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Manual de Instrucción - produktinfo.conrad.com

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1. Valor Op Valor Rua Valor Frecuencia Hz 1 38 86k 70 800 160 389 2 23 81k 80 T15 170 365 5 11 11k 90 689 180 344 10 5 88k 100 621 190 327 20 3 00k 110 565 200 311 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 37 30 2 00k 120 518 210 295 40 1 54k 130 478 220 283 50 1 23k 140 444 230 270 60 1 00k 150 413 240 260 Tiempo Duraci n 1 1msec 0 5s 45 ls 90 2s 180 Ejemplo del comando SOUND 60 90 60 180 30 45 Genera una frecuencia de 1KHz durante 1seg 2seg y una de 2KHZ durante 0 5sec PLAY Reproduce m sica 2000 Sintaxis Sintaxis PLAY cadena musical Explicaci n del comando RoboBASIC y los controladores de la serie MR C pueden reproducir m sica Para hacerlo debe a adir las notas a la cadena musical Vea la tabla inferior Cadena musical Describe Control de tempo ritmo y velocidad Octava baja Octava media Octava alta Sube un tono Baja un tono b Rest von a Pausa Baja una octava Sube una octava Tlzlels ll lola limon H a v v VA Ta E T significa tempo y el tempo base tiene valor 7 Se puede ajustar de 1 a O 0 significa 10 1 es el tempo m s r pido y 0 el m s lento Hay 3 niveles de octavas con un controlador de la serie MR C2000 se llaman baja media y al
2. N mero Config puerto 1 1200bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 2 2400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 3 2400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop d 4800bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop Datos es el valor de los datos transmitidos por el puerto TX Puede usar n meros constantes y variables Para enviar la letra A deber a enviar el c digo ASCII correspondiente a la letra A F jese en el ejemplo inferior DIM I AS BYTE A TX 4 I Si se van colocando letras en la cola realmente se ir n colocando en las variables los valores de las letras Para enviar se ales RS232 con un controlador de la serie MR C3000 debe usar el comando ETX transmisi n de datos en lugar del comando TX HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 41 Ejemplo del comando Lo siguiente es un ejemplo donde se lee el valor tipo byte del puerto 0 y se transmite constantemente v a RS232 a un terminal externo DIM A AS BYTE Main A BYTEIN 0 TX 4A GOTO Main MINIIN Recibe se ales Minibus a trav s del puerto minibus 2000 Sintaxis MINIIN Explicaci n del comando Los datos miniBUS se reciben usando uno de los seis puertos miniBUS del controlador de la serie MR C2000 mientras que el dato recibido no sea 0 Puede ver la estructura del programa aqu abajo DIM A AS BYTE Retry A MINUN IF A 0 THEN GOTO Ret
3. LO motor d DIR G64 1 0 DIR G6B 1 1 0 1 m DIR G6C 0 DIR G6D U ss motor start po GETMOTORSET G6 A 1 1 i a P w Ce IT A el GETMOTORSET G6B GETMOTORSET GEC LL Ci El Remocon se puede identificar con un ID entre 1 y 4 Esto permite el control de hasta 4 robots ROBONOVA I por remocons diferentes de manera simultanea y sin interferencias Encienda el ROBONOVA I y con el Remocon apuntando al sensor IR pulse la tecla P1 situada en la parte superior izquierda del Remocon Despu s pulse el n mero de ID uno de los botones 1 4 Deje pulsado los dos botones durante 2 segundos Cuando cambie las pilas el ID puede perderse ID Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 54 lt it de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 55 IV Preparativos para manejar el ROBONOVA I RoboBasic debe estar instalado antes de manejar el ROBONOVA I 1 Vea 2 Instalaci n de RoboBasic en el apartado 1 Instalaci n y ejecuci n de RoboBasic 1 Configuraci n de movimientos b sicos y aplicaciones 1 Configuraci n inicial de RoboBasic para el ROBONOVA I Es muy importante configurar el software RoboBasic para que funcione perfectamente 1 Configuraci n de puertos para el controlador y el PC Elecci n de controlador Vea 3 Ejecuci n de RoboBasic en el apartado 1 Instalaci n y ejecuci n de RoboBasic El controlador se confi
4. 12 Instalando el Remocon y el sensor IR No todos los kits incluyen el Remocon y el sensor IR El ROBONOVA I puede ser controlado con los exclusivos Remocon y el sensor IR Vuelva a colocar la tapa transparente Para instalar el sistema Remocon el sensor IR y algo de cinta adhesiva de doble cara ser n necesarios Quite la tapa trasera del cuerpo del RN I Conecte el conector del sensor IR en el puerto AD7 ubicado en la parte superior derecha del controlador MR C3024 Ponga un trozo de cinta adhesiva de doble cara 15X8mm en la parte trasera del sensor IR Instale el sensor IR en la parte superior del RN I Antes de conectar el conector quite la tapa transparente del controlador MR C3024 y recorte el hueco necesario Vuelva a colocar la tapa trasera del cuerpo del RN I El siguiente paso es la configuraci n de la programaci n del Remocon Abra roboBASIC y cree un nuevo programa o cargue el fichero action_auto bas de la carpeta template del CD En el programa de ejemplo busque A REMOCON O y c mbielo por A REMOCON 1 A 4 3D ON A GOTO MAIN KX 1 K2 _K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 XK10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K20 GOTO MAIN Pulse sobre el bot n Run All Incluye la ejecuci n para cargarlo en el controlador Ena go LERIA action 01 TE How motion q E x E DIM AS BYTE PIP SETON PTP ALLON EN e d Fa e na I ET
5. Si desea un sonido m s alto y n tido podr a conectar un altavoz pero necesitar un circuito de potencia o un amplificador Conexi n al controlador de la serie MR C2000 El piezo se conecta al puerto No 8 del controlador de la serie MR C2000 El cable del piezo se conecta a VCC del puerto No 8 y el cable se conecta a SIG signal del puerto No 8 Conexi n al controlador de la serie MR C3000 El piezo se conecta al puerto No 28 del controlador de la serie MR C3000 El cable del piezo se conecta a VCC del puerto No 28 y el cable se conecta a SIG signal del puerto No 28 Nota El controlador MR C3024 incluye un piezo el ctrico BEEP Emite un pitido 2000 Sintaxis Sintaxis BEEP Explicaci n del comando Para emitir un pitido tono de aviso usando un controlador de la serie MR C2000 use el comando BEEP El uso de un zumbador para emitir avisos solo es posible si lo conecta a los puertos de salidas normales al usar el comando QUT El controlador de la serie MR C3000 usa el zumbador mediante el comando OUT Ejemplo del comando BEEP Emite un tono de aviso SOUND Emite un sonido 2000 Sintaxis Sintaxis SOUND tono duraci n tono duraci n Explicaci n del comando En el controlador de la serie MR C2000s se puede definir la frecuencia de la se al y el retardo del puerto donde est conectado el piezo Valores Desde 1 a 254 F jese en la tabla inferior
6. l agina HA j Use la foto como ejemplo de como unir la orejuela y la sujeci n de cables Montaje de la sujeci n finalizado Orejuela y cables montados Fije las sujeciones a cada uno de los horns de la cadera como se aprecia en la foto Ll 4 a a a a a Li mM Ll Ll Li Li E Li m Li um u u a a Pell J O l A el me tira nAn AL ararnmima N SAILIA na ACtrmirrinnac AN c AUN an 16s VO vVianual de Instrucciones ragina 4 3 Montaje de la tapa de PINes y el LED En primer lugar tire un poco de los cables que vienen de los hombros y c jalos con una presilla Desconecte el servo izquierdo superior del controlador y coloque la tapa transparente sobre el controlador Vuelva a conectar el servo Suelte los pernos del controlador MR C3024 y lleve 3 4 de los cables m s largos por debajo del MR C3024 volviendo a apretar los pernos Coloque el resto de los cables alrededor del controlador como en la foto Fije los cables que unen las piernas al cuerpo con una presilla para disminuir el roce con las pletinas 11 Montaje final del hardware Ponga la tapa trasera del cuerpo sobre el controlador MR C3024 La tapa trasera encaja con la delantera Estando seguro de no aprisionar ning n cable ponga dos tornillos PH T 2x26mm en la parte superior de la tapa y otros dos PH M 2 6x4mm por la parte inferior Imagen de los cables unidos por presillas Montaje de la tapa trasera fin
7. Encienda el robot despu s de conectar el controlador al PC posici n y los servos volver n a estar bloqueados Men Compile Control de servos en tiempo real Se mostrar n los valores actuales de los ngulos de los servos P h me a A Bas uonane a i LTE ami Para crear una acci n ate las marcas del servo o servos utilizados en la acci n Para deseleccionar todos los servos de un grupo haga click en el bot n Select All Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 86 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 87 ROBONOVA I ROBONOVA I OR v2 5 TTT uoman mea ME E CS nar nes 4H H t Duet IT ER BEIN di a F a gt n pl E ai h DOE a re renr e TE ra a Cal an EC P la al Afal 3 mant i da aa da a asi Ei Ge DS El EE ET ae rea TA ATT ra A E Click sobre motion insert para insertar el movimiento en RoboBasic Para reproducir la acci n definida debe insertar los comandos siguientes justo antes Los puede copiar desde el programa plantilla o teclearlos directamente G24 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 SPEED 5 MOTOR G24 Cuando termine haga click en el bot n Run ALL conlleva ejecuci n y se enviar la acci n al controlador El robot reproducir la acci n definida Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de ins
8. F ROBONOVA I Manual de Instrucci n Especificaciones de ROBONOVA I 3 Antes de comenzar 1 Notas sobre el montaje y operatoria 4 2 Seguridad al manejar bater as 5 Notas sobre el montaje Lista de partes 6 Notas sobre servos y soportes 8 Herramientas necesarias para el montaje 11 Especificaciones del HSR 8498HB 11 AUN ll Montaje del kit Ajustes de los horns de los servos 12 Como poner el soporte a un servo 14 Montaje de las piernas 16 Montaje de los brazos 28 Montaje del cuerpo 30 Conectando las piernas y los brazos al cuerpo 35 Conectar la cabeza al cuerpo 37 Poner la tapa frontal del cuerpo 38 Colocar el controlador en el robot y comprobar los recorridos de los servos 39 10 Conexiones de los cables de los servos 41 11 Montaje final del hardware 49 12 Instalaci n de remocon y del sensor IR 52 CO CO AN CO CI B CO N gt IV Preparativos antes de manejar el ROBONOVA I Configuraci n de movimientos b sicos y aplicaciones 56 1 Configuraci n inicial de ROBOBASIC para ROBONOVA 56 1 Configuraci n del puerto y elecci n del controlador 56 2 Explicaci n de los puntos neutros y su configuraci n 56 2 Lista de comandos que aparecen en el programa plantilla 56 1 Comando goto AUTO 56 2 Tabla para las acciones y configuraci n de remocon 57 V Manual del software de ROBONOVA I 1 Instalaci n y uso de ROB
9. MOD Calcula el m dulo de una operaci n aritm tica XOR Usa la operaci n l gica XOR NOT Invierte todos los bits Comandos para el control del motor Q 2 8 8 8 8 8 6 8 8 8 8 8 6 8 6 6 ZERO Define el punto 0 neutro del servo MOTOR Activa el puerto de salida de un servo MOTOROFF Desactiva el puerto de salida de un servo MOVE Maneja varios servos al mismo tiempo SPEED Define la velocidad del servo ACCEL Define la aceleraci n del servo DIR Define la direcci n sentido del motor del servo PTP Activa desactiva varias operaciones del control del motor SERVO Controla el servo PWM Define la amplitud del pulso de un motor DC FASTSERVO Maneja el servo a la velocidad m xima HIGHSPEED Activa desactiva la velocidad m xima del servo MOVEPOS Mueve el grupo de servos definidos con POS POS Selecciona una posici n especifica del robot FPWM Cambia la amplitud y la frecuencia del pulso MOVE24 Maneja los 24 servos a la vez INIT Define la posici n inicial MOTORIN Lee la posici n actual del servo valor AIMOTOR Configuraci n de uso del motor AI AIMOTOROFF Cancela el motor Al AIMOTORIN Lee la posici n actual del motor Al valor SETON Configuraci n para usar la funci n setup SETOFF Cancela la funci n set up ALLON Funci n de configuraci n para todos los servos ALLOFF Cancela la funci n de config de todos los servos GETMOTORSET Lee los valores de un
10. 27 S mbolo de texto S mbolo de cadena de caracteres string S mbolo de etiqueta S mbolo igual o s mbolo de sustituci n lt S mbolo de diferencia no igual gt S mbolo de diferencia no igual lt lt Desplazamiento de bit a la izquierda gt gt Desplazamiento de bit a la derecha Formulas y operadores Las formulas pueden estar compuestas por valores resultante de otras f rmulas variables y n meros relacionados entre ellos mediante operadores Un operador ejecuta un c lculo num rico o l gico partiendo de un valor determinado En roboBASIC los operadores se pueden clasificar como se muestra en la tabla inferior Clasificaci n Funci n Operador aritm tico Lleva a cabo un c lculo aritm tico Operador relacional Compara valores num ricos Operador l gico Compara condiciones o manipula bits l Manipula bits o ejecuta una operaci n con operador de bit bits P J P Operadores aritm ticos Un operador aritm tico es un s mbolo que realiza un c lculo Al igual que en el lenguaje gen rico BASIC la suma la resta la multiplicaci n 5 la divisi n y el m dulo o MOD se pueden usar en roboBASIC Sin embargo existen algunas diferencias entre roboBASIC y el BASIC gen rico En primer lugar no hay prioridades entre operadores En roboBASIC no se pueden usar los par ntesis Ejemplo A 1 B 2 C 3 Basic gen rico A B C
11. GOTO 40 ENDIF RND Aleatorio Sintaxis RND Explicaci n del comando Use el comando RND para crear un valor aleatorio con los controladores de la serie Este comando crear un valor aleatorio entre 0 y 255 Ejemplo del comando DIM A AS BYTE HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 49 A RND BYTEOUT 0 A Se env a un valor aleatorio en formato byte al puerto 0 REMARK Coloca un comentario dentro del c digo Sintaxis REMARK Descripci n Explicaci n del comando Es una buena pr ctica de programaci n el colocar comentarios dentro del c digo para explicar determinadas funciones Esto se hace con el car cter o con el comando REMARK Siguiendo al comando se coloca el comentario en la misma l nea REMARK no causa ning n efecto en la ejecuci n del programa Ejemplo del comando REMARK se encienden 8 LEDs BYTEOUT 0 0 Cap tulo 13 roboBasic Descripci n de comandos SDEVICE Define el controlador a usar por el programa Sintaxis SDEVICE Controlador Explicaci n del comando Este comando define para que controlador se va a compilar un programa para su posterior volcado Si ya se hab a asignado un controlador se cambiar al especificado en controlador Ejemplo del comando SDEVICE MRC2000 El programa usar un controlador MR C2000 SLIMIT Limita el rango de movimientos de cada servo 3000 Sintaxis SLIMIT N
12. Rest von a Pausa lt L Baja una octava gt H Sube una octava zlo Hlela mlelolo H a v w El controlador de la serie MR C3000 tiene siete octavas Para ajustar la duraci n de un tono use los n meros del 0 al 9 Consulte la tabla inferior c6 99 En caso de notas con puntuaci n escr balas con un n mero o en la cadena musical no al A a bh m CORS CEREALS J i x B i 6 Tiene que usar el comando PLAY en vez de MUSIC _si usa un controlador de la serie MR C2000 El comando TEMPO est disponible por separado en el controlador de la serie MR C3000s Ejemplo del comando MUSIC O34GGAA GGE GGEED MUSIC O3GGA4 A GGE GEDEC HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 39 TEMPO Configura el tempo de la m sica 3000 Sintaxis Sintaxis TEMPO valor Explicaci n del comando Configura el tempo de la m sica a reproducir con el comando MUSIC al usar un controlador de la serie MR C3000s Cap tulo 10 roboBASIC Comandos para comunicaciones con el exterior Comunicaciones externas en el controlador de la serie MR C2000 Puede usar dos tipos de comunicaciones con el exterior al trabajar con un controlador de la serie MR C2000s Una es la comunicaci n serie RS232 y la otra es miniBUS En comunicaciones en serie puede comunicarse de manera inter
13. Si dispone de un MR C3024 selecci nelo roboBASIC v2 5 Untitledi bas eu Ca Eheim PR Li CT Ma AA e t riara ALE AA Ma a ds ms T AT na i s To B H EN Sh o p SU ol Mii ip FTF sn a me bi Tiii o ME METS TI A A H e AAA o Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 60 2 Elecci n del puerto serie Seleccione el puerto serie que vaya a utilizar Para confirmar que puerto serie usar abra el Administrador de Dispositivos de Windows Panel de control Sistema Administrador de dispositivos puertos COM y LPT Su usa roboBASIC por primera vez se deber configurar el controlador y el sistema Una vez terminada la configuraci n no tendr que repetirlas a no ser que haga cambios en el sistema Para comprobar que el controlador se comunica con el PC abra la ventana de Informaci n sobre el Controlador Pulse sobre Controller C o Dm Controller Information o sobre el icono lt ICON gt Si se establece la comunicaci n se mostrar n los datos del controlador en la ventana controller information Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 61 ROBONOVA I HOBONOVA 1 Si hubiese alg n error en la comunicaci n aparecer un mensaje de error Pulse el bot n OK La ventana controller information no contendr s ning n dato La ventana no muestra ning n dato del controlador
14. Vuelva a comprobar que el cable de datos est bien conectado y que el controlador recibe alimentaci n Repita el proceso de configuraci n Haga click sobre Set up T Port set up Puede cambiar el puerto si lo necesita E sl MT EA 1 ELITA S AAA a A a TT EL A TE a k A r Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 62 4 Programaci n en RoboBASIC Cuando haya terminado la instalaci n y la configuraci n podr comenzar con la programaci n Cree un nuevo programa o abra uno existente Todos los ficheros se guardan con la extensi n bas pd o da TE mma Lado dar rr qu IF EN E TENS AO A TES La CES MA dE ES El Pa EU da UT EE ES mia Ell Ei Dia ia Kiri Ebi EES Ein Bit A usim swi PERDI 0 A A ELE a q s AS a af a J Pr Z y A PR o A aan CES Para crear un programa nuevo o cargado anteriormente en el controlador debe convertirlo en c digo objeto compil ndolo S lo entonces podr volcarlo en la ROM del controlador La compilaci n y la transferencia se pueden hacer por separado o en un solo paso Haga click sobre el icono B Make Object Code F2 o elija Make Object Code en el men Compile 0 Make object code F2 LLULL Haga click sobre el icono Download Haga click sobre el icono Integrated Execution W F9 o seleccione Run All en el men File 0 Run All F9 Kit de Robot recre educativo c
15. as No modifique ni desmonte el conector o cables de las bater as Compruebe que ning n objeto extra o haga contacto entre los pines del conector y que los cables no est n pelados No exponga las bater as a temperaturas extremas o humedad Gu rdelas en un sitio fresco y seco Mant ngalas alejadas de otros elementos conductores durante el transporte o almacenaje Si las bater as se perforan o se deshacen c mbielas Precauci n A 4 Primeros auxilios y reciclado Si las bater as se estropeasen y soltar n electrolito entrando este en contacto con su piel u ojos l velos inmediatamente con abundante agua Si entra en contacto con sus ojos acuda al m dico tan pronto como pueda El electrolito de las bater as es t xico No solo da a al cuerpo humano puede estropear el mobiliario Si las bater as NiMh ya no pueden ser recargadas desh gase de ellas consultando la normativa local No las arroje en un incinerador Il Notas sobre el montaje ROBONOVA I RIT Lista de partes 6 PCS Tapped U Type Universal 4 PCS Non Tapped U Type Universal 8 PCS 2 PCS 1 PCS 1 PCS 1 PCS Bracket Bracket I Type Universal Bracket H Type Bracket Back Body Frame Front Body Frame Top Body Frame b H 1PCS 1PCS 1PCS 1PCS 1PCS 2 PCS 2 PCS HR1C 0006 HR1C 0007 HR1C 0001 HR1C 0002 HR1C 0003 HR1C 0004 HR1C 0005 Top Hand Bottom Hand Front Body Cover Back Body Cov
