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KR 5 sixx R650, R850

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1. 6 Anhang KU KA 6 4 KR 5 sixx R850 mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 Ma zeich nungen Anschlag Dimensions mm Abb 6 9 Mechanischer Anschlag Ma zeichnung Distanzhalter 257L Dimensions mm Abb 6 10 Distanzhalter MaBzeichnung Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA KTI Halter f r Anschlag Dimensions mm 174 62 Abb 6 11 Halter f r Anschlag MaBzeichnung Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 7 KUKA Service 7 1 Support Anfrage Einleitung Informationen Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterst tzt Sie bei der Behebung von St rungen F r wei tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verf gung Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen ben tigt Typ und Seriennummer des Roboters Typ und Seriennummer der Steuerung Typ und Seriennummer der Lineareinheit optional Version der KUKA System Software Optionale Software oder Modifikationen Archiv der Software Vorhandene Applikation Vorhandene Zusatzachsen optional Problembeschreibung Dauer und H ufigkeit der St rung 7 2 KUKA Customer Support Verf gbarkeit Argentinien Australien Der KUKA Customer Support ist in vielen L ndern verf gbar Bei Fragen ste hen wir gerne zur Verf gung Ruben Costantini S A Agentur Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Fran
2. s 100Z 252 Dimensions mm er F 80 ne we gt LT vow 11 N gt o f i 4 E 775 a M k N D gt i Abb 6 1 Platte MaBzeichnung Fixierblock A 100Z 25 Dimensions mm SM 45 7 20 SD 30 2 9 DRILL WR 14 DIA x 11 DEEP SF 2 9 DRILL 14 DIA x 11 DEEP SF i Abb 6 2 Fixierblock A Ma zeichnung Fixierblock B Dimensions mm 30 4 9 DRILL 14 DIA x 10 DEEP SF C 75 75 157 7 r en C eg wd I a e G Se a Abb 6 3 Fixierblock B MaBzeichnung Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA KTI Anschlag 100Z Dimensions mm 45 46 2 9 DRILL 18 69 rt K D Rz Abb 6 4 Mechanischer Anschlag MaBzeichnung 6 2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 MaBzeichnungen Anschlag Dimensions mm eck iw Y 1 002 252 ZY 49 L D D D D D a a J BA Abb 6 5 Mechanischer Anschlag MaBzeichnung 50 65 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 6 3 KR 5sixx R650 mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 MaBzeich nungen Anschlag Dimensions mm GEN Abb 6 6 Mechanischer Anschlag MaBzeichnung Distanzhalter Dimensions mm Abb 6 7 Distanzhalter MaBzeichnung Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Halter f r Anschlag Dimensions mm Abb 6 8 Halter f r Anschlag MaBzeichnung Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de
3. sind Schutzfunktionen T1 T2 AUT AUT EXT Bedienerschutz aktiv aktiv NOT HALT Einrichtung aktiv aktiv aktiv aktiv Zustimmeinrichtung aktiv aktiv Reduzierte Geschwindigkeit bei aktiv Programmverifikation Tippbetrieb aktiv aktiv Software Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv SicherheitsmaBnahmen Allgemeine Sicherheitsma nahmen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem und sicherheitsbewufst benutzt werden Bei Fehlhandlun gen k nnen Personen und Sachsch den entstehen Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit m glichen Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen Durch falsche Montage z B berlast oder mechanische Defekte z B Bremsdefekt k nnen Manipulator oder Zusatzachsen absacken Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter ge arbeitet wird sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu brin gen dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbst ndig bewegen k nnen Wenn das nicht m glich ist m ssen Manipulator und Zusatzachsen entspre chend abgesichert werden Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA KCP Externe Tastatur externe Maus St rungen nderungen GEFAHR Der Industrieroboter kann ohne funktionsf hige Sicher heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz einrichtungen deaktiviert o
4. der Systemintegrator m die Anwender unterteilt in Inbetriebnahme Wartungs und Servicepersonal Bediener Reinigungspersonal standsetzung d rfen nur nach Vorschrift der Betriebs oder Monta geanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierf r speziell ausgebildetem Personal durchgef hrt werden i Aufstellung Austausch Einstellung Bedienung Wartung und In Systemintegrator Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren Der Systemintegrator ist fur folgende Aufgaben verantwortlich Aufstellen des Industrieroboters Anschluss des Industrieroboters Durchfuhren der Risikobeurteilung Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Ausstellen der Konformitatserklarung Anbringen des CE Zeichens Erstellung der Betriebsanleitung fur die Anlage Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfullen Der Anwender muss f r die auszufuhrenden Arbeiten geschult sein m T tigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfuh ren Dies sind Personen die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung Kennt nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschl gigen Normen die auszuf hrenden Arbeiten beurteilen und m gliche Gefahren erkennen k nnen Beispiel Die Aufgaben des Personals k nnen wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt werden System Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer
5. 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Polen KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialno ci Oddzia w Polsce Ul Porcelanowa 10 40 246 Katowice Polen Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL kuka roboter de Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kuka mail telepac pt Russland OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul 8A 107143 Moskau Russland Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 kuka robotics ru Schweden KUKA Svetsanl ggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 V stra Frolunda Schweden Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Schweiz Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Spanien KUKA Robots IB RICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltru Barcelona Spanien Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA S dafrika Jendamark Automation LTD Agentur 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth S dafrika Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot
6. 45 S T MANS POI ACZ KOBDISIS see ee en NN D mda SEE 45 6 AO NA 49 6 1 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 Maf zeichnungen 49 6 2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 Mal zeichnungen o0 6 3 KR 5 sixx R650 mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 Maf zeichnungen 51 6 4 KR 5 sixx R850 mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 Maf zeichnungen o3 7 KUKA cri ilo de N S A PE I N 55 7 1 Support Anfrage RETE 55 2 KURA Customer SUDDOIL EE 55 lue et sk w ca 63 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 1 Produktbeschreibung 1 1 bersicht des Robotersystems Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponenten Manipulator Robotersteuerung Programmierhandger t KCP Verbindungsleitungen Software Optionen Zubeh r 3 LIIL ALLE P w Abb 1 1 Beispiel eines Robotersystems 1 Roboter 3 Programmierhandgerat KCP 2 Robotersteuerung 4 Verbindungsleitungen 1 2 Beschreibung des Roboters KR 5 sixx bersicht Der Roboter ist ein in Leichtmetallguss ausgef hrter Knickarmroboter mit 6 Achsen Alle Antriebseinheiten und stromf hrenden Leitungen sind unter ver schraubten Abdeckungen angeordnet und so vor Verschmutzung und Feuch tigkeit gesch tzt Der Roboter besteht aus folgenden Hauptbaugruppen Zentralhand Arm Schwinge Karussel Grundgestell Stand 08 06 2011 Vers
7. KUKA 2 7 Schilder Schilder Folgende Schilder und Markierungen sind am Roboter angebracht Sie d rfen nicht entfernt und unkenntlich gemacht werden Unleserliche Schilder und Markierungen m ssen ersetzt werden EJ 114404940401 un 2 KAR 9 9 0 91 NX XXXIX XXX XXXXX DE Robaler GmbH Zug pitesirale 140 d KKK KK KE ET Abb 2 10 Schilder Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3 1 Allgemein 3 1 1 Haftungshinweis Sicherheitsinfor mation Das im vorliegenden Dokument beschriebene Ger t ist entweder ein Indust rieroboter oder eine Komponente davon Komponenten des Industrieroboters Manipulator Robotersteuerung Programmierhandger t Verbindungsleitungen Zusatzachsen optional Z B Lineareinheit Drehkipptisch Positionierer m Software m Optionen Zubeh r Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si cherheitstechnischen Regeln gebaut Dennoch k nnen bei Fehlanwendung Gefahren f r Leib und Leben und Beeintr chtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem sicherheits und gefahrenbewusst benutzt werden Die Be nutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigef gten Einbauerkl rung erfolgen St run gen die die Sicherheit beeintr chtigen k
