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Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung

1. 13 3 3 Schnittstelle zu weiteren Baugruppen 13 3 4 Schnittstelle Maschinen ee 14 3 5 SIOMVETSOLTUNg ee 14 4 Mee 16 4 1 Einschaltbedingungen ae a ee 17 4 2 EE 19 4 3 eegen ebe eegen 20 4 4 L sung von Problemen bei der Inbetriebnahme snnonsennnnnennnnnnnn 23 4 5 Fehlermeldungen d Reg 24 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung INHALTSVERZEICHNIS Seite 5 Programmespeziiikali n uue ee ee 27 5 1 Kommandofunktionen n stets 27 5 2 ugeet E Un En E 54 5 2 1 Einschaltsequenz und grunds tzliche Einstellungen der Achsen 54 5 2 2 Einrichtung der Achsen und HReierenzpositonen 57 5 2 3 Einstellungen bei Achsen Positionierungen HH 59 5 2 4 Einstellung der Achsen Bahn Geschwindigkeiten 60 5 2 5 Abschaltung der Anlage 60 5 3 Bestimmung der Regler Parameter und Einstellwerte 62 5 3 1 Regler Parameter A B K T zes 62 5 3 1 1 Programmen rekeseerereedRersrershersrenereeere 62 5 3 1 2 ek lee EE 64 5 3 1 3 Frequenzkennlinien und Wahl der Parameter 65 5 3 2 Berechnung der Drehzahl und Beschleuntgung 69 Anhang eiserne ern 71 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite iv DIAGRAMME ANSICHTEN UND TABELLEN SEITE ANHANG Bilder Bild 1 1 Schnittstellen bersicht Positioniersteuerung nen 2 Bild 5 1 1 Schrittmotor Phasensignale n
2. Beschleunigung f r I Positionsbetrieb Cmd 42 Beschleunigung f r I Bahnbetrieb Cmd 42 Aq HEX Aqt 17 0701 x N x T X T x Ar 0 0426752 x Ar f r T 1 ms und N 2500 Imp Umdr mit Aq Programmierter Wert f r Beschleunigung Ar Ar Beschleunigung in Umdr min x min F r den P Bahnbetrieb k nnen keine Beschleunigungswerte vorgegeben werden Geschwindigkeit f r P Bahnbetrieb Cmd 43 Vq HEX Vat 1 06688 x N x T x Vrpm 2 6672 x Vrpm f r T 1 ms und N 2500 Imp Umdr mit Vq Programmierter Wert f r Geschwindigkeit Vrom Vrpm Drehzahl in Umdr min Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 70 Berechnungen f r Schrittmotoren F r die Steuerung von Schrittmotoren sind die folgenden Auslegungen zus tzlich erforderlich Phasen Konfiguration Festlegung der aktiven Phasen 3 oder 4 und Kommutator Z hl Konfiguration 1 oder 4 fach Ring Register Phase Phasen berlappung Kommutator Phase Phasen berlappung Ring Register Anzahl der Phasen mit der Randbedingung 128D 80 lt 3 2 Ring Offset Phasenvorlauf lt 7F 127D Phasen Vorlauf Encoder Impulse Umdr x Umdfr sec x dt mit dt 16 Timer 1 2 MHz Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 71 Anhang A Anhang B Anhang C Anhang D Anhang E Anhang F Anhang Schnittstellen bersicht
3. 1E 11 01 Port 1 mit Kanal 1 auf low bis SIE 11 07 Port 1 mit Kanal 7 auf low S 1E 11 10 Port 1 mit Kanal 0 auf high SIE 11 11 Port 1 mit Kanal 1 auf high bis SIE 11 17 Port 1 mit Kanal 7 auf high SIE 14 14 Port 4 mit Kanal 4 auf high Beschreibung Mit dem 1 ten Datenbyte wird die Portadresse definiert das 2 te Datenbyte enth lt den Ausgangszustand der Kan le Eine logische 1 entspricht einem hohen Ausgangspegel Eine logische 0 entspricht einem niedrigen Ausgangspegel 1F NOTAUS Syntax 1 Kommandobyte Funktion Es werden alle Aktionen abgebrochen und die Baugruppe durch RST abgeschaltet Die Baugruppe ist nur durch Wiedereinschaltung erneut in Betrieb zu nehmen Ausgabe 5 2 MR Positioniersteuerung LRM 2000 l Seite 38 ENGINEERING EVERS Bedienungsanleitung 20 N A 21 N A 22 AKTUELLE POSITION LESEN UND MARKIEREN Syntax 1 Kommandobyte 1 Datenbyte 3 Empfangs Datenbytes bei 01 Funktion Die aktuelle Position wird bernommen und kann danach jederzeit in Bezug zu diesem Referenzpunkt als 3 Byte Wert in der Reihenfolge MSB bis LSB ausgelesen werden Es sind die folgenden Funktionen m glich 01 lesen der aktuellen Position in Bezug zum Referenzpunkt 02 markieren des Referenzpunktes an der aktuellen Position Alle zuk nftig ausgelesenen Positionswerte mit dem Kommando 22 01 beziehen sich auf diese Referenzposition Bei Drehtisc
4. Encoder Eingangsfrequenz max 312 kHz Quadraturdecoder 1 25 MHz Winkelaufl sung von ca 0 6 mrad Bei einer Spindelsteigung von 2 mm Umdr entspricht dies einer Aufl sung von 0 2 um pro Impuls Bei 2 500 Imp Umdr entspricht dies einer Drehzahl von 7 500 Umdr min Durch die Decoders ist die aufl sung 0 6 mrad Quadratur des Winkel UO Interrupts 24 digitale Schaltsignale mit 5 V Pegel vorhanden Reaktionszeit typ 10us pro Kanal Zeitmarkengeber 1 Kanal eines 16 Bit Programmable Reload Timers PRT Aufl sung 13 us oder Zeitfenster von 850 ms Optionel ein 2 ter PRT je nach Anwendung bei Osc 3 072 MHz Reaktionszeiten f r Position lesen lt 320 us Datenreferenzposition auslesen der Position lt 1 ms Programmzyklus ca 1 2 ms des Prozessors Der Regler bei Osc 6 144 MHz je nach ist hiervon unabh ngig zwichen 64us berwachungsfunktion und 2048us einstellbar Watch Dog Prozessor berwachung durch PRT Schnittstellen Seriell 8 Bit Port Schnittstelle mit Standardkonfiguration RTS CTS und mit ASCII Daten Parallele 8 Bit mit vier Handshake Leitungen mit ASCII Daten Parallele Druckerschnittstelle Option mit LCD Display und Schalter zus tzlich oder anstelle zum PC mit kundenspezifischer Anpassung Option PWM Signal 20 kHz PWM Frequenz bei Osc 2 MHz D A Wandler 8 x 8 Bit ca 20mV bei 5V externe Referenz Spannung m glich A D W
5. 20 Nullausgabe 21 positives Maximum 22 negatives Maximum 23 analoger Motorport 24 PWM Motorport ACHTUNG Es werden keine LIMITS berwacht Das System arbeitet in diesem Modus OFF LINE Beispiel 29 23 10 der analoge Motorport wird auf den Ausgangswert 10 gestellt Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 ENGINEERING EVERS Bedienungsanleitung Seite 42 3 PHASE ENCODER 90 COUNTS REVOLUTION CHANNEL A amp B DETECTORS FULL COUNTS RING 9 CASE E J SL x ES 2 2 2 THE ORIGIN Y o0 1 OFFSET 0 i o ADVANCE g Ja INDEX PULSE DETECTOR MOTOR OUTPUT VOLTAGE INDEX COUNTS PULSE z 2 INPUT 84 85 wier 88 la 1 2134 5i6 7 sisi m CODEWHEEL INDEX PULSE BODY CHANNEL A amp B DATA TRACK ENCODER Wel CODEWHEEL Sta Al Alt PHC ber RING el I Mh FM PHA MM TTL OUTPUT PHB TO POWER OFFSET AMPLIFIERS JESE I ST PHC EEN COMMUTATOR H DI E I I 1 d 1 mO MeT JESE PHB 5 a d 4 4 DIE x y v x v PHC OFFSET X ADVANCE PWM Schnittstelle zu b rstenlosen Kommutator Konfiguration Gleichstrommotoren Bild 5 1 1 Schrittmotor Phasensignale Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 43 2A REGISTER LESEN Syntax Funktion 1 Kommandobyte 1 Datenbyte Tx 1 Datenbyte Rx Lesen der Regler Registerinhalte 2B FAHRDATEN AUSLESEN
6. Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 17 VORSICHT Bei drehenden und bewegenden Anlagenteilen Sicherheitsabst nde und ein sicherer Zugangsschutz zu bewegenden Anlagenteilen sind einzuhalten 5 Die Encoder und Limit Signale sind von den Motorst men zu trennen da es sonst zu Beeinflussungen kommen kann die eine ordnungsgem e Funktion nicht sicherstellen Die Kabel laufen ber den gleichen Kabelstecker wobei die parallele F hrung auf ein Minimum zu beschr nken ist Pr fen Sie die Anlage auf Datenverlust indem Sie Positionen widerholt anfahren und die Position mit einer MeRuhr pr fen siehe Kapitel Funktionstest 4 1 Einschaltbedingungen Die folgenden Einschaltbedingungen liegen vor Die Regelparameter der Motoren sind rechnerisch ermittelt Die Anlage wird mit den voreingestellten Parametern angefahren Wenn alle Funktionen vorhanden sind werden die Parameter optimiert siehe Abschnitt Systemparameter die Achsen sind stromlos Idle Zustand und mit den folgenden Grunddaten geladen mit ADC und DAC Beschleunigung 0010 aktuelle Position 000000 Parameter A B K T 50 40 03 SCH IV max 40 PV max 05 Kollisions berwachung Imax 70 V min 05 Temperaturlimit 40 Potentiometer Lesezyklus 40 Potentiometer Hysteresis 10 keine Betriebsart geladen m Com Port hat die Anmeldung gesendet und ist empfangsbereit Joystick Port ist n
7. Funktion Konfiguration von verschiedenen Schrittmotoren je nach Anwendungsfall mit den folgenden Funktionen Diagramm siehe unten 01 Kommutator Phasen Konfiguration Register 07 Bit 1 mit Datenbyte u 01 mit 3 aktiven Phasen A B C 02 mit 4 aktiven Phasen A B C D g 02 Kommutator Z hl Konfiguration Register 7 Bit 2 mit Datenbyte 01 mit Rotor Position in 4 x Z hlimpulse gemessen 02 mit Rotor Position in 1 x Z hlimpuls g 03 Kommutator Ring Register Register 18 mit Daten von 00 bis 7F die einen vollst ndigen elektrischen Zyklus des Drehmomentes definieren g 04 Kommutator Phase Register 1A mit Daten von 00 bis FF geben die L nge des aktiven Phasensignals an 05 Kommutator Phasen berlappung Register 1B gibt an wie lange zwei Phasensignale zusammen aktiv sind mit Daten von 00 bis FF g 06 Offset Index Signal Register 1C als 2 er Komplement das eine Phasenverschiebung zum Index Signal erzeugt 07 Max Phasen Vorlauf Register 1F mit Daten von 00 bis 7F siehe Phasensignale 08 Geschwindigkeits Timer Register 19 mit Daten von 00 bis FF 09 Kommutator disable 08 Kommutator enable Werden die Funktionen 07 und 08 nicht ben tigt sind die Werte mit 00 zu programmieren Desweiteren sind die folgenden Funktionen vorhanden die den analogen Motorport und den PWM Ausgang direkt steuern ohne Reglerfunktion wenn die Achse sich im Idle Zustand befindet
8. ENGINEERING EVERS Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung MSR Engineering Inh Dipl Ing Heiko Evers Telefon 0421 20 113 28 Wilhelm Herbst Str 12 Telefax 0421 20 113 828 28359 Bremen e mail info msr engineering de Internet http msr engineering de Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Hinweise MSR Engineering erkl rt da dieses Produkt zum Zeitpunkt der Auslieferung frei von Herstellungs und Materialfehlern sein sollte Der K ufer mu innerhalb der Garantie beginnend mit dem Datum der Auslieferung Fehler in schriftlicher Form melden wenn der Fehler nicht auf fehlerhafte Anwendung unautorisierten Service oder fehlerhafte Installation zur ckzuf hren ist und das Ger t nicht anderweitig besch digt oder ver ndert wurde wird MSR Engineering das Ger t oder Teile davon ersetzen Der Versand geht zu Lasten des K ufers inklusive aller Steuern Geb hren Z lle und sonstiger m glicher Ausfuhrabgaben MSR Engineering weist darauf hin da diese Publikation den aktuellen Stand repr sentiert ohne irgendwelche Garantien oder Haftungen weder implizit noch explizit MSR Engineering beh lt sich vor diese Publikation ohne Hinweis zu ndern MSR Engineering ist nicht haftbar f r jedweden Folgeschaden die aufgrund fehlerhafter Produkte oder Fehler in dieser Publikation hervorgerufen werden Genereller Hinweis Die Ger te der Serie LRM1298 xxx werden dur
9. Kabelschema Schnittstelle Motoren Schnittstelle Joystick Schnittstelle Com Port und Funktionsbuchse Anschlu schema der Limit Schalter CSI Bus Verbindungskabel Option und Jumperverbindungen Schnittstelle der analogen und digitale Signale Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bee Bedienungsanleitung Anhang A Kabelschema LRM1293 und LRM2000 Fin 1 und 14 bleiben frei Wies k Ek KO JUBGUGU amp Pin 1 und 14 bleiben frei I S S BEB ER 07 122001 14 24 58 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 slk dE A Bedienungsanleitung Anhang B1 Schnittstelle LRM1298 Motoren Siehe auch Anschlusstabelle am Ende der Bedienungsanleitung Eaxnkrbtsbe ie ah HE nie Zu Zant emie n Amami ai be Met w n ataje FAD vm o Sam 35 Temen TEE TER Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 ENGINEERING EVERS Bedienungsanleitung Anhang B2 Schnittstelle LRM2000 Motoren Siehe Anschlusstabelle am Ende der Bedienungsanleitung i f i Snmzurgegs CEZSKEK
10. Syntax Funktion Beschreibung 1 Kommandobyte 9 Empfangsbytes Fahrdaten auslesen Die folgenden Daten werden ausgelesen Motorport 1 Byte analog dem Ausgangsstrom aktuelle Geschwindigkeit 2 Byte Vmax 1 Byte aktuelle Position 3 Byte Anzahl der Umdrehungen bei einem Drehtisch falls vorher angew hlt 2 Byte 9 Byte werden in der Reihenfolge 1 byte Motorport 2 byte aktuelle Geschwindigkeit 1 byte Vmax 3 byte aktuelle Position 2 byte Umdrehungen bertragen 2C KOLLISIONS BERWACHUNG Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte 3 Datenbytes Kollisions berwachung der aktiven Achse Die Achse wird stromlos geschaltet sobald die Kriterien f r eine Kollision vorliegen Die Kriterien f r eine Kollision der Achse sind Der Motorstrom berschreitet einen vorgegebenen Wert ist der Motorstrom gr er als ein vorgegebener Wert darf die Geschwindigkeit der Achse einen vorgegebene Geschwindigkeitswert nicht unterschreiten ACHTUNG Es wird jeweils die aktive Achse auf Kollision berwacht Bei Abschaltung der berwachung ist keine Kollisions berwachung vorhanden Jedes Kriterium kann durch ein 00 im Befehl abgeschaltet werden und ist dann nicht mehr aktiv Ebenso l t sich der gesamte Befehl durch den An oder Abschaltbefehl insgesamt zu oder abschalten siehe Befehl 26 Es werden durch den folgenden Befehl alle Achsen stromlos geschaltet wenn die fo
11. 2 Einstellung in Betriebsart IV mit Werten von B 00 a Der Wert f r die Abtastperiode wird variiert von T 10 bis T FF Dabei wird zun chst der Wert A von 10 bis FF variiert bis vertretbare Zust nde herrschen b Mit dem so ermittelten Wert f r A kann die Abtastperiode variiert werden bis das Optimum erreicht wurde Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 68 3 Variation des Wertes B solange bis gen gend Stabilit t erreicht ist Anmerkung Die Methode stellt nicht sicher da in allen F llen die Richtigen Werte ermittelt werden k nnen Parameter f r die am h ufigsten F lle hochdynamischer Motoren von Maxon A B K T 88 00 09 11 AA FF 00 09 Z FF 00 05 OF Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 69 5 3 2 Berechnung der Drehzahl und Beschleunigung Die Bestimmung von Drehzahlen und Beschleunigungen erfolgt w hrend des Betriebes durch den Rechner mit der folgenden Formel mit Anpassung auf die tats chlichen Vorgaben hinsichtlich der Aufl sung des Drehgebers und der Wahl der Abtastperiode Geschwindigkeit f r I Bahnbetrieb Cmd 45 Vq HEX Vat 0 06668 x N x T x Vrpm 0 1667 x Vrpm f r T 1 ms und N 2500 Imp Umdr mit Vq Programmierter Wert f r Geschwindigkeit Vrpm N Aufl sung des Drehgebers in Imp Umdr T Abtastperiode in sec Vrpm Drehzahl in Umdr min
12. 3C del 8D5 08 19C 855 33 Drehrtg 4A JO 8D6 W 20A 856 3 ac Mei 8D7 d 20C 857 32 5A R W 8C7 HCTL Control 21A 847 2 5G ALE 8C6 i 21C 846 31 6A CsI 8C5 ii Port 22A 845 1 Port GC OE1 8C4 VW 22C 844 30 7A CS2 8C3 m 07 23A 843 0 03 7C OE2 8c2 w 23C 842 29 8A Ccs3 8c1 WW 24A 84 9 sc OE3 SCH 24C 840 28 9A Mei 890 SYNC 25A 810 8 9C del EEN EMERGSTOP 25C EN 27 0A ei 892 LIM12 Port 26A 812 7 Port DC ZO 893 LIM1 26C 813 26 1A JO 894 LIM22 06 27A 814 6 02 TE ZO 895 LIM2 27C 815 25 2A JO 896 LIM32 28A 816 5 ZC O 897 LIM3 28C 817 24 3A ZO 887 ThFlag 29A 807 4 Port 3C del 886 frei 29C 806 23 01 4A ei 885 DAC Port 30A SCHIRM 3 ac ZO 884 ADC INT 30C RST 22 5A ZO 883 ADC CS 05 31A VC 2 sc ZO 882 ADC A2 3lc VC EN 6A 0 881 ADC A1 32A GND 1 GC ZO 880 ADC AO 32C GND 20 ST 3 ACHTUNG ST3 ACHTUNG Siehe Blatt oben f r die Signale die bei Der Port 01 und 02 ist nach dem Aktivierung der jeweiligen Funktion auf ST3 Einschalten mit der Bedieneinheit belegt belegt sind Abschaltung nur durch Hersteller m glich Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Anschlu belegung f r Flachbandkabel am 37 pol D Sub Stecker D Sub Sc 3 4 5 6 7 8 9 10 111 DE To Na 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 Ob Flachbandleitung 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 Flachbandkabelanschlu Ausgabe 5 2
