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MANUALE UTENTE

1. X13 POWER from SE632 pg 21 BRUSHLESS MOTOR POWER TS CONNECTIONS BLACK T4 Si xi3 7 S e BLUE N x13 8 o wW W RED D 13 9 YELLOW GREEN TY 1 e ENCODER CONNECTOR ON MOTOR V GNA PTM S PTO 4 1 S T PTO PTC 4 2 S X4 SIGNAL 8 PINS 5UX A 5Vdc RED RED 21 1 GNDX ENC SUPPLY 5 GND 0V BLACK BLACK 21 2 5 i NA M Ch A GREEN BLUE gt 20 2 in na CHANNEL A N Ch A4 BROWN BLUE BLACK x20 5 S NS P Ch B YELLOW GREEN H 20 3 NB CHANNEL B B Ch B4 ORANGE GREEN BLACK 2 20 6 9 x a INZ R Ch Z BLUE YELLOW O 2 20 4 7 2 CHANNEL Z Li WHITE YELLOW BLACK NZ Ch Z 20 7 5 O O SH B 2 rn Var cie iss H HU Sa GRAY BROWN H z x21 3 Q 2 e 26 ALL SENSOR PHASE U K HU Sa RED BLUE BROWN BLACK H O q F 8 G HV Sb VIOLET GRAY HV 8 21 4 Q N amp 26 ALL SENSOR PHASE V SB WHITE GREEN GRAY BLACK 2 x lt S S F HW Sc GRAY PINK WHITE HW 2 5 x21 5 _ 5 RE x 26 ALL SENSOR PHASE HW4 Sc4 BROWN GREEN WHITE BLACK X21 6 241 Sc IGNI 25m 0 25
2. MUX2 SW02 RAMP SEL OUT 0 x 0 1 x 11 2 x PA16 3 0 0 3 1 11 4 0 0 4 1 16 5 0 11 5 1 16 MUX3 SW02 RAMP SEL OUT 0 x 0 1 x PA12 2 x 17 3 0 0 3 1 12 4 0 0 4 1 17 5 0 12 5 1 17 MUX4 SW02 RAMP SEL OUT 0 x 0 1 x PA13 2 x PA18 3 0 0 3 1 PA13 4 0 0 4 1 PA18 9 0 PA13 5 1 PA18 8 3 Cambio gamma La funzionalit di cambio gamma consente in funzione del comando V_GAMMA_CHANGE di introdurre un fattore moltiplicativo sul riferimento di velocit e contestualmente di utilizzare dei differenti valori per i guadagni Kp e Ki del regolatore di velocit Parametri correlati Parametro Switch Descrizione PA06 Guadagno proporzionale anello di velocit per cambio gamma 07 Guadagno integrale anello di velocit per cambio gamma PA08 Guadagno del riferimento per cambio gamma PA40 Guadagno proporzionale anello di velocit 41 Guadagno integrale anello di velocit NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 159 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM MUXI i SPEED REF A ARR MUXI PAOS SPEED REF Y v2 Swann 0 E _ _ bra sos LEE PA06 2 575 KP REG SPEED PA06 V GAMMA CHANGE i V1 PAdI M
3. x3 27 OVIN O gt OVE T x3 20 2062 0105 O gt 24E 3 19 2061 01040 2222 Q ENABLE EMERGENCY 3 15 7h EN O T TI x3 21 RESET RST O Rx Diode x5 1 33V d 0 24B L5 OHM 10W 3A 100V 5 2 4 O GNA LL BATTERY 12V 6AH L BATTERY 12V 6AH DI08 18 1 T DI09 18 14 1 zs DI10 18 2 KI2 O 11 18 15 FS1 CW DI12 18 3 4 O L FS2 CCW 18 16 DI13 KI5 O DI14 LSB 18 5 8 O DI15 18 18 9 O DI16 x18 6 10 0 DI17 x18 19 11 O 18 x18 7 12 119 x18 20 13 120 x18 8 14 O DI21 MSB X18 21 115 O x18 9 lt O x18 22 1 lt O 18 10 2 lt OO x18 23 lt oa x18 24 24E p 24 OD E OVE 18 12 ove SUPPLY P_START P_STOP P_HOME P_ZERO FC1 FC2 BITO BIT1 BIT2 BIT3 4 5 6 BIT7 CVS23 CVS46 OI SP2 Figura 3 23 x18 INPUT CIRCUIT gt Q a 7 24 lo X ID oe LOW COMMON 2 3 gt 18 12 OVE 12V lt Vi lt 32V OUTPUT CIRCUIT 24E HIGH COMMON
4. NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 185 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 6 2 Procedura di homing che termina con errore P_HOME P_FC2 GV34 bit 5 x Homing in corso GV34 bit 15 Termine homing Riferimento di velocit Segnali PA208 PA208 4 grandezza GV32 riporta il valore dello stato della procedura di homing la tabella seguiente descrive il significato dei vari stati GV32 Descrizione 0 Homing non in corso o terminato 1 Impostazione velocit pari a PA208 con rampa impostata in PA15 si permane in questo stato fino al raggiungimento del fine corsa interessato 2 Il fine corsa interessato impegnato viene impostato come riferimento di velocit il valore PA208 4 che viene raggiunto con rampa impostata in PA16 in questo stato vengono eseguiti dei cicli di attesa in modo che il segnale del proximity si attesti al valore 0 3 Debouncing fine corsa terminato Si impone un riferimento di velocit nullo con rampa pari a 0 Si permane in questo stato sino a che la velocit raggiunge un valore inferiore a n0 4 Viene impostato come riferimento il valore 208 4 con rampa definita tramite PA17 ed inizia il moto del motore per disimpegnare il fine corsa si permane in questo stato fino a che il fine corsa viene disimpegnato 5 Il fine corsa scoperto si rima
5. Unit britannica di portata piedi cubici al minuto N B Per CVS46 04 27 il flusso della ventilazione naturale o forzata dal basso verso l alto Per CVS23 03 07 il flusso della ventilazione naturale dal basso verso l alto Per CVS23 12 18 e per CVS46M 06 con ventilazione forzata l entrata dell aria laterale e l uscita aria sia in alto che in basso vedi cap 3 4 2 6 Perdite alla corrente nominale W tolleranza 10 CONVERTITORE Phs Pa Ptd Pif TIPO Potenza massima Potenza Potenza totale Potenza totale inclusa radiatore alimentatore 1 x frenatura CVS46 20 546 27 546 01 17 5452 2120 do 10 2 580 10 105 270 10 10 30 10 CVS23 07 85 10 15 se 15 25 3 Phs Potenza dissipata dal radiatore alla corrente nominale Pa Potenza dissipata dall alimentatore interno sempre presente N B La potenza totale inclusa la resistenza di frenatura prevede il ciclo di servizio peggiore possibile con la sola re sistenza di frenatura interna Nel caso di resistenza esterna tutta la potenza della resistenza esterna si trasforma in calore e si aggiunge alla po tenza totale del drive NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 17 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 DESCRIZIONE DELLE CONNESSIONI 3 1 Morsettiere Connettori di collegamento 3 1 1 Morsettiera di potenza X13 Alimentazione AC Fase 1 aLe Alimentazione Fase
6. paoa 577 acm E 08 U 2 PA03 SPEED_REF ci gt ve gt gt PAM gt U T A SNr E V2 i s i e E REFOW REF02 P x n N ui V_GAMMA CHANGE SW01 1 V PRESELA V PRESELB Riferimento ausiliario M Y gt Q9 x REFO REF0 1 3 Figura 9 2 Impostazione riferimento di velocit MUXI SWI V PRESELA V PRESELB OUT 2 0 0 REF01 REF02 2 0 1 PA02 2 1 0 2 1 1 4 3 0 0 PA01 3 0 1 PA02 3 1 0 PA03 3 1 1 4 MUX2 SWA OUT 0 0 1 REF03 04 2 05 MUX3 V_GAMMA_CHANGE OUT 0 VI 1 V2 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 166 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 2 2 di velocit Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW02 Controllo rampe di velocit 10 Tempo rampa di velocit del set 1 accelerazione con velocit positiva 11 Tempo rampa di velocit del set 1 decelerazione con velocit positiva 12 Tempo rampa di velocit del set 1 accelerazione con velocit negativa 1 Tempo rampa di velocit del set 1 decelerazione con velocit negativa PAIS Tempo rampa di velocit del set 2 accelerazione con veloci
7. Figura 9 10 Esempio d impostazione per posizionamento con cinghia senza riduttore Non importante quanto l avanzamento della cinghia dentata in termini di mm se siamo in grado di garantire ad ogni passo una rotazione di 120 della puleggia In questo modo risulta estremamente comodo programmare quote che non sono multipli o sottomultipli di 2nR poich nel movimento circolare un minimo errore della quota programmata produce dopo alcuni posi zionamenti errori di fase rilevabili Supponiamo infatti che sia 100mm il raggio utile per il calcolo dello sviluppo di un ipotetica puleggia che nel no stro esempio deve essere fatta ruotare di 120 per un numero infinito di volte mantenendo nel tempo l errore di avanzamento lineare esattamente pari a zero Se volessimo utilizzare una quota in mm dovremo programmare un valore pari a 2 100 7 3 cio ca 209 439 mm e commettendo quindi un errore in difetto di 0 0005102mm ad ogni avanzamento dopo 1000 passi avremo un errore di avanzamento di 0 5102mm dopo 10 000 di 5 102mm dopo 100 000 di 51 102mm ecc Invece programmando in gradi V mult PZ19 PZ03 un multiplo intero di 360 il problema scompare sar infatti sufficiente dopo aver ad esempio definito pari a 3600 le divisioni per angolo giro del resolver PZ19 impostare una risoluzione di 0 1 per divisione PZ03 e programmare una quota PA1000 pari a 120 per ottenere un movimento perfetto anche dopo infiniti cicli Gr
8. 08 tramite un particolare algoritmo denominato algorithm 1 parametro PA25 limitazione statica Il limite di corrente viene impostato in A 100 efficaci nel range da meno due volte la corrente nominale del drive a pi due volte la corrente nominale del drive Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SWOS Selezione limitazione della corrente 88 Offset ingresso analogico IN3 PA92 Guadagno polarit positiva ingresso analogico IN3 PA95 Guadagno polarit negativa ingresso analogico IN3 PA25 Limite di corrente statico PA26 Corrente efficace nominale motore per calcolo IDT PA28 Tempo intervento IDT motore PA27 Corrente efficace nominale drive per calcolo IDT PA29 Tempo intervento IDT drive REF07 REF08 Reference per impostazione limite di corrente NULL p ck Ai I IE e cp MUXI 7 PA92 md A EE 0 PA95 REF07 REF08 PA70 PA77 ALGORITHM1 gt E LESS OF IQ LIMIT FOUR INPUT SW5 i PA25 gt 2 1 9 9 IDTMOTORE 28 1 9 SYSPA01 DuC ORAE IDT INVERTER gt PAD gt Figura 6 3 Limitazione corrente NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 129 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM MUXI SW5 OUT 0 Non abilitato 1 IN3 2 REF07 REF08 3 algorithm 1 Va poi tenuto conto c
9. 1 un n m 823 03 1 2 ea 64 CVS23 12 EA 16A CVS23 18 are 120 5 0 32 Le taglie CVS46 01 eCVS46 02 gli stessi dati del 26 04 Le taglie 546 01 546 02 hanno gli stessi dati del CVS46M 04 La taglia CVS23 01 ha gli stessi dati del CVS23 03 L interruttore automatico pu essere usato al posto dei fusibili 01 F02 F03 F1 F2 FUSIBILI INTERNI F01 F02 F03 FUSIBILI ESTERNI ritardati F1 non accessibile F2 accessibile solo per CVS23 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 30 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 9 Schemi di collegamento ed esempi applicativi CVS 23 46 D PTC THERMAL ECTOR supply reactor ESS SWITCH Figura 3 3 Collegamenti schermi e terre NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 31 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM AXIS E ONE SCS LAFERT MOTOR DRIVER CONNECTIONS X13 POWER CONNECTIONS BRUSHLESS MOTOR U ri x13 7 H BLACK V E 1 I i BLUE W E 9 RED sO ui T YELLOW GREEN t 4 LI N ni 2 5 GNA PTM r4 e 8118 2 x4 1 I 9 WHITE PTM 2 e RED WHITE gt r 7 R1 i 1 R2 YELLOW WHITE X4 4 S BLACK WHITE 4 5 4 6 YELLOW 4 7 X4 8 RESOLVER CONNECTOR ON MOTOR 25m
10. 4 8 Repository da 1000 in poi Quote posizionatore SW31 0 Descrizione Unit di Campo Default Note misura PA1000 PA1001 PA1002 PA1319 ee Be ll 2147480000 2147480000 2147480000 2147480000 2147480000 2147480000 2147480000 2147480000 2147480000 2147480000 NOTA Attraverso l interfaccia operatore TP possibile inserire valori fino a 999999 In caso venga superato tale li mite mediante impostazione da seriale o CAN sul display del tastierino comparir la scritta dSPL Err NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 94 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Pacchetti posizionatore SW31 1 Descrizione Unit di Campo Default Note misura 2147480000 1000 Quota pacchetto 0 Il 2147480000 PA1001 Velocit massima pacchetto 0 q rpm m e Row j PA1003 Tempo accelerazione pacchetto 0 s 100 0 60000 2147480000 1005 Quota pacchetto 1 2147480000 EM 1 100 di PA1006 Velocit massima pacchetto 1 PA22 1007 Tipo di rampa pacchetto 1 1008 Tempo accelerazione pacchetto 1 s 100 0260000 PA1009 Tempo decelerazione pacchetto 1 s 100 0260000 2147480000 1 Quota pacchetto n T 2147480000 1 Velocit massima pacchetto n Tempo accelerazione pacchetto n s 100 0260000 Tempo decelerazione pacchetto n s 100 0 60000 214748
11. NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 112 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM IO expansion board Din 0 IO expansion board Din 8 d ia 50 58 6 64 66 IO expansion board DO 2 NT459_05 Descrizione Risorsa Hardware Can remote Output 6 46 Output 7 DI forced to 1 DI forced to 0 18 1 18 6 IO expansion board Din 9 X18 19 IO expansion board Din 10 X18 7 IO expansion board Din 11 X18 20 X18 10 IO expansion board DO 3 X18 23 Data 31 8 06 Pagina 113 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 3 1 Programmazione di un ingresso digitale Per la programmazione di un ingresso digitale i tre parametri vanno valorizzati nel seguente modo IOMapping A Codice IO IOMapping B Numero parametro IOMapping C bit del parametro indicato da valorizzare in funzione dello stato dell ingresso se si introduce il valore 100 id bit viene invertita la logica Esempio si vuole mappare sull ingresso DIO1 della il bit 10 del parametro 600 necessario valorizzare tre dei parametri da PA1832 a PA1999 ad esempio i parametri PA1832 PA1833 e PA1834 nel modo seguente PA1832 1 PA1833 600 PA1834 10 6 3 2 Programmazione di un ingresso analogico Per la programmazione di un ingresso analogico i tre parametri vanno valorizzati nel seguente modo IOMapping A Codice IO IOMapping B Numero parametro IOMapping C valore a cui valorizzare il parametro in
12. I Resolver rem Low Rom 231201 Resolver Seno high ingresso 3 1 6 Morsettiera alimentazione scheda di controllo 24V X5 Ingresso per alimentazione scheda di controllo solo per back up controllo Massa per alimentazione scheda di controllo solo per back up controllo 3 1 7 Connettore interfaccia seriale RS232 9 poli maschio vaschetta tipo D X6 1 850 0 Uscitaalimentatoreintemo SV 2 Rx I jCamleRiezioe ingresso 0 0 3 TX 0 jCmmaetrsmissione uscita o 4 Riservato NON UTILIZZARE 2 5 GND COM o 6 nc Nencomeso O 7 R 0 Riservato NON UTILIZZARE 8 nc m _ Nonconmeso gt S O 9 su jUsciaalimentatore interno 5V S O 3 1 8 Morsettiera interfaccia seriale RS485 Line driver 5V X7 Terminazione linea da collegare con morsetto X7 2 se usato TX RX 3 TXRX 10 Canleat 0200 24 4a Riservato NON UTILIZZARE 00000000 0 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 19 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 1 9 Morsettiera interfaccia CAN BUS X8 Non connesso Non connesso CANH Segnale CAN H High Alimentazione CAN esterna comune positivo 24V 100mA 3 1 10 Connettore trasduttori 5V line driver 15 poli femmina vaschetta tipo D X9 I INA I canale high ingresso _______________ IN A Encoder Canale A Low ingress
13. bit 7 bit 8 Immagine Fine corsa Software positivo bit 9 Immagine Fine corsa Software negativo bit 10 Immagine Fine corsa Hardware positivo bit 11 Immagine Fine corsa Hardware negativo bit 12 bit 13 bit 14 Indice posizionamento aggiornato bit 15 Intervento dello Stop in spazio Reserved Wr i GV39 Word 1 allarmi bit 00 bit 01 bit 02 bit 03 bit 04 bit 05 bit 06 bit 07 bit 08 bit 09 bit 10 bit 11 bit 12 bit 13 bit 14 bit 15 IDT limit motor IDT limit drive IDT limit brake resistor brake chopper status PTC motor Over voltage Under voltage Reserved FPGA programming error brake resistor command error Parameters error Over current IPM fault Application error CAN error Reserved Word 2 allarmi bit 00 bit 01 bit 02 bit 03 bit 04 bit 05 bit 06 bit 07 bit 08 bit 09 bit 10 bit 11 bit 12 bit 13 bit 14 bit 15 start IDT motor start IDT drive external ADC alarm holding brake status resolver non connected electrical gear ratio error CAN message send error CANopen node guarding error timeout tracking error start tracking error reserved reserved flash error ram error reserved DSP error Data 31 8 06 32768 32767 32768 32767 pt 32768 32767 Pagina 89 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Unit di Fondo scala vi misura sualizzazione D
14. 1 1 5 Compatibilit con i prodotti precedenti CVS CVS40 CVS22 a Struttura di potenza La struttura di potenza della nuova serie CVS23 xx ha collegamenti identici alla serie precedente CVS22 La struttura di potenza delle nuove serie CVS46 xx e CVS46M xx hanno collegamenti identici alle serie precedenti CVS CVS40 per l ingresso linea l alimentazione esterna tramite BUS_DC le connessioni alla resistenza di frena tura esterna e il collegamento delle fasi di potenza al motore E prevista la possibilit di proteggere esternamente la resistenza di frenatura interna anzich col solo fusibile inter no La protezione esterna pu essere fatta con un fusibile o con un rel termico elettromeccanico adeguato I morsetti B BRK normalmente corto circuitati tramite un cavallotto consentono l esclusione della resistenza in terna in alternativa all eliminazione del fusibile F2 quando presente b Circuito di controllo Il circuito di controllo VEC2 ha alcune morsettiere identiche alle serie precedenti ed ha in pi la connessione alla tastiera di programmazione TP asportabile e le connessioni per il CAN_BUS Le morsettiere relative agli 1 analogici X1 e degli I O logici X7 delle serie precedenti CVS22 CVS CVS40 nel caso di ricambi e o sostituzioni possono essere inserite sulla nuova struttura dei CVS23 CVS46 nella morsettiera X3 facendo attenzione ai pioli di polarizzazione La morsettiera degli I O an
15. Chiave SCS Limite superiore regolatore di corrente asse Off line Q IQREG UPLIM Chiave SCS 108 Shift errore P regolatore corrente IQ 109 Shift errore P regolatore velocit PA110 Filtro spikes velocit encoder 111 Guadagno proporzionale regolatore di flusso FLUXREG KP reserved Opi 09 L i 0532767 ii PA112 Guadagno integrale regolatore di flusso FLUXREG reserved i Limite superiore regolatore di flusso FLUXREG_UPLIM reserved 0 2167 26214 114 Shift errore regolatore Flusso reserved 0 9 0 x MEN Guadagno proporzionale regolatore di posi Par zione POSREG_KP reserved 522107 13000 116 py Limite superiore regolatore di posizione POSREG_UPLIM reserved 26214 118 Shift errore regolatore posizione reserved PA120 Costante di tempo per filtraggio velocit del resolver Costante di tempo per filtraggio lettura ten 0 20 5 sione di batteria VDC Guadagni regolatore di posizione POSI PALS TIONER_GAIN reserved 2167 PA123 Encoder Costante di tempo filtro velocit 0 20 2 letta in modo hardware PA124 Costante filtraggio della posizione del resol 0 20 2 ver calcolata Arctan2 Off line 0 16384 16384 Chiave SCS 0 20 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 121 1 1 1 1 NT459 05 Data 31
16. Figura 3 7 Uscite logiche isolate con alimentazione esterna NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 35 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM ON OFF OUTPUT SIGNAL PLC o PNP INPUT HIGH COMMON LOW COMMON DRIVE 523 46 OK DRIVE RELAY ALARM gt 22 108 X2 2 d INTERNAL EJ AUX SUPPLY 24V 0 1A max 2 1 HIGH COMMON lt 24 OUTPUT e MEET CIRCUIT 5 OUTPUT 36V max 50mA max BEI 3 27 LOW COMMON 0 External Relay 24Vdc optional INTERNAL SUPPLY OUTPUT NOT ISOLATED OVIN IS COMMON TO ALL INPUT ALSO Figura 3 8 Uscite logiche non isolate con alimentazione interna NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 36 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM D A D o gt D A Z H 12 lt z KG ANALOG INPUT 1 CVS 23 46 ANALOG INPUT 2 ANALOG INPUT 3 DIFERENTIAL pM SINGLE ENDED CONNECTION MANUAL SETTING x CISION REFERENCE h P PRI SUPPLY 2 ANALOG OUTPUT DIFFERENTIAL CONNECTION Figura 3 9 Ingressi e uscite analogiche Pagina 37 di 218 Data 31 8 06 NT459 05 SCS STATIC CONTROL SYSTEM CONNECTOR 15 PINS D TYPE F
17. Il rel termico e o il fusibile vanno dimensionati in funzione del ciclo di frenatura effettivo tenendo conto delle pau se La potenza frenante e data da J w pac 2 t Potenza in W Velocit rad sec motore tempo di frenatura in sec momento d inerzia all asse motore Kg m es La potenza indicata va diminuita di quella necessaria alla lavorazione che contribuisce a frenare il carico Il motore assorbe a sua volta termicamente circa il 10 20 della potenza nominale a causa delle sue perdite interne Tenendo conto delle pause la potenza media diviene lef 1 12 12 FRENATURA FRENATURA Le resistenze impiegate devono poter dissipare almeno la Peff in servizio continuo In tal caso il rel termico od il fusi bile ritardato va dimensionato in funzione della potenza massima dissipabile da ogni resistenza Pr 0 8 R Pr Potenza totale delle resistenze montate NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 138 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 15 Gestione applicazioni Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW49 Abilitazione applicazioni SW28 Maschera abilitazione allarmi applicazioni PA160 Offset codice applicazione 1 6 16 Encoders L azionamento gestisce due encoder logici che chiameremo Encoder ed Encoder2 Encoderl destinato come riferimento per comando a treno di impulsi per l azionamento come encoder in ingresso
18. OR HTL x 115 INC OR PNP gt 0 Pau 1 2 5 GND 116 INC pea 2 6 1 i lt O NT 2 V IN OV IN 5 OUT 0 OUT GND EXTERNAL elo t eT SUPPLY 2 2 2 INPUT TYPE PUSH PULL OR EXTERNAL SUPPLY TTL HTL OR PNP SINGLE ENDED 12V 2W FR12LD5 EXTERNAL 24V 2W FR24LD5 SUPPLY C0M x 141 A FRxxLDS ala O LDA 1 2 1 x 112 INA De 2 9 ENCODER zn mcs 20 X 113 INB OUT 0 17 gt LDB 2 3 9 3 X9 4 de lele bene gt 0 ANT BE X 145 INC LDC x2 5 X9 5 2 x X9 6 CK X 146 INO 2 i gt 2 0 ANT 2 ZI IN OV IN 5 OUT 0 OUT GND INPUT NPN SINGLE ENDED Cena m INPUT ees di 7 o 12V 24V As x y JP1 2 3 ON ON OFF EXTERNAL SUPPLY 51 2 3 CLOS 12V 2W FR12LD5 RR1 2 3 330R 1 24V 2W FR24LD5 KI STANDARD position Figura 3 17 Opzione esterna FRI2LDS opp 241 05 adattatore di segnali per encoder con uscita LINE DRIVER 5V NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 45 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM INA m 9 9 4 5 e R 9 1 T INA amp x9 10 dx OUTA 4 9 9 10 Q Q x9 2 1 lt OUTB x9 11 Q m 6 Cb ES 9 3 N e 5 09 DL 9 9 P 4 LI es lt EXTERNAL ALARMS 5 ON OFF INPUT SIGNAL e CONTACT OR PUSH BUTTON I
19. OR PLC OUTPUT 4 e 4 spa apas 0 5 24V EN 4 Q x3 15 ENABLE EXTERNAL DIOL SUPPLY Q x3 16 DI02 Q x3 17 103 Q 18 DIO4 PPP T X3 19 DIO5 Q x3 20 RESET RST DIO7 Q x3 21 DI06 Q x3 22 LOW COMMON QUIN Q x3 27 Figura 3 18 Collegamenti master slave tra due CVS23 46 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 46 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 5U d 5 4 i M X9 15 GND x GND i Q a 5 jy OUTA dial a X9 1 5 INA dy UTAH A uo lt 9 2 INB I k OUTB 5 R x9 3 INB Z OUTB 2 R x9 4 INZ k OUTZ 4 M 9 5 INZ OUTZ NS 9 6 L AL m MR EH ON OFF INPUT SIGNAL i i il 125 CONTACT OR PUSH BUTTON 1 e OR PLC PNP OUTPUT a I E TTE dt 1 8 O 24V EN v X3 15 ENABLE EXTERNAL DIOL SUPPLY Q x3 16 DI02 Q x3 17 DI03 Q x3 18 DI04 Q 3 19 DIO5 Q x3 20 RESET RST DI07 Q x3 21 DI06 Q x3 22 LOW COMMON OVEN x3 27 Figura 3 19 Collegamenti encoder esterno 5V LINE driver NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 47 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM SCS LAFERT MOTOR DRIVE CONNECTIONS FOR ENCODER
20. P ZERO 2 BITO BIT1 BIT2 BIT3 BIT4 BIT5 BIT6 BIT7 CVS23 CVS46 01 5 2 Figura 3 21 Data 31 8 06 T 2062 24 4061 ENABLE EMERGENCY T ki m RESET X18 INPUT CIRCUIT gt Q 4 OVE 7mA Q24V VIE eee LOW COMMON 2 3 gt Q x18 12 OVE 12V lt Vi lt 32V OUTPUT CIRCUIT 24 HIGH COMMON i gt OUTPUT 36V 50mA RL1 OVE LOW COMMON X18 12 a m AUXILIARY ENCODER INPUT 12V gt 51 PS2 PS3 OPEN 1 o_O 18 17 5v gt 215 716 217 ZENER 6 2V 18 13 5 gt 51 52 PS3 CLOSED 18 11 5V gt 215 216 217 JUMPED 0 NOTE FS1 FS2 normally closed OUTPUT TO PLC PROGRAMMABLE INPUT WITH SWITCH Connessioni esterne opzione OI SP2 con ingressi ed uscite da PLC Pagina 49 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM gt OVE T JOG2 gt 24 T Jodi j EMERGENCY 5 ly MI RESET CVS23 46 X18 1 KIO START X18 75 INPUT CIRCU
21. Parametro Descrizione Switch GV REF SW 51 Abilitazione opzione GV 98 Monitor stato degli ingressi GV 99 Monitor stato delle uscite REF 36 Valore da impostare sulle 4 uscite 0 15 REF 37 Valore da impostare 84 REF 38 Valore da impostare suKO1 REF 39 Valore da impostare suKO2 REF 34 Valore da impostare suKO3 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 216 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 14 OPZIONE OI TRP L opzione OI TRP consente di utilizzare per la retroazione di posizione su motori brushless trasduttori di tipo FA CODER oppure Encoder incrementale con sensori di posizione delle fasi U V W celle di hall Con l opzione OI TRP possibile aumentare la precisione del controllo di motori di tipo sinusoidale utilizzando tra sduttori di tipo FA CODER E inoltre possibile pilotare motori di tipo trapezoidale che montino o un FA CODER o un encoder incrementale celle di Hall separate sia in modalit trapezio che in modalit sinusoidale La selezione della modalit di controllo fatta tramite SW46 14 1 Caratteristiche elettriche 1 Ingressi digitali per encoder INA 34 2 8 470R D2 7 1N4448 6 ge p INA e 3 canali A B Z optoisolati indipendenti Possono essere usati come differenziali come push pull o come NPN PNP seconda del collegamento scelto in morsettiera Selezione del livello dell ingresso tramite jumper interni Non accessibili all utente Livello 12V nominali 9
22. SCS STATIC CONTROL SYSTEM PA1HHHE Descrizione Unit di Campo Default Note misura PA71 Speedtreshold Iq limit algorithm 1 rpm 0 PA22 0 PA72 14 limit treshold Iq limit algorithm 1 A 100 0 SYSPA01 2 PA73 Shift errore contr integrale reg flusso g o o Chiave SCS 74 Shift errore contr integrale reg posizione 9 0 Chiave SCS 75 Timeout Iq limit algorithm 1 msee 0 30000 les 76 Iq limited val Iq limit algorithm 1 A 100 0 5 5 01 2 77 Hilter tau Iq limit algorithm 1 Posizione angolo memorizzato su richiesta Off line Pes di salvataggio di posizione asse 710 1800 EX Chiave SCS 79 Finestra angolare per protocollo di salva 10 1799 EE taggio di posizione corretta iss Off line 80 Offset acquisizione della corrente di fase R KES KES Chiave SCS Wer Off line 81 Offset acquisizione della corrente di fase S 500 Chiave SCS 500 0 82 acquisizione segnale seno resolver Chiave SCS 84 Coppie polari celle di Hall pari a PA54 1 100 Off line Off line Offset acquisizione segnale coseno resol Off line Offset celle di Hall rispetto allo zero elet 85 trico del motore 32768 32767 Off line 32767 180 32768 180 86 Offset acquisizione ingresso analogico 50 0 Off line Offset acquisizione i
23. dell encoder bassa e tensione Vq in uscita dal regolatore di corrente Iq elevata Se la velocit letta dall encoder si mantiene al di sotto di PA266 e la tensione Vq al di sopra di PA267 per il tempo definito in PA268 l azionamento viene mandato in allarme con segnalazione ALARM37 2 Algoritmo 2 Questo algoritmo considera una condizione di rottura cavo la presenza di una decelerazione decelerazione elevata non reale Per utilizzare questo algoritmo necessario definire l unit di tempo PA269 in cui calcolare la velocit come dif ferenza di posizione la decelerazione viene calcolata come differenza della velocit cosi calcolata nell unit di tempo di 1 msec La velocit corrente cos calcolata visualizzata in PA904 l accelerazione corrente visualizzata in PA905 Se la accelerazione decelerazione corrente supera in valore assoluto il valore impostato in PA270 l azionamento viene mandato in allarme con segnalazione ALARM37 3 Algoritmo 3 Questo algoritmo considera una condizione di rottura di cavo dell encoder la permanenza per un certo tempo nella situazione con velocit dell encoder inferiore ad una soglia impostata e riferimento di velocit superiore ad una so glia impostata Se la velocit letta dall encoder calcolata come differenza di posizione nell unit di tempo definita tramite PA269 si mantiene al di sotto del valore impostato in PA272 con riferimento di velocit superiore a PA
24. 0 Se in opposizione 180 ruotare ancora il resolver e ricercare la posizione successiva Accertata la fase corretta riportarlo nella posizione precedente cio a 0 In questa posizione da fissare lo statore del resolver tramite le viti che devono essere poi sigillate R1 Red White R3 Black White Brushless Motor Resolver soa Power Supply rz LI i F 54 Blue 7V 10Khz or W 5V 8khz Red with driver V Blue SLE Power Supply MO Figura 6 1 Schema di collegamento per eseguire la fasatura del resolver a due poli su motori brushless collega menti provvisori NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 107 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Metodo con l utilizzo del drive Se durante l operazione di centratura del resolver il drive va sempre in allarme ALM 41 ed i collegamenti del mo tore e del resolver sono sicuramente corrispondenti agli schemi di Figura 3 4 oppure NT470 oppure NT473 verifica re PA54 e 53 N coppie polari motore e resolver in genere 2 poli 1 coppia polare gt 53 1 dopo avere ef fettuato il reset degli allarmi si pu comunque verificare se il motore ruota a bassa velocit e a vuoto abbastanza re golarmente Se ci accade significa che le fasi del resolver e del motore sono corrette ma la posizione del resolver non entro la tolleranza meccanica massima ammessa possibile effettuare la centratura meccanica del resolver con solo l us
25. 0 25 2 X4 26 60m 0 5mm 2 61 100m 0 75mm 2 X4 SIGNAL 8 PINS p 3 81 8 WIRE TWISTED PAIR SHIELD CABLE 2TPx4 SH CONVENTION REF ON IN1 3 6 DIO1 CW 24V on X3 16 CW ROTATION SHAFT SIDE RESOLVER SIEMENS V23401 D1001 B101 SIZE 29 56 36 38 TIEN SIEMENS V23401 H2001 B201 SIZE 63 71 100 ARTUS 07S15RX103D00F SIZE 29 56 36 38 ARTUS 07S19RX103DO1F SIZE 63 71 100 TAMAGAWA TS2620N21E11 SIZE 29 56 36 38 TAMAGAWA TS2640N321E64 SIZE 63 71 100 Figura 3 4 Collegamenti Motore SCS Resolver PTC NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 32 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM EXTERNAL SUPPLY X3 LT9 101822 ON OFF INPUT SIGNAL CONTACT OR PUSH BUTTON OR PLC PNP OUTPUT EXTERNAL ALARMS 24V i EN A X3 15 ENABLE i f proi 11 Q 3 16 E DI02 R x3 17 DIO3 E Q x3 18 DIO4 2 Q x3 x9 18 20 2 Sa E 5 i i DIO5 H Q x3 20 gt N E 5 25 ih i RESET RST 8107 m R x3 21 i DEO6 QQ x3 22 LOW COMMON ii OVIN Hi Q x3 27 INPUT 2 COUPLER 7mAQ24V PNE CIRCUITS LOW 12V lt Vi lt 32V COMMON EXTERNAL SUPPLY INPUT ISOLATED Figura 3 5 Comandi logici d ingresso isolati con alimentazione esterna NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 33 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM EXTERNAL ALARMS ON OFF INPUT SIGNAL CONTACT OR PUSH BUTT
26. 04 06 18 mw no s z RO 2 TE STI N E Hug iI f ss sn ur fas asf m RARA Le CVS46 01 546 02 hanno gli stessi dati del CVS46 04 Le taglie CVS46M 01 e CVS46M 02 hanno gli stessi dati del CVS46M 04 06 La taglia CVS23 01 ha gli stessi dati del CVS23 03 Le resistenze esterne eventuali vanno protette da un fusibile e o rel termico Il fusibile esterno e o rel termico sono dimensionati per la In Max di tabella 2 4 2 e devono poter sopportare per 3sec la Ipk La tabella 2 4 2 presuppone l installazione di PnMax e a parit di R tiene conto della taglia del drive Se viene ew A P 0 8 montata una potenza inferiore anche la In Max si riduce InMax UR Rel termico Il rel termico deve avere una corrente termica Ith di taratura dimensionata per la potenza nominale della resistenza in stallata sia essa interna o esterna con opportuno margine di taratura almeno 30 La corrente si ricava dalla for mula seguente Vdcf RB Vdcf tensione DC di frenatura 750V per CVS46 e CVS46M 375V per CVS23 Ith Corrente termica della resistenza di frenatura RB Valore totale della resistenza interna in OHM 10 0 RBE Valore totale della resistenza esterna in OHM 10 0 Pn Potenza nominale della RB interna in Watt PnMax Potenza nominale massima esterna installabile servizio S1 Ppk Potenza istantan
27. 999999 via tastierino TP 0 1073740000 via seriale 10 5000 Pagina 68 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PA Descrizione Unit di Campo Default Note misura Valore quota da impostare su segnale P_ZERO espressa in tacche PA231 Risoluzione impulsi giro asse elettrico PA230 PA232 Numeratore rapporto asse elettrico 233 Denominatore rapporto asse elettrico 1 999999 999999 10000 Tempo di decelerazione necessario per raggiungere la velocit 0 partendo da PA209 disabilitato nella modalit a posi zionamento con pacchetti SW31 1 238 Reserved 239 bit 16 19 240 hall cells status Corrispondenza stato celle di hall con angoli elettrici bit0 3 gt PA244 bit 20 23 300 hall cells status PA245 Matricola VEC2 PA246 Matricola 0 hall cells status 60 hall cells status 120 hall cells status 180 hall cells status gt gt bit 4 7 bit 8 11 bit 12 15 247 Matricola 248 Matricola CVS 249 Matricola Opzione ees 1 0 rpm PA250 Algoritmol rimozione cavo encoderl so 0 PA22 glia di velocit Algoritmol rimozione cavo encoderl so glia di tensione Vq 32767 massimo valore tensione in uscita dal regolatore di corrente Iq Algoritmol rimozione cavo massimo tempo di permanenza con velo cit encoder al di sotto di PA250 e ten sione Vq al di sopra di PA251 251 252 NT459 05
28. Pagina 163 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 1 Descrizione avanzamento asse in controllo di coppia L avanzamento in controllo di coppia consentito tramite la valorizzazione del relativo BIT P_TORQUE_CTRL nel 9 1 1 Impostazione del riferimento di corrente Nel controllo di coppia il riferimento di corrente coppia pu essere impostato tramite e ingresso analogico IN2 e parametro 05 e reference 05 06 Viene impostato in A 100 efficaci e va dal range pari a meno due volte la corrente nominale del drive a pi due volte la corrente nominale del drive Impostare SW09 3 controllo di coppia Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW04 Impostazione ingresso ausiliario SW09 Tipo di controllo da realizzare PA09 Guadagno del riferimento ausiliario 87 Offset ingresso analogico IN2 91 Guadagno polarit positiva ingresso analogico IN2 PA94 Guadagno polarit negativa ingresso analogico IN2 05 Riferimento ausiliario digitale 05 06 Reference per controllo in corrente 0 IN2 PA05 REF05 REF06 Figura 9 1 Impostazione riferimento di corrente coppia MUXI SWA OUT 0 0 1 IN2 2 05 3 REFOS REF06 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 164 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 2 Descrizione avanzamento asse in velocit L avanzamento in velocit consentito tramite la valorizzazione se
29. SW47 Selezione sensore utilizzato per feedback di velocit per il controllo O feedback di velocit da resolver 1 feedback di velocit da encoder misura impulso 2 feedback di velocit da encoder stima PLL 3 reserved 4 feedback di velocit da encoder2 misura impulso 5 feedback di velocit da encoder2 stima PLL 0 5 Off line Chiave SCS SW48 Abilitazione asse elettrico multi rapporto O Asse elettrico multi rapporto disabilitato 1 Asse elettrico multi rapporto abilitato Off line SW49 Abilitazione applicazioni O applicazioni disabilitate applicazione abilitata Off line SW50 Modalit di salvataggio in FLASH bit 0 abilitazione salvataggi allo spegnimento 0 disabilitati 1 abilitati bit 1 abilitazione salvataggi in presenza di allarme di under voltage 0 disabilitati 1 abilitati 0 3 Off line Chiave Scs SWSI Abilitazione opzioni 0 espansione non abilitata 1 espansione abilitata Off line SWS52 Abilitazione controlli assenza segnale encoder1 bit0 Abilitazione algoritmol rimozione cavo encoderl bitl Abilitazione algoritmo2 rimozione cavo encoderl bit2 Abilitazione algoritmo3 rimozione cavo encoderl Off line SWS53 Abilitazione salvataggio parametri allo spegnimento max 10 parametri da 16 bit 5 parametri da 32 bit 0 salvataggio disabilitato 1 salvataggio abilitato Off line SW54 Controllo congruenza encoder celle di H
30. in cui il convertitore impiegato devono essere previste tutte quelle protezioni che evitano danni alle persone e o cose in caso di eventuali guasti dello stesso La SCS declina ogni responsabilit per danni diretti o indiretti legati all uso non conforme di questo convertitore PERICOLO DI SCARICHE ELETTRICHE NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 7 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 1 1 1 Compatibilit elettromagnetica I convertitori SCS sono adatti per il funzionamento in secondo ambiente industriale Non possono essere collegati a reti pubbliche di distribuzione a bassa tensione che alimentano edifici adibiti a scopi domestici possono provocare interferenze a radio frequenza Se ne consiglia l utilizzo rispettando le seguenti condizioni esecuzione a regola d arte Installazione in quadro metallico con adeguata messa a terra Disposizione distinta dei cavi di potenza e di comando per tutto l impianto Utilizzo di cavi con ampia schermatura per i segnali di comando e di potenza del motore Collegamento equipotenziale delle masse Per maggiori dettagli esecutivi consultare la Ns guida NT247 La verifica della conformit delle emissioni e immunit EMC alle norme di prodotto specifico e o installazione ad es so applicabili compete al costruttore e o installatore finale La SCS considera componenti i propri convertitori ed essi sono normalmente destinati alla distribuzione ristretta a clienti e o utiliz
31. ingressi uscite digitali oppure il fondoscala ingressi e usite analogiche n b L aggiornamento dei parametri viene effettuato solo all avvio del convertitore dopo aver impostato i parametri effet tuare il salvataggio in FALSH quindi spegnere ed accendere l azionamento affinch le modifiche effettuate vengano considerate termine parametro da intendere nel suo significato esteso includendo quindi anche SWITCH REFERENCE ecc NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 111 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Codici Ingressi Uscite IOMapping A Descrizione Risorsa Hardware DIO1 VecII software debounced X3 16 IO non mappato Il DI02 VecII software debounced X3 17 DI03 VecII software debounced X3 18 4 DIO4Veell softwaredebounced X3 19 6 DIO6 VeclII software debounced X3 22 Exe 8 2 9 perde 7 1 2 12 2 VecII X3 24 OUTA X3 26 VeclI X3 9 UP2 Vecll X3 10 UP3 X3 11 DI01 VecII not software debounced 18 DI02 VecII not software debounced X3 17 DI03 VecII not software debounced X3 18 esl 25 IN1 DIGITAL 3 6 3 5 IN2 DIGITAL X3 1 IN3 DIGITAL X32 UP1 DIGITAL 3 9 UP2 DIGITAL 3 10 DIGITAL 31 Can remote Input 0 X3 11 Il 40 CanremoteOuput 0 0 44 CanremoteOuipu5 __
32. la resistenza tra fase e fase e l induttanza 6 possibile ricavare la tensione RMS di fase e la VDC La tensione di cresta che il drive deve fornire data dalla formula valida per motori sinusoidali Ke 2 1 2 vde 156 43 f w 1 56 3 Vf 21 56 VRMS Wa 43 2 Kt K 2 2 Kt N m A Ke V s rad Ke Kt 1 732 w rad sec R Ohm tra 2 fast L Henry tra 2 fasi 27 P n poli M z N m di picco Vf tensione di fase P 60 9 55 Conviene aumentare la Vdc di un 20 coefficiente 1 2 non avere perdite di coppia alla velocit massima a causa dell induttanza a carico nominale Per la serie CVS23 con alimentazione standard del drive a 3x230V ed applicazione alla corrente nominale vengono suggeriti i seguenti trasformatori o autotrasformatori NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 29 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM DRIVE Tensione sec a vuoto Potenza al secondario CVS23 01 3x230V 0 5 KVA CVS23 03 3x230V 1 5 KVA CVS23 07 3x230V 3 KVA 523 12 3x230V 5KVA 523 18 3x230V 7 5 KVA Per alimentazione monofase valido solo per CVS23 01 12 le potenze sono identiche Va previsto per una capacit esterna aggiuntiva ed un circuito di pre carica come indicato nello schema di collegamento di Figura 3 13 N B Se la corrente nominale inferiore ad 1A non necessario aggiungere capacit e o pre carica esterna 3 8 Fusibili di protezione La protezione dell alimentazi
33. necessario impostare il parametro 231 per stabilire quanti impulsi corrispondono ad una rotazione motore del suddetto slave NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 170 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM NOTA di compatibilit con azionamento CVS Il nuovo azionamento CVSy ha significative differenze rispetto al suo predecessore per quanto riguarda la modalit as se elettrico 1 perimpostare l azionamento in modalit asse elettrico SLAVE non piu necessario impostare 5 1 a 2 Dopo aver impostato SW09 1 si entrer in modalit asse semplicemente attivando uno degli ingressi EG_CW EG CCW P JOGI 1062 2 SW30 non hanno alcun legame con l asse elettrico 3 Nonesistono piu le grandezze AX e DT vd tabella seguente Di seguito la tabela di confronto fra le greandezze utilizzate dal CVS con quelle utilizzate dal CVSy Vecchio NuwoCVSg 00000 Inserimento asse elettrico AX3 PA206 Finestra errore di inseguimento EEN _ ff 2 22 2 _ li DT00 PA1320 Numeratore rapporto 0 50 Numeratore rapporto 8127 DT252 1421 Denominatore rapporto 50 1574 Numeratore rapporto 127 1575 Denominatore rapporto 127 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 171 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Vengono di seguito presentati una serie di casi di funzionamento in cui si evidenzia la modalit di lavoro
34. pu essere effettuato manualmente JOG manuale o aggiornando opportunamente il valore corrente di indice della missione in corso parametro 218 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 196 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 13 Movimento in JOG manuale Il movimento JOG manuale si realizza con i comandi P JOGI e P JOG2 della morsettiera X7 solo se l asse fermo e non sono interessati finecorsa di limite Con P JOGI e P JOGI avviene il comando ad impulsi JOG corri spondente a quanto indicato in tabella seguente I comandi JOG sono eseguiti con controllo di velocit ed arresto in posizione controllata inoltre possono essere ef fettuati con rampe di accelerazione decelerazione impostabili se selezionate tramite SW02 e 10 13 vedi NT214 P JOGI 1 e P_JOG2 0 Velocit JOG impostata da PA02 2 1 Velocit JOG impostata da PA03 P_JOG1 1eP_JOG2 1 Velocit JOG impostata da PA04 Parametri correlati Parametro Switch Descrizione REF00 Comandi movimentazione asse PA02 Riferimento digitale di velocit REFTAB I1 PA03 Riferimento digitale di velocit REFTAB 2 PA04 Riferimento digitale di velocit REFTAB 3 Durante il movimento in JOG manuale sono attivi i controlli sui finecorsa HW e SW se un finecorsa interviene l asse viene bloccato azzerando il riferimento di velocit con profilo a gradino ed il movimento inibito nella direzione corrispondente all intervento del
35. x18 24 O X18 PEREP O gt OUTPUT 36V 50mA max RLI OVE LOW COMMON ENC A 1 0 X18 4 ENC B X18 17 ENC z n Q 18 13 comenc X18 11 18 12 AUXILIARY ENCODER INPUT 12V gt PS1 PS2 PS3 OPEN 12V gt 215 Z16 Z17 ZENER 6 2V 5V gt 51 52 PS3 CLOSED 5 gt 215 216 217 JUMPED NOTE FS1 FS2 normally closed OUTPUT TO PLC PROGRAMMABLE INPUT WITH SWITCH Connessioni estene OI SP2 con opzione di back up OI BCK ed alimentazione isolata da batteria tampone NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 51 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PLC PNP INPUT 24 F _t 24 5 2 OVE 1 0 GNA X5 1 X3 27 CVS23 46 OI BCK OVINO gt OVE T x3 20 2062 0105 O gt 24E X3 19 JOG1 01040 2422 Q ENABLE EMERGENCY 3 15 7h EN T m x3 21 RESET RST O EXT SUPPLY DIO8 X18 1 KIO P_START X18 INPUT CIRCUIT DI09 12 x18 14 1 P STOP O 2K2 110 X18 2 P HOME THEUT gt Xa 6 2 7mAQ24V Es EET DILL LA X18 15 ZERO LOW COMMON 100 Dd gt
36. 1 raggiunto un fine corsa HW 834 13 GL20 1 raggiunto un fine corsa SW 834 14 GL21 1 terminato il ciclo di quote memorizzato fineciclo 834 15 GL22 1 asse fermo in posizione sull obiettivo 837 0 GL23 1 posizionamento in fase di rampa 837 2 GL24 1 timeout errore di tracking 834 3 GL25 1 asse fermo entro la stop band PZ05 834 0 GL26 1 presenza finecorsa software CW 834 8 GL27 1 presenza finecorsa software CCW 834 9 GL28 1 presenza finecorsa hardware CW 834 10 GL29 1 presenza finecorsa hardware CCW 834 11 GL30 1 driver pronto per eseguire un comando 837 1 GL31 1 presenza allarme generico da posizionatore o CVS 834 6 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 115 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 3 4 Programmazione di un uscita analogica Per la programmazione di un uscita analogica i tre parametri vanno valorizzati nel seguente modo IO Mapping A Codice IO IO Mapping B Numero parametro IO Mapping C valore del parametro indicato in InOutMappingXX B per cui l uscita analogica raggiunge il fondo scala 10V se si imposta un valore negativo questo viene inteso come indice del parametro al cui valore far corri spondere il fondo scala dell uscita analogica Ad esempio se si vuole mappare su un uscita analogica il parametro PA804 che rappresenta la velocit del motore in rpm si pu associare al fondo scala dell uscita analogica un valore numerico ad esempio 2000 rpm oppure far corri spondere al f
