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Robot Adept Cobra s600/s800 Guía del usuario

1. amplificador SmartAmp AIB SoCs l 20 7 A A D o EE LD Dw dy o 02 oo 2 Shute a 183 418 al 800 m a 425 HN ail a 921 q f 7 AL A as peal 393 4 193 4 l ry E 235 Figura 8 2 Robot Adept Cobra s800 Cotas superiores y laterales 82 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Dibujos con cotas 2X M4 x 0 7 6H v10 45 457 a la base del robot 2X M4 x 0 7 6H Y 10 Todas las dimensiones en mm Figura 8 3 Cotas del modelo de montaje del soporte de la c mara Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 83 Cap tulo 8 Especificaciones t cnicas 12 mm 0 47 pulg e V ase detalle A 0 79 pulg 3 mm 0 12 pulg 43 mm 1 69 pulg Orificio para clavija 0 01 mm 6mm mm 0 0005 pulg 0 2362 pulg _ 6 puig JG BC 50 mm 1 9685 pulg 4X M6 x 1 6H Thru 0 03 mm FA 41 15 mm 0 00 mm A 1 620 pulg f 8 000 Pug 63 mm 2 48 pulg 20 10 mm 0 004 in AM B Tierra usuario M3 X 0 5 6H 4 14 mm q 0 163 pulg
2. El diodo de estado del robot se halla en la parte superior del robot Consulte la figura 5 1 Se trata de un diodo que se ilumina de color rojo y verde El color y la forma de parpadear indican el estado del robot Consulte la tabla 5 1 4 o T y d Diodo de estado pr gt del robot Figura 5 1 Ubicaci n del diodo de estado del robot Tabla 5 1 Definici n del diodo de estado del robot Diodo de estado Descripci n Desactivado No hay alimentaci n de 24 V CC Verde parpadeo lento Gran potencia desactivada Verde parpadeo r pido Gran potencia activada Parpadeo en verde rojo Nodo de configuraci n seleccionado Rojo parpadeo r pido Error consulte la pantalla de diagn stico Verde o rojo sin parpadear Error de inicio o del robot Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 43 Cap tulo 5 Funcionamiento del sistema 5 2 2 C digos de errores en el panel de diagn stico 44 El panel de diagn stico que aparece en la figura 5 2 muestra c digos alfanum ricos que indican el estado de funcionamiento del robot y que incluyen c digos de errores detallados La tabla 5 2 proporciona definiciones relativas a los c digos de errores Estos c digos proporcionan informaci n para poder aislar los problemas durante la fase de resoluci n El c digo de error que aparece en pantalla se seguir viendo incluso despu s de la correcci n del error o del registro de e
3. 17 2 2 Etiquetas de advertencia en el rObOt o ccoo 18 2 3 Precauciones y protecciones Obligatorias ooooooomoo 19 Bamreras de seguida aida a ANS 19 Puntos de impacto y de aprisionamiento 0 ce ees 19 Informaci n adicional sobre seguridad 1 0 ee 20 2 4 Uso previsto de los robots 0 cece eee 21 2 5 Modificaciones en el robot 1 0 eee 22 Modificaciones ICEPTABISS rocio ide ea id enw wae dee dls 22 Modificaciones NO acoptableSs airis ada dra 22 2 6 TIONSPONG 4 4458 684d ritat is ii AAA AA EOS 23 2 7 Requisitos de seguridad del equipo adicional 23 2 8 EMISIONES de Udo 0 dd a Gee ae eh 24 2 9 Peligro de alta temperatura oocooocooooonccnr DE a 24 2 10 Areas de trabajo 0 6 cece eee eee eaea 24 2 11 Cualificaci n del personal 0 2 2 0 ccc eee 25 2 12 Equipo de seguridad para operarios 0 cee ee 25 2 13 Protecci n contra el uso no autorizado ee ees 26 2 14 La seguridad durante el mantenimiento ooocooocooomommo o 26 2 15 Riesgos debidos a un uso o instalaci n incorrectos 26 2 16 Medidas en una situaci n de emergencia 0 cece eee 26 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 5 ndice 3 Instalaci n del robot uuu ununa anaana anaana nn 27 3 1 Transporte y almacenamiento 000 eee 27 3 2 Desembalaje e inspecci n del equipo de Adep
4. 6 Aplique una pel cula fina de grasa en todas las acanaladuras del tornillo sin fin a las que no se pod a acceder en el paso 4 7 Desplace la articulaci n arriba y abajo varias veces para que la grasa se distribuya de manera uniforme 8 Vuelva a colocar la cubierta del brazo exterior Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 73 Cap tulo 7 Mantenimiento Puntos de lubricaci n de tornillo sin fin de articulaci n 3 Se ae E Puntos de lubricaci n de tornillo sin fin de articulaci n 3 Ubicaciones superiores de engrase de manguito Ubicaciones inferiores de engrase de manguito Eje de manguito Punto de lubricaci n A ae de acanaladura vertical _ 7 7 aan Punto de lubricaci n B SS e eee Y a de acanaladura vertical NOTA Aplique grasa a las tres acanaladuras verticales y a la acanaladura helicoidal Punto de lubricaci n C de acanaladura vertical Secci n A A Figura 7 1 Lubricaci n del manguito de la articulaci n 3 74 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Sustituci n del chasis del amplificador SmartAmp AIB 7 6 Sustituci n del chasis del amplificador SmartAmp AIB Este procedimiento explica c mo sustituir el chasis SmartAmp AIB en un robot Adept Cobra de la serie s PRECAUCI N En las fases de desmontaje y sustituci n A tenga en cuen
5. 6 Conectores del panel de la interfaz del robot 32 Entrada 200 240 VCA XSW Puerto 1 SmartServo Patilla a masa Puerto 2 Entrada SmartServo 24 VCC RS 232 Patilla 24 VCC XIO XPANEL Figura 3 3 Panel de la interfaz del robot 24 V CC para conectar alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario al robot Se proporciona el conector de acoplamiento 200 240 V CA para conectar alimentaci n de entrada monofase de 22 240 V CA al robot Se proporciona el conector de acoplamiento XSLV para conectar el cable XSYS proporcionado desde el conector XSYS del controlador DB 9 hembra SmartServo 1 2 para conectar el cable IEEE 1394 desde el controlador SmartServo 1 1 hasta el conector superior del robot SmartServo 1 El conector inferior del robot SmartServo 2 se puede usar para conectarse a un segundo robot o a otro eje de movimiento basado en el est ndar IEEE 1394 RS 232 se usa nicamente con los robots Cobra serie Smart para conectar un terminal del sistema DB 9 macho XPANEL se usa nicamente con los robots Cobra serie Smart para conectar el panel frontal y el panel de control manual o MCP DB26 alta densidad macho XIO para se ales de entrada y salida del usuario de dispositivos perif ricos Este conector proporciona 8 salidas y 12 entradas Consulte la secci n 5 4 en la p gina 46 para saber las asignaciones de las patillas del conector para las entradas y salidas En dicha secci
6. Robots Adept Cobra s600 s800 y Smart600 Smart800 1 200 240 VCA Figura 4 2 Instalaci n t pica de la alimentaci n de CA con alimentaci n monofase Nota Los fusibles 4 y 5 los proporciona el usuario deben ser lentos L1 F5 10A 200 240VCA 30 L2 200 240VCA PANOA L3 Cable de alimentaci n de CA proporcionado por el usuario L L nea 1 Robots Adept Cobra N L nea 2 s600 s800 y E Conexi n a tierra Smart600 Smart800 19 200 240VAC Figura 4 3 Instalaci n de la alimentaci n de CA monofase desde una fuente de alimentaci n de CA trif sica 38 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Conexi n de la alimentaci n de 200 240 V CA al robot Detalles del conector de acoplamiento de CA Cada sistema viene provisto de un conector de acoplamiento de CA Suele venir en la caja de accesorios y cables El enchufe suministrado lleva etiquetas internas para las conexiones de la alimentaci n de CA L E N Tabla 4 4 Detalles del conector de acoplamiento de CA Detalles del conector de CA Conector de alimentaci n de CA interno recto hembra terminal de tornillo 10 A 250 V CA pme Qualtek ref 709 00 00 Digi Key ref Q217 ND Procedimiento para preparar cable de 200 240 V CA Busque el conector de acoplamiento de CA de la tabla 4 4 1 2 Abra el conector para ello afloje el tornillo de la carcasa y reti
7. 00 ccc eee eee 81 81 DIBUJOS CON COTAS cic ous eS G ote irera reur eee hed 81 8 2 Especificaciones Mec nicas 0 cee eee eee ees 88 ndice alfab tico anonn nnen a ic 91 8 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Lista de figuras Figura 1 1 Figura 1 2 Figura 1 3 Figura 1 4 Figura 2 1 Figura 2 2 Figura 3 1 Figura 3 2 Figura 3 3 Figura 4 1 Figura 4 2 Figura 4 3 Figura 4 4 Figura 4 5 Figura 5 1 Figura 5 2 Figura 6 1 Figura 6 2 Figura 6 3 Figura 6 4 Figura 6 5 Figura 6 6 Figura 6 7 Figura 6 8 Figura 6 9 Figura 6 10 Figura 6 11 Figura 6 12 Figura 6 13 Figura 6 14 Figura 6 15 Figura 6 16 Figura 6 17 Figura 6 18 Robot Adept Cobias800 cistccs weed cddrdoterdganearigedandenas Ease 11 Movimientos de las articulaciones o o ooco eee 12 Amplificador Adept SmartAmp AlB ces 13 Adept smanConmollaniGr atorrante 13 Etiquetas de advertencia sobre temperatura y electricidad en el chasis del amplificador AlB 0o ooooooooocccnoaa iad 18 Etiqueta de advertencia sobre temperatura en la parte inferior del Drazo tens corridas ra 18 Robot Cobra s600 s800 Robot en un pal de transporte 27 Modelo de colocaci n de orificios de montaje para el robot 30 Panel de lainterfaz dal TOD OT iiss iio vir a as 32 Diagrama de cableado del sistema para robots Adept Cobra oleae f a ices er ee ee ere ee ee
8. 1 5 mm p 0 059 pulg 6 80 mm 0 268 pulg SS oe XV Detalle A TY B 25 E Figura 8 4 Cotas de la brida de herramienta del robot Adept Cobra 84 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Dibujos con cotas _ o 25 4X M4 x 0 7 6Hy 6 Ubicaciones de montaje externo del brazo interior 105 IIH FAN AS Ubicaciones de montaje externo del brazo exterior Figura 8 5 Herramental externo en la parte superior del brazo del robot Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 85 Cap tulo 8 Especificaciones t cnicas 76 Cobra s600 134 6 Cobra s800 gt Brazo exterior Vista inferior Todas las dimensiones en mm 4X M4 x 0 7 6H v 8 90 Figura 8 6 Herramental externo en la parte inferior del brazo exterior 86 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Dibujos con cotas Radio de contacto f de intrusi n m ximo Area funcional de alcance radial de 645 mm 25 39 pulg m ximo de 600 mm
9. Figura 1 1 Robot Adept Cobra s800 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 11 Cap tulo 1 Introducci n Articulaci n 2 Articulaci n 3 C Brazo interior Articulaci n 4 Brazo exterior Figura 1 2 Movimientos de las articulaciones Amplificador Adept SmartAmp AIB Los amplificadores de los robots Adept Cobra de las series s y Smart est n incorporados en la base del robot La secci n del amplificador denominada SmartAmp AIB Amp In Base proporciona amplificadores de potencia y servo control completo El amplificador SmartAmp AIB funciona con un chip Motorola PowerPC Caracter sticas del amplificador SmartAmp AIB 12 E S digital incorporada EMI bajo para equipos con sensibilidad al ruido Sin ventilador externo para un funcionamiento silencioso del robot La servofrecuencia a 8 kHz proporciona pocos errores de posici n y un seguimiento superior del recorrido La conmutaci n sinusoidal disminuye la torsi n de desbaste y mejora el seguimiento del trazado El avanzado dise o de alimentaci n digital maximiza la eficacia la torsi n y la velocidad Los sensores de temperatura de todos los amplificadores y motores permiten obtener la m xima fiabilidad y facilitan la resoluci n de problemas Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Descri
10. montado en una posici n elevada y que todos los pernos est n convenientemente instalados y apretados Verifique cualquier herramental que haya en el extremo del brazo est correctamente instalado Verifique que cualquier otro equipo perif rico est bien instalado y en un estado en el que la alimentaci n se pueda activar con seguridad en el sistema de robots Comprobaciones en el cableado del sistema Verifique las conexiones siguientes Conecte el panel frontal al SmartController Conecte el panel de control manual al SmartController a trav s del cable del adaptador del MCP Conecte la alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario al controlador Instale un cable a tierra proporcionado por el usuario entre el SmartController y tierra Instale un extremo del cable IEEE 1394 en el conector del puerto 1 1 SmartServo del SmartController instale el otro extremo en el conector del puerto 1 SmartServo del panel de la interfaz del robot Instale el cable XSYS entre el conector de interbloqueo de seguridad XSLV del panel de la interfaz del robot y el conector XSYS del SmartController y apriete los tornillos de sujeci n Conecte la alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario al conector de 24 V CC del robot Conecte la alimentaci n de 200 240 V CA proporcionada por el usuario al conector de 200 240 V CA del robot Comprobaciones en el equipo de seguridad proporcionado por el usuario Verifique que todo
11. 23 62 pulg Alcance radial m nimo de 162 6 mm 6 40 pulg L mites cartesianos de 300 mm 11 8 pulg Figura 8 7 Campo de evoluci n del robot Adept Cobra s600 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 87 Cap tulo 8 Especificaciones t cnicas 8 2 Especificaciones mec nicas Tabla 8 1 Especificaciones mec nicas del robot Adept Cobra s600 Alcance 600 mm 23 6 Pisada 272 mm 10 7 pulg x 200 mm 7 9 pulg Carga til Establecida en 2 kg 4 4 Ib M ximo 5 5 kg 12 1 Ib Momento de inercia Articulaci n 4 450 kg cm 150 Ib pulg m x Fuerza de empuje descendente sin M ximo 35 kg 34 93 kg carga Ciclo de Adept impulsi n sin O kg 0 42 s rotaci n de articulaci n 4 4 2 kg 0 42 8 5 5 kg 0 54 s Ciclo de Adept impulsi n rotaci n O kg 0 42 s 180 de articulaci n 4 2 kg 0 42s 5 5 kg 0 59 s Ciclo de Adept sostenido sin rotaci n de la articulaci n J4 0 kg 0 42 s a 20 C 0 48 s a 40 C 2 kg 0 45 s a 20 C 0 51 s a 40 C 5 5 kg 0 57 s a 20 C 0 64 s a 40 C Ciclo de Adept sostenido rotaci n 180 de la articulaci n J4 0 kg 0 42 s a 20 C 0 48 s a 40 C 2 kg 0 45 s a 20 C 0 51 s a 40 C 5 5 kg 0 80 s a 20 C 0 86 s a 40 C Repetibilidad x y 0 017 mm 0
12. CO 80112 EE UU Tel fono 800 854 7179 Fax 303 397 2740 http global ihs com IEC International Electrotechnical Commission Rue de Varembe 3 PO Box 131 CH 1211 Ginebra 20 Suiza Tel fono 41 22 919 0211 Fax 41 22 919 0300 http www iec ch Robotic Industries Association RIA 900 Victors Way PO Box 3724 Ann Arbor MI 48106 EE UU Tel fono 313 994 6088 Fax 313 994 3338 http www robotics org 20 Guia del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Uso previsto de los robots 2 4 Uso previsto de los robots La instalaci n y el uso de los productos Adept deben cumplir todas las instrucciones de seguridad y advertencia que contiene este manual Asimismo la instalaci n y el uso deben cumplir toda la normativa de seguridad obligatoria local y nacional vigente consulte la secci n 2 7 en la p gina 23 Los robots Adept Cobra s600 y s800 se han dise ado para usarse en el montaje de piezas y manejo de materiales con cargas tiles inferiores a 5 5 kg 12 1 lb ADVERTENCIA Por motivos de seguridad queda prohibido realizar algunas modificaciones en los robots Adept consulte la secci n 2 5 Los robots Adept Cobra de la serie s y el Adept SmartController son montajes parciales de componentes de un sistema completo de automatizaci n industrial El controlador se debe instalar en un recinto adecuado El controlador no debe entrar en contacto con l quidos Adem s un