13. 4 Positionier Betriebsart 4 1 Achse w hlen 01 oder 02 oder 03 4 2 Betriebsart anw hlen 05 4 3 Betriebsarten Start Kommando 3C 4 4 Geschwindigkeiten einstellen 45 05 4 5 Endposition definieren 46 Tx Tx Tx 4 6 Start Positionierung 3D und warten auf R eady Antwort 5 Die aktuelle Position kann jederzeit mit 49 ausgelesen werden 6 Weitere Positionen mit Schritt 4 5 und 4 6 Wird die Achse nach dieser Positionierung gewechselt ist nur das Achskommando zu geben Schritt 4 2 und 4 3 entfallen Programmiersequenz f r den Bahnbetrieb Lfd Nr Funktion ASCII Befehl 1 bis 3 wie bei der Positionierbetriebsart siehe oben 7 l Bahnbetrieb 7 1 Achse anw hlen 01 7 2 Geschwindigkeit auf V 00 stellen 45 00 7 3 l Bahnbetrieb definieren 07 7 4 Betriebsarten Start Kommando 3C 8 Geschwindigkeitsdaten definieren 45 Tx neue Geschwindigkeiten werden nach der bertragung sofort bernommen 9 Achse anhalten mit V 00 45 00 Sonderbefehle 10 Kaltstart RST 26 24 11 Alle Achsen im stromlos 2E Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 57 5 2 2 Einrichtung der Achsen und Referenzpositionen Einrichtung der Achsen in den Betriebsarten Der Ausgangszustand der Achse ist f r die Einstellung des Systems wichtig Nach bertragung der Betriebsart sollte daher immer erst das Status Byte abgefragt werden Die folgenden Status Informationen werden von der Anlage gesendet Ist die Anlage im E inschalt od
14. 6 CHB2 ACHTUNG 28A 28A VDC T X Die Limit Schalter 28C 28C as 8 SCHIRM nur mit 5VDC Pegel 29A 29A MOT_GND 9 OUT21 Snschlieken 29C 29C MOT GND 0 OUT22 30A 30A SCHIRM 1 LIMIT21 30C 30C RST 2 GND 31A 31A vec 3 CHA2 31C 31c VEC 4 CHB2 32A 32A GND 5 GND 32C 320 GND G1 SCHIRM G2 SCHIRM J1 CHB2 Stiftleiste J4 1 HL1 Stiftleiste 2 CH2B 2 AIN4 3 CHA2 3 HL1 4 CH2A 4 GND 5 CHB1 5 HL2 6 CH1B 6 AIN5 7 CHA1 7 HL2 8 CHIA 8 GND 9 HL3 10 AIN6 bt HL3 12 GND J5 6 7 1 VC Stiftleiste J3 1 GND Stiftleiste 2 GND 2 VEC 3 SIGN1 3 VREF 4 PWM1 4 VREF 5 ADC_REF 6 ADC REF ST4 1 VREF Wwannen Stiftleiste 2 AIN5 3 VREF 4 AIN6 5 AIN1 6 VREF 7 AIN2 8 VREF 9 AIN3 10 AIN4 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung LRM 2000 PWM 3 Platine Pinlist d eagle projekte l1rm2000 pinlist exported from LRM2000K3 sch Stecker Pin Typ Signal Stecker Pin Signal D Sub Pin EN 1 OUT2 STH 1A bis 16C interne Verbindungen 2 OUT22 17A 17A DAC2 11 3 OUT3 17C 17C DAC1 24 4 OUT32 18A 18A DAC4 10 5 OUT1 18C 18C DAC3 23 6 OUT12 19A 19A DAC6 9 7 VDC 19C 19C DACH 22 8 SCHIRM 20A 20A DAC8 8 S out 20C 20C DAC7 21 E N 21A 21A AIN7 7 Se De 21C 21C AIN8 20 e Sea 22A 22A AIN5 6 ia ms 22C 22C AIN6 19 15 MOT GND 23A 23A AIN3 5 ei SCHIRM 23C 23C AIN4 18 G2 SCHIRM 24A 24A AIN1 4 24C 24C AIN2 17 25A 25A ADC_REF 3 25C 25C ADC_REF 16 26A 26A DAC_REF 2 26C 26C DAC VSS 15 ST2 1 GND
15. Beschreibung 1 Kommandobyte und 2 Datenbytes Geschwindigkeitsdaten P Bahnbetrieb Die Geschwindigkeit wird mit zwei Datenbytes bertragen Steht die Achse im Limit erfolgt eine Auswertung der zul ssigen Drehrichtung 44 GESCHWINDIGKEIT VMAX TP Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung 1 Kommandobyte und 1 Datenbyte Maximale Geschwindigkeitsdaten im T Positionsbetrieb T Positionsbetrieb Die maximal programmierbare Geschwindigkeit mit dem Kommando 45 wird mit diesem Datenbyte bertragen Liegen die Geschwindigkeiten ber Vmax erfolgt eine Fehlermeldung und Begrenzung der Geschwindigkeit auf den Vmax Wert 45 GESCHWINDIGKEIT IV TP Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung Bemerkung 1 Kommandobyte und 1 Datenbyte Geschwindigkeitsdaten T Positionsbetrieb Die Geschwindigkeit wird mit einem Datenbyte bertragen Datenformat ist 2 er Komplement 7F 00 lt V lt FF 80 Wenn die Achse nach dem Kommando z B durch eine geringe Bremsverz gerung in ein LIMIT f hrt bleibt die Achse gestoppt Das Kommando ist f r diesen Fall zu widerholen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 50 46 ENDPOSITION DEFINIEREN Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung 1 Kommandobyte und 3 Datenbytes Positionsdaten bertragung des Sollwertes T Positionierung Die Endposition wird als 3 Byte Sollwert bertragen Liegt der definierte Positionswert a
16. Die Bandbreite wird auf die bergangsfrequenz des Amplitudenrandes bezogen Sollte also die Abtastrate und Bandbreite nicht abgestimmt sein sind die Vorgaben entsprechend zu ndern Die Forderungen hinsichtlich STABILIT T STATION RER GENAUIGKEIT GEN GENDER D MPFUNG und HINREICHENDER SCHNELLIGKEIT sind zu erf llen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 66 Kleinere Abtastperioden heben die Amplitudenkennlinie an und Faktor K steigt Nach den Frequenzkennlinien erscheint das folgende Bild Es erfolgt die Festlegung der Reglerparameter mit dem Wert f r B F r h here Werte von B gilt STABILIT T wird etwas besser REAKTIONSZEIT wird schneller STEIFIGKEIT wird abnehmen Bitte w hlen Sie den Faktor 1 lt B lt 10 Andererseits gilt f r h here Werte des Faktors K STABILIT T wird schlechter REAKTIONSZEIT wird schneller STEIFIGKEIT wird zunehmen Es ist demnach ein Kompromi zwischen den Forderungen nach STABILIT T STATION RER GENAUIGKEIT GEN GENDER D MPFUNG und HINREICHENDER SCHNELLIGKEIT zu erf llen und f r jeden Anwendungsfall neu zu ermitteln Sie werden aufgefordert den Faktor B zwischen 1 und 9 zu w hlen Damit werden alle brigen Parameter festgelegt Sie erhalten die CLOSED LOOP SYSTEM PARAMETER Die errechneten Werte f r A B K und T lauten R 20H Filter Zero A xXx xxH R 21H Filter Pole B xxx xxH R 22H Verst rkung K xxx
17. TP positioniert 01 42 04 20 CO CO FF IV Mode 01 42 04 20 CO C1 FF Limit angesprochen 01 42 04 20 CO C2 FF Limit angesprochen 01 49 02 02 E0 CO FF Idle Mode alle brigen Bytes sind nur f r die interne Verarbeitung interessant und f r den Anwender ohne Bedeutung 0C BAUGRUPPEN BUS AKTIVIEREN Syntax Funktion Beispiel 1 Kommandobyte 1 Datenbyte 0C NN Automatische Vergabe der Gruppenadresse f r die angeschlossenen Einheiten Hierdurch konfiguriert sich das System selbst ndig und ordnet je nach der angeschlossenen Reihenfolge eine eigene fortlaufende hexadezimale Adressen zu 01 02 03 09 0A OF 10 11 FF Die Gruppenadressen beginnen normalerweise mit 01 und enden bei der letzten Gruppe in der Z hlfolge Es sind maximal FF 255 Achsgruppen anzuschlie en die jeweils 2 oder 3 Achsen steuern k nnen max 510 765 Achsen werden damit durch das System unterst tzt Sind 5 Gruppen angeschlossen endet die Z hlfolge bei 05 Es wird dem Steuerrechner dabei die n chsth here Adresse wieder zur ck gegeben hier 0C 06 Das Kommando wird in der Regel nach dem Einschalten des Systems gegeben damit jede Achsen Gruppe individuell ansprechbar ist Das Kommando ersetzt auch das Einschaltkommando das dann nicht mehr gegeben werden muss 0C 01 Automatische Vergabe der Achsen Gruppenadressen beginnend mit 01 0C 20 Automatische Vergabe der Achsen Gruppenadressen beg
18. DB7 Nur auf Lageregler 28a c Mot VDC 29a c Mot GND 30a Schirm 30a Schirm 31a c Vcc 31a c Vcc 32a c GND 32a c GND Steckerbelegung und Adressen der Prozessorplatine Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung LRM1293 Steckerbezeichnungen J1 Platine LRM Pfostenverbinder Jumper J2 Platine LRM Pfostenverbinder Jumper J3 Platine LRM Pfostenverbinder Jumper ST1 Platine LRM 64 pol Steckverbindung und 25 pol D Sub ST2 Platine LRM 15 pol D Sub X Achse und 15 pol D Sub ST3 Platine LRM 15 pol D Sub Y Achse und 15 pol D Sub ST4 Platine LRM Jumperverbindungen S1 Platine MPS RESET Schalter ST2 Platine MPS Pfostenverbinder Display und Tastatur ST3 Platine MPS 64 pol Steckverbindung und 37 pol D Sub X1 Platine MPS Com Port LRM1298 Platine Pinlist d eagle projekte lrm1298 pinlist exported from LRM1298 sch Stecker Pin Typ Signal Stecker Pin D Sub Typ Signal an 1 all n EW 1 1 Pas OUT11 2 2 n PH1D1 2 2 Pas OUT12 3 3 n 3 3 Pas OUT12A 4 4 n PHICI 4 4 Pas OUT11A 5 n PWM1B 5 5 Pas LIMIT11 6 6 n PHIB1 6 6 Pas LIMIT12 7 E n PWMIA 7 7 Pas 8 8 n PH1A1 8 8 Pas GND 9 9 n PWM1A 9 9 Pas CHB 1 10 n PWM1 10 10 Pas VCC 11 11 Pas GND 12 12 Pas GND 13 13 Pas CHA 14 14 Pas IDX 15 15 Pas J2 S 1 n ST3 1 1 Pas OUT21 2 2 n PH2D1 2 2 Pas OUT22 3 3 n 3 3 Pas OUT22A 4 4 n PH2C1 4 4 Pas OUT21A 5 5 n PWM2B 5 5 Pas LIMIT21 6 6 n PH2B1 6 6 Pas LIMIT2
19. Die folgenden Sollwert nderungen f r die Drehzahl und Vmax k nnen auch bei Bewegung der Achse vorgenommen werden a o i Nach Stillstand der Achse wird ein R eady gesendet und die Anlage kann mit dem n chste Positionswert programmiert werden j Nach Eingabe des Positionswertes wird durch das Kommando 3D die Bewegung der Achse eingeleitet k Es kann jederzeit die aktuelle Position Kdo 49 gelesen werden T Positionierbetrieb Kdo 05 Def Akt Position Kdo 47 XX XX XX Start Kdo 3C Endposition Kdo 46 XX XX XX Start aus Position Kdo 3D R eady erhalten ja neue Position nein Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 60 5 2 4 Einstellung der Achsen Bahn Geschwindigkeiten Die folgende Programmsequenz ist im I Bahnbetrieb einzuhalten I Bahnbetrieb Kdo 07 Drehzahl Kdo 45 XX Beschleunigung Kdo 42 XX XX Vmax Kdo 44 XX Start Kdo 3C V 00 oder Idle oder neue Drehzahl Kdo 45 XX neue Drehzahl andere Betriebsart wenn Achse im Stillstand Die folgende Programmsequenz ist im P Bahnbetrieb einzuhalten P Bahnbetrieb Kdo 06 Drehzahl Kdo 43 XX yy Start Kdo 3C neue Drehzahl neue Drehzahl Kdo 43 XX XX 5 2 5 Abschaltung der Anlage Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 61 Die programm ige Abschaltung der Anlage erfolgt durch das Kommando 2E Idie alle Achsen oder durch Absch
20. Kanal 01 des AD Wandlers 35 02 dto mit Kanal 02 u s w bis Kanal 08 Der Geschwindigkeitswert wird bei der bertragung um die Einstellung des Potentiometers bzw der Auslenkung des Joysticks korrigiert max ca 30 des Endwertes Eine 0 Stellung der Geschwindigkeit kann nicht eingestellt werden da die Funktion bei V 00 nicht wirksam ist Der Befehl ist auf die jeweils aktive Achse anwendbar Wird der Override abgew hlt bleibt die zuletzt g ltige Einstellung bestehen Bei Anwahl der Override Funktion wird der aktuelle Wert des Potentiometers als Referenzwert 0 zugrunde gelegt Mit dem Kommando 28 lassen sich die Funktionen Lesezyklus Hysteresis des 0 Punktes und volle halbe Geschwindigkeit einstellen wie im Joystick Betrieb 36 N A 37 N A 38 N A 39 N A 3A POSITIONS GRENZWERT KONTROLLE Syntax 3 Kommandobytes 3 Datenbytes Funktion Die aktuelle Position wird auf berschreitung des angegebenen Grenzwertes berwacht Bei berschreitung werden alle Achsen abgeschaltet Idle Der Grenzwert gilt nach beiden Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 47 Anwendbar Beschreibung Richtungen von der 0O Position Das Kommando kann f r jede aktive Achse angewendet werden IV und TP Betrieb Das zweite Kommandobyte spezifiziert die Achse 01 03 Und das dritte Kommandobyte aktiviert die Positions berwachung oder schaltet sie ab Mit den 3 weiteren D
21. Kontaktes stehen Es wird mit minimaler Geschwindigkeit auf die Position reversiert Die Achse steht in der IV Betriebsart Achsen stehen im LIMIT Bei ausgel sten LIMIT Schalter werden die folgenden Zust nde erreicht Nach dem Einschalten oder Reset 2F LRM STANDBY V3 7 LIMIT L In IV und Geschwindigkeitseingabe Drehrichtung falsch F In TP nach START 3C R Start nicht moeglich Achse steht im LIMIT F Eine direkte M glichkeit besteht darin den Port mit Kmd 1C 06 abzufragen Der Zustand des Ports wird mit einem Datenbyte empfangen wobei die LIMIT Schalter wie folgt angeschlossen sind LIMIT 12 Bit 2 LIMIT 11 Bit 3 LIMIT 22 Bit 4 LIMIT 21 Bit 5 LIMIT 32 Bit 6 LIMIT 31 Bit 7 Bei der X Achse erhalten Sie z B FF frei F7 LIMIT 11 oder FB LIMIT 12 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 59 5 2 3 Einstellungen bei Achsen Positionierungen Die folgende Programmsequenz ist bei der Trapez Positionierung einzuhalten a Achsen Kommando Kdo 01 03 o Betriebsart Trapez Positionierung Kdo 05 Festlegung der Geschwindigkeit Kdo 45 XX und Vmax Kdo 44 XX Der Positionsz hler steht nach dem Einschalten auf 000000 Die aktuelle Position ist entsprechend zu definieren Kdo 47 XX XX XX e Start Kdo 3C die Steuerung meldet B usy und R eady f Festlegung Pfinal Kdo 46 XX XX XX g Start Positionierung Kdo 3D h
22. Motoren von MSR ENGINEERING anschlu fertig mitgeliefert wurden 2 Das Ger t braucht nicht ge ffnet zu werden Falls dies dennoch geschieht darf es nur von Fachpersonal ge ffnet werden ACHTUNG LEBENSGEFAHR Vor ffnen des Ger tes Spannungsversorgungs Stecker abziehen 3 Bei Manipulation auf den Platinen oder den internen Kabelverbindungen erlischt die Garantie 4 Die folgenden Punkte sind vor dem Einschalten zu kl ren und zu beachten m Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten ber die korrekten Leitungsverbindungen Vor dem ersten Einschalten sollte auf jeden Fall die Kupplungen der Motoren von der Welle gel t werden damit die Motoren sich frei drehen k nnen Mit gel ter Kupplung fahren Sie die u g Anweisungen durch Erst wenn Sie die ordnungsgem en Funktionen nachgewiesen haben k nnen Sie die Kupplung mit der Motorwelle verbinden Berechnen Sie vorher die maximalen Geschwindigkeiten die Sie mit der Anlage einstellen wollen Ermitteln Sie vorher Ihre Reglerparameter mit Hilfe des mitgelieferten Programms ACHTUNG Der Motor darf nicht mit berlast betrieben werden da sonst der Regler keine funktionsgerechte Kontrolle hat bzw die Ausgangsgr en auf ihre Maximalwerte eingestellt werden MSR ENGINEERING bernimmt keine Haftung f r etwaige Bedienungsfehler oder ber Fehler in der Auslegung der Gesamtanlage sowie f r deren fachtechnische Ausf hrung
23. Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 13 3 2 2 Zustandsmeldungen an den PC Die folgenden Zustandsmeldungen werden an den Host PC gesendet A Busy Abfrage ber Kdo 0E B Busy Achse ist aktiv F Eingabefehler H Halte Position 000000 im TP Betrieb Idle L Limit erreicht R Ready Achse hat positioniert S ASCI 1 Timeout interne Bus Verbindung T Temperatur berschritten Z Timeout Das Zustandsbyte wird immer mit dem Abschlu zeichen eof gesendet Die Zustandsmeldung gilt nur f r die bermittlung aktueller Ereignisse Die Zustandsmeldung gibt insbesonders bei der Wahl einer anderen Achse nicht den Zustand dieser Achse automatisch zur ck 3 3 Schnittstelle zu weiteren Baugruppen ber eine weitere ASCI Schnittstelle wird die Kommunikation zu weiteren Baugruppen aufgebaut Es werden hierbei die Baugruppen hintereinander geschaltet d h die Sender werden mit den Empf ngern verbunden und der letzte Sender wieder mit dem Empf nger der ersten Baugruppe Alle Befehle lassen sich wie bei einer einzelnen Baugruppe dann verwenden Es ist lediglich mit dem Kommando 0C die Baugruppen zu aktivieren und dann mit dem Kommando OD die jeweilig aktive Baugruppe angegeben werden Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 14 3 4 Schnittstelle Maschine Die Schnittstelle zur Maschine besteht aus den folgenden Signalgruppen An
