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SMARTSTEP

1. 2 m thode 1 Arr t par freinage d arr t dynamique et Voir note 1 validation du frein 2 _ Arr t en roue libre 1 3 Pas utilis s Pn100 Gain boucle Ajuste la sensibilit de la boucle de vitesse 80 Hz 1 2000 de vitesse 101 Int grale Ajuste la constante de temps d int grale de la 2000 0 01 15 boucle de boucle de vitesse ms 51200 vitesse 102 Gain boucle Ajuste la sensibilit de la boucle de position 40 1 5 1 position 2000 Pn103 Rapport Ajuste le rapport d inertie entre la charge et le 300 96 0 d inertie rotor du moteur 10000 Pn109 Valeur Valeur de compensation feedforward pour le 0 96 0 100 feedforward contr le de position Pn10A Filtre Ajuste le filtre sur la commande feedforward 0 0 01 0 Feedforward ms 6400 Pn110 Utilisation 0 S lectionne 0 Autotuning valide 0012 Auto tuning l autotuning la mise sous tension Online 1 Autotuning valide en permanence Voir note 1 2 Pas d autotuning 1 Pas utilis 2 S lectionne la 0 Compensation compensation friction OFF de friction 1 Compensation friction rapport couple nominal faible 2 Compensation friction rapport couple nominal important 3 Pas utilis 18 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART
2. Pin Symbole Signal Fonctions 1 223 Commun de l alimentation Alimentation du codeur 4 5 6 E5V Alimentation 5V 8 5 Entr e phase 5 du codeur Entr e driver de ligne eia rs422a 9 S Entr e phase 5 du codeur imp dance d entr e 220 Ohms 5 10 A Entr e phase A du codeur Entr e driver de ligne eia rs422a 11 Entr e phase du codeur imp dance d entr e 220 Ohms 5 12 B Entr e phase B du codeur Entr e driver de ligne eia rs422a 13 B Entr e phase du codeur imp dance d entr e 220 Ohms 5 FG Tresse de masse Mise la masse du blindage du c ble Sp cifications du connecteur retour codeur CN3 Pin Symbole Signal Fonctions 1 TXD Transmission des donn es Interface RS232C 2 RXD R ception des donn es 3 PRMU Permutation unit Basculement pour la console 7 45V Sortie 5V Alimentation 5V pour la console de 8 GND Commun param trage FG Tresse de masse Mise la masse du blindage du c ble AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr 12 03 02 OMRON Servomoteurs SMART STEP Sp cifications des servomoteurs R7M A et R7M AP Sp cifications g n rales Caract ristiques Sp cifications Temp rature ambiante de fonctionnement 0 40 C Humidit
3. OFF param trage par les SW 1 5 2 C E 11 a SW Fonctions Positions SW SW1 Validation auto tuning Online ON r alise l autotuning Online OFF termine l autotuning le r sultat est stock et le variateur est en fonctionnement SW2 Valide le freinage dynamique ON Freinage dynamique valid OFF Freinage dynamique d valid SW3 S lectionne le type des impulsions de ON train d impulsions vitesse et signal direction commande logique positive OFF train d impulsions FWD train d impulsions REV logique positive SWA D finit la r solution de positionnement SW R solution SW5 SW5 SW4 Si la r solution est fix e 1000 cela OFF OFF 1000 pulses ir 0 36 pas signifie que le moteur fera un tour OFF ON 10000 pulses tr 0 036 7pas pour 1000 pulses recues en entr e ON OFF 500 pulses tr 0 72 pas ON ON 5000 pulses tr 0 072 pas Tableau des alarmes Affichage Sortie ALM Erreur d tect e A 04 OFF Erreur de param trage A 10 OFF Surintensit A 30 OFF Erreur r g n ration A 32 OFF Surcharge r g n ration A 40 OFF Surtension Sous tension A 51 OFF Survitesse A 70 OFF Surcharge A 73 OFF Surcharge freinage dynamique A 74 OFF Surcharge r sistance limitation appel de courant A 7A OFF Surchauffe A bF OFF Erreur syst me A C1 OFF Emballement d tect A C2 OFF Phase non d tect e A C3 OFF D tection err
