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Cobra 600 Instruction Handbook, German Translation

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1. Abb C 1 System mit zwei Robotern und vier VJI EJI Verst rkermodulen Installieren der Kabel Das zus tzliche VJI EJI Modul und die zus tzlichen Verst rkermodule ben tigen auch zus tzliche Kabel die im Lieferumfang des Systems inbegriffen sind Es ist wichtig einen berblick ber die Kabel zu behalten und zu vermeiden da sie verwechselt werden Tabelle C 1 zeigt eine typische Anordnung der Kabelzuordnungen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 175 Anhang C System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 Tabella C 1 Typische Roboter V JI EJI Verstarkermodulzuordnungen bei Systemen mit zwei Robotern Cobra 600 Roboter Nr VJVEJI Modul Einstellung ger Verst rkermodul Servoplatine 1 1 links 1 1 2 2 2 rechts 3 3 4 Beschriften oder kennzeichnen Sie die Kabel unbedingt eindeutig damit offensichtlich ist zu welchem Roboter sie geh ren falls sie gel st und wieder angebracht werden m ssen Steuern mit dem Programmierhandger t MCP 4 Das optionale MCP kann zum Steuern einer der beiden Roboter in einem System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 eingesetzt werden Standardm ig steuert das MCP Roboter 1 Um auf den Roboter 2 umzuschalten miissen Sie die Taste DEV F3 auf dem MCP dr cken In diesem Fall leuchtet die LED DEV
2. 75 Erdung des Adept MV Conttrollers aaa aaa 75 Erdung des Adept PA 4 Netzger ts 75 Erdung des Adept Roboters 75 Erdung der am Roboter angebrachten Ausr stung 75 2 16 Anschlie en an das Wechselstromneiz 76 Anschlie en des MV Controllers an das Wechselstromnetz 76 Anforderungen an das Wechselstromnetz 77 Nekengang modul ne een era nr 77 Anschlie en des Wechselstromnetzkabels 79 Anschlie en des Adept PA 4 Netzger ts an das Wechselstromnetz 79 Netzger tanforderungen an das Wechselstromnetz 80 Anschlie en des Wechselstromnetzkabels des Netzgerdts 80 Typische Wechselstrominstallation Diagramme 8 ndern der Spannungseinstellung f r das Netzger t 82 2 17 Zusatzinformationen zum Netzger t 85 C Verst rkermodul PErS CH EE 85 Anschl sse und 85 Informationen zu Leistungsschaltern und Sicherungen im Netzger t 86 Leistungsschalter im NetZzgerdt 0 ees 86 Sicherungen im 86 Sicherungen des Verst rkermoduls 86 Einbauen und Ausbauen von Verst rkermodulen 86 Ausbauen von Verst rkermodulen 87 Ei
3. 194 AnschluBbelegung des Harting SteCkers 194 Stiffkennung und Widerstandsgrenzwerte f r Harting Stecker 195 ET Einf hrung ae ran Wind Oa eens a en 185 E 2 St rungen beim Systemstart 186 V Betriebssystem wird nicht geladen 186 M gliche Ursachen Am Fe ee karl 186 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 186 EA St rungen f r die eine V Fehlermeldung angezeigt wird 187 Robot not calibrated Con 187 Beschreibung 4a re ee eh 187 M gliche Ursachen 187 Behebungsma nahmen durch den Dentzer 187 External E STOR C608 ee darned ehe Matas Rack kan 187 BESCHEID UN EE 187 Mogliche UrsaGhen sacs rare 187 Behebungsma nahmen durch den Dentzer 187 Obstacle collision detected 001 188 BESCHTEIBUNG ee la ne tuted een i 188 M gliche Ursachen 6 188 Behebungsma nahmen durch den Dentzer 188 Soft envelope eror 1006 cee ees 188 Bescheed e Anew alain eh Catena ehre ed 188 M gliche Kocher areas denn anne 188 Behebungsma nahmen durch den Dentzer 188 Encoder quadrature error Mtr 1008 189 BESCHTEIBUN Ed tein om eg mane 189 M gliche Ursachen u a res ae ea wee pee 189 Beh
4. 54 MGOMIGOSVOLG ONG ati aiid atten nde eer eee tad 54 2 10 Installation des Adept MV Controllers und des Adept E Ee te LCE EE 55 Zusammenschlie en eines Adept PA 4 Netzger ts und eines AdeptMV Controlleis r Seat ee een Panne nt 55 Zusammenschlu oben 55 Zusammenschlu unten 55 Freiraum um das Geh use saaana 57 Schaltschrankmontage oder 58 R ckwandmontage senpro 58 Schaltschrankmontage 58 2 11 Installieren des Monitors und der Tastatur A Serie 61 IMSTAIIGTIONSVOTQ DEENEN 6 2 12 Installieren eines Terminals in ein nicht grafisches System 62 Empfohlenes Terminal f r nicht grafische Systeme 62 IFSTAIIGTIONSVOLQ ONG 2 4 hist ein 62 2 13 Einbauen der externen Frontbedienkonsole 63 Bedienelemente und Anzeiger 63 Einbauen der externen Frontbedienkonsole VFP 64 2 14 Verdrahtung der Signale 66 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 45 Kapitel 2 Installieren 46 Systemkabelanschl sse 0 66 Anschlie en des Roboters an das Netzger t 68 Installieren von Signalleitungen vom Roboter zum MV Controller 70 Installieren von Signalleitungen vom MV Controller zum Netzge
