Elektrischer Großhubgreifer Typ PEH 30 - 50 Montage
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1. Abb 15 Zusammenschluss Modul n auf Modul n 1 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n 1 durchgeschleift Dabei werden die Adern von Klemme X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n 1 geklemmt 09 01 PEH 0389 de 29 SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 8 3 3 Schnittstelle CAN n V Modul ist letzter Busteil nehmer im System gt Jumper Platine Beipack als Abschluss setzen Modul n 1 ASK Modul n bergeordnete Steuerung PC SPS Abb 16 Schaltplan CAN 30 09 01 PEH 0389 de SCHUNK N Montage und Inbetriebnahme Re Abb 17 Anschlussplatine Klemmleiste X1 und Jumper Platine f r Abschluss Bis 2010 12 Ab 2011 01 09 01 PEH 0389 de Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle CAN Bus_H Gelb Bus _L Gr n PE Schirm Logik Anschluss 24V Braun 0 25 mm GND Wei 0 25 mm Leistungsspannungs UB Rot 2 5 mm versorgung UB Blau 2 5 mm Tab 11 Anschluss CAN Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle CAN Bus_H Wei Bus _L Rot PE Schirm Logik Anschluss 24V Rot 0 25 mm GND Blau 0 25 mm Leistungsspannungs UB Rot 2 5 mm versorgung UB Blau 2 5 mm Tab 12 Anschluss CAN Belegung der Klemmleiste X1 und der Energiever2. Baugr e PEH 30 40 50 Intervall Mio Zyklen 2 2 2 einen kompletten Hub fahren Zyklen 1 000 1 000 1 000 Tab 33 09 01 PEH 0389 de Nach jedem Produktionstag bzw mindestens einmal am Tag pr fen ob ausreichend Schmierung auf der Linearf h rung der Greifergrundbacken vorhanden ist Das Modul entspricht der Schutzart IP 41 mit montierter An schlusskappe DMI 49 Wartung und Pflege 10 3 50 SCHUNK gt Modul trocken reinigen alle groben Verschmutzungen und Sp ne aus den Hohlr umen des Moduls entfernen gt Auf Besch digung pr fen bei Bedarf Modul austauschen Alle Reparaturma nahmen am Modul d rfen nur durch die Firma SCHUNK durchgef hrt werden gt Service Hotline oder SCHUNK Ansprechpartner anrufen gt Modul mit einem Reparaturauftrag an Fa SCHUNK einschicken Schmiierstoffe Schmierstellen Grundfettung Wir empfehlen die aufgef hrten Schmierstoffe Nachweis lich gleichwertige Schmierstoffe k nnen verwendet werden gt Bei der Wartung alle Schmierstellen mit Schmierstoff behandeln Schmiierstelle Schmiierstoff Metallische Gleitfl chen GP 360 Linearf hrungen Tab 34 Die Schmierstoffmenge ist abh ngig von den Hubl ngen und Hubzyklen 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Wartung und Pflege 1 al Abb 28 Schmierstellen 1 Greifer in Auf Stellung bringen 2 Jeweils die zwei Gewindestifte 1 der Abdeckung gegen
3. 0x4F 0x4B Tab 20 Beispiel f r MOVE CUR Geschwindigkeits Kommando Code 0xB5 fahrt Beschreibung Es wird eine Geschwindigkeitsfahrt ausge f hrt Parameter Master gt Slave e Geschwindigkeit im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Strom optional Antwort Slave gt Master OK 0x4F4B wenn erfolg reich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen wenn sich das Modul nicht mehr bewegt D Len Cmd Param Bedeutung M gt S 0x05 0xB5 0x9A 0x99 0x31 0x41 F hre Geschwindigkeitsfahrt mit 11 1 mm s aus S gt M 0x05 0xB5 Ox4F Ox4B Tab 21 Beispiel f r MOVE VEL 44 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Modul anhalten Kommando Code 0x91 Montage und Inbetriebnahme Beschreibung Das Modul wird abgebremst und in der ak tuellen Position gehalten Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master OK 0x4F4B wenn erfolg reich Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x91 S gt M 0x03 0xB5 0x4F 0x4B OK Tab 22 Beispiel f r CMD STOP Modul sofort anhalten Kommando Code 0x90 Beschreibung Das Modul wird schnellstm glich angehal ten Ist eine Bremse vorhanden und entsprechend konfigu riert f llt diese sofort ein Die Motorphasen werden kurzge schlossen Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave
4. 11 Seite 25 1 Schrauben 1 der ASK 1 mit Innensechs kantschl ssel Gr e 3 l sen 2 ASK 1 vom Modul abziehen 3 Schrauben 7 der Anschlussplatine 2 mit Innensechs kantschl ssel Gr e 2 5 herausdrehen 4 Anschlussplatine 2 vorsichtig aus der ASK 1 nehmen und sicher auf Seite legen 5 Den Blindstopfen 2 f r optimalen Kabelabgang des Anschlusskabels aus der ASK 1 herausdrehen 6 Anschlusskabel durch die metrische Kabelver schraubung 10 ziehen 7 Vom Anschlusskabel ca 50mm abisolieren 8 Von den Einzeladern ca 5mm abisolieren ausreichend f r die Klemmen 9 Den u eren Schirm des Anschlusskabels ber den Mantel des Kabels zur ck schlagen 25 Montage und Inbetriebnahme 26 10 11 12 13 14 15 SCHUNK Den Schirm mit Schrumpfschlauch fixieren so dass der Schirm am Ende des Mantels noch sichtbar bleibt siehe Abb 12 Seite 27 Anschlusskabel durch die ASK 1 ziehen und an Anschlussplatine 2 anschlie en je nach gew nschter Kommunikationsschnittstelle siehe ab Kapitel 8 3 2 Seite 28 Metrische Kabelverschraubung 10 ber den Schrumpfschlauch ziehen so dass die Einzeladern noch sichtbar sind siehe Abb 12 Seite 27 Metrische Kabelverschraubung 10 mit ASK 1 verschrauben Anschlussplatine 2 vorsichtig zur ck in die ASK 1 schieben Schrauben 7 der Anschlussplatine 2 vorsichtig anziehen 09 01 PEH 0389 de S