37. 1 Impostazione del riferimento di velocit A seconda del valore sello SWITCH 1 il riferimento di velocit pu essere impostato tramite SW 01 0 gt il riferimento preso secondo la seguente tabella V PRESEL PRESEL origine Rif 0 0 REFERENCE 01 0 1 PA02 1 0 1 1 4 V PRESEL B V PRESEL origine Rif 0 0 PAO01 0 1 PA02 1 0 PA03 1 1 PA04 0 V PRESEL A e V PRESEL B sono rispettivamente i bit 3 e 4 del riferimento REFERENCE 00 di default mappati sugli ingressi digitali DIO4 DIO5 vecchi SEL2 SEL3 Di default sul REFERENCE 01 mappato l ingresso analogico Al riferimento impostato pu essere sommata una compensazione impostabile tramite e REF03 04 e parametro 05 per compaibilit con il passato Il riferimento impostato pu essere affetto anche dalla funzionalit di cambio gamma vd cap 8 3 in funzione del ri ferimento V GAMMA CHANGE mappato di default su DI06 oltre all inserimento di un fattore moltiplicativo sul ri ferimento vengono variati anche i guadagni Kp e Ki del regolatore di velocit Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SWOI Selezione modalit impostazione riferimento di velocit PAOI Riferimento digitale REFTABO PA02 Riferimento digitale REFTABI PA03 Riferimento digitale REFTAB2 PA04 Riferimento digitale REFTAB3 05 Riferimento ausiliario di velocit PA08 Guada
38. 1500 Figura 11 3 Cavo collegamento RS485 CVS Personal computer SE509 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 208 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 11 2 Parametri interessati Parametro Switch Descrizione PA00 Identificativo slave unico per entrambe le porte seriali SW03 Impostazione baudrate SW14 Impostazione tipologia di porta RS232 o RS485 PA134 Delay invio risposta su seriale esterna BUS PA135 Delay invio risposta su seriale tastierino 11 3 Grandezze registri disponibili Indirizzo Indirizzo ACCESSO WORD Descrizione DA A 0 5986 R W 2 Parametri azionamento 5988 5988 R W Impostazione indice 1 per accesso indicizzato ai parametri N 5990 5990 R W Lettura scrittura parametro corrispondente all indirizzo impostato in indice 1 con invio di messaggio d errore nel caso il cui il va lore impostato non possa essere accettato 5992 5992 R W 2 Lettura scrittura parametro corrispondente all indirizzo impostato in indice 1 senza invio di messaggio d errore nel caso il cui il valore impostato non possa essere accettato viene sempre inviato un messaggio di impostazione corretta per rileggendo il parame tro si otterr il vecchio valore E stata introdotta questa funziona lit per creare un modo di accesso semplice ai parametri con pan nelli operatore di commercio si evita un messaggio di errore e si nota che il valore non stato accettato c
39. 2 L3 Alimentazione AC Fase 3 3 4 P Morsetto tensione bus DC comune per eventuali resistenze esterne 5 B O Collegamento resistenza di frenatura esterna i N mO Morseto tensionebusDC o O U o Motore 8 v O More sev 9 w O ar iii PE Connessione di terra su carpenteria vite M4 Morsetti B BRK solo per CVS46 xx e CVS46M xx sul lato inferiore 3 1 2 Morsettiera tastiera di programmazione TP o pannello operatore X1 1 U O Alimentazione per pannello operatore Segnale RS485 Morsettiera rel alimentazione ausiliaria 2 a E OE EI TS NN 2 40 Morseto 24V in uscita dalla scheda _ nu M JNouao 000000000002 KIA O Contattore OK 0 25 nu 000000000002 o ComomROK OSO 3 1 4 Morsettiera ingressi uscite logiche e analogiche X3 INI Ingresso invertente riferimento differenziale Rif principale loata 7 gs non iene Hier memo dite RI rici Uscita 10V a w o SM 9 Ww O Uscita analogica 1 16bit Rif velocit PA802 10 UP Uscitaanalogica2 bit Iq ref 806 u UP o Uscita analogica 3 8bit Velocit motore PA804 12 0 COM Massaanalogea it Noneomwso M Non connesso 2 dr e E su pin 13 Per modificare la configurazione di default fare riferimento al capitolo 6 3 NT459_
40. 3 da algorithm 1 117 Swo7 SWO0S Reserved Tipo di controllo da realizzare 0 nessun controllo tensione nulla in uscita 1 controllo wideLoop 2 controllo di velocit 3 controllo di coppia 4 regolazione per fasatura manuale del resolver 5 regolazione di corrente con possibilit di impostare angolo elettrico e corrente 10 regolazione diretta di velocit con riferimento impostato in PA633 PA634 Selezione del sensore usato per il controllo di posizione ne posizionatore SW09 0 10 2 Off line Off line 0 posizione asse da trasduttore posizione e velocit motore 1 posizione asse per il posizionatore da encoder esterno lt Per compatibilit con il passato lo switch 4 ha un doppio significato a seconda del tipo di controllo realizzato velocit o coppia NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 73 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM SW Descrizione Campo Default Note Encoder1 Selezione encoder fisico 0 encoder incrementale canali in quadratura su X9 1 Impulsi su canale A per la posizione e livello su canale B per la scelta della direzione 1 CCW 2 Impulsi su canale A per direzione CW canale 0 oppure impulsi su canale B per direzione CCW canale A 0 3 encoder incrementale canali in quadratura su scheda opzio ne Selettore gestione del freno di stazionamento 0 disabilitato 1 abilitato Selettore acquisizione tensione di alimentazione 0 disabilitato 1 abi
41. 53000 10 R EXAMPLE 523 07 7A 6000uF 450V R 68 OHM W 80 WATT VALID ONLY UP TO CVS23 12 delay gt lsec Figura 3 13 Inserzione CVS23 monofase NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 41 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM m H n O B B IG1 162 163 22 N lt lt lt zi zi B 5 5 5 lt FILTER TR1 E TR2 TR3 L L E O O O O O O O O O Supply by three differents autotransformers and filters FUSI Supply by one autotransformer and three differents filter reactors Figura 3 14 Inserzioni multi drives con filtri e autotrasformatori NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 42 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM LOI POWER LINE CVS46 L02 3x460 10 MAX L03 3x380 20 FUSE POWER LINE CVS23 I 3x230 10 30 N 2
42. CONTROL SYSTEM 6 4 Taratura ingressi analogici Vengono descritte le procedure di taratura degli ingressi analogici IN1 IN2 IN3 6 4 1 Taratura standard SW29 0 Con SW29 0 si esegue una taratura standard degli ingressi analogici secondo lo schema riportato in Figura 6 2 Per ogni ingresso analogico oltre alla possibilit di effettuare una calibrazione dell offset del fondo scala positivo e del fondo scala negativo prevista l introduzione di una soglia al di sotto della quale l uscita analogica viene considerata nulla e di un filtro passa basso con costante di tempo programmabile PA86 PA90 163 Y Y Y FILTRO GVS1 Q9 SOGLIA gt pAssa BASSO 4 PA93 PAST LPAI64 LPAISO Y Y GV52 gt gt Q9 gt SOGLIA pssa BASSO 4 LPA94 PASS iPA92 PAIGS 2 FILTRO GV53 INS gt Q9 SOGLIA passa BASSO Figura 6 2 Calibrazione ingressi analogici 6 4 2 Taratura fine SW29z0 per IN2 e IN3 Per gli ingressi analogici IN2 e IN3 prevista una calibrazione fine che oltre all offset prevede la definizione di una serie di punti della caratteristica di trasduzione Con SW29 diverso da 0 si esegue per gli ingressi analogici IN2 e IN3 una taratura fine per l ingresso analogico INI vale quanto detto al paragrafo precedente Per gli ingressi
43. CONTROL SYSTEM t over load SA COPS P brake n L algoritmo implementato basato su una stima della temperatura della resistenza di frenatura basato su un sistema del primo ordine quando la temperatura raggiunge un valore limite ricavato dai parametri descritti viene segnalato l allarme ALMO2 durante il funzionamento del chopper viene segnalato l allarme Allarmi correlati Allarme Descrizione ALMO2 Intervento immagine termica resistenza di frenatura ALM03 Comando chopper di frenatura 09 Monitor frenatura non corrispondente al comando Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW20 Controllo del chopper di frenatura SW21 Abilitazione delle immagini termiche PA35 Soglia di tensione di intervento frenatura PA36 Valore di isteresi per evitare oscillazioni durante la frenatura PA37 Tempo intervento immagine termica del chopper di frenatura PA38 Valore resistenza del chopper di frenatura PA39 Potenza resistenza del chopper di frenatura Per funzionare deve essere inserito il blocco di misura della Vbatt L esclusione inserimento del circuito di frenatura chopper avviene con SW20 Pu risultare utile l esclusione in applicazioni speciali con blocchi esterni autonomi di frenatura o alimentazioni da batterie L esclusione del circuito di frenatura pu causare avaria al convertitore Oltre ai parametri di soglia e di isteresi ci
44. P N che la tensione sia inferiore ai livelli previsti delle norme di sicurezza IEC204 1 EN60204 1 50178 IEC62103 e dalle norme di prodotto EN61800 5 2 Rispettare tutte le prescrizioni di sicurezza di tale norme Sistemazione meccanica nel quadro elettrico L apparecchio deve essere montato verticalmente per favorire la libera circolazione dell aria di raffreddamento mante nere almeno 100mm di zona libera sia dalla parte superiore che dalla parte inferiore Lateralmente possono essere ac costati a contatto ad eccezione della serie CVS23 e CV46M che hanno un radiatore con una eventuale ventilazione la terale Mantenere almeno 30mm di distanza reciproca tra un CVS23 e CVS46M ed un altro adiacente dello stesso tipo Non devono essere inseriti apparecchi che producono calore nell immediata vicinanza del convertitore soprattutto dal lato inferiore Tutti gli apparecchi sono di classe 20 e quindi non sono protetti dalla caduta di corpi estranei di piccole dimen sioni che possono entrare nella struttura interna attraverso varie feritoie specie sulla serie CVS46 L installazione prevista solo in opportuno quadro elettrico protetto NORME DI SICUREZZA Verificare i dati di targa del convertitore confrontandoli con la tensione e la corrente nominale del motore Non dare tensione prima di aver letto il Capitolo avviamento e tarature di questo manuale Assicurarsi che non venga superata la tensione di alimentaz
45. PE EMC EXTERNAL SAFETY STOP 21 B n n E k 7 RB FUSE 7 drum gt EARTH A B ai R s 11 9 030 x X PO EN Que xi xi xi 4 26 FUSE WITH TRIP INDICATOR NS 3 3 3 n 1 2 3 424U X2 2 rdi Ki 250 dl GENERAL ENABLE OVIN x3 27 n i d2 FOWARD COMMAND Oa B RBK ONLY FOR CVS46 d3 REVERSE COMMAND ovu 2 CONVETT Y B 74 RA 32 CVS23 46 20a DIO1 Ga lt I gt __ N ruse e y RI gt 0102 Om xi Xi Xl ar B m 3 3 3 3 RBE 72 8 43 4 5 AUTOMATIC SWITCH verify Ipk RESET X3 21 DEM 5 y A P B EHT E e EHT tI e IMPORTANT XE 7 STOP A CONTACT N C FOR MAIN POWER DOWN RB A PULL OUT FUSE F2 FOR CVS23 OR JUMPER B RBK FOR CVS46 46M STOP 7 RI OK DRIVE ALARM C EXTERNAL BRAKE RESISTOR RB aND PROTECTIONS START N RBE THERMAL PROTECTION RELAY OTE PRESS START PUSH BUTTON AT LEAST 1 SEC K2 OR BYPASS CVS SET UP TIME 1 o 2 PROTECTIONS EXTERNAL BRAKE RESISTOR M Figura 3 15 Collegamento e protezione resistenze di frenatura esterne opzionale NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 43 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 101 102 POWER LINE 546 A 103 3x460 10 3 38
46. Questa logica di fermata viene inserita impostando un valore diverso da zero in PA222 altrimenti la gestione esclusa Inoltre il valore di spazio reale percorso dall asse quando si attiva il comando P_STOP_SPACE viene fotografato e visualizzato in GV71 GV72 in modo da verificarne la posizione corretta del trasduttore digitale fi necorsa fotocellula che comanda la fermata Parametri correlati Parametro Switch REF00 PA222 Valore dello spazio di fermata per stop in spazio 221 Valore dello spazio mascherato per stop spazio GV71 Posizione catturata in corrispondenza del comando P_STOP_SPACE in tacche GV72 Posizione catturata in corrispondenza del comando P_STOP_SPACE in unit n b Per migliorare la precisione dell intervento del comando di stop in spazio si consiglia di mappare il comando su un ingresso digitala tra D01 D06 non filtrato NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 194 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Profilo di velocit rispetto allo spazio con PA222 500m m Target richiesto 5000m m Riscontro P_STOP_SPACE 4000mm sa 4000 3500 3000 2500 8 2000 9 1500 gt 1000 500 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 Spazio mm Esiste anche la possibilit di mascherare impulsi di fermata impostando un valore diverso da zero in PA221 altri menti valido il primo impulso del comando P STOP SPACE Quest
47. connessa l alimentazione non prevista la possibilit di alimentare il CAN direttamente dal CVSii connettere ad esempio 24V 12 2 Oggetti del dizionario supportati La seguente tabella riporta l elenco degli oggetti del dizionario CAN open implementati Index Subindex R W Flag Description 0006H Deftype UNSIGNED16 1000H Device type 1001H Error register Flags 1002H Manufacturer status register 1005H RW COB ID SYNCH 1008H Manufacturer device name 1009H 0H RO Manufacturer hardware version 100AH 0H RO Manufacturer software version 100BH Node ID 100CH 0H RW Guard time 100DH RW Life Time Factor 1010H 0H RW Store parameters 1011 RW Restore default parameters 1014H RW COB ID EMCY 1400H 1403H 0H 2H RW RxPDO Communication parameter NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 212 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 1600H 1603H 0H 4H RW RxPDO Mapping 1800H 1803H 5 RW TxPDO Communication parameter 1A00H 1A03H 0H 4H RW TxPDO Mapping 2000H xxxH RW CVSii parameters 5200H Contatori errori di comunicazione L interfaccia con l azionamento possibile tramite gli oggetti implementati a partire dall indirizzo 2000H in questa area sono mappati tutti i parametri del CVSii 12 3 Emergency Object EMCY In caso di allarme dell azionamento viene
48. dalla flash 6 2 4 CMD03 Load parametri di default NT459_05 Data 31 8 06 N gg ay NO XO OO OO 00 4 Q NN SO xo 101 Pagina 3 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM N oo 6 2 5 CMD04 Offset riferimenti analogici 6 2 6 CMDOS Fondo scala positivo riferimenti analogici 6 2 7 CMD06 Fondo scala negativo riferimenti analogici 6 2 8 CMD07 Offset ingressi corrente Iu e Iv 6 2 9 08 Fondo scala positivo ingressi corrente Iu e Iv 6 2 10 09 Fondo scala negativo ingressi corrente Iu e Iv 6 2 11 CMDIO Centratura automatica resolver 6 2 12 Procedura di centratura manuale resolver 6 2 13 CMDII1 Offset ingressi sin cos resolver 6 2 14 CMDI2 Fondo scala positivo ingressi sin e cos resolver 6 2 15 CMDIS3 Fondo scala negativo ingressi sin cos resolver 6 2 16 CMDI14 Salvataggio FPGA stream da RAM a FLASH 6 2 17 CMDIS Generazione password SCS temporanea 6 3 PROGRAMMABILIT DEGLI INGRESSI E DELLE USCITE 6 3 1 Programmazione di un ingresso digitale 6 3 2 Programmazione di un ingresso analogico 6 3 3 Programmazione di un uscita digitale 6 3 4 Programmazione di un uscita analogica 6 3 5 Valori delle terne di parametri per la programmazione di default 6 4 TARATURA INGRESSI ANALOGICI 6 4 1 Taratura standard SW29 0 6 4 2 Taratura
49. descrizione per la quale necessario fare riferimento a questo D g Figura 4 1 Grandezze del convertitore Descrizione GRUPPO Id Da A Parametri PA 0 499 Switch SW 500 599 Reference REF 600 699 Comandi CMD 700 799 Monitor GV 800 899 Reserved Il 900 999 Pacchetti quote posizionatore PA 1000 1319 Rapporti asse elettrico PA 1320 1575 Parametri CANopen PA 1576 1831 Mapping ingressi e uscite programmabili PA 1832 1899 Parametri per applicazioni PA 2000 2099 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 55 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Le varie possibilit di interfacciamento con l azionekmento sono riportate in Figura 4 2 che mostra come possibile leggere e scrivere i parametri tramite tastierino tramite linea seriale RS485 e RS232 e tramite bus di campo E inoltre possibile il valore di un parametro sulle uscite analogiche e i singoli bit del parametro sulle uscite digitali anche possibile associare un ingresso analogico al valore di un parametro e valorizzare il singolo bit di un parametro associandolo ad un ingresso digitale Il mappaggio su ingressi ed uscite limitato ai parametri a 16 bit di CAN OPEN Uscite digitali Ingressi digitali CVS ii Uscite analogiche Ingressi analogici Tastierino Linea seriale RS485 RS22 D Figura 4 2 Interfaccia ve
50. di In il valore dell integrale rimane pari a 0 t1 t2 la corrente superiore al valore In viene calcolato l integrale ed il suo valore essendo la corrente fornita costan te cresce linearmente 12 13 la corrente pari a In il valore dell integrale non diminuisce t3 t4 la corrente inferiore al valore di In il valore dell integrale diminuisce linearmente essendo il valore della cor rente costante t4 t5 il valore dell integrale non pu assumere valori negativi e rimane nullo t5 t la corrente superiore al valore In l integrale torna a crescere Esempio 1 IDT 0 12 4 0 Se il componente pu mantenere una corrente 2 5In per un tempo di 10 secondi si ottiene il valore limite come NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 133 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM IDT lim 10 2 5 1 12 dt 2525 12 10 0 Se la potenza istantanea maggiore della potenza nominale allora si calcola la IDT poi se si arriva a superare la soglia si limiter la corrente ad un valore pari alla nominale in modo da non far crescere l integrale nel caso in cui l applicazione richieda una corrente minore della nominale l integrale si potr scaricare fino a raggiungere il valore 0 l integrale non pu assumere valori negativi se assume un valore negativo viene forzato a 0 Riassumendo possiamo dire che il calcolo dell immagine termica del drive viene effettuato con il seguente integrale 1 2_ 72 ID
51. e PA214 o in ca so di overflow del contatore di posizione solo se il moto 6 assoluto Se entrambi i parametri PA213 e 214 valgo no zero non sono impostati finecorsa software Il controllo dei finecorsa HW e SW sempre attivo anche durante la funzione di homing e di JOG manuale Nel caso di raggiungimento di uno di questi finecorsa viene generato un comando di STOP generico bit 6 GV34 il posizio namento viene interrotto e l asse arrestato imponendo un riferimento di velocit nullo con transizione SEMPRE a gradino anche se sono incluse le rampe SW34 0 Con asse fermo uno spostamento pu essere fatto solo manual mente in direzione opposta La memoria del finecorsa raggiunto resettabile eliminandone la presenza e togliendo il comando Parametri correlati Parametro Switch PA600 bit 12 Stato fine corsa HW 1 fine corsa libero 0 fine corsa impegnato PA600 bit 13 Stato fine corsa HW P_FC2 1 fine corsa libero 0 corsa impegnato Tipologia del moto assoluto incrementale e relativa possibilit di programmazione dei fine corsa PA213 PA214 Limite massimo quota negativa GV34 bit8 Fine corsa software positivo superato Quota gt 213 1 fine corsa superato I Per resettare questo flag necessario una transizione del comando ENABLE GV34 bit 9 Fine corsa software negativo superato Quota lt PA214 1 fine corsa superato Ri Per resettare questo flag necessario una transizione del comando ENABLE Fine cor
52. errore di tracking Segnali P_START GV34 bit 12 Asse in progress GV34 bit 02 Profilo di rampa GV37 bit 02 Rampa dec GV34 bit 00 Stop band GV37 bit 00 Stop on target GV37 bit 01 Ready new command GV34 bit 06 Stop request ke DA M A Velocit posizionamento NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 191 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 7 3 Andamento delle flag durante il posizionamento con posizionamento interrotto per stop asincrono P_STOP Segnali P_START P_STOP GV34 bit 12 1 1 Asse progress GV34 bit 02 Profilo di rampa GV37 bit 02 Rampa o dec i GV34 bit 00 f f Stop band GV37 bit00 Stop on target GV37 bit 01 Ready new command GV34 bit 07 Async Stop request DA M A Velocit posizionamento NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 192 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 8 Gestione posizionamento da encoder esterno Normalmente il controllo di posizione affidato alla precisione di un trasduttore legato fisicamente alla rotazione del motore stesso resolver per cui si suppone che lo spostamento dell asse o oggetto controllato corrisponda rapporti meccanici permettendo a questo tipo di movimento Qualora invece l a
53. essere duplicato memorizzato in un sistema d informazione o ulteriormente riportato La SCS Static Control Systems si riserva il diritto di apportare in qualsiasi momento modifiche tecniche a que sto manuale senza particolari avvisi NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 6 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 1 1 Sicurezza Il convertitore del presente manuale ai fini della sicurezza e dell impiego specifico stato progettato e testato in fab brica secondo quanto stabilito dalle norme 60146 1 1 IEC61800 1 IEC61800 2 IEC61800 3 Ed 2 IEC61800 5 1 Ed 1 IEC61800 5 2 Ed 1 Le apparecchiature elettriche possono costituire un rischio per la sicurezza delle persone L utente fi nale responsabile affinch l installazione sia eseguita in conformit alle leggi e alle norme vigenti es legge 46 90 D L 626 94 norme CEI 64 8 e CEI EN 60204 1 CEI EN50178 1997 CEI EN61800 5 1 Ed 1 CEI EN61800 5 2 Vanno rispettate comunque le seguenti prescrizioni che non sono esaustive della materia Prevedere sempre un sezionatore di rete che consenta l accesso al convertitore in assenza di tensione In caso di energia immagazzinata verificare le avvertenze sul manuale Dopo aver sezionato il convertitore attendere alcuni minuti prima di accedere alle parti in tensione fare una verifica con il voltmetro L utilizzo del convertitore deve essere conforme a quanto descritto nelle specifiche tecniche di questo manuale Nell apparecchiatura
54. fine corsa che intervenuto 9 4 14 Grandezze in visualizzazione monitor Quota Position error Calculated speed Actual position V max T GV69 GV70 9 Profile iti Positioner status Ramp type pong generator Calculated position speed loops Homing status T acc GV32 Positioner flags 1 gt GV34 T dec a Positioner flags 2 Profile status Target position Selected quota packet GV33 GV67 GV68 GV36 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 197 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Parametri correlati Parametro Switch Descrizione GV67 Target posizione in tacche 9 4 15 Implementazione profili di velocit e di posizione 9 4 15 1 Saturazione dell accelerazione Il range di variazione dell accelerazione impressa all albero motore limitato superiormente per ragioni di ordine fi sico corrente massima fornibile al motore nonch di ordine numerico rappresentazione dipendente dal numero di bit utilizzati La saturazione che si verifica influisce principalmente sulla velocit massima raggiungibile modificando il com portamento reale del motore rispetto al profilo ideale calcolato Nel caso di rampa lineare il limite di saturazione consiste con la rampa ad accelerazione massima Nel caso di rampa ad S necessario indiv
55. in rampa SEMPRE di tipo Lineare Inoltre questa logica genera un comando di STOP asincrono bit 7 GV34 mentre la gestione dei segnali I O e di controllo si comporta come un normale posizionamento correttamente eseguito su un nuovo Target Il posizionatore riprender la sequenza di missioni dalla prossima quota impostata o selezionata 9 4 12 Stop asincrono logico Il posizionatore ferma l asse anche su comando quando impostato SW35 0 il comando pu essere effettuato ri muovendo il comando P_START oppure tramite l apposito comando P_STOP Nella modalit a pacchetti l arresto viene effettuato con il tempo di rampa di decelerazione impostato nel pacchetto Nella modalit a quote l arresto dell asse viene effettuato con modalit che dipende dallo stato di SW34 e Se SW34 0 nessuna rampa l arresto ottenuto imponendo velocit nulla con riferimento a gradino e Se SW34 0 rampa lineare o 5 l arresto effettuato con decelerazione costante cio profilo di velocit con rampa Lineare in base al parametro PA234 Parametri correlati Parametro Switch REF00 SW35 Abilitazione del comando di stop SW34 Tipologia di rampa di arresto PA234 Tempo di decelerazione GV34 bit7 Dopo un comando di STOP logico il sistema pronto a ricevere una nuova quota ma per proseguire la missione necessario eliminare il comando di STOP attuato Altrimenti il completamento del posizionamento missione inter rotto
56. inviato un messaggio di emergenza nel caso siano presenti pi allarmi con temporanei vengono inviati pi messaggi di emergenza Se con drive in allarme si verifica successivamente un altro allarme non viene inviato un altro messaggio di emergenza per conoscere gli allarmi presenti comunque possibile leggere lo stato degli allarmi presenti tramite i relativi monitor Il COB ID del messaggio di emergenza quello impostato tramite l oggetto 0x1014 i data byte relativi al messaggio di emergenza vengono compilati nel seguente modo Byte 0 Emergency error code 0 Byte 1 Emergency error code 1 Byte 2 Error register Byte 3 Codice allarme presente Byte 4 0 Byte 5 Device status 5 Operational 127 Pre Operational 4 Stopped Byte 6 0 Byte 7 0 12 4 COB ID PDO e EMCY I COB ID dei PDOTX dei PDORX e del messaggio di emergenza sono impostabili tramite i relativi oggetti 0x1400 0x01 0x1401 0x01 0x1402 0x01 0x1403 0x01 0x1800 0x01 0x1801 0x01 0x1802 0x01 0x1803 0x01 0x1014 0x00 Va notato che se si cambia il numero di nodo 00 questi parametri vengono aggiornati automatica mente con i valori default per il nodo assegnato nell ordine PDOIRX PDO2RX PDO3RX PDO4RX PDOITX TDO2TX PDO3TX PDO4TX EMCY comunque possibile cambiarne il valore tramite i relativi oggetti 12 5 Error Control Protocols E implementato il protocollo Node Guarding Protocol non implementato il protocollo Heartbeat Protoc
57. ll sec 100 ll ll ll ll Data 31 8 06 ell se al 2147483648 2147483647 10 5000 1024 EN 999999 999999 10000 Il 0 2147480000 0x315462 Off line Off line Il Il Chiave SCS Off line Il Il Chiave SCS Off line Il Il Chiave SCS Off line Il Il Chiave SCS Off line Il Il Chiave SCS Off line Chiave SCS Off line Chiave SCS 0 32767 0 10000 Off line Chiave SCS Pagina 69 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PA Descrizione Unit di Campo Default Note misura PA255 PA256 PA258 Tempo per calcolo velocit di encoderl ot tenuta come differenza di posizione la dif PA253 ferenza di posizione viene calcolata ogni 0 16000 Off line PA252 62 5us Il valore della velocit cal colata visualizzato in PA896 Algoritmo2 rimozione cavo encoderl mas sima decelerazione consentita la decelera zione viene calcolata ogni msec come diffe 0 32767 Off line renza dei valori di velocit calcolati secon do PA253 valore della accelerazio ne decelerazione visualizzato in PA897 Algoritmo3 rimozione cavo encoderl so rpm PA22 PA22 Off line glia riferimento di velocit Algoritmo3 rimozione cavo encoderl so glia velocit letta dall encoder la velocit espressa differenza di tacche nell unit di tempo definita tramite PA253 Algoritmo3
58. lt gt 0 viene visualizzato il parametro specifi cato PA134 Delay invio risposta su RS485 esterna ms 10 0 100 0 Off line BUS 50 Off line PA137 Sfasamento portante resolver NE 32768 32767 Chiave SCS PA138 4 Guadagno proporzionale Kp sti 0 32767 25000 22 matore velocit PA139 Encoder Guadagno integrale Ki stimatore 0 32767 5000 00 velocit Encoder1 Costante di tempo filtro velocit 140 x in uscita allo stimatore di velocit PA141 Encoderl Impulsi giro per algoritmo di 105000 1024 Off line lettura velocit Toa p 142 Fattore di scala guadagni simulatore encoder 0 12 143 0 100 0 Off line 144 Guadagno integrale Ki regolatore simula 0 32767 Off line tore encoder 145 Guadagno feed forward Kffw regolatore 0 32767 26843 Off line simulatore encoder 7 146 Offset tacca di zero simulatore encoder 0 4 PA30 1 Off line li li li 6 10 50 PA147 Soglia ritardo massimo tra comando e fre 0 32767 00 Off line natura us Chiave SCS 148 Valore per la compensazione dei tempi morti 0 732767 100 EHE sue P P P Chiave SCS NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 64 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Descrizione Unit di Campo Default Note misura 149 Costante di tempo filtro ingresso analogico 1 HU 020 0 Off line 150 Costante di tempo filtro ingresso analogico 2 o o Off
59. meno due volte la corrente nominale del drive a due volte la corrente nominale del drive Impostare SW09 3 controllo di coppia Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW04 Impostazione ingresso ausiliario SW09 Tipo di controllo da realizzare PA09 Guadagno del riferimento ausiliario PA87 Offset ingresso analogico IN2 PA9I Guadagno polarit positiva ingresso analogico IN2 PA94 Guadagno polarit negativa ingresso analogico IN2 05 Riferimento ausiliario digitale REF05 Riferimento corrente asse Q in unit REF06 Riferimento corrente asse Q A 100 MUXI PA0 Y IN2 ove IQ_REF PAOS REFOS REF06 1 SW4 Figura 7 1 Impostazione riferimento di corrente coppia 1 SW4 OUT 0 0 1 IN2 2 05 3 REF05 06 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 155 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 8 Controllo di velocit SW09 2 Tramite SW09 2 si imposta un semplice controllo di velocit che consente la movimentazione dell asse in funzione di un riferimento di velocit che pu essere fornito tramite ingresso analogico o tramite velocit pre impostate seleziona bili tramite due ingressi digitali Questa modalit va utilizzata come modalit di DEBUG poich la stessa funzionalit presente nella modalit di posizionamento generalizzata in cui i comandi possono essere inviati tramite ingressi pro grammabili 8
60. mm Si consiglia di centrare la risoluzione PZ03 con un numero di impulsi giro PZ19 non elevato minore di 2000 per non rendere il posizionamento nervoso Il progetto meccanico deve tenere conto che il rapporto tra i mm richiesti ed i giri necessari per raggiungerli deve essere un numero finito razionale con al massimo tre cifre decimali oppure che la distanza percorsa in mm per ogni giro di motore deve essere un numero finito razionale con al massimo tre cifre decimali poich questa la limitazione d impostabilit su PZ03 e ovviamente anche dei posizionamenti NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 202 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 16 2 Posizionamento incrementale o circolare SW32 2 Nei casi in cui si rende necessario selezionare la modalit circolare del Posizionatore capita spesso che sia pi fa cile ragionare in termini d angolo o divisioni di giro invece che di quote mm Cinghia dentata Il dato essenziale l avanzamento a passo fisso e lineare legato all angolo giro percorso dalla puleggia esempio 120 della cinghia dentata Gradi per posizione Tacche giro resolver 3600 DATI RESOLVER Risoluzione da impostare 0 1 DATI DA IMPOSTARE Quota da impostare 120 Impulsi 1200 GRADI IMPULSO IN A SPOSTAMENTO IN GRADI RICHIESTO IM A GRADI IMPULSO IN B X GRANDEZZE MACCHINA SPOSTAMENTO IN GRADI RICHIESTO IM E ESISTE SOLUZIONE
61. o di stazionamento necessario interporre un rel in quanto le correnti as sorbite dai freni sono piuttosto elevate mentre le uscite del convertitore possono fornire al massimo 50mA Parametri correlati Parametro Switch SWI2 Selettore di abilitazione della funzione freno di stazionamento Se SW12 1 la funzione abilitata Valore standard SW12 0 PA 20 Parametro di taratura che stabilisce la soglia di rilevazione di rotazione effettiva della velo cit minima al di sotto della quale inserire il freno Valore standard di default 196 della velocit massima Campo di taratura 0 100 della velocit nominale PA21 Tempo ritardo dell intervento del freno quando esistono le condizioni di azionamento dello stesso inizia 11 conteggio del timer Trascorso il tempo programmato il freno viene azionato l uscita U non attiva Valore standard di default 0 0 sec Campo di taratura 0 100 0 sec bene impostare un tempo di almeno 0 1 sec Comando di abilitazione del drive morsetto X7 1 livello 17 24V azionamento abili tato livello 0 azionamento non abilitato stand by Uscita del drive identificata dal rel interno K1 Tale rel eccitato se tutte le protezioni interne del drive sono OK accessibile alla morsettiera X12 Contatto normalmente aperto X12 6 X12 4 Segnalazione dello stato delle protezioni interne del drive livello 1 rel eccitato tutte le protezioni OK livello 0 rel diseccitat
62. protetto da password SCS Per effettuare la calibrazione del fondo scala positivo degli ingressi sin e cos del resolver necessario forzare su en trambi gli ingressi la massima tensione positiva Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore medio ottenuto 5 Settaggio allarmi in caso di errore 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch PA156 Guadagno polarit positiva ingresso seno resolver PA157 Guadagno polarit positiva ingresso coseno resolver GV56 Valore letto dall ingresso sin del resolver GV57 Valore letto dall ingresso cos del resolver n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 109 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 2 15 CMD13 Fondo scala negativo ingressi sin e cos resolver Questo comando protetto da password SCS Per effettuare la calibrazione del fondo scala negativo degli ingressi sin e cos del resolver necessario forzare su en trambi gli ingressi la massima tensione negativa Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore medio ottenuto 5 Settaggio allarmi in caso di errore 0 Procedura terminata cor
63. simulatore encoder 2147483647 2147483647 2147483648 2147483648 GV67 Target posizionatore in impulsi giro GV68 Target posizionatore in unit 2147483647 2147480000 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 91 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Unit di Fondo scala ne 2147483648 GV69 Posizione attuale posizionatore impulsi giro 2147483647 2147483648 Posizione di partenza per stop in spazio in impulsi giro 2147483647 22 12 GV73 scala velocit PA22 1 2 T 22 1 2 Taglia 2 5 GV74 Fondo scala corrente Taglia 2 5 t Taglia 2 5 GV76 Visualizzazione criptata della Password SCS temporanea 32767 32768 Stato ingressi digitali filtrati con filtro anti rimbalzo bit0 EN bitl DI01 bit2 DIO2 bit3 DIO3 bit4 DIO4 bit5 DIOS bit6 DIO6 bit7 RST bit8 bit15 reserved 81 Percentuale calcolo motore GV86 Flags per password abilitate 32768 32767 GV88 Stato CANopen 0 INITIALISATION GV75 1 OPERATIONAL 0 3 2 OPERATIONAL 3 STOPPED 0 255 90 Stato applicazioni GV91 Versione software applicazione NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 92 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM misura sualizzazione Stato drive start up init pre charge delay ready run 5 calibration 10 trip GV93 94 Valore velocit calcolata con lo stimatore PA22 1 2 PA22 PA
64. velocit negativa PA13 Tempo rampa di velocit del set 1 s 100 010000 decelerazione con velocit negativa PA14 207 15 rampa di velocit del set 2 s 100 010000 accelerazione con velocit positiva PA16 Tempo rampa di velocit del set 2 s 100 010000 decelerazione con velocit positiva 17 rampa di velocit del set 2 s 100 010000 accelerazione con velocit negativa PA18 Tempo rampa di velocit del set 2 s 100 010000 decelerazione con velocit negativa NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 58 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Descrizione Unit di Campo Default Note misura 19 Reserved I PA20 Soglia di velocit 0 per freno di stazio rpm 0 10096 di 5 di namento PA22 PA22 PA21 5 10 02505 21 sei i Massima velocit del motore Dipende dal rpm PA22 PA30 impulsi giro se SW15 non 0 en 80 3000 Off line coder simulato X 122000 60 PA30 cit impostata in PA22 rpm PA22 PA22 Soglia nmax velocit massima riferita 2 alla velocit impostata 22 Corrente efficace di picco inverter motore 2 SYSPA CE A 100 10 100 di Off line E il limite di corrente statico del drive 2 SYSPA01 01 Corrente efficace nominale del motore alla PA26 velocit nominale utilizzato per il calcolo A 100 10 115 25 2 della IDT del motore di PA25 2 5 5 01 Corrente effica
65. 0 0 00025 N D N D 100 0 0005 N D N D 10 Giri B 1 B 0 001 0 0000000 0 000000 1 Giri A 50 0 00125 0 0000000 0 000000 100 0 002 0 0000000 0 000000 1 0 0025 0 000000 gt 0 000000 10 0 005 0 0000000 0 000000 1 0 0034 0 0000000 0 000000 10 0 01 0 0000000 0 000000 1 0 0125 0 000000022 0 000000 10 0 02 0 0000000 0 000000 1 0 025 0 0000000 0 000000 0 05 0 0000000 0 000000 0 1 0 0000000 0 000000 0 125 1 0526316 2 473684 0 25 1 0526316 2 473684 0 5 N D N D 1 N D N D Figura 9 9 Esempio d impostazione per posizionamento Lineare L utente calcola lo spostamento lineare per giro motore mm giro corsa rapporto cio 235 50 4 7 mny giro Ora deve valutare se esiste una soluzione impostabile per la risoluzione PZ03 PZ03 mm giro Impulsi giro cio 4 7 PZ19 Se si utilizza il valore di default di PA30 500 si avrebbe PZ03 4 7 500 0 0094 Tale numero non impostabile poich supera le tre cifre decimali campo PZ03 1 500000 gt 0 001 50 000 Per cui l utente deve imporre una risoluzione PZ03 adatta al suo sistema e ricalcolare un numero di Impulsi giro da impostare in PZ19 Come da figura precedente si ottengono diversi valori di PZ19 PZ19 mn giro PZ03 Cio PZ19 47 01 47 719 4 7 0 01 470 PZ19 4 7 0 001 4700 Fino a scegliere l ottimale tra risoluzione di posizionamento ed il peso tra impulsi e
66. 0 20 FUSE POWER LINE CVS23 3 230 10 30 FUSE o o o o o o w m n n FUSE WITH TRIP INDICATOR EMC FILTER EXTERNAL SAFETY STOP ET al A EHT m gt pa a KIA 1 N 240 x13 1 0125 13 2 Hw X13 3 Hu a X2 4 2 6 NV KI 5A 250 ea 3 27 d AUTOMATIC SWITCH verify Ipk B RBK ONLY FOR CVS46 2 1 CONVETT dl GENERAL ENABLE OVIN 42 FOWARD COMMAND d3 REVERSE COMMAND 0VU 1 Q 9 9 9 9 9 9 d2 VS46 46M eC TV 0101 3 16 lt BREL d3 O z DI02 3517 o o o al RESET RST 3 21 X X X x 1 27 Wood n om U V W P B 4 gt ur L_ IMPORTANT m Soria STOP A CONTACT N C FOR MAIN POWER DOWN Le THERMAL PROTECTION RELAY PROTECTIONS FOR INTERNAL BRAKE B RESISTOR pull out jumper and connect external protections STOP Z OK D
67. 0 4 7 6 120 8 11 4 180 12 15 5 240 16 19 1 300 20 23 3 Nell esempio considerato il valore esadecimale di PA244 il seguente 0x315462 che corrisponde al valore decimale 3232866 Controllo di coerenza celle di hall encoder E previsto un controllo di coerenza tra lo stato delle celle di hall e l angolo decodificato tramite celle ed encoder stato implementato un algoritmo che ad ogni variazione dello stato delle celle di hall confronta l angolo motore utiliz zato nel controllo con l angolo discretizzato corrispondente allo stato delle celle di hall se la differenza in valore asso luto tra questi due angoli supera il valore impostato vengono generati contemporaneamente gli allarmi ALARM36 ALARM37 Questo controllo consente di determinare errori su entrambi i trasduttori celle di hall ed encoder ed in particolare l evento di rimozione del caso encoder Allarmi NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 144 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Relativamente alla gestione del FACODER possono essere generati i seguenti allarmi ALARM86 allarme celle di hall generato se lo stato delle celle di hall non uno dei 6 previsti in caso di rimozione del cavo che porta i segnali delle celle di hall viene generato questo allarme ALARM37 allarme encoder generato contestualmente all allarme ALARM36 quando si verifica una incongruenza tra il segnale delle celle di hall e l angolo utilizzato per il controllo Parametri
68. 0000 1315 Quota pacchetto 63 2147480000 Li 1 100 di 1316 Velocit massima pacchetto 63 rpm PA22 1317 di rampa pacchetto 63 PA1318 Tempo accelerazione pacchetto 63 s 100 0260000 PA1319 Tempo decelerazione pacchetto 63 s 100 0 60000 459 05 Data 31 8 06 Pagina 95 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM RAPPORTI ASSE ELETTRICO misura 2147480000 1320 Numeratore rapporto 0 10000 2147480000 Denominatore rapporto 0 EN 2147480000 2147480000 1 Numeratore rapporto n 10000 2147480000 2147480000 1574 Numeratore rapporto 127 10000 2147480000 1 PAlxxx Denominatore rapporto n E 10000 2147480000 1575 Numeratore rapporto 127 10000 2 47480000 PARAMETRI RISERVATI PER BUS DI CAMPO CAN OPEN Descrizione Unit di Campo Default misura PA1576 Parametro CANopen 00 32768 32767 1577 Parametro CANopen 01 32768 32767 Parametro CANopen 32768 32767 1831 Parametro CANopen 255 32768 32767 PARAMETRI MAPPAGGIO IO PROGRAMMABILI Descrizione Unit di Campo Default Note misura 1832 10 Mapping 00 3276 3707 n 1833 00 32768 32767 Il PA1834 IO Mapping C 00 32768 32767 PA1835 IO Mapping A 01 32768 32767 PAI836 110 MappingB01 32768 327607 n 1837
69. 05 Data 31 8 06 Pagina 18 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Descrizione Programmazione di Default Ingresso logico optoisolato abilitazione generale Abilitazione generale DIO1 Ingresso logico optoisolato programmabile 01 V_CW CW Ingresso logico optoisolato programmabile 02 V_CCW CCW Ingresso logico optoisolato programmabile 03 V_RAMP_SEL SELI 19 Doa I Ingresso logico optoisolato programmabile 04 Vpresel A SEL2 20 DIOS I mue logico optoisolato programmabile 05 Vpresel B SEL3 SEE ngresso logico optoisolato programmabile 06 Vgamma_change SELA 23 oui O Uscita logica optoisolata programmabile DOOI Velocit sotto n0 845 0 24 OUT2 O Uscita logica optoisolata programmabile DO02 Velocit sopra nmax 845 1 25 OUT3 Uscitalogica optoisolata programmabile 8 freno stazionam PA8413 OUT4 O Uscita logica optoisolata programmabile DO04 Inizio Idt Drive 841 1 27 di zero dell alimentatore 24V esterno co mune basso ingressi uscite 28 24IN I Morsetto 24 V dell alimentatore esterno comune alto uscite Fila superiore Polarizzazione su pin 20 Tra parentesi nome usato nel vecchio azionamento CVS 3 1 5 Morsettiera resolver e pastiglia termica motore X4 3 RI GNA COM SH Massa analogica comune alim resolver e o schermi pre conc 2 51 s 1 Resolver Cosenohighingess
70. 07 59 609 3 IO Exp Din 10 X18 7 Quota index selection 4 1910 60 609 4 IO Exp Din 11 X18 20 Quota index selection 5 1913 61 609 5 IO Exp Din 12 X18 8 Quota index selection 6 1916 62 609 6 IO Exp Din 13 X18 21 Quota index selection 7 1919 63 609 7 IO Exp Dout X18 9 Positioner flag 1 bit 12 1922 64 834 12 IO Exp Dout X18 22 Positioner flag 1 bit 13 1925 65 834 13 IO Exp Dout X18 10 Positioner flag 1 bit 14 1928 66 834 14 IO Exp Dout X18 23 Positioner flag 1 bit 15 1931 67 834 15 IO not mapped Not Mapped 1934 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1937 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1940 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1943 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1946 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1949 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1952 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1955 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1958 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1961 0 0 0 IO not mapped Not Mapped 1964 0 0 0 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 118 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM IO not mapped IO not mapped IO not mapped IO not mapped IO not mapped IO not mapped IO not mapped IO not mapped IO not mapped IO not mapped IO not mapped NT459 05 Not Mapped Not Mapped Not Mapped Not Mapped Not Mapped Not Mapped Not Mapped Not Mapped Not Mapped Not Mapped Not Mapped 1967 1970 1973 1976 1979 1982 1985 1988 1991 1994 1997 Data 31 8 06 o ooo O O O O O O O o O O O DO O O O O O o ooo DO O O O O O Pagina 119 di 218 SCS STATIC
