Home

MAGAZZINO AUTOMATICO

1. CARICO MATERIALE quindi si procede in modo analogo a quello degli ordini cap 16 2 Il simbolo visualizzato dal terzo digit del display a 7 segmenti il simbolo di carico 7 16 5 GESTIONE MATERIALE Per controllare le quantit di materiale presenti a magazzino si pu utilizzare la quarta voce di menu GESTIONE MATERIALE Attivando il sotto menu si pu selezionare tra visualizza quantit e Area Protetta 16 5 1 VISUALIZZA QUANTIT Il menu visualizza tutti i prodotti e le relative quantit disponibili a magazzino quindi prevista anche una terza colonna in cui viene visualizzata la quantit in arrivo se 1l prodotto stato ordinato con la funzione di carico cap 16 4 Con le frecce direzionali SU e GIU si pu navigare all interno della lista 16 5 2 AREA PROTETTA L area protetta pu essere attivata solo mediante l inserimento della password che di default 1234 La password si pu cambiare soltanto modificando il valore della variabile relativa 54 all interno del programma quindi riprogrammando il microcontrollore Questo per evitare errori accidentali nel reimpostare la password aumentando il grado di sicurezza Nell area protetta si pu attivare la procedura di test automatico descritto nel capitolo 9 1 C e un sottomenu dell area protetta che permette di modificare il valore delle quantit disponibili senza effettuare ordini o carichi utile in caso di probl
2. lt MI MY MI MI NY CY 4 CY CY si VEC 2 GND WMP SCHEDA RS485 UART lt gt RS485 202 7 203 8 File WMP_S104_collegamento_slater sch Sheet KiCad E D A eeschema 2012 01 19 BZR 3256 stable A sinistra fotocellula del nastro il ricevitore fissato sulla parete esterna degli scaffali il modulo stato saldato sulla scheda senza accorciare 1 reofori in modo da poterlo orientare piegandolo Il trasmettitore fissato alla struttura del nastro con un bullone M3 in modo da poter ruotare la scheda sull asse del bullone per regolare meglio il punto in cui il pallet si deve fermare 29 Di seguito il motore del nastro e al suo fianco il ponte H per il pilotaggio 9 CENTRALINO DI COMANDO master slater Per controllare tutto il sistema necessario un centralino che comandi tutto Questo centralino diviso in due schede separate che svolgono due distinte funzioni il master e lo slater Il funzionamento del sistema degli ordini gi stato esposto nel capitolo 3 quindi in questo capitolo non se ne parler ma verranno spiegate le caratteristiche delle due schede i loro schemi a cosa sono collegate e il sistema complessivo master slater A sinistra la foto del centralino di comando composto da master in alto a destra slater in alto a sinistra alimentatore e adattatore UART RS485 in basso I cavi grigi pi grossi rispetto gli altri sono gli AWG26 delle co
3. interrompono anche le linee dei rel del ponte H in modo d avere un controllo pi affidabile in quanto ci sono solo due punti di fermata Il morsetto X6 si utilizza per il collegamento del motore dell asse Z Le tensioni da collegare qui sono 3 quella per le schede di controllo e le due tensioni dei motori I conduttori che passano attraverso la linea blu nel riquadro dell asse Z devono passare attraverso la catena passacavo La lampada di segnalazione riquadro piccolo blu in alto serve a segnalare il movimento del trasloelevatore e ogni sua azione carico e scarico La lampada dato che funziona a 12 V e assorbe una corrente di 150 mA controllata tramite un transistor Q1 polarizzato tramite le resistenze R1 e R2 per poter attivare la lampada con un uscita dell Arduino Il comando di accensione della lampada viene inviato via RS485 dallo slater Le schede sono state montate su un piano in plexiglass sagomato a trapezio per occupare tutto lo spazio disponibile di una parete del trasloelevatore Il piano in plexiglass stato fissato sulla parete in acciaio con 4 bulloni Questo perch in caso di modifica al cablaggio o aggiunta di una scheda sufficiente smontare il piano e forarlo e la struttura in plexiglass facilita le lavorazioni che sarebbero molto difficoltose anche per via dello spazio scarso direttamente sul accialo Non stata prevista la morsettiera di collegamento per via dello spazio scarso appe
4. trascurando le perdite viene erogata dal secondario cambiando i parametri tensione e corrente Nel trasformatore reale gli avvolgimenti hanno una resistenza pertanto si verificano delle perdite per effetto Joule inoltre il nucleo ferromagnetico ha una riluttanza e si genera una corrente di magnetizzazione che circola anche in caso di funzionamento a vuoto 41 Il rapporto tra le spire Ko determina 1l rapporto che c e tra le tensioni e le correnti quindi anche tra 1 parametri longitudinali e trasversali esposti di seguito Se il rapporto Ko maggiore di 1 il trasformatore abbassatore se minore di 1 elevatore se uguale a 1 si parla di trasformatori di isolamento Di seguito riportato lo schema equivalente del trasformatore monofase I l ot rn R JX I i JX R EH I iu U o U SE so In ingresso c e la corrente I che passa sull impedenza 1 disperdendo calore La corrente I si deriva in Io che passa sul cappio parallelo composto dalla reattanza di dispersione Xx e dalla resistenza Rio La corrente I genera effettivamente il flusso magnetico che si concatena con il secondario generando la I che passa sull impedenza 2 Per determinare le perdite del trasformatore a vuoto si esegue la prova a vuoto in cui si alimenta il trasformatore a tensione nominale e si misura la corrente assorbita e la potenza con i morsetti del secondario aperti Per determinare le perdite pe
5. EEE MI da ddd del MA rl Jl a UJ b a ne ke g w i hm LAFE iwo LAS Sea Lea Lee 3 1 Ta im a si di So T pT Fo RE 2 pije a SH mn a 3 AR gS de 3 F E Li ml en Loud RR Di x n CRE 33 ci t SL 4 ak ik Tipe B 1 T a z SL m mn tur mA 0 a r u a A 1 LU J i Fr ear F i AMEA FUIUCELLCLE gt __ _ JE 7 m I i a TMP CHELA ASAE Le fotocellule dalla 2 alla 7 sono le posizioni del magazzino la numero 1 la posizione di carico scarico dove c il nastro trasportatore IL circuito viene alimentato a 12 V in modo che anche se ci sono cadute di tensione sulla linea di alimentazione l alimentatore U2 capitolo 5 7 regola la tensione a 5 V 19 Il ponte H U19 capitolo 5 6 l unico componente ad essere alimentato direttamente a 12 V in quanto i rel funzionano a 12 V questo per evitare di utilizzare rel a 5 V che darebbero disturbi sull alimentazione del microcontrollore e sono molto pi rumorosi IL ponte H comanda il motore e quest ultimo alimentato a 24 V linea galvanicamente isolata dalla linea di alimentazione delle schede di controllo In basso ci sono le fotocellule TX RX 1 trasmettitori US U7 U10 U12 U14 U16 U18 capitolo 5 5 1 sono pilotati dal driver per led infrarossi a 38 kHz U3 capitolo 5 5 1 I ricevitori infrarossi U4 U6 U9 U11 U13 U15 U17 U19 capitolo 5 5 2 sono collegati agli ingressi del microcontrollore p
6. e 3 vengono collegati entrambi a massa GND il ponte H va in condizione di riposo cortocircuitando 1 morsetti del motore che si blocca e rimane fermo Al morsetto 1 si collega la massa e al 4 1 12 V 1 rel funzionano a 12 V al 5 e 6 la tensione di alimentazione del motore e al 7 e 8 1 morsetti del motore Sono previsti due led D1 e D2 per la segnalazione dello stato del motore avanti o indietro la condizione di fermo equivale a led spenti 14 5 6 1 MOTORI IN DC generalit I motori in corrente continua sono formati essenzialmente da tre parti induttore indotto collettore a lamelle L induttore l equivalente dello statore ed la parte fissa del motore che genera il campo magnetico Pu essere realizzato con magneti permanenti caso dei motori utilizzati del progetto oppure con degli avvolgimenti si parla di induttore avvolto ma dovr essere previsto un circuito di eccitazione L indotto l equivalente del rotore fornisce il moto all albero composto da un nucleo ferromagnetico con delle cave in cui si alloggiano gli avvolgimenti Quando gli avvolgimenti vengono alimentati e producono un campo magnetico opposto a quello dello statore tendono a raggiungere una condizione di equilibrio quindi il rotore gira Il collettore a lamelle un organo calettato sull albero motore che ha delle lamelle a spicchi divise da strati di materiale isolante una per ogni avvolgimento rotorico Ha il com
7. frammentato in una serie di comandi che elabora il codice ed estrapola la posizione X e Y mediante la mappatura del magazzino Lo slater quindi invia sul bus RS485 1 comandi per l asse X e Y Z 1 quali raggiungono la posizione richiesta Quando 1 microcontrollori degli assi inviano il feedback di posizione raggiunta lo slater invia all asse Y Z il comando di estrarre le forche del trasloelevatore per prelevare il materiale quando le operazioni sono concluse lo slater invia al master il feedback Di seguito il master ripete la stessa procedura per portare il trasloelevatore alla posizione di carico scarico e una volta scaricato il materiale attiva 1il nastro che ha il compito di fare uscire 1l pallet dalla zona magazzino per permettere all operatore esterno di compiere le operazioni di imballaggio Sul display viene visualizzato il codice del prodotto e la quantit da prelevare nonch un simbolo che determina se si tratta un operazioni di carico o scarico Quando l operatore ha finito preme il pulsante di fine lavoro posto sulla colonnina all esterno e il trasloelevatore riporta il pallet nella sua posizione ed pronto per un nuovo prelievo qualora ce ne fossero altri o si ferma fotocellule asse X controller 5x display 7 segmenti asse X controller multiplexed 5485 atmega328 RS4 display UART motore asse X ponte EJ atmega328 UART master fotocellule asse Y slater motore 8 suc p