13. clavija 51 conectar a tierra 51 instalaci n 51 precauciones y medidas de protecci n obligatorias 19 protecci n contra el uso no autorizado 26 sobretensi n en las instalaciones 37 protecci n contra la sobretensi n en las instalaciones 37 puntos de impacto y de aprisionamiento 19 R requisitos ambientales 29 entorno de funcionamiento del sistema de robots 29 instalaciones 29 requisitos de seguridad del equipo adicional 23 robot rea de trabajo 24 campo de evoluci n 87 c digos de errores en el panel de diagn stico 44 conectar a tierra 41 conexiones del usuario 53 conjunto de solenoide 55 cotas 81 descripci n 11 desembalar e inspecci n 28 diodo de estado 43 especificaciones 88 especificaciones de los pernos de montaje 31 modelo de colocaci n de orificios de montaje 30 modificaciones 22 movimientos de articulaciones 12 pal de transporte 27 panel de la interfaz 32 procedimiento de montaje 31 programar 50 transporte y almacenamiento 27 usos previstos 21 RS 232 conector 32 S sDIO m dulo de expansi n 14 seguridad aspectos durante el mantenimiento 26 durante el mantenimiento 26 equipo para operarios 25 fuentes de informaci n 20 medidas de protecci n obligatorias 19 puntos de impacto y de aprisionamiento 19 sistema diagrama de cableado 33 poner en servicio 47 procedimiento de inicio 48 requisitos del entorno de funcionamiento robots 29 sistemas de parada suave modific
14. de semana la bater a se debe cambiar cada cuatro a os Procedimiento de sustituci n de la bater a TN FPF YP N h Adquiera la bater a de sustituci n Referencia de Adept 02704 000 Apague el SmartController Apague la alimentaci n de entrada de 24 V CC en el robot Apague la alimentaci n de entrada de 200 240 V CA en el robot Desconecte el cable de alimentaci n de 24 V CC del conector de entrada de 24 V CC del robot Consulte la figura 3 3 en la p gina 32 para localizar las ubicaciones de los conectores Desconecte el cable de alimentaci n de 200 240 V CA del conector de entrada de CA del robot Mediante una llave Allen de 5mm afloje con cuidado el tornillo de fijaci n del chasis del amplificador AIB Consulte la figura 7 2 en la p gina 75 Tenga en cuenta que para retirar el chasis no hace falta quitar totalmente el tornillo ya que dicho tornillo queda capturado en el disipador t rmico del chasis Mientras sujeta el disipador t rmico del chasis baje el chasis despacio y con cuidado consulte la figura 7 3 en la p gina 76 para poder acceder a la bater a Consulte la figura 7 7 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 79 Cap tulo 7 Mantenimiento Bater a del codificador Figura 7 7 Ubicaci n de la bater a del codificador 9 El conjunto de cables de la bater a tiene dos conjuntos de conectores Busque el cable auxiliar de la bater a en el haz de cables que hay en el rea de l
15. n tambi n hay informaci n sobre c mo acceder a estas se ales de entrada y salida mediante V DB26 alta densidad hembra Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Instalaci n del sistema 4 1 Diagrama de cableado del sistema Adept SmartController Del SmartServo puerto 1 1 del controlador al SmartServo puerto 1 del robot Del controlador XSYS instalado Cable a tierra proporcionado por usuario De Ethernet a PC Panel frontal HA CJ 0000000 TEL Sobremesa o port til con AdeptWindows Del controlador XFP al panel frontal XFP Del controlador XMCP al MCP al robot XSLV Cable adaptador del MCP De la alimentaci n de 24 V CC al controlador XDC1 Fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionado por el usuario Robot Adept Cobra s600 s800 De la alimentaci n 24 V CC al robot entrada 24 V CC D Cable a tierra proporcionado por usuario 200 240 V CA proporcionada por el usuario monofase Figura 4 1 Diagrama de cableado del sistema para robots Adept Cobra de la serie s Gu a del usuario del robot Adept Cobra s6
16. 00067 z 0 003 mm 0 00012 Zeta 0 019 Rango de articulaci n Articulaci n 1 105 Articulaci n 2 150 Articulaci n 3 210 mm 8 3 Articulaci n 4 360 Velocidad de articulaci n m x Tipo de codificador Articulaci n 1 360 s Articulaci n 2 672 s Articulaci n 3 1 100 mm s 43 pulg s Articulaci n 4 1 200 s Absoluto Frenos del robot Articulaciones 1 2 y 3 din micos Articulaci n 4 el ctrico 88 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Especificaciones mec nicas Tabla 8 1 Especificaciones mec nicas del robot Adept Cobra s600 continuaci n Paso de l neas de aire cantidad 6 mm de di metro 2 4 mm de di metro 3 Paso de electricidad 24 conductores 12 pares trenzados Paso de DeviceNet 1 Peso sin opciones 34 kg 75 Ib a El robot efect a movimientos en l nea recta de recorrido continuo 25 mm 1 pulg arriba 305 mm 12 pulg por encima 25 mm 1 pulg abajo y atr s a lo largo del mismo recorrido La opci n COARSE grueso est activada y se usan BREAKs frenos en cada ubicaci n final No est disponible en todos los recorridos Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 89 Cap tulo 8 Especificaciones t cnicas 90 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 200 240 V CA conector 32 24 V CC conector 32 A A
17. Adept Cobra s600 s800 Rev A 19 Cap tulo 2 Seguridad Informaci n adicional sobre seguridad Las normas y directivas que constan en este manual contienen indicaciones adicionales para la instalaci n del sistema de robots medidas de protecci n mantenimiento verificaciones inicio y formaci n de los operarios En la tabla 2 1 en la p gina 20 figuran algunas fuentes de las distintas normativas Tabla 2 1 Fuentes de directivas y normativas internacionales SEMI International Standards 3081 Zanker Road San Jose CA 95134 EE UU Tel fono 1 408 943 6900 Fax 1 408 428 9600 http www semi org web wstandards nsf American National Standards Institute ANSI 11 West 42nd Street 13th Floor Nueva York NY 10036 EE UU Tel fono 212 642 4900 Fax 212 398 0023 http www ansi org BSI Group normativa brit nica 389 Chiswick High Road Londres W4 4AL Reino Unido Tel fono 44 0 20 8996 9000 Fax 44 0 20 8996 7400 http www bsi global com Document Center Inc 1504 Industrial Way Unit 9 Belmont CA 94002 EE UU Tel fono 415 591 7600 Fax 415 591 7617 http www document center com DIN Deutsches Institut f r Normung e V Instituto Alem n para la Estandarizaci n Burggrafenstrasse 6 10787 Berl n Alemania Tel fono 49 30 2601 0 Fax 49 30 2601 1231 http www din de http www2 beuth de publicaci n Global Engineering Documents 15 Inverness Way East Englewood
18. EN 60204 Para las vallas de seguridad consulte EN 294 En otros pa ses Adept recomienda encarecidamente aparte de cumplir con la normativa local y nacional vigente establecer un nivel de seguridad similar En Estados Unidos rige la normativa ANSI RIA R15 06 y ANSI UL 1740 En Canad la normativa aplicable es CAN CSA Z434 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 23 Cap tulo 2 Seguridad 2 8 Emisiones de ruido El nivel de emisi n de ruido del robot Adept Cobra de la serie s depende de la velocidad y la carga til El valor m ximo son 90 dB Este valor pertenece a la velocidad en modo AUTO ADVERTENCIA En el peor de los casos la emisi n ac stica de este robot llega a un m ximo de 90 dB A Los valores habituales son inferiores en funci n de la carga util A velocidad aceleraci n y montaje Se deben tomar las medidas de seguridad pertinentes por ejemplo protecci n auditiva y una se al de advertencia 2 9 Peligro de alta temperatura ADVERTENCIA Se puede llegar a quemar No toque la base del robot ni el brazo exterior inmediatamente despu s de que el robot haya estado funcionando a temperaturas ambientales elevadas 40 50 C 104 122 F o tiempos de ciclo r pidos m s de 60 ciclos por minuto La temperatura de la superficie o el revestimiento del robot puede superar los 85 C 185 F 2 10 Areas de trabajo 24 Los robots Adept tienen un modo de fun
19. chasis Consulte la figura 7 2 en la p gina 75 para obtener m s detalles 10 Conecte el cable de alimentaci n de 200 240 V CA al conector de entrada de CA del chasis 11 Conecte el cable XSLV al conector XSLV del chasis 12 Conecte el cable 1394 al conector SmartServo del chasis 13 Conecte cualquier otro cable que se pueda conectar al chasis por ejemplo XIO o RS 232 14 Conecte el cable de alimentaci n de 24 V CC al conector de entrada de 24 V CC del chasis 15 Encienda la alimentaci n de entrada de 200 240 V CA en el chasis 16 Encienda la alimentaci n de entrada de 24 V CC en el chasis 17 Encienda el SmartController 18 Cuando el sistema se haya iniciado por completo compruebe si funciona correctamente 78 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Sustituci n de la bater a del codificador 7 7 Sustituci n de la bater a del codificador Los datos almacenados por los codificadores est n protegidos mediante una bater a de seguridad de litio de 3 6 V situada en la base del robot Periodicidad de sustituci n de la bater a Si la mayor parte del tiempo el robot se almacena y no est en funcionamiento o si el robot est apagado sin alimentaci n de 24 V CC la bater a se debe cambiar cada 18 meses Si el robot est encendido y con alimentaci n de 24 V CC m s de la mitad del tiempo se debe cambiar cada tres a os Si por ejemplo un robot s lo suele estar apagado los fines
20. chasis del amplificador AIB e inspeccione el interior Antes de abrir el chasis del amplificador AIB se debe haber desconectado la alimentaci n del robot P ngase en contacto con Adept si detecta aceite en cualquiera de estas reas Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Lubricaci n del tornillo sin fin de la articulaci n 3 7 5 Lubricaci n del tornillo sin fin de la articulaci n 3 Engrase requerido para el robot Grasa para conjunto de chavetero tornillo sin fin Grasa lubricante LG 2 Jab n de litio hidrocarbono sint tico Referencia de Adept 85139 00002 causar da os en el robot PRECAUCI N El uso de productos de lubricaci n AN inadecuados en el robot Adept Cobra s600 o s800 puede Procedimiento de lubricaci n 1 Apague la alimentaci n del robot y el controlador 2 Retire la cubierta del brazo exterior Para ello saque los seis tornillos que hay a los lados y la parte superior de la cubierta Retire la cubierta con cuidado 3 Desplace la articulaci n 3 hasta la parte superior de su recorrido Elimine con un pa o suave cualquier rastro de grasa 4 Mediante una jeringa aplique una pel cula fina de grasa en las acanaladuras del tornillo sin fin de la articulaci n 3 consulte la figura 7 1 en la p gina 74 5 Desplace la articulaci n 3 hasta la parte inferior de su recorrido Elimine con un pa o suave limpio y que no deje pelusa cualquier rastro de grasa
21. de espera de controlador de secuencia hV Error de bus de alto voltaje N mero de articulaci n NOTA Cada sistema est provisto de dos etiquetas de diagn stico que muestran los c digos de error De esta forma se pueden colocar en el lugar apropiado y as proporcionar un acceso m s sencillo a la informaci n de diagn stico 5 3 Uso del bot n de liberaci n del freno Frenos El robot dispone de un sistema de frenado que desacelera el robot en una situaci n de emergencia por ejemplo cuando el circuito de parada de emergencia est abierto o la articulaci n del robot sobrepasa el sistema de parada suave Las instrucciones para la configuraci n del retraso de la parada de emergencia figuran en la secci n SPEC del manual Instructions for Adept Utility Programs La configuraci n predeterminada es la correcta en casi todas las aplicaciones El sistema de frenado no impide mover el robot manualmente una vez se haya parado el robot y se haya desactivado la gran potencia Adem s la articulaci n 3 dispone de un freno electromec nico El freno se libera cuando se activa la gran potencia Si se desactiva la gran potencia el freno se acciona y bloquea la posici n de la articulaci n 3 Bot n de liberaci n del freno En algunas circunstancias quiz desee colocar manualmente la articulaci n 3 en el eje Z sin necesidad de activar la gran potencia Para tales casos encima del panel de diagn stic
22. inoxidable Tornillos M5 X 12 mm Herramientas necesarias e Llave Allen M4 e Llave Allen M3 Procedimiento 1 Instale la placa de la c mara en el brazo exterior con cuatro tornillos M5 X 12 mm mientras lleve a cabo este procedimiento consulte la figura 6 7 en la p gina 60 2 Instale los dos soportes de la c mara en la placa de la c mara con dos arandelas planas de acero inoxidable y dos tornillos M4 x 12 mm para cada soporte Los soportes de la c mara no hacen falta a menos que se monte m s de una c mara 3 Monte el canal de la c mara en los soportes de la c mara o la placa de la c mara con tornillos M4 x 12 mm 4 Monte la c mara en la montura de la c mara Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 59 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional 5 Monte la c mara y la montura de la c mara en el canal de la c mara mediante tornillos M5 x 12 mm Montura de la c mara Placa de la c mara Soportes de la c mara opcional Canal de la c mara Figura 6 7 Montaje de una c mara en el robot 6 7 Enlace de comunicaci n DeviceNet DeviceNet es un enlace de comunicaci n que conecta dispositivos industriales de entrada y salida con una red de empaquetamiento de mensajes Todos los dispositivos van conectados al mismo cable principal de este modo no hace falta cablear cada punto de entrada y salida Adept ha incorporado el hardw
23. la articulaci n l oo ooooo oo 64 Topes r gidos ajustables para la articulaci n 2 0 oo ooooomo mm 67 Procedimiento de instalaci n i125 0ci9 2065 rr ra an 67 Modificaci n de las ubicaciones de los sistemas de parada suave de l mite de la articulaci n 2 ooo ooomo oo 68 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 7 ndice 7 Mantenimiento 0ccccccececcecuceccecuveucueeeres 71 7 1 Programa de mantenimiento peri dico ccc eee 71 7 2 Comprobaci n de los sistemas de seguridad oooooooooo 72 7 3 Comprobaci n de los pernos de montaje del robot 72 7 4 Comprobaci n de presencia de aceite en el rea del accionamiento AMONO cecilia br dora daa ds ae 72 7 5 Lubricaci n del tornillo sin fin de la articulaci n 3 73 Engrase requerido para elrobot v civirirrndrrr ra a 13 Procedimiento de lubricacion oei icresroinrres sien eens 73 7 6 Sustituci n del chasis del amplificador SmartAmp AIB 75 Desmontaje del chasis del amplificador SmartAmp AIB 75 Instalaci n de un nuevo chasis de amplificador SmartAmp AIB va 7 7 Sustituci n de la bater a del codificador oooooooooooo 79 Periodicidad de sustituci n de la bater A oo ooooomomocmm om o 79 Procedimiento de sustituci n de la baterid oo ooooomommmmm oo oo 79 8 Especificaciones t cnicas
24. la gran potencia y la alimentaci n del robot 2 Retire de la brida cualquier portaherramientas o herramental 3 Con una llave Allen de 2 5 mm afloje el tornillo de ajuste consulte la figura 6 1 en la p gina 52 Tenga en cuenta la acanaladura vertical que est alineada con el tornillo de ajuste La brida se debe volver a colocar en la misma posici n 4 Con un destornillador Torx 25 afloje los dos tornillos Torx M4 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 51 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional 52 5 Montaje 1 Deslice la brida hacia abajo y despacio hasta que est fuera del eje Tenga cuidado de no perder el cojinete de bolas 3 5 mm que est dentro de la brida detr s del tornillo de ajuste Eje de manguito Tornillos Torx M4 fe Tornillos Conjunto de de ajuste bridas del usuario gt Figura 6 1 Detalles del desmontaje de la brida del usuario de la brida Compruebe que el cojinete de bolas se encuentre en el orificio del tornillo de ajuste dentro de la brida Suj telo en su lugar con el dedo cuando se disponga a instalar la brida Deslice la brida hacia arriba por el eje del manguito hasta el m ximo y g rela hasta que el tornillo de ajuste se haya alineado con la acanaladura vertical original Sujete la brida con una llave Allen de 2 5 mm para apretar con el dedo el tornillo de ajuste El tornillo de ajuste no se debe apretar en exceso porque
