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guide logiciel twido

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1. Exemples S quence lin aire Grafcet 1 1 10 1 es s LD l0 2 3 ED Es 2 10 2 3 a 0 10 2 Fo 3 Non pris en charge Programme sch ma Programme liste contacts Twido d instructions Twido S quence de divergences 4 Ataa 10 3 5 e 4 03 10 4 a LD 10 3 Sr N 5 10 4 6 i nS 5 6 F HE 3 _ 10 5 _ 10 6 Sia LD 05 10 5 7 7 7 LP y 6 6 LD 10 6 10 6 7 7 4 Non pris en charge Programme sch ma Programme liste contacts Twido d instructions Twido 194 TWD USE 10AF 05 2002 Grafcet S quences simultan es 8 10 7 10 8 PMO 13 8 10 7 9 10 9 10 8 11 10 10 9 12 11 M0 X12 12 IL J Rene n 13 12 MO XII 11 fD 13 4 AND 10 7 10 10 8 11 10 10 9 12 11 ZMO ZX12 12 13 12 ZMO ZX11 11 13 Non pris en charge Programme sch ma contacts Twido Programme liste d instructions Twido S Xi Note Pour qu un graphe Grafcet soit op rationnel au moins une tape active doit
2. Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions de chargement 10 1 Q0 3 LD lI0 1 MO Q0 2 ST Q0 3 LDN MO ST Q0 2 10 2 PQO LDR 10 2 P ST Q0 4 10 3 Q0 5 LDF 10 3 x ST Q0 5 Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions de chargement leurs autoris s quivalents dans le langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction par Symbole quivalent dans Op randes autoris s liste un sch ma contacts LD 0 1 1 Q M 2S X BLK x e XK LDN Pl Q M S X BLK x e XK LDR l P LDF l N 210 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Chronogramme Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions de chargement LD LDN LDR LDF A l0 1 MO 10 2 10 3 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE 10AF 05 2002 211 Instructions l mentaires Instructions de stockage ST STN R S Introduction Les instructions de stockage ST STN S et R correspondent respectivement aux bobines Directe Inverse SET et RESET Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions de stockage 10 1 Q0 3 E LD l0 U ST ZQ0 3 Q0 2 GA STN Q0 2
3. Structure Les op rations logiques sont effectu es de la fa on suivante ZMO LD M0 E MW0 MW10 AND 16 FF00 MW0 MW 10 AND 16 FF00 LD 1 MW0 KW5 OR MW10 MW0 KW5 OR MW10 10 3 k MW102 NOT MW100 LD 10 3 MW102 NOT MVW 100 258 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Syntaxe Exemple La syntaxe d pend des op rateurs utilis s Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op randes 2 et 3 Op2 et 3 AND OR XOR Op1 Op 2 Op rateur Op3 MWi QWi Valeur imm diate 1 NOT NOT Op2 SWi MWi KWi IW QW SWi BLK x Note 1 Avec NOT Op2 ne peut pas tre une valeur imm diate L exemple suivant pr sente une instruction AND logique MW15 MW32 AND MW12 TWD USE 10AF 05 2002 259 Instructions l mentaires Instructions de d calage Introduction Les instructions de d calage d placent les bits d un op rande d un certain nombre de positions vers la droite ou vers la gauche Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de d calage Instruction Fonction D calage logique SHL op2 i D calage logique de i positions vers la gauche SHR op2 i D calage logique de i positions vers la droite S17 S17 D calage circulaire ROL op2 i D calage circulaire de i positions vers la gauche
4. dans la file d attente est charg dans 20 b le mot de sortie Ri 0 et le contenu 80 Ri 0O du registre est d plac d une place 50 p 50 vers le bas dans la file d attente fig b Lorsque le registre est plein sortie 20 E 1 plus aucun l ment ne peut tre 80 r cup r 3 Le mot de sortie Ri O n est pas modifi et sa valeur reste inchang e La file d attente peut tre r initialis e tout moment tat 1 sur l entr e R ou activation de l instruction R TWD USE 10AF 05 2002 281 Instructions avanc es Programmation et configuration des registres Introduction L exemple de programmation suivant illustre le chargement d un mot m moire MW34 dans un registre R2 1 la demande de stockage 10 2 si le registre R2 n est pas plein R2 F 0 La demande de stockage dans le registre est faite par M1 La demande de r cup ration est faite par l entr e 10 3 et R2 0 est charg dans MW20 si le registre n est pas vide R2 E 0 1 Une demande de stockage dans le registre est faite par M1 2 Un mot m moire MW34 est charg dans un registre R2 1 Une demande de stockage 10 2 est faite si le registre R2 n est pas plein R2 F 0 3 Une demande de stockage 10 2 est faite si le registre R2 n est pas plein R2 F 0 282 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Exemple de programmation L illust
5. CO o mR E E E JS ADJY p See H CO P 9999 D ape r r CU F F r sms H F5 Fes 1 CD i zme rka DRE TPR a de Les blocs comparaisons sont plac s dans la zone de test de la grille de programmation Le bloc peut appara tre sur n importe quelle ligne ou colonne de la zone de test L int gralit de l instruction doit r sider dans cette zone Les blocs comparaisons sont orient s de mani re horizontale et occupent deux colonnes sur une ligne dans la grille de programmation L exemple suivant pr sente un bloc comparaison PF i wa POLPO p TT nie ee ie TWD USE 10AF 05 2002 159 Langage sch ma contacts Blocs op rations Les blocs op rations sont plac s dans la zone d action de la grille de programmation Le bloc peut appara tre sur n importe quelle ligne de la zone d action L instruction est justifi e droite elle appara t droite et se termine dans la derni re colonne Les blocs op rations sont orient s de mani re horizontale et occupent quatre colonnes sur une ligne dans la grille de programmation L exemple suivant illustre un bloc op ration l l TI TI 4 TT aus TI MW120 SQRT MW15 SR OS a l jf l au PE ga M NE WF ca 160 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts l ments g
6. Exemples Exemple d instruction END inconditionnelle M1 Q0 1 LD M1 ST Q0 1 LD ZM2 ST Q0 2 M2 Q0 2 fx 7 END END Exemple d instruction END conditionnelle M1 Q0 1 LD M1 ST Q0 1 LD ZM2 ST Q0 2 M2 Q0 2 10 2 LD 10 2 END ENDC i If 10 2 1 end of LD M2 program scanning ST Q0 2 M2 Q0 2 f S oQ If 10 2 0 continues program scanning CEETTETETTEEETEEETTI until new END instruc RON RE E a A tion lt END END 266 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Instruction NOP NOP L instruction NOP n effectue aucune op ration Utilisez cette instruction pour r server des lignes d un programme afin de pouvoir ins rer ult rieurement des instructions sans modifier les num ros de ligne TWD USE 10AF 05 2002 267 Instructions l mentaires Instructions de saut Introduction JMP JMPC et JMPCN Exemples Directives Les instructions de saut ont pour effet d interrompre imm diatement l ex cution d un programme et de le reprendre partir de la ligne suivant la ligne contenant l tiquette Li i 0 15 Trois instructions de saut diff rentes sont disponibles e JMP saut de programme inconditionnel e JMPC saut de programme si le r sultat bool en de la logique pr c dente est 1 e JMPCN saut de programme si le r sultat bool en de la logique pr c dente est 0 Exemples d instructions de saut
7. 000 LD M15 Saut vers l tiquette L8 001 JMPC L8 si la valeur M15 est 1 002 LD MW24 gt MW12 003 ST M15 Saut inconditionnel vers 004 JMP WLI l tiquette L12 005 L8 006 LD M12 007 AND M13 Saut vers l tiquette L12 008 ST M12 si la valeur M2 est 0 009 JMPCN L12 010 OR M11 O11S Q0 0 q 012 L12 013 LD 10 0 e Les instructions de saut ne peuvent pas appara tre entre parenth ses et ne doivent pas tre plac es entre les instructions AND OR et une parenth se fermante e L tiquette peut uniquement tre plac e devant une instruction LD LDN LDR LDF ou BLK e Le num ro de l tiquette Li doit tre d fini une seule fois dans un programme e Le saut de programme est effectu vers une ligne de programmation en amont ou en aval Lorsque le saut est en amont le temps de scrutation doit tre contr l Un temps de scrutation trop long peut provoquer l expiration du temporisateur chien de garde 268 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Instructions de sous programme Introduction Les instructions de sous programme d clenchent l ex cution d un sous programme puis le retour vers le programme principal SRn SRn et RET Les sous programmes se composent de trois tapes e L instruction SRn appelle le sous programme r f renc par l tiquette SRn si le r sultat de l instruction bool enne pr c dente est 1 e Le sous prog
8. 87 Communications Modbus 99 Requ tes Modbus standard 117 Fonctions analogiques int gr es 123 En Dreft oraaa EE OS 123 Points de r glage analogique 124 Voie analogiqu syin en a a tar den RE D Lei 126 Gestion des modules analogiques 127 En Dref ER none te mi rentes sed nage De error Anne A as 127 Pr sentation du module analogique 128 Adressage d entr es et de sorties analogiques 129 Configuration d entr es et de sorties analogiques 131 Exemples d utilisation de modules analogiques 133 Fonctionnement de l afficheur 135 Enibrefi 5 rsi rente ee ge Lens Mn RURAL nn ES 135 Afficheur Gene e a A dent dite nat E aa E 136 Informations d identification et tats de l automate 139 Variables et objets syst me 142 Param tres de port s rie 148 Horloge Date Heure 149 Facteur de correction de l horodateur 150 Description des langages Twido 151 En brer sense en Sent ans AR Em Dre R A Pnau es 151 Langage sch ma contacts
9. TH1 i Sortie r flexe 0 Sortie r flexe 1 i modification de VFCO S1 sur 17 VFCO U 1 car VFC est un compteur une interception de la valeur courante a lieu ainsi VFCO C 17 L activation de l entr e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du d compte suivant TWD USE 10AF 05 2002 309 Instructions avanc es Op ration de d comptage simple Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode d comptage simple Les l ments de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO SO est gal 14 et le seuil sup rieur VFCO S1 20 Sortie r flexe lt VFC S0 VFC0 S0 lt lt VFC0 S1 gt XVFCO S1 Q0 0 2 X Q0 0 3 X X VFCO P 17 VFCO SO 14 VFCO S1 20 Q IN 65535 20 17 14 VFCO V 0 THO TH1 Sortie r flexe 0 Sortie r flexe 1 modification de VFCO P sur 20 modification de VFCO S1 sur 17 VFCO U 1 car VFC est un d compteur
10. Mot Valeur hexa Signification MW12 3000 30 secondes 00 lundi MW13 1340 13 heures 40 minutes MW14 0419 04 avril le 19 MW15 2002 2002 Date et heure du Les mots syst me SW54 SW57 contiennent les param tres de date et d heure dernier arr t du dernier arr t et le mot SW58 contient le code affichant la cause du dernier arr t au format BCD reportez vous la rubrique Mots syst me SW p 341 TWD USE 10AF 05 2002 325 Instructions avanc es R glage de la date et de l heure Introduction Pour mettre jour les param tres de date et d heure vous pouvez utiliser l une des m thodes suivantes e TwidoSof t Utilisez la bo te de dialogue Mise l heure Cette bo te de dialogue est accessible depuis la bo te de dialogue Actions automate Pour afficher cette bo te de dialogue s lectionnez Actions automate dans le menuAutomate reportez vous au guide d exploitation TwidoSoft e Mots syst me Utilisez les mots syst me SW50 SW53 ou le mot syst me SW59 Les param tres de date et d heure ne peuvent tre mis jour que si la cartouche optionnelle de l horodateur TWDXCPRTC est install e dans l automate 326 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Utilisation des Pour utiliser les mots syst me SW50 SW53 afin de r gler la date et l heure le mots SW 50 bit S50 doit tre r gl sur 1 Ce r glage a les cons quences suivant
11. En bref Pr sentation Cette rubrique fournit des d tails sur les instructions et les blocs fonctions utilis s pour cr er des programmes de r gulation l mentaires des automates Twido Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous Sujet Page chapitre 12 1 Traitement bool en 204 12 2 Blocs fonctions l mentaires 221 12 3 Traitement num rique 246 12 4 Instructions sur programme 264 TWD USE 10AF 05 2002 203 Instructions l mentaires 12 1 Traitement bool en Introduction au traitement bool en Pr sentation Cette rubrique offre une introduction au traitement bool en Elle s appuie sur des descriptions et des directives de programmation d instructions bool ennes Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Instructions bool ennes 205 Explication du format de description des instructions bool ennes 208 Instructions de chargement LD LDN LDR LDF 210 Instructions de stockage ST STN R S 212 Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF 214 Instructions OR logique OR ORN ORR ORF 216 Instructions OR exclusif XOR XORN XORR XORF 218 Instruction NOT N 220 204 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Instructions bool ennes Introduction Test des entr es de l automate D tection d un front montant L
12. 153 En CE d ON S 153 Introduction aux sch mas contacts 154 Principes de programmation en langage sch ma contacts 156 Blocs de sch mas contacts 158 TWD USE 10AF 05 2002 l ments graphiques du langage sch ma contacts 161 Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contacts 164 Conseils de programmation 165 R versibilit sch ma contacts liste 169 Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le langage liste d instructions 171 Documentation du programme 173 Chapitre 10 Langage liste d instructions 177 En Brefi 2 ris its nee Et mate dt RE a man a En eee 177 Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions 178 Fonctionnement des listes d instructions 180 Instructions en langage liste d instructions 181 Utilisation de parenth ses 185 Instructions de pile MPS MRD MPP 188 Chapitre 11 Grafcet 3 82 ranma ane sen dat s sua etes 191 Embret sage ini suite are a a E E A Aa Eee 191 Description des ins
13. ZTMO P MW0 500 10 2 ZTMO Q0 0 HN g LD 1 MW0 2 SW112 TMO P MW0 500 BLK TMO LD I0 0 IN OUT_BLK LD Q ST Q0 0 END_BLK END TWD USE 10AF 05 2002 125 Fonctions analogiques int gr es Voie analogique Introduction Principe Exemple de programmation Tous les automates modulaires TWDLMDA20DTK TWDLMDA20DUK TWDLMDA20DRT TWDLMD40DTK et TWDLMD40DUK poss dent une voie analogique La tension en entr e s tend de 0 10 V et le signal num ris de 0 511 La voie analogique utilise un sch ma de calcul de moyennes simple qui s applique sur huit chantillons Un convertisseur de donn es analogiques en donn es num riques chantillonne une tension allant de 0 10 V en une valeur num rique allant de 0 511 Cette valeur est stock e dans le mot syst me 1W0 0 1 La valeur est lin aire sur l int gralit de la plage et chaque comptage est de 20 MV 10 V 512 approxima tivement Une lecture de 511 est utilis e pour d tecter le d passement ventuel de la valeur maximale du signal en entr e R gulation de la temp rature d un four La temp rature de cuisson est r gl e sur 350 C Une variation de 2 5 C engendre une disjonction des sorties Q0 1 et Q0 2 La quasi totalit de la plage de param tres possibles de la voie analogique de 0 511 est utilis e dans cet exemple Les param tres
14. Automate P riph rique P riph rique Twido distant a distant A B IGND DPT A B GND A B IGND Note La connexion DPT GND terre n est n cessaire qu en cas de connexion une base automate sur le port 1 Pour configurer l automate afin d utiliser une connexion en s rie pour envoyer et recevoir des caract res l aide du protocole ASCII vous devez proc der comme suit Etape Description 1 Configurez le port s rie pour le protocole ASCII l aide de TwidoSoft 2 Cr ez dans votre application un tampon de transmission r ception pour que le protocole ASCII utilise l instruction EXCHx 90 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Configuration du port Configuration du tampon de transmission r ception pour ASCII Param tres de contr le Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configur en option pour utiliser le protocole ASCII Pour configurer un port s rie pour le protocole ASCII Etape Action 1 D finissez tous les modules ou cartouches optionnels suppl mentaires physiquement configur s sur la base 2 Cliquez avec le bouton droit sur le port puis cliquez sur Editer le param trage communication de l automate et modifiez le type du port s rie par ASCII 3 D finissez les param tres de communication associ s
15. TWD USE 10AF 05 2002 55 Modes de fonctionnement de l automate Modes de fonctionnement Introduction D marrage via Twido Soft est utilis pour prendre en compte les trois groupes de modes de fonctionnement e v rification e ex cution ou production e arr t Note Ces modes de fonctionnement sont d finis dans l ouvrage Design Guide for Operating and Stopping Modes publi par l agence pour le d veloppement des automatismes industriels Applied Industrial Automation Development Agency Ces diff rents modes de fonctionnement sont accessibles depuis Grafcet ou en Grafcet utilisant Grafcet en appliquant les m thodes suivantes e initialisation de Grafcet e pr r glage des pas e conservation d une situation e gel de diagrammes Le traitement pr liminaire et l utilisation de bits syst me garantissent une gestion efficace du mode de fonctionnement qui ne provoque aucune complication du programme utilisateur et qui n implique aucune surcharge sur ce dernier 56 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Bits syst me L utilisation des bits S21 S22 et 2523 est r serv e au traitement pr liminaire Grafcet Ces bits sont automatiquement remis z ro par le syst me et ne doivent tre crits que par l instruction Set S Le tableau suivant pr sente les bits syst me associ s Grafcet Bit Fonction Description S21 I
16. La taille maximale des trames transmises et ou re ues s l ve 128 octets En outre la table de mots associ e l instruction EXCHx se compose la fois des tables de transmission et de r ception Octet le plus significatif Octet le moins significatif Mots de commande Commande Longueur Transmetteur R cepteur R serv s 0 R serv s 0 Table de transmission Octet 1 transmis Octet 2 transmis Octet n transmis Octet n 1 transmis Table de r ception Octet 1 re u Octet 2 re u Octet p re u Octet p 1 re u L octet Longueur comprend la longueur transmettre qui est cras e par le nombre de caract res re us la fin de la r ception si la r ception est requise L octet Commande doit contenir l un des l ments suivants e 0 Transmission seule e 1 Transmission r ception e 2 R ception seule TWD USE 10AF 05 2002 91 Communications Tables de transmission r ception Echange de messages En mode Transmission seule les tables de contr le et de transmission sont renseign es avant l ex cution de l instruction EXCHx elles peuvent tre de type KW ou MW Aucun espace n est requis pour la r ception des caract res en mode Transmission seule Une fois que tous les octets ont t transmis l tat de MSGx D est r gl sur 1 il est alors possible d ex cuter une nouvelle instruction EXCHX En mode Transmission R cep
17. Signal unique ou phase 1 gt amp VFCi IN VFCi a Fe Sens de Compteur VFC o M comptage IB Balise HAUT BAS g p amp Eg VFCi F o i Sortie pour VFCi P 7 d bordement IPres Entr e de pr s lection YVECi V 51 Valeur courante D valeur SVEI courante d interception E VFCiC Valeur gt 1 S oa de capture p VFCI THO VFCi SO Seuil p p VFCiTH1 Valeur 0 P Comparaison VFCI S1 Er 000 A Sortie Seuil A Val r r flexe 0 amp VFCi R gt Q0 0y ou Sortie AVFCILS r flexe 1 Activer 308 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Op ration de comptage simple Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode comptage simple Les l ments de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO S0 est gal 14 et le seuil sup rieur VFCO S1 20 Sortie r flexe lt XVFC S0 VFC0 S0 lt lt VFCO S1 gt XVFCO S1 Q0 0 2 X Q0 0 3 X X Exemple de chronogramme VFCO P 17 VFC0 S0 14 VFCO S1 20 O IN E s 65535 20 17 14 VFCO V 0 T F 1 THO
18. V Mise jour des sorties gt configuration partiels AA Initialisation de l application AA Bit S0 r gl sur 1 64 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Fonctionnement Gestion d un d marrage froid Sorties apr s une coupure secteur Le tableau ci apr s d crit les phases de reprise de l ex cution du programme sur reprise froid Phase Description 1 A la mise sous tension l automate est en mode d ex cution RUN En cas de red marrage froid faisant suite un arr t caus par une ERREUR le syst me impose une red marrage froid L ex cution du programme reprend en d but de cycle 2 Le syst me effectue e une remise 0 des bits et des mots internes et des images E S l initialisation des bits et mots syst me l initialisation des blocs fonctions partir des donn es de configuration 3 Pour ce premier cycle de reprise le syst me relance la t che avec les bits S0 balise de reprise froid et 2513 premier cycle en mode RUN r gl s sur 1 e remet 0 les bits S0 et S13 la fin de ce premier cycle de la t che Dans le cas d un d marrage froid et lorsque le traitement particulier d une application est requis le bit S0 qui reste 1 doit tre test au cours du premier cycle de la t che D s qu u
19. 3 incoh rence de configuration esclave SW113 Configuration de la liaison distante deux bits pour chaque automate distant ma tre uniquement x0 5 x6 0 automate distant 1 6 non configur 1 automate distant 1 6 configur 0 automate distant 7 non configur 1 automate distant 7 configur x8 13 x14 0 E S distantes configur es en tant qu automate distant 1 6 1 automate d extension configur en tant qu automate distant 1 6 0 E S distantes configur es en tant qu automate distant 7 1 automate d extension configur en tant qu automate distant 7 TWD USE 10AF 05 2002 83 Communications Exemple de liaison distante Pour configurer une liaison distante vous devez proc der comme suit 1 Configurez le mat riel 2 Connectez le c blage de l automate 3 Connectez le c ble de communication entre le PC et les automates 4 Configurez le logiciel 5 Ecrivez une application Les illustrations suivantes repr sentent une utilisation de la liaison distante avec les E S distantes et un automate d extension Etape 1 Configuration du mat riel 10 0 10 1 Automate ma tre E S distantes Automate d extension Q0 0 Q0 1 La configuration mat rielle comprend trois bases automates de tout type Le port 1 est utilis en mode double L un des modes permet de configurer et de transf
20. chaud S1 D marrage Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl sur 1 par une reprise de l alimentation avec enregistrement des donn es le programme utilisateur ou l diteur de tables d animation l afficheur Il est ensuite remis z ro par le syst me une fois la scrutation termin e S ou U gt S S5 10 ms S7 100 ms Base temps Base temps S4 Base temps S6 Base temps 1s 1 min Les modifications d tat de ces bits sont r gul es par une horloge interne Ces modifications ne sont pas synchronis es avec la scrutation de l automate Exemple 84 5ms 5ms 332 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S8 Gel de la sortie Initialement r gl sur 1 ce bit peut tre r gl sur 0 par le programme ou par le terminal dans l diteur de tables d animations e A l tat 1 efface les sorties pendant l tat NO CONFIG e Al tat 0 autorise les tests de liaison pendant l tat NO CONFIG 1 S9 Remise z ro des sorties Normalement non r gl Ce bit peut tre r gl sur 1 par le programme ou par le terminal dans l diteur de tables d animations e A l tat 1 force la valeur des sorties sur 0 lorsque l automate est en mode d ex cution RUN e Al tat0 les sorties sont mises jour
21. P riode fixe pouvant tre configur e TWD USE 10AF 05 2002 289 Instructions avanc es Caract ristiques Le tableau ci dessous contient les caract ristiques du bloc fonction PLS Fonction Objet Description Base temps TB 0 142 ms 0 57 ms 10 ms 1 sec P riode PLSi P La sortie PLS1 n arr te pas l impulsion lorsque PLS1 N est pr r gl e atteint Ceci est valable uniquement pour PLSO 0 lt PLSi P lt 32767 pour une base temps de 10 ms ou 1 sec 0 lt PLSi P lt 255 pour une base temps de 0 57 ms ou 0 142 ms 0 Fonction non utilis e Nombre PLSI N Le nombre d impulsions g n rer sur une p riode T peut tre d impulsions limit 0 lt PLSIi N lt 32767 La valeur par d faut est r gl e sur 0 Pour produire un nombre illimit d impulsions r glez PLSi N sur z ro Il est toujours possible de modifier le nombre des impulsions sans tenir compte du param tre R glable R glable Y N Lorsqu il est r gl sur Y il est possible de modifier la valeur de pr s lection PLSi P via l afficheur ou l diteur de tables d animation Lorsqu il est r gl sur N il n est pas possible d acc der cette pr s lection Entr e de IN A l tat 1 la g n ration des impulsions se fait sur la voie de sortie g n ration d di e A l tat 0 la voie de sortie est r gl e sur 0 de l impulsion Entr e RAZ R A l tat 1 met z ro l
22. ROL op2 i D calage circulaire de i positions vers la droite S17 260 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Structure Syntaxe Les op rations de d calage sont effectu es de la fa on suivante 10 1 P 10 2 MW0 SHL MW10 5 MW10 ROR KW9 8 LDR l0 1 LDR 10 2 MWO0 SHL MW10 5 MW10 ROR KW9 8 La syntaxe d pend des op rateurs utilis s comme indiqu dans le tableau suivant Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 SHL SHR Op1 Op rateur Op2 i MWi 2QWi MWi KWi IW ROL ROR SWi QW SWi BLK x TWD USE 10AF 05 2002 261 Instructions l mentaires Instructions de conversion Introduction R vision du code BCD Structure Les instructions de conversion permettent d effectuer la conversion entre les diff rentes repr sentations num riques Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de conversion Instruction Fonction BTI BCD gt Conversion binaire ITB Binaire gt Conversion BCD Le codage BCD Binary Coded Decimal d cimal cod binaire repr sente les d cimaux entre 0 et 9 par un code quatre bits binaires Un objet mot de 16 bits peut ainsi contenir un num ro exprim par quatre chiffres 0000 9999 Lors d une conversion le bit sy
23. chaque pulsation de la base temps TB 5 Le bit de sortie TMi Q est remis 0 lorsque la valeur courante atteint TMi P 228 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Type de temporisateur TON Introduction Le type de temporisateur TON Timer On Delay temporisateur de d lai l activation permet de r guler les actions de d lai l activation TwidoSoft permet de programmer ce d lai Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TON Q 1 3 5 TMI P a TMi V Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TON Phase Description 1 Le temporisateur d marre sur le front montant de l entr e IN 2 La valeur courante TMi V augmente de 0 TMi P par incr ments d une unit chaque pulsation de la base temps TB Le bit de sortie TMi Q est r gl sur 1 lorsque la valeur courante a atteint TMi P Le bit de sortie TMi Q conserve la valeur 1 tant que la valeur de l entr e IN est de 1 Lorsqu un front descendant est d tect en entr e IN le temporisateur s arr te et ce m me s il n a pas atteint TMi P et que TMi V est r gl sur 0 TWD USE 10AF 05 2002 229 Instructions l mentaires Type de temporisateur TP Introduction Chronogramm
24. Communications ASCII Introduction Le protocole ASCII offre aux automates Twido un protocole de mode caract re semi duplex simple permettant de transf rer et ou de recevoir des donn es l aide d un seul p riph rique Ce protocole est pris en charge l aide de l instruction EXCHXx et r gul l aide du bloc fonction MSGx Les trois types de communications suivants sont possibles l aide du protocole ASCII e Transmission seule e Transmission r ception e R ception seule La taille maximale des trames transmises et ou re ues l aide de l instruction EXCHXx s l ve 128 octets TWD USE 10AF 05 2002 87 Communications Configuration Il est possible d tablir une liaison ASCII sur le port EIA RS 232 ou EIA RS 485 et mat rielle de l ex cuter simultan ment sur deux ports de communication au maximum Le tableau suivant r pertorie les p riph riques utilisables P riph rique Port Caract ristiques TWDCAA10 16 24DRF 1 Base automate prenant en charge un port EIA RS 485 3 TWDLMDA20 40DUK fils l aide d un connecteur mini DIN TWDLMDA20 40DTK TWDLMDA20DRT TWDNOZ232D 2 Module de communication prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZ485D 2 Module de communicat
25. V Bit S1 r gl sur 0 Y Mise jour des sorties a TWD USE 10AF 05 2002 61 Modes de fonctionnement de l automate Reprise de Le tableau suivant d crit les phases de reprise de l ex cution d un programme apr s l ex cution du une reprise chaud rogramm RE progra e Phase Description il L ex cution du programme reprend partir de l l ment o a eu lieu la coupure secteur sans mise jour des sorties Remarque Seuls les l ments du code de l utilisateur sont red marr s Le code syst me la mise jour des sorties par exemple n est pas red marr 2 A la fin du cycle de reprise le syst me e annule la r servation de l application lorsqu elle est r serv e et provoque une application STOP en cas de d bogage e effectue la r initialisation des messages 3 Le syst me effectue un cycle de reprise au cours duquel il relance la t che avec les bits S1 balise de reprise chaud et S13 premier cycle en mode RUN r gl s sur 1 e remet l tat 0 les bits S1 et S13 la fin de ce premier cycle de la t che ma tre Gestion d un En cas de d marrage chaud et lorsque le traitement d une application particuli re d marrage est requis le bit S1 doit tre test en d but du cycle de t che et le programme chaud correspondant doit tre appel Sorties apr s D s qu une cou
26. blocs fonctions Ces sorties peuvent tre directement c bl es ou exploit es en tant qu objet Blocs Blocs fonctions programm s E D F Q Note Non fonctions l aide d instructions de THO TH1 r versibles programmation r versible BLK OUT_BLK et END_BLK Extraits de Pour certains mots un des 16 Variable Variable Variable mots bits est extrait en tant que bit op rande 26 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Type Description Rep re ou Nombre Acc s en valeur maximal criture Etapes Les bits X1 Xi sont X21 62 Oui Grafcet associ s aux tapes Grafcet Le TWDLCAA10 bit tape Xi est r gl sur 1 DRF lorsque l tape correspondante TWDLCAA16 est active et sur 0 lorsqu elle est DRF d sactiv e 94 TWDLCAA24 DRF Automates modulaires Notes 1 Ecrit par le programme ou l aide de l diteur de table d animation 2 Reportez vous la section Rep rage des E S 3 Ces bits l exception de SBRi j et de SCi j sont accessibles en criture et en lecture 4 Ce nombre est d termin par le mod le de l automate TWD USE 10AF 05 2002 27 Objets langage Twido Objets mots Introduction Formats de mot Les objets mots sont rep r s sous la forme de mots de 16 bits rang s dans la m moire de donn es et peuvent contenir un entier compris entre 32 768 et 32 767 sauf pour le bloc fonction compteu
27. 99 Communications Configuration Il est possible d tablir une liaison Modbus sur le port EIA RS 232 ou EIA RS 485 et mat rielle de l ex cuter simultan ment sur deux ports de communication au maximum Le tableau suivant r pertorie les p riph riques utilisables P riph rique Port Caract ristiques TWDCAA10 16 24DRF 1 Base automate prenant en charge un port EIA RS 485 3 TWDLMDA20 40DUK fils l aide d un connecteur mini DIN TWDLMDA20 40DTK TWDLMDA20DRT TWDNOZ232D 2 Module de communication prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZ485D 2 Module de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZA485T 2 Module de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNAC232D 2 Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l
28. Automate Twido Il existe deux types d automates les automates compacts et les automates modulaires Bloc fonction Unit de programme comportant des entr es et des variables organis es pour calculer des valeurs de sorties l aide d une fonction d finie telle qu un temporisateur ou un compteur Blocs Bloc fonction utilis pour programmer les fonctions de r glage de la date et de horodateurs l heure afin de contr ler les v nements N cessite l option Horodateur RTC Bobine El ment du sch ma contacts repr sentant une sortie de l automate 352 TWD USE 10AF 05 2002 Glossaire Bus d expansion Permet de connecter les modules d E S d expansion la base automate Cartouche de m moire Chargement automatique Commentaires Compteur Compteurs rapides FC Compteurs rapides VFC Constante Contact Les cartouches de sauvegarde de m moire fournies en option permettent de sauvegarder et de restaurer une application donn es de programme et de configuration Deux tailles sont disponibles 32 et 64 Ko Fonction constamment activ e permettant de transf rer automatiquement une application d une cartouche de sauvegarde vers la RAM de l automate en cas de perte ou d alt ration de l application A la mise sous tension l automate compare l application se trouvant dans la RAM de l automate avec celle de la cartouche de sauvegarde de m moire en option si elle est install e En cas de dif
29. Ex cution du programme d application crit par l utilisateur programme Q Mise jour Ecriture des bits ou des mots de sorties associ s aux modules des sorties TOR et sp cifiques l application associ s la t che selon l tat d fini par le programme d application TWD USE 10AF 05 2002 51 Modes de fonctionnement de l automate Mode de fonctionnement Automate en mode RUN le processeur effectue les op rations suivantes e ordre de traitement interne e acquisition des entr es e traitement du programme d application e mise jour des sorties Si la p riode n est pas termin e le processeur poursuit son cycle de fonctionnement jusqu la fin de la p riode du traitement interne Si la dur e de fonctionnement d passe celle affect e la p riode l automate signale un d bordement de p riode en r glant le bit syst me S19 de la t che sur 1 Le traitement se poursuit jusqu son ex cution totale N anmoins il ne doit pas d passer le temps limite du chien de garde La scrutation suivante est encha n e apr s l criture implicite des sorties de la scrutation en cours Automate en mode STOP le processeur effectue les op rations suivantes e traitement interne e acquisition des entr es 52 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Illustration L illustration suivante pr sente les cycles de fonctionnement D but de la p r
30. Instructions l mentaires Bloc fonction registre bits d calage SBRi Introduction Illustration Param tres Le bloc fonction registre bits d calage SBRi effectue un d calage vers la gauche ou vers la droite des bits de donn es binaires 0 ou 1 L exemple suivant illustre un bloc fonction registre d calage SBRi Le bloc fonction registre bits d calage poss de les param tres suivants Param tre tiquette Valeur Num ro de registre SBRi 0 7 Bit de registre SBRi Les bits 0 15 j 0 15 du registre d calage peut tre test par une instruction de test et crit l aide d une instruction d affectation Entr e ou instruction R Sur un front montant r gle les bits de registre O 15 RAZ SBRi j sur 0 D calage vers l entr e CU Sur un front montant d cale un bit de registre vers ou l instruction de la gauche gauche D calage vers l entr e CD Sur un front montant d cale un bit de registre vers ou l instruction de droite la droite TWD USE 10AF 05 2002 239 Instructions l mentaires Fonctionnement L illustration suivante pr sente une configuration binaire avant et apr s une op ration de d calage Fonctionnement tat initial 111 I I Bit 15 I Bit 0 CU SBRi effectue un d calage vers la g
31. Lorsque l entr e IPres est active la valeur courante est affect e de la mani re suivante e Pour le comptage VFCi V est remis 0 e Pour le d comptage VFCi V est r gl sur VFCi P e Pour le comptage de fr quence VFCi V et VFCI M sont r gl s sur 0 Attention VFCi F sera galement r gl sur 0 Les entr es IPres sont d finies sur 10 0 2 pour VFCO et sur 10 0 5 pour VFC1 si cette valeur est disponible Pour toutes les fonctions les valeurs courantes sont compar es aux deux seuils VEFCi S0 et VFCi S1 Les deux objets bits 2 VFCI THO et VFCi TH1 sont r gl s en fonction des r sultats de cette comparaison Ils sont r gl s sur 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou gale au seuil correspondant ou sur 0 dans le cas contraire Les sorties r flexes si elles sont configur es sont r gl es en fonction de ces comparaisons Note Aucune une ou deux sorties peuvent tre configur es VFC U est une sortie du FB Elle indique le sens de variation du compteur 1 pour comptage 0 pour d comptage TWD USE 10AF 05 2002 307 Instructions avanc es Sch ma de la fonction de comptage IA Entr e compteur ou phase 2 lCa Entr e Lire instruction VFCi V
32. TWD USE 10AF 05 2002 353 Glossaire D marrage ou red marrage froid D marrage de l automate avec toutes les donn es initialis es sur les valeurs par d faut le programme d marrant avec toutes les variables effac es Tous les param tres logiciels et mat riels sont initialis s Une coupure secteur automates compacts uniquement ou le chargement d une nouvelle application dans la m moire RAM de l automate provoquent automatiquement un red marrage froid Le d marrage des automates compacts et des automates sans batterie de sauvegarde est toujours un d marrage froid Editeur de configuration Editeur de sch mas contacts Editeur de tables d animation Editeur List EEPROM Effacer En t te r seau Fen tre sp cialis e de TwidoSoft permettant de g rer les configurations logicielles et mat rielles Fen tre TwidoSoft sp cialis e permettant d diter un programme par sch mas contacts Fen tre sp cialis e de l application TwidoSoft permettant de visualiser et de cr er des tables d animation Simple diteur de programmes permettant de cr er et d diter un programme par listes M moire morte effa able et programmable lectriquement de l anglais Electrically Erasable Programmable Read Only Memory Twido est dot d une m moire EEPROM interne et d une cartouche de m moire EEPROM externe en option Cette commande permet de supprimer le contenu enregistr dans l appli
33. Valeur de Contient la valeur de seuil 0 Sa signification est d finie 0 gt 65 535 CM Lecture et seuil S1 lors de la configuration du bloc fonction Note Cette criture VEFCi S1 valeur doit tre sup rieure VFCi SO Mesure de Bit utilis afin de d terminer si l automate a termin une 0 Non valide FM Lecture et fr quence mesure de fr quence 1 Valide criture valide VFCi M Base temps El ment de configuration de la base temps 100 ou 1000 1000 ou 100 FM Lecture et de la mesure millisecondes criture de fr quence VFCi T R glable El ment de configuration qui lorsqu il est s lectionn O Non CM ou FM Non Y N permet l utilisateur de modifier les valeurs de 1 Oui pr s lection de seuil et de base temps de la fr quence de mesure en cours d ex cution Activer entr e Utilis e pour valider ou inhiber la fonction courante 0 Non CM ou FM Lecture et IN criture R gler entr e D pend de la configuration l tat 1 0 ou 1 CM ou FM Lecture et S e comptage d comptage ou d comptage r gle la criture valeur courante sur la valeur de pr s lection e comptage simple r gle la valeur courante sur 0 Cette fonction permet d initialiser galement la commande des sorties seuils et prend en compte toutes les modifications apport es par un utilisateur aux valeurs de seuils d finies par l afficheur ou le programme utilisateur Sortie pour D finie sur 1 si
34. tat de l automate Appuyez sur la touche I pour passer d un affichage l autre Les crans de l horloge Date Heure et le facteur de correction du RTC apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur TWDXCPRTC est d tect e sur l automate Appuyez sur la touche ESC pour revenir l cran initial Pour la plupart des crans le fait de lib rer la touche ESC permet de revenir l cran Informations d identifi cation et tats de l automate Le fait d appuyer sur la touche ESC permet uniquement de retourner la saisie du premier objet syst me ou de l objet syst me initial lors de la modification de variables et d objets syst me autres que l entr e initiale 10 0 0 Pour modifier la valeur d un objet appuyez nouveau sur la touche MOD ENTER au lieu d appuyer sur la touche B pour acc der au premier chiffre de la valeur 138 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctionnement de l afficheur Informations d identification et tats de l automate Introduction Exemple L cran initial de l afficheur optionnel Twido pr sente des informations sur l identifi cation et sur l tat de l automate Comme l illustre le sch ma suivant la version du microprogramme est affich e dans le coin sup rieur droit de la zone d affichage l tat de l automate dans le coin sup rieur gauche D Etat de R U N 12 3 i R vision du l automate microprogramme TWD USE 10AF 05 2002
35. tre d clar e l aide de l instruction i tape initiale ou le graphe doit tre pr positionn lors du pr traitement l aide du bit syst me S23 et de l instruction TWD USE 10AF 05 2002 195 Grafcet Description de la structure d un programme Grafcet Introduction Un programme TwidoSoft Grafcet se d roule en trois phases e Pr traitement e Traitement s quentiel e Traitement post rieur 196 TWD USE 10AF 05 2002 Grafcet Pr traitement Le pr traitement g re les l ments suivants les reprises de l alimentation les d fauts les changements du mode de fonctionnement le pr positionnement des tapes Grafcet la logique d entr e Dans l exemple de pr traitement ci dessous zone pr alable la premi re tape Grafcet l tat O de l entr e 10 6 vous invite r initialiser le graphe Grafcet en r glant le bit syst me S22 sur 1 Ceci a pour effet de d sactiver les tapes actives Le front montant de l entr e 10 6 pr positionne le graphe sur l tape X1 Enfin l utilisation du bit syst me S21 force l initialisation de Grafcet 710 6 S22 000 LDN 10 6 s 001 s S22 002 ST M0 MO 003 LDR 10 6 004 S S21 10 6 S21 fg e s Le pr traitement commence la premi re ligne du programme et se termine la premi re occurrence d une instruction ou Trois bits syst me sont d di s
36. tre utilis s comme des op randes et test s par des instructions bool ennes Vous trouverez ci dessous la liste des objets bits Bits d E S Bits internes bits m moire Bits syst me Bits tape Bits extraits de mots TWD USE 10AF 05 2002 25 Objets langage Twido Liste des bits Le tableau suivant r pertorie et d crit l ensemble des objets bits principaux qui sont op randes utilis s comme op randes dans des instructions bool ennes Type Description Rep re ou Nombre Acc s en valeur maximal criture Valeurs 0 ou 1 False ou True Oou1 imm diates Entr es Ces bits sont les images lx y z Notet No Sorties logiques des tats lectriques QX y z Oui des E S Ils sont stock s dans la m moire de donn es et sont mis jour chaque scrutation de la logique du programme Interne Les bits internes sont des zones Mi 128 Oui m moire de m moire internes utilis es TWDLCAA10 pour stocker des valeurs DRF interm diaires lorsqu un TWDLCAA16 programme est en cours DRF d ex cution 256 Tous les Note Les bits d E S non utilis s autres ne peuvent pas tre employ s automates comme des bits internes Syst me Les bits syst me S0 S127 Si 128 Selon i surveillent le bon fonctionnement de l automate ainsi que la bonne ex cution du programme de l application Blocs Les bits des blocs fonctions TMi Q Notet Non fonctions correspondent aux sorties des Ci P etc
37. un module analogique TWDAMMB3AT un module de relais num rique d E S TWDDMMB8DRT ainsi qu un second module analogique TWDAMMSHT DC IN ANALOG IN OUT ANALOG IN OUT Relay OUT CRETE TE EL CCLENL ES z I g i L in i Loni linol Loanrzd c3 Lini Loni linol Loanrz ON N WODE Z L 0 Nowe Z L 0 ON N L inos J L noa H v dv J dla A CN1 Lg Base Module 1 Module 2 Module 3 Le tableau suivant pr sente une description d taill e de l adressage de chaque sortie 4 8 8 YyY 9 48 V Oly Description Base Module 1 Module 2 Module 3 Pt de r gl analog 1 1W0 0 0 Voie analogique int gr e 1W0 0 1 ou Pt de r gl analog 2 Voie 1 d entr e IW0 1 0 1W0O 3 0 analogique Voie 2 d entr e 1W0 1 1 IW0 3 1 analogique Voie 1 de sortie QW0 1 0 QW 0 3 0 analogique Voies d entr e 10 2 0 10 2 3 num rique Voies de sortie Q0 2 0 Q0 2 3 num rique 130 TWD USE 10AF 05 2002 Gestion des modules analogiques Configuration d entr es et de sorties analogiques Introduction Configuration d E S analogique Cette section pr sente des informations sur la configuration des entr es et des sorties du module analogique La bo te de dialogue Configurer un module permet de g rer les para
38. 10 0 4 Ces bits ne sont pas r serv s exclusivement ces blocs fonctions L affectation de ces bits doit tre d termin e selon l utilisation de ces ressources d di es par d autres blocs fonctions Illustration L exemple suivant illustre un bloc fonction compteur rapide FC FCO IN D TYPE ADJ FC0 P R 298 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Param tres Remarque Le tableau pr sente les diff rents param tres du bloc fonction compteur rapide FC Param tre Etiquette Description Direction TYPE Param tre r gl lors de la configuration et permettant de choisir entre le compteur et le d compteur Valeur de FCi P Valeur initiale r gl e entre 1 et 65 635 pr s lection R glable Y N Lorsqu il est r gl sur Y il est possible de modifier les valeurs de pr s lection FCi P et FCi V l aide de l afficheur ou de l diteur de tables d animation Lorsqu il est r gl sur N il n est pas possible d acc der cette pr s lection Valeur FCi V Le comptage des valeurs courantes est effectu de mani re courante croissante ou d croissante selon la fonction de comptage s lectionn e Pour le comptage la valeur courante est mise z ro et peut aller jusqu 65 536 Pour le d comptage la valeur courante est la valeur de pr s lection FCi P et peut d cro tre jusqu z ro Activer entr e IN A l tat 1 la valeur co
39. 139 Fonctionnement de l afficheur Etats de l automate L automate peut se trouver dans l un des tats suivants NCF Non configur L automate demeure en tat NCF jusqu ce qu une application soit charg e Aucun autre tat n est permis avant le chargement du programme de l application Vous pouvez tester l E S en modifiant le bit syst me S8 reportez vous la rubrique Bits syst me S p 332 STP Arr t D s qu une application est charg e sur l automate ce dernier passe l tat STP Dans cet tat l application ne fonctionne pas Les entr es sont mises jour et les valeurs des donn es restent inchang es Les sorties ne sont pas mises jour dans cet tat INI Initial Seul un automate se trouvant l tat STP peut passer l tat INI L application n est pas en cours d ex cution Les entr es de l automate sont mises jour et les valeurs des donn es retrouvent leur tat initial Aucune sortie n est mise jour dans cet tat RUN En cours d ex cution Dans cet tat l application fonctionne Les entr es de l automate sont mises jour et les valeurs des donn es sont r gl es par l application II s agit du seul tat au cours duquel les sorties sont mises jour HLT Suspendu Erreur d application utilisateur L ex cution de l application est suspendue d s que l automate passe l tat ERR Les entr es sont mises jour et les valeurs des donn es restent inchang e
