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MR-J2-A_Bedienungsanleitung_124555-D

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1. A1S62PN CN1B MR J2 A VDD 3 24 COM 13 SE 24G SG 10 1 FG SG 20 A1SHCPU A1SX80 WE ABS Datenbit 0 7 Fu S ABS Datenbit 1 Stillstandsdrehzahl 28800 2 Vorbereitung bertragung Drehmomentbegrenzung Men 19 1 L 42 Fehler ABSbusy 6 LI A L n 4 L 3 I Alarm zur cksetzen ALM _18 L 4 moras Ei E 2 Servo EIN EMG 15 8 if me et Endschalter Vorw rtsdreh L ve CS I e ee gt L 2 5 SC Betriebsart t Endschalter R ckw rtsdrehung ER T Tg Betrebsan u L IA Positioniening starten i Betriebs 1 J B i zustand L 426 Jog i 0 P JOG E Nullpunktfahrt Ri Positionie ge COM rung 15 80 5 som ons bertragungsmodus L J EE ABSM 8 L I Alarm zur cksetzen ABSR 9 123 DEST 14 H T W Ausgang O m 45 Haltebremse
2. oder NOT AUS ch MR J2 DA Servomotor 1 ee un 1 I TE1 I L1 IN gt 6 oL uo pannungs 1 H I I versorgung L2 N gt La N 012 vo Ge 1 1 L3 5 gt os wo E C 1 m L11 PE O L21 PE au L 24VDC e en TOC E F l Optionaler i Bremswiderstand D EMG Q Ee TOR qp s 9 Abschaltung bei ausge COM 9 schaltetem Servo EIN Signal i Fehl Auswahl Festdrehzahl 1 SEIL 8 cN2 SG 10 i i e Bereitschaftssignal RD 19 Encoder Erreichung der Drehzahl SA 18 Encoderkabel optional SG 20 Kommunikationskabel PC optional ee fol lt 10 a y lt 15m m cn B Analoge Monitorausgabe Externer NOT AUS 15 max 1 mA Servo EIN s bidirektional Reset 4 RES 14 cN3 1 Auswahl Festdrehzahl 2 7 2 7 4 mo t HrR A gt Start vorw rts dl EDIT 8 3 LG Start r ckw rts 4 T ST2 9 14 mo2 rer amp Zr Endschalter Vorw
3. L 40 16 3 35 25 5 F A i da 5 bes A 28 i 1 425 20 1 Ki gt P KL Ai d 3 Encoderanschlu TE Bremsanschlu WEE TE Leistungsanschlu i De A A Einheit mm S000683C Abb 11 22 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Gewicht kg HA FF43CB UE 400 5 8 HA FF63CB UE 600 6 4 Tab 11 18 Bema ung MELSERVO J2 A 11 11 Abmessungen Servomotoren 11 2 3 HC SF Serie HC SF52 bis HC SF152 01130 L A 55 12 3 39 5 i BEER 50 4 09 i 48 E all JI 5 i 99 E G T i i U 4 Encoderanschlu Steckerbelegung Leistungsanschlu Leistungsanschlu Einheit mm S000684C Abb 11 23 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung kW Gewicht kg HC SF52 0 5 5 0 HC SF102 1 0 7 0 HC SF152 1 5 9 0
4. Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT AUS F MR J2 Servomotor De s L1 N gt T L1 Ur I pannungs 1 I versorgung L2 N gt He N Lo L2 voi t d L3 PN gt wo E SE E l 1 7 L11 0121 q 24V DC Optionaler c Fi L dee ER Ee Bremswiderstand I 5 Ar on are CNIA Abschaltung bei ausge gt RA1 schaltetem Servo EIN Signal Bereitschaftssignal RD 19 oder bei Fehlermeldung In Position j all i Encoderkabel Encoder Fehler 1 optional VDD 3 Kommunikationskabel ional Servo EIN 5 optional Reset amp 5 14 Endschalter Vorw rtsdrehung LSP 16 IT Endschalter R ckw rtsdrehung LSN 17 Drehmomentbegrenzung lt TL 9 Externer NOT AUS EMG 15 SG 10 k sism j lt 10 Analoge Monitorausgabe max 1 bidirektional ons 10kQ Cut eA ZH 3 LG HH TEn 24V DC 14 vo mm ZR 13 LG TITI Geh SD L lt 2m Signal 2 m OPC 11 5 T PP T 9 como 4 SG 10 Z 14 NP 2 X COM 1 Lt SG 20 ZS CLR H
5. AD75PL oder AISD75PL der MELSEC A oder AnS Serie vorgesehen Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT AUS ch d MR J2 Servomotor IN b ke No U pannungs versorgung L2 N gt N LO L2 vo M 1 L3 EN gt d St wo rO L21 eil L 24VDC e EEE Optionaler 1 1 Bremswiderstand 9 TEMG A i 16 T B2 g ee F Abschaltung bei ausge Signal PIN RE E 11 j schaltetem Servo EIN Signal S PULSE F 3 WW 3 ous oder bei Fehlermeldung PULSEF 21 PG 13 PULSER 4 4 NP 2 LK DO PULSE R 22 4 12 lt CLEAR COM 23 4 CR 8 Encoderkabel Encoder CLEAR 5 t SG 10 optional 5 READY 7 11 4 RD 19 5 COM 26 44 COM 9 NPS I i I INP 1 5 8 Z Kommunikationskabel PC 60051 24 GT optional PGocoM 25 H LZR 15 PGO 24V 6 an t SD Geh gt siom lt 15m O Se Sa Analoge M Externer NOT AUS EMG 15 Fe Servo EIN 7 5 5 bidirektional Reset RES 14 CN3 P Regelung n pc 8 MuO1 n ZH Drehmomentbegre
6. Die Steckerrahmen sind intern mit der Schutzleiterklemme des Servo verst rkers verbunden S000543C Abb 3 1 Signalstecker HINWEIS Die Ansicht der Pinbelegung der Abb 3 1 stellt die Sicht von der L tfahnenseite dar MELSERVO J2 A 3 3 Anschlu Anschlu des Servoverst rkers An schlu Signal Symbole der E A Signale im Regelmodus P S s S T T LG LG LG LG NP X x x x x x x P15R P15R LZ LZ LZ LA LA LA LB LB LB LB CR SP1 SP1 SP1 SP1 CR COM COM COM SG SG SG OPC X X NG X x X NG PG X x X PG OP OP OP LZR LZR LAR LAR LBR LBR INP SA X INP RD RD RD SG SG SG LG LG LG VC VLA VLA X VDD VDD VDD DO1 DO1 DO1 SON SON SON TLC TLC VLC VLC TLC LOP LOP LOP PC ST1 ST1 RS2 RS2 PC TL ST2 ST2 RS1 RS1 TL SG SG SG P15R P15R P15R TLA TLA TLA TC TC TLA COM COM COM RES RES RES EM
7. Fehlermeldung oder NOT AUS ch de MR J2 Servomotor Li Jr FOL u pannungs 1 1 1 l versorgung L2 ZEN I gt He N LO L2 voi 1 1 L3 E gt N Lou wa Lon 1 9 HLA PE a L 24V DC J t Optionaler i Bremswiderstand Sg D EMG i B2 SERGE TE ne za Tr s Abschaltung bei ausge Signal PIN 11 schaltetem Servo EIN Signal S PULSE F 3 3 2 oder bei Fehlermeldung 2 PULSE F 21 PG 13 lt PULSER 4 i NP 2 ees to PULSE R 22 1 NG 12 CLEAR 5 8 Encoderkabel Encoder CLEAR COM 23 SG 10 optional READY 7 1 RD 19 26 COM 9 INPS 8 i INP 18 2 I Kommunikationskabel gt Po 24 2151 optional IPG0 COM 25 t LZR 15 PGO 24 V 6 SD Geh k N lt 15 IL Analoge Monitorausgabe Externer NOT AUS IMs 15 max 1mA Servo EIN t soN 5 bidirektional Reset RES 14 P Regelung 8 4 moi Ho ZH Drehmomentbegrenzung 4 TL 9 1 Te Endschalter Vorw rtsdrehung LSP 16 14 MO2 FFR A ZH Endschalter R ckw rtsdrehung 4 LSN 17 13 LG 171 5610
8. oder NOT AUS ch D MR J2 OA Servomotor i 9 TE 1 Li N I N ou u pannungs I versorgung L DN I gt La N L2 vo Q l L3 EN gt N 13 wo I 1 PE 9 tO L21 PE cu z 24V DC DE el Optionaler i Bremswiderstand d D ous T ER amp Abschaltung bei ausge coM 9 schaltetem Servo EIN Signal Auswahl Festdrehzahl 1 5 1 8 oder bei Fehlermeldung SG 10 x 4 Bereitschaftssignal vir RD 19 w SA 18 Encoderkabe Encoder optional SG 20 Kommunikationskabel PC optional BE w lt 10 lt 15 Analoge Monitorausgabe Externer NOT AUS N ENG 15 max 1 mA Servo EIN 5 5 bidirektional Reset 4 RES 14 ika Auswahl Festdrehzahl2 4 BEST 7 4 Mot ZH Wahl der Vorw rtsdrehung A 851 9 3 LG HH Z Wahl der R ckw rtsdrehung A 1852 8 14 mo2 rn R ZRH SG 10 13 LG Hr L sG 20 Geh sp H lt 2 N 1 ee VDD 3 1 13 Fehler ALM 18 9 RA2 Stillstandsdrehzahl DS ZSP 19 we 5 LZ H Encoder Z Phasen Impuls Drehzahlbegrenzung 1 7 15 LZR 11 4 Differentialausg nge ee 6 LA 114 1 Encoder A Phasen Impuls Analoge Pisr 11 16 ii Differentialausg n
9. Abmessungen Servoverst rker MR J2 200A und MR J2 350A 90 70 4 195 ___6 78 ef J um DEES SCHERER w Zu III 1 Asa A E PE Ss Einheit mm S000668C Abb 11 7 Au enabmessungen Ger tetyp Gewicht kg MR J2 200A 2 0 MR J2 350A Tab 11 4 Bema ung Li 2 V W Lit L21 D IPICIN REESE S000669C Abb 11 8 Klemmen 11 4 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen 11 2 Servomotoren 11 2 1 HC MF UE Serie HC MF053 UE und HC MF13 UE 40 5 5 2 5 42 y 225 i 68 Ti a LL i N eo 252 Kabel f r Leistungsanschlu 0 3 m i rot Phase U i i Encoderkabel 0 3m wei Phase V i schwarz Phase W gr n gelb Erde Einheit mm S000670C Abb 11 9 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Gewicht kg HC MF053 UE 50 0 5 HC MF13 UE 100 0 6 Tab 11 5 Bema ung HC MF23 UE und HC MF43 UE 60 L 30 V 41 D62 g n 1 27 7 3 4 05 8 I i i i i i i i I i i i i i i i i i i i i i i
10. A1S62PN CN1B MR J2 A VDD 3 1 24 13 600mA Se zu e FG SG 20 A1SHCPU A1SX40 ABS Datenbit 0 7 S Ces 0 ABS Datenbit 1 Stillstandsdrehzahl ECH 4 T 2 Vorbereitung bertragung Drehmomentbegrenzung m 19 cp A 12 Fehler ABSbusy 6 7 7 e 3 Aarm zur cksetzen ALM 18 T I J 4 oras T 13 Servo EIN EMG 15 nn dr CB Endschalter Vorw rtsdrehung Lra 7 Nullpunktfahrt en S RT 2 99 a To COM 7 Endschalter R ckw rtsarehung LSR 17 es SL 8 Betriebsart Il 4 9 Lesch I Positionierung starten Betriebs Dez Positionierung stoppen zustand IS 18 er TI C Te T il Trei JOG 4 E Nullpunktfahrt HH F Positionie COM rung NC NC A1SY40 Servo EIN 0 ABS bertragungsmodus SON 5 6 e Te ABS Empfangsbereitschafts Signal ABSM 8 1 jee Alarm zur cksetzen ABSR 9 2 8 RES 14 4 54 4 z ATE pj FHaltebremse Je gt 7 12724VDC COM1 8 He Servo Alarm I 19 14 ABS bertragungsfehler e l a A ICH ABS Pr fsummenfehler COM2 9 TEE N herungsschalter BH 11 DOG ENT 12 FLS L _13_ RLS 14 STOP eg 15 CHG 1 16 35_ COM t 36 com o _ n Pn CN1A i i I COM 9 H 7 RD 19 8 INPS
11. L g 5 l 905 DER j sr H i H f RI i 99 i gt i i 25 2 Kabel f r Leistungsanschlu 0 3 m Ph I Bremskabelo 3m 19t Phase U i schwarz Phase W i H Encoderkabel 0 3 m gr n gelb Erde i Einheit mm S000673C Abb 11 12 Abmessungen Ger tetyp HC MF053B UE HC MF13B UE Tab 11 8 Bema ung Ausgangsleistung W 50 100 Bremsmoment Nm Gewicht kg 0 9 0 32 11 6 A MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HC MF23B UE und HC MF43B UE mit elektromagnetischer Haltebremse 60 L 30 k 41 k gt 27 7 3 4 05 8 din i i 050h7 Bremskabel 0 3 m rot Phase U i wei Phase V Encoderkabel 0 3 schwarz Phase W i gr n gelb Erde i i KL es tc 25 2 Kabel f r Leistungsanschlu 0 3 m i i 1 i i Einheit mm S000674C Abb 11 13 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Bremsmoment Nm Gewicht kg HC MF23B UE 200 HC MF43B UE Tab 11 9 Bema ung 400 HC MF7
12. 3 3 3 1 4 Schnittstellen uuu Hr Ha ae ETS WANTZ 3 13 ee Tue 3 19 3 2 1 Anschlu des 3 19 3 2 2 Motoranschlu nennen 3 20 Interne Beschaltung und Bezugspunkt 3 24 oss ea rer ee Ahnen SE OE A een 3 25 Spannungsversorgung 3 26 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung 3 29 Servomotor elektromagnetischer Haltebremse 3 30 Inhaltsverzeichnis 3 8 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 5 1 6 1 6 2 Beispiele f r Standardschaltungen 3 33 3 8 1 Schaltungen zur Lageregelung 3 33 3 8 2 Schaltungen zur Drehzahlregelung 3 39 3 8 3 Schaltung zur Drenmomentregelung 3 42 Betrieb Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme 4 1 Inbetriebnanme ru Ch lei rende 4 3 4 2 1 Auswahl der Regelfunktion 4 3 Anzeige und 4 4 4 3 1 Flu diagramm der Anzeige 4 4 4 3 2 Statusanzeige 4 5 4 3 3 Anzeige der Diagnosefunktion 4 7 4 3 4 Anzeige d
13. 1x 10 Hochflexibles Encoderkabel 5x10 Ei MR JCCBLIIM H MR JHSCBLIIM H 1x10 Standard Encoderkabel 8 5x10 MR JCCBLOM L amp MR JHSCBLIIM L 1x 10 m 5x10 1x 10 5 x 10 lt 1x 10 5x 10 9 1x10 4 710 20 40 70100 200 Biegeradius mm S000529C Abb 2 12 Anzahl der Biegungen in Abh ngigkeit vom Biegeradius MELSERVO J2 A 2 9 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu 3 Anschlu Anschlu des Servoverst rkers ACHTUNG Die jeweiligen Klemmen d rfen nur mit der angegebenen Spannung belegt werden Eine falsche Spannung kann zu Sch den am Servoverst rker f hren 3 1 1 Leistungsschalter Sicherungen Leistungssch tze und Kabel Die Klemmenleisten f r den Netz und Motoranschlu werden nach ffnen der Klappe an der Frontabdeckung MR J2 100A oder kleiner oder nach Entfernen der Frontabdeckung MR J2 200A oder gr er sichtbar Der Netzanschlu erfolgt ber die Klemmen L1 L2 und L3 Bei Mo dellen bis 750 W ist ein einphasiger Anschlu m glich Der Motoranschlu erfolgt ber die Klemmen U V und W Eine Beschreibung der Klemmen f r die Leistungsanschl sse enth lt Tabelle 3 3 auf der fol genden Seite Das folgende Zubeh r in diesem Abschnitt ist f r den Betrieb d
14. 8 4 8 2 Alarm und 8 5 8 2 1 Liste der Alarm und Warnmeldungen 8 5 8 2 2 Alarmmeldungen 2 S nennen een nennen 8 6 8 2 3 8 12 9 Technische Daten 9 1 Leistungsdaten gt usya nennen nennen nennen 9 1 Lastdiagrammer cuy 208 are et 9 1 9 1 2 W rmeverluste des Servoverst rkers 9 2 9 1 3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse 9 3 9 1 4 Widerstands Bremsung 9 5 9 2 Standarddaten 9 8 9 2 1 2 9 8 9 2 2 SEIWOMOLOr uyu u ila chayaa pha Wa yi ua 9 9 9 223 Drehmomentverl ufe 9 11 10 EMV Richtlinien 10 1 Anforderungen yuz a NEEN 10 1 xl Inhaltsverzeichnis 11 11 3 Abmessungen ee EN EE 11 1 SOPVOIYIOLOLOTDES a er Bere iin naar MIN 11 5 11 2 1 HC MF UE Serie 11 5 11 2 2 HA FF C UE Serie 2 2 2222 nme 11 8 11 2 3 gt Tee uns sr ea ala aQ kn 11 12 11 24 ACR FESE Se a era 11 14 Optionale Bremswiderst nde
15. 11 15 Transformatoren elt a ar el 11 17 XII bersicht der Modelle Einleitung 1 Einleitung 1 1 bersicht der Modelle 1 1 1 Servoverst rker MITSUBISHI EE gt 2 2 D CHARGE Q MR J2 100A oder kleiner MR J2 200 A 350 A MR J2 LIA Serie Verwendbare Servomotoren Code HC MF HA FF HC SF 1 10 053 13 053 13 20 23 23 40 43 33 43 60 63 52 70 73 100 102 200 152 202 103 153 350 352 203 S000506E Abb 1 1 Modellbezeichnung der Servoverst rker MELSERVO J2 A 1 1 Einleitung bersicht der Modelle MITSUBISHI AC SERVO MODEL MR J2 60A T Modell POWER 600 W P Leistung INPUT 3 2 A3PH 1PH 200 230 V 50Hz 3PH 1PH 200 230 V 60Hz 4 Externe Versorgungsspannung 5 5 A 1PH 230 V 50 60 Hz OUTPUT 170 V 0 300 Hz 3 6 A Ausgangsdaten SERIAL TC3XXAAAAG52 O Seriennummer A MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION MADE IN JAPAN S00
16. Regelfunktion Auswahl Schnittstellen Schutzleiter Servomotor elektromagnetische Komponenten Montages Vibrationsfestigkeit Servomotoren Typenschild bersicht der Modelle Servoverst rker Anschlu Bedienungselemente dreiphasiger AnschluB einphasiger Anschlu interne Beschaltung und Bezugspunkt Klemmenleisten f r Spannungsversorgung und Regelkreis M ntage ass see Typenschild bersicht der Modelle W rmeverluste Sicherungen iu wai 3 Signalbelegung Signalletungen Spannungsversorgung Standardschaltungen Drehmomentregelung Drehzahlregelung Lageregelung Standzeit c ayu su las ehe Statusanzeige Systemkonfiguration 4 18 4 12 4 15 4 12 4 16 T Technische Daten Drehmomentverl ufe 9 11 elektromagnetischen Bremse 9 3 Servomotor 9 9 Servoverst rker 9 8 Testbetrieb E ENNEN NEEN en 4 9 Transformator 6 10 Verst rkungsfaktor man
17. 9 HF 9 HF LG 11 G LG 11 G SD Gen Ir TUN SD Gen I Tin Maximal 10 m 10 50 m 10 50 m S000647C Abb 6 6 Anschlu belegung f r Servomotor HC SF HC RF HA FF C UE Verbindungskabel MR J2 MR TB20 Label an der Klemmenleiste F r CN1A F r CN1B nme lu Pin Nr LG LG 10 B1 ss_ WI J ssVItIHM De X 0 A1 2 PP VDD 11 B2 S P15R DO1 1 A2 12 SON 12 B3 5 LA TLC 2 L C EB X 13 B4 7 CR PC 3 Aa COM TL 14 B5 SG SG 4 A5 10 P15R 15 B6 11 NG TLA 5 A6 II PG COM 16 B7 13 OP RES 6 A7 14 LZR EMG 17 B8 L LAR LSP 7 A81 16 LBR LSN 18 B9 17 ALM 8 A9 es RD ZSP 19 B10 19 SD SD 9 A10 20 Geh use Tab 6 5 Anschlu kabel Klemmenleiste MR J2TBLO5SM Das Label gilt f r den Positionier Regelmodus Wenn der Parameter eingestellt wird oder der Regelmodus gewechselt wird benutzen Sie ein Zubeh rlabel um die Signalsymbole zu wechseln 6 8 A MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r 6 1 3 Klemmenbelegung an der Klemmenleiste Verwenden Sie die Klemmleiste nur zusammen mit dem Klemmenkabel MR J2TBLO5M 1M Servoverst rker Klemmenleiste MR TB20 Kabelschelle Anschlu kabel Klemmenleiste MR J2TBLOSM S000649C Abb 6 7 Anwendungsbeispiel Die Erdung des Klemmenkabel
18. 9 schaltetem Servo EIN Signal Auswahl Festdrehzahl 1 5 1 8 E SG 10 Bereitschaftssignal RD 19 sc 20 Encoder optional Kommunikationskabel optional lt 15m m Analoge Monitorausgabe Externer NOT AUS Te eng 15 max 1 Servo EIN SoN 5 bidirektional Reset 4 RES 14 O O g Auswahl Festdrehzahl2 A sP2 7 4 MI kA H Wahl der Vorw rtsdrehung Rs 9 Wahl der R ckw rtsdrehung 4 BEI 8 14 M2 Ern A Zr SG 10 13 LG Hr SG 20 Geh sp lt 10 2m gt VDD 3 un 13 Fehler ALM 18 RA2 Stillstandsdrehzahl ZSP 19 cNia RAS 5 iZ Gr gt Encoder Z Phasen Impuls 1 Drehzahlbegrenzung 15 LZR HH Differentialausg nge fi mer 6 LA HH Encoder A Phasen Impuls S t H r JPISR 11 16 Uli Differentialausg nge Ir Fa 7 LB Encoder B Phasen Impuls vorgabe 17 LBR LE Differentialausg nge 8 Strom ji mr 1 LG us Bezugspunkt naloge A 14 E gt Encoder Z Ph Imp Open Collector Drehzahl u 4 PISA KEE begrenzung N HH VLA 2 Geh SD ken 0 10 V max Strom en I SD Geh B lt 2 S000580bC Abb 3 41 Beispielschaltung zur Drehmomentregelung in negativer Logik MELSERVO J2 A Ans
19. A MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu o Regel Wechsel der Regelfunktion LOP Wechsel der Regelfunktion Lage Drehzahl LOP Regelungsmodus AUS Lageregelung EIN Drehzahlregelung Wechsel der Regelfunktion Drehzahl Drehmoment LOP Regelungsmodus AUS Drehzahlregelung EIN Drehmomentregelung Wechsel der Regelfunktion Drehmoment Lage LOP Regelungsmodus AUS Drehmomentregelung EIN Lageregelung Analoge Drehmomentbegrenzung Bei Aktivierung der analogen Drehmomentbegrenzung kann das Drehmoment ber den gesamten Drehmomentbe reich begrenzt werden Legen Sie an TLA LG eine Spannung von 0 10 V DC an Der positive Pol der Spannung wird an TLA angeschlossen Die Drehmomentbegrenzung entspricht bei 10 V DC dem maximalen Drehmoment HINWEIS Setzen Sie einen der Parameter 43 48 um dieses Signal in der Drehzahlregelfunktion einsetzen zu k nnen Analoge Drehmomentvorgabe Analoger Eingang Regelung des Drehmoments ber den gesamten Drehmomentbereich Legen Sie an TC LG eine Spannung von 8 8 V DC an Das maximale Drehmoment wird bei 8 V abgegeben Analoge Drehzahlvorgabe Analoger Eingang Regelung der Drehzahl ber den gesamten Drehzahlbereich Legen Sie eine Spannung von 10 10 V DC an VC LG an Die maximale Drehzahl wird bei 10 V abgegeben Analoge Drehzahlbegrenzung Analoger Input Bei Aktiv
20. S000568C Abb 3 26 Zeitdiagramm zur Einschaltung der Spannungsversorgung NOT AUS Zur Sicherheit mu zwischen den Klemmen EMG und VDD positive Logik oder EMG und SG negative Logik immer ein NOT AUS Schalter installiert werden Bei Unterbrechung des Kon takts wird der Servomotor auf eine im Ger t eingebaute Widerstandsbr cke Dynamic Brake geschaltet und schnellstm glich zum Stoppen gebracht Gleichzeitig erscheint im Anzeigefeld die NOT AUS Meldung A E6 Ist das Startsignal eingeschaltet oder wird w hrend eines NOT AUS eine Impulskette einge geben l uft der Servomotor bei L sen des NOT AUS Schalters sofort wieder an wenn die NOT AUS Meldung zur ckgesetzt wurde Deshalb sollte bei einem NOT AUS immer das Start signal ausgeschaltet werden Im normalen Betrieb darf die NOT AUS Schaltung nicht zum Stoppen und Einschalten des Ser vomotors verwendet werden positive Logik negative Logik S000569C Abb 3 27 NOT AUS Schaltung Aa MITSUBISHI ELECTRIC Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung Anschlu 3 6 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung ACHTUNG Tritt ein Alarm auf m ssen Sie erst die Fehlerursache beseitigen Vor dem Zur ckset zen der Alarmmeldung m ssen Sie sich vergewissern da kein Startsignal gesetzt ist und ein sicheres Wiederanlaufen des Servomotors gew hrleistet ist Versorgungsspannung Hauptkreis Widerstandsbremsung Servo EIN
21. Tab 11 19 Bema ung HC SF202 und HC SF352 01176 A L 78 en 39 5 18 3 75 k y i S Di i d i sjo n i i 19 5 1 l i i H i i U i Encoderanschlu H KL i i LO 46 Steckerbelegung Leistungsanschlu Leistungsanschlu Einheit mm S000685C Abb 11 24 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung kW Gewicht kg HC SF202 2 0 12 0 HC SF352 3 5 19 0 Tab 11 20 Bema ung 11 12 d MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HC SF52B bis HC SF152B mit elektromagnetischer Haltebremse 01130 L 55 12 3 4 09 I ei 4 S e R Dy S FS e NZ Zi Kb Ne H REN Tae 7 We L i 195 i i T N KL 4 EncoderanschluB Steckerbelegung Leistungsanschlu Leistungsanschlu Einheit mm 5000686 Abb 11 25 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung kW Bremsmoment Nm L mm KL mm Gewicht kg HC SF52B 0 5 8 5 153 51 5 7 5 HC SF10
22. Bee Viet 7 COM1 ee Ce Sordalarm H P ABS bertragungsfehler I ABS Pr fsummenfehler B P COM2 A1SD75 P 9 N herungsschalter BH 11 000 CCC t ez ae 4 12 FLS L 4 13 RLS H 1 414 8570 ES 415 CHG SH 16 START 35 COM u j 36 w COM 9 JS 70 ae PAD rer teH _8 INPS INP 18 La 26 COM e Hang cR 8 Hm e 23 COM sG 10 an ae A E PA T e SG 20 24 1 7 1 12 5 2 L Ge 1 1 m LZR sr B 11 gt PULSE F H d ER 1 i ES 22 PULSE R E m N 12 Ya 19 Puscom 4 x LG 1 20 m Je ee PSS SPSS 1 5 Gen S00633aC Abb 5 6 Anschlu diagramm in positiver Eingangslogik negativer Ausgangslogik 5 6 A MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung
23. IL 151041 1 l Loun oc 8 Den T Optionaler Bremswiderstand 100 eene lt 10 ars 9 Auswahl Festdrehzahl 1 I DAS SG 10 Bereitschaftssignal RD 19 RA4 Erreichung der Drehzahl E SA 18 SG 20 Be CN1B Externer NOT AUS Te ENG 15 Servo EIN A soN 5 Resetg 14 Auswahl Festdrehzahl 2 9 SP2 7 Start vorw rts T ST1 8 Start r ckw rts 572 9 Endschalter Vorw rtsdrehung 4 LSP 16 Endschalter R ckw rtsdrehung 4 LSN 17 n SG 10 SG 20 lt 10m 4100 3 Cou COM 13 Fehler ALM 18 i RA2 Stillstandsdrehzahl zsp 19 RA3 Begrenztes Drehmoment 6 Analoge rs Il t Drehzahlvorgabe 2 10 V max Strom I I 1 1 Analoge 41 t 1 Drehmoment ma begrenzung HH TLA 12 10 V max Strom ru SD Geh k lt 2 m d MR J2 OA PE Servomotor PE Ocn2 Abschaltung bei ausge schaltetem Servo EIN Signal oder bei Fehlermeldung OO 14 13 Geh 15 16 17 14 m w Encoderkabel Encoder optional Kommunikationskabel PC optional eeng lt 15m Analoge Monitor
24. m Warnung berm ige regenerative Belastung berlastwarnung m 5 fehlerhafter Absolutwert m bertragungsfehler Absolutwert Servo NOTAUS Warnung Leitungskreis AUS ABS Servo EIN Warnung m P P P P gt gt P P P gt m m gt m gt Tab 8 4 bersicht der Alarm und Warnmeldungen MELSERVO J2 A 8 5 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen 8 2 2 Alarmmeldungen GEFAHR Bei Auftreten eines Alarms m ssen Sie die Ursache beseitigen Vergewissern Sie sich da ein Neustart sicher erfolgen kann setzen Sie den Alarm zur ck und starten Sie den Betrieb wieder Hinweise zu Tabelle 8 5 Schutzma nahmen bei Auftreten einer Alarmmeldung ACHTUNG Wenn einer der folgenden Alarme auftritt beheben Sie die Ursache und lassen Sie den Servoverst rker den Servomotor und die Bremseinheit f r mindestens 30 Minu ten abk hlen bevor Sie den Betrieb wieder aufnehmen Drehzahl berschreitung A 31 berstrom A 32 berlast 1 A 50 berlast 2 A 51 berlastung Bremskreislauf A 30 Wird der Alarm durch Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung zur ck gesetzt und der Betrieb einfach fortgef hrt kann es zu Sch den am Servoverst rker am Servomotor und am Bremswiderstand kommen GEFAHR Kurzzeitiger Spannungsabfall Tritt f r l nger als 15 ms ein Spannungsabfall auf wird der S
25. 169 149 MELSERVO J2 A 11 15 Abmessungen Optionale Bremswiderst nde MR RB32 und MR RB30 79 150 125 Al gt P 100 190 318 Einheit S000691C Abb 11 30 Abmessungen Regenerative Leistung W Widerstand Gewicht kg 300 40 2 9 300 Tab 11 26 Bema ung 13 2 9 MR RB50 1 I Km 200 7 Einheit S000692C Abb 11 31 Abmessungen Typ Regenerative Leistung W Widerstand Gewicht kg MR RB50 500 13 5 6 Tab 11 27 Bema ung 11 16 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Transformatoren Abmessungen 11 4 Transformatoren Eingangsspannung 400 V Ausgangsspannung 230 V N AE I d lt L1 gt 13 gt
26. 4 Wert in Parameter Nr 6 ist zu klein Einstellwert erh hen und auf kor rekten Betrieb einstellen 5 Welle des Servomotors wurde durch externe Kraft gedreht 1 Wenn Drehmo ment begrenzt wird den Begren zungswert erh hen 2 Last reduzie ren 3 Servomotor mit gr erer Lei stung benutzen 6 Mechanische berlastung 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installie ren 7 Encoderfehler Servomotor aus wechseln 8 Fehlerhafte Verbindung des Servo motors Klemmen U V W des Servo verst rkers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepa t Korrekt verbinden RS232C Fehler Kommunikationsfeh ler tritt zwischen Servoverst rker und PC auf 1 Kommunikationsanschlu ist getrennt Korrekt verbinden 2 Kommunikationskabel ist fehlerhaft Draht gebrochen oder Kurzschlu Kabel reparieren oder austauschen 3 PC fehlerhaft PC austauschen 4 Interface am Servoverst rker fehlerhaft Servoverst rker austauschen Tab 8 5 Fehlerbehebung Watchdog CPU Fehler Servoverst rker fehlerhaft Pr fmethode Alarm 8888 tritt auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden Servoverst rker austauschen MELSERVO J2 A 8 11 Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen 8 2 3 Warnmeldungen Tritt eine Warnmeldung auf so stoppt
27. Positions Drehzahlregelung im Wechselbetrieb Unter Verwendung eines externen Eingangs signals kann zwischen der Positions und der Drehzahlregelung umgeschaltet werden Drehzahl Drehmomentregelung im Wechselbetrieb Unter Verwendung eines externen Eingangs signals kann zwischen der Drehzahl und der Drehmomentregelung umgeschaltet werden Drehmoment Lageregelung im Wechselbetrieb Unter Verwendung eines externen Eingangs signals kann zwischen der Drehmoment und der Lageregelung umgeschaltet werden Absolutes Positionserkennungs system Ein erneutes Anfahren des Referenzpunktes Nullpunktes ist nach dem Einschalten der Versorgungsspannung nicht erforderlich wenn die Referenzpunktfahrt einmal aus gef hrt worden ist Vibrationsunterdr ckung Vibrationen mit einer Amplitude von 1 Impuls beim Stoppen des Servomotors werden unterdr ckt Elektronische bersetzung Die Eingangsimpulse k nnen mit einem Faktor von 1 50 bis 50 mutipliziert werden Parameter 3 4 Real time Auto Tuning Automatische Anpassung der Verst rkung auf einen optimalen Wert bei schwankender Last an der Motorwelle Abs 4 4 1 Parameter 2 Smoothing Die Drehzahl wird in Abh ngigkeit von der Impulsrate langsam hochgefahren Parameter 7 S f rmige Beschleunigungs Verz gerungszeitkonstante Die Drehzahlbeschleunigung und Verz ge rung erfolgt S f rmig Parameter 13 Analoger Monitor
28. Das Verh ltnis der regenerativen Leistung zur zu l ssigen regenerativen Leistung wird in ange zeigt Da die zul ssige regenerative Leistung davon abh ngt ob ein externer Bremswiderstand eingesetzt wird oder nicht m ssen Sie darauf ach ten da Parameter 0 richtig gesetzt ist Effektivwert Drehmo ment Der Effektivwert des Drehmoments wird angezeigt Bei Nenndrehmoment betr gt der Wert 100 Spitzenwert Drehmo ment Die bei Vorw rts R ckw rtsdrehung maximal anliegende Drehmomentlast wird angezeigt Hier wird der Spitzenwert der letzten 15 Sekunden angezeigt Position innerhalb einer Umdrehung Impulse Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in Encoderimpulsen angezeigt Wenn der Wert 9999 berschreitet startet die Z hlung wieder bei 0 ABS Z hler Impulse Im System der Absolutwertpositionierung wird die Entfernung vom Referenzpunkt als Wert des Z h lers der Absolutwertpositionierung angezeigt Verh ltnis der Tr g heitsmomente 0 0 100 0 Tab 4 3 bersicht der anzuzeigenden Werte Das Verh ltnis zwischen dem Tr gheitsmoment der Last und dem Tr gheitsmoment des Servomo tors wird angezeigt Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb 4 3 3 Anzeige der Diagnosefunktion Bezeichnung Anzeige Beschreibung Nicht bereit Der Servoverst rker wird initialisiert oder es ist ein Alarm aufge treten Betriebsbereitschaft