5. 3 Sicherheitsabsperrungen 32 Sto und Einfangpunkte 33 Gef hrdung durch ausgesto ene Teile oder angebrachte Werkzeuge 33 Zus tzliche Sicherheitsinformationen 34 1 7 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters 35 1 8 Modifikationen an Robotern 36 zul ssige Modifikationen usa RE RE aber ann 37 Unzul ssige Modifikationen 37 1 9 Sicherheitsanforderungen f r Zusatzausr stung 37 1 10 er uschpegel 2 02 a in rm innen 38 1 11 Thermische 38 1 12 Einschr nkungen am Arbeitsplatzes 38 1 13 Qualifikation des Personals 39 UE te EE 40 1 15 Schutzausr stung f r Programmierer 40 1 16 Schutz vor unberechtigter Bedienung 40 1 17 Sicherheitsaspekte bei der Durchf hrung von Wartungsarbeiten 40 1 18 Unvermeidbare Risiken 41 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 9 Inhaltsverzeichnis 1 19 Verhalten in Notf llen 1 20 Wenn Sie Fragen haben 00 0c eee eens Innerhalb der Vereinigten Staaten s a eee ees
6. 193 E5 Haring Stecker riein hiatal ne ra 194 Anschlu belegung des Harfing Steckers 194 Stiffkennung und Widerstandsgrenzwerte f r Harting Stecker 195 F Datenbl tter zur Materialsicherheit MSDS 197 EU seas 2083288220220 Meran el ENEE 198 16 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Inhaltsverzeichnis amp 2 SCchMiertett ee Adee EN Someone en Gee wk aga Aledo E Ss 198 G Konfigurationsdienst programm fur den Roboter Adept Tt EE eae eae a ated eae 203 GT Einf hrung NEEN d eee ee ee ee Dee ees 204 G 2 Wiederherstellen der urspr nglichen Konfiguration 204 204 Ell lee e tele WEE 204 GA Andern der Zielposition des 1 205 G 4 ndern der Zielposition des 2 207 G 5 ndern der Ruhestellung nach der Kalibration 209 G 6 ndern der Kalibrierreihenfolge der Gelenke J1 und 2 210 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 17 Abbildungsverzeichnis Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb
7. 96 2 27 Internes Verlegen der Benutzeranschl sse 97 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 47 Kapitel 2 Installieren 2 1 Umgebungs und Betriebsanlagenbedingungen f r Roboter Die Qualit t der Umgebungsluft in der Betriebsanlage f r Roboter Tabella 2 1 Betriebsumgebungsbedingungen f r Adept Roboter Temperatur Relative Luftfeuchte IP Einstufung 5 bis 40 C 5 bis 95 IP 20 SE nichtkondensierend CleanRoom 5 bis 35 C 5 bis 95 IP 20 Roboteroption nichtkondensierend Faltenbalg wird wird nachgeliefert wird IS GE nachgeliefert C nichtkondensierend nachgeliefert Freiraum im Roboterarbeitsplatz Die Konstruktion des Arbeitsplatzes mu dem Adept Cobra 600 eine Bewegungsfreiheit in dem im Abschnitt Roboter Adept Cobra 600Arbeitsplatz auf Seite 159 angegebenen Bereich gew hren Bei der Installation von Werkzeugen am Amende ist m glicherweise zus tzlicher Freiraum erforderlich 2 2 Umgebungs und Betriebsanlagenbedingungen f r Controller Die Installation des Adept MV Controllers mu den in Tabelle 2 2 aufgef hrten Anforderungen an die Betriebsumgebung entsprechen Die elektrischen Anforderungen k nnen Sie der Tabelle 2 5 auf Seite 77 entnehmen WARNUNG Wenn an dem vom Kunden bereitgestellten Geh use kein verriegelbarer Stromunterbrechungsmechanismus angebracht wird siehe Tabelle 2 2 kann dies zu schwer
8. 86 Sicherungen des Verst rkermoduls 86 Einbauen und Ausbauen von Verstarkermodulen 86 Ausbauen von Verst rkermodulen 87 Einbauen von Verst rkermodulen 87 2 18 berpr fen der Installation 00 00 eee eee 88 Mechanische Anschl sse 88 2 19 Einschalten des Controllers und des Netzgerdts 88 2 20 Kalibrieren des 89 Informationen zur Kalibrierung 22222 sm ernennen 89 2 21 Das Dienstprogramm CAL 600 90 2 22 Bedienen und Programmieren des Roboters Adept Cobra EE 90 2 23 Installieren von Endeffektoren an den Roboter Adept Cobra 600 91 2 24 Demontieren und Montieren des Greiferflansches 92 Demontieren des Flansches 92 Montieren des 5 tees 93 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 2 25 Benutzeranschl sse am 93 Luftleitungen T rBen fzerns are BAC Eh eke eee E Cher 93 Elektrische Leitungen f r 93 DeviceNet Leitungen 93 Empfohlene Lieferanten f r passende Kabel und Anschl sse 95 2 26 Externes Verlegen der Benutzeranschl sse