40. D calage Transmetteur Table de 2 Esclave 1 247 05 Code de requ te transmission 3 Num ro du bit crire 4 Valeur du bit crire Table de r ception 5 Esclave 1 247 05 Code de r ponse apr s r ponse 6 Num ro du bit crit 7 Valeur crite Note e l n est pas n cessaire d utiliser le d calage pour cette requ te e La trame de la r ponse est identique celle de cette requ te dans un cas normal e Pour affecter la valeur 1 un bit le mot associ dans la table de transmission doit contenir la valeur FFOOH et O pour affecter la valeur O un bit TWD USE 10AF 05 2002 119 Communications Ma tre Modbus Ecriture d un mot La table suivante repr sente la requ te 06 Index Octet le plus significatif Octet le moins significatif de sortie de la table Contr le 0 01 Transmetteur 06 Longueur Transmetteur R cepteur 1 00 D calage R cepteur 00 D calage Transmetteur Table de 2 Esclave 1 247 06 Code de requ te transmission 3 Num ro du mot crire 4 Valeur du mot crire Table de r ception 5 Esclave 1 247 06 Code de r ponse apr s r ponse 6 Num ro du mot crit 7 Valeur crite Note e l n est pas n cessaire d utiliser le d calage pour cette requ te e La trame de la r ponse est identique celle de cette requ te dans un cas normal 120 TWD US
41. La fonction de comptage rapide VFC fonctionne une fr quence maximale de 20 fonction de kHz et pour une plage de valeurs allant de 0 65 535 Les impulsions compter comptage sont appliqu es de la mani re suivante Fonction Description VFCO IA IB IA IB IA IB Compteur Les impulsions sont appliqu es l entr e physique 10 0 1 10 0 0 10 0 7 10 0 6 D compteur l op ration courante augmentation diminution est d finie par l tat de l entr e physique IB Compteur Les deux phases du codeur sont appliqu es aux entr es 10 0 1 10 0 0 10 0 7 10 0 6 D compteur bi physiques IA et IB phases Compteur simple Les impulsions sont appliqu es l entr e physique IA IB 10 0 1 ND 10 0 7 ND n est pas utilis e D compteur Les impulsions sont appliqu es l entr e physique IA IB 10 0 1 ND 10 0 7 ND simple n est pas utilis e Remarques sur les blocs fonctions Remarques sur les sorties blocs fonctions Les op rations d augmentation ou de diminution sont effectu es sur le front montant des impulsions et ce uniquement lorsque la fonction comptage est activ e Deux entr es facultatives sont utilis es en mode comptage ICa et IPres ICa est utilis e pour capturer la valeur courante VFCi V et la stocker dans VFCi C Les entr es Ica sont d finies en tant que 10 0 3 pour VFCO et 10 0 4 pour VFC1 si cette valeur est disponible
42. SW59 X1 LD 10 4 P ANDR 1I0 1 ST PSW59 X9 10 4 10 1 SW59 X9 P TWD USE 10AF 05 2002 329 Instructions avanc es 330 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me 14 En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Ce chapitre offre une pr sentation des bits syst me et des mots syst mes pouvant tre utilis s lors de la cr ation des programmes de r gulation d automates Twido Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Bits syst me S 332 Mots syst me SW 341 TWD USE 10AF 05 2002 331 Bits syst me et mots syst me Bits syst me S Introduction La section suivante offre des informations d taill es sur la fonction des bits syst mes ainsi que sur leur mode de contr le Description Le tableau suivant pr sente une description des bits syst me ainsi que leur mode d taill e de contr le Bit Fonction syst me Description Etat initial Contr le S0 D marrage froid Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl sur 1 par une reprise de l alimentation avec perte de donn es d faillance d une batterie e le programme utilisateur ou l diteur de tables d animation l afficheur Ce bit est r gl sur 1 au cours de la premi re scrutation Il est ensuite remis z ro par le syst me avant la scrutation suivante 0 S ou U gt S
43. ainsi qu aux langages de programmation Grafcet liste d instructions ou sch ma contacts Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Introduction TwidoSoft 18 Introduction aux langages Twido 19 TWD USE 10AE 05 2002 17 Introduction au logiciel Twido Introduction TwidoSoft Introduction TwidoSoft TwidoSoft est un environnement de d veloppement graphique permettant de cr er de configurer et de g rer des applications de r gulation des automates programmables Twido TwidoSoft vous permet d entrer des programmes de r gulation l aide des diteurs TwidoSoft de programmes par sch mas contacts ou par listes puis de transf rer le programme en vue de son ex cution sur un automate TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98 Deuxi me dition ou sous Windows 2000 Professionnel Principales fonctionnalit s logicielles offertes par TwidoSoft e interface utilisateur Windows standard e programmation et configuration d automates Twido e communication et r gulation d automates Pour plus d informations reportez vous au guide d exploitation TwidoSoft 18 TWD USE 10AE 05 2002 Introduction au logiciel Twido Introduction aux langages Twido Introduction Languages Twido Langage liste d instructions Un automate programmable lit des entr es g n re des sorties et r sout une logique bas e sur un programm
44. diates Il s agit d entiers dont le format est identique celui des mots de 16 bits Cela permet d attribuer des valeurs ces mots Base 10 32 768 32 767 Base 16 16 0000 16 FFFF Non Interne m moire Mots utilis s pour ranger des valeurs dans la m moire des donn es au cours du fonctionnement Les mots MWO MW255 sont directement lus et crits par le programme MWi 1500 Oui Constants M morisent les constantes ou les messages alphanum riques Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu en utilisant TwidoSoft au cours de la configuration Le programme ne peut acc der aux mots constants de KWO0 KW63 qu en lecture KWi 64 Oui uniquement l aide de TwidoSo ft Syst me Ces mots de 16 bits proposent plusieurs fonctions e Ils permettent l acc s aux donn es provenant directement de l automate en lisant les mots SWi potentiom tres par exemple lis effectuent des op rations sur l application l ajustement des blocs horodateurs par exemple SWi 128 Selon i Blocs fonctions Ces mots correspondent aux param tres ou aux valeurs courantes des blocs fonctions TM2 P Ci P etc Oui TWD USE 10AF 05 2002 29 Objets langage Twido Mots Description Rep re ou Nombre Acc s en valeur maximal criture Mots Attribu s aux automates changes connect s en t
45. e 0 10 V ou 4 20 mA 12 bits TWDAMOTHT 1 en sortie 0 10 V ou 4 20 mA 12 bits TWDAMM3HT 2enentr e 0 10 V ou 4 20 mA 12 bits 1 en sortie TWDALM3LT 2 en entr e 0 10 V Entr es Th ou RTD Sorties 12 bits 1 en sortie de 4 20 mA Fonctionnement Les mots en entr e et en sortie IW et QW sont utilis s pour changer des des modules donn es entre l application utilisateur et les voies analogiques La mise jour de ces analogiques mots est effectu e de mani re synchronis e avec la scrutation de l automate en mode RUN ATTENTION Mise en route non d sir e d quipements Lorsque l automate est en position STOP la sortie analogique se trouve en position de repli Dans le cas d une sortie num rique la position de repli est z ro Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels 128 TWD USE 10AF 05 2002 Gestion des modules analogiques Adressage d entr es et de sorties analogiques Introduction Des adresses sont affect es aux voies analogiques en fonction de leur emplacement sur le bus d expansion TWD USE 10AF 05 2002 129 Gestion des modules analogiques Exemple Dans cet exemple un module TWDLMDA40DUK poss de un point de r glage d adressage analogique 10 bits int gr ainsi qu une voie analogique 9 bits int gr e Sur le bus d E S analogique d expansion sont configur s
46. e Run Stop D marrage automatique en Run Etat r sultant Z ro Z ro Arr t Z ro Un Arr t Front montant Sans importance En cours d ex cution Un Sans importance En cours d ex cution Non configur dans le logiciel Z ro Arr t Non configur dans le logiciel Un En cours d ex cution Note Pour tous les automates compacts si l automate est en mode Run l interruption du secteur et que l indicateur D marrage automatique en Run n est pas s lectionn dans la bo te Mode de scrutation l automate red marre en mode Stop la reprise secteur Note Pour tous les automates modulaires si la batterie de l automate fonctionne normalement lors de l interruption du secteur l automate red marre dans le mode effectif au moment de l interruption L indicateur D marrage automatique en Run s lectionn dans la bo te de dialogue Mode de scrutation n aura aucun effet sur le mode adopt la reprise secteur TWD USE 10AF 05 2002 59 Modes de fonctionnement de l automate Fonctionnement Le tableau suivant d crit les phases du traitement des coupures secteur Phase Description y Lors de la coupure secteur le syst me m morise le contexte application et l heure de la coupure 2 Il r gle toutes les sorties dans un tat de repli comme fonction des param tres de s curit S9 3 A la reprise secteur le contexte sauvegard est compar celui en cours
47. e par la valeur de 10 1 Une instruction en langage liste d instructions ex cute une op ration sp cifi e sur le contenu de l accumulateur et sur l op rande explicite puis remplace le contenu de l accumulateur par le r sultat obtenu Par exemple l op ration AND 11 2 effectue un AND logique entre le contenu de l accumulateur et celui de l entr e 1 2 et remplace le contenu de l accumulateur par ce r sultat L ensemble des instructions bool ennes l exception des instructions de chargement de stockage et les instructions NOT fonctionnent avec deux op randes La valeur des deux op randes peut tre True ou False et l ex cution des instructions par le programme g n re une valeur unique soit True soit False Les instructions de chargement placent la valeur de l op rande dans l accumulateur tandis que les instructions de stockage transf rent la valeur de l accumulateur vers l op rande L instruction NOT ne poss de aucune op rande explicite et a seulement pour effet d inverser l tat de l accumulateur Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions en langage liste d instructions prises en charge Type d instruction Exemple Fonction Instruction Bit LD M10 Lit le bit interne M10 Intruction sur bloc IN TMO D marre le temporisateur TMO Instruction sur mot MW10 MW50 100 Op ration d addition Instruction sur programme SR5 Appelle le sous
48. gl sur 1 lorsque Ci V atteint 0 et remis z ro si le comptage croissant se poursuit TWD USE 10AF 05 2002 235 Instructions l mentaires Fonctionnement d comptage Le tableau suivant d crit les tapes principales des op rations de comptage et de Fonctionnement Action R sultat Compte croissant Un bord montant appara t sur le CU d entr e de compte croissant ou l instruction CU est activ e La valeur courante de Ci V est augment e d une unit La valeur courante de Ci V est gale la valeur de pr s lection de Ci P L tat du bit de sortie pr selection atteinte Ci D affect la sortie D devient 1 La valeur courante de Ci V passe de 9999 0 L tat du bit de sortie Ci F d passement de compte croissant devient 1 Si le comptage se poursuit L tat du bit de sortie Ci F d passement de compte croissant est remis z ro D compte compte d croissant Un bord montant appara t sur le CD d entr e de d compte ou l instruction CD est activ e La valeur courante de Ci V est diminu e d une unit La valeur courante de Ci V passe de 0 9999 L tat du bit de sortie Ci E d passement par valeur inf rieure devient 1 Si le d comptage se poursuit L tat du bit de sortie Ci F d passement par valeur inf rieure est remis z ro Compteur D compteur Pou
49. le mot Ri O r cup ration Entr e ou R Reset A l tat 1 initialise le registre instruction RAZ Remise z ro Sortie Vide E Empty Le bit Ri E associ indique que le registre est vide Vide Peut tre test Sortie Plein F Full Le bit Ri F associ indique que le registre est plein Plein Peut tre test TWD USE 10AF 05 2002 279 Instructions avanc es LIFO fonctionnement Introduction En fonctionnement LIFO Last In First Out Dernier entr Premier sorti la derni re information entr e est la premi re tre r cup r e Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement LIFO Etape Description Exemple 1 A la r ception d une demande de stockage front montant sur l entr e ou activation de l instruction 1 le contenu Storage of the contents of Ri l at the top of the stack du mot d entr e Ri I qui a 20 pr alablement t charg est stock au i plus haut de la pile fig a Lorsque la Ri Il pile est pleine sortie F 1 plus aucun a 20 l ment ne peut tre stock 80 50 2 A la r ception d une demande de r cup ration front montant sur l entr e O ou activation de l instruction O le mot de donn es le plus haut le dernier Retrieval of the data word high est in the stack ST Ri 0 avoir t entr est charg dans le mot Ri 0 fig
50. normalement S10 D faillance d E S Normalement r gl sur 1 R gl sur 0 par le syst me lorsqu une d faillance d E S est d tect e S11 D bordement du chien de garde Normalement r gl sur 0 R gl sur 1 par le syst me lorsque la dur e d ex cution du programme dur e de scrutation d passe la dur e de scrutation maximale chien de garde logiciel Le d bordement du chien de garde fait passer l automate en mode HALT S12 Automate en cours d ex cution Ce bit refl te l tat d ex cution de l automate Le syst me r gle le bit sur 1 lorsque l automate est en cours d ex cution A l arr t lors de l initialisation du syst me et en tout autre tat ce bit est r gl sur 0 S13 Premi re scrutation Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl sur 1 par le syst me au cours de la premi re scrutation apr s que l automate est pass en mode ex cution RUN TWD USE 10AF 05 2002 333 Bits syst me et mots syst me Bit Fonction Description Etat Contr le syst me initial S17 D passement Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl 0 S gt U sur 1 par le syst me en cas de d passement au cours d une op ration arithm tique sans signe reste au cours d une op ration de rotation ou de d calage Le syst me r gle la sortie d un bit sur 1 Doit tre test par le programme utilisateur apr s chaque op ratio
51. reportez vous la rubrique R vision du code BCD p 262 ce qui est utile pour l affichage sur un p riph rique ou la transmission vers ce p riph rique Ces mots syst me peuvent tre utilis s pour stocker les param tres de date et d heure d un v nement reportez vous la rubrique Mots syst me SW p 341 Note Les param tres de date et d heure peuvent galement tre r gl s l aide de l afficheur optionnel reportez vous la rubrique Horloge Date Heure p 149 Pour dater un v nement il suffit d utiliser des op rations d affectation de transf rer le contenu de mots syst me vers des mots internes et de traiter ces mots internes par exemple la transmission vers l afficheur l aide de l instruction EXCH L exemple suivant montre comment dater un front montant sur l entr e 10 1 10 1 LDR 10 0 r MW12 4 SW50 4 MW12 4 SW50 4 D s qu un v nement est d tect la table de mots contient Codage Octet le plus significatif Octet le moins significatif MW12 Seconde Jour de la semaine 1 MW13 Heure Minute MW14 Mois Jour MW15 Si cle Ann e Note 1 0 lundi 1 mardi 2 mercredi 3 jeudi 4 vendredi 5 samedi 6 dimanche 324 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Exemple de table Exemple de donn es pour le lundi 19 avril 2002 13 40 30 de mots
52. rer le programme d application l aide de TwidoSoft Le second mode est destin au r seau de liaison distante Si un port 2 optionnel est disponible sur l un des automates il est possible de l utiliser mais tout automate prend en charge une seule liaison distante Note Dans cet exemple les deux premi res entr es sur les E S distantes sont c bl es sur ses sorties Etape 2 Connexion du c blage de l automate Ma tre Automate distant Automate d extension Automate Rep re 1 gt Rep re 2 A B GNDDPT A B C GNDIDPT A G B GND DPT Connectez les fils des signaux D et D ensemble Sur chaque automate le signal DPT est reli la terre Bien que la mise la terre du signal ne soit pas obligatoire pour une utilisation avec une liaison distante sur le port 2 cartouche ou module de communication optionnels il s agit d une bonne habitude prendre Etape 3 Connexion du c ble de communication entre le PC et les automates Automate E S Automate Port s rie PC ma tre distantes d extension TSXPCX1031 EIA RS 232 2 3 o 84 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Le c ble de programmation multifonctions TSXPCX1031 est utilis pour communiquer avec chacune des trois bases automates Assurez vous que le commutateur du c ble est en position
53. sent e par une seule ligne de code et se compose de trois l ments e Num ro de ligne e Code d instruction e Op rande s Exemple de L illustration suivante est un exemple de programme liste d instructions programme liste d instructions LD I0 1 ST ZQ0 3 0 LD 1I0 1 2 LDN ZMO 3 ST ZQ0 2 L Op rande s 4 LDR ZI0 2 5 ST Q0 4 L Code d instruction 6 LDF 10 3 L Num ro de ligne 7 ST ZQ0 5 Num ro de ligne Les num ros de ligne sont g n r s automatiquement lorsque vous saisissez une instruction Les lignes vides et les lignes de commentaires n ont pas de num ro de ligne 178 TWD USE 10AF 05 2002 Langage liste d instructions Code d instruction Op rande Le code d instruction est un symbole d signant un op rateur qui identifie l op ration effectuer l aide des op randes Les op rateurs types sp cifient les op rations bool ennes et num riques Par exemple dans l chantillon de programme pr sent ci dessus LD est l abr viation de LOAD en code d instruction L instruction LOAD place charge la valeur de l op rande 10 1 dans un registre interne nomm accumulateur Il existe deux types d instructions de base e Instructions de test Il s agit de r glages ou de tests des conditions n cessaires l accomplissement d une action Par exemple LOAD LD et AND e Instructions d action Elles permettent d effectuer les actions autoris es lorsque les
54. sente un exemple de bloc fonction compteur d compteur fonction Ci R E Apy Die Ci P 9999 U Bloc compteur d compteur Objets bits Les objets bits correspondent aux sorties blocs Les instructions bool ennes de test peuvent acc der ces bits selon l une ou l autre de ces m thodes e directement LD E par exemple s ils sont li s au bloc par une programmation r versible voir rubrique Principes de programmation de blocs fonctions l mentaires p 224 e en sp cifiant le type de bloc LD Ci E par exemple Les instructions peuvent acc der aux entr es Objets mots Les objets mots correspondent aux param tres et valeurs sp cifi s suivants e Param tres de configuration du bloc Le programme peut acc der certains param tres param tres de pr s lection par exemple mais pas d autres base temps par exemple e Valeurs courantes Ci V la valeur de comptage courante par exemple 222 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Objets bits et objets mots accessibles Le tableau suivant d crit les objets bits et les objets mots de blocs fonctions auxquels le programme a acc s Bloc fonction Symbole Plage i Types Description Adresse Acc s en l mentaire d objets mode criture Temporisateur TMi 0 127 Mot Valeur courante TMi V non Valeur de TMi P oui pr s lection Bit Sortie du TMiQ no
55. tapes Grafcet Xi Exemple 7 Q0 1 018 POST 019 LD X1 020 ST Q0 1 X2 Q0 2 021 LD TX2 022 ST Q0 2 023 LD TX3 4x2 4003 024 ST Q03 Vous pouvez programmer les actions associ es aux tapes sous forme de listes d instructions ou de r seaux sch ma contacts Dans ce cas la liste d instructions ou le r seau sch ma contacts n est pas scrut e moins que l tape ne soit active Ce mode d utilisation du langage Grafcet est le plus efficace le plus lisible et le plus facile g rer Exemple re Q0 5 020 3 021 LD 1 s 022 S Q0 5 023 LD M10 4 024 4 a 025 4 026 LD 1 027 R Q0 5 4 028 Q0 5 023 R 200 TWD USE 10AF 05 2002 Description des instructions et des fonctions IV En bref Pr sentation Contenu de cet intercalaire Cette rubrique fournit des descriptions d taill es des instructions l mentaires et avanc es ainsi que des bits et des mots syst me des langages Twido Cet intercalaire contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 12 Instructions l mentaires 203 13 Instructions avanc es 271 14 Bits syst me et mots syst me 331 TWD USE 10AF 05 2002 201 Description des instructions et des fonctions 202 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires 12
56. 1 du premier automate Note Le c ble TSXPCX1031 peut uniquement tre connect un automate la fois sur le port 1 EIA RS 485 uniquement Connectez ensuite le c ble au port COM 1 du PC Assurez vous que le commutateur est en position 2 T l chargez et contr lez chaque application R p tez cette proc dure pour le deuxi me automate 110 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Etape 2 Connexion du c ble de communication Modbus Twido Twido Modbus ma tre Modbus esclave A B GND A B GND E Le c blage utilis dans cet exemple correspond une simple connexion point point Les trois signaux A B et GND sont c bl s conform ment l illustration En cas d utilisation du port 1 de l automate Twido le signal DPT doit tre reli la terre Cette condition du DPT d termine si TwidoSoft est connect Lorsqu il est reli la terre l automate utilise la configuration de port d finie dans l application pour d terminer le type de communication Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option Mat riel gt Ajouter une option TWDNOZ485 TWDNOZ485 Mat riel gt Comm automate R glage Mat riel gt Comm automate R glage Port 2 Port 2 Type Modbus Type Modbus Rep re 1 Rep re 2 D bit 19 200 D bit 19 200 Donn es 8 bits Donn es 8 bits Pa
57. 298 Bloc fonction compteur rapide VFC 302 Transmission et r ception de messages Instruction d change EXCH 314 Bloc fonction de contr le d change MSG 315 272 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Objets mots et objets bits associ s des blocs fonctions avanc s Introduction Objets accessibles par le programme Les blocs fonctions avanc s utilisent des mots et des bits d di s de type identique comme blocs fonctions l mentaires L utilisation de blocs fonctions avanc s est r serv e aux programmateurs les plus exp riment s Les blocs fonctions avanc s comprennent les registres LIFO FIFO SR les programmateurs cycliques DR les compteurs rapides FC les compteurs rapides VFC la sortie de modulation de la largeur de l impulsion PWM la sortie du g n rateur d impulsion PLS le registre bits d calage SBR le compteur d calage SC le bloc contr le message MSG Le tableau suivant pr sente les mots et les bits associ s aux diff rents blocs fonctions avanc s Veuillez noter que l acc s en criture mentionn dans le tableau suivant d pend du param tre R glable s lectionn au moment de la configuration Ce r glage permet d autoriser ou de refuser l acc s aux mots ou aux bits par TwidoSoft ou par l interface op rateur Bloc fonction Mots et bits associ s Adresse Acc s en
58. Au cours du pas courant les bits de contr le prennent les tats binaires d finis pour ce pas L exemple pr sent dans le tableau suivant r sume les caract ristiques principales du programmateur cyclique Colonne 0 1 2 D E F Bits de contr le Q0 1 Q0 3 Q1 5 Q0 6 Q0 5 Q1 0 Pas 0 0 0 1 1 1 0 Pas 1 1 0 1 1 0 0 Pas 5 1 1 1 0 0 Pas 6 0 1 1 0 1 Pas 7 1 1 1 1 0 Dans l exemple pr c dent le pas 5 est le pas courant les bits de contr le Q0 1 Q0 3 et Q1 5 sont l tat 1 les bits de contr le Q0 6 Q0 5 et Q1 0 sont l tat 0 Le num ro du pas courant est incr ment d une unit sur chaque front montant l entr e U ou lors de l activation de l instruction U Le pas courant peut tre modifi par le programme 294 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Chronogramme Cas sp ciaux Le diagramme suivant illustre la temporisation du fonctionnement du programmateur cyclique Entr e U Entr e R Etape n DRi S Sortie DRi F ol 213 Li 0 1 2101 Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de fonctionnement du programmateur cyclique Cas sp cial Description Effets d un red marrage froid S0 1 Provoque la r initialisation du programmateur cyclique au pas 0 par la mise jour de
59. BIK TWD USE 10AE 05 2002 19 Introduction au logiciel Twido Langage sch ma Les sch mas contacts utilisent la m me repr sentation graphique que celle des contacts circuits de relais en logique programm e Dans ces sch mas les l ments graphiques tels que des bobines des contacts et des blocs repr sentent les instructions du programme Ci dessous un exemple de sch ma contacts XI01 C8 N R Et i M1 i 7 Q0 4 4S ADIY D H se C8 P777 f sk Ea n en as En I02 MO i HA CU FE i CD 20 TWD USE 10AE 05 2002 Introduction au logiciel Twido Langage Grafcet La m thode analytique Grafcet divise toute r gulation d automatisation en une s rie d tapes auxquelles des actions des transitions et des conditions sont associ es Vous trouverez ci dessous des exemples d instructions Grafcet rencontr es respectivement dans des programmes liste d instructions et sch ma contacts O0 3 1 LD M10 2 4 3 5 4 4 5 LD 10 7 6 6 7 5 8 LD M15 9 7 10 23 M10 4 ci 5 x 4 10 7 6 M15 7 TWD USE 10AE 05 2002 21 Introduction au logiciel Twido 22 TWD USE 10AE 05 2002 Objets langage Twido En bref Pr sentation Contenu de ce cha
60. Ni me octet lu si N gt 1 TWD USE 10AF 05 2002 117 Communications Ma tre Modbus Lecture de N La table suivante repr sente les requ tes 03 et 04 mots d entr e et Index Octet le plus significatif Octet le moins significatif de sortie cela table Contr le 0 01 Transmetteur 06 Longueur Transmetteur R cepteur 1 03 D calage R cepteur 00 D calage Transmetteur Table de 2 Esclave 1 247 03 Code de requ te transmission 3 Num ro du premier mot lire 4 N Nombre de mots lire Table de r ception 5 Esclave 1 247 03 Code de r ponse apr s r ponse 6 00 octet ajout la suite 2 N nombre d octets lus d une action de D calage R cepteur Premier mot lu Deuxi me mot lu si N gt 1 N 6 Ni me mot lu si N gt 2 Note L op ration D calage R cepteur 3 ajoute un octet valeur 0 la troisi me position de la table de r ception Elle assure galement un bon positionnement dans la table du nombre d octets lus et des valeurs des mots lus 118 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Ma tre Modbus Ecriture d un bit de sortie La table suivante repr sente la requ te 05 Index Octet le plus significatif Octet le moins significatif de la table Contr le 0 01 Transmetteur 06 Longueur Transmetteur R cepteur 1 00 D calage R cepteur 00
61. S distante au rep re 1 et un Automate d extension au rep re 2 Pour l automate configur en tant qu E S distantes v rifiez que la configuration de la communication de l automate est r gl e sur Liaison distante et le rep re sur 1 Pour l automate configur en tant qu extension v rifiez que la configuration de la communication de l automate est r gl e sur Liaison distante et le rep re sur 2 TWD USE 10AF 05 2002 85 Communications Etape 5 Ecriture d une application LD 1 MWO MWO 1 QNW2 0 XMWO MW INW2 0 LD l0 0 ST 0Q1 0 0 LD l1 0 0 ST 0Q0 0 LD l0 1 ST 0Q1 0 1 LD 11 0 1 ST 0Q0 1 LD 1 QNW0 0 1INWO 0 Dans cet exemple l application ma tre incr mente un mot m moire interne et le communique l automate d extension l aide d un seul mot r seau L automate d extension prend le mot re u du ma tre et le renvoie Dans le ma tre un mot m moire diff rent re oit et stocke cette transmission Pour communiquer avec l automate d E S distantes le ma tre envoie ses entr es locales aux sorties des E S distantes A l aide de la connexion E S externe des E S distantes les signaux sont renvoy s et r cup r s par le ma tre Note Cette communication se produit sous l application du ma tre Il n existe aucune application dans l automate d E S distantes 86 TWD USE 10AF 05 2002 Communications
62. S distante configur e en tant qu automate distant 1 6 1 automate d extension configur en tant qu automate distant 1 6 x14 0 E S distante d tect e en tant qu automate distant 7 1 automate d extension configur en tant qu automate distant7 SW114 Activer les Active ou d sactive le fonctionnement des blocs S et U blocs horodateurs RTC par l interm diaire du horodateurs programme utilisateur ou de l afficheur RTC Bit 0 1 active le bloc horodateur n 0 Bit 15 1 active le bloc horodateur n 15 Tous les blocs horodateurs sont initialement activ s l tat initial est 0 Si aucun bloc horodateur n est configur la valeur par d faut est FFFF SW118 Motd tatde la Affiche les d faillances d tect es sur l automate S base automate ma tre Bit 9 0 d faillance ou comm externe D faillance Bit 12 0 horodateur RTC non install Bit 13 0 d faillance de configuration extension d E S configur e mais absente ou d faillante Tous les autres bits de ce mot sont r gl s sur 1 et sont r serv s Pour un automate ne pr sentant aucune d faillance la valeur de ce mot est FFFFh 348 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW120 Fonctionneme Un bit par module S nt des modules Rep re 0 Bit O d E S 1 Mauvaise condition d expansion 0 OK Description des abr
63. ST Q0 3 Note L instruction NOT n est pas r versible Op randes Sans objet autoris es Chronogramme Le diagramme suivant illustre la temporisation de l instruction NOT NOT 10 1 M2 Q0 2 M3 Q0 3 220 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires 12 2 Blocs fonctions l mentaires En bref Pr sentation Cette rubrique pr sente des descriptions et des conseils de programmation relatifs aux blocs fonctions l mentaires Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Blocs fonctions l mentaires 222 Principes de programmation de blocs fonctions l mentaires 224 Bloc fonction temporisateur TMi 226 Type de temporisateur TOF 228 Type de temporisateur TON 229 Type de temporisateur TP 230 Programmation et configuration de temporisateurs 231 Bloc fonction compteur d compteur 0Ci 234 Programmation et configuration des compteurs 238 Bloc fonction registre bits d calage SBRi 239 Bloc fonction pas pas SCi 242 TWD USE 10AF 05 2002 221 Instructions l mentaires Blocs fonctions l mentaires Introduction Les blocs fonctions sont les sources des objets bits et des mots sp cifiques utilis s par les programmes Les blocs fonctions l mentaires comportent des fonctions simples telles que des temporisateurs ou des compteurs d compteurs Exemple de bloc L illustration suivante pr
64. Symbolisation d objets 41 M moire utilisateur 43 Structure de la m moire utilisateur 43 Modes de fonctionnement de l automate 47 Enibref ses naaa e a na aa ne in mea a EE AE SR 47 Scrutation cyclique 48 Scrutation p riodique 51 V rification de la dur e de scrutation 54 Modes de fonctionnement ssaa sanaan aean 56 TWD USE 10AF 05 2002 Intercalaire II Chapitre 5 Chapitre 6 Chapitre 7 Chapitre 8 Intercalaire IlI Chapitre 9 Gestion des coupures et des reprises secteur 58 Gestion d une reprise chaud 61 Gestion d un d marrage froid 63 Initialisation de l automate 66 Fonctions sp ciales 67 Enbr fss e gt me ue te ar cime one entr en die nd 67 Communications 69 LAN 6 PR RU E a 69 Pr sentation des communications 70 Communications entre TwidoSoft et l automate 72 Communications de liaison distante 74 Communications ASCII
65. Type Modbus Type Modbus Rep re 1 Rep re 2 D bit 19200 D bit 19200 Donn es 8 bits Donn es 8 bits Parit Aucune Parit Aucune Arr t 1 bit Arr t 1 bit Fin de trame 65 Fin de trame 65 D lai de r ponse 10 x 100 ms D lai de r ponse 100 x 100 ms D passement trame 10 ms D passement trame 10 ms Les configurations du port sont identiques celles de l exemple pr c dent 114 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Etape 4 Ecriture d une application LD1 LD1 LeMW18 16 FFFF MWO 16 010C s MW1 1640007 XMW2 1640210 MW3 1640010 MW4 16 0002 MW5 1640004 MW6 1646566 MW7 1646768 LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW0 11 LD MSG2 E ST 0Q0 0 END A l aide de TwidoSoft un programme d application est cr pour le ma tre et l esclave Pour l esclave mettez un seul mot m moire MW18 Cette action permet d allouer de l espace sur l esclave pour les rep res m moire de MWO0 MW18 Sans allocation d espace le bloc d change essaierait d crire des emplacements inexistants sur l esclave Dans le ma tre le bloc d change est mis afin d crire douze mots 0C hexad cimal vers l esclave au niveau du rep re Modbus 2 qui d marre l emplacement MW16 10 hexad cimal Note Remarquez l utilisation du d calage transmetteur d fini dans MW1 de l application du ma tre Modbus
66. VFCi V passe de 0 65 535 ou de 65 0 ou 1 CM Lecture d bordement 535 0 Cette valeur est effac e lorsque la valeur de TWD USE 10AF 05 2002 305 Instructions avanc es VFCi TH1 de tester ce bit une seule fois dans le programme car il est mis jour en temps r el L application utilisateur est responsable de la validit de la valeur au moment de son utilisation Fonction Description Valeurs Utilisation Acc s en du VFC cours d ex cution Seuil D fini sur 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou 0 ou 1 CM Lecture Bit O gale la valeur de seuil VFCi S0 Nous conseillons VFCi THO de tester ce bit une seule fois dans le programme car il est mis jour en temps r el L application utilisateur est responsable de la validit de la valeur au moment de son utilisation Seuil D fini sur 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou 0 ou 1 CM Lecture Bit 1 gale la valeur de seuil VFCi S1 Nous conseillons Note 1 Accessible en criture uniquement si la fonction R glable est r gl e sur un 2 Acc s disponible si configur uniquement 3 Acc s en lecture et en criture seulement partir de l application Acc s impossible partir de l Afficheur ou de l Editeur de tables d animation 4 CM Mode comptage et FM Mode Fr quencem tre 306 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Description de la
67. associ es 200 exemples 194 instructions 192 pr traitement 197 traitement s quentiel 198 Grafcet m thodes 56 Grille de programmation 156 Incr ment 254 Initialisation d un automate 66 TWD USE 10AF 05 2002 365 Index Instructions AND 214 arithm tiques 254 chargement 210 de comparaison 252 de conversion 262 END 265 JMP 268 logiques 258 NOP 267 NOT 220 RET 269 SR 269 XOR 218 Instructions arithm tiques 254 Instructions bool ennes 205 explication du format utilis dans ce manuel 208 OR 216 stockage 212 Instructions d affectation num riques 248 Instructions de comparaison 252 Instructions de conversion 262 Instructions de d calage 260 Instructions de pile 188 Instructions de saut 268 Instructions de sous programme 269 Instructions de stockage 212 Instructions en langage liste d instructions 181 Instructions END 265 Instructions logiques 258 Instructions num riques affectation 248 de d calage 260 J JMP 268 L Langage liste d instructions vue d ensemble 178 Langages de programmation pr sentation 19 LD 210 LDF 206 210 LDN 210 LDR 205 210 Liaison ASCII exemple 96 Liaison distante acc s aux donn es E S distantes 80 communication 70 communications 74 configuration de l automate distant 78 configuration de l automate ma tre 77 configuration logicielle 77 configuration mat rielle 75 exemple 84 sy
68. bit de sortie Termin FCi D est r gl sur 1 et la valeur courante FCi V devient gale z ro Lorsque le bloc est configur pour le d comptage la valeur courante est diminu e de 1 d s qu un front montant appara t l entr e d di e Lorsque la valeur est gale z ro le bit de sortie Termin FCi D est r gl sur 1 et la valeur courante devient gale la valeur de pr s lection FCi P Dans l exemple ci dessous l application compte le nombre des l ments 5000 maximum et 11 1 est r gl sur 1 L entr e pour FC0 est l entr e d di e 10 0 2 Lorsque la valeur de pr s lection est atteinte FC0 D est r gl et conserve la m me valeur jusqu ce que FCO R soit d fini par le r sultat de l op ration bool enne ET sur 11 2 et MO Q0 0 IN FCO D TYPE UP ADJY FC0 P 5000 LD IN LD AND R FCO Z11 1 11 2 ZMO OUT_BLK LD D ST Q0 0 END_BLK 300 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Cas sp ciaux Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de programmation du bloc fonction FC Cas sp cial Description Effet d un d marrage froid S0 1 Utilise les valeurs configur es par l utilisateur ou par l application utilisateur pour r gler tous les attributs FC Effet d une reprise chaud S1 1 Aucun effet Effet de l arr t de l automate FC contin
69. bit syst me S17 est r gl sur 1 Multiplication D bordement pendant l op ration Si le r sultat d passe la capacit du mot de r sultat le bit 818 d bordement est r gl sur 1 et le r sultat n est pas significatif Division reste Division par 0 Si le dividende est 0 la division est impossible et le bit syst me S18 est r gl sur 1 Le r sultat est alors incorrect D bordement pendant l op ration Si le quotient de la division d passe la capacit du mot de r sultat le bit syst me S18 est r gl sur 1 Calcul de la racine carr e D bordement pendant l op ration La calcul de la racine carr e est uniquement effectu sur les valeurs positives Le r sultat est par cons quent toujours positif Si l op rande de racine carr e est n gative le bit syst me S18 est r gl sur 1 et le r sultat est incorrect Note Le programme utilisateur g re les bits syst me 8S17 et S18 L automate les r gle sur 1 Ils doivent tre remis O par le programme afin de pouvoir tre r utilis s voir exemple page pr c dente 256 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Exemples Exemple 1 d bordement lors de l addition Fe LD MO WMWO MW1 MW2 F Lg MWo MW1 MW2 ZS18 LDN S18 ZMW10 MWO0 MW10 MW0 P918 LD S18 ZMW10 32767 MW10 32767 R S18 ZS18 R R Si M
70. calage Message MSGx D Termin Lecture MSGx E Erreur Lecture TWD USE 10AF 05 2002 143 Fonctionnement de l afficheur Affichage et modification des objets et des variables Remarques 1 Les variables n appara tront pas si elles ne sont pas utilis es dans une application tant donn que Twido utilise l affectation de m moire dynamique 2 Si la valeur de MW est sup rieure 32767 ou inf rieure 32787 l afficheur continue de clignoter 3 Si la valeur de SW est sup rieure 65 535 l afficheur continue de clignoter sauf pour SW0 et pour SW11 Lorsqu une valeur d passant les limites est entr e elle est remplac e par la valeur configur e 4 Lorsqu une valeur d passant les limites est entr e pour PLS P la valeur est d finie sur la saturation Vous pouvez acc der chaque type d objet syst me en commen ant par l objet entr e 1 en progressant de fa on s quentielle jusqu l objet message MSG et en revenant finalement l objet entr e l Pour afficher un objet syst me Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran Affichage des donn es apparaisse L objet Entr e appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage La lettre ou le nom de l objet pr c dent ne clignote pas Appuyez sur la touche MOD ENTER pour activer le mode dition La lettre de l objet Entr e ou le nom de l obje
71. choisi pour le param tre D lai de r ponse Un seul de ces deux param tres sera appel selon celui qui se produira en premier Etape 4 Ecriture d une application LD 1 MW10 16 0104 MW11 16 0000 MW12 16 4F4B MW13 16 0A0D LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW10 8 LD MSG2 E ST Q0 0 END Utilisez TwidoSoft pour cr er un programme d application en trois temps Tout d abord initialisez la r gulation et le tampon de transfert utiliser pour l instruction EXCH Dans cet exemple une commande est configur e pour la fois envoyer et recevoir des donn es La quantit de donn es envoyer est r gl e sur quatre octets et initialis e sur les caract res O K CR et LF V rifiez ensuite le bit termin associ MSG2 et mettez l instruction EXCH2 uniquement si le port est pr t Une valeur de huit caract res est sp cifi e pour l instruction EXCH2 Il existe deux mots de commande MW10 et MW11 deux mots utiliser pour les informations de transmission MW12 et MW13 et quatre mots pour recevoir des donn es MW14 MW17 TWD USE 10AF 05 2002 97 Communications Enfin l tat d erreur de MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie de l E S de la base automate locale Il est galement possible d ajouter une recherche d erreurs suppl mentaire l aide de SW64 pour rendre celle ci plus robuste Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d anim
72. conditions de configuration sont remplies Par exemple des instructions d affectation telles que STORE ST et RESET R Un op rande est un nombre un rep re ou un symbole repr sentant une valeur qu un programme peut manipuler au sein d une instruction Par exemple dans l chantillon de programme pr sent ci dessus l op rande 10 1 est un rep re auquel on a affect la valeur d une entr e de l automate Une instruction peut avoir entre z ro et trois op randes selon le type de code d instruction Les op randes peuvent repr senter les l ments suivants e les entr es sorties de l automate telles que les capteurs boutons poussoirs et relais e les fonctions syst me pr d finies telles que les temporisateurs et les compteurs e les op rations arithm tiques logiques de comparaisons et num riques e les variables internes de l automate telles que les bits et les mots TWD USE 10AF 05 2002 179 Langage liste d instructions Fonctionnement des listes d instructions Introduction Fonctionnement Instructions en langage liste d instructions prises en charge Les listes d instructions ne poss dent qu une seule op rande explicite l autre tant implicite L op rande implicite correspond la valeur de l accumulateur bool en Par exemple dans l instruction LD 10 1 10 1 est l op rande explicite Une op rande implicite est stock e dans l accumulateur et se voit cras
73. configuration e nombre de pas 6 e tats de sortie bits de contr le pour chaque pas du programmateur cyclique 1 2 3 4 J5 6 7 8 9 10 11 12 113 14 15 Etape 1 10 JO 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape2 1 JO 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape3 10 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 4 10 JO 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape5 10 10 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape6 10 JO 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 e affectation des bits de contr le 1 0Q0 0 4 0Q0 1 Q0 2 5 Q0 3 Q0 4 6 Q0 5 TWD USE 10AF 05 2002 297 Instructions avanc es Bloc fonction compteur rapide FC Introduction Le bloc fonction compteur rapide FC sert la fois de compteur et de d compteur Il peut compter le front montant des entr es TOR pour des fr quences allant jusqu 5 kHz Etant donn que les compteurs rapides FC sont g r s par des interruptions mat rielles sp cifiques le maintien du taux d chantillonnage maximal des fr quences peut varier en fonction de la configuration de vos applications et de votre mat riel La configuration des automates compacts permet l utilisation d un maximum de trois compteurs rapides FC alors que celle des automates modulaires ne permet que l utilisation de deux de ces compteurs Les blocs fonctions compteurs rapides FCO FC1 et FC2 utilisent respectivement les entr es d di es 10 0 2 10 0 3 et
74. contiennent les donn es codage RTU de protocole Modbus transmettre Sile port de communication est configur en Modbus ASCII les caract res de trame corrects sont ajout s la transmission Le premier octet comprend le rep re du p riph rique sp cifique ou g n ral le deuxi me octet comprend le code de fonction et le reste comprend les informations associ es ce code de fonction Note s agit d une application typique mais toutes les possibilit s ne sont pas d finies Aucune validation des donn es en cours de transmission n est effectu e Les entr es Octet re u X contiennent les donn es codage RTU de protocole Modbus recevoir Si le port de communication est configur en Modbus ASCII les caract res de trame corrects sont supprim s de la r ponse Le premier octet comprend le rep re du p riph rique le deuxi me octet comprend le code de fonction ou code de r ponse et le reste comprend les informations associ es ce code de fonction Note s agit d une application typique mais toutes les possibilit s ne sont pas d finies Aucune validation des donn es en cours de r ception n est effectu e l exception d une v rification de checksum TWD USE 10AF 05 2002 105 Communications Modbus esclave Le mode Modbus esclave permet l automate de r pondre des requ tes Modbus partir d un ma tre Modbus L automate prend en charge les fonctions de r gulatio
75. de la fonction Fr quencem tre Sch ma de la La fonction Fr quencem tre d un VFC est utilis e pour mesurer la fr quence en Hz d un signal p riodique sur l entr e IA La plage de fr quences pouvant tre mesur es s tend de 10 20 Hz L utilisateur peut choisir entre deux bases temps Ce choix est effectu par le biais d un nouvel objet VFC T Base temps Une valeur de 100 correspond une base temps de 100 ms et une valeur de 1000 correspond une base temps d une seconde Base Temps Plage de mesure Pr cision Mise jour 100 ms 100 Hz 20 Khz 0 05 pour 20 kHz 10 pour 10 fois par seconde 100 Hz 1s 10 Hz 20 Khz 0 005 pour 20 kHz 10 pour Une fois par seconde 10 Hz L objet VFC M Mesure de fr quence valide est r gl sur 1 afin d indiquer que la mesure est termin e Exemple de sch ma de fonction Fr quencem tre fonction Fr quencem tre IA gt Signal mesurer amp a Compteur VFC IN VFCi b VFCi F Sortie pour d bordement S VFCi VFCi V R gler la valeur P Valeur courante Fr quence courante sur 0 mesur e VFCi T lt h LR VFCIM A AN gt Balise de mise jour base temps 1000 ms 100 ms 312 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Op ration Fr quencem tre Cas sp ciaux Voici un exemple de chronogramme de l ut
76. de la valeur de La modification de la valeur de pr s lection pr s lection de Ci P l aide d une instruction ou d un r glage ne prend effet qu au moment du traitement du bloc par l application activation de l une des entr es TWD USE 10AF 05 2002 237 Instructions l mentaires Programmation et configuration des compteurs Introduction L exemple suivant illustre un compteur permettant de compter un maximum de 5 000 articles Chaque impulsion sur l entr e 11 2 lorsque le bit interne M0 est r gl sur 1 incr mente la valeur du compteur C8 d une unit jusqu la valeur de pr s lection finale bit C8 D 1 Le compteur est remis z ro par l entr e 11 1 Exemple de L illustration suivante repr sente un bloc fonction compteur et affiche des exemples programmation de programmation r versible et non r versible ZI1 1 R C8 E Hs I12 MO ADJ Y D cy YCi P 9999 CD F C8 D Q0 0 Sch ma contacts BLK C8 LD Il 1 LD I1 1 R C8 R LD 11 2 LD 11 2 AND MO AND MO CU ZC8 CU LD C8 D END_BLK ST ZQ0 0 LD ZC8 D ST ZQ0 0 Programmation r versible Programmation non r versible Configuration Les param tres suivants doivent tre saisis au moment de la configuration e Valeur de pr s lection Ci P r gl e sur 5000 dans cet exemple e R glage Oui 238 TWD USE 10AF 05 2002