8. manutenzione eseguibili solo da personale addestrato 1 INTRODUZIONE Il progetto qui rappresentato stato realizzato per passione nelle ore di tempo libero come passatempo L obiettivo finale quello di realizzare un progetto funzionale interessante e creativo ma allo stesso tempo utilizzabile come tesina conclusiva di un corso di studi Il progetto nasce nel settembre 2012 dopo una lunga fase ideativa con le prime prove di realizzazione meccanica che si protrae per circa due mesi quindi inizia la parte elettronica Questa viene modificata e migliorata diverse volte fino ad arrivare ad un progetto affidabile Tutte le schede elettroniche tranne Arduino sono auto costruite con il metodo dell incisione ad acqua ossigenata e anche la meccanica realizzata artigianalmente 2 DESCRIZIONE BREVE Il progetto prevede l automazione di un processo comune in tutte le attivit commerciali e industriali la gestione fisica del magazzino SI sente parlare spesso di gestione automatizzata del magazzino ma spesso si tratta solo della gestione dell inventario le merci per essere spostate necessitano comunque di personale addestrato macchinari particolari muletti e trans pallet e ampi spazi Il personale pu sbagliare ad esempio pu immagazzinare un prodotto in uno spazio non consono o danneggiare i macchinari a causa di errori umani Il magazzino automatico collegato con 1 software di gestione dell inventario p
9. ottico risultante Pillusione dei 5 display attivi contemporaneamente I segmenti dei display sono collegati tutti insieme per lettera ovvero 1 segmenti a con gli a ecc ma si attivano solo quelli del display interessato in quanto solo quest ultimo collegato a massa A sinistra la scheda su cui montato il multi display e 15 transistor BJT NPN per il collegamento a massa consecutivo dei vari display I 5 cavi a sinistra sono appunto gli ingressi per pilotare 1 transistor e 1 7 in alto a destra sono i segmenti collegati tutti in parallelo Particolare dell Arduino UNO utilizzato per il controllo del display Il cavo grigio intestato con il fermo restringente verde in basso a destra un AWG26 per la comunicazione seriale con il Master 36 11 ALIMENTATORE GENERALE Per alimentare tutto 1l sistema necessario un circuito in grado di fornire tre diverse tensioni 12 Vdc per il motore dell asse Y 24 Vdc per gli altri motori 12 Vdc per le schede di controllo isolati dalle linee dei motori Per isolare galvanicamente le linee dei motori da quella delle schede di controllo necessario utilizzare due trasformatori Un trasformatore da 12 V per le schede e uno da 12 24 V per 1 motori Quindi stato utilizzato anche un piccolo trasformatore switching per gestire il pannello dell alimentatore Tutti 1 cavi della 230 V e delle linee dei motori sono schermati Di seguito riportato l
10. si attivano collegando a massa 1 rispettivi pin catodi 1 secondi hanno i catodi collegati insieme e si attivano collegando a Vcc 1 pin dei vari segmenti Solitamente presente anche il punto decimale I segmenti vengono denominati con le lettere minuscole da a ad Ff secondo lo schema seguente ar po gh NUT o _ lt Ele _ 000 i AB MIX LEE M Nel progetto sono stati utilizzati de1 display a catodo comune 35 10 2 ELETTRONICA DI CONTROLLO Per il controllo dei 5 display stato utilizzato un Arduino UNO con Atmega328 collegato via UART al master Il master invia le cifre da visualizzare secondo lo schema I rettangoli rossi sono segnali di controllo in cui il master comunica al controller che sta per inviare la cifra da visualizzare sul visualizzatore corrispondente I rettangoli gialli sono le cifre inviate stata utilizzata la tecnica del multiplexing per risparmiare sul numero di pin di I O utilizzati Il multiplexing sfrutta l effetto della persistenza dell immagine sulla retina dell occhio umano infatti 1 display vengono attivati collegando a massa mediante un BJ7 il relativo catodo uno alla volta e nello stesso istante vengono attivati i segmenti nella configurazione relativa alla cifra da visualizzare Dopo circa due millisecondi viene ripetuto il ciclo per i display successivi e arrivato al quinto ciclo riparte Questo ciclo viene eseguito molto velocemente e l effetto
11. un Arduino Mega2560 non tanto per la quantit di pin di I O quanto per le tre porte seriali di cui dispone La fotocellula consente di fermare il nastro trasportatore con il pallet esattamente in posizione di carico scarico anche per riposizionare il pallet in quanto a causa delle tolleranze delle fotocellule potrebbe spostarsi di alcuni decimi di millimetro Il sistema ovviamente ampliabile per consentire il collegamento di pi periferiche altri nastri trasportatori o spostamenti vari 34 Di seguito riportato lo schema del collegamento dello slater schema n S104 na m ja m zl a 10 CONTROLLER DISPLAY CARICO SCARICO Per visualizzare il codice del prodotto e la quantit da prelevare o depositare necessario un display ben visibile in modo da agevolare le operazioni da parte del personale addetto E stato utilizzato un display a 7 segmenti composto da 5 cifre alte 16 mm 10 1 DISPLAY A 7 SEGMENTI GENERALITA Il display a 7 segmenti un dispositivo di visualizzazione molto diffuso permette infatti una facile lettura ed semplice da pilotare composto da 7 led di forma caratteristica disposti in modo da formare un 8 Attivando i segmenti secondo alcune configurazioni possibile visualizzare tutti 1 numeri e alcune lettere e simboli I display a 7 segmenti possono essere di due tipi anodo comune e catodo comune I primi hanno tutti gli anodi dei led collegati assieme e 1 vari segmenti
12. un componente che grazie a due armature metalliche collegate ai due morsetti e divise da materiale isolante pu accumulare carica elettrica area del piatto i i a A La carica di un condensatore si esprime in Farad F 1 condensatori hanno anche una tensione massima di lavoro Vr che il limite di d d p che l isolante pu sopportare prima della rottura Li d dsianzta di separazione 43 I condensatori esistono di diversi tipi a seconda soprattutto dal tipo di isolante utilizzato Fsistono condensatori elettrolitici come quelli utilizzati nel progetto che sono polarizzati infatti la piastra collegata al terminale positivo ossidata internamente per permettere una maggiore capacit in un minore spazio questi sono utilizzati molto infatti per la stabilizzazione della corrente alternata raddrizzata 1 striscia di alluminio ossidata internamente 2 parte ossidata del foglio di alluminio 3 elettrolita 4 striscia di alluminio non ossidata 5 terminale positivo 6 terminale negativo Lo svantaggio dei condensatori elettrolitici che se vengono alimentati al contrario si danneggiano con il pericolo che gli stessi possano esplodere Infatti come visibile nella foto a sinistra il terminale negativo chiaramente contrassegnato e solitamente il reoforo pi corto di quello positivo pa A sinistra la differenza della simbologia utilizzata per i due tipi di cond
13. 2 4 Asse Y Z pag 35 allegato 2 5 Controller display 7 segmenti pag 38 allegato 52 16 FUNZIONAMENTO DEL SISTEMA MANUALE UTENTE 16 1 FUNZIONI PULSANTIERA DI COMANDO Per il controllo del sistema si utilizza la pulsantiera di comando collegata al Master Le funzioni di ogni singolo pulsante sono descritte dalla seguente illustrazione I pulsanti 2 e 8 sono utilizzati anche come frecce direzionali su e gi e 1 pulsanti 4 e 6 come frecce sinistra e destra 16 2 CREAZIONE NUOVO ORDINE Per creare un nuovo ordine dalla console di comando entrare nel menu principale premendo OK dalla schermata iniziale Quindi selezionare la prima voce del menu NUOVO ORDINE Inserire il codice del prodotto selezionato che corrisponde alla sua posizione negli scaffali cap 4 1 viene visualizzata la pagina di conferma con la descrizione del prodotto Premere OK per confermare ESC per annullare 53 Inserire la quantit desiderata quindi premere OK Se la quantit non disponibile la procedura non continua finch non viene inserita una quantit minore o uguale a quella in magazzino Viene quindi visualizzata l ultima pagina di riepilogo premere OK per confermare e ESC per annullare Alla richiesta ordinare altri prodotti se si conferma OK viene ripetuta la procedura fino ad un massimo di 3 volte 4 prodotti in totale per ogni ordine altrimenti l ordine viene inoltrato Quando l o
