seriale Le comunicazioni sono effettuate per mezzo di comandi mnemonici inviati tramite una linea RS 232 o RS 422 485 la velocit di trasmissione selezionabile tra 300 e 38 400 bps Il controller ISC contiene una memoria non volatile di 2048 byte per la memorizzazione dei parametri operativi e dei i programmi utente L utilizzo di un completo isolamento ottico e la possibilit di effettuare le comunicazioni attraverso una interfaccia seriale differenziale garantisce una alta affidabilit anche in ambienti industriali particolarmente difficili Altre caratteristiche Comunicazioni effettuate attraverso linea RS232 Possibilit di effettuare operazioni multi asse in RS 422 485 modello ISC 02 Possibilit di assegnare indirizzi diversi a diversi assi modello ISC 02 Velocit fino a 23 000 passi al secondo Velocit modificabile durante il movimento con raccordo in rampa Funzionamento in passo intero mezzo passo e quarto di passo Rampe di accelerazione e di decelerazione programmabili indipendentemente Rampe modificabili anche durante il movimento 24 bit di risoluzione nel posizionamento movimenti fino a 16 milioni di passi Comandi di posizionamento assoluto e relativo Possibilit delle lettura della posizione durante il movimento Possibilit
38. i configurazioni l uso di queste porte come segnali di uscita generici XQUAR XHALF Manuale di servizio Ver 1 3 0 55 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software tipo byte Imm Progr Default 3 3 multi asse dato1 dato2 risultato nome vel 18 nessuno nessuno 23 000 pps Il comando di velocit iniziale imposta i parametri che devono essere utilizzati nei successivi comandi di movimento Come per tutti i parametri di velocit la velocit iniziale divisa per il fattore di risoluzione impostato dal comando D La velocit iniziale utilizzata per Tutti i comando di posizionamento indicizzato R La velocita di partenza nei movimenti a velocita costante M Per le decelerazioni a 0 nei movimenti a velocit costante o nello stop dolce Per le fasi finali delle sequenze di ricerca della posizione di zero Per ottenere informazioni sulla velocit impostata si pu utilizzare il comando X Valore impostato in fabbrica 400 impulsi al secondo Manuale di servizio Ver 1 3 0 56 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte JUMP Progr 3 4 dato1 dato2 risultato indirizzo 0 225 2047 ripet 0 255 nessuno Jump Prosegui all indirizzo a per n 1 volte Questo comando permette ripetizioni di sequenze fino a 255 volte L indirizzo specificato DEVE essere quello di una valida istruzione e pu essere utilizzato
39. i risoluzione D 1 Pendenza delle rampe 1 La risoluzione Manuale di servizio Ver 1 3 0 60 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Imposta origine Imm Progr 3 4 O multi asse dato dato2 risultato nome O 8 388 607 nessuno nessuno Imposta origine Il comando di impostazione dell origine inizializza il contatore interno a 24 bit e lo pone al valore specificato Per i movimenti relativi la posizione di zero O 0 Il reset hardware pone l origine a 0 Manuale di servizio Ver 1 3 0 61 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Modalit programma immediato n a multi asse dato1 dato2 risultato nome P indirizzo 0 nessuno nessuno 226 256 2047 Modalit programma Il comando P consente l impostazione di comandi per una esecuzione successiva attraverso il comando GO o per mezzo del segnale di GO esterno programmi presenti in memoria sono sovrascritti a mano a mano che vengono memorizzate le nuove istruzioni Con l inserimento di un secondo comando verr terminata la modalit programma ed inserito un simbolo di fine programma prima di ritornare in modalit comandi Quando ci si trova in modo programma i comandi ed i dati sono inseriti direttamente nella memoria non volatile L indirizzo specifica il punto di partenza all interno della memoria non volatile nella quale risied
40. i una porta usando la procedura di Gosub salta se la condizione verificata Memoria non volatile La scheda ISC ospita una memoria di 2048 byte La memoria non volatile pu essere utilizzata per contenere programmi utente che verranno eseguiti per mezzo del comando Go Il numero dei programmi utente che possono coesistere limitato solo dallo spazio che essi occupano in memoria La seguente mappa di memoria serve solo per riferimento e non deve essere direttamente modificata dai programmi utente E necessario utilizzare i comandi appropriati per modificare i valori in essa contenuti Manuale di servizio Ver 1 3 0 38 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Indroduzione alla programmazione INDIRIZZO DESCRIZIONE 0 226 Programmi utente o dati 227 Byte di configurazione 228 Stato iniziale NON modificare 229 Fattore di divisione D 230 231 Velocit iniziale 2 byte 234 235 Velocita finale 2 byte 238 Velocita manuale 240 Pendenza delle rampe di accelerazione K 241 Pendenza delle rampe di decelerazione K 242 243 244 Punto di tappa 3 byte 245 246 Riservati NON modificare 247 Nome per operazioni multi asse 256 2048 Programmi utente o dati Predisposizioni di fabbrica PARAMETRO VALORE PREIMPOSTATO DOPO LA CANCELLAZIONE DELLA MEMORIA NON VOLATILE C1 Velocit iniziale 1 400 passi al secondo Velocit finale V 5 016 passi al secondo Fattore di divisione D 1 Pendenza delle rampe K 5