5. 16 Ein und Ausg nge Einstellung Beschreibung Normal Digitaler Ausgang ber CMD_DIO beschaltbar Status Bewegung OUT2 meldet ob das Modul in Bewegung ist Status Position erreicht OUT 2 meldet ob das Modul eine Position erreicht Status Bremse OUT 2 meldet den Zustand der Bremse Status Warnung OUT2 meldet ob eine Warnung ansteht Status Programmablauf gramma blauf befindet OUT2 zeigt an ob sich das Modul in einem Pro Tab 17 Schaltm glichkeiten des Ausgangs OUT2 ber Motion Tool Schunk ab Firmware V1 22 36 Hinweis Weitere Informationen und Nutzungsm glichkeiten der Klemmleiste X3 sind im Konfigurationstool MTS enthalten siehe DVD Dokument MotionControl pdf 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 8 3 6 Modul auf Werkseinstellungen setzen 09 01 PEH 0389 de Montage und Inbetriebnahme DEFAULT und BOOT Funktion 0080008888 9088090888 Buchsenleiste 98898098 99988088 00880888 00000000 28 DEFAULT BOOT ala de m aloj DE Buchsenleiste Abb 24 Anschlussplatine R ckseite Das Modul kann durch die DEFAULT Funktion auf Werks einstellungen zur ckgesetzt werden 1 Spannungsversorgung abschalten 2 Schrauben 4x M4 x 35 mm der Anschlusskappe ASK mit Hilfe eines Innensechskantschl ssels Gr e 3 l sen 3 ASK vom Modul ziehen 4 Jumper Beipack auf DEFAULT
6. Strom Aer 8 0 12 4 25 0 Steuerelektronik Schnittstelle RS232 X X X CAN X X x Profibus DP X X X Spannungsversorgung V DC 24 24 24 Nennstrom A 0 5 0 5 0 5 Sensorsystem Encoder Encoder Encoder Tab 5 6 2 Greifkraftdiagramme Imax 5 5A v 20mm s Imax 5 5A v 200mm s a 10000 mm s In 2 4A v 20mm s In 2 4A v 200mm s 1000 200 750 250 T LL L mml25 50 75 100 125 sImmlo5 10 20 2 5 Abb 2 Diagramm f r PEH 30 14 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Technische Daten 200 Imax 6A v 20mm s Imax 6A v 200mm s In 4 4A v 20mm s In 4 4A v 200mm s 1500 1000 500 zZ LL L mm 50 100 150 a 10000 mm s 1 O v mm s s mm 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 Abb 3 Diagramm f r PEH 40 Imax 15A v 40mm s Imax 15A v 400mm s In 9A v 40mm s In 9A v 400mm s a 40000 mm s 2500 2000 1500 1000 500 F N L mm 50 100 150 200 250 400 2 oO oO v mm s s mm 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 Abb 4 Diagramm f r PEH 50 6 3 Werkseinstellungen DEFAULT Werte Bezeichnung Standard RS232 CAN Kommunikation Profibus DP RS232 CAN BUS Datenrate auto detect 9 600 Baud 500 kBaud Moduladresse 12 12 12 Bemerkung Auslieferungs zustand DEFAULT Werte CAN Spezifikation 2 0 A Tab 6 Werkseinstellungen f r PEH 30 50 09 01 PEH 0389 de Technische Daten SC
7. Tab 26 9 3 Motor des Moduls dreht sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Keine Spannung vorhanden gt Spannungsversorgung pr fen Spannung reicht nicht aus gt Anforderung an Spannungsversorgung pr fen siehe Kapitel 6 4 Seite 16 Tab 27 9 4 Modul h lt abrupt Dies kann vom Modul gemeldet werden mit dem Parameter ERROR_CABLE_ BREAK 0x76 wenn die mitgelieferte GSD Datei integriert wurde M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung St rung am Buskabel Verbindung zum Modul wurde unterbrochen gt Buskabel auf Besch digungen pr fen bei Bedarf austauschen gt Weitere Fehlerbehebung siehe DVD Dokument MotionControl pdf Tab 28 09 01 PEH 0389 de 47 Fehlerbehebung 9 5 SCHUNK Motor dreht aber Greifer bewegt sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Finger sind mechanisch verkantet gt Pr fen ob Anforderungen an die Ebenheit erf llt sind siehe Kapitel 8 1 Seite 20 gt Bei seitlicher Befestigung des Greifers pr fen ob die Adapterplatte abgesetzt ist Tab 29 9 6 Greifer macht nicht den vollen Hub M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Schmutzablagerungen zwischen den Grundbacken und der F hrung gt Greifer reinigen und ggf neu schmieren Schmutzablagerungen zwischen Ab deckblech und Futterkolben gt Greifer reinigen und ggf
8. Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst n digen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher Herr Uwe Heinz Adresse siehe Adresse des Her stellers VB S Ort Datum Unterschrift Lauffen Januar 2012 ppa Angaben zum Unterzeichner Leitung Entwicklung 52 09 01 PEH 0389 de
9. neu schmieren Tab 30 9 7 Greifkraft l sst nach M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Schmutzablagerungen in den Holr u men gt Modul reinigen siehe Kapitel 10 2 Seite 49 Trockenlaufen der Spindel gt Modul neu schmieren siehe Kapitel 10 Seite 49 Tab 31 9 8 Greifer ffnet oder schlie t sto artig M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Schmutzablagerungen in den Holr u men gt Modul reinigen siehe Kapitel 10 2 Seite 49 Trockenlaufen der Spindel gt Modul neu schmieren siehe Kapitel 10 Seite 49 Tab 32 48 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 10 10 1 10 2 Wartung und Pflege Wartung und Pflege Wartungshinweise Die Zahnstangen im Geh use sind zueinander abgestimmt Zum Austausch dieser Teile schicken den Greifer komplett mit einem Reparaturauftrag an Fa SCHUNK schicken Die Wartungs und Schmierintervalle sind den Umgebungs bedingungen und Betriebsbedingungen anzupassen Zu ber cksichtigende Faktoren sind hierbei Extreme Betriebstemperaturen Kondens und Schwitzwassereinwirkungen Hohe Schwingungsbeanspruchung Einsatz im Vakuum Hochdynamischer Betrieb Einfluss von Fremdstoffen z B D mpfen S uren USW Wartungsintervalle A WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung abschalten
