Parallelgreifer EGA-W Montage- und Betriebsanleitung
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1. Schmierstelle EGA 40 Abb hnlich SCHUNK o7 01 02 EGA W de Zusammenbauzeichnung 11 4 Greifer zerlegen zum Nachschmieren des Getriebes Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage e Energieversorgung abschalten e Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhan den ist e Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Refe renzverlust des Motors Frequenzumrichters z B nach Notaus Stromausfall oder Wartung e Position und Bewegungsrichtung beachten Verletzungsgefahr durch Stromschlag bei Ber hrung spannungs f hrender Teile e Betriebsanleitung des Motors beachten e Vor Arbeiten am Greifer diesen vom Stromnetz Last und von der Logikspannung trennen und gegen versehentliches Ein schalten sichern e Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist Verbrennungsgefahr durch Ber hren von hei en Oberfl chen Motor Geh use Im Betrieb k nnen Oberfl chentemperaturen von ber 100 C erreicht werden e Vor Arbeiten am Greifer diesen auf mindestens 40 C abk hlen lassen e Ggf Schutzhandschuhe tragen 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Zusammenbauzeichnung Verletzungsgefahr durch herabfallende und herausschleudernde Gegenst nde e Bedienung nur durch qualifiziertes Personal e Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Refe renzverlust des Motors Frequenzumrichters z B nach No2. MSK030B MSK030B 0900 NN M1 UG1 NNNN Baugr e 40 B Basisvariante ohne Motor Motorvariante MSK030C MSK030C 0900 NN M1 UG1 NNNN EGAMW 25060 P NB Getriebe bersetzung ID 0332020 G SNo 0017021 Spindelsteigung t e Mas 0 23 NM Vesno 30 mn S Maximales Antriebsmoment V max imp Maximal zul ssige Geschwin digkeit im Kraftbetrieb SCHUNK CE 01 02 EGA W de Montage 8 Montage 8 1 Montage der Servomotors Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage Vor Arbeiten am Greifer diesen vom Stromnetz von Last und von der Logikspannung trennen und gegen versehentliches Ein schalten sichern 8 1 1 Anbau Ritzel an Motor Anbau Ritzel an Motor 1 Spannsatz 4 in Ritzel 2 einschieben Einbaurichtung beachten 2 Gewindering 3 in Ritzel 2 eindrehen 3 ACHTUNG Wird Baugr e und Motorvariante nicht beach tet kann der Greifer besch digt werden Ritzel auf die Welle des Motors 1 schieben und Einbauma L1 einstellen abh ngig von Baugr e und Motoranbauvari ante parallel oder radial siehe Tabelle Einbauma 4 Gewindering 3 mit Anzugsmoment entsprechend Tabelle an ziehen siehe Tabelle Anzugsmomente und mit Loctite Nr 243 sichern 5 Ritzel 2 schmieren Schmierstoffe nach 11 Seite 42 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Montage Anzugsmomente 8 1 2 Anbau Motoradapter an Grei
3. e Thermische berlast des Motors vermeiden 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Grundlegende Sicherheitshinweise Verletzungsgefahr durch Stromschlag bei Ber hrung spannungs f hrender Teile e Betriebsanleitung des Motors beachten e Vor Arbeiten am Greifer diesen vom Stromnetz Last und von der Logikspannung trennen und gegen versehentliches Ein schalten sichern e Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist Verbrennungsgefahr durch Ber hren von hei en Oberfl chen Motor Geh use Im Betrieb k nnen Oberfl chentemperaturen von ber 100 C erreicht werden e Betriebsanleitung des Motors beachten Richtige Auslegung des Motors Vor Arbeiten am Modul dieses auf mindestens 40 C abk hlen lassen Ggf Schutzhandschuhe tragen Verletzungsgefahr durch Einatmen sch dlicher D mpfe e Bei Abbrand der Elektronik Gefahrenbereich verlassen e Auf ausreichende Bel ftung achten SCHUNK e 01 02 EGA W de Gew hrleistung 3 Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk bei bestimmungsgem em Gebrauch unter folgenden Bedingungen e Beachtung der mitgeltenden Unterlagen 7 1 3 Seite 6 e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen 2 3 Seite 7 e Beachtung der maximalen Laufleistung 6 Seite 14 e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs und Schmierinter valle 11 Seite 42 Werkst ck ber hrende Teile und
4. ren wir dass die nachstehende unvollst ndige Maschine allen grundlegen den Sicherheits und Gesundheitsschutzanforderungen der Richtlinie 2006 42 EG des Eu rop ischen Parlamentes und des Rates ber Maschinen zum Zeitpunkt der Erkl rung ent spricht Bei Ver nderungen am Produkt verliert diese Erkl rung ihre G ltigkeit Produktbezeichnung Parallelgreifer EGA W elektrisch Ident Nr 0332000 0332068 Die Inbetriebnahme der unvollst ndigen Maschine ist so lange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 2011 03 Sicherheit von Maschinen Allgemeine Gestaltungsleits tze Risikobeurteilung und Risikominderung Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst ndigen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Bevollm chtigter zur Zusammenstellung der technischen Unterlagen Robert Leuthner Adresse siehe Adresse des Herstellers Lauffen Neckar Oktober 2015 i V Ralf Winkler Bereichsleitung Entwicklung Greifsysteme 01 02 EGA W de SCHUNK o7
5. Nm r N Ko r 8 2 Mechanischer Anschluss Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage e Vor Arbeiten am Greifer diesen vom Stromnetz Last und von der Logikspannung trennen und gegen versehentliches Ein schalten sichern Verletzungsgefahr durch herabfallende und herausschleudernde Gegenst nde e Montage nur durch qualifiziertes Personal e Auf sorgf ltigen Anbau des Greifer und seiner Komponenten achten Max Anzugsmomente minimale Einschraubtiefen Anzahl und Festigkeitsklasse der Schrauben e Pers nliche Schutzausr stung tragen 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Montage Ebenheit der Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfl che Anschraubfl che pr fen Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfl che Ma e in mm Montieren ACHTUNG Bei der Montage muss die Mindesteinschraubtiefe beachten werden e Die Mindesteinschraubtiefe betr gt das 1 5 fache des Gewin dedurchmessers M glichkeiten der Montage Abb hnlich Schrauben zur mechanischen Befestigung an der Maschine kundenseitige Bereitstellung H Bezeichnung Gewindedurchmesser bei Befestigung A 2 Gewindedurchmesser Das Modul l sst sich von oben oder unten montieren e A Schrauben 1 werden durch das Geh use geschraubt e B Schrauben 2 werden in die Gewinde eingeschraubt Die Zentrierh lsen 3 sind
