PVD3405 : Manuel de mise en service pour supporter la
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1. Die mit Seltene Erde Magneten versehenen Servomotoren des Typs RS liefern dank der geringen Massetr gheit ihres Rotors ein gro es Drehmoment und erm glichen schnelle Beschleunigungen Sie finden in vielen Bereichen ihre Anwendung wie beispielweise in der Automatisierungstechnik bei batteriebetriebenen Systemen usw 14 PVD 3405 01 2003 RS RX 3 2 2 Elektrische Kenndaten Die elektrischen Kenndaten k nnen vom Leistungsschild abgelesen werden Die vollst ndigen Angaben sind der Produktdokumentation zu entnehmen 3 3 Montage 3 3 1 Empfang des Materials Alle Servomotoren werden vor dem Versand sorgf ltig berpr ft e Pr fen Sie den einwandfreien Zustand des Servomotors indem Sie ihn vorsichtig von seiner Verpackung befreien e Die Servomotoren d rfen nicht mit Hilfe der Kabel bewegt werden e Vergewissern Sie sich da die Leistungsschilddaten mit den in Ihrer Bestellung gemachten Angaben bereinstimmen Falls das Material w hrend des Transports besch digt worden sein sollte mu dies dem Zulieferer unmittelbar innerhalb von 24 Stunden nach Erhalt per Einschreiben mitgeteilt werden Achtung Die Verpackung kann wichtige Dokumente oder Zubeh rteile enthalten 3 3 2 Lagerung Wenn der Servomotor nicht sofort aufgestellt wird mu er an einem trockenen Ort mit gleichbleibender Temperatur gelagert werden um das Auftreten von Kondenswasser zu vermeiden Bei langfristiger Lagerung ist darauf zu achten da das Wellenend2. lue sur la courbe la vitesse nominale Il est conseill en r gime continu de ne pas d passer ces valeurs de tension Courant permanent en rotation lente C est le courant n cessaire pour fournir le couple permanent Il est d fini pour un courant continu faible ondulation facteur de forme lt 1 02 En cas de taux d ondulation plus important le couple permanent sera r duit selon le rapport courant efficace ff facteur de forme courant moyen Mo Par exemple si ff 1 1 le couple M sera gal M Se 0 90089Mo Si le taux d ondulation est trop lev il est n cessaire de mettre une self de lissage en s rie avec le moteur Courant maximal en rotation lente C est le courant n cessaire pour obtenir le couple en fonctionnement impulsionnel Ne pas d passer cette valeur ce qui provoquerait une usure anormale du collecteur et ou la d magn tisation partielle du moteur FEM par 1000min La constante de force lectromotrice Ke indique la valeur de tension mesur e sur l induit pour une vitesse vide de 1000min 25 C En charge pour une tension donn e la vitesse du moteur sera de I courant aux botnes en A U RI R r sistance de l induit en ohm U tension aux bornes en V Ke M x 1000 Ke constante de FEM en V par 1000min Couple par amp re La constante de couple Kt permet de d terminer le couple en fonction du courant d induit M
3. 25 C Under load for a given voltage the motor speed will be current at terminals A M x 1000 R resistance of the commutator Ohm Ke U Voltage at terminals V Ke EMF constant Volts per 1000 min U RI Torque per ampere The torque constant KT indicates the torque in function of the induced current M torque Nm M Kt l current A Kt torque constant Nm A Mechanical time constant This is the time ms taken to reach 63 of the nominal stabilized speed when the motor is started from a standstill position This theoretical value can be used to determine the motor dynamics Thermal time This is the time taken to yield 63 of the nominal heating between the motor constant and the ambient air Permissible These are the axial and radial values at 3000 min which the drive shaft can loads withstand without influencing its service life 13 PVD 3405 01 2003 RS RX 3 AUFSTELLUNG UND BETRIEB 3 1 Risiken Bei Servoantrieben bestehen haupts chlich zwei Risiken Gef hrdung durch Strom Servoverst rker k nnen nichtisolierte Teile enthalten an denen Gleich oder Wechselspannung anliegt Vor der Installation des Ger tes empfehlen wir leitende Teile vor unbeabsichtigter Ber hrung zu sch tzen Selbst wenn der Schaltschrank bereits seit mehr als einer Minute ausgeschaltet ist kann noch Spannung vorhanden sein da diese Zeit zur Entladung der L
4. couple de frottement vide Dans le cas particulier d accouplement direct l tanch it doit tre assur e par le r ducteur Montage de servomoteur quip de codeur en kit Dans le cas d un codeur mont directement sur le bout d arbre moteur Eviter autant que possible les efforts axiaux sur l arbre Dans tous les cas ils doivent tre inf rieurs aux valeurs indiqu es dans le catalogue Pas de choc sur le codeur Eviter les conditions ambiantes difficiles vibrations lev es pollution etc La temp rature limite d utilisation est de 70 C dans le codeur Demander nos fiches codeur individuelles 1 5 Raccordement lectrique e V rifier la continuit des masses Le retour la terre doit assur par le b ti de la machine Choisir des c bles de section suffisante pour viter des chutes de tension e Vu c t bout d arbre moteur le servomoteur tourne dans le sens des aiguilles d une montre si le fil moteur est reli la borne positive e En cas d emballement inverser les fils de la tachy e En cas de mauvais sens de rotation inverser les fils de la tachy et du moteur e La protection lectrique doit tre assur e pour viter un courant trop important qui provoquerait une usure anormale du servomoteur En g n ral ces servomoteurs sont aliment s par un ensemble lectronique fournissant un courant plus ou moins ondul e Si le rapport lefficace Imoyen ou de forme atteint des valeurs lev es