10. 70 02 0 1 f r Gewinde M10 f r Bohrung 14H7 9147 0 1 f r Gewinde M10 D i SchnitD D __ u 110 0 02 S a z Schnitt H H f r Bohrung amp 14H7 a 0 1 f r Gewinde M10 ar 25 14 4 9 D Ko p I cO 2i 25 1 zz gt Lmh 2 372 f Q el 2 E gt TATEA 2 i l 4 Io MIO a 814 Abb 10 Anschlussma e PEH 50 09 01 PEH 0389 de Montage und Inbetriebnahme 24 8 3 8 3 1 SCHUNK Elektrischer Anschluss Hinweis Die Kabelfarbe im gesamten Kapitel bezieht sich auf den Einsatz eines SCHUNK Anschlusskabels EMV Verschraubung A WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung abschalten ACHTUNG Besch digung der Anschlussplatine wenn Schrauben zu fest angezogen werden gt Schrauben der Anschlussplatine nur fixieren Hinweis Maximalwerte der elektrischen Energie beachten siehe Kapitel 6 Seite 13 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 1 Anschlusskappe ASK 2 Anschlussplatine 7 Schrauben der Platine 2 1 10 10 metrische Kabelverschraubung M16 EMV 1 Schrauben der ASK 4x M4x35mm 2 Blindstopfen M16 Abb 11 EMV Verschraubung 09 01 PEH 0389 de v Das Modul wird ohne ASK geliefert Diese ist als Zube h r separat zu bestellen F r den Betrieb des Moduls ist eine ASK erforderlich Pos siehe Abb
11. CHUNK Montage und Inbetriebnahme 16 ASK 1 zur ck auf das Modul stecken und Schrauben 1 mit max 3 Nm anziehen Anschlusskabel EMV Verschraubung u erer Schirm Litzen Schrumpfschlauch Abb 12 EMV Verschraubung 09 01 PEH 0389 de 27 er Montage und Inbetriebnahme SCHUNK 8 3 2 Schnittstelle RS232 Die Kommunikationsschnittstelle RS232 ist auf Grund ihrer Eigenschaften als Feldbus nicht geeignet Die RS232 Schnittstelle nur als Parametrierschnittstelle verwenden V Modul ist letzter Busteilnehmer im System gt Br cke Beipack auf JP3 setzen um den Abschluss zu aktivieren Endmodul ASK Endmodul Modul n 1 ASK Modul n 1 bergeordnete Leistungs Steuerung Spannungs Versorgung Spannungs Versorgung PC SPS Abb 13 Schaltplan RS232 28 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme pissaasaan L tseite Ipolige SUB D Buchse Abb 14 Anschlussplatine Klemmleiste X1 und Anschluss an 9polige SUB D Buchse Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle RS232 Tx Braun Rx Wei GND Rx Tx Schwarz von Rx Tx Logik Anschluss 24V Rot 0 25 mm GND Blau 0 25 mm Leistungsspannungsversorgung UB Rot 2 5 mm UB Blau 2 5 mm Tab 10 Anschluss RS232 Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung Zusammenschluss von mehreren Modulen
12. D Stecker Pin Klemme X1 3 Bus_L Bus_B Sie 8 Bus_H Bus_A Tab 15 Profibus DP Belegung der 9poligen SUB D Stecker Zusammenschluss von mehreren Kabel 1 Modulen 13 o A Abb 21 Zusammenschluss Modul n auf Modul n 1 u En Pe o X2 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n 1 durchgeschleift Dabei werden die Adern von Klemme X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n 1 geklemmt 34 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 8 3 5 Elektrischer Anschluss der Klemmleiste X3 N ol Ia lo sslel slelsisisis gt 10 z 2Z 12 0 10I010 O Modul SPS PLC Spannungsversorgung f r Digital Out 0 3 5V 24V Abb 23 Schaltplan der digitale Ein und Ausg nge 09 01 PEH 0389 de 35 Montage und Inbetriebnahme Belegung der Klemmleiste X3 SCHUNK Bezeichnung Verwendung Programm Verwendung Normal Freigabe Externer Referenzschalter Da IN D a ab Firmware 1 20 gitalsr Emgang IN1 Programmsatzanwahl Digitaler Eingang IN2 Programmsatzanwahl Digitaler Eingang IN3 Programmsatzanwahl Digitaler Eingang OUTO Referenziert low aktiv Digitaler Ausgang OUT1 Fehlermeldung low aktiv Digitaler Ausgang Je nach Konfiguration lIow aktiv ni OUT2 SEHE Tab Digitaler Ausgang OUT3 Bewegung beendet low aktiv Digitaler Ausgang Tab
13. DVD Dokument MotionControl pdf 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 7 3 Platine der Anschlusskappe Beschreibung des Moduls 0080008888 9088008888 ololalololalo olololololojo Buchsenleiste 99088988 00888808 00090008 98 DEFAULT BOOT BE m ojoj DIE Buchsenleiste Platinen Vorderseite Platinen R ckseite Abb 6 Auf der Platinen Vorderseite Anschlussseite befinden sich die Anschlussklemmen X1 X2 und X3 und die einzelnen Jumper Stecker JP1 JP5 je Kommunikationsschnittstelle sowie die Anschlussklemmen der Motorleistung UB UB Funktion der Klemmen e X1 ist zur Kommunikation mit dem Modul e X2 ist zur Anbindungen von weiteren Modulen e X3 ist zur Verwendung von digitalen Ein und Ausg ngen Hier k nnen zus tzliche Sensoren angeschlossen werden Die Belegung dieser Klemme ist unabh ngig von den Kommunikationsschnittstellen siehe Kapitel 8 3 5 Seite 35 Auf der Platinen R ckseite Ansteckseite ans Modul befinden sich die Buchsenleisten und die Jumper Stecker f r die BOOT und DEFAULT Funktion siehe Kapitel 8 3 6 Seite 37 09 01 PEH 0389 de 19 Montage und Inbetriebnahme 8 8 1 Ebenheit der Anschraubfl che pr fen 20 SCHUNK Montage und Inbetriebnahme Mechanischer Anschluss A WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung abschalten D
14. HUNK 6 4 Anforderungen an die Spannungsversorgung Bezeichnung Wert Leistungsspannungsversorgung Motor PEH 30 PEH 40 PEH 50 24 V DC 24 V DC 24 V DC Spannungsversorgung der Logik 24 V DC 10 4 Restwelligkeit lt 150mVSS Schaltspitzen lt 240mMVSS Anschlusswert Modulanzahl x Modul Nennstrom x 1 2 Tab 7 16 Hinweis Wenn das Modul in einer Positionsfahrt mit hohen Werten bei Geschwindigkeit Beschleunigung und Ruck betrieben wird kann es beim Verz gern Abbremsen durch R ckspei sung des Motors zu Spannungsspitzen auf der Leistungs versorgung kommen Die Klemmenspannung der Leis tungsversorgung kann bis ber die Ausgangsspannung des Netzteils ansteigen Das zur Leistungsversorgung verwen dete Netzteil muss diese berspannung aushalten und darf seine Ausgangsspannung nicht abschalten Ansonsten bleibt der Greifer der quitierungspflichtigen Fehlermeldung ERROR _Motor_Voltage_LOW stehen Es wird daher empfohlen das Modul folgenderma en an zuschlie en 1 Anschluss der Logikversorgung des Greifers an ein SPS Netzteil z B Sitop 2 Anschluss der Leistungsversorgung des Moduls an ein Trafonetzteil oder an ein Schaltnetzteil z B Murr Schaltnetzteil MCS20 230 24 Art Nr 85087 3 Die GND Anschl sse der beiden Netzteile m ssen miteinander verbunden werden 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 7 1 7 2 09 01 PEH 0389 de Beschreibung des Moduls Beschreibung des Mo