25. presurizado el puerto A no lo est En los robots Adept Cobra de la serie s las l neas de aire del puerto A en cada v lvula vienen conectadas de f brica en el conjunto de solenoide Adept proporciona el conjunto de solenoide para el robot Adept Cobra de la serie s Consulte a su representante de ventas de Adept para obtener informaci n sobre los precios y la disponibilidad Herramientas necesarias e Llaves Allen de varias clases e Cintillas pl sticas e Un par de tenazas para alambre diagonales e Conjunto de actualizaci n de v lvulas de solenoide Adept ref 02853 000 Procedimiento 1 Apague por completo el robot 2 Retire dos tornillos del robot s600 tres en el modelo s800 en cada lado de la cubierta del brazo exterior Extraiga dos tornillos de la parte superior y retire la cubierta 3 Conecte el conjunto interno de cables de las v lvulas de solenoide al conjunto del distribuidor de solenoide Para ello enchufe el conector SOL 1 en la v lvula 1 y el conector SOL 2 en la v lvula 2 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 55 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional 56 L nea de aire de reserva Conector para las v lvulas de solenoide Tuercas pem para montar el distribuidor de solenoide Figura 6 4 Soporte de montaje del solenoide con conector y l nea de aire de reserva 4 Corte y desecha las cintillas pl sticas que sujetan la l nea de aire de reserva q
26. puede colocar plano o en la parte derecha del robot Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 75 Cap tulo 7 Mantenimiento Figura 7 3 Apertura y desmontaje del chasis del amplificador AIB 11 Desconecte el cable blanco del amplificador del conector del amplificador que hay en el soporte del chasis Consulte la figura 7 4 Conector del amplificador _ Placa PMAI UNIR a iocs SA AC Figura 7 4 Conectores en el chasis del amplificador AIB 12 Desconecte con cuidado el cable J1 del conector J1 de la placa PMAI para ello desbloquee los cierres de fijaci n 13 Desconecte con cuidado el cable J11 del conector J11 de la placa PMA para ello desbloquee los cierres de fijaci n 14 Desconecte con cuidado el cable J27 del conector J27 de la placa PMAI para ello desbloquee los cierres de fijaci n 15 Mediante una llave Allen de 5 mm desconecte y retire el cable a tierra del chasis Guarden el tornillo para volverlo a montar m s adelante Consulte la figura 7 5 en la p gina 77 76 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Sustituci n del chasis del amplificador SmartAmp AIB a Figura 7 5 Tornillo de tierra en el chasis del amplificador AIB 16 Retire con cuidado el chasis del robot y col quelo a un lado Marquelo con los errores y fallos de diagn stico pertinentes as como el n mero de serie del robot Instalaci n de un nuevo chasis de amplificador Sma
27. que se hayan aplicado las correspondientes medidas de protecci n barreras de seguridad c lulas fotoel ctricas puertas de seguridad alfombrillas de seguridad etc tera La celda de trabajo del robot se debe dise ar cumpliendo la normativa local y nacional vigente consulte la secci n 2 7 en la p gina 23 La distancia de seguridad respecto al robot depende de la altura de la valla de seguridad La altura y la distancia de la valla de seguridad en relaci n con el robot deben impedir que el personal pueda acceder a la zona de peligro del robot El sistema de control de Adept posee funciones para ayudar al usuario a establecer medidas de protecci n del sistema por ejemplo circuiter a de parada de emergencia o l neas de entrada y salida digital La circuiter a de desconexi n de emergencia puede conmutar entre distintos sistemas de alimentaci n externos y se puede integrar en las correspondientes medidas de protecci n establecidas por el usuario Consulte el cap tulo 4 para obtener informaci n sobre la utilizaci n segura y eficiente del robot Puntos de impacto y de aprisionamiento Los robots Adept se pueden mover a gran velocidad Si un robot golpea impacta o atrapa a una persona puede causarle la muerte o lesiones graves La configuraci n del robot la velocidad y orientaci n de las articulaciones y la carga til que lleve contribuyen a la cantidad total de energ a que puede causar lesiones Gu a del usuario del robot
28. ref WM9907 ND Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 35 Cap tulo 4 Instalaci n del sistema 36 Procedimiento para preparar cable de 24 V CC Busque los conectores y las patillas en la tabla 4 2 en la p gina 35 Use cable 14 16 AWG para preparar cable de 24 V CC Elija una longitud de cable que vaya con holgura desde la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario hasta la base del robot NOTA Tambi n hay que preparar otro cable de 24 V CC para el SmartController Ese cable emplea otra clase de conector Consulte la Adept SmartController User s Guide Engarce las patillas en los cables mediante la herramienta engarzadora que se recomienda en la tabla 4 2 en la p gina 35 Inserte las patillas en el conector Confirme que los cables de 24 V y a tierra se encuentren en los terminales correctos del enchufe Prepare el extremo opuesto del cable para conectarlo a la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario Instalaci n del cable del robot de 24 V CC 1 Conecte un extremo del cable de 24 V CC a la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario No encienda la alimentaci n de 24 V CC hasta que se indique en el cap tulo 5 2 Enchufe el conector de acoplamiento del cable de 24 V CC en el conector de 24 V CC del panel de la interfaz en la parte posterior del robot Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s8
29. son las ubicaciones de los topes r gidos en cada lado del robot la posici n 1 y la posici n 2 Consulte la figura 6 9 Tope r gido ajustable para la articulaci n 1 instalado en la posici n 2 Ubicaci n de la posici n 1 Figura 6 9 Topes r gidos ajustables para la articulaci n 1 Procedimiento de instalaci n 1 Retire el tap n del orificio roscado pertinente el de la posici n 1 o 2 en cada lado del robot 2 Instale el tope r gido ajustable en el orificio roscado mediante una llave Allen de 8 mm Apriete a un par torsor de 5 Nm 45 pulg Ib 3 Repita los mismos pasos en otro lado del robot Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 63 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional Modificaci n de las ubicaciones de los sistemas de parada suave de l mite de la articulaci n 1 Tras haber instalado los topes r gidos ajustables mediante el programa SPEC se pueden modificar las ubicaciones de los sistemas de parada suave Consulte las Instructions for Adept Utility Programs para obtener m s informaci n relativa al programa SPEC 1 Cargue e inicie el programa SPEC V2 La pantalla principal aparece como en la figura 6 10 2 Seleccione la opci n 4 gt Edit robot specifications ADEPT ROBOT SPECIFICATION PROGRAM Version 16 1B Copyright c 1988 2003 by Adept Technology Inc Servo code version 16 1C4 1394 Network status Active ROBOT 1 Adept Cobra 3600 2800 Robot
30. 0 Adept 1850 Adept 1850 XP Adept 540 Adept 560 Adept C40 Adept C60 Adept CC Adept CHADIO Adept CHADIQh Adept CHADIOt Adept Cobra 550 Adept Cobra 550 CleanRoom Adept Cobra 600 Adept Cobra 800 Adept DeskTop Adept Digital Workcell Adept FFE Adept FlexFeeder 250 Adept IC Adept Impulse Feeder Adept LineVision Adept MC Adept MV Adept MV 10 Adept MV 19 Adept MV4 Adept MV 5 Adept MV 8 Adept NanoBonder EBS Adept NanoBonder LWS Adept NanoCell Adept NanoStage L1P2 Adept NanoStage L3 Adept NanoStage L3P2 Adept OC Adept SmartAmp Adept SmartAxis Adept SmartController CS Adept SmartController CX Adept SmartModule Adept SMIF EZ AdeptAlign 650 AdeptAtlas AdeptCartesian AdeptForce AdeptFTP AdeptGEM AdeptModules AdeptMotion AdeptMotion Servo AdeptMotion VME AdeptNet AdeptNFS AdeptOne AdeptOne MV AdeptOne XL AdeptRAPID AdeptSix 300 AdeptSix 300CL AdeptTCP IP AdeptThree AdeptThree MV AdeptThree XL AdeptT wo AdeptVicron AdeptVicron 3005 AdeptVicron 310D AdeptVision AdeptVision AVI AdeptVision AGS AdeptVision GV AdeptVision I AdeptVision II AdeptVision VME AdeptVision VXL AdeptVision XGS AdeptVision XGSII AdeptWindows AdeptWindows Controller AdeptWindows DDE AdeptWindows Offline Editor AdeptWindows PC AIM AIM Command Server AIM Dispense AIM PCB AIM VisionWare A Series AutoCal AutoTune AutoWidth CCM CCMII CGM CHAD ACM CHAD ACT CHAD AF CHAD AutoClinchMaster CHAD BLT CHAD CH CHAD Clin
31. 00 Rev A Conexi n de la alimentaci n de 200 240 V CA al robot 4 5 Conexi n de la alimentaci n de 200 240 V CA al robot Especificaciones de la fuente de alimentaci n de CA Tabla 4 3 Especificaciones de la fuente de alimentaci n de 200 240 VCA proporcionada por el usuario Variaciones de Voltaje de Voltaje de Frecuencia Disyuntor voltaje nominal funcionamiento funcionamiento Sincronizaci n externo de variaci n m nimo m ximo recomendado autom tica proporcionado por el usuario de 200 Va 180 V 264 V 50 60 Hz 10A 240 V Monofase a Las especificaciones se establecen en voltaje nominal de linea Un voltaje de l nea bajo puede afectar al rendimiento del robot PELIGRO La instalaci n de la alimentaci n de CA la debe llevar a cabo una persona debidamente formada y cualificada Consulte la secci n 2 11 en la p gina 25 Durante la instalaci n se deben usar medidas de bloqueo de seguridad para impedir que personal no autorizado pueda activar el suministro de la alimentaci n el ctrica Protecci n contra la sobretensi n en las instalaciones El usuario debe proteger al robot de las sobretensiones excesivas y los picos de tensi n Si en el pa s de instalaci n es obligatoria una instalaci n con la certificaci n CE o el cumplimiento de la normativa IEC 1131 2 la informaci n siguiente puede resultar de ayuda La norma IEC 1131 2 estipula que la instalaci n debe garantizar q
32. 00 s800 Rev A 33 Cap tulo 4 Instalaci n del sistema 4 2 Instalaci n del SmartController Consulte la Adept SmartController User s Guide para obtener informaci n exhaustiva sobre c mo instalar el Adept SmartController A continuaci n se resumen los pasos principales Montar el SmartController y el panel frontal Conectar el panel frontal al SmartController 1 2 3 4 5 Conectar el MCP panel de control manual al SmartController Conectar la alimentaci n de 24 V CC al controlador Instalar un cable a tierra proporcionado por el usuario entre el SmartController y tierra Instalar la interfaz de usuario AdeptWindows PC Consulte la Adept Windows Installation Guide 4 3 Conexiones de cables del robot al SmartController 34 1 Busque los cables IEEE 1394 4 5 m de longitud y XSYS 4 5 m de longitud Suelen venir en la caja de accesorios y cables Instale un extremo del cable IEEE 1394 en el conector del puerto 1 1 SmartServo del SmartController instale el otro extremo en el conector del puerto 1 SmartServo del panel de la inferfaz del robot Consulte la figura 4 1 en la p gina 33 Instale el cable XSYS entre el conector de interbloqueo de seguridad XSLV del panel de la interfaz del robot y el conector XSYS del SmartController y apriete los tornillos de sujeci n Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Conexi n de la alimentaci n de 24 V CC al robot 4 4
33. 240 V CA cece 39 Instalaci n del cable de alimentaci n de CA alrobot 40 4 6 Conexi n a tierra del sistema de robots Adept ooooooooo 41 Conexi n a tierra de robots Adept ow cette ees 41 Conexi n a tierra del equipo montado en el robot o o o o 41 4 7 Instalaci n del equipo de seguridad proporcionado por el usuario 42 5 Funcionamiento del sistema oooooooooonmomoom 43 5 1 Descripci n del diodo de estado del r0bOt ooooooocmomomo 43 5 2 C digos de errores en el panel de diagn stico 44 5 3 Uso del bot n de liberaci n del fren0 ooocoococccncnncooo 45 FENDS error AE raa rar Poa ada 45 Bot n de liberaci n del freNO ssresssnsesessnsnsa sasaak ir rrsa tid 45 5 4 Uso de la E S digital en el conector XIO del robot 46 6 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A ndice 5 5 Puesta en servicio del sistema 0 ooooocccccco eee 47 Veltieaci n delalistalaci n wir tadas ia 47 Comprobaciones Mecanica irc bs 2 oat en rd 48 Comprobaciones en el cableado del sistema 48 Comprobaciones en el equipo de seguridad proporcionado porel arras 48 Procedimiento de inicio del sistema 00 ooooooommmmmmmmm 48 Verificaci n de las funciones de parada de emergencid 50 Verificaci n de los movimientos del robot suasa aaaeeeaa 50 5 6 C mo a
34. Conexi n de la alimentaci n de 24 V CC al robot Especificaciones de la alimentaci n de 24 V CC Tabla 4 1 Especificaciones de la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario Fuente de alimentaci n proporcionada 24 V CC 120 W 5 A por el usuario Protecci n de circuito el ctrico No m s de 15 A no superior a la capacidad nominal en amperios del cable utilizado Cables para transmisi n de electricidad 1 5 1 85 mm 16 14 AWG Terminaci n blindada Blindaje trenzado conectado al terminal en el conector correspondiente NOTA Para cumplir con la normativa EN la alimentaci n de CC se debe proporcionar mediante un cable blindado con el blindaje conectado en los conductores de retorno en los dos extremos del cable Detalles del conector de acoplamiento de 24 V CC Cada sistema se suministra con el conector de acoplamiento de 24 V CC y dos patillas Suelen venir en la caja de accesorios y cables Tabla 4 2 Especificaciones del conector de acoplamiento de 24V CC Detalles del conector Recept culo del conector 2 posiciones tipo Molex Saber 18 A 2 patillas Molex ref 44441 2002 Digi Key ref WM18463 ND Detalles de las patillas Terminal engarzado de conector Molex hembra 14 18 AWG Molex ref 43375 0001 Digi Key ref WM18493 ND Herramienta engarzadora Molex ref 63811 0400 recomendada engarzadora manual Molex Digi Key
35. Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Conexi n a tierra del sistema de robots Adept 4 6 Conexi n a tierra del sistema de robots Adept Una conexi n a tierra correcta es imprescindible para que el robot funcione de manera segura y fiable Tenga en cuenta las recomendaciones siguientes para conectar a tierra correctamente el sistema de robots Conexi n a tierra de robots Adept El usuario debe instalar un cable a tierra en el chasis del amplificador AIB para conectar a tierra el robot Use uno de los orificios roscados que hay alrededor del panel de la interfaz del robot consulte la figura 4 5 El usuario debe proporcionar un tornillo M4 una arandela dentada de fijaci n externa y un cable a tierra para la conexi n a tierra El tornillo del cable a tierra se debe apretarse bien para crear una conexi n a tierra correcta Punto de tierra en el amplificador AIB 1 de las 4 ubicaciones Figura 4 5 Ubicaci n de puntos de tierra en el amplificador AIB Conexi n a tierra del equipo montado en el robot Las partes siguientes de un robot Adept Cobra s600 s800 no est n conectadas a tierra para protecci n de tierra la brida y el manguito de la articulaci n 3 Si se dan voltajes peligrosos en cualquier herramental o equipo montado en el robot proporcionado por el usuario se debe instalar una conexi n a tierra desde dicho equipo herramental hasta el punto de tierra en la base del robot Se considera voltaj
36. M4 x 10 suministrados para fijar el dispositivo de tope r gido Apriete los tornillos a un par torsor de 2 5 Nm 22 pulg Ib Modificaci n de las ubicaciones de los sistemas de parada suave de l mite de la articulaci n 2 Tras haber instalado los topes r gidos ajustables mediante el programa SPEC se pueden modificar las ubicaciones de los sistemas de parada suave 1 Cargue e inicie el programa SPEC V2 La pantalla principal aparece como en la figura 6 10 en la p gina 64 2 Seleccione la opci n 4 gt Edit robot specifications 3 En el men siguiente seleccione la opci n 3 gt Edit joint motion specs Consulte la figura 6 11 68 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Instalaci n de topes r gidos ajustables 4 En el men siguiente seleccione la opci n 1 gt Change joint number y escriba 2 Verifique esto en la parte superior de la pantalla como se muestra en la figura 6 18 Figura 6 18 Men de los par metros de movimiento de la articulaci n 2 5 Tras confirmar que se encuentra en el men de la articulaci n 2 seleccione la opci n 4 gt lower joint limit Figura 6 19 Men de l mites inferiores de la articulaci n 2 6 En el men siguiente consulte la figura 6 19 especifique el nuevo valor para el sistema de para suave de l mite inferior de la articulaci n 2 Consulte la tabla 6 2 para saber cu les son los valores recomendados para el sistema de parada suave en