4. C ble sorties Logiciel de parametrage analogiques Bornier d interface Cartos de commandes d axes 12 03 02 AUDIN 7 bis de Tinqueux 51100 Reims France Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Symbole 1 C bles moteurs pour CN2 C bles moteurs sans frein Longueur C bles moteurs avec frein Longueur R7A CEA003S 3 m tres R7A CEA003B 3 m tres R7A CEA005S 5 m tres R7A CEA005B 5 m tres R7A CEA010S 10 m tres R7A CEA010B 10 m tres R7A CEA015S 15 m tres R7A CEA015B 15 m tres 7 0205 20 m tres R7A CEA020B 20 m tres C bles de contr le pour Symboles D signation Unit s associ es R f rences 2 Bornier Pour unit s de commande d axes XW2B 20J6 1B d interface CS1W NC113 133 CJ1W NC113 133 C200HW NC113 et C200H NC112 Pour unit s de commande d axes XW2B 40J6 2B CS1W NC213 233 413 433 CJ1W NC213 233 413 433 C200HW NC213 413 C200H NC211 et C500 NC1 13 21 1 Pour unit s de commande d axes XW2B 20J6 3B CQM1H PLB21 et CQM1 CPU43 V1 3 C ble pour XW2Z xxxJ B5 variateur R7D 4 C ble pour carte COM1H PLB21 et CQM1 CPU43 V1 XW2Z xxxJ A3 de commande C200H NC112 XW2Z xxxJ A4 d axes C200H NC211 et C500 NC113 211 XW2Z xxxJ A5
5. R sistamca Iss r g n ration s Ligne rmaotemr LU Connecteur Betour codeur CENT Fonctions des commutateurs R glage du gain Permet d ajuster la r ponse du moteur Si le commutateur est sur la position 0 les param tres internes Pn100 101 102 et 103 seront pris en compte pour le r glage du gain Pour un r glage simple de la r ponse du moteur utiliser les positions de 1 F R glage Gain boucle position Gain boucle vitesse Int grale boucle vitesse Filtre boucle couple 0 Valide les param tres internes y compris les autres que les r glages des gains 1 15 15 4000 250 2 20 20 3500 200 3 30 30 3000 150 4 40 40 2000 100 5 60 60 1500 70 6 85 85 1000 50 7 120 120 800 30 8 160 160 600 20 9 200 200 500 15 A 250 250 400 10 B 250 250 400 10 C 250 250 400 10 D 250 250 400 10 E 250 250 400 10 F 250 250 400 10 14 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP R glage fonctions ON OFF Le SW 6 permet de s lectionner si le variateur est r gl en fonction du 6 _ M mp param trage interne ou en fonction des SW 1 5 5 Si SW6 ON param tres internes les SW 1 5 sont inop rants
6. Dimensions Servomoteurs courts R7M AP Servomoteurs 200 V c a 100W 200W 400W 750W Sans frein R7M AP100308S1 AP2003081 AP400308S1 AP7503081 Avec frein R7M AP10030BS1 AP20030BS1 AP40030BS1 AP75030BS1 Dimensions en mm LL LR Surface flasque Arbre Ss Avec QK b h r frein frein R7M AP10030 62 91 25 60 70 50h7 3 6 5 5 8h6 14 3 3 1 8 R7M AP20030 67 98 5 R7M AP40080 87 1185 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 3 R7M AP75030 86 5 120 40 120 145 110h7 3 5 10 10 16h6 22 Mod les Moteur sans frein Moteur avec frein 11 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Dimensions des filtres Filtres R88A FIW104 E E 1500 5 P F f H PI ds F ui drive mounts Z x M4 j iia 168 z 202 Hof Output flexes 5 il 3 x 240mm 185A ferre 70 Filtres R88A FIW107 E 2 1800 5 en d ce wi rte n kl B m F CI drive mounts 2 x M4 A 192 22 vilEAL Wie 3 x 240mm 16A E 70 12 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Sa