77. de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanum riques Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu en utilisant TwidoSoit S Les mots syst me offrent des informations d tat et de r gulation relatives l automate Syntaxe W Mot de 16 bits Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets mots e MW15 mot interne num ro 15 e KW26 mot constant num ro 26 e SW30 mot syst me num ro 30 32 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Rep rage des entr es sorties Introduction R f rences multiples une sortie ou une bobine Syntaxe Chaque point d E S entr e sortie d une configuration Twido poss de un rep re unique Par exemple le rep re 10 0 4 peut tre affect une entr e sp cifique d un automate Des rep res d E S peuvent tre affect s aux mat riels suivants e Automate configur en tant que ma tre de liaison distante e Automate configur en tant qu E S distante e Modules d E S d expansion Un programme peut comporter plusieurs r f rences une m me sortie ou bobine Seul le r sultat de la derni re r f rence trait e est mis jour au niveau des sorties du mat riel Par exemple Q0 0 0 peut tre utilis plusieurs fois dans un programme sans qu un avertissement ne signale la multiplicit des occurrences Il est donc important de confirmer quelle sort
78. des cons quences ventuelles d coulant de l utilisation de cette documentation Ce document n est pas destin servir de manuel d utilisation aux personnes sans formation Le manuel de r f rence du mat riel Twido TWD USE 10AF contient les instructions d assemblage et d installation 2002 Schneider Electric Tous droits r serv s Les personnes charg es de l application de la mise en oeuvre ou de l utilisation de ce produit doivent s assurer que les principes de conception n cessaires ont t inclus dans chacune des applications en totale conformit avec les normes codes r gulations exigences en mati re de performance et de s curit et lois en vigueur 10 TWD USE 10AF 05 2002 Consignes de s curit Avertissements g n raux et pr cautions prendre AVERTISSEMENT RISQUE D EXPLOSION e Le remplacement de composants risque d affecter la conformit de l quipement la Classe 1 Division 2 e Assurez vous que l alimentation est coup e ou que la zone ne pr sente aucun danger avant de d connecter l quipement Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles graves ou et des dommages mat riels importants AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L QUIPEMENT e Coupez l alimentation avant de proc der tout retrait installation c blage entretien et contr le e Ce produit n est pas con u pour tre utilis lors d op rat
79. e r seau Transfert de donn es de l automate ma tre vers l automate d extension QN Mot de sortie r seau Transfert de donn es de l automate d extension vers l automate ma tre Syntaxe W Mot de 16 bit Position de x 0 Automate ma tre ma tre de liaison distante l automate 1 7 Automate distant esclave de liaison distante Mot j 0 3 Chaque automate d extension utilise un maximum de quatre mots pour assurer l change de donn es avec l automate ma tre Le tableau suivant pr sente quelques exemples d adressage r seau Objet r seau Description A INW3 1 Mot r seau n 1 de l automate distant n 3 QNW0 3 Mot r seau n 3 de la base automate TWD USE 10AF 05 2002 35 Objets langage Twido Objets blocs fonctions Introduction Les blocs fonctions contiennent des objets bits et des mots sp cifiques accessibles par le programme Exemple de bloc L ilustration suivante pr sente un bloc fonction compteur fonction Ci IR EL TS Apy Di Ci P 9999 Bloc compteur d compteur Objets bits Les objets bits correspondent aux sorties des blocs Les instructions bool ennes de test peuvent acc der ces bits selon l une ou l autre de ces m thodes e directement LD E par exemple s ils sont li s au bloc par une programmation r versible reportez vous la rubrique Principes de programmation de blocs fonctions l
80. format fonction pas pas format registre bits d calage Les objets entr e sortie 1 Q IW et QW ont une adresse en trois parties ex IX Y Z et apparaissent sous la forme suivante e type d objet et adresse de l automate dans la partie sup rieure gauche e adresse de l expansion dans la partie sup rieure centrale e voie d E S dans la partie sup rieure droite Dans le cas d une entr e l et d une sortie Q simples la lettre U pour un bit non forc unforced ou la lettre F pour un bit forc forced appara t dans la partie inf rieure gauche de l affichage La valeur de for age appara t dans la partie inf rieure droite de l cran L objet sortie Q0 3 11 appara t dans la zone d affichage sous la forme suivante Q 0 3 11 F 1 Les blocs fonctions TM C FC VFC PLS PWM DR R et MSGj ont une adresse en deux parties comprenant le num ro de l objet et le nom d une variable ou d un attribut Ils apparaissent sous la forme suivante e nom du bloc fonction en haut gauche e num ro ou instance du bloc fonction en haut droite e variable ou attribut en bas gauche e valeur de l attribut en bas droite Dans l exemple suivant la valeur courante pour le temporisateur num ro 123 est r gl e sur 1 234 T M 123 V 1234 TWD USE 10AF 05 2002 145 Fonctionnement de l afficheur Format simple Format Entr e Sortie r seau Format fonc
81. initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop l automate arr te toutes les communications Modbus Pour configurer une liaison Modbus vous devez proc der comme suit 1 Configurez le mat riel 2 Connectez le c ble de communication Modbus 3 Configurez le port 4 Ecrivez une application 5 Initialisez l diteur de tables d animation Les illustrations suivantes repr sentent l utilisation du code de fonction Modbus 3 pour lire des mots de sortie d un esclave Cet exemple utilise deux automates Twido Etape 1 Configuration du mat riel Automate 1 Port 1 EIA RS 485 Vers COM 1 s rie Modbus Xx ma tre Port 2 EIA RS 485 ka i l 143 Ps 0 Automate 2 Port 1 EIA RS 485 Modbus esclave Port 2 EIA RS 485 La configuration mat rielle comprend deux automates Twido L un d entre eux est configur en tant que Modbus ma tre et l autre en tant que Modbus esclave Note Dans cet exemple chaque automate est configur afin d utiliser EIA RS 485 sur le port 1 ainsi que EIA RS 485 sur le port 2 optionnel Sur un automate modulaire le port 2 optionnel peut tre de type TWDNOZ485D ou TWDNOZ4857T Sur un automate compact le port 2 optionnel peut tre un port TWDNAC485D ou TWDNAC485T Pour configurer chaque automate connectez le c ble TSXPCX1031 au port
82. instruction de saut liste inconditionnel JMP L6 qui est ex cut e quelle que soit la valeur de l accumulateur et ne n cessite pas le r glage de l accumulateur sur un R seau sch ma Si un programme liste d instructions qui n est pas totalement r versible est invers contacts liste les parties r versibles sont affich es dans la visualisation par sch mas contacts d instructions et celles qui sont irr versibles sont affich es sur les r seaux sch ma contacts liste d instructions Un r seau sch ma contacts liste d instructions fonctionne exactement comme un petit diteur liste d instructions Il permet en effet l utilisateur de visualiser et de modifier les parties irr versibles d un programme sch ma contacts 172 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts Documentation du programme Documentation Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires l aide de votre des diteurs de listes et de sch mas contacts pour plus d informations sur programme l utilisation de ces diteurs de programmes reportez vous au guide d exploitation TwidoSoft e Dans l diteur de listes des commentaires de lignes vous permettent de documenter votre programme Ces commentaires peuvent figurer sur la m me ligne que les instructions de programmation ou sur des lignes individuelles distinctes e Dans l diteur de sch mas contacts des en t tes r seau vous permet
83. l afficheur Illustration Zone d affichage Touches d entr e T M 123 V 1234 L J so 0 BYA Touches d entr e L illustration suivante pr sente un sch ma simplifi de l afficheur compos d une zone d affichage et de quatre touches d entr e Zone d affichage L afficheur est compos d un cran cristaux liquides capable d afficher deux lignes de caract res La premi re ligne de l affichage est compos e de trois caract res de 13 segments et de quatre caract res de 7 segments La seconde ligne est compos e d un caract re de 13 segments d un caract re de 3 segments pour les signes plus et moins et de cinq caract res de 7 segments Les fonctions des quatre touches d entr e d pendent du mode de l afficheur Touche En mode affichage En mode dition ESC Annule les modifications et revient l affichage pr c dent 4 Attribue la valeur de l l ment suivant l l ment en cours d dition D Passe l affichage suivant Passe l l ment diter suivant MOD Passe en mode dition Accepte les modifications et revient ENTER l affichage pr c dent TWD USE 10AF 05 2002 137 Fonctionnement de l afficheur S lection et navigation entre les affichages L affichage ou l cran initial de l afficheur pr sente des informations sur l identifi cation et l
84. la r gulation Grafcet 821 S22 et S28 Chaque bit syst me est r gl sur 1 si n cessaire par l application lors du pr traitement g n ralement La fonction associ e est ex cut e par le syst me la fin du pr traitement et le bit syst me est remis O par le syst me Bit syst me Nom Description S21 Initialisation de Toutes les tapes actives sont d sactiv es et les Grafcet tapes initiales sont activ es S22 R initialisation Toutes les tapes sont d sactiv es de Grafcet S23 Pr positionne Ce bit doit tre r gl sur 1 si les objets Xi sont ment de explicitement crits par l application lors du pr Grafcet traitement Si ce bit est maintenu sur 1 lors du pr traitement sans changement explicite des objets Xi Grafcet est fig aucune mise jour n est prise en compte TWD USE 10AF 05 2002 197 Grafcet Traitement s quentiel Le traitement s quentiel est ex cut dans le graphe instructions repr sentant le graphe e tapes e actions associ es aux tapes e transitions e conditions de transition Exemple 1 005 1 I0 2 10 3 2 006 LD 10 2 007 ANDN 10 3 008 2 I0 3 10 2 3 009 LD I0 3 I 4 010 ANDN I02 011 3 ms 012 2 013 LD 10 4 10 4 1 DIE o l I a 015 3 016 LD 05 017 1 ce 3 10 5 1 4 Le traitement s quentiel s
85. langage Instructions en langage liste sch ma contacts d instructions Op randes Le tableau suivant d finit les types d op randes autoris es utilis es dans les autoris es instructions bool ennes Op rande Description 0 1 Valeur imm diate de 0 ou 1 l Entr e automate li j Q Sortie automate Qi j M Bit interne Mi S Bit syst me Si ZX Bit d tape Xi BLK x Bit de bloc fonction TMi Q par exemple Xk Bit de mot MWi Xk par exemple Expression de comparaison MWi lt 1000 par exemple 208 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Chronogrammes L illustration suivante pr sente le mode d affichage des chronogrammes pour chaque instruction LD Input state 10 1 Output state Q0 3 Timing diagram for the LD instruction LDN LDR LDF MO 10 2 10 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 Timing diagrams for the four types of Load instructions are grouped together TWD USE 10AF 05 2002 209 Instructions l mentaires Instructions de chargement LD LDN LDR LDF Introduction Les instructions de chargement LD LDN LDR et LDF correspondent respectivement aux contacts Ouvert Ferm Front montant et Front descendant les instructions LDR et LDF ne sont utilis es qu avec des entr es de l automate
86. lorsqu une d faillance d E S est d tect e sur le lien distant TWD USE 10AF 05 2002 339 Bits syst me et mots syst me Description des abr viations Bit Fonction Description Etat Contr le syst me initial S119 Erreur d E S locale Normalement r gl sur 1 R gl sur 0 1 S lorsqu une d faillance d E S est d tect e sur l E S locale base ou expansion SW118 d termine la nature de la d faillance Remis 1 lorsque la d faillance est r solue ee Abr viation Description utilis es dans le tableau S Contr l par le syst me pr c dent U Contr l par l utilisateur U gt S R gl sur 1 par l utilisateur remis z ro par le syst me S gt U R gl sur 1 par le syst me remis z ro par l utilisateur 340 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Mots syst me SW Introduction La section suivante offre des informations d taill es sur la fonction des mots syst me ainsi que sur leur mode de contr le Description Le tableau suivant offre des informations d taill es sur la fonction des mots d taill e syst me ainsi que sur leur mode de contr le Mots Fonction Description Contr le syst me SW0 P riode de Modifie la p riode de scrutation de l automate U scrutation de d finie au moment de la configuration l aide du l automate programme utilisateur dans l diteur d
87. mots ne seront pas modifi es Un temporisateur peut tre gel en r glant le bit 15 sur la valeur 1 puis d gel en remettant z ro cette valeur 232 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Exemple de L exemple suivant illustre la programmation d un bloc fonction temporisateur programmation LDR l10 1 Lancement du temporisateur sur le front montant de l0 1 XSW76 XXXX XXXX valeur requise LD 10 2 gestion optionnelle du gel gel de l entr e 10 2 ST ZSW76 X15 LD SW76 0 r initialisation du temporisateur de fin ST ZMO 10 1 P SW76 XXXX 10 2 SW76 X15 MO E SW76 0 TWD USE 10AF 05 2002 233 Instructions l mentaires Bloc fonction compteur d compteur Ci Introduction Le bloc fonction compteur Ci permet de compter ou de d compter des v nements Ces deux op rations peuvent tre r alis es simultan ment Illustration L illustration suivante pr sente un exemple de bloc fonction compteur d compteur Ci ADJ Y lcu TMi P 9999 CD Fr Bloc fonction compteur d compteur 234 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Param tres Le bloc fonction compteur poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro du compteur Ci 0 31 Valeur courante Ci V La valeur du
88. n est pas synchronis avec la scrutation de scrutation de de l automate ma tre Les communications avec les automates distants sont automate d clench es par interruption et se produisent en tant que t ches en arri re plan en distant parall le avec l ex cution de la scrutation de l automate ma tre A la fin du cycle de scrutation les valeurs les plus r centes sont lues dans les donn es d application utiliser pour la prochaine solution Ce traitement est le m me pour les automates d E S distantes et d extension Tous les automates peuvent v rifier l activit de la liaison g n rale l aide du bit syst me S111 Mais pour accomplir la synchronisation un automate ma tre ou d extension doit utiliser le bit syst me S110 Le r glage est effectu sur 1 une fois qu un cycle de mise jour complet s est d roul Le programme d application est responsable de sa remise 0 Le ma tre peut activer ou d sactiver la liaison distante l aide du bit syst me S112 Les automates peuvent contr ler la configuration et l tat de sant de la liaison distante l aide de S113 Le signal DPT sur le port 1 utilis pour d terminer si TwidoSoft est connect est d tect et signal sur S100 Le tableau suivant r sume toutes ces informations Bit Etat Indication syst me S100 0 ma tre esclave DPT inactif c ble TwidoSoft NON connect 1 ma tre esclave DPT actif c ble TwidoSoft connect S110 0 ma tre
89. num riques sur des crans cod s en BCD r sultat d un calcul valeur courante d un bloc fonction par exemple TWD USE 10AF 05 2002 263 Instructions l mentaires 12 4 Instructions sur programme Introduction aux instructions sur programme Pr sentation Cette rubrique pr sente une introduction aux instructions sur programme Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Instructions END 265 Instruction NOP 267 Instructions de saut 268 Instructions de sous programme 269 264 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Instructions END Introduction Les instructions END d finissent la fin de l ex cution de la scrutation d un programme END ENDC et Il existe trois instructions END diff rentes ENDCN e END fin de programme inconditionnelle e ENDC fin de programme si le r sultat bool en de l instruction de test pr c dente est 1 e ENDON fin de programme si le r sultat bool en de l instruction de test pr c dente est 0 Par d faut en mode Normal des sorties sont g n r es et la scrutation suivante est lanc e d s la fin d un programme Si la scrutation est p riodique des sorties sont g n r es et la scrutation suivante est lanc e d s que la fin de p riode est atteinte TWD USE 10AF 05 2002 265 Instructions l mentaires
90. octets les plus significatifs du mot double SW30 Dur e de la Affiche la dur e d ex cution du dernier cycle de S derni re scrutation de l automate en ms scrutation Note Cette dur e correspond au temps qui s coule entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des sorties d un cycle de scrutation 342 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SWN31 Dur e de Affiche la dur e d ex cution du plus long cycle de S scrutation max scrutation de l automate en minutes depuis le dernier d marrage froid Note Cette dur e correspond au temps qui s coule entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des sorties d un cycle de scrutation SW32 Dur e de Affiche la dur e d ex cution du cycle de scrutation S scrutation min de l automate le plus court en minutes depuis le dernier d marrage froid Note Cette dur e correspond au temps qui s coule entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des sorties d un cycle de scrutation Mots Fonction Description Contr le syst me SW49 Fonction de Fonction de bloc horodateur RTC mots contenant S et U SW50 bloc les valeurs de date et d heure courantes en BCD SW51 horodateur SWA49 xN jour de la semaine SW52 N 0 pour lundi SW53 SW50 00SS Secondes SW51 HHMM Heure et mi
91. programme n 5 Instruction Grafcet 8 Etape n 8 180 TWD USE 10AF 05 2002 Langage liste d instructions Instructions en langage liste d instructions Introduction Instructions de test Le langage liste d instructions comprend les types d instructions suivants e Instructions de test e Instructions d action e Instructions de blocs fonctions Cette rubrique identifie et d crit les instructions Twido de programmation en langage liste d instructions Le tableau suivant d crit les instructions de test du langage liste d instructions Nom El ment Fonction graphique correspondant LD Le r sultat bool en correspond l tat de l op rande LDN Le r sultat bool en correspond l tat invers de l op rande LDR Le r sultat bool en prend la valeur 1 lorsque le passage P de l op rande front montant de 0 1 est d tect LDF Le r sultat bool en devient 1 lorsque le passage de N l op rande front descendant de 1 0 est d tect AND Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat de l op rande ANDN Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le 4 r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat invers de l op rande ANDR Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le R r sultat bool en de l
92. randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions XOR ainsi que les op randes autoris es autoris es Liste d instructions Op randes autoris es XOR P1 Q M 2S X BLK x XKk XORN P1 Q M 2S X BLK x XKk XORR Pl XORF Pl 218 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Chronogramme Cas sp ciaux Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions XOR XOR 10 1 M1 Q0 3 Veuillez observer les pr cautions suivantes lors de l utilisation d instructions XOR dans des programmes en langage sch ma contacts e Ne commencez jamais un r seau par un contact XOR e N ins rez jamais de contacts XOR parall lement d autres l ments du sch ma contacts reportez vous l exemple suivant Comme l illustre l exemple suivant l insertion d un l ment parall le un contact XOR g n rera une erreur de validation M13 11 5 Q1 10 Ixorl M10 TWD USE 10AF 05 2002 219 Instructions l mentaires Instruction NOT N Introduction L instruction NOT N inverse le r sultat bool en de l instruction pr c dente Exemple L exemple suivant illustre l utilisation de l instruction NOT LD X0 1 OR ZM2 ST Q0 2 N AND M3
93. s chaque op ration pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro en cas de d bordement 0 S gt U S21 Initialisation de GRAFCET Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl sur 1 par e un red marrage froid S0 1 le programme utilisateur uniquement dans la section du programme de pr traitement l aide de l instruction Set S 2521 ou d une bobine Set S 2521 e le terminal A l tat 1 il provoque l initialisation de GRAFCET Tous les pas actifs sont d sactiv s et les pas initiaux sont activ s Il est ensuite remis z ro par le syst me apr s l initialisation de GRAFCET 0 U gt S S22 GRAFCET RESET Normalement r gl sur 0 ce bit ne peut tre r gl sur 1 par le programme qu au cours du pr traitement A l tat 1 il provoque la d sactivation des pas de l ensemble du GRAFCET Il est remis z ro par le syst me au d but de l ex cution du traitement s quentiel U gt S TWD USE 10AF 05 2002 335 Bits syst me et mots syst me Bit Fonction Description Etat Contr le syst me initial S23 Pr r glage et gel Normalement r gl sur 0 ce bit ne peut 0 U gt S de GRAFCET tre r gl sur 1 par le programme que dans le module du programme de pr traitement A l tat 1 il valide le pr r glage du graphique GRAFCET Le maintien de ce bit sur la valeur 1 a pour effet de geler le GRAFCET gel du graph
94. sch ma contacts Exemple de commentaires d en t tes r seau Lorsque qu un programme par listes est converti en programme par sch mas contacts les commentaires de ligne de liste sont affich s dans l diteur de sch mas contacts en fonction des r gles suivantes e Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilis comme en t te r seau e Les commentaires suivants sont utilis s pour former le corps du r seau e Lorsque les lignes du corps de l en t te sont toutes remplies les commentaires de ligne compris entre les s quences de liste sont ignor s tout comme les autres commentaires situ s dans des lignes de liste et qui contiennent galement des instructions L exemple suivant illustre un programme par sch mas contacts poss dant des commentaires d en t tes r seau RUNGO THIS IS THE TITLE OF THE HEADER FOR RUNG 0 THIS IS THE FIRST HEADER COMMENT FOR RUNG 0 10 0 xX ST 10 M101 gt 10 1 RUNG1 THIS IS THE HEADER FILE FOR RUNG 1 L5 THIS RUNG CONTAINS A LABEL AMW 20 KW2 16 ZM L RUNG2 THIS RUNG CONTAINS ONLY A HEADER TITLE Q05 Q05 gt 174 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts Conversion de Lorsqu un sch ma contacts est converti en une liste d instructions les commentaires de commentaires d en t tes r seau sont affich s dans l diteur de listes
95. tre les uns apr s les autres et n attend que le traitement du syst me Apr s avoir effectu la mise jour des sorties troisi me phase du cycle de la t che le syst me ex cute un certain nombre de ses propres t ches et d clenche imm diatement un autre cycle de la t che Introduction Note La dur e de scrutation du programme utilisateur est contr l e par le temporisateur chien de garde de l automate et ne doit pas d passer 150 ms Sinon une faute appara t faisant passer imm diatement l automate en mode d arr t Sous ce mode les sorties sont forc es sur leur tat de repli par d faut Fonctionnement L illustration suivante montre la dur e des phases d ex cution de la scrutation cyclique Traitement du Traitement du programme programme T l Q T Al Q Temps de scrutation n Temps de scrutation n 1 48 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Description des phases de fonctionnement Mode de fonctionnement Le tableau suivant d crit les phases de fonctionnement Rep re Phase Description T I Traitement Le syst me r alise implicitement la surveillance de l automate interne gestion des bits et mots syst me mise jour des valeurs courantes de l horodateur mise jour des voyants d tat d tection des commutateurs RUN STOP etc et le traitement des requ tes en provenance de Twido
96. un tampon de transmission r ception pour que le protocole Modbus utilise l instruction EXCHx 102 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Configuration du Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configur en option port pour utiliser le protocole Modbus Pour configurer un port s rie pour le protocole Modbus Etape Action 1 D finissez tous les modules ou cartouches optionnels suppl mentaires physiquement configur s sur la base 2 Cliquez avec le bouton droit sur le port puis cliquez sur Editer le param trage communication de l automate et modifiez le type du port s rie par Modbus 3 D finissez les param tres de communication associ s Modbus ma tre Le mode Modbus ma tre permet l automate d mettre la transmission d une requ te Modbus et d en attendre une r ponse d un esclave Modbus Le mode Modbus ma tre n est pris en charge que par l interm diaire de l instruction EXCHx Les modes Modbus ASCII et RTU sont tous les deux pris en charge en mode Modbus ma tre La taille maximale des trames transmises et ou re ues s l ve 128 octets En outre la table de mots associ e l instruction EXCHx se compose des tables de transmission et de r ception Octet le plus significatif Octet le moins significatif Mots de commande Commande Longueur Transmetteur R cepteur D calage r cepteur D calage transmetteur Table de transmiss
97. une interception de la valeur courante a lieu ainsi VFCO C 17 L activation de l entr e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du d compte suivant 310 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Op ration de Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode comptage d comptage Les comptage l ments de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple d comptage La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO SO est gal 14 et le seuil sup rieur VFCO S1 20 Sortie r flexe lt VFC S0 VFCO S0 lt lt VFCO S1 VFCO S1 Q0 0 2 X Q0 0 3 X X VFCO P 17 VFC0 S0 14 VFCO S1 20 65535 20 17 14 VFCO V 0 AET a 1 1 THO TH1 Sortie r flexe 0 Sortie r flexe 1 VFCO0 U 1 car VFC est un d compteur modification de VFCO P sur 20 modification de VFCO S1 sur 17 L activation de l entr e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du d compte suivant OOOEO une interception de la valeur courante a lieu ainsi VFCO C 17 TWD USE 10AF 05 2002 311 Instructions avanc es Description
98. via MSGx D Si une erreur se produit lors de l utilisation de l instruction EXCHKX les bits MSGx D et MSGx E sont r gl s sur 1 le mot syst me SW63 contient le code d erreur du port 1 et SW64 le code d erreur du port 2 Mots syst me Utilisation SW63 Code d erreur EXCH1 0 op ration r ussie 1 tampon de transmission trop important gt 128 2 tampon de transmission trop petit 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul 6 erreur de transmission erreur re ue en r ponse 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage de transmission plus important que la table de transmission 12 d calage de r ception plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate SW64 Code d erreur EXCH2 Voir SW63 TWD USE 10AF 05 2002 95 Communications Red marrage de l automate ma tre esclave Exemple de liaison ASCII Lorsqu un automate ma tre esclave red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop l automate arr te toutes les communications ASCII Pour configurer
99. 0 lt 128 ST Q0 3 LD IW1 0 lt 256 ST Q0 4 TWD USE 10AF 05 2002 133 Gestion des modules analogiques 134 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctionnement de l afficheur En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Ce chapitre offre des informations sur l utilisation de l afficheur optionnel Twido Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Afficheur 136 Informations d identification et tats de l automate 139 Variables et objets syst me 142 Param tres de port s rie 148 Horloge Date Heure 149 Facteur de correction de l horodateur 150 TWD USE 10AF 05 2002 135 Fonctionnement de l afficheur Afficheur Introduction Affichage et fonctions L afficheur est une option de Twido dont l interface permet d afficher et de contr ler les donn es de l application et quelques fonctions de l automate telles que l tat de fonctionnement et l horodateur RTC Cette option est disponible sous la forme d une cartouche TWDXCPODC pour les automates compacts ou d un module d expansion TWDXCPODM pour les automates modulaires L afficheur dispose de deux modes de fonctionnement e mode affichage affiche simplement les donn es e mode dition permet de modifier les donn es Note L afficheur est mis jour selon un intervalle d fini dans le cycle de scrutation de l automate Cela peut provoquer des
100. 0 ou Q0 0 1 est r gl e sur 0 sans prendre en compte l tat du bit syst me S8 Effet de la modification de la Prend effet imm diatement valeur de pr s lection PLSi P Utilisation d une base temps Le fait de forcer la sortie Q0 0 0 ou Q0 0 1 l aide d un de 0 142 ms ou de 0 57 ms p riph rique de programmation n interrompt pas la g n ration du signal TWD USE 10AF 05 2002 291 Instructions avanc es Bloc fonction programmateur cyclique DR Introduction Le fonctionnement des programmateurs cycliques est semblable celui des programmateurs cycliques lectrom caniques qui permettent la modification de pas en fonction d v nements externes chaque pas le point haut d une came donne une commande ex cut e par le syst me de r gulation Dans le cas d un programmateur cyclique ces points hauts sont symbolis s par l tat 1 pour chacun des pas et sont affect s aux bits de sortie Qi j ou aux bits internes Mi appel s bits de contr le Illustration L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction programmateur cyclique DRi PAS 8 Bloc fonction programmateur cyclique 292 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Param tres Le bloc fonction programmateur cyclique poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro DRi Automates compacts 0 3 Automates modulaires 0
101. 10 Minutes bit 3 bit 11 Heures bit 4 bit 12 Jours bit 5 bit 13 Mois bit 6 bit 14 Ann es bit 7 bit 15 Si cles SW60 Valeur de Valeur de correction du RTC U correction du RTC 344 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW63 Code d erreur Si une erreur survient lors de l utilisation du bloc S du bloc EXCH1 EXCH les bits de sortie MSG D et MSG E passent sur 1 Ce mot syst me contient le code de l erreur Les valeurs possibles sont les suivantes 0 Pas d erreur change correct Tampon de transmission trop grand Tampon de transmission trop petit Tableau trop petit R ception d bordement table D lai coul Erreur de transmission Mauvaise commande ASCII mode ASCII uniquement 8 Port s lectionn non configurable disponible 9 Erreur de r ception mode ASCII uniquement 10 Tableau KWi interdit e 11 Offset transmission plus large que la table de transmission e 12 Offset r ception plus large que la table de r eception e 13 Traitement EXCH arr te par l automate Ce mot est r gl sur 0 chaque fois que le bloc EXCH est utilis 0 00 0 0 0 NOOU CO ND SW64 Code d erreur Identique SW63 S du bloc EXCH2 SW67 Fonction et Contient les informations suivantes S type Bits de type d automate 0 11 d automate 8B0 TWDLCAA ODRF 8B1 TWDLCAA16DRF 8B2
102. 2 Instructions l mentaires Syntaxe La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tel que l indique le tableau ci dessous Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op randes 2 et 3 Op2 amp 3 REM Op1 Op 2 Op rateur Op3 MWi 2QWi Valeur imm diate 2 SQRT 1 Op1 SART Op2 SWi MWi KWi INW INC DEC Op rateur Op1 RIN ANWEN SWi BLK x Note 1 Avec SQRT Op2 ne peut pas tre une valeur imm diate TWD USE 10AF 05 2002 255 Instructions l mentaires D bordement et conditions d erreurs Addition D bordement pendant l op ration Si le r sultat d passe les limites de 32768 ou de 32767 le bit 818 d bordement est r gl sur 1 Le r sultat est alors incorrect en soi voir Exemple 1 page suivante Le programme utilisateur g re le bit S18 D bordement absolu du r sultat arithm tique sans signe Lors de certains calculs il peut tre n cessaire d interpr ter une op rande au moyen de l arithm tique sans signe le bit 15 repr sente alors la valeur 32768 La valeur maximum d une op rande est 65535 L addition de deux valeurs absolues sans signe dont le r sultat est sup rieur 65535 provoque un d bordement Ceci est signal par l affectation de la valeur 1 au bit syst me S17 retenue qui repr sente la valeur 65536 Soustraction R sultat n gatif Si le r sultat de la soustraction est n gatif le
103. 2 Afin de programmer chaque automate il est n cessaire d tablir une communication point point avec chaque automate Pour tablir cette communication connectez vous au port 1 du premier automate transf rez la configuration et les donn es de l application puis d finissez l automate sur l tat Run R p tez cette proc dure pour chaque automate Note Il est n cessaire de d placer le c ble apr s chaque configuration d automate et transfert d application Une fois que les trois automates sont programm s connectez les automates au r seau de liaison distante comme indiqu l tape 2 Etape 4 Configuration du logiciel R glage comm de l automate R glage comm de l automate R glage comm de l automate Type Liaison distante Type Liaison distante Type Liaison distante Rep re O ma tre Rep re 1 Rep re 2 Ajouter automates distants Utilisation automate E S distantes Rep re distant 1 Utilisation automate extension Rep re distant 2 Chacun des trois automates utilise TwidoSoft pour cr er une configuration et le cas ch ant le programme d application Pour l automate ma tre ditez la configuration de la communication de l automate afin de r gler le protocole sur Liaison distante et le rep re sur O Ma tre Note Vous pouvez configurer un seul automate en tant que ma tre sur une liaison distante Dans TwidoSo t ajoutez une E
104. 24DRF Les valeurs num riques allant de 0 1023 pour le point de r glage analogique 1 et de 0 511 pour le point de r glage analogique 2 et correspondant aux valeurs analogiques donn es par ces points de r glage analogique sont contenues dans les deux mots syst me suivants e 1W0 0 0 pour le point de r glage analogique 1 situ le plus gauche e 1W0 0 1 pour le point de r glage analogique 2 situ le plus droite Ces mots peuvent tre utilis s dans des op rations arithm tiques et pour n importe quel type de r glage pr s lection d une temporisation ou d un compteur ajustement de la fr quence du g n rateur d impulsions ou de la dur e de pr chauffage d une machine etc 124 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctions analogiques int gr es Exemple Utilisation du point de r glage analogique 1 pour modifier la dur e de temporisation de 5 10 secondes Ce r glage utilise la quasi totalit de la plage du point de r glage analogique 1 10s 0 1023 5s 1023 Les param tres suivants sont s lectionn s au moment de la configuration du bloc de temporisation TMO e Type TON e Base temps TB 10 ms La valeur de pr s lection de la dur e de temporisation est calcul e partir de la valeur du point de r glage analogique l aide de l quation suivante TMO0 P 2 SW112 500 Code pour l exemple pr c dent ZMW0 2 SW112
105. 485D Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWD USE 10AF 05 2002 75 Communications P riph rique Port Caract ristiques TWDNAC485T 2 Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDXCPODM 2 Module d expansion Afficheur prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l aide d un connecteur mini DIN un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN ou un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Communication Note La configuration du port 2 disponibilit et type est uniquement contr l e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation Connexion de c bles chaque RS Re s ire a Note Le signal DPT sur la broche 5 doit tre reli la terre sur la broche 7 afin p riph rique E eo ai aa Be de signaler l utilisation de communications de liaison distante Lorsque c
106. 5 Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions AND leurs quivalents dans le autoris s langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction par Symbole quivalent dans Op randes autoris s liste un sch ma contacts AND 0 1 1 Q M S X BLK x e XK ANDN P1 Q M S X BLK x e XK A ANDR Al P ANDF Al N 214 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Chronogramme Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions AND AND ANDN ANDR ANDF l0 1 M2 l0 3 M3 A y M1 l10 2 l0 4 l0 5 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE 10AF 05 2002 215 Instructions l mentaires Instructions OR logique OR ORN ORR ORF Introduction Exemples Les instructions OR effectuent une op ration de liaison OR logique entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Les sch mas suivants sont des exemples d instructions OR I0 1 Q0 3 M1 M2 Q0 2 I0 2 M3 Q0 4 s 10 4 P 10 Q0 5 fs N S 10 N LD OR ST LD ORN ST LD ORR LDF ORF I0 1 M1 Q0 3 M2 I0 2 Q0 2 M3 10 4 ZQ0 4 10 5 10 6 Z
107. 7 Num ro du pas courant DRI S 0 DRi S 7 Mot pouvant tre lu et crit La valeur crite doit tre une valeur d cimale imm diate Une fois crite la valeur sera prise en compte la prochaine ex cution du bloc fonction Nombre de pas 1 8 par d faut Retour l entr e ou R Reset A l tat 1 r gle le programmateur cyclique sur le pas l instruction du pas 0 Remise 0 z ro Entr e ou instruction U Up Sur un front montant provoque le passage du avanc e Haut programmateur cyclique au pas suivant et met jour les bits de contr le Sortie F Full Indique que le pas courant est gal au dernier pas Plein d fini Le bit associ DRi F peut tre test par exemple XDRi F 1 si XDRi S nombre de pas configur s 1 Bits de contr le Bits de sortie ou bits internes associ s au pas 16 bits de contr le et d finis dans l diteur de configuration TWD USE 10AF 05 2002 293 Instructions avanc es Fonctionnement des blocs fonctions du programmateur cyclique Introduction Fonctionnement Le programmateur cyclique est compos des l ments suivants e Une matrice de donn es constantes des cames organis e en huit pas num rot s de 0 7 et 16 bits de donn es tat du pas dispos s en colonnes num rot es de 0 F e Une liste de bits de contr le un par colonne correspondant soit aux sorties Q0 i ou Q1 i soit aux bits internes Mi
108. 70 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es 13 En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions utilis s pour cr er des programmes de r gulation avanc s destin s aux automates Twido Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous chapitre Sujet Page 13 1 Blocs fonctions avanc s 272 13 2 Fonctions horodateur 319 TWD USE 10AF 05 2002 271 Instructions avanc es 13 1 Blocs fonctions avanc s En bref Pr sentation Contenu de ce sous chapitre Cette rubrique offre une pr sentation des blocs fonctions avanc s et contient des exemples de programmation Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Objets mots et objets bits associ s des blocs fonctions avanc s 273 Principes de programmation de blocs fonctions avanc s 275 Bloc fonction registre LIFO FIFO Ri 278 LIFO fonctionnement 280 FIFO fonctionnement 281 Programmation et configuration des registres 282 Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion 285 Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsion PLS 289 Bloc fonction programmateur cyclique DR 292 Fonctionnement des blocs fonctions du programmateur cyclique 294 Programmation et configuration des programmateurs cycliques 296 Bloc fonction compteur rapide FC
109. Automates programmables Twido Guide de mise en uvre logicielle TWD USE 10AF Version 1 0 Tome 2 Mai 2002 Telemecanique Schneider Ef Electric TWD USE 10AF 05 2002 Table des mati res Intercalaire Chapitre 1 Chapitre 2 Chapitre 3 Chapitre 4 Consignes de s curit 9 A propos de ce manuel 13 Description du logiciel Twido 15 En brefs frs een nette dan een 15 Introduction au logiciel Twido 17 LE AG LES PR ET ANEA 17 Introduction TwidoSoft 18 Introduction aux langages Twido 19 Objets langage Twido 23 EN Drek en tee on a st tee Me EM baffle Pa 23 Validation d un objet langage 24 Objets DitSis Le 882 52m ea ane Ma ns O a E 25 ODjets mots s oia Poa a a e EE o o a a A 28 Adressage d objets bits 31 Adressage d objets mots 32 Rep rage des entr es sorties 33 Adressage r seau 35 Objets blocs fonctions 36 Objets Struct r Sz 2 2 228 0e a a aa aat aaa a Da ne 37 Mots index s 320 a ou a E a a ER E E a a EEE E E Ge 39
110. Cette comparaison permet de d finir le type de d marrage ex cuter Sile contexte application a chang perte du contexte syst me ou nouvelle application l automate effectue l initialisation de l application d marrage froid e Sile contexte application est identique l automate effectue une reprise sans initialisation des donn es red marrage chaud 60 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Gestion d une reprise chaud Cause d une Une reprise chaud peut tre provoqu e reprise chaud e par une reprise secteur sans perte du contexte e lorsque le bit syst me S1 est r gl sur 1 par le programme e depuis l afficheur lorsque l automate est en mode STOP Note Les automates compacts sont toujours mis sous tension en d marrage froid Les automates modulaires red marrent toujours en reprise chaud Illustration Le dessin ci apr s d crit le fonctionnement d une reprise chaud en mode d ex cution RUN EXECUTION ATTENTE Acquisition des entr es Arr t du processeur Sauvegarde du Fin de programme contexte de l application HAUT E si bit 81 1 traitement ventuel Retour secteur avec reprise chaud Tests auto de configuration partiels coupure secteur gt Micro coupure Oui Ni x Bit S1 r gl sur 1 pour un seul cycle
111. D USE 10AF 05 2002 251 Instructions l mentaires Instructions de comparaison Introduction Les instructions de comparaison permettent de comparer deux op randes Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de comparaison Instruction Fonction gt Teste si l op rande 1 est sup rieur l op rande 2 gt Teste si l op rande 1 est sup rieur ou gale l op rande 2 lt Teste si l op rande 1 est inf rieur l op rande 2 lt Teste si l op rande 1 est inf rieur ou gal l op rande 2 Teste si l op rande 1 est gal l op rande 2 lt gt Teste si l op rande 1 est diff rent de l op rande 2 Structure La comparaison s effectue entre les crochets qui suivent les instructions LD AND et OR Le r sultat est 1 lorsque le r sultat de la comparaison requise est True Exemples d instructions de comparaison Q0 3 MW10 gt 100 ma PMO Q0 2 MW20 lt KW35 k 10 2 Q0 4 ZMW30 gt MW40 LD ST LD AND ST LD OR ST MW10 gt 100 ZQ0 3 MO XMW20 lt KW35 Q0 2 I0 2 MW30 gt MW40 Q0 4 252 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Syntaxe Syntaxe des instructions de comparaison Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 gt gt lt lt lt gt LD Op1
112. E 10AF 05 2002 Communications Ma tre Modbus Ecriture de N bits de sortie La table suivante repr sente la requ te 15 Index Octet le plus significatif Octet le moins de la table significatif Contr le 0 01 Transmetteur 8 nombre d octets R cepteur Transmetteur 1 00 D calage R cepteur 07 D calage Transmetteur Table de 2 Esclave 1 247 15 Code de requ te transmission 3 Num ro du premier bit crire 4 N4 Nombre de bits crire 5 00 octet non envoy effet N Nombre d octets des de d calage donn es crire 6 Valeur du premier octet Valeur du premier octet Valeur du troisi me octet 6 N2 2 Valeur du Nsi me octet Table de r ception apr s r ponse Esclave 1 247 15 Code de r ponse Num ro du premier bit crit Nombre de bits crits N4 Note e L op ration D calage Transmetteur 7 supprime le 7i me octet de la trame envoy e Elle permet galement d assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table de transmission TWD USE 10AF 05 2002 121 Communications Ma tre Modbus Ecriture de N mots de sortie La table suivante repr sente la requ te 16 Index Octet le plus significatif Octet le moins significatif de la table Contr le 0 01 Transmetteur 8 2 N Longueur R cepteu
113. Gx pour annuler le traitement de la r ception d une instruction EXCHX Il est possible de configurer des instructions EXCHXx avec un d lai d annulation de r ception Les messages multiples sont contr l s via MSGx D Si une erreur se produit lors de l utilisation de l instruction EXCHKX les bits MSGx D et MSGx E sont r gl s sur 1 le mot syst me SW63 contient le code d erreur du port 1 et SW64 le code d erreur du port 2 Mots syst me Utilisation SW63 Code d erreur EXCH1 0 op ration r ussie 1 tampon de transmission trop important gt 128 2 tampon de transmission trop petit 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul 6 erreur de transmission erreur re ue en r ponse 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage de transmission plus important que la table de transmission 12 d calage de r ception plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate SW64 Code d erreur EXCH2 Voir SW63 TWD USE 10AF 05 2002 109 Communications Red marrage de l automate ma tre Exemple 1 de liaison Modbus Lorsqu un automate ma tre esclave red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r
114. In First Out Bloc fonction permettant d effectuer des op rations de pile Dans les programmes par listes les commentaires peuvent tre entr s sur des lignes distinctes des instructions Les lignes de commentaires ne sont pas num rot es Elles doivent tre ins r es entre parenth ses et ast risques Exemple COMMENTAIRES TWD USE 10AF 05 2002 357 Glossaire Micropro gramme de l automate Modbus Mode de scrutation Mode Surveillance Modules d E S Le microprogramme de l automate est un syst me d exploitation qui ex cute les applications et g re les op rations de l automate Protocole de communication ma tre esclave permettant un ma tre unique d obtenir des r ponses des esclaves Indique la fa on dont l automate scrute un programme Il existe deux types de modes de scrutation le mode normal cyclique dans lequel la scrutation s effectue en permanence ou le mode p riodique dans lequel la scrutation ne s effectue que pendant une dur e limit e dans une plage de 2 150 ms avant de lancer la scrutation suivante Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich sur la barre d tat lorsqu un PC est connect un automate dans un mode sans criture Les modules d E S d expansion en option sont disponibles pour ajouter des points d expansion d E S un automate Twido Certains mod les d automate ne prennent pas en charge l expansion N Navigateur Fen tre
115. L illustration suivante pr sente un r seau de sch ma contacts courant ainsi que la logique du programme quivalente exprim e sous la forme d une liste d instructions 10 5 Q0 4 LD 10 5 OR I04 10 4 ST Q0 4 Un programme d application est stock en interne sous la forme d une liste d instructions et ce que le programme ait t r dig en langage par sch mas contacts ou par listes TwidoSoft utilise les similarit s de structure de programme existant entre les deux langages ainsi que l image liste interne du programme pour l afficher dans des afficheurs et des diteurs de listes ou de sch mas contacts soit sous la forme d une liste d instructions forme l mentaire soit de mani re graphique sous la forme d un sch ma contacts en fonction des pr f rences s lectionn es par l utilisateur TWD USE 10AF 05 2002 169 Langage sch ma contacts Garantie de r versibilit Tout programme cr sous forme de sch ma contacts peut tre converti en une liste d instructions En revanche certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas tre converties en langage par sch mas contacts Pour garantir une r versibilit totale entre le langage par listes et le langage par sch mas contacts il est important d observer les directives pr sent es la section Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le l