5. couple en Nm I courant en A Kt constante de couple en Nm A M Kt l Constante de temps m canique C est le temps en ms mis pour atteindre 63 de la vitesse stabilis e nominale en partant du moteur l arr t Cette valeur th orique permet d appr cier la dynamique du moteur Constante de temps thermique C est le temps donnant 63 de l chauffement nominal entre le moteur et le milieu ambiant Charges admissibles Ce sont les forces axiales et radiales 3000min que supporte l arbre moteur sans influer sur la dur e de vie des roulements 7 PVD 3405 01 2003 RS RX 2 COMMISSIONING AND USE 2 1 Safety 2 2 General Servodrives present two main types of hazard Electrical hazard Servoamplifiers may contain non insulated live AC or DC components Users are advised to guard against access to live parts before installing the equipment Even after the electrical panel is de energized voltages may be present for more than a minute until the power capacitors have had time to discharge Specific features of the installation need to be studied to prevent any accidental contact with live components Connector lug protection Correctly fitted protection and earthing features Workplace insulation enclosure insulation humidity etc General recommendations D Check the bonding circuit D Lock the electrical cabinets D Use standardized equipment Mechan
6. il est n cessaire de ramener ce rapport une valeur voisine de 1 en ajoutant en s rie avec le servomoteur une self de lissage de valeur appropri e 4 PVD 3405 01 2003 RS RX 1 5 1 Frein Dans le cas d un servomoteur avec frein v rifier le fonctionnement avant d entra ner le moteur Le fil rouge marron ou vert jasp rouge est reli 24 V 10 le fil bleu ou vert jasp bleu est reli DV Les freins des servomoteurs ne doivent pas servir arr ter le moteur mais l immobiliser en rotation lorsqu il est d j arr t Attention Respecter la polarit et la tol rance en tension 1 6 Maintenance 1 6 1 Roulements Les roulements sont double protection 2LB et graiss s vie V rifier cependant leur temp rature et leur bruit toutes les 3000 heures 1 6 2 Balais e Leur usure est essentiellement fonction des conditions d utilisation du servomoteur Lorsqu il ne reste plus que 6 mm de balais proc der leur remplacement Il est souhaitable de v rifier les balais au moins chaque 500 heures de fonctionnement Apr s v rification remettre les balais dans la position exacte qu ils avaient avant d montage Dans le cas de remplacement des balais changer galement les bouchons Attention de ne pas coincer les spires du ressort sous la pi ce terminale e La piste de commutation doit avoir une coloration r guli re brune noir tre relativement brillante e Les balais doivent porter sur le collecte
7. s la r gulation de vitesse et aux asservissements de position Le servomoteur du type RX aimants c ramiques a t d velopp pour r pondre aux applications de manutention et d automatisme Sa construction moderne et rationnelle le rend particuli rement attractif Le servomoteur du type RS aimants terres rares est optimis pour fournir un couple lev et des acc l rations rapides gr ce la faible inertie de son rotor Les applications sont multiples et comprennent la robotique les syst mes embarqu s etc 2 PVD 3405 01 2003 RS RX 1 2 2 Caract ristiques lectriques Les caract ristiques principales sont indiqu es sur les plaques signal tiques Les caract ristiques compl tes sont d crites dans la documentation commerciale 1 3 Prescription de montage et d utilisation 1 3 1 R ception du mat riel Tous les servomoteurs font l objet d un contr le rigoureux en fabrication avant l envoi e V rifier l tat du servomoteur en enlevant soigneusement celui ci de son emballage e V rifier galement que les donn es de la plaque signal tique sont en conformit avec celles de l accus de r ception En cas de d t rioration du mat riel pendant le transport le destinataire doit imm diatement mettre des r serves aupr s du transporteur par lettre recommand e sous 24 h Attention l emballage peut contenir des documents ou accessoires indispensables l utilisateur 1 3 2 Stockage En
8. RS RX MISE EN SERVICE ET UTILISATION COMMISSIONING AND USE AUFSTELLUNG UND BETRIEB PVD 3405 01 2003 DRIVES PARVEX RS RX TABLE DES MATIERES CONTENTS INHALTSVERZEICHNIS 1 MISE EN SERVICE ET UTILISATION 2 1 1 Consignes de s curit 2 1 2 G n ralit s 2 1 3 Prescription de montage et d utilisation 3 1 4 Installation 3 1 5 Raccordement lectrique 4 1 6 Maintenance 5 1 7 Aide au diagnostic 6 1 8 D finition des caract ristiques des servomoteurs R 7 2 COMMISSIONING AND USE 8 2 1 Safety 8 2 2 General 8 2 3 Instructions for commissioning and use 9 2 4 Installation 9 2 5 Electrical connection 10 2 6 Maintenance 11 2 7 Troubleshooting 12 2 8 Specifications of the R Servomotors 13 3 AUFSTELLUNG UND BETRIEB 14 3 1 Risiken 14 3 2 Allgemeines 14 3 3 Montage 15 3 4 Inbetriebnahme 15 3 5 Elektrischer Anschluss 16 3 6 Wartung 17 3 7 Fehlersuche 18 Type de servomoteur Servomotor type Servomotortyp Tipo de servomotor Date de livraison Delivery date Lieferdatum Fecha de entrega Date de la mise en service Start up date Erstinbetriebnahme Fecha de puesta en servicio 1 PVD 3405 01 2003 RS RX 1 MISE EN SERVICE ET UTILISATION 1 1 Consignes de s curit Les servoentrainements comportent deux types principaux de dangers Danger lectrique Les servoamplificateurs peuvent comporter des pi ces non isol es sous tension alternative ou continue Avant l installatio