6. Verschlei teile sind nicht Be standteil der Gew hrleistung 01 02 EGA W de SCHUNK o7 SCHUNK ej Zubeh r 4 Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Parallelgreifer EGA W in der bestellten Variante e Beipack 5 Zubeh r 5 1 F r das Modul wird folgendes Zubeh r ben tigt welches separat zu bestellen ist e Motoranbausatz bei Variante mit Standardmotor im Lieferum fang enthalten e Servomotor bei Variante mit Standardmotor im Lieferumfang enthalten e Frequenzumrichter motorabh ngig e Kabelsatz motorabh ngig Optionales Zubeh r e Zwischenbacke f r zentrisches PGN plus Anschraubbild e Sensoren Sensoren bersicht der passenden Sensoren Bezeichnung Typ Induktive N herungsschalter IN Magnetschalter MMS Magnetschalter RMS Programmierbare Magnetschalter MMS P e Exakte Typenbezeichnungen der passenden Sensoren Katalog e Informationen ber die Handhabung von Sensoren unter www de schunk com oder bei den SCHUNK Ansprechpartnern e Zur Montage der Sensoren sind teilweise Anbaus tze notwendig 01 02 EGA W de Technische Daten 6 Technische Daten 2200 a 200 24 11 o 0 15 Gew hrleistung Bezeichnung Gew hrleistungsdauer Monate oder maximale Zyklen St ck 01 02 EGA W de SCHUNK o7 SCHUNK ej Technische Daten HINWEIS Die technischen Daten wurden mit den in der Tabelle genannten Motoren IndraDyns S MSK und den Frequ
7. beachten 6 Seite 14 SCHUNK ej 8 5 HINWEIS Beim Anschluss des Motors die Betriebsanleitung des Motors und des Frequenzumrichters Reglers beachten Motor nur an einen vom Hersteller daf r vorgesehenen Frequenzumrichter Regler anschlie en Sensoren Das Modul ist f r den Einsatz zahlreicher Sensoren vorbereitet Wei tere Sensoren k nnen mit einem Anbausatz verwendet werden e Informationen ber die Handhabung von Sensoren unter www de schunk com oder bei den SCHUNK Ansprechpartnern e Technische Daten der Sensoren sind in den Datenbl ttern ent halten im Lieferumfang enthalten bzw www de schunk com abrufbar 01 02 EGA W de Montage 8 5 1 Induktiver N herungsschalter IN 80 M 8x1 Anschlussbeispiel f r IN 80 Bestellbare Typen siehe Katalog e IN 80 5 M8 Schaltfunktion Schlie er e IN 80 5 M12 Schaltfunktion Schlie er Der eingesetzte induktive N herungsschalter ist verpolungsgesch tzt und kurzschlussfest Beim sachgem en Umgang mit dem N herungsschalter ist fol gendes zu beachten e nicht am Kabel des Sensors ziehen e Sensor nicht am Kabel baumeln lassen e Befestigungsschraube oder klemmen nicht berm ig fest an ziehen e zul ssigen Biegeradius des Kabels einhalten Katalogangaben e Kontakt der N herungsschalter zu harten Gegenst nden sowie zu Chemikalien insbesondere Salpeter Chrom und Schwefel s ure vermeiden Der induk
8. die MMS Senso ren Dadurch kann es sein dass kurze Greiferh be mit den RMS Sensoren nicht abfragbar sind Bei beiden Motoranbauvarianten des EGA k nnen Magnetschalter nur auf der dem Motor abgewandten Seite eingesetzt werden siehe Abbildung SCHUNK o7 01 02 EGA W de Montage Positionieren der Magnetschalter Positionieren der Magnetschalter HINWEIS Werden die Magnetschalter ber die Tasche des Geh uses mon tiert ergibt sich dadurch eventuell f r die Einstellung der ge w nschten Sensorpositionen eine abweichende Reihenfolge der genannten Montageschritte F r das korrekte Positionieren der Sensoren ist es entscheidend in welche Richtung sich die Backen vor dem Erreichen der gew nsch ten Stellung ge ffnet geschlossen oder Teil gegriffen be wegen in Richtung oder Richtung Positionieren des Sensors bei Backenbewegung in Richtung Ge h use Tasche siehe Pfeil in Abbildung 1 Greifer in die vorgesehene Stellung ge ffnet geschlossen oder Teil gegriffen bringen 2 Magnetschalter 1 oder 2 ber die Tasche 3 des Geh uses in Nut 1 oder Nut 2 einf hren 3 Magnetschalter von der Tasche weg langsam in Richtung schieben bis der N herungsschalter schaltet 4 Durch Anziehen des Gewindestiftes den Magnetschalter in dieser Stellung in der Nut ve
9. e an gr e ver ndert passen Anbauten beeinflussen magnetischen Einstellung der Sensorposition nach Anbau Fluss s mtlicher Anbauten wiederholen Im Bereich der Sensoren optimierte oder un magnetische Anbauten verwenden Parameter der Steuerung falsch Pr fen ob Einstellungen der Steuerung korrekt sind Motorgeberrefferenz verstellt Motorgeber neu referenzieren Hub mechanisch eingeschr nkt Pr fen ob der Greifer mechanisch in Ordnung ist SCHUNK o7 01 02 EGA W de Zusammenbauzeichnung 11 Wartung und Pflege 11 1 Hinweise 11 1 1 Original Ersatzteile Beim Austausch von Teilen Verschlei teile Ersatzteile d rfen nur SCHUNK Originalersatzteile verwendet werden Austausch Schiene Die Wagen des Schienensystems sind aufeinander abgestimmt und und Grundbacken k nnen nicht einzeln getauscht werden Zur Reparatur einer Ein heit das Schienensystem komplett bestellen 11 2 Wartungs und Schmierintervalle Bei Umgebungstemperaturen ber 60 C h rten die Schmierstof fe schneller aus e Intervall entsprechend verringern ACHTUNG Unsachgem e Demontage und Wartung kann den Greifer zer st ren oder zu vorzeitigem Ausfall f hren e Den Greifer nur in dem in der Betriebsanleitung dargestellten Umfang demontieren und warten e Die Spindel mit dem darauf befestigten Kronenrad nicht her ausdrehen e Empfohlene Schmierstoffe verwenden andernfalls Vertr g lichkeitsuntersuch
10. pr fen Leichtg ngigkeit der Mechanik bei demontiertem Motor durch Drehen am Antrieb pr fen Eine Selbsthemmung beim Verschieben ber die Grundbacken kann vorkommen und ist normal Grundbacken auf Schiene verklemmt Anschraubfl che auf Ebenheit pr fen 8 2 Seite 22 z B da Anschraubfl che nicht ausrei Befestigungsschrauben des Moduls und der Aufsatz chend eben backen l sen und das Modul erneut bet tigen Motorritzel falsch montiert Motor Korrekte Montage des Motoranbausatzes pr fen dreht keine Backenbewegung Abdeckblech 68 l sen und Bewegung des Kronen rads 74 pr fen 12 Seite 50 Versagen eines Bauteils oder einer Spiel der Grundbacken bei geschalteter Haltebremse Bauteilverbindung z B durch ber pr fen last oder fehlendes Bauteil Motor gej yergr ertem Spiel das Modul mit einem Repa dreht keine Backenbewegung raturauftrag an SCHUNK einsenden Vorhandensein aller Verzahnungsteile pr fen Sicherstellen dass das Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet wurde 7 6 Seite 14 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Fehlerbehebung 10 2 Modul macht nicht den vollen Hub M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Positionsreferenz falsch eingestellt Neu Referenzieren oder verloren Parameter der bersetzung falsch eingestellt Bewegungsgrenzwerte in Steuerung falsch Minimales Antriebsmoment unter schritten Motorritzel dreht durch V
11. verwenden Antriebsmoment reduzieren Einschaltdauer verk rzen Motor Steuerung oder Energieversor Motor Steuerung und Energieversorgung pr fen gung defekt Versagen eines Bauteils oder einer Bau Leichtg ngigkeit der Mechanik ohne Motor pr teilverbindung z B durch berlast fen oder verkantetes Bauteil Spiel der Grundbacken bei geschalteter Halte bremse pr fen Bei Bedarf das Modul mit einem Reparaturauf trag an SCHUNK einsenden Sicherstellen dass das Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet wurde 7 6 Seite 14 SCHUNK o7 01 02 EGA W de Fehlerbehebung 10 7 Greifkraft l sst ber Lebensdauer nach M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Innere Reibung und Leerlaufmomente Modul warten insbesondere die W lzschienen nehmen durch Verschmutzung oder Ab Antriebsmoment anpassen rieb zu Parameter der Steuerung wurden ver n Urspr ngliche Parameter verwenden dert Antriebsmoment Greifgeschwindikeit Sollwert f r Endposition des Greifers Sollwert f r die Endposition des Greifers erh berma beim Greifen reicht nicht hen st rkeres berma beim Greifen oder wurde ver ndert insbesondere ver ringert Fingerl nge bzw Masse oder Nachgie Antriebsmoment und oder Greifgeschwindig bigkeit der Aufsatzbacken ver ndert keit anpassen Nachgiebigkeit des Werkst cks ge ndert Urspr ngliche Aufsatzbacken verwenden Kraftangriffspun
