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631 Digital Servo Drive

1. Wenn Interferenz in einer Nachbar installation vorkommt ist der Betreiber verant wortlich um Ma nahmen zur Ver hinderung der Interferenz zu treffen Alle Umgebungen In diesem Fall ausser Hausbereich erstreckt sich die Haftung bis zum Einspeisepunkt der benachbarten Installationen Installation wobei man von Alle kommerziellen und industriellen einem dazwischen liegenden Um wandler oder direkt St rfestigkeit siehe unten von ffentlichen bez glich Normen Elektrizit tswerken versorgt wird die Hausbereiche nicht liefern Normen St rfestigkeit IEC1000 4 2 Elektrostatische Entladung z B von elektrostatisch IEC1000 4 9 Impulsartige Magnetfelder geladenen Personen 1 1000 4 3 6 Hochfrequente Einstrahlung z B von Handy 5 1 1000 4 11 Netzspannungsschwankungen IEC1000 4 4 Transiente St rspitzen 1 1000 4 13 Oberschwingungen IEC1000 4 5 Sto spannungen und Blitze 1 1000 4 14 Netzspannungs Fluktuationen IEC1000 4 8 Netzbedingte Magnetfelder IEC1000 4 16 Netzfrequernz Gleichtakt 1 1000 4 27 Unsymmetrie 631 Digitaler Servoregler Zertifizierung des Servoreglers 1 2 1 1 Konformit tserkl rung Bestimmt f r Antriebe die als Ger te relevant apparatus im Sinne des EMVG eingesetzt werden DECLARATION OF
2. 12 1 Minimierung abgestrahlter St rungen 1 1 0 12 1 Erd ngsanforderungen Ie e ees erteilt ie uas 12 1 Verkobelungsonborderungen 12 2 EMV Installationsm glichkeiten 12 2 Massnahmen zur 1 12 6 Europ ische Richtlinien und Kennzeichnung eere 12 7 CE Kennzeichnung f r Niederspannungs Richtlinie 12 7 CE Kennzeichnung f r EMV Wer ist verantwortlich 12 7 Welche Richtlinien werden erf llt 12 8 EG EMV Konformit tserkl rung 999999 12 11 EMV Aussagen des Herstellers 2 1 1 11 2 40200200000 0000000000000000900 12 12 Niederspannungs Richtlinie Konformit tserkl rung ess 12 13 Aussagen des Herstellers zur Maschinen Richtlinie 12 14 APPLIKATIONSHINWEISE 13 1 5 EE 13 1 Einsatz von Netzdrosseln s 0ss20 4004400s425405044005000040044404400S050040 0844 000000000 13 1 Einsatz von Sch tzen im 1 2 13 1 Einsatz von Motordrosseln 13 1 Dynamisches Bremsen sesssssesssnensnnunssnnnnsnnensns
3. Modus 4 Incremental IN 631 Inkrementale Encoder Ein oder Ausg nge 8 polige Modular Buchse EASYRIDER amp X40 Modus 8 polige Modular Buchse geschirmt a ILL 221 40 41 sind intern parallel geschaltet X40 X41 Dadurch ist eine einfache Verdrahtung m glich a ULI EM Korol A invertiert Ausgang 5VI Versorgungsspannung DC 5 5V max 150mA Beachte Bei Betrieb von Inkrementalgebern ber lange Leitungen ist mit einem Spannungsabfall der Geberversorgung zu rechnen Im Bedarfsfall empfiehlt sich der Einsatz einer separaten Spannungsversorgung 631 Digitaler Servoregler 3 1 4 Installation des Servoreglers X40 41 Modus 2 Schrittsteuerung Puls Richtung Richtung Sb Drehrichtung Drehrichtung 1 Vorbereitungszeit gt 2 515 2 2 Haltezeit 0 Steps in Puls Richtung Modus 2 Pin Funktion 8 polige Modular Buchse EASYRIDER amp X40 Modus 2 8 polige Modular Buchse geschirmt geschirmt GND GND NE X40 and X41 sind intern parallel geschaltet Out Ready X40 X41 Dadurch ist eine einfache CH Out Ready Out Ready Verdiah salich LT Out Ready LI IN P erdrahtung m glich NP IN P IN P 5VI 5VI interne Verbindung auf Geh use Schirm GND 1 OND IN R IN R Regler Aktiv Regler Aktiv
4. UONISOd uoJuou s aro bed 1502 z gt Ee SICH 19 X eigenen 8000 1899 jsuo2 A Mdu x a geuen lt lt an X Beld DENE x o geueA uoneiojooog 5 19009 A Bey x eiqeueA o s N 35 02 X wesBoid qng m eigenen 2 35000 uoneJajo2ov ono uno son gt Jaweed onisod 9 5 x 5 uonisod x eigenen 1suoo 2 x 1suoo x Bey JI X eigenen 18 00 paads La jejuauio ut c x Jojouiejed 9 19000 Stan 2 x uonisod now x eigeueA uonisod uonisod Z Bej y A Bey x ejqeuea x 9jgeuea p 1 21d pue Negi HIN pue y payed pue ui Svi8 eui SvIg pegiuued pay uuad Ajuo 5 5141 51 Ajuo s
5. o Surs penos p omssed 122195 jnoSo 2d 24 promssed snq 21195 150 92 095011950 ure13od S vIg oSueqo peo uornoung eroods doot uon sod snq DU syoojq uonisod uorsiAJodns Jojunoo xo yosynop sIsouseIp 19591 dooj poods yurd 129195 s sougeip dyno ut UONEITUNWUIOI oje nuirs sisougerp s souseip doot 3uaumo surun 829098 8 1 lojoureJed Jojoure1ed 631 Digital Servo Drive Programming Your Application 6 5 Parker SSD Programming Language BIAS You can program in BIAS using the following set of commands Available program area Set number 0000 can be selected via data inputs X 10 xx maximum to block no 63 and Strobe X10 8 1499 last block The BIAS operation set 15 listed on the next page You can read the exact function of the individual commands in the help function of
6. 0 0 N lt x lt s lt c vo r r Oz 631 Digitaler Servoregler 1 Q 2 Referenz Tabellen Dezimal Hexadezimal Tabelle 0 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 10 0004 0008 0006 0000 000 000 0010 0011 0012 0013 60 00365 0030 0040 0041 0042 0043 0044 0045 80 _ 0050 0051 0052 0053 0054 0055 0056 0057 0058 0059 90 005A 0058 005C 0050 005E 005 0040 0061 0062 0063 00 0080 008E 0090 0091 0092 0093 0094 0095 OOAC OOAD OOAE 00BO 0081 0082 __ 0083 00 8 00C9 00CA 00CB 00CD 0000 _ 0001 0002 0003 00D4 0005 0006 00D7 0008 0009 00DA 0008 00DC 00DE OOFI 00 2 OOE4 ___ 5 00 6 00 7 OOE9 OOEA OOED OOEE OOEF OOFO OOF1 OOF2 4 00 5 00 6 00 7 OOF8 OOF9 OOFA OOFB OOFD OOFF 0100 0101 0102 0103 0104 0105 0106 0107 0108 0109 010A 0108 0105 0100 270 __ OlOF 0110 0111 0112 0113 0114 0115 0116 0117 280 0118 019 OllC 0110 0120 0121 0122 0123 0124 0125 0126 0127 0128 0129 0124 _ 0128 0122 0120 012 012F 0130 0131 0132 0133 0134 0135 0136 0137 0138 0139 013A 01388 013C 0130 013E 0140 0141 0142 0143 0144 0145 0146 01477 0148 0149 014A 01488 014 0140 014E 014 0150 0151 0152 0153 0154 0155 01566 0157 0158 0159 015A 01
7. sje 2 m e 9 1 0 0 4 4 B Jena nak 5 sm a 6 ow lx aojo gt er e so i i t sofas gt 5 0 0 N lt x lt s lt c vo r r Oz 631 Digital Servo Drive 1 0 2 Reference Tables Decimal Hexadecimal Table 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 10 000A 0008 000C 0000 000E 000 0010 0011 0012 0013 20 0014 0015 0016 0017 0018 0019 001A __0018 OOIC 0010 30 0020 0021 0022 0023 0024 0025 0026 0027 60 003C 0030 003 00404 0041 0042 0043 0044 0045 80 90 100 0046 0047 0048 0049 004A 004B 004C 004D OO4E OO4F 0050 0051 0052 0053 0054 0055 0056 0057 0058 0059 100 0064 0065 0066 0067 0068 0069 006A 0068 006C 0060 006E OO6F 0070 0071 0072 0073 0074 0075 0076 0077 120 0078 0079 007A 0078 007C 0070 007E 007F 0080 0081 0096 0097 0098 0099 009A __0098 009C 0090 009E 009F 004 1 00 2 0044 0044 0045 0046 0047 00488 00 9 180 0084 0085 0086 0087 0088 0080 __ 00 OOBC _ __00 1 00C2 00C3 004 00C5 00C 00C7 00 6 00 7 00 8 00 9 OOEA OOED OOEF ___
8. CAN Bus connection to next 631 controller last controller is terminated OO Resolver Connection mandatory Motor 1 Encoder Stepper connection to next 631 controller EASYRIDER software used to configure each 631 individually Motor 2 synchronised to Motor 1 The Servo Drive is controlled via RS232 CAN Bus or Incremental Bus using a PLC It is configured using the EASYRIDER Windows software Operating Functions General Setup Service Programming Communications Interfaces Diagnostics Trip Conditions Functions Protection Inputs Inputs Outputs Outputs Table 2 1 Control Features Pulse direction Input 10V speed control Torque control Position control Synchronous Encoder Motion control BIAS programming language CAM profiling EASYRIDER Windows software CAN Bus RS232 Incremental Bus Complete diagnostic options Heatsink overtemperature and Multiple protection functions refer to Chapter 7 x 10V 12 setpoint 4 In 24V DC 2 Out 24V DC 631 Digital Servo Drive An Overview of the Servo Drive 2 3 631 Servo Drive Custom made Software PLC current loop N speed loop EASYRIDER position loop picvo tov 24
9. 03E2 03 4 0 5 _ 03 6 03 7 631 Digitaler Servoregler 1 4 Referenz Tabellen 631 Digitaler Servoregler Technische Daten 1 1 Allgemeine Daten Umgebungsbedingungen Das Ger t MUSS im Schaltschrank montiert werden Betriebstemperatur 0 C bis 40 C Reduzierung des Ausgangsstroms um 2 pro C zwischen 40 50 C Die Betriebstemperatur ist definiert als die Temperatur in unmittelbarer Umgebung des Servoreglers w hrend der Servoregler oder andere vorhandene Verbraucher ihre maximale Verlustleistung abgeben Lagertemperatur 25 C bis 55 C 25 C bis 70 C EN schalischrankeinbou Schwingpr fung gem ss DIN IEC 68 2 6 Pr fung FC Pr fbedingungen Frequenzbereich 10 57Hz 57Hz 150Hz Amplitude 0 075mm Beschleunigung 19 Pr fdauer je Achse 10 Frequenzzyklen Frequenzdurchlaufgeschwindigkeit 1 Oktave min Klasse gem ss EN50178 1998 Sicherheit berspannungskategorie berspannungskategorie III Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 Europa Bei Schaltschrankeinbau konform mit den Niederspannungs Richtlinien 73 23 EEC mit Anderung 93 68 EEC Artikel 13 und Annex unter Anwendung von 50178 1998 zum Beleg der Konformit t Nordamerika Kanada UL508C bei Schaltschrankeinbau Isolierungskonzept Isolierungskonzept i X15 RS232 Power Terminals X20 X21 L1 L2 N CAN Bus Motor Terminals X10 analog M1 M2 M3 Exter
10. x eiqeueA BunBiunejuoseg x eiqeueA youduougou S eJue Jj oJue Jj _ Jayoweled 20 aye Jopeyjoddoy aye ayey BunBiunejuoseg Zu9J9jo ayes eJue Jj _ lt 1 e asf Programmieren Ihrer Applikation 6 B 5 BIAS erweiterte Befehls bersicht Variable Dieser BIAS Befehl Mathematik A Tabelle Variable X D_Variable Y steht Ihnen erst ab D Variable der Firmwareversion ID Vari lt Profil Initialisierung D_Variable Y 5 13 zur Verf gung Sr D Variable Bei lteren Profil Taktl nge S Firmwareversionen abelle Variable E m D Variable f hrt dieser Befehl zur Variable X w Variable X ID Vea Se Fehlermeld ung Profilwert y Variable Z D Variable ung ltiger BIAS Profilwert x_ Variable Y Wenn D_Variable x Befehl Variable X konst D Variable Y Variable X D_Variable X konst SIN D_Variab
11. w m carrier Ma stab scale Typ model KK RT GMR xx x B 09 05 01 Bezeichnung designation ACMRL 27 11 03 DL Gep 10 05 01 Blue resolver cable ACMRW 02 10 03 DL Norm standard motors and servo drives ACM2G 15 08 03 DL 637f 16 04 03 DL Zeichnungsnummer drawing No Z RK 6300 xxxx nderung Datum Name Ursprung Dateiname File 7 RIC6300 xxxx cdr Figure 3 8 Resolver connections X30 series 3 2 Installing the Servo Drive Resolver connector motor side regulator side Parvex motor size 3 8 servo drives Type NX Type 631 635 and 637 637 637f view solderside view solderside SIR KIR G UL SUB D 09 S M ST 0200 0001 KA 0001 6302 ST 1002 2001 PIN Nr colour function PIN Nr sin sin cos 5 carrier carrier screen 1 and case Ma stab scale Typ type KK R NX xx x G Bear 04 02 04 Bezeichnung designation 05 04 04 Green resolver cable for Parvex standard motors Nom with Parker SSD Drives servo drives Zeichnungsnummer drawing No Z RK 6920 xxxx nderung Datum Name Ursprung Dateiname File Z RIc6920 xxx E cdr 1 Figure 3 9 Resolver connections X30
12. 2 Instructions Diagnostics Setup Programming Figure 2 2 Communications Options Conventional Control analog setpoint value Point to Point Position Control Synchronisation CAN Bus Network electronic gearbox Pos 1 Pos 2 Pulse Control Stepper motor 631 control or incremental AC Servo CAM Profiling Pos Y Y encoder Pos X Figure 2 3 Typical Applications 631 Digital Servo Drive 2 4 An Overview of the Servo Drive Understanding the Product Code The unit is fully identified using a five block alphanumeric code which records how the Servo Drive was calibrated and its various settings when despatched from the factory The Product Code appears as the Model No Each block of the Product Code is identified as below Example 631 002 230 F 00 Servo Drive Type 631 rated output current 2A AC supply 230V with internal filter Block Variable Description No o Three numbers specifying the rated output current 001 1A 002 2A 004 AA 006 6A Three numbers specifying the nominal input voltage rating 230 220 to 240V 10 50 60Hz One character specifying the use of the Internal EMC RFI Filter F Filter 0 No Filter Two digits specifying mechanical package including livery and mechanical package style and any option installed over and above the standard features of the product 00 Parker SSD Standard 631 Digital Servo Driv
13. In accordance with Directive 89 336 Article 10 and Annex 1 EMC DIRECTIVE We Parker SSD Drives address as below declare under our sole responsibility that the following Electronic Products 631 When installed and operated with reference to the instructions in the Product Manual provided with each piece of equipment is in accordance with following standards EN50081 1 1992 EN50081 2 1994 EN50082 1 1992 50082 2 1995 BSEN61800 3 1996 Following provisions of EEC Directive 89 336 EEC with amendments 92 31 EEC and 93 68 EEC 04 05 99 Dr Martin Payn Conformance Officer Parker SSD Drives For information only Compliant with these immunity standards without specified internal EMC filter PARKER SSD DRIVES NEW COURTWICK LANE LITTLEHAMPTON WEST SUSSEX BN17 7RZ TELEPHONE 01903 737000 FAX 01903 737100 Registered Number 4806503 England Registered Office 55 Maylands Avenue Hemel Hempstead Herts HP2 45 Parker Hannitin Limited File Name P PRODUCTS CE EMC PRODUCTS 631 FILE HP469002 91 1 DATE DRN NS DRAWING NUMBER HP469002C91 1 CHKD MP TITLE A 08 10 96 B 06 10 97 631 EC Declaration of Conformity 04 05 99 for EMC IssueD 20 02 1995 GA387648C017 631 Digitaler Servoregler 1 2 2 Zertifizierung des Servoreglers EMV Aussagen des Herstellers Bestimmt f r Antriebe die als Komponente component im Sinne des EMVG eingesetzt werden MANUFACTUR
14. ae CEU DNA 6 1 Autopilot e tet sede e nha ee 6 1 BIAS Programmiersprache u a ns ete 6 2 EASYRIDER Hauptbildschirm Menuesystem 2 2 6 3 BIAS Befehle eee eere ea ees eso oue ole ea oes aeo a ose eoe obs pee desee ee seas Te 6 4 BIAS erweiterte 50 4 02 000 6 5 Allgemeine Tasten Definition sccccsssccsssccsssccssssccsssccssscsssccssscossssosees 6 5 BIAS Editor Tasten Shortcuts cccccccccscsssssccsccsccscceccecccccscsscescceccecceccescescess 6 6 7 DIAGNOSE UND FEHLERSUCHE 7 1 Reset Moglichkeiten icc csccicssscccsssecstesscuscocassecsvesscnsseccssecesssecassosossescnsteoees 7 1 7 Segment Anzeige sssssesssesssenssennuennsennsennsennsenssennsenssenssennsenssenssenssenssenssene 7 1 WE UE TTT 7 4 Reaktionen der Betriebsspannungs berwachung ecce ee eee eee e 7 4 History Statusspeichet ee opua se Poe ne eoe e na Poen e se eoa pae e e Eo Pra Ze ne see 7 5 8 WARTUNG UND REPARATUR 8 1 EE 8 1 8 1 Sichern Ihrer Aoplkotionsdoten 8 1 Einsenden defekter Ger te an Parker 55 8 1 ENMISORQUING DR 8 1 ZUBEHOR REFERENZ T
15. Inputs Outputs 68 Motor j Counter EZI x307 A RRR RRR kees le 49 Attention tt WS Diagnosis 6371 40MHz Drivi RES The program lead current 2 een 717 Switch off at 1640 Ohm Drive in outputs 1 0 module 120b BIAS Mathematics Mi Starting poi Tlleciveet 14700 act position 1 6039 INKA ectpostion 2 0 pe of the EMF V 1000 YI Dive PROG_START be apena Inductance 105 mH Activate brake resistor ias speed 2 2 m SE De M ini 4 fective current value oa 9 Resistance 2 Ohm SwitchonUce 720 V Rotor pobo 32 Amdoginut2 0 Definition 12t monitoring 62 sec Resistance 30 Ohm 1 Acceleration of Rated power 30 Ww DiveORCOM1 e be Definition 2 9 Dee OR OE 2 Deceleration t 100 0 7 8 i Lenin Definition o sr ag au Default library Over current Increment output 3 Position 16 Effective current motor OK Position control with initi Motor temperature BIAS execution DK J Abbrechen Effective current drive Option module 4 Start axis Drive temperature OK COM 2 CAN bus 1 Give start permission set start mark nenn COM 3b bus 2 X120 1 0 5 Move position CHEM Data memory OK VU aU Start of the 1st absolute positioning Gonna vasos OK X300 Resolver module e696 9 H
16. max Positionsaufl sung einer 16384 Inkremente 14 Bit Umdrehung absolute Positionsgenavigkeit relative Positionsgenavigkeit Digitale Kommunikation X15 X20 X21 X15 RS232 Service Schnittstelle Standard Einstellung 19200 Baud 8 Datenbits 1 Startbit 1 Stopbit Parit t gerade Protokoll Siehe separates Handbuch X20 X21 CAN Bus Protokoll Siehe separates Handbuch X40 X41 Multifunstions Ein Ausgang interne Hardware Verbindung von X40 direkte Verdrahtung 1 1 X40 X41 nach X41 max Ein oder Ausgangsfrequenz 200kHz max Leitungsl ngen als Verbindung 25m gr ssere L ngen nach technischer Abkl rung mit Parker SSD Drives zu galvanisch getrennten Anschl ssen Encoder Steuerungen max Leitungsl ngen als Verbindung 2m auf gute gemeinsame Erdung achten zu Anschl ssen mit geerdeten Bezugspunkt andere Regler Steuerungen max Anzahl von Signaleing ngen an einem als Inkrementalausgang konfigurierten Controllersystem System Anlaufzeit nach Einschalten Datenspeicher Organisation Flash Eprom 256KB RAM 64 EEPROM 512 Byte 631 Digitaler Servoregler Technische Daten 1 1 SCH Digitale Regelung Stromregelung Einstellungen gem Werksvorgabe oder gem Motordaten Stromgrenzen gem Parameter Men Drehzahlregelung Einstellungen gem Parameter Men Differenzsollwerteingang analog normierbar R 10k Aufl sung inklusive Vorzeichen 12 bit
17. at least an anti static enclosure Do not allow packaging chips to enter the unit Disposal The digital servo drive consists of different materials The following table shows which materials can be recycled and which have to be disposed of in a special way IMPORTANT Dispose of the appropriate materials in accordance with the valid environmental control laws 631 Digital Servo Drive 8 2 Routine Maintenance and Repair 631 Digital Servo Drive Accessories 9 1 Note Other cable lengths are available contact Parker SSD Drives for details Order Number Illustration Products Motor Cable For ACG motors only Low cost cable for fixed installations only without Holding Brake wires Motor Cable For ACG AC M2n and AC Rn motors Flexible cable with holding brake wires Resolver Cable For AC M2n and AC Rn motors X30 Low cost cable for fixed installations only Resolver Cable For ACG AC M2n and AC Rn motors X30 Flexible cable RS232 Service Connector Cable X15 631 to PC Jumper for Peer to Peer Units X20 21 CAN Bus X40 41 Multi function unshielded flat cable BUS Termination Plug X20 21 CAN Bus Cable for Host Units X20 21 CAN Bus 2 twisted pairs shielded cable unterminated at free end Adaptor Cable 631 X20 21 to 635 637 IBT COM2 CAN Bus 2 twisted pairs shielded cable 631 Digital Servo Drive UK CM469021U020 Germany MK 1042 0020
18. Das Reglersystem wird einer st ndigen Diagnose unterzogen Achten Sie auf vollst ndigen und korrekten Anschluss WARNUNG Bei der Inbetriebnahme mit EASYRIDER kann es zu Motorbewegungen kommen Hilfe Mit der Funktionstaste F1 wird eine Context Sensitive Online Hilfe abgerufen Mit F9 gelangt man von jedem beliebigen Menuebildschirm in das Diagnosemenue Dort sind unter anderem wichtige Informationen zur Fehlersuche zu finden Autopilot Beim Start von EASYRIDER wird die Anwendung des Autopiloten angeboten auch unter Menue Inbetriebnahme Autopilot zug nglich Diese Funktion ist zum ersten Kennenlernen gedacht und f hrt Schritt f r Schritt zu den n tigen Einstellungen Auswahl der Schnittstelle Auswahl des Motortyps aus der zugeh rigen Motor Bibliothek EASYRIDER speichert die relevanten Werte automatisch im Regler ab Optimierung des Drehzahlreglers Optimierung des Lagereglers Auswahl der Grundbetriebsart Auswahl der gew nschten Input Output Funktionen Einrichtung der Z hlerfunktionen Einrichtung der berwachungsfunktionen Einrichtung anderer der Betriebsart zugeordneter Einstellungen Abfrage zum Abspeichern Ihrer nderungen im Regler 6 2 Programmieren Ihrer Applikation Beachte Zus tzlich werden Informationen zur Verdrahtung und Sicherheit gegeben Die Seiten f r den Drehzahlregler und den Stromregler werden entsprechend Ihrer Motorauswahl mit sinnvollen Werten versehen Es bleibt Ihnen berlassen
19. Komponente dazugeh riger Apparat Montageart Wandmontage Geh use Anwendungsbereich Die beschriebenen Ger te dienen zur Regelung des Energieflusses in Starkstromanlagen Sie sind ausschlie lich zur Speisung von Parker SSD Drives oder von Parker SSD Drives freigegebene Servomotoren bestimmt Qualifiziertes Personal Die Installation Inbetriebnahme oder Wartung dieser Antriebe ist nur von fachkundigem Personal das mit der Funktionsweise der Ausr stung und der dazugeh rigen Maschine sowie den einschl gigen Sicherheitsbestimmungen vollst ndig vertraut ist durchzuf hren Nichtbeachten dieser Vorschrift kann zu Verletzungen und oder Sachsch den f hren Inh 3 Sicherheitshinweise wal Achtung Gefahr WARNUNG Rotierende Maschinenteile und hochspannungsf hrende Anlagenteile k nnen zu lebensgef hrlichen Verletzungen f hren Wenn Sie die folgenden Sicherheitshinweise nicht beachten besteht LEBENSGEFAHR Die Ger te sind st ndig an einen Schutzleiter anzuschliessen Der Servomotor muss an einen geeigneten Schutzleiter angeschlossen sein e Ger te sind mit Hochvolt Zwischenkreis Kondensatoren ausger stet Nach dem Aus schalten 3 Minuten Kondensatorentladezeit einhalten es besteht Stromschlaggefahr e Bevor Sie am Ger t arbeiten trennen Sie die Klemmen L1 und L2 N von der Netz spannungsversorgung Hochspannungsisolationspr fungen d rfen nicht bei angeschlossenen Servoreglern durch
20. Digitaler Sollwerteingang ber Schnittstellen 631 Digitaler Servoregler 1 1 6 Technische Daten Produktspezifische Daten WICHTIG Motorleistung Ausgangsstrom und Eingangsstrom d rfen im Dauerbetrieb nicht ber die Nenndaten hinaus gesteigert werden 631 Produkt Code 001 002 004 006 EMV Konformit t Alle Modelle EG Richtlinie 89 336 EEC Alle Modelle EN50082 1 1992 und EN50082 2 1995 f r St rfestigkeit Mit internen Filter EN50081 1 1992 und EN50081 2 1994 Eingang Netzspannung 3 siehe Tabelle 220 240V 10 50 60 Hz 1 phasig IT TN Erdung Sicherheit Einzelheiten Einschaltstrombegrenzung Softstart Kondensator Vorladung ber 3300 Netzfilter Intern bei Option Filter gem EN50081 1 1992 f r Hausbereich max 15m Motorkabel Erdleckstrom 7 5mA Kurzschlufistrom max 5000A Ausgang Sinus Spannung bei Un 210 230 Minderung von Unr bei Belastung Siehe Kapitel 13 Applikationshinweise Maximalstrom eff 125 Inr 32 Sek 150 Inr 18 Sek Zeit f r Imax 175 Inr 12 Sek 200 Inr 9 Sek min Motor Induktivit t 12 0mH Klemme Klemme Ballast Schaltschwelle DC 380V interner Ballastwiderstand Ballastwiderstand intern 4100 intern eingebaut Dauer max Leistung intern 8W 352W intern externer Ballastwiderstand 1 8 DBR2 min Ballastwiderstand extern 1 330 extern anschliessbar an Klemmen DBR1 DBR2 Dauer max Leistung extern 100W 4375W extern 1 Nur von Parker SSD Drives freigegebene Typen verwe
21. OA lt 0 Volt Analog 110V OD 0 Volt Digital Steuerung PE lt Schutzerde f Externer Filter VSD Variable Speed Drive Regler PLC Programmable Logic Controller SPS alle geschirmten Signale die nicht direkt zum Regler f hren Eingehende Sicherheitserde PE Ein Sternpunkt Erdungssystem unterscheidet verschmutzte von sauberer Erde Vier verschiedene Erdungsschienen drei davon von der Montageplatte isoliert werden zu einem Erdungspunkt Sternpunkt in der N he der Sicherheitserde der Hauptversorgung zusammen gefasst Die Verwendung flexibler fl chige Kabel sorgt f r geringe HF Impedanz Die Erdungsschienen sind so angeordnet dass die Verbindung zum Sternpunkt so kurz wie m glich Ist 1 Saubere Erde Schiene von der Montageplatte isoliert Wird als Bezugspunkt f r alle Signal und Steuerkabel verwendet Kann auch geteilt werden in einen alalogen und einen digitalen Teil die dann jeweils separat dem Sternpunkt zugef hrt werden Der digitale Teil wird auch f r 24V Schaltkreise verwendet 2 Verschmutzte Erde Schiene von der Montageplatte isoliert Ist f r alle Leistungskreise und PE Verbindungen vorgesehen ebenso als Referenz f r alle 110 220V Steuerschaltkreise und f r den Schirm des Steuertransformators 3 Metallaufbau Erde Die Metallkonstruktion selbst bildet diese Erde Sie liefert Erdungspunkte f r alle Schaltschrankteile inklusive der Montageplatte und der T ren Auch f r geschirmte Le
22. 631 Digital Servo Drive Product Manual HA469016U001 Issue 3 Compatible with EASYRIDER Version 5 x Software 2010 Parker SSD Drives a division of Parker Hannifin Ltd All rights strictly reserved No part of this document may be stored in a retrieval system or transmitted in any form or by any means to persons not employed by a Parker SSD Drives company without written permission from Parker SSD Drives a division of Parker Hannifin Ltd Although every effort has been taken to ensure the accuracy of this document it may be necessary without notice to make amendments or correct omissions Parker SSD Drives cannot accept responsibility for damage injury or expenses resulting therefrom WARRANTY Parker SSD Drives warrants the goods against defects in design materials and workmanship for the period of 24 months from the date of manufacture or 12 months from the date of delivery whichever is the longer period on the terms detailed in Parker SSD Drives Standard Conditions of Sale 14500504 Parker SSD Drives reserves the right to change the content and product specification without notice Safety Information uli Requirements Cont 2 IMPORTANT Please read this information BEFORE installing the equipment Intended Users This manual is to be made available to all persons who are required to install configure or service equipment described herein or any other associated operation The information given is intended to h
23. Ballastmodul ok Ballastmodul ausreichend berspannung am DC Bus Ist die Motorverdrahtung ok Regelkreisoptimierung ok Masseschluss am Motor Bremswiderstand Ohmwert zu gering Masse und Kurzschluss ausgel st durch Hardware Ringkern ber Motorleitung oder Drossel erforderlich Neustart versuchen Zur Reparatur einschicken WARNUNG berlast des Reglers oder Motors Nach ca 3 Sek Reaktionszeit erfolgt Abschaltung mit Meldung 3 4 oder 5 Meldung 8 verschwindet wenn keine Gefahr mehr besteht oder abgeschaltet wurde K hlung des Reglers ausreichend Umgebungstemperatur zu hoch Na Mechanik schwerg ngig Defekte Lager kaltes Fett Anforderung reduzieren und Schleichbetrieb bis zum n chst m glichen STOP fahren Bereit Ausgang X10 5 Erl uterung bertemperatur Motor NTC PTC Motortemperatur Warnung Ballast aktiv Abschaltung Ballast Warnung Ballast Schleppfenster berschritten Schleppfehler mit Abschaltung Speicher Pr fsummenfehler A Interner Fehler Diagnose und Fehlersuche 3 Warnung Bemerkung Ausgang Motorbelastung K hlung berpr fen usw Motorbelastung K hlung berpr fen usw Bremsenergie wird abgebaut Ballastwiderstand Auslastung gt 9096 Ballastwiderstand berlastet Nur in Betriebsart Lageregelung Parameter optimieren e Mechanik berpr fen Nur in Betriebsart Lageregelung Parameter opt
24. Einhalten aller berpr fungen vor dem Einschalten berpr fung der Verdrahtung insbesondere Einspeisung Motorverdrahtung Motorpolung Resolververdrahtung und Polung oder andere R ckf hrungssignale Diesen Zustand herstellen NICHT AKTIV X10 7 Low gegen X10 3 Versorgungs Spannung AC 230V einschalten EASYRIDER Kommunikation pr fen Diagnose F9 l uft Sind Betriebsparameter bereits bekannt JA NEIN Parameterdatei xxx 631 laden mit DATEI LADE PARAMETER ausw hlen und Netzausfallsicher im Regler speichern Datei DEFAULT 631 laden ggf BIAS Programm xxx ASB laden Netzausfallsicher im Regler speichern Weiter mit Schritt 4 oder 5 Experten Weiter mit Schritt 3 Motorauswahl Menue KONFIGURATION MOTOR Auswahl des eingesetzten Motors aus der EASYRIDER Bibliothek Einstellung Maximalstrom ca Motornennstrom oder kleiner Beim Verlassen des Men s ber die Motordaten werden Optimierungsparameter f r den Stromregelkreis errechnet Die bernahme wird angeboten Diese Werte gestatten im allgemeinen einen dynamischen Servobetrieb Daten netzausfallsicher im Regler speichern F7 Inbetriebnahme des Drehzahlreglers Menue INBETRIEBNAHME DREHZAHLREGLER Zur Sicherheit den analogen Sollwerteingang X10 1 X10 2 auf OV einstellen AKTIV Eingang aufsteuern X10 7 High gegen X10 4 Achtung Motorbewegungen Drehzahl Nach Wunsch kann manuell optimiert werden P und I Anteil typischer Verlauf Wird das gew nschte Ergeb
25. The unit is installed for Class B operation when mounted inside a cubicle having 10dB attenuation between 30 and 100MHz typically the attenuation provided by a metal cabinet with no aperture of dimension greater than 0 15m using the internal ac supply EMC filter and having met all cabling requirements Radiated magnetic and electric fields inside the cubicle may be high and any components fitted inside must be sufficiently immune The VSD and associated equipment are mounted onto a conducting metal mounting panel Do not use cubicle constructions that use insulating mounting panels or undefined mounting structures Cables between the VSD and motor must be screened or armoured and terminated at the entrance to the cubicle Single VSD Single Motor Apply a single point earthing strategy for a single VSD mounted in a cubicle as shown below The protective earth connection PE to the motor must be run inside the screened cable between the motor and VSD and be connected to the motor protective earth terminal on the VSD AC Supply motor cable screen PE As short as possible 0 3 metres maximum Two cables for permanent earthing Figure 12 1 EMC and Safety Earthing Cabling 1 2 4 Certification for the Servo Drive Star Point Earthing to motor to motor to motor U clip used to terminate screen connection to the back panel screened screened Back Panel Metal Work Ear
