Servoregler SE-48 - Afag Handhabungs
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1. Select position DIN2 5 Start positioning DIN6 In Positon DOUT2 8 1 Elektrische Installation des SE 48 im System 8 1 1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung Der Servoregler ist mit der 48V Zwischenkreisversorgung und der 24V Logikversorgung verbunden Dabei wird ein gemeinsames Bezugspotential verwendet GND Die Verwendung eines zentralen Sternpunktes nahe der Netzteile fur alle GND Verbindungen reduziert die ground bouncing Effekte zwischen den Reglern Beim SE 48 ist ein separater Steckverbinder X5 fur die serielle Service Schnittstelle vorgesehen SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 39 Le afag Die Signale f r die digitalen IOs DINx und DOUTx brauchen keinen Schirm um sie vor Einstrahlung von St rungen zu sch tzen aber ein geschirmtes Kabel zwischen dem Servoregler SE 48 und der Steuerung verbessert das EMV Verhalten im ganzen System besonders im Hinblick auf abgestrahlte St rungen Zwischen der SPS und dem Regler werden zumindest die Steuersignale DIN9 Reglerfreigabe und DOUTO Betriebsbereit verdrahtet Der Servoregler SE 48 muss komplett angeschlossen sein bevor die Spannungsversorgungen f r Zwischenkreis und Logik eingeschaltet werden Wenn die Anschl sse f r die Spannungsversorgung verpolt sind die Spannungsversorgung zu hoch ist oder der Anschluss von Zwischenkreis und Logikversorgung vertauscht ist kann der Servoregler SE 48 zerst rt werden 8 1 2 NOT AUS NOT HALT2. Die Abbildung auf der folgenden Seite zeigt eine Beispielrealisierung f r ein System bestehend aus einem oder mehreren SE 48 den Netzteilen mit dem Netzanschluss einer Steuerung und den Schaltelementen zur Realisierung der NOT HALT Funktion gem EN 60204 1 Stopkategorie 1 Das System besteht aus folgenden Bauteilen 51 Netzschalter F1 Sicherung f r die 24 V Logikversorgung Die Logikversorgung wird prim rseitig ber L1 und N mit 230 VAC gespeist Q1 3 phasiger berstromschutzschalter die Dimensionierung richtet sich nach der Anzahl der SE 48 und nach den Erfordernissen des Netzteils K1 Netzsch tz F2 Sicherung in der 48 V Leistungsteilversorgung diese Sicherung ist f r jeden SE 48 separat erforderlich ECS NOT HALT Schaltger t daran angeschlossen ist eine Sicherheitskette PLC SPS oder Industrie PC der f r die Steuerung der Anlage eingesetzt wird Im Normalbetrieb sind die Schaltkontakte im ECS geschlossen Die SPS steuert ber einen Digitalausgang das Netzsch tz K1 an Jeder SE 48 meldet seine Betriebsbereitschaft ber DOUTO an die SPS zur ck F r jeden SE 48 wird somit ein digitaler Eingang an der SPS ben tigt Die SPS steuert ber einen weiteren Digitalausgang die Reglerfreigabe DIN9 aller angeschlossener SE 48 Auch dieses gemeinsame Freigabe Signal wird ber das ECS gef hrt Im Fehlerfall NOT AUS NOT HALT wird also sowohl die Zwischenkreisversorgung als auch die Reglerfreigabe weggeschaltet Die
3. 2 Gegenstecker X9 SE 48 Powerkabel Afag Nr 50118124 4 10 3 3 Steckerbelegung X9 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation 4 0 Volt Gemeinsames Groundpotential f r Zwischenkreisspannung und 24V Logikversorgung Leiterquerschnitt mind 1 5mm 2 24 Volt Stromversorgung der Steuerelektronik Leiterquerschnitt mind 1 5mm 3 48 Volt Zwischenkreisspannung Leiterquerschnitt mind 1 5mm2 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 25 afag PE PE Verbindung mit Geh use 4 10 4 Anschluss Profibus In 401 2 Geen N 4 i Abbildung 6 Steckeransicht 401 4 10 4 1 Ausf hrung am Ger t X401 Phoenix 5pol M12 Einbaustecker SACC EC M12MSB 5CON PG 9 0 5 15 15 05 7 4 10 4 2 Gegenstecker X401 Phoenix 5pol M12 Steckverbinder Buchse geschirmt mit Schraub anschluss B codiert SACC M12FSB 5CON PG9 SH AU 15 07 77 7 4 10 4 3 Steckerbelegung X401 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation 1 5V braun VCC_ISO 2 A Leitung weiss R TxD N 3 ISOGND blau 4 B Leitung schwarz R TxD P 5 PE grau 26 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 gt afag 4 10 5 Anschluss Profibus Out X402 Ss E We P SENE Abbildung 7 Steckeransicht 402 4 10 5 1 Ausf hrung am Ger t X402 Phoenix 5pol M12 Einbaustecker SACC EC M12FSB 5CON PG 9 0 5 15 15 04 4 4 10 5 2 Gegenstecker X402 Phoenix 5pol M12 Steckv
4. 4 de 20 02 2012 31 Le afag 5 Dokumentation Dieses Softwarehandbuch dient zum sicheren Arbeiten mit dem Parametrierprogramm SE 48 SE Commander f r den Servoregler SE 48 Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur SE 48 Produktfamilie Profibus Handbuch SE 48_Profibushandbuch Beschreibung der implementierten Profibusansteuerung Der Servoregler verf gt ber einen FLASH Programmspeicher der ein Update der Betriebssoftware des Reglers auch nach Auslieferung und Einbau in die Maschine erm glicht Die Betriebssoftware des Reglers wird vom Hersteller kontinuierlich weiterentwickelt und erweitert um einer m glichst breiten Palette von Kundenanforderungen gerecht zu werden 32 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Le afag 6 Mechanische Installation 6 1 Wichtige Hinweise Der Servoregler SE 48 wurde f r die direkte Montage auf den Motor entwickelt Optional ist es m glich Ihn vom Motor getrennt zu betreiben In diesem Fall werden zus tzliche Verbindungskabel zwischen Motor und Servoregler SE 48 ben tigt Diese sollten so kurz wie m glich sein die Maximall nge ist 1 5 m Die Optimale K hlung wird erreicht wenn der Servoregler SE 48 mit den K hlrippen nach oben montiert ist Die Maximal erlaubte Temperatur des Geh uses betr gt 70 C um die spezifizierte Lebensdauer der Elektronik zu gew hrleisten Einbaufreir ume F r eine ausreichende Bel ftung des Ger ts ist unter und
