Manuel d`utilisation
Contents
1. Er 85H Auth be Tunnels Close window on exit 7 Bugs C Always Never Only on clean exit Cancel 3 Cliquer sur OPEN pour vous connecter 5 Entrer le login wifibot fee wifbot wfbotiab for each program lescribed eG Entrer le mot de Pass ict re ps Tien Transfert de Fichiers Robot Windows XP the of program Folder document or Internet resource and Windows will open it For vau Sur le robot le r pertoire c data est accessible Open ComputerName BW distance car 11 est partag 1 Cliquer sur D marrer gt Ex cuter 2 Taper MPduRobot Connect to ISTES T3400 3 Nom d utilisateur root et mot de Pass wifibot 4 Cliquer OK 5 Seul ce r pertoire n est pas prot g par Connecting to Istest3400 fbwimgr User name Password Remember mv password Cancel Important pour Xpe Pour changer la configuration si besoin D bloquer la Compact Flash avec la commande fbwfmgr disable puis red marrer le PC Toute les modification seront enregistr s fbwfmgr enable pour la Reprot ger sauf pour Mata qui est toujours ouvert Transfert de Fichiers sous Linux L utilisation du protocole SFTP permet de transf rer des fichiers Le logiciel WinSCP exe disponible sur le CD ROM permet se connecter aux robot en SCP 1 E2. Manuel d utilisation Avant d utiliser le robot veuillez lire attentivement ce manuel Les mises jour sont sur le site wifibot http www wifibot com Index Contenu du paquet cemere 2 D marrage rapide rpm 2 OO reo eee arene ene acess 2 Interfaces et recharge O 324245 EE EEE EEE 6 7 8 10 ET EI NEE 11 12 Clients Cam ras 1 0 sre rasa na 13 14 connecter au robot 000 15 17 R seaux UPNP 18 19 Mode W 222 22 22222 2 2 20 Configuration du robot 21 Robot sous Linux 22 24 Acc s distant 40 4 2 2 5 4 4 6 6 6 es 25 26 o _ 27 28 29 30 31 CDROM 29 Contenu du paquet Plateforme Carte CPU Camera Pan amp Tilt IP ou Webcam Alimentation 220V 18V ou Chargeur CDROM WIFIBOT 1 WIFI Access point 4 roues et un tournevis BTR Pr sentation Connecteur Antenne Fusible Direct Charging connector not used 18v DC Alim Charge Capteurs Infra Rouge avants DB15 avant D marrage rapide 1 Installer l interface de contr le simple copier les fichier du CDROM 2
3. Un ESS est rep r par un ESSID Service Set Identifier c est dire un identifiant de 32 A 5 caract res de long au format ASCIT servant de nom pour le r seau L ESSID LE MESH souvent abr g en SSID repr sente le nom du r seau et repr sente en quelque sort T un premier niveau s curit dans la mesure o la connaissance du SSID est Ad hoc LSE Fig 3 Ad hoc OLSR n cessaire pour qu une station se connecte au r seau tendu En mode ad hoc les machines sans fils clientes se connectent les unes aux autres afin de constituer un r seau point a point peer to peer en anglais c est dire un r seau dans lequel chaque machine joue m me temps le r le de client et le r le de point d acc s L ensemble form par les diff rentes stations est appel ensemble de services de base ind pendants en anglais ind pendant basic service set abr g en IBSS Un IBSS est ainsi un r seau sans fil constitu au minimum de deux stations et n utilisant pas de point d acc s L IBSS constitue donc un r seau ph m re permettant des personnes situ es dans une m me salle d changer des donn es Il est identifi par un SSID comme l est un ESS en mode infrastructure Dans un r seau ad hoc la port e du BSS ind pendant est d termin e par la port e de chaque station Cela signifie que si deux des stations du r seau sont hors de port e l une de l autre elles ne pourron
4. 640AM OFDM 108M 68dBm 10 PER S4M 68dBm 10 PER 11M 85dBm 8 PER 6M 88dBm 10 PER 1M 90d Bm 896 PER 256K 105dBm 8 PER Input localized to country of sale Output 0 8A linear PSU O C 40 C 32 F 104 F 40 C 70 C 40 F 158 F 10 90 non condensation 5 95 non condensing 6 2x4 3x1 3 in 158x110x32 mm Annere 3 Technical Specifications Motorized tracking 129 horizontal and 102 vertical Carl Zeiss optics Autofocus lens system Ultra high resolution 2 megapixel sensor with RightLight 2 Technology Color depth 24 bit true color Video capture Up to 1600 by 1200 pixels HD quality 5 capture 5 megapixels with software enhancement Built in microphone with RightSound Technology Frame rate Up to 30 frames per second High Speed USB 2 0 Logitech QuickCam software with Video Effects filters avatars and face ogitech accessories Works with Skype Windows Live Messenger Yahoo AOL and other compatible instant messaging applications Motorized tracking Carl Zeiss optics It keeps vou nghtin the middle ofthe picture offering 188 degree field of view and 102 degree tit You ll enjoy razor sharp images from a lens designed with the help of one ofthe pioneers in the industry Find aut more about why our collaboration with Carl Zeiss benefits vou Learn more Advanced autofocus HD video recording Your im
5. Interface 2 x serial interface with 200MBis transfer rate VGA Interface Onboard VGA depend on CPU LVDS Interface Onboard 44 bit dual channel LVDS connector with 03 3 V B5 VH 12V supply DVI Interface DWI interface Audio Interface Realtek ALCBBS HD Audio LAN Interface 1 x Intel 82574L Gigabit LAN Interface Onboard programmable 8 Digital 1 0 interface Extended Interface 1 x Mini PCIE socket 1 x Mini PCI socket ta support Mini PCI Type Internal HO Port x RS232 422485 1 x SMBUS 1 x GPIO 4 x USB ports 1 x IrDA 1 x LVDS 1 x DWI x LCD 2 x Senal ATA 1 x LCD inverter 1 x HD Audio 1 x DIO 1 x DCOUT and 1 x External UO Port x P5 2 1 x LAN ports 1 x port 2 x USB2 0 ports 1 x RS232 port Power Requirement B 24 V full range DC Input Dimension 14 mm x 1 1mm Temperature Operating within 0 50 centigrade storage within 20 85 centigrade Annexe 13 GPS Option Module GPS XBU 353 sortie USB Le XBU 353 est un r cepteur GPS ultra compact sortie USB livr dans un petit boitier magn tique tanche tres esth tique Livr avec un CD ROM comprenant des drivers ainsi qu un logiciel de test ce mod le 20 canaux est bas sur un chipset SiRF Starlll qui lui conf re une sensibilit exeptionnelle de Fordre 159 dEm Capable de supporter la demodulation WASS XBU 353 dispose d un cable d une longeur de 1 50 m et d une Led de controle allum e lors de la r