26. 631 Digital Servo Drive 631 Digital Servo Drive Installing the Servo Drive 3 5 Remove Terminal Cover by pressing here and pulling down Using Cage Clamp Terminals Remove terminal cover as shown above Insert a flat bladed screwdriver size 3 5 mm max inside the smallest hole Lever the screwdriver keeping it firmly pressed into the hole The cage will open Insert the stripped wire 5mm to 6mm 0 22in or wire crimp inside the cage keeping the screwdriver in position Remove the screwdriver Note the cage provides the correct force for a secure connection Motor Thermistor Refer to Chapter 12 Certification for the Servo Drive Solid State Motor Overload Protection WARNING The servo drive thermistor connections are for SELV only Parvex servo motors are SELV other manufacturer s motors may not If you use a non Parvex servo motor make sure that the thermistor is insulated to SELV from live parts inside the motor If not the thermistor signals have to be wired separately and an additional isolation circuit must be provided before connecting to X30 Make sure that pins 2 and 6 of X30 are only served by SELV insulated cable leads resolver cable without thermistor connections thermistor wires 631 SELV Isolation motor Earth Fault Monitoring Systems We do not recommend the use of
27. 637 637 631 10V at X10 5 18 10V at X10 1 2 ATTENTION Tuning of current loops should be only done after consultation of Parker SSD Drives experts Continue with Step 9 Tuning the Current Loop IMPORTANT Only undertake tuning the current loop after consulting with Parker SSD Drives engineers Stable parameters are calculated based on the system data and can be called up using the F5 key Manual tuning may be necessary Rated values can be sourced either digitally by the internal generator or analog by using 10V at X10 1 and X10 2 The addition of both sources will be active Go back to Step 4 631 Digital Servo Drive 5 6 Initial Set up 631 Digital Servo Drive Programming Your Application 6 1 PROGRAMMING APPLICATION EASYRIDER Software The EASYRIDER software tool is provided to fine tune the 631 servo drive to the motor and program the servo drive for operation using either Position Blocks or the BIAS programming language Install the software which is available as a DOS version or suitable for use as a Windows application You can either connect the drive to your PC or you can have the software simulate a drive We suggest you practice using a simulation before attempting a set up for the first time When running the software you should be aware of the following The software is password protected It will initialise with an authorisation of Level 0 ifa
28. 7 Segment Anzeige Anzeige Erl uterung Bereit Warnung Bemerkung Ausgang X10 5 Ausgang X10 6 keine Anzeige Ist die Versorgungsspannung ok Sind die externen Sicherungen ok System betriebsbereit i Regler bereit nicht aktiviert System aktiv Endstufe aktiv keine St rung bei Deaktivierung ber eine RESET durchf hren und serielle Schnittstelle Regler aktivieren interner Stop System durch BIAS Befehl deaktiviert Aktiv Eingang angesteuert AKTIVE X10 7 beim Einschalten auf Low schalten und anschlie end auf High interner Stop Neustart oder 7 2 Diagnose und Fehlersuche Erl uterung Versorgung Unterspannung lt Ua Low Schwelle Bereit Ausgang X10 5 Warnung Bemerkung Ausgang X10 6 Ist dieSpannungsversorgung ok Statusmeldung verschwindet wenn DC Bus Spannung ber der Schwelle Ist dieSpannungsversorgung ok Fehlermeldung erscheint wenn DC Bus Spannung ber der Schwelle Fehler Versorgung Unterspannung lt Ua Low Schwelle Ist die Verdrahtung zum Resolver ok Fehler am Resolversystem Ist der Resolver ok Schwingt der Regelkreis P Verst rkung zu hoch Mechanik schwerg ngig Anforderung zu hoch Wird Warnung 8 ausgewertet l2t berlastung des Reglers Schwingt der Regelkreis P Verst rkung zu hoch Mechanik schwerg ngig Anforderung zu hoch Wird Warnung 8 ausgewertet berlastung des Motors 12 bertemperatur der Endstufe
29. NX series 631 Digital Servo Drive Installing the Servo Drive 3 1 3 X40 41 Multi function Input Output Connections This connection provides encoder emulation encoder input and stepper motor interface Note Refer to Chapter 11 Technical Specifications X40 X41 Multi function Input Output Incremental Out Incremental IN Incremental IN MASTER SLAVE 1 SLAVE 2 631 631 631 mount units side by side if possible keep cables as short as possible X40 41 signals are referred to PE Figure 3 8 Application Example To synchronise several 631 servo drives connect the X40 41 sockets as shown using the specified cables The 631 is configured using EASYRIDER software 5 The X40 X41 input output functions are configurable using the EASYRIDER software Functions Mode 0 Incremental Output Mode 1 Incremental Input Mode 2 Step Control Pulse Direction Mode 3 Step Control Pulse 631 Digital Servo Drive 3 1 Z Installing the Servo Drive X40 41 Mode 0 Incremental Output e Incremental encoder simulation for processing in positioning modules e Standard 1024 increments other selectable pulse numbers are 512 256 128 64 2048 a ger er s 1 r MEME Rm Se Encoder Emulation based on Resolver conversion Incremental OUT Incremental Encoder inputs or outputs 631 Function 8 pole Modular Jack EASYRIDER Windows software X40 mode 0 screened 8 pole Modular Jack
30. ngen gt 50m kann es zu St rungen berstrom kommen Die Kabelkapazit ten f hren zu unerlaubten Stromspitzen am Ausgang des Servoreglers Eine Motordrossel als induktiver Widerstand begrenzt diese Stromspitzen Motordrosseln k nnen auch benutzt werden um den Wert von Leistungsinduktivit t in diesen F llen zu erh hen wo die Motorinduktivit t den notwendigen Minimalwert nicht erreicht F r weitere Informationen kontaktieren Sie Parker SSD Drives Antriebstechnik 631 Digitaler Servoregler 1 3 2 Applikationshinweise Dynamisches Bremsen Die in einem bewegten System enthaltene Energie flie t beim Bremsen eines Motors in den Regler zur ck Dort nehmen Kondensatoren einen kleinen Teil auf Der Rest muss ber einen Widerstand in W rme umgesetzt werden Die Einschaltung dieses Ballastwiderstandes erfolgt abh ngig von einer Spannungsschwelle Die Belastung des Widerstandes wird elektronisch nachgebildet und berwacht EASY RIDER Spitzenleistung Pmax und Dauerleistung Pd m ssen so dimensioniert sein dass die Erfordernisse der Applikation erf llt werden Beispiel f r die Auslegung des Ballastwiderstandes Fahrdiagramm Datendefinition Werte f r Beispiel Drehzahl bei Bremsbeginn 1 3000 Bremszeit tb1 0 1 seconds 161 t sec Zykluszeit T 2 0 seconds 3 T Gesamttr gheitsmoment J 0 0005 kgm A Bremsstrom Ib 3 2 NE Motor Innenwiderstand Rph 3 6 Ohm
31. r d rfen mit dem 631 Servo regler verwendet werden Reduzierung der Ausgangsspannung Durch Netzrippel im Gleichstrom Zwischenkreis wird der Nutzbereich der Ausgangs spannung wie folgt reduziert Die Reduktion wirkt sich auf die maximal erreichbare Drehzahl eines Motors aus Ausgangsstrom Aeff 12 1 ph 50 en EM 2 Dub netu 631 006 dd 631 004 006 Grenze Dauerlast Wise EE EE GE gt 1 Minute i 1 1 1 EE 222 T d i 1 i E ______ i 4 5 l 1 i _______ 1 1 ph 50Hz 631 001 002 0 0 20 40 60 80 100 Ausgangsspannung 210 230V in der unbelasteten Spannung Unterspannungsbereich inaktiv Reduktion der Regler Ausgangsspannung Die angegebenen Reduktionen beziehen sich auf 50Hz und somit auf den ung nstigsten Betriebszustand Die Werte decken Erfordernisse f r 60Hz gut ab 631 Digitaler Servoregler 13 4 Applikationshinweise Ermittlung der erforderlichen Motor Klemmenspannung f r die gew nschte Drehzahl berschlagsrechnung bis ca 3000 1 min 1 2 EMC n 1000 I Rph RL Volt Ukl EMF Rph RL I erforderliche Motorspannung Veff Motor EMK Veff pro 1000 1 min Motorinnenwiderstand Klemme Klemme Q Leitungswiderstand der Motorleitung Q
32. technical report or certificate to demonstrate compliance Refer to Article 10 2 of Directive 89 336 EEC With EMC compliance an EC Declaration of Conformity and the CE mark will be issued for your final machine system Professional end users with EMC expertise who are using drive modules and cubicle systems defined as components who supply place on the market or install the relevant apparatus must take responsibility for demonstrating EMC conformance and applying the CE mark and issuing an EC Declaration of Conformity Which Standards Apply Power Drive Product Specific or Generic Standards The standards that may apply to this unit come under two broad categories 1 Emission these standards limit the interference caused by operating this drive module 2 Immunity these standards limit the effect of interference on this unit from other electrical and electronic apparatus 631 Digital Servo Drive Certification for the Servo Drive 1 2 9 Conformance can be demonstrated using Generic Standards or Product Specific Standard The following tables indicate for the two methods of compliance the standards that the unit may comply with if installed and used correctly Unit Im m as Unit used as a Relevant Im m Component filter no filter filter no filter EMC EMC compliance compliance may be applied for Installation Generic Standards enclosure enclosure enclosure enclosure Immunity EN5
33. tzung vor Ort angeboten werden Zum Schalten aller Ein und Ausg nge der Steuerelektronik empfehlen wir den Einsatz von Relais mit Goldkontakten oder vergleichbaren Kontaktmaterialien Synchron Motoren AC Synchronmotoren werden dort eingesetzt wo es auf direkte Regelung von Drehmoment Drehzahl und Position bei hoher Dynamik und geringem Wartungsaufwand ankommt Im Allgemeinen handelt es sich bei Servomotoren um Synchronmotoren mit Permanentmagneten Im Gegensatz zu Asynchronmotoren sind AC Synchron Servomotoren in der Lage in jedem Lastzustand synchron zu arbeiten Dies wird durch die Regelung des Dreiphasen Motorstroms und in Betrag Phase und Frequenz erreicht Diese Regelung wird durch die Verarbeitung eines Feedbacksystems m glich das st ndig die Rotorposition erfasst z B Resolver Einsatz von Netzdrosseln Generell ist der Einsatz von Netzdrosseln bei Parker SSD Drives Servoreglern nicht notwendig Netzdrosseln k nnen den Anteil harmonischer Wellen netzseitig reduzieren Wenn die Anwendung das erfordert oder der Schutz von netztransienten Str men erforderlich ist empfiehlt sich die Verwendung von Netzdrosseln Einsatz von Sch tzen im Motorkreis Der Einsatz von Sch tzen im Motorkreis ist nicht empfehlenswert Lediglich bei NOT AUS oder aber wenn gew hrleistet ist dass die Sch tze nur bei gesperrter Endstufe geschaltet werden ist ihr Einsatz zul ssig Einsatz von Motordrosseln Bei Anwendung mit Motorkabell
34. 6 4 Programm BIAS Befehle pun Sds 25 7777 pun S4S Gig lequeqy svia A x A X z AeA x z Auen eiqeueA z A 48A x eiqeueA A xm EN z x ejgeueA x ejqeueA x Nyo eue 53385 z x eigeueA uuo 18l 44913119 ejgeueA 504 x o geuen A uonisod x puejsnzy gt e7 x eiqeueA 181 x uonisodyoye7 x eiqeueA JeBiezsBunjegieqy Svig x eigeueA 5 x eiqeueA 7 MON v 7 EIS TET Z M N 9 A IOAN VELLE x eigeueA x Jeuiunuzjeg x eigenen x eigeueA A x A x eigeueA ysuoy A x eiqeueA
35. AWG 3 3mm 12 AWG 3 3mm 631 002 230 12 AWG 3 3mm 631 004 230 12 AWG 3 3mm 12 AWG 3 3mm 631 006 230 12 AWG 3 3mm 12 AWG 3 3mm Schutzleiteranschl sse Das internationale Symbol gem IEC Publikation 417 Symbol 5019 kennzeichnet den Schutzleiteranschluss Betriebsumgebungstemperatur Hochbelastete Regler sind zum Betrieb bei einer Umgebungstemperatur bis 45 C vorgesehen 40 in einem Typ 1 Schaltschrank Normal belastete Ger te k nnen sowohl als offenes Ger t als auch als Typ 1 eingebautes Ger t bei einer Umgebungstemperatur von 40 C betrieben werden 631 Digitaler Servoregler Zertifizierung des Servoreglers 12 Europ ische Richtlinien und CE Kennzeichnung Die folgenden Informationen machen Sie mit den Anforderungen f r die CE Kennzeichnung gem ss der EMV Richtlinie und der Niederspannungs Richtlinie vertraut Als weiterf hrende Literatur empfehlen wir CE Kennzeichnung f r elektrische Antriebe CEMEP Empfehlungen Erh ltlich von Ihrem nationalen Fachverband oder Parker SSD Drives Alle namhaften Hersteller und Importeure von elektrischen Antrieben haben sich ber Ihren jeweiligen nationalen Fachverband zusammengeschlossen und das European Committee of Manufacturers of Electrical Machines and Power Electronics kurz CEMEP genannt gegr ndet Dieses Komitee dem auch Parker SSD Drives angeh rt hat f r den Einsatz von elektrischen Antriebssystemen Empfehlungen zur U
36. Anschl sse PE Beachte Entsprechend EN60204 darf eine Schutzleiterklemme auch nur mit einem Schutzleiter verbunden werden Regionale Verdrahtungsvorschriften verlangen eventuell eine lokale Erdverbindung f r den Motor anders als hier spezifiziert Schirmungsprobleme sind dadurch aufgrund der relativ hohen Hochfrequenzimpedanz der lokalen Verbindung nicht zu erwarten EMV Erdungsanschluss Zur Einhaltung der EMV Bestimmungen empfehlen wir die getrennte Erdung von und Signal GND Besteht ein System aus mehreren Einheiten sollten diese Signale an einem gemeinsamen lokalen Erdungspunkt zusammengef rt werden 631 Digitaler Servoregler 1 2 2 Zertifizierung des Servoreglers Steuer und Signalkabel von Encodern und alle analogen Signalen erfordern unter Umst nden nur eine Schirmerdung auf der Reglerseite Bei Problemen kann das zweite Ende ber einen Kondensator von 0 1uF angeschlossen werden Beachte Reglerseitige Schirme sind am Schutzerde Anschluss der Regler anszuschlie en nicht an Massepunkten von Steuerklemmen Verkabelungsanforderungen Beachte Siehe Kapitel 11 Technische Daten f r zus tzliche Verkabelungsanforderungen Planung des Kabelverlaufs F hren Sie Motorkabel so kurz wie m glich Trennen Sie stark st rende Kabel von sensiblen Kabeln Vermeiden Sie Parallelf hrung von st renden Kabel und sensible Kabel Trennen Sie entsprechende Kabelverl ufe durch einen Abstand von mind 0 25m Kabell
37. EASYRIDER Exp 001 wbd 8 xj B Edit Insert Program Commissioning Tuning Command Diagnosis Options Window 7 E 8 ERX R Atii Move ii Current Loop w ttiu I BIN Move commands ameter from const Program Move position f Speed Loop Position variable X Variable X position NOP Move incremental position Move incremen S Position Loop onst Speed variable X Variable X speed End of program Move datum Move datum Analog In and Output lion const Acceleration variable X Variable X acceleration Sub program Move infinite positive Move infinite parameter Deceleration const Deceleration variable X Variable X deceleration End of sub program Mowe infinite negative Move infinite negative parameter Gear factor const Gear factor variable X Variable X gear factor PLC program Move synchron Move synchron parameter Position reached window const Position reached window variable X Variable X block number const love CAM orofile Move analoa value intearator Remainina position const Remainina position variable X1 Variable actual position Y variable SR m S Configuration 637f 40 2 xl 1 BIAS applic
38. Finding 1 DIAGNOSTICS AND FAULT FINDING The seven segment display is illuminated when the servo drive is powered up It provides information on the state ofthe drive active trips and assists in fault finding Remember to remove the protective film covering the display when installing the drive Diagnostic Display 15 85232 T Figure 7 1 Diagnostic Display Resetting a Trip Condition There are two options 1 Switch the supply voltage OFF and ON 2 Use EASYRIDER Trip Diagnostics Display Explanation Ready i Comment output X10 5 no display Is the supply voltage present Are the external fuses ok system ready to operate regulator ready not active internal stop Re start the drive deactivation via serial interface or perform a RESET and activate the drive Internal stop Deactivation via BIAS command Active input is activated with Switch ACTIVE X10 7 switching on to Low and then to High u system active output stage active no interference 631 Digital Servo Drive 7 2 Diagnostics and Fault Finding Display Explanation Ready output X10 5 Supply undervoltage Ua low threshold Fault Supply undervoltage Ua low threshold Fault in resolver system 12 overload of the drive overload of the motor 121 overtemperature of the output stage overvoltage DC bus Chassis shorting and short circuit due to hardware WARNING Overload of the regulator or motor
39. III Pollution Degree 2 When fitted inside a cubicle this product conforms with the Low Voltage Directive 73 23 EEC with amendment 93 68 EEC Article 13 and Annex Ill using EN50178 1998 to show compliance Complies with the requirements of UL508C as an open type drive Insulation Concept Insulation Concept 631 Digital Servo Drive X15 RS232 X20 X21 CAN Bus X10 analog X10 digital X30 Resolver Motortemp 1 X40 X41 multi function Power Terminals L1 L2 N Motor Terminals M1 M2 M3 External Brake Resistor Terminals DBR1 DBR2 NSS SELV according to EN 50178 double isolation Extra low voltage isolation by opto coupler for immunity not safety 11 2 Technical Specifications Cabling Requirements for EMC Compliance For cable lengths longer than 15 and up to 50 metres contact Parker SSD Drives Resolver Power Supply Cable Motor Cable Brake Resistor Signal Control Cable Cable Cable Type Screened Unscreened Screened Screened Screened for EMC armoured Compliance Segregation From all From all other From all other wiring noisy From all other wiring other wiring clean sensitive wiring sensitive Length Limitations 50 metres Unlimited 15 metres 2metres 25 metres With Internal AC domestic Supply EMC Filter 50 metres industrial Screen to Earth Both ends Both ends Both ends Both ends Connection Fuse Rating and Recommended Wire Sizes Refer to
40. LIMIT Stromlimitierung Abschaltung bei nach Warnzeit keine Limitierungsfunktion bei PTC KNNNNI 9 Warnzeit ca 6 sec Funktion Passiv Delay empfohlen bei Einsatz einer Haltebremse Eingang ACTIV OK F0 X10 7 Sollwert intern auf Null Endstufe Aktiv Nsoll Nsetpoint 505255052526 Reaktionszeit f r Bremse Ausgang ACTIV OK F4 X10 5 Haltebremse 631 Digitaler Servoregler 4 6 Betriebsarten Motor berlastschutz Motor berlast kann auf zwei Arten erkannt werden Durch Auswertung von Temperatursensoren Diese befinden sich in der Motorwicklung Eingabe der Daten Typ Abschaltwert mittels EASYRIDER lx im Menue KONFIGURATION MOTOR TEMPERATURSENSOR Interner berlastschutz Mittels thermischer Simulation des Motors im Regler Pt die sich auf den eingestellten Motor bezieht Einstellung des internen berlastschutzes mittels EASYRIDER a im Menue KONFIGURATION MOTOR NENNSTROM MOTOR Hier muss der Nennstrom des eingesetzten Motors eingetragen werden 631 Digitaler Servoregler Einschalten 5 1 Verbinden der Service Schnittstelle 1 5 5232 Verbinden Sie den PC mit den 631 Servoregler wobei das bereitgestellte RS232 Kabel zu benutzen ist Das Kabel wird verdrahtet wie unten beschrieben Siehe Kapitel 9 Zubeh r X15 5232 Pin Funktion 22 _____ 4 polige Modular Buchse SUB D 09 Buchse Ansicht auf L tseite Empf
41. Lesen Sie Kapitel 12 Zertififizierung des Servoreglers bevor Sie mit der Installation beginnen EMV Installations Hinweise Aufbau der Komponenten in einem Stahlschaltschrank auf Montageplatte mit mindestens 3mm Dicke Empfohlen Verzinkung Gesamtsystem gut erden Gute Erdverbindung Schaltschrank Maschine herstellen Bei mehreren Montageplatten Erdverbindung durch Kupferschienen oder Kupferband Alle Leitungen m ssen so dicht wie m glich entlang leitender geerdeter Metallfl chen gef hrt werden Steuerleitungen die den Schaltschrank verlassen m ssen in direkter N he von geerdeten Metallteilen oder geschirmt verlegt werden Leistungs und Signalleitungen sind m glichst r umlich getrennt zu verlegen Abstand 0 3 m min Kreuzungen mit 90 ausfthren Bei Kabelenden Schirmung nicht weiter als unbedingt erforderlich absetzen Schirmungsanschl sse entsprechend der Anschlu bersicht vornehmen Schirme beidseitig ber kurze Leitung erden Schirme langer Leitungen evtl im Verlauf zus tzlich fl chig erden Schirmungen fl chig auf gut geerdeten Punkt auflegen Leeradern im Kabel sind beidseitig zu erden Benutzen Sie nur Parker SSD Drives Leitungen f r Motor und Siehe Kapitel 9 Zubeh r Resolver 631 Digitaler Servoregler 3 2 Installation des Servoreglers Mechanische Installation Befestigungslasche kann leicht u verschoben werden um mehrere Montagear
42. Motorkabel auch wenn es geschirmt ist Verbindungen zu externen Bremschopper Widerst nden Ballast auch wenn geschirmt Relais und Sch tze auch wenn entst rt Die Erfahrung zeigt dass folgende Ger te besonders sensibel sind und eine sorgf ltige Montage erfordern Messwandler mit geringen Ausgangsspannungen lt 1V wie Druckmesszellen Temperaturf hler Piezoelektrische Wandler Anemometer LVDT s Steuereing nge mit hoher Bandbreite lt 100Hz AM Radios nur Lang und Mittelwelle Videokameras und Fernseher B ro PC s Kapazitive Ger te wie N herungssensoren und F llstandssensoren Netzgekoppelte Kommunikationssysteme Ger te die wegen ungen gender Immunit t gem neuer EMV Standards zum Betrieb in EMV Umgebung nicht geeignet sind 1 2 6 Zertifizierung des Servoreglers Massnahmen zur UL Konformit t Interner Uberlastschutz Die Ger te wirken wie eine Class 10 motor overload protection Der maximal m gliche berstrom betr gt 200 f r 9 Sekunden Der Ausr ster muss eine externe Motor Schutzeinrichtung vorsehen wenn der Nennstrom des Motors kleiner als 40 des Reglernennstroms ist Zur Einstellung der Motor Schutzfunktionen siehe Kapitel 4 Betriebsarten Neben dem internen Motor berlastungsschutz ist generell die Anschlu m glichkeit von Temperaturf hlern vorgesehen die in der Motorwicklung angeordnet sind Diese Einrichtung kann von Underwriters Laboratories Inc nicht beurteilt werden E
43. Motorstrom Aeff 631 Digitaler Servoregler Funktionelles Blockschaltbild 1 4 1 FUNKTIONELLES BLOCKSCHALTBILD Sollwert Aufbereitung gt Nsoll d A D Wandler H gt LT Analog Eingang IQsoll N N N N N N N N H N NNNNNN interner Ballastwiderstand Konfiguriebare Funktionen z B Richtungssperre berwachung N N N Regler Y d gt I gt Y lt Caw Nsoll gt IQsoll lt S galvanische Trennung PELV N VDE 0884 VDE 0160 EN50178 Endstufe Strommessung DBR1 DBR2 Filter AC optional zz T AC NN Parametersatz Resolver Digital Wandler E Nist Sinus gt digitale gt Winkel es Resolver E Auswertung Position gt Cosinus gt e Lageregler PTC NTC E Motor Temperatur Sensor Controller Diff Signal Empf nger Jut un Diff Signal Treiber EIS gt Service xis RS232 RS232 CAN de 4 Koppler Eing nge 631 Digitaler Servoregler po Controller lt Modus Flash Eprom V 2 Koppler Ausg nge SPS 24V SPS X10 1 4 2 Funktionelles Blockschaltbild 631 Digitaler Servoregler 155 MODIFICATION ECN No DATE DRAWN CHK D A Prelimina
44. Move datum Analog In and Output Move infinite positive Move infinite positive parameter Deceleration const Move infinite negative Move infinite negative parameter Move synchron Move synchron parameter const Gear factor const Position reached window const love CAM orofile Move analoa value intearator Remainina position const Remainina position variable X Trariable X1 actual position Y Jump variable D E 3 d p d BIAS applic general E inputs 68 Motor Counter sa ne 11 Attention 7 2 0480 4 2 Temperature sensor e Diagnosis 5371 40MHz The program lead Rated current 489 Sensor type Prc X SS 1o Switch off at 1640 Ohm rive outputs 1 0 module X120b BIAS Mathematics Intemal Mi Starting 14700 Ohm act position 1 6039 2 0 ij pe of the EMF 60 V 1000 Es Dii Brake resistor J me PROG_START TE sex ase xa Inductance mH V Activate brake resistor speed 2 Le initi gt elfective current value w EE 9 Resistance 2 Ohm Switch on 720 V Rotor position 32 Analoginput2 0 Definition o 12t monitoring 62
45. OK F4 X10 5 holding brake 631 Digital Servo Drive 4 6 Operating Modes Motor Overload Protection This may be detected in two ways Using Temperature Sensors These are located in the motor windings Enter the relevant data type tripping value in to the EASYRIDER menu COMMISSIONING MOTOR TEMPERATURE SENSOR Internal Overload Protection Using thermal simulation of the motor in the drive Pt related to the rated current of the motor Enter the rated current of the motor into the EASYRIDER menu COMMISSIONING MOTOR RATED CURRENT MOTOR 631 Digital Servo Drive Initial Set up 5 Connecting X15 RS232 EASYRIDER Set up Service Connect your PC to the 631 Servo Drive using the supplied RS232 cable The cable is wired as shown below Refer to Chapter 9 Accessories X15 5232 Pin Function j forPCRS232 _____ 4 pole Modular Jack Female viewed on solder side GND IMPORTANT The X15 interface is not opto isolated Connection and disconnection of the communication cable is only allowed if there is no communication i e PC EASYRIDER on main screen or off line The line connection of the PC must be close to the servo drive to achieve operation related to a common reference common ground Make sure that the Functional Earth terminal on the top of the drive is connected to earth 631 Digital Servo Drive 5 2 Initial Set up Pre Operation Checks WARNING Wait
46. affected neighbouring installation supplied from an intermediate Immunity See below for transformer or referenced standards directly from public electricity supply which do not supply domestic premises e Standards for Immunity 1 1000 4 2 Electrostatic discharge e g from electro statically 1 1000 4 9 charged persons IEC1000 4 3 6 Electromagnetic fields e g from portable telephones IEC1000 4 11 1 1000 4 4 Fast electrical transients burst e g from opening IEC1000 4 13 contacts in inductive circuits IEC1000 4 5 Voltage surges e g on local lightning strikes IEC1000 4 14 IEC1000 4 8 Power Frequency Magnetic Field IEC1000 4 16 IEC1000 4 27 Unit ew as Relevant ew no filter 1 no filter compliance compliance may be applied for Installation Sales Performance Required enclosure enclosure enclosure enclosure bk Unit used as Component filter x Pulsed magnetic field Voltage Dips Short Interruptions and voltage variations Harmonics and interharmonics Mains Voltage Fluctuations Power Frequency Common mode Unbalance 631 Digital Servo Drive Certification for the Servo Drive 1 2 1 1 Certificates Date CE marked first applied 07 04 99 EC DECLARATIONS OF CONFORMITY Issued for EMC Directive Low Voltage Directive The drive is CE compliance In accordance with the EEC Directive In accorda
47. and motor even when screened armoured e Connections to external braking chopper and resistor even when screened armoured Relays and contactors even when suppressed From experience the following equipment is particularly sensitive and requires careful installation e Any transducers which produce low level analog outputs lt 1V e g load cells strain gauges thermocouples piezoelectric transducers anemometers LVDTs e Wide band width control inputs gt 100Hz e AM radios long and medium wave only e Video cameras and closed circuit TV e Office personal computers e Capacitive devices such as proximity sensors and level transducers e Mains borne communication systems e Equipment not suitable for operation in the intended EMC environment i e with insufficient immunity to new EMC standards 1 2 6 Certification for the Servo Drive Requirements for UL Compliance Solid State Motor Overload Protection These devices provide Class 10 motor overload protection The maximum internal overload protection level current limit is 200 for 9 seconds An external motor overload protective device must be provided by the installer where the motor has a full load ampere rating of less than 50 of the drive output rating Refer to Chapter 4 Operating the Servo Drive Motor Overload Protection for user current limit adjustment information Internal motor overload is also provided for use with an external thermal device loca
48. bei denen das Parker SSD Produkt eine eigenst ndige Funktionalit t f r den Endanwender hat z B wenn bei einer Pumpe ein Regler nachger stet wird In diesem Fall tr gt der Hersteller die Verantwortung f r die Konformit t und die CE Kennzeichnung seines Produktes Diese Erkl rung und CE Kennzeichnung sind am Ende dieses Kapitels eingeschlossen Komponente im Sinne des EMVG Verantwortungsbereich des Kunden Die berwiegende Zahl der von Parker SSD verkauften Produkte werden in gr ere Systeme integriert Parker SSD Drives Produkte sind somit gem ss des EMVG als Komponente einzustufen Daher tr gt der Kunde die Verantwortung f r die EG Konformit tserkl rung und die CE Kennzeichnung des Gesamtsystems Rechtliche Anforderungen zur CE Kennzeichnung WICHTIG 631 Digitaler Servoregler Sie m ssen sich vor einer Installation vollkommen dar ber im Klaren sein wer f r die CE Kennzeichnung nach den EMV Richtlinien verantwortlich ist Eine falsche CE Kenn zeichnung ist rechtswidrig und wird mit Bu geld geahndet Definieren Sie jetzt WER f r die CE Kennzeichnung gem ss EMVG verantwortlich ist 1 2 8 Zertifizierung des Servoreglers Parker SSD Drives ist verantwortlich Sie beabsichtigen das Produkt als Ger t im Sinne des EMVG einzusetzen relevant apparatus Wenn Sie den spezifizierten EMV Filter korrekt gem ss der EMV Installations Richtlinien dieses Handbuches einsetzen und verdrahten dann erf llt das Produkt all
49. ein Feintuning vorzunehmen Mit der von Ihnen gew hlten Betriebsart bietet sich eine entsprechende Konfiguration der Input Output Konfiguration an Mit der Funktionstaste F1 kann Context Sensitive Hilfe dazu abgerufen werden Wir empfehlen den Betrieb des Autopiloten am lastfreien System Es ist sinnvoll mechanische Last erst nach Ausf hrung des Autopiloten zu montieren und eine weitergehende Optimierung dann unter Zuhilfenahme der Inbetriebnahmemenues durchzuf hren Die Daten die mit EASYRIDER eingegeben werden werden zum Regler gesendet aber dort nicht netzausfallsicher gespeichert Dies geschieht erst mit Eingabe des Befehls SPEICHERN ALLER DATEN im Menue BEFEHLE EASYRIDER Exp_001 wbd ETE Edit Insert Program Commissioning Tuning Command Diagnosis Options Window 2 181 xl zer Move con Move position Speed a SE UNTER Parameter from variables Program Position variable X Variable X position NOP Speed variable X Variable X speed End of program Acceleration variable X Variable X acceleration Sub program Deceleration variable X Variable X deceleration End of sub program Gear factor variable X Variable X gear factor PLC program Position reached window variable X Variable X block number Jump const lg Commande Move incremental position Move datum
