Manuel d`utilisation du simulateur robotique 3D BLENDER/MORSE
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1. 19 Figure 32 Stopper la cartographie ROS Navigation 19 Pone SSP De RON a 20 Figure 34 Stopper la cartographie Autonav 20 Figure 35 Sauvegarde d une s quence de simulation 21 Figure 36 Arr t de sauvegarde d une s quence de simulation 21 Pisur 7 ROIO IEC une segue it a dede dei on 21 Figure 38 S lection s quence enregistrement 22 SR E EA 22 Figure 40 rxbag type de visualisation 25 Figure 41 rxbag visualisation donn es capteurs 23 E oponcs Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM 5 L Lancement du simulateur Avant toute man uvre assurez vous d avoir branch le joystick sinon un message d erreur s affichera en continu sur le terminal et le pilotage du Cameleon ne sera pas possible Le d marrage se fait en lan ant l ex cutable via le terminal Konsole en se pla ant au pr alable dans le r pertoire o se trouve l ex cutable Cliquer sur Applications gt System Tools gt Konsole menu en haut gauche voir figure 1 eca ROBOTICS G Applications Places Ea Sy Accessories ga Games Graphics D Internet F Office Programming Sound amp Video2. choisir pour l affichage des donn es t l m tre Concernant les valeurs du t l m tre la fen tre permet de visualiser la valeur d un faisceau en temps r el Elle permet aussi d observer le champ de scan du t l m tre voir figure 28 S lectionner une valeur du faisceau et Cliquer sur le bouton Visualiser Valeurs T l m tre Num ro faisceau 75 Visualiser Valeur 8 324 m 180 Figure 28 Valeurs du t l m tre et champ de vision du robot ad anons Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM 5 Options L interface utilisateur propose diff rentes options de simulation L ex cution de modules de simulation ex modules SLAM L enregistrement des donn es de simulation ainsi que la possibilit de les visualiser nouveau Le pilotage du robot via un poste de t l op ration Tablette 5 1 Module de Simulation Deux modules de simulation sont disponibles Le module SLAM ROS Navigation Le module SLAM Autonav IMPORTANT Il faut au pr alable avoir s lectionn l inclinom tre l odom trie et le t l m tre ces capteurs sont indispensables pour ces modules ROS Navigation Cliquer sur le bouton Choisir dans la partie Module de Simulation Une boite de dialogue s ouvre choisir ros_navigation sh cliquer sur Open le nom du module s affiche en dessous voir figure 29 et 30 Selectionner un module slam 4 proteus
3. CE Pr teus Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D BLENDER MORSE Via PIHM Version 1 1 R dacteur Athmane A YOUNI A EF Rosoncs Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l TIHM Descriptif Ce document d crit l utilisation du simulateur robotique 3D BLENDER MORSE travers son interface utilisateur Cette simulation utilise un mod le 3D d un environnement dans lequel un robot mod lis sous Blender dont le CAMELEON base mobile seule quip de capteurs embarqu s se d place tout en communiquant les donn es issues de ses capteurs Ce document s accompagne d un tutoriel video tutoriel_video_simulateur ogv lire sur linux Cette vid o se trouve dans le dossier Simulation 3D cameleon Tutoriel_simulateur Version Logiciels Ubuntu 12 04 LTS Interface utilisateur Biblioth que C WxWidgets 2 8 Blender 2 63 MORSE 0 6 Modular Open Robots Simulator Engine ROS fuerte Robot Operating System Python 3 2 z E oponcs Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM Sommaire fe A ROBOTICS Lancement d simulateUt ee de EE EEEE on oo 5 Param tres de Saone EEEE EE ENESA 6 2 L OROPE COLOR en 7 2 COR TODO E E E EE E A EAE E E ES 8 2 PTODHELCS L E o i e E E E E EE 9 2 4 Choix des capteurs embarqu s 10 LIFTO I CES CCU a ea a nb 11 2 6 Sauvegarder la configuration 12 2 D Ouvir Une CONN Ura Ol Se