8. nnen m ssen umgehend beseitigt werden Angaben zur Sicherheit k nnen nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge legt werden Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden ist nicht ge w hrleistet dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Sch den verursacht Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH d rfen keine Ver nderungen am Industrieroboter durchgef hrt werden Es k nnen zus tzliche Komponen ten Werkzeuge Software etc die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo ter GmbH geh ren in den Industrieroboter integriert werden Wenn durch diese Komponenten Sch den am Industrieroboter oder anderen Sachwerten entstehen haftet daf r der Betreiber Erg nzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si cherheitshinweise enthalten Diese m ssen ebenfalls beachtet werden 3 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschlie lich f r die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel Zweckbestimmung genannte Verwendung be stimmt Weitere Informationen sind im Kapitel Zweckbestimmung der Be triebsanleitung oder Montageanleitung des Industrieroboters zu fin den Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwen dung und ist unzul ssig F r hieraus resultierende Sch den haftet der Herstel ler nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Fehl
9. 13 Angewandte Normen und Vorschriften 38 Anhalteweg 20 23 Anhang 49 Anlagenintegrator 21 Anwender 22 Arbeitsbereich 9 21 23 Arm 6 AUT 25 AUT EXT 25 Automatik 25 Automatik Extern 25 Automatikbetrieb 35 Au erbetriebnahme 36 B Bauanleitung f r die mechanische Achsbe reichsbegrenzung 39 Bauanleitung f r die mechanische Achsbe reichsbegrenzung A1 40 Bauanleitung f r die mechanische Achsbe reichsbegrenzung A2 41 Bedienerschutz 25 26 30 Befestigungsgewinde 15 Begriffe Sicherheit 20 Benutzer 21 Beschreibung KR 5 sixx 5 Bestimmungsgem f e Verwendung 19 Betreiber 21 Betriebsarten 25 Betriebsarten Wahlschalter 25 Bremsdefekt 30 Bremsweg 20 C CE Kennzeichnung 20 D Drehkipptisch 19 E EG Konformit tserkl rung 20 Einbauerkl rung 19 20 Eing nge qualifizierend 25 33 EMV Richtlinie 20 38 EN 60204 1 38 EN 61000 6 2 38 EN 61000 6 4 38 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de EN 614 1 38 EN 954 1 38 EN ISO 10218 1 38 EN ISO 12100 1 38 EN ISO 12100 2 38 EN ISO 13850 38 Entsorgung 36 ESC 24 F Firewall 34 Fundamentlasten 14 Funktionspr fung 33 G Gabelstapler 46 Gefahrenbereich 21 Gefahrstoffe 36 Grunddaten 7 Grundgestell 6 H Haftungshinweis 19 Hand I O Leitung 6 Hauptbaugruppen 5 Inbetriebnahme 32 Industrieroboter 19 Instandsetzung 35 K Karussell 6 KCP 5 21 31 Kennzeichnungen 29 Konformit tserkl rung 20 KR 5 sixx R650 Bauanleitu
10. KR 5 sixx V6 de KUKA 2 6 Ventilbaugruppe Der Roboter verf gt ber drei 5 2 Wegeventile die in der Zentralhand integ riert sind Die Ventilbaugruppe wird ber die interne Energiezuf hrung ange steuert Bezeichnung Grenzwerte Ventiltyp 5 2 Impulsventil Betriebsdruck Ein 0 1 bis 0 39 MPa speisung Max Druck 0 49 MPa Schaltfrequenz 10 Hz Betriebstemperatur 5 C bis 50 C 268 K bis 323 K kondenswasserfrei Anschlussgewinde M5 PT1 4 Medium Luft Olfrei Betriebsspannung 24 V 10 Strom 0 5 W 21 mA PT 1 4 oder PT1 8 wird eine Uni Steckverbindung mit der Bezeich i Fur die Ventilbaugruppe mit dem entsprechenden Anschlussgewinde nung KQ ben tigt Diese wird ausschlie lich von der Fa SMC gelie fert Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 2 Technische Daten 3A 3B AIR2 Ventil 1 D A AE ziele 2A 2B Ventil 2 DN 44 ARA DOE 14 1B Ventil 3 TN d AES R P s d R AIR1 AIR2 Abb 2 9 Ventilplan Signal Stecker Stecker Ventil Beschrei X32 CN20 stecker bung N C Pin8 Pin 12 Pin 1 O V Intern OUT9 Pin 1 Pin 13 Pin 2 Ventil 1 Stellung A 0UT10 Pin 14 Pin 17 Pin 6 Ventil 3 Stellung 0UT11 Pin 2 Pin 14 Pin 3 Ventil 1 Stellung B 0UT12 Pin 15 Pin 18 Pin 7 Ventil 3 Stellung B 0UT13 Pin 3 Pin 15 Pin 4 Ventil 2 Stellung A 0UT15 Pin 4 Pin 16 Pin 5 Ventil 2 Stellung B Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de
11. Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 5 Transport 5 1 Transport des Roboters Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten Solange der Roboter nicht befestigt ist muss er in Transportstellung gehalten werden Bevor der Roboter abgehoben wird ist sicherzustellen dass er frei ist Trans portsicherungen wie N gel und Schrauben vorher vollst ndig entfernen Rost oder Klebekontakt vorher l sen Transportstellung Bevor der Roboter transportiert werden kann muss er sich in Transportstel lung gt gt gt Abb 5 1 befinden Der Roboter befindet sich in Transportstellung wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden KR 5 sixx 0 145 163 90 90 0 Typ ATF AZ AST Aal AST A6 Abb 5 1 Transportstellung TransportmaBe Die Mal angaben f r den Roboter sind der nachfolgenden Abbildung zu ent nehmen Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Aus stattung Die angegebenen Ma e beziehen sich auf den Roboter ohne Ausr stung Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Transport Transport mit Gabelstapler Transport mit Transportge schirr Dimensions mm Abb 5 2 Transportma e 1 Roboter KR 5 sixx R650 2 Schwerpunkt KR 5 sixx R850 A Ringschraube Der Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirr transportiert werden Deckenroboter werden in der richtigen Einbaustellung zum Einbauort
12. Vorh ngeschloss sichern Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuf hren sind muss der Betreiber zus tzliche Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA KUKA Robotersteu erung Gefahrstoffe Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu ge w hrleisten m Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuf h ren sind d rfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgef hrt werden m T tigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der T tigkeiten vorhanden sein m Die NOT HALT Einrichtungen m ssen aktiv bleiben Wenn Sicherheits funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs oder Instand setzungsarbeiten deaktiviert werden muss die Schutzwirkung anschlief end sofort wiederhergestellt werden Fehlerhafte Komponenten m ssen durch neue Komponenten mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Reinigungs und Pflegearbeiten sind gem der Betriebsanleitung durchzu f hren Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist k nnen Teile unter Span nungen stehen die mit Peripherieger ten verbunden sind Die externen Quel len m ssen deshalb ausgeschaltet werden wenn an der Robotersteuerung gearbeitet wird Bei T tigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung m ssen die EGB Vorsc
13. Zul ssige Massentragheit im Auslegungspunkt Ly Ly L7 betr gt 0 045 kom diagramm Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 100 200 300 Abb 2 5 Traglastdiagramm HINWEIS Diese Belastungskurve entspricht der u ersten Belast barkeit Es m ssen immer beide Werte Traglast und Massentr gheitsmoment gepr ft werden Ein berschreiten geht in die Le bensdauer des Roboters ein berlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle F lle R cksprache mit KUKA Roboter GmbH Die hier ermittelten Werte sind f r die Robotereinsatzplanung notwendig F r die Inbetriebnahme des Roboters sind gem der Bedien und Programmier anleitung der KUKA System Software zus tzliche Eingabedaten erforderlich Die Massentr gheiten m ssen mit KUKA Load berpr ft werden Die Einga be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlasten aufnehmen 2 3 1 Anbauflansch Der Anbauflansch ist im Lieferumfang des Roboters enthalten Anbauflansch DIN ISO 9409 1 A31 5 Festigkeitsklasse 10 9 Schraubengr e M5 Klemml nge 1 5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min 6 mm max 8 mm Pass Element 5 H7 Die Darstellung des Anbauflansches gt gt gt Abb 2 6 entspricht seiner Lage bei Nullstellung der Achsen 4 und 5 Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass Elements Bohrbuchse in Null Stellung Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 six
14. anawa aaa nennen nennen nnns 29 3 7 bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen aaa 30 3 8 Sicherheitsmal nahmen A 30 3 8 1 Allgemeine Sicherheitsmal nahmen e aa aaa aaa aaa aaa aaa aa aaa aaa nenne nennen 30 3 8 2 DRE EST 010 y IO PP e ME PO E PZ Zlatko ee 32 3 8 3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme u0240022002400nen nen nenn nenne 32 3 8 4 Virenschutz und Netzwerksicherheit VU 34 3 8 5 Manueller Betrieb iii nennen nnne nnn nnn nnn nnns nnns 34 3 8 6 A e PRENDE 35 3 8 7 AUIOMAUKD EVIED sad nn d sns 35 3 8 8 Wartung und Instandsetzung anno nnnn nenn nnn nnn nnns 35 3 8 9 Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung cccccccccnccnnncnnncnncnncnaconanonacncnnnonors 36 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 3 8 10 Sicherheitsmaf nahmen f r Single Point of Control iii aaa 36 3 9 Angewandte Normen und Vorschriften VU 38 4 a n 39 4 1 Fundamentbefestigung iii 39 4 2 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung 39 4 2 1 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung A1 40 4 2 2 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung A2 41 4 2 3 KR 5 sixx R650 Bauanleitung mechanische Achsbereichsbegrenzung AS 42 4 2 4 KR 5 sixx R850 Bauanleitung mechanische Achsbereichsbegrenzung A3 43 5 TES DOF PR E