50. for 5 minutes after disconnecting power before working on any part ofthe system or removing the terminal cover from the Servo Drive Initial checks before applying power Mains power supply voltage is correct Motor is of correct voltage rating and is connected with the correct polarity Check all external wiring circuits power control resolver motor and earth connections Nofe Completely disconnect the Servo Drive before point fo point checking with a buzzer or when checking insulation with a Meggar Check for damage to equipment Check for loose ends clippings drilling swarf etc lodged in the Servo Drive and system If possible check that the motor can be turned freely and that any cooling fans are intact and free from obstruction Ensure the safety of the complete system before the Servo Drive is energised Ensure that rotation of the motor in either direction will not cause damage e Ensure that nobody else is working on another part of the system which will be affected by powering up e Ensure that other equipment will not be adversely affected by powering up Prepare to energise the Servo Drive and system as follows Remove the supply fuses or isolate using the supply circuit breaker e Disconnect the load from the motor shaft if possible Check external run contacts are open Check external speed setpoints are all zero 631 Digital Servo Drive Initial Set up 5 3 Initial
51. grob in 2 Kategorien einteilen 1 St rausstrahlung Diese Normen legen Grenzen f r die St rpegel fest die vom Antrieb nicht berschritten werden d rfen 2 St rfestigkeit Diese Normen legen fest welche St rgr ssen auf den Antrieb einwirken d rfen ohne dass dieser dabei eine Fehlfunktion zeigt 631 Digitaler Servoregler Zertifizierung des Servoreglers 1 2 9 Zur bereinstimmung mit den Vorschriften k nnen die Fachgrundnormen oder wenn vorhanden produktspezifische Normen herangezogen werden Die folgende Tabelle zeigt welche Normen in Abh ngigkeit der Anwendung und des Einsatzgebietes eingehalten werden Basis und Fachgrundnorm Produkt benutzt als Produkt benutzt als Ger t Komponente Installation gem ss EMV Installationsrichtlinien Filter bezieht sich auf das spezifizierte interne Filter nur St rfestigkeit Abgestrahlte St rungen Wohn und Gesch ftsgebiete am ffentlichen Netz mim Misch und Gewerbegebiete am ffentlichen Netz Leitungs gebundene St rungen nur St rfestigkeit Abgestrahlte St rungen Abgestrahlte HF St rung Leitungs gebundene HF St rung Industriebereich Anlagen mit eigenem Transformator St rfestigkeit e Normen f r St rfestigkeit 50082 1 1992 siehe unten bez glich Normen EN50081 1 1992 mit 15db D mpfung Netz Wohn und Leitungs EN50081 1 1992 Gesch ftsgebiete g
52. if necessary 631 Digital Servo Drive 3 1 installing the Servo Drive X40 41 Mode 2 Step Control Pulse Direction Direction 1 turn direction 2 turn direction 2 1 set up time 2 5us hold time 0 eps in Pulse Direction Mode 2 X40 Pin_ Function 8 pole Modular Jack EASYRIDER GI X40 mode 2 8 pole Modular Jack screened screened GND IN R INR X40 and X41 are identical and internally switched eu d in parallel NP Sa X40 X41 therefore wiring is very easy IN P 5VI GND IN R INR Out Ready Out Ready IN P IN P 5VI d d internal connection to Case Screened GND _ 6 Pule Pulse Inverted IN P Output supply voltage 5VI 5 5 dc max 150mA 631 Digital Servo Drive Installing the Servo Drive 3 1 X40 41 Mode 3 Step Control Pulse pulse direction SJUUL pulse direction 5 Steps In Pulse Mode 3 8 pole Modular Jack 8 pole Modular Jack screened screened GND GND IN P e IN P IN P X40 and X41 are identical and internally switched IN P Out Ready in parallel Out Ready out Ready X40 X41 therefore wiring is very easy Ar d d UU 5VI internal connection to Case Screened GND 4 DriveAcive OutReady 6 Pulse N Output supply
53. in the drive 631 Digital Servo Drive Are parameters already evaluated Yes load parameter file xxx WDD No continue with Step 7 Store parameters in the drive If you have a BIAS file xxx WBD load and store it in the drive Proceed with Steps 10 or 16 experts 5 4 Initial Set up Step Action Remark ACTIVE switched on 7 segment dispay Adjust test generator as required Activate test generator with START F8 Activate graph to display motor current or speed Can be optimized manually P and I gain typical graph Is the result ok Yes continue with Step 14 No continue with Step 1 1 Commissioning the Position Controller Commission the position controller without any linked mechanics Connect the mechanics when it is functioning correctly Power OFF mechanical limit ES gt Connect motor shaft to the application Rotate the motor shaft to a free area between any mechanical limits Power ON Menu Tuning Position Loop Adjust test generator Beware you may need to stop e Select Position 1 and Position 2 to a non critical value the drive in an emergency e First select a slow speed and low acceleration first Increase later ACTIVE switched on Every activation of START F8 produces a movement from Position 1 to Position 2 and with the next activation from Position 2 to Position 1 Observe the behaviour of application and graph e Optimize t
54. ist jedoch die korrekte Installation des Ger tes EC DECLARATION OF CONFORMITY In accordance with the EEC Directive 73 23 EEC and amended by 93 68 EEC Article 13 and Annex III LOW VOLTAGE DIRECTIVE We Parker SSD Drives address as below declare under our sole responsibility that the following Electronic Products 631 When installed and operated with reference to the instructions in the Product Manual provided with each piece of equipment is in accordance with the relevant clauses from the following standard EN50178 1997 Following provisions of EEC Directive 73 23 EEC with amendment 93 68 EEC Dr Martin Payn Conformance Officer Parker SSD Drives PARKER SSD DRIVES NEW COURTWICK LANE LITTLEHAMPTON WEST SUSSEX 17 7RZ TELEPHONE 01903 737000 FAX 01903 737100 Registered number 4806503 England Registered Office 55 Maylands Avenue Hemel Hempstead Herts HP2 4SJ 2010 Parker Hannifin Lid File Name P SAFETY PRODUCTS 605C LVD PRODFILE HP464337 955 DATE DRAWING NUMBER HK464337C955 CHKD MP TITLE B 25 03 99 C 07 04 99 EC Declaration of Conformity for Electrical Safety Issue D 20 02 1995 GA387648C017 631 Digitaler Servoregler 1 2 4 Zertifizierung des Servoreglers Aussagen des Herstellers zur Maschinen Richtlinie Potentielle Sch den hervorgerufen durch den Servoregler der Baureihe 631 sind mehr elektrischer als mechanischer Natur Deshalb fallen o g Ger te nicht unter de
55. overcome by adding chokes or output filters at the output of the VSD EMC Installation Options IMPORTANT The unit when installed for Class A or Class B operation will be compliant with EN55011 1991 EN55022 1994 for radiated emissions as described below Screening amp Earthing wall mounted Class A This unit must be mounted inside a suitable control cubicle requiring a tool for opening to maintain compliance with the European Electrical Safety Standard 160 1994 EN50178 1998 The unit is installed for Class A operation when wall mounted inside a cubicle and having complied with all cabling requirements 631 Digital Servo Drive Note Note Note Note 631 Digital Servo Drive Certification for the Servo Drive 1 2 The installation requirements of local safety standards must be achieved regarding the safety of electrical equipment for machines single star point earthing policy as shown on the next page is required protective earth connection PE to the motor must be run inside the screened cable between the motor and VSD and be connected to the protective earth terminal in the gland box or on the VSD Refer to Chapter 11 Technical Specifications for details on Cabling Requirements Screening amp Earthing cubicle mounted Class B The installation requirements of local safety standards must be achieved regarding the satety of electrical equipment for machines
56. position reached OPTO inputs ACTIVE activates motor power when high against X10 4 Free programmable in operating mode 5 BIAS REFERENCE SENSOR STROBE INPUT slope 0 gt 1 for the BIAS block LIMIT SWITCH Free programmable in operating mode 5 BIAS REFERENCE SENSOR BIAS block selection data 270 START slope 0 gt 1 for BIAS move commands LIMIT SWITCH Latch input 1 see sensor functions in BIAS Free programmable in operating mode 5 BIAS REFERENCE SENSOR BIAS block selection data 2 1 Reset drive fault Latch input 2 see sensor functions in BIAS 631 Digital Servo Drive 4 4 Operating Modes MODE 5 POSITION CONTROL BIAS PROGRAM X10 EASYRIDER Description Terminal Function outputs DRIVE READY 1 drive can be activated INITIALISED 1 move reference activated BIAS OUTPUT 5 set reset by BIAS program TRAIL CONTROL 1 position within trail window ACTIVE OK 1 power stage activated POSITION REACHED 1 position within position window INITIALISED 1 move reference activated BIAS OUTPUT 6 set reset by BIAS program TRAIL CONTROL 1 position within trail window TARGET POSITION REACHED 1 target position reached WARNING OPTO inputs ACTIVE activates motor power when high against X10 4 BIAS OUTPUT 8 REFERENCE SENSOR STROBE INPUT slope gt 1 for the BIAS block LIMIT SWITCH BIAS INPUT 9 REFERENCE SENSOR BIAS block selection data 2 0
57. sind mit der Schutzerde zu verbinden Fehlerstromschutzschalter Ist f r die Benutzung mit diesen Ger ten nicht empfehlenswert aber wo diese vorgeschrieben sind sollten nur Schutzschalter vom Typ B Fehlerstrom Schutzeinrichtung verwendet werden Inhalt Inhalt Seite Allgemeine Voraussetzungen essssesssssensnnunsnnnensnsnnsnnnennnsunsnsnensnssnsnssenssssnsnse 3 Achtung scccccessconsssecsccccasssecsesecosessoessensssesesesccasssecssesccvsessstecssvacoessecesse 4 1 ERSTE SCHRITTE 1 1 1 1 Ausstattungslberrprufunng scccsssccsssccssssccssscccsscccsssccssscccssccsssccssscossssosees 1 1 So verwenden Sie dieses 1 1 Erste AN IIS Dite Ed Ies 1 1 Wie ist das Handbuch organisiert 1 2 Dazugeh rige Dokumentationen ecce ee eee e eee ee eee ee 1 2 2 BERSICHT DES SERVOREGLERS 2 1 Komponenten bersicht 2 1 Steuerungs Eigenschaften ssssessssuosssnensnsnnsssnensnsnnsnsunnsssensnsunnssnnnsscnss 2 2 Bedeutung des 2 4 3 INSTALLATION DES SERVOREGLERS 3 1 EMV Installations Hinweise 3 1 Mechanische Installationn sscccsssscsssccsssccssssccssscccsssccssscccsssccessccsssscseeses 3 2 Mechanische Installat
58. sredue g yosynop sIsouseIp 9ALIp 19591 uoniurgop ureJ3od s vIg uieJdo1d S pg 199195 sIsouseIp jndjno onus s sougeip 95 5 5 suondo sIsousvIp o Surs penos p omssed 122195 jnoSo 2d 24 ildschirm Menuesystem promssed snq 21195 150 92 095011950 ure13od S vIg oSueqo doot uon sod peo uornoung eroods snq DU syoojq uonisod uorsiAJodns Jojunoo xo yosynop sIsouseIp 19591 dooj poods yurd 129195 s sougeip dyno ut UONEITUNWUIOI oje nuirs sisougerp s souseip EASYRIDER Hauptb doot 3uaumo 829098 8 1 lojoureJed Jojoure1ed ION ikat ieren Ihrer Appl
59. the EASYRIDER Windows software in the BIAS editor or in the BIAS command description UL 10 06 05 631 Digital Servo Drive j7 9 16 pueuiuioz duinT 16 75 75 pueuiuioz ANOID 5 SPUEUIUIO2 eee ANa x ure1601d eni z 5 eugenfpe spe LEIS x s geuenyses 1 dene 1 A x smejs s xe juougsnipe SES x 109195 ru e 35u00 uiBuor aie suo23 eiqeueal 2 x a geueA uonisod Josuag z eiqeueA ou sixe A eiqeueA ejep LAI suoo x 5 mo x eigenen x eigenen 9 NVO pueuiuioz 195 ou s xe peo quiod eigenen 35002 x s geuen 1 JOSUeS ou sixe quiod j
60. u a nn fern Ana deeg nennen sun eis 11 6 11 6 OUTPUT cii ie bee RR Ur 11 6 Brake dv de t enin de edt 11 6 CERTIFICATION FOR THE SERVO DRIVE 12 1 Requirements for Compliance 12 1 Minimising Radiated Emissions 12 1 Requirements bt etie ent erdt 12 1 Cabling Requirements nee nenne rnnt rne rn rn ren nnn nn 12 2 EMC Installation db e ee 12 2 Requirements for UL 12 6 European Directives and the CE 12 7 Marking for Low Voltage Directive 1 12 7 CE Marking for Who is Responsible nennen 12 7 Which Standards Apply i nass eee edle de In 12 8 Certificates do e Ho c ete e 12 11 APPLICATION NOTES 13 1 Controlling Synchronous eene eee ees tees E ER EEN 13 1 Using Line Chokes 1 13 1 Using Output Contactors Lecce eee eee e eee e eee 13 1 Using Motor Chokes 2 tette 13 1 Dyn
61. 0082 1 1992 only Pi T Generic Standards Assuming installation to EMC instructions in this manual Filter refers to the tactory titted infernal filter e see below for referenced standards supplied directly Emissions With 15db attenuation from public electricity supply Residential Conducted EN50081 1 1992 supplied directly Emissions Maximum 15m shielded from public motor cable electricity suppl Immunity EN50082 1 1992 only see below for referenced standards Radiated EN50081 1 1992 Commercial and Emissions With 15db attenuation light industry supplied directly from public Conducted EN50081 1 1992 electricity supply Emissions Maximum 15m shielded motor cable Radiated 55011 Class A or RF Emission EN50081 2 1994 Conducted EN55011 Class A or mE RF Emission EN50081 2 1994 installation with a separate transformer Immunity EN50082 2 1992 station see below for referenced standards Standards for Immunity IEC1000 4 2 Electrostatic discharge e g from electrostatically IEC1000 4 4 Fast electrical transients burst e g from charged persons opening contacts in inductive circuits 1 1000 4 3 Electromagnetic fields e g from portable IEC1000 4 5 Voltage surges e g on local lightning strikes telephones ENV50140 Pulse Modulated Electromagnetic Field IEC1000 4 8 Power Frequency Magnetic Field ENV50141 Radio Frequency Com
62. 0Hz Versorgung Motor Versorgung Motor Versorgung Motor Versorgung Netzschutzleiter Motorleitungs Schelle zur Motorbremse rot Steuerschaltkreis Schirmungs Anschl sse gute Verbindung mit der leitenden Ober fl che des Schaltschranks herstellen Lack entfernen Servomotor Abbildung 3 4 631 Leistungs und Erdungsanschl sse Beachte Das Ger t mu dauerhaft mit zwei unabh ngigen Schutzleitern geerdet sein wof r X1 benutzt wird Sch tzen Sie die eingehende Stromzversorgung durch einen geeigneten Sicherungs oder Trennschalter wie im Kapitel 11 Technische Daten Leistungsdaten beschrieben Motorkabelschelle F r EMV konformen Aufbau muss ein abgeschirmtes Motorkabel verwendet und der Schirm grossfl chig beidseitig aufgelegt werden Diese Motorkabelschelle wird ber die zwei Befestigungsschrauben intern mit dem Schutzleiteranschluss des Ger tes verbunden und erm glicht so einen einfachen grossfl chigen Schirmanschluss in 360 Technik Ausserdem kann der Schutzleiter des Motors und der Schirm der Steuerleitung angeschlossen werden Siehe Kapitel 12 Zertifizierung des Servoreglers zur Information zur Einhaltung geltender EMV Vorschriften und zur Minimierung von EMV Effekten 631 Digitaler Servoregler 3 8 Installation des Servoreglers X10 Steuersignalanschl sse Erdverbindung mit der Schaltschrank R ckwand garantiert eine saubere Erdung f r Elektronik GND und Schirm Lack entfer
63. 1 0022 00 4 OOF5 OOF6 OOF7 OOF8 OOF9 0104 0105 0106 0107 0108 0109 010A 0108 010C 0100 270 010 OlOF 0110 0111 0112 0113 0114 0115 0116 0117 0122 0123 0124 0125 0126 0127 0128 0129 012A _ 0128 0122 0120 012E 2 0130 0131 0132 0133 0134 0135 0136 0137 0138 0139 01388 0135 0130 013E 1 0140 0141 0142 0143 0144 0145 0146 0147 0148 0149 014A 01488 014 0140 OIAE 014 0150 0151 0152 0153 340 01584 0155 0156 0157 0158 0159 015A 01588 0156 0150 350 015 15 0160 0161 0162 0163 0164 0165 0166 0167 370 0172 0173 0174 0175 0176 0177 0178 0179 0174 0178 380 0172 0170 017 017 0180 0181 0182 0183 0184 0185 4 01A5 O1A6 OIA7 0148 0140 __ __ OIAC OIBO ___0181 0182 01B3 0184 0185 0186 0187 0122 01C3 DICH 0185 01066 7 0168 01090 OICA OICB 0100 0100 __ 0101 0102 0103 0104 0105 2 O1E4 5 6 7 9 OIEB OIED OIFI 0122 OIF3 631 Digital Servo Drive Reference Tables 1 0 3 Decimal Hexadecimal Table 500 01 4 01 5 6 7 O1F9 OIFC 0200 0201 0202 0203 0204 0205 0206 0207 520 0208 0209 0204 0208 020C 020D 020E 020 0210 0211 0212 0213 0214 0215 0216 0217 0218 0219 021A 021B 021C 0210 021E 021 0220 0221 0222 0223 0224 0225 0226 022
64. 240 0241 0242 0243 0244 0245 0246 0247 0248 0249 024A 0248 024C 0240 600 0258 0259 025A 0258 025C 025D 025E 025 0260 0261 0262 0263 0264 0265 0266 0267 0268 0269 026 0268 630 0275 0277 0278 0279 0274 0278 027C 0270 027E 027F 640 0280 0281 0282 0283 0284 0285 0286 0287 0288 0289 028A 0288 028C 0280 028E 028F 0290 0291 0292 0293 660 0294 0295 0296 0297 0298 0299 029 0298 029C 029D 02A8 0240 02 8 02 DAD O2AE O2AF 00280 0281 0282 0283 0284 0285 0286 0287 0288 0289 _ 02BA O2BB 690 02DA _ 0208 02DC 02DD 02DE O2DF 02EO 02 1 02 2 02 3 02 4 02 5 02 6 02 7 02 8 02 9 O2EA 02 O2EC 02 02 8 02 9 O2FA 02 O2FC O2FD O2FE O2FF 0300 0301 0302 0303 0304 0305 0306 0307 0308 0309 030A 030B 0316 0317 0318 0319 031A 031B 031 0310 OSIE 031F 0320 0321 0322 0323 0324 0325 0326 0327 0328 0329 8407 10348 0349 034A 0348 0346 0340 034E 034F 0350 0351 850 0352 0353 0354 0355 0356 0357 0358 0359 035A 0358 870 030 0367 0368 0369 036A 03688 036C 036D 036E 036F 1880 0370 0371 0372 0373 0374 0375 0376 0377 0378 0379 0398 0399 039A 0398 039C 039 039E 039F __ 03A2 0 4 _ 5 6 03A7 _ 03404 __ 0386 _ 0387 _ 0388 0389 __ 0388 _ 0380 960 __ 03 0 03Cl 0382 03C3 0384 0385 03C 03C7 03C8 03 9 0304 0305 0306 0307 0308 0309 03DA 03DB 03DC _ 0300 990 O03DE _
65. 31 Stromregler Drehzahlregler Lageregler Qu 27 Bedienung Diagnose Parametrierung Programmierung Abbildung 2 2 Digitale Kommunikation Analoge Schnittstelle Punkt zu Punkt Synchronisation CAN Bus Vernetzung Positionierung elektronisches Getriebe Pos 2 ee 1 Schrittansteuerung CAM Profile Pos Y Schrittmotor 631 Steuerung oder Inkremental Encoder AC Servo Pos X Abbildung 2 3 Typische Applikationen 631 Digitaler Servoregler 2 4 bersicht des Servoreglers Bedeutung des Produkt Codes Die Servoregler der Serie 631 werden mittels Produkt Code bestehend aus alphanumerischen Bl cken vollst ndig beschrieben Der Produkt Code erscheint als Model No auf dem Typenschild Die einzelnen Bl cke haben folgende Bedeutung wie unten beschrieben Beispiel 631 002 230 F 00 Servoregler Typ 631 Reglernennstrom 2A f r AC 230V Betrieb mit internem EMV Filter Parker SSD Drived Standard emm Nr Era 631 Die drei Nummern bestimmen den Nennstrom 001 002 2A 004 4A 006 6A E drei Nummern bestimmen die Nennspannung 220 bis 240V 10 50 60Hz Kill Zeichen bestimmt die Verwendung des EMV Filters mit Filter ohne Filter Exe 00 Parker SSD Drives Standard 631 Digitaler Servoregler Installation des Servoreglers 3 INSTALLATION DES SERVOREGLERS WICHTIG
66. 514 51 5141 si 5141 2142 A uonisod eigenen 18002 BIAS Commands 6 6 Programm 631 Digital Servo Drive Programming Your Application 6 S 7 General Keyboard Definitions ESC terminate command Alt activate menu system Tab next parameter Shift Tab previous parameter Ks p Oo 41 E mM ap F7 sweoldoo LI F11 _ select active op J LI BIAS Editor Keyboard Shortcuts Changing the insert mode the active mode is displayed at the bottom of the screen Shift Ins Inserting BIAS blocks which are cut out or copied at the cursor position 631 Digital Servo Drive 6 8 Programming Your Application Diagnostics 7 Segment Display Many faults can be corrected by the diagnostic display no ee system M to operate drive pos to operate power stage active fault free internal STOP with serial off off n of serial interface bus interface deactivated U deactivated with delay time for brake deactivated via input deactivated via serial command Active input is activated with 24V control switch enable X10 xx switch and after that 24V Under of control voltage Power switched on Power supply o k internal fuse o k control volta
67. 58 015C 0150 015 015 0160 0161 0162 0163 0164 01465 0166 0167 0168 0169 016A 0168 O16C 0160 016E 016F 0170 0171 0172 0173 017 0175 0176 0177 0178 0179 017A OI7B 017C 0170 017E 017F 0180 0181 0182 0183 0184 0185 0186 0187 0188 0189 018A 0188 0186 0180 018E O18F 0190 0191 0192 0193 0194 0195 0196 0197 0198 0199 0194 0198 019C 0190 019E __ 0142 0143 DIAS __ 6 01477 01488 0140 __ __ __ 0180 0181 0182 0183 0184 0185 0186 _ 0187 0188 _ 0189 0188 OIBD OIBE OPE 01 0 OICI 2 01C3 DICH 1 5 01066 7 0168 0109 OICA OICB OICE 0100 OIDI 0102 0103 0104 0105 0106 0107 0108 0109 0108 OIDC OIDD OIDE OIDF 2 O1E4 O1E5 6 7 01 8 01 9 OIEA OIEB __ __ 2 631 Digitaler Servoregler Referenz Tabellen 1 3 Dezimal Hexadezimal Tabelle 500 01 4 01 5 6 7 O1F9 OIFC 0200 0201 0202 0203 0204 0205 0206 0207 520 0208 0209 0204 0208 020C 020D 020E 020 0210 0211 0212 0213 0214 0215 0216 0217 0218 0219 021A 021B 021C 0210 021E 021 0220 0221 0222 0223 0224 0225 0226 0227 0228 0229 022A 0228 022C 0220 022E 022F 0230 0231 0232 0233 0234 0235 0236 0237 0238 0239 023A 0238 023C 0230 023E 023F 0
68. 7 0228 0229 022A 0228 022C 0220 022E 022F 0230 0231 0232 0233 0234 0235 0236 0237 0238 0239 023A 0238 023C 0230 023E 023F 0240 0241 0242 0243 0244 0245 0246 0247 0248 0249 024A 0248 024C 0240 600 0258 0259 025A 0258 025C 025D 025E 025 0260 0261 0262 0263 0264 0265 0266 0267 0268 0269 026 0268 630 0275 0277 0278 0279 0274 0278 027C 0270 027E 027F 640 0280 0281 0282 0283 0284 0285 0286 0287 0288 0289 028A 0288 028C 0280 028E 028F 0290 0291 0292 0293 660 0294 0295 0296 0297 0298 0299 029 0298 029C 029D 02A8 0240 02 8 02 DAD O2AE O2AF 00280 0281 0282 0283 0284 0285 0286 0287 0288 0289 _ 02BA O2BB 690 02DA _ 0208 02DC 02DD 02DE O2DF 02EO 02 1 02 2 02 3 02 4 02 5 02 6 02 7 02 8 02 9 O2EA 02 O2EC 02 02 8 02 9 O2FA 02 O2FC O2FD O2FE O2FF 0300 0301 0302 0303 0304 0305 0306 0307 0308 0309 030A 030B 0316 0317 0318 0319 031A 031B 031 0310 OSIE 031F 0320 0321 0322 0323 0324 0325 0326 0327 0328 0329 8407 10348 0349 034A 0348 0346 0340 034E 034F 0350 0351 850 0352 0353 0354 0355 0356 0357 0358 0359 035A 0358 870 030 0367 0368 0369 036A 03688 036C 036D 036E 036F 1880 0370 0371 0372 0373 0374 0375 0376 0377 0378 0379 0398 0399 039A 0398 039C 039 039E 039F __ 03A2 0 4 _ 5 6 03A7 _ 03404 __ 0386 _ 0387 _ 0388 0389 __ 0388 _ 0380 960 __ 03 0 03
69. ABELLEN ASGIPTabell zi ose tct ae nen 10 1 Dezimal Hexadezimal Tabelle Druid ee 11 1 Umgebungsbedingungen 11 1 Inh 6 Inhalt Inhalt Seite lselierungskonzept te e e t era eo dee HER E 11 1 EMV konforme Ausf hrung der Verkabelung 11 2 Empfohlene Sicherungen und 11 2 Klemmenbl cke f r Kabelquerschnitte 11 3 Erdung Sicherheit Einzelheiten eee rene 11 3 Leistungsteil f ee ete dina ere 11 3 Steuerklemmen ER SEM be REQUE 11 3 30 11 4 Digitale Kommunikation X15 20 21 0 2 0 1 1000 0001 11 4 40 41 Multifunstions Ein Ausgang 2222 11 4 Controllersystem e eie Poe Ee M RE Cua ee 11 4 RIDE GU WE 11 5 Produktspezifische Daten ccccsscosssscssssccssscccsssccssscccsssccssscccssscsssscssescees 11 6 EMV Konformit t ot te Ede Ele t e ete tes 11 6 p 11 6 AXUETe ln 11 6 Ballast A ha AREE 11 6 ZERTIFIZIERUNG DES SERVOREGLERS 12 1 Anforderungen zur Einhaltung der
70. BR2 note 1 Nominal maximum power external 100W 4375W external Notes 1 Use only Parker SSD Drives approved types 2 Fuses medium speed or according to suggestion Fuse and item number 10A CH 430014 20A CH 430024 Fuse holder 10x38mm CP051602 3 Devices with built in filter may be operated only in grounded networks TN Networks with permanently connected protective conductor 631 Digital Servo Drive Certification for the Servo Drive 1 2 1 CERTIFICATION FOR THE SERVO DRIVE Requirements for EMC Compliance All Variable Speed Drives VSDs potentially produce electrical emissions which are radiated into the environment and conducted back into the ac supply VSDs are inherently immune to any additional external electrical noise The following information is provided to maximise the Electro Magnetic Compatibility EMC of VSDs and systems in their intended operating environment by minimising their emissions and maximising their immunity Minimising Radiated Emissions Note Note 55011 55022 radiated emission measurements are made between 30MHz and 1GHz in the far field at a distance of 10 to 30 metres Limits lower than 30MHZ or in close proximity are not specified Emissions from individual components tend to be additive Use a screened armoured cable between VSD cubicle and motor containing the motor protective earth PE connection It should have a 360 screen termination Earth screen at both ends
71. Bue sny 4 Bueu Jona X Joyo Joyyejjaddoy x eiqeueA x e geuen 5 x s geuen ELTE x Bue sny X uuoM X uuoM x eigeueA Bom X BueBurg uuaM x a geueA x dON x eiqeueA don ZE pun ig IS syig HRS JojeujEJEd esuoy eddois 4 asyoy x uosodiosuss x ejgeueA J9 SU9JIOSU9S x eiqeueA eBuepyer I Loads 9 x eigenen SJueJsuoy X sodjs uieuoJqou S A X 00115005 x 00115008 Joy yuodwey yezysig JojsuoJ uoJuou S ueBunjjeis x eigeueA x eiqeueA Bamjsoy x ejqeueA 1946094 Sod x eiqeueA Jopjejjeddoy x
72. Chapter 9 Accessories Local wiring regulations always take precedence European wire sizes are based on EN60204 1 1993 for PVC single core cable bunched or in trunking given a 70 C maximum conductor temperature under normal conditions in a 45 C ambient North American wire sizes are based on NEC NFPA 70 for ampacities of thermoplastic insulated 60 C copper conductors assuming not more than three current carrying conductors in raceway or cable based on ambient temperature of 30 C The wire sizes allow for an ampacity of 12596 of the rated input and output amperes for motor branch circuit conductors as specified in NEC NFPA 70 Input Fuse Rating European North American European Wire North American Wire Size 45 Wire Size Size 45 C Wire Size mm AWG for reduced cable AWG power losses mm 1 5 1 5 1 5 2 5 1 5 2 5 Terminal Block Wire Sizes Wire sizes should be chosen with respect to the operating conditions and your local National Electrical Safety Installation Requirements Power Terminals X1 Maximum acceptance for aperture 12 AWG 3 3mm Control Terminals 0 08mm 2 1mm 28 AWG 14 AWG X10 Communication Terminals 26 AWG X20 X21 X40 X41 For information 12 AWG 3 3mm 14 AWG 2 5mm 18 AWG 0 8mm 20 AWG 0 5mm 22 AWG 0 3mm 631 Digital Servo Drive Technical Specifications 1 3 Earthing Safety Details Refer to Chapter 12 Certification
73. Cl 0382 03C3 0384 0385 03C 03C7 03C8 03 9 0304 0305 0306 0307 0308 0309 03DA 03DB 03DC _ 0300 990 O03DE _ 03E2 03 4 0 5 _ 03 6 03 7 631 Digital Servo Drive 1 0 4 Reference Tables 631 Digital Servo Drive Technical Specifications 1 1 TECHNICAL SPECIFICATIONS General Data Environmental Details Operating Temperature Storage Temperature Shipping Temperature Product Enclosure Rating Vibration Test Altitude Humidity Atmosphere Climatic Conditions Safety Overvoltage Category Pollution Degree Europe North America Canada The unit MUST be mounted inside a suitable cubicle 0 C to 40 C derate the output current by 2 per C between 40 50 C Operating temperature is defined as the ambient temperature to the immediate surround of the Servo Drive when the Servo Drive and other equipment adjacent to it is operating at worst case conditions 25 C to 55 C 25 C to 70 In accordance with DIN IEC 68 2 6 test FC Condition for testing frequency range 10 57Hz 57Hz 150Hz amplitude 0 075mm acceleration test time per axis 10 frequency sweep cycle frequency sweep speed 1 minute If gt 1000 metres above sea level derate Motor Power rating by 1 per 100 metres Maximum 85 relative humidity at 40 C non condensing Non flammable non corrosive and dust free Class 3k3 as defined by EN50178 1998 Overvoltage Category
74. ERS EMC DECLARATION In accordance with the EEC Directive 89 336 EEC Article 10 and Annex 1 EMC DIRECTIVE We Parker SSD Drives address as below declare under our sole responsibility that the following electronic products 631 When installed used and CE marked in accordance with the instructions in the Product Manual provided with each piece of equipment is in Conformity with the relevant clauses from the following standards EN50081 1 1992 EN50081 2 1994 EN50082 1 1992 ENS0082 2 1995 BSEN61800 3 1996 04 05 99 Dr Martin Payn Conformance Officer Parker SSD Drives Compliant with these immunity standards without specified internal EMC filter PARKER SSD DRIVES NEW COURTWICK LANE LITTLEHAMPTON WEST SUSSEX 17 7RZ TELEPHONE 01903 737000 FAX 01903 737100 Registered number 4806503 England Registered Office 55 Maylands Avenue Hemel Hempstead Herts HP2 4SJ 2010 Parker Hannifin Ltd File Name P PRODUCTS CE EMC PRODUCTS 631 FILE HP469200 913 DATE DRN NS DRAWING NUMBER HK469200C913 CHKD MP TITLE 08 10 96 631 Manufacturers B 06 10 97 Declaration C 04 05 99 Issue D 20 02 1995 GA387648C017 631 Digitaler Servoregler Zertifizierung des Servoreglers 12 1 3 EG Niederspannungs Richtlinie Konformit tserkl rung Parker SSD Drives CE kennzeichnet die Servoregler der Baureihe 631 in bereinstimmung mit der NSR Anschlu spannung 50 1000V AC und 75 1500V DC Voraussetzung
75. HH HEH HEH HHH HHH HHH ARIA IIIA ASIANA SANSA IAA voltage 6 Wait for position reached Interrupt BIAS processing up to reaching the target position 7 Wait time 1888 ms waiting time of 1888 ms EE EE Position loop tuning Auth level 3 637 04 40 MHz 6374 8 16 1 Figure 6 1 EASYRIDER Screen BIAS Programming Language Select BIAS from the menu in the main screen You can program the drive to perform a set routine involving up to 1500 lines of code The BIAS program is used when Operating Mode 5 is selected We suggest you practice programming by using and applying the example files xxx ASB supplied with the software The BIAS program contains the following command groups Organisation commands fixing start and end of the main programs and sub routines conditional and unconditional jump commands Commands relevant to motion Set delete commands for outputs and flags Commands for variables The BIAS program can provide a PLC function in Operating Mode 5 This removes the requirement for an external PLC It is started using the BIAS Execution Pointer command 631 Digital Servo Drive Programming Your Application 6 3 Operating Mode 5 Three user defined programs can be executed in parallel when in Operating Mode 5 1 The BIAS program 2 The PLC program 3 The Mathematics pro