14. EFT iy 51 14 RIFERIMENTI AGLI SCHEMI ELETTRICI L allegato 1 della presente relazione tecnica contiene gli schemi elettrici del progetto e la numerazione degli stessi ha il seguente significato SXYY X il tipo di schema e pu avere tre significati l cablaggio sistemi complessi 2 cablaggio tra 1 sistemi complessi sistema totale 3 schemi delle schede elettroniche sistemi semplici YY il numero progressivo dello schema Di seguito riportato l elenco di tutti gli schemi allegati S100 S101 S102 S103 S104 S105 S200 S201 S202 S203 S300 S301 S302 S303 S304 S305 alimentatore multiplo cablaggio asse X cablaggio asse Y Z collegamento master collegamento slave controller display 7 segmenti collegamento alimentazioni collegamento reti segnali di comunicazione collegamento motori collegamento periferiche master driver per led infrarossi ponte H a rel regolatore di tensione 5 V 1 A ricevitore infrarossi trasmettitore Infrarossi adattatore RS485 UART Sono allegati inoltre gli schemi elettrici delle schede Arduino UNO e Arduino MEGA 2560 15 RIFERIMENTI AI PROGRAMMI DEI MICROCONTROLLORI v1 0 L allegato 2 della presente relazione contiene tutti i programmi dei microcontrollori in forma scritta per una conservazione indipendente dai supporti informatici archiviazione y Master pag 1 allegato 2 2 Slater pag 26 allegato 2 3 Asse X pag 33 allegato
15. I varistori TH1 e TH2 proteggono dalle sovratensioni che possono essere causate da problemi della linea a monte o spike provocati dai trasformatori In caso di sovratensione 1 varistori abbassano bruscamente la loro resistenza che normalmente talmente alta da avere una corrente di perdita nell ordine dei micro ampere in modo da cortocircuitare la linea quindi il fusibile F1 rileva un guasto e interviene interrompendo totalmente l alimentazione La linea in uscita alimenta 1 trasformatori Il tutto posto nel 3 piano dell alimentatore insieme al pannello frontale cap 11 2 11 2 SWITCHING E PANNELLO FRONTALE Lo switching permette il controllo delle tre linee mediante tre rel alimentati ognuno con un interruttore posto sul pannello frontale I rel delle linee dei motori sono collegati alla massa dello switching mediante un contatto N C comandato dal fungo di emergenza in modo che in caso di emergenza vengano interrotte le linee di alimentazione dei motori interrompendone 1l funzionamento Sul pannello frontale sono installati il fusibile F1 tutte le lampade di segnalazione e gli interruttori di controllo 38 Sul retro del piano c il pannellino con 1 fusibili F2 F3 F4 Caratteristiche dell alimentatore switching Vin 110 230 Vac selezionabile Vout 12 Vdc regolabile I V Imax A ui 1 ETRE da J a J rus T E O 4 se HE I MOTORI 8 si M In basso fotografia del pannello front
16. Il progetto dotato di diversi accessori alcuni essenziali altri utili in alcune circostanze Questo capitolo presente una panoramica degli accessori a cosa servono e come funzionano 13 1 PALLETS Per permettere lo stoccaggio delle merci necessario disporre di contenitori adeguati I contenitori devono essere conformati in modo da poter essere prelevati velocemente e con sicurezza dal trasloelevatore Quindi si pensato di utilizzare dei pallets sui quali si adagia la merce da immagazzinare I pallets sono realizzati in legno e sono composti da due basi profilato rettangolare 8x12 mm di lunghezza 50 mm fissate ad un piano di dimensione 50x60 mm di spessore 5 mm I fissaggi sono realizzati mediante 4 chiodi da legno a testa piccola e un piccolo strato di colla 13 2 CARTER Per proteggere le schede elettroniche e alcune parti in movimento sono stati realizzati dei carter di protezione in lamiera di acciaio Inox I carter sono facilmente rimovibili per controllare o solo per vedere le parti interne 48 1 carter rimovibili sono i seguenti Alimentatore 49 Controller display 7 segmenti e ponte H motore nastro composto da due carter separati Pignone motore asse X Pa TF i A 50 Paracatena asse X non rimovibile Fotografia del progetto con tutti 1 carter installati non solo migliorata l estetica ma anche la sicurezza dell impianto itirir 4 A
17. PROGETTO MAGAZZINO AUTOMATICO E i p AE z TUE i i LJ rsi h ip h T E eT z i L ir m s 4 x i Oi k a Hu L L m e A z i nulli i iin re SA Fr pe i aj e a ri kpi 7 nai sh 4 je MT A ke em hh i i T j 9 P x E e i i c pom MARCO PLESSI MATURITA 2013 INDICE 1 Introduzione 2 Descrizione breve 3 Funzionamento 4 Meccanica trasloelevatore 4 1 Numerazione scaffali 5 Elettronica generale 5 1 Microcontrollori 5 2 Arduino 5 2 1 Arduino UNO 5 2 2 Arduino Mega 2560 5 3 Comunicazione seriale UART 5 4 Bus RS485 5 4 1 Adattatore UART RS485 5 5 Fotocellule infrarossi 5 5 1 Trasmettitore 5 5 2 Ricevitore 5 6 Ponte H per motori 5 6 1 motori DC 5 7 Regolatori di tensione 5 V 6 Asse X 6 1 Meccanica 6 2 Motore 6 3 Elettronica 7 Asse Y Z 7 1 Meccanica asse Y 7 2 Motore asse Y 7 3 Meccanica asse Z 7 4 Motore asse Z 7 5 Elettronica asse Y Z 8 Nastro trasportatore 9 1 Meccanica 9 2 Motore 9 3 Elettronica 9 Centralino di comando master slater 9 1 Master 9 1 1 Tastiera e display master 9 2 Slater 10 Controller display carico scarico 10 1 Display a 7 segmenti generalit 10 2 Elettronica di controllo 11 Alimentatore generale 11 1 Ingresso e protezione 230 V 11 2 Switching e pannello frontale 11 3 Linea 12 Vdc per schede di controllo 11 4 Linee alimentazione motori 12 24 Vd
18. a programmazione viene utilizzato un software denominato appunto Arduino che permette la stesura del programma utilizzando 1l C semplificato corredato da una serie di librerie utilizzabili per funzioni avanzate 5 2 1 Arduino UNO Arduino UNO la versione base della serie delle schede Arduino che fa uso di un microcontrollore Atmega328 Le caratteristiche della scheda sono Pin di I O digitali 14 di cui 6 PWM SEBA amaggee reueanse Pin input analogico 6 a MOW Corrente massima per pin 40 mA 20 Has annuo o Memoria FLASH 32 KB e SRAM 2 KB EEPROM 1 KB Clock 16 MHz Moduli UART l 5 2 2 Arduino Mega 2560 Arduino Mega una versione abbastanza avanzata ed stata scelta per via dei suoi 3 1 moduli seriali nonch per la sua grande quantit di pin di I O Il microcontrollore un Atmega2560 in formato SMD Le caratteristiche sono riportate nell elenco di seguito Pin di I O digitali Pin input analogico Corrente massima per pin Memoria FLASH SRAM EEPROM Clock Moduli UART 54 di cui 15 PWM 16 40 mA 256 KB o KB 4 KB 16 MHz 3 1 5 3 COMUNICAZIONE SERIALE UART Per scambiare 1 dati tra 1 vari microcontrollori necessario un metodo di comunicazione Esistono principalmente due tipi di comunicazione Seriale Parallela La comunicazione seriale permette di ridurre la quantit di linee a discapit per della velocit di trasmissione La comunicazione parallela perm
19. ale sinistra e dei fusibili posti sul retro del piano destra E A ak i Wa ADANGER 11 3 LINEA 12 Vdc PER SCHEDE DI CONTROLLO AI secondo piano dell alimentatore installato il trasformatore per l alimentazione delle schede di controllo il ponte raddrizzatore a onda intera e il condensatore di livellamento Il fusibile della linea le lampade di segnalazione e il rel di controllo sono al 3 piano La base del piano stata realizzata con due strati in plastica per poter inserire in mezzo un foglio di alluminio collegato a terra per una maggiore schermatura dal piano inferiore Caratteristiche del trasformatore utilizzato Sa 50 VA Vin 230 400 Vac F N V20 12 24 Vac Iin 0 22 0 125 A bn 4 16 2 08 A Caratteristiche del condensatore di livellamento VL 35 V C 4700 uF Caratteristiche del ponte raddrizzatore KBPC2506 Vims 420 V ES 25A Fusibile F2 12 V ctr 6 A 250 V 39 Di seguito fotografia del secondo piano del alimentatore si nota il trasformatore e la targa e il ponte raddrizzatore Sul retro non visibile in foto c il condensatore E el EL ci di ii pali 5 cani EL a i n ah ES i i ALLEE ET T 7 11 4 LINEE ALIMENTAZIONE MOTORI 12 24 Vdo Al primo piano dell alimentatore si trova il trasformatore per l alimentazione dei motori corredato dai due ponti raddrizzatori e dai due condensatori di livellamento Come per la lin
20. ante di operazione effettuata viene visualizzata la scritta Att che significa attendere Il pulsante collegato al pin 22 la conferma di fine operazione che deve essere premuto dall operatore ogni volta che finisce le operazioni di carico scarico Quando tutte le operazioni sono finite il display visualizza 00000 si tratta di una simbologia che significa fine delle operazioni Per il funzionamento specifico del controller per il display a 7 segmenti occorre fare riferimento al capitolo 9 Schema del cablaggio relativo al sistema Master schema n S103 ARBUINO MEGA tiag gaT ENI ME pupi E Ei c JY s FX J PZI ALZI Ji A PI gle DELERLGREEGELARB gezi GBA BISFISFAGAAARRAN Ami MBA CERERE ELE Il sistema molto semplice infatti composto solo da Arduino Mega dai connettori e dal trimmer del display Il sistema di controllo generale infatti composto da master slater 32 Di seguito la fotografia del centralino con il particolare del master evidenziato sinistra e la colonnina del pulsante di operazioni concluse destra 9 1 1 TASTIERA E DISPLAY MASTER Il master collegato ad un display 4x20 alfanumerico HD44780 per la visualizzazione dei dati e ad una tastiera a 12 pulsanti per l input delle informazioni Il display composto da 4 righe e 20 colonne 4x20 ed del tipo intelligente ovvero dotato di un mi