24. Reaktionszeiten IO bis ca 100 us erreichbar Systemfrequenz 6 144 Mhz max 10 Mhz Standard Steckverbinder D Sub 9 15 25 37 polige Verbindungen Netzkabel mit Kaltger testeckdose nach CEE und IEC 2 x 15 polige Motorstecker 1 x 9 polige Buchse Com Port 1 x 9 poliger Stecker Joystick 1 x 25 polige Buchse analog Port 1 x 37 polige Buchse digital Port Abmessungen 260 x 95x 260 mm B x H x T 3 HE 14TE 3HE 21TE und 3HE A2TE PolyRack Tischgeh use PolyRack 19 Einschubkassetten F r Prozessor und Analogregler PWM Regler mit 5VDC Netzteil PWM Regler mit 5 24VDC Netz Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 ENGINEERING EVERS Bedienungsanleitung Seite 10 U 170 220VAC 0 7A 50 60Hz MSR ENGINEERING Positioniersteuerung Ger t LRM 1298 Fabr Nr Geh useansicht von der Anschlu seite Positioniersteuerung LRM 1298 Betrieb ENGINEERING EVERS Geh useansicht von der Frontseite Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 11 3 2 Schnittstelle Leitrechner Die serielle Schnittstelle wird ber die 9 polige Buchse Com Port mit den folgenden Werten angeschlossen Baudrate 9 600 Bd max in der Grundversion H here Baudraten sind als Option erh ltlich 8 Bit mit Handshake RTS CTS 1 Start Stop Bit m keine Parit tspr fung Alle Daten m ssen im ASCIl Code
25. Zu und Abschalten 01 Tcycle Ausgabe auf Port 850 Ein Aus 02 Positions Trigger Ausgabe auf Port 851 Ein Aus 03 Position erreicht Ausgabe auf Port 852 Ein Aus 04 Textdarstellung Fehlerkommentare bertragung Ein Ausschalten Ein Aus Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 39 05 Positionsdaten auf Display Option Ein Aus 06 Display Option Ein Aus 07 Interrupt f r Limit Schalter Ein Aus 08 Freigabe Sperren Ein Aus des Schalters am Port 09 Kollisions berwachung AUS 10 Kollisions berwachung EIN 11 Limit Schalter als Schlie er aktiv low 12 Limit Schalter als ffner aktiv high siehe auch Hinweis unten 13 Limit11 der X Achse abschalten 14 Limit21 der Y Achse abschalten 15 Limit31 der Z Achse abschalten 16 Limit11 der X Achse abschalten Durchl ufe z hlen Positionsreferenz herstellen 17 Limit21 der Y Achse abschalten Durchl ufe z hlen Positionsreferenz herstellen 18 Limit31 der Z Achse abschalten Durchl ufe z hlen Positionsreferenz herstellen 19 Limits alle wieder zuschalten Funktionen 13 bis 18 r ckg ngig machen 20 PWM Signal ohne Totzeit bei Drehrichtungsumkehr 21 PWM Signal mit Totzeit bei Drehrichtungsumkehr 22 Unipolarer Motorverst rker 23 Bipolarer Motorverst rker 24 Hard Reset Kaltstart 25 Soft Reset Warmstart 26 NMI Einsprungadresse 27 Pr fe Position Ready Signal 28 Quittiere Position Ready Si
26. die Anschl sse der Motoren Es sind evtl die Leitungen der Phasen vertauscht oder teilweise gegen Masse gelegt Es sind evtl die Encodersignale vertauscht oder nicht vorhanden Lesen Sie die aktuelle Position aus Diese darf sich im Stillstand nicht ndern Pr fen Sie die Drehrichtung manuell und lesen dabei die aktuelle Position Joystick arbeitet nicht Pr fen Sie die Anschl sse des Joysticks ob evtl auch andere Anschl sse ber den zweiten Stecker verbunden wurden und ob die Referenzspannung vorhanden sind Im Auslieferungszustand mit Jumper auf den Board mit 5V verbunden Oder Der ADC ist nicht aktiviert oder es ist der falsche ADC Typ angew hlt worden Anlage r hrt sich nicht Pr fen Sie ob der Netzschalter eingeschaltet ist und ob die Netzdose Spannung besitzt Die Bereitschaftsanzeige auf der Frontseite mu leuchten Fragen Sie das Status Byte der Anlage ab Falsche Befehle Bei falschen oder m glicherweise fehlenden Befehlen gibt Ihnen die Anlage ber die Schnittstelle einen diesbez glichen Kommentar Fehlermeldung Stellen Sie die Text bertragung ein uns befolgen die Anweisungen sinngem Antrieb ruckelt Die Abtastrate ist zu erh hen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 24 4 5 Fehlermeldungen Die folgenden Fehlermeldungen werden ber die Schnittstelle an den Rechner gegeben Durch den Befehl 26 k nnen diese Meldungen ausgeblendet werd
27. use Positioniersteuerung LRM1298 mit Programmpaket und Schalt Netzteile 5 VDC 24 VDC Programm Lageregelung HCTL 1100 f r die Bestimmung der Systemparameter A B K T Netzanschlu leitung und Serielle Datenkommunikationsleitung 1 5 m Der Pr zisions Lageregler ist ein intelligenter digitaler Regler f r das Positionieren von Servomotoren und Schrittmotoren wie sie an Maschinen und Robotern verwendet werden In Verbindung mit einem bergeordneten Leitrechner der die entsprechenden Positions und Bahn Solldaten vorgibt f hrt die Baugruppe die Kontrolle der Motorantriebe selbst ndig aus Der Datentransfer f r alle wichtigen Parameter des Lagereglers erfolgt ber eine universale Serielle Schnittstelle mit Handshake Leitungen ohne da detaillierte Kenntnisse ber die Programmierung und internen Abl ufe des Systems vorhanden sein m ssen Nach bertragung des jeweiligen Kommandos mit den dazugeh rigen Datenworten f hrt die Steuereinheit die Aktionen selbstt tig aus siehe auch Diagramm 1 1 Schnittstellen bersicht Positioniersteuerung Mit dem Programm Lageregelung HCTL 1100 m ssen die Systemparameter f r den jeweiligen Anwendungsfall die sich aus den Maschinenparametern ergeben bestimmt werden Dies erfolgt in der Regel f r jede Maschine und Anwendungsfall einmalig vor der Installation des Systems F r unterschiedlich Anwendungsf le sind die Parameter ber die Rechnerschnittstelle w hrend des
28. xxH R 0FH Sample Timer T xxx xxH Normalisierte Frequenz soll 0 1 lt xx lt 0 65 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 67 Liegt ein oder mehrere Werte au erhalb des Bereiches erscheint die folgende Meldung WERTE SIND AUSSERHALB DES BEREICHES Bitte w hlen Sie andere ABTASTPERIODE oder Faktor B Durch Eingabemen 7 ist ggf die Abtastperiode zu ndern und ein erneuter Durchlauf mit Men 1 bestimmt die Parameter Der Faktor K wird mit sinkender Abtastperiode ansteigen Je weniger Drehgeberimpulse ausgewertet werden k nnen desto h her wird der Verst rkungsfaktor Desweiteren ist die Stufung der Drehzahlen geringer siehe Faktor T in den Formeln zur Drehzahl und Beschleunigungsrechnung Da im P Bahnbetrieb der Sollwert proportional K 4 der Regelabweichung betr gt sollte unter Ber cksichtigung einer hinreichenden Drehzahlstufung und Stabilit t ein relativ hoher K Wert verwendet werden T kleiner B h her Verst rkung hoch Stabilit t besser Steifigkeit hoch Steifigkeit nimmt ab Stabilit t schlechter Reaktionszeit schneller Drehzahl h her Rezept f r die test and trial Methode 1 Im Leerlauf erfolgt zun chst die Einstellung des Verst rkungsfaktors K in der Betriebsart PV Erprobung von K 05 bis Motor anf ngt Ger usche zu produzieren Dieser Wert ist das theoretische Maximum Der gew hlte Wert ligt in sicherer Entfernung von diesem Maximum
29. 04 CD 38 12 C9 Es werden 0004 Bytes CD 38 12 C9 ab Adresse 6000H im RAM abgelegt 11 PROGRAMM START Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte 2 Datenbytes Hex Anfangsadresse Sprung der Programmcounters auf die spezifizierte Programmadresse Der Prozessor geht auf die spezifizierte Programmadresse und f hrt das dort abgelegte Programm aus 11 60 00 Der Programmz hler geht auf Adresse 6000 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 32 12 TRANSFER PROGRAMM START Syntax 1 Kommandobyte 4 Datenbytes Hex Anfangsadresse und Hex NN Datenbytes sowie NN Daten Sende Bytes Funktion bertragen eines Programms in den freien RAM Bereich des Prozessors und Sprung der Programmcounters auf die spezifizierte Programmadresse Beschreibung Siehe Kommando 10 und 11 13 SONDERBEFEHLE Nur f r Test und Pr fzwecke nicht f r Nutzer 14 SONDERBEFEHLE Nur f r Test und Pr fzwecke nicht f r Nutzer 15 REGISTER SCHREIBEN Nur f r Test und Pr fzwecke nicht f r Nutzer Ausgabe 5 2 ENGINEERING EV ERS Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 33 16 1 NE ACHSE FAHREN Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte und 5 Datenbytes 2 Byte Geschwindigkeit und 3 Byte Position bertragung der Geschwindigkeits und Positionsdaten Die Geschwindigkeit und oder die Position werden als 5 Byte S
30. 1 80x Steckerbelegungen f r Kanalzuordnung siehe Anhang 02 81x 03 84x 04 85x 05 88x 06 89x 07 8Cx 08 8Dx ACHTUNG Die Adressen 05 bis 08 sind nur f r Pr fzwecke nutzbar Keine Steuerfunktionen m glich da diese Ports intern genutzt werden ACHTUNG Sonst Fehlfunktion Eing nge werden mit einer logischen 1 definiert Ausg nge werden mit einer logischen 0 definiert F r die Bedieneinheit Option sind die Adressen 01 und 02 reserviert k nnen aber auch f r andere Zwecke genutzt werden wenn Option nicht genutzt wird Die folgenden Grundeinstellungen sind eingestellt 01 0000 0000 00 alles Ausg nge 3502 1110 1100 EC mit vier Eing ngen K3 K4 K6 K7 K8 und drei Ausg ngen K1 K2 K5 803 1111 1111 FF alles Eing nge 504 1111 1000 F8 mit f nf Eing ngen K4 bis K8 und drei Ausg ngen K1 bis K3 Beachte Einschaltzust nde wenn externe Ger te angeschlossen sind 1C DIGITALE KAN LE LESEN Syntax 1 Kommandobyte 1 Datenbyte und 1 Empfangs Datenbyte Funktion Lesen der jewils 8 digitalen Kan le 01 bis 08 01 und 02 16 Kan le oder Bedieneinheit 03 8 Kan le 04 8 Kan le 05 bis 08 nur f r Testzwecke sind vom System belegt Beschreibung Mit dem 1 ten Datenbyte wird die Portadresse definiert das 2 te Datenbyte enth lt den Zustand der Kan le HINWEIS Es werden alle 8 Kan l
31. 1 Kommandobyte und 1 Datenbyte Funktion Maximale Geschwindigkeitsdaten im P Bahnbetrieb Anwendbar P Bahnbetrieb Beschreibung Die maximal programmierbare Geschwindigkeit mit dem Kommando 4F wird mit diesem Datenbyte bertragen Liegen die Geschwindigkeiten ber Vmax erfolgt eine Fehlermeldung und Begrenzung der Geschwindigkeit auf den Vmax Wert Es wird nur der MSB Wert als Vmax definiert Der LSB Wert ist frei w hlbar zwischen 00H und FFH AF LESEN P BAHN GESCHWINDIGKEIT Syntax 1 Kommandobyte und 2 Rx Datenbytes Funktion Auslesen der aktuellen P Bahngeschwindigkeit Anwendbar P Bahnbetrieb 50 VEKTORIELLE 3 ACHSEN POSITIONIERUNG Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 52 Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte und 10 Tx Datenbytes Gleichzeitiges fahren von 3 Achsen auf eine Position als vektorieller Verfahrweg T Positionsbetrieb Die Achsen verfahren gleichzeitig auf eine Position mit den Raumkoordinaten X Y Z wobei die Achse mit dem l ngsten Verfahrweg die maximale Geschwindigkeit einnimmt Die Achsen nehmen die Endposition ann hernd gleichzeitig ein Die Achsen stehen alle im Referenzpunkt 000000H Die Kommandofolge 50 30 10 00 00 20 00 00 30 00 00 f hrt die folgenden Bewegungen aus Die maximale Geschwindigkeit betr gt 30H Die Z Achse wird mit dieser Geschwindigkeit gefahren Die X Achse wird auf die Position 100000H po
32. 2 7 7 n PWM2A 7 7 Pas 8 8 n PH2Al 8 8 Pas GND 9 9 n PWM2A 9 9 Pas CHB27 1 10 n PWM2 0 0 Pas VEG 1 1 Pas GND 2 2 Pas GND 3 3 Pas CHA2 4 4 Pas IDX2 5 5 Pas J3 al 1 In GND ST4 O VREF 2 2 In VCC 2 2 0 VREF 3 3 In VREF 3 3 oO AIN1 4 4 In VREF 4 4 O AIN2 5 5 In ADC_REF 5 5 O AIN3 6 6 In ADC_REF 6 6 O 7 7 JO 8 8 O VREF 9 9 o VREF 10 10 O Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung LRM1298 Platine Pinlist d eagle projekte lrm1298 pinlist exported from LRM1298 sch Stecker Pin Typ Signal Stecker Pin Signal D Sub Pin ST1 1A 1A ei DBO 17A 17A DAC8 11 TC LC ZO DB1 17C 17C DAC7 24 2A 2A del DB2 18A 18A DAC6 10 2C 2C o DB3 18C 18C DAC5 23 3A 3A o DBA 19A 19A DAC4 9 3C 3C W DBS 19C 19C DAC3 22 aa 4A W DB6 20A 20A DAC2 8 ac ac 0 DB7 20C 20C DAC1 21 5A 5A 0 R W 21A 21A AIN6 7 G SC a ALE 21C 21C AIN5 20 oa oA Se e 22A 22A AIN4 6 6C GC del OE 1 IA IA 10 CN 22C 22C AIN3 19 IC IC OS E 23A 23A AIN2 5 8A 8A vo 23C 23C AINl 18 8c oc D 24A 24A AIN8 4 9A 9A Ge SYNC 24C 24C AIN7 17 9c 9c o EMERG STOP 25A 25A ADC_REF 3 0A 0A o LIMIT12 25C 25C ADC_REF 16 DC DC O LIMIT11 26A 26A DAC_REF 2 1A 1A 0 LIMIT22 26C 26C DAC_VSS 15 LC Le 0 LIMIT21 27A 27A OC_IN 1 2A 2A 0 27C 27C OC_OUT 14 2C 2C O 28A 28A VDC 3A 3A del THFLAG 28C 28C VDC 3C 3c ZO 29A 29A MOT CND 4A 4A ei DACOUT 29C 29C MOT GND ac ac 0 ADC_INT 30A 30A SCHIRM 5A 5A del ADCOUT 30C 30
33. 22222222222222000000000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 48 amp BILADG D len lesen css ken ne TR 48 DAC Ausgabe eier 49 BESEITIGT 49 Geschwindigkeit PV een 49 Geschwindigkeit Vmax IV 1 E 49 G s hwindigkeit A NK ae ae ae hehe here 49 Endpositi n definieren E 50 Aktuelle Position detmteren AAA 50 Relative Position bernehmen 50 Aktuelle Position lesen 50 Aktuelle Position Joechen nnn 50 Aktuelle und Endposition oschen nennen nnnnnnnnn nn 50 Regler Parameter ABR Tas ee 51 Regler Parameter lesen u rm mrr nennen nennen nennen 51 Geschwindigkeit Vmax DN 51 Lesen P Bahngeschwindigkeit nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 51 vektorielle 3 Achsen Positionierung eenen 51 vektorielle 2 Achsen Positionierung HH 52 SchrittmotorSteuerung oft Jne EEN 52 Schleifendetektor Steuerung 53 PWM MOtorsteUSrUN G scia NE i 53 CT E E E AENRSERBAROS 53 OI SE 53 TEE 53 NA ae Bea Ba 53 Ausgabe 5 2 N A N A N A N A N A N A N A Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite vii Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 1 1 Einleitung 1 1 Erkl rung der bereinstimmung mit den Richtlinien der EU Dieses Produkt entspricht den Anforderungen der entsprechenden Richtlinien der Europ ischen Union 1 2 Lieferumfang und Einf hrung Die Lageregelung besteht aus den folgenden Baugruppen Tischgeh
34. 27A 27A VDC 1 2 AIN5 27C 27C VDC 14 3 GND 28A 28A VDC 4 AIN6 28C 28C VDC 5 AIN1 29A 29A MOT_GND 6 vcc 29C 29C MOT GND 7 AIN2 30A 30A SCHIRM 8 vcc 30C 30C RST 9 AIN3 31A 31A vcc 10 AIN4 31G 31C vcc 32A 32A GND 32C 32C GND J1 ST3 SCHIRM ST4 1 SCHIRM 2 SCHIRM 2 SCHIRM 3 vcc 3 vcc 4 GND 4 GND 5 LIMIT21 5 CHA1 6 LIMIT32 6 CHB3 7 LIMIT12 7 CHB1 8 LIMIT31 8 CHA3 9 LIMIT11 9 CHA2 10 LIMIT22 10 CHB2 sT5 1 SCHIRM 2 vcc 3 GND 4 SCHIRM 5 Al 6 Alt 7 Bl 8 B1 9 Il 10 TL ST6 1 SCHIRM ST7 1 SCHIRM 2 vcc 2 vcc 3 GND 3 GND 4 SCHIRM 4 SCHIRM 5 A2 5 A3 6 A2 6 A3 7 B2 7 B3 8 B2 8 B3 9 12 9 10 I2 10 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung MPS 299 Platine Pinlist d eagle projekte mps299 pinlist exported from MPS299 sch St Pin Typ Signal s 1 o RST Stecker Pin Signal Pin 2 O GND sT2 1 ZO 800 X1 1 1 2 O 810 2 2 PC_RX 3 O 801 3 3 PC_TX 4 ZO 811 4 4 DCD 5 ZO 802 5 5 GND 6 ZO 812 6 6 DCD 7 0 803 Display und 7 7 PC_RTS 8 We 813 8 8 PC_CTS 9 O 804 Bedieneinheit 9 9 0 del 814 1 0 805 2 del 815 3 O 806 4 oO 816 SN 5 US 807 37 pol D Sub Digital Port 6 del 817 7 W VCC St Pin Signal D Sub Pin Funktion 8 0 GND 9 ZO NMI 20 ZO RST ST3 A O 8D0 HCTL Daten ST3 17A 850 6 Tceycle E O 8D1 i LIC 851 35 PosTrigger 2A 0 8D2 S 18A 852 5 PosRdy Port 2C ZO 8D3 Port 18C 853 34 Freigabe 3A ZO 8D4 W 19A 854 4 StepperM 04
