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1. Cliquez ensuite sur D marrer Programmes Accessoires gt Communications Hyperterminal Nommez la session par exemple Hemisson COM1 115200 S lectionnez en bas de la fen tre le port COM sur lequel Hemisson est connect votre ordinateur R glez ensuite l ensemble des param tres comme suit et cliquez sur OK COM1 Properties Port Settings Bits per second mso y Data bits g Parity None y Stop bits H y Flow control None pal Restore Defaults FIG 4 6 R glages de l Hyperterminal Configurez tous les interrupteurs d Hemisson pour le mode basique voir sec tion 4 1 puis d marrez le interrupteur On K Team S A 21 L cran suivant s affiche Voici une succession de commandes simples permettant 200_COM1 Hyper Terminal her Edion fichage Appeler Trendet Dia 213 xal e E Mail infosfhemisson com 00 00 28 connect ANSIW mamei ET Ma Min Ge En Hemi0S V1 23 Beta K Team S A Alexandre Colot 21 ao t 02 8 17 29 03 FIG 4 7 Ecran de d marrage de tester la communication s rie Notation le symbole gt correspond l appui sur la touche Enter ou Return de votre clavier en tapant B gt Hemisson indique la version du logiciel en tapant D 5 5 gt Hemisson tourne sur lui m me en tapant D 0 0 Hemisson s arr te L ensemble des commandes d2. fait r ponse sous deux jours ouvrables sur le forum Internet et si le d faut est signal dans les six mois compter de la livraison pour la version DeBase d Hemisson dans les vingt quatre mois pour la version DeLuxe l utilisateur pourra contacter le support de K Team par t l phone ou par courrier lectronique en donnant le lien vers sa requ te sur le forum Internet Hemisson la r f rence de sa commande et le num ro de s rie d Hemisson K Team S A 33
3. 3 1 Vue d ensemble 2 4 4 44 a RUE OR y RUE 9 3 2 Robot Hemisson 10 3 2 1 Microproceseeur 10 3 2 2 Leds emm ox xo ga 2 do a his dat aeg 4e 10 3 2 9 BWUZzZer us auca bocca De 405 dis d 0 ox 10 3 2 4 R cepteur de t l commande TV 10 3 2 5 InterrupteurS 11 3 2 6 Capteurs infrarouges 11 3 2 7 Partie Motrica 13 3 3 Accessoires 14 3 81 CD Rom 2 2 2252242 2223225254 14 3 3 2 C ble RS232 14 3 3 3 Be lbfe aos a sh Du na ded Rc mie rat 15 3 9 1 Pile OM ra ucc R Re a he s x9 x X sg de 15 3 3 5 Accumulateur NiMh Pack DeLuxe 15 3 4 Extensions 15 3 4 1 HemLinCam 16 3 4 2 HemGenlIO 16 3 43 HemTextToSpeech 17 3 44 HemUltraSonicSensor 17 4 Les modes d utilisation 18 4 1 Comportements Pr charg s 18 4 1 1 Modebasique 18 4 1 2 Mode vitement d obstacles 19 4 1 3 Mode suivi de ligne 19 4 1 4 M de d nsel o a Rue RE EIS Y 20 4 1 5 Mode ex cution d automate 20 TABLE DES MATIERES 4 1 6 Contr le via
4. faire FIG 3 2 O brancher Hemisson l acquisition d un convertisseur USB S rie disponible chez votre revendeur local de mat riel informatique 14 3 Robot et accessoires 3 3 3 Feutre Un feutre est livr avec Hemisson pour permettre de r aliser des dessins Il vient se loger dans son support voir section 3 1 Pour cela enlevez le capuchon du feutre et ins rez le dans le logement tout en FIG 3 3 Mise en place du feutre tenant hemisson dans votre main Laissez largement d passer la pointe du feutre puis posez votre robot sur la surface de dessin Ajustez la hauteur jusqu ce que les 2 roues soient en contact avec le sol 3 3 4 Pile 9V Cette pile permet d utiliser le robot d s son achat Lorsqu elle sera vide elle ne DOIT PAS TRE RECHARGEE Il faut en acheter une nouvelle de type Alkaline au format 6LR61 Pour des raisons cologiques et pour une utilisation optimale de votre robot il est conseill d utiliser des accumulateurs 3 3 5 Accumulateur NiMh Pack DeLuxe Il s agit d un accumulateur donc rechargeable de type Ni MH Cet accumulateur permet d exploiter au maximum les possibilit s d Hemisson tout en respectant l en vironnement Pour faire l acquisition d un autre accumulateur choisissez un mod le quivalent celui ci Format 6F22 8 4 V Ni MH 150 mAh 3 4 Extensions Il est important de noter que les possibilit s du robot Hemisson ne sont pas fig es en effet gr ce s