15. SCHUNK Original Betriebsanleitung Elektrischer Gro hubgreifer Typ PEH 30 50 Montage und Betriebsanleitung 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Impressum Urheberrecht Die vorliegende Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH amp Co KG Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Moduls Ohne unsere ausdr ckliche Genehmigung d rfen diese Unterlagen weder vervielf ltigt noch dritten Personen insbesondere Wett bewerbsfirmen zug nglich gemacht werden Technische nderungen nderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten Dokumentennummer 0389 Auflage 09 01 08 05 2012 de SCHUNK GmbH amp Co KG Lauffen Neckar Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Sie erreichen uns unter den aufgef hrten Kontaktadressen im letzten Kapitel dieser Anleitung Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofs
16. Stecker der Anschlussplatine setzen 5 ASK zur ck auf das Modul stecken Spannungsversorgung f r ca 10 Sekunden einschalten 7 Spannungsversorgung abschalten und ASK vom Modul ziehen 8 Jumper vom DEFAULT Stecker abziehen 9 ASK zur ck auf das Modul stecken 10 Schrauben der ASK gleichm ig anziehen Das Modul ist nun auf die DEFAULT Werte gesetzt siehe Kapitel 6 3 Seite 15 37 Montage und Inbetriebnahme Modul mit neuer Firmware bespielen 38 SCHUNK G ltig f r Firmware 1 3 x bis 15 04 2010 Das Modul kann durch die BOOT Funktion mit neuer Firm ware beschrieben werden y Kommunikationsschnittstelle RS232 ist angeschlossen und aktiv siehe Kapitel 8 3 2 Seite 28 1 Spannungsversorgung abschalten 2 L sen der vier Schrauben M4 x 35 mm der Anschlusskappe ASK mit Hilfe eines Innensechskantschl ssels Gr e 3 3 ASK vom Modul ziehen 4 Jumper Beipack auf BOOT Stecker der Anschlussplatine setzen 5 ASK zur ck auf das Modul stecken 6 Spannungsversorgung wieder einschalten Modul befindet sich im BOOT Modus Neue Firmware mit Hilfe des Tools MTS auf das Modul bertragen siehe MotionControl pdf 8 Spannungsversorgung abschalten 9 ASK vom Modul ziehen 10 Jumper vom BOOT Stecker abziehen 11 ASK zur ck auf das Modul stecken 12 Schrauben der ASK gleichm ig anziehen Hinweis Weitere Informationen siehe DVD Dokument MotionControl pdf G ltig f r F
17. aram Bedeutung M gt S 0x01 0x92 S gt M 0x03 0x92 Ox4F Ox4B erfolgreich referenziert Tab 18 Beispiel f r REFERENCE Positionsfahrt Kommando Code 0xB0 Beschreibung Bewegt das Modul an eine festgelegte Po sition Parameter Master gt Slave e Position im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Geschwindigkeit optional e Beschleunigung optional e Strom optional e Ruck optional Antwort Slave gt Master Wenn m glich wird die Zeit zu r ckgegeben die das Modul f r die Bewegung braucht Sonstiges Spontanantwort wird bei Erreichen der Position oder bei vorherigem Abbruch der Positionsfahrt erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x05 0xBO 0x00 0x00 0x20 0x41 Fahre auf Position 10 0 mm S gt M 0x05 0xBO OxCD 0xCC 0x04 0x41 Werde Position in 8 3 sek erreichen Tab 19 Beispiel f r MOVE POS 09 01 PEH 0389 de 43 Montage und Inbetriebnahme Stromfahrt SCHUNK Kommando Code 0xB3 Beschreibung Es wird eine Stromfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave Strom im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden Antwort Slave gt Master OK 0x4F4B wenn erfolg reich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M gt S 0x05 0xB3 0x00 0x00 0x60 0x40 F hre Stromfahrt mit 3 5 A aus S gt M 0x05 0xB3
18. berliegend der Grundbacke l sen 3 Schmierstoff an Schmierstelle mit Pinsel auftragen siehe Pfeile Abb 28 4 Schmierstoff verteilen Zwei bis dreimal den kompletten Hub fahren 10 4 Modul zerlegen Das Modul darf nur durch die Firma SCHUNK zerlegt wer den da es sonst zu Sch den an der Mechanik bzw inter nen Elektronik kommen kann 09 01 PEH 0389 de 51 SCHUNK EG Einbauerkl rung 11 EG Einbauerkl rung Im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anhang II B Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Inverkehrbringer Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass folgendes Produkt Produktbezeichnung Elektrischer Gro hubgreifer Typenbezeichnung PEH 30 PEH 50 Ident Nummer 0306045 0306055 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Die unvollst ndige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn fest gestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut wer den soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze und Spezifikationen