76. If no reaction within approximately 3 seconds the unit switches off with signals 3 4 or 5 Signal 8 clears when there is no more danger or the unit is switched off Comment Is the power supply present Status signal disappears if DC bus voltage over the threshold Is the power supply present Error signal appears if DC bus voltage under the Ua low threshold Is the encoder system supply present Is the wiring to the encoder system ok 5 the encoder system ok Does the control loop oscillate P amplification too high Mechanics stiff Requirements too high Is warning 8 evaluated Does the control loop oscillate P amplification too high Mechanics stiff Requirements too high Is warning 8 evaluated Adequate cooling of the regulator 5 the ambient temperature too high Ballast module ok Adequate ballast module Is the motor cabling ok Are the digital loops setup ok Is there a short circuit to chassis in the motor Is the braking resistor Ohm value too low Apply a toroidal core or choke in motor cable Try to restart Return the unit for repair Mechanics stiff Defective bearings Cold grease Reduce requirements and creep to next possible STOP 631 Digital Servo Drive Explanation Ready output X10 5 overtemperature motor motor temperature warning ballast active warning ballast switch off ballast trailing window exceeded traili
77. Installation Adjustable mounting clip can be easily re positioned to allow different mounting configurations A A Fixing hole H2 H centres DIN mounting dimensions Y Y 4 gt D SIDE VIEW PANEL MOUNTING VIEW DIN MOUNTING VIEW Figure 3 1 Mechanical Dimensions for 631 631 Model Number H2 H3 wi D Fixings Mounting holes 5 5mm 31 002 230 183 0 188 0 205 0 151 0 72 0 36 0 175 0 Use 5 fixings 31 004 230 7 2 7 4 8 1 5 9 2 8 1 4 6 9 Weight 1 5kg 3 3lb approximately 31 006 230 Al dimensions are in millimetres inches All dimensions are in millimetres inches Note Additional space is required to the front of the unit for the signal mating plugs approximately 45mm Mounting the Servo Drive The unit must be installed in a vertical position to guarantee the best air circulation for the cooling ribs of the heat sink Vertical installation above other drive racks or above other heat producing devices can lead to overheating You must install the unit inside a suitable cubicle The inside of this cubicle must be free from dust corrosive fumes gases and all liquids including condensation If the unit is being installed in a place where condensation is likely install a suitable anti condensation heater The heater must be SWITCHED OFF during normal operation Automatic switch off is recommended 631 Digital Servo D
78. Leitungswiderstand RL 0 3 Ohm Ib t sec Bremsstrom SCHRITT 1 Ermittlung der Bremsleistung N herung ohne Kondensatorladung Reibungs und Reglerverluste Beispiel Werte siehe oben Auslegung Pkin 0 0055 0 0005 Bewegungsleistung 3000 0 1 Pkin 0 0055 J 12 1 W 247W Pvmot 3 22 3 6 0 3 Motorverluste Pvmot 40W Pvmot Ib Ri RL W Pd 0 9 247 40 0 1 2 Dauerleistung Pd 9 3W Pd 0 9 Pkin Pvmot tb1 T W Pmax 1 8 247 40 Spitzenleistung Pmax 405W Pmax 1 8 Pkin Pvmot W verwendete Einheiten Gesamttr gheit kgm Drehzahl bei Bremsbeginn RPM Bremszeit Sec Zykluszeit Sec Motor Bremsstrom A Motorinnenwiderstand Klemme Klemme Leitungswiderstand der Motorleitung 631 Digitaler Servoregler Applikationshinweise 13 3 SCHRITT 2 Entscheidung falls Ballastwiderstand ben tigt wird Beispiel Auslegung Beispiel Reglertyp 631 004 Externer Ballastwiderstand erforderlich Ger tedaten gem Kapitel 11 Ist der interne Ballastwiderstand nicht Dauerleistung intern 8W ausreichend so muss ein externer max Leistung intern 352W Widerstand angeschlossen werden Erforderlich gem Schritt 1 Klemmen Dauerleistung 9 3W max Leistung 405W Resultat Ein externer Ballastwiderstand ist in diesem Fall erforderlich Siehe Kapitel 9 Zubeh r WICHTIG Nur genehmigte Widerst nde siehe Kapitel 9 Zubeh
79. MPORTANT Please read the Safety Information on page Cont 3 amp 4 before proceeding WARNING Ensure that all wiring is electrically isolated and cannot be made live unintentionally by other personnel All control resolver motor thermistor inputs i e protected by double insulation are SELV Do not connect to non SELV circuits Refer to Chapter 11 Technical Specifications Insulation Concept Note Refer to Chapter 11 Technical Specifications for additional Cabling Requirements and Terminal Block Wire Sizes IMPORTANT The use of variable speed drives of all kinds can invalidate the certification for dangerous areas apparatus group and or temperature class of explosion protected motors Inspection and certification for the complete installation of servo motors and electronic components must be obtained brake resistor if required resolver cable sensitive line motor choke choke optional if requiredl fuse or suitable internal ac supply EMC filter circuit breaker an external ac supply EMC filter must not be used with the RCD not recommended internal filter signal control cable sensitive Figure 3 2 Cabling Requirements Cables are considered to be electrically sensitive clean or noisy You should already have planned your cable routes with respect to segregating these cables for EMC compliance If not refer to Chapter 12 Certification for the Servo Drive
80. START slope 0 gt 1 for BIAS move commands LIMIT SWITCH LATCH INPUT 1 BIAS INPUT 10 REFERENCE SENSOR BIAS block selection data 2 1 LATCH INPUT 2 631 Digital Servo Drive Operating Modes 4 5 Function Diagrams for Inputs Outputs Fault signal Protection mode limiting protection function in accordance with EASYRIDER config menu in accordance with EASYRIDER config menu 12 regulator protection output Warning F5 X10 6 output Ready FO 5 8 onen Warning time approx 3 max current rated current of Po Warning display e I LIMIT fault signal display 126 motor protection output Warning F5 X10 6 output Ready F0 X005 181 Warning time approx 3 sec max current oe current of motor Warning display I LIMIT fault signal display NTC motor protection switch off with NTC2 decrease as of R NTC1 output Warning F5 X10 6 output Ready FO X10 5 h Pree S Ih en Warning display I LIMIT current ee fault signal display PTC motor protection output Warning F5 X10 6 output Ready FO X10 5 no limiting function with PTC Jh KSSS Warning display fault signal display Warning time approx 6 sec Switch off with H PTC after warning time Function Passive Delay recommended for motor brake use input ACTIVE OK F0 X10 7 Nsoll Nsetpoint setpoint internally to zero output stage Active reaction time for brake output ACTIVE
81. Servo Drive 1 2 1 2 Certification for the Servo Drive 631 Digital Servo Drive Application Notes 1 3 1 APPLICATION NOTES Application advice is available through our Technical Support Department who can also arrange for on site assistance if required Refer to Chapter 8 Routine Maintenance and Repair for the address of your local Parker SSD Drives company Always use gold flash relays or others designed for low current operation 5mA on all control wiring Controlling Synchronous Motors Synchronous motors can offer economic solutions in applications where tight control of torque speed position and high dynamics is required together with the low maintenance characteristics of an ac motor The most common types of synchronous ac servo motors are permanent magnet types In contrast to induction motors synchronous motors run at synchronous speed whether on full load or no load Synchronous speed is set by the frequency of the supply applied to the stator The stator flux is controlled by controlling the current phase vector This is possible by using a feed back system which senses the rotor position e g by Resolver Using Line Chokes Line chokes are not required to limit input current to Parker SSD Drives Servo drives Line chokes may be used to reduce the harmonic content of supply current where this particular requirement of the application or where greater protection from mains borne transients i
82. Set up with EASYRIDER Note Refer to your EASYRIDER software HELP menu This chapter presumes you now have some experience of the EASYRIDER softwore If not we suggest you practice in Simulation Mode within EASYRIDER Access to several software functions is password restricted Commissioning should be carried out by competent personnel only IMPORTANT During commissioning the motor shaft WILL rotate Commissioning Instructions Before switching on check the wiring especially Filter polarity supply Motor wiring motor polarity Resolver wiring Polarity or other feedback systems With critical mechanical parts remove the motor shaft from the application Avoid danger Connect a PC using the RS232 link to the drive service port COMI XI5 Start EASYRIDER Set up state NOT ACTIVE 7 segment dispay 635 637 637 637 9 631 Connect 10 22 to X10 9 Connect X10 7 to X10 4 POWER ON Switch on the control voltage 7 segment dispay 635 637 637 637f 631 Us 24V DC Us 230V EASYRIDER communicates see diagnosis F9 Menu Commissioning P Reduced torque e Select the motor used from the EASYRIDER Library e Adjust maximum current to nominal motor current or smaller When leaving the menu Confirm acceptance of offered Tuning parameters for the current loop will be calculated and parameters offered to the user Normally these values give dynamic servo motion Store to Power Down Save Memory
83. Supervising Setpoint Processing Speed Speed Speed Loop v d gt Nsoll gt N LNSCN A D Converter B gt E gt gt K Sass Analog Input Nsoll Speed Demand IQsoll I Current Demand 1 SELV Isolation tD d NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN urrent Deman N VDE 0884 VDE 0160 EN50178 NNNNNNNNNNNNNNNNN Internal Dynamic Brake Resistor N DBR1 N N DBR2 N N Filter Sir optional L Internal Supply Parameter Set Resolver to Digital C rt gt Nist Speed Feedback Sine Digital Angle Resolver us ER j Processing a Position E S gt Cosine Demand Position Loop Controller RAM Flash Eprom PTC NTC gt Motor Temperature Sensor Diff Receiver gt 1 Bc H lt Mode Select VO Controller EEprom Diff Driver Service RS232 Vk tak V 4 OPTO Inputs 2 OPTO Outputs PLC 24V PLC X10 631 Digital Servo Drive 1 4 2 Functional Block Diagram 631 Digital Servo Drive 631 Digitaler Servoregler Produkt Handbuch HA469016U001 3 Auflage Kompatibel mit EASYRIDER Software Version 5 x Copyright Parker Hannifin GmbH 2010 Alle Rechte vorbehalten Die Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieser Unterlage die Verwertung und Mitteilung Ihres Inhaltes ist nicht gestattet soweit nicht ausdr cklich zugestanden Zuwiderhandlung verpflichtet zu Schadenersa
84. UK CM469023U020 Germany MK 6400 0020 UK CM469025U020 Germany RK 631030020 UK CM469027U020 Germany RK 6300 0020 UK LA387599 Germany KK 5004 0003 UK CM469036U001 Germany KK 6310 0001 UK 469030 51 0931 0001 UK CM469029U010 Germany KK 6310 0301 UK CM469031U003 Germany KK 6310 0500 RJ11 Plug Sub miniature D 9 way female RJ45 Plug 8 way DE RJ45 Plug 8 way 45 Plug 8 way WW RJ45 Plug 8 Round cable 2TP shielded 1m RJ45 Plug 8 way Sub miniature D 9 way male 300 9 2 Accessories UK Round cable Cable for Host Units CM469033U010 RJ45 Plug 8 way ound cable X40 41 Multi function pairs 4TP shielded Germany KK 6310 0401 4 twisted pairs shielded cable 1m unterminated at the free end UK Adaptor Cable RJ45 Plug 8 way Sub miniature D 9 way female 631 X40 41 to 635 637 X40 Multi function a Germany 300 mm 4 twisted pairs shielded cable eee 0900 UK CZ469019 Brake Resistor Flying Leads 0 5m A resistor fitted externally for transient braking operations Gea 330 100W overload capability 22002 1001 approximately 5000 0 5 seconds 631 Digital Servo Drive Reference Tables 1 0 1 REFERENCE TABLES ASCII Table wem T o of v e v s see ox 1 o oe s o ojo o o
85. Umgebung und die richtige Anwendung der zuge h rigen Richtlinien k nnen ggf die Kosten f r die Erreichung der EMV Konformit t senken M glichkeiten der CE Kennzeichnung gem ss EMVG WICHTIG Am Ende dieses Kapitels finden Sie die EMV Aussagen des Herstellers Sie k nnen diese als Grundlage f r die Demonstration Ihrer CE Konformit t benutzen Dazu stehen Ihnen drei M glichkeiten offen Selbstzertifizierung nach einer g ltigen Norm 2 Test durch einen unabh ngigen Dritten nach einer g ltigen Norm 3 Schreiben eines Technischen Berichtes Technical Construction File der darlegt auf welche Weise die EMV Anforderungen eingehalten werden und Bescheinigung einer zust ndigen Stelle Component Body welche die Vorgehensweise als richtig best tigt Siehe auch Artikel 10 2 der EMV Richtlinie 89 336 EWG Wenn die Konformit t des Endproduktes mit der EMV Richtlinie auf eine der obigen drei M glichkeiten demonstriert wird kann das Endprodukt mit dem CE Zeichen versehen werden Maschinenbauer System und Anlagenerrichter die Komponenten zum Einsatz durch fachkundige Weiterverwender d h im CEMEP G ltigkeitsfeld 2 verwenden in Verkehr bringen oder installieren tragen die EMV Verantwortung f r die endg ltige Anwendung und m ssen die Konformit tsbescheinigung ausstellen sowie die CE Kennzeichnung vornehmen Welche Richtlinien werden erf llt Basis und Fachgrundnormen Die anzuwendenden Normen lassen sich
86. a choice 1 Touse the factory fitted internal EMC filter following EMC installation instructions which may help you gain EMC compliance for the final machine system Note An external filter may be used with units not titted with the internal filter however due to the variables in your system Parker SSD Drives cannot recommend a particular filter 2 use a unit without an internal filter but use a combination of global or local filtering and screening methods natural migration through distance or the use of distributed parasitic elements of the existing installation When two or more EMC compliant components are combined to form the final machine system the resulting machine system may no longer be compliant emissions tend to be additive immunity is determined by the least immune component Understand the EMC environment and applicable standards to keep additional compliance costs a minimum Applying for CE Marking for EMC We have supplied a Manufacturer s EMC Declaration at the end of this chapter that you can use as a basis for your own justification of overall compliance with the EMC directive There are three methods of demonstrating conformity 1 Self certification to a relevant standard 2 Third party testing to a relevant standard 3 Writing a technical construction file stating the technical rationale as to why your final machine system is compliant An EMC competent body must then assess this and issue a
87. ag z E 1 x eigenen x Smas A argeisen 2 15000 anb o 9 EE jess us SE em X eiqeueA cid anon 31502 773 3502 el _ A jempe o geuen 1 Lal Astma X o geuen Cid 12 eiqeueA 9 ABeyi uonisod eiqeuea 2 X eigenem x s geueA ysew X x s geueA X uonisod jenjov X uonisod jenjoy snouoJuou g A e x kk k anes X Xx jsuoo sayy duie peeds e ow c aqeuea A Bey 7 Bey Bey uolysod enpe x ajqeuen 15000 Joena X Ix eiqeueA dune x o geueA uonisod uonisod Brech Z 2 Bey suo dwn EL x mopum 15002 MOPUIM uoJuou s x x o geueA X x s geueA paya
88. ake Terminals DBR1 DBR2 Product Code Block 2 amp 3 maximum wire size maximum wire size 001 230 12 AWG 3 3mm 12 AWG 3 3mm 002 230 12 AWG 3 3mm 12 AWG 3 3mm 004 230 12 AWG 3 3mm 12 AWG 3 3mm 006 230 12 AWG 3 3mm 12 AWG 3 3mm Field Grounding Terminals The field grounding terminals are identified with the International Grounding Symbol IEC Publication 417 Symbol 5019 Operating Ambient Temperature Normal duty devices are considered suitable for use in a maximum ambient temperature of 40 C for both open type and Type 1 Enclosed models 631 Digital Servo Drive Certification for the Servo Drive 1 2 7 European Directives and Mark The following information is supplied to provide a basic understanding of the EMC and low voltage directives CE marking requirements The following literature is recommended for further information e Recommendations for Application of Power Drive Systems PDS European Council Directives CE Marking and Technical Standardisation CEMEP Available from your local trade association or Parker SSD Drives office The European machines and drives manufacturers via their national trade associations have formed the European Committee of Manufacturers of Electrical Machines and Power Electronics CEMEP Parker SSD Drives and other major European drives manufacturers are working to the CEMEP recommendations on CE marking The CE mark shows that a product com
89. amic Braking eee eene eee Se eo po na o aeuo eee Se ua oae eeu 13 2 Example Brake Resistor Colculotton 010000000000 13 2 Derating of Output 2 e e a aia EA TEANS 13 3 FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAM 14 1 Cont 7 Contents Contents Page Getting Started 1 Introduction The 631 Digital Servo Drive is designed to control Parker SSD Drives approved AC Brushless Servo Motors It is available in a range of current ratings from 1 to 6 Amps Set up The EASYRIDER software is used to set up the drive An Autopilot set up wizard can be started when using the software Programming The BIAS progamming language is contained in EASYRIDER which provides for up to 1500 lines of program code Operation The unit is operated remotely using the analog digital inputs and outputs via a PLC for example Multiple units can be controlled using RS232 CAN Bus or Incremental Bus Four operating modes offer various speed torque and position controls There is a seven segment diagnostic display for trip and fault finding information The internal RFI filter offers enhanced EMC compliance without the need for additional external components An internal dynamic brake resistor is provided Equipment Inspection Check for signs of transit damage Check the product code on the rating label conforms to your requirement If the unit 15 not being installed immedi
90. ang serielle Daten Senden serielle Daten 13 nicht anschliessen GND WICHTIG Die X15 Schnittstelle ist nicht galvanisch getrennt Das Stecken und Ziehen des seriellen Anschlusses ist nur erlaubt falls keine Kommunikation l uft z B PC EASYRIDER al ist im Anfangsbildschirm bzw ist ausgeschaltet Der Netzanschluss des PC muss in der N he des Reglers vorgenommen werden damit die Schnittstelle auf ein gemeinsames Bezugspotential bezogen ist gemeinsame Erdung 631 Digitaler Servoregler 5 2 Einschalten berpr fung vor dem Einschalten WARNUNG Warten Sie die Entladezeit ca 5 Minuten der Zwischenkreiskondensatoren ab bevor Sie die Abdeckung der Leistungskabel am Servoregler entfernen Bevor Sie das einschalten pr fen Sie Die Netzspannung entspricht der zul ssigen Versorgungsspannung des Ger tes Der Motor hat die richtige Spannung und ist korrekt angeschlossen Die Verdrahtung d h alle Leistungs Steuerungs Resolver und Motorkabel und Erdverbindungen sind korrekt aufgelegt Beachte Trennen Sie den Servoregler vor der Durchf hrung von Punkt zu Punkt berpr fung mit einem Summer oder einer Isolations berpr fung e Pr fen Sie das Ger t auf Besch digungen Pr fen Sie dass keine losen Adernenden Bohrsp ne oder sonstiges leitendes Material in der Umgebung des Ger tes eine Gefahrenquelle darstellt e Pr fen Sie den Motor Er muss sich frei drehen k nnen Der Motorl f
91. are correctly installed All control and signal terminals are SELV i e protected by double insulation Ensure all external wiring is rated for the highest system voltage Thermal sensors contained within the motor must have at least basic insulation All exposed metalwork in the Inverter is protected by basic insulation and bonded to a safety earth RCDs are not recommended for use with this product but where their use is mandatory only Type B RCDs should be used e Ina domestic environment this product may cause radio interference in which case supplementary mitigation measures may be required This equipment contains electrostatic discharge ESD sensitive parts Observe static control precautions when handling installing and servicing this product EMC This is a product of the restricted sales distribution class according to IEC 61800 3 It is designated as professional equipment as defined in EN61000 3 2 Permission of the supply authority shall be obtained before connection to the low voltage supply LCAUTONM APPLICATION RISK The specifications processes and circuitry described herein are for guidance only and may need to be adapted to the user s specific application We can not guarantee the suitability of the equipment described in this Manual for individual applications RISK ASSESSMENT Under fault conditions power loss or unintended operating conditions the drive may not operate as i
92. ately store the unit in a well ventilated place away from high temperatures humidity dust or metal particles Refer to Chapter 2 An Overview of the Servo Drive to check the rating label product code Refer to Chapter 8 Routine Maintenance and Repair for information on returning damaged goods Refer to Chapter 9 Accessories to check for the correct items this Manual This manual is intended for use by the installer user and programmer of the 631 Servo Drive It assumes a reasonable level of understanding in these three disciplines Note Please read all Safety Information before proceeding with the installation and operation of this unit Enter the Model No from the rating label into the table at the front of this manual It is important that you pass this manual on to any new user of this unit Initial Steps Use the manual to help you plan the following Installation Know your requirements e certification requirements CE UL CUL conformance e conformance with local installation requirements e supply and cabling requirements 631 Digital Servo Drive 1 2 Getting Started Operation Know your operator e how is it to be operated RS232 CAN Bus e what level of user is going to operate the unit Programming Operator Station or suitable PC programming fool only Know your application e select appropriate Operating Mode e your programming e enter a password to guard against
93. atus Memory When the unit is powered down a set of important indicators is stored in to dedicated memory This allows the last eight status conditions to displayed by the EASYRIDER diagnostic menu Thus important failure information for instance is not lost when the unit is powered down 631 Digital Servo Drive 7 6 Diagnostics and Fault Finding 631 Digital Servo Drive Routine Maintenance and Repair 8 1 ROUTINE MAINTENANCE AND REPAIR Routine Maintenance Periodically inspect the Servo drive for build up of dust or obstructions that may affect ventilation of unit Remove this using dry air Repair There are no user serviceable components IMPORTANT MAKE NO ATTEMPT TO REPAIR THE UNIT RETURN IT TO PARKER SSD DRIVES Saving Your Application Data Although the Servo drive retains saved settings during power down it would be wise for you to keep a back up of your data You may depending upon your knowledge of the fault attempt the back up of your application data now Returning the Unit to Parker SSD Drives Please have the following information available e The model and serial number see the unit s rating label e Details of the fault Contact your nearest Parker SSD Drives Service Centre to arrange return of the item You will be given a Returned Material Authorisation Use this as a reference on all paperwork you return with the faulty item Pack and despatch the item in the original packing materials
94. aub oder anderen Schmutz Reparatur Bei Ger tedefekt besteht f r den Anwender keine M glichkeit selbst Abhilfe zu schaffen WICHTIG VERSUCHEN SIE NICHT DAS GER T ZU REPARIEREN SENDEN SIE ES ZU PARKER SSD DRIVES Sichern Ihrer Applikationsdaten Ungeachtet der Tatsache da alle Daten im Regler netzausfallsicher gespeichert werden empfehlen wir Ihnen die Reglerdaten auf Diskette zu sichern Einsenden defekter Ger te an Parker SSD Drives Bevor Sie sich an Parker SSD Drives wenden notieren Sie e Modell und Seriennummer siehe Ger te Typenschild e Eine m glichst genaue Fehlerbeschreibung Wenden Sie sich an Parker SSD Drives Antriebstechnik und informieren Sie sich ber die Details um eine schnelle und reibungslose Reparatur zu gew hrleisten Verpacken und versenden Sie das Ger t fachgerecht Benutzen Sie m glichst die Original verpackung zumindest jedoch eine Antistatik Schutzh lle Vermeiden Sie dass das Ger t mit verschmutzten Verpackungsmaterial verpackt wird Entsorgung Der Digitale Servoregler besteht aus unterschiedlichen Materialien Die folgende Tabelle gibt an welche Materialien recycelt werden k nnen und welche gesondert entsorgt werden m ssen Material recyceln entsorgen Metall nein Kunststoff nein Best ckte Leiterplatte ja WICHTIG Entsorgen Sie die betreffenden Materialien entsprechend den geltenden Umweltschuzgesetzen 631 Digitaler Servoregler 9 2 Wartung und Reparatu
95. bicle including panels and doors This busbar is also used for power screened cables which terminate near to 10cm or directly into a VSD such as motor cables braking choppers and their resistors or between VSDs refer to the appropriate product manual to identify these Use U clips to clamp the screened cables to the back panel to ensure optimum HF connection 4 Signal Control Screen Earth Busbar insulated from the mounting panel Used for signal control screened cables which do not go directly to the VSD Place this busbar as close as possible to the point of cable entry clamp the screened cables to the busbars to ensure an optimum HF connection 631 Digital Servo Drive 631 Digital Servo Drive Certification for the Servo Drive 1 2 5 Sensitive Equipment The proximity of the source and victim circuit has a large effect on radiated coupling The electromagnetic fields produced by VSDs falls off rapidly with distance from the cabling cubicle Remember that the radiated fields from EMC compliant drive systems are measured at least 10m from the equipment over the band 30 1000MHz Any equipment placed closer than this will see larger magnitude fields especially when very close to the Inverter Do not place magnetic electric field sensitive equipment within 0 25 metres of the following parts of the VSD system e Variable Speed Drive VSD EMC output filters e Input or output chokes transformers cable between VSD
96. circuit breakers e g ELCB GFCT but where their use 15 mandatory they should e Operate correctly with dc and ac protective earth currents i e type B RCDs as in Amendment 2 of IEC755 Have adjustable trip amplitude and time characteristics to prevent nuisance tripping on switch on When the ac supply 15 switched on a pulse of current flows to earth to charge the internal external ac supply EMC filter s internal capacitors which are connected between phase 3 installing the Servo Drive and earth This has been minimised in Parker SSD Drives filters but may still trip out any circuit breaker in the earth system In addition high frequency and dc components of earth leakage currents will flow under normal operating conditions Under certain fault conditions larger dc protective earth currents may flow The protective function of some circuit breakers cannot be guaranteed under such operating conditions WARNING Circuit breakers used with VSDs and other similar equipment are not suitable for personnel protection Use another means to provide personal safety Refer to EN50178 1998 VDEO160 1994 EN60204 1 1994 Wiring the Servo Drive Earth Connections WARNING Due to the working principle of servo drives or filters there will be an eart leakage current exceeding 10mA dc 3 5mA ac IMPORTANT Refer to Earth Fault Monitoring Systems page 3 5 The wiring terminals accept a maximum conduct
97. cker 8 polig Leh 3 9 x 2 Zubeh r Adapter Kabel 631 X20 21 auf 635 637 IBT COM2 CAN Bus 2 verdrilltes geschirmtes Kabel Verbinder Fremdger te 40 41 Multifunktion 4 paarig verdrilltes geschirmtes Kabel Adapterkabel 631 X40 41 auf 635 637 X40 Multifunktion 4 paarig verdrilltes geschirmtes Kabel Ballastwiderstand ein Widerstand fir externe Montage fir generatorische R ckspeisung 33Q 100W berlastbarkeit ca 5000 0 5 Sec UK CM469031U003 Germany KK 6310 0500 UK CM469033U010 Germany KK 6310 0401 UK CM469034U003 Germany KK 6310 0600 UK CZ469019 Germany ZU 5003 1001 RJ Stecker 8 polig SUB D 9 Stecker pairs RJ Stecker 8 polig 300 mm Rundkabel 8 polig geschirmt 1m RJ Stecker 8 polig SUB D 9 Buchse pairs freie Kabelenden 1 5m 631 Digitaler Servoregler Referenz Tabellen 1 0 1 REFERENZ TABELLEN ASCII Tabelle o of e v s see ox 1 o oe s o ojo o o ojoj ofz sx oc 2 3 9 1 0 0 4 4 B Jena nak 5 sm a 6 ow lx aojo gt er e so i i t sofas gt 5
98. connecting to the motor frame and cubicle Maintain the screen integrity using 360 terminations Some hazardous area installations may preclude direct earthing at both ends of the screen in this case earth one end via a TuF 50Vac and the other as normal Keepunshielded cable as short as possible inside the cubicle e Always maintain the integrity of the shield e Ifthe cable is interrupted to insert contactors etc re connect the screen using the shortest possible route Keep the length of screen stripped back as short as possible when making screen connections e Ideally use 360 screen terminations using cable glands or U clips on power screen rails If a shielded cable is not available lay unshielded motor cables in a metal conduit which will act as a shield The conduit must be continuous with a direct electrical contact to the VSD and motor housing If links are necessary use braid with a minimum cross sectional area of 10mm Some motor gland boxes and conduit glands are made of plastic if this is the case then braid must be connected between the screen and the chassis In addition at the motor end ensure that the screen is electrically connected to the motor frame since some terminal boxes are insulated from the frame by gasket paint Earthing Requirements IMPORTANT Note 631 Digital Servo Drive Protective earthing always takes precedence over EMC earthing Protective Earth PE Conn