6. C Runtime Library mscr dll 6 0 50727 762 Microsoft C Runtime Library secu Fichier 1 PuTTY Security Alert Acc s distant sous Linux Pour se connecter distance on utilise le protocole SSH et le logiciel Putty exe Ouvrir le chent putty Entrer du Robot et le port 22 Putty demande des confirmations Login wifibot Mot Pass wifibot Le CDROM inclus le logiciel Putty The server s host key is not cached in the registry You have guarantee that the server is the computer vou think it The server s rsaz key Fingerprint is ssh rsa 1024 59 21 09 56 90 24 76 41 89 15 06 04 90 23 IF vau trust this host hit Yes bo add the key to PuTT s cache and carry an connecting IF vou want bo carry on connecting just once without adding the key to the cache Ho IF vou do not trust this host Cancel to abandon the connection Annuler KZ ER 4 Confirmer la connexion 1 Entrer du robot 2 Cliquer sur SSH PuTTY Configuration Category G Session m Logging l Terminal Keyboard Frotocal C Raw Features Window Appearance Behaviour Translation Selection e Colours Default Settings Load E Connection Cubebt C Telnet Rlogn SSH Load save or delete a stored session Saved Sessions Proxy ce Telnet 3 Flogin
7. 9 12 18 and 24Mbps 16dBm at 36Mbps 14dBm at 48Mbps 13dBm at 54Mbps Mode 19dBm at 1 2 5 5 and 11Mbps G Mode 1 dBm at 6 9 12 18 24 and 36Mbps 16dBm at 48Mbps 15dBm at 54Mbps Operation distance gt 802 11 Outdoor 85m 54Mbps 250m 6Mbps Indoor 20m 54Mbps 40m 6Mbps 802 116 Outdoor 250m 11Mbps 300m 1Mbps Indoor 3S0m 11Mbps 50m 1Mbps 802 119 Outdoor 80m 54Mbps 250m 6Mbps Indoor 15mi54Mbps 35m 6Mbps Operation System supported gt Windows 2K Dimension 99 ommil 25 50mm W 5mm Security 64 bit 128 bit 152 bit WEP Encryption 802 1x Authentication gt AES CCM amp TKIP Encryption Operation mode gt Infrastructure amp Ad hoc mode Operation temperature gt O0 C 70 C Storage temperature gt 20 C Annere 2 108M Wireless Access Point TL WA601G Specifications Standards Interface Wireless Signal Rates With Automatic Fallback Frequency Range Wireless Transmit Power Antenna Modulation Technology Receiver Sensitivity Power Supply Unit Operating temperature Storage temperature Relative humidity Storage Humidity Dimensions IEEE 802 119 IEEE 802 116 1 10 100M auto sensing LAN Port Super GH 108M 119 54 48 36 24 18 12 9 6M dynamic 11b 11 5 5 2 1M dynamic 2 4 2 4835GHz Z0dBm Max 3dBi detachable Omni directional antenna IEEE 802 11b DOPSK DBPSK 0555 and CCK IEEE 802 119 BPSK OPSK 6
8. TEE Semiconductor laser diodel 9 0 Laser safety Glass ee allmi White Square Kent Sheet 500mm or more 60m Aue TS mee IE Seta at Synchronous output MPH open collector Exclusively designed command SCIP Ver 21 TEE Power and Synchronous output Am flying lead wire cable with tvpe amp connector Amblent Temperature Humidity 10 to 50 degrees C less than 85SRHiwithout dew and frost Vibration Resistance gege amplitude 1 5mm 10 to 2 hours each in s and 2 irectian lims 10 times in A Y and 2 direction Meiht 000000000000 Approx 370glwith cable attachment Annexe 8 OPTION UTM 30LX EW Long Range HOKUYO LRF Model UTM SO0LX EW Power Source 12V DC 10 Current usage Max 1A at start up Normal use 0 7A Light Source Pulsed laser diode A 905nm Laser safety class 1 Detection Range 0 1m to 30m 500mm x 500mm or more White Kent Sheet Multi Echo function Max 3 output of distance per step Accuracy 0 1m to 10m 30mm 10m to 30m 50mm Scan Window amp Resolution 270 Resolution 0 25 Communication protocol SCIP2 3 Exclusive command Ethernet 100 Base TX Auto negotiation TCP IP Synchronous output NPN open collector Power synchronous output cable 2m Ethernet RJ 45 with male connector 30cm female connector included Physical dimensions 62 x 62 x 67mm Weight 370g Operating temperature humidity 10 to 50 C 85 humidity no condensing o
9. WIFIAP included You can still use the robot during charge do use motors high speed Architecture bas niveau DC 18V POWER included OR Optional Charging Station Architecture bas niveau careful 12 8V become 18V when charging so check that your device IS18V tolerant or use a DC DC DsubF 1 et 2 gt 12 8 8A Max embedded PC other device DsubF 6 10 gt GND DsubF 3 gt Relay 1 12 5A Max DsubF 4 et 5 gt Relay2 not used HD D sub 15 Female DsubF 15 12 8V Linkedto the Main Switch 300mA Be activated on new firmware Mosfet Power Output DsubF 11 gt Channel 1 12 8V DsubF 12 gt Channel 2 12 8V DsubF 13 Channel DsubF 14 gt Channel 4 12 8V Jansa Serial port for Embedded DSUBI5M 6 gt DSUBSF 3 Mensa DSUB15M 7 gt DSUBSF 2 DSUB15M 8 gt DSUBSF 5 Infrared Sensors DSUB15M 3 gt Infra1 data DSUB15M 8 gt 1 DSUB15M 1 gt Infra1 5V DSUB15M 4 gt Infra2 data DSUB15M 8 gt 2 DSUB15M 1 gt Infra2 5V DSUB15M 5 gt Infra3 data DSUB15M 14 gt Infra3 and DSUB15M 2 gt Infra3 5v DSUB15M 10 gt Infrad data DSUB15M 14 gt Infrad gnd DSUB15M 2 gt Infrad 5V FUTURE USE DsubM 11 gt free dspic IO future use DsubM 12 gt free dspic IO future use HD D sub 15 Male DsubM 13 gt notused DsubM 14 gt GND DsubM 15 gt 3 3V 20 A
10. Allumer l AP wifi 3 Allumer le robot 4 Connectez votre PC en DHCP sur le WIFI SIID wifibotlabap ou RJ45 ou R gler de votre PC par exemple 192 168 1 150 mask 255 255 255 0 5 IP robot sur l tiquette situ e sur la plateforme si Wfbt0112106 192 168 1 106 du robot 6 Lancer l interface pour contr ler le robot Camera la m me IP que le robot mais utilise le port 8080 Support CPU Capteurs Infra Rouge Atom D510 DB15 Power c Cam ra Interfaces DSUB15 Arri re sortie tension Une masse et une sortie non r gul e 12v 18V quand on branche l alimentation DC sont disponibles sur le DSUB15 arri re du robot Pin 1 2 gt 12V CPU pin 3 gt 12V commandable et 6 7 8 9 10 gt GND Le connecteur pour alimenter le CPU Une mauvaise utilisation de ces sorties peut ind pendamment du robot engendrer un dysfonctionnement du robot La pin 3 est une sortie 12v contr l e par le RS232 max 6A D autre pin sont disponible voire la suite du document Jack 2 1mm de charge direct Ne pas utiliser sauf si robot teint et avec un chargeur rapide sp cial LIFEPO4 en option Le connecteur de charge et d alimentation DIN 4 PINS Ce connecteur est situ a l arri re gauche du robot Le chargeur du lab V3 est dans le robot D s qu on branche l alimentation 187 un circuit sp cial bascule en douceur sans coupure l alimentation des syst mes du robot sur le 18 et il d connec