9. 142 5 9 Ersatzteilliste f r MV 19 143 5 10 Ersatzteilliste f r 4 144 5 11 Ersatzteilliste f r den Roboter Adept Cobra 600 144 6 Technische 145 6 1 Abmessungen poe ee u ean a een 146 Abmessungen des Roboters Adept Cobra 600 146 Abmessungen des Greiferflansches f r den Roboter Adept Cobra 600Roboter Adept Cobra oC 148 Abmessungen der MV 5 und 10 149 Abmessungen des Adept MV 19 Controllers 150 Abmessungen des Adept 4 151 Abmessungen der externen Frontbedienkonsole 152 Abmessungen der Halterungen 153 Abmessungen der MCP Halterung 2 222222222 nn 154 6 2 Gelenkbeweoungen een een nenn nn 155 dee dier ee Gate eee ares 155 EE 155 Kartesische Grenzen 156 3 5 ee ties bes 156 te che ege bedengt KEN eegent a Wak lela er 157 6 3 Roboter Adept Cobra 600 Spezifikationen 157 Roboter Adept Cobra 600Arbeitsplatz 159 6 4 Spezifikationen des Adept PA ANetzoerots eee
10. Das Geh use mu mit einem externen Stromunterbrechungs mechanismus ausgestattet sein Es mu m glich sein die Stromzu fuhr in der Stellung AUS zu verriegeln 2 3 f r Netzger te Anforderungen an die Umgebung und die Betriebsanlage Das Adept PA 4 Netzger t wird normalerweise in einem Schaltschrank zusammen mit dem Controller installiert Anforderungen an die Betriebsumgebung finden Sie in Tabelle 2 2 Die elektrische Anforderungen k nnen Sie der Tabelle 2 7 auf Seite 80 entnehmen 2 4 Vor dem Auspacken der Adept Ausr stung berpr fen Sie alle Transportkisten auf Anzeichen von Transportsch den Achten Sie besonders darauf ob au en auf den Kisten Aufkleber angebracht sind die vor dem Kippen und Sto en der Transportbeh lter warnen Finden Sie Anzeichen von Besch digung fordern Sie einen Stellvertreter der Spedition an damit dieser beim Auspacken des Containers zugegen ist Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 49 Kapitel 2 Installieren 2 5 Adept Lieferspezifikationen Abh ngig vom Auftrag liefert Adept die Ausr stung in mehreren Kartons und Transportkisten Die Transportbeh lter unterscheiden sich in Gr e und Gewicht In der folgenden Tabelle finden Sie eine bersicht Tabella 2 3 Adept Transportkisten Spezifikationen Verpacktes Produkt Lange Breite H he Gewicht Roboter Adept Cobra 0 64 m 0 64m 1 14m 50 kg 600 Adept MV Controlle
11. 189 Soft envelope error CTIOO n eens 189 HL Lei EE 189 M gliche Ursachen 54 2046 189 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 189 Encoder quadrature error Mtr 1008 190 BESCHISCIDUNG u rer er 190 M gliche Ursachen sense nennen 190 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 190 Duty cycle exceeded Mtr 1021 190 BESChrEIBUNg 190 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 190 Hard envelope error 1027 191 Beschreibung iat ninety Dat ich iene ees 191 M gliche Ursachen ar ns Sana 191 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 191 Calibration sensor failure Mtr 1106 191 BESCHICIDUNG EE 191 M gliche Ursachen wt ee ee mn 191 Behebungsma nahmen durch den Benutzer e eae 191 EA Zusatzinformationen zum 192 Informationen zu Leistungsschaltern und Sicherungen im Netzger t 192 Leistungsschalter im Netzger t 0 eee es 192 Sicherungen des Geh uses und des Verst rkermoduls 192 Einbauen und Ausbauen von 192 Ausbauen von 193 Einbauen von Verst rkermodulen
12. Abschnitt VII Physikalische Daten Siedepunkt C Kein Wert vorhanden Spezifisches Gewicht Kein Wert vorhanden Dampfdruck Kein Wert vorhanden Dampfdichte Kein Wert vorhanden Aussehen und Geruch Wei leichter Fettgeruch Wasserl slich Nicht l slich Schmelzpunkt Kein Wert vorhanden Abschnitt VIII Feuer und Explosionsgefahrdung Flammpunkt C 243 f r Grund l COC Z ndf higkeit Vol in der Luft LEL Kein Wert vorhandenUEL Kein Wert vorhanden L schmittel Wassernebel Trockenchemikalien oder CO2 verwenden Verwenden Sie keinen direkten Wasserstrahl Das Produkt schwimmt und kann sich auf der Wasseroberfl che wieder entz nden Spezielle Feuerl schverfahren und Vorsichtsma nahmen Betreten Sie den begrenzten Feuerherd nicht ohne angemessene Schutzkleidung einschlie lich von NIOSH genehmigter unabh ngiger Atemschutzger te K hlen Sie den Beh lter der dem Feuer ausgesetzt ist indem Sie die Ausr stung und Konstruktionen mit Wasser umgeben Abschnitt IX Reaktivit t Stabilit t stabil Gef hrliche Polymerisation Tritt nicht ein Zu umgehende Zust nde und Stoffe starke Oxidationsmittel Gef hrliches Zerfallsprodukt NOx SOx COx und weitere nicht identifizierte Sauerstoffverbindungen k nnen w hrend des Verbrennens entstehen 200 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Einf hrung Tabella F 1 LG
