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1. Config Hardware 2 not connected 3 not connected 4 not connected fas entip i fx inertia E x Por Er 4 a ok Cancel E RA mPLC E CAN USB Serial port auto 120 User specific Auto 1 0 Addresses Baudrate 125k CAN Interface 40 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Reference to the serial adapter alternatively the serial interface If your PC Laptop has a serial interface it is advisable to deactivate it here Config Hardware 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk Hinweis zum seriellen Adapter bzw zu seriellen Schnittstelle Sollte Ihr PC Laptop ber keine serielle Schnittstelle verf gen ist es ratsam sie in dieser Stelle zu deaktivieren m K mPLC Serial R5232 A CAN USB eo CAN parallel port Serial port Interface Id Default 100 Com Nr Baudrate Enabled coma 7 9600 u Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 41 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 8 Objects In the division CAN objects all applied CAN objects are listed The following parameters are shown Name Free defineable name of the object
2. USA 888 932 9183 CANADA 905 829 2505 amp Over 100 years cumulative experience amp 24 hour rush turnaround technical support service Established in 1993 The leading independent repairer of servo motors and drives in North America Visit us on the web www servo repair com www servorepair ca www ferrocontrol com www sandvikrepair com www accuelectric com Scroll down to view your document For 24 7 repair services USA 1 888 932 9183 Canada 1 905 829 2505 Emergency After hours 1 416 624 0386 Servicing USA and Canada Qunkermotoren advanced motion solutions Instruction Manual Betriebsanleitung Digital Positioning Controller with integral MPU Digitale Positioniersteuerung mit integrierter MPU BGE 3508 6005 Edition Ausgabe 07 2008 Alcatel Lucent 1 Content 1 Inhalt 1 Content 2 About this document 3 Brief description 3 1 BGE 3508 6005 3 2 Explanations of terms used 3 3 Proper use 4 Safety instructions 5 Types of operation 5 1 Operatin modes 6 General performance data 7 General features 8 Dimension 9 Terminal assignment 9 1 Power supply and motor connections BLDC 9 2 Power supply and motor connections PMDC 9 3 Hall Sensors Encoders amp analog and Qunkermotoren advanced motion solutions 1 Inhalt 2 ber dieses Dokument 3 Kurzbeschreibung 3 1 BGE 3508 6005 3 2 Begriffserkl rungen 3 3 Bestimmungsm ige Verwendung 4 Sicherheitsh
3. 1 Content 1 Inhalt 15 7 5 mPLC Control Center 33 15 7 6 Python Script 34 15 7 7 CAN Monitor 37 15 7 8 Terminal 39 15 7 9 Konfiguration 40 15 8 Objekte 42 15 8 1 Objekt SDO Variable 42 15 8 2 Anlegen von CAN Objekte 44 15 8 3 Anlegen von CAN Variablen 45 15 8 4 Senden Empfangen 47 15 8 5 Aufzeichnen 47 15 9 CAN Master anderer Hersteller 50 15 10 Kommunikationseinstellungen 51 15 10 1 Standardvariante LMT Dienste 51 15 10 2 Herstellerspezifische Variante 52 15 11 Testprogramme und weitere Hilfs mittel 54 16 Wartung amp Service 55 16 1 Wartung Ausserbetriebsetzung und Entsorgung 55 16 2 Service amp Support 55 16 3 Lieferumfang und Zubehor 56 16 4 Download PDF Daten 56 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 2 About this document 2 Uber dieses Dokument 2 About this document These operating instructions introduce you to the Po sitioning Controller BGE 3508 6005 and inform you about all necessary steps for installation and carry ing out initial functional tests Further information about field bus operation is provided by the parameterisation list and from the various publications of the CIA Can in Automation Organisation available at www can cia de Warning Read these instructions carefully and follow them Warnings are there to protect you from danger and to help you to avoid damage to the device Warning Danger of electrocution When you see this sign alw
4. 13 Installation gt e gt e Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Achtung Vor der Installation sind unbe dingt die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten Ger t spannungsfrei schalten Vorsicht Achten Sie bei der Installation darauf dass die Steckverbinder nicht besch digt werden Umge bogene Pins k nnen den Regler durch Kurzschluss zerst ren Achtung Vertauschen Sie nicht die Span nungsversorgungsleitungen Die gesamte Schaltung ist auf gepolte Gleichspannung ausge legt Wenn Sie den Plus und Mi nuspol vertauschen nimmt die Elektronik schweren Schaden Achtung Schliessen Sie zuerst nur die Steuerung an die Stromversor gung an Schliessen Sie den Motor noch nicht an Stellen Sie die gew nschten Parameter und Arbeitsmodi ein und berpr fen Sie ob die LEDs einen norma len Betrieb anzeigen Erst dann darf der Motor angeschlossen werden 25 13 Installation 13 Installation Smoothing capacitor during braking operations ki netic energy is stored as electrical energy in an interme diate circuit of the regulation circuit This can cause ex cessive voltage in the intermediate circuit which in an extreme case could cause damage to electrical com ponents To prevent this a DC power supply should be used which has a bridge rectifier and a smoothing capacitor of at least 1000 uF per 1
5. Folgende Parameter k nnen eingestellt werden VarName freibestimmbarer Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable bool boolean 0 oder 1 int8 integer 8 bit 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen int16 integer 16 bit 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int32 integer 32 bit 32 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e uint8 unsigned integer 8 bit 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen float Flie komma Zahl Byte s e Bytebelegung der Variable in der CAN Nachricht z B eine 32 Bit Wert hat 4 Bytes die im PDO Byte 0 3 belegen k nnte MSB 3 LSB 0 e Auch ein vertauschen von Low und High Byte ist damit m glich z B ein 16 Bit Wert hat 2 Byte die im PDO Byte 0 1 belegen MSB 03 LSB 1 Darstellungsformat Representation e Legt das Darstellungsformat der ausgegebenen Werte fest float exponent integer oder hex Pr zision Precision Je nach Darstellungsformat bestimmt dieses Feld entweder die Anzahl der ausgegebenen Stellen exponent integer hex oder Anzahl der Nachkommastellen float Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 45 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk Filter active e Switching on or switching off the value f
6. ID CAN identification number of the object Type Kind of the object RX receive object TX send object RX PDO CANopen PDO receive object CANopen PDO send object SDO CANopen PDO service data object eLen Data length of the object 0 8 data bytes only at TX and TX PDO Data Data of the TX object 0 8 data bytes only at TX and TX PDO TX PDO 15 8 1 Object SDO variable Depending on to the type of the CAN object the fol lowing variables are in the middle of the main window displayed CAN object types RX and RX PDO Additionally the PDO can be analysed here According to the PDO Mappings in the motor all objects can be selected here and assigned to different variables Then the following parameters have to be used VarName Free defineable name of the object Type Data type of the variable ebool Boolean 0 or 1 eint8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs int16 integer 16 bit 16 bit whole number with signs eint32 integer 32 bit 32 bit whole number with signs euint8 unsigned integer 8 bit 8 bit whole number without signs euint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs Qunkermotoren advanced motion solutions 15 8 Objekte In dem Bereich CAN Objects werden alle angelegten CAN Objekte aufgelistet Es werden folgende Para meter der Objekte spaltenweise angezeigt Name freibestimmbarer Name des Objektes ID CAN Identifikationsn
7. erhalb der Lagerungstemperatur bzw Luftfeuchtigkeit liegt Trans portieren Sie die Module bitte unter Lagerungsbedin gungen zus tzlich noch sto gesch tzt Befolgen Sie die Anleitung f r den Aufbau und die Ein richtung genau Die Montage Demontage darf nur im spannungslosen Zustand erfolgen Die Module d r fen nur von qualifiziertem Personal nach den entspre chenden Normen eingebaut und eingerichtet werden Als qualifiziert gilt eine Person dann e wenn sie aufgrund ihrer Erfahrung m gliche Gefahren erkennen und vermeiden kann e wenn ihr die Unfallverh tungsvorschriften f r die ein gesetzten Ger te bekannt sind und e wenn sie gem den Normen Stromkreise und Ge r te in Betrieb setzen und installieren darf Bitte beachten Sie die regionalen Normen im Einsatz gebiet der Komponenten Beachten Sie bitte auch die Sicherheitshinweise der zu steuernden Ger te und Maschinen Um Gefahren abwenden zu k nnen vergewissern Sie sich dass ein funktionst chtiger NOTAUS Schalter in direkter Reichweite mit unbehin dertem Zugang liegt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 9 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 5 Types of operation 5 Betriebsarten 5 Types of operation The slave in CANopen network offers the possibility to control the motors over the external controller via the software mPLC which is contained in the Motion Starter Kit for details
8. nge f r Encoder e Numberotimus Je single ended Single ended Max cycle frequency 300 kHz max Taktfrequenz 300 kHz Conducted emission limits St rspannungsfestigkeit CE Konform 12 6 Auxiliary power supplies 12 6 Hilfsspannungen Power supplies for Hall sensors and encoders Versorgungsspannung f r Hallsensoren und Encoder Output voltage 5V 5 Ausgangsspannung 5V 5 200 mA Maximale Belastung 200 mA 24 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 13 Installation gt e gt D Warning Before installation the safety in structions must without fail be read understood and observed Disconnect the unit from the electrical power supply Take care During installation ensure that connectors are not damaged Bent pins can cause a short cir cuit and destroy the controller Warning Do not confuse the power supply lines The entire circuitry is designed for a correctly poled direct current supply If you reverse the plus and minus poles the electronics will be severely damaged Warning First connect only the control cir cuit to the power supply Do not connect the motor yet Set the desired parameters and opera ting modes and check whether the LEDs indicate normal ope ration Only connect the motor when that is the case 13 Installation 13 Installation
9. 15 7 8 Terminal Terminal ist ein Schnittstellenprogramm f r serielle RS232 Adapter Mit dem Terminal k nnen Programmierungen bzw Programmtexte lterer CAN Ger te visualisiert wer den Der Terminal bietet somit eine Hilfestellung um Programmierungen lterer Versionen CAN Ger te kompatibel darzustellen F r die Regler der Firma Dunkermotoren ist das Temi nal nicht von Bedeutung lol x Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 39 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 7 9 Configuration The CAN USB adapter can be configured under hardware Normally the configuration is set auto matically If the baud rate of the controller should be changed also the mPLC settings have to be adapted If the CAN USB adapter is attached its status is indi cated green Qunkermotoren advanced motion solutions 15 7 9 Konfiguration Hier kann unter Hardware der CAN USB Adapter konfiguriert werden Im allgemeinen geschieht dieses automatisch Sollte jedoch die Baudrate des Reglers ge ndert werden so muss sie auch f r mPLC ange passt werden Ist der CAN USB Adapter angeschlos sen so wird sein Status mit gr n angezeigt ame USB CAN Interface Tell ar a port Interface Id Baudrate Enabled Status a Seti t ee 1 miCan Stick USB CAN Interface a
10. 3508 6005 Version 1 1 en_de 43 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 8 2 Setup CAN objects The yellow symbols can be used to setup CAN ob jects see above With the first New CAN object you generate a new object with the next Edit CAN object you can modify the third Copy CAN object duplicates and the last deletes an object For generating a service data object select under CANopen at first SDO assign then a name Obj Name and lastly a node address Node ID The rest of the fields are not required There are 2 possibilities for disposing PDOs After New CAN object the COB ID can be registered immediately without choosing SDO or PDO The se cond possibility is to select PDO in connection with the indication of the node address and the PDO type The COB ID will be calculated The following pre defi ned offsets are available digital IN gt COB ID 181h Node ID1 IFFh Node ID 127 digital OUT gt COB ID 201h Node ID1 27Fh Node ID 127 analog IN gt COB ID 281h Node ID1 2FFh Node ID 127 analog OUT gt COB ID 301h Node ID1 37Fh Node ID 127 Emergency gt COB ID 81h Node ID1 FFh Node ID 127 Guard gt COB ID 701h Node ID1 37Fh Node ID 127 NMT Error Control NMTO gt COB ID