116. Le d calage de sept permet de supprimer l octet le plus significatif dans le sixi me mot valeur 00 hexad cimale dans MW5 Cette action permet d aligner les valeurs de donn es dans la table de transmission du bloc d change de fa on ce qu elles entrent correctement dans les limites de mot Avant d mettre l instruction EXHC2 l application v rifie le bit termin associ MSG2 Enfin l tat d erreur de MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie de l E S de la base automate locale Il est galement possible d ajouter une recherche d erreurs suppl mentaire l aide de SW64 pour rendre celle ci plus robuste TWD USE 10AF 05 2002 115 Communications Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d animation 1 MWO 2 MW1 3 MW2 4 2MW3 5 MW4 6 MW5 7 MW6 8 MW7 9 MW8 10 MW9 010C 0007 0210 0010 0002 0004 6566 6768 0210 0010 11 MW10 0004 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Format courant conserv du rep re Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Format courant conserv du rep re 1 MW16 6566 0000 Hexad cimal 2 MW17 6768 0000 Hexad cimal Apr s le t l chargement et la d finition de tous les automates de sorte ce qu ils s ex cutent ouvrez une table d animation Les deux valeurs de MW16 e
117. OK 1I0 4 AND 10 3 10 4 10 3 ST Q0 1 LD 10 0 AND I0 1 o oj mo 10 1 v Pa OR 10 2 AND I0 3 10 2 kni AND I0 5 OK 10 2 AND I0 4 I0 2 10 4 ST Q0 1 168 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts R versibilit sch ma contacts liste Introduction Qu est ce que la r versibilit La fonctionnalit de r versibilit du logiciel de programmation TwidoSoft permet de convertir des programmes par sch mas contacts en programmes par listes d instructions et vice versa Les pr f rences utilisateur r gl es dans TwidoSoft permettent de choisir la m thode d affichage par d faut des programmes soit au format liste soit au format sch ma contacts TwidoSoft permet galement de basculer entre les affichages par liste et par sch ma contacts reportez vous au guide d exploitation TwidoSoft pour plus de d tails Pour bien comprendre quoi correspond la fonction de r versibilit du programme il convient d examiner avec attention les relations existant entre le r seau d un sch ma contacts et la s quence de la liste d instructions correspondante e R seau de sch ma contacts ensemble d instructions par sch mas contacts formant une expression logique e S quence de liste ensemble d instructions d un programme par listes correspondant aux instructions par sch mas contacts et relatif la m me expression logique
118. Op rateur Op2 AND Op1 Op rateur Op2 OR Op1 Op rateur Op2 MWi KWi INWi AIW XQNWi 2QWi QNWi SWi BLK x Valeur imm diate MWi 2KWi INWi ZIW LQNWi 2QW SWi BLK x MWi XMWi KWi AMWi Note Les instructions de comparaison peuvent appara tre entre parenth ses Exemple d utilisation d une instruction de comparaison entre parenth ses LD ZMO AND MW20 gt 10 OR 10 0 ST ZQ0 1 TWD USE 10AF 05 2002 253 Instructions l mentaires Instructions arithm tiques Introduction Les instructions arithm tiques permettent d effectuer des op rations arithm tiques entre deux op randes ou sur une op rande Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions arithm tiques Instruction Fonction Addition de deux op randes Soustraction de deux op randes Multiplication de deux op randes Division de deux op randes REM Reste de la division de deux op randes SQRT Racine carr e d une op rande INC Incr mentation d une op rande DEC D cr mentation d une op rande Structure Les op rations arithm tiques sont effectu es de la fa on suivante PMO LD M0 MW0 MW10 100 MW0 MW10 100 10 2 LD 10 2 GMWO0 SQRT MW 10 MW0 SQRT MW 10 10 3 LDR 1I0 3 P INC MW100 INC MW1001 254 TWD USE 10AF 05 200
119. Q0 5 216 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions OR leurs quivalents dans le autoris s langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction par Symbole quivalent dans Op randes autoris s liste un sch ma contacts OR 0 1 1 Q M S X BLK x e Xk ORN Ll Q 2M S X BLK x XK ORR Pl P ORF Pl N Chronogramme Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions OR OR ORN ORR ORF v l0 1 M2 M3 l0 5 Yy M1 10 2 l0 4 1l0 6 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE 10AF 05 2002 217 Instructions l mentaires Instructions OR exclusif XOR XORN XORR XORF Introduction Les instructions XOR effectuent une op ration de liaison OR exclusif entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Exemples Les exemples suivants illustrent l utilisation d instructions XOR 0 1 M1 Q0 3 LD 10 1 zog XOR MI1 ST Q0 3 I0 1 MI Q0 3 LD 10 1 7 ANDN MI1 OR M1 MI I0 1 f ANDN l0 1 d ST ZQ0 3 Op
120. S disponibles d pend du mod le de l automate ou du type du module d E S d expansion Exemples Le tableau suivant pr sente quelques exemples de rep rage des E S Objet d E S Description 10 0 5 Point d entr e n 5 sur la base automate E S locale Q0 3 4 Point de sortie n 4 sur le module d E S d expansion au rep re d expansion n 3 pour la base automate E S d expansion 10 0 3 Point d entr e n 3 sur la base automate 13 0 1 Point d entr e n 1 sur l automate d E S distant au rep re de liaison distante n 3 10 3 2 Point d entr e n 2 sur le module d E S d expansion au rep re n 3 pour la base automate 34 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Adressage r seau Introduction Syntaxe Description de la syntaxe Exemples Les mots r seau INW et QNW permettent d changer des donn es d application entre les automates d extension et l automate ma tre sur un r seau de liaison distante Twido Reportez vous la rubrique Communications p 69 pour obtenir plus d informations L adressage r seau doit se conformer la syntaxe suivante IN QN W x Symbole Type d objet Format Position de Mot l automate Le tableau suivant d crit la syntaxe d adressage r seau Groupe El ment Valeur Description Symbole Une adresse interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet IN Mot d entr
121. SE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Bit Fonction Description Etat Contr le syst me initial S110 Echanges de Ce bit est remis z ro par le programme 0 S gt U liaison distante ou par le terminal e Al tat 1 pour un ma tre tous les changes de liaison distante E S distante uniquement sont termin s e Al tat 1 pour un esclave l change avec ma tre est termin S111 Echange de liaison e A l tat O pour un ma tre un change 0 S distante unique de liaison distante unique est termin e A l tat 0 pour un esclave un change de liaison distante unique est d tect e Al tat 1 pour un ma tre un change de liaison distante unique est actif e Al tat 1 pour un esclave un change de liaison distante unique est d tect S112 Connexion de e A l tat 0 pour un ma tre la liaison 0 U liaison distante distante est d sactiv e e Al tat 1 pour un ma tre la liaison distante est activ e S113 Configuration e A l tat 0 pour un ma tre ou un 0 S gt U fonctionnement de esclave la configuration le la liaison distante fonctionnement de la liaison distante est OK e Al tat 1 pour un ma tre la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante comporte une erreur e Al tat 1 pour un esclave la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante comporte une erreur S118 Erreur d E S Normalement r gl sur 1 R gl sur 0 i S distante
122. Soft modifications et animation l Acquisition Ecriture en m moire de l tat des informations des entr es TOR des entr es et sp cifiques l application du module associ es la t che Traitement du Ex cution du programme d application crit par l utilisateur programme Q Mise jour Ecriture des bits ou des mots de sorties associ s aux modules des sorties TOR et sp cifiques l application associ s la t che selon l tat d fini par le programmed application Automate en mode RUN le processeur effectue les op rations suivantes e traitement interne e acquisition des entr es e traitement du programme d application e mise jour des sorties Automate en mode STOP le processeur effectue les op rations suivantes e traitement interne e acquisition des entr es TWD USE 10AF 05 2002 49 Modes de fonctionnement de l automate Illustration Cycle de contr le L illustration suivante pr sente les cycles de fonctionnement V Traitement interne v Acquisition des entr es EXECUTION T STOP Traitement du programme yv Mise jour des sorties Le cycle de contr le est effectu par le chien de garde 50 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Scrutation p riodique Introduction Fonctionnement Description des phases de fonctionnement Dans ce mode de fonc
123. TWDLMDA20DUK DTK 8B3 TWDLCAA24DRF 8B4 TWDLMDA40DUK DTK 8B6 TWDLMDA20DRT Bit 12 non utilis O Bits de rep re de liaison distante 13 15 000 automate ma tre 001 111 automate distant 1 7 001 rep re 1 111 rep re 7 TWD USE 10AF 05 2002 345 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW76 D compteurs Ces quatre mots sont utilis s comme des S and U SW79 1 4 temporisateurs 1 ms Ces mots sont d cr ment s de mani re individuelle par le syst me toutes les millisecondes s ils poss dent une valeur positive Ceci donne quatre d compteurs comptant en ms gaux une plage de fonctionnement de 1 32 767 ms Le r glage du bit 15 sur 1 permet d interrompre la d cr mentation SW96 Command et Bit 0 Ce bit est d fini par la logigue utilisateur ou diagnostics de la fonction de sauvegarde restauration de la application et MW afin de sp cifier l enregistrement des mots m moire MWi dans l EEPROM Le programme r initialise ce bit lorsque l enregistrement de MW a d marr et non pas la fin du processus Bit 1 Ce bit est d fini par le microprogramme et indique la fin de l enregistrement Ce qui signifie que lorsque le bit est sur 1 toute demande d enregistrement dans l EPROM a t effectu e Il est red fini sur z ro la prochaine demande de sauvegarde dans l EPROM Bit 2 Lors
124. Tp de largeur est ainsi gal Cycle de Tp T PWMi R 100 L application utilisateur crit la charge valeur de PWMi R Ce mot contr le la modulation de la largeur Pour plus d informations sur la d finition T reportez vous la section suivante intitul e Plage de p riodes La valeur par d faut est 0 et les valeurs sup rieures 100 sont consid r es comme tant gales 100 Entr e de IN A l tat 1 le signal de modulation de la largeur d impulsion g n ration de est g n r sur la voie de sortie A l tat O la voie de sortie l impulsion est r gl e sur 0 Note 1 Nous vous recommandons de ne pas utiliser cette base temps avec des automates Twido disposant de sorties relais Plage de La valeur de pr s lection et la base temps peuvent tre modifi es au moment de la p riodes configuration Ces param tres sont utilis s pour fixer la p riode du signal T PWMi P TB L obtention de rapports bas n cessite que le PWMi P s lectionn soit d autant plus lev Plage de p riodes disponibles e 0 142 ms 36 5 ms en pas de 0 142 ms 27 4 Hz 7 kHz e 0 57 ms 146 ms en pas de 0 57 ms 6 84 Hz 1 75 kHz e 20 ms 5 45 min en pas de 10 ms e 2s 9 1 heures en pas de 1 s 286 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Fonctionnement Programmation et configuration La fr quence du signal de sortie est r gl e au moment de la configuration en s lectionnant la base temps et le PWMi P p
125. UJ S Q0 4 Q0 4 s LD 10 2 R Q0 4 I0 2 Q0 4 R Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions de stockage leurs quivalents autoris s dans le langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction par Symbole quivalent dans un Op randes autoris s liste sch ma contacts ST Q M S BLK x Xk STN Q M 2S BLK x Xk S AQA M S X BLK x Xk s R AQ M S X BLK x Xk R 212 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Chronogramme Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions de stockage ST STN S R l0 1 l0 1 l0 1 l0 2 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 4 TWD USE 10AF 05 2002 213 Instructions l mentaires Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF Introduction Les instructions AND effectuent une op ration de liaison AND logique entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions AND LD X0 1 1 MI Q0 3 HI0 1 AND MI ST ZQ0 3 M2 lI0 2 Q0 2 LD M2 ANDN I0 2 ST Q0 2 10 3 10 4 Q0 4 LD 10 3 P s ANDR I0 4 S Q0 4 M3 I0 5 Q0 5 LD ZM3 N s ANDF l10 5 S ZQ0
126. W1 23241 et XMW2 21853 le r sultat r el 45094 ne peut pas tre exprim par un mot de 16 bits le bit 2818 est r gl sur 1 et le r sultat obtenu 20442 est incorrect Dans cet exemple la valeur est fix e 32767 lorsque le r sultat est sup rieur cette valeur Exemple 2 XMW2 MW0 MW1 o MW0 65086 MW1 65333 Le mot MW2 contient le nombre 64883 Le bit S17 est r gl sur 1 et repr sente la valeur 65536 Le r sultat arithm tique sans signe est alors gal 65536 64883 130419 Exemple 3 XMW2 XMW0O MW1 o MW0 45736 soit une valeur avec signe de 19800 MW1 38336 soit une valeur avec signe de 27200 Les deux bits syst me S17 et 2818 sont r gl s sur 1 Le r sultat arithm tique avec signe 18536 est incorrect En arithm tique sans signe le r sultat 18536 la valeur de S17 qui est 84072 est correct TWD USE 10AF 05 2002 257 Instructions l mentaires Instructions logiques Introduction Les instructions logiques permettent d effectuer des op rations logiques entre deux op randes par mot ou sur un op rande par mot Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions logiques Instruction Fonction AND AND bit bit entre deux op randes OR OR logique bit bit entre deux op randes XOR OR exclusif bit bit entre deux op randes NOT Compl ment logique bit bit d un op rande
127. W96 346 SW97 347 TMi 231 VFC 302 A Accumulateur 180 Accumulateur bool en 180 Adressage de modules d E S analogiques 129 Afficheur correction de l horodateur 150 horloge Date Heure 149 ID et tats de l automate 139 param tres de port s rie 148 pr sentation 136 variables et objets syst me 142 Ajouter 254 AND instructions 214 ASCII communication 70 communications 87 configuration du port 91 configuration logicielle 90 configuration mat rielle 88 Automate initialisation 66 Bit Run Stop 59 Bits m moire 25 Bits syst me 332 BLK 171 Bloc comparaison l ment graphique 163 Bloc fonction compteur rapide FC 298 Bloc fonction compteur rapide VFC 302 Bloc fonction d change 315 Bloc fonction programmateur cyclique 292 Blocs dans des sch mas contacts 158 Blocs comparaisons 159 Blocs de fonctions registres 278 Blocs fonctions blocs horodateurs 321 compteurs 234 dans une grille de programmation 159 l ment graphique 163 Fonction pas pas SCi 242 pr sentation des blocs fonctions l mentaires 222 programmateur cyclique 292 296 programmation de blocs fonctions l mentaires 224 PWM 285 registre bits d calage SBR 239 temporisateurs 226 231 Blocs fonctions avanc s objets mots et objets bits 273 principes de programmation 275 Blocs fonctions l mentaires 222 Blocs op rations 160 l ment graphique 163 Bobines 158 l ments graphiq
128. a contacts 161 Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contacts 164 Conseils de programmation 165 R versibilit sch ma contacts liste 169 Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et 171 le langage liste d instructions Documentation du programme 173 TWD USE 10AF 05 2002 153 Langage sch ma contacts Introduction aux sch mas contacts Introduction Repr sentations de sch mas contacts correspondant aux circuits de relais Les sch mas contacts utilisent la m me repr sentation graphique que celle des circuits de relais en logique programm e ceci pr s que dans un sch ma contacts e Toutes les entr es sont repr sent es par des symboles de contacts 1H e Toutes les sorties sont repr sent es par des symboles de bobines x e Les op rations num riques sont comprises dans le jeu d instructions graphiques du sch ma contacts L illustration suivante pr sente un sch ma simplifi de c blage d un relais en logique programm e et son quivalent en langage sch ma contacts LS1 PBI CRI M1 LS1 PB1 CRI M1 10 0 10 2 10 4 Q0 4 4 LS2 SS1 LS2 SS1 I0 1 10 7 Circuit de relais en logique programm e Sch ma contacts Dans l illustration pr c dente toutes les entr es associ es un p riph riq
129. a suivant 10 0 LDR I0 0 p P contact de d tection de transition positive TWD USE 10AF 05 2002 205 Instructions l mentaires D tection d un front descendant Temporisation de d tection d un front L instruction LDF Load Falling Edge chargement du front descendant quivaut un contact de d tection d un front descendant Le front descendant d tecte le passage de la valeur de l entr e de r gulation de 1 0 Un contact de d tection de transition n gative est utilis pour d tecter un front descendant comme l illustre le sch ma suivant LDF 10 0 10 0 h N contact de d tection de transition n gative Le tableau suivant r sume les instructions ainsi que la temporisation des instructions bool ennes utilis es pour d tecter les fronts montants et descendants Front Instruction Sch ma Temporisation de test contacts Front LDR 10 0 montant A Front montant 210 0 aae A pt 10 2 temps gt R sultat 1 scrutation bool en de l automate gt temps Front LDF 10 0 descendant A Front 910 0 TT descendant l0 2 i P temps R sultat bool en 1 scrutation de l automate temps 206 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Utilisation de bits internes pour la d tection d un front Les instructions plac es sur un front montant ou d
130. aide d un connecteur mini DIN Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485D 2 Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485T 2 Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur 100 TWD USE 10AF 05 2002 Communications P riph rique Port Caract ristiques TWDXCPODM Module d expansion Afficheur prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l aide d un connecteur mini DIN un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN ou un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Communication Note La configuration du port 2 disponibilit et type est uniquement contr l e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation par le microprogramme de l automate TWD USE 10AF 05 2002 101 Communicati
131. aison distante Le tableau suivant r pertorie les p riph riques utilisables P riph rique Port Caract ristiques TWDCAA10 16 24DRF TWDLMDA20 40DUXK TWDLMDA20 40DTK TWDLMDA20DRT k Base automate prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN TWDNOZ232D Module de communication prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZ485D Module de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZ485T Module de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNAC232D Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC
132. analogiques des diff rentes temp ratures sont les suivants Temp rature C Tension Mot syst me 1W0 0 1 0 0 0 347 5 7 72 395 350 7 77 398 352 5 7 83 401 450 10 511 Code de l exemple pr c dent ri LD IWO 0 1 395 IW0 0 1 395 pe 0 Ta 395 lr LD IW0 0 1 lt 398 IWO 0 1 lt 398 ie ut 1 lt 398 Q0 2 IW0 0 1 gt 401 T o ag gt 401 126 TWD USE 10AF 05 2002 Gestion des modules analogiques 7 En bref Pr sentation Ce chapitre offre une pr sentation des proc dures de gestion des modules analogiques des automates Twido Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Pr sentation du module analogique 128 Adressage d entr es et de sorties analogiques 129 Configuration d entr es et de sorties analogiques 131 Exemples d utilisation de modules analogiques 133 TWD USE 10AF 05 2002 127 Gestion des modules analogiques Pr sentation du module analogique Introduction Outre le point de r glage analogique 10 bits et la voie analogique 9 bits l ensemble des automates Twido prenant en charge l expansion d E S sont galement capables de configurer et de communiquer avec des modules d E S analogiques Ces modules analogiques sont les suivants Nom Voies Plage du signal Codage TWDAMI2HT 2enentr
133. angage liste d instructions p 171 170 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le langage liste d instructions Instructions requises pour la r versibilit Instructions sans quivalences viter La structure d un bloc fonction r versible dans le langage liste d instructions requiert l utilisation des instructions suivantes e BLK marque le d but du bloc et d finit le d but du r seau ainsi que celui de la portion d entr e dans le bloc e OU UT_BLK marque le d but de la portion de sortie du bloc e END_BLK marque la fin du bloc et du r seau Il n est pas n cessaire d utiliser des instructions de blocs fonctions r versibles pour un programme liste d instructions qui fonctionne correctement Certaines instructions permettent une programmation liste d instructions non r versible Pour obtenir des informations compl tes sur la programmation liste d instructions non r versible de blocs fonctions reportez vous la rubrique Principes de programmation de blocs fonctions l mentaires p 224 Evitez d utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations d instructions et d op randes pour lesquelles les sch mas contacts ne poss dent pas d quivalents Par exemple l instruction N permettant d inverser la valeur de l accumulateur bool en n a pas d quivalent dans le langa
134. ant que Liaisons E S distantes Ces mots sont utilis s pour la communication entre les automates Entr es IWi j Note Non Sorties QWi Note Oui Bits extraits I est possible d extraire un des 16 bits partir des mots suivants Interne MWi Xk 1500 Oui Syst me SWi XKk 128 D pend de i Constants KWi Xk 64 Non Entr e IWi j Xk Note Non Sortie QWi j Xk Note Oui Note 1 Ecrit par le programme ou l aide de l diteur de table d animation 2 Ce nombre est d termin par le mod le de l automate 30 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Adressage d objets bits Syntaxe Description Objets bits extraits de mots L adressage des objets bits d tape internes et syst me doit se conformer la syntaxe suivante M S ou X i symbole type d objet Num ro Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une variable logicielle doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les bits internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution S Les bits syst me offrent des informations d tat et de r gulation relatives l automate X Les bits d tape offrent des informations sur l tat des activit s des tapes Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configu
135. apide VFC 302 Transmission et r ception de messages Instruction d change EXCH 314 Bloc fonction de contr le d change MSG 315 Fonctions horodateur 319 En bref paama a a mnt qe fade etre la an ne lat nn des 319 Fonctions horloges 320 Blocs h rodateurs y s toiset iiei h a a adai aai a Rte ND Rte Ga 321 Horodatage 5 488 bu a e n Mure a a de a a bre 324 R glage de la date et de l heure 326 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me 331 Em brefs Aden do ere einen ne entente Ste ee nt ne 331 Bits syst me S 332 Mots syst me SW 341 Le pur ne re ef a an er at En ra 351 Bo a le en Bad ent de na ne De ed pat eg ae ne 363 TWD USE 10AF 052002 TWD USE 10AF 05 2002 Consignes de s curit Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et familiarisez vous avec le mat riel avant d essayer d installer le p riph rique de le faire fonctionner ou d effectuer une op ration de maintenance Les messages sp ciaux qui suivent peuvent appara tre partout dans ce document ou sur l appareil IIs vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attent
136. application de concert avec des mots r seau afin de transf rer des informations entre des automates distants qui utilisent effectivement le ma tre en tant que pont 82 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Informations d tat Outre les bits syst me d crits pr c demment le ma tre conserve l tat de pr sence et de configuration des automates distants Cette action s effectue dans les mots syst mes SW111 et SW113 L automate ma tre ou l automate distant peuvent obtenir la valeur de la derni re erreur survenue pendant la communication sur la liaison distante dans le mot syst me SW112 Chacune de ces erreurs est d taill e dans le tableau suivant Mots syst me Utilisation SW111 Etat de la liaison distante deux bits pour chaque automate distant ma tre uniquement x0 5 x6 0 automate distant 1 6 absent 1 automate distant 1 6 pr sent 0 automate distant 7 absent 1 automate distant 7 pr sent x8 13 x14 0 E S distantes d tect es sur l automate distant 1 6 1 automate d extension d tect sur l automate distant 1 6 0 E S distantes d tect es sur l automate distant 7 1 automate d extension d tect sur l automate distant 7 SW112 Code d erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante 0 op rations r ussies 1 expiration du d lai esclave 2 erreur de checksum d tect e esclave
137. argeur d impulsion de l anglais Pulse Width Modulation Bloc fonction qui g n re une onde carr e avec un rapport cyclique variable pouvant tre d fini par un programme R RAM M moire vive de l anglais Random Access Memory Les applications Twido sont Red marrage chaud R f rences crois es t l charg es dans une m moire RAM volatile interne afin d tre ex cut es Apr s une coupure secteur mise sous tension de l automate sans modification de l application L automate repasse l tat dans lequel il tait avant la coupure secteur et termine la scrutation qui tait en cours Toutes les donn es de l application sont pr serv es Cette fonction n est disponible que sur les automates modulaires G n ration d une liste d op randes symboles num ros de ligne r seau et op rateurs utilis s dans une application pour simplifier la cr ation et la gestion des applications TWD USE 10AF 05 2002 359 Glossaire Registres Rep res R seau R seau sch ma Registres sp ciaux internes l automate d di s aux blocs fonctions LIFO FIFO Registres internes de l automate permettant de stocker les valeurs des variables les constantes les E S etc du programme Le symbole de pourcentage utilis en pr fixe permet d identifier les rep res Par exemple 10 1 indique un rep re dans la m moire RAM de l automate contenant la valeur de la voie d entr e 1 Un r seau est un groupe d l
138. arres verticales Connecteur secondaire Relie les l ments graphiques de test et d action en parall le connexion verticale TWD USE 10AF 05 2002 161 Langage sch ma contacts Bobines Les l ments graphiques des bobines sont programm s dans la zone d action et occupent une cellule une ligne sur une colonne Nom El ment Instruction Fonction graphique Bobine directe ST L objet bit associ prend la valeur du SU r sultat de la zone de test Bobine n gation STN L objet bit associ prend la valeur du nu POR r sultat n gatif de la zone de test Bobine SET S S L objet bit associ est r gl sur 1 lorsque le r sultat de la zone de test est 1 Bobine RESET R L objet bit associ est r gl sur 0 R lorsque le r sultat de la zone de test est 1 Appel de saut ou de JMP Se connecte une instruction portant sous programme gt gt Li SR une tiquette en amont ou en aval gt gt SRi Bobine di se Langage Grafcet Utilis e lorsque la programmation des conditions de 4 transition associ es aux transitions provoque une permutation sur l tape suivante Retour d un sous RET Plac la fin des sous programmes programme lt RET gt pour retourner au programme principal Arr t du programme END D finit la fin du programme lt END gt 162 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts Blocs fonctions Bloc
139. ation Format courant conserv du rep re 1 MW10 0104 0000 Hexad cimal 2 MW10 0104 0000 Hexad cimal 3 MW10 0104 0000 Hexad cimal 4 MW13 OAOD 0000 Hexad cimal 5 MW14 TW 0000 ASCII 6 MW15 ID 0000 ASCII 7 MW16 O 0000 ASCII 8 MW17 A 0000 ASCII L tape finale consiste t l charger cette application d automate et l ex cuter Initialisez l diteur de tables d animation pour animer et afficher les mots MW10 MW17 Sur l mulateur de terminal les caract res O K CR LF s affichent De nombreux caract res peuvent s afficher en fonction du nombre de fois que le d lai du bloc EXCH s est coul et qu un nouveau bloc a t mis Sur l mulateur de terminal tapez T W 1 D O A Ces informations sont chang es avec l automate Twido et s affichent dans l diteur de tables d animation 98 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Communications Modbus Introduction Le protocole Modbus est un protocole ma tre esclave qui permet un seul et unique ma tre de demander des r ponses des esclaves ou d agir en fonction de la requ te Le ma tre peut s adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion g n rale tous les esclaves Les esclaves renvoient un message r ponse aux requ tes qui leur sont adress es individuellement Les r ponses aux requ tes diffusion g n rale ne sont pas renvoy es par le ma tre TWD USE 10AF 05 2002
140. auche 110 Le bit 15 est perdu 1111 0010 Bit 15 Bit O Cet exemple peut galement s appliquer une requ te de d calage d un bit vers la droite Bit 15 Bit 0 l aide de l instruction CD Le bit O est perdu Si un registre de 16 bits n est pas adapt il est possible d utiliser le programme pour afficher en cascade plusieurs registres Programmation Dans l exemple suivant un bit est d cal vers la gauche chaque seconde et le bit 0 prend l tat oppos au bit 15 Programmation r versible SBRO 15 SBRO 0 l C SBRO R S6 CU CD LDN SBRO 15 ST ZSBRO 0 BLK SBRO LD PS6 CU END_BLK Programmation non r versible LDN SBRO 15 ST ZSBR0 0 LD PS6 CU ZSBRO 240 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Cas sp ciaux Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de programmation du bloc fonction registre bits d calage Cas sp cial Description Effet d un d marrage froid S0 1 R gle tous les bits du mot registre sur 0 Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur les bits du mot registre TWD USE 10AF 05 2002 241 Instructions l mentaires Bloc fonction pas pas SCi Introduction Illustration Param tres Un bloc fonction pas pas SCi permet
141. avanc criture R Mot Acc s au registre Ri l Oui Mot Sortie du registre Ri 0O Oui Bit Sortie registre pleine Ri F Non Bit Sortie registre vide Ri E Non DR Mot Num ro du pas courant DRi S Oui Bit Dernier pas gal au pas courant DRi F Oui FC Mot Valeur courante FCi V Non Mot Valeur de pr s lection FCi P Oui Bit Termin FCi D Non TWD USE 10AF 05 2002 273 Instructions avanc es Bloc fonction Mots et bits associ s Adresse Acc s en avanc criture VFC Mot Valeur courante VFCi V Non Mot Valeur de pr s lection VFCi P Oui Bit Sens de comptage VFCi U NON Mot Valeur de capture VFCi C Non Mot Valeur de seuil O VFCIi SO Oui Mot Valeur de seuil O VFCi S1 Oui Bit D bordement VFCi F Non Bit Fr quence termin e VFCi M Oui Bit Sortie r flexe 0 activ e VFCi R Oui Bit Sortie r flexe 1 activ e VFCi S Oui Bit Sortie seuil O VFCi THO Non Bit Base temps de la mesure de fr quence VFCi T Oui PWM Mot Pourcentage d impulsions au pas 1 par PWMi R Oui rapport la p riode totale Mot P riode pr r gl e PWMi P Oui PLS Mot Nombre de pulsations PLSi N Oui Mot Valeur de pr s lection PLSi P Oui Bit Sortie courante activ e PLSi Q Non Bit G n ration termin e PLSi D Non SBR Bit Bit de registre SBRi J Non SC Bit Bit de compteur pas SCi Oui MSG Bit Termi
142. b Lorsque le registre est 20 p gt 20 plein sortie E 1 plus aucun l ment 80 b ne peut tre r cup r 50 3 Le mot de sortie Ri O n est pas modifi et sa valeur reste inchang e La pile peut tre r initialis e tout moment 80 tat 1 sur l entr e R ou activation de 50 l instruction R L l ment indiqu par le pointeur se retrouve le plus haut dans la pile 280 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es FIFO fonctionnement Introduction En fonctionnement FIFO First In First Out Premier entr Premier sorti la premi re information entr e est la premi re tre r cup r e Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement FIFO Etape Description Exemple 1 A la r ception d une demande de stockage front montant sur l entr e ou activation de l instruction 1 le Storage of the contents of Ri l at the top of the queue contenu du mot d entr e Ri I qui a 20 pr alablement t charg est stock 2 t au plus haut de la file d attente fig a R I Lorsque la file d attente est pleine a 20 sortie F 1 plus aucun l ment ne 80 peut tre stock 50 2 A la r ception d une demande de Retrieval of the first data item recuperation ront montant ur which is then loaded into Ri O l entr e O ou activation de l instruction O le mot de donn es le moins haut
143. c fonction temporisateur TMi 226 Type de temporisateur TOF 228 Type de temporisateur TON 229 Type de temporisateur TP 230 Programmation et configuration de temporisateurs 231 TWD USE 10AF 052002 5 12 3 12 4 Chapitre 13 13 1 13 2 Bloc fonction compteur d compteur Ci 234 Programmation et configuration des compteurs 238 Bloc fonction registre bits d calage SBR i 239 Bloc fonction pas pas SCi 242 Traitement num rique 246 Introduction au traitement num rique 246 Introduction aux instructions num riques 247 Instructions d affectation 248 Instructions de comparaison 252 Instructions arithm tiques 254 Instructions IOgiQues nni Re RAT PRE Bite mi tie 258 Instructions de d calage 260 Instructions de conversion 262 Instructions sur programme 264 Introduction aux instructions s
144. cation Elle comporte deux options supprimer le contenu de la m moire RAM de l automate de la m moire EEPROM interne de l automate et de la cartouche de sauvegarde install e en option ou ne supprimer que le contenu de la cartouche de sauvegarde install e en option Panneau apparaissant directement sur un r seau de sch ma contacts et pouvant tre utilis pour donner des informations sur la finalit de celui ci 354 TWD USE 10AF 05 2002 Glossaire Entr e m morisation d tat Etape Etat en ligne Etat hors ligne Etat initial Etats de fonctionnement Les impulsions entrantes sont captur es et enregistr es afin d tre analys es ult rieurement par l application Une tape Grafcet d signe un tat du fonctionnement s quentiel de l automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich sur la barre d tat lorsqu un PC est connect un automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich sur la barre d tat lorsque aucun PC n est connect un automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft affich sur la barre d tat lorsque TwidoSoft d marre ou qu aucune application n est ouverte Indique l tat de TwidoSoft Affich sur la barre d tat Il existe quatre tats de fonctionnement initial hors ligne en ligne et surveillance Ex cuter Commande permettant d ex cuter un programme d application sur l automate Executive Application Windows 32 bits permettant
145. chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop l esclave continue de communiquer avec le ma tre Si le ma tre indique qu une requ te Stop e Les E S distantes affectent une interruption e L automate d extension continue dans son tat actuel L automate distant configur en tant que E S distantes ne poss de ni n ex cute son propre programme d application Les entr es et sorties TOR de base de l automate distant sont une simple extension de celles de l automate ma tre L application doit uniquement utiliser le m canisme de rep rage complet trois chiffres fourni Note Le num ro de module est toujours z ro pour les E S distantes Rep re de l automate distant Num ro modulaire p Num ro de voie Q2 0 2 17 0 4 Pour communiquer avec les E S distantes l automate ma tre utilise la notation d entr e et sortie standard l et Q Pour acc der au troisi me bit de sortie de l E S distante configur e au rep re 2 le ma tre doit d finir Q2 0 2 De m me pour lire le cinqui me bit d entr e des E S distantes configur e l emplacement 7 le ma tre doit charger 17 0 4 Note L acc s du ma tre est restreint aux E S TOR appartenant aux E S locales de l automate distant Aucune E S analogique ou d expansion ne peut tre transf r e hormis en cas d utilisation de communications d extension 80 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Liaison dista
146. ct Automate d extension Automate distant Automate ma tre Automate modulaire Automate programmable De l anglais American Standard Code for Information Interchange Protocole de communication utilisant sept bits pour repr senter les caract res alphanum riques notamment les lettres les nombres et certains caract res graphiques et de contr le Automate programmable Twido Il existe deux types d automates les automates compacts et les automates modulaires Type d automate Twido fournissant une configuration simple monobloc avec une expansion limit e Les automates modulaires constituent l un des deux types d automates Twido Automate Twido configur en tant qu esclave sur un r seau de liaison distante Une application peut tre ex cut e dans la m moire de l automate d extension et le programme peut acc der aux donn es d E S locales et d expansion mais les donn es d E S ne peuvent pas tre transmises l automate ma tre Le programme ex cut dans l automate d extension transmet ses informations l automate ma tre l aide de mots r seau INW et QNW Automate Twido configur pour communiquer avec un automate ma tre sur un r seau de liaison distante Automate Twido configur en tant que ma tre sur un r seau de liaison distante Type d automate Twido offrant une configuration flexible avec des possibilit s d extension Les automates compacts constituent l un des deux types d automates Twido
147. cteur jAttente secteur Restauration secteur ATTENTE Coupure d tect e Non Test auto Enregistrement contexte OK Carte m moire identique L illustration suivante pr sente les diff rentes reprises secteur d tect es par le syst me Si la dur e de la coupure est inf rieure au temps de filtrage de l alimentation environ 10 ms pour une alimentation en courant alternatif ou 1 ms pour une alimentation en courant continu elle n est pas prise en compte par le programme qui s ex cute normalement v V Ex cution normale du programme D marrage chaud D marrage froid Note Le contexte est enregistr dans une m moire RAM sur batterie de secours A la mise sous tension le syst me v rifie l tat des batteries et du contexte enregistr afin de d terminer si un d marrage chaud est possible 58 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Bit d entr e Run Le bit d entr e Run Stop est prioritaire sur l option D marrage automatique en Run Stop et option accessible partir de la bo te de dialogue Mode de scrutation voir le guide D marrage d exploitation TwidoSoft Si le bit Run Stop est d fini l automate red marre en automatique en mode Run la reprise secteur Run Le mode de l automate est d termin de la fa on suivante Bit d entr
148. ctions l mentaires Programmation L exemple suivant illustre un bloc fonction pas pas e La fonction pas pas 0 est incr ment e d une entr e 10 2 e La fonction pas pas 0 est remise 0 par l entr e 10 3 ou lorsqu elle arrive l tape 3 e L tape 0 r gule la sortie Q0 1 l tape 1 r gule la sortie Q0 2 et l tape 2 r gule la sortie Q0 3 L illustration suivante pr sente la programmation r versible et non r versible correspondant cet exemple Programmation r versible BLK SCO LD SC0 3 OR 10 3 R LD 10 2 CU END_BLK LD SC0 0 ST Q0 1 LD SC0 1 ST Q0 2 LD ZSCO 2 ST ZQ0 3 Programmation non r versible ZSC0 3 10 3 SCO R 10 2 CU CD ZSC0 0 Q0 1 J U7 SC0 1 ZQ0 2 7 ZSC0 2 ZQ0 3 CA K7 LD SC0 3 OR 1I0 3 R SCO LD I02 CU SC0 LD SC0 0 ST Q0 1 LD SCO 1 ST Q0 2 LD SCO0 2 ST Q0 3 244 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Cas sp ciaux Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de programmation du bloc fonction pas pas Cas sp cial Description Effet d un d marrage froid S0 1 Initialise la fonction pas pas Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur la fonction pas pas TWD USE 10AF 05 2002 245 Instructio
149. d accomplir une s rie d tapes auxquelles des actions peuvent tre affect es Le passage d une tape l autre d pend d v nements internes ou externes Chaque fois qu une tape est active le bit associ est r gl sur 1 Une seule tape d une fonction pas peut tre active la fois L exemple suivant illustre un bloc fonction pas pas ZSCi Le bloc fonction pas pas poss de les param tres suivants de d cr mentation Param tre tiquette Valeur Num ro de fonction SCi 0 7 pas pas Bit de fonction pas SCi Les bits de fonction pas pas 0 255 j 0 255 pas peuvent tre test s par une instruction logique de chargement et crits l aide d une instruction d affectation Entr e ouinstruction R Sur un front montant r initialise la fonction pas pas RAZ Entr e ou instruction CU Sur un front montant incr mente la fonction pas d incr mentation pas d une tape Entr e ou instruction CD Sur un front montant d cr mente la fonction pas pas d une tape 242 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du bloc fonction pas pas Entr e CU Entr e CD N des entr es inactives J J J TWD USE 10AF 05 2002 243 Instru
150. de leur mode d utilisation La fonction temporisateur TON TOF ou TP est s lectionn e au moment de la configuration Exemples L illustration suivante repr sente un bloc fonction temporisateur et affiche des exemples de programmation r versible et non r versible I0 1 TMi Q0 3 Lol IN Q TYPE TON TB Imin ADJ Y TMi P 9999 Programmation r versible Programmation non r versible BLK TM1 LD I0 1 LD 10 1 IN TMI1 IN LD TM1 Q OUT_BLK ST Q0 3 LD Q ST Q0 3 END _BLK Configuration Les param tres suivants doivent tre saisis au moment de la configuration e Type temporisateur TON TOF ou TP e Base temps TB 1 min 1 s 100 ms 10 ms ou 1 ms e Valeur de pr s lection 2 TMi P de 0 9999 e R glage Yes ou No Y ou N TWD USE 10AF 05 2002 231 Instructions l mentaires Cas sp ciaux Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de programmation et de configuration des temporisateurs Cas sp cial Description Effet d un red marrage froid 2S0 1 Impose 0 la valeur courante R gle la sortie TMi Q sur 0 La valeur de pr s lection reprend la valeur r gl e au moment de la configuration Effet d un red marrage chaud S1 1 Un red marrage chaud n a aucun effet sur la valeur courante et la valeur de pr s lection du temporisateur La valeur courante n est pas modifi e lors d une c
151. de parenth ses e Une parenth se fermante doit tre ins r e pour chaque parenth se ouvrante e Les tiquettes Li les sous programmes SR les instructions de saut JMP et les instructions de bloc fonction ne doivent pas tre plac s dans des expressions comprises entre parenth ses e Les instructions de stockage ST STN S et R ne doivent pas tre programm es entre parenth ses e Les instructions de pile MPS MRD et MPP ne peuvent pas tre utilis es entre parenth ses 186 TWD USE 10AF 05 2002 Langage liste d instructions Exemples d imbrication de parenth ses Les sch mas suivants illustrent l imbrication de parenth ses A0 nt zoid LD 10 0 nm ii a AND 10 1 ORN I0 2 HI0 2 M3 AND M3 l ST Q0 0 LD 10 1 10 1 10 2 I0 3 I0 4 Q0 0 AND I0 2 AND I0 3 OR I0 5 1I0 5 I0 6 Ne AND 10 6 I0 7 10 8 AND I0 4 OR I0 7 AND I0 8 ST Q0 0 TWD USE 10AF 05 2002 187 Langage liste d instructions Instructions de pile MPS MRD MPP Introduction Fonctionnement des instructions de pile Exemples d instructions de pile Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines Les instructions MPS MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appel e pile Cette pile peut stocker un maximum de
152. de t l charger un nouveau micropro Loader gramme de l automate vers un automate Twido F Fichier Les applications Twido sont enregistr es dans des fichiers avec l extension twd d application FIFO Premier entr Premier sorti de l anglais First In First Out Bloc fonction permettant Fonctionnement en ligne Fonctionnement hors ligne de mettre les op rations en file d attente Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel un PC est connect l automate et dans lequel l application contenue dans la m moire du PC est identique celle contenue dans la m moire de l automate Le fonctionnement en ligne permet de d boguer et de r gler une application Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel aucun PC n est connect l automate et dans lequel l application contenue dans la m moire du PC est diff rente de celle contenue dans la m moire de l automate Le fonctionnement hors ligne permet de cr er et de d velopper une application TWD USE 10AF 05 2002 355 Glossaire Fonctions Date Heure For age Permettent de contr ler les v nements par mois jour et heure Voir Blocs horodateurs Attribution volontaire des valeurs 0 et 1 aux entr es et sorties de l automate m me si les valeurs r elles sont diff rentes Permet de d boguer un programme pendant son animation G Gestionnaire de Composant de TwidoSoft qui contr le l occupation m moire d une application lors ress
153. des sorties li es R C8 E BLK C8 7 LDF ll l al nn R Traitement 12 M0 ADIY DH LD 11 2 enentr e cu Ci P 9999 AND MO CU OUT_BLK a es Traitement en sortie ST Q0 4 END_BLK 224 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Exemple sans sortie li e Vous trouverez ci dessous un exemple de programmation r versible d un bloc fonction compteur d pourvu de sortie li e R C8 ADJ Y CU Ci P 9999 CD E D Q0 4 BLK C8 LDF ll 1 R LD l12 AND M0 CU END BLK LD C8 D AND M1 ST Q04 Input Processing Output Processing Note Seules les instructions de test et d entr e sur le bloc correspondant peuvent tre plac es entre les instructions BLK et OUT_BLK ou entre BLK et END_BLK lorsque OUT_BLK n est pas programm TWD USE 10AF 05 2002 225 Instructions l mentaires Bloc fonction temporisateur TMi Introduction Illustration Il existe trois types de blocs fonctions temporisateur e TON Timer On Delay temporisateur de d lai l activation ce type de temporisateur permet de r guler les actions de d lai l activation e TON Timer Off Delay temporisateur de d lai la d sactivation ce type de temporisateur permet de r guler les actions de d lai la d sactivation e TP Timer Pulse Temporisateur Pulsation ce type de temporisateur perme