9. and tolerance under tension 2 6 Maintenance 2 6 1 Bearings The bearings have a double protection 2LB and are permanently lubricated However temperature and noise should be checked every 3 000 hours 2 6 2 Brushes e Brush wear depends mainly on the conditions in which the servomotor is used They should be replaced when only 6mm of brush remain e The brushes should be checked at least every 500 hours of use After checking replace them in exactly the position they were in before removal The plugs should be replaced at the same time as the brushes e Beware of catching the spring coils under the end piece e The commutation surface should be a fairly shiny even brownish black colour e The full surface of the brushes should touch the commutator if it does not wait until the end of the running in period before a final examination e The brush surface should be shiny If the entire brush surface is matt black commutation will be poor and the following checks should be made commutator condition operating conditions of the servomotor x vibration levels quality of the electronic supply EXCELLENT ACCEPTABLE Whole surface shiny Border matt black Shallow black patches with All or most of the shiny black or without matt black border brush matt black 11 PVD 3405 01 2003 RS RX 2 7 Troubleshooting You note that the motor does not turn by hand Check that there is no mechanical ja
10. arbre du moteur avec celui de la machine entra n e afin d viter des vibrations une rotation irr guli re ou un effort trop important sur l arbre e Proscrire tout choc sur l arbre qui risque de marquer les roulements les montages la presse ou les op rations d usinage sur l arbre trous fraisage etc e Dans le cas d entra nement par courroie crant e la poulie d entra nement doit tre fix e le plus pr s possible de la bride Le diam tre de la poulie est choisir pour que l effort radial ne d passe pas les limites indiqu es dans le catalogue 3 PVD 3405 01 2003 RS RX Une bonne approche de l effort radial de la poulie est donn e habituellement par la formule suivante Fr effort radial N M couple maximal d utilisation N m R rayon de la poulie mm K 1 5 avec une courroie crant e K 2 5 avec une courroie trap zoidale K 3 5 avec une courroie plate La tension de la courroie ne doit jamais d passer les valeurs indiqu es par le constructeur Cette tension peut tre d termin e avec un appareil mesurant la fr quence propre en flexion de la courroie M 3 Fr K x10 R Nous ne pouvons tre tenus comme responsables d une fatigue de l arbre moteur par suite d efforts excessifs sur celui ci Dans le cas du montage d un r ducteur accouplement en usine de nos r ducteurs standards est recommand V rifier que les contraintes du r ducteur soient admissibles par le moteur notamment le
11. attendant le montage le servomoteur doit tre entrepos dans un endroit sec sans variation brutale de temp rature pour viter la condensation Si le servomoteur doit tre entrepos longtemps v rifier que le bout d arbre et la face de la bride sont bien enduits d un produit anticorrosion Apr s un stockage prolong plus de 3 mois faire tourner le moteur faible vitesse dans les deux sens pour homog n iser la graisse des roulements 1 4 Installation 1 4 1 Pr paration La position du moteur est indiff rente L installation doit permettre un acc s la bo te bornes et la lecture de la plaque signal tique L air doit pouvoir circuler autour du moteur pour assurer son refroidissement Placer les sorties de c bles vers le bas pour viter un d p t de poussi re ou de liquide dans le presse toupe Nettoyer l arbre moteur l aide d un chiffon imbib de white spirit alcool ac amp tone en veillant ne pas introduire de produit dans le roulement Pendant le nettoyage le servomoteur doit tre en position horizontale 1 4 2 Montage m canique La dur e de vie des roulements du servomoteur d pend pour une bonne part du soin apport cette op ration e Dans le cas de servomoteur dont l arbre comporte une clavette s assurer que les organes d accouplement ont bien t quilibr s sans clavette le servomoteur ayant t quilibr avec sa clavette e V rifier soigneusement l alignement de l
12. cluded in the box If the equipment has been damaged in transit the recipient should immediately complain to the carrier by registered letter within 24 hours 2 3 2 Storage Before installation the servomotor should be stored in a dry place without large temperature variations in order to prevent condensation If it is to be stored for a long time check that the end of the shaft and the face of the flange are always coated with an anti corrosion product After lengthy storage more than 3 months rotate the motor at low speed 2 4 Installation 2 4 1 Preparation The servomotor may be positioned anywhere but it must allow access to the brush holder and identification plate Air must be able to circulate freely around the motor for cooling For optimum service life motors should be protected from liquids and dust The cable outlets should be at the bottom in order to prevent dust or liquid deposition in the cable glands Clean the drive shaft using a cloth soaked in white spirit alcohol or acetone ensuring that no liquid enters the bearings The servomotor should be in a horizontal position during cleaning 2 4 2 Mechanical installation The service life of the servomotor bearings depends largely on the care exercised during this operation e Ensure that the coupling devices are well balanced without a key as the servomotor has been balanced with the whole key in the case of servomotors with a key e Check carefully the drive shaft al