41. ione in esecuzione Il formato di visualizzazione il medesimo di quello utilizzato dal comando Q L opzione di trace attiva fino al termine dell esecuzione del programma o finch non viene incontrato un comando GO senza opzione T Le locazioni comprese tra 225 e 255 sono riservate per la memorizzazione dei parametri e non possono essere utilizzate nei programmi Il controller ISC prevede un caso speciale per l istruzione GO Se l indirizzo specificato 2048 il programma partir da un indirizzo determinato dalla condizione presente sulle porte di I O 1 2 3 e 4 Stato delle porte Indirizzo di partenza 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E F Manuale di servizio Ver 1 3 0 54 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo Risoluzione passo Imm Default intero mezzo passo quarto di passo multi asse dato dato2 risultato nome H intero mezzo nessuno nessuno 0 2 Risoluzione passo intero mezzo passo Questo comando imposta la risoluzione del passo Per selezionare il mezzo passo impostare H 0 Per selezionare il passo intero impostare H 1 Per selezionare il quarto di passo impostare H 2 Quando si passa dal passo intero al mezzo passo la posizione mantenuta sul pi vicino passo intero Default mezzo passo Nota Il valore impostato viene direttamente riflesso sullo stato delle uscite XHALF e XQUAR permettendo in caso di particolar
42. ione venga iniziata Per assegnare un nome ad una scheda necessario in modalit asse singolo inviare il carattere che identificher l assein oggetto subito prima del carattere spazio e eseguire un comando S Save subito dopo Quando la scheda inizia le operazioni in asse multiplo legge il suo nome all internodella memoria non volatile non effettua la procedura di invio della versione di firmware e si pone in condizione di attesa di ricevere il proprio nome Il nome deve essere inviato prima di un comando o di una sequenza di programmazione seguito da un LineFeed Enter OA L assegnazione del nome alla scheda rimane attivo fino alla prossima reinizializzazione hardware Manuale di servizio Ver 1 3 0 30 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Parametri operativi Nomi raccomandati Gli assi possono essere chiamati con i seguenti nomi e Tutte le lettere maiuscole A fino Z Tutte le lettere minuscole da a fino a 2 e seguenti caratteri speciali ASCII HEX 5B 5D A Nomi non validi seguenti caratteri non possono essere utilizzati ASCII HEX AC 03 CR 0D LF 0 40 Manuale di servizio Ver 1 3 0 31 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Introduzione alla programmazione INTRODUZIONE ALLA PROGRAMMAZIONE Astel Italy ISC 01 ISC 02 Indroduzione alla programmazione INTRODUZIONE ALLA PROGRAMMAZIONE Singolo asse Una linea di comando formata da un carattere ASCII seguit
43. ivi per permettere ad un impulso presente su questi ingressi di eseguire posizionamenti manuali o un programma residente nella memoria utente In questo caso non necessario usodi un terminale o di un computer remoto per l esecuzione di programmi memorizzati in precedenza Manuale di servizio Ver 1 3 0 29 Astel Italy ISC 01 156 02 Parametri operativi Operazioni di comunicazione termini terminale e computer remoto sono usati indifferentemente e indicano qualsiasi dispositivo dotato di un interfaccidRS 232 standard Un carattere una sequenza di 8 bit consecutivi 1 o 0 Ogni singolo carattere rappresenta un numero una lettera un segno di punteggiatura od un controllo come definito dallo standard internazionale ASCII La velocit con la quale i caratteri sono spedito o ricevuti chiamata Baud rate Inizializzazione del singolo asse La scheda ISC controlla i caratteri in ingresso in attesa di una corretta sequenza di inizio In modalit singolo asse il carattere di start rappresentato da uno spazio 0x20 32dec Se il controller correttamente collegato risponder con un messaggio Vx xx dove x xx rappresenta la versione di firmware installato Da questo momento l utente pu lavorare inviando comandi di movimento programmi Inizializzazioni in asse multiplo Le operazioni in asse multiplo richiedono che ad ogni controller sia assegnato un nome diverso dagli altri prima che qualsiasi comunicaz
44. izione da raggiungere VO Fine della sequenza _ 1000 Esegui uno stop dolce alla posizione 1000 Riepilogo dei comandi Manuale di servizio Ver 1 3 0 TI Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software Comando Descrizione Dato 1 Valori Dato 2 Valori Esc Interrompi il movimento No No No No Stop dolce No No No No C Reset controller No No No No A Ingresso uscita sulle porte Scrittura Lettura 0 128 129 No No B Velocit manuali JOG Velocit 0 255 No No Cancella memoria Pagina 0 9 No No D Risoluzione velocit Risoluzione 1 255 No No E Controllo delle correnti Tipo 0 7 No No F Ricerca posizione di zero Velocit 18 23 000 Direzione 0 1 G Go Indirizzo 0 226 256 2048 Trace 0 1 H Passo intero mezzo passo Step size 0 3 No No Velocit iniziale Velocit 18 23 000 No No J Salta e o ripeti istruzione Indirizzo 0 225 2047 Ripetiz 0 255 K Pendenza delle rampe Pendenza 0 255 No No L Test della porta e ciclo Indirizzo 0 226 256 2048 Condiz 0 8 M Movimento a velocit cost Velocita 18 23 000 No No Imposta origine Posizione 8 388 607 No No P Modalita programma Indirizzo 0 226 256 2048 No No Lista programma Indirizzo 0 2047 No No R Movimento relativo Posizione 8 388 607 No No S Memorizzazione parametri No No No No T Punto di tappa Posizione 8 388 607 No No V Velocit di movimento Velocit
