Manual de SSC-32.
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1. 2000 R2 1000 RO 12 R32 50 R64 1000 RO 13 SSDEL 255 SSCAT 0P1500T5000 SS Establecer todos los registros a los valores predeterminados Borrar la cadena de inicio Mostrar registro 0 Establecer el retardo de transmisi n a 2000uS y la velocidad de transmisi n a 1000uS RO 2 Bit 1 de RO activa el retardo velocidad de TX Establece la compensaci n de pulsos para el servo 0 a 50 y el ancho de pulso inicial a 1000 Bits 2 y 3 de RO activan la compensaci n de pulso y el ancho de pulso Mover RO lentamente con un ancho de pulso de 1500 en el inicio Tenga en cuenta que el ancho de pulso se especifica como en el ejemplo anterior Bit O de RO activa la cadena de inicio Mostrar la cadena de inicio actual Comprobacion del controlador La forma m s facil de comprobar el controlador es utilizar LynxTerm nuestro programa de terminal gratuito Puede descargar LynxTerm aqui Una vez instalado el programa seleccione el puerto COM en la lista desplegable Esto funciona con los adaptadores del puerto USB a Serie Instale los jumpers para la tasa de 115 2k baudios y los dos jumpers de activaci n del puerto serie DB9 Conecte el cable DB9 M H directo desde el ordenador y el controlador Instale dos servos uno en el canal 0 y otro en el canal 1 Active la alimentaci n de SSC 32 L gica y servos y compruebe que se ilumina el indicador verde Haga clic en la ventana de terminal y escriba lo siguiente Recuerde que2. 500 uS por segundo necesitar al menos 2 5 segundos por lo que el movimiento completo tardar 2 5 segundos Por otro lado si el canal 17 comienza en la posici n 1000 s lo necesitar 250 uS que se puede hacer en 0 5 segundos por lo que el movimiento completo tardar 2 segundos Importante El primer comando de posicionamiento deber a ser un comando lt ch gt P lt pw gt normal Dado que el controlador no sabe d nde se encuentra el servo en el encendido ignorar los comandos de velocidad y tiempo hasta que se reciba el primer comando normal Cualquier movimiento que incluya m s de un servo y utilice un modificador S o T se considerar como un movimiento de grupo y todos los servos empezar n y dejaran de moverse al mismo tiempo Si necesita mover varios servos con velocidades diferentes debe emitir los comandos por separado Software de compensaci n de posici n lt ch gt PO lt offset value gt lt ch gt PO lt offset value gt lt cr gt lt ch gt N mero de canal en formato decimal 0 31 lt offset value gt 100 a 100 en uSegundos Car cter de retorno de carro ASCII 13 Este comando permite alinear perfectamente la posici n centrada 1500 uS de todos los servos El canal del servo se compensar en la cantidad expresada por el valor de compensaci n Aproximadamente equivale a 15 de rango Es importante tratar de centrar lo m ximo posible los servos antes de aplicar la compensaci n de los se
3. arg gt Configure el valor para los servos verticales de la derecha del hexapod RH define el valor alto es decir el ancho de pulso para levantar la pata a su m xima altura RM define el valor medio y RL define el valor bajo El rango v lido para los argumentos es 500 2500 uS VS lt arg gt Define la velocidad de movimiento de los servos verticales Todos los movimientos de los servos verticales utilizan esta velocidad El rango v lido es 0 65535 uS seg LF lt arg gt LR lt arg gt Configure el valor para los servos horizontales de la izquierda del robot LF define el valor frontal es decir el ancho de pulso para mover la pata a la posici n delantera m xima LR define el valor posterior El rango v lido para los argumentos es 500 2500 uS RF lt arg gt RR lt arg gt Configure los valores para los servos horizontales de la derecha del robot RF define el valor frontal es decir el ancho de pulso para mover la pata a la posici n delantera m xima RR define el valor posterior El rango v lido para los argumentos es 500 2500 uS HT lt ara gt Define el tiempo de desplazamiento entre las posiciones horizontales frontal y posterior El rango v lido para los argumentos es 1 65535 uS XL lt arg gt XR lt arg gt Define el porcentaje de desplazamiento para las patas izquierdas y derechas El rango v lido es desde 100 hasta 100 Los valores negativos hacen que las patas se muevan hacia atr s Con un val
4. con conector DB9 Macho Hembra desde este conector a un puerto serie libre de 9 pines de su ordenador para recibir los datos de posicionamiento de los servos Tambi n puede utilizar un adaptador de USB a puerto serie Tenga en cuenta que existen numerosos adaptadores USB SERIE que requieren una alimentaci n independiente para funcionar correctamente Se trata de un zocalo para una EEPROM de 8 pines La EEPROM es compatible con el firmware 2 01GP Este es el puerto serie a nivel TTL Instale dos jumpers como se muestra a continuaci n para habilitar el puerto DB9 Instale dos conectores para utilizar la comunicaci n serie a nivel TTL desde un microcontrolador Conexion de jumpers y conectores Applies VS1 to VS2 share VS battery Applies VS to VL single supply mode SSC 32 side N mn VSt Example servo connection 16 31 Example servo connection 0 15 SSC 32 side Modified SC 01 ABCD auxiliary inputs digital ABCD auxiliary inputs analog Force firmware update see text 9600 10 38 4 00 2400 01 Baud rate 38 4k for Basic Atom use Baud rate 9600 for slower cpu s Baud rate 2400 for slower cpu s i 00 2400 J E Unidirectional TTL Serial Communications Bot Board side 5V 8 Sud VS 5V Bidirectional TTL Serial Communication Bot Board side 5v 8 el E VS 5V DB9 enable for PC use Baud rate 115 2k for PC us