13. commendations in these instructions and in the servoamplifier commissioning manual Die Motoren RS RX mit Ausnahme des Typs RS6 besitzen die CE Kennzeichnung im Rahmen der 1 Richtlinie Nr 73 23 CEE vom 19 Februar 1973 modifiziert durch die Richtlinie Nr 93 68 CEE vom 22 Juli 1993 und sind konform zu den Normen EN 60034 1 sowie IEC 34 1 1994 Die Montage erfolgt auf einer mechanischen Grundplatte die eine gute thermische Leitf higkeit gew hrleistet und in der Nahe des Motorflansches 40 C nicht berschreitet 2 europ ischen Richtlinie 89 336 CE modifiziert durch die Richtlinie 93 68 CEE deren Gegenstand die elektromagnetische Vertraglichkeit ist Referenznormen EN 50081 2 vom Dezember 1993 allgemeine Norm zu Emissionen in industrieller Umgebung EN 55011 vom Juli 1991 Strahlenf rmige Emissionen sowie Emissionen in Leitern Wenn der Servomotor von einem Servoverst rker gespeist wird mu zwischen Servoverst rker und Netz ein Filter geschaltet werden das eine minimale D mpfung von 40 dB im Frequenzbereich von 150 kHz bis 30 Mhz aufweisen sollte Erfolgt die Spannungsversorgung auf andere Weise beispielsweise ber eine Batterie so mu dieses Filter zwischen Servomotor und Spannungversorgung geschaltet werden Die Einhaltung dieser Normen setzt die Montage der Servomotoren entsprenchend der Empfehlungen des vorliegenden Handbuchs sowie des Inbetriebnahmehandbuchs des Servoverst rkers voraus
14. ctionnement est bien adapt e Si l induit est en court circuit Vous trouvez le moteur trop bruyant Diff rentes raisons possibles e quilibrage m canique non satisfaisant Le frein frotte grippage m canique Accouplement d fectueux Desserrage de diff rentes pi ces R glage mal adapt du servoamplificateur ou de la boucle de position contr lez la rotation en boucle ouverte 6 PVD 3405 01 2003 RS RX 1 8 D finition des caract ristiques des servomoteurs R Couple permanent en rotation lente C est le couple mesur sur l arbre moteur en service continu S1 VDE 0530 a vitesse de travail lente et 40 C ambiante sans que l chauffement des enroulements d passe la temp rature tol r e Ce couple est repr sentatif dans le dimensionnement d un cycle de travail ou d usinage C est la vitesse d utilisation du servomoteur limit e par d finition 3 000min Vitesse Thermiquement cette vitesse pourrait tre plus lev e mais na que peu nominale d application Il est conseill de ne pas d passer en permanence la vitesse nominale ce qui r duirait la dur e de vie du servomoteur Puissance La puissance n a pas de signification en asservissement Cette valeur permet en nominale revanche de comparer les servomoteurs entre eux Tension La tension nominale est la tension continue qu il faut appliquer aux bornes du nominale moteur pour obtenir le couple nominal
15. d oder seine Gl ttung fehlerhaft ist e den H chstwert der Versorgungsspannung e die Verschmutzung der Umgebungsluft e Motorschwingungen und ger usche e ob die B rsten richtig angepa t sind e ob alle B rsten frei gleiten k nnen e ob die Betriebsart richtig gew hlt ist e ob der Anker kurzgeschlossen ist Der Motor Verschiedene Ursachen sind m glich ist zu laut e unzureichende mechanische Auswuchtung festgefressene Lager fehlerhafte Ankupplung lockere Motorteile schlechte Anpassung des Servoverst rkers oder der Positionierregelung pr fen Sie die Drehung bei offenem Regelkreis 18 PVD 3405 01 2003 SSD Parvex SAS 8 avenue du Lac BP249 F 21007 Dijon Cedex Tel 33 0 3 80 42 41 40 Fax 33 0 3 80 42 41 23 DRIVES www SSDdrives com PARVEX Les moteurs RS RX sauf RS6 sont marqu s CE au titre 1 de la directive N 73 23 CEE du 19 f vrier 1973 modifi e par la directive N 93 68 CEE du 22 juillet 1993 et sont conformes aux normes EN 60034 1 et IEC34 1 1994 Le montage se fera sur un support m canique assurant une bonne conduction thermique et ne d passant pas 40 C proximit de la bride moteur 2 de la directive europ enne 89 336 CEE modifi e par la directive 93 68 CEE traitant de la compatibilit lectromagn tique R f rences normatives EN 50081 2 de d cembre 93 Norme g n rique en mission Environnement industriel EN 55011 de juillet 1991 missions rayonn es et c
16. e le moteur d rive Vous vous Inversez les fils de la tachy apercevez que Si le servomoteur tourne l envers inversez les fils du moteur et de la le moteur tachy s emballe Si le moteur s emballe toujours inversez les sorties A et B du codeur Assurez vous que la tension d induit n est pas trop haute Vous d celez des vibrations V rifiez les liaisons du codeur et de la tachy les liaisons de masse soigneusement et la mise la terre de la masse le r glage de la boucle de vitesse du servoamplificateur et le blindage ou le filtrage de la tachy Contr lez la stabilit des tensions auxiliaires 15V Vous jugez que le moteur chauffe anormalement Il peut tre trop charg v rifiez le courant et le cycle de fonctionnement du servomoteur Le courant d ondulation peut tre trop grand Essayez de raccorder une self de lissage en s rie Les frottements de la machine peuvent tre trop importants e Testez le courant au moteur en charge et vide e V rifiez que le moteur ne soit pas isol thermiquement Vous estimez que les balais s usent anormalement V rifiez Si le servomoteur n est pas surcharg m caniquement La d formation ventuelle du courant son lissage La tension maximum d alimentation La pollution de l atmosph re Les vibrations et le bruit du moteur Si les balais sont bien adapt s ou coulissent librement Si le cycle de fon