5. 5ms X Elektronik Winkelgebers SINCOS Gebers oder versorgung eines Verdrahtungsfehlers von X2 auftreten Elektronikfehler im Ger t SE 48 kann nicht selbst behoben werden Servoregler zum Vertriebspartner einschicken 11 5112 Fehler 24 V 24 V Logikversorgung zu hoch oder zu lt 5ms X Logikversorgung niedrig 24 V Logikversorgung nicht belastbar z B beim Schalten der Haltebremse SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 35 Le afag Fehler Nr CAN Fehler code Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl se zeit Reaktion K F Fehler in der Haltebremse oder der Verdrahtung zu oder berlastung des Bremsausgangs durch eine Bremse mit zu hoher Stromaufnahme Elektronikfehler im Ger t SE 48 kann nicht selbst behoben werden Servoregler zum Vertriebspartner einschicken 5210 Fehler Offset Strommessung Fehler kann nicht selbst behoben werden Servoregler zum Vertriebspartner einschicken lt 5 5 2320 berstrom Zwischenkreis Endstufe Motor defekt z B Wicklung berlastet und verschmort Schluss zwischen Wicklung und Geh use Kurzschluss im Kabel zwischen zwei Phasen oder zwischen Phase und Schirm Isolation der Motorphasenanschl sse Defekt im SE 48 Endstufe defekt oder Isolationsfehler Isolierfolie lt 10us 3220 Unterspannung Zwischenkreis ZK Versorgung zu niedrig ZK Versorgung nicht ausreichend belastbar z B be
6. Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servoregler fallen NED Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Reglers 24V abgeschaltet ist o Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen o Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine 12 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 NED 2 afag geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchfuhren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird NED Der Servoregler und insbesondere der Bremswiderstand extern oder intern k nnen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen NED 2 4 3 Schutz gegen Beruhren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen uber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr
7. ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen magnetischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umgebung ber Leitungen und ber den Raum 8 2 2 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Servoregler ist immer von der Gesamtkonzeption des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Spannungsversorgung Servoregler Motor Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Die Servoregler SE 48 wurden gem B der fur elektrische Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800 3 qualifiziert Es sind in der berwiegenden Zahl der F lle keine externen Filterma nahmen erforderlich s u Die Konformit tserkl rung zur EMV Richtlinie 89 336 EWG ist beim Hersteller verf gbar 8 2 3 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung Die Servoregler SE 48 erf llen bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktnorm EN 61800 3 In dieser Norm ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von sogenannten Umgebungen Die erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohngeb ude ange
8. ber dem Ger t ein Abstand von jeweils 100 mm anderen Baugruppen einzuhalten 63 5 68 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 33 Le afag Fehlermeldungen St rungstabelle 7 1 Fehler bersicht Die nachfolgende Tabelle gibt eine bersicht ber alle Fehler die auftreten k nnen In der Spalte Reaktion finden Sie die Reaktionsm glichkeiten die Sie als Anwender parametrieren k nnen mit einem X bezeichnet Die Abk rzungen K F und W haben dabei folgende Bedeutung Kritischer Fehler Ein geregelter Betrieb des Motors kann nicht gew hrleistet werden Die Endstufe wird sofort abgeschaltet Der Motor trudelt aus Fehler Der Motor wird an der Sicherheitsrampe abgebremst Danach wird die Endstufe abgeschaltet Warnung Der Betrieb des Motors ist weiterhin bzw noch f r begrenzte Zeit m glich Es ist parametrierbar ob Warnungen angezeigt werden Anzeigen Die St rung wird angezeigt ansonsten keine weiteren Ma nahmen Nicht anzeigen Die St rung wird komplett ignoriert 34 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Tabelle 1 Fehler bersicht gt afag Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl se Reaktion Nr Fehler zeit code 3 4310 bertemperatur Konfiguration der lt X XIX im Motor Temperatur berwachung berpr fen 100ms Temperatursensor korrekt verdraht
