AUT : Programming Editor MODE D`EMPLOI 1. Automatisme
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1. 1 Automatisme principe de fonctionnement 2 Partie commande 3 Partie op rative 4 Les actionneurs 5 Les capteurs 6 Interface entr es sorties 7 Programming Editor 1 Param trage Choix du mod le de PICAXE et du port COM Page 2 Page 2 Page 3 Page 3 Page 4 Page 4 Page 5 Page 5 2 Param trage D finir les sorties actives pour les d placements Page 5 MOTEUR laborer un organigramme Utiliser un actionneur Utiliser un capteur Utiliser une temporisation _ Utiliser une variable 8 Exemples de programmes 9 Table des symboles utilis s SR SO SO aa Param trage Changer le nom des entr es ou sorties ex 0 Page 5 Page 5 Page 6 Page 6 Page 6 Page 6 Page Page 8 Page 1 AUT Programming Editor Principe de fonctionnement ORDRES Pupitre PARTIE Cha ne d action PARTIE OPERATIVE Interface COMMANDE nf di utilisateur ere demie PEENE Actionneur Con i gnes Visualis Utilisat e ul Logiciel Programming Editor COMPTES RENDUS Cha ne d acquisition DEFINITIONS Automatisme Un automatisme est une machine con ue pour effectuer d elle m me un ensemble d op rations Partie commande Partie qui donne les ordres et recoit les comptes rendus Partie op rative Partie qui execute les ordres l aide des actionneurs et qui envoie les comptes rendus des informations fournies par les capteurs Capteur2. La partie op rative C est la partie qui effectue les op rations Les ordres venant de la partie commande sont trait s par un pr actionneur qui adapte le OV et le 5V pour pouvoir mettre en marche un moteur Ainsi deux signaux venants de deux sorties de la partie commande sont connect s par l interm diaire du pr actionneur sur les p les du moteur Ces signaux pourront alors mettre en marche le moteur l arr ter ou le mettre en marche arri re Les comptes rendus des capteurs sont transmis apr s adaptation en OV ou 5V Les actionneurs Un actionneur cr e un ph nom ne physique partir des ordres de la partie commande Par exemple un motor ducteur est mis en rotation s il est branch par l interm diaire d un pr actionneur deux sorties de la partie commande Exemple d actionneurs Moteurs Motor ducteur moteur et engrenages pour reduire la vitesse de rotation DEL Diode Electro Luminescente Buzzer eRelai electromagn tique Page 3 AUT Programming Editor Principe de fonctionnement Les capteurs Un capteur transforme un ph nom ne physique pour l envoyer comme compte rendu la partie commande Par exemple un interrupteur capte un contact et transmet un tat haut 5V la partie commande Exemple de capteurs Interrupteurs Contact de fin de course Capteur de luminosit Capteur infrarouge LS Interrupteur lame souple etc L interface entr e sortie Cette interface
3. Organe qui re oit une grandeur physique et la transforme en un signal mesurable Actionneur c est un l ment de la partie op rative qui convertit un ordre de la partie commande en une action physique du syst me automatis La partie commande Dans notre cas la partie commande est un PICAXE c est dire un composant electronique programmable en langage machine Le langage machine est une suite de bits 0 et 1 qui impose un fonctionnement pr cis au composant programmable Le PICAXE peut tre programm volont par le biais d un logiciel facilitant l laboration du programme Le PICAXE est compos de broches Ces broches permettent de communiquer sous forme binaire Une broche peut tre dans 2 tats l tat haut 5V et l tat bas OV La partie commande va envoyer des ordres sous la forme de tensions OV ou 5V qui vont indiquer aux actionneurs de se mettre en marche ou de s arr ter De la m me fa on les capteurs vont communiquer avec la partie commande sous forme de tensions 0V et 5V Par exemple un capteur detectant une grandeur physique mettra une broche de la partie commande l tat haut 5V Page 2 CAPTEURS EH gt r ACTIONNEURS E gt gt Capteur de ligne droit E r gt Moteur droit Capteur de ligne centre E r gt Moteur gauche Capteur de ligne gauche DEL droite EH gt gt Antenne droite gt DEL gauche Antenne gauche etc etc 4 PICAXE