37. Module Restricted access mode formerly CONFIG_R MENU HOTKEYS F1 EDIT Specs F4 LOAD file F7 Options F2 Diagnostics FS SAVE to file F8 nas F6 SAVE ALL F9 Smart3ervo gt Exit to system monitor gt SmartServo device quick setup gt Change robot options gt Perform hardware diagnostics gt Edit robot specifications Load robot specifications from a disk file gt Save robot specifications to a disk file gt Save ALL specifications to system disk gt Switch to external encoder specifications gt Display SmartServo network information gt Edit SPEC program preferences OWOMIAMSEWNEeEO I Y pa Enter selection all Figura 6 10 Men principal del programa SPEC 3 En el men siguiente seleccione la opci n 3 gt Edit joint motion specs Consulte la figura 6 11 Bey Monitor Misi 3 ROBOT SPECIFICATIONS ROBOT 1 Adept Cobra 3600 3800 Robot Module MENU HOTKEYS ESC Main Menu Fl Init F4 Tuning F Link Dims F10 SCurve F2 Amplifier F5 Calibration F Cartesian Fil Force F3 Encoder F 6 Joint Specs F9 General F12 Collision gt Exit to main menu gt Edit robot initialization specs gt Edit motor tuning parameters motor 4 only Edit joint motion specs gt Edit general motion specs gt Edit collision detection specs nbn I Y Enter selection 34 Figura 6 11 Men de especificaciones del robot 64 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Instalaci n de
38. Robot Adept Cobra s600 s800 Guia del usuario cae Robot Adept Cobra s600 s800 Guia del usuario ref 03017 004 Rev A Octubre de 2003 3011 Triad Drive Livermore CA 94550 EE UU Tel fono 925 245 3400 Fax 925 960 0452 Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Alemania Tel fono 49 231 75 89 40 Fax 49 231 75 89 450 ccs 41 rue du Saule Trapu 91300 Massy Francia Tel fono 33 1 69 19 16 16 Fax 33 1 69 32 04 62 adi i inc La informaci n que contiene el presente documento es propiedad de Adept Technology Inc y no se puede reproducir de forma total ni parcial sin el consentimiento previo por escrito de Adept Technology Inc El contenido de esta gu a est sujeto a cambios sin previo aviso y no se debe considerar una obligaci n contractual por parte de Adept Technology Inc Este manual se examina y revisa de forma peri dica Adept Technology Inc no asume ninguna a ante cualquier error u omisi n que pudiera haber en el presente documento Cualquier valoraci n u observaci n por parte de los usuarios ser bien recibida Sus comentarios contribuyen a preparar documentos posteriores Env e sus comentarios por correo electr nico a techpubs adept com Copyright 2003 de Adept Technology Inc Reservados todos los derechos El logotipo de Adept CHAD el logotipo de CHAD y Soft Machines son marcas comerciales registradas de Adept Technology Inc ActiveV Adept Adept 1060 Adept 106
39. a 7 71 Pico de 700 mA suma de toda la corriente lt 1 A 26 Salida 8 72 Pico de 700 mA suma de toda la corriente lt 1 A 5 5 Puesta en servicio del sistema La acci n de activar el sistema de robots por primera vez se denomina puesta en servicio del sistema Para poner en marcha de forma segura el sistema de robots siga los pasos que se exponen en esta secci n Los pasos son e Verificar la instalaci n para confirmar que todas las tareas se hayan efectuado correctamente e Iniciar el sistema activando la alimentaci n por primera vez e Verificar que todas las paradas de emergencia del sistema funcionen correctamente e Mover cada eje del robot con el panel de control manual para confirmar que se desplazan en las direcciones apropiadas Verificaci n de la instalaci n Verificar que el sistema est correctamente instalado y que el equipo de seguridad funcione a la perfecci n es un proceso importante Antes de utilizar el robot hay que realizar las comprobaciones siguientes para asegurarse de que el robot y el controlador est n correctamente instalados PELIGRO Tras haber instalado el robot se debe someter a pruebas antes de usarlo por primera vez No hacerlo debidamente puede causar la muerte lesiones o da os en el equipo Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 47 Cap tulo 5 Funcionamiento del sistema 48 Comprobaciones mec nicas Verifique el robot est
40. a base 10 Coloque la bater a nueva al lado de la original pero no desconecte la original 11 Conecte la bater a nueva en los conectores del cable auxiliar de la bater a No se olvide de tener en cuenta el polo positivo y negativo de las conexiones 12 Cuando la bater a nueva est conectada ya puede desconectar y quitar la bater a original 13 Coloque la bater a nueva en el lugar original de la bater a en la base del robot 14 Cierre el robot siguiendo los pasos a la inversa que se han proporcionado al principio de este procedimiento 80 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Especificaciones t cnicas 8 1 Dibujos con cotas _ Espacio libre para abrir amplificador SmartAmp AIB a o o o OOF 183 a 418 of q 937 A 7 HA l ss i 342 Da wee Figura 8 1 Robot Adept Cobra s600 Cotas superiores y laterales Guia del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Cap tulo 8 Especificaciones t cnicas yee Espacio libre para abrir
41. a instalaci n del sistema de robots Adept se debe atener a los requisitos del entorno de funcionamiento de la tabla 3 1 Tabla 3 1 Requisitos del entorno de funcionamiento del sistema de robots Temperatura ambiental de 5 C a 40 C de 41 F a 104 F Humedad del 5 al 90 sin condensaci n Altitud hasta 2 000 metros 6 500 pies Indice de contaminaci n 2 IEC 1131 2 EN 61131 2 Clase de protecci n del robot IP20 NEMA Tipo 1 Nota Consulte la secci n 8 1 en la p gina 81 sobre las dimensiones del robot Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 29 Cap tulo 3 Instalaci n del robot 3 5 Montaje del robot Superficie de montaje El robot Adept Cobra de la serie s se ha dise ado para montarse en una superficie de mesa elevada plana y lisa La estructura de montaje debe ser suficientemente r gida para impedir las vibraciones y flexiones durante el funcionamiento del robot Adept recomienda una placa gruesa de acero de 25 mm 1 pulg montada en un armaz n de tubos r gidos Las vibraciones y flexiones de montaje excesivas disminuir n el rendimiento del robot La figura 3 2 ilustra el modelo de colocaci n de orificios de montaje para los robots Adept Cobra de la serie s NOTA En la parte inferior de la base hay un orificio y una ranura que sirven como puntos de referencia para la instalaci n de las clavijas por parte del usuario en la superficie
42. ar para la articulaci n 1 64 modificar para la articulaci n 2 68 situaci n de emergencia medidas 26 92 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A ndice alfab tico SmartAmp AIB conectores internos 76 descripci n 12 sustituci n del chasis 75 SmartController descripci n 13 instalaci n 34 SmartController CS 13 SmartController CX 13 SmartServo conector 32 soporte de la c mara conjunto 59 instalaci n 59 T topes r gidos ajustables para articulaciones 1 y 2 63 topes r gidos ajustables instalaci n 63 topes r gidos ajustables para la articulaci n 1 63 topes r gidos ajustables para la articulaci n 2 67 transportar el robot 23 transporte y almacenamiento 27 U ubicaciones de montaje para el equipo externo 54 uso previsto de los robots 21 usuario conexiones el ctricas en el robot 54 lineas de aire en el robot 53 V volver a embalar para cambiar de ubicaci n 28 X XIO conector 32 XPANEL conector 32 XSLV conector 32 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 93 ndice alfab tico 94 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A ref 03017 004 RevA ccert adept technology inc 3011 Triad Drive Livermore CA 94551 9252453400
43. are siguiente de DeviceNet al robot Adept Cobra de la serie s e Conector hembra para la torre del robot conector hembra con rosca DIN Micro style de 12 mm consulte la figura 6 8 en la p gina 62 e Conector macho con rosca DIN Micro style de 12 mm en la base del robot 60 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Enlace de comunicaci n DeviceNet e Cable DeviceNet cable no est ndar compuesto de dos pares trenzados blindados que conectan los mencionados conectores Adept considera que este cableado es una ca da de tensi n de l nea con una longitud total de 6 metros por lo tanto emplea los tama os de cables siguientes Cable Cable Adept delgado de DeviceNet Pares de 24 22 cables Pares para 28 24 se al Esto significa que la corriente total en los pares de cables se debe limitar a 2 A en lugar de los 3 A est ndar de una l nea principal de DeviceNet Como se pretende que sea una ca da de tensi n de l nea DeviceNet con 6 metros 16 5 pies como m ximo en principio se puede conseguir la velocidad m xima en transmisi n de datos Ahora bien Adept ha comprobado el cable interno s lo a una velocidad de 125 000 baudios Consulte la Adept SmartController User s Guide para obtener informaci n relativa a la instalaci n f sica Consulte las Instructions for Adept Utility Programs para obtener informaci n sobre la configuraci n del software Proveedores recomendados de cables y
44. celda de trabajo Lamentablemente muchas modificaciones en apariencia sencillas pueden da ar el robot o disminuir su rendimiento fiabilidad o vida til A continuaci n se proporcionan unas pautas para efectuar modificaciones Modificaciones aceptables En general las modificaciones siguientes son factibles pero pueden repercutir en el rendimiento del robot e Acoplar herramental cuadros de conexiones paquetes de solenoides bombas de vac o destornilladores c maras iluminaci n etc en el brazo interior el brazo exterior o el soporte de sujeci n J1 e Acoplar mangueras tubos neum ticos o cables al robot Se deben dise ar de manera que no restrinjan la movilidad de las articulaciones ni causen errores de movimiento en el robot Modificaciones no aceptables Las modificaciones que se enumeran a continuaci n pueden da ar el robot reducir la fiabilidad y seguridad del sistema o acortar la vida til del robot PRECAUCI N Llevar a la pr ctica cualquiera de las modificaciones que se indican a continuaci n invalidar la garant a de cualquiera de los componentes que Adept determine como da ados debido a la modificaci n Si se planea efectuar cualquiera de las modificaciones siguientes p ngase en contacto con la Asistencia t cnica al cliente de Adept e Modificaci n de cualquiera de las sujeciones o cables del robot al controlador e Modificaci n de cualquier cubierta de acceso del robot o componente del si
45. chMaster CHAD ClinchMaster II CHAD CS CHAD CSII CHAD ECA CHAD GuideMaster CHAD HT CHAD LGM CHAD LLG CHAD MGE CHAD MixTech CHAD MTM CHAD OFM CHAD PIE CHAD QCB CHAD RC CHAD SGE CHAD TM CHAD VT CimStation CimStation Robotics FlexFeedWare HexSight HyperDrive Microenvironment MicroV MotionWare ObjectFinder ObjectFinder 2000 PackOne PalletWare Production PILOT SILMA CellFLEX SILMA CellPRO SILMA PaintPRO SILMA PressPRO SILMA SpotPRO SMIF C SMIF EZX SMIF Z SMIF ZX SoftAssembly S Series UltraOne V V y VisionTeach son marcas comerciales de Adept Technology Inc Todas las dem s marcas comerciales que aparezcan en esta publicaci n son propiedad de las empresas respectivas Impreso en Estados Unidos introducci n 2 2 c cece cece cece cecececeeeueueeeuteeees 11 1 1 Descripci n del producto 0 0 ccc cee tenes 11 Robots Adept Cobia so00 S800 Ts amaru aire 11 Amplificador Adept SmartAmp AlB oo ees 12 AGS SmanCconmoler 3 04 0isrcria nerd coria 13 AdeptSmanConto len Es ii arras a id 13 Adept smarnConirollerCX sas corri criar cara aaa a 13 M dulo de expansi n sDIO iiss bse ass risas a 14 1 2 Visi n general de la instalaci n 0ocoooocooonccor o 14 1 3 Asistencia al USUAMO ooooooooo teens 15 Documentaci n rSlacIONAdA aerario i GER Res a5 15 Adept Document Library ossaa aaaea 16 5 17 2 1 Llamadas de Advertencia Precauci n y Nota en este manual
46. cionada 15 E E S digital nombres de las se ales 46 E S digital en el robot 46 emisiones de ruido 24 enviar y almacenamiento 27 equipo de seguridad para operarios 25 equipo externo ubicaciones de montaje del robot 85 ubicaciones de montaje en el robot 54 especificaciones de rendimiento robot 88 especificaciones mec nicas 88 etiquetas de advertencia ubicaci n 18 F frenos descripci n 45 liberar articulaci n 3 para movimiento manual 45 fuentes de directivas y normativas internacionales 20 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 91 ndice alfab tico l informaci n sobre almacenamiento 27 informaci n sobre env o 27 instalaci n alimentaci n de 24V CC al robot 35 alimentaci n de CA al robot 40 conjunto de solenoide 55 equipo de seguridad proporcionado por el usuario 42 portaherramientas 51 robot 30 SmartController 34 soporte de la c mara 59 topes r gidos ajustables 63 verificar 47 visi n general 14 L l neas de aire usuario en el robot 53 lubricaci n articulaci n 3 73 tipo de grasa para robot 73 M mantenimiento lubricar articulaci n 3 73 modelo de colocaci n de orificios de montaje robot 30 modelo de montaje del soporte de la c mara cotas 83 modificaciones aceptables 22 no aceptables 22 P panel de diagn stico c digos de errores 44 panel de la interfaz del robot 32 peligro de alta temperatura 24 poner en servicio sistema 47 portaherramientas
47. cionamiento manual y uno autom tico AUTO Si est en modo autom tico el personal no est autorizado a permanecer en la celda de trabajo En modo manual los operarios provistos de equipo de seguridad adicional consulte la secci n 2 12 en la p gina 25 est n autorizados a trabajar en la celda de trabajo del robot Por razones de seguridad siempre que sea posible el operario debe estar fuera del alcance del campo de evoluci n del robot para prevenir lesiones La velocidad m xima y la potencia del robot est n reducidas sin embargo el operario podr a lesionarse Antes de proceder al mantenimiento en el campo de evoluci n del robot hay que desconectar el interruptor de la gran potencia y la fuente de alimentaci n Despu s de haber tomado estas precauciones una persona cualificada puede proceder al mantenimiento del robot Consulte la secci n 2 11 para saber cu les son los requisitos ADVERTENCIA Nunca descarte ninguna medida de A protecci n ni haga cambios en el sistema que desarmen una medida de protecci n Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Cualificaci n del personal 2 11 Cualificaci n del personal 2 12 En este manual se da por sentado que todo el personal ha asistido a un curso de formaci n de Adept y que tiene conocimientos pr cticos sobre el sistema El usuario debe proporcionar la formaci n adicional necesaria a todas las personas que vayan a trabajar con el sistema C
