Codeur absolu multitours CRS avec interface INTERBUS-S
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1. 12 TWK 1 Introduction Le profil de l interface K3 a t d velopp par le groupement ENCOM et est d cris sous le num ro71 Adresse ENCOM Nutzergruppe T l phone 0049 52 35 55 15 84 c o Phoenix Contact Fax 00 49 52 35 55 11 54 Postfach 13 41 32825 Blomberg 2 ENCOM Profil K3 Pour le profil en classe K3 les codeurs d livrent un format de donn es de 32 Bit Ce format contient 25 Bit de donn es et 7 Bit d tat La valeur de position est transmise via les bits O 24 cal s droite du mot des donn es du process Les bits 25 31 contiennent les bits d tat Communication Encoder an Host IN MOTO b31 b25 b24 bO Bits d tat Valeur de position Le profil K3 se diff rencit par le fait que le codeur soit programmable par l utilisateur au travers de la liaison des donn es du process Les 32 Bits sont r partis de la facon suivante la valeur de position est transmise via les bits O 24 cal s droite du mot des donn es du process Les bits 25 31 contiennent les bits de commande Communication Host an Encoder OUT MOTO MOT 1 b31 b25 b24 bO Param tres programmables CHEN NN Valeur de position du codeur Signed Dual CCW Dual CW CCW Gray CW CCW Dual sapin CCW Gray sapin CW CCW 1 Preset valeur de r f rence R solution totale 1 D calage du point z ro R solution totale 1 E Offse2. Offset Preset 10 Remarques g n rales I n est pas possible de LIRE les param tres si le codeur est en mode param trage 1 i 1000 000H 1 1000H 1 1000H 1000H r solution totale 1 r solution totale 1 r solution totale 1 I doit tre garantie que le num ro des param tres transmis ne soit pas identique celui quitt par le codeur La transmission de param tres non conforme mettra le codeur en DEFAUT lors de la remise en fonctionnement En cas d erreur le codeur transmet le mot de commande H 21 TWK 11 Exemple de programmation d un codeur Host an Encoder OUT Encoder an Host IN Nr Remarques WORT 0 WORT 1 WORT 0 WORT 1 0000H 0030H Codeur en service Valeur de positon 30 H r 1 COOH 100H Programmer param tre Offset eon 0190 avec 0100H auparavant 0 tat 3 0030H Codeur dans ta programmation offset 8000H 0000H Autoriser fonctionnement 4 0000H 0000H Codeur en service 5 0000H 0130H o Oo ow Valeur de position 130H 30H Offset Pragrammer param tre PSNI 00898 Preset avec 0050H programmtion preset 8000H 0000H Autoriser fonctionnement 0000H 0000H Codeur en service 0000H 0130H is ps on sim Valeur de position 130H 10 4000H 0000H zn am Set d calage du point z ro 8000H 0000H Autoriser fonctionnement 12 0000H 0000H 13 0000H 0150H Codeur en service Valeur de positon 150H Preset Offset 12
3. R solution totale r elle Les notions de nombre de tours r el et r solution totale r elle sont expliqu es par un exemple 1 Param tres de la d finition du profil ENCOM K3 Profil Nr 71 R solution totale Nombre de tours 2 La r solution totale est calcul e de la facon suivante R solution totale R solution Pas 3 360 x Nombre de tours 3 Attention le nombre de tours dans le codeur doit toujours tre une valeur de puissanse 2 Ind pendamment de ce point l utilisateur peut programmer la r solution totale et le nombre de tours appropri s son utilisation Si un nombre de tours programm n est pas une puissance 2 il sera modifi sur la valeur 2 suivante Ces valeurs correspondent au nombre de tours r el et la r solution totale r elle 10 Rav a Exemple Remarque 1 R solution totale souhait e Nombre de tours souhait Apr s calcul R solution Calcul interne au codeur R solution totale r elle Nombre de tours r el R solution en service tat 0000H 20480 5U 4096 S U 32768 8U 4096 S U Finir la lecture d tat des param tres par une autorisation de fonctionnement 8000H puis I n est par possible de programmer les param tres si le codeur est en mode LECTURE Quitter cet tat au pr alable 9 Plage des param tres R solution totale Nombre de tours R solution Nombre de pas min en mode Signed Dual D calage du point z ro