154. e Fonctionnement Le type de temporisateur TP Timer Pulse Temporisateur Pulsation permet de g n rer des pulsations d une dur e sp cifique TwidoSoft permet de programmer ce d lai Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TP 1 Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TP Phase Description 1 Le temporisateur d marre sur le front montant de l entr e IN La valeur courante TMi V est r gl e sur 0 si le temporisateur n a pas encore d marr Le bit de sortie TMi Q est r gl sur 1 lorsque le temporisateur d marre La valeur courante TMi V du temporisateur augmente de 0 TMi P par incr ments d une unit chaque pulsation de la base temps TB Le bit de sortie TMi Q est r gl sur 0 lorsque la valeur courante atteint TMi P La valeur courante TMi V est r gl e sur 0 lorsque TMi V gale TMi P et que l entr e IN retrouve la valeur 0 Le temporisateur ne peut pas tre remis z ro Lorsque TMi V gale TMi P et que l entr e IN est r gl e sur 0 TMi V est r gl sur 0 230 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Programmation et configuration de temporisateurs Introduction Tous les blocs fonctions temporisateur TMi sont programm s de la m me fa on ind pendamment
155. e froid R gle le rapport PWMi R sur 0 En compl ment S0 1 la valeur de PWMi P est r tablie sur sa valeur configur e d origine et pr vaudra sur toute modification apport e dans l diteur de tables d animation ou l afficheur optionnel Effet d un red marrage chaud Aucun effet S1 1 Utilisation d une base temps 0 142 ms Le fait de forcer la sortie Q0 0 0 ou Q0 0 1 ou 0 57 ms l aide d un p riph rique de programmation n interrompt pas la g n ration du signal 288 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsion PLS Introduction Repr sentation Le bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion g n re un signal d onde carr e sur une voie de sortie d di e Q0 0 0 ou Q0 0 1 Le bloc fonction PWM vous permet d ajuster la largeur du signal et par cons quent le cycle de charge Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction en raison d une limitation de fr quences Deux blocs PWM sont disponibles Le bloc PWMDO utilise la sortie d di e Q0 0 0 et le bloc PMW1 utilise la sortie d di e Q0 0 1 Les blocs fonctions PLS se partagent les m mes sorties d di es Il est donc n cessaire de choisir l une ou l autre des fonctions ZPLSO IN TB SPLSi P R gler R Piogrammable T
156. e port 1 toutes les communications chang es avec le logiciel de programmation TwidoSoft Aucune cartouche ou aucun module de communication optionnel le ne peut utiliser ce port ATTENTION ENDOMMAGEMENT DU MATERIEL INATTENDU TwidoSoft risque de ne pas d tecter de d connexion lorsque vous retirez physiquement le c ble de communication TSXPCX1031 d un automate pour le r ins rer rapidement dans un autre automate Afin d viter ce genre de probl me utilisez TwidoSoft pour effectuer la d connexion avant de retirer le c ble Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels Le port EIA RS 232C de votre PC est raccord au port 1 de l automate l aide du c ble de communication multifonctions TSXPCX1031 Ce c ble assurant la conversion des signaux entre EIA RS 232 et EIA RS 485 dispose d un connecteur rotatif 4 positions permettant de s lectionner les diff rents modes de fonction nement Les quatre positions de ce commutateur sont num rot es de 0 3 Pour les communications entre TwidoSoft et l automate Twido ce commutateur doit tre positionn sur 2 Ce raccordement est illustr dans le sch ma suivant Port 1 Port s rie PC RS485 TSXPCX1031 EIA RS 232 2 TE 0 Note Le signal DPT n est pas mis la terre Le signal est r gl de mani re interne afin d indiquer au microprogra
157. e Acc s en criture Mots internes MWiL 0 lt L lt 256 et i L lt ou Oui 1500 Mots constants KW i L O lt L et i L 64 Non Mots syst me SWi L 0 lt L et i L 128 En fonction de i 38 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Mots index s Introduction Rep rage direct Rep rage index Mots disponibles pour le rep rage index Un mot index est un mot interne ou un mot constant poss dant un rep re d objet index Il existe deux types de rep rage d objet e rep rage direct e rep rage index Le rep re direct d un objet est d fini au moment de l criture du programme Exemple M26 est un bit interne dont le rep re direct est 26 L indexation du rep re d un objet permet de modifier le rep re en attribuant un index au rep re direct d un objet Le contenu de l index est ajout au rep re direct de l objet L index est d fini par un mot interne MWi Le nombre de mots index s est illimit Exemple MW108 MW2 est un mot dont le rep re est compos du rep re direct 108 et du contenu du mot MW2 Si la valeur du mot MW2 est 12 le fait d crire dans MW108 MW2 quivaut crire dans MW120 108 12 Vous trouverez ci dessous les types de mots disponibles pour le rep rage index Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Mots internes MWi MWi 0 i lt ou MWj lt 1500 Oui Mots constants KWi MWi 0 i lt MW j lt 64 Non Les mots i
158. e Twido doit terminer l change de la premi re instruction EXCHXx avant de pouvoir en lancer une deuxi me Il est n cessaire d utiliser le bloc fonction MSGx lors de l envoi de plusieurs messages Le traitement de l instruction par liste EXCHXx se produit imm diatement en sachant que toutes les transmissions sont d marr es sous contr le d interruptions la r ception des donn es est galement sous contr le d interruptions ce qui est consid r comme un traitement en arri re plan TWD USE 10AF 05 2002 107 Communications Bloc fonction MSGx L utilisation du bloc fonction MSGx est facultative il permet de g rer des changes de donn es Le bloc fonction MSGx remplit trois fonctions e V rification des erreurs de communications La recherche d erreurs permet de v rifier que la longueur du bloc table de mots programm e l aide de l instruction EXCHXx est suffisamment grande pour contenir la longueur du message envoyer Celle ci est compar e la longueur programm e dans l octet le moins significatif du premier mot de la table de mots e Coordination de plusieurs messages Pour garantir la coordination lors de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSGx fournit les informations requises pour d terminer le moment o la transmission du message pr c dent est termin e e Transmission de messages prioritaires Le bloc fonction MSGx vous permet de suspendre la transmission d un message af
159. e de r gulation La cr ation du programme de r gulation d un automate Twido consiste en l criture d une s rie d instructions r dig es dans un des langages de programmation Twido Les langages suivants peuvent tre utilis s pour cr er des programmes de r gulation d automates Twido e Langage liste d instructions Un programme liste d instructions est constitu d une s rie d expressions logiques r dig es sous la forme d une s quence d instructions bool ennes e Langage sch ma contacts Un sch ma contacts est une repr sentation graphique d une expression logique e Langage Grafcet Twido comprend les instructions liste Grafcet mais pas les objets de repr sen tation graphique Grafcet Les op rations de cr ation et d dition de programmes de r gulation Twido l aide de ces langages de programmation peuvent tre r alis es depuis un ordinateur personnel PC Une fonctionnalit de r versibilit liste d instructions sch ma contacts vous permet de convertir un programme en langage liste d instructions dans le langage sch ma contacts et vice versa Un programme r dig en langage liste d instructions consiste en une s rie d instructions ex cut es de mani re s quentielle par l automate Vous trouverez ci dessous un exemple de programme en langage liste d instructions 0 BLK C8 1 LDF l0 1 2 R 3 LD 10 2 4 AND MO 5 CU 6 OUT_BIK 7 LD D 8 AND MI 9 ST ZQ0 4 10 END
160. e le troisi me octet transmettre L octet D calage r cepteur contient le d calage 1 pour le premier octet 2 pour le deuxi me octet etc dans la table de r ception ajouter lors de la transmission du paquet Il est utilis pour prendre en charge les missions associ es aux valeurs octet mot dans le cadre du protocole Modbus Par exemple si cet octet est gal 3 le troisi me octet de la table est renseign par un ZERO et le troisi me octet r ellement re u est entr dans le quatri me emplacement de la table 104 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Tables de transmission r ception Dans l un ou l autre des modes Modbus ASCII ou Modbus RTU la table de transmission est renseign e l aide de la requ te avant l ex cution de l instruction EXCHx Au moment de l ex cution l automate d termine quelle est la couche liaison de donn es et effectue toutes les conversions n cessaires pour traiter la transmission et la r ponse Les caract res de d but de fin et de contr le ne sont pas stock s dans les tables de transmission r ception Une fois que tous les octets ont t transmis l automate passe en mode de r ception et est pr t recevoir des octets La r ception s accomplit de l une des mani res suivantes le caract re de fin de trame est re u en mode ASCII un d lai a t d tect sur un caract re ou une trame la table de r ception est pleine Les entr es Octet transmis X
161. e liste ce param tre facultatif permet de valider les lignes de programme mesure qu elles sont saisies recherche des erreurs et des symboles non r solus Tous les l ments doivent tre corrig s pour que le programmeur puisse quitter la ligne S lectionn partir de la bo te de dialogue Pr f rences Unit de m moire pouvant tre rep r e et modifi e par un programme Voir Variable TWD USE 10AF 05 2002 361 Glossaire 362 TWD USE 10AF 05 2002 Index Symbols Ci 234 DR 292 FC 298 INW 35 MSG 315 PLS 289 QNW 35 S 332 S0 332 S1 332 S10 333 S100 338 S11 333 S110 339 S111 339 S112 339 S113 339 S118 339 S119 340 S12 333 S13 333 S17 334 S18 334 S19 334 S20 335 S21 57 335 S22 57 335 S23 57 336 S24 336 S4 332 S5 332 S50 336 S51 337 S59 337 S6 332 S69 337 S7 332 S70 337 S73 338 S74 338 S8 333 S9 333 S96 338 S97 338 SW 341 SWDO 341 SW11 342 SW111 347 SW112 348 SW113 348 SW114 348 SW118 348 S W120 349 SW18 342 SW19 342 SW30 342 SW31 343 S W32 343 S WA49 343 SW50 343 SW51 343 SW52 343 SW53 343 TWD USE 10AF 05 2002 363 Index SW54 343 SW55 343 SW56 343 SW57 343 SW58 344 SW59 344 SW6 341 SW60 344 SW63 345 SW64 345 SW67 345 SW7 342 SW76 346 SW77 346 SW78 346 SW79 346 S
162. e nombre d impulsions des sorties PLSi Q et PLSi D G n ration PLSi Q A l tat 1 il indique que le signal des impulsions est g n r sur la d impulsions voie de sortie d di e configur e sur sortie courante Sortie de PLSi D A l tat 1 la g n ration du signal est termin e Le nombre voulu g n ration d impulsions a t g n r d impulsion termin e 290 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Plage de La valeur de pr s lection et la base temps peuvent tre modifi es au moment de la p riodes configuration Ces param tres sont utilis s pour fixer la p riode du signal T PLSi P TB Pour obtenir des rapports bas le PLSi P s lectionn doit tre d autant plus lev Plage de p riodes disponibles 0 142 ms 36 5 ms en pas de 0 142 ms 27 4 Hz 7 KHz e 0 57 ms 146 ms en pas de 0 57 ms 6 84 Hz 1 75 kHz e 20 ms 5 45 min en pas de 10 ms e 2 sec 9 1 heures en pas de 1 sec Fonctionnement L illustration suivante repr sente le sch ma d impulsion du bloc fonction PLS Entr e IN LI L ES Num ro de Sortie d di e M M EE EE EE PLSI Q DR M D PLSi D QE Cas sp ciaux Cas sp cial Description Effet d un d marrage froid R gle la fonction PLSi P sur la valeur d finie au cours de S0 1 la configuration Effet d une reprise chaud Aucun effet S1 1 Effet d un arr t de l automate La sortie Q0 0
163. e pr s lection Lecture Ecriture FCx D Termin Lecture 142 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctionnement de l afficheur Objet Variable Attribut Description Acc s Compteur rapide VFCx V Valeur courante Lecture Ecriture VFC VFCx P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture VFCx U Sens de comptage Lecture VFCx C Valeur de capture Lecture VFCx S0 Valeur de seuil O Lecture Ecriture VFCx S1 Valeur de seuil 1 Lecture Ecriture VFCx F D bordement Lecture VFCx M Fr quence mesur e Lecture Ecriture VFC T Base temps Lecture Ecriture VFC R Activation sortie r flexe Lecture Ecriture ZVFC S Activation entr e r flexe Lecture Ecriture Entr e mot r seau INWx z Valeur Lecture Ecriture Sortie mot r seau QNWXx z Valeur Lecture Ecriture Grafcet XX Bit tape Lecture G n rateur PLS N Nombre de pulsations Lecture Ecriture d impulsions PLS P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture PLS D Termin Lecture PLS Q Sortie courante Lecture Modulateur de PMW R Ratio Lecture Ecriture largeur d impulsion PMW P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture Programmateur DRX S Nombre d tapes Lecture cyclique DRX F courantes Plein Lecture Fonction pas pas SCx n Bit de fonction pas Lecture Ecriture pas Registre Rx Entr e Lecture Ecriture Rx O Sortie Lecture Rx E Vide Lecture Rx F Plein Lecture Registre bits SBR x yy Bit de registre Lecture Ecriture d
164. e pr s lection ne peut pas tre modifi e D finition de IN D marre le temporisateur sur le front montant types TON l entr e ou de ou TP ou descendant type TOF l instruction Sortie du Q Le bit associ TMi Q est r gl sur 1 en fonction de la temporisateur fonction ex cut e TON TOF ou TP 1 Note Plus la valeur de pr s lection est grande plus le temporisateur sera pr cis TWD USE 10AF 05 2002 227 Instructions l mentaires Type de temporisateur TOF Introduction Le type de temporisateur TOF Timer Off Delay temporisateur de d lai la d sactivation permet de r guler les actions de d lai la d sactivation TwidoSoft permet de programmer ce d lai Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TOF 1 1 3 2 _ TMi P 4 TMi V Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TOF Phase Description i La valeur courante TMi V est r gl e sur 0 sur un front montant en entr e IN et ce m me si le temporisateur est en cours d ex cution 2 Le bit de sortie TMi Q est r gl sur 1 lorsqu un front montant est d tect en entr e IN Le temporisateur d marre sur le front descendant de l entr e IN La valeur courante TMi V augmente jusqu TMi P par incr ments d une unit
165. e signal n est pas reli la terre l automate Twido ma tre ou esclave est d fini par d faut dans un mode dans lequel des tentatives d tablir des communications avec TwidoSoft s effectuent Les connexions de c bles effectu s chaque p riph rique sont repr sent es ci dessous Automate Automate Automate ma tre distant sis distant A B GND DPT A B O GNDIDPT A B GNDIDPT a Note La connexion DPT GND terre n est n cessaire qu en cas de connexion une base automate sur le port 1 76 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Configuration logicielle Configuration de l automate ma tre Un seul automate ma tre doit tre d fini sur la liaison distante En outre chaque automate distant doit conserver un rep re esclave unique L utilisation de rep res identiques par plusieurs ma tres ou esclaves risque de corrompre des transmissions ou de cr er des ambigu t s ATTENTION Mise en route non souhait e d quipements Assurez vous qu il existe un seul automate ma tre sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d un rep re unique Le non respect de cette pr caution risque de corrompre les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels Conf
166. e tables t che d animation p riodique SW6 Etat de Etat de l automate S l automate 0 NO CONFIG 2 STOPPED 3 RUN 4 HALT TWD USE 10AF 05 2002 341 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SWN7 Etat de Bit 0 Sauvegarde restauration en cours S l automate Bit 1 Configuration de l automate OK Bit 3 2 Bits d tat EEPROM e 00 Pas de cartouche e 01 Cartouche EEPROM 32 Ko e 10 Cartouche EEPROM 64 Ko e 11 R serv une utilisation ult rieure Bit 4 Application RAM diff rente d EPROM 1 oui Bit 5 Application RAM diff rente de cartouche 1 oui Bit 6 Certaines t ches de p riph riques sont en mode STOP Bit 7 Automate r serv Bit 8 Application en mode Ecriture prot g e Bit 9 Non utilis Bit 10 Second port s rie install Bit 11 Type du second port s rie 0 EIA RS 232 1 EIA RS 485 Bit 12 Application valide en m moire interne 1 oui Bit 13 Application valide en cartouche 1 oui Bit 14 Application valide en RAM 1 oui Bit 15 Pr t pour ex cution SW11 Heure du chien Initialise l heure maximale du chien de garde La U de garde valeur 10 500 ms est d finie par la logiciel configuration SW18 Compteur de Compteur de temporisateur absolu 100 ms SetU SW19 temporisateur SW18 correspond aux octets les moins absolu 100 ms significatifs et SW19 aux
167. e termine par l ex cution de l instruction POST ou par la fin du programme 198 TWD USE 10AF 05 2002 Grafcet Traitement post rieur Le traitement post rieur g re les l ments suivants e les commandes du traitement s quentiel pour la r gulation des sorties e le verrouillage de s curit sp cifique aux sorties Exemple X1 Q0 1 X2 Q0 2 X2 Q0 3 M1 I02 I0 7 Per A 018 019 020 021 022 023 024 025 026 027 028 LD ST LD ST OR ANDN AND ST POST PXI ZQ0 1 ZX2 ZQ0 2 X3 MI 10 2 10 7 ZQ0 3 TWD USE 10AF 05 2002 199 Grafcet Actions associ es aux tapes Grafcet Introduction Association des actions dans le traitement post rieur Association d actions partir d une application Un programme Gra fcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions associ es aux tapes e dans la section de traitement post rieur e dans les listes d instructions ou les r seaux sch ma contacts des tapes m mes Si des contraintes de s curit ou de mode d ex cution sont appliqu es il est pr f rable de programmer les actions dans la section de traitement post rieur d une application Grafcet Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste d instructions SET et RESET ou activer les bobines d un programme sch ma contacts pour lancer les
168. en fonction des sch mas r gles suivantes contacts en e Tous les commentaires d en t te r seau sont ins r s entre les s quences de commentaires de liste associ es listes e Toutes les tiquettes Li et les d clarations de sous programme SRi sont plac es sur la ligne suivant l en t te et pr c dant imm diatement la s quence de liste e Sile programme avait d j t converti du format liste au format sch ma contacts tous les commentaires pr c demment ignor s seront de nouveau affich s dans l diteur de listes TWD USE 10AF 05 2002 175 Langage sch ma contacts 176 TWD USE 10AF 05 2002 Langage liste d instructions 10 En bref Pr sentation Cette rubrique d crit la programmation l aide du langage liste d instructions Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions 178 Fonctionnement des listes d instructions 180 Instructions en langage liste d instructions 181 Utilisation de parenth ses 185 Instructions de pile MPS MRD MPP 188 TWD USE 10AF 05 2002 177 Langage liste d instructions Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions Introduction Un programme crit en langage liste d instructions est constitu d une s rie d instructions ex cut es en s quence par l automate Chaque instruction est repr
169. erne contient un fichier de mot m moire MW la valeur du nombre de mots m moire enregistr s dans le fichier doit tre r gl dans le mot syst me SW97 Mots Fonction Description Contr le syst me SW111 Etat de la Deux bits pour chaque automate distant S liaison distante uniquement ma tre x0 5 0 automate distant 1 6 non pr sent 1 automate distant 1 6 pr sent x6 0 automate distant 7 non pr sent 1 automate distant 7 pr sent x8 13 0 E S distante d tect e sur l automate distant 1 6 1 automate d extension d tect sur l automate distant 1 6 x14 0 E S distante d tect e sur l automate distant 7 1 automate d extension d tect sur l automate distant 7 TWD USE 10AF 05 2002 347 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW112 Code d erreur O op rations r ussies S de 1 expiration du d lai esclave configuration 2 erreur de checksum d tect e esclave ou de 3 incoh rence de configuration esclave fonctionnemen Ceci est d fini par le syst me et doit tre red fini tde la liaison par l utilisateur distante SW113 Configuration Deux bits pour chaque automate distant S de la liaison uniquement ma tre distante x0 5 0 automate distant 1 6 non configur 1 automate distant 1 6 configur x6 0 automate distant 7 non configur 1 automate distant 7 configur x8 13 0 E
170. erreurs d interpr tation de l affichage des sorties d di es pour les impulsions PLS et PWM Au moment de l chantillonnage de ces sorties leur valeur sera toujours gale z ro et c est cette valeur qui sera affich e Assurez vous que la configuration du bloc fonction de r gulation agit sur la sortie d di e actuelle L afficheur comporte diff rents affichages et les fonctions associ es informations sur l identification et l tat de l automate affichage de la version du microprogramme et l tat de l automate Modification de l tat de l automate l aide des commandes Run Initial et Stop Affichage des codes d erreur l tat Suspendu variables et objets syst me s lection des donn es de l application par l adresse l Q et tous les autres objets logiciels de la base automate Contr le et modification de la valeur de l objet donn e logicielle s lectionn param tres du port s rie affichage et configuration des param tres du port de communication horloge Date Heure affichage et configuration de la date et de l heure actuelles lorsque l horodateur RTC est install facteur de correction du RTC affichage et modification des valeurs de correction de l horodateur RTC optionnel Note L horloge Date Heure et la correction du RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur optionnelle TWDXCPRTC est install e 136 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctionnement de
171. es SW53 e La mise jour des mots SW50 SW53 par l interm diaire de l horloge interne est annul e e Les valeurs crites dans les mots SW50 SW53 sont transf r es l horloge interne Exemple de programmation ZS50 ZS50 iA LD S50 LR R S50 1I0 1 P ZSWS50 MW10 LDR 10 1 SW50 MW10 SW51 MW11 ZSWS1 MWI1 SW52 MW12 SW53 MW13 S S50 ZSWS52 WMW12 ZSWS3 MW13 S50 s Les mots MW10 MW13 contiendront les nouveaux param tres de date et d heure au format BCD voir section R vision du code BCD p 262 et correspondront au codage des mots SW50 53 La table de mots doit contenir les nouveaux param tres de date et d heure Codage Octet le plus significatif Octet le moins significatif MW10 Seconde Jour de la semaine 1 MW11 Heure Minute MW12 Mois Jour MW13 Si cle Ann e Note 1 0 lundi 1 mardi 2 mercredi 3 jeudi 4 vendredi 5 samedi 6 dimanche TWD USE 10AF 05 2002 327 Instructions avanc es Utilisation du mot SW59 Exemple de donn es pour le lundi 19 avril 2002 Mot Valeur hexa Signification MW10 3000 30 secondes 00 lundi MW11 1340 13 heures 40 minutes MW12 0419 04 avril le 19 MW13 2002 2002 Pour mettre jour la date et l heure vous pouvez galement utili
172. es du bloc fonction MSG Param tre Etiquette Valeur Entr e ou R A l tat 1 r initialise la communication MSG E 0 et instruction RAZ MSG D 1 Sortie comm MSG D Etat 1 comm termin e si termin e e fin de transmission si transmission e fin de r ception r ception du caract re de fin erreur r initialise le bloc Etat 0 requ te en cours Sortie MSG E Etat 1 comm termin e si D faillance e commande incorrecte Erreur table configur e de mani re incorrecte e r ception d un caract re incorrect vitesse parit etc table de r ception pleine non mise jour Etat 0 longueur du message OK lien OK Si une erreur survient lors de l ex cution d une instruction EXCH les bits MSG D et MSG E sont r gl s sur 1 le mot syst me SW63 contient le code de l erreur du Port 1 et le mot syst me SW64 celui du Port 2 Reportez vous la rubrique Mots syst me SW p 341 Lorsque Entr e RAZ est r gl e sur 1 e La transmission de tous les messages est interrompue e La sortie D faillance Erreur est remise 0 e Le bit Termin est r gl sur 1 Un nouveau message peut tre envoy La sortie Erreur est r gl e sur 1 en cas d erreur de programmation des communications ou de transmission d un message La sortie Erreur est r gl e sur 1 si le nombre d octets d finis dans le bloc de donn es associ l instruction EXCH mot 1 octet le moins si
173. es fonctions suivantes pour ces communications e Instruction EXCH pour la transmission ou la r ception de messages e Bloc fonction de contr le d change MSG assurant le contr le des changes de donn es L automate Twido utilise le protocole configur pour le port sp cifi lors du traitement d une instruction EXCH Chaque port de communication peut tre configur pour un ou plusieurs protocoles De plus l acc s l instruction EXCH ou au bloc fonction MSG de chaque port de communication s effectue par l ajout du num ro du port 1 ou 2 EXCH L instruction EXCH permet un automate Twido d envoyer ou de recevoir des instruction informations vers depuis des p riph riques ASCII L utilisateur d finit une table de mots MWi L ou KWi L contenant les donn es envoyer ou recevoir gestion d un maximum de 64 mots de donn es en transmission ou en r ception Le format des tables de mots fait l objet d une description d taill e dans les sections relatives chaque protocole Un change de message est ex cut l aide de l instruction EXCH Syntaxe Vous trouverez ci dessous la syntaxe utiliser pour l instruction EXCH EXCHx MWi L ou EXCHx KWi L O x num ro de port 1 ou 2 L nombre de mots de la table de mots Les valeurs contenues dans la table de mots interne MWi L prennent la forme i L 255 L automate Twido doit terminer l change ordonn par la premi re instruction EXCHx avant qu
174. es instructions bool ennes s apparentent aux l ments graphiques du langage sch ma contacts Ces instructions sont pr sent es dans le tableau suivant El ment Instruction Exemple Description El ments de test L instruction de LD 10 0 Le contact est ferm lorsque le chargement LD bit de r gulation se trouve quivaut un contact l tat 1 ouvert El ments d action L instruction de ST 0Q0 0 L objet bit associ prend la stockage ST quivaut valeur logique de une bobine laccumulateur de bit r sultat de la logique pr c dente Le r sultat bool en des l ments de test est appliqu aux l ments d action comme l illustrent les instructions suivantes LD I0 0 AND I0 1 ST Q0 0 Des instructions de test bool ennes peuvent tre utilis es pour d tecter des fronts montants ou descendants sur les entr es de l automate Un front est d tect lorsque l tat d une entr e est pass de la valeur scan n 1 la valeur scan n courante La d tection de ce front reste effective pendant la scrutation courante L instruction LDR Load Rising Edge chargement du front montant quivaut un contact de d tection d un front montant Le front montant d tecte le passage des valeurs des entr es de r gulation de 0 1 Un contact de d tection de transition positive est utilis pour d tecter un front montant comme l illustre le sch m
175. es sch mas contacts Les parenth ses ouvrante et fermante sont associ es des instructions de la mani re suivante e L ouverture des parenth ses est associ e l instruction AND ou OR e La fermeture des parenth ses correspond une instruction requise pour chaque parenth se ouvrante Les sch mas suivants illustrent l utilisation des parenth ses dans une instruction AND AND I0 0 10 1 Q0 0 U 10 2 I0 0 I0 1 Q0 1 U 10 2 LD AND OR ST LD AND OR ST 10 0 10 1 10 2 Q0 0 10 0 10 1 ZI0 2 ZQ0 1 Les sch mas suivants illustrent l utilisation des parenth ses dans une instruction OR OR 1I0 0 10 1 Q0 0 10 2 I0 3 LD AND OR AND ST 10 0 10 1 10 2 10 3 ZQ0 0 TWD USE 10AF 05 2002 185 Langage liste d instructions Modificateurs Le tableau suivant r pertorie les modificateurs pouvant tre affect s des parenth ses Modificateur Fonction Exemple N N gation AND N ou OR N F Front descendant AND F ou OU F R Front montant AND R ou OU R Comparaison Reportez vous la rubrique nstructions de comparaison p 252 Imbrication de Il est possible d imbriquer un maximum de huit niveaux de parenth ses parenth ses Veuillez appliquer les r gles suivantes lors de l imbrication
176. escendant s appliquent aux entr es l Il est cependant possible de d tecter des fronts sur tout autre bit ou sur tout autre r sultat bool en l aide de deux bits internes Dans l exemple suivant le bit M11 enregistre le front montant du bit MO ZMO MI10 Mi11 4 MO M10 LD ANDN ST LDN ST ZMO ZM10 ZM11 ZMO ZM10 Note Lors d un d marrage froid ou d une reprise chaud l application d tecte un front montant m me si la valeur de l entr e est rest e sur 1 Ceci peut tre masqu en d marrant le programme sur des instructions LD S1 et ENDC montants ou descendants Note Seuls les bits d entr e li permettent de d tecter directement des fronts TWD USE 10AF 05 2002 207 Instructions l mentaires Explication du format de description des instructions bool ennes Introduction Chaque instruction bool enne de cette rubrique est d crite l aide des informations suivantes e Description rapide e Exemple repr sentant l instruction et sch ma contacts correspondant e Liste d op randes autoris es e Chronogramme Les explications ci dessous pr sentent plus en d tails le mode de description des instructions bool ennes dans cette rubrique Exemples L illustration suivante pr sente le mode d affichage des exemples pour chaque instruction quivalents dans le
177. esclave r initialis par l application 1 ma tre tous les changes de liaison distante effectu s E S distantes uniquement esclave change avec ma tre effectu S111 0 ma tre change de liaison distante unique effectu esclave change de liaison distante unique d tect 1 ma tre change de liaison distante unique actif esclave change de liaison distante unique d tect S112 0 ma tre liaison distante d sactiv e 1 ma tre liaison distante activ e S113 0 ma tre esclave configuration fonctionnement de la liaison distante OK 1 ma tre erreur de configuration fonctionnement de la liaison distante esclave erreur de fonctionnement de la liaison distante TWD USE 10AF 05 2002 79 Communications Red marrage de l automate ma tre Red marrage de l automate esclave Acc s aux donn es E S distantes Lorsqu un automate ma tre red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop le ma tre continue communiquer avec les esclaves le bit Run Stop tant r gl afin d indiquer Stop Lorsqu un automate esclave red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage
178. evez d abord supprimer la configuration du bloc fonction en d finissant le type d objet sur non utilis puis supprimer les r f rences au bloc fonction dans votre application TWD USE 10AF 05 2002 277 Instructions avanc es Bloc fonction registre LIFO FIFO Ri Introduction Un registre est un bloc m moire qui permet de stocker jusqu 16 mots de 16 bits de deux mani res diff rentes e par une file d attente appel e FIFO First In First Out Premier entr Premier sorti e par une pile appel e LIFO Last In First Out Dernier entr Premier sorti Illustration L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction registre Ri R Ri T F TYPE FIFO O Bloc fonction registre 278 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Param tres Le bloc fonction registre poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro de registre Ri 0 3 Type FIFO LIFO File d attente s lection par d faut Pile Mot d entr e PRi l Mot d entr e registre Peut tre lu test et crit Mot de sortie PRi O Mot de sortie registre Peut tre lu test et crit Entr e ou l In Sur un front montant stocke le contenu du mot Ri l instruction de Entr e dans le registre stockage Entr e ou O Out Sur un front montant charge un mot de donn es dans instruction de Sortie
179. f rence la copie de la cartouche de sauvegarde est copi e dans l automate et dans la m moire EEPROM interne Si aucune cartouche de sauvegarde n est install e l application de la m moire EEPROM interne est copi e dans l automate Les commentaires sont des messages textuels que vous entrez afin de donner des informations sur la finalit d un programme Pour les programmes par sch mas contacts vous pouvez entrer jusqu trois lignes de texte dans l en t te r seau pour d crire la finalit du r seau Chaque ligne peut contenir un maximum de 64 caract res Pour les programmes par listes vous pouvez entrer le texte sur une ligne de programme non num rot e Les commentaires doivent tre ins r s entre parenth ses et ast risques Exemple COMMENTAIRES Bloc fonction utilis pour compter les v nements comptage ou d comptage Bloc fonction proposant une fonction de comptage d comptage plus rapide que celle du bloc fonction Compteurs Un compteur rapide FC peut compter une fr quence maximale de 5 kHz Bloc fonction proposant une fonction de comptage plus rapide que celle des blocs fonctions Compteurs et Compteurs rapides FC Un compteur rapide VFC peut compter une fr quence maximale de 20 kHz Unit de m moire telle qu un bit ou un mot dont le contenu ne peut pas tre modifi par le programme en cours d ex cution El ment du sch ma contacts repr sentant une entr e de l automate
180. fficheur prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l aide d un connecteur mini DIN un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN ou un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Communication Note La configuration du port 2 disponibilit et type est uniquement contr l e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation par le microprogramme de l automate TWD USE 10AF 05 2002 89 Communications C blage nominal Configuration logicielle Les connexions de c ble nominal sont repr sent es ci dessous pour les types EIA RS 232 et EIA RS 485 Note Si vous utilisez le port 1 de l automate Twido vous devez connecter le signal DPT GND terre Ce signal permet d indiquer l automate Twido que les communications via le port 1 rel vent du protocole ASCII et non du protocole utilis pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft Ce p riph rique distant sp cifique peut requ rir l utilisation de signaux suppl mentaires DTR DSR etc Les connexions de c bles effectu s chaque p riph rique sont repr sent es ci dessous C ble EIA RS 232 Automate P riph rique Twido distant TXD RXD GND TXD RXD GND En C ble EIA RS 485
181. ge sch mas contacts Le tableau suivant r pertorie toutes les instructions de programmation liste d instructions qui ne s inversent pas dans le langage sch ma contacts Instruction par liste Op rande Description JMPCN Li Not saut conditionnel N aucun N gation Not ENDCN aucun Not fin conditionnelle TWD USE 10AF 05 2002 171 Langage sch ma contacts R seaux La programmation des r seaux inconditionnels requiert galement l application des inconditionnels recommandations de programmation liste d instructions suivantes pour que la r versibilit liste d instructions sch ma contacts puisse s op rer Les r seaux inconditionnels ne sont soumis aucun test ou condition Les sorties ou les instructions d action sont toujours activ es ou ex cut es Le diagramme suivant pr sente des exemples de r seaux inconditionnels ainsi que la s quence en langage liste d instructions quivalente Q0 4 LD 1 ST Q0 4 LD 1 ZMWS 0 ZMWS 0 JMP L6 gt gt L6 Vous noterez que chacune des s quences liste d instructions inconditionnelles ci dessus commence par une instruction de chargement suivie d un 1 except pour l instruction JMP Cette combinaison r gle la valeur de l accumulateur bool en sur 1 et r gle par cons quent la bobine instruction de stockage sur 1 et MW sur 0 lors de chaque scrutation du programme L exception est l
182. gnificatif est sup rieur 128 80 en hexad cimal La sortie Erreur est galement r gl e sur 1 en cas de probl me lors de l envoi d un message Modbus vers un p riph rique Modbus Dans ce cas l utilisateur devra v rifier la connexion et s assurer que le p riph rique de destination peut recevoir des communications Modbus Lorsque la sortie Termin est r gl e sur 1 l automate Twido est pr t envoyer un autre message L utilisation de la sortie MSG D est recommand e en cas d envoi de plusieurs messages Si cette sortie n est pas utilis e les messages pourront tre perdus 316 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Transmission de plusieurs messages successifs R initialisation des changes L ex cution de l instruction EXCH permet d activer un bloc message dans le programme d application Le message est transmis si le bloc message n est pas d j actif MSG D 1 Si plusieurs messages sont envoy s au cours du m me cycle seul le premier message est transmis La gestion de la transmission de plusieurs messages l aide du programme incombe l utilisateur Exemple de transmission de deux messages successifs 10 0 MSG D p EXCH MW2 4 LDR 10 0 A I AND MSGD Mo EXCH MW2 4 s S MO LD MSGD MSG D MO AND MO EXCH MW8 3 EXCH MW8 3 R MO MO R L annulation d un change survient lors de
183. huit expressions bool ennes Note Ces instructions ne peuvent pas tre utilis es dans une expression comprise entre parenth ses Le tableau suivant d crit le fonctionnement des trois instructions de pile Instruction Description Fonction MPS Abr viation de Memory Stocke le r sultat de la derni re instruction Push onto Stack Push logique contenu de l accumulateur en haut de m moire sur la pile la pile Ceci a pour effet de d caler les autres valeurs de la pile vers le bas MRD Abr viation de Memory Lit la valeur stock e en haut de la pile et la Read from stack Lecture transmet l accumulateur m moire depuis la pile MPP Abr viation de Memory Coupe la valeur situ e dans le haut de la pile la Pop from Stack Extraction transmet l accumulateur et d place les autres m moire depuis la pile valeurs de la pile vers le haut Les sch mas suivants illustrent l utilisation d instructions de pile 10 0 MI 10 1 Q0 0 MPS MRD MPP 4q Yz 10 2 Q0 1 gt 10 3 Q0 2 g U7 10 4 ZQ0 3 LD AND MPS AND ST MRD AND ST MRD AND ST MPP AND ST 10 0 M1 0 1 Q0 0 10 2 ZQ0 1 10 3 Q0 2 10 4 ZQ0 3 188 TWD USE 10AF 05 2002 Langage liste d instructions Exemples du fonctionnement de la pile Les sch mas suivants illustren
184. i MWi MWi KWi IW L op rande 1 Op1 Mi L Qi L Si L INWI QW QNWi prend la valeur de Xi L SWi BLK x l op rande 2 Op2 MWi MWi KWi MWil Mi L Q i L Si L Xi L li L Note L abr viation BLK x C0 P par exemple est utilis e pour d crire tout mot de bloc fonction TWD USE 10AF 05 2002 249 Instructions l mentaires Affectation de Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur les mots suivants L op rande 1 Op1 prend la valeur de l op rande 2 Op2 QWi SWi MWi MWi MiL Qi L Si L Xi L mots e Mot gt mot Exemple 1 e Mot index gt mot e Valeur imm diate gt mot Exemple 3 e Cha ne de bit gt mot e Mot gt mot index e Mot index gt mot index Exemple 2 e Valeur imm diate gt mot index e Mot gt cha ne de bit Exemples Exemples d affectations de mots LD 1 ZSW112 MW 100 SW112 MW100 Ex 1 LD 10 2 XMWO MW 10 KW0 MW20 MWO MW10 Ex 2 ZKWO MW20 MW10 100 ES LDR I0 3 Ex 3 MW10 100 Syntaxe Syntaxe des affectations de mots Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Op1 Op2 BLK x MWi Valeur imm diate MWi KWi IW QW SWi MWi MWil KWI MWi INW Mi L Qi L QNW Si L Xi L li L Note L abr viation BLK x R3 I par exemple est utilis e pour d cr
185. ible Taille maximale de 10 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko ou 32 Ko ou l application 64 Ko 64 Ko Sauvegarde externe 32 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko 32 Ko ou 32 Ko ou maximale 64 Ko 64 Ko Note La m moire peut tre tendue jusqu 64 Ko pour les automates TWDLMDA20DRT TWDLMDA4ODUK et TWDLMDA4ODTK en installant la cartouche de m moire externe de 64 Ko en option La cartouche doit rester install e afin de permettre l ex cution et la sauvegarde de l application TWD USE 10AF 05 2002 45 M moire utilisateur 46 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate 4 En bref Pr sentation Ce chapitre offre des informations sur les modes de fonctionnement des automates ainsi que sur l ex cution cyclique et p riodique de programmes Vous y trouverez galement des informations d taill es sur les coupures secteur et les op rations de restauration Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Scrutation cyclique 48 Scrutation p riodique 51 V rification de la dur e de scrutation 54 Modes de fonctionnement 56 Gestion des coupures et des reprises secteur 58 Gestion d une reprise chaud 61 Gestion d un d marrage froid 63 Initialisation de l automate 66 TWD USE 10AF 05 2002 47 Modes de fonctionnement de l automate Scrutation cyclique La scrutation cyclique relie les cycles de la t che ma
186. ication Utilisez l diteur de symboles pour d finir et associer des objets de langage Il est important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stock s sur l automate mais avec l application sur le disque dur Il est donc impossible de transf rer ces symboles vers l automate avec l application Reportez vous au guide d exploitation TwidoSoft pour plus d informations sur l utilisation des symboles TWD USE 10AF 05 2002 41 Objets langage Twido 42 TWD USE 10AF 05 2002 M moire utilisateur Structure de la m moire utilisateur Introduction M moire bit R le de la m moire mots Types de m moire La m moire de l automate accessible par une application utilisateur est divis e en deux ensembles distincts e des valeurs de bits e des valeurs de mots valeurs sign es 16 bits La m moire bit est situ e dans la m moire RAM interne int gr e l automate Elle contient l image des 1280 objets bits La m moire mots 16 bits prend en charge e les donn es donn es dynamiques de l application et donn es syst me e le programme descripteurs et code ex cutable des t ches e les constantes mots constants valeurs initiales et configuration des entr es sorties Les trois types de m moire pour les automates Twido sont les suivants e RAM interne int gr e M moire RAM int gr e l automate Les 10 premiers Ko de la m moire RAM i
187. ication de l index 40 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Symboblisation d objets Introduction Exemple Instructions pour la d finition de symboles Edition des symboles Les symboles permettent d adresser des objets du langage logiciel Twido l aide de noms ou de mn moniques personnalis s L utilisation de symboles permet d examiner et d analyser rapidement la logique d un programme et simplifie significativement les proc dures de d veloppement et de test d une application Par exemple le symbole WASH_END pourrait tre utilis pour identifier un bloc fonction horodateur correspondant la fin d un cycle de lavage L utilisation de ce nom se r v lera beaucoup plus pratique que celui du rep re du programme tel que TMS Les noms de symboles doivent r pondre aux exigences suivantes e Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caract res e Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres A Z des nombres 0 9 et des traits de soulignement _ e Le premier caract re de ces noms doit tre alphanum rique ou accentu Ces noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage e Ces noms ne peuvent pas contenir d espaces ou de caract res sp ciaux e Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules Par exemple Pompel et POMPE1 correspondront au m me symbole et ne pourront par cons quent tre utilis s qu une seule fois dans l appl
188. ie provoquera l op ration souhait e ATTENTION Op ration inattendue Les doublons de sortie ne sont pas contr l s et aucun avertissement n est donn V rifiez l utilisation qui est faite des sorties et des bobines avant de les modifier dans l application Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels Le rep rage des entr es et des sorties doit se conformer la syntaxe suivante 1 Q x y z Symbole Type d objet Position de Type E S Num ro de voie automate TWD USE 10AF 05 2002 33 Objets langage Twido Description Le tableau suivant d crit la syntaxe de rep rage des E S Groupe El ment Valeur Description Symbole Un rep re interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet Entr e Image logique de l tat lectrique de l entr e d un automate ou d un module d E S d expansion Q Sortie Image logique de l tat lectrique de la sortie d un automate ou d un module d E S d expansion Position de x 0 Automate ma tre ma tre de liaison distante l automate 1 7 Automate distant esclave de liaison distante Type d E S y 0 E S de base E S locale sur un automate 1 7 Modules d E S d expansion Num ro de Zz Num ro de la voie d E S sur l automate ou le voie module d E S d expansion Le nombre de points d E
189. igurez l automate ma tre l aide de TwidoSoft pour g rer un r seau de liaison distante constitu au maximum de sept automates distants Le ma tre prend en charge un m lange h t rog ne d automates distants soit des E S distantes soit des automates d extension sur la liaison distante Le rep re du ma tre configur l aide de TwidoSoft correspond au rep re 0 TWD USE 10AF 05 2002 77 Communications Configuration de l automate distant Vous pouvez utiliser chacun des automates distants en tant qu E S distantes ou automate d extension Ceux ci sont configur s l aide de TwidoSoft afin de leur affecter un rep re compris entre 1 et 7 notez que 0 est r serv au ma tre de la liaison distante Le tableau suivant r sume les diff rences et les contraintes de chacun de ces types de configuration d automate distant Type Programme d application Acc s aux donn es E S distantes Non Pas m me une simple instruction END l et Q Seule l E S locale de l automate distant est accessible et non son E S d expansion Automate d extension Oui Le mode Run n est pas connect celui du ma tre INW et QNW Il est possible de transmettre un maximum de quatre mots d entr e et quatre mots de sortie vers et depuis chaque extension 78 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Synchronisation Le cycle de mise jour de la liaison distante
190. ilisation de VFC en mode VFCO M T i Fr quencem tre O m e ESL Re le SES FN a L s AAG a a e et ssm A LT LSE UOUUwUGUU VFCO V fi E 0 0 ss g f5 La mesure de la premi re fr quence d bute ici La valeur de la fr quence courante est mise jour L activation de l entr e S r gle VFCO V sur 0 Modification de VFCO T sur 100 ms cette modification annule la mesure courante et en d bute une autre VFCO M est r gl sur 0 par l utilisateur Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de programmation du bloc fonction VFC Cas sp cial Description Effet d un red marrage froid S0 1 Utilise les valeurs configur es par l utilisateur ou par l application utilisateur pour r gler tous les attributs VFC Effet d un red marrage chaud S1 1 Aucun effet Effet de l arr t de l automate Le VFC arr te de fonctionner et les sorties restent dans leur tat courant TWD USE 10AF 05 2002 313 Instructions avanc es Transmission et r ception de messages Instruction d change EXCH Introduction Il est possible de configurer un automate Twido afin qu il puisse communiquer avec des p riph riques esclaves Modbus ou envoyer et recevoir des messages en mode ASCII mode caract res TwidoSo ft propose l