5. ARANTIE Le client doit s adresser au support technique de K Team S A pendant la p riode de garantie ap plicable pour obtenir une autorisation de b n ficier du service de garantie Les produits d fectueux exp di s par le client K Team S A doivent tre envoy port pay et tre emball s de fa on ap propri e pour un transport en toute s curit K Team S A n est pas responsable des produits recus du client sans autorisation de b n ficier du service de garantie et susceptible d tre refus s Les produits r par s ou de remplacement seront exp di s au client aux frais de K Team S A K Team S A n est pas responsable des logiciels ou donn es en m moire stock s ou int gr s dans les produits retourn s K Team S A pour r paration dans le cadre ou hors du cadre de la garantie SUPPORT TECHNIQUE En cas de probl me ne relevant pas de la garantie l utilisateur pourra pauser ses questions sur le forum Internet Hemisson du site K Team en d taillant Le type d Hemisson utilis package version Les cartes d extensions utilis es de fabrication K Team ou non L environnement de programmation du robot type version Le syst me op ratoire utilis sur l ordinateur de programmation ainsi que toute information sp cifique cet ordinateur La proc dure standard d utilisation d Hemisson avant l apparition du d faut La description la plus compl te de la nature du d faut S il n a pas t
6. Auteur de la documentation Alexandre Colot K Team S A Ch de Vuasset CP 111 1028 Pr verenges Suisse email infoQhemisson com Url www hemisson com MARQUES D POS ES Philips Koninklijke Philips Electronics Corp Sysquake Calerga SA MPLAB Microchip SA LabVIEW National Instruments Corp MATLAB MathWorks Corp Webots Hemisson Cyberbotics S A INDICATIONS Le contenu de ce manuel est susceptible de changer sans pr avis ous les efforts ont t fait afin d assurer l exactitude de ce manuel Si toutefois vous trouvez une erreur merci d en informer K Team S A Malgr les commentaires ci dessus K Team S A ne pourra tre tenu pour responsable des cons quences li es une erreur dans ce manuel K Team S A 1 TABLE DES MATI RES 1 Introduction 4 1 1 Comment utiliser ce manuel 5 1 2 Pr cautions d emploi 5 1 3 Recyclage i e 45 eo Ron Da FER RARE de de 5 2 Premiers pas avec Hemisson 6 2 1 Contenu du Pack 6 2 2 Premi re mise en marche 8 3 Robot et accessoires 9
7. TENSION FIG B 1 Connecteurs Hemisson NB Vous trouverez les correspondances des d nominations sur le sch ma en annexe CI 30 B Connecteurs d extension V S Ulea L M DIA os T 9 eW H 10q01 np onbruod329 e UOSSsIUIO T 50 N m 22iid El RA ANMNAT vec pic oy vec PICIGESTI PLCC RONTIOSVCCPA RC24CC RESUSCK SCL v Us PILENV TRTO NICETI IRIMLAR Qi TM e E S gt E LT E Q zc z E vo vio un TCRTIUQ TRIO TCRTIO unum Qi ila T D GARANTIE MAT RIEL K Team S A garantit l utilisateur pendant une p riode de six mois pour le Pack DeBase et vingt quatre mois pour le Pack DeLuxe compter de la date d acquisition initiale que le produit achet est exempt de d fauts mat riels et de fabrication sous r serve d une utilisation normale EXCLUSIONS La pr sente garantie ne couvre ni les dommages mat riels affectant l esth tique du produit ni les dommages r sultants d une mauvaise utilisation d une n gligence de tests inad quats ou de ten tatives non autoris es d ouverture de r paration ou de modification du produit ni les dommages r sultants d un incendie de variations de tension ou autres risques ou catastrophes naturelles ni les dommages r sultant de l utilisation du produit avec tout dispositif ou service non Hemisson si ledit dispositif ou ledit service est l origine du probl m
8. autre logiciel sous n importe quel syst me d exploitation Linux MacOS permettant d envoyer des caract res ASCII via un port s rie sont compatibles avec Hemisson De nombreux logiciels math matiques peuvent aussi tre utilis s comme MatLab LabView Il existe aussi d autres compilateurs pour PICs Pascal C qui sont compa tibles partir du moment o ils permettent de produire un fichier compil hex 4 1 9 Mise jour du Firmware De nouvelles versions du firmware logiciel pr charg en m moire sont disponibles dans la section assistance du site web Hemisson Vous pouvez effectuer la mise jour gr ce au logiciel Hemisson