71. 1 8 06 Pagina 123 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 8 Parametrizzazione di motore e controllo In questo paragrafo vengono descritti i parametri riguardanti l abbinamento dell azionamento al motore i parametri re lativi al resolver e tutti i parametri del controllo Per i parametri relativi alla movimentazione ed alle varie modalit si rimanda ai capitoli successivi Parametri correlati al motore Parametro Switch Descrizione PA22 Massima velocit del motore PAS4 Numero coppie polari del motore PASS Fattore di scala PA56 PAS6 Compensazione forza elettro motrice in asse Q 57 Compensazione forza elettro motrice asse Parametri correlati al resolver Parametro Switch Descrizione 53 Numero coppie polari del resolver PA65 Guadagno proporzionale PLL resolver PA66 Guadagno integrale PLL resolver PA137 Sfasamento portante resolver rispetto alla modulazione PWM Parametri correlati al controllo Il controllo fondamentalmente si basa sull implementazione di regolatori PI che realizzano gli anelli di velocit e di cor rente questi regolatori sono parametrizzabili in funzione della taglia dell azionamento del motore e della dinamica della macchina da realizzare Il coefficienti che esprimono il guadagno proporzionale ed integrabile degli anelli sono impostabili tramite due parame tri il guadagno ed un fattore moltiplicativo del guadagno stesso po
72. 10 natura riferito SYSPA00 di SYSPA00 5 5 00 Chiave SCS Tempo intervento immagine termica del Off line PA37 di frenatura s 10 1 32 Chiave SCS xx valore di taglia Valore resistenza del chopper di frenatura Off line PASS xxxx valore di taglia ohm 10 EIER Chiave SCS NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 59 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PA1HHHE Descrizione Unit di Campo Default Note misura Potenza resistenza del chopper di frenatura Off line PA39 xxxxx valore di taglia W 072900 XXXXX Chiave SCS PA40 re proporzionale del regolatore di ve 0 32767 10000 BEN PA41 pM integrale del regolatore di velo 0 32767 1500 i 42 Coefficiente derivativo del regolatore di velo 22 22022022 021 cit non operativo PA43 Guadagno proporzionale del regolatore di cor 032767 6685 Off line rente Chiave SCS PA44 Coefficiente integrale del regolatore di cor 0 32767 124 Off line rente Chiave SCS Il Maschera filtraggio rumore per il coefficiente 45 derivativo del regolatore di velocit non ope rativo Il Guadagno proporzionale del regolatore di Off line PA47 Coefficiente integrale del regolatore di flusso 0 32767 P44 daos g 8 T Chiave SCS 8 Reserved 00000 0 S PASO Reserved 0 y PAS Reserved __ PAS2 Reserved __ 0000 Off line 13
73. 100 Chiave SCS 1 1 1 Off line 54 Numero di coppie polari del motore 1 100 Chiave SCS Fattore di scala compensazione forza contro la Compensazione forza elettromotrice Off line Compensazione forza elettromotrice Off line PASS Fattore scala limitazione integrale ID reg 0 32767 o Off line PA59 Fattore scala limitazione inteerale IQ reg 0 32767 o Off line 60 Fattore scala limitazione integrale Speed reg 0 32767 0 Off line 2 61 Fattore scala limitazione integrale Flux reg 0 32767 32767 Off line 62 Fattore scala limitazione integrale Pos reg 0 32767 32767 Off line PA63 Valore di resistenza statorica motore Ruv Q 100 0232767 X Off line non operativo Valore di induttanza di dispersione statorica mH 100 0 32767 Off line motore Luv non operativo Guadagno proporzionale PLL per il filtraggio PA65 del segnale del resolver normalmente 40 0 32767 16000 Off line di PA22 in bit 0 32767 4000 Off line 0 9 0 Chiave SCS 53 di coppie polari del resolver PA66 Guadagno integrale PLL per il filtraggio del segnale del resolver normalmente 10 di PA22 in bit PA67 Shift errore contr integrale ID 68 Shift errore contr integrale 69 Shifterrore contr integrale reg vel 70 Speed ref treshold Iq limit algorithm 1 0 22 459 05 Data 31 8 06 Pagina 60 di 218
74. 110 01 32768 3367 n PAlxxx lOMappngAxx O 32768 32767 n 1 IO Mapping B xx 32768 32767 Il 1 1997 10 Mapping A 55 32768 32767 PA1998 10 Mapping 55 32768 32767 1999 10 Mapping C 55 32768 32767 n NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 96 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 5 DIAGNOSTICA L azionamento Convett possiede un elaborato programma di diagnostica che facilita la ricerca guasti gli allarmi posso no essere visualizzati direttamente dal tastierino o tramite la linea seriale Nella tabella che segue sono raccolte le in formazioni che riguardano il codice di allarme visualizzato Nel campo tipo si dichiara se l allarme protetto da chiave SCS e o di tipo rientrante 9 Questi vanno intesi quindi come il rilievo che un certo stato o funzione attiva pi che un allarme vero e proprio Nel campo Alarm mask possibile abilitare i singoli allarmi vd Cap successivo Lo stato degli allarmi accessibile tramite le grandezze logiche GV40 GV41 GV42 e GV43 5 1 Riepilogativo allarmi AlarmMask Mask ALM Descrizione Tipo Valore Hex Dec L bit ALARM WORD 1 GV40 2223 Pai E Immagine termica del motore oltre il limite impostato sta intervenendo il limitatore di coppia Immagine termica dell inverter oltre il limite impostato sta interve KR nendo i
75. 112 1 x18 3 KI4 1 18 12 0 12V lt Vi lt 32V OD OUTPUT CIRCUIT FS2 CCW X18 16 DI13 L KI5 FC2 24 HIGH COMMON DI14 LSB 8 5 x18 BITO 24 O O it Pod DI15 18 18 BIT1 Y 4 LE a DI16 x18 6 10 BIT2 2 3 gt OUTPUT DI17 x18 19 11 BIT3 36V max 50mA max RLI 18 x18 7 12 BITA OVE LOW COMMON DI19 x18 20 13 BIT5 120 x18 8 14 6 X18 4 AUXILIARY ENCODER INPUT DI21 MSB 18 21 15 BIT7 dec 12V gt PS1 PS2 PS3 OPEN DS Eur 0 0 X18 17 12V gt 215 216 217 ZENER 6 2V ENC z x18 22 koi 5 0 X18 13 5V gt 51 52 PS3 CLOSED 4 O a comenc x18 10 2 18 11 5V gt 215 716 717 JUMPED lt O x18 23 lt oo NOTE FS1 FS2 normally closed ET x18 24 24E OUTPUT TO PLC PROGRAMMABLE OVE x18 12 ove INPUT WITH SWITCH CVS23 CVS46 OI SP2 Figura 3 24 Connessioni esterne OI SP2 e con opzione di back up OI BCK ed alimentazione non isolata da PLC NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 52 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM CVS23 46 X3 8 x3 7 e x3 6 X3 5 x3 4 O IN3 CURRENT LIMIT X3 2 X3 4 10V MV 10V ov gt SW9 2 5 5 1 ETERNAL CURRENT LIMITATION STANDARD IN3 SET PA92 95 10V gt 50 00 200 FO
76. 159 161 164 164 165 165 167 169 170 174 175 176 177 178 178 178 178 182 183 184 189 193 193 193 193 196 197 197 198 202 206 207 207 209 209 209 210 211 211 211 212 212 212 212 213 213 213 214 214 214 215 216 216 216 217 217 218 Pagina 5 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 1 INTRODUZIONE In questo documento vengono riportare le informazioni relative all utilizzo del convertitore Le funzionalit attualmente implementate sono le seguenti Blocco parametri Protezione parametri con password SCS Parametrizzazione del controllo Impostazione comando di abilitazione Impostazione della direzione di marcia Ripristino allarmi Impostazione del riferimento di velocit Rampe di velocit Impostazione del riferimento di corrente controllo di coppia Limitazione di corrente Cambio gamma Uscite analogiche Uscite digitali Impostazione comunicazione seriale Acquisizione tensione di alimentazione Controllo chopper di frenatura Controllo delle immagini termiche Mascheratura allarmi Gestione feno di stazionamento Salvataggio posizione motore Posizionatore Asse elettrico Sono state implementate le seguenti modalit di comunicazione e Protocollo MODBUS su linea RS232 o RS485 e Protocollo CANopen CIA Draft Standard 301 Version 4 0 su linea CAN Copyright e riserve Senza previa autorizzazione scritta esplicita dalla SCS Static Control Systems nessun estratto di questo manuale pu
77. 1839 1840 nel modo seguente PA1838 12 PA1839 840 1840 1 Nel vecchio azionamento CVS potevano essere inviate sulle uscite digitali delle grandezze predefinite la tabella se guenta elenca queste grandezze e i valori da essegnare ai relativi parametri B e IOMAP Grandezza Descrizione IOMAP_B Logica 01 1 riferimento posizione raggiunto solo OI SP SPB vedi 837 0 280 GL02 1 n0 velocit attuale non nulla superiore a PA23 845 0 GL03 1 nmax velocit attuale oltre PA24 845 1 GL04 1 inizio sovraccarico motore ALM16 841 0 GL05 1 intervento I2t motore ALMOO 840 0 GL06 1 inizio sovraccarico inverter ALM17 841 1 GL07 1 intervento I2t inverter ALMOI 840 1 GL08 1 intervento I2t Resistenza di frenatura ALMO2 840 2 GL09 1 Intervento chopper di frenatura ALM03 840 3 GL10 1 freno stazionamento inserito ALM19 841 3 GL11 1 intervento Overvoltage OVV ALMOS 840 5 GL12 intervento Undervoltage UV V ALMOO 840 6 GL13 1 intervento sovracorrente da ALMI1 840 11 GL14 1 intervento guasto ponte ALMI2 840 12 GL15 1 mancanza pre carica ALM15 840 15 GL16 1 inizio errore tracking asse elettrico ALM22 841 8 GL17 1 intervento timeout tracking asse elettrico ALM23 841 9 GL18 1 asse in movimento verso un obiettivo 834 12 GL19
78. 2 Asse in profilo di rampa GV34 bit12 GV34 bit15 Fine ciclo GV37 bit0 Asse fermo ed in posizione sul target viene attivata quando l errore di posi zione minore della stop band 205 Nelle figure seguenti viene mostrato l andamento delle flag durante tre tipi di posizionamento posizionamento termi nato correttamente posizionamento terminato con errore a causa di presenza fine corsa durante il movimento posi zionamento interrotto volontariamente tramite comando di stop Nel caso di posizionamento terminato correttamente si avr un fronte di salita della flag asse fermo ed in posizione sul target negli altri casi non si avr questa segnalazione in ogni caso al termine del posizionamento si avr un fronte negativo della flag asse in progress NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 189 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 7 1 Andamento delle flag durante il posizionamento con posizionamento che va a buon fine Segnali P_START GV34 bit 12 Asse in progress GV34 bit 02 Profilo di rampa GV37 bit 02 Rampa dec GV34 bit 00 Stop band GV37 bit 00 Stop on target GV37 bit 01 Ready new command Velocit di posizionamento NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 190 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 7 2 Andamento delle flag durante il posizionamento con posizionamento interrotto per incontro sensore
79. 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 16 2 Encoder 2 Encoder2 pu essere utilizzato solo come trasduttore di posizione e velocit per il controllo del motore non pu esse re impiegato per asse elettrico per retroazione da encoder nel posizionatore Per Encoder2 viene eseguito un algoritmo che determina gli impulsi generati e la velocit tramite una misura hardwa re e tramite un algoritmo software basato su uno stimatore di velocit Parametri interessati Parametro Switch Descrizione Unit di misura PA261 Encoder2 Impulsi giro per algoritmo di lettura velocit 262 Encoder2 Costante di tempo filtro velocit letta in modo hardware PA263 Encoder2 Guadagno proporzionale Kp stimatore velocit PA264 Encoder Guadagno integrale Ki stimatore velocit PA265 Encoder2 Costante di tempo filtro velocit in uscita allo stimatore di velo cit 557 Encoder2 Selezione encoder fisico 901 Encoder2 Impulsi conteggiati PA902 Encoder2 Valore velocit calcolata con lo stimatore rpm PA903 Encoder2 Valore velocit letta in modo hardware rpm Per encoder2 possibile introdurre dei controlli di assenza segnale dovuto ad esempio per rimozione cavo sono stati previsti tre differenti algoritmi 1 Algoritmo 1 Questo algoritmo considera una condizione di rottura di cavo dell encoder la permanenza per un certo tempo nella situazione con velocit
80. 22 1 2 PA22 95 Encoderl Valore velocit letta in modo hardware 1 2 Valore velocit encoder1 ottenuta come differenza di posizione nell unit di tempo definita tramite PA256 Valore accelerazione decelerazione encoder ottenuta come differenza di GV97 velocit calcolata come differenza di posizione e visualizzata PA896 nell unit di tempo di 1msec 98 Stato ingressi espansione OI SP2 0 16383 GV99 Stato uscite espansione OI SP2 0 15 Stato controllo orientato a bit bit0 CVS CTRL STARTUP bit 5 CTRL INIT bit2 CVS CTRL WAIT CHARGE DELAY bit3 5 CTRL READY 5114 RUN bit5 5 CALIBRATION bit6 reserved bit7 reserved 0 32767 bit8 reserved bit9 reserved bit10 CVS_CTRL_TRIP bitll reserved bit12 reserved bit13 reserved bit14 reserved bit15 reserved 101 2 Impulsi conteggiati 0 32767 Encoder2 Valore velocit calcolata con lo stimatore PA22 1 2 PA22 32768 32767 103 2 Valore velocit letta in modo hardware PA22 1 2 PA22 Valore velocit encoder2 ottenuta come differenza di posizione nell unit SI di tempo definita tramite PA269 ib Valore accelerazione encoder2 ottenuta come differenza di velocit vi sualizzata in PA904 nell unit di tempo di 1msec 1032707 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 93 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM
81. 271 per il tempo impostato PA273 l azionamento viene mandato in allarme con segnalazione ALARM37 L abilitazione degli algoritmi va effettuata tramite 558 possibile abilitare contemporaneamente pi algoritmi Parametri interessati Parametro Switch Descrizione Unit di misura PA266 Algoritmol rimozione cavo encoder2 soglia di velocit rpm PA267 Algoritmol rimozione cavo encoder2 soglia di tensione Vq 32767 massimo valore tensione in uscita dal regolatore di corrente Iq NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 142 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PA268 Algoritmol rimozione cavo encoder2 massimo tempo di permanen ms za con velocit encoder al di sotto di PA266 e tensione Vq al di so pra di PA267 PA269 Tempo per calcolo velocit di encoder2 ottenuta come differenza di posizione la differenza di posizione viene calcolata ogni PA269 62 5us Il valore della velocit calcolata visualizzato in PA904 PA270 Algoritmo2 rimozione cavo encoder2 massima decelerazione con sentita la decelerazione viene calcolata ogni msec come differenza dei valori di velocit calcolati secondo PA269 Il valore della accele razione decelerazione visualizzato in PA905 PA271 Algoritmo3 rimozione cavo encoder2 soglia riferimento di velocit rpm PA272 Algoritmo3 rimozione cavo encoder2 soglia velocit letta dall encoder la velocit espressa come differenza di t
82. 459_05 Data 31 8 06 Pagina 97 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM AlarmMask Mask Valore ALM escrizione Ipo Hex deci male __ 11211 ALM32 0 Offset su fase U fuori range F ALM37 5 Encodernonconnesso o 1 1 LALMGS 6 Offset ingresso analogico INI fuori range ALES 7 Offset ingresso analogico IN2 fuori range SW27 Sma REM j r 4 ALM41 9 Centratura resolver fallita 12 Fondo scala positivo riferimento INS fuori range K_ _L 13 scala negativo riferimento INI fuori range ALMA 14 Fondo cal negativo ferimento INZ E E ALM47 15 Fondo scala negativo riferimento IN3 fuori range K 1 Z ALM48 0 Allarmeapplicazioni I 4 4 4 4 4 4 4 4 4 K ALMS3 5 Allarmeapplicazioni 6 4 4 4 4 4 4 K 1 LALMSA 6 Allarme applicazioni 7 K L1 7 Allarme applicazioni 8 SW28 ei ALMS7 9 Allarme applicazioni 10 1 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 98 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 5 2 Maschere degli allarmi SW25 26 27 28 prevista la gestione di 48 allarmi che possono essere individualmente abilitati o disabilitati mascherati L impostazione avviene tramite i gli switch 25 26 27 28 Ogni bit dei suddetti switch associato ad un allarme Valorizzando ad 1 il singolo bit si abilita l all
83. 5 15V 12mA 12V Livello 5V nominali 3 5 6 5 12mA 5V Livello L 12V nominali 6 5V max Livello L 5V nominali 1 2 max 2 Ingressi digitali per celle di hall 3 3D Pull up interno 1K collegato al 5V interno Possono essere usati con uscite NPN open collector celle di hall di rette oppure con uscite TTL push pull 5V oppure con uscite SV line driver utilizzano un solo canale e Livello H SV nominali 2 3 6 5V 0 1mA SV 1 75mA 6 5 e Livello L SV nominali 1 0V max 5mA 0V NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 217 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 Ingresso ausiliario opto isolato Utilizabile per optoisolare un comando essere usato con uscite NPN oppure con contatti con uscite PNP a seconda del collegamento dell ingresso e Livello 12V nominali 9 5 215V 12mA 12V e Livello L 12V nominali 6 5V max Uscita PNP Opto isolata e Transistor NPN ad emettitore aperto equivalente PNP open collector senza resistenza di pull dowvn e diodo di protezione Adatto solo per ingressi digitali Se viene collegato un rel con bobina a 24V inserire diodo di prote zione Carico max 50mA 32V max 5 Uscita alimentazione ausiliaria per celle di hall oppure FA CODER e Tensione nominale 5V 5 200mA max 14 2 Parametri correlati Parametro Descrizi
84. 5 Data 31 8 06 Pagina 110 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 3 Programmabilit degli ingressi e delle uscite Nel CVSy le risorse hardware ingessi e uscite sono liberamente programmabili nel senso che sono associabili a una qualsiasi delle grandezze interne del convertitore La programmabilit degli ingressi consente di associare lo stato di un ingresso digitale ad un bit di un parametro o il valore di un ingresso analogico ad un intero parametro opportunamente scalato Allo stesso modo la programmabilit delle uscite consente di associare ad un uscita digitale lo stato di un bit di un pa rametro o ad un uscita analogica il valore di un parametro opportunamente scalato Le operazioni di scrittura e lettura di parametri tramite gli ingressi e le uscite analogiche sono consentiti solo per para metri a 16 bit non consentita la gestione dei parametri a 32 bit tramite ingressi ed uscite analogiche FE invece consentita la gestione di parametri 32 bit tramite gli ingressi e le uscite digitali Il mappaggio degli ingressi e delle uscite viene effettuato tramite terne di parametri da 1832 1999 per programmare un singolo ingresso o una singola uscita sono necessari tre parametri 1 IO Mapping A PA1832 1835 1838 ecc seleziona la risorsa hardware 2 IO Mapping PA1833 1836 1839 ecc selezione la grandezza interna 3 IO Mapping C PA1834 1837 1840 ecc individua il bit del parametro indicato dal IO Mapping B
85. 5 Data 31 8 06 Pagina 82 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 4 6 Comandi NT459_05 OFFSET 700 Update parametri CVS 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Salvataggio in flash 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Load from flash 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Load parametri di default 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Offset riferimenti analogici Att ne su quali ingressi analogici eseguire l offset specificato in SW42 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Fondo scala positivo riferimenti analogici Att ne su quali ingressi analogici eseguire il fondo scala specifi cato in SW42 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Fondo scala negativo riferimenti analogici Att ne su quali ingressi analogici eseguire il fondo scala specifi cato in SW42 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Offset ingressi di corrente Iu e Iv 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile 16 bit Data 31 8 06 Pagina
86. 53 Tempo per calcolo velocit di encoder ottenuta come differenza di posizione la differenza di posizione viene calcolata ogni PA252 62 5us Il valore della velocit calcolata visualizzato in PA896 PA254 Algoritmo2 rimozione cavo encoderl massima decelerazione con sentita la decelerazione viene calcolata ogni msec come differenza dei valori di velocit calcolati secondo PA253 Il valore della accele razione decelerazione visualizzato in PA897 PA255 Algoritmo3 rimozione cavo encoderl soglia riferimento di velocit rpm PA256 Algoritmo3 rimozione cavo encoderl soglia velocit letta dall encoder la velocit espressa come differenza di tacche nell unit di tempo definita tramite PA253 PA257 Algoritmo3 rimozione cavo encoderl massimo periodo permanenza msec riferimento di velocit al di sopra di PA255 e velocit al di sotto di PA256 PAS52 Abilitazione controlli assenza segnale encoder1 bit0 Abilitazione algoritmol rimozione cavo encoder1 bitl Abilitazione algoritmo2 rimozione cavo encoder bit2 Abilitazione algoritmo3 rimozione cavo encoder1 PA896 Valore velocit encoder ottenuta come differenza di posizione nell unit di tempo definita tramite PA256 PA897 Valore accelerazione decelerazione encoderl ottenuta come diffe renza di velocit visualizzata in PA896 nell unit di tempo di 1 msec NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 141 di
87. 6M CVS23 tipo cene Corrente nominale Ams 1 3 NENNEN _ Corrente max 1 inter mittenza 1 20 Potenza ingresso f Kva os 5 3 s5 15 Potenza uscita Dimensioni Da 284 DT 52 ou 70 70 70 70 33 70 33 255 255 255 255 ZII P Peso CVS23 NOTE Tolleranza generica 5 taglie disponibili solo su richiesta Potenza nominale ingresso indicativa 3x400V oppure 3x220V Se 3X460V 3x230V moltiplicare per 1 15 Potenza nominale indicativa del motore con tensione ingresso 3x400V uscita 3x340V Se 3X460V moltiplicare per 1 15 3x230V uscita 3x195V per CVS23 Rendimento motore 0 8 0 9 Ventilazione forzata interna vedi 2 5 Le dimensioni P con custodia di protezione dei connettori a vaschetta diventano 295mm e 345mm per CVS46 rispettivamente Con tastiera TP diventano 270mm e 320mm rispettivamente Le dimensioni P con custodia di protezione dei connettori a vaschetta diventano 300mm per CVS23 e CVS46M Con tastiera TP diventano 275mm H Altezza L Larghezza P Profondit NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 14 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 2 3 1 Opzioni disponibili Opzione i CV ADCVS23 46 Cavo adattatore da CVS22 CVS40 25 poli vaschetta resolver in out encoder a CVS23 46 con morsettiera 8 pin resolver connettore 15 poli a vaschetta in out encoder OG TP Tastiera di programmazione da inserire direttamente sul fronta
88. 767 forward del regolatore di cor decimale rente dell asse Q solo debug Uscita comando modulatore fase N GV14 U 814 32767 32767 32767 decimale solo debug Riferimento di tensione asse D Mant 15 flusso 815 32767 SHITO 439767 32767 decimale solo debug Valore istantaneo della corrente Corrente di Ta GV16 fase V espressa in centinaia di 874 A 100 PA25 1 25 glia 2 5 Ampere efficaci GV17 Compensazione PI asse D flus 817 32767 Numero 2500 bit 32767 so solo debug decimale Compensazione FEM asse D 18 flusso ovvero contributo feed 818 32767 Numero 2500 bit 32767 forward del regolatore di cor decimale rente dell asse D solo debug Uscita comando modulatore fase 19 819 32767 me 32767 32767 decimale solo debug 07500 CV S23 GV20 Tensione di batteria DC link 0 1000 CVS46 Angolo meccanico istantaneo GV22 non corretto da offset ottenuto 822 3600 7 10 0 0 359 99 0 0 360 0 dalla centratura del resolver Angolo meccanico istantaneo corretto con offset calcolato dalla centratura del resolver 3600 10 0 0 359 9 0 0 360 0 Non disponibile su uscita analo gica Angolo elettrico corretto con offset calcolato dalla centratura 824 3600 10 0 0 359 9 0 0 360 0 del resolver NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 117 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 3 5 Valori delle terne di parametri per la programmaz
89. 8 06 Pagina 62 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Descrizione Unit di Campo misura PA125 PA126 PA127 NT459_05 Word allarme 1 allo spegnimento bit 00 IDT limit motor bit 01 IDT limit drive bit 02 IDT limit brake resistor bit 03 brake chopper status bit 04 PTC motor bit 05 Over voltage bit 06 Under voltage bit 07 Reserved bit 08 FPGA programming error bit 09 brake resistor command error bit 10 Parameters error bit 11 Over current bit 12 IPM fault bit 13 Application error bit 14 CAN error bit 15 Reserved Word allarme 2 allo spegnimento bit 00 start IDT motor bit 01 start IDT drive bit 02 external ADC alarm bit 03 holding brake status bit 04 resolver non connected bit 05 electrical gear ratio error bit 06 CAN message send error bit 07 CANopen node guarding error bit 08 timeout tracking error bit 09 start tracking error bit 10 reserved bit 11 reserved bit 12 flash error bit 13 ram error bit 14 reserved bit 15 DSP error Word allarme 3 allo spegnimento bit 00 Iu offset error bit 01 Iv offset error bit 02 resolver sin offset error bit 03 resolver cos offset error bit 04 reserved bit 05 reserved bit 06 analog INI offset error bit 07 analog IN2 offset error bit 08 analog IN3 offset error bit 09 resolver calibration error bit 10 analog INI positive full scale error bit 11 analog IN2 positive full scale error bit 12 ana
90. 83 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM NT459 05 Descrizione Fondo scala positivo ingressi di corrente Iu e Iv 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Fondo scala negativo ingressi di corrente Iu e Iv 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Centratura resolver 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Offset ingressi sin e cos resolver 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Fondo scala positivo ingressi sin e cos resolver 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Fondo scala negativo ingressi sin e cos resolver 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Save FPGA Bit Stream 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Generazione PWD SCS tempo ranea 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Generazione copia codice da flash a ram 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Aggiornamento codice da ram a flash 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 com
91. 9 JE un NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 74 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM SW SW25 Descrizione Maschera abilitazione allarmi Bit n 0 corrisponde ad allarme disabilitato Bit n 1 corrisponde ad allarme abilitato bit 00 IDT limit motor bit 01 IDT limit drive bit 02 IDT limit brake resistor bit 03 brake chopper status bit 04 PTC motor bit 05 Over voltage bit 06 Under voltage bit 07 Reserved bit 08 FPGA programming error bit 09 brake resistor command error bit 10 Parameters error bit 11 Over current bit 12 IPM fault bit 13 Application error bit 14 CAN error bit 15 Reserved Campo Default Note FFF4 i O FFFF Off line SW26 Maschera abilitazione allarmi Bit n 0 corrisponde ad allarme disabilitato Bit n 1 corrisponde ad allarme abilitato bit 00 start IDT motor bit 01 start IDT drive bit 02 external ADC alarm bit 03 holding brake status bit 04 resolver non connected bit 05 electrical gear ratio error bit 06 CAN message send error bit 07 CANopen node guarding error bit 08 timeout tracking error bit 09 start tracking error bit 10 reserved bit 11 reserved bit 12 flash error bit 13 ram error bit 14 reserved bit 15 DSP error FD94 0 20 Off line 459 05 Data 31 8 06 Pagina 75 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM SW Descrizione Campo De
92. 93 IN3 fine calibration PA194 IN3 fine calibration 2V PA195 IN3 fine calibration 4V IN3 fine calibration 6V PA197 IN3 fine calibration 8V Il 32768 32767 0 Il 32768 32767 0 PA198 IN3 fine calibration 10V PA199 Flash CRC 32768 32767 0 Il 32768 32767 Il Il NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 66 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 4 3 Parametri Posizionatore PZ OFFSET 200 PA Descrizione Unit di Campo Default Note misura 7 2 Numero di quote del ciclo programmato ui Una volta raggiunta l ultima quota viene PA202 attivata l uscita GV34 15 fine ciclo La ee Offline sequenza ripetuta al successivo comando 7 modo chetti di P START 1250000 1000 Risoluzione equivalente per ogni tacca PA203 in funzione di PA219 indica lo spazio relativo a una tacca 0 99999 Banda morta di cambio guadagno via tastie Se l errore di posizione in assoluto rino TP E201 maggiore di questo valore viene utilizzato 021000000 1000 il guadagno PA215 altrimenti PA216 000 via seriale Banda morta di posizionamento termina to Se l errore di posizione in assoluto mi nore di questo valore il movimento richie PA205 sto viene considerato terminato Viene segnalata l uscita che indica che il posizionamento stato terminato il posi zionamento comunque continua verso il raggiungimento del target 703 9999 9 via ta
93. CHANGE OUT 0 VI 1 V2 8 2 Rampe di velocit Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW02 Controllo rampe di velocit 10 Tempo rampa di velocit del set 1 accelerazione con velocit positiva Tempo rampa di velocit del set 1 decelerazione con velocit positiva 12 Tempo rampa di velocit del set 1 accelerazione con velocit negativa PA13 Tempo rampa di velocit del set 1 decelerazione con velocit negativa PAIS Tempo rampa di velocit del set 2 accelerazione con velocit positiva 16 Tempo rampa di velocit del set 2 decelerazione con velocit positiva PA17 Tempo rampa di velocit del set 2 accelerazione con velocit negativa 18 Tempo rampa di velocit del set 2 decelerazione con velocit negativa 0 i gt ccelerazione Decelerazione 10 con velocit PAN 1 9 0 con velocit positiva Ec enna 4 Ye iti PAIS 16 i 240 positiva V RAMP SEL SW02 V RAMP SEL n Accelerazione Dea 12 gt velocit con velocit EIL negativa ti PAIT negativa V_RAMP SEL V_RAMP SEL MUXI1 SW02 V RAMP SEL OUT 0 x 0 1 x PA10 2 x 15 3 0 0 3 1 10 4 0 0 4 1 15 5 0 10 5 1 15 459 05 Data 31 8 06 Pagina 158 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM
94. D BY A DIFFERENTIAL 120 OHM INTERNAL FOR EACH CHANNEL ENCODER OUTPUT MUST BE LINE DRIVER TYPE BEST WITH DS9638 CHIPS OR EQUIVALENT SUPPLIED AT 5V OUTPUT 5U GND X9 15 X9 8 CAN BE USED FOR SUPPLY EXTERNAL ENCODER MAX CURRENT 500mA COUNTER CLOCK WISE ROTATION B 2 NT459 05 Figura 3 11 Connessioni e segnali encoder esterno Data 31 8 06 Pagina 39 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 101 10 10 IG AUTOMATIC SWITCH EXTERNAL SAFETY STOP EARTH GROUND KIA OVU L 0101 CN L DI02 n m g CONVETT d4 CVS23 46 UP2 Current 10 ImA max EHT 4 EHT 4 EHT 4 POWER 3x460 3x380 POWER 3x230 TO EMERGENCY OR EXTERNAL ALARMS LINE CVS46 10 MAX 20 LINE CVS23 10 30 FW REW dl GENERAL ENABLE d2 FOWARD COMMAND d3 REVERSE COMMAND d4 RESET COMMAND SCS LAFERT BRUSHLESS MOTOR Figura 3 12 Inserzione tipica CVS Comandi minimi NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 40 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PTC MOTOR LR main PTC THERMAL RISI PROTECTOR reactor BRUSHLESS MOTOR R INRUSH RESISTOR ohm In NOMINAL CURRENT A DC BUS CAPACITOR uF W POWER OF RESISTOR W Irms In x 4 TIME DELAYED SAFETY STOP In x 1000 1000 400000 C
95. E 803 PA22 1 2 Numero 32767 Im decimale pulsi Errore di posizione in asse elet trico standard e o virtuale In pratica sempre l errore del po sizionatore che ingloba anche queste funzionalit Riferimento della corrente di coppia espressa in centinaia di Ampere efficaci NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 116 di 218 8 8 Valore di velocit reale per il controllo la velocit del moto 8 re letta dal resolver 8 8 04 05 06 A 100 Corrente di Ta glia 2 5 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Corrente di coppia reale letta dai Corrente di GV07 espressa in centinaia di 807 874 A 100 PA25 1 25 EUM glia 2 5 Ampere efficaci Riferimento della corrente di Corrente di Ta 8 flusso espressa in centinaia di 874 A 100 PA25 glia 2 5 Ampere efficaci Corrente di flusso reale espressa Corrente di Ta 2 ev in centinaia di Ampere efficaci glia 2 5 Riferimento di tensione asse 10 coppia 810 32767 PCT 32767 32767 decimale solo debug Valore istantaneo della corrente Corrente di GV11 fase U espressa in centinaia di 811 874 A 100 XPA25 1 25 glia 2 5 Ampere efficaci 812 32767 Numero 32767 pia solo debug decimale Compensazione FEM asse Q GV13 coppia ovvero contributo feed 813 32767 Numero 32767 32
96. E Pnom 5 5 J corrisponde a 5 volte la nominale per 5 secondi Alcuni modelli di resistenze accettano 10 20 volte la nominale per 5 secondi Conoscendo la soglia di intervento ed il valore ohmico PA35 38 si pu calcolare il PA37 PA37 sec E R V E PA38 PA35 Esempio PA35 750V PA38 18 ohm PA39 400 W 400 5 5 10000 Joule PA37 10000 18 750 750 0 32 sec valore da impostare per il corretto funzionamento della protezione N B Per CVS23 PA35 375V NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 137 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 14 3 1 Resistenze esterne di frenatura Sono richieste nei casi di cicli di servizio gravosi dove la resistenza interna risulta insufficiente ripetuto intervento allarme AL02 obbligatorio eliminare il fusibile interno F2 oppure il cavallotto fra i morsetti B BRKper escludere quella interna vd cap 2 4 accessibile su lato inferiore se si usa la resistenza esterna in caso contrario il drive pu danneggiarsi irrevocabilmente Inoltre la resistenza esterna eventuale deve avere lo stesso valore ohmico 10 0 ed avere elevata sovraccaricabilit Pu risultare anche necessario escludere l immagine termica di protezione SW21 Le resistenze esterne vanno protette con un rel termico elettromeccanico tarato in funzione della potenza nominale delle resistenze installate e o di un eventuale fusibile oppure con un interruttore magneto termico automatico
97. EG_CW e EG_CCW 1 P_JOG1 0 P_JOG2 0 EN 1 EG_CW EG_CCW 1 P_JOG1 0 P_JOG2 0 Asse slave libero e non controllato equivalente a drive spento Asse slave bloccato fermo con riferimento di posizione 0 L asse master pu muoversi liberamente ma lo slave non lo segue La combinazione di CW e CCW entrambi ad 1 equivale ad entrambi a 0 L asse slave segue le informazioni del master mantenendo il rapporto prefissato All apertura di EG_CW o EG CCW transizione 1 0 l asse slave si arresta con rampe di velocit come impostato da SW02 e P RAMP SEL Alla chiusura di EG o EG CCW transizione 021 con EN gi chiuso viene agganciato in po sizione Se il master fermo il sincronismo tra gli assi viene garantito Se invece il master era gi in movimento l aggancio pu non essere garantito senza l intervento di errori Si suggerisce prima la chiusura di EG CW EG CCW e poi l abilitazione simultanea di master e slave comandi La scelta di EG o CCW de termina la direzione della rotazione Se P JOGI o P JOG2 non sono nella posizione 0 avviene il comando ad impulsi JOG Occorre 1 CW e EG CCW 0 P 1 Viene abilitato solo la marcia impulsi con velocit JOG impostata su PA02 P 7062 0 quando l asse elettrico asservito fermo EG CW 0 P 20 P JOG2 1 P_JOG1 1 2 1 Caso non ammesso EN 1 CW EG_CCW 1 P_JOG1 0 P_JOG2 0 N
98. EMALE VS OVS VS OVS VS OVS CONNECTIONS OF CANNON x OUT A 33 16 suis IZ 33 15 OUR X92147 oyr a gg 9 7 237 x9 8 Bid CLOCK WISE ENCOD ER SIMULATOR X9 ROTATION VS A OVS THE OUTPUT OF ENCODER SIMULATOR ARE ALL DRIVERED BY A LINE TRANSMITTER TYPE DS 9638 THEIR OUTPUT LEVEL IS REFERED TO 0 5V OF INTERNAL POWER SUPPLY IT S BETTER TO USE A DIFFERENTIAL INPUT TO HAVE NOT NOISE OR LOOP WITH LOW REFERENCE ANALOG GND THE MAXIMAL LOAD ON INPUT TO HAVEN T NOISE IS Z 20mA TYPICAL 4OmA max 220 120 OHM 1 4W COUNTER CLOCK WISE ROTATION VS B OVS 5 2 ovs ROTATION MOTOR SHAFT SIDE VIEW Figura 3 10 Connessioni e segnali uscita del simulatore encoder con PA146 0 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 38 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM EVS 0 5 VS 0 5 VS 0 5 VS 0 5 VS B ovs VS 24 ovs CONNECTIONS OF EXTERNAL CONNECTOR 15 PINS D TYPE FEMALE CANNON 9 1 dd 2 IN A4 x9 3 m 22 IN B X9 5 uc 220 IN Z4 X9 15 5 GND 298 GND CLOCK WISE ENCODER 9 CHANNEL CHANNEL CHANNEL 2 ROTATION ROTATION ENCODER SHAFT SIDE VIEW THE INPUT OF ENCODER SIMULATOR ARE ALL MONITORED BY A LINE RECEIVER TYPE DS26C32 SUPPLIED AT 5V AND REFERRED TO GND THEIR INPUTS ARE LOADE
99. IN2 PA885 Valore raw ingresso analogico IN3 6 5 Filtraggio ingressi digitali Lo stato degli ingressi digitali disponibile sia per ingressi non filtrati GV50 che per ingressi filtrati con filtro anti rimbalzo GV77 Tramite la programmabilit degli ingressi sar poi possibile associare un comando ad un ingresso fil trato o non filtrato Per ogni ingresso possibile definire un tempo entro il quale non vengono considerate le variazioni dell ingresso il fil tro sente la prima variazione dell ingresso e poi non considera le variazioni che possono verificarsi per il tempo definito per lo specifico ingresso dal relativo parametro La figura seguente mostra il funzionamento del filtro per un generico ingresso G V50 bit 0 GV77 bit0 i PA166 PA166 PA166 gt t NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 121 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Parametri correlati Parametro Switch Descrizione GV50 Stato ingressi digitali non filtrati GV77 Stato ingressi digitali filtrati con filtro anti rimbalzo PA166 Tempo per filtro anti rimbalzo ingresso logico EN PA167 Tempo per filtro anti rimbalzo ingresso logico DIO1 168 Tempo per filtro anti rimbalzo ingresso logico 0102 169 Tempo per filtro anti rimbalzo ingresso logico 0103 PA170 Tempo per filtro anti rimbalzo ingresso logico DI04 PA171 Tempo per filtro anti rimbalzo ingresso lo
100. IT D109 2 18 14 1 P 5 O 2K2 110 X18 2 P HOME gt 4 4 7 bed 7mAQ24V se XI 111 X18 15 P_ZERO LOW COMMON 100 Ld gt 112 T VM 18 3 KI4 FCl 18 12 0 12V lt Vi lt 32V OUTPUT CIRCUIT FS2 CCW 18 16 DI13 L KI5 FC2 24 HIGH COMMON DI14 LSB 8 5 x18 BITO Tx18 24 O lt O DI15 x18 18 9 1 Sta SK DI16 x18 6 10 BIT2 23 gt OUTPUT DI17 x18 19 11 BIT3 36V max 50mA max RLI DI18 x18 7 12 BITA OVE LOW COMMON DI19 x18 20 13 BIT5 120 x18 8 14 BIT6 ANG X18 4 AUXILIARY ENCODER INPUT DI21 MSB 18 21 15 BIT7 GI 12V gt PS1 PS2 PS3 OPEN is Eur 18 17 5V gt 215 716 717 ZENER 6 2V lt ENC Z x18 22 koi X18 13 5V gt 51 52 PS3 CLOSED lt 0 0 comenc PLC diario 539 0 X18 11 5v gt 715 716 217 JUMPED lt NOTE FS1 FS2 normally closed CVS23 CVS46 OUTPUT TO PLC PROGRAMMABLE PNP INPUT WITH SWITCH INPUT _ EXT bo SUPPLY Figura 3 22 Connessioni esterne opzione OI SP2 con ingressi da contatti ed uscite su PLC NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 50 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM EXTERNAL POWER SUPPLY MIN 35W PLC PNP INPUT CVS23 46
101. ITA 04 V_PRESELB Preselezione di velocit B VELOCITA 05 V GAMMA CHANGE Cambio gamma per marcia in velocit VELOCITA 06 Marcia in asse elettrico CW ASSE ELETTRICO 07 EG CCW Marcia in asse elettrico CCW ASSE ELETTRICO 08 P START Start POSIZIONATORE 00 STOP Stop POSIZIONATORE 10 P_HOME Homing POSIZIONATORE 11 P ZERO Zero POSIZIONATORE 12 P_FCI Fine corsa 1 POSIZIONATORE 13 P FC2 Fine corsa 2 POSIZIONATORE 14 P JOGI Jogl POSIZIONATORE 15 1062 Jog2 POSIZIONATORE 16 P_CW Comando CW per posizionamenti su POSIZIONATORE encoder esterno 17 P_CCW Comando CCW per posizionamenti su POSIZIONATORE encoder esterno 18 VEGP_STOP_SPACE Stop in spazio VELOCI TA POSIZIONATORE ASSE ELETTRICO 19 VEGP_SAVE POS Comando di salvataggio posizione as VELOCI se TA POSIZIONATORE ASSE ELETTRICO 20 P TORQUE CTRL Comando per attivazione controllo di COPPIA coppia 21 P SPEED CTRL Comando per attivazione controllo di VELOCITA velocit pura senza anello di posizio ne 22 P SPEED CW Comando CW in velocit senza anello VELOCITA di posizione l anello di posizione vie ne inserito quando viene rimosso il comando ed il motore ha una velocit al di sotto della soglia nO 23 P SPEED CCW Comando CCW in velocit senza VELOCITA anello di posizione l anello di posi zione viene inserito quando viene ri mosso il comando ed il motore ha una velocit al di sotto della soglia n0 NT459_05 Data 31 8 06
102. MANUALE UTENTE CONVERTITORE VETTORIALE PER MOTORI BRUSHLESS SINUSOIDALI ALIMENTAZIONE CLASSE 400V CVS46 ALIMENTAZIONE CLASSE 200V CVS23 Mod 504 1 05 Rev 00 Data 31 8 06 Pag 1 218 NT459_05 Rev 05 Preparato da Verificato da A Riboni E Pozzi Firme EI gt D SCS STATIC CONTROL SYSTEM REVISIONI e 05 prima release NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 2 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 1 INTRODUZIONE 1 1 SICUREZZA 1 1 1 Compatibilit elettromagnetica 1 1 2 Prescrizioni generali per lo smaltimento dei rifiuti 1 1 3 Abbinamento filtro convertitore 1 1 4 Versioni software 1 1 5 Compatibilit con i prodotti precedenti CVS CVS40 CVS22 DESCRIZIONE TECNICA 2 1 CARATTERISTICHE GENERALI 22 DATI TECNICI COMUNI TOLLERANZA TIPICA 5 2 3 TAGLIE DISPONIBILI 2 3 1 Opzioni disponibili 24 RESISTENZE DI FRENATURA CLAMP INTERNE ED ESTERNE 2 4 1 Tabella resistenze interne 2 4 2 Tabella resistenze esterne 2 5 VENTILAZIONE 2 6 PERDITE ALLA CORRENTE NOMINALE W TOLLERANZA 10 DESCRIZIONE DELLE CONNESSIONI 3 1 MORSETTIERE CONNETTORI DI COLLEGAMENTO 3 1 1 Morsettiera di potenza X13 N 3 1 2 Morsettiera tastiera di programmazione TP pannello operatore 1 3 1 3 Morsettiera rel alimentazione ausiliaria X2 3 1 4 Morsettiera ingressi uscite logiche e analogiche X3 3 1 5 Morsettiera resolver e pastiglia termica motore X4 3 1 6 Morsettiera alimentazione scheda di controll
103. NALIT DI MOVIMENTAZIONE Controllo di corrente SW09 3 7 1 IMPOSTAZIONE DEL RIFERIMENTO DI CORRENTE Controllo di velocit SW09 2 8 1 IMPOSTAZIONE DEL RIFERIMENTO DI VELOCIT 8 2 RAMPE DI VELOCIT NT459_05 Data 31 8 06 102 102 103 103 103 104 105 107 109 109 110 110 110 111 114 114 115 116 118 120 120 120 121 122 123 124 128 128 129 130 130 130 131 131 132 132 135 136 139 139 140 142 144 146 146 148 148 149 149 150 151 153 153 153 154 154 154 154 155 155 156 156 158 Pagina 4 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 8 3 CAMBIO GAMMA CONTROLLO WideLoop SW09 1 9 1 DESCRIZIONE AVANZAMENTO ASSE IN CONTROLLO DI COPPIA 9 1 1 Impostazione del riferimento di corrente 9 2 DESCRIZIONE AVANZAMENTO ASSE IN VELOCIT 9 2 1 9 2 2 9 2 3 Impostazione del riferimento di velocit Rampe di velocit Cambio gamma 9 3 DESCRIZIONE AVANZAMENTO ASSE IN MODALIT ASSE ELETTRICO 9 3 1 9 3 2 9 3 3 9 3 4 Modalit di marcia ad impulsi con asse elettrico Modalit di arresto Modalit a rapporto fisso standard Modalit Multi rapporto SW48 20 94 DESCRIZIONE AVANZAMENTO ASSE IN MODALIT POSIZIONAMENTO 9 4 1 9 4 2 9 4 3 9 4 4 9 4 5 9 4 6 9 4 7 9 4 8 9 4 9 9 4 10 9 4 11 9 4 12 9 4 13 9 4 14 9 4 15 9 4 16 Unit di misura delle quote Modalit di posizionamento assoluto incrementale Definizione di quote e parametri associati Taratura an
104. NI IN2 e IN3 7 Off line SW43 Abilitazione protocollo CAN open O disabilitato abilitato con baudrate 1Mbit s 2 abilitato con baudrate 500Kbit s 3 abilitato con baudrate 250Kbit s 4 abilitato con baudrate 125Kbit s 5 abilitato con baudrate 100Kbit s 6 abilitato con baudrate 62 5Kbit s 7 abilitato con baudrate 50Kbit s 0 Off line SW44 Abilitazione I O remoti CAN open 0 IO remoti disabilitati xx O remoti abilitati 0730127 0 Off line 1000 numero di nodo CANopen del modulo di IO 1000 tempo aggiornamento uscite del modulo di IO NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 78 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM SW Descrizione Campo Note SW45 Attivazione protocollo CANopen Node Guarding Proto col O protocollo disabilitato xx protocollo abilitato xx 1000 numero di nodo CAN open verso il quale il pro tocollo abilitato xx 1000 tempo invio messaggio NMT ERR espresso in sec 10 0730127 Off line SW46 Selezione sensore utilizzato per feedback di posizione per il controllo 0 feedback di posizione da resolver PLL 1 feedback di posizione da encoder resolver 2 feedback di posizione da resolver ATAN2 3 feedback di posizione da celle di hall Trapezio 4 feedback di posizione da celle di hall ed encoder 5 feedback di posizione da encoder2 e resolver 6 feedback di posizione da celle di Hall ed encoder2 0 6 Off line Chiave SCS