17. e und die Flanschoberfl che stets vollst ndig mit einem Rostschutzmittel bedeckt sind 3 4 Inbetriebnahme 3 4 1 Vorbereitung Der Servomotor kann in jeder Einbaulage montiert werden die B rstenhalter m ssen jedoch zug nglich bleiben und die Angaben des Leistungsschildes m ssen ablesbar sein F r eine ausreichende K hlung mu der Motor so aufgestellt werden da die Luft frei um ihn zirkulieren kann Eine optimale Lebensdauer wird nur dann erreicht wenn der Motor vor Staub und Spritzwasser gesch tzt ist Die Kabelausg nge sollten nach unten gerichtet sein damit sich kein Staub oder Wasser in den PG Verschraubungen sammelt Die Motorwelle ist mit einem mit Leichtbenzin Alkohol oder Aceton getr nkten Lappen zu reinigen wobei darauf geachtet werden sollte da kein Reinigungsmittel in das Lager eindringt Die Reinigung des Servomotors sollte in horizontaler Lage erfolgen 3 4 2 Mechanische Montage Die Lebensdauer der W lzlager h ngt wesentlich von der Sorgfalt ab mit der diese Montage durchgef hrt wird e berpr fen Sie bei einem Servomotor dessen Welle eine Pa feder enth lt da die Ankupplungselemente ohne Pa feder gut ausgewuchtet sind da der Servomotor mit Pa feder ausgewuchtet wurde e Kontrollieren Sie sorgf ltig die Ausrichtung der Welle des Servomotors zu der Welle der Arbeitsmaschine damit Schwingungen Unwucht oder eine zu gro e Beanspruchung der Welle vermieden werden e F r die Montage von Riemensche
18. eistungskondensatoren n tig ist Zur Vermeidung von unbeabsichtigtem Kontakt mit unter Spannung stehenden Teilen empfehlen wir vorab bestimmte Aspekte der Anlage zu untersuchen den Schutz und die gute Erreichbarkeit der Kabelschuhe das Vorhandensein von Schutzleitern und einer Erdung die Isolierung des Arbeitsortes Isolierung des Raumes Feuchtigkeit Allgemeine Empfehlungen D Erdungskreis berpr fen D Schaltschr nke sperren D genormte Arbeitsger te verwenden Gef hrdung durch mechanische Teile Die Servomotoren k nnen in einigen Millisekunden beschleunigen Um jeglichen Kontakt des Bedienenden mit rotierenden Teilen zu vermeiden m ssen diese durch Schutzabdeckungen gut gesichert sein Der Arbeitsvorgang mu es dem Bedienenden erm glichen sich ausreichend aus dem Gefahrenbereich entfernt zu halten Jegliche Montage und Servicearbeiten d rfen nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgef hrt werden das die Sicherheitsbestimmungen Bef higung C18510 VDE Norm 0105 oder IEC Norm 0364 kennt 3 2 Allgemeines 3 2 1 Beschreibung Bei den Servomotoren der Reihe R handelt es sich um permanenterregte gleichstrommotoren die den Erfordernissen von Drehzahlregelung und Positionieraufgaben entsprechen Die Servomotoren des Typs RX sind mit Ferrit Magneten best ckt und wurden f r Halte und Automatisierungsaufgaben entwickelt Ihre kompakte Konstruktion macht sie zu einem vielseitig verwendbaren Baustein
19. ent im Leerlauf Besonders im Fall von Direktanflanschung mu die Dichtheit durch das Getrieb sichergestellt werden Montage eines Servomotors mit Inkrementalgeberbausatz Bei einem direkt auf das Motorwellenende angebauten Inkrementalgeber Soweit wie m glich axiale Belastungen der Welle vermeiden in jedem Fall m ssen sie stets unterhalb der im Katalog angegebenen Werten liegen Keine St e gegen den Inkrementalgeber Ung nstige Umgebungsbedingungen starke Schwingungen Schmutz usw vermeiden die Betriebstemperatur darf im Inkrementalgeber nicht ber 70 C liegen Fordern Sie unsere erh ltlichen Einzelprospekte zu den Inkrementalgebern an 3 5 Elektrischer Anschluss berpr fen Sie da die Schutzerde korrekt angeschlossen ist Die Erdung mu ber das Motorgeh use durchgef hrt werden W hlen Sie ausreichend dimensioniert Kabelquerschnitt um einen Spannungsabfall zu vermeiden Der Servomotor dreht vom Motorwellenende aus gesehen im Uhrzeigersinn wenn der Leiter des Motors mit der positiven Klemme verbunden ist Wenn der Motor durchgeht m ssen die Anschlu leiter des Tachogenerators vertauscht werden Dreht der Motor in die falsche Richtung m ssen die Anschl sse von Tachogenerator und Motor vertauscht werden Der Servomotor mu elektrisch gesch tzt sein um einen zu hohen Strom zu vermeiden der zu einem fr hzeitigen Verschlei des Servomotors f hren W rde Im allgemein werden diese Servomotoren von e
20. iben oder Zubeh rteilen ist das Gewinde am Wellenende vorgesehen siehe Abbildung Dabei ist es m glich sich auf die Laufbuchse vor dem Lager zu st tzen Wenn das A seitige Lager durch eine Wellendichtung adgedichtet wird die den drehenden Teil ber hrt Bauform IP 65 empfiehlt es sich die Dichtung zu schmieren um ihre Lebensdauer zu verl ngern e Zur Ver nderung der Ausrichtung des Klemmenkastens m ssen zun chst die Anschlu leiter markiert und dann abgeklemmt werden Anschlie end kann der Klemmenkasten um 90 oder 180 gedreht werden e Angaben zu den zul ssigen Radial und Axialbelastungen der Welle finden Sie in den entsprechenden Produktkatalogen e Bei einem Antrieb ber Zahnriemen mu die Antriebsscheibe m glichst nahe zum Flansch befestigt werden Ihr Querschnitt mu so gew hlt werden da die Radialbelastung nicht die im Katalog angegebenen Grenzwerte berschreitet 15 PVD 3405 01 2003 RS RX Die Radialbelastung wird wie folgt errechnet M Fr K x 10 Fr Radialbelastung N M Nenndrehmoment Nm 3 R Radius der Antriebsscheibe mm K 1 5 mit Zahnriemen K 2 5 mit Keilriemen K 3 5 mit Flachriemen Die Spannung des Riemens mu den von dem Unternehmen angegeben Werten entsprechen Bei einer Antriebseinheit mit Getriebe empfehlen wir die Montage eines unserer Standardgetriebe ab Werk Vergewissern Sie sich da das Getriebe den Motor nicht beeintr chtigt ist z B durch sein Reibungsdrehmom