11. A nominal motor current In addition we recommend that a discharge resistor e g 1 kQ power loss gt U 1000Q is used Warning If there is frequent heavy bra king the ballast resistor and in consequence other circuit components may be over loaded and damaged unless appropriate measures are taken to prevent excessive voltage see Smoothing ca pacitor above The electrical supplies for power and logic electronics may only be switched in parallel when there is no pos sibility of voltage spikes exceeding 30 V When connecting please remember that there is no re verse pole protection for the supply voltage All outputs have short circuit protection Qunkermotoren advanced motion solutions Gl ttungskondensator Bei Bremsvorg ngen wird die kinetische Energie als elektrische Energie in den Zwischenkreis des Regelkreises zur ckgef hrt Dabei kann es im Zwischenkreis zu Spannungs berh hungen kommen die im Extremfall Sch den an elektrischen Bauteilen verursachen k nnen Um dies zu verhin dern sollten DC Netzteile mit Br ckengleichrichter und einem Gl ttungskondensator von mindestens 1000 uF pro 1 A Motornennstrom verwendet werden Zus tz lich wird die Verwendung eines Entladewiderstands z B 1 KQ Verlustleistung gt U 1000Q empfohlen Achtung Bei haufigem starken Brem sen kann der Ballastwider stand und als Folge auch weitere Schaltungsteile Uber lastet und zerst rt werden falls nic
12. CAN objects On these homepage the user can download the current version of the object register CIA 301 DS for CANopen 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 6 Documentations BGE 3508 6005 BGE 3515 6010 BGE 6050 Hier befinden sich die jeweiligen Betriebsanleitungen zu den Reglern in PDF Format DSA Parameters Help Objektverzeichnis des Herstellers in dem die anwen derspezifischen Objekte beschrieben sind CANopen DSP 301 Hier finden Sie einen Link zur Homepage www can cia org Organsiation Hersteller bergreifende allge meiner CAN Objekte Auf dieser Homepage kann der Anwender die aktuellste Version des Objektverzeich nisses CiA 301 DS f r CANopen downloaden Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 31 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 7 Control software mPLC 15 7 1 Introduction The software mPLC offers the possibility to the pro gramming operation and observation of CANopen units from the company Dunkermotoren Additionally the software offers several service func tions 15 7 2 System requirements Operating system Windows 2000 Windows XP Home Windows XP Pro Windows Vista The installa tion files for mPLC can be loaded from the CD ROM provided 15 7 3 Installation of the Software mPLC Administrator privileges are n
13. graz schmachtl at Hottinger Au 20 6020 Innsbruck Tel 43 512 26 50 60 0 Fax 43 512 26 61 51 www schmachtl at office ibk schmachtl at Kolpingstrasse 15 1230 Wien Tel 43 1 616 21 80 Fax 43 1 616 21 80 99 www schmachtl at office wien schmachtl at Belgium Luxembourg Elmeq B V B A Industrial Zone Beveren Noord Onledegoedstraat 79 8800 Roeselare Tel 32 51 25 98 11 Fax 18 www elmeg be info elmeq be China Alcatel Vacuum Technology No 82 Lane 887 Zuchongzhi Road Zhangjiang Hi Tech Park Shanghai 201203 Tel 86 21 5027 0628 125 Fax 86 21 3895 3815 Sasa Dobrosavljevic dunkermotoren com Dunkermotoren Taicang Co Ltd No 9 Factory Premises 55 North Dongting Road Taicang Economy Area Taicang 215400 Jiangsu Province Tel 86 512 8889 8889 701 Fax 86 512 8889 8890 sales cn dunkermotoren com Czech Republik Schmachtl CZ s r o Vestec 185 25242 Jesenice Tel 42 02 44 00 15 00 Fax 42 02 44 91 07 00 www schmachtl cz office schmachtl cz Denmark Compower A S Smedeholm 13A 2730 Herlev Tel 45 44 92 66 20 Fax 45 44 92 66 02 www compower dk info compower dk Finland Wexon OY Juhanilantie 4 01740 Vantaa Tel 358 9 290 440 Fax 358 9 290 44100 www wexon fi wexon wexon fi France MDP 21 Porte du Grand Lyon Neyron 01707 Miribel C dex Tel 33 4 72 01 83 00 Fax 33 4 72 01 83 09 www mdp fr contact mdp fr Great Britain Dunkermotor
14. mehrere Programmierparadigmen umfasst So wird die objekt orientierte aspektorientierte und funktionale Program mierung unterst tzt E mPLC Python Script ioj xj File Edit Script Python Modules About i Seit DEM FE C dunkermotoren Samples 01_Scan_Nodeld py aR O gt Du Do Be iona x C o1_Scan_Nodetd py C 05_Quickstop py Ei 02_Change_Node1D py C 03_Readversion py EANTA REEE IEEE EEEE E al displays the ava PR from mc dsa import import me import time firstMotor 1 lastMotor 127 for obj in range firstMotor lastMotor 1 try wert mc Can SdoRd obj 0x3023 0 10 print NodeID found obj except print NodeID not available obj fale Output Me Idle Menu bar All settings CAN objects variables can be stored in form of Python file type py Generate an new emty file New Opens an existing file ge Open Safe the current file Save Safe the current file under a new name GJ Saveas Terminates the CAN monitor Be exit Edit offers the possibility to undo steps or to redo steps Undo step Redo step x Undo Redo ilable Node Id s in the output window Edit Script Python Module Alt BkSp Messages Python Version 2 3 1 47 Sep 23 2003 23 47 32 MSC v 1200 32 bit Ezr di Men leiste Alle Einstellungen CAN Objekte Variable k nnen in Form des Dateityps Python py gespeichert werde
15. see Commis sioning 5 1 Operatin modes The type of operation provides different operation modes to configure the motor exactly SVEL mode Fast speed regulation as a subordinate speed control ler for a higher level positioning system e g a CNC control system Positioning mode using Hall sensors Three Hall sensors spaced at 120 included in all BG drives provide information about rotation of the motor When very precise positioning is required an encoder with higher resolution should be employed Positioning mode using an encoder By selecting a drive with an encoder with higher resolu tion a control circuit can be set up which permits very precise positioning Torque mode The current draw of the motor which is proportional to the torque is monitored and adjusted according to the setting Qunkermotoren advanced motion solutions 5 Betriebsarten Das Slave in CANopen Netzwerk erm glicht das an steuern von Motoren ber den externen Regler via der Software mPLC die im Motion Starter Kit enthalten ist n heres dazu siehe Inbetriebnahme 5 1 Betriebsmodi Die Betriebsart unterst tzt verschiedene Metriebs modi mit denen der Motor genau konfiguriert werden kann SVEL Mode Schnelle Drehzahlregelung als untergelagerter Dreh zahlregler f r bergeordnete Positioniersysteme z B CNC Steuerungen Position Mode per Hallsensoren Drei um 120 versetzte Hallsensoren Bes
16. 144 PAN CAN CPU elektrisch Ja verbunden CPU GND und I O GND Ja elektrisch verbunden Befestigung Bohrl cher Kabelquerschnitte der Steckkontakte 8 Abmessung 75mm 55mm 53mm TI E i E 5 I 1 l 4 25mm Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 13 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 9 Terminal assignment 9 Anschlussbelegung 9 Terminal assignment 14 Warning Terminal X1 1 electronic sup ply is internal not connected with terminal X2 1 power supply Terminal X2 2 Earth for power supply is internal connected with terminal X2 14 Earth for Hall encoder and X1 2 Earth for electronic supply Warning By assembling the cables consider the skinning length of the paticular connectors At the double row connectors X1 X2 it averages 7 mm wn Bo N oO Da D oO oO oO O O Us O7 BE Os oO oO O O O O q a a a ab w an Qunkermotoren advanced motion solutions 9 Anschlussbelegung Achtung Klemme X1 1 Spannungs versorgung Elektronik ist intern nicht mit Klemme X2 1 Spannungsversorgung Lei stung verbunden Klemme X2 2 Masse Lei stung ist intern mit Klemme X1 14 Masse f r Hall Enco der und X1 2 Masse Elek tronik verbunden Achtung Beachten Sie bei der Kon fektionierung aller Leitungen auf die Abisolierl nge f r die jeweiligen Stecker Bei den d
17. 8 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Notes Notizen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 59 Notes Notizen 60 Qunkermotoren advanced motion solutions Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Representatives and Distributors Vertretungen und Vertriebsgesellschaften Germany Sachsen Th ringen Sachsen Anhalt Berlin Brandenburg Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Allmendstra e 11 79848 Bonndorf Tel 07703 930 0 Fax 210 212 www dunkermotoren com info dunkermotoren de Niedersachsen Hessen Nord Westfalen Ost Ingenieurb ro Heinrich J rgens Roggenhof 5 31787 Hameln Tel 05158 980 98 Fax 99 ingenieurbuero juergens real net de Hamburg Bremen Schleswig Holstein Niedersachsen Nord Mecklenburg Vorpommern Technisches B ro K hling Merten Redder 1 B 22393 Hamburg Tel 040 5234098 Fax 040 5282476 www kuehling merten de km kuehling merten de Ruhrgebiet Lothar Amborn Fasanenstrasse 21b 45134 Essen Stadtwald Tel 0201 4435 00 Fax 01 othar amborn t online de Rheinland ATS Schlote n der Br ckenwiese 53639 K nigswinter Tel 02244 9181 78 F
18. 90 verschobene Recht ecksignale Die Motorspannung wird Kommutierung durch eine Elektronik block weise weitergeschaltet Motion controller Motorsteuerung Oberfl che zur Inbetriebnah mPLC me und zur Steuerung von CANopen Slaves Ger tenummer adresse die jedem Ger t in einem Bus Node ID system zugeordnet werden Programmiersprache der Phyton Skript Dunkermotoren Motion Star ter Kit Software Position Mode Lageregelung Einstellungen zum Beschleu Rampen nigen und Bremsen des An triebs Schnelle Drehzahlregelung als untergelagerter Drehzahl SVEL Mode regler fur Ubergeordnete Po sitioniersysteme z B CNC Steuerungen Abschlu widerstand der nach dem letzten Teilnehmer Terminator innerhalb des Kommunikati onsnetzwerks zu verwenden ist Auch Current Mode Dreh Torque Mode momentregelung Trajektorie Bewegungsablauf Bauteil zur Verzweigung des Kommunikationsnetzwerks Velocity Mode Drehzahlregelung Inkrementalgeber T St ck Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 7 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 3 Brief description Qunkerm otoren 3 Kurzbeschreibung advanced motion solutions 3 3 Proper use 3 3 Bestimmungsm ige Verwendung The positioning controller is a vendor part and Die Positioniersteuerung ist ein Zulieferteil und may be used in the configuration described in darf in der beschriebenen Konfiguration in machines and p
19. B ID 201h Node ID1 analog IN gt COB ID 281h Node ID1 analog OUT gt COB ID 301h Node ID1 Emergency gt COB ID 81h Node ID1 Guard gt COB ID 701h Node ID1 NMT Error Control NMTO gt COB ID Oh SYNC gt COB ID 80h Time Stamp gt COB ID 100h 1FFh Node ID 127 27Fh Node ID 127 2FFh Node ID 127 37Fh Node ID 127 FFh Node ID 127 37Fh Node ID 127 Durch Anw hlen von TX PDO wird festgelegt dass das PDO vom PC gesendet wird TX PDO In dem Fall kann die L nge der Daten und Daten an sich eingegeben werden Die Daten k nnen dabei entwe der in hexadezimaler 0x20 oder dezimaler Form 32 eingetragen werden Ist TX PDO nicht angew hlt handelt es sich um ein Empfangs PDO RX PDO so dass die Eingabe von weiteren Daten entf llt 44 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Advice for PDOs Only the definitions for the CAN monitor are adjusted here The appropriate PDO Mappings for the control ler are to be adjusted separately 15 8 3 Setup CAN variables CAN object type PDO With this variable single bytes of a PDO can be se lected filtered and scaled The following parameters can be adjusted eVarName Free assignable name of the object Data type Da
20. Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions If the message INFO CAN USB not found is indicated in the status field no CAN USB adapter was identified In this case it must be examined if the CAN USB adapter is connected to the correct PC interface and if the Power Led flashes 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk Sollte wie in der unteren Abbildung im Status die Mel dung INFO CAN USB not found stehen wurde kein CAN USB Adapter erkannt Hier muss berpr ft werden ob der CAN USB Adapter mit der entspre chenden Schnittstelle am PC verbunden ist und ob die Power Led leuchtet 3 mPLC Control Center 0 x Python Script CAN Monitor Terminal wa INFO CAN ParallelPort CAN Card not found INFO CAN USB not found If the CAN USB adapter is still not identified despite repeated examination check chapter 11 8 Configu ration to adjust the settings for the CAN adapter see side 43 15 7 5 mPLC Control Center A j u Configuration About CAN ParallerPort Port AUTO Interrupt AUTO Mode SPP Baudrate 125 kBit s Enabled Yes Serial interface COM1 Baudrate 9600 B Sollte der CAN USB Adapter trotz nochmaliger ber pr fung weiter nicht erkannt werden k nnen unter dem Kapitel 11 8 Configuration die Einstellungen f r die jeweilige Adapterart ver ndert werden siehe Seite 43 15 7 5 mPLC Control Center inixi Cane W
