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Manipulateur Magnéto

1. WAS Weiss Appt cation Sofware for Handlings WEISS GmbH Siemensstrasse 17 D 74722 Buchen Odw T l 49 0 6281 52080 waw welss amibh de Software CFU AC141 2 Wa 8e Handling HF140 46 MC Manager 1 185 WC System 1 185 Version 0 0 4 70 Version du logiciel WEISS HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 9 Exemple de programmation avec le logiciel Exemple d taill de programme Ce chapitre vous pr sente un exemple d taill de programme L exemple utilise un automate avec E S classiques Une version Profibus se d clinerait de mani re similaire sauf que les E S seraient remplac es par des Bits lors de l affectation des fonctions Application 1 Mise en route du logiciel et raccordement Alimenter les amplificateurs en 24V et brancher le c ble de liaison PC C ble null modem fourni avec le logiciel WEISS Handling Y0 0 6 hr Fichier Programmation R glages Test Aide i 652 YVES EEE Un amplificateur a t d tect sur le port s rie COM1 La connexion est en train de s tablir YB WEISS Handling Y0 0 6 e olk Fichier Programmation R glages Test Aide 1 MAI La connexion est tablie l unit peut tre configur e et pilot e depuis le logiciel Attente commande COM 1 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 71 En premier lieu il faut indiquer le type de manipulateur qui est connect configuration mat riel Configuration m
2. 6 1 Affectation des borniers Entr es Borne sur le Fonction Remarque module CX408 E1 E1 E1 Sorties Borne sur le Fonction Remarque module CX408 x271 A1 A 1 A1 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 29 6 2 Affectation des entr es sorties Les bornes d entr es sorties sont affect es a des fonctions gr ce au logiciel Weiss Cela permet de choisir de diriger uniquement les fonctions utiles pour l application vers des entr es ou des sorties D une mani re g n rale il faut bien choisir les fonctions qui seront amen es tre utilis es car dans l absolu il y a plus de fonctions que d entr es sorties disponibles Dans le logiciel Weiss on appelle cet effet la bo te de dialogue suivante sous R glages Config Mat riel Config E S Pour affecter une entr e ou une sortie num rique on saisit dans la case El1 1 respectivement S1 1 pour une sortie Pour affecter un bit une fonction Option Profibus uniquement on saisit Bit 1 par exemple Le Profibus et les entr es sorties num riques peuvent tre panach s dans la table pour par exemple donner des ordres de d placement p ex Va a Position N par le Profibus et pour r aliser le pilotage de mouvements auxiliaires par une sortie classique is Configuration mat riel o x Type HP1 40 1 4B y o m Commentaire Nom max 31 car m Appliquer Ex
3. tiquette L avantage des sauts vers une tiquette par rapport aux sauts vers un num ro d ordre est qu il ne seront pas affect s en cas d insertion suppression d ordres au milieu de la s quence Lier vitesses X Y Z Si un d placement sur plusieurs axes est lanc apr s cette commande les vitesses des axes seront synchronis es sur l axe le plus lent de mani re ce que tous les axes arrivent a destination au m me instant Concr tement cette synchronisation force une trajectoire rectiligne d un point une autre D lier vitesses X Y Z D force la synchronisation des vitesses voir plus haut Sortie A1 A8 ON Pilotage d une sortie externe Sortie A1 A8 ON Arr t d une sortie externe Attend Entree1 8 ON ms La s quence attend l activation de l entr e sp cifi e Il faut passer ici en param tre un temps de surveillance en millisecondes Si l entr e n est pas active au bout de ce temps de surveillance la s quence s arr te sur un d faut 56 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 x Es Attend Entree1 8 OFF ms La s quence attend la d sactivation de l entr e sp cifi e Il faut passer ici en param tre un temps de surveillance en millisecondes Si l entr e est toujours active au bout de ce temps de surveillance la s quence s arr te sur un d faut Si Entree1 8 ON Saut a Etiquette Si l entr e sp cifi e est active la s quence saute l tiquette dont le num ro
4. Amplificateur actif Peu apr s que l amplificateur soit activ avec l entr e Activer Ampli ce signal monte en position haute Ce signal n ayant pas de s curit contre une rupture accidentelle de c ble ne pas l utiliser pour des fonctions de s curit Amplificateur inactif D s que l entr e Actif est d sactiv e et que tous les mouvements de d placement sont termin s cette sortie passe en position haute pour indiquer que les portes de l quipement peuvent tre d verrouill es R f rence OK Cette sortie indique qu il existe un point de r f rence valide Les ordres de d placement Position S quence M morise Pos peuvent tre lanc s LES Li En Pos Cette sortie indique que laxe a atteint la position cible du dernier ordre de d placement Ceci est comparable une came lectrique centr e sur ma position de destination de chaque d placement La taille de cette came fen tre autour de la position peut tre param tr e dans le tableau des positions apprises Pr t Cette sortie indique que l ACOPOS est pr t ex cuter une commande Elle passe en position basse lors de l ex cution d un ordre puis revient en position haute lorsque l ordre est termin Voir diagramme temporel Erreur Cette sortie indique qu il y a eu un d faut non acquitt ou une erreur permanente Erreur clignotant Cette sortie permet de c bler directement un voyant clignotant en cas de d faut non acquitt ou d erreur
5. Pile vide Cette sortie passe en niveau haut lorsque la d charge de la pile atteint un niveau critique Remplacez la pile de l automate en suivant les recommandations D clencher A1 A8 Ces sorties peuvent tre utilis es pour piloter un mouvement auxiliaire dans une s quence Cames 1 8 Le logiciel permet de param trer au maximum 8 cames fen tres de position de l axe activant une sortie Ce sont les sorties correspondantes Demande lubrification Cette sortie indique qu il faudrait regraisser le manipulateur ll est possible de d finir dans le logiciel le kilom trage auquel cette alerte appara t standard 100km Jeu param tres 2 actif Cette sortie montre que le jeu de param tres 2 est actif cho de l entr e Param tre 2 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 35 6 3 Diagramme temporel pour communications Entr e Activer Ampli Entr es Codage N Entr e Position N Sortie Pr t 36 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 7 Interfaces 7 1 Profibus Ce chapitre d taille le param trage de l interface Profibus Le chapitre 7 1 1 donne la marche suivre pour l automate ma tre avec pour exemple un automate ma tre Siemens S7 300 Le chapitre 7 1 2 d taille le param trage de l amplificateur ACOPOS En parall le vous pouvez passer des param tres num riques directement par Profibus Vous trouverez la documentation idoine sur le CD ROM Profibus_Parameter_Channel_en paf 7
6. SIMATIC ma AC14x 3 1F361 Profibus DP Slaves compatible H CP 342 5 comme ma tre DP y H DP AS Ma H DP PA Link H ENCODER Bt 2 3 ET 2008 Emplacement ld Module R f rence Adresse MPI Adresse d entr e Adresse de so H ET 200C 1 E FAS ET 200L 2 M CPU 315 2DP_ 6ES7 315 2AF02 04B0 2 m ET 200M A er ES TE e f amp ET 2005 3 A EIA ARA EE ET 200U 4 E A NA H E ET 200 5 AAA E amp IDENT 6 PEO NN O O EE IPC 7 TE 52521523 E Modules de fonction 8 AS 53 PM 3 m R gulateur 10 A aa O EE SIMADYN 11 AA EA H E SIMATIC H SIMODRIVE H SIMOREG H SIMOVERT m SIPOS Stations d j configur es SIMATIC 300 Le Le Insertion possible MOD 5 Une bo te de dialogue s ouvre alors ou vous pouvez d finir l adresse de l esclave Cette adresse doit concorder avec celle d finie sur les commutateurs rotatifs du module automate AC140 sur l amplificateur B amp R Rem Vous pourrez changer cette adresse a tout moment par la suite 1 HW Config SIMATIC 300 1 Configuration TEST_PB al Station Edition Insertion Syst me cible Affichage Outils Fen tre 2 IES D 5 2 8 al me EEN ajf sal LA 3 Profil Standard PROFIBUS DP Ca Appareils de coupure 2 3 Autres appareils de terrain 1 0 Routeur a Automate programmable PROFIBUS 1 R seau ma tre DP 1 mission R ception
7. on effectue un d placement d ajustage vers la position surlign e en bleu maintenir le bouton enfonc pour obtenir le mouvement Le mouvement cesse lorsque la position est atteinte k 0 000 0 000 4 00 2 00 A 1 000 1 000 z 0 000 0 000 m m 4 00 2 00 p m 1 000 1 000 z 0 000 0 000 4 00 2 00 p 1 000 1 000 f Pas 10 10 000 5 000 4 00 2 00 E 5 000 5 000 ri PC gt Autom 52 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 8 2 4 Programmation de s quences Sous le menu Programmation S quences il est possible de cr er des s quences de d placement On gagne ainsi en temps de cycle en supprimant des temps de scrutation de l interface client Les s quences sont lanc es avec un codage de s quence par les entr es de codage N suivi de l ordre S quence N Il est possible de programmer 32 s quences de d placement Chaque s quence de d placement peut comporter jusqu 32 ordres Mn S QUENCES S quences S quenceM 1 Start chronocydle Odie 5 Sortie A1 ON y Ahendre x ms lempo Fin 1 Saisir le N de s quence Nombre de 1 32 2 D finir les ordres 1 32 Explication de chaque ordre plus loin 3 Transf rer la s quence dans l amplificateur gr ce au bouton PC gt Autom Avec un clic droit de la souris sur la colonne Ordres on active un menu contextuel permettant d
8. 70 000 mm ACOPOS type foto ern poursuite 3 000 mm fr g coupure 20 kHz fen poz Profibus 0100 mm v ri phases O direction codeur invers r but e lec Ort Le amulation Off Recherche phases moteur entr e quickstop ho yl TENER par Reluctance zl intensit 1 7 5 Moteur type moteur Moteur Lin aire sonde thermique PTC Switch puiss moteur 106 0 H Groupe Architecture Longueur axe Cette longueur est utile pour le calcul de la but e de d placement logicielle Erreur poursuite En parall le du temps de surveillance un d faut peut tre g n r lorsque l erreur de poursuite d passe un certain seuil En mm Fen tre de Fen tre de position utilis e pour les commandes du type Position N Bus position Profibus Direction codeur Sens du signal de sortie du codeur But e lectrique Si l on utilise des contacteurs lectriques de fin de course il faut les d clarer ici Nota utiliser des contacteurs contacts normalement ferm s Simulation Basculer en mode simulation les moteurs ne sont pas actionn s Entr e QuickStop Ici on peut d finir la fonction de l entr e X 1 2 de l Acopos Sans fonction Arr t rapide sur ouverture de l entr e QuickStop Arr t rapide sur fermeture de l entr e QuickStop Nota Cette entr e est trait e par le logiciel de l Acopos elle n est donc pas suffisante a elle seule pour cr er une fonction
9. gauche Ce sch ma figure les d placements effectuer 6 3 4 4 tape La position de prise est renseign e Cette position peut tre saisie directement dans le tableau des positions Valider par la touche Entr e w Positions apprises E i 1OI x R f rence TRUE Vitesse Max Fen Position Position X T m ZA Xt Y Z ia A rev X os Y o Z nil A e CE iMg 10 000 j E 15 000 15 000 E 0 000 0 009 5 0 2 00 1 000 1 000 E atii o 4 00 2 00 1 000 1 000 0 000 0 000 e 4 00 2 00 ee 1 000 1 000 On peut aussi ajuster l axe avec les boutons et Lorsque la position exacte est atteinte double cliquer sur la ligne Pos 1 pour valider l entr e dans la table Positions apprises p D E loj x R f rence TRUE Position actuelle Double cliquer ici pour valider cette position alzas DE 10 000 12 000 sap o mu m 15 000 15 000 0 000 0 00 4 00 2 00 1 000 1 000 0 000 0 000 4 00 2 00 1 000 1 000 Pos 4 0 000 0 000 4 00 2 00 1 000 1 000 74 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 g me Le tape Renseigner les positions 2 3 et 4 R p ter la proc dure de l tape 1 pour les autres positions Positions apprises LE 0 x R f rence TRUE Vitesse Max Fen Position X m Y 1 Z mj A Xt Yi Z ta A pef Xt Y ti Z en A EE 10 000 12 008 j Oy 10 000 45
10. Axe l vation vertical rouge amplificateur de gauche ave carte AC140 Axe horizontal bleu amplificateur de droite ave carte AC110 16 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 x Es 5 3 D finition des origines machine Apr s l installation et le raccordement du manipulateur il est n cessaire de fixer les z ro de chaque axe Pour cela Il est possible d amener en pilotage manuel l axe a une position qui fera r f rence pour votre application Une fois cette position atteinte envoyer la commande Red finir z ro depuis le logiciel ou l entr e correspondante D s que cette commande est prise en compte les positions affich es des axes deviennent 0 000mm Cet apprentissage n est n cessaire qu une seule fois apr s montage du manipulateur ll est ensuite stock de mani re permanente dans la carte m moire de la machine IMPORTANT l origine machine sera perdue si vous d montez le manipulateur ou un codeur ou encore si vous changez la carte m moire de l amplificateur Note Choisissez une origine machine qui soit r f renc e par rapport votre b ti zone de travail Cette position doit tre facile retrouver alignement de rep res ou de marques gabarit de positionnement de la pince Cela doit permettre de recaler l origine tr s facilement apr s un ventuel d montage 5 4 Implantation des amplificateurs ACOPOS L amplificateur ne doit tre implant que dans des lieux dont la
11. Taille du t l gramme Profibus correspondant au volume de donn es recevoir Le choix du m me module doit tre fait au niveau de l automate ma tre dans l arborescence S7 Vous trouverez une documentation sp cifique au param trage direct par Profibus sur le CD ROM Les t l grammes Profibus sont structur s comme suit T l gramme entrant Octet 30 Octet31 do o o o Octet 0 Entr es ToR Bit 0 Bit7 Chapitre 6 2 Octet 1 Entr es ToR Bit 8 Bit15 Chapitre 6 2 Octet 2 Entr es ToR Bit 16 Bit23 Chapitre 6 2 Octet 3 Entr es ToR Bit 24 Bit31 Chapitre 6 2 Octet 4 R serve Octet 5 R serve Octet 6 R serve Octet 7 Octet de contr le pour la commande Position N Bus Octet 8 9 Axe X vitesse nominale mm s valeur enti re sur 16 bits gt uniquement pour les ordres Position N Bus et Poursuite Bus Octet 10 11 Axe Y vitesse nominale mm s valeur enti re sur 16 bits gt uniquement pour les ordres Position N Bus et Poursuite Bus Octet 12 13 Axe Z vitesse nominale mm s valeur enti re sur 16 bits gt uniquement pour les ordres Position N Bus et Poursuite Bus Octet 14 15 Axe A vitesse nominale mm s valeur enti re sur 16 bits gt uniquement pour les ordres Position N Bus et Poursuite Bus Octet 16 19 Axe X position cible um Valeur enti re sur 32 bits gt uniquement pour les ordres
12. WonderWare Ces logiciels permettent de retrouver dans des applications d di es les m mes animations que dans le logiciel Weiss HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 47 8 2 Logiciel Weiss Le logiciel permet les actions suivantes Configuration Axe Entr es Sorties Profibus D boguage Moniteur Entr es Sorties D finition des positions Cr ation de s quences de d placement automatiques 8 2 1 Configuration Sous le menu R glages Config Mat riel on configure d abord le type de manipulateur install ainsi que le param trage de l automate Affectations Entr es Sorties ou Profibus gt exemple Cf 9 w Configuration mat riel Type HP1 40 1 4B kd Config E S Commentaire Mom mas 31 Car Appliquer Annuler 1 Choisir le type de manipulateur dans la liste d roulante Par exemple HP140 i Les param tres par d faut sont alors charg s automatiquement 2 Dans le champ Commentaire vous pouvez ajouter un nom pour l quipement par exemple poste de d assemblage n 8 3 Si Pon utilise Profibus on peut envoyer directement une consigne vitesse position par le bus en plus des ordres par positions apprises L adresse Profibus est d termin e par des roues de codage situ es sur l amplificateur Voir le sch ma de c blage pour lire ou modifier cette adresse 4 Le bouton Config E S ouvre le menu ou l on peut affecter des fonctions logiques aux entr