21. ical hazard Servomotors can accelerate in milliseconds Moving parts must be screened off to prevent operators coming into contact with them The working procedure must allow the operator to keep well clear of the danger area All assembly and commissioning work must be done by qualified personnel who are familiar with the safety regulations C18510 authorization standard VDE 0105 or IEC 0364 2 2 1 Description R series servomotors are direct current motors with permanent magnets designed for speed and automatic position control The RX type servomotor with ceramic magnets has been developed in response to handling and automation applications Its logical construction makes it extremely attractive The RS type servomotor with rare earth magnets is optimized to give high torque and fast acceleration thanks to the low inertia of its rotor It has many applications including robotics on board systems 4 8 0 8 PVD 3405 01 2003 RS RX 2 2 2 Electrical features The main features are indicated on identification plates The features are described in full in the commercial documentation 2 3 Instructions for commissioning and use 2 3 1 Equipment delivery All servomotors undergo a thorough quality control procedure before dispatch e Check the condition of the servomotor by carefully removing it from its packaging e Check that the information on the identification plate corresponds to your order Check also the accessories in
22. ignment with that of the driven machine in order to prevent vibration irregular movement or too high loads on the shaft e Avoid any impact on the shaft which could mark the bearing mountings or machining on the shaft holes milling etc e If the motor is driven by a timing belt the drive pulley should be located as close as possible to the flange The pulley diameter should be such that the radial force does not exceed the limits given in the catalogue 9 PVD 3405 01 2003 RS RX The following formula provides a good approximation to the radial force of the pulley Fr radial force N M M maximum torque during use Nm Fr K x10 R pulley radius mm R K 1 5 with a timing belt K 2 5 with a V belt K 3 5 with a flat belt The belt tension must never exceed the values specified by the manufacturer Tension can be determined with a device for measuring the natural belt frequency in deflection If a gearbox is to be used installation of our standard gearboxes in the factory is recommended Check that the gearbox stresses are suitable for the motor in particular the no load friction torque In the specific case of direct coupling the gearbox must provide isolation Installation of a servomotor with an encoder kit if the encoder is mounted directly on the end of the drive shaft As far as possible avoid axial forces on the shaft They should always be lower than the values given in the catalogue Prevent
23. impact on the encoder Avoid difficult ambient conditions high vibration pollution etc The maximum operating temperature in the encoder is 70 C Ask for our individual encoder files 2 5 Electrical connection e Check the continuity of the earth circuit is via the machine casing e Use wires of sufficient cross section to prevent voltage drops Looking from the end of the drive shaft the servomotor rotates in a clockwise direction if the motor wire is connected to the positive terminal e If the motor races reverse the tachometer wires e If it rotates in the wrong direction reverse the tachometer and motor wires e Electrical protection must be provided to prevent too high a current which would cause abnormal wear of the servomotor In general these servomotors are supplied by an electronic assembly which gives a ripple current e f the effective current average current ratio or form factor is high this ratio should be brought down to a value close to 1 by adding a smoothing self induction coil of appropriate value in series with the servomotor 10 PVD 3405 01 2003 RS RX 2 5 1 Brake In a servomotor with brake check that it works before running the motor The red brown or green red wire is connected to 24 V 10 The blue or green blue wire is connected to 0 V Servomotor brakes should not be use to stop the motor but to immobilize it in rotation when it is already stationary Note Observe the polarity
24. iner elektronischen Versorgungseinheit gespeist die einen mehr oder weniger stark wechselgerichteten Strom liefert Wenn das verh ltnis effektivstrom Mittelwert des Stromes oder Formfaktor hohe Werte erreicht mu es auf einen Wert nahe 1 zur ckgef hrt werden indem eine entsprechend dimensionierte Gl ttungsdrossel in Serie zum Servomotor geschaltet wird 16 PVD 3405 01 2003 RS RX 3 5 1 Bremse berpr fen Sie bei einem Servomotor mit Bremse zun chst die Funktionst chtigkeit der Bremse bevor Sie den Servomotor in Betrieb nehmen Der rote braune oder gr ne rote Leiter ist an 24 V 10 der blaue oder gr ne blaue Leiter an 0 V angeschlossen Die Bremsen der Servomotoren haben nicht die Aufgabe den Motor anzuhalten sondern sollen ihn feststellen wenn er bereits stillsteht Achtung Polaritat und Grenzwerte der Spannung beachten 3 6 Wartung 3 6 1 Lager Die doppelt gesch tzten 2LB dauergeschmierten Lager sollten alle 3 000 Betriebsstunden auf Temperatur und Ger uschentwicklung hin berpr ft werden 3 6 2 B rsten e Ihr Verschlei h ngt wesentlich von den Betriebsbedingungen des Servomotors ab Sind die B rsten bis auf 6mm abgenutzt m ssen sie ausgetauscht werden e Die B rsten sollten sp testens alle 500 Betriebsstunden berpr ft werden Nach der berpr fung m ssen die B rsten wieder genau in ihre Ausgangsposition gebracht werden Bei einem Austausch der B rsten m ssen ebenfalls die Stopfen au