21. CAN Variable Copy the selected CAN object Copy Kopieren der ausgew hlten CAN Variable Delete the selected CAN object Delete L schen der ausgew hlten CAN Variable The order of CAN objects and variables can be Die Reihenfolge von CAN Objekte und Variable kann changed with this functions mit diesen Funktionen ver ndert werden To scroll down the element of a line To scroll up a element of a line Element eine Zeile nach oben schieben Element eine Zeile nach unten schieben Sending or receiving CAN messages Senden und Empfangen von CAN Nachrichten happens either here or with the indicated geschieht entweder hier oder mit den angegebenen abbreviations K rzeln Receiving CAN message or with CTRL R CAN Nachricht empfangen oder mit CTRL R Transmit CAN message or with CTRL T CAN Nachricht senden oder mit CTRL T This menu configures the Hardware the Dieses Men konfiguriert die Hardware den entspre appropriate CAN adapter chenden CAN Adapter Options A Configuration 38 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Beyond the menu can also be switched to the other components of mPLC Modules Supordinated control center Control Center To handle and implement with Python Script Script Interface program for CAN adapter Bal Terminal 15 Sla
22. E G Python Script CAN Monitor Terminal in INFO CAN ParallelPort CAN Card not found 2 INFO CAN USB not found en oF Configuration About CAN ParallerPort Port AUTO Interrupt AUTO Mode SPP Baudrate 125 kBit s Enabled Yes Serial interface o M1 Baudrate 9600 The Control Center represents the main menu of the program mPLC Here i e Python Script and CAN monitor can be selected In addition under Configurate it is possible to confi gure the hardware Das Control Center stellt das Hauptmen des Pro gramms mPLC dar Hier kann u a das Python Script und der CAN Monitor ausgew hlt werden Zudem ist hier unter Configurati on die Hardwarekonfiguration m glich Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 33 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 7 6 Python Script The start of mPLC opens the Control center in which you can admit Python Script among other things Python is a programming language which enfold several programming paradigms Thus the object oriented aspect oriented and functional programming is supported Qunkermotoren advanced motion solutions 15 7 6 Python Script Beim Starten von mPLC ffnet das Control Center in welchem man u A Python Srcipt anw hlen kann Python ist eine Programmiersprache die
23. Hardware Regler 28 15 2 Motion Starter Kit 15 2 Motion Starter Kit 29 15 3 Requirements 15 3 Vorraussetzungen 30 15 4 Introduction 15 4 Einf hrung 30 15 5 Samples 15 5 Samples 30 15 6 Documentations 15 6 Documentations 31 15 7 Control software mPLC 15 7 Steuerungssoftware mPLC 32 15 7 1 Introduction 15 7 1 Einf hrung 32 15 7 2 System requirements 15 7 2 Systemvoruassetzungen 32 15 7 3 Installation of the Software mPLC 15 7 3 Installation der Software mPLC 32 15 7 4 Installation CAN USB adapter 15 7 4 Installation CAN USB Adapter 32 2 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 15 7 5 mPLC Control Center 33 15 7 6 Python Script 34 15 7 7 CAN monitor 37 15 7 8 Terminal 39 15 7 9 Configuration 40 15 8 Objects 42 15 8 1 Object SDO variable 42 15 8 2 Setup CAN objects 44 15 8 3 Setup CAN variables 45 15 8 4 Transmit Receive 47 15 8 5 Recording 47 15 9 CAN master of other manufacturer 50 15 10 Communication settings 51 15 10 1 Standard variant LMT services 51 15 10 2 Manufacturer specific variant 52 15 11Test programs and other assistance 54 16 Maintenance amp Service 55 16 1 Maintenance decommisioning and disposal 55 16 2 Service amp support 55 16 3 Scope of supply and accessories 56 16 4 Download PDF Data 56 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de
24. Index impulse Sensors for determining the position of a rotor Reference procedure for the initial regulation of the drive position in the system Signals given form the enco der in the drive Programming Parametri zation possibility in attached condition Reference mark of the inte grated encoder panel Qunkermotoren advanced motion solutions 3 2 Begriffserkl rungen Baud rails Ubertragungs Kommunikati onsgeschwindigkeit Bauteil zur Umwandlung von Wechselspannung in Gleich spannung Kommunikationsnetzwerk bei dem alle Knoten Uber passive Links erreicht werden k nnen und Kommunikation in beide Richtungen m glich ist CAN Master Kommandozentrale im Bus Gateway zur Umsetzung von TCP IP in CANopen Graphische Oberfl che zur Un terst tzung der Inbetriebnahme des Antriebs Grafische Oberfl che zur Inbe triebnahme und Parametrierung Eine Gruppe von Profilen f r Netzwerke in folgenden Anwen dungen IndustrielleAutomation Medizintechnik Geh useau tomation Schienenfahrzeuge Seefahrt Trucks Voreingestellte Werte CANopen Ger teprofil An triebe und Regler Bauteil zur Gl ttung von Spannungsschwankungen Sensor zur Positionsbestim mung des Rotors Reverenzierverfahren zur in itialen Bestimmung der Po sition des Antriebs in einem System Signale erzeugt von dem im Antrieb integrierten Geber Programmier Parametrier m glichkeit im eingebauten Zustand
25. Oh SYNC gt COB ID 80h Time Stamp gt COB ID 100h By selecting TX PDO it is specified that the PDO is sent by the PC TX PDO In this case the length of the data and the data itself can be supplied The datas can be supplied either in hexadecimal form 0x20 or decimal form 32 If TX PDO is not selected then it is a PDO RX PDO The input of further data is not applicable Qunkermotoren advanced motion solutions 15 8 2 Anlegen von CAN Objekte Zum Anlegen von CAN Objekten k nnen die gelben Symbole verwendet werden s o Mit dem ersten New CAN Objekt erzeugen Sie ein neues Objekt mit dem n chsten Edit CAN Object nehmen Sie nderungen vor das dritte Copy CAN Object dupliziert und das letzte l scht ein Objekt Zum Anlegen eines SDOs w hlen Sie unter CA Nopen zun chst SDO an vergeben dann einen Namen Obj Name und zuletzt die Knotenadresse Node ID Die restlichen Felder werden nicht ben tigt Zum Anlegen eines PDOs gibt es zwei Wege Nach New CAN Object kann sofort die COB ID eingetra gen werden ohne SDO oder PDO auszuw hlen Die zweite Variante ist das Ausw hlen von PDO in Ver bindung mit der Angabe der Knotenadresse und des PDO Typs Dabei wird die Cob Id berechnet Hierbei stehen folgende vordefinierten Offsets zur Verf gung digital IN gt COB ID 181h Node ID1 digital OUT gt CO
26. PLC Zur Installation des Programms ben tigen Sie Admin Rechte Nach dem Einlegen der CD Rom ffnet sich das Installationsmen automatisch Sollte sich das Men nicht automatisch ffnen so ffnen Sie im Windows Explorer die sich auf der CD Rom befin dende Datei install htm Sie werden nun durch das Installationsmen gef hrt Klicken Sie auf Installation fortsetzen falls w hrend der Installation ein Warnhinweis bez glich Treiber f r den USB Controller erscheint Nach erfolgreicher Installation kann mPLC ber die Desktop Verkn pfung ge ffnet werden 15 7 4 Installation CAN USB Adapter Nachdem mPLC ordnungsgem installiert wurde kann das Programm gestartet werden Beim Starten wird nach einer CAN Schnittstelle gesucht Standard m ig unterst tzt mPLC den CAN USB Adapter von Dunkermotoren Beim ffnen des Control Centers sollte im Statusfeld folgende Meldung angezeigt werden OK CAN BUS was initialized E mPLC Control Center i EE 3 CANS xX RES el E 7 Python Script CAN Monitor Terminal Configuration About gt CAN ParallerPort Port AUTO Interrupt AUTO Mode SPP Baudrate 125 kBit s Enabled Yes Serial interface M1 Baudrate 9600 Diese Meldung erscheint wenn alle Einstellungen kor rekt vorgenommen und der CAN USB Adapter richtig erkannt wurde 32 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848
27. Referenzmarke der inte grierten Geberscheibe 6 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Digital position indicator An in ternal logic processes a signal from photodiodes to produce two square wave signals with a phase difference of 90 The motor voltage is distribu Commutation ted in blocks by an electronic controller Motion controller Motor control Interface for commissioning mPLC and for controlling CANopen slaves Incremental encoder Device number address Node ID must be assigned to every device in a bus system Programming language used Phyton script in the Dunkermotoren Motion Starter Kit software Regulation of position Settings to accelerate and brake the drive Fast speed regulation as a subordinate speed controller SVEL Mode for a higher level positioning system e g a CNC control system Terminal resistance which is to be used after the last par Terminator sence i ae ticipant in the communication network Torque mode Torque regulation also referred i to as Current Mode Trajectory Sequence of motions Component for the branching in the communication net work Velocity mode Speed regulation T connector 3 Brief description 3 Kurzbeschreibung Digitaler Lagegeber Eine in terne Logik erzeugt aus dem Signal von Fotodioden zwei um
28. Verf gung Ihre zust ndige Vertretung Ihr zust ndiger Dunkermotoren Key Account Manager Unsere Supportabteilung f r Hardware Unsere Supportabteilung f r Software Besuchen Sie auch unser Support Onlineportal unter www dunkermotoren de support Die PDF Datei dieser Betriebsanleitung und weitere Informationen stehen f r Sie im Internet unter www dunkermotoren de downloads bereit Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Allmendstrasse 11 D 79848 Bonndorf Tel 49 7703 930 0 Fax 49 7703 930 210 info dunkermotoren de Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 55 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network Qunkermotoren 15 Slave in CANopen Netzwerk advanced motion solutions 16 3 Scope of supply and accessories 16 3 Lieferumfang und Zubeh r As quoted Wie angegeben 16 4 Download PDF Data 16 4 Download PDF Daten www dunkermotoren de www dunkermotoren de 56 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Notes Notizen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 57 Notes Notizen 58 Qunkermotoren advanced motion solutions Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 350
29. ale Ein und Ausg nge Desi ER Signal KI Bezeich PE Signal Supply voltage X14 U Spannungsversor electronic gung Elektronik AINO analog input 0 AINO analoger Eingang 0 DINO digital input 0 DINO digitaler Eingang 0 DIN digital input 4 DINA digitaler Eingang 1 DIN2 digital input 2 Input DIN2 digitaler Eingang 2 Eingang DOUTO digital output 0 TA DOUTO digitaler Ausgang 0 i x1 7 CAN HI CAN nigh CAN_HI CAN high Negated Hall Negiertes Faaa ei Hallsensorsignal 1 99nd Negated Hall Negiertes essen Negiertes Hallse egated Hallsen norsignal 2 X1 11 H3 Inx sor signal 3 X1 11 HS Inx Inc ern Eingang Inc Encoder Index Index Incr encoder x1 12 A ner Eingan Incr encoder Inc Encoder X1 13 B 3 Eingan X113 TANK negated track B pow e Negierter Spur B Spannungsversor X1 14 U Power supply Hall X1 14 7 gung fur Hall Enc Ausgang 5v Enc 5V 5V Earth fir Hall enco Masse f r 16 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Notes Notizen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 10 Connection schematic 10 Anschlussschema 10 Connection schematic Warning Before installation the safety instructions must without fail be rea
30. as Slave in CANopen Netzwerk ben tigt das Motion Starter Kit mit der Software mPLC Nicht im Lieferumfang enthalten Weitere Informationen finden Sie unter Kapitel 15 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 27 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 Slave in CANopen network software mPLC 15 1 Hardware controller Three CAN cables must never be connected at an intermediate connector because this would result in branching of the bus which is forbidden Screen earthing To prevent interference with data transmission the screening of the cables must be earthed To do this you must connect it to the ground terminal CAN GND of the module If you earth both ends of the screening of a cable you must ensure that there is a conducting connection between the two earthing points to equalise the potential between them Without such a conducting connection it is best to earth only one end of the screening CAN connection the modules can be addressed on the CAN bus When connecting CAN subscribers leads that comply with the standard ISO 11898 must be employed Such leads must have the following features twisted pairs with screening an impedance of 120 Ohm Qunkermotoren advanced motion solutions 15 Slave in CANopen Netzwerk Software mPLC 15 1 Hardware Regler An einem Zwi