5. ejecutar Activar cadena de O Isb inicio Lectura Escritura de registros Comando Argumento Descripci n Ejemplos Escritura de Programa el valor de un registro registro 0 255 registro Los espacios son RO 1023 lt cr gt R lt r gt lt n gt ea valor opcionales alrededor del R32 50 lt cr gt lt cr gt numero y valor del registro r numero de Muestra el valor de un RO lt cr gt registro seguido de un resultado r n mero de retorno de carro El valor 1023 lt cr gt registro 0 255 mostrado es en formato R32 lt cr gt ASCII y se termina con un resultado retorno de carro 50 lt cr gt Lectura de registro R lt r gt lt cr gt Establece todos los registros Establece los en los valores por defecto valores por Cuando el comando ha defecto finalizado el SSC 32 RDFLT lt cr gt transmitir la cadena OK lt cr gt RDFLT lt cr gt resultado OK lt cr gt ninguno El comando RDFLT puede tardar un segundo en ejecutar No se deberia invocar mientras esta activo uno de los movimientos programados o la secuencia No se realizan escrituras de registro hasta que finalice RDFLT indicado por la respuesta ok Si el software env a varios comandos R le recomendamos que el software lea el valor de cada registro despu s de la escritura De esta forma se asegurar que finalice la escritura de cada registro despu s de que se inicie la siguiente Si un comando RDFLT o R est en ejecuci n
6. gt lt cr gt lt ch gt Numero de canal en formato decimal 0 31 lt pw gt Ancho de pulso en microsegundos 500 2500 Velocidad de movimiento en uS por segundos para cada canal opcional Tiempo en mS para el movimiento completo que afecta a todos a los canales lt time gt 65535 m x opcional lt cr gt Car cter de retorno de carro ASCII 13 necesario para iniciar la acci n Cancela la acci n actual ASCII 27 Ejemplo de movimiento de servo 5 P1600 S750 lt cr gt El ejemplo mover el servo en el canal 5 a la posici n 1600 Se mover desde su posici n actual a una velocidad de 750uS por segundo hasta que alcance el destino del comando Para comprender mejor el argumento de velocidad tenga en cuenta que un desplazamiento de 1000 uS equivale a un giro de 90 aproximadamente Un valor de velocidad de 100 uS por segundo significa que el servo tardar 10 segundos en girar 90 Asimismo un valor de velocidad de 2000 uS por segundo equivale a 500 mS medio segundo para girar 90 Ejemplo de movimiento de servo 5 P1600 T1000 lt cr gt El ejemplo mover el servo 5 a la posici n 1600 Tardar 1 en completar el movimiento independientemente de lo lejos que deba desplazarse el servo para alcanzar el destino Ejemplo de movimiento de grupo de servos 5 P1600 10 P750 T2500 lt cr gt El ejemplo mover el servo 5 a la posici n 1600 y el servo 10 a la posici n 750 Tardar unos 2 5 segundos en comp
7. si a n no se ha iniciado XL 100 XR 100 XS 50 lt cr gt Hace que gire hacia la izquierda sobre su sitio al 50 de la velocidad XSTOP lt CR gt Detiene el secuenciador y permite controlar los canales 0 5 16 21 de los servos a trav s de comandos de servo normales Consulta del estado del secuenciador del hexapod XQ lt cr gt Devuelve un 1 d gito que representa el estado del secuenciador del hexapod y el porcentaje aproximado del movimiento en el estado El valor alto ser de 0 a 7 y el valor bajo ser de 0 a 9 Por ejemplo si el secuenciador est al 80 de desplazamiento hasta el estado 5 devolver el valor 58 hex Obtener versi n de software VER lt cr gt Devuelve el n mero de versi n del software como una cadena ASCII Actualizacion de firmware La mejor forma de actualizar el firmware es a trav s de Lynxterm o uno de nuestros paquetes de software Las instrucciones detalladas sobre el m todo de actualizaci n del firmware se incluyen en los manuales de software La actualizaci n de firmware no funcionar si se utiliza la posici n del jumper Forzar actualizaci n de firmware como se indica en la secci n Conexi n de jumpers y conectores cuando est activada la actualizaci n de firmware normal No haga nada si no est seguro de saber lo que est haciendo Transferir a arranque GOBOOT lt cr gt Inicia el cargador de arranque para ejecutar las actualizaciones del software Para salir