25. ld be higher but there are few applications It is advisable not to exceed the nominal speed continuously as this could reduce the service life of the servomotor Nominal power The power is not important in automatic control However this value may be used for comparison of servomotors Nominal voltage The nominal voltage is the continuous voltage which must be applied to the motor terminals to give the nominal torque read on the curve at the nominal speed It is advisable not to exceed these voltages at continuous speeds Continuous slow rotation current This is the current required to give the continuous torque It is defined for a low ripple continuous current form factor lt 1 02 If rippling is higher than this the continuous torque should be reduced according to the ratio RMS arithmetic mean value effective current ff formfactor average current For example Mo If ft 1 1 the torque M will be equal to M Fa 0 90089Mo If the ripple rate is too high a smoothing self induction coil should be used in series with the motor Maximum slow rotation current This is the current required to give the torque in pulse operating mode Exceeding this value could cause abnormal wear of the commutator and or partial demagnetization of the motor EMF per 1000 min The constant of electromotive force KE indicates the voltage measured at the commutator for a no load speed of 1000 min at
26. mming or sticking Check the brake power supply and its polarity You have difficulty starting the motor or making it run Check the fuses voltage at the terminals the load may be too high or the bearings may be seized and the load current Check the electricithy supply to the brake 24V 10 and its polarity Check the contact between the brushes with an ohmmeter The resistance between the terminals should be between 0 1 and 5 Ohms Check any heat protection You find that the motor is drifting Adjust the servoamplifier offset after having set the speed input at zero You notice that the motor is racing Reverse the tachometer wires if the servomotor is turning in the wrong direction reverse the wires on the motor and the tachometer If the motor is still racing reverse the A and B outputs of the encoder Ensure that the induced voltage is not too high Check the encoder and tachometer connections the earth connections You notice carrefully and the earthing of the earth wire the setting of the vibrations servoamplifier speed loop tachometer screening and filtering Check the stability of the secondary voltages 15V It may be overloaded check the current and the operating cycle of the servomotor You think Friction in the machine may be too high e test the motor current with and without a load Hie MOSER Check the motor doesn t have thermal insulatio
27. n becoming unusually hot e e Check the brake doesn t rub when it is energized e Check the good functioning of the ventilation if the servomotor has one e _Servoamplifier incorrectly set excessive gain You think brush wear is abnormal Check e whether the servomotor is mechanically overloaded any deformation of the current and current smoothing maximum supply voltage atmospheric pollution motor vibration and noise whether the correct brushes are being used or the brushes are sliding freely e whether the operating cycle is appropriate e whether the armature is short circuiting You find that the motor is too noisy Several possible explanations e Unsatisfactory mechanical balancing The brake rubs mechanical seizing Defective coupling Loosening of several pieces Poor adjustment of the servoamplifier or the position loop check rotation with the loop open 12 PVD 3405 01 2003 RS RX 2 8 Specifications of the R Servomotors Continuous torque on slow rotation This is the torque measured at the drive shaft in continuous service S1 VDE 0530 at a slow operating speed and at an ambient temperature of 40 C without the bearings heating above the tolerable temperature This torque is instrumental in determining an operating or a machining cycle Nominal speed This is the operating speed of the servomotor limited by definition to 3 000 min Thermally this speed cou
28. n de l appareil il est recommand de prot ger l accessibilit aux pi ces conductrices M me apr s la mise hors tension de l armoire lectrique la tension peut rester pr sente pendant plus d une minute le temps n cessaire a d charger les condensateurs de puisssance Afin d viter le contact accidentel avec des l ments sous tension il est n cessaire d tudier pr alablement certains aspects de l installation l acc s et la protection des cosses de raccordement l existence de conducteurs de protection et de mise la terre l isolation du lieu de travail isolation des enceintes humidit du local Recommmandations g n rales e V rifier le circuit de protection e _ Verrouiller les armoires lectriques Utiliser un mat riel normalis Danger m canique Les servomoteurs sont capables d acc l rer en quelques millisecondes Afin d viter tout contact de l op rateur avec des pi ces en rotation il est n cessaire de prot ger celles ci l aide de capots de protection Le processus de travail doit permettre l op rateur de s loigner suffisamment de la zone dangereuse Tous les travaux de montage et de mise en service doivent tre ex cut s par un personnel qualifi connaissant les r gles de s curit par exemple NF 18 510 VDE 0105 ou CEI 0364 1 2 G n ralit s 1 2 1 Description Les servomoteurs s rie R sont des moteurs courant continu et aimants permanents adapt