21. c 11 5 Cenni generali sulle apparecchiature 11 5 1 Trasformatore 11 5 2 Ponte raddrizzatore 11 5 3 Condensatore di livellamento pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag pag O 00 o 00 JOU MR R 12 Cablaggio pag 45 13 Accessori vari pag 48 13 1 Pallets pag 48 13 2 Carter pag 48 14 Riferimenti agli schemi elettrici pag 52 15 Riferimenti ai programmi dei microcontrollori pag 52 16 Funzionamento del sistema manuale utente pag 53 16 1 Funzioni pulsantiera di comando pag 53 16 2 Creazione nuovo ordine pag 53 16 3 Gestione ordini pag 54 16 4 Carico materiale pag 54 16 5 Gestione materiale pag 54 16 5 1 Visualizza quantit pag 54 16 5 2 Area protetta pag 54 16 6 Altre informazioni per l utilizzo pag 55 Allegati 1 Schemi elettrici 2 Programmi microcontrollori A Leggere attentamente il manuale di istruzioni prima di effettuare qualsiasi operazione LL AI capitolo 16 sono presenti tutte le indicazioni Nell impianto sono presenti tensioni pericolose nell alimentatore generale e bassissime tensioni di sicurezza Ci sono parti in movimento prestare la massima attenzione durante le operazioni di
22. cessario come introdotto nel capitolo 5 4 utilizzare un modulo aggiuntivo da collegare alla porta UART Il modulo aggiuntivo composto principalmente da un circuito Ei i integrato in formato DIL denominato MAX485 che ha l 8 compito di adattare 1 segnali della Ai si oo sa porta UART a quelli del bus RS485 a LP EE ale 1 2 I pin RX e TX si collegano alla joe UART e 11 CT al pin 2 dell Arduino 2 ICI 5 O Il segnale CT determina lo stato 10 dell interfaccia trasmissione o ricezione in quanto il bus RS485 half duplex Per rendere il bus full duplex necessario gestire via software il flusso dei dati infatti 1 controller dell asse X e Y Z possono occupare il bus solo se lo slater invia il consenso per evitare conflitti Le tre resistenze servono a bilanciare le linee A e B La RI di pull up e tiene il segnale della linea A alto per evitare problemi durante le fasi in cui non ci sono trasmettitori collegati e per ogni rete RS485 ce ne deve essere solo una attiva la R2 di pull down e tiene il segnale della linea B basso in una rete RS485 ce ne deve essere solo una attiva la R3 la resistenza di terminazione per le reti corte a basso baud rate 9600 bps si pu anche non attivare ma se il baud rate aumenta o anche la lunghezza della linea si attiva quella del primo e dell ultimo modulo della rete Utilizzando il MAX485 come adattatore possibile col
23. croprocessore interno adibito al controllo denominato HD44780 e permette la semplificazione del circuito e del programma in quanto sono sufficienti 4 linee dati e due linee di controllo I pulsanti sono normalmente aperti e sono stati collegati agli ingressi dispari da 31 a 53 Il tutto stato montato su un piano in plexiglass da 4mm per assicurare affidabilit e stabilit al terminale in quanto sottoposto a continue sollecitazioni meccaniche durante l impostazione dei comandi Di seguito riportato lo schema delle periferiche S81 ESC S810 3 SB11 OK 589 588 S103 1 5103 2 S103 3 5103 4 103 5 5103 6 5103 7 5103 8 5103 9 S87 586 5103 40 5103 44 5103 12 5103 13 5103 4 s85 584 33 Fotografia del terminale composto da tastiera e display collegati al master i h M z 9 2 SLATER Lo slater l interfaccia tra il master e i motori infatti dotato di interfaccia RS485 per collegarsi alla rete di controllo degli assi ed collegato al ponte H per il controllo del nastro trasportatore stato progettato per diminuire il carico di lavoro del master gi abbastanza pesante a causa della gestione degli ordini Mediante una connessione seriale UART a 9600 bps lo slater riceve 1 comandi dal master e invia 1 feedback allo stesso Tutti i cavi di collegamento tra le porte seriali e della rete RS485 devono essere schermati consigliato AWG26 stato utilizzato
24. del driver 1 due cavi giallo e grigio sono collegati al vari led trasmettitori Il LED deve essere collegato come da schema con l anodo direttamente all alimentazione 5 v e il catodo al collettore del transistor del driver Tutti questi collegamenti sono comunque chiaramente comprensibili dagli schemi dei quali si far la rassegna completa alla fine della presente relazione tecnica 5 5 2 RICEVITORE IR Il ricevitore molto semplice infatti costituito da un modulo infrarosso che comprende internamente tutta la circuiteria necessaria la lente e il filtro IR Il modulo ricevitore integrato siglato IR3638N3 ed prodotto dalla Everlight Electronics Ltd La scheda del ricevitore si realizza con pochissimi componenti esterni come possibile vedere dallo schema seguente Il filtro RC composto da C1 e R2 serve ad eliminare 1 disturbi presenti sull alimentazione che potrebbero dare seri problemi al corretto funzionamento del ricevitore RI e DI compongono la parte di segnalazione Quando il ricevitore riceve il fascio di luce IR dal trasmettitore il led D1 acceso Li Fi Lal Quindi durante il transito del carrello o dell elevatore davanti al ricevitore il led si spegne I segnali dei ricevitori vengono inviati direttamente all Arduino 5 6 PONTE H PER MOTORI Arduino pilota i motori tramite un driver di potenza che ha il duplice compito di isolare galvanicamente i
25. e vera e propria chiamato anche tappeto che viene a contatto con il materiale da spostare deve essere sufficientemente abrasivo da poter trainare il carico senza slittamenti ma non troppo per evitare di danneggiarlo Nel progetto stata utilizzata una striscia di carta abrasiva unit alle estremit utilizzata normalmente come ricambio per le macchine levigatrici a nastro Il sistema di tiraggio serve a tenere in tensione il nastro solitamente montato sul rullo folle da entrambe le estremit stato realizzato un sistema a vite in cui avvitando la vite si tira il nastro e svitandola si allenta stato inserito anche un dado di sicurezza che deve essere allentato prima di ogni operazione di tiraggio quindi nuovamente serrato 27 9 2 MOTORE nastro stato utilizzato un motore in corrente continua con motoriduttore della ditta Japan Servo Il motore funziona a 24 V e il numero di giri dell albero del motore 4300 rpm Il motore agisce su un motoriduttore che riduce 1 giri fino a 30 rpm che accoppiati al rullo di diametro 50 mm si traducono in una traslazione del nastro di 7 8 cm crf rullo 157mm Il motore dotato anche di un sensore ad effetto Hall accoppiato con un magnete posto sul rotore per il controllo del numero di giri e della velocit di rotazione Non stato utilizzato in questa applicazione per semplificare la gestione in quanto il motore deve traslare il nastro in modo che raggi
26. ea delle schede cap 11 3 i fusibili le lampade e i rel di controllo sono al 3 piano Caratteristiche del trasformatore utilizzato Sn 250 VA Vin 230 400 Vac Voo 12 24 Vac Iin 1 08 0 62 A Ian 20 83 10 41 A Caratteristiche dei condensatori di livellamento VL 50 V C 4700 uF 40 Caratteristiche del ponte raddrizzatore KBPC2506 Vims 420 V Trms 25 A Fusibile F3 12 V 15 A Fusibile F4 24 V 8 A Sotto fotografia del primo piano sinistra dove si vede chiaramente il trasformatore e davanti i due ponti raddrizzatori sul retro visibile uno dei due condensatori di livellamento A destra fotografia della targa del trasformatore i di ma i Lol F in mi tura ti vane LH EMU H mi mi mi Bi LI za di i Ti x mr Ei x n mr n n z T 11 5 CENNI GENERALI SULLE APPARECCHIATURE In questo capitolo verranno spiegate dal punto di vista tecnico e teorico le apparecchiature utilizzate nell alimentatore 11 5 1 TRASFORMATORE Il trasformatore una macchina elettrica statica funzionante in corrente alternata Si basa sul principio dell elettromagnetismo infatti quando si alimenta l avvolgimento primario esso genera un flusso di campo magnetico che si concatena per mezzo del nucleo ferromagnetico con l avvolgimento secondario generando in esso una forza elettromotrice indotta Viene definito trasformatore di potenza infatti la stessa potenza immessa
27. emi all impianto o in caso di reset in quanto ad ogni reset le quantit vengono reimpostate a 10 pezzi per ogni prodotto 16 6 ALTRE INFORMAZIONI PER L UTILIZZO All accensione dell 1mpianto consigliato prima della messa in tensione disattivare interruttore della linea schede di controllo quindi attivarlo solo quando le altre due linee si sono gi attivate per evitare cali di tensione che potrebbero interferire con le schede elettroniche L impianto dotato di un fungo di emergenza posto sulla colonna dell alimentatore generale Premendolo si disattivano tutti i motori ma il sistema rimane in funzione quindi riarmando il fungo 1 motori ripartono Il display alfanumerico del terminale utente ha la regolazione del contrasto mediante un trimmer posto sul retro Per regolarlo necessario utilizzare un inserto per avvitatore denominato bit per viti a taglio di tipo 0 8x2 Tutto l impianto funzionante con bassissime tensioni di sicurezza 12 e 24 V ma comunque consigliato NON toccare le parti in tensione per evitare soprattutto di interferire con 1 microcontrollori In ogni caso non devono venire a contatto con le parti in tensione le persone portatrici di peacemaker L impianto un insieme di attuatori meccanici pertanto necessario prestare attenzione alle parti meccaniche in movimento in quanto potrebbero causare gravi lesioni in caso di distrazioni obbligatorio disattivare almeno le linee dei mo