31. atus bertragungsstatus der Variable 46 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions OK or an error message 15 8 4 Transmit Receive With the CAN monitor CAN messages can be trans mitted PC gt controller and received PC lt controller In addition the desired object or the desired variable must be selected e Receive With CTRL R Receive o u th Transmit With CTRL T Transmit o ese 15 8 5 Recording Received messages can be displayed and recorded in a separate window see menu View 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk OK oder eine Fehlermeldung 15 8 4 Senden Empfangen Mit dem CAN Monitor k nnen CAN Nachrichten gesendet PC gt Regler und empfangen PC lt Regler werden Dazu muss das gew nschte Objekt oder die gew nschte Variable angew hlt werden e Empfangen Mit CTRL R Receive oder t Senden Mit CTRL T Transmit oder tip 15 8 5 Aufzeichnen Empfangene Nachrichten k nnen in einem separa ten Fenster dargestellt und aufgezeichnet werden s Men View Anzeige der empfangenen CAN Objekte Display of the received CAN objects Received CAn Objects Anzeige der empfangenen CAN Variablen Display of the received CAN variables 1 Received CAN Variables Recording CAN
32. ax 71 o schlote antriebstechnik nrw de Hessen Antriebstechnik Eberhardt GmbH Landgrabenstrasse 21 61118 Bad Vilbel Tel 06101 98168 0 Fax 10 www antriebstechniken de eberhardt info ategmbh de Bayern Nord Ingenieurb ro f r Elektrotechnik GmbH Dipl Ing Christleven Preuschwitzerstr 38 95445 Bayreuth Tel 0921 41360 0921 7413684 Fax 0921 46192 www christleven de info christleven de Bayern S d Antriebstechnik Quin GmbH Herr Ferdinand Quin Larchenstrasse 1 85604 Zorneding Tel 08106 2471 70 Fax 71 www atq de info atg de W rttemberg Technisches B ro Sp th Eschenbrunnlestr 16 71065 Sindelfingen Tel 07031 794 34 60 Fax 70 www spaeth technik de tb spaeth t online de Nordbaden Rheinland Pfalz Saarland Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Andreas Rau Postfach 11 11 13 76061 Karlsruhe Tel 0721 132 8395 Fax 0721 132 8396 andreas rau dunkermotoren com S dbaden Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Lothar Ketterer Allmendstrasse 11 79848 Bonndorf Tel 07703 930 293 Fax 07703 7293 lothar ketterer dunkermotoren com Europe and Overseas Austria Schmachtl GmbH Pummererstrasse 36 4021 Linz Tel 43 732 76 46 0 Fax 43 732 78 50 36 www schmachtl at office linz schmachtl at Theodor K rner Strasse 54 8010 Graz Tel 43 316 67 21 85 Fax 43 316 67 24 39 www schmachtl at office
33. ays check that the unit is disconnected from the electrical power supply and take precautions to prevent unintentional switching on Qunkermotoren advanced motion solutions 2 ber dieses Dokument Die vorliegende Betriebsanleitung stellt Ihnen die Po sitioniersteuerung BGE 3508 6005 vor und informiert Sie ber alle Schritte zur Installation und zur Durch f hrung erster Funktionstests Weitere Informationen zum Feldbusbetrieb erhalten Sie aus der Parametrier liste und diversen Unterlagen der CIA Can in Automa tion Organisation www can cia de Warnhinweise Lesen und befolgen Sie diese sorgf ltig Warnhinweise sollen Sie vor Gefahr sch tzen oder helfen Ihnen eine Besch digung des Ger tes zu ver meiden Achtung Lebensgefahr durch Stromschlag Wenn Sie dieses Zeichen sehen dann pr fen Sie stets ob das Ger t spannungsfrei und gegen ver sehentliches Einschaflten gesichert ist Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 3 Brief description 3 1 BGE 3508 6005 The electronic controllers BGE 3508 6005 are 4 qua drant positioning controllers with integral output stage and an interface for stand alone operation controlled by digital analog inputs outputs or for operation as Slave in CANopen networks CANopen Drives Profile DSP 402 Protocol DS 301 These
34. d understood and ob served Disconnect the unit from the electrical power supply Failure to follow them can result in danger to persons or damage to the machine 10 1 Connection brushless motor o1 O2 O3 o4 os De o7 Oa Oe D 10 o D o m 1 1 1 1 14 15 10 2 Connection brush type motor Qunkermotoren advanced motion solutions 10 Anschlussschema Achtung Vor der Installation sind unbe dingt die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten Ger t spannungsfrei schal ten Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren an Personen oder Besch digungen and der Maschine f hren 10 1 Anschluss b rstenloser Motor 10 2 Anschluss b rstenbehafteter Motor OOODOOODOD OOIEMAYON o0 p26 013 18 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkerm otoren 10 Connection schematic advanced motion solutions 10 Anschlussschema 10 3 Connection Hall sensors 10 3 Anschluss Hallsensoren Warning Achtung Only with burshless DC mo Nur bei b rstenlosen Gleich tors stromotoren 10 4 Connection encoder 10 4 Anschluss Encoder o QO o o o o o o o o Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 19 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 10 Connection schematic Qunkerm otoren 10 Anschlussschema advanced motion solution
35. d be used both CAN Open PDO Process Data Object and SDO Service Data Object which can be noted then On the CD you can find some example files for the CAN monitor Menu bar All settings CAN Objekte Variable can be stored in form of a parameter file cm Generate a new empty file New Opens an existing file Open Safe the current file Save Safe the current file under a new name Terminates the CAN monitor Exit Received massages can be indicated in a separate window Display of received CAN objects 1 Received CAN Objects Display of received CAN variables Received CAN Yariables Save as 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk Funktion Read Write Sdo Nach dem Ausw hlen eines Profils k nnen nun SDOs gelesen und geschrieben werden Dazu kann eine Knotenadresse ein Objekt Index und Sub Index eingestellt werden Im allgemeinen wird man Pa rameter automatisch lesen Auto read aktiv und manuell Auto write nicht aktiv schreiben Write Den dezimalen Sollwert tr gt man unter Tx Value ein Das Profil kann ber File Save oder Save as gespeichert werden 15 7 7 CAN Monitor Der CAN Monitor ist ein Programm um CAN Nach richten zu beobachten und zu senden Damit l sst sich eine CAN bertragung steuern berwachen darstellen und interpretieren Als CAN Objekte k nnen sowohl CAN Open PDO Process Data Object als auch SDO Serv
36. d die Dokumentation der Module things Python Modules About Opens Python promt E Console GUI IDLE ffnet Python promt Opens the console E Console ffnet die Konsole Opens the handbook Handbook ffnet das Handbuch Opens the handbook in HTML version amp Handbook HTML Offnet das Handbuch in HTML Version Opens the Python documentation Ga Modules documentation Offnet Python Dokumentation Opens the BOA program BOA Constructor Offnet das Programm BOA Opens the wxPython documentation GY wxPython documentation Offnet wxPython Dokumentation Beyond the menu can also be switched to the other ber das Men kann auch zu den anderen Bestand components of mPLC teilen von mPLC gesprungen werden Modules About Control Center 7 CAN Monitor Subordinated control center Ubergeordnetes Control Center To operate and to observe the CAN monitor CAN Monitor bedienen und beobachten Interface program for CAN adapter ha Terminal Schnittstellenprogramm In the menu About you can find general Im Men About finden Sie allgemeine Informati information about the program onen ber das Programm The most important functions are additionally accessi Die wichtigsten Funktionen sind in der Symbolleiste ble in the symbol bar zus tzlich erreichbar Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 35 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave i
37. d weiterbearbeiten Save List Speichert die Liste e oave Listas Speichert die Liste unter anderem Namen Delete List L scht die gesamte Liste Set Time Origin Setzt den aktuellen Wert des Zeitstempels auf Null und damit ltere Zeitstempel auf relative negative Werte Delete Time Origin Setzt 0 9 Nullpunkt wieder zur ck 1234 0 Setzt einen Zahler auf Null Record all Ist dieser Button aktiviert s Bild werden alle Daten aufgezeichnet und k nnen gespeichert werden Ist diese Funktion nicht aktiviert wird nur der letzte Wert aufgezeichnet bzw gespeichert scroll Ist dieser Button aktiviert s Bild wird automatisch das Ende der Liste die aktuelle Zeile angezeigt Aufzeichnen von CAN Variable Time Stamp Counter Temperatur in C Position in mm 18 250 Temperatur in C Position in mm 18 250 Temperatur in C Position in mm Temperatur in C Name name of the variable Value value of the variable including a possible scaling Time Stamp Time stamp in ssss mmm uuu s seconds m ms u us Counter There is a separate counter for each variable 2166 303 062 8782 2166 323 112 8793 2166 323 112 8783 2166 343 142 5794 2166 343 142 5754 2166 363 062 Name Name der Variable Value Wert der Variable inklusive einer m glichen Skalierung Time Stamp Zeitstempel in ssss mmm uuu s Sekunden m ms
38. e List Speichert die Liste SaveListas Speichert die Liste unter anderem Namen Delete List L scht die gesamte Liste Set Time Origin Setzt den aktuellen Wert des Zeitstempels auf Null und damit ltere Zeitstempel auf relative negative Werte Delete Time Origin Setzt 0 9 Nullpunkt wieder zur ck 1234 0 Setzt einen Zahler auf Null Record all Ist dieser Button aktiviert s Bild werden alle Daten aufgezeichnet und k nnen gespeichert werden Ist diese Funktion nicht aktiviert wird nur der letzte Wert aufgezeichnet bzw gespeichert scroll Ist dieser Button aktiviert s Bild wird automatisch das Ende der Liste die aktuelle Zeile angezeigt Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 49 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 9 CAN master of other manufacturer Also CAN masters of other manufacturers can be used as long as they conform to the CANopen stan dard of the CIA For the first commissioning of the controller the following base settings have to be carried out Qunkermotoren advanced motion solutions 15 9 CAN Master anderer Hersteller Alle anderen CAN Master anderer Hersteller k n nen ebenfalls verwendet werden solange sie dem CANopen Standard der CIA entsprechen F r die Erstinbetriebnahme des Reglers sind dort lediglich die fol
39. ecessary for the instal lation The installation menu will start automatically when you insert the CD ROM Alternatively you can open the file install htm in the Windows Explorer to open the installation menu The program will guide you through the installation menu Go ahead the installation in case a warning notice concerning the USB device driver will pop up After successful installation the mPLC can be started by the desktop link 15 7 4 Installation CAN USB adapter After mPLC was installed accordingly the program can be started When starting the program searches automatically for a CAN interface mPLC supports the CAN USB adapter from Dunkermotoren When opening the Control Center the following message should be indicated in the status field OK CAN BUS was initialized This message appears ifthe settings are correct and the CAN USB adapter was indentified accurately Qunkermotoren advanced motion solutions 15 7 Steuerungssoftware mPLC 15 7 1 Einf hrung Die Software mPLC bietet die M glichkeit der Pro grammierung Bedienung und Beobachtung von CANopen Ger ten der Firma Dunkermotoren Zus tzlich bietet die Software verschiedene Service funktionen 15 7 2 Systemvoruassetzungen Betriebssystem Windows 2000 Windows XP Home Windows XP Pro Windows Vista Sie k nnen die Installations Dateien f r mPLC von der mitgelieferten CD ROM installieren 15 7 3 Installation der Software m
40. echend zu konfigurieren 53 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 11 Test programs and other assistance The StarterKit CD provides further examples e g motor configuring position control speed or current control PDO Mapping That can be implemented directly under mPLC In addition you find also appropriate CAN monitor files in order to control the CAN bus All manufacturer specific objects are documented in the Help data file of the object list Qunkermotoren advanced motion solutions 15 11 Testprogramme und weitere Hilfsmittel Auf der Startkit CD finden Sie weitere Beispiele z B Motorkonfigurierung Positionssteuerung Geschwin digkeits oder Stromregelung PDO Mapping Diese k nnen unter mPLC direkt ausgef hrt werden Dazu finden Sie auch entsprechende CAN Monitor Dateien um den CAN Bus zu kontrollieren Alle herstellerspezifischen Objekte sind in der Hilfe Datei des Objektverzeichnisses dokumentiert 54 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 16 Maintenance amp Service 16 1 Maintenance decommisioning and disposal Maintenance the Positioning Controller requires no maintenance Decommissioning Attention The safety instructions MUST be read and observed prior to taking the unit out of service Disposal taking the controll