29. lt L2 gt lt T gt lt B gt Einheit mm S000693C Klem Trans Leistung menquer GE formator kVA w 2 5 103 167 110 199 155 282 170 330 243 MT 01364023 MT 01764023 SW 02564023 03564023 1 1 1 2 2 3 3 5 5 MT 05564023 Tab 11 28 Bema ung MELSERVO J2 A 11 17 Abmessungen Transformatoren 11 18 d MITSUBISHI ELECTRIC Index Index A Abmessungen Bremswiderst nde 11 15 Servomotoren 11 5 Servoverst rker 11 1 Transformatoren 11 17 Absolutwert Positionserkennung 5 1 Anschlu beispiel 5 6 ben tigte Komponenten 5 2 Datenkommunikation 5 3 Technische Daten 5 1 Alarmfunktion 4 11 Alarmmeldungen 8 5 Anpassungen 4 32 Anzeige Alarmfunktion 4 11 Diagnosefunktion 4 7 Flu diagramm 4 4 E 4 5 Ausgangssignale 3 10 Auto Tuning Ce Cu 4 32 B Batterieanschlu 1 6 5 5 Batteriehalterung 1 6 Bedienungselemente 1 6 Betrieb ul tu ehe
30. trieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden Spezielle Sicherheitshinweise f r die Benutzer GEFAHR Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvor schriften sind zu beachten Der Einbau die Verdrahtung und das ffnen der Bau gruppen Bauteile und Ger te mu im spannungslosen Zustand erfolgen Vor der Installation der Verdrahtung und dem ffnen der Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen Sie die Ger te in den spannungslosen Zustand schalten und mindestens 10 Minuten warten Messen Sie vor dem Ber hren mit einem Span nungsme ger t ob sich die Restspannung in Kondensatoren etc abgebaut hat Ber hren Sie Servoverst rker oder Servomotor oder den optionalen Bremswider stand nicht w hrend oder kurz nach dem Betrieb im spannungsf hrenden Zu stand Die Bauteile erhitzen sich stark es besteht Verbrennungsgefahr Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen in einem ber hrungssicheren Geh use mit einer bestimmungsgem en Abdeckung und Schuitzeinrichtung installiert werden Bei Ger ten mit ortsfestem Netzanschlu mu ein allpoliger Netztrennschalter oder eine Sicherung die Geb udeinstallation eingebaut werden Servoverst rker und Servomotor sind sicher zu erden berpr fen Sie spannungsf hrende Kabel und Leitungen mit denen die Ger te verbunden sind regelm ig auf Isolationsfehler und Bruchstellen Bei Feststel lung eines Fehlers in der Verkabelung m
31. 375 0 17 2275704 Telefax 41 0 1 838 48 12 Telefax 375 0 17 2276669 E Mail info econotec ch e mail tehnikon belsonet net INEA d o o SLOWENIEN Ljubljanska 80 SI 1230 Dom ale VERTRETUNG Telefon 386 0 17 21 80 00 MITTLERER OSTEN Telefax 386 0 17 24 16 72 E Mail inea inea si SHERF Motion Techn LTD ISRAEL AutoCont TSCHECHIEN Rehov Hamerkava 19 Control Systems s r o Nemocnicni 12 CZ 70200 Ostrava 2 Telefon 420 0 69 615 21 11 Telefax 420 0 69 615 25 62 E Mail consys autocont cz GTS T RKEY Dar laceze Cad No 43A KAT 2 TR 80270 Okmeydani Istanbul Telefon 90 0 212 320 1640 Telefax 90 0 212 320 1649 E Mail gts turk net IL 58851 Holon Telefon 972 0 3 559 54 62 Telefax 972 0 3 556 01 82 e mail VERTRETUNG AFRIKA CBI Ltd S DAFRIKA Private Bag 2016 ZA 1600 Isando Telefon 27 0 11 928 2000 Telefax 27 0 11 392 2354 e mail cbi cbi co za SRV Printed in Germany 05 02 Aa MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Gothaer Strasse 8 D 40880 Ratingen Telefon 02102 486 0 Fax Hotline 01805 000 7650 megfa mail meg mee com 02102 486 7170 www mitsubishi automation de www mitsubishi automation com
32. P Regelung 8 Servo EIN 4a 180 5 w Reset RES 14 Endschalter Vorw rtsdrehung LSP 16 Endschalter R ckw rtsdrehung LSN 17 Drehmomentbegrenzung 9 lt 15 m dm Externer NOT AUS EMG 15 Analoge Monitorausgabe k lt 10 max 1 mA bidirektional 4 01_ 97 ZH III Ee 1 02 1 17 ZH Geh SD H1 p lt 2 Signal IR CN1A 5 VN HH e ocn o IH PP 3 SG 10 z HH NP 2 2 COM 1 rb CR 8 ZS HH aen ____ PG 0 KEE PISR 4 5 LZ Encoder Z Phasen Impuls PG 0 TESE OP 14 15 LZR HH gt Differentialausg nge 2 f SD 6 LA H gt Encoder A Phasen Impuls lt 2 16 LAR H H gt Differentialausg nge 7 LB gt Encoder B Phasen Impuls 17 LBR ES gt Differentialausg nge 1 LG MT Bezugspunkt 14 OP 4743 Encoder Z Ph Imp Open Collector 4 15 H g Geh SD De S000577aC Abb 3 34 Beispielschaltung zur Lageregelung mit positiver Eingangslogik negativer Ausgangslogik MELSERVO J2 A 3 33 Anschlu Beispiele f r Standardschaltungen
33. Transformator Leistung Eingangsstrom Ausgangsstrom MT 01364032 gt gt D gt MT 01764023 DA MT 02564023 D N oo gt gt gt gt gt gt gt gt MT 03564023 0 nP 0 0 J 2 2 6 2 6 3 8 3 8 5 4 5 3 8 8 8 2 gt P P gt gt gt gt gt gt 05564023 Tab 6 6 Transformatoren HINWEIS Die Abmessungen der Transformatoren entnehmen Sie dem Kapitel 10 6 10 d MITSUBISHI ELECTRIC Inspektion Wartung und Inspektion 7 7 1 7 2 Wartung und Inspektion Inspektion Die folgenden Punkte sollten regelm ig gepr ft werden Pr fen Sie ob sich Klemmschrauben gel st haben und drehen Sie diese wieder Pr fen Sie am Servomotor ob die Lager die Bremseinheit usw ungew hnliche Ger usche erzeugen 9 Pr fen Sie die Verkabelung auf Kratzer Schnitte oder andere Besch digungen Pr fen Sie periodisch die Funktionst chtigkeit der verschiedenen Bauteile 5 Pr fen Sie die Servomotorwelle und die Kupplung auf Versatz Standzeit Die in der folgenden Tabelle aufgef hrten Bauteile sollten in den angegebenen Abst nden ausgetauscht werden Sollte ein Bauteil vor Ablauf seiner Standzeit defekt sein mu es sofort ausgetauscht werden Die angegebene Standzeit ist keine Garantie f r die tats chliche Lebense
34. hung des Servomotors leuchten die Dezimal punkte der oberen 3 Stellen auf Sollwertimpulse 9999 9999 Impulse Die Eingangsimpulse werden gez hlt und ange zeigt Da dieser Wert angezeigt wird bevor er mit der elektronischen bersetzung CMX CDV multi pliziert wird mu er nicht mit der Anzahl der R ck meldeimpulse bereinstimmen Durch Bet tigung der SET Taste wird der Anzeigewert auf 0 zur ck gesetzt Bei R ckw rtsdrehung des Servomotors leuchten die Dezimalpunkte der oberen 3 Stellen auf Befehlsimpulsfrequenz 400 400 Die Frequenz der Eingangsimpulse des Positions befehls wird angezeigt Der Wert wird angezeigt bevor er mit der elektronischen bersetzung CMX CDV multipliziert wird Bei R ckw rtsdrehung des Servomotors leuchten die Dezimalpunkte der obe ren 3 Stellen auf Spannung des analo gen Drehzahlsollwerts Spannung der analo gen Drehzahlgrenze Tab 4 3 bersicht der anzuzeigenden Werte Die Spannung des analogen Drehzahlsollwerts oder die Spannung der analogen Drehzahlgrenze wird angezeigt MELSERVO J2 A Betrieb Anzeige und Betrieb Bezeichnung Wertebereich Einheit Beschreibung Spannung des analo gen Drehmomentsoll werts Spannung der analogen Drehmoment grenze 10 00 10 00 V Die Spannung des analogen Drehmomentsollwerts oder die Spannung der analogen Drehmoment grenze wird angezeigt Auslastung Bremskreis
35. i j j AN I Bet tigen Sie die SET Taste f r l nger als 2 Sekunden lt Wenn diese Anzeige erscheint kann der JOG Vorschub ausgef hrt werden I LI I W Binktim Testbetrieb Start Bet tigen Sie die DOWN Taste um den Servomotor im Uhrzeigersinn drehen zu lassen und die UP Taste um den Servomotor entgegen dem Uhrzeigersinn drehen zu lassen Der Motor dreht dabei mit einer Drehzahl von 200 1 min die Beschleunigungs und Verz gerungszeit ist konstant 1 s Beim L sen der Taste stoppt der Motor Statusanzeige Bet tigen Sie die MODE Taste um die Statusanzeige aufzurufen Die Statusanzeige erfolgt wie beschrieben Beenden des JOG Betriebs Zum Beenden des JOG Betriebs schalten Sie die Spannungsversorgung aus oder Sie rufen durch Bet tigung der MODE Taste die Anzeige d01 auf und halten die SET Taste f r l nger als 2 Sekunden gedr ckt S000596C Abb 4 6 Testbetrieb MELSERVO J2 A 4 9 Betrieb Anzeige und Betrieb Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die M glichkeit da der Servoverst rker in Ab h ngigkeit von den externen Eingangssignalen Signale und Anzeigewerte ausgibt die den Betrieb mit Servomotor simulieren Diese Funktion kann zum Beispiel zur Pr fung des Pro gramms des angeschlossenen Positioniermoduls dienen Bei der Ausf hrung der Funktion mu das Signal Servo EIN ausgeschaltet sein Gehen Sie dabei wie folg
36. ngig vom Servostatus ein und ausgeschaltet werden Sie k nnen diese Funktion zum Beispiel zur Pr fung der Signalleitung verwenden P S T Abs 4 3 3 Automatischer VC Offset Kommt es bei einer Spannung von 0 V beim analogen Drehzahlbefehl VC oder bei der analogen Drehzahlbegrenzung VLA zu kei nem Stopp des Servomotors wird die Span nung automatisch nachgeregelt Abs 4 3 3 Testbetrieb Der Servomotor kann ohne Startsignal vom Servoverst rker aus betrieben werden Abs 4 3 3 Optionaler Bremswiderstand Diese Option wird verwendet wenn der im Servoverst rker eingebaute regenerative Bremswiderstand keine ausreichende Kapa zit t f r die auftretenden Energien aufweist Abs 6 1 1 Setup Software Durch den Einsatz eines PCs k nnen die Parametereinstellung der Testbetrieb die Statusanzeige und weiteres ber den PC erfolgen Alarmcodeausgabe Tritt ein Alarm auf wird der zugeh rige Alarmcode als 3 Bit Code ausgegeben Tab 1 4 Funktionsbeschreibung Lageregelung P S T Drehmomentregelung P S Lage Drehzahlregelung im Wechselbetrieb S T Drehzahl Drehmomentregelung im Wechselbetrieb T P Drehmoment Lageregelung im Wechselbetrieb Abs 8 2 1 1 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Systemkonfiguration Einleitung 1 5 Systemkonfiguration ACHTUNG Um einen elektrischen Schlag zu verhindern m ssen Sie die Sch
37. r r N RS W L1 L2 L3 U V X CO lt CO S000535C S000538C Schutzleiter PE S000539C Tab 3 2 Anschlu klemmen bersicht der Signale Bezeichnung Signal S000540C S000541C Beschreibung L1 L2 L3 Spannungsversorgung Der Anschlu spannungsbereich betr gt drei phasig AC 200 bis 230 V 50 60 Hz Bis 750 W ist ein einphasiger Anschlu m glich L11 L21 Steuerspannungsversorgung Der Anschlu spannungsbereich betr gt ein phasig AC 200 bis 230 V 50 60 Hz Dabei sollte L11 gleichphasig mit L1 und L21 gleich phasig mit L2 sein P C D Bremseinheit Die Klemmen C D sind ab Werk gebr ckt Wenn Sie einen optionalen Bremswiderstand einsetzen m ssen Sie die Kabelbr cke ent fernen und den optionalen Bremswiderstand an die Klemmen P C anschlie en V W Servomotorausgang Schlie en Sie hier die Spannungsversor gungsklemmen U V W des Servomotors an PE Schutzleiter Schlie en Sie hier den Schutzleiter des Servomotors und die Erdungsklemme des Schaltschranks an Tab 3 3 bersicht der Signale Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu 3 1 3 Signalleitungen Der Servoverst rker verf gt ber vier Signalstecker Die Signalbelegung der Stecker CN1A und CN1B wechselt mit der Regelfunktion Siehe dazu Tab 3 4
38. tritt in den Phasen U V und W auf Erdschlu be heben 4 Externe St rstrahlungen verursa chen ein Ausl sen des berstrom alarms Ma nahmen zur Verringerung der externen St r strahlung treffen Aa MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung Fehler Definition Ursache Behebung Zwischenkreis Spannung ber steigt 400 V berspannung 1 Verbindungsleitung der Bremswi derst nde ist offen oder getrennt 1 Leitung wech seln 2 Korrekt verbin den 2 Fehler des Bremstransistors Servoverst rker wechseln 3 Kabelbruch am eingebauten oder optionalen Bremswiderstand 1 Servoverst r ker wechseln 2 Optionalen Bremswider stand wechseln 4 Leistung des eingebauten oder optionalen Bremswiderstandes ist unzureichend Optionalen Bremswider stand hinzuf gen zu hohe Ein gangsfrequenz Eingegebene Impulsfrequenz ist zu hoch 1 Frequenz des Eingangsimpulses ist zu hoch Impulsfrequenz auf den korrek ten Wert setzen 2 Leitungsst rungen Korrekte Leitungs verlegung und Schirmung herstellen 3 Positioniersteuerung fehlerhaft Positioniersteue rung wechseln Parametereinstel lung ist fehlerhaft Parameterfehler 1 Servoverst rkerfehler verursacht die berschreibung der Parameterein stellung Servoverst rker austauschen 2 Kombination Servoverst rker und Einstellung Para
39. und CN1B abgeklemmt werden Kurzschlu im Kabel der Spannungsversorgung an Klemme CN Verbesserung wenn CN2 abgeklemmt wird Kurzschlu im Encoder kabel defekter Encoder Verbesserung wenn CN3 abgeklemmt wird Kurzschlu der Span nungsversorgung Ein Alarm tritt auf Siehe Abs 8 2 Einschalten des Signals servo EIN Ein Alarm tritt auf Siehe Abs 8 2 Die Welle des Servomotors dreht frei kein Dreh moment Rufen Sie die Anzeige der externen E A Signale auf und pr fen Sie den Schalt zustand des Eingangssi gnals Signal Servo EIN liegt nicht an Anschlu fehler Interne bzw externe Steu erspannung liegt nicht an Abs 4 3 3 Einschalten des Startsi gnals f r die Vorw rtsdre hung ST1 oder die R ckw rtsdrehung ST2 Der Servomotor dreht nicht Rufen Sie die Statusan zeige auf und pr fen Sie die Eingangsspannung des analogen Drehzahlbefehls Die Spannung ist 0 V Abs 4 3 2 Rufen Sie die Anzeige der externen E A Signale auf und pr fen Sie den Schalt zustand des Eingangs signals LSP LSN ST1 oder ST2 sind nicht angeschlossen Abs 4 3 3 berpr fen Sie die Werte der Festdrehzahlen 1 bis 3 Parameter 8 bis 10 Der Wert ist 0 Abs 4 3 4 Pr fen Sie die Dreh momentbegrenzung 1 Parameter 28 Der Wert ist 0 Abs 4 3 4 Einstellung des Ansprech verhaltens Tab 8 2 Bei niedriger Drehzah
40. 1 3 ng A MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu 3 1 4 Schnittstellen Im folgenden wird der Anschlu der externen Peripherie an die unter 3 1 2 beschriebenen Schnittstellen erl utert Digitale Eingangsschnittstelle DI 1 Das Signal wird ber ein Relais oder einen Transistor mit Open Collector gegeben Interne Spannungsversorgung SG A COM 4 7 KQ ca 5 SON etc x K VDD 24V DC Ucess1V lt 100 pA Externe Spannungsversorgung SG A 24V DC gt 200 mA 47 l Kr SON etc A ca 5 mA EA Se Ki U css 1V I ceo lt 100 HA S000545aC Abb 3 2 Anschlu externer Ger te positive Logik Interne Spannungsversorgung 24V DC VDD COM Aiko ca 5 SON etc KN lt SG lt 1 ceo lt 100 pA Externe Spannungsversorgung 24V DC gt 200 mA di COM 47 ca 5 mA SON etc K NA NT lt SG Ucess1V lt 100 pA S000545bC Abb 3 3 Anschlu externer Ger te negative Logik MELSERVO J2 A Anschlu Anschlu des Servoverst rkers Digitale Ausgangsschnittstelle DO 1 ber diese Schnittstelle kann zum Beispiel
41. 10 Unterspannung war Zeigt an da der viertletzte aufgetretene Alarm der Alarm 31 Drehzahl berschreitung war Zeigt an da kein f nftletzter Alarm gespeichert ist Zeigt an da kein sechstletzter Alarm gespeichert ist Parameter Zeigt an da kein Parameterfehler aufgetreten ist fehler Zeigt an da Parameter 1 fehlerhaft ist Tab 4 5 Alarmbeispiele HINWEISE Ein auftretender Alarm wird bei jeder eingestellten Anzeigefunktion angezeigt Sie k nnen trotz der Alarmanzeige auf die vorherige Anzeige zur ckschalten In dieser Anzeige blinkt dann zur Anzeige des Alarms der vierte Dezimalpunkt Zum Zur cksetzen eines Alarms schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein oder bet tigen Sie w hrend der Alarmanzeige die SET Taste Sie m ssen zuvor aber die Alarmursache behoben haben Die gespeicherten Alarme k nnen ber Parameter 16 gel scht werden MELSERVO J2 A 4 11 Anzeige und Betrieb Betrieb Einstellungsbeispiele 4stelliger Parameter Das folgende Beispiel zeigt die Einstellung der Betriebsart Drehzahlregelung Schalten Sie die Spannungsversorgung ein Die Anzeige C erscheint Ka S L Bet tigen Sie die MODE Taste dreimal Die Parameternummer erscheint Bet tigen Sie die Taste UP oder DOWN um die Nummer zu ndern Bet tigen Sie die SET Taste zweimal Der eingestellte Parameterwert
42. 23 33 12 43 63 14 52 152 20 HC SF 202 352 25 HC RF 103 203 20 Tab 2 4 Mindestabst nde zwischen lpegel und Servomotor Wellenmitte Getriebe Servomotor h H he ber dem lpegel Dichtlippe V Ring S000525C Abb 2 8 Darstellung der Anordnung MELSERVO J2 A 2 7 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ACHTUNG Die Servomotoren der HC MF Serie verf gen ber keine labdichtung am Schaft Hier mu die Abdichtung von der Getriebeseite her erfolgen Bei der horizontalen Installation des Servomotors HC MF m ssen Sie darauf achten da die Anschl sse f r das Spannungsversorgungskabel und das Encoderkabel nach unten zeigen Bei vertikaler Montage des Servomotors verlegen Sie die Kabel mit einer ausreichenden Kabelschlaufe um mechanische Lasten auf Kabel und Motor zu vermeiden Kabelschlaufe S000526C Abb 2 9 Montage des Servomotors horizontal oder vertikal mit Kabelschlaufe Achten Sie darauf da die zum Servomotor f hrenden Kabel nicht in l oder Wasser liegen Durch die Kapillarwirkung k nnte Ol oder Wasser ber die Kabel in den Motor gelangen is Falsch Kapillarwirkung Servo motor l Wasserbecken S000527C Abb 2 10 Kabel zum Motor nicht in l oder Wasser liegend verlegen Wenn Sie den Servomotor mit dem Wellenende nach oben montieren wollen m ssen Sie ge eig
43. 3 Anschlu diagramm der Bremseinheit Bei berhitzung ffnet der Thermoschalter zwischen den Klemmen G3 und G4 HINWEIS Die Abmessungen finden Sie in Kap 10 MELSERVO J2 A 6 5 Zubeh r Optionales Zubeh r 6 1 2 Verbindungskabel Verwenden Sie die Encoderkabel oder nachdem Sie die erforderliche L nge ermittelt haben Zur Anfertigung selbstkonfektionierter Kabel verwenden Sie das Encoderan schlu set oder Die Regelsignale k nnen direkt ber den Anschlu oder mit Hilfe des Verbindungskabel an die Klemmenleiste bertragen werden Verfahren Sie entsprechend der Anschlu methode Zum Anschlu an die RS232C Schnittstelle verwenden Sie Verbindungskabel Servoverst rker Positionier einheit HC MF UE Motor HI g D HT L gt HC SF HC RF HA FF C UE otor Eesen H b e S000637C Abb 6 4 Anschl sse Ger tetyp Standard Encoderkabel f r HC MF UE MR JCCBL Kabell nge i M L 2 5 10 20 30 m Hochflexibles Encoderkabel f r HC MF UE MR JCCBL Kabell nge in M H 2 5 10 20 30 m Standard Encoderkabel f r HC SF HC RF HA FF C UE MR
44. Automatischer Wiederanlauf Kodierte Alarmausgabe 5 1 2 Technische Daten Technische Daten Beschreibung System Batteriegepuffertes Absolutsystem Batterie Lithiumbatterie A6BAT oder MR BAT Encoderaufl sung Siehe Abs 9 2 2 Max Umdrehungsbereich Referenzposition 32767 Umdrehungen Maximaldrehzahl bei Spannungsausfall 500 U min Speicherzeit ca 10000 h Datensicherungszeit bei Batteriewechsel 2 h bei Auslieferung 1 h nach 5 Jahren Lebensdauer der Batterie ca 5 Jahre Tab 5 1 bersicht der technischen Daten Backup Zeit bei ausgeschalteter Spannungsversorgung W hrend des Batterieaustausches bei niedriger Batteriespannung oder bei abgeklemmtem Encoderanschlu kann die Datensicherungszeit maximal durch den Kondensator des Enco ders berbr ckt werden Der Batterieaustausch sollte innerhalb dieser Zeit erfolgt sein MELSERVO J2 A 5 1 System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines 5 1 3 Ben tigte Komponenten Bauteile Beschreibung Servoverst rker Servomotor Die Servoverst rker und Servomotoren sind standard m ig f r die Absolutwert Positionserkennung ausger stet Batterie A6BAT oder MR BAT Encoderkabel Verwenden Sie ein Standardkabel siehe Abs 6 1 2 SPS Modul Tab 5 2 bersicht der Bauteile E A Modul mit 3 Ein und 2 Ausg ngen zur bertragung der Positionsdaten Positioniermodul E A
45. Die Maschine vibriert Die Servomotorwelle vibriert mit einer Frequenz von 10 Hz oder mehr Einstellung 1 Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 0101 Das Ansprechverhalten ist auf einen niedrigen Wert einzustellen 0 Setzen Sie Parameter 22 auf den Wert 1 Das Filter der Maschinenresonanzfrequenz wird auf 1125 Hz gesetzt Schalten Sie den Servomotor ein und f hren Sie den Bewegungsablauf mehrmals aus Dabei wird das Auto Tuning durchgef hrt Pr fen Sie ob eine Verbesserung eintritt GO Schalten Sie den Servomotor wieder aus Erh hen Sie den Wert der vierten Stelle in Parameter 22 und kehren Sie zu Schritt 3 zur ck Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration zunimmt Einstellung 2 Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 0101 Das Ansprechverhalten wird auf gering eingestellt Stellen Sie in Parameter 34 das Verh ltnis zwischen dem Tr gheitsmoment der Last und dem Tr gheitsmoment des ein Ist das Verh ltnis nicht genau bekannt setzen Sie einen Sch tzwert ein Die Einstellung von Parameter 34 erm glicht eine optimale Selbsteinstellung der Parameter 6 35 36 37 und 38 unter der Voraussetzung da es nicht zu Resonanzerscheinungen kommt Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 200 Das Auto Tuning wird ausgeschaltet und Sie k nnen die Parameter 6 35 36 37 und 38 manuell einstellen Setzen Sie Parameter 37 auf einen We
46. Einschalten des Signals Ein Alarm tritt auf Siehe Abs 8 2 Servo EIN Die Welle des Servomotors Rufen Sie die Anzeige der Signal Servo EIN liegt dreht frei kein Dreh externen E A Signale auf nicht an Anschlu fehler moment und pr fen Sie den Schalt Interne bzw externe Steu zustand des Eingangssi erspannung liegt nicht an gnals Abs 4 3 3 Einschalten des Startsi Der Servomotor dreht Rufen Sie die Statusan Die Spannung betr gt 0 V gnals f r die Vorw rtsdre nicht zeige auf und pr fen Sie Abs 4 3 2 hung RS1 oder die Eingangsspannung des R ckw rtsdrehung RS2 analogen Drehzahl Soll weris Rufen Sie die Anzeige der RS1 oder RS2 ist nicht externen E A Signale auf angeschlossen und pr fen Sie den Schalt Abs 4 3 3 zustand des Eingangs signals berpr fen Sie die Dreh Der Wert ist 0 zahlbegrenzungen 1 bis 3 Abs 4 3 4 Parameter 8 bis 10 Pr fen Sie die interne Der Wert ist 0 Drehmomentbegrenzung 1 Abs 4 3 4 Parameter 28 Tab 8 3 Fehlererkennung 8 4 MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung 8 2 Alarm und Warnmeldungen 8 2 1 Liste der Alarm und Warnmeldungen Tritt w rend des Betriebs ein Fehler auf wird eine entsprechende Alarm oder Warnmeldung ausgegeben Ist eine Alarm oder Warnmeldung ausgegeben worden sehen Sie unter Abs 8 2 1 oder Abs 8 2 2 nach und f hren Sie die empfohlene Gegenma nahme aus Setzen
47. FF23 0 6 1 0 2 0 __ Maximales Drehmoment See E 2 zZ 0 75 15 04 Maximales Drehmoment 5 Maximales Drehmoment 05 EH E 0 S e S 02 E S 08 5 05 a Kontinuierliches Drehmoment D Kontinuierliches Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 4000 1000 2000 3000 4000 1000 2000 3000 4000 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min HC FF33 HC FF43 HC FF63 3 4 6 E 2 2 3 2 Z 4 i Maximales Drehmoment 2 Maximales Drehmoment 2 Maximales Drehmoment i wq 2 1 inuierli H 5 ll EE Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 4000 1000 2000 3000 4000 1000 2000 3000 4000 Drehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min S000661C Abb 9 9 Drehmomenitkennlinien HA FF Serie MELSERVO J2 A 9 11 Technische Daten 1000 2000 2500 Drehzahl U min 1000 2000 2500 Drehzahl U min Standarddaten HC SF52 HC SF102 HC SF152 g OV 15 24 Maximales Drehmoment Fesch 5 Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment 6 10 16 E E E 5 5 5 3 5 5 inuierli 5 Kontinuierliches Drehmoment 5 inuierli Kontinuierliches Drehmoment ontinuierliches Kontinuierliches Drehmoment 0 o geegent 1000 2000 3000 1000 2000 3000 1000 2000 3000 Dr
48. Geh SD H SG 20 lt 2m cNip VDD 3 OO I COM 13 Fehler o ALM 18 2 Stillstandsdrehzahl zsp 19 onia AER B n Drehmi n 5 LZ I d gt Encoder 2 egrenztes Drehmome 19 6 15 f gt Differentialausg nge Ch DO 6 1 LHi Encoder A Phasen Impuls Sen A P15R 11 16 uf gt Differentialausg nge e momente p 7 LB HH Encoder B Phasen Impuls egrenzung rm e 17 LBR r Differentialausg nge 10 V max Strom WE 1 LG SR gt Bezugspunkt url LG 1 14 OP I gt Encoder Z Ph Imp Open Collector lll ti SD Geh 52 5188 lt 2 k d S000578cC Abb 3 37 Beispielschaltung zur Lageregelung mit negativer Logik und interner Spannungsversorgung MELSERVO J2 A Anschlu Beispiele f r Standardschaltungen GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutzerde PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden ACHTUNG Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschlu Ein verkehrter Anschlu der Diode f hrt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverst rkers und verhindert das Aussenden von Signalen die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT AUS oder andere steuern Ein NOT AUS Schalter mu eingesetzt werden Hinweis
49. H H T J S000563C Abb 3 21 Anschl sse Versorgungsspannung Encoder und Haltebremse Bei den Motoren HC SF 52 B 102 B 152 B ist der Anschlu f r die Haltebremse im Versorgungsspannungsstecker integriert MELSERVO J2 A Anschlu Interne Beschaltung und Bezugspunkt 3 3 Interne Beschaltung und Bezugspunkt CNIB 24v oc NIB VDD ALM etc S ie Digital Ausgang COM BEI SON VA A RES etc Digitale Eingangs schnittstelle SG gt OPC r PG NG gt Impulsketten Eingang 3 Dt PP PN I SG 4 SG I P15R 30 15 V 10 TLA MO1 MO2 CN3 Analogeingang Analog 10 V max Strom LG LG ausgang SD OP l T Ausgang LG J max 35 mA Ly LA etc _ Differential gt r ausgang J 35 mA LAR etc MRP _CN2 MRP 1 Eingang Encoder Le 2 SD S000564C Abb 3 22 Interne Beschaltung und Bezugspunkt A MITSUBISHI ELECTRIC Erdung Anschlu 3 4 Erdung GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker
50. H INP 18 tf La Se 26 e Sam 5 e 8 ns 23 COM SG 10 lt SG 20 E 24 H LZ 5 P T lt 25 29 zn 15 21 F PG 13 P gt uses z i z 512 na 12 G PULSE R H gt 4 lt NP 2 ES 19 15 0 LG eS 20 PLSCOM a a rer f SOD Geh S00633bC Abb 5 7 Anschlu diagramm in negativer Logik MELSERVO J2 A System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines F r dog type Referenzpunktpositionierung Nicht anschlie en wenn die Referenzpunktposi tionierung ber die Daten der Werkseinstellung erfolgt Wenn der Servomotor mit Referenzpunktsignal gestartet wird sendet das A1SD75 AD75 ein Signal zum L schen des Abweichungsz hlers aus Aus diesem Grund d rfen Sie das L schsignal des MR J2 A nicht an das A1SD75 AD75 anschlie en sondern an das E A Modul der SPS Dieser Schaltkreis ist zu empfehlen Der Ausgang der elektromagnetischen Haltebremse sollte ber ein an den Ausgang des E A Moduls angeschlossenes Relais geschaltet sein Verwenden Sie das System des Differenz Leitungstreibers f r den Impulsausgang Das System des Open Collectors darf hier nicht verwendet werden Zum Ausfiltern von St rspannungen schlie en Sie LG an den Impulsausgang COM an 5 8 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Zubeh r 6 Zubeh r GEFAHR Vor dem Anschlu von Zubeh r und anderen
51. JHSCBL M L Kabell nge in 2 5 10 20 30 m Hochflexibles Encoderkabel f r HC SF HC RF HA FF C UE MR JHSCBL M H 2 5 10 20 30 m Kabell nge in Encoderanschlu set f r HC MF UE MR J2CNM Encoderanschlu set f r HC SF HC RF HA FF C UE MR J2NS Steuersignalanschlu MR J2CN1 Anschlu kabel Klemmenleiste MR J2TBLL IM L nge 0 5 1m 0909000 0 Kommunikationskabel f r PC MR CPCATCBL3M Kabell nge 3 m Anschlu Klemmenleiste MR TB20 siehe Abs 6 1 3 Tab 6 4 bersicht der vorkonfektionierten Verbindungskabel A MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Schaltdiagramme der Encoderkabel ACHTUNG Schlie en Sie das Kabel korrekt an Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerst rung der Ger te kommen Encoderkabel f r Servomotor HC MF UE MR JCCBL2M L MR JCCBL10M L MR JCCBL10M H MR JCCBL5M L MR JCCBL20M L MR JCCBL20M H MR JCCBL2M H MR JCCBL30M L MR JCCBL30M H MR JCCBL5M H Servoverst rker Encoder Servoverst rker Encoder Servoverst rker Encoder pp ha HT pp h TUR ps ho LG H H LG LG J11 Ht P5 20 H pa P5 20 54 b