45. l terminale compariranno i comandi prima di essere eseguiti L utente pu interrompere l esecuzione del programma premendo il tasto ESCape Nel caso in cui si volesse modificare il programma memorizzato cambiando la direzione del movimento alla locazione 5 sufficiente digitare P5 Invio 5000 5000 ESC Manuale di servizio Ver 1 3 0 91 Astel Italy Listando il programma si ottiene Q 0 0 H 2 V 5 9 13 W 16 J 20 H 22 V 25 29 33 36 Manuale di servizio 4000 5000 5000 500 5 6 8000 1556 55667 ISC 01 ISC 02 Ver 1 3 0 Appendici 92 MODELLI E CODICI ISC xx y z NT 82 RS 232C 22 RS 422 R Montaggio a rack D Montaggio su guida DIN 01 mono asse 02 multi asse Manuale di servizio Ver 1 3 0 93 Astel Italy Accessori a richiesta Articolo Codice Cavo seriale 9 pin F F ISC 01 ISC 02 ISC CA 01 Scheda retroquadro per rack 19 MB ISC 01 Convertitore RS232 RS422 RS2DIFF Software SmartStep Manuale di servizio Ver 1 3 0 SW SMS 1 Appendici 94
46. la locazione desiderata Manuale di servizio Ver 1 3 0 71 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Lettura finecorsa Immed Progr 1 1 multi asse dato1 dato2 risultato nome nessuno nessuno Stato Lettura dei finecorsa Questo comando consente all utente di visualizzare la condizione degli ingressi della scheda Il risultato contiene lo stato degli ingressi di finecorsa dell encoder delle uscite di enable e di risoluzione Besso Passo intero mezzo passo Uscita di abilitazione motore Quarto di passo Segnale di posizione zero Se il motore disabilitato ed i finecorsa sono inattivi il risultato sar O Manuale di servizio Ver 1 3 0 72 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento in Imm Progr direzione positiva multi asse dato1 dato2 risultato nome passi nessuno nessuno 0 16 777 215 Movimento in direzione positiva Effettua un movimento in direzione positiva Il motore eseguir una rampa di accelerazione muover a velocit costante e terminer con una rampa di decelerazione utilizzando i parametri impostati La distanza massima di 16 777 215 passi Il contatore interno verr azzerato a 8 388 607 passi Manuale di servizio Ver 1 3 0 73 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento in Imm Progr direzione negativa
47. le uscite 1 5 Leggi 129 La lettura del valore sulle porte comando A 129 ritorna i seguenti valori Dato letto Significato Dato letto Significato 1 Porta 1 ON 16 Porta 5 ON 2 Porta 2 ON 32 In movimento 4 Porta 3 ON 64 Superato punto tappa 8 Porta 4 ON 128 Rotazione CW Esempio Lettura Binario Significato 21 00010101 Motore fermo Porte 1 3 5 ON Rotazione CCW 129 10000001 Rotazione CW Porta 1 ON Porte 2 3 4 5 OFF 253 11111101 Rotazione oraria Porte 1 3 4 5 ON tappa superata motore in movimento Manuale di servizio Ver 1 3 0 48 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Imposta la velocit Imm Prog 3 3 manuale multi asse dato1 dato2 risultato nome B vel 0 255 nessuno nessuno Impostazione velocita manuali Dato1 rappresenta la velocit da usare quando sono utilizzati gli ingressi di JOG Il valore impostato deve essere moltiplicato per 30 per determinare l effettiva velocit in passi al secondo Impostando Dato1 a 0 vengono disabilitati gli ingressi di JOG Le rampe di accelerazione e decelerazione sono determinate per mezzo del valore di impostato Quando per mezzo degli ingressi di JOG si passa da una velocit alta a quella bassa il collegamento tra le velocit viene eseguito con un raccordo con rampa Sia le rotazioni orarie che antiorarie utilizzano la medesima velocit
48. multi asse dato1 dato2 risultato nome passi nessuno nessuno 0 16 777 215 Movimento in direzione negativa Effettua un movimento in direzione negativa Il motore eseguir una rampa di accelerazione muover a velocit costante e terminer con una rampa di decelerazione utilizzando i parametri impostati La distanza massima di 16 777 215 passi Il contatore interno verr azzerato a 8 388 607 passi Manuale di servizio Ver 1 3 0 74 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo Lettura stato del Immediato movimento A multi asse dato dato2 risultato nome nessuno nessuno nessuno Lettura stato del movimento Legge e visualizza lo stato del controller durante il movimento Tre bit di stato sono codificati in forma decimale ed inviati alla porta seriale Il byte di risposte contiene lo stato corrente secondo la seguente codifica Bit Decimale Significato 0 1 1 posizionamento es Comando 1 2 1 velocit costante es Comando 2 4 Non considerare 3 8 1 ricerca della posizione di zero es Comando F 4 16 1 esecuzione della rampa 5 32 Non cosiderare Manuale di servizio Ver 1 3 0 75 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo ae Scrittura in memoria Immed multi asse dato1 dato2 risultato nome indirizzo dato 0 255 nessuno 0 2047 Scrittura in memoria Ques