41. electronic controllers are suitable for use with brushless or conventional DC motors e g our BG and GR G ranges They incorporate protection against over voltage low voltage and excessive temperature and have a status indicator which shows Ready Status or Error The most important parameters can be changed on the fly via the CAN interface Information about the rotor position can be supplied to the positioning controller either by the voltage or by an encoder in the case of commutator motors or for brushless motors by Hall sensors or an incremental encoder 3 Brief description 3 Kurzbeschreibung 3 Kurzbeschreibung 3 1 BGE 3508 6005 Bei der Steuerungselektronik BGE 3508 6005 handelt es sich um eine 4 Quadranten Positioniersteuerung mit integrierter Endstufe und Schnittstellen f r den Stand alone Betrieb gesteuert ber digitale oder analoge Ein oder Ausg nge oder f r den Betrieb als Slave in CANopen Netzwerken CANopen Drives Profil DSP 402 Protokoll DS 301 Die Steuerungselektronik ist zur Ansteurung b rsten loser oder b rstenbehafteter DC Motoren z B unsere Baureihen BG und GR G geeignet Sie verf gt ber berspannungs Unterspannungs und bertempe raturabschaltung sowie eine Statusanzeige Ready Status und Error Die wesentlichen Parameter k n nen ber die Schnittstelle auch in fly ver ndert wer den Informationen zur Motorlage k nnen der Positi
42. en UK Div of AVT Kingfisher House Suite 2 Rownhams Lane North Baddesley Southampton Hants S052 9LP Tel 44 23807 33509 Fax 44 23807 34237 sales uk dunkermotoren com Israel Avi Sasson Representatives PO Box 9270 61091 Tel Aviv Tel 972 35 01 53 22 Fax 972 35 03 19 86 asr asr co il Italy SPII S p A Via Volpi 37 21047 Saronno VA Tel 39 029 62 29 21 Fax 39 029 60 96 11 www spili it info spii it Korea Alcatel Vacuum Technology Korea 447 Banwol dong Hawsung si Kyungki do 445 330 Tel 82 31 206 6277 Fax 82 31 204 6279 junghoon myoung dunkermotoren com Netherlands Elmeq Nederland B V Broeikweg 25 2871 RM Schoonhoven Tel 31 182 30 34 56 Fax 31 182 38 69 20 www elmeg nl info elmeg n Norge Stork AS Brynsveien 100 1352 Kols s Tel 47 67 17 64 00 Fax 01 www stork no stork stork no Poland PPH WOBIT Witold Ober ul Gruszkowa 4 PL 61 474 Poznan Tel 48 61 8350 800 Fax 704 www wobit com p witold wobit com pl Slovakia Schmachtl SK s r o Valcharska 3 82109 Bratislava Tel 421 2 582756 00 Fax 01 www schmachtl sk office schmachtl sk Spain Elmeq S L Gran Via Center C Vilamari 50 3 Ay B 08015 Barcelona Tel 34 9422 70 33 Fax 34 93 432 36 60 www elmeg es contacto elmeq es Sweden DJ Stork Drives AB Box 1037 Vretenvagen AA Solna SE 172 21 Sundbyberg Tel 46 8 635 60 00 Fax 01 wwvw storkdr
43. er out of service see above When disposing of scrap electrical equipment the spe cific disposal regulations and environmental directives of the country or region you are in must be observed 16 2 Service amp support If questions or problems arise the following contacts are available to help Your representative Your Dunkermotoren Key Account Manager Our support department for hardware Our support department for software Or visit our Support Online portal at www dunkermotoren com support A PDF file containing these operating instructions and further information is available to you at www dunkermotoren de downloads Alcatel Lucent Deutschland AG Components Division Dunkermotoren Allmendstrasse 11 D 79848 Bonndorf Tel 49 7703 930 0 Fax 49 7703 930 210 info dunkermotoren de 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 16 Wartung amp Service 16 1 Wartung Ausserbetriebsetzung und Entsorgung Wartung Die Positioniersteuerung ben tigt keine War tung Ausserbetriebsetzung Achtung Vor der Ausserbetriebnahme sind unbedingt die Sicher heitshinweise zu lesen und zu beachten Entsorgung Setzen Sie die Steuerung ausser Betrieb s o Bei der Entsorgung von Elektroschrott sind die spezifischen Entsorgungsvorschriften und Umwel trichtlinien des jeweiligen Landes zu beachten 16 2 Service amp Support Bei Fragen und Problemen stehen Ihnen folgende An sprechpartner zur
44. erer Hersteller 15 4 Einf hrung Mit dem Steuerungsprogramm mPLC bietet Dunker motoren ein umfangreiches Softwaretool mit dem es m glich ist verschiedene Regler umfangreich zu konfi gurieren ber die CAN Schnittstelle stellt die Soft ware die Verbindung mit dem Regler her und steuert diesen mit der individuellen Konfiguration 15 5 Samples Python Scripts sind Beispielskripte die aus dem Programm mPLC geladen und verwendet werden k nnen CAN Monitor ist ein Programm um CAN Nachrich ten zu beobachten und zu senden Damit l sst sich eine CAN bertragung steuern berwachen darstel len und interpretieren Als CAN Objekte k nnen sowohl CAN Open PDO Process Data Object als auch SDO Service Data Object Objekte verwendet werden die dann aufge zeichnet werden k nnen Auf der CD finden Sie einige Beispiel Dateien zum CAN Monitor 30 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 15 6 Documentations BGE 3508 6005 BGE 3515 6010 BGE 6050 The particular manuals for the controllers in PDF for mat are shown here DSA Parameters Help Object register of the manufacturer in which are descripted the user specific objects CANopen DSP 301 Here you will find the link to the homepage www can cia org Organization manufacturer spanning general
45. g of the controller a CAN master is necessary For this the following options are available APC laptop and the miCAN USB Adapter are needed mPLC is provided in the Starter Kit and can be installed from the CD see further details during the installation CAN master of other manufacturer 15 4 Introduction With the mPLC control program Dunkermotoren provides a comprehensive software tool with which it is possible to extensively configure the controller Via the CAN interface the software establishes a connec tion with the controller and control it with the individual configuration 15 5 Samples Python Scripts are example scripts which can be loaded and used from the program mPLC CAN monitor is a program to observe and send CAN messages Thus a CAN transmission can be controlled supervised displayed and interpreted For CAN objects could be used both CAN Open PDO Process Data Object and SDO Service Data Object which can be noted then On the CD you can find some example files for the CAN monitor Qunkermotoren advanced motion solutions 15 3 Vorraussetzungen Zur Inbetriebnahme des Reglers ist ein CAN Master erforderlich Hierzu stehen die folgenden Varianten zur Verf gung Ein PC Laptop und der miCAN USB Adapter werden ben tigt mPLC wird im Starterkit mitgeliefert und kann von der CD installiert werden s weitere Hinweise w hrend der Installation CAN Master and
46. genden Grundeinstellungen vorzunehmen Node ID 127 Knotenadresse 127 Baudrate 125 kBaud Baudrate 125 kBaud 50 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 15 10 Communication settings The controller have to be connected separately not in the CAN network to a master PC For the first communication the parameters at the master must be adjusted to the factory settings of the controller in order to enable the first communication The use of the provided CAN monitor or the mPLC is recommended The following factory settings are available on delivery Baudrate 125 kBaud Node ID 127 After the communication with the controller is assem bled there are two possibilities to change Node ID and Baudrate which are described below In the case of use the Starter Kit Tools mPLC and USB CAN Adapter are available which support this adjustment 15 10 1 Standard variant LMT services These services are accorded to CIA in the LMT Ser vice Specification DS205 1 implement and require an LMT able master Only the mode Switch mode Glo bal is available wherefore only one controller should be connected at CAN master In this mode the communication parameters of all participants are changed global The service Switch mode Selective is not implemen ted 15 Slave in CANopen
47. he CAN bus must be extended from one motor to the next This is carried out by using a T connector The motors are connected by a bus cable and a termination resitor must be connected at the end of the bus The add on Kit contains T piece 0906 UTP 101 Drop cable 0935 253 103 1 Fa Lumberg SNR Add on Kit 27573 35616 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 2 Motion Starter Kit Um die Software mPLC nutzen zu k nnen muss der Anwender das Motion Starter Kit f r den Slave in CANopen Betrieb seperat bestellen Im Motion Starter Kit enthalten sind die Software mPLC CAN USB Adapter mit Verbindungskabel T St ck 0906 UTP 101 Terminator m nnlich 0939 CTX 101 SNR Motion Starter Kit 27573 35615 Starterkiterweiterung Um mehrere Motoren miteinander zu vernetzen muss man den CAN Bus von einem Motor zum n chsten weiterschleifen Dies kann mit einem T St ck realisiert werden Zwischen den Motoren befindet sich ein Bus kabel und am Ende des Bus sollte mit einem Termina tor abgeschlossen werden In der Erweiterung erhalten sind T St ck 0906 UTP 101 Dropkabel 0935 253 103 1 Fa Lumberg SNR Starterkiterweiterung 27573 35616 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 29 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 3 Requirements For the commissionin
48. ht geeignete Ma nahmen zur Vermeidung von zu starken Spannungs ber h hungen ergriffen werden s o Gl ttungskondensator Die Spannungsversorgungen f r Leistung und Logik Elektronik d rfen nur dann parallel geschalten wer den wenn Spannungsspitzen von ber 30 V ausge schlossen werden k nnen Beachten Sie beim Anschlie en dass f r die Versor gungsspannungen kein Verpolungsschutz besteht S mtliche Ausg nge sind kurzschlusssicher ausge f hrt 26 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 14 Commissioning When the power supply has been connected the unit can be switched on The module is then open to access from the software side For the connection between the Positioning Controller and a PC you need the appropriate Starter Kit with adapter cable and software The slave in CANopen network requires the Motion Starter Kit with the software mPLC not included in the scope of supply Further inforamtion you can find under chapter 15 14 Commissioning 14 Inbetriebnahme 14 Inbetriebnahme Ist die Spannungsversorgung hergestellt kann das Ge rat eingeschaltet werden Nun kann der softwareseitige Zugriff auf das Modul erfolgen Fur die Verbindung zwischen Positioniersteuerung und PC ben tigen Sie das passende StarterKit mit Adapter kabel und Software D
49. ice Data Object Objekte verwendet werden die dann aufge zeichnet werden k nnen Auf der CD finden Sie einige Beispiel Dateien zum CAN Monitor Men leiste Alle Einstellungen CAN Objekte Variable k nnen in Form einer Parameterdatei cm gespeichert werden Erzeugt eine neue leere Datei ffnet eine bestehende Datei Speichert die aktuelle Datei Speichert die aktuelle Datei unter einem neuen Name Beendet den CAN Monitor Empfangene Nachrichten k nnen in einem separaten Fenster dargestellt werden Anzeige der empfangenen CAN Objekte Anzeige der empfangenen CAN Variablen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 37 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network Qunkermotoren 15 Slave in CANopen Netzwerk advanced motion solutions CAN objects can be handled as follows CAN Objekte k nnen folgenderma en bearbeitet werden Prepare anew CAN object Handle with the selected CAN object Anlegen eines neuen CAN Objektes Bearbeiten des ausgew hlten CAN Objekts Copy the selected CAN object Kopieren des ausgew hlten CAN Objekts Delete the selected CAN object L schen des ausgew hlten CAN Objekts CAN variables can be handled CAN Variable k nnen folgenderma en bearbeitet as follows werden Prepare anew CAN object amp New Anlegen einer neuen CAN Variablen Handle with the selected CAN object Edit Bearbeiten der ausgew hlten