9. 5 XIX ungultiges START2 sind gleichzeitig gesetzt Sprungziel Es soll ein unzul ssiges Sprungziel eine unzul ssige Zielposition angesprochen werden 55 8100 Fehler CAN Kommunikation ist gest rt Installation lt 5ms Kommunikation unter Gesichtspunkten berpr fen Einstellung der Baudrate pr fen Einstellung der Knotennummer pr fen Knoten doppelt im Netz vorhanden 56 7510 Fehler RS232 Kommunikation ist gest rt Installation lt 5ms Kommunikation unter EMV Gesichtspunkten berpr fen 57 6191 Fehler Konflikt zwischen Beschleunigung und lt 5 X Positionsdatens eingestellter Fahrgeschwindigkeit atz Bitte nehmen Sie Kontakt zum SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 37 Le afag Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl se Reaktion Nr Fehler zeit code technischen Support auf 58 6380 Fehlerhafte Wechsel der Betriebsart bei lt 5 Betriebsart eingeschalteter Endstufe 60 6190 Fehlerin der Interner Fehler lt 5 X Vorberechnung Bitte nehmen Sie Kontakt zum Positionierung technischen Support auf 62 6180 Stack Overflow Interner Fehler lt 5ms X Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 63 5581 Checksummenf Interner Fehler lt 5ms X ehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 64 6187 Initialisierungsfe Interner Fehler lt 5ms X hler Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen
10. Auswahl eines geeigneten ECS richtet sich nach der konkreten Anwendung Im einfachsten Fall entf llt das ECS stattdessen werden mehrpolige Schaltkontakte in der Sicherheitskette verwendet 40 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 ro afag 593 ujeyd jajes DN DN ul 19110 4U09 LO X 0 MO dd 49 A DH 4 u 100 8 35 jddns 91607 SOAB S aseyd OV A 056 41 saues J40JOEJU00 jeuondo 61 L SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Le afag JOpO9UZ sone HZ DL 2030 1 1 1 a ex 87 25 593 aseyd 056 iddns 91607 9195 ul JOJOBJUO9 jeuondo 0 e EI L SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 42 gt afag 8 2 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 8 2 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibility oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen eine
11. NED 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise 16 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 NED NED NED NED NED NED NED afag Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 17 Le afag 3 Produktbeschreibung 3 1 1 Grundlegende Informationen Der Servoregler der SE 48 Reihe ist ein intelligenter Servoumrichter mit umfangreichen Parametrierm glichkeiten Er l sst sich dadurch flexibel mit einer Vielzahl der elektrischen Achsen von der Fa Afag kombinieren SE 48 PB BEE Ansteuerung Zwischenkreisspannung Typ
12. PE Verbindung La GEFAHR Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 f r die Schutzerdung m ssen unbedingt bei der Installation beachtet werden SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 45 Le afag 46 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 gt afag SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 47 48 afag Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz Tel 41 0 62 959 86 86 Fax 41 0 62 959 87 87 e mail sales afag com Internet www afag com SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012
13. Servoregler SE 48 Bedienungsanleitung Original Bedienungsanleitung Copyright by Afag Automation AG afag Le afag Einbauerkl rung Hersteller In der Gemeinschaft ans ssige Person die bevollm chtig ist die relevanten technischen Unterlagen zusammenzustellen Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz Beat Lanz PM amp Marketing Services Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz Beschreibung und Identifizierung der unvollst ndigen Maschine Fabrikat Typen Servoregler SE 48 SE 48 I O integriert SE 48 UO stand alone SE 48 Profibus integriert SE 48 Profibus stand alone Die bezeichneten Produkte sind zu den Vorschriften folgender Europ ischer Richtlinien konform Nummer Text Angewandte harmonisierte Normen 2004 108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit IEC EN 61000 6 2 IEC EN 61000 6 4 Wichtige Hinweise Servoregler sind keine Produkte im Sinne der EG Maschinenrichtlinie Die bestimmungsgem sse Verwendung der Servoregler in Maschinen oder Anlagen ist solange untersagt bis der Maschinen oder Anlagenbauer die CE Konformit t der gesamten Maschine oder Anlage best tigt Die aufgef hrten Ger te sind im Sinne der EMV Richtlinie keine eigenst ndig betreibbaren Produkte Die Einhaltung der Richtlinie setzt den korrekten Einbau der Produkte die Beachtung der spezifischen Installationshinweise und der Produktd
14. Support auf Jo Der Servoregler verwaltet intern die Fehler von Nr 1 bis Fehler Nr 64 Falls Ihr Ger t eine Fehlernummer anzeigt die in der St rungstabelle nicht beschrieben ist als Unbekannter Fehlerf ausgewiesen wird kontaktieren Sie bitte Ihren Vertriebspartner Es besteht die M glichkeit dass diese Fehlernummern im Zuge von Firmwareerweiterungen oder kundenspezifischen Firmwareversionen mit zus tzlichen Uberwachungsfunktionen vergeben werden 38 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 afag 8 Einschaltsequenz Die in der Tabelle angegebenen Zeiten haben eine Toleranz von 100 us Diese Toleranz ist zus tzlich zu den in den Timing Diagrammen angegebenen Zeiten zu ber cksichtigen Der Positionierregler SE 48 besitzt eine Ablaufsteuerung mit einer 11 Zeitbasis von 1 6 ms Die Zust nde der digitalen Ein und Ausg nge werden zyklisch erfasst bzw aktualisiert Die Zykluszeit der SPS oder Steuerung muss lt 1 6 ms 100 us 1 5 ms gew hlt werden damit die SPS alle Meldungen vom SE 48 erfassen kann Andererseits m ssen alle Steuersignale von der SPS gt 1 6 ms 100 us 1 7 ms anstehen damit sichergestellt ist dass der SE 48 diese Signale korrekt erkennt Beispiel SPS mit 1 ms gt Setzen der SPS Ausg nge f r mind 2 X tcycle 2 MS Ready DOUTO Controller Enable DIN9 Start homing DIN1 Homing valid DOUT
