MANUAL DE USUARIO - Universitat de Vic
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1. 147 188 Cuadrado Roja 45 DATA 07 243 180 Triangulo Roja 22 DATA 08 325 309 Circulo Roja O Tabla 4 Ejemplo de datos transferidos MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 21 UVIC 3 2 11 Instrucciones de configuraci n Se desean implementar varias instrucciones de configuraci n mediante comandos a trav s del puerto serie y tener un control sobre el equipo electr nico Con esto se dota al sistema con mayor versatilidad y potencia a la hora de su funcionamiento El protocolo sigue siendo el mismo que el anterior tramas de datos ASCII con las siguientes funcionalidades e Solicitud de los datos Con esta instrucci n el sistema devuelve los ltimos datos almacenados en la estructura de recepci n implementada en el ucontrolador Se emplea la instrucci n DATA Pregunta Respuesta Ejemplo Pregunta PC Respuesta desde control Descripci n DATA 1 012 145 Cuadrado Roja 45 Ultimos datos almacenados en la base de datos del micro 1 DATA e Mover efector Con esta instrucci n se envian coordenadas al control para que el efector se desplace a la posicion deseada Se emple la instrucci n GOTO Pregunta 0 Ls Respuesta MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 22 UVIC Ejemplo Pregunta PC Respuesta desde control Descripci n Coordenadas 3D de posici n del 1 G0TO 421 352 120 G0T0 421 352 120 ici efector en el v2. START TRANSFERENCIA TERMINADA Figura 30 Transferencia terminada MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 20 UVIC Se ha implementado un protocolo de comunicaciones sencillo para la transferencia de datos desde la aplicaci n del PC hacia la tarjeta electr nica de control TABLE Numero Coordenada X Coordenada Y Forma Color Orientacion 116 291 Circulo Amarilla 160 87 Cuadrado Amarilla 11 225 287 Circulo Amarilla 0 336 101 Triangulo Amarilla 35 362 235 Circulo Amarilla 0 147 188 Cuadrado Roja 45 243 180 Triangulo Roja 22 325 309 Circulo Roja 0 0 y Dhe U N l CONTROLADOR OTICO Se ha ideado un sistema de transferencia de datos en formato ASCII ya que es una forma sencilla de trabajar con ambos dispositivos Antes de indicar las tramas enviadas se tendr que tener en cuenta lo siguiente Todas las tramas empiezan por Todas las tramas acaban con CR LF Es un sistema basado en las tramas NMEA usadas para las comunicaciones marinas gt GPRMC 123519 A4 1807 038 N 01131 000 5 022 4 08914 4 2303914 003 1 W 6A4 Ejemplo de trama de datos NMEA Tabla 3 Estructura de datos transferidos Ejemplo de datos enviados EJEMPLO DE ENVIO DE DATOS DATA 01 116 291 Circulo Amarilla O DATA 02 160 87 Cuadrado Amarilla 11 DATA 03 225 287 Circulo Amarilla O DATA 04 336 101 Triangulo Amarilla 38 DATA 05 362 235 Circulo Amarilla O DATA 06
3. varios de estos botones se tiene el control total del manipulador rob tico Figura 31 Mando de control manual MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 24 UVIC CONTROL MEDIANTE JOYSTICK Salir de control joystick Bot n 10 Tabla 5 Control mediante joystick 3 3 2 Control autom tico Otra de las posibilidades de la aplicaci n es que el manipulador rob tico funcione de forma autom tica como no pod a ser de otra forma Para ello se ha implementado un control para iniciar pausar o parar el sistema En ella se pueden ver las im genes de las dos c maras instaladas en el sistema la principal o acimutal colocada en la vertical de la zona de trabajo y la secundaria o panor mica instalada en el punto m s alto con el fin de visualizar en todo momento el efector del manipulador rob tico CONTROL GAMEPAO OTOR CONTROL Figura 32 Inicio del control del robot MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 25 UVIC Al pulsar el bot n motor control aparece una nueva interfaz de usuario Motor_Control m CONTROLS UVIC UNIVERSITAT DE VIC 2 CAMERA 1 CAMERA 2 Figura 33 Interfaz de usuario para manejo del robot 5 6 e 1 Interfaz grafica de control e 4 Bot n SALIR e 2 Controles del manipulador e 5 Zona de visualizaci n de c mara 1 e 3 Herramientas de video e 6 Zona de visualizaci n de c mara 2 Tambi n se ha implementado un sistema