48. conectores de acoplamiento Numerosos proveedores proporcionan conjuntos de sistemas de cables para la modalidad Micro style por ejemplo Brad Harrison Crouse Hinds Lumberg Turk etc tera Adem s Hirshmann Phoenix Contact y Beckhoff ofrecen microconectores de acoplamiento con terminales de tornillo en el enchufe para que los clientes puedan confeccionar sus propios cables Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 61 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional 62 Conector Micro Style LEYENDA 1 Drenaje pelado 2 V rojo 3 V negro 4 CAN_H blanco 5 CAN_L azul VISTO DESDE EL EXTREMO DE CONTACTO Conector macho patillas Conector hembra enchufes Figura 6 8 Diagrama de conexiones de conectores Micro style para DeviceNet Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Instalaci n de topes r gidos ajustables 6 8 8 Instalaci n de topes r gidos ajustables Adept suministra un conjunto de topes r gidos ajustables para las articulaciones 1 y 2 de los robots Adept Cobra s600 s800 Son opciones que instala el usuario y que se pueden emplear para limitar el campo de evoluci n del robot La referencia de Adept para este producto es 02592 000 Topes r gidos ajustables para la articulaci n 1 Los topes r gidos ajustables para la articulaci n 1 se componen de dos cilindros con amortiguaci n de caucho y los correspondientes tornillos para instalarlos Dos
49. de mantenimiento peri dico La tabla 7 1 proporciona un resumen de los procedimientos de mantenimiento preventivo y de las directivas sobre frecuencia Tabla 7 1 Inspecci n y mantenimiento Componente Periodo Referencia Comprobar parada de emergencia dispositivos de 6 meses Consulte la encendido y apriete e interbloqueos de barreras secci n 7 2 Comprobar pernos de montaje del robot 6 meses Consulte la secci n 7 3 Comprobar presencia de aceite en el rea del 3 meses Consulte la accionamiento arm nico secci n 7 4 Lubricar tornillo sin fin eje Z de articulaci n 3 3 meses Consulte la secci n 7 5 Reemplazar bater a de codificador De 18 Consulte la meses a 3 secci n 7 7 a os A NOTA La frecuencia de estos procedimientos depende de cada sistema su entorno operativo y la cantidad de uso Considere la periodicidad de la tabla 7 1 como referencia y modifique el programa seg n sus propios requisitos ADVERTENCIA Los procedimientos y la sustituci n de las piezas que aparecen en esta secci n s lo los deben llevar a cabo personas debidamente cualificadas o con instrucci n como se indica en el cap tulo cap tulo 2 Las cubiertas de acceso del robot no est n interbloqueadas para retirarlas apague la alimentaci n y descon ctela Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 71 Cap tulo 7 Mantenimiento 7 2 Comprobaci n de los sistemas de
50. de montaje consulte la figura 3 2 El uso de clavijas de referencia facilita la instalaci n y desinstalaci n del robot en la misma posici n La ie 4X 14 THRU 0 015 2xR4 9 V6 _ RT Tan i i L 45 a f i o 160 209 50 A ie E ESES gt gt 1 Ne A 1 0 015 E 8 y v6 90 234 ne 338 Figura 3 2 Modelo de colocaci n de orificios de montaje para el robot 30 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Montaje del robot Procedimiento de montaje del robot 1 Teniendo en cuenta las cotas de la figura 3 2 perfore y horade la superficie de montaje para cuatro pernos roscados M12 1 75 x 36 mm 0 7 16 14 UNC x 1 50 pulg pernos no suministrados Consulte la tabla 3 2 para saber cu les son las especificaciones de par torsor y perno Mientras el robot sigue atornillado al pal de transporte conecte el montacargas hidr ulico en el perno de anilla del brazo interior consulte la figura 3 1 en la p gina 27 Col quese en cualquier huelgo pero por el momento no levante el robot ADVERTENCIA No intente levantar el robot por puntos que no sean los del perno de anilla No intente extender los brazos interior ni exterior del robot hasta que ste se encuentre bien sujeto De no ser as el robot se puede caer y lesionar al personal o el
51. dept Document Library 16 alimentaci n de 24 V CC conectar al robot 35 conector de acoplamiento 35 confeccionar cable 36 especificaciones 35 alimentaci n de CA activar 48 conectar al robot 37 conector de acoplamiento 39 confeccionar cable 39 diagramas 38 especificaciones 37 alimentaci n de CC v ase alimentaci n de 24 VCC reas de trabajo 24 asistencia al usuario 15 asistencia t cnica al cliente 15 B barreras de seguridad 19 bater a del codificador sustituir 79 bot n de liberaci n del freno 45 brida del usuario cotas 84 instalaci n 51 C campo de evoluci n Cobra s600 87 clavija dispositivo de apriete en portaherramientas 51 c digos de errores en panel de diagn stico 44 conectar a tierra equipo montado en el robot 41 sistema de robots Adept 41 conectores del robot descripci n 32 conexiones el ctricas del usuario en el robot 54 conjunto de solenoide instalaci n 55 ndice alfab tico cotas brida del usuario 84 modelo de montaje del soporte de la c mara 83 montaje de equipo externo 85 robot Cobra s600 81 robot Cobra s800 82 cotas de la brida de herramienta 84 cualificaci n del personal 25 D desembalar e inspeccionar el equipo de Adept 28 informaci n 28 DeviceNet enlace de comunicaci n 60 proveedores de cables y conectores de acoplamiento 61 diagrama de cableado del sistema 33 diodo de estado descripci n 43 Document Library CD ROM 15 16 documentaci n rela
52. e en contacto con Adept lo antes posible Si los art culos recibidos no coinciden con los especificados en el pedido p ngase en contacto con Adept inmediatamente Inspeccione cada uno de los art culos para ver si presentan da os externos cuando los extraiga de su contenedor Si hay pruebas de da os p ngase en contacto con Adept consulte la secci n 1 3 en la p gina 15 Conserve todos los contenedores y material de embalaje Estos elementos pueden hacer falta para poder reclamar o posteriormente cambiar la ubicaci n del equipo C mo volver a embalar para cambiar de ubicaci n 28 Si el robot u otro equipo se deben cambiar de ubicaci n invierta los pasos del procedimiento de instalaci n que se exponen despu s de este cap tulo Vuelva a emplear todos los contenedores y material de embalaje original y siga todas las notas de seguridad relativas a la instalaci n La garant a quedar invalidada si no se embala correctamente para transporte Antes de desatornillar el robot de la superficie de montaje doble el brazo exterior respecto a los topes r gidos de la articulaci n 2 para ayudar a centralizar el centro de gravedad El robot siempre se debe transportar en posici n vertical Especifique esto bien claro al transportista si el robot se debe transportar Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Requisitos ambientales y de las instalaciones 3 4 Requisitos ambientales y de las instalaciones L
53. e la cubierta y de que al poner la tapa en su lugar no se pise ni atrape ning n componente Atornille de nuevo los cuatro tornillos para fijar la cubierta Apriete los tornillos a un par torsor de 1 6 Nm 14 pulg 1b 15 Coloque de nuevo en su sitio la cubierta del brazo exterior y apriete los tornillos a un par torsor de 1 6 Nm 14 pulg 1b 16 Conecte la entrada de aire de f brica en el conector de aire del usuario de 6 mm modificado 17 Encienda la alimentaci n y arranque el sistema Cuando el sistema se haya iniciado en el s mbolo del sistema de V en forma de punto escriba el comando siguiente para activar los solenoides uno a uno Signal 3001 3002 ADVERTENCIA La presi n del aire del robot se puede desconectar hasta la finalizaci n de esta prueba para prevenir que las l neas neum ticas sin fijar puedan lesionar a los operarios de forma accidental Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Conjunto de soportes de la c mara del robot 6 6 Conjunto de soportes de la c mara del robot Introducci n El conjunto de soportes de la c mara para el robot Adept Cobra proporciona una forma f cil de montar c maras en el brazo exterior del robot El conjunto se compone de los elementos siguientes e Una placa de c mara e Dos soportes de c mara e Un soporte deslizante para la montura de la c mara Un canal para la montura de la c mara Tornillos M4 X 12 mm Arandelas planas M4 de acero
54. e peligroso cualquier valor que pase de 30 V CA pico de 42 4 VCA 0 60 VCC Consulte tambi n la figura 8 4 en la p gina 84 para el punto de conexi n a tierra de la brida PELIGRO No poder conectar a tierra el equipo montado en el robot ni el herramental que emplea voltajes peligrosos puede causar lesiones o la muerte a una persona que toque el portaherramientas si se da una aver a el ctrica Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 41 Cap tulo 4 Instalaci n del sistema 4 7 Instalaci n del equipo de seguridad proporcionado por el usuario 42 El usuario es el responsable de la instalaci n de barreras de seguridad para proteger al personal de contactos involuntarios con el robot Seg n el dise o de la celda de trabajo para crear un entorno seguro se pueden utilizar puertas de seguridad c lulas fotoel ctricas y dispositivos de parada de emergencia Consulte el cap tulo 2 de este manual para obtener informaci n sobre los temas de seguridad Consulte la Adept SmartController User s Guide para obtener informaci n sobre c mo conectar el equipo de seguridad en el sistema mediante el conector XUSR en el SmartController Hay una secci n exhaustiva sobre circuitos de parada de emergencia y diagramas de configuraciones de paradas de emergencia recomendadas Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Funcionamiento del sistema 5 1 Descripci n del diodo de estado del robot
55. e todas las paradas de emergencia 8 De forma manual retire el brazo de la posici n en que se coloc para transporte Las articulaciones 1 2 y 4 se pueden mover empuj ndolas Para desplazar la articulaci n 3 pulse el bot n de liberaci n del freno situado encima del panel de diagn stico Antes de pulsar el bot n de liberaci n del freno sujete la articulaci n 3 9 Escriba el comando para activar la alimentaci n ENA POW lt enter gt Pulse el bot n de gran potencia en el panel frontal mientras parpadea 10 Escriba el comando para calibrar CAL lt enter gt NOTA El sistema se mover ligeramente con una rotaci n de la articulaci n 4 inferior a 1 5 grados y cuando se efect e la calibraci n se deber a percibir un clic al liberarse el freno de la articulaci n 3 El robot procede a la sincronizaci n de todos los motores para que permanezcan siempre en posici n 11 Si todo est correcto el sistema devolver un s mbolo del sistema en forma de punto a continuaci n se activa la gran potencia y en la pantalla del panel de diagn stico aparece OK 12 El sistema est listo para funcionar Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 49 Cap tulo 5 Funcionamiento del sistema Verificaci n de las funciones de parada de emergencia Verifique que funcionen todos los dispositivos de parada de emergencia panel de control manual panel frontal y los proporcionados por el usuario Verif
56. ee ee ee ee ee 33 Instalaci n t pica de la alimentaci n de CA con alimentaci n MOnofase sisoriidrsiraar rara aan 38 Instalaci n de la alimentaci n de CA monofase desde una fuente de alimentaci n dS CATI TASICA sunancarriaca nd a OTTER OUTS 38 Conector de acoplamiento de alimentaci n de CA 0 o oo o oo o 40 Ubicaci n de puntos de tierra en el amplificador AIB 0 41 Ubicaci n del diodo de estado del robot 1 ee ces 43 Panel GS diagnostico 2 005 asada Mea edhe eaan e Sire RE 44 Detalles del desmontaje de la brida del usuario 0ooooooomo ooo 52 Conectores del usuario en la articulaci n 1 ee 53 Conectores del usuario en la articulaci n 2 1 0 ees 53 Soporte de montaje del solenoide con conector y l nea de dls AS TSSSIVA essere 56 Colocaci n del solenoide con mediante el material de montaje 57 Conexi n de la linea de aire de reserva al conector del usuario 57 Montaje deuna c mara en el robot i srrresisstiirepristira dasa ood 60 Diagrama de conexiones de conectores Micro style para DeviceNet 62 Topes r gidos ajustables para la articulaci n I ww ees 63 Men principal del programa SPEC ii mpata vig o rata arar Gate a oa 64 Men de especificaciones del robot ooooocooocoo 64 Men de los par metros de movimiento de la articulaci n 1 65 Men de l mites inferiores de la articulaci n 1 oo ees 66 Men de limites superiores de la articulaci
57. el equipo de seguridad proporcionado por el usuario y los circuitos de parada de emergencia est n correctamente instalados Procedimiento de inicio del sistema Tras haber verificado la instalaci n del sistema ste ya se puede iniciar Encienda el interruptor de 200 240 V CA Encienda el interruptor de alimentaci n de 24 V CC en el robot 1 2 3 4 Encienda el interruptor de alimentaci n de 24 V CC en el controlador Conecte el controlador mediante AdeptWindows y arranque el sistema desde la unidad D predeterminada Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Puesta en servicio del sistema 5 Espere a que el sistema concluya el ciclo de arranque Cuando haya finalizado el sistema devolver un s mbolo del sistema en forma de punto y en pantalla aparecer la ventana siguiente LE Monitor Adept V Copyright c 1984 2003 by Adept Technology Inc Ail rights reserved Adept External Encoder Module Adept 600 600 TT Robot Module Vision option not installed Configured as Category 1 Robot System per ISO 10218 and EN954 Software 16 1 7 3100 Edit A 26 Mar 2003 Beta Release Controller 3562 105 C2 0 Security ID ADDS BEFO 3E25 Processor l 0 52 7 5 32MB Robot 1 570 0 0 0 0 6 Adept 600 800 TT Robot Module Servo 16 0 Edit AO 26 Mar 2003 15 40 41 6 Si la secuencia de arranque se ha llevado a cabo correctamente en principio no debe haber errores 7 Desactiv
58. entaci n relacionada T tulo del manual Descripci n Adept SmartController User s Guide Contiene informaci n exhaustiva sobre la instalaci n y el funcionamiento de Adept SmartController y el producto sDIO opcional AdeptWindows Installation Guide y la ayuda en pantalla Describe las instalaciones de redes complejas la instalaci n y el uso del software de servidor NFS AdeptWindows Offline de AdeptWindows Editor y el software AdeptWindows DDE Instructions for Adept Explica los programas de utilidades que se emplean en Utility Programs configuraciones avanzadas de sistemas actualizaciones de sistemas copiado de archivos y otros procedimientos de configuraci n del sistema V Operating System User s Guide V Language User s Guide Explica el lenguaje V y la programaci n de un sistema de Describe el sistema operativo V con las operaciones en archivos de disco comandos de supervisi n y programas de comandos de supervisi n control Adept Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 15 Cap tulo 1 Introducci n Adept Document Library NOTA Adept Document Library se denominaba anteriormente Knowledge Express Aparte de Adept Document Library en el CD ROM se puede buscar documentaci n sobre los productos Adept en la p gina web de Adept en la secci n Document Library La herramienta de b squeda de Document Library permite encontrar informaci n sobre
59. equipo puede resultar da ado Retire los cuatro pernos que fijan la base del robot en el pal Conserve los pernos por si m s adelante el equipo se debe cambiar de ubicaci n Levante el robot y col quelo directamente sobre la superficie de montaje Baje el robot poco a poco mientras alinea la base y los orificios horadados de montaje en la superficie de montaje NOTA La base del robot es de aluminio fundido se puede abollar f cilmente si se golpea contra una superficie m s dura Antes de ajustar los pernos de montaje verifique que el robot est correctamente montado que no se balancee adelante ni atr s Coloque los pernos y las arandelas suministrados por el cliente Apriete los pernos en el par torsor que se especifica en la tabla 3 2 que ste se caiga si no se asegura con los pernos de montaje ADVERTENCIA El centro de la masa del robot puede hacer NOTA Compruebe que los pernos est n bien apretados una semana despu s de la instalaci n inicial posteriormente reviselos cada seis meses Consulte el cap tulo 7 para obtener informaci n sobre el mantenimiento peri dico Tabla 3 2 Especificaciones de par torsor de los pernos de montaje Est ndar Tama o Especificaci n Par torsor M trico M12 x P1 75 ISO Clase 8 8 85 Nem SAE 7 16 14 UNC SAE Grado 5 50 pies libras Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 31 Cap tulo 3 Instalaci n del robot 3 6