13. 000 NE E M E 0 000 j 1 000 1 000 paaa 0 1 000 1 000 Y 10 x R f rence TRUE Vitesse Max Fen Position DA D mel eV Po Pos1 4 positions sont maintenant d finies yl Dal On peut maintenant modifier la vitesse et la fen tre de position pour chaque point la fen tre cible na aucune influence sur la pr cision du positionnement Elle d termine seulement le moment d envoi du message de r alisation axe en position ou le point de changement de vitesse Cette fen tre est utile pour optimiser les temps de cycle en anticipant sur les temps de communication entre l amplificateur et le module d entr es sorties temps de scrutation automate client etc Si vous augmentez la fen tre au dela du temps n cessaire aux anticipations les transitions pour passer d une position a une autre sont raccourcies Une optimisation de cette fen tre permet de gagner sur le temps de cycle global de mani re significative Note n oubliez pas de transf rer les positions vers amplificateur chaque modification de la table Sn r 1 000 1 000 1 000 1 000 Ajuste vers nnuler cette pos HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 75 5 e tape D finition des s quences Quand les positions sont renseign es il est possible de d finir les s quences de d placement Nous recommandons pour une telle application d utiliser deux s quences 1 s quence de prise 1 s quence de pose En d coupant ainsi les
14. 2 Move to Pos abs anis Y Ordre 3 Waittirne msec R f rence Acquitter Ordre 4 Ordre 5 start stopwatch Ordre E Move to Pos abs all asis Ordre 7 stop stopwatch Ordre E Waittirne msec Ordre 3 End Ordre 10 Facteur vitezze g n ral Vitesse h ogo Les fonctions en d tail 1 Temps du cycle Le temps de d placement du manipulateur ou temps du chronom tre interne 2 Ordre N Num ro de l ordre actif lors du d roulement de la s quence 3 R f rence indique si une recherche de r f rence a t faite TRUE ou doit tre faite FALSE 4 Vitesse C est le rapport de vitesse C est dire que toutes les vitesses programm es sont multipli es par ce facteur 0 01 100 00 Ce curseur reste accessible pendant le cycle En r gle g n rale apr s saisie de la s quence de test on d marre la premi re fois avec une petite vitesse par exemple 5 pour contr ler le d roulement Si le d roulement est correct on augmente alors par tape le rapport jusqu 100 5 PC gt Autom Transf rer la s quence de test vers l amplificateur 6 D part Lance la s quence de test directement depuis le PC 7 Stop Arr t en fin de s quence ne pas reboucler 8 Arr t Rapide Arr t imm diat m me si l ordre en cours n est pas termin 9 R f rence Lance une recherche de r f rence 10 Acquitte Acquitter d fauts 11 Enregistrer La s quence de test est sauveg
15. D clencher_44 E Came 4 R serve r R serve R serve Fr Pr t 51 4 D clencher_45 O Came 5 ra R serve Fa R serve ly R serve Fa Erreur 515 D clencher_46 D Came 6 ra R serve FA R serve EE R serve a Erreur clignotant ra D clencher_47 D Came 7 FE R serve r R serve D a R serve D Pile vide 516 D clencher_48 la Came 8 pa R serve ra R serve R serve Fr Quand le graissage a t effectu il faut envoyer un top l entr e RAZ cpt lubrif Ceci remet z ro le totalisateur kilom trique et fait dispara tre l alerte OK Annuler Configuration E S 10l x Entr es Activer Ampli E11 Cherche R f E 1 6 Ajuste TY M morise Pos N E115 Entr e_1 M morise Pick O a Nj E1 2 Red finirZ to AjusteX lt Pos N Bus Entr e_2 M morsePlace N 2 E13 Aj vers pos N E17 Ajuste Y E111 Poursuite Bus Fr Entr e_3 lr M morise pos hte Fa Nj Et4 Pos N absolu Ajuste Y E 1 12 R serve Entr e_4 S q Pick NJ 8 E15 Pos N relatif Ty Ajuste Z TE 113 R serve Pa Entr e_5 O S q Place Fr N 16 pa S quence N E18 Ajuste Z TE 1 14 Jeu Param 2 Fr Entr e _6 O R serve D N 32 Fa Lance S q Test Ty Ajuste A Fa RAZ cpt lubrif ra Entr e_7 R serve Fa N J 64 FA Stop ly Ajuste 4 pa Acquitte E
16. Entr e_4 S a Pick I X1 6 But e ES 2 Pos N relatif I Ajuste Z 7 R serve I Entr e 5 T S q Place D x127 R f rence D ES S quence N I Ajuste Z F Jeu Param 2 7 Entr e_6 D R serve I x179 Activer E ES Lance S q Test Ajuste A 7 RAZ cpt lubrif I Entr e_7 D R serve I IN 64 7 Stop V Ajuste Acquitte J Entr e_8 R serve F7 ACOPOS Axe Y x171 Trigger D x172 Quickstop M Forcer Entr es 1 5 But e E X1 6 But e E x177 R f rence D X1 9 Activer VF Sorties ACOPOS Axe Z Amplificateur actif 4 D clencher_41 D Came 1 7 Demande lubrif 4 R serve I R serve TT x171 Trigger g Amplificateur inactif 7 D clencher_42 I Came 2 F Jeu param2 actif 7 R serve I R serve x172 Quickstop M R f rence OK 4 D clencher_43 M Came 3 M R serve I R serve I R serve I x1 5 But e E En Pos F D clencher_44 7 Came 4 R serve R serve I R serve X1 6 But e E Pr t Y D clencher_45 I Came 5 R serve D R serve D R serve I X1 7 R f rence 7 Erreur D D clencher_46 I Came 6 F R serve I R serve D R serve I 14 Activer Y Erreur clignotant T D clencher_47 D Came 7 7 R serve D R serve D R serve 7 Pile vide I D clencher_48 T Came 8 f R serve I R serve D R serve 4COPOS Axe A x171 Trigger E x172 Quickstop M Forcer Sorties 1 5 But e El 1 6 But e ES x127 R f rence D x179 Activer Lors de la
17. FF 104 F 3 x 230 VAC ou 1 x 230 VAC 10 50Hz 60Hz 4 filtrage r seau EN 61800 3 A11 environnement secondaire max 2 1 kVA 16 A lent 12 A 3 2 Act 5 A sous 230VAC Selon directive CE 89 336 CEE Normes harmonis es appliqu es EN 61800 3 R sistance aux parasites EN 550011 Classe B Emission de parasites Selon directive CE 73 23 CEE Normes harmonis es appliqu es EN60204 1 VDE113 EN50178 VDE160 IP 20 Largeur 58 5mm Largeur 58 5mm Hauteur 257mm Hauteur 257mm Profondeur 220mm Profondeur 220mm 2 5 Kg 2 5 Kg Moteur vertical axe Z Moteur horizontal axe Y Stockage 5 C 55C 40 F 130 F Fonctionnt 15 C 35C 60 F 95 F 5 a 95 sans condensation HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 2 1 3 Codeurs Marque Mod le SIKO Type LE100 5V 5 70mA ee OwA Plage de temp ratures autoris es Stockage 30C 80C 22 F 170 F Fonctionnt 10 C 60 C 50 140 F Protection selon IEC 60529 IP 67 2 2 Raccordement lectrique 24 Volt de commande 20 28V DC taux d ondulation r siduelle lt 10 24 Volt entr es max 3 4A 1 2A g n ralement Note le 24 V des ventilateurs est auto g n r par l amplificateur Note veuillez utiliser un fusible 10A lent Entr es tout ou rien Niveaux BAS OV 4 V HAUT 15V 30 V Sorties tout ou rien Profibus HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 7 3 Architecture 3 1 Vue d en
18. Move to Pos abs anis Z Ordre 3 Move to Pos abs asis Y h PC gt Autom CE RAZ Ordre 4 Move to Pos abs axis Z Ordre E Output A1 OFF Ordre E Waittirne msec Ordre 7 Move to Pos abs axis Z Ordre E Move to Pos abs axis Y Ordre 9 stop stopwatch Ordre 10 part counter 1 Annuler S quence de pose Va Pos abs axe Z 3 Remonter l axe Z la position haute Cela rend la s quence plus s re quand lon red marre depuis une position inconnue par exemple apr s arr t d urgence Dans l enchai nement normal des s quences laxe est d j en position haute la fin de la s quence de prise pr c dente et cette commande n a pas d effet Va Pos abs axe Z 3 Se positionner au dessus du point de pose Comme pr c demment cela n est fait que par s curit Va Pos abs axe Z Descendre au point de pose ida RE ci a A A PATA S HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 17 10 Diagnostics et messages d erreur 10 1 Diagnostics Lorsqu un d faut survient la sortie Erreur est activ e Depuis le logiciel en plus du num ro d erreur et du message en clair il y a indication de 2 param tres entre parenth ses Ceux ci peuvent tre utiles pour le diagnostic par le S A V Param tre 1 Etape ou est survenu le d faut dans le programme automate Param tre 2 information suppl mentaire p ex num ro invalide etc 10 2 Messages d erreur 1 Initialisation Axe Erreur pendant l initialisati
19. Position N Bus et Poursuite Bus Octet 20 23 Axe Y position cible um valeur enti re sur 32 bits gt uniquement pour les ordres Position N Bus et Poursuite Bus Octet 24 27 Axe Z position cible um valeur enti re sur 32 bits gt uniquement pour les ordres Position N Bus et Poursuite Bus Octet 28 31 Axe A position cible um valeur enti re sur 32 bits gt uniquement pour les ordres Position N Bus et Poursuite Bus Octet de contr le pour la commande Position N Bus Ordre valide pour axe X Ordre valide pour axe Y Ordre valide pour axe Z Ordre valide pour axe A 0 Position absolue 1 gt Position relative HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 41 T l gramme sortant Octet30 Octet31 Octet 0 Sorties ToR Bit 0 Bit7 Chapitre 6 2 Octet 1 Sorties ToR Bit 8 Bit15 Chapitre 6 2 Octet 2 Sorties ToR Bit 16 Bit23 Chapitre 6 2 Octet 3 Sorties ToR Bit 24 Bit31 Chapitre 6 2 Octet 4 R serve Octet 5 R serve Octet 6 No Erreur Poids faible Octet 7 No Erreur Poids fort Octet 8 11 No d erreur compl mentaire d fauts ACOPOS Octet 12 15 Position r elle Axe X en um entier de 32 bits Octet 16 19 Position r elle Axe Y en um entier de 32 bits Octet 20 23 Position r elle Axe Z en um entier de 32 bits Octet 24 27 Position r elle Axe A en 1 1000 de degr entier de 32 bits Octet
20. Une coupure du 24V ou un d faut interne temp rature erreur de poursuite interrompt le freinage lectrique on se retrouve en roue libre Avec cette configuration si la rampe QuickStop est correctement param tr e les axes ne terminent pas leur course en roue libre A l ouverture de la borne X1 9 les axes peuvent n anmoins effectuer un l ger mouvement du fait de la r manence magn tique et du ressort parachute de l axe vertical HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 25 inix 1 Vitesses 2 Assev 3R f rence 4 Mat riel 5 Moniteur Bue Y Architecture 7 Amplificateur longueur axe 270 000 mm ACOPOS type fi 010 y er poursuite 3 000 mm fr g coupure 20 kHz y fen pos Profibus 0 100 mm v rif phases Off v direction codeur invers v but e lec Off X simulation CE Recherche phases moteur entr e quickstop front descend y m thode par Reluctance intensit 1 7 8 m Moteur type moteur Mateur Lin aire sonde thermique PC Switch puiss moteur 106 0 N Annuler Il faut configurer le comportement de l entr e QuickStop pour chaque axe via le logiciel de param trage Windows WEISS_Handling exe lo xl CHWs 2asen Sf ence am SMonieu Axe Y Vitesses Limites Jeu de param 1 4 2 nee 4 0 m s vitesse 4 0 10 m s accel 36 7 184 m s
21. activation logicielle ne vous est pas utile il est possible d ignorer la fonction Config E S saisir L activation mat rielle via X1 9 suffit a elle seule au fonctionnement du manipulateur Ignorer ainsi cette activation logicielle peut tre utile en cas de raccordement Profibus car on peut alors fonctionner en mode manuel sans que le ma tre Profibus soit raccord Pour certaines applications vous souhaiterez peut tre neutraliser les axes entre deux mouvements par exemple pour viter tout mouvement intempestif du manipulateur a l arriv e de pi ces sur un convoyeur Pour cela il convient d utiliser l entr e Stop qui maintient l asservissement de position tout en interdisant les mouvements Codage N 1 64 Codage d un num ro N de position ou de s quence Sur ces entr es le num ro de position ou de s quence est d fini pour les commandes suivantes Pos N plusieurs ordres possibles voir plus loin S quence N Ajuste vers Pos N M morise Pos N Il est possible de d finir par cette trame de bits un num ro suivant les r gles du codage BCD Binaire Codant D cimal Seules les valeurs inf rieures 127 sont valides Le code appliqu sur ces entr es sera effectivement lu au moment ou un front montant sera envoy sur une des entr es Pos N S quence N d crites plus loin Par exemple pour coder ces num ros il faut faire monter les entr es comme suit N 2 000
22. branchez les bornes ou les prises uniquement machine hors tension Apr s l arr t de l appareil attendez au moins 5 minutes avant de toucher des pi ces conductrices ou des raccordements Toutes les tensions d alimentation branch es sur l appareil doivent alors tre d connect es du r seau Utilisation conforme aux prescriptions Cet appareil n est pr vu que pour des installations industrielles et commerciales et r pond aux normes et prescriptions en vigueur Toutes les indications sur les caract ristiques techniques et les conditions autoris es sur le lieu d implantation doivent tre imp rativement respect es Cet appareil est un composant int grer dans des machines La mise en service r ception du fonctionnement conforme aux prescriptions est interdite tant qu il na pas t d termin que la machine respecte la directive 89 336 CEE sur la compatibilit lectromagn tique et que la conformit du produit final avec la directive sur les machines 89 37 CE est assur e Transport et stockage Pendant le transport et le stockage les composants doivent tre prot g s des contraintes excessives chaleur humidit chocs vibrations environnement agressif ARRET D URGENCE Afin d assurer un arr t s r du moteur et de garantir une fonction anti red marrage de s curit la borne X1 9 Activer de l amplificateur ACOPOS est configur e comme une entr e de s curit Elle assure un arr t conforme la cat gorie 3 de la
23. e doit tre mise en niveau haut avant de donner l ordre Elle peut tre remise en niveau bas d s que le signal pr t revient Les deux jeux de param tres sont accessibles dans le menu R glage Axe sous l onglet Vitesses Par d faut si l entr e param tre 2 n est pas activ e c est le premier jeu de param tre qui est actif La sortie Jeu de param tres 2 actif renvoie un cho de la s lection de cette entr e HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 33 RAZ compteur lubrification Un front montant sur cette entr e remet z ro le compteur de cycles avant alerte lubrification Utiliser cette entr e chaque fois que les axes ont t re graiss s Acquitte Un front montant gt 20ms sur cette entr e acquitte les d fauts pr c dents Il est galement possible en mise au point d acquitter les d fauts directement depuis le logiciel Weiss Entr es 1 8 Ce sont les entr es externes contr lables dans les s quences de mouvement Les commandes suivantes sont des commandes de raccourci qui remplacent une combinaison d entr es de codage et d action M morise Pick Raccourci pour M morise Position 1 M morise Place Raccourci pour M morise Position 2 M morise Position Haute Raccourci pour M morise Position 3 et 4 S quence Pick Raccourci pour S quence 1 S quence Place Raccourci pour S quence 2 34 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Sorties
24. il est possible de sauvegarder et de documenter l tat de livraison de la machine Aide en cas de probl mes Si lors de la mise en service il y a des difficult s particuli res il est tr s utile de faire passer par e mail le fichier cr au SAV de WEISS Celui ci voit imm diatement ce qui a t r gl sans poser de questions et en limitant les manipulations Ce fichier comporte 2000 valeurs Sauvegardez les param tres apr s la mise au point et conservez en une copie Si vous tes int grateur fournissez une copie du fichier de sauvegarde l utilisateur final 8 2 13 Charger param tres w Charger param tres z oj xj M Config Mat riel M R glages Are M Positions M Cames MW S quences MW S quence Test D f z ro physique Annuler Pour effectuer une restauration s lective depuis un fichier enregistr s lectionner le s groupe s de param tres restaurer HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 69 8 2 14 Raccordement w Raccordement PC Automate E BE x R glage Liaison PE 4utomate Type Seriel Part PC Com Vitesse 57600 r Simulation Liaison PE 4utomate Type TEPIP al Connection Mo 1 No noeud INA 10 Simulation OR Annuler Suivant que vous utilisez un slot automate de type AC140 ou AC141 vous pourrez choisir entre une connexion s rie ou Ethernet 8 2 15 Bo te de dialogue A propos
25. ins rer ou d effacer des ordres LES S quences S quence M 1 Ins re Ordre Efface Ordre absexez HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 53 Les commandes suivantes sont disponibles Va Pos abs tous axes Va Pos abs axe X Va Pos abs axe Y Va Pos abs axe Z Va Pos abs axe A Va Pos abs axe X Va Pos abs axes X Z Va Pos abs axes Y Z Va Pos abs axes X Y Z Va Pos abs axes Z A Va Pos rel tous axes Va Pos rel axe X Va Pos rel axe Y Va Pos rel axe Z Va Pos rel axe A Va Pos rel axe X Va Pos rel axes X Z Va Pos rel axes Y Z Va Pos rel axes X Y Z Va Pos rel axes Z A Attendre x ms tempo Saut a Ordre No Saut a Etiquette Etiquette Lier vitesses X Y Z D lier vitesses X Y Z Sortie A1 ON A8 ON Sortie A1 OFF ET i Attend Entreei ON ms y in Entree8 ON ms Attend Entreei OFF ms e Entree8 OFF ms Si Entree1 ON Saut a Etiquette Entree8 ON Saut a Etiquette Si Entreei OFF Saut a Etiquette 4 Si Entree8 OFF Saut a Etiquette 54 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Calc a Calc b Calc c Calc d Calc a a Calc b b Calc c c Calc d d Calc a a Calc b b Calc c c Calc d d Si a gt