4. 2 Zona de trabajo 2 2 Identificaci n de figuras Las piezas a detectar son p 40 gt l H A O Figura 3 Piezas a identificar Se pueden apreciar 3 formas cuadrado triangulo y circulo de dos colores diferentes amarillo y rojo Tienen un tama o de 40mm y un grosor de 3mm MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 6 UVIC 2 3 Diagrama de flujo Con motivo de tener una mayor comprensi n en el momento de ejecutar la aplicaci n en primer lugar y a modo introductorio se expone el diagrama de flujo de la aplicaci n ENCENDIDO DE ILUMINACI N CALIBRACI N CONTROL CONTROL ARTIFICIAL ES AUTOM TICO AUTOM TICO CAPTURA DE FOTOGRAFIA ARREGLO MANUAL B DE IMAGEN ORDEN DE INICIO AL CONTROLADOR NO FIN DE PROCESO Figura 4 Diagrama de flujo MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 7 UVIC 2 4 Inicio del software Para ejecutar la aplicaci n basta con hacer doble clic en el icono correspondiente Ed CableBOT Figura 5 Icono de inicio de la aplicaci n software Seguidamente la aplicaci n se abre mostrando la p gina de inicio de dicha aplicaci n en la cual podemos observar informaci n gen rica sobre el proyecto Para iniciar la ventana principal de ejecuci n solamente se pulsar el bot n comenzar CableBOT Figura 6 Imagen de presentaci n de la aplicaci n MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 8 UVIC 3
5. Interfaz gr fico Este punto describe las herramientas implementadas en la aplicaci n a las cuales se puede acceder a trav s de la ventana principal del software CableBOT V1 0 3 1 Ventana inicial Si se han seguido los pasos anteriormente descritos aparecer en pantalla la ventana principal de la aplicaci n En esta ventana se pueden realizar todas las operaciones necesarias para llevar a cabo nuestro cometido de visi n artificial CableBOT CONTROLS CONTROL LIGHTS CAMERA IMAGEN TOOLS DETECTION TRANSFER 0 OAMEPAD ON caueration 1 gr A Al COLOR EE O Circuit 1 SNAPSHOT PLACE MOTOR CONTROL TOOLS OFF START C Circuit 2 OPEN VIDEO SHAPI PANEL TOOLS Bright Contrast Filters a a 3 BEA Threshold 1 0 0 DEFAULT ACEPT UVIC UNIVERSITAT DE VIC Figura 7 Imagen de la ventana principal de la aplicaci n e 1 Zona de captura de la imagen e 6 Herramientas manejo de c mara e 2 Bot n SALIR e 7 ON OFF herramientas de imagen e 3 Panel de herramientas de imagen e 8 Detecci n de propiedades e 4 Control del manipulador e 9 Herramientas de transferencia e 5 Control de encendido de luces e 10 Panel de controles MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 9 UVIC 3 2 Secuencia del proceso Este punto pretende ir paso a paso realizando una secuencia completa para revelar las propiedades de las fig
6. Universitat de Vic UY Y Escola Polit cnica Superior MANUAL DE USUARIO Manipulador rob tico con visi n artificial CableBot Alberto L pez Germ n Grado en Ingenier a Electr nica Industrial y Autom tica Tutor Pere Mart Puig Vic Septiembre de 2014 UVIC INDICE 1 Introducci n 1 1 Objeto 1 2 Alcance 1 3 Requerimientos m nimos de PC 2 Antes de empezar 2 1 Superficie de trabajo 2 2 Identificaci n de figuras 2 3 Diagrama de flujo 2 4 Inicio del software 3 Interfaz gr fico 3 1 Ventana inicial 3 2 Secuencia del proceso 3 2 1 Zona de captura Encendido de luz artificial Calibraci n y o centrado Captura de imagen Filtros de imagen Detecci n de color Detecci n de posici n Detecci n de la forma Visualizaci n de los datos Transferencia de los datos Instrucciones de configuraci n 3 3 Control de motor 3 3 1 3 3 2 Control mediante joystick Control autom tico 4 Conclusiones MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA y Eh OU O QO 0 N O O A UVIC LISTADO DE FIGURAS Figura 1 Figura 2 Figura 3 Figura 4 Figura 5 Figura 6 Figura 7 Figura 8 Figura 9 Figura 10 Figura 11 Figura 12 Figura 13 Figura 14 Figura 15 Figura 16 Figura 17 Figura 18 Figura 19 Figura 20 Figura 21 Figura 22 Figura 23 Figura 24 Figura 25 Figura 26 Figura 27 Figura 28 Figura 29 Figura 30 Figura 31 Figura 32 Figura 33 Fig
