S310165 Controlador 8 Sevos Mini SCC II
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1. Pesta a Tierra negro Alimentaci n Conector de para los servos gt Free servo 4 8 6Y dc Z calo de servos 36 0 por 54 mm N mero de a servo Figura 1 Dise o de la placa de circuito de Mini SSC ll No invierta la polaridad de la alimentacion ni siquiera de manera temporal ya que podria destruir los componentes electronicos Utilice el voltaje maximo de 10 voltios en el terminal de entrada SCC 9V ya que podria da ar definitivamente la unidad o acortar la vida del mismo El conector jack se puede utilizar s lo como entrada serie Conectar el jack a la l nea telef nica podr a da ar la unidad C mo configurar el controlador de servos Mini SSC II La configuraci n por defecto del controlador Mini SSC II es la siguiente ningun jumper conectado Velocidad 2 400 baudios Servos 0 a 7 Rango de movimiento 90 Para modificar la configuracion instale un jumpers en los pines adecuados como se indica en la ilustraci n siguiente Los cambios ser n efectivos la pr xima vez que active el controlador SCC a S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 3 www superrobotica com kE wE TE T M M M C OO OC A continuaci n encontrar los detalles de las opciones de la configuraci n R ango Sin jumper en R el controlador Mini SSC II controla servos con un rango de movimiento del 90 Las posiciones de los servos est n expresadas en unidades dentro del rango 0 254 po2. Si ya se encuentran en dicha posici n central entonces no se mover n mucho pero puede comprobar el funcionamiento correcto del controlador moviendo suavemente con los dedos el servo lejos de la posici n central El servo deber a intentar resistir el movimiento En caso contrario vuelva a comprobar las conexiones de los servos y la alimentaci n Indicador verde Al encender el sistema el LED Sync de color verde indica no s lo que controlador Mini SSC II est recibiendo alimentaci n sino que su microcontrolador est funcionando correctamente ha pasado la iniciaci n de arranque Si se enciende la luz verde pero los servos no parecen estar respondiendo correctamente es probable que haya alg n error en las conexiones de los servos la alimentaci n de los mismos o conexiones del puerto serie y NO en el controlador Mini SSC II propiamente dicho Comprobaci n del puerto serie Para verificar que se han establecido correctamente las conexiones del puerto serie ejecute uno de los programas demo un paquete de software del Mini SSC II como el visual SC disponible en htip Awww superrobotica com VisualSC htm o un programa de prueba para puertos serie Compruebe que la tasa de baudios del programa coincide con la configuraci n del Mini SSC II y que el pin I O o puerto comm seleccionado para la salida serie corresponde con el puerto al que est conectado el controlador de servos Mini SSC ll C mo programar el controlador de servos Mi
3. 4 pilas alcalinas tipo C o D Para una alimentaci n AC utilice un alimentador regulado lineal no conmutado de 5Vdc a 1A o superior Si desea obtener m s informaci n sobre la alimentaci n visite www seetron com ssc_faq htm Alimentaci n del controlador Mini SSC Il Conecte una pila de 9V al pack de pilas Si desea utilizar otra fuente de alimentaci n corte el cable del pack de pilas y conecte de 7 a 15Vdc a los cables al rojo y al negro No invierta la polaridad y ni siquiera de manera moment nea Si lo hiciera podr a da ar los componentes electr nicos La entrada de alimentaci n del SSC est protegida contra cualquier inversi n accidental de la bater a de 9V No obstante un voltaje de entrada superior podr a deshabilitar esta protecci n Entrada por puerto serie El controlador de servos Mini SSC II requiere solo dos conexiones con una placa de circuito impreso conexi n de datos por puerto serie y la se al de tierra Hay dos lugares en los que hacer estas conexiones un conector jack de tel fono y un par de pines marcados como S in en el z calo de configuraci n No importa cual de ellos utilice seleccione la conexi n m s c moda Con microcontroladores de una sola placa como BASIC Stamp probablemente utilizar los pines del z calo Conecte el pin I O de Stamp que utilizar su programa para la salida por puerto serie a S en el controlador de servos Mini SSC II En Stamp se tratar de l