15. das Programm berarbeitet werden 3 8 7 Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb ist nur zul ssig wenn folgende Sicherheitsma nahmen eingehalten werden Alle Sicherheits und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions f hig Es befinden sich keine Personen in der Anlage Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse optional ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt darf der Gefahrenbereich erst betreten werden wenn ein NOT HALT ausgel st wurde 3 8 8 Wartung und Instandsetzung Nach Wartungs und Instandsetzungsarbeiten muss gepr ft werden ob das erforderliche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu tes ten Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen dass der funktionsf hige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird Die Instand setzung umfasst die St rungssuche und die Reparatur Sicherheitsma nahmen bei T tigkeiten am Industrieroboter sind T tigkeiten au erhalb des Gefahrenbereichs durchf hren Wenn T tigkei ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuf hren sind muss der Betrei ber zus tzliche Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu gew hrleisten Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten z B mit ei nem
16. gebracht A WARNUNG Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter besch digt oder Personen verletzt werden Nur zul ssi ge Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden Den Roboter nur in der dargestellten Art und Weise transportieren Zum Transport mit dem Gabelstapler muss der Roboter mit 4 Schrauben auf einer Palette angeschraubt sein Hierzu eignet sich eine Euro Palette oder auch die Palette aus der Versandverpackung Abb 5 3 Gabelstaplertransport Der Roboter zum Einbau am Boden kann auch mit einem Transportgeschirr transportiert werden Er muss sich dazu in Transportstellung gt gt gt Abb 5 1 befinden Das Transportgeschirr gt gt gt Abb 5 4 wird an 2 Ringschrauben die am Grundgestell eingeschraubt werden eingeh ngt Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA AA WARNUNG Der Roboter kann beim Transport kippen Gefahr von Personen und Sachsch den Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert ist besonders auf die Kippsicherheit zu achten Zus tzliche Sicherungsma nahmen ergreifen Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten Abb 5 4 Transportgeschirr 1 Transportgeschirr 2 Ringschrauben A Karussell Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 6 Anhang 6 1 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 MaBzeichnungen Platte o A y
17. www kuka fr Indien KUKA Robotics India Pvt Ltd Office Number 7 German Centre Level 12 Building No 9B DLF Cyber City Phase Ill 122 002 Gurgaon Haryana Indien Tel 91 124 4635774 Fax 91 124 4635773 info kuka in www kuka in Italien KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italien Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kuka kuka it www kuka it Japan KUKA Robotics Japan K K Daiba Garden City Building 1F 2 3 5 Daiba Minato ku Tokyo 135 0091 Japan Tel 81 3 6380 7311 Fax 81 3 6380 7312 info kuka co jp Korea KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Korea Tel 82 31 501 1451 Fax 82 31 501 1461 info kukakorea com Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my Mexiko KUKA de Mexico S deR L de C V Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F Mexiko Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx Norwegen KUKA Sveiseanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gj vik Norwegen Tel 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrudQkuka no Osterreich KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz Osterreich Tel
18. 0 s bei R650 250 s bei R850 165 bis 119 375 s bei R650 250 s bei R850 190 410 s 120 410 s 358 660 s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden Abbildung zu entnehmen Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 2 Technische Daten KU KA Abb 2 1 Roboterachsen Arbeitsbereich Die folgende Abbildung zeigt Gr e und Form des Arbeitsbereichs Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA KTS 180 Dimensions mm Leg E p a a 80 c N e VK ZO E LL NI BR io u Abb 2 2 Arbeitsbereich R650 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 2 Technische Daten KU KA Dimensions mm 405 80 1115 1453 170 Abb 2 3 Arbeitsbereich R850 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 2 3 Traglasten Traglasten Roboter KR 5 sixx Zentralhand ZH 5 Nenn Traglast 5 kg Abstand des Traglastschwerpunkts L 80 mm Abstand des Traglastschwerpunkts L 0 mm Abstand des Traglastschwerpunkts L 150 mm Max Gesamtlast 5 kg Traglast Schwer Der Traglast Schwerpunkt f r alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur punkt P Flanschfl che an der Achse 6 Nennabstand siehe Traglast Diagramm Abb 2 4 Traglast am Roboter 1 FLANGE Koordinatensystem 2 raglastschwerpunkt 3 Roboter 4 Abst nde Ly Ly Lz des Traglastschwerpunkts Traglast
19. 0 STOP 0 21 24 STOP 121 24 STOP 221 24 Stopp Kategorie 0 21 Stopp Kategorie 1 21 Stopp Kategorie 2 21 Stopp Reaktionen 24 Storungen 31 Support Anfrage 55 Systemintegrator 20 21 22 T T121 25 T2 21 25 Tastatur extern 31 Technische Daten 7 Tippbetrieb 28 30 Traglastdiagramm 12 Traglasten 12 Transport 32 45 Transportgeschirr 46 Transportma e 45 Transportmittel 46 Transportstellung 32 45 U Umgebungsbedingungen 8 Umgebungstemperatur 7 berlast 30 bersicht des Robotersystems 5 V Ventilbaugruppe 16 Ventilgruppe 6 Verbindungsleitungen 5 8 19 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 26 Verwendung nicht bestimmungsgem 19 Verwendung unsachgem f 19 Virenschutz 34 W Wartung 35 Wiederinbetriebnahme 32 Z Zentralhand 6 Zubehor 5 15 19 Zusatzachsen 19 21 Zusatzdaten 15 Zusatzlast 13 Zustimmeinrichtung 25 28 30 Zustimmungsschalter 28 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de
20. Automation Taiwan Co Ltd No 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Taiwan R O C Tel 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 info kuka com tw www kuka com tw Thailand KUKA Robot Automation M SdnBhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika ji net com www kuka roboter de Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 2757 2 193 00 Praha Horni Po ernice Tschechische Republik Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12 270 support kuka cz Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft FO ut 140 2335 Taksony Ungarn Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA USA KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 info kukarobotics com www kukarobotics com Vereinigtes K nig KUKA Automation Robotics reich Hereward Rise Halesowen B62 8AN Vereinigtes K nigreich Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de ES KUKA Index Zahlen 2004 108 EG 38 2006 42 EG 38 89 336 EWG 38 95 16 EG 38 A Achsbereich 20 Achsdaten 8 Allgemeine Sicherheitsma nahmen 30 Anbauflansch
21. Grundgestell ber das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Grundgestell angetrieben Im Karussell befinden sich die Pufferbatterien f r die Sicherung der Achsdaten des Wegmesssystems Das Grundgestell ist die Basis des Roboters Es bildet die Schnittstelle f r die Verbindungsleitungen zwischen Robotermechanik und Steuerung und der Energiezuf hrung Alle Anschlussleitungen sind an der R ckseite des Grund gestells untergebracht Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 2 Technische Daten 2 Technische Daten 2 1 Grunddaten Grunddaten Typ Anzahl der Achsen KR 5 sixx R650 KR 5 sixx R850 6 Arbeitsraumvolumen Wiederholgenauig keit ISO 9283 Bezugspunkt Arbeitsraum Gewicht Dynamische Hauptbelastungen Schutzart des Roboters Schutzart der Zentralhand KR 5 sixx R650 1 0 m KR 5 sixx R850 KR 5 sixx R650 0 02 mm KR 5 sixx R850 0 03 mm Schnittpunkt der Achsen 4 und 5 2 3 m KR 5 sixx R650 ca 28 kg KR 5 sixx R850 ca 29 kg siehe Fundamentlasten IP 40 betriebsbereit mit angeschlossenen Ver bindungsleitungen nach EN 60529 IP 65 Schallpegel lt 75 dB A au erhalb des Arbeitsbereichs Einbaulage Boden und Decke Oberfl che Kunststoff wei Lackierung wei Grundgestell Lackierung schwarz Schwingungs Betrieb keine dauerhafte Schwingungsbelastung zul s belastung sig kurzfristig einmalig 0 5 g Lagerung und Trans kurzf
22. Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf Das KCP darf nicht benutzt werden solange eine externe Tastatur und oder eine externe Maus angeschlossen sind Die externe Tastatur und oder die externe Maus sind zu entfernen sobald die Inbetriebnahme oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP angeschlossen wird Bei St rungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen m Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten z B mit einem Vorh ngeschloss sichern m St rung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen m Aufzeichnungen ber St rungen f hren St rung beheben und Funktionspr fung durchf hren Nach nderungen am Industrieroboter muss gepr ft werden ob das erforder liche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Ma nuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 3 8 2 Transport Nach nderungen am Industrieroboter m ssen bestehende Programme im mer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getes tet werden Dies gilt f r samtliche Komponenten des Industrieroboters und schlie t damit auch nderungen an Software und Konf