4. Codeur absolu multitours CRS avec interface INTERBus S Suppl ment CRS 10133 Manuel d utilisation ENCOM Profil K3 TWK France 21 rue du Cimeti re 67410 ROHRWILLER Tel 03 88 53 97 17 Fax 03 88 53 92 44 info Q twk fr www twk fr TWK COPYRIGHT The Operating Instructions CRS 10344 is owned by TWK ELEKTRONIK GMBH and is protected by copyright laws and international treaty provisions 1997 by TWK ELEKTRONIK GMBH POB 10 50 63 40041 D sseldorf Germany Tel 49 211 63 20 67 Fax 49 211 63 77 05 10 11 Page INTFOdUCTION itur PPP 4 ENCOM iem 4 Description des param tres ss 5 R glage par d faut des param tres 6 COMMUNICATION 6 7 5 1 Communication Host an Encoder OUT 6 5 2 Communication Encoder an Host 6 7 Mots d commande ist Penso e Ce pc ge ore Ec EC nO OC IN YAARAARARARRRADA CAE 7 8 MOIS d tat ur 8 9 Mots de commande pour lecture des param tres 10 11 Plage des paramiltres uoorreioir tenir nite ara nin be nana Noa 11 Remarques g n rales eirirets cov ede conan aen eX Ua Nau ES Ex YA Eua 11 Exemple de programmation d un codeur
5. U API SZU Nombre de pas physique du codeur par tour S R solution totale et U Nombre de tours plage de mesure Valeur transmise par le codeur Peut se calculer suivant PI API NPV Les param tres du codeur sont mis sur les valeurs par d faut TWK 4 R glage par d f aut des param tres CS 1 000 000 H 4096 x 4096 16 777 216 Valeur de Preset OH CREEMN CN RN 5 Communication Code de la valeur de position Gray CW MERERI 5 1 Communication Host an Encoder OUT MOTO add 1 Bits de commande Valeur du param tre Exemple programmation du nombre de touts avec la valeur 234 H 0400H MOT 1 0234H MOTO MOT 1 b31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 1915 14 13 12 1 1098765432 1 1 1 1 1 Bits de commande Valeur du param tre 5 2 Communication Encoder an Host IN MOTO MOT 1 b31 525 1524 bO Bits d tat Valeur de position Exemple Param tre du nombre de tours pendant que le codeur transmet la valeur de position 1008H Etat param trage du nombre de tour MOT 0 C400H MOT 1 1008H MOTO 1 031 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16115 14 13 12 11 1098765432 1 0 1100070 000000000 0001000000007000 Bits d tat Valeur de position Remarque Apr s la programmation la remise en service doit tre autoris 8000H L ind
6. ication du sens des donn es du process est vu par le Bus Donn es de sortie du process sont lues du canal des donn es du process par le codeur OUT Donn es d entr e du process sont crites dans le canal des donn es du process par le codeur IN 6 COMMANDES Le mot de commande 0 peut commander le codeur pour des fonctions comme la programmation contient les bits de commande ainsi que la partie sup rieure de la valeur du param tre Le MOT 1 est constitu de la partie inf rieure de la valeur du param tre Mots de commandes MOT 0 Faire prise de r f rence 4000H 0000H Set d calage du point z ro Transmission du param tre 0200H 0800H R solution totale par ex 800H Transmission du param tre 0400H 0333H Nombre de tours par ex 333H Transmission du param tre 0800H 0074H Preset par ex 74H Transmission du param tre 0A01H 6879H D calage du point z ro par ex 6879H Transmission du param tre 8888H Offset par ex 8888H Remise param tres par d faut 0000H Signed Dual CW Signed Dual COW Dual CW Dual COW Gray CW Gray CCW Dual sapin CW Dual sapin CCW Gray sapin CW Gray sapin CCW TWK Exemple 1 Ex cuter la commande Set D calage du point z ro MOT 0 4000H MOT 1 0000H Communication Host an Encoder OUT MOTO 1 b31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 1615 14 19 12 11 109 8 7 6 5 4 3 2 Exemple 2 Mot de commande Bi