Uploader Pour plus d informations consultez le manuel Hemisson Uploader disponible sur le CDROM 26 4 Les modes d utilisation A COMMANDES RS232 DISPONIBLES gt Notations correspond l appui sur la touche Enter ou Return de votre clavier Ar correspond au caract re ascii Ox0A line feed An correspond au caract re ascii Ox0D carriage return A Non utilis e B Lecture de la version de l OS Format de la commande B gt Format de la r ponse b version HemiOs r n Effet Renvoi la version de l HemiOs charg e dans Hemisson C Non utilis e D Assigner la vitesse des moteurs Format de la commande D vitesse moteur gauche vitesse moteur droit p Format de la r ponse d r n Effet Donne des consignes de vitesse aux moteurs gauche et droit Les v
9. ciel professionnel de simulation de robot mobile Il est utilis par de nombreux chercheurs pour simuler des comportements sur des robots en particulier pour l apprentissage de t ches E mix orld Editor he 0 eenshotwbt Automata New Load save Run Upload Scramble File Edit Simulation Help Node eane Gano D p sc amp Ams l F Fixed New Delete ed 100 tourne droite 2 Edges New Delete toue gauche Towards tourne gauche Name obstacle gauchd Welcome to Automata for the Hemisson robot FIG 4 9 Webots Hemisson Bot Studio Bot Studio permet de programmer de mani re totalement graphique des compor tements avec un syst me d tats transitions Ce logiciel permet de simuler le com portement en 3D avec Webots Hemisson puis de compiler ce comportement pour le charger dans la m moire d Hemisson afin de l ex cuter en auton me ne Wee Ver gbe e9 MORATA AE FIG 4 10 Bot Studio 24 4 Les modes d utilisation SysQuake SysQuake est un logiciel professionnel d velopp par Calerga la version SysQuake LE est livr gratuitement et permet entre autres de contr ler Hemisson depuis votre PC mais aussi de visualiser graphiquement toutes sortes de param tres Une interface de d monstration pour Hemisson vous est livr e sous licence GPL sur le CDROM Celle ci vous servira ainsi d exemple pour d velopper v
10. e LIMITATION DE RESPONSABILIT K Team S A ne sera reponsable pour aucun dommage incident cons cutif indirect sp cial ou pour dommages et int r ts d aucune sorte ni pour aucune perte financi re r sultant de ou associ e la vente ou l utilisation du pr sent produit que ce soit sur un fondement contractuel ou d lictuel y compris en cas de n gligence ou sur toute autre base et ce m me si K Team S A a t inform de l ventualit de tels dommages La seule responsabilit de K Team S A se limitera au rempla cement la r paration ou au remboursement du prix d achat la seule discr tion de K Team S A RECOURS EXCLUSIFS Si un vice cach se manifeste pendant la p riode de garantie le seul recours du client sera d ob tenir de K Team S A la seule discr tion et aux frais de K Team S A la r paration ou le remplacement du produit Si K Team S A ne peut raisonnablement r parer ou remplacer le pro duit K Team S A pourra sa seule discr tion rembourser le prix d achat pay pour le produit Les pi ces ou les produits remplac s pourront tre des produits neufs ou reconditionn s ou des versions comparables du produit d fectueux K Team S A garantit pour tout produit ou pi ces remplac s pendant une p riode de quatre vingt dix jours compter de la date d exp dition ou jusqu l expiration de la garantie d origine si la dur e de celle ci est sup rieure 32 D Garantie SERVICE DE G
11. e la mesure de distance avec une pr cision de lcm vous mesurerez de 3 cm 6 m y e FIG 3 7 HemUltraSonicSensor K Team S A 17 4 LES MODES D UTILISATION Hemisson d marre dans le mode d utilisation choisi en fonction de la position de interrupteur Pgm Exec Position Exec ex cution des programmes en m moire Position Pgm reprogrammation du processeur NB La position de l interrupteur Pgm Exec est lue au d marrage du robot ainsi apr s chaque changement de position il convient d teindre puis de rallumer Hemisson 4 1 Comportements Pr charg s Pour tous les fonctionnements en mode normal l interrupteur Pgm Exec doit rester en position Exec Un certain nombre de comportements de base et de modes de fonctionnement ont t charg s de s rie dans la m moire d Hemisson Cette section pr sente ces diff rents modes et comment y acc der 4 1 1 Mode basique la FIG 4 1 Mode basique Ce mode permet d initialiser le robot en mode contr l Cette configuration est valable pour le contr le via port s rie voir section 4 1 6 via t l commande IR voir section 4 1 7 et pour l utilisation avec Webots Hemisson 18 4 Les modes d utilisation 4 1 2 Mode vitement d obstacles FIG 4 2 Mode vitement d obstacles Hemisson se d place en contournant tout ce qui se pr sente devant lui Lorsqu il d tecte quelque chose sur sa gauche la led avant