19. duls Aufbau Das Modul besitzt Funktionen zur Endlagen Spannungs Strom und Temperatur berwachung mit Abschaltfunktion bei berschreitung der zugelassenen Werte Alle Parameter wie beispielsweise Geschwindigkeit Hub Position oder Motorstrom werden ber die jeweilige Schnittstelle RS 232 CAN Bus Profibus bermittelt Funktionsprinzip Modulbewegung Prozessablauf a l l i i i Aktuator Sensoren l i i l i interne Logik Kommunikationsschnittstelle Anzeige Bedienung Energieversorgung Benutzerschnittstelle Steuerung Master L nt Abb 5 Der Aktuator hier Gleichstrommotor wird von der internen Logik gesteuert Die ben tigten Parameter werden von der bergeordneten Steuerung Master an die interne Logik bermittelt Das Modul f hrt eine Bewegung aus Seine Position wird dabei st ndig gepr ft Die dazu ben tigten Parameter wer den von Sensoren zur ck an die interne Logik bermittelt 17 Beschreibung des Moduls 18 SCHUNK Folgende Parameter k nnen von der Steuerung Master zur internen Logik bermittelt werden e Strom I e Geschwindigkeit v e Beschleunigung a e Position Hinweis Alle m glichen Parameter und die Besonderheiten der je weiligen Kommunikationsschnittstelle der einzelnen Bus systeme werden im Dokument zum SCHUNK Motion Pro tokoll genauer beschrieben siehe
20. e Beschaltung mit Aktuatoren zulassen Schutzeinrichtungen gt Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden d rfen nur mit Genehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden Spezielle Normen Folgende Normen wurden eingehalten e schnelle Transienten auf Versorgungsleitungen und E A Leitungen Burst nach IEC EN 61000 4 4 e HF Strom Einspeisung nach IEC EN 61000 4 6 e HF Einstrahlung nach IEC EN 61000 4 3 e St rfeldst rke in der 3m Absorberkammer nach EN 55011 2007 A2 Klasse A entspricht EN 61000 6 4 2007 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 2 4 2 5 09 01 PEH 0389 de Grundlegende Sicherheitshinweise Personalqualifikation Arbeiten am Modul d rfen nur von autorisiertem Personal durchgef hrt werden Hierbei ist das gesetzliche Mindestal ter zu beachten Die Montage Erstinbetriebnahme Wartung und Instandset zung des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul be auftragt ist muss die komplette Montage und Betriebsanlei tung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicher heitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal Sicherheitsbewusstes Arbeiten gt Jede Arbeitsweise unterlas
21. eil der Ge w hrleistung Beachten Sie hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch ftsbedingungen AGB Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Elektrischer Gro hubgreifer PEH in der bestellten Variante e USB zu RS232 Umsetzer inklusive Treiber CD e DVD Inhalt der DVD e Motion Tool Schunk MTS ist ein Konfigurations und Inbetriebnahmetool e Betriebsanleitung im PDF Format e Softwareanleitung MotionControl im PDF Format Hinweis Das Modul wird ohne ASK geliefert Diese ist als Zubeh r separat zu bestellen F r den Betrieb ist eine ASK erforderlich F r das Modul ist folgendes Zubeh r erh ltlich e Verbindungselemente PAM e Kabel Feldbus und Spannungsversorgung e diverse Anschlusskappen gt Zubeh r separat bestellen gt Weiteres Zubeh r siehe Katalog 11 Zubeh r 5 1 12 SCHUNK Zubeh r Anschlusskappen gt Exakte Typenbezeichnungen der Anschlusskappen siehe Katalog Abb 1 Pos Bezeichnung 1 DMI 2 DMI mit Bluetooth 3 MMI Tab 4 Legende zu Abb 1 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Technische Daten 6 Technische Daten 6 1 Basisdaten Weitere technische Daten k nnen Sie in unserem Katalog einsehen Es gilt jeweils die letzte Fassung Typ PEH 30 40 50 Mechanische Betriebsdaten Eigenmasse kg 5 4 7 8 16 8 Ger usch Emission dB A lt 70 lt 70 lt 70 Schutzart IP 41 41 41 bei Verwendung der DMI Anschlus
22. gt Master Fehlermeldung ERROR EMERGENCY STOP wird ausgel st Sonstiges Kann nur durch CMD ACK wieder zur ckge setzt werden D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x90 S gt M 0x03 0x88 0xD9 Nothalt ausgef hrt Tab 23 Beispiel f r CMD EMERGENCY STOP 09 01 PEH 0389 de 45 Montage und Inbetriebnahme Fehler quittieren Kommando Code 0x8B SCHUNK Beschreibung Quittierung einer Fehlermeldung Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master OK Ox4F4B Sonstiges Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konnten wird nach dem Senden von OK Ox4F4B eine Info Nachricht INFO NO ERROR versandt D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x8B S gt M 0x03 0x8B 0x4F 0x4B OK Tab 24 Beispiel f r CMD ACK 46 Hinweis Weitere Informationen siehe DVD Dokument MotionControl pdf 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 9 9 1 Fehlerbehebung Fehlerbehebung Modul bewegt sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Keine Kommunikation zum Modul m glich gt Busanschluss pr fen siehe ab Kapitel 8 3 Seite 24 Tab 25 9 2 Modul bewegt sich schwerf llig bzw ruckartig M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Schmutzablagerungen in den Holr u men gt Modul reinigen siehe Kapitel 10 2 Seite 49
23. ie Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfl che Kantenl nge mm Zul ssige Unebenheit mm lt 100 lt 0 02 gt 100 lt 0 05 Tab 8 Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfl che v Einbaulage des Moduls ist so ausgew hlt das keine Kabelumwicklung m glich ist gt Modul ber geeignete Verbindungselemente Adapter platten mit der Maschine Anlage verschrauben gt Zul ssige Einschraubtiefe beachten gt Anzugsmoment der Befestigungsschrauben beachten siehe Abb 7 Seite 21 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 3 777 77 717 C a9 75 9 4l Abb 7 M glichkeit der Montage Pos Bezeichnung PEH 30 PEH40 PEH50 1 Finger Befestigung Schrauben ISO 4762 M6 M8 M10 2 Finger Fixierung Zentrierh lse 10 12 814 3 Greifer Befestigung von oben M6 M6 M8 Schrauben ISO 4762 4 Greifer Befestigung seitlich M6 M8 M10 Schrauben ISO 4762 5 Greifer Fixierung seitlich Zentrierh lse 0812 0812 814 6 Greifer Befestigung von unten M8 M8 M10 Schrauben ISO 4762 7 Geifer Fixierung von unten Zentrierh lse 12 812 0814 Tab 9 Befestigungsmaterial kundenseitige Bereitstellung im Beipack enthalten 09 01 PEH 0389 de 21 SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 8 2 Spezielle Anschlussma e Der Greifer PEH kann wahlweise bodenseitig ber die Ge winde befestigt werde