26. la d signation du manipulateur RL 9 3 3 AmpllicatsurS ACOPOS RSS A a a a A dense 9 SA Module UN o it tt nn ue 9 3 5 Remplacement de la pile du module automate 12 3 6 Logiciel Windows de param trage sise 13 4 M caniques no 14 5 Amplificaleur ACOPOS nas do ita 16 B MOS US 16 A A a in te 16 5 3 D finition des origines machine sise 17 5 4 Implantation des amplificateurs ACOPOS cocococcccccncnnnnnnconnnonnononnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnenennnons 17 550 Marcations d lACOPOSE SR A td 18 9 0 Raccordement PUISSANCE eitri eto 18 5 7 Module d entr es sorties externe Ea a e A E Ea 19 5 8 Sch ma de raccordement de l amplificateur ACOPOS 20 5 9 Arr t s curis contre les red marrages ie 21 5 10 C blage pratique de l arr t d urgence se 22 A RE NE 27 6 Description de l interface de communication client 29 6 1 ATe CAOn des DOme S ini ES 29 6 2 Affectation des entr es sorties iii 30 6 3 Diagramme temporel pour communications 36 PE E ER A ni eee ce ont 37 AN AAA FP D E E O 37 A A e O EE ET 43 A nn a da e NE 46 8 1 Installation du logiciel sur un Pri entente Rein ele 46 ol E A Ea PEO CO E Re Lien tn 48 9 Exemple de programmation avec le logiciel 71 10 Diagnostics et messages d errors ii ada 78 LOT DIAghAosteS dl nit 78 10 2 Messages UA cies ds 78 eel o A NA Le den Re M tr 79 10 4 Probl mes et reMedes oooooonnnnccnncnococcconononnnoncnnnnononononnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
27. norme EN954 1 Cette fonction de s curit int gr e permet de pr venir un red marrage intempestif ou accidentel selon EN1037 Elle assure une coupure d arr t d urgence conforme aux cat gories O et 1 de la norme 60204 1 Il est imp ratif de lire et respecter le chapitre 5 9 de cette notice relatif la s curisation de l arr t d urgence Vous trouverez galement en annexe un sch ma de raccordement HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 5 2 Caract ristiques techniques 2 1 Donn es g n rales Suivant le mod le l un des couples amplificateur moteur suivant est utilis 2 1 1 Circuit de puissance Mod le Plage de temp ratures autoris es Position d installation Taux d humidit de l air Alimentation r seau Puissance raccordement Fusible principal Curant de cr te Courant permanent Courant maxi la mise sous tension D lai de r armement Puissance dissip e maximum sans r sistance de freinage Compatibilit lectromagn tique Directive sur la basse tension Protection selon IEC 60529 R f renc C UL US Dimensions 2 1 2 Moteur lin aire Type Protection selon IEC 60529 Plage de temp ratures autoris es Taux d humidit de l air Longueur utile de l axe Vitesse lin aire maxi Tension nominale Intensit nominale de cr te Effort nominal de cr te Surveillance temp rature Stockage 25C 55C 13 F 131 F Fonctionnt 0 C 40C 32
28. paration Hollandais en pr paration Italien en pr paration Lorsqu on est en langue allemande ce menu est accessible depuis Extras Optionen ou depuis le bouton portant un petit drapeau HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 67 8 2 11 Pilotage manuel x Pilotage manuel MN 3 E x Position actuelle Les axes se d placent a la vitesse X mm Y 1 000 mm Ml d ajustage si l on maitient ces touches press es z7 r R f rence TRUE Recherche de r f rence pour tous les AXES R f rence Red finir Z rd Active fe activ D sactive O d zac Red finir les origines machine Activer D sactiver tous les axes 7 7 Facteur vitesse g n ral facteur vitesse 100 Annuler Il est aussi possible de travailler sur chaque axe ind pendamment gr ce aux ongles Axe Y et Axe Z is Pilotage manuel E E e JO xj de o Position actuelle de tous les axes X mm Z Position vitesse et courant de laxe Y 1 000 mm A Recherche de r f rence sur un axe pos actuelle 1 000 mm it actuelle 0 00 ms intensit 0 1 5 Ajustage Manue r Joc Vite 005 m s Annuler 68 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 8 2 12 Enregistrer param tres Sous ce menu toutes les donn es de l automate sont lues et sauvegard es dans un fichier de type dat sur le disque dur du PC Utilit
29. pollution n exc de pas le niveau Il pollution non conductrice La temp rature maximale de l environnement 40 C et le niveau de protection de l appareil IP20 doivent tre pris en compte pour une implantation correcte L appareil est dot d un ventilateur interne Afin d assurer une bonne convection autour de l amplificateur il faut laisser un espace libre de 80mm au dessus et au dessous de celui ci zi AY Air sortant 220 267 Utiliser une vis M5 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 17 5 5 Indications de l ACOPOS EADY Allum e quand ACOPOS est pr t fonctionner raccord au r seau et borne X1 9 activ e Allum e quand l axe est activ activation c bl e ET activation logicielle Rouge Allum e au d marrage s quence de boot Allum e si activation logicielle mais pas activation c bl e X1 9 non activ e ARRET D URGENCE Allum e en cas d erreur interne de l ACOPOS 5 6 Raccordement puissance L amplificateur doit tre branch a un r seau triphas type TN ou TT et reli la terre Le raccordement au r seau se fait via le bornier X3 Monophas Utiliser L1 N PE Triphas Utiliser L1 L2 L3 PE Attention Triphas 3 x 230VAC uniquement La plage de tension autoris e est 230VAC 10 La section des c bles utilis s pour les phases et pour la terre sera au minimum de 1 5mm ou type AWG16 De part leur conception les servo amplificateurs g n rent des cou
30. pour que le d placement soit consid r termin Il s agit donc d un temps de stabilisation suppl mentaire Groupe Poids Il faut ici donner la masse embarqu e en bout de manipulateur uniquement masse de la pince et de la pi ce embarqu e Une entr e dans ce champ provoque automatiquement un recalcul des acc l rations maxi dans les groupes Vitesses et Ajustage HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 61 Onglet Asservissement 10lx 1 Vitesses i _ 2 Asser l 3 R f rence 4 Mat riel 5 Moniteur Ae Y Boucle Vitesse Boucle Courant 45 on 0 015 flte 1 Tf 0 0012 ilte 2 Fo 00 flte 2 8 00 t avance 0 0008 t total 0 0008 p mas 40 max 00 Annuler Groupe Boucle vitesse R glage de la r gulation vitesse Ces r glages sont r serv s aux techniciens WEISS Groupe Boucle position R glage de la r gulation position Ces r glages sont r serv s aux techniciens WEISS Groupe Boucle courant Les valeurs 0 0 signifient r glage par d faut aux valeurs usine du moteur lin aire Ces r glages sont r serv s aux techniciens WEISS 62 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 1 Vitesses 2 Asserv se Y R f rence R f rence m thode Limit Stop x ordre axe 2 timeant 30 z lirit puiss y 0020 mis yz 0 020 m s accel an m tre block oo mm tr amp rel 0 000 ram front sens front ref impulse Annuler Groupe R
31. ration au d marrage Decel Rampe de d c l ration pour l arr t G n ralement gale la rampe d acc l ration Les valeurs Vitesse Accel Decel sont charg es automatiquement lors du choix du type de manipulateur Les valeurs limites de ces param tres sont visibles sous le groupe Limites de la bo te de dialogue Noter que les valeurs de vitesse et d acc l ration sont doubl es deux jeux de param tres Le deuxi me jeu de param tre peut tre appel lors du fonctionnement du manipulateur au moyen de l entr e Param tre 2 Voir d finition de l entr e au 5 2 60 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Groupe Mode apprentissage V d part Vitesse initiale pour les ajustages de position en V max Vitesse maximum pour les ajustages de position en decel Rampe de d c l ration pour l arr t Facteur Facteur de transition de V d part a V max V max V max V d part V d part t Petit Facteur 1 01 Facteur plus grand 2 0 Groupe Limites Les valeurs limites pour V max Accel et Decel sont d finies lors du choix du type de manipulateur et ne peuvent pas tre modifi es T blocage influence la dynamique du d placement Un T blocage de O sec provoque un d placement tr s sec Un T blocage de 0 2 sec rend le d placement plus souple mais augmente l g rement le temps de cycle T en pos retarde le moment ou un ordre est consid r termin II faut tre dans la fen tre de position pendant ce temps
32. reculer dans le corps de prise Couper l alimentation g n rale et v rifier les contacts sur les prises moteurs prise codeur moteur particuli rement Si les c bles moteur et codeur sont trop longs et laiss s enroul s en bobine des interf rences importantes peuvent appara tre D rouler compl tement tous les c bles et d faire toutes les boucles Codage de l adresse sur les ACOPOS erron Se reporter au sch ma lectrique pour effectuer un codage correct 79 11 Entretien 11 1 Graissage Un axe doit tre graiss approximativement tous les 100 km Le syst me totalise les mouvements effectu s et g n re une alerte d s qu un axe a d pass cette distance Lorsque lalerte survient veuillez regraisser tous les axes D finition des entr es sorties li es la lubrification D s que la distance de 100km parcourue par un axe l alerte Demande lubrification est envoy e sur une sortie Ce n est qu un message d alerte pas un d faut bloquant Il est donc possible de continuer travailler pendant quelques jours avant de relubrifier effectivement l axe w Configuration E S RTE Sorties Amplificateur actif s11 D clencher_41 Came 1 Creer D R serve R serve Fr Amplificateur inactif Fr D clencher_42 D Came 2 O Jeu param2 actif ra R serve lr R serve r a R f rence OK 5 1 2 D clencher_43 y Came 3 ra R serve ra R serve BE R serve En Pos 513
33. s l installation m canique du manipulateur voir aussi paragraphe 5 3 d finition des origines machine Ajuste vers Pos N Tant que cette entr e est activ e le manipulateur avance contin ment en suivant la consigne de vitesse du mode apprentissage voir R glage Axe Vitesse Mode Apprentissage jusqu atteindre la position N Lorsque la position est atteinte ou que cette entr e retombe z ro le mouvement cesse Il ny a pas de confirmation que la position est atteinte Pas de retour du signal Pr t tant que l entr e est maintenue Cette fonction n est donc pas destin e tre utilis e en fonctionnement permanent mais elle peut s av rer utile lors de la mise en service Le num ro de position O n est pas valide pour cet ordre Position N absolu Sur un front montant de cette entr e d placement vers le N de position indiqu sur les entr es de codage Pour que cette fonction soit lanc e il faut que les sorties Pr t et R f rence OK soient actives i e que l amplificateur soit actif qu aucun autre ordre soit en cours que le d faut ventuel soit acquitt et que la r f rence soit faite D s que l ordre est accept la sortie Pr t se met en niveau bas Il faut alors repasser l entr e Va position N en niveau bas D s que le manipulateur a atteint la fen tre cible la sortie Pr t revient en niveau haut pour signaler que l amplificateur est pr t pou
34. w 00 MEBI HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 43 No noeud INA C est le num ro de noeud INA du moniteur PVI i Configuration mat riel E E i A Ioj xj nom d h te harding 1 vitesse 10 MBit No noeud INA 10 F obtenir adresse par DHCP Adresse F 192 168 10 205 Adresse IP L adresse IP et le masque de sous r seau identifient le manipulateur sur le r seau Ethernet ne IP 192 168 10 205 J2 Adresse ditia M 50U S r seau 255 255 255 0 255 255 Obtenir l adresse par DHCP Si vous cochez cette case l adresse IP sera allou e dynamiquement par le serveur DHCP w Configuration mat riel 10 HE A vilesse 44 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 7 2 2 Configuration pour Ethernet R aliser les changements suivant pour initialiser la connexion Ethernet En premier s lectionner le type de connexion TCPIP dans le menu Fichier Raccordement w Raccordement PC Automate 1 z oj x R glage Type Port PC TEPIP Vitesse 5600 e Simulation DOF Annuler Choisir ensuite le No de connexion et le No de noeud INA Ces r glages sont n cessaires et internes au moniteur PVI pas directement li s la configuration Ethernet w Raccordement PC Automate J E oj x Liaison PE 4utomate Type TCPIP Connection Mao 1 No noeud IHA 10 Simulation OF nnuler HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05
35. ws_srv3 T 2 allgemein auf weiss server w Netzwerkumgebung Abbrechen Installer nouvelles GSD Suchenin O Act4x e es En Dateiname B8 _06e6 asd ffnen Fichiers GSD gs Abbrechen R Dateityp 38 Catalogue du mat riel xj Profil Standard y HE PROFIBUS DP E SIMATIC 300 EE SIMATIC 400 EF SIMATIC PC Based Control 300 400 H E Station PC SIMATIC E Esclaves PROFIBUS DP pour SIMATIC 57 M7 et C7 a configuration d centralis e AA Om Rem Vous trouverez le fichier GSD dans le CD ROM sous le r pertoire Profibus Ac14x HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 4 Trouver maintenant dans le catalogue du mat riel sous la branche PROFIBUS DP Autres appareils de terrain Automate programmable le fichier import pour l interface Profibus AC140 Faites le glisser et d poser le dans le Ma tre Profibus en maintenant le bouton gauche de la souris enfonc F HW Config SIMATIC 300 1 Configuration TEST_PB al Station Edition Insertion Syst me cible Affichage Outils Fen tre 2 191 x Djejs 8 8 a ejej d fr 22 nel Catalogue du mat riel A Profil Standard 0 UR z SE PROFIBUS DP PS Appareils de coupure 2 3 Autres appareils de terrain 3 1 0 Routeur 2 2 Automate programmable
36. y Came 6 R serve Ta R serve 4 R serve Fr Erreur clignotant FE sl D clencher_47 Came 7 a R serve TA R serve e R serve ra Pile vide 516 D clencher_48 A Came 8 Fa R serve Ta R serve e R serve I 30 OK nnuler HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Entr es Activer Ampli Lorsque cette entr e est pass e en niveau haut on active la puissance de l amplificateur Si cette entr e est en niveau bas l amplificateur est bloqu Cette entr e intervient en s rie avec l entr e d activation mat rielle X1 9 activation mat rielle Le contact X1 9 raccord en fa ade de l ACOPOS est destin au raccordement de l arr t d urgence A savoir Pour les s curit s de porte il faut consid rer que l amplificateur n est effectivement coup que lorsque la sortie Amplificateur inactif monte Ce nest qua ce moment que les portes peuvent tre effectivement d verrouill es elle seule cette fonction ne r pond pas aux exigences des prescriptions de l arr t d urgence et des circuits de porte du fait qu elle n cessite une liaison fonctionnelle CANBus entre le module entr es sorties et l amplificateur ainsi qu un logiciel et une commutation de sortie qui fonctionnent Pour obtenir une fonction conforme d arr t d urgence il faut que la borne de s curit X1 9 de l amplificateur ou le raccordement de puissance soit coup Cf plans de c blage Si cette
37. z ro du totalisateur HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 83 12 Manutention et installation du manipulateur 12 1 Manutention AN ATTENTION Ne d placer le manipulateur qu avec un appareil de lavage adapt dont la capacit est sup rieure au poids transport voir tableau suivant Poids du HP140 HP140 i 12 2 Installation m canique Plan it de la surface d appui La plan it du b ti sur lequel le manipulateur est install a une influence directe sur la pr cision du manipulateur Position d installation Ne monter qu en position horizontale Assemblage 1 Montage sur goupilles Si le manipulateur est mont goupill se reporter au plan de percage sur la figure 1 pour les logements de goupille dans la plaque support La fixation doit tre effectu e par des boulons positionn s dans les trous oblongs figure 2 2 Montage dans des rainures Si le manipulateur est mont glissant dans des rainures il faut utiliser des lardons en T Les points d ancrage de ces lardons sont visibles sur la figure 3 La fixation doit tre effectu e par des boulons positionn s dans les trous oblongs figure 2 Langi cher am Grundqehduse Elnleger tes versiiiel i Kun engrundplatte 120 _ D y max 340 cinleger verscnlebibar 84 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 13 Pi ces d tach es 13 1 Commandes de pi ces d tach es En annexe des documents de livraison de votre manipulateur v