12. ent s dans la section 4 1 7 La m moire de type Flash est non volatile c est dire que tout programme pr sent restera en m moire m me si le robot est teint 10 3 Robot et accessoires 3 2 5 Interrupteurs Il y a au total six interrupteurs quatre sur le dessus et deux lat raux Les 4 inter rupteurs de dessus sont accessibles par programmation mais ils permettent aussi d acc der aux comportements internes d crits dans la section 4 1 Les 2 autres ont des fonctions pr d finies Interrupteur On Off permet de mettre en marche ou d teindre Hemisson Les positions On et Off sont crites sur le circuit imprim c t de l inter rupteur Interrupteur Pgm Exec pour s lectionner le mode Pgm Programme ou Exec Ex cution Cet interrupteur doit rester en permanence sur la position Exec Seule une reprogrammation ou une mise jour du firmware n cessitent la position Pgm Les positions Pgm et Exec sont crites sur le circuit imprim c t de l interrupteur Vous trouverez toutes les informations n cessaires concernant le positionnement des interupteurs dans le chapitre 4 3 2 6 Capteurs infrarouges Les capteurs infrarouges sont au nombre de huit six lat raux et deux vers le sol Ils sont constitu s de 2 composants encapsul s dans le m me bo tier LED metteur de lumi re infrarouge Phototransistor r cepteur de lumi re infrarouge Ces capteurs ont diff re
13. entielle correspond soustraire la mesure active la mesure passive 12 3 Robot et accessoires 3 2 7 Partie Motrice La partie motrice du robot Hemisson est tr s simplifi e il s agit de deux moteurs DC fix s directement sur le circuit imprim et quip s de deux roues plastiques Cette g om trie dite diff rentielle permet au robot de tourner sur place en action nant les deux moteurs en sens oppos s 200 180 160 A 140 120 mm s 100 s 80 A 60 40 20 m 0 l l l 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Valeur Un PWM Pulse Width Modulation sur chaque moteur permet de faire varier re lativement lin airement la vitesse de chacun d eux 5Courant continu K Team S A 13 3 3 Accessoires Le Pack Hemisson contient divers accessoires suivant les versions qu il convient de d tailler 3 3 1 CD Rom Le CD Rom contient de nombreux logiciels ainsi que des informations sur le robot Hemisson Pour y acc der il vous suffit d ins rer le CD Rom dans votre lecteur puis de suivre les informations l cran Ce CD Rom est compatible avec Microsoft Windows 98 ME 2000 XP Linux at MacOs 3 3 2 C ble RS232 Le c ble RS232 est n cessaire pour relier Hemisson votre ordinateur Pour cela votre ordinateur doit disposer d un port s rie de type RS232 au format DB9 prise 9 p les Si votre ordinateur ne dispose pas d un port s rie vous pouvez par exemple
14. gauche est allum e respectivement pour le c t droit S il se trouve bloqu avec des obstacles partout devant lui il met un son puis fait demi tour 4 1 3 Mode suivi de ligne FIG 4 3 Mode suivi de ligne Gr ce aux capteurs de sol Hemisson est capable de suivre une ligne Ce comporte ment correspond suivre une ligne noire sur un fond blanc des portions de circuit imprimables sont disponibles sur le CDROM La led gauche s allume lorsque He misson se trouve sur la ligne et la droite lorsqu il se trouve c t Attention le robot doit tre positionn sur la ligne puis allum afin qu il puisse au d marrage mesurer le contraste de la ligne K Team S A 19 4 1 4 Mode danse FIG 4 4 Mode danse Dans ce mode Hemisson effectue une danse circulaire Si le feutre lui est ajout sa trajectoire suit celle d une rosace 4 1 5 Mode ex cution d automate FIG 4 5 Mode ex cution d automate Ce mode particulier permet d ex cuter un automate compil pr alablement charg en m moire Voir Section Webots Hemisson 20 4 Les modes d utilisation 4 1 6 Contr le via port s rie Il est possible de commander int gralement Hemisson via une liaison s rielle De nombreux logiciels permettent l envoi de commandes sur le port COM comme par exemple l Hyperterminal disponible sous Windows Pour cela Connectez Hemisson au port s rie de votre ordinateur au moyen du c ble RS232 fourni