24. ingungen AGB Die oben genannten Unterlagen k nnen unter www de schunk com heruntergeladen werden 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 1 1 1 2 Zu dieser Anleitung Zu dieser Anleitung Zweck G ltigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den si cheren und sachgem en Einsatz in allen Betriebsphasen Diese Anleitung ist ausschlie lich f r das auf der Titelseite angegebene Modul g ltig Zielgruppen Zielgruppe Aufgabe Hersteller Betreiber gt Diese Anleitung dem Personal jederzeit zug nglich halten gt Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und der mitgeltenden Unterlagen anhalten insbesondere der Sicherheitshinweise und Warnhinweise Fachpersonal Monteur gt Diese Anleitung und die mitgeltenden Unterlagen lesen beachten und befolgen insbesondere die Sicherheitshinweise und Warnhinweise Tab 1 1 3 Symbole in dieser Anleitung Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Informationen zu er m glichen werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet Symbol Bedeutung A GEFAHR Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt zu Tod oder schweren Verletzungen A WARNUNG Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen f h ren Q ACHTUNG Informationen zur Vermeidung von Sachsch den 09 01 PEH 0389 de Zu dieser Anleitung SCHUNK Symbol Bedeutung y Voraussetzung zu einer Hand
25. irmware 1 4 x ab 16 04 2010 Das Modul kann mittels der Software MTS auf der mitgelie ferten DVD enthalten durch die Funktion Modul Firmwa re aktualisieren mit einer neuer Firmware beschrieben wer den Hinweis Software und Firmwareversion m ssen aufeinander abge stimmt sein 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 8 4 8 4 1 8 4 2 09 01 PEH 0389 de Montage und Inbetriebnahme Funktion und Handhabung Allgemeine Hinweise ACHTUNG Besch digung des Greifers durch unzureichende Schmierung Trockenlaufen bei dauerhaften kurzen Hubfahrten m glich gt Aller 1000 Zyklen oder min einmal pro Tag den kompletten Hub fahren Hinweise Mit Beginn des Greifvorgangs wirkt die Greifkraft auf die Greiferfinger Diese Kraft h ngt proportional vom Stromwert ab Das hei t je gr er der Strom desto gr er die Greif kraft Im Umgang mit dem Modul muss folgendes beachtet wer den Greifkraft 20 aufgrund differierender Reibverh ltnisse von Greifer zu Greifer Widerholgenauigkeit der Greifkraft 15 Das Losbrechmoment kann ebenfalls aufgrund differierender Reibverh ltnisse von Greifer zu Greifer schwanken Soll ein automatischer Greiferwechsel erm glicht werden so muss das Losbrechmoment bei jeder Initialisierung in der bergeordneten Steuerung ermittelt werden Vorpositionierung Beim Greifen des Werkst cks ist darauf zu achten dass zun chst eine Vorpositionierung bi
26. lungsanleitung gt Handlungsanleitung auch Ma nahmen in einem Warnhinweis oder Hinweis Schrittweise Handlungsanleitung gt Reihenfolge beachten OPR In einer Grafik dargestelltes Einzelteil Ersatzteil N _ oO In einer Grafik dargestelltes Teil Detail das Bestandteil eines Ersatzteils ist oder kundenseitig beigestellt werden muss 10 10 Verweis im Text oder in einer Handlungsanleitung auf ein Teil das in einer Grafik dargestellt ist Master M gt Slave S Parameter wird von Master M zu Slave S bertragen Tab 2 1 4 Begriffe in dieser Anleitung Begriff Bedeutung Zyklus Ein Zyklus umfasst folgende Bewegung gt 1x Greifer auf und 1x Greifer zu fahren Tab 3 6 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 2 1 2 2 09 01 PEH 0389 de Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Das Modul wurde konstruiert zum Greifen und zeitbegrenz ten zuverl ssigen Halten von Werkst cken bzw Gegen st nden Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beach tet und eingehalten werden Das Modul darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgem F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Umgebung
27. n oder ber die Durchgangsbohrung von oben Die Befestigung seitlich erfolgt ebenfalls ber zwei Gewinde Schnitt l I 36 0 02 2 er f r Bohrung 12H7 917 0 1 f r Gewinde M Es A _M6 u C I j H Schnitt C C m Schnitt H H 47 3 2 Iag en 56 0 02 az 18 f r Bohrung 12H7 DA 0 1 f r Gewinde M6 5 t s 4 9 zr aT O p SH c T N il 1 l o N x i m H Abb 8 Anschlussma e PEH 30 22 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme Schnitt G G T 56 0 02 136 0 02 f r Bohrung 12H7 0 1 f r Gewinde M8 f r Bohrung 12H7 0 1 f r Gewinde M8 _ 017 x M8 ZZ l i l i J H 54 Schnitt B B hg Bua Schnitt H H i 40 Anz x 25 0 02 _ Se i 560 02 oe g 20 f r Bohrung 12H7 QF 0 1 f r Gewinde M8 amp i 26 ht 2u m y ES 39 m BE Q ag PtH o M l 25 gW Bi fis 271 Abb 9 Anschlussma e PEH 40 2 a 210 0 02 f r Bohrung 14H7 Schnitt 1 1 19