4. permet d tablir les connexions entre la partie commande et la partie op rative Dans notre cas il s agit d une carte lectronique avec des borniers vis pour connecter les fils allant aux pr actionneurs et aux capteurs P 0 CAPTEURS JH D PO MEN Pr D ACTIONNEURS Page 4 Choix du mod le de PICAXE et du port COM D marrer le logiciel Picaxe Programming Editor Menu d marrer Programmes Revolution Education Picaxe Programming Editor Les options s affichent au d marrage Dans l onglet Mode choisir le mod le de PICAXE quipant votre maquette Dans l onglet Port s rie choisir le port qui servira la programmation le plus souvent COM up F Mode Port S rie Diagramme Langue Couleur Editor Simulation nmnnrrrssrnnnnesesee Mode PICAXE modes Rafraichir s Configuration COM gt TCP P Test USE Help C 08 C 14M l C 28 C 08M C 184 C 28A a a o S Param trage Changer le nom des entr es et des ma a sorties ex Output 0 MOTEUR D o poas o Mae output 2 Buzzer b M output 3 DEL b CCE Dans le menu Diagramme cliquer sur Table des symboles pour les Ti n C diagrammes On peut ensuite choisir des noms plus parlant pour TH m ee d signer ce qui est branch sur les entr es ou les sorties de l interface output p e e Par exemple Moteur_d pour le moteur droit est un nom plus pratique be fbr que output0 Les variables permetten
5. suivante Au d part mettre la sortie 0 l tat haut high c est dire allumer la DEL puis faire une pause de 1000ms 1s ensuite mettre la sortie 0 l tat bas low c est dire teindre la DEL puis revenir au d part et recommencer Utiliser une variable Une variable permet par exemple de compter un v nement Cela permet par exemple de faire clignoter une DEL qu un nombre limit de fois Si une DEL est branch e par l interm diaire d un pr actionneur sur la sortie O pour la faire clignoter 10 fois il suffit de dessiner l organigramme suivant Cet organigramme peut se traduire de la fa on suivante Au d part comme dans l exemple sur la temporisation faire clignoter la DEL elle est allum e 1s puis teinte 1s ensuite on ajoute 1 au contenu de la m moire Nb cligno Nb clign Nb _cligno 1 ajoute 1 Nb cligno et met le r sultat dans Nb cligno on appelle cette technique incr menter Nb _cligno on fait de nouveau clignoter la DEL on ajoute de nouveau 1 donc Nb cligno 2 on recommence Nb _cligno 3 etc Quand le test Nb _cligno 10 est vrai alors le programme ne peut plus revenir au d part cause du test qui passe par Y let NB _ cligno Nb cligno 1 Param trage D finir les sorties actives pour les d placements Pour faciliter la programmation de d placement le logiciel a pr vu des tapes ACTION sp ciales pour les d placements Pour les utiliser il fa
6. t d enregistrer des informations il E ES faut galement leur donner des noms plus parlant cela fera gagner du D ps input D inter d SET temps lors de la conception de l organigramme de programmation O CEEE T II faut changer les noms des Sorties des Entr es et des Variables que nput2 fpi b2 3 l on va utiliser dans la programmation b3 a lt n Restaurer les r glages par Elaborer un organigramme rms pe E Pour d buter un diagramme cliquer sur al Un programme commence par l tape START D but ex Mettre un actionneur en marche ex Tester l tat d un capteur D p Pi IRon nt z Les autres tapes i ex Attendre pendant quelques secondes Les connecteurs ronds permettent de connecter un lien une ligne vers l tape suivante ou directement l tape suivante Page 5 AUT Programming Editor Fonctionnement du logiciel Utiliser un actionneur Pour utiliser un actionneur il faut d abord donner des noms parlant aux entr es sorties comme montr plus haut on peut aussi utiliser le num ro de la sortie sur lequel il est connect Si un buzzer est branch par l interm diaire d un pr actionneur sur la sortie 2 pour le faire sonner il suffit de dessiner l organigramme suivant Cet organigramme peut se traduire de la fa on suivante Au d part mettre la sortie Buzzer l tat haut high puis revenir au d part et recommencer La ligne se dessine avec l ic ne high Buz