15. inosit Format de la commande O gt Format de la r ponse o avant avdroit avgauche droit gauche arri re soldroit solgauchel Effet Renvoie les valeurs de luminosit de chaque capteur Une valeur lev e 255 indique qu aucune lumi re infrarouge n est d tect e dans l axe du capteur P Non utilis e Q R serv e Webots Hemisson R Lecture I2C 28 A Commandes RS232 disponibles Format de la commande R Adresse Esclave A dresse Registre Nombre_de_Registres Lire gt Format de la r ponse r valeur r n Effet Pour acc der en lecture un p riph rique 12C Attention tous les param tres doivent tre des valeurs hexad cimales Exemple R C0 20 03 gt S R serv e Webots Hemisson T Dernier octet recu par le r cepteur TV Format de la commande T gt Format de la r ponse t TV Data r n Effet Pour lire le dernier octet recu par le le recepteur de t l commande TV U R serv e Webots Hemisson V Non utilis e W Ecriture I2C Format de la commande W Adresse_Esclave Adresse Registre Valeur gt Format de la r ponse w r n Effet Pour acc der en criture un p riph rique I2C Attention tous les param tres doivent tre des valeurs hexad cimales Exemple W C0 00 FF gt Ecrit OxFF l adresse 0x00 du p riph rique 0xC0 X R serv e Webots Hemisson Y Non utilis e Z Non utilis e K Team S A 29 B CONNECTEURS D EX
16. isponibles se trouve en annexe A 22 4 Les modes d utilisation 4 1 7 Contr le via t l commande infrarouge Il est possible de piloter Hemisson l aide d une t l commande TV pour cela d marrez Hemisson en mode basique voir section 4 1 Du point de vue de la t l commande il y a deux possibilit s Vous poss dez la t l commande d une t l vision Philips Dans ce cas vous n avez besoin de rien d autre votre t l commande est compatible Vous n avez pas de t l commande TV Philips Soit vous pouvez essayer avec votre t l commande TV d une autre marque pour voir si cela fonctionne le protocole utilis est le RC5 soit il vous faut faire l acquisition d une t l commande multifonction programmable TV Mag toscope Satellite NB Il est important de noter qu il faut une t l commande pour une t l vision sinon cela ne fonctionnera pas De m me avec une t l commande universelle il fau dra rentrer le code en mode TV Une fois ces questions de compatibilit r gl es les commandes sont les suivantes FIG 4 8 R le des touches de la t l commande Avant Gauche Avant Avant Droite Gauche Stop Droite Arri re Gauche Arri re Arri re Droite l I Oo DH K Team S A 23 4 1 8 Logiciels compatibles avec Hemisson Webots Hemisson Webots Hemisson est un logiciel d riv de Webots d velopp par Cyberbotics Webots est un logi
17. itesses sont comprises entre 9 et 9 Une vitesse nulle correspond un moteur l arr t Exemple D 5 5 5 E Non utilis e F Non utilis e G Non utilis e H Emettre un son Format de la commande H Etat du Buzzer gt Format de la r ponse h r n Effet Permet de produire un son continu avec le buzzer 12 Marche 0 Arr t Exemple H1 K Team S A 27 I Lecture des valeurs des interrupteurs Format de la commande I gt Format de la r ponse i val int1 val int2 val int3 val int4VW n Effet Une valeur 1 correspond un interrupteur ferm tandis qu un z ro corres pond un interrupteur ouvert J Non utilis e K Non utilis e L Allumer teindre les Leds Format de la commande L Led_On Off Led_Pgm Exec Led_Avant_Gauche Led_Avant Droite gt Format de la r ponse l r n Effet Pour allumer ou teindre les Leds 1 Allum e 0 Eteinte Exemple L 1 0 1 0 gt M Non utilis e N Lecture des valeurs de proximit Format de la commande N gt Format de la r ponse n avant avdroit avgauche droit gauche arri re soldroit solgauchel Effet Renvoie les valeurs de proximit de chaque capteur Conform ment la courbe de r ponse des capteurs Irs en mode actif une valeur proche de z ro indique qu il n y a pas d obstacle dans la direction du capteur l inverse une valeur de 255 r v le la pr sence toute proche d un obstacle O Lecture des valeurs de lum