191. in d envoyer un message plus urgent Le bloc fonction MSGx dispose d une entr e et de deux sorties qui lui sont associ es Entr e Sortie D finition Description R Entr e RAZ R gl e sur 1 r initialise la communication ou le bloc MSGXx E 0 et MSGx D 1 MSGx D Communication 0 requ te en cours termin e 1 communication termin e en cas de fin de transmission de r ception du caract re de fin d erreur ou de r initialisation du bloc MSGXx E erreur 0 longueur du message OK et liaison OK 1 en cas de mauvaise commande de table configur e de mani re incorrecte de mauvais caract re re u d bit parit etc ou de saturation de la table de r ception 108 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Limitations Conditions d erreur et de mode de fonctionnement Il est important de garder l esprit les limitations suivantes La disponibilit et le type du port 2 sont uniquement contr l s lors de la mise sous tension ou de la r initialisation Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonn lorsque TwidoSoft est connect Il est impossible de traiter EXCHx ou MSG sur un port configur en tant que liaison distante EXCHXx abandonne le traitement Modbus esclave actif l exception du traitement TwidoSoft Le traitement des instructions EXCHXx ne fait pas l objet d une nouvelle tentative en cas d erreur Il est possible d utiliser R MS
192. initialise la communication ou le bloc MSGXx E 0 et MSGx D 1 MSGx D Communication 0 requ te en cours termin e 1 communication termin e en cas de fin de transmission de r ception du caract re de fin d erreur ou de r initialisation du bloc MSGXx E erreur 0 longueur du message OK et liaison OK 1 en cas de mauvaise commande de table configur e de mani re incorrecte de mauvais caract re re u d bit parit etc ou de saturation de la table de r ception 94 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Limitations Conditions d erreur et de mode de fonctionnement Il est important de garder l esprit les limitations suivantes La disponibilit et le type du port 2 sont uniquement contr l s lors de la mise sous tension ou de la r initialisation Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonn lorsque TwidoSoft est connect Il est impossible de traiter EXCHx ou MSG sur un port configur en tant que liaison distante EXCHXx abandonne le traitement Modbus esclave actif l exception du traitement TwidoSoft Le traitement des instructions EXCHXx ne fait pas l objet d une nouvelle tentative en cas d erreur Il est possible d utiliser R MSGx pour annuler le traitement de la r ception d une instruction EXCHX Il est possible de configurer des instructions EXCHXx avec un d lai d annulation de r ception Les messages multiples sont contr l s
193. instruction pr c dente et la d tection du front montant de l op rande 1 front montant ANDF Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le NI r sultat bool en de l instruction pr c dente et la d tection du front descendant de l op rande 1 front descendant OR Le r sultat bool en est gal la logique OR entre le r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat de l op rande TWD USE 10AF 05 2002 181 Langage liste d instructions Nom El ment Fonction graphique correspondant AND Logique AND 8 niveaux de parenth ses OR Logique OR 8 niveaux de parenth ses XOR XORN XOR OR exclusif XORR XORF XORN XORF XORF MPS Commutation vers les bobines MRD 3 je MPP FC N N gation NOT 182 TWD USE 10AF 05 2002 Langage liste d instructions Instructions d action Le tableau suivant d crit les instructions d action du langage liste d instructions Nom El ment Fonction graphique correspondant ST L op rande associ e prend la valeur du r sultat de la gt zone de test STN L op rande associ e prend la valeur invers e du r sultat D de la zone de test S L op rande associ e est r gl e sur 1 lorsque le r sultat lt S de la zone de test est 1 R L o
194. iode AA Traitement interne V Acquisition des entr es EXECUTION T STOP NZ Traitement du programmel yV Mise jour des sorties o yv vV Traitement interne Fin de p riode Cycle de contr le Deux contr les sont effectu s e d bordement de p riode e chien de garde TWD USE 10AF 05 2002 53 Modes de fonctionnement de l automate V rification de la dur e de scrutation G n ralit s Chien de garde logiciel fonctionnement p riodique ou cyclique Contr le en fonctionnement p riodique Le cycle de la t che ma tre est contr l par un temporisateur chien de garde appel Tmax dur e maximale du cycle de la t che ma tre Ce temporisateur permet d afficher les erreurs de l application boucles infinies etc et garantit une dur e maximale du rafraichissement des sorties Au cours du fonctionnement p riodique ou cyclique le d clenchement du chien de garde provoque une erreur logicielle Cette application passe en mode HALT et r gle le bit S11 sur 1 La relance de la t che n cessite une connexion TwidoSoft afin d analyser la cause de l erreur une modification de l application pour corriger l erreur ainsi qu une relance des requ tes INIT et RUN Note L tat HALT correspond l arr t imm diat de l application caus par une erreur d application logicielle telle qu un d bordement de scrutation Les donn e
195. ion Octet 1 transmis Octet 2 transmis Octet n transmis Octet n 1 transmis Table de r ception Octet 1 re u Octet 2 re u Octet p re u Octet p 1 re u TWD USE 10AF 05 2002 103 Communications Param tres de contr le L octet Longueur comprend la longueur transmettre qui est cras e par le nombre de caract res re us la fin de la r ception si la r ception est requise Ce param tre correspond la longueur en octets de la table de transmission Si le param tre de d calage du transmetteur est gal z ro ce param tre sera gal la longueur m me de la trame moins les deux octets CRC Si le param tre de d calage du transmetteur n est pas gal z ro un octet du tampon indiqu par la valeur de d calage ne sera pas transmis et ce param tre sera gal la longueur m me de la trame plus 1 L octet Commande doit toujours tre gal 1 transmetteur et r cepteur en cas de requ te Modbus RTU sauf pour une diffusion g n rale L octet D calage transmetteur contient le d calage 1 pour le premier octet 2 pour le deuxi me octet etc dans la table de transmission ignorer lors de la transmission du paquet Il est utilis pour prendre en charge les missions associ es aux valeurs octet mot dans le cadre du protocole Modbus Par exemple si cet octet est gal 3 le troisi me octet est ignor ce qui fait du quatri me octet de la tabl
196. ion prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZA485T 2 Module de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNAC232D 2 Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 232 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485D 2 Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur mini DIN Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485T 2 Adaptateur de communication prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils l aide d un connecteur de borne Note Cet adaptateur n est disponible que pour les automates 16 et 24 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur 88 TWD USE 10AF 05 2002 Communications P riph rique Port Caract ristiques TWDXCPODM Module d expansion A
197. ion sur des renseignements pouvant clairer ou simplifier une proc dure La pr sence de ce symbole sur une tiquette de danger ou d avertissement indique qu un risque d lectrocution existe pouvant provoquer des l sions corporelles si les instructions ne sont pas respect es Ceci est le symbole d une alerte de s curit Il sert vous avertir d un danger potentiel de blessures corporelles Respectez toutes les consignes de s curit accompagnant ce symbole pour viter toute situation potentielle de blessure ou de mort DANGER La mention DANGER signifie qu il existe une situation potentiellement dangereuse qui si elle n est pas vit e entra nera la mort des blessures graves ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT La mention AVERTISSEMENT signifie qu il existe une situation potentiellement dangereuse qui si elle n est pas vit e peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels ATTENTION La mention ATTENTION signifie qu il existe une situation potentiellement dangereuse qui si elle n est pas vit e peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels TWD USE 10AF 05 2002 Consignes de s curit VEUILLEZ REMARQUER Informations suppl mentaires relatives la s curit L entretien du mat riel lectrique ne doit tre effectu que par du personnel qualifi Schneider Electric n assume aucune responsabilit
198. ions dangereuses pour la s curit Lorsque des risques de l sions corporelles ou de dommages mat riels existent utilisez les verrous de s curit c bl s appropri s e Ne pas d sassembler r parer ou modifier les modules Cet automate est con u pour tre utilis dans un bo tier e Installez les modules dans des conditions de fonctionnement normales e L alimentation des capteurs ne doit servir qu alimenter les capteurs connect s au module e Utilisez un fusible approuv IEC60127 sur la ligne lectrique et le circuit de sortie pour satisfaire aux exigences de tension et de courant Fusible recommand Littelfuse 5x20 mm de type slowblow s rie 218000 Type T Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles graves ou et des dommages mat riels importants TWD USE 10AF 052002 11 Consignes de s curit 12 TWD USE 10AF 05 2002 A propos de ce manuel Pr sentation Objectif du Le manuel de r f rence du logiciel des automates programmables Twido est document compos des sections suivantes e Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions fondamentales requises pour programmer les automates Twido e Description des communications de la gestion des E S analogiques et d autres fonctions sp ciales e Description des langages logiciels utilis s pour cr er des programmes Twido e Description des instructions et des fonction
199. ions selon un calendrier pr cis mois jour et heure Un maximum de 16 blocs horodateurs peuvent tre programm s Ces blocs ne requi rent aucune saisie programme Note V rifiez le bit syst me S51 afin de vous assurer que l option horodateur RTC est install e Reportez vous la rubrique Bits syst me S p 332 L option RTC est requise pour l utilisation de blocs horodateurs Le tableau suivant r pertorie les param tres d un bloc horodateur Param tre Format Fonction Plage Num ro du bloc n n 0 15 horodateur Configur Case cocher Cochez cette case pour configurer le num ro du bloc horodateur s lectionn Bit de sortie QX y Z L affectation de la sortie est activ e par le bloc horodateur Mi ou Q j k Cette sortie est r gl e sur 1 lorsque les param tres de date et d heure courants sont compris entre les param tres de d but et de fin de la p riode active Mois de d but janvier Mois au cours duquel d bute le bloc horodateur d cembre Mois de fin janvier Mois au cours duquel s ach ve le bloc horodateur d cembre Date de d but 1 31 Jour au cours duquel d bute le bloc horodateur Date de fin 1 31 Jour au cours duquel s ach ve le bloc horodateur Heure de d but hh mn Heure laquelle d bute le bloc horodateur D finie par l heure 0 23 suivie des minutes 0 59 Heure d arr t hh mn Heure laquelle s ach ve le bloc hor
200. ique Il est remis z ro par le syst me au d but de l ex cution du traitement s quentiel pour garantir que le graphique GRAFCET pourra sortir de la situation de gel S24 Afficheur Normalement r gl sur 0 ce bit peut tre O0 U gt S r gl sur 1 par l utilisateur A l tat O l afficheur fonctionne normalement e A l tat 1 l afficheur est gel conserve l affichage courant le clignotement est d sactiv et le traitement des saisies s interrompt S50 Mise jour de la Normalement r gl sur 0 ce bit peut tre 0 U gt S date et de l heure r gl sur 1 ou sur 0 par le programme ou l aide des mots l afficheur SW50 SW53 e A l tat O la date et l heure peuvent tre lues e A l tat 1 la date et l heure peuvent tre mises jour 336 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S51 Etat de l horloge Date Heure Normalement r gl sur 0 ce bit peut tre r gl sur 1 ou sur 0 par le programme ou l afficheur e A l tat O la date et l heure sont r gl es e Al tat 1 la date et l heure doivent tre r gl es par l utilisateur Lorsque ce bit est r gl sur 1 les donn es de l horloge Date Heure ne sont pas valides Il est possible que la date et l heure n aient jamais t configur es que le niveau de la batterie soit faible ou que
201. ire tout mot de bloc fonction Pour les cha nes de bits Mi L Si L et Xi L le rep re de base du premier bit de la cha ne doit tre un multiple de 8 0 8 16 96 250 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Affectation de tables de mots Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur les tables de mots suivantes voir section Tables de mots p 38 e Valeur imm diate gt table de mot Exemple 1 e Mot gt table de mot Exemple 2 e Table de mot gt table de mot Exemple 3 La longueur de la table L doit tre la m me pour les deux tables Exemples Exemples d affectations de tables de mots LD 1 MW0 10 100 MW0 10 100 Ex 1 I0 2 LD 10 2 MWO0 10 MW 11 MW0 10 MW11 Ex 2 10 3 LDR 10 3 P MW10 20 KW30 20 MW10 20 KW30 20 Ex 3 Syntaxe Syntaxe des affectations de tables de mots Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Op1 Op2 MWi L SWi L MWi L SWi L L op rande 1 Op1 prend la valeur de l op rande 2 Op2 Valeur imm diate MWi 2KWi IW QW LSWi BLK x Note L abr viation BLK x R3 I par exemple est utilis e pour d crire tout mot de bloc fonction Pour les cha nes de bits Mi L Si L et Xi L le rep re de base du premier bit de la cha ne doit tre un multiple de 8 0 8 16 96 TW
202. isez les signaux de transmission et de r ception Note A l extr mit PC du c ble des connexions suppl mentaires telles que DTR et DSR peuvent tre n cessaires afin de satisfaire le protocole de transmission Aucune connexion suppl mentaire n est requise pour satisfaire l automate Twido 96 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option Emulateur de terminal sur un PC TWDNOZ232D Mat riel gt Comm automate R glage au Fe Donn es 8 bits Fon Ki R Parit Aucune Type ASAN Arr t 1 bit Debit 19 200 R gulation du flux Aucune Donn es 8 bits Parit Aucune Arr t 1 bit Fin de trame 65 D lai de r ponse 100 x 100 ms Utilisez une simple application d mulateur de terminal sur le PC pour configurer une configuration de port de base et pour garantir l absence de r gulation de flux Utilisez TwidoSoft pour configurer le port de l automate En premier lieu configurez l option mat rielle Dans cet exemple le port TWDNOZ232D est ajout la base automate modulaire En second lieu initialisez le param trage de la communication de l automate l aide des m mes param tres que ceux de l mulateur de terminal sur le PC Dans cet exemple la lettre majuscule A est choisie comme caract re de fin de trame afin de terminer le tampon de r ception d entr e Un d lai de dix secondes est
203. itiali sation des donn es de l application et de l tat de la t che l tat STOPPED 66 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctions sp ciales En bref Pr sentation Contenu de cet intercalaire Cette rubrique d crit les communications les fonctions analogiques int gr es et la gestion des modules d E S analogiques des automates Twido Cet intercalaire contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 5 Communications 69 6 Fonctions analogiques int gr es 123 7 Gestion des modules analogiques 127 8 Fonctionnement de l afficheur 135 TWD USE 10AF 05 2002 67 Fonctions sp ciales 68 TWD USE 10AF 05 2002 Communications En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Ce chapitre offre une pr sentation des proc dures de configuration de programmation et de gestion des communications l aide d automates Twido Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Pr sentation des communications 70 Communications entre TwidoSo t et l automate 72 Communications de liaison distante 74 Communications ASCII 87 Communications Modbus 99 Requ tes Modbus standard 117 TWD USE 10AF 05 2002 69 Communications Pr sentation des communications Pr sentation Liaison distante Twido dispose de deux ports s rie de communication utilis s pour communiquer avec les a
204. l activation de l entr e ou de l instruction R Cette entr e initialise la communication remet z ro la sortie MSG E et r gle la sortie MSG D sur 1 Notez qu il est possible de r initialiser une communication si une d faillance est d tect e Exemple de r initialisation d un change BLK MSG ZMO ZMSG LD MO R D R END_BLK E TWD USE 10AF 05 2002 317 Instructions avanc es Cas sp ciaux Le tableau pr sente les cas sp ciaux de programmation du bloc fonction MSG Cas sp cial Description Effet d un d marrage froid S0 1 Force la r initialisation de la communication Effet d une reprise chaud S1 1 Aucun effet Effet d un arr t de l automate Si un message est en cours de transmission l automate interrompt le transfert et r initialise les sorties MSG D et MSG E 318 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es 13 2 Fonctions horodateur En bref Pr sentation Contenu de ce sous chapitre Cette rubrique offre une description des fonctions de gestion du temps des automates Twido Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Fonctions horloges 320 Blocs horodateurs 321 Horodatage 324 R glage de la date et de l heure 326 TWD USE 10AF 05 2002 319 Instructions avanc es Fonctions horloges Introduction Valeur de correctio
205. la constante de correction de l automate ne soit pas valide Le passage de l tat 1 0 force l criture de la constante de correction sur l horodateur 0 U gt S S59 Mise jour de la date et de l heure l aide du mot SW59 Normalement r gl sur 0 ce bit peut tre r gl sur 1 ou sur 0 par le programme ou l afficheur e A l tat 0 la date et l heure restent inchang es A l tat 1 la date et l heure sont incr ment es ou d cr ment es en fonction des bits de contr le r gl s dans SW59 S69 Affichage STAT LED utilisateur A l tat 0 STAT LED est d sactiv A l tat 1 STAT LED est activ S70 Rafra chissement des donn es sur le bus AS i Ce bit est r gl sur 1 par le syst me la fin de chaque cycle de l automate ou la fin du cycle de scrutation du bus AS i A la mise sous tension ce bit indique que toutes les donn es ont t rafra chies au moins une fois et qu elles sont par cons quent significatives Ce bit doit tre remis z ro par l utilisateur S gt U TWD USE 10AF 05 2002 337 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat Contr le initial S73 Basculement en mode prot g sur le bus AS i Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl sur 1 par l utilisateur afin de basculer en mode prot g sur le bus AS i Avant cela le bit doit avoir t pr a
206. la grille En t te r seau La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le r seau sch ma contacts se lit partir de la cellule situ e en haut gauche La programmation consiste entrer des instructions dans les cellules de la grille Les instructions de test de comparaison et de fonctions sont entr es dans les cellules de la zone de test et sont justifi es gauche La logique du test permet d assurer la continuit dans la zone d action o les bobines les op rations num riques et les instructions de r gulation du flux du programme sont entr es et justifi es droite Le r seau est trait ou ex cut tests effectu s et sorties affect es dans la grille de haut en bas et de gauche droite Un en t te appara t directement au dessus du r seau Vous pouvez l utiliser pour donner des informations sur la finalit logique du r seau L en t te de r seau peut contenir les informations suivantes e le num ro du r seau e des tiquettes Li e des d clarations de sous programme SRi e le titre du r seau e des commentaires sur le r seau Pour obtenir davantage d informations sur l utilisation d un en t te r seau pour documenter vos programmes reportez vous la rubrique Documentation du programme p 173 TWD USE 10AF 05 2002 157 Langage sch ma contacts Blocs de sch mas contacts Introduction Les sch mas contacts se composent de blocs corresp
207. lablement r gl sur 1 Ce bit ne sera utilis que lors du test d un syst me de liaison Il n a aucune utilit au sein de l automate 0 S S74 Enregistrement de la configuration du bus AS i Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl sur 1 par l utilisateur afin de permettre l enregistrement de la configuration courante dans le bus AS i Ce bit ne sera utilis que lors du test d un syst me de liaison Il n a aucune utilit au sein de l automate S96 Programme de sauvegarde OK Ce bit peut tre lu n importe quel moment soit par le programme ou lors d un r glage en particulier apr s un d marrage froid ou un red marrage chaud e A l tat 0 le programme de sauvegarde n est pas valide e A l tat 1 le programme de sauvegarde est valide S97 Enregistrer MW OK Ce bit peut tre lu n importe quel moment soit par le programme ou lors d un r glage en particulier apr s un d marrage froid ou un red marrage chaud e A l tat 0 l enregistrement MW n est pas OK e A l tat 1 l enregistrement MW est OK S100 Raccordement du c ble de communications TwidoSoft Indique si le c ble de communications TwidoSoft est raccord e A l tat 1 soit le c ble de communications TwidoSoft n est pas raccord soit TwidoSoft est connect e A l tat 0 le c ble de liaison distante TwidoSoft est raccord 338 TWD U
208. le d animation sur le ma tre Examinez la section r ponse de la table pour v rifier que le code de r ponse correspond 3 et que le nombre d octets lus est correct Notez galement dans cet exemple que les mots lus de l esclave commen ant par MW7 sont correctement align s avec les limites de mot dans le ma tre TWD USE 10AF 05 2002 113 Communications Exemple 2 de L illustration suivante repr sente l utilisation du code de fonction Modbus 16 pour liaison Modbus crire des mots de sortie sur un esclave Cet exemple utilise deux automates Twido Etape 1 Configuration du mat riel Automate 1 Port 1 EIA RS 485 Vers COM 1 s rie Modbus X ma tre Port2EIA RS 485 jun C3 143 en 0 Automate 2 Port 1 EIA RS 485 Modbus esclave Port 2 EIA RS 485 La configuration mat rielle est identique celle de l exemple pr c dent Etape 2 Connexion du c ble de communication Modbus Twido Twido Modbus ma tre Modbus esclave A B GND A B GND Le c blage de communication Modbus est identique celui de l exemple pr c dent Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option Mat riel gt Ajouter une option TWDNOZA485 TWDNOZ485 Mat riel gt Comm automate R glage Mat riel gt Comm automate R glage Port 2 Port 2
209. leurs connues Dans le ma tre le bloc d change estinitialis afin de lire quatre mots de l esclave au niveau du rep re Modbus 2 qui d marre l emplacement MW0O Note Remarquez l utilisation du d calage r cepteur d fini dans MW1 du ma tre Modbus Le d calage de trois ajoute un octet valeur 0 la troisi me position de la zone de r ception de la table Il permet d aligner les mots dans le ma tre de fa on ce qu ils entrent correctement dans les limites de mot Sans ce d calage chaque mot de donn es serait fractionn en deux mots dans le bloc d change Ce d calage est utilis pour des raisons de commodit Avant d mettre l instruction EXHC2 l application v rifie le bit termin associ MSG2 Enfin l tat d erreur de MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie de l E S de la base automate locale Il est galement possible d ajouter une recherche d erreurs suppl mentaire l aide de SW64 pour rendre celle ci plus robuste Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d animation Format courant conserv du rep re 1 MW5 0203 0000 Hexad cimal 2 MW6 0008 0000 Hexad cimal 3 MW7 6566 0000 Hexad cimal 4 XMW8 6868 0000 Hexad cimal 5 MW9 6970 0000 Hexad cimal 6 MW10 7172 0000 Hexad cimal 112 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Apr s le t l chargement et la configuration de tous les automates en vue de leur ex cution ouvrez une tab
210. llustration Le bloc fonction de modulation de la largeur d impulsion PWM g n re un signal d onde carr e sur des voies de sortie d di es Q0 0 0 ou Q0 0 1 Le bloc fonction PWM vous permet d ajuster la largeur du signal et par cons quent le cycle de charge Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction en raison d une limitation de fr quences Deux blocs PWM sont disponibles Le bloc PWMO utilise la sortie d di e Q0 0 0 et le bloc PMW1 utilise la sortie d di e Q0 0 1 Les blocs fonctions PLS se partagent les m mes sorties d di es Il est donc n cessaire de choisir l une ou l autre des fonctions Bloc PWM et chronogramme ZPWMO IN TB ZPWMi P Fe TP T l I pi programmable p riode fixe re 1 configurable T TWD USE 10AF 05 2002 285 Instructions avanc es Param tres Le tableau suivant pr sente les diff rents param tres du bloc fonction PWM Param tre Etiquette Description Base temps TB 0 1 ms 10 ms 1 s valeur par d faut P riode PWMi P 0 lt PWMi P lt 32767 avec une base temps de 10 ms pr r gl e ous 0 lt PWMi P lt 255 avec une base temps de 0 57 ms ou 0 142 ms 0 Fonction non utilis e Rapport PWMi R Cette valeur donne le pourcentage du signal l tat 1 au d impulsion cours d une p riode Le
211. m tres des modules analogiques Note Vous pouvez modifier ces param tres en mode local lorsque vous n tes pas connect un automate Des rep res sont affect s aux voies analogiques en fonction de leur emplacement sur le bus d expansion Afin de vous aider dans vos travaux de programmation vous pouvez galement utiliser des symboles pr d finis afin de faciliter la manipulation des donn es dans votre application utilisateur Vous pouvez configurer la voie de sortie unique de TWDAMOTHT TWDAMM3HT TWDALM3LT comme suit e Non utilis e 0 10V e 4 20 mA Vous pouvez configurer les deux voies d entr e de TWDAMI2HT et TWDAMM3HT comme suit e Non utilis e 0 10V e 4 20 mA ATTENTION Endommagement du mat riel inattendu Lorsque vous raccordez votre entr e afin de mesurer la tension et que vous configurez TwidoSoft pour un type courant de configuration vous risquez d endommager le module analogique de fa on irr versible Assurez vous que le raccordement est conforme la configuration TwidoSoft Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels TWD USE 10AF 05 2002 131 Gestion des modules analogiques Les deux voies d entr e de TWDALM3LT peuvent tre configur es comme suit Non utilis Thermocouple K Thermocouple T PT 100 e e e Thermocouple J e e Lorsqu une voie est configur e vous pouve
212. me Introduction Variables et objets syst me L Afficheur optionnel permet de contr ler et d ajuster les donn es de l application l aide des fonctions suivantes e s lection des donn es de l application par l adresse telle que 1 ou Q e contr le de la valeur de l objet variable logiciel le s lectionn e e modification de la valeur de l objet donn e actuellement affich y compris le for age des entr es et des sorties Le tableau ci apr s r pertorie dans leur ordre d acc s les variables et objets syst me qui peuvent tre affich s et modifi s par l Afficheur Objet Variable Attribut Description Acc s Entr e l X y Z Valeur Lecture For age Sortie Q X y Z Valeur Lecture Ecriture For age Temporisateur TMX V Valeur courante Lecture Ecriture TMX P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture TMX Q Termin Lecture Compteur Cx V Valeur courante Lecture Ecriture Cx P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture Cx D Termin Lecture Cx E Vide Lecture Cx F Plein Lecture Bit m moire Mx Valeur Lecture Ecriture Mot m moire MWx Valeur Lecture Ecriture Mot constante A KWx Valeur Lecture Bit syst me SX Valeur Lecture Ecriture Mot syst me SWx Valeur Lecture Ecriture Entr e analogique IW x y z Valeur Lecture Sortie analogique QW Xx y z Valeur Lecture Ecriture Compteur rapide FCx V Valeur courante Lecture Ecriture FC FCx P Valeur d
213. mentaires p 224 e en sp cifiant le type de bloc LD Ci E par exemple Les instructions peuvent acc der aux entr es Objets mots Les objets mots correspondent aux param tres et valeurs sp cifi s suivants e Param tres de configuration des blocs le programme peut acc der certains param tres param tres de pr s lection par exemple mais pas d autres base temps par exemple e Valeurs courantes Ci V la valeur de comptage courante par exemple Objets Reportez vous aux rubriques suivantes pour conna tre les listes des objets accessibles par accessibles par le programme le programme e Pour les blocs fonctions l mentaires reportez vous la rubrique Blocs fonctions l mentaires p 222 e Pour les blocs fonctions avanc s reportez vous la rubrique Objets mots et objets bits associ s des blocs fonctions avanc s p 273 36 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Objets structur s Introduction Cha nes de bits Types de bits disponibles Les objets structur s sont des ensembles form s par des objets simples Twido prend en charge les types d objets structur s suivants e cha nes de bits e tables de mots Les cha nes de bits sont compos es d une s rie de bits objets adjacents du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Cha ne de bit M8 6 M8 M9 M10 M11 M12 M13 Note M8 6 est acceptable ca
214. ments graphiques joints les uns aux autres par des liaisons horizontales ou verticales et plac entre deux barres de potentiel dans une grille Un r seau peut comporter un maximum de sept lignes et onze colonnes Affiche les parties d un programme par listes qui ne sont pas r versibles en langage contacts sch ma contacts RTC De l anglais Real Time Clock Voir Horodateur RTU De l anglais Remote Terminal Unit Protocole utilisant huit bits permettant d changer des donn es entre un automate et un PC S Sauvegarder Commande permettant de copier l application contenue dans la m moire RAM de l automate la fois dans la m moire EEPROM interne de l automate et dans la cartouche de sauvegarde de m moire en option si elle est install e Scrutation Un automate scrute un programme et effectue principalement trois fonctions de Sortie r flexe Sorties seuil Symbole base Il lit d abord les entr es et place les valeurs correspondantes dans la m moire ex cute ensuite le programme d application instruction par instruction puis stocke les r sultats dans la m moire Il utilise ensuite les r sultats pour mettre jour les sorties En mode comptage la valeur courante du compteur rapide VFC V est mesur e en fonction des seuils configur s afin de d terminer l tat des sorties d di es Bobines contr l es directement par le compteur rapide VFC en fonction des param tres choisis lors de la configuratio
215. mme de l automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft 72 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Brochages des connecteurs m le et femelle L illustration suivante pr sente le brochage d un connecteur mini DIN m le 8 broches Brochages RS 485 A B NC IDE DPT NC OV NOJAA CIN 5V L illustration suivante pr sente le brochage d un connecteur mini DIN femelle 9 broches Brochages RS 232 DCD RX TX DTR SG NC RTS CTS GO NO 01 RC ND NC TWD USE 10AF 05 2002 73 Communications Communications de liaison distante Introduction La liaison distante est un bus ma tre esclave haut d bit con u pour assurer l change d une petite quantit de donn es entre l automate ma tre et un maximum de sept automates esclaves distants L application ou les donn es d E S sont transf r es selon la configuration des automates distants Il est possible d associer diff rents types d automates distants Certains peuvent tre des E S distantes et d autres des automates d extension Note L automate ma tre contient les informations relatives au rep re d une E S distante mais il ne sait pas quel automate pr cis correspond ce rep re Par cons quent l automate ma tre ne peut pas affirmer que
216. mot est augment e ou diminu e d une unit en fonction des entr es ou des instructions CU et CD Peut tre lue et test e mais pas crite par le programme Utilisez l diteur de donn es pour modifier Ci V Valeur de Ci P 0 Ci P 9999 Le mot peut tre lu test et crit pr s lection valeur par d faut 9999 Edition l aide de Y N Y Oui la valeur de pr s lection peut tre modifi e l diteur de donn es l aide de l diteur de donn es e N Non la valeur de pr s lection ne peut pas tre modifi e l aide de l diteur de donn es Entr e ouinstruction R A l tat 1 Ci V 0 de pr s lection Entr e ou instruction S A l tat 1 Ci V Ci P r gl e Entr e ou instruction CU Augmente la valeur de Ci V d une unit sur un front de compte croissant montant Entr e ouinstruction CD Diminue la valeur de Ci V d une unit sur un front de d compte compte montant d croissant Sortie pour E vide Le bit associ Ci E est gal 1 lorsque la valeur du d passement par d compteur Ci V passe de 0 9999 r gl sur 1 valeur inf rieure lorsque Ci V atteint 9999 et remis z ro si le d comptage se poursuit Sortie pr d finie D Le bit associ Ci D est gal 1 lorsque Ci V est atteinte Termin gal Ci P Sortie pour F plein Le bit associ Ci F est gal 1 lorsque la valeur de d bordement Ci V passe de 9999 0 r
217. n Un symbole est une cha ne de 32 caract res alphanum riques maximum dont le premier caract re est alphab tique Les symboles permettent de personnaliser les objets de l automate afin de faciliter la maintenance de l application 360 TWD USE 10AF 05 2002 Glossaire Symboles non Symbole sans rep re de variable r solus T Table Table cr e dans un diteur de langage ou dans un cran de contr le Lorsqu un d animation PC est connect l automate une table d animation permet de visualiser toutes les variables de l automate et de forcer leurs valeurs lors d un d bogage Elle peut tre enregistr e dans un fichier distinct avec l extension tat Table de Table des symboles utilis s dans une application Affich e dans l diteur de symboles symboles Temporisateur Bloc fonction utilis pour s lectionner une plage de temps pour le contr le d un v nement Twido Gamme d automates Schneider Electric comprenant deux types d automates compacts et modulaires des modules d expansion pour ajouter des points d E S et des options telles que l horodateur les communications l afficheur et les cartouches de sauvegarde de m moire TwidoSoft Logiciel de d veloppement graphique 32 bits fonctionnant sous Windows permettant de configurer et de programmer des automates Twido V Validation auto par ligne Variable Variable de donn e Lors de l insertion ou de la modification des instructions d
218. n MSGi D Non Bit Erreur MSGi E Non 274 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Principes de programmation de blocs fonctions avanc s Pr sentation Les applications Twido sont stock es sous la forme de programmes par listes et ce m me si ces applications ont t r dig es l aide d un diteur sch ma contacts Les automates Twido peuvent ainsi tre consid r es comme des machines listes Le terme r versibilit se rapporte la capacit de TwidoSoft convertir une application liste d instructions en application sch mas contacts et vice versa Par d faut tous les programmes sch mas contacts sont r versibles Tout comme les blocs fonctions l mentaires les blocs fonctions avanc s doivent se conformer des r gles de r versibilit La structure des blocs fonctions r versibles dans le langage liste d instructions requiert l utilisation des instructions suivantes e BLK marque le d but du bloc et la section d entr e du bloc fonction e OU UT_BLK marque la fin de la section de sortie du bloc fonction e END _BLK marque la fin du bloc fonction Note n est pas n cessaire d utiliser ces instructions de blocs fonctions r versibles pour un programme par listes d instructions qui fonctionne correctement Certaines instructions permettent une programmation en langage liste d instructions non r versible TWD USE 10AF 05 2002 275 Ins
219. n et de donn es Modbus standard ainsi que les extensions UMAS pour la configuration et l acc s aux objets Lorsque le c ble TSXPCX1031 est raccord l automate la communication en mode Modbus esclave d marre au niveau du port ce qui d sactive temporairement le mode de communication qui tait en cours d ex cution avant la connexion de ce c ble Le protocole Modbus prend en charge deux formats de couche liaison de donn es ASCII et RTU Chaque format est d fini par l impl mentation de la couche physique le format ASCII utilise sept bits de donn es tandis que le format RTU en utilise huit En mode Modbus ASCII chaque octet d un message est envoy sous la forme de deux caract res ASCII La trame Modbus ASCII commence par un caract re de d but et se termine par deux caract res de fin CR et LF Le caract re de fin de trame par d faut est Ox0A LF L utilisateur peut modifier la valeur de cet octet au cours de la configuration La valeur de contr le de la trame Modbus ASCII correspond un simple compl ment de deux de la trame excluant les caract res de d but et de fin Le mode Modbus RTU ne reformate pas le message avant de le transmettre cependant il utilise un mode de calcul de checksum diff rent sp cifi sous forme de CRC Les limitations de la couche liaison de donn es Modbus sont les suivantes e Rep re 1 247 e Bits 128 bits sur demande l aide de requ tes ouvertes Modbus e Mots 64 mot
220. n rale tous les esclaves Les esclaves renvoient un message r ponse aux requ tes qui leur sont adress es individuellement Les r ponses aux requ tes de diffusion g n rale du ma tre ne sont pas renvoy es Ma tre modbus Le mode ma tre modbus permet l automate Twido de commencer la transmission d une requ te modbus dont la r ponse est attendue de la part de l esclave Le mode ma tre modbus est uniquement pris en charge via l instruction EXCH Les modes ASCII et RTU modbus sont pris en charge en mode ma tre modbus Esclave modbus Le mode esclave modbus permet l automate Twido de r pondre aux requ tes modbus d un ma tre modbus II s agit du mode de communication par d faut si aucune communication n a t configur e L automate Twido prend en charge les donn es modbus standard les fonctions de contr le et les extensions de service pour l acc s aux objets Les modes ASCII et RTU modbus sont pris en charge en mode esclave modbus Note II peut exister 32 noeuds maximum sur un r seau RS 485 1 ma tre et jusqu 31 esclaves dont les adresses peuvent tre comprises entre 1 et 247 TWD USE 10AF 05 2002 71 Communications Communications entre TwidoSoft et l automate Pr sentation Raccordement du c ble Chaque automate Twido poss de sur son port 1 une prise de terminal EIA RS 485 int gr e Cette prise poss de sa propre alimentation interne Faites transiter par l
221. n temporisateur Compteur Ci 0 31 Mot Valeur courante Ci V non D compteur Valeur de CiP oui pr s lection Bit Sortie pour PCi E non d passement par valeur inf rieure vide Sortie Ci D non pr d finie atteinte Sortie pour Ci F non d bordement plein TWD USE 10AF 05 2002 223 Instructions l mentaires Principes de programmation de blocs fonctions l mentaires Introduction Programmation Pour programmer des blocs de fonction l mentaires appliquez m thodes suivantes une des e Utilisez des instructions de blocs fonctions par exemple BLK TM2 Cette m thode de programmation en langage sch ma contacts permet l ex cution d op rations sur le bloc un emplacement unique du programme e Utilisez des instructions sp cifiques par exemple CU Ci Cette m thode non r versible permet l ex cution d op rations sur les entr es du bloc plusieurs emplacements du programme par exemple Line 100 CU C1 line 174 CD C1 line 209 LD C1 D Utilisez les instructions BLK OUT_BLK et END_BLK pour une programmation r versible r versible e BLK indique le d but du bloc e OUT _BLK Utilis pour lier directement les sorties du bloc e END BLK Indique la fin du bloc Exemple de Vous trouverez ci dessous un exemple de programmation r versible d un bloc sorties li es fonction compteur avec
222. n du RTC Les automates Twido poss dent une fonction Date Heure Cette fonction requiert l option Horodateur RTC et permet d utiliser e Des blocs horodateurs pour la programmation d actions des moments pr d finis ou calcul s e Une fonctionnalit d horodatage pour la consignation des dur es et des calendriers d v nements et la mesure de la dur e de ces derniers Pour acc der l horloge Date Heure Twido s lectionnez Blocs horodateurs dans le menu Logiciel de TwidoSoft Notez que cette horloge peut galement tre r gl e l aide d un programme En cas d extinction de l automate les r glages de l horloge sont conserv s en m moire pendant un maximum de 30 jours si la batterie de l automate tait en charge pendant les six heures qui ont pr c d l extinction de l automate L affichage de l horloge Date Heure se fait au format 24 heures et tient compte des ann es bissextiles La d finition de la valeur de correction du RTC est n cessaire au bon fonction nement de l horodateur ou RTC Chaque horodateur poss de sa propre valeur de correction figurant au sein m me de l unit Pour configurer cette valeur dans TwidoSoft s lectionnez l option Configurer RTC dans la bo te de dialogue Actions automate 320 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Blocs horodateurs Introduction Param tres Les blocs horodateurs permettent de programmer et de contr ler des act
223. n pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro par l utilisateur en cas de d bordement S18 D bordement ou Normalement r gl sur 0 R gjl sur 1 en 0 S gt U erreur arithm tique cas de d bordement d coulant de l ex cution d une op ration de 16 bits g n rant e un r sultat sup rieur 32 767 ou inf rieur 32 768 une division par 0 la racine carr e d un nombre n gatif e une conversion BTI ou ITB non significative valeur BCD hors plage Doit tre test par le programme utilisateur apr s chaque op ration pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro par l utilisateur en cas de d bordement S19 D bordementde la Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl 0 S gt U p riode de sur 1 par le syst me en cas de scrutation d bordement d une p riode de scrutation scrutation dur e de scrutation p riodique sup rieure la dur e d finie par l utilisateur au moment de la configuration ou programm e dans SW0 Ce bit est remis z ro par l utilisateur 334 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S20 D passement d index Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl sur 1 lorsque le rep re de l objet index devient inf rieur 0 ou sup rieur la taille maximale d un objet Doit tre test par le programme utilisateur apr
224. nchronisation de scrutation de l automate distant 79 Liaison Modbus exemple 1 110 exemple 2 114 liaisons verticales 161 LIFO fonctionnement 280 introduction 278 M M moire structure 43 Modbus communication 71 communications 99 configuration du port 103 configuration logicielle 102 configuration mat rielle 100 Esclave 71 ma tre 71 requ tes standard 117 Modes de fonctionnement 56 Modulation de la largeur d impulsion 285 Module analogique exemple 133 fonctionnement 128 366 TWD USE 10AF 05 2002 Index Modules analogiques adressage 129 configuration d E S 131 Mots m moire 28 Mots syst me 341 MPP 188 MPS 188 MRD 188 Multiplier 254 N NOP 267 NOP instruction 267 NOT instruction 220 O Objets blocs fonctions 36 mots 28 objets bits 25 structur s 37 Objets bits 273 adressage 31 pr sentation 25 Objets mots 273 adressage 32 pr sentation 28 OPEN 164 Op randes 180 OR exclusif instructions 218 OR instruction 216 OUT_BLK 171 P Param tres 227 Param tres de contr le ASCII 91 Modbus 104 Parenth ses imbrication 186 modificateurs 186 utilisation dans des programmes 185 Pile 278 Points de r glage analogique 124 Pr sentation des communications 70 Programamtion non r versible 275 Programmateurs cycliques fonctionnement 294 programmation et configuration 296 Programmation documentation de votre programme 173 Prog
225. ndex s peuvent tre utilis s avec les instructions d affectation voir Instructions d affectation p 248 et dans les instructions de comparaison voir Instructions de comparaison p 252 Ce type de rep rage permet de scruter individuellement un ensemble d objets du m me type tels que des mots internes ou des constantes en modifiant le contenu du mot index via le programme TWD USE 10AF 05 2002 39 Objets langage Twido Bit syst me d bordement d index S20 Un d bordement d index se produit lorsque le rep re d un objet index d passe les limites de la zone m moire contenant le m me type d objet Pour r sumer e Le rep re de l objet plus le contenu de l index sont inf rieurs 0 e La somme de l adresse de l objet et du contenu de l index est sup rieure au mot le plus grand directement r f renc dans l application Le nombre maximum est 1499 pour les mots MWi ou 63 pour les mots Kwi En cas de d bordement d index le syst me r gle le bit syst me S20 sur 1 et une valeur d index gale 0 est affect e l objet Note L utilisateur est responsable du contr le des d bordements Le bit 820 doit tre lu par un programme utilisateur pour rendre le traitement possible L utilisateur doit confirmer qu il est remis 0 S20 tat initial O e Sur d bordement d index r gl sur 1 par le syst me e Constatation de d bordement r gl sur 0 par l utilisateur apr s modif
226. ne coupure secteur est d tect e les sorties sont r gl es sur un tat de repli par d faut de 0 A la reprise secteur les sorties sont z ro jusqu ce qu elles soient remises jour par la t che TWD USE 10AF 05 2002 65 Modes de fonctionnement de l automate Initialisation de l automate Introduction Initialisation en d marrage froid Initialisation en d marrage chaud l aide de S0 et de S1 Initialisation en d marrage chaud l aide de la commande INIT Les automates peuvent tre initialis s par TwidoSoft en r glant les bits syst me S0 d marrage froid et S1 reprise chaud Pour une initialisation en d marrage froid le bit syst me S0 doit tre r gl sur 1 Pour une initialisation en d marrage chaud les bits syst me S1 et S0 doivent tre r gl s sur 1 L exemple suivant montre comment programmer une initialisation en reprise chaud l aide des bits syst me S1 S0 BAN a LD S1 Si S1 1 reprise chaud le r glage de S0 sur 1 initialise l automate ST S0 Ces deux bits sont remis z ro par le syst me la fin de la scrutation suivante Note Ne r glez pas S0 sur 1 pour plus d une scrutation de l automate Une initialisation en d marrage chaud peut galement tre demand e l aide de la commande INIT La commande INIT met l automate l tat IDLE et la r in
227. nis 6 Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ESC pour les ignorer 148 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctionnement de l afficheur Horloge Date Heure Introduction Affichage et modification de l horloge Date Heure Les param tres de date et d heure ne peuvent tre mis jour depuis l afficheur que si la cartouche optionnelle de l horodateur TWDXCPRTC est install e dans votre automate Twido Le mois appara t dans le coin sup rieur gauche de l afficheur La valeur RTC figurera dans ce champ jusqu ce que des param tres de date et d heure valides aient t entr s Le jour du mois appara t dans le coin sup rieur droit de l afficheur Cette heure est affich e au format dit militaire Les heures et les minutes sont affich es dans le coin inf rieur droit de l afficheur et sont s par es par la lettre h L exemple suivant illustre ce qu indiquerait l afficheur le 28 mars 14 22 MA R 2 8 14h22 Pour afficher et modifier l horloge Date Heure Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran Affichage Date Heure apparaisse Le code du mois JAN ou FEV par exemple appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage La mention RTC est affich e tant que le mois n a pas t d fini Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition 3 Ap