16. en el c digo Insert Move Copy Copy Copia el c digo al portapapeles para que pueda pegarlo en Robobasic con Ctrl v o Pegar NUTS Jo EL MO O E O PU FL OL LE dd FUEL JA U LL IAEA Di Ti 181 PUC A VE CL CL OO LEE dl PE RL E ero 34190 100 114 Sal JA T A 100 TOD 12 A ma val Sa EMT TA TN OO NU IDEA 00 100 12 dl O A O Ventana de control de servos Cada servo puede ser controlado en tiempo real arrastrando el indicador de las barras deslizantes Al terminar de posicionar el servo lo guarda en el c digo con la calve Insert Move En RoboScript se puede comprobar el movimiento del robot sin tener que enviar un programa al controlador Si hace falta se puede modificar y volver a copiar a Robobasic uri Stop Ejecuta Detiene el programa creado modificado Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 76 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 77 3 Uso de RoboRemocon V2 5 Marca registrada Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation Nota Roborecom es un software bajo licencia lo que hace imposible su reproducci n publicaci n transmisi n y o distribuci n tanto del manual como del software sin autorizaci n HITEC Robotics http www hitecrobotics com 1 Acerca de RoboRemocon RoboRemocon permite el control sin cables del robot Para que pueda manejar RoboRemocon necesitar un programa RoboScrip
17. mero de motor valor m nimo valor m ximo Explicaci n del comando El comando SLIMIT se utiliza para limitar los recorridos totales de los servos y as prevenir posibles da os causados al forzar sus l mites N mero de motor especifica el servo El rango oscila entre O y 31 Valor m nimo y Valor m ximo son los ngulos HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 50 m ximos de recorridos deseados entre 10 y 190 Los valores de los ngulos recorridos por un servo son 10 a 190 por defecto Ejemplo del comando SLIMIT 0 50 100 Se limita el ngulo del servo entre 50 y 100 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de Instrucci n E ROBOTICS ama TEC vu hitecrobotics com MULTIPLEX Modellsport GmbH 8 Co RG www robonova de Castellano V1 00
18. 1 2 3 1 6 7 en BASIC se podr an usar los par ntesis si la suma tuviese HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 6 prioridad sobre la multiplicaci n RoboBASIC A B C 1 2 3 3 3 09 En segundo lugar los c lculos matem ticos complejos pueden causar errores inesperados Si fuese as el c lculo debe dividirse en varios m s sencillos Ejemplo D A B C Se acepta F A B C D E Evite c lculos complejos como este Tercero roboBASIC solo soporta tipos byte o integer de manera que los puntos decimales se ignoran Los c lculos del m dulo usan el s mbolo o MOD y su resultado ser un m dulo Operadores relacionales Un operador relacional se usa para comparar dos valores El resultado ser TRUE o FALSE El resultado se suele utilizar para controlar el flujo del programa mediante una sentencia IF Operador Relaci n expresi n Igual que X Y gt Distinto de X lt gt Y lt Menor que X lt Y gt mayor que XoY lt Menor o igual que X lt Y gt Mayor o igual que X gt Y Cuando se combinan en una formula un operador aritm tico con otro l gico el operador aritm tico se ejecutar antes que el l gico Operadores l gicos Un operador l gico se usa para comparar condiciones combinadas El resultado siempre devolver TRUE o FALSE El valor devuelto se usa para controlar el flujo del programa en una
19. 4 4 Sit Raise arms Basic Position 4 5 5 Raise a leg Basic Position 5 6 6 Spread the legs Extend arms Right leit tilt Basic Position 6 7 7 Flap arms like a bird 7 8 8 Kick 8 9 9 Handstand 9 10 0 Walk fast 10 11 d Left turnabout 22 12 Right turnabout 24 13 A Forward 11 4 4 Left move 14 15 FE Sit Stand up A26 26 16 be Right move 13 17 W Reverse 12 18 A Front tumbling 21 19 lt Left cartwheel 28 20 O Front attack 29 21 D Right cartwheel 30 2 Y Rear tumbling 31 23 A Left attack 15 24 B Right attack 20 25 C Left front jab 17 26 D Right front jab 21 EFG 27 28 29 Spare 18 32 23 18 ROBONOVA I ROBONOVA I V Manual de software del ROBONOVA I 1 Instalaci n y manejo de roboBASIC v2 5 Select Installation Folder Tha retat wa etat bola vi 5n na Bol Pad Marca registrada legi ii ml Ta rial io a dore ne di enti holder rie re Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation x 9 Bie ST O rem mital En ritme ri Fe bre ibrar Nota Este manual es para la instalaci n y manejo de roboBASIC Esta versi n es diferente de las anteriores e incluyendo el manual se pueden hacer cambios sin previo aviso para mejorar el producto RoboBasic es un software bajo licencia lo que hace imposible su reproducci n publicaci n transmisi n y o distribuci n tanto del manual como del software sin autorizaci n HITEC Robotics http www hitecrobotics com 1 Acerca de roboBASIC Conf
20. Puerto 39 ig de entrada del canal Gyro Ya que un gir scopo es reversible debe determinar el sentido del giro consultando el valor del servo Direcci n del motor es 0 o 1 Un valor 1 incrementa la posici n del servo y 0 la disminuye Ejemplo del comando GYRODIR G6A 1 1 0 0 1 0 GYROSET Define que gir scopo controlar un grupo determinado de servos 3000 Sintaxis GYROSET Grupo N Gyro Explicaci n del comando Gyroset determina cual de los servos en un grupo se controla por un gir scopo determinado N Gyro es el puerto del gir scopo que se usa para cada servo del grupo Vea el ejemplo inferior 01 02 03 04 GWS PG03 11 12 13 14 KRG 1 21 22 23 24 reservado 31 32 33 34 reservado Ejemplo del comando GYROSET G6B 1 1 2 2 0 0 servo 6 recibe el sensor del gir scopo rl y lo procesa servo 7 recibe el sensor del gir scopo rl y lo procesa servo 8 recibe el sensor del gir scopo r2 y lo procesa servo 9 recibe el sensor del gir scopo r2 y lo procesa servos 10 y 11 no usan el sensor del gir scopo GYROSENSE Define la sensibilidad del servo a un gir scopo 3000 Sintaxis GYROSENSE Grupo sensibilidad N Gyro Explicaci n del comando Se pueden conectar 4 gir scopos a un controlador de la serie MR C3000 GYROSENSE define la sensibilidad de un servo individual a un gir scopo sensibilidad N Gyro usa n meros entre O y 255 o constantes para controlar la sensib
21. a AD 1 El valor recibido desde el puerto AD 1 se guarda en a LOCATE 5 0 El cursor se coloca en la posici n 5 0 del LCD PRINT FORMAT a DEC 2 El valor recibido a se env a al m dulo LCD como dos d gitos en notaci n decimal GOTO MAIN Volver a MAIN REMOCON Lee datos desde el control remoto infrarrojo desde el puerto AD 7 3000 Sintaxis REMOCON Remoto HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 44 Explicaci n del comando El puerto No 7 es usado para el control remoto infrarrojo Remoto tiene asignado el N 1 pero puede usar otros n meros dependiendo de la versi n del controlador MR C3000 3024 usado Para tener m s detalles consulte los ejemplos de los siguientes cap tulos Remocon 1 IR remocon tipo ID Ejemplo del comando DIM a AS BYTE Declara la variable para los valores recibidos MAIN Etig MAIN para recibir constantemente el valor del control remoto a REMOCON 0 El valor del control remoto se guarda en a ON a GOTO MAIN KEY1 KEY2 KEY3 KEY4 Volver a MAIN si no se recibe nada GOTO MAIN Volver a MAIN END REYI Procesar cuando el valor recibido es 1 GOTO MAIN Volver a MAIN REY2 Procesar cuando el valor recibido es 2 GOTO MAIN Volver a MAIN REY3 Procesar cuando el valor recibido es 3 GOTO MAIN Volver a MAIN KEY4 Procesar cuando el valor recibido es 4 GOTO MAIN Volver a MAIN SONAR Lee la distancia calculada por un sen
22. a su posici n inicial Ejemplo del comando AIMOTOR INIT Inicializa el motor Al AIMOTOR SETON Define el uso del motor AI AIMOTOR 0 Usa el motor AI No 0 AIMOTOR G6B Usa el grupo de motores 6B N 6 11 AIMOTOROFF Deja de usar el motor Al Detiene el uso del motor AI 3000 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 35 Sintaxis Sintaxis AIMOTOROFF N motor grupo Explicaci n del comando Cancela el comando AIMOTOR Funciona igual que el comando MOTOROFF Ejemplo del comando AIMOTOROFF 0 Cancela el motor AI No 0 AIMOTOROFF G6B Cancela el grupo de motores 6B No 6 11 AIMOTOR SETOFF Deja de usar el motor Al AIMOTORINO Lee el valor del motor Al Lee el valor actual de un motor AI 3000 Sintaxis Sintaxis AIMOTORIN N motor Explicaci n del comando Con este comando se puede leer el valor actual de un motor Al y controlarlo siempre que este conectado aun controlador de la serie MR C3000s Puede usar n mero de 0 a 30 como constantes para el valor de N motor Si est conectado Podr obtener valores entre 10 y 190 Sin conexi n ngulo del motor 0 Ejemplo del comando DIM AIS AS BYTE AIMOTOR INIT AIMOTOR SETON AIMOTOR 5 Se usa el motor AI No 5 AIS AIMOTORING Guarda el valor del motor AI No 5 AI en la variable AIS GETMOTORSET Lee y pone una entrada Lee el estado de un servo y lo mueve a un punto 3000
23. constantes o variables de tipo Byte Ejemplo del comando BYTEOUT 0 255 Env a el valor 1 5v a los puertos 0 7 BYTEOUT 0 h10101010 Env a el valor 1 5v a los puertos 1 3 5 7 Env a el valor 0 Ov a los puertos 0 2 4 6 INKEY Lee la pulsaci n de una tecla bot n a trav s del puerto de entrada 2000 Sintaxis Sintaxis INKEY n mero del puerto Explicaci n del comando Cuando se pulsa un interruptor una sola vez desde el punto de vista el ctrico y mec nico se pulsa cientos de veces Este fen meno recibe el nombre de chattering El chattering puede producir errores de manera que se hace necesario a adir un circuito de protecci n En el controlador del robot el software dispone de esta funci n de protecci n por medio del software Para manejar esta funci n debe usar el comando INKEY Ejemplo del comando Salva el estado de un pulsador pulsado o no conectado al puerto 0 en la variable A DIM A AS BYTE A INKEY 0 STATEO Lee el estado de un puerto de salida Sintaxis Sintaxis STATE n mero del puerto Explicaci n del comando Si fuese necesario averiguar el estado de un puerto de salida despu s de haber enviado datos use la funci n STATE No use la funci n IN Ejemplo del comando Este es un programa de ejemplo para obtener el estado del puerto de salida 1 DIM A AS BYTE OUT 1 1 A STATE 1 A 1 OUT 1 0 A STATE 1 A 0 PULSE Env a una se
24. controlador MR C3024 mientras actualiza el firmware El programa se estropear a Contacte con el Servicio T cnico 2 Seguridad al manejar bater as Este kit contiene una bater a NiMH como fuente de alimentaci n Las bater as NiMH son bater as recargables de alta potencia y necesitan cuidados especiales durante la carga y su almacenaje Carga Conecte el cargador a una toma AC y con ctelo al controlador La bater a se carga a trav s del controlador Si el cargador est conectado el LED se pondr rojo Al terminar la carga el LED se pondr de color verde Para cargar la bater a fuera del controlador necesitar un cable especial Referencia 77102 Advertencia A 1 Manejo de las bater as La bater a suministrada tiene una carga m nima Una bater a NiMh debe guardarse siempre con algo de carga Sila bater a NiMH se descarga por completo y se almacena as un largo tiempo su rendimiento disminuir Debe desconectar la bater a del cargador y o del controlador cuando no est en uso Gu rdela bater a en un sitio fresco y seco Advertencia A 2 Tiempo de carga Se tarda unos 70 minutos en carga la bater a por completo Este tiempo puede variar dependiendo de la energ a que quedase en la bater a Vigile las bater as durante la carga Det ngala carga si la bater a se calienta sospechosamente Una sobrecarga puede estropear el paquete de bater as Precauci n A 3 Manejo de las bater
25. el ROBONOVA I Si hubiese muchas diferencias entre la posici n de firmes del ROBONOVA y la fotograf a inferior compruebe que los servos los horns y las pletinas est n bien montadas Despu s de comprobar el montaje encienda el interruptor Si la posici n es la misma que la de las fotos Consulte 5 Ajustes de los puntos neutros en RoboBasic podr realizar las 29 acciones b sicas con el programa plantilla Consulte la tabla REMOCON para la asignaci n de teclas Compruebe la configuraci n del software de RoboRemocon o del IR REMOCON Consulte 4 Uso de ROBOREMOCON con RoboBasic en el apartado 1 Instalaci n de RoboBasic 2 Tabla para la configuraci n de remocom y acciones Los movimientos configurados en el MR C3024 se pueden manejar con el programa RoboRemocon o con el IR REMOCON no disponibles en algunas versiones del kit Consulte el apartado 11 Instalaci n del IR REMOCON para la instalaci n y configuraci n del IR REMOCON Consulte el apartado 3 Instalaci n y configuraci n de RoboRemocon acerca del uso del software RoboRemocon software Tabla de asignaci n de teclas de REMOCON ACTION key Motion Variable Code O poverl ON motor on Basic Position OFF Sitting Position motor off A16 16 1 1 Bow Basic Position 1 2 2 Raise arms Basic Position 2 3 3 Sit Basic Position 3
26. el puerto ETX Puede usar n meros constantes y variables para Datos Vea este ejemplo HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 43 DIM I AS BYTE I MAT ETX 9600 I Si se va a transmitir la letra A debe enviar el c digo ASCII perteneciente a la letra A Si quiere usar una variable debe colocar el valor ASCII de la letra antes de asignarla Para transmitir se ales RS232 desde un controlador de la serie MR C2000 debe usar el comando TX en lugar del comando ETX transmisi n de datos Cap tulo 11 roboBASIC Procesado de se ales anal gicas Descripci n de los comandos Una se al anal gica del puerto AD es convertida a digital 3000 Sintaxis AD Puerto AD Explicaci n del comando Existen ocho puertos AD numerados del cero al siete en los controladores de la serie MR C3000 Puertos I O digitales 32 a 39 que convierten una se al anal gica recibida desde un sensor o dispositivo externo en una se al digital Puede usar constantes y variables tipo byte para definir el puerto AD Ejemplo del comando En el siguiente ejemplo se env a un valor a un m dulo LCD despu s de recibir una se al anal gica desde el puerto AD No 1 DIM a AS BYTE Declara la variable byte a LCDINIT Se inicializa el m dulo LCD CES Se borran los datos del m dulo LCD CSOFF El cursor desaparece MAIN Se define una etiqueta llamada MAIN
27. en la esquina superior izquierda del m dulo LCD HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 23 LOCATE 4 1 posiciona el cursor en las coordenadas 4 1 del m dulo LCD E 13145 AT ON EC QUE r E E Eg p p A a SS p a ed et E De qe ea d u E T i Arg i EA E BH bu TT EB pgp qu E E AENA PRINT Env a caracteres al m dulo LCD Sintaxis Sintaxis PRINT cadena numero cadena Explicaci n del comando Para enviar un car cter a la posici n actual del cursor use el comando PRINT La cadena se delimita usando 7 El valor del numero debe estar entre 1 255 0 no es v lido Se mostrar n en el visor los caracteres equivalentes al c digo ASCII Ejemplo del comando CLS PRINT miniROBOT 126 LCD li O rrpp Esto son algunos ejemplos del c digo ASCII para un m dulo LCD de 16x2 l neas El c digo de los caracteres depende del m dulo LCD que se est usando HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 24 50030012000 5001 5000 raan pana a a i T woco on A AI ri sueno e 1 i Lj T Te smc T3 PEZ SE cd E lle xenmioia dat bla a J TI Fai e 516 di Fi Lo a Era EE l al CREDO o EA ce fi gt R s srant igi Bt pi l L O eelle FN alet ji FORMATO DECO HEX BINO Especific
28. foto debe unir una pletina para la rodilla HR1B 0004 a los servos No 3 y No 1 y f jela usando los tornillos que hab a quitado anteriormente compruebe la ubicaci n de los tornillos plateados y negros Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 21 HOBONOVA 1 ROBONOVA I 6 Montaje de la pierna completa Quite los tornillos de los pent gonos frontal y trasero del servo 1R300 Parte 2 rodilla inferior derecha y del 11300 parte 4 rodilla inferior izquierda Despu s de revisar cuidadosamente las fotograf as una los servos 1R300 y 1L300 a la pletina HR1B 0004 asegur ndose que los servos est n por debajo de la rodilla con la orientaci n correcta Monte primero la pierna derecha Coloque las partes como en la fotograf a antes de comenzar con el montaje F jelos con los tornillos quitados anteriormente y fij ndose en los colores y posici n de los tornillos Ponga las pletinas y los horns frontales de los servos seg n los n mero grabados en los horns de los servos Conecte las rodillas a las pletinas de los muslos Compruebe que la direcci n de los cables de cada servo coincide con los de la fotograf as Servo No 3 Servo No 1 dg A En a Conecte la tibia a las rodillas Lan Servo No 4 Servo No 2 Conecte el tobillo a la tibia Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 22 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manu
29. instrucciones P gina 81 ROBONOVA I ROBONOVA I VI Aplicaciones del programa 1 Instalaci n y uso del programa plantilla 1 Instalaci n del programa plantilla Abra el fichero Overall Template Program bas de la carpeta Template Program for roboBASIC incluida en el CD 2 Formas de modificar el programa plantilla El programa se divide en 3 partes 1 Progr ma b sico IEA A CSTTTTITTTTETTETTETEeEaE pia BOERINN Ll E E EE A E E E TE EEEREN A hemi Pimia iemiriiiiii hitii t Eti it itii hi ihi h i i EEE EA MATH GTA rada F GENE ijk pras EN El O EE TE a abi iai H IF RR B THIR SOTO NAINI GH RE GOTO MATH El K KP Ed ES El ET EE ET EJE ii KIr EPEA EA PEO ENS ESO 001 ETS EST GTO mata enit Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 82 GOTO AUTO FILL 255 10000 Guarda el programa plantilla en la direcci n 10000 de la memoria del controlador MR C3024 Ex GETMOTORSET G24 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 SPEED 5 MOTOR G24 ACTION 1 DELAY 1000 ACTION 2 DIM RR AS BYTE La primera variable declarada en el programa se asigna al RoboRemocon CONST ID 0 El HITEC IR REMOCON con funci n ID puede manejar 4 remocons y 4 ROBONOVAs simult neamente y sin interferencias 1 EX CONST ID 1 ID No 1 IF RR gt 50 AND RR lt 83 THEN GOTO action proc Si el valor de entrada est entre 50 y 83 al estar controlador por RoboRemocon
30. salta a action proc Para otros comandos usados en el ejemplo consulte la lista de comandos 2 MAIN HAT all HATH uumeuenmamenas ts dr dl A A T raias sobr enliassa ATA 1511 prec IF ER 50 THEN SOTO action proc IF ER gt 0 TREN GOTO HATHI GH RR SOTO MAIN El ES Ed K4 5 6 7 29 7 010 13 12 13 14 15 K15 17 18 17 K 20 K21 COTO main axit HATHI OH A GOTO WAIN El K2 KJ KA RG RG K7 RO K9 KIO ELI KI K1 KIA KIG KIG K17 K190 KIY K20 K21 E COTO MAITH dC Ti CW A GOTO KAIN Ki NI ES Ed ES EG ET KO K9 KLO KIL KLI KLI KLA ELS KEG NLT E10 CL CIO CR MAIN es una funci n muy importante en un programa ROBONOVA I El comando GOSUB robot voltage se eval a en la primera l nea de la sub rutina MAIN Este comando es para los avisos por voltaje bajo Vea el apartado VI Programaci n de aplicaciones 2 ROBOBASIC programming application 7 Configuraci n de los avisos por bajo voltaje Para usar el comando borre el car cter y se activar la funci n de aviso por bajo voltaje 6 25v GOSUB robot tilt Si el robot cae este comando har que se levante necesita el sensor de ca das IF RR O THEN GOTO MAIN1 Si RR no recibe ninguna se al salta a MAIN1 MAIN1 A REMOCON 1 A A ID ON A GOTO MAIN K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K20 K21 K22 K23 K24 K25 K26 K27 K28 K29 K30 K31 K32 GOTO MAIN MAIN1 es la rutina que permite al HITE
31. sentencia IF Operador Significado AND Y OR O XOR O exclusivo Cada operador devuelve un valor como los indicados en la tabla inferior En la tabla T significa verdadero true F significa falso false Valor de X Y Resultado X Y X AND Y XORY XXORY T T T T F T F F T T F T F T T F F F F F Operadores binarios Un operador binario realiza c lculos de cada variable que se use en el controlador del robot haciendo m s sencillo el control de los bits a trav s del puerto I O input output Existe la suma de bits OR multiplicaci n AND y la suma exclusiva XOR del conjunto de bits En roboBASIC los s mbolos de c lculos izquierda lt lt derecha gt gt y se usan para mover un bit a una posici n determinada desplazamiento HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano Si el valor de A es 33 en binario 00100001 y el valor de B es 15 en binario 00001111 al usar los operadores comentados se devolver an los siguientes resultados operador resultado A AND B 1 00000001 AOR B 47 00101111 A XOR B 46 00101110 A lt lt 1 66 01000010 A gt gt 1 16 00010000 A 1 0 Bit de A Si se usan varios operadores en la misma instrucci n las operaciones se llevar n a cabo en el siguiente orden D Operador aritm tico Operador binario 2 Operador relaci