4. Capteurs embarqu s Inclinom tre T l m tre EF Cam ra avant FX Cam ra arri re EF Gyrom tre W Odom trie GPs Position 10 Modifier Y 10 les propri t s z Modifier les propri t s Modifier les propri t s Modifier y les propri t s z Modifier les propri t s Modifier les propri t s Modifier y les propri t s z cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm cm Orientation deg Orientation deg deg Orientation 180 deg o Orientation deg Orientation deg Orientation deg Orientation deg deg deg Figure 11 Choix des capteurs embarqu s de cocher la ou les cases situ es en face des noms Param tres Max Scan 30 m R solution 1 deg Plage 180 deg R solution width 128 Length 128 R solution width 128 Length 128 Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM 2 5 Propri t s des capteurs Il est possible de positionner et d orienter les capteurs par rapport au robot Pour cela cliquer sur les boutons Modifier les propri t s Toutes les valeurs deviennent modifiables voir figure 12 Capteurs embarqu s Orientation EF Inclinom tre Orientation Parametres deg Max Scan 30 EX T l m tre Modifier y 0 cm deg R solution le
5. Simulation 3D_cameleon Fichiers Blender Morse Modules_slam Places Name v Size Modified Q search autonav sh 197 bytes Tuesday Recently Used gt ros_navigation sh 194 bytes Yesterday at 10 22 proteus E Desktop E File System E 499 MB Filesyst G OS E Documents W Music m Pictures Videos Downloads morse dP Files sh Cancel Figure 29 Bo te de dialogue de s lection de module de simulation Module de Navigation Choisir Cartographier Naviguer Figure 30 Menu navigation ros_navigation CE oeoncs Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM Cliquer sur le bouton Cartographier Une fen tre Rviz s ouvre voir figure 31 Il s agit de la carte construite en temps r el par le robot D placer le robot afin de cartographier la zone d sir e config vcg RVIz Move Camera Interact Select 2D Nav Goal 2D Pose Estimate Figure 31 Exemple d un module SLAM ROS Navigation Cliquer sur Stopper la cartographie pour arr ter voir figure 32 Module de Navigation Choisir Naviguer Figure 32 Stopper la cartographie ROS Navigation eca A DAOTICS Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM 19 Autonav La d marche de lancement est la m me que ROS Navigation Voici un aper u de la fen tre de navigation Autonav voir figure 33 Figure 33 Fen tre Autonav Cliquer
6. re System Tools 5 Administration gt Universal Access Ja Preferences P wine Disk Usage Analyzer Lil IBus F PKonsote k D LogFile vie Terminal Ubuntu Software Center 7 Nepomuk Backup 7 Nepomuk File Indexing Controller Power Statistics N System Monitor 5 System Settings L J uxTerm XTerm Figure 1 Ouverture du terminal Konsole Une fois le terminal ouvert Copier Coller les commandes suivantes en validant par la touche Entr e apr s chaque commande Entr e dans le r pertoire de travail Enter cd Simulation 3D cameleon T Ex cution de l IHM Simulateur_robotique_3D Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM L IHM du simulateur appara t voir figure 2 ECA Simulateur 3D Blender Morse EX aeons Simulateur d environnements robotiques 3D a Quitter Param tres de simulation x y z D marrage et options Pr visualisation de la sc ne Environnement Parcourir Camera x A sy Modifier scene Ori 65 deg deg deg mr EETA es propri t s P Gm om anii Parcourir Robot S 1 7 29 m Ori deg deg 180 deg Wma ie Indinom tre Pilotage depuis tablette Cameleon IP 1130 5 145 5 160 2 1206 Port 5000 T l m tre Cam ra avant fi Choisir Cam ra arri re Sauvegarde Rejouer une s quence dci m Odom trie Configuration actuelle Robot cameleon_v5 blend Environnement eca sa
7. 4 Les proteus Simulation 3D_cameleon Fichiers Blender Morse bagfiles Places Name v Size Modified Search 2013 06 10 09 22 34 bag 1 0MB 06 10 2013 Recently Used 2013 06 11 15 58 06 bag 838 7 KB Tuesday amp proteus 2013 06 13 11 43 49 bag 137 1KB Thursday E Desktop 2013 06 13 12 59 38 bag 204 7 KB Thursday LA File System E 499 MB Filesyst Aos E Documents W Music Im Pictures A Videos D Downloads M morse ir Files 2 Figure 38 S lection s quence enregistrement Une fen tre rxbag s ouvre voir figure 39 il s agit d un outil ROS rxbag home proteus Simulation_3D_cameleon Fichiers_Blender_Morse bagfiles 