38. 000 s 100 km Lubir HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Entr e niveau de lubrification contact normalement ferm Entr e pression de lubrification contact normalement ouvert Entr e de Remise Z ro en cas de lubrification manuelle Sortie pilotage du moteur de la pompe utiliser un relais interm diaire S lectionner le type de graissage Temps fonctionnement de la pompe chaque demande Consigne nombre de kilom tres parcourus pour d clencher un araissaae automatique 81 11 3 Proc der au graissage manuel Veuillez utiliser de la graisse type AFB LF d indice de viscosit 2 selon DIN 51 818 et de coefficient de p n tration de 265 1 10 de mm selon DIN ISO 2137 Il y a huit graisseurs par manipulateur Quatre pour l axe vertical et quatre autres pour l axe horizontal Envoyez une dose de graisse sur chaque graisseur en utilisant la pompe main fournie mi A 1 a L de Graisseurs de l axe horizontal 82 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Le logiciel permet de visualiser la distance parcourue depuis la derni re lubrification dans le menu R glages Param tres TE Timeout T Surv deplct 0 000 s Temps Cycle Temps coule Totalisateur kilom trique depuis le Statistiques T Service hi 328h1 9min dernier graissage Commandes distance alarme 4 Cliquer ici quand le graissage a t effectu Remise
39. 0010 N 3 0000011 N 12 0001100 N 83 1010011 Dans la configuration mat rielle Menu Config Mat riel du programme Weiss ces fonctions Codage N 1 64 sont affect es des entr es Si l application requiert moins de 127 positions il suffit d affecter le nombre d entr es juste n cessaire au codage du nombre maxi de positions Par exemple si l application n utilise que 31 positions il inutile d aftecter Codage N 32 et Codage N 64 des entr es Les entr es non affect es sont par d faut O Cherche R f rence Avec cette commande on lance une recherche de r f rence Apr s la mise sous tension du syst me une recherche de r f rence doit tre effectu e avant de pouvoir donner des ordres du type Position ou S quence Les ordres d ajustage eux peuvent tre donn s m me si aucune recherche de r f rence pr alable n a t effectu e L ordre des axes pour la recherche de r f rence la vitesse et la puissance peuvent tre reparam tr s dans le logiciel HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 31 Red finir Z ro Un front montant de cette entr e transforme la position actuelle du manipulateur en position d origine 0 000mm Toutes les positions absolues sont alors r f renc es depuis de point Il faut que les axes soient actifs et qu une r f rence ait t effectu e pour envoyer cet ordre Cette d finition des z ro machine n est n cessaire qu une seule fois apr
40. 1 1 Param trage de l automate Ma tre sur le r seau Profibus 1 Cr er un nouveau projet Ici par exemple avec un automate S7 300 Remarque si vous avez peu de stations une vitesse de transfert de 1 5 Mbits s est souvent suffisante Les temps de r action sont alors quivalents un param trage de la vitesse 12 Mbits s Ce choix vous permet m me d obtenir un dialogue plus efficace si la qualit de la ligne est moyenne ou s il y a des risques de parasites 2 Installer le nouveau fichier GSD Rinw Config SIMATIC 300 1 Configuration TEST_PB al Station Edition Insertion Syst me cible Affichage Outils Fen tre 2 D S 2 8 al amp Sje sn Param tres Ctri Alt E Catalogue du mat riel 1 xj Sp cifier le module Profil Standard 0 UR Configurer le r seau Table des mn moniques Ctri lt4T El PROFIBUS DP PROFIBUS gt y Signalisation d erreurs systeme H E SIMATIC 300 H SIMATIC 400 Profils du catalogue HF SIMATIC PC Based Control 300 400 Actualiser le catalogue H a Station PC SIMATIC Installer nouvelles GSD Importer GSD de la station Emplacement 4 Module R f rence dresse MPI dresse d entr e Adresse de so A gl CPU 315 2DP__ 6ES7 315 2AF02 04B0 2 J 2 Arte A EA 3 4 5 6 7 8 3 1 1 10 E Esclaves PROFIBUS DP pour SIMATIC 57 M7 et C7 configuration d centralis e Installe les nouveaux fichiers GSD dans le syst me et actualise le
41. 1 16 Entr e_8 R serve Fa 80 OK Annuler HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 11 2 Graissage automatique centralis Outre le graissage manuel il existe en option la possibilit d utiliser un syst me de graissage centralis Nous fournissons alors une pompe de lubrification adapt e pouvant tre raccord e jusqu 9 manipulateurs D clarer les entr es comme indiqu ci dessous niveau lubrification pression lubrification et touche de remise z ro en cas de for age du graissage par l ext rieur La pompe fonctionne en 24V courant continu Veuillez raccorder la sortie de demande lubrification par l interm diaire d un relais car la sortie de la carte CX408 ne peut supporter directement la puissance consomm e par la pompe de graissage Veuillez prot ger le moteur de la pompe au moyen d un fusible 3A lent w Configuration E S 210 x Entr es Activer Ampli E 1 1 Cherche R f E 16 AjusteX M morise Pos IN Entr e_1 M morise Pick N 1 E12 Red finir Z ro E17 Ajuste X Ts Pos N Bus r Entr e_2 BE emOrise Place N 2 E13 Vers pos N D Ajuste Y E112 Poursuite Bus o Enys M morise pos hte D N 4 Els Pos N absolu Ajuste Y E113 Niveau lubrif E 1 9 Entr e_4 LY q Pick Fr N 8 E15 Pos N relatif HE Ajuste Z E114 Pression lubrif E 1 10 Entr e_5 y S q Place EE N 16 EE S quen
42. 28 31 R serve Remarque Position r elle la r solution est enti re au pas de 0 001mm ce qui signifie qu une valeur lue de 90000 doit tre interpr t e comme 90 000 mm 42 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 7 2 Ethernet Si on utilise un slot automate de type AC141 au lieu du AC140 standard il est possible d utiliser une liaison de type Ethernet la place de la RS232 pour le param trage et la visualisation via le logiciel Note Le slot AC141 ne dispose pas de Profibus is Configuration mat riel nom d h te harding 1 vitesse 10 MBit Ho noeud IMA 10 PF obtenir adresse par DHCP Adresse F 192 168 10 05 Adrezze diffusion 192 168 10 55 Ml sous r seau 266 266 255 0 Appliquer Annuler Nom d h te C est le nom sous lequel le manipulateur sera montr dans la configuration Ethernet w Configuration mat riel i A OI x nom d h te handling_1 Vitesse Vous pouvez choisir 10Mbit ou 100Mbit Note Si vous utilisez une connexion lente par exemple par routeur WLAN il peut tre int ressant de choisir 10Mbit ici En effet l ACOPOS peut mettre des r ponses Ethernet extr mement rapides de nature saturer les capacit s du routeur externe il dispose d une connexion Ethernet temps r el i Configuration mat riel E 210 x G n ral Ethernet nom d h te apli gt Ho noeud IMA 10 autom obtenir ad 10 MBit
43. 3 15 patas X4a X4b X5 8358 bote gt gt gt RET P999 PP mm en bb _ in ii HE l l l l l El ments consid rer pour cette variante 22 Dimensionner correctement le contacteur de puissance Couper le 24 V de la borne X1 9 de l amplificateur simultan ment avec l ouverture du contacteur Lors de la coupure ou du retour d alimentation sur cette borne un d faut amplificateur signalant la perte de la puissance main power low peut appara tre cause du recouvrement des temps de surveillance Important ne pas r armer dans les 10 secondes qui suivent la coupure de puissance Attendre au moins cinq minutes apr s la coupure de puissance pour manipuler les l ments lectriques ou retirer les connecteurs Un red marrage rapide comme il est g n ralement requis en fonctionnement avec une barri re immat rielle n est pas possible avec cette variante II faut imp rativement respecter le temps minimum avant r armement Les axes terminent leurs courses en roue libre jusqu aux but es le cas ch ant HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Variante 2a Coupure de la puissance en aval 4al oo N i 88 X1 E O X2 i mO Trigger 1 5 qu Quickstop 24V 7 COM 1 2 Fot sneu ACOPOS Our Limit switch i O Limit switch o m Reference switch i 11 En able ES 13 ep COM 8 9 K1 DE 9 4 COM 8 9 G o Slot1 _Slot2 Sbt3 _ Slot 4 iil
44. 45 8 Logiciel Weiss 8 1 Installation du logiciel sur un PC Ce logiciel a t crit en Microsoft Visual Studio ll est pr f rable de proc der l installation sur un PC disposant de pilotes r cents Configuration minimale Windows95 Internet Explorer 5 5 Merci de tenir compte des indications particuli res figurant sur le fichier Lisez Moi du CD Proc dure Il y a en fait deux programmes installer PVI Monitor Le Pilote B amp R permettant le dialogue entre le PC et l amplificateur WEISS handling EXE Le logiciel WEISS proprement dit Installation du pilote B amp R Ins rer le CD fourni dans le lecteur Depuis le bureau Windows double clic sur Poste de travail Double clic sur le CD Double clic sur l ic ne PVI Eng LE Doku Frotibus Pl Ger Double clic sur l ic ne Setup exe lance le E programme d installation Setup bmp Setup exe Setup ini Renseigner les diff rents champs qui sont demand s lors de l installation Nom d utilisateur Soci t Choisir toujours les options par d faut en cliquant sur Next ou sur Yes chaque demande de validation Attendre quelques instants le pilote s installe puis cliquer sur Finish et red marrer l ordinateur Installation du logiciel Weiss Depuis le bureau Windows double clic sur Poste de travail Double clic sur le CD Double clic sur Win Prog Double clic sur l ic ne Setup exe lance le programme d inst
45. 5 4 mw bc 0 75 1 mm bc rg 0 75 1 mm bc bl 0 75 1 mm bc vt 0 75 1 mm Tous les blindages doivent tre reli s a la masse Longueurs standard disponibles 5m 10m 15m 20m 25m Marque Rouge axe vertical z Marque Bleue axe horizontal y HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Structure du c ble codeur 563 200000070 74 or 563 200000080 84 Rep D signation Remarques 0 3 x 2 x 0 25mmr 2 ASTA 021 FR 11 10 0005 000 3 Connecteur DSUB 9 p les carcasse m tallique 7 4 Gaine de protection contre les flexions 5V out 0 25A 0 5 mrr 0 5 mm 0 14 mm 0 14 mm 0 14 mm A MA DA COM 1 3 9 11 13 15 5V out 0 254 qu 14 Mm 0 14 mm 0 14 mm Sense 5V sud Li D 0 14 mm Ref 0 14 mm Sense COM Br Shield connected to Blindage reli a la masse Marque Rouge axe vertical z Marque Bleue axe horizontal y 28 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 6 Description de l interface de communication client L interface d crite ici correspond la carte d entr es sorties digitales classique Si Profibus est utilis pour la communication avec l amplificateur l interface aura la m me structure Chaque entr e et chaque sortie d crites ici correspondront a un bit du t l gramme L interfacage par Profibus permet en outre de r cup rer et de transmettre directement des donn es num riques de l axe position num ro d erreur
46. 7 21 Timeout Move O O I M AN HE w Pi y 10 Il est utile de relever ces erreurs avant de contacter notre service apr s vente afin de nous permettre un diagnostic rapide Les valeurs entre parenth ses donnent une description plus pr cise du message d erreur N de param tre ayant g n r le d faut L erreur N 10 correspond un d faut interne de l lamplificateur Un sous code d erreur ainsi qu une description apparaissent alors dans le champ D faut HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 59 8 2 9 Axe Depuis le menu R glages Axe on peut modifier les r glages principaux des axes num riques Les r glages possibles tant assez nombreux cette bo te de dialogue est divis e en cinq onglets Le premier onglet contient tous les r glages de base utiles pour l optimisation du manipulateur Onglet Vitesses 10 x Ane Y Vitesses Limites Jeu de param 1 2 Y m vitesse 40 1 0 mz Seed accel 36 4 15 4 mi deter decel 36 7 18 4 m s Hu t eh pos Mode Ajustage Poids Jeu de param 1 2 cr 05 d part 0 005 0 001 ms v mar 00 om ms decel f 100 10 m4 facteur 103 im distance 0 000 mm Annuler Groupe Vitesse Les valeurs r gl es ici doivent permettre un d placement souple et rapide On param tre pour cela les vitesses et acc l rations de l axe num rique Vitesse Vitesse maximum du moteur lin aire Accel Rampe d acc l
47. GND 3333 530 TIRT PPAT mu NA TNA Ou E 2330 ee X2 x3 Toe Trigger 1 9 Quickstop 9 C COM 1 2 Shield ACOPOS 1 6 Limit switch O Limt switch O Reference switch Pog Enable El H Enable t COM 8 9 COM 8 9 0 e n C b pa 24V ci PE 0e Slot 4 l PLC Resolver i TO 24V AC140 AOIZ 50 COM 5 7 13 15 q r TO T COM 5 7 13 15 2 COM 5 7 13 15 al ta X4a X4b X5 D date gt gt zE db heiti kitt RRA TRIER El ments consid rer pour cette variante 24 Prendre en compte les indications du chapitre 5 9 arr t s curis contre les red marrages Permet des coupures tr s fr quentes et des r activations instantan es Ne g n re aucune usure Un red marrage rapide comme il est g n ralement requis en fonctionnement avec une barri re immat rielle est possible L arr t est conforme la cat gorie 3 de la norme EN954 1 protection contre les red marrages intempestifs cat gories de s curit 0 1 2 Les bornes et connecteurs peuvent pr senter des tensions dangereuses malgr la coupure de la borne X1 9 Les interventions lectriques sur l amplificateur ou le manipulateur sont proscrites Pour intervenir il faut alors imp rativement couper la puissance au sectionneur g n ral Les axes terminent leurs courses en roue libre jusqu aux but es le cas ch ant HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Variante 3b Utilisati
48. Ignore ordre suivant Si b gt Ignore ordre suivant Si c gt Ignore ordre suivant Si d gt Ignore ordre suivant Si a lt Ignore ordre suivant Si b lt Ignore ordre suivant Si c lt Ignore ordre suivant Si d lt Ignore ordre suivant g n re alarme no Start Chrono cycle Stop Chrono Cycle Incremente compteur pi ces HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 55 Les commandes utilis es dans les s quences en d tail Va Pos abs axe s Le les axe s se d placent vers la position indiqu e en param tre position absolue Le num ro de position souhait e doit tre indiqu comme param tre dans la colonne de droite ES r 5 quences m PC gt Autom S quence N TO oe O Ordre 1 start stopwatch Drez royo to Pos abs isz X Va Pos rel axe s Comme ci dessus sauf que la position est valu e en relatif d calage par rapport a la position actuelle Attendre x ms tempo Un temps d attente est ins r dans le d roulement de la s quence Le temps d attente souhait doit tre indiqu comme param tre en millisecondes dans la colonne de droite Saut Ordre No Sauter directement l ordre dont le num ro de ligne est indiqu en param tre Saut Etiquette Sauter directement l ordre qui d finit l tiquette n xx Etiquette D finir une tiquette n xx pour les ordres Saut
49. Manipulateur Magn to Electrique HP 140 Manuel d utilisation n Esa Nous nous r servons le droit d effectuer des modifications de contenu de cette documentation m me sans pr avis L entreprise WEISS GmbH n est pas responsable des d fauts techniques et d impression de cette documentation De m me nous ne sommes pas responsables des dommages se rapportant directement ou indirectement a la livraison les prestations ou l utilisation de cette documentation Windows et Windows NT sont des marques d pos es de Microsoft Corporation aux USA et dans d autres pays Simatic STEP7 et S7 sont des marques d pos es de Siemens AG Les illustrations du chapitre 7 1 Profibus sont publi es avec l aimable autorisation de Siemens AG Department Automationg Drives N rnberg Cette documentation est prot g e par copyright Sans l accord crit pr alable de l entreprise WEISS GmbH il est interdit d effectuer toute copie m me d extraits Version Avril 2006 Copyright WEISS GmbH Sondermaschinentechnik SiemensstraBe 17 D 74722 Buchen Odw T l 49 0 6281 5208 0 Internet www weiss gmbh de 2 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Table des mati res 1 Consignes de secu ta tiesto pci 4 1 1 Consignes de s curit et d utilisation si 4 2 Caract ristiques techniques arisera a a a 6 21 Donnees generales se e ie a e a a cla o de do 6 SAN CNIEC U Gaa nd dede ut a tone 8 Sl VUS den sembla NA dia 8 3 2 Signification de
