ICARO - 1.0
Contents
1. 4 Salir sale del programa 5 Compilar una vez montados los bloques concatenados al bloque inicio hay que apretar el bot n Compilar para poder generar el c digo fuente C 6 Cargar despu s de Compilar nuestro c digo y que no muestre error se puede proceder a usar el bot n Cargar para subir el archivo como firmware a nuestra placa Capitulo 3 Manual de usuario icaro bloques 1 0 Tortucaro carga un firmware especifico para poder trabajar con apicaro python y con el plugin Tortucaro para TurtleArt Ayuda muestra este manual Ver codigo muestra el codigo fuente C generado por el bot n Compilar sirve para revisar las lineas de codigo generadas 10 Lapiz dibuja los componentes seleccionados en la Barra de componentes 11 12 10 Mover mueve los componentes de la Zona de trabajo Borrar borra los componentes de la Zona de trabajo Siempre para poder crear un programa primero hay que compilarlo con el boton Compilar y despues cargarlo con el boton cargar Barra de componente 3 4 Barra de componente bloques de instruccion ho pa expresiones c matematica O 112 numero a ros O AB texto 1 La barra de componentes es donde estan todos los bloques que se pueden acoplar entre si Se separa en dos partes a la derecha est n los grupos general robot matem tica etc etc y ala izquierd2. del tipo unipolar la placa ICARO NPO5 trae incorporada un driver de potencia puente H de tipo L293D que puede manejar tensiones de hasta 36 volts Sin embargo en el esquema de la placa la tensi n se reduce a 5 volt para poder trabajar con motores de poca potencia t picamente motores CC de juguetes Por seguridad el driver de potencia tiene una alimentaci n separada del resto de la placa por eso necesita pilas o una fuente de hasta 12 volt para poder funcionar 13 Capitulo 4 Ejemplos de programacion En cuanto conectamos las pilas al conector P14 el LED amarillo d4 se encendera indicando que esa seccion tiene tension advertencia Observar bien la disposici n de los polos positivo y negativo en la placa si bien hay diodos de protecci n por si nos equivocamos y ponemos los cables al rev s no es recomendable dejar mucho tiempo con la tensi n invertida la placa Si los LED de tensi n verde y amarillo no encienden revizar las conexiones Con el cableado ya conectado abrimos el programa icaro bloques 1 0 y cargamos nuestro primer programa para icaro desde la carpeta ejemplos hola_mundo icr2 Archivo editar wet B P compilar cargar salir lapiz O borrar AS mover O activar Inicilo O robot O E servo O i servos O pausa E 123numero O A adelante O fatras O Wizquierda O Z derecha O Qs O igual 4 2 Servomotores Un servomotor tam
3. nombres de aplicaci n texto de cuadro de di logo botones etiquetados etiquetas de cajilla de verificaci n y bot n de radio t tulos de men y t tulos del sub men Por ejemplo i https fedorahosted org liberation fonts Preface Seleccionar Sistema Preferencias Raton desde la barra del menu principal para lanzar Preferencias de Raton En la pestana de Botones haga clic en la cajilla raton de mano izquierda y luego haga clic en Cerrar para cambiar el boton principal del raton de la izquierda a la derecha adecuando el raton para la mano izquierda Para insertar un caracter especial en un archivo de gedit seleccione desde la barra del men principal Aplicaciones gt Accessories gt Mapa de caracteres Luego desde la barra de menues de mapa de caracteres elija B squeda Hallar teclee el nombre del caracter en el campo B squeda y haga clic en Siguiente El caracter buscado se resaltar en la Tabla de caracteres Haga doble clic en este caracter resaltado para colocarlo en el campo de Texto para copiar y luego haga clic en el bot n de Copiar Ahora regrese a su documento y elija Editar gt Pegar desde la barra de men de gedit El texto anterior incluye nombres de aplicaci n nombres y elementos del men de todo el sistema nombres de men de aplicaciones espec ficas y botones y texto hallados dentro de una interfaz gr fica de usuario todos presentados en negrita proporcional y distinguibles por contex