18. ntes particularit s et modes de fonctionnement que nous allons d tailler pr sent Mode passif Le fonctionnement en mode passif est le plus simple la mesure est faite avec le r cepteur phototransistor mais l metteur LED n est pas du tout utilis Ainsi il est possible de mesurer la quantit de lumi re infrarouge mise par l environnement dans la direction du capteur nous appelerons cela par simplification une mesure de luminosit Mode actif Le mode actif est l g rement plus compliqu puisque la lumi re infrarouge est mise avec la LED et la mesure de la quantit de lumi re r fl chie sur les obstacles est faite avec le phototransistor Ainsi plus l obstacle est loin moins le rayon r fl chi sera puissant cause de la diffusion de la lumi re mise inversement lorsque l ob jet est proche Cette r gle simple et logique r sume l utilisation des capteurs IRs en mode actif mesure de proximit Attention une mauvaise manipulation dans ce mode peut endommager le contenu de la m moire de votre robot 3 21 p vi p Des l ments comme le soleil les lampes incandescence la flamme d un briquet ou d une bougie produisent de la lumi re contenant des infrarouges K Team S A 11 R ponse en mode actif Valeur 250 200 150 100 50 Distance em Le graphique ci dessus correspond la courbe de r ponse simplifi e des capteurs infrarouge
19. on bus d extension il est possible de lui adjoindre des modules suppl mentaires Vous pouvez consulter les extensions disponibles sur le site web Hemisson dans la section Modules www hemisson com French modules html en voici quelques exemples K Team S A 15 3 4 1 HemLinCam Le module HemLinCam permet Hemisson d acc der au monde de la vision Cette cam ra lin aire 102 pixels 8bits dispose d une optique M12x0 5 de type webcam et donc facilement interchangeable Le module est quip d un microprocesseur PIC16F876 04 qui effectue le pr traitement de l information FIG 3 4 HemLinCam 3 4 2 HemGenIO Cette carte vous permet de d velopper vous m me des modules d extension pour le Robot Hemisson Une zone per e au pas 2 54mm vous permet de souder des composants et la doc vous explique comment acc der vos propres p riph riques depuis le Processeur Cette carte b n ficie de 12 entr es sorties digitales 5 entr es analogiques 8 bits et du bus I2C FIG 3 5 HemGenIO 16 3 Robot et accessoires 3 4 3 HemTextToSpeech Vous souhaitez donner la parole votre Hemisson Avec ce module il vous suffit de transf rer des codes ASCII via I2C et Hemisson les prononcent en anglais Le module est quip d un haut parleur FIG 3 6 HemTextToSpeech 3 4 4 HemUltraSonicSensor Les capteurs IRs de proximit d Hemisson ne vous suffisent plus Avec ce module ultrason vous entrez dans le monde d
20. os propres interfaces de contr le Pour plus d informations sur la mani re de programmer sous SysQuake consultez le tutoriel SysQuake FIG 4 11 SysQuake LE CCS C Compiler Si vous souhaitez aller encore plus loin au niveau de la programmation de votre Hemisson nous vous proposons CCS C Compiler Ce compilateur C pour PICs vous permettera de recompiler et modifier POS d Hemisson HemiOs qui est lui aussi sous licence GPL Vous trouverez la derni re version de l HemiOs ainsi que son manuel sur le site web Hemisson dans la section assistance http www hemisson com French assistance html CW Cab Ele Project Edt Options Compile View Took Help Obad Moine s om m3 3 ers include lt 16F877 H gt 2 Wfuses HS NOWDT NOPROTECT use delay clock 20808080 tuse rs232 baud 9600 xnit PIN 83 rcu PIN A2 nain 4 printf Press any key to begin n r getc printf 1 khz signal activated n r while TRUE output high PIN B0 delay us 500 output low PIN B8 delay us 588 P gt Lal a lex squ F1G 4 12 CCS PCW K Team S A 25 Hemisson Uploader Pour charger la derni re version du firmware ou encore uploader vos fichier compil s avec CCS nous vous proposons le logiciel freeware Hemisson Uploader Ici MEMISSON UPLOADER VIO done d mare desc j mr ee nt uen t temsa p Cam 200 FIG 4 13 Hemisson Uploader Autres Tout