11. Wifibot Lab V3 Write program Wite Eeprom dspic DSPIC33FJ32MC304 Parsing hexile File timestamp 21 09 2011 20 22 51 Validating hex4ile ok Hex ile successfully parsed 3118 program words found in 50 rows 0 Eeprom words found contig words found Copyright 08 10 Mikael Gustafsson GPL Licensed 1 311 CPU LE 376 3 5 embedded board with Intel Atom dual core Solution Form Factor CPU Memory Chipset Real Time Clock Watchdog Timer Power Management Integrated Graphics Video Memory LVDS Interface Serial ATA Interface Solid State Disk Audio Interface LAN Interface Expansion Interface Internal UO Port External I O Port Power Requirement 3 5 embedded board Intel Atom 0510 1 66GHz 1MB cache LE 376A Package type 559 1 x 200 pin DDR2 667 SO DIMM up to 468 LE 376H A Support Non ECC unbuffered memory only Intel ICHSM Chipset integrated RTC with onboard lithium battery Generates a system reset internal timer for 1min sec 255min sec ACPI 2 0 compliant supports power saving mode Intel integrated extreme GMA 3150 Technology Up to 384MB shared with system memory Chipset Integrated 16 bit single channel LVDS 2 X SATAI interface with 300MB s transfer rate 1 x Compact Flash Intel ICHSM integrated with Realtek Al C888 HD Codec 3 x Intel 82583V Gigabit Ethernet controller 1 x PCle mini card amp 1 x
12. est visible avec votre nouvelle configuration et tester la connexion LA 52220 EES gt Wireless Network Connection Properties Network 5910 SE General Wireless Networks Advanced Use Windows to configure my wireless network settings Available networks To connect to disconnect from or find out more information about wireless networks in range click the button below View Wireless Networks Prefered networks Automatically connect to available networks inthe order listed below Lines PS br Learn about zetting up wireless network canfiquratian Wireless network properties Masse z 1 Association Authentication Connection 5 omething Wireless network key This network requires key Far the Following Network Authentication Open Data enereptian Disabled This i 4 computer to computer ad hoc network wireless access points not used Robot sous Linux Tous les modes sont possible m me le mode point d acc s mais 1 semble bug depuis Ubuntu 9 04 y quelques fichiers important qui permettent entre autre de reconfigurer le r seaux ou le d marrages des services par d fauts etc network interfaces etc init d wifibot init lance usr sbin wifibot init Configuration du NAT etc init d wifibot server lance usr sbin robot server Scripte qui
13. lance le serveur pour le contr le letc init d wifibot mjpeg lance mjpeg streamer Serveur de la webcam etc wifibot ini Quelques variables pour usr sbin wifibot ini usr sbin wifibot init Binaires usr sbin robot_serverrun dev ttyS0 represente le port COMO Ces fichiers peuvent tre dit s sur le robot ou distance Le fichier interfaces configuration du r seau Ce fichier permet de configurer l interface filaire ethO et l interface wifi Firefox Cu Internet Explorer T VIEW E Zaire Log wifibot LJ Fi 802 11b g Pass wifibot Lab SBC Linux LAB101101 fe WE Age G Dun 5510 our GBC XPE RTMIX or Chan 6 AthO 192 168 1 101 Simple GUI FthO 192 168 0 101 192 168 1 xxx 255 255 255 0 Exemple de fichier ae Fichier Edition Recherche Options Fen tres Aide al but 10 iface lo inet loopback auto athi giface atb inet static f ensure athl iz down never fails becaget of true pre up wlanconfig athl destroy Mode Infrastrucure eWLAN IP 1 Passerelle si confection via internet Mode WIFI managed mettre sta 1 set up the 0 device in betoretFinging up the interface unless you re using utoCreste e SSIDde votre AP pre up wlanconfig athl pcoeeste wlande mifilu wlanmode sta address 192 168 1 106 netmask 255 255 255 0 gateway 192 168
14. r My eBooks Dossier de Fichiers 03 05 200 bash_history 2649 14 05 2005 15 47 H E wifibot4G new soft Dossier de fichiers 08 05 200 17362 412873351 pdF 155132 Adobe Acrobat 08 05 200 HP 24 738 Intervideo Medi 10 05 200 Te 73085 Adobe Acrobat 08 05 200 Default 1178 Connexion Bure 11 05 200 desktop ini 77 Param tres de 04 05 200 Treuile_entete pdf 50465 Adobe Acrobat 04 05 200 Tlkbis_wifibot pdf 847 606 Adobe Acrobat 04 05 200 versioni en 540 046 Adobe Acrobat 14 05 200 4 Fa of 5 446 KB in 0 of 22 OBof34S16BinOof5 4 F2 Rename ES F4 E dit S55 F5 4 5 Move Create Directory F8 Delete Properties 10 Quit 15298 1917 aj Ti 8 s SCP 00005 2 La mise jour du ch ssis On peut mettre jour le ch ssis soit avec le programmateur ICD2 ou ICD3 de microchip soit avec le bootloader DS30 install dans le robot en utilisant le programme 4530 Loader GUI exe Brancher votre pc sur le port s rie du robot appuyer sur Download et allumer le robot Le oi 430 loader programme se chargera File Options View Help automatiquement Download Abort Basic Fichier hex mise jour Hex tile D wifibe Dac OUT dev dev prod dsp e ST PS
15. ta support Mini PCI Type x 65232 422 455 1 x SMBUS 1 x GPIO 4 x USB ports 1 x IrDA 1x LVDS 1 x DVI 1 x LCD 2 x Senal ATA 1 x LCD inverter 1 x HD Audio 1 x DIO 1 x DCOUT and 1 x x P5 2 1 x LAN ports 1 x port 2 x USB2 0 ports 1 x RS232 port 8 24 V full range Input 146mm x 11mm Operating within 0 50 centigrade storage within 20 85 centigrade Le CDROM certificate d conf WIFI Le CDROM est une sources d informations sur tout Jo default robot software les composant du robots Ils se compose en 3 parties 11 Hardware Options principales 11 robot doc A robotic_framework readme accus LIFE charge txt readmeFirstLinux tet readmeFirstWindows txt cdlabR5232 V3 A certificate conf AP WIFI d di default robot software gt Bootloader DSPIC d Control software gt A new_protocol y n old protocol lt lt de control ancien protocole LabV2 mjpeg web cam Serveur MJPEG Cam ra Windows et Linux n other a A Robot Server Client Source aI tc serveur Robot di linux d A new_raw_protocol rawserver lt Source du Serveur linux de contr le du robot nouveau protocole 4 A old_protocal IS Source du Serveur linux de contr le du robot ancien protocole robot sewer lt A a n windaws d A new raw gt di gui_raw n TES Ie Source du serveur windows de contr le du robot nou