4. This program is written for QBASIC an old but still common MS DOS programming language For programming under Windows 95 or greater with Visual BASIC see www seetron com ssc_anl htm DEFINT A Z Sync byte 255 The line below assumes that the B jumper is installed for 9600 baud operation OPEN coml lt 49600 N 6 1 CD0 CS0 DS0 0P0 FOR OUTPUT AS 1 CLS PRINT MINI SERIAL SERVO CONTROLLER PRINT PRINT PRINT At the prompt type the servo number 0 to 7 a comma PRINT and a position value 0 to 254 PRINT Press lt CNTL gt lt Break gt to end Again LOCA Sy 1 PRINT LOCATE 8 1 INPUT Servo position gt Servo Position Perform some basic error trapping IF Servo gt 7 THEN Servo 7 IF Servo lt 0 THEN Servo OU IF Position gt 254 THEN Position 254 IF Position lt 0 THEN Position O PRINT 1 CHRS Sync byte CHR Servo CHRS Position GOTO Again Si desea obtener mas ejemplos de programas para el controlador Mini SSC y consultar proyectos de otros usuarios visite www seetron com ssc htm Tambien puede utilizar el software de control de servos gratuito disponible en http www superrobotica com VisualSC htm S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 12
5. 3 ms Un cambio de 1 unidad en el valor de posici n produce un cambio de 4 microsegundos en el ancho de los pulsos La resoluci n de la posici n es 0 72 unidad 180 250 servo centrado Figure 5 Los servos son controlados por pulsos de 1 a 2 ms repetidos a una frecuencia de 60Hz S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 10 www superrobotica com k OO OO OO Ejemplos de programas Listing 1 BASIC Stamp I Program Demonstrating the Mini SSC Program SCAN BAS BS1 servo control demo This program demonstrates servo control using the MiniSSC It commands servo 0 slowly and smoothly through its full range of travel To run this program leave all configuration jumpers off the Mini SSC board Connect BS1 Mini SSC Purpose Din S in pin Serial signal Vss S in pin G Ground Plug a servo into Mini SSC output O and connect power as described in the manual Run this program The servo will slowly scan back and forth Change for next step values to change servo movement SYMBOL svo 0 Use servo 0 SYMBOL sync 255 Mini SSC sync byte SYMBOL pos b2 Byte variable b2 holds position value again for pos 0 to 254 step 1 Rotate clockwise in l unit steps serout 0 n2400 sync svo pos Command the Mini SSC next pos Next position for pos 254 to 0 step 1 Rotate counter clock l unit steps serout 0 n2400 sync svo pos Command the mini SSC next pos Next position g
6. Dado que hay dos pines S y dos pines G en cada controlador Mini SSC Il las conexiones son bastante sencillas Para hacer estas conexiones sin soldaduras utilice cables de jumpers como los de Scott Edwards Electronics Inc Estos jumpers tienen unas clavijas que encajan a la perfecci n en la placa del controlador Mini SSC II o cualquier otro 0 025 M s de 16 servos Con un jumper instalado en I el controlador Mini SSC II suma 8 a las direcciones de los servos para que la direcci n O de los servos sea 8 el servo 1 sea 9 y el servo 7 sea 15 Si necesita controlar m s de 16 servos puede utilizar controladores Mini SSC ll especiales con rangos de direcciones m s grandes del mismo fabricante Por ejemplo su segundo o tercer controlador Mini SSC II tendr a una direcci n de base la direcci n correspondiente al servo 0 sin un jumper de 16 El n mero de las partes de estos controladores Mini SSC ll especiales es SSC ASD2 n donde nes el n mero base del servo En la siguiente tabla encontrar los primeros cinco n meros de partes y los n meros de rangos cubiertos por los servos N meros de partes Numero de servos sin jumper en I Numero de servos con jumper en SSC ASD2 standard 0 7 8 15 SSC ASD2 16 16 23 24 31 SSC ASD2 32 32 39 40 47 SSC ASD2 48 48 55 56 63 SSC ASD2 64 64 71 72 79 Aspectos te ricos del funcionamiento de los servos Los servos que funcionan por pulsos proporcionales est n dise ado
7. el servo conectado a 0 utilizar la direcci n 8 conectado a 1 utilizar la 9 y conectado a 7 utilizar la direcci n 15 Esta opci n le permitir conectar dos controladores Mini SSC Il al mismo puerto serie y controlar los servos de manera individual Para ello deber consultar la informaci n relativa al control de varios controladores Mini SSC desde un mismo puerto serie B audios Sin jumper en B el controlador Mini SSC II recibe los datos a trav s del puerto serie a una tasa de 2400 baudios con un jumper en B la tasa de baudios es 9600 En cualquier caso los datos deber an enviarse como 8 bits de datos sin paridad 1 o m s bit s de parada N81 abreviado Adem s se deber an invertir los datos del mismo modo que vienen