35. 3 Paralleler Port Standard Dy RTS goes low 7x RTS goes high x0 RE TE RTS 7bit NP 1Stop x1 RE TE RTS 7bit NP 2Stop vi RE TE RTS 7bit PA 1Stop x3 RE TE RTS 7bit PA 2Stop Standard SA RE TE RTS 8bit NP 1Stop 64 x5 RE TE RTS 8bit NP 2Stop x6 RE TE RTS 8bit PA 1Stop vi RE TE RTS 8bit PA 2Stop 6 144MHz 3 072MHz 1 536MHz Standard 3 07MHz 00 19200 Bd 9600 Bd 4800 Bd 00 Standard 6 2MHz 01 9600 Bd 4800 Bd 2400 Bd 01 02 4800 Bd 2400 Bd 1200 Bd 03 2400 Bd 1200 Bd 600 Bd 04 1200 Bd 600 Bd 300 Bd 05 600 Bd 300 Bd 150 Bd 06 300 Bd 150 Bd 75 Bd xx Abschlu zeichen Steuerzeichen eof Od lt crtn gt Abschlu zeichen Terminal Modus 00 Windows Standard 1A Windows ComEvEOF 1A Standardm ig werden die Abschlu zeichen Od 00 und 1A im Empfang berwacht Der Sender gibt standardm ig 1A als Abschlu zeichen an den PC Ausgabe 5 2 MR Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 36 ENGINEERING EVERS 1B DIGITALE KAN LE KONFIGURIEREN Syntax 1 Kommandobyte 2 Tx Datenbytes Funktion Konfiguration der Digitalen Kan le als Ein oder Ausg nge Beschreibung Datenbyte 1 gibt die Adresse des Ports an und das 2 te Datenbyte die Ein oder Ausgangsfunktion Die Adressierung geht von 01 04 jeder Port hat 8 Kan le Die folgenden Adressen sind der Steckerbelegung zugeordnet 0
36. Bahn 07 Die Drehzahl ndert sich bei der X Achse auf 04H und bei der Y Achse auf 22H Bei erreichen der Position 345621H ist das Signal POSRDY aktiv Bei Betriebsart P Bahn 06 Die Drehzahl ndert sich bei der X Achse auf 0433H und bei der Y Achse auf 2233H Bei Erreichen der Position 345621H ist das Signal POSRDY aktiv Bei Betriebsart P Positionierung 04 Die X Achse l uft auf die Position 345662H mit der max Geschwindigkeit und die Y Achse auf 023488H Bei Erreichen der Position 34562 1H ist das Signal POSRDY aktiv Bei Betriebsart T Positionierung 05 Die X Achse l uft auf die Position 345662H mit einer max Geschwindigkeit von 04H und die Y Achse auf die Position 023488H mit einer Geschwindigkeit von 22H Bei Erreichen der Position 345621H ist das Signal POSRDY aktiv Ausgabe 5 2 MR Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 34 ENGINEERING EV ERS 18 N ACHSEN FAHREN Syntax Funktion Beschreibung Beispiele 19 N A 1 Kommandobyte 1 Datenbyte f r die Achsen Dekodierung sowie 5 10 oder 15 Datenbytes f r die Geschwindigkeiten und Positionen 2 Byte Geschwindigkeit und 3 Byte Position f r jede Achse d h das Kommando besteht aus insgesamt 7 12 oder 17 Byteworten bertragung der Geschwindigkeits und Positionsdaten wahlweise f r 1 2 oder 3 Achsen mit POSRDY Signal Die Geschwindigkeit und oder die Position werden als 5 Byte Sollwerte pro Achse bertragen
37. Bemerkung 1 Kommandobyte Starten der Betriebsart alle Bahn und Positionierbetriebsarten Betriebsart IV und PV Durch das Kommando wird die Achse gestartet Alle Geschwindigkeiten und Beschleunigungen sind g ltig Die Achse startet Das Kommando ist nur beim 1 ten Anfahren erforderlich nderungen w hrend des Betriebes oder aus der Stillstands Drehzahl 00 heraus erfordern kein 3C Kommando Betriebsart TP Durch das Kommando wird die Achse gestartet und an der aktuellen Position gehalten Es wird B usy und R eady empfangen Die Achse ist bereit f r eine Positionierung In Bahnbetrieb IV und PV ist das Start Signal nur beim 1 ten anfahren erforderlich In Betriebsart TP vor dem 1 ten anfahren oder nach einem Idle Zustand Nach einem Betriebsartenwechsel ist kein 3C erforderlich 3D START POSITIONIERUNG Syntax 1 Kommandobyte Ausgabe 5 2 MR Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 48 ENGINEERING EV ERS Funktion Anwendbar Beschreibung Alle Bewegungsabl ufe werden bei der T Positionierung mit dem Kommando eingeleitet T Positionierung Bei dem T Positionsbetrieb mu nach jeder Sollpositionswechsel der 3D Befehl gegeben werden wenn die Achse sich bewegen soll HINWEISE Ist der Positioniervorgang durch einen Achsen Stop unterbrochen worden muss das START Kommando 3C erneut gegeben werden Das Kommando immer als Abschlu einer Kommandosequenz bert
38. Betriebes zu ver ndern Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 2 LEITEBENE Sollwerte i i i oo 5 Bedieneinheit Display REGELUNGSEBENE 5V 10V LEISTUNGSEBENE Leistungs verst rker AKTIONSEBENE Stromvers 220 VAC Bild 1 1 Schnittstellen bersicht Positioniersteuerung Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 3 2 Allgemeine Beschreibung 2 1 Betriebsarten Die folgenden Betriebsarten sind vorgesehen T rapezoidaler Positionsbetrieb position gt TP Proportionaler Bahnbetrieb velocity gt PV ntegraler Bahnbetrieb velocity gt IV P roportionaler Positionsbetrieb Option gt PP Joystick Handbetriebsart 2 1 1 T Positionsbetrieb TP Punkt zu Punkt Betrieb mit Vorgabe der Endposition sowie Geschwindigkeit und Beschleunigung f r geradlinige Bewegungen Nach bergabe der Daten Geschwindigkeit Beschleunigung und Position wird der Bewegungsvorgang eingeleitet Die Steuerung beschleunigt den Motor gleichm ig bis zur Soll Geschwindigkeit und h lt diese bis zum Einsatzpunkt der Verz gerung bei Der Endpunkt wird ohne berschwingen angefahren In dieser Betriebsart lassen sich Beschleunigungen in 4095 Stufen und die Geschwindigkeiten in 127 Stufen variieren Nach dem Stillstand der Achse k nnen die n chsten Befehle bertragen werden 2 1 2 I Bahnbetrieb IV a Folgebetrieb mit Vo
39. C RST 56 5G ZO ADC A2 31A 31A VC 6A 6A ZO ADC Al 31C 31C VEC GC GC O ADC A0 32A 32A GND 32C 32C GND Digitale Signale ST3 Digitale Signale ST3 ACHTUNG ACHTUNG Die folgenden Signale sin bei Aktivierung der Der Port 01 und 02 ist nach dem jeweiligen Funktion belegt Einschalten mit der Bedieneinheit belegt Abschaltung nur durch Hersteller m glich Funktion Signal Tcycle Signal 850 Positions Trigger Signal 851 Position Ready Signal 852 Freigabe Signal 853 Schrittmotor Off Line 854 Schrittmotor Drehrichtung 855 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung LRM 2000 PWM 2 Platine Pinlist d eagle projekte lrm2000 pinlist exported from LRM2000K2 sch Stecker Pin Typ Signal Stecker Pin Signal D Sub Pin S1 1 OUT11 STI 1A bis 16C interne Verbindungen 2 OUT12 17A 17A DAC8 11 3 SCHIRM 17C 17C DAC7 24 4 LIMIT12 18A 18A DAC6 10 5 CHA1 18C 18C DAC5 23 6 CHB1 ACHTUNG 19A 19A DAC4 9 7 VEG Die Limit Schalter 19C 19C DAC3 22 S ec nur mit 5VDC Pegel 20A 20A DAC2 8 x anschlie en 20C 20C DAC1 21 10 OUT12 21A 21A AING 7 Se Ge ZS 21C 21c AIN5 20 e GC 22A 22A AIN4 6 iA Gb 22C 22C AIN3 19 15 GND 23A 23A AIN2 5 ei SCHIRM 23C 23C AIN1 18 G2 SCHIRM 24A 24A AIN8 4 24C 24C AIN7 17 25A 25A ADC_REF 3 s2 1 oUT21 25C 25C ADC_REF 16 2 OUT22 26A 26A DAC_REF 2 3 SCHIRM 26C 26C DAC VSS 15 4 LIMIT22 27A 27A OC_IN 1 5 CHA2 27C 27C OC OUT 14
40. Die aktive Achse wird in den P Positionierbetrieb gesteuert Alle vorherigen Betriebsarten Einstellungen werden damit ung ltig Dieser Befehl ist nicht zug nglich Er wird nur als Option f r den Nutzer ge ffnet In dieser Betriebsart lassen sich keine Geschwindigkeiten vorw hlen Es wird immer mit maximaler Geschwindigkeit positioniert 05 T POSITIONIERUNG Syntax 1 Kommandobyte Funktion Die aktive Achse wird in den T Positionierbetrieb gesteuert Alle vorherigen Betriebsarten Einstellungen werden damit ung ltig 06 P BAHNBETRIEB Syntax 1 Kommandobyte Funktion Die aktive Achse wird in den P Bahnbetrieb gesteuert Alle vorherigen Betriebsarten Einstellungen werden damit ung ltig ACHTUNG Es gelten keine Beschleunigungswerte Der Regler arbeitet als reiner P Regler 07 I BAHNBETRIEB Ausgabe 5 2 MR Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 28 ENGINEERING EVERS Syntax 1 Kommandobyte Funktion Die aktive Achse wird in den l Bahnbetrieb gesteuert Alle vorherigen Betriebsarten Einstellungen werden damit ung ltig 08 JOYSTICK HANDSTEUERUNG Syntax 1 Kommandobyte 1 Datenbyte 08 00 Joystick Handsteuerung abschalten 0801 ADC Kanal 1 wird als Eingang f r die Achse genutzt 0802 ADC Kanal 2 wird als Eingang f r die Achse genutzt Es stehen insgesamt 8 Kan le 01 08 zur Verf gung die alle individuell aufgeschaltet werden k nnen Es ist kein I
41. Es sind keine weiteren Kommandos erforderlich da die Achse sofort zu drehen beginnt bzw die Drehzahl sich ndert Das POSRDY Signal wird automatisch mit aktiviert und schaltet erst ab wenn die letzte Achse ihre Endposition eingenommen hat Die Achsen Dekodierung des 1 ten Datenbytes ist wie folgt 01 X Achse 02 Y Achse 03 X und Y Achsen 04 Z Achse 05 X und Z Achsen 06 Y und Z Achsen Dis X Y und Z Achsen 18 07 04 33 34 56 21 22 33 02 34 88 03 33 44 55 66 Siehe Kommando 16 und 17 mit der Z Achse erweitert 18 02 04 33 34 56 21 Siehe Kommando 16 jedoch auf die Y Achse bezogen 18 06 04 33 34 56 21 22 33 02 34 88 Siehe Kommando 17 jedoch auf die Y und Z Achsen bezogen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 35 1A COM PORT STEUERWORTE Syntax 1 Kommandobyte 4 Datenbytes Funktion Definition der Daten bertragungseigenschaften f r die D E Kan le Betriebsarten Baudrate und Abschlu zeichen Beschreibung Die Einstellungen werden wie folgt gew hlt Als Standardeinstellungen sind die Kommandofolgen 1A 00 64 00 1A f r Systemfrequenz von 3 0720 MHz oder 1A 00 64 01 1A f r Systemfrequenz von 6 144 MHz gew hlt alles f r 9 600Bd Datenrate Standard 1A00 ASCI Steuerung Kanal 0 ASCI 0 1A 00 1A 01 ASCI Steuerung Kanal 1 ASCI 1 1A 02 ASCI Steuerung Kanal 2 CSI 1A03 ASCI Steuerung Kanal
42. LEKEI S i D 1 2 3 4 5 7 8 S H L t Vi Ki H 15 zz son un 226236223228 07 122001 44 24 58 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Anhang C Schnittstelle Joystick HH ES W Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Anhang D Schnittstelle Com Port Anschlu schema der Limit Schalter Anschlu schema der Limit Schalter Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Anhang E CSI Bus Verbindungskabel Option und Jumperverbindungen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Anhang F Schnittstelle der analogen und digitalen Signale Steckerbelegungen Die Steckerbezeichnungen und deren Positionen auf der Prozessorplatine ST 1 Mikrocomputer Board ComPort RST e Rer Die Steckerbelegungen ST1 und ST2 auf der Prozessorplatine sowie ST1 auf der Lagereglerplatine BELEGUNG ST 2 ST1 ST 1 ST1 Lageregler PIN Tast Display Daten SST Schnittstelle Prozessorplatine Port Karte Fkt Karte Fkt Karte Fkt Karte Fkt UO Adresse 80 81 84 85 88 89 8C 8D DO A1 D1 ADC AO ADC A1 D2 ADC A2 D3 ADC OUT D4 ADC INT D5 DAC OUT D6 D7 THFLAG 1a DBO 1c DB1 2a DB2 2c DB3 3a DB4 3c DB5 4a DB6 4c
43. V Betrieb m glich jedoch sofortige Umschaltung auf TP Betrieb Funktion Die jeweils angew hlte Achse wird in der Geschwindigkeit und Richtung vom Joystick gesteuert oder aber die Betriebsart wird durch das Kommandobyte 0800 wieder abgeschaltet Mit dem Kommando 28 lassen sich die Funktionen Lesezyklus Hysteresis des 0 Punktes und volle halbe Geschwindigkeit einstellen 09 ANLAGE FREIGEBEN Syntax 1 Kommandobyte Funktion Der Befehl Anlage Sperren Kdo OA wird aufgehoben Der Hardware Eingang Freigabe Pin 34 wird berwacht und schaltet die Achsen stromlos bei Pegel low 0A ANLAGE SPERREN Syntax 1 Kommandobyte Funktion Alle Aktivierungsbefehle werden ignoriert Die Achsen bleiben stromlos Die Funktion l t sich durch den Befehl Anlage freigeben 09 wieder aufheben 0B STATUSBYTES ABFRAGEN Syntax 1 Kommandobyte 21 Empfangsbytes Funktion Lesen von Statusinformationen des Prozessors und der Regler mit den folgenden Bedeutungen haben f r den Anwender keine Bedeutung nur f r weitergehende Untersuchungen bei Systemfehlern zur Diagnose Byte 1 aktive Achse 01 03 Byte 2 Busy Byte als ASCII Zeichen B Z im ASCII Format Byte 3 Betriebsart 01 PP 02 TP 03 PV 04 IV Byte 4 Flag Register des Reglers F5 F4 F3 F2 F1 FO mit FO TP Flag F1 Init Flag F2 Unipolar Flag F3 PV Flag F4 Hold Commutator Flag F5 IV Flag Byte 5 Status Register des Re
44. ale Kan le schreiben Digitale Kan le bitweise lesen NOTAUS Akt Position lesen merken Tx Tx Tx Regelvektor Ausgabe Tx Tx Rx 4 Tx Tx Tx Tx Schrittmotor Konfiguration Tx Rx 9 Rx Zu Abschaltungen im System Temperaturlimit definieren Joystick Parameter Register lesen Fahrdaten auslesen Tx Tx Tx Kollisions berwachung Idle pro Achse Idle alle Achsen Kaltstart KMD DATEN FUNKTION TxTxRxRx 12 bit ADC Daten lesen TxTxRxRx 12 bit ADC Daten lesen Option 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A Ausgabe 5 2 Tx Rx Rx 4 Tx Tx Tx Tx 5 Tx Tx Tx Tx Tx Tx Rx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Tx Rx Rx Rx 4 Tx 4 Rx Tx Rx Rx 16 bit ADC Option Positionsschritte Positionskorrektur Override Funktion Positions Grenzwert Kontrolle Positions Trigger Betriebsarten Start Kommando Start Positionierung Halte Position 000000 Start Stop aller aktiven Achsen 8 bit ADC Daten lesen DAC Ausgabe Beschleunigung IV TP Geschwindigkeit PV Geschwindigkeit Vmax TP Geschwindigkeit IV TP Endposition definieren Akt Position definieren Relative Position bernehmen Akt Position lesen Akt Position l schen Akt und Endposition l schen Regler Parameter ABKT Regler Parameter lesen Geschwindigkeit Vmax PV Akt P Geschwindigkeit lesen Vekt 3 Achsen Posi TP Vekt 2 Achsen Posi TP Schrittmotorsteuerung Off line Schleifendetektor Steuerung PWM Motorsteuerung
45. alten Die Bereitschaftsanzeige auf der Frontseite leuchtet 4 Auf dem Monitor am PC erscheint LRM Standby Vx x oder ab V4 3 Die Anlage bitte einschalten I 5 Mit Kommando 09 schalten Sie die Anlage ein Auf dem Monitor am PC erscheinen 20 Character LRM2000 Vx x x mit mehreren Leerzeichen Pr fung des Anschlusses der Encoder auf Drehrichtung 6 Sie pr fen die Drehrichtung des Encoderanschlusses indem die aktuelle Position mit dem Kommand 49 ausgelesen wird Die Achse des Antriebes wird manuell gedreht und dabei die aktuelle Position ausgelesen Sie erhalten die folgenden Werte bei Draufsicht auf die Motorachse von vorn Linkslauf Rechtslauf Kdo 49 000000 gt 000001 000000 gt FFFFFF Kdo 49 000002 usw FFFFFE usw Werden diese Werte sinngem erhalten ist der Encoder richtig angeschlossen und voll funktionsf hig Pr fung der Motor Drehrichtung 7 Motor ist mechanisch an der Achse noch nicht angeschlossen 8 ACHTUNG bei falscher Drehrichtung oder Motoranschlu l uft Motor mit max Drehzahl VERLETZUNGSGEFAHR bei Kontakt mit der Welle Der Motor wird jetzt wie folgt angeschlossen Ausgabe 5 2 10 11 12 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 21 Siehe Kabelanschlussbelegung im Anhang f r die verschiedenen Motorregler Karten f r 2 und 3 Achsen Generell gilt die folgende Regel Der Ausgang mit dem negativen PWM Signal ist an die Motorw