52. Klemme CN Verbesserung wenn CN2 abgeklemmt wird Kurzschlu im Encoder kabel defekter Encoder Verbesserung wenn CN3 abgeklemmt wird Kurzschlu der internen Spannungsversorgung Ein Alarm tritt auf Siehe Abs 8 2 Einschalten des Signals servo EIN Ein Alarm tritt auf Siehe Abs 8 2 Die Welle des Servomotors dreht frei kein Dreh moment Rufen Sie die Anzeige der externen E A Signale auf und pr fen Sie den Schalt zustand des Eingangssi gnals Signal Servo EIN liegt nicht an Anschlu fehler interne bzw externe Steu erspannung liegt nicht an Abs 4 3 3 Eingabe eines Sollwerts Der Servomotor dreht nicht Pr fen Sie die Sollwert impulse in der Statusan zeige Anschlu fehler Die Klem men LSP LSN sind nicht angeschlossen Es werden keine Impulse eingegeben Abs 4 3 2 Einstellung des Ansprech verhaltens Bei niedriger Drehzahl tre ten gro e Drehzahl schwankungen Drehzahl anstieg und abfall auf Stellen Sie den Verst r kungsfaktor ein 1 Erh hen Sie das Ansprechverhalten des Auto Tuning 2 F hren Sie mehrere Beschleunigungs und Ver z gerungsvorg nge in der Funktion Auto Tuning aus Fehlerhafte Einstellung der Regelparameter Abs 4 4 Ein gro es Massentr g heitsmoment der Last f hrt zu Instabilit t und oszillie renden Schwingungen F hren Sie mehrere Beschleunigungs und Ver z gerungsv
53. MPL Technology Sp z 0 0 POLEN ul Sliczna 36 PL 31 444 Krak w Telefon 48 0 12 632 28 85 Telefax 48 0 12 632 47 82 E Mail krakow mpl pl Sirius Trading amp Services srl RUM NIEN Lacul Tei 1 B RO 72301 Bucuresti 2 Telefon 40 0 1 201 7147 Telefax 40 0 1 201 7148 E Mail sirius_t_s fx ro ARATRON AB Box 20087 S 16102 Bromma Telefon 46 0 8 40 41 600 Telefax 46 0 8 98 42 81 SCHWEDEN Avtomatika Sever RUSSLAND Krapivnij 5 Of 402 RUS 194044 St Petersburg Telefon 7 812 5418418 Telefax 7 812 1183239 e mail CONSYS Promyshlennaya St 42 RUS 198099 St Petersburg Telefon 7 812 325 36 53 Telefax 7 812 325 36 53 e mail consys consys spb ru RUSSLAND NPP Uralelektra RUSSLAND Sverdlova 11A RUS 620027 Ekaterinburg Telefon 7 34 32 53 27 45 Telefax 7 34 32 53 2461 e mail elektra etel ru STC Drive Technique Poslannikov per 9 str 1 RUS 107005 Moscow Telefon 7 095 786 21 00 Telefax 7 095 786 21 01 e mail info privod ru RUSSLAND JV CSC Automation 15 M Raskovoyi St Floor 10 Office 1010 U 02002 Kiev Telefon 380 44 238 83 16 Telefax 380 44 238 83 17 UKRAINE E Mail e mail mkl csc a kiev ua ECONOTEC AG SCHWEIZ WEISSRUSSLAND Postfach 282 Oktjabrskaya 16 5 Ap 704 CH 8309 N rensdorf BY 220030 Minsk Telefon 41 0 1 838 48 11 Telefon
54. Modul AD71 AD75P 15071 52 A1SD75P AX80 AX81 AX82 AY80 AY81 AY82 FX 1PG E FX 2N 1PG Tab 5 3 bersicht der SPS Module built in FX2N MT FX MT Steuerger t Servoverst rker S000628C Abb 5 1 Aufbau des Systems A MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung 5 1 4 bersicht der Datenkommunikation Blockdiagramm Der Encoder der Motoren zum Betrieb an den Sevoverst rkern MR J2 verf gt ber eine abso lute Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung sowie einen Z hler zum Addieren voll st ndiger Umdrehungen In Abh ngigkeit von der eingeschalteten oder ausgeschalteten Ver sorgungsspannung der SPS speichert das System der Absolutwert Positionserkennung die Absolutwert Position durch die Batteriepufferung Nachdem bei der Installation der Maschine einmal der Nullpunkt Referenzpunkt festgelegt worden ist ist daher ein Anfahren dieser Po sition nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Spannungsausfall nicht erforderlich Selbst bei einem Kabelbruch oder einer Unterbrechung des Batteriekabels erfolgt die Datenpufferung ber den Kondensator des Encoders ohne da ein Datenverlust auf tritt Datensicherungszeit Tab 5 1 Servoverst rker Eingangs Positioniereinheit impulse Referenzpunkt daten aktuelle Position EEPROM Speicher aktuelle Drehza
55. Parameter 42 das LOP Signal auf Pin CN1A 8 gelegt wurde Dem Pin CN1A 8 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden Beachten Sie dabei jedoch da die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abh ngt Em Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Die unter Punkt 43 liegende Tabelle gibt einen berblick der Signale die in jeder Regelfunktion verf gbar sind 0000 H 0999H P S T Eingangssignal Auswahl 5 Pin CN1B 7 HINWEIS Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden wenn in Parameter 42 das LOP Signal auf Pin CN1B 7 gelegt wurde Dem Pin CN1B 8 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden Beachten Sie dabei jedoch da die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abh ngt Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Die unter Punkt 43 liegende Tabelle gibt einen berblick der Signale die in jeder Regelfunktion verf gbar sind Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 12 MELSERVO J2 A 4 29 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks A Betriebs 47 oe 0883 0000 H 0999H PST Eingangssignal Auswahl 6 Pin CN1B 8 HINWEIS Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden wenn in Parameter 42 das LOP Signal auf Pin CN1B 8 gelegt wurde Dem Pin CN1B 8 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden Beachten Sie dabei jedoch da die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abh ngt L Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Die
56. ST2 Anlaufrichtung des Servomotors AUS AUS Stopp Lageregelung EIN AUS Vorw rtsdrehung AUS EIN R ckw rtsdrehung EIN EIN Stopp Lageregelung Wird ein Startsignal gesetzt schaltet der Servoantrieb von Lage auf Drehzahlregelung Betr gt das analoge Refe renzsignal hierbei 0 V kann somit kein Drehmoment aufgebaut werden Wahl der Vorw rtsdrehung bei Drehmomentregelung RS1 Wahl der R ckw rtsdrehung bei Drehmomentregelung RS 2 Auswahl der Drehmomentrichtung RS1 RS2 Drehmoment richtung Drehrichtung AUS AUS kein Drehmoment Stopp EIN AUS Vorw rtsdrehung im motorischen Betrieb R ckw rtsdrehung im generatorischen Betrieb Vorw rtsdrehung R ckw rtsdrehung im motorischen Betrieb Vorw rtsdrehung im generatorischen Betrieb R ckw rtsdrehung kein Drehmoment MELSERVO J2 A Anschlu Anschlu des Servoverst rkers VO Eing Ausg Auswahl Festdrehzahl 1 SP1 CN1A 8 Auswahl Festdrehzahl 2 SP2 CN1B 7 Auswahl der Drehzahl Betriebsart Drehzahlregelung SP1 SP2 Funktion Anwendungen AUS AUS analoger Drehzahlbefehl VC EIN AUS Festdrehzahl 1 Parameter 8 AUS EIN Festdrehzahl 2 Parameter 9 EIN EIN Festdrehzahl 3 Parameter 10 Auswahl der Drehzahlgrenze bei Drehmomentregelung SP1 SP2 Drehzahlgrenze AUS AUS analoge
57. Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te m ssen die f r den speziellen Einsatzfall g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften be achtet werden Es m ssen besonders folgende Vorschriften ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit beachtet werden VDE Vorschriften VDE 0100 Bestimmungen f r das Einrichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis 1000 V VDE 0105 Betrieb von Starkstromanlagen VDE 0113 Sicherheit von Maschinen elektrische Ausr stung von Maschinen VDE 0160 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln Brandverh tungsvorschriften Unfallverh tungsvorschriften VBG Nr 4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel Niederspannungsrichtlinie Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise HINWEISE Spezielle Hinweise f r die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung GEFAHR bedeutet da eine Gefahr f r das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG bedeutet eine Warnung vor m glichen Besch digungen des Ger tes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen wenn die entsprechenden Vorsichts ma nahmen nicht getroffen werden bedeutet da eine falsche Handhabung zu einem fehlerhaften Betrieb des Servoverst rkers
58. Sie Parameter 49 auf 1 um den Alarmcode im Status EIN AUS ber die digitalen Aus g nge auszugeben Die Warnmeldungen A 92 bis A EA verf gen ber keinen Code Die Alarmcodes werden bei Auftreten des zugeh rigen Alarms ausgegeben Im normalen Betrieb ohne Alarm werden ber die Signale CN1B 19 CN1A 18 und CN1A 19 die Standard Statussignale z B Drehzahl ausgegeben Fehler bei _ Unterspannung Platinenfehler 1 m Speicherfehler 1 4 Timerfehler _ Speicherfehler 2 _ Encoderfehler 1 N Platinenfehler 2 _ Platinenfehler 3 Encoderfehler 2 Erdschlu Verlust der Absolutposition R ojojojojojojojojojo berlast Bremseinheit _ zu hohe Drehzahl berstrom lt 6 4 berspannung CA zu hohe Eingangsfrequenz 55 Parameterfehler gt Servomotor berhitzung berlast 1 berlast 2 zu gro e Abweichung RS232C Fehler Watchdog Kontakt zur Batterie unterbrochen fehlerhafte Nullpunktfahrt See Re N Warnungen Batteriewarnung
59. U min S000659C Abb 9 6 Darstellung der Bremszeitkonstante HC SF Aa MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten 0 018 0 016 0 014 0 012 0 010 0 008 0 006 0 004 0 002 Zeitkonstante s 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl U min S000900C Abb 9 7 Darstellung der Bremszeitkonstante HC RF Servomotor Bremszeitkonstante s HA FF053 13 0 02 HA FF23 0 05 HA FF33 0 07 HA FF43 0 09 HA FF63 0 12 Tab 9 3 Bremszeitkonstante HA FF ACHTUNG Verwenden Sie die Widerstandsbremsung nur bis zu einem maximalen Verh ltnis der Massentr gheitsmomente von 30 bzw bei den Servoverst rkern MR J2 350A bis zu einem Massentr gheitsverh ltnis von 16 Beieinem h heren Wert kann die eingebaute Widerstandsbremse berhitzt werden Brandgefahr Besteht die Gefahr da der Wert berschritten wird nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrem Vetriebspartner auf MELSERVO J2 A 9 7 Technische Daten Standarddaten 9 2 9 2 1 Standarddaten Servoverst rker Servoverst rker 2 1 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A Spannung Frequenz 3 200 230 V AC 50Hz 60 Hz 1 230 V AC 50 60 Hz 3 200 230 V AC 50Hz 60 Hz Zul ssige Span nungs schwankung 3 170 253 V 1 207 253 V 3 170 253 V Zul ssige Frequenz schwankung 5 System Sinuskommutierte PWM Re
60. Umdrehung 8192 x CDV CMX Impulse Umdrehung ACHTUNG Eine falsche Einstellung kann zu unkontrolliert hohen Drehzahlen des Servomotors f hren Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 2 MELSERVO J2 A 4 19 Betrieb Anzeige und Betrieb Nummer 4 CDV Werks einstellung 1 Einheit Betriebs Einstellbereich om 1 32767 Elektronisches Getriebe Nenner des Multiplikationsfaktors siehe Pr 3 5 INP 100 Impulse 0 10000 P Meldeausgang Position Einstellung der Regelabweichung in dem das Signal in Position ausgegeben wird Parameter kontinuierlich selbst Keine Funktion bei ausgeschaltetem Auto Tuning Jo Verst rkungsfaktor Lageregelung 1 Bei eingeschaltetem Auto Tuning Parameter 2 optimiert sich dieser Beschleunigungs Verz gerungszeitkonstante des Positionierbefehls Bei direktem Anschlu an einen Drehgeber o besteht die M glichkeit eine konstante Beschleunigungs und Verz gerungszeit einzugeben Inkremental A geber Servoverst r Servomotor ohne Einstellung Servomotor Start OFF Beschl Verz gerungszeit Geschwindigkeit ON mit Einstellung Beschl Verz gerungszeit 0 zul ssige H chstdreh zahl Einstellung der Festdrehzahl 1 SC1 100 0 zul ssige H chstdreh zahl Drehzahlbegrenzung 1 Einste 5 2 llung der Maximaldrehzahl 1
61. Zul ssige H chstdrehzahl U min Maximaldrehmoment Nm Massentr gheitsmoment J kg x 2 Empfohlenes Verh ltnis des Lasttr gheitsmomentes zum Tr gheitsmoment der Servo motors Brems eingebauter optionaler Brems widerstand im Servoverst rker MR RB032 30W Bremsein heit mal min MR RB12 100W MR RB32 300W MR RB30 300W 95 3270 2580 MR RB50 500W 5450 4300 Eingangsscheinleistung kVA 1 7 2 5 3 5 5 5 1 7 2 5 Nennstrom A 6 9 11 17 6 1 8 8 Max Strom A 18 27 33 51 18 4 23 4 Drehzahl Positiondetektor Encoder Aufl sung 16384 Impulse Umdrehung Schutzart IP65 K hlung konvektionsgek hlt Umgebungsbedingungen siehe Abs 2 1 Gewicht kg Tab 9 6 Standarddaten des Servomotors 9 Die aufgef hrte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zul ssige Brems leistung wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abge bremst wird Ist der Motor unter Last mu der Tabellenwert mit 1 m 1 multipliziert werden m Lasttr gheit Motortr gheit Liegt das abgegebene Drehmoment im Bereich des Nenndrenmoments ist die regenerative Leistung nicht begrenzt berschreitet das Verh ltnis des Lasttr gheitsmoments zum Tr gheitsmoment der Motor welle den angegebenen Wert setzen Sie sich mit Ihrem Vertriebspartner in Verbi
62. aktivierbar ist Versorgen Sie die elektromagnetische Haltebremse ber eine separate Spannungsquelle von 24 V DC Die elektromagnetische Haltebremse wird durch Ausschalten der Spannung aktiviert Servoverst rker Servomotor B1 S000572C Abb 3 29 Anschlu diagramm 3 30 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschlu Einstellungsprozedur Gehen Sie bei der Einstellung der elektromagnetischen Haltebremse wie folgt vor Setzen Sie Parameter 1 auf 10 um das automatische Schalten der elektromagneti schen Haltebremse zu aktivieren Stellen Sie ber Parameter 33 eine Zeitverz gerung zwischen dem Einschalten der elek tromagnetischen Haltebremse und dem Abschalten des Leistungskreises ein wie in Abb 3 30 dargestellt Stellen Sie ber Parameter 24 die Drehzahl ein bei der die elektromagnetische Haltebremse bei einem Alarm oder einem NOT AUS aktiviert werden soll Zeitverlaufsdiagramme Leerlauf Drehzahl Servomotor 0 U min Hauptkreis EIN AUS Verz gerungszeit der elektromagnetischen Haltebremse elektomagnetische inaktiv EIN Haltebremse MBR aktiv AUS Servo EIN EIN SON AUS S000573C Abb 3 30 Servo Ein Signal SON EINYAUS MELSERVO J2 A 3 31 Anschlu Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Widerstandsbremsung Drehzahl Servomotor
63. der Servoverst rker nicht Wird der Betrieb bei einer Warnmeldung fortgef hrt kann es nachfolgend zu St rungen des Betriebs oder zu einer Alarm meldung kommen Beheben Sie die Ursache f r die Warnmeldung entsprechend der Hinweise in diesem Abschnitt Name Definition Ursache Behebung Batteriekabel unter brochen Spannung des Systems zur Erfassung der Absolut position ist zu niedrig 1 Batteriekabel ist unter brochen Kabel reparieren oder Batterie wech seln 2 Batteriespannung sinkt auf 2 8 V oder darunter Batterie wechseln Fehler bei Null punktfahrt Nullpunktfahrt konnte nicht ausgef hrt werden 1 Impulse wurden einge geben nachdem der Wert der Regelabweichung gel scht wurde 2 Schleppfehler ist gr er als der Einstellbe reich der In Position Treffen Sie Vorkeh rungen so da Impulse nicht einge geben werden nach dem der Wert der Regelabweichung gel scht wurde 3 Drehzahl f r Nullpunkt fahrt ist zu hoch Drehzahl f r Null punktfahrt reduzieren Batteriewarnung Spannung des Systems zur Erfassung der Absolut position ist zu niedrig Batteriespannung sinkt auf 3 2 V oder darunter Batterie wechseln berlast Brems kreis Vorwarnung Alarm 30 Auslastung des Brems kreises bersteigt 85 Pr fmethode Statusan zeige aufrufen und Last verh ltnis berpr fen 1 Zykluszeit erh hen 2 Regenerativen Bremswiderstand
64. eine Kontrolleuchte ein Relais oder ein Optokoppler angesteuert werden Sehen Sie bei einer induktiven Last eine Diode D und bei einer Leuchte einen Einschaltstromwiderstand R vor zul ssiger Strom 40 mA Einschaltstromspitze 100 mA Induktive Last Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung 24V DC VDD COM EE D D lt 27VDC ALM etc ALM etc 4 A Y Kei ek x T b SG x SG S000546C Abb 3 4 Anschlu einer induktiven Last ACHTUNG Achten Sie beim Anschlu einer induktiven Last auf die richtige Polarit t der Freilauf diode D Eine falsche Polung der Diode kann zur Zerst rung des Servoverst rkers f hren Anschlu einer Kontrolleuchte Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung 24V DC VDD R COM m amp R lt 27 V DG ALM etc ALM etc Y d x k Tt Sr T vi sG S000547C Abb 3 5 Anschlu einer Kontrolleuchte 3 14 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu Schnittstelle f r Eingang der Impulskette DI 2 Open Collector maximale Eingangsfrequenz 200 kpps Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung VDD VDD 24V DC OPC OPC d 1 2 KQ 12 K
65. i i 1 050h7 Kabel f r Leistungsanschlu 0 3m KE rot Phase U wei Phase V Encoderkabel 0 3m schwarz Phase W gr n gelb Erde 25 2 Einheit mm S000671C Abb 11 10 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Gewicht kg HC MF23 UE 200 1 2 HC MF43 UE 400 1 7 Tab 11 6 Bema ung MELSERVO J2 A 11 5 Abmessungen Servomotoren HC MF73 UE 80 150 40 A A 39 082 27 8 A opp 1 i i i i I 070h7 95 L fatel f r LeistungsanschluB 0 3 m rot Phase U iB Ph V i Encoderkabel 0 3 m Schwarz Phase W i i i i gr n gelb Erde Einheit mm S000672C Abb 11 11 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Gewicht kg HC MF73 UE 750 3 1 Tab 11 7 Bema ung HC MF 053B UE und HC MF13B UE mit elektromagnetischer Haltebremse
66. nm Widerstand elektromagnetische Haltebremse h elektromagnetische Haltebremse elektromagnetische Haltebremse ffnen 180ms Hauptkreis EIN AUS ji elektomagnetische inaktiv EIN Haltebremse MBR NL ll aktiv AUS NOT AUS inaktiv EIN EMG aeren ee le nn S000574C Abb 3 31 Externes NOT AUS Signal EMG EIN AUS Widerstandsbremsung Drehzahl Servomotor Widerstand elektromagnetische Haltebremse d elektromagnetische Haltebremse Hauptkreis EIN AUS inaktiv EIN Verz gerungszeit der elektomagnetische Haltebremse MBR elektromagnetischen Haltebremse aktiv AUS Alarm nein EIN ALM nase S000575C Abb 3 32 Auftreten von Alarm Widerstandsbremsung Widerstand elektromagnetische Haltebremse elektromagnetische Haltebremse Drehzahl Servomotor Hauptkreis Verz gerungszeit der inaktiv EIN elektomagnetische elektromagnetischen Haltebremse Haltebremse aktiv AUS Alarm 18 EIN ALM ja AUS EIN Leistungskreis Istung 1 AUS Abb 3 33 Leistungskreis AUS S000576C 3 32 d MITSUBISHI ELECTRIC Beispiele f r Standardschaltungen Anschlu 3 8 Beispiele f r Standardschaltungen Im folgenden sind einige Schaltungen f r Standardanwendungen des Servoverst rkers gege ben HINWEIS Beachten Sie alle in die
67. oder des Servomotors f hren kann Eine Gefahr f r die Gesundheit der Betreiber oder eine Besch digung des Ger tes oder anderer Sachwerte besteht jedoch nicht Dieser Hinweis deutet auch auf eine andere Parametereinstellung auf eine andere Funktion einen anderen Gebrauch hin oder er bietet Informationen f r den Einsatz von Zusatz bzw Erweiterungsger ten Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Konformit t mit EG Richtlinien Die EG Richtlinien sollen dazu dienen den freiz gigen G tervertrieb innerhalb der EU zu er m glichen Mit der Festschreibung wesentlicher Schutzvorschriften stellen die EG Richtlini en sicher da technische Barrieren im Handel zwischen den Mitgliedsstaaten der EU ausge r umt werden In den Mitgliedsstaaten der EU regeln die Maschinen Richtlinie g ltig seit Januar 1995 die EMV Richtlinie g ltig seit Januar 1996 und die Niederspannungs Richtli nie g ltig seit Januar 1997 der EG Richtlinien die Sicherstellung der fundamentalen Sicher heitsbed rfnisse und das Tragen der Kennzeichnung CE Konformit t mit den EG Richtlinien wird durch die Abgabe einer Konformit tserkl rung sowie durch die Anbringung der Kennzeichnung CE am Produkt an seiner Verpackung oder in sei ner Betriebsanleitung angezeigt Die oben genannten Richtlinien beziehen sich auf Apparate und Systeme nicht jedoch auf Einzelkomponenten es sei denn die Komponenten haben eine direkte Funktion f
68. r den End benutzer Da ein Servoverst rker zusammen mit einem Servomotor mit einer Steuervorrich tung und weiteren mechanischen Teilen installiert werden mu um einen f r den Endbenutzer sinnvollen Zweck zu erf llen haben die Servoverst rker diese Funktion nicht Sie k nnen da her als eine komplexe Komponente bezeichnet werden bei der eine Konformit tserkl rung oder die Kennzeichnung CE nicht erforderlich ist Diese Position wird auch von CEMEP dem europ ischen Verband der Hersteller von elektronischer Antriebstechnik und elektrischen Ma schinen gest tzt Die Servoverst rker erf llen jedoch entsprechend der Niederspannungs Richtlinie die Vor aussetzungen zur Kennzeichnung CE der Maschinen oder Zubeh rteile in denen der Ser voverst rker eingesetzt wird Zur Gew hrleistung der Konformit t mit den Anforderungen der EMV Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch EMC INSTALLATION GUIDE LINES Artikelnummer 103944 zusammengestellt in welchem die Installation des Servover st rkers der Bau eines Schaltschranks und andere Installationst tigkeiten beschrieben wer den Wenden Sie sich bitte an den f r Sie zust ndigen Vertriebspartner Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien f r Servoantriebe in Verbin dung mit anderen Ger ten zu verstehen Sie m ssen bei Projektierung Installation und Be
69. rtsdrehung LSP 16 13 LG r Endschalter R ckw rtsdrehung LSN 17 Geh SD HI SG 10 lt 2m 56 20 lt CN1B a VDD 3 13 Fehler ALM 18 RA2 tillstandsdrehzahl m 1 Begrenztes Drehmoment 6 5 12 It gt Encoder Z Phasen Impuls 15 LZR H H gt Differentialausg nge en 6 LA H Encoder A Phasen Impuls Analoge t fr PISR 11 16 LAR U Differentialausg nge Drehzahlvorgabe J 2 7_ H4 Encoder B Phasen Impuls 10 V max Strom gi 17 LBR Differentialausg nge Analoge 1 LG rn Bezugspunkt Drehmoment 12 FEER 14 Kea gt Encoder Z Ph Imp Open Collector begrenzung N HH TLA 12 matso 7 10 V max Strom Hu en TT 8 Geh lt 2 S000579aC Abb 3 38 Beispielschaltung zur Drehzahlregelung in positiver Eingangslogik negativer Ausgangslogik MELSERVO J2 A 3 39 Anschlu Beispiele f r Standardschaltungen Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT AUS i N gt I T pannungs I versorgung L2 S gt re N t L3
70. zu hohe Ein gangsfrequenz 52 zu gro e Ab weichung 16 Encoderfehler 1 20 Encoderfehler 2 A 25 Verlust der Absolutposition Ausgabe des Warnsignals WNG Die vorherige Auswahl wird berschrieben Die Einstellung erfolgt wie f r die 2 Stelle Auswahl des Pins f r die Batteriewarnung Das vorher ausgew hlte Signal f r den entsprechenden Pin wird ignoriert keine Ausgabe CN1A 19 CN1B 18 CN1A 18 CN1B 19 CN1B 6 Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 14 Diese Parameter erfordern nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung damit die Einstellung aktiv wird MELSERVO J2 A 4 31 Betrieb Anpassungen 4 4 4 4 1 4 4 2 Anpassungen Auto Tuning Bei eingeschaltetem Auto Tuning werden die Regelkreise des Servoantriebes w hrend des Be triebs kontinuierlich optimiert Da das Auto Tuning standardm ig angew hlt ist brauchen Sie in den meisten F llen nur den Servomotor anzuschlie en und zu starten ohne aufwendige Ein stellungen vornehmen zu m ssen Sollten Sie mit einzelnen Bewegungsabl ufen der Maschine im Betrieb nicht zufrieden sein k nnen Sie die Einstellung des Ansprechverhaltens Parameter 2 ver ndern Die folgende Tabelle gibt einige Beispiele dazu Aktueller Bewegungsablauf der Idealer Bewegungsablauf der Maschine Maschine Einstellung ber Parameter 2 Positionie
71. 0 zul ssige H chstdreh zahl Einstellung der Festdrehzahl 2 5 2 500 0 zul ssige H chstdreh zahl Drehzahlbegrenzung 2 Einste 10 llung der internen Drehz SCH ahlbegrenzung 2 0 zul ssige H chstdreh zahl Einstellung der Festdrehzahl 3 10 SCH 1000 0 zul ssige H chstdreh zahl Drehzahlbegrenzung 3 Einstellung der Maximaldrehzahl 3 Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 3 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Werks N 2 Betriebs 11 Beschleunigungszeit Einstellung der Zeit die der Servomotor zur Beschleunigung von der Drehzahl 0 auf die Nenndrehzahl ben tigt 12 0 20000 Verz gerungszeit Einstellung der Zeit die der Servomotor zur Verz gerung von der Nenndrehzahl auf die Dreh zahl 0 ben tigt Ist die Drehzahl des aktuellen Drehzahlbefehls geringer als die Nenndrehzahl verk rzt sich die Beschleunigungs Vez gerungszeit proportional Geschwindigkeit Nenn drehzahl Stillstand ber Parameter 11 ber Parameter 12 einstellen einstellen 13 Richtgeschwindigkeit 2 2 E Stillstand STA Beschleunigungszeitkonstante Parameter 11 STB Verz gerungszeitkonstante Parameter 12 STC S f rmige Beschleunigungs und Verz gerungsrampe Parameter 13 0 20000 Drehmoment Sollwert Filter Setzen einer Konstanten als
72. 000 30000 20000 20000 120000 dauer Bremszyklen SCH e Arbeit pro 4 15 32 4 18 47 200 100 200 Bremsung bremse m Tab 9 2 Technische Daten der elektromagnetischen Haltebremse MELSERVO J2 A 9 3 Technische Daten Leistungsdaten An der elektromagnetischen Haltebremse ist keine manuelle L sevorrichtung vorhanden Wenn Sie die Haltebremse zum Beispiel zum Zentrieren der Maschine l sen wollen m ssen Sie eine zus tzliche Schaltung mit 24 V DC vorsehen ber die Sie die Haltebremse bei Bedarf l sen k nnen Diese Werte gelten f r eine Temperatur von 20 Die Verz gerung der Bremsenaktivierung vergr ert sich mit dem Verschlei des Brems belages Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen VDD kann hier nicht verwendet werden Verwenden Sie eine externe Spannungsversorgung Spannungsversorgung der Bremseinheit Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen VDD k nnen f r die elek tromagnetische Haltebremse nicht verwendet werden Sehen Sie die folgende externe Span nungsversorgung f r die ausschlie liche Versorgung der Haltebremse vor Beispiele f r den Anschlu der Haltebremse sind in der folgenden Abbildung gegeben F lt Elektromagnetische Haltebremse Ra Ir Ir Z 2 a ije Elektromagnetische Haltebremse 24VDC VAR T Transformator 1 berspannung
73. 0507C Abb 1 2 Typenschild 1 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC bersicht der Modelle Einleitung 1 1 2 Servomotoren Serie HC MF Serie HA FF Serie HC SF Serie HC RF S000508C Abb 1 3 Servomotoren HC MF O OOL C UE Modell bezeichnung elektro Code magnetische Haltebremse Nenn drehzahl 1 min 2000 3000 Ausgangs leistung W entspricht EN und UL Standards UL cUL Ausgangs leistung W 50 600 100 750 200 300 400 500 Abb 1 4 Modellbezeichnung der Servomotoren Die Motoren HC SF RF entsprechen generell den EN und UL cUL Standards MELSERVO J2 A Einleitung bersicht der Modelle Modell Seriennummer Produktionsdatum MITSUBISHI AC SERVO MOTOR SERIAL DATE A MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION S000509C Abb 1 5 Typenschild Aa MITSUBISHI ELECTRIC Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung 1 2 Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Bei den Modellen MR J2 200A oder gr er mu die Frontabdeckung entferntwerden bevor die Batteriehalterung und die Klemmenleiste der Steuer Spannungsversorgung TE2 zug nglich sind GEFAHR Vor dem Entfernen der Frontabdeckung ist die Netzspannung abzuschalten und eine Wartezeit von mindestens 10 Minuten einzuhalten Diese Zei