21. port s rie 21 4 1 7 Contr le via t l commande infrarouge 23 4 1 8 Logiciels compatibles avec Hemisson 24 4 1 9 Mise jour du Firmware 26 A Commandes RS232 disponibles 27 B Connecteurs d extension 30 C Sch ma lectronique 31 D Garantie 32 K Team S A 3 1 INTRODUCTION Les origines d Hemisson proviennent d un cours de robotique organis par des tudiants de l EPFL dans le cadre de leurs activit s parascolaires Ces cours s adressaient des l ves de 10 15 ans puis des tudiants de l EPFL L objectif tait pour une somme modique d apprendre aux enfants la robo tique en construisant leur propre robot durant le cours Les notions abord es taient regroup es autour de la robotique comportementale et couvraient des mati res comme l lectronique la m canique la physique des capteurs l in formatique la programmation ou encore les math matiques Devant l engouement rencontr aupr s des jeunes l ves et des tudiants un pack Hemisson a t d velopp au sein du K Team apportant ainsi les comp tences le support et l exp rience de cette entreprise d j leader dans le domaine de la robotique pour la recherche scientifique et l ducation www k team com Avec Hemisson c est le monde extraordinaire de la robotique mobile qui s ouvre vous Gr ce ses nombreux capteurs ainsi qu son architecture la fois robuste et ouverte l appren
22. s Exec FIG 2 9 Configuration des interrupteurs Allumez le robot en mettant l interrupteur g n ral en position On voir sec tion 3 1 Si toutes les tapes ci dessus ont t respect es Hemisson fonctionne en mode Danse voir descriptif dans la section 4 1 8 2 Premiers pas avec Hemisson 3 ROBOT ET ACCESSOIRES 3 1 Vue d ensemble VUE DE DESSUS VUE DE DESSOUS Fic 3 1 Vues du robot Hemisson 1 Prise RS232 15 Interrupteur 2 2 Led Pgm Exec 16 Interrupteur 1 3 Support de pile 17 Led On Off 4 R cepteur t l commande TV 18 Capteur arri re 5 Support pour feutre 19 Interrupteur On Off 6 Connecteur d extension 20 Capteur gauche 7 Microprocesseur 21 Capteur avant 8 Buzzer 22 Capteur avant gauche 9 Led avant droite 23 Capteur sol gauche 10 Led avant gauche 24 Capteur sol droit 11 Connecteur d extension B 25 Capteur avant droit 12 Connecteur d extension C 26 Capteur droit 13 Interrupteur 4 27 Interrupteur Pgm Exec 14 Interrupteur 3 K Team S A 9 3 2 Robot Hemisson 3 2 1 Microprocesseur Hemisson est quip d un microprocesseur de type PIC16F877 fabriqu par Micro chip Ce processeur est le plus puissant de la famille des PICs 14 Bits Il s agit d un processeur d architecture RISC avec un jeu d instructions simplifi 35 ins tructions Au niveau m moire il dispose de 8000 x 14 Bit
23. s d Hemisson en mode actif elle est fortement non lin aire Ainsi lors qu un obstacle est situ une distance de 2 cm le capteur donne la valeur 50 Indications Pour obtenir une mesure correcte de la proximit il faut que l obstacle r fl chisse la lumi re infrarouge un corps blanc est donc pr f rable un obs tacle noir absorbe la lumi re mise Les capteurs orient s vers le sol peuvent tre utilis s pour effectuer un com portement de suivi de ligne en utilisant le d faut cit pr c demment En effet la distance des deux capteurs orient s vers le sol tant fixe on peut obtenir une information sur la couleur du sol Par exemple dans le cas d une ligne noire sur un fond blanc la ligne va absorber la lumi re mise et ainsi envoyer l information qu il n y a pas d obstacles Afin de limiter la variation des mesures en fonction de la luminosit am biante une mesure diff rentielle est effectu e N anmoins la caract ristique des capteurs tant non lin aire il n est pas possible d liminer totalement la perturbation Dans certaines conditions de luminosit extr me comme en plein soleil par exemple il est possible que les capteurs soient satur s et ne donnent plus aucune information correcte en mode actif Attention la variation de la r flexion en fonction des mat riaux Papier blanc 10096 Aluminium brillant 11096 Or mat 15096 PVC blanc 9096 La mesure diff r