46. altung der Anlage am Netzschalter Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 62 5 3 Bestimmung der Regler Parameter und Einstellwerte Die Regler Parameter lassen sich mit Hilfe des Programms Lageregelung HCTL 1000 und mit der test and trial Methode ermitteln Das Programm errechnet die Parameter A B K T des PID Reglers sowie die Programmierwerte f r die Drehzahlen und Beschleunigungen Das Programm kann von DOS aus mit LRMPARAM EXE gestartet werden Die test and trial Methode berpr ft die Werte und stellt das Optimum her 5 3 1 Regler Parameter A B K T Die folgenden Seiten erl utern den Gebrauch des Programms in Verbindung mit dem Lageregler 5 3 1 1 Programmen Nach dem Programmstart erscheint der folgende Text Programmlizenz erteilt f r xxxxxx PROGRAMM HCTL 1000 LAGEREGELUNG PARAMETER bestimmen TEXT DATENSTAMM l schen anlegen wechseln DATEN eingeben l schen Das Programm kann ber E lt Rtn gt verlassen werden Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 63 Bei der erstmaligen Nutzung ist zun chst eine Directory anzulegen Dies erfolgt durch die Eingabe von d lt Rtn gt und ist nicht im Verzeichnis enthalten da dieser Vorgang nur bei der Installation erforderlich ist Das Programm hat hiermit ein Inhaltsverzeichnis unter dem Namen CNCDATEN f r alle Eingabedaten des Programms angelegt Unter diesem Inhaltsverz
47. andler 8 x 12 Bit unipolar bipolar 10 5V externe Referenz Spannung programmierbar m glich Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 9 Speicher Programm EPROM mit 24 k 20 k z Zt belegt erweiterbar mit weiteren 32 k EPROM oder RAM 32 k Bereich als EPROM oder RAM konfigurierbar NV RAM mit Datenhaltung m glich Referenzposition anfahrbar mit Schaltkontakt Positionsz hler wird auf 0 gesetzt in Lineartisch und Drehtisch Limit Kontakt wird berfahren und mit min Geschwindigkeit in Gegenrichtung wieder Konfigurationen freigeschaltet Parameter Parameter A B K T sind ver nderbar Programmunterst tzung durch auf die Anwendung abgestimmt PC Programm Parameterwahl Abtastperiode bei gro en Drehzahlbereichen ver nderbar Abtastperiode des 64 us bis 2048 us bei 2 MHz Oszillator Reglers 128 us bis 4096 us bei 1 MHz Oszillator Erweiterungen der Bewegungsachsen und IO Kan le ber internen BUS Es lassen sich ber Clocked Serial UO Port Schnittstellen CSI O bis zu 256 Systeme zusammenschalten Datenraten von 2 4 4 8 9 6 19 2 38 4 76 8 bis 153 6 k Baud einstellbar Software bleibt identisch und das System wird ber die PC SPS Schnittstelle angesprochen mit f 3 072 000 Hz Umgebungstemperatur 0 45 C interne Temperatur berwachung vorhanden System Teycle 1ms typ im Abfragemodus Duch Interrupt
48. atenbytes wird der Positions Grenzwert spezifiziert 3A 01 00 NN NN NN X Achsen Positions berwachung abgeschaltet 3A 02 00 NN NN NN Y Achsen Positions berwachung abgeschaltet 3A 0300 NN NN NN Z Achsen Positions berwachung abgeschaltet 3A 01 FF 01 00 00 Positionsgrenzwert der X Achse wird berwacht Die Achse wird bei der Position 010000 bzw FF0000 abgeschaltet Das zweite Kommandobyte mu ungleich 00 sein um die Funktion zu aktivieren 3B POSITIONSTRIGGER Syntax Funktion Beschreibung 1 Kommandobyte 3 Datenbytes Bei jedem erreichen durchlaufen der Position und des jeweiligen Inkrements wird eine Signal nderung auf einen digitalen Ausgang ausgegeben Der Kanal 851 wird standardm ig verwendet Das erste Datenbyte gibt die Achse an und die n chsten 2 Datenbytes das Positionsinkrement Das Positions LSB wird nicht ber cksichtigt Die aktuelle Position darf dabei nicht den O Punkt berfahren oder in seine N he kommen Eine voreingestellte aktuelle Position mit gen gendem Abstand vom 0 Punkt ist erforderlich 3B 00 00 00 kein Signalausgabe 3B 01 00 01 Durchl uft die X Achse 000100H Positionsbytes erfolgt eine Signalausgabe 3B 02 00 10 Durchl uft die Y Achse 001000H Positionsbytes erfolgt eine Signalausgabe 3B 03 01 00 Durchl uft die Z Achse 010000H Positionsbytes erfolgt eine Signalausgabe 3C BETRIEBSARTEN START KOMMANDO Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung
49. atur zu hoch Achsen abgeschaltet Die Temperatur ist im Geh use ber das bliche Ma angestiegen Anlage abschalten und evtl vor direkter Sonneneinstrahlung sch tzen Textuebertragung AUS Textuebertragung EIN Timeout Fehler Timeout der Steuerung hat angesprochen Vom PC wird die Schnittstelle belegt oder es ist ein Fehler im System aufgetreten ber Soll Positionsabweichung liegt ber Sollwert berlauf ASCI 0 Com Port Daten berlauf Unter Soll Positionsabweichung liegt unter Sollwert Wert lt 80 zugelassen auf 00 gestellt Der Eingabewert war gt 80H Der Wert wurde auf 00H gesetzt Wert ist auf Vmax begrenzt Der Eingabewert hat Vmax berschritten und ist auf Vmax begrenzt worden Wert muss lt 80 sein Der Eingabewert mu lt 80H sein Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 27 5 Programmspezifikation 5 1 Kommandofunktionen 01 X ACHSE Syntax 1 Kommandobyte Funktion Anwahl der X Achse Bemerkung Alle weiteren achsenunabh ngigen Befehle wie z B Betriebsarten Parameter Geschwindigkeiten Beschleunigungen Stop etc beziehen sich auf diese Achse bis eine andere Achse angew hlt wird 02 Y ACHSE Syntax 1 Kommandobyte Funktion Anwahl der Y Achse siehe Kdo 01 03 Z ACHSE Syntax 1 Kommandobyte Funktion Anwahl der Z Achse siehe Kdo 01 04 P POSITIONIERBETRIEB NUR ALS OPTION AKTIVIERT Syntax 1 Kommandobyte Funktion
50. bertragen werden Nach jedem Kommando oder einer ganzen Kommandofolge wird das Zeichen 1A ComEvEOF von der Steuerung an den Host gesendet um die Bereitschaft f r weitere Kommandos anzuzeigen Anstelle des Zeichens 1A kann auch ein anderes Zeichen empfangen werden Die Schnittstelle ist hiermit entsprechend zu konfigurieren siehe Kommando 1A F r einen problemlosen Betrieb ist eine 1 1 Verbindungsleitung Buchse Stecker mit dem PC Com Port erforderlich keine 0 Modemleitung sondern ein 9 poliges Verl ngerungskabel Eine Anzahl weiterer Einstellungen hinsichtlich der Baudrate und DUE Eigenschaften sind mit dem Kommando 1A zu programmieren Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung 3 2 1 Kommandotabelle Seite 12 KMD DATEN FUNKTION Tx 21 Rx Tx Tx Rx Tx Tx 4 Tx Tx Tx 4 Tx 5 Tx 10 Tx 15 Tx 4 Tx Tx Tx Tx Rx Tx Tx TXTxRx Tx 3 Rx NOP X Achse Y Achse Z Achse P Positionsbetrieb T Positionsbetrieb P Bahnbetrieb l Bahnbetrieb Joystick Handsteuerung Anlage freigeben Anlage sperren Statusbytes abfragen Baugruppen aktivieren aktive Baugruppe definieren Letzte Zustandsmeldung Referenzfahrten und Tischhub Transfer Programm Programm Start Transfer Programm Start Sonderbefehl Sonderbefehl Sonderbefehl ine Achse fahren 2 Achsen fahren 3 Achsen fahren Com Port Steuerworte Digitale Kan le konfigurieren Digitale Kan le lesen Digit
51. ch die Ger te LRM 2000 xxx ersetzt Der Unterschied liegt im Anschlu schema f r die Motoren und Encoder Copyright 1998 1999 by MSR Engineering Alle rechte vorbehalten MS DOS and Windows are registered trademarks of Microsoft Corporation PC is a registered trademark of IBM Prited in Germany MSR Engineering Wilhelm Herbst Str 12 28359 Bremen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung INHALTSVERZEICHNIS Seite 1 Gin Le ar BRaH BEER 1 1 1 Erkl rung der bereinstimmung mit den Richtlinien der EU 1 1 2 Lieferumfang und Einf hrung essesssnnnnsnseneseeseesrsrerererrrsesesererereeee 1 2 Allgemeine Beschreibung 0 3 2 1 Betriebsarten EE 3 2 1 1 T Positionsbetrieb neuen 3 2 1 2 Bahnbeitieb ze 3 2 1 3 seat aeaee aae ren 4 2 1 4 P Positionsbetrieb Option 4 2 1 5 Joystick Handsteuerung 4 2 2 SCHNIISTEllEN sea 5 2 2 1 Datentransfer zum Leitrechner 5 2 2 2 Ansteuerung der Maschine 5 2 2 3 Datentransfer zur Anzeige und Becdhenemhert 6 3 Technische Datem EE 7 3 1 Allgemeine Daten und Leistungswerte 7 3 2 Schnittstelle Leitrechner 4s4444444HRRnnn nn nn nenn nnnnnnnnnn eea 11 3 2 1 Welle late Le tz 101 1 SR EOUNEE IE iee kiniita iiaeiai ietie EEEE 12 3 2 2 Zustandsmeldungen an den PC
52. chwindigkeits bergabe beibehalten In dieser Betriebsart wird der Regler mit seinem Verst rkungsfaktor f r die Kompensation der Regelabweichung genutzt Bei b wird zu der Sollgeschwindigkeit der n chste Positionswert mit bertragen und es erfolgt beim Erreichen dieses Positionswertes eine Meldung an den Leitrechner Die Geschwindigkeiten lassen sich in 2048 Stufen in beide Drehrichtungen variieren 2 1 4 P Positionsbetrieb Option PP Punkt zu Punkt Betrieb mit Vorgabe der Endposition f r geradlinige Bewegungen Nach bergabe der Daten Position wird der Bewegungsvorgang eingeleitet In dieser Betriebsart lassen sich die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen jedoch nicht einstellen Der Antrieb l uft mit maximaler Drehzahl Nach dem Stillstand der Achse k nnen die n chsten Befehle bertragen werden 2 1 5 Joystick Handsteuerung Die Geschwindigkeit des Antriebes wird mit einem Potentiometer manuell gesteuert Nach bergabe des Leitrechners auf die Betriebsart Poti Handsteuerung bleibt die Achse zun chst an der jeweiligen Position stehen Bei Bedienung des Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 5 Potentiometers f hrt das System auf die angew hlte Geschwindigkeit im l Bahnbetrieb hoch Links und Rechtslauf wird durch das Potentiometer gesteuert Die Mittenstellung entspricht dem Geschwindigkeitswert Null Die Max Stellungen des Potentiometers entsprechen den ma
53. e Parameter sind f r jede Achse getrennt zu programmieren Einstellung weiterer Systemparameter Alle Funktionen die mit dem ADC in Verbindung stehen sind einzeln zu aktivieren indem zun chst der ADC Typ angew hlt wird und danach der ADC aktiviert wird Alle weiteren berwachungsfunktionen sowie die Kollisions berwachung und die Aufzeichnung der Kommandofolge sind ber einzelne Kommandos anzuw hlen und zu aktivieren Je nach Antriebssystem sind ggf weitere Einstellungen erforderlich Die betrifft den Einsatz von Schrittmotoren die f r ihren Betrieb und optimalen Lauf noch mit weiteren Einstellparametern versorgt werden m ssen F r Schrittmotoren stehen die folgenden Kommandos zur Verf gung Kommutator Phasen Konfiguration Kommutator Z hl Konfiguration Kommutator Ring Register Kommutator Phasensignal Kommutator Phasen berlappung Offset Index Signal Max Phasen Vorlauf Geschwindigkeits Timer F r unterschiedliche Leistungsverst rker stehen die folgenden Kommandos zur Verf gung PWM Dreh nderung mit Totzeit PWM Dreh nderung ohne Totzeit Bipolarer Motorverst rker Unipolarer Motorverst rker F r die Kommunikationsm glichkeiten mit dem Host Rechner und Systemsteuerungs Optionen stehen die folgenden Kommandos zur Verf gung Zu und Abschaltungen im System Konfiguration des Systems Delta Position ID Posi Kompensations Position Check Position Ready Quit Position Ready POSRDY abschalten Die Einzelh
54. e der jeweiligen Adresse eingelesen Eine logische 1 entspricht einem hohen Eingangspegel Eine logische 0 entspricht einem niedrigen Eingangspegel Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 37 1D DIGITALE KAN LE SCHREIBEN Syntax 1 Kommandobyte 2 Datenbytes Funktion Byteweise oder bitweises Schreiben der Digitalen Kan le Byteweise 1D 01 XX Port 1 mit 8 Kan len 1D 02 XX Port 2 mit 8 Kan len 1D 03 XX Port 3 mit 8 Kan len 1D 04 XX Port 4 mit 8 Kan len Bitweise 1D 11 00 Port 1 mit Kanal 0 auf low 1D 11 01 Port 1 mit Kanal 1 auf low bis 1D 11 07 Port 1 mit Kanal 7 auf low 1D 11 10 Port 1 mit Kanal 0 auf high 1D 11 11 Port 1 mit Kanal 1 auf high bis 1D 11 17 Port 1 mit Kanal 7 auf high 1D 14 14 Port 4 mit Kanal 4 auf high Beschreibung Mit dem 1 ten Datenbyte wird die Portadresse definiert das 2 te Datenbyte enth lt den Ausgangszustand der Kan le ACHTUNG es werden im Byte Modus alle 8 Kan le der jeweiligen Adresse an die Ausg nge geschrieben Eine logische 1 entspricht einem hohen Ausgangspegel Eine logische 0 entspricht einem niedrigen Ausgangspegel 1E DIGITALE KAN LE BITWEISE LESEN Syntax 1 Kommandobyte 2 Datenbytes und 1 Empfangs Datenbyte Funktion Biteweise lesen der Digitalen Kan le Bitweise 1E 11 00 Port 1 mit Kanal 0 auf low
55. eee 42 Ansichten Geh useansicht von der Anschlu seite nennen nennen 10 Geh useansicht von der Frontseite nn nnnnnnn nennen 10 Kommandos Kommandotabelle nenn nn nn nn nnnnnn nn nnnn 12 Tabellen der Steckerbelegungen und Adressen w l A ee A Schnittstellen Moloren u a u a A SCHI Ee ter EEN C Schnittstellen Com Port und Anschlu schema der Limit Schalter D CSI Bus Verbindungskabel Option und Jumperverbindungen F Steckerbelegung und Adressen der bDrozessorplatne G Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite v Seitenverzeichnis zur Befehlsliste Seite KOMMANDOTABELLE UBERSICHT 12 Beschreibung der Kommandobefehle 01 bis 5F 0 4 be Cer 27 02 DEER 27 08 AACS ee 27 04 P Positionierbetrieb nur als Option aktiviert rennen 27 05 T Po siti nierbetnieb n unnnn Agen 27 06 P Bahnibeieb ans een 27 07 gt E lait EE 27 08 Joystick Handsleuerung ze ee 28 09 Aanlage freigeben 2 22 28 0A Me E 28 0B Statusbyles abfragen as ee ei 28 0C Baugruppen Bus akiivieren rtr rreennn 29 OD Aktive Baugruppe defmieren Au 30 0E Zustandsmeldung abfragen sus 30 OF Referenzfahrten und Tischhub ureesesuasnenrsennne d 30 10 Transfer Prager 31 11 Programm S al eier 31 12 Transfer Programm und Start 44H 32 ane 32 ee Ee TE 32 15 Sonderbeeliliuee ttt tttnrAn EErEE EE EEnnnEn EEEE EEEE en nenna 32 16 ne Achse fahren
56. ehgeber und LIMIT Schalter gem dem Anschlu schema Anhang B ber eigene oder die mitgelieferten Kabel anschlie en Motor ist noch nicht angeschlossen Bei falscher Drehrichtung l uft Motor mit max Drehzahl Erst werden Encoder und Anschlu leitungen gepr ft dann die Motoren angeschlossen siehe unten Joystick oder Poti gem Kabelschema Anhang C anschlie en falls vorhanden ber 9 pol D Sub Rechner ber Schnittstellenkabel gem Kabelschema Anhang D anschlie en ber 9 pol D Sub Der Analoge Port und der Digitale Port sind gem Kabelschema Anhang F anzuschlie en ber 25 pol und 37 pol D Sub Netzverbindung herstellen ber das mitgelieferte Netzkabel und Netzschalter einschalten Die Betriebsleuchte auf der Frontplatte leuchtet Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 20 Achten Sie darauf da die Achsen nicht im LIMIT stehen 4 3 Funktionstest Einschalten und Schnittstelle zum Rechner erproben 1 Rechner starten und Windows Terminal Programm Terminal exe laden 2 Das Terminal Programm mit den folgenden Parametern einstellen Einstellungen Terminal Einstellungen gt lokales Echo CR beim Empfang CR beim Senden Einstellungen Daten bertragung gt bertragungsrate 9 600 Baud Datenbits 8 Parit t keine Protokoll XON XOFF Stoppbits 1 Anschlu bezeichnung der COM Schnittstelle COM1 bis COM4 3 Positioniersteuerung einsch