7. OMRON Servomoteurs SMART STEP lt et servomoteurs simples et conomiques Variateurs 200V monophas Moteur de 30 750 W 3000 tr mn nominale 4500 tr mn max Moteur avec ou sans frein de 0 095 2 39 Nm Moteur standard et moteur court Param trage simplifi Conforme CE UL et cUL Caract ristiques techniques Variateurs alimentation 200 230 V 170 253 V 50 60 Hz Contr le enti rement num rique Sortie MLI Commande par train d impulsions 250 kHz max Entr e driver de ligne ou collecteur ouvert Alimentations circuit de puissance et circuit de commande s par es Interfaces RS232 et RS422A Param trage et mise en uvre simplifi s par DIP switches Logiciel et console de param trage pour toutes les op rations de maintenance et de surveillance Servomoteurs de 30 750 W de 0 095 2 39 Nm 3000 tr mn 4500 tr mn IP55 Codeur incr mental 2000 points par tours Moteur standard faible inertie de 750 W Moteur court de 100 750 Moteur avec ou sans frein frein par manque de courant 24 V C C R f rences documentations Manuel utilisateur des servomoteurs Smart Step 1533 1 01 Manuel d utilisation Smart Step et consoles 1534 E1 01 Brochure technique 1807 E1 02 1 12 03 02
8. ambiante de fonctionnement 20 80 max sans condensation Temp rature ambiante de stockage 20 60 C Humidit ambiante de stockage 20 80 max sans condensation Atmosph re de stockage fonctionnement Pas de gaz corrosifs R sistance aux vibrations 10 2500 Hz dans les directions X Y et Z avec 0 2mm double amplitude ou avec une acc l ration 24 5 m s max R sistance d isolement Entre la ligne moteur et FG 10 MO min 500Vcc R sistance di lectrique Entre la ligne moteur et FG 1500 VCA pour 1mn 50 60 Hz Position de fonctionnement Toute position Classe d isolement Type B Structure Totalement clos Auto ventil Protection IP55 pour les R7M A et les R7M AP Classe vibration V 15 Type de montage Montage par flasque Protection IP10 Installation en coffret Standard internationaux CE UL et cUL Performances moteurs courts R7M AP Mod les R7M AP10030 R7M AP20030 R7M AP40030 R7M AP75030 Sortie nominale 100W 200W 400W 750W Couple nominal 0 318 Nm 0 637 Nm 1 27 Nm 2 39 Nm Vitesse nominale 3000 tr mn Vitesse momentan e maximale 4500 tr mn Couple momentan maximum 0 96 Nm 1 91 Nm 3 82 Nm 7 1 Nm Courant nominal 0 89 A rms 2 0 Arms 2 6 A rms 4 1 Arms Courant momentan maximum 2 8 Arms 6 0 A rms 8 0 A rms 13 9 A
9. AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP R f rences Alimentation 200 V Servomoteurs standard Servomoteurs standard R7M A Puissance Variateurs Filtres gt Sans frein Avec frein 30 W R7D APA3H R88A FIW104 R7M A03030 S1 R7M A03030 BS1 50 W R7D APA5H R88A FIW104 R7M A05030 S1 R7M A05030 BS1 100 W R7D APO1H R88A FIW 104 R7M A10030 S1 R7M A10030 BS1 200 W R7D AP02H R88A FIW 104 R7M A20030 S1 R7M A20030 BS1 400 W R7D AP04H R88A FIW107 R7M A40030 S1 R7M A40030 BS1 750 W R7D AP08H R88A FIW115 R7M A75030 S1 R7M A75030 BS1 Alimentation 200 V Servomoteurs courts Servomoteurs courts R7M AP Puissance Variateurs Filtres Sans frein Avec frein 100W R7D APO1H R88A FIW104 R7M AP10030 S1 R7M AP10030 BS1 200 W R7D APO2H R88A FIW104 R7M AP20030 S1 R7M AP20030 BS1 400 W R7D APO4H R88A FIW107 R7M AP40030 S1 R7M AP40030 BS1 750 W R7D APO08H R88A FIW115 R7M AP75030 S1 R7M AP75030 BS1 Le suffixe S1 indique que l arbre moteur est un arbre droit clavet Les mod les S1 et BS1 sont les mod les standard Pour les mod les sans clavette nous consulter Les c bles Variateur R7D R7H Servomoteur E 5 f L L