4. ICARO 1 0 ica Valentin Basel ICARO Guia de usuario ICARO 1 0 Edicion 0 Autor Valentin Basel valentinbasel gmail com Copyright 2012 You need to change the HOLDER entity in the es ES manual_np05 ent file This material may only be distributed subject to the terms and conditions set forth in the GNU Free Documentation License GFDL V1 2 or later the latest version is presently available at htip www gnu org licenses fdl txt Preface v Te Convenciones Gel DOCUMENTO autark une un een V 11 Convenciones MPobtalicas spna a a ie V 1 2 Convenciones gel ACCUMBNTO sissa a a a a lala a vi TS NOS VAGVCNONCIAS anne a erlegen vii 2 Necesitamos SUS comentarlos ere E do e nenn vili 1 ICARO 1 O 1 1 2 Instalaci n manual de TE ARO za sunshine en kamen en 1 2 Placa NPO5 3 2 1 Esquema el ctrico de la placa NPOS ocococococconoconocconononoconcononononnononononnnnannnnencananonenens 5 2 2 Habilitaci n de escritura en el puerto ococcococococccncnococonnonnnocononnnnncononnnnnnononnnnnnononnanenenos 6 2 3 Creaci n de reglas UdeV 2 sic ies estat bie eesti e dees eee 7 24 EISta de COMPONEN 2 ee ee Nee 7 3 Manual de usuario icaro bloques 1 0 9 34121C3r0 DL9Oques Li tia 9 3 2 Disposici n de la ventana icaro bloques 1 0 oococcccncococoncncncoccnnnnonononnnnnnnnonnnnnnonos 9 3 3 Barra de nerramientasos na dd 9 3 4 Barra de componeNnless nee ehesten 11 SS ZONA AO MAD O AA Aa
5. a est n los componentes de cada grupo Solo se puede seleccionar un componente a la vez de cada grupo 11 Capitulo 3 Manual de usuario icaro bloques 1 0 3 5 Zona de trabajo Inicio 1 gt La zona de trabajo es donde van los bloques de componenentes que formar n el c digo fuente Solo tiene un componente que es el bloque inicio todos los dem s bloques deben estar unidos a este bloque en forma de cadena Inicio es el primer bloque de la cadena de c digo y es el nico bloque que no puede ser borrado 3 6 Tipo de componentes de icaro bloques 1 0 test test test test 3 7 C mo crear un programa test test test test 3 8 Compilar test test test test 3 9 Cargar el firmware a la placa test test test test 12 Ejemplos de programacion 4 1 Primer programa Vamos a hacer el primer test de la placa ICARO NPOS para ello necesitamos 1 4pilas AA de 1 5 volt y un portapilas para las 4 2 1 motor de corriente continua que trabaje a 5 volt cualquier motor de juguete esta bien 3 1 placa ICARO NPO5 y cable USB tipo D 4 elsoftware icaro bloques 1 0 Conectar el motor y las pilas como se indca en el gr fico PIC18F4550 Motor de corriente continua le v s3isd AA v s3ssd AA VV_BS LESLA WN BILLEL AS 4 pilas AA de 1 5 V cada una 6 Volt en total Conectar al PC Los conectores P2 y P7 son para controlar motores de corriente continua o un motor paso a paso
6. agrama siguiente para ver la forma correcta de instalar un servo en la placa 15 Capitulo 4 Ejemplos de programaci n LO LO lt Le co si O a Servos Pines de conexi n para servos 4 3 Conectando un servomotor Para conectar un servo a la placa NPO5 hay que seguir el diagrama siguiente Generalmente el cable m s claro es el que env a la se al de PWM en los servos FUTABA S3003 es blanco el del centro es el voltaje positivo rojo y el de la otra punta es la masa negro Pueden variar entre fabricantes los c digos de colores pero en general se respeta el orden de los cables positivo al medio 16 Conectando un servomotor m O O O O oF ok O P2 o ol MOTOR 2 o Ya To lt Lu a y O P7 MOTOR 1 LM7805 U3 JE F P5 Pi4 pop A PIC L295D fone 1PIN USB2 D A Esquema de conexi n de un servo En el diagrama anterior se ve c mo el cable de se al PWM tiene que estar en el pin que est m s cerca del micro controlador el del medio es el voltaje positivo y el m s alejado del micro es la masa En ese esquema el servo est conectado al pin 1 de la placa de ah hacia abajo son los pines 2 3 4 5 Para una primera prueba de conexi n de un servo primero abramos el archivo en ejemplos hola_mundo_servos icr2 y lo compilemos Archivo editar Ww O E Ee A Fey O compilar cargar tortucaro