57. eichnis sind Datenst mme anzulegen wobei ein Datenstamm bis zu 59 Datens tze enthalten kann Das nachfolgende Schema zeigt die Hierarchie der Verzeichnisse C L CNCDATEN d fragt nach Laufwerk Stamm 1 4 Datenstamm frei w hlbar L Datensatz 1 7 Datensatz frei w hlbar Datensatz 2 7 Datensatz frei w hlbar m Stamm 2 4 Datenstamm frei w hlbar L Datensatz 1 7 Datensatz frei w hlbar Datensatz 2 7 Datensatz frei w hlbar Stamm 3 4 Datenstamm frei w hlbar L Datensatz 1 7 Datensatz frei w hlbar Datensatz 2 7 Datensatz frei w hlbar Sind die obigen Verzeichnisse eingerichtet k nnen diese ber Men Nr 5 gewechselt werden und ber Men Nr 3 auch gel scht werden Die Dateneingabe wird ber Men Nr 7 durchgef hrt ber Men Nr 6 k nnen die Daten gelesen werden und ber Men Nr 8 kann der ganze Datensatz gel scht werden Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 64 5 3 1 2 Systemparameter Nach der Anwahl von Men Nr 7 erscheint das folgende Eingabefeld Datum Uhrzeit Name Motor Drehmomentkonstante Motor Tr gheitsmoment Anschlu widerstand Spannungskonstante Masse des Werkst ckes Aufl sung des Drehgebers Quarzfrequenz Max Ausgangsspannung Max Eingangsspannung Phasenrand KtinNm A Jm in Kgm m RainOhm Ke in Vs rad MtinKg Ni in Imp U Q
58. ein B usy Statusbyte In der TP Betriebsart ist nach dem Stop Befehl 3F 02 das Betriebsarten Start Kommando 3C die Endposition 46 NN NN und Start Positionierung 3D Kommandofolge einzuhalten 40 8 BIT ADC DATEN LESEN Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte 1 Tx Datenbyte und 1 Rx Datenbyte Daten des Analog Digital Wandlers auslesen Es k nnen alle 8 Kan le des ADC Wandlers ausgelesen werden 40 01 NN Kanal 1 des AD Wandlers wird ausgelesen 40 08 NN Kanal 8 des AD Wandlers wird ausgelesen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 49 41 DAC AUSGABE Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte 2 Tx Datenbytes Daten des Digital Analog Wandlers ausgeben Es k nnen einzelne Kan le des DAC Wandlers ausgegeben werden Die Spannung l t sich in U NN Vref 256 Schritten aufteilen wobei NN dem bin ren Wert des bertragenen Datenwortes entspricht Im bipolaren Modus ist U NN Vref 128 mit 00 Vref 80 OV FF Vref 127 128 Die Referenzspannungen Vref und Vss sind von au en anzulegen 41 01 NN Kanal 1 des DAC s wird ausgegeben 41 08 NN Kanal 8 des DAC s wird ausgegeben 42 BESCHLEUNIGUNG Syntax Funktion Anwendbar 1 Kommandobyte und 2 Datenbytes Bescheunigungsdaten l Bahnbetrieb und T Positionierung 43 GESCHWINDIGKEIT PV Syntax Funktion Anwendbar
59. eiten sind der jeweiligen Kommandobeschreibung zu entnehmen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 55 Einschaltsequenz der Anlage NETZSCHALTER EINSCHALTEN Alle Achsen sind stromlos Default Parameter geladen Positionen auf 00 00 00 H Die Anlage meldet sich ber die Com Schnittstelle mit der folgenden Meldung Die Anlage bitte einschalten Die Anlage freigeben mit dem Kommando Kdo 09 Es folgt die Meldung LRM 2000 Vx x x Ggfs Kollisions berwachung einschalten Kdo 26 10 Ggfs ADC Typ w hlen Kdo 26 35 ADC einschalten Kdo 26 41 Weitere Optionen nach Anforderung Kdo s X Achse anw hlen Kdo 01 Regelparameter bertragen Kdo 4C Tx Tx Tx Tx Y Achse anw hlen Kdo 02 Regelparameter bertragen Kdo 4C Tx Tx Tx Tx Z Achse anw hlen Kdo 03 Regelparameter bertragen Kdo 4C Tx Tx Tx Tx Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 56 Programmiersequenz f r den Positionierbetrieb Lfd Nr Funktion ASCII Befehl 1 Anlage einschalten 09 1 1 Kollisions berwachung EIN 2610 1 2 Achsen Parameter einstellen 01 4C 50 40 10 60 sonst bleiben Grundwerte bestehen 02 4C 50 40 10 60 1 3 X Achse als Grundstellung 01 2 Referenzfahrt starten mit V 05 OF 0305 f r X Y Achsen simultan und warten auf R eady Antwort 3 Fahrdaten programmieren 3 1 Vmax definieren 44 10 3 2 Beschleunigungen definieren 42 00 30
60. en und mit dem gleichen Befehl wieder zugeschaltet werden Kommentare zu den Fehlermeldungen Die folgenden alphabetisch sortierten Meldungen werden ber die Schnittstelle vom PC empfangen Achse Positioniert Es lassen sich keine Positionswerte programmieren solange die Achse noch l uft und nicht ihre Endposition eingenommen hat Auf Vmax begrenzt Es wurde ein h herer Drehzahlwert angegeben als durch Vmax zul ssig Auslesemodus falsch Bereits eine Achse gewaehlt n Beschleunigung nur im Stillstand ndern Beschleunigungswert nur im Stillstand ndern Betriebsart mu T Positionierung sein Sie haben keine T Positionierung gew hlt und wollen den Befehl Inkrement Dekrement Position ausf hren g ComPort Adresse falsch g Differenz lt 80 zugelassen auf 00 gestellt Drehzahlwert mu lt 80H vom alten Wert sein Der Wert wurde zun chst auf 00H gestellt bevor der neue Wert geladen wurde g Drehrichtung falsch Achse steht im Limit Sie haben die falsche Drehrichtung gew hlt g Drehzahl Kollision Die Drehzahl liegt unter dem programmierten Wert der Kollisions berwachung Falsche nicht zulaessige Adresse g Fehler bei Kanaladresse Es wurde eine Kanaladresse ungleich 01H bis 08H angew hlt MN Frame Fehler ASCI 0 Com Port hat Frame Fehler g In P Positionierung nicht zugelassen Programmierte Daten nicht zugelassen g Interrupt AUS Interrupt Steuerung ist abgeschaltet Die berwachung
61. er I dle Zustand ist das Start Kommando 3C an die Anlage zu senden im Positionsbetrieb wird ein R eady empfangen im Bahnbetrieb wird ein B usy empfangen und die Achse beginnt sofort mit der programmierten Geschwindigkeit an zu drehen V 00 h lt die Achse mit Drehmoment fest die Statusinformationen sind wie folgt zu behandeln Status Abfrage Angabe Position und Kmd 3D Achse steht im LIMIT Bei F T und Z sind Fehler als Eingabefehler Timeout auf der Schnittstelle oder es ist die Temperatur berschritten Bei H wird die Achse in Position 000000 gehalten Kommando 3E Bei B ist die Achse im aktiven Regelmodus mit V 2 00 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 58 Referenzfahrten Jede Achse ist einzeln oder zusammen in die Referenzposition durch das Kdo OF Tx Tx zu fahren Die Achsen fahren dabei in Richtung des Referenzpunktes Nach Anfahren des Referenzschalters f hrt die Achse mit langsamster Geschwindigkeit in die umgekehrter Richtung bis der Referenzschalter wieder ge ffnet hat Diese eingenommene Position ist die Referenzposition des Systems und wird auf 00 gesetzt Das 3 te Byte im Befehl gibt die maximale Geschwindigkeit an mit der in Richtung Referenzpunkt gefahren wird Die Achse steht in der TP Betriebsart Bei Drehtischen f hrt die Achse eine vollst ndige Umdrehung und bleibt dann kurz nach Ausl sung des
62. ers wird im 5 V Messbereich ausgelesen 30 02 04 NN NN Kanal 4 des AD Wandlers wird im 10 V Messbereich ausgelesen 30 03 08 NN NN Kanal 8 des AD Wandlers wird im 5 V Messbereich ausgelesen 32 16 BIT ADC DATEN LESEN OPTION 33 POSITIONSSCHRITTE Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte 4 Datenbytes Die Achse wird um die angegebenen Positionsschritte inkrementiert oder dekrementiert 33 01 NN NN NN Inkrementiere den Positionswert 33 02 NN NN NN Dekrementiere den Positionswert Ausgabe 5 2 MR Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 46 ENGINEERING EVERS 33 01 01 00 00 Die Achsposition wird um 010000 Inkremente erh ht Beispiel 2 33 02 01 00 00 Die Achsposition wird um 010000 Inkremente erniedrigt 34 POSITIONSKORREKTUR Syntax 1 Kommandobyte 2 Datenbytes Funktion Positionskorrektur Fehlerkompensation zum Ausgleich der m glichen LSB Abweichungen vom Sollwert der Endposition Anwendbar TP Betrieb Beschreibung 34 NN 00 ohne Kompensation des Positionswertes 34 NN 01 Kompensation des Positionswertes unter den Sollwert 34 NN 02 Kompensation des Positionswertes ber den Sollwert 35 OVERRIDE FUNKTION Syntax 1 Kommandobyte 1 Datenbyte Funktion Geschwindigkeitskorrektur ber Poti oder Joystick Anwendbar IV und TP Betrieb Beschreibung 35 00 Abschaltung der Override Funktion 35 01 Aufschaltung der Override Funktion ber
63. esen Es k nnen alle 8 Kan le des ADC Wandlers ausgelesen werden mit unterschiedlichen Messbereichen von unipolar 5 10V bis bipolar 5 10V Messbereiche Byte 2 Messbereich 00 10 V bipolar 01 5V bipolar 02 10 V unipolar 03 5V unipolar Byte 3 Kanaladresse von 01 bis 08 Kanal 1 bis 8 30 00 01 NN NN Kanal 1 des AD Wandlers wird im 10 V Messbereich ausgelesen 30 00 02 NN NN Kanal 2 des AD Wandlers wird im 10 V Messbereich ausgelesen 30 01 03 NN NN Kanal 3 des AD Wandlers wird im 5 V Messbereich ausgelesen 30 02 04 NN NN Kanal 4 des AD Wandlers wird im 10 V Messbereich ausgelesen 30 03 08 NN NN Kanal 8 des AD Wandlers wird im 5 V Messbereich ausgelesen 31 12 BIT ADC DATEN LESEN OPTION BER EXTERNEN STECKER Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte 2 Tx Datenbytes und 2 Rx Datenbytes Daten des Analog Digital Wandlers auslesen ber einen externen 20 pol Pfostenverbinder auf der Prozessorkarte Es k nnen alle 8 Kan le des ADC Wandlers ausgelesen werden mit unterschiedlichen Messbereichen von unipolar 5 10V bis bipolar 5 10V Messbereiche Byte 2 Messbereich 00 10 V bipolar 01 5V bipolar 02 10 V unipolar 03 5V unipolar Byte 3 Kanaladresse von 01 bis 08 Kanal 1 bis 8 30 00 01 NN NN Kanal 1 des AD Wandlers wird im 10 V Messbereich ausgelesen 30 00 02 NN NN Kanal 2 des AD Wandlers wird im 10 V Messbereich ausgelesen 30 01 03 NN NN Kanal 3 des AD Wandl
64. glers Limit Stop Init TP 00 ComCount ComPhase PWM Sign Byte 6 LIMIT Flag Speichervariable 11xx xxxx mit Z1 Z2 Y1 Y2 X1 X2 Byte7 Freigabe Speichervariable 00 gesperrt FF frei Byte8 Ein Aus Funktionen Bit 0 7 Tcycle Positrigger Posi erreicht Textdarst Posi Displ Displ E A Interrupt Frei Sperren Byte9 Ein Aus Funktionen Kollision Ausgabe 5 2 ENGINEERING EV ERS Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 29 Beschreibung Byte 10 Limit Ausblendungen X1 Y1 Z1 X1PO Y1PO Z1PO 00 alle Limits zugeschaltet Byte 11 Limit Schliesser ffner 00 Schliesser 11 Oeffner Byte 12 Korrekturwert des Positionswertes Byte 13 00 Keine Positionskompensation 01 Unterkompensation der Position 02 berkompensation der Position Byte 14 Kartennummer Byte 15 Aktive Karte Byte 16 ADC Typ Byte 17 Limit Flag im Joystick Betrieb Byte 18 Joystick Potikanal Byte 19 Override Funktion Byte 20 System Konfigurationsbyte 0 Byte 21 System Konfigurationsbyte 1 Die folgende Auuflistung ist nur f r Programmablauf und Fehlersuche ggfs erforderlich und f r den Anwender nicht von Interesse Die folgenden Statusinformationen bis Byte 7 werden im Normalfall bei ordnungsgem er Funktionsweise gesendet 01 45 02 02 E0 CO FF keine Betriebsart 02 48 02 00 CO CO FF TP Mode 01 52 02 00 CO CO FF TP Mode 01 42 02 01 DO CO FF
65. gnal 29 Abschalten Position Ready Signal 30 Textdarstellung Fehlerkommentare bertragung Einschalten 31 Textdarstellung Fehlerkommentare bertragung Ausschalten 32 bertragene Kommandosequenzen speichern 33 Historie der bertragenen Kommandosequenzen abrufen 34 12 bit ADC ausw hlen falls vorhanden 35 8 bit ADC ausw hlen falls vorhanden 36 Power Status bermitteln 37 Temperatur berwachung EIN 38 Temperatur berwachung AUS 39 Kommando Historie AUS 40 Kommando Historie weiter 41 ADC zuschalten 42 ADC abschalten 43 Kommando Historie als Hex Daten ausgeben 44 Relatives Positionstracking abschalten 45 Relatives Positionstracking zuschalten 46 CSI Bus abschalten 47 CSI Bus zuschalten 48 ASCIO abschalten 49 ASCIO zuschalten 50 ASCI1 abschalten 51 ASCI1 zuschalten ACHTUNG Funktion 07 Interrupt f r Limit Schalter sollte nicht verwendet werden da sonst eine Sicherheits berwachung der Limit Schalter in Verbindung mit anderen Befehlen nicht gegeben ist HINWEIS Ausgabe 5 2 MR Positioniersteuerung LRM 2000 l Seite 40 ENGINEERING EVERS Bedienungsanleitung Die Umschaltung auf ffner ist auf die LIMIT Funktionen begrenzt Alle brigen Funktionen die auch mit dem LIMIT Eingang gesteuert werden siehe Tischhub und Positionsreferenz arbeiten nur mit Schlie er Die LIMIT Schalter 12 22 und 32 sind weiterhin aktiv Sie setzen die Achse still we
66. hen ist es auch m glich den Referenzpunkt ber den LIMIT Schalter x1 anzuschlie en Durch den Befehl 26 16 18 wird der Referenzpunkt bei jeder Umdrehung erzeugt Alle gelesenen Positionswerte mit dem Kommando 22 01 beziehen sich auf diese Schalterposition Mit dem Kommando 49 lassen sich weiterhin die aktuellen Positionen auslesen in Bezug zum voreingestellten Anfangspunkt und ohne Beeinflussung durch die Befehle 22r und 26 ACHTUNG Interrupt Steuerung muss aktiv sein die Limit Schalter prellfrei und es kann immer nur eine Achse f r diese Funktion gew hlt werden 23 N A 24 N A 25 REGELVEKTOR AUSGABE Syntax 4 Kommandobytes Funktion Der Regelvektor wird ber die Schnittstelle bertragen um den Verlauf der Regelung zu beobachten Die folgenden Funktionen lassen sich mit dem 2 ten Byte Zu und Abschalten wobei das 3 te Byte NN die Geschwindigkeit spezifiziert Mit dem 4 ten Byte MM wird das Messintervall festgelegt 00 NN MM Ausgabe abschalten 01 NN MM Ausgabe des Regelvektors in den Speicher ablegen 02 NN MM Ausgabe des Regelvektors ber ComPort 03 NN MM Abschaltung des Motors auf V 00 mit Aufzeichnung des Regelvektors XX 20 MM Regelvektor mit Endgeschwindigkeit von V 20 XX XX 02 Messintervall 02 Regelvektor wird bei jedem 2 ten Zyklus gemessen 26 ZU UND ABSCHALTUNGEN IM SYSTEM Syntax 2 Kommandobytes Funktion Die folgenden Funktionen lassen sich mit dem 2 ten Kommandobyte
67. hlu spannung 115 235 VAC umschaltbar 1 A Interne Versorgung 5 VDC Strom 0 53 A 1 2A 24 VDC max 4 A Werte f r Tischgeh use andere Leistungen s u Verst rker integrierter 2 Achsen Verst rker f r Servo und Schrittmotoren bis 100 W Gesamtbelastung in der Einbauversion Werte f r Tischgeh use Max Motordaten 3A Spitze 6A 55 VDC f r h here Leistungen externer Verst rker und Netzteil anschlie bar Motortypen Gleichstrom Servomotoren B rstenlose Gleichstrommotoren 2 Phasen Schrittmotoren 3 oder 4 Phasen Schrittmotoren als Option m glich T rapezoidaler Positionsbetrieb Position mit 24 Bit Aufl sung Beschleunigungen in 4095 Stufen und die Geschwindigkeiten in 127 Stufen Gr ter Positions Abstand sind 8 388 607 Quadratur Encoder Impulse Optionel mit Prozessor Software erweiterbar P roportionaler Die Geschwindigkeiten in 2048 Stufen Drehzahl lastabh ngig Bahnbetrieb in beide Drehrichtungen I ntegraler Beschleunigungen in 4095 Stufen und Drehzahl konst unter allen Bahnbetrieb die Geschwindigkeiten in 127 Stufen in Belastungen bis zum max beide Drehrichtungen Drehmoment P roportionaler Positionsbetrieb Option Positionierung mit maximale Drehzahl Joystick Handbetriebsart linear von 0 bis 100 Drehzahl Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 8