16. 1 2 wirelezz ezzid linksys pre up iwconfig athl essid linksys X IF vou use put the key here Pwirelezz key 1234 1234 1234 1234 auto ethl 1face ethl inet static address 192 168 0 106 netmask 255 255 255 0 fauto ethl fiface ethl inet static address 132 158 2 1 05 netmazk 255 255 255 0 laurent Deskto B inst DdyxBE KZ interfacesAdHoc WinVi e ani re luto lo iface lo inet loopback address 192 168 1 1056 netmask 255 255 255 0 gateway 192 158 1 2 wirelezz channel 11 wireless essid labl00106 pre up iwconfig atb essid labl ui s X IF you use put the key here twireless key 1234 1234 1234 1234 auto ethl iface ethl inet static address 192 168 0 1056 netmask 255 255 255 0 fauto ethl fiface ethl inet static 192 168 2 105 fnetmask 256 466 450 0 CAL aurentOesktop 86 86 instnetworkintetacesAdhHocs Lf 28 lignes E sl AN IP 3 00001 001 E Mode Ad hoc IP Passerelle Mode WIFI mettre ad hoc auto athl iface athl inet static f ensure athl is down never fails because of true e SSID pre up wlanconfig athl destroy Ere set up the atb device in P fode before baring up the Anterface unless you re using Auto pre up wlanconfig athlacer amp ate wlandev wlanmode ad hoc Canal WIFI e LAN IP 3 00001 001 L
17. 3 lt gt MSV2 E DsubF 4 et 5 gt MX5 4 S DsubM 4 lt gt MSV1 6 MX1 IS d DsubF 11 1 mS DsubM 5 lt gt MSV1 5 T DsubF 12 MX9 3 Q DsubM 10 gt MSV2 5 _ DsubF 13 gt MX9 3 S Geng Ai gt ode MXT DsubF 14 MX9 4 SsubM 12 MSVT DsubF 15 gt MX6 2 wa DsubM 13 gt MSV7 3 Q DsubM 14 gt MSV7 4 DsubM 15 MSV7 5 DIN 1 DIN 2 gt CX1 4 _ DIN 3 DIN 4 gt CX1 3 gt 85 9 Moteur D gt MX3 1 im m Moteur D MX3 2 DIN Ce i n FUSE 1 Bat Rouge Mas gt coders B WC FUSE2 CX12 Eia bs AWSyio B et gt motors ye AN Vert E MSV3 4 4 D amp l 5 Jack 1 gt FUSE 2 iz 3 TEN gt _ 2 gt Bat Noir gt GND MSV3 1 L interface de controle Simple TCP UDP ROBOT GUI Motor Control ON Active le contr le en Robot Motors Input wi vitesse Le logiciel Control OFF peed view Disponible sur le CDROM WIFIBOT GUI RAW 5 0 30A exe default_robot_software Control_software new_ protocol Speed View Affiche Motor Control OFF sous forme de graph D sactive le contr le Installer si n cessaire les codec Vid o les vitesses en vitesse pr sents dans le m me r pertoire selon le type de la cam ra pour la webcam pas de Input Selections codec Motors Input Wideo ABOUT S lectionne le type Lancer le programme WifibotGU
18. 3210 192 168 1 0 Fig 2 UPNP Pour un robot Linux ou Windows Un serveur UPNP expose les donn es du robot 59 gt b Reseau A e UE o Organiser ec Aifrchspes Centre et partage W Ajouter in sens fil ee bom 4 Categorie Groupe de travail Emplacement reseau Documents WIFIBOTLAEG7 A PC DE LAURENT Musique Modifi r cemment Autres 3 Dossiers Propri t s de WIFIBOTLAB67 Panneau de configuration P riph rique r seau Corbeille i k pico D MAFIBOTLABS cam laught D chargeur Informations sur le p riph rique jJ ColorContals demo L ColorContols sre Fabricant WIFIBOT A E http weer 1 Develop Finder 3 Mod le 2 Mg gostai jantes N de mod le CAMERA D Microtrooper CAD Page Web du nt x A new man M laught 38 Platinum SRC 0 5 4 542_ Al Informations de d pannage WIFIBOTLABS Cat gories 1 Aug i Num ro de s rie wibtog10067 Emplacement Adresse MAC 00 0b 5b 2F 57 1a Identficateur unique uuid f ece955 7dB5 eac3 4da3 addibfa6a717 Pour obtenir de l aid Adresse I 192 166 1 67 huresufermel Managed a Les diff re
19. D buter avec Firefox 2 la une Y M Search Web 17 J Mail CH Shopping Personals D My Yahoo News D Games C Travel L Finance E3 Answers D Sports Son 7 ge SQ Ai ge Re Abr we Gene gemet AA Min WEB SERVER Ad Termin OOP VO D 16 A 77 ramm i ip SAL mud 2 Bulgin Connecteur 9 Wia Web Server K Connexions r seau gt Connexion Un 192 168 0 103 Bure PR Bs Qa 1946 Linux MJPEG STREAMER 2 MJPG streamer Mozilla Firefox Fichier Edition Affichage Historique Marque pages Yahoo Outils 2 em 5 Ge E Ze Ze A QO gt QO lt uy http 192 168 0 103 streamtmp htm Google Les plus visit s D buter avec Firefox la une Y e v Search Web Mail CH Shopping Personals D My Yahoo News gt Games Cj Travel 29 Finance E3 Answers Sports SignIn WIFIBOT Display the robot stream m The MJPG streamer team Design by Andreas Viklund The WIFIBOT networked robotic Design by Wifibot Termin OR 77 EE 3 Bulgin Connecteur MJPG streamer L Connexions r seau wifibotewifibotlab FR 19 55 Se connecter au robot WIFI filaire Par default le robot est configur pour se connecter au poin
20. I Joystick d interface de contr le Cliquer sur Robot puis Settings La fen tre virtual Joy La wiimot est aussi des r glages Robot Settings sort Control Panel disponible Remplir les champs Control Server IP et control panel pour Control Server Port d faut 15020 ee Calibrer le joystick Remplir les champs li s la cam ra Camera videa MeshNetwork About IP et Camera Port d faut 8080 Video On e S lectionner bon type de cam ra video Off Video selections Web settings Video Processing ON Video Processing OFF Controle de la Si la cam ra n est pas pr sente 11 faut utiliser Firefox ou Internet explorer sur le port 8080 pour voir l image Stay on Top Cliquer sur Video puis VideoOn L image doit apparaitre Gs i Cliquer sur Robot puis Connect Cliquer sur Input puis s lectionner Joystick ou Virtual_joy Le robot est maintenant EJ zo B Constant input Fixe une contr lable Ges Enable Sod vitesse constante Options des menus Pan Tilt camera control Contr le du PTZ ue Camera D marre la Robot D marre la communication avec communication avec le serveur camera Sensor feedback le serveur de commande RobotOK Stop la communication avec le serveur de commande Information sur les IR CameraOK Stop la communication avec le serveur camera Niveau batterie Settings lt Settings E Press the ESCAPE key to save and exit
21. M CL pa WIFIBOT GUI 4 5 Rabat IF Rebot Motors Vid M UDP 92 168 1 106 Shines Robot Part 1 2020 D 15020 Isconnect UDP 15000 Rebaot Robi Ping ON 92 168 1 106 Camera 8080 Camera Type MJPEGPTLI 1 Anish 7001 WEIT pull 3 LINUM MJPEG 34 A LDLC 5 0 5900 Camera IP Ping Web Settings MJPEG Type SNR SPY IP Settings menu IP amp port du robot IP amp port de la camera Ping Robot Robot Type Robot type 1 WIFIBOT LabV3 2 Emaxx 4wd 3 WIFIBOT SC 4G Topology IP Sleep ms ms 80 Joystick Number 1 factire wifibat boarding botz E maul no adometry 3 Camera Type Axis MJPEG Server M7001 2 MJPEG WIA Server Robot Windows 3 MJPEG Streamer Robot Linux 4 LDLC Camera 5 DCS900 Robot Motors Odom trie robot courant vitesse en tics 10115 WIFIEOT GUI 50 000 1 00006 Input Video MeshNetwork About a Enable const Spd D e 120 000 gt E de Cam ras et compatibilit des clients IE et Firefox Web Serveur et chent Web Windows WIA SERVER http 192 168 1 X XX 8080 e Wia Web Server Home Mozilla Firefox be 2 4 Fichier Edition Affichage Historique Marque pages Yahoo 2 http 192168 0 103 8080 A D I Googie 2 Les plus visit s fj