7. as udev udev es el gestor de dispositivos que usa el kernel Linux en su versi n 2 6 Su funci n es controlar los ficheros de dispositivo en dev Es el sucesor de devfs y de hotplug lo que significa que maneja el directorio dev y todas las acciones del espacio de usuario al agregar o quitar dispositivos incluyendo la carga de firmwares Mediante udev podemos darles permisos de escritura para un grupo a nuestro hardware y evitar la necesidad de se root con los posibles problemas de seguridad que eso implica Para crear las reglas udev necesarias para poder trabajar con la placa NPO5 tenemos que copiar los 2 archivos udev de la carpeta udev donde tenemos instalado icaro bloques 1 0 a la direcci n etc udev rules d gt su c cp udev etc udev rules d gt groupadd microchip gt usermod a G microchip USER ce Para poder copiar lor archivos udev a etc udev rules d hay que tener privilegios root Pero solo se usa una unica vez 2 4 Lista de componentes La mayor a de los compontentes de la placa NPO5 son de f cil adquisici n generalmente lo mas dificil de conseguir son el pic y el driver de potencia L293B Tabla 2 1 Listado de componentes placa NPO5 cantidad Descripcion PIC 18f4550 L293D o L293B its naos O ms Cap tulo 2 Placa NP05 cantidad Descripcion verde amarillo Bot n de encendido para pcb bot n interruptor Borneras Resistencias 10K Ohms Resis
8. ayuda ver codigo salir lapiz mover borrar P l itt servo robot servo motores sensores an C m servos sensores dig bloques de instruccion expresiones c O 1 servol matematica logica C 2 servo2 otros C E3 servo3 B 4 servos E5 servos Luego de cargar el firmware la placa NPO5 se activar a los 5 segundos y el servo si est correctamente instalado y andando comenzar a moverse para un lado y para el otro 17 18 Uso avanzado de icaro bloques 1 0 5 1 Crear componentes nuevos test test 20 Apendice A Revision History Revision 0 0 Wed Mar 28 2012 Valentin Basel valentinbasel gmail com creaci n inicial con PUBLICAN 21 22 Indice R retroalimentacion informacion de contacto de este manual vili 23 24
9. bi n llamado servo es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posici n dentro de su rango de operaci n y mantenerse estable en dicha posici n Los servomotores hacen uso de la modulaci n por ancho de pulsos PWM para controlar la direcci n O posici n de los motores de corriente continua La mayor a trabaja en la frecuencia de los cincuenta hercios as las se ales PWM tendr n un periodo de veinte milisegundos La electr nica dentro del servomotor responder al ancho de la se al modulada Si los circuitos dentro del servomotor reciben una se al de entre 0 5 a 1 4 milisegundos este se mover en sentido horario entre 1 6 a 2 milisegundos mover el servomotor en sentido antihorario 1 5 milisegundos representa un estado neutro para los servomotores est ndares 14 Servomotores Servomotor de aeromodelismo La placa NPO5 posee 5 conectores para servos los cuales pueden ser controlados al mismo tiempo Toman la tension de alimentacion de la misma fuente que el PIC por lo tanto se pueden usar desde la alimentaci n de USB sin necesidad de bater as GB Advertencia Los servomotores necesitan voltaje para funcionar la placa NPO5 provee 5 volts para su funcionamiento Sin embargo si se inserta el conector del servo al reves es un conector de 3 pines donde el blanco suele ser la senal rojo voltaje y negro masa se puede quemar el servo Observar el di