23. K A Begriff Arbeitsbereich Betreiber Benutzer Gefahrenbereich KCP Manipulator Schutzbereich Stopp Kategorie O Stopp Kategorie 1 Stopp Kategorie 2 Systemintegrator Anlagenintegrator T1 T2 Zusatzachse 3 2 Personal Betreiber Personal Beschreibung Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen Der Arbeitsbe reich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer Arbeitge ber oder die delegierte Person sein die f r die Benutzung des Industrie roboters verantwortlich ist Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte wege Das Programmierhandger t KCP KUKA Control Panel hat alle Bedien und Anzeigemoglichkeiten die f r die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters ben tigt werden Die Robotermechanik und die zugeh rige Elektroinstallation Der Schutzbereich befindet sich au erhalb des Gefahrenbereichs Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen bahnnah Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen bahntreu Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein Der Manipulator u
24. KUKA Robots KUKA Roboter GmbH KR 5 sixx R650 R850 Spezifikation Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA O Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstral e 140 D 86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdr cklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielf ltigt oder Dritten zug nglich gemacht werden Es k nnen weitere in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauff hig sein Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw im Servicefall Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard und Soft ware gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die voll st ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal ten Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten Original Dokumentation KIM PS5 DOC Publikation Pub Spez KR 5 sixx de Buchstruktur Spez KR 5 sixx V8 1 Label Spez KR 5 sixx V6 de Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Inhaltsverzeichnis 1 Produktbeschreibung uuur22a20002nnn00nnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnunnnnnnnnnnnnenn 5 1 1 bersicht des Robotersystems ie 5 1 2 Beschreibung des Roboters KR 5
25. SIXX esses een enne nennen 5 2 IEchniS n Daten E D 21 E ae a An T E MEN o sa sans del ete 8 2 MEM cC 12 2 3 1 AND AU AS CN e e OR BE OO E nn 13 2 4 Fundamentlasten cooccccncoccconcccnconnconnconoonnnonocanonnnnnnnonnonnnonnnnannnnnnnnncaninanonnnnnnnnnnnns 14 O A PA LIRE 15 2 0 VENUIBDAUGIUBPE E 16 ATARI e gt EE 18 3 nn a s a dzieki oai AE 19 31 GEM S N S 19 3 1 1 wIllletwiln E 19 3 1 2 Bestimmungsgem f e Verwendung des Industrieroboters 19 3 1 3 EG Konformit tserkl rung und Einbauerkl rung ii aa 20 3 1 4 Verwendete Begriffe iii 20 oua PET OA ee ee en 21 3 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich nennen aa enne 23 3 4 Ausl ser f r Stopp Reaktionen iii 24 3 5 Sicherheitsfunktionen ss ana 24 3 5 1 bersicht der Sicherheitsfunktionen ooonnncconnccccnnccccnoncconanono nano na conocia aaa 24 3 5 2 ellen nn EE ele TEEN 24 3 5 3 Betriebsarten Wahlschalter ooccconnconcoccnnconnconnononnnncnoncnonanonacnonnnonanonannnnononanos 25 3 5 4 O o nana 26 3 5 5 NOTMALTENICIUN EE 26 3 5 6 Externe NOT HALT Einrichtung A 27 397 ZUSUMMEIHATICHIUNG une 28 3 6 Zus tzliche Schutzausstattung VV 28 3 6 1 o E ea en REO ee 28 3 6 2 SO0NWALCEENASCNANET ratio 29 3 6 3 Kennzeichnungen am Industrieroboter oocooccccccccccccocnnccnncononanonanonanonacnoncnonanos 29 3 6 4 Externe Schutzeinrichtungen esuaeaaaae aaa aaa aaa aa
26. STOP 2 3 6 2 Software Endschalter Die Achsbereiche aller Manipulator und Positioniererachsen sind ber ein stellbare Software Endschalter begrenzt Diese Software Endschalter dienen nur als Maschinenschutz und sind so einzustellen dass der Manipulator Po sitionierer nicht gegen die mechanischen Endanschl ge fahren kann Die Software Endschalter werden w hrend der Inbetriebnahme eines Indust rieroboters eingestellt Weitere Informationen sind in der Bedien und Programmieranleitung i zu finden 3 6 3 Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder Hinweise Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des Industrieroboters Sie durfen nicht verandert oder entfernt werden Kennzeichnungen am Industrieroboter sind Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebs anleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Indust rieroboters zu finden 3 6 4 Externe Schutzeinrichtungen Schutz einrichtungen Der Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Manipulators ist durch Schutzeinrichtungen zu verhindern Trennende Schutzeinrichtungen mussen folgende Anforderungen erfullen Sie entsprechen den Anforderungen von EN 953 Sie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und k n nen nicht auf einfache Weise berwunden werden m Sie sind aus
27. anwendung Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch die Beachtung der Be triebs und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften Alle von der bestimmungsgem f en Verwendung abweichenden Anwendun gen gelten als Fehlanwendung und sind unzul ssig Dazu z hlen z B Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz au erhalb der zul ssigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgef hrdeter Umgebung Einsatz ohne zus tzliche Schutzeinrichtungen Einsatz im Freien 3 1 3 EG Konformit tserkl rung und Einbauerkl rung Konformit tser kl rung Einbauerkl rung Bei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollst ndige Maschine im Sinne der EG Maschinenrichtline Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden m Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert Oder Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage Oder Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz einrichtungen erg nzt die f r eine vollst ndige Maschine im Sinne der EG Maschinenrichtlinie notwendig sind m Die Anlage entspricht der EG Maschinenrichtlinie Dies wurde durch ein Konformit ts Bewertungsverfahren festgestellt Der Systemintegrator muss eine Konformit tserkl rung gem der Maschi nenrichtline f r die gesamte Anlage erstellen Die Konformit tserkl rung ist Grun
28. auf einem Betonfundament zu befestigen muss eine ent sprechende Stahlplatte angefertigt werden die dann mit dem Betonfunda ment verbunden wird Die Verbindungsleitungen zur Robotersteuerung m ssen in einem Kabelkanal verlegt werden Bei Bedarf m ssen zus tzliche Massnahmen zur EMV Ver tr glichkeit getroffen werden sen die landesspezifischen Vorschriften und Gesetze beachtet wer den Der Roboter darf nur in Betrieb genommen werden wenn die geltenden Vor schriften eingehalten worden sind i Bei Aufstellung Anschluss und Inbetriebnahme des Roboters m s Bohrungsbild Folgende Bohrungen sind zur Befestigung des Roboters anzufertigen Dimensions mm 200 184 0 05 912 4x 5 200 Abb 4 1 Bohrungsbild 4 2 Bauanleitung fur die mechanische Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen kann der Arbeitsbereich des Roboters in den Achsen 1 bis 3 auf das erforderliche Minimum reduziert wer den HINWEIS Wenn mechanische Achsbereichsbegrenzungen ver n dert werden kann der Roboter gegen seine Endan schl ge fahren und es k nnen Sachsch den an Roboter und Werkzeug entstehen Die Software Endschalter m ssen mindestens 2 bis 3 vor den Achsbereichsbegrenzungen eingestellt sein Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Um die mechanischen Achsbereichsbegrenzungen nutzen zu k nnen ist es erforderlich diese selbst zu bauen Es wird nur diese Bauanleitung
29. che Achsbereichsbegrenzung Achse 3 1 Distanzhalter 4 Halter f r den Anschlag Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 2 Schraube M5x35 o Innensechskantschraube 3 Innensechskantschraube mit 6 Mechanischer Anschlag Mutter M8x35 Detaillierte Angaben zu der mechanischen Achsbereichsbegrenzung Achse 3 siehe gt gt gt 6 3 KR 5 sixx R650 mechanische Achsbereichsbegrenzung Ach se 3 Ma zeichnungen Seite 51 4 2 4 KR 5 sixx R850 Bauanleitung mechanische Achsbereichsbegrenzung A3 Beschreibung Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 3 wird ein Anschlag verwendet Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Anschlag Material A5083P H32 Innensechskantschrauben M6x20 Anzugsdrehmoment M 9 8 2 Nm Halter f r den Anschlag Material A2017 T4 Innensechskantschrauben M5x35 Anzugsdrehmoment M 5 9 1 2 Nm Innensechskantschrauben mit Mutter M8x35 Gewindel nge 32 mm Anzugsdrehmoment M 10 2 Nm Distanzhalter Material S45C Abb 4 5 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 1 Halter f r den Anschlag 4 Innensechskantschraube 2 Schraube 5 Mechanischer Anschlag 3 Distanzhalter 6 Innensechskantschraube Detaillierte Angaben zu der mechanischen Achsbereichsbegrenzung Achse 3 siehe gt gt gt 6 4 KR 5 sixx R850 mechanische Achsbereichsbegrenzung Ach se 3 Ma zeichnungen Seite 53 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 44 65 Stand 08 06 2011 Version