12. Original Betriebsanleitung Parallelgreifer EGA W Montage und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping SCHUNK e Impressum Impressum Urheberrecht Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH amp Co KG Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Produktes Ohne unsere ausdr ckliche Genehmigung d rfen diese Unterlagen weder vervielf ltigt noch dritten Personen insbesondere Wettbewerbsfirmen zug nglich gemacht werden Technische nderungen nderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten Dokumentennummer 0389532 Auflage 01 02 20 10 2015 de SCHUNK GmbH amp Co KG Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Pemancg S Q Tel 49 7133 103 0 E X 2 103 u 1 Net 2 Fax 49 7133 103 2399 G en R
13. SCHUNK o7 Montage Greifer mit radialem Anbau Anbau Motoradapter und Motor an den Greifer 1 Schrauben 9 aus dem entsprechenden Beipack entnehmen Bei Baugr e 40 auf die Beschriftung BPA MAS EGA 40 f r radialen Motoranbau achten 2 Transportschutz Abdeckung entfernen 3 Den Motoradapter 5 an den Deckelflansch 10 mit Schrau ben 9 befestigen Anzugsmoment siehe Tabelle 8 1 2 Seite 22 Anbau Motor an Motoradapter 1 Motor 1 auf Motoradapter 5 aufstecken Orientierung der Verzahnung beachten 2 Den Motor mit den Befestigungsschrauben 7 am Motoradap ter befestigen 7 8 1 2 Seite 22 SCHUNK CE 01 02 EGA W de Montage HINWEIS Die Schrauben 7 sind nur bei den Varianten mit montiertem Standard Motor im Lieferumfang enthalten bei allen anderen Greifer Varianten m ssen die Schrauben kundenseitig bereitge stellt werden e Minimale Einschraubtiefe der Befestigungsschrauben 7 ent sprechend der Formel Imin 1 2 D beachten Motoradapter aus hochfestem harteloxiertem Aluminium e Maximale Einschraubtiefe der Befestigungsschrauben 7 be achten 8 1 1 Seite 18 e Flanschh he L3 der verwendeten Motoren zur Bestimmung der Schraubenl nge beachten 8 1 1 Seite 18 Maximales Anzugsmoment der Motorbefestigungsschrauben 7 kundenseitige Bereitstellung Schraubengr e ma m5 Max Anzugsmoment Nm Maximales Anzugsmoment der Motoradapterschrauben Max Anzugsmoment
14. agen die empfohlenen Werte f r Geschwindigkeit und Motormoment beachten 6 Seite 14 SCHUNK Cej Inbetriebnahme 9 2 Daten zur Inbetriebnahme z1 n1 z2 n2 p Skizze Ersatzmodell f r den Antrieb Bezeichnung Z hnezahl Motor Z hnezahl Spindel Umdrehungen Motor Spindelsteigung mm Gesamt bersetzung mm Umd des Motors Umdrehungen Spindel u SCHUNK o7 01 02 EGA W de Fehlerbehebung 10 Fehlerbehebung 10 1 Modul bewegt sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Motor und Steuerung nicht ord Elektrische Anschl sse des Motors und der Steue nungsgem angeschlossen und rung pr fen eingeschaltet Motor defekt Motor ohne Modul pr fen Bei Bedarf Motor tauschen Steuerung Frequenzumrichter Hardware Software und Parameter der Steuerung oder Energieversorgung defekt pr fen Energieversorgung pr fen Falscher Motor in Steuerung hinter Werte in Steuerung und angeschlossenen Motor legt oder falscher Motor ange pr fen schlossen Positionsreferenz falsch eingestellt Motorgeber neu referenzieren oder verloren Richtung der Schlie ffnungs Sollwerte und Einstellung der Bewegungsrichtung bewegung verdreht oder falsch pr fen Sensor defekt oder falsch eingestellt Sensor pr fen und instand setzen Minimales Antriebsmoment unter Alle Strom Momentengrenzwerte in der Steuerung schritten pr fen siehe Technische Daten Fehlermeldung in der Steuerung
15. bsmoment des Greifers einge stellt Gegebenenfalls ist das Antriebsmoment in einen Antriebs strom umzurechnen Die Leerlaufmomente der einzelnen Greifer und Motoren variie ren Die Leerlaufmomente k nnen auch durch Lagerung oder durch den Betrieb des Greifers variieren Entsprechend kann die Greifkraft bei ansonsten gleichen Parametern variieren Auf die Greifkraft wirken eine Vielzahl von Faktoren ein Die wich tigsten sind unter anderem Aufprallgeschwindigkeit Nachgiebig keit Masse der Aufsatzbacken und externe Beschleunigung Der Sollwert f r die Endposition beim Greifen berma kann indirekt die Aufprallgeschwindigkeit und damit die Greifkraft be einflussen Empfohlen wird ein ausreichend gro es berma Beim Aufprall k nnen kurzfristig h here Kr fte entstehen Zur Re duzierung dieser Kraft berh hung kann z B die Auf prallge schwindigkeit reduziert werden F r eine exakte Einstellung der Greifkraft ist bei Inbetriebnahme des Greifers die Verwendung einer Kraftmessdose notwendig Die Grundbacken sollen im Normalbetrieb in den Endlagen nicht auf Anschlag gefahren werden Es wird empfohlen ber eine Re ferenzfahrt die Position der Endanschl ge zu ermitteln und im Be trieb 0 5 mm von diesen Endanschl gen entfernt zu bleiben Soll der gesamte Hub genutzt werden m ssen bei Betrieb be stimmte Bewegungsparameter eingehalten werden Bitte hierzu den Technischen Vertrieb kontaktieren Beim Referenzieren auf die Endl
16. bt sich eventuell f r die Einstellung der gew nsch ten Sensorpositionen eine abweichende Reihenfolge der genann ten Montageschritte 01 02 EGA W de Montage Positionieren und Mon F r das korrekte Positionieren der Sensoren ist es entscheidend in tieren der Sensoren welche Richtung sich die Backen vor dem Erreichen der gew nsch ten Stellung ge ffnet geschlossen oder Teil gegriffen be wegen in Richtung oder Richtung Positionieren des Sensors bei Backenbewegung in Richtung Ge h use Tasche siehe Pfeil in Abbildung 1 Greifer in die vorgesehene Stellung ge ffnet geschlossen oder Teil gegriffen bringen 2 Schaltnocke 1 mit Schrauben 2 an der Br cke befestigen Nutenstein 3 und Klemmhalter 4 mit den Schrauben 5 verschrauben 4 Nutenstein mit Klemmhalter ber die Tasche 7 in die Nut 1 des Geh uses schieben 5 N herungsschalter 6 auf Anschlag in den Klemmhalter 4 einf hren 6 N herungsschalter inkl Klemmhalter und Nutenstein von der Tasche weg langsam in Richtung schieben bis der N he rungsschalter schaltet 7 Durch Anziehen der Schrauben 5 den N herungsschalter in dieser Position festklemmen 8 Greifer wechselnd schalten um die Funktion zu testen Positionieren des Sensors bei Backenbewegungsrichtung entge gen der Geh use Tasche siehe Pfeil in Abbildung 1 Greifer in die vorgesehene Stellung ge ffnet gesch