74. 2B 1 0 8 5 178 76 5 9 5 HC SF152B 1 5 8 5 203 101 5 11 5 Tab 11 21 Bema ung HC SF202B und HC SF352B mit elektromagnetischer Haltebremse 117 035 33 0114 3 882 Bremsanschlu Encoderanschlus I Leistungs anschluB Steckerbelegung Leistungsanschlu Steckerbelegung Bremsanschlu Einheit mm S000687C Abb 11 26 Ger tetyp Abmessungen Ausgangsleistung kW Bremsmoment Nm Gewicht kg HC SF202B 2 0 43 1 18 0 HC SF352B 3 5 Tab 11 22 Bema ung 43 1 25 0 MELSERVO J2 A 11 13 Abmessungen Servomotoren 11 2 4 HC RF Serie HC RF103 bis HC RF203 81 5 KL Leistungs anschlu _ Steckerbelegung Leistungsanschlu Encoderanschlu Einheit mm S000688C Abb 11 27 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung kW Gewicht kg HC RF103 1 0 3 9 HC RF153 1 5 5 0 HC R
75. 317 Tallinn Telefon 372 0 6 51 72 80 Telefax 372 0 6 51 72 88 E Mail utu utu ee ESTLAND UTO POWEL OY Box 236 FIN 28101 Pori Telefon 358 0 9 550 800 Telefax 358 0 9 550 8880 E Mail FINNLAND UTECO A B E E 5 Mavrogenous Str GR 18542 Piraeus Telefon 30 10 42 10 050 Telefax 30 10 42 12 033 E Mail GRIECHENLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Irish Branch Westgate Business Park Ballymount IRL Dublin 24 Telefon 353 0 1 419 88 00 Telefax 353 0 1 419 88 90 E Mail sales info meir mee com IRLAND INEA CR d o o KROATIEN Drvinje 63 HR 10000 Zagreb Telefon 385 0 1 3667 140 Telefax 385 0 1 3667140 E Mail VERKAUFSB ROS DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V DGZ Ring Nr 7 D 13086 Berlin Telefon 49 0 30 471 05 32 Telefax 49 0 30 471 54 71 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Revierstra e 5 D 44379 Dortmund Telefon 49 0 231 96 70410 Telefax 49 0 231 96 70 41 41 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Brunnenweg 7 D 64331 Weiterstadt Telefon 49 0 6150 13 99 0 Telefax 49 0 6150 13 99 99 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Kurze Stra e 40 D 70794 Filderstadt Telefon 49 0 711 77 05 980 Telefax 49 0 711 77 05 98 79 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Am S ldnermoos 8 D 85399 Hallbergmoos Telefon 49 0 811 99 87 40 Telefax 49 0 811 99 87 410
76. 3B UE mit elektromagnetischer Haltebremse 1 3 1 7 80 185 5 39 2 7 4 06 6 u I i i T 070h7 Bremskabel 0 3 m rot Phase U i Kabel f r Leistungsanschlu 0 3 m i wei Phase V H Encoderkabel 0 3 m nee Erde w Einheit mm S000675C Abb 11 14 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Bremsmoment Nm Gewicht kg HC MF73B UE 750 2 4 4 2 Tab 11 10 Bema ung MELSERVO J2 A 11 7 Abmessungen Servomotoren 11 2 2 HA FF C UE Serie HA FF053 C UE 54 120 30 45o 46 12 2 5 i 44 5 25 8 i d JE ag a i Leistungsanschlu Encoderanschlu Einheit mm S000676C Abb 11 15 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Gewicht kg HA FF053 C UE 50 1 8 Tab 11 11 Bema ung HA FF13 C UE 54 137 30 77 46 12 2 5 i 4 04 5 25 8 i d L l Um S T er DIV lt lt 969 H a _ EP 2 7 i i i 66 5 1 1 gt Leistungsa
77. 5 Signal Pin Signal Signal DI MR D 02 Z r zs w gt B2 24 V DC polarit tsunabh ngig S000561C Abb 3 19 Anschl sse Versorgungsspannung Encoder und Haltebremse MELSERVO J2 A Anschlu Servomotor Servomotorserie HC SF HC RF Leistungsanschlu Bremsanschlu Encoderanschlu S000562C Abb 3 20 Servomotorserie HC SF HC RF Servomotor Anschl sse Leistungsanschlu Encoder Haltebremse HC SF52 HC SF102 HC SF152 MR PWCNS1 HC SF202 HC SF352 MR PWCNS2 MR J2CNS Set HC RF103 HC RF153 HC RF203 MR PWCNS1 Tab 3 5 Schnittstellen f r Versorgungsspannung und Encoder im Leistungsstecker MR BKCN im Leistungsstecker Aa MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor Anschlu Leistungsanschlu Leistungsanschlu Encoder Haltebremse MR PWCNS1 MR PWCNS2 MR J2CNS Set MR BKCN Pin Signal Pin Signal Pin Signal Pin Signal Pin Signal A U A U A K A B1 B V B V B L B B2 G Ww W C MR M 24 V DC polarit ts D Erde D Erde MRR N SD nabhangis E E E P F F F BAT R LG G B1 G G LG S P5 H B2
78. 76 80 E 08190 Sant Cugat del Vall s Telefon 34 9 3 565 3131 Telefax 34 9 3 589 2948 MITSUBISHI ELECTRIC UK EUROPE B V UK Branch Travellers Lane GB Hatfield Herts AL10 8 XB Telefon 44 0 1707 27 61 00 Telefax 44 0 1707 27 86 95 MITSUBISHI ELECTRIC JAPAN CORPORATION Office Tower Z 14 F 8 12 1 chome Harumi Chuo Ku Tokyo 104 6212 Telefon 81 3 622 160 60 Telefax 81 3 622 160 75 MITSUBISHI ELECTRIC USA AUTOMATION 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills Illinois 60061 Telefon 1 847 478 21 00 Telefax 1 847 478 22 83 Getronics b v BELGIEN Control Systems Pontbeeklaan 43 B 1731 Asse Zellik Telefon 32 0 2 467 17 51 Telefax 32 0 2 467 17 45 E Mail infoautomation getronics com Getronics NIEDERLANDE Industrial Automation B V Donauweg 2 B 1043 AJ Amsterdam Telefon 31 0 20 587 6700 Telefax 31 0 20 587 6839 E Mail info gia getronics com TELECON CO BULGARIEN 4 A Ljapchev Blvd BG 1756 Sofia Telefon 359 0 2 97 44 05 8 Telera 359 0 2 97 44 06 1 E Mail GEVA STERREICH Wiener Stra e 89 A 2500 Baden Telefon 43 0 2252 85 55 20 Telefax 43 0 2252 488 60 E Mail office geva at louis poulsen D NEMARK industri amp automation Geminivej 32 DK 2670 Greve Telefon 45 0 43 95 95 95 Telefax 45 0 43 95 95 91 E Mail Ipia Ipmail com UTU Elektrotehnika AS P rnu mnt 160i EE 11
79. A MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servoverst rker und Motoren Bedienungsanleitung MR J2 A Art Nr 124555 27 05 2002 A MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Version D Bedienungsanleitung Servoverst rker MR J2 A Artikel Nr 124555 Version nderungen Erg nzungen Korrekturen 05 1999 07 2000 Allgemein Abb 1 4 Abb 3 7 Abb 9 10 Schaltzeichen der Optokoppler der Eingangsschnittstellen Motoren der HC MF Serie EC UE Typen wurden durch die Typen UE ersetzt Motoren der HA FF Serie EC C UE Typen wurden durch die Typen C UE ersetzt Motoren der HA FFLILIB C UE Serie B C UE Typen wurden durch die Typen ersetzt Modellbezeichnung der Servomotoren Polung der externen Spannungsquelle Skalierung der Drehmomentachse 09 2001 Seite 3 15 Abb 3 6 Beispiel f r eine Schnittstelle positive Logik enf llt Modifikation des Beispiels f r eine Schnittstelle negative Logik 05 2002 Tab 4 19 Einstellung des Parameters 1 Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte Abbildungen Diagramme und Beispiele dienen ausschlie lich der Erl uterung zur Installation Bedienung und zum Betrieb der Servoantriebe und Verst rker der MELSERVO J2 A Serie Sollten sich Fragen bez glich Installation und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Ger te ergeben z gern Sie nicht Ihr zust ndiges Verkaufsb ro oder ei
80. Bauteilen m ssen Sie sich vergewissern da nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung die Spannungskontrolleuchte seit mindestens 10 min erloschen ist Zur Sicherheit pr fen Sie den Spannungszustand mit einem Me ger t Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags ACHTUNG Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubeh r Die Verwendung anderer Bauteile kann zu fehlerhaftem Betrieb oder berhitzung des Verst rkers oder des Bremswiderstandes f hren MELSERVO J2 A 6 1 Zubeh r Optionales Zubeh r 6 1 6 1 1 Optionales Zubeh r Bremswiderstand ACHTUNG Es d rfen nur die in der folgenden Tabelle aufgef hrten optionalen Bremswiderst nde in Verbindung mit den angegebenen Servoverst rkern betrieben werden Eine unzu l ssige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverst rker kann zu einer Uber hitzung der Bauteile f hren Zul ssige Kombinationen Bremseinheit Servoverst rker Regenerative Leistung W Ger tetyp Servoverst rker Eingebauter MR RB032 MR RB12 MR RB32 MR RB30 MR RB50 Bremswiderstand 40 40 40 13 13 MR J2 10A 30 A MR J2 20A 30 100 lt MR J2 40A 30 100 MR J2 60A 30 100 s MR J2 70A 30 100 300 MR J2 100A 100 MR J2 200A 300 MR J2 350A 300 Tab 6 1 Zul ssige Kombination Bremseinheit Servoverst rker Die angegebenen Leistungswerte sind nicht glei
81. Bereit Der Servomotor wurde nach der Initialisierung eingeschaltet und der Ser voverst rker ist betriebsbereit Anzeige des externen Die Schaltzust nde der externen E A E A Signals Signale werden angezeigt Die oberen Eingangs Anzeigesegmente zeigen die Eingangs nn signale an und die unteren Anzeige signale 1 4 segmente zeigen die Ausgangssignale an Leuchtendes Segment EIN erloschenes Segment AUS Erzwungenes Ausgangssignal Das digitale Ausgangssignal kann unab h ngig vom aktuellen Status ein und ausgeschaltet werden Weitere Informa tionen finden Sie auf Seite 4 8 Testbetrieb JOG Vorschub Der Servomotor kann auch ohne Ein gabe einer Impulskette verfahren wer den Im JOG Vorschub arbeitet der Ser voverst rker wie in der Funktion der Drehzahlregelung Die Anzeigewerte der Impulse der Regelabweichung der R ckmeldeimpulse und der Befehlsim pulsfrequenz werden nicht ver ndert Weitere Informationen finden Sie auf Seite 4 9 Der Servomotor kann auch ohne Ein gabe einer Impulskette als Testbetrieb ber die RS232 Schnittstelle positioniert werden Die Positionierung kann nicht ber das Bedienfeld des Servoverst r kers erfolgen 1 Positionierung Betrieb ohne Ohne da der Servomotor angeschlos Servomotor sen ist gibt der Servoverst rker in Abh ngigkeit von den externen Ein gangssignalen Signale und Anzeige werte aus die den Betrieb mit Servomotor simulie
82. C Leistungsdaten Technische Daten Technische Daten Leistungsdaten Lastdiagramme Im Servoverst rker ist eine Last berwachung eingebaut die den Servoverst rker und den Ser vomotor vor einer berlastung sch tzen Die Arbeitsdiagramme der Last berwachung sind in den folgenden Abbildungen dargestellt Der berlastalarm 1 A 50 tritt auf wenn die berlast au erhalb des markierten Bereichs liegt Der berlastalarm 2 A 51 tritt auf wenn f r mehrere Sekunden der maximale Nennstrom flie t Dies kann z B der Fall sein wenn die Maschine auf grund einer Kollision blockiert ist In den Diagrammen stellt der Bereich unterhalb der durch gezogenen bzw der gestrichelten Linie den normalen Arbeitsbereich dar Die gestrichelte Linie stellt die Lastkurve bei gestopptem Servomotor dar W hrend des Stillstandes d rfen 70 des Nenndrehmoments nicht berschritten werden 1000 100 Rotation Co D D 10 Fo 2 Stillstand m 1 0 1 0 50 100 150 200 250 300 350 400 Lastverh ltnis S000654C Abb 9 1 Lastdiagramm der Serien HC MF HA FF f r 300 W oder mehr HC SF und HC RF 1000 5 100 Rotation lt S N 2 10 Z e Stillstand 1 0 1 0 50 100 150 200 250 300 350 400 Lastverh ltnis S000655C Abb 9 2 Lastdiagramm der Serie HA FF f r lt 200 W MELSERVO J2 A Technische Daten Leistungsdaten 9 1 2 W rmeverl
83. CR 8 cria o PG 0 Ti P15R 4 5 12 Dt Encoder Z Phasen Impuls PG 0 oo 14 15 LZR LEH gt Differentialausg nge 2 Y SD 6 LA d Lie Encoder A Phasen Impuls p em 16 LAR r Differentialausg nge 7 LB ri Encoder B Phasen Impuls 17 LBR gt Differentialausg nge 1 LG Ti gt Bezugspunkt 14 OP rk Encoder Z Ph Imp Open Collector 4_ P15R gt Geh SD S000577bC Abb 3 35 Beispielschaltung zur Lageregelung mit negativer Logik 3 34 d MITSUBISHI ELECTRIC Beispiele f r Standardschaltungen Anschlu GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutzerde PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden ACHTUNG Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschlu Ein verkehrter Anschlu der Diode f hrt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverst rkers und verhindert das Aussenden von Signalen die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT AUS oder andere steuern Ein NOT AUS Schalter mu eingesetzt werden Hinweise zu den Abbildungen 3 34 und 3 35 Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes m ssen Sie die Kabelbr cke ber den Klemmen D P entfernen Die Stecker CN1A CN1B CN2 und CN3 haben die gleiche Form Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschlu und zur Zers
84. Demontage der Kupplungsscheibe verwenden Sie eine geeignete Abziehvorrich tung um die Welle oder den Motor nicht zu besch digen Die Ausrichtung des Encoders am Servomotor kann nicht ver ndert werden 2 4 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Bei der Montage des Servomotors ziehen Sie die Befestigungsschrauben fest an und verwenden Sie Federscheiben ringe oder hnliche Sicherungen die daf r sorgen da sich die Verschraubungen bei auftretenden Vibrationen nicht l sen Bei Einsatz einer Riemenscheibe eines Kettenrades oder einer Synchronriemenscheibe w hlen Sie einen Durchmesser der die zul ssige radiale Last nicht berschreitet siehe Tab 2 2 Verwenden Sie keine unelastischen starren Verbindungen die zu berm igen Biege lasten an der Welle und damit zu Wellenbruch f hren k nnen Servomotor Zul ssige Radialkraft N Zul ssige Schubkraft N 053 13 88 59 HC MF 23 43 245 98 73 392 053 108 98 13 118 98 23 33 176 43 63 323 52 152 980 202 352 2058 103 203 686 Tab 2 2 Zul ssige radiale Last und axiale Last am Servomotor Radialkraft jun o Schubkraft L Abstand zwischen Motorflansch und Lastzentrum S000523C Abb 2 4 Wirkrichtungen der Kr fte am Servomotor MELSERVO J2 A 2 5 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen V
85. Drehzahlbegrenzung VLA EIN AUS interne Drehzahlgrenze 1 Parameter 8 AUS EIN interne Drehzahlgrenze 2 Parameter 9 EIN EIN interne Drehzahlgrenze 3 Parameter 10 Bei Auswahl der Betriebsart ber ein Signal an Pin CN1B 7 gelten f r die Drehzahl bzw Drehzahlgrenze folgende Zusammenh nge Auswahl der Drehzahl Betriebsart Drehzahlregelung SP1 Drehzahl AUS analoger Drehzahlbefehl VC EIN Festdrehzahl 1 Parameter 8 Auswahl der Drehzahlgrenze bei Drehmomentregelung SP1 Drehzahlgrenze AUS analoge Drehzahlbegrenzung VLA EIN interne Drehzahlgrenze 1 Parameter 8 Umschaltung auf P Regler Durch Schalten des PC Signals schaltet der Servoverst rker von PI auf P Regler um So wird z B verhindert da sich bei mechanisch blockiertem Motor durch eine minimale Regelabweichung ein kontinuierlich zunehmendes Gegendrehmoment aufbaut HINWEIS Setzen Sie einen der Parameter 43 48 um PC in der Drehzahlregelfunktion einsetzen zu k nnen Externer NOT AUS Schalten Sie das EMG Signal aus um den Servomotor bei einem NOT AUS zu stoppen Der Servomotor wird aus geschaltet und die Widerstands Bremsung wird aktiviert Schalten Sie das EMG Signal bei einem NOT AUS zur Zur cksetzung des NOT AUS Status ein L schen des Positions z hlers Schalten Sie das CR Signal zum L schen des Positionsz hlers Die Einschaltdauer sollte l nger als 10 ms betragen
86. F RF IP65 Vibrationsfestigkeit max 5 9 m s 0 6 G Tab 2 1 bersicht der Betriebsbedingungen siehe Abs 2 1 2 MELSERVO J2 A Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 1 1 Montage der Servoverst rker ACHTUNG Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten da keine Bohrsp ne oder Kabel abf lle in das Innere des Servoverst rkers gelangen AchtenSie darauf da durch ffnungen im Schaltschrank oder einem installierten L fter kein Metallstaub Ol oder Wasser den Servoverst rker gelangt Montage eines Servoverst rkers Der Servoverst rker mu wie in Abb 2 1 dargestellt aufrecht an einer senkrechten ebenen Wand montiert werden Schaltschrank Schaltschrank 7 ypa 40 mm e M 7 m amunt Z 0 2 S000520C Abb 2 1 Montageabst nde und Ausrichtung der Montage A MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage mehrerer Servoverst rker und weiteren Zubeh rs Belassen Sie zwischen der Oberseite des Servoverst rkers und der Schaltschrankinnenseite einen ausreichend gro en Abstand Aufgrund der Verlustleistung der Ger te ist darauf zu ach ten da die Innentemperatur des Schaltschrankes die f r den Servoverst rker zul ssige Um gebungstemperatu
87. F203 2 0 6 2 Tab 11 23 Bema ung HC RF103B bis HC RF203B mit elektromagnetischer Haltebremse 39 5 10 y u 19 5 KL A i Leistungs Encoderanschlu anschlu _ Steckerbelegung Leistungsanschlu Einheit mm S000689C Abb 11 28 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung kW Bremsmoment Nm Gewicht kg HC RF103B 1 0 6 0 HC SF153B 1 5 7 0 HC SF203B 2 0 8 3 Tab 11 24 Bema ung 11 14 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Optionale Bremswiderst nde Abmessungen 11 3 Optionale Bremswiderst nde MR RB032 und MR RB12 c e LA LB o6mm o Sat e 5 J U 5 8 U TE1 j 4 BI at 1 6 ot L 20 le LD Sei 6 i4 IG gt i S000690C Abb 11 29 Abmessungen Regenerative Leistung W Wider stand Q LA mm LB mm LC mm LD mm 30 40 30 15 119 99 100 40 Tab 11 25 Bema ung 40 15
88. G EMG EMG LSP LSP X X LSP LSN LSN X X LSN ALM ALM ALM ZSP ZSP ZSP Tab 3 4 Signalbelegung der Schnittstellen CN1A und CN1B SG SG SG Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu Eingangssignale A Ausgangssignale andere z B Spannungsversorgung Lageregelung S Drehzahlregelung T Drehmomentregelung P S Lage Drehzahlregelung im Wechselbetrieb S T Drehzahl Drenmomentregelung im Wechselbetrieb T P Drenmoment Lageregelung Wechselbetrieb Setzen Sie Parameter 45 f r den Einsatz von CR Setzen Sie Parameter 47 f r den Einsatz von Setzen Sie Parameter 48 f r den Einsatz von TL Durch Setzen der Parameter 43 bis 48 wird der Einsatz von TL m glich TLA kann verwendet werden Setzen Sie Parameter 49 f r den Einsatz von WNG und BWNG Setzen Sie Parameter 43 bis 48 f r den Wechsel der Signale O Setzen Sie Parameter 49 f r die Ausgabe von Alarmcodes siehe Kap 8 Das Signal von CN1A 18 wird immer ausgegeben Setzen Sie Parameter 1 zum Ausschalten von MBR MELSERVO J2 A 3 5 Anschlu Anschlu des Servoverst rkers Erl uterung der Eingangssignale Servo EIN Schalten Sie das Signal SON ein um den Leistungskreis zu aktivieren und den Servoverst rker betriebsbereit zu schalten Signal Servo EIN Schalten Sie das Signal SON aus um d
89. H PST Statusanzeige nach dem Einschalten der Spannungsversorgung Auswahl der Einschalt Statusanzeige Encoder R ckmeldung in Impulsen Motordrehzahl Regelabweichung in Impulsen Impulssollwert Sollwertfrequenz Sollwert Analogeingang Drehzahl Sollwert Analogeingang Drehmoment Auslastung Bremskreis Effektivwert Last Spitzenwert Last A Absolutposition pro Umdrehung B Absolutwertz hler C Massentr gheitsmomentenverh ltnis tO Q gt G O O 0 Statusanzeige in Abh ngigkeit von der Regelfunktion Lageregelung Feedback Impuls Lage Drehzahlregelung Feedback Impuls Motordrehzahl Drehzahlregelung Motordrehzahl Drehzahl Drehmomentregelung Drehzahl Sollwert Analogeingang Drehmoment Drehmomentregelung Sollwert Analogeingang Drehmoment Drehmoment Lageregelung Sollwert Analogeingang Drehmoment Feedback Impuls Statusanzeige in Abh ngigkeit von der 4 Stelle dieses Parameters 0000 H 000CH P S T Schreibschutzparameter abh ngig von der Einstellung k nnen verschiedene Parameterbereiche zum Lesen oder Schreiben gesperrt werden siehe S 4 14 0000 Parameter 0 19 Lesen und Schreiben 000A Parameter 19 Lesen und Schreiben 000B Parameter 0 49 Lesen und Parameter 0 19 Schreiben 000C Parameter 0 49 Lesen und Schreiben 20 2 0000 0000 0111 H Funktionsauswahl 2 L Wiederanfahrt nach Spannungsausfall S 0 keine Wiederanfahrt 1 Wiederanfahrt Wurde der Servomot
90. Positionsabweichung gelten die folgenden Beziehungen 1 Q P Ausgangsz hlerstand am Positioniermodul Sollwertimpulse 2 P x CMX Parameter 3 CDV Parameter 4 C Sollwertimpulse x elektronische berset zung R ckmeldeimpulse 3 C x Al M R ckmeldeimpulse x Verfahrweg pro Impuls Maschinenposition Zur berpr fung auf Positionsabweichungen ermitteln Sie ob die obigen Gleichungen erf llt sind Ist Gleichung 1 nicht erf llt deutet dies auf das Auftreten von St rsignalen in der Verkabelung zwischen Positioniereinheit und Servoverst rker hin das zu Fehlz hlungen der Impulse f hrt Ist Gleichung 2 nicht erf llt deutet dies darauf hin da w hrend des Betriebs das Signal Servo EIN SON oder das Signal f r den Drehrichtungsanschlag ausgeschaltet oder das L schsignal CR eingeschaltet wurde Ist Gleichung 3 nicht erf llt deutet dies auf mechanischen Schlupf zwischen dem Servomotor und der Maschine hin 8 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Fehlererkennung und behebung 8 1 2 Drehzahlregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart in der Drehzahlregelung Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung M gliche Ursache Einschalten der Span nungsversorgung LED Anzeige leuchtet nicht LED Anzeige flackert Keine Verbesserung wenn CN1A CN1B und CN2 abgeklemmt werden Fehler in der Spannungs versorgung Servoverst r ker defekt Verbesserung wenn CN1A
91. Q PG NG PG NG WW x t ca 20 mA 270 Q 270 Q Je NP L I 4 120 Q 1200 SG Ucsss1V Uces lt 1V I lt 100 pA 080 1 ceo lt 100 pA 180 S000548bT Abb 3 6 Beispiel f r eine Schnittstelle negative Logik tc tLH tHL lt 0 2 us H tc gt 2us 0 9 tF gt 3us 0 1 tc tLH 1 lt S000549C Abb 3 7 Darstellung des Eingangsimpulses 3 15 MELSERVO J2 A Anschlu Anschlu des Servoverst rkers Differentialeing nge maximale Eingangsfrequenz 400 kpps Servoverst rker max Frequenz der Eingangsimpulse 400 kp s PG NG 1000 AM26LS31 No V a P NP D S000550C Abb 3 8 Beispiel tLH tHL lt 0 1us gt tc gt 1us 0 9 tF gt 3us 0 1 te 5 S000551C Abb 3 9 Zeitverhalten des Eingangsimpulses Emulierter Encoderausgang DO 2 Open Collector max Ausgangsstrom 35 mA Servoverst rker Servoverst rker RARA VBR SEN 8 1 4 or Al L Optokoppler el I el 7 7 GE sp J SD _ S000552C Abb 3 10 Beispiel 3 16 d MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu Differentialausg
92. SON Ready RD Alarm ALM Reset RES EIN AUS EIN AUS aktiv inaktiv EIN 1 f Spannung EIN f 1 Bremsbetrieb AUS EIN AUS EIN AUS AUS ij gt 50ms Alarm Netzausfall 215ms Alarm Beseitigung der Fehlerursache S000570C Abb 3 28 Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung MELSERVO J2 A Anschlu Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse 3 7 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG F hren Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus da die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverst rker sondern auch durch den externen Notausschalter aktiviert werden kann Servomotor EMG RA ot NOT AUS Signal EMG Servo EIN Signal bei AUS Alarm oder bei Bremssignal Elektromagnetische Haltebremse Anschlu diagramm Beachten Sie die folgenden Hinweise f r den Einsatz eines Servomotors mit elektromagneti scher Haltebremse ACHTUNG Die elektromagnetische Haltebremse ist nur zum Festhalten einer ruhenden Last z B von vertikalen Hebeachsen gedacht Das Abbremsen und h ufige Schalten der NOT AUS Funktion f hrt innerhalb weniger Zyklen zur Zerst rung der Haltebremse Setzen Sie Parameter 1 auf 10 um das automatische Schalten der elektromagneti schen Haltebremse zu aktivieren Beachten Sie da gleichzeitig das Signal Drehzahl 0 ZSP nicht mehr
93. Sollwertfilter f r den Drehmomentbefehl Drehmoment Drehmomentbefehl Nach dem Filtern TQC Drehmomentbefehl Zeitkonstante 15 nicht belegt Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 4 MELSERVO J2 A 4 21 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks A Betriebs 0000 H 0011H P S T Baudrate f r die RS232C Schnittstelle L schen des Alarmspeichers L Auswahl der Baudrate f r die RS232C Schnittstelle 0 9600 Bit s 1 19200 Bit s Alarmspeicher l schen 0 nicht l schen 1 L schen des Alarmspeichers beim n chsten Einschalten der Spannungsversorgung Der Wert der 3 Stelle wird danach automatisch wieder auf 0 zur ckgesetzt 0000 H 0A0A H P S T Funktionsauswahl Analogausgang 8 CH1 Die Einstellungen entsprechen denen von CH2 CH2 0 Motordrehzahl 8 V Maximaldrehzahl 1 Abgegebenes Drehmoment 8 V Maximaldrehmoment 2 Motordrehzahl 8 V Maximaldrehzahl 3 Abgegebenes Drehmoment 8 V Maximaldrehmoment 4 Stromsollwert 8 V maximaler Nennstrom 5 Sollwertfrequenz 8 V 400 kpps 6 Schleppfehler 1 1 10 V 128 Impulse 7 Schleppfehler 1 16 10 V 2048 Impulse 8 Schleppfehler 1 64 10 V 8192 Impulse 9 Schleppfehler 1 256 10 V 32768 Impulse 1 0 Schleppfehler 1 1024 10 V 131072 Impulse Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 5 4 22 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Werks Betriebs 0000 H 0011
94. Zerst rung der Ein Ausg nge f hren Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen bersteigt der Summenstrom diesen Wert m ssen Sie zus tzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen Vor der Betriebsaufnahme m ssen das externe Notstoppsignal EMG und das Signal LSN LSP eingeschaltet werden Im Servoverst rker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden Das Fehlersignal ALM ist solange kein Alarm auftritt immer eingeschaltet Sicherheits schaltung Wird das Signal bei einem Alarm ausgeschaltet sollte die Sollwertausgabe der berlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden Gilt nur f r Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse Die analoge Drehmomentbegrenzung TLA kann durch Setzen einer der Parameter 43 bis 48 f r den Einsatz der Drehmomentbegrenzung TL aktiviert werden MELSERVO J2 A 3 41 Anschlu Beispiele f r Standardschaltungen 3 8 3 Schaltung zur Drehmomentregelung Abschaltung bei Fehlermeldung
95. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutzerde PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden Schaltschrank Spannungs versorgung 200 230 V gt 50 Hz Servoverst rker Servomotor CN2 L1 SCH bh MNu D i ncoder L2 Se l gt r N L2 L3 gt 02 013 L11 ren IN 7 121 vom mug Vo r PN W W CNIB O T EE Schutzerde S anschlie en ZS A o TE Schutzerde S000565C Abb 3 23 Erdung MELSERVO J2 A 3 25 Anschlu Spannungsversorgung 3 5 Spannungsversorgung GEFAHR Tritt an dem Servoverst rker ein Defekt auf ist die Spannungsversorgung des Servo verst rkers sofort auszuschalten Einschaltfolge Schalten Sie die Spannungsversorgung unter Verwendung von Schaltsch tzen auf die Klem L1 L2 und L3 bzw L1 und L2 bei einphasigem Anschlu Die Spannungsversorgung des Regelkreises an den Klemmen L11 und L21 sollte vor oder gleichzeitig mit dem Einschalten der Hauptspannungsversorgung erfolgen Ist die Hauptspan nungsversorgung L1 L2 und L3 noch nicht eingeschaltet wird im Anzeigefeld eine entspre chende Fehlermeldung ausgegeben Bei Einschalten der Haupts
96. a der Kommunikation Aa MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung Batterieanschlu ACHTUNG Die interne Schaltung des Servoverst rkers kann durch Entladung elektrischer und statischer Ladungen besch digt werden Treffen Sie die folgenden Vorkehrungen Erden Sie sich und Ihren Arbeitsplatz Unterlage Werkbank Ber hren Sie keine Kontakte mit der blo en Hand Gehen Sie beim Batterieanschlu folgenderma en vor ffnen Sie die Abdeckung Bei den Modellen MR J2 200A oder gr er mu zus tzlich die Frontabdeckung entfernt werden Stecken Sie die Batterie in die Batteriehalterung Stecken Sie den Batteriestecker auf Klemme CON1 auf Abdeckung Batteriestecker CON1 Batterie Batteriehalterung MR J2 100A oder kleiner MR J2 200A oder gr er S000631C Abb 5 4 Anschlu der Batterie Parametereinstellung Setzen Sie Parameter 1 auf 1 um die Funktion der Absolutwert Positionserkennung zu aktivieren L Positionier System 0 Inkremental 1 Absolut S000632C Abb 5 5 Parameter 1 MELSERVO J2 A 5 5 System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines Anschlu beispiel Die folgenden Abbildungen zeigen den Anschlu eines MELSEC A1SD75 an den Servover st rker im System der Absolutwert Positionserkennung
