Rackham et Dala: mode d`emploi
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1. Si les freins sont actifs BRAKES ON affich sur la derni re ligne du petit cran les d sactiver en s lectionnant le menu BRAKES ce qui doit avoir pour effet de passer BRAKES OFF Dala si vous n arrivez pas d sactiver les freins ainsi c est peut tre parce que le robot est en arr t d urgence suite un choc m me assez l ger sur ses bumpers Dans ce cas voir la section 2 3 Avec le joystick en main a Maintenir le bouton inf rieur gauche appuy puis b Mouvoir le joystick selon le mouvement d sir y aller doucement le robot a de Tinertie puis part soudainement c Pour viter des arr ts brusques ramener le joystick dans l axe et attendre que le robot soit l arr t avant de l cher le bouton 7 puis rebrancher le secteur en cas d arr t prolong 8 Remarque pour Dala 3 niveaux de vitesse sont disponibles en mode Joystick nom m s 1 2 3 Attention Dala a une vitesse maximale de 2 m s soit 7 2 km h correspondant une marche rapide Le niveau 3 de vitesse et m me le 2 est donc manier avec grande pr caution Attention en particulier ne pas arracher le fil du joystick cela s est d j vu donner du mou et veiller ce qu il ne s enroule pas autour d une roue 2 2 En cas de probl me Le joystick a semble t il un mauvais contact S il ne marche pas ne pas le secouer dans tous les sens mais suivre la proc dure suivante 12. me 4 batteries de 12V xxxAh Capteurs US IR tactiles laser SICK camera D70 camera firewire sur platine arr t d urgence radio cran plat 9 Photos illustratives Les 2 interrupteurs principaux La prise secteur FIG 1 Alimentation principale Bouton rflex FIG 2 Bouton FIG 3 On Off rapide
3. Rackham et Dala mode d emploi 2 d cembre 2004 1 Consignes importantes Ne pas laisser le robot seul en pr sence du public Garder l arr t d urgence radio la main il est scratch derri re l cran tactile il y a aussi des boutons d arr amp t d urgence sur le robot Ne pas h siter utiliser ce moyen pour arr ter le robot si son comportement vous semble dangereux ou pas coh rent avec ce que vous lui avez demand ou autre Ne pas oublier de rebrancher le secteur S assurer qu il est correctement branch en visualisant la tension affich e sur le petit cran au moins 24V Etant donn les probl mes de boot rencontr s sur ces robots eviter tout pris de les teindre si cela n est pas n cessaire 2 Bouger le robot avec le joystick 2 1 1 2 Proc dure D brancher le secteur Rackham Avec le bouton noir sous la console sup rieure s lectionner le menu joystick Dala Avec le bouton noir sur la console l arri re du robot s lectionner le menu joystick V rifier que le niveau de vitesse s lectionn chiffre dans le plus haut des carr s de droite au dessus de Brake et Menu est bien sur 1 Tourner la petite clef interrupteur l arri re du robot en haut gauche au dessus du bouton blanc marqu Pare chocs Reset vers la position ON pour mettre en marche les moteurs les freins ne pourront tre d sactiv s si les moteurs ne sont pas en marche
4. V rifier qu il y a bien BRAKES OFF sur le petit cran 2 Rebrancher soigneusement le joystick 3 Appuyer sur un des deux boutons et regarder sur le petit cran s il y a bien des messages qui d filent du genre Mode STOP button 15 Si c est le cas c est que le joystick marche correctement Sinon il faut insister d brancher rebrancher secouer doucement le connecteur appuyer fr quement sur un des deux boutons jusqu ce que le menu d file Si le probl me persiste encore on peut essayer de rebooter le robot Enfin on peut toujours le pousser dans l axe jamais sur le cot ou le faire tourner la main ATTENTION il faut que les moteurs soient arr t s C est le cas si on peut faire tourner le robot sur place sans qu il y ait de r sistance pour la translation le robot beaucoup d inertie Sinon pour arr ter les moteurs arr ter la manip et mettre les freins BRAKES ON sur le petit cran 1 Une autre fa on d tre s re que les moteurs soient arr t s est d teindre le robot 2 3 Dala et ses bumpers pare chocs Dala est quip de bumpers pare chocs l avant l arri re et sous la caisse les sortes de bandes de caoutchouc noires Un choc sur ces bumpers provoque un arr t d urgence coupant ainsi les moteurs et activant BRAKES ON Pour pouvoir de nouveau remettre les moteurs en marche suivre la proc dure suivante Cas robot d gag de l obstacle 1 App
5. r le bouton qui est sur la console l arri re du robot en s appr tant tout arr ter en cas de probl me voir proc dure suivante Si le petit cran int gr sur le dessus du robot sous la console sup rieure s est bien allum c est que tout va bien Laisser le temps Linux de booter rflex se lance plus rapidement Penser brancher le secteur si vous ne bougez pas de suite avec le robot Et le d brancher en cas contraire 4 2 En cas de probl me Il est possible que le micro contr leur rflex ne d marre pas rare sur Dala Symp t me le petit cran plat incrust sur le dessus du robot ne s allume pas Dans ce cas le robot ne peut pas bouger Une seule solution red marrer Pour cela 1 Laisser les 2 PC finir leur boot puis les arr ter proprement en se loguant sur dala sbin halt Cette proc dure est s re a Eventuellement teindre le robot compl tement b Recommencer la manipulation de d marrage 5 Eteindre le robot N est a priori n cessaire qu en cas de probl mes persistents ou li s au hard laser joystick moteurs etc Il n est pas n cessaire de l arr ter le soir 5 1 Proc dure normale 1 S assurer que personne n est logu que les applications sont arr t es 2 Avec le bouton sous la console sup rieure pour Dala l arri re du robot s lectionner PWR power 3 Si tout va bien les 2 PC le PC pour Dala s arr tent proprement p