17. ch qualifiziertes Personal e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein e Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme Wahl der Ge schwindigkeiten und Antriebsmomente entsprechend der Technischen Angaben Wahl der Verfahrwege e Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Refe renzverlust des Motors Frequenzumrichters z B nach Notaus oder Stromausfall Nach Referenzverlust Quittierung der Feh lermeldung vorsehen e Position und Bewegungsrichtung beachten e Betrieb im EMV sicheren Umfeld e Thermische berlast des Motors vermeiden e Motorhaltebremse nicht zum Aufrechterhalten der Greifkraft verwenden Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage e Vor Arbeiten am Greifer diesen vom Stromnetz Last und von der Logikspannung trennen und gegen versehentliches Ein schalten sichern e Bedienung nur durch qualifiziertes Personal e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein e Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme Wahl der Ge schwindigkeiten und Antriebsmomente entsprechend der Technischen Angaben Wahl der Verfahrwege e Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Refe renzverlust des Motors Frequenzumrichters z B nach Notaus oder Stromausfall Nach Referenzverlust Quittierung der Feh lermeldung vorsehen e Position und Bewegungsrichtung beachten e Betrieb im EMV sicheren Umfeld
18. einer Bauteilverbindung z B durch ber last oder erh htes Leerlaufmoment des Greifers 01 02 EGA W de Leichtg ngigkeit der Mechanik ohne Motor pr fen Bei Bedarf das Modul mit einem Reparatur auftrag an SCHUNK einsenden Sicherstellen dass das Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet wurde 7 6 Seite 14 SCHUNK Cej Fehlerbehebung 10 5 Greifkraft ndert sich w hrend des Greifens ver ndert Antriebsmoment tors optimieren sorgung defekt Motor unterdimensioniert Motor Wicklungstemperatur pr fen Motor mit h herem erreicht kritische Wicklungstempe Stillstands bzw Nennmoment verwenden ratur Einschaltdauer verk rzen Aufsatzbacken verformen sich plas Aufsatzbacken pr fen und bei Bedarf optimieren tisch Werkst ck verformt sich plastisch Greifkraft ber Antriebsmoment verringern Nach kurzem hohem Greifimpuls Normaler Greifvorgang kein Fehler stellt sich eine niedrigere konstante Zur Verringerung des Greifimpulses die Auf Greifkraft ein prallgeschwindigkeit reduzieren 10 6 Greifer schaltet im Betrieb aus M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Exzessive Regelabweichung oder ande Parameter f r Fahren auf Festanschlag einstellen re Steuerungsfehler z B bei Bosch Rexroth Frequenzumrichtern Motor unterdimensioniert Motor er Wicklungstemperatur pr fen Motor mit h he reicht kritische Wicklungstemperatur rem Stillstands bzw Nennmoment
19. enzumrichter Indradrive C oder Indradrive CS von Bosch Rexroth ermittelt Die Ermittlung der Antriebsmomente und Leerlaufmomente der Technischen Daten erfolgte ber die Software des Umrichters Indraworks Sie beinhalten damit auch Motor und Regelungs verluste Weitere Hinweise zum Zusammenhang zwischen Antriebsmomen ten und Greifkraft im Kapitel Inbetriebnahme 01 02 EGA W de Aufbau und Beschreibung 7 Aufbau und Beschreibung Beschreibung Deckels III Getriebegeh use 6 Motoradapter Bei der Variante mit parallelem Motoranbau wird das Drehmoment des Servomotors 7 ber das Getriebe im Getriebegeh use 5 und Deckelflansch 6 auf die im Greifergeh use 1 befindliche Spindel bertragen Die Spindel bewegt die ber ein Ritzel synchronisierten Grundbacken 3 auf den F hrungsschienen 2 Bei der Variante mit radialem Motoranbau nicht dargestellt wird der Motoradapter 5 direkt an den Deckelflansch 4 montiert Die Getriebe bersetzung und die sich ergebende Bewegungsrichtung der Backen ist bei beiden Varianten identisch 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Aufbau und Beschreibung 7 1 Typenschl ssel und Typenschild EGA W 25 060 P N B Bezeichnung Baugr e 25 40 Baugr e 25 30 45 60 Backenhub Baugr e 40 50 75 100 Anbauvariante P parallel R radial Greifkraftsicherung N ohne Greifkraftsicherung Baugr e 25 B Basisvariante ohne Motor
20. ersagen eines Bauteils oder einer Bauteilverbindung z B durch ber last oder verkantetes Bauteil SCHUNK ej Parameter f r Spindelsteigung Z hnezahl Antrieb Motor und Abtrieb Kronenrad pr fen siehe Da ten zur Intebetriebnahme Pr fen ob die Werte vertauscht eingetragen wurden Bewegungsgrenzwerte pr fen Alle Strom Momentengrenzwerte in der Steuerung pr fen 7 6 Seite 14 Fehlermeldung in der Steue rung pr fen Leichtg ngigkeit der Mechanik bei demontiertem Motor durch Drehen am Antrieb pr fen Eine Selbsthemmung beim Verschieben ber die Grundbacken kann vorkommen und ist normal Korrekte Montage des Motoranbausatzes pr fen Abdeckblech 68 bzw 69 l sen und Bewegung des Kronenrads 74 pr fen 12 Seite 50 Leichtg ngigkeit der Mechanik ohne Motor pr fen Spiel der Grundbacken bei geschalteter Haltebremse pr fen Bei Bedarf das Modul mit einem Reparatur auftrag an SCHUNK einsenden Sicherstellen dass das Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet wurde 6 Seite 14 01 02 EGA W de Fehlerbehebung 10 3 Modul ffnet oder schlie t ruckartig M gliche Ursache Zu wenig Fett in den mechanischen F hrungsfl chen des Moduls Minimales Antriebsmoment unter schritten Versagen eines Bauteils oder einer Bauteilverbindung z B durch ber last oder verkantetes Bauteil Ma nahmen zur Behebung Modul warten bzw durch den SCHUNK S
21. ervice war ten lassen 11 Seite 42 Alle Strom Momentengrenzwerte in der Steuerung pr fen 6 Seite 14 Fehlermeldung in der Steue rung pr fen Leichtg ngigkeit der Mechanik bei demontiertem Motor durch Drehen am Antrieb pr fen Eine Selbsthemmung beim Verschieben ber die Grundbacken kann vorkommen und ist normal Leichtg ngigkeit der Mechanik ohne Motor pr fen Spiel der Grundbacken bei geschalteter Haltebremse pr fen Bei Bedarf das Modul mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK einsenden Sicherstellen dass das Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet wurde 6 Seite 14 10 4 Greifkraft wird bei Inbetriebnahme nicht erreicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Antriebsmoment falsch eingestellt in Steuerung hinterlegte Grenzwerte berschritten Antriebsmomente und s mtliche Grenzwerte pr fen Physikalische Einheiten der Antriebsmomente pr fen gegebenenfalls m ssen die Momente in Strom oder Prozente vom Nennwert umgerechnet werden Gew nschte Greifkraft liegt ber der Greifkraft mit den Technischen Daten Vergleichen erlaubten Greifkraft 7 6 Seite 14 Motor unterdimensioniert Eignung des Motors hinsichtlich Stillstands bzw Nennmoment pr fen Motor Steuerung oder Energiever Motor Steuerung und Energieversorgung pr fen sorgung defekt Motorritzel rutscht durch Korrekte Montage des Motoranbausatzes pr fen Versagen eines Bauteils oder