49. n pu essere caricato in memoria mentre viene seguita un operazionedi jogging ed il movimento manuale non possibile finch non viene completata l esecuzione del l ultimo comando Manuale di servizio Ver 1 3 0 37 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Introduzione alla programmazione Movimenti ad alta velocita Il controller ISC progettato per controllare movimenti con un alto grado di precisione Come risultato il controllo del movimento ha la pi alta priorit su tutti gli altri processi Ad alte velocit di lavoro questo comporta un aumento del tempo di attesa nell elaborazionedei comandi Normalmente a velocit inferiori a 10 000 passi al secondo l aumento dell attesa quasi impercettibile ma ad alte velocit necessario tenere conto di questo comportamento nella scrittura del software Punto di tappa e attesa dello stato delle porte L uscita Trip punto di tappa viene attivata al raggiungimento dell esatta posizione specificata Quando un programma in esecuzione vengono effettuate numerose letture dalla memoria e ci pu comportare l attivazionedell uscitadi tappa solo dopo aver superato di alcuni passi la posizione voluta Anche per il comando di attesa per uno stato presente su una porta valgono le medesime considerazioni all aumentaredella velocit di movimento necessario che il segnale presente su di una porta permanga per un tempo pi lungo Un metodo pi veloce quello di controllare lo stato d
50. n un terminale consentendo la realizzazione di un sistema completo di basso costo e completamente indipendente Programmazione delle correnti Quando il controller ISC collegato con una scheda di potenza Astel p e STP170 o STP250 possibile modificare le correnti di funzionamento durante l esecuzione dei cicli macchina Queste operazioni sono rese possibili attraverso l utilizzo dei segnali di output e dell uscita di ENABLE inoltre possibile programmare la funzione di auto spegnimento che consente di annullare la corrente di pilotaggio del motore permettendo una drastica riduzione dei consumi ed evitare il surriscaldamento delle schede di potenza Manuale di servizio Ver 1 3 0 12 Astel Italy ISC 01 156 02 Comunicazioni COMUNICAZIONI Manuale di servizio Ver 1 3 0 13 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comunicazioni COMUNICAZIONI RS 422 solo per il modello ISC 02 Tra le opzioni di comunicazione esiste la possibilit di utilizzare il protocollo RS 422 485 e di scegliere se operare in singolo o multiplo asse La modalit singola usata per assegnare un nome unico ad ogni singolo asse remoto In modalit multipla invece ogni controller risponde al computer remoto quando riceve un identificativo che corrisponde a quello memorizzato come proprio nome La modalit singola consente un semplice utilizzo delle comunicazioni verso un asse per le operazioni di installazione e di debug Le operazioni di setu
51. ndo G o attivando il segnale Go In modalit programma sul terminale viene visualizzata la locazione di memoria corrente Ogniqualvolta viene introdotta un istruzione viene visualizzata la successiva locazione libera Le istruzioni hanno lo stesso formato di quelle introdotte in modalit comandi Per terminare l introduzione del programma bisogna digitare il comando Questo inserir un segno di fine programma al termine delle istruzioni ed il terminale visualizzer il segno di cancelletto Da questo momento il controller in modalit comandi Pi programmi possono coesistere in memoria Ogni programma verr eseguito indipendentemente dagli altri inviando un comando G seguito dall indirizzo del programma da eseguire NOTA Il segno di fine programma occupa un byte addizionale Manuale di servizio Ver 1 3 0 42 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software E inoltre possibile memorizzare una sequenza di istruzioni da eseguire quando viene raggiunto il punto di tappa trip point Modifica di un programma esistente programmi memorizzati possono essere modificati in qualsiasi momento L utilizzatore pu rivedere le istruzioni memorizzate inviando un comando Questo comando provoca la visualizzazione di una lista di istruzioni con a fianco il loro indirizzo Per modificare un programma esistente digitare P seguito dall indirizzo dal quale la modifica deve essere eseguita
52. ne della precedente azione Attesa Fino al termine della precedente azione Velocita costante Fino al termine della precedente rampa Ricerca posizione di zero Fino al raggiungimento dello zero Movimento relativo Fino al termine del movimento Movimento indicizzato in direzione Fino al termine del movimento positiva Movimento indicizzato in direzione Fino al termine del movimento negativa Durante la fase di completamento ad esclusione del comando di GO qualsiasi comando non di Azione come quello di lettura della posizione viene immediatamente eseguito La scheda ISC ha la possibilit di accettare un altro comando di azione durante il completamento di un precedente comando di azione Le fasi di esecuzione e di risultato di un comando in attesa sono ritardate fino al termine del comando precedente Durante questa fase di attesa il controller accetta solamente il comando di interruzione ESC i limiti di finecorsa l ingresso di STOP ed il segnale di Zero home Il carattere di CR indica il termine della fase di attesa Il comando GO viene considerato come un comando che genera un periodo di attesa continuo Comandi di interruzione comandi di interruzione sono caratteri singoli che interrompono le operazioni in esecuzione Interruzione Ogni Comando Azione pu essere interrotto usando il carattere di escape ESC Manuale di servizio Ver 1 3 0 36 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Indroduzione alla programmazione PROCESSO R