50. a CHYATIC te a Propri t s Interface PROFIBUS AC14x X 4 y x fl y se i hi F gt e d s 127 TED Adresse DF Slaves compatible pmme ma tre DP G n ral Param tres Adresse i Octet poids fort 0 UR Vitesse de transmission 1 5 Mbits s Octet poids faible Emplacement Sous r seau Non connect M CPU 315 2 DP E AY DP Atar N est relue qu la NOUVEAU Propri t s remise sous tension fonction Prise Profibus Abbrechen Hilfe MOVER SIPOS H E Stations d j configur es F SIMATIC 300 Insertion possible HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 39 6 D finissez maintenant les entr es et les sorties Dans cet exemple 2 octets d entr e 16 bits et 2 octets de sortie 16 bits sont configur s Le logiciel S7 vous permet de choisir librement la plage m moire laquelle correspondront ces octets d entr e sortie Il est possible de changer cette plage m moire par la suite Rem Si vous voulez r cup rer la position r elle ou envoyer une position angulaire directement en plus des 16 entr es sorties il faut alors choisir une longueur de t l gramme de 10 Octets qui HW Config SIMATIC 300 1 Configuration TEST_PB a Station Edition Insertion Syst me cible Affichage Outils Fen tre 2 18 x Ds 2 8 sl mje a n fe 22 x x Profil Standa
51. allation inskmsiw exe 46 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 8 1 1 Moniteur PVI G n ralit s Le moniteur PVI Process Visualisation Interface sert d interface entre le logiciel et l amplificateur Il est mis disposition par le constructeur de l automate B amp R Le moniteur PVI fonctionne pendant deux heures avec une licence limit e Ensuite appara t un message d erreur en raison du d passement des deux heures Il faut alors red marrer le logiciel Weiss pour retrouver les fonctions de communication avec l amplificateur Pour avoir une licence compl te il faut acqu rir une cl lectronique PVI security key ou un code de licence totale Le moniteur PVI peut utiliser toute interface s rie r f renc e sous Windows pour communiquer avec l automate Un adaptateur PCMCIA ou USB USB vers RS232 peuvent aussi tre utilis s sur le PC Ceci permet d utiliser peu pres tous les types de PC portables pour la mise en service De plus il est possible d int grer un modem sur la ligne RS232 Un c ble RS232 DB9 DB9 Null Modem doit tre utilis pour relier l automate au PC Un c ble de ce type est fourni avec le CD Le c blage minimum en est le suivant Pin 2 lt gt Pin 3 Pin 3 lt gt Pin 2 Pin 5 lt gt Pin 5 Lors de l installation du moniteur PVI on peut choisir d installer un pilote OPC qui permet de communiquer avec d autres logiciels de visualisation ou de supervision WinCC Intellution
52. ard e sur le disque dur du PC 12 Charger Charger une s quence de test depuis le disque dur du PC il faut ensuite la transf rer avec le bouton PC gt Autom 13 RAZ Effacer la zone de saisie de la s quence de test 58 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 x Es 8 2 7 Cames Il est possible de param trer jusqu 8 cames logicielles Elles se traduisent par l activation des sorties came 1 a came 8 lorsque le manipulateur est dans une zone pr d termin e Cf Config Mat riel Config E S w Cames de position EL Ioj xj Lame 1 Came 2 Came 3 Lame 4 Lame 5 Lame b Lame Lame Came 1 xe Activ MF Activ e gt F ml AND lt PF im TF Inverser la sortie Axe T gt 5000 mm AND 10 000 mm xe z e 10 000 mm AND lt 8 000 rim xe gt 0 AND lt 0 Appliquer Annuler Les cames ne sont fonctionnelles que lorsqu un point de r f rence effectif existe r f rence faite La came est toujours calcul e m me lorsque le manipulateur fonctionne en mode ajustage ou lorsque les axes sont d sactiv s 8 2 8 Journal des erreurs Ce journal fournit un descriptif des erreurs survenues sur le manipulateur Si l horloge de l automate a t synchronis e sur le PC la date est indiqu e w Alarm History No alem Dasrme aamte o A 10 05 05 2003 15 38 06 40 Value of parameter higher than masimam value a2 08 05 2003 15 3
53. at riel y G n ral Ethemet Type HP1404 88 y Config E 5 Commentaire 10 x Nom max 31 car A Appliquer 10 x Entr es Activer Ampli E1 1 Cherche R f E 1 6 AjusteX M morise Pos N E 1 15 Ent e 1 M morsePick N 1 E12 Red finir Z ro Ajuste X Na Pos N Bus ra Entr e_2 M morise Place FF N 2 E13 Vers pos N E17 Ajuste Y E111 Poursuite Bus Fr Entr e_3 o M morise pos hte T 4 N 4 Els Pos N absolu Ajuste Y TE 1 12 R serve rs Entr e_4 S q Pick T N 8 E15 Pos N relatif Ajuste Z TE 1 13 R serve r Entr e_5 S q Place ra N 16 r S quence N E18 Ajuste Z TE 1 14 Jeu Param 2 r Entr e_6 R serve N 32 r Lance S q Test Ajuste A Fr RAZ cpt lubrif ra Entr e_7 D R serve E N 64 ra Stop y Ajuste ra Acquitte E116 Entr e_8 R serve A DK Annuler Entr e E1 1 Entr es E1 2 E1 5 Entr es E1 6 Entr es E1 8 Entr es E1 11 E1 14 Entr e E1 15 Entr e E1 16 Activation logicielle DOIT tre 1 sinon aucun mouvement n est possible Codage d un num ro de position dans la table des positions apprises Lancer la recherche de r f rence Lancer une s quence au front montant de cette entr e D place le manipulateur en ajustage axes Y et Z en mode ajustage tan
54. branchement la mise en service et le service sur la commande ainsi que sur le syst me m canique ne devront se faire que lorsque l alimentation lectrique est coup e et exclusivement par du personnel qualifi form Le personnel qualifi form est constitu des personnes poss dant les qualifications suffisantes tant habitu es aux travaux cit s ci dessus et connaissant le fonctionnement du produit Les r gles de s curit de c blage indiqu es dans les donn es techniques et la documentation doivent tre lues attentivement avant l installation Il existe un risque de graves dommages pour les personnes et les biens si les carters indispensables sont enlev s sans autorisation en cas d utilisation inappropri e d installation ou de manipulation erron e La mise en place et le refroidissement des appareils doivent se faire conform ment cette prescription La commande automate et amplificateur doit tre prot g e pour viter les contraintes interdites L amplificateur et l automate contiennent des composants lectroniques sensibles pouvant tre facilement endommag s cause d une erreur de manipulation Les composants lectroniques ne doivent pas tre endommag s ou ouverts risques ventuels pour la sant Les appareils WEISS r pondent aux prescriptions VDE en vigueur Les prescriptions VDE doivent galement tre respect es dans le cas de transformation ou de d montage des appareils Les remarques concernant
55. catalogue Remarque E Sam o ic o ER Si un fichier GSD est d ja r f renc vous Le E ou des en ligne devez d abord fermer toutes les stations afin de se permettre l importation du fichier GSD Apres ia Ses Propri t s l importation vous pourrez r ouvrir les stations Importer Exporter ferm es y Installer nouvelles GSO 13 4343 V rifier la coh rence Ctri alt K Imprimer Ctrl P Apercu avant impression A Une mise jour est momentan ment impossible Une ou Mise en page fi ion de l imprii do plusieurs applications STEP 7 font encore r f rence au SAT ol 1 TEST_PBISIMAIC 300 1 moins un lichier G D ou de type 257_Profibus SIMATIC 300 1 3 Handarbeitsplatz SIMATIC 300 Station 4 57_Druckluftraum SIMATIC 300 Station Quitter HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 37 3 Choisir le fichier GSD sur le Cd rom LE HA Config Configuration mat rielle Station Syst me cible Affichage Outils 2 plesa jez E E Param tres Ctri alt E Profils du catalogue Actualiser le catalogue Installer nouvelles GS5D Importer GSD de la station installe les nouveaux fichiers GSD dans le syst me et actual le cataloque Suchenin O Act4x e E e En 4 Desktop E Eigene Dateien A Arbeitsplatz lt SYSTEM C 22 WEISS D Profibus ES B r_06e6 et Miechseldatentrager 5 projekte auf ws_srv3 0 ie allgemein auf
56. ce N E18 Ajuste Z E115 Lubrif manuelle E111 Se b R serve N 32 Lance S q Test Ajuste Jeu Param 2 Fr Entr e_7 R serve N 64 T 4 Stop Ajuste 4 y Acquitte E116 Entr e_8 R serve Fr OK Annuler 10 x Configuration E S m Sorties Amplificateur actif Sii D clencher_41 Came 1 Demande lubrif 51 9 R serve R serve Amplificateur inactif D clencher_42 Came 2 Jeu param2 actif R serve l R serve R f rence OK 61 24 D clencher_43 Came 3 R serve R serve R serve En Pos 51 3 D clencher_44 Came 4 R serve R serve R serve Pr t 51 4 D clencher_45 Came 5 R serve R serve R serve Erreur 515 D clencher_46 Came 6 R serve R serve R serve Erreur clignotant D clencher_47 Came 7 R serve R serve R serve Pile vide 51 6 D clencher_48 Came R serve R serve e R serve OK Annuler inix Timeout T Surv deplct 0 000 s Temps Cycle Temps ccyle Statistiques T Service h Commandes Lubrification Lubrification distance pompe autom YOGEL Temps de pompe 10
57. d arr t d urgence conforme 64 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Groupe Amplificateur ACOPOS Type D finit le mod le de l amplificateur ACOPOS utilis Fr quence de Fr quence de coupure de l amplificateur coupure V rification L amplificateur peut effectuer cette v rification lorsqu il est aliment en triphas Si il phases est aliment en monophas il faut d sactiver ce contr le Groupe Recherche phases moteur M thode D finit la m thode de recherche de commutation pour le moteur lin aire Pour un HP140 la seule m thode possible est par reluctance Intensit Limitation du courant lors de la recherche de commutation Groupe Moteur Type moteur D finit le type de moteur utilis Sonde thermique D finit le type de contr leur de temp rature associ au moteur Puissance Effort maximum transmissible par le moteur lin aire HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 65 Onglet Moniteur Ce cinqui me onglet permet la lecture directe de valeurs li es au fonctionnement de l axe Pour le HP140 on peut trouver ici la position actuelle la vitesse et le courant consomm par l axe 66 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 8 2 10 Langue Niveau i Choix de la langue D el xj Langue T Francais Hiseau E User Temp rature E TE Ici on change la configuration de langage du logiciel Les langues disponibles sont Anglais Allemand Fran ais Espagnol en pr
58. decel 36 7 184 m accel decel 36 7 mts t_blocage 00 ten_pos O0 s Mode Ajustage 3 Poids Jeu de param 1 2 AA os ko w d part 0 005 oo m s v max 005 on m s dece 100 10 ms facteur 103 101 distance 0 000 mn Annuler La valeur limite de d c l ration d finit la rampe d arr t pour le QuickStop Il convient de proc der au r glage et la v rification fonctionnelle de ces param tres pour chaque axe et apr s tout changement dans les r glages de l axe Toute modification dans les bo tes de dialogue axe X axe Y axe Z axe A doit conduire une rev rification des conditions d arr t rapide Il est possible d utiliser la fonction oscilloscope du logiciel pour valider les arr ts rapides Ceci est particuli rement utile lorsqu il faut optimiser le fonctionnement derri re une barri re immat rielle La borne d entr e Quickstop est X1 2 en fa ade de l ACOPOS Sa r f rence OV est la borne X1 3 26 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 5 11 C bles Structure du c ble moteur 563 100000070 74 or 563 100000080 84 Rep D signation Remarques Prise connexion moteur 3 Gainethermor tractable_______ Cosses Phase Moteur U Phase Moteur V Sortie Fils 1 5 4 mm 1 5 4 mm o U nr 1 5 4 mm o m br 1 5 4 mm jn vt 1
59. e obtenues aupr s de votre administration locale A chaque fois qu un d mant lement s av rera n cessaire les lois nationales et locales relatives au traitement des d chets et les r gles environnementales devront tre prises en compte 86 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 15 Annexe Certificat du constructeur CE Selon l annexe ll B de la directive CE relative aux machines 98 37 EG Le constructeur WEISS GmbH Sondermaschinentechnik SiemensstraBe 17 D 74722 Buchen Certifie par la pr sente que la machine d crite ci Manipulateur magn to lectrique HP140 ainsi que la apr s commande associ e N est pas une machine pr te l utilisation au sens de la directive CE sur les machines et de ce fait ne r pond pas enti rement aux exigences de cette directive La mise en service de cette machine est interdite tant que la conformit de la machine totale dans laquelle elle doit tre install e n est pas certifi e par la directive CE sur les machines Directives CE applicables O 98 37 EWG O Directive sur les machines 73 23 EWG 1 Directive sur la basse tension Normes harmonis es appliqu es DIN EN 60034 Machines lectriques rotatives DIN EN 60204 S curit des machines quipement lectrique DIN VDE 0470 1 Types de protection par le bo tier DIN EN 414 S curit des machines dangers possibles DIN EN 1050 S curit des machines causes des dangers Les modifications de construction a
60. emple d affectation nnuler w Configuration ES l0f x m Entr es Activer Ampli ETA Cherche R f E16 Ajuste x rn a M morise Pos N E 1 15 Entr e_1 M morise Pick D a IN E 12 Red finir Z ro AjusteX Pos N Bus Entr e 2 M morsePlace N 2 E13 j Vers pos N E17 Ajuste Y E111 Poursuite Bus O Entr e_3 z M morise pos hte a pa Ets Pos N absolue Ajusto Y E 1 12 R serve Entr e 4 S q Pio N 8 E15 Pos N relatif O a Ajuste Z E113 R serve Ur Entr e 5 S q Place e NH16E r lt a S quence N E18 Ajuste Z E114 Jeu Param 2 Entr e E R serve Fr e NP32 Fr Lance S q Test Ajuste FP RAZ cpt lubrif ra Entr e_7 Tr R serve Os NHEd F Stop O Ajuste ea Acquitte E116 Entr e_8 FS R serve na OK Annuler Configuration ES l0 x Entr es Sorties m Sorties Amplificateur actif EZK D clencher_41 ly Came 1 o a Demande lubrif 7 A R serve o y R serve Fa Amplificateur inactif rs D clencher_42 o Came 2 a Jeu param2 actif 7 R serve o a R serve Fo a R f rence DK 5 1 2 D clencher_43 Came 3 a R serve R serve Cr R serve En Pos 513 D clencher_44 ME Came 4 R serve PF 4 R serve lt R serve Fr Pr t 514 D clencher_45 Came 5 4 R serve R serve lt R serve Ur Erreur 515 D clencher_46
61. en gt gt me s A 15 E BIE d B B le a a a Pa Ti rr d ea Pa Le Fa Le B L e i E L gs T e r rr en ll ll paf lea E k JN i 6 TLL A AAA AAA AAA i A em ma m B L fd Li A 1 i e dd r I HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 5 9 Arr t s curis contre les red marrages Afin d assurer un arr t s r du moteur et de garantir une fonction anti red marrage de s curit l amplificateur ACOPOS int gre une fonction de s curit machine Elle assure un arr t conforme la cat gorie 3 de la norme EN954 1 Cette fonction de s curit int gr e permet de pr venir un red marrage intempestif ou accidentel selon EN1037 Elle assure une coupure d arr t d urgence conforme aux cat gories O et 1 de la norme 60204 1 Ces deux fonctions exigent une neutralisation de la puissance motrice neutralisation imm diate pour une s curit de cat gorie 0 neutralisation apr s l arr t pour une s curit de cat gorie 1 La fonction de s curit int gr e assure cette fonction par le verrouillage du g n rateur d impulsion des IGBT De cette mani re aucun champ lectrique mobile ne peut appara tre dans le moteur Pour cette fonction ouvrir la borne X1 9 en fa ade de l amplificateur La borne X1 10 est la r f rence OV pour cette fonction La borne X1 9 est isol e galvaniquement de l alimentation 24V g n rale Il est noter
62. ence doit tre effectu e avant tout positionnement du manipulateur La m thode choisie est la recherche des but es m caniques de fin de course sur chaque axe r f rence en but e Pour cela chaque axe va se d placer lentement avec une puissance limit e vers une but e m canique dans une direction donn e D s qu une but e est d tect e l erreur de poursuite augmente et le syst me identifie sa position La priorit de prise de r f rence entre les deux axes ainsi que la limitation de la puissance lors de cette manoeuvre peuvent tre modifi es L inconv nient de cet m thode est qu elle ne permet pas de distinguer la but e de fin de course r elle d un obstacle situ sur la trajectoire de l axe Il faut toujours s assurer de la propret des but es Un encrassement poussi re collante par exemple peut en effet d caler le point de r f rence et donner par la suite des positions erron es Du fait de la miniaturisation du manipulateur et de la grande puissance des moteurs lin aires une collision en but e pleine vitesse peut entra ner une d formation ll faut donc proscrire les mouvements en but e lors du fonctionnement Ne jamais aller en but e pleine vitesse A Garder les but es propres de mani re ce que la recherche de r f rence reste pr cise Toujours v rifier qu aucun obstacle ne se trouve sur la trajectoire lors de la recherche de r f rence Protection pour l exp dition Veuillez