32. servo y mantiene la posici n HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 4 Par metros para asignaci n de grupos de motores 3 G6A Asigna los servos 0 5 al grupo A 3 G6B Asigna los servos 6 11 al grupo B 3 G6C Asigna los servos 12 17 al grupo C 3 G6D Asigna los servos 418 423 al grupo D 3 G6E Asigna los servos 24 29 al grupo E 3 G8B Asigna los servos 8 15 al grupo B 3 G8C Asigna los servos 416 423 al grupo C 3 G8D Asigna los servos 424 1831 al grupo D 3 G12 Asigna los servos 0 11 3 Gl6 Asigna los servos 0 15 3 G24 Asigna los servos 0 23 3 G32 Asigna los servos 40 181 Comandos para el control de sonidos 2 BEEP Emite una alerta con el PIEZO 2 SOUND Reproduce una frecuencia con el PIEZO 2 PLAY Reproduce un sonido con el PIEZO 3 MUSIC Reproduce m sica con el PIEZO 3 TEMPO Define el ritmo de un sonido Comandos para comunicaciones con el exterior Q RX Recibe una se al RS 232 por el puerto RX 2 TX Env a una se al RS 232 por el puerto TX 2 MININ Recibe una se al minibus por el puerto de comunicaciones mini 2 MINIOUT Env a una se al minibus por el puerto de comunicaciones mini 3 ERX Recibe una se al RS 232 por el puerto RX 3 ETX Env a una se al RS 232 por el puerto TX Comandos para el proceso de se ales anal gicas 3 AD Lee se ales anal gicas por el puerto AD 3 REMOCON Lee el valor
33. to 10 FOR J 1TO 5 ForJ 1to 5 NEXT I Next J NEXT J Next I Aunque hubi semos usado el ejemplo anterior marcado como incorrecto no se producir ning n error hasta que hayamos volcado el c digo al robot 3 Es posible salir del interior de un bucle FOR NEXT pero es completamente imposible entrar directamente a una de sus l neas desde el exterior FOR I 1 TO 10 GOTO 40 IF 1 5 THEN GOTO 20 un FOR I 1 TO 10 87 ERC NEXT I es A as 4 El valor de las variables Contador Inicio y Final no se deber an cambiar arbitrariamente dentro de un bucle FOR NEXT Ejemplo del comando Conecte el L E D al puerto 0 del controlador y haga que destelle 5 veces DIM A AS BYTE Declara la variable a usar como contador FOR A 1TO 5 Se repite 5 veces OUT 0 0 Enciende el L E D conectado al puerto 0 DELAY 1 0 Pausa de 100 OUT 0 1 Apaga el L E D del puerto 0 DELAY 100 Pausa de 100 NEXT A GOTO Salta a un punto especificado Sintaxis Sintaxis GOTO Etiqueta Explicaci n del comando El comando GOTO cambia el flujo de ejecuci n del programa saltando a una l nea espec fica La utilizaci n del comando GOTO complica demasiado la comprensi n de la ejecuci n del programa No lo use demasiado Ejemplo DIM I AS INTEGER DIM J AS BYTE I 7 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 13 IF I 6 THEN GOTO Ll Ll J OUT L J GOSUB RETURN L
34. y una arandela 2 8x7 6mm para fijar el horn Los n meros est n situados cerca del tornillo El servo HSR 8498HB1 tiene una zona de Est n codificados para un montaje sencillo y exacto montaje con forma pentagonal Para colocar una pletina afloje los tres tornillos del pent gono y fije la pletina con ellos Una foto del servo con el horn con muesca quitado Se usa un tornillo BH T 2 6x6mm para fijar el horn Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina13 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 12 ROBONOVA I ROBONOVA I 2 Colocar una pletina a un servo 2 Comprobaci n de los recorridos 1 Coloque la pletina sobre los dos horns con cuidado Puede doblar suavemente la pletina para que se asiente sobre los horns Compruebe la longitud de los recorridos moviendo el servo manualmente Lea el apartado comprobaci n de los recorridos para confirmarlos en cada articulaci n E Ea ii ARAS IT Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 14 Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 15 ROBONOVA I ROBONOVA I d Montaje delas piemas 2 Montaje del tobillo y del muslo 4 juegos Mental de ed oca Para ver las diferencias entre los tipos de pletinas f jese en la foto Las cuatro pletinas HR1B 0002 del lado izquierdo de la 1 Montaje de los pies derecho e izquier
35. 007 se usan para el lado izquierdo 3 Montaje del brazo completo Conecte el hombro montado anteriormente y los antebrazos usando 8 tornillos PH T 2X4mm por brazo Los cables de los servos de los hombros y antebrazos deben mirar hacia el exterior Use la foto como referencia ajuste los horns frontales de los servos seg n los n meros grabados en estos para que coincidan con los del gr fico y f jelos con cuatro tornillos PH T 2X4mm a la pletina Fije los horns libres del servo usando cuatro tornillos PH T 2x4mm Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 29 HOBONOVA 1 ROBONOVA I Cuando est n montados los brazos deben parecerse a los de la foto 5 Montaje del cuerpo 1 Uni n del hombro con el interior del cuerpo Quite los pernos de los servos 3R200 No 9 y 3L200 No 10 A continuaci n monte las pletinas HR1B0009 y 0010 en el servo Pletina HR1B 0010 Pletina HR1B 0009 EB Lla Usando la foto como referencia quite los dos tornillos negros del frontal de los servos 3R200 No 9 y 3L200 No 10 No quite los tornillos situados cerca del horn Fije la pletina HR1B 0010 al servo volviendo a colocar los tornillos Para instalar las pletinas HR1B 0009 en los servos tiene que quitar los cuatro tornillos plateados de la parte trasera de cada servo y volverlos a usar para fijar la pletina Monte dos Pletina HR1B 0010 Pletina HR1B 0009 Kit de Robot rec
36. 15200bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 230400 230400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop Variables de recepci n son las variables para recibir los datos solo se pueden usar Variables declaradas como tipo byte Etiqueta rutina de recepci n es la etiqueta del programa para la rutina de recepci n Retry ERX 9600 A Retry Para recibir se ales RS232 desde un controlador de la serie MR C2000 debe usar el comando RX en lugar del comando ETX Transmisi n de se ales RS232 por el puerto ETX 3000 Sintaxis ETX Velocidad del puerto Datos Explicaci n del comando Los datos se transmiten a trav s del puerto ETX del controlador de la serie MR C3000 Los c digos para la velocidad del puerto se muestran a continuaci n C digo Configuraci n del puerto 2400 2400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 4800 4800bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 9600 9600bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 14400 14400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 19200 19200bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 28800 28800bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 38400 38400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 57600 57600bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 76800 76800bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 115200 115200bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 230400 230400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop Datos es el valor a transmitir por
37. 16 constantes y variables de tipo Byte para definir el n mero de la tecla El rango de valores para un bot n es de 0 a 16 0 indica que la tecla no se ha pulsado Los n meros del 1 al 16 indican que si se ha pulsado la tecla Ejemplo del comando DIM K AS BYTE K REYIN 0 16 Lee los valores de las 16 teclas conectadas al puerto AD 0 y los almacena en K HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 20 Cap tulo 6 Explicaci n de los comandos relacionados con memoria El controlador del robot tiene una CPU y una memoria con lo que podr amos llamarlo un micro ordenado La ejecuci n en memoria juega un importante papel a la hora de guardar y ejecutar programas La memoria externa para el controlador del robot en forma de EEPROM se usa para almacenar programas de usuario La memoria para efectuar c lculos est en la CPU del robot Program EEPROM Algariihes Rebel Controlar La memoria interna se denomina como RAM pero tambi n es llamada registro debido a las caracter sticas especial de las CPUs de los controladores para robots La memoria interna guarda relaci n con el n mero de variables que se pueden usar al crear un programa Los controladores de la serie MR C2000 disponen de 30 bytes para variables Los de la serie MR C3000 tienen hasta 256 bytes para este prop sito Las otras regiones de la memoria est n reservadas para otros usos del controlador del robot L
38. 2 Puerto recep RC 4 Puerto 0 Puerto 32 Puerto recep RC 5 Puerto 0 Puerto 32 Puerto recep RC 6 Puerto 0 Puerto 32 Puerto recep RC 7 Para evitar problemas causados por interferencias electr nicas debe usar receptores FM en lugar de AM Cuanto m s avanzada sea la emisora mas variadas ser n las acciones y movimientos que pueda realizar Controlador MR C3000 Ejemplo de comando DIM A AS BYTE A RCIN 0 La se al recibida del puerto de recepci n RC se almacena en la variable A GYRODIR Define la direcci n de los servos cuando son controlados por un gir scopo 3000 Sintaxis GYRODIR Grupo direcci n del motor Explicaci n del comando Este proceso controla el sentido de giro de un grupo de servos cuando se conecta un gir scopo a un puerto A D de un controlador de la serie MR C3000 El n mero m ximo de gir scopos que puede conectar es 4 Vea el siguiente esquema EE EE See es Puerto 0 Puerto 32 Pto de salida del canal Gyro 1 Puerto 0 Puerto 33 Pto de salida del canal Gyro 2 Puerto 0 Puerto 34 Pto de salida del canal Gyro 3 Puerto 0 Puerto 35 Pto de salida del canal Gyro 4 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 47 Puerto 0 Puerto 36 I de entrada del canal Gyro Puerto 0 Puerto 437 ea de entrada del canal Gyro Puerto 0 Puerto 438 a de entrada del canal Gyro Puerto 0
39. 229 40 102 100 254 50 127 PWM 3 127 PWM emite el 50 del rango al puerto del motor No 3 Control de PWM con un controlador de la serie MR C3000s El control del servo y del PWM no usan los mismos puertos Hay 3 puertos PWM No 0 No 3 instalados en los controladores de la serie MR C3000s 454Hz es la frecuencia PWM en la serie MR C3000 PWM 0 120 salida de 120 en el puerto N 0 de PWM FASTSERVO Mueve un servo a mayor velocidad 2000 Sintaxis Sintaxis FASTSERVO N motor ngulo del motor Explicaci n del comando Este comando posiciona un servo en el ngulo especificado a la mayor velocidad posible Solo los controladores de la serie MR C2000 usan este comando El N motor es el puerto del servo y ngulo del motor es el ngulo deseado Puede usar n meros y constantes entre 10 y 190 para definir el ngulo del motor Ejemplo del comando FASTSERVO 2 190 Posiciona el motor No 2 a un ngulo de 190 lo m s r pido posible HIGHSPEED Pone un servo a alta velocidad 3000 Sintaxis Sintaxis HIGHSPEED SETON SETOFF Explicaci n del comando Este comando activa desactiva la alta velocidad de un servo en los controladores de la serie MR C3000s Alta velocidad es 3 veces la velocidad normal HIGHSPEED SETON Activa el modo alta velocidad en controladores de la serie MR C3000s HIGHSPEED SETOFF Desactiva el modo alta velocidad en controladores de la serie MR C3000s Vuelve al modo de velocidad normal Ej
40. 250 C digo para un gir scopo GWS GYROSET G6A 0 1 1 1 0 0 GYROSET G6D 0 1 1 1 0 0 GYROSET G6A 0 0 0 0 0 0 GYROSET G6D 0 0 0 0 0 0 GYROSENSE G6A O 250 200 250 0 O GYROSENSE G6D 0 250 200 250 0 O C digo para un gir scopo KRG 1 GYROSET G8A 11 10 10 10 10 10 10 10 GYROSET G8B 10 10 10 10 10 10 10 10 GYROSET G8C 10 10 10 10 10 10 10 10 GYROSET G8D 10 10 10 10 10 10 10 10 GYROSENSE G8A 255 1 1 GYROSENSE G8B 1 1 1 1 1 GYROSENSE G8C 1 1 1 1 1 GYROSENSE G8D 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 GYRODIR G8A 1 1 1 1 GYRODIR G8B 1 1 GYRODIR G8C 1 1 GYRODIR G8D 1 1 1 1 IAEA id EE 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 5 Como usar I2C Es un tipo de interface para comunicaciones Puede usarse si se dispone de 2 puertos para recibir y transmitir una se al CONST scl 22 CONST sda 23 dim A as byte a IN sda s1 OUT scl 0 OUT scl 1 s3 OUT sda 0 OUT scl 0 OUT scl 1 OUT sda 1 OUT scl 0 OUT scl 1 OUT sda 0 OUT scl 0 OUT scl 1 OUT sda 0 OUT scl 0 OUT scl 1 OUT sda 1 OUT scl 0 OUT scl 1 CODE 0 FOR I 0TO7 OUT SCL 0 OUT SCL 1 A IN SDA A A lt lt CODE CODE OR A NEXT HOBONOVA 1 6 Pulsos del protocolo HMI HMI Hitec Multi protocol Interface es un nuevo tipo de interface dise ado para los servos programables de robots HITEC Para m s informaci n sobre la programaci n de los servos hace falta un kit de configuraci n opcional La siguiente inform
41. AT NOE SS I que EFE AL vo RSE q El EF Q il Jj j do e e le o 1PCS 1PCS 1PCS 1PCS 1PCS 2 PCS Insert Bolt w o o C O 3 p 0 o A 4PCS 28 PCS 1PCS 8 PCS 28 PCS 2 PCS FW 6 2 2 0 5 NI Cable Clamp Lug Support Flat Washer Wheel Horn Puede encontrar tornillos y arandelas adicionales en su ferreter a Diferencias entre los tornillos PH M y PH T PH M Rosca normal PH T Rosca chapa ae InNSTrUCC gt 2 Notas sobre los servos y sus soportes pletinas En los servos HSR 8498HB la carcasa el horn la longitud los cables y la direcci n de stos est n optimizados para el funcionamiento y montaje en cada articulaci n Vea las fotos en el manual El cable del servo est compuesto por 3 hilos 2 negros y 1 gris No quite el conector del cable Durante el mensaje mire las fotograf as para comprobar la orientaci n del mensaje La lista siguiente detalla la configuraci n de los servos incluidos en el kit EL kit incluye 3 tipos diferentes de carcasas HSR 8498HB1 HSR 8498HB2 HSR 8498HB3 3 cables con diferentes longitudes 3 orientaciones distintas de los cables derecha izquierda Kit de de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones F agina O A dd a SE A la derecha no aparece el s mbolo CE A la izquierda aparece el s mbolo CE El cable del servo est compuesto por 1 hilo gris oscuro se al y 2 dos hilos Signal Dark G
42. C REMOCON controlar el robot Los valores que llegan desde el remocon se almacenan en la variable A El valor de ID es distinto La sentencia A A ID permite los movimientos de cada tecla del remocon Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 83 3 Funciones de movimientos y teclas de remocon UA T i bh E 066 As LL 0069 oro 1471 UE EE 0074 075 MI 3t 0077 ora 0079 0080 0081 0082 0083 0084 0085 Ot 0087 0088 nas 0090 0591 0092 0093 E E Li 1 00985 0036 nn 0098 00393 ULUL 4 ai kd kS k 7 18 GOSUB andar standard_pose GOT main exit 3 standard pose maln exit 5 sit hans up DELAY 1000 UB standard pose main exit OSUBB foot up G SUB standard_pose GOT main_exit poi GOSUE ard_pose GOTO mal LE Belt 3 right shoot standard pose DELAY 500 GOSUB left shoot estandard mise Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 84 ROBONOVA I ROBONOVA I 4 Movimiento individual IBEGSGERESEGEEEEGEEEGEtEGEtCtSGEGtGEGCEGEtCStGEtGESSGEtGtCtGGEGESS Ui Sit dema posel6 237 IF ATE 0 THEN GOTO standard posel SPEED 10 MOVE G6A 100 151 23 140 101 100 MOVE G6D 100 151 23 140 101 100 MOVE G6B 100 30 80 100 100 100 MOVE G6C 100 30 80 100 100 100 WAIT motor power GE ESNTARIPZZP2Z22Z2PZZZ2P2Z2PZRZ22Z2P222Z 3 MOTOROFE G2 TEMPO 230 OIEA F
43. Cada servo puede ser controlado pulsando sobre su casilla Men Controller L nea de control directo Nota Este comando se usa junto a los comandos OUT MOVE SERVO MOVE POSE MOVEpose Seleccione la l nea a ejecutar y haga click sobre Direct line control Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 72 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 73 ROBONOVA I ROBONOVA I 2 Uso de roboScript v2 S Marca registrada Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation Nota Se muestra la informaci n sobre el controlador Este manual es para la instalaci n y manejo de RoboScript Esta versi n es diferente de las anteriores e incluyendo el manual se pueden hacer cambios sin previo aviso Si hubiese cualquier fallo en la comunicaci n se mostrar un mensaje de error Pulse sobre el bot n OR La ventana controller information no mostrar ninguna para mejorar el producto informaci n en este caso RoboScript es un software bajo licencia lo que hace imposible su reproducci n publicaci n transmisi n y o distribuci n tanto del manual como del software sin autorizaci n HITEC Robotics http www hitecrobotics com 1 Acerca de RoboScript RoboScript es un entorno de scripts desarrollado para simplificar la modificaci n y utilizaci n de RoboBASIC RoboScript es compatible con MS Windows 98 ME 2000 y XP 2 Configuraci n inicia
44. E A IN 0 Lee una se al interruptor o sensor desde 0 y guarda el valor en la variable A OUTO Env a una se al digital a un puerto Sintaxis Sintaxis OUT n mero del puerto valor a enviar Explicaci n del comando Env a una se al desde el controlador a trav s de un puerto Cuando se env a un valor de 0 LOW se emite una se al de 0V Cuando se env a un valor de 1 HIGH la se al ser de 5V Pueden usarse n meros 0 o 1 constantes y variables como valor a enviar S lo se pueden usar d gitos binarios como valor a enviar ya que solo estar n disponibles las se ales 0 o 1 en el puerto de salida HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 17 Ejemplo del comando Este ejemplo sirve para comprobar los puertos de entrada salida Se ha conectado un pulsador al puerto 0 y un LED al puerto 3 DIM A AS INTEGER A 0 Inicializa la variable A START A IN 0 Lee el estado del pulsador A 0 IN 0 est disponible IF A 1 THEN si el pulsador no se ha pulsado OUT 3 0 apaga el LED ELSE de otra manera OUT 3 1 Enciende el LED ENDIF GOTO START check button again BYTEINQ Lee la se al de un puerto de entrada en formato de byte Sintaxis Sintaxis BY TEIN n mero de puerto byte Explicaci n del comando El puerto del controlador del robot puede leer escribir tratando un conjunto de puertos como un byte al igual que el comando IN OUT
45. EDC I Mes s GETHOTORSET 624 1 1 1 1 1 04 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 e motor power on messsssssssssssssssssssssssss MOTOR G24 l 6 1 pari E S bor pose e one G64 100 58 135 160 100 100 MOVE G6D 100 58 135 160 100 100 MOE G6B 100 30 80 KOVE G6C 100 30 80 CE DELAY 1000 RETURN Para asignar un movimiento individual a una tecla del remocon haga la operaci n e ins rtela en el c digo de la rutina de la tecla a asignar Ex Crear una acci n individual y asignarla a una tecla La siguiente rutina hace que el LED parpadee LED TOGGLE OUT 52 1 DELAY 1000 OUT 52 0 DELAY 1000 Una vez creada la rutina se asigna a una tecla del remocon Borre el contenido de la sub rutina k18 del fichero action_auto bas Inserte los siguientes comandos K18 GOSUB LED_TOGGLE GOTO main exit Haga click sobre el bot n Run All conlleva ejecuci n para cargarlo en el controlador Pulse la tecla E del remocon y la luz comenzar a parpadear Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 85 HOBONOVA 1 2 Programaci n de aplicaciones ROBONOVA I BF uoma onet ALICIA EES 4 Esta imagen es un ejemplo del control de los ngulos para cada grupo de motores Ahora los servos est n desbloqueados Mueva los servos a la posici n deseada y vuelva a marcar las casillas Se guardar la
46. En algunos casos las se ales de entrada salida ha de ser tratadas de esta manera aqu usaremos el puerto 8 como puerto de byte Controlador de la serie MR C2000 Puerto de byte Puerto 0 Puertos 0 7 El puerto 0 es el de menor peso en el byte 1 Puertos 8 F11 El puerto 8 es el de menor peso en el byte Controlador de la serie MR C3000 Puerto de byte Puerto 0 Puertos 40 47 El puerto 0 es el de menor peso en el byte 1 Puertos 8 15 El puerto 8 es el de menor peso en el byte 2 P 16 23 El puerto 16 es el de menor peso en el byte 3 P 424 131 El puerto 24 es el de menor peso en el byte 4 P 432 139 El puerto 32 es el de menor peso en el byte Usando el comando BYTEIN el valor de una se al le da a trav s del puerto de byte se almacena en una variable La variable debe ser definida de tipo Byte o Integer Ejemplo del comando A BYTEIN 0 Se leen las se ales de los puertos 0 7 y se guardan en la variable A BYTEOUT Env a una se al a un puerto en formato byte HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 18 Sintaxis Sintaxis BYTEOUT N mero del puerto byte valor de salida Explicaci n del comando Env a se ales a trav s del puerto tratado como byte Puede usar valores constantes o variables como n mero del puerto Para el valor de salida debe usar n meros comprendidos entre 0 255