2013 06 11 15 M 4 A M m amp G 0 00 Vus 05 Lu 10 0 15 cameleon_v5 Motion_ Controller TUUU cameleon_v5 gps cameleon _v5 inclinometre cmd vel rt MIRAA AUAA OA AYEEMAN AR VADA A CO VUTATE V diagnostics E ESA pE odom 10 QT TERRE ETTCETEECTECE rosout tf 1370959090 856 Jun 11 2013 15 58 10 856 3 1055 Figure 39 rxbag 2 Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via IHM Pour visualiser des valeurs sp cifiques un capteur faire un clic droit sur la fen tre rxbag S lectionner View by Topic Choisir le capteur dont on veut visualiser les donn es Choisir le mode de lecture parmi les modes Raw affichage des
8. Desktop L File System 499 MB Filesyst OS E Documents W Music Pictures Videos Downloads morse Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM Name v Size Modified BB eca saclay_ indoor blend 775 6KB Yesterday at 15 42 M eca_saclay outdoor blend 12 6MB 11 28 2012 Files blend LA Figure 5 Fen tre de s lection d environnement blender 2 2 Choix du robot Cliquer sur le bouton Parcourir en face de l intitul Robot voir figure 6 Une fen tre de s lection s ouvre avec la liste des robots Blender disponibles voir figure 7 en choisir un et cliquer sur Open Robot Figure 6 Parcourir le dossier robot Selectionner un robot blend L a ls proteus Simulation_3D_cameleon Fichiers_Blender_Morse Fichiers_Blender robot Places Name v Size Modified Q Search M cameleon_v5 blend 3 33MB 11 27 2012 Recently Used E Wifibot2 blend 794 3 KB 04 17 2013 proteus E Desktop L File System E 499 MB Filesyst E os E Documents W Music Pictures A Videos Downloads morse qP Files blend Figure 7 Fen tre de s lection de robot Blender Une fois la sc ne choisie les noms des l ments s affichent sur l interface voir figure 8 Configuration actuelle Robot cameleon v5 blend Environnement eca saclay interieur blend Configuration actuelle cameleon eca interieur conf Figure 8 Etat de la configura
9. el dans des fen tres s par es Pour les cam ras l affichage se fait sur des fen tres Image Viewer voir figure 26 Les valeurs issues du GPS s affichent eux directement sur l interface voir figure 25 Celles de l odom trie ne sont pas destin es tre affich es car ses donn es MORSE sont similaires au valeurs GPS l offset pr s c est la raison pour laquelle il n y a pas de bouton Afficher Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM Valeurs Inclinom tre Inclinom tre Cap 180 deg Tangage 2 deg Roulis 180 deg Figure 23 Valeurs issues de l inclinom tre Valeurs Gyrom tre Gyrom tre Vitesse Lacet 1 deg s Vitesse Tangage 3 deg s Vitesse Roulis 1 deg s Figure 24 Valeurs issues du gyrom tre x 9 78 m y 10 00 m z 0 00 m Figure 25 Valeurs issues du GPS cameleon_v5 cam_front image Cam ra avant D sactiver cam ra arri re SEEN Figure 26 Affichage des vues cam ra EERogoncs Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l TIHM Remarque V rifiez que vous avez bien s lectionn les param tres suivants voir figure 27 avant d activer l affichage des valeurs t l m tre ce module a t programm pour fonctionner uniquement avec ces param tres cause de l architecture ROS Param tres Max Scan 30 R solution 1 deg Plage 180 deg Figure 27 Param tres
10. Fen tre Blender Ci dessous les raccourcis clavier permettant de d placer la vue g n rale Blender Mouvement vue g n rale Blender Maintenir CTRL d placer souris D placement vers l avant Maintenir CTRL Z D placement vers l arri re Maintenir CTRL S D placement vers la gauche Maintenir CTRL Q D placement vers la droite Maintenir CTRL D Eh momies Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via IHM fe A ROBOTICS 4 Visualisation des donn es Remarque La modification de configuration du robot n est pas possible lorsque la simulation est en marche L ajout ou la suppression de capteurs doit se faire obligatoirement avant de lancer la simulation donc pour toute modification de configuration il faudra arr ter la simulation puis la relancer pour prendre en compte les modifications Lorsqu on lance la simulation et qu au moins un capteur a t s lectionn le nom des capteurs choisis ainsi que des boutons verts Afficher apparaissent dans la partie Donn es Simulation voir figure 22 Donn es Simulation Inclinom tre Affichen Gyrom tre Affichen Cam ra avant Affichen Cam ra arri re Affichen T l m tre Miche Figure 22 Affichage des donn es de simulation Lorsqu on clique sur Afficher les valeurs de l inclinom tre voir figure 23 du gyrom tre voir figure 24 et du t l m tre voir figure 28 s affichent en temps r