10. R7A CNAO1R R88A CNUO1C R88A RR220478 R88A TKO1W 3 12 03 02 OMRON Servomoteurs SMART STEP Sp cifications des variateurs R7D 200 V R7D Mod les 5 APO1H APO2H APOAH AP08H 30W 50W 100 W 200 W 400 W 750W Courant de sortie rms 0 42A 0 6 A 0 89 A 2 0A 2 6A 4 4 A Courant de sortie max 1 3 A 1 9 A 2 8 A 6 0 A 8 0 A 13 9 A Alimentation commande Monophas e 200 230 VCA 170 253 V 50 60 Hz Alimentation puissance Monophas e 200 230 VCA 170 253 V 50 60 Hz Triphas e 200 230 VCA peut tre utilis e pour le mod le 750 W M thode de contr le Servo enti rement num rique Type de consigne Commande par train d impulsions 250 kHz max Retour vitesse Codeur incr mental 2000 points par tours Type de variateur Contr le MLI avec IGBT Fr quence de d coupage 11 7 kHz Poids en Kg 0 8 0 8 0 8 0 8 1 1 1 7 Moteur compatible 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W Moteur compatible R7M A03030 A05030 A10030 A20030 A40030 A75030 AP10030 AP20030 AP40030 AP75030 Caract ristiques Sp cifications Temp rature ambiante de fonctionnement 0 55 Humidit ambiante de fonctionnement 90 max sans condensation Temp rature ambiante de stockage 20 85 C 90 max sans condensation Pas de gaz corrosifs 10 55 Hz dans les directions X Y et Z avec 0 1mm d amplitude avec un
11. position acc l ration d c l ration lin aire ms 6400 en position Pn304 Vitesse JOG Fixe la vitesse de rotation pendant le 500 Tr mn 0 fonctionnement en mode JOG marche pas 10000 pas 19 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Valeur Unit s Plage Nom Description par r glage d faut Pn401 Constante Constante de temps du filtre de la commande 40 0 01 0 de temps interne en couple ms 65535 filtre couple Pn402 Limite en Limite du couple de sortie en sens FWD en 350 0 800 couple FWD pourcentage du couple nominal Pn403 Limite en Limite du couple de sortie en sens REV en 350 96 0 800 couple REV pourcentage du couple nominal Pn500 Plage en largeur de la plage en position pour le 3 0 250 position pilotage de la sortie INP Pn505 Niveau de Fixe le niveau d alarme pour le d passement du 1024 X256 1 d passeme compteur d erreur unit s 32767 nt compteur Pn600 Capacit Fixe la valeur de la r sistance de r g n ration 0 10W D pend r sistance pour le calcul du rapport de charge mod les D tails des fonctions N Nom Description Fn000 Historique alarmes Affichage des 10 derniers d fauts 001 Niveau de ri
12. rms Inertie du rotor kg m 6 5 10 2 09 10 3 47 10 2 11107 Facteur de puissance kW s 15 7 19 4 46 8 26 9 Charge radiale admise 78 N 245 N 245 N 392 N Charge axiale admise 49N 68 N 68 N 147 N Poids kg Sans frein 0 7 1 4 2 1 4 2 Avec frein 0 9 1 9 2 6 5 7 R solution codeur 2000 ppt pour phases A et B un pulse Z par tour Dimensions bouclier radiation T6x250 mm carr T12x300 mm Inertie du frein kg m 3 1 10 1 52 10 1 52 10 8 75 10 Tension d excitation 24 V c c 10 26 Consommation 20 C 7 5W 7 6 W 8 2 W 7 5W 3 Courant consomm 20 C 0 31 A 0 32 A 0 34 A 0 31 A 5 Couple friction statique 0 4Nm min 0 9Nm min 