22. et wird e das Produkt unsachgem montiert oder gewartet wird e die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Jede Arbeitsweise unterlassen welche die Funktion und Betriebs sicherheit des Produktes beeintr chtigen Schutzausr stung tragen HINWEIS N here Informationen befinden sich in den entsprechenden Kapiteln Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zu beh r von SCHUNK angeboten werden k nnen die Sicherheit be eintr chtigen und d rfen nur mit Genehmigung von SCHUNK durchgef hrt werden Personalqualifikation Die Integration Montage Erstinbetriebnahme Wartung und In standsetzung des Produktes darf nur von Fachpersonal durchge f hrt werden Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Produkt beauftragt ist muss die komplette Montage und Be triebsanleitung insbesondere das Kapitel 7 2 Seite 7 gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal Verwendung von pers nlichen Schutzausr stungen Bei Einbau oder Ausbau des Produkts die einschl gigen Arbeit sschutzbestimmungen beachten und die erforderliche pers nliche Schutzausr stung PSA verwenden Schutzhandschuhe Sicher heitsschuhe und Schutzbrille 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Grundlegende Sicherheitshinwe
23. fer Besch digung des Greifers durch Blockieren oder Versagen der Schraubverbindung e Verwendung der vorgesehenen Schrauben f r den Motor adapter e Beachtung der Mindesteinschraubtiefen der Motorbefesti gungsschrauben e Beschriftung auf den T ten des Beipacks beachten ACHTUNG Besch digung des Greifers durch Blockieren oder Versagen der Schraubverbindung e Verwendung der vorgesehenen Schrauben f r den Motor adapter e Beachtung der Mindesteinschraubtiefen der Motorbefesti gungsschrauben e Beschriftung auf den T ten des Beipacks beachten SCHUNK CE 01 02 EGA W de Montage HINWEIS Die Befestigungsschrauben 8 bzw 9 zum Anbau des Motor adapters haben bei der Baugr e 40 f r die beiden Motoranbau varianten jeweils eine unterschiedliche L nge Die Verwendung der falschen Schrauben kann zum Blockieren des Antriebs bzw zum Versagen der Schraubverbindung f hren Bei der Baugr e 25 sind die Schrauben 8 und 9 f r beide Anbauvarianten identisch und nicht extra beschriftet Greifer mit parallelem Anbau Anbau Motoradapter und Motor an den Greifer 1 Schrauben 8 aus dem entsprechenden Beipack entnehmen Bei Baugr e 40 auf die Beschriftung BPA MAS EGA 40 f r parallelen Motoranbau achten 2 Transportschutz Abdeckung entfernen 3 Den Motoradapter 5 am Getriebegeh use 6 mit Schrauben 8 befestigen 7 8 1 2 Seite 22 01 02 EGA W de
24. gungsrichtung beachten Verletzungsgefahr durch herabfallende und herausschleudernde Gegenst nde e Bedienung nur durch qualifiziertes Personal e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein e Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme Wahl der Ge schwindigkeiten und Antriebsmomente entsprechend der Technischen Angaben Wahl der Verfahrwege e Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Refe renzverlust des Motors Frequenzumrichters z B nach Notaus oder Stromausfall Nach Referenzverlust Quittierung der Feh lermeldung vorsehen e Position und Bewegungsrichtung beachten e Betrieb im EMV sicheren Umfeld e Thermische berlast des Motors vermeiden e Motorhaltebremse nicht zum Aufrechterhalten der Greifkraft verwenden 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Inbetriebnahme Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage e Vor Arbeiten am Greifer diesen vom Stromnetz Last und von der Logikspannung trennen und gegen versehentliches Ein schalten sichern e Bedienung nur durch qualifiziertes Personal e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein e Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme Wahl der Ge schwindigkeiten und Antriebsmomente entsprechend der Technischen Angaben Wahl der Verfahrwege e Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Refe renzverlust des Motors Frequen
25. im Beipack enthalten SCHUNK o7 01 02 EGA W de Montage 8 3 Montage der Aufsatzbacken ACHTUNG Bei der Montage muss die Mindesteinschraubtiefe beachtet werden e Die Mindesteinschraubtiefe betr gt das 1 5 fache des Gewin dedurchmesser ACHTUNG Besch digung des Greifers wenn die maximale Einschraubtiefe in der Grundbacke berschritten wird Angegebene max Einschraubtiefe beachten 8 3 Seite 24 y Montage der Aufsatzbacken Abb hnlich Die Zentrierh lsen 2 sind im Lieferumfang enthalten Die Schrauben 1 zur Befestigung der Aufsatzbacken m ssen kun denseitig bereitgestellt werden 01 02 EGA W de SCHUNK o7 8 4 Montage Schrauben zur Befestigung der Aufsatzbacken kundenseitige Bereitstellung Bezeichnung Gewindedurchmesser M max Einschraubtiefe bei Befestigung der Aufsatzbacken mm Mindestanzahl der Befestigungs schrauben pro Backe St ck 4 Maximales Anzugsdrehmoment Nm Elektrischer Anschluss Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschi ne Anlage Vor Arbeiten am Greifer diesen vom Stromnetz Last und von der Logikspannung trennen und gegen versehentliches Einschalten sichern berlastung der Greiferbauteile durch zu hohe Antriebsmomen te Verfahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen Maximale Antriebsmomente Verfahrgeschwindigkeiten und Be schleunigungen
26. ise 2 7 Hinweise auf besondere Gefahren Generell gilt e Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen e Sicherstellen dass im System keine Restenergie mehr vorhan den ist e Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energieversorgung angeschlossen ist e Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungsbereich der Einheit greifen e Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahrenzone durchf hren e Produkt bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen si chern e Bei der Wartung und bei der Demontage besonders vorsichtig vorgehen e Die Demontage darf nur von Fachpersonal durchgef hrt werden e Die Demontage soweit sie in dieser Betriebsanleitung be schrieben ist darf nur von Fachpersonal durchgef hrt werden Verletzungsgefahr durch Quetschen und Sto en beim Verfahren der Grund und Aufsatzbacken e Bedienung nur durch qualifiziertes Personal e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein e Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Refe renzverlust des Motors Frequenzumrichters z B nach Notaus oder Stromausfall Nach Referenzverlust Quittierung der Feh lermeldung vorsehen e Position und Bewegungsrichtung beachten SCHUNK CE 01 02 EGA W de Grundlegende Sicherheitshinweise Verletzungsgefahr durch herabfallende und herausschleudernde Gegenst nde e Bedienung nur dur
27. kt bezogen zur Aufsatz backe ver ndert 10 8 Greifkraft nimmt ber Lebensdauer zu M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Innere Reibung und Leerlaufmomente Antriebsmoment anpassen nehmen ab Parameter der Steuerung wurden ver n Urspr ngliche Parameter verwenden dert Antriebsmoment Greifgeschwindikeit Sollwert f r Endposition des Greifers Antriebsmoment anpassen Eine Verringerung berma beim Greifen wurde ver n der Endposition ist nicht zu empfehlen da die dert insbesondere erh ht Greifkr fte schwanken k nnen Fingerl nge bzw Masse oder Nachgie Antriebsmoment und oder Greifgeschwindig bigkeit der Aufsatzbacken ver ndert keit anpassen Nachgiebigkeit des Werkst cks ge ndert Urspr ngliche Aufsatzbacken verwenden Kraftangriffspunkt bezogen zur Aufsatz backe ver ndert 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Fehlerbehebung 10 9 N herungsschalter schaltet nicht oder falsch M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung M gliche Ursache vertauscht Anschl sse defekt Sensor oder Sensorhalter falsch mon Montage entsprechend Kapitel Elektrischer An tiert schluss Sensoren Korrekte Befestigungsnut pr fen Korrekte Anbauseite am Geh use pr fen Sensorposition falsch eingestellt Einstellung der Position entsprechend Kapitel Elektrischer Anschluss Sensoren Backenbewegungsrichtung beachten Position gegriffen durch Werkst ck Sensorposition auf neue Werkst ckgr