50. ilter e Kind of the filter Prohibitive e Not activated Only values are collected recorded which are inside of the boundary Min lt Y lt max e Activated Only values are collected recorded which are outside of the boundary Y lt min or gt max min Minimal value of the filter max Maximal value of the filter ea scaling factor eb constant which would be added to an result a X Y a x b_ wheras e Y result e X value of the CAN message e a scaling factor e b offset CAN object type SDO With this variable SDOs can be read and written The following parameters can be adjusted VarName Free assignable name of the variable eIndex The index of the variable in the CANopen register Subindex The sub index of the variable in the CANopen register Data type Data type of the variable e bool Boolean 0 or 1 int8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs eint16 integer 16 bit 16 bit whole number with signs e int32 integer 32 bit 32 bit whole number with signs e uint8 unsigned integer 8 bit 8 bit whole number without signs e uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs e uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit whole number without signs e float floating point number eTxValue Value of the variable which can Qunkermotoren advanced motion solutions Filter Filter Active e Einschalten oder Ausschalten des Wertfilters e Art des Filters Prohib
51. inweise 5 Betriebsarten 5 1 Betriebsmodi 6 Allgemeine Leistungsdaten 7 Allgemeine Eigenschaften 8 Abmessung 9 Anschlussbelegung 9 1 Versorgungsspannung und Motoranschluss b rstenlose DC Motoren 9 2 Versorgungsspannung und Motoranschluss b rstenbehaftete DC Motoren 9 3 Hallsensor Encoder amp Analoge und digital inputs and outputs Digitale Ein und Ausg nge 16 10 Connection schematic 10 Anschlussschema 18 10 1 Connection brushless motor 10 1 Anschluss b rstenloser Motor 18 10 2 Connection brush type motor 10 2 Anschluss b rstenbehafteter Motor 18 10 3 Connection Hall sensors 10 3 Anschluss Hallsensoren 19 10 4 Connection encoder 10 4 Anschluss Encoder 19 10 5 Connection power supply 10 5 Anschluss Spannungsversorgung 20 10 6 Connection electronic 10 6 Anschluss Elektronik 20 10 7 Connection CAN interface 10 7 Anschluss CAN Schnittstelle 21 11 Block diagram 11 Blockschaltbild 22 12 Technical Data 12 Technische Daten 22 12 1 Digital inputs 12 1 Digitale Eing nge 22 12 2 Digital output 12 2 Digitale Ausg nge 23 12 3 Analog inputs 12 3 Analoge Eing nge 23 12 4 Inputs for hall sensors 12 4 Eing nge f r Hallsensoren 23 12 5 Inputs for Encoders 12 5 Eing nge f r Encoder 24 12 6 Auxiliary power supplies 12 6 Hilfsspannungen 24 13 Installation 13 Installation 25 14 Commissioning 14 Inbetriebnahme 27 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk 28 software mPLC Software mPLC 28 15 1 Hardware controller 15 1
52. ions for installation and adjustment precisely Installation and dismounting must only be carried out with the unit disconnected from the electrical power supply The module must only be installed and adjusted by qualified persons in accor dance with the relevant standards Qualified persons are those who e on the basis of their experience can recognise and avoid potential dangers e are familiar with the accident prevention regulations for the equipment employed and e are able to connect circuits and install equipment in accordance with the standards and regulations Please observe any regional standards and regulations that apply in the area where the components are used Please also observe the safety instructions that apply to the equipment or machinery that is to be controlled So as to be able to avert hazards make sure that there is an EMERGENCY STOP switch in immediate reach and with unrestricted access 4 Safety instructions 4 Sicherheitshinweise 4 Sicherheitshinweise Achtung Vor der Inbetriebnah me sind unbedingt die nachfolgen Sicher heitshinweise zu lesen und zu beachten Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren bei Personen oder Beschadigungen an der Maschine fuhren Der st rungsfreie Betrieb setzt entsprechenden Trans port und Lagerung nach den entsprechenden Vorga ben voraus Lagern Sie bitte das Modul gesch tzt vor Staub Schmutz und Feuchtigkeit Achten Sie darauf dass die Lagerungsbedingungen nicht au
53. itive Nicht aktiviert Es werden nur Werte erfasst protokolliert die innerhalb der Grenzen liegen min lt Y lt max Aktiviert Es werden nur Werte erfasst protokolliert die au erhalb der Grenzen liegen Y lt min oder Y gt max e min min Wert des Filters max max Wert des Filters ea Skalierungsfaktor eb Konstante die zu dem Ergebnis a X addiert wird eY a x b wobei Y Ergebnis e x Wert von der CAN Nachricht e a Skalierungsfaktor e b Offset CAN Objekt Type SDO Mit dieser Variable lassen sich SDOs lesen und schreiben Folgende Parameter k nnen eingestellt werden VarName freibestimmbarer Name der Variable Index Index der Variable im CANopen Verzeichnis Subindex Subindex der Variable im CANopen Verzeichnis Type Datentyp der Variable bool boolean 0 oder 1 int8 integer 8 bit 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen int16 integer 16 bit 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int32 integer 32 bit 32 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e uint8 unsigned integer 8 bit 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen float Flie komma Zahl TxValue Wert der Variable die gesendet werden RxValue Value of the variable which can RXValue Wert der Variable die empfanden werden be received kann Status Transmission status of the variable St
54. itung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 47 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk The received objects can be stored as Log_RX objects e g save as These files are in ASCII format Igo Therefore that files can be opened and further executed in every other text editor Safe List Stores the list Safe List as Stores the list under an other name Delete List Deletes the complete list Set Time Origin Sets the current value of the time stamp to zero and older time stamps to relative negative values Delete Time Origin Putting back above mentioned zero point 1234 0 Sets a counter to zero Record All If this Button is activated see picture all data are recorded and can be stored If this function is not activated only the last value is recorded alternatively stored Scroll If this button is activated see picture the end of the list the current line are automatically indicated Recording CAN variable i mPLC RX CAN ariables va DO amp B 0 Record al Scrat Name Value Qunkermotoren advanced motion solutions Die empfangenen Objekte lassen sich als Log RX Objects Datei speichern bzw speichern unter Diese Dateien Igo haben ASCII Format und daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem anderen Text Editor ffnen un
55. ives se info storkdrives se Switzerland PLZ 40 44 46 49 5 9 Dunkermotoren Division of HVT Rolf Leitner Verkaufsleiter Schweiz Postfach 307 8618 Oetwil am See Tel 41 44 799 17 71 Fax 75 sales ch dunkermotoren com PLZ 1 2 3 45 Dipl El Ing HTL Hans Ruedi Iselin Haselweg 3 2553 Safnern Biel Tel 41 32 355 33 79 Fax 41 32 355 2729 wwww istron ch istronag bluewin ch Turkey Femsan Harmandere Mah Tasocak Yolu No 8 81520 Kurtkoy Pendik Istanbul Tel 90 216 482 48 44 Fax 90 216 482 50 52 www femsan com info femsan com United States of America Dunkermotoren USA Headquarter Tel 1 815 261 9100 Fax 1 815 356 2760 sales usa dunkermotoren com Area US Mid West 7105 Virginia Rd Suite 10 14 IL 60014 Crystal Lake Tel 1 815 261 9100 Fax 1 815 356 2760 robin carlberg dunkermotoren com Area US Southeast 5850 Potomac Dr NC 28027 Concord Tel 1 704 720 9396 Fax 1 704 720 9397 robert ransom dunkermotoren com Area US South 3355 Blackburn St Unit 7104 TX 75204 Dallas Tel 1 404 520 9588 Fax 1 214 520 1830 steve bolovschak dunkermotoren com Area US Northeast 18 Columbine Lane NY 11754 Kings Park Tel 1 631 724 1701 kenneth remis dunkermotoren com Area US Westcoast 2715W 180th Street CA 90504 Torrance Tel 1 310 323 1996 Fax 1 310 538 9772 dee chatterjee dunkermotoren com Components Division Dunkermotoren All mendstrae 11 www dunke
56. k 50k 100k 125k 500k 800k 1000k und gesetzt werden kann SET Baudrate Die nderung wird erst mit dem Aus und Einschalten des Motors wirksam Firmware Bitte wenden Sie sich f r ein Firmware Update an den Hersteller Jeder Motortyp hat seine eigene Firmware die zu dem entspre chenden Motor passen muss VORSICHT Node_ID Es erscheint ein neues Feld in dem die Knotenadres se im Bereich von 1 127 ge ndert werden kann SET Nodeld Die nderung wird erst mit dem Aus und Einschalten des Motors wirksam Bitte danach die Verbindung erneut herstellen siehe Connection HINWEIS 36 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Read Write Sdo Function After selecting a profile it s possible to read and write SDOs In addition you can set a node address or an object index and sub index In generally the Parameter will be read automatically Auto read active and manually Auto write inac tive wrote Write The decimal setpoint can be put in Tx Value The profile can be saved by using File Save oder Save as 15 7 7 CAN monitor The CAN monitor is a program to observe and send CAN messages Thus a CAN transmission can be controlled supervised displayed and interpreted For CAN objects coul
57. lant industrial sector Maschinen und Anlagen eingesetzt werden The positioning controller must be securely mounted industrieller Bereich and must only be used with the cables and Die Positioniersteuerung muss fest montiert werden accessories specified by Dunkermotoren und darf nur mit den von Dunkermotoren The positioning controller may only be put into spezifizierten Kabeln und Zubeh rteilen eingesetzt service after the complete system has been installed werden in conformity with EMC requirements Die Positioniersteuerung darf erst nach EMV gerechter Montage des Gesamtsystems in Betrieb genommen werden 8 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 4 Safety instructions Warning Before commissioning the following safety in structions must without fail be read understood and observed Failure to follow them can result in danger to persons or damage to the machine To ensure trouble free operation appropriate methods of transport and conditions of storage must be employed Please store the module so that it is protected from dust dirt and moisture Take care that storage conditions are within the specified limits for storage temperature and humidity Please transport the module under storage conditions with additional protection against shocks and jolts Follow the instruct
58. n File Edit Script Python T Erzeugt eine neue leere Date ffnet eine bestehende Datei Ctrl F3 Speichert die aktuelle Datei Speichert die aktuelle Datei unter einem neuen Namen Beendet den Python Script Monitor Unter Edit besteht die M glichkeit Arbeitsgange r ckg ngig zu machen oder Arbeitsg nge vorw rts zu schalten Arbeitsschritt r ckg ngig Arbeitsschritt vorw rts 34 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 15 Slave in CANopen network advanced motion solutions 15 Slave in CANopen Netzwerk In the menu Script the Syntax can be controlled and Im Men Script kann der Syntax berpr ft und das the Script can be started Script gestartet werden In addition it exists the possibility to pause and to con Des Weiteren besteht die M glichkeit das Script anzu tinue the Script as well as to stop the Script halten und fortzufahren sowie es zu beenden Script Python Modules Checking the Syntax K Syntax check Syntax berpr fen Run the Script Run FS Starten des Scripts Pause the Script M Pause F6 Script pausieren Continue the Script gt Continue Script fortsetzen Stop the Script E Stop Script stoppen In the menu Python the handbook and the docu Im Men Python befinden sich unter anderem das mentation of the modules are intended among other Handbuch un
59. n CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk In the lower area you find the output window for the output e g print Dunker and error massages Messages In this way sample files can be loaded which are needed among other things to search and change the Node_ID and to appoint the Baud_rate Assistance Baud_rate It appears a new field in which the baud rate can be selected 20k 50k 100k 125k 500k 800k 1000k and set SET Baud rate This change is only effective after switching off and switching on the motor Firmware For a Firmware update please contact the manufac turer Each motor type has its own Firm ware which must fit to the appropri ate motor DANGER Node_ID It appears a new field where the node address can be modified in the range of 1 to 127 SET Nodeld The modification would be effective only after swit ching off and switching on the motor Please refresh the connection ac cordingly see Connection NOTICE Qunkermotoren advanced motion solutions Im unteren Bereich befindet sich das Ausgabefenster z B f r Ausgaben z B print Dunker und Fehlermel dungen Messages Auf diese Weise k nnen Sampledateien geladen werden die u a zum suchen und ndern der Node_ID und zum bestimmen der Baud_rate ben tigt werden Hilfsmittel Baud_rate Es erscheint ein neues Feld in dem die Baudrate ge w hlt 20