228. nitialisation de GRAFCET Normalement r gl sur 0 ce bit est r gl sur 1 par e un d marrage froid S0 1 l utilisateur uniquement dans la section du programme de pr traitement l aide de l instruction Set S S21 ou d une bobine Set S S21 Cons quences e D sactivation de tous les pas e Activation de tous les pas initiaux S22 GRAFCET RESET Normalement r gl sur 0 ce bit peut tre r gl sur 1 uniquement par le programme au cours du pr traitement Cons quences e D sactivation de tous les pas e Arr t de la scrutation du traitement s quentiel S23 Pr r glage et gel de GRAFCET Normalement r gl sur 0 ce bit peut tre r gl sur 1 uniquement par le programme au cours du pr traitement e Remise z ro de Grafcet en r glant S22 sur 1 e Pr positionne les pas pour leur activation par une s rie d instructions S Xi e Activation du pr positionnement en r glant S23 sur 1 Gel d une situation e Dans la situation initiale par le maintien de S21 sur 1 par le programme e Dans une situation vide par le maintien de S22 sur 1 par le programme e Dans une situation d termin e par le maintien de S23 sur 1 TWD USE 10AF 05 2002 57 Modes de fonctionnement de l automate Gestion des coupures et des reprises secteur Illustration Ex cution Ex cution de l application AA Coupure se
229. ns l mentaires 12 3 Traitement num rique Introduction au traitement num rique Pr sentation Cette rubrique offre une introduction au traitement num rique qui s appuie sur des descriptions et des directives de programmation Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Introduction aux instructions num riques 247 Instructions d affectation 248 Instructions de comparaison 252 Instructions arithm tiques 254 Instructions logiques 258 Instructions de d calage 260 Instructions de conversion 262 246 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Introduction aux instructions num riques Pr sentation Les instructions num riques s appliquent g n ralement aux mots de 16 bits voir section Objets mots p 28 Ces instructions apparaissent entre crochets Si le r sultat de l op ration logique pr c dente est True accumulateur bool en 1 l instruction num rique est ex cut e Si ce r sultat est False accumulateur bool en 0 l instruction num rique n est pas ex cut e et l op rande reste inchang TWD USE 10AF 05 2002 247 Instructions l mentaires Instructions d affectation Introduction Affectation Affectation de cha nes de bits Les instructions d affectation permettent de charger l op rande Op2 dans l op rande Op Syntaxe des instructions d affectation O
230. nte Automate ma tre E S distantes E S distantes Rep re 0 Rep re 2 Rep re 4 l2 0 0 10 0 0 12 0 x 10 0 x Q2 0 0 QO0 0 0 Q2 0 x Q0 0 x l4 0 0 10 0 0 14 0 x 10 0 x Q4 0 0 Q0 0 0 Q4 0 x QO0 0 x TWD USE 10AF 05 2002 81 Communications Acc s aux donn es de l automate d extension Pour communiquer avec des automates d extension le ma tre utilise des mots r seau INW et QNW afin d changer des donn es Chaque extension du r seau est accessible par son rep re distant j l aide de mots INWj k et QNWj k Chaque automate d extension du r seau utilise INW0 0 INW0 3 et QNWO0 0 QNW0 3 pour acc der aux donn es situ es sur le ma tre Les mots r seau sont automatiquement mis jour lorsque les automates sont en mode RUN ou STOPPED L exemple suivant illustre l change d un ma tre avec deux automates d extension configur s Liaison distante po 1 1 Automate ma tre Automate d extension Automate d extension Rep re 0 Rep re 1 Rep re 3 INW1 0 QNW0 0 INW1 x QNWO x QNW1 0 INW0O 0 AQNW1 X IWNO x QNWO0 0 lt QNWO x INW3 0 INW3 X INW3 0 INW0O 0 9 INW3 X INWO X Il n existe aucune remise de messages d gal gal au sein de la liaison distante Il est possible d utiliser des programmes d
231. nterne sont de la RAM rapide et les 32 Ko suivants sont de la RAM standard La RAM interne contient le programme les constantes et les donn es e EEPROM interne M moire EEPROM int gr e de 32 Ko permettant une sauvegarde interne dans l automate d une application Elle prot ge les applications des alt rations caus es par un d faut de batterie ou une coupure secteur de plus de 30 jours Elle contient un programme et des constantes e Cartouche de sauvegarde de m moire externe Cartouche EEPROM externe en option pour la sauvegarde d une application ou l utilisation d une application plus importante Elle peut tre utilis e pour mettre jour l application dans la m moire RAM de l automate Elle est compos e d un programme et de constantes mais elle ne contient aucune donn e TWD USE 10AF 05 2002 43 M moire utilisateur Structure sans cartouche de m moire externe Structure avec cartouche de m moire externe Le sch ma suivant pr sente la structure de la m moire sans cartouche de m moire externe en option RAM interne EEPROM interne Y Donn es Programme Constantes Enregistrement du programme et des eg constantes Enregistrement de MW La m moire EEPROM interne de 32 Ko int gr e l automate peut contenir e le programme de l application 32 Ko et e 512 mots internes MWi La cartouche de m moire externe en option permet d effec
232. nutes SW52 MMDD Mois et jour SW53 CCYY Si cle et ann e Ces mots sont contr l s par le syst me lorsque le bit S50 est r gl sur 0 Ces mots peuvent tre crits par le programme utilisateur ou par le terminal lorsque le bit S50 est r gl sur 1 SW54 Fonction de Fonction de bloc horodateur RTC S SW55 bloc Mots syst me contenant la date et l heure de la SW56 horodateur derni re coupure secteur ou du dernier arr t de SWN57 l automate en BCD SW54 SS Secondes SW55 HHMM Heure et minutes SW56 MMDD Mois et jour SW57 CCYY Si cle et ann e TWD USE 10AF 05 2002 343 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW58 Code du Affiche le code indiquant la cause du dernier arr t S dernier arr t 4 Front de l entr e Run Stop 2 Arr t en cas de d faillance logicielle d bordement de la scrutation de l automate Commande d arr t Coupure secteur Arr t en cas de d faillance mat rielle Mots Fonction Description Contr le syst me SW59 R gler la date R gle la date courante U courante Contient deux jeux de 8 bits permettant de r gler la date courante L op ration est toujours effectu e sur le front montant du bit Ce mot est activ par le bit S59 Incr ment D cr ment Param tre bit O bit 8 Jour de la semaine bit 1 bit 9 Secondes bit 2 bit
233. oc fonction Par exemple dans le format de temporisateur TMi i est un nombre qui repr sente l instance M thode de programmation permettant de visualiser les instructions r versibles alternativement comme des instructions de liste ou des r seaux de sch mas contacts L Langage Un programme crit en langage contact consiste en la repr sentation graphique contact d instructions d un programme de l automate avec des symboles pour les contacts Langage liste d instructions List Liaison distante LIFO Lignes de commentaire bobines et blocs sous la forme d une s rie de r seaux ex cut s de mani re s quentielle par un automate Un programme crit en langage liste d instructions IL consiste en une s rie d instructions ex cut es de mani re s quentielle par l automate Chaque instruction comprend un num ro de ligne un code d instruction et un op rande Bus ma tre esclave haut d bit con u pour assurer l change d une petite quantit de donn es entre un automate ma tre et un maximum de sept automates esclaves distants Deux types d automates distants peuvent tre configur s pour transf rer des donn es vers un automate ma tre un automate d extension pour transf rer les donn es d application et un automate d E S distantes pour transf rer les donn es d E S Un r seau de liaison distante peut comprendre des automates des deux types Dernier entr Premier sorti de l anglais Last
234. odateur D finie par l heure 0 23 suivie des minutes 0 59 Jour de la lundi Cases cocher permettant de d finir les jours au cours semaine dimanche desquels sera activ le bloc horodateur TWD USE 10AF 05 2002 321 Instructions avanc es Activation de blocs horodateurs Sortie des blocs horodateurs Les bits du mot syst me SW114 activent lorsqu ils sont r gl s sur 1 ou d sactivent lorsqu ils sont r gl s sur 0 le fonctionnement des 16 blocs horodateurs Affectation des blocs horodateurs dans SW114 SW114 Bloc Bloc horodateur n 15 horodateur n 0 Par d faut ou apr s un d marrage froid tous les bits de ce mot syst me sont r gl s sur 1 L utilisation de ces bits par le programme est optionnelle Si la m me sortie Mi ou Qj k est affect e par plusieurs blocs l op rande OR des r sultats de chacun des blocs est finalement affect cet objet notez que la m me sortie peut disposer de plusieurs plages de fonctionnement 322 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Exemple Horodatage par programme Le tableau suivant pr sente les param tres d un programme estival fictif Param tre Valeur Description Bloc horodateur 6 Bloc horodateur num ro 6 Bit de sortie QX y Z Activer la sortie Qx y z Mois de d but Juin D buter l acti
235. om et num ro de l objet dans la partie sup rieure gauche e bit de registre dans la partie sup rieure droite Vous trouverez ci apr s un exemple de l affichage du registre bit d calage num ro 4 SBR 4 9 TWD USE 10AF 05 2002 147 Fonctionnement de l afficheur Param tres de port s rie Introduction L afficheur vous permet de visualiser et de modifier les param tres d un protocole Un maximum de deux ports s rie peuvent tre utilis s Dans l exemple suivant le premier port est configur pour le protocole Modbus et porte l adresse 123 Le second port est configur en tant que liaison distante et porte l adresse 5 M 123 R 4 Affichage et Les automates Twido peuvent g rer un maximum de deux ports s rie Pour modification des visualiser les param tres des ports s rie sur l afficheur param tres d un port s rie Etape Action 1 Appuyez sur la touche 2 jusqu ce que l cran Affichage des communications apparaisse Une lettre correspondant au param tre de protocole du premier port M R ou A sera affich e dans le coin sup rieur gauche de l afficheur Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition 3 Appuyez sur la touche D jusqu ce que vous vous trouviez dans le champ modifier 4 Appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ 5 R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que tous les param tres du port s rie aient t d fi
236. ondant des actions et ou des fonctions d un programme telles que e des contacts e des bobines e des instructions de d roulement du programme e des blocs fonctions e des blocs comparaisons e des blocs op rations Contacts Les contacts bobines et les instructions de d roulement du programme sauts et bobines et appels n occupent qu une seule cellule dans la grille de programmation du sch ma d roulement du contacts Les blocs fonctions les blocs comparaisons et les blocs op rations programme peuvent en revanche occuper plusieurs cellules Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine i n mare PE gde Contact Bobine 158 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts Blocs fonctions Blocs comparaisons Les blocs fonctions sont plac s dans la zone de test de la grille de programmation Le bloc doit figurer sur la premi re ligne aucune instruction de sch ma contacts ou aucune ligne de continuit ne peut appara tre au dessus ou en dessous du bloc fonction Les instructions de test du sch ma contacts m nent l entr e du bloc fonction alors que les instructions de test et ou les instructions d action proviennent de la sortie du bloc Les blocs fonctions sont orient s de mani re verticale et occupent deux colonnes sur quatre lignes dans la grille de programmation L exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur
237. ons C blage nominal Configuration logicielle Les connexions de c ble nominal sont repr sent es ci dessous pour les types EIA RS 232 et EIA RS 485 Note Si vous utilisez le port 1 de l automate Twido vous devez connecter le signal DPT GND terre Ce signal permet d indiquer l automate Twido que les communications via le port 1 rel vent du protocole Modbus et non du protocole utilis pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft Ce p riph rique distant sp cifique peut requ rir l utilisation de signaux suppl mentaires DTR DSR etc Les connexions de c bles effectu s chaque p riph rique sont repr sent es ci dessous C ble EIA RS 232 Automate P riph rique Twido distant TXD RXD GND TXD RXD GND CES C ble EIA RS 485 Automate P riph rique P riph rique Twido distant ir distant A B IGND DPT A B GND A B IGND e e CE Note La connexion DPT GND terre n est n cessaire qu en cas de connexion une base automate sur le port 1 Pour configurer l automate afin d utiliser une connexion en s rie pour envoyer et recevoir des caract res l aide du protocole Modbus vous devez proc der comme suit Etape Description 1 Configurez le port s rie pour le protocole Modbus l aide de TwidoSoft 2 Cr ez dans votre application
238. oupure secteur Effet d un arr t de l automate L arr t de l automate ne provoque pas le gel de la valeur courante Effet d un saut de programme Le saut d un bloc temporisateur ne provoque pas le gel du temporisateur L incr mentation du temporisateur se poursuit jusqu ce que la valeur de pr s lection TMi P soit atteinte A ce stade l tat du bit Termin TMi Q affect la sortie Q du bloc temporisateur est modifi Cependant la sortie associ e li e directement la sortie bloc n est ni activ e ni scrut e par l automate Test par bit TMi Q bit termin Nous conseillons de ne tester le bit TMi Q qu une seule fois dans le programme Effet de la modification de la valeur de pr s lection de TMi P La modification de la valeur de pr s lection l aide d une instruction ou d un r glage ne prend effet qu la prochaine activation du temporisateur Temporisateurs avec base temps de 1 ms La base temps de 1 ms n est disponible que sur les temporisateurs TMO et TM1 Les quatre mots syst me SW76 SW77 SW78 et SW79 peuvent tre utilis s comme des sabliers Les valeurs de ces quatre mots sont diminu es d une unit par le syst me toutes les millisecondes si ces mots ont une valeur positive Il est possible de cr er une temporisation multiple en chargeant successivement un de ces mots ou en testant les valeurs interm diaires Les valeurs n gatives de ces quatre
239. ources de la programmation et de la configuration en suivant les r f rences aux objets logiciels faites par une application Un objet est consid r comme tant r f renc par l application lorsqu il est utilis comme op rande dans une instruction de liste ou dans un r seau de sch ma contacts Affiche les informations d tat relatives au pourcentage de m moire totale utilis e et met un avertissement si l espace m moire disponible est insuffisant Voir Indicateur d utilisation de la m moire Grafcet Un programme crit en langage Grafcet se compose d tapes contenant une description graphique et structur e du fonctionnement s quentiel d un automate Des symboles graphiques simples sont utilis s pour d crire la s quence des tapes H Horodateur Option permettant de maintenir une horloge l heure pendant une dur e d termin e lorsque l automate n est pas sous tension l Indicateur Section de la barre d tat de la fen tre principale de TwidoSoft qui affiche le d utilisation dela pourcentage d utilisation de la m moire totale de l automate par l application Emet m moire un avertissement lorsque l espace m moire disponible est insuffisant Initialiser Commande qui r tablit les tats initiaux de toutes les valeurs des donn es L automate doit tre en mode Stop ou Error 356 TWD USE 10AF 05 2002 Glossaire Instance Instructions Dans un programme objet unique qui appartient un type pr cis de bl
240. p rande associ e est r gl e sur 0 lorsque le r sultat R de la zone de test est 1 JMP Se connecte inconditionnellement une s quence gt gt Li portant une tiquette en amont ou en aval SRn Connexion au d but d un sous programme gt gt SRi RET Retour d un sous programme lt RET gt END Fin de programme lt END gt ENDC Fin du programme conditionn avec un r sultat bool en lt ENDC gt de 1 ENDCN Fin du programme conditionn avec un r sultat bool en lt ENDCN gt de 0 TWD USE 10AF 05 2002 183 Langage liste d instructions Instructions de Le tableau suivant d crit les instructions de blocs fonctions du langage liste blocs fonctions d instructions Nom El ment Fonction graphique correspondant Temporisateurs Il existe des instructions de r gulation de bloc pour compteurs registres _ chaque bloc fonction etc Une forme structur e est utilis e pour raccorder directement les entr es et les sorties du bloc Remarque Les sorties des blocs fonctions ne peuvent pas tre connect es les unes aux autres liaisons verticales 184 TWD USE 10AF 05 2002 Langage liste d instructions Utilisation de parenth ses Introduction Exemple d utilisation d une instruction AND Exemple d utilisation d une instruction OR Dans les instructions logiques AND et OR les parenth ses permettent de sp cifier des divergences dans d
241. p1 0Op2 Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur e des cha nes de bits e des tables de mots des mots lt gt Op2 gt Op1 Les op rations peuvent tre ex cut es sur les cha nes de bits suivantes voir section Objets structur s p 37 Cha ne de bit gt cha ne de bit Exemple 1 Cha ne de bit gt mot Exemple 2 Mot gt cha ne de bit Exemple 3 Valeur imm diate gt cha ne de bit 248 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Exemples Exemples d affectations de cha nes de bits LD 1 Q0 8 MW64 8 Q0 8 M64 8 Ex 1 10 2 LD 10 2 MW100 10 16 MW100 10 16 Ex 2 10 3 LDR 10 3 pl MW 104 16 KW0 M104 16 KW0 Ex 3 R gles d utilisation e Pour l affectation cha ne de bits gt mot les bits de la cha ne sont transf r s vers le mot en commen ant par la droite premier bit de la cha ne vers bit 0 du mot et les bits de mot non concern s par le transfert longueur lt 16 sont r gl s sur 0 e Pour l affectation mot gt cha ne de bits les bits de mot sont transf r s en partant de la droite bit de mot O vers premier bit de la cha ne Affectations de Syntaxe des affectations de cha nes de bits cha nes de bits Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Op1 Op2 MWi XQWi SWi Valeur imm diate MW
242. pitre Ce chapitre offre une description d taill e des objets langage de programmation des automates Twido Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Validation d un objet langage 24 Objets bits 25 Objets mots 28 Adressage d objets bits 31 Adressage d objets mots 32 Rep rage des entr es sorties 33 Adressage r seau 35 Objets blocs fonctions 36 Objets structur s 37 Mots index s 39 Symbolisation d objets 41 TWD USE 10AF 05 2002 23 Objets langage Twido Validation d un objet langage Introduction Exemple Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu ils ont t allou s une zone m moire de l automate Pour que cette allocation soit possible il est n cessaire que ces objets aient t utilis s dans l application avant d tre t l charg s vers l automate La plage d objets valides est comprise entre 0 et la r f rence maximum autoris e pour ce type d objet Par exemple si la r f rence maximum autoris e pour les mots m moire dans votre application est MW9 les zones MW0 MW9 sont allou es Dans cet exemple MW10 n est pas valide Aucun acc s cette zone n est autoris aussi bien de mani re interne qu externe 24 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Objets bits Introduction Les objets bits sont des bits variable logiciels qui sont de simples bits de donn es qui peuvent
243. pure secteur est d tect e les sorties sont r gl es sur un tat de repli une coupure par d faut de 0 secteur A la reprise secteur les sorties conservent leur dernier tat jusqu ce qu elles soient remises jour par la t che 62 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Gestion d un d marrage froid Cause d un Un d marrage froid peut tre provoqu d marrage e par le chargement d une nouvelle application dans la m moire RAM froid par une reprise secteur avec perte du contexte de l application lorsque le bit S0 est r gl sur 1 par le programme depuis l afficheur lorsque l automate est en mode STOP Note Les automates compacts sont toujours mis sous tension en d marrage froid Les automates modulaires red marrent toujours en reprise chaud TWD USE 10AF 05 2002 63 Modes de fonctionnement de l automate Illustration EXECUTION ATTENTE Le dessin suivant d crit le fonctionnement d une reprise froid en mode d ex cution EN AA Acquisition des entr es vV Ex cution du programme HAUT si bit S0 1 traitement ventuel avec d marrage froid coupure secteur Arr t du processeur Sauvegarde du contexte de l application AA Retour secteur TESTS AUTO Oui Tests auto de gt Micro coupure Bit S0 r gl sur 0
244. puyez sur la touche D jusqu ce que vous vous trouviez dans le champ modifier Appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ 5 R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que tous les param tres de date et d heure aient t d finis 6 Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ESC pour les ignorer TWD USE 10AF 05 2002 149 Fonctionnement de l afficheur Facteur de correction de l horodateur Introduction Affichage et modification de la correction du RTC L afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de l horodateur RTC Pour chaque module option horodateur RTC une valeur de correction du RTC permet de corriger les impr cisions du cristal du module RTC Ce facteur prend la forme d un nombre entier sans signe compos de trois chiffres compris entre 0 et 127 Cette valeur appara t dans le coin sup rieur droit de l afficheur L exemple suivant illustre un facteur de correction de 127 RTC Corr 127 Pour afficher et modifier le facteur de correction du RTC Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran Affichage du facteur RTC apparaisse RTC Corr s affiche dans la ligne sup rieure de l afficheur Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche D jusqu ce que vous vous trouvie
245. qu il est d fini sur 1 il indique qu une erreur s est produite lors de la derni re demande de sauvegarde ou de restauration des param tres Pour plus d informations voir les bits 8 9 10 et 14 Bit 6 L automate contient une application valide 1 oui Bit 8 Le nombre de MW sp cifi dans SW97 est sup rieur au nombre maximal configur dans l application utilisateur 1 oui Bit 9 Le nomber de MW sp cifi dans SW97 est sup rieur au nombre maximal Bit 10 Diff rence entre la RAM et l EEPROM interne 1 oui Bit 14 Erreur d criture EEPROM 1 oui 346 TWD USE 10AF 05 2002 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW97 Commande ou Cette valeur correspond au nombre physique U diagnostics de de mots syst me MW devant tre fonction uniquement enregistr s en EEPROM interne d enregistreme Elle n est pas utilis e pour restaurer des mots nt et de syst me restauration Lorsque cette valeur est r gl e sur 0 les mots m moire ne sont pas stock s L utilisateur doit d finir le programme de logique utilisateur Dans le cas contraire ce programme sera r gl sur 0 dans l application de l automate sauf dans le cas suivant Lors d un d marrage froid ce mot est r gl sur 1 si EEPROM Flash interne ne poss de pas de fichier de mot m moire MW enregistr Lors d un d marrage froid au cours duquel l EEPROM Flash int
246. que 126 X XOR 218 368 TWD USE 10AF 05 2002
247. r Transmetteur 1 00 D calage R cepteur 07 D calage Transmetteur Table de 2 Esclave 1 247 16 Code de requ te transmission 3 Num ro du premier mot crire 4 N Nombre de mots crire 5 00 octet non envoy effet 2 N Nb d octets crire de d calage 6 Premi re valeur du mot crire Deuxi me valeur crire N 5 N valeurs crire Table de r ception N 6 Esclave 1 247 16 Code de r ponse apr s r ponse N 7 Num ro du premier mot crit N 8 Nombre de bits crits N Note L op ration D calage Transmetteur 7 supprime le 5 me octet MMSB de la trame envoy e Elle permet galement d assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table de transmission 122 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctions analogiques int gr es 6 En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Cette rubrique d crit la gestion de la voie analogique et des points de r glage analogique int gr s Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Points de r glage analogique 124 Voie analogique 126 TWD USE 10AF 05 2002 123 Fonctions analogiques int gr es Points de r glage analogique Introduction Programmation Les automates Twido poss dent e un point de r glage analogique sur les automates TWDLCAA1ODRF et TWDLCAA16DRF e deux points de r glage analogique sur l automate TWDLCAA
248. r r gl La modification du rapport PWMi R dans le programme permet de moduler la largeur du signal L illustration suivante repr sente un diagramme d impulsion du bloc fonction PWM avec diff rents cycles de charge Diagramme d impulsions du bloc fonction PWM Entr e IN 80 50 Ratio 20 NI AAAA AMANT Dans cet exemple la largeur du signal est modifi e par le programme en fonction de l tat des entr es 10 0 0 et 10 0 1 de l automate Si 10 0 1 et 10 0 2 sont r gl s sur 0 le rapport PWMO0O R est r gl sur 20 et la dur e du signal l tat 1 est alors gale 20 x 500 ms 100 ms Si 10 0 0 est r gl sur 0 et 10 0 1 est r gl sur 1 le rapport PWMO R est r gl sur 50 dur e de 250 ms Si 10 0 0 et 10 0 1 sont r gl s sur 1 le rapport PWMO R est r gl sur 80 dur e de 400 ms Exemple de programmation Sortie d di e 10 0 FEIO LDN I10 0 PWMO R 20 ANDN l0 1 PWMO R 20 0 0 10 1 LD 10 0 PWMO R 50 ANDN lI0 1 PWMO R 50 I0 0 10 1 LD 10 0 AND 10 1 PPWMOR 89 PWM0 R 80 BLK PWMO I0 2 ZPWMO LD 10 2 N IN END_BLK TB PWMi0 P TWD USE 10AF 05 2002 287 Instructions avanc es Cas sp ciaux Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp ciaux de programmation du bloc fonction PWM Cas sp cial Description Effet d un red marrag
249. r s Exemples d adressage d objets bits e M25 bit interne num ro 25 e S20 bit syst me num ro 20 e X6 bit tape num ro 6 TwidoSoft permet d extraire un des 16 bits des mots L adresse du mot est alors compl t e par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante MOT X k Adresse du mot Position k 0 15 rang du bit dans l adresse du mot Exemples e MW5 X6 bit num ro 6 du mot interne MW5 e QW5 1 X10 bit num ro 10 du mot de sortie QW5 1 TWD USE 10AF 05 2002 31 Objets langage Twido Adressage d objets mots Introduction Syntaxe Description L adressage d objets mots doit se conformer la syntaxe d crite ci dessous Veuillez noter que cette syntaxe ne s applique PAS l adressage d E S reportez vous la rubrique Rep rage des entr es sorties p 33 et des blocs fonctions reportez vous la rubrique Objets blocs fonctions p 36 L adressage des mots internes constants et syst me doit se conformer la syntaxe suivante M Kou S W i symbole type d objet Syntaxe Num ro Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une adresse interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les mots internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution K Les mots constants permettent
250. r 8 est un multiple de 8 alors que M10 16 ne l est pas 10 n est pas un multiple de 8 Les cha nes de bits peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir section Instructions d affectation p 248 Types de bits disponibles pour les cha nes de bits Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Bits d entr e TOR l0 0 L ou 11 0 L1 O lt L lt 17 Non Bits de sortie TOR Q0 0 L ou Q1 0 L1 O lt L lt 17 Oui Bits syst me Si L o i est multiple de 8 O lt L lt 17 et i L 128 En fonction de i Bits tape Grafcet Xi L O lt L lt 17 et i L 95 Oui par o i est multiple de 8 programme Bits internes Mi L O lt L lt 17 et i L 256 Oui o i est multiple de 8 Note 1 Seuls les bits 0 L 1 peuvent tre rep r s Toutes les E S peuvent ne pas tre rep r es en cha ne bits TWD USE 10AF 05 2002 37 Objets langage Twido Tables de mots Types de mots disponibles Les tables de mots sont compos es d une s rie d objets adjacents du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Table de mots KW10 7 KW10 16 bits KW16 Les tables de mots peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir section Instructions d affectation p 248 Types de mots disponibles pour les tables de mots Type Rep re Taille maximal
251. r rapide FC qui est compris entre 0 et 65 535 Exemples d objets mots e Valeurs imm diates e Mois internes MWi mots m moire e Mots constants KWi e Mots changes E S IWi QWi e Mots syst me SWi e Blocs fonctions donn es de configuration et ou d ex cution Le contenu des mots ou des valeurs est rang dans la m moire utilisateur sous la forme d un code binaire 16 bits compl ment deux utilisant la convention suivante Position du bit FEDCBA9876543210 o iloli o o i olo t o o t t 0 1 Etataubit amp D22SAT EX SN Co a Valeur du bit Soir NT Pour les notations binaires sign es le bit 15 est attribu par convention au signe de la valeur cod e e Le bit 15 est gal 0 le mot contient une valeur positive e Le bit 15 est gal 1 le mot contient une valeur n gative les valeurs n gatives sont exprim es en compl ment deux Il est possible d entrer et de r cup rer les mots et les valeurs imm diates sous les formats suivants e D cimal Min 32 768 Max 32 767 1579 par exemple e Hexad cimal Min 16 0000 Max 16 FFFF 16 A536 par exemple Syntaxe alternative A536 28 TWD USE 10AF 05 2002 Objets langage Twido Description des objets mots Le tableau suivant d crit les objets mots Mots Description Rep re ou valeur Nombre maximal Acc s en criture Valeurs imm
252. r utiliser simultan ment les fonctions compteur et d compteur ou pour activer les deux instructions CD et CU les deux entr es CU et CD correspondantes doivent tre r gul es Ces deux entr es sont ensuite scrut es Si leur valeur est de 1 la valeur courante n est pas modifi e Remise z ro L tat de l entr e R devient 1 ou l instruction R est activ e Force la remise z ro de la valeur Ci V Les sorties Ci E Ci D et Ci F sont r gl es sur 0 L entr e remise z ro est prioritaire D finition Si l entr e S est r gl e sur 1 ou si l instruction S est activ e et que l entr e de pr s lection est r gl e sur 0 ou que l instruction R est inactive La valeur courante Ci V prend la valeur de Ci P et la sortie Ci D est r gl e sur 1 236 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Cas sp ciaux Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de programmation et de configuration des compteurs Cas sp cial Description Effet d un d marrage froid S0 1 e La valeur courante de Ci V est r gl e sur 0 Les bits de sortie Ci E Ci D et Ci F sont r gl s sur 0 e La valeur de pr s lection est initialis e avec la valeur r gl e au moment de la configuration Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur la valeur courante du d un arr t de l automate compteur Ci V Effet de la modification
253. rablement les op rations de scrutation Evitez d ins rer des sauts pointant vers des instructions situ es en amont Une instruction en amont appara t avant un saut dans un programme A l inverse une instruction en aval appara t apr s un saut dans un programme Les bits de sortie tout comme les bits internes ne peuvent tre r gul s que s ils figurent dans le programme Pour les bits de sortie seule la derni re valeur scrut e est prise en compte lors de la mise jour des sorties Les capteurs utilis s en cas d arr t d urgence ne doivent pas tre g r s par l automate Ces capteurs doivent tre raccord s directement aux sorties correspondantes Lors d un fonctionnement manuel les reprises de l alimentation doivent tre conditionnelles En effet un red marrage automatique de l installation pourrait provoquer une mise sous tension non souhait e de certains quipements utilisez les bits syst me S0 S1 et S9 Il est n cessaire de v rifier l tat du bit syst me S51 qui indique d ventuels d fauts de bloc Horodateur Lors de la saisie d un programme TwidoSoft v rifie la syntaxe de ses instructions et op randes ainsi que leur association Pour plus d informations reportez vous au guide d exploitation TwidoSoft TWD USE 10AF 05 2002 165 Langage sch ma contacts Remarques compl men taires sur l utilisation des parenth ses Les op rations d affectation ne doivent pa
254. rammation r versible 275 Programme par sch mas contacts conversion en liste d instructions 169 Programming Principles 275 Protocoles 70 R Raccordement du c ble de connexion 72 Racine carr e 254 R ception de messages 314 Registre bits d calage 239 Registres FIFO 281 LIFO 280 programmation et configuration 282 Rep rage index 39 Rep rage des E S 33 Rep rage direct 39 Reprise chaud 61 Reprise secteur 58 R seau adressage 35 R seau sch ma contacts liste d instructions 172 R seaux inconditionnels 172 R seaux inconditionnels 172 R seaux sch ma contacts 155 Reste 254 RET 269 R versibilit introduction 169 recommandations 171 TWD USE 10AF 05 2002 367 Index S Z Sch mas contacts Zone d action 156 blocs 158 Zone de test 156 l ments graphiques 161 introduction 154 OPEN et SHORT 164 principes de programmation 156 Scrutation cyclique 48 p riodique 51 SHORT 164 Soustraire 254 SR 269 Symbolisation 41 T Tables de mots 37 Temporisateurs 227 base temps de 1 ms 232 introduction 226 programmation et configuration 231 TOF type 228 TON type 229 TP type 230 TOF temporisateur 228 TON temporisateur 229 TP type de temporisateur 230 Traitement num rique Pr sentation 247 Transmission de messages 314 TwidoSoft introduction 18 V Validation d objets 24 V rification de la dur e de scrutation 54 Voie analogi
255. ramme est r f renc par l tiquette SRn n pouvant prendre une valeur comprise entre 0 15 pour TWDLCAA ODRF TWDLCAA16DRF et 0 63 pour tous les autres automates e L instruction RET plac e la fin du sous programme provoque le retour au programme principal Exemple Exemples d instructions de sous programme 000 LD ZM15 001 AND M5 002 ST Q0 0 003 LD MW24 gt ZMVW 12 004 SR38 005 LD 10 4 006 AND M13 007 _ 008 _ 009 _ 010 END 4 011 SR8 012 LD 1 013 IN ZTMO 014 LD TMO Q 015 ST ZM15 010 RET TWD USE 10AF 05 2002 269 Instructions l mentaires Directives e Un sous programme ne doit pas appeler un autre sous programme e Les instructions de sous programme ne peuvent pas appara tre entre parenth ses et ne doivent pas tre plac es entre les instructions AND OR et une parenth se fermante e L tiquette peut uniquement tre plac e devant une instruction LD ou BLK pour marquer le d but d une quation bool enne ou d un r seau bool en e L appel du sous programme ne doit pas tre suivi d une instruction d affectation En effet le sous programme risque de modifier le contenu de l accumulateur bool en Aussi celui risque d avoir une valeur de retour diff rente de celle qu il avait avant l appel Voir l exemple suivant Exemple de programmation d un sous programme gt gt PSR0 ARIY LD 10 0 ST Q0 0 SRO 2
256. raphiques du langage sch ma contacts Introduction Contacts El ments de liaison Les instructions des sch mas contacts sont constitu es d l ments graphiques Cette section r pertorie et d crit les l ments graphiques utilis s dans les instructions du langage sch ma contacts Twido Reportez vous au guide d exploitation TwidoSoft pour plus de d tails sur l utilisation de ces l ments graphiques dans les programmes par sch mas contacts Twido Les l ments graphiques des contacts sont programm s dans la zone de test et occupent une cellule une ligne sur une colonne Nom El ment Instruction Fonction graphique Contact ouverture LD Fait passer le contact lorsque l objet bit de r gulation se trouve l tat 1 Contact fermeture LDN Fait passer le contact lorsque l objet bit de r gulation se trouve l tat O Contact de d tection LDR Front montant d tecte le passage d un front montant de 0 1 de l objet bit de r gulation Contact de d tection d un front descendant NN LDF Front descendant d tecte le passage de 1 0 de l objet bit de r gulation Les l ments de liaison graphique s utilisent pour connecter les l ments graphiques de test et d action Nom El ment graphique Fonction Connecteur horizontal Relie en s rie les l ments graphiques de test et d action entre les deux b
257. ration suivante repr sente un bloc fonction registre et pr sente des exemples de programmation r versible et non r versible JR R El MI I Fl 10 3 TYPE FIFO O I0 3 YR2E TMW20 R2 0 I0 2 R2 F GR2 1 MW34 M1 Sch ma contacts BLK ZR2 LD M1 LD MI1 I R2 I LD 10 3 LD 10 3 O ZR2 o ANDN R2 E END_BLK MW20 R2 0 LD 10 3 LD 1I0 2 ANDN R2 E ANDN R2 F MW20 R2 0 R2 1 MW34 LD 10 2 ST ZMI1 ANDN ZR2 F R2 1 MW34 ST ZMI1 Programme r versible Programme non r versible TWD USE 10AF 05 2002 283 Instructions avanc es Configuration Cas sp ciaux Seul le type du registre devra tre entr au cours de la configuration e FIFO par d faut ou e LIFO Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de programmation et de configuration des registres Cas sp cial Description Effet d un d marrage froid S0 1 Provoque l initialisation du contenu du registre Le bit de sortie RIi E associ la sortie E est mis 1 Effet d une reprise chaud S1 1 d un arr t de l automate N a aucun effet sur la valeur courante du registre ou sur l tat de ses bits de sortie 284 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion Introduction I
258. rit Aucune Parit Aucune Arr t 1 bit Arr t 1 bit Fin de trame 65 Fin de trame 65 D lai de r ponse 10 x 100 ms D lai de r ponse 100 x 100 ms D passement trame 10 ms D passement trame 10 ms Dans les applications ma tre et esclave les ports EIA RS 485 optionnels sont configur s Assurez vous de modifier les communications de l automate pour mettre les rep res Modbus ou le port 2 vers deux rep res diff rents Dans cet exemple le ma tre est r gl sur un rep re de 1 et l esclave sur 2 Le nombre de bits est r gl sur 8 ce qui indique que le mode Modbus RTU sera utilis S il avait t r gl sur 7 le mode Modbus ASCII aurait t utilis La seule autre valeur par d faut modifi e concerne l augmentation du d lai de r ponse 1 seconde Note Etant donn que le mode Modbus RTU a t s lectionn le param tre Fin de trame a t ignor TWD USE 10AF 05 2002 111 Communications Etape 4 Ecriture d une application LD 1 LD 1 MW0 1640106 MWO 1646566 MW1 1640300 MW1 1646768 MW2 1640203 MW2 1646970 MW3 1640000 MW3 1647172 MW4 1640004 END LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW0 11 LD MSG2 E ST Q0 0 END A l aide de TwidoSoft un programme d application est crit pour le ma tre et l esclave Pour l esclave il suffit d mettre certains mots m moire vers un ensemble de va
259. rtie sortie impulsions IA UP DO IB on IPres tion ica r flexe r flexe Compteur l0 0 1 10 0 0 Indique 10 0 2 l0 0 3 Q0 0 2 0Q0 0 3 d compteur Impulsions UP 1 D0 0 Facultatif Facultatif Facultatif Facultatif Compteur l0 0 1 10 0 0 10 0 2 l0 0 3 Q0 0 2 0Q0 0 3 D compteur bi Impulsions Impulsion Facultatif Facultatif Facultatif Facultatif phases phase B Compteur l0 0 1 Non utilis 10 0 2 l0 0 3 Q0 0 2 0Q0 0 3 simple Impulsions Facultatif Facultatif Facultatif Facultatif D compteur l0 0 1 Non utilis 10 0 2 l0 0 3 Q0 0 2 0Q0 0 3 simple Impulsions Facultatif Facultatif Facultatif Facultatif Compteur de 10 0 1 Non utilis Non utilis Non utilis Non utilis Non utilis fr quence Impulsions Compteur l0 0 7 10 0 6 Indique 10 0 5 l0 0 4 Q0 0 4 0Q0 0 5 d compteur Impulsions UP 1 D0 0 Facultatif Facultatif Facultatif Facultatif Compteur 10 0 7 10 0 6 10 0 5 l0 0 4 Q0 0 4 0Q0 0 5 D compteur bi Impulsions Impulsion Facultatif Facultatif Facultatif Facultatif phases phase B Compteur l0 0 7 Non utilis 10 0 5 l0 0 4 Q0 0 4 0Q0 0 5 simple Impulsions Facultatif Facultatif Facultatif Facultatif D compteur l0 0 7 Non utilis 10 0 5 l0 0 4 Q0 0 4 0Q0 0 5 simple Impulsions Facultatif Facultatif Facultatif Facultatif Fr quencem tre 10 0 7 Non utilis Non utilis Non utilis Non utilis Non u
260. s tapes 1 94 sont disponibles 192 TWD USE 10AF 05 2002 Grafcet Instructions Grafcet Le tableau suivant r pertorie toutes les instructions et les objets requis pour la programmation d un graphe Grafcet Repr sentation Transcription dans le Fonction graphique 1 langage TwidoSoft tape initiale i Lance l tape initiale 2 p i Active l tape i apr s avoir d sactiv _ Transition l tape courante i Lance l tape i et valide la transition tape associ e 2 D sactive l tape courante sans activer d autre tape Di D sactive l tape i et l tape courante POST Lance le traitement post rieur et termine le traitement s quentiel Xi Bit associ l tape i Peut tre test et crit le nombre maximum d tapes d pend de l automate LD Xi LDN Xi Teste l activit de l tape i Xi AND Xi ANDN Xi k OR Xi ORN Xi XOR Xi XORN Xi Xi S Xi Active l tape i S nr R Xi D sactive l tape i Xi R 1 Graphical Grafcet n est pas pris en charge 2 La premi re tape i ou i crite indique le lancement du traitement s quentiel et par cons quent la fin du pr traitement TWD USE 10AF 05 2002 193 Grafcet
261. s tre plac es entre parenth ses 10 0 I0 1 Q0 1 LD 10 0 AND l0 1 OR 10 2 PQO ST ZQ0 1 Afin d effectuer la fonction correspondante les quations suivantes doivent tre programm es I0 0 l0 1 Q0 1 EA Vi I0 2 l0 3 10 2 Q0 0 amp LD I0 0 MPS AND I0 1 OR I0 2 AND I03 ST Q0 1 MPP AND I02 ST Q0 0 166 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts Les contacts plac s en parall le doivent tre imbriqu s au sein d un autre contact ou tre totalement ind pendants les uns des autres 10 0 I0 1 10 5 Q0 1 N UV 10 2 10 3 10 6 10 7 I0 0 lI0 1 I0 5 Q0 1 I0 2 10 4 TWD USE 10AF 05 2002 167 Langage sch ma contacts Les sch mas suivants ne peuvent pas tre programm s 10 0 10 1 ZQ0 1 1 t 10 2 10 3 10 4 gt lt 10 0 1I0 1 10 5 Q0 1 10 2 10 3 Afin d ex cuter les sch mas quivalents modifiez les comme illustr ci dessous LD 10 0 AND I0 1 Q0 1 ru 0 1 e OR 10 2 AND 10 3 GI0 2 10 3
262. s Dans cet tat les sorties ne sont pas mises jour Dans ce mode le code de l erreur est affich dans la partie inf rieure droite de l afficheur Ce code prend la forme d une valeur d cimale sans signe NEX Not Executable non ex cutable Une modification en ligne a t apport e la logique utilisateur Cons quence l application n est plus ex cutable Elle ne retrouvera cet tat qu une fois que toutes les causes de l tat Non Exec auront t r solves 140 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctionnement de l afficheur Affichage et modification des tats de l automate L afficheur vous permet de faire passer l automate de l tat STP l tat INI de l tat STP l tat RUN ou de l tat RUN l tat STP Pour modifier l tat de l automate proc dez comme suit Etape Action 1 Appuyez sur la touche B gt jusqu ce que l cran Affichage des op rations apparaisse ou appuyez sur la touche ESC L tat courant de l automate appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche 4 pour s lectionner un tat de l automate Appuyez sur la touche MOD ENTER pour accepter la valeur modifi e ou sur la touche ESC pour ignorer les modifications apport es en mode dition TWD USE 10AF 05 2002 141 Fonctionnement de l afficheur Variables et objets syst
263. s retiennent les valeurs courantes permettant ainsi l analyse de la cause de l erreur Toutes les t ches de l instruction actuelle sont arr t es La communication avec l automate est disponible En fonctionnement p riodique un contr le suppl mentaire permet de d tecter un d passement de p riode e S19 indique que la p riode est d pass e Il est r gl sur e 1 parle syst me lorsque la dur e de scrutation est sup rieure la dur e de la t che e O par l utilisateur e SW0 contient la valeur de la p riode 0 150 ms Il est e_initialis lors d un d marrage froid par la valeur r gl e au moment de la configuration et e peut tre modifi par l utilisateur 54 TWD USE 10AF 05 2002 Modes de fonctionnement de l automate Exploitation des Les mots syst me suivants permettent d obtenir des informations sur le temps de temps cycle de l automate d ex cution dela SW11 initialise la dur e maximale du chien de garde 10 500 ms t che ma tre e SW30 contient le dur e d ex cution du dernier cycle de scrutation de l automate e SW31 contient la dur e d ex cution du plus long cycle de scrutation de l automate depuis le dernier d marrage froid e SW32 contient la dur e d ex cution du plus court cycle de scrutation de l automate depuis le dernier d marrage froid Note Ces diff rentes informations sont galement accessibles depuis l diteur de configuration
264. s bits de contr le Effet d un red marrage chaud S1 1 Met jour les bits de contr le apr s le pas courant Effet d un saut de programme Si le programmateur cyclique n est pas scrut les bits de contr le ne sont pas remis 0 Mise jour des bits de contr le Survient uniquement en cas de changement de pas ou lors d un d marrage froid ou d un red marrage chaud TWD USE 10AF 05 2002 295 Instructions avanc es Programmation et configuration des programmateurs cycliques Introduction Exemple de programmation Dans l exemple suivant de programmation et de configuration d un programmateur cyclique les six premi res sorties Q0 0 Q0 5 sont activ es les unes la suite des autres chaque fois que l entr e 10 1 est r gl e sur 1 L entr e 10 0 remet les sorties z ro L illustration suivante repr sente un bloc fonction programmateur cyclique et pr sente des exemples de programmation r versible et non r versible 10 0 Q0 8 DRI R F GI0 1 U PAS 6 Sch ma contacts BLK DR1 LD 1I0 0 LD 10 0 R DRI R LD 1I0 1 LD 10 1 U ZDRI U LD DR1 F OUT_BLK ST Q0 8 LD F ST Q0 8 END _BLK Programme r versible Programme non r versible 296 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Configuration Les informations suivantes sont d finies au moment de la
265. s d utilisation avec des fonctions de comptage ou des fonctions sp ciales Sorties Utilisation Q0 0 0 Sortie XPLSO ou PWMO Q0 0 1 Sortie PLS1 ou PWM1 Q0 0 2 Sorties r flexes pour VFCO Q0 0 3 Q0 0 4 Sorties r flexes pour VFC1 Q0 0 5 276 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Utilisation d entr es et de sorties d di es TwidoSoft utilise les r gles suivantes lors de l utilisation d entr es et de sorties d di es Chaque bloc fonction utilisant des E S d di es doit tre configur et r f renc dans l application L E S est uniquement allou e lors de la configuration d un bloc fonction Elle ne l est pas lors de son r f rencement dans un programme Apr s qu un bloc fonction a t configur son entr e et sa sortie d di es ne peuvent pas tre utilis es par l application ou par un autre bloc fonction Par exemple si vous configurez PLSO vous ne pouvez pas utiliser Q0 0 0 dans DRO programmateur cyclique ou dans la logique de l application ST Q0 0 0 Si une entr e ou une sortie d di e est requise par un bloc fonction d j utilis par l application ou par un autre bloc fonction il n est pas possible de configurer ce bloc fonction Par exemple si vous configurez FC0 comme compteur VFCO ne pourra pas tre configur pour utiliser 10 0 2 comme entr e de capture Note Pour modifier l utilisation des E S d di es vous d