10. ecesitan reiniciarse antes de que se aplique una actualizaci n Ignorar estos cuadros no ocasionar p rdida de datos pero puede causar enfado y frustraci n Advertencia Las advertencias no deben ignorarse Ignorarlas muy probablemente ocasionara p rdida de datos vii Preface 2 Necesitamos sus comentarios Debe sobrescribir este archivo de comentarios creando su propio archivo local Feedback xml viii ICARO 1 1 Introduccion test test 1 2 Instalacion manual de ICARO Para instalar manualmente ICARO hay que seguir los siguientes pasos como root 1 2 gt yum y install pygame pywebkitgtk pygtksourceview gt yum y install sdcc gputils copiar el archivo pic18f4550 h en la carpeta sdcc include a usr share sdcc include pic16 copiar el archivo pic18f2455 h en la carpeta sdcc include a usr share sdcc include pic16 copiar el archivo libdev18f4550 lib en la carpeta sdcc include a usr share sdcc 1ib pic16 copiar el archivo macro h en la carpeta sdcc include a usr share sdcc include pic16 En algunos sistemas linux puede suceder que necesitemos pertenecer al grupo admin para poder acceder al dispositivo USB que representa la placa Placa NPO5 La placa ICARO NPOS esta dise ada para trabajar nativamente con el puerto USB de su computadora Por defecto toma la alimentacion del puerto USB para encender el microcontrolador y arrancar el sistema MOTOR 2 LO LO E
11. en el esquema siguiente se puede apreciar c mo deben ir conectados los polos positivos y negativos de las pilas que usemos con la placa Cap tulo 2 Placa NP05 OOO O O PIC18F4550 E pol MOTOR 1 a co n LM7805 P14 o o 293D JE E A a o PIC I ON OFF 2 2 Habilitaci n de escritura en el puerto Cuando se conecta por primera vez una placa NPO5 a una computadora por defecto los sistemas GNU linux no habilitan el modo escritura en el puerto para ello tenemos que habilitarlo manualmente La forma mas sencilla es la dicha m s arriba que es trabajar como root sin embargo esta pr ctica no es recomendada Una de las formas es siendo root y dar permisos de lectura y escritura al puerto dev ttyACmo chmod 777 det ttyACMO El valor de ACM varia en funcion de los puertos que hay conectados puede ser dev ttyACMO 1 2 3 etc Sin embargo cada vez que se desconecte la placa de la computadora los privilegios de usuario se borraran y habra que aplicarlos de vuelta Creacion de reglas udev Para poder trabajar con el puerto ttyACM hay que agregar nuestro usuario al grupo dialout gt usermod a G dialout USER O En realidad icaro bloques 1 0 no necesita espec ficamente tener permisos de escritura en el puerto dev ttyACM ACM es para poder comunicar con el plugin Tortcaro o para usar Python con el modulo pyserial directamente 2 3 Creaci n de regl
12. erto mediante udev como se explicar m s adelante Esquema el ctrico de la placa NPO5 Las placas ICARO NPOS trabajan basadas en el bootlader del proyecto Pinguino por lo tanto todo el desarrollo para este proyecto es aplicable a las placas NPO5 Una vez que el sistema esta funcionando podemos comenzar a cargar el firmware que vamos a usar El firmware es c digo C compilado con SDCC que se puede subir a la placa mediante el programa docker el cual se puede conseguir del proyecto VASCO PUF Sin embargo las placas ICARO NPOS estan preparadas para trabajar de 2 formas con un firmware estandar previamente cargado para funcionar conectado al puerto usb y usar el programa TurtleArt o con un firmware a medida dise ado con el programa icaro bloques 1 0 2 1 Esquema el ctrico de la placa NP05 El esquema de conexi n el ctrico de las placas NPO5 esta separado en dos por un lado la alimentacion del PIC que puede ser directamente desde USB o baterias y la conexion para el driver L293D que usa baterias directamente Para poder seleccionar el voltaje USB o de pilas para el PIC se usa el JUMPER puente K1 justo arriba del conector USB de tipo D oOO00O0O0O0OIL PIC18F4550 O O O Off ICAO OOOO Bateria Las borneras P5 y P14 son para conectar las baterias tanto del pic como para el driver de potecia para motores CC Es importante ver las conexiones de los polos de las baterias