60. iante cuatro tornillos M6 La figura 8 4 en la p gina 84 proporciona un dibujo detallado con cotas de la brida del usuario Una clavija no suministrada de 6 mm de di metro x 12 mm se encaja a trav s del orificio en la brida del usuario se puede emplear como dispositivo de apriete o antirrotaci n en un portaherramientas dise ado por el usuario Si en el portaherramientas se dan voltajes peligrosos se debe instalar una conexi n a tierra de la base o del brazo exterior del robot al portaherramientas Consulte Conexi n a tierra del equipo montado en el robot en la p gina 41 NOTA La brida del usuario presenta un orificio roscado consulte la figura 8 4 en la p gina 84 El usuario puede acoplar un cable a tierra a trav s del manguito y conectar el brazo exterior y la brida del usuario Montaje y desmontaje de la brida del usuario En caso de necesidad la brida del usuario se puede desmontar y volver a montar Si la brida se desmonta se debe volver a montar exactamente en la misma posici n para evitar perder la calibraci n del sistema La brida tiene unos tornillos de ajuste que mantienen la posici n de rotaci n de la brida en el eje del maguito Un cojinete de bolas detr s del tornillo de ajuste toca el eje en uno de las acanaladuras del chavetero vertical en el eje Si desea desmontar y volver a montar el conjunto de la brida siga las instrucciones que se proporcionan a continuaci n Desmontaje de la brida 1 Apague
61. iente seleccione la opci n 5 gt upper joint limit Consulte la figura 6 14 Figura 6 14 Men de l mites superiores de la articulaci n 1 8 En el men siguiente especifique el nuevo valor para el sistema de parada suave de l mite superior de la articulaci n 1 Consulte la tabla 6 1 9 Tras haber modificado los sistemas de parada suave de l mite inferior y superior de la articulaci n guarde los valores nuevos Seleccione la opci n 0 gt Exit y despu s la opci n 7 Save ALL specifications to system disk 10 Vuelva a iniciar el sistema Para ello apague y encienda de nuevo la alimentaci n de 24 V CC en el SmartController Los l mites nuevos de la articulaci n se aplicar n una vez se haya completado el reinicio 66 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Instalaci n de topes r gidos ajustables Topes r gidos ajustables para la articulaci n 2 El conjunto de topes r gidos ajustables para la articulaci n 2 se compone de dos placas curvas que ejercen como topes r gidos ajustables un dispositivo peque o y rectangular de color negro que es el tope r gido fijo y los correspondientes tornillos para instalar todo Las placas de tope r gido ajustables se pueden instalar en varias ubicaciones en funci n de cu nto se deba limitar la capacidad de movimiento de la articulaci n 2 Procedimiento de instalaci n 1 Deslice las dos placas de tope r gido ajustables en el espacio que hay entre l
62. igura 2 2 Etiqueta de advertencia sobre temperatura en la parte inferior del brazo interior 18 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Precauciones y protecciones obligatorias 2 3 Precauciones y protecciones obligatorias Este manual lo debe leer todo el personal encargado de la instalaci n uso o mantenimiento de los sistemas Adept as como las personas que trabajen en o cerca de la celda de trabajo ADVERTENCIA Adept Technology proh be terminantemente la instalaci n puesta en servicio o utilizaci n de un robot Adept sin que se hayan tomado las pertinentes medidas de protecci n conformes a la normativa local y nacional vigente Las instalaciones en los pa ses de la Uni n Europea y la EEA Islandia Liechtenstein y Noruega deben cumplir la normativa EN 775 ISO 10218 especialmente las secciones 5 6 EN 292 2 y EN 60204 1 especialmente la secci n 13 Barreras de seguridad Las barreras de seguridad deben formar parte integral del dise o de la celda de trabajo del robot Los sistemas Adept est n controlados por ordenador pueden activar dispositivos remotos en controles de programas seg n horas establecidas o a lo largo de recorridos no anticipados por los operarios Es fundamental haber aplicado las medidas de protecci n para evitar que el personal acceda a la celda de trabajo siempre que el equipo est encendido El integrador del sistema de robots o el usuario final deben asegurarse de
63. ique cada bot n pulsador puerta de seguridad c lula fotoel ctrica etc activando la gran potencia e iniciando el dispositivo de seguridad El bot n pulsador luz de gran potencia en el panel frontal se debe apagar Verificaci n de los movimientos del robot Mediante el panel de control manual compruebe todos los ejes del robot para confirmar que se mueven en las direcciones adecuadas Para obtener informaci n exhaustiva sobre el uso del MCP consulte el capitulo que se le dedica en la Adept SmartController User s Guide C mo aprender a programar el robot Adept Cobra de Para aprender a utilizar y programar el robot consulte la V Operating System User s Guide y busque informaci n sobre el funcionamiento b sico del sistema operativo V Asimismo consulte las Instructions for Adept Utility Programs para obtener informaci n sobre c mo usar los programas de Adept En cuanto la informaci n sobre programaci n si lo necesita consulte los manuales e V Operating System Reference Guide 5 6 la serie s siguientes e V Language User s Guide e V Language Reference Guide 50 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 6 1 Instalaci n de equipo opcional Instalaci n de portaherramientas 6 2 El usuario es el responsable del suministro e instalaci n de cualquier portaherramientas u otro herramental en el extremo del brazo Los portaherramientas se pueden acoplar a la brida del usuario med
64. la brida se desplazar del centro del eje del manguito Con un destornillador Torx 25 apriete parcialmente uno de los tornillos Torx y a continuaci n apriete de la misma forma el otro tornillo De forma alternativa vaya apretando los dos tornillos para que ambos ejerzan la misma presi n cuando se hayan apretado del todo El par torsor de cada tornillo es de 8 Nem 70 pulg 1b Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Conexiones del usuario en el robot 6 3 Conexiones del usuario en el robot L neas de aire del usuario En el panel del usuario del robot en la parte posterior de la articulaci n 1 hay cinco conectores de l nea de aire del usuario consulte la figura 6 2 Las cinco l neas de aire pasan a trav s del robot hacia arriba hasta otro conjunto de cinco conectores id nticos en la parte superior del brazo exterior consulte la figura 6 3 e Los dos conectores m s grandes tienen un di metro de 6 mm e Los tres conectores m s peque os tienen un di metro de 4 mm DeviceNet Conexi n el ctrica del usuario L neas de aire L neas de aire de 4 mm de 6 mm Figura 6 2 Conectores del usuario en la articulaci n 1 L neas de aire de 6 mm de 4 mm DeviceNet Conexi n el ctrica del L nea de aire usuario de 4 mm Figura 6 3 Conectores del usuario en la articulaci n 2 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 53 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcio
65. la posici n 1 Tenga en cuenta que este valor debe ser un n mero negativo Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 69 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional Tabla 6 2 Par metros de la articulaci n 2 para topes r gidos ajustables Sistema de parada Valor de tope r gido suave de l mite recomendado de la articulaci n Tope r gido 81 L mite inferior articulaci n 2 posici n 1 80 5 L mite superior 80 5 Tope r gido de P ngase en contacto con Adept articulaci n 2 de posici n 2 a posici n 4 7 En el men siguiente seleccione la opci n 5 gt upper joint limit Consulte la figura 6 20 Figura 6 20 Men de l mites superiores de la articulaci n 2 8 En el men siguiente especifique el nuevo valor para el sistema de parada suave de l mite superior de la articulaci n 2 Consulte la tabla 6 2 9 Tras haber modificado los sistemas de parada suave de l mite inferior y superior de la articulaci n guarde los valores nuevos Seleccione la opci n 0 gt Exit y despu s la opci n 7 Save ALL specifications to system disk 10 Vuelva a iniciar el sistema Para ello apague y encienda de nuevo la alimentaci n de 24 V CC en el SmartController Los l mites nuevos de la articulaci n se aplicar n una vez se haya completado el reinicio 70 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 7 1 Mantenimiento Programa
66. n 1 0 o oooooooo o s 66 Ubicaciones de los topes r gidos ajustables para la articulaci n 2 67 Ubicaciones de los tornillos de los topes rigidos ajustables paraa mica ciOn 2 ooh aras ia es eo a ea 67 Dispositivo de tope r gido fijo de la articulaci n 2 0 00 ommmm 68 Men de los par metros de movimiento de la articulaci n 2 69 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 9 Lista de figuras Figura 6 19 Men de l mites inferiores de la articulaci n 2 o oooooooommmmm o o 69 Figura 6 20 Men de l mites superiores de la articulaci n 2 ooooooo como mm o oo 70 Figura 7 1 Lubricaci n del manguito de la articulaci n B oooo ooooo momo ooo 74 Figura 7 2 Tornillo de fijaci n del chasis del amplificador SmartAmp AlB 75 Figura 7 3 Apertura y desmontaje del chasis del amplificador AIB 76 Figura 7 4 Conectores en el chasis del amplificador AIB_ oo oooommmmo 76 Figura 7 5 Tornillo de tierra en el chasis del amplificador AIB o oo 17 Figura 7 6 Instalaci n del chasis del amplificador AIB en la base del robot 78 Figura 7 7 Ubicaci n de la bater a del codificador 0 cee 80 Figura 8 1 Robot Adept Cobra s600 Cotas superiores y laterales 81 Figura 8 2 Robot Adept Cobra s800 Cotas superiores y laterales 82 Figura 8 3 Cotas del modelo de montaje del
67. nal Conexiones el ctricas del usuario 6 4 En el panel del usuario del robot en la parte posterior de la articulaci n 1 hay un conector macho de 25 patillas conductor 24 para las conexiones el ctricas consulte la figura 6 2 Este conector se une directamente por cable a un conector hembra de 25 patillas en la parte superior del brazo exterior consulte la figura 6 3 Estos conectores se usan para transferir las se ales el ctricas desde el panel del usuario a trav s del robot y hacia arriba hasta el brazo exterior Especificaciones Tama o de cable 0 1 mm 12 pares n meros de patilla 1 24 Corriente m xima por conexi n 1 A Ubicaciones de montaje para el equipo externo 54 El brazo del robot dispone de tres ubicaciones para montar equipo externo proporcionado por el usuario Una est en el soporte de sujeci n de la articulaci n 1 parte superior del brazo interior otra se halla en la parte superior del brazo exterior y la ltima se encuentra en el lado inferior del brazo exterior Cada ubicaci n presenta un conjunto de cuatro orificios horadados Consulte la figura 8 5 en la p gina 85 sobre las dimensiones NOTA A la hora de montar un equipo externo en la cubierta del brazo exterior tenga en cuenta que dicha cubierta se debe retirar para realizar el mantenimiento lubricaci n Consulte tambi n la secci n 6 6 en la p gina 59 para obtener informaci n sobre c mo montar c maras en el robot G
68. ntencionada de cualquier aspecto del sistema de parada de emergencia e Instalaci n o programaci n incorrectas del sistema de robots e Uso no autorizado en el sistema de cables distintos de los que se suministran o utilizan o de componentes modificados e Anulaci n del interbloqueo para que el operario pueda acceder a la celda de trabajo con el interruptor de la gran potencia encendido Tome las debidas precauciones para asegurarse de que estas situaciones no sucedan Medidas en una situaci n de emergencia 26 Pulse un bot n de parada de emergencia un bot n de color rojo en un campo o fondo de color amarillo y siga los procedimientos internos de la empresa u organizaci n en situaciones de emergencia En caso de incendio use CO para sofocar las llamas Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 3 1 Instalaci n del robot Transporte y almacenamiento Este equipo se debe transportar y almacenar en un entorno con la temperatura controlada de 25 C a 55 C El grado de humedad recomendado es del 5 al 90 sin condensaci n Se debe transportar y almacenar en el embalaje que proporciona Adept dise ado para prevenir los datos causados por golpes y vibraciones normales El paquete se debe proteger para que no sufra vibraciones y golpes excesivos Para transportar y almacenar el equipo embalado utilice una carretilla elevadora pal o similar consulte la figura 3 1 Los robots siem
69. o del robot hay un bot n con el distintivo Z para liberar el freno consulte la figura 5 2 en la p gina 44 Cuando el sistema recibe alimentaci n pulsar este bot n libera el freno con lo cual la articulaci n 3 se puede mover Si se pulsa este bot n cuando la gran potencia est activada la gran potencia se apaga autom ticamente PRECAUCI N Si se pulsa el bot n de liberaci n del freno la articulaci n 3 puede caer hasta la parte inferior de su recorrido Para prevenir posibles da os en el equipo compruebe que la articulaci n 3 est apoyada al liberar el freno y que el portaherramientas o cualquier otro herramental instalado no presente instrucciones Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 45 Cap tulo 5 Funcionamiento del sistema 5 4 Uso de la E S digital en el conector XIO del robot El conector XIO que hay en el panel de la interfaz del robot presenta acceso a E S digital 12 entradas y 8 salidas Estas se ales las puede emplear V para efectuar distintas funciones en la celda de trabajo Consulte la tabla 5 3 para saber cu les son los nombres de las se ales de XIO e 12 entradas se ales de 1065 a 1076 e 8 salidas se ales de 65 a 72 En el SmartController en el conector XDIO hay capacidad adicional de E S digital 12 entradas y 8 salidas Consulte la Adept SmartController User s Guide para obtener m s informaci n Asimismo se pueden agregar m dulos Adept sDIO al sistema para am
70. omo se ha dicho en esta Gu a del usuario algunos procedimientos s lo los debe llevar a cabo personal debidamente formado o cualificado Para clasificar los grados de cualificaci n Adept emplea los t rminos est ndar e El personal cualificado tiene conocimientos o experiencia suficientes para poder evitar los peligros tanto de car cter el ctrico como mec nico e El personal instruido est adecuadamente asesorado o supervisado por personal cualificado para poder evitar los peligros tanto de car cter el ctrico como mec nico Durante la instalaci n uso y verificaci n de todos los equipos con alimentaci n el ctrica todo el personal debe observar estrictamente los procedimientos de seguridad Para evitar las lesiones o los da os en el equipo antes de proceder a cualquier tarea de reparaci n o actualizaci n la alimentaci n de CA se debe desconectar siempre desde la fuente Emplee los procedimientos de bloqueo pertinentes para reducir el riesgo de que otra persona restablezca el suministro de alimentaci n el ctrica mientras usted realiza tareas en el sistema ADVERTENCIA Todas las personas a las que haya encomendado alguna tarea con el robot deben confirmar al usuario lo siguiente Se ha proporcionado la Gu a del usuario Se ha le do la Gu a del usuario Se ha comprendido el contenido de la Gu a del usuario Pm PA E Se trabajar siguiendo las directrices de la Gu a del usuario Equipo de seguridad para ope