24. s de m moire non volatile Flash 368 x 8 Bits de RAM 256 x 8 Bits d EEPROM Il a par ailleurs de nombreuses ressources internes que nous ne citerons pas ici Ti mers Interrupts I2C pour cela consultez la documentation sur le PIC16F877 fournie par Microchip La version install e sur Hemisson fonctionne 20 MHz 3 2 2 Leds Quatres Leds sont disponibles elles sont toutes accessibles par programmation En utilisation classique position Exec lorsque le robot est allum la Led On Off clignote En mode reprogrammation position Pgm les deux Leds arri res restent allum es 3 2 3 Buzzer Pour produire des sons Hemisson dispose d un buzzer Au contraire d un haut parleur un buzzer n est pas capable de transmettre une large gamme de fr quences il a seulement une fr quence de r sonance 4 KHz dans le cas pr sent Il n est donc pas possible de moduler les sons mis Ce buzzer consomme 4 mA sous 5 Volts et met une puissance accoustique de 85 dB 10 cm 3 2 4 R cepteur de t l commande TV Afin de commander Hemisson distance et sans fils il est quip d un r cepteur de t l commande infrarouge Il s agit en r alit d un d modulateur 36 KHz Vous pouvez ainsi envoyer des donn es votre robot gr ce une simple t l commande infrarouge de type TV L utilisation en mode Contr le via t l commande infra rouge et la description des t l commandes compatibles sont docum
25. s des containers adapt s En la recyclant vous contribuez offrir un environnement plus propre et plus sain pour les g n rations futures Pour toutes ces raisons faites attention la fin de vie de votre robot en le retournant par exemple au fabricant ou votre revendeur local Foire Aux Questions K Team S A 5 2 PREMIERS PAS AVEC HEMISSON 2 1 Contenu du Pack 1 Voyons pr sent ce que contient le Pack Hemisson FIG 2 1 Pack Hemisson FIG 2 2 Rapport de banc de test FIG 2 3 Manuel et Cdrom FIG 2 4 Feutre La pr sentation ainsi que le contenu du pack peuvent tre sujets des changements 6 2 Premiers pas avec Hemisson Fia 2 5 Pile ou Accu DeLuxe FIG 2 6 Robot Hemisson F1G 2 7 C ble s rie K Team S A 2 2 Premi re mise en marche Nous adopterons tout au long de ce manuel la notation ci dessous pour indiquer la position des interrupteurs La proc dure de test suivante permet de v rifier tr s FIG 2 8 Notation des interrupteurs rapidement le fonctionnement d Hemisson elle est par ailleurs expliqu e plus en d tail sur le cdrom Veuillez respecter les tapes ci dessous Installez la pile Pack DeBase ou l accumulateur Pack DeLuxe Pour cela branchez la batterie au connecteur puis ins rez la au fond du logement voir section 3 1 connecteur vers le bas Configurez les interrupteurs comme indiqu ci dessou
26. tissage est ludique rapide et sans limites Ecole Polytechnique F d rale de Lausanne Suisse 4 1 Introduction 1 1 Comment utiliser ce manuel Ce manuel introduit le robot Hemisson et ses diff rents modes de fonction nement Pour un d marrage rapide reportez vous la section 2 2 Si ce manuel ne r pond pas l un des probl mes auquel vous tes confront consultez le site web Hemisson www hemisson com et plus particuli rement le Forum ou la section FAQs2 1 2 Pr cautions d emploi Voici quelques recommandations pour faire bon usage de votre Hemisson Eloignez le robot des endroits humides Un contact avec de l eau pour rait provoquer un court circuit Entreposez votre robot de facon stable Cela vitera les risques de chutes qui pourraient le casser ou causer des dommages un tiers V rifiez la conformit de vos piles et accumulateurs N utilisez que des piles ou des accus identiques a ceux que vous avez recu dans votre Pack Ne branchez pas de connecteur avec le robot allum Pour viter tout dommage effectuez toutes les connections lorsque le robot est teint Ne laissez jamais Hemisson allum lorsqu il est inutilis Lorsque vous avez fini de travailler avec Hemisson teignez le 1 3 Recyclage Pensez la fin de vie de votre robot Certaines parties peuvent tre recycl es par exemple ne jetez pas votre pile la poubelle mais portez la plut t dan
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