68. icht aktiv Analog Port ADC1 bis 4 sind durch Jumper von den bestehenden Verbindungen zu trennen Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 18 ADC 1 mit Joystick verbunden ADC 2 mit Joystick verbunden ADC 3 mit Joystick verbunden ADC 4 mit PTC f r Temperatur berwachung verbunden alle brigen Ein und Ausg nge sind frei Digitaler Port durch Befehl 1B neu zu konfigurieren 850 1 2 3 4 5 Ausg nge mit den Signalen Signal Tcycle auf 850 ist abgeschaltet Signal Positionstrigger auf 851 ist abgeschaltet Signal Position Ready auf 852 ist abgeschaltet Signal Freigabe auf 853 ist abgeschaltet Signal Schrittmotor auf 854 Signal Schrittmotor Drehrichtung auf 855 853 6 7 Eing nge 840 1 2 3 41 5 6 7 Eing nge 800 1 2 3 4 5 6 7 Ausg nge f r Option Display genutzt 810 1 4 Ausg nge f r Option Display genutzt 812 3 5 6 7 Eing nge f r Option Display genutzt keinerlei Einstellungen f r Schrittmotoren Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 19 4 2 Anschlu stecker Es werden zun chst die Kabelverbindungen hergestellt LRM1298 Anschlussbezeichnungen Kabelschema Anhang C Anhang D D Peripherie und Anschlussger te f r LRM1298 Kabelschema Anhang B Kabelschema Motor Motor Drehgeber Limit Schalter Drehgeber Limit Schalter die Motoren Dr
69. ichtungssignal und die vorgegebene Anzahl von Impulsen ab 52 01 00 12000000 1111 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 53 53 SCHLEIFENDETEKTOR STEUERUNG Syntax 1 Kommandobyte und 1 Tx Datenbyte Funktion Steuerung einer Schleifendetektor Anlage SIEMENS Anwendbar Nur f r SD Anlagenkonfiguration Beschreibung Siehe gesonderte Bedienungsanleitung 54 PWM MOTORSTEUERUNG Syntax 1 Kommandobyte und 1 Tx Datenbyte Funktion Steuerung des Motorausganges mit einem konstanten PWM Signal Beschreibung Der Motor wird entsprechend der spezifizierten PWM Signals Datenbyte angesteuert In dieser Betriebsart ist die Funktion des Drehgebers nicht vorhanden und es erfolgt keine Regelung des Motors Die Funktionen der Limit Schalter sind vorhanden 55 N A 56 N A 57 N A 58 N A 59 N A 5A N A 5B N A 5C N A 5D N A 5E N A DE N A Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 54 5 2 Programmsequenzen 5 2 1 Einschaltsequenz und grunds tzliche Einstellungen der Achsen Grunds tzliche Einstellungen einmalig Zu beachten sind die grunds tzlichen Einstellungen der Regelparameter A B K T die mit einem Off Line Programm auf einem PC einmalig bei der Einrichtung des Systems ermittelt werden Es sind in der Regel weitere berpr fungen und versuchsweise Einstellungen der Parameter erforderlich um das Optimum f r die Parameter zu finden Di
70. icklung anzuschlie en bei Angabe des Motorherstellers f r Rechtslauf Die zweite Leitung ist mit der Motorwicklung zu verbinden Es wird mit dem Kommando 064300003C die Betriebsart PV mit V 0000 gew hlt und die Achse gestartet Die Drehzahl ist auf 00F0 f r Rechtslauf zu erh hen Langsame Erh hung der Drehzahl mit Kommando 430010 430020 usw bis die Welle sich langsam zu drehen beginnt L uft der Motor mit geregelter Drehzahl ist der Anschlu in Ordnung L uft der Motor sofort mit max Drehzahl sind die Motorwicklungsanschl sse zu tauschen und die Pr fung ab Pos zu wiederholen Joystick Funktionspr fung 13 14 15 16 Kommand Joystick Handsteuerung 08 01 mit dem PC senden Joystick in alle Richtungen auslenken Der Motor l uft in die entsprechenden Richtungen Joystick Handsteuerung abw hlen ber Kommando 08 00 Rechner Funktionstest 17 18 19 20 21 Nach dem Einschalten erscheint auf dem Monitor die Meldung LRM Standby Vx x und ein E Die Meldung zeigt Ihnen da die Einschaltbedingungen der Positioniersteuerung vorhanden sind Die Steuerung arbeitet einwandfrei und die Schnittstelle zum Rechner ist auch in Ordnung Die folgenden Fahrbefehle werden zur Fahrpr fung gegeben X Achse anw hlen 01 IV Betriebsart w hlen 07 Geschwindigkeit w hlen 45 10 Start 3C Die Achse bewegt sich in die gew nschte Richtung bis zum Limit Schalter 22 Geschwindig
71. innend mit 20 Ausgabe 5 2 MR Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 30 EV ERS 0D AKTIVE BAUGRUPPE DEFINIEREN Syntax Funktion 1 Kommandobyte 1 Datenbyte Das Kommando legt die Achsen Gruppenadressen fest und bestimmt die jeweils aktive Baugruppe f r die alle Kommandos die an das System gesendet werden gelten ndert sich die Gruppenadresse werden alle Kommandos danach an die betreffende Karte geschickt die diese Adresse besitzt 0D01 Die aktive Gruppenadresse ist 01 0D02 Die aktive Gruppenadresse ist 02 u s w bis FF Hinweis Das System ist so eingestellt dass alle events wie Limit s und Ready Meldungen nur bertragen werden wenn die Baugruppe als aktiv angesprochen ist Wenn die Baugruppe bereits verlassen wurde und eine andere Baugruppe bearbeitet wird werden die events erst nach erneuter Anwahl bertragen oder m ssen durch das Zustandsbyte abgefragt werden In der Regel sollten alle Meldungen sequenziell abgearbeitet werden bis zur vollst ndigen Quittierung Befehle mit einer hohen Rechenbelastung relatives Positionstracking sind nur eingeschr nkt zu verwenden da es auf der internen Schnittstelle gelegentlich zu timeouts kommen kann Es gelten alle Befehle wie f r das Einzelsystem mit 2 3 Achsen 0E ZUSTANDSMELDUNG ABFRAGEN Syntax Funktion 1 Kommandobyte 1 Empfangsbyte Das aktuell vorhandene Busy Byte wird abgefragt B Bu
72. keit w hlen 45 00 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 22 Die Achse stoppt ab und bleibt mit der Geschwindigkeit V 00 stehen Achtung Die Achse wird auch jetzt noch aktiv geregelt L sen Sie keine Verbindungen oder versuchen Sie nicht die Achse aus der O Lage von au en mechanisch zu bewegen Ihre Anlage arbeitet einwandfrei Ob auch die Genauigkeiten eingehalten werden wird durch die folgenden Pr fung nachgewiesen Sie k nnen nun alle Befehle sinngem anwenden Genauigkeitspr fung Pr fen Sie die Anlage auf Datenverlust der Enkoder Phasensignale und des Index Signals falls vorhanden indem Sie zwei Positionen wiederholt anfahren und die Endposition mit einer MeRuhr pr fen Liegt die Genauigkeit innerhalb der Systemgenauigkeit ist die Anlage in Ordnung Pr fen Sie ggf mit maximaler Belastung der Motoren Abschaltung Programmieren Sie die Achsen auf Stillstand und schalten Sie die Anlage am Netzschalter ab Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 23 4 4 L sung von Problemen bei der Inbetriebnahme Die Bereitschaftsmeldung erscheint nicht auf dem Monitor Pr fen Sie die Schnittstellenleitung Pr fen Sie ob die Schnittstelle Ihres Rechners die richtigen Einstellung hat und die Schnittstelle eingeschaltet aktiv ist Die Motoren bewegen sich ohne Befehlsmeldung oder besitzen undefinierbare Bewegungsabl ufe Pr fen Sie
73. lgenden Kriterien erf llt sind 2C 40 20 10 Bei einem Motorstrom von ber 40 Wenn der Motorstrom 20 berschreitet und die Geschwindigkeit 10 unterschreitet HINWEIS Die gleichen Kriterien gelten auch f r alle Achsen immer dann wenn sie aktiv sind Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 44 2B 00 30 10 Wenn der Motorstrom 30 berschreitet und die Geschwindigkeit unter 10 betr gt 2B 40 00 00 Bei einem Motorstrom von ber 40 schaltet die Anlage ab 2D IDLE PRO ACHSE Syntax 1 Kommandobyte Funktion Erzeugung des Idle Zustandes auf einer Achse Die Achse wird stromlos geschaltet Eine Aktivierung ist nur mit dem START Befehl wieder m glich 2E IDLE ALL ACHSEN Syntax 1 Kommandobyte Funktion Erzeugung des Idle Zustandes auf allen Achsen Die Achsen werden stromlos geschaltet Eine Aktivierung ist nur mit dem START Befehl wieder m glich 2F KALTSTART Syntax 1 Kommandobyte Funktion Das System f hrt einen Kalttart aus indem es einen Reset RST ausf hrt und das Programm damit vom Beginn an durchl uft Alle Einstellungen werden auf die Einschaltbedingungen zur ckgesetzt Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 45 30 12 BIT ADC DATEN LESEN Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte 2 Tx Datenbytes und 2 Rx Datenbytes Daten des Analog Digital Wandlers ausl
74. n 2 mm Umdrehung entspricht dies einer Aufl sung von 0 2 um pro Impuls ACHTUNG Falls die Impulsfrequenz vom Encoder au erhalb der Spezifikationswerte liegt bedingt z B durch zu hohe Drehzahlen ist der Regler Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 6 au erstande die Fehlersituation zu erkennen Es kann dann zu unkontrollierten Bewegungen kommen Die Wahl des Encoders Motors und der Betriebsspannung ist daher unbedingt auf die max Drehzahl des Systems abzustimmen Die geforderte Systemgenauigkeit min Aufl sung Positionierung sind dabei ebenso zugrunde zu legen Wir unterst tzen Sie gerne bei der Auslegung des Systems oder bei der berpr fung Ihrer Daten bitte fordern Sie diese Daten von uns ab damit es keine Mi verst ndnisse gibt Die tats chlich erreichbaren Systemgenauigkeiten h ngen von weiteren Faktoren des Antriebes und der Maschine ab Weitere digitale Signale mit 5 V Pegel stehen als I O s zur Verf gung 2 2 3 Datentransfer zur Anzeige und Bedieneinheit Die Schnittstelle besteht aus einer 8 Bit Port Schnittstelle mit vier Handshake Leitungen Das zugeh rige Programm und die Anschl sse werden optionell geliefert Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 7 3 Technische Daten 3 1 Allgemeine Daten und Leistungswerte Allgemeine Daten und Leistungswerte Leistungswerte Daten Aufl sung Bemerkung Ansc
75. nn Sie mit dem System verbunden werden und ein aktives Signal geben 27 TEMPERATURLIMIT DEFINIEREN Syntax 1 Kommandobytes 1 Datenbyte Funktion Die Temperaturgrenze wird hier definiert bei der die Antriebe abgeschaltet werden Die Werte sind nicht normiert 00 entspricht der h chste Temperatur und ff der niedrigsten Temperatur Die Temperatur des Motorverst rkers wird am K hlk rper gemessen und bei zu starker Erw rmung werden die Antriebe abgeschaltet Es wird eine Temperaturwarnung an den PC gesendet 28 JOYSTICK PARAMETER Syntax 5 Kommandobytes Funktion Programmierung der Lesezyklen Nullpunkt Hysteresis und Geschwindigkeit f r den Joystick Byte 2 Lesezyklen des Potis Byte 3 Nullpunk Hysteresis des Potis Ansprechempfindlichkeit des Potis Byte 4 Die Geschwindigkeit durch die Auslenkung des Joysticks kann halbiert werden mat volle Geschwindigkeitswerte XX XX X1 halbe Geschwindigkeitswerte xxxXx0x bernahme des relativen Potiwertes xxxx 1x bernahme des absoluten Potiwertes Byte 5 Multiplikator f r die die Auslenkung des Joysticks Beispiel 28 FF 20 01 03 Lesezyklus ist ff alle 256 Programmdurchl ufe die Nullpunkthysteresis betr gt 20 die Geschwindigkeitswerte werden durch 2 geteilt und der Multiplikator ist 3 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 41 29 SCHRITTMOTOR KONFIGURATION Syntax 2 Kommandobytes 1 Datenbyte
76. ollwert bertragen Es sind keine weiteren Kommandos erforderlich da die Achse sofort zu drehen beginnt bzw die Drehzahl sich ndert Das POSRDY Signal wird automatisch mit aktiviert 16 04 33 34 56 21 Bei Betriebsart I Bahn 07 Die Drehzahl ndert sich auf 04H Bei Erreichen der Position 34562 1H ist das Signal POSRDY aktiv Bei Betriebsart P Bahn 06 Die Drehzahl ndert sich auf 0433H Bei Erreichen der Position 34562 1H ist das Signal POSRDY aktiv Bei Betriebsart P Positionierung 04 Die Achse l uft auf die Position 345662H mit max Geschwindigkeit Bei Erreichen der Position 345621H ist das Signal POSRDY aktiv Bei Betriebsart T Positionierung 05 Die Achse l uft auf die Position 345662H mit einer max Geschwindigkeit von 04H Bei Erreichen der Position 345621H ist das Signal POSRDY aktiv 17 2 ACHSEN FAHREN Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte und 10 Datenbytes 2 Byte Geschwindigkeit und 3 Byte Position f r die X Achse und die Y Achse bertragung der Geschwindigkeits und Positionsdaten Die Geschwindigkeit und oder die Position werden als 10 Byte Sollwert bertragen Es sind keine weiteren Kommandos erforderlich da die Achsen sofort zu drehen beginnen bzw die Drehzahlen sich ndern Das POSRDY Signal wird automatisch mit aktiviert und schaltet erst ab wenn die letzte Achse ihre Endposition eingenommen hat 17 04 33 34 56 21 22 33 02 34 88 Bei Betriebsart I
77. ragen da auf das R eady Signal gewartet wird 3E HALTE AUF POSITION 000000 Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung 1 Kommandobyte Der T Positionsbetrieb mit den Positionen 000000 wird an der aktuellen Position definiert Im Positionsbetrieb Die Anlage wird stromlos geschaltet und bei Stillstand der Achse auslaufen im Leerlauf wird die Betriebsart TP aktiviert Die Achse geht in das Haltemoment mit der Aktuelle Position und Endposition auf 000000 3F START STOPP ALLER AKTIVEN ACHSEN Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung Beschreibung 1 Kommandobyte 1 Datenbyte Alle Achsen werden gestartet nur in den DV IV Betriebsarten oder gestoppt Start Befehl nur f r PV und IV Betriebsarten Stopp Befehl In allen Betriebsarten alle Achsen werden ohne Verz gerung und ohne Haltemoment in den Stillstand gesteuert Die folgenden Datenbytes k nnen gew hlt werden 01 alle Achsen starten 02 alle Achsen stoppen ohne Verz gerung 03 alle Achsen starten und stoppen wechselweise in der PV und IV Betriebsart Das Start Stopp Kommando f ngt nach dem Programmstart immer mit der Startsequenz an und ersetzt in den Positionierbetriebsarten nicht vollst ndig die Kommandos 3C und 3D In allen Betriebsarten ist nach dem Stopp Kommando kein Haltemoment auf der Welle Alle Achsen befinden sich nach dem Stopp Kommando im Idle Zustand In der PV und IV Betriebsart kommt nach dem Anlauf
78. rgabe der Sollgeschwindigkeit und Beschleunigung b Folgebetrieb mit Positionsst tzung durch Vorgabe der Sollgeschwindigkeit und dem Positionswert an dem der n chste Geschwindigkeitswert bertragen werden soll Die LRM1298 bernimmt bei a die Sollgeschwindigkeit und Beschleunigungen als neue Werte und beschleunigt oder verz gert den Motor linear bis zum Erreichen der Werte Die Geschwindigkeit wird bis zur n chsten SOLL Geschwindigkeits bergabe beibehalten Bei b wird zu der Sollgeschwindigkeit der n chste Positionswert mit bertragen und es erfolgt beim Erreichen dieses Positionswertes eine Meldung an den Leitrechner Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 4 In dieser Betriebsart werden die vollst ndigen PID Regeleigenschaften des Systems genutzt mit einer Null Regelabweichung im eingeschwungenem Zustand auch in Bezug zum jeweiligen Positionswert Die Geschwindigkeiten lassen sich in 127 Stufen in beide Drehrichtungen variieren 2 1 3 P Bahnbetrieb PV a Folgebetrieb mit Vorgabe der Sollgeschwindigkeit und Beschleunigung b Folgebetrieb mit Positionsst tzung durch Vorgabe der Sollgeschwindigkeit und dem Positionswert an dem der n chste Geschwindigkeitswert bertragen werden soll Die LRM1298 bernimmt bei a die Sollgeschwindigkeit als neuen Wert und beschleunigt oder verz gert den Motor bis zum Erreichen des Wertes Die Geschwindigkeit wird bis zur n chsten SOLL Ges