105. ON 97 EZSA9 HAIWG re e Sa N e M e m m e x x x x x x x x x X 22 22 22 CA lt x7 x7 x7 7 x7 7 7 x7 x7 LS x7 x7 Z 0 a H H H H 5 a a a a a N gt 5 N Ae lettere rene na Sali 0004 2298 22588 882122 2 m 0 E m E 0 C e H gt Z m Q S HUH Qu r FAZI nie Mir Reus x N m V gt V D N N N i m ui x m LOW gt sn E N D B 5 8 ISOLATED INPUT NOT INTERNAL SUPPLY Figura 3 6 Comandi logici d ingresso non isolati con alimentazione interna Pagina 34 di 218 Data 31 8 06 NT459_05 SCS STATIC CONTROL SYSTEM ON OFF OUTPUT SIGNAL HIGH COMMON LOW COMMON DRIVE CVS23 46 OK DRIVE RELAY EXTERNAL SUPPLY TERNA 24 OUTPUT CIRCUIT EXTERNAL SUPPLY OU AUX SUPPI LY 0 1 max PLC PNP INPUT X3 295 26 OUTPUT I g 36V max 50mA max RI LOW COMMON LI OVIN External Relay 24Vdc optional TPUT ISOLATED
106. PZ04 0 32767 Guadagno proporzionale di posizione dentro la banda morta PZ04 Guadagno integrale di posizione PA216 Indice di inizio del posizionamento da 218 eseguire secondo la modalit selezionata da SW30 Numero impulsi giro del posizionatore 219 giro motore Abbinato a PZ03 controlla lo spazio percorso dal posizionatore Reserve Valore dello spazio mascherato per Stop in spazio entro il quale non considerato il fronte del comando P_STOP_SPACE ri scontro Valido solo per movimentazione con posi zionamento PA221 PA222 Impulsi giro trasduttore esterno per con 227 trollo di posizione con trasduttore sul cari co Valore dello spazio di fermata per Stop in spazio sul fronte valido del comando P_STOP_SPACE leggi Nota 3 Numeratore del rapporto meccanico dal tra PA228 sduttore esterno al motore Denominatore del rapporto meccanico dal trasduttore esterno al motore PA229 NT459_05 Data 31 8 06 999999 via tastierino TP 2147480000 via seriale 999999 via tastierino TP 21474800 via seriale 999999 via tastierino TP 2147480000 via seriale Unit di Campo Default Note misura 5000 1000 0 255 modo quote 0 63 modo chetti 10 5000 Ott line 0 01 60000 10000 Off line 0 01 60000 10000 Off line 1000 999999 via tastierino TP 2147480000 via seriale 0
107. R Inom IN3 10V 523 46 10V x3 8 e x3 7 e dd FW REW IN2 5K 3 1 HO CURRENT REF x3 4 si SW9 3 SW4 1 ETERNAL CURRENT CONTROL STANDARD IN2 10V gt 4 2008 SET PA91 94 50 00 FOR Inom IN2 10V OR PA9 50 00 Figura 3 25 CVS23 46 X3 8 e x3 7 O x3 1 2 AUXILIARY REF ov x3 4 O SW9 2 SW4 1 ETERNAL AUX SPEED CONTROL STANDARD IN2 10V gt 100 SET PA91 94 10 00 10 00 CORRECTION Controlli tramite ingresso ausiliario limitazione di corrente controllo diretto di coppia correzione di velocit NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 53 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 10 Tempi di accensione Nella seguente tabella viene descritto il tempo che trascorre tra l accensione del convertitore e la segnalazione di drive ok La distinzione va verificata in base al fatto che vengano meno eseguiti gli offset degli ingressi analogici all avvio in questo caso il tempo aumenta Va poi considerato che i dati vengono memorizzati in una flash e che a flash piena viene effettuato una swap di banchi all avvio che comporta un aumento del tempo di accensione questo evento si verifica solo a banco di flash pieno e quindi in funzione dei dati salvati e del numero di accensioni spegnimenti Si pu conside rate come tempo massimo il peggiore di questa tabella Condizioni a
108. RIVE ALARM C NOTE PRESS START PUSH BUTTON AT LEAST 1 SEC START A FOR BYPASS CVS SET UP TIME 1 K2 PROTECTIONS INTERNAL RESISTORS only for CVS46 46M 2 Figura 3 16 Protezioni resistenze di frenatura interne valido solo per CVS46 46M NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 44 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM X 1 1 INA LD5 gt O AN LDA 2 1 9 1 9 2 ARX 142 INA bene gt ENCODER ER B x 143 INB OUT gt O N gt LDB 2 3 X9 3 NB LINE DRIVER X9 4 pra DINER bene 4 2 D Do P O AT C X 145 INC 5 gt LDC 2 5 X9 5 NZ 9 6 eda 6 T gt lt 0 AT V IN OV IN 5 OUT 0 OUT GND t i n 27 EXTERNAL 9 1 LN SUPPLY EXTERNAL SUPPLY INPUT LINE DRIVER 12V 2W FRI2LD5 OR DIFFERENTIAL A X 141 INA FRxx LD5 2 0 LDA X2 1 x9 1 c 9 2 La bene 2 T gt ENCODER 9 B x 143 INB OUT gt O NS LDB X2 3 X9 3 B PUSH PULL X9 4 MM 4 2 0 gt 8 0 4 6 7 B
109. T 12 0 valore limite ottenuto con seguente formula IDT lim At 5 1 aE 0 dove In la corrente nominale definita tramite il parametro di sistema SYSPAOI e At espresso tramite il parametro 29 Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW21 Abilitazione delle immagini termiche SYSPAOI Corrente nominale del drive PA29 Tempo intervento immagine termica drive Allarmi ALMIT7 segnalato con valore dell integrale diverso da 0 segnalato quando il valore dell integrale raggiunte il valore limite Se questo allarme definito come Rientrante viene effettuata una limitazione della corrente che perma ne fino a che l integrale non diventa nullo Se questo allarme viene definito come Attivo l azionamento va in allarme Esclusione del circuito d immagine termica 124 e possibile escludere l immagine termica tramite opportuna valorizzazione di SW21 ATTENZIONE Se tramite SW21 si esclude l immagine termica dell inverter il convertitore pu danneggiarsi ir reparabilmente La corrente nominale del drive non pu essere superata L unico modo per evitarlo quello di ri durre la corrente massima PA 25 al valore nominale della taglia e possibile escudere il calcolo dell immagine temica impostando per PA 25 un valore del 15 pi elevato di quello nominale della taglia in questo caso l immagine termica non viene calcolata ed a
110. T459_05 Come sopra ma con velocit JOG impostata da PA03 quando l asse elettrico asservito fermo EG_CW 0 Come sopra ma con velocit JOG impostata da PA04 quando l asse elettrico asservito fermo EG_CW 0 Funzionamento anomalo Selezione non ammessa con CW 1 P_JOG1 e P_JOG2 non sono attivi Non possibile la selezione contemporanea della modalit asse EG CWz 1 con temporaneamente con il comando JOG P JOGI 1 oppure P JOG2 1 Data 31 8 06 Pagina 174 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 3 2 Modalit di arresto Disattivando EG oppure EG CCW il sincronismo dell asse viene sganciato ed il motore viene arrestato o imme diatamente con rampa come dall impostazione di SW02 Con il controllo di errore attivo quando l errore supera il valore impostato in PA206 per un tempo superiore al valore impostato PA207 il drive si arresta come per un qualunque allarme ALM25 deve essere abilitato altrimenti con allarme disabilitato il motore arrestato normalmente con o senza rampa vedi impostazione di SW02 L arresto av viene come quando viene disabilitato il drive EN OFF Per ripartire in caso di arresto per un allarme del Drive e conseguente caduta del rel OK occorre eliminare la causa dell allarme ed effettuare il Reset poi necessario effettuare una nuova transizione di EN ON gt OFF gt ON Tale operazione necessaria per la sicurezza manovra intenz
111. TA NOT OK QUOTA OK GV34 12 QUOTA QUOTA QUOTA N PZ02 IN PROGRESS N 1 IN PROGRESS 527 GV34 15 END CYCLE Case gt SW35 1 SW30 0 Figura 9 7 Temporizzazioni dei segnali di cambio quote e di ciclo SW35 1 START so 12777 E D e 1 2mS QUOTA IN QUOTA OK QUOTAIN auora Nor ok PROGRESS N 1 PROGRESS GV34 12 1 2 5 gt 2mS P STOP NORMAL FORCED 8 22 222 Case gt SW35 2 SW30 0 Figura 9 8 Temporizzazioni dei segnali di cambio quote e di ciclo SW35 2 GV34 12 Quota In Progress GV34 15 Fine ciclo NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 201 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 16 Esempi di programmazione 9 4 16 1 Posizionamento assoluto o lineare SW32 2 Questa selezione normalmente selezionata quando l applicazione richiede posizionamenti diversi e riferiti ad uno Zero assoluto transfer catene ecc Nel caso di movimento lineare cio ad escursione finita l eventuale errore dovuto alla risoluzione del sistema NON cumulativo e quindi NON varia nel tempo Stampo con Riduttore Uno stampo montato su una pressa deve descrivere una semicirconferenza La rotazione di 180 equivale ad uno spostamento lineare di 235mm e viene effettuata compiendo 50 giri del motore 5 2 Err corsa Mloltiplicatore Corsa max 235 Imp igiro Risoluz ERR 7 max quota Passo 235 0 0001 N D N D 10 0 0002 N D N D 1
112. TEM 6 2 12 Procedura di centratura manuale resolver NOTA gli schemi seguenti fanno riferimento ai resolver comunemente montati sui motori SCS Metodo elettromeccanico senza driver con generatore di funzioni Scollegare i morsetti U V W dal DRIVER Si inietta una corrente continua con la polarit positiva nella fase V blu e la polarit negativa nella fase W rosso in questo modo il rotore del motore si fissa in una posizione necessaria una corrente che mantenga il rotore in una po sizione fissa cio che non presenti dei giochi di posizione Il resolver deve essere eccitato con un generatore di fun zione a 7VRMS 10KHZ o mediante un azionamento ad esempio lasciando collegato al driver solo l alimentazione R2 R3 e scollegando gli altri fili S1 S2 S3 S4 I segnali del resolver devono essere collegati come nello schema di Errore L origine riferimento non stata trovata Si raccolgono con un oscilloscopio i segnali S1 ros so e S2 giallo con la massa di entrambe le sonde nel nodo di riferimento formato da S3 S4 e R3 R2 chiamato MO vedi Errore L origine riferimento non stata trovata Si allentano le viti di blocco della flangia e si ruota lo statore del resolver lasciando fermo l albero del motore fin quando il segnale 51 nullo 100mV e il segnale 52 0 massimo Accertarsi che ruotando lievemente in senso orario il rotore del motore il segnale 51 0 risulti in fase con il segnale 1
113. UX3 V GAMMA CHANGE V GAMMA CHANGE OUT 0 1 1 V2 MUX2 V GAMMA CHANGE OUT 0 40 1 PA06 MUX3 V GAMMA CHANGE OUT 0 41 1 07 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 160 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 CONTROLLO WideLoop SW09 1 Tramite l impostazione SW09 1 viene impostata una modalit movimentazione globale denominata WideLoop che comprende al suo interno avanzamento in controllo di coppia avanzamento dell asse in velocit avanzamento dell asse in modalit asse elettrico avanzamento dell asse in posizionamento Le funzionalit elencate sono attive contemporaneamente ed ad esempio possibile passare da una movimentazione in velocit ad una movimentazione in asse elettrico senza dover cambiare parametri o switch dell azionamento Per ogni funzionalit sono stati riservati degli specifici bit di comando impostabili via BUS di campo oppure mappabili sugli ingressi programmabili e quindi impostabili da ingressi logici Sono state poi implementate delle funzionalit aggiuntive alcune comuni a tutte le movimentazioni ed altre invece spe cifiche per una di esse Avanzamento dell asse in controllo di coppia Per la movimentazione in controllo di coppia sono disponibili le seguenti funzionalit e Impostazione del riferimento di corrente tramite ingresso
114. V carico R 3A carico RL Uscita encoder simulato Simulato canali A B Z line driver DS9638 differenziale standard 0 5V 20mA 140KHz max Precisione impulso Uscita alimentazione ausiliaria 24V 5 non isolata caricabilit 100mA max Uscita alimentazione ausiliaria per 5V 5 non isolata caricabilit 500mA max encoder di servizio Ingresso alimentazione ausiliaria per 24V nominali 10 25W max solo per backup dei dati Solo con opzione OI BCK mon Back up opzionale tata Collegamento a morsettiera estraibile Ingresso alimentazione ausiliaria per 24V nominali 11 28V 100mA max 1 5W tipico isolata comune ad alter utenze dei bus di CAN BUS campo Necessaria solo se usata l interfaccia CAN BUS Interfacce seriali 1 Interfaccia con doppio connettore selezionabile via software tramite parametro Livelli standard RS232 e RS485 half duplex con terminazione collegabile in morsettiera o 5232 1 interfaccia CAN BUS con connessione a morsettera estraibile standard 5 pin Paso 5 Tra smissione isolata con alimentazione esterna 1 interfaccia RS485 per la connessione e l alimentazione dell unit opzionale asportabile di programmazione TP Banda passante anello di corrente Fino a 2KHz 0 40 senza declassamento Servizio S1 Temperatura massima 65 con declassamento del 1 3 ogni grado C a partire da 40 0 1000m s l m 3000m con declassamento 1 2 ogni 100m oltre 1000m Trasduttori di reazi
115. a NT179 e nella tabella seguente Per CVS23 se viene impiegato un autotrasformatore di linea es 400 230 le reattanze di linea in genere non vengono impiegate Per una applicazione generale si suggerisce il seguente abbinamento valido per inserzione su rete diretta NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 26 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Reattanze di commutazione per ingresso e o uscita CONVERTITORE INDUTTANZE LINEA USCITA TOROIDE IN FERRITE CVS46 27 LT123A XTR85 97 98 99 N B induttanze se impiegate in uscita provocano una caduta di tensione pari all 8 circa a 400Hz I collegamenti dei segnali di posizione e riferimento devono essere twistati a coppie e schermati Gli schermi dei segnali di posizione devono essere preferibilmente collegati alla massa del convertitore tramite le fa scette predisposte e gli schermi del riferimento sul GND all uscita del CNC Gli schermi del trasduttore di posizione resolver devono essere twistati a coppie e schermati e connessi al convertitore al pin 3 di X4 oppure al pin 1 di X4 Il convertitore ed il sistema di controllo devono avere un unico punto di riferimento PE GND per es la guida PE nel l armadio Gli ingressi logici dovrebbero essere alimentati con 24V da 13 a 32 e con una sorgente separata per sfrut tare l isolamento degli OPTO L impiego dell alimentazione ausiliaria interna 24U sar riservato alla messa in fun zione ed a semplici applicazioni Il comune bass
116. a esegue un aggiornamento delle strutture dati del controllo partendo dai valori dei parametri corrente mente memorizzati nella RAM dell azionamento Questa procedura va eseguita dopo il caricamento dei parametri da file in questo caso vengono aggiornati i parametri in RAM ma non le strutture dati del controllo 6 2 2 CMD01 Salvataggio in flash Consente di salvare in flash i parametri con il valore memorizzato in RAM al momento dell avvio della procedura La procedura non pu essere effettuata nei seguenti casi Azionamento abilitato Enable ON Presenza di allarme di Under Voltage ALMO6 Il salvataggio in questa condizione consentito con PA550 bitl 1 Presenza di allarme FLASH ALM28 6 2 3 CMDO02 Load parametri dalla flash Ripristina nell azionamento i parametri memorizzati in FLASH 6 2 4 CMDOS3 Load parametri di default Ripristina nell azionamento i parametri di default Se si desidera rendere permanente il ripristinio necessario esegui re il salvataggio in FLASH NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 101 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 2 5 04 Offset riferimenti analogici Per effettuare la calibrazione degli offset degli ingressi analogici necessario selezionare tramite SW42 su quali in gressi analogici eseguire l offset impostare poi una tensione nulla per gli ingressi selezionati Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore med
117. a l anello di velocit master ref che rimane attivo come nella versione standard controllo di velocit Il coefficiente integrativo dell anello di spazio PA217 garantisce errore di spazio posizione nullo tra master e sla ve consigliato per inserire un coefficiente PA217 abbastanza basso rispetto a quanto inserito in quello di velocit PA41 per rendere il sistema pi stabile e con le prestazioni dinamicamente pi brillanti possibili Mentre possibile azzerare PA217 rinunciando al controllo di posizione con errore nullo non possibile fare altrettanto anche con l anello di velocit PA41 perch in un asse elettrico l errore di velocit non pu essere diverso da zero Precisione e risoluzione del sistema Come tutti gli assi elettrici in presenza di un coefficiente integrativo PA217 0 la precisione dell asservimento data da 1 impulso che essendo moltiplicato internamente per 4 diventa 1 4 tranne quando SW11 1 o 2 La moltiplicazione interna x4 non influenza le formule applicative ma solo la ri soluzione Il limite del sistema dato dal trasduttore pi sfavorevole Per il master in presenza di encoder reale l unico limite alla precisione la frequenza massima lt 100KHz dell onda quadra che andr a pilotare lo slave Per il sistema asservito che deriva l informazione della sua posizione da un resolver la risoluzione data dalla conver sione A D dei canali seno e coseno misura
118. a o passare alla quota successiva La posizione da acquisire se viene interrotta da un qualsiasi evento asincrono comandi di Stop allarmi DRIVE non pu pi essere completata automaticamente ma solo manualmente con i comandi JOG sempre che vengano elimi nate le cause dell interruzione Un nuovo comando di P START esegue normalmente la quota successiva a quella interrotta se il motore fermo velocit minore di PA23 Se invece viene aperto il comando di ENABLE del DRIVE l indice della quota viene automaticamente inizializzato al valore in PA218 e la sequenza riparte dall origine vedi descrizione SW30 da tabella Switch aggiunti Impostando SW33 1 la posizione in corso se viene interrotta viene completata da un nuovo comando di P START sempre che vengano eliminate le cause dell interruzione anche se viene aperto il comando di ENABLE del DRIVE E in ogni caso necessario che il DRIVE rimanga alimentato per non perdere la misura della posizione Se il DRIVE viene spento con l asse in una posizione qualsiasi la misura della posizione viene persa ed il movimento non pu pi essere completato in modo automatico Parametri correlati Parametro Switch REF00 PA218 Indice inizio posizionamento SW33 Modalit di fine posizionamento SW35 Abilitazione del comando di stop GV34 bit0 Asse entro la stop band oltre ad essere entro la stop band si ha che la velo cit sotto n0 GV34 bitl Asse entro gain band GV34 bit
119. a possibilit permette di scegliere opportuna mente il segnale di riscontro valido solo dopo aver percorso lo spazio impostato in PA221 Profilo di velocit rispetto allo spazio con PZ22 1500m m Target richiesto 5000m m Riscontro P STOP SPACE 4000m m Maschera riscontri 3500m m Velocit Stop da P STOP SPACE 4000 3500 3000 2500 2000 Velocit rpm 1500 1000 500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 Spazio mm Per una corretta gestione della fermata in uno spazio definito ed evitare bruschi arresti o posizionamenti troppo lunghi nel tempo consigliato montare il trasduttore sull ingresso associato a P STOP SPACE relativamente vicino al punto teorico d arrivo In pratica occorre collocarlo in modo che il riscontro arrivi ad attivarlo con velocit in fase di rallentamento Profilo di velocit rispetto al tem po con Stop diversi Target richiesto 5000m m Fermata prevista a 0 3sec da P STOP SPACE PA222 500mm PA222 1500mm 4000 3500 3000 2500 2000 1500 Velocit rpm 1000 500 0 0 05 0 1 0 15 0 2 0 25 0 3 0 35 Tempo sec NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 195 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM L intervento di questo Stop interrompe il posizionamento comandato precedentemente e l asse viene arrestato impo nendo una decelerazione con riferimento di velocit
120. a procedura termina corret tamente quando l angolo meccanico motore dato dal resolver corrisponde a Zero 360 1 su marker di Zero encoder simulato la procedura termina correttamente quando viene intercettata la tacca di zero dell encoder simulato SW15 0 0 3 2 su HW corretto la procedura termina imme diatamente sul rilascio del Finecorsa HW correttamente inte ressato 3 su marker di Zero encoder esterno la procedura termina correttamente quando viene intercettata la tacca di zero dell encoder esterno SW10 0 0 Off line ALTRI SWITCH SWAIl Controllo esecuzione offset allo start up 0 esecuzione offset disabilitata 1 solo offset ingressi sin cos resolver 2 solo offset correnti Iu Iv 3 solo offset sin cos resolver e correnti Iu Iv 4 solo offset ingressi analogici IN1 IN2 IN3 5 solo offset ingressi analogici e sin cos resolver 0 7 6 solo offset ingressi analogici e correnti Iu Iv 7 offset ingressi sin cos resolver correnti Iu IV e ingressi analogici INI IN2 IN3 Att ne su quali ingressi analogici IN1 IN2 e IN3 effettuare l offset specificato da SW42 0 Off line SWA42 Controllo esecuzione calibrazioni ingressi analogici 0 nessun ingresso analogico selezionato 1 solo ingresso INI 2 solo ingresso IN2 3 ingressi INI IN2 0 7 4 solo ingresso IN3 5 ingressi e IN3 6 ingressi IN2 e IN3 7 ingressi I
121. a seriale Tastiera di programmazione TP asportabile non indispensabile al funzionamento con possibilt di programmare tutti 1 parametri e consentire una rapida sostituzione del convertitore in caso di guasto Impostazione dati con 4 tasti e visualizzazione su un display a 8 cifre Ingressi ed uscite logiche con foto accoppiatori uscita Drive OK a rel Tutti ad eccezione di abilitazione e reset sono programmabili Riferimenti di velocit coppia e limite di corrente di tipo analogico 10V da morsettiera oppure di tipo digitale impostati da tastierino o da linea seriale Facile diagnostica dello stato del drive tramite il display o la linea seriale Serie di protezioni 64 memorizzate e segnalate tramite il display o la linea seriale quali sovra sotto tensione sovra riscaldamento motore sovra temperatura radiatore guasto resolver allarme di potenza stati di intervento di funzioni interne etc Uscita Encoder simulato a doppia traccia con impulso di zero con numero di impulsi per giro selezionabile via tastiera Sovraccarico transitorio del drive t 3sec max per CVS46 xx 1sec per CVS23 xx e CVS46M xx pari a due volte la corrente nominale con rientro automatico del limite fino ad In per tempi superiori immagine termica Immagine termica per il motore e la resistenza di frenatura analoga a quella del drive Ingresso da encoder incrementale standard 5V LD per comando tramite treno di impulsi e funzionamento in a
122. acche nell unit di tempo definita tramite PA269 PA273 Algoritmo3 rimozione cavo encoder2 massimo periodo permanenza msec riferimento di velocit al di sopra di 271 e velocit al di sotto di PA273 558 Abilitazione controlli assenza segnale encoder2 bit0 Abilitazione algoritmol rimozione cavo encoder2 bitl Abilitazione algoritmo2 rimozione cavo encoder2 bit2 Abilitazione algoritmo3 rimozione cavo encoder2 PA904 Valore velocit encoder2 ottenuta come differenza di posizione nell unit di tempo definita tramite PA269 PA905 Valore accelerazione encoder2 ottenuta come differenza di velocit visualizzata in PA904 nell unit di tempo di 1msec NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 143 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 17 Gestione FACODER L azionamento consente l utilizzo di celle di hall in combinazione con un encoder incrementale come sensore di trasdu zione di posizione e velocit L encoder logico dedicato a queste funzionalit encoder2 per ragioni di compatibilit con versioni software fino alla SWO064 01 20 possibile utilizzare anche encoder1 per nuove applicazioni obbligatorio utilizzare encoder2 E necessario impostare 1 parametri relativi al sensore di hall e all encoder gi descritti nel paragrafo relativo all encoder Vengono di seguito riportati i parametri relativi al sensore di hall Connessione fisica Le celle di Hall possono essere conn
123. al pin 3 di X4 oppure al pin 1 di X4 Schermi dei segnali di posizione e dei riferimenti connessi al convertitore Schermi di riferimento del sistema di controllo connessi al GND del CNC Gli schermi di segnale devono essere connessi da un solo lato Lo schermo del cavo di potenza deve essere collegato a massa da entrambi 1 lati e Utilizzare il contatto del rel OK nel circuito di protezione del sistema La protezione viene realizzata solo in que sto modo e Le tensioni ausiliarie 240 e 10V non devono essere portate al di fuori dall armadio In questo modo si eviteran no disturbi capacitivi o induttivi NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 24 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 4 Dimensioni e ingombri meccanici tolleranze 5 M5x10 MIN only CVS23 12 18 AND CVS46M 06 AIR FLOW Figura 3 2 Dimensioni ed ingombri meccanici CONVETT 546 01 02 04 06 10 CVS46 15 20 27 CVS46M 01 04 04 05 846 06 523 01 03 07 70 284 255 55 333 320 44 CVS23 12 18 284 333 320 103 Le dimensioni C con custodia di protezione dei connettori a vaschetta diventano 295mm e 345mm per CVS46 rispettivamente Con tastiera TP diventano 270mm e 320mm rispettivamente Le dimensioni con custodia di protezione dei connettori a vaschetta diventano 300mm per CVS23 e CVS46M Con tastiera TP diventano 275mm 3 4 1 Rimozione e installazione tastiera di programmazione TP La tast
124. alibrazione n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 102 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 2 7 CMDO06 Fondo scala negativo riferimenti analogici Per effettuare la calibrazione del fondo scala negativo degli ingressi analogici necessario selezionare tramite SW42 su quali ingressi analogici eseguire l offset impostare poi la tensione di fondo scala negativo per gli ingressi selezio nati Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore medio ottenuto 5 Settaggio allarmi in caso di errore 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch Descrizione PA93 Guadagno polarit negativa ingresso 55 42 Selezione degli ingressi analogici per eseguire la calibrazione PA94 Guadagno polarit negativa ingresso IN2 PA95 Guadagno polarit negativa ingresso IN3 GVSI Valore letto dall ingresso analogico GV52 Valore letto dall ingresso analogico IN2 GV53 Valore letto dall ingresso analogico IN3 n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH 6 2 8 CMDO7 Offset ingressi corrente lu e Iv La procedura viene eseguita con comando di ENABLE disabilitato le correnti lette vengono
125. all 0 controllo disabilitato lt gt 0 gt controllo abilitato il valore del parametro indica il massimo errore ammissibile tra l angolo discretizzato pro veniente dalle celle di hall e la posizione del resolver 32767 gt 180 L algoritmo viene eseguito ogni 62 5usec 0 32767 Off line SWSS Abilitazione gestione protocollo seriale da applicazione O disabilitato abilitato 0 1 Off line NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 79 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM SW Descrizione Campo Default Note Selezione ingressi fisici celle di hall 0 celle di hall da opzione Off line 1 celle di hall connesse agli ingressi DIO4 DI05 e DI06 Encoder2 Selezione encoder fisico 0 encoder incrementale canali in quadratura su X9 1 Impulsi su canale A per la posizione e livello su canale B per la scelta della direzione 12CCW 2 Impulsi su canale per direzione CW canale 0 Diis fine oppure impulsi su canale B per direzione CCW canale 0 3 encoder incrementale canali in quadratura su scheda op zione NT459_05 Abilitazione controlli assenza segnale encoder2 bit0 Abilitazione algoritmol rimozione cavo encoder Off line bitl Abilitazione algoritmo2 rimozione cavo encoder2 bit2 Abilitazione algoritmo3 rimozione cavo encoder Data 31 8 06 Pagina 80 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 4 5 Reference REF OFFSET 600 I reference consentono di passare riferimenti e c
126. alogici 12 pin va inserita nella fila inferiore lato vicino al circuito stampato sul lato si nistro Il piolo di polarizzazione impedisce l inserimento errato La morsettiera degli I O logici 14 pin va inserita nella fila superiore lato lontano dal circuito stampato La lin guetta di polarizzazione sul pin 20 della parte asportabile deve essere che impedisce l inserimento errato deve essere eliminata Il precedente connettore a 25 poli tipo D comprendente le connessioni al resolver ed agli ingressi uscite dell encoder ausiliario simulato non pi presente sulla nuova struttura del CV S23 46 Le connessioni sono state separate Il resolver collegato ad una morsettiera ad 8 poli mentre gli ingressi uscite dell encoder ausiliario simulato sono ri portati su un connettore a 15 poli tipo D Un adattatore opzionale CV ADCV S23 46 pu essere fornito per collegare il cavo preesistente dei CVS40 22 con il connettore a 25 poli al nuovo CVS23 46 che ha la morsettiera ad 8 poli per il resolver ed il connettore a 15 poli per l encoder ausiliario simulato ed agevolare i ricambi NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 11 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 2 DESCRIZIONE TECNICA 2 1 Caratteristiche Generali I Convett CVS sono convertitori totalmente digitali adatti a pilotare in modo sinusoidale motori Brushless La struttura di potenza realizzata con moduli IPM intelligent power module ad alta frequenza di comm
127. ampa a velocit costante 0 5 profilo rampa in decelerazione 0 7 decelerazione da Stop in spazio 8 decelerazione da Stop asincrono Prima flag di stato interna al Posizionatore bit 0 Asse entro stop band PZ05 bit 1 Asse entro gain band PZ04 bit 2 Asse in profilo di rampa bit 3 Timeout errore di tracking bit 4 Inizio errore tracking bit 5 Homing in corso bit 6 Richiesta di Stop generico finecorsa tracking bit 7 Richiesta di Stop asincrono hardware o seriale bit 8 Fine corsa Software CW on superato bit 9 Fine corsa Software CCW on superato bit 10 Fine corsa Hardware CW on superato bit 11 Fine corsa Hardware CCW on superato bit 12 Asse in progress bit 13 Raggiunto un finecorsa SW bit 14 Raggiunto un finecorsa HW bit 15 Presenza di Fine ciclo quote o Fine Homing Unit di Fondo scala misura visualizzazio 32768 32767 0 32768 32767 1 GV36 Indice della quota del pacchetto selezionato 0 255 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 88 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM GV GV37 V38 GV40 GV41 NT459 05 TA Unit di Fondo scala vi Descrizione 2 3 misura sualizzazione Seconda flag di stato interna al Posizionatore bit 0 Asse fermo ed in posizione sul target bit 1 Asse pronto per nuovi comandi bit 2 Asse in rampa di accelerazione o decelerazione bit 3 bit 4 bit 5 bit 6
128. analogici IN2 e IN3 disponibile anche una taratura con rette a pi punti in pratica oltre a calibrare gli ingressi per offset e fondo scala si esegue una calibrazione per punti 10V 8V 6V AV 2V OV 42V 4V 6V 8V 10V Per abilitare questa modalit necessario valorizzare opportunamente SW29 Per IN2 i valori corrispondenti alle tensioni da 10V a 10V vanno inseriti nei parametri da PA177 PA187 per IN3 i valori corrispondenti alle tensioni da 10V a 10V vanno inseriti nei parametri da PA188 a PA198 In questi parametri vanno valorizzati i valori raw letti dall ingresso analogico tramite i monitor GV84 GV85 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 120 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW29 Selezione tipologia di calibrazione PA177 IN2 calibr 10V 178 IN2 calibr 8V 179 IN2 calibr 6V 180 IN2 calibr 4V 181 IN2 calibr 2V PA182 IN2 calibr PA183 IN2 calibr 2 PA184 IN2 calibr 4V PA185 IN2 calibr 6V PA186 IN2 calibr 8V PA187 IN2 calibr 10V PA188 IN3 calibr 10V 189 IN3 calibr 8V 190 IN3 calibr 6V PA191 IN3 calibr 4V PA192 IN3 calibr 2V PA193 IN3 calibr PA194 IN3 calibr 2V PA195 IN3 calibr 4V PA196 IN3 calibr 6V PA197 IN3 calibr 8V PA198 IN3 calibr 10V PA884 Valore raw ingresso analogico
129. analogico e Impostazione del riferimento di corrente tramite BUS di campo Avanzamento dell asse in velocit Per la movimentazione in velocit sono disponibili le seguenti funzionalit Impostazione del riferimento di velocit tramite ingresso analogico Impostazione del riferimento di velocit tramite velocit pre impostate selezionabili da ingressi digitali Impostazione del riferimento di velocit da BUS di campo Rampe di velocit lineari Gestione riferimento ausiliario di velocit Cambio gamma Arresto asincrono con fermata in spazio predefinito Avanzamento dell asse in modalit asse elettrico Per la movimentazione in modalit asse elettrico sono disponibili le seguenti funzionalit Modalit a singolo rapporto Modalit multi rapporto Arresto in rampa di velocit sgancio della posizione Movimentazione in JOG Arresto asincrono con fermata in spazio predefinito Avanzamento dell asse in posizionamento Per la movimentazione dell asse in posizionamento sono disponibili le seguenti funzionalit Posizionamenti lineari e circolari Comando Zero macchina Homing Impostazione Zero pezzo Offset programmabili Posizionamento manuale Jog Posizionamento con profilo trapezoidale con trasduttore interno resolver Posizionamento con profilo trapezoidale con trasduttore esterno encoder Controllo finecorsa hardware 1 per ogni direzione Impostazione finecorsa software 1 per ogni direzione Risoluzion
130. ando non attivabile Tipo di variabile Chiave SCS Chiave SCS Chiave SCS Chiave SCS Chiave SCS Chiave SCS Chiave SCS Pagina 84 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM NT459_05 Descrizione Tipo di variabile Flash recovery 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile IO Mapping update 0 comando terminato 1 avvio comando 1 comando terminato con errore 2 comando non attivabile Data 31 8 06 Chiave Pagina 85 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 4 7 Monitor GV OFFSET 800 La lettura di grandezze interne al drive viene effettuata tramite i monitor che sono accessibili da tastierino da seriale da bus di campo oppure possono essere inviate sulle uscite analogiche Unit di Fondo scala Descrizione misura visualizza zione GV00 XXX XX YY Valore del riferimento di velocit a monte della rampa Tiene conto della velo GV01 cit selezionata e del cambio gamma indipendente da EN V_CW e V CCW 10000 Il valore 10000 corrisponde al valore impostato in PA22 pari alla velocit no 96 100 minale del motore alore del riferimento di velocit dopo la rampa tiene conto della velocit sele GV02 gionata del cambio gamma di V_CW e V CCW Non tiene conto del riferi 22 12 mento ausiliario di velocit dell ENABLE rpm Valore di velocit in ingresso al controllo tiene conto della velocit selezio
131. arametri a 32 bit va effettuato tramite i comandi standard MODBUS di lettura scrittura di N word con N pari a 2 Lo stesso vale per l accesso ai parametri a 16 bit verr restituita a 0 la word alta L accesso a parametri a 16 bit puo anche essere effettuato tramite i comandi standard MODBUS di lettura scrittura di una word NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 209 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 11 3 2 Esempio di lettura e scrittura di un parametro a 16 bit e Lettura SW 03 PA503 che vale 0x18 Frame sent 01 03 03 EE 00 01 E4 7B nodo comando lettura indirizzo registro 1006 n word lette CRC 01 03 02 00 18 B8 4E nodo lettura byte restituiti dato CRC e Scrittura SW 03 a3 Frame sent NT459 05 01 06 03 EE 00 03 A9 BA nodo comando di scrittura indirizzo registro 1006 valore scritto CRC 01 06 03 EE 0003 A9 BA nodo comando di scrittura indirizzo registro 1006 valore scritto CRC Data 31 8 06 Pagina 210 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 11 3 3 Letture indicizzata parametri L accesso ai parametri pu anche essere effettuato tramite l impiego di due oggetti MODBUS uno utilizzato per im postare l identificativo del parametro il secondo per leggere scrivere il suo valore L impostazione dell indice del parametro a cui accedere va effettuata tramite il comando MODBUS standard di scrittura di una WORD all indirizzo 5994 ed possibile leggere l indice impostato t
132. arme corrispon dente mentre con uno zero si disabilita Attraverso l applicativo SCSComm2 possibile impostare tali maschere direttamente nel piu comodo formato esade cimale anteponendo al codice il prefisso 0 Con il tastierino TP invece possibile impostare solo il valore in formato decimale con segno L elenco degli allarmi riportato al paragrafo 5 1 Di seguito viene rappresentata la composizione delle tre maschere di default SW25 0x FFF4 dec 12 ALARMS STATE 1 2 ia asa agi gh y fa hh fa fa fo fo jo AL 15 AL 0 SW26 0x FD94 dec 620 ALARMS STATE 2 fa fo fa fa fo fo jr 0 fo jo AL 31 AL 16 SW27 0x FFFF dec 1 ALARMS_ANALOG AL 47 AL 32 SW28 dec 1 ALARMS APPLICATIONS AL 63 AL 48 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 99 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 5 3 Funzionamento allarmi messaggi In presenza di un qualsiasi allarme rientrante R l azionamento effettua la funzione prevista ma il rel OK rima ne eccitato Non occorre effettuare alcun reset In presenza di un qualsiasi allarme non rientrante l azionamento va in blocco ed il rel OK diseccitato Per disattivare gli allarmi bisogna prima rimuoverne la causa se possibile e poi ripristinare il drive tramite l ingresso logico apposito reset allarmi 5 4 Led di segnalazione stato del convertitore Sul frontale del Drive son
133. ata 31 8 06 Pagina 153 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 24 Lettura posizione da celle di hall Il CVS gestisce la lettura dell angolo elettrico discretizzata da celle di hall Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW46 Selezione trasduttore di posizione SWA47 Selezione trasduttore di velocit 84 Coppie polari celle di Hall 85 Offset celle di hall PA244 Corrispondenza stato celle di hall con angoli elettrici PA893 Stato celle di hall 6 25 Visualizzazione parametro su tastierino all avvio E possibile specificare un parametro che verr visualizzato dal tastierino all accensione e continuer ad essere visualiz zato al posto dello stato dell azionamento Se PA133 pari a 0 verr visualizzato lo stato dell azionamento se diverso da zero verr visualizzato il parametro specificato Non potr essere visualizzato il parametro 0 Parametro Switch Descrizione PA133 Parametro da visualizzare sul tastierino all avvio 6 26 Controllo assenza segnali encoder Se la velocit letta dall encoder si mantiene al di sotto del valore impostato in PA250 e la tensione Vq in uscita dall anello di corrente di mantiene al di sopra del valore impostato in 251 e la situazione si mantiene per il tempo impostato in PA252 viene generato l allarme di mancanza segnali encoder Parametri correlati Parametro Switch Descriz
134. azie a questo metodo in cui la risoluzione in termini di gradi sia finita ed impostabile possibile ottenere una facilit di programmazione in cui le quote possono essere l espressione in gradi dello spostamento deside rato NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 203 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Tavola rotante La tavola rotante composta di sette stazioni si vuole avanzare di una stazione ad ogni quota DATI DI SISTEMA Tavola Rotante zi Tacche giro resolver 700 DATI HESOLVER Risoluzione da impostare DATIDA IMPOSTARE Quota da impostare Impulsi GRADI f IMPULSO IN A SPOSTAMENTO IN GRADI RICHIESTO IN A GRADI IMPULSO IN 0 514285714 GRANDEZZE MACCHINA ES SPOSTAMENTO IN GRADI RICHIESTO IN ESISTE SOLUZIONE Figura 9 11 Esempio d impostazione per posizionamento con tavola rotante senza riduttore Appare chiaro che volendo programmare in gradi come nell esempio precedente ci troveremmo nella difficolt di dover programmare una quota pari a 360 7 51 42857143 cosa non attuabile dato che la risoluzione del sistema si ferma a tre cifre decimali In questo caso i valori da programmare non hanno corrispondenza con gli spostamenti da effettuare Il pro blema viene comunque risolto V mult PZ19 PZ03 un multiplo intero del numero di stazioni 572 Una volta scelti i valori ottimali di PZ19 e di PZ03 si
135. azione corrente visualizzata in PA897 Se la accelerazione decelerazione corrente supera in valore assoluto il valore impostato in PA254 l azionamento viene mandato in allarme con segnalazione ALARM37 Algoritmo 3 Questo algoritmo considera una condizione di rottura di cavo dell encoder la permanenza per un certo tempo nella situazione con velocit dell encoder inferiore ad una soglia impostata e riferimento di velocit superiore ad una so glia impostata Se la velocit letta dall encoder calcolata come differenza di posizione nell unit di tempo definita tramite PA253 si mantiene al di sotto del valore impostato in PA255 con riferimento di velocit superiore a PA256 per il tempo impostato PA257 l azionamento viene mandato in allarme con segnalazione ALARM37 L abilitazione degli algoritmi va effettuata tramite PA552 possibile abilitare contemporaneamente pi algoritmi Parametri interessati Parametro Switch Descrizione Unit di misura PA250 Algoritmol rimozione cavo encoderl soglia di velocit rpm 251 Algoritmol rimozione cavo encoderl soglia di tensione Vq 32767 massimo valore tensione in uscita dal regolatore di corrente Iq PA252 Algoritmol rimozione cavo encoderl massimo tempo di permanen ms NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 140 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM za con velocit encoder al di sotto di PA250 e tensione Vq al di so pra di PA251 PA2
136. calcola il valore da inserire come posizionamento val mult N_stz infatti impostando ad esempio a 700 le divisioni per angolo giro del resolver PZ19 impostando una risoluzione di 0 1 PZ03 100 ed una quota di 10 PA1000 si ottiene il risultato voluto importante considerare che le possibilit di impostare un numero qualsiasi di divisioni per angolo giro del resolver da 10 a 5000 permettono di ottenere numerose soluzioni Inoltre per semplificare i conti all operatore V mult stato considerato come multiplo intero non frazionario in realt sono validi ed ac cettati numeri frazionari con al massimo tre decimali NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 204 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Tavola rotante con Riduttore La tavola rotante composta da undici stazioni ed il motore in riduzione con rapporto 1 25 Si vuole avanzare di una stazione ad ogni quota Tavola Rotante DATITI SSTENA ESSE RI Tacche giro resolver 440 DATI RESOLVER DATI DA IMPOSTARE Quota da impostare GRADI IMPULSO IN 4 0818181818 SPOSTAMENTO IN GRADI RICHIESTO IN A 818 1818182 GRADI IMPULSO IN 0 032727273 GRANDEZZE MACCHINA E SPOSTAMENTO IN GRADI RICHIESTO IN 32 72727273 ESISTE SOLUZIONE Figura 9 12 Esempio d impostazione per posizionamento con tavola rotante con riduttore Come nel caso precedente non po
137. ce nominale del motore velocita nulla rotore bloccato Al mo A 100 PA252 Off line PA27 mento non viene utilizzato l algoritmo del 10 115 lt calcolo della IDT usa solo 26 ed cos di PA25 2 pi conservativo PA28 Tempo intervento immagine termica moto 1 600 300 Off line re s 10 Tempo intervento immagine termica drive Off line PA29 3 0 sec per 546 1 0 sec per CVS23 s 10 1 30 Chiave SCS X x valore di taglia Impulsi giro encoder simulato Il numero PA30 massimo legato alla massima frequenza 10 5000 1024 Off line dell encoder simulato 122 KHz 1 Guadagno proporzionale encoder simulato 1 32767 2500 Off line 2 __ Massima tensione ammessa su DC link ri 80 di Off line PA33 ferita alla taglia del drive 1000V per V 10 30 10096 00 Chiave SCS 546 e 500V per 523 di SYSPA00 Minima tensione ammessa su DC link ri 30 di Off line PA34 ferita alla taglia del drive 1000V per V 10 30 0 100 0 A00 Chie SCS 546 e 500V per CVS23 di SYSPA00 Tensione intervento del chopper di frenatu 75 di Off line PA35 riferita alla taglia del drive 1000V per V 10 30 0 100 096 00 Chiave SCS CVS46 e 500V per CVS23 di SYSPA00 PA25 Isteresi per il comparatore della tensione i 1 2596 3 896 di Off line PA36 DC link nel controllo del chopper di fre V