60. network 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 10 Kommunikationseinstellungen Der Regler ist einzeln nicht im CAN Netzwerk an einen Master PC anzuschlie en Die Kommunikati onsparameter am Master m ssen auf die Werksein stellungen des Reglers eingestellt werden damit die erste Kommunikation aufgebaut werden kann Es wird die Verwendung des zur Verf gung stehenden CAN Monitors oder das mPLC empfohlen Im Auslieferungszustand sind folgende Werkseinstel lungen vorhanden Baudrate 125 kBaud Node Id 127 Nachdem die Kommunikation mit dem Regler her gestellt ist stehen zum ndern der Node Id und der Baudrate zwei prinzipielle M glichkeiten zur Verf gung die unten beschrieben werden Bei Verwendung des Starter Kits mOLC und USB CAN Adapter stehen Tools zur Verf gung die diese Anpassung erleichtern 15 10 1 Standardvariante LMT Dienste Diese Dienste sind entsprechend CIA in der LMT Service Specification DS205 1 implementiert und erfordern einen LMT f higen Master Es steht nur die Funktion Switch mode Global zur Verf gung wes halb nur ein Regler am CAN Master angeschlossen sein sollte In diesem Modus werden die Kommuni kationsparameter aller Teilnehmer ge ndert Global Der Dienst Switch Mode Selective ist nicht imple mentiert Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 51 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 15 Slave in CANopen netw
61. number Byte s byte assignment of the variable inside the CAN message Factor a multiplier Offset b constant which is added to a result a x Filter MIN minimum value of the filter Filter MAX maximum value of the filter Status transmission status of the variable OK or an error message CAN object type SDO If a CAN object is selected as a SDO the particular SDOs are defined here VarName Free assignable name of the object eIndex The index of the variable in the CANopen register Sub index The sub index of the variable in the CANopen register Type Data type of the variable ebool Boolean 0 or 1 eint8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs eint16 integer 16 bit 16 bit whole number with signs eint32 integer 32 bit 32 bit whole number with signs euint8 unsigned integer 8 bit 8 bit whole number without signs euint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs euint32 unsigned integer 32 bit 32 bit whole number without signs float floating point number TxValue Value of the variable which can be sent RxValue Value of the variable which can be received Transmission status of the variable OK or an error message Status CAN object types TX and TX PDO SDO Here are no separate variables because the data are sent directly from the PC to the controller 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk euint32 unsigned integer 32 bit 32 bi
62. objects a mPLC RX CAN Objects E amp aE Cob ID Time Stamp Counter _ Record all Scrol e Act Position 385 181h Show Act Position 385 181h Show Act Position 355 181h Show Act Position 355 181h Show Act Position 385 181h Show Act Position 385 181h Show Act Position 365 181h Show Act Position 365 181h Show Act Position 181h Show Act Position 355 18l1h Name name of the variable Cob ID Cob ID of the received objects decimal and hexadecimal Time stamp in ssss mmm uuu s seconds m ms u Us Time Stamp Aufzeichnen von CAN Objekten 22583 649 610 148699 22583 669 580 148700 pe a 22583 689 580 145701 F2 FF FF FF ac 01 22583 709 520 148702 F2 FF FF FF ac 01 22583 729 580 148703 F2 FF FF FF ap 01 22583 749 490 148704 F2 FF FF FF ac O01 22583 769 510 1468705 F2 FF FF FF ap 01 22583 789 560 148706 F2 FF FF FF D 01l 609 640 146707 FF 22583 Name Name der Variable Cob ID Cob Id der empfangenen Objekte dezimal und hexadezimal Zeitstempel in ssss mmm uuu s Sekunden m ms u us Time Stamp Count There i t ter f Counter F r jede Variable gibt es einen ounter 2 e counter for separaten Z hler i Data HEX Byteweise Daten in hexadezimaler Data HEX Byte by byte in hexadecimal Form der Aufbau ist abhangig vom form the structure is addicted PDO Mapping im Motor from the PDO Mapping in the motor Instruction Manual Betriebsanle
63. onier steuerung bei b rstenbehafteten Motoren ber die Spannung oder per Encoder zugef hrt werden bei b rstenlosen Motoren per Hallsensoren oder per In krementalgeber Encoder Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 5 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 3 Brief description 3 Kurzbeschreibung 3 2 Explanations of terms used Speed of transmission or Baud rate ee communication Component for the transfor mation from AC voltage to DC voltage Br ckengleichrich ter Bridge rectifier Ss CAN master A communication network in which all nodes can be reached via passive links and communication is possible in both directions Command centre ofa bus Gateway for the conversion CAN adapter of TCP IP to CANopen CAN monitor Drive Assistant CAN Adapter CAN Monitor Drive Assistant CANopen Defaultwerte DSP 402 Gl ttungskonden sator Impulsflanken In fly Indeximpuls Graphic interface for the sup port of commissioning the drive Graphic interface for commis sioning and parameterisation A group of profiles for net works in the following fields of application industrial au tomation medical equipment building automation railway CANopen vehicles ships trucks DSP 402 CANopen device profile for drives and controllers Smoothing capa Component to smooth the citor fluctuation voltage Impulse flanks In fly
64. oppelreihigen Ste ckern X1 X2 betr gt sie 7 mm Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 9 Terminal assignment advanced motion solutions 9 Anschlussbelegung 9 1 Power supply and motor 9 1 Versorgungsspannung und connections BLDC Motoranschluss b rstenlose DC Motoren Terminal Designa Description Soul Klemme ll cee Beschreibung Sibel tion direction nung richtung Spannungs X2 1 U versorgung Eingang Leistung Earth for X2 2 GND Masse power supply Leistung Meinl Output X2 3 Ma Motor connection A anschluss A Motor Motor Ausgang Motor 9 2 Power supply and motor 9 2 Versorgungsspannung und connections PMDC Motoranschluss b rstenbehaftete DC Motoren Motor connection C Output Periana Description gnal Klemme Bezeich Beschreibung usb direction nung richtung Supply vol Spannungs tage f versorgung Eingang power Leistung Supply Input G Masse voltage power Leistung tion U Me Mc Mc pes we ne foun es we ne Arnone 1 2 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 15 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 9 Terminal assignment Qunkermotoren 9 Anschlussbelegung advanced motion solutions 9 3 Hall Sensors Encoders amp analog and 9 3 Hallsensor Encoder amp Analoge und digital inputs and outputs Digit
65. ork 15 Slave in CANopen Netzwerk 15 10 2 Manufacturer specific variant This variant is more convenient for the first commisssioning Utilisation of mPLC Open and starting the example Script Nodeld_Scan py in order to find the node address of the controller Open the example Script Nodeld_Change py there enter the desired node address and start this Script Open the example Script Baudrate_Change py there enter the desired index of the Baudrate see documentation in the Script and start this Script Afterwards the Baudrate has also to be changed in the Drive Assistant NOTICE The changes become only effective after switching off and switching on the controller NOTICE Utilisation of other CAN masters In order to change the node address and the Baudrate the SDO Service Data Object 0x2000 is available which is to be described as follows Changing the node address Node Id Qunkermotoren advanced motion solutions 15 10 2 Herstellerspezifische Variante Diese Variante ist f r die Erstinbetriebnahme besser geeignet Verwendung von mPLC ffnen und Starten des Beispiels Scripts Node Id_Scan py um die Knotenadresse des Reglers zu finden ffnen des Beispiels Scripts Node Id_Change py dort die gew nschte Knotenadresse eintragen und dieses Script starten ffnen des Beispiels Scripts Baudrate_Change py dort die gew nschten Index der Baud
66. output terminals of the controller is compared with the required voltage and regulated accordingly The motor voltage speed of rotation is thus independent of vari ations in the supply voltage IxR compensation Only for commutator motors A motor consists in principle of a resistance and a coil When the motor has to produce torque the appropri ate current flows in it The resistance causes a voltage drop which increases as the current rises A lower vol tage supply to the motor means that the speed is low er With IxR compensation to make up for this drop in speed and achieve the specified speed the voltage at the output terminals to the motor is increased by the amount of the voltage drop 5 Types of operation 5 Betriebsarten Velocity Mode per Hallsensoren Bei Regelung Uber Hallsensoren Bestandteil aller BG Antriebe ist mit unsanftem Rundlauf bei kleinen Drehzahlen zu rechnen Dieses Regelungssystem wird vor allem bei Einsatz von Getriebemotoren verwendet Wichtig ist dass die Geschwindigkeitsregelung im ge schlossenen digitalen Regelungskreislauf eingestellt werden kann und ber die Zeit und die Temperatur sta bil ist Velocity Mode per Encoder Durch den Einsatz eines Antriebs mit Encoder mit ei ner hohen Aufl sung wird ein Regelkreis aufgebaut der sanften Rundlauf bei niedrigen Geschwindigkeiten er laubt Wichtig ist dass die Geschwindigkeitsregelung im geschlossenen digitalen Regelungskreislauf einge s
67. rate s Dokumentation im Script eintragen und dieses Script starten Danach ist die Baudrate von mPLC ebenfalls zu ndern HINWEIS Die nderungen werden erst nach Aus und Einschalten des Reglers wirksam Verwendung eines anderen CAN Masters Um die Knotenadresse und die Baudrate zu ndern steht das SDO Service Daten Objekt 0x2000 zur Verf gung das folgenderma en zu beschreiben ist ndern der Knotenadresse Bemerkung Du x6E657277 Schreiben aktivieren 2000 Neue Knotenadresse setzen 52 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk Changing Baudrate ndern der Baudrate jindex Subindex wer Bemerkung au 2000 Ka 0x6E657277 Schreiben aktivieren 2000 Index der Neue Baudrate setzen Baudrate 800k 500k 250k 125k 100k 50k 20k 10k See ee Changes become only effective after switching off and switching on the controller When changing the Baudrate the NOTICE master has also to be configured HINWEIS accordingly Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Die Anderungen werden erst nach Aus und Einschalten des Reglers wirksam Beim ndern der Baudrate ist der Master ebenfalls entspr
68. rmotoren com Alcatel Lucent Deutschland AG D 79848 Bonndorf Schwarzwald info dunkermotoren de Phone 49 0 7703 930 0 Fax 49 0 7703 930 210 212 Alcatel Lucent
69. s 10 5 Connection power supply 10 5 Anschluss Spannungsversorgung OOOOOO0000000000 10 6 Connection electronic 10 6 Anschluss Elektronik 1 2 3 4 5 8 7 8 9 o o O Oo o O m DO oO o o Oo O 20 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkerm otoren 10 Connection schematic advanced motion solutions 10 Anschlussschema 10 7 Connection CAN interface 10 7 Anschluss CAN Schnittstelle CANLow CAN High ODOO0B BEOODOOOD 00 on bh Wh o mb ad a N o 000 FREG Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 21 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 11 Block diagram 11 Blockschaltbild 11 Block diagram Prozess Process Co controller CAN Bus verpolsicher AN bus Reverse pole protected 12 Technical Data 12 1 Digital inputs Pod fey P tf a i i lt T S it 7 oe a EEA e aa Number of inputs Input voltage low UIN low 30 V 5V 15 V 30V typ 5 3 mA Conducted emission limits Maximum frequency Ca 500 Hz Input voltage high UIN high Input current high max UIN 30V 22 Qunkermotoren advanced motion solutions 11 Blockschaltbild Motor Endstufe MOFSET 6x Transistoren Driver Output stage 6x transistors Netzteil power supply 12 Techni