63. er et Fast DDE sont support es En option le module automate utilis peut tre un AC 141 en lieu et place de l AC 140 Dans ce cas l interface Profibus est remplac e par une Interface CAN non utilis e et une interface Ethernet La liaison Ethernet est alors une alternative l interface RS232 pour raccorder le PC Windows La communication avec l automatisme ext rieur peut se faire en standard par le biais d entr es sorties digitales ou par Profibus D autres types d interfaces DeviceNet CAN RS232 RS485 Ethernet peuvent tre fournis sur demande lL automate permet de g rer les fonctions suivantes gt Ajustage d placement continu lent par signal maintenu gt D finition de la position d origine du manipulateur red finition des O sur chaque axe gt Auto apprentissage des positions gt Appel positions de travail positions de 1 127 en d placement absolu ou relatif gt 32 S quences de d placement et de travail de 32 ordres maxi chacune gt 1 S quence de test et de d monstration gt 8 cames logicielles param trables gt 8 sorties auxiliaires programmables pour piloter des mouvements auxiliaires HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 9 Module automate AC140 Le module automate est mont sur la partie inf rieure gauche de ACOPOS largeur 2 pas Ce module contient une m moire d application sous la forme d une carte Compact Flash et d une batterie de sauvegarde int gr e pour
64. es sorties ou aux bits du t l gramme Profibus Exemple 1 L entr e Activer ampli est c bl e sur l entr e N 1 gt Saisir E1 1 Exemple 2 L entr e Activer ampli est transmise sur le premier bit du t l gramme Profibus gt Saisir Bit 1 Configuration E S E 0 x Entr es Activer Ampli Et Cherche R f E 1 6 Ajuste X M morise Pos N E115 Entr e_1 EE M morise Pick O N 1 E1 2 Red finir Z ro lA Ajuste ro Pos N Bus ra Entr e_2 Ta M morise Place WEE N 2 E13 Aj Vers pos N E17 Ajuste Y E111 Poursuite Bus o Entr e_3 2 M morise pos hte po N 4 E14 Pos N absolu D Ajuste Y E 1 12 R serve Fr A Entr e_4 D S g Pick Oo N 8 E15 Pos N relatif Ajuste Z E 1 13 R serve Fr Entr e_5 S q Place N 16 C S quence N E18 Ajuste Z E 1 14 Jeu Param 2 Fr A Entr e _E l R serve o N 32 Lance S q Test Ajuste I R amp Z cpt lubrif F Entr e_7 R serve y N 64 FE a Stop o Ajuste A Fr Acquitte E 1 16 Entr e_8 R serve C a OK Annuler 48 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 is Configuration mat riel f J l oj xj Type HP 4041 4 B Lonhg E 5 Commentaire Hom mas 31 car Ma 5 Avec le bouton Appliquer les r glages sont transf r s dans l automate et y sont m moris s Ensuite l automate
65. est atteinte un double clic dans la ligne d une position transf re la position actuelle vers cette ligne HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 51 w Positions apprises T E loj x R f rence TRUE Z ms RPMI mall Y mm Z mm EE HN E E re Ex 10 000 12 000 J MX m s l Y mes A al T 4 00 e 0 000 0 000 Df 0 000 0 000 J 0 000 0 0 000 m 0 000 Pos 10 A 0 000 PE gt Autom Ajuste vers Annuler cette pos Double cliquer sur la ligne bleue red finit automatiquement la position surlign e comme tant la position actuelle La m thode de saisie directe permet de remplir le tableau avec des positions pr d finies Bien valider chaque saisie par la touche Entr e Sortir de la case par la souris ou la touche Tab annule la saisie 0 000 0 000 4 00 2 00 1 000 1 000 0 000 0 000 4 00 2 00 1 000 1 000 0 000 0 000 4 00 2 00 1 000 1 000 10 000 5 000 4 00 2 00 5 000 5 000 E Ajuste vers cette pos Lorsque toutes les valeurs sont d finies il faut les transf rer dans l amplificateur en appuyant sur le bouton de transfert PC gt Autom Il est galement possible de red finir les positions par automatisme sans le PC en utilisant une entr e de l interface client voir ordre M morise Pos N au paragraphe 6 2 Avec le bouton Ajuste vers cette pos
66. est pass en param tre Si l entr e est inactive la s quence se d roule sans saut l ordre suivant est ex cut Si Entree1 8 OFF Saut a Etiquette Si l entr e sp cifi e est inactive la s quence saute l tiquette dont le num ro est pass en param tre Si l entr e est active la s quence se d roule sans saut l ordre suivant est ex cut Calc a Dans une s quence vous pouvez utiliser jusqu quatre variables num riques enti res de a a d Ces ordres vous permettent d initialiser une variable une valeur fixe pass e en param tre Calc a a Ajouter le param tre la variable a Calc a a Soustraire le param tre la variable a Si a gt Ignore ordre suivant Si la variable a est sup rieure ou gale au param tre ignorer l ordre suivant La s quence saute un ordre et value l ordre n 2 Si la condition n est pas remplie l ordre suivant est valu Cela peut tre utile pour cr er des boucles Si a lt Ignore ordre suivant Si la variable a est strictement inf rieur au param tre ignorer l ordre suivant La s quence saute un ordre et value l ordre n 2 Si la condition n est pas remplie l ordre suivant est valu g n re alarme no Cr ation d un d faut Les messages d alarme de 50 55 sont r serv s la g n ration de d fauts pendant les s quences Start Chrono cycle Cette commande permet de d marrer
67. est red marr et les r glages sont effectifs HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 49 8 2 2 Automate Sous le menu R glages Automate on dispose des fonctions Red marrer Modifier date Etat des Entr es Sorties w Automate y A i 0 x 01111011 7771101101 7010101001 doritos E 070 19100 Journal Red marrer Modifier date FEI Avec le bouton Modifier date on synchronise la date de l automate sur la date du PC La date de l automate est utilis e pour horodater chaque message d erreur Sous le bouton Etat des Entr es Sorties il y a une animation permettant de visualiser l tat niveau bas ou niveau haut de chaque E S Pour faciliter la mise en service chaque entr e sortie peut tre forc e ici Le cadre et la zone de saisie autour des entr es de codage de N servent visualiser le r sultat du codage BCD En mode for age la saisie d un nombre dans le cadre de gauche fait basculer les entr es de codage correspondante lol x Entr es ACOPOS Axe X By E NM Cherche R f D bjuste X PT M morise Pos N I Entr e _1 I M morise Pick I x171 Trigger E M Red finir Z ro T Ajuste X I Pos N Bus I Entr e_ 2 V M morise Place M x172 Quickstop M 2 ES Aj Vers pos N f Ajuste Y 7 Poursuite Bus I Entr e 3 D M morise pos hte D X145 But e 5 AA Pos N absolu I Ajuste Y I R serve I
68. eur Codeur Erreurs al atoires Moteur Codeur Erreur 2 Temps de surveillance d pass initialisation r seau HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Interversion des phases moteur U bleu V marron W noir Si vous ne connaissez pas le mod le exact chapitre 3 2 appelez WEISS apr s avoir not le num ro de s rie Un mauvais choix de type dans la configuration mat riel ne peut pas endommager le mat riel 2 Possibilit s Le pont activant la r sistance de fin de ligne sur le module entr es sorties CX408 n est pas fait La c ble CAN celui avec la SUB D jumelle est d fectueux mal c bl Ouvrir la bo te de dialogue Etat des entr es sorties V rifier l tat des entr es Activer Ampli et Activer bornier Acopos borne X1 9 Quelquefois le c blage des bornes X1 10 et X1 3 de l ACOPOS est omis Ces bornes doivent tre raccord es 0V Les entr es X1 2 QuickStop et X1 9 Activer sont isol es galvaniquement il faut donc leur fournir un OV de r f rence Il a t d fini des entr es sorties comme E1 1 S1 4 dans la table des E S mais aucun module d entr es sorties CX408 n est raccord Si vous utilisez Profibus uniquement changer la d finition des entr es sorties en Bit 1 Bit 4 par exemple Les contacts de la prise codeur sur le moteur ne sont pas francs S il y a eu un montage incorrect des prises moteur ces contacts sertis ont pu
69. f rence Seule la m thode Limit Stop est possible pour le HP 140 Il n y a pas de contr le que l axe est r ellement arriv en but e au moment ou le syst me d tecte le blocage La recherche de r f rence n est pas capable de distinguer si le blocage a eu lieu plus t t par exemple cause d un obstacle sur la trajectoire ou d un encrassement des but es Ces al as sont proscrire car ils peuvent causer un d calage de la prise d origine Le manipulateur se d place alors sur des positions erron es ce qui peut endommager votre quipement M thode M thode de recherche de r f rence Pour le HP140 seule la m thode Limit Stop est possible Timeout Temps de surveillance pour la recherche de r f rence V1 Vitesse pour la recherche de r f rence Ordre axe Num ro d ordre de cet axe pour la recherche de r f rence Les axes cherchent leur r f rence les uns apr s les autres Ce param tre d finit la priorit de recherche de r f rence pour chaque axe Limitation D finit la puissance maxi de l axe lors de la recherche de r f rence Pour m moire lors de la puissance recherche de r f rence l axe vient appuyer sur sa but e interne Limiter cette puissance permet de limiter l effort lors de la mise en but e HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 63 lEI X 1 Vitesses 2 SSEN 3 R f rence 4 Mat riel 5 Moniteur Ame Y Architecture mplhicateur langueur axe
70. l faudra recharger les param tres du manipulateur apr s la manipulation Pour cela avant le changement de pile enregistrer les param tres depuis le logiciel Windows menu Fichier Enregistrement param tres Apr s le changement de pile restaurer ces param tres depuis le menu Fichier Chargement param tres Proc dure de remplacement de la pile 1 L op rateur qui effectue le remplacement doit tre exempt de charges lectrostatiques de nature endommager les composants internes de l automate En touchant un b ti reli la terre par exemple Ne pas mettre les doigts dans le transformateur 2 Retirer le cache batterie au moyen d un petit tournevis 3 Retirer la pile de son logement au moyen de la languette en plastique Ne pas utiliser de pinces ou d outil m tallique au risque de provoquer un court circuit La pile doit toujours tre manipul e de mani re ce que les doigts ne touchent pas la zone isolante entre les deux p les Correct Mauvais 4 introduire la nouvelle pile en respectant les polarit s Pour cela soulever la languette et positionner la pile dans son logement cot vers l arri re Veillez ce que la languette soit situ e l avant afin de pouvoir extraire facilement la pile lors du prochain remplacement Languette Pile au lithium 12 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 x Esa 5 Coincer le bout de la languette sous la pile afin qu il ne d passe pas du logement 6 Re
71. lassiques au moyen de ce module externe Il poss de 16 entr es et 16 sorties 24V 250mA Il est implantable par montage sur rail DIN ou par vissage direct Son raccordement l amplificateur se fait au moyen d un seul c ble CANbus Dimensions Epaisseur 60mm 80mm Rail DIN Architecture du module 24V Alimentation des sorties Sorties 1 16 LEDs d tat vert En service vert clignotant D marrage rouge nitialisation mo rouge clignotant Adresse fausse Li orange Erreur sur les sorties aeoe OUTPUT imc 1x0 44 axta man 10 orange clignotant D faut alim sorties NS Lire ri io tetes Moniteur E S Par appui sur le bouton Select on bascule du moniteur des Entr es Leds vertes celui des sorties Leds rouges Pont entre ces deux bornes Raccorde la r sistance de fin de ligne CAN S lecteurs rotatifs D finition de l adresse CAN SWO C SW1 C CAN Bus e C ble W10 24 V Alimentation du module 24V Alimentation des entr es gt 0 V j DC OK gt 424V Entr es 1 16 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 19 5 8 Sch ma de raccordement de l amplificateur ACOPOS ACOPOS 1010 1016 triphas HAV OV 8V1010 50 2 8V10 16 50 2 20 monophas 3 x 230V uniquement 1 x 230V COM 8 9 COM 8 9 nc na 24 VW 24V COM 5 7 14 15 COM 5 7 14 15 COM 5 7 14 15 i ACOPOS 10101016
72. le chronom tre interne Cette fonction peut tre utile pour visualiser depuis le logiciel le temps pris par une s quence ou une fraction de s quence des fins d optimisation Le chrono est visible dans le menu R glages Param tres Stop Chrono Cycle Arr t du chronom tre interne Incremente compteur pi ces Ajouter 1 au compteur de pi ces interne Fin Fin de la s quence Si cet ordre est ins r au milieu d une s quence tous les ordres suivants sont effac s Iaixi Quand une s quence est saisie n oubliez pas de la transf rer a lautomate au moyen du bouton de transfert r S quences S quence N 1 A LE Ordre 1 start stopwatch Move to Pos abs anis Z 1 Move to Fos abs anis Y 1 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 57 8 2 5 S quence de test Une s quence de test fonctionne de la m me mani re qu une s quence classique mais elle reboucle ind finiment Apr s le dernier ordre de la s quence le cycle est repris au premier tant que l entr e Stop n est pas activ e Des fonctions suppl mentaires sont accessibles depuis le panneau du logiciel pour ces s quences l Ol A de test 10 x m S quence de test et d monstration Tps cycle s R ference TRUE Ordre Ho ol PC gt Autom Enregistrer D part Cuwrir Stop ar An t rapide E Commande Param a Ordre 1 Move to Pos abs axis Z E did rdre
73. les param tres Automate OO interface 11 AAA mE Interface IF3 AAA Vitesse maxi Bus jusqu a 100m 12 Mbit s Bus jusqu a 200m 1 5 Mbit s Bus jusqu 400m 500 kBit s Externe Indications de fonctionnement Etat RUN Rouge ERREUR RAZ Rouge Orange clignotant Charge et d marre BOOT AR Rouge Vert clignot 1Hz D marrage du BOOT ou CF AR Orange Mode SERVICE DIAG BOOT Vert RUN Vert Orange clignotant RUN BATTERIE FAIBLE O Profibus TX _ Orange Profibus Emission CAN TX 10 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Sur la face inf rieure du module automate il y a un bornier 8 bornes avec deux entr es 24V et deux sorties 24V 500mA int gr es OL LICE y Bornier 8 bornes avec entr es et sorties tout ou rien LAHTE E IE I pee E E 1 mr x r Lea 11 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 3 5 Remplacement de la pile du module automate Cette pile doit tre remplac e au moins tous les cinq ans afin d viter des pertes de donn es Cette pile est surveill e par l automate qui active une sortie lorsque la tension de la pile devient critique Le changement de la pile peut tre effectu alors que l automate est sous tension de commande 24 V s les directives de s curit en vigueur dans le pays concern l autorisent Cela permet de conserver les donn es de automate pendant la manipulation Si le changement de pile est effectu automate hors tension i
74. lle est enregistr e dans la position dont le N est cod sur les entr es de codage La position N 0 n est pas valide Pour que cet ordre de m morisation soit accept il faut que la sortie Pr t soit active D s que l ordre est accept la sortie Pr t se met en niveau bas Il faut repasser l entr e M morise Pos N en niveau bas uniquement quand le signal Pr t revient N B Sur le logiciel Weiss le tableau des positions ne se rafraichit pas si vous m morisez des positions par ce biais Il n est lu dans la m moire de l automate qu au moment de la connexion du PC au syst me Pour actualiser ce tableau il faut donc interrompre puis r tablir la communication Position N Bus Identique a l ordre Position N absolue mais position et vitesse ne sont pas lues dans la table des positions apprises La position et la vitesse maxi du d placement doivent tre communiqu s via Profibus Communication bus Voir chapitre Profibus Poursuite Bus Tant que cette entr e est maintenue les axes poursuivent les valeurs de position envoy es directement par le bus sans signal de synchronisation Avant de basculer en mode poursuite s assurer que le premier jeu de valeur envoy par le bus correspond la position actuelle du manipulateur Param tre 2 Force le deuxi me jeu de param tres acc l ration vitesse maxi d c l ration pour le prochain ordre de d placement Cette entr