8. tres patas se denominan Tr pode A y Tr pode B Tr pode A incluye Frontal izquierda Posterior izquierda y Central derecha y Tr pode B incluye Central izquierda Frontal derecha Posterior derecha Al caminar las patas pasan por 6 puntos Frontal inferior Central inferior Posterior inferior Posterior medio Central superior y Frontal medio Central se refiere a un punto medio entre las posiciones frontal y posterior Tripod A Tripod B lt Forward motion La secuencia del caminar incluye 8 estados numerados 0 7 A continuaci n se definen estos estados Tr pode A Tr pode B Estado F Vertical Horizontal Vertical Horizontal Baja Frontal a Central Media a Alta Posterior a Central Baja Central a Posterior Alta a Media Central a Frontal Baja Parte trasera Media a Baja Parte delantera Baja a Media Parte trasera Baja Parte delantera Media a Alta Posterior a Central Baja Frontal a Central Alta a Media Central a Frontal Baja Central a Posterior Media a Baja Parte delantera Baja Parte trasera o 1 La a Ls 7 Baja Parte delantera Baja a Media Parte trasera En esta tabla Frontal y Posterior se modifican por los comandos XL y XR Un valor del 100 tiene como resultado el movimiento especificado en la tabla Entre 0 y 100 las posiciones frontal posterior se acercan a la posici n central Para los valores negativos la posici n Frontal y Posterior se intercambian Por ejemplo c
9. 627 28293031 o H000 foo oo foo oo foooo puss AAA Te PH I ssc 32 y il E i A i it it it ee Tr TLL a i dynxmotion com e t Il o PULSE OOOO DOGO ri ABBR o _ 9 a a ononon onoono goood AR 4567 8 91011 12131415 Informaci n de hardware de SSC 32 1 El regulador de tensi n de baja ca da LDO proporcionar una salida de 5 voltios CC con una entrada de tan s lo 5 5 voltios CC Este dato es importante al alimentar su robot a trav s de una bater a Admite una entrada m xima de 9 voltios CC El regulador tiene una potencia nominal de 500 mA aunque debe intentar reducirlo a 250 mA para evitar que el regulador se sobrecaliente en exceso 2 Este terminal es la alimentaci n de los canales de los servos del 16 al 31 Se deben aplicar de 4 8 a 6 voltios CC para los servos anal gicos y digitales Se pueden obtener directamente de un pack de pilas de 5 pilas NiMH Los servos HSR 5980 o HSR 5990 se pueden alimentar con 7 2 vdc 7 4 vdc Se pueden obtener directamente de un pack de 2 pilas de litio o un pack de 2 pilas de NiMH Entrada ROJO NEGRO 3 Estos jumpers se utilizan para conectar VS1 a VS2 Utilice esta opci n cuando vaya a alimentar todos los servos desde la misma bater a Use ambos jumpers Si desea utilizar dos packs de pilas independientes uno en cada lado elimine estos dos jumpers 4 Esta es la tensi n l gica o VL Es la alimentaci n para la electronica del circ
10. Manual de SSC 32 Controlador de servos de 32 canales SCC32 S310185 Autor Jim Frye Versi n 2 01XE Fecha febrero 18 2009 Traducci n al espa ol Alicia Bernal www Superrobotica com ndice e SSC 32 O Informaci n de hardware de SSC 32 O Jumpers y conexiones e Formato de comandos para SSC 32 00000000000 OOo 0000 Tipos y grupos de comandos Mover servo o mover grupo Software de compensaci n de posici n Informaci n general de salida Salida discreta Salida de bytes Consulta de estado de movimiento Consulta de ancho de pulso Lectura de saludas digitales Lectura de entradas anal gicas Comandos del secuenciador del hexapod para 12 servos Notas sobre el secuenciador del hexapod Consulta del estado del secuenciador del hexapod Obtener versi n de software Actualizaci n de firmware Transferir a arranque Emulaci n de Mini SSC I1 e Registro de SSC 32 Ooo 0000 Informaci n general de los registros Permitir definiciones de bits de registro RO Lectura Escritura de registros Varios comandos de registro Cadenas de inicio Ejemplos adicionales e Comprobaci n del controlador O Informaci n para resolver problemas e Ejemplos b sicos de programaci n O Ejemplo de un solo bip Enlaces e Esquema de SSC 32 pdf e Descarga de LynxTerm SSC 32 16171819 20212223 24252
11. ar cientos de milisegundos en ejecutarse dependiendo de la tasa de baudios No se deber a invocar mientras est activo uno de los movimientos programados o la secuencia El comando SSCAT puede tardar cientos de milisegundos en ejecutarse No se deber a invocar mientras est activo uno de los movimientos programados o la secuencia Si un comando SSDEL o SSCAT est en ejecuci n no debe apagar el SSC 32 hasta que haya finalizado Para determinar si el comando se ha completado env e un comando y espere la respuesta Cada vez que se cambia la cadena de inicio la ubicaci n de la memoria EEPROM utilizada para almacenar el valor experimentar un peque o gasto de espacio El n mero m ximo de escrituras es 100 000 No configure su software para que cambie r pidamente la cadena de inicio ya que se podr a da ar la memoria EEPROM en el procesador ATMega168 Ejemplos de cadena de inicio Comando Resultado SSDEL 255 lt cr gt SS lt cr gt SSCAT 0P2000T5000 lt cr gt SS lt cr gt SSCAT XXXX lt cr gt SSC lt cr gt SSDEL 4 lt cr gt SS lt cr gt SSDEL 6 lt cr gt SS lt cr gt SSCAT 1P1000T4000 PLOSQ5 lt cr gt SS lt cr gt lt cr gt 0P2000T5000 lt cr gt F0P2000T5000 XXXX lt cr gt 0P2000T5000 lt cr gt 0P2000 lt cr gt 0P2000 1P1000T4000 PLOSQ5 lt cr gt Ejemplos adicionales Ejemplos adicionales Comando Resultado RDFLT SSDEL 255 RO RO 2 R1