de uno est ndar S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 4 www superrobotica com bh OO OO OC Como conectar el controlador de servos Mini SSC Il Servos el conector del Mini SSC II admite clavijas de servos de tres conductores por ejemplo los conectores J de Futaba o Hitec Consulte la ilustracion 1 para conocer la forma correcta de acoplar estos conectores Alimentacion de servos Conecte el alimentador de los servos 4 8 a6 V DC a los cables rojos y negros marcados como SVO en la placa de circuitos del Mini SSC II No invierta la polaridad de la alimentacion ni siquiera de manera momentanea ya que podr a da ar los servos Como fuente de alimentaci n utilice
8. muchos datos al controlador Mini SSC ll aparentemente el LED se iluminar de manera continua aunque en realidad estar parpadeando muy r pido Programaci n de Windows 95 98 NT Un DLL de Windows de 32 bits est disponible en nuestra p gina web en la direcci n www seetron com ssc_an1 htm En la documentaci n se incluye una descripci n completa del DLL m s programas de ejemplo para Microsoft Visual BASIC 6 y Borland Delphi 5 Puede utilizar el DLL con cualquier entorno de programaci n de Windows compatible con DLLs Uso de varios controladores Mini SSCs Para controlar dos controladores Mini SSC Il con ctelos en paralelo ala misma linea de puerto serie compruebe las sugerencias acerca del cableado de la siguiente pagina Configure ambas unidades con la misma tasa de baudios Instale un jumper en el zocalo de configuraci n de una de las unidades deje este z calo abierto en la otra Las direcciones de los servos son las siguientes Jumper en I N meros de servos no 0 7 s 8 15 S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 8 www superrobotica com bh OO OO OC Sugerencias acerca del cableado de multiples controladores Mini SSC Il Una vez que tenga uno de los controladores Mini SSC II conectado a un ordenador la conexion de las unidades adicionales es sencilla Simplemente debera conectar los pines S y G del primer Mini SSC Il a los pines S y G del segundo Haga lo mismo con el segundo y tercero tercero y cuarto etc
9. ni SSC Il Para ordenar a un servo que se coloque en una determinada posicion es necesario enviar tres bytes con la tasa de baudios adecuada 2400 o 9600 baudios dependiendo de la configuraci n del jumper B consulte el apartado C mo configurar el controlador de servos Mini SSC Il Estos bytes S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 7 www superrobotica com bh OO OO OO OO Byte 1 Byte 2 Byte 3 marcador de sincronismo 255 N de servo 0 254 posici n 0 254 Estos bytes deben ser enviados como valores de bytes individuales no como representaciones de texto de los numeros que podria escribir en un teclado Los programas de ejemplo que se incluyen al final de este manual le indican como puede convertir numeros a valores de bytes En PBASIC simplemente omite las funciones de formato de texto para BS1 DEC HEX etc para BS2 En otros BASICs utilice la funci n CHR para convertir los n meros a bytes El indicador LED Sync LED de la placa del controlador Mini SSC II puede ayudarle a depurar las rutinas de su puerto serie Se iluminar de manera continua la primera vez que se alimente la placa y se mantendr encendido hasta que se reciban lo primera instrucci n de tres bytes Por lo tanto el LED se iluminar s lo despu s de que se haya recibido un marcador de sincronizaci n y una direcci n de servo v lidos Se mantendr encendido hasta que se reciba un byte de posici n y despu s se apagar Si su programa env a
10. os pines 0 7 y en el BS2 se utilizar n los pines PO P7 No utilice el pin BS2 pin Sout Sirve para comunicarse con su PC durante la programaci n En cualquier caso conecte el pin de tierra del Stamp Vss a G S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 5 www superrobotica com A kK serial BE signal data ground Tenga en cuenta que hay dos pines S y dos pines G Deber realizar puntos de conexi n adecuados para conectar varios controladores de servos Mini SSC ll a la misma entrada serie Consulte la secci n que trata acerca de la conexi n de varios controladores Mini SSC DB 9 Hembra ane Cable telef nico de la base no auricular serial Set GND gs AMARILLO ROJO Y NEGRO Sin usar Figura 2 Conexion de un conector DB9 de puerto serie a un cable telef nico para utilizarlo con un SSC La figura 2 anterior le indica como debe conectar el cable SCC para utilizarlo junto con un conector DB9 de la placa de circuito impreso y otros ordenadores Si prefiere no fabricar su propio cable podr adquirir un cable similar al SSC CBL en cualquier tienda especializada En la figura 3 encontrar el m todo de fabricaci n de este cable Adaptador DB a clavija telef nica eae Adaptador DB9 Cable telef nico de 2 metros Jameco PN 115553 Amarillo pin 5 Yerde pin 3 Rojo cortado Negro cortado DBS Hembra Jameco PN 114737 Figura 3 Cable SSC sin soldadura equivalente a SSC CBL El adaptador DB9 a mod