28. ndhabung 2444440usnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn 39 8 4 1 Allgemeine Hinweise 4444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 39 8 4 2 VorBosili nienindgs s24 3 Bra eninreregkenmenn 39 8 5 SYSIEMINTEGTANON ss edge 40 8 5 1 SyslamsituklUr sesssssenieisen nein Bal 40 8 5 2 SGCHUNK M tian Protokolli sreassssssenesennsenesernnnsesensesesaneenenien 41 8 5 3 Wichtigsten Kommandos een 42 FehlerbeheBUhg sann enn nnmnnn nnne 47 9 1 Modul bewegt sichiniechl ara aaa 47 9 2 Modul bewegt sich schwerf llig bzw ruckartig u 424 44 eennn 47 9 3 Motor des Moduls dreht sich nicht 4444440404n nennen 47 9 4 Mod l h lt abrupt ar iiaiai aaah aaka dai aaia 47 9 5 Motor dreht aber Greifer bewegt sich nicht sssssssesenneeesseesrrnrrnressserenee 48 9 6 Greifer macht nicht den vollen Hub ssssssssssesseesssennnnennsseseenrnnnnrnsseerrrrrnnn 48 9 7 Greilkraf l sst nach 2 48 9 8 Greifer ffnet oder schlie t sto artig 444444444400Rnnnnnn nn 48 Wartung und Pflege tennis 49 10 1 Wartu ngshinweise aneseee nnne 49 10 2 Wartindsinfewvalle cs 49 10 3 Schmierstoffe Schmierstellen Grundfettung 44444444 gt 50 10 4 Modul zensgenin erde 51 EG Einbauerkl rung EE A T 52 Mitgeltende Unterlagen SCHUNK Katalog Greifmodule Montage und Betriebsanleitungen der Sensoren Allgemeine Gesch ftsbed
29. rforderlich wird ein Oberkommando noch mit einem Sub Kommando erweitert Alle abgesandten Befehle werden sofort vom Modul mit ei ner Antwort Acknowledge best tigt Diese Antwort benutzt ebenfalls den oben beschriebenen Datenrahmen D Len Kommando Code evtl Parameter Wurde die Anfrage er folgreich verarbeitet besitzt D Len immer einen Wert un gleich 0x02 Ist die Anfrage fehlerhaft gewesen besitzt D Len genau den Wert 0x02 Hinweis Die Besonderheiten der verschiedenen Bussysteme sind MotionControl pdf beschrieben siehe DVD Dokument MotionControl pdf 41 SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 8 5 3 Wichtigsten Kommandos A GEFAHR Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage durch fehlerhafte Programmierung gt Einstellungen und Parametereingaben nur von Fachpersonal bzw speziell geschultes Personal durchf hren lassen Hinweis Bei allen Beispielen sind nur die notwendigen Parameter aufgef hrt die optionalen Parameter werden nicht aufge f hrt In den Beispielen steht M f r Master und S f r Slave Modul 42 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme Referenzfahrt Kommando Code 0x92 Beschreibung Es wird eine Referenzfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master OK 0x4F4B wenn erfolg reich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanantwort m glich D Len Cmd P
30. s und Einsatzbedingungen gt Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatz parameter verwenden siehe Kapitel 6 Seite 13 und Katalog gt Sicherstellen dass das Modul und die Aufsatzbacken entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind gt Sicherstellen dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben gem Katalog entspricht Wartungs und Schmierintervalle beachten siehe Kapitel 10 2 Seite 49 gt Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind Grundlegende Sicherheitshinweise 2 3 2 3 1 2 3 2 2 3 3 2 3 4 SCHUNK Produktsicherheit Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den aner kannten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung Gefahren k nnen von ihm jedoch ausgehen wenn zZ B e das Modul nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Modul unsachgem montiert oder gewartet wird die EG Maschinenrichtlinie die VDE Richtlinien die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungs vorschriften und die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden Zustand der Ein und Ausg nge E A W hrend des Hochlaufs des Moduls kann es auf Grund der Eigenheiten des eingesetzten Prozessors zu nicht definier ten E A Zust nden kommen gt Keine direkt
31. s ca 1 15 mm vor Auf treffen auf das Werkst ck durchgef hrt wird Erst dann in den Strommodus schalten und die Kraft aufbauen um das Werkst ck zu greifen 39 Montage und Inbetriebnahme 40 8 5 8 5 1 Datenformat SCHUNK Stromfahrt 1 15mm Vorpositionierung e we Werkst ck SCHUNK Greifer Abb 25 Vorpositionieren Systemintegration Systemstruktur Steuerung Master SPS PC Feldbus Modul 1 Abb 26 Die Daten werden im Intel Format Little Endian Format bertragen Hinweis Die Anzahl der verbunden Module ist abh ngig vom ver wendeten Bus Es k nnen maximal 255 IDs vergeben wer den siehe DVD Dokument MotionControl pdf 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 8 5 2 09 01 PEH 0389 de Montage und Inbetriebnahme SCHUNK Motion Protokoll Cmd Daten Abb 27 Der Datenrahmen des Motion Protokolls umfasst immer folgende Elemente e D Len 1 Byte e Kommando Code 1 Byte D Len Data Length gibt die Anzahl der nachfolgenden Nutzdaten einschlie lich des Kommando Bytes an Der Da tenrahmen besteht aus einem Byte deshalb k nnen mit einer Motion Protokoll Nachricht maximal 255 Daten Bytes bertragen werden Im Anschluss an das D Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando Code Dem Kommando Code folgen falls notwendig die jeweilig ben tigten Parameter Falls e
32. sen die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten Grundlegende Sicherheitshinweise 10 2 6 SCHUNK Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus schleudernde Gegenst nde gt Schutzeinrichtungen vorsehen um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenst nden zu vermeiden z B bearbeitete Werkst cke Werkzeuge Sp ne Bruchst cke Abf lle Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt gt Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energie versorgung angeschlossen ist Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungs bereich des Moduls greifen Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahren zone durchf hren Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern 09 01 PEH 0389 de SCHUNK 09 01 PEH 0389 de Gew hrleistung Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs und Schmierintervalle siehe Kapitel 10 2 Seite 49 e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen siehe Kapitel 2 2 Seite 7 Werkst ckber hrende Teile sind nicht Bestandt