15. bezeichnung Abbildung 1 Typenschl ssel 3 1 2 Anwendungsbereich und bestimmungsgem e Verwendung Der Servoregler SE 48 wurde konzipiert f r die dezentrale Ansteuerung und Regelung von dreiphasigen permanentmagneterregten Synchronmaschinen Er wird normalerweise direkt am Motor montiert es ist aber auch m glich den SE 48 vom Motor abzusetzen und ber ein kurzes geschirmtes Kabel mit dem Motor zu verbinden Weitere Informationen zur Installation befinden sich im Anhang Kapitel 6 Mechanische Installation Der Servoregler SE 48 wird aus einem Netzteil mit 24 VDC Logik bzw 48 VDC Zwischenkreis Schutzkleinspannung gespeist Am Motoranschluss speist er die Synchronmaschine mit einem pulsweitenmodulierten symmetrischen 3phasigen Drehfeld mit variabler Frequenz Strom und Spannung Der SE 48 wurde konzipiert als Positioniersteuerung f r Afag Handhabungskomponenten wie z B Rotationsmodul RME 080 xxx Spindelausleger SA 1 xxx SA 3 xxx 6 Portalachsen PME c PME PEZ Vor dem Einsatz des SE 48 in speziellen Anwendungsfeldern mit erh hten normativen Anforderungen z B der Medizintechnik oder Avionik sowie erh hten Anforderungen an die Ger tesicherheit muss der Anwender im Einzelfall pr fen ob der SE 48 die entsprechenden fachspezifischen Normen erf llt Bitte kontaktieren Sie im Zweifelsfall Ihren Vertriebspartner Der SE 48 darf nur unter den vorgegebenen Betriebsbedingungen und unter Beachtung seiner t
16. chte vorbehalten Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen zusammengestellt worden Trotzdem k nnen abweichende Angaben zwischen dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden F r die Ger te und zugeh rige Programme in der dem Kunden berlassenen Fassung gew hrleistet Afag den vertragsgem en Gebrauch in bereinstimmung mit der Nutzerdokumentation Im Falle erheblicher Abweichungen von der Nutzerdokumentation ist Afag zur Nachbesserung berechtigt und soweit diese nicht mit unangemessenem Aufwand verbunden ist auch verpflichtet Eine eventuelle Gew hrleistung erstreckt sich nicht auf M ngel die durch Abweichen von den f r das Ger t vorgesehenen und in der Nutzerdokumentation angegebenen Einsatzbedingungen verursacht werden Afag bernimmt keine Gew hr daf r dass die Produkte den Anforderungen und Zwecken des Erwerbers gen gen oder mit anderen von ihm ausgew hlten Produkten zusammenarbeiten Afag bernimmt keine Haftung f r Folgesch den die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgem er Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen Afag beh lt sich das Recht vor das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu ndern zu erg nzen oder zu verbessern Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdr ckliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere nat rliche ode
17. des in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servoregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 11 2 afag a Die Bedienung Wartung und oder Instandsetz
18. echnischen Daten eingesetzt werden Des weiteren sind die vorgeschriebenen Montage Inbetriebnahme Demontage und Instandhaltungsvorschriften zu beachten 18 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Le afag 3 1 3 Leistungsmerkmale des SE 48 Der SE 48 besitzt die folgenden Leistungsmerkmale Kompakte Bauform das f nfseitig geschlossene Geh use ist direkt oder mit einer Adapterplatte auf dem Motor montierbar Volle Integration aller Komponenten f r Controller und Leistungsteil einschlie lich RS232 Interface f r die PC Kommunikation Integrierte universelle Drehgeberauswertung f r Resolver und Inkrementalgeber mit Kommutierungssignalen Integrierte Treiberstufe f r 24 V Haltebremsen Einhaltung der aktuellen CE und EN Normen ohne zus tzliche externe Filterma nahmen EMV optimiertes Metallgeh use f r die Befestigung direkt auf dem Motor Das Ger t verf gt ber Schutzart IP65 Integration aller f r die Erf llung der EMV Vorschriften im Betrieb Industriebereich notwendigen Filter im Ger t z B Filter f r die 24V Versorgung sowie die Ein und Ausg nge Betrieb als Lageregler Ruckfreies oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Anwenderfreundliche Parametrierung mit dem PC Programm SE 48 SE Commander Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS ber die E A Ebene oder ber Feldbus l t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustlei
19. er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen di Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und gt Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften VGB4 sind zu beachten Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en Der Ableitstrom ist aufgrund der intergierten Netzfilter gr er als 3 5 NED Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten NED SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 13 N afag f NED NED NED NED Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke
20. eratursensor J 1 Resolver Signal L M 53 Resolver Signal N O 2 Resolver Signal R S4 Resolver Signal 5 Motortemperatursensor KTY ffner T R1 Resolver Signal U R2 Resolver Signal SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 29 CJ afag 4 11 1 4 Steckerbelegung Encoder X2 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation A GND Geber Bezugspotential Inkrementalgeber OV Hallsensor Bezugspotential Hallsensor 5V Geber Versorgung Inkrementalgeber 100mA G 5V Hallsensor Versorgung lineare Hallsensoren 100 J A Geber Signal L Hall_U Hallsensor Phase U M A Geber Signal N Hall_V Hallsensor Phase V O B Geber Signal Hall W Hallsensor Phase W R Geber Signal 5 Motortemperatursensor KTY ffner T 2 I Geber Signal U N 2 1 Geber Signal 30 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 4 11 2 Anschluss Motor X6 Abbildung 11 Steckeransicht X6 4 11 2 1 Ausf hrung am Ger t X6 4 11 2 2 Gegenstecker X6 4 11 2 3 Steckerbelegung X6 afag Intercontec 7 pol M17 Leistungseinbaudose 880 FR 08 00 002A 000 Intercontec 7 pol M17 Leistungskabelstecker BSTA 878 MR 08 86 001A 000 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation 1 U Motorphase 1 2 V Motorphase 2 3 Motorphase 3 4 5 Bremse 6 Bremse PE PE SE 48 BA vers 3
21. erbinder Stift geschirmt mit Schraubanschluss B codiert SACC M12MSB 5CON PG9 SH AU 4 10 5 3 Steckerbelegung X402 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation 1 5V braun VCC_ISO 2 A Leitung weiss R TxD N 3 ISOGND blau 4 B Leitung schwarz R TxD P 5 PE grau SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 27 afag 4 10 6 Anschluss Referenzschalter 403 Abbildung 8 Steckeransicht X403 4 10 6 1 Ausf hrung am Ger t X403 Phoenix 3pol M8 Einbaubuchse SACC E M8FS 3CON M 8 0 5 15 00 35 0 4 10 6 2 Gegenstecker X403 Referenzkabel R2 Afag Nr 11017754 4 10 6 3 Steckerbelegung X403 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation 1 24 Volt braun 3 0 Volt blau 4 Referenz Signal schwarz 4 11 Anschluss Motor Geber X6 X2 Abbildung 9 Steckeransicht Ausfuhrung stand alone Stecker Bezeichnung X2 Geberstecker Inkrementalgeber oder Resolver X6 Motorstecker 28 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 gt afag 4 11 1 Anschluss Geber X2 Abbildung 10 Steckeransicht X2 4 11 1 1 Ausf hrung am Ger t X2 Binder Miniatur Rundstecker 14 pol Serie 423 09 0454 80 14 4 11 1 2 Gegenstecker X2 Binder Miniatur Rundstecker 14 pol Serie 423 99 5651 15 14 4 11 1 3 Steckerbelegung Resolver X2 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation A MTemp Bezugspotential Motortemp
22. erverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Uberwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 15 GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren Verbrennungsgefahr NED Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abkuhlen lassen NED Werden heiBe Teile der Ausrustung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren
23. et Mechanik schwerg ngig Motor zu hei 4 4210 Untertemperatur Temperatur der Leistungselektronik lt lt 40 oder gt 85 100ms Ubertemperatur Aufheizung des SE 48 durch den Motor der Elektronik Ggf SE 48 thermisch entkoppeln Anbau und K hlungsverh ltnisse berpr fen verbessern 5 7392 Fehler SINCOS Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Versorgung Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Konfiguration des Winkelgeberinterface berpr fen 6 7391 Fehler SINCOS Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X RS485 rage Winkelgeberkabel defekt Kommunkatan Winkelgeber defekt Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Neuer oder unbekannter SINCOS Geber verwendet 7 7390 Fehler SINCOS Winkelgeber angeschlossen lt 5ms X Spursignale Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen 8 7380 Fehler Resolver Resolver angeschlossen lt 5ms X ma Winkelgeberkabel defekt oder Tr gerausfall Winkelgeber defekt Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen 9 5113 Fehler 5V Fehler kann in Folge eines defekten lt 5 X Elektronik Winkelgebers defekter Hallsensoren versorgung oder eines Verdrahtungsfehlers von X2 auftreten M glicher Fehler auf Techno Modul X8 Elektronikfehler im Ger t SE 48 kann nicht selbst behoben werden Servoregler zum Vertriebspartner einschicken 10 5114 Fehler 12V Fehler kann in Folge eines defekten lt
24. falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren 2 4 Sicherheitshinweise N 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servoregler entspricht der Schutzklasse IP20 sowie der Verschmutzungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht 2 Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden NED Die Servoregler m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen N il Der Servoregler kann mit einem allstromsensitiven FI Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA abgesichert werden CH SE 48 BA vers 3 4 de 2002 2017 Il n NED Jo ro afag Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Lan