266. s de 16 bits sur demande l aide de requ tes ouvertes Modbus Echange de Il est possible de configurer l automate Twido pour envoyer et ou recevoir des messages messages en mode caract re Le langage propose deux services pour celui ci e Instruction EXCHXx pour transmettre recevoir des messages e Bloc fonction MSGx pour contr ler les changes de messages L automate Twido utilise le protocole configur pour ce port lors du traitement d une instruction EXCHXx Note I est possible de configurer chaque port de communication pour diff rents protocoles ou pour le m me protocole Pour acc der l instruction EXCHXx ou au bloc fonction MSGx de chaque port de communication il suffit d y ajouter le num ro du port 1 ou 2 106 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Instruction EXCHx L instruction EXCHXx permet l automate Twido d envoyer et ou de recevoir des informations vers depuis des p riph riques Modbus L utilisateur d finit une table de mots MWi L ou KWi L contenant des informations de contr le ainsi que les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 64 mots de donn es dans la transmission et ou r ception La description du format de la table de mots a t donn e pr c demment Un change de messages s effectue l aide de l instruction EXCHXx Syntaxe EXCHx MW i L ou EXCHx KWi L o x num ro du port 1 ou 2 L nombre de mots du tableau des mots L automat
267. s des automates Twido Champ Les informations de ce manuel sont uniquement destin es aux automates Twido d application programmables Avertissements Schneider Electric d cline toute responsabilit pour toute erreur susceptible de li s au x figurer dans ce document Toute reproduction de ce document compl te ou produit s partielle sur quelque support que ce soit y compris sous forme lectronique est formellement interdite sans l autorisation crite pr alable de Schneider Electric TWD USE 10AF 05 2002 13 A propos de ce manuel 14 TWD USE 10AF 05 2002 Description du logiciel Twido En bref Pr sentation Contenu de cet intercalaire Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel ainsi que les principales informations requises pour cr er des programmes de r gulation des automates programmables Twido Cet intercalaire contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 1 Introduction au logiciel Twido 17 2 Objets langage Twido 23 3 M moire utilisateur 43 4 Modes de fonctionnement de l automate 47 TWD USE 10AF 05 2002 15 Description du logiciel Twido 16 TWD USE 10AF 05 2002 Introduction au logiciel Twido En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Ce chapitre offre une introduction rapide TwidoSoft le logiciel de programmation et de configuration des automates Twido
268. s op rations et comparaisons Les l ments graphiques des blocs fonctions sont programm s dans la zone de test et occupent quatre lignes sur deux colonnes except les compteurs rapides VFC qui requi rent cinq lignes sur deux colonnes Nom El ment graphique Fonction Temporisateurs compteurs registres etc Chaque bloc fonction utilise les entr es et les sorties permettant la liaison aux autres l ments graphiques Note Les sorties des blocs fonctions ne peuvent pas tre connect es les unes aux autres liaisons verticales Les blocs comparaisons sont programm s dans la zone de test et les blocs op rations dans la zone d action Nom El ment graphique Fonction Bloc comparaison Compare deux op randes La sortie prend la valeur 1 lorsque le r sultat est v rifi Taille Une ligne sur deux colonnes Bloc op ration Effectue des op rations arithm tiques et logiques Taille Une ligne sur quatre colonnes TWD USE 10AF 05 2002 163 Langage sch ma contacts Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contacts Introduction Les instructions OPEN et SHORT permettent de d boguer rapidement et simplement des programmes en langage sch ma contacts Ces instructions sp ciales modifient la logique d un r seau soit en raccourcissant soit en ouvrant la continui
269. se deux services pour celui ci e Instruction EXCHXx pour transmettre recevoir des messages e Bloc fonction MSGx pour contr ler les changes de messages L automate Twido utilise le protocole configur pour ce port lors du traitement d une instruction EXCHXx Note ll est possible de configurer chaque port de communication pour diff rents protocoles ou pour le m me protocole Pour acc der l instruction EXCHXx ou au bloc fonction MSGx de chaque port de communication il suffit d y ajouter le num ro du port 1 ou 2 92 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Instruction EXCHx L instruction EXCHXx permet l automate Twido d envoyer et ou de recevoir des informations vers depuis des p riph riques ASCII L utilisateur d finit une table de mots MWi L ou KWi L contenant des informations de contr le ainsi que les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 64 mots de donn es dans la transmission et ou r ception La description du format de la table de mots a t donn e pr c demment Un change de messages s effectue l aide de l instruction EXCHXx Syntaxe EXCHx MWi L ou EXCHX KWi L o x num ro du port 1 ou 2 L nombre de mots du tableau des mots L automate Twido doit terminer l change de la premi re instruction EXCHXx avant de pouvoir en lancer une deuxi me Il est n cessaire d utiliser le bloc fonction MSGx lors de l envoi de plusieurs messages Le trai
270. ser le bit syst me S59 et le mot syst me SW59 Le r glage du bit S59 sur 1 permet de r gler les param tres de date et de d heure courants l aide du mot SW59 voir section Mots syst me SW p 341 Le mot syst me SW59 permet d incr menter ou de d cr menter chacun des composants de date et d heure sur un front montant 328 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Exemple de mise Le panneau avant suivant permet de modifier le r glage de l horloge interne en oeuvre heures minutes et secondes Heure Minute Seconde Heures 7 Minutes Re Secondes Description des commandes e Le commutateur Heures Minutes Secondes permet de s lectionner l heure modifier respectivement l aide des entr es 10 2 10 3 et 10 4 e La touche permet d incr menter l affichage de l heure s lectionn e l aide de l entr e 10 0 e La touche permet de d cr menter l affichage de l heure s lectionn e l aide de l entr e 10 1 Le programme suivant lit les entr es du panneau et r gle l horloge interne MO S59 LD MO ST ZS59 LD 10 2 Heure 10 2 10 0 SW59 X3 ANDR 10 0 P ST PSW59 X3 LD 10 2 ANDR l0 1 10 2 10 1 SW59 X11 ST SW59 X11 P LD 10 3 Minute ANDR 10 0 10 3 10 0 SW59 X2 ST P SW59 X2 P LD 10 3 ANDR 1I0 1 ST ZSWS59 X10 10 3 10 1 SWS9 X10 1p 10 4 Seconde P ANDR 10 0 ST ZSWS59 X1 10 4 10 0
271. simple Sens de D fini par le syst me ce bit est utilis par la fonction de 0 D croissant CM Lecture comptage comptage d comptage pour vous indiquer le sens de 1 Croissant VFCi U comptage Lorsqu il est r gl sur 1 le comptage est croissant et lorsqu il est r gl sur 0 le comptage est d croissant 10 0 0 d termine en tant que compteur d compteur mono phase le sens de VFCO et 10 0 6 le d termine pour VFC1 Pour un compteur d compteur bi phases la diff rence de phase entre les deux signaux d termine ce sens de comptage Pour VFCO 10 0 est d di IB et 10 1 IA Pour VFC1 10 6 est d di IB et 10 7 IA 304 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es F pr s lection est d finie l aide d une entr e TOR ou d une instruction S ou lors d un red marrage froid Fonction Description Valeurs Utilisation Acc s en du VFC cours d ex cution Activer sortie Activer sortie r flexe O 0 D sactiv CM Lecture et r flexe 0 1 Activ criture VFCi R Activer sortie Activer sortie r flexe 1 0 D sactiv CM Lecture et r flexe 1 1 Activ criture VFCi S Valeur de Contient la valeur de seuil 0 Sa signification est d finie 0 gt 65 535 CM Lecture et seuil SO lors de la configuration du bloc fonction Note Cette criture VFCi S0 valeur doit tre inf rieure VFCi S1
272. sp cialis e de l application TwidoSoft qui affiche l arborescence graphique application d une application Facilite la configuration et l affichage des applications 0 Op rande Nombre rep re ou symbole repr sentant une valeur qu un programme peut manipuler dans une instruction Op rateur Symbole ou code indiquant l op ration qu une instruction doit r aliser 358 TWD USE 10AF 05 2002 Glossaire PC PLS Point de r glage Ordinateur personnel de l anglais Personal Computer G n ration d impulsions Bloc fonction qui g n re une onde carr e avec un rapport cyclique de commutation de 50 Tension appliqu e qui peut tre r gl e et convertie en une valeur num rique analogique utilisable par une application Pr f rences Bo te de dialogue comprenant des options s lectionnables permettant de configurer les diteurs de programmes par listes et par sch mas de contacts Programmateur Bloc fonction dont le fonctionnement est semblable celui des programmateurs cyclique cycliques lectrom caniques qui permettent des modifications incr mentales par pas bas es sur des v nements externes Protection Se r f re aux deux types de protection d une application la protection par mot de passe qui permet de contr ler l acc s l application et la protection de l application de l automate qui emp che toute personne non autoris e de visualiser ou de copier une application PWM Modulation de l
273. st me S18 est r gl sur 1 si la valeur n est pas BCD Ce bit doit tre test et remis O par le programme Repr sentation BCD des d cimaux D cimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 BCD 0000 0001 10010 0011 10100 0101 0110 0111 1000 1001 Exemples e Le mot MW5 exprime la valeur BCD 2450 qui correspond la valeur binaire 0010 0100 0101 0000 e Le mot MW12 exprime la valeur d cimale 2450 qui correspond la valeur binaire 0000 1001 1001 0010 Le mot MW5 est converti en mot MW12 l aide de l instruction BTI Le mot MW12 est converti en mot MW5 l aide de l instruction ITB Les op rations de conversion sont effectu es de la fa on suivante MO LD M0 AMWO BTIGMWIO f MW0 BTI MW10 Aoa LD I0 2 MW10 ITB KW9 H MW10 ITB KW9 262 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Syntaxe Exemples d application La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tel que l indique le tableau ci dessous Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 BTI ITB Op1 Op rateur Op2 i MWi QWi SWi MWi KWi IW QW SWi BLK x L instruction BTI peut tre utilis e pour traiter une valeur de consigne aux entr es de l automate via des molettes cod es en BCD L instruction peut tre utilis e pour afficher des valeurs
274. t d un r seau conform ment aux explications fournies dans le tableau suivant Instruction Description Instruction en langage liste d instructions OPEN Cr e un arr t dans la continuit d un r seau sch ma AND 0 contacts et ce quels que soient les r sultats de la derni re op ration logique SHORT Permet la continuit de traverser le r seau sch ma OR 1 contacts et ce quels que soient les r sultats de la derni re op ration logique En langage liste d instructions les instructions OR et AND sont utilis es pour cr er les instructions OPEN et SHORT l aide des valeurs imm diates respectives de 0 et 1 Exemples Les exemples suivants illustrent l utilisation des instructions SHORT et OPEN I0 1 M3 Q0 1 LD 10 1 OPEN H OR Q1 5 ANDN M3 AGE AND 0 ST Q0 1 10 9 Q1 6 LD 710 9 Pa OR 1 U7 ST Q1 6 SHORT 164 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts Conseils de programmation Gestion de sauts de programme Programmation des sorties Utilisation de capteurs d arr t d urgence liaison directe Gestion des reprises de l alimentation Gestion des blocs Heure et Horodateur V rification de la syntaxe et recherche d erreurs Utilisez les sauts de programme avec la plus grande pr caution car ils peuvent tre l origine de boucles qui ralentiront consid
275. t MW17 sont crites sur l esclave Dans le ma tre il est possible d utiliser la table d animation afin d examiner la partie table de r ception des donn es d change Ces donn es affichent le rep re esclave le code de r ponse le premier mot crit et le nombre de mots crits partir de MW8 dans l exemple ci dessus 116 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Requ tes Modbus standard Introduction Ces requ tes permettent d changer des donn es entre les p riph riques afin d acc der des informations de bit ou de mot Le format de table utilis est le m me pour le mode RTU et pour le mode ASCII Format R f rence Bit Mi registres 0x ou 1x Mot MWi registres 3x ou 4x Ma tre Modbus La table suivante repr sente les requ tes 01 et 02 Lecture de Nibits Index Octet le plus significatif Octet le moins significatif d entr e et de sortie de la table Contr le 0 01 Transmetteur 06 Longueur Transmetteur R cepteur 1 00 D calage R cepteur 00 D calage Transmetteur Table de 2 Esclave 1 247 01 Code de requ te transmission 3 Num ro du premier bit lire 4 N Nombre de bits lire Table de r ception 5 Esclave 1 247 01 Code de r ponse apr s r ponse 6 Nombre d octets des donn es transmis un octet par bit 7 Premier octet lu valeur Deuxi me octet lu si N gt 1 00 ou 01 8 Troisi me octet lu N 2 6
276. t de g n rer des pulsations d une dur e pr cise TwidoSo ft permet de programmer et de modifier les d lais de ces temporisateurs et ou les dur es des pulsations qu ils g n rent L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction temporisateur TMi TYPE TON TB Imin ADJ Y TMi P 9999 Bloc fonction temporisateur 226 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions l mentaires Param tres Le bloc fonction temporisateur poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro du TMi Automates compacts 0 63 temporisateur Automates modulaires 0 127 Type TON e d lai l activation par d faut TOF e d lai la d sactivation TP e pulsation monostable Base temps TB 1 min par d faut 1 s 100 ms 10 ms 1 ms pour TMO et TMi Valeur courante TMi V Mot avec incr mentation allant de 0 TMi P lorsque le temporisateur est en cours d ex cution Peut tre lu et test mais pas crit par le programme TMi V peut tre modifi par l diteur de donn es Valeur de TMi P de 0 9999 Mot pouvant tre lu test et crit par le pr s lection programme La valeur par d faut est de 9999 La p riode ou le d lai g n r est gal TMi P x TB Editeur de Y N Y Oui la valeur TMi P de pr s lection peut tre modifi e donn es l aide de l diteur de donn es N Non la valeur TMi P d
277. t le fonctionnement des instructions de pile 10 0 I0 1 10 3 ZQ0 0 cn FP I MO MI1 ZQ0 1 10 4 Q0 2 M10 ZQ0 3 LD 10 0 MPS AND I0 1 MPS 7 AND 10 3 OR M0 ST Q0 0 MPP ANDN M1 ST Q0 1 MRD AND lI04 ST Q0 2 MPP AND M10 ST Q0 3 gt TWD USE 10AF 05 2002 189 Langage liste d instructions 190 TWD USE 10AF 05 2002 Grafcet 11 En bref Pr sentation Cette rubrique d crit la programmation l aide du langage Grafcet Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Description des instructions Grafcet 192 Description de la structure d un programme Grafcet 196 Actions associ es aux tapes Grafcet 200 TWD USE 10AF 05 2002 191 Grafcet Description des instructions Grafcet Introduction Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une m thode simple de traduction de s quences de r gulation graphe Grafcet Le nombre maximum d tapes Grafcet d pend du type d automate Twido Le nombre d tapes pouvant tre activ es simultan ment est uniquement limit par le nombre total d tapes Pour les automates TWDLCAA ODRF et TWDLCAA16DRF les tapes 1 62 sont disponsibles Pour tous les autres automates le
278. t pr c dent commence clignoter Appuyez sur la touche 4 pour progresser de fa on s quentielle dans la liste des objets Appuyez sur la touche D pour progresser de fa on s quentielle dans le champ d un type d objet et appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ Utilisez les touches D et 4 pour consulter et modifier tous les champs de l objet affich R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que l dition soit termin e Appuyez sur la touche MOD ENTER pour accepter les valeurs modifi es Remarque Le nom et l adresse de l objet doivent tre valid s pour pouvoir accepter ces modifications Cela signifie qu ils doivent exister dans la configuration de l automate avant l utilisation de l afficheur Appuyez sur la touche ESC pour annuler les modifications apport es en mode dition 144 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctionnement de l afficheur Valeurs des donn es et formats d affichage Format Entr e Sortie Format bloc fonction En g n ral la valeur de donn e pour un objet ou une variable est affich e comme un entier avec signe ou sans signe dans la partie inf rieure droite de la zone d affichage Les z ros non significatifs sont supprim s de tous les champs pour l affichage des valeurs L adresse de chaque objet appara t dans l Afficheur dans l un des six formats suivants e format E S format bloc fonction format simple format E S r seau
279. tement de l instruction par liste EXCHXx se produit imm diatement en sachant que toutes les transmissions sont d marr es sous contr le d interruptions la r ception des donn es est galement sous contr le d interruptions ce qui est consid r comme un traitement en arri re plan TWD USE 10AF 05 2002 93 Communications Bloc fonction MSGx L utilisation du bloc fonction MSGx est facultative il permet de g rer des changes de donn es Le bloc fonction MSGx remplit trois fonctions e V rification des erreurs de communications La recherche d erreurs permet de v rifier que la longueur du bloc table de mots programm e l aide de l instruction EXCHXx est suffisamment grande pour contenir la longueur du message envoyer Celle ci est compar e la longueur programm e dans l octet le moins significatif du premier mot de la table de mots e Coordination de plusieurs messages Pour garantir la coordination lors de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSGx fournit les informations requises pour d terminer le moment o la transmission du message pr c dent est termin e e Transmission de messages prioritaires Le bloc fonction MSGx vous permet de suspendre la transmission d un message afin d envoyer un message plus urgent Le bloc fonction MSGx dispose d une entr e et de deux sorties qui lui sont associ es Entr e Sortie D finition Description R Entr e RAZ R gl e sur 1 r
280. tent de documenter votre programme Ces en t tes se situent juste au dessus du r seau Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires des fins de r versibilit Lors de la conversion d un programme par listes en programme par sch mas contacts TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour cr er un en t te r seau Pour ce faire les commentaires ins r s entre les s quences de liste sont utilis s comme en t tes r seau Exemple de L exemple suivant illustre un programme par listes poss dant des commentaires de commentaires de lignes ligne de liste TITRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 PREMIER COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 DEUXIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 0 LD 10 0 COMMENTAIRE DE LIGNE 1 OR I0 1 LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN SCHEMA CONTACTS 2 ANDM MI0 3 ST M101 EN TETE DU RESEAU 1 CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE DEUXIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 TROISIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 QUATRIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 4 LS 5 LD M101 6 MW20 WKW2 16 CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D UN EN TETE 7 LD Q0 5 8 OR I0 3 9 ORR I0 13 10 ST Q0 5 TWD USE 10AF 05 2002 173 Langage sch ma contacts Conversion de commentaires de liste en en t te r seau de
281. tilis Impulsions Commentaires HA BA HAUT BAS Util fac utilisation facultative Lorsqu elle n est pas utilis e l entr e ou la sortie reste une E S TOR normale g r e par l application au cours du cycle principal Si 10 0 2 est utilis FCO n est pas disponible Si 10 0 3 est utilis FC2 n est pas disponible Si 10 0 4 est utilis FC3 n est pas disponible TWD USE 10AF 05 2002 303 Instructions avanc es Illustration La figure suivante repr sente le compteur rapide VFC sous forme de bloc ZVECO IN F TYPE T_OUTO U T_OUTI ADJ VFCO P rH0 sS THI Param tres Le tableau suivant r pertorie les caract ristiques du bloc fonction compteur rapide VFC Fonction Description Valeurs Utilisation Acc s en du VFC cours d ex cution Valeur La valeur courante est augment e ou diminu e en 0 gt 65 535 CM Lecture courante fonction des entr es physiques et de la fonction VFCi V s lectionn es Vous pouvez r gler cette valeur ou lui r attribuer sa valeur initiale l aide de la fonction R gler entr e VFCi S Valeur de Uniquement utilis e par la fonction compteur 0 gt 65 535 CM ou FM Lecture et pr s lection d compteur et par le comptage ou le d comptage criture VFCi P simple Valeur de Uniquement utilis e par la fonction compteur 0 gt 65 535 CM Lecture capture d compteur et par le comptage ou le d comptage
282. tion les tables de contr le et de transmission sont renseign es avant l ex cution de l instruction EXCHx elles doivent tre de type MW Un espace pr vu pour un maximum de 128 octets de r ception est requis la fin de la table de transmission Une fois que tous les octets ont t transmis l automate Twido passe en mode de r ception et est pr t recevoir des octets En mode R ception seule la table de contr le est renseign e avant l ex cution de l instruction EXCHKX elle doit tre de type MW Un espace pr vu pour un maximum de 128 octets de r ception est requis la fin de la table de contr le L automate Twido passe imm diatement en mode de r ception et est pr t recevoir des octets La r ception est termin e une fois que l octet de fin de trame a t re u ou lorsque la table de r ception est pleine Si un d lai diff rent de z ro est configur la r ception se termine lorsque ce d lai est coul Si vous s lectionnez une valeur de d lai gale z ro il n existe aucun d lai de r ception Par cons quent pour arr ter la r ception vous devez activer l entr e MSGx R Il n existe aucun rep rage inh rent associ au protocole ASCII sauf si le p riph rique unique dispose d un rep rage int gr dans le protocole toutefois l automate Twido ne le prend pas en charge Il est possible de configurer l automate Twido pour envoyer et ou recevoir des messages en mode caract re Le langage propo
283. tion pas pas Un format simple est utilis pour les objets M MW KW LS SW et X e num ro de l objet dans la partie sup rieure droite e valeur avec signe pour les objets dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le mot m moire num ro 67 contient la valeur 128 M W 6 7 123 Les objets entr e sortie r seau INW et QNW apparaissent dans la zone d affichage sous la forme suivante e nom de l objet dans la partie sup rieure gauche e adresse de l automate dans la partie sup rieure centrale e num ro de l objet dans la partie sup rieure droite e Valeur avec signe de l objet dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le premier mot d entr e ou mot r seau de l automate distant configur l adresse distante n 2 a pour valeur 4 MNW 2 1 4 Le format fonction pas pas SC affiche le num ro de l objet et le bit de fonction pas pas sous la forme suivante e nom et num ro de l objet dans la partie sup rieure gauche e bit de fonction pas pas dans la partie sup rieure droite e valeur de l objet dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le bit num ro 129 de la fonction pas pas num ro 3 est r gl sur 1 S C 3 129 y 1 146 TWD USE 10AF 05 2002 Fonctionnement de l afficheur Format registre Le format registre bit d calage SBR affiche le num ro de l objet et le bit registre bits d calage sous la forme suivante e n
284. tionnement l acquisition des entr es le traitement du programme d application et la mise jour des sorties s effectuent de fa on p riodique selon un intervalle d fini lors de la configuration de 2 150 ms Au d but de la scrutation de l automate un temporisateur dont la valeur est initialis e sur la p riode d finie lors de la configuration d marre le d comptage La scrutation de l automate doit se terminer avant la fin du d comptage et avant le d but d une nouvelle scrutation L illustration suivante pr sente les phases d ex cution de la scrutation p riodique Traitement du Traitement du programme programme Pl Q T I P riode l Q T I P riode d attente d attente Temps de scrutation n Temps de scrutation n 1 Be P riode lt p Le tableau suivant d crit les phases de fonctionnement Rep re Phase Description T I Traitement Le syst me r alise implicitement la surveillance de l automate interne gestion des bits et mots syst me mise jour des valeurs courantes de l horodateur mise jour des voyants d tat d tection des commutateurs RUN STOP etc et le traitement des requ tes en provenance de TwidoSoft modifications et animation l Acquisition Ecriture en m moire de l tat des informations des entr es TOR des entr es et sp cifiques l application du module associ es la t che Traitement du
285. toutes les entr es et sorties distantes utilis es dans l application utilisateur existent r ellement Assurez vous que cela soit le cas Note Le bus d E S distantes et le protocole utilis sont propri taires et aucun p riph rique tiers n est autoris sur le r seau ATTENTION FONCTIONNEMENT DU MATERIEL INATTENDU e Assurez vous qu il existe un seul automate ma tre sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d un rep re unique Le non respect de cette pr caution risque de corrompre les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus e Assurez vous que tous les esclaves disposent d un rep re unique Deux esclaves ne doivent pas avoir le m me rep re Le non respect de cette pr caution risque de corrompre les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels Note La liaison distante n cessite une connexion EIA RS 485 et peut s ex cuter sur un seul port de communication la fois 74 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Configuration mat rielle Une liaison distante doit utiliser un port EIA RS 485 3 fils minimum Cela signifie qu il est possible de la configurer afin d utiliser le premier port ou un deuxi me port optionnel existant Note Un seul port de communication peut tre configur en tant que li
286. tructions Grafcet 192 Description de la structure d un programme Grafcet 196 Actions associ es aux tapes Grafcet 200 Intercalaire IV Description des instructions et des fonctions 201 Embret NE NS UC D 201 Chapitre 12 Instructions l mentaires 203 nibref nissan eh bete ten end dre an da ete TN 203 12 1 Traitement bool en 204 Introduction au traitement bool en 204 Instructions bool ennes 205 Explication du format de description des instructions bool ennes 208 Instructions de chargement LD LDN LDR LDF 210 Instructions de stockage ST STN R S 212 Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF 214 Instructions OR logique OR ORN ORR ORF 216 Instructions OR exclusif XOR XORN XORR XORF 218 Instruction NOTAN 22 255 228 ee une ENa prete te Naud SRE ANSE 220 12 2 Blocs fonctions l mentaires 221 Embret rers Mesdames ne nes us e m tros EUR Cl 221 Blocs fonctions l mentaires 222 Principes de programmation de blocs fonctions l mentaires 224 Blo
287. tructions avanc es Entr es et Les fonctions avanc es Compteur rapide FC Compteur rapide VFC PLS et sorties d di es PWM utilisent des entr es et des sorties d di es Ces bits ne sont toutefois pas r serv s une utilisation exclusive par un bloc unique Au contraire l utilisation de ces ressources d di es doit faire l objet d une gestion sp cifique Lorsque vous utilisez des fonctions avanc es il est n cessaire que vous g riez la m thode d allocation des entr es et des sorties d di es TwidoSoft vous assiste lors de la configuration de ces ressources en affichant des informations de configuration d E S et en vous avertissant si une entr e ou une sortie d di e est d j utilis e par un bloc fonction configur reportez vous au guide d exploitation TwidoSoft Le tableau suivant r sume les d pendances des entr es et des sorties d di es ainsi que les fonctions sp cifiques En cas d utilisation avec des fonctions de comptage Entr es Utilisation 10 0 0 VFCO Gestion Haut Bas ou Phase B l0 0 1 VFCO Entr e d impulsion ou phase A 10 0 2 FCO0 Entr e d impulsion ou entr e de pr s lection VFCO 10 0 3 FC1 Entr e d impulsion ou entr e de capture VFCO 10 0 4 FC2 Entr e d impulsion ou entr e de capture VFC1 10 0 5 Entr e de pr s lection VFC1 10 0 6 VFC1 Gestion Haut Bas ou Phase B l0 0 7 VFC1 Entr e d impulsion ou phase A En ca
288. tuer la sauvegarde des programmes et des constantes Elle permet galement de fournir de la m moire suppl mentaire pour les applications plus importantes Le sch ma suivant illustre la structure de la m moire avec cartouche de m moire externe RAM EEPROM Champ interne Donn es interne inutilisable Enregistrement de MW Cartouche EEPROM Programme externe Constantes La m moire EEPROM interne de 32 Ko permet d enregistrer 512 mots internes MWi 44 TWD USE 10AF 05 2002 M moire utilisateur Sauvegarde dela La m moire RAM interne de l automate est enregistr e par l un des l ments m moire suivants e batterie interne jusqu 30 jours e m moire EEPROM interne 32 Ko maximum e cartouche de m moire externe en option 64 Ko maximum Le transfert de l application depuis la m moire EPROM interne vers la m moire RAM s effectue automatiquement lorsqu il y a perte de l application en RAM absence de sauvegarde ou de batterie Notez qu il est galement possible d effectuer un transfert manuel l aide de TwidoSoft Configurations Le tableau suivant pr sente les configurations de m moire possibles des automates de la m moire Twido Automates compacts Automates modulaires Type de m moire 10DRF 16DRF 24DRF 20DUK 20DRT 40DUK 20DTK 40DTK RAM interne 10 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko M moire tendue 64 Ko 64 Ko dispon
289. u plusieurs sorties et ou actions Un r seau ne peut pas contenir plus d un groupe d instructions li es L exemple suivant illustre un programme en langage sch ma contacts compos de deux r seaux 10 1 M42 Exemple de r seau 1 10 3 M42 ZQ1 2 Exemple de r seau 2 1 1 ZM22 MW15 KW1 TWD USE 10AF 05 2002 155 Langage sch ma contacts Principes de programmation en langage sch ma contacts Grille de Chaque r seau sch ma contacts se compose d une grille comportant sept lignes programmation et onze colonnes organis es en deux zones comme l indique l illustration suivante Colonnes 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Lignes f Barres Cellules 7 verticales Zone de test Zone d action Zones de la grille La grille de programmation en langage sch ma contacts est divis e en deux zones e Zone de test Contient les conditions test es avant d effectuer des actions Comprend les colonnes 1 10 et contient les contacts les blocs fonctions et les blocs comparaisons e Zone d action Contient la sortie ou l op ration qui sera effectu e en fonction des r sultats des tests r alis s sur les conditions dans la zone de test Comprend les colonnes 8 11 et contient les bobines et les blocs op rations 156 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts Saisie d instructions dans
290. ue compter selon les r glages des attributs effectifs au moment de l arr t de l automate TWD USE 10AF 05 2002 301 Instructions avanc es Bloc fonction compteur rapide VFC Introduction Le bloc fonction compteur rapide VFC peut tre configur l aide de TwidoSoft pour effectuer l une des fonctions suivantes compteur d compteur compteur d compteur bi phases compteur simple d compteur simple fr quencem tre Le VFC permet de compter les entr es TOR pour des fr quences allant jusqu 20 kHz Il est possible de configurer un compteur rapide VFC l aide des automates compacts et jusqu deux compteurs rapides VFC l aide des automates modulaires 302 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Affectations E S Les blocs fonctions compteurs rapides VFC utilisent des entr es d di es et des d di es entr es et sorties auxiliaires Ces entr es et ces sorties ne sont pas r serv es exclusivement ces blocs fonctions Leur affectation doit tre d cid e en prenant en compte l utilisation par d autres blocs fonctions de ces ressources d di es Le tableau suivant r capitule ces affectations Entr es principales Entr es auxiliaires Sorties r flexes VFC Utilisation Premi re Secondeentr e Entr e de Entr e Premi re Seconde choisie entr e impulsions ou pr s lecti d intercep so
291. ue de commutation dans le circuit de relais en logique programm e sont repr sent es sous la forme de contacts dans le sch ma contacts La bobine de sortie M1 du circuit logique de relais est repr sent e par un symbole de bobine dans le sch ma contacts Les num ros des adresses apparaissant au dessus du symbole de chaque contact et de chaque bobine dans le sch ma contacts sont des r f rences aux emplacements des connexions externes en entr e et en sortie vers automate 154 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts R seaux sch ma contacts Exemple de r seaux sch ma contacts Un programme en langage sch ma contacts est compos de r seaux repr sentant des ensembles d instructions graphiques et apparaissant entre deux barres verticales Les r seaux sont ex cut s de mani re s quentielle par automate L ensemble des instructions graphiques repr sente les fonctions suivantes entr es sorties de l automate boutons de commande capteurs relais voyants etc fonctions de l automate temporisateurs compteurs op rations math matiques et logiques addition division AND XOR etc op rateurs de comparaison et autres op rations num riques A lt B A B d calage rotation etc variables internes de l automate bits mots etc Ces instructions sont dispos es graphiquement l aide de barres verticales et horizontales et peuvent d boucher sur une o
292. ues 162 Brochages connecteur femelle du c ble de communication 73 connecteur m le du c ble de communication 73 364 TWD USE 10AF 05 2002 Index C Cha nes de bits 37 Chien de garde logiciel 54 Commentaires de lignes Liste 173 Communications ASCII 87 liaison distante 74 Modbus 99 Compteurs 234 Programmation et configuration 238 Configuration port pour ASCII 91 port pour Modbus 103 tampon de transmission r ception pour ASCII 91 Connecteur secondaire 161 Conseils de programmation 165 Contacts 158 l ment graphique 161 Correction du RTC 320 Coupure secteur 58 Cycle de la t che ma tre 54 D D bordement 256 index 40 D bordement d index 40 D cr ment 254 D marrage froid 63 D tection de fronts descendants 206 montants 205 Diviser 254 Documentation de votre programme 173 Dur e de scrutation 54 E E S rep rage 33 El ments de liaison l ments graphiques 161 El ments graphiques sch mas contacts 161 END_BLK 171 En t te r seau 157 commentaires 174 Erreur 256 EXCH 314 EXCH instruction 314 F Facteur de correction de l horodateur 150 FIFO fonctionnement 281 introduction 278 File d attente 278 Fonction pas pas 242 Fonctions horloges horodatage 324 pr sentation 320 r glage de la date et de l heure 326 Fonctions horodateurs blocs horodateurs 321 G G n ration d impulsions 289 Grafcet actions
293. une liaison ASCII vous devez proc der comme suit 1 Configurez le mat riel 2 Connectez le c ble de communication ASCII 3 Configurez le port 4 Ecrivez une application 5 Initialisez l diteur de tables d animation L illustration suivante repr sente l utilisation des communications ASCII l aide d un mulateur de terminal sur un PC Etape 1 Configuration du mat riel Port 2 EIA RS 232 L Automate COM 2 s rie Twido Z 7 La configuration mat rielle comporte deux connexions en s rie entre le PC et un automate Twido dot d un port 2 EIA RS 232 optionnel Sur un automate modulaire le port 2 optionnel correspond TWDNOZ232D Sur l automate compact le port 2 optionnel est un port TWDNAC232D Pour configurer l automate connectez le c ble TSXPCX1031 non illustr au port 1 de l automate Twido Connectez ensuite le c ble au port COM 1 du PC V rifiez que le commutateur est en position 2 Enfin connectez le port COM 2 du PC au port 2 EIA RS 232 de l automate Twido Les connexions des broches et le c blage sont pr sent s dans l tape suivante Etape 2 Connexion du c ble de communication ASCII EIA RS 232 Automate Ordinateur Twido personnel TXD RXD GND TXD RXD GND FES La configuration minimale requise pour le c blage du c ble de communication ASCII correspond une connexion 3 fils de base Cro
294. une nouvelle instruction d change puisse tre lanc e Le bloc fonction MSG doit tre utilis lors de l envoi de plusieurs messages 314 TWD USE 10AF 05 2002 Instructions avanc es Bloc fonction de contr le d change MSG Introduction Illustration Le bloc fonction MSG assure la gestion des changes de donn es Ce bloc a trois fonctions v rification des erreurs de communications Cette fonction a pour but de s assurer que la longueur du bloc table de mots programm e avec l instruction EXCH est suffisante pour le stockage du message envoyer comparaison de la longueur programm e dans l octet le moins significatif du premier mot de la table de mots coordination de plusieurs messages Afin d assurer la coordination de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSG contient des informations permettant de s assurer que la transmission de chaque message est bien termin e transmission de messages prioritaires Le bloc fonction MSG vous permet de suspendre la transmission d un message afin d envoyer un message plus urgent La programmation du bloc fonction MSG est facultative L exemple suivant illustre le bloc fonction MSG PMSG TWD USE 10AF 05 2002 315 Instructions avanc es Param tres Entr e RAZ R Sortie D faillance Erreur MSG E Sortie Communication termin e MSG D Le tableau pr sente les diff rents param tr
295. ur programme 264 Instructions END pisii kaien a ATE AE E E du An nn Ed 265 Instruction NOP sr roga en re a ad kA E a EG as uie EE eue 267 Instructions de saut 268 Instructions de sous programme 269 Instructions avanc es 271 EM brefs ea mean er tra E EEE E A N EN a E E 271 Blocs fonctions avanc s 272 En brefs ngaran a aa Msn Doit E era lasse nee nan er TS 272 Objets mots et objets bits associ s des blocs fonctions avanc s 273 Principes de programmation de blocs fonctions avanc s 275 Bloc fonction registre LIFO FIFO SRi 278 LIFO fonctionnement 280 FIFO fonctionnement 281 Programmation et configuration des registres 282 Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion 285 Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsion PLS 289 Bloc fonction programmateur cyclique DR 292 Fonctionnement des blocs fonctions du programmateur cyclique 294 Programmation et configuration des programmateurs cycliques 296 Bloc fonction compteur rapide FC 298 Bloc fonction compteur r
296. urante est mise jour selon les impulsions appliqu es l entr e physique A l tat O la valeur courante reste inchang e Remise FCi R Param tre utilis pour initialiser le bloc A l tat 1 la valeur z ro courante est mise 0 lorsque le bloc est configur en tant que compteur et FCi P lorsqu il est configur en tant que d compteur Le bit Termin FCi D revient sa valeur par d faut Termin FCi D Ce bit est r gl sur 1 lorsque FCi V atteint FCi P si celui ci est configur en tant que compteur ou lorsque FCi V atteint z ro s il est configur en tant que d compteur Ce bit en lecture seule est mis 0 uniquement lorsque le param tre FCi R est r gl sur 1 Lorsque le bloc est configur comme r glable l application peut modifier la valeur de pr s lection FCi P et la valeur courante FCi V tout moment Cependant une nouvelle valeur est prise en compte uniquement lorsque la r initialisation des entr es est active ou sur le front montant de la sortie FCi D Cela permet d effectuer plusieurs comptages successifs sans perdre une seule impulsion TWD USE 10AF 05 2002 299 Instructions avanc es Fonctionnement Configuration et programmation Lorsque le bloc est configur pour le comptage la valeur courante est incr ment e de 1 d s qu un front montant appara t l entr e d di e Lorsque la valeur est gale la valeur de pr s lection FCi P le
297. utomates distants les automates d extension ou divers p riph riques externes Les deux ports lorsqu ils disponibles peuvent tre utilis s pour tous les services l exception de la communication avec Twido Soft qui ne peut se faire qu avec le premier port Trois diff rents protocoles de base sont pris en charge sur chaque automate Twido liaison distante ASCII ou modbus ma tre modbus ou esclave modbus La liaison distante est un bus ma tre esclave tr s rapide con u pour communiquer une petite quantit de donn es entre l automate ma tre et un maximum de sept automates distants esclave Les donn es de l application ou les donn es d E S sont transf r es en fonction de la configuration des automates distants Il est possible d associer diff rents types d automates tels que des automates d E S distantes et des automates d extension ASCII Le protocole ASCII est un protocole semi duplex en mode caract re simple utilis pour transmettre et ou recevoir une cha ne de caract res de ou vers un p riph rique imprimante ou terminal Ce protocole est uniquement pris en charge via l instruction EXCH 70 TWD USE 10AF 05 2002 Communications Modbus Le protocole modbus est un protocole ma tre esclave qui permet un ma tre et un seul d obtenir des r ponses provenant des esclaves ou d agir sur requ te Le ma tre peut s adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion g
298. viations utilis es dans le tableau S pr c dent U Contr l par l utilisateur Abr viation Description Contr l par le syst me TWD USE 10AF 05 2002 349 Bits syst me et mots syst me 350 TWD USE 10AF 05 2002 Glossaire Pr fixe qui identifie les rep res de m moire interne utilis s dans l automate pour stocker les valeurs des variables les constantes les E S etc du programme A Afficheur de Fen tre sp cialis e de l application TwidoSoft permettant de visualiser les r f rences r f rences crois es crois es Afficheur des Fen tre TwidoSoft sp cialis e permettant d afficher les avertissements et erreurs erreurs du du programme programme Analyser le Commande permettant de compiler un programme et de rechercher les erreurs qu il programme pourrait contenir erreurs de syntaxe et de structure symboles sans rep re correspondant ressources non disponibles que le programme tente d utiliser et taille de programme trop importante pour la capacit de m moire de l automate Les erreurs sont r pertori es dans l afficheur des erreurs du programme Application Une application TwidoSoft est compos e d un programme de donn es de configuration de symboles et d une documentation Arr ter Commande permettant d arr ter un programme d application ex cut par l automate TWD USE 10AF 05 2002 351 Glossaire ASCII Automate Automate compa
299. vit en juin Mois de fin Septembre Arr ter l activit en septembre Date de d but 21 D buter l activit le 21 me jour de juin Date de fin 21 Arr ter l activit le 21 me jour de septembre Jour de la lundi mercredi Ex cuter l activit les lundis mercredis et semaine vendredi vendredis Heure de d but 21 00 D buter l activit 21 00 Heure d arr t 22 00 Arr ter l activit 22 00 Le programme suivant permet de d sactiver le bloc horodateur gr ce un commutateur ou un d tecteur d humidit li l entr e 10 1 10 1 ZSW114 X6 7 LD 10 1 ST ZSW 114 X6 Le chronogramme suivant illustre l activation de la sortie Q0 2 l0 1 Q0 2 21 juin Les param tres de date et d heure sont disponibles dans les mots syst me SW50 SW53 reportez vous la rubrique Mots syst me SW p 341 Il est ainsi possible d effectuer un horodatage dans le programme de l automate en effectuant des comparaisons arithm tiques entre la date et l heure courantes et les valeurs imm diates ou les mots MWi ou KWi qui peuvent contenir des consignes TWD USE 10AF 05 2002 323 Instructions avanc es Horodatage Introduction Datage d un v nement Exemple de programmation Les mots syst me SW50 SW53 contiennent les param tres de date et d heure au format BCD
300. z dans le champ modifier Appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ 5 R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que la valeur de correction du RTC ait t d finie 6 Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ESC pour les ignorer 150 TWD USE 10AF 05 2002 Description des langages Twido En bref Pr sentation Contenu de cet intercalaire Cette rubrique fournit des instructions d utilisation des langages de programmation Grafcet sch ma contacts et liste d instructions permettant de cr er des programmes de r gulation des automates programmables Twido Cet intercalaire contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 9 Langage sch ma contacts 153 10 Langage liste d instructions 177 11 Grafcet 191 TWD USE 10AF 05 2002 151 Description des langages Twido 152 TWD USE 10AF 05 2002 Langage sch ma contacts En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Cette rubrique d crit la programmation l aide du langage sch ma contacts Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Introduction aux sch mas contacts 154 Principes de programmation en langage sch ma contacts 156 Blocs de sch mas contacts 158 l ments graphiques du langage sch m
301. z lui affecter des unit s et mapper la plage des entr es en fonction du tableau suivant Plage Unit s Description Normale Aucune Plage fixe allant de 0 4095 valeurs minimale et maximale Personnalis e Aucune D finie par l utilisateur mais comprise entre 32 768 et 32 767 Celsius 0 1 C Echelle thermom trique internationale Uniquement disponible pour les voies d entr e TWDALM3LT Fahrenheit 0 1 F Echelle thermom trique dans laquelle le point d bullition de l eau est fix 212 F 100 C et le point de gel 32 F 0 C Uniquement disponible pour les voies d entr e TWDALM3LT 132 TWD USE 10AF 05 2002 Gestion des modules analogiques Exemples d utilisation de modules analogiques Introduction Exemple Cette section pr sente un exemple d utilisation des modules analogiques des automates Twido Cet exemple compare le signal d entr e analogique avec cinq valeurs de seuil distinctes Une comparaison de l entr e analogique est effectu e et un bit est r gl sur la base automate si le signal d entr e est inf rieur au seuil Q0 0 IW1 0 lt 16 Q0 1 IW1 0 lt 32 Q0 2 IW1 0 lt 64 Q0 3 IW1 0 lt 128 Q0 4 HIW1 0 lt 256 LD IW1 0 lt 16 ST Q0 0 LD IW1 0 lt 32 ST Q0 1 LD IW1 0 lt 64 ST Q0 2 LD IW1

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