33. skappe Umgebungstemperatur C Min 5 5 5 Max 45 55 45 Max Greifkraft N 750 1300 1800 I 6 0 Ast l 6 0 Ast l 15 0 Aet 60 ED 80 ED 60 ED Greifkraft ist die arithmetische Summe der an den Greifbacken auftretenden Einzelkr fte in Abstand PEH 30 P 115mm bei l 6 0 Aeff und 6 4mm Vorpositionierung und max Geschwindigkeit PEH 40 P 80mm bei l 6 0 Aeff und 6 4mm Vorpositionierung und max Geschwindigkeit PEH 50 P 220mm bei l 15 0 Aeff 60 ED und 10 mm Vorpositionierung und max Geschwindigkeit Mmax lt 10 Sekunden Werkst ckgewicht kg 2 0 4 0 9 0 Werte bei Reibwertkoeffizient u 0 1 u Sicherheitsfaktor v 2 Bei Formschluss k nnen die Werte erh ht werden max Fingerl nge mm 125 200 270 Hub pro Finger mm 60 60 100 Hubvorgabe pro Backe inc mm 1000 1000 400 Motorumdrehung mm 0 5 0 5 0 2 Massentr gheitsmoment I kg cm 290 450 1850 Wiederholgenauigkeit 0 05 0 05 0 05 Streuung der Endlagen bei 10 aufeinanderfolgenden H ben Streuung der aus einer Richtung angefahrenen Position bei 10 aufeinanderfolgenden H ben max Geschwindigkeit mm s 210 210 400 max Beschleunigung mm s 10000 10000 40000 09 01 PEH 0389 de 13 Technische Daten SCHUNK Typ PEH 30 40 50 Elektrische Betriebsdaten Greifer Nennspannung V DC 24 24 24 Nennstrom Aet 2 4 4 10 0 max
34. sorgung L tseite SUB D Buchse Pin Klemme 10 90 0 0 2 Bus_L o 0o 0 7 Bus_H Tab 13 CAN Belegung der 9poligen SUB D Buchse 31 Montage und Inbetriebnahme 32 SCHUNK Zusammenschluss von mehreren Modulen Abb 18 Zusammenschluss Modul n auf Modul n 1 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n 1 durchgeschleift Dabei werden die Adern von Klemme X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n 1 geklemmt 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 8 3 4 Schnittstelle Profibus DP Modul ist letzter Busteil nehmer im System Beipack als Abschluss setzen d Abb 19 Schaltplan Profibus DP 09 01 PEH 0389 de 33 SCHUNK Montage und Inbetriebnahme fesa An 7 Neu Ttsus ES 4 4 T Ry Im BE CO E EA r E Hl 7 FT PRR MB o E JP5 JP4 JP2 nn un ie N v Abb 20 Anschlussplatine Klemmleiste X1 und Jumper Platine f r Abschluss TA 0 Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle Profibus DP Kabel 1 Bus_H Bus_A Gr n Bus_L Bus_B Rot PE Schirm von Kabel 1 amp 2 Logik Anschluss Kabel 2 24V Braun 0 25 mm GND Wei 0 25 mm Leistungsspannungsversorgung UB Rot 2 5 mm UB Blau 2 5 mm Tab 14 Anschluss Profibus Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung L tseite SUB
35. tr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Tel 49 71 33 1 03 2503 L EN 150 D N Fax 49 7133 103 2189 Lip automation de schunk com Rs S www de schunk com ma DR Z R C 2 09 01 PEH 0389 de SCHUNK Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser Anleitung 5 1 1 ZWECK GUlligkellz sata anna aan 5 1 2 ZIEIGLUPPOH ee ae ee re ea ee 5 1 3 Symbole in dieser Anleitung 44444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 1 4 Begriffe in dieser Anleitung usu444444444440BBnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 6 2 _ Grundlegende Sicherheitshinweise uuuuuuuuunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 7 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung 444444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 2 2 Umgebungs und Einsatzbedingungen 2244440us4444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 2 3 Produktsicherheit nes ser 8 2 3 1 Zustand der Ein und Ausg nge E A 224440s00nnnnnnn nennen 8 2 3 2 Schutzeihrichl ngen a 3432222 8 2 3 3 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten 8 2 3 4 Spezielle Normen uu 4444444444BHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 2 4 PersonalgualiiiKatloma re a er ee 9 2 5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten 2444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 2 6 Hinweise auf besondere Gefahren 4444444444nnnnnnnn nennen 10 3 GeW hrleistung is in A ann aaa ana kann a
36. us e 11 4A EIelerUMIand een 11 5 ZUBEHAF nee 12 5 1 Anschlusskappen une red 12 6 Technische Daten nn ae 13 6 1 Basisdaten ersehen 13 6 2 Greiikraffdiagtammensse ass eis 14 6 3 Werkseinstellungen DEFAULT Werte uuusssssssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 15 6 4 Anforderungen an die Spannungsversorgung 244244444HHnnnnnn nennen 16 7 Beschreibung des Moduls ussssansnasesancnannuundn nn undnnnnuundnnnan nn annnn nn nanannnin an nannndninade 17 7 1 14101 5 LU PRAERBAENE AUBRHEBEAESESPRRAENBRPSRAESRSENEESRRPERAESRHENEESERPSRESRHEHAENTRPRRHESRRENEENERPREHENGN 17 7 2 FUnKI NSPHN I P ana pn a O E E 17 7 3 Platine der Anschlusskappe 4444444444000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 19 8 Montage und Inbetriebnahme uuunsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 20 8 1 Mechanischer Anschluss 222444440004nRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 20 8 2 Spezielle Anschl ssma ean sans 22 8 3 Elektrischer AnschlUssu u 3 ra 24 8 3 1 EMV Verschraubung zsssssrssressrr san 24 8 3 2 Schnittstelle R8232 2 ana IR 28 8 3 3 lt SchNillstele BANN 30 09 01 PEH 0389 de 3 10 11 SCHUNK 8 3 4 Schnittstelle Profibus DP sssssssseeeeeseennnnneneeserenrnnnnnnsseerrrrrnnnne 33 8 3 5 Elektrischer Anschluss der Klemmleiste X3 35 8 3 6 DEFAULT und BOOT Funktion 2220 0222444004nneennnnenneennnnenn 37 8 4 Funktion und Ha
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