11. C simulateur ces param tres se trouvent dans le fichier de configuration r seau du poste de t l op ration Ensuite lancer la simulation et cliquer sur le bouton D marrer le pilotage Revenir sur le poste de t l op ration le pilotage est le m me que pour un vrai robot CAMELEON Pilotage depuis tablette Cameleon IP 130 145 60 l 1206 Port 5000 Figure 42 Menu pilotage tablette CE aomce Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM
12. a de ee da aa nn EAEE 13 Demarrer la Simulasie ir ee ENEE 14 Vis alisanon des TONNES amas manteau 15 OS 18 0 Mod les de SMAO ea desde emo da em to conte 18 ES CS CO EE E E ET E 21 3 3 R JOUET une S QUENCE 2e nee ordonner done ESA eE 21 5 4 Pilotage depuis un poste de t l op ration Tablette 24 Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM lt Table des figures Figure L Ouverture du terminal Konsole OENE 5 Figure 2 IHM du simulateur au d marrage 6 Figures Coniiguraton Au demarrdtE s 2 2 essences eee scoieto lee cos EEES 6 Figure 4 Parcourir le dossier environnement 7 Figure 5 Fen tre de s lection d environnement Blender 7 Figure 6 Parcourir le dossi r TO DO a ea er 8 Figure 7 Fen tre de s lection de robot Blender 2 8 Fisure 6 Eiatdelaconhig ration ACCUEIL 1 8 Figure 9 Propri t s de l environnement et du robot 9 Fisure 10 Pr visuahsAation de lA SCeNC 2 ne 4 ec RE EEN 9 Fisur LT Choix des capteurs MDATQU S needs ss AIEE ENEE ENN 10 Figure 124 PO DAS SES ES CADRES T 11 Figure 13 Pr visualisation du robot quip 11 Figure 14 Bouton de sauvegarde
13. ay Recently Used 3 12 conf 1 3KB Yesterday at 08 46 proteus OI 13 conf 1 3KB Yesterday at 09 22 Ea Desktop _ myconfig_init conf 1 3KB Friday E File System L_ test conf 1 3KB Friday EX 499 MB Filesyst Aos Documents W Music jm Pictures Videos Downloads morse h Aa Files conf Figure 17 Bo te de dialogue de choix de configuration Le nom de votre configuration apparait dans la zone Configuration actuelle voir figure 18 Configuration actuelle Robot cameleon_v5 blend Environnement eca saclay indoor blend Configuration charg e actuelle 13 conf Figure 18 Etat de la configuration actuelle apr s chargement d un fichier conf 13 Eoponcs Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM 3 D marrer la simulation Une fois les diff rents param tres choisis vous pouvez d marrer la simulation en cliquant sur le bouton Lancer la simulation voir figure 19 Ce m me bouton servira pour arr ter la simulation voir figure 20 D marrage et options D marrage et options ON OFF ON OFF Figure 19 Bouton Lancer la simulation Figure 20 Bouton Arr ter de la simulation Un terminal et une fen tre Blender s ouvre simultan ment voir figure 21 Au bout de 5 secondes la simulation est lanc e voici un aper u Vous pouvez d placer le robot l aide du Joystick Blender usr local share morse data morse_default_autorun blend Figure 21
14. clay interieur blend Configuration actuelle cameleon eca interieur conf a F9 au pu ECA Simulateur 3D Blender Morse Figure 2 IHM du simulateur au d marrage A tout moment vous pouvez quitter le simulateur en cliquant sur le bouton Quitter situ en haut droite de l IHM 2 Param tres de simulation Au d marrage la simulation est initialement configur e pour faire fonctionner le cam l on sans capteur embarqu dans l environnement mod lisant l tablissement d ECA Saclay voir figure 3 Mais il est possible de choisir son robot et son environnement parmi ceux disponibles Configuration actuelle Robot cameleon v5 blend Environnement eca saclay interieur blend Configuration actuelle cameleon eca interieur conf Figure 3 Configuration au d marrage El anons Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l TIHM 2 1 Choix de l environnement Cliquer sur le bouton Parcourir en face de l intitul Environnement voir figure 4 Une fen tre de s lection s ouvre avec la liste des environnements Blender disponibles voir figure 5 en choisir un et cliquer sur Open eca A ROBOTICS Environnement Figure 4 Parcourir le dossier environnement Selectionner un environnement blend 4 proteus Simulation_3D_cameleon Fichiers_Blender_Morse Fichiers_Blender Environnement Places Q Search Recently Used proteus amp