11. oto again Do it again Listing 2 BASIC Stamp II Program Demonstrating the Mini SSC Program SCAN BS2 BS2 servo control demo This program demonstrates servo control using the MiniSSC It commands servo 0 slowly and smoothly through its full range of travel To run this program install a jumper at B on the Mini SSC board leave all other jumpers off r Connect BS2 Mini SSC Purpose PO S in pin S Serial signal Vss S in pin G Ground Plug a servo into Mini SSC output O and connect power as described in the manual Run this program The servo will slowly scan back and forth Try changing the step values in the for next loops to see the effect on servo movement svo con 0 Use servo 0 sync con 255 Mini SSC sync byte pos var byte Byte variable holds position value n96n con 4054 Baudmode 9600 baud BS2 SX change to S40FQ n24n con 418D Baudmode 2400 baud BS2 SX change to 43FD BS2 program example continued again for pos 0 to 254 step 1 Rotate clockwise in l unit steps serout 0 n96n sync svo pos Command the mini SSC next Next position for pos 254 to 0 step 1 Rotate counter clock l unit steps serout 0 n96n sync svo pos Command the mini SSC next Next position goto again Do it again S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 11 www superrobotica com bh OO OO OC Listing 3 QBASIC Program for PCs Demonstrating the Mini SSC Note
12. r lo que cada unidad corresponde con un cambio de 0 36 en la posici n de los servos Con un jumper en R el controlador Mini SSC II controla servos m s all de los 180 cada unidad corresponde con un cambio de posici n de 0 72 Nota acerca del rango de movimiento Algunos servos no pueden moverse con un ngulo de 180 Estos podr an atascarse si se utilizan posiciones inferiores a 50 o superiores a 200 con el controlador Mini SSC II en modo 180 Le recomendamos que compruebe el funcionamiento de servos nuevos o distintos a los habituales antes de utilizarlos con el modo 180 del controlador Mini SSC II Mueva el servo unas cuantas unidades de una vez hacia el final de su trayecto de movimiento para comprobar si se bloquea Si lo hiciera deber utilizar el servo nicamente en modo de 90 o restringir los valores de posici n para definir un rango de movimiento seguro Debe tener en cuenta que los servos han sido dise ados para un rango de movimiento de 90 El modo 180 e aprovecha de este margen de movimiento adicional pensado para las tolerancias mec nicas y el ctricas En otras palabras obtener un rango de 180 es como hacer trampas No hay nada err neo en un servo que no pueda ofrecerle un rango de 180 Hdentificaci n Sin jumper en I las direcciones de los servos coincidir n como los n meros impresos en los z calos de los servos 0 a 7 Con un jumper I el controlador Mini SSC suma 8 direcciones por lo que
13. rresponda procederemos a reemplazar el producto o rembolsar su valor a trav s de agencia de transporte El servicio de transporte urgente correr a cargo del cliente e Nota la manipulaci n de manera inapropiada del m dulo as como la reparaci n por parte del usuario se considerar como una violaci n de la garant a Marcas registradas y Copyrights Mini SSC es una marca registrada de Scott Edwards Electronics Inc BASIC Stamp es una marca registrada de Parallax Inc Todos los nombres de marcas registradas citados en este documento son propiedad de sus respectivos propietarios Este manual en su totalidad es propiedad de Scott Edwards Electronics Inc copyright 1999 S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 2 www superrobotica com Conectores y jumpers de configuraci n La figura 1 muestra la distribuci n de la placa de circuito del controlador de servos Mini SSC Il con la posici n de los conectores y los jumpers de configuraci n Entrada de puerto serie SSC CBL ver figura 2 2 Jumper Funci n OFF On Descripcion Serie in Siempre Munca Mo conecte Serie in Siempre Munca Mo conecte Alimentaci n para SCC ango 900 1800 Rango mov Bateria 9 Identificador 0 7 8 15 Dir servo Tasa baudios 2400 9600 Tasa de baudios Atenci n Para los servos Af El cable rojo corresponde a la conexion de alimentacion Respete la polaridad PWM E Y rojo
