Le rapport en PDF
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1. de la sc ne gt Bindables Viewpoint plusieurs points de vue ont t d finis Ils sont accessibles avec le client Cortona soit avec un clic droit soit en cliquant sur les fl ches en bas du player __NavigationInfo ce n ud nous permet de d finir le type de navigation gt Lights SpotLight Quelques spots coniques sont situ s autour de la sc ne pour l clairer _ DirectionalLight Nous avons galement utilis une lumi re directionnelle clairant l ensemble de la piste gt Sound Nous avons ajout un son d clench au moment de la collision faisant appel un AudioClip contenu dans un fichier externe gt Shape Appearance Textures Nous avons test les n uds appearance et material et appliqu des textures images externes aux robots gt Prototypes Dans la mesure du possible nous avons all g le fichier principal en utilisant des prototypes d finis dans d autres fichiers Il y a des prototypes pour la table et les boutons 1 et 2 tats De mani re globale tous les v nements sont g r s par le script DeplaceRobots qui affecte les nouvelles positions aux robots aux palmiers si l on clique sur PALM et qui v rifie dans quel tat on est d marrage reset arr t temporaire pour activer ou non les boutons l aide des champs enabled et des ROUTE2. ISAAC Benoit LE MAITRE Aur lie PROJET VRML Option Robotique Collisions de robots Avril 2004 SOMMAIRE Description du sujet choisi Manuel d utilisation Explication du code L__ Description du sujet choisi Comme pr vu nous avons r alis une interface graphique mettant en sc ne deux robots en mouvement sur une piste quadrill e et comportant des obstacles Les trajectoires des deux robots sont calcul es de mani re al atoire en temps r el sous certaines contraintes ainsi le robot doit toujours rester l int rieur de la piste et doit viter les obstacles deux barres verticales repr sentants les palmiers et les positions bloquantes Le but final est de visualiser de mani re ergonomique et agr able l il dans quelles conditions et au bout de combien de temps appara t une collision celle ci tant d tect e d s lors que les deux robots se rentrent dedans Ce but s inscrit dans le cadre plus large de la Coupe de France de Robotique 2004 En effet la configuration que nous avons repr sent e correspond aux r gles de cette ann e Coconut Rugby que vous pouvez consulter l adresse suivante http www planete sciences org robot Une des plus grosses difficult s de la Coupe de France de robotique est le positionnement absolu du robot dans la zone de jeu Si celui ci n a pas d adversaire il est relativement facile d obtenir la position actuelle du robot l ai
3. de d un bon asservissement et de roues codeuses Mais d s qu il y a un adversaire le risque de collision appara t et lorsqu il y a collision les roues patinent et le robot se perd il peut m me arriver que le choc d place le robot Ce probl me est un de ceux auquel l quipe de robotique de PHE est actuellement confront e Dans cette optique nous avons voulu visualiser dans quelles conditions les collisions se produisent et avec quelle fr quence I Manuel d utilisation D marrage Le fichier principal est le fichier index wrl les autres contiennent des PROTOS ou du code javascript Il y a galement un fichier son et des fichiers images La vue initiale est celle du c t de la piste avec les boutons au premier plan Vous pouvez voir la piste et les deux robots gt Le bouton rouge GO qui devient vert lorsqu il est actionn permet de faire d marrer les robots et de les arr ter gt Le bouton RESET permet de remettre les robots en position initiale gt Le bouton PALM modifie al atoirement la position des palmiers en respectant les contraintes des r gles officielles c est dire qu ils doivent tre plac s sym triquement par rapport au centre de la piste et une intersection du damier Fonctionnement Les robots font des trajectoires al atoires d termin es comme ceci on g n re al atoirement une position dans un carr de c t 1 autour de la position actuel
4. le du robot si cette position est atteignable dans la piste pas de palmiers dans la trajectoire alors elle est conserv e et elle devient le prochain but atteindre intervalles de temps r guliers le script DeplaceRobots calcule la position actuelle de chaque robot les deux ayant des trajectoires ind pendantes quand le but de l un d eux est atteint on lui calcule une autre position atteindre Si les deux robots entrent en collision c est dire si la distance qui les s pare est inf rieure un diam tre de robot ils s arr tent un son est d clench et il faut cliquer sur le bouton reset pour les remettre en position initiale On peut alors ventuellement changer la position des palmiers pour tudier une autre configuration d obstacles Le comportement des boutons d pend de ce qui se passe dans la sc ne ainsi si les robots fonctionnent ils faut les arr ter STOP avant de pouvoir faire un RESET ou modifier la position des palmiers Les deux boutons RESET et PALM ne sont pas cliquables pendant qu un d placement est en cours De m me apr s une collision entre les deux robots il faut n cessairement cliquer sur RESET pour pouvoir nouveau re d marrer l animation Tout ceci est g r l aide du script DeplaceRobots ainsi que des diff rentes ROUTES III Explication du code La plupart de nos structures sont d finies dans des Protos auxquels on fait ventuellement appel dan
5. s d autres fichiers l aide d externProto Nous avons tent d utiliser le plus possible de n uds diff rents dans notre projet afin de tester un peu toutes les fonctionnalit s du VRML Nous reprenons ici la classification de la Cheat Sheet gt Sensors TouchSensor Nous en avons utilis pour les boutons un ou deux tats Lorsqu un bouton est deux tats il a t n cessaire d ajouter un petit code Javascript permettant de conserver la valeur de l tat en cours afin que celle ci puisse tre rout e vers d autres fonctions TimeSensor Il permet de g rer l animation des robots dans le temps Lorsque l on clique sur un TouchSensor cela d clenche l activation d un TimeSensor qui son tour d clenche intervalles r guliers une fonction Javascript gt Transform and Special Groups Transform Utilis s un peu partout Anchor utilis titre d illustration pour que le logo ORIGINE pointe vers le site web de l quipe Switch utilis pour les boutons deux tats notamment dont le texte peut changer Selon la valeur de l tat en cours obtenu par la m thode expliqu e plus haut le choix whichchoice est modifi ce qui provoque un affichage diff rent gt Script Script Quasiment toute l interactivit est g r e gr ce des scripts Javascripts qui modifient des variables qui sont ensuite rout es vers les diff rents l ments
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