53. ntroller inverte la direzione di marcia e diminuisce la velocit portandola a quella predisposta dal parametro velocit iniziale Successive inversioni di direzione e riduzioni di velocit continuano fino al raggiungimento della esatta posizione richiesta e la funzione di ricerca dello zero termina 2 FINECORSA NORMALMENTE CHIUSO attivo da livello basso ad alto La velocit di ricerca dello zero sar sempre impostata a quella definita dal comando velocit iniziale Una volta raggiunta la posizione di zero il movimento avr termine e la funzione sar completata La tavola seguente illustra le possibili combinazioni dei parametri di movimento Interr di finecorsa parametro Direzione del moto Norm aperto attivo basso 0 Negativa Norm chiuso attivo alto 0 Positiva Norm aperto attivo basso 1 Negativa Norm chiuso attivo alto 1 Positiva Manuale di servizio Ver 1 3 0 53 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo byte GO Imm Prog HW 2 3 2 nome G 0 226 256 2048 trace 0 1 nessuno Il comando GO esegue un programma utente partendo da una locazione predefinita Bench molti programmi inizino alla locazione 0 l utente pu iniziare il suo programma ad un diverso indirizzo L opzione TRACE impostata a 1 utile per collaudare programmi in singolo asse Durante lo svolgimento del programma viene visualizzata l istruz
54. nza Cow Per modificare la rampa di decelerazione necessario impostare un valore di K compreso tra 128 e 255 Questo metodo utile per introdurre rampe di accelerazione e di frenata uguali fra loro dopo avere controllato che il sistema reagisce in modo corretto possibile modificare la sola rampa di decelerazione Esempio K3 Imposta il valore di entrambe le rampe a 3 passi per ogni valore di velocit contenuto nella tabella interna K130 Modifica solamente il valore della rampa di decelerazione portandolo a 2 lasciando immutato quello della rampa di accelerazione Manuale di servizio Ver 1 3 0 58 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Test delle porte Programma 2 3 multi asse dato1 dato2 risultato nome L indir 0 226 condiz 0 8 nessuno 256 2048 Test delle porte Questo comando controlla l ingresso specificato Se l ingresso NON si trova alla condizione specificata il programma proseguir dall indirizzo definito Se l indirizzo definito quello di una precedente istruzione il programma cicler fino a quando l ingresso non si porter alla condizione specificata dopo di ci il programma continuer dalla prossima istruzione Gli ingressi sono controllati secondo la tabella seguente Ingresso Condizione bassa Condizione alta 1 1 La scheda ISC possiede un ulterio
55. o da 0 1 o 2 numeri a seconda del tipo di comando L utenteoud modificare la linea prima di inviarla utilizzando sia il tasto BACKSPACE sia il tasto DEL La linea di comando pu essere composta da 12 caratteri inclusi gli spazi Gli spazi tra il carattere di comando ed il primo numero dell argomento sono opzionali comandi di movimento formati da due numeri richiedono almeno uno spazio tra gli argomenti comandi di movimento possono essere sia minuscoli sia maiuscoli In modalit comandi il comando viene eseguito non appena viene ricevuto un ritorno carrello CR in asse singolo o J LF in asse multiplo Il controller ISC risponder con un CR e un LF a significare l avvenuta accettazione del comando Esempio di comandi COMANDO SIGNIFICATO 1 1000 CR Esegue 1000 passi in direzione positiva 2 1000 CR Come linea 2 3 E0 CR Disabilita la corrente nel motore 4 CR Come linea 3 5 E CR Come linea 3 0 usato per standard 6 R 1000 CR Muovi alla posizione 1000 NOTA Alcuni comandi come Jump salta e Loop cicla sono validi solo se usati all internodi programmi e non possono essere utilizzati in modalit diretta Ad esempio i seguenti comandi possono essere inseriti solo in un programma e non hanno effetto se inviati da terminale J 0 5 CR Salta alla locazione 0 6 volte 5 1 Manuale di servizio Ver 1 3 0 33 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Introduzione alla programm
56. o di massa G_OPT_X presente sul pin 20C ISC 0x R x2 o sul pin A10 ISC 0x D x2 il segnale di alimentazione per le resistenze di pull up V_OPT_X presente sul 32C ISC 0x R x2 o sul pin A16 ISC 0x D x2 Manuale di servizio Ver 1 3 0 24 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Interconnessioni Schema di collegamento x T INPUT A gt D 7 y sE a ISC BOARD EXTERNAL DEVICE EEE FE v A z 10 70 1995 Sheet of 1 2 3 4 Manuale di servizio Ver 1 3 0 25 Astel Italy Connettore frontale ISC 01 1SC 02 Interconnessioni INTERFACCIA SERIALE SUL CONNETTORE FRONTALE TIPO PIN N NOME SEGNALE PARTY Input NOTE Operazioni in multi asse RXD Input RS232 C TXD Output RS232 C DTR Pull up 12V pull up attraverso 3300 GND Power Riferimento di massa 5V dc Power 5V ausil max 100mA TXD inv Output Solo per RS 422 ISC 02 RXD inv Input Solo per RS 422 ISC 02 Velocit di comunicazione MOVING Output Asse in movimento O C Le velocit di comunicazione seriale sono selezionabili tra 300 e 19 200