71. os brazos interno y externo Consulte la figura 6 15 Mirando arriba en el brazo interior desde abajo alinee los orificios de las placas con los del brazo interior Consulte la figura 6 16 Placas de tope r gido ajustables para la articulaci n 2 instaladas en la posici n 1 Tornillos M5 x 10 para la placa de tope r gido ajustable de la articulaci n 2 instalada en la posici n 1 Figura 6 16 Ubicaciones de los tornillos de los topes r gidos ajustables para la articulaci n 2 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 67 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional 2 Mediante una llave Allen de 4 mm instale los tres tornillos M5 x 10 suministrados para fijar la placa Apriete los tornillos a un par torsor de 4 5 Nm 40 pulg 1b Haga lo mismo en la segunda placa Tenga en cuenta que las placas tienen cuatro posiciones de instalaci n en funci n de cu nto se deba limitar la capacidad de movimiento de la articulaci n 2 si debe instalar en una posici n que no sea la 1 consulte a Adept respecto a los valores del sistema de parada suave 3 Deslice el dispositivo de tope r gido fijo en la ranura en el lado inferior del brazo exterior Consulte la figura 6 17 Dispositivo de tope r gido fijo de la articulaci n 2 instalado en el lado inferior del brazo exterior Figura 6 17 Dispositivo de tope r gido fijo de la articulaci n 2 4 Mediante una llave Allen de 3mm instale los dos tornillos
72. pci n del producto Amplificador SmartAmp AIB en el robot Adept Cobra s600 Figura 1 3 Amplificador Adept SmartAmp AIB Adept SmartController SmartController es la base de los controladores de visi n y movimiento distribuido de gama alta de Adept Se ha dise ado para utilizarse con los robots Adept Cobra s600 y s800 Adept SmartModules la l nea de robots AdeptSix y el m dulo Adept sMI6 para el producto SmartMotion Todos los Adept SmartController ofrecen escalabilidad y admiten E S digital basada en IEEE 1394 y m dulos de expansi n de movimiento en general La interfaz IEEE 1394 constituye el eje central de Adept SmartServo la arquitectura de controles distribuidos de Adept compatible con los productos de Adept eS SmartController cx _ Figura 1 4 Adept SmartController CX Adept SmartController CS Adept SmartController CS est configurado para aplicaciones est ndar que no precisan de visi n ni de seguimiento de cinta transportadora Este controlador dispone de varias interfaces de comunicaci n de alta velocidad como Fast Ethernet IEEE 1394 y DeviceNet Adept SmartController CX Se trata de un controlador de movimiento y visi n de alto rendimiento Tiene la misma capacidad que el SmartController CS con las opciones a adidas de visi n integrada seguimiento de cinta de transporte un procesador m s potente un par m s de puertos
73. pliar la capacidad de entrada y salida con 32 entradas y 32 salidas por m dulo Tabla 5 3 Nombres de las se ales XIO N Nombre N mero Notas patilla de serie 1 GND tierra 2 24 V CC 3 Com n 1 Bank 1 Patilla de retorno com n para Bank 1 asociada con 24 V para LOW_ACTIVE o GND masa para HI_ACTIVE 4 Entrada 1 Bank 1 1065 5 Entrada 2 Bank 1 1066 6 Entrada 3 Bank 1 1067 7 Entrada 4 Bank 1 1068 8 Entrada 5 Bank 1 1069 9 Entrada 6 Bank 1 1070 10 GND tierra 11 24 V CC 12 Com n 2 Bank 2 Patilla de retorno com n para Bank 2 asociada con 24 V para LOW_ACTIVE o GND masa para HI_ACTIVE 13 Entrada 7 Bank 2 1071 14 Entrada 8 Bank 2 1072 15 Entrada 9 Bank 2 1073 16 Entrada 10 Bank 2 1074 17 Entrada 11 Bank 2 1075 18 Entrada 12 Bank 2 1076 19 Salida 1 65 Pico de 700 mA suma de toda la corriente lt 1 A 20 Salida 2 66 Pico de 700 mA suma de toda la corriente lt 1 A 21 Salida 3 67 Pico de 700 mA suma de toda la corriente lt 1 A 46 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Puesta en servicio del sistema Tabla 5 3 Nombres de las se ales XIO 22 Salida 4 68 Pico de 700 mA suma de toda la corriente lt 1 A 23 Salida 5 69 Pico de 700 mA suma de toda la corriente lt 1 A 24 Salida 6 70 Pico de 700 mA suma de toda la corriente lt 1 A 25 Salid
74. pre se deben almacenar y transportar en posici n vertical en una zona seca sin suciedad ni condensaci n No deposite el caj n de embalaje de costado ni ninguna otra posici n el robot podr a resultar da ado El robot pesa 34 kg 75 lb sin accesorios Perno de anilla para levantar el robot despu s de haberlo desatornillado del pal de transporte Encajar aqu la carretilla elevadora o el pal Figura 3 1 Robot Cobra s600 s800 Robot en un pal de transporte Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 27 Cap tulo 3 Instalaci n del robot 3 2 Desembalaje e inspecci n del equipo de Adept Antes de desembalar Inspeccione bien todos los cajones de embalaje por si hubiera pruebas de da os durante el transporte Preste atenci n especial a las etiquetas sobre inclinaci n y golpes que hay en el exterior de los contenedores Si se detectan da os solicite la presencia del representante del transportista en el momento de desembalar el contenedor Durante el desembalaje 3 3 Antes de firmar el albar n de entrega del transportista compare f sicamente los art culos que se han recibido no se limite a comprobar lo que especifica el albar n con los que figuran en su pedido de compra y verifique que no falte ning n art culo y que el env o sea correcto y sin da os visibles Si los art culos recibidos no coinciden con el albar n de entrega o presentan da os no firme el recibo P ngas
75. prender a programar el robot Adept Cobra de la series 50 6 instalaci n de EQUIPO OPCIONAL iria 51 6 1 Instalaci n de portaherramientas 0c cee eee eee 51 6 2 Montaje y desmontaje de la brida del usuario 51 Desmontaje dela BI sica ora ie is 51I Montaje dela Dida ws arcada dada 52 6 3 Conexiones del usuario en el robot 0 00 ee 53 LINERS de dre d l UGO 00 roo aca rt A 53 Conexiones el ctricas del USUQT O 6 eee ees 54 6 4 Ubicaciones de montaje para el equipo externo o oooooooo 54 6 5 Instalaci n del conjunto de solenoide del robot oo o o 55 Mroducci n 3 6 4 tis inaritidis asi Ghatak ida ties ad aa Dd 55 HeramientasMecesO as o5c 0454 rorarii oem wacwane d wulode a e 59 Procedime N Omnia O dabei ae ea Do 6 6 Conjunto de soportes de la c mara del robot ooooooooo o 59 MTOUSCION sotano DREAD aa 59 Herramientas NecesalriQS o oooooooccoororr eee i aiad 59 Proc NO siii irradia 59 6 7 Enlace de comunicaci n DeviceNet oooococcocococanno es 60 Proveedores recomendados de cables y conectores de ACOPIAMISMTO sio ean rr a a anu ace ei a w a aes 61 6 8 Instalaci n de topes r gidos ajustables nunaa anaana cece eee 63 Topes r gidos ajustables para la articulaci n l a ees 63 Procedimiento de instalaciOn 0 6 ees 63 Modificaci n de las ubicaciones de los sistemas de parada suave de l mite de
76. rarios Adept aconseja a los operarios que lleven equipo de seguridad adicional en la celda de trabajo Por motivos de seguridad cuando se hallen en la celda de trabajo del robot los operarios deben llevar los elementos siguientes e Gafas de seguridad e Protecci n en la cabeza cascos de seguridad e Calzado de seguridad Coloque se ales de advertencia por toda la celda de trabajo para asegurarse de que todas las personas que trabajen en el rea sepan que deben llevar equipo de seguridad Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 25 Cap tulo 2 Seguridad 2 13 Protecci n contra el uso no autorizado 2 14 El sistema debe estar protegido contra el uso no autorizado Restrinja el acceso al teclado y al control manual colgante guard ndolos en un armario cerrado con llave o emplee otro m todo v lido para impedir el acceso 14 La seguridad durante el mantenimiento 2 15 Las tareas de mantenimiento del robot y el controlador s lo las pueden efectuar personal cualificado con los debidos conocimientos en cuanto a seguridad y equipo operativo ADVERTENCIA La alimentaci n el ctrica del robot y el controlador deben estar apagados durante las tareas de reparaci n y mantenimiento Se deben usar medidas de bloqueo para impedir que personal no autorizado pueda restablecer el suministro de la alimentaci n el ctrica Riesgos debidos a un uso o instalaci n incorrectos 2 16 e Anulaci n i
77. re la cubierta 3 4 Afloje los dos tornillos del sujetacables Consulte la figura 4 4 en la p gina 40 Utilice cable 18 AWG para preparar el cable de alimentaci n de CA Elija una longitud de cable que vaya con holgura desde la fuente de alimentaci n de CA proporcionada por el usuario hasta la base del robot Pele de 18 a 24 mm de aislante de cada uno de los tres cables Inserte los cables en el conector a trav s del casquillo extra ble 5 6 T 8 9 Conecte cada cable en el terminal de tornillo correcto y atornille con fuerza Apriete los tornillos del sujetacables Vuelva a colocar la cubierta y apriete el tornillo para sellar el conector 10 Prepare el otro extremo de cable para conectarlo a la fuente de alimentaci n de CA de la instalaci n Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 39 Cap tulo 4 Instalaci n del sistema Casquillo extra ble i Sujetacables Tierra Neutro Figura 4 4 Conector de acoplamiento de alimentaci n de CA Instalaci n del cable de alimentaci n de CA al robot 1 Conecte el extremo sin terminar del cable de alimentaci n de CA a la fuente de alimentaci n de CA de la instalaci n Consulte la figura 4 3 en la p gina 38 No active todav a la alimentaci n de CA 2 Enchufe el conector de CA en el conector de alimentaci n de CA en el panel de la interfaz del robot 3 Asegure el conector de CA con el cierre de bloqueo 40
78. robot Adept Cobra de la serie s est ndar no puede entrar en contacto con l quidos El equipo de Adept no se ha concebido para utilizarse en ninguna de las circunstancias siguientes e Entornos peligrosos explosivos e En sistemas a reos mar timos port tiles ni m viles e En sistemas de mantenimiento de constantes vitales En instalaciones residenciales e En situaciones en que el equipo de Adept queda sujeto a condiciones extremas de calor o humedad Consulte la tabla 3 1 en la p gina 29 para saber cu les son los valores permitidos de temperatura y humedad ADVERTENCIA Se deben observar con todo rigor las instrucciones de instalaci n uso y mantenimiento que se proporcionan en la presente Gu a del usuario El uso no previsto de un robot Adept Cobra de la serie s puede e Causar lesiones al personal e Da ar el robot u otros equipos e Reducir la fiabilidad y el rendimiento del sistema Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 21 Cap tulo 2 Seguridad Todas las personas que instalen pongan en servicio utilicen o mantengan el robot deben e Estar debidamente cualificadas e Leer y seguir exactamente las instrucciones de esta Gu a del usuario Si existe cualquier duda sobre el campo de aplicaci n consulte a Adept para saber si est previsto o no 2 5 Modificaciones en el robot A veces es necesario realizar modificaciones en el robot para poderlo integrar correctamente en una
79. rrores adicionales Todos los errores se suprimir n de la pantalla y se restablecer el estado de sin errores una vez se haya restablecido la gran potencia o se haya apagado y encendido la alimentaci n de 24 V en el robot Bot n de liberaci n Panel de diagn stico para del freno Z visualizar c digos de errores Figura 5 2 Panel de diagn stico Tabla 5 2 C digos de errores en el panel de diagn stico Diodo C digo de error Diodo C digo de error OK No hay errores V Error importante de evoluci n ON Estado de gran potencia M Motor atascado activada l Fase de inicio 24 Fallo de motor de 24 V Award 10 Inicio de FPGA en curso IO Fallo en E S de 24 V 11 Comenzado inicio de software AC Error en alimentaci n de CA 13 Inicio de 1394 finalizado bF Error en placa base 14 Offset de tensi n finalizado LV Voltaje bajo 15 Inicio del servo finalizado FW Error de 1394 V 17 Inicio de MicroV finalizado F Error de 1394 19 Interruptor iniciado ES Parada de emergencia Att Fallo de tensi n PR Procesador sobrecargado h Amplificador sobrecalentado FM Firmware no coincidente H Codificador sobrecalentado NV Memoria no volatil Et Error de codificador RC Error de RSC Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Uso del bot n de liberaci n del freno Tabla 5 2 C digos de errores en el panel de diagn stico D Ciclo de trabajo sobrepasado SW Agotado tiempo
80. rtAmp AIB 1 Extraiga el nuevo chasis con cuidado del embalaje Compruebe si presenta alguna clase de da o y quite cualquier resto o material de embalaje que quedase dentro del chasis Deposite cuidadosamente el chasis al lado del robot Mediante una llave Allen conecte con cuidado el cable a tierra al chasis Conecte con cuidado el cable J27 al conector J27 de la placa PMAT y bloquee los cierres de fijaci n Conecte con cuidado el cable J11 del conector J11 a la placa PMAT y bloquee los cierres de fijaci n Conecte con cuidado el cable J1 al conector J1 de la placa PMAT y bloquee los cierres de fijaci n Conecte con cuidado el cable blanco del amplificador al conector del amplificador que hay en el soporte del chasis Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 77 Cap tulo 7 Mantenimiento Acanaladura en la base del robot para la colocaci n del chasis del amplificador AIB Figura 7 6 Instalaci n del chasis del amplificador AIB en la base del robot 8 Inserte cuidadosamente el chasis en la acanaladura que hay en la parte inferior de la base del robot Consulte la figura 7 6 Incline el chasis hacia arriba y p ngalo en posici n respecto al robot compruebe que ninguno de los cables haya quedado atrapado ni pisado y que la junta t rica no haya resultado da ada durante la instalaci n 9 Cuando el chasis est colocado mediante una llave Allen de 5 mm apriete el tornillo de fijaci n del
81. s pl sticas que necesite 10 Retire los cuatro tornillos de la cubierta de la articulaci n 2 y levante la cubierta para poder acceder a los tubos por debajo de ella Consulte la figura 6 6 Cubierta de la articulaci n 2 levantada para poder acceder a la l nea de aire de reserva Enganche de la l nea de aire del usuario para conectar la l nea de reserva Primero se deben quitar los tubos instalados en f brica Mazo de tubos que contienen la l nea de aire de reserva Figura 6 6 Conexi n de la l nea de aire de reserva al conector del usuario 11 Desconecte los tubos del enganche de la l nea de aire de 6 mm del usuario de la figura 6 6 Doble los tubos para apartarlos y no utilice muchas cintillas de pl stico Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 57 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional 58 12 Busque la l nea de aire de reserva que hay en el mazo de tubos en el interior de la parte frontal de la cubierta Retire del mazo la l nea de aire de reserva 13 Inserte la l nea de aire de reserva en la parte posterior del enganche de la l nea de aire del usuario de 6 mm vac a NOTA Una vez realizada esta modificaci n este conector de aire del usuario de 6 mm y el que se encuentra en la parte superior de la figura 6 2 en la p gina 53 no se podr n utilizar para otras finalidades 14 Vuelva a colocar la cubierta de la articulaci n aseg rese de que todos los tubos queden dentro d
82. seguridad 7 3 Estas verificaciones se deben efectuar cada seis meses 1 Verifique el funcionamiento de e El bot n de parada de emergencia del panel frontal e El bot n de parada de emergencia en panel de control manual e El interruptor de encendido del panel de control manual e El conmutador de manual autom tico del panel frontal NOTA El accionamiento de cualquiera de los interruptores anteriores debe desactivar la gran potencia 2 Verifique el funcionamiento de todos los botones de parada de emergencia proporcionados por el usuario externos 3 Verifique el funcionamiento de los interbloqueos de barrera etc tera 3 Comprobaci n de los pernos de montaje del robot 7 4 Compruebe cada 6 meses que los pernos de montaje de la base est n bien apretados Apriete a un par torsor de 85 Nem 50 pies libra Asimismo compruebe que todos los tornillos de la placa de la cubierta est n bien apretados Comprobaci n de presencia de aceite en el rea del accionamiento arm nico 72 Los robots Adept Cobra de la serie s utilizan aceite en los componentes del accionamiento arm nico para lubricarlos Es conveniente inspeccionar el robot de forma peri dica en busca de presencia de aceite en zonas que est n fuera del accionamiento arm nico Compruebe las ubicaciones siguientes e El rea alrededor de la articulaci n 1 e El rea alrededor de la articulaci n 2 e Dentro de la base del robot Para ello abra el