28. lossen oder Teil gegriffen bringen 2 Schaltnocke 1 mit Schrauben 2 an der Br cke befestigen 3 Nutenstein 3 und Klemmhalter 4 mit den Schrauben 5 verschrauben 4 Nutenstein mit Klemmhalter ber die Tasche 7 in die Nut 1 des Geh uses schieben 5 N herungsschalter 6 auf Anschlag in den Klemmhalter 4 einf hren 6 N herungsschalter inkl Klemmhalter und Nutenstein von der Tasche weg in Richtung bis ganz nach au en auf die ande re Seite des Geh uses schieben 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Montage 7 N herungsschalter inkl Klemmhalter und Nutenstein von ganz au en langsam auf die Tasche zu in Richtung zur ck schieben bis der N herungsschalter schaltet 8 Durch Anziehen der Schrauben 5 den N herungsschalter in dieser Position festklemmen 9 Greifer wechselnd schalten um die Funktion zu testen 8 5 2 Magnetschalter MMS 22 RMS 22 VUUR nn rn 10 9 U u Last Schlie er schwarz 4 R bau D3 O Besch digung des Sensors bei der Montage m glich e Maximales Anzugsmoment f r die Gewindestifte von 10 Ncm beachten HINWEIS Ferromagnetische Bauteile ver ndern die Schaltpositionen des Sensors Beispiel Adapterplatte aus Baustahl Bei ferromagnetischen Adapterplatten e Zuerst Modul auf Adapterplatte montieren e Danach Schaltposition des Sensors einstellen RMS Sensoren haben eine gr ere Hysterese als
29. mern zu den entsprechenden Einzel teilen beziehen sich auf das Kapitel Zeichnungen 12 Seite 50 Anzugsmomente f r Schrauben Nm Baugr e Pos 0 EGAW Gewindestift Getriebegeh use Deckel und Deckelflansch 122 203 SCHUNK o7 01 02 EGA W de Zusammenbauzeichnung 12 Zusammenbauzeichnung Folgend ist eine beispielhafte Zusammenbauzeichnung f r die bei der Wartung zu demontierenden Komponenten aufgef hrt Sie dient zur Veranschaulichung und Zuordnung der Einzelteile Abweichungen sind je nach Baugr e und Variante m glich Eine Demontage ber das im Kapitel Wartung beschriebene Ma hinaus darf nur vom Service SCHUNK durchgef hrt werden Insbe sondere darf der Kugelgewindetrieb 71 nicht durch Drehen des Kronenrades 74 aus der F hrungsh lse 57 herausgedreht werden Bei Missachtung erlischt die Gew hrleistung Aa A gt A A NN Wartung 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Beipack 13 Beipack Inhalt des Beipackes 4 x Zentrierh lse 6 x 5 35 4 x Zentrierh lse 8 x 5 35 2 x Zentrierh lse 8 x 5 35 2 x Zentrierh lse 12 x 6 65 SCHUNK o7 01 02 EGA W de Einbauerkl rung 14 Einbauerkl rung gem der Richtlinie 2006 42 EG Anhang Il Teil 1 B des Europ ischen Parlaments und des Rates ber Maschinen Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Inverkehrbringer Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl
30. nien m ssen beachtet und ein gehalten werden Das Produkt darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Ein satzparameter verwendet werden 6 Seite 14 Das Produkt ist f r die industrielle Anwendung bestimmt Zur bestimmungsgem en Verwendung geh ren auch die Beach tung der Technischen Daten und der Montage und Betriebshin weise in dieser Anleitung sowie die Einhaltung der Wartungsinter valle 2 2 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine nicht bestimmungsgem e Verwendung liegt vor wenn das Produkt z B als Presswerkzeug Stanzwerkzeug Hebezeug F h rungshilfe f r Werkzeuge Schneidwerkzeug Spannmittel Bohr werkzeug verwendet wird 2 3 Umgebungs und Einsatzbedingungen e Sicherstellen dass das Produkt und die Aufsatzbacken entspre chend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind e Wartungs und Schmierintervalle beachten Wartungs und Schmierintervalle e Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausge nommen hiervon sind Produkte die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind e Sicherstellen dass der Einsatzbereich des Produktes au erhalb des explosionsgef hrdeten Bereichs ist SCHUNK CE 01 02 EGA W de Grundlegende Sicherheitshinweise 2 4 2 4 1 2 4 2 2 5 2 6 Produktsicherheit Gefahren k nnen vom Produkt ausgehen wenn z B e das Produkt nicht bestimmungsgem verwend
31. nimmt ber Lebensdauer ZU ueeneeenensnnnsnenennnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn 40 10 9 N herungsschalter schaltet nicht oder falsch 2222222200000000neeneenenneneenennn 41 11 Wartung und Pflege see 42 ELT a AAVAT ee Teen nee E E 42 11 1 1 Original Ersatzt il a ae ienis a NEN ETE ENEE 42 11 2 Wartungs und Schmierintervalle uussusssssssensssnnnnnennennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnn 42 11 3 Schmierstoffe Schmierstellen Grundfettung ssssesssssesresssresnreessrrssrresereessrese 44 11 4 Greifer zerlegen zum Nachschmieren des Getriebes 2200022220200 nennen 46 IE WIN eines 48 11 5 Greiier zusammenbauen 48 11 7 Anz pgsmanient f r Schrauben u a 49 12 Zusammenbauzeichh ne sa a 50 13 Beihack A a aan ra 51 14 Einb uerkl arune a anne kiaka usasa aoak aidas isata ka ais 52 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Zu dieser Anleitung 1 Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und ent h lt wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Mon tage Inbetriebnahme Bedienung und Wartung sowie zur einfa chen St rungsbeseitigung Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beachten besonders das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise 1 1 Warnhinweise Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen folgende Signalworte und Symbole verwendet Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt siche
32. ntage realen 18 8 1 Montage dar Servomotors un en ahnen anna nn 18 8 1 1 Anbau Ritzel an Motor ek 18 8 1 2 Anbau Motoradapter an Greifer ssesssesessssessesrrrresrresssttrrrresreesssrereesesrees 19 8 2 Mechanische Anschlusses ranco kaen nonna a t 22 8 3 Montage der Aufsatzbacken unnne een 24 8 4 Elektrischer Anschlissneeeeeeueaea 25 8 9 SENSONE Nee een 25 8 5 1 Induktiver N herungsschalter IN 80 uueeessssssensssnnnneennnsnnnennnnnnnneennnnnnnnnn 26 8 5 2 Magnetschalter MMS 22 RMS 22 eeeeesesssenessnnnnsnsnnnsnnnnnnnnnnnnsnnnnnsnnnnnnnn 29 8 5 3 Magneto induktiver Wegsensor BIL uueeesssssseensssnnnneennnnnnnnnnnnnnnnennennnnnn 31 9 Inbetriebnahme anna 32 9 1 Greifvorgang 2er er enn SEEE EOTEKO Seen er Enger 33 9 2 Daten zur Inbetriebnahme aa ee 35 SCHUNK o7 01 02 EGA W de Inhaltsverzeichnis 10 Fehlerbehepune naar 36 10 1 Modul bewegt sich nicht nee 36 10 2 Modul macht nicht den vollen Hub 22222222000nennnennnnnnnnennennnnnennnnnnnennenennn 37 10 3 Modul ffnet oder schlie t ruckartig ensseesseseesssssseseeesessssssserrerresrersssrreeeseerene 38 10 4 Greifkraft wird bei Inbetriebnahme nicht erreicht 2220s00s02222eenennneenennn 38 10 5 Greifkraft ndert sich w hrend des Greifens unesenesersesnnnnnnnnennnnnennnnnennennnnennn 39 10 6 Greifer schaltet im Betrieb as nun 39 10 7 Greifkraft l sst ber Lebensdauer nach aa 40 10 8 Greifkraft