57. o software inviando un comando al controller in attesa Il sincronismo di tipo DC e le successive istruzioni con l attributo single step vengono eseguite se la porta 1 tenuta attiva Manuale di servizio Ver 1 3 0 43 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software L attributo di passo singolo implementato durante l inserimento di un programma terminando l istruzione con un segno punto al posto del normale CR L istruzione mantiene il proprio attributo sia in modalit programma sia in modalit comandi Durante l esecuzione del comando le istruzioni vengono visualizzate seguite da un punto Funzione Tappa Con il controller ISC possibile impostare un punto di tappa trip point Quando vengono eseguiti dei movimenti in modalit comandi l uscita trip se abilitata cambia stato ogni volta che viene raggiunta una posizione specificata Durante l esecuzione di un programma al raggiungimento della posizione impostata viene eseguita una routine posta all indirizzo 200 La routine sar eseguita anche se il movimento risultante dalla precedente istruzione non sar ancora terminato Per disabilitare il punto di tappa sufficiente impostarlo alla posizione 0 per impostare la posizione zero come punto di tappa necessario definirla come 0 Per ulteriori informazioni sul punto di tappa vedere il comando T pi avanti in questo capitolo L uscita TRIP p
58. omunicazione Ogni unit collegata sul bus seriale si pone in attesa di un carattere di start globale seguito da un indirizzo specifico per ogni scheda Un volta che questa sequenza viene ricevuta la scheda indirizzata abilita il proprio trasmettitore RS 485 La scheda attivata ritrasmette il carattere di start e riceve ritrasmettendola il rimanente della stringa fino al carattere di terminazione Il carattere di start e quello di terminazione sono identici line feed 10d Questa procedura consente le comunicazioni con le altre schede senza un software eccessivamente complicato ESEMPIO Si supponga di avere 2 assi che indirizzo X e Y Computer remoto MASTER lt LF gt X 1000 lt LF gt Y 500 lt LF gt XZ lt LF gt Prima scheda SLAVE X 1000 lt LF gt Y 500 lt LF gt XZ288 lt LF gt caratteri ritrasmessi consentono un controllo e indicano la corretta ricezione dei dati dalla scheda SLAVE per esempio attraverso il comando Z Manuale di servizio Ver 1 3 0 17 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Esempio di interconnessione RS 485 Comunicazioni 1 2 RS 422 BUS DROP MOVING MOVING MOVING MOVING TXD TiD F F F E RXD Fat al RXD o RXD PARTY e PARTY ARTY PARTY ad 5V 2 120 OHM FOR LONG CABLES OR NOISY ENVIRONMENTS
59. p normalmente coinvolgono la scelta dei parametri operativi la scrittura e la lettura dei programmi utente e l assegnazionedel nome della scheda per le successive operazioni in multi asse Modulo di adattamento RS2DIFF Una volta che le schede sono state configurate e il loro identificativo stato memorizzato all internodella memoria non volatile possono essere collegate in parallelo per effettuare le operazioni in multi asse Un interruttore posto sul modulo di interfaccia permette di selezionare il funzionamento singolo o multiplo Le comunicazioni in asse singolo permettono a terminali o computer di utilizzare la capacit delle schede ISC di interfacciamento diretto tramite un editor di linea Il protocollo in multi asse necessita una corretta sequenza di caratteri in ingresso per indirizzare un asse In questo caso si raccomanda utilizzodi un personal computer per semplificare le operazioni di programmazione Manuale di servizio Ver 1 3 0 14 Astel Italy Descrizione dei segnali ISC 01 ISC 02 Comunicazioni INTERFACCIA SERIALE SUL CONNETTORE FRONTALE PIN N NOME SEGNALE PLINE TIPO Input NOTE Multi asse ISC 02 RXD Input RS232 C TXD Output RS232 C DTR Pull up 12V pull up attraverso 3300 GND Riferimento di massa VCC 5Vdc 100mA massimi TXD inv Output solo per RS422 ISC 02 RXD inv Input solo per RS422 ISC 02 1 2 3 4
60. pae ns 33 Esempio di comandi ilaria o iaia 33 Risultati anale 34 Comandi per multi asse tisi inonda head again dii 34 Esecuzione delle istruzioni 34 Comandi di interruzione 36 Movimenti manuali e ricerca dello Zero0 37 Movimenti ad alta velocit 38 Punto di tappa e attesa dello stato delle porte 38 Memoria non volatile ss cis 38 Predisposizioni di fabbrica eseis era aio 39 COMANDI SOFT WARE vis cssssscscssessassasssscsosecsvestsesesscostssssessssasencesenscednasteedsevanseseessoonses A2 INtEORUZIONE EE S EE E te 42 Modifica di un programma esistente iii 43 Passo singolo Master Slave o 43 Nei Ia nt TPE ZI OME 46 TRE OS SR EST S 47 RIO 47 Lettura e scrittura porte 48 Impostazione velocit manuali ii AO Caricamento e pulizia della MemOLIA M i 50 Impostazione risoluzione 51 Controllo delle correnti
61. per memorizzare le istruzioni dalla locazione 00 Introdurre le seguenti istruzioni L indirizzo alla sinistra verr visualizzato durante l inserimento Indirizzo Istruzione Note 0 HO Seleziona passo intero 2 V 4000 Imposta velocit a 4000 p s 5 1000 Avanti di 1000 passi 9 2000 Indietro di 1000 passi 13 W 500 Aspetta 5 secondi 16 J56 Salta all indirizzo 5 per 7 6 1 volte 20 H1 Seleziona mezzo passo 22 V 8000 Imposta velocit a 8000 p s 25 1556 Retrocedi di 1556 mezzi passi 29 55667 Avanza di 55 667 mezzi passi 33 wo Aspetta fine movimento 36 EO Disabilita la scheda di potenza Digitare P Invio e S invio Il programma adesso risiede nella memoria non volatile e il controller risponder con Digitare Q 00 Invio Ad ogni linea visualizzata sul terminale premere un tasto per la successiva Manuale di servizio Ver 1 3 0 90 Sul terminale compariranno le istruzioni come segue 0 H 0 2 V 4000 5 1000 9 2000 13 W 500 16 J 5 6 20 H 1 22 V 8000 25 1556 29 55667 33 W 0 36 E 0 Ora il programma risiede nella memoria ed stato verificato Si supponga di voler lanciare il programma dalla locazione 0 visualizzando durante la sua esecuzione le varie istruzioni Digitare G 0 1 Invio La scheda ISC inizier l esecuzione delle istruzioni memorizzate partendo dall indirizzo 0 Poich stata attivata l opzione Trace su