99. d with the Parker SSD Drives Resolver R 21 T05 15 05 Carrier frequency f 4 75kHz newiyenorohheudwlvdwsgnl m ofthe actual value sig Maximum position resolution for one 16384 increments 14 bit revolution Absolute position accuracy Relative position accuracy Digital Communication X15 X20 X21 Standard seing X40 X41 Multi function Input Output Plug model Modular Plug AMP 8 pole Internal hardware connection from direct wired 1 1 X40 X41 X40 to X41 Maximum input or output frequency 200kHz Maximum cable length connected to 25metres for extended distances please contact Parker SSD Drives galvanical insulated terminals Encoder controls Maximum cable length connected to 2 metres ensure good common grounding ground related terminals other drives controls Maximum number of signal inputs when configured as an incremental output device Controller System Data memory organization Flash Eprom 256KB RAM 64KB EEPROM 512 Byte 631 Digital Servo Drive Technical Specifications 1 5 Digital Control Current Control Settings According to factory specifications or motor data Current Limits Set by the Parameter Menu Speed Control Set by the Parameter Menu Differential Setpoint Input Analog can be normed 10k Resolution including sign 12 bit Digital Setpoint Input Via interfaces 631 Digital Servo Drive 11 6 Technical S
100. digital durch den internen Generator oder analog durch 10V an X10 1 und X10 2 m glich zur ck zu Schritt 4 631 Digitaler Servoregler 5 6 Einschalten 631 Digitaler Servoregler Programmieren Ihrer Applikation 6 PROGRAMMIEREN IHRER APPLIKATION EASYRIDER Software Die EASYRIDER Software dient zur Einstellung des 631 Servoreglers und zur Programmierung der Applikation Dazu k nnen Positions Bl cke oder die BIAS Programmiersprache genutzt werden Installieren Sie die Software und verbinden Sie den Regler ber das Schnittstellenkabel mit Beim Arbeiten mit EASYRIDER bitte folgendes beachten Die Software ist Passwort gesch tzt Die Initialisierung erfogt mit einer Authorisierungsstufe Level 0 dieses Level stellt sich auch nach Eingabe eines falschen Passworts ein Auf der Basis von Level 0 k nnen Diagnosefunktionen durchgef hrt werden Bleibende nderungen der Parametrierung sind nur durch die Eingabe von EASY Authorisierungsstufe Level 1 m glich Das Passwort kann auch im Menue Optionen Passwort eingegeben werden Ist kein 631 Regler vorhanden kann die Kommunikation simuliert werden Um dies zu tun kann die Funktion im Menue Optionen Kommunikation simulieren aktiviert werden Diese Anwahl wird beim Verlassen der Software gespeichert Soll die Regler Endstufe aktiviert werden so mu eine externe DC 24V Versorgung zum Betrieb des Aktivierungeingangs X10 7 vorgesehen werden
101. e Installing the Servo Drive 3 1 INSTALLING THE SERVO DRIVE IMPORTANT Read Chapter 12 Certification for the Servo Drive before installing this unit Installation Hints All components are mounted on a mounting plate minimum thickness 3mm inside a steel cubicle Ensure good grounding of the complete system including the ground connections between the cubicle and machine If more than one mounting plate interconnect with copper rails Place all wires and cables as close as possible to any grounded metal planes Position control cables close to grounded metal parts when exiting the control cubicle Separate dirty clean and sensitive cables if possible by at least 30mm Cables should cross at 90 Avoid cable loops especially between the line filter and drive which should be as close and as short as possible drilled Only remove the required length of screen from the end of the cable Make screen connections as advised in this manual Keep screened cables as short as possible ground screens at both ends For long cables make additional screened connections along the cable length Connect screens to good quality grounding points Use U clips to give a 360 connection Connect any unused wires in the cables to ground Use only Parker SSD Drives cables for motor and resolver Refer to Chapter 9 Accessories 631 Digital Servo Drive 3 2 installing the Servo Drive Mechanical
102. e Die digitalen Servoregler sind vor Sch den die durch berhitzung verursacht werden gesch tzt Am K hlk rper ist ein W rmesensor montiert Wenn die Temperatur auf gt 95 C ansteigt wird der Antrieb automatisch abgeschaltet Diese Einstellung kann nicht ver ndert werden Bei der Schaltschrankdimensionierung ist auf ausreichende Luftzirkulation zu achten Ger tetyp Volumen Schaltschrank minimal 631 001 230 631 002 230 0 12m 631 004 230 631 006 230 Bel ftung Im normalen Betrieb geben die Servoregler W rme ab Sie m ssen daher so montiert sein dass die Luft ungehindert senkrecht durch die L ftungsschlitze und den K hlk rper zirkulieren kann Achten Sie darauf dass die Montagefl che k hl ist und dass die Abw rme anderer Ger te nicht auf den Servoregler bertragen wird Sind Sie sich bewu t da eine andere Ausstattung seine eigenen Abstandsanforderungen haben kann Bei Einhaltung der minimalen Abst nde f r die Bel ftung k nnen die Servoregler direkt nebeneinander angereiht montiert werden Stellen Sie sicher da die Einbauoberfl che normalerweise k hl ist d 100mm 4 4 100mm 4 Allgemeine Regel W rmeerzeugende Ger te sind unten in einem Geh use zu plazieren um interne Konvektion zu f rdern und die W rme zu verteilen Wenn eine Plazierung solcher Ger te hoch oben unvermeidbar ist sollte eine Vergr erung der oberen Ausma e auf Koste
103. e E KEREN RER eee eese 3 2 Mounting the Servo Drive 3 2 Minimum Air Clearances ccccccecccceeccseccesccccucceuuecceuecccusccussceeuaceseuccusneesuasesuecceuness 3 3 Electrical Installation eee ee KEE sete eese eee 3 4 Wiring the Sewo Drive ETUR 3 6 4 OPERATING MODES 4 1 Control sss ccc cccccossccscssscssseceestcoessecasseconsesonssecossescnssoceseccusssesesseesess 4 1 Mode oi ccc cccccisccsvsccscecscssscssecssecsocsveccdcccsesdecnsseccsecesesdecssseccescvocesss 4 1 Configuring the Inputs and Outputs 10 4 2 Function Diagrams for InpUts OUTPUuts sccccssscssssccsssscccssccsscccssscsssssosess 4 5 Motor Overload Protection E RE EREEK E KEREN 4 6 5 INITIAL SET UP 5 1 Connecting the X15 RS232 EASYRIDER Set up Service 6 5 1 Checks 5 1 e ee eese eoe se teer soo ea a eva e aene ae ausa eo gene 5 2 Inital Set up with EASYRIDER 2 1 1 5 3 COMMISSIONING dl EE 5 3 6 PROGRAMMING YOUR APPLICATION 6 1 EASYRIDER Software 6 1 Contents Contents Pa
104. e nachfolgend aufgelisteten relevanten Richtlinien F r die CE Kennzeichnung ist der Filter zwingend vorgeschrieben Die zugeh rige Konformit tserkl rung finden Sie am Ende dieses Kapitels Das CE Zeichen ist Teil dieser Konformit tserkl rung Der Anwender ist verantwortlich Beachte Sie beabsichtigen das Produkt als Komponente im Sinne des EMVG einzusetzen component Damit haben Sie folgende Auswahl 1 Sie setzen den spezifizierten EMV Filter korrekt ein und f hren die Installation gem ss der EMV Installations Richtlinien dieses Handbuches aus Das kann Ihnen helfen die EMV Konformit t des Systems der Maschine zu erreichen Beachte Ger te die nicht mit internen EMV Filter ausgestattet sind k nnen mit externen Filtern betrieben werden Allerdings kann Parker SSD Drives aufgrund der gro en Varianz der Systemanforderungen nicht immer einen bestimmten Filtertyo empfehlen 2 Sie setzen den spezifizierten EMV Filter nicht ein Stattdessen setzen Sie ein Filter in der Einspeisung oder mehrere Filter f r verschiedene Gruppen ein wenden die richtigen Abschirmungsmethoden an sorgen f r r umliche Trennung gest rter und sauberer Leitungen etc Wenn ein System eine Maschine aus 2 oder mehr CE konformen Komponenten besteht muss das System die Maschine nicht zwingend EMV konform sein St rausstrahlungen neigen dazu sich zu addieren die St rfestigkeit wird durch die schw chste Komponente bestimmt Die Kenntnis der EMV
105. ebundene max 15m geschiermtes am ffentlichen St rungen Motorkabel EN50082 1 1992 e siehe unten bez glich Normen EN50081 1 1992 mit 15db D mpfung EN50081 1 1992 max 15m geschiermtes Motorkabel EN55011 Class A oder EN50081 2 1994 EN55011 Class A oder EN50081 2 1994 EN50082 2 1992 e siehe unten bez glich Normen Filter EMV konform kein Flter Filter EMV kein Filter konform geltend f r Installation Basis und Fachgrundnorm Schaltschrank Schaltschrank Schaltschrank Schaltschrank Einbau Einbau Einbau Einbau IEC1000 4 2 Elektrostatische Entladung z B von 1 1000 4 4 Schnelle elektrische Transienten Burst elektrostatisch geladenen Personen z B beim ffnen von Kontakten an induktiven Lasten IEC1000 4 3 Hochfrequente Einstrahlung z B von Handy s 1 1000 4 5 berspannungen z B Sto spannungen und Blitze ENV50140 Pulsmoduliertes elektromagnetisches Feld 1 1000 4 8 Netzbedingte magnetische Felder ENV50141 Radio Frequenz Gleichtakt 1 1000 4 11 Spannun
106. ecial bus plugs that have a resistance of approximately 1240 between CAN Land CAN Note A plug with an internal terminal resistor is available see Chapter 9 Accessories 631 Digital Servo Drive Operating Modes 4 OPERATING MODES Control Philosophy 631 servo drive 631 servo drive using using a selection of all available functions Resolver encoder CAN Bus emulation Comms link RS232 RS232 multi functional pulse interface encoder stepper etc Resolver analog input digital i o digital i o Operating Modes Operating Modes 1 amp 2 REMOTE CONTROL 4 amp 5 Figure 4 1 Remote Control Operating Modes The Operating Mode for the unit is selected using the EASYRIDER software menu Commissioning General The 631 unit does not use Modes 0 and 3 If you attempt to select these the unit will default to the set up for Mode 1 speed control position control using Position Blocks selectable source using no EASYRIDER analog or digital position control using BIAS Program selectable source using yes EASYRIDER analog or digital Note In Operating Mode 5 you can download example BIAS programs from a library or using the BIAS Editor in EASYRIDER you can create your own programs 631 Digital Servo Drive 4 2 Operating Modes Configuring the OPTO Inputs and Outputs X10 The OPTO Input and Output functions mu
107. ections In accordance with installations to EN60204 only protective earth conductor is permitted at each protective earth terminal contacting point Local wiring regulations may require the protective earth connection of the motor to be connected locally i e not as specified in these instructions This will not cause shielding problems because of the relatively high RF impedance of the local earth connection EMC Earth Connections For compliance with EMC requirements we recommend that the OV signal ground is separately earthed When a number of units are used in a system these terminals should be connected together at a single local earthing point 1 2 22 Certification for the Servo Drive Note Control and signal cables for the encoder and all analog inputs normally require screening with the screen connected only at the VSD end However if high frequency noise is still a problem earth screen at non VSD end a 0 1 capacitor Connect the screen at the VSD end to the VSD protective earth point and not to the control board terminals Cabling Requirements Nofe Refer to Chapter 11 Technical Specifications for additional Cabling Requirements Planning Cable Runs e Use the shortest possible motor cable lengths Usea single length of cable to a star junction point to feed multiple motors Keep electrically noisy and sensitive cables apart Keep electrically noisy and sensitive para
108. ed at Brake Start n1 3000 RPM Braking Time tb1 0 1 seconds Cycle Time T 2 0 seconds Total Inertia J 7 0 0005 kgm Braking Current Ib 3 2A Motor Resistance Rph 3 6 Ohm Ib Cable Resistance RL 2 0 3 Ohm t sec Braking Current STEP 1 Calculating actual brake power an approximation capacitor load friction and drive losses are neglected Pkin 0 0055 0 0005 Power of Motion 30002 0 1 Pkin 0 0055 J n12 tb1 W Pkin 2 247W Pvmot 3 22 3 6 0 3 Motor Losses Pvmot 40W Pvmot Ib Ri RL W Pd 0 9 247 40 0 1 2 Continuous Power Pd 9 3W Pd 0 9 Pkin Pvmot tb1 T W Pmax 1 8 247 40 Peak Power Pmax 405W Pmax 1 8 Pkin Pvmot W units used total inertia kgm speed at Brake Start RPM braking time Sec cycle time Sec brake current A resistance of motor between terminals line resistance of motor cable 631 Digital Servo Drive Application Notes 1 3 3 STEP 2 To determine if a brake resistor is required Drive model 631 004 selected Do you require an external brake resistor Drive Data from Chapter 11 In case of insufficient capability of the Nominal Power internal 8W internal brake resistor an external Maximum Power internal 352W resistor must be connected From Step 1 calculation Terminals DBR2 Continuous Power 9 3W Maximum Power 405W Result An external braking resistor is requ
109. eise zum Steueranschluss Siehe Kapitel 12 Zertifizierung des Servoreglers zur Erf llung der Fachgrundnormen und Minimierung von EMV Effekten E A Funktionen gem Setup mit EASYRIDER E A Versorgung durch Anwender bereitzustellen PELV Isolation Analogausgang Polung je nach Erfordernis Sollwertausgang und Eingang arbeiten erdbezogen Eventuell einen Pol direkt mit Erde verbinden Hinweise des SPS Herstellers beachten Abbildung 3 6 Typischer Anschluss an X10 631 Digitaler Servoregler 3 1 Installation des Servoreglers WICHTIG Beachte motorseitig X30 Resolveranschluss Siehe WARNUNGS Hinweis auf Seite 3 3 5 Der Resolver bildet einen digitalen Wert f r die Rotorlage innerhalb einer Umdrehung Aufl sung 12 oder 14 Bit Justierbar im Konfigurations Menue der EASYRIDER Software Kommutierung entsprechend der Polpaarzahl Drehzahlistwert Inkrementelle Positionsausgabe Positionswert f r die Lageregelung Das von Parker SSD Drives lieferbare konfektionierte Resolverkabel wird einerseits mit dem Stecker X30 631 Ger tefront und andererseits mit dem Stecker des Parker SSD Drives Servomotors verbunden ber diese Verbindung laufen die zur Regelung ben tigten Resolversignale und das Motor Temperaturf hlersignal Abbildung 3 7 Resolveranschl sse Parker SSD Drives Leitung Typ KIR Abgebildeter Steckertyp nur bei Parker SSD Drives Motor AC M2n AC Mn AC v AC Rn Der Te
110. en connected to both the motor frame and the motor cable clamp This clamp is internally connected to power terminals PE Protective Earth and provides convenient 360 connection It is used for the motor protective earth motor and control cable screen connections Refer to Chapter 12 Certification for the Servo Drive for information on meeting generic EMC standards and minimising electrical interference 631 Digital Servo Drive 3 Sinstalling the Servo Drive X10 Control Wiring Connections Functional Earth connected to cubicle backplate providing clean earth for electronic ground and screens on the cubicle Remove varnish Figure 3 5 631 Control Wiring Connections Type Function 10V Ri 10 ANALOG IN differential to pin 2 referenced to GND 10V 10kQ ANALOG IN differential to pin 1 referenced to GND OV PLC External supply for digital i o related to pin 4 24V DC PLC External supply for digital i o related to pin 3 Opto OUT Configurable Gl s 3 1 1 Opto OUT Configurable s 3 1 1 Opto IN ACTIVE non configurable activates motor power when high Opto IN Configurable Gl s 3 1 1 Opto IN Configurable 11 s 3 1 1 0 Opto IN Configurable 11 s 3 1 1 Screen Connections ensure good connection with conductive surface P d Control 631 Digital Servo Drive Installing the Servo Drive 3 9 Note Use screened control cables to co
111. er Benutzer haben um das Ger t bedienen zu k nnen Programmierung Anwendungs Wissen Welche Betriebsart wird ben tigt Was muss parametriert und programmiert werden Wie erfolgt die Datensicherung Wie ist das Handbuch organisiert Das Handbuch ist in Kapitel und Abschnitte gegliedert Die Seitennumerierung beginnt mit jedem Kapitel neu z B 5 3 bedeutet Kapitel 5 Seite 3 Weitere Unterlagen die im Zusammenhang mit diesem Dokument stehen Dazugeh rige Dokumentationen UL 4 2 2 Absolutwertgeber mit CAN UL 7 5 3 3 Businterface CAN f r 631 UL 9 5 1 Intelligentes Bedien Terminal IBT Produkt Beschreibung UL 10 6 4 cea EASYRIDER Software UL 10 6 5 BIAS Befehlsbeschreibung UL 10 6 6 Serielles bertragungsprotokoll EASY seriell 631 Produkt Handbuch UL 12 Zubeh r bersicht des Servoregler 2 BERSICHT DES SERVOREGLERS Komponenten bersicht Abbildung 2 1 Ansicht der einzelnen Komponenten Servoregler Geh use 9 Leistungsanschluss X1 Typenschild Service Schnittstelle EASYRIDER Anschlussklemmen Abdeckung x20 CAN Bus Anschluss Diagnose Anzeige E CHE CAN Bus Anschluss Elektronik GND Resoiveranschluss Anschluss f r ext Ballastwiderstand Multifunktion Z hler Anschluss Verstellbare Befestigungsschiene Multifunktion Z hler Anschluss Signalansc
112. for the Servo Drive Earthing Permanent earthing is mandatory on all units e Use a copper protective earth conductor 10mm minimum cross section or install a second conductor in parallel with the protective conductor to a separate protective earth terminal The conductor itself must meet local requirements for a protective earth conductor Input Supply Details Units with the internal filter are only suitable for use on earth referenced supplies TN TN and IT Units without the filter are suitable for earth TN or non earth referenced IT supplies Power Circuit Electrical separation from control circuit Short circuit and to frame proof for SE E Sans Power losses Fan internal electronic 15W Power stage per A 9W A Control Terminals X10 circuit Nominal voltage of the inputs and outputs 24V DC 2 Number of outputs Signal outputs via OPTO coupler U max 30V DC 2 0 60 mA short circuit proof resistive load Number of inputs 4 Signal outputs via OPTO coupler L 0 7 V DC or open 15 30 V DC 24VDC 8 mA Reaction fine of he Inputs 10 7 108 Reaction time of the inputs X10 9 X10 10 configured as latch input see chapter 3 Effect of cycle time Also see Chapter 4 Operating the Servo Drive Configuring the I Os X10 631 Digital Servo Drive 11 4 Technical Specifications Resolver Conversion X30 The specified data refers to the standard resolver interface operate
113. from Firmware 6 16 3 limit BED switch X10 xx on 0 Volt from Firmware 6 16 3 limit limit switch ________ limit switch X10 xx on 0 Volt from Firmware 6 16 try new start store the value again DC Bus Unterspannung lt 100 V E 1 internal software error Watchdog 2 blinking BIAS software error 1 Firmware version m veson ek 2 m veson ek program error fix 1 Reaction to these errors chapter Function diagrams from inputs and outputs 2 With configuration corresponding chapter Operating modes and pin functions 3 Only warning respect status indicator The error signals are shown as long as there is control voltage Us also when the power DC Bus is switched off for safety reasons 631 Digital Servo Drive Programming Your Application 6 1 1 terminal 290 3 4 check n Max speed overload A starting lockout 5 check speed limits resp setpoint speed CAN Open 402 Sync Message error in Interpolated positioning mode dr D Reaction to these errors chapter Function diagrams from inputs and outputs 2 With configuration corresponding chapter Operating modes and pin functions 2 Only warning respect status indicator The error signals are shown as long as there is control voltage Us also when the power DC Bus is switched off for safety reasons 631 Digital Servo Drive 6 1 2 Programming Your Application Resetti
114. ge 22 2 NEIN ee 6 1 BIAS Programming Language 6 2 EASYRIDER Main Screen Menu Options 6 4 Parker SSD Programming Language 5 6 5 BIAS Cormimaridsi dcc ad e Ea ees 6 6 General Keyboard Definitions Lecce e eee ee eee ee eee ee eee eene eee ese 6 6 General Keyboard Definitions 1 6 7 BIAS Editor Keyboard Shortcuts 2 e eee sone 6 7 6 8 7 Segment DiSPlay eoe HARE run Ann 6 8 Resetting the Drive 6 12 Error Signals ie e 6 12 Trouble Shooting nene ae eue no one ao ene eoe na on vag aee a doe ua oo ve ane aa ove 6 13 7 DIAGNOSTICS AND FAULT FINDING 7 1 Resetting a Trip Condition 7 1 LIRE E 7 1 7 4 Re actions of Supply Voltage Supervising Functions 7 5 History Status Memory csssssssessnennnesnnennsennnennuennsennsenssenssenssenssensnnssenssenssnnee 7 5 8 ROUTINE MAINTENANCE AND REPAIR 8 1 Routine Main
115. ge lt 17 V Under voltage in DC bus lt Ua low threshold check power supply power supply unit wiring fuse check under en parameter el feedback system error e g resolver wiring to encoder system ok encoder system supply ok Pt overload of the drive does the control loop oscillate P amplification too high mechanics stiff requirements too high is warning 8 evaluated 1 Reaction to these errors chapter Function diagrams from inputs and outputs 2 With configuration corresponding chapter Operating modes and pin functions 3 Only warning respect status indicator The error signals are shown as long as there is control voltage Us also when the power DC Bus is switched off for safety reasons 631 Digital Servo Drive Programming Your Application 6 9 overload of the motor Pt does the control loop oscillate P amplification too high mechanics stiff requirements too high is warning 8 evaluated over temperature of the output stage gt 95 C adequate cooling of the regulator ambient temperature too 077 over voltage DC ballast module ok adequate ballast module chassis shorting and short circuit due to hardware motor cabling ok digital loops setup ok short circuit to chassis in the motor braking resistor ohm value too low try to start fresh send in for repair WARNING Overload of regulator Pt or motor Pt or temp output stage t
116. gef hrt werden e Vergewissern Sie sich bei einem Ger tetausch dass alle Ger teparameter korrekt eingestellt sind Die Servoregler sind elektrostatisch empfindliche Ger te ESD Gew hrleisten Sie sachgem ssen Umgang und Statik Schutzmassnahmen WICHTIG Die Metallteile k nnen eine Oberfl chentemperatur bis zu 90 C erreichen Anwendungsrisiko Die Angaben Abl ufe und Schaltungen in dieser Beschreibung dienen dem grunds tzlichen Verst ndnis und m ssen ggf an die individuelle Anwendung angepasst werden Parker SSD Drives garantiert nicht dass das beschriebene Ger t generell f r alle Anwendungen tauglich ist Risikoeinsch tzung Unter bestimmten nicht betriebstypischen Bedingungen wie Stromausfall o verhalten sich die Ger te evtl anders als spezifiziert Im Einzelnen Die Motordrehzahl wird unkontrollierbar Die Motordrehrichtung wird unkontrollierbar Der Motor kann unbeabsichtigt anlaufen Schutzmassnahmen Der Anwender muss f r Abdeckungen und oder zus tzliche Sicherheitsmassnahmen sorgen um die Gefahr von Verletzung und Stromschlag zu vermeiden Schutzisolierung e Alle Steuer und Signalklemmen sind durch doppelte Isolation gesch tzt haben also SELV Potential Gew hrleisten Sie die Verwendung von Kabeln bei der Verdrahtung die f r die h chsten zu erwartenden Spannungen ausgelegt sind Beachte Im Motor eingebaute Temperaturf hler m ssen doppelt isoliert sein Alle Metallteile
117. gram cyclic execution using remaining processing time The BIAS program This is primarily intended for supervising travel commands If the application permits simple calculations can be performed and analog digital I O s can be serviced in this task The PLC program This performs I O logic sequence control monitoring and CAN Bus communications The Mathematics program This 15 deals with complex calculations e g computing of a cam which 15 then executed by BIAS program But it 15 also possible to store the same tasks here basically defined for PLC task which can increase PLC performance of the 630 controllers approximately twenty times Whilst the BIAS program is executed from the start block directly after activation of Operating Mode 5 the PLC program is first started by the BIAS command PLC program and the Mathematics program 15 started by the command Mathematics program When the command End of program is reached Mode 0 the respective execution pointer jumps to its start label The following command groups are provided within the command set Program flow control Fixing start end of main and sub programs Conditional and unconditional jump commands Travel relevant commands Positioning commands Parameter commands Technology functions gt Register positioning gt PID control gt Synchronous applications Logic commands Logic commands for coils and internal relays Variable commands Wr
118. gseinbr che Kurzunterbrechungen 631 Digitaler Servoregler und Spannungsver nderungen 1 2 Zertifizierung des Servoreglers og Produkt benutzt als Produkt benutzt als Produktspezifische Norm EN61800 3 Ger t Installation gem ss EMV Installationsrichtlinien Filter EMV kein Flter Filter EMV kein Filter Filter bezieht sich auf das spezifizierte interne Filter konform konform geltend f r Installation erforderliche Eigenschaft Schaltschrank Schaltschrank Schaltschrank Schaltschrank ERSTE uneinge schr nkter UMGEBUNG Verkauf Abgestrahlte Klasse B HF St rung Leitungs Klasse B gebundene HF St rung Verk ufe sind nicht von Umgebung umfa t der EMV den Hausbereich Kompetenz des Kunden abh ngig inklusive beschr nkter Abgestrahlte Klasse kommerzielle und Verkauf HF St rung industrielle Verk ufe Installationen beschr nkt auf Kunden direkt versorgt von mit techn ffentlichen Kompetenz in Leitungs Klasse A gebundene Elektrizit tswerken EMV An HF St rung die Hausbereiche forderungen auch von Antrieben mE versorgen St rfestig keit e siehe unten bez glich Normen ZWEITE HF St rung EMV Ma nahmen UMGEBUNG m ssen nicht realisiert werden
119. h Motorleitungen oder Resolverleitungen vertauscht obwohl kein Sollwert anliegt Resolver falsch justiert Motor erreicht im Leerlauf stark unter Resolver falsch justiert schiedliche Drehzahlen im Rechts oder Linkslauf Anzeige 3 oder 4 meist kurz nach Aktivierung vorher Warnung 8 Reaktionen der Betriebsspannungs berwachung Die folgende Darstellung bezieht sich auf die interne DC Busspannung Gleichspannung nach Gleichrichtung und Gl ttung durch Kondensatoren Rippel Effekte dieser Spannung bei Belastung sind zu ber cksichtigen siehe Kapitel 11 Technische Daten DC400V Variation der internen DC Busspannung DC 380 V DC 373 V Nominalbereich DC 280 V DC100V ca DC 60V Regler Status Vorladung ok Fehler Reset durch ok Ballast ok Fehler 2 Sek Unterspannung Abschaltung aktiv berspannung Default Wert kann mit EASYRIDER ver ndert werden Diagnose und Fehlersuche 5 5 History Statusspeicher Mit jeder Leistungsabschaltung werden einige wichtige Betriebszust nde in einem speziellen Speicherbereich gespeichert Dank dieser Funktion k nnen die letzten acht Zust nde ber das Diagnosemen von EASYRIDER ausgelesen werden Daher gehen z B wichtige Fehler informationen durch Abschalten des Reglers nicht verloren 7 6 Diagnose und Fehlersuche Wartung und Reparatur WARTUNG UND REPARATUR Wartung Pr fen Sie regelm ssig die Bel ftung des Servoreglers auf St
120. he D mpfung eines Metallschaltschranks mit ffnungen nicht gr er als 0 15m der interne EMV Filter genutzt wird und das Ger t gem allen Verdrahtungsvorschriften montiert ist Beachte Die Ausbreitung magnetischer oder elektrischer Felder kann hoch sein Alle Komponenten im Schaltschrank m ssen dagegen ausreichend immun sein Regler und damit verbundene Komponenten sind auf eine elektrisch leitende Metallplatte zu montieren Verwenden Sie nicht Schaltschrankkonstruktionen mit isolierten Montageplatten oder undefinierten Strukturen Kabelverbindungen zwischen Regler und Motor m ssen geschirmt sein Der Schirm ist am Schaltschrankeingang zu erden Einzelregler Einzelmotor Verwenden Sie f r einen Einzelregler eine Zentralpunkt Erdungsstrategie siehe unten Die Erdungsverbindung PE zum Motor muss im geschirmten Motorkabel gef hrt werden und reglerseitig an die daf r vorgesehenen Klemme angeschlossen werden AC Anschluss So kurz wie m glich halten max 0 3m Zwei Kabel f r permanente Erdung Abbildung 12 1 EMV und Sicherheitserdung 631 Digitaler Servoregler 1 2 4 Zertifizierung des Servoreglers Sternpunkt Erdung Gebrauch von U Clips zum Schirm anschluss Verbindung zur Motageplatte zum Motor zum Motor zum Motor geschirmt geschirmt Montageplatte Metallaufbau SCH T ren Montage platte aufbau 24V Steuerung schmutzige Erde STERNPUNKT
121. her da der Motor Temperaturf hler SELV isoliert ist Ist dies nicht der Fall verdrahten Sie die F hleranschl sse separat und verwenden Sie einen zus tzlichen Isolationsschaltkreis bevor Sie das Signal an X30 anschlie en Stellen Sie sicher da X30 Pin 2 und 6 nur an SELV isolierte Signale angeschlossen werden Resolver Leitung ohne Thermistor Anschluss Thermistorleitung 631 SELV Isolation Motor Erdschluss berwachung Der Einsatz von Fehlerstrom Schutzeinrichtungen wird nicht empfohlen Wo diese vorgeschrieben sind sollten sie bei DC und AC Schutzleiterstr me zuverl ssig funktionieren z B Typ Fehlerstrom schutzeinrichtung wie im Anhang 2 der IEC 755 Einstellbare Ausl seamplituden und Zeitcharakteristika haben um Ausl sung beim Einschalten zu vermeiden Wenn die Anlage eingeschaltet wird entstehen kurzzeitig hohe Ladestr me um die Kondensatoren zwischen Phase und Erde des Netzfilters zu laden Dieses Verhalten wurde bei 631 Digitaler Servoregler 3 6 Installation des Servoreglers Parker SSD Drives Netzfiltern konstruktiv soweit wie m glich reduziert Trotzdem kann es zur Ausl sung einer Fehlerstrom Schutzeinrichtung f hren Dar ber hinaus fliessen im normalen Betrieb st ndig HF Str me und Gleichstromanteile von Erdschlu str men Bei bestimmten St rungen fliessen gr ssere DC Schutzleiterstr me Bei diesen Betriebsbedingungen kann der sichere Betrieb von Fehlerstrom Schutzeinric