13. 1065 Bet tigen Sie den handballenbet tigten Zustimmungsschalter Abb 4 2 Halten des MCP Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Beschreibung des Programmierhandger ts MCP HINWEIS Wenn das MCP nicht in der Hand gehalten wird mu es in der MCP Halterung aufbewahrt werden damit der Zustimmungsschalter geschlossen ist Beschreibung der Tasten auf dem MCP Fl ssigkristall anzeige LCD Programmierbare Tasten Vordefinierte Funktionstasten Vom Dentzer ie bereitgestellte LED e E ae Tool Ge FREE pey l LEDs f r Status im Handbetrieb Geschwindig gt keitsbalken N Not Aus Schalter Tasten zur Steuerung der Betriebsart Tasten zur Steuerung der Gelenke Achsen Zustimmungs _ J schalter j Taste zum Abschalten der Stromversorgung Abb 4 3 Anordnung der Bedienelemente auf dem MCP Tasten zur Steuerung der Betriebsart Die Tasten zur Steuerung der Betriebsart dienen zum Steuern des Roboters tiber das Programmierhandger t und zum Festlegen der Betriebsart COMP bzw MANUAL Handbetrieb Tasten zur Steuerung der Gelenke Achsen Die Tasten zur Steuerung der Gelenke Achsen dienen zum Steuern des Roboters ber das Programmierhandger t Sie werden im Handbetrieb zum Steuern der einzelnen Gelenk oder Achsbewegungen verwendet Geschwindigkeitsbalken Die G
14. Spannungsw hlbuchse Spannungsw hlstecker in Stellung 380 415 V Abb 2 22 ndern der Spannungseinstellung im Netzger t Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Zusatzinformationen zum Netzger t 2 17 Zusatzinformationen zum Netzger t C Verst rkermodul bersicht Das C Verst rkermodul ist ein Steckmodul das die Schaltkreise und Verst rkerkomponenten zum Antrieb von zwei der Motoren in einem Roboter Adept Cobra 600 enth lt In einem typischen Roboter Adept Cobra 600 sind zwei identische C Verst rkermodule im Adept PA 4 Netzger t integriert Das Verst rkermodul auf der linken Seite das als Modul 1 bezeichnet wird Amp 1 treibt die Motoren 1 und 3 an Das Verst rkermodul auf der rechten Seite das als Modul 2 bezeichnet wird Amp 2 treibt die Motoren 2 und 4 an Anschl sse und Anzeiger Status LEDs Die linke senkrechte Reihe von LEDs bezieht sich auf den ersten von diesem Modul gesteuerten Motor Dual CAME Die rechte senkrechte Reihe bezieht sich auf den zweiten von diesem Modul gesteuerten Motor Eine leuchtende LED zeigt einer der folgenden Zust nde High Volts On Hochspannung eingeschaltet zeigt an da son a aan die Hochspannung zu den Verst rkermodulen eingeschaltet ist PWM On Pulsdauermodulation Ein zeigt an da rel Servostromkreis eingeschaltet ist Sie leuchtet nicht bis die
15. He Rhee haa haa ata 163 Entfernen von Feuchtigkeit aus dem Drucklufifilter 163 B lgen eg E en EE dr ME d E eer dn 164 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 161 Anhang A Roboter Adept Cobra 600 Werksseitig installierte Optionen 1 Reinraumoption f r den Roboter Cobra 600 Einfuhrung Die Reinraumoption der Klasse 10 fiir den Adept Cobra 600 ist eine Modifizierung des standardm igen Roboters Cobra 600 mit der der Roboter der Schwebestaubreinheitsgrenze der Klasse 10 wie in der nationalen amerikanischen Norm 209E definiert entspricht Diese Option ist eine werksseitig installierte Konfiguration Der Umbau des Roboters schliefst den Zusatz einer Balgenbaugruppe ein die an der Hohlachse des Gelenks J3 angebracht ist sowie vollst ndig abgedichtete Verkleidungen und ein zweistufiges Vakuumsystem zum Absaugen des Arms In diesem Vakuumsystem ist ein Druckluftvakuumgenerator integriert Dieser ist in der Roboterbasis montiert um im u eren Glied und im Bereich der Balgenbaugruppe ein hohes Vakuum zu erzeugen An der R ckplatte wird eine zus tzliche Vakuumquelle mit hohem Durchsatz ben tigt um das innere Glied und die Basis abzusaugen Spezifikationen Tabella A 1 Spezifikationen des CleanRoom Roboters Adept Cobra 600 Schwebestaubreinheitsgrad Entspricht den Grenzwerten der Klasse 10 nationale amerikanische Norm 209E Bescheinigt von der Firma Dryden Engineering Fremont Ka
16. Netzger tanforderungen an das Wechselstromnetz Tabella 2 7 Leistungsanforderungen f r das Adept PA 4 Neizger t Empfohlener Nennspannungs Frequenz Me male Betriebs Betriebs Leistungsschalter bereich Phasen spannung spannung vom Benutzer bereitgestellt 380 bis 415 VAC 50 60 Hz 342 V AC 424 V AC 20 A dreiphasig mit Neutralleiter 200 bis 240 VAC 50 60 Hz 180 V AC 245 V AC 20 A dreiphasig Der Adept MV Controller und das PA 4 Netzger t m ssen von einer gemeinsamen Quelle mit Strom versorgt werden Anschlie en des Wechselstromnetzkabels des Netzger ts Das Kabelende zum Anschlu an die Stromversorgung ist nicht mit einem Stecker versehen Schlie en Sie jeden Leiter des Netzkabels anhand des in Tabelle 2 8 aufgef hrten Farbcodes sicher an das Wechselstromnetz an Die Installation mu allen europ ischen internationalen und nationalen Normen und Bestimmungen entsprechen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A AnschlieBen an das Wechselstromnetz Tabella 2 8 Wechselstrom Netzkabelspezifikationen f r das Netzger t Kabellange 3m 0 1 m Strombelastbarkeit des Kabels 25 A Anzahl und Gr e des Leiters 5x 2 5 mm Farbcode 380 415 VAC Leiter 1 schwarz Leiter 2 schwarz Leiter 3 braun Neutralleiter blau Masse gr n gelb Farbcode 200 240 VAC Leiter 1 schwarz Leiter 2 schwarz Leiter 3 braun Kein Anschlu