30. cisco CBA Argentinien Tel 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Headland Machinery Pty Ltd Victoria Head Office amp Showroom 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australien Tel 61 3 9244 3500 Fax 61 3 9244 3501 vic headland com au www headland com au KUKA Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Belgien KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgien Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guanc CEP 02151 900 S o Paulo SP Brasilien Tel 55 11 69844900 Fax 55 11 62017883 info kuka roboter com br Chile Robotec S A Agency Santiago de Chile Chile Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl China KUKA Automation Equipment Shanghai Co Ltd Songjiang Industrial Zone No 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel 86 21 6787 1808 Fax 86 21 6787 1805 info dkuka sha com cn www kuka cn Deutschland KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Deutschland Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info Okuka roboter de www kuka roboter de Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Frankreich KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Frankreich Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial kuka fr
31. d die Zusatzachsen optional stoppen mit einem STOP 0 Abb 3 2 Betriebsarten Wahlschalter T2 Manuell Hohe Geschwindigkeit AUT Automatik AUT EXT Automatik Extern T1 Manuell Reduzierte Geschwindigkeit E p A Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KR 5 sixx R650 R850 3 5 4 Bedienerschutz Betriebs EM T Verwendung Geschwindigkeiten a Programmverifikation M Programmierte Geschwindig F r Testbetrieb Pro keit maximal 250 mm s T1 grammierung und Taschen m Handbetrieb Handverfahrgeschwindigkeit maximal 250 mm s a Programmverifikation T2 F r Testbetrieb HE Programmierte Geschwindigkeit F r Industrieroboter m Programmbetrieb ohne bergeordnete Programmierte Geschwindigkeit AUT SES s Handbetrieb Nicht m glich Nur bei geschlosse nem Sicherheitskreis m glich F r Industrieroboter m Programmbetrieb mit einer bergeordne Programmierte Geschwindigkeit RU een ZE m Handbetrieb Nicht m glich AUT EXT SPS Nur bei geschlosse nem Sicherheitskreis m glich Der Eingang f r den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen An den 2 kanaligen Eingang k nnen Schutzeinrichtun gen wie z B Schutzt ren angeschlossen werden Wenn an diesem Eingang nichts angeschlossen wird ist kein Automatikbetrieb m glich In den Test Be triebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 und Manuell Hohe Ge schwindigkeit T2 ist der Bediener
32. der demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden A WARNUNG Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu schweren K rperverletzungen f hren Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten A VORSICHT Die Motoren erreichen w hrend des Betriebs Tempera turen die zu Hautverbrennungen f hren k nnen Ber h rungen sind zu vermeiden Es sind geeignete Schutzma nahmen zu ergreifen z B Schutzhandschuhe tragen Der Betreiber hat sicherzustellen dass der Industrieroboter mit dem KCP nur von autorisierten Personen bedient wird Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden muss darauf geach tet werden dass jedes KCP dem zugeh rigen Industrieroboter eindeutig zu geordnet ist Es darf keine Verwechslung stattfinden A WARNUNG Der Betreiber hat daf r Sorge zu tragen dass abgekop pelte KCPs sofort aus der Anlage entfernt werden und au er Sicht und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden Dies dient dazu Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT HALT Einrichtungen zu vermeiden Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein Eine externe Tastatur und oder eine externe Maus darf nur unter folgenden Voraussetzungen verwendet werden m Inbetriebnahme oder Wartungsarbeiten werden durchgef hrt m Die Antriebe sind abgeschaltet m
33. dlage f r die CE Kennzeichnung der Anlage Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen betrieben werden Die Robotersteuerung besitzt eine CE Zertifizierung gem der EMV Richtli nie und der Niederspannungsrichtlinie Der Industrieroboter als unvollst ndige Maschine wird mit einer Einbauerkl rung nach Anhang Il B der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG ausgeliefert Be standteil dieser Einbauerkl rung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang und die Montageanleitung Mit der Einbauerkl rung wird erkl rt dass die Inbetriebnahme der unvollst n digen Maschine solange unzul ssig bleibt bis die unvollst ndige Maschine in eine Maschine eingebaut oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam mengebaut wurde diese den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie ent spricht und die EG Konformit tserkl rung gem Anhang II A vorliegt Die Einbauerkl rung mit ihren Anh ngen verbleibt beim Systemintegrator als Bestandteil der technischen Dokumentation der vollst ndigen Maschine 3 1 4 Verwendete Begriffe Begriff Achsbereich Anhalteweg Beschreibung Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter in dem sie sich bewegen darf Der Achsbereich muss f r jede Achse definiert werden Anhalteweg Reaktionsweg Bremsweg Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 3 Sicherheit KU
34. ebsarten AUT und AUT EXT Die Antriebe werden nach 1 s abgeschaltet Der Manipulator und die Zu satzachsen optional stoppen mit einem STOP 1 Um den Betrieb fortsetzen zu k nnen muss der NOT HALT Taster durch Dre hen entriegelt und die Stopp Meldung quittiert werden Abb 3 3 NOT HALT Taster am KCP 1 NOT HALT Taster A WARNUNG Werkzeuge oder andere Einrichtungen die mit dem Ma nipulator verbunden sind m ssen anlagenseitig in den NOT HALT Kreis eingebunden werden wenn von ihnen Gefahren ausgehen k nnen Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein 3 5 6 Externe NOT HALT Einrichtung An jeder Bedienstation die eine Roboterbewegung oder eine andere gefahr bringende Situation ausl sen kann m ssen NOT HALT Einrichtungen zur Verf gung stehen Hierf r hat der Systemintegrator Sorge zu tragen Es muss immer mindestens eine externe NOT HALT Einrichtung installiert werden Dies stellt sicher dass auch bei abgestecktem KCP eine NOT HALT Einrichtung zur Verf gung steht Externe NOT HALT Einrichtungen werden ber die Kundenschnittstelle ange schlossen Externe NOT HALT Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrieroboters enthalten Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 3 5 7 Zustimmeinrichtung Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter am KCP Am KCP sind 3 Zustimmungs
35. en Sicherheitsfunktionen wer den durch die Sicherheitslogik ESC uberwacht Die Sicherheitslogik ESC Electronic Safety Circuit ist ein 2 kanaliges pro zessorgestutztes Sicherheitssystem Es uberwacht permanent alle ange schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten Bei St rungen oder Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Industrieroboters Je nach der Betriebsart in der der Industrieroboter betrieben wird l st die Si cherheitslogik ESC unterschiedliche Stopp Reaktionen aus Die Sicherheitslogik ESC berwacht folgende Eing nge Bedienerschutz Lokaler NOT HALT NOT HALT Taster am KCP Externer NOT HALT Zustimmeinrichtung Betriebsarten Qualifizierende Eing nge 3 5 3 Betriebsarten Wahlschalter Der Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 Automatik AUT m Automatik Extern AUT EXT Die Betriebsart wird mit dem Betriebsarten Wahlschalter am KCP ausgew hlt Der Schalter wird mit einem Schl ssel bet tigt der abgezogen werden kann Wenn der Schl ssel abgezogen ist ist der Schalter gesperrt und die Betriebs art kann nicht mehr ge ndert werden Wenn die Betriebsart w hrend des Betriebs gewechselt wird werden die An triebe sofort abgeschaltet Der Manipulator un
36. ese nicht an derweitig abgesichert sind so wirkt diese Ansteuerung auch in den Betriebsarten T1 und T2 oder w hrend eines anstehenden NOT HALT Wenn mit dem Submit Interpreter oder der SPS Variablen ver ndert werden die sich auf die Roboterbewegung auswirken z B Override so wirkt dies auch in den Betriebsarten T1 und T2 oder w hrend eines anstehenden NOT HALT Sicherheitsma nahmen m Sicherheitsrelevante Signale und Variablen z B Betriebsart NOT HALT Schutzt rkontakt nicht ber Submit Interpreter oder SPS ndern m Wenn dennoch nderungen notwendig sind m ssen alle sicherheitsrele vanten Signale und Variablen so verkn pft werden dass sie vom Submit Interpreter oder der SPS nicht in einen sicherheitsgef hrdenden Zustand gesetzt werden k nnen Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA KR 5 sixx R650 R850 Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 3 9 Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition Ausgabe 2006 42 EG Maschinenrichtlinie 2006 Richtlinie 2006 42 EG des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 17 Mai 2006 ber Maschinen und zur nderung der Richtlinie 95 16 EG Neufassung 2004 108 EG EMV Richtlinie 2004 Richtlinie 2004 108 EG des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 15 Dezember 2004 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektro
37. f r Security Updates sind unter www kuka com zu finden 3 8 5 Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb f r Einrichtarbeiten Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten die am Industrieroboter durchgef hrt werden m ssen um den Automatikbetrieb aufnehmen zu k nnen Zu den Einrichtarbeiten geh ren Tippbetrieb Teachen Programmieren Programmverifikation Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten m Wenn die Antriebe nicht ben tigt werden m ssen sie abgeschaltet wer den damit der Manipulator oder die Zusatzachsen optional nicht verse hentlich verfahren wird Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden m Werkzeuge Manipulator oder Zusatzachsen optional d rfen niemals den Absperrzaun ber hren oder ber den Absperrzaun hinausragen m Werkst cke Werkzeuge und andere Gegenst nde d rfen durch das Ver fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden noch zu Kurz schl ssen f hren oder herabfallen m Alle Einrichtarbeiten m ssen so weit wie m glich von au erhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgef hrt werden Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abge grenzten Raumes durchgef hrt werden m ssen muss Folgendes beachtet werden In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 m Wenn vermeidbar d rfen sich keine weiteren Personen im durch Sc
38. hriften eingehalten werden Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponen ten mehrere Minuten eine Spannung von ber 50 V bis zu 600 V anliegen Um lebensgef hrliche Verletzungen zu verhindern d rfen in diesem Zeitraum keine T tigkeiten am Industrieroboter durchgef hrt werden Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhin dert werden Sicherheitsma nahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind m L ngeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden Einatmen von lnebeln und d mpfen vermeiden m F r Hautreinigung und Hautpflege sorgen Kunden regelm ig die aktuellen Sicherheitsdatenbl tter von den Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern i F r den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren 3 8 9 AuBerbetriebnahme Lagerung und Entsorgung Die Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen erfolgen 3 8 10 Sicherheitsma nahmen f r Single Point of Control bersicht Wenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen m ssen Sicherheitsma nahmen durchgef hrt werden um das Prinzip des Single Point of Control vollst ndig umzusetzen Komponenten m Submit Interpreter m SPS m OPC Server m Remote Control Tools Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de Externe Tastatur Maus OPC Server Remote Control Tools S
39. hutz einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten Wenn es notwendig ist dass sich mehrere Personen im durch Schutzein richtungen abgegrenzten Raum aufhalten muss Folgendes beachtet wer den Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verf gung haben Alle Personen m ssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter haben Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 3 Sicherheit Zwischen allen Personen muss immer M glichkeit zum Blickkontakt bestehen Der Bediener muss eine Position einnehmen aus der er den Gefahrenbe reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 3 8 6 Simulation Diese Betriebsart darf nur verwendet werden wenn die Anwendung einen Test mit h herer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfor dert Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen dass die Zustimm einrichtungen funktionsf hig sind Der Bediener muss eine Position au erhalb des Gefahrenbereichs ein nehmen Es d rfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen ab gegrenzten Raum aufhalten Der Bediener muss hierf r Sorge tragen Simulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realit t Roboterpro gramme die in Simulationsprogrammen erstellt wurden sind an der Anlage in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 zu testen Gege benenfalls muss
40. igurationseinstellungen ein Manipulator Die vorgeschriebene Transportstellung des Manipulators muss beachtet wer den Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanlei tung f r den Manipulator erfolgen Robotersteu Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden erung Ersch tterungen oder St e w hrend des Transports vermeiden damit keine Sch den in der Robotersteuerung entstehen Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung f r die Robotersteuerung erfolgen Zusatzachse Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse z B KUKA Linear optional einheit Drehkipptisch Positionierer muss beachtet werden Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung f r die Zusatzach se erfolgen 3 8 3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Ger ten muss eine Pr fung durchgef hrt werden die sicherstellt dass Anlagen und Ger te vollst ndig und funktionsf hig sind dass diese sicher betrieben werden k nnen und dass Sch den erkannt werden F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits schutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen i Die Passw rter fur die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software mussen vor der Inbetriebnahme gean dert werden und durfen nur au
41. integrator Robotersteuerung ein X X X ausschalten Programm starten X X X Programm ausw hlen X X X Betriebsart ausw hlen X X Vermessen z gt Tool Base Manipulator justieren X Konfiguration X Programmierung X Inbetriebnahme Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 3 Sicherheit KU KA Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer gg Wartung X Instandsetzung X AuBerbetriebnahme X Transport X Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters d rfen A nur von Fachkraften vorgenommen werden 3 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche m ssen auf das erforderliche Mindestma beschr nkt wer den Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern Die Schutzeinrichtungen z B Schutzt re m ssen sich im Schutzbereich be finden Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen optional und kommen im Gefahrenbereich zu stehen Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators und der Zusatzachsen optional Sie sind durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern um eine Gef hrdung von Personen oder Sa chen auszuschlie en Abb 3 1 Beispiel Achsbereich A1 W 1 Arbeitsbereich Anhalteweg 2 Manipulator 4 Schutzbereich Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA 3 4 Ausl ser f r Stopp Reaktionen Ausl ser f r Stopp Reaktionen des Industrieroboters werden aufg
42. ion Spez KR 5 sixx V6 de Elektro Installation KUKA Zentralhand Arm Schwinge Karussell Grundgestell 6 2 Abb 1 2 Hauptbaugruppen 1 Am 4 Karussell 2 Zentralhand 5 Grundgestell 3 Schwinge 6 Elektro Installation Der Roboter ist mit einer 3 achsigen Zentralhand ausgestattet Sie wird von den Motoren in Arm Achse 4 und Zentralhand angetrieben Der Motor der Achse 4 greift direkt in das Getriebe ein w hrend bei den Achsen 5 und 6 der Antrieb zus tzlich noch ber einen Zahnriemen l uft Die Zentralhand f hrt die Bewegungen um die Achsen 4 5 und 6 aus In der Zentralhand sind drei 5 2 Impulsventile vorhanden die zur Ansteuerung von Werkzeugen eingesetzt werden k nnen Die Beschreibung und die Daten der Ventilgruppe sind im Abschnitt Technische Daten gt gt gt 2 6 Ventilbau gruppe Seite 16 angegeben Auf der Zentralhand befindete sich auch der 10 poligen Rundstecker der Hand O Leitung Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge Er nimmt den Motor der Handachse 4 auf Der Arm steht in 2 Varianten zu Verf gung Zwischen dem Arm und dem Karussell ist die Schwinge eingebaut Sie nimmt die Motoren und Getriebe der Achsen 2 und 3 auf In der Schwinge werden die Leitungen der Energiezuf hrung und des Kabelbaums f r die Achsen 2 bis 6 gef hrt Die Schwinge steht in 2 Varianten zu Verf gung Die Drehbewegung der Achse 1 werden durch das Karussell ausgef hrt Es ist mit dem
43. it die Geschwindig keit ableiten Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit arbeitet korrekt wenn folgen de Ergebnisse erzielt werden m Die so ermittelte Geschwindigkeit ist nicht gr er als 250 mm s m Der Roboter ist die Bahn abgefahren wie programmiert d h gerade ohne Abweichungen Maschinendaten Es Ist sicherzustellen dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei chen Maschinendaten besitzt die in der Einbauerkl rung eingetragen sind Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatz achsen optional m ssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA A GEFAHR Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind darf der Industrieroboter nicht verfahren werden Tod schwere K rperverletzungen oder erhebliche Sachsch den k nnen sonst die Folge sein Die richtigen Maschinendaten m ssen geladen werden 3 8 4 Virenschutz und Netzwerksicherheit Der Betreiber des Industrieroboters ist daf r verantwortlich dass die Software immer mit dem aktuellsten Virenschutz abgesichert wird Wenn die Roboter steuerung in einem Netzwerk integriert ist das Verbindung zum Firmennetz werk oder zum Internet hat wird empfohlen dieses Roboternetzwerk durch eine Firewall nach au en abzusichern F r den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren i Kunden einen regelm igen Virenschutz zu betreiben Informationen
44. lichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funkti onsf hig m Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der rtlichen Netz spannung und Netzform berein m Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs Leitung sind ausreichend ausgelegt und korrekt angeschlossen m Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verrie gelt Pr fung der sicherheitsgerichteten Schaltkreise Bei folgenden sicherheitsgerichteten Schaltkreisen muss durch einen Funkti onstest sichergestellt werden dass sie korrekt arbeiten Lokale NOT HALT Einrichtung NOT HALT Taster am KCP Externe NOT HALT Einrichtung Ein und Ausgang Zustimmeinrichtung in den Test Betriebsarten Bedienerschutz in den Automatik Betriebsarten Qualifizierende Eing nge falls angeschlossen Alle weiteren verwendeten sicherheitsrelevanten Ein und Ausg nge Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit pr fen Bei dieser Pr fung ist wie folgt vorzugehen 1 Eine gerade Bahn programmieren und als Geschwindigkeit die maximal m gliche Geschwindigkeit programmieren 2 Die L nge der Bahn bestimmen 3 Die Bahn in der Betriebsart T1 mit Override 100 abfahren und dabei die Fahrzeit mit einer Stoppuhr messen A WARNUNG W hrend die Bahn abgefahren wird d rfen sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden Tod oder schwere K rperverletzungen k nnen die Folge sein 4 Aus der L nge der Bahn und der gemessenen Fahrze
45. magnetische Vertr glichkeit und zur Aufhebung der Richt linie 89 336 EWG EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen 2008 NOT HALT Gestaltungsleits tze EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen 2003 Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen 2003 Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze EN ISO 10218 1 Industrieroboter 2008 Sicherheit EN 954 1 Sicherheit von Maschinen 1997 Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allge meine Gestaltungsleits tze EN 614 1 Sicherheit von Maschinen 2006 Ergonomische Gestaltungsgrunds tze Teil 1 Begriffe und allgemeine Leits tze EN 61000 6 2 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2005 Teil 6 2 Fachgrundnormen St rfestigkeit f r Industriebe reich EN 61000 6 4 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2007 Teil 6 4 Fachgrundnormen St raussendung f r Industrie bereich EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen 2006 KUKA 4 Planung 4 1 Fundamentbefestigung Beschreibung Der Roboter wird direkt auf dem Fundament mit 4 Schrauben befestigt Als Fundament kann eine entsprechend Stahlkonstruktion eingesetzt werden Die Befestigungsfl che muss mindestens 20 mm dick sein Die Stahlkonstruktion muss sicherstellen dass die auftretenden dynamischen Kr fte gt gt gt 2 4 Fundamentlasten Seite 14 sicher und dauerhaft aufgenommen werden Um den Roboter
46. mitgelie fert Achse Mechanische Achsbereichsbegrenzung 1 Platte mit Fixierbl cken und 2 Anschl gen gt gt gt 4 2 1 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichs begrenzung A1 Seite 40 2 Anschlag gt gt gt 4 2 2 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichs begrenzung A2 Seite 41 3 Anschlag mit Halter gt gt gt 4 2 3 KR 5 sixx R650 Bauanleitung mechanische Achsbereichsbegrenzung A3 Seite 42 gt gt gt 4 2 4 KR 5 sixx R850 Bauanleitung mechanische Achsbereichsbegrenzung A3 Seite 43 4 2 1 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung A1 Beschreibung Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 1 werden zwei Anschl ge verwendet Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Platte Material S45C 2 Fixierbl cke A Material SA5C Innensechskantschrauben M8x16 12 9 Anzugsdrehmoment M 36 7 2 Nm 2 Anschl ge Material A2017 Innensechskantschrauben M8x16 12 9 Anzugsdrehmoment M 20 4 Nm Fixierblock B Material S45C Innensechskantschrauben M8x16 12 9 Anzugsdrehmoment M 36 7 2 Nm Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 4 Planung Abb 4 2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 1 Platte 3 Fixierblock A 2 Anschlag 4 Fixierblock B Achsgrenze Achsgrenze 5 28 45 28 45 5 95 118 45 118 45 95 HINWEIS Die Achse 1 darf nicht zwischen den Positionen A und A bewegt werden um die Energiezuf hrung
47. nd die Zusatzachsen optional bremsen mit einer normalen Bremsrampe Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet Systemintegratoren sind Personen die den Industrieroboter sicherheits gerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen Test Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit lt 250 mm s Test Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit gt 250 mm s zul ssig Bewegungsachse die nicht zum Manipulator geh rt aber mit der Robo tersteuerung angesteuert wird Z B KUKA Lineareinheit Drehkipptisch Posiflex Folgende Personen oder Personengruppen werden f r den Industrieroboter definiert m Betreiber m Personal i Alle Personen die am Industrieroboter arbeiten mussen die Doku mentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten Dazu geh rt z B Der Betreiber muss seinen berwachungspflichten nachkommen m Der Betreiber muss in festgelegten Abst nden Unterweisungen durchf h ren Das Personal muss vor Arbeitsbeginn ber Art und Umfang der Arbeiten so wie ber m gliche Gefahren belehrt werden Die Belehrungen sind regelm Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA KTI Rig durchzuf hren Die Belehrungen sind auRerdem jedes Mal nach besonderen Vorf llen oder nach technischen nderungen durchzuf hren Zum Personal z hlen
48. ng mechanische Achsbereichsbegrenzung A3 42 KR 5 sixx R650 mechanische Achsbereichsbeg renzung Achse 3 Ma zeichnungen 51 KR 5 sixx R850 Bauanleitung mechanische Achsbereichsbegrenzung A3 43 KR 5 sixx R850 mechanische Achsbereichsbeg renzung Achse 3 Ma zeichnungen 53 KUKA Customer Support 55 L Lagerung 36 Lineareinheit 19 M Manipulator 5 19 21 23 Manuell Hohe Geschwindigkeit 25 Manuell Reduzierte Geschwindigkeit 25 Manueller Betrieb 34 Maschinendaten 33 Maschinenrichtlinie 20 38 Maus extern 31 KR 5 sixx R650 R850 Maf angaben Transport 45 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 MaRzeichnungen 49 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 Ma zeichnungen 50 N Netzwerksicherheit 34 Niederspannungsrichtlinie 20 NOT HALT 24 NOT HALT Einrichtung 26 27 30 NOT HALT Taster 24 25 26 27 33 NOT HALT extern 24 25 27 33 NOT HALT lokal 24 25 33 O Optionen 5 19 P Panikstellung 28 Personal 21 Pflegearbeiten 36 Positionierer 19 Produktbeschreibung 5 Programmierhandger t 5 19 R Reaktionsweg 20 Reinigungsarbeiten 36 Robotersteuerung 5 19 34 Robotersystem 5 S Schilder 18 Schutzausstattung 28 Schutzbereich 21 23 Schutzeinrichtungen extern 29 Schutzfunktionen 30 Schwinge 6 Schwingungsbelastung 7 Service KUKA Roboter 55 Sicherheit 19 Sicherheit Allgemein 19 Sicherheitslogik 24 Simulation 35 Single Point of Control 36 Software 5 19 Software Endschalter 29 3
49. nicht zu besch digen Die Schraube in Position 1 nicht entfernen Detaillierte Angaben zu der mechanischen Achsbereichsbegrenzung Achse 1 siehe gt gt gt 6 1 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 Ma zeich nungen Seite 49 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung A2 Beschreibung Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 2 wird ein Anschlag verwendet Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Anschlag Material A2017 T4 Innensechskantschrauben M8x25 Anzugsdrehmoment Ma 19 6 3 9 Nm Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA EK Abb 4 3 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 1 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 2 Innensechskantschraube Detaillierte Angaben zu der mechanischen Achsbereichsbegrenzung Achse 2 siehe gt gt gt 6 2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 MaRzeich nungen Seite 50 4 2 3 KR 5 sixx R650 Bauanleitung mechanische Achsbereichsbegrenzung A3 Beschreibung Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 3 wird ein Anschlag verwendet Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Anschlag Material A2017 T4 Innensechskantschrauben M6x20 Anzugsdrehmoment M 9 8 2 Nm Halter f r den Anschlag Material A2017 T4 Innensechskantschrauben M5x35 Anzugsdrehmoment M 5 9 1 2 Nm Innensechskantschrauben mit Mutter M8x35 Gewindel nge 32 mm Anzugsdrehmoment M 10 2 Nm Distanzhalter Material S45C Abb 4 4 Mechanis
50. reichend befestigt und halten den vorhersehbaren Betriebs und Umgebungskr ften stand m Sie stellen nicht selbst eine Gef hrdung dar und k nnen keine Gef hrdun gen verursachen m Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird einge halten KUKA Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Schutzt ren Wartungst ren m ssen folgende Anforderungen erf llen m Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschr nkt Die Verriegelungen Z B Schutzt rschalter sind ber Schutzt r Schalt ger te oder Sicherheits SPS mit dem Bedienerschutz Eingang der Robo tersteuerung verbunden m Schaltger te Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforde rungen von Kategorie 3 nach EN 954 1 m Je nach Gefahrdungslage Die Schutztur ist zus tzlich mit einer Zuhaltung gesichert die das ffnen der Schutzt r erst erlaubt wenn der Manipulator sicher stillsteht m Der Taster zum Quittieren der Schutzt r ist au erhalb des durch Schutz einrichtungen abgegrenzten Raums angebracht Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vor i schriften zu finden Hierzu z hlt auch EN 953 Andere Schutz Andere Schutzeinrichtungen m ssen nach den entsprechenden Normen und einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden 3 7 bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen 3 8 3 8 1 Die folgende Tabelle zeigt bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktiv
51. ristig einmalig 3 g port Umgebungs Betrieb 0 C bis 40 C 273 K bis 313 K temperatur Relative Luftfeuchtigkeit lt 90 Keine Kondenswasserbildung zul ssig Lagerung und Trans port 10 C bis 60 C 263 K bis 333 K Relative Luftfeuchtigkeit 75 96 Keine Kondenswasserbildung zulassig Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Umgebungs Betrieb m frei von entflammbaren St uben Gasen und bedingungen Fl ssigkeiten m frei von aggressiven und korrosiven Gasen und Fl ssigkeiten m frei von umherfliegenden Teilen frei von spritzenden Fl ssigkeiten m frei von elektromagnetischen Belastungen durch z B Schwei ger te oder Hochfre quenzumrichter Verbindungs Leitungsl ngen 4 m 6 m 12m leitungen Die Verbindungsleitungen beinhalten die Motor Datenleitung und die Hand I O Leitung Folgende Steckerbezeichnungen und Anschl sse werden verwen det Leitungsbezeich Steckerbe Robotersteuerung Roboter nung zeichnung Motor Datenleitung X20 CN22 Hartingstecker Rundstecker Hand l O Leitung X32 CN20 D Sub Stecker Rundstecker ochutzleiter PE Beidseitig Kabelschuh M5 Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe 2 2 Achsdaten Die Daten gelten f r Bodenroboter R650 und R850 Achsdaten Bewegungsbereich Geschwindigkeit bei softwarebegrenzt Nenntraglast 5 kg 170 375 s bei R650 250 s bei R850 45 bis 190 30
52. rund von Bedienhand Stopp lungen oder als Reaktion auf berwachungen und Fehlermeldungen ausge Reaktionen f hrt Die folgende Tabelle zeigt die Stopp Reaktionen in Abh ngigkeit der eingestellten Betriebsart STOP 0 STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp Definitionen nach DIN EN 60204 1 2006 Ausl ser T1 T2 AUT AUT EXT Schutzt r ffnen STOP 1 NOT HALT bet tigen STOP 0 STOP 1 Zustimmung wegnehmen STOPO Start Taste loslassen STOP 2 Taste Antriebe AUS dr cken STOP O STOP Taste dr cken STOP 2 Betriebsart wechseln STOP O Geberfehler STOP O Verbindung DSE RDW offen Fahrfreigabe fallt weg STOP 2 Robotersteuerung abschalten STOP O Spannungsausfall 3 5 Sicherheitsfunktionen 3 5 1 bersicht der Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktionen Betriebsarten Wahl m Bedienerschutz Anschluss f r die Verriegelung von trennenden Schutz einrichtungen Lokale NOT HAL T Einrichtung NOT HALT Taster am KCP m Externe NOT HALT Einrichtung Zustimmeinrichtung Diese Schaltkreise entsprechen den Anforderungen von Kategorie 3 nach EN 954 1 A GEFAHR Der Industrieroboter kann ohne funktionsf hige Sicher heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden 3 5 2 Sicherheitslogik ESC Die Funktion und das Ausl sen der elektronisch
53. schalter angebracht Die Zustimmungsschalter haben 3 Stellungen m Nicht gedr ckt m Mittelstellung m Durchgedruckt Der Manipulator kann in den Test Betriebsarten nur bewegt werden wenn ein Zustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird Beim Loslassen oder Durchdr cken Panikstellung des Zustimmungsschalters werden die Antrie be sofort abgeschaltet und der Manipulator stoppt mit einem STOP 0 A WARNUNG Die Zustimmungsschalter d rfen nicht mit Klebeb n dern oder anderen Hilfsmitteln fixiert oder in einer ande ren Weise manipuliert werden Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden k nnen die Folge sein T angi Abb 3 4 Zustimmungsschalter am KCP 1 3 Zustimmungsschalter 3 6 Zus tzliche Schutzausstattung 3 6 1 Tippbetrieb Die Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Ge schwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 ein Programm nur im Tippbetrieb abarbeiten Das bedeutet Ein Zustimmungsschalter und die Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 3 Sicherheit Start Taste m ssen gedr ckt gehalten werden um ein Programm abzuarbei ten Beim Loslassen oder Durchdr cken Panikstellung des Zustimmungsschal ters werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Manipulator und die Zu satzachsen optional stoppen mit einem STOP 0 Wenn nur die Start Taste losgelassen wird bewirkt dies ein Anhalten des In dustrieroboters mit einem
54. schutz nicht aktiv Bei einem Signalverlust w hrend des Automatikbetriebs z B Schutzt re wird ge ffnet stoppen der Manipulator und die Zusatzachsen optional mit einem STOP 1 Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist kann der Automatikbetrieb fortgesetzt werden ber die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung kann der Bediener schutz angeschlossen werden Es ist daf r zu sorgen dass das Signal Bedienerschutz nicht allein durch das Schlie en der Schutzeinrichtung z B Schutzt r wieder gesetzt wird sondern erst nach einer zus tzlichen manuellen Quittierung Nur so ist gew hrleistet dass der Automatikbetrieb nicht versehentlich fortgesetzt wird w hrend sich Personen im Gefahrenbe reich befinden z B durch Zufallen der Schutzt r Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein 3 5 5 NOT HALT Einrichtung Die NOT HALT Einrichtung des Industrieroboters ist der NOT HALT Taster am KCP Der Taster muss bei einer gefahrbringenden Situation oder im Notfall gedr ckt werden Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Reaktionen des Industrieroboters wenn der NOT HALT Taster gedr ckt wird m Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 Die Antriebe schalten sofort ab Der Manipulator und die Zusatzachsen optional stoppen mit einem STOP 0 m Automatik Betri
55. torisiertem Personal mitgeteilt werden A GEFAHR Die Robotersteuerung ist f r den jeweiligen Industriero boter vorkonfiguriert Der Manipulator und die Zusatz achsen optional k nnen bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen oder Sachschaden verursachen Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugeh riger Robotersteuerung anschlie en ferumfang der KUKA Roboter GmbH geh ren in den Industrieroboter integriert werden ist der Betreiber daf r verantwortlich dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeintr chtigen oder au er Funk tion setzen HINWEIS Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht i Wenn zusatzliche Komponenten z B Leitungen die nicht zum Lie kann sich Kondenswasser bilden das zu Schaden an der Elektrik fuhrt Ro botersteuerung erst in Betrieb nehmen wenn sich die Schrankinnentempe ratur der Umgebungstemperatur angepasst hat Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de KUKA Funktions Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Pr fungen pr fung durchzuf hren Pr fung allgemein Sicherzustellen ist m Der Industrieroboter ist gem den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt m Es sind keine Fremdk rper oder defekte lockere oder lose Teile am In dustrieroboter m Alle erforder
56. ubmit Inter preter SPS 3 Sicherheit KU KA m Externe Tastatur Maus Die Ausf hrung weiterer Sicherheitsmal nahmen kann notwendig sein Dies muss je nach Anwendungsfall gekl rt werden und obliegt dem Systemintegrator Programmierer oder Betreiber der Anlage Da die sicheren Zust nde von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerung nur dem Systemintegrator bekannt sind obliegt es ihm diese Aktoren z B bei NOT HALT in einen sicheren Zustand zu versetzen Mit diesen Komponenten ist es m glich Programme Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ndern ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird Sicherheitsma nahmen m An jeder Robotersteuerung nur eine Bedieneinheit verwenden m Wenn in der Anlage mit dem KCP gearbeitet wird vorher Tastatur und Maus von der Robotersteuerung entfernen Mit diesen Komponenten ist es m glich ber schreibende Zugriffe Program me Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ndern ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird Sicherheitsma nahmen m Diese Komponenten sind von KUKA ausschlie lich zur Diagnose und Vi sualisierung bestimmt Programme Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung d rfen mit diesen Komponenten nicht ver ndert werden Wenn mit dem Submit Interpreter oder der SPS ber das E A System Bewe gungen Z B Antriebe oder Greifer angesteuert werden und di
57. x V6 de KUKA Dimensions mm M5x8 4x 5H tief 7 Abb 2 6 Anbauflansch 2 4 Fundamentlasten Fundamentlasten Die angegebenen Kr fte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die Massekraft Gewicht des Roboters Abb 2 7 Fundamentlasten Art der Belastung Kraft Moment Masse F Vertikale Kraft Fymax 1 000 N F Horizontale Kraft Fhmax 1 050 N bei R650 Fhmax 850 N bei R850 M Kippmoment Mkmax 1 000 Nm bei R650 Mkmax 1 100 Nm bei R850 Stand 08 06 2011 Version Spez KR 5 sixx V6 de 2 Technische Daten Art der Belastung Kraft Moment Masse M Drehmoment Mimax 1 100 Nm Gesamtmasse f r Fundamentbelastung 33 kg bei R650 34 kg bei R850 Roboter 28 kg bei R650 29 kg bei R850 Gesamtlast Zusatzlast Arm Nenn Trag 5 kg last 2 5 Zusatzdaten Zubeh r F r diesen Roboter darf nur von KUKA angebotenes und zugelassenes Zube h r eingesetzt werden Ausr stungsteile m ssen die entsprechenden Zulas sungen und Konformit tserkl rungen besitzen Befestigungs Die Befestigungsbohrungen dienen zur Befestigung von Abdeckungen Achs gewinde bereichsbegrenzungen oder Kabelf hrungen Dimensions mm Abb 2 8 Befestigungsgewinde 2 Bohrungen M3 7 mm tief 2 Bohrungen M4 16 mm tief 2 Bohrungen M3 7 mm tief Abstand 104 5 mm 2 Bohrungen M5 12 mm tief 2 Bohrungen M8 25 mm tief Transport O BON KUKA Stand 08 06 2011 Version Spez

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