6. rg es Pour viter toute fuite il est pr f rable de d brancher les batteries charg es alim coup e 7 Nous contacter Les e mails des personnes qui suivent sont tous au format suivant prenom nom laas fr Sara Fleury 05 61 33 78 05 06 60 83 24 20 Aur lie Clodic 05 61 33 79 02 05 61 33 63 42 06 63 43 25 36 Matthieu Herrb 05 61 33 63 30 8 Description de Rackham 8 1 Equipement materiel 2 PC space est quip d un PII cadenc 1GHz et de 1Go city est un bi pro quip de PIII cadenc s S00MHz et disposant de 1Go Equipement informatique wifi pcmcia carte r seau carte son carte graphique acc l r e 2x8 ports s rie carte firewire Cin matique 4 roues motrices synchronis es Leur rotation est entra n e par 3 moteurs synchronis s par une transmission par courroie assurant ainsi l avancement du robot La rotation du robot est r alis e par un quatri me moteur qui par l interm diaire d un syst me de bielle manivelle fait pivoter simultann ment les 4 roues selon un axe vertical Les roues restent ainsi toujours parall les entre elles Dans ce mouvement de rotation une courroie entraine la partie sup rieure du robot afin que celle ci reste toujours dirig e dans l axe des roues et donc du d placement Une cons quence de cette cin matique originale est que la base du robot h bergeant roues moteurs et batteries se d place en restant toujours parall le elle m
7. sur le dessus du robot ne s allume pas En ce cas le robot ne peut pas bouger Une seule solution red marrer Pour cela 2 solutions 1 Laisser les 2 PC finir leur boot puis les arr ter proprement en se loguant sur city puis sur space sbin halt Cette proc dure est s re mais longue 2 Arr ter les PC imm diatement en appuyant sur le petit bouton off droite sur la carte de contr le de puissance qui se situe derri re la porte sup rieure arri re gauche voir photo 3 a Appuyer sur off petit bouton de droite d s le bip du second PC b Rappuyer sur on petit bouton de gauche pour red marrer c Recommencer la proc dure autant de fois que n cessaire D brancher le laser voir connecteur sur la photo ou faire une pause de 10mn arrange souvent bien les choses Penser cependant rebrancher le laser avant de d marrer la manip la fin des boots de PCs il peut aussi arriver que city ne monte pas correctement les partitions de space les comptes utilisateurs et les logiciels sont sur le disque de space ils sont accessibles depuis city grace l op ration de montage Le plus simple est alors de rebooter city en se loguant dessus depuis le portable slogin city et en tapant la commande sbin reboot 4 Allumer le robot Dala 4 1 Procedure normale 1 Mettre l interrupteur principal sur ON On le trouvera l arri re du robot en bas juste au dessus du bumper arri re 2 Appuyer su
8. uis l alimentation est coup e automatiquement 4 Rackham Mettre les 2 interrupteurs principaux sur OFF On les trouvera derri re la porte basse droite de celle qui porte le point rouge voir photo 1 5 Dala Mettre les 2 interrupteurs se trouvant l arri re du robot sur la position OFF 5 2 En cas de probl mes Rackham 1 Se loguer sur city slogin city pour l arr ter avec sbin halt 2 Se loguer sur space slogin space pour l arr ter avec sbin halt 3 Couper la puissance Dala 1 Se loguer sur dala slogin dala pour l arr ter avec sbin halt 2 Couper la puissance Si on ne peut m me pas se loguer couper l alimentation g n rale via le petit cran 6 Changer les batteries partir de 21 4 V il faut surveiller la charge du robot A 21 2V il faut rebrancher le robot sur le secteur ou changer ses batteries 1 teindre le robot 2 Enlever les batteries portes marqu es d un point blanc 3 4 Mettre le jeu dehors sous charge Les remplacer S assurer que les connections soient bien enclench es Brancher les 4 batteries avec la guirlande de connecteurs fourni avec le chargeur Mettre le bouton rouge du boitier d alim connect au chargeur sur 1 S assurer sur les voyants aiguille du chargeur que le courant d bite bien Valim se coupera toute seule au bout de 8 heures On peut aussi arr ter le chargeur avant si les batteries sont d j suffisement cha
9. uyer 1 ou 2 secondes sur le bouton blanc Pare chocs Reset plac juste sous la clef des moteurs l arri re du robot Le relais se r initialise au moment o on rel che le bouton 2 Vous pouvez alors remettre les freins BRAKES OFF Cas o un des bumpers est toujours en collision En fait il n y a pas de freins cela juste pour effet de couper les moteurs 1 Maintenir appuy le bouton blanc Pare chocs Reset plac juste sous la clef des moteurs l arri re du robot 2 Puis sans l cher le bouton a Remettre les freins BRAKES OFF b D gager le robot avec le joystick 3 L cher le bouton blanc 4 Reprendre la premi re proc dure 3 Allumer le robot Rackham 3 1 Proc dure normale 1 Mettre les 2 interrupteurs principaux sur ON On les trouvera derri re la porte basse droite de celle qui porte le point rouge voir photo 1 2 Appuyer sur le bouton qui est sous la console sup rieure voir photo 2 en s appr tant tout arr ter en cas de probl me voir proc dure suivante Si le petit cran int gr sur le dessus du robot sous la console sup rieure s est bien allum c est que tout va bien Penser brancher le secteur si vous ne bougez pas de suite avec le robot Et le d brancher en cas contraire 3 2 En cas de probl me Il est malheureusement fr quent que le micro contr leur rflex ne d marre pas Symp t me le petit cran plat incrust
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