17. ber das der Roboter gesteuert wird kann den Roboter zu Zeiten und entlang Bahnen zu Bewegungen veranlassen die Sie nicht vorhersehen k nnen Wenn sich der Schl sselschalter f r die Betriebsartenwahl in der Stellung AUTO Automatikbetrieb befindet und die LED HIGH POWER Starkstrom oder die LED PROGRAM RUNNING Programmausf hrung auf der externen Frontbedienkonsole VFP leuchten betreten Sie den Roboterarbeitsplatz unter keinen Umst nden da der Roboter oder eine Bewegungskomponente unerwartete Bewegungen ausf hren k nnen ber die Taste LAMP TEST k nnen Sie diese LEDs in regelm igen Abst nden berpr fen siehe Abbildung 2 9 auf Seite 63 WARNUNG W hrend des Automatikbetriebs darf keine Person den durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum des Roboters betreten oder sich darin aufhalten da es zu schweren Verletzungen f hren kann wenn eine Person vom Roboter getroffen wird Handbetrieb 1 4 Adept Roboter k nnen auch manuell gesteuert werden Dazu mu sich der Schl sselschalter zur Betriebsartenwahl in der Stellung MANUAL Handbetrieb befinden und die LED HIGH POWER Starkstrom auf der externen Frontbedienkonsole mu leuchten W hrend des Handbetriebs k nnen Bewegungen nur vom Programmierhandger t MCP ausgel st werden Gem den Normen ANSI R15 06 EN 775 150 10218 ist die H chstgeschwindigkeit des Roboters im Handbetrieb auf weniger als 250 mm pro Sekunde beschr nkt siehe Einschr nkungen am Arbe
18. r Befestigungselemente mitgeliefert zum Anbringen des Pneumatikventil Verteilrohrs Abb B 1 Pneumatikventilhalterung mit Anschlu und Pneumatikluftleitung 3 Durchtrennen Sie die beiden Binder mit der die Luftleitung an der Halterung angebracht ist und werfen Sie sie weg Legen Sie die Luftleitung so da die Pneumatikventilbank einfach zu montieren ist siehe Abbildung B 1 auf Seite 167 4 Bringen Sie die Pneumatikventilbank mit den mitgelieferten Schrauben des Typs M3x 25 mm an der Halterung an siehe Abbildung B 2 auf Seite 168 5 F hren Sie die Luftleitungszufuhr durch die Einla kupplung des Luftverteilerrohrs des Pneumatikventils Achten Sie darauf da die Luftleitung ganz eingeschoben ist und von der Einla kupplung in Position gehalten wird Vergewissern Sie sich indem Sie an der Luftleitung ziehen 6 Stecken Sie den Molex Stecker in die Steckbuchse siehe Abbildung B 1 auf Seite 167 7 Befestigen Sie die Luftleitung mit Bindern an der Halterung 8 Stellen Sie sicher da der Lufteinla auf der R ckseite der Platte fertiggestellt ist schalten Sie die Systemstromversorgung ein und booten Sie das System Sobald der Systemstartvorgang abgeschlossen ist geben Sie den folgenden Befehl an der V Punkt Eingabeaufforderung ein um die Pneumatikventile der Reihe nach zu aktivieren Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 167 Anhang B Roboter Adept Cobra 600 Vom Kunden installierte Zu
19. 0 Nutzlast 0 56 Sekunden 2 0 kg Nutzlast Nennwert 0 62 Sekunden 5 5 kg Nutzlast Maximalwert 0 74 Sekunden Aufl sung Gelenk 1 0 00045 pro Encoderz hlimpuls Gelenk 2 0 00072 pro Encoderz hlimpuls Gelenk 3 vertikale Z Achse 0 0015 mm pro Encoderz hlimpuls Gelenk 4 Werkzeugrotation 0 03125 pro Encoderz hlimpuls Wiederholbarkeit bei konstanter Temperatur XY Ebene 0 025 mm Gelenk 3 vertikale Z Achse 0 025 mm Gelenk 4 Drehbewegung 0 05 Maximale Gelenkgeschwindigkeit bei 2 kg Nutzlast Gelenk 1 360 s Gelenk 2 672 s Gelenk 3 1100 mm s Gelenk 4 1200 s Gewicht Roboter ohne Optionen ca 34 kg Netzger t mit zwei Verst rkermodulen 14 5 kg MV 10 Controller mit 040 SIO VGB 14 5 kg Umgebungstemperatur siehe Tabelle 2 2 auf Seite48 158 Das Roboterwerkzeug vollf hrt gradlinige Bewegungen auf einer fortlaufenden Bahn 25 mm nach oben 305 mm horizontal 25 mm nach unten und wieder zur ck entlang derselben Bahn COARSE Grob ist aktiviert und BREAKs Pausen werden an jeder Endposition eingesetzt Nicht bei allen Bahnen anwendbar Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Spezifikationen des Adept PA 4 Netzger ts Roboter Adept Cobra 600Arbeitsplatz Maximaler Intrusionskontakt radius 645 mm 300 mm ONE 1 Kartesische gt Grenzen Maximale Abmessungen des radial zu erreichenden Funktions