1 9Nm min 3 5Nm min t Temps d enclenchement 60 ms max 40 ms max 60 ms max 20 ms max Temps de rel chement 20 ms max 20 ms max 20 ms max 40 ms max Jeu 1 o Service Service continu Classe d isolation Type F Variateur correspondant 1 2 AP04H AP08H 6 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Caract ristiques couple et vitesse des moteurs courts R7M AP Les graphiques suivants donnent les caract ristiques avec un c ble moteur de 3 m tres R7M AP10030 100 W R7M AP20030 200 W N m N m usage continu usage continu r min 0 1000 2000 3000 4000 5000 1000 2000
13. www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Param trage mem I ssia 2 Utilisation de la console R7A PRO2A EE paramnetzragqe visumrlisation RE ligo 3000rimin Ln OC 4095 Un 008 XO 100pulse MODEISE UnDOD 10000000 Enoti Forcim Frot MODEISET 003 Bode fart parametres BB FUNCTION 2 PR DRIVER X Verily 4 LIST node Autfpchage d fauts 17 BB PRMWMON En QD 0000 Unig 40 Un 008 DOTOOpulas 10000000 FUNCTION Fn t1 Eno Faota 005 BB 1 DRIVER 4PR PRLADRIVER 3 Verify 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP D tails param tres digit Nom Description Valeur Unit s Plage Nom par r glage d faut Pn000 S lection 0 Rotation REV 0 Direction CCW pour 0010 1 la commande positive Voir note 1 1 Direction CW pour la commande positive 1 Mode contr le 1 Contr le position par train d impulsions 2 3 Pas utilis s Pn001 S lection de 0 S lectionne 0 Freinage dynamique 1002
14. 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Dimensions Variateurs R7D Variateurs 200 V c a 30W 50W 100W 200W R7D APA3h APASH APO1H APO2H 10 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Dimensions Servomoteurs standard R7M A Servomoteurs 200 V c a 30W 50W 100W 200W 400W 750W Sans frein R7M A0303081 A0503081 A1003081 A2003081 A4003081 A7503081 Avec frein R7M A03030BS1 A05030BS1 A10030BS1 A20030BS1 A40030BS1 A75030BS1 Dimensions en mm Mod les z mo LR Surface flasque Arbre 5 Fes QK b h ri frein frein R7M A03030 69 5 101 R7M A05030 77 1085 25 40 7 25 5 2 he SEE A R7M A10030 945 135 8h6 3 3 1 8 R7M A20030 96 5 136 4 R7M A40030 1245 164 30 60 70 50h7 3 6 55 1496 20 5 R7M A75030 145 189 5 40 80 90 70h7 3 8 4x7 16h6 30 Moteur sans frein Moteur avec frein Dimensions d arbre 01 dia
15. 3000 4000 5000 R7M AP40030 400 W R7M AP75030 750 W N m N m usage continu usage continu 0 1000 2000 3000 4000 5000 1000 2000 3000 4000 5000 7 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Performances moteurs standard R7M A Mod les R7M R7M R7M R7M R7M R7M A03030 05030 10030 A20030 40030 75030 Sortie nominale 30 W 50 W 100W 200W 400W 750W Couple nominal en Nm 0 095 0 159 0 318 0 637 1 27 2 39 Vitesse nominale 3000 tr mn Vitesse momentan e maximale 4500 tr mn Couple momentan maximum Nm 0 29 0 48 0 96 1 91 3 82 7 1 Courant nominal a rms 0 42 0 6 0 89 2 0 2 6 4 1 Courant moment maximum A rms 1 3 1 9 2 8 6 0 8 0 13 9 Inertie du rotor kg m 1710 2210 3 6 10 1 19 10 1 87 10 6 67 10 Facteur de puissance KW s 5 31 11 5 28 1 34 1 86 3 85 6 Charge radiale admise 68 N 68 N 78N 245 N 245 392 N Charge axiale admise 54 N 54 N 54 74 74 147 N Poids kg Sans frein 0 3 0 4 0 5 1 1 UA 3 4 Avec frein 0 6 0 7 0 8 1 6 2 2 4 3 R solution codeur 2000 ppt pour phases A et B un pulse Z par tour Dimensions bouclier radiation T6x250 mm carr Inertie du frein kg m 0 85 10 0 85 10 0 85 10 6 410 6 410 1 7 10 Tension d