47. En roboBASIC los comandos necesarios para controlar un robot han sido afiadidos al lenguaje BASIC L2 Este s mbolo indica que el comando solo se puede ejecutar en controladores de la serie MR C2000 L3 Este s mbolo indica que el comando solo puede ejecutar en controladores de la serie MR C3000 Comandos usados para declaraciones definiciones DIM Declara una variable AS Asigna una variable durante su declaraci n CONST Declara una constante BYTE Se define una variable como tipo byte en su declaraci n INTEGER Se define una variable como tipo integer entero en su declaraci n Comandos para el control de flujo IF Comienzo de una sentencia condicional THEN Se ejecuta la siguiente sentencia o sentencias cuando la condici n es cierta ELSE Se ejecuta la siguiente sentencia o sentencias cuando la condici n es falsa ELSEIF Comienzo de otra sentencia condicional ENDIF Fin de una sentencia condicional FOR Comienza un bucle TO Asigna el rango de iteraciones de un bucle NEXT Sentencia de cierre de ejecuci n de bucle GOTO Divide el flujo del programa GOSUB Invoca a una sub rutina RETURN Sale retorna de una sub rutina END Finaliza la ejecuci n del programa STOP Detiene la ejecuci n del programa RUN Ejecuta un programa continua WAIT Espera hasta que se complete el programa DELAY Hace una pausa en el programa durante un tiempo 2 BREAR Detiene la ejecuci n del programa y pasa a modo de depuraci n Comandos de entrad
48. GOSUB L2 ELSEIF A 4 THEN GOSUB L3 ELSE GOSUB L4 ENDIF STOP RUN Detiene Comienza la ejecuci n de un programa Sintaxis Sintaxis STOP RUN Explicaci n del comando Este comando le permite detener y reiniciar un programa Cuando el programa se haya detenido puede usar el comando RUN para comenzar de nuevo WAIT Espera hasta que un programa finaliza Sintaxis Sintaxis WAIT Explicaci n del comando El sistema operativo instalado en el controlador del robot procesa en TIEMPO REAL la ejecuci n de los programas Cuando se ejecuta un programa otro programa puede ejecutarse al mismo tiempo sin detener la ejecuci n del anterior Si fuese necesario que un programa se ejecute solo cuando el anterior haya terminado debe usar el comando WAIT Ejemplo del comando Ex 1 Puertos de salda 7 y 8 despu s de mover seis motores MOVE 120 100 140 90 70 150 WAIT OUT 7 1 OUT 8 1 Ex 2 Escribe en 8 tras manejar los seis motores y enviar al 7 al mismo tiempo MOVE 120 100 140 90 70 150 OUT 7 1 WAIT OUT 8 1 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 15 DELAY Retardo Detiene la ejecuci n de un programa durante un tiempo especificado Sintaxis Sintaxis DELAY Retardo Explicaci n del comando Este comando retarda la ejecuci n del programa un tiempo determinado El tiempo de retardo para los controladores de la serie MR C2000 es de 10ms y de
49. Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 17 ROBONOVA I ROBONOVA I 3 Montaje de los tobillos izquierdo y derecho Montaje del tobillo derecho Monte los tobillos izquierdo y derecho del p e pre montado Use una pletina ya montada tobillo HR1B 0001 y atornillela a los horns frontal y trasero de los servos 2L400 pi derecho y 2R400 pi izquierdo Ser n necesarios ocho tornillos PH T 2X4mm ME ma Use la foto para guiarse Sit e las pletinas del tobillo sobre los horns de los servos con cuidado Si hiciese falta puede abrir un poco la pletina para que encaje en los horns Cuando la fije a los horns con los tornillos volver a tomar su forma Fije la pletina al horn del servo frontal usando cuatro tornillos PH T 2X4mm seg n la foto Preste atenci n a la posici n de la pletina y del horn del servo frontal El punto 1 del horn debe estar a las 3 en punto para el pi derecho y a las 9 en punto para el izquierdo Consulte las fotos Ubicaci n de los tornillos en el pi derecho Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 18 Use otros cuatro tornillos PH t 2x4mm para fijar la pletina al horn libre Al terminar el montaje los pies y los tobillos deben quedar como en la fotograf a Una vez montados los cables de cada servo deber an ir paralelos a la planta de cada pi Montaje del tobillo izquierdo Ubicaciones de los torn
50. Nota Este manual explica los comandos utilizados en roboBASIC Hitec no se hace responsable por los usos err neos que se puedan hacer Este manual puede ser modificado sin previo aviso para mejorar las prestaciones del producto RoboBasic es un software registrado por lo tanto es ilegal el reproducir publicar difundir p blicamente transmitir o distribuir este manual o el software sin permiso explicito ndice Cap tulo 1 Sumario de comandos de ROBOBASIC 2 Cap tulo2 Gram tica general de ROBOBASIC 5 Cap tulo3 Explicaci n de los comandos de declaraci n en ROBOBASIC 9 Cap tulo 4 Explicaci n de los comandos de control de flujo en ROBOBASIC 10 Cap tulo 5 Explicaci n de las se ales de entrada y salida en ROBOBASIC 16 Cap tulo 6 Explicaci n de los comandos relacionados con la memoria 20 Cap tulo 7 Detalles del m dulo LCD en ROBOBASIC 21 Cap tulo 8 Detalles de los comandos para el control de motor en ROBOBASIC 25 Cap tulo 9 Comandos para el control de m sica 36 Cap tulo 10 Comandos para comunicaciones externas 39 Cap tulo 11 Descripci n de los comandos para el proceso de se ales anal gicas 43 Cap tulo 12 Comandos de proceso y otros 48 Cap tulo 13 Descripci n de comandos 49 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 2 Cap tulo 1 Sumario de comandos para roboBASIC Sumario de comandos RoboBASIC es un exclusivo lenguaje de programaci n disefiado para controlar robots
51. OBASIC V2 5 58 1 Acerca de ROBOBASIC 58 2 Instalaci n de ROBOBASIC 58 3 Configuraci n inicial de ROBOBASIC 60 4 Programaci n con ROBOBASIC 63 5 Puntos neutros con ROBOBASIC 64 6 Control de servos en tiempo real 68 7 ROBOBASIC ROBONOVA I Control de servos 70 1 Control de los servos en tiempo real 70 2 ROBONOVA I Control de servos 72 8 Control directo 73 A rr rr A r gt 2 Uso de ROBOSCRIPT V2 5 74 1 Acerca de ROBOSCRIPT 74 2 Configuraci n inicial de ROBOSCRIPT 74 3 Programaci n con ROBOSCRIPT 76 3 Uso de ROBOREMOCON V2 5 78 1 Acerca de ROBOREMOCON 78 2 Programaci n y uso de ROBOREMOCON 78 3 Uso de ROBOREMOCON en ROBOBASIC 80 VI Uso de programas 82 1 Instalaci n y uso del programa plantilla 82 Iinstalaci n de programa plantilla 82 2 Maneras de cambiar el programa plantilla 82 2 Programaci n de aplicaciones 86 1 Captura de movimientos y su inclusi n 86 2 Como IMPORTar un fichero ROBOSCRIPT 89 3 Conversi n AD 90 4 Configuraci n de Gyros 90 5 Como usar I2C 93 6 Se ales del protocolo HMI 94 7 Configuraci n de la alerta por voltaje bajo 95 A rr rr A A A ROBOBASIC Manual de comandos Incluido en el CD Apartado 1 Sumario de comandos en ROBOBASIC 3 Apartado 2 Sintaxis de ROBOBASIC 10 Apartado 3 Explicaci n de los comandos de declaraciones ROBOBASIC 21 Apartado 4 Explicaci n de los comandos de control de flu
52. S DIM 426 AS BYTE 0008 CONST ID 0 DD LL ZE 3096 ipp 0 polij L AA FTF SETON 00i PTE ALLON 0014 TRES motor diretion setting AA DIR 664 1 0 0 1 0 0 MRE DIR G6B 1 1 1 sie ER 1 MIA DIR GEC k 0 0 0 0 0 mits DIR GED 0 1 1 0 1 0 HF U 0021 a can tart position read t A EE TENPO 2 E MUSIC CDE GETMOTORSET 62 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 aE PL power on GRGGGGGGGGGGGGGEGGEGEGEGGGGGGGGGESsS 34 IF RR gt 50 THEN GOTO action proc UE ON RR GOTO MAIN K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11 K12 K13 K14 XII 333 GOTO main exit Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 80 ROBONOVA I DIM RR AS BYTE RR 0 II Inicializa RR a O II Se declara RR como variable del ROBOREMOCON MAIN Salta a MAIN1 puesto que RR 0 IF RR 50 THEN GOTO action proc IF RR O THEN GOTO MAIN1 MAIN1 A REMOCON 1 A A ID ON A GOTO MAIN K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 GOTO MAIN Puesto que la variable RR se inicializa a O se usar el HITEC REMOCON Cuando se recibe una se al desde el RoboRemocon el valor de RR cambiar haciendo que el programa salte a la sub rutina MAIN HAIN GOSUB robot voltage IF RR gt 50 THEN GOTO action proc IF RR 0 THEN GOTO MAIN1 GOTO main exit Procesa cada valor K1 K2 con ON RR GOTO Vea la tabla de funcionamiento del IR REMOCON Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de
53. Sintaxis Sintaxis GETMOTORSET grupo motor n a usar Explicaci n del comando En un sistema de comunicaci n interactiva se puede leer la posici n actual de un servo digital serie HSR conectado a un controlador de la serie MR C3000 Si el controlador de la serie MR C3000 est instalado en un robot todos los servos retornan a un punto inicial 100 durante el encendido y podr an causar desperfectos en el robot Para evitar estos da os se puede establecer una posici n inicial distinta de 100 Lea la posici n inicial antes de alimentarlos y ejecute la acci n deseada usando el comando move Para motor n a usar use 0 o 1 Si escoge 1 se leer el valor actual del servo y se dejar el robot donde estaba Si utiliza 0 se tomar n los valores por defecto del controlador que es 100 Ejemplo del comando GETMOTORSET G8A 1 1 1 1 0 0 0 0 No 0 1 2 3 los motores mantienen su posici n actual al recibir alimentaci n No 4 5 6 7 los motores se mueven al punto100 al recibir alimentaci n HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 36 Cap tulo 9 roboBASIC Comandos para el control de m sica Los controladores de la serie MR C tienen la capacidad de reproducir m sica y tonos de aviso Para realizar estas tareas se necesita un piezo separado El cableado del piezo consiste en un cable rojo y una cable blanco para las se ales
54. Sintaxis Controlador de la serie MR C2000 Sintaxis MOTOR n mero de motor Controlador de la serie MR C3000 Sintaxis MOTOR n mero de motor Grupo Explicaci n del comando Selecci n del servo en la serie MR C2000 En los controladores de la serie MR C2000 existen 6 puertos para los servos 40 45 Los n mero que puede usar para definir un motor son 0 5 Si quiere usar todos los servos a la vez use el n mero 6 Si no se define un n mero para el servo el motor no funcionar Solo puede usar n mero del 0 6 como valor del n mero de motor Ex1 MOTOR 6 Se usan todos los motores 0 5 Ex2 MOTOR 2 Se usa el motor 2 Selecci n de un servo en la serie MR C3000 En los controladores de la serie MR C3000 existen 32 puertos para 32 servos Cada motor puede ser definido mediante n mero de motor Los grupos de motores se definen con grupo de motores Puede usar n meros constantes o variables de tipo Byte para n mero de motor Ejemplo del comando Ex 1 MOTOR 0 Se usar el servo 0 Ex 2 MOTOR G6A Se usar el grupo de servos 6A 0 45 MOTOR G6C Se usar el grupo de servos 6C 12 17 Ex 3 MOTOR G8A Se usar el grupo de servos 8A 0 7 Ex 4 Seleccionando el servo mediante una variable DIMI AS BYTE FOR I 0 TO 31 Se usaran los servos 0 31 mediante la variable T MOTOR I NEXT I Ex 5 MOTOR G24 se usar el grupo de servos 24 0 23 Ex 6 MOTOR ALLON Se usar n todos los se
55. a OFF como 0 constante CONST A GHB1001 Declare A con n mero decimal 9 constante Cap tulo 4 Explicaci n de los comandos de control de flujo Estos comandos se usan para controlar el flujo de ejecuci n del programa IF THEN Sentencia condicional Sintaxis D Condici n nica sintaxis IF condici n THEN sentencias a ejecutar cuando la condici n se cumple 2 M ltiples condiciones sintaxis IF condici n1 THEN sentencias a ejecutar si se cumple la condici n ELSEIF condici n 2 THEN sentencias a ejecutar si se cumple la condici n2 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 11 ELSE sentencias a ejecutar si no se cumplen las condiciones anteriores ENDIF Explicaci n del comando Cuando se ejecuta una sentencia IF THEN se eval a la condici n que sigue a IF Si se cumple la condici n TRUE se procesa la sentencia THEN Si no se cumple la condici n FALSE se evaluar n las condiciones ELSEIF y se ejecutar la apropiada Si no se cumple ninguna se ejecutar la sentencia ELSE Puede usar tambi n la sentencia ELSEIF si fuese necesario En roboBASIC la sentencia IF THEN es crucial para trabajar con se ales externas de entrada y almacenar su valor en una variable La sentencia condicional eval a una variable y permite al robot moverse de acuerdo con este valor obtenido y procesado Ejemplo del comando D La ejecuci
56. a el tipo de n mero a mostrar en el m dulo LCD Sintaxis Sintaxis FORMAT variable tipo de salida d gitos Explicaci n del comando El m dulo LCD sigue un formato determinados cuando muestra un car cter El comando FORMAT debe seguir al comando PRINT iode k slo ete D gitos Expresi n num rica salida Tipo Byte decimal 3 0 255 Tipo Byte hexadecimal 2 00 FF Tipo Byte binario 8 00000000 11111111 Tipo Integer decimal 5 0 65535 Tipo Integer hexadecimal 4 0000 FFFF 3 a 0000000000000000 Tipo Integer binario 16 1111111111111111 Ejemplo del comando DIM A AS BYTE DIM B AS INTEGER LCDINIT A 100 B 20000 LOCATE 0 OPRINT FORMAT A DEC 4 LOCATE 0 1 PRINT FORMAT B HEX HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 25 CSONO CSOFFQ Muestra oculta el cursor en el m dulo LCD Sintaxis Sintaxis CSON CSOFF Explicaci n del comando El comando CSON CSOFF mostrar u ocultar el cursor en el m dulo LCD Por regla general al inicializar el m dulo el cursor no se muestra Ejemplo del comando LCDINIT CSON PRINT CURSOR ON CONT Ajusta el contraste del m dulo LCD Sintaxis Sintaxis CONT valor de contraste Explicaci n del comando El m dulo LCD est retroiluminado Los caracteres se muestran con color negro Mediante el comando CONT se puede ajustar la intensidad del color Puede usar n m
57. a memoria externa guarda relaci n con el tamafio de los programas de usuario La serie MR C2000 est equipada con 4 Kbytes y la MR C3000 tiene 12k 32k 64k dependiendo del modelo PEEK Lee el contenido de la memoria interna Sintaxis Sintaxis PEEK Zona de la RAM Explicaci n del comando La funci n PEEK recupera lee datos desde la memoria interna Nunca use esta funci n si no conoce perfectamente la estructura de la memoria Controladores de la serie MR C2000 Puede usar n meros 0 255 constantes o variables de tipo Byte Controladores de la serie MR C3000 Puede usar n meros 0 65535 constantes o variables de tipo Byte Ejemplo del comando DIM A AS BYTE A PEEK 43 Vuelca el contenido de la zona 43 de la RAM en la variable A POKE Escribe datos en la memoria interna HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 21 Sintaxis Sintaxis POKE Zona de la RAM datos Explicaci n del comando Puede usar el comando POKE para escribir datos en la memoria interna En el MR C2000 puede usar n meros del rango 0 255 constantes o variables del tipo Byte para definir la Zona de la RAM En el MR C3000 puede usar n meros del rango 0 65535 constantes o variables para definir la Zona de la RAM Puede usar n meros constantes o variables de tipo Integer para datos Ejemplo del comando POKE amp h40 100 Escribe 100 en la zona direcci n 40 de
58. a y salida de se ales digitales IN Lee las se ales de un puerto de entrada OUT Env a una se al a un puerto de salida BYTEIN Lee una se al byte de un puerto de entrada BYTEOUT Env a una se al byte a un puerto de salida 2 INKEY Tecla clave proveniente de un puerto de entrada STATE Estado del puerto de salida PULSE Env a una se al de pulso al puerto de salida TOGGLE Invierte el estado del puerto de salida 3 REYIN Toma la entrada del teclado anal gico de entrada Comandos de memoria PEER Lee datos del controlador de la RAM PORE Escribe datos en el controlador de la RAM HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 3 ROMPEEK Lee datos del controlador externo EEPROM RAM ROMPOKE Escribe datos en el controlador EEPROM RAM Comandos para el LCD LCDINIT Inicializa el m dulo LCD CLS Borra todos los caracteres del m dulo LCD LOCATE Define la posici n de caracteres en el m dulo LCD PRINT Muestra caracteres en el m dulo LCD FORMAT Define el formato a mostrar en el m dulo LCD CSON Hace que aparezca el cursor en el m dulo LCD CSOFF Oculta el cursor del m dulo LCD CONT Define el contraste de los caracteres en el m dulo LCD DEC Env a un valor decimal al m dulo LCD HEX Env a un valor hexadecimal al m dulo LCD BIN Env a un valor binario al m dulo LCD 6 Operadores l gicos 6 AND Usa la operaci n l gica AND OR Usa la operaci n l gica OR
59. abeza parpadear para indicar al usuario que es imprescindible que rec rguelas bater as inmediatamente El valor del voltaje m nimo por defecto es de 5 8V puede cambiar mediante programaci n 00239 eee cecce ce c ecc cese cese coc c eses ec c esc ese IERS GOSUB tilt proc 0034 IF RR gt 50 THEN GOTO action proc 0035 once ANSIA MES IF RR 0 THEN GOTO NAINI 0037 l HEGI ON RR GOTO HAIN Ki K2 K3 E4 ES K6 K7 K8 K9 K10 K11 K12 K13 E Hikki GOT main exit HIENE Quite la marca de comentario desde GOSUB robotvoltage que aparecen en la rutina MAIN Ex Cambie GOSUB robot voltage por GOSUB robot voltage IF A lt 148 THEN 5 Bw Salta a la rutina robot_voltage Para cambiar el valor del voltaje m nimo inserte las siguientes instrucciones IF A lt valor THEN En este ejemplo valor voltaje 256 10 Ex Si el voltaje m nimo ahora es 6 0v el valor ser 153 6 6 0 256 10 153 6 Ya que RoboBasic no usa decimales se usar n el valor 153 IF As 153 THEN 6 0 256 10 153 6 153 gt IF As 153 THEN 3 Circuito de detecci n de bajo voltaje VCC R1 50k AD7 R2 50k 0 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 95 Manual de comandos RoboBASIC Castellano 1 ROBOBASIC Manual de comandos v2 10 Marca registrada Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation ROBOBASIC es software registrado por miniROBOT INC
60. aci n s lo es par usuarios avanzados ya que implica la transmisi n de pulsos Estos pulsos datos son necesarios para controlar la posici n de los servos de robots HITEC y comunicarlas al PC Los servos ejecutar n un movimiento determinado dependiendo de los cuatro tipos de pulsos recibidos desde el exterior 1 50usec de amplitud de pulso Retro alimentaci n de posici n ngulo 2 100usec de amplitud de pulso Usa el valor del par metro 1 del servo default 3 150usec de amplitud de pulso Usa el valor del par metro 2 del servo 4 200usec de amplitud de pulso Usa el valor del par metro 2del servo Nota para usar la retro alimentaci n con un circuito externo los terminales de control de se ales deben ser bidireccionales Para recibir la retro alimentaci n datos debe realizar un proceso pull up en la l nea de se al Se al de control 50usec i 50 Se al de control 100usec ho Cambio de par metro 1 Se al de control 150usec 150 Cambio de par metro 2 Se al de control 200usec Cambio de par metro 3 Nota La funci n de retro alimentaci n tiene una tolerancia del 10 ya que esta funci n se usa con el control de PWM Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 94 ROBONOVA I 7 Configuraci n del aviso por voltaje bajo LOVV VOLTAGE VVARNING Cuando el voltaje de la bater a del ROBONOVA I cae por debajo de un punto el LED del ROBONOVA lI instalado en la c