122. hluss X10 1 2 3 4 5 6 7 8 631 Digitaler Servoregler 2 2 bersicht des Servoreglers Steuerungs Eigenschaften CAN Bus Abschluss c UD po ies CAN Bus Anschluss zum n chsten Busabschluss am letzten Ger t Encoder Stepper Anschluss zum n chsten Ger t Resolver Anschluss obligatorisch POWER EASYRIDER Software zur individuellen Konfiguration jedes 631 Motor 1 Motor 2 synchron zu Motor 1 Der Servoregler wird ber RS232 gesteuert CAN Bus oder Inkremental Bus benutzt eine SPS F r die Konfiguration wird die EASYRIDER Software benutzt Allgemein Betriebsarten Puls Richtungs Eingang 10V Drehzahlregelung Momentenregelung Lageregelung Synchronisation auf Encoder Bewegungsregelung BIAS Programmiersprache CAM Profile Parametrierung EASYRIDER Software Programmierung Service Kommunikations CAN Bus Schnittstellen RS232 Inkremental Bus Diagnose vollst ndige Diagnose M glichkeit Schutz Fehlerbedingungen K hlk rper bertemperatur und Funktionen vielfache Schutzfunktionen siehe Kapitel 7 Ein Eing nge analog 10V 12 Bit Sollwert Ausg nge digital 4 Ein 24V DC Ausg nge 2 Aus 24V DC Tabelle 2 1 Steuerungs Eigenschaften 631 Digitaler Servoregler bersicht des Servoregler 2 3 6
123. hme ist abgeschlossen Zur ck zu Schritt 4 Weitere Funktionen Betriebsarten ausw hlen Konfiguration der E A s CAN Funktionen Synchronisation etc k nnen vorgenommen werden Datensicherung Men DATEI PARAMETER SPEICHERN ausw hlen und mit F7 Daten netzausfallsicher im Regler speichern Inbetriebnahme Drehzahlregler Gehe zu Menue INBETRIEBNAHME DREHZAHLREGLER Motorstrom Stabile Regelparameter werden anhand der Systemdaten errechnet und k nnen mit F5 abgerufen werden In manchen F llen empfiehlt sich eine zus tzliche manuelle Optimierung Sollwertansteuerung ist digital durch den internen Generator oder analog durch 10V an X10 1 und X10 2 m glich P Anteil zu hoch oder Beachte Zu harte Optimierung f hrt zu Stromrippel und hoher Zeitkonstante zu klein Motorbelastung Zu weiche Einstellung f hrt zu langsamen Regelvorg ngen die 0 Drehzahl Ursache f r Optimierungsprobleme bei der Lageregelung sein k nnen P Anteil zu gering oder I Zeitkonstante zu hoch Wird das gew nschte Ergebnis erreicht JA NEIN zur ck zu Schritt 4 weiter mit U2 631 Digitaler Servoregler Einschalten 5 5 Inbetriebnahme Stromregler WICHTIG Einstellungen des Stromreglers sollten nur nach R cksprache mit Parker SSD Drives Fachpersonal vorgenommen werden Stabile Regelparameter werden anhand der Systemdaten errechnet und k nnen mit F5 abgerufen werden Eine manuelle Optimierung kann sinnvoll sein Sollwertansteuerung ist
124. ht empfolen dem internen Filter benutzt werden Steuersignalleitung st rempfindlich Abbildung 3 2 Verkabelungsanforderungen Bei Leitungen unterscheidet man zwischen st rempfindlich st raussendend und sauber Sie sollten Ihre Kabelwege bereits unter Beachtung der EMV relevanten Kriterien geplant haben Andernfalls lesen Sie Kapitel 12 Zertifizierung des Servoreglers 631 Digitaler Servoregler Installation des Servoreglers 3 5 Zum Entfernen der Abdeckung hier dr cken und Abdeckung nach unten wegziehen Anschluss an die Federklemmen y o Entfernen Sie die Abdeckung wie oben beschrieben A E EH NE EH Ka EN UN Stecken Sie einen Schraubenzieher Klinge max 3 5mm breit in das gii kleinere Loch Kippen Sie den Schraubenzieher w hrend sie ihn mit Druck im Loch halten Die Klemme ffnet sich Stecken Sie den abisolierten Draht 5mm 6mm oder Kabelschuh in die ge ffnete Klemme Entfernen Sie den Schraubenzieher Der Draht wird nun mit der n tigen Kraft in der Klemme gehalten Motor Temperaturf hler WARNUNG Die Temperatursensor Anschl sse des Servo Reglers sind ausschlie lich f r SELV Signale doppelt isoliert vorgesehen Parker SSD Servomotoren der Baureihe AC M2n AC Rn und AC G erf llen diese Forderung Dies ist bei anderen Fabrikaten nicht sicher Verwenden Sie ein Fremdfabrikat stellen Sie sic
125. htungen nicht garantiert werden WARNUNG Trennschalter die mit Servoreglern oder hnlicher Ausstattung benutzt werden sind nicht f r pers nlichen Schutz geeignet Benutzen Sie andere Mittel um pers nlichen Schutz zu gew hrleisten Bezug zu EN50178 1998 VDEO160 1994 EN60204 1 1994 Verdrahtung des Servoreglers WICHTIG Erdungsanschluss WARNUNG Funktionsbedingt k nnen beim Betrieb eines Servoreglers oder Filters Ableitstr me gr sser DC 10mA bzw 3 5mA nach PE auftreten Lesen Sie Erdschluss berwachung auf Seite 3 5 Die Leistungsklemmen erlauben einen max Leitungsquerschnitt der Gr sse AWG 12 3 3 mm Servoregler die mit internen EMV Filtern ausgestattet sind sind nur f r erdungsbezogene Versorgung geeignet Siehe Kapitel 12 Zertifizierung des Servoreglers f r Information an Erdungsanforderungen DBR1 amp DBR2 Externer Ballastwiderstand Siehe Kapitel 13 Applikationshinweise Auswahldaten f r dynamisches Bremsen und Kapitel 11 Technische Daten Leistungsdaten Draufsicht auf 631 Abbildung 3 3 Externe Ballastwiderstandsklemme VORSICHT Die Widerst nde m ssen so angeordnet werden da bei Normalbetrieb oder im Fehlerfall keine Feuergefahr besteht 1 Motor und Leistungsanschl sse 631 Digitaler Servoregler Installation des Servoreglers 3 10000000050 123 45 6 7 8 9 10 Netzschutzleiter AC 230V 50 60Hz Versorgung AC 230V 50 6
126. ie ihn an zwei unabh ngigen Schutzleiter anschl ssen an e Jeder Schutzleiter muss den rtlichen Bestimmungen f r Schutzleiterverbindungen entsprechen Netzform Ger te mit eingebauten Filter sind nur f r geerdete TN Netze geeignet TN und IT Ger te ohne Filter sind f r geerdete TN oder nicht geerdete IT Netze geeignet nach VDE 0160 EN 50178 oder UL508C 100V DC 70V AC berwacht 75k 9 3 Verlustleistung L fter interne Elektronik Endstufe pro A Steuerklemmen X10 zus tzliche galvanische Trennung von Leistungs und Steuerungsteil Nominalspannung der Ein und Ausg nge Anzahl der Ausg nge 2 Signalausg nge ber OPTO Koppler U 30V DC max 0 60 mA kurzschlussfest ohm sche Last Anzahl der Eing nge 4 Signaleing nge ber OPTO Koppler L 0 7V DC oder offen 15 30 V DC bei 24V DC 8 mA Reaktionszeit der Eing nge X10 7 X10 8 gt 2 Reaktionszeit der Eing nge X10 9 X10 10 konfiguriert 0 02 ms als Latcheingang siehe Kapitel 3 Zyklus Einfluss 10 us Siehe auch Kapitel 4 Betriebsarten Konfiguration der X10 631 Digitaler Servoregler 1 1 4 Technische Daten Resolverauswertung X30 Die angegebenen Daten beziehen sich auf die Kombination des Resolverinterface in Standardausf hrung betrieben mit dem Parker SSD Drives Resolver R 21 05 15 05 Tr gerfrequenz f 4 75kHz Weligke de
127. ighlight safety issues EMC considerations and to enable the user to obtain maximum benefit from the equipment Complete the following table for future reference detailing how the unit is to be installed and used INSTALLATION DETAILS Serial Number see product label Where installed for your own information Unit used as a refer to Certification for the Inverter Component Relevant Apparatus Unit fitted nn Wall mounted Enclosure Application Area The equipment described is intended for industrial motor speed control utilising AC induction or AC synchronous machines Personnel Installation operation and maintenance of the equipment should be carried out by qualified personnel A qualified person is someone who is technically competent and familiar with all safety information and established safety practices with the installation process operation and maintenance of this equipment and with all the hazards involved Product Warnings Caution Caution Ea a Risk of electric Refer to Conductor shock documentation Terminal Safe Hazards Information DANGER Ignoring the following may result in injury 1 This equipment can endanger life by exposure to 5 For measurements use only a meter to IEC 61010 CAT rotating machinery and high voltages or higher Always begin using the highest range CAT I and CAT II meters must not be used on this 2 The equipment must be permanently earthed due to p
128. illicit or accidental damage How the Manual is Organised The manual is divided into chapters and paragraphs Page numbering restarts with every chapter i e 5 3 is Chapter 5 page 3 Further descriptions that relate to this document Associated Documentation UL 4 2 2 Absolute encoder with CAN UL 7 5 3 3 Bus Interface CAN for 631 UL 9 5 1 Intelligent Operator Terminal IBT Product Description UL 10 6 4 cea EASYRIDER software UL 10 6 5 BIAS Command Description UL 10 6 6 Serial transfer protocol EASY serial 631 Product Manual UL 12 Accessories 631 Digital Servo Drive An Overview of the Servo Drive 2 1 AN OVERVIEW OF THE SERVO DRIVE Component Identification Figure 2 1 View of Component Parts Main servo drive assembly 9 Power terminal 1 Product code label LA CY EYE Set up service connection EASYRIDER Terminal cover input connection Diagnostic display HD CH CAN Bus output connection Electronic ground connection BD lt 0 R oiver connection External brake resistor connection interface multi function input connection Adjustable mounting clip CE Pulse interface multi function output connection Control terminal X10 631 Digital Servo Drive 2 2 An Overview of the Servo Drive Control Features CAN Bus terminator d AL
129. imieren Mechanik berpr fen Schleppfenster vergr ern Neustart versuchen Parameter neu laden Controller Fehler Diagnose notieren Bei entsprechender Konfiguration siehe Kapitel 4 Betriebsarten Konfiguration des OPTO Ein und Ausgangs X10 Die letzten St rmeldungen k nnen nach Wiedereinschalten im EASYRIDER Diagnose Menue angezeigt werden History Statusspeicher Seite 7 7 5 7 4 Diagnose und Fehlersuche Fehlersuche Die folgende Liste bezieht sich auf Fehler die im Betriebszustand auftreten k nnen Caas ed Kein Motorlauf trotz Stromfluss Ist der Motor mechanisch blockiert Ist die Motorbremse gel st Unruhiger Motorlauf Sollwertverdrahtung Erdung und Schirmung pr fen Ung nstige Drehzahlregleroptimierung P Verst rkung vermindern oder Zeitkonstante erh hen EASYRIDER Keine Reaktion auf Sollwertaufsteuerung Endschalter Funktionen wirksam BIAS trotz Drehmoment im Stillstand Kein Stromfluss kein Drehmoment trotz Motorleitungen unterbrochen korrekter Aktivierung des Reglers St rungserscheinungen mit Netzfrequenz Erdschleifen in Sollwert oder Istwertverdrahtung Abschirmungen beidseitig aufgelegt Signalleitungen in der N he von Starkstromleitungen Motor nimmt nach Aktivierung Vorzugs Lagegeber oder Motorleitungen verpolt stellungen ein Resolver oder Lagegeber falsch justiert Motorpolpaarzahl Anpassung falsch Konfig Men Motor l uft nach Aktivierung sofort hoc
130. invertiert Out Ready 6 Pus IN Ausgang Versorgungsspannung DC 5 5V max 150mA 631 Digitaler Servoregler Installation des Servoreglers 3 5 X40 41 Modus 3 Schrittsteuerung Puls Puls Richtung SJUUL Puls Richtung STUL Puls Modus 3 8 polige Modular Buchse EASYRIDER amp X40 Modus 3 8 polige Modular Buchse geschirmt geschirmt GND IN P IN pi X40 and X41 sind intern parallel geschaltet Out Ready X40 X41 Dadurch ist eine einfache eo Verdrahtung m glich IN P 5VI d LUUT d Out Ready IN P IN P 5VI interne Verbindung auf Geh use Schirm GND 1 GND Puls invertiert IN P 6 Pus Ausgang 5 Versorgungsspannung DC 5 5V max 150mA 631 Digitaler Servoregler 3 1 6 Installation des Servoreglers X20 21 CAN Bus Digitale Schnittstelle Standard Feldbus Protokoll CAN Bus Schnittstelle 124 Ohm Busabschluss 124 Ohm Busabschluss 1 Knoten 2 Knoten letzter Knoten 631 631 631 Um mehrere 631 Servoregler zu vernetzen verbinden Sie die Buchsen X20 21 mit den daf r vorgesehenen Leitungen wie oben beschrieben Mittels EASYRIDER Software wird der 631 konfiguriert Beachte Die Daisy Chain Kettenverdrahtung ist f r lokale kurze Verdrahtungen vorgesehen Lange Bus Ausdehnungen sollten nicht ber Kettenverbindungen gef hrt werden Siehe Kapitel 11 Techni
131. ion sscccsssocsssccsssccssssccssscccsssccsssccsssscssscssssscseeses 3 2 Montage des 5 EETA EEEE 3 2 Minimale Luftabst nde 3 3 Minimale Luftabst nde 2 3 3 Elektrische Installation iscccsscccocssscssccssssssocvscctssccessssonvsccssscsosesecssssccesccesesocses 3 4 Elektrische Installation 0sscssssossssssssscsesssacassocosscacnssosasscoosssscassososssacnssesses 3 4 Verdrahtung des Servoreglers 3 6 4 BETRIEBSARTEN 4 1 Steverungsphilosophiesssccccscccricccocsccessdscosessosssessesscsesdossocsosessosessoosseaceessooesse 4 1 Betriebsarlen esee eese 00 eoe ao se ve esae o ede sua eo E Sea eue e NP ene eaae sevo ea Eee uen doge 4 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge X10 4 2 Schaltdiagramme von Ein Ausg ngen ERR en 4 5 Motor berlastschutz 4 6 Inhalt Inhalt Seite Verbinden der Service Schnittstelle 15 5232 5 1 berpr fung vor dem Einschalten 5 2 Einschalten mit EASYRIDER 5 3 Inbetriebnahme in Schritten 5 3 6 PROGRAMMIEREN IHRER APPLIKATION 6 1 EASYRIDER Softw te eoo ede ee o eee eee rea eoa aee aoa eoo se reae doo
132. ired n this case Refer to the Chapter 9 Accessories IMPORTANT Only the approved resistors listed in Chapter 9 Accessories must be used with the 631 servo drive Derating of Output Voltage Due to the line ripple of DC Bus the rate of usable output voltage is derated as follows This deration affects the maximum achievable speed of the applied motor Output current A 12 1 ph 50 Hz M n 1ph50Hz kr 631 006 631 004 006 Limit for continuous 8 1 operation gt 1 minute _ 4 a 2 221 1 50Hz 631 001 002 0 i 20 20 40 60 80 100 96 Output voltage 210 230V in 96 of unloaded condition 8 Low voltage range device inactive Derating of Servo Drive Output Voltage The specified reductions refer to 50Hz the most unfavourable operating state 631 Digital Servo Drive 1 3 4 Application Notes Approximate calculation of required motor terminal voltage for a specified motor speed up to 3000rpm Ukl 1 2 EMC n 1000 I Rph RL Volts where Ukl Required motor voltage V rms of motor V rms 1000 rpm Rph Resistance of motor between terminals RL Line resistance of motor cable I Motor current A rms 631 Digital Servo Drive Functional Block Diagram 1 4 FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAM Configurable Functions Current Limit Limit Switches etc
133. istungskabel die nahe an den Regler 10 cm oder in den Regler hereingef hrt werden wie Motokabel Bremschopper Widerstande Ballast Durch die Verwendung von U Clips kann eine optimale HF leitende Verbindung hergestellt werden 4 Signal Steuerung Schirmerde Schiene von der Montageplatte isoliert Ist f r alle Signal und Steuerungsleitungen vorgesehen die nicht direkt zum Regler gef hrt sind Montieren Sie diese Schiene so dicht wie m glich am Kabeleintritt Durch die Verwendung von U Clips kann eine optimale HF leitende Verbindung hergestellt werden 631 Digitaler Servoregler Sensible Ger te Die N he von St rabstrahlung und st rbaren Schaltkreisen bewirkt einen Kopplungseffekt Das durch den Regler produzierte elektrische Feld verliert jedoch rapide mit der Entfernung vom Schaltschrank Bedenken Sie dass die in Luft abgestrahlten Emissionen EMV konformer Regler in mindestens 10m gemessen werden und das in einem Frequenzband von 30 1000MHz Jedes das am St rer plaziert 151 wird magnetischen Einfl ssen ausgesetzt die gr er sind insbesondere bei direkter N he zum Regler 631 Digitaler Servoregler Zertifizierung des Servoreglers 12 5 Montieren Sie keine Ger te die empfindlich gegen ber magnetischen oder elektrischen Feldern sind in einer Entfernung kleiner 0 25m von folgenden Teilen des Reglersystems Regler selbst EMV Ausgangsfilter Eingangs oder Ausgangsdrosseln oder Transformatoren Dem
134. iting and reading of parameters Fundamental operations of arithmetic with long integer Type conversions long integer lt gt double float Math task only Fundamental operations of arithmetic with double float Math task only SIN x COS x SQRT x with double float Math task only Writing and reading of synchronous profile tables CANbus commands Communication with other Parker SSD Drives products For more information refer to the BIAS Programming Language manual UL 10 6 5 631 Digital Servo Drive 6 4 Programming Your Application ions Menu Opt EASYRIDER Main Screen o1eAunr oyepdn 5 jenos p omssed Joquinu 109198 uonesuoqne eyep 91015 suondo e1ouo8 sisougerp snq jnoSo 2d weisold Sy q peor e roJud ureo ure1do1d S yg o1eduioo JU2UIUIOO SUI joge Hosur JOUHpd S VIG HXH ELIOS 1594 edooso r so 24 wei soJd Syjg e durexo S yIg peo sredue g yosynop sIsouseIp 9ALIp 19591 uoniurgop ureJ3od s vIg uieJdo1d S Ig 199195 sIsouseIp jndjno onus s sougeip 95 5 5 suondo sIsousvIp
135. ktiv Ok Haltebremse OPTO Eing nge nicht konfigurierbar Endschalter Endschalter MODE 2 Stromregelung X10 1 und X10 2 sind als Strom Sollwert ausgewertet X10 EASYRIDER Beschreibung Pin Nr Funktions Nr OPTO Ausg nge 5 0 Regler Bereit 4 Aktiv Ok Haltebremse OPTO Eing nge nicht konfigurierbar Endschalter Endschalter 631 Digitaler Servoregler Betriebsarten 4 3 MODE 4 Lageregelung ohne BIAS Abarbeitung X10 EASYRIDER Beschreibung Pin Nr Funktions Nr OPTO Ausg nge Regler Bereit Referiert Ausgang Schleppfenster berschritten Aktiv Ok Haltebremse Position erreicht Referiert Ausgang Schleppfenster berschritten Ziel Position erreicht OPTO Eing nge EA fester Eingang nicht konfigurierbar Referenzsensor Strobe Flanke 0 gt 1 f r BIAS Satzanwahl Endschalter Referenzsensor Satzanwahl Daten 270 Start Flanke gt 1 f r BIAS Fahrbefehle Endschalter Referenzsensor Satzanwahl Daten 2 631 Digitaler Servoregler 4 4 Betriebsarten MODE 5 Lageregelung mit BIAS Abarbeitung X10 EASYRIDER Beschreibung Pin Nr Funktions Nr OPTO Ausg nge Regler Bereit Referiert Ausgang BIAS Funktion frei programmierbar Schleppfenster berschritten Aktiv Ok Haltebremse Position erreicht Referiert Ausgang BIAS Funktion frei programmierbar Schleppfenster berschritten Ziel Position erreicht Warnung OPTO Eing nge nicht konfigu
136. le Y Variable X D_Variable X Variable Y COS D_Variable Y Variable X D_Variable X Tabelle Speichern DECEM SORT D Variable Y 58 ESENLER 2 BIAS und LUD e Mathematik SPS Programm Tabelle Mathematik Programm erlaubt 9 Variable X Programm erlaubt Allgemeine Tasten Definition ESC Befehl abbrechen Alt Men leiste aktivieren Tab n chster Parameter Shift Tab vorheriger Parameter M eR m 746 Ej Daten speichern hme Jachanummer w hlen 6 6 Programmieren Ihrer Applikation BIAS Editor Tasten Shortcuts Tasten Funktion Speicher des BIAS Programms auf Diskette a DR e Ctrl Wechsel des Einf gemodus am unteren Bildrand wird der aktive Modus dargestellt Shift Ins Ausgeschnittene oder kopierte Programmzeilen an der Cursorposition einf gen Diagnose und Fehlersuche DIAGNOSE UND FEHLERSUCHE Die 7 Segment Anzeige leuchtet wenn der Servoregler eingeschaltet ist Sie gibt Auskunft ber den Zustand des Reglers aktive Zust nde und hilft bei der Fehlersuche Bitte entfernen Sie die Schutzfolie wenn Sie den Diagnose Regler installieren Anzeige Abbildung 7 1 Diagnose Anzeige Reset M glichkeiten Es gibt zwei M glichkeiten 1 Versorgungsspannung AUS und EIN 2 ber EASYRIDER
137. llel cable runs to a minimum Separate parallel cable runs by at least 0 25 metres For runs longer than 10 metres separation should be increased proportionally For example if the parallel runs were 50m then the separation would be 50 10 x 0 25m 1 25m e Sensitive cables should cross noisy cables at 90 Never run sensitive cables close or parallel to the motor and braking chopper circuit for any distance e Never run supply or motor cables in the same bundle as the signal control and feedback cables even if they are screened Increasing Motor Cable Length Because cable capacitance and hence conducted emissions increase with motor cable length conformance to EMC limits is only guaranteed with the internal ac supply filter option Screened armoured cable has significant capacitance between the conductors and screen which increases linearly with cable length typically 200pF m but varies with cable type and current rating Long cable lengths may have the following undesirable effects e Tripping on overcurrent as the cable capacitance is charged and discharged at the switching frequency e Producing increased conducted emissions which degrade the performance of the EMC filter due to saturation e Causing RCDs Residual Current Devices to trip due to increased high frequency earth current Producing increased heating inside the EMC ac supply filter from the increased conducted emissions These effects can be
138. men mit 360 Kontaktierung Beachte Bei besonders schwierigen Umgebungsbedingungen kann es sein da sich eine direkte Schirmerdung an beiden Seiten negativ auswirkt In diesen F llen kann der Schirmanschluss einer Seite ber einen Kondensator 50V AC gef hrt werden e Halten Sie ungeschirmte Leitungen im Schaltschrank so kurz wie m glich Achten Sie auf einwandfreie Schirmung M ssen Kabel unterbrochen werden z B um Sch tze oder Klemmen einzuf gen so ist der Schirm auf k rzestem Wege wieder anzuschlie en e Setzen Sie Kabel so kurz wie m glich ab um die Schirmwirkung so gut wie m glich zu erhalten e Optimal sind 360 Schirmanschl sse ber Verschraubungen oder U Clips auf PE Leistungsschienen Ist der Einsatz von geschirmten Kabel nicht m glich m ssen die Motorkabel in einem Metallgeh use Kanal gef hrt werden das dann die Schirmwirkung bernimmt Dabei ist auf direkte beidseitige Erdung zu achten Kanalunterbrechungen sind mit Kontaktband mit einem Mindestquerschnitt von 10mm zu verbinden Beachte Motoranschlussk sten sind m glicherweise mit Plastikverschraubungen ausgestattet In diesen F llen muss das Schirmanschlussband direkt auf das Geh use gef hrt werden Motorseitig ist sicherzustellen dass die Verbindung Klemmkasten Motor nicht unterbrochen ist z B durch Dichtungen oder Farbe Erdungsanforderungen WICHTIG Schutzerdung hat immer Vorrang gegen ber EMV Erdung Schutzerdungs
139. mon mode IEC1000 4 11 Voltage Dips Short Interruptions and voltage variations 631 Digital Servo Drive 1 2s Certification for the Servo Drive Product Specific Standard EN61800 3 Assuming installation to EMC instructions in this manual filter Filter refers to the tactory titted infernal filter EMC Radiated RF Emission Unrestricted Sales Distribution FIRST ENVIRONMENT Environment includes domestic premises Class B performance models Sales is not dependent on the EMC competence of the customer Conducted RF Emission Class B performance models Class A performance RF Emission Restricted Sales Distribution Sales restricted to customers Includes commercial and industrial installations supplied directly from public electricity supply which also supplies domestic premises with technical competence in EMC requirements of drives Conducted RF Emission Class A performance SECOND ENVIRONMENT environments except domestic premises All commercial light industry and industrial Immunity See below for referenced standards installations RF Emission EMC measures do not have to be implemented If interference in a neighbouring installation occurs the operator is responsible for taking measures to prevent interference In this case the required emission levels must be adhered to at the point of supply to the
140. mperatur Sensor in der Motorwicklung muss entspr sicherer Trennung SELV isoliert sein Ist die Isolationsqualit t geringer die Isolationsklasse des Reglers herabgesetzt und der Einsatz einer zus tzlichen Trennstelle erforderlich siehe 3 5 reglerseitig X30 Ansicht von vorne sin wei braun gr n gelb Tr ger grau Tr ger rosa PTC optional rot Schirm gro fl chig auflegen Ansicht l tseite Ansicht l tseite 631 Digitaler Servoregler Installation des Servoreglers 3 sch 40 41 Multifunktions Ein Ausgangs Anschl sse Dieser Anschluss dient zur Encoder Emulation Encoder Ein Ausgang und Schrittsteuerung Beachte Siehe Kapitel 11 Technische Daten X40 X4 1 Multifunktions Ein Ausgang Incremental Out Incremental IN Incremental IN MASTER SLAVE 1 SLAVE 2 631 631 631 Ger t m glichst direkt nebeneinander montieren Leitungen kurz halten X40 41 Signal Bezugspotential ist PE Abbildung 3 8 Anwendungsbeispiel Um mehrerer 631 Servoregler zu synchronisieren verbinden Sie die Buchsen X40 41 mit den daf r vorgesehenen Leitungen wie oben beschrieben Mittels EASY RIDER Software wird der 631 konfiguriert Die X40 X41 Ein Ausgangs Funktionen sind ebenfalls mit der EAS YRIDER Software zu konfigurieren Funktionen Modus 0 Inkremental Ausgang Modus 1 Inkremental Eingang Modus 2 Schrittsteuerung Puls Richtung Modus 3 Schrittste
141. mply with EMC requirements All control and signal terminals are SELV i e protected by double re inforced insulation Ensure all wiring is rated for the highest system voltage Control wiring of between 0 08 mm 28 AWG 2 5 mm 14 AWG can be used Control Cable Retainer This clip is used to provide guaranteed segregation of the control and power cables It may be rotated in either direction to allow easy installation of the control cables Refer to Chapter 11 Technical Specifications for Control Terminal information Refer to Chapter 12 Certification for the Servo Drive for information on meeting generic EMC standards and minimising electrical interference WO Functions according to set up with EASYRIDER VO supply to be installed by User SELV Isolation Analog Output Polarity according to requirement Setpoint output and input are working related to earth It may be useful to connect one pole directly to earth but not to the PLC refer to manufacturer s information Figure 3 6 Typical Connection to the Control Terminals X10 631 Digital Servo Drive 3 1 the Servo Drive X30 Resolver Connection IMPORTANT Refer to the WARNING on page 3 5 The resolver provides a digital value for the rotor position to within one revolution evaluation 12 or 14 bit It is adjustable in the Configuration Menu in the EASYRIDER Windows software commutation according to pole pair number ac
142. msetzung der relevanten EG Richtlinien in der Praxis und zur CE Kennzeichnung erarbeitet CE Kennzeichnung f r Niederspannungs Richtlinie Parker SSD Drives CE kennzeichnet die Servoregler der Baureihe 631 in bereinstimmung mit der NSR S I No 3260 berf hrt die NSR in nationales englisches Recht Voraussetzung ist jedoch die korrekte Installation des Ger tes Die EG Konformit tserkl rung f r die NSR finden Sie am Ende dieses Kapitels CE Kennzeichnung f r EMV Wer ist verantwortlich Beachte Die spezifizierten EMV Daten f r St raussendung und St rfestigkeit werden nur eingehalten wenn die Servoregler gem ss der EMV Installations Richtlinien dieses Handbuches eingebaut und verdrahtet werden In bereinstimmung mit S I No 2373 die das EMVG in nationales englisches Recht berf hrt werden die Anforderungen zur CE Kennzeichnung in zwei Kategorien unterteilt 1 Hat die Komponente f r den Endkunden eine eigenst ndige Funktionalit t intrinsic direct function so ist sie ein Ger t im Sinne des EMVG relevant apparatus 2 Wird die Komponente zusammen mit anderen Komponenten in ein gr eres System einen Apparat oder eine Maschine integriert welches z B besteht aus Motor Installation Arbeitsmaschine etc und hat keine eigene Funktionalit t so spricht man von einer Komponente im Sinne des EMVG component Ger t im Sinne des EMVG Parker SSD Drives Verantwortungsbereich Es gibt einfache Anwendunge
143. n incorrect password is entered it will default to Level 0 At this level you can view the software without making permanent changes To configure the drive you must enter EASY when asked for the password by Autopilot This will increase the authorisation to Level 1 allowing you to write permanent changes to the drive You can also enter this in the menu Options Password e There are several demonstrations loaded with the software To simulate communication with the 631 product you may need to set this under the following menu Options General Options Simulated Drive Type This selection is saved when you exit the software e You must supply an external 24V supply for terminal X10 7 ACTIVE NOT ACTIVE in order to operate the drive e The software checks for the correct connections to the drive i e resolver when not simulating and may not let you proceed with the configuration Ensure the 631 15 fully and correctly wired WARNING The EASYRIDER set up procedure will rotate the motor shaft Help A context sensitive On line Help menu is available by pressing the F1 key Pressing F9 from any screen displays the Amplifier Diagnosis page from the Diagnosis menu which also contains other helpful pages for fault finding Autopilot Starting the EASYRIDER software displays an option window for running the Autopilot wizard This is used for initially setting up the drive and will help you to do the following Selec
144. n Einflussbereich der Maschinen Richtlinie Trotzdem nimmt Parker SSD Drives mit dieser Herstellererkl rung Stellung zum Einsatz der Servoregler der Baureihe 631 als Komponenten als Teil von Maschinen MANUFACTURER S DECLARATION The following Electronic Products 631 are components to be incorporated into machinery and may not be operated alone The complete machinery or installation using this equipment may only be put into service when the safety considerations of the Directive 89 392 EEC are fully adhered to Particular reference should be made to EN60204 1 Safety of Machinery Electrical Equipment of Machines All instructions warnings and safety information of the Product Manual must be adhered to Dr Martin Payn Conformance Officer Parker SSD Drives PARKER SSD DRIVES NEW COURTWICK LANE LITTLEHAMPTON WEST SUSSEX BN17 7RZ TELEPHONE 01903 737000 FAX 01903 737100 Registered number 4806503 England Registered Office 55 Maylands Avenue Hemel Hempstead Herts HP2 4SJ 2010 Parker Hannifin Ltd File Name P SAFETY PRODUCTS 605C LVD PRODFILE HP464337 918 DATE DRAWING NUMBER HK464337C918 CHKD TITLE B 25 03 99 07 04 99 Machinery Directive IssueD 20 02 1995 GA387648C017 631 Digitaler Servoregler Applikationshinweise 1 3 1 APPLIKATIONSHINWEISE Bei Bedarf bietet Ihnen unsere Abteilung f r Technischen Support Applikationsunterst tzung Ebenso kann bei Bedarf Inbetriebnahmeunterst