79. s Oeffner Limit Schalter als Schliesser Motorstrom Kollision Das Abschaltkriterium f r den Motorstrom wurde berschritten Siehe Kommando 2C NMI NMI Programmeinsprungadresse NOTSCHALTER hat Achsen freigegeben Notschalter hat freigegeben NOTSCHALTER hat ausgel st Notschalter hat ausgel st Nur im Positionsbetrieb zugelassen Nur im Positionsbetrieb zugelassen Parity Fehler ASCI 0 Com Port hat Parity Fehler PC Empfang nicht bereit Com Port ist nicht bereit PC nicht bereit Die Com Schnittstelle ist nicht bereit Position erreicht Ein Aus Positionstrigger Ein Aus Positionswechsel gt 800000 nicht erlaubt Der Positionswechsel darf nicht gr er als FFFFFH sein Positionswert nur im Stillstand ndern Positionswert nur im Stillstand ndern Potibetrieb auf allen Achsen beendet Potibetrieb ist beendet durch Kommandowort Programm hat Achsen freigegeben Kommando Achsen Freigabe ist bertragen worden Programm hat Achsen gesperrt Kommando Achsen gesperrt ist bertragen worden RST 38 Sprung auf Adresse 38H Reset des Systems Speicher voll Start nicht m glich Achse steht im LIMIT Die Achse l t sich nicht in der Betriebsart Positionierung aus dem Limit fahren W hlen Sie den Bahnbetrieb um aus dem Limit zu fahren Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 26 Start Stop Kommandofehler Com Port hat Start Stop Fehler Teycle Ein Aus Temper
80. sfunktionen werden nur einmal je Programmzyklus berwacht Interrupt EIN Interrupt Steuerung zugeschaltet berwachungsfunktionen werden durch Interrupt gesteuert Ausnahme sind bei einigen Referenzfahrten vorhanden g Karteninitialisierung muss mit 01 beginnen g Kein P Drehzahlbetrieb definiert Bei der PV Geschwindigkeitswahl m ssen Sie auch den P Bahnbetrieb w hlen Kein ber Unterschwingen spezifiziert Es ist kein ber Unterschwingen spezifiziert Sie m ssen als 2 te Byte den Wert 01H bis 04H w hlen g Keine Achse eingestellt Es wurde keine Achse zwischen 01H und 03H angew hlt Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 25 Keine Betriebsart definiert Bei Eingabe der Geschwindigkeit wurde bisher noch keine Betriebsart definiert Keine Kommandoadresse Keine Positionierung definiert Bei Eingabe der Endposition wurde bisher keine Positionierung definiert Keine Positionsrichtung angegeben Es wurde keine Positionsrichtung der Inkrementierung Dekrementierung d h 01H oder 02H spezifiziert Kollisionsueberwachung AUS Kollisionsueberwachung EIN Kommando gt 60 nicht zugelassen Kommando falsch Die Sonderbefehle 13 und 14 sind nicht richtig gew hlt LIMIT abgeschaltet LIMIT abgeschaltet Referenzpunkt zugeschaltet Der Schalter arbeitet nur noch als Referenzpunkt und schaltet die Achse nicht mehr ab LIMIT Achse ist ins Limit gelaufen Limit Schalter al
81. sitioniert Die Y Achse wird auf die Position 200000H positioniert Die Z Achse wird auf die Position 300000H positioniert Das 2 te Byte gibt immer die maximale Geschwindigkeit an mit der die Achse mit dem l ngsten Verfahrweg bewegt wird 51 VEKTORIELLE 2 ACHSEN POSITIONIERUNG Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte und 7 Tx Datenbytes Gleichzeitiges fahren von 2 Achsen auf eine Position als vektorieller Verfahrweg T Positionsbetrieb Die Achsen verfahren gleichzeitig auf eine Position mit den Raumkoordinaten X Y wobei die Achse mit dem l ngsten Verfahrweg die maximale Geschwindigkeit einnimmt Die Achsen nehmen die Endposition ann hernd gleichzeitig ein Die Achsen stehen alle im Referenzpunkt 000000H Die Kommandofolge 51 30 10 00 00 20 00 00 f hrt die folgenden Bewegungen aus Die maximale Geschwindigkeit betr gt 30H Die Y Achse wird mit dieser Geschwindigkeit gefahren Die X Achse wird auf die Position 100000H positioniert Die Y Achse wird auf die Position 200000H positioniert Das 2 te Byte gibt immer die maximale Geschwindigkeit an mit der die Achse mit dem l ngsten Verfahrweg bewegt wird 52 SCHRITTMOTORSTEUERUNG OFF LINE Syntax Funktion Anwendbar Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte und 8 Tx Datenbytes Ausgabe von Impulsen f r die Ansteuerung von Schrittmotorsteuerungen Off Line Die Prozessorkarte gibi an den digitalen Ausg ngen ein Drehr
82. sn nee 33 17 2 Achsen a EE 33 18 N Achsen alten 34 19 EE 34 1A COM Port Steuerworte nase nee heben Bere 35 1B Digitale Kan le konfigurieren HH 36 1C DigiialeKanalelesen rasen 36 1D Digitale Kan le schreiben nee eenen n nenene neee 37 1E Digitale Kan le Bitweise lesen eenen 37 IF NOTAUS ses een 37 SE EE 38 ei NA Senne As 38 22 Aktuelle Position lesen und merken AE 38 23 NA see 38 7 KR N EE 38 25 Regelvektor Ausgabe EE 38 26 Zu und Abschaltungen im System 2 2 38 27 Temperaturlimit definieren sans 40 28 Joystick Parameler aan EEeeed 40 29 Schrittmotor K nfiguralion u 41 Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite vi Register lesen usage 43 Fahrdaten auslesen 43 welle ET E 43 IDIO A e a E EEN Eer 44 IDLE all Achsen en en 44 e E 44 12 bit ADC RE ee as ee eet ne KR EEE HOHER REEL 45 12 bit ADC Daten lesen Option Externer Anschluss 45 16 bit ADC Daten lesen Option EE 45 POSIllonsschillle eek 45 See er E 46 Dveinide Funktion E 46 NA EE 46 OS 46 NA ee EEE Ta 46 NA Ta 46 Positions Grenzwert Kontrolle AA 46 EE ee 47 Betriebsarten Start Kommandb Henne een 47 Start Positionierungierung as s388 8 Errsestinieanteinee 47 Halte auf Position 000000 nnnnsnaneonnnennnnennneenreeereneerreennnnenrnneennneereee eene 48 Start Stopp aller aktiven Achsen
83. steuerung der Motorverst rker mit analog PWM und Drehrichtungssignal Drehgeberspeisung und Impulssignale A B IDX vom Drehgeber Der Verst rker hat die folgenden Leistungsdaten Dauerstrom 3A m Spitzenstrom 6A max Motorspannung 55 V thermischer berlastschutz bei 170 C Kurzschlu schutz vorhanden Anschlu von permanent erregten Gleichstrommotoren und oder 2 phasen Schrittmotoren gesondertes Anschlu schema In der Einbauversion reduziert sich die Leistung auf insgesamt 100 W wegen der fehlenden Konvektionsk hlung im Geh use ohne Luftschlitze und oder Ventilator 3 5 Stromversorgung Eingangsspannung 170 240 VAC Eingangsfrequenz 47 63 Hz Einschaltstrom 30 A typ Feuchtigkeit nicht kondensierend 85 rel H max Eingangsfilter Doppel PI Ausgangsspannung 5 VDC Ausgangsstrom 1 2 A berlastschutz dauernd Ausgangsstrombegrenzung 105 130 Nennstrom Zulassung CE Netzteile Zulassungen EMI RFI EN 55011 class B Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 15 EMV EN 50082 2 EN 61000 4 2 Sicherheitszulassungen EN 60950 safety class II VDE 0805 UL 1950 cUL TPM 5xx u v a Netzteiltemperatur 95 C max am Netzteilgeh use Geh usetemperatur 45 C max Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 16 4 Inbetriebnahme Grunds tze 1 Die Anlage ist nur von Fachpersonal anzuschlie en es sei denn da die
84. sy Achse ist aktiv wird nur auf Anforderung gesendet E Einschaltbedingung F Eingabefehler H Halte Position 000000 I Idle L Limit erreicht R Ready Achse hat positioniert T Temperatur berschritten Z Timeout Die Zustandsmeldung gilt nur f r die bermittlung aktueller Ereignisse wie ober genannt Die Zustandsmeldung gibt insbesonders bei der Wahl einer anderen Achse nicht den Zustand dieser Achse zur ck OF REFERENZFAHRTEN UND TISCHHUB Syntax Funktion 1 Kommandobyte 2 Datenbytes Jede Achse wird einzeln oder zusammen in die Referenzposition gefahren Das 1 te Datenbyte spezifiziert die Achse und das 2 te Datenbyte gibt die Geschwindigkeit an mit der die Achsen sich zum Referenzpunkt bewegen Bei Erreichen der Referenzposition sendet die Anlage ein R eady Die folgenden Funktionen sind mit dem 1 ten Datenbyte w hlbar 01 X Lineartisch Referenzfahrt 02 Y Lineartisch Referenzfahrt 03 X Y Lineartisch Referenzfahrt 04 Z Lineartisch Referenzfahrt 05 X Z Lineartisch Referenzfahrt 06 Y Z Lineartisch Referenzfahrt Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 31 Beispiel Bemerkungen 07 XNIZ Lineartisch Referenzfahrt 08 X Lineartisch Referenzfahrt und Tischhub 09 Y Lineartisch Referenzfahrt und Tischhub 10 Z Lineartisch Referenzfahrt und Tischhub 11 X Drehtisch Referenzfahrt und Tischhub 12 Y Drehtisch Referenzfahrt
85. tion wird als 3 Byte Wert in der Reihenfolge von MSB bis LSB ausgelesen und bertragen 4A AKTUELLE POSITION L SCHEN Syntax Funktion 1 Kommandobyte L schen der aktuellen Positionen auf den Wert 000000H Der Regler geht dabei in den Idle Modus und mu mit dem Betriebsarten Start Kommando 3C initialisiert werden 4B AKTUELLE UND ENDPOSITION L SCHEN Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung Seite 51 Syntax 1 Kommandobyte Funktion L schen aller Positionen auf den Wert 000000 Der Regler geht dabei in den Idle Modus und mu mit dem Betriebsarten Start Kommando 3C initialisiert werden 4C REGLER PARAMETER A B K T Syntax 1 Kommandobyte und 4 Datenbytes Funktion Festlegung der HCTL Regelparameter A Filter Zero B Filter Pole K Verst rkung T Abtastperiode Anwendbar Off Line Die Abtastperiode mu im IV und TP Betrieb mindestens 0f sein und im PV und PP Betrieb mindestens 07 ACHTUNG Bei Unterschreitung der Werte SO und 07 f r die Abtastperiode kann der Regler au er Kontrolle geraten F r die Abtastperiode gilt die Regel Je geringer die Abtastperiode desto schneller die Drehzahlen 4D REGLER PARAMETER LESEN Syntax 1 Kommandobyte und 4 Rx Datenbytes Funktion Lesen der HCTL Regelparameter in der Reihenfolge A Filter Zero B Filter Pole K Verst rkung T Abtastperiode 4E GESCHWINDIGKEIT VMAX PV Syntax
86. u erhalb der LIMITS so wird die Achse am LIMIT abstoppen und ein R eady senden obwohl die Achse das Profil nicht zu Ende fahren konnte Es lassen sich keine weiteren Endpositionen anfahren Die Achse mu in der IV Betriebsart aus dem LIMIT gefahren werden 47 AKTUELLE POSITION DEFINIEREN Syntax Funktion Beschreibung 1 Kommandobyte und 3 Datenbytes Aktuelle Position definieren Die aktuelle Position wird als 3 Byte Wert in der Reihenfolge von MSB bis LSB bernommen Der Regler geht dabei in den Idle Modus und mu mit dem Betriebsarten Start Kommando 3C initialisiert werden ACHTUNG Das Kommando ist im Positioniermodus nur mit einer Wertedifferenz zur aktuellen Position von unter 800000 anzuwenden da sonst der Regler au er Kontrolle ger t 48 RELATIVE POSITION BERNEHMEN Syntax Funktion 1 Kommandobyte bernahme des relativen Positionswertes Der Regler geht dabei vor bergehend in den Idle Modus Der relative Positionswert ist der Abstand zum Referenzpunkt oder einen anderen Punkt der durch das Kommando Aktuelle Position Lesen und Merken 22 02 bernommen wurde ACHTUNG Das Kommando ist im Positioniermodus nur mit einer Wertedifferenz zur aktuellen Position von unter 800000 anzuwenden da sonst der Regler au er Kontrolle ger t 49 AKTUELLE POSITION LESEN Syntax Funktion Beschreibung 1 Kommandobyte und 3 Empfangs Datenbytes Lesen der Ist Position Die aktuelle Posi
87. uarz in Mhz Ua in V Ue in V Phcin grd Vorgeschlagene Abtastperiode T gt xxx sec Abtastperiode T in1 sec Betriebsart P IP ITP IV PV Bemerkungen Der Name kann mit bis zu 19 Buchstaben belegt werden Die brigen Felder ergeben sich aus den technischen Eigenschaften der Applikation Die Abtastperiode darf zwischen 64 us und 2048 us gew hlt werden mit 2 MHz Oszillator in der Standardbest ckung Das Programm errechnet die m gliche Abtastperiode anhand der Systemzeitkonstante die sich u a aus den Motor Dreh und Tr gheitskonstanten Anschlu widerstand und Spannungskonstante ergibt Die so ermittelte Abtastperiode wird als Vorschlagswert dargestellt und kann bernommen werden wenn keine andere Eingabe erfolgt Die beiden letzten Felder Betriebsart und Bemerkungen stehen f r Eintragungen zur freien Verf gung und werden im Programm nicht verwendet Ausgabe 5 2 Positioniersteuerung LRM 2000 ENGINEERING EVERS Bedienungsanleitung Seite 65 5 3 1 3 Frequenzkennlinien und Wahl der Parameter Die Frequenzkennlinien erh lt man nach Anwahl der 1 und Auswahl des Datensatzes Frequenzkennlinien Diagramm OPEN LOOP SYSTEM BODE DIAGRAMM weiter Return Taste gt Die Wahl der Regler Abtastperiode ist von zentrale Bedeutung f r die Regelungseigenschaften des Systems Grunds tzlich sollte die Abtastperiode 10 mal h her gew hlt werden als die Bandbreite der Regelstrecke selbst betr gt
88. und Tischhub 13 Z Drehtisch Referenzfahrt und Tischhub OF 01 40 Die X Achse wird zur Referenzposition mit V 40 gefahren OF 02 40 Die Y Achse wird zur Referenzposition mit V 40 gefahren OF 03 40 Die X und Y Achsen werden zu den Referenzpositionen mit V 40 gefahren ACHTUNG LIMIT Schalter der Achsen werden bei Tischhubmessungen nicht berwacht Es darf daher nur eine Achse laufen Siehe auch Anwendung des Kommandos Nr 26 mit An und Abschaltungen der LIMIT Schalter mit dem Z hlen der Umdrehungen von Drehtischen Bei Drehtischen wird die aktuelle Position nicht gel scht Sie l t sich auslesen oder mit dem Befehl Aktuelle Position l schen auf 00 setzen Bei Linearachsen mit Mehrfach Achsen Referenzfahrten XYZ d rfen die Referenzschalter nicht berfahren werden da die Achsen zwischenzeitlich beim Abbremsen in den stromlosen Zustand gehen damit die Achse nicht belastet wird kurzer Weg von der Ausl sung bis zum Anschlag bei Linearachsen 10 TRANSFER PROGRAMM Syntax Funktion Beschreibung Beispiel 1 Kommandobyte 4 Datenbytes Hex Anfangsadresse und Anzahl der Datenbytes in Hex und die Datenbytes des Programms bertragung eines Programms in den freien RAM Bereich des Prozessors Eine Programmsequenz wird ab der spezifizierten Anfangsadresse in den RAM Speicher des Prozessors geschrieben Der Prozessor empf ngt die Daten bis zum Erreichen der Endadresse 10 60 00 00
89. x eingestellten Drehzahlen im I Bahnbetrieb Jede Achse kann mit einem Poti verbunden werden Der Leitrechner kann jederzeit die Kontrolle der Antriebe wieder bernehmen indem der Joystick Betrieb abgeschaltet wird 2 2 Schnittstellen Der Datentransfer und die Signalschnittstellen sind ber die folgenden Schnittstellen organisiert Schnittstelle Leitrechner Schnittstelle Maschine Schnittstelle Anzeige und Bedieneinheit Option 2 2 1 Datentransfer zum Leitrechner Alle Anweisungen des Leitrechners bestehen aus ASCII Befehls und Datenbytes die ber eine Serielle Schnittstelle im bidirektionalen Betrieb bertragen werden Der PC braucht mit keinerlei Treibersoftware DLL s geladen werden Jedes Terminal Programm kann die Anlage steuern indem ASCII Zeichen bertragen werden 2 2 2 Ansteuerung der Maschine Die Ansteuerung der Maschine umfa t alle analogen und digitalen Steuer und Me wertdaten der Maschine Die Motoren werden mit einem Pulsweiten modulierten Signal angesteuert Pro Achse kann die Belastung bis 3 A erreichen Die Aufl sung des inkrementalen Wegme Systems umfa t den Bereich bis 312 kHz Bei 2500 Imp Umdr entspricht dies einer Drehzahl von 7500 Umdr min die verarbeitet werden kann Durch die Quadratur des Decoders erh lt man hiermit eine Winkelaufl sung von ca 0 6 mrad ohne Ber cksichtigung des bersetzungsverh ltnisses der Spindel oder des Getriebes Bei einer Spindelsteigung vo

Positioniersteuerung LRM 2000 Bedienungsanleitung

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