16. CS1W NC113 et C200HW NC113 XW2Z xxxJ A8 CS1W NC213 413 et C200HW NC213 413 XW2Z xxxJ A9 CS1W NC133 XW2Z xxxJ A12 CS1W NC233 433 XW2Z xxxJ A13 CJ1W NC113 XW2Z xxxJ A16 CJ1W NC213 413 XW2Z xxxJ A17 CJ1W NC133 XW2Z xxxJ A20 CJ1W NC233 433 XW2Z xxxJ A21 5 C ble de Pour tout syst me de commande R88A CPUxxxS contr le 6 C ble de Pour tout syst me de commande R88A CTUxxxN contr le Bornier Avec le c ble R88A CTUxxxN XW2B 40F5 P d interface 7 C ble sorties C ble 1 m tre pour connexion des sorties R88A CMW001S analogiques analogiques 8 C ble PC R7D C ble 2 m tres liaison PC DB9 variateur R7D R7A CCA002P2 C ble 2 m tres liaison PC minidelta variateur R7D R7A CCA002P3 Ces borniers ne supportent pas la communication RS422A disponible sur les variateurs R7D Seuls les borniers XW2B 40J6 4A permettent d acc der l interface RS422 disponible sur le CN1 Dans le cas de l utilisation des borniers XW2B 40J6 44A utilisez les c bles XW2Z xxxxJ B7 xxx d signent la longueur des c bles 050 50cm 100 1m 200 2m Les accessoires Console de param trage avec c ble Connecteur c ble codeur cot moteur Connecteur c ble codeur cot variateur Connecteur pour CN1 R sistance 220W 47 Ohms Accessoire pour montage en fa ade AUDIN 7 bis de Tinqueux 51100 Reims France Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr R7A PR02A R7A CNAO2R
17. STEP digit Nom Description Valeur Unit s Plage Nom par r glage d faut Pn200 Contr le 0 Type de 0 Vitesse direction 1011 position 1 signaux de logique positive commande 1 Pulses FWD REV logique positive 2 Phase x1 Logique positive 3 Phase A B x2 Logique positive 4 Phase x4 Logique positive 5 Vitesse direction logique n gative 6 Pulse FWD REV logique n gative 7 Phase A B x1 Logique n gative 8 Phase A B x2 Logique n gative 9 Phase A B x4 Logique n gative Front descendant 2 RAZ compteur RAZ si une erreur en cas se produit d erreur quand Pas de RAZ si une servo OFF erreur se produit 2 seulement en cas d erreur 1 Signal RAZ O0 Signal niveau haut compteur 1 Front montant d erreur 2 Signal niveau bas 3 0 3 Pas utilis Pn202 R ducteur 91 Fixe le rapport entre le nombre de pulses 4 1 203 lectronique G2 et la rotation motrice 1 65535 0 01 lt 61 02 lt 100 204 Constante Fixe la constante de temps pour la commande 0 0 01 de temps 1 position filtre primaire ms 6400 en position Pn207 Contr le 0 S lectionne 0 Pn204 0000 position 2 filtre 1 Pn208 commande position 1 3 Pas utilis Pn208 Constante Fixe la constante de temps pour la commande en 0 0 01 0 de temps 2
18. e acc l ration 4 9 m s max Entre le bornier de puissance et le bo tier 0 5 MOhms min 500Vcc Entre le bornier de puissance et le boitier 1500 VCA pour 1mn 50 60 Hz Entre chaque signal de commande et le bo tier 500 VCA pour 1 mn Humidit ambiante de stockage Atmosph re de stockage fonctionnement R sistance aux vibrations R sistance d isolement R sistance di lectrique Protection IP10 Installation en coffret Standard internationaux CE UL et cUL Sp cifications du bornier Symbole D signation Fonctions L1 et L2 Alimentation puissance Bornes de connexion pour l alimentation du circuit Ou L1 L2 et L3 principal 1 et 2 Bus continu Bornes 1 2 court circuit es Possibilit de connecter une entre 1 2 Bus continu Ne rien connecter sur cette borne L1C L2C Alimentation commande Bornes de connexion pour l alimentation du circuit de commande B1etB2 R sistance de freinage Permet la connexion d une r sistance de freinage Ou B1 B2 et B3 pour les mod les 400 et 750 W uniquement U V W Ligne moteur Bornes de connexion de la ligne moteur Rouge U Blanc V et Bleu W Masse Borne de masse 4 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Sp cifications d