15. de configuration 12 Figure 15 Bo te de dialogue d enregistrement de configuration 12 Figure 16 Bouton d ouverture de configuration 13 Figure 17 Bo te de dialogue de choix de configuration 13 Figure 18 Etat de la configuration apr s chargement d un fichier conf 13 Figure 19 Bouton Lancer la simulation 14 Figure 20 Bouton Arr ter de la simulation 14 Fibre E E E dan ed 14 Figure 22 Affichage des donn es de simulation 15 Figure 23 Valeurs issues de l inclinom etre 16 Figure 24 Valeurs issues du gyrom tre 16 Fig re 25 Valeurs issues dU DS rere EEEE EEEE EEEE 16 Fisur 26 Affichage des VUS camera 522444 enir inii css concna comes mecs en 16 Figure 27 Param tres choisir pour l affichage des donn es t l m tre 17 Figure 28 Valeurs du t l m tre et champ de vision du robot 17 Figure 29 Bo te de dialogue de s lection de module de simulation 18 Figure 30 Menu navigation ros_navigation 18 Figure 31 Exemple d un module SLAM ROS Navigation
16. donn es sur un tableau et Plot affichage des donn es sur un graphe voir figure 40 rxbag home proteus Simulation_3D_ cameleon Fichiers Blender Morse bagfiles 2013 06 11 15 H 4 W M wA 4 g MG Re 0 05 0 10 0 15 Reset Timeline cameleon v5 Motion Controller cameleon v5 Motion Ill cameleon v5 gps cameleon_v5 inclino Play All Messages View by Topic cmd vel z b i diagnostics View by Type a cameleon v5 qgps odom Publish ca meleo n_v5 inclinometre rosout PNR RE EE cmd vel _ diagnostics E odom 3 1055 Figure 40 rxbag type de visualisation Si vous choisissez le mode de lecture Raw une fen tre comme celle ci dessous voir figure 41 avec les donn es brutes issues des capteurs rxbag cameleon_v5 gps Raw NW 4 kb M data 9 846588134765625 9 922468185424805 0 1368314176 1370959090 849 Jun 11 2013 15 58 10 84 lt 3 0985 Figure 41 rxbag visualisation donn es capteurs ad anons Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM B 5 4 Pilotage depuis un poste de t l op ration Tablette Le robot virtuel peut tre pilot depuis un poste de t l op ration Le robot simul re oit les commandes issues des joysticks du poste et ce dernier re oit les informations issues des capteurs simul s en temps r el Il faut au pr alable configurer les param tres r seau du P
17. s propri t s z 21 cm Plage 180 Orientation R solution A 180 deg width 428 FX Cam ra avant m deg Length 128 Orientation R solution deg width 128 Modifier y o cm deg length 128 les propri t s z 10 cm EF Cam ra arri re Orientation gt deg amp Gyrom tre Orientatlon 0 gt deg W Odom trie Modifier y 10 _ gt m 10 deg les propri t s z 40 cm o deg Orientation deg E GPS Modifier deg 5 propri t s deg Figure 12 Propri t s des capteurs Il est possible de pr visualiser le robot et ses quipements afin de faciliter le positionnement de ceux ci voir figure 13 Pr visualisation du Robot Figure 13 Pr visualisation du robot quip Eh anons Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l TIHM 2 6 Sauvegarder la configuration Une fois l environnement le robot les capteurs embarqu s choisis ainsi que les propri t s modifi es 1l est possible de sauvegarder la configuration afin de recharger l ensemble des param tres lors d une utilisation ult rieure Ceci se fait l aide de fichiers de configuration Pour sauvegarder une configuration cliquer sur le bouton Sauvegarder cette configuration voir figure 14 Figure 14 Bouton de sauvegarde de configuration Une bo te de dialogue de sauvegarde s ouvre voir figure 15 Entrer un nom de fichier avec l ex