61. activa con un ordenador personal compatible RS232 o con otro controlador MR C Adem s tambi n puede comunicarse mediante cable o por wireless Necesitar tres cables para comunicarse por RS232 conectando transmisi n TX recepci n RX y tierra GND Si lo conecta a un ordenador necesitar un convertidor de voltaje MAX232 Si usa miniBUS las se ales BUS y tierra GND se usan para comunicaciones interactivas MimiBUS solo usa un cable para comunicaciones interactivas Debe respetar algunas reglas especificas El m dulo LCD es un ejemplo de transmisi n de datos usando minibus El controlador instalado en el LCD solo recibe informaci n Comunicaciones externas usando un controlador de la serie MR C3000 Puede comunicarse a alta velocidad RS232 con equipos externos usando los contro ladores de la serie MR C3000 Sin embargo las comunicaciones que usan miniBUS no est n soportadas en la serie MR C3000 Ambos tipos de controladores tienen una velocidad m x RS232 de 115 200bps RX El puerto RX recibe una se al RS232 2000 Sintaxis RX Velocidad del puerto Variable de recepci n Etiqueta rutina recepci n HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 40 Explicaci n del comando Se pueden recibir datos v a RS232 usando el puerto No 9 de los controladores de la serie MR C2000 La velocidad del puerto se representa mediante los n meros 1 a 4 donde cada uno de ell
62. ada servo se tomar como punto de referencia para el comando MOVE El punto cero configurado se almacenar en la EEPROM para evitar que se pierda al desconectar la alimentaci n Definici n del punto cero en la serie MR C2000 1 Defina el punto cero de todos los servos a 100 para borrar datos antiguos 2 Defina la direcci n del motor como normal 3 Apague y vuelva a encender 4 Mueva el motor al punto cero centro usando funciones Online 5 Guarde esta posici n como punto cero usando el comando Zero EX1 elimina el valor antiguo del punto cero ZERO 100 100 100 100 100 100 DIR 1 1 1 1 1 1 pone la direcci n del motor en normal EX2 Configura de nuevo el punto cero Guarda la posici n centro DIR 1 1 1 1 1 1 ZERO 100 101 99 Establece el punto cero del motor de 3 servos ZERO 102 100 100 99 101 100 Establece el punto cero del motor de 6 servos En los controladores de la serie MR C2000 el valor del punto cero debe estar comprendido entre 90 110 HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 27 Definici n del punto cero en la serie MR C3000 Cuando se define el punto cero en un controlador MR C3000 se debe declarar un grupo ZERO G8B 80 120 115 80 117 88 95 120 Define el punto cero del grupo 8B servos 8 15 En los controladores de la serie MR C2000 el valor del punto cero debe estar entre 80 120 MOTOR Define el servo a utilizar
63. al de instrucciones P gina 23 ROBONOVA I ROBONOVA I Si el Robot no puede mover las rodillas completamente tal y como aparece en la fotografia suelte los tornillos de las pletinas y ajuste la posici n de los horns de los servos Una vez hecho vuelva a fijar las pletinas con los tornillos Uni n del pi y la tibia Conecte el horn frontal del servo del servo de la tibia derecha 1R300 2 con la pletina del pi derecho F jese en la foto para comprobar la orientaci n Fije la pletina al horn usando cuatro tornillos PH T 2X4mm Fije la pletina al horn libre del servo con cuatro tornillos PH T 2X4mm Uni n de la tibia y la rodilla Una la pletina de la tibia HR1B 0003 a los horns del servo 1R300 2 de la parte inferior de la rodilla F jese en la foto para comprobar la orientaci n Fije la pletina al horn usando cuatro tornillos PH T 2X4mm Fije la pletina al horn libre del servo con cuatro tornillos PH T 2X4mm Vista frontal de las piernas montadas Uni n de la rodilla y el muslo Conecte las pletinas del muslo que hab a montado anteriormente a los horns del servo 1L200 3 superior de la rodilla F jese en la foto para comprobar la orientaci n Fije la pletina al horn usando cuatro tornillos PH T 2X4mm Fije la pletina al horn libre del servo con cuatro tornillos PH T 2X4mm Ponga las pletinas y los horns frontales de los servos seg n los n meros grabados en los horns La
64. al de pulso a un puerto de salida HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 19 Sintaxis Sintaxis PULSE n mero del puerto Explicaci n del comando Env a una se al de pulso a un puerto de salida durante 5 US Los pulsos se usan para enviar una se al a un dispositivo externo 0 Puede usar n meros constantes o variables para indicar el n mero del puerto Ejemplo del comando PULSE 3 Env a un pulso al puerto 3 TOGGLE Invierte el valor de la se al de un puerto de salida Sintaxis Sintaxis TOGGLE n mero de puerto Explicaci n del comando Invierte la se al de salida de un puerto de salida Si la se al del puerto es 0 low la se al se convertir en 1 HIGH Toggle pra Puede usar un n mero una variable o una constante como valor del n mero de puerto Ejemplo del comando OUT 3 1 Env a se al 1 al puerto 3 TOGGLE 3 Invierte la se al del puerto 3 KEYINO Lee varias teclas teclado anal gico 3000 Sintaxis Sintaxis KEYIN n mero de puerto anal gico n mero de teclas Explicaci n del comando Este comando lee los valores de los 16 botones recibidos a trav s de los puertos de conversi n AD puertos anal gicos de los controladores de la serie MR C3000 Se pueden usar n meros 0 7 constantes y variables de tipo Byte para definir el n mero del puerto anal gico Tambi n puede usar n meros 1
65. alizado ervos Manual de instrucciones P gina 48 Para cargar la bater a conecte el cargador al controlador y enchufe el cargador a una toma de corriente 2 Instalaci n de las bater as Prepare las bater as de 6V 1 000mAh Ni MH dos tornillos de 3X4mm la parte inferior del cuerpo HR1B 0008 y el protector del cable de las bater as Primero instale el protector del cable de las bater as en el cuerpo como aparece en la foto Coloque la bater a en la parte inferior del cuerpo del Robot F jese en la orientaci n del pack 3 Terminando ROBONOVA I ROBONOVA I ROBONOVA 1 MN ROBOTICS Conecte la bater a al controlador JS TEC PERES des TE C www hitecrobotics com El kit Robonova 1 kit incluye 4 juegos diferentes de pegatinas para personalizar su robot Cuando est terminado el RoboNova 1 debe parecerse al de la fotograf a lt xX0 203 0 gt P GB VS OO gt PAUDAZ o000000 990098090 0000000 9090008090 0000000 900505000 e Co PNP P XV AVbdAVD AVbdAVD AVY gt lt iv gt AV gt lt AY gt ODODO CS CA CA CN EN un E Ly Py PERS des TE C www hitecrobotics com Tambi n se incluyen pegatinas para numerar los cables El cargador indica mediante un LED rojo que est cargando Cuando termina el LED se enciende en verde Y 1 s ui y TE p e e y E a m rosorics maong des TEC www hitecrobotics com d es TE E www hitecrobotics com
66. bajo Para guardar la configuraci n en RoboBasic haga click sobre el bot n Write Esto insertar los nuevos valores en el programa Para enviar los nuevos valores al robot de manera inmediata haga click en el bot n Insert Esto enviar los nuevos valores al controlador MR C3024 sin tener que usar la funci n normal para cargar programas de RoboBasic Para comprobar los nuevos valores ROBONOVA I ROBONOVA I 6 Control de servos en tiempo real Gf Agrupa los 24 servos en grupos de seis Con el control de servos en tiempo real podr controlar los movimientos del robot de manera f cil y r pida Conecte el controlador MR C3024 con el PC y arranque el programa ROBOBASIC i4 Servo Motors Real Time Control Window D haga click sobre el icono control de servos en tiempo real o pulse sobre Controller C Servo motor realtime control F7 Inserta el comando MOVE en la ventana de programaci n ex MOVE G 8A 100 100 100 100 100 100 100 100 Cierra el control de servos en tiempo real Al Despliega o cierra el grupo de servos Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 68 Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 69 ROBONOVA I 7 RoboBasic ROBONOVA I Control de servos 1 Control de servos en tiempo real ROBONOVA I 1 M todo de ajuste manual E re xa Quite la ma
67. bar los recorridos ervos Manual de instrucciones P gina 41 Kit da Dahat rarr O PTEE Kit de Robot recre educativ Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 40 Conecte los servos en los puntos apropiados del controlador F jese en el diagrama de conexiones para saber en que conector deben ir los cables E e Consulte el esquema para ubicar las conexiones apropiadas Los cables de color gris hilos llevan las se ales B SES o o xl t uita 6 6 6 0 A Este esquema muestra los pines del controlador MR C3024 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 42 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 43 2 Instalaci n de las sujeciones de los cables La instalaci n de estas sujeciones evitar n que los cables interfieran con los movimientos del Robot Vea el apartado 1 para ver como se colocan las sujeciones Usando las fotos como referencia quite los tornillos para fijar las sujeciones de los cables Instale una sujeci n de los cables sobre el cuerpo en los lugares marcados en las fotograf as Para los servos No 2 y No 4 de los brazos use una orejuela pieza dorada brillante y una sujeci n Enrolle primero la orejuela sobre el cable Piezas necesarias para fijar las sujeciones a un horn del servo Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P
68. comandos RoboBASIC Castellano 22 M dulo LCD MR 16202 LCDINIT Inicializa el m dulo LCD Sintaxis Sintaxis LCDINIT Explicaci n del comando El m dulo LCD ha de ser inicializado con el comando LCDINIT para evitar que aparezcan caracteres no deseados Al inicializar el m dulo LCD se borrar n todos los caracteres y el cursor se posicionar en la esquina superior izquierda Ejemplo del comando LCDINIT Inicializa el m dulo LCD CLS Borra caracteres del m dulo LCD Sintaxis Sintaxis CLS Explicaci n del comando Para borrar todos los caracteres mostrados en el m dulo LCD use el comando CLS Al usar el comando CLS se borrar n todos los caracteres y el cursor se posicionar en la esquina superior izquierda Existen diferencias entre LCDINIT y CLS El comando CLS solo borra caracteres pero mediante el comando LCDINIT se borra adem s todo el contenido interno como variables etc Ejemplo del comando CLS Borra lo que se mostraba en el m dulo LCD LOCATE Apunta a la posici n que ocupa un car cter en el m dulo LCD Sintaxis Sintaxis LOCATE coordenada x coordenada y Explicaci n del comando Defina las coordenadas x e y del m dulo LCD con el comando LOCATE Las coordenadas de un m dulo LCD 16x2 se definen como se indica m s abajo Se pueden usar n meros constantes y variables para definir los valores de x e y empezando por 0 Ejemplo del comando LOCATE 0 0 posiciona el cursor
69. contiene comentarios sobre el hardware del ROBONOVA I y su montaje sobre el controlador MR C3024 y el software utilizado para controlar el Robot Por favor lea atentamente estas instrucciones y tenga cuidado al usar el producto Este manual tambi n se suministra en formato PDF dentro del CD de manera que pueda copiarlo al disco duro o imprimirlo siempre que lo necesite Las caracter sticas pueden ser modificadas sin previo aviso para realizar mejoras u otros motivos Visite la p gina Web de Hitec para ver las ltimas actualizaciones http www hitecrobotics com Normas de seguridad Las normas se dividen en dos categor as avisos y precauciones dependiendo del riesgo Lea los avisos y mensajes de precauci n con mucho inter s antes de montar el kit A Peligro Se usa para indicar peligro mortal lesiones graves o da os a la propiedad si no se respetan las instrucciones A Advertencia Se usa cuando puede haber lesiones leves o da os al equipo si no se siguen las instrucciones A Precauci n Se usa cuando puede haber lesiones leves o da os al equipo 1 Notas sobre el montaje y uso Este manual contiene informaci n sobre prevenci n de lesiones y da os a la propieda Peligro A Respete las normas de seguridad cuando el Robot est en funcionamiento El buen funcionamiento del Robot no est garantizado ya que se trata de un kit que puede funcionar mal debido al montaje Monte el kit en una zona con ventilaci n
70. da ultras nico Puerto 22 11 Puerto de salida ultras nico Puerto 23 11 Puerto de entrada ultras nico El valor del puerto de ultrasonidos debe ser un n mero fijo El valor devuelto por el SONAR debe estar entre 0 y 3000 Si el valor devuelto es 0 la distancia no se ha medido en cualquier otro caso se devuelve un valor XX Un sensor de ultrasonidos disponible para el controlador de la serie MR C3000s es el modelo SRF04 de ROBOT ELECTRONICS Inc Ejemplo del comando DIM A AS INTEGER Declara la variable A A SONAR 3 El valor recibido distancia se guarda en la variable A Se ha usado el puerto de ultrasonidos 3 Puertos I O 6 7 RCINQ Lee el valor de los pulsos de emisoras y receptores RC 3000 Sintaxis RCIN Puerto de recepci n RC HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 46 Explicaci n del comando Los receptores RC se conectan al puerto de entrada AD de los controladores de la serie MR C3000 As se pueden leer los valores recibidos desde la emisora La tabla inferior muestra la configuraci n del Puerto de recepci n RC Puerto AD del controlador de la serie MR C3000 Puerto recep RC Digital In and Out Port Number Puerto 0 Puerto 32 Puerto recep RC 0 Puerto 0 Puerto 32 Puerto recep RC 1 Puerto 0 Puerto 32 Puerto recep RC 2 Puerto 0 Puerto 32 Puerto recep RC 3 Puerto 0 Puerto 3
71. de una tecla por el control remoto infrarrojos 3 SONAR Lee la distancia desde el puerto del sensor de ultrasonidos RCIN Lee el valor de entrada del controlador remoto RC 3 GYRODIR Define la direcci n del gir scopo 3 GYROSET Asigna un gir scopo a un servo 3 GYROSENSE Define la sensibilidad ganancia de un gir scopo Procesado de comandos ON GOTO Salto dependiendo del valor de una variable Otros comandos RND Crea un n mero aleatorio REMARK Comentario Comandos de intenci n DEVICE Configura el controlador para ser manejado por el programa en ejecuci n 3 SLIMIT Limita el recorrido de un servo HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 5 Cap tulo 2 Gram tica general de roboBASIC Ya que la gram tica de roboBASIC se basa en el lenguaje de programaci n BASIC gen rico la mayor a del roboBASIC es muy parecido o igual que el BASIC En este cap tulo explicaremos la gram tica general de roboBASIC Juego de caracteres El juego de caracteres de roboBASIC se compone de las letras inglesas A Z a z n meros 0 9 y s mbolos especiales Los s mbolos mostrados en la siguiente tabla tienen un significado especial en roboBASIC S mbolo Descripci n S mbolo suma S mbolo resta di S mbolo de multiplicaci n S mbolo de divisi n S mbolo remanente porcentaje S mbolo de designaci n de bit S mbolo num rico
72. do fotograf a no tienen los agujeros tapados Las seis pletinas HR1B 0001 tienen cuatro agujeros tapados cada una Quite los dos tornillos negros del frontal y los dos plateados de la trasera de los servos 2L400 Parte 8 pi derecho y 2R400 Parte 6 pi izquierdo donde se enganchar n las pletinas de los pies R1B 0012 Quite los tornillos de ambos horns de los servos Quite el horn de los servos Apunte donde van los tornillos negros y plateados puesto que no son intercambiables HR1B 0002 HR1B 0001 Servo No 8 Servo No 6 Otra manera de distinguir los dos tipos de pletinas es comparar sus bordes laterales Las HR1B 0001 tienen un borde mayor que T D e las HR1B 0002 Ponga una pletina R1B 0012 en el servo 2L400 Parte 8 como se muestra en la foto y vuelva a montar los cuatro tornillos a trav s de los agujeros de la pletina Vuelva a colocar los horns en el servo Al terminar el cable del servo debe quedar por la parte superior HR1B 0001 Siga los pasos anteriores para montar el pi izquierdo Al terminar los dos pies deben parecerse a los de la fotografia Monte las pletinas HR1B 0001 y 0002 como se ven la foto usando cuatro tornillos PH M 2X4mm para unirlas Ponga mucha atenci n sobre donde vacada tornillo Monte cuatro juegos Coloque 4 tornillos PH M HR1B 0002 ServoNo8 MM i Servo No 6 HG PHM 24 HR1B 0001 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 16
73. dor de la serie MR C3000 y controlarlo Puede usar un n mero entre 0 y 31 como valor para N motor Conectado al controlador Se obtienen valores entre 10 y 190 Sin conectar ngulo del motor 0 Ejemplo del comando DIM SO AS BYTE MOTOR 0 Usa el servo No 0 S0 MOTORIN O0 Guarda el valor del servo No 0 en la variable SO AIMOTOR AI motor set up Usa el motor Al 3000 Sintaxis Sintaxis AIMOTOR SETON SETOFF INIT N motor grupo Explicaci n del comando El motor Al est fabricado por Megarobotics El motor Al tiene instalado un micro chip de control que puede comunicarse con los controladores de la serie MR C v a RS232 El motor Al se controla por los controladores de la serie MR C de la misma manera que un servo normal Control del ngulo del motor Estado actual del motor y control del par mediante control PDI PGAIN DGAIN Los motores Al se pueden conectara los puertos No O a No 30 31 puertos en total N motor apunta a uno de los motores grupo apunta a un grupo de motores El procesado de las ordenes es parecido al del comando MOTOR Puede usar un n mero una constante o una variable de tipo byte como valor de N motor Cuando use un motor Al la declaraci n use AI motor es imprescindible pero no es necesaria para los otros servos AIMOTOR SETON Define el uso de un motor Al AIMOTOR SETOFF Se cancela el uso de un motor Al AIMOTOR INIT Mueve lentamente el motor Al
74. dos Encaje la visera en la cabeza presionando despacio desde el frontal Fije la pletina HR1B 0007 al cuerpo usando diez pernos PH T 2 6X4mm Aspecto una vez terminado los dem s tornillos Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 36 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 37 ROBONOVA I ROBONOVA I Fije la parte frontal de la cabeza con dos tornillos PH T 2X8mm No apriete demasiado Usando un destornillador Philips delgado y largo apriete los dos tornillos PH T 2x4mm desde la espalda del Robot en la tapa delantera Tapa frontal del cuerpo instalada Aspecto del Robot 8 Colocando la tapa frontal del cuerpo Esta tapa protege el cuerpo 9 Instalaci n del controlador en el Robot Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 38 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 39 10 Cableado El RoboNova 1 tiene 16 cables que se conectan al controlador Es importante para el funcionamiento del Robot que esos cables queden bien sujetos al cuerpo Conexiones al puerto del MR C3024 y posiciones de las presillas y sujeciones de los cables Comprobaci n del recorrido de los servos 1 Distribuci n de los cables En las im genes los servos se mueven 180 grados Prepare los cables para su conexi n al controlador Mueva a mano cada articulaci n para compro
75. e autom ticamente dependiendo del valor asignado Una vez definida la constante no se puede redefinir La definici n de una constante no tiene implicaciones en el tama o del programa Siempre que vaya a usar un n mero de manera habitual en el programa deber definirlo como constante HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 8 Ejemplo CONST OFF 0 CONST motor 1 3 CONST motor 1 speed 200 Una variable es el nombre de una posici n de memoria donde se almacenar n valores durante la ejecuci n del programa En el controlador minirobot el n mero de variables es limitado de manera que la definici n de las variables debe hacerse para minimizar el consumo de memoria y de acuerdo al tipo de valor a almacenar DIM motor 1 delay AS INTEGER DIM sensor left AS BYTE Cuando declare una variable o constante siga las siguientes normas Primero Puede usar in l s O coreano en el rimer car cter En coreano Chino o in l s uede usar caracteres gt alfanum ricos 10 el s mbolo ES en el nombre de una variable o constante Segundo La longitud del nombre no puede sobrepasar los 64 caracteres Tercero La variable o la constante no puede definirse dos veces con el mismo nombre y no hay distinci n entre may sculas y min sculas Cuarto Si declara una constante con un valor superior a 65535 que es el valor m ximo de un entero integer puede producirse un error Puntuaci n en Bits En r