62. re possibilit per implementare la funzione aspetta fino a che Il comando L controlla il valore dell ingresso ogni 2 3 ms Ad esempio se si indica 2048 come indirizzo dell istruzione di salto il controller esegue un ciclo sulla stessa istruzione interrompendolo quando la condizione impostata viene soddisfatta Questo metodo permette il controllo di situazioni di breve durata Manuale di servizio Ver 1 3 0 59 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento a Imm Progr velocita costante M multi asse dato1 dato2 risultato nome M vel 18 nessuno nessuno 23 000 pps Movimento a velocit costante Il segno determina la direzione durante l esecuzione del movimento velocit costante Il motore effettuer una rampa in accelerazione od in decelerazione verso la velocit impostata e continuer fino all introduzione di una nuova velocit La velocit impostata in passi al secondo parametri di rampa possono essere modificati prima di inviare il comando di velocit permettendo cos l utilizzo di rampe differenti Con un singolo comando possibile decelerare da una data velocit in una direzione e accelerare nella direzione opposta Il movimento pu essere interrotto da 1 Il comando M 0 2 Il comando di stop dolce 3 Il comando di interruzione ESC senza decelerazione seguenti comandi modificano le velocit impiegate 1 Fattore d
63. rruzione Termina ogni operazione attiva e forza il controller a tornare nello stato di attesa Lo stato delle porte di ingresso uscita non viene modificato Il movimento e l aggiornamento della posizione cessa immediatamente senza alcuna decelerazione Ogni programma viene terminato Ogni asse che si trova in modalit programma esce dal suo stato senza inserire il codice di fine programma perci il carattere ESCAPE utile nell editare segmenti di programma che risiedono nella memoria non volatile In funzionamento singolo il controller ritorna il simbolo ATTENZIONE poich la decelerazione immediata senza rampa poterebbero verificarsi oscillazioni meccaniche specialmente su carichi ad elevata inerzia o con movimenti veloci Manuale di servizio Ver 1 3 0 46 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Stop dolce Imm Progr Glob 1 1 multi asse dato dato2 risultato name nessuno nessuno nessuno Stop Il comando di STOP inteso come stop dolce Il suo comportamento diverso a seconda del contesto Se l asse in movimento il comando causa una immediata decelerazione impostata dal parametro K Se uno o pi assi stanno eseguendo un programma questo verr terminato dopo la decelerazione Il comando di STOP pu essere inserito all internodi un programma Durante I esecuzionedi un programma il comando non causa il termine dell esecuzioneed equivalent
64. ter remoto 1 ricevitore RS 485 attivo al 100 2 trasmettitore RS 485 attivo al 100 Per il computer remoto usando l appositoconvertitore possibile selezionare la modalit asse singolo o asse multiplo Considerazioni sui collegamenti L interfacciaRS 422 485 adatta per collegamenti fino ad una distanza di 1200 metri circa Si raccomanda di usare un secondo terminatore 120 ohm se la lunghezza del collegamento supera 6 metri o se si opera in un ambiente disturbato Evitare di raggruppare i cavi del motore con i cavi dei segnali L altacorrente e le frequenze generate dai dispositivi a commutazione si potrebbero accoppiare anche se si usasse un cavo schermato a meno di non impiegare una schermatura garantita al 100 Evitare la vicinanza della scheda e dei cablaggi dei segnali con rel motori ed altri dispositivi che emettano RF Manuale di servizio Ver 1 3 0 16 Astel Italy ISC 01 156 02 Comunicazioni Il convertitore di interfaccia deriva la sua alimentazione da quella della scheda ISC Per evitare malfunzionamenti conveniente che tutte le schede siano spente al medesimo momento o preferibilmente che alimentazioneal convertitore sia prelevata solo dal primo asse della catena Segnale di movimento Sia sul connettore frontale sia su quello posteriore presente un altro segnale chiamato moving che segnala ad altri dispositivi che il corrispondente asse sta effettuando un movimento Protocollo di c
65. to comando consente all utente di modificare direttamente qualsiasi byte all interno della memoria non volatile Manuale di servizio Ver 1 3 0 76 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Generazione profili Immed Progr 3 multi asse dato1 dato2 risultato nome _ posiz nessuno nessuno 8 388 607 Generazione profili Questo comando segno di sottolineatura _ aiuta nella generazione di profili e nelle applicazioni di interpolazione circolare Il comando permette movimenti eseguiti verso una posizione specificata ad una data velocit Quando il controller raggiunge la posizione desiderata la prossima posizione e la prossima velocit sono accettate ed il movimento risulta continuo Il comando di Profilo una speciale combinazione dei comandi di Muovi a velocit costante finch l obiettivo specificato viene raggiunto Per questo comando utilizzato il registro di tappa Esempio di utilizzo K 20 Rampa di accelerazione 20 K 140 Rampa di decelerazione 12 140 128 1 300 Velocita iniziale 300 passi al secondo Imposta origine 0 TO Imposta registro tappa a 0 5000 Velocit finale a 5000 passi al secondo 2000 Prima posizione da raggiungere V4000 Velocit finale a 4000 passi al secondo K 129 Rampa di decelerazione 1 129 128 5000 Seconda posizione da raggiungere 1000 Velocit finale 1000 passi al secondo _ 2000 Terza pos