145. n der H he oder die Installierung von L ftern in Erw gung gezogen werden 3 4 Installation des Servoreglers Elektrische Installation WICHTIG Lesen Sie bitte die Sicherheitshinweise am Anfang dieser Bedienungsanleitung WARNUNG Stellen Sie die sichere elektrische Isolation der Verdrahtung sicher und sichern Sie die Installation gegen unbeabsichtigte Spannungsaufschaltung durch andere Personen Alle Steuerung Resolver und Thermof hlerleitungen sind SELV D h doppelt isoliert zu verarbeiten Sie sind nicht mit Nicht SELV Schaltkreisen zu verbinden Siehe Kapitel 11 Technische Daten Isolierungskonzept Beachte Zus tzlicher Platzbedarf frontseitig f r die Signalstecker ca 45mm WICHTIG Die Anwendung drehzahlver nderlicher Antriebe aller Arten kann das Gefahrenbereichs zeugnis Apparatgruppe und oder Temperaturklasse explosionsgesch tzter Motoren ung ltig machen Abnahme und Zeugnisse f r die komplette Installation von Servo Antrieben und Elektronik muss gesondert angefordert bzw gepr ft werden Ballastwiderstand falls notwendig st raussendend Resolverleitung st rempfindlich st raussendend st raussendend Strom versorgungs leitung Netz Motor drossel drossel sauber optional falls n tig st raussendend Motorleitung Sicherung oder geeigneter interner EMV Filter Trennschalter ein externer EMV Filter darf nicht mit RCD nic
146. nal Brake Resistor Terminals X10 digital DBR1 DBR2 X30 Resolver Motortemp 1 X40 X41 multi function SELV according to EN 50178 double isolation Extra low voltage isolation by opto coupler for immunity not safety 631 Digitaler Servoregler 1 1 22 Technische Daten EMV konforme Ausf hrung der Verkabelung F r Kabell ngen ab 15 Meter und bis 50 Meter kontaktieren Sie Parker SSD Drives Antriebstechnik Netzkabel Motorkabel Ballastwiderstand Signal Steverkabel Kabel Typ geschirmt ungeschirmt geschirmt geschirmt geschirmt f r EMV Konformit t SINE R umliche Trennung Von allen Von allen anderen Von allen anderen Kabeln Von allen anderen anderen Kabeln sauber st raussendend Kabeln Kabeln st rempfindlich st rem pfindlich Max Kabell nge mit 50 Meter unbegrenzt 15 Meter 2 Meter 25 Meter internen EMV Filter Hausbereich 50 Meter Industrie Verbindung beidseitig beidseitig beidseitig beidseitig Abschirmung nach Empfohlene Sicherungen und Kabelquerschnitte Siehe Kapitel 9 Zubeh r Lokale Verdrahtungsvorschriften sind immer vorrangig anzuwenden Europ ische Drahtquerschnitte basieren auf EN60204 1 1993 f r PVC Einzelleitungen ausgelegt f r 70 C max Leitertemperatur bei normalen Verh ltnissen in einer 45 C Umgebung Nordamerikanische Querschnitte basieren auf NEC NFPA 70 f r Nennstromwerte thermoplastik isolierter 60 C Kupferlei
147. nce with the EEC Directive marked in with the EMC 89 336 EEC and amended by 92 31 EEC and 73 23 EEC and amended 93 68 EEC accordance with Directive when 93 68 EEC Article 10 and Annex 1 EMC Article 13 and Annex LOW VOLTAGE the low voltage the unit is used DIRECTIVE DIRECTIVE dec as relevant We Parker SSD Drives address as below We Parker SSD Drives address as below electrical declare under our sole responsibility that the declare under our sole responsibility that the above Electronic Products when installed and above Electronic Products when installed and equipment and operated with reference to the instructions in Operated with reference to the instructions in appliances in the the Product Manual provided with each piece Product Manual Wi voltage Tange of equipment is in accordance with the provided with each piece of equipment is in when installed relevant clauses from the following standards accordance with the following standard BSEN50081 2 1994 BSEN50082 1 1998 50178 1998 BSEN50082 2 1995 and BSEN61800 3 1996 MANUFACTURERS DECLARATIONS This is Since the apparatus provided to aid We Parker SSD Drives address as below The above Electronic Products potential hazards your declare under our sole responsibility that the are components to be incorporated into are mainly justification for above Electronic Products when installed and machinery and may no
148. nden 2 Sicherungen mitteltr ge Typen oder gem Empfehlung Sicherung und Teilnummer 10 CH 430014 20A CH 430024 Sicherungshalter 10x38mm CP051602 3 Ger te mit eingebautem Filter d rfen nur in geerdeten Netzen TN Netzen mit permanent angeschlossenem Schutzleiter betrieben werden 631 Digitaler Servoregler Zertifizierung des Servoreglers 1 2 ZERTIFIZIERUNG DES SERVOREGLERS Anforderungen zur Einhaltung der EMV Motor Regelger te jeder Art sind potentielle Erzeuger elektrischer Emissionen die sich ebenso in die Luft wie auch ber die Netzleitungen ausbreiten Gegen ber St rungen von Au en sind die Ger te jedoch weitgehend immun Die folgenden Informationen sollen dazu dienen die Elektromagnetische Kompatibilit t EMV der Ger te und deren Umgebungssystem zu otimieren indem die Emissionen minimiert und die Immunit t maximiert wird Minimierung abgestrahlter St rungen Messungen von St remissionen nach EN55011 EN55022 werden im Bereich von 30MHz bis 1GHz im freien Feld bei einer Distanz von 10 30m durchgef hrt Grenzwerte unterhalb von 30MHZ oder in dichter Ann herung sind nicht spezifiziert Emissionen anderer Komponenten addieren sich im Allgemeinen F r die Verbindung Regler Motor ist ein abgeschirmtes Kabel mit mitgef hrter Schutzerde PE zu verwenden Der Schirm sollte beidseitig mit 360 Umschlie ung am Motorgeh use sowie am Schaltschrank angeschlossen sein Verwenden Sie spezielle Schirmklem
149. nen Abbildung 3 5 631 Signalanschl sse Pin Typ Funktion 1 10V Ri 10kQ Analog Eingang differenziell zu Pin 2 Bezugspotential GND 2 10V Ri 10 Analog Eingang differenziell zu Pin 1 Bezugspotential GND 3 SPS externe Versorgung f r digitale I O bezogen auf Pin 4 4 24V DC SPS externe Versorgung f r digitale I O bezogen auf Pin 3 5 Opto OUT konfigurierbar s 3 1 1 6 Opto OUT konfigurierbar s 3 1 1 7 Opto IN AKTIV aktiviert Motorleistung wenn High 8 Opto IN konfigurierbar amp s 3 1 1 9 Opto IN konfigurierbar amp s 3 1 1 10 Opto IN konfigurierbar s 3 1 1 Schirmungsanschl sse gute Verbindung mit der leitenden Oberfl che des Schaltschranks herstellen Steuerung 631 Digitaler Servoregler Installation des Servoreglers 3 S 9 Beachte Benutzen Sie abgeschirmte Steverleitungen um die EMV Anforderungen zu erf llen Alle Steuer und Signalklemmen sind durch doppelte Isolierung vom Leistungskreis getrennt SELV Die Isolierung der Verdrahtung muss f r die h chstauftretende Spannung ausgelegt sein Steuerkabel von 0 08mm 28 AWG bis 2 5mm 14 AWG k nnen verwendet werden Steuerkabel R ckhalter Dieser Halter erm glicht das separate Verlegen der Steuer und Leistungskabel Er l sst sich in jede Richtung verdrehen und erleichtert so die Installation der Steuerkabel Siehe Kapitel 11 Technische Daten f r Hinw
150. ng error with switch off memory checksum error internal fault Diagnostics and Fault Finding 7 3 Comment Check overload of the motor cooling etc Check overload of the motor cooling etc Brake energy is removed Ballast resistance usage is gt 9090 Ballast resistance overloaded Only in operation mode position control optimise parameters check mechanics Only in operation mode position control optimise parameters check mechanics increase trailing window Try to restart Load new parameters controller fault Return the unit for repair Configuration as stated refer to Chapter 4 Operating Modes Configuring the Inputs and Outputs X10 The last error signal will be displayed after restart in EASYRIDER W Diagnosis Menu History Status Memory page 7 5 631 Digital Servo Drive 7 4 Diagnostics and Fault Finding Fault Finding The following list refers to faults which can occur during operation mr 5 1 1 0 ond remedy Motor does not operate despite current flow Is the motor mechanically blocked Is the motor brake released Motor runs unevenly Check the setpoint wiring Check grounding and shielding Inappropriate speed loop values Reduce amplification and or increase time constant use EASYRIDER No reaction on setpoint value although Limit switch functions activated BIAS torque in stand still No current flow no torque de
151. ng the Drive Note Before attempting to reset the drive the cause of the fault must be eliminated Error Signals mme at Ll m LI blinking BIAS The drive s error signals can be reset via 1 Switch the Control voltage OFF and then ON 2 The serial command Drive Reset 0x02 The host must be logged in The drive must be deactivated via the serial command deactivate Drive 0x00 3 The fieldbus command Drive Reset 0x16 22 decimal The host must be logged in via the BUS command 0x01 The drive must be deactivated the BUS command deactivate Drive 0x14 The fieldbus command Drive Reset with constant repetition of the fieldbus command 0x16 will be works off only once For further processing it is necessary to send another control word e g 0 status order 4 a 0 1 flank on input X10 10 Precondition The input X10 10 is configured with function 1 Reset drive fault EASYRIDER Windows Software There 15 no host login The input Active is inactive 0V The signal must be present minimum 250ms Note After removal of the tracking error deactivation E the warning tracking error is active until the next move command is issued Note The error signal Active before ready can be reset by deactivating the drive 631 Digital Servo Drive Programming Your Application 6 1 3 Trouble Shooting The following list refers to faults which can occur during operation Displa
152. ngen gr er 10m m ssen proportional weiter getrennt werden Ist der Parallelverlauf z B 50m lang ist eine Trennung von 50 10 x 0 25m 1 25m erforderlich e St rende und sensible Kabel sollten sich im Winkel von 90 kreuzen Verlegen Sie sensible Kabel nie dicht oder parallel zu Motorleitungen oder Leitungen zu Bremschopper Widerst nden Ballast Verlegen Sie Motorkabel nie im gleichen Bund mit sensiblen Steuerleitungen oder R ckf hrungsleitungen Resolver auch nicht wenn diese geschirmt sind Zunehmende Motorkabell nge Da die Kabelkapazit t und somit auch die leitungsgebundenen Emissionen mit zunehmender Kabell nge steigen kann die Einhaltung der Grenzwerte nur bei Verwendung des ger teinternen Filters garantiert werden Geschirmtes Kabel hat eine typische Kapazit t zwischen zwei Leitern die proportional zur Kabell nge steigt typisch 200pF m kann je nach Kabelausf hrung abweichen Lange Kabel k nnen folgende unerw nschte Effekte erzeugen e berstromausl sung in Folge der Ladung Entladung der Kabelkapazit t durch die Schaltfrequenz e Ansteigen der leitungsgebundenen Emissionen was zu Leistungseinbussen des Filters durch S ttigungseffekte f hren kann e Ausl sung von Fehlerstromschutzschaltern durch hochfrequenten Erd Ableitstrom Verst rkte Hitzeentwicklung im EMV Filter verursacht durch st rkere St rpegel Diese Effekte k nnen durch Hinzuf gen von Motordrosseln oder Regler Au
153. nis erreicht JA NEIN Beim Verlassen des Men s werden Sie gefragt ob Sie die Weiter mit Schritt U1 neuen Daten speichern und den Regler deaktivieren m chten Weiter mit Schritt 5 Sollwertgenerator nach Wunsch einstellen Gei Mit START Motor wird der Generator aktiviert Grafik aktivieren zur Anzeige der Regelgr ssen Motorstrom oder 631 Digitaler Servoregler 5 4 Einschalten o Rem Inbetriebnahme Lageregler Inbetriebnahme Lageregler ________________ Leistung ABSCHALTEN Die Inbetriebnahme des Lagereglers ist zun chst ohne angekoppelte Mechanik durchzuf hren empfohlen Bei sicherer Funktion kann die Mechanik angekoppelt werden Falls angekoppelt Die Mechanik in Freibereich mit Abstand zu den meen Anschl ge mechanischen Anschl gen bringen Leistung EINSCHALTEN berzeugen Sie sich dass Sie im Bedarfsfall wissen wie man den Motor stoppt bevor Sie folgendes ausf hren Position 1 Position 2 Menue INBETRIEBNAHME LAGEREGLER Testgenerator einstellen F r Position 1 und Position 2 f r die Anwendung unkritische Werte w hlen Geschwindigkeit und Beschleunigung zun chst klein w hlen sp ter steigern Jedes Bet tigen von START Motor l st eine Bewegung jeweils Position 1 nach Position 2 und umgekehrt aus Verhalten der Mechanik und Grafik beobachten Regelparameter optimieren P I und V Anteil Wird das gew nschte Ergebnis erreicht JA NEIN Die grunds tzliche Inbetriebna
154. ntended In particular e Stored energy might not discharge to safe levels as quickly as suggested and can still be present e The motor speed might not be controlled even though the drive appears to be switched off The motor might be energised A drive is a component within a drive system that may influence its operation or effects under a fault condition Consideration must be given to e Stored energy The motor s direction of rotation might not be controlled e Supply disconnects e Sequencing logic e Unintended operation Cont 3 Contents Contents Page 1 GETTING STARTED 1 1 gt EE EE 1 1 Equipment Inspection 1 1 this 5 1 1 et Bretton eel ernennen 1 1 the Manual is 1 2 Associated Documentation 1 2 2 OVERVIEW OF THE SERVO DRIVE 2 1 Component Identification sscccsssccsssscssssccsssscsssccssssccsssccesscsesscsssssosees 2 1 Control Features eroe eee ee eeu o en 5000056 e a oe aee aera en naso e 2 2 Understanding the Product Code 2 4 3 INSTALLING THE SERVO DRIVE 3 1 EMC Installation Hints ccccccsscsccscccsccsccsccsccsccscsccccescssccsccscsccecceccescescescees 3 1 Mechanical Installation eee eee eee eee eee eene et e ee
155. oo high If no reaction within approx 3sec it switches off with signals 3 4 or 5 Signal 8 clears when there is no more danger or it is switched off mechanics stiff defective bearings cold grease reduce requirements and creep to next possible STOP check overload of the motor cooling etc B motor temperature too high over temperature motor NTC PTC check overload of the motor cooling etc m ballast active Brake energy is removed B pc warning Ir ballast too high ballast resistance usage gt 90 switch off ballast ballast resistance overloaded 1 Reaction to these errors chapter Function diagrams from inputs and outputs 2 With configuration corresponding chapter Operating modes and pin functions 3 Only warning respect status indicator The error signals are shown as long as there is control voltage Us also when the power DC Bus is switched off for safety reasons 631 Digital Servo Drive 6 1 Programming Your Application X 300 testing X 300 Module not inserted off off or wrong inserted or defect X 30 X40 Counter Configuration test in the EASYRIDER Windows Software 3 21 window exceeded ee in operation mode position control will be deleted with the next run command tracking error with switch off only in operation mode position control 3 limit switch limit switch X10 xx 0 Volt
156. or size of 12 AWG 3 2mm The servo drive when fitted with an internal ac supply EMC filter 1s only suitable for earth referenced supplies TN Refer to Chapter 12 Certification for the Servo Drive for information on earthing requirements DBR1 amp DBR2 External Brake Resistor Refer to Chapter 13 Application Notes Dynamic Braking for selection details and Chapter 11 Technical Specifications Power Details Top View of 631 Figure 3 3 External Brake Resistor Terminals Caution The resistor should be mounted on a heatsink back panel and covered to prevent injury from burning 631 Digital Servo Drive Installing the Servo Drive 3 X1 Motor and Power Wiring Connections protective earth 230V ac 50 60Hz supply 230V ac 50 60Hz supply motor supply motor supply motor supply protective earth Motor Cable Clamp To Motor Brake red control circuitry blue Screen Connections ensure good connection with conductive surface on the cubicle remove varnish Power Servo Motor Figure 3 4 631 Power and Earth Wiring Connections Note The unit must be permanently earthed using two independent earth conductors using X1 Protect the incoming mains supply using a suitable fuse or circuit breaker as shown in Chapter 11 Technical Specifications Power Details Motor Cable Clamp In order to conform to the specified generic EMC standards the motor cable must be screened and the scre
157. pecifications Product Specific Data IMPORTANT Motor power output current and input current must not be exceeded under steady state operating conditions 631 Product Code block 2 001 002 004 006 EMC Compliance models European Community Directive 89 336 EEC All models EN50082 1 1992 and EN50082 2 1995 for immunity If fitted with an internal filter EN50081 1 1992 and EN50081 2 1994 Input Supply details note 3 refer to 220 240V 1096 50 60 Hz single phase IT TN Earthing Safety Details table Maximum continuous 3 5 5 9 6 11 input current In Power on current limit Soft start capacitor pre charge 3300 Line filter Internal when filter option is supplied According to EN50081 1 1992 residual area maximum motor cable length is 15m Earth leakage current 7 5mA Supply short circuit capacity 5000A maximum Output Sinewave voltage at Un 210 230 Derating of Unr when loaded Refer to Chapter 13 Application Notes Rated output current rms Output overload motoring 125 for32s 150 for 18s 175 for 125 200 for 95 Minimum motor inductance 12 0mH 6 0mH 3 0mH 2 0mH between terminals Brake Circuit Brake circuit setpoint dc Internal Brake Resistor Internal brake resistor 4100 internal build Internal brake circuit power 8W 352W internal nominal maximum External Brake Resistor DBR1 8 DBR2 Minimum braking resistor external externally connectable on terminals D
158. plies with the relevant EU directives in our case the Low Voltage Directive and in some instances the EMC Directive CE Marking for Low Voltage Directive When installed in accordance with this manual the 605C Inverter is CE marked by Parker SSD Drives in accordance with the low voltage directive S I No 3260 implements this LVD directive into UK law An EC Declaration of Conformity low voltage directive is included at the end of this chapter CE Marking for EMC Who is Responsible Nofe IMPORTANT 631 Digital Servo Drive The specified EMC emission and immunity performance of this unit can only be achieved when the unit is installed to the EMC Installation Instructions given in this manual According to S I No 2373 which implements the EMC directive into UK law the requirement for CE marking this unit falls into two categories 1 Where the supplied unit has an intrinsic direct function to the end user then the unit is classed as relevant apparatus 2 Where the supplied unit is incorporated into a higher system apparatus or machine which includes at least the motor cable and a driven load but is unable to function without this unit then the unit is classed as a component B Relevant Apparatus Parker SSD Drives Responsibility Occasionally say in a case where an existing fixed speed motor such as a fan or pump 15 converted to variable speed with an add on drive module relevant apparatus it becomes the re
159. r Zubeh r 9 1 ZUBEH R Beachte Auch andere Kabell ngen sind verf gbar fragen Sie Parker SSD Drives Antriebstechnik Bestell Nummer Abbildung Produkte Motorkabel f r AC G Motoren Low cost Leitungen PVC nicht schlepp kettentauglich ohne Bremsleitung Motorkabel f r AC G AC M2n und AC Rn Motoren Standardleitung mit Bremsleitung Resolverkabel f r AC G AC M2n und AC Rn Motoren X30 Low cost Leitungen PVC nicht schlepp kettentauglich Resolverkabel f r AC G AC M2n und AC Rn Motoren X30 Standardleitung RS232 Service Verbinder X15 631 PC Verbinder benachbarte Ger te X20 21 CAN Bus 40 41 Multifunktion ungeschirmtes Flachbandkabel BUS Abschlu stecker X20 21 CAN Bus Verbinder f r Fremdger te 20 21 CAN Bus 2 verdrilltes geschirmtes Kabel 631 Digitaler Servoregler UK CM469021U020 Germany MK 1042 0020 UK CM469023U020 Germany MK 6400 0020 UK CM469025U020 Germany RK 631030020 UK CM469027U020 Germany RK 6300 0020 UK LA387599 Germany KK 5004 0003 UK CM469036U001 Germany KK 6310 0001 UK 469030 ST 0931 0001 UK CM469029U010 Germany KK 6310 0301 SIR Stecker X30 T SIR Stecker X30 RJ Stecker 300mm RJ Stecker 8 polig E SUB D 9 polig lac 2m el SUB D 9 polig a mc SUB D 9 Buchse RJ Stecker 8 polig RJ Ste
160. r kann ein Anwendungsprogramm mit bis zu 1500 Codezeilen editiert werden Das BIAS Programm arbeitet im Zusammenhang mit der Betriebsart 5 Wir empfehlen zun chst eines der mitgelieferten Beispielprogramme zu laden xxx ASB Mit der Nutzung eines BIAS Programms erlangt Ihr Regler SPS Funktionalit t Dies kann eine externe SPS ersetzen F r den Betrieb mit BIAS Programmmen ist Betriebsart 5 vorgesehen Die Abarbeitung startet sequentiell ab dem vom Anwender definierten Programmstart siehe Dokumentation BIAS Befehlsbeschreibung UL 10 6 5 Innerhalb der Satzparameter sind folgende Befehlsgruppen vorhanden Organisationsbefehle Festlegung von Beginn und Ende von Haupt und Unterprogramm Bedingte und unbedingte Sprungbefehle Bewegungsrelevante Befehle Setze L sche Befehle f r Ausg nge und Merker Variablenbefehle F r weitere Informationen lesen Sie die BIAS Befehlsbeschreibung UL 10 6 5 Programmieren Ihrer Applikation 6 3 o1eAunr oyepdn o Surs jenos p omssed Joquinu 109198 pio ssed eyep 91015 suondo e1ouo8 sisougerp snq jnoSo 2d weisold Sy q peor e roJud ureo ure1do1d S yg o1eduioo JU2UIUIOO SUI joge Hosur JOUHpd S VIG HXH yIg ELIOS 1594 edooso r so 24 wei soJd Syjg e durexo S yIg peo
161. rierbar BIAS Funktion frei programmierbar Referenzsensor Strobe Flanke 0 gt 1 f r BIAS Satzanwahl Endschalter 0 1 2 4 0 BIAS Funktion frei programmierbar 1 Referenzsensor 2 Satzanwahl Daten 270 3 Start Flanke 0 gt 1 f r BIAS Fahrbefehle 4 Endschalter 5 Latcheingang 2 0 1 2 5 BIAS Funktion frei programmierbar Referenzsensor Satzanwahl Daten 2 Latcheingang 1 631 Digitaler Servoregler Betriebsarten 4 x 5 Schaltdiagramme von Ein Ausg ngen Fehlermeldung Schutzfunktion 12 Reglerschutz Ausgang Warnung F5 X10 6 Ausgang Bereit F0 10 5 lt Warnung Anzeige St rmeldung Anzeige _ 124 Motorschutz Ausgang Warnung F5 X10 6 Ausgang Bereit FO X10 5 Warnung Anzeige St rmeldung Anzeige NTC Motorschutz Ausgang Warnung F5 X10 6 Ausgang Bereit FO X10 5 Warnung Anzeige St rmeldung Anzeige PTC Motorschutz Ausgang Warnung F5 X10 6 Ausgang Bereit FO X10 5 Warnung Anzeige St rmeldung Anzeige Schutzreaktions Mode Abschaltung Schutzreaktions Mode Limitierung gem EASYRIDER Konfig Menue gem EASYRIDER Konfig Menue 187 3 INNNNNNNNN Warnzeit ca 3 Sec I LIMIT RBI Maximalstrom Regler Nennstrom 8 BSSSN IAI SS KRSSISISIIIIIN Warnzeit 3 Sec Maximalstrom I LIMIT Motor Nennstrom Abschaltung bei NTC2 Absenkung ab NTC1 Ih I
162. rive Installing the Servo Drive 3 3 Minimum Air Clearances 631 Digital Servo Drive Cubicle Size The digital servo drive is protected against damage caused by overheating There is a thermal sensor installed on the heat sink When the temperature rises to gt 95 C the drive is automatically switched off This setting cannot be changed Use a cabinet of the correct size for adequate air circulation see below 631 Model Number Volume of Cubicle minimum 631 001 230 631 002 230 631 004 230 631 006 230 Ventilation The servo drive gives off heat in normal operation and must therefore be mounted to allow the free flow of air through the ventilation slots and heatsink Maintain minimum clearances for ventilation as shown below to ensure heat generated by other adjacent equipment is not transmitted to the Servo Drive Be aware that other equipment may have its own clearance requirements When mounting two or more 631s together these clearances are additive Ensure that the mounting surface is normally cool 100mm 4 100mm 4 General Rule It is better to place heat producing devices low down inside an enclosure to support internal convection which will spread the heat If placing devices up high is unavoidable you should consider increasing the upper dimensions of the cubicle or installing fans 3 Alnstalling the Servo Drive Electrical Installation I
163. roduct the 15 pue Ba ai 6 Allow at least 5 minutes for drive s capacitors to pproptiate catty carti discharge to safe voltage levels lt 50V Use the ifi t le of 1 to 1000V dc amp 3 Ensure all incoming supplies are isolated before 4 rms to confirm that less than 50V is present between working on the equipment Be aware that there may all power terminals and earth be more than one supply connection to the drive 7 Unless otherwise stated this product must NOT be 4 There may still be dangerous voltages present at power terminals motor output supply input phases DC bus and the brake where fitted when the motor 15 at standstill or is stopped dismantled In the event of a fault the drive must be returned Refer to Routine Maintenance and Repair WARNING Ignoring the following may result in injury or damage to equipment SAFETY Where there is conflict between EMC and Safety requirements personnel safety shall always take precedence e Never perform high voltage resistance checks on the wiring without first disconnecting the drive from the circuit being tested e Whilst ensuring ventilation is sufficient provide guarding and or additional safety systems to prevent injury or damage to equipment e When replacing a drive in an application and before returning to use it is essential that all user defined parameters for the product s operation
164. ry issue only 12794 8 6 99 CM RB B Digitally printed New EASYRIDER information 12794 15 6 99 CM RB UL compliance changes 13766 27 10 99 CM JMc 2 German text added minor amendments 15607 9 10 00 CM GP 3 Removed reference of heavy duty devices temperature 20043 20 05 10 FEP TW rating and type 1 enclosure Replaced Eurotherm with Parker SSD Drives Other minor changes and amendments FIRST USED ON MODIFICATION RECORD 631 Digital Servo Drive DRAWING NUMBER SHT 1 ZZ469016U001 OF 1
165. s liegt in der Verantwortung des Ausr sters und oder des lokalen Inspektors zu entscheiden ob diese berlast Schutz einrichtung mit der g ltigen Ausgabe des National Electrical Code NEC NFPA 70 bereinstimmt Kurzschlussleitung Alle Ger te sind ausgelegt f r Netze mit einem max Kurzschlusstrom von 5000A symmetrisch bei max 240V Halbleiter Kurzschlu schutz Die Ger te sind mit einem elektronischem Kurzschlu schutz ausger stet Ausgang Der Schutz von verzweigten Stromkreisen sollte gem National Electric Code NEC NFPA 70 durchgef hrt werden Empfohlene Kurzschlu sicherung Es wird empfohlen UL gelistete JDDZ nicht wiederverwendbare Sicherungseins tze zu verwenden Klasse K5 oder H oder UL gelistete JDRX wiederverwendbare Sicherungseins tze Klasse H in der Einspeisung der Regler einzusetzen Siehe Kapitel 11 Technische Daten f r Dimensionierungshinweise Motor Eckfrequenz Die maximal zul ssige Eckfrequenz betr gt 500 Hz Temperaturfestigkeit der externen Verdrahtung Benutzen Sie Kupferkabel ausgelegt f r 60 C oder 60 75 C Umgebungstemperatur Klemmenkennzeichnung Installieren Sie das Ger t gem ss der Beschreibung im Kapitel 3 Installation des Servoreglers Motor und Leistungsanschl sse Steuersignalanschl sse Leistungsklemmen Digitaler Servoregler Leistungsklemmen Ballastwiderstansklemmen DBR1 DBR2 Typ max Kabelquerschnitt max Kabelquerschnitt 631 001 230 12 AWG 3 3mm 12
166. s required Using Output Contactors The use of output contactors 15 not recommended However if you are required to use output contactors we recommend that this type of operation is limited to emergency use only or in a system where the drive can be inhibited before closing or opening this contactor Using Motor Chokes Installations with long motor cable runs in the range of 50m may suffer from nuisance overcurrent trips This is due to the capacitance of the cable causing current spikes to be drawn from the servo drive output A choke may be fitted in the servo drive output which limits the capacitive current Motor chokes may also be used to increase the value of load inductance in those cases where the motor inductance does not reach the required minimum value Refer to Parker SSD Drives for more information 631 Digital Servo Drive 1 3 2 Application Notes Dynamic Braking The energy of a moving system flows back into the drive while decelerating The DC Bus capacitors are able to take a small value The remainder is converted to heat by a high power resistor switched across the DC link Switching on and off of this brake resistor depends on the DC Bus voltage The load of the resistor is simulated and supervised electronically EASYRIDER Peak power Pmax and continuous power Pd ratings have to be sufficient to meet the requirements of the application Example Brake Resistor Calculation RPMA Movement Spe
167. sche Daten X20 Funktion 8 polige Modular Buchse 8 polige Modular Buchse geschirmt geschirmt X20 and X21 sind elektrisch identisch und intern mit allen Pins parallel geschaltet X20 X21 Dadurch wird die Busverdrahtung einfach ee Kondensator Weer 55 und Protokoll 7 5 3 3 Ll Bezugspotential galvanisch getrennt Koppelungswiderstand zu PE GND 1 CAN_L dominant low dominant high EN k Diese Belegung ist an CiA Draft Recommendation DR 303 V0 1 16 10 98 angelehnt Die Kabeladern der Pins 3 6 sowie 4 5 sollten verdrillt sein F r die Kommunikation mu auf dem Bus ein definierter Ruhepegel gew hrleistet werden Dazu m ssen an beiden Strangenden Abschlu widerst nde zugeschaltet werden Dies muss durch gesonderte Busstecker erfolgen bei denen ein Widerstand von ca 124 zwischen Lund geschaltet ist Beachte Fin Busabschlu stecker mit internem Widerstand lieferbar siehe Kapitel 9 Zubeh r 631 Digitaler Servoregler BETRIEBSARTEN Betriebsarten 4 1 Steuerungsphilosophie 631 Servoregler 631 Servoregler zur Auswahl aller vorhandenen Funktionen Resolver Encoder CAN Bus Emulation Comms link RS232 RS232 multifunktionale Puls Schnittstelle Encoder Schritt Resolver motor etc analog analog Eingang Eingang digitale E A s digitale E A s Betriebsart Be