75. mise en service il est recommand de contr ler le bon c blage des entr es sorties au moyen de cette animation Le cadre droite permet de visualiser l tat des entr es c bl es directement sur les amplificateurs ces entr es ne peuvent pas tre forc es depuis le logiciel 50 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 8 2 3 D finition des positions Apr s avoir configur le mat riel et avoir test l interface E S au moyen du tableau pr c dent on peut d finir les positions utiles pour le fonctionnement du manipulateur w Positions apprises ig A 10 x X nai Ea A R f rence TRUE Y 5 000 mm ES Z 5 000 mm E hna sn Vitesse Max Fen Position prepa TE EU o E e E 15004 1500 5 m 5 i m m m 250 000 250 000 125 000 125 000 0 000 0 000 0 000 10 000 PC Autor Ajuste vers celte poz Il est possible de d finir jusqu 127 positions N 1 au N 127 N B La position O est r serv e un d placement vers la position O provoque une recherche de r f rence Deux m thodes permettent de d finir les positions 1 Par saisie directe par simple clic sur la case angle de la position souhait e le curseur appara t IlI suffit alors de saisir la valeur puis de la valider par Entr e 2 Par apprentissage N cessite que l axe soit actif Amener le manipulateur dans la position souhait e au moyen des boutons d ajustage et Lorsque la position souhait e
76. monter le cache L encoche pour le tournevis doit tre positionn e vers l avant ac oo zar ri O T8 ee Les piles au lithium sont des d chets sp ciaux Les piles usag es doivent faire l objet d un traitement d limination particulier et ne doivent donc pas tre jet es a la poubelle La pile utilis e est du type CR2447N 3 Volts 3 6 Logiciel Windows de param trage L automate peut tre reli a un PC via l interface s rie RS232 et le c ble fourni Un logiciel Weiss permet alors de configurer tr s simplement l appareil Remarque le PC n est pas n cessaire pour le fonctionnement en marche normale mais uniquement pour la mise en service Le logiciel est d crit en d tail au 8 Si vous utilisez un module automate AC141 vous pouvez galement vous raccorder via Ethernet pour le param trage HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 13 4 M canique Le manipulateur est constitu de deux moteurs lin aires qui sont coupl s des guidages axes Y et Z afin de former des axes L utilisation de moteurs lin aires garantit une dynamique tr s lev e bien sup rieure ce qu il est possible d atteindre avec des moteurs rotatifs et des renvois Ainsi sans charge additionnelle le syst me est capable d acc l ration pouvant atteindre 4g cette valeur diminue avec une charge embarqu e La vitesse lin aire maximum est de 4 m s Un codeur immunis contre les perturbations magn tiques est utilis
77. n c PLC jEncodef q 24 ACTA PUS i FO H COM 57 13 15 l 9 Ge COM 57 13 15 2 COM 57 13 15 Il 1 Resolver AC122 P X4a X4b X5 8559 dot gt gt bd dle kidd 2999 KEELARA a S 2 El ments a consid rer pour cette variante Dimensionner correctement le contacteur de puissance Couper le 24 V de la borne X1 9 de l amplificateur simultan ment avec l ouverture du contacteur Lors de la coupure ou du retour d alimentation sur cette borne un d faut amplificateur signalant un probl me de phases moteur motor phase peut appara tre a cause du recouvrement des temps de surveillance Si la borne X1 9 n est pas coup e lors de la coupure de puissance en aval il y a risque d endommagement de l amplificateur L ouverture de la borne X1 9 permet en outre d viter usure pr matur e du contacteur de puissance En proc dant ainsi amplificateur est d sactiv lors de la coupure ce qui permet une ouverture des contacts sans courant circulant On vite ainsi le charbonnage du contacteur de puissance Un red marrage rapide comme il est g n ralement requis en fonctionnement avec une barri re immat rielle est possible avec cette variante Les axes terminent leurs courses en roue libre jusqu aux but es le cas ch ant HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 23 Variante 3a coupure de la borne d activation X1 9 de l amplificateur ACOPOS 24V E Stop 24V
78. nnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnininnns 79 F ES AO UE o nn ne etui due Re ut 80 A A ec ei 0e au 80 1122 Graissag automatique C sar ane ne At A EER 81 11 3 Proc derau gralss age MANUEL ura iia at 82 12 Manutention et installation du manipulateur ss 84 A dense discute does 84 12 2 Installation m canique clica 84 A a a a N 85 13 1 Commandes de pi ces d tach es issus 85 14 Demantelement et recyclade ria s 86 141 Demante ias a ti doin toos di 86 o o PS E ETEA AENT A e A A T 87 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 1 Consignes de s curit 1 1 Consignes de s curit et d utilisation Avant la mise en service lire attentivement la notice d utilisation Le manipulateur ne devra tre mis en service que lorsque la totalit de la machine et de sa commande tout sp cialement le syst me de s curit r pondront la directive sur les machines 98 37 CE Avant d effectuer les travaux de r glage et d entretien il faut mettre l entrainement hors tension et le s curiser contre toute remise en route intempestive En utilisation normale il faut installer les dispositifs de protection appropri s par exemple des grilles de protections des carters fixes des barri res immat rielles ou des dalles de sol rupteur afin de prot ger les op rateurs des crasements possibles avec le syst me m canique Tous les travaux sur le manipulateur concernant le transport le stockage la mise en place le montage le
79. on Causes possibles liaison CAN d fectueuse vers l amplificateur d faut de tension de commande 24V sur l amplificateur 2 T Surv d pass init R seau Erreur pendant la phase 1 de l initialisation init R seau Causes possibles liaison CAN d fectueuse vers l amplificateur codage adresse incorrect sur les ACOPOS d faut de tension de commande 24V sur l amplificateur T Surv d pass R seau Message d erreur du r seau CAN bus pendant l utilisation T Surv d pass R f rence prise de r f rence n a pas pu s accomplir dans le temps imparti 5 T Surv d pass R seau EURO d erreur du r seau CAN bus pendant l utilisation 8 CANVO manquant Moduledentr es sorties CAN manquant pas de connexion ACOPOS Message d erreur de l amplificateur Suivent un num ro d erreur et un message en clair 30 N Pos inconnu Tentative de d placement sur une position qui n existe pas Pos N lt 1 ou gt 127 Dans le logiciel le 2e param tre d crit le num ro de position erron Tentative de d placement sur une position qui n est pas encore apprise Dans le logiciel le 2e param tre d crit le num ro de position erron Lancement d un d placement qui d passe les limites physiques de l axe but e logicielle 34 Temps surveillance d plact d pass Le mouvement n a pas t effectu dans le temps calcul Causes possibles Hatillo inertie bloqu J collision S quence Alarme d finie clien
80. on additionnelle de l arr t rapide par freinage lectrique Quickstop borne X1 2 de PACOPOS 24V Emergency Stop 51 h7 Rai 2 Trigger 1 pig Quickstop Trigger 2 OV x lt 8 COM 1 2 l a Shield Se End I a End ets Ref St Enable Enable x1 OV COM 8 9 lg COM 8 9 Sen A ge 24V out 0 54 LS 24V il DC V K2 K3 C2 Mg D nc e ets COM 5 7 13 15 ov Lov ov clo COM 5 7 13 15 Stop Funktion der Kal 1 52H 7 pera rs der Kal 1 1 Les relais K2 K3 doivent tre des relais de s curit s conformes a la cat gorie de la machine 3 Les amplificateurs ne disposant pas d une alimentation interne en 24V ACOPOS 1022 1045 1090 doivent tre aliment s par un 24V ext rieur Une coupure de ce 24V provoquera la d sactivation du freinage actif lectrique Toute coupure de puissance sur le bornier X3 provoquera galement la d sactivation du freinage actif lectrique L ouverture du contact d arr t d urgence S1 ouvre le relais K2 De cette mani re le freinage lectrique actif Quickstop est activ Si un l ment actif s av re d fectueux moteur etc le relais temporis K3 est ouvert apr s un temps d fini et provoque la coupure de la borne d activation de l amplificateur Il faut choisir la temporisation du relais K3 en fonction du calcul de la rampe d arr t rapide Cette variante est celle qui permet d obtenir les temps d arr t les plus courts
81. on est d sactiv e Un cart de position peut alors tre constat Cette fonction n est pas pr vue pour raccorder un arr t d urgence Pour l arr t d urgence veuillez utiliser la borne d activation mat rielle X1 9 en fa ade de lACOPOS Ajuste X Tant que cette entr e est maintenue l axe X se d place dans la direction positive Par d faut la vitesse utilis e est la vitesse d apprentissage N anmoins si les entr es de codage forment le num ro d une position valide au moment ou cet ordre est donn c est la vitesse associ e la position N dans la table des positions qui est utilis e Ajuste X Tant que cette entr e est maintenue l axe X se d place dans la direction n gative Ajuste Y Tant que cette entr e est maintenue l axe Y se d place dans la direction positive Ajuste Y Tant que cette entr e est maintenue l axe Y se d place dans la direction n gative Ajuste Z Tant que cette entr e est maintenue l axe Z se d place dans la direction positive Ajuste Z Tant que cette entr e est maintenue l axe Z se d place dans la direction n gative Ajuste A Tant que cette entr e est maintenue l axe se d place dans la direction positive Ajuste A Tant que cette entr e est maintenue l axe A se d place dans la direction n gative Note Sur le HP140 de base seuls les axes Y horizontal et Z vertical sont disponibles M morise Pos N Sur un front montant de cette entr e la position actue
82. ous trouverez une liste des pi ces d usure correspondant au mod le de votre manipulateur Cette nomenclature est galement jointe en annexe ce manuel Afin de pr venir toute erreur lors de commandes ult rieures de pi ces d tach es nous vous prions de pr ciser chaque commande les informations suivantes O Le num ro de s rie port sur la plaque signal tique Weiss du manipulateur O La r f rence des pi ces souhait es telle que mentionn e dans la nomenclature des pi ces d usure O Le nombre de pi ces souhait es par r f rence WEISS GmbH Sondermaschinentechnik SiemensstraBe 17 D 74722 Buchen Odw Germany Tel 49 0 6281 5208 0 Fax 49 0 6281 9150 E mail service weiss gmbh de Internet http www weiss gmbh de Vous trouverez les coordonn es de votre distributeur national sur notre site Internet HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 85 14 D mantelement et recyclage 14 1 D mantelement Un manipulateur en fin de vie ne doit tre d mantel correctement afin de garantir un bon recyclage et le respect de la nature AN ATTENTION Le manipulateur doit tre d mont afin de s parer les composants de diff rentes natures Certaines pi ces d tach es ainsi obtenues peuvent tre recycl es suivant leur mat riau Les pi ces non r utilisables devront tre tri es par type avant leur mise en d charge Les informations sur les points de collecte de recyclage et de d charge peuvent tr
83. ouvez affecter o acia EX librement adresse de la plage Emplacement A Module identification DP R f rence sr entr e Longueur some Corn J modul_32e memoire d entr es sorties 0 modu 02e gba IN j modu 32 1 1238 modda Xi 0 1 y mo f 2 Te er Trois Ici par exemple OR 3 Aa EE 3 Profibus DP Slaves compatible E0 0 aas E1 8 et Q0 0 HS Q1 8 5 Y CP 3425 comme ma tre DP E E S Fee DAS 7 gt _ E _ a E DP PALink 3 E o o E C ENCODER 3 AA ANA ET 2008 10 Re AS 0 A Y ET 2000 11 CAS VA Y ET 2001 7 Q ET 200M 13 O A NAAA AN H ET 2005 E DO DE NERO EA E ET 2000 H ET 200 H IDENT H IPC zl hs Insertion possible MOD Pour forcer un format de donn es uniforme utiliser le Module universel 40 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 x E 7 1 2 Param trage de l amplificateur B amp R Si le mode bus est utilis il faut configurer la taille des t l grammes Profibus Dans le cas d une utilisation simple en remplacement des entr es sorties voir chap 5 2 une taille de 2 mots modul 02e suffit Si vous souhaitez r cup rer la position r elle de l axe a tout moment ou envoyer la position atteindre directement par Profibus il faut choisir une taille de t l gramme de 10 mots modul_ 10e is Configuration mat riel Eo o x a a nn Choisir si la position cible et la vitesse doivent tre transf r es directement par Profibus
84. pile est d charg e OK Annuler HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 On transf re la configuration dans l automate Configuration mat riel 4 loj x G n ral Ethemet Type HP1 40 1 4B v Config E 5 Commentaire E max 31 car Appliquer p avec le bouton Appliquer le transfert est effectu L avertissement suivant appara t alors pour signaler que l automate va red marrer on va perdre la connexion quelques instants Red marrage automate x R glage pris en compte seulement apr s un red marrage automate i Annuler Ce n est qu apr s ce red marrage que la configuration est effective Nous pouvons maintenant lancer une recherche de r f rence via les entr es ou le logiciel Par exemple au moyen du logiciel lancer une recherche de r f rence depuis le panneau de pilotage manuel Pilotage manuel o x X mm Z 1 000 mm Y 1 000 mm A 1 7 51 3 A LT Y 5 Active e activ D sactive d sactiv A T facteur vitesse 10000 R f rence TRUE 34 TRE 2 R f rence Red finir Z ro nnuler D s qu une r f rence valide a t trouv e les positions peuvent tre apprises HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 73 Dans cet exemple nous voulons prendre une pi ce en retrait droite et la placer sur un posage
85. pour suivre le d placement de chaque axe marque SIKO mod le LE100 La r solution effective de ce codeur est de 0 244um pas de 1 mm en interpolation sinus x 4096 ECG a E Ahorre Das Le syst me de codage est purement incr mental ce n est pas un codeur absolu Apr s chaque remise sous tension il y a donc lieu d effectuer une recherche de phase moteur commutation moteur Une recherche de r f rence Commutation moteur D s que le moteur lin aire est sous tension et activ l amplificateur recherche automatiquement la commutation moteur Pour cela l amplificateur envoie un signal au moteur et analyse la r ponse sur le retour codeur Cette op ration permet alors de calculer la commutation moteur on entend un petit grondement lors de cette phase La m thode de recherche de phase moteur que l on rencontre couramment dans l industrie est appel e recherche par fr quence Cette m thode pr sente l inconv nient suivant si l axe est bloqu ou en but e le syst me peut calculer une commutation erron e C est pour cela que nous utilisons une m thode plus sophistiqu e dite recherche par reluctance Cette m thode encore peu r pandue permet en effet de calculer une commutation exacte ind pendamment de la situation de l axe libre ou bloqu 14 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Recherche de r f rence Le syst me n tant pas quip de codeurs absolus une recherche de r f r
86. qu en cas de d fauts multiples sur le pont IGBT une avance intempestive du moteur peut survenir Cependant cette avance ne peut pas exc der 14 mm pour nos moteurs lin aires Nous attirons votre attention que cette fonction de s curit int gr e ne coupe pas la puissance lectrique arrivant au moteur Elle neutralise uniquement la fonction capable de g n rer un champ magn tique volutif dans les bobinages De ce fait des tensions subsistent dans les c bles moteur m me lorsque la s curit anti d marrage est active Pour effectuer des travaux lectriques sur les moteurs il est donc n cessaire de couper la puissance machine depuis le r seau ou le sectionneur armoire Le circuit interne de l amplificateur tant dot de condensateurs Il est alors imp ratif d attendre au moins cinq minutes apr s le sectionnement avant de manipuler les conducteurs et raccordements Cette attente permet d assurer le d chargement du circuit interm diaire L extinction de la Led de amplificateur ne signifie en aucun cas que l appareil est effectivement hors tension ou que la tension r siduelle dans le circuit interm diaire est retomb e sous 42 V En cas de d faut sur les ponts IGBT une tension continue mortelle peut appara tre au niveau des c bles moteur Coupez toujours la puissance machine depuis le r seau ou le sectionneur principal avant d entreprendre des travaux lectriques sur le moteur Le choix de la cat gorie de s c
