MODE D`EMPLOI DES LM629
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1. MODE D EMPLOI DES LM629 La librairie Lm629 h contient les principales fonctions permettant de commander les deux LM Je ne vais pas d tailler ici le fonctionnement interne de ces fonctions car nous avons simplement appliqu les proc dures que nous avons trouv es sur un tr s bon site http manubatbat free fr robot Doc LM629 LM6293 HTM dont nous avons remis ici quelques extraits Nos fonctions portent les m mes noms que sur le site Pour nous faciliter la tache nous avons d fini gt Une fonction char read void qui permet de lire un registre en fonction de la commande que l on a pass avant gt Une fonction void write void qui permet d crire une donn e ou une commande dans un registre en fonction de la commande que l on a pass avant Cette donn e ou commande est pass e par le portb Ces deux fonctions se chargent de configurer le portb en entr e ou en sortie Ce portb est connect sur les deux LM la fois c est pourquoi il est n cessaire d activer le LM avec lequel vous voulez communiquer Cela se fait par les bits LMI et LM2 pour le LMI LM1 0 et LM2 1 et pour activer LM2 LM1 1 et LM2 0 ouais c est en logique inverse c est un peu chiant mais y suffit de faire gaffe Comment faire pour charger une trajectoire Une trajectoire c est une acc l ration qui fait aussi office de d c l ration une vitesse maximum et une distance Ces registres sont cod s sur 32 bits qu2. bit 5 Non utilis Ecriture PS 1 bit 4 Non utilis bit 3 Chargement du coefficient P suivre bit 2 Chargement du coefficient I suivre bit 1 Chargement du coefficient D suivre bit 0 Chargement du terme limite d int gration suivre Lecture Polling AGE Les Registre de status Attente du bit BUSY LM PS 0 occup 0 Ecriture es 8 bits poids fort de P en Ecriture pa 8 bits poids faible de P Commande Registre de status Attente du bit BUSY LM ILSCHRMEQNITE PS 0 occup 0 Ecriture Aa 8 bits poids fort de D en Donn e Ecriture PS 1 8 bits poids faible de D Update Filter Lecture Ecriture Registre Valeur Commande Registre de status Attente du bit BUSY LM Lecture Polling 2 A PS 0 occup 0 Commande Ecriture PS 0 0x04 UDF Pour tout renseignement il y a une hotline pcarlier etu utc fr 06 75 84 21 81 en ce qui me concerne mieux vaut t l phoner que d envoyer un mail ou alors il faut m avertir par t l phone que j ai un mail gtrannoy etu utc fr 06 71 19 22 40
3. ans notre cas codeur 500 impulsions par tour r ducteur de 6 25 quartz LM de 6MHZ diam tre roue de 8 cm et sachant que le LM voit 4 fois plus d impulsion qu en r alit on a position position 50000 lt x vitesse vitesse 17 Exemples e Pour fixer une distance de 1 m cela revient envoyer au LM 50000 soit 0 0 0xC3 0x50 4 paquets de 8 bits e Pour fixer une distance de 1 m cela revient envoyer au LM 50000 en code compl ment 2 soit OxFF OxFF 0x3C 0xBO 4 paquets de 8 bits e Pour fixer une vitesse de 0 5m s cela revient envoyer au LM 8 5 soit 0 8 0x80 0 4 paquets de 8 bits Pour l acc l ration soit vous n y toucher pas elle semble bien r gl e soit vous proc dez t tons Toutes les formules th oriques pour la position la vitesse et l acc l ration sont d taill es dans le rapport 2004 de l UV PR sur la base roulante Exemple de fonctions r aliser void avance void reset_int 1 reset_int 2 asm bcf LMI asm bsf LM2 busy load _trajectory 1 00001000b 00101000b 0 2 0 8 0x80 0 0 0 0 2 OO OO OK 2 2 asm bsf LMI asm bcf LM2 busy load _trajectory 2 00001000b 00101000b start motion l start motion 2 Cette fonction permet d avancer tout droit 0 5m s sans s arr ter les LM sont plac s en mode vitesse Pour comprendre le fonctionnement des LM reg