18. sur Stopper la cartographie pour arr ter voir figure 34 Module de Navigation Module choisi autonav sh Figure 34 Stopper la cartographie Autonav ad anons Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM 5 2 Enregistrement Il est possible aussi d enregistrer une s quence de simulation Toutes les donn es issues des capteurs choisis sont sauvegard es Pour commencer un enregistrement Cliquer sur le bouton Commencer l enregistrement voir figure 35 Sauvegarde Rejouer une s quence Parcourir Figure 35 Sauvegarde d une s quence de simulation L enregistrement commence pour l arr ter r appuyer sur le m me bouton voir figure 36 Sauvegarde Rejouer une s quence E A Figure 36 Arr t de sauvegarde d une s quence de simulation Une fois termin la s quence est automatiquement enregistr e sous la forme d un fichier AAAA MM JJ HH mm ss bag 5 3 Rejouer une s quence Pour rejouer une s quence Cliquer sur le bouton Parcourir voir figure 37 Sauvegarde Rejouer une s quence Parcourir Figure 37 Rejouer une s quence El anons Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM a eca ROBOTICS Une boite de s lection de fichiers s ouvre voir figure 38 avec un acc s direct au dossier des fichiers enregistr s En s lectionner un puis cliquer sur Open Ouvrir une s quence d enregistrement Ed
19. tension conf puis cliquer sur Save IMPORTANT NE PAS supprimer le fichier cameleon_eca_interieur conf car il contient les donn es n cessaires la configuration de d marrage Sauvegarder la configuration Save in folder 4 l proteus Simulation 3D cameleon Fichiers Blender Morse config Create Folder Places Name Size Modified Search 1 conf 1 3KB Friday Recently Used 12 conf 1 3KB Yesterday at 08 46 proteus O 13 conf 1 3KB Yesterday at 09 22 E Desktop L1 myconfig_init conf 1 3 KB Friday E File System test conf 1 3KB Friday E 499 MB Filesyst Aos Documents W Music lm Pictures B Videos Downloads morse dh Files conf Ca ncel Figure 15 Bo te de dialogue d enregistrement de configuration ad anons Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via IHM 2 7 Ouvrir une configuration Si vous avez au pr alable d j enregistr une configuration de simulation vous pouvez la recharger en cliquant sur le bouton Ouvrir une configuration voir figure 16 Figure 16 Bouton d ouverture de configuration Une bo te de dialogue de s lection de fichiers s ouvre voir figure 17 S lectionner un fichier config et cliquer sur Open et votre configuration r appara t Choisir une configuration 4 proteus Simulation _3D cameleon Fichiers _ Blender Morse config Places Name Size Modified Q Search 3 1 conf 1 3KB Frid
20. tion actuelle ad anons Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l IHM 2 3 Propri t s de la sc ne Parmi les propri t s de la sc ne 1l est possible de positionner et d orienter la cam ra vue Blender et le robot l tat initial Pour cela cliquer sur Modifier les propri t s la modification des valeurs est d sormais permise voir figure 9 A Leca Simul ROBOTICS Param tres de simulation x y z S PRE Pos g a m aim gt m Environnement ori 65 la deo l2 de 0 12 deg Robot D arcourir les propri t s Figure 9 Propri t s de l environnement et du robot Un rep re Blender tricolore x y z sert d aide au positionnement Une zone de pr visualisation de la sc ne permet de situer le robot sur l environnement voir figure 10 Pr visualisation de la sc ne Robot Figure 10 Pr visualisation de la sc ne 9 CE anoncs Manuel d utilisation du simulateur robotique 3D Blender Morse via l TIHM eca A ROBOTICS 2 4 Choix des capteurs embarqu s Le robot peut tre quip de nombreux capteurs embarqu s dont voici la liste ainsi que leurs types de donn es respectives Donn es visualisables Orientations 3 axes Cap Roulis Tangage Distance sur une plage r glable Cam ra Gyrom tre Vitesses de rotation 3 axes Position par rapport l origine de la sc ne Pour les affecter au robot il suffit correspondants voir figure 11
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