12. con un valor l gico continuo 0 un valor de 65535 deja una salida de servo con un valor l gico continuo de 1 Los dem s valores se reducen al intervalo de 500 2500 microsegundos 96 255 Reservado Le Ancho de pulso inicial Nota Los registros 0 15 son para un uso general que afectan a todas las operaciones de SSC 32 los registros 32 255 son para la configuraci n de los canales de los servos individuales y por ello hay grupos de 32 registros Permitir definiciones de bits de registro RO Bit Nombre Definici n Si 1 se desactivan todas las funciones controladas por el registro Activar Si 0 se utilizar n los valores de bit individuales para activar o desactivar las funciones 14 4 Reservado Si 1 se activan los valores de registro de Ancho de pulso inicial en el inicio Si 0 se utilizar el valor por defecto de 0 12 msb Desactivaci n general Activar ancho de pulso inicial Activaci n de Si 1 se activan los valores de registro de compensaci n compensaci n de de pulso inicial en el inicio pulso inicial Si 0 se utilizar el valor por defecto de 0 Si 1 se activan los valores de Retardo y Velocidad de Activar Retardo transmisi n transmisi n Velocidad Si 0 se utilizar n los valores por defecto de 600uS y 70uS respectivamente Si 1 se activa la ejecuci n de la cadena de inicio cuando se aplica la alimentaci n a SSC 32 Si 0 la cadena de inicio no se
13. del cargador de arranque y comenzar a utilizar la aplicaci n el ciclo de alimentaci n o introducir sensible al uso de may sculas min sculas sin espacios g0000 lt cr gt Emulaci n de Mini SSC II Formato binario 3 bytes Recuerde que el circuito SSC II original funciona a una velocidad de 9600 baudios Si va a utilizar el SCC 32 con programas escrito para el SCC II es muy posible que tenga que cambiar la velocidad del SCC 32 a 9600 baudios para que funcione correctamente Byte 1 255 byte de sincronizaci n Byte 1 0 31 el n mero de servo Byte 3 0 250 el ancho de pulso 0 500uS 125 1500uS 250 2500uS Registro de SSC 32 Informacion general de los registros Numero Nombre Minimo Maximo Descripci n Un campo de bits 16 bits que Habilitar habilita varias funciones del SSC 32 El retardo en microsegundos antes de transmitir el primer byte de una respuesta desde SSC 32 Retardo de transmisi n El retardo en microsegundos entre los bytes en una respuesta desde el SSC 32 Reservado Velocidad de transmisi n El valor inicial de la compensaci n del pulso PO para cada servo El registro 32 se corresponde con el servo 0 el registro 33 con el servo 1 etc Compensaci n de pulso inicial El valor inicial del ancho del pulso para cada servo El registro 64 se corresponde con el servo 0 el registro 65 con el servo 1 etc Un valor de 0 deja la salida del servo
14. e 9600 y oa l w Formato de comandos para SSC 32 Tipos y grupos de comandos Salvo el modo MiniSSC lII todos los comandos SSC 32 deben terminar en un car cter de retorno de carro ASCII 13 Se pueden ejecutar varios comandos del mismo tipo de forma simultanea en un Grupo de comandos Todos los comandos incluidos en un grupo de comandos se ejecutaran despu s de recibir el retorno de carro Los comandos de tipos diferentes no pueden combinarse dentro del mismo grupo de comandos Adem s los argumentos num ricos para todos los comandos SSC 32 deben ser cadenas ASCII de los n meros decimales por ejemplo 1234 Algunos comandos admiten n meros negativos por ejemplo 5678 Se proporcionar n ejemplos de programaci n m s adelante El formato de ASCII no es sensible al uso de may sculas min sculas Use cuantos bytes sean necesarios Se ignorar n los espacios tabuladores y saltos de l neas Tipos y grupos de comandos Movimiento de servos Lectura de entradas anal gicas 2 salida discreta Secuenciador de forma de caminar del hexapod de 12 servos Salida de bytes 9 Consultar secuenciador de hexapod 4 Consulta de estado de movimiento Obtener versi n Consulta de ancho de pulso Ir a arranque 6 Lectura de salidas digitales Compatibilidad de MiniSSC I1 Mover servo o mover grupo lt ch gt P lt pw gt S lt spd gt 4 lt ch gt P lt pw gt S lt spd gt T lt time
15. eriodo de 100 uS Lectura de salidas digitales Ejemplo AB C D AL BL CL DL lt cr gt A B C y D son las lecturas de entradas normales Leen el valor de la entrada como un valor binario Devuelve el valor ASCII 0 si la entrada es de nivel l gico bajo 0 v o un valor ASCII 1 si la entrada es de nivel l gico alto 5 v AL BL CL y DL con las lecturas de entradas multiplexadas Devuelven el valor en la entrada como un ASCII 0 si la entrada es de valor l gico bajo 0 v o si ha sido bajo desde el ltimo comando L Devuelve un valor l gico alto 5v si la entrada es alta y nunca ha bajado desde el ltimo comando L Es decir devolver un valor l gico bajo si la entrada nunca baja La lectura del estado simplemente resetea la entrada multiplexada Las entradas ABCD tienen una resistencia pullup 50k d bil que se activa cuando se utiliza como entrada Se comprueban aproximadamente cada 1 mS y rebotan cada 15 mS aproximadamente El valor l gico para los comandos de lectura no cambiar hasta que la entrada haya permanecido durante 15 mS en el nuevo nivel l gico Los comandos de lectura de entrada digital pueden agruparse en una sola lectura con hasta 8 valores por lectura Devolver una cadena con un car cter por entrada sin espacios Ejemplo de lectura de entrada digital A B C DL lt cr gt Lectura de entradas anal gicas Ejemplo VA VB VC VD lt cr gt VA VB VC y VD leen el valor de la entrada como anal gico De