28. ensatori J j Non polarized disc Si Polarized electrolytic 44 Per calcolare il valore del condensatore di livellamento solitamente si usa un metodo empirico per basse prestazioni si usano 1000 uF per ogni ampere di corrente per alte prestazioni si usano 2000 2200 uF per ogni ampere Il segnale raddrizzato facendo uso di un condensatore di opportuno valore ha un andamento del seguente tipo Ta Dove Vr la tensione di ripple residuo di corrente alternata che verr poi eliminato dai regolatori di tensione per le schede di controllo per 1 motori il ripple trascurabile 12 CABLAGGIO Il capitolo 12 descrive 1 vari tipi di cavo che sono stati utilizzati nel progetto H03BA7B K 2x1 2x0 5 Cavo schermato composto da due conduttori da 1 mmq rosso e nero e due da 0 5 mmq giallo e verde I quattro conduttori sono avvolti tra di essi twistati per neutralizzare i disturbi Il cavo dotato di un anima in nylon per mantenerne la forma e di una pellicola trasparente che divide i conduttori dalla schermatura per una maggiore protezione Viene utilizzato per le linee di alimentazione dei motori le uscite dei ponti H dei motori e per le linee di alimentazione a 230 Vac dei trasformatori dell alimentatore cap 11 La schermatura composta da un foglio in alluminio avvolto sui conduttori percorso per tutta la lunghezza da una corda di acciaio a contatto per il collegamento a terra della schermat
29. er la rilevazione della posizione Ul il convertitore UART RS485 capitolo 5 4 1 ed collegato ai pin 0 e 1 di Arduino UART e al morsetto X3 rete RS485 Le resistenze di terminazione pull up e pull down devono essere tutte disinserite in quanto il convertitore un nodo intermedio della rete 485 I cavi di collegamento del bus seriale UART e del bus RS485 devono essere del tipo A WG26 schermati e a coppie ritorte vedi capitolo 5 4 Il programma caricato su Arduino riportato nel capitolo 15 2 Le schede sono state montate su un piano in plexiglass quindi collegate ad una morsettiera per 1l collegamento con l impianto Per collegare le schede sul carrello con il resto dell impianto stata utilizzata una catena passacavi della ditta Brevetti Stendalto in cui passano tre cavi multipolari quadripolare schermato 2x1 2x0 75 per le tensioni dei motori bipolare 2x0 75 per la tensione delle schede di controllo bipolare AWG26 schermato a coppie ritorte per il bus RS485 Fotografie del cablaggio dell asse X 20 7 ASSE Y Z L asse Y ha il compito di muovere verticalmente l elevatore mentre l asse Z rappresenta le forche che hanno il compito di prelevare il pallet dallo scaffale I due assi sono stati uniti in quanto l asse Z molto semplice pertanto poteva essere integrato nel sistema dell asse Y 7 1 MECCANICA asse Y L elevatore scorre verticalmente mediante due guide per cassett
30. ere modulata per poter essere rilevata dal ricevitore Questo per evitare di influenzare il ricevitore con la luce ambientale Il trasmettitore composto da un LED a luce infrarossa a 940 nm pilotato tramite un oscillatore tarato sulla frequenza di 38 kHz frequenza di rilevazione del ricevitore Lo schema dell oscillatore 1il seguente presente negli allegati S300 un NE555 chiamato anche LM555 in configurazione astabile cio come oscillatore Per poter calcolare la frequenza di uscita si usano le formule t 0 7xCx Rb t 0 7 x Ra Rb x C I valori di capacit sono espressi in Farad e quelli di resistenza in Ohm Quindi si ottengono 1 valori in secondi e sommandoli si ottiene la durata del periodo 1 T 1 periodo serve ad ottenere la frequenza La Ra composta solo dalla RI da 1 KQO e la Rb formata dalla serie di R2 3 3 KO R3 470 Q e RVI trimmer da 1 KO Dato che la Rb complessivamente variabile si pu regolare la frequenza di uscita per avere un valore il pi possibile prossimo a quello di riferimento 38 kHz che pu avere una tolleranza massima del 5 10 Lo stadio di potenza costituito dal transistor BJT NPN Q1 e dalle resistenze di polarizzazione R4 e R5 serve a pilotare pi LED insieme senza sovraccaricare il 555 12 Per una barra di fotocellule necessario un solo driver per led mentre necessario un led per ogni ricevitore in basso rappresentata la scheda
31. erimento ad un datasheet Aprendo la carcassa metallica stato possibile determinare il numero di poli di statore 2 poli e il numero di cave rotoriche 12 cave Di seguito riportata la fotografia del motore montato Fa a Sotto riportata la fotografia del motoriduttore aperto le tre lamelle in alto a destra fanno parte dell encoder che stato rimosso in quanto permetteva la rotazione solo in un senso a nt i E k j si h 18 Alcune fotografie del corpo motore aperto a sinistra induttore statore a destra indotto rotore 6 3 ELETTRONICA asse X Per il controllo dell asse X stato previsto un sistema a microcontrollore atmega328 Arduino UNO che controlla la posizione attuale del carrello e in caso di posizione richiesta diversa attiva il rel del ponte H che corrisponde al movimento verso la posizione stabilita Lo schema del circuito il seguente elaborato grafico n S101 1 E E Ma mbe 4 mm P e EF ERE 23 bIEEF ur EET Lil B zar Ho HNE zN 5 WHA E _ r_______ F ol ina ina tit kie 1 Ba To Peli Cola anni J aa HLE a a5 ua 4 ment jra YH a k PRM bi a Fu g a2 aa zi oa fol E f GAD J Bh LA 5 ary ze kH a APRE m Te qa z ku LE i illo DOO Ung HE ili Li O SITI_____________ __ HE Pr HE EX a J m E LL Prr E H D l i ARE _ I EE E a EEEE EE
32. ermette una gestione fisica del magazzino senza bisogno di personale La velocit di un magazzino automatico molto pi alta di quella di un operaio in quanto appena il computer rileva l ordine di un certo prodotto lo preleva immediatamente senza dover controllare la sua localizzazione perch controllato dal sistema stesso che memorizza la posizione di tutti 1 prodotti Inoltre lo spazio per le operazioni necessarie risulta ridotto in quanto mentre un operaio con un muletto deve fare diverse manovre il sistema automatico lavora su tre assi fissi Questo progetto un sistema di automazione abbastanza complesso quindi necessita di diversi controlli EF NINA BEER ERO A NT Fi a m z ert me zi p uu III SALLE 3 FUNZIONAMENTO Di seguito verr spiegato il funzionamento del magazzino automatico a trasloelevatore Il sistema controllato da 5 microcontrollori Il master che gestisce gli ordini e le operazioni principali collegato ad uno slater slave master e ad un microcontrollore che gestisce 11 display della postazione di carico scarico Lo slater collegato tramite la rete RS485 al microcontrollore che gestisce l asse X e a quello che gestisce l asse Y e Z Quando il master registra un ordine di materiale 11 programma attualmente pu registrare un massimo di quattro ordini con quattro prodotti ognuno invia allo slater il codice del prodotto richiesto l ordine viene
33. erna Di seguito riportato lo schema degli assi X e Y dietro al carrello rappresentato ci sono gli scaffali non disegnati per motivi di chiarezza asse Y asse X Fotografia del magazzino automatico con schemi degli assi lt Lu l I ME N rea ku n EL AL AM z Ue 4 1 NUMERAZIONE SCAFFALI Di seguito si riporta lo schema della numerazione degli scaffali utile per gli ordini di prodotti e per 1 riferimenti del programma 23 22 21 zo 19 ze 17 16 15 14 13 12 of ee ce or oe 5 oa ss oz or oo SCAFFALI La posizione 24 adibita al carico scarico dei pallets 5 ELETTRONICA GENERALE In questo capitolo verranno illustrati tutti 1 sistemi elettronici semplici cio 1 componenti dei sistemi complessi dei quali s1 parler nei capitoli relativi I sistemi elettronici semplici sono le schede che connesse tra loro secondo uno schema compongono la centralina ad esempio di gestione di un asse 5 1 MICROCONTROLLORI Il progetto prevede l utilizzo di 5 microcontrollori quindi meglio spiegare cos un microcontrollore e come funziona Il microcontrollore MCU Micro Controller Unit un evoluzione del microprocessore in quanto include in un singolo chip tutte le periferiche necessarie ad un computer Un MCU effettivamente un micro computer programmabile che pu avere un ampiezza del bus dati di 8 16 e 32 bit Ha prestazioni nettamente
34. ette una velocit maggiore ma necessita di molte linee Negli ultimi tempi si stanno adottando sempre di pi le tecnologie seriali perch riducono le linee quindi non solo 1 cavi ma anche l ingombro I microcontrollori Atmega sono dotati di moduli seriali denominati UART Universal Asynchronous Receiver Transmitter che permettono la comunicazione tra essi oppure verso periferiche esterne un tipo di comunicazione asincrona cio non dipende dalla frequenza del microcontrollore infatti possibile interfacciare dispositivi con frequenze diverse l importante fissare un baud rate velocit dei dati in bps uguale per tutti La comunicazione via UART possibile solo per distanze corte e ambienti senza molti disturbi elettrici se la distanza corta e il cavo schermato possono essere tollerati anche 1 disturbi Se la distanza di trasmissione lunga oltre i 10 20 cm per avere una totale affidabilit del sistema soprattutto in ambito industriale necessario utilizzare un tipo di bus diverso come il bus RS485 5 4 BUS RS485 Il bus RS485 molto usato in ambito industriale in quanto prevede una trasmissione differenziale ovvero gli stati logici dei bit non corrispondono pi a 5 v e GND ma ad A una differenza positiva o negativa della tensione tra due conduttori z In caso di differenza di tensione positiva si verifica lo stato logico 1 in caso di differenza negativa 0 Questo si traduce in un enorme va