138. cedura inizia se drive abilitato ENABLE X7 1 ON con l attivazione del comando P_HOME non de vono essere attivi altri comandi hardware quali ad esempio START P JOGI P JOG2 Con asse in movimento viene segnalata la grandezza logica GV34 bit12 verificare che la soglia di velocit minima PA23 sia inferiore alla velocit di Homing PA208 Inoltre consigliata l impostazione di PA208 ad un valore re lativamente basso tale che un giro motore sia compiuto al massimo di 0 1 sec Il comando P HOME deve restare at tivo per tutta la procedura se viene aperto la procedura si interrompe L asse inizia il movimento d avvicinamento con il valore di velocit impostato in PA208 e con rampe impostate in 15 16 17 18 all attivazione del finecorsa la velocit viene ridotta al valore PA208 4 e dopo 50mSec di verifica del finecorsa impegnato la velocit sempre pari a PA208 4 viene invertita Dopo che il finecorsa non pi impegnato per almeno altri 50mSec viene abilitata la ricerca dello Zero macchina secondo la modalit selezionata in SW40 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 184 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 6 1 Procedura di homing che va a buon fine Segnali P_HOME Zero event GV34 bit 5 Homing in corso GV34 bit 15 Termine homing PA208 4 GV32 Riferimento di velocit PA23 L 208 8 208 1
139. considerate nulle Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore medio ottenuto 5 Settaggio allarmi in caso di errore 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch 80 Offset acquisizione della corrente di fase U 81 Offset acquisizione della corrente di fase V GV54 Valore letto dall ingresso di corrente lu GV55 Valore letto dall ingresso di corrente Iv n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH 6 2 9 CMDO6 Fondo scala positivo ingressi corrente lu e Iv Questo comando protetto da password SCS Per effettuare la calibrazione del fondo scala positivo degli ingressi di corrente Iu e Iv necessario forzare su entram be le resistenze e RTA2 presenti sulla VecII una tensione pari a 2V a cui corrisponde un valore in corrente positivo pari al picco del doppio della corrente nominale NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 103 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore medio ottenuto 5 Settaggio allarmi in caso di errore 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabi
140. corrispondenza del fondo scala dell ingresso analogico se si imposta un valorenegativo come fondo scala verr usato il contenuto del parametro indicato dal valo re assoluto del valore impostato v d esempio Esempio si vuole mappare su un ingresso analogico il parametro PA602 che rappresenta in riferimento di velocit in rpm si pu scegliere come fondo scala dell ingresso analogico un valore numerico ad esempio 2500 rpm oppure usare co me fondo scala il valore contenuto nel parametro PA22 Nel primo caso si valorizzer IOMappingx C con il valore 2500 nel secondo con il valore 22 Ad esempio se si vuole mappare sul riferimento di velocit espressa in unit PA601 l ingresso analogico IN1 della VeclIsi devono valorizzare tre dei parametri da PA1832 a PA999 ad esempio i parametri PA1835 PA1836 e 1837 nel modo seguente PA1835 8 PA1836 601 PA1837 32767 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 114 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 3 3 Programmazione di un uscita digitale Per la programmazione di un uscita digitale i tre parametri vanno valorizzati nel seguente modo IO Mapping A Codice IO IO Mapping B Numero parametro IO Mapping C bit del parametro indicato dariportare sull uscita esempio si vuole mappare sull uscita DOO2 della VecII il bit 1 del parametro 840 interventi immagine termica drive si dovranno quindi valorizzare tre dei parametri da PA1832 a PA1999 ad esempio i parametri PA1838
141. crizione Unit di misura 546 Selezione sensore utilizzato per retroazione di posizione 0 feedback di posizione da resolver PLL 1 feedback di posizione da encoderl e resolver 2 feedback di posizione da resolver ATAN2 3 feedback di posizione da celle di Hall Motore trapezio 4 feedback di posizione da celle di Hall ed 5 feedback di posizione da encoder2 e resolver 6 feedback di posizione da celle di Hall ed encoder2 547 Selezione sensore utilizzato per retroazione di velocit O feedback di velocit da resolver 1 feedback di velocit da encoder1 misura hardware 2 feedback di velocit da encoder1 PLL evaluation 3 reserved 4 feedback di velocit da encoder2 misura hardware 5 feedback di velocit da encoder2 evaluation NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 145 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 18 Gestione freno di stazionamento 6 18 1 Descrizione generale del funzionamento L uscita logica del freno PA841 bit03 pu essere indirizzata su una qualsiasi delle quattro uscite digitali OUTI 2 3 4 X7 pin 9 10 11 12 tramite opportuna configurazione delle uscite programmabili Essa attiva a livello 1 24V tipico in uscita durante il funzionamento normale con il motore in rotazione o libero di ruotare motore fermo con le condizioni in seguito specificate l uscita non attiva livello OUTx 0 ed il mo tore tenuto fermo dal freno meccanico
142. definito in 75 Nel momento in cui il riferimento di velocit sale al di sopra del valore impostato in 70 viene rimossa la limitazione di corrente Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SWOS Selezione limitazione della corrente PA70 Soglia riferimento di velocit rpm 71 Soglia velocit del motore rpm PA72 Soglia corrente A 100 75 Tempo attesa per intervento limitazione msec PA76 Valore a cui limitare la corrente A 100 77 Costante di tempo per filtro su riferimento di velocit velocit del motore e corrente NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 130 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 12 Acquisizione tensione di alimentazione Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW13 Selezione acquisizione tensione di alimentazione PA33 Massima tensione ammessa su DC LINK PA34 Minima tensione ammessa su DC LINK 121 Costante di tempo per filtro sulla lettura della tensione 6 13 Controllo chopper di frenatura Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW20 Controllo chopper di frenatura PA35 Tensione di intervento chopper di frenatura PA36 Isteresi per il comparatore della tensione DC LINK nel controllo del chopper di frenatura NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 131 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 14 Controllo delle immagini termiche Scopo del calcolo dell immagine termica qu
143. dell azionamento in funzione dei comandi EN EG_CW e EG_CCW Caso 1 gt Enable Off CW Off CCW Off Il motore slave sganciato dal master ci permette di scegliere la posizione da cui si vuole iniziare ad operare come asse elettrico Caso 2 gt Enable On EG CW Off EG CCW Off Il motore slave si ferma in posizione e coppia mentre il master pu essere mosso a piacere Possibilit dello slave di muoversi in Jog opportunamente selezionato da P JOGI e o P JOG2 Caso 3 gt Enable On CW On CCW Off Viene abilitato il motore slave che segue il master in base al rapporto prefissato e con rotazione convenzionalmente CW oraria Nessuna possibilit dello slave di muoversi in jog Se EG CW ritorna Off con Enable On l asse elettrico si arresta con o senza rampa a seconda della scelta di SW02 Caso 4 Enable On CW Off CCW On Viene abilitato il motore slave ad inseguire il master in base al rapporto prefissato e con rotazione convenzionalmente CCW antioraria Nessuna possibilit dello slave di muoversi in jog Se CCW ritorna Off con Enable On l asse elettrico si arresta con o senza rampa a seconda della scelta di SWO02 Si pu passare dalla funzionalit 3 alla 4 online ma non si garantisce la precisione della posizione slave rispetto al master Caso 5 gt Enabl
144. di parametro selezionato 6 2 Comandi offset 700 Le procedure raggruppate sotto la voce comandi consentono di effettuare le tarature dell azionamento offset e fondo scala ingressi analogici centratura resolver ed alcune gestioni legati ai parametri quali il salvataggio in flash il ripri stino dei parametri di default il ripristino dei parametri memorizzati in flash Queste procedure vengono avviate scri vendo nel parametro associato 11 valore 1 dopo avere avviato la procedura la lettura del relativo parametri consente di ottenere lo stato di esecuzione della stessa In generale un numero positivo indica i diversi stati di esecuzione della procedura lo stato ritorna al valore 0 a procedura terminata correttamente Lo stato assume in valore 1 se la pro cedura termina con errore ed il valore 2 se la procedura non pu essere eseguita ad esempio se l azionamento in allarme se attivo il comando di ENABLE Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura gt 0 Procedura in esecuzione 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS n b Le procedure che verranno descritte aggiornano dei parametri dell azionamento necessario eseguire un salvataggio in flash a termine dell operazione se andata a buon fine 6 2 1 Update parametri La procedur
145. do azionamento Encoder logico 1 funzionale Encoder logico 2 Encoder fisico opzionale trasduttore motore Figura 6 5 Associazione encoder fisici encoder logici Per ogni encoder logico viene eseguito un algoritmo che fornisce una velocit letta in modo hardware ed una velocit stimata ottenuta tramite software per ognuna di queste velocit possibile introdurre un filtro con costante di tempo parametrizzabile Sono stati previsti degli algoritmi per determinare la condizione di rimozione cavo dell encoder NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 139 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 16 1 Encoder 1 Encoderl va utilizzato come encoder in ingresso all azionamento per impostare riferimenti di posizione e di velocit esso e utilizzato per le funzionalit di asse elettrico e come retroazione di posizione nel posizionatore Per Encoderl viene eseguito un algoritmo che determina gli impulsi generati la velocit tramite una misura hardwa re e tramite un algoritmo software basato su uno stimatore di velocit Parametri interessati Parametro Switch Descrizione Unit di misura PA123 Costante di tempo filtro velocit letta in modo hardware 138 Guadagno proporzionale stimatore velocit PA139 Encoder Guadagno integrale Ki stimatore velocit PA140 Encoderl Costante di tempo filtro velocit in uscita allo stimatore di vel
146. e On EG_CW On EG_CCW On Il motore slave si ferma in posizione e coppia mentre il master pu essere mosso a piacere Nessuna possibilit dello slave di muoversi in Jog Gli impulsi ricevuti nella costituiscono il riferimento di posizione che pu essere scalato per un rapporto ottenuto mediante i parametri ausiliari di numeratore e di denominatore Si sconsiglia di impostare un rapporto R maggiore di 100 poich l amplificazione del segnale del master troppo elevata NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 172 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Parametri correlati alla modalit Asse Elettrico Parametro Switch Descrizione Guadagno proporzionale anello di velocit 41 Coefficiente integrale anello di velocit 000124 215 216 Guadagno proporzionale anello di spazio PA217 Guadagno integrativo anello di spazio PA210 Coefficiente feed forward P1320 gt 1375 Numeratori e denominatori multirapporto Quando si opera come asse elettrico tutta la parte della gestione che si occupava dei riferimenti di velocit non attiva tuttavia la parte relativa alle rampe attivabile con SW02 e V RAMP SEL pu funzionare durante uno stop dell asse asincrono o per errore di inseguimento o tracking Come funzionalit aggiunte vi quindi un anello di spazio con 2 coefficienti impostabili dall utente proporziona le integrativo del menu ausiliario la cui uscita comand
147. e massima impostabile 1 1000 mm per tacca Quota massima impostabile di 2147480 000 mm 99999 999mm da tastierino TE Impostazione della velocit e dell accelerazione di posizionamento Selezione di rampe asimmetriche Lineari S o Fisiologiche NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 161 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Possibilit cambi di sequenza automatica dei posizionamenti Possibilit cambio quota di posizionamento hardware mediante otto ingressi logici 256 quote Controllo errore d inseguimento tracking con soglia parametrizzata e temporizzata Arresto asincrono con e senza rampa Arresto asincrono con fermata in spazio predefinito Set di variabili dedicate alla movimentazione I parametri correlati partono dal n 200 e di seguito vengono indicati come PZ PZ3 PA203 n b L impostazione SW09 1 funzione posizionatore rende NON OPERATIVE le selezioni di SW04 SW11 e SW23 Verificare che PA53 1 numero di coppie polari resolver Se PA53 1 contattare SCS in quanto l opzione posizionatore funziona correttamente con resolver a 2 poli 1 coppia polare Con impostazioni di PZ03 diverse occorre verificare ed eventualmente regolare il valore della stop band PZ05 valori uguali alla risoluzione PZ03 possono causare una errata valutazione del punto di arrivo del posizionamento in corso Quando i valori impostati in PZ06 e PZ07 sono entrambi a zero il controllo di inseguimento tracking
148. e o disabilitato 1 enable del drive NON presente 2 pronto ready 3 posizionamento in esecuzione 4 test rilascio comandi P_START P_HOME P_ZERO 5 n u 6 comando di homing in corso 7 finecorsa attivati 8 finecorsa raggiunti 9 errore di tracking presente 10 jog manuali in esecuzione 11 asse non agganciato modo encoder esterno 12 intervento comando di STOP asincrono 13 comando di STOP ancora presente 14 allarme drive presente 0 con la dicitura Ampere efficaci si intende il valore istantaneo letto dai TA diviso per 1 41 che nel caso di forma d onda sinusoidale corrisponde appunto al valore efficace NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 87 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM GV GV32 GV33 GV35 Valore in bit dell errore di posizione corrente Descrizione Immagine dello stato del comando Homing homing non attivo 0 1 inizio moto con ricerca del finecorsa HW corretto 2 attesa antirimbalzo sull entrata del finecorsa HW ca 100msec 3 arresto motore e attesa velocit al di sotto di n0 4 inversione moto e attesa uscita dal finecorsa HW 5 ricerca zero 6 arresto asse dopo la ricerca di zero 7 calcolo posizione di zero 8 posizionamento nella quota di zero 9 procedura di homing fallita poi torna comunque nello stato 0 Immagine dello stato Profilo rampe 0 attesa inizio profilo rampa 1 e 2 profilo rampa in accelerazione 3 profilo r
149. ea dissipata durante l intervento in KW Ipk Corrente istantanea assorbita durante l intervento in A InMax Corrente nominale massima PnMax Servizio S1 Fuse Corrente nominale del fusibile interno t Durata massima d intervento del circuito di frenatura in sec NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 16 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM E Energia massima assorbibile internamente dalle resistenze interne Possibile connessione di resistenza esterna in grado di assorbire fino al 70 della potenza del drive in servizio continuo IEC S1 Tale potenza non aumentabile se non con gruppo di frenatura esterna N B Il fusibile interno asportabile per la serie CVS23 Sulla famiglia CVS46 normalmente non montato sul lato inferiore sono previsti due morsetti B BRK con un cavallotto Asportare tale cavallotto e sostituirlo con la connessione ad un fusibile dotato di segnalatore del valore indicato in tabella oppure con un rel termico Uti lizzare il segnalatore o il contatto N C del rel termico per la protezione della resistenza interna e del Drive L intervento dellla protezione deve scollegare l alimentazione del Drive tramite il contattore di inserzione vedi schemi di collegamento del cap 3 5 2 5 Ventilazione a o TT X ci S bah 546 01 02 04 05 E 20103 07 1 14 cvs23 12 18 4
150. eed calc E POSITION PI La SPEED REF PULSES REF 69 gt 7 Kp PA215 PA216 Ki PA217 SW48 Po FEEDBACK SCALING PA232 PA233 TRACKING CALC 231 gt ALM24 Tracking err PA206 ALM25 PA1320 PA1321 Resolver position Timeout err PA207 PA1322 PA1323 lt REF10 PA1574 PA1575 Figura 9 5 Schema a blocchi asse elettrico Descrizione generale del funzionamento N B Occorre verificare che il numero di coppie polari resolver 53 sia uguale a 1 resolver a 2 poli per conteggiare correttamente gli impulsi dello slave rispetto al master Dal connettore X9 l azionamento pu ricevere i segnali provenienti da un encoder relativo ad onda quadra 5 line drive oppure da encoder simulato proveniente dall azionamento master Quando si comanda un avanzamento dell asse in modalit asse elettrico la parte relativa alle rampe di velocit atti vabile con SW02 pu funzionare durante uno stop dell asse per errore di tracking o per sganciamento asse da rilascio EG_CW o EG_CCW e o durante richiesta di JOG Sempre nelle medesime condizioni stato inserito il controllo cambio gamma con V_GAMMA_CHANGE che permette ulteriori riferimenti di velocit tramite i parametri 08 per il riferimento e PA06 PA07 per i guadagni dell anello di velocit Affinch l azionamento slave segua il riferimento di posizione spazio del master
151. ello di posizione Finecorsa Software e Hardware Gestione dello Zero macchina Homing Avvio interruzione posizionamento Gestione posizionamento da encoder esterno Gestione degli eventi asincroni Azzeramento del contatore di posizione Controllo dell errore d inseguimento tracking Stop asincrono logico Movimento in JOG manuale Grandezze in visualizzazione monitor Implementazione profili di velocit e di posizione Esempi di programmazione 10 Controllo di corrente statorica SW09 5 debug 11 Protocollo di comunicazione linea seriale MODBUS 111 CAVI DI COLLEGAMENTO 11 2 PARAMETRI INTERESSATI 11 3 GRANDEZZE REGISTRI DISPONIBILI 11 3 1 11 3 2 11 3 3 11 3 4 11 3 5 Parametri azionamento Esempio di lettura e scrittura di un parametro a 16 bit Letture indicizzata parametri Letture indicizzata allarmi Versione Software azionamento 12 PROTOCOLLO DI COMUNICAZIONE CANopen 12 1 DESCRIZIONE GENERALE 12 1 1 Morsettiera CAN 12 2 OGGETTI DEL DIZIONARIO SUPPORTATI 12 3 EMERGENCY OBJECT 124 COB ID PDO EEMCY 12 5 ERROR CONTROL PROTOCOLS 12 6 GESTIONE DI INGRESSI REMOTI CANOPEN 12 6 1 12 6 2 Specifiche del modulo di IO Descrizione funzionalit 127 ABILITAZIONE NODE GUARDING PROTOCOL VERSO UN NODO SLAVE 13 OPZIONE OI SP2 13 1 CARATTERISTICH ELETTRICHE 13 2 PARAMETRI CORRELATI 14 OPZIONE OI TRP 14 1 CARATTERISTICHE ELETTRICHE 14 2 PARAMETRI CORRELATI NT459_05 Data 31 8 06
152. ello di stimare il riscaldamento del componente interessato in modo da evitare che la sua temperatura divenga eccessiva I componenti interessati sono anche protetti in modo HW il motore da un PTC il drive da un sensore di temperatura presente all interno del modulo e la resistenza di frenatura da un fu sibile il calcolo dell immagine termica consente di prevenire l intervento dei dispositivi di protezione HW 6 14 1 Immagine termica convertitore 121 SW21 Il calcolo dell immagine termica del drive si basa sulle seguenti considerazioni e il drive in grado di assorbire la potenza nominale per cui stato costruito per un tempo infinito e il drive in grado di assorbire dei picchi di potenza per periodi di tempo limitati per fornire un ulteriore picco di potenza necessario un tempo di attesa in cui la corrente fornita sia inferiore a quella nominale e se si fornisce azionamento una corrente che non supera il 15 della nominale e non si forniscono altri picchi si fornire una corrente fino al 15 della nominale per un tempo infinito Ad esempio per CVS46 possibile richiedere all azionamento un sovraccarico di corrente pari al doppio della cor rente nominale per un tempo di 3 sec per CVS23 CVS46M possibile richiedere all azionamento un sovraccarico di corrente pari al doppio della corrente nominale per un tempo di 1 sec ed una pausa di tot sec Se il valore operativo della corrente istantanea inferiore alla massima c
153. emulato PA146 Offset tacca di zero simulatore encoder Impostando PA146 possibile sfasare la tacca dell encoder simulato all interno del giro questo valore espresso quarti di tacca pu assumere valori da 0 al numero di tacche moltiplicato per 4 E cosi possibile impostare anche la fase del segnale Z rispetto ai canali e impostando un valore multiplo di 4 la tacca di zero in fase con il canale A impostando il valore successivo in fase con il successivo con A negato ed il successivo con B negato NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 152 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 21 Lettura da esterno dello stato ingressi digitali e analogici E possibile leggere i valori assunti dagli ingressi analogici in e il valore degli ingressi logici per assolvere a questo scopo sono stati creati degli opportuni monitor Parametri correlati Parametro Switch Descrizione GVSI Valore ingresso analogico 1 GV52 Valore ingresso analogico 2 GV53 Valore ingresso analogico 1 GV50 Valore ingressi digitali non filtrati 6 22 Comando da esterno delle uscite digitali e analogiche E possibile impiegare le uscite digitali e analogiche presenti a bordo scheda per assegnare loro dei valori indipendenti dal funzionamento del CVSii a questo scopo sono stati previsti dei references con cui scrivere sulle uscite della scheda E necessario mappare questi parametri sulle specifiche uscite t
154. ene verificato che l angolo elettrico sia in un intorno dei 90 elettrici L ampiezza della fine stra con cui eseguire questo confronto in gradi elettrici impostata nel parametro PA96 se pari a O viene utilizzata una finestra di 10 L intensit della corrente di asse ID pari a PA25 2 sqrt 2 Se nella procedura di centratura si imponesse una corrente Iq pari a PA25 questo comporterebbe un valore massimo nelle correnti di fase pari a PA25 sqrt 2 tutto su una fase cosa che non consente di proteggere il drive Se si im pone una corrente Iq pari a PA25 2 sqrt 2 si avr un valore massimo sulla fase pari a PA25 2 che consente di proteggere il drive NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 105 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Di seguito un esempio di centratrura per una taglia da 12A in cui PA25 24 Fase 1 Id4 12A Iq 0 0 0 lu Iv Iw Letture amperometro in DC Letture GW 807 0 14 809 846 Id 8 46A 12 1 4142 Iu 12A 811 846 Iv 6A 816 425 Iw 6A Fase 2 Id 0A Iq 12A 0 90 Iu 0 Iw Iv 10 39 10 39 Letture amperometro in DC Letture GW 807 846 Iq 809 0 Id Iu 0 811 733 104 816 733 Iw 10 4 A OSS 10 39 12 COS 30 n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 106 di 218 SCS STATIC CONTROL SYS
155. escrizione Word 3 allarmi bit 00 Iu offset error bit 01 Iv offset error bit 02 resolver sin offset error bit 03 resolver cos offset error bit 04 reserved bit 05 reserved bit 06 analog INI offset error bit 07 analog IN2 offset error bit 08 analog IN3 offset error bit 09 resolver calibration error bit 10 analog INI positive full scale error bit 11 analog IN2 positive full scale error bit 12 analog IN3 positive full scale error bit 13 analog INI negative full scale error bit 14 analog IN2 negative full scale error bit 15 analog IN3 negative full scale error Word 4 allarmi bit 00 application alarms 0 bit 01 application alarms 1 bit 02 application alarms 2 bit 03 application alarms 3 bit 04 application alarms 4 bit 05 application alarms 5 bit 06 application alarms 6 bit 07 application alarms 7 32768 32767 122 32768 32767 bit 08 application alarms 8 bit 09 application alarms 9 bit 10 application alarms 10 bit 11 application alarms 11 bit 12 application alarms 12 bit 13 application alarms 13 bit 14 application alarms 14 bit 15 application alarms 15 Word flag salvataggio posizione asse bit0 bit14 reserved bit15 comando uscita Word grandezze varie interne al convertitore bit0 NO velocit superiore a NO PA23 bitl Nmax velocit superiore a Nmax PA24 bit2 bit15 reserved GV46 Stato uscite remote CAN open 32768 32767 V47 Valore uscite digitali bi
156. esse sia alla relativa scheda opzionale oppure agli ingressi logici DIO4 DIO5 e DIO6 con scheda di regolazione opportunamente modificata La selezione viene effettuata tramite PA556 Numero coppie polari Il numero di coppie polari delle celle di Hall va memorizzato in PA84 devono essere coincidenti con le coppie polari del motore 54 Sfasamento tra celle di Hall e zero elettrico motore Le celle di hall in genere sono fasate con lo 0 elettrico del motore se questo non fosse vero possibile inserire un offset per compensare questo errore l offset va valorizzato in PA85 Ordine segnali celle di hall Le celle di Hall forniscono una indicazione approssimata dell angolo elettrico forniscono 6 diversi valori corrispon denti ad una discretizzazione di 60 gradi 11360 gradi elettrici E necessario impostare se non si tratta di sensore di hall standard lo stato delle celle di hall in corrispondenza dell angolo elettrico di 0 60 120 180 240 300 Per sensori di hall standard di ha la seguente corrispondenza Gradi elettrici Stato celle di Hall 09 60 120 180 240 300 Q A tS corrispondenza angoli elettrici stato celle di hall va impostata in PA244 per ciascuno dei 6 angoli elettrici vengono riservati 4 bit per lo stato associato secondo la seguente associazione Gradi elettrici Bit Stato celle di Hall standard 0 0 3 2 6
157. fault Note Maschera abilitazione allarmi sezione analogica Bit n 0 corrisponde ad allarme disabilitato Bit n 1 corrisponde ad allarme abilitato bit 00 Iu offset error bit 01 Iv offset error bit 02 resolver sin offset error bit 03 resolver cos offset error bit 04 reserved bit 05 reserved EFFE SW27 bit 06 analog INI offset error 0 C1 Off line bit 07 analog IN2 offset error bit 08 analog IN3 offset error bit 09 resolver calibration error bit 10 analog INI positive full scale error bit 11 analog IN2 positive full scale error bit 12 analog IN3 positive full scale error bit 13 analog INI negative full scale error bit 14 analog IN2 negative full scale error bit 15 analog IN3 negative full scale error Maschera abilitazione 4 word allarmi Bit n 0 corrisponde ad allarme disabilitato Bit n 1 corrisponde ad allarme abilitato bit 00 application alarms 1 bit 01 application alarms 2 bit 02 application alarms 3 bit 03 application alarms 4 bit 04 application alarms 5 bit 05 application alarms 6 FFFF SW28 bit 06 application alarms 7 0 FFFF Off line bit 07 application alarms 8 CD bit 08 application alarms 9 bit 09 application alarms 10 bit 10 application alarms 11 bit 11 application alarms 12 bit 12 application alarms 13 bit 13 application alarms 14 bit 14 application alarms 15 bit 15 application alarms 16 Controllo calibrazione fine ingress
158. fine SW29 0 per IN2 e IN3 6 5 FILTRAGGIO INGRESSI DIGITALI 6 6 BLOCCO PARAMETRI 6 7 PROTEZIONE PARAMETRI CON PASSWORD SCS 6 8 PARAMETRIZZAZIONE DI MOTORE E CONTROLLO 6 9 IMPOSTAZIONE COMANDO DI ABILITAZIONE 6 10 RIPRISTINO ALLARMI 6 11 LIMITAZIONE DI CORRENTE 6 11 1 Limitazione della corrente tramite ingresso analogico IN3 6 11 2 Limitazione della corrente tramite Reference 6 11 3 Limitazione della corrente tramite algoritmo algorithm 1 6 12 ACQUISIZIONE TENSIONE DI ALIMENTAZIONE 6 13 CONTROLLO CHOPPER DI FRENATURA 6 14 CONTROLLO DELLE IMMAGINI TERMICHE 6 14 1 Immagine termica convertitore 121 SW21 6 14 2 Immagine termica motore SW21 6 14 5 Immagine termica circuito di frenatura SW20 21 6 15 GESTIONE APPLICAZIONI 6 16 ENCODERS 6 16 1 Encoder 1 6 16 2 Encoder 2 6 17 GESTIONE FACODER 6 18 GESTIONE FRENO DI STAZIONAMENTO 6 18 1 Descrizione generale del funzionamento 6 18 2 Funzionamento del freno all intervento di protezioni interne 6 18 3 Diagramma del temporizzatore 6 19 SALVATAGGIO POSIZIONE MOTORE 6 19 1 Descrizione 6 19 2 Controllo iniziale di posizione motore 6 20 ENCODER SIMULATO 6 21 LETTURA DA ESTERNO DELLO STATO INGRESSI DIGITALI E ANALOGICI 6 22 COMANDO DA ESTERNO DELLE USCITE DIGITALI E ANALOGICHE 623 ESECUZIONE OFFSET INGRESSI ANALOGICI IN AUTOMATICO ALL AVVIO 6 24 LETTURA POSIZIONE DA CELLE DI HALL 625 VISUALIZZAZIONE PARAMETRO SU TASTIERINO ALL AVVIO 6 26 CONTROLLO ASSENZA SEGNALI ENCODER 6 27 FUNZIO
159. fre quenza massima dell asservito Fmax slave Le frequenze massime si ricavano con la formula seguente impulsi giro RPM max 60 Verificare che la frequenza in arrivo dal Master sia entro i limiti massimi previsti lt 100Khz 10 Per maggiore precisione di calcolo sia gli impulsi in ingresso master che quelli simulati del resolver in reazione di spazio slave sono moltiplicati internamente per 4 tranne quando SW11 1 o 2 Ci non ha influenza nel calcolo del rapporto R frequenza max Il rapporto R anche dato dal rapporto delle frequenze dei due sistemi frequenza Slave asservito 232 R frequenza Master pilota 233 PA232 _ slave RPM max slave _ PA231 PA22 PA233 i giro master RPM max master i giro RPM master Dalla formula suddetta si pu dedurre la velocit di rotazione dell asservito slave PA232 ilgiro RPMmaster PA232 _ il giro RPMmaster PA232 RPMslave Freq master RPM giri minuto I giro risoluzione del generatore di impulsi o trasduttore encoder reale o simulato PA232 PA233 numeri interi PA231 impulsi giro tacche giro NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 176 di 218 PA233 il giro RPMslavemax PA233 222 PA231 PA22 PA233 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 3 4 Modalit Multi rapporto SW48z0 Questa modalit permette predefinire una serie di rapporti fra MASTER e SLAVE e di selezionare di volta in vo
160. gamenti superiori ai 20 Le induttanze dal lato AC rete di alimentazione del drive costituiscono un rimedio economico e spesso molto effica ce in alternativa ai filtri EMI indicati al cap 1 1 3 pur non ottemperando alle direttive citate Tali induttanze se presente anche il filtro EMI preferibile che siano inserite a valle dello stesso vedi schemi di colle gamento Nelle applicazioni generali si suggerisce l impiego delle induttanze di linea e dei toroidi in uscita bene in uscita inserire una reattanza trifase in serie a detti collegamenti almeno da 10 a 100uH per fase oppure le stesse induttanze suggerite per l ingresso o in alternativa dei nuclei in ferrite su tutti e 3 i cavi U V W il pi possibile vicino al convertitore Sono disponibili nuclei standard vedi NT179 e tabella seguente che realizzano 4 15uH per 1 spira Si ricorda la relazione L N A Dove N numero delle spire Al l inverso della riluttanza in nH spire per raddoppiare l induttanza si mettono 2 nuclei uguali per quadruplicare l induttanza si eseguono due passaggi all interno del nucleo 85 Dxdxh 20x10x7 4000 10000 XTR97 Dxdxh 25x15x10 AL 4000 6000 98 Dxdxh 40x23x12 AL 6300 10000 XTR99 Dxdxh 63x41x25 AL 8000 15000 D Diametro esterno d diametro interno h spessore Dal lato AC si possono applicare i filtri EMI indicati nel cap 1 1 3 e o le induttanze di linea come indicato nell
161. gico DIOS PA172 Tempo per filtro anti rimbalzo ingresso logico DI06 PA173 Tempo per filtro anti rimbalzo ingresso logico RES 6 6 Blocco parametri E prevista la possibilit di bloccare la modificabilit di switch e parametri dell azionamento questo permette ai clienti SCS fornitori di impianti di cautelarsi da utenti finali inesperti che non possono cosi variare la programmazione della macchina Per bloccare la modificabilit dei parametri necessario impostare la password utente nel parametro PA98 e successi vamente impostare ad 1 lo switch SWOO per sbloccare la modificabilit dei parametri necessario impostare la pass word utente nel parametro PA98 e successivamente impostare a 0 lo switch SW00 La password impostata nel parametro PA98 viene confrontata con il valore memorizzato nel convertitore nel parametro di sistema SYSPAO2 verr fornito all utente un apposito programma su PC che consentir di impostare questo pa rametro di sistema Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SWO00 blocco programmazione parametri PA98 parametro per immissione password utente SYSPA02 password utente memorizzata nel convertitore NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 122 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 7 Protezione parametri con password SCS Alcuni parametri sono protetti da password SCS per modificare questi parametri necessario impostare nel parametro PA99 la password SCS La password im
162. gno del riferimento di velocit per cambio gamma SW04 Selezione del riferimento ausiliario PA09 Guadagno del riferimento ausiliario REF03 Rif velocit unit REF04 Rif velocit rpm NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 156 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Cambio gamma i CERI ECKE 1 Mis PAQO gt i d eee gt 1225770222 E SPEED REF 1 V E ore gt O PAM gt i i gt V2 Q i 090 69 o x f 013 V_GAMMA CHANGE SW01 V_PRESEL A V_PRESEL B Riferimento ausiliario A ME fe 0 10 Y 09 E x i REF03 REF04_ Lo OMM I u swa Figura 8 1 Impostazione riferimento di velocit MUXI SWI V PRESELA V PRESELB OUT 0 0 0 REF01 REF02 0 0 1 PA02 0 1 0 0 1 1 PA04 1 0 0 PA01 1 0 1 PA02 1 1 0 PA03 1 1 1 PA04 MUX2 SW4 OUT 0 0 1 REF03 04 2 PA05 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 157 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM MUX3 V_GAMMA_
163. he la limitazione della corrente ottenuta scegliendo il valore minore tra limite imposto da ingresso analogico IN3 08 valore memorizzato nel parametro PA25 limitazione imposta da intervento IDT motore limitazione imposta da intervento IDT inverter 6 11 1 Limitazione della corrente tramite ingresso analogico IN3 Impostando SWOS 1 la limitazione della corrente viene effettuata tramite ingresso analogico IN3 6 11 2 Limitazione della corrente tramite Reference Impostando SW05 2 la limitazione della corrente viene effettuata tramite reference REF07 impostano il valore nume rico 32767 si ottiene una limitazione della corrente pari a due volte la corrente nominale E possibile impostare la li mitazione direttamente in A 100 tramite REFOS 6 11 3 Limitazione della corrente tramite algoritmo algorithm 1 Impostando 5 05 3 la limitazione della corrente viene effettuata secondo l algoritmo algorithm 1 che consiste in una limitazione della corrente in funzione del riferimento di velocit e della velocit effettiva del motore La corrente viene limitata al valore impostato in PA76 quando si verificano contemporaneamente le seguenti situazioni il riferimento di velocit al di sotto del valore impostato in PA70 la velocit del motore filtrata in base a PA77 al di sotto del valore impostato in PA71 la corrente filtrata in base a 77 al di sopra del valore impostato in PA72 la situazione permane per il tempo
164. i Prevedere coppie schermate per andata e ritorno in funzione della lunghezza encoder segnali del collegamento Sezione minima 0 25 mm Sezioni massime inseribili per CVS46 01 02 04 06 10 15 20 27 6mm connessioni potenza 523 01 03 07 2 5mm L1 L2 L3 P B N B BRK PE CVS46M 01 02 04 05 06 23 12 18 6mm Sezioni massime inseribili per X6 X9 Connettori a vaschetta tipo D 0 75 mm a saldare connessioni segnali ed opzioni X1 X2 X3 X4 X7 X8 Morsettiere estraibili 1 5 mm con puntali inseriti in tubi di protezione metallici NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 28 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 7 Alimentazione da rete vedi anche cap 3 3 Normalmente i convertitori della serie CVS46 e CVS46M sono inseriti direttamente nella rete di alimentazione con interposta una induttanza trifase con filtro EMI e 3 fusibili o interruttore automatico e un contattore d inserzione I convertitori della serie CVS23 sono in genere alimentati tramite un trasformatore o autotrasformatore a meno che la linea di alimentazione non sia 220 230V trifase Per adattamenti con reti superiori a 460V o per motore con tensioni in feriori pur restando nei limiti imposti nelle caratteristiche tecniche si pu inserire un auto trasformatore o trasforma tore Per l alimentazione del drive consigliato l impiego di un trasformatore trifase del tipo stella triangolo per una buona separazione della linea principale e garan
165. i analogici IN2 e IN3 0 1 3 5 calibrazione fine disabilitata SW29 2 abilitata solo per IN2 0 7 0 Off line 4 abilitata solo per IN3 7 abilitata per IN2 e IN3 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 76 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Switch posizionatore Modalit selezione riferimenti di quota 0 incremento automatico indice di quota che varia dal valore impostato in PZ18 per un numero di quote impostate in 702 5950 1 selezione tramite REF 09 dell indice di quota Il riferi e 0 SAPONE mento acquisito sul fronte di salita del segnale P_START 2 selezione diretta SW indice di quota per mezzo del valo re in PZ18 Compatibilit con vecchio CVS Modalit di posizionamento SW31 0 modalit di posizionamento quote 0 1 0 Off line 1 modalit di posizionamento pacchetti Modalit di aggiornamento del riferimento 0 moto lineare senza finecorsa software programmabili Gli estremi sono il massimo valore rappresentabile dalle quote Riferimento di posizione assoluto rispetto all origine Zero macchina o Zero pezzo 1 moto lineare con possibilit di finecorsa programmabili caratterizzato da due quote massime PZ13 e minima PZ14 Riferimento di posizione assoluto rispetto all origine Zero macchina o Zero pezzo 2 moto circolare infinito riferimento di posizione incre mentale Ogni quota eseguita come DELTA partendo dalla quota precedente senza finecorsa software programmabi
166. i bit 3 e 4 del riferimento REFERENCE 00 Di default sul REFERENCE 01 mappato l ingresso analo gico INI Controllo della funzione di rampa di velocit 0 esclusione rampe di velocit 1 attivazione primo set di rampe 2 attivazione secondo set di rampe 3 attivazione primo set di rampe con comando di esclusione HW da V_RAMP_SEL 0 escludi 052 4 attivazione secondo set di rampe con comando di esclusione HW da V RAMP SEL 0 escludi 5 attivazione set di rampe con comando HW da V RAMP SEL 0 SETI 1 5 2 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 72 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM SW Descrizione swt Campo Default Note Default Note Selezione Baud Rate seriale asincrona 0 9600 N 8 1 1 19200 N 8 1 2 38400 N 8 1 3 57600 N 8 1 4 115200 N 8 1 10 9600 0 8 1 11 19200 0 8 1 12 38400 0 8 1 13 57600 0 8 1 14 115200 0 8 1 Off 20 9600 E 8 1 21 19200 E 8 1 22 38400 E 8 1 23 57600 E 8 1 24 115200 8 1 Selezione del riferimento ausiliario Speed Ref Aux 0 disabilitato 3 1 da risorsa mappata 03 04 2 da parametro PAS Selezione del riferimento di coppia 0 disabilitato SWO04 1 ingresso analogico IN2 Off line 2 da parametro PAS 3 da risorsa mappata per REF05 06 Selezione del limite di corrente esterno 0 disabilitato SWO05 1 da ingresso analogico IN3 2 da reference REFO7 REFOS
167. i posizione La figura seguente mostra uno schema a blocchi generale del funzionamento del posizionatore in cui vengono eviden ziati i parametri associati all anello di posizione implementato dall azionamento 203 Kffw 210 Calculated speed D Profile Kp outside band PA215 Kp inside band PA216 generator Kp t band PA204 Calc pos Wr ref MENS RO COR A A rp 5 SW31 P d bm Ki PA217 Quotas Packets TRACKING CALC gt k Tracking err 206 feedback speed gt ALM25 Timeout err PA207 Paz feedback position Parametri correlati Parametro Switch Descrizione PA204 Larghezza banda per discriminare quale kp usare PA215 Kp outside band PA216 Kp inside band PA217 Guadagno integrale PA210 Guadagno feed forward PA206 Soglia errore tracking tacche PA207 Soglia errore tracking tempo NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 182 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 5 Finecorsa Software e Hardware Per moto lineare assoluto possono essere programmati dei fine corsa hardware e dei fine corsa software Nel caso di moto circolare infinito si possono programmare dei fine corsa HW attivi solo durante la procedura di homing non si possono programmare dei fine corsa software E possibile impostare dei fine corsa software valorizzando le quote di minima e massima PA213
168. i relativi BIT nel REFOO 9 2 1 Impostazione del riferimento di velocit Il riferimento di velocit pu essere impostato tramite e Preselezione 4 possibilit selezionabili tramite i comandi V PRESELA e V PRESELB e reference REFO1 REF02 Al riferimento impostato pu essere sommata una compensazione impostabile tramite REF03 REF04 e PAOS per compatibilit con il passato Il riferimento impostato pu essere affetto anche dalla funzionalit di cambio gamma in funzione del V GAMMA CHANGE oltre all inserimento di un fattore moltiplicativo sul riferimento vengono variati anche i gua dagni Kp e Ki del regolatore di velocit Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SWOI Selezione modalit impostazione riferimento di velocit 1 Riferimento digitale REFTABO PA02 Riferimento digitale REFTABI PA03 Riferimento digitale REFTAB2 PA04 Riferimento digitale REFTAB3 05 Riferimento ausiliario di velocit PA08 Guadagno del riferimento di velocit per cambio gamma REF01 REF02 Riferimento di velocit SW04 Selezione del riferimento ausiliario PA09 Guadagno del riferimento ausiliario REF03 REF04 Riferimento di velocit ausiliaria NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 165 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Cambio gamma PA gt vi RAMP P MUX3 a 1
169. ia 220V Kp 83 L Ip Ki 0 12 Kp R L Kfcem Ke 34000 Ke V s Kt 1 732 Nm A Taglia 380V Kp 27 L Ip Ki 0 15 Kp R L Kfcem Ke 15000 Esempio 0 87 ohm L 11 mH 0 54 Vs Azionamento CVS23 taglia corrente 12A nominali 24 PA43 83 6 11 24 12171 Ki PA44 12171 0 87 6 11 0 12 207 Kfcem 56 0 54 3400 18360 caso di variazione di un parametro dell anello di Iq il software aggiorna automaticamente il parametro corrispon dente nell anello di ID ex viene impostato P46 P43 Non avviente il contrario NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 126 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Parametro Switch Valore PA43 46 12171 108 106 0 44 47 207 68 67 0 59 58 0 56 18360 55 0 107 105 32767 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 127 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 9 Impostazione comando di abilitazione L ingresso di abilitazione ENABLE attiva la parte di potenza se si alimenta l azionamento con l enable abilitato EN 1 non si ottiene per nessuna accensione il drive rimane comunque bloccato per sicurezza antinfortunistica infatti necessaria una transizione 0 gt 1 per poter attivare il drive Bisogna in tal caso togliere e poi ridare l enable questo va tenuto presente anche per quando si resetta qualche protezione intervenuta L utilizzo normale del convertito re prevede che il conver