83. serie y un segundo par de puertos de red IEEE 1394 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 13 Cap tulo 1 Introducci n 1 2 M dulo de expansi n sDIO El m dulo de expansi n sDIO presenta 32 entradas digitales aisladas pticas y 32 entradas aisladas pticas adem s de una interfaz IEEE 1394 2 Visi n general de la instalaci n 14 En la tabla siguiente se resume el proceso de instalaci n del sistema Consulte tambi n el diagrama de cableado del sistema en la figura 4 1 en la p gina 33 Tabla 1 1 Visi n general de la instalaci n Tarea que se debe efectuar Ubicaci n de referencia 1 Montar el robot en una superficie plana y segura Consulte la secci n 3 5 en la p gina 30 Instalar las interfaces de usuario SmartController Front Panel MCP y AdeptWindows Consulte la secci n 4 2 en la p gina 34 Instalar los cables IEEE 1394 y XSYS entre el robot y SmartController Consulte la secci n 4 3 en la p gina 34 Preparar un cable de 24 V CC y conectarlo entre el robot y la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario Consulte la secci n 4 4 en la p gina 35 Preparar un cable de 200 240 V CA y conectarlo entre el robot y la fuente de alimentaci n de CA de la instalaci n Consulte la secci n 4 5 en la p gina 37 Instalar en la celda de trabajo las barreras de seguridad que proporciona el us
84. soporte de la c mara 83 Figura 8 4 Cotas de la brida de herramienta del robot Adept Cobra 84 Figura 8 5 Herramental externo en la parte superior del brazo del robot 85 Figura 8 6 Herramental externo en la parte inferior del brazo exterior 86 Figura 8 7 Campo de evoluci n del robot Adept Cobra s600 00 eee 87 10 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Introducci n 1 1 Descripci n del producto Robots Adept Cobra s600 s800 Adept Cobra s600 y s800 son robots SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm de cuatro ejes Consulte la figura 1 1 Las articulaciones 1 2 y 4 son de giro la articulaci n 3 es de traslaci n Consulte la figura 1 2 en la p gina 12 para obtener una descripci n de las ubicaciones de las articulaciones Los robots Adept Cobra de la serie s necesitan un Adept SmartController Los robots se programan y controlan mediante el SmartController que se ejecuta en la plataforma de control de movimientos distribuidos Adept SmartServo En el cap tulo 8 se proporcionan especificaciones mec nicas relativas a los robots Adept Cobra de la serie s NOTA Las descripciones e instrucciones de este manual se aplican a los modelos Cobra s600 y Cobra s800 salvo en los casos en que presentan diferencias por ejemplo en las dimensiones y los dibujos de campo de alcance En tales casos la informaci n se especifica para cada robot
85. stema de tracci n e Modificaci n mediante taladrado o corte de cualquier pieza del robot 22 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Transporte 2 6 e Modificaci n de cualquier componente el ctrico o placa de circuito impreso del robot e Hacer pasar mangueras l neas de aire o cables adicionales a trav s del robot e Modificaciones que repercutan negativamente en el rendimiento de EMC incluido el blindaje Transporte 2 7 Los productos Adept siempre se deben levantar y transportar con el equipo adecuado Consulte el cap tulo 3 para obtener m s informaci n relativa al transporte levantamiento e instalaci n ADVERTENCIA No se coloque debajo del robot mientras se procede al transporte Requisitos de seguridad del equipo adicional El equipo adicional que se emplea con el robot Adept Cobra de la serie s pinzas de arrastre cintas transportadoras etc no debe reducir las medidas de protecci n de la celda de trabajo Todos los interruptores de parada de emergencia siempre deben estar accesibles Si el robot se utiliza en un pa s miembro de la UE o la EEA todos los componentes de la celda de trabajo del robot deben cumplir los requisitos de seguridad de la directiva europea sobre maquinaria 89 392 EEC y las enmiendas subsiguientes as como la normativa nacional internacional y europea En cuanto a los sistemas de robots son EN 775 ISO 10218 secciones 5 6 EN 292 2 y
86. t o o 28 Antes de desembalar iso usina ara 28 Durante el dSsembdljE sii cess iia a aa 28 3 3 C mo volver a embalar para cambiar de ubicaci n 28 3 4 Requisitos ambientales y de las instalaciones o ooooooooo 29 3 5 Montaje del robot 0 0 eee ete 30 superficie de MONTA Sii o dead gala dd a 30 Procedimiento de montaje del robot ees 31 3 6 Conectores del panel de la interfaz del robot ooooooooo 32 4 instalaci n del sistema 0 cece cece ccucuceseceueaes 33 4 1 Diagrama de cableado del sistema oooooocoooommmooo 33 4 2 Instalaci n del SmartController 00 0 ccc eee ee ee eee ee eee 34 4 3 Conexiones de cables del robot al SmartController 34 4 4 Conexi n de la alimentaci n de 24 VCC al robot o o ooo 35 Especificaciones de la alimentaci n de 24 V CC ook eee 39 Detalles del conector de acoplamiento de 24 VCC kee 35 Procedimiento para preparar cable de 24 V CC wo omo o os 36 Instalaci n del cable del robot de 24 VCC cece ees 36 4 5 Conexi n de la alimentaci n de 200 240 V CA al robot 37 Especificaciones de la fuente de alimentaci n de CA o o 37 Protecci n contra la sobretensi n en las instalaciones 37 Diagramas de la alimentaci n de CA ke ees 38 Detalles del conector de acoplamiento de CA kes 39 Procedimiento para preparar cable de 200
87. ta los procedimientos pertinentes de descarga electrost tica Desmontaje del chasis del amplificador SmartAmp AIB Apague el SmartController 1 2 Apague la alimentaci n de entrada de 24 V CC en el chasis 3 4 Apague la alimentaci n de entrada de 200 240 V CA en el chasis Desconecte el cable de alimentaci n de 24 V CC del conector de entrada de 24 V CC del chasis Consulte la figura 3 3 en la p gina 32 para localizar las ubicaciones de los conectores Desconecte el cable de alimentaci n de 200 240 V CA del conector de entrada de CA del chasis Desconecte el cable XSLV del conector XSLV del chasis Desconecte el cable 1394 cable del conector SmartServo del chasis Desconecte cualquier otro cable que pueda estar conectado al chasis por ejemplo XIO o RS 232 Mediante una llave Allen de 5 mm afloje con cuidado el tornillo de fijaci n del chasis Consulte la figura 7 2 Tenga en cuenta que para retirar el chasis no hace falta quitar totalmente el tornillo ya que dicho tornillo queda capturado en el disipador t rmico del chasis Tornillo de fijaci n del amplificador SmartAmp AIB Figura 7 2 Tornillo de fijaci n del chasis del amplificador SmartAmp AIB 10 Mientras sujeta el disipador t rmico del chasis baje el chasis despacio y con cuidado consulte la figura 7 3 en la p gina 76 a fin de disponer de espacio suficiente para retirar los cables internos Para tener un acceso m s c modo el chasis se
88. topes r gidos ajustables 4 En principio el sistema no accede al ment para la articulaci n 1 Compru belo en la parte superior de la pantalla como se muestra en la figura 6 12 Si la articulaci n 1 no aparece en pantalla seleccione la opci n 1 gt Change joint number y escriba 1 5 Tras confirmar que se encuentra en el men de la articulaci n 1 seleccione la opci n 4 gt lower joint limit Consulte la figura 6 12 Figura 6 12 Men de los par metros de movimiento de la articulaci n 1 6 En el men siguiente especifique el nuevo valor para el sistema de parada suave del l mite inferior de la articulaci n 1 Consulte la tabla 6 1 para saber cu les son los valores recomendados para el sistema de parada suave en las posiciones 1 y 2 Tenga en cuenta que este valor debe ser un n mero negativo Tabla 6 1 Par metros de la articulaci n 1 para topes r gidos ajustables Sistema de parada Valor de tope r gido suave de l mite recomendado de la articulaci n Tope r gido de la 50 Limite inferior articulaci n 1 posici n 1 49 5 Limite superior 49 5 Tope rigido de la 88 Limite inferior articulaci n 1 posici n 2 87 5 L mite superior 87 5 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 65 Cap tulo 6 Instalaci n de equipo opcional Figura 6 13 Men de l mites inferiores de la articulaci n 1 7 En el men sigu
89. u a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Instalaci n del conjunto de solenoide del robot 6 5 Instalaci n del conjunto de solenoide del robot Introducci n A continuaci n se explica el procedimiento para montar un conjunto de solenoide opcional de 24 V en un robot Adept Cobra de la serie s La referencia del conjunto de solenoide de Adept es 02853 000 El robot viene de f brica con las conexiones preparadas para alojar un conjunto de dos v lvulas de solenoide de 24 V CC La alimentaci n para el montaje interno se obtiene mediante un conector que est montado en la parte interior de la cubierta del brazo exterior consulte la figura 6 4 en la p gina 56 Las se ales que accionan las v lvulas se pueden conmutar directamente desde V mediante las se ales de software 3001 y 3002 Para obtener m s informaci n consulte el comando SIGNAL en la V Language Reference Guide Cada empujador est dise ado para manejar solenoides de 24 V CC a un voltaje nominal de 75 mA por v lvula El conjunto de v lvulas de solenoide lo forman dos v lvulas independientes v lvula 1 y v lvula 2 en un distribuidor com n El distribuidor suministra aire a una presi n de tuber a que establezca el usuario m nimo 28 psi m ximo 114 psi Cada v lvula dispone de dos puertos de salida A y B Dichos puertos se han preparado de forma que cuando se presuriza el puerto A el puerto B no lo est Y viceversa cuando el puerto B est
90. uario Consulte la secci n 4 7 en la p gina 42 Leer el cap tulo 5 para obtener informaci n sobre c mo conectar la E S digital a trav s del conector XIO en el robot Consulte la secci n 5 4 en la p gina 46 Leer el cap tulo 5 para obtener informaci n sobre la puesta en servicio del sistema incluidos su inicio y verificaci n Consulte la secci n 5 5 en la p gina 47 Leer el cap tulo 6 si hay que instalar accesorios opcionales como portaherramientas conexiones el ctricas y de aire equipo externo solenoides etc tera Consulte la secci n 6 1 en la p gina 51 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Asistencia al usuario 1 3 Asistencia al usuario Consulte How to Get Help Resource Guide Adept P N 00961 00700 para obtener m s informaci n sobre c mo obtener asistencia t cnica relativa al software y hardware de Adept En la p gina web de Adept se proporcionan m s fuentes de informaci n http www adept com Documentaci n relacionada Este manual trata sobre la instalaci n funcionamiento y mantenimiento del sistema de robots Adept Cobra s600 s800 Hay otro manuales que abordan la programaci n del sistema la reconfiguraci n de los componentes instalados y la incorporaci n de componentes adicionales consulte la tabla 1 2 Estos manuales figuran en el CD ROM Adept Document Library que se suministra con cada sistema Tabla 1 2 Docum
91. ue hay en la parte superior del soporte de montaje Retire la l nea de aire para facilitar el montaje del distribuidor de solenoide consulte la figura 6 4 Monte el distribuidor de solenoide en el soporte mediante los tornillos M3 x 25 mm y las arandelas que se suministran consulte la figura 6 5 en la p gina 57 Inserte la l nea de aire de reserva en el acoplamiento de la toma de entrada de aire del distribuidor de solenoide Compruebe que haya empujado al m ximo la l nea de aire y que est bien asegurada en el acoplamiento de la toma de entrada de aire Verif quelo tirando de la l nea de aire Conecte el enchufe del conector en el conector hembra SOLND del soporte Utilice cintillas pl sticas para asegurar la l nea de aire en el soporte Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Instalaci n del conjunto de solenoide del robot Acoplamiento de la toma de entrada del aire con la l nea de aire de reserva instalada Tubos conectados al puerto de salida s Tornillos de montaje para el conjunto de J solenoide Figura 6 5 Colocaci n del solenoide con mediante el material de montaje 9 Instale los tubos de pl stico suministrados de 3 96 mm 5 32 pulg de di metro en los dos puertos de salida del distribuidor Dirija los tubos hacia arriba a lo largo del soporte de la torre hasta el manguito y hacia abajo a trav s del centro del manguito Para asegurar los tubos emplee las cintilla
92. ue no se sobrepasen las sobretensiones de Categor a II es decir picos de l nea no debidos directamente a aparato el ctrico Las sobretensiones transitorias en el punto de conexi n con la fuente de alimentaci n no deben sobrepasar la sobretensi n de Categor a II es decir no deben ser superiores a la tensi n de impulso que corresponde al voltaje establecido para el aislamiento b sico El equipo suministrado por el usuario o el supresor de transitorios deben poder absorber la energ a en el transitorio En el entorno industrial los picos de sobretensi n no peri dicos pueden aparecer en las l neas de alimentaci n de la red como resultado de interrupciones del suministro el ctrico en equipos de alta energ a por ejemplo un fusible fundido en la derivaci n de un sistema trif sico Esto generar impulsos de gran amperaje en niveles de voltaje relativamente bajos El usuario debe emprender las medidas oportunas para prevenir los da os en el sistema de robots por ejemplo intercalar un transformador Consulte la norma IEC 1131 4 para obtener m s informaci n Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 37 Cap tulo 4 Instalaci n del sistema Diagramas de la alimentaci n de CA Nota El fusible 1 lo proporciona el usuario debe ser lento 19 i 200 240VCA vn ae 20A Cable de alimentaci n de CA proporcionado por el usuario L L nea N Neutro E Conexi n a tierra
93. un tema en particular Adem s el men Document proporciona una lista con documentaci n sobre los productos disponibles Para acceder a Adept Document Library escriba la direcci n siguiente en el navegador http www adept com Main KE DATA adept_search htm o seleccione el v nculo Document Library en la p gina inicial de Adept 16 Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A Seguridad 2 1 Llamadas de Advertencia Precauci n y Nota en este manual En el presente documento hay cuatro niveles de notas de alerta De mayor a menor en importancia son PELIGRO indica una situaci n de peligro inminente que si no se evita comportar la muerte o lesiones graves ADVERTENCIA situaci n potencialmente peligrosa que si no se evita puede comportar lesiones serias o da os importantes en el equipo PRECAUCI N situaci n que si no se evita puede comportar lesiones leves o da os en el equipo NOTA proporciona informaci n complementaria hace hincapi en un punto o procedimiento o aporta una sugerencia para facilitar la utilizaci n Gu a del usuario del robot Adept Cobra s600 s800 Rev A 17 Cap tulo 2 Seguridad 2 2 Etiquetas de advertencia en el robot En la figura 2 1 y la figura 2 2 se ven las etiquetas de advertencia que llevan los robots Adept Cobra de la serie s Figura 2 1 Etiquetas de advertencia sobre temperatura y electricidad en el chasis del amplificador AIB F

Robot Adept Cobra s600/s800 Guía del usuario

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