35. i Il condensatore C1 serve ad eliminare la componente alternata della corrente in ingresso ma sottodimensionato infatti il condensatore di filtro vero e proprio montato sull alimentatore generale capitolo 12 Il condensatore C4 in uscita serve per livellare ulteriormente 1l livello di tensione I condensatori C2 e C3 ceramici servono ad eliminare i disturbi di alte frequenze indotte sull alimentazione In uscita c un fusibile da 1 A contro il corto circuito e 1 sovraccarichi pesanti tipo problemi a componenti elettronici quali transistor Ovviamente l integrato regolatore deve essere fissato su un dissipatore in alluminio Li j j 16 6 ASSE X L asse X il pi esterno e ha il compito di muovere il trasloelevatore movimento di traslazione Questo si traduce in un bisogno di potenza e stabilit abbastanza elevato 6 1 MECCANICA asse X Per il movimento di traslazione stato progettato un sistema di binari paralleli realizzati con profilato angolare fissato con l angolo retto in alto su cui scorre un carrello con quattro ruote con gola a V di diametro 60 mm e spessore 15 mm Le ruote sono indipendenti tra loro infatti il movimento trasmesso da una catena di tipo 420 lunghezza maglie mezzo pollice La catena messa in movimento da un pignone fissato sull albero del motore e tirata mediante un pignone folle montato dalla parte opposta su un meccanismo di tiraggio a doppia bar
36. i pesanti a sfilo con tre elementi con sfere a gabbia per diminuire l attrito La lunghezza delle guide di 35 cm e la parte fissa stata montata alla struttura verticale del carrello mentre quella mobile solidale a due staffe angolari su cui montato il meccanismo dell asse Z Per la movimentazione stato realizzato un sistema di carrucole con due corde una che solleva l elevatore e l altra che lo tira verso il basso utile in caso di blocco di una guida per via di sporcizia La doppia carrucola montata sul motore realizzata in bachelite e ha due avvolgimenti separati con foro di passaggio per fissare la corda Le due corde che inizialmente seguono due percorsi separati si fissano entrambe sul retro dell elevatore Fotografie a sinistra c il meccanismo dell elevatore una corda passa sulla carrucola in alto e l altra passa sotto una piccola carrucola dietro al motore A destra particolare della carrucola a 21 7 2 MOTORE asse Y stato utilizzato un motore per portoni basculanti con motoriduttore incorporato Il motore della ditta Silvelox marcato 1466 e ha 1 seguenti dati di targa Vn Vdc 24 36 e P W 220 360 e Rpm 90 120 A destra riportata l etichetta del motore in due parti separate Il motoriduttore dotato di ruote dentate a denti elicoidali per una migliore aerazione e distribuzione del lubrificante per ridurre il moto e aumentare la coppia Il mo
37. inferiori a quelle di un microprocessore ma composto da CPU l unit di calcolo memoria FLASH per la memorizzazione del programma memoria RAM per 1 dati volatili variabili memoria EEPROM per 1 dati non volatili solitamente se ne utilizza una esterna porte di I O integrate porte di I O con gestione degli interrupt moduli vari seriali UART RTC I2C timer ADC L MCU nella sua completezza ha un architettura Harvard in quanto 1 bus che collegano la memoria dati e la memoria programma sono separati differentemente dall architettura di von Neumann in cui il bus comune Pur avendo prestazioni limitate viene comunque molto utilizzato in quanto permette di sostituire sistemi altamente complessi di integrati TTL e o CMOS con un singolo microcontrollore aggiornabile nel tempo Il basso costo uno dei tanti vantaggi che ne determinano un uso massiccio nell industria dell automazione Questi dispositivi inoltre hanno un consumo molto ridotto nell ordine dei mA addirittura dei uA in modalit sleep Possono essere considerati come dei micro PLC ovviamente il PLC ha molti componenti extra come rele optoisolatori e talvolta CPU separate 5 2 ARDUINO In questo progetto viene utilizzata la piattaforma Arduino che una scheda che comprende il microcontrollore Atmega e il convertitore USB seriale quindi dispone di una porta USB per la programmazione e il debug Per l
38. l circuito dei motori da quello delle schede di controllo prevenzione dei disturbi indotti sull alimentazioni e di comandare un carico di elevata potenza con le uscite del microcontrollore 13 E stata adottata la soluzione del ponte H che permette un controllo totale del motore nelle direzioni e nella frenatura Lo schema sopra mostra il funzionamento del ponte H Chiudendo SI e S4 la corrente scorre nel motore in un verso facendolo girare in senso orario chiudendo S2 e S3 la corrente scorre nel verso opposto ottenendo una rotazione antioraria Chiudendo S1 e S3 oppure S2 e S4 il motore si blocca istantaneamente funzionando da freno questo accade perch le correnti indotte sullo statore dal rotore che gira per inerzia vengono cortocircuitate quindi si ha una condizione di sforzo eccessivo del motore che nel momento di inerzia funziona da generatore in corrente continua che arriva ad una situazione di blocco Sostituendo 14 contatti con dei rel o nel ponti H di livello alto con dei mosfet optoisolati per poter effettuare anche la regolazione di velocit tramite PWM si comanda elettronicamente 1l funzionamento del driver Dallo schema risulta chiaramente che applicando una tensione di 5 V perch proveniente dagli I O di Arduino ai morsetti 2 o 3 si polarizza uno dei due transistor Q1 e Q2 che collegano a massa la bobina del rel il quale genera la condizione di motore in movimento Quando 1 morsetti 2
39. legare sulla stessa rete fino a 128 dispositivi in quanto un rice trasmettitore a basso assorbimento In basso rappresentata la scheda dell adattatore UART RS485 schema S305 Nella scheda presente anche un condensatore da 100 nF sulla alimentazione aggiunto successivamente per livellare maggiormente la tensione in ingresso 5 5 FOTOCELLULE INFRAROSSI Per rilevare la presenza del carrello o dell elevatore o comunque di qualsiasi oggetto si pensato all utilizzo di fotocellule a infrarossi Le fotocellule permettono con un alta precisione di rilevare un eventuale ostacolo posto tra ricevitore e trasmettitore cosa non possibile utilizzando ad esempio un sensore magnetico a contatto reed Lo svantaggio che tali fotocellule non possono essere utilizzate in ambienti molto sporchi e polverosi in quanto l accumulo della sporcizia potrebbe ostacolare il raggio infrarosso quindi pregiudicare il corretto funzionamento della fotocellula stessa Nei capitoli 6 1 e 6 2 s1 parler separatamente del funzionamento del trasmettitore e del ricevitore In basso rappresentata la fotografia della fotocellula completa a sinistra il trasmettitore solo led e a destra il ricevitore Al centro c una corsia in cui passa un perno solidale con il meccanismo da controllare in questo caso il carrello del trasloelevatore per la rilevazione della posizione 11 5 5 1 TRASMETTITORE IR La luce infrarossa deve ess
40. li Il menu Carico prodotti permette di caricare dei prodotti a magazzino massimo 4 prodotti e funziona in modo analogo al menu nuovo ordine ma la quantit impostata oltre ad avere un massimo di 99 pezzi viene aggiunta al magazzino e non sottratta Il menu gestione materiale permette di visualizzare tutte le quantit dei prodotti a magazzino e quelle in arrivo possibile accedere al menu area protetta solo con inserimento di password impostata di default a 1234 in cui possibile modificare manualmente le quantit dei prodotti ed avviare una procedura di test selezionabile tra due modalit orizzontale e verticale Nella modalit orizzontale il trasloelevatore viene fatto passare per tutte le posizioni prevalentemente con un movimento orizzontale secondo lo schema seguente d AM KKK EJEA partenza 31 Durante il funzionamento il master invia al controller del display a 7 segmenti 1 dati da visualizzare che possono essere molteplici Durante il carico scarico viene visualizzata la seguente sintassi lt codice prodotto gt lt carico scarico gt lt quantit gt L etichetta lt carico scarico gt corrisponde a due simboli rappresentanti una freccia su o gi Quando si tratta di operazioni di scarico ordine prodotti viene visualizzata la freccia che indica in gi e quando si tratta di operazioni di carico viene visualizzata la freccia In su Quando l operatore preme il puls
41. municazioni 30 9 1 MASTER Il master ha il compito di controllare gli ordini e 1 carichi dei prodotti nonch le quantit Per realizzare il terminale sono stati collegati al master Arduino Mega2560 una pulsantiera a 12 pulsanti e un display alfanumerico HD44780 a 20 colonne e 4 righe Per il controllo del display stata utilizzata una libreria nativa di Arduino Il sistema dotato di un menu a 4 voci nuovo ordine gestione ordini carico materiale gestione materiale Il menu nuovo ordine serve ad inserire nel sistema nuovi ordini di prodotti massimo 4 ordini da 4 prodotti ognuno e quando si attiva bisogna inserire il numero del prodotto codice 0 23 fare riferimento al capitolo 4 1 e la quantit desiderata 0 9 pezzi Se sono stati inseriti dati validi codice tra 0 e 23 quantit non superiore a 9 pezzi e non superiore ai pezzi presenti a magazzino riportati nella relativa schermata si passa alla conferma dell ordine e alla richiesta di altri prodotti da ordinare In questo caso l ordine viene memorizzato e gestito anche in relazione al mancato ordinativo di altri prodotti Ogni volta che viene attivato il menu se ci sono gi ordini in memoria il sistema cerca automaticamente la prima locazione di memoria libera se gi piena 4 ordini memorizzati non viene attivato Il menu gestione ordini visualizza gli ordini attivi e 1 prodotti memorizzati in ognuno e offre la possibilit di eliminar