4. arder les fonctions et le site a devrait aller tout seul Comment charger les param tres du filtres Si vous ne charger aucun param tre du PID P 0 donc le robot n avancera jamais Il vous suffit d utiliser cette fonction void load filter char LM char inter deriv char data char p_h char p 1 char i h chari 1l char d_h char d 1 char limite 1 h char limite 1 1 LM lou2 inter_deriv 0 pas important data cf site char p_h char p 1 parameter P proportionnel en 16 bits char i h char i 1 idem pour I int gral char d_h char d 1 idem pour D d riv Comment sont cod s ces registres P I et D sont des constantes donc il n y a pas de conversion faire hormis la d composition en deux octets bien sur Exemple Pour 10000 0x27 0x10 Une fois que vous avez charger les param tres du filtre il ne sont pas pour autant appliqu s Pour les appliquer appelez la fonction void update_ filter char LM Load Filters Parameters Lecture Ecriture Registre Valeur Lecture Pollin Commande Registre de status Attente du bit BUSY LM 8 PS 0 loccup 0 Ecriture Ce 0x1E LFIL Commande Registre de status Attente du bit BUSY LM Lecture Polling PS 0 Sepat Donn e 8 bits valeur de l intervalle de d rivation cf Ecriture PS 1 tableau au dessus 8 bits poids faible indiquant ce qui sera charg par la suite bit 7 Non utilis bit 6 Non utilis n e
5. il faut envoyer par 4 paquets d octets normal puisque la transmission ce fait en parall le sur le portb Vitesse Temps Acc l ration Vitesse Constante D c l ration void load trajectory char LM char datal char data2 char a h char a m h char a m 1 char a 1 char v_h char v m h char v m 1 char v I char p_h char p m h char p m I char p 1 LM 1 pour LM et 2 pour LM2 Datal cf doc Datal cf doc A h octet de poids le plus fort high A m h octet de poids moyen fort middle high A m octet de poids moyen bas middle low A m h octet de poids le plus faible low Idem pour v vitesse et pour p position Lecture Ecriture Registre Valeur Commande Registre de status Attente du bit BUSY LM Lecture Polling i ne PS 0 occup 0 Commande Ecriture PS 0 0x1F LTRJ Commande Registre de status Attente du bit BUSY LM Lecture Polling i SA PS 0 occup 0 8 bits poids fort bit 7 Non utilis bit 6 Non utilis bit 5 Non utilis Ecriture PS 1 bit 4 Sens de rotation uniquement en mode vitesse bit 3 1 Mode Vitesse 0 Mode Position bit 2 Arr t doux du moteur bit 1 Arr t rapide du moteur bit 0 Arr t imm diat 8 bits poids faible bit 7 Non utilis bit 6 Non utilis bit 5 Chargement de l acc l ration suivre bit 4 1 Acc l ration relative 0 Acc l ration absolue bit 3 Chargement de la vitesse sui
6. vre bit 2 1 Vitesse relative 0 Vitesse absolue bit 1 Chargement de la position atteindre suivre bit 0 1 Position relative 0 Position absolue Commande Registre de status Attente du bit BUSY LM Lecture Polling w a PS 0 occup 0 Donn e 8 bits poids fort de l acc l ration en Ecriture PS 1 g Donn e Ecriture COUNT SAMPLE SAMPLE Ecriture An 8 bits poids mi fort de l acc l ration Commande Registre de status Attente du bit BUSY LM Lecture Polling i A PS 0 occup 0 Ecriture Cu 8 bits poids mi faible de l acc l ration Ecriture e 8 bits poids faible de l acc l ration Lecture Polling Qi Registre de status Attente du bit BUSY LM PS 0 occup 0 Ecriture AE 8 bits poids fort de la position en COUNT Ecriture A 8 bits poids mi fort de la position Penn Pline Conte Registre de status Attente du bit BUSY LM PS 0 occup 0 Ecriture S i 8 bits poids mi faible de la position Ecriture Ea 8 bits poids faible de la position Comment sont cod s ces registres Donn e Plage autoris autoris e Position De 2130 2130 1 soit 0xC0000000 0c3FFFFFFF ou encore de 1073741824 1073741823 Vitesse Toute la Toute la plage 0 65536 99998 soit 0x00000000 OxFFFFFFFF 0 65536 99998 soit 0x00000000 OxFFFFFFFF Aecd eaton De 0 2130 1 soit de 0 0x3FFFFFFF ou encore de 0 16383 99998 Ainsi d
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