22. Mini PCl socket 1 x Audio 4 x USB2 0 1 x LVDS 1 x LCD Inverter 1 x LPT 1 x RS232 4224 5 4 x 85232 1 x SMBUS 1 x IrDA 1 x USB 3 x RJ45 LAN 1 x 0815 VGA 1 x R5232 DC 9V 24V input The optional CPU 15 520 17 620M Industrial Single Board Computer 3 5 Miniboard LS 377 Support Intel Core 17 Core 15 and Core i3 CPU with DORMI SO DIMM CRT LVDS Gigabit LAN Mini PCI PCI Express mini card Serial 7 1 Channel HD Audio Form Factor CPU Memory Chipset Real Time Clock Watchdog Timer Power Management Serial ATA Interface VGA Interface LVDS Interface DVI Interface Audio Interface LAM Interface GPIO Interface Extended Interface Internal HO Port External I O Port Power Requirement Dimension Temperature 3 5 Miniboard Intel Core 17 Core 15 Core 12 Celeron and Pentium Mobile Processor Package type rP 38884 1 x DDRIII SC DIMM 800 1005 MHz up to 4GB Intel IMS Chipset integrated RTC with onboard lithium battery Generates a system reset with internal timer for minis 255min s Supports ACPI 2 0 compliant 2 x serial interface with 300MB s transfer rate Onboard VGA depend on CPU Onboard 24 bit dual channel LVDS connector with 2 3V 5VieT2V supply DV interface Realtek ALCB888 HD Audio 1 x Intel 82574L Gigabit LAN Onboard programmable 8 Digital 1 0 interface 1 x Mini PCIE socket 1 x Mini PC socket
23. TCP IP Robot Server Haut Niveau Bas Niveau gt lt i 7 Y P E in Platform Capteurs CPU Antenne 1 8 LLLI 1 LI L2 1 15 2 1 15 DSPIC30F2010 SPG cf lt fa DSPIC30F2010 SPG E 25 14 15 145624 N5624 em DS 403 N5624 07 IF CE Di 05 5 Ka E s d m 145624 N5624 Robot Platform batterie DSPIC Contr le Moteur DSPIC Carte Moteurs Codeurs Moteur Codeur effet Hall Architecture haut niveau ICD3 option or bootloader 9999 5 9999 20 As A HITE PE EH A 55 page 205 22125 sep 98 cb 2 UM 6 _ 6576 Bo eil En tail AS ER i ugi MENS SE 2442249 Carte Moteur DSPIC PWM Analog 2 x Capteurs IR Moteur Codeur Hall 9 The DSPIC Control i Main Power ON OFF we It will be able to diera SWITCH make Mosfet the robot 51 Main cali Man th External WIFI DSPIC Motor Board WW gt Encoder IN Motors IN 3 DSPIC33F 19200b LIFEPO4 at penProtocol Batteries Fus Boot loader for firmware update 12 8V Be careful 12 8V become 18V when charging
24. ages stay razor sharp even in clase ups up to 10 cm from the camera lens with built in autafocus Learn all about Logitech autofocus Your friends and family can see you in widescreen video at HD quality 720p Learn mora 2 0 megapixel ew sensor Higher megapixel performance With its true 2 megapixel sensor with up to 8 megapixal photos Software enhanced every video call and photo will look sharp Megapixels Sensor Why is image quality so important Learn more RightLight 2 technology Even if you make a video in dim poorly backlit settings the camera will intelligently adjustta produce the best possible image Find out what s right about HightLight 2 technology Learn mara SHARP Annexe 4 GP2Y0AO2YK GP2YOA02YK B Features Less influence on the colors of reflected objects and their reflectivity due to optical triangle measuring method 2 Distance output type Detection range 20 to 150cm 3 An external control circuit is not necessary Output can be connected directly to a microcomputer B Applications For detection of human body and various types of objects in home appliances equipment etc E Absolute Maximum Ratings 2590 Unit 0 310 7 V Output terminal voltage Vo 0 3 to 03 V C 40 to 70 C Parameter supplv voltage Operating temperature storage temperature Open collector output E Recommended Operating Conditions R
25. ating Unit A ac ur Parameter perating Supply voltam Internal Block Diagram GND Veo SV Signal processing circuit LED drive circuit Distance measuring IC Oscillation Timing Chart Long Distance Measuring Sensor B Outline Dimensions Unit mm 4 81 75 Light detector Side Lans case 3 2 Li emiter Connector Terminal connection The dimensions marked C Vo described the dimensions of GND lens center position 9 Ver Unspecified tolerance 0 3mm Analog Output Voltage vs Distance to Reflective Object White Reflectivity 90 Gray Reflectivity 855 Analog output voltage V 20 30 40 50 60 70 80 90 DO 110 20 130 140 150 Distance to reflective object L fom Power supply 38 3MS 9 6mSs Distance med operation N Va Output 5 0ms Annexe 5 Motor 12V 1 51 ated Voltage Spec Coen Torque DESCRIPTION CUS M wm w E 6000 600 aer ee 6000 600 ET Bee approx 3755 _ gps 202 C Gearbox Specifications Rated Tolerance Max Momentary Thrust Play Reduction Rat Efficiency L Torque Tolerance Torque d of Shaft 2241272 6kgtcm Max 70 t __ 240 36 12kgf cm Max 36 kgf cm 12kgf cm Max 36 kgf cm 12kgf cm Max 36 kgf cm 12kgf cm Max 36 kgf cm Mod
26. e fichier de configuration usr sbin wifibot inr Configure le NAT et donc iptable Pour plus d information http www netfilter org L interface filaire IP et port qu on souhaite atteindre ex la port qu on souhaite camera IP sur le On utilise iptables L interface qu on pour le NAT Vance NUES L interface WIFI IP et wifibot init WinVi Fichier Edition Recher Options 1 binzbash Fen tres svyvectl w 4 forward 1 source ett wifibot 101 sudo iptamles t nat PREROUTING i ath p tcp d robotwlanip dport camportl 1 DHAT S Scamip 5camporti sudo iptables t nat FEROUTING 1 ath0 p tcp d robotwlanip dport camport 1 DHAT to camip camport 2 sudo iptables t nat PRERNUTING 1 p udp d robotwlanip dport camport3 1 DHAT to camip camports sudo iptables t nat PREROINING 1 ath p udp d robotwlanip dport camport4 1 DHAT to camip camport4 paar iptables t nat POSTROUTNIG o amp eth 1 MASQUERADE D Parcourt etc wifibot ini file pour avoir les informations du NAT NOTE IMPORTANTE Sous Windows il faut utiliser par exemple l diteur WinVi32 exe pour changer ces fichiers D autre diteur peuvent introduire des caract res erron s http www linuxfibel de vi htm Bureau distance Acces distant Connexion Pour les robots sous Wi