97. as Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren Ist das Auto Tuning Parameter 2 angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Ist das Auto Tuning abgew hlt so ist der Drehzahlregelkreis ber diesen Parameter einzustellen 38 I Anteil Drehzahlregelkreis 39 VDC 980 0 1000 PS D Anteil Drehzahlregelkreis 40 Nicht belegt 41 DIA 0000 H 0111 H Eingangssignal automatisch EIN L Signal Servo EIN SON 0 Schaltung ber externes Signal Schlie erkontakt 1 automatische Schaltung ber Servoverst rker keine Verdrahtung erforderlich Endschalter Vorw rtsdrehung LSP 0 Schaltung ber externes Signal Schlie erkontakt 1 automatische Schaltung ber Servoverst rker keine Verdrahtung erforderlich Endschalter R ckw rtsdrehung LSN 0 Schaltung ber externes Signal Schlie erkontakt 1 automatische Schaltung ber Servoverst rker keine Verdrahtung erforderlich Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 10 MELSERVO J2 A 4 27 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks A Betriebs 42 0000 H 0015H S T Eingangssignal Auswahl 1 Auswahl des Eingangspins f r das Signal LOP zum Wechseln der Betriebsart 0 CN1B 5 1 CN1B 14 2 CN1A 8 3 CN1B 7 4 8 5 CN1B 9 R cksetzen des Schleppfehlers CR 0 Der Z hler wird mit steigender Flanke des CR Signals gel scht 1 Z hler wird zur ckgesetzt solange das CR Signal anste
98. aste un Die Anzeige blinkt Bet tigen Sie die UP DOWN Taste um den Wert in der Anzeige einzustellen U n ln wa m lt lt en Dou nnann fo Bet tigen Sie de SET Taste Die Anzeige h rt auf zu blinken Bet tigen Sie die SET Taste um zu den unteren 4 Stellen zur ckzukehren Der Wert ist gespeichert 3 Bet tigen Sie die UP DOWN Taste um zum n chsten Parameter zu gelangen S000609C Abb 4 9 Einstellung des Parameters 4 MELSERVO J2 A Betrieb Anzeige und Betrieb Zusatzparameter Um die Zusatzparameter verwenden zu k nnen m ssen Sie Parameter 19 Schreibschutz der Parameter setzen Danach schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein um die Einstellung in Parameter 19 zu aktivieren Die Tab 4 6 gibt einen berblick ber die Einstellung des Parameters 19 Basisparameter Zusatzparameter Nr 0 bis 19 Nr 20 bis 49 0000 Lesen Initialwert Schreiben d 000A Lesen nur f r Nr 19 zul ssig Einstellwert Funktion Schreiben nur f r Nr 19 zul ssig 000B Lesen v Schreiben 000C Lesen v Schreiben Z Tab 4 6 Zugriff auf Zusatzparameter 4 14 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Name Betriebs art Werks einstellung Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Gr
99. ausgabe max 1 bidirektional 10kQ MoA ZH LG HH EE A 110 LG HH z sp 1 lt 2 LZ tin Encoder Z Phasen Impuls LZR HH gt Differentialausg nge LA It gt Encoder A Phasen Impuls LAR 44 Differentialausg nge LB 44 Encoder B Phasen Impuls LBR 4444 Differentialausg nge LG E Bezugspunkt hin Encoder Z Ph Imp Open Collector 15 LZ gt sp 7 Geh S000579bC Abb 3 39 Beispielschaltung zur Drehzahlregelung in negativer Logik Aa MITSUBISHI ELECTRIC Beispiele f r Standardschaltungen Anschlu GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutzerde PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden ACHTUNG Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschlu Ein verkehrter Anschlu der Diode f hrt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverst rkers und verhindert das Aussenden von Signalen die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOTAUS oder andere steuern Ein NOT AUS Schalter mu eingesetzt werden Hinweise zu den Abbildungen 3 38 und 3 39 Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes m ssen Sie die Kabelbr cke ber den Klemmen D P entfernen Die Stecker CN1A CN1B CN2 und CN3 haben die gleiche Form Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschlu und zur
100. ausgang Der Servostatus wird als Spannung ber die Zeit ausgegeben Parameter 17 Alarmspeicher l schen Der Alarmspeicher wird gel scht Parameter 16 Neustart nach Spannungsabfall Ist die Versorgungsspannung soweit abgefal len da es zu einer Alarmmeldung gekom men ist und ist sie danach wieder angestiegen kann ein Neustart des Servo motors durch einfaches Einschalten des Startsignals erfolgen Parameter 20 Befehlsimpulswahl Beim Befehlsimpuls kann aus vier unter schiedlichen Formen der Impulskette gew hlt werden Parameter 21 Eingangssignalwahl Start der Vorw rtsdrehung der R ckw rts drehung Servo EIN und andere Eingangs signale k nnen verschiedenen Adressen zugeordnet werden Parameter 43 48 Drehmomentbegrenzung Das Drehmoment des Servomotors kann auf einen beliebigen Wert begrenzt werden Parameter 28 Drehzahlbegrenzung Die Drehzahl des Servomotors kann auf einen beliebigen Wert begrenzt werden Parameter Nr 8 10 Statusanzeige Die Statusanzeige erfolgt ber die 4stellige 7 Segment LED Abs 4 3 2 Anzeige externer E A Signale Der Zustand EIN AUS externer E A Signale wird ber die Anzeige ausgegeben Tab 1 4 Funktionsbeschreibung Abs 4 3 3 MELSERVO J2 A Einleitung Funktionen Funktion Beschreibung Regel funktion Siehe Erzwungenes Ausgangssignal Das Ausgangssignal kann unabh
101. chlu Beispiele f r Standardschaltungen GEFAHR Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schutzerde PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden ACHTUNG Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschlu Ein verkehrter Anschlu der Diode f hrt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverst rkers und verhindert das Aussenden von Signalen die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOTAUS oder andere steuern Ein NOT AUS Schalter mu eingesetzt werden Hinweise zu den Abbildungen 3 40 und 3 41 Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes m ssen Sie die Kabelbr cke ber den Klemmen D P entfernen Die Stecker CN1A CN1B CN2 und CN3 haben die gleiche Form Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschlu und zur Zerst rung der Ein Ausg nge f hren Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen bersteigt der Summenstrom diesen Wert m ssen Sie zus tzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen Vor der Betriebsaufnanme mu das externe Notstoppsignal EMG eingeschaltet werden Im Servoverst rker sind Pins gleichem Namen miteinander verbunden Das Fehlersignal ALM ist solange kein Alarm auftritt immer eingeschaltet Sicherheits schaltung Wird das Signal bei einem Alarm ausgeschaltet s
102. chzusetzen mit den Nennleistungen der Widerst nde Auswahl des Bremswiderstandes Einfache Auswahlmethode Bei einem Einsatz in horizontalen Bewegungsabl ufen w hlen Sie den Bremswiderstand wie folgt aus Wenn der Servomotor ohne Last im regenerativen Betrieb von der Arbeitsdrehzahl in den Still stand abgebremst werden soll gelten f r die zul ssige Belastung die Werte der Tab 9 2 tech nische Daten Abs 9 1 3 A MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r F r einen Servomotor unter Last ver ndert sich die zul ssige Belastung entsprechend des Lastverh ltnisses Die zul ssige Belastung kann ber die folgende Formel berechnet werden Bremszyklen der optionalen Bremseinheit Wert siehe Kap 9 2 Nenndrehzahl a Zyklen min m 1 Betriebsdrehzahl Zy Zul ssige Leistung m Lasttr gheitsmoment Servomotortr gheitsmoment Anhand der zul ssigen Belastung k nnen Sie entscheiden ob ein optionaler Bremswiderstand erforderlich ist W hlen Sie eine zul ssige Kombination aus Tab 6 1 aus Berechnung der regenerativen Energie Verwenden Sie die folgenden Formeln in Tab 6 2 um eine zul ssige Belastung bei kontinu ierlich auftretender Regeneration in vertikalen Bewegungsabl ufen zu ermitteln oder zur ein gehenderen Berechnung der Notwendigkeit einer Bremseinheit tf 1 Zyklus No heben senken K t1 t2 t3 a generativ Drehzahl S
103. den Bewegungsablauf mehrmals aus Dabei wird das Auto Tuning durchgef hrt Pr fen Sie ob eine Verbesserung eintritt Treten die Vibrationen weiterhin auf wiederholen Sie die Schritte 2 und 3 mit einer neuen Einstellung des Parameters 34 Stammen die Vibrationen von den Vibrationen der Maschine f hren Sie Einstellung 1 und 2 durch Die Positionierzeit soll weiter optimiert werden Einstellung 4 Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 0101 Das Ansprechverhalten wird auf gering eingestellt Schalten Sie den Servomotor ein und f hren Sie den Bewegungsablauf mehrmals aus Dabei wird das Auto Tuning durchgef hrt Pr fen Sie ob eine Verbesserung eintritt Fahren Sie mit Schritt 3 Punkt a oder b fort a Stellen Sie in Parameter 34 das Verh ltnis zwischen dem Tr gheitsmoment der Last und dem Tr gheitsmoment der Servomotorwelle ein Ist das Verh ltnis nicht genau bekannt setzen Sie einen Sch tzwert ein Die Einstellung von Parameter 34 erm glicht eine op timale Selbsteinstellung der Parameter 6 35 36 37 und 38 unter der Voraussetzung da es nicht zu Resonanzerscheinungen kommt b Schalten Sie den Servomotor ein und f hren Sie den Bewegungsablauf mehrmals aus Dabei wird das Auto Tuning durchgef hrt GO Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 200 Das Auto Tuning wird ausgeschaltet und Sie k nnen die Parameter 6 35 36 37 und 38 manuell optimieren 5 F hren Sie den Beweg
104. derstand Abs 6 1 1 Verbindungskabel Abs 6 1 2 Transformator Ug UA 400 V 230 V Abs 6 2 Tab 1 5 Zubeh r und Ersatzteile 1 12 d MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage 2 2 1 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ACHTUNG Die Montage der Servoverst rker mu in der angegebenen Ausrichtung erfolgen da es sonst zu Fehlern im Betrieb kommen kann Halten Sie die angegebenen Mindestabst nde zwischen dem Servoverst rker und den Schaltschrankinnenseiten oder weiterem Zubeh r ein Betriebsbedingungen Daten Servoverst rker Servomotor Umgebungstemperatur bei Betrieb 0 55 C kein Frost 0 40 C kein Frost Zul ssige rel Luftfeuchtigkeit bei Betrieb max 90 ohne Kondensation max 80 ohne Kondensation Lagertemperatur 20 65 C 15 70 C Zul ssige rel Luftfeuchtigkeit bei Lagerung max 90 ohne Kondensation max 90 ohne Kondensation Umgebungsbedingungen Aufstellung in geschlossenen R u men keine direkte Sonneneinstrah lung Umgebungen mit aggressiven Gasen entflammbaren Gasen oder lnebeln meiden staubfrei aufstellen Aufstellung in geschlossenen R u men keine direkte Sonneneinstrah lung Umgebungen mit aggressiven Gasen entflammbaren Gasen oder Olnebeln meiden staubfrei aufstellen Montageh he ber NN max 1000 m Schutzklasse IPOO HC MF IP44 HA FF IP54 HC S
105. e Servomotoren ber eine Klemmleiste HC MF oder ber den entspre chenden Leistungsstecker HAFF HC SF und HC RF an Zur Erdung schlie en Sie das Erdungskabel des Servomotors an die Klemme der Schutz erde am Servoverst rker an Gleichzeitig m ssen Sie den Servoverst rker ber die Erdung des Schaltkastens erden Siehe Abb 3 15 Bei Einsatz eines Servomotors mit Haltebremse ist diese ber eine externe Spannungs quelle 24 V DC anzuschlie en Schaltschrank Servoverst rker Servomotor PE Klemmen S000557C Abb 3 15 Anschlu der Schutzleiter MELSERVO J2 A 3 19 Anschlu Servomotor 3 2 2 Motoranschlu Servomotorserie HC MF UE Leistungsanschlu 4 0 5 mm 0 3 m Rot Phase U Encoderanschlu Premsanscniun Wei Phase V 2 0 5 mm 0 3 m Schwarz Phase W Gr n Erde S000558C Abb 3 16 Servomotorserie HC MF UE Abb 3 17 MR J2CNM Set Belegung der Encoderschnittstelle MD 1112 13 EEE S000559C 3 20 A MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor Anschlu Servomotorserie HC FF C UE Encoderanschlu Bremsanschlu Leistungsanschlu S000560C Abb 3 18 Servomotorserie HA FF C UE Leistungsanschlu MR PWCNF Encoder MR J2CNS Set Haltebremse MR BKCN Signal Ai
106. e zu den Abbildungen 3 36 und 3 37 Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes m ssen Sie die Kabelbr cke ber den Klemmen D P entfernen Die Stecker CN1A CN1B CN2 und CN3 haben die gleiche Form Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschlu und zur Zerst rung der Ein Ausg nge f hren Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen bersteigt der Summenstrom diesen Wert m ssen Sie zus tzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen Vor der Betriebsaufnahme m ssen das externe Notstoppsignal EMG und das Signal LSN LSP eingeschaltet werden Im Servoverst rker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden Das Fehlersignal ALM ist solange kein Alarm auftritt immer eingeschaltet Sicherheits schaltung Wird das Signal bei einem Alarm ausgeschaltet sollte die Sollwertausgabe der berlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden Gilt nur f r Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse Diese L nge bezieht sich auf die Ansteuerung des Befehlsimpulsketteneingangs im Diffe renz Leitungstreiber System Bei Ansteuerung im Open Collector System betr gt die L nge maximal 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Beispiele f r Standardschaltungen Anschlu 3 8 2 Schaltungen zur Drehzahlregelung Abschaltung bei Fehlermeldung
107. ehzahl U min Drehzahl U min Drehzahl U min HC SF202 HC SF352 30 60 zZ Maximales Drehmoment 2 20 40 Maximales Drehmoment 10 20 Kontinuierliches Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment pas ee ar 0 S000662C Abb 9 10 Drehmomentkennlinien HC SF Serie HC RF103 6 EE Maximales Drehmoment Drehmoment Nm Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min Drehmoment Nm 15 10 HC RF153 N Maximales Drehmoment Fra Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min HC RF203 18 m Maximales Drehmoment ZEN Kontinuierliches Drehmoment Drehmoment Nm 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min S000663C Abb 9 11 Drehmomenitkennlinien HC RF Serie 9 12 A MITSUBISHI ELECTRIC Anforderungen EMV Richtlinien 10 EMV Richtlinien 10 1 Anforderungen Der Servoverst rker MELSERVO J2 A entspricht hinsichtlich seiner elektromagnetischen Ver tr glichkeit den Anforderungen der Europ ischen Union Zur Erf llung dieser Anforderungen ist es notwendig den Servoverst rker mit einem eingangsseitigen Funkentst rfilter auszur sten sowie die Installation und die Verkabelung EMV gerecht zu gestalten Bei Verwendung eines Funkentst rfilters sowie bei EMV gerechtem Aufbau werden folgende Gren
108. einsten Wert MELSERVO J2 A 4 35 Betrieb Unterdr ckung leichter Vibrationen 4 5 Unterdr ckung leichter Vibrationen Diese Funktion unterdr ckt Vibrationen des Servomotors um 1 Impuls bei gestopptem Servo motor Besonders gro e Wirkung erzielt diese Funktion wenn das Verh ltnis des Lasttr g heitsmoments zum Servomotortr gheitsmoment klein ist Faktor 2 bis 5 Kommen die Vibra tionen von vorhandenem Spiel z B R ckwirkungen vom Getriebe oder von der Maschinen resonanz sollten Sie das Filter zur Unterdr ckung von Maschinenvibrationen in Parameter 22 einstellen Die Funktion zur Regelung der Unterdr ckung leichter Vibrationen sollte erst nach dem Einstellen der Regelparameter Auto Tuning oder manuell eingesetzt werden Anwendung Setzen Sie Parameter 20 auf 11 zur Aktivierung der Funktion zur Unterdr ckung leichter Vi brationen Funktion zur Unterdr ckung leichter Vibrationen S000627C Abb 4 10 Einstellung des Parameters 20 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeines System der Absolutwert Positionserkennung 5 System der Absolutwert Positionserkennung 5 1 Allgemeines 5 1 1 Einschr nkungen Unter folgenden Betriebsbedingungen ist die Funktion der Absolutwert Positionserkennung nicht m glich Betriebsarten Drehzahl Drenmomentenregelung bzw kombinierte Betriebsarten Positionieren ohne Wegbegrenzung z B Wickelantrieb Bandf rderer
109. ellung einstellung Parameterierung PST 0883 Eingangssignale 6 CN1B Pin8 Parameterierung Eingangssignale 7 CN1B Pin9 Parameterierung Ausgangssignale Tab 4 8 bersicht der Zusatzparameter 2 9 Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung Die Symbole in der Spalte Betriebsart verweisen auf den Einsatz des Parameters in der entsprechenden Regelfunktion P Lageregelung S Drehzahlregelung T Drehmomentregelung Nenndrehzahl des verwendeten Servomotors H ngt vom Servoverst rker ab MELSERVO J2 A 4 17 Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen detaillierten berblick ber die Parameter Werks Betriebs 0000 h 06065h PST Einstellung der Betriebsart und Auswahl eines optionalen Bremswiderstandes ol o je Auswahl der Betriebsart Lageregelung Lage und Drehzahlregelung Drehzahlregelung Drehzahl und Drehmomentregelung Drehmomentregelung Drehmoment und Lageregelung Auswahl des optionalen Bremswiderstandes keiner reserviert nicht einstellen MR RB032 MR RB12 MR RB32 MR RB30 MR RB50 ACHTUNG Eine falsche Einstellung der 2 Stelle kann zur berhitzung des Bremswiderstandes f hren Brandgefahr HINWEIS Wenn der eingestellte Bremswiderstand nicht zum Servoverst rker pa t wird ein Parameter
110. en Leistungskreis auszuschalten und den Servomotor auslaufen zu lassen Setzen Sie Parameter 41 auf 1 um das Signal Servo EIN im Servover st rker automatisch zu schalten Schalten Sie das Signal RES zum Zur cksetzen eines Alarms f r mindestens 50 ms aus W hrend des Zur ck setzens des Alarms ist der Hauptkreis ausgeschaltet Die folgenden Alarme k nnen nicht zur ckgesetzt werden Fehler Platinenfehler 1 gt 5 N m Speicherfehler 1 k Timerfehler Speicherfehler 2 x Encoderfehler 1 N Platinenfehler 2 Platinenfehler 3 Encoderfehler 2 25 Verlust der Absolutwertposition 30 berlastung Bremskreis 37 Parameterfehler 50 berlast 1 51 berlast 2 Die Alarme A 30 und A 50 k nnen erst nach einer ausreichenden Abk hlzeit mindestens 30 Minuten zur ckge setzt werden A A A A A A A 18 A A A A A A Endschalter Vorw rtsdrehung LSP CN1B 16 Endschalter R ckw rtsdrehung LSN CN1B 17 Das Signal f r den Endschalter der Vorw rts R ckw rtsdrehung mu beim Starten des Servomotors eingeschaltet sein Wird das Signal ausgeschaltet stoppt der Servomotor sofort Setzen Sie Parameter 22 auf 1 um den Servomotor langsam abzubremsen wenn das Signal ausgeschaltet wird Der Zusammenhang zw
111. er Alarmfunktion 4 11 Anpassungen nern ee ann DEI Ren DH kuma 4 32 4 4 1 AGTIG uns realen 4 32 4 4 2 Manuelle Einstellung des Verst rkungsfaktors 4 32 Unterdr ckung leichter Vibrationen 4 36 System der Absolutwert Positionserkennung alle GE 5 1 5 1 1 Einschr nkungen s Da nennen 5 1 5 1 2 Technische 5 1 5 1 3 Ben tigte 5 2 5 1 4 bersicht der Datenkommunikation 5 3 Zubeh r Optionales Zubeh r 6 2 6 1 1 Bremswiderstand 6 2 6 1 2 6 6 6 1 3 Klemmenbelegung an der Klemmenleiste 6 9 SOnderzubeh r ar ei danken 6 10 6 2 1 lt 6 10 Inhaltsverzeichnis 7 Wartung und Inspektion 7 1 Inspektion nes Dee va 7 1 7 2 Standzeit tens ger A ere art 7 1 8 Fehlererkennung und behebung 8 1 Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme 8 1 8 1 1 Lageregelung sss s nennen 8 1 8 1 2 Drehzahlregelung kuu ss ernennen nennen 8 3 8 1 3 Drehmomentregelung
112. erks art einstellung Benutzer amiei einstellung Name Funktionswahl 2 PST 0000 Funktionswahl 3 P 0000 Funktionswahl 4 0000 Feed forward Verst rkungs 0 faktor Drehzahl O Meldung 50 U min Drehzahl bei max Sollwert e U min Drehzahlbegrenzung e U min Drehmoment bei max Sollwert Aufl sung Encodersimulation Impulse Drehmomentbegrenzung 1 Offset analoger Drehzahl mV sollwert Analoger Drehzahl mV begrenzungsoffset Offset analoger Drehmoment mV sollwert Offset analoge Drenmoment mV begrenzung Offset Analogausgang 1 mV Offset Analogausgang 2 mV Schaltverz gerung ms Haltebremse Massentr gheitsverh ltnis Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis D Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis nicht belegt Signalmaskierung SON LSP LSN Parametrierung Eingangssignale 1 Parametrierung Eingangssignale 2 CN1B Pin5 Parametrierung Eingangssignale 3 CN1B Pin14 Parametrierung Eingangssignale 4 CN1A Pin8 Parametrierung Eingangssignale 5 CN1B Pin Tab 4 8 bersicht der Zusatzparameter 1 4 16 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Betriebs Werks Benutzer Name Einheit art einst
113. erscheint Die Anzeige flackert va un l IA IU Wu Bet tigen Sie die UP Taste vu a S Doud NANNAN W hrend die Anzeige flackert k nnen Sie den Parameterwert ber die Tasten UP oder DOWN einstellen Bet tigen Sie die SET Taste zum Beenden der av VuVu wmv Einstellung S000608C Abb 4 8 Einstellung der Drehzahlregelfunktion ber die Tasten UP und DOWN k nnen Sie zum n chsten Parameter wechseln Wenn Sie die Einstellung des Parameters 0 ver ndert haben m ssen Sie die Spannungs HINWEISE versorgung einmal aus und wieder einschalten um die nderung wirksam werden zu lassen Aa MITSUBISHI ELECTRIC 4 12 Betrieb Anzeige und Betrieb 5stelliger Parameter Im folgenden Beispiel ist die Einstellung des Parameters 4 Wert der elektronischen berset zung auf den Wert 12345 zu setzen Gehen Sie dabei folgenderma en vor Schalten Sie die Spannungsversorgung ein Die Anzeige C erscheint Ka L Bet tigen Sie die MODE Taste Bet tigen Sie die UP DOWN Taste um I Parameter 4 auszuw hlen 2 lt 1 Bet tigen Sie die SET Taste Die letzten vier Stellen werden angezeigt Einstellung der unteren 4 Stellen Einstellung der 5ten Stelle Bet tigen Sie die MODE Taste D Bet tigen Sie die SET T
114. ervomotor Te Ungeregeltes Drehmoment Tu Drehmoment Zeit T o 2 z S000634C Abb 6 1 Darstellung der regenerativen Energie Regenerative Energie Drehmoment angewandt auf den Servomotor Nm Energie J JL Jm x No T L t Ju x TOAT No x T Fan Tut T 9 55 x 10 sen MT 2 Tu Tr 2 0 1047 x Taxt t x No Es 0 1047 x No x T x T 9 55 x 10 X Tpsd Ta Tu 420 t x No E 0 1047 9 55 10 2 No Ts X Tpsa2 Tut Tr 6 0 1047 Te X t3 xNox T x T Ju x No i e 9 1047 9 55 x 10 2 Summe der regenerativen Energien Summe der negativen Energien Tab 6 2 Formeln zur Berechnung der regenerativen Energie MELSERVO J2 A 6 3 Zubeh r Optionales Zubeh r Verlustleistung des Servomotors und des Servoverst rkers im generatorischem Betrieb Wirkunksgrad Servoverst rker Generatorischer Betrieb Kondensatorenergie J MR J2 10A 55 9 MR J2 20A 70 9 MR J2 40A 85 11 MR J2 60A 85 MR J2 70A 80 MR J2 100A 80 MR J2 200A 85 MR J2 350A 85 Tab 6 3 Verlustleistung des Servomotors und des Servoverst rkers Wirkungsgrad Generatorischer Betrieb n Wirkungsgrad des Motors beim Bremsen mit Nenn drehmoment bei Nenndrehzahl Da der Wirkungsgrad in Abh ngigkeit von der Drehzah
115. es Servoverst rkers und des Servomotors zu verwenden Einspeisung Anschlu Leiterquerschnitt mm Leistungsschalter Sicherung Sch tz L1 L2 L3 111 121 U V W Haltebremse MR J2 10A NF30 5 A 16 S N10 1 5 1 5 1 5 1 5 MR J2 20A NF30 5 A 16 A S N10 1 5 1 5 1 5 1 5 MR J2 40A 10 A 16 A S N10 1 5 1 5 1 5 1 5 MR J2 60A NF30 15 A 16 A S N10 1 5 1 5 1 5 1 5 MR J2 70A NF30 15 A 16 A S N10 1 5 1 5 2 5 1 5 MR J2 100A NF30 15 A 16 A S N10 1 5 1 5 2 5 1 5 MR J2 200A NF30 20 A 20A S N18 2 5 4 1 5 4 1 5 MR J2 350A NF30 20 A 25A S N20 4 6 1 5 6 1 5 Tab 3 1 Erforderliches Zubeh r Servoverst rker MELSERVO J2 A 3 1 Anschlu Anschlu des Servoverst rkers 3 1 2 Klemmenleisten f r Spannungsversorgung und Regelkreis Klemmen Servoverst rker MR J2 10A bis MR J2 60A MR J2 70A MR J2 200A MR J2 100A MR J2 350A Lage der Klemmen S000530C S000531C Steuer spannung TE2 vorderseite Ger te r ckseite 121 Li 89898080 S000532C Ger te vorderseite Ger te r ckseite L21 8889008 N S000533C S000534C Versor gungs spannung TE1 Anschlu rm m lt O CO S000535C
116. etspannung des analogen Monitorausgangs 2 MO2 33 MBR 100 ms 0 1000 PST Schaltverz gerung elektromagnetische Haltebremse Einstellung der Verz gerungszeit zwischen dem Ausschalten des Signals zur Verriegelung der elektromagnetischen Haltebremse MBR und der Unterbrechung des Leistungs kreises Massentr gheitsverh ltnis Dient zur Einstellung des Verh ltnisses der Massentr gheit zwischen Motor und Last Bei eingestellter Auto Tuning Funktion wird dieser Parameter automatisch gesetzt Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 9 4 26 A MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Werks S Betriebs Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 2 Erh hen Sie diesen Wert um das Ansprechverhalten des Lageregelkreises zu erh hen Ein gr erer Wert erh ht das Ansprechverhalten kann aber zu Vibrationen f hren Ist das Auto Tuning Parameter 2 angew hlt optimiert sich dieser Parameter automatisch Ist das Auto Tuning abgew hlt so ist der Lageregelkreis ber diesen Parameter einzustellen 20 5000 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 Ist das Auto Tuning Parameter 2 angew hlt optimiert sich dieser Para meter automatisch Ist das Auto Tuning abgew hlt so ist dieser Parameter ohne Bedeutung 20 8000 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 Erh hen Sie diesen Wert um das Ansprechverhalten des Lageregelkrei ses zu erh hen Ein gr erer Wert erh ht d
117. fehler A 37 angezeigt 0000 h 1012h PST Funktionswahl 1 Auswahl des Eingangssignalfilters des Ausgangssignals auf Pin CN1B 19 und der Absolutwert positionierung Eingangssignalfilter 0 kein 1 1 77 ms 2 3 55 ms Belegung des Pins 19 0 Signal bei Erkennung der Drehzahl 0 1 automatisches Schalten einer elektromagnetischen Haltebremse Positionierung 0 Inkrementalsystem 1 Absolutwertsystem Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 1 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Werks S Betriebs 2 0001h 0215h PS Auto Tuning L Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto Tunings 1 langsames Ansprechen 2 langsames bis mittleres Ansprechen 3 mittleres Ansprechen 4 mittleres bis schnelles Ansprechen 5 schnelles Ansprechen Auswahl der Maschine z B zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit bei gro em Reibungswiderstand 0 normal 1 gro er Reibungswiderstand Auswahl Auto Tuning 0 nur Drehzahlregelkreis z B bei Interpolation 1 Ausf hrung f r Lage und Drehzahlregelkreis 2 kein Auto Tuning 1 32767 Elektronisches Getriebe Z hler des Multiplikationsfaktors HINWEIS Setzen Sie den Muliplikationsfaktor in einem Bereich von 1 50 lt CMX CDX lt 50 Die Einstellung der Anzahl an Eingangsimpulsen pro Umdrehung des Servomotors kann anhand der folgenden Formel ver ndert werden Beispiel Serie HC MF 8192 Impulse