25. g berpr fen 100ms unter Maximum 28 4280 Temperatur Dimensionierung des Antriebspaketes lt Endstufe 5 Hinblick auf Leistung berpr fen 100ms unter Maximum Aufheizung des SE 48 durch den Motor Ggf SE 48 thermisch entkoppeln Anbau und K hlungsverh ltnisse berpr fen verbessern 29 8611 Schleppfehler Motor blockiert lt 5 Uberwachung Regler optimal eingestellt insbesondere die inneren Regelkreise f r den Strom und die Drehzahl Beschleunigung zu gro parametriert Fehlerfenster zu gering eingestellt vergr ern 31 8612 Fehler Endschalter korrekt verdrahtet lt 1 5 Endschalter Endschalter defekt Konfiguration der Endschalter pr fen 35 6199 Time Out bei Winkelgeberfehler aufgetreten lt 5ms X Schnellhalt Motoridentifikation nicht erfolgreich durchgef hrt Beschleunigung zu gro parametriert 36 8A80 Fehler Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich lt 5ms Referenzfahrt beendet werden Konfiguration der Referenzfahrt berpr fen Parametrierung der Regler inkl Winkelgebereinstellung OK 40 6197 Fehler Motor Winkelgeber angeschlossen lt 5 X le a Winkelgeberkabel defekt inkelgeber Identifikation Winkelgeber defekt Konfiguration Winkelgeberinterface prufen 43 6193 Wegprogramm Bitte nehmen Sie Kontakt zum lt 5 unbekannter technischen Support auf Befehl 44 6192 Wegprogramm Die digitalen Eing nge f r START1 8 lt
26. im Beschleunigen mit vollem Strom Konfiguration Zwischenkreis berwachung pr fen ggf auf ca 50 bis 70 der Nennspannung einstellen lt 1 5 3210 berspannung Zwischenkreis Zwischenkreisspannung gt 70V ZK Versorgung im Leerlauf zu hoch Auslegung pr fen Zu hohe Bremsenergie beim Abbremsen der Achsen Zu geringe Kapazit t im Zwischenkreis Zusatzkondensator installieren ca 10 000 uF je 10 A Motorstrom lt ims 7385 Fehler Hallgeber Winkelgeber angeschlossen Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen lt 5 5 2312 Pt Fehler Motor Pt bei 100 Winkelgeber Polpaarzahl und Richtungssinn korrekt eingestellt Automatische Motoridentifikation durchgef hrt Motor blockiert Dimensionierung des Antriebspaketes im Hinblick auf Leistung berpr fen 100ms 20 2311 Pt Fehler Regler Pt bei 100 Siehe Fehler 19 lt 100ms 26 2380 Pt bei 80 Motor blockiert Leistungsdimensionierung Antriebspaket prufen lt 100ms 27 4380 Temperatur Dimensionierung des Antriebspaketes im lt x x x 36 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Le afag Fehler CAN Bedeutung M gliche Ursache Ma nahmen Ausl se Reaktion Nr Fehler zeit code Motor 5 Hinblick auf Leistun
27. ind international 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1998 Abschnitt 5 2 8 1 GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rp
28. n Versuchen Sie nicht den Servoregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoregler durchzulesen Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servoregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servoreglers Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servoreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben Ein ffnen des Servoreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servoreglers ist eine fachgerechte Projektierung GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Servoregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren Le afag 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch
29. n des SE 48 im 39 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten 43 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 3 Le afag Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Abbildung 2 Abbildung 3 Abbildung 4 Abbildung 5 Abbildung 6 Abbildung 7 Abbildung 8 Abbildung 9 Abbildung 10 Abbildung 11 TYPENSENUSSOL sn ee ec 18 Steckeransicht Ausf hrungen Profibus links und 22 Stecket nsicht na een a PR hh 23 Stecker nsicht X5 ei sea A RA i dB AL 24 Steckeransicht 4 Here a AR LB 25 Steckeransicht Oil 26 Steckeransicht AO 2 22 en denen 27 Steckeransicht X4031 2 2 een 28 Steckeransicht Ausf hrung stand 28 Steckeransicht 2 asta Hl 29 Steckeransicht DN 31 Tabellenverzeichnis Tabelle t Fehler bersicht 2 2 hana ba a i a ai a ln a 35 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Diese Bedienungsanleitung ist g ltig f r 2 afag Typ SE 48 I O stand alone SE 48 Profibus stand alone SE 48 I O integriert SE 48 Profibus integriert Bestellnummer 50102766 50102767 50101757 50101760 Version dieser Dokumentation SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Le afag Urheberrechte 2006 Alle Re
30. ng Parameter Werte Analoger Sensor KTY84 130 R100 1000 4 5 Motoranschlussdaten Werte Daten f r den Betrieb 48V TGeh use max 50 Ausgangsleistung 500 VA Max Ausgangsleistung f r2s 1500 VA Taktfrequenz 10 kHz 20 kHz Max Kabell nge 1 5m 4 6 Resolver X2 Parameter Wert Geeignete Resolver Industriestandard Tr gerfrequenz 10 kHz Aufl sung gt 12 Bit typ 15 Bit Max Drehzahl 16 000 min 4 7 Inkrementalgeberauswertung X2 Parameter Wert Strichzahl Programmierbar 32 bis 1024 Striche pro Umdrehung Anschlusspegel 5 V differentiell RS422 Standard Versorgung Geber 5 100 mA max Eingangsimpedanz 1600 Q Grenzfrequenz SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 21 afag 4 8 RS232 5 Parameter Wert RS232 gem RS232 Spezifikation 9600 Bit s bis 115 2 Bit s 4 9 Digitale Ein und Ausg nge X1 Parameter Wert Signalpegel 24V 8V 30V aktiv high konform mit EN 1131 2 Logikeing nge Signalpegel 24V 8V 30V aktiv high Kurzschlussfest gegen GND Logikausg nge 4 10 Elektrischer Anschluss SE 48 X403 X403 X9 9 _ Jl 1 kat AN SE x401 KO 49 5 Abbildung 2 Steckeransicht Ausf hrungen Profibus links und UO