14. s para su uso en coches barcos y aviones dirigidos por radio control R C Proporcionan un control preciso para realizar los giros aceleraci n rotaci n etc utilizando una se al que es facil de transmitir y recibir La se al est constituida por pulsos que oscilan entre 1 y 2 milisegundos de longitud repetidos 60 veces por segundo El servo posiciona el eje de salida en proporci n al ancho del pulso tal y como se indica en la Figura 5 S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 9 www superrobotica com kE OO OO OC Para las aplicaciones por radio un servo necesita un rango de movimiento mas grande de 90 dado que normalmente las piezas mecanicas no se mueven mas alla de los 90 Por lo tanto cuando env a pulsos dentro del rango de pulsos especificado por el fabricante de 1 a 2 ms obtendr un rango de movimiento de 90 Sin jumper en el z calo R ango el valor de posici n 0 corresponde a un pulso de 1 ms 254 a 2 016 ms Un cambio de 1 unidad en el valor de posici n produce un cambio de 4 microsegundos en el ancho de los pulsos La resoluci n de la posici n es 0 36 unidad 90 250 La mayor a de los servos tienen un rango de movimiento mec nico superior a los 90 aunque es s lo para ajustar las variaciones de los componentes posici n de montaje etc El controlador de servos Mini SSC ll le permite utilizar este rango extra Con un jumper en R ango un valor de posici n O corresponde a un pulso de 0 5 ms 254 a 2 5
15. ular viene sin montar Para montarlo introduzca los terminales en las clavijas numeradas tal y como se indica en la imagen anterior Introduzca el cable telef nico en la carcasa del adaptador Tenga en cuenta que puede utilizar cualquier cable telef nico dise ado para la conexi n con la clavija telef nica de pared El nico requisito es que el cable sea de cuatro hilos con los cables amarillo verde rojo y negros todos conectados Los cables de dos hilos que normalmente traen los tel fonos m s baratos tienen s lo los cables rojo y negro Estos cables no funcionar n Puede comprobar qu tipo de cable es mirando a trav s de la clavija de pl stico transparente S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il 6 www superrobotica com bh OO OO OC Nunca conecte el controlador Mini SSC ll a la l nea telefonica Puertos serie de 25 pines Estos puertos ya casi no se utilizan pero si su ordenador dispone de un puerto de este tipo deber utilizar un adaptador est ndar de DB25 a DB9 y uno de los cables descritos anteriormente Comprobaciones iniciales Cuando conecte por primera vez el controlador de servos Mini SSC ll se iluminar el LED Sync y se mover n todos los servos a la posici n central consulte la secci n Aspectos te ricos del funcionamiento de los servos Una vez que haya conectado los servos la alimentaci n de los mismos y del controlador Mini SSC los servos se mover n inmediatamente a su posici n central
16. www superrobotica com SuperrRobotica com Manual de instrucciones CONTROLADOR 8 SERVOS MINI SSC S310165 Traduccion espanola por Alicia Bernal S310165 Controlador 8 Servos Mini SSC Il www superrobotica com bh OO OO OO OC Indice de contenidos Conectores y jumpers de configuracion C mo configurar el controlador Mini SSC II C mo conectar el controlador SSC II Comprobaciones iniciales C mo programar el controlador Mini SSC II Uso de varios controladores Mini SSCs Aspectos te ricos del funcionamiento de los servos Noaaaw pp bd Ejemplos de programacion Descargo de responsabilidades scott Edwards Electronics Inc no se hace responsable de ningun dano indirecto importante resultante de cualquier violaci n de la garant a bajo cualquier jurisdicci n incluyendo la p rdida de beneficios tiempos de inactividad gastos de reparaciones o imperfectos o sustituci n de materiales As mismo la violaci n de la garant a no cubre los gastos derivados de la recuperaci n reprogramaci n y reproducci n de los datos asociados con el uso del hardware o software descrito en este documento Garant a Scott Edwards Electronics Inc Garantiza este producto contra cualquier defecto de los materiales y funcionamiento durante un periodo de 90 d as Si detecta cualquier defecto por nuestra parte optaremos por reparar reemplazar o rembolsar el precio de compra Para ello env enos una nota describiendo el problema y seg n co
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