170. iduare il punto in cui la pendenza raggiunge il valore di accelerazione massima oltre tale punto A la pendenza non potr aumentare ulteriormente e rester costante al valore di satura zione finch la pendenza della rampa ad S ideale nella fase decrescente non torner ad essere uguale alla stessa punto B Dopo tale punto sar possibile riprendere un ramo di rampa ad 5 fino al raggiungimento della pendenza nulla tratto a velocit costante punto C In altri termini la rampa ad 5 reale conterr un tratto lineare tanto pi esteso quanto pi sar ripida la salita e quindi quanto prima raggiunger la pendenza massima e potr quindi raggiungere velocit di regime pi basse an che lt 50 delle relative ideali A RAMPA LINEARE vel 2 5 1 I i z Massima 2 Accelerazione 7 Consentita Un buon funzionamento del posizionatore dipende dal grado di conoscenza da parte degli utenti dei rapporti mec canici e della precisione dell applicazione In qualsiasi caso la semplicit d impostazione permette di implementare profili e posizionamenti in modo soddisfacente E possibile tramite la grandezza 09 mappabile per esempio su ingressi digitali determinare dinamicamente la quota o il pacchetto da eseguire al comando di P START fra le 256 quote o i 64 pacchetti NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 198 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM I
171. iera opzionale di programmazione TP montata dal lato superiore del frontale del CVS tramite due viti M3x25 imperdibili Il collegamento effettuato tramite la morsettiera estraibile X1 con 4 cavi di sezione da 0 2mm 2 a 0 5mm 2 AWG24 20 prima del fissaggio con le viti suddette La lunghezza standard del collegamento 100mm circa Rispettare la connessione secondo la numerazione filo 1 con pin 1 di ecc La tastiera pu anche essere montata a distanza prolungando la lunghezza del cavo ad es sulla portina di un quadro elettrico Solo versione OS TP Q La distanza massima suggerita di 5 metri vd disegno forature e collegamenti SM688 Utilizzare in tale caso un cavo schermato a 4 conduttori e collegare lo schermo al morsetto 4 di X1 solo dal lato del DRIVE Per realizzare la protezione IP54 inserire sotto alle viti e sulla zona di contatto sulla parete del quadro opportune guar nizioni di tenuta Nella versione OS TP versione con per comando manuale utilizzare un cavo schermato a 4 conduttori e collegare lo schermo al morsetto 4 di X1 solo dal lato del DRIVE La versione dotata di un coperchio di proteziuone e chiusura NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 25 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 5 Collegamenti e cablaggi COMPATIBILIT ELETTROMAGNETICA EMC Nel rispetto delle direttive Europee 89 336 e 92 31 gli apparecchi sono stati testati con riferimento alle normative ge nerali ENS0081 2 ed ENS0082 2 generic
172. imentazione fino 460V 10 50 60Hz 4 Convertitore tipo Filtro tipo CVS46 01 5 258 7 07 CVS46 02 5 258 7 07 CVS46 04 5 258 7 07 CVS46 06 5 258 7 07 546 10 5 256 16 07 546 15 5 258 16 07 546 20 5 258 30 07 546 27 5 258 30 07 Convertitore tipo Filtro tipo CVS46M 01 5 258 7 07 CVS46M 02 5 258 7 07 CVS46M 04 5 258 7 07 CVS46M 05 5 258 7 07 546 06 5 258 7 07 Per tensione di alimentazione fino 230V 10 50 60Hz 4 Convertitore tipo Filtro tipo CVS23 01 5 258 7 07 CVS23 03 5 258 7 07 523 07 SHEN258 7 07 523 12 5 258 16 07 CVS23 18 5 258 30 07 N B Solo su richiesta ATTENZIONE Una configurazione diversa da quella ipotizzata dovr essere verificata agli effetti te stando il sistema completo L abbinamento filtro convertitore pu essere limitato dalle prestazioni massime del filtro e o del convertitore Condizioni di prova rete trifase nominale 400V 50Hz per CVS46 rete trifase nominale 230V 50Hz per CVS23 con auto trasformatore N B Filtri SCHAFFNER NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 10 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 1 1 4 Versioni software Ordinamento dalla versione pi recente alle pi obsolete La prima versione a cui riferito questo manuale la versione SW064 01 20 per la scheda di regolazione e la 5 071 01 16 per l interfaccia utente TP
173. interessati per sensore di hall Parametro Switch Descrizione Unit di misura PA84 Numero coppie polari sensore di Hall 85 Offset celle di Hall rispetto allo zero elettrico del motore 32767 180 32768 180 PA244 Ordine stato logico celle di Hall 0 3 gt stato celle di hall 0 elettrici bit4 7 gt stato celle di hall 60 elettrici bit 8 11 gt stato celle di hall 120 elettrici bit 12 15 gt stato celle di hall 180 elettrici bit 16 19 gt stato celle di hall 240 elettrici bit 20 23 gt stato celle di hall 300 elettrici 554 Controllo di coerenza tra celle di hall e segnale encoder 0 gt controllo disabilitato lt gt 0 gt controllo abilitato il valore del parametro indica il mas simo errore ammissibile tra l angolo discretizzato proveniente dalle celle di hall e la posizione del resolver 32767 gt 180 L algoritmo viene eseguito ogni 62 5usec 556 Selezione ingresso fisico per celle di Hall 0 celle di hall da opzione 1 celle di hall connesse agli ingressi 10104 DI05 106 PA893 Stato celle di Hall Per fare in modo che il sensore venga utilizzato per il controllo necessario valorizzare in maniera opportuna i parame tri 546 e 547 impostare i seguenti valori PA546 6 feedback di posizione da celle di hall ed encoder 547 5 feedback di velocit da algoritmo software encoder2 Parametri interessati Parametro Switch Des
174. io ottenuto 5 0 Settaggio allarmi in caso di errore Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati SWA42 Selezione degli ingressi analogici per cui eseguire la calibrazione PA86 Offset acquisizione segnale riferimento IN1 87 Offset acquisizione segnale ausiliario IN2 88 Offset acquisizione segnale analogico IN3 GVSI Valore letto dall ingresso analogico IN1 GV52 Valore letto dall ingresso analogico IN2 GV53 Valore letto dall ingresso analogico IN3 n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH 6 2 6 CMDO05 Fondo scala positivo riferimenti analogici Per effettuare la calibrazione del fondo scala positivo degli ingressi analogici necessario selezionare tramite SW42 su quali ingressi analogici eseguire l offset ed impostare poi la tensione di fondo scala positivo per gli ingressi sele zionati Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore medio ottenuto 5 Settaggio allarmi in caso di errore 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati SWA42 Selezione degli ingressi analogici per cui eseguire la c
175. ionale dell operatore Se l allarme errore di inseguimento escluso il rel OK del drive non cade ma la gestione comunque attiva e l asse elettrico pu arrestarsi se vengono superati i parametri di controllo fissati in PA206 ed PA207 Il ripristino dell asse elettrico pu essere fatto semplicemente con una nuova transizione di CW CCW oppure di EN ON gt OFF gt Tale operazione necessaria per la sicurezza manovra intenzionale dell operatore L arresto avviene in modo velocit fino alla soglia impostata dal 23 0 dopodich viene richiuso l anello di spazio con riferimento di spazio a zero asse fermo in posizione L utente pu esaminare la causa dell arresto tramite le grandezze logiche per resettare l asse necessario disabilitare l Enable che azzera anche le segnalazioni dell errore di tracking e timeout Come per le grandezze analogiche anche quelle logiche possono essere indirizzate sulle 4 uscite opto isolate a di sposizione consentendo all operatore di provvedere in merito in caso di errore Per le connessioni tra master e slave vedi figure seguenti e schemi elettrici allegati NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 175 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 3 3 Modalit a rapporto fisso standard Gli impulsi ricevuti nella costituiscono il riferimento di posizione che pu essere scalato o moltiplicato per un rapporto ottenuto mediante i paramet
176. ione SW52 Abilitazione controllo PA250 Soglia velocit per controllo assenza segnali encoder PA251 Soglia tensione Vq per controllo assenza segnali encoder PA252 Tempo intervento allarme 6 27 Funzionalit di movimentazione Valorizzando opportunamente lo SW09 possibile impostare il controllo in differenti modalit a con SW09 3 si imposta il controllo di coppia vd cap 7 b con 5 09 2 il controllo di velocit vd cap 8 con SW09 1 si imposta una modalit di controllo generalizzata che comprende il controllo di posizione e la possi bilit di eseguire anche il controllo in coppia e in velocit vd cap 9 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 154 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 7 Controllo di corrente SW09 3 Tramite SW09 3 si imposta un semplice controllo di corrente coppia che consente la movimentazione dell asse in funzione di un riferimento di corrente che pu essere fornito tramite ingresso analogico o tramite parametro Questa modalit va utilizzata come modalit di DEBUG la stessa funzionalit presente nella modalit di posizionamento ge neralizzata in cui i comandi possono essere inviati tramite ingressi programmabili 7 1 Impostazione del riferimento di corrente Nel controllo di coppia il riferimento di corrente coppia pu essere impostato tramite e ingresso analogico IN2 compatibilt con passato e parametro 05 e ref 05 06 Viene impostato in A 100 efficaci e va dal range pari a
177. ione di default Significato colonne parametro IOMAPPING A che individua la terna per la risorsa considerata A PA valore del parametro PA ex 1832 B 1 valore del parametro PA ex 1833 C PA 5 valore del parametro PA 2 1834 PA 1 PA 2 DIO1 X3 16 OW 1 0 0102 17 COW 1835 2 1 DI03 X3 18 RAMP SEL 1838 3 600 2 0104 X3 19 V PRESEL A 1841 4 600 3 0105 X3 20 V PRESEL B 1844 5 600 4 0106 X3 21 V_GAMMA CHANGE 1847 6 600 5 X3 5 6 Speed Ref 1850 8 601 32767 IN2 X3 1 Speed Ref Aux 1853 9 603 32767 IN3 X3 2 Current Limit 1856 10 607 32767 DO01 X3 23 Speed below 1859 11 845 0 DO02 X3 24 Speed above Nmax 1862 12 845 1 DO03 X3 25 ALM19 holding brake sta 1865 13 841 3 DOO04 X3 26 17 start IDT drive 1868 14 841 1 UP1 X3 9 Speed reference after ramp 1871 15 802 873 UP2 X3 10 Iqref A 100 1874 16 806 874 X3 11 Motor Speed rpm 1877 17 804 873 IO Exp Din 00 X18 1 P START 1880 50 600 8 IO Exp Din 01 18 14 STOP 1883 51 600 9 IO Exp Din 02 X18 2 HOME 1886 52 600 10 IO Exp Din 03 X18 15 ZERO 1889 53 600 11 IO Exp Din 04 18 3 P 1892 54 600 12 IO Exp Din 05 X18 16 FC2 1895 55 600 13 IO Exp Din 06 X18 5 Quota index selection 0 1898 56 609 0 IO Exp Din 07 X18 18 Quota index selection 1 1901 57 609 1 IO Exp Din 08 X18 6 Quota index selection 2 1904 58 609 2 IO Exp Din 09 X18 19 Quota index selection 3 19
178. ione massima consentita ai morsetti L1 L2 L3 oppure P N del convertitore a seconda del modello impiegato Una tensione eccessiva su questi morsetti pu danneggiare il circuito di frenatura e la resistenza esterna Assicurarsi che il convertitore sia sufficientemente ventilato un montaggio errato o un ventilatore non fun zionante possono danneggiare il convertitore Assicurarsi che si usino cavi di collegamento con sezioni sufficienti a contenere le perdite Utilizzare cavi twistati e schermati per le connessioni dei riferimenti dei segnali di posizione del resolver dell encoder e del motore I collegamenti dei trasduttori dei riferimenti devono essere schermati e assolutamente separati da quelli di potenza Non inserire n disinserire mai cavi dal convertitore in presenza di tensione Solamente quando la tensione inferiore al limite di sotto tensione tutti i led spenti possibile intervenire nel convertitore Attendere almeno ancora un minuto prima di accedere all interno Controllare anche il led interno sulla potenza Per prevenire iloop e le differenze di potenziale sul circuito di terra tali connessioni devono partire da un unico punto Connettere tutti 1 conduttori di terra ad una guida P E per esempio nell armadio Verificare il corretto collegamento degli schermi Gli schermi del trasduttore di posizione resolver devono essere twistati a coppie e schermati e connessi al conver titore
179. is dicoremeinu 3076832797 08 Limite di corrente A 100 2 SYSPAOI REF09 Indice quota pacchetto posizionatore da 0 255 eseguire NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 81 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM REF Descrizione sura REF10 Indice Rapporto asse elettrico da impostare 16 bit 0 255 in modalit multi rapporto ii s ai C 1 Riferimento di corrente asse per 16 bit particolari ex centratura resolver 32768 32767 32767 gt 2 SYSPAOI REF12 Riferimento di corrente asse Q A 100 2 5 5 01 Riferimento di corrente asse 16 bit 1 REF14 Riferimento di corrente asse D T2 SYSPAOI Riferimento di angolo elettrico 16 bit Il LE NN ERE Riferimento di angolo elettrico WORD comandi 16 bit Bit 0 EN 20 Bit 1 6 reserved Bit 7 RESET REF21 Comando ENABLE 16 bit 0 1 REF28 Riferimento uscita digitale 3 16 bit 0 1 rametri Riferimento per controllo diretto in velocit in unit Riferimento per controllo diretto in velocit in rpm SW09 10 REF35 Versione sw tastierino 16 bit Il REF36 Riferimento 4 uscite digitali espansione REF37 Riferimento uscita scheda espansione REF38 uscita KO1 scheda espansione REF39 Riferimento uscita KO2 scheda espansione 40 Riferimento uscita scheda espansione 16 bit 041 NT459_0
180. it E necessario abilitare il CAN ed impostare il baudrate tramite SW43 impostandolo in modo che azionamento e mo dulo di IO abbiano lo stesso baudrate anche necessario abilitare la gestione del modulo remoto e definire il numero di nodo dell IO remoto Se abilitata la gestione dell IO remoto all avvio viene inviato un messaggio CANopen di tipo NMT START al nodo specificato in SW44 questo consente al modulo di inviare il PDO Per la gestione degli ingressi necessario configurare uno dei PDO con il COB ID del PDO inviato dal modulo e mappare lo stesso PDO con la grandezza REF30 che verr cos valorizzata con lo stato degli ingressi remoti Per la gestione delle uscite necessario configurare uno dei PDO Tx con il COB ID del PDO da inviare al modulo per la scrittura delle uscite e mappare lo stesso PDO con la grandezza GV46 che verr cos valorizzata con lo stato degli uscite remote Abilitando la gestione del modulo di IO impostando SW43 con un valore diverso da 0 vengono automaticamente ag giornati i COB ID dei PDO interessati ed il loro mapping con le grandezze opportune PDO1RX COB ID numero nodo modulo PDOITX COB ID PDOIRX numero nodo modulo Mapping PDOIRX oggetto 0x2276 refernce n 30 Mapping PDOITX oggetto Ox234E refernce n 46 SW44z1000 tempo aggiornamento uscite 2 NUMERO NODO tempo aggiornamento uscite espresso in s 100 Per esempio per avere l aggiornamento delle uscite ogni decim
181. it l Enable deve essere attivo Nota riportando a 0 viene anche azzerato il riferimento di corrente precedentemente impostato NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 206 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 11 Protocollo di comunicazione linea seriale MODBUS Il dialogo avviene tra l azionamento ed un PC o altro terminale attraverso una delle due porte seriali mutuamente esclusive presenti sul convertitore connettore maschio 9 poli X6 per lo standard RS232 morsettiera X7 per lo standard RS485 La selezione della porta attiva avviene via software mediante lo switch 14 11 1 Cavidi collegamento x o 91 NINO 00 5 RS232 5 Max 15m RR 2 SIMBOLI SYMBOLS COMPUTER CONNECTOR RS 232C 9 POLES TWISTED CABLE CAVO SCHERMATO SHIELDING NOTE Schermo collegato solo lato computer Shelding connected at computer end only Figura 11 1 Cavo di connessione con personal computer RS232C 9 poli SE508 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 207 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Max 15m RS232 5 SIMBOLI SYMBOLS COMPUTER CONNECTOR 25 POLES CAVO SCHERMATO SHIELDING CABLE NOTE Schermo collegato solo lato computer Shelding connected at computer end only Figura 11 2 Cavo collegamento con personal computer RS232C 25 poli SE508
182. l limitatore di coppia Immagine termica delle resistenze di frenatura oltre il limite impostato interviene anche per guasto fusibile di frenatura o circuito pilotaggio K 1 chopper ERU 3 Chopper di frenatura in funzione R 0 ALMO4 4 OR pastiglie termiche motore PTC termostato radiatore Overvoltage sovra tensione ALM06 6 UVV Undervoltage sotto tensione SW25 ALM07 Self Tuning fallito motore fuori caratteristiche Ruv o Luv non operati Cei NS vo LALMOS Errore programmazione 9 frenatura non corrispondente a comando frenatura ET E E 11 Sovracorrente provoca del ramo interessato K 1 ALM13 13 Errore inizializzazione applicazioni J 1 ALM14 14 Errore comunicazione con J Ji hit S ALARMWORD2 GYD 121212122 6 0 InzioPtmotore 0 ALMI7 1 lzioPtinvrter x I R 0 LALMIS 2 Allarme convertitore ADC L1 3 Comando freno stazionamento ALM21 5 Impostazione rapporti asse elettrico non corretta 0 ALM22 6 Errore invio messaggio CAN 0 oe rice a Timeout errore tracking posizionatore asse elettrico e velocita con SW26 controllo di posizione 620 Inizio errore tracking posizionatore asse elettrico e velocit con con trollo di posizione ALM27 11 Reserved 4 I RJ NT
183. l ritardo tra il segnale di P_START e l inizio reale della movimentazione al massimo 2msec Per una gestione ottimale delle bande morte PZ04 e 705 bisogna fare riferimento alla risoluzione PZ03 ed alla brillantezza di posizionamento scelti Infatti se normalmente la banda di termine movimento PZ05 cinque volte il valore della risoluzione PZ03 il cambio guadagno PZ04 deve essere almeno uguale o maggiore di PZ05 se si vuole un accostamento dolce sull obiettivo Ricordare che pu essere pericoloso impostare il termine movimento PZ05 uguale al valore della risoluzione PZ03 consigliato almeno tre volte maggiore Durante il posizionamento osservare la grandezza GV35 l errore d inseguimento deve essere contenuto ed ampia mente inferiore a PZ06 nel tratto di movimento a velocit costante Profili di velocit rispetto al tempo con rampe Lineari e S PZ11 100msec Rampa Lineare Rampa S 3500 3000 2500 2000 1500 Velocit rpm 1000 500 0 0 05 0 1 0 15 0 2 0 25 0 3 Tempo sec Con posizionamenti brillanti accelerazioni al minimo valore senza rampa molto brevi la corretta im postazione della compensazione Feed Forward PZ10 evita l overshoot di posizione sull obiettivo infatti questo parametro PZ10 utile per abbassare l errore dinamico Il valore ottimale deve essere ricercato sperimental mente ed dipendente dall applicazione per questo motivo riservat
184. lcolo velocit di encoder ot tenuta come differenza di posizione la dif ferenza di posizione viene calcolata ogni 0 16000 Off line PA269 62 5us Il valore della velocit cal colata visualizzato in PA904 PA Descrizione Unit di Campo Default Note misura NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 70 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Algoritmo2 rimozione cavo encoder2 mas sima decelerazione consentita la decelera PA270 zione viene calcolata ogni msec come diffe 0 32767 Off line renza dei valori di velocit calcolati secon do PA269 valore della accelerazio ne decelerazione visualizzato in PA905 Algoritmo3 rimozione cavo encoder2 so rpm ERU glia riferimento di velocit 22 22 Oline Algoritmo3 rimozione cavo encoder2 so PA272 glia velocit letta dall encoder la velocit 0 32767 Off line espressa come differenza di tacche nell unit di tempo definita tramite PA269 Algoritmo3 rimozione cavo enco der2 massimo periodo permanenza riferi msec po mento di velocit al di sopra di PA271 e SURE velocit al di sotto di PA273 Nota 1 Con impostazioni di PZ03 diverse occorre verificare ed eventualmente aggiustare il valore della stop band PZ05 valori uguali alla risoluzione PZ03 possono causare una errata valutazione del punto di arrivo del posi zionamento in corso Nota 2 Quando i valori impostati in PZ06 e PZ07 sono entrambi a zero il controllo di inseguimento tracking
185. le OS TP Tastiera di programmazione da utilizzare per controllo manuale Non inseribile sul frontale se non si elimina il tappo di protezione OS TP Q Tastiera di programmazione per montaggio a quadro OI SP2 Espansione ingressi uscite optoisolate OI BCK Opzione per backup Per posizione asse e ingressi analogici OI TRP Opzione per trasduttore Fa coder o secondo encoder piu celle di hall separati NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 15 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 2 4 Resistenze di frenatura clamp interne ed esterne 2 4 1 Tabella resistenze interne CONVERTITORE 546 CVS46 Bes A 2552 de 230 ru 277 ETE 06 225 06 RB uo B er m D eil mc a es sn ur ur o rn p A 2 1 24 at sst st st 25 03 io 6 e 5 ss La Ls s s2 Letaglie CVS46 01 CVS46 02 hanno gli stessi dati del CVS46 04 Le taglie CVS46M 01 CVS46M 02 hanno gli stessi dati del CVS46M 04 06 La taglia CVS23 01 ha gli stessi dati del CVS23 03 Fusibile esterno oppure interno su richiesta Il fusibile esterno da collegare ai morsetti eliminando il cavallotto Utilizzare modelli rapidi dimensionati almeno per 660Vac con segnalatore di intervento es modelli 14x51 22x58 2 4 2 Tabella resistenze esterne TIPO 04 06
186. le 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch PA152 Guadagno polarit positiva ingresso Iu PA153 Guadagno polarit positiva ingresso Iv GV54 Valore letto dall ingresso di corrente Iu GV55 Valore letto dall ingresso di corrente Iv n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH 6 2 10 CMDO9 Fondo scala negativo ingressi corrente lu e Iv Questo comando protetto da password SCS Per effettuare la calibrazione del fondo scala negativo degli ingressi di corrente Iu e Iv necessario forzare su en trambe le resistenze 1 e RTA2 presenti sulla VecII una tensione pari 2 a cui corrisponde un valore in cor rente negativo con valore assoluto pari al picco del doppio della corrente nominale Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore medio ottenuto 5 Settaggio allarmi in caso di errore 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch PA154 Guadagno polarit negativa ingresso lu PA155 Guadagno polarit negativa ingresso Iv GV54 Valore letto dall ingresso di corrente lu GV55 Valore letto dall ineresso di corrente n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggi
187. le solo dopo inserimento chiave SCS PA 99 ed off line e Chiave utente parametro modificabile solo dopo inserimento chiave utente PA 98 e off line Tutte le impostazioni SWxx e PAxx ecc sono subordinate alla chiave utente PA 98 Parametri generali Descrizione Unit di Campo Default Note misura PAT 880901 sooo o Paz ta UR o PAS a 188901 o Riferimento digitale di velocit REFTAB 100 3 riferito a 22 10000 Riferimento digitale ausiliario di velocit 96 100 di corrente Il riferimento ausiliario di ve locit riferito a Ro il riferimento ausi 10000 liario di corrente riferito alla taglia 100 00 corrisponde ad una corrente rms pari a due volte la corrente nominale Guadagno proporzionale ausiliario dello 0 32767 10000 anello di velocit per cambio gamma Guadagno integrale ausiliario dell anello di 0 32767 1500 velocit per cambio gamma Guadagno del riferimento principale di 20 100 010000 10000 velocit per cambio gamma PA9 Guadagno del riferimento ausiliario 100 0 10000 1000 10 Tempo rampa di velocit del set 1 s 100 010000 accelerazione con velocit positiva rampa di velocit del set 1 s 100 010000 decelerazione con velocit positiva PA12 Tempo rampa di velocit del set 1 s 100 010000 accelerazione con
188. li I finecor sa HW esterni sono utilizzati solo durante la procedura di HOMING e poi saranno esclusi automaticamente quando tolto il comando P HOME Modalit di fine posizionamento 0 fallisce il posizionamento se interrotto Ad esempio se richiesto uno stop asincrono al prossimo start viene esegui ta la quota successiva impostata 1 termina il posizionamento se interrotto Ad esempio se richiesto uno stop asincrono al prossimo start viene esegui ta la quota che stata interrotta SW32 0 2 2 Off line SW33 0 1 0 Off line Selezione tipo di rampa Posizionatore nessuna non si garantisce l accostamento 50 al targe 0 garantisce t to soft al target di quota salvo che la velocit di posizionamento non sia bassa 10 20 1 rampe con accelerazione e decelerazione lineare SW34 2 rampe con accelerazione e decelerazione a S 0 4 1 Off line 3 rampe con accelerazione lineare e decelerazione a S 4 rampe con accelerazione a S e decelerazione lineare disabilitato nella modalit a posizionamento con pacchetti SW31 1 Abilitazione del comando STOP 0 disabilitato 1 abilitato su fronte discesa di P START 2 abilitato su fronte salita di P STOP Off line SW37 SW39 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 77 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM SW Descrizione Campo Default Note SW40 Modalit di ricerca Zero per Homing 0 su angolo Zero resolver l
189. line 151 Costante di tempo filtro ingresso analogico 3 DH 020 0 Off line DA 920 100 1 Off line PA152 Guadagno polarit positiva ingresso Iu 5000 15000 10000 Chiave SCS 100 Off line PA153 Guadagno polarit positiva ingresso Iv 5000 15000 Chiave SCS Sa Sele 100 Off line 154 Guadagno polarit negativa ingresso Iu 5000 15000 10000 Chiave SCS si 100 2 Off line 155 Guadagno polarit negativa ingresso Iv 5000 15000 10000 Chiave SCS PA156 Guadagno polarit positiva ingresso seno re 90 100 5000 15000 10000 off line solver Chiave SCS PA157 Guadagno polarit positiva ingresso coseno 100 5000 15000 10000 Off line resolver Chiave SCS PA158 Guadagno polarit negativa ingresso seno 20 100 5000 15000 10000 off line resolver Chiave SCS PA159 Guadagno polarit negativa ingresso coseno 100 500015000 10000 Off line resolver Chiave SCS E HL o PA161 Offset indirizzo codice applicazione 2 32768 32767 ri inizi 0 163 Minimo valore ingresso analogico INI 100 00 1000 5 PA166 Tempo fluo anirimbalzo ingresso EN msec 01000 167 Tempo anti ingresso DI01 msec 021000 1 PAIGE Tempo ite 169 Tempo filtro anti rimbalzo ingresso DIO msec 0 100 1 LPAITO Tempo fto anirimbalzo ing
190. litato Modo comunicazioni per seriale asincrona 0 disabilitato 1 modo RS232 protocollo MODBUS 2 modo RS485 protocollo MODBUS Gestione encoder simulato 0 disabilitato 1 abilitato 2 reserved 3 abilitato con riferimento da encoder Debug 4 reserved 5 abilitato con controllo diretto del riferimento di posizione e del feed forward DEBUG 6 abilitato con controllo diretto di prescaler frequenza p Off line Off line Off line Chiave SCS Off line Off line Chiave SCS Selettore di salvataggio posizione asse Chiave SCS 0 disabilitato SW24 1 abilitato su comando V RAMP SEL di PA600 per com 0 2 0 Off line patibilit con vecchio CVS 2 abilitato su comando VEGP_SAVE_POS di PA600 d uscita e valore di compare per generazione tacca di zero DEBUG WI6 WIS Controllo chopper di frenatura 0 disabilitato l immagine termica del chopper di frenatura non viene calcolata 1 abilitato Controllo delle immagini termiche 0 immagini termiche disabilitate 1 solo immagine termica del motore abilitata 2 solo immagine termica inverter abilitata lo immagini termiche motore ed inverter abilitate 4 solo immagine termica chopper abilitata 5 solo immagini termiche motore e chopper abilitate 6 solo immagini termiche inverter e chopper abilitate 7 immagini termiche motore inverter e chopper abilitate Reserved SW23 Reserved un un z ER
191. lla flangia del resolver e sigillarle Disabilitare il convertitore e spegnere il driver Togliere il segnale analogico inviato all ingresso IN2 Alimentare an cora il driver e verificare che SW04 0 SWO9 2 Ripetere la procedura di centratura automatica come da 6 2 11 Non deve pi comparire l allarme ALM 41 N B Tale procedura in genere valida per tutti i tipi di motori purch si sia certi dell esattezza dei collegamenti sia di potenza sia del resolver NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 108 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 2 13 CMD11 Offset ingressi sin e cos resolver La procedura azzera la portante del resolver le tensioni lette vengono considerate nulle Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 2 Attesa 3 Acquisizione valori 4 Verifica valore medio ottenuto 5 Settaggio allarmi in caso di errore 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch PA82 Offset acquisizione segnale seno resolver 83 Offset acquisizione segnale coseno resolver GV56 Valore letto dall ingresso sin del resolver GV57 Valore letto dall ingresso cos del resolver n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH 6 2 14 CMD12 Fondo scala positivo ingressi sin e cos resolver Questo comando
192. lla resistenza di frenatura gestita in modo differente rispetto all immagine termica di drive motore la potenza nominale intesa come la potenza che la resistenza pu dissipare per un tempo infinito a differen za di quanto detto per motore e inverter non possibile fornire alla resistenza che lavora gi alla potenza nominale da un certo tempo un ulteriore corrente e quindi una potenza maggiore Il tempo di sovraccarico inteso come il tempo per cui la resistenza pu lavorare con la corrente di sovraccarico che pari alla corrente durante la frenata durante la frenata la resistenza viene attraversata da una corrente molto superiore della corrente nominale Per l implementazione della IDT viene utilizzato un modello del primo ordine che traduce la relazione esistente tra potenza e temperatura della resistenza Il modello pu essere quindi descritto dalla seguente relazione 1 P s 1 57 dove la costante termica del sistema Il calcolo dell immagine termica della resistenza di frenatura si basa sulla conoscenza del valore della resistenza della sua potenza nominale e del tempo di sovraccarico alla corrente di frenatura da questi dati vengono ricavati la costante di tempo e la temperatura massima che pu sopportare la resistenza L algoritmo implementa la funzione di trasfe rimento tra temperatura e potenza assorbita dalla resistenza di frenatura ricavando quindi istante per istante la tempe ratura s
193. lo di esempio si consideri il caso in cui il cavo del resolver risulti non connesso il segnale di DRIVE_OK non viene alzato e di conseguenza non avviene alcun controllo della posizione attuale del motore e l uscita MEMO OK rimane bassa Tale funzionalit si ren der disponibile solo a seguito della rimozione delle cause di allarme non appena cio possa essere segnalato il DRIVE OK dopo un accensione Dopo l accensione le posizioni vengono confrontate ad ogni loop finch non viene abilitato l ingresso di ENABLE 0 Questo implica che l uscita pu essere utilizzata per il corretto posizionamento manuale del motore chiara mente a meno di un numero intero di giri motore PA79 PA79 MEMO OK Ipotizzando infatti che al momento dell accensione il motore non si trovi nella finestra di tolleranza ed in tal caso l uscita OUTA sar bassa pu essere posizionato manualmente finch non raggiunga tale finestra cio quando l uscita OUTA diviene alta Successivamente l ingresso di ENABLE verr abilitato e sar possibile se del caso salvare una nuova posizione NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 150 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 20 Encoder simulato La funzionalit di generazione dell encoder emulato consente di simulare un encoder a partire dalla posizione letta dal resolver consentendo di interfacciare l azionamento con dispositivi che consentono la lettura di un encoder anche se l encoder non fi
194. log IN3 positive full scale error bit 13 analog INI negative full scale error bit 14 analog IN2 negative full scale error bit 15 analog IN3 negative full scale error Data 31 8 06 Default Pagina 63 di 218 32767 32767 32767 32767 32767 32767 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Descrizione Unit di Campo Default misura PA129 TA 130 Life time Days contatore tempo di lavoro 0 32000 Jl del drive giorni Word allarme 4 allo spegnimento bit 00 application alarms 1 bit 01 application alarms 2 bit 02 application alarms 3 bit 03 application alarms 4 bit 04 application alarms 5 bit 05 application alarms 6 bit 06 application alarms 7 128 bit 07 application alarms 8 32767 32767 bit 08 application alarms 9 bit 09 application alarms 10 bit 10 application alarms 11 bit 11 application alarms 12 bit 12 application alarms 13 bit 13 application alarms 14 bit 14 application alarms 15 bit 15 application alarms 16 o pru 1 135 Delay invio risposta su linea seriale del ta ms 10 0 100 Off line stierino PA136 Contatore swap della flash 0 32767 Read only PA131 Life time Hours contatore tempo di lavoro 0 24 Jl del drive ore PA132 Life time Minutes contatore tempo di la 0 59 Jl voro del drive minuti Parametro da visualizzare all avvio sul ta stierino PA133 0 vene visualizzato lo stato 0 32000 azionamento
195. lta quello necessario SW48 Selezione multi rapporto 0 default miultirapporto escluso Rapporto di lavoro PA232 PA233 1 miultirapporto abilitato Rapporto di lavoro selezionabile tramite REF10 Descrizione Campo Default Note REF10 Selezione digitale indice rapporto 0 50 Jj ui I parametri in valorizzare i rapporti sono quelli appartenenti al range PA1320 a PA1575 Il limite di impostabilit dei coefficienti numeratore PA1320 31575 da parte del tastierino TP 999999 mentre via seriale valida la tabella sopra citata nel caso di numeratore maggiore di 999999 sul tastierino TP compare la scritta dSPL Err Attenzione Nel caso di valori dei coefficienti del rapporto non corretti esempio fuori dai limiti l applicativo asse elettrico multi rapporto non permette l aggancio con il master rimanendo fermo in coppia e posizione segnalando l errore di impostabilit con ALM21 abilitato SW26 FDB4h ed eventualmente disabilita il CVS Rel OK Off Esempio applicativo Siano dati le velocit w1 ed il numero impulsi giro del master n1 si vuole ricavare il rapporto R e il valore del 231 tali da ottenere una certa velocit w2 per lo slaave E bene verificare il caso estremo che si ottiene quando il master e di conseguenza lo slave va alla sua velocit mas sima nl Encoder montato sul master 1024 i g w1 Velocit ma
196. ma consente in funzione del comando V GAMMA CHANGE di introdurre un fattore moltiplicativo sul riferimento di velocit e contestualmente di utilizzare dei differenti valori per i guadagni Kp e Ki del regolatore di velocit Parametri correlati Parametro Switch Descrizione PA06 Guadagno proporzionale anello di velocit per cambio gamma PA07 Guadagno integrale anello di velocit per cambio gamma PA08 Guadagno del riferimento per cambio gamma PA40 Guadagno proporzionale anello di velocit 41 Guadagno integrale anello di velocit V1 Subpages MUXI UODDPLNODLPE Dm _ SPEED REF SPEED REF A 1 9 t PAOB 10 0 000 p gt M a 29 E V_GAMMA_CHANGE 55 77 PA07 0 4 V GAMMA CHANGE Figura 9 4 Impostazioni cambio gamma MUXI V GAMMA CHANGE OUT 0 1 1 V2 MUX2 V GAMMA CHANGE OUT 0 40 1 06 MUX3 V_GAMMA CHANGE OUT 0 PA41 1 PA07 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 169 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 3 Descrizione avanzamento asse in modalit asse elettrico La figura seguente riporta una descrizione dei parametri interessati alla realizzazione della funzionalit asse elettrico PA210 Sp
197. mm 2 ENCODER POSITION SENSOR TYPE NOTE ENC COLOR WIRES FOR ELTRA 26 60m 0 5mm 2 IN BRAKETS FOR TAMAGAWA X21 7 EN 61 100m 0 75mm 2 5V LINE DRIVER 1024 PULSES 14 WIRE TWISTED 7 0 CABLE ELTRA FF49 P4 L1024 Z5 SIZE 28 29 36 38 56 4 POLES N z4v7 2 8 5 TAMAGAWA OIH 48 TS5208N500 OUTPUT 32V max ELTRA EF80 P6 L1024 25 SIZE 637717100 6 POLES 470R 50mA max TAMAGAWA 48 55208 510 X20 1 VEnc in ELTRA EF80 P8 LI024 25 SIZE 63 71 8 POLES TAMAGAWA OIH 48 TS5208N530 x20 9 DRV On INPUT CN 15V max18mA max ELTRA EF49 P8 L1024 25 SIZE 56 8 POLES 12V nominal 12mA 9 5 min 87 6 TAMAGAWA OIH 48 TS5208N530 Figura 3 20 Collegamenti Motore SCS Lafert Encoder sensori fasi NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 48 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PLC PNP OUTPUT PLC PNP INPUT T bees a M w T a 0 Py T 31 B o 1 B gi B M zi B w US 11 B gi e T N ee M ES Iz gt 24 B NT459 05 CVS23 46 P START P STOP P HOME
198. mperanza alle direttive 1 156 CEE sui rifiuti e alle direttive 91 689 CE sui rifiuti pericolosi e 94 62 CE sugli imballaggi e rifiuti da imballaggio gli apparecchi di produzione e commercializzazione della SCS possono appartene re alle seguenti categorie secondo la classificazione CER CER 150100 150101 150102 150103 150104 150105 150106 Categoria imballaggi CER 160199 160200 Categoria rifiuti non specificati e apparecchiature elettriche ed elettroniche CER 160600 160601 160602 160604 160605 Categoria rifiuti non specificati batterie ed accumulatori La societ SCS non responsabile dell uso fatto dall utilizzatore dei prodotti da essa venduti Il prodotto una volta fuori uso deve essere smaltito in discarica autorizzata nel rispetto delle legislazioni vigenti per lo smaltimento dei rifiuti NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 9 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 1 1 3 Abbinamento filtro convertitore La SCS rispetta i limiti previsti dalle norme generiche per ambiente industriale di emissione EN 5008 1 2 e d immunit EN 50082 2 e quelli stabiliti dalle norme EN61800 3 Ed 2 per i propri prodotti della serie convertitori vettoriali serie CVSxx nelle seguenti condizioni Convertitore singolo in quadro metallico Alimentazione tramite filtro EMC di rete vedi abbinamento seguente Induttanza di commutazione vedi cap 3 5 Cavi motore di potenza e segnali schermati ABBINAMENTO FILTRO CONVERTITORE Per tensione di al
199. n frequente NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 147 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 18 2 Funzionamento del freno all intervento di protezioni interne Se interviene una protezione del drive oppure se la velocit di rotazione minore della soglia impostata PA20 con il drive non abilitato viene diseccitato il comando del freno livello 0 motore frenato La diseccitazione avviene con ritardo programmabile PA21 Se tutte le protezioni sono OK con la velocit maggiore della soglia impostata oppure protezioni OK con il drive abilitato viene eccitato il comando del freno livello 1 motore libero L eccitazione avviene istantaneamente a meno del tempo di risposta meccanica del freno 6 18 3 Diagramma del temporizzatore NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 148 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 19 Salvataggio posizione motore Parametri correlati Parametro Switch Descrizione 844 bit 15 Grandezza logica MEMO da assegnare ad una delle uscite logiche dell azionamento VEGP SAVE POS per salvataggio della posizione asse SW24 Selettore di abilitazione della funzione di salvataggio della posizione del motore Se SW24 1 la funzione abilitata Valore standard SW24 0 78 Valore della posizione angolare del motore memorizzata su richiesta di salvataggio di posi zione asse PA79 Finestra angolare entro la quale segnalare la
200. nata rpm GV03 come riferimento del cambio gamma dei comandi V_CW e V CCW del rife PA22 1 2 rimento ausiliario e dell ENABLE avos Errore di posizione in asse elettrico standard e o virtuale In pratica sempre GV05 NE i S e l errore del posizionatore che ingloba anche queste funzionalit decimale pulsi giro GV06 Riferimento della corrente di coppia espressa in centinaia di Ampere efficaci A 100 PA25 GV07 V di coppia reale letta dai TA espressa in centinaia di Ampere effica A 100 PA25 1 25 GV08 Riferimento della corrente di flusso espressa in centinaia di Ampere efficaci A 100 PA25 GV09 Corrente di flusso reale espressa in centinaia di Ampere efficaci A 100 PA25 1 25 10 Riferimento di tensione asse Q coppia Numero 32767 solo debug decimale GVII iun istantaneo della corrente fase U espressa in centinaia di Ampere effica A 100 PA25 1 25 Numero 12 Compensazione PI asse Q coppia solo debug decimale t 2500 bit GV13 Compensazione FEM asse Q coppia ovvero contributo feed forward del re Numero 32767 golatore di corrente solo debug decimale B 14 Uscita comando modulatore fase U Numero 32767 solo debug decimale 15 Riferimento di tensione asse D flusso Numero 32767 solo debug decimale 16 Mods istantaneo della corrente fase V espressa in centinaia di Ampere effica A 100 PA25 1 25 GV17 Compensazione PI a
201. natore genera un comando di STOP generico bit 6 GV34 E possibile testare l intervento dell errore di Tracking utilizzando gli allarmi ALM24 e ALM25 Se entrambi i parametri PA206 e PA207 valgono zero quest evento software disabilitato L intervento dell errore di inseguimento interrompe il posizionamento in corso e l asse viene arrestato imponendo una decelerazione con riferimento di velocit in rampa impostato in PA211 SEMPRE di tipo Lineare Il posizionatore riprender la sequenza di missioni dalla prossima quota impostata o selezionata Una diversa logica di restart del posizionatore pu essere implementata da un PLC esterno agendo eventualmente sul segnale ENABLE e o sui parametri del sistema 9 4 11 1 Stop asincrono con impostazione dello spazio di fermata Esistono delle applicazioni industriali etichettatrici stampanti per cui l asse di deve fermare sempre in uno spazio predefinito a partire da un segnale esterno di riscontro Specialmente quando il materiale da posizionare soggetto ad allungamenti o slittamenti causati dal trascinamento della motorizzazione pressoch impossibile posizionarsi sempre nella medesima ripetitiva quota senza l ausilio di un trasduttore di posizione sul materiale stesso Il posizionatore quindi si sincronizza sul comando P_STOP_SPACE e qualora questo si attiver calcoler un nuo vo profilo di decelerazione per fermare l asse in uno spazio preimpostato in PA222
202. ne Mediante il comando P_ZERO possibile impostare ad un valore prefissato memorizzato in PA230 in modo asin crono la posizione rilevata dal controllo In altre parole se il posizionatore in stato ready GV31 2 azzera la misura della posizione acquisita fino a quel momento L azzeramento della posizione non possibile quando il motore in rotazione oppure se intervenuto un finecorsa HW o SW Parametri correlati Parametro Switch REF00 PA230 Quota da impostare su comando P_ZERO 9 4 11 Controllo dell errore d inseguimento tracking Parametri correlati Parametro Switch PA206 Banda errore d inseguimento massimo PA207 GV34 bit4 Inizio errore di tracking NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 193 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM L errore d inseguimento tracking della traiettoria calcolata dal generatore profili di velocit attivo quando sono in seriti i profili con rampa SW34 0 L errore di tracking pu essere generato anche se richiedendo un posizionamento l asse si ferma e non ha potuto raggiungere la posizione di TARGET per esempio a causa di un impedimento meccanico o di un guasto del DRIVE nonostante l entit di quest errore risulti minore del parametro PA206 Il parametro PA207 indica il tempo massimo in msec in cui pu essere tollerato il superamento dell errore di trac king definito dal parametro PA206 Trascorso tale tempo la logica del posizio
203. ne in questo stato fino a che si verifica l evento di Zero ov vero l incontro dello zero resolver e dello zero encoder 6 Si verificato l evento di zero si imposta un riferimento di velocit pari a 0 con rampa im postata in PA 18 si permane in questo stato fino a che la velocit scende al di sotto di nO 7 Viene impostato riferimento di velocit nullo con rampa pari a 0 vengono effettuati dei cal coli per il posizionamento allo zero effettivo e si passa allo stato successivo 8 Viene eseguito il posizionamento verso lo zero riscontrato zero resolver o zero encoder a posizionamento terminato si passa allo stato 0 9 Si transita in questo stato se si verifica un errore durante la procedura di homing ad esempio se si incontra il fine corsa errato vengono settate in modo opportuno lo flag relative alla procedura di homing e si passa allo stato 0 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 186 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Raggiunto lo zero selezionato tramite SW40 l asse si ferma e l uscita GV34 bit15 fineciclo indicher se la pro cedura Homing avvenuta correttamente mentre l uscita GV34 bit12 viene resettata Se la procedura fallisce GV34 bit15 pari 0 occorre ripeterla dopo essersi allontanati in JOG dal finecorsa ed ave re eliminato la causa del guasto Verificare che il motore una volta che ha disimpegnato il finecorsa compia almeno mezzo giro prima di fermarsi in corrispondenza dello Ze