7. t R solution totale 1 Remarque nombre de pas min pour Signed Dual 3 4 RAV aa 3 Description des param tres 1 R solution totale S 2 Nombre de tours U 3 Valeur de position du codeur Le param tre r solution totale correspond au nombre de pas du codeur sur 360 par le nombre de tour Param tre programmable via le Bus Donne la plage de mesure en nombre de tours Param tre programmable via le bus Information de position transmise par le codeur tenant compte du param trage de code par exemple Gray Binaire Gray Sapin Binaire Sapin et de son volution croissante ou d croissante par exemple Gray CW Gray CCW 4 Valeur de r f rence Preset PW Valeur de position transmise par le codeur apr s ex cution de la 5 D calage du point z ro NPV 6 Offset O Valeur de la position absolu API Valeur de position Retours codeur commande Set d calage du point z ro prise de r f rence Si l Offset 0 Diff rence du point z ro transmis au point z ro L ex cution de la commande Set d calage du point z ro met le param tre d calage du point z ro cette valeur Elle se d termine de la fa on suivante NPV PW API Possibilit compl mentaire de correction d une certaine valeur l offset de la position du codeur Valeur physique de position dans le codeur Nombre de pas SZ convertie par la fonction de calibrage suivante SZ S
8. t 0 15 VALEUR DE POSITION DU CODEUR DUAL Sapin CW 07 1 FFFFH Communication Host Encoder OUT MOTO 1 Bits de commande Valeur du param tre 7 MOTS D ETAT Le mot d tat MOT 0 permet au codeur de transmettre des informations sur son tat actuel ainsi que des messages 1 contient les bits d tat ainsi que la partie sup rieure de la valeur de position Le MOT 1 est constitu de la partie inf rieure de la valeur de position Le bit de donn e du process 24 PD Bit 24 estle bit de poids fort de la valeur de position Ne pouvant connaitre l tat de ce bit le tableau suivant tient compte des deux possibilit s 0 1 afin de pouvoir tablir les valeurs h xad cimales Les bits repr sent s par X correspondent aux bits de la position du codeur et n influent pas la transmission de l tat Remarque PD Bit 29 est sp cifique au constructeur 0 Valeur du param tre et de position call es droite MOTS D ETAT En service Set d calage du point z ro Param trage R solution totale Param trage Nombre de tours Param trage Valeur position Evolution du code Param trage Valeur preset Param trage D calage du point z ro Param trage Offset Param trage Retours param tres par d faut D faut Valeur du param tre D faut Num ro du param tre D faut Erreur CRC D faut Erreur codeur interne D faut sp cifique au constructe
9. ur Code du d faut oo oo oo oo gt lt gt lt gt lt o XX Xx PD 24 lt oo oo oo oo oo oo x x X Xx x X X X x X X m e wx ex xX x 2 lt I uL I X XxX XxX XxX X Xx Xx OO0Oloo Co Oo x 5 e X X iL I E oo oo ooloo oo ooloo oo oo oo 2o 2o 2o gt lt x X x X x X x x lt gt lt x X x X x X x X x 22 sx xX X x lt XX X XXXXXX XXXXXX XXXXXX XXXXXX XXXXXX XXXXXX X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X 11001010 X X X X X X CAXXH 1100 1 0 1 1 X X XX XX X CBXXH X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X Remarque Bit 29 est sp cifique au constructeur 20 Valeur du param tre et de la position cal e droite 9 TWK 8 Mots de commande pour lecture des param tres Utilities Mot de commande MOT 0 Bits de commande Binaire xad cimal Bt 31 30 29 28 7 26 5 24 23 22 21 20 19 18 17 16 R solution totale Valeur preset pios de tours r el
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