76. e la serie MR C3000 al usar el comando WAIT al final del movimiento de cada grupo todos las servos de ese grupo acaban de moverse al mismo tiempo SERVO Se maneja un servo Sintaxis Sintaxis SERVO N motor ngulo Explicaci n del comando Este comando define el ngulo deseado para el motor En los controladores de la serie MR C2000 se cancela la funci n PWM El N motor es el n mero del puerto del controlador El ngulo est comprendido entre 10 y 190 debiendo usar un n mero una constante o una variable de tipo byte Ejemplo del comando Ex 1 SERVO 1 130 opera el motor No 1 y lo mueve a 130 Ex 2 DIM I AS BYTE FOR I 10 TO 190 SERVO 4 I DELAY 100 NEXTI PVVM Pulse VVidth Control Control de amplitud de impulsos Sintaxis Sintaxis PWM N motorl l valor de la amplitud de impulsos Explicaci n del comando Control de PWM con el MR C2000 Con los controladores de la serie MR C2000 se usan a la vez los puertos de servos del controlador y los puertos PWM Por tanto IN motor oscila entre 0 y 5 Si se env a el comando PWM con un valor para la amplitud la funci n servo se cancela Aviso En un programa los comandos SERVO o MOVE no pueden usarse con el comando PWM HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 32 Ra Valor de Rato Valor de amplitud amplitud 0 0 60 153 10 25 70 178 20 51 80 204 30 77 90
77. ebe la direcci n del cable de cada pi No debe estar en contacto con las tapas Fije la tapa al pi con 4 tornillos 4 PH M 2x4mm Pi terminado Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 27 ROBONOVA I 4 Montaje de los brazos 1 Montaje de los hombros Quite los seis tornillos de los pent gonos de los servos 1R300 Parte 2 lado izquierdo y 1L300 Parte 4 lado derecho y fije las pletinas HR1B 0003 con los tornillos que ha quitado F jese en la ubicaci n de los tornillos plateados y los negros Servo No 4 Servo No 2 Monte dos juegos Los hombros derechos e izquierdo se montan de la misma manera 2 Montaje del antebrazo Quite los cuatro tornillos de los dos servos 2R300 Parte 11 y 2R300 Parte 12 Los tornillos est n en la parte inferior de los servos No quite los tornillos que est n junto al horn Coloque las pletinas HR1B 0011 y f jelas con los tornillos que ha quitado F jese en la ubicaci n de los tornillos plateados y negros al montarlos de nuevo Compruebe que los cables de ambos servos van hacia el interior del Robot Servo No 11 Para montar el antebrazo derecho apriete las piezas HR1C0006 y 0007 entre s y f jelas a la pletina 0011 con cuatro tornillos PH T 2X5mm Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 28 ROBONOVA I El antebrazo izquierdo se monta de la misma manera HR1C 0006 y 0
78. el siguiente ejemplo se env a una valor al m dulo LCD despu s de recibir una se al anal gica desde el puerto AD No 1 DIM a AS BYTE Declara la variable a de tipo byte LCDINIT Inicializa el uso del m dulo LCD CLS Se borran todos los datos en el visor LCD CSOFF Se oculta el cursor MAIN Se declara una etiqueta llamada MAIN a AD 1 Se guarda en la variable a el valor recibido por el puerto AD 1 LOCATE 5 0 Se posiciona el cursor en la posici n 5 0 del LCD PRINT FORMAT a DEC 2 El valor de entrada a se env a al m dulo LCD con formato decimal de dos d gitos GOTO MAIN Salta a MAIN 4 Configuraciones del gir scopo Los gir scopos se pueden conectar a los puertos AD 0 1 2 3 4 5 6 7 Si se usan gir scopos GVVS PG03 GWS puede usar como 4 de ellos a la vez Si usa un gir scopo KRG 1 Kondo debe usarlo en modo normal para los dos modos Modo Robot Valor por defecto Modo normal Para m s informaci n consulte al fabricante del gir scopo La funci n Gyro se explica en el Apartado 11 explicaci n de comandos RoboBasic para el proceso de se ales anal gicas del manual incluido en el CD GYRODIR Define el sentido de giro de los servos si se usa un gir scopo Sintaxis GYRODIR Grupo Sentido Explicaci n del comando Este proceso controla el sentido de giro de un grupo de servos cuando se conecta un gir scopo al puerto AD de un controlador de la serie MR C3000 El n mero m xi
79. emplo del comando HIGHSPEED SETON Configura al alta velocidad MOVEPOS Move position POS Motor position Define un punto de movimiento o la posici n de un servo 3000 Sintaxis Sintaxis MOVEPOS etiqueta de l nea HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 33 etiqueta de l nea POS grupo ngulo motor n Explicaci n del comando Mientras la posici n del robot viene dada por otros comandos el comando move en los controladores de la serie MR C3000 se maneja con los comandos POS motor position y etiqueta de l nea con el comando MOVEPOS Con los comandos MOVEPOS y POS podr modificar f cilmente el programa roboBasic Ejemplo del comando POSO01 POS G6A 10 32 15 120 78 93 POS02 POS G6A 67 47 32 153 23 33 POS03 POS G6A 34 37 122 162 84 28 FPWM Frecuencia de pulso Emite una se al PWM La frecuencia puede ser variable 3000 Sintaxis Sintaxis FPWM puerto frecuencia rango Explicaci n del comando Se modifica la frecuencia del PWM y los impulsos emitidos por el controlador de la serie MR C3000s Puerto De 0 a 2 Frecuencia Desde 1 baja frecuencia 5 alta frecuencia Rango DE 0 a 255 Ejemplo del comando FPWM 0 1 127 Env a una se al PWM al 50 rango 127 y de baja frecuencia en el puerto N 0 de PWM del controlador de la serie MR C3000 MOVE24 Mueve el motor de los 24 servos 3000 Si
80. er Goggle Cover Front Head Cover Back Head Cover Top Hand Cover Bottom Hand Cover 1PCS e 30045 C A i I c LES 3 PCS 1PCS 3 PCS ets a ea 1PCS ali Aa 1 PCS 1 PCS e i 5 p 5 130 PCS 12 PCS 6PCS 2 PCS 40 PCS 12PCS 4PCS PH T 2 2 4 NI PH T 2 2 5NI PH T 2 2 8 NI PH T 2 2 26 BR PH M 2 4 NI PH M 2 6 4 NI PH M 3 4 NI Pan Head Tapping Screw Pan Head Tapping Screw Pan Head Tapping Screw Pan Head Tapping Screw Pan Head Screw Pan Head Screw Pan Head Screw Los horns superiores ya vienen instalados en los servos HSR 8498HB C 1PCS 1PCS Pin Cover Battery Wire Protector For MR C3024 E Eiis E 1PCS 2 PCS 2 PCS 2 PCS 2 PCS 1EA Bottom Body Frame Shoulder Back Universal Bracket Shoulder Front Universal Bracket Hand Bracket Foot Bracket Controller Pes 1 PCS 1 PCS 1 PACR 1 EA 1EA 1 EA HR1C 0008 HR1C 0009 CD ROM Interface Cable Right Foot Cover Left Foot Cover 6 0 V 5Cell ROBOBASIC mo user MR C3024 Serial Interface Cable 6V 1 000mAh 100 240V 40045 g ES f z 300 5 5 r J A Pe Y S
81. ero constantes y variables para definir el valor del contraste A medida que el valor del contraste aumenta los caracteres ir n engordando El valor inicial es 7 Ejemplo del comando LCDINIT CONT 10 PRINT miniROBOT Cap tulo 8 Explicaci n de los comandos para el control del motor en roboBASIC El controlador del robot puede manejar servos y motores DC En el caso de los motores DC el controlador puede manejar la velocidad direcci n y la para del motor usando ordenes de entrada y salida digitales El rango de movimientos del servo van de 90 a 90 Para manejar los servos en roboBASIC los grados se expresan mediante valores entre 10 y 190 ya que el controlador no gestiona n mero negativos HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 26 Varios servos HS 311 HS 5645MG HSR 8498HB AIMOTOR ZERO Define el punto cero del servo Sintaxis Controlador de la serie MR C2000 Sintaxis ZERO punto 9 del motor punto 1 del motor punto 5 del motor Controlador de la serie MR C3000 Sintaxis ZERO puntero de grupo punto n del motor Explicaci n del comando El punto cero de cada servo depende del propio servo Esto es debido a las desviaciones de cada producto Algunos puntos cero pueden ser 99 o 98 otros puntos cero pueden ser 101 o 102 Este tipo de error puede ser ajustado mediante el comando ZERO Una vez configurado el punto cero para c
82. gurar autom ticamente para el ROBONOVA I 2 Explicaci n de los ajustes de los neutros en Robobasic Vea 5 Configuraci n de neutros en RoboBasic en el apartado 1 Instalaci n y ejecuci n de RoboBasic 2 Lista de los comandos que aparecen en el programa plantilla 1 Comando goto AUTO Manual de comandos de RoboBasic p44 en el CD goto AUTO Salta al programa plantilla Sintaxis Comando goto AUTO Explicaci n del comando Comando que lanza el programa plantilla Goto AUTO Salta al programa plantilla Nota Este comando solo es para el controlador MR C3024 y el Robot Robonova l GOTO WOTO FILL 255 10000 El CONST ID 6 i Boi ii e e i j IF EH LO AM ER El TREN COT tion proz EE 0 FIP SETOH FTP ALLON TE P j WIE GA 1 0 0 i 0 0 DIR GER ILII WIR GEC 0 0 0 0 UB DIE 66D 0 1 1 0 1 D El comando Goto AUTO aparece al principio del programa plantilla Abra el fichero Overall Template Program bas en la carpeta Template del CD de RoboBasic gt Consulte 1 programas de plantilla en la secci n VI Aplicaciones Haga click sobre RUN ALL ejecuci n integrada para cargar el fichero en el controlador Al finalizar la carga el altavoz emitir un sonido y el ROBONOVA se pondr de pi Si el ROBONOVA no se queda bien firme tendr que ajustar los puntos neutros de los servos Consulte 5 Ajustes de los puntos neutros en RoboBasic en la secci n V Como usar el software con
83. ilidad de cada servo en un grupo Un valor de 0 no cambia la sensibilidad de los servos A medida que el n mero aumenta la reacci n del servo respecto al giro aumenta tambi n Ejemplo del comando GYROSENSE G6A 100 100 255 255 50 50 Servos 0 y 1 se configuran con sensibilidad 100 del Gyro Servos 2 y 3 configurados con la sensibilidad m xima 255 del gyro Servos 4 y 5 se configuran con sensibilidad 50 del giro HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 48 Cap tulo 12 roboBasic Comandos de control de procesos y otros ON GOTO Salto condicional dependiendo del valor de una variable Sintaxis ON Variable GOTO etiqueta etiqueta Ejemplo del comando ON GOTO es el comando que le permitir saltar a rutinas determinadas del programa dependiendo del valor de una Variable Si usa el comando IF puede seguir usando el comando On GOTO De hecho si comparamos los comandos ON GOTO permite creaci n de programas m s peque os Lo siguientes es una comparaci n entre IF y ON GOTO Siguiendo al comando GOTO viene etiqueta etiqueta se incrementa siempre que la variable sea cierta Puede usar n meros y constantes para la variable El valor m ximo de etiqueta es 255 A BYTEIN 0 A BYTEIN O IF 0 THEN ON A GOTO 10 20 30 GOTO 10 IF 4 gt 2 THEN GOTO 40 ELSEIF A 1 THEN GOTO 20 s ELSEIF A 2 THEN GOTO 30 ELSE
84. illos para el pi izquierdo 4 Montaje de la tibia Componentes necesarios para el montaje de la tibia 4 pletinas HR1B 0003 y un servo 1L300 Parte 4 tibia izquierda y otro 1R300 Parte 2 tibia derecha La pletina HR1B 0003 tiene un lado con los bordes pronunciados y otro con bordes suaves Por su seguridad el lado con bordes suave de la pletina debe apuntar hacia el lado externo del Robot Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 19 HOBONOVA I ROBONOVA I Quite los seis tornillos fijados a la parte pentagonal del servo 1L300 Hay tres tornillos plateados en la parte trasera y uno plateado y dos negros en el frontal Monte las dos pletinas HR1B 0003 una por cada lado de los servos y vuelva a colocar los tornillos Use las fotograf as para guiarse sobre los puntos donde colocar los tornillos F jese en la posici n de los tornillos plateados y negros Frontal del servo Trasera del servo Servo No 4 i Servo No 2 1L300 1R300 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 20 Componentes necesarios para el montaje 1 1L200 Parte 3 servo superior de la rodilla derecha 1 1R300 Parte 2 servo inferior de la rodilla derecha 1 1R200 Parte 1 servo superior de la rodilla izquierda 1 1L300 Parte 4 servo inferior de la rodilla izquierda y 2 pletinas HR1B 0004 para las rodillas Servo No 3 i Servo No 1 Seg n la
85. irm Installation RoboBASIC est basado en el lenguaje de programaci n BASIC y est dise ado espec ficamente para el control de los controladores de la serie MR C para gesti n de Robots RoboBASIC es un lenguaje educativo que mejora el lenguaje de programaci n BASIC para permitir el control de Robots Tha rad a do metal ba on pour cor RoboBASIC es compatible con MS Windows 98 ME 2000 y XP Clica Hd de di Ber medalla 2 Instalaci n de roboBASIC El software de RoboBASIC puede instalarse desde el diskette o el CD incluidos con el robot RN 1 o descargado desde la p gina Web de HITEC Robotics http www hitecrobotics com Al instalar ROBOBASIC ROBOSCRIPT y ROBOREMOCON se instalan autom ticamente Weolcomo to tho roboBASIC v2 5 Sotup Check Men lo conira RS iG wi 5 a be ral ade A r El parle Ap a ib don d del Dis y Dian dd E mer end a dr n po dre coral perles ad val dla dinos tal sora andas ca Pulse sobre SETUP EXE para comenzar la instalaci n Comienza la instalaci n de ROBOBASIC Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 58 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 59 ROBONOVA I ROBONOVA I Instalaci n terminada 3 Configuraci n inicial de roboBASIC Conecte el cable de datos y la alimentaci n al controlador y encienda la unidad Abra roboBASIC 1 Seleccione el tipo de controlador Seleccione el controlador MR C3000
86. jemplo del comando MOVE 100 50 140 120 80 40 MOVE 120 160 MOVE 70 100 MOVE 100 Comando Move con un controlador de la serie MR C3000 En el controlador de la serie MR C3000 los puertos para los servos y para PWM sin diferentes De manera que puede usar el comando Move y PWM al mismo tiempo Ejemplo del comando EX 1 MOVE G6A 85 113 72 117 115 100 MOVE G6C 75 96 123 19 MOVE GB8A 85 113 72 117 115 100 95 45 EX 2 MOVE G24 85 113 72 117 115 100 Es lo mismo que MOVE24 85 113 72 117 115 100 SPEED Configura la velocidad de un servo Sintaxis Sintaxis SPEED velocidad del motor Explicaci n del comando El comando SPEED configura la velocidad de un servo usado por el comando MOVE En los controladores de la serie MR C2000 puede usar n meros o constantes entre 1 15 como valor de velocidad del motor En los HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 29 controladores de la serie MR C3000 puede usar variables de tipo Byte El valor por defecto es 3 Poner una velocidad demasiado alta es peligroso tanto para el robot como para el usuario Ejemplo del comando Ex 1 SPEED 7 Define la velocidad del motor a 7 Ex 2 DIM STEP_SPEED AS BYTE Declara STEP_ SPEED Variable STEP_SPEED 15 Asigna 15 a STEP_SPEED Variable SPEED STEP_ SPEED Define SPEED como STEP_ SPEED ACCEL Configura la aceleraci n de u
87. jo 25 Apartado 5 Explicaci n de las sefiales digitales I O en ROBOBASIC 44 Apartado 6 Explicaci n de comandos relacionados con la memoria 55 Apartado 7 Explicaci n del m dulo LCD en ROBOBASIC 61 Apartado 8 Explicaci n de los comandos para el control de motores en ROBOBASIC 72 Apartado 9 ROBOBASIC Comandos para la reproducci n de m sica 103 Apartado 10 ROBOBASIC Comandos para comunicaciones con el exterior 114 Apartado 11 ROBOBASIC Comandos para el proceso de sefiales anal gicas 126 Apartado 12 ROBOBASIC Procesos comandos y otros 138 Apartado 13 ROBOBASIC Descripci n de los comandos 142 1 F cil de montar Su kit ROBONOVA 1 ha sido dise ado para montarlo f cilmente en 6 u 8 horas usando solo un destornillador 2 Motores de los servos Servos dise ados exclusivamente para el control de Robots Este humanoide mec nico y totalmente articulado de 12 de altura se controla con 16 potentes servos digitales HSR 8498HB dise ados en exclusiva para el ROBONOVA 1 por Hitec Estos servos personalizados incluyen un set pin para fijar de manera sencilla el brazo de los servos protecci n contra tensiones y consumos elevados pi ones de carbonite y tecnolog a feedback para una sencilla programaci n 3 Controladores MR C3024 Placa Micom con interface Flexible La controladora es el coraz n del ROBONOVA 1 Fijada en la parte trasera del robot protegida por una fuerte placa de pl stico la controladora
88. l de roboScript Conecte el cable de datos al controlador y encienda la unidad Abra RoboScript Aparecer la ventana de configuraci n inicial Para comprobar que RoboScript se haya E I I FI la ventana no contiene informaci n sobre el controlador instalado correctamente compruebe la informaci n del controlador Click sobre Controller C Controller Information o el icono e Vuelva a comprobar que el cable de datos est bien conectado y que el controlador recibe alimentaci n Repita el proceso de configuraci n Click Setup T Port setup ly Si se establece la comunicaci n se mostrar la informaci n sobre el controlador en la ventana controller information Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 74 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 75 HOBONOVA 1 ROBONOVA I Puede cambiar el puerto si fuese necesario Delay Hace una pausa de 0 5seg a 30seg Goto Inserta un comando goto en el c digo PTP Activa desactiva la funci n PTP 3 P fa RoboScriot Speed Establece la velocidad del servo entre 1 y 15 rogramaci n en RoboScrip Cuando haya terminado la instalaci n y la configuraci n podr comenzar con la programaci n Cree un nuevo programa o abra un fichero existente Todos los ficheros se guardan con la extensi n rsf Insert Move Inserta un comando Move
89. la RAM ROMPEEK Lee datos desde la EEPROM externa Sintaxis Sintaxis ROMPEER Zona de la ROM Explicaci n del comando El controlador del robot usa una EEPROM para guardar programas u otros objetos Las funciones ROMPEEK y ROMPORE que controlan la memoria externas pueden usarse para almacenar datos Si la zona usada ya contuviese datos se producir a un error general Puede usar n meros constantes o variables de tipo Byte para definir la Zona de la ROM ROMPOKE Escribe datos en la EEPROM externa Sintaxis Sintaxis ROMPOKE Zona de la ROM datos Explicaci n del comando El controlador del robot usa una EEPROM para guardar programas u otros objetos Las funciones ROMPEEK y ROMPOKE que controlan la memoria externa pueden usarse para guardar datos Si la zona de la memoria ya contiene datos puede producirse un error general Puede usar n meros constantes o variables para definir la Zona de la ROM Para definir los datos puede usar n meros entre 0 y 255 constantes o variables del tipo Byte Cap tulo 7 Detalles del m dulo LCD en roboBASIC El m dulo LCD Dise ado para ser usado con el controlador del robot es el MR 16202 Conecte el m dulo LCD al puerto 6 del controlador de la serie MR C2000 El MR C3000 tiene un puerto espec fico para el m dulo LCD Aqu se explican los comandos para manejar el m dulo LCD y para mostrar cadenas de caracteres HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de
90. lama a una sub rutina invoca y vuelve Sintaxis Sintaxis GOSUB Etiqueta Etiqueta mus RETURN Explicaci n del comando El comando GOSUB hace una llamada a una rutina usada frecuentemente y vuelve a la siguiente l nea De esta manera GOSUB hace que el programa sea m s peque o y eficiente Es posible llamar a otra subrutina desde dentro de la que se invoc originalmente Esto est limitado a 4 veces en la serie MR C2000 y 5 veces en la serie MR C3000 Hacerlo m s veces producir un error Ejemplo del comando DIM LED PORT AS INTEGERL LED PORT 1 START ninia GOTO START END LED TOGGLE TOGGLE LED PORT RETURN END Finaliza la ejecuci n del programa Sintaxis Sintaxis END Explicaci n del comando Al pasar 2 segundos desde que se conecta el controlador del robot el programa almacenado en al EEPROM ser procesado ejecutado Si no se usa el comando END al final de una rutina o como ltima l nea del c digo el programa seguir ejecut ndose indefinidamente Incluya siempre la instrucci n END para terminar una rutina o el c digo Ejemplo del comando D Finaliza la ejecuci n de un programa tras completarse DIM A AS BYTE START A IN 0 IF A 1 THEN END GOTO START 2 Puede usarlo para finalizar una estructura de sub rutinas DIM A AS BYTE HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 14 A BYTEIN O IF A 1 THEN GOSUB L1 ELSEIF A 3 THEN