204. ngresso analogico IN2 Off line 88 Offset acquisizione ingresso analogico IN3 Off line Offset di correzione angolo elettrico resol 100 Off line 89 ver Chiave SCS 90 Guadagno polarit positiva ingresso INI 100 5000 15000 10000 5000 15000 5000 15000 5000 15000 Errore massima lettura angolo elettrico a 100 90 96 0 gt 10 00 0 4500 Sa pr Chiave SCS Se si imposta un valore diverso da viene considerato il valore impostato Reserved Il Il 98 Password Utente Chiave Utente 32768 32767 32768 99 Password SCS Chiave SCS 32768 32767 32768 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 61 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PA1HHHE Descrizione Unit di Campo Default Note misura n0 isteresi impostata in percentuale rispetto 90 100 100 a PA23 0 1000 300 Chiave SCS 101 nMax isteresi impostata percentuale ri 20 100 0 1000 500 Chiave SCS spetto a PA24 Coefficiente per compensazione ritardo RAN campionamento DT_COMP EN 02022097 Chiave SCS Off line Limite statico corrente Id riferita alla taglia del drive per taglia in corrente si intende il A 100 Off line E doppio della corrente nominale di Chiave SCS 2 SYSPA01 Limite superiore regolatore di corrente in as gt Off line FATUS se D IDREG vai 22084 Chiave SCS 106 Shift errore P regolatore corrente ID 108 g
205. nto contatore di posizione trans 0 gt 1 X22 Useitaldigtale __ Xi23 Kos O Nota l opzione OI SP2 ha mantenuto la compatibilit con l opzione OI SP del vecchio CVS fatta eccezione per i pin evidenziati Per questo motivo il campo descrizione riporta le funzioni che gli ingressi e le uscite avevano nel vecchio prodotto CVS Nel CVSy gli stessi pin sono invece liberamente programmabili Per le caratteristiche tecniche dell opzione OI SP2 fare riferimento al capitolo 13 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 21 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 1 12 Espansione opzione OI TRP Morsettiere X20 X21 Vano X18 N Morsettiera ingressi encoder 12V 5V X20 Pin Nomepin UO _escrizione Ingresso optoisolato ausiliario 12V canale alto Ingresso canale A encoder optoisolato 12 5V con selezione 1 interna I 2 INA INB I fingresso canale B encoder optoisolato 12 5V con selezione imema 4 LINZ I Insresso canale Z encoder optoisolato 12 5V con selezione inem 6 Net 1 Ingresso canale B encoder optoisolato 28V con selezione intema INZ I canale Z encoder optoisolato 12 5V con selezione interna Acli _ 9 DRVOn I Ingressooptoisolato ausiliario 12V canale bass I I I Morsettiera ingressi sensori di Hall X21 1 5Ux O Uscita alimentazione ausiliaria SV 200mA max perFa coder celledihall Massa logica alimentazione au
206. o cit 141 Encoder Impulsi giro per algoritmo di lettura velocit PA258 Encoderl Valore massima velocit decodificabile dall encoder rpm 511 Encoder1 Selezione encoder fisico PA862 Encoder Impulsi conteggiati 894 Encoder1 Valore velocit calcolata con lo stimatore rpm 895 Encoder1 Valore velocit letta modo hardware rpm Per Encoder possibile introdurre dei controlli di assenza segnale dovuto ad esempio per rimozione cavo sono stati previsti tre differenti algoritmi 1 Algoritmo 1 Questo algoritmo considera una condizione di rottura di cavo dell encoder la permanenza per un certo tempo nella situazione con velocit dell encoder bassa e tensione Vq in uscita dal regolatore di corrente Iq elevata Se la velocit letta dall encoder si mantiene al di sotto di PA250 e la tensione Vq al di sopra di PA251 per il tempo definito in PA252 l azionamento viene mandato in allarme con segnalazione ALARM37 Algoritmo 2 Questo algoritmo considera una condizione di rottura cavo la presenza di una accelerazione decelerazione elevata non reale Per utilizzare questo algoritmo necessario definire l unit di tempo PA253 in cui calcolare la velocit come dif ferenza di posizione la decelerazione viene calcolata come differenza della velocit cos calcolata nell unit di tempo di 1msec La velocit corrente cos calcolata visualizzata in PA896 l acceler
207. o L3 1 frode Come Bhe 4 IN B amp I EncoderCanaleBlowfingresso j 6 INZK I JjEncoderCamleZlow ngesso j 7 GND 8 GND jMesaloica S 0 O lEncodersimulatoCanale Asia 20000000 10 OUTA Encoder simulato Canale A uscita fre e iii 12 OUTB Encodersimulato Canale B uscita 00000000 13 OUTZ _ Encodersimulato marker di zero Z useita ooo i y OUTZ O Encoder simulato marker di zero Z uscita 15 350 o Uscita alimentatore 5 per encoder 500mA max NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 20 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 1 11 Connettore espansione OI SP2 X18 4 13 REN LUCES 14 25 X18 Vista frontale Connettore 25 poli maschio tipo D KH X18 4 ENC A I Ingresso Canale A Encoder Secondario 5 12 C I j Bit0 Indirizzamento parallelo indice quota O 18 6 I Bit2 Indirizzamento parallelo indice quota O Z O i O 7 I Bit4 Indirizzamento parallelo indice quota 188 4 Bit6 Indirizzamentoparalleloindice quota o 189 I Uscita digitale 002 XIS 10 I Uscita2digitale 00000000 XI8 11 COMEnc Comunebasso per encoder secondario 00000000 OVE basso 0Vext Per gli ingressi KIO KII5e per uscite KO0 KO3 X18 15 KI3 I ZERO Comando d azzerame
208. o almeno una protezione intervenuta Programmare il bit 03 del parametro 841 su un uscita digitale Livello 1 freno alimentato motore libero di ruotare 24V su uscita selezionata Livello 0 freno non alimentato motore frenato In serie a tale uscita che comanda il rel che poi aziona di fatto il freno si pu collegare la serie delle emergenze o dei consensi esterni NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 146 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM EXTERNAL SUPPLY 24Vdc 50mA max RC filter or diode for contact protection Figura 6 6 Collegamenti freno di stazionamento con alimentazione esterna L utilizzo di un filtro C sul contatto di comando utile a proteggere il contatto ed a eliminare i disturbi con nessi allo scintillio Tutti 1 freni cosiddetti di stazionamento devono essere alimentati affinch il motore possa essere libero di ruotare In assenza di tensione applicata il motore frenato sicurezza intrinseca In generale i freni di stazionamento possono non garantire una coppia permanente pari alla coppia nominale o massima del motore Occorre verificare i dati tecnici dichiarati dal costruttore del motore In ogni caso dopo un determinato periodo di servizio la coppia pu ridursi a seguito del degrado delle caratteristiche magnetiche e o meccaniche usure smagnetizzazioni dei magneti permanen ti Il freno dovrebbe essere utilizzato solo a motore fermo o in caso di emergenza no
209. o 24V 5 3 1 7 Connettore interfaccia seriale RS232 9 poli maschio vaschetta D X6 3 1 8 Morsettiera interfaccia seriale RS485 Line driver SV X7 3 1 9 Morsettiera interfaccia CAN BUS X8 3 1 10 Connettore trasduttori 5V line driver 15 poli femmina vaschetta tipo D X9 3 1 11 Connettore espansione OI SP2 X18 3 1 12 Espansione opzione OI TRP Morsettiere X20 X21 3 2 DISPOSIZIONE TOPOGRAFICA CONNETTORI 3 3 NORME D INSTALLAZIONE E SICUREZZA 3 4 DIMENSIONI E INGOMBRI MECCANICI TOLLERANZE 5 3 4 1 Rimozione e installazione tastiera di programmazione TP 3 5 COLLEGAMENTI E CABLAGGI 3 6 SEZIONE DEI CONDUTTORI 3 7 ALIMENTAZIONE DA RETE VEDI ANCHE CAP 3 3 3 8 FUSIBILI DI PROTEZIONE 3 9 SCHEMI DI COLLEGAMENTO ED ESEMPI APPLICATIVI 3 10 TEMPI DI ACCENSIONE 4 GRANDEZZE DEL CONVERTITORE 4 1 PARAMETRI DI SISTEMA SYSPA 4 2 PARAMETRI UTENTE PA OFFSET 0 4 3 PARAMETRI POSIZIONATORE PZ OFFSET 200 44 SWITCH SW OFFSET 500 4 5 REFERENCE REF OFFSET 600 4 6 COMANDI OFFSET 700 4 7 MONITOR OFFSET 800 4 8 REPOSITORY DA 1000 IN POI 5 DIAGNOSTICA 5 1 RIEPILOGATIVO ALLARMI 92 MASCHERE DEGLI ALLARMI SW25 26 27 28 5 3 FUNZIONAMENTO ALLARMI MESSAGGI 54 LED DI SEGNALAZIONE STATO DEL CONVERTITORE Funzionalit generali del convertitore 6 1 SET DI PARAMETRI 6 2 COMANDI OFFSET 700 6 2 1 Update parametri 6 2 2 CMDOI Salvataggio in flash 6 2 3 02 Load parametri
210. o ad operatori esperti Offline Perci dopo aver verificato i guadagni dell anello di velocit PA40 41 e dell anello di posizione PZ15 16 17 si pu provare a ridurlo gradualmente specie in condizioni di rampe molto brevi NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 199 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Profili di velocit rispetto allo spazio con rampe Lineari e s Velocit Lineare Velocit S 3000 2500 2000 1500 1000 Velocit rpm 500 0 1000 2000 3000 4000 5000 Spazio mm Solamente dopo che sono state caricate le quote i pacchetti voluti si deve inviare un comando all ingresso di P_START L azionamento risponde con la grandezza GV34 12 quando inizia e quando termina il moto Questo segnale con sente ad un supervisore PLC o PC di poter eventualmente riscrivere una nuova quota o pacchetto di posizio namento poich Pultima quota gi stata trasferita in un buffer di quota in corso NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 200 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM START START STOP I P_START 441 gt 2mS QUOTA OK QUOTA IN PROGRESS QUOTA IN PROGRESS QUOTA OK GV34 12 N 1 N PZ02 1 2mS PEE GV34 15 END CYCLE Case gt SW35 0 SW30 0 Figura 9 6 Temporizzazioni dei segnali di cambio quote e di ciclo SW35 0 gt 2mS START START START STOP STOP STOP P_START 1 2mS gt 2mS 1 2mS QUOTA OK QUO
211. o degli ingressi logici e delle uscite opto isolate il OVIN X3 28 Il comune alto per le uscite 24IN X3 27 Le uscite sono protette e possono essere collegate a rel senza bisogno di aggiungere sulle bobine carico R L il diodo di protezione NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 27 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 6 Sezione dei conduttori Per il cablaggio si prega di fare riferimento alle sezioni minime qui di sotto riportate che potranno aumentare in fun zione della lunghezza del cavo Calcolare la caduta alla corrente massima Si eviteranno in questo modo elevate perdite di potenza ed eccessivo riscaldamento dei conduttori Alimentazione potenza CVS46 01 02 04 06 CVS46M 01 02 04 05 06 Ax1 5mm L1 L2 L3 PE CVS23 01 03 07 4x1 5mm CVS46 10 15 CVS23 12 18 4x2 5 mm CVS46 20 4x4 mm CVS46 27 4x6 mm Se utilizzati idem come per L1 L2 L3 PE B N B BRK Per RBE e B BRK usare 2x1 5 2 5mm max intrecciati Lmax 5 metri Collegamenti motore CVS46 01 06 546 01 06 4x1 5mm schermato e armato U V W PE CVS23 01 03 07 4x1 5mm schermato e armato CVS46 10 15 CVS23 12 18 4x2 5 mm schermato e armato CVS46 20 4x4 mm schermato e armato CVS46 27 4x6 mm schermato e armato Collegamento trasduttori e 4 2 0 25 mm fino a 25m protezione motore 4x2x0 5 mm fino a 60m 4 8 0 75 mm fino 100m Twistati e schermati a coppie con schermatura totale 285906 Collegamenti riferiment
212. o del driver Procedere nel seguente modo Collegare un riferimento analogico tramite un potenziometro all ingresso IN2 X3 1 Impostare SWO9 4 di default 2 SWO04 1 di default 0 PA89 0 verificare che sia almeno entro 350 35 elettrici Non effettuare nessun salvataggio in FLASH Impostare una tensione positiva sul morsetto X3 1 IN2 di 0 5V e abilitare il driver Il motore dovrebbe posiziona re l albero in una zona stabile Aumentare la tensione su IN2 fino a circa 2 3V il motore dovrebbe essere fermo e con l albero frenato Tramite tastiera scendere nel men passivo alla grandezza GV24 angolo elettrico La lettura dovrebbe essere 900 5 Per ot tenere ci togliere la copertura posteriore del motore e allentare le viti di blocco della flangia del resolver Ruotare lievemente lo statore del resolver parte esterna fino a che la lettura dell angolo 900 5 90 0 5 Verificare anche la lettura dell angolo meccanico grandezza GV22 deve risultare come segue Tutti i valori calcolati sono possibili La formula generica dell angolo meccanico in funzione del n di poli del motore AM 360 i p 90 p Angolo Meccanico con p coppie polari i 0 p 1 numeri interi da 0 a p 1 Esempi 1 Motore 4 poli p 2 1 0 1 AM 45 225 2 Motore 6 poli p 3 1 0 1 2 AM 30 150 270 3 Motore 8 poli 4 0 1 2 3 AM 22 5 112 5 202 5 292 5 Bloccare le viti di fissaggio de
213. o di secondo e numero di nodo pari a 2 necessario im postare SW44 1000 10 2 10002 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 214 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 12 7 Abilitazione Node guarding Protocol verso un nodo slave Parametro Switch Descrizione SW43 Abilitazione CAN e impostazione baudrate SW45 Abilitazione modulo IO remoto impostazione numero nodo modulo e tempo di invio messaggio NMT ERR Lo slave deve supportare il protocollo Node Guarding Protocol E stata prevista la possibilit di attivare il protocollo Node guarding Protocol verso un nodo definibile dall utente il CVSii si comporta come Master ed invia ciclicamente al nodo indicato un messaggio NMT ERROR CTRL al quale il nodo slave invia un messaggio di risposta se la risposta non viene inviata entro un tempo previsto il CVSii va in allar me Questa funzionalit consente di monitorare la comunicazione con un nodo della rete ed particolarmente utile nel caso in cui sia abilitata la gestione del modulo di IO remoto in questo caso l abilitazione del node guarding protocol consente di rilevare eventuali errori di comunicazione tra CVSii e nodo ad esempio possibile rilevare un evento di sconnessione del cavo causando un allarme del CVSii Tramite SW45 possibile attivare il protocollo impostare il numero di nodo da monitorare ed il tempo di scansione Il parametro va valorizzato nel seguente modo SW45 Tempo scansi
214. o in FLASH NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 104 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 2 11 CMD10 Centratura automatica resolver La procedura calcola l offset angolo elettrico del resolver montato sul motore il valore calcolato viene memorizzato nel PA89 Valore parametro Descrizione Avvio procedura Impostazione corrente asse D Attesa assestamento motore Calcolo offset angolo elettrico 0 elettrici Impostazione corrente asse Q Attesa assestamento motore Calcolo angolo elettrico 90 elettrici e verifica valore ottenuto Procedura terminata correttamente A Procedura terminata con errore N Procedura non attivabile 95 Procedura non attivata protezione su chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch PA89 Offset di correzione angolo elettrico resolver GV22 Angolo meccanico resolver non corretto da offset calcolato GV23 Angolo meccanico resolver corretto da offset calcolato GV24 Angolo elettrico resolver corretto da offset calcolato La procedura consiste nell imporre una corrente di asse Id con angolo elettrico pari a 0 e calcolare lo sfasamento del resolver vengono accettati sfasamenti in modulo inferiori a 45 Successivamente viene imposta una corrente di asse Id con angolo elettrico pari a 90 in questa posizione viene letto l angolo elettrico corretto in base all offset calcolato nel passo precedente e vi
215. o visibili due LED indicatori dello stato di funzionamento LD1 Verde DRIVE OK Indica se acceso che vi sono allarmi presenti e il rel interno di consenso eccitato Il contatto N A dello stesso presente ai morsetti X2 4 ed X2 5 chiuso Tale contatto pu essere utilizzato per segna lare che il Drive pronto ad essere utilizzato In condizioni di funzionamento normale tale contatto chiuso dopo circa 0 5 sec da quando il drive alimentato vd cap 3 10 LD2 Verde PWM ON Ha tre stati lampeggiante il drive funziona correttamente ma nello stato disabilitato ENABLE 0 acceso fisso indica che il drive sta funzionando in modo attivo ed il motore sotto controllo con comando di abilitazione presente ENABLE 1 spento il drive non in grado di funzionare correttamente NOTA Il comando di abilitazione EN normalmente inviato al morsetto X3 15 oppure tramite comandi software opportu namente gestiti NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 100 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 Funzionalit generali del convertitore 6 1 Setdi parametri E possibile memorizzare fino a 4 set di parametri la selezione pu essere effettuata indicando il set da utilizzare nel parametro 175 se PA174 0 o all avvio dell azionamento tramite gli ingressi digitali DIOS e DIO6 se PA174 1 2 Parametri correlati Parametro Switch Descrizione PA174 Modalit selezione set di parametri PA175 Set
216. ol Allo scadere del life time l azionamento va in allarme segnalando l allarme con ALM23 non sono previste altre mo dalit NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 213 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 12 6 Gestione di ingressi remoti CANopen Questa funzionalit consente di connettere su bus di campo CANopen un modulo di IO che consente un espansione degli ingressi digitali dell azionamento a questi ingressi sar poi possibile associare dei comandi secondo quanto pre visto con la programmabilit degli ingressi E necessario che il modulo di IO invii un messaggio di tipo PDO sulla variazione dello stato dei suoi ingressi o a tem po Abilitando questa funzionalit in fase si inizializzazione dell azionamento viene inviato al nodo indicato il messaggio CANopen NMT START che consente al nodo di passare allo stato OPERATIONAL e di inviare cos il PDO in funzione dello stato degli ingressi Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW43 Abilitazione CAN e impostazione baudrate SW44 Abilitazione modulo IO remoto e impostazione numero nodo modulo REF30 Valore ingressi remoti in CANopen GV46 Valore uscire remote in CANopen 12 6 1 Specifiche del modulo di IO Deve fornire un PDO contenente lo stato degli ingressi il PDO pu essere fornito sulla variazione degli ingressi o a tempo deve poter ricevere un PDO con cui impostare il valore delle uscite 12 6 2 Descrizione funzional
217. omandi all azionamento in formato digitale in uno dei vari modi con sentiti da Tastierino da seriale da BUS di campo e mediante la programmazione degli ingressi Comandi movimentazione asse 32 bit bit0 velocity V_CW velocity V CCW bit2 velocity V RAMP SEL bit3 velocity V PRESEL A bit4 velocity V PRESEL B bit5 velocity V GAMMA CHANGE bit6 electrical gear EG bit7 electrical gear EG CCW bit8 positioner P START bit9 positioner P STOP bit10 positioner P HOME bit11 positioner P ZERO bit12 positioner P bit13 positioner P FC2 bit14 positioner JOGI bit15 positioner 7062 bit16 positioner P CW bit17 positioner P CCW bit18 VEGP STOP IN SPACE bit19 SAVE POS bit20 positioner P TORQUE CTRL bit21 velocity P SPEED bit22 positioner P SPEED CW bit23 positioner P SPEED CCW bit24 bit25 bit26 bit27 bit28 bit29 bit30 bit31 Riferimento di velocit per in unit 16 bit 1 REF0O1 32 67 5 27 32768 32767 REF02 Riferimento di velocit in rpm 22 PA22 REF03 Riferimento ausiliario di velocit in unit 32768 32767 Riferimento ausiliario di velocit in rpm PA22 PA22 Riferimento di corrente asse Q per controllo 16 bit 1 05 coppia in unit 32768 32767 32767 2 SYSPAOI REF06 Riferimento di corrente asse Q per controllo A 100 42 S YSPAOI di coppia Limite di corrente in unit 16 bit 1 Kk am
218. ondo scala dell uscita analogica il valore contenuto nel parametro PA22 Nel primo caso si valorizzer InOutMappingXX con il valore 2000 nel secondo con il valore 22 Ad esempio se si vuole mappare sull uscita analogica il parametro PA804 si devono valorizzare tre dei parametri da PA1832 a PA1999 ad esempio i parametri PA1841 PA1842 e PA1843 nel modo seguente PA1841 15 PA1842 804 PA1843 2000 Nel vecchio azionamento CVS potevano essere inviate sulle uscite analogiche delle grandezze predefinite la tabella se guenta elenca queste grandezze i valori da essegnare ai relativi parametri IOMAP_B e IO IO Unit di Fondo scala Valore 10V GV Descrizione MAP B MAP C misura visualizza dell uscita ana zione logica Valore del riferimento di velocit a monte della rampa Tiene conto della velocit selezionata e del cambio gamma indipendente da GV01 EN CW e CCW 01 10000 96 100 10000 100 0096 di Il valore 10000 corrisponde al PA22 valore impostato in PA22 pari alla velocit nominale del moto re alore del riferimento di velocit dopo la rampa tiene conto della Lon 2 TER 02 873 rpm PA22 1 2 PA22 12 onto del riferimento ausiliario di elocit e dell ENABLE Valore di velocit in ingresso al controllo tiene conto della velo cit selezionata come riferimen to del cambio gamma dei co mandi CW e CCW del riferi mento ausiliario e dell ENABL
219. one Switch GV REF SW 11 Tipologia encoder 141 Impulsi giro encoder PA 84 Coppie polari celle Hall deve essere uguale a PA54 PA 244 Ordine celle di Hall SW 56 Origine segnali di Hall SW 46 Scelta sensore per feedback posizione SW 47 Scelta sensore per feedback velocit SW 62 Valore contatore impulsi encoder GW 93 Stato sensori di Hall SW 54 Abilitazione controllo congruenza encoder celle Hall NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 218 di 218
220. one 1000 ID NODO il tempo di scansione espresso in 5 10 se ad esempio si vuole im postare un tempo di 1 sec ovvero 10 decimi di secondo e inviare il messaggio al nodo 25 si deve impostare SW45 con il seguente valore SW45 10 1000 25 10025 Per attivare il protocollo necessario che il numero di nodo impostato ed il tempo di scansione siano diversi da 0 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 215 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 13 OPZIONE OI SP2 L opzione OI SP2 consente di ampliare le risorse dell azionamento aggiungendo 15 ingressi digitali optoisolati 4 uscite digitali optoisolate ingresso per encoder ausialiario optoisolato Nota l opzione ha mantenuto la compatibilit elettrica con l opzione OI SP del vecchio CVS fatta eccezione per i pin 4 13 17 23 del connettore X18 vedi cap 3 1 11 13 1 Caratteristich elettriche Ingressi digitali ON OFF 10 15 KI8 KI15 optoisolati Livello H 24V nominali 13 32V 7mA 24V Livello L da a 7 5V max Uscite digitali pnp ON OFF optoisolate in comune con alimentazione degli ingressi Transistor NPN ad emettitore aperto equivalente a PNP open collector con diodo di protezione per carichi R L Carico massimo 50mA max 32V max Encoder ausiliario Canali A Z optoisolati per encoder PNP o push pull a 5 12V selezione interna del range di tensione non accessibile all utente 13 2 Parametri correlati
221. one Resolver Intervento protezione per 80 C 3 sul dissipatore per i modelli ventilati Sovra temperatura radiatore 100 C 3 C sul dissipatore per i modelli non ventilati Durata sovraccarico da 0 1 a 3sec per CVS46 alla corrente max intermittenza 1 20 sec da 0 1 a 1 sec per CVS23 e CVS46M S 400 715 allarme a 350 800V per CVS46 200V 355V allarme a 175 400V per CVS23 3x380V 20 460V 10 300V 506V per CVS46 3x220V 30 230 10 150 253 per CVS23 3x0 85Vi tensione d ingresso rms 340V tipici 400V di Vi 195V tipici 230V per CVS23 Frequenza d uscita Hz 02400 Hz max Resolver 2 poli Grado di protezione IP20 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 13 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 2 3 Taglie disponibili po 8 22715 22 zona au 1 2 ars 29 Corrente max 3sec inter Arms mittenza 1 20 Potenza ingresso 075 15 3 42 15 105 141 191 Potenza uscita 2 KVA 0 5 1 2 E 8 Dimensioni 360 360 360 360 40 360 360 106 106 106 106 106 156 156 156 250 250 250 250 300 300 300 300 Kg CVS46M tipo Corrente nominale Ams 1 2 e Corrente max 1 inter Ton 12 mittenza 1 20 Potenza ingresso Kva ors is 3 35 Potenza uscita 2 KVA Dimensioni 7 DT DT 22 o 70 70 70 70 70 33 255 255 255 255 255 Peso CVS4
222. one lato AC protezione dei cavi viene effettuata dall utilizzatore impiegando fusibili di protezione FUSE di tipo ritardato lato secondario del trasformatore o tramite un interruttore automatico agente sul lato primario del trasformatore Internamente al convertitore sono previsti F1 Fusibile 1A 500Vac 6 3x32 per la protezione dell alimentatore ausiliario valido per tutte le taglie CVS46 01 27 Fusibile 250Vac 5x20 per la protezione dell alimentatore ausiliario valido per tutte le taglie CVS23 01 18 F2 Fusibile 660Vac 14x51 opp 22x58 di tipo ceramico rapido GL ad esempio la serie 521CPgL14 oppure 621CPgL22 della FERRAZ con segnalatore percussore per la protezione della resistenza di frenatura interna e del chopper contro i cortocircuiti da collegare ai morsetti B BRK per la serie CVS46 e CVS46M in sostituzione del cavallotto Utilizzare un portafusibile con micro interuttore di segnalazione N C ed inserire il contatto in serie alle prote zioni generali In alternativa pu essere inserito un rel termico come indicato al capitolo 2 4 Fusibile 500Vac 6x32 di tipo ceramico rapido GL per la protezione della resistenza di frenatura interna e del chopper contro i cortocircuiti per 523 01 18 F01 F02 F03 SWITCH CVs4004 a ea 63A __ 39 546 10 oa NA CVS4600 4 CVS40M04 21 6 63A
223. ontinuando a rileggere il parametro 5994 5994 R W 1 Impostazione indice 2 per accesso indicizzato ai parametri 5996 5996 R W 2 Lettura scrittura parametro corrispondente all indirizzo impostato in indice 2 con invio di messaggio d errore nel caso il cui il va lore impostato non pu essere accettato 5998 5998 R W 2 Lettura scrittura parametro corrispondente all indirizzo impostato in indice 2 senza invio di messaggio d errore nel caso il cui il valore impostato non pu essere accettato viene sempre inviato un messaggio di impostazione corretta per rileggendo il parametro si otterr il vecchio valore E stata introdotta questa funzionalit per creare un modo di accesso semplice ai parametri con pannelli operatore di commercio si evita un messaggio di errore e si nota che il valore non stato accettato continuando a rileggere il para metro 6100 6100 R W 1 Impostazione indice 1 per accesso indirizzato agli allarmi 6102 6102 R 1 Lettura stato allarme corrispondente all indice 1 selezionato 6104 6104 R W 1 Impostazione indice 2 per accesso indirizzato agli allarmi 6106 6106 R 1 Lettura stato allarme corrispondente all indice 2 selezionato 7000 7000 R 1 Versione software azionamento 11 3 1 Parametri azionamento L indirizzo associato a ciascun parametro va calcolato nel modo seguente Indirizzo 2 Indice Parametro l accesso a p
224. orrente erogabile il tempo si allunga auto maticamente secondo la curva della figura seguente 96 NOMINAL CURRENT In 200 Ip 180 160 140 120 100 3 6 9 12 15 18 t SEC 1 2 3 4 5 6 forCvSs22 Figura 6 4 Inmagine termica L algoritmo di gestione dell immagine termica calcola il seguente integrale 1 0 dove Pi t Iq Id Dalla potenza nominale dalla corrente massima sopportabile e dal tempo per cui pu essere sopportata viene ricavato un valore di soglia con la seguente formula Tsovr IDT Pn dt lim 0 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 132 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Istante per istante il valore dell integrale viene confrontato con questa soglia e nel caso in cui superi la soglia vi sono due possibili strade e l azionamento va in allarme l allarme di immagine termica programmato come non rientrante e corrente viene limitata al valore della nominale l allarme di immagine termica programmato come rientrante La potenza pu essere calcolata come il quadrato della corrente ottenendo la formula IDT 12 dt 0 La figura seguente mostra il calcolo dell integrale in funzioni di differenti valori assunti dalla corrente nel tempo 2 In In Idt_Lim 0 0 la corrente inferiore a In il calcolo della non viene effettuato e l integrale ha il valore nullo t0 t1 la corrente pari al valore
225. otezione degli inverter ma in questo caso si tiene conto della legge di accumulo di calore nel motore Il valore della costante di tempo del motore impostata in 28 Il valore di corrente di picco impostata in PA25 vale sia per l azionamento inverter che per il motore mentre le so glie di corrente nominale PA26 PA27 possono essere diverse Quando il valore della corrente assorbita supera il valore termico impostato corrente efficace nominale motore PA26 inizia il calcolo Quando il valore calcolato supera la soglia termica interviene l allarme termico motore memorizzato e provoca la riduzione della corrente al valore nominale impostato su PA 26 In tal caso poich il carico meccanico quello at tuale una diminuzione della corrente produce in genere una caduta di velocit e quindi il sistema tende a fermarsi o a funzionare in modo irregolare Il ripristino viene accettato solo se la corrente effettiva scesa sotto la soglia oppure si deve spegnere l azionamento Esclusione del circuito d immagine termica It Anche l immagine termica del motore escludibile tramite SW21 ATTENZIONE In tal caso bene assicurarsi che il motore venga protetto termicamente o da sonde termiche interne termostati PTC o da un opportuno rel ter mico elettromeccanico NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 135 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 14 3 Immagine termica circuito di frenatura SW20 21 L immagine termica de
226. per la funzionalit asse elettrico e come encoder per la retroazione di posizione sul carico nella funzionalit posizio natore Encoder2 utilizzato congiuntamente con un resolver o con un sensore di hall come trasduttore di posizione e velo cit per il motore da controllare Per compatibilit con versioni software fino alla SW064 01 20 Encoder pu essere utilizzato anche come trasduttore di posizione e velocit congiuntamente con un resolver o un sensore di hall A ciascun encoder logico va assegnato un encoder fisico sono disponibili due encoder fisici l encoder a bordo azionamento sempre presente e di tipo line driver e un secondo encoder opzionale per il quale richiesta una scheda di espansione da montare sull azionamento L encoder a bordo azionamento consente la decodifica di e Encoder incrementale ad onda quadra con due canali A e B sfasati di un quarto di periodo e Impulsi su canale A e direzione su canale B e Impulsi sul canale A per conteggio avanti e impulsi su canale B su conteggio indietro L encoder opzionale consente la decodifica di e Encoder incrementale ad onda quadra con due canali A e sfasati di un quarto di periodo E possibile utilizzare come encoder fisico per il trasduttore di posizione e velocit sia l encoder a bordo aziona mento sia l encoder opzionale possibile realizzare un asse elettrico sia con l encoder a bordo azionamento sia con l encoder opzionale Encoder fisico a bor
227. posizione attuale nell intorno della posizione salvata 6 19 1 Descrizione Con ENABLE morsetto X7 1 disattivato Off line ad una richiesta di salvataggio posizione corrispondente al comando VEGP_SAVE_POS alto segue una memorizzazione della posizione del resolver ed un segnale di ME MO sull uscita OUT4 entro un intervallo massimo di 15 25 ms Il segnale di viene resettato dall abbassamento del comando VEGP_SAVE_POS o il ripristino del se gnale di ENABLE ENABLE Da SAVE POS VEGP SAVE POS MEMO OK OUTxx Max 15 25 ms NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 149 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 19 2 Controllo iniziale di posizione motore All accensione una volta segnalato il DRIVE_OK la posizione attuale de resolver viene confrontata con quella pre sente in memoria Se le posizioni coincidono a meno di una finestra di tolleranza di estensione pari a PA79 viene segnalato ME sull uscita su cui stata mappata la segnalazione ENABLE Note 0 Attenzione Qualsiasi richiesta successiva di salvataggio sovra scrive e aggiorna la posizione precedentemente salvata indipen dentemente dall avvenuta lettura o meno della stessa 0 Attenzione Pur essendo possibile eseguire un salvataggio della posizione a seguito di un eventuale segnalazione di Allarme du rante il normale ciclo di funzionamento nel caso di presenza di allarme all accensione a tito
228. possano essere espresse in funzione della risoluzione impostata in PA203 Se si ha ad esempio una guida lineare con passo Smm e si imposta come numero di tacche al giro in PA219 il valore 1000 si avr la risoluzione di una tacca pari a 0 005mm Se si lascia il PA203 a 1 ragionando in tacche per avere un avanzamento di Smm bisogner impostare una quota di 1000 Se invece si imposta in PA203 il valore 5 possibile ragionare in millesimi di millimetro cos facendo se si vuole avanzare di Smm si dovr impostare nella quota il valore 5000 Parametri correlati Parametro Switch PA203 Risoluzione equivalente per ogni tacca PA219 Numero di tacche per giro del posizionatore 9 4 2 Modalit di posizionamento assoluto incrementale E possibile programmare due modalit di esecuzione delle quote una assoluta ed una incrementale in entrambi i casi necessario stabilire uno zero macchina nel primo caso le quote sono intese come assolute rispetto allo zero macchina nel secondo caso come relative rispetto alla quota precedente Parametri correlati Parametro Switch SW32 Tipologia di moto assoluto incrementale 9 4 3 Definizione di quote e parametri associati Il posizionatore pu eseguire dei posizionamenti verso delle quote definite con caratteristiche di velocit massima e tempi di accelerazione predefiniti Esistono due modalit selezionabili tramite SW31 modalit di posizionamento a quote e modalit di posizionamento a pacche
229. postata nel parametro PA99 viene confrontata con il valore memorizzato nel convertitore nel parametro di sistema SYSPA03 Se il valore di SYSPA03 pari a 0 si possono modificare i parametri protetti da PWD SCS senza dover introdurre la PWD nel parametro 99 questo consente in fase di debug di poter modificare i parametri protetti da PWD SCS senza dover introdurre la PWD ad ogni accensione del drive Parametri correlati Parametro Switch Descrizione PA99 parametro per immissione password SCS SYSPA02 password SCS memorizzata nel convertitore Se non si conosce la password SCS possibile richiedere a SCS una password temporanea tramite la seguente procedu ra e eseguire il comando CMD15 impostando il valore del relativo parametro a 1 verr generata una password SCS temporanea il cui valore opportunamente criptato verr memorizzato nella gran dezza monitor GV76 e comunicando a SCS il valore di GV76 si otterr la password SCS temporanea da inserire nel PA99 per poter acce dere ai parametri protetti da chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch Descrizione CMDI5 Comando generazione password SCS temporanea GV76 Lettura password SCS temporanea criptata n b Nel caso in cui i parametri siano bloccati da password utente possibile sbloccare la protezione conoscendo la pass word SCS E necessario valorizzare 99 con la password SCS e impostare poi 5 00 0 NT459_05 Data 3
230. ramite il comando MODBUS standard di lettura di una WORD sempre all indirizzo 5994 Il parametro pu essere letto scritto utilizzando i comandi MODBUS standard di accesso a N word con N pari a 2 sono stati previsti due oggetti il primo all indirizzo 5996 restituisce un codice d errore nel caso in cui il valore del parametro da impostare non corretto il secondo all indirizzo 5998 non restituisce alcun codice d errore Quest ultimo oggetto stato pensato per l impiego in pannelli operatore di commercio in modo da evitare segnala zioni d errore ogni qualvolta si inserisce un valore errato un controllo sull esito dell operazione pu essere effettuato con una continua lettura del valore del parametro 11 3 4 Letture indicizzata allarmi L accesso allo stato degli allarmi pu anche essere effettuato tramite l impiego di due oggetti MODBUS uno utiliz zato per impostare l identificativo dell allarme il secondo per leggere il suo stato che pu essere 0 allarme non sente o 1 allarme presente L impostazione dell indice dell allarme a cui accedere va effettuata tramite il comando MODBUS standard di scrittu ra di una WORD all indirizzo 6100 possibile leggere l indice impostato tramite il comando MODBUS standard di lettura di una WORD sempre all indirizzo 6100 Lo stato dell allarme pu essere letto utilizzando i comandi MODBUS standard di accesso a una word 11 3 5 Versione Software azionamento L oggetto all indi
231. ramite la funzionalit di programmazione degli IO Parametri correlati Parametro Switch Descrizione REF23 Riferimento uscita analogica 1 REF24 Riferimento uscita analogica 2 REF25 Riferimento uscita analogica 1 REF26 Riferimento uscita digitale 1 REF27 Riferimento uscita digitale 2 REF28 Riferimento uscita digitale 3 REF29 Riferimento uscita digitale 4 I reference relative alle uscite analogiche possono assumere un valore in percentuale da 100 00 a 100 00 impostando il valore 4100 00 l uscita verr valorizzata con il valore di tensione di fondo scala positivo con il valore 100 00 l uscita verr valorizzata con il valore di tensione di fondo scala negativo I reference relativi alle uscite digitali possono assumere i valori 0 e 1 al valore 0 l uscita assume lo stato logico 0 con valore 1 lo stato logico 1 6 23 Esecuzione offset ingressi analogici in automatico all avvio E possibile programmare all avvio l esecuzione degli offset dei riferimenti analogici degli ingressi di corrente Iu e Iv e dei segnali sin e cos del resolver La selezione viene effettuata tramite SW41 poi possibile selezionare tramite 5 42 su quali ingressi analogici effettuare la calibrazione dell offset Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SWAI Controllo esecuzione offset allo start up SWA42 Controllo esecuzione calibrazioni ingressi analogici NT459_05 D
232. resso DIO8 msec 01000 PA172 Tempo filtro anti rimbalzo ingresso DI06 msec 0 1000 1 1 173 Tempo filtro anti rimbalzo ingresso RST msec 0 1000 Selezione modalit di gestione set parametri 0 set selezionato da PA175 1 set selezionato da DIO6 DIO6 20 SETO Off line 2 set selezionato dalla combinazione degli ingressi DIOS bit0 DIO6 PA175 Selezione set di parametri Fi Off line PA176 Ritardo all avvio in caso di non swap del msec 0 30000 2300 banco di falsh 177 IN2 fine calibration 10 32768 33767 0 PA178 IN2 fine calibration V w orso 1 1 IN2 fine calibration 6V 32768 32767 PA180 8 anesan 181 IN2 fine calibration 2V 32768 32767 0 182 IN2 fine calibrationov 32768 3 500 0 183 IN2finecalibraion 2V 32768 33767 0 PA184 2 fine oalibraion 4V f eass E IN2 fine u 6V 22768 32767 186 Nine 6 187 IN2 fine calibration 10V 32768 323767 0 PA188_ IN3 fine calibration 10V_ 32768 37067 0 189 IN3finecalibration SV 32768 3767 0 190 IN3finecalibation 6V 32768 32767 0 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 65 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PA191 IN3 fine calibration 4V PA192 IN3 fine calibration 2V PA1
233. rettamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS Parametri correlati Parametro Switch PA158 Guadagno polarit negativa ingresso seno resolver PA159 Guadagno polarit negativa ingresso coseno resolver GV56 Valore letto dall ingresso sin del resolver GV57 Valore letto dall ingresso cos del resolver n b A procedura terminata correttamente eseguire il salvataggio in FLASH 6 2 16 CMD14 Salvataggio FPGA stream da RAM a FLASH Questo comando protetto da password SCS Consente di salvare in FLASH il codice della FPGA precedentemente memorizzato in RAM Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura 0 Procedura terminata correttamente 1 Procedura terminata con errore 2 Procedura non attivabile 3 Procedura non attivata per protezione su chiave SCS 6 2 17 CMD15 Generazione password SCS temporanea Per modificare i parametri protetti necessario inserire una password che valida sino al sucecssivo riavvio dell azionamento Il CMDIS consente di generare una password SCS temporanea criptata che viene visualizzata nella grandezza GV76 comunicando a SCS tale password criptata si potr ottenere la password SCS non criptata con cui sbloccare l azionamento inserendo tale psw nel PA99 Valore parametro Descrizione 1 Avvio procedura Procedura terminata correttamente NT459_0
234. ri ausiliari PA232 e PA233 numeratore e denominatore del rapporto R IMPULSI ASSERVITO SLAVE _ PA232 IMPULSI PILOTA MASTER 233 Ad esempio se si volesse il coefficiente moltiplicativo R di 5 75 si pu impostare 57500 al numeratore e lasciare il valore di default al denominatore 10000 Il vantaggio di avere il coefficiente di rapporto suddiviso in 2 parametri viene evidenziato nei casi in cui il rapporto un numero razionale ad esempio 10 13 0 769230769 come pu risultare da misure pratiche su denti di ingranaggi pulegge e la cui immissione come semplice rapporto darebbe adito ad un troncamento o ad un arrotondamento e co munque ad un errore che si accumulerebbe nel tempo L algoritmo di calcolo utilizzato garantisce il mantenimento della precisione nel tempo senza accumulo di errore Il segno del parametro PA232 determina il senso di rotazione dell asservito Affinch il Drive Convett slave segua il riferimento di posizione spazio del master in ingresso necessario impostare il parametro PA231 per stabilire quanti impulsi corrispondono ad una rotazione del resolver montato sul motore del Convett Slave Dal punto di vista pratico conveniente impostare su PA231 un valore di impulsi giro proporzionale a quelli del master in modo da agevolare l impostazione del rapporto PA232 PA233 E inoltre necessario stabilire il fondoscala della velocit massima tramite il parametro PA22 in modo da fissare la
235. riferite allo zero macchina che deve essere determinato all avvio della macchina tramite le procedura di Homing che consente di definire una quota 0 in corrispondenza di un sensore montato sulla macchina La procedura viene avviata dal relativo comando HOME presente in REFOO La procedura di Zero macchina Homing utilizza come sensore di zero uno dei due finecorsa P o FC2 la procedura consiste nella ricerca del fine corsa Terminata la ricerca del sensore si pu programmare in funzione di SWA40 la ricerca dello zero del resolver o della tacca di zero dell encoder se si utilizza il posizionatore con retroazio ne di posizione da encoder SW10 z 0 E possibile definire un offset dello zero macchina rispetto al sensore di ho ming impiegato valorizzando questo valore in PA212 Parametri correlati 17 Tempo rampa di velocit del set 2 per accelerazione con velocit negativa GV34 bit 12 GV34 bit 15 Esito procedura di homing GV32 Immagine stato procedura di homing I finecorsa mappati sui comandi P_FC1 o P_FC2 devono rimanere impegnati meccanicamente quando interessati da questa movimentazione fino all eventuale fermata dell asse Tali finecorsa sono da intendersi come finecorsa elettro nici Per una totale sicurezza necessario utilizzare anche dei finecorsa elettromeccanici che provocano un arresto per disabilitazione dell apparecchio ad esempio dei contatti in serie con il comando di ENABLE Questa pro
236. rimozione cavo enco derl massimo periodo permanenza riferi msec mento di velocit al di sopra di PA255 9210000 velocit al di sotto di PA256 Valore massima velocit deco rpm 1 dificabile dall encoder fe 0 19200 Off line UART BUS se per il tempo impostato msec 259 vengono ricevuti caratteri il messaggio 0 100 Off line in ricezione viene ignorato UART KEYPAD se per il tempo impo stato non vengono ricevuti caratteri il mes msec 0 100 Off line saggio in ricezione viene ignorato PA260 PA261 Encoder Impulsi giro per algoritmo di 0 16384 Off line lettura velocit PA262 Encoder Costante di tempo filtro velo 0 20 Off line cit letta in modo hardware PA263 Encoder Guadagno proporzionale Kp 0 32767 25000 Off line stimatore velocit PA254 Encoder Guadagno integrale Ki stimato 0 32767 5000 Off line re velocit PA265 Encoder Costante di tempo filtro velo 0 20 Off line cit in uscita allo stimatore di velocit PA266 Algoritmol rimozione cavo encoder2 so rpm 0 PA22 Off line glia di velocit Algoritmol rimozione cavo encoder2 so glia di tensione Vq A Exo 32767 massimo valore tensione in uscita dal regolatore di corrente Iq Algoritmol rimozione cavo encoder2 mas simo tempo di permanenza con velocit en msec coder al di sotto di PA266 tensione Vq al di sopra di 267 Tempo per ca