118. fest montierte Klemmenleiste Verbinden Sie die Kabel nicht direkt miteinander TO Klemmenleiste LAJ S000503C VII Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise VIII Inhaltsverzeichnis 2 1 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 Inhaltsverzeichnis Einleitung bersicht der Modelle 1 1 1 1 1 1 1 TL 21 ue TC BEER 1 3 Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung 1 5 Bedienungselemente 1 6 1 3 1 Servoverst rker ridae NEEN nn anne 1 6 1 3 2 t issues nn in alien 1 8 Funktionen un sen See er Dee a Dar ern ae rl 1 9 Systemkonfiguration 2222222 een nennen rennen 1 11 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 1 2 1 1 Montage der 2 2 2 1 2 Montage des 2 4 Anschlu Anschlu des Servoverst rkers 3 1 3 1 1 Leistungsschalter Sicherungen Leistungssch tze und Kabel 3 1 3 1 2 Klemmenleisten f r Spannungsversorgung und Regelkreis 3 2 3 1 3
119. g des Servomotors Befestigen Sie den Servomotor sicher an der Maschine Bei unzureichender Befestigung kann sich der Servomotor w hrend des Betriebs l sen und zur Verletzung von Maschinenpersonal f hren Beim Anschlu der Servomotorwelle darf die Welle keinen harten Schl gen z B Hammerschl gen ausgesetzt werden Dies k nnte zu Besch digungen am Encoder f hren Sichern Sie die Motorwelle und drehende Teile durch geeignete Abdeckungen gegen Zugriff Belasten Sie den Servomotor nur bis zur maximal zul ssigen Last Andernfalls k nnte die Welle brechen und zu Verletzungen f hren Hinweise zum Schutz der Servomotorwelle Verwenden Sie bei der Montage einer Kupplungsscheibe f r eine starre Verbindung mit Keilnut die Gewindebohrung am Ende der Motorwelle siehe Abb 2 3 Schrauben Sie einen Gewindebolzen in die Motorwelle ein und setzen Sie die Kupplungsscheibe an Legen Sie eine Unterlegscheibe vor die Kupplungsscheibe und drehen Sie eine Mutter auf den Gewindebolzen Ziehen Sie die Mutter an und schieben Sie so die Kupplungsscheibe auf die Welle Verwenden Sie auf keinen Fall einen Hammer f r Montagearbeiten an der Servo motorwelle Servomotor Mutter Stiftschraube Kupplungsscheibe f r starre Verbindung Unterlegscheibe S000522C Abb 2 3 Montage einer Riemenscheibe Bei Servomotoren ohne Nut in der Welle m ssen Sie eine reibschl ssige Verbindung oder hnliches einsetzen Bei der
120. ge Drehmoment U T 15 7 LB H Encoder B Phasen Impuls vorgabe 17 Il Differentialausg nge 8 V max Strom uji LG LA 1 LG 225 _ Bezugspunkt Analoge WW 14 OP H 44 Encoder Z Ph Imp Open Collector Drehzahl III 4 P15R LZ gt begrenzung III Geh SD Bez 0 10 V max Strom SI SD Gen lt 2m S000580aC Abb 3 40 Beispielschaltung zur Drehmomentregelung in positiver Eingangslogik negativer Ausgangslogik Aa MITSUBISHI ELECTRIC Beispiele f r Standardschaltungen Anschlu Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT AUS aE d MR J2 OA Servomotor le H 5 L1 gt Lut d pannungs 1 I I versorgung L2 N I gt La Se L2 v I 1 L3 S gt elt wo i 9 rO L21 PE a 24V DC u ee a ee ee Optionaler Bremswiderstand a D ous i ham FOP mm a lt 10m H DDS Abschaltung bei ausge
121. gelung Widerstandsbremse eingebaut Schutzfunktionen Uberstrom Uberspannung berlast elektronisches Thermorelais berhitzschutz des Servomotors Encoderfehler Bremskreis berlastung Unterspannung Netzausfall zu hohe Drehzahl zu gro e Regelabweichung Frequenzgang Drehzahl gt 250Hz Eingabe der Drehmoment begrenzung 0 bis 10 V DC max Strom Ausnahme Drehmomentregelung Lagere gelung Max Eingangs impulsfrequenz 400 kpps bei Differenzeing ngen 200 kpps bei Open Collector Eing ngen Elektronisches Getriebe Elektronisches Getriebe A B A B 1 zu 32767 1 50 lt A B lt 50 max Abweichung 80 000 Impulse Dreh zahl Drehzahlregel bereich analoger Drehzahlbefehl 1 1000 interner Drehzahlbefehl 1 5000 regelung analoge Dreh zahleingabe 0 10 VDC Drehzahl genauigkeit 0 03 oder weniger Lastschwankungen 0 bis 100 0 02 oder weniger Spannungsschwankungen 10 3 oder weniger Drehmo ment analoge Dreh momenteingabe 0 8 V DC regelung Drehmoment Linearit t 3 Schutzart offen IP00 Umgebungsbedingungen siehe Abs 2 1 Gewicht kg Tab 9 4 Standarddaten des Servoverst rkers A MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten Technische Daten 9 2 2 Servomotor Servomotor HC MF UE Serie HA FF C UE Serie 13 23 43 73 053 13 23 33 43 Verwendba
122. gr erer Kapazit t einsetzen 3 Last reduzieren berlastwarnung Vorwarnung Alarm 50 51 Regenerative Leistung steigt auf 85 oder mehr der zul ssigen Leistung des eingebauten oder des externen Bremswiderstan des Siehe Alarm 50 51 Absolutpositions z hlerwarnung Fehler des Absolutwertes 1 Elektromagnetische St rungen wirken auf den Encoder ein Elektromagnetische St rung unter dr cken 2 Encoderfehler Servomotor aus wechseln Time out Absolut daten bertragung Daten der Absolutposition werden fehlerhaft bertra gen 1 Programmfehler Programm korrigie ren 2 Verdrahtungsfehler des Pins CN1B 9 und des Pins 1B 6 Korrekt verbinden Servo NOTAUS EMG Signal ist ge ffnet Externes NOT AUS Signal NOT AUS zur ckset zen Leistungskreis unterbrochen Signal SON Servo EIN war bei ausgeschalteter Spannung des Leistungs kreises eingeschaltet Signal SON Servo EIN war bei ausgeschalteter Spannung des Leistungs kreises eingeschaltet Einschalten der Spannungsversor gung des Leistungs kreises ABS Servo EIN Warnung Das Signal SON Servo EIN wurde nicht innerhalb von 1 s nach dem Start der Absolutwert bertra gung eingeschaltet Tab 8 6 Bedeutungen der Warnmeldungen 1 Programmfehler Programm korrigie ren 2 Verdrahtungsfehler des SON Signals Korrekt verbinden 8 12 A MITSUBISHI ELECTRI
123. hler 2 25 Verlust der Absolutposition P IP P P P P P P P I gt P gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt 0 Jeder Pin wird ausgeschaltet OFF 1 Jeder Pin wird eingeschaltet ON MELSERVO J2 A 3 11 Anschlu Anschlu des Servoverst rkers 2 Regel Encoder Z Phasen Impuls Open Collector Gibt das Nullpunktsignal des Encoders aus Pro Umdrehung des Servomotors wird ein Impuls ausgegeben Die maximale Impulsdauer betr gt ca 800 us Zur Nullpunktfahrt ber dieses Signal setzen Sie die Kriech geschwindigkeit auf lt 100 U min Encoder A Phasen Impuls Differential Ausg nge Encoder B Phasen Impuls Differential Ausg nge LA LAR LB LBR CN1A 6 CN1A 16 CN1A 7 CN1A 17 DO 2 PST Die Anzahl der Ausgangsimpu Ise pro Servomotorumdr ehung wird ber Parameter 27 eingestellt Encoder Z Phasen Impuls Differential Ausg nge LZ LZR CN1A 5 CN1A 15 Das gleiche Signal wie OP jedoch als Differenz Ausgang Analoge Monitorausgabe 1 MO1 CN3 4 Analog Ausgang Die f r CH1 in Parameter 17 e ingestellten Daten werden ber MO1 LG analog ausgegeben MO2 Analoge Monitorausgabe 2 CN3 14 Analog Ausgang Die f r CH2 in Parameter 17 eingestellten Daten werden ber MO2 LG analog ausgegeben Siehe auch Abschnitt Lageregelung S Drehzahlregelung T Drehmomentregelu
124. hlregelung Position Lageregelung Sicherung beim Ein Ausschalten Drehzahl 1 Abfrage der aktuelle berwachung Position pro Position Umdrehung lesen Servomotor Z hler zum Addieren vollst ndiger Umdrehungen M Kondensator schnelle serielle Schnittstelle Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung Signal A B Z Phase Encoder S000629C Abb 5 2 Blockdiagramm der Datenkommunikation MELSERVO J2 A 5 3 System der Absolutwert Positionserkennung Allgemeines Ablaufschema der Kommunikation Schritt 1 Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 SPS Anforderung der Absolutwertdaten Empfang des Sende bereitschaftssignals Servoverst rker nderung der Funktions zuweisung der DI DO Klemmen f r bertragung der ABS E A Signale Ausgabe des Empfangsbereitschafts signals f r die ABS Daten Lesen der ABS Daten vom Encoder Erstellung der aktuellen Positionsdaten und Ausgabe des Sendebereitschaftssignals Empfang von 2 Bits der ABS Daten ABS Proze abgeschlossen 2 Bit Daten werden 19mal gesendet 32 Datenbits 6 Bits Pr fsumme 38 Bits Emfang des Empfangs bereitschaftssignals Ausgabe von 2 Bits der ABS Daten DI DO Klemmen werden zur bertragung der ABS Daten verwendet Die beiden Schritte C werden 19mal wiederholt S000630C Abb 5 3 Ablaufschem
125. ht 0000 H 0999H P S T Eingangssignal Auswahl 2 Pin CN1B 5 HINWEIS Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden wenn in Parameter 42 das LOP Signal auf Pin CN1B 5 gelegt wurde Dem Pin CN1B 5 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden Beachten Sie dabei jedoch da die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abh ngt L Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Die folgende Tabelle gibt einen berblick der Signale die in jeder Regelfunktion verf gbar sind Einstellwert Regelmodus P s Position Regelmodus S Drehzahl Regelmodus T Drehmoment Regelmodus O AJOJN 4 28 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Werks 7 Betriebs 0000 H 0999H P S T Eingangssignal Auswahl 3 Pin CN1B 14 HINWEIS Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden wenn in Parameter 42 das LOP Signal auf Pin CN1B 14 gelegt wurde Dem Pin CN1B 14 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden Beachten Sie dabei jedoch da die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abh ngt LI Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Die unter Punkt 43 liegende Tabelle gibt einen berblick der Signale die in jeder Regelfunktion verf gbar sind 0000 H 0999H PST Eingangssignal Auswahl 4 Pin CN1A 8 HINWEIS Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden wenn in
126. i einem auftretenden Fehler am Servoverst rker am Servomotor oder am optionalen Bremswiderstand den Servoantrieb sofort spannungsfrei da es sonst zu einer berhitzung und Selbstentz ndung der Ger te kommen kann Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Struktur Spannungs versorgung 24 V DG Trenn Leistungs transformator schalter Leistungssch tz Servo Servo verst rker S000500C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverst rker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2 festgelegt in IEC664 Installieren Sie den Servoverst rker zu diesem Zweck falls n tig in einem Schalt schrank der Schutzklasse IP54 Schutz gegen Feuchtigkeit Ol Kohlenstoff Staub Schmutz etc Schutzerde Zum Schutz vor einem elektrischen Schlag schlie en Sie die Schutzerde des Servoverst r kers an die Erdungsklemmen des Schaltschranks an Dabei d rfen Sie nicht zwei oder mehr Erdungskabel an eine Klemmenschraube anschlie en 199 Erdungsklemmen Erdungsklemmen S000501C VI Spezielle Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Kabelanschlu Die Kabel werden ber isolierte Rundloch Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover st rkers angeschlossen Rundloch Kabelschuh Isolierh lse Kabel S000502C Zum Anschlu des Leistungskabels des Servomotors HC MF an den Servoverst rker verwen den Sie eine
127. ibrationsfestigkeit Servomotor Vibrationsfestigkeit HC MF HA FF X Y 19 6 m s 2 G siehe Abb 2 5 HC SF lt 1 5 kW HC RF X 9 8 m s 1 G Y 24 5 m s 2 5 G siehe Abb 2 5 HC SF 22 kW X 19 6 m s 2 G Y 49 m s 5 G siehe Abb 2 5 Tab 2 3 Vibrationsfestigkeit der Servomotoren Servomotor BEER S000518C Abb 2 5 Vibrationsrichtungen am Servomotor 200 D 5 100 5 80 gt gt 60 5 ep x 40 30 2 20 Be w Q 5 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Drehzahl U min S000519C Abb 2 6 Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude des Servomotors Aa MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Schutz vor Wasser und l l oder Wasser Servomotor S000524C Abb 2 7 Direkten Kontakt mit Wasser und l vermeiden Bei horizontaler Montage des Servomotors an ein Getriebe mu der lpegel im Getriebe immer unterhalb der Lippe der im Servomotor angebrachten ldichtung liegen Steigt der lpegel ber die ldichtlippe kann l in den Motor eindringen und diesen besch digen Sehen Sie am Ge triebe auch ein Bel ftungsloch vor um einen Druckaufbau im Getriebe zu verhindern Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Mindestabst nde zwischen lpegel und Ser vomotor Wellenmitte Servomotor H he ber dem lpegel mm 053 13 8 HA FF
128. icht kg MR J2 40A MR J2 60A 1 1 Tab 11 2 Bema ung L1 D C P L21 L11 U S S000665C Abb 11 4 Klemmen 11 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen MR J2 70A und MR J2 100 ci TES riesen Seen Et lt MITSUBISHI 168 156 PE 22 SS Einheit mm S000666C Abb 11 5 Ger tetyp Gewicht kg MR J2 70A MR J2 100A 1 7 Tab 11 3 Bema ung TE1 L2 L3 TE2 L21 L11 S000667C Abb 11 6 Klemmen MELSERVO J2 A 11 3
129. ierung der analogen Drehzahlbegrenzung kann die Drehzahl ber den gesamten Drehzahlbereich begrenzt werden Legen Sie an VLA LG eine Spannungs von 10 10 V DC an Die Drehzahlbegrenzung ent spricht bei 10 V DC der maximalen Drehzahl Vorw rtsdrehung Impulskette R ckw rtsdrehung Impulskette Eingang Impulskette Im System Open Collector max Eingangsfrequenz 200 kpps Im System mit Differenzempf nger max Eingangsfrequenz 400 kpps Sie k nnen die Form der Impulskette ber Parameter 21 einstellen Siehe auch Abschnitt 3 1 3 P Lageregelung S Drehzahlregelung T Drehmomentregelung MELSERVO J2 A 3 9 Anschlu Anschlu des Servoverst rkers Erl uterung der Ausgangssignale Fehler Ein Abschalten des ALM Signals erfolgt wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet wird oder wenn der Schutzkreis zum Abschalten des Leistungskreises aktiviert wird Ohne Alarm wird das Signal ALM eine Sekunde nach Einschalten der Spannungsversorgung eingeschaltet Bereit RD CN1A 19 DO 1 PST Das Signal RD wird geschaltet wenn das Servosystem eingeschaltet ist und der Servoverst rker betriebsbereit ist In Position INP CN1A 18 DO 1 P Das Signal INP wird geschaltet wenn die Anzahl der Abweichungsimpulse innerhalb des voreingestellten Positio nierbereichs ist Der Positionierbereich kann ber Parameter 5 eingestellt werden Wird der Positionierbereich ver gr ert kann das Signal INP bei ge
130. indung des Servo motors Klemmen U V W des Servo verst rkers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepa t Korrekt verbinden 5 Encoderfehler Servomotor aus wechseln berlast 2 Tab 8 5 Fehlerbehebung Es flie t f r mehrere Sekunden der max Ausgangsstrom 1 Mechanische berlastung 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installie ren 2 Fehlerhafte Verbindung des Servo motors Klemmen U V W des Servo verst rkers sind nicht an die Klemmen U V W des Servomotors angepa t Korrekt verbinden 3 Servosystem ist instabil 1 Beschleuni gung Bremsung wiederholen zwecks Auto Tuning 2 Ansprechver halten wechseln 3 Auto Tuning ausschalten und manuell einstel len 4 Encoderfehler Servomotor auswechseln 8 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung Fehler Definition Ursache Behebung zu gro e Abwei chung Schleppfehler gr er als 80 k Impulse 1 Beschleunigungs Bremszeit ist zu klein Beschleuni gungs Brems zeit erh hen 2 Drenmomentbegrenzungswert Parameter Nr 28 ist zu klein Drehmoment begrenzungswert erh hen 3 Kein ausreichendes Drehmoment aufgrund von Spannungseinbr chen beim Beschleunigen 1 Impedanz der Spannungs versorgung verbessern 2 Servomotor mit gr erer Lei stung benutzen
131. ischen Signal und Betrieb ist in der folgenden bersicht beschrieben LSP LSN Betrieb Drehung EIN EIN Vorw rtsdre R ckw rts hung drehung AUS EIN _ R ckw rts drehung EIN AUS Vorw rtsdre _ hung AUS AUS _ Vorw rtsdrehung R ckw rtsdrehung S000544C Setzen Sie Parameter 41 auf 1L um das Signal LSP automatisch zu schalten und auf um das Signal LSN automatisch zu schalten Parameter 41 Automatisch EIN 1 LSP LSN 3 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu in i 9 Regel Drehmomentbegrenzung Schalten Sie das Signal TL um das Drehmoment entsprechend der anliegenden Spannung ber die analoge Dreh momentbegrenzung TLA zu begrenzen maximales Drenmoment bei 8 V Drehmomentbegrenzung interne Drehmomentgrenze 1 Para meter 28 analoge Dreh momentbegren zung lt interne Drehmoment grenze 1 analoge Dreh momentbegren zung ist aktiv analoge Dreh momentbegren zung gt interne Drehmoment grenze 1 interne Dreh momentgrenze 1 ist aktiv HINWEIS Setzen Sie einen der Parameter 43 48 um dieses Signal in der Drehzahlregelfunktion einsetzen zu k nnen Start vorw rts ST1 Start r ckw rts ST2 Steuerung der Drehrichtung des Servomotors ST1
132. kreises Warnung HINWEIS Setzen Sie Parameter 49 um WNG einsetzen zu k nnen Batteriewarnung HINWEIS Setzen Sie Parameter 49 um BWNG einsetzen zu k nnen Das Signal BWNG wird eingeschaltet wenn ein Batteriekabelbruch A 92 oder eine Batteriewarnung A 9F auf tritt Ohne Warnung wird das Signal BWNG SG eine Sekunde nach Einschalten der Spannungsversorgung ausge schaltet 3 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu des Servoverst rkers Anschlu UO Eing Ausg CN1A 19 Alarmcode CN1A 18 CN1B 19 HINWEIS Setzen Sie Parameter 49 auf 1 um diese Signale einsetzen zu k nnen Diese Signale werden bei Auftreten eines Alarms ausgegeben Liegt kein Alarm an werden die entsprechenden Zustandssignale RD INP SA ZSP ausgegeben Die Schaltzust nde und die Alarmcodes sind nachfolgend auf gef hrt CN1B 19 1 18 1 19 Alarmanzeige Fehler 0 0 0 8888 Watchdog 11 Platinenfehler 1 12 Speicherfehler 1 13 Timerfehler 15 Speicherfehler 2 17 Platinenfehler 2 18 Platinenfehler 3 37 Parameterfehler 8E RS 232C Fehler 30 berlastung Bremskreis 33 berspannung 10 Unterspannung 46 Servomotor berhitzung 50 berlast 1 51 berlast 2 24 Erdschlu 32 berstrom 31 zu hohe Drehzahl 35 zu hohe Eingangsfrequenz 52 zu gro e Abweichung 16 Encoderfehler 1 20 Encoderfe
133. l Kap 5 f r die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung 2 Batterieanschlu CON1 Zum Anschlu der Batterie Abs 5 1 4 Anzeigefeld Vierstellige 7 Segment LED zur Abs 4 3 Anzeige des Servostatus und der Alarmcodes Bedienfeld Zum Einstellen der Status Abs 4 3 anzeige der Diagnosefunktion der Alarmanzeige und der Para metereinstellung MODE UP DOWN SET C Zum Speichern der Daten Zum Wechseln der Anzeige oder der Werte in der jeweils ange zeigten Funktion Zum Wechseln der Funktion Tab 1 1 Bedienelemente und Bedeutung 1 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Bedienungselemente Einleitung MR J2 100A oder kleiner MR J2 200A oder gr er K hlventilator S000512C Servoverst rker Bezeichnung Beschreibung Siehe E A Signal Anschlu CN1A Zur bertragung von E A Signalen Abs 3 1 3 E A Signal Anschlu CN1B Zur bertragung von E A Signalen Abs 3 1 3 Kommunikationsanschlu CN3 Zum Anschlu eines PCs oder analoger Anzeigeinstrumente Abs 3 1 3 Typenschild Abs 1 1 1 Encoderanschlu CN2 Zum Anschlu des Servomotorencoders Abs 3 1 3 Kontrolleuchte CHARGE Leuchtet bei aufgeladenem Zwischen kreis Wenn die Kon
134. l tre ten gro e Drehzahl schwankungen Drehzahl anstieg und abfall auf Stellen Sie den Verst r kungsfaktor ein 1 Erh hen Sie das Ansprechverhalten des Auto Tuning 2 F hren Sie mehrere Beschleuni gungs und Verz gerungs vorg nge in der Funktion Auto Tuning aus Fehlerhafte Einstellung der Regelparameter Abs 4 4 Ein gro es Massentr g heitsmoment der Last f hrt zu Instabilit t und oszillie renden Schwingungen Fehlererkennung F hren Sie mehrere Beschleunigungs und Ver z gerungsvorg nge in der Funktion Auto Tuning aus Fehlerhafte Einstellung der Regelparameter Abs 4 4 MELSERVO J2 A Fehlererkennung und behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme 8 1 3 Drehmomentregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart in der Drenmomentregelung Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung M gliche Ursache Einschalten der Span LED Anzeige leuchtet Keine Verbesserung wenn Fehler in der Spannungs nungsversorgung nicht CNI1A CN1B und CN2 versorgung Servoverst r LED Anzeige flackert abgeklemmt werden ker defekt Verbesserung wenn CN1A Kurzschlu im Kabel der und CN1B abgeklemmt Spannungsversorgung an werden Klemme CN Verbesserung wenn CN2 Kurzschlu im Encoder abgeklemmt wird kabel defekter Encoder Verbesserung wenn CN3 Kurzschlu der Span abgeklemmt wird nungsversorgung Ein Alarm tritt auf Siehe Abs 8 2
135. l und dem Drehmoment schwankt sollten Sie eine Sicherheit von 10 zugeben Kondensatorenergie Ec Energie die der Kondensator im Servoverst rker aufnimmt Die Energie En die der Bremswiderstand aufnimmt berechnet sich wie folgt Eg J n x Es Ec Die Leistungsaufnahme der Bremseinheit zur Auswahl der geeigneten Bremseinheit erechnet sich dann aus der Energie En und der Zyklusdauer f r einen abgeschlossenen Arbeitsgang tf s Pr W Epftf 6 4 ZS MITSUBISHI ELECTRIC Optionales Zubeh r Zubeh r Anschlu eines optionalen Bremswiderstandes Bei Anschlu der Bremseinheit entfernen Sie die Kabelbr cke an den Klemmen P D und schlie Ben den Bremswiderstand an den Klemmen P C an In Parameter 0 stellen Sie den ange schlossenen Bremswiderstand ein HERE IL Auswahl des optionalen Bremswiderstandes keiner MR RB032 MR RB12 MR RB32 MR RB030 MR RB050 OO Q S O S000635C Abb 6 2 Einstellung des Parameters 0 Der Bremswiderstand kann sich im Betrieb auf ber 100 C erhitzen Pr fen Sie die W rme abfuhr die Anbringung und die Verkabelung bevor Sie den Bremswiderstand montieren Zur Verkabelung verwenden Sie hitzebest ndige Kabel und verlegen Sie diese nicht ber das Wi derstandsgeh use Die L nge des 2adrigen abgeschirmten Kabels darf maximal 5 m betragen Br cke entfernen Servoverst rker Optionaler Bremswiderstand SS EN ke S000636C Abb 6
136. llen Sie den gew nschten Wert ein und schalten die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein ca 10 s Wartezeit Die Regelfunktion ist dann aktiviert Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Werte die zur Einstellung der jeweiligen Re gelfunktion erforderlich sind Regelfunktion Lageregelung Lage Drehzahlregelung im Wechselbetrieb Drehzahlregelung Drehzahl Drehmomentregelung im Wechselbetrieb Drehmomentregelung Drehmoment Lageregelung im Wechselbetrieb Tab 4 1 Einstellwert und Regelfunktion MELSERVO J2 A 4 3 Betrieb Anzeige und Betrieb 4 3 4 3 1 Anzeige und Betrieb Flu diagramm der Anzeige Die Einstellung der Parameter sowie Diagnose und Statusanzeige erfolgen ber das Anzei gefeld an der Frontseite des Servoverst rkers 4stellige 7 Segment LED ber die Tasten MODE UP und DOWN kann die Anzeige gewechselt werden Zur Anzeige und zum Setzen der Zusatzparameter m ssen Sie vorher Parameter 19 Parameter Schreibschutz einstellen Statusanzeige H R ckmeldeimpulse Impulse i Servomotor Drehzahl U min m N 5 Schleppfehler Impulse Sollwertimpulse Impulse Befehlsimpulsfrequenz Impulse sx 1000 Spg d analogen Drehzahl sollwerts grenze mV Spg d analogen Drehmoment sollwerts grenze mV Auslastung Bremskreis j Effektivwe
137. llung auf 100 eine Mindest Beschleunigungs bzw Verz gerungszeit von 1 s eingestellt werden 24 ZSP 50 U min 0 10000 Eingabe der Drehzahl unter der das Ausgangssignal Drehzahl 0 ausgegeben wird 0 2 VCM U min 1 10000 Drehzahl bei max Sollwert Eingabe der Drehzahl die sich bei max analogen Sollwert 10 V einstellt 25 Drehzahlbegrenzung Eingabe der Drehzahl die sich bei max analogen Begrenzungssignal 10 V VLA in der Drehmomentregelung maximal einstellen kann Drehmoment bei max Sollwert Eingabe des Drehmoments das sich bei max analogen Sollwert 8 V TLA einstellt 27 Impulse 5 16384 Aufl sung Encodersimulation Einstellung der Anzahl der Impulse die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausgegeben wird Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 8 MELSERVO J2 A 4 25 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks Betriebs Drehmomentbegrenzung 1 Setzen Sie diesen Parameter um das vom Servomotor abgegebene Drehmoment zu begrenzen unter der Annahme da das maximale Drehmoment 100 ist Setzen Sie den Wert 0 wird kein Dreh moment erzeugt Beim analogen Ausgangssignal entspricht der eingestellte Wert der Spannung von 8 V Interne Drehmomentbegrenzung 1 Setzen Sie diesen Parameter um das vom Servomotor abgegebene Drehmo ment zu begrenzen unter der Annahme da das maximale Drehmoment 100 is
138. m Einschalten h ngt von der eingestellten Regelfunktion ab Regelmodus Anfangsanzeige Position R ckmeldeimpulse C Drehzahl Motordrehzahl r Drehmoment Referenzspannung f r Drehmoment U Tab 4 2 Anzeige des internen Status 4 3 2 Statusanzeige W hrend des Betriebs erfolgt die Statusanzeige ber das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverst rkers ber die Tasten UP und DOWN kann auf die gew nschte Datenanzeige ge wechselt werden Die Kennzeichnung der Statusanzeige erfolgt mit entsprechenden Symbo len die in der folgenden Tabelle aufgef hrt sind Die Werte werden nach Bet tigung der SET Taste angezeigt Bezeichnung Wertebereich Einheit Beschreibung R ckmeldeimpulse 9999 9999 Impulse Die R ckmeldeimpulse vom Encoder des Servo motors werden gez hlt und angezeigt Wenn der Wert 9999 berschreitet startet die Z hlung wieder bei 0 Durch Bet tigung der SET Taste wird der Anzeigewert auf 0 zur ckgesetzt Bei R ckw rts drehung des Servomotors leuchten die Dezimal punkte der oberen 3 Stellen auf Servomotor Drehzahl 5400 5400 Die Drehzahl des Servomotors wird angezeigt Bei R ckw rtsdrehung des Servomotors leuchten die Dezimalpunkte der oberen 3 Stellen auf Schleppfehler 9999 9999 Impulse Die Wegdifferenz zwischen Soll und Ist Position wird angezeigt Wenn der Wert 9999 berschreitet startet die Z hlung wieder bei 0 Bei R ckw rtsdre
139. meter 0 ist unzul ssig Parameter 0 kor rekt einstellen Tab 8 5 Servomotor berhitzung Temperatur des Servomotors ber steigt den zul ssi gen Wert und schaltet den Ther moschutz ein Fehlerbehebung 1 Umgebungstemperatur des Servo motors liegt bei ber 40 C Bei Projektierung der Anlage darauf achten da die Umgebungstem peratur zwischen 0 und 40 C liegt 2 Servomotor ist berlastet 1 Last reduzie ren 2 Zykluszeiten verl ngern 3 Servomotor mit gr erer Lei stung benutzen 3 Thermoschutz im Encoder ist feh lerhaft Servomotor wechseln MELSERVO J2 A Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen Fehler Definition Ursache Behebung berlast 1 berlastung des Servoverst rkers Lastverh ltnis 300 gt 2 5 s Lastverh ltnis 200 gt 100 s Servomotor ist mechanisch verrie gelt 1 s oder l nger 1 Der Ausgangsstrom bersteigt kon tinuierlich den Nennstrom 1 Last reduzie ren 2 Zykluszeiten verl ngern 3 Servomotor mit gr erer Lei stung benutzen 2 Servosystem ist instabil 1 Beschleuni gung Bremsung wiederholen zwecks Auto Tuning 2 Ansprechver halten wechseln 3 Auto Tuning ausschalten und manuell einstel len 3 Mechanische berlastung 1 Auf Leicht g ngigkeit der Mechanik achten 2 Begrenzungs schalter installie ren 4 Fehlerhafte Verb