87. r un nouvel ordre Cf diagr temporel 6 3 Le num ro de position O est r serv par le syst me l utilisateur dispose librement des positions 1 127 Pour chacune de ces positions il est possible de d finir avec le logiciel une vitesse de d placement vers la position ainsi qu une fen tre cible La vitesse r elle de l axe d pendra des vitesses d finies pour chaque point ainsi que du rapport de vitesse g n ral 0 100 Si le num ro de position cod n est pas valide ou si la position n a pas t apprise pr c demment un d faut appara t Fonction sp ciale Avec le num ro de position O et l ordre Position N absolu on effectue une recherche de r f rence Position N relatif Cet ordre est identique l ordre ci dessus Les positions apprises sont cependant interpr t es comme valeurs relatives et non absolues La position N 0 n est pas valide pour cet ordre Exemple Position avant l ordre y 10 0 mm z 30 0mm Position apprise N 2 y 0 0 mm z 5 0mm Ordre Position 2 relatif Position absolue apres l ordre y 10 0mm z 35 0mm S quence N Sur un front montant de cette entr e lancement de la s quence dont le num ro est indiqu sur les entr es de codage D s que l ordre est accept la sortie Pr t se met en niveau bas Il faut alors repasser l entr e S quence N en niveau bas D s que l axe a termin la s quence la sortie Pr t revient en niveau hau
88. rants de fuite sup rieurs 10 mA DC et 3 5mA AC Il faut donc pr voir un raccordement de mise la terre suppl mentaire via une borne fixe non enfichable Borne fixe de mise la terre Raccordement puissance bornier X3 Protection r seau Le raccordement r seau devra tre prot g par disjoncteur ou par fusibles Il faut utiliser un disjoncteur courbe C selon IEC 60898 ou des fusibles retard s de type gM selon IEC 60269 1 Protection et courant diff rentiel Les servo amplificateurs poss dent un redresseur interne qui g n re des courants continus de d charge vers la terre Ces courants peuvent entra ner la neutralisation des protections diff rentielles de votre installation sensibles uniquement aux courants AC ou aux courants puls s Il est donc recommand d utiliser des protections diff rentielles ayant un courant de d faut sup rieur ou gal 100 mA et une sensibilit mixte courants alternatifs et continus Si vous utilisez un disjoncteur de protection choisissez un mod le 4 p les prot g s sensible tous les types de courant Par exemple le mod le F 804 de ABB courant de d faut 300 mA courant nominal 63 A Autre exemple multi 9 vigi C60 de Merlin Gerin 18 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 5 7 Module d entr es sorties externe Si le dialogue avec l amplificateur n est pas r alis via une interface bus Profibus il est possible de communiquer via des entr es sorties c
89. rd s E e PROFIBUS DP a Appareils de coupure 2 3 Autres appareils de terrain 1 0 6 3 Routeur 4 Automate programmable 1 43 SIMATIC PROFIBUS 1 R seau ma tre DP 1 J ACIAx Module universel 3 modul Ole i RF Faites glisser les modules de la taille 4 N L J CETE N choisie dans le tableau de gauche F _ A modul_10e El I SEE A modul_10a Emplacement A Module identiication DP R f rence Longueucent s Longususeertie Comn D modul_32e 0 A AA E E mou 32 i O PE ES T mod ste 2 A 2 mo 5e 3 gt gt gt 022 2222 s F5 3 E o 5 E ProfbusDP Slaves compatible 5 AAA 23 CP 3425 comme maite DP E AAA Ps 7 0 PP 3 8 Encooen 9 ere 10 AAA sm 1x T AAA sa E HA AAA meras E sans i nn ser H E ET 200 E IDENT eE IPC Insertion possible MOD FX HW Config SIMATIC 300 1 Configuration TEST_PB al Station Edition Insertion Syst me cible Affichage Outils Fen tre 2 lej x pelse 4 a efe ia fe 22 ne xl Profil Standard eE a PROFIBUS DP 3 Appareils de coupure 3 Autres appareils de terrain H 1 0 CN Routeur 2 2 Automate programmable H E SIMATIC PROFIBUS 1 R seau ma tre DP 1 DP Mastes e 1 4014x Module universel f A modul_Ole A modul_Ola modul_02e Sous S7 vous p
90. retirer ce disque de protection avant la premi re mise sous tension HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 15 5 Amplificateur ACOPOS Pour optimiser le fonctionnement des moteurs lin aires nous fournissons des servo amplificateurs sp cialement adapt s Ils font partie de la gamme ACOPOS du fabricant B amp R Ces amplificateurs ont t sp cialement d velopp s pour offrir un fonctionnement s r avec nos moteurs lin aires lls permettent par exemple une recherche de commutation fiable m me si l axe est bloqu 5 1 Moteurs Les moteurs lin aires utilis s sont un d veloppement exclusif WEISS La technique de bobinage brevet e permet de limiter les chauffements et d offrir une construction conomique L architecture choisie permet en outre une dissipation thermique efficace Chaque axe est prot g par une sonde de temp rature interne ainsi que par une mod lisation thermique int gr e au servo amplificateur Le codeur de positionnement retenu est une r gle magn tique du constructeur SIKO Ce codeur lin aire LE100 est insensible lencrassement et l humidit Il fournit un signal de position pr cis en temps r el 5 2 C bles moteurs Le blindage des c bles de puissance est reli la carcasse des ACOPOS gr ce la pince de tresse fournie Soyez vigilant quand l affectation et la position des c bles Pour d tromper les deux axes les prises et c bles sont rep r s par des bagues de couleur
91. s quences on peut travailler en temps masqu par rapport au reste de la machine Il est par exemple possible de d placer la pi ce pos e convoyeur plateau pendant que le manipulateur va rechercher une nouvelle pi ce Cette m thode permet d obtenir des temps de cycle tr s optimis s EA lO S quences S quence N 1 A ls shark stopwatch Il Move to Pos abs anis Move to Pos abs anis r Move to Pos abs anis Z ka Ordre 5 Output 41 ON hd PC gt Autom pee Faz Ordre E Waittirne msec Ordre 7 Move to Pos abs anis Z Ordre E Move to Pos abs anis Y Ordre 9 stop stopwatch Ordre 10 End dsd Annuler S quence de prise Sortie A1 OFF OS Ouvrir la pince raccord e la sortie A1 Remonter l axe Z la position haute Cela rend la s quence plus s re quand l on red marre depuis une position inconnue par exemple apr s arr t d urgence L axe est maintenant au point 1 au dessus de la position de prise voir sch ma page pr c dente to ON CN E Va Pos abs axe Z Remonter en position haute Va Pos abs axe Y Se positionner au dessus du point de pose A Fin de la s quence attente d une nouvelle commande L axe est maintenant en attente au dessus du point de pose avec une pi ce dans la pince 76 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 S quence de pose i S quences E E 0 x S quences S quence N 2 o J ome start stopwatch
92. semble Raccordement r seau L installation est compos e des l ments suivants Amplificateur axe Amplificateur Manipulateur m canique vertical Z axe horizontal Amplificateur Jeu de c bles Module d E S tout ou rien Option Module E S Interface client Entr es ToR Entr es de l ampli Activer Ampli Arr t rapide QuickStop Riit es lertrinnieas CAN bus 563 200000203 Profibus Interface client Sorties TOR RS232 563 200000010 563 100000070 Y 563 100000080 uissance bleu 563 200000080 codeur bleu puissance rouge 563 200000070 codeur rouge HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 3 2 Signification de la d signation du manipulateur HP 140 JAJB Type version moteur HP Largeur du HP version codeur xxxx mm conception standard 3 3 Amplificateurs ACOPOS Les amplificateurs fournis permettent de piloter les deux axes lin aires lls asservissent la vitesse et le positionnement Le premier amplificateur re oit deux modules enfich s module automate AC 140 ou AC141 et interface codeur sinus AC 120 Le second amplificateur a galement deux modules enfich s module CAN AC 110 et interface codeur sinus AC 120 Un module d entr es sorties digitales reli par CAN bus lamplificateur permet de g rer les communications avec un automate ext rieur clien
93. t Un c ble de liaison CAN est fourni avec le module automate r f 563 200000203 Si la longueur de ce c ble doit tre modifi e pour des facilit s d implantation il convient de respecter les prescriptions CAN bus r sistances de compensation aux deux extr mit s Les techniques r centes d arr t d urgence freinage lectrique et pr vention des red marrages intempestifs cat gorie 3 sont incluses L absorption des courants de freinage est confi e une r sistance de dissipation interne 3 4 Module automate Le module automate permet de r aliser une interface conviviale entre un automatisme ext rieur automate client et amplificateur Il assure l envoi des s quences et des ordres de d placement l amplificateur avec un temps de r ponse optimis Le syst me convertit automatiquement les ordres donn s en positions des axes 0 260mm et 0 60mm en incr ments sur les moteurs lin aires Toutes les fonctions et r glages peuvent tre param tr s l aide du logiciel Windows fourni Pour ce faire il suffit de raccorder un ordinateur la prise RS 232 du module automate au moyen du c ble null modem fourni L interface RS232 sert de plus au d boguage la t l maintenance par modem et la visualisation Un serveur OPC permettant de brancher des programmes professionnels de visualisation WIN CC WonderWare Intellution est galement disponible De plus les interfaces DDE Serveur HTML Serv
94. t comme pour les ordres Pos N Les s quences portant les num ros 1 a 32 sont valides Une description d taill e des s quences de d placement figure au chapitre suivant Lance S q Test Avec ces entr es on peut d marrer la s quence de test Ceci peut servir par exemple a la mise en service de l axe ou pour r aliser des essais de cycle Une s quence de test doit d abord tre d finie par le logiciel sous le menu Programmation S quence de Test Les ordres sont identiques ceux des s quences classiques La s quence de test diff re des s quences classiques sur deux points Elle est appelable directement par cette entr e sans utiliser les entr es de codage Elle reboucle ind finiment Apr s le dernier ordre de la s quence le cycle est repris au premier tant que l entr e Stop n est pas activ e ou que le Stop nest pas donn depuis le logiciel 32 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Stop Tous les ordres de d placement sont stopp s Va a Position S quence Lance S quence Test Cet ordre n agit pas sur la fonction Approche Position Il est galement possible de pr venir tout mouvement intempestif du manipulateur lors des phases de travail externes chargement d chargement en maintenant cette entr e Stop lors de ces phases La m me inhibition peut tre obtenue en d sactivant l entr e Activer Ampli N anmoins il faut savoir qu alors la correction dynamique de positi
95. t D faut g n r par le client tel que d fini dans une s quence 55 78 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Indications suppl mentaires de d faut de l amplificateur ACOPOS Lorsque le message d erreur signale une erreur li e l amplificateur Erreur N 10 une mention suppl mentaire appara t dans le journal des erreurs R glages Journal des erreurs permettant de diagnostiquer plus pr cis ment le d faut apparu sur l amplificateur Vous trouverez une description des codes d erreur sp cifiques de l ACOPOS dans le CD ROM sous le r pertoire Docu BrAutomation ErrorCodes 10 3 Acquittement des d fauts Lorsqu il y a un d faut l axe ne peut plus recevoir d ordres tant que le celui ci n est pas acquitt Pour acquitter un d faut il existe 2 possibilit s Envoyer un front montant 20msec sur l entr e Acquitte d faut Acquitter le d faut directement depuis le logiciel Weiss 10 4 Probl mes et rem des Probl me Cause possible rem de Mise en service Le moteur ne bouge pas Le moteur fait de petits sauts Le moteur chauffe tr s rapidement Erreur IGBT Temperature Erreur Erreur de poursuite Mise en service Mauvais type de manipulateur renseign Mise en service Alarme I O CX408 non trouv La console de param trage ne marche pas Mise en service Axe d sactiv Activation impossible Erreur 8 CAN VO CX408 Manquant Erreurs al atoires Mot
96. t que l entr e est maintenue M morisation de la position actuelle red finition de la position N Acquitte les d fauts is Configuration E S 0 x Sorties Amplificateur actif s11 D clencher_41 Came 1 Demande lubrif Fr E R serve R serve Amplificateur inactif FS D clencher_42 ll Came 2 EE Jeu param2 actif Fa R serve EE R serve Fr R f rence DK 5 1 2 D clencher_43 Came 3 r R serve ra R serve R serve En Pos s13 D clencher_44 Came 4 Fa R serve FA R serve R serve D Pr t 51 4 D clencher_45 Came 5 FA R serve ME R serve HE R serve Erreur 515 D clencher_46 Came 6 R serve ra R serve R serve Erreur clignotant FS D clencher_47 EE Came 7 Fr R serve r R serve D R serve Pile vide 516 D clencher_48 HE Came 8 L R serve r R serve L R serve Sortie S1 1 Sortie S1 2 Sortie S1 3 Sortie S1 4 Sortie S1 5 Sortie S1 6 72 Information en retour Le manipulateur est activ Information en retour Une recherche de r f rence a t faite Information en retour La derni re position demand e a t atteinte Pr t d marrer le signal de synchronisation avec lautomatisme externe Indique que la commande en cours est termin e et qu une nouvelle commande peut tre envoy e Erreur du syst me message d alarme Message d alerte lorsque la
97. une installation respectant la compatibilit lectromagn tique comme le blindage la mise la terre et la pose de c bles sont mentionn es dans cette documentation Le respect de la l gislation sur les valeurs limites exig es pour la compatibilit lectromagn tique est de la responsabilit du constructeur de l installation ou de la machine Toute modification non autoris e ou l utilisation de pi ces de rechange et d quipements suppl mentaires qui ne sont pas recommand s par le constructeur peuvent provoquer des blessures sur des personnes ainsi que des dommages sur le syst me m canique ou la commande Pendant le fonctionnement les bobines et les amplificateurs peuvent pr senter des surfaces br lantes en fonction de leur conception Certains moteurs peuvent avoir des temp ratures de fonctionnement sup rieures 60 C Il y a risque de br lures en cas de contact de la peau avec le moteur 4 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 Avant la mise en service de l installation assurez vous que la borne de terre de l amplificateur est bien raccord e Borne PE sur une barrette de terre Les amplificateurs ACOPOS sont compatibles avec les r seaux industriels triphas s avec conducteur de terre Distribution TN ou TT Les prises de commande et de puissance peuvent tre sous tension m me moteur l arr t Ne d branchez ou ne branchez en aucun cas les raccordements lectriques de l appareil sous tension Branchez d
98. urit doit tre fait individuellement pour chaque axe chaque moteur lin aire sur la base d une tude de risque Cette tude de risque doit tre faite en consid rant l ensemble de la machine int grant le manipulateur Sur le CD ROM fourni vous trouverez le manuel du constructeur de l ACOPOS ainsi que le certificat TUV Fichier ACOPOS men V131_ 04 2004 pdf SecureRestartinhibitT VCertificate_8V1180 00 2 pdf Dans le manuel constructeur vous trouverez des indications suppl mentaires sur l arr t s curis au chapitre 1 3 HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 21 5 10 C blage pratique de l arr t d urgence Ce choix est important car il va d terminer le niveau de s curit du manipulateur ll faut donc veiller tre en accord avec la cat gorie de s curit de la machine dans laquelle ce manipulateur sera int gr La gestion des coupures d arr t d urgence est d taill e ici exemples l appui sous forme de 3 variantes Le choix d une de ces variantes doit tre fait en accord avec le fonctionnement souhait et le niveau de s curit requis Variante 1a Coupure de la puissance en amont A FEE i DRE X3 y ge X2 HN a Trigger 1 9 Quickstop iz de COM 1 2 9 Shield ACOPOS 19 Qa Limit switch t O Limit swith ERS Reference switch 9 3 Enable E Enable COM 8 9 COM 68 9 n c n c re Soti Sot2 Sots Sbt4 Tel PE fes COM 5 7 13 15 i R COM 5 7 13 15 COM 5 7 1
99. yant des effets sur les caract ristiques techniques indiqu es dans cette description de produit et sur l utilisation conforme aux prescriptions c est dire qui ont comme cons quences des modifications essentielles rendent ce certificat de conformit caduc Buchen le 14 d cembre 2005 Le Directeur Uwe Weiss HP_140 MFR ELEKTRO 042006 DOC 06 05 87

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