19. eur codeur A d0 OFF D passement compteur d erreur CPFO00 Erreur transmission console 1 Erreur transmission console 2 A 91 Alarme surcharge A 92 Alarme surcharge r g n ration Ces erreurs ne sont par le reset alarme Il faut couper l alimentation puis la r tablir AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 12 03 02 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Sch ma de c blage 1MCCB Smart step 0 1 1 I Variateur v S y C R 7D L2C Codeur Possibilite de Bi conector EL D Xm self C C NP I OOo l Toujours reli om a la Terre i Pulses Cw REV TG Transmission Pulses CCw 3 2000 _____ 20 1 lt cow 4 o o RXD RS422 ccw CL 21 _ Reception RAZ 5 2000 _____ 220 Q d T R sistance de compteur temer Babe terminaison d erreur Sortie position atteinte 24VIN 13 24 V DC E 4B Sortie Frein RUNJ gt ano RESET 4 2 Index 7 du ruw o ZCOM codeur ALM Qi a Sortie Alarme ee ALMCOM 16 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http
20. excitation 24 V c c 10 Consommation 20 6W 6W 6W 7W 7W 7 7 W 3 Courant consomm 20 0 25 A 0 25 A 0 25 A 0 29 A 0 29 A 0 32 A 5 Couple friction statique min 0 2 Nm 0 2 0 34 Nm 1 47 Nm 1 47 Nm 2 45 Nm Temps d enclenchement max 30 ms 30 ms 30 ms 60 ms 60 ms 60 ms 2 Temps de rel chement 60 ms 60 ms 60 ms 20 ms 20 ms 20 ms 3 Jeu 1 ao Service Service continu Classe d isolation Type F Variateur correspondant APA3H 5 _ 8 8 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Caract ristiques couple et vitesse des moteurs standard R7M A Les graphiques suivants donnent les caract ristiques avec un c ble moteur de 3 m tres R7M A03030 30 W inu 1000 2000 3000 4000 5000 R7M A10030 100 W N m r min 1 0 4 0 96 0 96 0 91 0 222 Usage continu r min 1000 2000 3000 4000 5000 R7M A40030 400 W N m 2000 3 82 1000 2000 3000 4000 5000 R7M A05030 50 W N m Usage continu 1000 2000 3000 4000 5000 R7M A20030 200 W 1 33 0 452 Usage continu 1000 2000 3000 4000 5000 R7M A75030 750 W N m 8 0 6 0 4 0 2 0 Usage continu 11 24 r min 1000 2000 3000 4000 5000
21. gidit Fixe la rigidit du syst me pour l autotuning Fn002 Marche en JOG Marche en Jog partir de touches console Fn003 Recherche origine moteur Recherche la position correspondante l index Z codeur Fn005 Initialisation Initialise l ensemble des param tres leurs valeurs usine Fn006 Effacement historique Efface les 10 derniers d fauts Fn007 Sauvegarde autotuning Ecrit dans Pn203 le rapport d inertie mesur pendant l autotuning Fn00C Ajustement manuel offset sortie analogique FnOoOD Mise l chelle de la sortie analogique FnOOE Ajustement automatique de l offset d tection courant FnOOF Ajustement manuel de l offset d tection courant Fn010 Mot de passe Permet de verrouiller ou non l acc s aux param tres Fn012 N de version Visualisation de la version logicielle du variateur D tails fonctions de visualisation N Nom Unit s Description de l affichage Un000 Retour vitesse Tr mn vitesse de rotation du moteur Un002 Commande couple 96 commande de la boucle de courant couple nominal 100 Un003 Nbr de pulses Z pulses Nombre de front du Z codeur X4 Un004 Angle lectrique Angle lectrique du moteur Un005 Entr es Etat des entr es ON OFF du CN1 Un006 Sorties Etat des sorties ON OFF du CN1 Un007 Commande vite