70. sche Daten 12 1 Digitale Eing nge Eingangsspannung Low UIN low 30V 5V 15V 30 V typ 5 3 mA Eingangsspannung High UIN high Eingangsstrom High max UIN 30V St rspannungsfestigkeit CE Konform Maximale Frequenz Ca 500 Hz Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren 12 Technical Data advanced motion solutions 12 Technische Daten 12 2 Digital output 12 2 Digitale Ausg nge ER a E i E c u a F LEE ETET ETE a r 1 S J Wert Number of outputs Type Positive switching Plus schaltend max Ausgangsstrom 0 5A Max output current 0 5A Short circuit resistant Yes Ja Nein 12 3 Analog inputs Description Wert Measurement range Messbereich Resolution Aufl sung Input impedance Eingangsimpedanz differential Ca T90 kOhm differentiell ca TU kOhm Conducted emission limits CE conform St rspannungsfestigkeit CE Konform 12 4 Inputs for hall sensors 12 4 Eing nge f r Hallsensoren Description Beschreibung Tvpe Differential or T Differentiell od YP single ended YP Single ended Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 23 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 12 Technical Data Qunkermotoren 12 Technische Daten advanced motion solutions 12 5 Inputs for Encoders 12 5 Eing
71. schenstecker d rfen nicht 3 CAN Kabel angeschlossen werden da so der Bus unerlaubterwei se verzweigt werden w rde Schirmerdung Um St rungen der Daten bertragung zu vermeiden muss der Kabelschirm geerdet werden Dazu verbinden Sie ihn mit der Masseklemme CAN GND des Moduls Wenn Sie beide Seiten eines Kabel schirms erden m ssen Sie einen Potentialausgleich durch eine leitende Verbindung zwischen den beiden Erdungspunkten eines Schirmes durchf hren Ohne diesen Ausgleich empfiehlt sich nur die einseitige Er dung des Kabelschirms CAN Anschluss Die Module k nnen ber CAN Bus angesprochen werden F r die Verbindung der CAN Teilnehmer muss eine Leitung die der Norm ISO 11898 entspricht eingesetzt werden Die Leitung muss folgende Hauptmerkmale aufweisen paarweise verdrillt mit Schirmgeflecht Wellenwiderstand von 120 Ohm 28 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 15 2 Motion Starter Kit To use the software mPLC the user have to order the Motion Starter Kit of the slave in CANopen operation seperately The Motion Starter Kit contains the software mPLC CAN USB adapter with connecting cable T piece 0906 UTP 101 Terminator male 0930 CTX 101 SNR Motion Starter Kit 27573 35615 Add on Kit To create a network containing several motors t
72. t ganze Zahl ohne Vorzeichen float Flie komma Zahl Bytebelegung der Variable innerhalb der CAN Nachricht Factor a Multiplikator Offset b Konstante die zu dem Ergebnis a x addiert wird Filter MIN Minimumwert des Filters Filter MAXMaximumwert des Filters Status bertragungsstatus der Variable OK oder eine Fehlermeldung Byte s CAN Objekt Typen SDO Wird als CAN Objekt ein SDO gew hlt werden hier die einzelnen SDO definiert VarName freibestimmbarer Name der Variable Index Index der Variable im CANopen Verzeichnis Subindex Subindex der Variable im CANopen Verzeichnis Type Datentyp der Variable bool boolean O oder 1 int8 integer 8 bit 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen int16 integer 16 bit 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen eint32 integer 32 bit 32 bit ganze Zahl mit Vorzeichen euint8 unsigned integer 8 bit 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen euint16 unsigned integer 16 bit 16 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen euint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen float Flie komma Zahl TxValue Wert der Variable die gesendet werden kann RXValue Wert der Variable die empfanden werden kann bertragungsstatus der Variable OK oder eine Fehlermeldung Status CAN Objekt Typen TX und TX PDO SDO Da hier Daten direkt vom PC an den Regler geschickt werden gibt es keiner gesonderten Variablen Instruction Manual Betriebsanleitung BGE
73. ta type of the variable bool Boolean 0 or 1 eint8 integer 8 bit 8 bit whole number with signs int16 integer 16 bit 16 bit whole number with signs eint32 integer 32 bit 32 bit whole number with signs euint8 unsigned integer 8 bit 8 bit whole number without signs euint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs euint32 unsigned integer 32 bit 32 bit whole number without signs float floating point number Bytes e Byte assignment of the variable in the CAN message e E g a 32 bit value have 4 bytes which could assign in PDO Byte 0 3 MSB 3 LSB 0 Also an exchange of Low and High bytes is possible e g a 16 bit value have 2 bytes which allocate in PDO Byte 0 1 MSB 03 LSB 1 Representation format e Determinate the representation format for the expended value float exponent integer or hex Precision e Depending on the representation format this field determinates either the number of spent values exponent integer hex or the number of right of comma positions float 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk Hinweis f r PDOs Hier werden lediglich die Festlegungen f r den CAN Monitor getroffen Die entsprechenden PDO Map pings f r den Regler sind noch separat zu treffen 15 8 3 Anlegen von CAN Variablen CAN Objekt Type PDO Mit dieser Variable lassen sich aus einem PDO einzel ne Bytes selektieren filtern und skalieren
74. tandteil aller BG Antriebe geben Aufschluss ber die Weiterbewe gung des Motors Bei sehr hohen Anforderungen an die Positioniergenauigkeit sollte ein Encoder mit hoher Aufl sung verwendet werden Position Mode per Encoder Durch den Einsatz eines Antriebs mit Encoder mit ei ner hohen Aufl sung wird ein Regelkreis aufgebaut der eine exakte Positionierung erm glicht Torque Mode Die Stromaufnahme des Motors entspricht dem Dreh moment wird berwacht und entsprechend der Vorga be eingestellt 10 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions Velocity mode using Hall sensors When regulating using Hall sensors included in all BG drives rotation will be irregular at low speeds This control system is used mainly in combination with mo tors with gear reducers It is important that the speed can be set in a closed digital control loop and that the temperature remains stable over time Velocity mode using an encoder By selecting a drive with an encoder with higher re solution a control circuit can be set up which permits smooth rotation at low speeds It is important that the speed can be set in a closed digital control loop and that the temperature remains stable over time Voltage regulation Only for commutator motors The actual motor voltage measured at the appropriate
75. tellt werden kann und ber die Zeit und die Tempera tur stabil ist Spannungsregelung nur b rstenbehaftete Motoren Die wirkliche Motorspannung gemessen an den ent sprechenden Ausgangsklemmen des Controllers wird mit der erforderlichen verglichen und entsprechend nachgeregelt Dadurch ist die Motorspannung Dreh zahl unabh ngig von Schwankungen der Versor gungsspannung IxR Kompensation nur b rstenbehaftete Motoren Ein Motor besteht aus einem Widerstand und einer Spule Wird am Motor ein Drehmoment abgenommen fliesst ein entsprechender Strom durch den Motor ber den Widerstand entsteht ein Spannungsabfall der mit steigendem Stromfluss gr er wird Eine ge ringere Spannung am Motor bedeutet eine geringere Drehzahl Um diesen Drehzahlabfall zu kompensieren und die vorgegebene Drehzahl zu erreichen wird die Spannung bei einer IxR Kompensation an der ausge henden Motorklemme entsprechend dem Spannungs verlust erh ht Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 11 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany 6 General performance data 6 Allgemeine Leistungsdaten 6 General performance data Performance data Supply voltage electronics U 10 30 VDC Supply voltage 10 30V 10 60V power U DC DC Current draw no load at all outputs typ 40 mA 24 V Maximum output current Permissible continuous output current Protective devices Over
76. u us Counter F r jede Variable gibt es einen separaten Z hler 48 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions The received objects can be stored as Log_RX Variables These files are in ASCII format Igo Therefore that files can be opened and further executed in every other text editor Safe List Stores the list Safe List as Stores the list under an other name Delete List Deletes the complete list Set Time Origin Sets the current value of the time stamp to zero and older time stamps to relative negative values Delete Time Origin Putting back above mentioned zero point 1234 0 Sets a counter to zero Record All If this Button is activated see picture all data are recorded and can be stored If this function is not activated only the last value is recorded alternatively stored Scroll If this button is activated see picture the end of the list the current line are automatically indicated 15 Slave in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk Die empfangenen Objekte lassen sich als Log RX Objects Datei speichern bzw speichern unter Diese Dateien Igo haben ASCII Format und daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem anderen Text Editor ffnen und weiterbearbeiten Sav
77. ummer des Objektes Typ Art des Objektes RX Empfangsobjekt TX Sendeobjekt RX PDO CANopen PDO Empfangsobjekt TX PDO CANopen PDO Sendeobjekt SDO CANopen PDO CANopen Service Data Object eLen Datenlange des Objektes 0 8 Datenbytes nur bei TX und TX PDO Daten Daten des TX Objektes 0 8 Datenbytes nur bei TX und TX PDO 15 8 1 Objekt SDO Variable In Abhangigkeit vom Typ des CAN Objekts werden im mittleren Bereich des Hauptfensters folgende Variable dargestellt CAN Objekt Typen RX und RX PDO Zus tzlich kann hier das PDO ausgewertet werden Entsprechend des PDO Mappings im Motor k nnen hier alle Objekte selektiert und verschiedenen Varia blen zugeordnet werden Folgende Parameter sind dann zu verwenden VarName freibestimmbarer Name des Objektes Type Datentyp der Variable bool boolean 0 oder 1 int8 integer 8 bit 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen int16 integer 16 bit 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e int32 integer 32 bit 32 bit ganze Zahl mit Vorzeichen e uint8 unsigned integer 8 bit 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen e uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen 42 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions euint32 unsigned integer 32 bit 32 bit whole number without signs float floating point
78. ve in CANopen network 15 Slave in CANopen Netzwerk Uber das Ment kann auch zu den anderen Bestand teilen von mPLC gesprungen werden Ubergeordnetes Control Center Python Scripte bearbeiten und ausf hren Schnittstellenprogramm f r serielle CAN Ad In the menu About you can find general information about the program The most important functions are additionally accessi ble in the symbol bar Main Window The Main window is divided in three categories The CAN objects are located in the top ofthe screen The CAN variables of the particular objects appear in the middle The status field is located in the lower part 15 7 8 Terminal Terminal is an interface program for RS232 adapter With the Terminal programings respectively program texts of older CAN devices can be visualized The Terminal offers therefore an assistance for pro graming to represent compatible older versions CAN devices For the controllers from Dunkermotoren the Terminal is not relevant apter Im Men About finden Sie allgemeine Informati onen ber das Programm Die wichtigsten Funktionen sind in der Symbolleiste zus tzlich erreichbar Hauptfenster Das Hauptfenster ist in drei Bereiche aufgeteilt Im oberen Teil des Bildschirms befinden sich die CAN Objekte Im mittleren Teil erscheinen die CAN Variable des jeweiligen Objekts Im unteren Teil befindet sich das Statusfeld
79. voltage cut off Low voltage cut off Over temperature cut off Inputs amp outputs Digital inputs 3 Digital outputs Analog inputs Ambient conditions Temperature 0 70 C 20 80 Protocol Device profile Humidity non condensing Qunkermotoren advanced motion solutions 6 Allgemeine Leistungsdaten Beschreibung BGE 3508 6005 Leistungsdaten Versorgungsspannung Elektronik U eevee Versorgungsspannung 10 30 V 10 60 V Leistung U DC DC Stromaufnahme alle Ausg nge unbelastet YP SOMAR ZN Maximaler Ausgangsstrom gangsstrom Schutzeinrichtungen berspannungs abschaltung Unterspannungs abschaltung bertemperatur abschaltung CAN Schnittstelle Baudrate Protokoll Ger teprofil DSP402 V2 0 Umgebungsbedingungen Temperatur 0 70 C Feuchtigkeit o nicht kondensierend k 12 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2008 Alcatel Lucent Dunkermotoren D 79848 Bonndorf Germany Qunkermotoren advanced motion solutions 7 General features Degree of protection to IP20 DIN 40050 IEC 144 CAN CPU electrically Yes connected CPU GND and I O GND Yes electrically connected Display Cable cross section of push in terminals Motor plug Up to 1 5 mm Dual plug Up to 1 mm 8 Dimension 47mm 7 General features 7 Allgemeine Eigenschaften 7 Allgemeine Eigenschaften Schutzart nach DIN 40050 IEC

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