7. t tester si l entr e Inter_d 1 c est dire si il y a un obstacle droite Si oui Y pour yes alors tourner gauche puis revenir au d part et recommencer Si non N pour no alors tester s il y a un obstacle gauche c est dire si Inter_g 1 e Si oui tourner gauche puis revenir au d part et recommencer e Si non avancer Tourner droite si obstacle gauche tourner gauche si obstacle droite reculer si obstacle droite et gauche sinon avancer Au d part tester si l entr e Inter_d 1 c est dire si il y a un obstacle droite eSi oui Y pour yes tester si il y a un obstacle gauche si non alors tourner gauche puis revenir au d part et recommencer si oui alors il y a un obstacle droite et gauche donc reculer Si non N pour no alors tester s il y a aun obstacle gauche c est dire si Inter g 1 e Si oui tourner droite puis revenir au d part et recommencer e Si non avancer pause 1000 272 pause 1000 return TEE return Reculer puis tourner droite si obstacle gauche reculer puis tourner gauche si obstacle droite reculer si obstacle droite et gauche sinon avancer Ce programme est le m me que le pr cedent mais il utilise des sous programmes Obstacle g et Obstacle d qui permettent de simplifier l organigramme principal En cas d obstacle un sous programme est appel gosub il fait d abord reculer le robot puis le fai
8. t tourner pendant 1s avant de retourner au programme principal return Page 8 AUT Programming Editor Table des symboles Outil de s lection Acc der au tapes de mouvement S lection de plusieurs l ments Avancer Loupe Reculer Dessin de ligne reliant les tapes Tourner droite Revenir au menu pr c dent Tourner gauche S arr ter Acc der aux tapes ACTIONS Mettre une sortie 1 tat haut Acc der aux temporisation Mettre une sortie 0 tat bas Pause en ms Inverser une sortie Pause en seconde Acc der aux tapes TEST piis Teste une entr e sortie droite Teste une entr e sortie gauche tape de d part elle est obligatoire tape Temporisation pause 1000 tape ACTION mettre 0 une sortie tape ACTION mettre 1 une sortie tape TEST si pin0 1 tape ACTION inverser une sortie tape ACTION avancer tape ACTION reculer tape ACTION tourner gauche tape ACTION tourner droite tape ACTION s arr ter Page 9
9. ut configurer sur quelles sorties sont branch s les moteurs Dans le menu Affichage cliquer sur Options Dans l onglet Diagramme cliquer sur le bouton D placement et s lectionner les sorties actives pour e _ Avancer Forward D placement e _ Reculer Back 3 E 6 4 e Tourner gauche Left vec n e Tourner droite Right Back LIMITANT Exemple Left e a T La borne du moteur droit branch e sur la sortie O Right D un Es La borne du moteur droit branch e sur la sortie 1 La borne du moteur gauche branch e sur la sortie 2 La borne du moteur gauche branch e sur la sortie 3 1 11 a 1 A INTIME 1 D TCE B O o wo pho o UM ON M OP EE Alors pour avancer il faut que les sorties reli es aux bornes soient l tat haut 5V et que les bornes soient l tat bas 0V c est dire coch es dans cette fen tre Il faut donc cocher 0 et 2 pour la ligne Forward Il faut cocher 1 et 3 pour Back Il faut cocher O pour Left seul le moteur droit tourne ou 0 et 3 le moteur droit avance le moteur gauche recule Il faut cocher 2 pour Right seul le moteur gauche tourne ou 2 et 1 le moteur droit avance le moteur gauche recule D placement 7 6 5 4 3 2 1 0 Foward PERF TDM S Back CFE fo Left CEE MEEr CSS Right CFE MMD e Page 7 AUT Programming Editor Exemples de programme Tourner droite si obstacle gauche tourner gauche si obstacle droite sinon avancer Au d par
10. zer Utiliser un capteur Pour utiliser un capteur il faut d abord donner des noms parlant aux entr es sorties comme montr plus haut on peut aussi utiliser le num ro de la sortie sur lequel il est connect Si un interrupteur est branch sur l entr e 0 pour le faire sonner un buzzer sortie 2 si l Mrapen est ferm il suffit de dessiner l organigramme suivant Cet organigramme peut se traduire de la fa on suivante Au d part tester si l entr e Inter _d est gale 1 c est dire si elle est l tat haut high Si oui Y pour yes alors mettre la sortie Buzzer 1 c est dire faire sonner le buzzer puis revenir au d part et recommencer eSi non N pour no alors mettre la sortie Buzzer 0 c est dire ne pas faire sonner le buzzer puis revenir au d part et recommencer de ngn EU A Utiliser une temporisation Une temporisation permet de placer le programme en attente pendant un certain temps Cela permet par exemple de faire clignoter une DEL une p riode voulue Les temporisations PAUSE sont en mili seconde Pause 100 signifie attendre 100 ms Les temporisations WAIT sont en seconde Pause 1 signifie attendre 1s Si une DEL est branch e par l interm diaire d un pr actionneur sur la sortie 3 pour l allumer pendant 1s puis l teindre pendant 1s et recommencer il suffit de dessiner l organigramme suivant Cet organigramme peut se traduire de la fa on
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