42. na sufficiente per le sole schede 24 A sinistra fotografia delle schede di controllo montate Come evidente sono le stesse dell asse X montate diversamente Sotto la lampada di segnalazione montata sulla traversa pi alta del trasloelevatore Di seguito il il ponte H dell asse Z TEL 25 9 NASTRO TRASPORTATORE Il sistema stato dotato di un nastro trasportatore per movimentare 1 carichi dalla zona magazzino alla zona del personale in quanto la zona in cui opera il trasloelevatore non deve essere accessibile alle persone per evitare danni alle stesse 9 1 MECCANICA nastro Il nastro trasportatore composto essenzialmente da quattro parti 2 rulli il motore nastro sistema di tiraggio struttura portante I A NE A RULLO SISTEMA DI TIRAGGIO _ STRUTTURA PORTANTE I rulli servono per il sostegno del nastro e per farlo scorrere devono avere il diametro pi grande del raggio minimo di curvatura del nastro Possono esserci anche rulli pi piccoli posti in punti intermedi per sostenere il peso del carico qualora sia eccessivo I rulli intermedi possono essere sostituti da una lamiera Nel progetto 1 rulli sono due tubi tappati alle estremit Il motore collegato ad uno dei due rulli principali direttamente o tramite un motoriduttore per fornire il moto Si tratter nel capitolo 9 2 26 Il nastro la part
43. ntaggio perch non importa il livello della tensione che per via dei disturbi pu anche essere sfalsata La distanza massima raggiungibile infatti 400 600 m estendibile fino a 1200m utilizzando un cavo a coppie ritorte twistato Il cavo twistato pi immune ai disturbi in quanto composto da diverse spire alternate cio il cavo A passa prima sopra poi sotto al cavo B e 1 disturbi elettromagnetici agiscono allo stesso modo sui due conduttori In un cavo normale bipolare 1 disturbi elettromagnetici agiscono maggiormente sul conduttore pi esterno TP lt lt a a O O Nell immagine possibile vedere che nel primo caso cavo twistato 1 disturbi le frecce viola interessano entrambi 1 conduttori Nel secondo caso cavo normale piattina i disturbi interessano solo il conduttore verde tt 11 Il bus RS485 permette l interfacciamento di pi dispositivi di cui solo uno trasmettitore sulla stessa linea bus Questo permette di realizzare reti di dispositivi anche abbastanza complesse a basso costo in quanto sufficiente aggiungere alla porta UART del microcontrollore un modulo aggiuntivo del quale si parler nel capitolo 5 4 1 La quantit massima di dispositivi sulla stessa linea 32 per via dell assorbimento di corrente di ognuno di essi ma utilizzando circuiti integrati a basso assorbimento possibile estendere questo limite 5 4 1 ADATTATORE UART RS485 Per poter usufruire del bus RS485 ne
44. o schema elettrico di tutto l alimentatore schema n S100 f IE l 4 ERP Li Fy iji Tutte le schermature dei cavi e le carcasse metalliche devono essere collegate al conduttore equipotenziale Pe Le masse dell alimentazione dei motori GNDm e delle schede di controllo GND non devono essere assolutamente collegate insieme per garantire isolamento galvanico tra le linee e a nessuna carcassa metallica altrimenti potrebbero generarsi disturbi sull alimentazione che potrebbero influire negativamente sul funzionamento dei microcontrollori Il sistema viene alimentato con corrente alternata a 230 V con frequenza di 50 Hz L alimentatore stato sviluppato su una struttura verticale a 5 piani per ottimizzare al massimo lo spazio realizzata mediante la sovrapposizione di pannelli in materiale plastico distanziati da barre filettate In acciaio inox La canalina porta cavi attraversa 1 piani dell alimentatore dal primo al quarto 37 a 57PIANO p Pa 4 PIANO 3 PIANO 2 PIANO re E J 1 PIANO NE 11 1 INGRESSO E PROTEZIONE 230 V Successivamente al connettore X1 che rappresenta la spina c un interruttore bipolare a selettore da pannello per interrompere l alimentazione a tutto il sistema interruttore generale La presenza della tensione di rete viene segnalata dalle due lampade HLI gialla e HL2 verde Il fusibile F1 da 6 A protegge la linea e 1 componenti dai cortocircuiti
45. ont controller H asse Y Z atmega2560 atmega2560 atmega328 motore ponte fotocellula nastro GD CE display e tastiera contatti e segnali terminale linee di potenza utente bus e comunicazione Ovviamente possibile eseguire anche degli ordini di carico per aggiungere materiali al magazzino Il programma prevede anche una serie di funzioni manuali utili per effettuare dei test sull impianto o per sbloccare eventuali situazioni pericolose 4 MECCANICA La struttura meccanica composta prevalentemente da acciaio inox in piccole parti sostituito da ferro e alluminio Le superfici sono realizzate in legno Per realizzare il tutto sono stati utilizzati elettroutensili quali trapano flessibile smerigliatrice angolare trapano a colonna saldatrice a elettrodo e avvitatore Per alcuni pezzi speciali 3 in tutto si rivelato indispensabile l aiuto di un tornitore Il magazzino automatico del tipo a trasloelevatore cio dotato di un carrello semi autonomo che si trasla sull asse X Sul carrello montato l elevatore che permette lo spostamento lungo l asse Y Quindi sull elevatore sono montate le forche di prelievo asse Z che hanno il compito di prelevare fisicamente il pallet Il sistema corredato da una scaffalatura da 24 posti 4x6 e da un nastro trasportatore che mette in comunicazione la zona magazzino inaccessibile quando in funzione con la parte est
46. pito di alimentare gli avvolgimenti del rotore in modo che il campo magnetico risulti sempre opposto a quello dello statore Di seguito viene rappresentato lo schema della costruzione del motore in corrente continua a statore avvolto al posto degli avvolgimenti possono esserci 1 magneti permanenti le espansioni polari o scarpe polari convogliano il flusso in modo migliore per abbassare le perdite A destra schema tridimensionale del motore dc STATORE 4 a AVVOLGIMENTI sp w DI STATORE SPAZZOLE A INDOTTO COLLETTORE ASSE DI pr xx Manet E 8 E C Peroni CONDUTTORI ne zy DI INDOTTO ESPANSIONI E POLARI seen 15 5 7 REGOLATORI DI TENSIONE SV a 1A I microcontrollori per funzionare in modo efficace hanno bisogno di una tensione continua stabilizzata di 5 V quindi necessario realizzare degli appositi alimentatori atti allo scopo di trasformare 1 12 V della linea di alimentazione I regolatori sono realizzati con un integrato regolatore denominato L7805 facente parte della serie L78xx Questo integrato accetta in ingresso tensioni da 7 a 35 V In uscita si pu prelevare un massimo di corrente di 1 A C3 C4 100 nF 220 uF F W N M r r I morsetti di ingresso sono contrassegnati dall etichetta 24 V per motivi di sicurezza in quanto la tensione massima di 24 V raggiungibile senza problemi oltre questo valore l integrato potrebbe surriscaldars
47. pre dello stesso colore ovvero RX giallo TX verde CT azzurro Il cavo dotato di un anima in tessuto per agevolarne la posa in caso di lunghe tratte in percorsi murati o comunque non accessibili 46 AWG26 H00SC4S A F 2x0 25 Cavo composto da due conduttori in alluminio wistati di sezione 0 25 mmq con schermatura a calza di alluminio Gli isolanti sono in gomma siliconata molto flessibile il cavo infatti utilizzato principalmente per applicazioni mobili anche se in questo caso la caratteristica sfruttata solo nelle catene passacavo Il cavo della ditta Prospecta Cavi Speciali s r l Il cavo utilizzato per la trasmissione dei segnali della comunicazione seriale sia RS485 che UART e la schermatura deve essere collegata a terra per assicurare una migliore protezione dai campi magnetici soprattutto per le trasmissioni UART vedere 1 capitoli 5 3 e 5 4 per maggiori informazioni I due conduttori sono di colore marrone e bianco e hanno la seguente funzione marrone RS485 A bianco RS485 B Per la comunicazione UART necessario collegare il TX del primo dispositivo al RX del secondo e il RX del primo al TX del secondo quindi i due colori devono essere alternati CAVI VARI Sono stati utilizzati anche piccoli spezzoni di cavi di varie misure per il collegamento dell alimentatore Infatti 1 cavi precedentemente citati sono quelli di tipo speciale 47 13 ACCESSORI VARI