20. Druckschalter EIN AUS Schaltkreis Not Aus Spannung Steuerr cksignal Not Aus R cksignal Schl sselschalter Handbetrieb Automatikbetrieb M Not Aus Not Aus Zum Systemstrom s versorgungsrelais 1 nur bei MV 8 und MV 19 71 5 12 lt Widerstand 6 52 T Klemmleiste schalter Relaisspule 14 p 110 an 16 Arbeitskontakt 7e Druckschalter 14e Arbeitskontakt Fern EIN AUS 16 Seel Ge vom Benutzer MCP Briickenstecker 5 boreligesteliie Option stecken falls kein MCP 5 5 verwendet wird 54 43 Externe Not Aus Strom 2 Einrichtungen Vom Benutzer bereitgestellte 41 vom Kunden Energieversorgung i bereitgestellt optional siehe Text System d SC Ce fehler a i 2 a i Externer Not Aus Eingang MF 1 45 Not Aus Signal zur D Zur Ausr stung R ckwandplatine Passiver Da des Benutzers i 46 0 8 A bei 12 V DC 0 4 A bei 24 V DC rung siehe Text Abb 3 4 Schaltplan des Not Aus Kreises mit VFP und MCP Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Sicherheitssystem
21. Ubersicht Vom Benutzer bereitgestellte 24 V oder 12 V Ki Klemmleiste auf der externen Frontbedienkonsole ES TB5 h 2 3 4 5 6 7 8 op oh the Systemnetz Le OC schalter Not Aus TB 2 4 TB 6 Stift 44 des digitalen TB 7 E A Anschlusses auf dem SIO Modul L1 Not Aus Externer Not Aus Eingang BE 4 8 N L3 478 9 K N MCP Tippschaltung __ Vom Benutzer ae TB 10 5 bereitgestellte externe la li ati Not Aus Einrichtung the thi thes TB 3 E 2 Sicherheits Betriebsarten a ote schranke wahischalter nn b i im _ cc abgeschaltet TB 4 Vom Benutzer bereitgestellte externe Not Aus Einrichtung PA 4 Netzgerat e Gab E ae 15 Stift 42 des digitalen k ng E A Anschlusses auf dem SIO Modul E Erde Die Implementierung der K3 Starkstromversorgung ist nicht erforderlich um einen Betrieb der Kategorie 1 gem EN 954 zu erzielen Hinweis Diese Zeichnung stellt nur ein Beispiel f r die Installation zus tzlicher Schutzeinrichtungen dar Abb 3 5 Not Aus Schaltkreis mit zus tzlichen Sicherheitseinrichtungen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 111 Inbetriebnahme des Systems DR Lu Ile WEE 115 4 2 berpr fen der mechanischen Anschl sse eee eens 115 Mechanisc
22. Um das MCP zur ck auf den Roboter 1 zu schalten dr cken Sie erneut die Taste DEV F3 Die LED DEV geht aus N here Angaben zum Arbeiten mit dem MCP finden Sie im Abschnitt Beschreibung des Programmierhandger ts MCP auf Seite 120 Programmierhinweise Programmieren in der Sprache V Standardm ig wird Task 0 zum Steuern von Roboter 1 verwendet Task 1 ist normalerweise f r Roboter zwei zu empfehlen W hlen Sie Roboter 2 ber die in Ihrem Programm verf gbaren Anweisungen SELECT ROBOT 2 und ATTACH aus N here Angabe zu diesen Anweisungen finden Sie in den Handb cher V Language User s Guide und V Language Reference Guide V Monitorbefehle 176 Standardm ig beziehen Sich Monitorbefehle wie beispielweise HERE und WHERE auf Roboter 1 Um den Standort von Roboter 2 anzuzeigen m ssen Sie zuerst den Monitorbefehl SELECT ROBOT 2 verwenden HINWEIS In einem System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 schaltet der Befehl DISABLE POWER Strom deaktivieren die Starkstromzufuhr beider Roboter ab Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Not Aus Kreis schaltet beide Roboter aus 5 Der Monitorbefehl CALIBRATE kalibrieren kalibriert beide Roboter Zuerst wird Roboter 1 kalibriert danach Roboter 2 Bei einem dualen System mit einem einzige Verst rkerkasten k nnen Sie nur beide Roboter deaktivieren Bei zwei Verst rkerk sten einen f r jeden Roboter k nnen Sie tempor r einen der beide
23. ben Sie einen gerade nach vorne gerichteten Druck auf die oberen und unteren Griffe aus bis das Modul fest im hinteren Leistungsanschlu sitzt und die Vorderseite des Moduls mit den anderen Modulen abschlie t Es d rfte keine berm iger Druck bzw keine berm ige Kraft erforderlich sein um die Steckverbindung einzurasten L t sich die Platine nicht ordnungsgem in den hinteren Leistungsanschlu einrasten ziehen Sie das Modul wieder heraus und untersuchen Sie den Stecker und die F hrungsschlitze auf m gliche Besch digung oder Hindernisse Ziehen Sie die unverlierbaren Schrauben oben und unten am Modul fest WARNUNG Ein Verriegelungsschaltkreis verhindert ein Anlegen des Stroms wenn die Schrauben des Verst rkermoduls nicht ordnungsgem festgezogen sind Dies gilt analog f r Abdeckblenden Im Netzger t sind gef hrliche Spannungen vorhanden Versuchen Sie nicht es ohne Blindplattenverkleidungen in freien Steckpl tzen zu betreiben Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 193 Anhang E St rungssuche E 5 Harting Stecker Anschlu belegung des Harting Steckers L COC On a ef Ze OOOO T sees so Ly 00000 O I O HINWEIS Die Anschlu belegung finden Sie in Tabelle E 1 auf Seite 195 HARTING STECKBUCHSE HARTING STECKER Ansicht der Ber hrungsfl