33. r zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod f hren Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen f hren Sachschaden Informationen zur Vermeidung von Sachsch den gt oee Warnung vor Handverletzung SCHUNK cej 01 02 EGA W de Zu dieser Anleitung Warnung vor gef hrlicher elektrischer Spannung Warnung vor hei en Oberfl chen 1 2 Varianten Diese Anleitung gilt f r folgende Varianten e EGA W mit Motoranbau parallel e EGA W mit Motoranbau radial e EGA W mit und ohne Motor 1 3 Mitgeltende Unterlagen e Allgemeine Gesch ftsbedingungen e Katalogdatenblatt des gekauften Produktes e Montage und Betriebsanleitungen des Zubeh rs Die oben genannten Unterlagen k nnen unter www de schunk com heruntergeladen werden 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung Das Produkt wurde konstruiert zum Greifen und zeitbegrenztem sicheren Halten von Werkst cken bzw Gegenst nden Das Produkt ist ausschlie lich f r das Bewegen von Nutzlasten be stimmt welche bei der Manipulation nicht personen sach und umweltgef hrdend reagieren Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anfor derungen der zutreffenden Richtli
34. rfett eine Sicherheitsbrille und Handschuhe tragen Wir empfehlen die aufgef hrten Schmierstoffe Sollten andere Schmierstoffe verwendet werden muss eine Ver tr glichkeitsuntersuchung durchgef hrt werden damit es zu kei nem Verharzen kommt Bei metallischen Gleitfl chen den Schmierstoff mit einem nichtfa sernden Tuch d nn auftragen Bei Verzahnungsteilen und Lagern den Schmierstoff mit einem nichthaarendem Pinsel m ig dick auftragen Metallische Gleitfl chen und Ver microGLEIT GP 360 zahnung W lzschiene EGA 25 Mineral l CLP DIN 51517 ISO VG 32 bis ISO VG 150 W lzschiene EGA 40 Bosch Dynalub 510 Spindel Gleitfl chen im Spindel Bosch Dynalub 510 raum Lager Die Spindel Kugelgewindetrieb kann nur durch den SCHUNK Service geschmiert werden Die Demontage der Spindel f hrt zum Erl schen der Gew hrleistung Die Lager sind lebensdauergeschmiert e Die Wagen des W lzsystems der Baugr e 25 k nnen ber die ffnungen an den Stirnseiten der W gen Pfeile in Abbildung nachgeschmiert werden e Die Wagen des W lzsystems der Baugr e 40 k nnen ber Schmiernippel nachgefettet werden Die Schmiernippel k nnen anstelle der Gewindestifte eingesetzt werden Pfeil in Abbildung 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Zusammenbauzeichnung Gr e der Schmiernippel an den F hrungswagen Bezeichnung Tiefe mm Nicht vorhanden a EGA 25 EGA 40
35. rklemmen 5 Greifer wechselnd schalten um die Funktion zu testen Positionieren des Sensors bei Backenbewegungsrichtung entge gen der Geh use Tasche siehe Pfeil in Abbildung 1 Greifer in die vorgesehene Stellung ge ffnet geschlossen oder Teil gegriffen bringen 2 Magnetschalter mit rechtwinkligem Kabelabgang 2 ber die Tasche 3 des Geh uses in Nut 1 oder Nut 2 einf hren 3 Magnetschalter von der Tasche weg in Richtung bis ganz nach au en auf die andere Seite des Geh uses schieben 4 Magnetschalter mit parallelem Kabelabgang k nnen alter nativ auch direkt dort in die Nut eingedreht werden 5 Magnetschalter von ganz au en langsam auf die Tasche zu in Richtung zur ckschieben bis der N herungsschalter schaltet 6 Durch Anziehen des Gewindestiftes den Magnetschalter in dieser Stellung in der Nut verklemmen 7 Greifer wechselnd schalten um die Funktion zu testen 01 02 EGA W de SCHUNK o7 SCHUNK ej Montage 8 5 3 Magneto induktiver Wegsensor BIL HINWEIS F r den Magneto induktiven Wegsensor BIL ist die Bewe gungsrichtung der Backe im Gegensatz zu den anderen Sensoren nicht von Bedeutung 1 2 3 Greifer in die vorgesehene Stellung ge ffnet geschlossen oder Teil gegriffen bringen Magnethalter 4 mit Schraube 2 an der Schaltnocke 3 be festigen Schaltnocke 3 mit Schrauben 1 an der Br cke 5 befestigen Nutens
36. taus Stromausfall oder Wartung e Position und Bewegungsrichtung beachten e Die Motorhaltebremse nicht zum Aufrechterhalten der Greif kraft verwenden e Auf sorgf ltigen Anbau des Greifer und seiner Komponenten achten Max Anzugsmomente minimale Einschraubtiefen Anzahl und Festigkeitsklasse der Schrauben ACHTUNG Gefahr der Besch digung des Kugelgewindetriebes bei unsach gem er Demontage e Kugelgewindetrieb 74 nicht demontieren e Kronenrad 71 nicht herausdrehen da sonst die Spindelmut ter des Kugelgewindetriebes von der Spindel abgedreht wer den kann und so die Kugeln herausfallen ACHTUNG Gefahr der Besch digung des Getriebes e Die Verzahnungskomponenten vorsichtig behandeln e Getriebe vor Verschmutzung durch fl ssige und feste Stoffe sch tzen Variante mit radialem Lage der Positionsnummern siehe Zusammenbauzeichnung 12 Anbau Seite 50 1 Motor 250 von Energieversorgung trennen und Motorkabel entfernen 2 Aufsatzbacken entfernen 3 Senkschrauben 220 l sen und seitliches Abdeckblech 69 entfernen Schmierstellen Kronenrad 74 und Motorritzel 76 durch die ffnung im Deckel flansch 60 SCHUNK o7 01 02 EGA W de Zusammenbauzeichnung Variante mit parallelem Anbau 11 5 11 6 Lage der Positionsnummern siehe Zusammenbauzeichnung 12 Seite 50 1 Motor 250 von Energieversorgung trennen und Motorkabel en
37. tein 10 und Befestigungswinkel 8 mit den Schrauben 7 verschrauben Beide Nutensteine mit Befestigungswinkeln ber die Geh use Tasche 11 in die Nut 1 des Geh uses schieben Sensor 6 auf den Befestigungswinkeln mit den Schrauben 7 befestigen und auf eine parallele Ausrichtung zur Schaltno ckenbewegung achten Sensor inkl Befestigungswinkeln und Nutensteinen in der Nut verschieben bis das gew nschte Signal vorhanden ist Durch Anziehen der Schrauben 7 den Sensor in dieser Positi on festklemmen Greifer wechselnd schalten um die Funktion des Sensors in al len Schaltstellungen zu testen Bei Bedarf Schrauben 7 l sen und Schritt 7 bis 9 wiederholen 01 02 EGA W de Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme Verletzungsgefahr durch Versagen von Bauteilen und Bauteil verbindungen durch berlast e Maximales Motormoment beachten 7 6 Seite 14 e Maximale Verfahrgeschwindigkeit beim Greifen beachten 6 Seite 14 e Maximale Werkst cklasten beachten Verletzungsgefahr durch Quetschen und Sto en beim Verfahren der Grund und Aufsatzbacken e Bedienung nur durch qualifiziertes Personal e Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzum z unung umgeben sein e Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Refe renzverlust des Motors Frequenzumrichters z B nach Notaus oder Stromausfall Nach Referenzverlust Quittierung der Feh lermeldung vorsehen e Position und Bewe