7. are el control del software es lo primero que se debe saber manejar ya que antes de comenzar el proceso de almacenamiento de las piezas es necesario enviarle previamente la informaci n al controlador rob tico MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 3 UVIC 1 3 Requerimientos m nimos de PC Los recursos que consume la aplicaci n en MATLAB debido a la cantidad de operaciones que debe realizar en poco tiempo son muchos por lo tanto se aconseja que el PC en el cual se ejecuta la aplicaci n tenga unos requisitos m nimos para no tener ning n tipo de problema en cuanto a tiempo de ejecuci n se refiere Las pruebas realizadas hasta ahora han sido muy satisfactorias y se han venido haciendo en un PC con las siguientes caracter sticas Requerimientos m nimos Chipset Intel H61 Express Sistema operativo Windows XP Professional Procesador Intel CoreTM i3 hasta 2120 3 30GHz 3MB cach Memoria 2GB DDR3 con tecnolog a Dual channel Controladora placa base Controladora Serial ATA2 300Mbps Disco duro 500GBytes Grafica Intel graphics HD Integrado en procesador core i3 Tabla 1 Requerimientos m nimos del PC 2 Antes de empezar Uno de los aspectos m s llamativos de este proyecto es la maqueta dise ada para realizar la simulaci n del proceso de producci n en la cual se puede apreciar la zona de trabajo donde est n colocadas las piezas adem s del resto de componentes que forman parte del siste
8. de seguimiento de esta forma podemos realizar un tracking del recorrido realizado por el manipulador a lo largo de todo el ciclo de almacenaje Se puede apreciar en la imagen como en todo momento nos est indicando las coordenadas en las que se encuentra el efector Es una herramienta til con la cual podr amos almacenar en un buffer las coordenadas y poder representarlas con el objetivo de ver todo el recorrido efectuado durante la prueba MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 26 UVIC Motor_Control CONTROLS UVIC UNIVERSITAT DE VIC Q CAMERA 1 CAMERA 2 Figura 34 Ejemplo de tracking del manipulador 4 Conclusiones Hay que tener muy presente que este proyecto se ha conducido con el cometido de realizarlo y construirlo f sicamente por lo tanto la tecnolog a usada quiz no sea la m s adecuada ni los materiales de una alta calidad ya que el coste de los mismos han sido sufragados por m mismo Si este proyecto fuese de car cter te rico solamente se podr an haber seleccionado otro tipo de c maras focos o controladores por ejemplo pero ya sabemos que bajo el papel funciona todo MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 27
9. igura 22 Control de filtrado de imagen Como se aprecia en la siguiente imagen la diferencia puede ser crucial a la hora de realizar el tratamiento digital de la imagen evitando fallos por los reflejos de la luz Figura 23 Imagen original VS imagen filtrada MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 17 UVIC 3 2 6 Detecci n de color El siguiente paso consiste en discriminar los colores de las figuras Imagen ORIGINAL Piezas AMARILLAS PLACE Imagen ORIGINAL Piezas ROJAS Figura 24 Detecci n de color 3 2 7 Detecci n de posici n Para la detecci n de la posici n se realiza un proceso similar al anterior de forma que pulsando el bot n correspondiente el programa nos gu a para obtener como resultado final la detecci n de la posici n de cada una de las figuras respecto al origen de coordenadas Adem s recordar que gracias al proceso de calibraci n previo a la captura de la imagen las unidades de las medidas obtenidas se encuentran en mil metros Deteccion de centros Deteccion de centros DETECTION COLOR Figura 25 Detecci n de posici n MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 18 UVIC 3 2 8 Detecci n de la forma Para terminar con el an lisis digital de la imagen otro de los requerimientos del proyecto es la detecci n de la forma de cada una de las figuras para ello al igual que la resoluci n de las caracter sticas ante
10. ir f sicamente una maqueta para simular un proceso de producci n y con ello poner la idea te rica original en pr ctica Contando las fechas que quedan y viendo el trabajo que falta por hacer seguramente no ser viable realizar un montaje operativo pero aprovechando el dise o previo realizado en software de CAD 3D nos podemos hacer una imagen de composici n de que aspecto tiene la maqueta final y de este modo explicarlo como si ya estuviese operativo Otro de los puntos importantes del proyecto es el software de visi n artificial implementado en MATLAB el cual se ha logrado realizar y se detalla en este documento con el fin de ver el alcance del trabajo realizado 1 1 Objeto Este documento intenta describir de forma visual la manera de comenzar un proceso completo de identificaci n de figuras y el manejo del software de visi n artificial implementado para entorno Windows con el cual se realiza la toma de im genes para ser tratadas de forma digital y obtener los par metros que son necesarios para que el controlador rob tico funcione de forma correcta 1 2 Alcance El presente documento se acota a dos puntos claramente definidos Por un lado la introducci n al sistema robotizado viendo una serie de im genes para la identificaci n de las partes m s importantes y por otro lado la explicaci n del software de control de visi n artificial en el cual se explica de forma detallada la forma de utilizarlo Adem s de conocer el hardw
11. ma Este es el primer paso a realizar la colocaci n de las piezas en la zona de trabajo preparada y delimitada para tal cometido Antes de comenzar debemos tener identificados los componentes del sistema rob tico En la siguiente imagen se puede ver una vista general del equipo rob tico en la cual se pueden identificar los componentes Para m s informaci n ver el plano P 00 01 Ensamblaje General MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 4 Figura 1 Vista general del sistema Partes del sistema Referencia Denominaci n Estructura de aluminio extruido de 40x40mm Superficie base de la estructura de panel de 1000x1000x3mm Pata niveladora Columna de soporte para motor Motor paso a paso Foco de iluminaci n led Soporte para foco Soporte de webcam panor mica Webcam panor mica Caja de controlador electr nico Filtro para difuminar la luz del foco Sensor de giro encoder Soporte para webcam acimutal Zona de trabajo de 500x400mm Manipulador rob tico O 0l 8 A N b l Tabla 2 Componentes del sistema MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 5 UVIC 2 1 Superficie de trabajo La superficie o zona de trabajo es la zona delimitada en la cual se colocan las piezas que se van a almacenar En un s mil industrial podr a considerarse como una zona en la cual una cinta transportadora env a las piezas para ser clasificadas 1000 1000 Figura
12. olumen de trabajo Coordenadas err neas fuera de 1 G0T0 821 1452 10 NACK o los l mites e Posicionamiento en cero Con esta instrucci n se da la orden de poner a cero el valor de las coordenadas en las que se encuientra el efector en ese momento Se emple la instrucci n ZERO Pregunta Respuesta Ejemplo Pregunta PC Respuesta desde control Descripci n Coordenadas 3D de posici n del efector en el espacio de trabajo 1 ZERO NACK No aceptado por alg n fallo e Cambio de velocidad de movimiento Con esta instrucci n se da la orden de modificar la frecuencia de la se al de sincronismo del clock de los driver de los motores PaP para modificar la velocidad Se emple la instrucci n VELO 1 ZERO ZERO Pregunta Direcci n VELO Frecuencia CR LF Respuesta Ejemplo Pregunta PC Respuesta desde control Descripci n 1 VELO 1000 VELO 1000 Cambia la se al de clock a 1KHZ T VELO 50000 NACK MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 23 UVIC 3 3 Control de motor Como forma de mejora personal se han implementado varios complementos en cuanto al movimiento del motor se refiere de forma que se tiene la posibilidad de mover el robot de forma manual o autom tica 3 3 1 Control mediante joystick CONTROL Pulsando el bot n GAMEPAD se toma O GAMEPAD MOTOR COMTROL el control del robot de forma manual Mediante la pulsaci n de uno o
13. os que operaci n queremos realizar la de escalado o la de centrado de la zona de trabajo La operaci n de centrado normalmente solo se realiza una vez ya que una vez esta posicionada la zona de trabajo en su lugar correspondiente ya no es necesario volver a centrarla CALIBRA TION Figura 15 Men de selecci n de operaci n Si pulsamos Scale previamente en la zona de trabajo se colocan dos puntos a una distancia conocida en este caso en concreto las situamos a una distancia de 250mm MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 13 UVIC CALIBRATION Figura 16 Colocaci n de los fiduciales e Nos aparece la siguiente pantalla con una ventana emergente en la cual se introduce el valor conocido en mm correspondiendo a 250mm Scale Current Units CALI B RATIO N New Units 250 Figura 17 Ventana emergente de calibraci n MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 14 UVIC e Con una simple operaci n trigonom trica realizamos la conversi n de pixel a mm CALIBRATION La relacion pixel mm_oes 1 6095 pixeles es 1mm A 179 5994 B 360 082 C 402 3066 Figura 18 Conversi n de unidades pixel mm Si lo que se desea es realizar un centrado de la plantilla de la zona de trabajo usamos el patr n tablero de ajedrez para realizar este cometido Se pulsa Centered y se visualiza una herramienta de centrado Es conocida la resoluci n de la imagen adq
14. riores la aplicaci n te gu a por el proceso hasta obtener los resultados MAC IR EL ar W DETECTION COLOR PLACE i SHAPE Figura 26 Identificaci n de forma 3 2 9 Visualizaci n de los datos Al terminar el proceso de identificaci n de las formas se pueden ver resumidos todos los datos en una tabla TABLE Mumero Coordenada X Coordenada Y Forma Color Orientacion 267 Triangulo Amarilla 156 Circulo Amarilla 244 Cuadrado Amarilla 113 Cuadrado Roja 108 Circulo Raja 276 Triangulo Roja Figura 27 Tabla resumen de los datos obtenidos MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 19 UVIC 3 2 10 Transferencia de los datos Todo este proceso realizado hasta el momento no sirve de nada si los datos no son transferidos al controlador rob tico Para ello se ha implementado una herramienta que realiza un enlace entre el PC y el controlador a trav s del puerto serie A USB Virtual sei gt PC Controlador electronico Figura 28 Interconexi n entre equipos El siguiente paso es realizar la transferencia Si por alg n caso la conexi n no es buena o simplemente el controlador no responde a la petici n de env o de datos una ventana emergente avisar del problema Figura 29 Error de conexi n PC Robot De confirmarse la comunicaci n el bot n START se habilitar recibiendo seguidamente un aviso de recepci n OK TRANSFER CableBOT TRANSFER
15. uirida 800x600 por lo tanto en el centro f sico de la plantilla se coloca un elemento de color azul y el software se encarga de seguirlo por lo tanto solo se debe ir moviendo la plantilla hasta su posici n correcta CENTERED E E E D E S uun n nn Mama N E EE EEG EE E E E E E E a EE EGEDE EB E EEEE NEENEN N Jaa a ae e a E EEEE EHEH mee mnam nm a mnn mOoi OO o Panso a n n ne O EENE EEN Figura 19 Centrado de la zona de trabajo MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 15 UVIC 3 2 4 Captura de imagen El siguiente paso despu s de colocar las fichas correspondientes en su lugar es pulsar el bot n SNAPSHOT obteniendo la captura de imagen CAMERA CALIBRATION SMAFSHOT OPEN VIDEO Figura 20 Inicio de captura de imagen SNAPSHOT Figura 21 Instant nea tomada en proceso MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 16 UVIC 3 2 5 Filtros de imagen Para evitar problemas con el tratamiento digital de la imagen se han implementado unos filtros de imagen con los cuales se puede mejorar la calidad de la imagen Para ello se habilitan de la siguiente manera IMAGEN TOOLS TOOLS ON PANEL TOOLS 2 a jet Filtro en negativo Filtro en escala de grises Modificaci n del brillo o Modificaci n del contraste z zl Aceptar modificaciones Retorno a imagen PES Pr R para continuar F
16. uno o dos focos seg n necesidades LIGHTS LIGHTS Circuit 1 Circuit 1 Circuit 2 Circuit 2 Figura 11 Comandos sobre los focos de iluminaci n Si no hay seleccionado ning n circuito al lanzar la orden de encendido una ventana emergente a modo de aviso nos lo indicar ES Selecciona un circuito de encendido S Figura 12 Error de encendido de luces En la siguiente imagen se observa la diferencia entre usar la luz artificial y no usarla SNAPSHOT SNAPSHOT Figura 13 Diferencia entre usar luz artificial y no usarla MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 12 UVIC 3 2 3 Escalado y o centrado Al trabajar con im genes digitales los programas usan una unidad est ndar en digitalizaci n de im genes como es el pixel pero se debe pasar a unidades en mil metros que nos permitan realizar una interacci n directa con ella a la hora de usar el robot Por otro lado es muy importante que las coordenadas de la imagen est n relacionadas con la zona de trabajo ya que los ejes X Y deben llevar la misma orientaci n y estar bien alineados Para ello se ha ideado un proceso de calibraci n y centrado de la plantilla sencillo pero efectivo e En primer lugar se pulsa el bot n de CALIBRATION para empezar las tereas de calibraci n CAMERA CALIBRA TICA SMAPSHoOT OPEN YIDEO Figura 14 Inicio de calibraci n Nos aparece una ventana emergente en la cual seleccionam
17. ura 34 MANUAL DE USUARIO Vista general del sistema Zona de trabajo Piezas a identificar Diagrama de flujo Icono de inicio de la aplicaci n software Imagen de presentaci n de la aplicaci n Imagen de la ventana principal de la aplicaci n Instant nea tomada en proceso Datos de conversi n obtenidos Datos finales despu s del proceso sobre los focos de iluminaci n Error de encendido de luces Diferencia entre usar luz artificial y no usarla Inicio de calibraci n Men de selecci n de operaci n Colocaci n de los fiduciales Ventana emergente de calibraci n Conversi n de unidades pixel mm Centrado de la zona de trabajo Inicio de captura de imagen Instant nea tomada en proceso Control de filtrado de imagen Imagen original VS imagen filtrada Detecci n de color Detecci n de posici n Identificaci n de forma Tabla resumen de los datos obtenidos Interconexi n entre equipos Error de conexi n PC Robot Transferencia terminada Mando de control manual Inicio del control del robot Interfaz de usuario para manejo del robot Ejemplo de tracking del manipulador LISTADO DE TABLAS Requerimientos m nimos del PC Componentes del sistema Estructura de datos transferidos Ejemplo de datos transferidos Control mediante joystick GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 2 UVIC 1 Introducci n En alguna ocasi n hablando con el tutor del proyecto he comentado que la idea principal es constru
18. uras a detectar con el fin de exponer todas y cada una de las caracter sticas y posibilidades que se han implementado en el software 3 2 1 Zona de captura La zona de captura se destina a zona de visualizaci n para 3 casos concretos e Visualizaci n de la instant nea tomada e Visualizaci n de la calibraci n realizada e Visualizaci n de los datos obtenidos En las siguientes im genes se aprecia cada una de estas visualizaciones que m s adelante se explicaran con detalle SNAPSHOT Figura 8 Instant nea tomada en proceso MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 10 UVIC CALIBRATION La relacion pixel mm es 1 655 pixeles es 1mm A 265 2061 B 317 5030 C 415 75f Figura 9 Datos de conversi n obtenidos TABLE Numero Coordenada x Coordenada Y Forma Color Orientacion 291 Circulo Amarilla 0 a Cuadrado Amarilla 287 Circulo Amarilla 101 Triangulo Amarilla 235 Circulo Amarilla 188 Cuadrado Roja 150 Triangulo Roja 309 Circulo Roja 0 Mc E Qi Figura 10 Datos finales despu s del proceso MANUAL DE USUARIO GRADO EN ELECTRONICA INDUSTRIAL Y AUTOMATICA 11 UVIC 3 2 2 Encendido de luz artificial Despu s de estudiar gran diversidad de documentos y libros relacionados con la visi n artificial se ha optado por colocar 2 focos de iluminaci n difusa con el objetivo de mejorar el reconocimiento Si la ocasi n lo requiere se tiene la posibilidad de encender
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