27. echerche de position et clignotante lorsque la position a t trouv e Une super capacit de sauvegarde est galement int gr e au module Canaux V locite Acc l ration Hot Start Warm Start Cold Start Signal de sortie Diametre 53 mmx 19 2 mm 4 5 46 5 20 10 20 RMS 515 18 000 m tres Control NMEA 0183 GGA GSA GSW RMC Annexe 14 IMU VN 100 Embedded Attitude Heading VECTORNAV Embedded Navigation Solutions The VN 100 is the world s first Attitude Heading Reference System AHRS integrated into a single chip sized module It s small size and high performance opens the door for numerous embedded applications Watch our video demonstration at http tinyurl com vectornav Features Single surface mount solution Small SMT footprint lt Accuracy lt 0 5 deg rms static Fully calibrated at room temp Extended Kalman Filter EKF attitude solution at 200 Hz Serial TTL SPI Outputs Euler angles quaternion DCM acceleration angular rates magnetic outputs Low cost 3 3 5 5 Gi VN 100 Chip 3 Axis Accelerometer 5 Heading Pitch Roll Angular Rate Acceleration and Magnetic at 200Hz 3 Axis Gyrosco li Axis Gyroscope Calibration 3 Axis Magnetometer Performance Angular Rate M Heading Bias Stability Pitch Roll
28. el EM3516 One Two Channel Hall Effect Encoder 55432 16 5 B Resolution 12 Resolution PR Feature One Channel Encoder Connections Black HALL SENSOR GND Red HALL SENSOR White HALL SENSOR Aout Green EMPTY 4 M3x65 dp gie 230 0 Electrical Specifications e Hall Effect Sensor Bue MOTOR ut Rm han Ene 45V 2MVDC Connections 3 3K0 Please indicate which is the resolution P R and ov rotational direction when placing an order mon de DA P3 Black HALL SENSOR GND Red HALLSENSOR vocc White HALL SENSOR Vout Green HALL SENSOR Vout Brewn MOTOR MOTOR Annexe 6 OPTION RO URG 04LX UG01 Low Cost Compact LRF from FIOKUYO Laser Range Finders LRF provide continuous time stamped mapping information The URG 04LX UGOT is the smallest amp lightest LRF available With a single USB connection it 15 ideally suited to mobile robotic applications 5 6 metres range 2407 scan 0 35 resolution 10 scans per second Compact 50 x 50 x Omm Lightweight 160g Low Power 5V DC 7 SW Annexe 7 OPTION UTM 30LX FDA approved sensor for intelligent robots 50m and 2707 scanning range Suitable for robots with higher moving speed because of the langer range and fast response Model No UTM 30LA TOC 10 Current consumption Max 74
29. er connector for 12V MP 840 H 264 Hardware Compression Card with 4 Ports of Video amp Audio Inputs Features Mini PCI interface H 264 Hardware Compression 4 ch Video amp Audio inputs Support D1 Windows XP Vista 32 bit SDK amp Driver 87802 2 ch Mini PCI capture card with Software Develop Kit Mini PCI interface 2 ch Video input Support 01 CIF resolution Windows Driver amp SDK provide Linux Driver provide MP 6100 H 264 Hardware Compression Card with 4 Ports of Video amp Audio Inputs Features Mini PCI interface H 264 Hardware Compression 4 ch Video amp Audio inputs Support 01 CIF dab mmm mmm mmm Windows Linux SDK amp Driver 12 Optional CPU core 15 520M or 17 620M Industrial Single Board Computer 3 5 Miniboard LS 377 Support Intel Core 17 Core 15 and Core i3 CPU with DORMI 50 DIMM CRT LVDS DVI Gigabit LAN Mini PCI PCI Express mini card Serial 7 HD Audio Fonm Factor 3 5 Miniboard CPU Intel Core 17 Core 15 Core 13 Celeron and Pentium Mobile Processor Package type Memory 1 x CDRH SO DIMM 800 1088 MHz up ta 408 Chipset Intel Real Time Clock Chipset integrated RTC with onboard lithium battery Watchdog Timer Generates a system reset with internal timer for minis 255min s Power Management Supports ACP 2 0 compliant Serial
30. lt 0 06 5 Attitude Bandwidth Heading 80Hz 1 Acceleration Resolution X Y Bandwidth eos umts nan in ais 29 ECS CINE TEEN e om ea 15 AC DC Multi Functional Balance Silent Fast Charger Discharger must switch off the robot Chargeur AC DC Multi Fonctions charge d charge quilibreur silencieux Avec monitoring USB par PC
31. ndows Xp Pour avoir acc s au syst me Windows vous pouvez brancher un cran avec un clavier USB ou PS2 mais vous pouvez aussi une fois connect en wifi vous connecter en bureau distant Lancer l application D marrer Tout les programmes gt Accessoires gt Communications Connexion au Bureau Distance Entrer l adresse IP du robot Ordinateur cliquer sur Connexion entrer le login root et le mot de passe wifibot sur la machine h te dans les champs pr vus cette effet Vous tes maintenant dans une fen tre affichant le Bureau de l h te une barre apparait en haut de la fen tre vous permettant d arr ter tout omenf Paste de travail for Tee E Raccourci vers services Corbeille winscp374 WinVvi32 5 COU c aA MM e 22 Cr er un nouveau dossier Publier dossier sur le Web Partager ce dossier XPE C 123 Mes documents Documents partag s d Poste de travail J Favoris r seau data File Folder Date de modification jeudi 9 avril 2009 18 38 inst Microsoft v C80 CRT manifest Fichier MANIFEST msvcp8D dll 8 0 50727 762 Microsoft C Runtime Library robot_server lynxmotion Ordinateur 1921680 104 Nom d utilisateur WIFIBOTLABT voot Vos informations d identification seront demand es lors de la test_sfr08 msvcm80 dll 8 0 50727 762 Microsoft
32. ntrer ici 2 Nom d utilisateur wifibot 3 Mot de Pass wifibot 4 Cliquer sur Login 5 Confirmer la connexion 6 Reconfirmer Vous tes connect et pouvez transf rer les fichier comme avec un client FTP Session Host name Port number Er Environment 25 Directories User name Password Protoca SEP Ce SFTP allow SCP fallback C SFIP Advanced options Languages The server s host key was not found it the cache You have no guarantee that the server is the computer you think it is The server s key fingerprint is ssh rsa 1024 21 23 66 80 24 76 41 8d 1 e de 15 0b 04 d0 e3 If you trust this host press Yes To connect without adding host key to the cache press No To abandon the connection press Cancel Continue connecting and add host key to the cache ioj root 192 168 0 59 WinSCP Local Mark Files Commands Session Options Remote Help C Documents and Settinas ASUST Me es documents Size Type Changed al Parent directory 14 05 200 Dossier de Fichiers 03 05 200 14 05 2005 11 50 rwx e LD Adobe musique simple 20590 08 05 2005 22 27 rwxrwxrwx Dossier de fichiers 04 05 200 i images Dossier de fichiers 14 05 200 i S20firewall 18 01 01 1970 PTT I mes vid os Dossier de fichiers 03 05 200 index html 11559 14 05 2005 10 10 rw r