168. screened X40 and X41 are identical and internally switched in parallel X40 X41 therefore wiring is very easy internal connection to Case Screened 2 inverted O Index OUT Z O Index channel Bened 5 Channel B Channel A inverted Channel A Rating Note 5 5V dc max 150mA The capability of input frequency of any connected device must at least meet the selected value of pulse outputs increments on X40 J TITANS al LOSS N 212 n maximum speed rpm x increments e g 1024 f output frequency at X40 41 4 5 6 7 50 E 4000 1024 Example n 4000 rpm p m 81920 Hz 631 Digital Servo Drive Installing the Servo Drive 3 1 5 40 41 Mode 1 Incremental Input Parameter area of the input signals is 10 1 000 000 increments Encoder IN Incremental Encoder inputs or outputs Incremental IN 631 8 pole Modular Jack 8 pole Modular Jack screened screened X40 and X41 are identical and internally switched in parallel X40 X41 therefore wiring is very easy a ULI al PT internal connection to Case Screened GND o ronel amena Output supply voltage 5VI 5 5 dc max 150mA Nofe The operation of incremental encoders when using long cables may cause a voltage drop of the encoder power supply We suggest using an external supply
169. sec Resistance 30 Ohm Status Power stage temp 22 i permitted Max 8 4 1 Acceleration zp Rated power 30 w DiveORCOMT Definition 2 9 m 2 Deceleration Maximum current 100 0 8 en Definition o DA qu D mU Default library J ver current Increment output 3 Position 16 Effective current motor OK Position control with initi Motor temperature OK BIAS execution Definition A E EH Abbrechen Effective current drive OK Option module 4 Start axis Drive temperature COM 2 CAN bus 1 e Give start permission set start mark Broke pone Ok COM 3b CAN bus 2 2120 1 0 5 Move position Gi Se Start of the 1st absolute positioning ere OK 300 Resolver module voltage 6 Wait for position reached Interrupt BIAS processing up to reaching the target position 7 Wait time 1888 ms Cancel waiting time of 1000 ms 4 Position loop See Auth level 3 637 04 40 MHz 637 V 8 16 1 EEE Abbildung 6 1 EASYRIDER Hauptbildschirm BIAS Programmiersprache Beachte W hlen Sie BIAS vom Hauptbildschirm Hie
170. sgangsfiltern bew ltigt werden EMV Installationsm glichkeiten Ein f r Klasse A oder Klasse B Anwendung installierter Regler stimmt bei Beachtung der folgenden Hinweise mit EN55011 1991 EN55022 1994 f r abgestrahlte St raussendungen berein Schirmung amp Erdung Wandmontage Klasse A WICHTIG Das Ger t muss in einem geeigneten Schaltschrank installiert sein der nur mit Werkzeug zu ffnen ist entsprechende Sicherheitsvorschriften VDE 0160 1994 EN50178 1998 Das Ger t ist dann gem Klasse A installiert wenn es auf einer Montageplatte in einem Schaltschrank montiert und gem allen Verdrahtungsvorschriften montiert ist 631 Digitaler Servoregler Zertifizierung des Servoreglers 12 3 Beachte Lokale Sicherheitsbestimmungen zur Installation m ssen eingehalten werden Sicherheit elektrischer Maschinenausr stung Beachten Sie das Erdungskonzept wie in 12 4 Die Erdungsverbindung PE zum Motor muss im geschirmten Motorkabel gef hrt werden und im Motorklemmkasten angeschlossen sein Beachte Siehe Kapitel 11 Technische Daten zu Verdahtungshinweisen Schirmung amp Erdung Schaltschrankmontage Klasse B Beachte Lokale Sicherheitsbestimmungen zur Installation m ssen eingehalten werden Sicherheit elektrischer Maschinenausr stung Das ist dann gem Klasse B installiert wenn es innerhalb eines Schaltschranks mit mind 10dB D mpfung zwischen 30 und 1000MHz installiert ist typisc
171. spite activating Motor cables interrupted the regulator correctly Interference symptoms with power frequency Ground loops in setpoint or actual value wiring Shieldings laid on both sides Signal cables near high voltage cables Motor takes up preferred positions after Position encoder or motor cables with reversed poles activation Resolver or encoder incorrectly adjusted Number of motor poles set incorrectly config menu Motor runs up immediately after activation Motor cables or resolver cables reversed although there is no setpoint Resolver incorrectly adjusted Motor reaches in idling cycle a very different Resolver incorrectly adjusted speed when running right from running left Displays 3 or 4 for a short time after activating before showing warning 8 631 Digital Servo Drive Diagnostics and Fault Finding 5 Re actions of Supply Voltage Supervising Functions The following diagram refers to the internal dc bus voltage rectified from an ac voltage Note that voltage ripple effects have to be taken in to account refer to Chapter 11 Technical Specifications Derating of Output Voltage DC 400 V Variations of internal DC Bus Voltage 380 V DC 373 V Nominal Area DC 280 V DC 100 V approximately DC 60V Drive Status Precharge ok Fail Reset by ok Dynamic ok Fail 2 seconds Low Voltage power down Braking High voltage Default value may be changed using EASYRIDER History St
172. sponsibility of Parker SSD Drives to apply the CE mark and issue an EC Declaration of Conformity for the EMC Directive This declaration and the CE mark 15 included at the end of this chapter B Component Customer Responsibility The majority of Parker SSD Drives products are classed as components and therefore we cannot apply the CE mark or produce an EC Declaration of Conformity in respect of EMC It 15 therefore the manufacturer supplier installer of the higher system apparatus or machine who must conform to the EMC directive and CE mark Legal Requirements for CE Marking Before installation clearly understand who is responsible for conformance with the EMC directive Misappropriation of the CE mark is a criminal offence It is important that you have now defined who 15 responsible conforming to the EMC directive either 1 2 8 Certification for the Servo Drive Nofe IMPORTANT B Parker SSD Drives Responsibility You intend to use the unit as relevant apparatus When the unit 15 factory fitted with the internal EMC filter and installed following EMC installation instructions it complies with the relevant standards indicated in the following tables The relevant declarations are to be found at the end of this chapter The CE mark is displayed on the EC Declaration of Conformity EMC Directive provided at the end of this chapter Customer Responsibility You intend to use the unit as a component therefore you have
173. st be configured for use with each Operating Mode The Input Output functions for terminals X10 5 X10 6 X10 8 X10 9 and X10 10 are selected in the menu Commissioning Input Output The function of each input output is determined by selecting a number from 0 to 5 The tables below show the possible selections to be used with each Operating Mode MODE 1 SPEED CONTROL X10 1 and X10 2 are evaluated as the speed setpoint X10 EASYRIDER Description unus Function No outputs DRIVE READY 1 drive can be activated ACTIVE OK 1 power stage activated OPTO inputs ACTIVE activates motor power when high against X10 4 ERIS SWITCH MODE 2 CURRENT CONTROL X10 1 and X10 2 are evaluated as the current setpoint X10 EASYRIDER Description eme Function outputs DRIVE READY 1 drive can be activated ACTIVE OK 1 power stage activated REECH Los REES 631 Digital Servo Drive Operating Modes 4 3 MODE 4 POSITION CONTROL POSITION BLOCKS X10 EASYRIDER Description Terminal Function OPTO outputs DRIVE READY 1 drive can be activated INITIALISED 1 move reference activated TRAIL CONTROL 1 position within trail window ACTIVE OK 1 power stage activated POSITION REACHED 1 position within position window INITIALISED 1 move reference executed TRAIL CONTROL 1 position within trail window TARGET POSITION REACHED 1 target
174. t be operated alone lelectrical rather EMC operated with reference to the instructions The complete machinery or installation using than mechanical the Product Manual provided with each piece this equipment may only be put into service compliance 1 of equipment is in accordance with the when the safety considerations of the Directive the drive does not when the unit relevant clauses from the following standards 89 392 EEC are fully adhered to fall under the is used as a BSEN50081 2 1994 BSEN50082 1 1998 Particular reference should be made to machinery component BSEN50082 2 1995 and EN60204 1 Safety of Machinery Electrical directive BSEN61800 3 1996 Equipment of Machines However we do instructions warnings and safety supply a information of the Product Manual must be manufacturer s adhered to declaration for when the drive is used as a component in m S machinery Dr Martin Payn Conformance Officer or information only Compliant with these immunity standards without specified EMC filters Parker Hannifin Ltd Automation Group SSD Drives Europe COURTWICK LANE LITTLEHAMPTON WEST SUSSEX BN17 7RZ TELEPHONE 44 0 1903 737000 FAX 44 0 1903 737100 Registered Number 4806503 Registered Office 55 Maylands Avenue Hemel Hempstead Herts HP2 45 Parker Hannifin Limited DATE DRN ME CHKD DRAWING NUMBER HK469001 919 A 07 04 99 TITLE Declarations of Conformity 631 Digital
175. t the COM port Select the motor type from a default library or create your own library EASYRIDER automatically saves the settings to the drive Optimise the Speed Loop Optimise the Position Loop Select the Operating Mode from the General Configuration page defaults to Speed Control Select the correct Input Output functions Set up the Counter Configuration page Set up the Supervision Configuration page Set up any other information necessary to your Operating Mode Select to save your changes to the drive 631 Digital Servo Drive 6 2 Programming Your Application Included with these pages are instructions on wiring safety etc The Speed Loop and Position Loop Optimisation pages will already contain sensible values loaded from your motor selection and should require only fine tuning to your system Having chosen an Operating Mode you then make relevant selections in the Input Output Configuration page Press the F1 key for context sensitive help about each input output The Autopilot instructions recommend that the initial set up 1s carried out without load When the set up is complete and load is applied you can optimise the drive s performance in the Tuning menu Note Data edited in the EASYRIDER software is transmitted to servo drive but not saved Only the command STORE ALL DATA menu COMMAND STORE ALL DATA writes the data into the servo drive s non volatile memory Data stored here is saved during power down 5
176. ted within the winding of the motor This protection cannot be evaluated by Underwriters Laboratories Inc and hence it is the responsibility of the Installer and or local Inspector to determine whether the overload protection is in compliance with the latest edition of the National Electrical Code NEC NFPA 70 Short Circuit Rating All models of this Inverter are suitable for use on a circuit capable of delivering not more than 5 000 RMS Symmetrical Amperes 240V maximum Solid State Short Circuit Protection These devices are provided with Solid State Short Circuit output Protection Branch circuit protection requirements must be in accordance with the latest edition of the National Electrical Code NEC NFPA 70 Recommended Branch Circuit Protection It is recommended that UL Listed JDDZ non renewable cartridge fuses Class K5 or H or UL Listed JDRX renewable cartridge fuses Class H are installed upstream of the Inverter Refer to Chapter 11 Technical Specifications Power Details for recommended fuse ratings Motor Base Frequency The motor base frequency rating is 500Hz maximum Field Wiring Temperature Rating Use 75 C Copper conductors only Field Wiring Terminal Markings For correct field wiring connections that are to be made to each terminal refer to Chapter 3 Installing the Inverter Power Wiring Connections and Control Wiring Connections Power Wiring Terminals Model Recognition Power Terminals Br
177. ten zu erm glichen A I Mitte H2 H H1 Montage DIN Montage L cher abstand H3 Y Y EE gt 4 gt 4 SEITENANSICHT ANSICHT BEI DIREKTMONTAGE ANSICHT BEI DIN MONTAGE Abbildung 3 1 Mechanische Abmessungen f r 631 Lewes IH egen ____ 001 230 Montagel cher 5 5mm 002 230 183 0 188 0 205 0 151 0 175 0 5 Schrauben 631 004 230 004 230 Gewicht 1 5kg 3 3 ca 2 7 S Alle Abmasse mm Beachte Zus tzlicher Platzbedarf frontseitig f r die Signalstecker ca 45mm Montage des Servoreglers Die Ger te d rfen nur in vertikaler Lage installiert werden um die beste Luftzirkulation f r den K hlk rper zu gew hrleisten Die vertikale Installierung ber anderen Antriebs Racks oder ber anderen w rmeerzeugenden Ger ten kann zur berhitzung f hren Die Installierung darf nur im Schaltschrank durchgef hrt werden wobei der Innenraum frei von Staub korrodierenden D mpfen Gasen und allen Fl ssigkeiten sein muss Sollte der Digital Servoregler an einem Ort installiert sein wo Kondensation wahrscheinlich ist mu ein passender Antikondensations Heizer installiert werden Der Heizer mu w hrend des Normalbetriebes ABGESTELLT werden Es wird eine automatische Abschaltung empfohlen 631 Digitaler Servoregler Installation des Servoreglers 3 3 Minimale Luftabst nde 631 Digitaler Servoregler Schaltschrankgr ss
178. tenance sossssssesssonssssnnnssnnnssnnnnsnnnnssnnnnssnnsssnnnnssnnnsssnssssnsnnsene 8 1 agere UP 8 1 Saving Your Application Data 8 1 Returning the Unit to Parker SSD 8 1 8 1 ACCESSORIES 9 1 10 REFERENCE TABLES 10 1 10 1 Decimal Hexadecimal Table 10 2 11 TECHNICAL SPECIFICATIONS 11 1 General EE 11 1 Environmental Details 11 1 Insulation Concept PO TRA Eee EO est 11 1 Cont 6 Contents Contents Page Cabling Requirements for esst 11 2 Fuse Rating and Recommended Wire Sizes ssssssssenessssreretorestssrsrrrriesessssrerrrrres 11 2 Terminal Block Wire 565 11 2 Earthing Safety Details co RE Ee 11 3 Power an aa Ee ants D ee Eeer 11 3 Control Terminals XTO certet rere eR eH trae 11 3 Resolver Conversion 30 11 4 Digital Communication X15 20 21 11 4 40 41 Multi function 11 4 Controller System neni rear EG et eate eh eT e 11 4 Digital Control ere die suse 11 5 Product Specific 1 1 11111 11 6 EMC C mplianee
179. ter muss intakt sein Das L ftungsgitter darf nicht verstopft sein Achten Sie auf die Sicherheit des gesamten Systems bevor Sie den Servoregler einschalten e Stellen Sie sicher dass bei rotierenden Motor kein Schaden verursacht wird e Stellen Sie sicher dass keine anderen Personen w hrend der Inbetriebnahme arbeiten und dadurch gef hrdet werden k nnten Stellen Sie sicher dass keine anderen Maschinen und Anlagenteile w hrend der Inbetriebnahme gef hrdet werden k nnten Zum Einschalten gehen Sie Schrittweise wie folgt vor Entfernen Sie die Eingangssicherungen des Ger tes oder ffnen Sie den Netzsch tz Trennen Sie wenn m glich die Arbeitsmaschine von der Motorwelle Pr fen Sie da eine Regleraktivierung nicht unbeabsichtigt durch externe Kontakte erfolgt Versichern Sie sich dass alle Sollwerte auf Null gesetzt sind 631 Digitaler Servoregler Einschalten 5 3 Einschalten mit EASYRIDER Beachte Der Umgang mit EASYRIDER wird in diesem Kapitel vorausgesetzt Wir empfehlen vorerst den Simulationsmodvs zu nutzen um sich mit EASYRIDER vertraut zu machen Empfehlung Vor bungen an einem Testaufbau EASYRIDER enth lt interaktive HILFE Funktionen Aus Sicherheitsgr nden ist der Zugang zu diversen Menues durch Passwort gesch tzt Die Inbetriebnahme muss durch geschultes Personal erfolgen WICHTIG W hrend der Inbetriebnahme kann die Motorwelle rotieren Inbetriebnahme in Schritten zl mn rn
180. ter unter der Voraussetzung da nicht mehr als drei stromf hrende Leiter in einem Kabelzug liegen basierend auf einer Umgebungstemperatur von 30 C Diese Dimensionierung erlaubt eine Strombelastung von 125 des Eingangs oder Aus gangsstroms f r das im Motorzweig arbeitende Sch tz gem Spezifikation in NEC NFPA 70 Eingangs Europa Kabel Nordamerika Europa Kabel Nordamerika Sicherung querschnitt 45 C Kabelquerscnitt querschnitt 45 C Kabelquerscnitt A mm AWG f r reduzierte AWG Kabelverlustleistung mm 16 16 16 14 16 14 631 Digitaler Servoregler Technische Daten 1 1 23 Klemmenbl cke f r Kabelquerschnitte W hlen Sie Ihre Drahtquerschnitte in bereinstimmung zu Ihren Betriebsbedingungen und Ihren national g ltigen Bestimmungen f r elektrische Sicherheit und Installation Leistungsklemmen X1 Steuerklemmem X10 max Leitungsquerschnitt der Gr sse 12 AWG 3 3mm 0 08mm 2 1mm 28 AWG 14 AWG Kommunikationsklemmen 26 AWG X20 X21 X40 X41 Zur Information 12 AWG 3 3mm 14 AWG 2 5mm 18 AWG 0 8mm 20 AWG 0 5mm 22 AWG 0 3mm Erdung Sicherheit Einzelheiten Siehe Kapitel 12 Zertifizierung des Servoreglers Erdung Die permanente Erdung aller Ger te ist vorgeschrieben Benutzen Sie dazu einen Kupfer Schutzleiter mit min 10mm Querschnitt oder f hren Sie den Schutzleiter doppelt aus und schliessen S
181. th Ka er DONE Doors Back Metal IR Panel Work Clean Earth Clean Earth Dirty Earth STAR POINT 0A 0 Volts Analogue 110V OD 0 Volts Digital Control PE Protective Earth f External Filter VSD Variable Speed Drive PLC Programmable Logic Controller all screened signals not going directly to VSD Incoming Safety Earth PE A star point earthing policy separates noisy and clean earths Four separate earth busbars three are insulated from the mounting panel connect to a single earth point star point near the incoming safety earth from the main supply Flexible large cross section cable is used to ensure a low HF impedance Busbars are arranged so that connection to the single earth point is as short as possible 1 Clean Earth Busbar insulated from the mounting panel Used as a reference point for all signal and control cabling This may be further subdivided into an analog and a digital reference busbar each separately connected to the star earthing point The digital reference is also used for any 24V control 2 Dirty Earth Busbar insulated from the mounting panel Used for all power earths i e protective earth connection It is also used as a reference for any 110 or 220V control used and for the control transformer screen 3 Metal Work Earth Busbar The back panel is used as this earth busbar and should provide earthing points for all parts of the cu
182. triebsart 1 amp 2 4 amp 5 Abbildung 4 1 Anschlussbeispiele Betriebsarten Die Betriebsart f r das zu benutzende Ger t kann im EASYRIDER Software Menue Inbetriebnahme Allgemein ausgew hlt werden Der 631 benutzt die Betriebsarten 0 und 3 nicht Werden diese trotzdem angew hlt stellt sich die Default Betriebsart 1 Drehzahlregelung ein ww Lageregelung ohne BIAS Abarbeitung interner Sollwertgenerator nein Lageregelung mit BIAS Abarbeitung interner Sollwertgenerator ja Notiz In der Betriebsart 5 k nnen BIAS Beispielorogramme aus einer Bibliothek geladen werden Mit Hilfe des BIAS Editors im EASYRIDER ist der Aufbau eigener Konfigurationen und Funktionen m glich 631 Digitaler Servoregler 4 2 Konfiguration der Ein und Ausg nge 10 Die OPTO Ein und Ausgangs Funktionen m ssen f r jede Betriebsart konfiguriert werden Die Ein Ausgangs Funktionen f r Pin X10 5 X10 6 X10 8 X10 9 und X10 10 sind w hlbar im Menue Inbetriebnahme Ein Ausg nge Die Zuordnung verschiedener Ein und Ausgansfunktionen ist innerhalb jeder Betriebsart 0 5 m glich Die Voreinstellung der Ger tefunktionen erfolgt durch die Auswahl der Betriebsarten entsprechend folgender Tabellen MODE 1 Drehzahlregelung X10 1 und X10 2 sind als Drehzahl Sollwert ausgewertet X10 EASYRIDER Beschreibung Pin Nr Funktions Nr OPTO Ausg nge 5 0 Regler Bereit 4 A
183. tual speed value incremental position output position value for position regulation The supplied resolver cable is plugged in to the front of the 631 socket X30 and into the socket on the Parker SSD Drives approved servo motor This connection must be made for the 631 to control the operation of the motor The cable contains wiring for the resolver and the motor thermistor motor end controller end X30 front sin COS COS carrier carrier PTC optional PTC optional Screen EE 2 3 4 8 7 5 6 9 Q O N solder side screens can be connected to ground with U clip or gland using 360 connection solder side Figure 3 7 Resolver Connections as supplied cable model KIR Note The plug type shown above 15 for use with Parker SSD Drives motor types AC Mn only Refer to the Warning on page 3 5 631 Digital Servo Drive 631 Digital Servo Drive motor side motor size 0 4 Mn 2 2 MRW view solderside Installing the Servo Drive 3 11 Resolver connector regulator side servo drives Model 631 635 and 637 637 637f view solderside SIR ST 0200 0001 PIN Nr KIR B SUB D 09 S M KA 0003 6301 ST 1002 2001 colour function PIN Nr sin sin cos cos PTC optional PTC optional carrier
184. tz Parker Hannifin beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben sowie Auslassungen ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren bzw zu ndern Parker SSD Drives bernimmt keinerlei Haftung f r Sch den Verletzungen bzw Aufwendungen die auf vorgenannte Gr nde zur ckzuf hren sind Inh 2 GARANTIE Parker SSD Drives gew hrleistet f r das Produkt 631 eine Garantiezeit von 12 Monaten nach Auslieferung gegen Design Material oder Verarbeitungsm ngel gem ss den allgemeinen Liefer und Zahlungsbedingungen der Parker SSD Drives Parker SSD Drives Antriebe beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben dieser Bedienungsanleitung ohne vorherige Bekanntgabe zu ndern Sicherheitshinweise wal Allgemeine Voraussetzungen WICHTIG Lesen Sie diesen Abschnitt bitte VOR dem Einbau des Ger tes sorgf ltig durch Anwenderhinweise Diese Handbuch ist jedem zug nglich zu machen der die Ger te einbauen verdrahten konfigurieren in Betrieb nehmen bedienen oder warten soll Das Handbuch enthalt Sicherheitshinweise und soll Ihnen wichtige Informationen zur optimalen Nutzung der Ger te der Serie 631 vermitteln Damit Sie die wichtigsten Ger teinformationen ggf schnell greifbar haben f llen Sie das Formular unten gewissenhaft aus INFORMATION ZUR INSTALLATION Serien Nummer siehe Produkt Etikett Einbauort f r Ihre eigenen Angaben Eingesetzt als siehe Zertifizierung des Servoreglers 631
185. uerungPuls 7 631 Digitaler Servoregler 3 1 2 Installation des Servoreglers X40 41 Modus 0 Inkremental Ausgang Inkrementalgebersimulation zur Weiterverarbeitung in Positioniermodulen e Standard 1024 Inkremente weitere anw hlbare Pulszahlen 512 256 128 EN un EBEN un er pq 1 z e Encoder Emulation auf Basis der Incremental OUT Resolverauswertung Inkrementale Encoder Ein oder Ausg nge 631 8 polige Modular Buchse 8 polige Modular Buchse geschirmt geschirmt X40 and X41 sind intern parallel geschaltet X40 X41 Dadurch ist eine einfache Verdrahtung m glich J UL J 1 rx M 2 Nullimpuls invertiert OUT Z 3 Nullimpuls OUT Z 4 OUT B 6 ____ OUT A Ausgang DV Versorgungsspannung DC 5 5V max 150mA Dimensionierungshinweis Der Eingangsfrequenzbereich der angeschlossenen Steuerung muss mindestens den Wert der Pulsausgangsfrequenz an X40 haben n max Drehzahl 1 min x Inkremente z B 1024 f Ausgangsfrequenz an X40 41 4 5 6 7 Formel 4000 1024 Beispiel n 4000 1 min 50 81920 Hz 631 Digitaler Servoregler Installation des Servoreglers 3 3 X40 41 Modus1 Inkremental Eingang Parameterbereich der Eingangssignale 10 1 000 000 Inkremente a E ee B 1 zZz L
186. ungen bereinstimmen Wenn das Ger t nicht sofort installiert wird lagern Sie das Ger t an einem gut gel fteten Ort abseits von hohen Temperaturen Luftfeuchtigkeit Staub oder Metallteilchen Siehe Kapitel 2 bersicht des Servoreglers zur berpr fung der Typenschildangaben Siehe Kapitel 8 Wartung und Reparatur f r Hinweise zum Einsenden defekter Ger te Siehe Kapitel 9 Zubeh r zur berpr fung korrekter Gegenst nde So verwenden Sie dieses Handbuch Dieses Handbuch wendet sich an alle Personen die den 631 Servoregler installieren konfigurieren oder bedienen wollen Einschl gige Kenntnisse der Elektrotechnik speziell der Antriebstechnik werden vorausgesetzt Beachte Bitte lesen Sie alle Sicherheitshinweise bevor Sie mit der Installation und Bedienung dieses Ger tes beginnen Tragen Sie die Serien Nr in die daf r vorgesehene Tabelle am Anfang des Handbuches ein Es ist wichtig das Handbuch an jeden neuen Benutzer dieses Ger tes weiterzugeben Erste Schritte Dieses Handbuch hilft Ihnen bei Der Installation Definition der Anforderungen Konformit t mit CE UL CUL Konformit tsbescheinigungen Konformit t mit rtlichen Installationsvorschriften Netzversorgungs und Verdrahtungsanforderungen 1 2 Erstinbetriebnahme Bedienung Festlegungen zur Bedienung Wie soll das Ger t angesteuert werden RS232 CAN Bus Welche Berechtigungsstufe soll d
187. uning parameters P I and V gain Is the result ok Yes continue with Step 21 No continue with Step 9 Basic power up is now complete Further functions interfaces fieldbus functions synchronizing etc may be required depending upon the application Select the menu File store parameters and store the data in the regulator Save data protect against lost with F7 key 631 Digital Servo Drive Initial Set up 5 5 Menu Tuning Speed Loop Motor current Stable parameters are calculated based on the system data and can be called up with Default value Sometimes it is recommended to make further manual tuning Rated value can be changed either digitally by the internal generator or analogue by P gain too high or I time 635 637 637 6377 631 constant too small 10V at X10 5 18 10V at X10 1 2 Motor noise ATTENTION Too hard tuning will cause current ripple and high power dissipation Too weak adjustment cause slow loop reactions that may cause problems for the tuning of position loops P gain too small or I time constant too high It the result ok Yes continue with Step 9 No continue with Step U2 1 Menu Tuning Current Loop Stable parameters are calculated based on the system data and can be called up with default value Manual tuning may be useful Rated value can be changed either digitally by the internal generator or analogue by 635 637
188. unnssnensnsunnssnenssssnsnssnnssscnss 13 2 Beispiel f r die Auslegung des 13 2 Reduzierung der Ausgangsspannung 13 3 Inhalt Inhalt Seite FUNKTIONELLES BLOCKSCHALTBILD 14 1 Erstinbetriebnahme Einleitung Der 631 Servoregler dient zur Steuerung von Parker SSD Drives genehmigten AC Servomotoren Die Ger te sind verf gbar f r einen Bereich von 1 bis 6 Ampere Nennstrom Parametrierung Die EASYRIDER Software dient zur Parametrierung des Reglers Zur Bediener unterst tzung kann eine Autopilot Funktion gestartet werden Programmierung Die BIAS Programmiersprache ist im EASYRIDER enthalten und stellt bis zu 1500 Befehlss tze zur Verf gung Bedienung Wenn zum Beispiel das Ger t entfernt betrieben wird benutzt man die analogen digitalen Ein und Ausg nge mittels einer SPS Mehrere Ger te steuert man mittels RS232 CAN Bus oder Inkremental Bus Vier verschiedene Betriebsarten bieten Drehzahl Momenten und Lageregelung an Mit der 7 Segment Anzeige lassen sich zahlreiche Fehlerquellen eingrenzen Der interne Netzfilter bietet EMV Vertr glichkeit ohne zus tzliche externe Komponenten Ein interner dynamischer Ballastwiderstand ist verf gbar Ausstattungs berpr fung e Kontrollieren Sie die Ger te auf Spuren eines m glichen Transportschadens e berpr fen Sie ob die Angaben auf dem Typenschild mit Ihren Anforder
189. voltage 5VI 5 5 dc max 150mA 631 Digital Servo Drive 3 1 Olnstalling the Servo Drive X20 21 CAN Bus Digital Interface Connections Standard fieldbus protocol CAN Bus interface 124 Ohm Bus Termination 124 Ohm Bus Termination LAST NODE 631 To network several 631 servo drives connect the X20 21 sockets as shown using the specified cables The 631 is configured using EASYRIDER software a Note The daisy chain wiring is intended to be used for local bus distribution Long bus extensions should not cross daisy chain sections Refer to Chapter 11 Control and Communications for cabling details X20 Pin Function 72 8 pole Modular Jack 8 pole Modular Jack screened screened X20 and X21 are identically and internal switched in parallel with all pins X20 21 therefore bus wiring is very easy internal connection to Case Screened GND via capacitor Operating Conditions See documentation and Protocol 7 5 3 x Lil Reference galvanically separated Coupling resistor to GND 1 CAN L dominant low CAN H dominant high EH CAN like Pin 3 7 k This Pin Assignment is related to CiA Draft Recommendation DR 303 V0 1 26 10 98 The wires on Pins 3 6 and 4 5 should be twisted pairs A defined quiescence level on the bus must be guaranteed for communication You should use terminal resistors on both ends of the line Use sp
190. y no motor run despite current flow motor mechanically blocked 1 motor brake released motor runs unevenly check setpoint wiring check grounding and shielding too high P amplification in the speed controller reduce value with EASYRIDER setting speed control too small I time in the speed controller reduce value with EASYRIDER setting speed control no reaction of setpoint progression despite torque in Limit switch functions standstill effective BIAS no current flow motor cables interrupted no torque despite activating the regulator correctly 15 input I extern X10 19 activated config menu and not notched up limit switch input activated and not notched up Interference symptoms with power frequency Ground loops in setpoint or actual value wiring Shieldings laid on both sides Signal cables near high voltage cables Motor takes up preferred positions after activation Position encoder or motor cables with reversed poles Resolver or Feedback encoder incorrectly adjusted Number of motor poles wrong matching config menu Motor runs up immediately after activation although Motor cables or feedback cables reversed there is no setpoint Encoder incorrectly adjusted e g Resolver 1 Not 631 drive 2 Display order mostly short after activating before warning H e 631 Digital Servo Drive 6 1 4 Programming Your Application 631 Digital Servo Drive Diagnostics and Fault

631 Digital Servo Drive

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