91. lano 10 Explicaci n del comando Una variable usada en roboBASIC debe declararse con el comando DIM El comando DIM debe usar la opci n AS para declarar el tipo de la variable El nombre de la variable no distingue entre may sculas y min sculas El nombre de la variable debe ser nico Una variable se usa para procesar el valor de un sensor o el valor de una se al anal gica una vez convertido Usando las variables apropiadas la creaci n del programa ser m s eficiente El n mero de las variables a usar es distinto para cada controlador de robots La serie MR C2000 usa variables con un tama o inferior a 30 La serie MR C3000 usa variables con un tama o inferior a 256 bytes Las variables de tipo Byte ocupan 1 byte y las e tipo integer ocupan 2 bytes de manera que la declaraci n debe ser la apropiada para No exceder el n mero m ximo de variables Ejemplo del comando DIM I AS INTEGER Declara I como tipo integer DIM J AS BYTE Declara J como tipo byte CONST Declara una constante Sintaxis Sentencia CONST nombre de la constante Valor Explicaci n del comando Nombrar a un valor mediante una constante simplifica el programa Algunas de las ventajas de su uso respecto a valores y variables son 1 Una vez definida puede usarse en todo el programa 2 Las constantes no se pueden modificar por error 8 Su modificaci n es muy sencilla 4 Una constante ocupa poca memoria Ejemplo del comando CONST OFF 0 Declar
92. lo procesa El servos 10 y 11 no usan el sensor del gir scopo 01 02 03 04 GWS PGO03 11 12 13 14 KRG 1 21 22 23 24 reservado 31 32 33 34 reservado GYROSENSE Define la sensibilidad del servo a un gir scopo Sintaxis GYROSENSE Grupo sensibilidad N Gyro Explicaci n del comando Se pueden conectar 4 gir scopos a un controlador de la serie MR C3000 GYROSENSE define la sensibilidad de un servo individual a un gir scopo sensibilidad N Gyro usa n meros entre 0 y 255 o constantes para controlar la sensibilidad de cada servo en un grupo Un valor de 0 no cambia la sensibilidad de los servos A medida que el n mero aumenta la reacci n del servo respecto al giro aumenta tambi n Ejemplo del comando GYROSENSE G6A 100 100 255 255 50 50 Servos 0 y 1 se configuran con sensibilidad 100 del Gyro Servos 2 y 3 configurados con la sensibilidad m xima 255 del gyro Servos 4 y 5 se configuran con sensibilidad 50 del giro 1 Como conectar gir scopos GWS KRG 1 Puerto del gir scopo 1 ADO AD4 Puerto del gir scopo 2 AD1 AD5 Puerto del gir scopo 3 AD2 AD6 Puerto del gir scopo AD3 AD7 Ex Los servos 1 2 3 del grupo A y los servos 1 2 3 del grupo D usan el gir scopo 1 Los servos 1 2 3 del grupo A y los servos 1 2 3 del grupo D usan el sentido de giro O Los servos 1 2 43 del grupo A y los servos 1 2 3 del grupo D usan las ganancias 250 200
93. mientos de la plantilla N 3 ACTIONS Reproduce los movimientos de la plantilla Nr 5 ACTION 23 Reproduce los movimientos de la plantilla Nr 23 Nota Este comando solo es para el controlador MR C3024 y el Robot Robonova l HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 16 goto AUTO Reproduce la plantilla incluida Sintaxis Sintaxis goto AUTO Explicaci n del comando Comando para comenzar la ejecuci n del programa de la plantilla incluida Ejemplo del comando Goto AUTO Pasa al programa de la plantilla Nota Este comando es s lo para el controlador MR C3024 y el Robot Robonova l Cap tulo 5 Explicaci n de las se ales digitales de entrada y salida en roboBASIC En el MR C2000 existen 12 puertos digitales de E S En el MR C3000 existen 40 puertos digitales de E S Estos puertos sirven para diferentes funciones Consulte el explicaci n de controladores para obtener mayor informaci n sobre los puertos de E S INQ Lee el valor de una sefial digital desde un puerto Sintaxis Sintaxis IN n mero del puerto Explicaci n del comando El valor de la se al que llega desde un puerto se almacena como variable Los valores de entrada pueden ser 0 o 1 Se pueden usar variables de tipo Bit o Integer En estos ltimos solo se podr disponer del ltimo valor 0 o 1 La manera m s eficiente es usar variables de tipo Byte Ejemplo del comando DIM A AS BYT
94. mo de gir scopos que se pueden usar es 4 Vea la siguiente tabla Gyro Sensor AD Port Number Digital In and Out Port Number of MR C3000 series controller Port 0 Port 32 Gyro Port Gyro 1 channel output Port Port 1 Port 433 Gyro 2 channel output Port Port 2 Port 34 Gyro 3 channel output Port Port 3 Port 35 Gyro 4 channel output Port Port 4 Port 436 Gyro 1 channel input Port Port 5 Port 37 Gyro 2 channel input Port Port 6 Port 38 Gyro 3 channel input Port Gyro 4 channel input Port Dado que un gir scopo es reversible se debe especificar la direcci n del giro en el siguiente par metro Sentido debe ser 0 o 1 Si vale 1 se incrementa la posici n del servo O la disminuye Port 7 Port 39 Ejemplo del comando GYRODIR G6A 1 1 0 0 1 0 GYROSET Define que gir scopo controlar un grupo determinado de servos Sintaxis GYROSET Grupo N Gyro Explicaci n del comando Gyroset determina cual de los servos en un grupo se controla por un gir scopo determinado N Gyro es el puerto del gir scopo que se usa para cada servo del grupo Vea el ejemplo inferior Ejemplo del comando GYROSET G6B 1 1 2 2 0 0 El servo 6 recibe el sensor del gir scopo r1 y lo procesa El servo 7 recibe el sensor del gir scopo r1 y lo procesa El servo 8 recibe el sensor del gir scopo r2 y lo procesa El servo 9 recibe el sensor del gir scopo r2 y
95. n de la condici n y la sentencia es muy sencilla Ambas pueden incluirse en la misma l nea IF A gt 0 THEN B 5 IF A lt 5 THEN B 0ELSE B 1 2 La condici n a evaluar de una sentencia IF puede usar dos tipos de condiciones si se usa un operador relacional IFA gt 0AND A lt 5 THEN B 3 IFA 7ORA 9THENB 1 3 Ejemplo de una sentencia IF un poco m s compleja IFA 1 THEN B 2 C 3 ELSEIF A 3 AND A 5 THEN B 1 E Z ELSEIF A 8 THEN B 6 C 0 ELSE B 0 C 0 ENDIF FOR NEXT Bucle Repetici n de sentencias un numero determinado de veces Sintaxis Sintaxis FOR contador inicio TO final sentencias a ejecutar NEXT contador Explicaci n del comando La variable Contador cuenta el n mero de repeticiones Inicio es el valor inicial de la variable contador final es el valor m ximo del contador Para los valores de Inicio y Final se puede usar un valor una constante o una variable En roboBASIC el valor de Final debe ser mayor que el valor de Inicio RoboBASIC incrementa el valor de la variable contador Existen algunas reglas a la hora de usar las sentencias FOR NEXT Q Una bucle FOR NEXT puede usarse dentro de otro FOR NEXT Anidamiento FOR I 1 TO 10 FOR J 1 TO 5 2 Al usar varias sentencias FOR NEXT el orden de NEXT contador no puede cambiarse HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 12 Incorrecto Correcto FOR I 1 TO 10 Forl I
96. n servo Sintaxis Sintaxis ACCEL aceleraci n del motor Explicaci n del comando El comando ACCEL configura el rango de aceleraci n desde 0 a la velocidad configurada Aceleraci n del motor usa n meros y constantes entre O y 15 El valor normal es 3 Un n mero mayor aumenta la aceleraci n del servo Cuando maneje el servo por primera vez ste se posicionar r pidamente Para disminuir esta velocidad inicial es mejor usar los comandos ACCEL y SPEED En los controladores de la serie MR C3000 no se puede usar el comando ACCEL Ejemplo del comando ACCEL 7 Configura la aceleraci n del servo a 7 DIR Define el sentido de rotaci n de un servo Sintaxis Controlador de la serie MR C2000 Sintaxis DIR direcci n motor 0 direcci n motor 1 direcci n motor 5 Controlador de la serie MR C3000 Sintaxis DIR grupo direcci n motor n Explicaci n del comando Un servo girar a la izquierda cuando el ngulo sea inferior a 100 ngulo standard y girar a la derecha cuando el ngulo sea superior a 100 ngulo standard En la imagen de abajo el servo girar a la izquierda 10 grados sentido normal HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 30 5 esa 393 direcci n del motor usa constantes o n mero como 0 sentido inverso a la izquierda o 1 sentido normal a la derecha El valor por defecto es 0 por ejemplo cuando se
97. ntaxis Sintaxis MOVE24 Angulo del motor 0 Angulo del motor Explicaci n del comando Puede manejar grupos de servos usando el comando MOVE en los controladores de la serie MR C3000s Los comandos MOVE24 y MOVE G24 se usan para manejar los 24 servos de manera simult nea Es un buen comando para manejar un robot con 16 hasta 24 servos Ejemplo del comando MOVE24 100 45 67 44 132 122 76 81 90 INIT Initial Define la posici n inicial del robot 3000 Sintaxis Sintaxis INIT grupo designado ngulo del motor n Explicaci n del comando Si el controlador de la serie MR C3000 est instalado en un robot todos los servos se colocan en una posici n inicial de 100 durante el encendido Podr an provocarse da os en el robot HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 34 Para evitar posibles da os puede definir la posici n inicial con un valor distinto a 100 Para servos anal gicos serie HS use el comando INIT Para servos digitales de robot serie HSR series use el comando GETMOTORSET Ejemplo del comando INIT G8A 100 45 67 44 132 122 76 81 MOTORINO Motor input Lee el ngulo actual de un servo 3000 Sintaxis Sintaxis MOTORIN N motor Explicaci n del comando Con este comando puede leer el valor de la posici n actual de cualquier servo de robot serie HSR conectado al controla
98. o hace 20 grados Los dos se mueven a la misma velocidad simult neamente 10 grados y despu s el N 2 se mover los 10 grados restantes Movimiento suave usando la funci n PTP PTP 1 MOVE 100 100 MOVE 110 120 Descripci n El motor N 1 se mueve 10 grados y el motor N 2 motor lo hace 20 grados pero el N 1 se mueve a la mitad de velocidad del N 2 Ambos servos arrancan y se detienen a la vez HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 31 Vea e gr fico inferior para ver las diferencias entre usar el comando PTP flecha verde o no usarlo flecha azul F jese como con el movimiento normal los motores N 1 y N 2 se mueven hasta llegar al ngulo 110 simult neamente y despu s solo el N 2 se posiciona a 120 Sin embargo al usar el comando PTP al calcular la diferencia del ngulo de 10 para N 1 y 20 para N 2 se consigue una finalizaci n de movimientos acompasada Control PTP con el controlador de la serie MR C3000 Puede usar m ltiples servos con el controlador de la serie MR C3000s Puede ajustar el funcionamiento PTP para controlar todos los servos o para grupos individuales PTP SETON PTP setup Configura PTP para usar grupos PTP SETOFF PTP cancel Cancela el uso de grupos por PTP PTP ALLON PTP all setup Configura PTP para usar todos los servos PTP ALLOFF PTP all cancel Cancela el uso de todos los servos por PTP En los controladores d
99. oboBASIC las variables se pueden manejar como unidades de bits Para hacerlo as se usa el operador de puntuaci n de bits Cuando use el operador de bits los bits 0 7 variable de tipo byte y los bits 0 15 variable de tipo integer ser n validos S lo se pueden usar n meros y constantes Ejemplo DIM A AS INTEGER CONST BIT 2 2 A 1 1 A BIT 2 0 A 3 SIN 1 Lee un valor del puerto 1 y lo asigna al tercer bit de la variable A OUT 2 A 1 Env a el valor del ler bit de la variable A al puerto 2 Explicaci n de las sentencias Los comentarios explicando el programa deben intercalarse en su interior para facilitar su comprensi n y dise o Para insertar un comentario explicaci n puede usar el s mbolo o la instrucci n REMARK La introducci n de este tipo de sentencias comentarios en el programa no afecta la ejecuci n de ste Sentencia de substituci n Una sentencia de substituci n se usa para sustituir un valor en una variable Se usa el s mbolo El valor siempre se coloca a la izquierda del signo F y la variable cadena de caracteres f rmula o funci n se pone a la derecha del signo Ejemplo A B Substituye cada variable HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 9 A 1 1 Substituye el bit indicado A ADIN 0 Funci n de substituci n A 3 2 1 Substituye el c lculo num rico de la formula A C B A Substit
100. on 16 servos Manual de instrucciones P gina 63 5 Configuraci n de los puntos neutros en RoboBasic Incluso habiendo montado perfectamente el Robot los servos pueden estar algo descentrados Es necesario ajustar los puntos neutros de los servos en su posici n correcta Los puntos neutros se controlan con el programa RoboBasic Para acceder a la configuraci n de los puntos neutros en RoboBasic vaya a Compile Set Zero Point POE IAEA AOAO A Puede ajustar los valores de los puntos neutros pulsando sobre las flechas Se abrir una peque a ventana con la imagen del ROBONOVA Al lado de cada servo aparece el punto neutro Vea la foto del RN I Para que el Robot se sit e en la misma posici n que en la foto pulse sobre el bot n Read Aviso Al pulsar el bot n READ las piernas y brazos del robot se mover n para adoptar la posici n de la imagen Si sostiene el robot en sus manos podr a hacerse da o Le sugerimos que antes de pulsar sobre el bot n READ deposite el robot sobre una superficie plana Puntos neutros adecuados mama dal Los dos pies deben estar apoyados completamente sobre la superficie La separaci n entre ambas piernas debe ser de unos 8mm Los servos No 1 y No 3 de la pierna izquierda No 19 y No 21 de la derecha deben estar en l nea recta Los brazos deben estar horizontales como en la foto superior Puede ajustar los puntos neutros usando las flechas arriba y a
101. onal 3 Operador l gico Tipos Variables Constantes y otras consideraciones gramaticales Ya que roboBASIC est dise ado para el control de robots roboBASIC no soporta variables ni constantes relacionadas con cadenas de texto strings al contrario de lo que ocurre en BASIC Tipos n meros Existen tipos byte y tipos integer El rango de los posibles valores para cada uno de los tipos se muestra en la tabla siguiente Tipo de dato Tama o Rango BYTE 1 byte 8bit 0 255 INTEGER 2 byte 16bit 0 65535 RoboBASIC no soporta valores negativos Si se a ade un signo o precediendo a un n mero la operaci n causar un error Las declaraciones deben hacerse teniendo en cuenta los valores de cada tipo Antilogaritmos Ya que roboBASIC est dise ado para controlar hardware la utilizaci n de n meros hexadecimales es mucho m s eficiente que el uso de n meros decimales En roboBASIC puede usar n mero binarios Bin octales Oct decimales Dec y hexadecimales Hex Antilogaritmo ips Valor permitido Ejemplo N mero binario RB 0 1 amp B111101 N mero octal amp O Wade T O75 N mero decimal N A 0 9 61 CIO RH 0 9 A F 8 H3D hexadecimal Constantes y variables El valor de una constante no cambia durante la ejecuci n del programa RoboBASIC puede definir una constante como de tipo byte o de tipo integer El tipo de la constante se defin
102. ones P gina 33 ROBONOVA I HOBONOVA I 4 Montaje de los hombros 6 Uniendo los brazos y las piernas con el cuerpo Monte una pletina HR1B 0002 en cada servo 3L200 Parte 10 hombro derecho y R200 Partef9 hombro izquierdo instalados 1 Uni n de piemas y cuerpo en el cuerpo Usando la foto como referencia fije las pletinas a los horns de los servos usando cuatro tornillos PH T 2X4mm o tua Este gr fico muestra la posici n de los horns en las pletinas Hombro derecho a sn de JE T 5 F 3 Frontal Frontal Compruebe en la imagen la correcta posici n de los horns al unir las piernas con el cuerpo Fije las pletinas a cada horn de los servos libres y con muesca usando cuatro pernos PH T 2X4mm Aspecto del cuerpo una vez montado Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 34 Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 35 ROBONOVA I ROBONOVA I 2 Uni n de brazos y cuerpo 7 Uni n de la cabeza y el cuerpo Compruebe en las fotos la posici n de los horns cuando una los brazos al cuerpo del Robot Fije las pletinas a los horns con ranura y libres con cuatro pernos PH T 2X4mm Conecte la placa de LEDs al visor parte HR1C 0003 con dos tornillos PH T Despu s de fijar los servos a las pletinas compruebe el recorrido de los servos manualmente 2X4Amm Los brazos estar n bien montados cuando puedan moverse 180 gra
103. os tiene un valor determinado que se explica en la tabla inferior N mero Configuraci n del puerto 1 1200bps 8Bit datos sin paridad 1 bit Stop 2 2400bps 8Bit datos sin paridad 1 bit Stop 3 2400bps 8Bit datos sin paridad 1 bit Stop 4 4800bps 8Bit datos sin paridad 1 bit Stop Variable de recepci n es la variable donde se guardar n los datos recibidos Solo se permiten variables de tipo byte Etiqueta rutina de errores nombre de la rutina de tratamiento de errores Por ejemplo Si se usan las comunicaciones y el buffer est vac o Todos los programas que esperen recibir datos v a RS232 pueden usar la siguiente sintaxis Retry RX 4 A Retry Para recibir se ales RS232 con un controlador de la serie MR C3000s debe usar ERX Datos Ejemplo del comando En este ejemplo se recibe v a RS232 el car cter ASCII amp h80 16 en anal gico desde un terminal externo el LED del puerto cero se enciende todos los dem s apagados DIM A AS BYTE Retry RX 4 A Retry IF A h80 THEN OUT 0 0 ELSE OUT 0 1 ENDIF GOTO Retry TX El puerto TX emite una se al RS232 2000 Sintaxis TX Velocidad del puerto Datos Explicaci n del comando Se pueden enviar datos v a RS232 usando el puerto No 10 de un controlador de la serie MR C2000 La velocidad de puerto se representa mediante n mero del 1 a 4 donde cada uno tiene un valor determinado y configura las propiedades del puerto
104. pierna izquierda se monta exactamente igual que la derecha Anote la posici n de los n meros grabados en el servo durante el montaje Conecte las rodillas a las pletinas de los muslos Cuidado Las piernas solo quedar n bien montadas si el recorrido de los servos es completo Conecte la tibia a las rodillas Conecte el tobillo a la tibia Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 24 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 25 HOBONOVA 1 ROBONGOVA I 7 Cableado y montaje de la tapa de los pies En este paso se ordenan los cables y se instalan las tapas de los pies del ROBONOVA I Prepare dos sujeciones para los cables cintas transparentes y dos arandelas 2 2x0 5mm Monte primero el pi derecho Quite el tornillo que est por debajo del horn libre Doble la sujeci n sobre el cable Coloque el tornillo que quit con una arandela a trav s de los agujeros de la sujeci n de los cables y f jelo al horn libre del servo Aspecto de los pies con las sujeciones de los cables instaladas Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 26 Puede colocar ahora las tapas de los pies HR1C 0008 lado derecho 0009 lado izquierdo usando cuatro tornillos PH M 2X4mm para cada una Ponga las tapas sobre los pies El lado plano de la tapa debe mirar con el lado biselado hacia fuera Compru
105. puede manejar hasta 24 servos y 16 m dulos accesorios Los dispositivos adicionales pueden ser gyros sensores de aceleraci n m dulos de s ntesis de voz y dispositivos funcionales como controladores Bluetooth y emisoras y receptores R C Este interface flexible y sofisticado permite al usuario convertir al ROBONOVA 1 en el robot de sus sue os El firmware se puede actualizar conect ndolo al PC 4 Chasis de metal Las pletinas de los servos doradas y anodizadas sirven hacen de exoesqueleto ligero y resistente ROBONOVA 1 tambi n dispone de componentes de resistente pl stico que protegen de da os a la bater a y al controlador 5 Bater a y cargador El ROBONOVA 1 se alimenta con una bater a recargable de 5 celdas NiMH respetuosa con el medio ambiente que permite una 1 hora aproximada de funcionamiento El cargador de corriente continua incluido dispone de un circuito de protecci n para evitar problemas en la carga de la bater a 6 La clave F cil de manejar ROBONOVA 1 La programaci n de Robots hecha f cil Los usuarios de este excitante kit de Robot tienen la oportunidad de aprender rob tica en primera persona La programaci n es sencilla usando los programas RoboScript y RoboBasic mediante el cable de conexi n al PC incluido 1 RoboScript 4 RoboRemocon Los que comienzan a programar robots estar n encantados de usar el software incluido de programaci n RoboScript Sin conocer ning n lenguaje de programaci n los us