24. berpr fen Leuchten auf der externen Frontbedienkonsole ber den Monatlich Siehe Abschnitt 5 2 Schalter LAMP TEST Leuchtentest berpr fen HINWEIS Die H ufigkeit dieser Ma nahmen h ngen vom einzelnen System seiner Betriebsumgebung und seiner Betriebszeiten ab Betrachten Sie die in Tabelle 5 1 angegebenen Intervalle als Richtlinien und passen Sie den Zeitplan nach Bedarf an WARNUNG Die in diesem Abschnitt beschriebenen Vorgehensweisen und Verfahren zum Austausch von Teilen d rfen nur von dazu ausgebildeten oder unterwiesenen Personen wie im Abschnitt 1 13 auf Seite 39 definiert durchgef hrt werden Die Zugangsverkleidungen des Roboters sind nicht verriegelt schalten Sie die Stromzufuhr aus wenn die Verkleidungen abgenommen werden m ssen 5 2 berpr fen der Sicherheitssysteme 134 Monatliche Pr fungen 1 berpr fen der LEDs auf der externen Frontbedienkonsole VFP HINWEIS Diese Pr fung m ssen Sie mindestens einmal im Monat durchf hren um sicherzustellen da alle LEDs funktionieren Dr cken Sie den Schalter LAMP TEST Leuchtentest auf der externen Frontbedienkonsole Dabei mu der Controller eingeschaltet sein Wenn Sie feststellen da eine der LEDs nicht funktioniert besonders die LEDs HIGH POWER Starkstrom und PROGRAM RUNNING Programmablauf wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Uberprtifen der
25. 100 V bis 120 V 50 60 Hz 90 V 132 10 A einphasig Der Adept MV Controller und das PA 4 Netzger t m ssen von einer gemeinsamen Quelle mit Strom versorgt werden Die maximale vom Controller tolerierte Unterbrechungsdauer Betriebsspannung unterhalb des Nennwerts betr gt 16 Millisekunden Netzeingangsmodul Das Netzeingangsmodul befindet sich an der unteren linken Seite der Frontbedienkonsole des Controllers Es enth lt den Netzschalter I O 1 Aus den Anschlu f r das Netzkabel Wechselstrom die beiden Sicherungen f r die eingehenden Wechselstromkabel Ein Aus Schalter Sicherungshalterung Netzkabel steckbuchse Seriennummer Verkleidung des L fterfilter Abb 2 17 Netzeingangsmodul des Adept MV 5 10 Controllers Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 77 Kapitel 2 Installieren Serien nummern typenschild r adept Ein Aus Schalter technology inc he Let EE FERN Sicherungen F3 und F4 E FIRE REPLACE ONLY WITH SAME TYPE AND RATING OF FUSE U U U U J U WV gt Netzkabel 2 Nak 27 Nd OR KY Y UY Y steckbuchse HINWEIS Sicherungsdaten finden Sie in der Leistungskonfigurations Tabelle 5 5 auf Seite 143 typenschild A
26. EN 775 1992 Industrieroboter Sicherheit ISO 10218 1992 EN 954 1 1996 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen EN 1050 1996 Leits tze zur Risikobeurteilung EU Directives EG Richtlinien Directives Communautaire Direttiva CE 89 336 91 263 92 31 93 68 Maschinen 89 392 91 368 93 44 93 68 EMC 73 23 93 68 Elektrische Ausrtistung Einsatz und Installationsbedingungen Das Produkt mu in strenger bereinstimmung mit der Betriebsanleitung des Roboters AdeptThree XL eingesetzt und installiert werden Dokument Teilenr 00862 00100 Insbesondere mu das Robotersystem an den u eren Grenzen mit vom Benutzer bereitgestellten Verriegelungsschranken versehen werden Die Konstruktion dieser Verriegelungs schranken mu der Sicherheitstufe der Kategorie 3 gem EN 954 entsprechen Wenn das System mit der Steuersystemoption der Sicherheitsstufe der Kategorie 1 gem EN 954 ausgestattet ist Die Verriegelungsschranke mu die Wechselstromzufuhr zum PA 4 Netzger t unterbrechen sobald eine Person versucht den Arbeitsplatz zu betreten Sie m ssen den Roboter von au en programmieren oder die Stromzufuhr f r den Arm mu ausgeschaltet sein Das System darf nur mit den Einschubmodulen und mit den Zubeh rteilen best ckt sein die in Tabelle 1 oder Tabelle 2 aufgef hrt sind Wenn Module und Zubeh rteile installiert werden die in Tabelle 2 aufgef hrt sind mu der Benutzer nach der Installation die ber