33. nts modes WIFI Ed AS Master Master K sse LI a e amp e Par d faut les robots sont mode infrastructure et se connectent au point acc s fourni is INFRASTRUCTURE M Modes e Managed Infrastructure Master Access Point Fig 1 Infrastructure Managed Adapter Bridge Ad hoc Ad hoc Ad hoc avec OLSR ou BATMAN Mesh Networking Ad hoc d mo mode sp cial pour le mesh mode infrastructure chaque robot not e STATION ou Client se connecte un vc j point d acc s via une liaison sans L ensemble form par le point d acc s ur 4 N les stations situ s dans sa zone de couverture est appel ensemble de services de base ee ou NS en anglais basic service set not BSS et constitue une cellule Se wd Chaque BSS est identifi par un BSSID un identifiant de 6 octets 48 bits E Dans le mode infrastructure le BSSID correspond l adresse du point d acc s K he Fig 2 Il est possible de relier plusieurs points d acc s entre eux par une liaison appel e syst me en BRS de distribution not e DS pour Distribution System afin de constituer un ensemble de services tendu extended service set ou ESS Le syst me de distribution DS E ig peut tre aussi bien un r seau filaire qu un c ble entre deux points d acc s ou bien m me E un r seau sans fil OLSR RB
34. r icing Storage 25 to 75 C Vibration resistance Double amplitude 1 5mm 10 to 55Hz each for 2 hours in X Y Z Directions Impact Resistance 196nvs each 10 times in in X Y Z Directions Interface Connection 30 metres range Designed for outdoor use 2709 scan 0 259 resolution 40 scans per second Compact 62 x 62 x 87mm Lightweight 400g Power frugal 12 8 4W Ethernet connectivity Multi Echo functionality Effective in adverse weather SENTEK 9 ABOX 360 Optional Sensor Kinect DC DC fixation sur rotule avec niveau bulle 10 L C WW ro ea TASH iini evan UT PicoStation M2 HP 2 4GHz Hi Power 802 11N Outdoor Radio System SYSTEM INFORMATION Athens MIPS 24KC 400MHz 32MB SDRAM EME Flash 1X 10 100 BASE TX Cat 5 RJ 45 Ethemet Interface Part 15 247 IC 5210 CE IMCSS H3dBm __ 208 Sto 95 Condensing Operating Humidin Shock and vibratio 51300 019 1 4 Ubiquiti Networks Inc 91 E Tasman Dr Jose 85134 www ubnt com Annexe 11 Option Mini PCI 323 IEEE 1334a Module Form Factor Mini PCI type Ill B with 124 pin interface Controller Agere FW323 Output Function 3 x 8 pin IEEE1394a Connector Dimensions 45mm x 60mm x L Accessones 1x 8 IEEE 13943 Cable Power Requirements small 4 pin AT pow
35. rchitecture bas niveau External Cables DSUB15M 5 gt Jack DSUBT15M 10 gt Jack HD D sub 15 Male 15cm OM CER CR OSUBISM Longueur 30cm DSUB15F 6 DSUBSF 3 DSUB15F 7 DSUBSF 2 DSUB15F 8 5 DSUBOSF 5 Longueur 10cm DSUB15F 3 gt Infra1 jaune DS5UB1T5F 8 gt Infra1 noir 3 DSUB15F 1 gt Infra rouge 1 E DSUB15F 4 gt Infra2 jaune DSUBI5E 8 gt infra2 noir DSUB15F 1 Infra2 rouge HD D sub 15 Female Longueur 30cm ERES DSUBTSF 5 gt Infra3 jaune OSUB15F 14 gt nfra3 noir DSUB15F 2 gt Infra3 rouge DSUB15F 10 gt Infrad jaune DSUB15F 14 Infrad noir DSUB15F 2 gt Infra4 rouge FEU insa T Dem Ces Moteur G gt MX2 Z CX2 1 gt m gt m e m Moteur gt MX2 1 ke MX7 3 E Bat gt FUSE 1 bs SU gt CX9 1 gt 6 2 Codeur Bat gt 1 1 SWwi 2 gt 2 LED gt Rouge gt 5V MSV3 7 WW en LED 1 Blanc gt AMSV36 M SW mS Vert gt MSV3 8 Es Noir gt GND MSV3 5 MAS bg e 10 00000 6 1 5 gt Wii OC MSV3 HD D sub 15 Female gt DsubM 1 et 2 gt MSV1 1 wa DsubN 8 et 9 gt MSV1 4 d Ds bF 1 8t 2 gt DsubM 6 gt MSV6 3 MX9 DsubF 6 10 gt 7 2 rai eels LO MSV2 Li DsubF 3 gt 5 2 sUbM
36. rsion r cente de Windows prenant en charge le Wifi Windows Xp Sp2 windows vista ou 7 conseill V rifiez que votre adaptateur sans fil est activ Vous devriez voir apparaitre une info bulle vous indiquant que diff rents r seaux sans fil sont disponibles Cliquez dessus R seaux sans fil d tect s Un ou plusieurs r seaux sans Fil sont port e de cet ordinateur Pour voir la liste eb vous connecter cliquez sur message Connecter votre adaptateur wifi au point d acc s wifi wifibotlabap La fen tre Choisir un r seau sans fil apparait S lectionnez wifibotlabap Choisir un r seau sans fil isea Cliquez sur up l ment dans la liste ci dessous pour vous connecter un r seau sans fil p lab101101 ans Fil pour la maison une petite R seau sans Fil nan s curis still des r seaux sans saux pr f r s gt avances 32 Wireless Network Connection EX e Connected to LIoFM Wireless Un info bulle nous informe que la connexion Signal Strength Very Good est active Connecter le robot sur un cran VGA Clavier Vous pouvez travailler sur le robot comme 51 vous tiez sur un pc R seaux Architecture r seaux Dans le WIFIBOT LAB 1 carte PC embarqu e fonctionne comme une passerelle entre le r seau interne et le r seau Wifi externe Le PC a une interface Ethernet et une sans file mini pci Cette derni re peut aus
37. s tre charg e plus de 6 mois Camera et CPU Le robot est vendu avec une camera Pan amp Tilt IP ou WebCam Ces derniers sont des l ments ind pendants et peuvent tre remplac s par d autres mod les Pour plus d information veuillez vous r f rer aux manuel de ces cam ras sur le CDROM La plate forme qui est d j mont e peut accueillir tous vos circuit ou capteurs additionnels La partie sup rieur peut tre d mont e Le PC est fix en dessous de la plateforme L alimentation du CPU est connect sur le DSUB15 arri re La prise RS232 qui permet de contr ler le ch ssis se branche sur le PC embarqu La cam ra est viss e ou branch e l avant du robot Architecture syst me L architecture est compos e de deux parties Un Haut niveau compos par les capteurs et modules robotiques divers et un bas niveau compos par une carte moteur Cette carte est connect e RS232 et elle est bas e sur un DSPIC 33F qui peut tre d bugu par un ICD2 ou ICD3 en Le port RS232 est intercal e entre le PC embarqu et cette carte Pour contr ler les moteurs et lire les encodeurs ou la tension batterie ou encore les capteurs IR via les ADC il suffit d envoyer sous Linux ou Windows des trames RS232 Le protocole RS232 ou est d cris dans un document pdf sur le USB SATA RS232 CF IDE WIFI clients distants VGA SOUND Mini Pci WIFIBOT