66. u essere inizializzate ad un livello alto usando il comando A64 La lettura dell uscita TRIP pu essere effettuata usando il comando A129 e controllando il bit 6 valore 64 decimale La chiamata della routine di tappa verr eseguita pochi millisecondi dopo il raggiungimento del punto di tappa ma l attivazione dell uscita non possiede alcun ritardo apprezzabile Manuale di servizio Ver 1 3 0 44 Astel Italy ISC 01 156 02 Comandi software 2080 i 8 8 Funzione Tipo Byte Multi asse Dato1 Dato2 Risultato Carattere ricevuto dal controller ISC Descrizione del comando Immediato Comando eseguibile in modalit terminale Program Comando inseribile all interno di un programma utente Globale Comando condiviso da tutti i controller collegati Default Comando che modifica i parametri di funzionamento Hardware Per la medesima funzione disponibile un apposito piedino sul connettore della scheda Spazio utilizzato nella memoria non volatile Esempio di comando in modo multi asse Primo parametro se richiesto Secondo parametro se richiesto Informazioni trasmesse dal controller dopo l esecuzione del comando inviato Manuale di servizio Ver 1 3 0 45 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software comando funzione tipo byte Termina ogni attivit Immediato globale ESC multi asse dato1 dato2 risultato carattere ESC nessuno nessuno Inte
67. ulla comunicazione multi asse 16 Considerazioni sui collegamenti eeeeeeeeeeeesceeecesecesecaecsaecaaecaeecaeeeeeseeeeeeeeereneeens 16 Segnale di movimentos ssir a RE E A A A 17 Protocollo di comunicazione 17 Esempio di interconnessione RS 485 i 18 INTERGONNESSSION Le ivscissssaescsnscsessnssecesescscoastvsaccssecessnassuetesensdesseassesccdest cgatesobesceasedesces 20 Connettore posteriore Morsettiera mod 5 0 32 20 Descrizione del segnalliasi tar aaa 21 Note sul segnall a nare ali LR aie 22 Conmettore tfrontale r cura ana ala ai 26 Velocit di comunicazione irreale 26 Considerazioni software runs 27 Manuale di servizio Ver 1 3 0 3 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Sommario PARAMETREEOQPERA TLV Wises sscssssssscoscecsadsessosssvsteseacstvectsenscvuascosstedbessseosscoasestbessseseaceasse 29 Inizializzazione i 29 Operazioni di COMUNICAZIONE iii 30 Inizializzazione del singolo asse iii 30 Inizializzazioni in asse MUltiplo i 30 31 Noman nn 31 INTRODUZIONE ALLA PROGRAMMAZIONE sccssscsssssssssssssscssscsssccssnssssssees 33 Sngolo Ass i Luana ail ana LORA nina
68. un pallino nero va orientato vero l alto della scheda RP8 Resistenze di pull up sui segnali di uscita XHALF XENA XSTEP XDIR XMOV XQUAR XTRIP Manuale di servizio Ver 1 3 0 82 Astel Italy ISC 01 ISC 02 Installazione Questo array di resistenze normalmente non montato va sostituito con un corrispondente di valore adatto alla tensione di funzionamento come da tabella seguente Tensione Valore minimo 5V 470 12V 1 2K 24V 2 7K NOTA Prestare la scheda Indicazioni visive Manuale di servizio massima attenzione al segno di polarizzazione del componente il segno normalmente un pallino nero va orientato vero l alto della GO Indica l esecuzione di un ciclo HW MOVING Il motore in movimento DIRECTION Indica la direzione del movimento RXD Indica la ricezione di dati attraverso l interfaccia seriale POWER La scheda correttamente alimen tata Ver 1 3 0 83 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software Note sui cablaggi Eseguire correttamente i collegamenti indicati per migliorare l immunit ai disturbi Evitare di far passare i cavi di segnale nella stessa canalina dei conduttori di potenza Si consiglia nel caso di ambienti particolarmente disturbati di utilizzare cavi schermati collegandone la calza metallica solo in un punto e dal lato del controller Se non si utilizzano cavi schermati buona norma intrecciare tra loro i
69. zza del cavo fino a 1200m Dipende dalla tensione utilizzata vedi Capitolo Installazione j Manuale di servizio Ver 1 3 0 86 Astel Italy ISC 01 156 02 Caratteristiche tecniche L interfaccia RS 232 garantita per 1 asse e per una lunghezza massima del cavo di 15m Risposte dinamiche Parametro Min Tip Tempo di risposta sensore di zero 2 step Tempo di risposta finecorsa 2 step EEPROM Ciclo di lettura ed esecuzione Ciclo di scrittura dei parametri Capacit della memoria Tempo di conservazione dei dati N massimo cicli di scrittura Regimi di funzionamento Velocit Ciclo macchina Frequenza di clock Condizioni ambientali Temperatura di lavoro Temperatura di magazzino Manuale di servizio Ver 1 3 0 87 Astel Italy ISC 01 1SC 02 Comandi software Dimensioni e peso Parametro Larghezza Lunghezza Peso Manuale di servizio Ver 1 3 0 88 APPENDICI Astel Italy ISC 01 1SC 02 Appendici Appendici Programma esempio L esempio seguente mostra il metodo per generare modificare ed eseguire programmi attraverso una porta seriale in modalit asse singolo Dopo l accensione della scheda controller ISC premere la barra spazio 1 terminale visualizzer la versione del controller Digitare P 0 Invio Il controller si trova ora in modalit programma ed pronto

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