13. eu AS ee 12 3 6 Tipo de componentes de icaro bloques 1 0 2 0 0 aa aa ea aa aa aa aa a Ea eeeeeseeeaeeeaeaees 12 Sl C MO Chal UM Dodala cea dd abs 12 Oa COMPA e E 12 3 9 Cargar el firmware a la placa ocococococococococononononononononenonenoncnoncnnonononananananananannss 12 4 Ejemplos de programaci n 13 4 L Primer programna unse eu Leu 13 AL SEI VOM OS a ee 14 4 3 C oNeclando UnSelvyomolor wer es o SD 16 5 Uso avanzado de icaro bloques 1 0 19 3 1 Crear componentes NUCVOS zer a ais nern 19 A Revision History 21 Indice 23 Preface 1 Convenciones del Documento Este manual utiliza varias convenciones para resaltar algunas palabras y frases y llamar la atencion sobre ciertas partes especificas de informacion En ediciones PDF y de papel este manual utiliza tipos de letra procedentes de Liberation Fonts Liberation Fonts tambi n se utilizan en ediciones de HTML si est n instalados en su sistema Si no se muestran tipograf as alternativas pero equivalentes Nota Red Hat Enterprise Linux 5 y siguientes incluyen Liberation Fonts predeterminadas 1 1 Convenciones Tipogr ficas Se utilizan cuatro convenciones tipogr ficas para llamar la atenci n sobre palabras o frases espec ficas Dichas convenciones y las circunstancias en que se aplican son las siguientes Negrita monoespaciado Utilizada para resaltar la entrada del sistema incluyendo comandos de shell nombres de archivo y rutas Tambi
14. la terminal o fragmentos de c digo fuente se distinguen visualmente del texto circundante Los mensajes de salida enviados a una terminal se muestran en romano monoespaciado y se presentan as books Desktop documentation drafts mss photos stuff svn books tests Desktopi1 downloads images notes scripts svgs vi Notas y Advertencias Los listados de codigo fuente tambi n se muestran en romano monoespaciado pero se presentan y resaltan de la siguiente manera package org jboss book jca ex1 import javax naming InitialContext public class ExClient public static void main String args throws Exception InitialContext iniCtx new InitialContext Object ref iniCtx lookup EchoBean EchoHome home EchoHome ref Echo echo home create System out printin Created Echo System out println Echo echo Hello echo echo Hello 1 3 Notas y Advertencias Finalmente utilizamos tres estilos visuales para llamar la atenci n sobre la informaci n que de otro modo se podr a pasar por alto Una nota es una sugerencia atajo o enfoque alternativo para una tarea determinada Ignorar una nota no deber a tener consecuencias negativas pero podr a perderse de algunos trucos que pueden facilitarle las cosas Importante Los cuadros con el t tulo de importante dan detalles de cosas que se pueden pasar por alto f cilmente cambios de configuraci n nicamente aplicables a la sesi n actual o servicios que n
15. n se utiliza para resaltar teclas claves y combinaciones de teclas Por ejemplo Para ver el contenido del archivo my_next_bestselling_novel en su directorio actual de trabajo escriba el comando cat my_next_bestselling_novel en el int rprete de comandos de shell y pulse Enter para ejecutar el comando El ejemplo anterior incluye un nombre de archivo un comando de shell y una tecla clave Todo se presenta en negrita monoespaciado y distinguible gracias al contexto Las combinaciones de teclas se pueden distinguir de las teclas claves mediante el gui n que conecta cada parte de una combinaci n de tecla Por ejemplo Pulse Enter para ejecutar el comando Pulse Control Alt F2 para cambiar a la primera terminal virtual Pulse Control A1t F1 para volver a su sesi n de Ventanas X La primera oraci n resalta la tecla clave determinada que se debe pulsar La segunda resalta dos conjuntos de tres teclas claves que deben ser presionadas simult neamente Si se discute el c digo fuente los nombres de las clase los m todos las funciones los nombres de variables y valores de retorno mencionados dentro de un p rrafo ser n presentados en Negrita monoespaciado Por ejemplo Las clases de archivo relacionadas incluyen filename para sistema de archivos file para archivos y dir para directorios Cada clase tiene su propio conjunto asociado de permisos Negrita proporcional Esta denota palabras o frases encontradas en un sistema incluyendo