16. iones siguientes e VS de 7 2 v CC 2800mAh NiCad o pack de pilas de NiMH para hasta 24 servos e VS de 7 2 v CC 2800mAh LiPo o pack de pilas de NiMH para hasta 24 servos e VS de 6 0 v CC 1600mAh NiCad p pack de pilas de NiMH para hasta 18 servos e VS de alimentador de 6 0 v CC de 2 0 amperios para hasta 8 servos Tenga en cuenta que hay directrices generales y algunas excepciones Lo nico que puede causar este efecto es un sistema de alimentaci n insuficiente Se puede producir el mismo problema si los cables encargados de trasmitir la corriente son demasiado peque os las conexiones tienen cables pelados o doblados o se utilizan soportes de las bater as de poca calidad El 99 de los problemas del SSC 32 est relacionado con la alimentaci n Si detectase movimientos err neos o inestables de los servos deber a comprobar el sistema de alimentaci n Ejemplos basicos de programacion Ejemplo de un solo bip Atom SSC 32 Test Configure the SSC 32 for 38 4k baud Note a means the line continues onto the next line Note a means the line is a comment and will not be compiled servo0pw var word movetime var word servo0pw 1000 movetime 2500 start servo0pw 1000 serout p0 138400 0P DEC servo0pw T DEC movetime 13 pause 2500 servo0pw 2000 serout p0 1i38400 0P DEC servo0pw T DEC movetime 13 pause 2500 goto start Biped example program aa var byte lt ge
17. letar el movimiento aunque uno de los servos tenga que desplazarse m s lejos que el otro Ambos servos empezar n y dejar n de moverse al mismo tiempo Este es un comando muy potente Mediante este comando todas las patas de un robot caminante se sincronizan a la perfecci n con el movimiento de grupo El mismo movimiento sincronizado sirve para controlar un brazo rob tico tambi n Puede combinar los comandos de velocidad y tiempo como desee La velocidad para cada servo se calcular dependiendo de las siguientes reglas 1 Todos los canales empezar n y dejar n de moverse de forma simult nea 2 Si se especifica la velocidad para un servo ste no se mover m s r pido que la velocidad especificada pero podr a moverse m s lento si el comando de tiempo as lo requiere 3 Sise especifica un tiempo para el movimiento entonces el movimiento tardara como minimo el tiempo especificado pero puede tardar mas si la velocidad del comando asi lo requiere Ejemplo de movimiento de servo 5 P1600 17 P750 2 P2250 T2000 lt cr gt El ejemplo proporciona 1600 uS en el canal 5 750 uS en el canal 17 y 2250 uS en el canal 2 El movimiento completo tardara al menos 2 segundos pero el canal 17 no se mover m s rapido de 500 uS por segundo El tiempo real del movimiento depender del ancho de pulso inicial para el canal 17 Suponga que el canal 17 comienza en la posici n 2000 Despu s se tiene que mover 1250 uS Dado que est limitado a
18. lhx 9P DEC lhy T DEC ttm 13 return
19. lt cr gt equivale a pulsar la tecla Enter 0 P1500 1 P1500 lt cr gt Deber a comprobar que ambos servos se mantienen en su posici n central El indicador se apaga Tan s lo se iluminar cuando el controlador est recibiendo datos Escriba lo siguiente 0 P750 1 P1000 T3000 lt cr gt Deber a comprobar que el servo 0 se mueve lentamente hacia la derecha y el servo 1 se mueve hacia la izquierda hacia la izquierda Alcanzar n sus destinos al mismo tiempo aunque se muevan con ritmos diferentes Ahora compruebe la consulta del estado de movimiento Escriba lo siguiente 0 P750 lt cr gt Escriba la l nea siguiente Esto har que el servo tarda 10 segundos en hacer el movimiento completo 0 P2250 T10000 lt cr gt Mientras el servo est en movimiento escriba lo siguiente Q lt cr gt Cuando el servo est en movimiento el controlador devolver un Devolver un cuando haya alcanzado su destino Para experimentar con el argumento de velocidad pruebe lo siguiente 0 P750 S1000 lt cr gt Esto mover el servo desde 2250 hasta 750 aprox 170 en 1 5 segundos Distancia de desplazamiento Valor de velocidad Tiempo de desplazamiento 2250uS 750uS 1000uS seg 1 5 seg A continuaci n pruebe lo siguiente 0 P2250 S750 lt cr gt Esto mover el servo desde 750 hasta 2250 aprox 170 en 2 0 segundos 2250uS 750uS 750uS seg 2 0 seg Los valores de velocidad alrededor de 3500 mover n el