106. ray t de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina J Ubicaci n de los servos HSR 8498HB seg n el n mero de su pegatina 3 Herramientas necesarias para el montaje Todos los servos HSR 8498HB est n numerados con pegatinas seg n su carcasa longitud y direcci n de los cables para un Destornilladores Philips de alta calidad PH 1 y PH 2 pinzas alicates y fija mejor montaje tornillos Destornillador Philips 2 Requisitos m nimos del PC Sistema operativo Windows AMD o Pentium 300MHz 60MB de espacio libre en el disco duro 128MB RAM 4 Especificaciones del HSR 8498MB ESPECIFICACIONES Interface Protocolo HMI PVVM Tensi n de trabajo 6 0V Velocidad m xima 0 20seg 60 a 6 0V Torque 10kg cm 138 870z in a 6 0V ngulo Max 180 Peso 559 1 940zZ Dimensiones 40 x 20 x 47mm 1 57 x 0 78 x 1 85 in E LA p ESPECIFICACIONES DE PULSOS Pulso de control Neutral 1500 uSeg 0 180 1100 1900 uSeg Ciclo de pulsos 12 26mSec Normal 21msec HOBONOVA 1 ROBONOVA I III Montaje del kit Los horns sin muesca giran libremente 1 Ajuste de los horns de los servos Existen cuatro tipos distintos de horns dos con muescas distintas y dos libres suministrados con los HSR 8498HB Hay n mero grabados sobre los horns con muesca Horn libre ze i EN Horn con muesca Una foto del horn libre suelto Se usa un tornillo BH T 2 6X6mm
107. rca del servo 40 del grupo A Esto har que pueda mover libremente el servo Lleve el servo a la posici n deseada Para guardar la posici n deje el servo en ese lugar y marque la casilla Era Br qi lo Para insertar la posici n en el c digo de RoboBasic haga click sobre el bot n MOVE INSERT Si cualquier casilla de verificaci n est en blanco esa posici n no se insertar en el c digo solo se insertar un espacio EE EN OO HEN El El NE El Ti El ET EE EF EL Wri AD Ern Tmi Tii nid ET mi Tiu ETS d GOTO asin sain umi i 2 Ajuste con el rat n L aomi nata Ei US EA fi i pa EN 0 0 040 004 LT L ELN Eji ET TLE 19 ERD E PES Sa U a fea gt mr pa ta EI i NA Ed i pera en O AE em A Conecte el ROBONOVA al PC usando el cable de datos y accione el interruptor Situ el cursor en la l nea del programa donde quiera insertar los comandos MOVE arre ma Ga edi HEAT Epa COME ID a a a El 1 A ida do E ICA A En AA ta ET TAL dl 114 f f Ii mar YA ips Dam pm Das Pro dats A i d on HLEN Es ES it sia E i en ES TC Ti Compruebe que la casilla est marcada y despu s mueva la aguja o las flechas izquierda derecha del servo deseado A medida que va cambiando el servo se mover Una vez en la posici n deseada haga click sobre el bot n MOVE INSERT para insertar los valores en RoboBasic Haga click sob
108. re educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 30 2 Montaje de la cadera frontal Prepare los servos 2R200 Parte 5 cadera izquierda y los 2L200 Parte 7 cadera derecha para su montaje k Servo No 7 l Quite los horns frontales de cada servo y quite los dos tornillos negros desde el borde frontal Monte los servos en la pletina del cuerpo HR1B 0006 reinstalando los tornillos y los horns Los cables de los servos deben apuntar hacia el interior del cuerpo Fije los hombros a la pletina frontal del cuerpo usando cuatro tornillos PH M 2X4mm para cada uno Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 31 ROBONOVA I F jese en la direcci n de los cables de los servos Ambos debe ir hacia el interior del cuerpo ROBONOVA I Quite los horns libres de los servos 2R200 No 5 y 2L200 No 7 Quite los dos tornillos situados en el borde del servo Aspecto una vez montado Use ocho pernos PH M 2X4mm para fijar la pletina trasera del cuerpo HR1B0005 a los hombros y reinstale los tornillos de la cadera que quit anteriormente Coloque de nuevo los horns libres 3 Montaje de la parte trasera de la cadera Fije los soportes de 5mm 34 en la pletina trasera del cuerpo HR1B0005 que sostendr n el controlador MR C3024 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 32 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucci
109. re el men controller Control de servos en tiempo real Se abrir la venta de control de servos Si quiere marcar todas las casillas de un grupo haga click en el bot n Select All Para quitar las marcas de todas las casillas de un grupo click sobre el bot n Select All Hay dos maneras de usar el control de servos en tiempo real Uno es mover a mano los servos El otro es usar las flechas situadas junto a los d gitos para aumentar o disminuir los valores Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 70 Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 71 ROBONOVA I ROBONOVA I 2 ROBONOVA 1 Control de servos Control directo Tambi n puede manejar los servos usando el control de servos del Robonova Se usa con una sola l nea de c digo Men controller i a Ej i Ed dd LU di BE her LF er E i ME dl Er AAA EF dE TA A E BE HP GaTe mals Ei pJ ES En El Es ES Ed Et pia Mil EOI Eli iu Eyy Eia ELS diu pim 074 1 co EN dd O A TA E ED EA A AE 18 21 El SOUTO METE UT TN TAPA Cd 001 1 1 0 4 1 1 0 0 0 1 1 1 4 8 4 1 4 0 0 4 4 ere ere rn red da Es Eb q pa i Es cata ET gri j m er F E a m o ad E Poper El 0 Ed A A T EA A 510 a 000 054 aro maia SEEE ALL pa ke MT A 474 El a e sn e l m Ventana de control de servos Marque la casilla del n mero de servo valor ngulo del servo
110. rvos MOTOROFF Desconecta un servo Sintaxis Controlador de la serie MR C2000 Sintaxis MOTOROFF n mero del motor Controlador de la serie MR C3000 Sintaxis MOTOROFF n mero de motor grupo HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 28 Explicaci n del comando El comando MOTOROFF es el mismo que el comando MOTOR MOVE maneja varios servos a la vez Sintaxis Controlador de la serie MR C2000 Sintaxis MOVE ngulo del motor0 ngulo del motor1 ngulo del motors Controlador de la serie MR C3000 Sintaxis MOVE grupo ngulo del motor n Explicaci n del comando Comando Move en el controlador de la serie MR C2000 El comando MOVE hace que un servo se desplace hasta el ngulo deseado Durante su uso la funci n PWM se deshabilita El rango del ngulo del motor debe ser entre 10 190 Si quiere mover los servos 1 3 y 4 la sentencia deber a ser como esta MOVE 60 100 120 Si quiere mover solo el motor 2 se parecer a a este ejemplo MOVE 140 Este proceso pude resultar complicado especialmente si se quieren mover 6 servos a la vez Ser a m s sencillo si se usara un control de servos en tiempo real Si se usa un motor DC 100 significa stop 190 velocidad m xima con rotaci n inversa y 10 velocidad m xima con rotaci n normal Use el comando VVAIT para usar el motor despu s de enviar este comando E
111. ry MINIOUT Env o de se ales miniBUS por el puerto MiniBUS 2000 Sintaxis MINIOUT Datos Datos Explicaci n del comando Los datos miniBUS se transmiten usando el puerto miniBUS No 6 del controlador de la serie MR C2000 Los protocolos de comunicaci n Minibus son parecidos a los de RS232 Puede usar n meros constantes y variables para los Datos Puede enviarse cualquier cantidad de datos pero el n mero 0 NO puede transmitirse Ejemplo del comando MINIOUT 100 20 76 65 ERX Recepci n de se ales RS232 por el puerto ERX 3000 Sintaxis ERX Velocidad variables de recepci n Etiqueta rutina de recepci n Explicaci n del comando Los datos se reciben usando el puerto ERX del controlador de la serie MR C3000 Los c digos para la velocidad del puerto se indican en la tabla inferior HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 42 C digo Configuraci n del puerto 2400 2400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 4800 4800bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 9600 9600bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 14400 14400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 19200 19200bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 28800 28800bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 38400 38400bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 57600 57600bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 76800 76800bps 8Bit datos Sin paridad 1 bit Stop 115200 1
112. sor de ultrasonidos conectado al puerto de ultrasonidos 3000 Sintaxis SONAR Puerto de ultrasonidos Explicaci n del comando Los puertos digitales I O O a 23 del controlador de la serie MR C3000 pueden ser utilizados como puertos de ultrasonidos 0 a 11 Vea la siguiente tabla o del escalador dee Puerto de ultrasonidos Puerto 0 0 Puerto de salida ultras nico Puerto 1 0 Puerto de entrada ultras nico Puerto 2 1 Puerto de salida ultras nico Puerto 3 1 Puerto de entrada ultras nico Puerto 4 2 Puerto de salida ultras nico Puerto 5 2 Puerto de entrada ultras nico HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 45 Puerto 6 3 Puerto de salida ultras nico Puerto 7 3 Puerto de entrada ultras nico Puerto 8 4 Puerto de salida ultras nico Puerto 9 4 Puerto de entrada ultras nico Puerto 10 5 Puerto de salida ultras nico Puerto 11 5 Puerto de entrada ultras nico Puerto 12 6 Puerto de salida ultras nico Puerto 13 6 Puerto de entrada ultras nico Puerto 14 7 Puerto de salida ultras nico Puerto 15 7 Puerto de entrada ultras nico Puerto 16 8 Puerto de salida ultras nico Puerto 17 8 Puerto de entrada ultras nico Puerto 18 9 Puerto de salida ultras nico Puerto 19 9 Puerto de entrada ultras nico Puerto 20 10 Puerto de salida ultras nico Puerto 21 10 Puerto de entra
113. suficiente Advertencia A Mant ngalo lejos de los ni os Aunque parece un juguete podr a herir a un ni o si no est bajo observaci n Apague y desconecte la bater a inmediatamente si hay problemas Si el producto se rompe se expone a la humedad o l quidos llama o calor puede sufrir un shock Nunca desmonte o modifique la bater a y los cables Los cables son reparados por el servicio t cnico Desconecte el cargador cuando no est en uso Nunca desmonte o manipule la circuiter a de los servos No lo use con mucho calor humedad o fri El kit est formado por componentes de precisi n En condiciones extremas puede producirse errores Ponga mucha atenci n mientras construye el Robot Ya que es un kit para montar la seguridad y el funcionamiento no est n garantizadas Si est mal montado puede causar lesiones o da os Compruebe que el conector de carga est bien apretado Qu telo en cuanto haya terminado el proceso de carga Por favor lea atentamente el manual Compruebe la direcci n de los servos y sus soportes Si se montan al rev s desm ntelos y vuelva a montarlos Precauci n A Los servos incluidos en el Rit requieren un mantenimiento regular para funcionar de manera ptima Obtendr lo mejor del Robot si lo usa en una superficie grande plana y lisa Si la superficie es pequefia o irregular el Robot se podr a caer y estropearse Nunca sostenga el Robot durante su funcionamiento No apague el
114. t creado previamente El control remoto no es necesario para comprender el funcionamiento del programa RoboRemocon RoboRemocon es compatible con MS Windows 98 ME 2000 y XP 2 Programaci n y manejo de RoboRemocon Para comprobar si RoboRemocon est bien configurado compruebe la informaci n del controlador f PortSettine Window Communication Over Time 3000 msec EEA AE PEPA PED E P A EPEA AEDE A A A P Fast Slow Configuraci n del puerto de comunicaciones Pulse sobre el bot n Setting Buttons Pulse sobre el bot n Se ing Port ucativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 78 Kit de Robot recre ed netting Button Esta imagen muestra un ejemplo de como configurar el bot n 0 Define la etiqueta el fichero RoboScript y el tag del bot n 0 PG control C IR Remote control En el men Download Type haga click sobre PC Control si quiere usar el ROBOREMOCON del PC Download Type FG control a IE amate contra T rr Haga click sobre IR Remote control si quiere usar el control remoto IR Remocon Download Carga un programa en el controlador i Ext Sale del programa Rit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 79 ROBONOVA I 3 Como usar RoboRemocon en RoboBasic Abra el fichero Overall Template Program bas 0001 MIES 4 main COCO OOO ICC CCE MEA DIM Ea EA apaa DIH A AS ma MES DIH A16 AS BYTE I
115. ta Para ajustar la duraci n de un tono use n meros de 0 a 9 y consulte la tabla inferior III Ia ala a NE A E Si no se especifica una duraci n se tomar la ltima especificada 4CDEF8G significa reproducir Do Re Mi y Fa con una corchea de Sol como octava nota El valor por defecto del comando PLAY es la media octava La corchea el Do y tempo 7 tendr n los mismos valores para tempo y octava que el ltimo valor utilizado HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castellano 38 D La duraci n del tono se especifica 4Do 8Mi 6Fa 2 El s mbolo u otras notaciones se anteponen a la nota Do Mi Fa Sol 44Do 4Do Use elcomando MUSIC en lugar de PLAY si usa un controlador de la serie MR C3000s Ejemplo del comando PLAY M4GGAA GGE GGEED PLAY M4GGAA GGE GEDEC MUSIC Reproduce m sica con un piezoel ctrico 3000 Sintaxis Sintaxis MUSIC cadena musical Explicaci n del comando El lenguaje roboBASIC y los controladores de la serie MR C disponen de una funci n para reproducir m sica Para reproducirla debe a adir los datos a cadena musical Consulte la tabla inferior Cadena musical Describe Acorta el tono 1 5 veces para un grupo de notas Alarga el tonol S veces para un grupo de notas Selecciona una octava Selecciona 3 octavas Alarga el tono 1 5 veces Sube un tono 4 Baja un tono b P
116. trucciones P gina 88 2 Como importar un fichero ROBOSCRIPT GETMOTORSET hi p m tent tae E E pa ny LE a Ty Abra un fichero rsf Abra un fichero RoboScript rsf en RoboBasic V2 rs er ais El I LL 1 LE H f F l A ma E pes Pr a D ORKAR Ga Z7 CCT CO A ai H ET ana a y Ma Pi E r DE nm Lli ES EE EE RN EEES REM E A Ni FR Ar ea A EST azi res PETES A n m a e a Aa A ee iiio gt SAA a A A el E Comandos insertados en el programa RoboBasic A ada las siguientes instrucciones antes de los comandos RoboScript importados GETMOTORSET G24 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 SPEED 5 MOTOR G24 Haga click sobre Run ALL con lleva ejecuci n para enviarlo al controlador Kit de Robot recre educativo con 16 servos Manual de instrucciones P gina 89 3 AD Conversion El comando AD se explica de nuevo en el Apartado 11 explicaci n de comandos RoboBasic para el proceso de se ales anal gicas del manual incluido en el CD ADU Convierte una se al anal gica recibida por el puerto AD en una se al digital Sintaxis AD Puerto ADJ Explicaci n del comando Hay ocho puertos AD numerados del 0 al 7 en los controladores de la serie MR C3000 Puertos digitales E S 32 a 39 que convierte una se al anal gica de los sensores externos o dispositivos en se ales digitales Ejemplo del comando En
117. uarios podr n crear rutinas operativas con s lo el clic de rat n Use el programa RoboRemocon para controlar su ROBONOVA 1 con los datos operativos creados con RoboScript 2 RoboBasic RoboBasic es una herramienta de programaci n basada en el lenguaje BASIC y se suministra para usuarios avanzados Contiene comandos espec ficos para el control b sico del Robot Tambi n puede usar RoboBasic junto a RoboScript para aumentar las prestaciones de la controlador suministrada Micom 3 HMI Hitec Multi protocol Interface Actualizaci n de firmware amp varias configuraciones al conectarlo al motor del servo Configuraci n de par metros 2 tipos de ganancia zona muerta etc y cambio de valores durante el funcionamiento Compatible con PWM Pulse Width Modulation utilizado en radio control Control de un m ximo de 128 servos conectados en cadena Daisy chain serial interface y PC oCapaz de retro alimentarse con datos de voltaje corriente y posici n usando HMI 4 Funci n Catch 8 Play T cnica para facilitar la programaci n La manera m s f cil de programar el ROBONOVA 1 es la funci n catch and play Usando RoboScript o RoboBasic ponga el Robot en cualquier posici n y pulse el rat n para capturar esa posici n Mueva el Robot a otra posici n y repita el procedimiento El software enlazar las distintas posiciones y generar un patr n de movimientos suaves para la transici n de una a otra Antes de empezar Este manual
118. un Ims para los controladores de la serie MR C3000 Puede usar un valor una constante o una variable como valor del retardo Ejemplo del comando Controlador de la serie MR C2000 DELAY 10 Retardo de 100ms 10ms 10 100ms 0 1sec Controlador de la serie MR C3000 DELAY 500 Retardo de 500ms 1ms 500 S00ms 0 Ssec BREAK Detiene la ejecuci n de un programa y pasa al modo de depuraci n 2000 Sintaxis Sintaxis BREAK Explicaci n del comando Detiene la ejecuci n del programa y entra en modo de depuraci n Cuando se detiene la ejecuci n del programa el estado de la memoria del controlador minirobot es enviada al PC Compruebe que el PC y el controlador est n conectados entre si De otra manera el programa se detendr a y quedar a en ese estado Se incluye mas informaci n en Explicaci n del programa roboBASIC El comando BREAR no funciona con los controladores de la serie MR C3000 Si usa un controlador de la serie MR C3000 puede seguir de manera sistem tica la ejecuci n del c digo mediante la opci n de depuraci n Explicaci n del comando BREAR Detiene la ejecuci n del programa ACTION no Reproduce los movimientos seg n la plantilla indicada en el valor No Sintaxis Sintaxis ACTION No Explicaci n del comando Reproduce los movimientos seg n la plantilla especificada Hay un n mero m ximo de 32 movimientos disponibles Ejemplo del comando ACTION3 Reproduce los movi
119. usan 4 servos si se omite el servo como DIR O 1 07 girar en el sentido normal Ejemplo del comando Ejemplo para un controlador de la serie MR C2000 DIR 0 1 1 0 1 0 DIR 0 Ejemplo par aun controlador de la serie MR C3000 DIR G8A 0 1 0 0 1 0 0 0 DIR G8B 1 0 1 1 0 1 1 1 PTP Point to Point Configura la opci n On OFF para el control simultaneo de los servos Sintaxis Controlador de la serie MR C2000 Sintaxis PTP valor a configurar Controlador de la serie MR C3000 Sintaxis PTP SETON SETOFF ALLON ALLOFF Explicaci n del comando En el caso de m ltiples movimientos o movimientos con diferentes ngulos los puntos finales de los servos ser n distintos entre s As en el caso de un brazo rob tico o cualquier otro robot operado por servos los movimientos ser an inestables En la ingenier a de robots existe una teor a llamada Point to Point que puede calcular los puntos finales de los servos tiempos y termina simult neamente todos los movimientos logrando un control m s preciso Los controladores de la serie MR C usan este m todo de control Point to Point mediante el uso del comando PTP Control PTP en el MR C2000 El valor configurado es O cancel o 1 set up numero o constante cuando se usan dos servos No 1 y No 2 Vea los siguientes ejemplos Ejemplo de un movimiento normal PTP 0 MOVE 100 100 MOVE 110 120 Descripci n El motor N 1 se mueve 10 grados y el motor N 2 l
120. uye la variable calculada en la formula A I Substituye el c digo ASCI Etiqueta de l nea La etiquetas de l nea se usan para apuntar a una ubicaci n concreta dentro del programa Para estas etiquetas puede usar caracteres y n meros Hay algunas reglas para crear etiquetas Primero Una etiqueta no debe exceder de 64 caracteres y el primero debe ser un car cter ingl s o coreano Segundo El s mbolo de etiqueta debe seguir a la etiqueta Tercero Los n meros incluidos en el rango 0 65535 se pueden usar en el nombre de la etiqueta En este caso no es necesario el s mbolo Cuarto El nombre de la etiqueta no puede estar duplicado y no se distingue entre may sculas y min sculas Normalmente las etiquetas se suelen usar en comandos de control de flujo como GOTO o GOSUB Ejemplo DIM A AS INTEGER START A IN 0 IF A 0 THEN GOTO START ELSE GOSUB 10 END GOTO START 10 OUT 1 0 DELAY 100 OUT 1 1 RETURN Cap tulo 3 Explicaci n de los comandos de declaraci n en roboBASIC Estos comandos se usan para la declaraci n de variables y constantes DIM AS Declare as Declara una variable Sintaxis D Para declarar una nica variable Sentencia DIM nombre de la variable AS tipo de la variable O Para declarar m ltiples variables Sentencia DIM nombre de la variable AS tipo nombre AS tipo HITEC ROBONOVA http www robonova com Manual de comandos RoboBASIC Castel

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