237. rizzo 7000 restituisce la versione software dell azionamento va richiesto tramite il comando di let tura STANDARD di una word NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 211 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 12 PROTOCOLLO DI COMUNICAZIONE CANopen Sono stati previsti gli oggetti mandatory della specifica Draft Standard 301 Version 4 0 non implementato il Device Profile n b e messaggi CAN hanno identificativo a 11 bit e E necessario collegare da esterno l alimentazione isolata per il nodo CAN non prevista una alimentazione iso lata fornita dalla scheda logica del CVS stesso Sfruttando il protocollo sviluppato sono state previste delle funzionalit specifiche per la gestione di ingressi remoti in CANopen 12 1 Descrizione generale Viene presentata una descrizione generale del protocollo CAN open implementato nell azionamento I possibili bau drate impostabili sono definiti nella descrizione di SW43 i numeri di nodo possibili vanno da 1 a 99 Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW43 Abilitazione CAN e impostazione baudrate GV75 Stato CANopen 12 1 1 Morsettiera CAN La morsettiera a cui connettere il bus di campo CAN la X8 i pin ad essa relativi hanno il seguente significato Er Alimentazione CAN negativa 2 CANL Segnale CAN L Low 3 Nonconnesso 4 CANH Segnale CAN H High v Alimentazione CAN positiva n b Va
238. ro macchina altrimenti spostare leggermente la posizione meccanica del finecorsa In que sto modo lo Zero macchina risulta essere sempre all interno dei finecorsa che rappresentano il limite fisico di opera bilit della macchina A questa quota di riferimento Zero pu essere aggiunto uno spostamento programmabile Offset che dichiara lo Zero pezzo cui saranno poi riferiti tutti gli spostamenti Impostando l Offset lo Zero pezzo diverr quindi la nuova posizione di zero La procedura di Homing prevista anche per moto circolare infinito SW32 2 in tale caso si utilizza un solo fi necorsa mentre l altro viene cortocircuitato La funzione di tale finecorsa attiva solo durante questa procedura Al termine della procedura entrambi i finecorsa verranno automaticamente esclusi Per convenzione spostamenti assoluti verso P_FC2 devono essere quote negative e viceversa quelli verso FS1 posi tive Se ad esempio si fatto l homing su l offset e tutte le quote di lavorazione assolute devono essere ne gative Durante la procedura di Zero macchina Homing se la velocit PA208 positiva risulta valido solo P e con velocit negativa solo 2 nel caso di intervento di un finecorsa errato la macchina si arresta e rimane abilitato solo il comando JOG di direzione opposta La regola da seguire riguarda il verso della velocit se la velocit di homing positiva lo zero viene ricercato verso il fine cor
239. rso il mondo esterno NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 56 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 4 1 Parametri di sistema SYSPA I parametri di sistema sono parametri non accessibili dall utente riservati a personale SCS o accessibili tramite oppor tuni programmi per PC che verranno forniti all utente L abbinamento della scheda di regolazione VEC2 alla taglia del drive effettuata tramite la valorizzazione dei para metri di sistema 5 5 00 e SYSPAOI e di altri parametri La password utente e la password SCS utilizzate per la protezione dei parametri sono valorizzate nei parametri di si stema 5 5 02 e SYSPA03 misura Taglia in tensione drive Chiave SYSPA00 5000 taglia 220 V CVS23 V 10 5000 10000 e SGS 10000 taglia 380 V CVS46 Off line Chiave SCS SYSPAOI Taglia in corrente drive 50 5000 Off line Password utente Riservato 32767 32767 Off line Password SCS Riservato 32767 32767 nm Off line NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 57 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 4 2 Parametri utente PA OFFSET 0 Nella colonna Campo compaiono solo le selezioni possibili da tastiera Nella colonna Note possono comparire le seguenti diciture nessun carattere parametro modificabile sempre anche ad azionamento abilitato on line ENZON off line parametro modificabile solo con drive disabilitato EN OFF e Chiave SCS parametro modificabi
240. sa P_FCI se la velocit di homing nega tiva viene ricercato lo zero verso il fine corsa P_FC2 Il segno delle quote concorde con il segno della velocit da impostare per raggiungere la quota per velocit positive positivo e per velocit negative negativo Le figure se guenti mostrano alcuni esempi di procedure di homing eseguite con velocit positivi e negative NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 187 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 6 3 Campo di movimento per ricerca zero pezzo i PA208 0 V lt 0 gt 212 gt 0 V gt 0 lt gt Q 0 Home 0 7 208 gt 0 V lt 0 pA212 0 x _FC2 2 7 V gt 0 Home Q 0 ZERO Q lt 0 La ricerca dello Zero pezzo corrisponde alla posizione zero cui si riferiscono secondo le esigenze di lavorazio ne tutti i successivi posizionamenti La quota di questo nuovo Zero viene inserita in PA212 Offset di posizione Prestare attenzione ad impostare correttamente il segno di questa quota altrimenti l asse pu andare incontro al fi necorsa Se non conosciuta a priori questa quota si pu assegnarla a tentativi oppure si pu spostare l asse con comandi JOG azzerando PA212 leggendo in GV70 la posizione attuale e poi scrivere in PA212 la quota rilevata dello Zero pezzo Nel caso di selezione di moto lineare assoluto SW32 2 l impostazione di PA212 sposta al
241. sa hardware positivo P_FC1 superato 1 corsa superato Per resettare questo flag necessario una transizione del comando ENABLE GV34 bit 11 Fine corsa hardware negativo P FC2 superato 1 fine corsa superato Per resettare questo flag necessario una transizione del comando ENABLE LLL ss nm GV34 bit13 Raggiunto un fine corsa SW Quota gt PA213 o Quota lt PA214 1 fine corsa raggiunto Per resettare questo flag necessario una transizione del comando ENABLE GV34 bit 14 Raggiunto un fine corsa HW P_FCI o P_FC2 1 fine corsa raggiunto Per resettare questo flag necessario una transizione del comando ENABLE GV37 bit 8 Immagine fine corsa software positivo 1 fine corsa impegnato Per resettare questo flag necessario attivare un comando di JOG e liberare il fine corsa GV37 bit 9 Immagine fine corsa software negativo 1 fine corsa raggiunto Per resettare questo flag necessario attivare un comando di JOG e liberare il fine corsa GV37 bit 10 Immagine fine corsa HW positivo P_FC1 1 fine corsa impegnato Per resettare questo flag necessario attivare un comando di JOG e liberare il fine corsa GV37 bit 11 Immagine fine corsa HW negativo P_FC2 1 fine corsa impegnato Per resettare questo flag necessario attivare un comando di JOG e liberare il fine corsa tramite NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 183 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 6 Gestione dello Zero macchina Homing Le quote impostate sono
242. sario per raggiungere la velocit nulla a partire dalla velocit impostata in PA209 PA202 Numero quote del ciclo programmato PA218 Indice di inizio del posizionamento da eseguire REF09 Indice quota pacchetto posizionatore Modalit a quote PA 218 automatic index lecti EAD selection PA218 8W30 PA1000 1 Calculated speed PA1319 1 Profile V max PA 209 gt generator SW 34 Ramp type gt T acc Calculated position PA211 PA234 Jagen NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 179 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Vv A i PA209 i SW34 v 5 PA234 t lt I Modalit a pacchetti 0 Quota Packet 0 gt alculated spee PA1000 PA1004 PKxx 1 V max gt Profile Packet n PKxx 2 Ramp type gt gt 3 generator Packet 63 gt PA1315 PA1319 T d Calculated position 218 automatic REF09 PA218 index selection 202 gt NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 180 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM PKxx 1 PKxx 4 Data 31 8 06 Pagina 181 di 218 NT459 05 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 4 Taratura anello d
243. sicamente presente sul motore Vengono generati i canali A e B in quadratura e la tacca di zero Z che pu essere generata in corrispondenza dello zero resolver o in una posizione definita all interno del giro motore offset rispetto allo zero resolver tramite PA146 Le figure seguenti mostrano l andamento dei segnali A B e Z generati ri spettivamente per moto in senso orario ed in senso anti orario ATTENZIONE la simulazione encoder disponibile solo con resolver a due poli Moto in senso orario Moto in senso anti orario NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 151 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM La generazione dei segnali A e B viene effettuata tramite un generatore di frequenza programmabile la frequenza di la voro viene calcolata dall algoritmo di controllo rappresentato nella figura seguente PA30 Kp PA31 2 PA 142 I p Ki PA144 2 PA 142 generated pulses resolver pos pulses ref error SG pulses freq PA30 mechanical speed lt Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW15 Gestione encoder emulato PA30 Impulsi Giro encoder emulato 1 Guadagno proporzionale encoder emulato PA142 Fattore di scala guadagni simulatore encoder PA143 Minimo incremento simulatore encoder PA144 Guadagno integrale encoder emulato PA145 Guadagno feed forward encoder
244. siliaria 3 HU 1 IngressocellediHallfaseU adatto ad uscite NPN 4 1 IngressocellediHallfaseV adatto ad uscite NPN U s I IngressocellediHallfaseW adattoadusciteNPN C 6 24n COMH Commealtouscita Opto isolata _ O 7 EN o seiisohtaopencolletorPNP 2 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 22 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 2 Disposizione topografica connettori HBBHBH e s Terminal Key board X3B DIGITAL X3A ANALOG I O 15 1 power terminal block n e n pe 2 SCS Static Control Systems Front view Bottom view F2 only for CVS23 B BRK only for CVS46 6 D male connector 9 pins X9 D female connector 15 pins Figura 3 1 Disposizione topografica connettori e morsettiere NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 23 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 3 3 Norme d installazione e sicurezza PERICOLO ALTA TENSIONE WARNING HIGH VOLTAGE ATTENZIONE Prestare attenzione al tempo ATTENTION Notice capacitor di scarica del condensatore discharge time N B Il convertitore utilizza tensioni pericolose Prestare attenzione prima di eseguire operazioni sui collegamen ti o all interno dell apparecchio Dopo aver scollegato l alimentazione attendere almeno 2 minuti prima di eseguire qualsiasi lavoro Controllare con un voltmetro tra i terminali
245. sse o oggetto da controllare soggetto a giochi meccanici o slittamenti che svincolano la loro posizione dalla rotazione motore si rende necessario un trasduttore di posizione encoder fisicamente legato a quest asse o oggetto Per cambiare la modalit del controllore di posizione sufficiente impostare SWI0 1 modo encoder esterno PA227 numero tacche encoder PA228 numeratore con PA229 denominatore rapporto meccanico esistente tra motore e asse da controllare Per agganciare la posizione dell asse da controllare con il motore necessario abilitare uno dei comandi di marcia P CWoP CCW Per sganciare la posizione dell asse da controllare con il motore necessario disabilitare entrambi i comandi P CW o P CCW questo permette movimenti dell asse senza far ruotare il motore il quale rimanendo fermo in posizione ag giorna la posizione relativa dell encoder esterno Le logiche di controllo Jog Homing Finecorsa rimangono sequenzialmente uguali alla modalit normale come con SWI0 0 Parametri correlati Parametro Switch Descrizione PA228 Numeratore del rapporto meccanico dal trasduttore esterno al motore PA229 Denominatore del rapporto meccanico dal trasduttore esterno al motore 9 4 9 Gestione degli eventi asincroni Per tutti gli eventi asincroni hardware o software attivati il ritardo massimo d esecuzione del comando massimo di due milli secondi 9 4 10 Azzeramento del contatore di posizio
246. sse D flusso solo debug Numero 2500 bit decimale 18 Compensazione FEM asse D flusso ovvero contributo feed forward del Numero 2500 bit golatore di corrente dell asse D solo debug decimale E 19 Uscita comando modulatore fase V Numero 32767 solo debug decimale Tensione di batteria DC link 21 Reserved Il GV22 Angolo meccanico istantaneo non corretto da offset ottenuto dalla centratura 10 0 0 359 9 del resolver NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 86 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Unit di Fondo scala Descrizione misura visualizza zione Angolo meccanico istantaneo corretto con offset calcolato dalla centratura del 10 GV23 resolver 0 0 359 9 Non disponibile su uscita analogica GV24 Angolo elettrico corretto con offset calcolato dalla centratura del resolver 10 0 0 359 99 25 minimo di tensione DC link 26 massimo di tensione DC link ze GV27 28 Picco massimo di corrente di coppia espresso in centinaia di Ampere efficaci Bs 1 25 100 Picco massimo di corrente di flusso espresso in centinaia di Ampere efficaci 2 25 Picco massimo di corrente di coppia espresso in percentuale rispetto alla ta 0 12500 glia dove per taglia si intende il doppio della corrente nominale 100 Immagine dello stato Posizionatore 0 inattivo inizializzazion
247. sse elet trico e controllo di posizione Controllo di posizione semplificato di serie senza aggiunta di scheda opzionale Gestione tramite linea seriale RS232 485 tramite PC Bus di campo di serie in modalit CAN Possibilit di sviluppi futuri con altri bus di campo e funzioni inseribili su scheda tecnologica opzionale NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 12 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 2 2 Dati tecnici comuni tolleranza tipica 5 Ingressi analogici Campo di variazione 10 V per rif velocit e coppia 0 10 per limite di corrente 12 bit 11 bit con segno input differenziale Impedenza di ingresso standard 10 risoluzione riferimento base 2x12bit 11 bit con segno input non differenziale risoluzione riferimenti ausiliari 129ppm C max deriva termica rif base Ingressi digitali ON OFF 8 ingressi opto isolati con alimentazione separata Livello H 24V nominali 13 32V 7mA 24V 10 Livello L da 0 a 7 5 Vmax Uscite digitali ON OFF 4 Uscite Opto isolate in comune con la stessa alimentazione degli ingressi transistor NPN ad emettitore aperto equivalente a PNP open collector Con diodo di protezione per carichi R L Capacit di pilotaggio 50mA 36V max Uscite per alimentazione 10V 10V 2 tipico 10 max protetta contro C C verso riferimenti Uscite analogiche 3 non isolate 10V 4mA max 1x16 bit 2x8 bit segno impedenza di uscita 100 OHM Uscita DRIVE OK 1 contatto rel 5A 250
248. ssibile impostare una limitazione sul contributo integrale nel caso viene impostato un valore nullo la limitazione dinamica ovvero pari alla differenza tra la limitazio ne dell uscita ed il contributo proporzionale ed una limitazione sull uscita Vengono di seguito riportati gli schemi a blocchi che associano i parametri agli anelli di velocit di corrente di asse D e di corrente di asse Q NOTA Poich per molti parametri non possibile impostare un valore superiore a 32767 per esempio per i guadagni degli anelli nel caso tale valore non fosse sufficiente possibile utilizzare un fattore di scala Ex Supponendo di aver bisogni di un valore pari a 74800 per il guadagno di corrente Iq occorre impostare Pa 43 74800 4 18700 108 2 Guadagno totale PA43 2 108 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 124 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Anello di velocit Kp PA40 2 PA109 PAO06 2 PA109 error Current ref Speed ref gt gt x gt ae M 2 x gt gt j Output limit PA25 Ki PA41 2 PA69 PA07 2APA69 Integral limit PA60 Speed feedback n b Il guadagno proporzionale di velocit pu essere il parametro PA40 nel caso in cui non abilitata la funzionalit di cambio gamma o il parametro PA06 in caso contrario Il guadagno integrale di velocit pu essere il parame
249. ssibile programmare in gradi Ma grazie alla libera programmabilit delle divi sioni per angolo giro del resolver PA30 o PZ19 esistono diverse soluzioni Anche in questo caso i valori da pro grammare non hanno corrispondenza con gli spostamenti da effettuare V mult PZ19 PZ03 un multiplo intero del numero di stazioni 5 2 Una volta scelti i valori ottimali di PZ19 e di PZ03 si calcola il valore da inserire come posizionamento V_rap il valore di rapporto del riduttore QT val V mult V rap N_stz infatti impostando ad esempio a 440 le divisioni per angolo giro del resolver PZ19 impostando una risoluzione di 0 1 PZ03 100 ed una quota di 100 PA1000 si ottiene il risultato voluto Come nell esempio precedente per semplificare i conti all operatore V mult stato considerato come multiplo intero non frazionario in realt sono validi ed accettati numeri NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 205 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 10 Controllo di corrente statorica SW09 5 debug In questa modalit esclusivamente di debug il convertitore impone un vettore fisso di corrente Id o Iq l entit della corrente indicata dai parametri 611 612 per la corrente in asse q e 613 614 per la corrente in asse d ad un angolo elettrico impostato dal PA 615 616 A questo punto il motore si allineer al vettore di corrente rimanendo fermo in posizione Per poter utilizzare questa modal
250. standard ed EN61800 3 2004 nelle condizioni stabilite nella nota tecni ca NT247 e nel paragrafo 1 1 Solo in tal caso si pu ottemperare a quanto previsto dal marchio CE e dalle direttive europee Oltre a una regolare messa a terra delle apparecchiature e della carcassa dei motori anche molto importante che per sonale qualificato esegua un corretto cablaggio Si devono predisporre i collegamenti al motore con conduttori di sezione adeguata twistati oppure tramite cavi intrec ciati flessibili resistenti all olio ecc bene schermare e o blindare i cavi di connessione drive motore per limitare i disturbi iniettati nell ambiente Se tali connessioni superano i 5 metri va verificata la compatibilit elettromagnetica anche in presenza dei filtri I filtri previsti nel paragrafo 1 1 3 sono applicati in ingresso e possono essere inseriti sia prima che dopo l eventuale reattanza di linea Dal lato motore bene prendere dei provvedimenti supplementari per limitare i disturbi generati verso l ambiente esterno I nuclei toroidali se applicati su tutti i tre cavi dal lato motore limitano i disturbi di modo comune nel campo delle alte frequenze Mhz Tutte e tre le fasi devono passare nello stesso nucleo Le induttanze dal lato motore ottengono lo stesso effetto e in pi danno benefici dal punto di vista dV dt e riducono le sovratensioni generate dal cavo a livelli accettabili vedi NT179 Sono raccomandate nel caso di colle
251. stie rino TP 500 703 1000 00000 via seriale leggi Nota 1 Banda errore d inseguimento massimo 0299999 Se l errore di posizione in assoluto via tastie maggiore di questo valore inizia la scan rino TP sione di 207 per intervento errore trac 0 1000000 king 000 leggi Nota 2 via seriale Timeout errore d inseguimento 0 99999 Tempo massimo per cui si tollera un errore msec 207 di tracking superiore alla soglia stabilita da 2 1000 PA206 0 1000000 lezei via seriale 208 Riferimento velocit di Homing rpm 1 100 Offline PA22 di PA22 Riferimento velocit di PA209 Posizionamento 1 100 di 80 di disabilitato nella modalit a posiziona rpm PA22 PA22 mento con pacchetti SW31 1 PA210 Compensazione Feed Forward 100 0 20000 1000 Tempo d accelerazione necessario per PA211 raggiungere la velocit PZ09 060000 100 disabilitato nella modalit a posiziona sec 100 mento con pacchetti SW31 1 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 67 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Offset di posizione Zero pezzo rispetto allo zero macchina di Homing PA212 PA213 PA214 Limite massimo quota positiva finecorsa SW CW O escluso Limite massimo quota negativa finecorsa SW CCW O escluso Guadagno proporzionale di posizione PA2IS fuori della banda morta
252. t positiva 16 Tempo rampa di velocit del set 2 decelerazione con velocit positiva PA17 Tempo rampa di velocit del set 2 accelerazione con velocit negativa 18 Tempo rampa di velocit del set 2 decelerazione con velocit negativa Accelerazione con velocit positiva SW02 V RAMP SEL MUX2 Decelerazione con m velocit positiva SW02 V RAMP SEL Accelerazione con velocit negativa RAMP SEL MUX4 Decelerazione con velocit negativa V_RAMP_SEL Figura 9 3 Impostazione rampe di velocit NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 167 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM MUXI W02 V_RAMP_SEL OUT PA10 15 10 15 10 o o o x gt 15 MUX2 W02 V_RAMP_SEL OUT 11 16 11 16 11 12 1 1 16 MUX3 W02 V_RAMP_SEL OUT PA12 PA17 PA12 PA17 PA12 OO tS oN gt gt PA17 MUX4 W02 V_RAMP_SEL OUT PA13 18 PA13 PA18 PA13 gt gt 18 459_05 Data 31 8 06 Pagina 168 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 2 3 Cambio gamma La funzionalit di cambio gam
253. t 0 DO01 0 15 GV48 Valore seno resolver con segno opportuno 32768 32767 49 Valore coseno resolver son segno opportuno 32768 32767 32768 32767 32768 32767 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 90 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Unit di Fondo scala Descrizione misura visualizzazio ne Stato ingressi digitali non filtrati bit0 EN bit1 DIO1 bit2 DI02 bit3 DI03 0104 5115 DIOS bit6 0106 bit7 RST bit8 bit15 reserved 51 Valore letto dall ingresso analogico 50 100 E E GV52 Valore letto dall ingresso analogico IN2 7 100 53 Valore letto dall ingresso analogico IN3 2011001 i 10000 5 32768 GV54 Valore letto ingresso analogico Iu 132761 GV55 Valore letto ingresso analogico Iv GV56 Valore letto dall ingresso analogico Resolver Sin 2 32768 GV57 Valore letto dall ingresso analogico Resolver Cos DES 32767 dipende dalla taglia dell azionamen A 100 to andrebbe 58 Limite di corrente impostato da ingresso analogico da variabile espresso in funzione della corrente nomi nale di taglia del drive GV62 Impulsi conteggiati 32768 32767 GV63 Valore contatore encoder simulato 22768 32767 2147483648 64 Pos ref 32 simulatore encoder GV65 Pos fb 32 simulatore encoder 2147483647 2147483648 GV66 Encoder Pos32
254. tati nel paragrafo precedente sono programmabili i PA37 38 39 che determi nano un corretto funzionamento della protezione termica del gruppo di frenatura Anche il gruppo di frenatura interno possiede un circuito di protezione che calcola la dissipazione massima ammissi bile dalle resistenze Quando esso interviene per l azionamento va in blocco la protezione non rientrante L abilitazione o meno al calcolo dell immagine termica avviene come per le altre immagini termiche tramite lo SW21 L esclusione di questo controllo pu causare la distruzione del convertitore Il blocco di controllo pu es sere attivato anche con resistenze esterne vedi 6 14 3 1 quando necessitino maggiori potenze dissipative purch rientrino nei parametri programmabili tali resistenze possono sfruttare il dispositivo di potenza interno al drive ma non la relativa I t se non rientra nei limiti stabiliti da PA 37 38 39 In tal caso l immagine termica del circuito di frenatura deve essere esclusa e le resistenze esterne devono essere protette da opportuni dispositivi di sovraccarico Il criterio di impostazione che pu risultare utile nei casi diversi da quelli forniti di serie con resistenze esterne il seguente supponendo uguali i parametri PA35 PA36 che riguardano la tensione di intervento e l isteresi in base alla potenza nominale da impostare in PA39 del chopper di frenatura si calcola l energia massima che la resistenza pu tollerare
255. timata in funzione della potenza assorbita se la temperatura supera la temperatura massima sopportabile dalla resistenza viene segnalato un allarme A parte un fattore di scala nel caso in cui la potenza fornita alla resistenza sia pari alla potenza nominale la tempera tura raggiunger dopo un tempo pari a 4 5 t il valore pari alla potenza nominale 1 d T T t 1 per tempo tendente infinito avremo T co P La potenza durante la frenata pu essere ricavata a partire dalla tensione di intervento della frenatura e dal valore della resistenza necessario per stimare la costante di tempo per fare questo si sfrutta il dato di sovraccarico la resi stenza in grado di mantenere la potenza sviluppata durante la frenata per un tempo di tot secondi definito come pa rametro In queste condizioni si avr un andamento della temperatura pari a t rake Se la potenza di frenatura pu essere mantenuta per tot tempo significa che dopo quel tempo viene raggiunta la tem peratura di equilibrio pari alla potenza nominale da questa relazione si pu ricavare la costante di tempo Si pu approssimare l esponenziale con il primo termine dello sviluppo in serie di Taylor ottenendo t T t P prake T dopo il tempo di sovraccarico verr raggiunta la temperatura pari alla potenza nominale t over _ load P T da cui NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 136 di 218 SCS STATIC
256. tire un FILTRO NATURALE Essendo il drive completamente isolato si pu anche utilizzare un auto trasformatore Nella specifica di ordinazione va dichiarato per il trasformatore auto trasformatore 1 potenza nominale al secondario P sec in Watt cos 0 9 2 tensione secondaria concatenata a vuoto 3 caduta da vuoto a carico lt 3 4 tipo di costruzione trafo stella triangolo auto stella stella La potenza attiva al secondario data dalla formula Psec Vac In 1 1 1 73 in watt 0 0 9 1 1 un coefficiente che tiene conto delle distorsioni delle armoniche di corrente e In lacorrente nominale d uscita la tensione Vac a vuoto data dalla formula Vdc 6 in volt 1 35 La tensione Vdc dipende dal motore impiegato va considerato il valore DC pari al valore di picco di una sinusoide concatenata tensione motore 15 a carico nominale comprensivo delle cadute N B Non va previsto un circuito di pre carica per limitare i problemi di sovraccarico dell inserzione poich gi previ sto internamente tranne nel caso di alimentazione monofase Figura 3 13 La tensione Vac ricavata deve rientrare nei limiti nominali specificati nelle caratteristiche tecniche e deve corrispondere alla tensione secondaria a vuoto La tensione concatenata alla velocit massima spesso non viene data ma solo dichiarato il Ke del motore tramite il numero di giri massimo
257. titore venga alimentato con il comando EN normalmente aperto e che si attenda il completa mento del ciclo di auto test circa 2 secondi L ENABLE effettivo al drive costituito dall AND logico tra l ingresso fisico di ENABLE e REF21 va notato che REFOS viene inizializzato al valore logico 1 e che quindi se non si modifica questo reference sufficiente agire sull ingresso fisico Ingresso EN 4 Enable effettivo p gt REF21 AND gt 6 10 Ripristino allarmi Se intervenuto qualche allarme possibile mediante questo comando ripristinare l azionamento se si trattato di un allarme occasionale o se sono terminate le condizioni che hanno causato l allarme Si tenga presente che se il ripristino va a buon fine led OK acceso per riabilitare la potenza va data una transizione sul comando di enable cio il co mando EN Se era rimasto chiuso occorre riaprirlo e poi richiuderlo Il RESET effettivo al drive costituito logico tra l ingresso fisico di RESET e REF22 va notato che 08 viene inizializzato al valore logico 0 e che quindi se non si modifica questo reference sufficiente agire sull ingresso Ingresso RES Reset effettivo REF22 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 128 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 11 Limitazione di corrente La limitazione della corrente pu essere fatta dinamicamente tramite ingresso analogico IN3 reference 07
258. to Sula scheda sono presenti convertitori A D a 11 bit pi segno equivalenti a 2048 impulsi ogni 90 Tenendo conto della modularit dell arco tangente e dell errore totale sulla conversione la risoluzione in gradi quindi 180 2048 0 088 gradi Lo stesso limite limite anche del master quando viene usato l encoder simulato inoltre in tal caso la precisione di venta 1 2 impulso NOTA Una impostazione di PA231 maggiore di 4096 possibile ma non aumenta la risoluzione del sistema che ri mane 0 088 gradi Gli ingressi logici che vengono gestiti nella modalit asse elettrico sono ENABLE EG_CW EG_CCW V_RAMP_SEL P_JOG1 P_JOG2 RES e P GAMMA CHANGE Se i valori impostati di banda di errore ammessa in PA206 e di timeout in PA207 sono entrambi a zero il controllo di tracking errore di inseguimento escluso Abilitando invece il controllo di tracking l operatore ha la possibilit inviando ad una uscita la segnalazione di inizio errore di traking ALM24 e provvedere in merito prima che il drive vada in allarme ALM25 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 173 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 3 1 Modalit di marcia ad impulsi con asse elettrico Quando l asse elettrico viene attivato se P JOGI e P JOG2 0 i comandi EN e EG_CW funzionano come previsto dalla modalit asse elettrico e cio 0 EG EG_CCW P 0 P _JOG2 0 EN 1 CW e EG_CCW 0 oppure
259. tro 41 nel caso in cui non abilitata la funzionalit di cambio gamma o il parametro 07 in caso contrario Anello di corrente asse Q PA43 24PA108 pes A x 2 output limit 107 Ki PA44 2APA68 electrical speed integral limit 59 Iq feedback fcem comp PA56 PA55 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 125 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Anello di corrente asse D Kp PA46 Q PAI06 error N 24 Vd ref XX Lil output limit PA105 Ki PA47 2 PA67 integral limit PA58 Id feedback n b La valorizzazione dei parametri degli anelli di corrente va effettuata in funzione delle caratteristiche elettriche del moto re R e L e della taglia dell azionamento vanno impostati gli stessi parametri per asse Q e per asse D Impostare la limitazione dinamica del contributo integrale impostare il fattore di scala dei guadagni proporzionale ed integrale pari al valore 3 L induttanza concatenata motore mH R corrente concatenata motore ohm Ip doppio della corrente nominale della taglia Ke costante Ke del motore Vs Fcem forza contro elettro motrice alla velocit nominale Vrms Di seguito le relazioni fra i guadagni degli anelli e i parametri costruttivi dei motori SCS Tagl
260. tti Nella modalit di posizionamento a quote si possono definire fino a 320 quote queste quote condividono la medesima velocit massima il medesimi tempo di accelerazione e decelera zione ed il medesimo tipo di rampa Nella modalit a pacchetti si possono definire fino a 64 pacchetti in ogni pacchetti sono contenute la quota da raggiungere la velocit massima durante il posizionamento il tempo di accelerazione il tempo di decelerazione ed il tipo di rampa Per memorizzare queste informazioni sono stati riservati i parametri da 1000 a 1319 se selezionata la modalit a quote ciascun parametro contiene il valore di una quota se selezionata la modalit a pacchetti cinque parametri consecutivi contengono le informazioni relative nel seguente ordine quota velocit massima tipo di rampa tempo di accelerazio ne tempo di decelerazione NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 178 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM Parametri correlati Parametro Switch PA203 Risoluzione equivalente ad una tacca SW3I Selezione Tipo posizionamento assoluto incrementale SW30 Modalit di selezione dei riferimenti di quota incremento automatico indice indice assegnato con Reference selezione software diretta indi ce PA1000 PA1319 Dati relativi a quote e pacchetti PA209 Massima velocit di posizionamento SW34 Tipo di rampa PA211 Tempo di accelerazione necessario per raggiungere la velocit impostata in PA209 PA234 Tempo di decelerazione neces
261. utazione ed elevata affi dabilit I convertitori della serie CVS46 xx e CVS46M xx sono alimentabili direttamente da rete trifase della classe 400 V fino a 460V 10 I convertitori CVS23 sono alimentabili direttamente da rete trifase della classe 200V fino a 230V 10 oppure mono fase con aggiunta di capacit esterne Tutti includono la resistenza di frenatura ed il ventilatore per i modelli che lo richiedono e possono essere alimentati con BUS DC da 400 a 715 200 355 per 523 I circuiti di regolazione sono alimentati direttamente dalla tensione di potenza tramite alimentatore interno isolato dalla rete oppure con alimentazione separata opzionale La serie CVS46 xx e CVS46M xx dotata di morsetti B BRK per le connessioni delle protezioni esterne della resi stenza di frenatura Il fusibile di protezion F2 normalmente non previsto ma pu essere montato su richiesta Le nuova serie CVS46 xx e CVS23 xx hanno le stesse dimensioni delle precedenti serie CVS CVS40 CVS22 La se rie CVS46M xx una nuova serie della classe 400V ed ha le stesse dimensioni della serie CVS23 ma con capacit di sovraccarico ridotte simili ai CVS23 xx Isolamento galvanico totale tra potenza controllo con trasformatori ed opto isolatori Regolazione digitale con microprocessore DSP per controllo di posizione velocit e coppia con impostazione Soft ware dei parametri di controllo tramite tastierino opzionale asportabile o line
262. valore indicato l origine dello Zero pezzo Pertanto la quota di Zero assoluto sar corrispondente al valore di PA212 che spo stato rispetto a quello ricercato durante la procedura di HOMING Per posizionarsi sullo Zero pezzo bisogna far eseguire una quota che corrisponde a zero in quanto questa costituisce la nuova origine dell asse Nel caso di selezione di moto circolare o incrementale SW32 2 l impostazione di PA212 viene utilizzata solo durante la procedura di Homing infatti l asse si porta automaticamente sullo Zero pezzo Un cambio di PA212 dopo il comando di Homing viene ignorato E consigliato per restare con sicurezza all interno dei finecorsa che la quota di offset PA212 sia di segno contra rio alla velocit di homing PA208 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 188 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 7 Avvio interruzione posizionamento Per avviare un posizionamento necessario attivare il comando P_START nella word dei comandi REF00 in corri spondenza di questo evento verr eseguita se le condizioni lo consentono la quota selezionata L avanzamento verso la quota impostata pu essere interrotto tramite il comando di stop P_STOP oppure rimuovendo in comando P START stesso in funzione del settaggio di SW35 Nel caso in cui il posizionamento venga interrotto si pu decidere impostando SW33 se al comando P START suc cessivo continuare il posizionamento verso la quota interrott
263. vendo limitato la corrente non sar possibile avere sovraccarichi oltre il valore impostato in PA25 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 134 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 6 14 2 Immagine termica motore SW21 Il calcolo dell immagine termica del motore viene effettuato con il medesimo algoritmo implementato per il drive L integrale viene quindi calcolato come 1 IDT 12 dt 0 II valore limite ottenuto con la seguente formula IDT lim At 2 5 1 I dt 5 25 I At 0 dove In il valore di PA26 At il valore di PA28 Allarmi ALMI6 segnalato con valore dell integrale diverso da 0 ALMO0 segnalato quando il valore dell integrale raggiunte il valore limite Se questo allarme definito come Rientrante viene effettuata una limitazione della corrente che perma ne fino a che integrale non diventa nullo Se questo allarme viene definito come Attivo l azionamento va in allarme Parametri correlati Parametro Switch Descrizione SW21 Abilitazione delle immagini termiche PA26 Corrente efficace nominale motore alla velocit nominale PA27 Corrente efficace nominale motore a velocit nulla Per ora non usato PA28 Tempo intervento immagine termica motore L immagine termica motore serve normalmente a proteggere motori abbinati ad azionamenti di taglie maggiori Per proteggere il motore l azionamento effettua un calcolo analogo a quello fatto per la pr
264. vie ne escluso Il valore limite impostabile in PZ22 dipende dalla risoluzione PZ03 presente PZ22max 1 073 740 000 PZ03 Comandi della movimentazione I comandi relativi alla movimentazione vengono inviati attraverso la valorizzazione dei riferimenti elencati nella ta bella seguente Comando Descrizione REF00 Comandi logici movimentazione Riferimento di velocita espresso unit 32767 Velocit nominale REF02 Riferimento di velocita espresso in rpm REF03 Riferimento ausiliario di velocita espresso in unita 32767 Velocit nominale REF04 Riferimento ausiliario di velocita espresso in rmp REF05 Riferimento di corrente asse Q espresso in unit 32767 2 corrente nominale REF06 Riferimento di corrente asse Q espresso in Ampere REF09 Indice quota impostata nella modalit in cui la quota viene impostata da ingressi esterni REFIO Indice rapporto asse elettrico impostato NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 162 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM I comandi logici assegnabili tramite REFOO sono i seguenti Bit Nome Descrizione Ambito di validit 00 CW Marcia in velocit CW VELOCITA 01 V_CCW Marcia in velocit CCW VELOCITA 02 V_RAMP_SEL Selezione tipo di rampa per marcia in VELOCITA velocit 03 PRESELA Preselezione di velocit A VELOC
265. viene escluso Nota 3 Il valore limite impostabile in PZ22 dipende dalla risoluzione PZ03 presente PZ22 max 1073740 000 PZ03 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 71 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 4 4 Switch SW OFFSET 500 Gli switch sono dei parametri particolari che consentono di configurare il drive e di abilitarne alcune funzionalit NOTA Nella colonna Campo compaiono solo le selezioni possibili da tastiera Nella colonna Note nessun carattere switch modificabile ad azionamento abilitato on line off line switch modificabile solo con drive disabilitato EN OFF Chiave SCS switch modificabile solo dopo inserimento chiave SCS 99 ed off line Chiave utente switch modificabile solo dopo inserimento chiave utente PA 98 e off line N B Tutte le impostazioni SWxx e Paxx ecc sono subordinati alla chiave utente PA 98 SWiHt Descrizione Campo Default Note Blocco programmazione parametri 0 modifica permessa dei parametri secondo modalit del Chiave campo Note Utente 1 blocco modifiche Generazione del riferimento di velocit 0 il riferimento preso secondo la seguente tabella PRESEL B V_PRESEL A o 0 REFERENCEOI o 1 PA Lo li Q v XPAUS i 1 il riferimento preso secondo la seguente tabella V PRESEL PRESEL A origine Rif rg ipee Off line por cp Il E i o V PRESEL A e V PRESEL B sono rispettivamente
266. vvio Tempo Normale accensione 0 3 sec Normale accensione con swap banchi flash 2 5 sec Accensione con offset all avvio 1 5 sec Accensione con offset all avvio e swap banchi flash 3 7 sec E possibile comunque impostare nel parametro un ritardo all avvio in modo da avere sempre lo stesso tempo d accensione impostare il valore 2200 nel PA176 NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 54 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 4 GRANDEZZE DEL CONVERTITORE Vengono di seguito descritte tutte le grandezze del convertitore queste grandezze possono essere raggruppate in gruppi logici parametri di sistema SYSPA parametri utente PA switch SW reference REF comandi CMD monitor GV Ciascuna di queste grandezze indipendentemente dal gruppo di appartenenza vista dall esterno come un parametro identificato solo dall indice numerico tramite il quale possibile accedere alla grandezza sia in lettura che in scrittura Di seguito quindi si far riferimento indifferentemente allo SWITCH 01 come PA 501 alla GV02 come 802 La Figura 4 1 mostra graficamente le grandezze descritte e la tabella seguente mostra l identificativo numerico asso ciato ad ognuna In questo capitolo viene riportata la descrizione di ciascuna grandezza e dei valori che pu assumere Nei capitoli successivi verranno presentate le varie funzionalit implementate e per ciascuna di esse verr riportato l elenco delle grandezze interessate senza pero alcuna
267. x motore master 6000 RPM w2 Velocit max motore slave 1813 RPM La frequenza del treno di impulsi proveniente del master di 1024 6000 60 102 400Hz entro il limite di 110Khz Conviene impostare PA231 1024 impulsi giro uguali per master e slave A questo punto il rapporto delle due velocit esattamente uguale a quello fra i due parametri cercati 232 1024 1813 1813 PA232 1813 233 6000 233 1024 6000 6000 NT459 05 Data 31 8 06 Pagina 177 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 9 4 Descrizione avanzamento asse in modalit posizionamento Compito principale della funzionalit di posizionamento quella di generare un avanzamento dell asse verso una quota predefinita seguendo un profilo di velocit con possibilit di impostare il valore massimo della velocit di posiziona mento il tipo di rampa lineare ad 557 il tempo di accelerazione ed il tempo di decelerazione Oltre a questa funzio ne principale vi sono delle altre funzionalit necessarie al suo funzionamento quali ad esempio la procedura di homing la gestione dell errore di tracking che verrano descritte nei paragrafi seguenti 9 4 1 Unit di misura delle quote Per impostare le quote innanzitutto necessario definire il numero di tacche che corrispondono ad un giro del motore questo valore va memorizzato nel parametro PA219 E poi possibile impostare nel PA203 la risoluzione di ogni tacca in modo che le quote
268. zatori competenti in materia di EMC Per consentire la commercializzazione il dimensionamento dei filtri stato previsto per soddisfare 1 limiti im posti dalle norme di emissione e immunit per secondo ambiente e distribuzione ristretta secondo le normative di prodotto In questo caso se sono rispettate completamente le modalit di installazione previste nella tabella abbinamento filtro convertitore vedi di seguito la marcatura CE presente nella targhetta di immatricolazione di questo prodotto ha valenza per la direttiva CE EMC 89 336 compatibilit elettromagnetica avendo superato 1 test previsti dalle norme di prodotto CEI EN61800 3 Ed 2 Azionamenti elettrici a velocit variabile parte 3 Il componente non puo essere dichiarato sicurezza intrinseca ove previsto dalla norma di prodotto CEI EN 61800 5 2 ed 50178 ed 1977 Per la direttiva CE LVD 73 23 e 93 68 bassa tensione sicurezza presunta la conformit di progetto come indicato al cap 1 1 I test di conformit secondo la direttiva CE LVD 73 23 e 93 68 bassa tensione sicurezza sono stati effettuati in la boratorio certificato secondo la norma 50178 1997 alle parti significative Sezione 5 Prescrizione di sicurezza sezione 5 allegato A Sezione 9 Prove relative alle sezioni prese in esame NT459_05 Data 31 8 06 Pagina 8 di 218 SCS STATIC CONTROL SYSTEM 1 1 2 Prescrizioni generali per lo smaltimento dei rifiuti In otte

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