38. tfernen Aufsatzbacken entfernen Ww Motorbefestigungsschrauben 251 l sen Dabei gegen Runterfallen sichern Motor mit Ritzel 76 vorsichtig aus der Zentrierung ziehen Schrauben 240 l sen Motoradapter 86 entfernen Gewindestift 212 entfernen Schrauben 210 und Schraube 211 l sen 9 Getriebe 20 vom Deckelflansch 60 entfernen Schmierstellen 1 Kronenrad 74 durch die ffnung im Deckelflansch 60 2 Beide Doppelstirnr der im Getriebe 20 3 Meotorritzel 76 o no u A Greifer warten 1 Teile soweit m glich reinigen und auf Besch digungen bzw Verschlei pr fen 2 Alle jeweils angegebenen Schmierstellen mit Schmierstoff be handeln 3 Blanke au en liegende Stahlteile len und fetten Greifer zusammenbauen Die angegebenen Positionsnummern zu den entsprechenden Einzel teilen beziehen sich auf das Kapitel Zeichnungen 12 Seite 50 Der Zusammenbau erfolgt in umgekehrter Reihenfolge zur Zerle gung Dabei Folgendes beachten 1 Zahnr der vorsichtig montieren auf Ausrichtung der Z hne achten 2 Kapitel Montage der Servomotors 7 8 1 Seite 18 und Kapi tel Montage der Aufsatzbacken 8 3 Seite 24 beachten 3 Soweit nicht anders vorgeschrieben alle Schrauben und Mut tern mit Loctite Nr 243 sichern und mit Anzugsmoment an ziehen 11 7 Seite 49 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Zusammenbauzeichnung 11 7 Anzugsmoment f r Schrauben Die angegebenen Positionsnum
39. tive N herungsschalter ist ein elektronisches Bauteil welches empfindlich auf hochfrequente St rungen oder elektro magnetische Felder reagieren kann 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Montage des Anbausatzes Montage e Anbringung und Installation des Kabels pr fen Der Abstand zu hochfrequenten St rquellen und deren Zuleitung muss ausrei chend sein e Das Parallelschalten mehrerer Sensorausg nge der gleichen Bauart npn pnp ist zwar erlaubt erh ht aber nicht den zul s sigen Laststrom e Es ist zu beachten dass sich der Leckstrom der einzelnen Sen soren ca 2 mA addiert Beim EGA k nnen bei parallelem Motoranbau je nach Motorgr e unter Umst nden nur auf der dem Motor gegen berliegenden Sei te N herungschalter eingesetzt werden Bei radialem Motoranbau k nnen auf beiden Seiten des Geh uses N herungsschalter angebaut werden Verletzungsgefahr durch sich bewegende Schaltnocke Schnitt verletzungen sind m glich Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Ener giezuf hrungen entfernen Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahrenzone durchf hren Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzumz u nung umgeben sein SCHUNK ej Montage des Anbausatz f r IN 80 HINWEIS Durch die Montage der N herungsschalter ber die Tasche des Geh uses ergi
40. u info de schunk com www sch un k co m Reg No 003496 QMO8 Reg No 003496 QMO8 Q Y 01 02 EGA W de SCHUNK o7 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zudieser Anleitung a 5 1 1 Warnhinweise 5 1 2 Varanten ae een 6 1 3 Mitgeltende Unterlagen anne 6 2 Grundlegende Sicherheitshinweise srsss00nsnssonsnnnnnsnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnsnnnnne 7 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung uussssssnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnsnennnsssnnnnn 7 2 2 Nicht bestimmungsgem e Verwendung uusssssssnseensennnnnnnnnnnnnnennnnnnnsnennnnnnnnnn 7 2 3 Umgebungs und Einsatzbedingungen u0sss20ssnsnennnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnn 7 2 4 Produktsicherheil aussen 8 22 1 Sch tzeintichl ngen u nee 8 2 4 2 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten uunesssssseessssnnnneneennnnnnnnnn 8 25 Personalgualikallian aumssseeee ee 8 2 6 Verwendung von pers nlichen Schutzausr stungen ueesesesessensennnnnnennnnnennnenennnnnn 8 2 7 Hinweise auf besondere Gefahren uusersssnsnennennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnennnnnsnnnnn 9 Gew hrleistung ae ee ee 12 4 Leferumfane ann nisita pa rini ERNO EEEE A EEE O iiA 13 Zubeh r an ee E E E EES 13 5 1 Sensoren ee 13 6 Technische Daten zn 14 Aufbau und Beschreibung ae 16 7 1 Typenschl ssel und Typenschild uuu0 2220400404000nnonnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 17 3 Mo
41. ungen durchf hren e Spindel Spindelraum und Lager auf keinen Fall mit Schmier stoffen schmieren die Graphit oder MoS Zus tzen enthalten e Verunreinigungen durch Schmutz bei Wartungsarbeiten ver hindern 01 02 EGA W de SCHUNK o7 SCHUNK ej Zusammenbauzeichnung Wartungsintervalle Bezeichnung Schmierintervall W lzschienen Mio Zyklen Schmierintervall Getriebe Doppelstirnr der Motorritzel Kronenrad Mio Zyklen Bei Wartungsintervall durch SCHUNK Service Schmierung Zahnstange Synchronritzel Kol ben Spindel Mio Zyklen Bei kurzen Greifh ben lt 50 vom Nennhub t glich zum Schmieren der Spindel regelm ig einen Kompletthub fahren Sichtpr fung t glich Bei hohen mechanischen oder thermischen Belastungen sind die Schmierintervalle zu verk rzen Insbesondere die W lzschienen sind dann fter zu schmieren Es wird empfohlen das Motorritzel bei Erstmontage und bei jeder wartungs oder umbaubedingter Demontage zu schmieren Die Spindel kann nur durch den SCHUNK Service geschmiert werden die Demontage der Spindel f hrt zum Erl schen der Ge w hrleistung 01 02 EGA W de Zusammenbauzeichnung 11 3 Schmierstoffe Schmierstellen Grundfettung Verletzungsgefahr durch Kontakt mit Schmierfetten Kontakt mit Haut oder Augen kann zu Entz ndungen f hren Verschlucken vom Schmierfett kann zum Erbrechen oder Durch fall f hren e Beim Arbeiten mit Schmie
42. zumrichters z B nach Notaus oder Stromausfall Nach Referenzverlust Quittierung der Feh lermeldung vorsehen e Position und Bewegungsrichtung beachten e Betrieb im EMV sicheren Umfeld e Thermische berlast des Motors vermeiden 9 1 Greifvorgang ACHTUNG berlastung der Greiferbauteile durch den Sto beim Aufprall der Backen auf das Werkst ck oder in den Endanschlag e Maximales Motormoment beachten 7 6 Seite 14 e Maximale Verfahrgeschwindigkeit beim Greifen beachten 6 Seite 14 e Fahren auf Endanschlag im Normalbetrieb vermeiden Lage und Gr e des Werkst cks bekannt Vorpositionieren Lage und Gr e des Werkst cks nicht bekannt SCHUNK ej Ist die Lage und Gr e des Werkst cks genau bekannt so k nnen die Backen bis zu einem ausreichenden Sicherheitsabstand an das Werkst ck mit der f r den Positionierbetrieb max zul ssigen Ge schwindigkeit verfahren werden Vorpositionieren der Backen Ab diesem Punkt wird dann mit der f r den Kraftbetrieb max zu l ssigen Geschwindigkeit verfahren Ist die genaue Lage der Greifposition z B wegen gro er Bauteilto leranzen oder ungenauer Ablage des Vorg ngerprozesses nicht bekannt so muss der komplette Hub in Greifrichtung mit der f r den Kraftbetrieb max zul ssigen Geschwindigkeit gefahren werden 01 02 EGA W de Inbetriebnahme HINWEIS 01 02 EGA W de Die Greifkraft wird ber das Antrie
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