20. ner directamente de un pack de 2 pilas de litio o un pack de 2 pilas de NiMH Placa Entrada VL1 ROJO VL1 NEGRO Aqu es donde tiene que conectar los servos y los dem s dispositivos de salida Con cuidado desactive la alimentaci n al conectar cualquier elemento al bus de E S Placa Cable Pulso Amarillo o blanco VS Rojo Tierra Negro o marr n Aqui es donde se encuentra el chip IC de Atmel Deber insertar con cuidado el Pin 1 con la esquina superior derecha como se indica en la imagen Evite doblar los pines Las dos entradas de BAUDIOS BAUD permiten configurar la tasa de baudios Vea los ejemplos siguientes Tasa de Jumpers baudlos Uso 00 2400 Procesadores de menor velocidad 01 9600 Procesadores de menor velocidad 10 38 4k Comunicaci n Atom Stamp Comunicaci n con el PC 1a 115 2k Actualizaci n de firmware Las entradas ABCD tienen soporte est tico y biestable Las entradas tienen resistencias internas de tipo pullup 50k d biles que se utilizan con los comandos de entrada digital de lectura Le recomendamos que utilice un interruptor normalmente abierto desde la entrada a tierra Este es el LED indicador del buen estado del procesador Se iluminar de forma continua cuando se aplique la alimentaci n y permanecer iluminado hasta que el procesador haya recibido un comando serie v lido Se apagar y volver a parpadear siempre que reciba datos serie Simplemente debe conectar un cable
21. neral purpose variable rax var word lt right ankle side to side On pin0 ray var word lt right ankle front to back On pinl rkn var word lt right knee On pin2 rhx var word lt right hip front to back On pin3 rhy var word lt right hip side to side On pin4 lax var word lt left ankle side to side On pin5 lay var word lt left ankle front to back On pin6 lkn var word lt left knee On pin7 lhx var word lt left hip front to back On pin8 lhy var word lt left hip side to side On pin9 ttm var word lt time to take for the current mov First command to turn the servos on for aa 0 to 9 serout p0 1i38400 next oO EC2 aa l P DEC 1500 13 start First position for step sequence and time to move put in your values here rax 1400 ray 1400 rkn 1400 rhx 1400 rhy 1400 lax 1400 lay 1400 1kn 1400 1hx 1400 l1hy 1400 ttm 1000 gosub send_data pause ttm Second position for step sequence and time to move put in your values here rax 1600 ray 1600 rkn 1600 rhx 1600 rhy 1600 lax 1600 lay 1600 1lkn 1600 lhx 1600 lhy 1600 ttm 1000 gosub send_data pause ttm Y Third Forth goto start Ip This sends the data to the SSC 32 The serout is all one line Use send_data serout p0 1i38400 0P DEC rax 1P DEC ray 2P DEC rkn 3P D EC lay 7P DEC lkn 8P D chx 4P DEC rhy 5P DEC lax 6P D
22. no debe apagar el SSC 32 hasta que haya finalizado Para determinar si el comando ha finalizado lea un valor de registro Cada vez que se escribe un registro la ubicaci n de la memoria EEPROM utilizada para almacenar el valor experimentar un peque o gasto de espacio El n mero m ximo de escrituras es 100 000 No programe su software para que cambie r pidamente los valores de registro ya que se podr a da ar la memoria EEPROM en el procesador ATMega168 Varios comandos de registro Comando Argumento Descripci n Ejemplos Detiene inmediatamente el servo especificado en su posici n actual Un STOPO lt cr gt espacio es opcional antes del n mero STOP 31 lt cr gt de servo STOP lt n gt lt cr gt 0 31 Si el servo est realizando un movimiento programado los dem s servos continuar n movi ndose y un comando de consulta indicar que el movimiento contin a hasta que haya transcurrido el tiempo total del movimiento original Esto es as aunque todos los servos del movimiento original se detengan Los comandos EER y EEW ya no acceder a la memoria EEPROM interna Se sustituyen por los comandos de escritura lectura de registro y cadena de inicio EER y EEW siguen funcionando para la memoria EEPROM externa Cadenas de inicio Comando Argumento Descripci n Ejemplos Elimina lt n gt caracteres del final de la cadena de inicio Si lt n gt es mayor que la longitud de la cadena de inicio entonces SSDEL elimina
23. on un comando XL de 100 en Estado 0 el Tr pode A del lado izquierdo se mover a desde la posici n Posterior a la Central y el Tr pode B se mover a desde la posici n Frontal a la Central Cuando un servo horizontal se est moviendo su velocidad se ajustar bas ndose en los anchos de pulso de Frontal Posterior el porcentaje de XL XR y el porcentaje de XS Independientemente de la distancia del desplazamiento entre la posici n frontal a la posterior ajustado por XL XR el tiempo de desplazamiento total ser HT dividido entre el porcentaje de XS Cuando un servo vertical se est desplazando desde la posici n Inferior a Media o desde Media a Baja se mover a la velocidad especificada por el comando VS Cuando un servo vertical se est desplazando desde la posici n Media a Baja o Alta a Media la velocidad vertical se ajustar para que los movimientos horizontales y verticales finalicen al mismo tiempo 7 Se puede generar cualquiera de los comandos del secuenciador del hexapod mientras que el secuenciador est en funcionamiento Tendr efecto de forma inmediata Ejemplos del secuenciador del hexapod LH1000 LM1400 LL1800 RH2000 RM1600 RL1200 VS3000 lt cr gt Define los par metros del servo vertical LF1700 LR1300 RF1300 RR1700 HT1500 lt cr gt Define los par metros del servo horizontal XL50 XR100 XS100 lt cr gt Hace que gire hacia la izquierda gradualmente al 100 de la velocidad e inicia el secuenciador
24. or de 100 las patas se mover n entre las posiciones delanteras y traseras Valores inferiores al 100 permiten un desplazamiento proporcionalmente inferior pero siempre centrado La velocidad para los desplazamientos horizontales se ajustan bas ndose en los comandos XL y XR por lo que el tiempo de desplazamiento sigue siendo el mismo XS lt arg gt Ajuste el porcentaje de la velocidad horizontal para todas las patas El rango v lido es desde 0 hasta 200 Con un valor del 100 el tiempo de desplazamiento horizontal se corresponder con el valor programado en el comando HT Los valores superiores reducen proporcionalmente el tiempo de desplazamiento mientras que los valores inferiores lo aumentan Un valor de 0 detendr el robot en la posici n El secuenciador del hexapod no se iniciar hasta que no se reciba el comando XS XSTOP Pare el secuenciador de hexapod Retorna todos los servos a su funcionamiento normal Notas sobre el secuenciador del hexapod 1 4 Los siguientes canales de servos se utilizan para el secuenciador hexapod o Vertical posterior derecha Vertical posterior izquierda Horizontal posterior derecha Horizontal posterior izquierda Vertical central derecha Vertical central izquierda Horizontal central derecha Horizontal central izquierda Vertical frontal derecha Vertical frontal izquierda Horizontal frontal derecha Horizontal frontal izquierda El hexapod camina alternando tres patas Los pasos a
25. rvos De esta forma resulta m s f cil configurar los servos que no tienen una alineaci n mec nica El comando de compensaci n de la posici n deber a emitirse una sola vez en el programa Despu s de desactivar el SSC 32 se anular n las compensaciones de la posici n La versi n actual de SSC 32 dispone ahora de un m todo de registro interno para las compensaciones de posici n Se almacenan en la memoria EEPROM interna de los chips Atmel y se retienen aunque se desactive la alimentaci n En la secci n Soporte de registro de este manual podr encontrar m s informaci n de esta caracter stica Informaci n general de salidas Las salidas de SSC 32 proceden de los 4 chips de registro de desplazamiento de 8 bits 74HC595 Hay cuatro bancos de salidas de 8 bits que se muestran como 0 7 8 15 16 23 y 24 32 Las salidas pueden descender o alcanzar los 25 mA por pin aunque se debe reservar un m ximo de 70mA por banco Salida discreta lt ch gt lt lvl gt lt ch gt lt lvl gt lt cr gt N mero de canal en formato decimal 0 31 El nivel l gico para el canal es H para Alto y L para Bajo Car cter de retorno de carro ASCII 13 El canal cambiar al nivel indicado dentro de un tiempo de 20 mS tras la recepci n del retorno de carro Ejemplo de salida discreta 3H 4L lt cr gt Este ejemplo muestra una salida ALTA 5v en el canal 3 y BAJA Ov en el canal 4 Salida de bytes lt bank gt lt val
26. servo con la mayor velocidad posible Informacion para resolver problemas Si los servos se desactivan o dejan de mantener la posici n central al mover varios servos de forma simult nea entonces SSC 32 se ha reseteado Esto puede verificarse si el indicador verde est encendido fijo despu s de ordenar que se muevan los servos El indicador verde no es el indicador encendido sino un indicador de estado Cuando se enciende SSC 32 el indicador se iluminar de forma fija Permanecer encendido hasta que la unidad reciba un comando serie v lido y se apagar y parpadear s lo cuando se reciban datos serie SSC 32 tiene dos entradas de alimentaci n La alimentaci n l gica VL alimenta el microcontrolador y su circuito a trav s de un regulador de 5v CC La alimentaci n de servo VS alimenta directamente a los servos En el modo de alimentaci n sencilla predeterminada los jumpers VS1 VL proporcionar alimentaci n al regulador CL de 5v CC desde el terminal VS Funciona mejor con una bater a y tambi n con un pack de bater a siempre que la tensi n no caiga demasiado Sin embargo si cae en exceso la tensi n del microcontrolador se interrumpir y el SSC 32 se resetear Para resolver este problema quite el jumper VS1 VL y conecte una bater a de 9 v CC a la entrada VL Se a slan las alimentaciones del servo y l gica para que no se afecten mutuamente El modo de alimentaci n sencilla generalmente es m s seguro para las condic
27. toda la cadena Eliminar caracteres SSDEL lt n gt SSDEL 5 lt cr gt lt cr gt Elimina los ltimos 5 caracteres de la cadena de inicio SSDEL 255 lt cr gt Elimina toda la cadena completa Concatena lt string gt a la cadena de inicio actual El espacio en blanco inmediatamente despu s de SSCAT se ignora pero el resto de los espacios forman parte de la cadena La cadena se termina con un retorno de Concatenar Hasta 100 carro y no puede contener retornos de carro internos SSCAT lt string gt caracteres Los comandos de la cadena de inicio se terminan con Sch ASCII un punto y coma incluyendo el ltimo comando SSCAT 0P1000 1P2000T3000 lt cr gt SSCAT PLO SQ5 SM50 lt cr gt Muestra la cadena de inicio completa rodeada por Mostrar la comillas y seguida de un retorno de carro cadena de inicio ninguno SS lt cr gt SS lt cr gt result 0P1000 1P2000T3000 PLO SQ5 SM50 lt cr gt La cadena de inicio programada se ejecuta durante el arranque de SSC 32 si el bit de activaci n de Cadena de inicio est establecido en el registro Activar La cadena de inicio se ejecuta despu s de aplicar cualquiera de los valores de registro por ejemplo ancho de pulso inicial La longitud m xima de la cadena de inicio es 100 caracteres ASCII Se ignorar n todos los caracteres adicionales Los siguientes comandos no deber an utilizarse en una cadena de inicio EER EEW R SSCAT SSDEL El comando SS puede tard
28. ue gt lt cr gt 0 Pines 0 7 1 Pines 8 15 2 Pines 16 23 3 Pines 24 31 lt value gt ceed decimal para la salida del banco seleccionado 0 255 Bit O LSB del Car cter de retorno de carro ASCII 13 Este comando permite escribir 8 bits de datos binarios de una vez Todos los pines se actualizan de forma simult nea Los bancos se actualizan a los 20mS de recibir el retorno de carro Ejemplo de salida de banco 3 123 lt cr gt Este ejemplo generar una salida con un valor 123 decimal para el banco 3 123 dec 01111011 bin y el banco 3 se corresponde con los pines 24 31 De esta forma este comando emitir una salida de 0 para los pines 26 y 31 y una salida de 1 para el resto de los pines Consulta de estado de movimiento Ejemplo Q lt cr gt Retornar un si el movimiento anterior est completo o un o si est en progreso Habr un retardo de 50uS a 5mS antes de enviar la respuesta Consulta de ancho de pulso Ejemplo QP lt arg gt lt cr gt Devolver un nico byte en formato binario que indica el ancho del pulso del servo seleccionado con una resoluci n de 10uS Por ejemplo si el ancho de pulso es 1500 uS el byte retornado ser 150 binario A trav s del mismo comando se puede obtener informaci n de varios servos El valor devuelto ser un byte por servo Habr un retardo entre 50 uS y 5 mS antes de enviar la respuesta Generalmente la respuesta se inicia en un p
29. uito Esta entrada se utiliza normalmente con un conector de bater a de 9 voltios CC para alimentar los ICs y cualquier cosa que est conectada a las l neas de 5 voltios CC de la placa El rango v lido para este terminal es 6 vdc 9 vdc Esta entrada se utiliza para aislar la alimentaci n de la l gica de la alimentaci n de los servos Es necesario eliminar el jumper VS1 VL si los servos se van a alimentar de forma independiente desde los conectores VS El circuito SSC 32 deber a consumir 35 mA sin tener nada conectado a la salida de 5 vdc Placa Entrada VL ROJO VL NEGRO 5 Este jumper permite alimentar el microcontrolador y los servos desde la misma alimentaci n del conector VL Se 10 11 12 13 14 requieren al menos 6 voltios CC para que funcione correctamente Si el microcontrolador se resetea cuando haya varios servos en movimiento entonces es recomendable alimentar el microcontrolador de forma independiente a trav s de la entrada VL Una bater a de 9 voltios CC es perfectamente adecuada para ello Este jumper deber a eliminarse si se va a alimentar el microcontrolador de forma independiente Este terminal es la alimentaci n de los canales de los servos del O al 15 Se deben aplicar de 4 8 a 6 voltios CC para los servos anal gicos y digitales Se pueden obtener directamente de un pack de pilas de 5 pilas NiMH Los servos HSR 5980 o HSR 5990 se pueden alimentar con 7 2 vdc 7 4 vdc Se pueden obte
30. vuelve un solo byte con el valor de 8 bits binario para la tensi n del pin Cuando se utilizan las entradas ABCD como entradas anal gicas se desactiva la resistencia pullup interna Las entradas se filtran digitalmente para reducir el efecto del ruido Los valores filtrados adoptar n sus valores finales a los 8 mS del cambio Un valor de retorno de 0 representa 0 v cc Un valor de retorno de 255 representa 4 98 v cc Para convertir el valor devuelto a una tensi n multiplique por 5 256 En el encendido las entradas ABCD est n configuradas para la entrada digital con resistencia pullup La primera vez que se use un comando V el pin se convertir a una entrada anal gica sin resistencia pullup El resultado de esta primera lectura no devolver un dato v lido Ejemplo de lectura de entrada anal gica VA VB lt cr gt Este ejemplo devolver 2 bytes con los valores anal gicos de A y B Por ejemplo si la tensi n en el Pin A es 2 v cc y en el Pin B es 3 5 v cc el valor devuelto ser los bytes 102 binario y 179 binario Comandos del secuenciador del hexapod para 12 servos LH lt arg gt LM lt arg gt LL lt arg gt Configure el valor para los servos verticales de la izquierda del hexapod LH define el valor alto es decir el ancho de pulso para levantar la pata a su m xima altura LM define el valor medio y LL define el valor bajo El rango v lido para los argumentos es 500 2500 uS RH lt arg gt RM lt arg gt RL lt
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