48. r effetto joule si effettua la prova di corto circuito in cui si chiude in corto circuito il secondario e si alimenta la macchina a corrente nominale quindi si misura la potenza assorbita e la tensione sul primario I dati di targa di un trasformatore sono sempre la potenza nominale VA tensione primaria V kV tensione secondaria V kV frequenza Hz dati della prova a vuoto e dati della prova di cortocircuito Da questi dati possibile ricavare tutti gli altri 42 11 5 2 PONTE RADDRIZZATORE Il ponte raddrizzatore o ponte di Graetz composto da quattro diodi e permette di ottenere un segnale unidirezionale partendo da uno bidirezionale DI X D2 IN o DI ON D4 OUT Quando il semiperiodo della corrente alternata in ingresso positivo i diodi D2 e D3 sono in conduzione e si interdicono quando il semiperiodo negativo facendo condurre i diodi DI e D4 Questo permette di avere sul morsetto un potenziale sempre maggiore rispetto il morsetto Ogni diodo introduce una caduta di tensione di 0 7 V per i diodi al silicio e 0 3 V per quelli al germanio quindi il segnale in uscita sar traslato in basso di 1 4 V silicio e 0 6 V germanio Il segnale in uscita per non idoneo ad alimentare circuiti elettronici in corrente continua e o motori DC ed necessario un condensatore di livellamento cap 11 5 3 11 5 3 CONDENSATORE DI LIVELLAMENTO campo elettrico Il condensatore
49. ra filettata fissata sul carrello mediante due bulloni M4 infilati tra le maglie Di seguito possibile vedere la catena in fondo alla fotografia c il sistema di tiraggio e alle spalle del punto di ripresa il motore con il pignone visibile nel capitolo successivo avvitando i dadi interni i pi vicini al pignone la catena viene tirata mentre svitandoli viene allentata Quando si ultimata la regolazione eseguita con il carrello in funzione per verificare che la catena non giri storta o non produca rumori si avvitano 1 due dadi esterni per assicurare il mantenimento della regolazione 17 6 2 MOTORE asse X stato utilizzato un motore con motoriduttore funzionante a 24 V la cui potenza risulta essere 250 W Il motore proviene da materiale di recupero Il motoriduttore del tipo a vite senza fine accoppiata con una ruota dentata infatti riduce di molto la velocit del motore ma ha una coppia elevatissima Il motore fissato alla struttura dei binari mediante 1 suoi 3 punti di fissaggio L albero del motore ha l estremit che fuoriesce dal corpo del motoriduttore di soli 8 mm con un perno filettato Pertanto stato realizzato partendo da un distanziale M6 un perno filettato da avvitare sull albero motore Per rendere il perno realizzato solidale con l albero stato saldato La potenza del motore stata quantizzata sperimentalmente in quanto privo di qualsiasi etichetta e rif
50. rdine viene inoltrato il trasloelevatore trasporta il pallet alla postazione di carico scarico e viene visualizzato sul display il codice di scarico composto da prime due cifre codice del prodotto da prelevare 3 digit simbolo di scarico Ultime due cifre quantit dei prodotti da prelevare In questo momento l operatore addetto ha il compito di trasferire la quantit di merci desiderata dal pallet al contenitore il quale sar poi spedito al committente Quando l operazione di carico scarico completa l operatore preme il pulsante di fine operazione posto sulla colonnina adiacente al nastro trasportatore e il trasloelevatore riporta il pallet al suo posto in questo momento sul display a 7 segmenti viene visualizzata l indicazione Att che significa Attenzione e Attendere Se l ordine ha altri prodotti da scaricare il trasloelevatore preleva gli altri pallet nello stesso modo Quando l ordine stato completato sul display appare l indicazione 00000 la quale indica che non ci sono operazioni in sospeso 16 3 GESTIONE ORDINI Dal menu principale selezionare gestione ordini e selezionare l ordine in esame Premendo OK possibile visualizzare 1 dettagli relativi ai prodotti dell ordine oppure cancellarlo selezionando l opportuna voce del menu 16 4 CARICO MATERIALE Per caricare il materiale a magazzino qualora fosse esaurito si seleziona la terza voce di menu
51. tallato un motore di ridotta potenza da 50 W con un motoriduttore a due ruote dentate a denti dritti Il motore ha una velocit a vuoto di 240 rpm ed alimentato a 24 Vdc la sua tensione nominale anche se la potenza non alta riesce comunque a superare la coppia resistente in quanto il meccanismo a barra TPN costituisce un motoriduttore con un alto rapporto di riduzione Il motore proviene da una pompa per liquidi corrosivi del tipo Autoclude r zw gt 7 3 ELETTRONICA asse Y Z Come accennato in precedenza l elettronica degli assi Y e Z integrata nello stesso sistema Lo schema il seguente schema n S102 LAMPADA SEGNALAZIONE g CARRELLO IN MOVIMENTO A i B R BOL ZONA ASSET ZONA ASSE Z SEZ SE Z ASS ASS ESET PIAN 6 E Cota xi ambil Ion AI E w My ROM SZ AH j SIMS b O S 43 1 o E o5 3 2 i FRI amnas 924 Y M amni SOLI Sura q aa F BI e Coma COMA_I TOHN_2 N4 mi Bi II a gt ba WP SCHED R5455 La parte relativa all alimentazione e al collegamento alla rete RS485 analoga a quella dell asse X la parte di controllo dell asse Y ha 4 fotocellule invece che 7 per il resto uguale Viene aggiunto un ulteriore controllo in alto a destra che quello per l asse Z infatti c un ponte H per il controllo del motore e due finecorsa che sono collegati agli ingressi dell Arduino ma
52. tore dotato anche di un encoder rotativo che per non stato utilizzato in quanto la corda non sempre tirata allo stesso modo quindi per questa applicazione risulterebbe meno affidabile delle fotocellule Fotografia del motore montato il nastro isolante verde copre il foro dell encoder per evitare infiltrazioni di polvere e sporcizia all interno del motore Il motore viene alimentato a 12 V per ridurre la velocit in quanto quella nominale sarebbe troppo elevata 22 7 3 MECCANICA asse Z L asse Z realizzato con delle piccole guide da cassetti a due elementi a sfilo con sfere a gabbia per diminuire l attrito Le guide vengono utilizzate direttamente come forche in quanto sono della misura adeguata Le due guide sono unite insieme da una piastra su cui fissato il perno per la movimentazione Il motore accoppiato con un giunto in gomma ad una barra filettata TPN di diametro 20 mm barra trapezia per automatismi ad alta precisione La barra TPN muove avanti e indietro la chiocciola sulla quale infilato il perno delle forche Il perno non stato fissato saldamente ma solo infilato perch la barra mentre gira oscilla leggermente in verticale e in questo modo non influenza la linearit del moto delle forche Fotografia del sistema a barra filettata dell asse Z ancora in fase di montaggio R EF teo UR do A cei _ om ra Ba Pa EFR 7 4 MOTORE asse Z Viene ins
53. tori premendo il fungo di emergenza o disattivando 1 due relativi interruttori prima di effettuare qualsiasi operazione sull impianto anche solo di diagnosi Se le operazioni riguardano la parte elettrica necessario staccare l alimentazione a tutto l apparato portando in posizione 0 l interruttore generale 55
54. unga solo due posizioni fisse Etichette del motore PO E34KMBHPB M 4 VIDE 4300r2 m LEJ No K 53 JAPAN xi A dh dh 28 9 3 ELETTRONICA nastro Il sistema di controllo del nastro trasportatore composto semplicemente da un ponte H cap 5 6 e da una fotocellula IR cap 5 5 Il led trasmettitore della fotocellula in questo caso collegato ad un pin dell Arduino configurato per generare un onda quadra da 38 kHz con la funzione pinTone in uscita sul pin 3 per semplificare il circuito complessivo Il sistema controllato dallo slater cap 9 e non da un Arduino dedicato questo a causa dell estrema semplicit del sistema Quando lo slater riceve il comando dal master via UART di far uscire il pallet dalla zona magazzino attiva il ponte H per far avanzare il motore in avanti e attende 6 secondi dopodich lo ferma Quando invece il comando comunica di fare rientrare il pallet nella zona magazzino lo slater attiva il ponte H per fare marciare il motore indietro finch la fotocellula non rileva il pallet quindi il motore si ferma Il fatto che il pallet quando torna indietro si fermi sempre nello stesso punto aumenta anche la precisione dell intero sistema del magazzino Di seguito riportato il frammento dello schema dello slater n S104 relativo al collegamento dei componenti per il sistema di controllo del nastro NO Mu ya MO O MH gt O O HF CY nm lt
55. ura Per il circuito dei motori 1 colori dei conduttori sono stati utilizzati nel seguente modo rosso e nero positivo e negativo alimentazione motori a 24 Vdc giallo e verde positivo e negativo alimentazione motori a 12 Vdc Per l alimentazione a 230 Vac dei trasformatori sono stati utilizzati solo 1 conduttori di colore rosso e nero rispettivamente fase e neutro 45 H03BB K 2x0 75 Cavo composto da due conduttori di colore marrone e blu Sono utilizzati per la linea di alimentazione a 12 Vdc delle schede di controllo Il marrone il positivo 12 Vdc e il blu e la massa dell alimentazione da tenere galvanicamente isolata dalla massa dell alimentazione dei motori H03BB K 10x0 25 Il cavo composto da 10 conduttori da 0 25 mmq I conduttori sono distinguibili grazie alla diversa colorazione ovvero TOSSO riservato per linea 5 Vdc nero riservato per la massa della linea 5 Vdc AZZUITO bianco marrone verde giallo rosa viola grigio Viene utilizzato per il collegamento del display a 7 segmenti al controller capitolo 10 Alcuni metri di questo cavo sono stati utilizzati per ricavare 1 singoli conduttori eliminando la guaina esterna Questo per permettere il collegamento tra le schede nei vari centralini Anche nel caso dei singoli cavetti il rosso e il nero sono riservati all alimentazione E i conduttori per il collegamento degli adattatori RS485 UART sono sem

MAGAZZINO AUTOMATICO

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents