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IMN1275FR Flex Drive (French)

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1. A 3 Param trage du courant A 4 Param trage de la vitesse A 4 TEEN EE et ee ee ae ces MUR M ke A 5 R glage manuel nr EELER ht AE EEN A 5 Repr sentation graphique du mouvement A 9 Applications suiveur d impulsion A 10 Annexe B Jeu de commandes B 1 IMN1275FR Table des mati res iii iv Table des mati res IMN1275FR Section 1 Informations g n rales Conformit CE IMN1275FR Copyright Baldor 1999 Tous droits r serv s Le pr sent manuel est prot g par le droit d auteur et tous les droits sont r serv s Ce document ne peut tre copi ou reproduit en totalit ou en partie sous quelle que forme que ce soit sans l autorisation pr alable par crit de Baldor Baldor ne donne aucune garantie en ce qui concerne le contenu du pr sent document et d cline toute responsabilit quant d ventuelles garanties implicites de conformit aux besoins particuliers d utilisation Les informations fournies dans le pr sent document peuvent tre modifi es sans pr avis Baldor d cline toute responsabilit quant aux erreurs susceptibles de figurer dans le pr sent document Microsoft et MS DOS sont des marques d pos es et Wind
2. 3 12 X3 Entr es de la servocommande et connexions E S num riques 3 12 X6 Prises s rie RS232 485 3 15 X7 Sortie codeur simul e 3 18 X8 R troaction r solveur 3 18 X9 Installation du volant codeur 3 19 X9 Codeur voies Hall 3 21 Section 4 R glage des interrupteurs et d marrage 4 1 R glage des interrupteurs AG 4 1 Proc dure de d marrage 4 3 Contr les avant la mise sous tension 4 3 Contr les apr s la mise sous tension 4 3 IMN1275FR Table des mati res i Section 5 Fonctionnement EE 5 1 Installation du logiciel eurlebt RII 5 1 Configuration minimale du syst me 5 1 LIRE EU TE 2 PR boten OPE ehe nU Re Edd fd 5 1 Param trage des communications sur l ordinateur 5 1 Utilisation de l Assistant Installation 5 3 Programme d installation 5 5 MOtGUl Bet unes die MS ar FO EE 5 6 Servocommiande EE 5 6 Mode de fonction
3. uniquement L1 L2 9 o Terre E L2 Note 1 Disjonc te Autre 4 A Notes 3 et 4 connexion Note 1 lt des fusibles m _9 Note 2 Composants non fournis avec la servocommande Notes 1 Voir Dispositifs de protection dans cette section 2 Utiliser des conduits en m tal ou du c ble blind Raccorder les conduits de sorte que l utilisation d une bobine de r actance ou d un dispositif RC n interrompe pas le blindage EMI RFI 3 Utiliser le m me calibre de fil pour la terre que pour L et N VDE Allemagne exige 10 mm au minimum Pour la L Pour la conformit CE se reporter la section 8 conformit CE raccorder au fond de panier de l enceinte du pr sent manuel 4 Voir c blage CEM section 8 Figure 3 6 Connexions d alimentation c a en monophas FD1AxxS uniquement L1 L2 L1 L2 5 mes utre SE Disjonc te Notes 3 et 4 connexion Note 1 Se E des fusibles L Note 2 Composants non fournis avec la Servocommande Notes Servocommande 1 Voir Dispositifs de protection dans cette section Baldor 2 Utiliser des conduits en m tal ou du c ble blind Raccorder les conduits de sorte que l utilisation d une bobine de r actance ou d un dispositif RC n interrompe pas le blindage EMI RFI 3 Utiliser le m me calibre de
4. 3 FILTRE CEM b Le filtre anti perturbation lectromagn tique EMI ou filtre principal doit tre mont c t de l alimentation lectrique ici BPS Pour effectuer les raccordements au filtre principal utiliser des c bles blind s Les crans de c bles doivent tre raccord s aux serre crans des deux c t s Exception Signal de commande analogique 4 Mise la masse Terre Pour des raisons de s curit 0 0160 tous les composants BALDOR doivent tre mis la masse au moyen d un fil s par La section minimale du fil doit tre AWG 6 10mm Les mises la terre lignes pointill es doivent s effectuer de la masse centrale vers l enceinte de la r sistance r g n et de la masse centrale vers l alimentation lectrique commune 5 CONDENSATEUR Y 2 a Sie t anb A La connexion de la r sistance de r g n ration peut tre la cause d un important TUE e brouillage radio lectrique Pour r duire ce parasitage au minimum on utilise un condensateur Y Ce dernier ne doit tre raccord ou entre le logement de la r sistance du frein dynamique et le plot R1 conducteur venant de la En Servocommande Flex of an EMC wit
5. Servocommande Flex Servocommande Flex MAITRE X10 X11 X10 X11 00000 CH REI X10 7 X10 2 X11 7 X11 2 X10 7 X10 2 X11 7 X11 2 4 Z Z A 120 Q 120 Q Terminer la Terminer le derni re servocommande CAN Protocole du bus CAN Baldor utilise le protocole CAN OPEN DS 301 La vitesse de transmission pr d finie est de 125 kbits seconde mais on peut la modifier en param trant l interrupteur AS1 ou au moyen d une commande s rie ex de commande CAN BD 1000 pour 1 Mbits sec Les vitesses de transmission disponibles sont 10 20 50 100 125 250 500 800 et 1000 kbits sec NODE 10 peut tre modifi par param trage des interrupteurs ou au moyen d une commande s rie ex de commande CAN ID 50 Adresses diaponibles 1 127 Caract ristiques du bus CAN Les caract ristiques suivantes sont disponibles avec la structure Baldor CAN OPEN e Un SDO Deux PDO un pour mettre et un pour recevoir synchrone ou asynchrone e Message SYNC Objet EMERGENCY e Mappage PDO par d faut et variable e Toutes les ID peuvent tre d finies avec SDO Surveillance nodale D marrage simple 9 6 Accessoires et options IMN1275FR Zone d index La zone d index de 0x1000 0x100D est valide Les zones d index suivantes sont importantes 0x1400 r ception 1er PDO communication 0x1402 r ception 2e PDO communication 0x1600 r ception 1er PDO mappage 0x160
6. E Flex Set Up Software ioj x1 File Edit Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Drive Drive Control Fl Disabled Current mar 85504175 pw Ru gt ll li EIS Offset Tuing Drift Compensation Offset Value 1000 mV 4 Download Close Help Auto Tune Autor glage On peut r gler la servocommande manuellement voir annexe ou utiliser la fonction d autor glage Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure 5 8 Ecran d autor glage Flex Set Up Software Elle Edit Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Disabled mam Motor Type 5 5 175 Drive Drive Control m ui Slatelal eloa Back Color Black zl Current Recommendable Position Control Tuning Function Extended IMN1275FR Fonctionnement 5 9 Description des choix propos s dans le menu principal File Fichier EM Edit Tune Watch Eu New Ouvrir une nouvelle fen tre d dition Open umm Ouvrir une fen tre d dition existante Close mmm Fermer la fen tre d dition active All Close Fermer toutes les fen tres d dition Save gt Enregistrer la fen tre d dition active dans un fichier Save as umm Enregistrer la fen tre d dition active sous un nouveau nom de fichier All Save z gt
7. ONDA EN o Connecteurs C ble d alimentation Sans connecteur CBLOSOSP E CBLO46SP E CBL061SP E CBL091SP E CBL152SP E 0 co a a Connecteur correspondant par num ro de connecteur pour pi ces de rechange X1 ASR29714 9 broches femelle Phoenix Pi ce n MVSTBW2 5 9 ST X1 ASR29715 2 broches femelle Phoenix Pi ce n MVSTBW2 5 2 ST X3 ASR16000 20 broches femelle Phoenix Pi ce n MVSTBR2 5 20 ST X7 ASR16215 9 broches m le X6 ASR16215 9 broches m le X8 ASR23345 9 broches femelle X9 ASR25828A 15 broches m le IMN1275FR Accessoires et options 9 1 C ble de r troaction r solveur Num ro de catalogue Longueur Baldor Pieds Mettes C ble de r troaction CBL015SF ALM r solveur CBLOSOSF ALM Connecteur filet CBLO46SF ALM standard m trique CBL061SF ALM CBL076SF ALM CBL152SF ALM C ble de r troaction CBL015SF ALQ r solveur CBLO30SF ALQ BSM 50 63 80 90 100 Connexion rapide CBLO46SF ALQ CBL061SF ALQ CBL0O76SF ALQ CBL152SF ALQ C ble de r troaction CBLOSOSF ALCE r solveur Connecteur CBL061SF ALCE filet type CE CBL091SF ALCE CBL152SF ALCE C ble de r troaction CBLOSOSF A r solveur sans connecteur CBL061SF A BSM 50 63 80 90 100 CBLO91SF A CBL152SF A Type de moteur Description du c ble A L o u oiuo ooouo ooo LOU A
8. Ready Monitor Etat Cause OFF OFF Servocommande d sactiv e Pas de panne Vert Point Servocommande activ e Mode de fonctionnement normal Pas de panne d cimal Rouge 1 Surtension Bus c c R sistance REGEN absente endommag e ou inappropri e Tension d entr e trop haute Rouge 3 Surintensit Conducteurs du moteur court circuit s ou panne plus de 2X le courant de pointe de la servocommande Charge sup rieure la puissance nominale du moteur trop de courant Temps d acc l ration trop court Rouge 4 Surtension ou sous tension D faillance de l alimentation 15 V c c interne Rouge 5 D faillance du r solveur ou du codeur R solveur ou c ble court circuit ou r solveur non connect circuit ouvert Rouge 6 Fusion lectronique D tection d une surintensit dans la voir galement panne 7 servocommande par le logiciel Rouge 7 Limite 2t atteinte Apr s d tection d une Le temps de cycle entre l acc l ration et la d faillance la servocommande continue d c l ration est trop court de fonctionner sous courant de sortie nominal pendant 2 5 secondes puis s arr te La servocommande est d sactiv e et le Monitor affiche d abord la R installer la servocommande un endroit panne 7 puis la panne 6 moins expos la chaleur Installer des Surchauffe de la servocommande ventilateurs ou un climatiseur dans l armoire de la servocommande Rouge 9 Panne d finie par l utilisateur voir PLC
9. 3 18 R ception et installation IMN1275FR Figure 3 27 Connexions des c bles du r solveur pour les installations CE SIN SIN COS COS REF REF Commun P paire torsad e X9 Installation du volant codeur Mode volant codeur standard Utiliser du fil blind paire torsad e blindage g n ral La figure 3 28 illustre les connexions lectriques entre le codeur et le connecteur du codeur Note Si la servocommande a t command e avec l option E r troaction codeur Hall N de catalogue FDxAxxxx Exxx il n est pas possible de raccorder le volant Figure 3 28 Connexions du codeur diff rentiel pour les installations UL co 1mvmo p SS Coquille Ch ssis Connexions asym triques Les entr es diff rentielles sont recommand es pour une meilleure immunit au bruit Si seuls des signaux asym triques sont recus les raccorder A B et C comme illustr par la figure 3 29 Figure 3 29 Connexions du codeur asym trique pour les installations UL 45V DGND Coquille Ch ssis IMN1275FR R ception et Installation 3 19 Figure 3 30 Connexions du codeur diff rentiel pour les installations CE oOo UJ Sp 2 lt Le raccordement des blindages la masse num rique est facultatif 3 20 R ception et installation IMN1275FR X9 Codeur voies
10. 12 GEAR input param tre de chaine avec valeurs num r es FALSE Toujours faux c d d connect CW CCW Fins de course mat riel ou logiciel MAH MAI2 Entr es num riques MAIS MAI4 Entr es num riques si disponibles DRVOT MTROT Surchauffe servocommande ou moteur respectivement Il2tWRN l T avertissement erreur Ka TRUE Toujours vrai c d connect INPOS FEWRN FEFAT Indicateurs de contr leur de position en position avertissement erreur de Suivi limite erreur de suivi v 0 BADMOV Ligne tampon de mouvement non initialis command e v 0 MOTRDY MOTNRDY Positionnement fini en cours respectivement v 0 1 Le choix d entr es et de sorties n est pas totalement disponible dans toutes les configurations Variables AUCUNE M thodes PLC Description Param tres Active on d sactive off efface et d sactive PLC on off Les commandes on et off du PLC sont m moris es dans la ligne tampon 0 B 6 Jeu de commandes IMN1275FR Param tres interface OCI Description Plage D faut Significatif 2 par Le contr le plage est contexte d ex cution invalide Doit tre Erreur plage 10 1000 OK Le contr le plage est Contexte d ex cution invalide Param tres de l interfa
11. Dans le Panneau de configuration s lectionner et ouvrir Ports puis cliquer sur Param tres Figure 5 3 DONE NE Potts Baud Rate 5600 DE J Data Bits 8 E Cancel Es ees e p 28 Add StopBits fi E Delete Elow Control xon xot e Help 3 S assurer que les param tres sont les suivants Bits par seconde 9600 Bits de donn es 8 Parit aucune Bits d arr t 1 et Contr le de flux Xon Xoff 5 2 Fonctionnement IMN1275FR Utilisation de l Assistant Installation IMN1275FR L Assistant Installation donne les informations n cessaires pour d finir les param tres de base tape par tape ll est automatiquement activ apr s chaque lancement du logiciel Cette fonction de d marrage automatique de l Assistant peut tre d sactiv e On peut l activer et la r activer au moyen de Aide Assistant La Figure 5 1 montre l organigramme de l Assistant Installation Tous les param tres s lectionn s peuvent tre sauvegard s dans un fichier Pour sauvegarder la configuration s lectionner Installation Enregistrer la configuration Pour r tablir ces valeurs de param tres ou configurer plusieurs servocommandes avec les m mes param tres s lectionner Installation R tablir la configuration Fonctionnement 5 3 Figure 5 1 Organigramme de Assistant Installation Assistant Installation quence Moteur et Sauter t l commande G n
12. Enregistrer toutes les fen tres d dition Print 1 Imprimer le contenu de la fen tre d dition active Exit gt Quitter et fermer le programme d installation Edit Edition SUE Tune Watch Functi Couper le texte s lectionn dans la fen tre d dition active et le placer dans le presse papier Copy 5 Copier le texte s lectionn dans la fen tre d dition active et le placer dans le presse papier Chess at Paste 2 9 Coller le texte enregistr dans le presse papier l emplacement du curseur dans la fen tre d dition active Clear gt Effacer le contenu de la fen tre d dition active Select a gt Tout s lectionner dans la fen tre d dition active Font Enregistrer la fen tre d dition active sous un nouveau nom de fichier Setup Installation Tune watch Function m and Control m Permet de s lectionner le moteur utilis Operation Mode E Permet de s lectionner le mode courant vitesse ou suiveur d impulsions Save Configuration EH Permet au PC de lire la configuration de la servocommande et d enregistrer les param tres dans un fichier Restore Configuration m Permet au PC de lire un fichier de configuration et de t l charger les param tres dans la servocommande Save Motion Buffer m Enregistrer le contenu du tampon de mouvement dans un fichier Load Motion Buffer R tablir un fichier de tampon de mouvemen
13. RMS 10 Cont Current RMS 5 Dr 1 25 Bus Voltage DC 160 Over Voltage DC 210 Mode de fonctionnement S lectionner le mode de fonctionnement de la servocommande Les choix sont 1 Mode courant 2 Mode vitesse 3 Mode suiveur d impulsions Impulsion et Direction ou Volant lectronique Cliquer sur Download lorsqu on a fini Note Si un codeur r troaction hall est raccord X9 le volant ne peut tre utilis Un seul appareil peut tre raccord X9 Figure 5 4 Ecran de s lection du mode de fonctionnement Flex Set Up Software Fie Edit Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help Operation Mode ES C Current Control Velocity Control C Pulse Follower IMN1275FR Fonctionnement 5 7 Param tre courant Les valeurs nominales et de pointe du courant sont automatiquement entr es pour le type de moteur concern Uniquement dans le cas d un r glage manuel attribuer la valeur limite du courant de commande un pourcentage du courant nominal continu Par exemple si la servocommande est pr vue pour un courant nominal continu de 5 A et si on souhaite limiter le courant de sortie 4 A entrer 8096 Si on souhaite utiliser la puissance de sortie totale de la servocommande entrer 10096 Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure 5 5 Ecran de param trage du courant SI Flex Set Up Software Bisi x Fie Edi Setup Tuning Watch Functions Terminal Windo
14. ble RS 485 pour les installations UL X6 Connecteur 9 broches Broche Signal 1 2 3 RX 4 5 Connecteur 9 broches Broche Signal TX TX Lon AeH TX TX J E Port RX COM E RX L RX ordinateur m DGND DJ DGND Ch ssis Figure 3 23 Connexions 9 broches du c ble RS 485 pour les installations CE X6 TX Loan Aa TX TX LU L TX Port Servo RX RX COM commande RX H RX ordinateur 1 DGND 2 TX ETCD BE ETTD 3 RX Ch ssis L d A RX 5 DGND Note Pour les installations CE raccorder le blindage g n ral chaque extr mit du c ble allant PE Le potentiel de tension entre les points PE chaque extr mit du c ble doit tre de 0 volt 3 16 R ception et installation Connexions multipoints RS485 A quoi sert une terminaison ou une r sistance terminale La r sistance terminale sert faire correspondre l imp dance de la charge celle de la ligne de transmission c ble utilis e En cas de non correspondance des imp dances le signal transmis n est pas enti rement absorb par la charge Une partie du signal est alors renvoy e dans la ligne de transmission bruit Si l imp dance Source l imp dance Ligne de transmission et l imp dance Charge sont gales ce bruit est limin Une terminaison augmente effectivement le courant de charge modifie parfoi
15. el du bornier L3 Terre Terre de protection Quatre fils Amener ensemble les fils d alimentation L1 en toile L2 L3 et terre masse dans un conduit ou Conducteur de un c ble mise la terre mise la terre de l atelier Note Utiliser du c ble blind pour les fils de transmission des Effectuer la mise la terre signaux de commande Amener les fils de transmission conform ment au code des signaux dans le conduit Ces fils doivent tre national de l lectricit s par s des fils d alimentation et des fils du moteur NEC et aux codes locaux Figure 3 2 Mise la terre recommand e pour un syst me conforme CE triphas Alimentation Note ee Le c blage repr sent sert uniquement clarifier la L1 L2 L3 PE U VW m thode de mise la terre Il ne correspond pas l emplacement r el du bornier Quatre fils en toile Amener ensemble les fils d alimentation L1 L2 L3 et terre masse dans un conduit ou un c ble Mise la terre moteur Tous blind s 741 Fond de panier de l enceinte voir section 8 Note Utiliser du c ble blind pour les fils de transmission des signaux de commande Amener les fils de transmission des signaux dans le conduit Ces fils doivent tre s par s des fils d alimentation et des fils du moteur 3
16. initialiser la servocommande Si le probl me persiste contacter Baldor Vert C Probl me d tect sur le bus CAN C clignote Erreur de communication sur le bus CAN La servocommande est toujours connect e au bus CAN Rouge C Probl me d tect sur le bus CAN clignote Erreur de communication sur le bus CAN La servocommande va tenter une resynchronisation pour tablir le bus CAN Vert D Servocommande d sactiv e Mode d invalidation activ par le mat riel ou le logiciel Vert E Erreur de suivi L erreur de suivi a d pass la valeur d finie par l utilisateur pour la plage d erreur de suivi Cette erreur n est pas m moris e et dispara t lorsqu elle repasse dans les limites Vert F Erreur fatale de suivi L erreur de suivi a d pass la valeur d finie par l utilisateur pour l erreur fatale de suivi Le niveau pr d fini pour l erreur de suivi est Mode de fonctionnement Suiveur d impulsions Cette erreur est m moris e et doit tre effac e par l op rateur toutefois le fonctionnement continue tant que l erreur est inf rieure 215 32768 Vert H Mode de maintien de position Mode de maintien activ par le mat riel ou le logiciel Vert J Mode de marche par coups Mode de marche par coups activ par le mat riel ou le logiciel Rouge L Les deux interrupteurs de fin de course sont Interrupteur de fin de course ou c blage actifs d fectu
17. r ception n gatif l utilisateur Le contr le d erreur ne peut effectuer qu un contr le de syntaxe et de plage pour chaque commande Le contr le d erreur ne contr le pas une valeur de param tre erron e susceptible d alt rer le fonctionnement du syst me Jeu de commandes B 3 Param trage g n ral Constantes syst me Description SYS POWER Demande l ID des commutateurs DIP voir DRV ID SYS FBACK Demande la r troaction syst me codeur r solveur d finie par ALTERA SYS INFO SYS VER Demande la version du microprogramme avec d nomination et num ro de version sous forme de chaine ASCII Lettres ASCII SYS LEVEL Demande la version du niveau 1 2 SYS OPT Demande la ou les options X ALTERA 0 7 SYS STTS COM ADDR Le mot de poids fort de SYS STTS donne l adresse de la servocommande mot de poids faible voir ci dessous L adresse de la servocommande est d finie par un commutateur DIP voir Manuel mot de poids fort de SYS STTS Versions microprogramme RES 1 xx ENC 1 xx SYS VER SYS VER est gal SYS INFO versions descendantes la r ponse SYS VER est un entier non sign num ro de version uniquement 7 Versions microprogramme RES 1 xx ENC 1 xx uniquement pas de version Param tres du syst me de base Param tres moteur pr fixe MTR Description Plage E2 jeu par MTR ID
18. ralit s Tension Bus app Sortie codeur sim Moteur S lectionner le moteur Servocommande Servocommande automatiquement ee QD T l charger S quence 2 Mode Sauter de fonctionnement G n ralit s Courant Vitesse Suiveur d implusions T l charger S quence 3 Sauter Param tres courant Intens pte app Intens nom app Compensation BEMF Facteur d chelle 5 4 Fonctionnement Sauter Sauter S quence 4 Param tres vitesse G n ralit s Vitesse max D lai jusqu vitesse max Mitesse min Facteur d chelle T l charger S quence 5 D rive Auro Valeur r glage d calage mV T l charger Fermer S quence 6 Autor glage Proc dure d autor glage IMN1275FR Programme d installation Menu d ouverture Cliquer sur NEXT pour passer au programme d installation Si les param tres ont d j t d finis et enregistr s dans un fichier cliquer sur FINISH puis charger le fichier de param tres en s lectionnant File Open Set Up Sotteate File Edit Setup Tuning Watch Functions Terminal windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Flex Set UP Wizard Drive Control E ad sl IE The Motor has been identified as Motorand Eontral The control has b
19. servocommande SYNC Message sp cifique CAN OPEN pour effectuer une synchronisation EMERGENCY La servocommande envoie automatiquement ce message en cas d erreur fatale de la servocommande Node ID Param trage sp cial num ro de servocommande pour chaque servocommande Plage 1 127 Accessoires et options 9 7 La vitesse de transmission par d faut est fix e 125 kbits seconde et Node ID est l adresse de la servocommande 1 interrupteurs 51 1 4 Note Chaque servocommande raccord e un syst me de bus CAN doit avoir une Node ID diff rente Apr s la mise sous tension on re oit un message EMERGENCY avec deux octets de donn es 0x00 et 0x00 indiquant que la DRIVE est maintenant active I est alors possible d acc der toutes les commandes via SDO Si on souhaite envoyer une commande ou d finir un param tre il faut mettre le message suivant sur le CAN BUS Pour envoyer une commande ou d finir un param tre dans la servocommande PC maitre Servocommande D6 D Di D2 D3 D4 D5 7 0x20 Ind Jo Ind hi Sub XXX Ind lo Ind Hl Sub XXX XXX XXX XXX ID 0x580 NODE ID O X Octets de donn es pour crire un param tre ID Identificateur Ox Format de donn es hexad cimales DO D7 Octet de donn es 0 7 du message CAN Ind lo Octet de poids faible de l Index du dictionnaire d objets Ind hi Octet de poids fo
20. 0 RW MTR NAME 0x0B RW 9 16 Accessoires et options IMN1275FR Sous index de l Index 2015 commandes DRV Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO DRV BUSAPP 0x01 RW DRV BUSOV 0x02 RW DRV BUSV 0x03 RW DRV I2T 0x04 RW DRV ID 0x05 RW DRV IDX 0x06 RW DRV INOM 0x07 RW DRV IPEAK 0x08 RW DRV LIFE 0x09 RO Sous index de l Index 2016 commandes SYS Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO SYS ANAIN 0x01 RO SYS ANA2 0x02 RO SYS ENC 0x03 RW SYS ENCRES 0x04 RW syst me codeur uniquement SYS FAULT 0x05 RO SYS FBACK 0x06 RW SYS INFO 0x07 RO SYS MOD 0x08 RW SYS OPT 0x09 RO SYS POWER 0x0A RO SYS RFOFS 0x0B RW SYS POS 0x0C RO SYS STTS 0x0D RO SYS VER OxOE RO SYS WRN OxOF RO R serv 0x10 SYS ENCINDX Ox11 RW SYS LEVEL 0x12 RO Sous index de l Index 2017 commandes JOG Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO JOG TIME 0x01 RW JOG TYPE 0
21. 10 200 L tape suivante consiste v rifier que la valeur entr e assure une r ponse appropri e du syst me Pour cela on peut demander au logiciel de d placer l quipement et de repr senter graphiquement la r ponse Passer Plotting of Move repr sentation graphique du mouvement Figure A 10 Exemples de r ponse d inertie et de charge Surestimation Sous estimation Bonne r ponse 1500 1500 1500 1000 1000 E 1000 Ss 2 500 3 500 2 500 2 E gt 0 z 0 0 500 500 500 Temps Temps Temps Commande de vitesse Vitesse Commande de vitesse Vitesse Commande de vitesse Vitesse Facteur d alignement Tracking Factor Le param tre Tracking Factor contr le l alignement par opposition au d passement La plage des valeurs va de 0 200 Un facteur d alignement tracking factor de 0 n engendre aucun d passement Un facteur d alignement de 200 entraine une commande de type PI c est dire avec d passement L tape suivante consiste v rifier que les valeurs entr es assurent une r ponse appropri e du syst me Pour cela demander au logiciel de d placer l quipement et repr senter graphiquement la r ponse Passer Plotting of Move repr sentation graphique du mouvement Cliquer dans le champ Tracking et entrer la valeur de r glage souhait e Ce r glage est utilis pour d
22. 2 R ception et installation IMN1275FR Figure 3 3 Mise la terre recommand e pour un syst me conforme UL monophas L Note ote Alimentation Servocommande Le c blage repr sent sert c a N UVW uniquement clarifier la m thode de mise la terre Il ne correspond pas l emplacement r el du bornier Terre de Terre protection Amener ensemble les 3 fils L N et terre masse dans un conduit ou un Conducteur de c ble mise la terre mise la terre de l atelier Note Utiliser du c ble blind pour les fils de Effectuer la mise la terre transmission des signaux de commande conform ment ai code Amener les fils de transmission des signaux national de l lectricit NEC dans le conduit Ces fils doivent tre s par s ot a x codes locaux des fils d alimentation et des fils du moteur Note Servocommande Le c blage repr sent sert uniquement clarifier la LN UVW m thode de mise la terre Il ne correspond pas l emplacement r el du bornier Amener ensemble tous les TOP PE fils d alimentation Mise la dans un conduit terre moteur ou un c ble Tous Bundes Fond de panier de l enceinte voir section 8 Note Utiliser du c ble blind pour les fils de transmission des signaux de commande Amener les fils de transmission des signaux dans le conduit Ces fils doivent tre s par s des fils d alimen
23. 44 RG56 44 RG27 44 RG56 44 RG22 100 RG39 100 Interne RG68 RG68 RG27A RG23 m ITI m M 7T M M CH D gt L 4 3 123 pour 44 watts 8 9 123 pour 100 watts 13 2 337 pour 320 640 watts 9 4 Accessoires et options IMN1275FR Bus CAN Optionnel Non disponible pour les servocommandes avec r troaction codeur Les servocommandes fournies avec l option bus CAN comportent deux connecteurs suppl mentaires X10 et X11 conform ment DS102 version 2 0 Ils sont illustr s par la figure 9 1 CAN est une option install e l usine Figure 9 1 Connecteurs du bus CAN 24V OV DBOn CH Flex Drive IMN1275FR o 2 RS232 485 X6 Encoder In X9 Encoder Out X7 Resolver In X8 CAN X10 CAN X11 Note Sur certains mod les la largeur de OP D O1 B D la servovommande peut tre l g rement plus grande lorsqu elle est quip e de l option CAN X10 Bus CAN R serv 6 GND CAN L 7 CAN H GND8 R serv R serv 9 VCC R serv X11 CAN Bus R serv 6 GND CAN L 7 CAN H GND8 R serv R serv 9 VCC R serv Accessoires et options 9 5 Figure 9 2 Interconnexions du bus CAN CAN
24. 8 Directives CE D claration de conformit CE Baldor signale que les produits ne sont que des composants et qu ils ne sont pas pr ts pour un emploi imm diat ou instantan au sens de la Loi sur la s curit des appareils la Loi CEM ou la Directive sur les machines Le mode de fonctionnement final n est d fini qu apr s installation sur l quipement de l utilisateur C est l utilisateur de v rifier la conformit Le produit est conforme aux normes suivantes DIN VDE 0160 05 88 Mat riel lectronique utiliser dans les installations lectriques DIN VDE 0100 Montage d installations lectriques o les tensions nominales peuvent atteindre 1000 V DIN IEC 326 Teil 1 10 90 Conception et utilisation de cartes de circuits imprim s DIN VDE 0110Teil 1 2 01 89 Dimensionnement des d gagements et des distances de fuite DIN 0110Teil 20 08 90 EN 60529 10 91 Degr s de protection assur s par les enceintes Conformit CEM et marquage CE Enlever l isolant externe pour mettre a Collier nu l ensemble du conducteur blindage lt 30mm IMN1275FR Les informations contenues dans le pr sent document sont uniquement fournies titre indicatif et ne garantissent pas que l installation sera conforme aux exigences de la directive du Conseil 89 336 CEE Les directives de la CEE ont pour objectif de d finir une exigence technique minimale commune tous les Etats membres de l Union europ e
25. COMMAND Lecture seule MANUFACT COM ACTU MANUFACT COM ACTV MANUFACT COM ANAIN MANUFACT COM CUR MANUFACT COM FLT MANUFACT COM FEST MANUFACT COM LOG MANUFACT COM MODE MANUFACT COM MPFE MANUFACT COM MVFE MANUFACT COM PFE MANUFACT COM VFE MANUFACT COM POS MANUFACT COM PREF MANUFACT COM RFOFS MANUFACT COM VEL MANUFACT COM VREF MANUFACT COM MANUFACT COM ABSPOS Ecriture seule MANUFACT COM CLEAR 2180 MANUFACT COM DIS MANUFACT COM ENA MANUFACT COM DISA MANUFACT COM FRST MANUFACT COM GRST MANUFACT COM HOLD MANUFACT COM IADJ MANUFACT COM ICLC MANUFACT COM JS MANUFACT COM LOGRST MANUFACT COM PRST MANUFACT COM ABS MANUFACT COM HOME MANUFACT COM INC MANUFACT COM CALC MANUFACT COM QUIT MANUFACT COM CONT MANUFACT COM STOP MANUFACT COM PLOAD MANUFACT COM PSAVE 6000 9FFF Zone profil p riph rique normalis A000 FFFF R serv 9 14 Accessoires et options IMN1275FR Sous index de l Index 2010 commandes CUR Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO CUR ACTV 0x01 RO CUR ACTU 0x02 RO R serv 0x03 CUR IPEAK 0x04 RW CUR INOM 0x05 RW R serv 0x06 R serv 0x07 R serv 0x08 CUR TOFR 0x09 CUR TOSH 0x0A CUR BEMF 0x0B CUR SCAL 0x0C CUR VOLT 0 Sous index de l Index 2011 commandes VEL Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO E
26. GV Entrer une valeur pour GV On pourra souhaiter commencer par les valeurs par d faut cliquer sur le bouton default et r pondre yes Note Les valeurs par d faut peuvent ne pas tre les meilleures pour toutes les applications elles peuvent tre trop lev es Si le syst me est bruyant s il produit un bruit perceptible r duire imm diatement cette valeur Pour obtenir un temps de mont e plus court augmenter la valeur du gain GV Le temps de mont e jusqu la vitesse de fonctionnement sera plus bref Lorsqu on augmente la valeur de GV le syst me risque d effectuer d importants d passements et de devenir instable R duire imm diatement la valeur de GV Puis la r duire nouveau de 10 2 V rifier ensuite que la valeur entr e assure une r ponse appropri e du syst me Pour cela demander au logiciel de d placer l quipement et de repr senter graphiquement la r ponse Passer Plotting of Move repr sentation graphique du mouvement A 8 R glage manuel IMN1275FR Repr sentation graphique du mouvement Le programme de repr sentation graphique peut tre lanc n importe quel moment apr s le t l chargement des param tres de r glage dans la servocommande La repr sentation graphique permet de v rifier si les valeurs de param tres entr es assurent une r ponse appropri e du syst me Cette section indique comment informer le logiciel du d placement effectuer Il faut entrer des valeur
27. HW 0x0004 CW 0x0008 CCW 0x0010 Panne existe 0x0020 Avertissement existe 0x0040 Mode maintien 0x0080 Etat Burn In 0x0100 Etat Jog 0x0200 Activation 0x0400 Jog vitesse non nulle 0x0800 n a 0x1000 Source HW pour d sactivation 0x2000 PLC actif Interrogations modifications de variables liste pannes Mot long ommande Description Unit s Plage D faut E2 Jeu par FAULT Obtient la liste des pannes syst me la r ponse est chaine multiple X1 FLT Obtient la liste des chaines de pannes x1 syst me la r ponse est num ro d erreur X1 LOG LG Obtient la liste des journaux de pannes X1 syst me X1 LG Obtient la liste des num ros de journaux de pannes syst me X1 WRN Obtient la liste des avertissements syst me sous forme de chaines multiples SYS FAULT Demande panne syst me comme ID de la panne plus significative SYS WRN Demande les avertissements syst me Avertissement le plus important d clar comme ID X1 Pannes ventuelles Affichage Description USER ERROR Erreur due l utilisateur du PLC Affichage 9 OVERCURRENT Surintensit Affichage 3 OVERVOLTAGE Surtension bus 3 Affichage 1 FEEDBACK Erreur r troaction position r solveur codeur Affichage 5 POWER FAIL Panne alimentation Affichage 2 BPS Pa
28. Hall Optionnel option E Utiliser un fil blind paire torsad e avec blindage g n ral La figure 3 32 illustre les connexions lectriques entre le codeur et le connecteur du codeur Note Si la servocommande a t command e avec l option E r troaction codeur Hall N de catalogue FDxAxxxx Exxx il n est pas possible de raccorder le volant Figure 3 32 Connexions du codeur voies Hall pour les installations UL Codeur W 22 B C INDEX C C INDEX Hall 1 Non utilis Hall 3 Non utilis Hall 2 Non utilis Non utilis Coquille Ch ssis R troaction Hall Hall 1 Non utilis Hall 3 Non utilis Hall 2 Non utilis Non utilis Coquille Ch ssis R troaction Hall IMN1275FR R ception et Installation 3 21 3 22 R ception et installation IMN1275FR Section 4 R glage des interrupteurs et d marrage R glage des interrupteurs AS1 AS1 293 Les interrupteurs AS1 sont situ s sur le panneau avant entre X1 etla DEL Monitor VV Note AS1 8 est repr sent en position ON servocommande activ e Tous les autres Off On interrupteurs sont en position OFF D finition des adresses AS1 1 AS1 4 pour les applications multipoints Chaque adresse de servocommande peut tre d finie au moyen des interrupteurs AS1 1 AS1 4 de chaque servocommande Chaque servocomm
29. IPEAK Courant de pointe servocommande B 4 Jeu de commandes Ent non sign E P IMN1275FR Param tres syst me suppl mentaires surtout avec pr fixe SYS Param tres r troaction vitesse Description Unit s Plage 2 par MTR RPLS Nombre de p les du r solveur 1 65535 E P SYS ENCRES Interroge actualise la r solution de la r troaction codeur pour les moteurs codeur en impulsions par rotation c d avant quadrature Impulsions rot 1 16384 E P SYS ENCTBL Interroge moteur codeur type Hall Versions microprogramme RES 1 xx ENC 1 xx uniquement Param tre de sortie Commande simulation codeur Description Unit s Plage 2 par SYS ENC R solution simulation codeur La plage d pend de la vitesse maximale VEL MXRPM jusqu 1500 tr min 512 4096 au dessus de 1500 tr min 512 uni quement Les versions descendantes jusqu 8011241000 compris donnent galement les valeurs d cimales Param tres des fins de course logiciel Description Impuls rot Unit s 512 1024 2048 4096 500 1000 1250 1500 Plage E E2 Jeu par LIM CCW Position absolue du fin de course logiciel antihoraire par rapport position de repos 1 activ apr s retour au repos uniquement Compte 1 Limite limite 1 LIM CW Position absolue du
30. LOU a o D Filtre CEM secteur c a Les filtres c a liminent les parasites hautes fr quences afin de prot ger la servocommande Ces filtres emp chent galement que les signaux hautes fr quences soient renvoy s sur les lignes d alimentation et contribuent de ce fait la conformit avec les exigences CE Pour choisir le bon filtre il faut connaitre la tension et le courant utilis s par la servocommande et l imp dance de la ligne c a Pour l ensemble A B et C Mod le T monophas Tension Poids nominale Eis fuite mA Ib kg FN 2070 12 12 0 4 1 61 0 73 30548 Type de filtre N Baldor Pertes de Tension nominal Courant de puissance N Baldor nominale 40 fuite mA FN 351 8 29 440 ASR24667 FN 351 16 29 440 ASR24668 FN 351 25 33 440 ASR24669 FN 351 36 33 440 ASR24670 FN 351 50 33 440 ASR24671 Type de filtre 9 2 Accessoires et options IMN1275FR Pour l ensemble E G et H Mod le T triphas n cessaire pour LD4xx Type de filtre Tension nominale Courant nominal 40 C Courant de fuite mA Poids Ib kg N FN 3258 30 47 480 30 184 7 2 64 1 2 ASR30521 FN 3258 7 45 Dimensions des filtres c a suite 480 Dim Pour Pour filtres FN 351 FN350 8 29 16 29 25 33 36 33
31. La communication est maintenant tablie et on peut utiliser des commandes ASCII Note Si plusieurs servocommandes sont connect es au port COM du PC la communication ne peut s tablir correctement que si elles ont des adresses diff rentes 4 Messages d erreur provenant de la servocommande Si la syntaxe et les valeurs de la chaine de commande ASCII sont correctes la servocommande accepte la commande et r pond en envoyant le signe lt comme accus de r ception Si une erreur a t d tect e dans la commande transmise la servocommande rejette la commande en envoyant une chaine d erreur corr l e Les diff rents types d erreurs renvoy s par le terminal sont les suivants SYNTAX ERROR erreur de syntaxe caract re invalide EXECUTION ERROR erreur d ex cution commande invalide RANGE ERROR erreur de plage valeur du param tre invalide INVALID EXE CONTEXT contexte exe invalide commande ou mode de fonctionnement invalide control DESIGN FAILURE d faillance de conception de la servocommandoe conception de la servocommande invalide INPUT BUFFER OVERFLOW d bordement du tampon d entr e la ligne de commande compte plus de 80 caract res TOO MANY PARAMETERS trop de param tres trop de param tres REQ PARAMETER MISSED param tre n cessaire absent pas assez de param tres En cas d erreur le protocole d v nement renvoie NAK accus de
32. PC e Contr leurs de position L interface s rie supporte e Les normes de communication RS232 RS 485 quatre fils e Lavitesse de transmission 9600 Vue d ensemble du produit 2 1 Entr es de la servocommande Les entr e opto isol es sont asym triques s lectionnables par l utilisateur et actives au niveau haut ou au niveau bas Activation Activation sens horaire Maintien Activation sens antihoraire RAZ d faut Entr e machine 1 Impulsion Entr e machine 2 Direction Sorties de la servocommande Un contact de relais normalement ferm fournit une sortie Drive Ready servocommande pr te d di e Deux sorties opto isol es sont asym triques actives au niveau bas et consommatrices de courant L une ou l autre peut tre affect e un des signaux suivants En position Entr e machine 1 Avertissement sens horaire Entr e machine 2 Avertissement sens antihoraire Avertissement 21 Indicateur d erreur suivant Surchauffe de la servocommande Avertissement d erreur suivant Sortie codeur simul e R troaction r solveur Le signal de r troaction r solveur est converti en PPR impulsions par rotation par un convertisseur r solveur num rique Un contr leur de position utilise la r troaction de position La r solution de la sortie codeur simul e est contr l e par logiciel Les r solutions suivantes sont disponibles 512 PPR 1024 PPR 2048 PPR ou 4096 PPR Note Pour les vitesses sup rieures 6000 tr min l
33. Param tres de position Cliquer sur le bouton Position Parameters param tres de position Les param tres sont indiqu s dans la Figure A 13 En s lectionnant None Feedforward on peut entrer la valeur du gain de position Position Gain Figure A 13 Menu Position Control contr le de position Position Control C None Feedforward CM Position Gain Velocity Acceleration La s lection de correction Velocity feedforward permet d entrer Position Gain et Velocity gain de position et vitesse param tres qui sont proportionnels la vitesse souhait e L augmentation de la valeur de gain compense l effet d att nuation rapproche la vitesse r elle de la vitesse souhait e Comme elle est situ e hors de la boucle d asservissement elle n a aucune incidence sur la stabilit La plage de r glage va de 25 100 La s lection de Acceleration Feedforward permet d entrer les param tres Position Gain Velocity et Acceleration Le param tre Acceleration est proportionnel l acc l ration souhait e L augmentation de cette valeur de gain compense l effet d inertie rapproche l acc l ration souhait e de l acc l ration r elle Comme elle est situ e hors de la boucle d asservissement elle n a aucune incidence sur la stabilit L inertie r siste l acc l ration La plage de r glage va de 25 10096 Mouvement initial Pour v rifier si les valeurs des param tres sont correcte
34. Rouge 0 Temporisation du chien de garde du R initialiser la servocommande couper processeur l alimentation c a attendre 1 minute puis remettre sous tension Vert Commande de mouvement non Plus de deux commandes de mouvement ont t accept e envoy es la servocommande Pour revenir l tat normal envoyer une commande Quit quitter ou une nouvelle commande de mouvement la servocommande Une ligne tampon non initialis e a t appel e par les entr es Machine Pour revenir l tat normal appeler une ligne tampon initialis e par MA1 4 ou envoyer une commande Quit quitter la servocommande Vert Commutateur de validation sens horaire Limite de sens horaire atteinte V rifier l entr e activ X3 10 Vert l Commutateur de validation antihoraire Limite de sens antihoraire atteinte V rifier activ l entr e X3 11 Note Pour prot ger le fusible interne attendre au moins 1 minute apr s la mise hors tension avant de remettre sous tension cycle mise hors tension sous tension IMN1275FR D pannage 6 1 Tableau 6 1 Indications du mode de fonctionnement suite Ready Monitor Etat ause Rouge A Erreur somme de contr le EEPROM I faut t l charger la personnalisation dans l EEPROM et r initialiser la servocommande Si le probl me persiste contacter Baldor Rouge C D faillance des donn es de vitesse dans I faut t l charger les donn es de vitesse l EEPROM dans l EEPROM et r
35. boucle de vitesse puis la boucle de position en mode impulsion direction ou suiveur de position Il faut toujours r gler la boucle de vitesse avant la boucle de position car le r glage de la boucle de vitesse a une incidence sur la r ponse de la boucle de position Pour r duire la r sonance m canique utiliser un accouplement m canique plus rigide ou r duire la valeur du filtre passe bas On peut avoir recours au r glage manuel pour ajuster la r ponse de la servocommande Deux types de r glage manuel sont possibles r glage de vitesse et r glage de la position pour un syst me qui a t pr vu pour fonctionner en mode impulsion direction ou en mode suiveur de position Param trages initiaux n cessaires IMN1275FR Avant de pouvoir commencer le r glage manuel il faut param trer le moteur la servocommande et le mode de fonctionnement Veiller s lectionner ces param tres et les t l charger R glage manuel A 1 La proc dure de param trage s effectue en 7 tapes Moteur S lectionner le moteur dans la biblioth que S lectionner d abord le type g n ral du moteur S lectionner ensuite le moteur sp cifique concern Si le moteur figure dans la liste tous les param tres seront entr s Si le moteur ne figure pas dans la liste on peut d finir un moteur et tous ses param tres Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure A 3 Ecran de s lection du moteur Flex Set Up Software File Edit Setu
36. fil pour la terre que pour L et N VDE Allemagne exige 10mm au minimum Pour la L conformit CE raccorder au fond de panier de l enceinte 4 Voir c blage CEM section 8 Pour la conformit CE se reporter la section 8 du pr sent manuel Note Ces versions de la servocommande FlexDrive ne sont pas con ues pour tre utilis es avec des connexions 400 460 V c a 3 6 R ception et installation IMN1275FR Figure 3 7 Connexions d alimentation en triphas FD2AxxS et FD4AxxT uniquement L1 L2 L3 od m9 Note 1 Disjoncteur eh e PET Note 2 gt Terre Notes 3 et 4 Autre H ES ES L1 L2 L3 connexion Note 1 des fusibles zl E vi Composants non fournis avec la servocommande Voir la description des dispositifs de protection dans cette section Utiliser des conduits en m tal ou du c ble blind Raccorder les conduits de sorte que l utilisation d une bobine de r actance ou d un dispositif RC n interrompe pas le blindage EMI RFI Utiliser pour le conducteur de mise la terre une section identique celle des fils L1 L2 et L3 Utiliser le m me calibre de fil pour la terre que pour L et N VDE Allemagne exige 10mm au minimum Pour la conformit CE raccorder PE au fond de panier de l enceinte Notes Servocommande 1 Baldor 2 3 Pour la conformit CE se reporter la section 8 3 du pr sent man
37. fils du moteur en X1 U V et W S assurer que les interrupteurs AS1 5 AS1 8 sont en position OFF S assurer que la tension d alimentation c a la source correspond la tension nominale de la servocommande V rifier la pr cision la qualit d ex cution et le serrage de toutes les connexions d alimentation S assurer que le c blage est conforme aux codes en vigueur S assurer que la servocommande et le moteur sont correctement mis la terre 7 Contr ler tous les c bles de signaux Contr les apr s la mise sous tension Lors de la premi re mise sous tension l affichage DEL Monitor donne quatre indications si aucune d faillance n a t trouv e 8 Tousles segments et le point d cimal sont activ s Testd affichage 1 Num ro d option du test 1 2 etc d Affichage final sans point d cimal servocommande d sactiv e car AS1 8 OFF Proc dure 1 Mettre sous tension 2 Alimenter les circuits logiques seulement si la servocommande est quip e de cette fonction 3 V rifier l ordre d allumage de la DEL Monitor Si d s affiche continuer sinon d brancher l alimentation c a et se reporter la proc dure de d pannage oo om 4 D brancher l alimentation c a 5 S la charge l arbre du moteur ou raccorder les fils du moteur X1 6 Alimenter les circuits logiques 24 V c c si cette option existe 7 Mettre sous tension 8 Mettre les interrupteurs AS1 7 et AS1 8 sur ON 9 M
38. le freinage s effectue avec une acc l ration z ro en mode position SYS MOD 3 le freinage s effectue sous acc l ration MOT ACC IMN1275FR Jeu de commandes B 11 Sys mod 0 Param tres mode courant Description I Plage CUR BEMF Compensation tension FCEM en 80 120 pourcentage de la valeur nominale de l nergie cin tique du moteur CUR IPEAK Demande actualise le courant de pointe de 0 1000 l application en pourcentage de DRV IPEAK CUR INOM Demande actualise le courant nominal de 0 500 l application en pourcentage de DRV IPEAK CUR TOFR Demande actualise la mantisse de 0x0f00 l optimiseur de couple compensation de 0x1100 phase ou compensation FCEM CUR TOSH Demande actualise le coefficient de 16 d calage de l optimiseur de couple CUR SCAL Valeur correspondante du courant par 0 196 of 100 10000 rapport la tension d entr e analogique CUR IP CUR VOLT pour d finir la mise l chelle de l entr e analogique CUR VOLT Tension d entr e analogique 0 1 VEAK correspondante par rapport la valeur du courant CUR SCAL pour d finir la mise l chelle de l entr e analogique Notes 1 Support dans les versions de microprogramme DCP80112c DCP80112d et RES 1 xx ENC 1 xx 2 Dans les versions de microprogramme DCP80112c DCP80112d and RES 1 xx ENC 1 xx ces param tres sont fixes 3 Support dans les versions de microprogramme RES 1 xx ENC 1 x
39. les limites fatales FE 1 4096 de rotation entier 1 4096 de rotation 32768 32767 POS IPOS Demande actualise les limites de position FE 1 4096 de rotation entier gt 0 0 d sactiv 1 4096 de rotation 32768 32767 Variables Commande Description Unit s Plage D faut 2 par POS MPFE Demande l erreur de suivi de position maxi 1 4096 de rot MPFE S POS PFE Demande l erreur de suivi de position 1 4096 de rot PFE PREF Demande la r f rence de position 1 4096 de rot POS REF Demande la r f rence du contr leur de 1 4096 de rot position 1 4096 de rotation POS FEST Renvoie l tat d erreur de suivi 0 0 3 normal 1 en position 2 avertissement 3 erreur FEST M thodes Description Param tre R initialise l erreur de suivi de position IMN1275FR Jeu de commandes B 15 Sys mod 2 Suiveur d impulsion volant impulsion direction respectivement Param tres Description Plage E2 jeu par HW GRFX Demande actualise le param tre HW 32767 E P mantisse une valeur n gative 32767 correspond une transmission n gative HW GRSH Demande actualise le param tre HW 0 32767 E P d calage HW PLC GEAR Demande actualise le rapport de 0 65535 E P transmission du PLC HW RES Demande actualise la r solution HW en impulsions rot 32768 E P impulsions par rotation uniq
40. magn tothermique Equivalent au type GE THQ ouTEB pour 115 ou 230 V c a triphas magn tothermique Equivalent au type GE THQ ou TEB pour 230 V c a ou au type GE TED pour 460 V c a FusiblesTemporis s Buss FRN sur 230 V c a ou Buss FRS sur 460 V c a ou quivalent La capacit recommand e des fusibles est bas e sur ce qui suit UL 508C sugg re une capacit de fusible gale quatre fois le courant de sortie continu de la servocommande 1 faut utiliser des fusibles temporis s l ment double pour viter les d clenchements intempestifs dus au courant d appel lors de la mise sous tension Pour les installations europ ennes on pourra envisager d utiliser le fusible action rapide suivant Gould Shawmut N de cat ATMR15 jusqu 15 amp res 3 4 R ception et installation IMN1275FR Tableau 3 1 Calibre de fil et dispositifs de protection pour quipements avec alimentation lectrique Num ros Puissance d entr e catalogue isionc i Courant de Dress jte Section de c ble Tension d entr e sortie tr e nominale continu Tempo AWG mm A eff ris A USA Europe FD1A02SR RN20 16 14 FD2A02SR RN20 39 FD1A02TR RN20 16 FD2A02TR RN20 230 V 16 2 5 10 10 14 2 5 FD4A02TB RN20 400 460 V 34 25A 10 10 14 2 5 FD1A05SR RN20 115 V 14 5A 20 20 14 2 5 36 FDTAOSTR EINZO W 3 29 FDZAOSTR FINZO 9 5A 23 4 25 FDTAO7TR RN20 DEU FD2A07TR RN20 230 V 19 F
41. marrage automatique du r glage de d calage d s que la fonction activation passe de ON OFF Le r glage de d calage sert liminer les tensions de d calage c c sur les entr es de servocommande X3 1 et X3 2 et immobiliser l arbre du moteur avec un c c 0 V en entr e de servocommande Laisser cet interrupteur sur OFF lorsqu on ne s en sert pas Voir la figure 4 1 pour plus de d tails Activation OFF d sactive la servocommande et le moteur ralentit pour s arr ter ON permet le fonctionnement normal Note AS1 8 et X3 9 doivent tre tous les deux activ s pour permettre le fonctionnement de la servocommande Figure 4 1 Chronogramme du r glage de d calage automatique Alimentation en principale Off Temps Interrupteur AS 1 8 On d activation On ou Off Off Temps On Interrupteur de r glage de d calage AS1 7 On ou Off On Off Temps On D marrage R glage de R glage de d calage du r glage d calage automatique de d calage termin Off Temps Note Il est important de mettre la commande analogique 0 V c c avant le d marrage du r glage de d calage automatique 4 2 R glage des interrupteurs et d marrage IMN1275FR Proc dure de d marrage Contr les avant la mise sous tension Avant de mettre sous tension il est important de v rifier ce qui suit 1 BD brancher la charge de l arbre du moteur jusqu ce qu il soit demand d appliquer une charge Si cela n est pas possible d brancher les
42. n cessaire au fonctionnement Une servocommande FDxAxxxx xxx3 ne peut fonctionner sans la pr sence d un 24 V c c cette entr e 3 8 R ception et installation IMN1275FR Figure 3 10 Emplacement des connecteurs servocommandes triphas es X1 Connecteur d alimentation PE Terre L1 Entr e phase 1 L2 Entr e phase 2 Alimentation d entr e L3 Entr e phase 3 U Conducteur U du moteur Moteur V Conducteur V du moteur W Conducteur W du moteur R1 Frein dynamique Frein R2 Frein dynamique dynamique 24 V Fourni par OV leclient FDxAxxxx xxx3 unique ment Couple de serrage des bornes 0 5 Ib in 0 6 Nm X3 Signaux de commande et E S num riques Relais d faut Relais d faut CIV CREF CGND Activation 10 Sens horaire Activation 11 Sens antihoraire Activation 12 Maintien 13 RAZ d faut 14 Impulsion 15 Direction 16 Mali 17 Mal2 18 1 19 MaO2 20 DrOK O1 BR Important FDxAxxxx xxx3 uniquement 1 PE x VCC VCC R1 R2 24V ov DB Q i A H lt M Flex Drive Encoder Out X7 Encoder In X9 RS232 485 X6 Resolver In X8 Les trous am nag s en partie sup rieure et en partie inf rieure de l enceinte sont destin s aux serre c bles Utiliser un boulon M4 de 12 mm de longueur D
43. param tres Si le moteur ne figure pas dans la liste s lectionner User Models dans le menu Library et entrer les param tres du moteur Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure 5 2 Ecran de s lection du moteur ET Up Software Fie Edit Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help Eis El al GG E Motor and Control Defined Motor Motor Type BSM50A 175 BSM1004 BSM100B Motor ID BSM100H BSM50A 133 REP 175 BSM50A 233 BSMBIA BSM50A 275 BSM80B BSM50A 333 BSM50A 375 Remove Library Stock Models z Downoad Servocommande Control ID est automatiquement s lectionn Tous les param tres seront entr s si la servocommande figure dans la liste Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure 5 3 Ecran de d lection de la servocommande Die Edi Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help CH Status Control Mode EE Control Type Motor Drive Control E n n A Drive IE Motor and Control Controller Type Pre defined C Userdefined Controller Type selected FD1A02P FD1A02S FD1AQ2T eme FD1A07T Downoad Default 5 6 Fonctionnement IMN1275FR Une fois le moteur et la commande s lectionn s cliquer sur l onglet General et noter que les valeurs sont affich es ESA DEDUCI Fie Edi Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help SR Motor and Control ES Peak Current
44. 1 0 logique X3 17 Matz Entr e machine 2 1 logique Entr e machine 2 0 logique Nom du signal D finition du signal d entr e opto Activation Sens horaire Activation FERME permet le fonctionnement normal OUVERT d sactive la servocommande et le moteur ralentit pour s arr ter FERME permet le fonctionnement normal dans le sens horaire OUVERT pour d sactiver le sens horaire Le moteur ralentit pour s arr ter Sens antihoraire Activation Maintien RAZ d faut FERME permet le fonctionnement normal dans le sens antihoraire OUVERT pour d sactiver le sens antihoraire Le moteur ralentit pour s arr ter FERME force le moteur ralentir d c l ration maximale pour s arr ter et maintenir une position constante afin d emp cher toute d rive en mode vitesse uniquement OUVERT permet le fonctionnement normal FERME permet de remettre la servocommande z ro lorsqu une des quatre causes de d faillance suivantes est pr sente condition que la cause de d faillance ait t limin e e Surtension e Fusion lectronique e Sous tension e D faillance r solveur OUVERT permet le fonctionnement normal Impulsion et Direction IMN1275FR Les entr es impulsion et direction permettent la servocommande de changer la vitesse et le sens de rotation sur la base de ces signaux La fr quence du signal pr sent l entr e impulsion d termine la vitesse du moteur L tat logique du signal app
45. 2 r ception 2e PDO mappage 0x1800 transmission 1er PDO communication 0x1802 transmission 2e PDO communication 0x1A00 transmission 1e PDO mappage 0x1A02 transmission 2e PDO mappage Entr es objets Les entr es objets suivantes sont disponibles avec PDO Lecture position position absolue et r solveur Lecture et criture vitesse Lecture tat Ecriture couple Les entr es objets suivantes sont disponibles avec SDO Variables et commandes Comment d marrer avec CAN OPEN IMN1275FR La transmission du message CAN comprend une adresse Identificateur ID suivie de 0 8 octets de donn es Les servocommandes CAN utilisent les adresses suivantes selon CAN OPEN DS301 PDO r ception ma tre vers servocommande 0x200 Node ID r ception ma tre vers servocommande 0x300 Node ID PDO transmission servocommande vers 0x180 Node ID transmission servocommande vers 0x280 Node ID NMT 0x000 SYNC 0x80 EMERGENCY 0x80 Node ID SDO ma tre vers servocommande 0x600 Node ID SDO servocommande vers maitre 0x580 Node ID PDO Transfert de donn es de traitement communication rapide ex commande de vitesse SDO Transfert de donn es de service communication lente pour acc der tous les param tres l int rieur de la servocommande NMT T che de gestion de r seau permettant de lib rer les PDO et de r initialiser la
46. 383 362 372 388 375 Puissance nominale de pointe 1096 du kW 0 25 2 7 temps de mise sous tension Courant maximal d interruption de A 10 r g n ration Inductance maximale de charge uH 100 R g n ration suite Description Unit FD4 A02 FD4 A05 FD4 A10 FD4 A15 Seuil de commutation 400 460 V c a V c c ON 797 OFF 787 Puissance nominale de pointe 1096 du kW 0 94 9 4 2 9 29 temps de mise sous tension Courant maximal d interruption de A 15 45 r g n ration Inductance maximale de charge uH 100 IMN1275FR Sp cifications et donn es produit 7 5 Dimensions Dimensions A B et C Dimensions E G et H 1 57 40 k E 15 75 400 15 14 385 14 05 357 Diam 0 Profondeur 4 places Dimensions A B C 6 0 152 A 0 12 3 0 Note Exigences de d gagement toutes dimensions 0 374 9 5 0 06 15 mm haut et bas 0 04 10 mm c t s gauche et droit Y 0 12 A Diam 0 25 6 5 3 0 3 places Taille de Dimensions en mm Poids en Ib kg l ensemble A W X Profondeur Di i E t H 10 4 265 A 0 59 15 2 6 67 5 2 2 73 1 24 RARES 265 B 0 90 23 3 6 92 5 4 69 2 13 C 0 90 23 4 3 109 4 8 2 19 E 1 28 32 5 2 5 63 5 1 81 46 0 10 4 5 G 1 28 32 5 2 6 65 1 81 46 0 21 9 5 H 2 6 65 5 3 130 4 37 111 0 7 6 Sp cifications et donn es produit IMN1275FR Section
47. 4 Entr e Impulsion Direction 7 4 Entr e COdOUI eee est ex erf Rte Reb e me ee ech e 7 5 Interface S TIS AE ee Rc A ARE ee Lit Re i bc ne 7 5 Interface optionnelle 42 222 7 5 R g n ratlon EE 7 5 lu E Ee EEN 7 6 ii Table des mati res IMN1275FR Section 8 Directives CE pee rM I DEI 8 1 D claration de conformit CE 8 1 Conformit CEM et marquage CE 8 1 Instructions de montage 8 3 Section 9 Accessoires et options 9 1 Sables LEA TU A ER ETE 9 1 Connecteurs 444444444 444444 sara 9 1 Filtre CEMisecteur C dcc oci eden nem NU etes cata Are LIC vnius ued de 9 2 R sistance de r g n ration 9 4 Bus GANG a ice Res tes ne ete dates a t Ace en rl 9 5 Comment d marrer avec CAN 9 7 Identificateurs et liste d objets 9 10 Annexe A R glage manuel ett csi reus A 1 ee EE 2 S rvocomMMaANd 2232 de NENT Se D RS nd gie d rs A 2 Mode de
48. 43 ou n d cal de 2 gauche IMN1275FR Accessoires et options 9 11 T l chargement amont de domaine segment Protocoles de domaine 7 55 4 1 3 1 n 0 c 1 octet Jusqu Jusqu 4 octets 34 de donn es T l chargement amont d un ccs 001 0A x x 60 70 H serv segment de domaine scs 000 0 1 n 0 OEAE 7 octets de donn es Demande Confirmation t l charger en aval Fin de t l chargement amont ccs 011 0 1 x x 60 70 R serv de segment de domaine scs 000 0 1 n 1 0 1 5 lt 7 octets de donn es Demande Confirmation t l charger en aval t Bit de bascule du domaine segment avec le premier t l chargement amont du segment de domaine t 0 n nindique le nombre d octets ne contenant pas de donn es 1 si dernier segment t l charger en amont sinon 0 L octet 1 contient 01 ou n d cal de 1 gauche Abandonner le transfert de domaine non confirm Protocoles de domaine 7 5 4 0 1 octet M usqu 4 octets de Donn es T l chargement amont de c100 X 80 Multi domaine express plexeur Raison de l abandon Demande 9 12 Accessoires et options IMN1275FR Dictionnaire d objets CAN Version 23310D Index hex Objet Utilis 0000 Non utilis 0001 001F Types de donn es statiques OBJECT UNSIGNED8 0020 003F Types de donn es complexes 0040 005F Types de donn es propres a
49. 50 33 A 54 8 6 9 45 9 84 139 220 240 250 B 3 9 7 1 7 87 7 87 99 180 200 200 C 42 4 5 5 9 5 9 105 115 150 150 D 3 82 3 35 47 4 72 84 5 85 119 5 120 E 3 73 3 93 5 31 5 31 95 100 135 135 F 2 24 2 36 2 55 2 55 57 60 65 65 G 0 39 0 39 0 39 0 78 10 10 10 20 H 174 0 76 1 22 0 83 19 19 5 31 21 Dimension des filtres c a suite Dim Pour filtres FN3358 7 45 FN3358 30 47 A 7 48 10 63 190 270 B 6 29 9 45 160 240 C 7 08 10 04 180 255 D 0 79 1 18 20 30 E 0 18 0 21 4 5 5 4 F 2 75 3 35 70 85 G 1 57 1 97 40 50 IMN1275FR 7 172 4 ASR30522 0 11 0 5 Profondeur d 115 M6 Accessoires et options 9 3 R sistance de r g n ration Il faut installer une r sistance de r g n ration pour dissiper l nergie lib r e pendant le freinage lorsqu une panne 1 surtension se produit Num ro de catalogue Baldor Servocommandes 115 V Servocommandes 230 V Servocommandes Courant c a c a 400 460 V c a Taille de y SC SR nominal de l ensemble R sistance R sistance R sistance commande R sistance R sistance Resistor N de Watts catalogue GE ue Watts GE ue Watts RG27
50. 5660 Baldor ASR AG Feuerthalen Suisse T l phone 41 0 52 647 4700 Fax 41 0 52 659 2394 Australian Baldor Pty Ltd T l phone 61 2 9674 5455 Fax 61 2 9674 2495 Baldor Electric Singapore F E Pte Ltd T l phone 65 744 2572 Fax 65 747 1708 IMN1275FR Informations sur le produit Emploi pr vu Ces servocommandes sont destin es tre utilis es dans le cadre d applications terrestres fixes dans des installations lectriques industrielles conform ment aux normes EN60204 et VDE0160 Elles sont con ues pour des applications m caniques n cessitant l utilisation de moteurs c a triphas s sans balais vitesse r glable Ces servocommandes ne sont pas destin es tre utilis es dans des applications telles que Appareils lectrom nagers nstruments m dicaux V hicules automobiles Navires Avions Sauf indication contraire cette servocommande est pr vue pour tre install e dans une enceinte appropri e Cette derni re devra la prot ger contre toute exposition l exc s d humidit de poussi re et de salet corrosive ou des conditions anormales de temp rature Les sp cifications exactes de fonctionnement sont fournies dans la Section 7 du pr sent manuel L installation le raccordement et le contr le des servocommandes sont des op rations qui n cessitent du personnel qualifi et il ne faut ni tenter de d monter l quipement ni tenter de le r p
51. AN suivant la servovommande ID Di D2 D3 D4 D5 D6 D7 Description 0x601 0x20 Ox8F 0x21 0x00 0x08 XXX XXX XXX S lection de la carte CAN pour la commande de vitesse 0x581 0x60 Ox8F 0x21 0x00 OxOO OxOO OxOO OxOO R ponse de la servocommande OK 0 601 0x20 0x83 0x21 0x00 XXX XXX XXX XXX Activation de la servocommande 0x581 0x60 Ox8F 0x21 0x00 0 00 OxOO OxOO OxOO R ponse de la servocommande OK 0x601 0x20 0x90 0x20 0x00 VI Vm XXX XXX Commande de vitesse Vi Isb Vm msb Mise l chelle bits msec 0x581 0x60 Ox8F Ox21 OxOO OxOO OxOO OxOO OxOO R ponse de la servocommande OK Note La servocommande r pond chaque commande Lui laisser le temps de r pondre R sum Avec un ma tre CAN OPEN il n est pas n cessaire de conna tre chaque octet de donn es 11 suffit de conna tre le dictionnaire d objets qui se trouve dans l Annexe Annexe Dictionnaire d objets Description du jeu de commandes ASCII IMN1275FR Accessoires et options 9 9 Identificateurs et liste d objets La distribution des identificateurs des objets support s est conforme Can Open DS301 V 3 0 S 8 12 Message Objet fonction Identificateur NMT Services 0 diffusion Start Remote Node Stop Remote Node Pre Operational State NMT Reset Node NMT Reset Com Sync Emergency 128 d
52. Activation Sens antihoraire Activation 12 Maintien 13 RAZ d faut Impulsion 15 Direction 16 17 Mal2 MaO1 19 MaO2 DrOK 1 Important FDxAxxxx xxx3 uniquement gt E CIO CIC o smmm RS232 485 X6 Encoder In X9 Encoder Out X7 Resolver In X8 Les trous am nag s en partie sup rieure et en partie inf rieure de l enceinte sont destin s aux serre c bles Utiliser un boulon MA de 12 mm de longueur Des boulons plus longs risqueraient de court circuiter les composants lectriques l int rieur de la servocommande X9 Entr e volant codeur 1 CHA 9 SYNC Wa 2 CHB 10 SYNC V 11 5 VDC 4 SYNC U 12 NC 5 SYNC U 13 DGND 6 CHA 14 SYNC W 7 CHB 15 SYNC V 8 CHC X6 RS232 485 RS232 RS485 1 R serv 1 TX 2 Rx Donn es 2 Donn es RX 4 DTR 4 RX 5 DGND 5 DGND 6 DSR 6 RTS 7 RTS 7 RTS 8 CTS 8 CTS 9 5V 9 CTS 1 CHA 6 CHA 2 CHB 7 CHB 3 CHC 8 CHC 4 R serv 9 R serv 5 DGND X8 Entr e r solveur 1 REF 6 REF 2 COS 7 COS 3 SIN 8 SIN 4 R serv 9 R serv 5 AGND Note R serv signifie qu aucune connexion n est n cessaire et qu il ne faut effectuer aucun raccordement sur cette borne Elle est r serv e pour un usage ult rieur Une alimentation 24 V c c s par e sur l entr e Logic Power alimentation logique est
53. BALDOR MOTORS AND DRIVES SERVO COMMANDE Servocommande FlexDrive Manuel d installation et d utilisation 1 00 IMN1275FR Table des matieres Section 1 Informations g n rales 1 1 Gotitormit CES s ecoute tt eme uersu eter Rer eet p MN M LE 1 1 Garantie liirees EE 1 2 Informations sur le produit 1 3 Informations sur la s curit 1 8 Section 2 Vue d ensemble du produit 2 1 Section 3 R ception et Installation 3 1 R ception et inspection 3 1 Choix de 3 1 Installation m canique 3 1 Installation lectrique 3 2 Mise la terre du syst me 3 2 Coupure d alimentation 3 4 Dispositif de protection 3 4 X1 Connexions d alimentation 3 5 XT Gonnexions moleul 4 osse he diet RC RHET RES DONT ERU RR ERR EN 3 10 Contacteur de moteur 3 10 Thermostat du moteur uie vp RD er ERE ER Ann eie AER Me Rara 3 11 X1 R sistance du frein dynamique 3 11 X1 Alimentation logique 24 V C C
54. D4 AO2TB FD4 5 FD4 AO7TR FD4 A15TR FD4 A20TR Plage de tension d entr e Nominale V caa 460 60 Hz 400 50 Hz Minimale 400 360 Maximale 528 480 Fr quence d entr e Hz 50 60 5 Bus de sortie nominale Nominale V c c 565 678 entr e 400 460 Minimale 509 Maximale 746 Courant de phase nominal 10 ARMS 2 5 5 7 5 15 20 Courant de phase de pointe 10 ARMS 5 10 15 30 40 2 4 s 0 5 s 0s 1 Puissance de sortie nominale kVA 1 9 3 8 5 7 11 4 152 Fr quence de sortie Hz 0 500 Rendement 96 295 Fr quence nominale de commutation KHz 8 0 Largeur de bande de la boucle de Hz 1200 courant Largeur de bande de la boucle de Hz 10 200 s lectionnable par logiciel vitesse Montage Sur panneau Taille de l ensemble G G G H H Altitude de fonctionnement Pieds Jusqu 3300 pieds 1000 m tres R duire la valeur nominale du courant M tres continu et du courant de sortie de pointe de 1 196 pour chaque tranche de 330 pieds 100 m tres au dessus de 3300 pieds Temp rature de fonctionnement C 0 40 Au dessus de 40 r duire la valeur nominale du courant continu et du courant de sortie de pointe de 2 5 par C au dessus de 40 C Temp rature ambiante maximale 50 C Temp rature nominale de stockage C 25 70 Humidit 10 90 sans condensation Classe de protection enceinte IP20 Choc 10G selon DIN IEC 68 2 6 29 Vibration EE Valide pour une conditio
55. D4A07TB RN20 400 460 V 39 75A FDiA10SR RN20 115 V 19 10 FD2A10SR RN20 230 V 34 10A FD1A15SR RN20 115 V 19 15A FD2A15SR RN20 230 V 36 15A FD4A15TR RN20 400 460 V 39 15A FD4A20TR RN20 400 460 V 39 20A 20 20 FD4AO5TB RN20 400 460 V 39 5A 20 14 25 30 7 5 30 Tableau 3 2 Calibre de fil pour quipements sans alimentation Tension Courant de AWG mm Bus sortie continu USA Europe FD1A02PO RN20 160 V c c 2 0 A 14 2 5 FD2A02PO RN20 800 V c c 2 5 14 2 5 FD1A05PO RN20 160 V c c 5 0 14 2 5 FD2A05PO RN20 800 V c c 5 0 14 2 5 FD1A10PO RN20 160 V c c 10 0 A 12 2 5 FD2A10PO RN20 300 V c c 10 0 A 12 2 5 FD1A15PO RN20 160 V c c 15 0 A 10 2 5 FD2A15PO RN20 300 V c c 15 0 A 10 2 5 Note Toutes les sections de c bles sont indiqu es pour des conducteurs en cuivre 75 C Pour des temp ratures plus hautes des c bles de section plus petite peuvent tre utilis s en accord avec NEC et les codes locaux Les fusibles disjoncteurs recommand s sont bas s sur une temp rature ambiante de 25 C pour un courant de sortie maximal et sans harmonique la sortie de la commande X1 Connexions d alimentation Les connexions d alimentation sont illustr es par les figures 3 5 3 8 IMN1275FR R ception et Installation 3 5 Figure 3 5 Connexions d alimentation c a en monophas FD1AxxT et FD2AxxT
56. La servocommande doit tre assujettie aux trous de montage pr vus cet effet L emplacement exact des trous de montage est indiqu dans la section 7 du pr sent manuel IMN1275FR R ception et Installation 3 1 Installation lectrique Toutes les liaisons c bl es n cessaires entre la servocommande l alimentation c a le moteur la commande principale et toute interface op rateur doivent tre plac es dans des conduits m talliques Utiliser des connecteurs pour boucles ferm es adapt s la section des c bles utilis s Les connecteurs doivent tre install s au moyen de l outil de sertissage sp cifi par le fabricant du connecteur Seuls des fils de classe 1 doivent tre utilis s Mise la terre du syst me Les servocommandes Baldor sont con ues pour tre aliment es par des lignes mono et triphas es standards lectriquement sym triques par rapport la terre La mise la terre du syst me est une tape importante du processus d installation afin d viter des probl mes La m thode recommand e de mise la terre est illustr e par les figures 3 1 et 3 3 pour les syst mes conformes UL figures 3 2 et 3 4 pour les syst mes conformes CE Figure 3 1 Mise la terre recommand e pour un syst me conforme UL triphas Note Le c blage repr sent sert Hi Ele uniquement clarifier la d 2 m thode de mise la terre Alimen ta L2 L1 L2 L3 PE U VW correspond pas tion l emplacement r
57. MAO cliquer sur la ligne 1 dans la colonne IF comme indiqu Choisir la condition pour l v nement souhait Eventuellement d finir d autres conditions v nementielles Activer le PLC en s lectionnant Enable dans PLC Status Cliquer sur Download pour actualiser les valeurs des param tres dans la servocommande 7 Cliquer sur Close lorsqu on a termin Note Pour r initialiser toutes les conditions IF False cliquer sur Clear juste sous Download Cette op ration effacera tous les choix de condition D o Figure 5 9 Menu du Programme PLC Flex Set Up Software Elle Edit Setup Tuning Watch Terminal windows SERRE o MN zo m Control Mod emm reest last H PLC Table CCW Warning In Position Error Flag Follow Error Warning AI 1 1 2 3 4 5 6 7 8 3 0 1 N 5 12 Fonctionnement IMN1275FR Section 6 D pannage Vue d ensemble Les proc dures de d pannage du syst me impliquent l observation de l tat de la DEL Ready pr t de la DEL DB On frein dynamique actif et de l affichage 7 segments Monitor moniteur Les tableaux de la pr sente section donnent des informations concernant les indications fournies par ces l ments Note La DEL Ready pr t peut s allumer en ROUGE en JAUNE ou en VERT Indications du mode de fonctionnement Tableau 6 1
58. PFA 20 800 E P VEL LPFMOD Type de filtre de contr le de vitesse 0 pas de filtre 1 filtre largeur de bande VEL LPFA 2 double filtre largeurs de bande VEL LPFA et VEL LPFB 0 20 E P VEL TRKFCT Demande actualise le facteur de suivi de contr le de vitesse 32768 32767 VEL MXRPM Demande actualise la valeur MAX RPM de contr le de vitesse La limite de cette valeur est calcul e en interne par la tension bus d application et la constante tension moteur Limite absolue de vitesse 7500 tr min tr min 1000 7500 VEL SCAL Valeur de vitesse correspondante par rapport la tension d entr e analogique VEL VOLT pour d finir la mise l chelle de l entr e analogique tr min 100 32767 VEL VOLT Tension d entr e analogique correspondante par rapport la valeur de vitesse VEL SCAL pour d finir la mise l chelle de l entr e analogique Variables mode vitesse Description Unit s E2 Jeu par VEL VREF Demande la r f rence vitesse command au niveau de l entr e analogique tr min Description Param tre IMN1275FR Les param tres du contr leur de vitesse reprennent les valeurs par d faut Contr leur emplacement polaire BW 20 Hz TRFCT 0 INRT 0 contr leur PI GV GVI quivalent largeur de bande 20 Hz Jeu de commandes B 13 JOG Param tres Description Plage E j
59. Peak Current at 10 V KZ Param trage de la vitesse D finir les param tres de vitesse de la servocommande 1 Facteur d chelle rapport de la tension d entr e sur la vitesse tr min de sortie 2 Vitesse minimale 3 D lai pour atteindre la vitesse maximale Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure A 7 Ecran de param trage de la vitesse SI Set Up Software Bisi Fie Edi Setup Tuning watch Functions Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Drive Drive Control H feces mar men ei 2 Operation Mode r Velocity Parameters Max Velocity B Time to Max Velocity Bj msec Min Velocity 8 me Scaling Factor for Analog Input Si RPM IRPM 10 Volts A 4 R glage manuel IMN1275FR D rive Si on connait la valeur de d calage d entr e de la servocommande on peut l entrer manuellement Sinon on peut lancer un r glage automatique du d calage et laisser la servocommande mesurer et fixer cette valeur Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure A 8 Ecran de param trage de la d rive 5 Set Up Software File Edit Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help EET Offset Tuing Drift Compensation Drive Control B EE Offset Value 19909 mV R gla
60. R1 Indique la variable d enregistrement v gauche REC VAR2 POS position REF commande vitesse VEL vitesse CUR commande courant ACTU courant U ACTV courant V FE position erreur de suivi Mesure entr e analogique uniquement support e en modes syst me SYS MOD 0 et 1 2 R solution syst me r solveur et codeur v Fehler Verweisquelle konnte nicht gefunden werden Variable enregistrement de donn es pr fixe REC Description I Plage E2 Jeu par REC VFREE1 Indique l adresse d enregistrement pour Long non sign REC VAR1 REC VFREE1 Indique l adresse d enregistrement pour Long non sign REC VAR2 M thodes Description Parametre Obtient donn es dans tampon enregistrement sous forme d cimale Obtient donn es dans tampon enregistrement sous forme hexad cimale le tampon donn es est ensuite effac D marre on arr te off enregistrement D marre arr te B 10 Jeu de commandes IMN1275FR M thodes li es la m moire Interrogations modifications li es RAM Description Parametre Plage Obtient le vidage de la m moire Adresse Entier non hexad cimale en octets m moire sign Interrogation actualisation octet m moire Adresse Entier non en hexad cimal m moire sign Interrogation actualisation octet m moire Adresse Entier non en d cimal m moire sign Obtient le vidage d
61. X D3S FlexDrive Flex Drive Setup Index Moteur d fini dans la biblioth que Ent non sign E P MTR IND Inductance moteur 0 01 H 65535 E P MTR INOM Courant nominal moteur 0 1 65535 E P MTR IPEAK Courant de pointe moteur 0 1 65535 E P MTR JM Inertie moteur 0 01 kg cm 65535 E P MTR MPLS Nombre de p les moteur 65535 E P MTR RES R sistance moteur 0 01 ohm 65535 E P MTR KT Constante couple moteur couple sur courant de phase eff 0 001 Nm A 65535 E P MTR KV Constante fcem moteur V 1000 tr min 1 65535 E P MTR NAME Nom cha ne moteur en caract res ASCII Param tres de la servocommande pr fixe type DRV Description Car ASCII Plage E P E2 jeu par DRV BUSAPP Tension bus d application Ent non sign E P DRV BUSOV Surtension bus d application Ent non sign E P DRV BUSV Tension bus servocommande Ent non sign E P DRV I2T D lai d avertissement 121 100 300 E P DRV ID ID servocommande valeur EEPROM comparer avec l ID alimentation commut DIP en cas d erreur de version U Ent non sign E P DRV IDX Index biblioth que installation FlexDrive Flex Drive Ent non sign E P DRV INOM Courant nominal servocommande Ent non sign E P DRV
62. X3 7 octets de donn es segment de domaine scs 001 0 1 x x 20 30 t l charger R serv Demande Confirmation t Bit de bascule du domaine segment avec le premier t l chargement du segment de domaine t 0 n nindique le nombre d octets ne contenant pas de donn es 1 si dernier segment t l charger sinon 0 3L octet 1 contient 01 ou n d cal de 1 gauche T l chargement amont de domaine express et lancement d un t l chargement de domaine Protocoles de domaine TaD 4 t 3 1 n 1 0 1 octet Jusqu 4 octets de donn es T l chargement amont de ccs 001 D D X x 40 multiplex Donn es r serv es domaine express Demande 010 0 ou n 1 s 424X t l charger en Confirmation aval Lancoment d un de ccs 001 x x x x 40 multiplex R serv terechnargameHE amont de Ses 010 D 0 0 S 40 41 eur Si s 1 nombre domaine Demande Confirmation de donn es n Sie 1 amp s 1 n indique le nombre d octets ne contenant pas de donn es s Lataille de l ensemble de donn es n est pas indiqu e est indiqu e 0 1 dans le cas du protocole express s indique que n donne le nombre d octets ne contenant pas de donn es dans le cas du protocole de lancement s indique que les quatre octets de donn es octets 5 8 contiennent le nombre total d octets t l charger en amont Sis 1 l octet 1 contient
63. a r sistance de r g n ration doit tre blind Le blindage doit tre mis la masse ses deux extr mit s Le filtre du r seau c a doit tre install pr s de la servocommande pour que les fils d alimentation c a soient aussi courts que possibles Les fils situ s l int rieur de l enceinte doivent tre plac s aussi pr s que possible des l ments conducteurs de l armoire parois plaques Il est conseill de mettre les fils inutilis s la masse Pour r duire le courant de retour par la terre utiliser du fil monoconducteur d au moins 10 mm 6 AWG de section pour les mises la masse i D une mani re g n rale la masse d signe toutes les parties m talliques pouvant tre raccord es un conducteur de protection ex parois de l armoire carter de moteur etc reli une prise de masse centrale Cette derni re est elle m me raccord e la terre principale de l usine ou du b timent IMN1275FR 2 Ou au minimum utiliser une paire torsad e Mise la masse des crans de c bles C ble conducteurs torsad s CX 4 Directives CE 8 3 Mise la masse du c ble de signal d entr e Servocommande Mise la masse du c ble de sortie de codeur simul e Servocommande Vers organe de commande JM OO pae CO Mise la masse du c ble du r solveur Servocommande Boitier de connexion
64. a r solution maximale est limit e 1024 PPR R troaction codeur Lorsque la r troaction codeur est utilis e le signal d entr e du codeur est tamponn et fourni la sortie codeur simul e 2 2 Vue d ensemble du produit IMN1275FR Section 3 R ception et Installation R ception et inspection Les servocommandes Baldor sont minutieusement test es en usine et soigneusement emball es pour l exp dition A la r ception de la servocommande il y a plusieurs choses faire imm diatement 1 2 Contr ler l tat du conteneur d exp dition et annoncer imm diatement tous d g ts au transporteur commercial ayant livr la servocommande Sortir la commande du conteneur d exp dition et enlever tous les mat riaux d emballage Le conteneur et les mat riaux d emballage peuvent tre conserv s pour une ventuelle r exp dition V rifier que le num ro d article de la servocommande re ue est le m me que celui indiqu sur l ordre d achat V rifier la servocommande pour s assurer qu elle ne pr sente pas de dommages physiques externes ventuellement subis pendant le transport et notifier imm diatement tout dommage au transporteur qui a assur la livraison de servocommande Si la servocommande doit tre stock e durant plusieurs semaines avant utilisation s assurer qu elle est stock e dans un endroit conforme aux sp cifications d humidit et de temp rature nonc es dans le pr sent manuel Choix de
65. ande doit avoir une adresse propre Se reporter au tableau 4 1 Tableau 4 1 D finition des adresses des servocommandes hexad cimale O O OF 0 d finie en usine ON OFF OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF 2 ON ON OFF OFF 3 OFF OFF ON OFF 4 ON OFF ON OFF 5 OFF ON ON OFF 6 ON ON ON OFF 7 OFF OFF OFF ON 8 ON OFF OFF ON 9 OFF ON OFF ON A ON ON OFF ON B OFF OFF ON ON C ON OFF ON ON D OFF ON ON ON E ON ON ON ON F IMN1275FR R glage des interrupteurs et d marrage 4 1 R glage des interrupteurs AS1 5 AS1 8 Les fonctions des interrupteurs AS1 5 AS1 8 sont d crites dans le tableau 4 2 Tableau 4 2 Description des interrupteurs AS1 5 AS1 8 Ipsi Fonction ON OFF Maintien de Maintien de position est actif Maintien de position n est pas position actif R glage de Le r glage de d calage Le r glage de d calage d calage automatique est actif automatique n est pas actif Activation La servocommande est activ e La servocommande est la fonction activation est active d sactiv e la fonction activation n est pas active Maintien de position OFF permet le fonctionnement normal ON force le moteur rapidement d c l rer pour atteindre et maintenir une position constante en mode courant ou vitesse D lai pour atteindre la vitesse maximale 0 avec la fonction Maintien R glage de d calage OFF permet le fonctionnement normal ON d clenche le d
66. arer En cas de mauvais fonctionnement d une servocommande demander les instructions de retour au vendeur Informations sur la s curit Le pr sent quipement est soumis des tensions lev es Un choc lectrique peut provoquer des blessures graves voire mortelles Seul du personnel qualifi est habilit entreprendre la proc dure de mise en service ou le d pannage de cet quipement Cet quipement peut tre associ d autres machines comportant des pi ces tournantes ou des pi ces entrain es Une utilisation inadapt e peut provoquer des blessures graves voire fatales Seul du personnel qualifi est habilit entreprendre la proc dure de mise en service ou le d pannage de cet quipement La documentation du syst me doit tre disponible en toutes circonstances Maintenir tout personnel non qualifi l cart de cet quipement Seul du personnel qualifi connaissant les conditions d installation de fonctionnement et d entretien de cet quipement est habilit effectuer les op rations de mise en route et d utilisation Toujours mettre la servocommande hors tension avant d effectuer toute op ration de connexion ou de d connexion PR CAUTIONS Classification des mises en garde AVERTISSEMENT Indique une situation potentiellement dangereuse qui si on n y prend garde peut entra ner un accident ou la mort Attention Indique une situation potentiellement dangereuse
67. bouton Record enregistrement pour activer un cran graphique D placer le curseur dans la fen tre plot variable variable de repr sentation graphique fen tres 1P et 2P 1 et 28 fen tres de repr sentation graphique et choisir une ou deux variables qui seront graphiquement repr sent es par exemple la vitesse la commande de vitesse etc Pav Jog Cliquer sur velocity vitesse dans la fen tre Jog Entrer une valeur pour faire fonctionner le moteur plage de 0 0 tr min Il est recommand d utiliser une vitesse r duite par ex 100 tr min Cliquer sur duration dur e dans la fen tre Jog Choisir une dur e la plage va de 0 01 32 secondes Il est recommand d utiliser une courte dur e par ex 0 5 sec Lancer le d placement Cliquer sur le bouton CW sens horaire ou CCW sens antihoraire Cela permet de choisir le sens du d placement et le logiciel pourra repr senter graphiquement les variables s lectionn es Examiner la repr sentation graphique de l op ration Si elle est conforme ce qu on peut attendre le contr le est termin Si on souhaire modifier des param tres et visualiser une autre repr sentation graphique r p ter la proc dure ci dessus IMN1275FR R glage manuel A 9 Applications suiveur d impulsion Uniquement dans les applications pulse follower suiveur d impulsion Choisir Tuning S lectionner la m thode de r glage manuel indiqu e dans la Figure A 9
68. ce num rique Commande Description 1 127 E 2 jeu par MOT INCCW D finit l entr e num rique CCW MAI4 comme 0 ou comme MAI4 1 pour le positionnement E P MOT INCW D finit l entr e num rique CW MAI3 comme CW 0 ou comme MAIS pour le positionnement Param tres de l interface analogique Commande Description Plage E P E 2 jeu par SYS RFOFS RFOFS IMN1275FR Demande actualise le d calage de r f rence syst me de l entr e analogique avec la plage d entr e analogique 10 V RFOFS ne supporte que l interrogation 100000 100000 E Note La mise l chelle de la commande d entr e analogique est offerte par les versions RES 1 xx ENC 1 xx du microprogramme Les param tres de mise l chelle tant diff rents pour le mode courant et le mode vitesse ils sont d crits sous 0 mise l chelle commande courant et 0 mise l chelle commande vitesse respectivement Jeu de commandes B 7 Variables systeme Variables g n rales Description Plage E2 jeu par DRV LIFE Dur e de vie de la servocommande Mot non sign SYS STTS Demande l tat du syst me en mot double o Mot Haut HW est l adresse de la Dip E d finie par interrupteurs Mot bas rang e de bits trait e en r union logique OR avec l tat du syst me 0x0001 D sactivation SW 0x0002 D sactivation
69. courant Largeur de bande de la boucle de Hz 10 200 s lectionnable par logiciel vitesse Montage Sur panneau Taille de l ensemble A B C E E E E Altitude de fonctionnement Pieds Jusqu 3300 pieds 1000 m tres R duire la valeur nominale du M tres courant continu et du courant de sortie de pointe de 1 1 pour chaque tranche de 330 pieds 100 m tres au dessus de 3300 pieds Temp rature de fonctionnement C 0 40 Au dessus de 40 r duire la valeur nominale du courant continu et du courant de sortie de pointe de 2 5 par C au dessus de 40 C Temp rature ambiante maximale 50 Temp rature nominale de stockage C 25 70 Humidit 96 10 90 sans condensation Classe de protection enceinte IP20 Choc 10G selon DIN IEC 68 2 6 29 Vibration 1G 10 150 Hz selon DIN IEC 68 2 6 29 Valide pour une condition initiale courant nul 2 Ces sp cifications s appliquent galement au mod le FDxAxxP sauf qu il a une entr e c c pas d entr e c a Sauf indication contraire toutes les valeurs sont fournies pour une temp rature ambiante de 25 C Pour un fonctionnement s r pr voir un espace libre toutes faces entre les servocommandes 7 2 Sp cifications et donn es produit IMN1275FR Sp cifications suite Description Unit F
70. criture seule WO Entr es 0x00 RO VEL ACC 0x01 RW VEL ADZON 0x02 RW VEL BW 0x03 RW R serv 0x04 VEL MXRPM 0x05 RO VEL VEL 0x06 RO R serv 0x07 VEL VREF 0x08 RO VEL CTRL 0x09 RW VEL TRKFCT RW VEL GV OxOB RW VEL GVI 0x0C RW R serv 0x0D R serv OxOE R serv OxOF VEL INRT 0x10 VEL SCAL 0x11 VEL VOLT 0x12 IMN1275FR Accessoires et options 9 15 Sous index de l Index 2012 commandes HW Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO HW GRFX 0x01 RW HW GRSH 0x02 RW HW PLCGEAR 0x03 RW HW RES 0x04 RW HW TYPE 0x05 RW Sous index de l Index 2013 commandes POS Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO POS FEWRN 0x01 RW POS FEFAT 0x02 RW POS FEST 0x03 RO POS FFA 0x04 RW POS FFTYPE 0x05 RW POS FFV 0x06 RW POS IPOS 0x07 RW POS KP 0x08 RW POS MPFE 0x09 RO POS REF Ox0A RO POS PFE OxOB RO POS POS 0 0 Sous index de l Index 2014 commandes Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO MTR IDX 0x01 RW MTR IND 0x02 RW MTR INOM 0x03 RW MTR IPEAK 0x04 RW MTR JM 0x05 RW MTR MPLS 0x06 RW MTR RPLS 0x07 RW MTR RES 0x08 RW MTR KT 0x09 RW MTR KV 0
71. du r solveur Le raccordement des blindages la masse analogique est facultatif Mise la masse du c ble du volant codeur Servocommande Bo tier de connexion X9 du codeur OO mu CO Em Ke LL Le raccordement des blindages la masse num rique est facultatif 8 4 Directives CE IMN1275FR Section 9 Accessoires et options C bles Les c bles blind s assurent un blindage anti induction lectromagn tique antiparasites HF et leur utilisation est n cessaire pour la conformit la r glementation CE Tous les connecteurs et autres composants utilis s doivent tre compatibles avec ces c bles blind s C ble d alimentation moteur Courant nominal du c ble Description du c ble Num ro de catalogue Baldor Longueur M tres C ble d alimentation Connecteur filet standard m trique CBL015SP FHM CBLO30SP FHM CBLO46SP FHM CBL061SP FHM CBL076SP FHM CBL152SP FHM NO BU E C ble d alimentation Connexion rapide CBL015SP FHQ CBLO30SP FHQ CBLO46SP FHQ CBL061SP FHQ CBL076SP FHQ CBL152SP FHQ MORBO A C ble d alimentation Connecteur filet mod le CBLO30SP FHCE CBL061SP FHCE CBL091SP FHCE CBL152SP FHCE LOU A C ble d alimentation Sans connecteur CBLO30SP F CBLO46SP F CBLO61SP F CBLO76SP F CBLO91SP F CBL152SP F
72. e poussi re Pour les installations aux normes UL ne raccorder aucun blindage de c ble de r solveur au ch ssis du moteur Au minimum la forme du signal du r solveur serait compromise et des d g ts la commande en r sulteraient Pour les installations aux normes CE se reporter aux directives de la CE figurant dans les sections 3 et 8 du pr sent manuel Ne pas relier de sources de courant alternatif aux bornes U V et W de la servocommande cela risquerait de endommager Baldor recommande de ne pas utiliser de conducteurs d alimentation de transformateur Grounded Leg Delta ils pourraient provoquer des boucles de masse et d grader les performances du syst me Au lieu de cela il est recommand d utiliser une connexion quatre fils en toile Les signaux logiques sont interruptibles ils s interrompent lorsque la servocommande est mise hors tension Les servocommandes sont destin es tre connect es une source lectrique permanente et non pas une source d alimentation portative ll est indispensable de pr voir des fusibles et des dispositifs de protection du circuit Suite la page suivante Informations g n rales 1 5 A Attention A Attention A Attention A Attention A Attention A Attention A Attention La responsabilit de la s curit d int gration de la servocommande dans un syst me m canique incombe au concepteur de ce dernier Veiller se conformer aux r gl
73. e jusqu l arr t complet Forcer le moteur s arr ter et maintenir sa position D finir jusqu 12 instructions PLC association logique de conditions d entr e sortie Terminal Terminal Windows Help Terminal lt Communication Port gt Windows Fen tres Cascade RT Permet de modifier la position du moteur par coups Permet de communiquer avec la servocommande s lectionn e au moyen d un jeu de commandes voir Annexe B Configurer le port COMI 2 3 ou 4 du PC pour communiquer avec la servocommande s lectionn e Affichage en cascade de toutes les fen tres ouvertes gt Affichage en mosa que de toutes les fen tres ouvertes Die Help Glossary Search For Help n Contents Wizard About gt IMN1275FR Glossaire alphab tique donnant la liste des mots cl s Rechercher de l aide sur la base d un mot cl Obtenir de l aide pour un sujet sp cifique Lance l Assistant Installation pour configurer un moteur et une servocommande Ln Informations sur la version du logiciel Fonctionnement 5 11 PLC Program Programme PLC Dans le menu principal s lectionner Functions puis PLC Voir Figure 5 9 1 D terminer l v nement figurant dans la colonne THEN qu on souhaite utiliser 2 Cliquer ensuite dans la colonne IF sur la m me ligne que l v nement souhait Par exemple pour utiliser la sortie
74. e la m moire Adresse Entier non hexad cimale en mots m moire sign Interrogation actualisation emplacement Adresse Entier non m moire hexad cimale mots m moire sign Interrogation actualisation m moire Adresse Entier non d cimale mots m moire sign Li es EEPROM Description Param tre Efface le contenu EEPROM et variable dur e de vie servocommande et remplace par OxFFFF sauf code pour Niveau 1 11 Baldor HD EEDUMP Affiche toutes les donn es EEPROM 256 mots UP T l charge le donn es EEPROM vers le terminal fichier ASCII Contr le du mode de fonctionnement Param tres modes normaux Description I E jeu par SYS MOD Demande actualise le mode de fonctionnement du syst me O 0 courant 1 vitesse gt 2 position Description I E2 Jeu par Demande l tat de la servocommande DIS HW DIS SW ENABLE BURN IN FAULT Description Parametre D sactive la servocommande passivement D sactive la servocommande activement freinage puis arr t enfin d sactivation de la servocommande Active la servocommande Arr te la servocommande et maintient la position apr s l arr t Arr te la servocommande et maintient la position apr s l arr t Anete la servocommande et maintient la position apr s CONT reprend de mouvement interrompu Reprend le mouvement interrompu interrompu par STOP Note 1 En mode vitesse et courant
75. e qui est recommand e Cliquer sur le bloc Load charge et entrer la valeur en kg cm La plage des valeurs va de 0 133 kg cm Si l inertie est sous estim e le syst me sera stable Si l inertie est surestim e le syst me sera soumis des vibrations et des oscillations en raison d un gain trop lev Si l inertie de charge n est pas connue faire une estimation basse ll est recommand de commencer avec une valeur load inertia 0 2 ce qui correspond une condition stable Si on a entr le rapport d inertie inertia ratio il faut entrer une valeur repr sentant le rapport de l inertie de charge r fl chie sur l inertie du moteur La plage des valeurs va de 0 100 Passer au bloc Response r ponse positionner le curseur dans la fen tre bandwidth largeur de bande et cliquer dessus La largeur de bande bandwidth est une mesure de la plage dans laquelle le syst me peut r pondre Elle est exprim e en fr quence ou Hertz Ce param tre contr le le temps de mont e rise time du syst me Il n a aucune incidence sur le d passement 1 est conseill de n augmenter la largeur de bande que si une r ponse dynamique plus lev e est n cessaire Augmenter la largeur de bande et observer se reporter la repr sentation graphique la vitesse velocity et le courant de commande command current jusqu ce que le courant atteigne une valeur maximale puis r duire 8096 La plage des valeurs va de
76. een identified as If this is correct press Skip gt gt Operation Mode If this is not correct press Next gt to configure Current Param Velocity Param Drift Offset Auto Tuning X Activate the setup wizard for the nesttime Bach Men sk Frish Commencer par s lectionner le moteur et la servocommande Le programme entrera automatiquement ces param tres pour un moteur de s rie Pour un moteur particulier les param tres du moteur doivent tre entr s dans le menu g n ral Cliquer d abord sur Motor puis s lectionner User Models dans le menu Library Cliquer ensuite sur General pour revenir ce menu et entrer tous les param tres SEET E File ER Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help Motor and Control Motor Model Voltage Constant IKe Vols KRPM Nr Pole Pairs Peak Current RMS Amps Nominal Curent RMS Amps Resistance LL Inductance L L Torque Constant Ki Nm Amp Rotor Inertia Jr EE 2 IMN1275FR Fonctionnement 5 5 La proc dure de param trage s effectue en 7 tapes Moteur S lectionner le moteur dans la liste S lectionner d abord le type g n ral de moteur Motor Type S lectionner ensuite le moteur sp cifique Motor ID Si le moteur figure dans la liste tous les param tres seront entr s Si le moteur ne figure pas dans la liste il faut d finir un moteur et tous ses
77. endus Certains tats ne permettent pas l exclusion ou la limitation de dommages accidentels ou indirects aussi l exclusion ci dessus peut ne pas tre appliqu e En tout tat de cause la responsabilit totale de BALDOR ne pourra en aucune circonstance exc der le prix d achat total de la servocommande Les demandes de remboursement du prix d achat de r paration ou de remplacement doivent tre adress es BALDOR accompagn es de toutes les donn es n cessaires telles que la nature du d faut la date d achat la t che effectu e par la commande et le probl me rencontr Aucune responsabilit n est assum e pour les articles remplacables tels que les fusibles Les marchandises ne peuvent tre retourn es qu accompagn es d une notification crite incluant un num ro d autorisation de retour de BALDOR et toute exp dition de retour doit tre pay e d avance Baldor Electric Company T l phone 1 501 646 4711 Fax 1 501 648 5792 E mail sales baldor com Site Web www baldor com Baldor ASR GmbH Munich Allemagne T l phone 49 0 89 90508 0 Fax 49 0 89 90508 492 E mail sales baldor de Baldor Ltd Bristol Royaume Uni T l phone 44 0 117 987 3100 Fax 44 0 117 987 3101 E mail sales baldor co uk Site Web www baldor co uk Baldor France T l phone 33 145 10 7902 Fax 33 145 09 0864 1 2 Informations g n rales Baldor Italie T l phone 39 11 562 4440 Fax 39 11 562
78. er le mode de fonctionnement de la servocommande Les choix possibles sont 1 Mode courant 2 Mode vitesse 3 Mode suiveur d impulsion Impulsion et direction ou Volant lectronique Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure A 5 Ecran de s lection du mode de fonctionnement 5 Fie Edi Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help LE 3 Gp Operation Mode Operation Mode C Current Control Velocity Control C Pulse Follower IMN1275FR R glage manuel A 3 Param trage du courant Les valeurs nominales et de pointe du courant sont automatiquement entr es pour le type de moteur Uniquement dans le cas d un r glage manuel attribuer la valeur limite du courant un pourcentage du courant nominal continu Par exemple si la servocommande est pr vue pour un courant nominal continu de 5 A et si on souhaite limiter le courant de Sortie 4 A entrer 8096 Si on souhaite utiliser la puissance de sortie totale de la commande entrer 100 Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure A 6 Ecran de param trage du courant SI Set Up Software Fie Edi Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help ease en il in Operation Mode ES Current Parameters App Peak Current RMS 6 ra FT Amps App Nom Current RMS 1 Amps Torque ptimizer uSec Scaling Factor for amp IAmpsIPer Volt Analog Z of App
79. es applications n cessitant une meilleure capacit d alignement pour am liorer ou r duire l erreur de suivi A 6 R glage manuel IMN1275FR COMPENSATION PI La m thode de r glage PI permet de r gler le temps de mont e en vitesse et les valeurs de d passement Si la compensation PI est s lectionn e il faut entrer des valeurs de gain pour GV et GVI S lectionner PI au lieu de Pole Placement dans le menu Control Type de la Figure A 9 I s agit d une m thode de r glage labor e utiliser par les sp cialistes en servocommande La m thode de l emplacement pole placement est plus facile utiliser pour la plupart des applications et c est la m thode recommand e Figure A 11 Menu de compensation PI Control Type Pole Placement Proportional Gain GV i Integral Gain GVl Position Control Parameters dog Download Jelociy 2 Record Duration Be ev Gain GVI Le gain int gral GVI Integral Gain GVI est le gain int gral de la boucle de vitesse Il contr le 1 la rigidit aptitude rejeter les perturbations de charge du syst me et 2 l importance de la d rive ou erreur de suivi pendant les conditions de fonctionnement uniforme aucune modification de la commande de vitesse ou de la charge La plage de r glage va de 0 32767 1 Cliquer dans le champ Integral Gain GVI et entrer une valeur On pourra souhaiter c
80. es boulons plus longs risqueraient de court circuiter les composants lectriques l int rieur de la servocommande X9 Entr e volant codeur 1 CHA 9 SYNC Wi 2 10 SYNC CHC 11 5VDC 4 SYNC U 12 NC 5 GONG U 13 DGND 6 CHA 14 SYNC W 7 CHB 15 SYNC V 8 CHC X6 RS232 485 RS232 RS485 1 R serv 1 TX 2 Rx Donn es 2 TX 3 T Donn es 3 RX 4 DIR 4 RX 5 DGND 5 DGND 6 DSR 6 RTS 7 RTS 7 RTS 8 CTS 8 CTS 9 5V 9 CTS X7 Sortie codeur simul e 1 CHA 6 CHA 2 CHB 7 CHB 3 CHC 8 CHC 4 R serv 9 R serv 5 DGND X8 Entr e r solveur 1 REF 6 REF 2 COS 7 COS 3 SIN 8 SIN 4 R serv 9 R serv 5 AGND Note R serv signifie qu aucune connexion n est n cessaire et qu il ne faut effectuer aucun raccordement sur cette borne Elle est r serv e pour un usage ult rieur Une alimentation 24 V c c s par e sur l entr e Logic Power alimentation logique est n cessaire au fonctionnement Une servocommande FDxAxxxx xxx3 ne peut fonctionner sans la pr sence d un 24 V c c cette entr e IMN1275FR R ception et Installation 3 9 X1 Connexions moteur Les connexions moteur sont illustr es par la figure 3 11 Il est important de bien raccorder les fils conducteurs U V et W du moteur au connecteur X1 de la servocommande Toute erreur de c blage peut entrainer un fonctionnement erratique y compris des mouvements en force maxi jusqu ce que la protection contre les surin
81. es de s curit en vigueur l endroit o la machine doit tre utilis e En Europe ces r gles sont la Directive sur les machines la Directive sur la compatibilit lectromagn tique et la Directive sur les basses tensions Aux Etats Unis ce sont le National Electrical Code code national de l lectricit et les codes locaux Les servocommandes doivent tre install es dans une armoire lectrique assurant le contr le et la protection de l environnement Les instructions d installation de la servocommande sont fournies dans le pr sent manuel Les caract ristiques des moteurs et des dispositifs de contr le raccord s la servocommande doivent tre compatibles avec celles de la servocommande Le blocage brutal arr t de l arbre du moteur pendant le fonctionnement peut endommager le moteur et la servocommande Ne pas tamer braser les fils nus Le brasage se contracte avec le temps et peut tre la cause de connexions desserr es L lectricit statique risque d endommager les composants lectriques Respecter les proc dures de protection contre les d charges lectrostatiques lors de la manipulation de la servocommande S assurer que les fils du r solveur ou du codeur sont correctement branch s Une installation non conforme peut entrainer des probl mes de rotation ou de commutation Les trous am nag s en partie sup rieure et en partie inf rieure de l enceinte sont destin s aux serre c bles Utiliser un b
82. ettre l interrupteur AS1 8 sur OFF lancement du r glage de d calage 10 Mettre l interrupteur AS1 7 sur OFF 11 Configurer la servocommande au moyen du logiciel de configuration fourni Se reporter la section 5 du pr sent manuel 12 Mettre l interrupteur AS1 8 sur ON servocommande activ e 13 Effectuer le r glage du syst me La servocommande est maintenant pr te l emploi Note Pour prot ger le fusible interne attendre au moins 1 minute apr s la mise hors Se avant de remettre sous tension cycle mise hors tension sous tension IMN1275FR R glage des interrupteurs et d marrage 4 3 4 4 R glage des interrupteurs et d marrage IMN1275FR Section 5 Fonctionnement Installation du logiciel sur le PC Le logiciel d installation est une application Windows La servocommande se branche sur un port s rie du PC Suivre point point les instructions de l Assistant Installation pour configurer la servocommande Pour chaque sujet une aide en ligne est disponible Configuration minimale du syst me Configuration mat rielle minimale Processeur Intel 80486 33 MHz RAM 8 Mo Espace disque 50 Mo Ecran r solution minimale 600 x 480 Configuration recommand e Intel Pentium 16 Mo de RAM 133 MHz 100 Mo d espace libre Configuration logicielle Syst me d exploitation Windows 3 1x minimum Configuration recommand e Win95 ou Windows NT Installation Proc der comme suit pour installer le logic
83. ettre l ordinateur h te sous tension et lancer Windows 2 Dans le groupe Accessoires de Windows s lectionner l ICONE Terminal 3 S lectionner Communications dans le menu d roulant Param tres de la fen tre Terminal 4 D finir les param tres de communications comme suit Vitesse de transmission 9600 Bits de donn es 8 Bits d arr t 1 Parit aucune Contr le de flux Xon Xoff Ports COM1 IMN1275FR Fonctionnement 5 1 5 S lectionner Transf rer des fichiers binaires dans le menu d roulant Param tres de la fen tre Terminal 6 Choisir XModem CRC comme protocole de transfert des fichiers binaires 7 Fermer le menu et sauvegarder les param tres 8 Le param trage des communications avec le terminal est termin Windows 95 1 Mettre l ordinateur h te sous tension et lancer Windows 2 Dans le Panneau de configuration s lectionner et ouvrir Syst me 3 Ouvrir Ports s lectionner le port COM utilis puis cliquer sur Param tres Figure 5 2 Geet Device Manager Herdwere Profiles Pestoemence G View devices by type View devices by connecton SEI en vircilers 8 E Herd disk convoliers 4 S assurer que les param tres sont les suivants Bits par seconde 9600 Bits de donn es 8 Parit aucune Bits d arr t 1 et Contr le de flux 2 Xon Xoff Windows NT 1 Mettre l ordinateur h te sous tension et lancer Windows 2
84. eu par JOG TIME Dur e de l avance par coups en millisecondes 3432448 E JOG TYPE 0 continu 1 pas pas 2 impulsion carr e 0 2 JOG VEL M thodes Vitesse d avance par coups en tr min limit e la vitesse maximale VEL MXRPM Description VEL MXRPM Param tre Commande d un d placement par coups selon les param tres JOG avec Direction Arr te le d placement par coups et renvoie au mode de fonctionnement pr c dent Note X1 si aucun positionnement en cours B 14 Jeu de commandes IMN1275FR Contr leur de position Param tres du contr leur de position Description E2 Jeu par POS FFA Demande actualise le facteur d acc l ration FF entier non sign de 0 100 E P POS FFTYPE Demande actualise le type FF avec modification du contr leur de position 0 FF aucun 1 vitesse FF 2 acc l ration FF E P POS FFV Demande actualise le facteur de vitesse FF entier non sign entre 0 100 25 100 POS KP Demande actualise le gain de position entier non sign entre 25 200 25 100 POS FEWRN Demande actualise limites d avertissement FE r solveur 1 4096 de rotation codeur 1 4 SYS encres de rotation entier gt 0 0 d sactiv 1 4096 r solveur 1 4 SYS encres codeur 32768 32767 POS FEFAT Demande actualise
85. eux ou absent Vert P En position L erreur de suivi est inf rieure la valeur pr d finie par l utilisateur Rouge U Erreur de version d EPROM I faut t l charger la personnalisation dans l EEPROM et r initialiser la servocommande Rouge Erreur de version d EEPROM I faut t l charger la personnalisation dans l EEPROM et r initialiser la servocommande I est important de correctement connecter les fils conducteurs U V et W du moteur au connecteur X1 de la servocommande Toute erreur de c blage peut entrainer un fonctionnement erratique y compris des mouvements en force maxi jusqu ce que la protection contre les surintensit s se d clenche Cela entra ne l affichage d une panne 7 et d une panne 6 sur le moniteur En cas de mouvement erratique du moteur couper imm diatement l alimentation et v rifier les connexions du moteur des capteurs Hall et du codeur 6 2 D pannage IMN1275FR Section 7 Sp cifications et donn es produit Identification Servocommande FDX AXX X X RC 4 3 Type d armoire T Montage sur tableau avec alimentation interne P Montage sur tableau avec alimentation externe S Montage sur tableau avec alimentation interne convient pour montage en partage avec d autres Servocommandes Freinage Option R N cessite une r sistance R g n externe B R sistance R g n int gr e O Aucune capacit interne de r g n ration IMN1275FR Flex Drive Alimen
86. fin de course logiciel horaire par rapport position de repos 1 activ apr s retour au repos uniquement Compte 1 Limite limite LIM ON D sactive active les fins de course logiciel ind pendants des fins de course mat riel 1 Comptes et limites selon r solution r solveur et codeur v 0 Variables AUCUNE M thodes fins de course logiciel Description Param tre LIM LRN Prend la position r elle comme limite logiciel pour horaire et antihoraire respectivement 0 horaire 1 antihoraire IMN1275FR Jeu de commandes B 5 Param tres PLC Description Unit s Plage 2 par PLC LINE D finitit la d claration PLC IF num 0 12 PLC d sactiv E P input TRUE THEN action action v lignes toutes lignes d finie d marr e avec syntaxe PLC LINE gauches entr e faux num action input num action input v lignes num ro de ligne PLC et param tre de gauches cha ne pour action PLC fix num ro de ligne 0 ENABLE activation PLC 1 MAO1 entr e num rique MAO 2 entr e num rique 2 3 entr e num rique MAOS si disponible 4 entr e num rique MACA si disponible 5 RELAY 6 USRERR erreur 9 7 FRST RAZ d faut 8 DISA inval active v 0 9 DISP inval active v 0 10 HOLD maintien v 0 11 JOG fonction JOG v 0
87. ge manuel Les six premi res tapes de l op ration de r glage manuel sont illustr es la Figure A 9 Figure A 9 S lection du r glage manuel Set Up Software Ele Edit Setup MUR watch Functions Terminal windows Help e 2 8 Bees pn Ger ment lt S lectionner Tuning mo 5 Pole Placement Manual Tuning d inertie Inertia ou celle du rapport d inertie Inertia ntrer une Ratio S lectionner Manual valeur pour l autre valeur tant Tuning Bandwidth automatiquement largeur de entr e Menu for tunning the drive Si la m thode de r glage Pole Placement emplacement polaire est s lectionn e entrer des valeurs pour inertia inertie ou inertia ratio rapport d inertie Entrer une de ces valeurs l autre le sera automatiquement Cette m thode de r glage est la plus simple et celle qui est recommand e Si la m thode de contr le est s lectionn e entrer des valeurs pour GV gain et GVI gain Cette m thode de r glage est plus labor e mais elle est galement plus difficile Les deux m thodes de r glage donnent des r sultats identiques La m thode PI est d crite plus loin dans cette section IMN1275FR R glage manuel A 5 EMPLACEMENT POLAIRE Inertie R ponse L emplacement polaire assure une r ponse sans d passement lorsqu il est r gl pour l inertie appropri e Cette m thode de contr le est la plus simple et cell
88. gn sur 32 bits plage de valeur 0 FFFFFFFF hex 0 4232 1 d c STRINGS Chaines de caract res ASCII 0 FF hex Un param tre de chaine commence et se termine par un caract re guillemets doubles Les commandes acceptant ou n cessitant plusieurs param tres utilisent des listes de param tres contenant la suite des param tres n cessaires s par s par un d limiteur espace ou virgule La valeur num rique du param tre peut tre donn e en valeur d cimale ou hexad cimale Les valeurs hexad cimales sont pr c d es par un ou plusieurs caract res 0 30 hex alors que les valeurs d cimales sont prises par d faut sans indicateur La description du jeu de commandes ASCII ci dessous montre galement que les unit s des param tres indiquent respectivement des param tres sans unit s Pour une meilleure r solution dans la plage accept e les unit s des param tres ne sont pas choisies selon le syst me SI mais la plupart des unit s utilis es sont des unit s SI multipli es par des potentiels de 10 Dans certains cas les unit s sont associ es des propri t s du syst me et peuvent donc ne pas tre les m mes pour toutes les applications L exemple suivant montre comment calculer les comptes et les limites utilis s avec le positionnement et le retour au repos R solveur Max R solution tr min Comptes rot Limites 1500 216 216 229 1 6100 214 216 229 1 6100 212 216 229 1 Codeur Impu
89. ie par le client appropries A pour relais c a amortisseur t 4 ou pour relais c c diode ni ls D clenchement ext CER NETT L EN Ne pas placer ces fils dans le m me conduit que les c bles du moteur ou d alimentation Conducteurs du thermostat moteur Mat riel optionnel fourni par le client X1 R sistance du frein dynamique Une r sistance externe DB r sistance de frein dynamique ou IMN1275FR r sistance r g n peut tre n cessaire pour dissiper l exc s de puissance provenant du bus c c lors des op rations de d c l ration du moteur Certaines servocommandes comportent une r sistance interne Pour choisir la r sistance DB se reporter aux sp cifications fournies dans la Section 7 et aux sp cifications de la r sistance de r g n ration fournies dans la Section 9 du pr sent manuel Le mat riel DB est connect aux bornes R1 et R2 du connecteur X1 Figures 3 9 et 3 10 R ception et Installation 3 11 X1 Alimentation logique 24 V c c pour FDxAxxxx xxx3 uniquement Une alimentation 24 V c c s par e sur l entr e Logic Power alimentation logique est n cessaire au fonctionnement Utiliser une source d alimentation 24 V c c externe En cas de d faillance de l alimentation bus les circuits logiques restent actifs si le 24 V c c est pr sent Cela est important par exemple pour garder la r f rence de position Si la servocommande n a pas t com
90. iel de configuration sur le disque dur de l ordinateur 1 Lancer Windows S assurer qu aucun autre programme n est ouvert pendant l installation 2 Introduire la disquette d installation 1 dans le lecteur de disquette de l ordinateur 3 Ex cuter A Setup exe si A est le lecteur de disquette ou faire un double 4 clic sur le fichier Setup exe partir de la disquette de 3 5 pouces lecteur A Suivre les instructions et introduire les autres disquettes d installation lorsque c est n cessaire Une fois l installation termin e un groupe gestionnaire de programme est cr avec une ic ne pour le programme Flex Faire un double clic sur cette ic ne pour d marrer le programme de param trage Le r pertoire principal du logiciel contient un fichier Headme txt Ce fichier contient les instructions d installation les notifications de modifications par rapport aux versions pr c dentes ainsi que des informations qui n ont t disponibles qu apr s l impression du pr sent manuel Param trage des communications sur l ordinateur S assurer que le port de communication du PC est correctement param tr pour communiquer avec le logiciel de la servocommande Les exemples suivants partent du principe que c est le port COM1 du PC qui est utilis Si c est le port COM2 COMS ou COMA qui est utilis remplacer le num ro de port COM donn dans l exemple par le bon num ro de port COM Windows 3 1 Emulation de terminal 1 M
91. iffusion 128 Node ID Synchronisation Urgence panne 384 4 Node ID Transmission PDO asynchrone 512 Node ID R ception PDO asynchrone 640 Node ID Transmission PDO synchrone 768 Node ID R ception PDO synchrone 1408 Node ID Transmission SDO 1536 Node ID R ception SDO Surveillance nodale 1760 Surveillance nodale NMT Node 10 est l identificateur du n ud qui est l adresse de la carte d finie par l interrupteur AS1 4 Protocoles SDO Protocoles de domaines multiplex s CMS Voir dans la sp cification de protocole CiA DS202 2 CMS les sp cifications suivantes de l identificateur SDO COB Ce protocole d finit la signification du contenu des 8 octets de donn es transf r s dans un message CAN pour les diff rents protocoles de domaine Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 octet 8 Protocole Multiplexeur ou octets de donn es jusqu 4 octets de donn es Bits de index Isb index msb sous index Donn es l octet 5 est Isb commande l octet 8 est msb Express M me identificateur indication de message par Index Sous index Exp di Utilis si les donn es transf rer sont inf rieure ou gales 4 octets int longue 32 bits Les tableaux suivants donnent la signification le positionnement des bits de commande du premier octet x non utilis toujours 0 pour s lectionner le pr
92. ing N Recommandation 0 1mF 250V c a Type PME265 p N ND de commande BALDOR ASR27104 8 2 Directives CE IMN1275FR CME Instructions de montage Pour assurer la compatibilit lectromagn tique il faut se conformer aux instructions de montage suivantes Ces diff rentes tapes contribuent r duire le ph nom ne de brouillage Tenir compte de ce qui suit Raccordement de tous les l ments du syst me une prise de masse centrale Blindage de tous les c bles et fils de transmission de signaux Filtrage de toutes les lignes d alimentation lectrique Une enceinte adapt e doit pr senter les caract ristiques suivantes A B Toutes les parties conductrices m talliques de l enceinte doivent tre lectriquement raccord es au fond de panier Ces connexions doivent tre effectu es au moyen d une tresse de masse reliant chaque l ment la prise de masse centrale 1 Veiller s parer les c bles d alimentation c bles du moteur et d alimentation et les c bles de commande Si ces c bles doivent se croiser veiller ce qu ils le fassent 90 degr s afin de r duire au minimum les parasites dus au ph nom ne d induction Les armatures de blindage des c bles de transmission de signaux et des c bles lectriques doivent tre raccord es aux barres ou colliers de blindage Ces derniers doivent tre des l ments conducteurs assujettis l armoire Le c ble de l
93. l emplacement L emplacement de la servocommande est important Elle doit tre install e dans un endroit prot g de la lumi re directe du soleil des produits corrosifs des gaz et liquides nocifs de la poussi re des particules m talliques et des vibrations Une exposition ces l ments peut r duire la dur e de vie et d grader les performances de la servocommande Plusieurs autres facteurs doivent tre s rieusement valu s lors de la s lection d un emplacement pour l installation 1 2 Installation m canique Pour un refroidissement et un entretien efficaces la servocommande doit tre mont e sur une surface verticale lisse non inflammable Pr voir au dessus et au dessous de la servocommande un espace libre d au moins 0 6 pouce 15 mm pour laisser circuler l air Il faut un espace libre d au moins 0 4 pouce 10 mm entre les servocommandes de chaque c t D tarage altitude Jusqu 1000 m tres aucun d tarage n est n cessaire R duire la valeur nominale du courant de sortie continu et de pointe de 1 196 pour chaque tranche de 330 pieds 100 m tres au dessus de 3300 pieds D tarage temp rature A une temp rature ambiante de 0 C 40 C aucun d tarage n est n cessaire Au dessus de 40 C r duire la valeur nominale du courant de sortie continu et de pointe de 2 5 par C au dessus de 40 C Temp rature ambiante maximale 50 C Monter la servocommande sur la surface de montage
94. les citons Moteurs de la s rie BSM A Moteurs de la s rie BSM B Moteurs de la s rie BSM F Pour plus de renseignements sur la taille et la compatibilit des moteurs se reporter aux diagrammes Vitesse Couple du catalogue ou contacter le distributeur ou le repr sentant Baldor local Il est galement possible d utiliser des moteurs sp ciaux ou des moteurs non fabriqu s par Baldor Pour plus de renseignements contacter le distributeur ou le repr sentant Baldor local Source du signal de commande En mode analogique courant ou vitesse la servocommande n cessite un signal analogique externe variable de 0 10 V c c ou 10 V c c Parmi les sources acceptables citons un PLC ou un contr leur de mouvement En mode suiveur des excitateurs de ligne diff rentiels ou asym triques peuvent fournir les signaux pour le codeur principal La d multiplication lectronique est possible Impulsion et direction En mode impulsion et direction deux entr es opto isol es sont disponibles pour l entr e impulsion et l entr e direction Le logiciel identifie la source de commande A conduit B ou suiveur d impulsions Interface s rie La communication externe s effectue au moyen d un port s rie Cela signifie que la IMN1275FR servocommande FlexDrive peut tre raccord e un PC pour la configuration et le contr le ou d autres quipements fournis par l utilisateur tels que e Ordinateurs h tes e PLC e
95. liqu l entr e direction d termine le sens de rotation horaire 1 antihoraire 0 La tension d entr e impulsion et direction est de 12 29 V c c sous 20 mA Figure 3 17 Chronogramme impulsion et direction 4 usl Impulsion Temps T i 8us T Ende L X 2 Direction Temps R ception et Installation 3 13 Entr es num riques X3 suite amp 2 Deux entr es machine sont fournies Ces entr es sont utilis es avec le programme PLC interne Le logiciel PLC interne peut faire en sorte qu un v nement se produise en fonction de la pr sence de l une ou des deux entr es Sorties num riques Sorties opto isol es utilise CIV X3 6 Les sorties sont situ es sur le connecteur X3 Utiliser une alimentation externe fournie par le client si les sorties num riques doivent tre utilis es Les sorties opto fournissent les informations d tat et ne sont pas n cessaires pour le fonctionnement voir Tableau 3 4 Figure 3 18 Connexions du relais de d faut Pr Sat Source d alimentation externe fournie par le client et Se charge non inductive gt 110 V c a 0 3 A maximum ou Le contact est ferm lorsque le relais 24 V c c 0 8 A maximum est aliment et qu aucun d faut n est pr sent Circuit d interface fourni par le client Servocommande Figure 3 19 Connexions des sorties opto Tension de l interface client 12 V c c 30 V c c 35 mA Maximum R 2 2 K 18 19 20 Ys 8 Sig
96. lsions rot R solution Comptes rot Limites 1000 4000 64000 225 1 1500 6000 48000 226 1 2000 8000 64000 226 1 2500 10000 40000 227 1 5000 20000 40000 228 1 6000 24000 48000 228 1 La r solution r solveur ou codeur se situe entre 213 et 214 B 2 Jeu de commandes IMN1275FR Commencer par les exemples de commande et de communication terminal IMN1275FR 1 3 S lectionner le bon n de port COM et entrer les param tres suivants sur le PC Vitesse de transmission 9600 Protocole Hardware Xon Xoff None OFF Longueur de donn es 8 bits Bit d arr t 1 Parit aucune D finir l adresse de la servocommande L adresse est d finie par les commutateurs AS1 1 AS1 4 Pour localiser une servocommande entrer A puis l adresse de la servocommande ex A3 recherche une servocommande dont l adresse est 3 Si une servocommande ayant 3 comme adresse fonctionne et est connect e au port COM du PC elle r pond par un signe gt pour indiquer que la communication est tablie Une commande suppl mentaire peut tre envoy e la servocommande A3 Le fait d entrer une commande d adresse ayant un autre num ro d adresse met fin la communication avec la servocommande A3 Si plusieurs servocommandes sont connect es au port COM du PC le fait d entrer l adresse d une autre servocommande galement connect e interrompt la voie de transmission avec les autres au profit de cette derni re
97. mand e avec cette option ne raccorder aucune tension sur ces broches X3 Entr es de la servocommande et connexions E S num riques Entr es de la servocommande Les broches 1 et 2 de X3 permettent de raccorder une entr e de commande analogique externe Cette entr e peut accepter un signal 0 10 V c c ou 10 V c c et peut tre c bl e comme une entr e asym trique ou diff rentielle Voir Figure 3 15 Figure 3 15 C blage d entr e de servocommande Connexion asym trique Connexion diff rentielle CMD CMD AGND Entr e num riques Entr es opto isol es utilise CREF X3 7 Actives au niveau haut Sour age Si la broche X3 7 est la terre une entr e est active lorsqu elle est 24 V c c 12 V c c 30 V c c Actives au niveau bas Dissipation Si la broche X3 7 est 24 V c c 12 V c c 30 V c c une entr e est active lorsqu elle est la terre Les connexions d entr e logique se font au niveau du bornier X3 Les connexions d entr e peuvent tre c bl es de mani re tre actives au niveau haut ou au niveau bas comme illustr Figure 3 16 La broche 7 de X3 est le point de r f rence CREF pour les signaux d entr e opto isol s Note La servocommande ne comporte pas de connexion d alimentation 24 V c c interne pour alimenter les circuits d entr e opto Il faut utiliser une source d alimentation externe fournie par le client comme indiqu par la figure 3 16 Figu
98. mmande Activation M A Notes 1 et 2 7 Note Fermer Activation 1 8 apr s la fermeture du contact M 9 M Contacts du contacteur M optionnel m Notes 1 Utiliser le m me calibre de fil pour la terre que pour L et N VDE Allemagne exige 10 mm au minimum 6AWG 2 Pour les installations UL raccorder la terre moteur de la servocommande comme illustr Pour les installations CE raccorder la terre moteur au fond de panier de l enceinte voir Figure 3 12 Thermostat du moteur Un contact de relais peut tre utilis pour isoler les conducteurs du thermostat moteur pour emploi avec d autres appareils Voir Figure 3 14 Le thermostat ou le relais de surcharge doit tre du type contact sec sans alimentation connect e au contact Le relais optionnel CR1 illustr assure l isolation n cessaire et le contact N O est ouvert lorsque le relais est aliment et que le moteur est froid Le thermostat moteur se d clenche CR1 n est plus aliment et le contact NO se ferme Raccorder les fils de l entr e de d clenchement externe contact de relais N O un PLC ou un autre dispositif On notera qu il est possible d utiliser une entr e machine et que le logiciel PLC de la FlexDrive peut d finir la protection thermique Ne pas placer ces fils dans le m me conduit que les c bles d alimentation du moteur Figure 3 14 Relais thermique du moteur Tension d alimentation Note Ajouter des l ments de protection fourn
99. n RS232 ou RS485 comme interface Le pr sent document d crit les commandes existantes du terminal ASCII FlexDrive Flex Drive utilis es pour param trer et contr ler la servocommande I existe trois types de commandes ASCII 1 Param tres Sans param tres ces commandes sont consid r es comme des requ tes Pour modifier la valeur d un param tre la valeur d terminer doit tre ajout e la commande Certains param tres ne peuvent tre modifi s que dans certaines conditions de fonctionnement L interrogation n est pas limit e des conditions sp ciales de fonctionnement 2 Variables ou constantes syst me Les variables syst me sont actualis es en interne dans la servocommande et ne peuvent tre modifi es par l utilisateur Les constantes syst me sont des propri t s du syst me fixes d termin es par le mat riel par exemple L interrogation de variables et de constantes n est pas limit e des conditions particuli res de fonctionnement 3 Des m thodes assurent le contr le du syst me Ces m thodes peuvent ou non n cessiter un param trage Dans certains cas la commande d ex cution d une m thode est galement limit e des conditions particuli res de fonctionnement Chaque commande est d finie par une abr viation mn monique sp ciale qui est utilis e pour demander des param tres variables et constantes ainsi que pour les m thodes non param tr es La modification d un param tre en commandant u
100. n initiale courant nul 1G 10 150 Hz selon DIN IEC 68 2 6 29 Sauf indication contraire toutes les valeurs sont fournies pour une temp rature ambiante de 25 C Pour un fonctionnement s r pr voir un espace libre toutes faces entre les servocommandes IMN1275FR Sp cifications et donn es produit 7 3 Entr e alimentation circuit logique 24V c c Option FDxAxxxx xxx3 UNIQUEMENT Description AO2T A05T AO7T 025 A05S A10S A15S 100 msec Tension d entr e ondulation maximale V c c 10 Courant d entr e 24 V c c ARMS 0 55 0 8 i 1 4 Courant de surtension l allumage 24 V c c lt 4 0 2 5 Selon les options install es Entr e d alimentation logique 24V c c Option FD4Axxxx xxx3 UNIQUEMENT suite Description Unit FD4 A02 FD4 A05 FD4 A10 FD4 A15 Tension d entr e ondulation maximale V c c 20 30 10 Courant d entr e 24 V c c ARMS 0 8 1 0 1 0 1 4 Courant de surtension l allumage 24 V c c lt 4 0 4 0 4 0 4 0 100 msec Contr le de la vitesse Description Unit Tous Entr e de commande V c c 0 10 ou 10 R solution du signal de commande bit 12 Taux de rafra chissement usec 500 R troaction r solveur Description Unit Tous R solution Automatiquement d finie par le logiciel D pend de la vitesse maximale bi
101. nal de sortie Commun 3 CGND Le signal de sortie n est disponible que si la tension de l interface client est Servocommande Circuit d interface fourni par le client pr sente Tableau 3 4 Etats des signaux de sortie opto Nom du Interrupteur Ferm actif Interrupteur Ouvert inactif broche signal X3 4 Fault Servocommande OK Aucun d faut D faut d tect d tect Fault Servocommande OK Aucun d faut D faut d tect 3 5 d tect X3 18 MAO1 Sortie machine 1 1 logique Sortie machine 1 0 logique X3 19 2 Sortie machine 2 1 logique Sortie machine 2 0 logique x3 20 Servocommande OK Aucun d faut D faut d tect d tect Relais d faut Un contact de relais normalement ferm qui s ouvre en pr sence d une d faillance Valeur nominale du contact 24 V c c 0 8 A maximum ou 110 V c a 0 3 A maximum MaO1 amp 2 Deux sorties machines sont fournies L une ou l autre peut tre d finie pour une des conditions suivantes avertissement sens horaire avertissement sens antihoraire en position indicateur d erreur avertissement d erreur de suivi MAI 2 surchauffe de la servocommande ou avertissement I T Chaque sortie a une valeur nominale de 30 V c c 35 mA maximum DrOK Cette sortie est active lorsque la servocommande est pr te fonctionner Cette sortie a une valeur nominale de 30 V c c 35 mA maximum 3 14 R ception et ins
102. ne m thode param tr e s effectue simplement en ajoutant la valeur du param tre l abr viation mn monique Syntaxe Structure g n rale de la commande ASCII En principe chaque commande ASCII est structur e selon la forme Mn monique D limiteur Liste param tres La syntaxe permet d int grer dans une m me cha ne plusieurs commandes s par es par un d limiteur espace Chaque cha ne de commande se termine par un retour chariot CR Une chaine de commande se pr sente donc g n ralement comme suit Mn monique1 D limiteur Liste param tres1 MnemonicN Delimiteur Liste param tresN CR Une cha ne de commande peut comporter jusqu 80 caract res Pour chaque commande valide la servocommande renvoie un signe gt ASCII 3E hex comme accus de r ception Si une commande n est pas accept e la servocommande renvoie une demande motiv e de r vision de la commande au lieu d un accus de r ception Mn moniques Les mn moniques ne font pas de diff rence entre majuscules et minuscules La plupart des commandes ASCII sont group es en groupes fonctionnels Les mn moniques des commandes de param tres de variables et de m thodes de ces groupes fonctionnels ont un pr fixe indiquant la fonction et s par par un point l identificateur de commande La structure g n rale des commandes de groupes fonctionnels est la suivante Groupe fonctionnel Identificateur de commande D limiteur Liste
103. nement 5 7 Param tre courant 5 8 Parametres de VIIeSSe 2 escis velar SEELEN Debe eXduebel 5 8 BEE 5 9 A tor glage ymo eR EE REN RERLERAYG pago RE RORIS 5 9 Description des choix propos s dans le menu principal 5 10 File FIChIer Lire Een sg A RENE Ed 5 10 Edit Edition 5 3 22 28 redet RE Rede nare RES Pen re Bae 5 10 Setup Installation 222 5 10 Tuning R glage 5 11 Watch Visualisation EE 5 11 Functions Fonctions 5 11 Terminal Terminal R AEREA 5 11 Windows Fen tres 5 11 PLC Program Programme PIC 5 12 Section 6 D pannhadge hone EE Ee rider ips 6 1 Section 7 Sp cifications et donn es produit 7 1 Identiticati n ioo ust ee aree ae dre as etes 7 1 7 2 Entr e alimentation circuit logique 24V 7 4 Contr le de la vitesse 7 4 R troaction r solveur 7 4 Sortie codeur simul e 7
104. nne Ces exigences techniques minimales sont destin es am liorer les niveaux de s curit directement et indirectement La directive du Conseil 89 336 CEE concernant la compatibilit lectromagn tique CEM indique que c est l int grateur du syst me de s assurer que le syst me entier est conforme toutes les directives applicables au moment de sa mise en service Selon la directive sur la conformit lectromagn tique les moteurs et les servocommandes sont utilis s comme l ments d un syst me Ce sont donc ces l ments eux m mes leur installation leurs interconnexions ainsi que le blindage et la mise la terre du syst me dans son ensemble qui d terminent la conformit cette directive Le marquage CE n informe pas l acheteur de la directive avec laquelle le produit est conforme Il incombe au fabricant et ses repr sentants autoris s de s assurer que le mat riel en question est enti rement conforme toutes les directives pertinentes en vigueur au moment de sa mise en service de la m me facon que pour l int grateur du syst me pr c demment mentionn Il ne faut pas oublier que ce sont les modes d installation et d emploi qui associ s au produit d terminent la conformit avec la directive Montage des c bles blind s 500mm mox Directives CE 8 1 L utilisation de composants approuv s CE ne garantit pas que le syst me aura la conformit CE 1 Les composants utilis s dans la serv
105. nne BPS Affichage 2 OVER 15 VOLTAGE 15 V Surtension Ligne 15 V sup rieure 17 V ou ligne 15 V sup rieure 17 V Affichage 4 UNDER 15 VOLTAGE 15 V Sous tension Ligne 15 V inf rieure 12 V ou ligne 15 V inf rieure 12 V Affichage A EEPROM ERROR N I EPROM ERROR N I RAM_ERROR B 8 Jeu de commandes Erreur int grit RAM Affichage 9 IMN1275FR X1 Pannes ventuelles suite Affichage Description FAULT RELAY Lorsque relais d faut est ferm Affichage 9 EAF N I MISSING INT N I POWER ID DRV ID SYS POWER Affichage u minuscule CW CCW Les deux fins de courses sont activ s Affichage L DESIGN FAILURE Faute de conception servocommande Affichage c minuscule EE CLEARED En t te EEPROM non d tect e Affichage U majuscule EE INTEGRITY Bas de page EEPROM non d tect Affichage A majuscule EAF Drive Temp Surchauffe servocommande EAF Affichage 6 EAF Motor Temp Surchauffe moteur EAF Affichage 6 EAF Drive 127 Erreur servocommande EAF 12 Affichage 6 M thodes Commande EAF Motor 127 Description Erreur moteur EAF I T Affichage 6 Param tre FRST R initialise pannes syst me si autorisation R initialisation n
106. ocommande les modes d installation les mat riaux choisis pour l interconnexion entre composants ont tous leur importance 2 Les modes d installation les mat riaux d interconnexion le blindage le filtrage et la mise la terre du syst me dans son ensemble d terminent la conformit CE 3 La conformit la marque CE incombe enti rement la partie qui offre le syst me final la vente OEM ou int grateurs de syst mes par exemple Les produits Baldor conformes la directive CEM sont identifi s par la marque CE Une d claration de conformit CE d ment sign e est disponible aupr s de Baldor Technique de c blage CEM 1 ARMOIRE Le dessin repr sente une enceinte galvanis e par lectrolyse qui est reli e la terre Cette enceinte pr sente les avantages suivants Toutes les pi ces mont es en fond de panier sont raccord es la terre Toutes les connexions blind es sont raccord es la terre L armoire doit comporter un espace de s paration entre les c bles d alimentation c bles du moteur et c bles d alimentation c a et les c bles de commande 2 CONNEXIONS BLINDEES Toutes les connexions entre composants doivent s effectuer au moyen de c bles blind s L armure de chaque c ble blind doit tre raccord e l enceinte Utiliser des colliers conducteurs pour assurer une bonne mise la terre Cette technique assure une bonne protection de mise la terre
107. ommencer par les valeurs par d faut cliquer sur le bouton default et r pondre yes Pour augmenter la rigidit augmenter la valeur du gain GVI Cela rejette les perturbations de charge et compense le frottement du syst me Pour r duire l erreur de suivi ou d rive pendant les conditions de fonctionnement uniforme augmenter la valeur du gain GVI Pour r duire le d passement r duire la valeur du gain GVI Note Parall lement l augmentation de la valeur de GVI le syst me devient instable c est dire qu il se met vibrer Il produit alors un bruit perceptible R duire imm diatement la valeur de GVI Continuer r duire cette valeur jusqu ce que le bruit ne soit plus perceptible puis le r duire nouveau de 1095 2 V rifier ensuite que la valeur entr e assure une r ponse appropri e du syst me Pour cela demander au logiciel de d placer l quipement et de repr senter graphiquement la r ponse Passer Plotting of Move repr sentation graphique du mouvement IMN1275FR R glage manuel A 7 Gain GV I s agit du gain proportionnel de la boucle de vitesse Il contr le le gain de la boucle de vitesse en ajustant la r ponse de la servocommande l erreur L erreur est la diff rence entre la vitesse command e et la vitesse r elle Plus le gain est lev plus la diff rence ou l erreur est faible La plage de r glage va de 0 32767 1 Cliquer dans le champ Proportional Gain
108. on autoris e si erreur toujours pr sente R initialise le journal de pannes syst me LOGRST Param trage des communications Param tres Command Description e ECHO Plage E2 Jeu par D sactive active l cho pour les caract res ON OFF d entr e Active d sactive l invite terminal Active d sactive la notification d erreur terminal ON OFF ON OFF PROMPT Variable Description Plage Demande l erreur la plus r cente du pilote 0 65535 de communication Param tre Adresse Description Ouvre la communication vers la servocommande appel e par son adresse les adresses sont une constante pouvant tre interrog e par COM ADDR ou SYS STTS MSWord v 0 IMN1275FR Jeu de commandes B 9 Demande variables tat pannes syst me Valeurs simples Description Demande courant U r el CUR ACTU ACTV Demande courant V r el CUR ACTV ANAIN Demande entr e analogique mV SYS ANAIN POS Demande position moteur R solution 2 RPOS SYS POS Bits r solveur comptes codeur POS POS VEL Demande vitesse r troaction tr min VEL VEL Param tres enregistrement donn es pr fixe REC ommande Description Unit s Plage E jeu par REC GAP Indique l cart entre les exemples 0 65535 d enregistrement en nombre boucles d asservissement 0 5 ms REC TIME Indique la dur e d enregistrement 1 65535 REC VA
109. onnel ou de d g ts l quipement Suite la page suivante 1 4 Informations g n rales IMN1275FR AVERTISSEMENT Une r sistance DB peut g n rer suffisamment de chaleur pour entrainer l inflammation de mat riaux combustibles Pour viter tout risque d incendie loigner tous mat riaux combustibles et toutes sources de vapeurs inflammables des r sistances du freinage dynamique AVERTISSEMENT L utilisateur doit pr voir un circuit d arr t d urgence c bl externe pour A Attention A Attention A Attention A Attention A Attention A Attention A Attention A Attention A Attention IMN1275FR d sactiver la servocommande en cas d urgence Convient pour un emploi sur un circuit capable de fournir au maximum les intensit s efficaces sym triques de court circuit indiqu es ci dessous sous tension nominale Puissance en chevaux Intensit s efficaces sym triques 1 50 5000 Pour pr venir tout dommage aux quipements s assurer que l alimentation d entr e est prot g e par des dispositifs correctement calibr s ainsi que par un sectionneur d alimentation Eviter de placer la servocommande imm diatement au dessus ou proximit d un quipement g n rant de la chaleur ou directement sous des canalisations d eau ou de vapeur Eviter de placer la servocommande au voisinage de substances corrosives ou de sources d missions de vapeurs de particules m talliques et d
110. otocole et la signification correspondante des 7 autres octets de donn es de la trame CAN 9 10 Accessoires et options IMN1275FR T l chargement de domaine express et lancement d un t l chargement de domaine Protocoles de domaine 7 5 4 3 2 1 0 5 1 0ctet Jusqu 4 octets de donn es T l chargement de domaine ccs 001 X 0 ou n 1 s 22 2x1 multi on express Demande scs 011 x 60 plexeur Donn es Confirmation t l charger Lancement dun t l chargement ccs 001 x x 0 S 20 multi Sis 1 nombre de domaine Demande scs 011 2 2 plexeur de donn es Confirmation 60 r serv n Sie21 amp s 1 nindique le nombre d octets qui ne contiennent pas de donn es et qui ne sont par cons quent valides que pour le protocole express s Lataille de l ensemble de donn es n est pas indiqu e est indiqu e 0 1 Sis 1 le 1 octet contient 23 ou n d cal de 2 gauche 2 Sis 1 les 4 octets de donn es contiennent le nombre d octets de donn es transf rer dans le domaine segment T l chargement de domaine segment jusqu 4 octets Protocoles de domaine 7 5 4 T 3 1 n 0 c 1 0ctet jusqu 3 de donn es T l chargement d un segment ccs 000 0 1 n 0 00 10 7 octets de donn es de domaine scs 001 0 1 x X 20 30 t l charger R serv Demande Confirmation Fin de t l chargement de ccs 000 0 1 n 1 0X 1
111. oulon M4 de 12 mm de longueur Des boulons plus longs risqueraient de court circuiter les composants lectriques l int rieur de la servocommande 1 6 Informations g n rales IMN1275FR Section 2 Vue d ensemble du produit Vue d ensemble Moteurs La servocommande F exDrive est con ue pour r pondre aux besoins des concepteurs et fabricants de machines Les produits Baldor sont agr s UL et CE La servocommande FlexDrive est un organe de commande compact offrant une grande souplesse d emploi pour les servomoteurs sans balais Cette servocommande num rique peut tre adapt e pour r pondre aux exigences de nombreuses applications Elle peut accepter une entr e 0 10 V c c une entr e standard 10 V c c une entr e boucle de courant une entr e impulsion et direction ou une entr e volant lectronique Parmi les options assurant sa souplesse d emploi citons l interface bus CAN uniquement pour la r troaction r solveur la r g n ration interne ou externe ou l alimentation 24 V c c fournie par le client pour assurer l alimentation logique La servocommande FlexDrive peut tre int gr e aux contr leurs de mouvement Baldor ou tout contr leur de mouvement industriel standard Les servocommandes Baldor sont compatibles avec de nombreux moteurs Baldor et d autres fabricants Les param tres moteur sont d finis au moyen du logiciel PC ce qui facilite grandement le param trage Parmi les moteurs Baldor compatib
112. ows est une marque de Microsoft Corporation UL et cUL sont des marques d pos es de Underwriters Laboratories Un appareil sp cial peut tre n cessaire contacter Baldor C est l int grateur de syst me de s assurer de la conformit avec la Directive 89 336 Tout organe de commande tout moteur et tous composants d un syst me doivent tre pourvus d un blindage d une mise la masse et d un filtrage appropri s conform ment la description donn e dans MN1383 Pour les techniques d installation garantissant la conformit la Directive de la CE se reporter MN1383 Pour plus de d tails se reporter aux sections 3 et 8 du pr sent manuel Informations g n rales 1 1 Garantie limit e Pendant une p riode de deux 2 ans partir de la date de production Baldor r parera ou remplacera sans frais les commandes et les accessoires apr s examen prouvant des d fectuosit s de mat riel ou de qualit de travail Cette garantie est valable si l unit n a pas t modifi e par des personnes non autoris es mal utilis e utilis e abusivement ou mal install e et enfin si elle a t utilis e conform ment aux instructions et ou aux valeurs nominales fournies Cette garantie remplace toutes autres garanties BALDOR ne pourra pas tre tenu responsable pour des frais installation et transport inclus d rangements dommages indirects corporels ou aux biens provoqu s par des composants qu il a fabriqu s ou v
113. p Tuning watch Functions Terminal Windows Help a El E Motor and Control Defined Motor Motor Type BSM50A 175 BSM1004 BSM100B Motor ID BSM100H BSM50A 133 EEEN BSMOUA 175 BSM50A 233 BSMBIA BSM50A 275 BSM80B BSM50A 333 BSM50A 375 Remove Library Stock Models Downoad Default Servocommande La servocommande est automatiquement identifi e Tous les param tres seront entr s si la servocommande figure dans la liste Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure A 4 Ecran de s lection de la servocommande 5 Die Edi Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help Control Mode Control Type Status Drive Control E o al A Drive Motor and Control r Controller Type Pre defined C Userdefined Controller Type selected FD1A02P If the power ID is zero FD1A02S please define this drive FD1A02T as user defined and download it THEITIBVE FD1A07T Downoad Default A 2 R glage manuel IMN1275FR Une fois le moteur et la servocommande s lectionn s cliquer sur l onglet General et noter la pr sence des valeurs EA DEDUCI Fie Edi Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help EE rl GR Motor and Control ES Peak Current RMS 10 Cont Current RMS 5 Dr 1 25 Bus Voltage DC 160 Over Voltage DC 210 Mode de fonctionnement S lectionn
114. param tres CR Ex SYS MOD 1 Toutes les commandes accompagn es d un pr fixe concernent des param tres de fonctionnement Dans ces commandes le d limiteur entre la mn monique et le param tre est soit un espace soit le signe gal il est obligatoire d utiliser l un ou l autre de ces d limiteurs Pour interroger tous les param tres et variables d un groupe fonctionnel on peut utiliser le pr fixe du groupe fonctionnel suivi d un point et d un ast risque Groupe fonctionnel Ex SYS IMN1275FR Jeu de commandes B 1 Apr s avoir re u une commande le contr leur r pond en envoyant le param tre de fonction et la liste de variables Les commandes usage g n ral ne comportent pas de pr fixe Elles se composent uniquement de l identificateur de la commande et leur structure g n rale est donc ldentificateur de commande D limiteur Liste param tres CR Avec les commandes sans pr fixe il n est pas obligatoire d utiliser un d limiteur mais on peut malgr tout ins rer un espace si on le souhaite Param tres et unit s Les param tres utilis s dans les commandes ASCII sont des entiers de diff rentes tailles INTEGER Entier sur 16 bits plage de valeur 8000 7FFF hex 215 4215 1 d c UNSIGNED INT Entier non sign sur 16 bits plage de valeur 0 FFFF hex 0 216 1 d c LONG Long sur 32 bits plage de valeur 80000000 7FFFFFFF hex 231 4231 1 d c UNSIGNED LONG Long non si
115. qui si on n y prend garde peut entra ner des d g ts mat riels IMN1275FR Informations g n rales 1 3 PR CAUTIONS AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT Ne toucher aucun circuit imprim dispositif de puissance ou connexion lectrique avant de s tre d abord assur que la puissance a t d branch e et qu il n y a aucune haute tension pr sente venant de cet quipement ou d un autre quipement auquel il est connect Un choc lectrique peut provoquer des blessures graves voire mortelles Veiller bien se familiariser avec les conditions de s curit de fonctionnement de cet quipement Cet quipement peut tre associ d autres machines comportant des pi ces tournantes ou des pi ces entra n es Une utilisation inadapt e peut provoquer des blessures graves voire fatales S assurer que le c blage est conforme au National Electrical Code USA et tous les codes r gionaux et locaux ou aux directives de la CE Un c blage non conforme peut entrainer une situation dangereuse S assurer que le syst me est correctement mis la terre avant de le mettre sous tension Ne pas l alimenter en c a avant de s assurer que toutes les mises terre sont connect es Un choc lectrique peut provoquer des blessures graves voire mo
116. re 3 16 Relation actif niveau HAUT BAS Actif niveau bas Actif niveau bon Toutes les entr es opto sont dissipation haut Source Ie SML T S 24 V lr ACTIVATION GND ACTIVATION SENS HORAIRE Gi MD ee ACTIVATION SENS ANTIHORAIRE Eoma 20 MAINTIEN 24 vety 9 17 GND H 17 RAZ DEFAUT 7 Ays M 7 IMPULSION GND Pa 24 Ta DIRECTION A Servocommande Servocommande Maio Source Dissipation 3 12 R ception et installation IMN1275FR Entr es num riques X3 suite Tableau 3 3 Etats des signaux d entr e opto Num ro Nom du de Interrupteur Ferm actif Interrupteur Ouvert inactif broche signa X3 9 Activation Servocommande activ e Servocommande d sactiv e x3 10 Activation Activation sens antihoraire D sactivation sens horaire sens horaire Activation Activation rotation sens antihoraire D sactivation rotation sens X3 11 sens antihoraire antihoraire X3 12 MAINTIEN Fonction MAINTIEN active Fonction MAINTIEN inactive RAZ d faut Fonction RAZ d faut active remise Fonction RAZ d faut inactive z ro X3 14 Impulsion Voir d finition Impulsion et direction Voir d finition Impulsion et direction X3 15 Direction Voir d finition Impulsion et direction Voir d finition Impulsion et direction X3 16 Mai Entr e machine 1 1 logique Entr e machine
117. re moteur au fond de panier de l enceinte 3 Voir c blage CEM section 8 4 Le moteur et le r solveur sont sensibles la mise en phase Respecter scrupuleusement les instructions pour les raccorder Note 1 gt Servomoteur c a Fond de panier de l enceinte voir section 8 Composants optionnels non fournis avec la servocommande Note Pour les installations conformes CE raccorder les conducteurs non utilis s du c ble moteur PE aux deux extr mit s du c ble Contacteur de moteur Selon les exigences des codes locaux ou pour des raisons de s curit il convient d installer un contacteur M contacteur de circuit de moteur Toutefois une mauvaise installation du contacteur M ou une d fectuosit du contacteur ou du c blage peuvent endommager la servocommande Si un contacteur M est install la servocommande doit tre d sactiv e pendant au moins 20 msec avant l ouverture du contacteur M sinon la servocommande risque d tre endommag e Les connexions du contacteur M sont illustr es par la figure 3 13 3 10 R ception et installation IMN1275FR Figure 3 13 Connexions du contacteur M optionnel l Vers source d alimentation Dispositif RC tension de bobine E Electrocube nominale Contacteu DEn Pour les AIR M M servocommandes o triphas es x l indication Composants optionnels non fournis avec la est PE servoco
118. rt de l Index du dictionnaire d objets Sub Sous index du dictionnaire d objets Si Objet a une seule entr e le sous index doit toujours tre 0 Note Si le premier octet du message renvoy par la servocommande 0x80 l action command e a chou 9 8 Accessoires et options IMN1275FR Pour lire un param tre de la servocommande O ID Ox DO D7 Ind_lo Ind_hi Sub P Isb P msb PC Ma tre Servocommande DO D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 0x40 Ind_lo Ind_hi Sub XXX XXX XXX XXX 0x60 Ind lo Ind hi Sub 0x00 0x00 0x00 0x00 ID 0x580 NODE ID lt Etat indiff rent Identificateur Format de donn es hexad cimales Octet de donn es 0 7 du message CAN Octet de poids faible de l index du dictionnaire Objet Octet de poids fort de l index du dictionnaire Objet Sous index du dictionnaire d objets Si Objet a une seule entr e le sous index doit toujours tre 0 Octet de poids faible du param tre demand Octet de poids fort du param tre demand Note Si le premier octet du message renvoy par la servocommande 0x80 l action command e a chou Pour envoyer une commande de vitesse la servocommande 1 S assurer que les bons param tres ont t d finis pour le moteur et la servocommande et que le mode de fonctionnement est le bon Pour cela avoir recours des communications CAN ou RS232 2 Envoyer le message C
119. rtelles Avant de retirer le capot attendre au moins cinq 5 minutes apr s d branch l alimentation c a pour permettre aux condensateurs de se d charger Un choc lectrique peut provoquer des blessures graves voire mortelles Une mauvaise utilisation de la servocommande peut provoquer un d placement violent de l arbre du moteur et de l quipement entra n S assurer qu un mouvement inopportun de l arbre du moteur ne provoquera pas de blessures au personnel ou de d g ts l quipement Une d faillance de la servocommande peut g n rer un couple de cr te plusieurs fois sup rieur au couple nominal du moteur Le circuit du moteur peut pr senter tout moment une haute tension lorsque l alimentation c a est appliqu e m me si le moteur ne tourne pas Un choc lectrique peut provoquer des blessures graves voire mortelles Si un moteur est m caniquement entra n il peut produire des tensions dangereuses au niveau de ses bornes d entr e d alimentation L enceinte doit tre mise la terre pour viter tout risque de choc lectrique Lorsqu on fait fonctionner un moteur dont l arbre n est soumis aucune charge enlever la clavette d arbre pour viter tout accident au cas o cette derni re serait projet e sous l effet de la rotation de l arbre L arbre du moteur tournera durant la proc dure d autor glage S assurer qu un mouvement inopportun de l arbre du moteur ne provoquera pas de blessures au pers
120. s il faut faire bouger le systeme Pour cela il faut demander au contr leur h te l indexeur ou l ordinateur d envoyer une chaine d impulsions Pendant le mouvement observer le Monitor moniteur affichage 7 segments sur le tableau de commande Si un P s affiche sur le moniteur la servocommande se situe dans les limites de la bande in position qui a t d termin e Si tel n est pas le cas elle se situe hors des limites de la bande ou fen tre Cela peut se produire par exemple dans le cas d un syst me o l effet de frottement est lev I faut alors soit modifier la valeur gain ou de feedforward soit ouvrir la bande in position jusqu ce qu un P s affiche sur le moniteur Note Pour modifier la bande ou la fen tre in position il faut choisir Setup dans la barre d outils situ e dans la partie sup rieure de l cran Dans la boite de dialogue choisir Operation Mode mode de fonctionnement Les choix propos s sont alors general g n ral current courant velocity vitesse et pulse impulsion S lectionner l onglet pulse impulsion S ouvre alors la fen tre indiquant les following error limits limites d erreur de suivi On peut entrer dans les bandes in position et les modifier ouvrir A 10 R glage manuel IMN1275FR Annexe B Jeu de commandes Jeu de commandes ASCII Flex G n ralit s Les commandes Flex utilisent le port de communicatio
121. s de temps pour le d placement de direction sens horaire ou antihoraire et de vitesse Il est conseill de commencer par des vitesses lentes par ex 100 tr min et de courtes dur es par ex 0 5 sec jusqu ce qu on commence bien sentir le syst me Fen tre de commande Entrer les valeurs de param tres au moyen du menu Pole Placement et cliquer sur le bouton Download Pour les d tails se reporter la Figure A 9 Figure A 12 Menu d enregistrement et de repr sentation graphique EI Flex Set Up Software 1515 Fie Edi Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help Drive Status ConuolMode Contiol MotorType Drive Drive Control d Disabled Cunent mag 5 5 75 Se E ol H A elocit elocit ommani h Control T ER eec Seen z COP P eee 2 S lecti a S lectionner la 100 000 ko ena lectionner la variable 2P Weis 75188 el variable 1P Response Band wih SR La seil ro 1 0 4 D passement ig el t 0 8 Position Control Parameters E Jog i 0 6 dech EW 4 Duration Sec 04 Bonne r ponse Cliquer sur n p 2 Eds Record ecw es gt 0 2 acc l ration constante valeurs 0 5 Jog 0 040 080 130 1 0 210 250 290 330 380 42 Cliquer sur CW sens horaire Temps sec ou sens antihoraire Ecran graphique Cliquer sur le
122. s la polarisation et augmente la complexit du syst me Qu est ce qu une r sistance terminale Une r sistance est ajout e en parall le avec l entr e r cepteur pour obtenir une imp dance correspondant celle du c ble utilis D une mani re g n rale la valeur de r sistance utilis e est de 100 ou 120 ohms Ne jamais utiliser de r sistances de 90 ohms ou moins O sont plac es ces r sistances Les terminateurs ou r sistances terminales sont plac es en parall le avec le r cepteur aux deux extr mit s de la ligne de transmission Cela signifie qu il ne faut jamais avoir plus de deux terminateurs dans le syst me sauf si on utilise des r p teurs Combien de r sistances le syst me doit il comporter Les terminateurs ou r sistances terminales sont plac s en parall le avec le r cepteur aux deux extr mit s de la ligne de transmission Cela signifie qu il ne faut jamais avoir plus de deux terminateurs dans le syst me sauf si on utilise des r p teurs IMN1275FR Figure 3 24 Connexion multipoint RS485 4 fils pour installations UL Ordinateur h te P TX paire torsad e Tx RX RX DGND GND Utiliser un c ble blind paires torsad es avec un blindage g n ral i La valeur type de la r sistance terminale TR est 120 Q et il en faut une au niveau du PC et une au niveau de la derni re servocommande comme illustr Figure 3 25 Connexion multipoint RS485 4 fils pour in
123. sa vitesse de fonctionnement Divers outils logiciels sont disponibles pour faciliter le r glage par exemple Biblioth ques internes d finition facile des param tres emplacement polaire le logiciel calcule une r ponse de non d passement programme de repr sentation graphique la r ponse de la servocommande est affich e sur cran Cette information est uniquement donn e titre indicatif et la r ponse exacte est enti rement laiss e l appr ciation de la personne effectuant le r glage Par ailleurs le r glage entrainant certains mouvements et d placements il faut prendre certaines pr cautions personne ne doit se trouver proximit imm diate de l quipement afin d viter tout accident corporel et tout endommagement de l quipement MODE DE REGLAGE Le r glage de la servocommande Flex s effectue facilement au moyen d un ordinateur portable et du logiciel Flex La proc dure d autor glage permet d assurer la stabilit et la sensibilit de fonctionnement de la servocommande en ajustant les valeurs des param tres pour le r glage de la boucle de vitesse La proc dure d autor glage est efficace pour la plupart des applications Un r glage manuel peut toutefois tre souhaitable lorsqu on veut obtenir une r ponse tr s sensible Ces directives constituent un point de r f rence pour tous r glages suppl mentaires Principes g n raux de r glage R glage manuel R gler d abord la
124. stallations CE Ordinateur h te P TX paire torsad e rx RX Utiliser un c ble blind paires torsad es avec un blindage g n ral La valeur type de la r sistance terminale TR est 120 Q et il en faut une au niveau du PC et une au niveau de la derni re servocommande comme illustr Note Pour les installations CE raccorder le blindage g n ral chaque extr mit du c ble allant PE Le potentiel de tension entre les points PE chaque extr mit du c ble doit tre de 0 volt Voir la description de l interrupteur AS1 1 AS1 4 dans la section 4 du pr sent manuel pour le param trage des adresses dans le cas d applications multipoints IMN1275FR R ception et Installation 3 17 X7 Sortie codeur simul e La servocommande fournit une sortie codeur simul e au niveau du connecteur X7 Cette sortie peut tre utilis e par du mat riel externe pour surveiller les signaux du codeur Il est recommand que cette sortie ne pilote qu une charge de circuit interface RS422 appareil 28LS31 Se reporter au tableau 3 5 La sortie codeur simul e est d finie par commande logicielle dans General Motor amp Control Tableau 3 5 Sortie codeur simul e au niveau du connecteur X7 Broche de X7 Nom du signal 1 A B Cindex R serv DGND A B R serv Coquille Ch ssis blindage du c ble Pour installations UL UNIQUEMENT Pour les in
125. stallations CE raccorder le blindage ext rieur chaque extr mit du c ble PE du fond de panier de l enceinte X8 R troaction r solveur Sur les servocommandes FlexDrive les connexions du r solveur constituent la r troaction standard et elles sont effectu es sur le connecteur X8 comme illustr par la figure 3 26 Le c ble du r solveur doit tre une paire torsad e blind e 22 AWG de section minimale 0 34 mm Le c ble doit galement comporter un blindage g n ral La capacitance maximale fil fil ou fil blindage est de 50 pf par pied Le c blage du r solveur doit tre s par du c blage d alimentation Les c bles du r solveur et les c bles d alimentation achemin s parall lement mais s par ment doivent tre distants d au moins 3 pouces 75 mm Le croisement avec des c bles d alimentation ne doit s effectuer qu angle droit Isoler ou entourer de ruban l extr mit non mise la terre des blindages pour viter tout contact avec d autres conducteurs ou avec la terre Note Le moteur et le r solveur sont sensibles la mise en phase Respecter scrupuleusement les instructions pour les raccorder Figure 3 26 Connexions des c bles du r solveur pour les installations UL R2 52 X8 an OD 3 SIN R1 54 H 5 8 SIN ND 2 cos H 5 HH 7 COS A 1 dU dH 6 REF Commun paire torsad e Blindages Coquille Ch ssis
126. t Vitesse lt 6100 tr min R solution 14 bits Vitesse gt 6100 tr min gt R solution 12 bits Paires polaires 1 Facteur de bobinage du r solveur 0 5 Sortie codeur simul e Description Unit Tous Signal RS422 R solution codeur ppr 512 1024 11 2048 4096 Entr e Impulsion Direction gn Param trage usine Description Unit Tous Signal V c c 12 29 Opto isol Mode de fonctionnement Impulsion et Direction Fr quence d entr e maximale kHz 125 Temps de cycle msec 1 7 4 Sp cifications et donn es produit IMN1275FR Entr e codeur Volant ou R troaction Description Unit Tous Type de signal RS422 Mode de fonctionnement Quadrature A B Fr quence d entr e maximale kHz 125 Temps de cycle msec 1 Interface s rie Option FDXAXXXX XX2X Description Unit Tous Type de communication RS232C sans isolation galvanique Vitesse de transmission Bauds 9600 non modifiable Interface optionnelle Option FDXAXXXX XXAX Type de communication RS485 sans isolation galvanique Vitesse de transmission Bauds 9600 non modifiable R g n ration Description Unit FDX FDX FDX FDX FDX FDX FDX A02T A05T AO7T 025 A05S 105 155 Seuil de commutation Vcc JON OFF ON OFF 115 V c a 188 195 183 188 180 200 230 V c a 373
127. t et le t l charger dans la servocommande Select Control gt S lectionner une servocommande pour une communication 8 au maximum en guirlande IMAS Set Read 2 disponible pour cette servocommande Second Analog Command Non disponible pour cette servocommande 5 10 Fonctionnement IMN1275FR Tuning R glage atch Functions Terminal Permet d effectuer un r glage manuel ou automatique pour liminer une d rive de Offset Tuning Drift Compensation d calage Tuning M x Permet d effectuer un r glage manuel ou automatique des param tres Watch Visualisation watch Functions Configui v Symbol List System Parameters v System Status Record Data Graph Fault Log Supported Option 64 Fa K r p 1 Functions Fonctions Functi Positionin Enable Disable Hold Position Jog de contr le de la vitesse Afficher ou masquer la barre liste des symboles Afficher ou masquer la barre param tres syst me Afficher ou masquer la barre tat du syst me Recueillir et repr senter graphiquement les donn es du moteur pour deux variables Visualiser le journal des erreurs Visualiser les options disponibles pour la servocommande s lectionn e J Activer la servocommande b 3 D sactiver la servocommande Active Le moteur ralentit jusqu l arr t complet puis servocommande est d sactiv e Passive Le moteur continue de tourner par inerti
128. tallation IMN1275FR X6 Prises s rie RS232 485 RS232 Utiliser un c ble mulateur de modem modem nul pour raccorder la servocommande au port COM de l ordinateur On s assurera ainsi que les lignes d mission et de r ception sont correctement raccord es On pourra utiliser un connecteur 9 ou 25 broches au niveau de l ordinateur Figure 3 20 Longueur maximale recommand e du c ble RS232 3 pieds 1 m tre Figure 3 20 Connexions 9 et 25 broches du c ble RS 232 pour les installations UL e Connecteur 9 broches Broche Signal 2 RXD 3 TXD 5 GND broches Broche Signal 2 RXD 3 TXD 7 GND Connexions c ble modem nul Servo BAD ios Port commande TXD TXD COM ND Lt Gun Ordinateur TCD R Ch ssis S ETTD Figure 3 21 Connexions 9 et 25 broches du c ble RS 232 pour les installations CE 6 Connexions c ble modem nul RxD 0 RXD Port e TXD TXD COM SES GND anp Ordinateur ETCD Ge PE ETTD Note Pour les installations CE raccorder le blindage g n ral chaque extr mit du c ble allant PE Le potentiel de tension entre les points PE chaque extr mit du c ble doit tre de O volt IMN1275FR R ception et Installation 3 15 RS485 Les connexions RS485 sont illustr es par la figure 3 23 Longueur maximale du c ble 3280 pieds 1000 m tres Figure 3 22 Connexions 9 broches du c
129. tation circuit logique Option 2 cd 0 Alimentation 24 V c c interne 2 H 230 V c a 3 Alimentation 24 V c c externe 4 460 400 V c a fournir par le client Type de port s rie Option Courant nominal 2 RS232 A02 2 2 5 A 4 RS485 A05 5A A07 7 5 A Bus Opti A10 10A pip vie A15 15A C Bus CAN A20 20 A FER Dispositif de r troaction Option R R solveur E Codeur Le bus CAN n est disponible que pour les servocommandes avec r troaction r solveur Les servocommandes avec r troaction codeur ne peuvent avoir de bus CAN Sp cifications et donn es produit 7 1 Sp cifications Description Unit FDX FDX FDX FDX FDX 2 FDX FDX 2 AO2T AO5T AO7T 025 055 0105 0155 Plage de tension d entr e Nominale V caa 115 230 Minimale 92 184 Maximale 132 265 Fr quence d entr e Hz 50 60 5 Bus de sortie nominale Nominale V c c 160 320 entr e 115 230 Minimale 88 176 Maximale 180 360 Courant de phase nominal 10 ARMS 2 5 5 0 7 5 2 0 5 0 10 15 Courant de phase de pointe 10 ARMS 5 10 15 4 10 20 30 pendant 2 4 sec 0 5 s 0 sec maximum D Puissance de sortie nominale kVA 1 01 2 17 2 99 0 87 2 17 4 33 5 2 Fr quence de sortie Hz 0 500 Rendement 96 295 Fr quence nominale de commutation KHz 8 5 Largeur de bande de la boucle de Hz 1200
130. tation et des fils du moteur IMN1275FR R ception et Installation 3 3 Mise la terre du systeme suite Syst me de distribution non mis la terre Avec un syst me de distribution d alimentation non mis la terre il est possible d avoir un chemin de courant continu vers la terre traversant les varistors Pour viter d endommager le mat riel il est recommand d utiliser un transformateur d isolement avec secondaire la terre Ceci permet d obtenir une alimentation c a triphas e qui est sym trique par rapport la terre Conditionnement de la puissance d entr e Les servocommandes Baldor sont concues pour un raccordement direct des lignes mono et triphas es standards lectriquement sym triques par rapport la terre Certaines conditions de lignes d alimentation doivent tre vit es Une r actance de ligne c a ou un transformateur d isolement peuvent tre n cessaires dans certaines conditions d alimentation Siler seau de distribution ou la d rivation fournissant l alimentation de la servocommande comporte des condensateurs de correction du facteur de puissance connect s en permanence une self d entr e de ligne c a ou un transformateur d isolement doit tre connect entre les condensateurs de correction du facteur de puissance et la servocommande Siler seau de distribution ou la d rivation fournissant l alimentation de la servocommande comporte des condensateurs de correction du facteur de puissance q
131. tensit s se d clenche Cela entra ne l affichage d une panne 7 et d une panne 6 sur le moniteur En cas de mouvement erratique du moteur couper imm diatement l alimentation et v rifier les connexions du moteur des capteurs Hall et du codeur Figure 3 11 Connexions moteur U L Notes Servocommande 1 Utiliser des conduits en m tal ou du c ble blind Raccorder Baldor les conduits de sorte que l utilisation d une bobine de charge ou d un dispositif RC n interrompe pas le blindage EMI RFI Utiliser le m me calibre de fil pour la terre que pour L et N VDE Allemagne exige 10 mm au minimum 6AWG Pour la conformit CE raccorder la terre moteur au fond de panier de l enceinte Note1 Voir c blage CEM section 8 Le moteur et le r solveur sont sensibles la mise en phase Respecter scrupuleusement les instructions pour les raccorder Pour les servocommandes triphas es l indication est PE Composants optionnels non fournis avec la Servomoteur c a servocommande Figure 3 12 Connexions moteur CE Notes 1 Utiliser des conduits en m tal ou du c ble blind Raccorder Servocommande les conduits de sorte que l utilisation d une bobine de charge Baldor ou d un dispositif RC n interrompe pas le blindage EMI RFI 2 Utiliser le m me calibre de fil pour la terre que pour L et N VDE Allemagne exige 10 mm au minimum 6AWG Pour la conformit CE raccorder la ter
132. u fabricant 0060 007F Types de donn es statiques propres au profil du p riph rique 00A0 OFFF R serv pour emploi ult rieur 1000 1FFF Zone profil de communication DEVICE_TYPE ERROR REGISTER MANUFACT STATUS REGISTER PREDEFINED ERROR FIELD NUMBER OF PDOS COB ID SYNC MSG COMMUNI CYCLE PERIODE SYNCHRON WINDOW LENGTH MANUFACT DEVICE NAME MANUFACT HW VERSION MANUFACT SW VERSION NODE 1 GUARD TIME LIFE TIME FACTOR RECEIVE PDO 2 COMMUNI PARAM RECEIVE PDO 1 COMMUNI PARAM RECEIVE PDO 2 MAPPING PARAM RECEIVE PDO 1 MAPPING PARAM TRANSMIT PDO 2 COMMUNI PARAM TRANSMIT PDO 1 COMMUNI PARAM TRANSMIT PDO 2 MAPPING PARAM TRANSMIT PDO 1 MAPPING PARAM 2000 5FFF Zone de profil propre au fabricant MANUFACT NODI ID MANUFACT BAUD RATE Objets avec sous index 2010 2020 MANUFACT CUR CONTROLLER MANUFACT VEL CONTROLLER MANUFACT HANDWHEEL PARAM MANUFACT POS CONTROLLER MANUFACT MOTOR MANUFACT DRIVE MANUFACT SYS JOG MANUFACT MANUFACT HOM MANUFACT UM PARAM MANUFACT COM JOG MANUFACT COM MOV MANUFACT COM GO MANUFACT COM LRN IMN1275FR Accessoires et options 9 13 Suite Index hex Utilis Param tres PDO mappables 2080 2093 MANUFACT POS MANUFACT ABS POS MANUFACT VEL MANUFACT VEL COMMAND MANUFACT CONTROL COMMAND MANUFACT TORQUE COMMAND MANUFACT POS
133. uel 4 Voir c blage CEM section 8 Une configuration alimentation commune est illustr e par la figure 3 8 La premi re servocommande doit avoir une alimentation interne servocommande option S par exemple Figure 3 8 Connexions alimentation commune VCC VCC VCC VCC R1 VCC VCC R2 Servocommande Baldor Option S IMN1275FR VCC VCC Y Vers R sistance R g n Servocommande Servocommande Baldor Baldor Option P Option P R ception et Installation 3 7 m Ao J J Figure 3 9 Emplacement des connecteurs servocommandes monophas es X1 Connecteur d alimentation Km L Ligne c a d entr e N Neutre U Conducteur U du moteur V Conducteur V du moteur Moteur W Conducteur W du moteur R1 Frein dynamique Frein R2 Frein dynamique dynamique 24 V Fourni par O V le client FDxAxxxx xxx3 unique ment 1 Couple de serrage des bornes 0 5 Ib in 0 6 Nm DN DBOn CH Flex Drive Signaux de commande E S num riques CMD CMD AGND Relais d faut Relais d faut CIV CREF CGND Activation 0 Sens horaire
134. uement 32767 n cessaire pour HW TYPE Demande actualise le type HW 0 E P Aucun 1 Impulsion et direction au connecteur X3 2 A induit B au connecteur X9 3 B induit A Impulsion et direction respectivement au connecteur X92 4 A induit B au connecteur X32 B 16 Jeu de commandes IMN1275FR CH TEL 41 52 647 4700 FAX 41 52 659 2394 l TEL 39 11 562 4440 FAX 39 11 562 5660 BALDOR MOTORS AND DRIVES BALDOR ELECTRIC COMPANY P O Box 2400 Ft Smith AR 72902 2400 501 646 4711 Fax 501 648 5792 www baldor com D UK TEL 49 89 90 50 80 TEL 4 44 1342 31 5977 FAX 49 89 90 50 8491 FAX 44 1342 32 8930 AU CC TEL 61 29674 5455 TEL 65 744 2572 FAX 61 29674 2495 FAX 65 747 1708 Baldor Electric Company IMN1275FR F TEL 33 145 10 7902 FAX 33 145 09 0864 MX TEL 52 47 61 2030 FAX 52 47 61 2010 Printed in USA 1 00 C amp J 1000 MHAOR Servocommande FlexDrive IMN1275FR
135. ui sont commut s en ligne et hors ligne les condensateurs ne doivent pas tre commut s lorsque la servocommande est connect e la ligne d alimentation c a Si les condensateurs sont commut s en ligne lorsque la commande est encore connect e la ligne d alimentation c a une protection suppl mentaire est alors n cessaire Des composants TVSS Transient Voltage Surge Suppressor suppresseur de surtension transitoire de caract ristiques ad quates doivent tre install s entre la self de ligne c a ou un transformateur d isolement et l entr e c a de la servocommande Coupure d alimentation Un dispositif de coupure d alimentation doit tre install entre le branchement d alimentation d entr e et la servocommande comme syst me de s curit de coupure de l alimentation La servocommande reste l tat sous tension jusqu ce que l arriv e soit compl tement d connect e et la tension de bus interne ait chut z ro Dispositif de protection La servocommande doit tre quip e d un dispositif de protection appropri de l alimentation d entr e Le calibre des fils d entr e et de sortie est bas sur l utilisation de fil conducteur en cuivre talonn 75 C Les tableaux 3 1 et 3 2 indiquent le calibre du fil utiliser pour les raccords d alimentation ainsi que les valeurs nominales des dispositifs de protection Utiliser les types recommand s de disjoncteurs ou de fusibles comme suit Disjoncteur monophas
136. ws Help Drive Control E Ru Drive E Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Disabled Gent FDIAGSP ewe Current Parameters App Peak Current RMS 21 ae App Nom Current RMS Ix1 Amps Torque Optimizer uSec remm l Ampe 8 ou Z of App Peak Current at 10 V Param tres de vitesse D finir les param tres de vitesse de la servocommande 1 Facteur d chelle rapport de la tension d entr e sur la vitesse tr min de sortie 2 Vitesse minimale 3 D lai pour atteindre la vitesse maximale Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure 5 6 Ecran de param trage de la vitesse 5 Set Up Software TOI x Die Edit Setup Tuning Watch Functions Terminal Windows Help peration Mode General Velocity Parameters Max Velocity me Time to Max Velocity IT Min Velocity mem r Scaling Factor for Analog Input IRPM ___ IRPM S Volts 2 je 10 Volts 5 8 Fonctionnement IMN1275FR D rive Si on conna t la valeur de d calage d entr e de la servocommande on peut entrer la valeur manuellement Sinon on peut lancer un r glage automatique du d calage et laisser la servocommande mesurer et fixer cette valeur Cliquer sur Download lorsqu on a fini Figure 5 7 Ecran de param trage de la d rive
137. x Variables mode courant Description I Plage 2 par Interrogation commande de courant r el 0 65535 E Description Param tre Calcule les param tres de contr le du courant partir des Equivalent param tres MTR DRV et CUR couple Impose la commande de courant num rique quivalent couple Arr te le mouvement command par le courant d marr par la commande T B 12 Jeu de commandes IMN1275FR Sys mod 1 amp Sys mod 3 Param tres mode vitesse Description Unit s Plage E2 Jeu par VEL ACC Demande actualise les limites d acc l ration de la vitesse temps par rapport vitesse max tr min ms 0 7500 E P VEL ADZON Demande actualise vitesse mini en tr min tr min 0 Max RPM E P VEL BW Demande actualise la largeur de bande de contr le de vitesse Hz 10 200 E P VEL CTRL Demande actualise le type de contr le de vitesse 0 2 E P VEL GV Demande actualise le gain proportionnel de contr le de vitesse 0 32767 E P VEL GVI Demande actualise le gain int gral de contr le de vitesse 0 32767 E P VEL INRT Charge par inertie en de l inertie moteur MTR JM 0 10000 E P VEL LPFA Largeur de bande du filtre de contr le de vitesse simple 20 800 E P VEL LPFB Deuxi me largeur de bande du filtre de contr le de vitesse double First v VEL L
138. x02 RW JOG VEL IMN1275FR 0x03 RW Accessoires et options 9 17 Sous index de l Index 2018 commandes MOT Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO MOT ABSPOS 0x01 RO MOT ACC 0x02 RW MOT VEL 0x03 RW R serv 0x04 MOT TYPE 0x05 RW MOT DWELL 0x06 RW MOT INCCW 0x07 RW MOT INCW 0x08 RW MOT SRC 0x09 RW MOT STATUS Ox0A RO MOT TRIG OxOB RW MOT BUFTYPE 0x0C RW MOT GENPOS 0 RO Sous index de l Index 2019 commandes HOM Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO HOM ACC 0x01 RW R serv 0x02 HOM VEL 0x03 RW HOM TYPE 0x04 RW HOM OFFSET 0x05 RW HOM POLR 0x06 RW HOM STATUS 0x07 RO Sous index de l Index 2020 commandes LIM Commande ASCII Sous index Lecture Ecriture RW Lecture seule RO Ecriture seule WO Entr es 0x00 RO LIM CW 0x01 RW LIM CCW 0x02 RW LIM ON 0x03 RW LIM LRN 0x04 RW 9 18 Accessoires et options IMN1275FR Annexe A R glage manuel REGLAGE Cette annexe donne le mode de r glage manuel de la servocommande Un r glage est n cessaire car diverses contraintes frottement et inertie ont une incidence sur la r ponse de la servocommande La r ponse peut tre d finie comme le d lai n cessaire pour que la servocommande atteigne

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