22. int Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Filtres R88A FIW115 E 28 15040 5 s E E T drive mounis 2 x 4 1 A 18 X 16H 192 202 Output iris fi ER ap 3 x 3DOmm TAAG ra TO Dimensions r sistance de r g n ration La r sistance de r g n ration R88A RR2200478 peut tre connect e sur les variateurs 400 et 750W dans le cas o l nergie de r g n ration est trop importante Pour le variateur 400W connecter entre B1 et B2 Pour le variateur 750W retirer le shunt entre B2 et B3 et connecter la r sistance entre B1 et B2 R88A RR22047S 47 5 pour 220 W nominale 70W 120 Contact thermique N F 3A temp rature de d clenchement 170 C 396 13 12 03 02 AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr OMRON Servomoteurs SMART STEP Description composants et fonctions H mnite R glage Gain eges fonctions Jurto tsning Alarmes Voyant ienalon gt Connec eur R52720 CHJ ra CC Connmectenr sorties mGeclogigases CNW4 rando Connectenr E 5 commande 1
23. sse Tr mn Commande en vitesse en tr mn Un008 Ecart position unit Nombre de pulses r siduels dans le compteur d erreur Un009 Rapport de charge 96 Rapport de charge cumul couple nominal 100 cycle 10s Un00A Charge r g n ration 96 Absorption puissance r g n r e en fonction de Pn600 Charge r sistance 96 Consommation puissance pendant le freinage dynamique freinage dynamique UnOOC Compteur pulses unit Compte et affiche les pulses en entr es en hexad cimal UnOOD Compteur retour pulses Compte et affiche les pulses retour codeur x4 en hexad cimal AUDIN 8 avenue de la malle 51370 Saint Brice Courcelles Tel 03 26 04 20 21 Fax 03 26 04 28 20 Web http www audin fr Email info audin fr 20 12 03 02
24. u connecteur de contr le CN1 Sp cifications du connecteur retour codeur 2 Pin Symbole Signal Fonctions 1 puls CW A Pulses vitesse pulses rev phaseA Entr e driver de ligne 7mA 3V 2 puls CCW A Entr e collecteur ouvert 16mA 5V 3 sign CCW B_ Sens pulses fwd phaseB Imp dance 200Ohms 4 sign CCW B Fr quence max 250kHz 5 ECRST Reset compteur d erreur Entr e driver de ligne 7mA 3V 6 ECRST Entr e collecteur ouvert 16mA 5V Imp dance 200O0hms 7 BKIR Sortie verrouillage du frein Permet le pilotage du frein moteur 8 INP Sortie position atteinte ON quand le compteur d erreur z ro 10 0 GND Commun des sorties Commun des sorties 7et 8 13 24V Entr e 24V Alimentation 24V des entr es 14 et 18 14 Run Entr e commande de marche ON servo ON moteur sous tension 18 Reset Entr e de remise z ro ON RAZ alarme servo 19 GND R f rence RS422A Interface RS422A 20 RXD R ception des donn es RS422A 21 RXD 22 TXD Transmission des donn es RS422A 23 TXD 24 RT Borne r sistance de terminaison Connecter pin21 en bout de ligne 32 Z Sortie collecteur ouvert phase Z ON la phase Z est d tect e 1pulse tour 33 Zcom codeur Collecteur ouvert 20mA max 30Vcc 34 ALM Sortie alarme OFF quand une alarme est d tect e 35 ALMCOM Collecteur ouvert 20mA max 30Vcc FG Tresse de masse

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