29. onduites Lorsque le servomoteur est aliment par un amplificateur un filtre doit tre ins r entre l amplificateur et le r seau filtre d att nuation minimale 40 dB dans la gamme 150 kHz 30 Mhz Pour une alimentation autre par exemple batterie ce m me filtre doit tre plac entre le servomoteur et l alimentation Le respect de ces normes suppose le montage des servomoteurs conform ment aux recommandations de la pr sente notice ainsi que du manuel de mise en service du servoamplificateur RS RX motors except for RS6 are CE maked under 1 EC directive 73 23 of 19 February 1973 as amended by EC Directive 93 68 of 22 July 1993 and comply with EN 60034 1 and IEC 34 1 1994 They shatl be mounted on a mechanical support providing good heat conduction and not exceeding 40 C in the vicinity of the motor frange 2 EC Directive 89 336 as amended by EC directive 93 68 on electromagnetic compatibility Reference standards EN 50081 2 December 1993 Generic standard for Industrial Environment emission EN 55011 July 1991 Radiated and conducted emissions When the servomotor is powered by amplifier a filter must be fitted between the amplifier and the network minimum attenuation 40 dB across the 150 kHz 30Mhz range For other power sources e g battery the same filter shall be fitted between the servomotor and the power supply In order to comply with these standards the servomotors must be fitted in accordance with the re
30. sgewechselt werden e Achten Sie darauf da nicht Teile der B rstenfeder unter dem Schlu st ck eingeklemmt werden e Die Kommutierungsstreifen mu eine regelm ig br unlich schwarze relativ gl nzende F rbung aufweisen e Die B rsten m ssen mit ihrer gesamten Oberfl che auf dem Kollektor aufliegen wenn dies nicht der Fall ist m ssen sie vor der Endkontrolle noch eingeschliffen werden e Die B rstenoberfl che mu gl nzend sein Ist sie jedoch insgesamt mattschwarz bedeutet dies eine schlechte Kommutierung so da folgende Punkte berpr ft werden m ssen Zustand des Kollektors Betriebsbedingungen des Servomotors Qualit t der elektronischen Stromversorgung Schwingungbelastung SEHR GUT BEFRIEDIGEND MANGELHAFT Gesamtheit oder mattschwarze Flecken von gro er Teil der Gesamte Oberfl che mattschwarzer Rand geringer Tiefe mit oder B rstenoberfl che gl nzend schwarz gl nzend ohne mattschwarzem Rand mattschwarz 17 PVD 3405 01 2003 RS RX 3 7 Fehlersuche Der Motor l t sich nicht von Hand drehen Stromversorgung der Bremse berpr fen die Lager k nnen festgefressen sein Der Motor hat Schwierigkeiten anzulaufen oder l t sich nicht drehen Pr fen Sie die Sicherungen die Klemmenspannung festgefressene Lager sowie den Strom berpr fen Sie die Spannungsversorgung der Bremse 24 V 10 und ihre Polarit t Pr fen Sie mit einem Ohmmeter den Kontak
31. t zwischen den B rsten der Widerstand betr gt zwischen 0 1 und 5 Ohm berpr fen Sie einen eventuell vorhandenen thermischen Schutz zu gro e Last oder Der d den Offset auf der vorderseite des Servoverst rkers einstellen Motor schleicht Der Motor Anschlu leiter des Tachogenerators vertauschen geht durch dreht der Servomotor falsch herum Leiter des Motors und des Tachogenerators vertauschen geht der Motor immer noch durch Ausg nge A und B des Inkrementalgebers vertauschen Pr fen Sie ob die Ankerspannung nicht zu hoch ist Schwingungen Pr fen Sie die Anschl sse von Inkrementalgeber und Tachogenerator treten auf die Masse Anschl sse besonders sorgf ltig und die Erdung der Masse die Einstellung der Drehzahlregelung des Servoverst rkers die Abschirmung und die Funkentst rung des Tachogenerators berpr fen Sie die Hilfsspannung auf Stabilit t 15 V und 15 V Der Motor Er ist vielleicht zu stark belastet erw rmt sich Betriebsstrom und art des Servomotors pr fen Die H he des wechselgerichteten Stromsanteil kann zu gro sein eine Gl ttungsdrossel in Serie schalten Die auftretende Reibung kann zu stark sein testen Sie den Motorstrom bei Belastung und im Leerlauf berpr fen Sie da der Motor nicht thermisch isoliert ist Die Abnutzung Pr fen Sie der B rsten e ob der Servomotor nicht mechanisch berlastet wird ist zu gro e ob der Strom verformt wir
32. ur sur toute la surface sinon la p riode de rodage doit tre poursuivie avant examen d finitif e La surface des balais doit tre brillante Si les balais pr sentent en totalit une surface noire et mate la commutation est mauvaise et il y a lieu de contr ler L tat du collecteur Les conditions d utilisation du servomoteur La qualit de l alimentation lectronique Le niveau de vibration EXCELLENT ACCEPTABLE MAUVAIS Totalit surface Liser noir mat Taches noir mat de faible Noir mat sur totalit brillante Noir brillant profondeur avec ou sans ou grande partie du balai liser noir mat 5 PVD 3405 01 2003 RS RX 1 7 Aide au diagnostic Vous constatez que le moteur ne tourne pas a la main V rifiez qu il n y a pas de blocage m canique ou de grippage V rifiez l alimentation du frein et sa polarite Vous avez des difficult s faire d marrer le moteur ou le faire tourner Contr lez les fusibles la tension aux bornes la charge peut tre excessive ou les roulements gripp s ainsi que le courant de charge V rifier l alimentation du frein 24 V 10 et sa polarite Assurez vous du contact entre les balais avec un ohm tre La r sistance entre les bornes est comprise entre 0 1 et 5 Ohms Contr lez la protection thermique ventuelle Vous d couvrez que Reglez l offset du servoamplificateur apr s avoir mis une consigne nulle sur l entr e vitess
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