140. ndung Ist der Servomotor mit einer elektromagnetischen Haltebremse ausgestattet entnehmen Sie die entsprechenden Werte bitte dem Anhang 9 10 d MITSUBISHI ELECTRIC Standarddaten Technische Daten 9 2 3 HINWEIS Drehmomentverl ufe Wirkt bei gestoppten Servomotor eine Last sollte das abgegebene Drehmoment nicht mehr als 70 des Nenndrenmoments betragen Drehmoment Nm Drehmoment Nm 0 6 0 4 0 2 Kontinuierliches Drehmoment Drehmoment Nm HC MF053 Maximales Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min HC MF43 Maximales Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min Drehmoment Nm 0 0 4 8 gt HC MF13 1 0 75 Maximales Drehmoment 0 5 25 Kontinuierliches Drehmoment 0 k a 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min HC MF73 r 6 Maximales Drehmoment 2 L Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min Drehmoment Nm 2 0 0 5 0 EE HC MF23 Maximales Drehmoment CA T T Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl U min S000660C Abb 9 8 Drehmomentkennlinien HC MF Serie HC FF053 HC FF13 HC
141. nen Ihrer Vertriebspartner siehe Umschlagseite zu kontaktieren Ohne vorherige ausdr ckliche schriftliche Genehmigung der MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V d rfen keine Ausz ge dieses Handbuchs vervielf ltigt in einem Informationssystem gespeichert oder weiter bertragen werden Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V beh lt sich vor jederzeit technische Anderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen 05 2002 Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschlie lich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkr fte die mit den Sicherheitsstandards der elektrischen Antriebs und Automatisierungstechnik vertraut sind Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te d rfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft die mit den Sicherheitsstandards der elektrischen Antriebs und Automatisierungstechnik vertraut ist durchgef hrt werden Bestimmungsgem er Gebrauch Die Ger te der MELSERVO Serie sind nur f r die Einsatzbereiche vorgesehen die in diesem Handbuch beschrieben sind Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege benen Kenndaten Es d rfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V empfohlene Zu satz bzw Erweiterungsger te benutzt werden Jede andere dar berhinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungs gem
142. nete Ma nahmen ergreifen so da kein Ol aus einem Getriebe oder sonstigem in den Motor eindringen kann Aa MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Getriebe Schmier l Servomotor S000528C Abb 2 11 Montage des Motors mit der Welle nach oben Im allgemeinen kann die Montage des Servomotors in jeder beliebigen Lage und Ausrichtung erfolgen Wird ein Servomotor mit Haltebremse mit der Welle nach oben zeigend montiert kann es zu einer Ger uschentwicklung kommen die aber keinen fehlerhaften Zustand bedeutet Verlegung der Kabel Bei der Verlegung von Kabeln ist darauf zu achten da auf die Kabel wirkende Zugkr fte oder durch das Eigengewicht der Kabel verursachte Zugkr fte nicht auf die Anschlu stellen wirken In Einsatzf llen in denen sich der Servomotor bewegt darf das Kabel nicht unter Zugspannung geraten Sind die Kabel in einem Kabelschacht verlegt mu ein ausreichender Spielraum in der Kabell nge des Motorkabels und des Encoderkabels vorgesehen sein Die Biege Standzeit der Encoderkabel ist in Abb 2 12 dargestellt Die Lebensdauer des En coderkabels MR JCCBLLIM L wird nach 5000maligem Biegen bei einem Biege Radius von 60 mm beendet sein In der Realit t sollten Sie einen gewissen Sicherheitsfaktor mit einrech nen In Einsatzf llen in denen sich der Servomotor bewegt sollten Sie den Biege Radius so gro wie m glich w hlen
143. nge Servoverst rker Servoverst rker AM26LS32 LB e LB SCH 1 2K Q t p LAR 1500 p url 1 1 86 LBR LZR I LBR LZR i 1 WW schneller er Optokoppler 50 SD S000553C Abb 3 11 Beispiel S000554C Abb 3 12 Zeitverhalten der Ausgangssignale 3 17 MELSERVO J2 A Anschlu Anschlu des Servoverst rkers Analogeingang Eingangswiderstand Servoverst rker 10 12 S000555C Abb 3 13 Beispiel f r eine Schnittstelle Analogausgang Servoverst rker Ausgang 10 V 1 mA 10k Q S000556C Abb 3 14 Beispiel f r eine Schnittstelle 3 18 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Servomotor Anschlu 3 2 3 2 1 Servomotor Anschlu des Servomotors ACHTUNG Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverst rker Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags m ssen Sie die Klemme der Schuitzer de PE des Servoverst rkers gekennzeichnet mit mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden Schlie en Sie die Kabel am Servoverst rker und am Servomotor an den richtigen Klemmen mit der richtigen Phase U V W an Andernfalls arbeitet der Servomotor nicht korrekt Schlie en Sie den Servomotor nicht direkt an eine Wechselspannungsquelle an Dies f hrt zu Fehlern und Besch digungen Schlie en Sie di
144. ngs versorgung anschlie en Fehlerhafter Brems transistor 5 Bremstransistorfehler Pr fmethode 1 Der Bremswiderstand hat sich anormal berhitzt 2 Der Alarm tritt nach dem Ausbau des eingebauten oder des optionalen Bremswiderstandes auf Servoverst rker austauschen Eingebauter Bremswiderstand oder regenerative Bremsoption ist fehler haft Servoverst rker oder Bremswider stand austau schen zu hohe Drehzahl Drehzahl bersteigt die max zul ssige Drehzahl 1 Eigegebene Impulsfrequenz ber steigt die zul ssige Eingangsfrequenz Impulsfrequenz korrekt einstellen 2 Kleine Beschleunigungs Bremszeiten verursachen ber schwingen Beschleuni gungs Bremszeiten erh hen 3 Instabiles Servosystem verursacht berschwingungen Regelparameter optimieren 4 Elektronisches bersetzungsver h ltnis ist gro Parameter Nr 3 4 Korrekt einstellen 5 Encoderfehler Servomotor wechseln berstrom Tab 8 5 Fehlerbehebung Strom ist h her als der zul ssige Strom des Servoverst r kers 1 In den Phasen U V und W des Ser voverst rkers tritt ein Kurzschlu auf Kurzschlu beseitigen 2 Ausgangstransistor IPM des Ser voverst rkers ist fehlerhaft Pr fmethode Alarm A 32 tritt auf wenn die Spannung eingeschaltet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden Servoverst rker wechseln 3 Niederimpedanter Erdschlu
145. nschlu Encoderanschlu Einheit mm S000677C Abb 11 16 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Gewicht kg HA FF13 C UE 100 2 Tab 11 12 Bema ung 11 8 A MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HA FF23 C UE und HA FF33 C UE L 30 76 4055 D R gt Si z 2 41 gt 32 i i KL 20 Leistungsanschlu SE Ei Encoderanschlu 1 6 Einheit mm S000678C Abb 11 17 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Gewicht kg HA FF23 C UE 200 2 6 HA FF33 C UE 300 2 9 Tab 11 13 Bema ung HA FF43 C UE und HA FF63 C UE i i mn i 095h7 20 I S KL gt 3 i Leistungsanschlu Da i 5 IS Encoderanschlu i A A Einheit mm S000679C Abb 11 18 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W L mm KL mm Gewicht kg HA FF43 C UE 400 169 93 4 7 HA FF63 C UE 600 184 108 5 3 Tab 11 14 Bema ung MELSERVO J2 A 11 9 Abmessungen Serv
146. nzung TL 9 LG 1 Endschalter Vorw rtsdrehung LSP 16 14 mo2 FAR Endschalter R ckw rtsdrehung f LSN 17 13 LG 11 SG 10 Geh sp HT 9 1 506 20 B lt 2m O O VDD 3 RA COM 13 Fehler ALM 18 2 Stillstandsdrehzahl Sg zsPp 19 conia Begrenztes Drehmoment 5 LZ AP Encoder Z Phasen Impuls 15 LZR HH gt Differentialausg nge 15 11 6 LA H gt Encoder A Phasen Impuls Analoge t 16 LAR gt Differentialausg nge Drehmoment 77 42 7 LB H gt Encoder B Phasen Impuls begrenzung T 17 LBR 444 Differentialausg nge 10 V max Strom Ap 1 LG SFR Bezugspunkt ur 14 or ll Encoder Z Ph Imp Open Collector 4 _ P15R H SD Geh Geh SD mn lt 2 k S000578bC Abb 3 36 Beispielschaltung zur Lageregelung mit positiver Eingangslogik und interner Spannungsversorgung negative Ausgangslogik Aa MITSUBISHI ELECTRIC Beispiele f r Standardschaltungen Anschlu Abschaltung bei
147. ollte die Sollwertausgabe der berlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden Gilt nur f r Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse A MITSUBISHI ELECTRIC Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme Betrieb 4 4 1 Betrieb Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme Anschlu Pr fen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die folgenden Punkte Die Spannungsversorgung ist an den Leistungsklemmen dreiphasig L1 L2 L3 L11 L21 einphasig L1 L2 L11 L21 des Servoverst rkers korrekt angeschlossen Die Klemmenbelegung U V W des Leistungsausgangs am Servoverst rker stimmt in der Phase mit der Klemmenbelegung U V W des Leistungseingangs am Servomotor berein MR J2 A MR J2 1 U L1 U LG y t e on Vv w we u o L11 L11 gt 121 On 0121 0717 3phasiger Anschlu 1 Anschlu S000581C Abb 4 1 Anschlu Die Leistungsklemmen f r den Servomotor U V W sind nicht mit den Leistungsklemmen des Servoverst rkers L1 L2 L3 kurzgeschlossen Servoverst rker S000582C Abb 4 2 Kurzschlu Servoverst rker und Servomotor sind sicher geerdet F r den Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes mu die Kabelbr cke ber den Klemmen D P entfernt sein Werden Begrenzungsendschalter verwendet sind die Signale LSP LSN w hrend des Betriebes eingeschal
148. omotoren HA FF053CB UE mit elektromagnetischer Haltebremse 155 Encoderanschlu Leistungsanschlu Bremsanschlu Einheit mm S000680C Abb 11 19 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Bremsmoment Nm Gewicht kg HA FF 053CB UE 50 0 39 2 1 Tab 11 15 Bema ung HA FF13CB UE mit elektromagnetischer Haltebremse 54 172 20 i Encoderanschlu 101 Leistungsanschlu Bremsanschlu Einheit mm S000681C Abb 11 20 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Bremsmoment Nm Gewicht kg HA FF 13CB UE 100 0 39 2 3 Tab 11 16 Bema ung 11 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Servomotoren Abmessungen HA FF23CB UE und HA FF33CB UE mit elektromagnetischer Haltebremse L 30 076 TE 4055 a 20 i i o i 41 en KL i 21609 Encoderanschlu Bremsanschlu se Leistungsanschlu FO 2 27 A AZA Einheit mm S000682C Abb 11 21 Abmessungen Ger tetyp Ausgangsleistung W Gewicht kg HA FF23CB UE 200 3 5 HA FF33CB UE 300 3 8 Tab 11 17 Bema ung HA FF43CB UE und HA FF63CB UE mit elektromagnetischer Haltebremse
149. or in der Drehzahlregelfunktion aufgrund einer Unterspannung Alarm A 10 gestoppt kann der Servomotor nach Wiederherstellen der Versorgungs spannung durch Einschalten des Startsignals gestartet werden Der Alarm mu dazu nicht zur ckgesetzt werden Lageregelung im Stillstand S In der Betriebsart Drehzahlregelung schaltet der Servoregler bei einem Stopp auf Lageregelung und verhindert so da der Motor aus der Position driftet 0 aktiv 1 nicht aktiv Vibrationsunterdr ckung im Stillstand P 0 keine Unterdr ckung 1 Unterdr ckung Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 6 MELSERVO J2 A 4 23 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks Betriebs 0000 H 0112H P Funktionsauswahl 3 Impuls Sollwertvorgabe L Auswahl des Impulsformats der Eingangssignale siehe folgende Tabelle 0 Impulskette f r Vorw rts R ckw rtsdrehung 1 Impulskette mit Vorzeichen 2 Impulskette Phase A Phase B Auswahl des Impulskettenformats siehe folgende Tabelle 0 steigende Flanke 1 fallende Flanke Befehl Impulskette Eingangssignal Differential Eingang Vorw rts R ckw rts drehung drehung Open Collector 0010 Impulskette PP PG PP Vorw rts 1 d drehung Impulskette R ckw rts 1 1 drehung Einstellwert fallende Flanke Einstellwert 0011 Impulskette pos Signal 0012 A Phase Impulskette B Phase Impulskette Einstell
150. org nge in der Funktion Auto Tuning aus Fehlerhafte Einstellung der Regelparameter Abs 4 4 Zyklischer Betrieb Tab 8 1 Es treten Positionsabwei chungen auf Fehlererkennung Vergleichen Sie die Impulse des Sollwertes der R ckmeldung und der Regelabweichung in der Statusanzeige Fehler in der Impulskette etc aufgrund von St rsi gnalen siehe n chste Seite MELSERVO J2 A Fehlererkennung und behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Feststellen von Ursachen f r Positionsabweichungen Positioniereinheit Servoverst rker Maschine a Ausangs impulse Elektronisches Getriebe Parametert 3 4 b Sollwertimpulse Servomotor d Stopposition der Maschine M gt Eingang Servo EIN SON Endschalter LSP LSN A C Encoder B R ckmelde impulse S000653C Abb 8 1 bersichtsdiagramm Tritt eine Positionsabweichung auf berpr fen Sie a die Anzahl der ausgegebenen Impulse der Positioniereinheit b die Anzeige der Impulse des Sollwertes c die Anzeige der R ckmeldung und d die Regelabweichung siehe Abb 8 1 A B und C zeigen Ursachen f r eine Positionsabweichung an Zum Beispiel zeigt A das Auf treten von St rsignalen in der Verkabelung zwischen Positioniereinheit und Servoverst rker an das zu Fehlz hlungen der Impulse f hrt In einem normalen Betrieb ohne
151. p 20 HHH LG 12 HH 3 LG 12 lt dl LG 12 H P5 18 P5 8 H P5 18 Hartl LG 2 LG 2 LG 2 1 m MR 7 m 1 MR 7 Hr H1 MR 7 eg n1 MRR 17 H H2 MRR 17 H H2 MRR 17 H H2 MD 6 44 MD 6 14 MD 6 4 MDR 16 H 45 MDR 16 H H5 MDR 16 H H5 BAT 9 3 BAT 9 43 BAT 19 13 LG m A LG A LG J m sp Gees SD Geh A SD HM Ce S000645C Abb 6 5 Anschlu belegung f r Servomotor HC MF UE MELSERVO J2 A 6 7 Zubeh r Optionales Zubeh r Encoderkabel f r Servomotor HC SF HC RF HA FF C UE MR JHSCBL2M L MR JHSCBL10M L MR JHSCBL10M H MR JHSCBL5M L MR JHSCBL20M L MR JHSCBL20M H MR JHSCBL2M H MR JHSCBL30M L MR JHSCBL30M H MR JHSCBL5M H Servoverst rker Encoder Servoverst rker Encoder Servoverst rker Encoder ps ho Lil ps ho 1 pp js LG 11 LG H H A LG 11 A P5 20 H z P5 20 bt P5 20 LG 12 H R LG 12 H di LG 112 H MR 7 HC P5 8 ri A P5 18 17 H HD LG 2 7 LG 2 T P5 18 SEI Tt ab IHR 9 HF MR 7 1 HC MR 7 HC LG ji TS MRR 17 H HD MRR 17 H HD SD Gen Hr
152. pannungsabfallalarm A 10 ausgegeben H lt der Spannungsabfall l nger als 20 ms an wird der Regelkreis ausgeschaltet W rde in diesem Zustand die Spannung wieder ansteigen und gleich zeitig ein Signal Servo EIN anliegen w rde der Servomotor unkontrolliert wieder anlaufen Um ein solches Verhalten zu vermeiden m ssen Sie eine Schaltung vorse hen die ein Signal Servo EIN bei Auftreten eines Alarms sofort ausschaltet HINWEISE Tritt ein Alarm auf wird das Alarmsignal ALM ausgeschaltet und im Anzeigefeld erscheint der zugeh rige Alarmcode Der Servomotor stoppt Sie k nnen die optionale Setup Soft ware zur Fehlersuche einsetzen Lageregelung Beim Auftreten eines Alarms wird die Referenzposition gel scht F hren Sie aus diesem Grund nach dem Zur cksetzen des Alarms eine Nullpunktfahrt durch 8 6 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Alarm und Warnmeldungen Fehlererkennung und behebung Fehler Definition Ursache Behebung Unterspannung Spannung der Spannungs versorgung sinkt auf 160 V oder weniger 1 Spannung der Spannungs versorgung ist zu niedrig 2 Spannung lag f r 15 ms oder l nger nicht ausreichend an 3 Die Impedanz der Spannungsver sorgung ist zu hoch 4 Spannung wird innerhalb von 5 s nach dem Ausschalten eingeschaltet Spannungs versorgung berpr fen 5 Defekter Servoverst rker Servoverst rker austauschen Platinenfehler 1 Fehlerhafte Steuerpla
153. pannungsversorgung L1 L2 und L3 erlischt die Fehlermeldung und der Servoverst rker arbeitet normal Das Signal Servo EIN SON kann eine Sekunde nach Einschalten der dreiphasigen Span nungsversorgung erfolgen Wird das Signal SON zeitgleich mit der dreiphasigen Spannungs versorgung eingeschaltet schaltet der Hauptkreis etwa eine Sekunde sp ter ein und weitere 20 ms sp ter wird das Signal Bereit RD gesetzt Der Servoverst rker ist nun betriebsbereit Bei Einschalten des Reset Signals RES wird der Leistungskreis unterbrochen und der Servo motor l uft aus Anschlu beispiel Anschlu beispiele der ein und dreiphasigen Spannungsversorgung sind in den nachfolgenden Abbildungen dargestellt RA NOT AUS EIN Spannungs versorgung 230 V NOT AUS Servo EIN Alarm Negativ schaltende Logik S000566C Abb 3 24 Einphasiger Anschlu des Servoverst rkers Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anschlu Spannungsversorgung RA NOT AUS EIN rm Spannungs versorgung 400 V L 50 Hz k I 12 L I Transformator 400 V 230 V NOT AUS Servo EIN Negativ schaltende Logik S000567C Abb 3 25 Dreiphasiger Anschlu des Servoverst rkers MELSERVO J2 A Anschlu Spannungsversorgung Zeitdiagramm Versorgungsspannung 3phasig Hauptkreis Servo EIN SON Reset RES Ready RD
154. r 4 1 Betrieb ohne Servomotor 4 10 Betriebsbedingungen 2 1 Bremswiderstand Anschlu 6 5 D Diagnosefunktion 4 7 E Eingangssignale 3 6 Einstellungsbeispiele 4 12 Elektromagnetischen Vertr glichkeit 10 1 Encoderanschlu 1 7 Encoder Ausgang 3 16 Give EREECHEN 3 25 Erzwungenes Ausgangssignal 4 8 F Fehlererkennung bei Positionsabweichungen 8 2 Drehmomentregelung 8 4 Drehzahlregelung 8 3 Lageregelung 8 1 Frontabdeckung Entfernen und Anbringen 1 5 Funktionen bersicht a iy 1 9 G Grundparameter 4 15 I Inbetriebnahme 4 1 Inspektion 7 1 K Kabel y yy Ee rs 3 1 Kr fte am Servomotor 2 5 K blvenplator u ya y Oa u u tA 1 7 L Lastdiagramme 9 1 Leistungsschalter 3 1 Leistungssch tze 3 1 Leiterquerschnitt 3 1 M MotoranschluB 3 20 N NI AUS o t e HEEN 3 28 MELSERVO J2 A Index Parameter detaillierte Beschreibung einstellen Grundparameter Zugriff auf Zusatzparameter Zusatzparameter
155. r von 55 C nicht berschreitet Gegebenenfalls mu der Schaltschrank be l ftet werden Dabei darf der Servoverst rker nicht im K hlstrom eines anderen Betriebsmittels montiert werden Der oder die L fter des zwangsbel fteten Geh uses ist oder sind unter Be r cksichtigung einer optimalen K hlluftf hrung zu installieren Angaben zu W rmeabfuhr von Schaltschr nken und Geh usen geben die jeweiligen Herstel ler Wenn Sie w rmeerzeugendes Zubeh r wie zum Beispiel optionale Bremswiderst nde instal lieren sollte dies unter Ber cksichtigung der abgebenden W rme mit einem so gro en Abstand erfolgen da der Servoverst rker dadurch nicht beeinflu t wird Z T min 100 mm ee ee En MITSUBISHI MITSUBISHI min X N 1 H 10 mm R c 3 2 E N 1112 L3 1112 L3 30 gt ozmnzo gt 20 d min 30 Ni gt 3 U V W U V W N TU 7777 N Abb 2 2 Montage mehrerer Servoverst rker S000521C MELSERVO J2 A 2 3 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 1 2 Montage des Servomotors Sicherheitshinweise ACHTUNG Halten und tragen Sie den Servomotor nicht am Kabel an der Welle oder am Encoder Es besteht die Gefahr der Besch digun
156. ren Diese Funktion kann zum Beispiel zur Pr fung des Pro gramms des Positioniermoduls dienen Weitere Informationen finden Sie auf Seite 4 10 Software Version niederwertige Stellen Die Version der verwendeten Software wird angezeigt 3 LP 11 Software Version h herwertige Stellen Die Systemnummer der verwendeten Software wird angezeigt Automatischer VC Offset Mit Hilfe dieser Funktion l t sich ein automatischer Nullpunktabgleich der analogen Eing nge VC VLA durchf h ren Bet tigen Sie die SET Taste w h len Sie ber die UP DOWN Taste den Wert 1 Bei erneuter Bet tigung der SET Taste ist die Funktion aktiviert Bei der Ausf hrung dieser Funktion ist der auto matische Offsetwert auf den Wert von Parameter 29 eingestellt Tab 4 4 bersicht der Anzeige der Diagnosefunktion MELSERVO J2 A 4 7 Betrieb Anzeige und Betrieb Erzwungenes Ausgangssignal Das Ausgangssignal kann unabh ngig vom Status des Servomotors ein oder ausgeschaltet werden Diese Funktion wird zum Pr fen der Signalleitungen usw verwendet Bei der Ausf h rung der Funktion mu das Signal Servo EIN ausgeschaltet sein Gehen Sie wie folgt vor sie he Abb 4 5 CH CH CHOCO CT p _ CN1B CN1B 14 18 4 6 19 18 19 Schalten Sie die Spannungsverso
157. rer Servoverst rker MR 10A 10A Nennausgabeleistung kW 0 1 0 05 Nenndrehmoment Nm 0 32 0 16 Nenndrehzahl U min Maximale Drehzahl U min Zul ssige H chstdrehzahl U min Maximaldrehmoment Nm Massentr gheitsmoment J kg x cm Empfohlenes Verh ltnis des Lasttr gheitsmomentes zum Tr gheitsmoment des Servo motors Brems eingebauter optionaler Brems widerstand im Servoverst rker Bremsein heit MR RB032 30W 600 950 mal min MR RB12 30W 2400 3200 Eingangsscheinleistung kVA 0 5 0 9 1 3 0 3 0 3 0 5 0 7 Nennstrom A 1 5 2 8 5 1 0 6 1 1 1 3 1 9 Max Strom A 5 0 9 0 18 1 8 33 39 5 7 Drehzahl Positiondetektor Encoder Aufl sung 8192 Impulse Umdrehung Schutzart IP54 K hlung konvektionsgek hlt 400 Umgebungsbedingungen siehe Abs 2 1 Gewicht kg Tab 9 5 Standarddaten des Servomotors MELSERVO J2 A 9 9 Technische Daten Standarddaten Servomotor HC SF Serie HC RF Serie 102 152 103 153 203 Verwendbarer Servoverst rker MR 100A 200A 200A 200A 350A Nennausgabeleistung kW 1 0 1 5 1 0 1 5 2 0 Nm 7 16 4 78 Nenndrehzahl U min 2000 3000 Maximale Drehzahl U min 4500
158. rgung Die Anzeige C erscheint Bet tigen Sie die MODE Taste Bet tigen Sie die UP Taste zweimal Halten Sie die SET Taste f r l nger als 2 Sekunden gedr ckt Signal unter dem leuchtenden Segment wird geschaltet Der Schaltzustand des Ausgangssignals wird angezeigt Die Zuordnung der Segmente zu den entsprechenden Signalen finden Sie in Tabelle 4 4 Leuchtet EIN Leuchtet nicht AUS Bet tigen Sie die MODE Taste Segment ber dem Pin CN1A 18 leuchtet Bet tigen Sie die UP Taste zweimal Signal auf Pin CN1A 18 wird eingeschaltet Bet tigen Sie die DOWN Taste Signal auf Pin CN1A 18 wird ausgeschaltet Halten Sie die SET Taste f r l nger als 2 Sekunden gedr ckt S000595C Abb 4 5 Betrieb Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Testbetrieb ACHTUNG Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten stoppen Sie den Betrieb durch Bet ti gung des externen NOT AUS Signals EMG JOG Vorschub Im JOG Betrieb kann der Servomotor auch ohne Eingabe eines Sollwertes verfahren werden Gehen Sie dabei wie folgt vor siehe Abb 4 6 Schalten Sie die Spannungsversorgung ein Die Anzeige C erscheint 8 Bet tigen Sie die SE Bet tigen Sie die UP Taste dreimal
159. ringer Drehzahl eingeschaltet bleiben Erreichung der Drehzahl Das Signal SA wird geschaltet wenn die Drehzahl des Servomotors fast die Sollwert Drehzahl erreicht hat Ist die eingestellte Drehzahl lt 50 U min bleibt das Signal eingeschaltet Drehzahlbegrenzung Das Signal VLC wird geschaltet wenn die Drehzahl des Servomotors einen der Werte der internen Drehzahlgren zen 1 3 Parameter 8 10 oder die analoge Drezahlbegrenzung VLA in der Drehmomentregelfunktion erreicht Das Signal VLC wird abgeschaltet wenn das Signal Servo EIN SON ausgeschaltet wird Stillstandsdrehzahl Das Signal ZSP wird geschaltet wenn der Servomotor die Stillstandsdrehzahl erreicht hat Die Stillstandsdrehzahl kann ber Parameter 24 eingestellt werden Begrenztes Drehmoment Das Signal TLC wird geschaltet wenn das abgegebene Drehmoment den Wert der internen Drehmomentgrenze 1 Parameter 28 oder den Wert der analogen Drehmomentbegrenzung TLA erreicht Das Signal TLC wird ausge schaltet wenn das Signal Servo EIN SON ausgeschaltet wird Automatisches Schalten einer Haltebremse HINWEIS Setzen Sie Parameter 1 auf 1L um MBR einsetzen zu k nnen Beachten Sie da ZSP deaktiviert wird CN1B 19 Bei ausgeschaltetem Signal Servo EIN wird MBR SG ge ffnet Bei einem Alarm wird das Signal MBR ge ffnet wenn der Servomotor die Drehzahl Null erreicht hat unabh ngig vom Status des Haupt
160. rrekt anschlie en 2 Zu geringer Isolationswiderstand zwischen Kabel oder Motor und Erd potential Kabel wechseln Verlust der Absolutposition Tab 8 5 Fehlerbehebung Daten der Absolut position sind fehler haft 1 Zu niedrige Spannung des Puffer kondensators im Encoder Nach dem Auftre ten des Alarms Spannung f r einige Minuten einschalten dann einmal ausschal ten und wieder einschalten Nullpunkt R ck kehr durchf hren 2 Batteriespannung niedrig 3 Batteriekabel oder die Batterie ist fehlerhaft Batterie wechseln Nullpunkt R ck kehr durchf hren MELSERVO J2 A Fehlererkennung und behebung Alarm und Warnmeldungen Fehler Definition Ursache Behebung berlastung Bremskreis Die zul ssige Bela stung des Brems kreises ist berschritten 1 Fehlerhafte Einstellung des Para meters Nr 0 Korrekt einstellen 2 Eingebauter Bremswiderstand oder regenerativer Bremswiderstand ist nicht verbunden Korrekt anschlie en 3 Kurze Zykluszeiten bzw kontinuier licher generatorischer Betrieb berla sten den Bremskreis Pr fmethode In der Statusanzeige die Auslastung des Bremskreises ber pr fen 1 Zykluszeiten erh hen 2 Regenerativen Bremswider stand gr erer Kapazit t benut zen 3 Last reduzie ren 4 Spannung der Spannungs versorgung steigt auf 260 V oder mehr Ger te an korrek ter Spannu
161. rt Drehmoment i Spitzenwert 3 3 0 g 33 22 ss lt 23 ES PE 32 Edi SS 35 r 350 55 33 38 Sjn 5 as 5 y gt az ss 25 S ZS SS Z8 S g Tastenbet tigung Mode Diagnose r of Betriebsbereitschaft Anzeige des externen E A Signals doon Ausgangssignal Testbetrieb Jog Vorschub f Sr Testbetrieb Positionierung r5r 3 Testbetrieb Betrieb ohne Servomotor a m LI Software Version erwertige Stellen ab CH ware Version h herwertige Stellen H Automatischer VC 0ffset Alarm Aktueller Alarm HU Letzter Alarm itletzter Alarm Drittletzter Alarm Viertletzter Alarm F nftletzter Alarm Sechstletzter Alarm Fehlernummer des Parameters Grundparameter an Li LI Auswahl Regelfunktion Auswahl opt Bremswiderstand Funktionswahl 1 Auswahl Statusanzeige Schreibschutz Zusatzparameter Funktionswahl 2 Funktionswahl 3 1 1 1 I 1 I Parametrierung Eingangssignale 7 Parametrierung Ausgangssignale EN s s Tastenbet tigung lt gt Tastenbet tigung S000584C Abb 4 4 Flu diagramm der Anzeige Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb HINWEIS Die Anzeige direkt nach de
162. rt der um etwa 100 kleiner ist als der in Schritt 2 automatisch eingestellte Wert Der optimale Wert ist erreicht kurz bevor die Vibration zunimmt 5 F hren Sie die Schritte 2 bis der Einstellung 1 durch Tritt bei der Maschine keine Vibration mehr auf wechseln Sie in den Betriebsstatus und erh hen Sie schrittweise den in Schritt herabgesetzten Wert in Parameter 37 Setzen Sie Parameter 37 auf einen Wert der 50 bis 100 kleiner ist als der Wert bei dem Drehzahlwechsel und oder Vibrationen bei der Maschine eine Resonanz hervorrufen MELSERVO J2 A 4 33 Betrieb Anpassungen HINWEIS Der Servomotor vibriert an einer Maschine deren Verh ltnis zwischen dem Tr gheits moment der Last und dem Tr gheitsmoment des Servomotors 20 oder mehr ist Die Servomotorwelle vibriert mit einer Frequenz von 5 Hz oder weniger und die Vibration der Motorwelle ist zu erkennen Einstellung 3 Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 0101 Das Ansprechverhalten wird auf gering eingestellt Stellen Sie in Parameter 34 das Verh ltnis zwischen dem Tr gheitsmoment der Last und dem Tr gheitsmoment der Servomotorwelle ein Ist das Verh ltnis nicht genau bekannt setzen Sie einen Sch tzwert ein Die Einstellung von Parameter 34 erm glicht eine optimale Selbsteinstellung der Parameter 6 35 36 37 und 38 unter der Voraussetzung da es nicht zu Resonanzerscheinungen kommt Schalten Sie den Servomotor ein und f hren Sie