31. nschalten Bei einem Signalwechsel von 0 auf 1 wird der Motor aktiviert d h unter Regelung gesetzt Der Motor steht solange unter Regelung bis das Signal auf 0 gesetzt wird Liegt eine Fehlermeldung im Regler vor kann diese mit dem Signalwechsel 1 auf 0 zur ckgesetzt werden sofern der Fehler nicht mehr ansteht DOUTO Betriebsbereit Steht im Regler keine Fehlermeldung an ist der Regler Betriebsbereit d h das Signal DOUTO ist 1 DOUT Referenz g ltig wurde eine Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt wechselt dieses Signal von 0 auf 1 Dieses Signal muss 1 sein bevor eine Positionierung gestartet wird DOUT2 In Position Erreicht der Motor das Zielfenster der anzufahrenden Position wechselt dieses Signal von 0 auf 1 W hrend dem verfahren steht das Signal auf 0 4 10 2 Anschluss RS232 Schnittstelle X5 Abbildung 4 Steckeransicht X5 4 10 2 1 Ausf hrung am Ger t X5 Phoenix 3pol M8 Einbaustecker SACC E M8MS 3CON M 8 0 5 15 00 33 4 4 10 2 2 Gegenstecker X5 24 SE 48 Programmierkabel Afag Nr 50103890 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 afag 4 10 2 3 Steckerbelegung 5 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation 1 RxD Receive Data 3 GND Ground 4 TxD Transmit Data 4 10 3 Anschluss Spannungsversorgung X9 Abbildung 5 Steckeransicht X9 4 10 3 1 Ausf hrung am Ger t X9 Intercontec 4pol M17 Leistungseinbaustecker BEGA894MRO900004A000 4 10 3
32. okumentation voraus Ort Datum Huttwil Febr 2012 Afag Automation AG f r automatische Fertigungstechnik Marc Zingg Gesch ftsf hrer Afag Automation AG FA Mathias Sch tz Produktmanager Afag Automation AG SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Inhaltsverzeichnis 1 1 1 2 2 1 2 2 2 3 2 4 3 4 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 8 4 9 4 10 4 11 6 1 7 1 8 1 8 2 AM si sun A ii el 7 Lieferumfang ars ia 7 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 8 In diesem Handbuch verwendete Symbole nn 8 Allgemeine Hinweise unn 8 Gefahren durch falschen Gebrauch 10 lena fa 10 Produktbeschreibung ee 18 Technische Daten Elektrischer 5 20 Umgebungsbedingungen und Qualifikation nenn 20 Abmessung und Gewicht 20 Leistungsdaten ame 20 Motortemperatur benwachung nn 21 Motoranschlussdaten EE 21 Resolver X2 EE 21 Inkrementalgeberauswertung 2 21 92232 EE 22 Digitale Ein und Ausg nge Isi 22 Elektrischer Anschluss SE 48 uuussssssssssnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 22 Anschluss Motor Geber 28 Dokumentation een 32 Mechanische Installation za 33 Wichtige Hinweise inn 33 Fehlermeldungen St rungstabelle AAA 34 Fehler Bersicht E 34 Lee E 39 Elektrische Installatio
33. r maschinenlesbare Sprache oder auf Datentr ger bertragen werden sei es elektronisch mechanisch optisch oder auf andere Weise Warenzeichen Alle Produktnamen in diesem Dokument k nnen eingetragene Warenzeichen sein Alle Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts verwendet 6 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 gt afag 1 Allgemeines Diese Betriebsanleitung dient zum sicheren Arbeiten mit dem Servoregler der Reihe SE 48 Sie enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen 1 1 Lieferumfang Zubeh r siehe Katalog SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 7 afag 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 In diesem Handbuch verwendete Symbole Information Wichtige Informationen und Hinweise gt A Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR h Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben Vorsicht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung 2 2 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Afag AG keine Haftung Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen info
34. rechts Stecker Bezeichnung X1 UO Schnittstelle 5 Programmierschnittstelle 5232 x9 Leistungs und Logikversorgung X401 Profibus In M12 X402 Profibus Out M12 X403 Referenzschalter 22 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 gt afag 4 10 1 Anschluss Ein Ausg nge X1 Abbildung 3 Steckeransicht X1 4 10 1 1 Ausf hrung am Ger t X1 Coninvers 12pol Flanschstecker PV 12P1N12HG00 4 10 1 2 Gegenstecker X1 SE 48 O Kabel 5m Afag Nr 50119231 4 10 1 3 Steckerbelegung Pin Nr Bezeichnung Spezifikation A nicht belegt DINO weiss E Start Referenzfahrt DIN1 gr n G Position Bit 0 DIN2 gelb J Position Bit 1 DIN3 grau L Position Bit 2 DIN4 rosa M Position Bit 3 DIN5 blau O Start Positionierung DIN6 schwarz P Endstufe einschalten DIN9 violett R Reserve grau rosa S Betriebsbereit DOUTO rot blau T Referenz g ltig DOUT1 weiss gr n U In Position DOUT2 braun gr n SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 23 afag Beschreibung der Ein und Ausg nge DIN1 Start Referenzfahrt Bei einem Signalwechsel von 0 auf 1 wird eine Referenzfahrt durchgef hrt DIN2 DIN3 DIN4 DIN5 Pos Bit Durch Anlegen eines Bitmusters k nnen die 16 Fahrprofile angew hlt werden DIN6 Start Positionierung Bei einem Signalwechsel von 0 auf 1 wird das angew hlte Fahrprofil angefahren DIN9 Endstufe ei
35. rmieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Le afag Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen 1 D Jo Jo Jo SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalte
36. schlossen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die ausschlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 43 Le afag 8 2 4 Anschluss zwischen SE 48 und Motor Wenn der Servoregler SE 48 direkt auf den Motor montiert ist befinden sich die Kabel im inneren des Geh uses und sind nur wenige cm lang In diesem Fall ist keine Schirmung notwendig Wenn der SE 48 separat vom Motor montiert wird sollten folgende Verdrahtungsrichtlinien beachtet werden Nur geschirmte Kabel verwenden die Geberkabel sollten eine innere und u ere Schirmung haben Verwenden Sie getrennte Kabel f r die Motorphasen und den Winkelgeber Alternativ Verwenden Sie ein kombiniertes Kabel f r Motor und Winkelgeber mit getrennten Schirmungen Verbinden Sie alle u eren Schirmungen mit dem Geh use des SE 48 Verbinden Sie das Schild des Motorkabels mit dem Motorgeh use Schlie en Sie die innere Schirmung des Geberkabels mit PIN 1 von X2 Achten Sie auf eine gute PE Verbindung zwischen Motor und SE 48 Eine Verbindung hat selbst bei hohen St rfrequenzen eine kleine Impedanz Eine optimale Verbindung erh lt man wenn der SE 48 direkt auf den Motor montiert wird Wenn SE 48 und Motor separat aufgebaut werden sollten Sie auf das gleiche metallene Maschinenteil montiert werden In diesem Fall sollte die Oberfl che des Maschinenteils aus nicht lackiertem Aluminium oder
37. stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden Das Ger t verf gt ber eine Zwischenkreisschnellentladeschaltung gem EN60204 Abschnitt 6 2 4 In bestimmten Ger tekonstellationen vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein Die Servoregler k nnen dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gef hrlicher Spannung stehen Kondensatorrestladung SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 2 afag 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servoregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt s
38. stung in der Leistungsendstufe und im Motor Integrierter Bremschopper SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 19 afag 4 Technische Daten Elektrischer Anschluss 4 1 Umgebungsbedingungen und Qualifikation Parameter Werte Zul ssige Lagertemperatur 25 bis 70 Temperaturbereiche Betriebstemperatur 0 C bis 40 Zul ssige Aufstellh he Bis 1000 m ber NN 1000 bis 4000 m ber NN mit Leistungsreduzierung Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht kondensierend Schutzart IP65 Verschmutzungsklasse 1 CE Konformit t Niederspannungsricht linie EMV Gesetz Nicht anwendbar EN 61 800 3 4 2 Abmessung und Gewicht Parameter Werte Abmessungen H B T 68 x 84 x 125 mm Ohne Gegensteckverbinder Gewicht 650 g 4 3 Leistungsdaten Parameter Werte Zwischenkreisspann ung 48 V DC nenn 10 A nenn 24V Versorgung 24 V DC 20 ca 200 mA 2 700 mA 7 100 mA intern ber Polyswitch gesch tzt Schaltet bei ca 1 A lt 1 5 Vss 100Hz 1 2 3 Es wird eine externe Sicherung 15 A ben tigt Stromaufnahme des SE 48 ohne Zusatzbeschaltung maximal zul ssige Stromaufnahme einer evtl vorhandenen Haltebremse auf dem Motor 9 maximale Stromaufnahme bei Belastung der DOUTO bis DOUT 20 SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 afag 4 4 Motortemperatur berwachu
39. ung des Servoreglers darf nur durch f r die Arbeit oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden a Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des SS Motors zus tzlich sichern wie durch e mechanische Verriegelung der vertikalen Achse e externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder e ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei NED e Wartungsarbeiten und Instandsetzung e Reinigungsarbeiten e Jongen Betriebsunterbrechungen Vor der Durchfuhrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist NED Der externe oder interne Bremswiderstand fuhrt im Betrieb und kann bis ca 5 Minuten nach dem Abschalten des Servoreglers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen NED Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des
40. verzinkten Blech bestehen 8 2 5 44 Anschluss zwischen SE 48 und Netzteil Verwenden Sie Kabel mit ausreichenden Querschnitt um ground bouncing auf der Zwischenkreisversorgung zu reduzieren 2 5 mm AWG13 sollten f r eine Kabell nge bis zu 5 m zwischen Netzteil und SE 48 ausreichen Benutzen Sie eine sternf rmige Verkabelung wenn mehrere SE 48 an ein Netzteil angeschlossen werden Der Sternpunkt des Bezugspotentials sollte so nah wie m glich am Netzteil sein Das Netzteil sollte einen Y Kondensator von mindestens 100 nF zwischen der Zwischenkreisspannung und PE sowie zwischen GND und PE haben Achten Sie auf eine gute PE Verbindung zwischen SE 48 und Netzteil Es ist wichtig eine gute R ckf hrung der hochfrequenten Leckstr me erzeugt durch die getaktete Endstufe im SE 48 in Verbindung mit der Windungskapazit t zwischen Motorphase und PE im Motor zu haben Um sicher zu gehen dass die Grenzwerte f r abgestrahlte Strahlung eingehalten werden sollte ein abgeschirmtes Kabel verwendet werden SE 48 BA vers 3 4 de 20 02 2012 Le afag Eine Verbindung hat selbst bei hohen St rfrequenzen eine kleine Impedanz Eine Montage des SE 48 und der Spannungsversorgung auf des gleiche metallene Maschinenteil ist in den meisten F llen auseichend Wenn nicht verwenden Sie ein flexibles ca 10 mm breites Kupferband oder ein Anschlusskabel mit mindestens 6 mm Cu Querschnitt zum Herstellen einer
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