16. p Le 00 O a MOTOR 1 Placa NPO5 Con el selector K1 se puede seleccionar la alimentaci n directa de USB o de una fuente externa El primer paso es conectar el cable USB a la placa y encenderla apretando el boton SW2 El LED verde D2 se encender indicando que hay tensi n en el circuito que va al microcontrolador Luego de 3 segundos se encendera el LED rojo D1 indicando que el PIC esta operativo El LED rojo inidica que el pic se inici correctamente y est ejecutando el c digo cargado previamente de esa forma se puede saber si el sistema tiene tensi n y est operativo Cap tulo 2 Placa NP05 LED indicador de funcionamiento oO LO LO Ad L oo a O a OJD ofojo LED indicador Boton de encendido de tension Conectar al PC Esquema de conexi n inicial Con la placa ya conectada y encendida podemos ver si la pc reconoce al microcontrolador Para eso usamos el comando 1susb el cual deber a mostrar en la salida el id de la placa entre otros Bus 001 Device 001 ID 1d6b 0002 Linux Foundation 2 0 root hub En principio los sitemas GNU linux bloquean al usuario normal para poder trabajar con los puertos USB directamente Para tener los privilegios de usuario y poder mandar datos por el puerto USB a nuestra placa hay varias formas la m s sencilla es ser usuario root y trabajar desde ahi J Advertencia Es muy arriesgado trabajar como root lo ideal es dar permisos de escritura en el pu
17. tencias 470 Ohms e e o o AAA eo Manual de usuario icaro bloques 1 0 3 1 icaro bloques 1 0 icaro bloques 1 0 es un programa para generar y cargar firmware en los pics 18f4550 con bootloaders VASCO PUF del proyecto PINGUINO Su funcionamiento se basa en apilar bloques que representan lineas de instrucciones ANSI C SDCC permitiendo generar codigo C de forma muy sencilla sin conociminetos de programacion o electronica 3 2 Disposicion de la ventana icaro bloques 1 0 icaro bloques 1 0 tienen 3 areas de trabajo la barra de heramientas la de componentes y la zona de trabajo Archivo editar le A wa 8 o Nuevo Abrir Guardar salir compilar cargar tortucaro ayuda ver codigo AS O mover borrar A lapiz a robot general A robot Inicio servo motores O 2 activar sensores an i sensores dig bloques de instruccion pausa expresiones c matematica logica O numero otros 3 3 Barra de herramientas Gie E BE whe Y 8 Nuevo Abrir Guardar salir compilar cargar tortucaro ayuda ver codigo A lapiz AS O mover borrar a La barra de herramientas aloja los botones b sicos para trabajar con icaro bloques 1 0 1 Nuevo borra los bloques y deja solamente el bloque inicio 2 Abrir muestra el selector de archivos para abrir un archivo icr 3 Guardar muestra el selector de archivos para guardar un archivo icr
18. to It licas negrita monoespaciado o It licas negrita proporcional Ya sea negrita monoespaciado o negrita proporcional la adici n de italicas indica texto reemplazable o variable Las it licas denotan texto que usted no escribe literalmente o texto mostrado que cambia dependiendo de la circunstancia Por ejemplo Para conectar a una m quina remota utilizando ssh teclee ssh nombredeusuario dominio nombre en un int rprete de comandos de shell Si la m quina remota es example com y su nombre de usuario en esa m quina es john teclee ssh john example com El comando mount o remount file system remonta el sistema de archivo llamado Por ejemplo para volver a montar el sistema de archivo home el comando es mount o remount home Para ver la version de un paquete actualmente instalado utilice el comando rpm q paquete ste entregar el resultado siguiente paquete versi n lanzamiento Observe las palabras en it licas y negrita sobre nombre de usuario domain name sistema de archivo paquete versi n y lanzamiento Cada palabra es un marcador de posici n tanto para el texto que usted escriba al ejecutar un comando como para el texto mostrado por el sistema Aparte del uso est ndar para presentar el t tulo de un trabajo las it licas denotan el primer uso de un t rmino nuevo e importante Por ejemplo Publican es un sistema de publicaci n de DocBook 1 2 Convenciones del documento Los mensajes de salida de
Download Pdf Manuals
Related Search