163. rwartung eines Bauteils da dies von der jeweiligen Belastung und den Umgebungs bedingungen abh ngt F r den Austausch der Bauteile wenden Sie sich bitte an Ihren Vertriebs partner Name des Teils Lebensdauer Servoverst rker Zwischenkreiskondensatoren 10 Jahre Relais L ftungsgebl se 10000 bis 30000 Stunden 2 3 Jahre Batterie f r Absolutsystem 10000 Stunden Servomotor Lager 20000 bis 30000 Stunden Encoder 20000 bis 30000 Stunden ldichtung V Ring 5000 Stunden Tab 7 1 Standzeiten der Bauteile MELSERVO J2 A 7 1 Wartung und Inspektion Standzeit 7 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Fehlererkennung und behebung 8 8 1 8 1 1 Fehlererkennung und behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Die folgenden Fehler k nnen bei der Inbetriebnahme auftreten Liegt einer der Fehler vor tref fen Sie die entsprechenden Gegenma nahmen zur Behebung des Fehlers Lageregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart in der Betriebsart Lageregelung Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung M gliche Ursache Einschalten der Span nungsversorgung LED Anzeige leuchtet nicht LED Anzeige flackert Keine Verbesserung wenn CN1A CN1B und CN2 abgeklemmt werden Fehler in der Spannungs versorgung Servoverst r ker defekt Verbesserung wenn CN1A und CN1B abgeklemmt werden Kurzschlu im Kabel der Spannungsversorgung an
164. rwendet werden Die technischen Daten der elektromagnetischen Haltebremse f r die entsprechenden Servo motoren sind in der folgenden Tabelle aufgelistet Servomotor HC MF Serie HA FF Serie HC SF Serie Punkt 053B 23B 73B 053B 23B 43B 52B 202B 103B 13B 43B 13B 33B 63B 152B 352B 203B Typ 9 Elektromagnetische Scheibenbremse elektrisch gel ftet und durch Federkraft gebremst Nennspannung 24 V DC Nennstrom bei 20 C 0 26 0 33 0 42 0 22 0 31 0 46 0 8 1 4 0 8 Widerstand der Erreger 91 73 57 111 78 52 29 16 8 30 spule bei 20 C Leistung W 6 3 7 9 10 7 7 4 11 19 34 19 Einschaltstrom 0 18 0 18 0 2 0 15 0 2 0 3 0 2 0 4 0 25 Ausschaltstrom 0 06 0 11 0 12 0 06 0 06 0 1 0 08 0 2 0 085 Haftreibungs 0 32 1 3 2 4 0 39 1 18 2 3 8 3 43 1 6 8 drehmoment Nm Verz gerungszeit Frei 0 03 0 03 0 03 0 03 0 03 0 03 0 04 0 1 0 03 gabe s Brems AC Aus 0 08 0 1 0 12 0 08 0 1 0 12 0 12 0 12 0 12 verz Abb 9 3 a DC Aus om 002 Jon oo ooo zeit s Abb 9 3 b c Zul ssige pro Bremsung 5 6 22 0 64 0 3 9 18 0 46 0 400 4500 400 Brems pro Stunde 56 220 640 39 180 460 4000 145000 4000 Bremsspielraum am 0 19 2 5 0 12 1 2 0 1 0 9 0 3 3 5 0 2 2 0 0 2 1 3 0 2 0 6 0 2 0 6 0 2 0 6 Servomotorschaft grad Lebens Anzahl der 20000 20000 20000 30000 30
165. rzeit zu gro 9 K rzere Positionierzeit Vergr Bern Sie den Wert des Ansprechverhaltens Bei einem Stopp tritt ein berschwin Minimales berschwingen Verringern Sie den Wert des gen auf Ansprechverhaltens w hlen Sie gro er Reibungswiderstand bei der Maschinenauswahl Hochfrequentes Vibrieren Kein Vibrieren Verringern Sie den Wert des Ansprechverhaltens Tab 4 10 nderungsbeispiele 9 Die Positionierzeit steht f r die Dauer zwischen dem Zeitpunkt an dem das Sollwertsignal Null erreicht und dem Stillstand des Motors Manuelle Einstellung des Verst rkungsfaktors Auf den folgenden Seiten sind F lle aufgef hrt bei denen der Verst rkungsfaktor manuell ein gestellt werden sollte Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die bei der manuellen Einstellung des Verst r kungsfaktors verwendeten Parameter Beachten Sie da Parameter 19 Schreibschutz der Pa rameter auf den Wert 000C gesetzt sein mu um die Zusatzparameter zu aktivieren Parameter Bezeichnung Auto Tuning Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 1 Funktionswahl 4 Filter zur Unterdr ckung von Maschinenvibrationen Massentr gheitsverh ltnis Verst rkungsfaktor Lageregelkreis 2 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 Verst rkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I Anteil Drehzahlregelkreis Tab 4 11 bersicht der Parameter A MITSUBISHI ELECTRIC Anpassungen Betrieb
166. s erfolgt an der Klemmenleiste ber eine Standardkabelschelle Mit der Klemmenleiste werden drei Klemmenbelegungslabels mitgeliefert Verwenden Sie die beiden Labels die f r die MR J2 A Serie vorgesehen sind Diese Labels k nnen in der Funktion der Lageregelung verwendet werden Werden die Parametereinstellungen f r die E A Signale ge ndert oder wird in eine andere Regelfunktion gewechselt beachten Sie Abs 3 1 2 und brin gen Sie die entsprechenden Labels an LG PP LZ LB coM OPC PG LZR LBR RD IS IE FE le I2 NP P15R LA CR 56 NG OP LAR INP SD e les Je e Je LG VDD SON TL JP15SRICOMEEMG LSN ZSN 2 IS 12 Iz le IE Je 2 DO1 TLC PC SG TLA RES LSP ALM SD e Je e Je HEB IB HEB D IIB HEB D D IB SE sm Einheit mm S000650C Abb 6 8 Klemmenbelegung und Bema ung MELSERVO J2 A 6 9 Zubeh r Sonderzubeh r 6 2 Sonderzubeh r 6 2 1 Transformatoren Eingang 3x 400 V Ausgang 3 x 230 V Klemmen Verlust querschnitt leistung 2 5 mm2 103 W 2 5 mm 167 W 2 5 mm 110 W 2 5 mm 199 W 2 5 mm 155 W 2 5 mm 282 W 4 mm 170 W 4 mm 330 W 4 mm 243 W
167. sem Kapitel bisher aufgef hrten Hinweise 3 8 1 Schaltungen zur Lageregelung In den folgenden Schaltungen zur Lageregelung ist die Verwendung einer Positioniereinheit FX 1PG vorgesehen Abschaltung bei Fehlermeldung oder NDTANS MR J2 Servomotor 1 Pre Ch TE1 L1 N gt OL 0 Spannungs versorgung L2 We gt e N L2 V I LN L3 gt OR FOL wo t D 0 L21 PE al 45 24VDC e Dee mp ee Er SE Optionaler d Bremswiderstand 9 Sieg gt P ea 4 Abschaltung bei ausge RA1 schaltetem Servo EIN Signal Bereitschaftssignal 77 RD 19 2 oder bei Fehlermeldung RA2 In Position UI INP 18 w CN1B Encoderkabel Fehler o ALM 18 optional VDD 3 M 1 4 Kommunikationskabel tional sG 20 P
168. sschutz S000656C Abb 9 3 Anschlu der Bremseinheit A MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten 9 1 4 Widerstands Bremsung Tritt ein Alarm ein NOT AUS oder ein Spannungsabfall auf wird der Servomotor direkt auf eine im Verst rker integrierte Widerstands Bremseinheit geschaltet und abgebremst In Abb 9 4 ist die Verz gerungskurve dargestellt 0 E N AUS Zeitkonstante Maschinenge schwindigkeit gt Le S000657C Abb 9 4 Bremsverlauf Die Berechnung der ungef hren Auslaufl nge kann ber die folgende Formel erfolgen i 7 go Lmax maximale Auslaufl nge mm Vo hohe Geschwindigkeit der Maschine mm min Ju Momentenverh ltnis des Servomotors kgcm Ju Last Momenten Verh ltnis umgerechnet auf einen quivalenten Wert der Servomotorwelle kgem Bremszeitkonstante s t Verz gerung durch die Steuereinheit Schaltzeit des internen Relais ca 30 ms s MELSERVO J2 A 9 5 Technische Daten Leistungsdaten 0 020 0 018 0 016 0 014 0 012 0 010 0 008 0 006 0 004 0 002 Zeitkonstante s 0 l 1 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 HC MF73 Drehzahl U min S000658C Abb 9 5 Darstellung der Bremszeitkonstante HC MF Zeitkonstante s 0 045 0 040 0 035 0 030 0 025 a 27265 0 010 0 005 0 0 500 1000 1500 2000 Drehzahl
169. ssen Sie die Ger te und die Verkabelung sofort spannungslos schalten und die defekte Verkabelung ersetzen berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme ob der zul ssige Netzspannungsbereich mit der rtlichen Netzspannung bereinstimmt NOT AUS Einrichtungen gem VDE 0113 m ssen in allen Betriebsarten des Ser voantriebs wirksam bleiben Ein Entriegeln der NOT AUS Einrichtung darf keinen unkontrollierten und undefinierten Wiederanlauf bewirken Die NOT AUS Einrichtung mu so geschaltet sein da die elektromagnetische Haltebremse auch bei einem NOT AUS aktiviert wird Fehlerstrom Schuitzeinrichtungen nach DIN VDE 0664 Teil 1 3 sind als alleiniger Schutz bei indirekten Ber hrungen in Verbindung mit Servoverst rkern nicht aus reichend Hierf r sind zus tzliche bzw andere Schutzma nahmen zu ergreifen Spezielle Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise in bezug auf die Ger te ACHTUNG Beachten Sie bei der Installation der Servoger te die w hrend des Betriebs auf tretende W rmeentwicklung Sorgen Sie f r ausreichende Abst nde zwischen den einzelnen Modulen und f r ausreichende Bel ftung zur W rmeabfuhr Installieren Sie Servoverst rker Servomotor oder optionale Bremseinheit nicht in der N he von leicht brennbaren Stoffen Achten Sie beim Einsatz des Servoantriebs stets auf die strikte Einhaltung der Kenndaten f r elektrische und physikalische Gr en Schalten Sie be
170. ssungen 11 1 Servoverst rker MR J2 10A und MR J2 20A wo ozmnwzo gt 20 Ken re So Ee 1 A BIO IOIO g 50 168 156 e Am lt l Wu be Abb 11 1 Gewicht kg 0 7 Tab 11 1 Bema ung TE2 L1 L2 L3 D C P 1211111 U V W amp S000665C Abb 11 2 Klemmen MELSERVO J2 A 11 1 Abmessungen Servoverst rker MR J2 40A und MR J2 60 SEI SH in fr m PR EH I FM fc Ree nr are Abb 11 3 Au enabmessungen Ger tetyp Gew
171. t Setzen Sie den Wert 0 wird kein Drehmoment erzeugt TL Signal Drehmomentbegrenzung Beim analogen Aus gangssignal ent spricht der eingestellte Drehmomentbegrenzungs G ltige Drehmoment Wert einer Spannung relation begrenzung von 8 V EIN Drehmomentbegrenzung 1 Parameter Nr 28 Analoge Drehmomentbegren Analoge Drehmoment zung lt Interne Drehmomentbe begrenzung grenzung 1 Analoge Drehmomentbegren Interne Drehmoment zung gt Interne Drehmomentbe begrenzung 1 grenzung 1 Abh ngig vom Servoverst r 999 999 ker Offset des analogen Drehzahlsollwerts VC Einstellung der Offsetspannung des analogen Drehzahl sollwertes Nach Durchf hrung des automatischen Offsets wird der ermittelte Wert automatisch einge tragen Offset der analogen Drehzahlgrenze VLA Einstellung der Offsetspannung der analogen Drehzahl begrenzung Nach Durchf hrung des automatischen Offsets wird der ermittelte Wert automatisch ein getragen 30 999 999 Offset der analogen Drehmomentvorgabe Einstellung der Offsetspannung des analogen Drehmo mentbefehls TC Offset der analogen Drehmomentbegrenzung Einstellung der Offsetspannung der analogen Drehmo mentbegrenzung TLA 31 MO1 0 mV 999 999 PST Offset des analogen Monitorausgangs 1 Einstellung der Offsetspannung des analogen Monitorausgangs 1 MO1 32 MO2 0 mV 999 999 PST Offset des analogen Monitorausgangs 2 Einstellung der Offs
172. t rung der Ein Ausg nge f hren Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen bersteigt der Summenstrom diesen Wert m ssen Sie zus tzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen Vor der Betriebsaufnahme m ssen das externe Notstoppsignal EMG und das Signal LSN LSP eingeschaltet werden ffner Im Servoverst rker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden Das Fehlersignal ALM ist solange kein Alarm auftritt immer eingeschaltet Sicherheits schaltung Wird das Signal bei einem Alarm ausgeschaltet sollte die Sollwertausgabe der berlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden Gilt nur f r Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse Diese L nge bezieht sich auf die Ansteuerung des Befehlsimpulsketteneingangs im Open Collector System Bei Ansteuerung im Differenz Leitungstreiber System betr gt die L nge maximal 10 m MELSERVO J2 A 3 35 Anschlu Beispiele f r Standardschaltungen In den folgenden Schaltungen zur Lageregelung ist die Verwendung einer Positioniereinheit
173. t vor siehe Abb 4 7 Schalten Sie die Spannungsversorgung ein Die Anzeige C erscheint 7 Bet tigen Sie die MODE Taste Sr Bet tigen Sie die UP Taste f nfmal s Halten Sie die SET Taste f r l nger als 2 Sekunden gedr ckt Start Legen Sie wie im normalen Betrieb das Startsignal an Statusanzeige Bet tigen Sie die MODE Taste um die Statusanzeige aufzurufen Die Statusanzeige erfolgt wie beschrieben Beenden des Betriebs ohne Servomotor Zum Beenden des Betriebs ohne Servomotor schalten Sie die Spannungsversorgung aus S000597C Abb 4 7 Betrieb 4 10 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb 4 3 4 Anzeige der Alarmfunktion In dieser Anzeigefunktion kann ein aktueller Alarm angezeigt werden und es k nnen gespei cherte Alarme und Parameterfehler angezeigt werden Die letzten zwei Stellen geben die Alarmnummer oder die Parameternummer an In der folgenden Tabelle sind einige Alarmbei spiele aufgef hrt Bezeichnung Anzeige Bedeutung Aktueller Zeigt an da kein Alarm aufgetreten ist Alarm Zeigt Alarm 33 berspannung an Die Anzeige blinkt bei Auftre ten des Alarms Alarmr ck Zeigt an da der zuletzt aufgetretene Alarm der Alarm 50 ber verfolgung last 1 war Zeigt an da der vorletzte aufgetretene Alarm der Alarm 33 berspannung war Zeigt an da der drittletzte aufgetretene Alarm der Alarm
174. t wird ben tigt damit sich die Kondensatoren nach dem Abschalten der Netzspannung auf einen ungef hrlichen Spannungswert entladen k nnen Entfernen der Frontabdeckung Dr cken Sie die Verriegelung der Frontabdeckung nach unten Ziehen Sie die Frontabdeckung nach vorne ab Abb 1 6 Enfernen der Frontabdeckung Be St gt SE Bi S000513C Anbringen der Frontabdeckung 1 Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Geh use des Servoverst rkers ein Dr cken Sie die Frontabdeckung gegen das Geh use des Servoverst rkers bis die Verrie gelung einrastet Abb 1 7 Anbringen der Frontabdeckung S000514C MELSERVO J2 A 1 5 Einleitung Bedienungselemente 1 3 Bedienungselemente 1 3 1 Servoverst rker 1 MODE UP SET i PIG MR J2 100A oder kleiner MR J2 200A oder gr er S000510C ei MODE Abb 1 8 Servoverst rker Nr Bezeichnung Beschreibung Siehe 9 Batteriehalterung Enth lt die Batterie optiona
175. tet MELSERVO J2 A 4 1 Betrieb Pr fpunkte vor der Inbetriebnahme An den Steckern 1 und CN1B darf keine Spannung von mehr als 24 V DC anliegen Die Signale SD und SG an den Steckern CN1A und CNIB d rfen nicht kurzgeschlossen werden Servoverst rker S000583C Abb 4 3 Kurzschlu von SD und SG Die Anschlu kabel stehen unter keiner mechanischen Belastung Zug oder berm ige Biegung usw Umgebung Pr fen Sie vor der ersten Inbetriebnahme den folgenden Punkt Die Signal und Versorgungsleitungen sind nicht durch Kabelreste Metallsp ne oder hnliches kurzgeschlossen 4 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriepbnahme Betrieb 4 2 Inbetriebnahme GEFAHR Bedienen Sie die Schalter nicht mit feuchten H nden Es besteht die Gefahr da Sie einen elektrischen Schlag erhalten berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme die Einstellung der Parameter Durch fal sche Einstellung der Parameter k nnten einige Maschinen unerwartete Bewegun gen ausf hren Ber hren Sie bei eingeschalteter Spannungsversorgung oder kurz nach Ausschal ten der Spannungsversorgung nicht die K hlrippen des Servoverst rkers den Bremswiderstand den Servomotor oder andere Bauteile Diese k nnen sehr hei sein so da es zu Verbrennungen kommen k nnte 4 2 1 Auswahl der Regelfunktion Durch Setzen der vierten Stelle des Parameters 0 stellen Sie die gew nschte Regelfunktion ein Dazu ste
176. tine Speicherfehler 1 RAM ROM Speicherfehler Timerfehler Fehlerhafte Steuerplatine Speicherfehler 2 EEPROM Fehler Defekte Teile im Servoverst rker Pr fmethode Alarme A 11 A 15 tre ten auf wenn die Spannung ein geschaltet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden Servoverst rker austauschen Encoderfehler 1 Kommunikationsfeh ler zwischen dem Encoder und dem Servoverst rker 1 Encoderanschlu unterbrochen Korrekt anschlie en 2 Fehlerhafter Encoder Servomotor austauschen 3 Encoder Kabelfehler Draht gebrochen oder Kurzschlu Kabel reparieren oder wechseln 4 Kombination von Servoverst rker und Servomotor ist nicht korrekt Korrekte Kombi nation verwenden Platinenfehler 2 Fehlerhafte CPU Platinenfehler 3 Fehlerhafte Steuerplatine Fehlerhafte Steuerplatine im Servo verst rker Pr fmethode Alarm A 17 oder A 18 tritt auf wenn die Spannung einge schaltet wird nachdem alle Anschl sse getrennt wurden Servoverst rker austauschen Encoderfehler 2 Kommunikationsfeh ler zwischen dem Encoder und dem Servoverst rker 1 Encoderanschlu unterbrochen Korrekt anschlie en 3 Encoder Kabelfehler Draht gebrochen oder Kurzschlu Kabel reparieren oder wechseln Erdschlu Verbindung zwi schen Lastkreis und Erdpotential 1 Elektrisch leitende Verbindung zwi schen Ein und Ausgangsklemmen Ko
177. trolleuchte leuchtet d rfen die Kabelverbindungen nicht getrennt werden Klemmenleiste der Spannungsver sorgung TE1 Zum Anschlu der Spannungsversor gung und des Servomotors Klemmenleiste der Steuerspan nungsversorgung TE2 Zum Anschlu der Spannungsversor gung des Steuerteils und der Bremsein heit Klemme f r Schutzerde PE Zur Erdung des Moduls Tab 1 2 Bedienelemente und Bedeutung ACHTUNG Ein Verwechseln der Anschl sse CN1A CN1B CN3 und CN2 kann zum Kurzschlu und somit zur Zerst rung der Ein und Ausg nge f hren MELSERVO J2 A Einleitung Bedienungselemente 1 3 2 Servomotor 9 CO y 6 S000515C Abb 1 10 Servomotor Bezeichnung Beschreibung Encoderanschlu Anschlu kabel des Encoders Leistungsanschlu Bremsanschlu Spannungsversorgungskabel U V W Erdungskabel Bremskabel f r Motoren mit elektromagnetischer Haltebremse Servomotorwelle Antriebswelle des Motors Tab 1 3 Beschreibung der Motorkomponenten Abs 2 1 3 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Funktionen Einleitung 1 4 Funktionen Funktion Beschreibung Regel funktion Lageregelung Einsatz des MR J2 A zur Lageregelung P Drehzahlregelung Einsatz des MR J2 A zur Drehzahlregelung Drehmomentregelung Einsatz des MR J2 A zur Drehmoment regelung
178. uell einstellen 4 32 Vibrationen unterdr cken 4 36 w Warnmeldungen 8 12 Wartungs ss ie een 7 1 Widerstands Bremsung 9 5 Z Zubeh r 6 2 ran 3 1 Klemmenleiste 6 9 Leistungsschalter 3 1 Leistungssch tze 3 1 Sicherungen 3 1 Transformator 6 10 Verbindungskabel 6 6 Zusatzparameter 4 16 Aa MITSUBISHI ELECTRIC A MITSUBISHI ELECTRIC HEADQUARTERS EUROP ISCHE VERTRETUNGEN EUROP ISCHE VERTRETUNGEN VERTRETUNG EURASIEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V German Branch Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Telefon 49 0 21 02 486 0 Telefax 49 0 21 02 4 86 1 12 E Mail megfamail meg mee com EUROPA MITSUBISHI ELECTRIC FRANKREICH EUROPE B V French Branch 25 Boulevard des Bouvets F 92741 Nanterre Cedex Telefon 33 1 55 68 55 68 Telefax 33 1 55 68 56 85 E Mail factory automation fra mee com MITSUBISHI ELECTRIC ITALIEN EUROPE B V Italian Branch Via Paracelso 12 1 20041 Agrate Brianza MI Telefon 39 0 39 60 53 1 Telefax 39 0 39 60 53 312 E Mail factory automation it mee com MITSUBISHI ELECTRIC SPANIEN EUROPE B V Spanish Branch Carretera de Rub
179. undparameter 0 bis 19 Einheit Benutzer einstellung Auswahl Regelfunktion PST 0000 Auswahl optionaler Brems widerstand Funktionswahl 1 Auto Tuning Elektronisches Getriebe Z hler Elektronisches Getriebe Nenner Schaltschwelle In Position Impulse Verst rkungsfaktor P rad s Lageregelung Beschleunigungs Verz ge rungszeit Betriebsart Lageregelung Festdrehzahl 1 Drehzahlbegrenzung 1 Festdrehzahl 2 Drehzahlbegrenzung 2 Festdrehzahl 3 Drehzahlbegrenzung 3 Beschleunigungszeit Betriebsart Drehzahl Dreh momentregelung Verz gerungszeit Betriebsart Drehzahl Dreh momentregelung S f rmige Beschleunigungs Verz gerungsrampe Drehmoment Sollwert Filter nicht belegt Baudrate L schen der Alarmliste Funktionsauswahl Analogausgang Auswahl Statusanzeige Schreibschutz Tab 4 7 bersicht der Grundparameter Damit die Einstellung aktiv wird erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung Die Symbole in der Spalte Betriebsart verweisen auf den Einsatz des Parameters in der entsprechenden Regelfunktion P Lageregelung S Drehzahlregelung T Drehmomentregelung MELSERVO J2 A Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Zusatzparameter 20 bis 49 Betriebs W
180. ungsablauf mehrmals aus Optimieren Sie dabei die folgenden Parameter Parameter 6 35 Erh hen Sie die Werte um die Positionierzeit zu verk rzen Beachten Sie da ein zu gro er Wert zum berschwingen f hren kann Parameter 36 37 Erh hen Sie die Werte um das Ansprechverhalten des Servomotors zu verbessern Beachten Sie da dabei die Wahrscheinlichkeit f r Vibrationen des Servomo tors zunimmt Parameter 38 Verringern Sie den Wert um die Drehzahl bei Lastschwankungen konstant zu halten und um die Haltekraft bei einem Stopp zu erh hen Beachten Sie da dabei die Wahrscheinlichkeit zum berschwingen zunimmt Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anpassungen Betrieb Einstellung des Verst rkungsfaktors des Lageregelkreises bei Interpolation Bei Interpolation zwischen mehreren Achsen sollte der Verst rkungsfaktor des Lageregelkrei ses bei allen Achsen auf denselben Wert eingestellt sein Einstellung 5 Stellen Sie die Verst rkungsfaktoren aller Achsen ein F hren Sie dazu f r jede Achse eine der Einstellungen 1 bis 4 durch Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert O000 Achseninterpolationsregelung die Parameter 34 und 36 werden automatisch angepa t Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert O20001 das Auto Tuning wird ausgeschaltet und Sie k nnen die Parameter 6 35 36 37 und 38 manuell einstellen Setzen Sie Parameter 6 f r jede Achse auf den Wert der Achsen mit dem kl
181. unter Punkt 43 liegende Tabelle gibt einen berblick der Signale die in jeder Regelfunktion verf gbar sind 48 0994 0000 H 0999H PST Eingangssignal Auswahl 7 Pin CN1B 9 HINWEIS Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden wenn in Parameter 42 das LOP Signal auf Pin CN1B 9 gelegt wurde Dem Pin CN1B 8 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden Beachten Sie dabei jedoch da die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abh ngt Drehzahlregelung Drehmomentregelung Die unter Punkt 43 liegende Tabelle gibt einen berblick der Signale die in jeder Regelfunktion verf gbar sind Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 13 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Werks Betriebs 49 0000 H 0551 H P S T Ausgangssignal Auswahl 1 Einstellwert CNB 19 CN1A 18 CN1A 19 ZSP INP oder SA RD Alarmcode wird bei Fehler ausgegeben Alarmcode Alarm 1 19 CN1APin18 CN1APin 19 anzeige 8888 Watchdog 11 Platinenfehler 1 A 12 Speicherfehler 1 13 Timerfehler 15 Speicherfehler 2 17 Platinenfehler 2 18 Platinenfehler 3 37 Parameterfehler 8E RS232C Fehler 30 berlastung Bremskreis Fehler 33 berspannung 10 Unterspannung 46 Servomotor berhitzung 50 berlast 1 51 berlast 2 24 Erdschlu 32 berstrom 31 zu hohe Dreh zahl 35
182. uste des Servoverst rkers Vom Servoverst rker abgegebene W rmemenge Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Leistungsverluste unter Nennlast Servoverst rker Servomotor Servoverst rker erzeugte W rmemenge am Nenndrehmoment W bei Servo AUS W MR J2 10A HC MF053 25 15 HC MF13 25 15 HA FF053 25 15 HA FF13 25 15 MR J2 20A HC MF23 25 15 HA FF23 25 15 MR J2 40A HC MF43 35 15 HA FF33 35 15 HA FF43 35 15 MR J2 60A HA FF63 40 15 HC SF52 40 15 MR J2 70A HC MF73 50 15 MR J2 100A HCSF102 50 15 MR J2 200A HCSF152 90 20 HC SF202 90 20 HC RF103 90 20 HC RF153 90 20 MR J2 350A HC SF352 20 HC RF203 90 20 Tab 9 1 Abgegebene W rmemenge der Servoverst rker bei Nennlast HINWEIS Die W rmemenge die w hrend des generatorischen Betriebes abgegeben wird ist in der W rmemenge die der Servoverst rker im Betrieb abgibt nicht beinhaltet Die Berechnung der vom Bremswiderstand abgegebenen W rmemenge ist in Abs 6 1 1 beschrieben A MITSUBISHI ELECTRIC Leistungsdaten Technische Daten 9 1 3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse ACHTUNG Die elektromagnetische Haltebremse ist zum Halten einer Last ausgelegt Sie darf nicht zum Bremsen des drehenden Motors ve
183. utzerdeklemme des Servoverst rkers immer mit der Schutzerdeklemme des Schaltkastens verbinden Systemkonfiguration f r MR J2 100A oder kleiner Versorgungs spannung sch tz E A Schnittstelle Leistungs d schalter Leistungs Servoverst rker pE Schutzleiter E A Schnittstelle Personalcomputer Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S000516C Abb 1 11 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J2 100A oder kleiner MELSERVO J2 A 1 11 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration f r MR J2 200A oder gr er Versorgungs spannung E A Schnittstelle Leistungs Servoverst rker schalter cN1A E A Schnittstelle lt jp HI ka Leistungs PC Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor Encoderkabel rvomotor S000517C Abb 1 12 bersicht der Systemkonfiguration f r MR J2 200A oder gr er Zubeh r und Ersatzteile Siehe Leistungsschalter Abs 6 2 1 Leistungssch tz Abs 6 2 1 Optionaler Bremswi
184. wert 0000 Impulskette Vorw rts drehung Impulskette R ckw rts drehung Einstellwert 0001 Impulskette pos Signal Einstellwert 0002 A Phase Impulskette B Phase Impulskette Einstellwert Tab 4 9 Detaillierte bersicht der Parameter 7 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Anzeige und Betrieb Betrieb Werks 2 Betriebs 22 4 0000 0000 H 7301H PST Funktionsauswahl 4 L Stoppverhalten beim Erreichen der Endschalter LSP LSN 1 abrupter Stopp max Verz gerung 2 Stopp anhand der eingestellten Verz gerungszeit Lageregelung Parameter 7 Drehzahlregelung Parameter 11 Eingangsd mpfung der Analogsignale VC und VLA Zur Unterdr ckung von St rungen auf dem analogen Drehzahlsollwert Drehzahl begrenzung l t sich der Eingang mit einer Verz gerungszeit d mpfen 0 Filterzeit 0 ms 1 Filterzeit 1 77 ms 2 Filterzeit 3 55 ms 3 Filterzeit 7 11 ms Filter zur Unterdr ckung von Maschinenvibrationen aufgrund von Resonanzfrequenzen nicht aktiv 1125 Hz 563 Hz 375 Hz 282 Hz 225 Hz 188 Hz 161 Hz OI gt GOO O O 23 Feed forward Vorausregelung zur Minimierung der Regelabweichung bei Lageregelung Eine Einstellung auf 100 reduziert die Regelabweichung bei konstanter Drehzahl auf 0 Beim Bremsen und Beschleunigen kann dies jedoch zum Uberschwingen f hren Als Richtlinie sollte bei einer Einste
185. zwerte eingehalten F r die vom Servoverst rker ausgehenden St rungen EN55011 Grenzwert A f r die leitungsgebundenen St rungen Bei Einbau in einen geerdeten Schaltschrank sind au erhalb des Schaltschranks keine nichtleitungsgebundenen St rungen zu erwarten F r die auf den Servoverst rker von au en einwirkenden St rungen EN 50082 2 Einbauhinweise Der Servoverst rker ist f r den Schaltschrankeinbau vorgesehen Der Schaltschrank ist gut leitend zu erden Die Motorleitung ist abgeschirmt auszuf hren Der Schirm ist beidseitig hochfrequent gut leitend aufzulegen Max L nge lt 30 m Alle Leitungen die Leistung f hren sind von Telefonleitungen Signalleitungen o separat zu verlegen Der Erdanschlu des Servoverst rkers sollte wenn m glich separat erfolgen Zwischen dem Servoverst rker und anderen eventuell EMV sensitiven Betriebsmitteln sollte ein Mindestabstand gt 10 m eingehalten werden HINWEISE Installations und Anschlu anweisungen zum Funkentst rfilter sind der entsprechenden Einbauanweisung zu entnehmen Aufgrund ihrer Vielzahl ist es nicht m glich s mtliche in der Praxis auftretenden Installations bzw Einbaum glichkeiten zu ber cksichtigen In der Praxis k nnen sich daher Resultate einstellen die von den hier gemachten Angaben abweichen MELSERVO J2 A 10 1 EMV Richtlinien Anforderungen 10 2 Aa MITSUBISHI ELECTRIC Servoverst rker Abmessungen 11 Abme

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