38. si tre filaire si l option routeur UBNT a t choisie Le LAN et le WLAN ont g n ralement 2 type d adresse diff rentes ou LAN IP non et les paquets doivent tre rout comme il faut entre ces 2 interfaces Les choses sont diff rentes selon les robots sous Linux ou 1 192 168 1 0 Windows j pos 192 168 1 25 192 168 1 1 Bridge WLANIP LAN IP WLANIP WIRELESS 192 168 1 2 WLAN Bridge 255 255 255 0 Client Sous Windows nous avons cr e un bridge 192468124 entre le filaire et le WIFT Ce bridge une unique IP qui est celle du robot On acc de ainsi au deux r seaux avec la m me IP fig 1 Fig 1 Sous Linux nos avons li les deux r seaux par un NAT Network Adresse Translation WIFI et filaire ont deux adresses UEM Client n 192 168 0 2 192 168 1 x port 15002 192 168 6 diff rentes 192 168 0 3 192 168 1 x port 15003 192 168 0 4 192 168 1 x port 15004 Client Une redirection de port est faite entre le 192 169 0 5 192 168 1 x port 15005 WIFI et le port pour atteindre le r seau interne filaire cam ra etc fig2 On accede a tous les l ments connect s aux r seaux filaires en utilisant l IP du WIFI et en sp cifiant le bon port pour tre redirig sur le bon systeme LAN IP 192 168 0 1 Gateway WLAN IP 192 168 1 1 WLAN IP7192 168 1 3 WLAN IP 192 168 1 2 WIRELESS WLAN LAN IP 192 168 0 1 2922228 2
39. t d acc s fourm avec une IP de type 192 168 1 XXX est le ssid wifibotlabap Vous avez juste a connecter votre pc en DHCP sur le point d acc s pour rejoindre le r seau local des robots Vous pouvez aussi configurer votre pc avec une adresse fixe 81 vous vous connectez sur un robot Linux ou Windows avec un c ble Ethernet entrer 192 168 0 x sur votre PC x est un chiffre entre 1 and 254 sauf les IP utilis es dans le robot Par exemple un Wifibot avec le num ro de s rie va avoir une IP pour son PC 192 168 0 X XX et 192 168 0 8080 pour la cam ra si webcam 192 168 0 20 80 si cam ra IP Le Masque est 255 255 255 0 et Gateway le serveur DNS vide 108M Wireless Access Point TL WA601G SSID WIFIBOTLABAP 192 168 1 1 DHCP Server 192 168 1 X 1 vous vous connectez un robot sous Windows comme on bridge l interface filaire avec le WIFI les IP suivent le m me sch ma que pour le mode filaire Si le robot est sous Linux on est en wifi en 192 168 1 X XX Dans ce cas on NAT eth0 et ath0 on ne voit plus le sous r seau filaire 192 168 0 xxx Par exemple un wifibot un SN LABYYYXXX son IP WIFI va tre 192 168 1 XXX et 192 168 1 X XX 8080 pour la camera IP ou la webcam Le masque va tre 255 255 255 0 Connecter votre adaptateur wifi au point d acc s wifibotlabap Vous serez connect au Wi Fi en quelques tapes Vous devez disposer d une ve
40. t pas communiquer m me si elles voient d autres stations effet contrairement au mode infrastructure le mode ad hoc ne propose pas de syst me de distribution capable de transmettre les trames d une station une autre Ainsi un IBSS est par d finition un r seau sans fil restreint Si un algorithme de routage dynamique comme OLSR ou BATMAN est lanc au dessus le r seau va s organiser selon la position des n uds pour assurer l acc s et le relayages automatique Configuration du robot Robot Windows XP SP3 Le robot est configur par d faut pour fonctionner en Mode infrastructure SSID wifibotlabap et se connecte au point d acc s fourni Pour changer la configuration Seul le mode ad hoc et Infrastructure sont possibles D bloquer la Compact Flash avec la commande fbwimgr disable puis red marrer le PC Toutes les modifications seront enregistr es enable pour la reprot ger 1 Ouvrir le menu Connections R seaux dans le Panneau de Configuration cliquer sur le menu propri t s de votre carte r seau 2 Cliquer sur l onglet R seaux sans fil Activer la case laisser Windows g rer mes connections sans fil Cliquer sur ajouter Mettre votre nouveau SSID monwifibot Activer ou non le cryptage Activer le mode ad hoc ou non Cliquer sur pour fermer la fen tre Cliquer encore sur OK Changer si besoin du Pont r seau si besoin V rifier avec votre PC si le robot
41. te la batterie LIFE pour tre charg en toute s curit Vous pouvez continuer Led Verte indicateur de charge et Led Rouge utiliser le robot en faisant attention ne pas trop De fin de charge d alimentation sollicit les moteurs Ce syst me est tr s pratique pour travailler en continu sur le robot sans avoir l teindre L interrupteur ON OFF On allume le robot par l interrupteur situ a l arri re gauche Fusible Le fusible 10 A est situ cot de l int rupteur sa gauche Interface Ce connecteur DSUB15 pr sente un m lange de signaux les ADC sont 3 3v tol rants Le Pin Out est d crit dans les pages suivantes Le connecteur d antenne Le connecteur d antenne est un RP SMA visser l antenne jusqu la but e Si vous utilisez le chargeur rapide optionnel Eteindre le robot allumer le chargeur Brancher les fiches bananes sur le chargeur puis le connecteur de charge jack sur le robot V rifier bien que le chargeur et en mode LIFE Appuyer sur le bouton vert pendant 5 sec Le robot est en train de charger Le chargeur d tecte automatiquement la fin de charge Pr caution Charger le robot avec un courant de charge d environ de 3 8 A Ne jamais d charger le robot compl tement tension proche de une protection est pr sente Charger le robot dans un endroit d gag loin des objets inflammables Ne pas laisser les batteries longtemps stock es san
42. veau protocole di qui raw zip Source de windows de contr le du robot nouveau protocole gt m old Source de HM windows du Serveur windows de contr le du robot ancien protocole gt UPNP_Server lt Serveur UPNP Windows Linux gt Er Robot_Server_Client_Source zip Hardware Options C Documentation Option Wifibot di robot doc Documentation robot protocol RS232 et Ethernet robotic framework lt Partenaires WIFIBOT Robot framework Fichier configuration AP WIFI Bootloader DSPIC exe IHM Windows de control Nouveau protocole LabV3 Annere 1 WLAN 802 11a b g mini PCI Module DCMA 81 SPECIFICATION Frequency Band gt 2312 24 2GHz 2 484 GHz gt UNI 5 15 5 35GHz 5 725 5 825GHz gt ISM 5 725 5 850 GHz gt DSRC 5 850 5 925 GHz gt Europe 5 15 5 35GHz 5 47 5 25GhHz gt Japan 4 90 5 00GHz 5 03 5 081GHz 5 15 5 35GHz Modulation technique gt 802 11 a b g DSSS DBPSK DOPSK CCK OFDM BPSK QPSK 16 QAM 64 Host interface Half size Mini PCI Type Channels support gt 602 11b g US Canada 11 1 11 Major European country 13 1 13 France 4 10 13 Japan 11b 14 1 13 14 110 13 1 13 gt 602 11a US Canada 12 non overlapping channels urope 19 non overlapping channel Japan 4 non overlapping channels w Output power Mode 1 dBm at 6
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