27. Kalibrierung abgeschlossen ist Low Volts On Niederspannung eingeschaltet zeigt an da die Niederspannungsversorgung im Netzger t eingeschaltet ist Open Ckt Fault Leerlauffehler zeigt an da ein Leerlauf in den Motorzuleitungen entdeckt worden ist A M L F R N T R L HV Sag Over Temp Spannungsabfall bertemperatur gibt an da in einem Verst rkermodul entweder die Eingangsspannung unter einen festgelegten Wert abgefallen ist oder da eine bertemperaturst rung erkannt wurde 40 2 4u0mm zo gt m Short Fault Kurzschlu fehler zeigt an da in den Motorzuleitungen ein berlaststrom entdeckt worden ist Steckbuchse Amplifier Control hier werden die Kabel zwischen dem VJI EJI Modul und dem Verstarker angeschlossen Hinweis Die Steckbuchse Teach Restrict Handeingabeprogrammierbeschrankung wird im Roboter Adept Cobra 600 nicht verwendet Steckbuchse Motor Power Output Motorleistungsausgang hier wird das Motornetzkabel angeschlossen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 85 Kapitel 2 Installieren 86 Informationen zu Leistungsschaltern und Sicherungen im Netzger t Leistungsschalter im Netzger t Der Leistungsschalter des Netzger ts hat einen Sicherungsnennstrom von 15 A und befindet sich auf dem Netzeingangsmodul auf der unteren linken Geh usevorderseite Dieser Schalter nimmt auch die Funktionen
28. beeintr chtigt und es k nnen l oder andere Verunreinigungen in das System gelangen Ein schwerg ngiger oder unregelm iger Betrieb des Pneumatikventils ist ein Symptom f r eine schlechte Wartung des Luftfilters Luftfilterbaugr uppe Abb B 4 R ckplatte des Cobra 600 mit Luftfilterbaugruppe 1 Die Lufttrennwandbaugruppe Adept Teilenummer 30560 12010 wird durch die rechte Aussto vorrichtung auf der R ckplatte montiert 2 L sen Sie die Befestigungsmutter vom Trennwandformst ck und f hren Sie die Baugruppe durch die ffnung in der R ckplatte des Roboters F hren Sie die Schraube und Unterlagsscheibe von der Innenseite der R ckplatte aus durch die Befestigungsmutter Montieren Sie die R ckplatte 3 Befestigen Sie die Filterbaugruppe an der Trannwandbaugruppe Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 169 Anhang B Roboter Adept Cobra 600 Vom Kunden installierte Zubeh rpakete Schnell trennkupplung Schnell trennkupplung Trennwand Filter Knie Ersatzluftleitung in der Roboterbasis Abb B 5 Lufifiltierbaugruppe des Cobra 600 170 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Pneumatikventil Aufr stsatz f r den Roboter Cobra 600 Bringen Sie die Druckleitung f r die Luftversorgung an die Luftkupplung des Einlasses an und pr fen Sie ob Luft austritt Austretende Luft beeintr chtigt die Systemleistung direkt und mu beseitigt werden bevor die A
29. ber das MCP bewegen h lt der Roboter abrupt an sobald er auf einen programmierten Endanschlag trifft Das abrupte Anhalten des Roboters bedeutet nicht da ein mechanischer Endanschlag angefahren wurde Mechanische Endanschl ge 130 Die Gelenke 1 2 und 3 sind mit mechanischen Endanschl gen an jedem Ende der Gelenkverfahrstrecke ausger stet Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Beschranken der Gelenkbewegung und der kartesischen Bewegung Gelenk 4 ist nicht mit mechanischen Endanschl gen ausgestattet Seine Bewegungen werden jedoch softwareseitig begrenzt Diese programmierbaren Endanschl gen k nnen so eingestellt werden da sie die Bewegungen von Gelenk 4 noch weiter einschr nken siehe oben Tabella 4 1 Programmierbare Endanschl ge und mechanische Endanschl ge Spezifikationen Mechanischer Programmierbarer Endanschlag Endanschlag N herungswert Gelenk 1 105 110 Gelenk 2 150 153 Gelenk 3 0 bis 210 mm 6 bis 216 mm Gelenk 4 360 Keiner Kartesische 150 mm Nicht anwendbar Grenze der Roboterbasis Kollisionserkennung Eine Funktion zum Erkennen von Zusammenst en zwischen den Endeffektoren des Roboters und statischer kartesischer St rkonturen wurde hinzugef gt Im einzelnen f hrt V Tests durch um Zusammenst e zwischen der Werkzeugspitze des Roboters oder seines Werkzeugaufnahmeflansches und angegebenen Hindernissen zu erkenne
30. blau mu isoliert sein siehe Seite 82 Masse sr n gelb WARNUNG Ber hrungsgefahr Das Netzkabel mu von einer Fachkraft angeschlossen werden Die Energieversorgung kann eine Person die das Kabel anschlie t verletzen oder t ten bzw kann eine falsche Installation zu Verletzungen oder zum Tod einer Person f hren die die Ausr stung innerhalb des Roboterarbeitsplatzes ber hrt Typische Wechselstrominstallation Diagramme 380 415V 13 20 Li L2 380 415V 200 240V PE N L3 L2 PE N L1 Adept PA 4 30 380 415V Adept MV Controller 1 200 240V DA Abb 2 19 Typischer 380 415 V WechselstromanschluB f r Systeme der Kategorie 1 Hinweis F4 wird vom Benutzer bereitgestellt Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 81 Kapitel 2 Installieren L1 39 L2 s f F200 200 240V E 20 PE F4 F5 10 PE 12 fu L2 11 Adept 4 Adept MV Controller 39 200 240V 16 200 240V Hinweis F4 und F5 werden vom Benutzer bereitgestellt Abb 2 20 Typischer 200 240 V Wechselstromanschlu mit 3 Phasen f r Systeme der Kategorie 1 Andern der Spannungseinstellung fiir das Netzgerat Um die Einstellung der Wechselspannung von dreiphasigen 380 415 V AC auf dreiphasige 200 240 V AC zu ndern m ssen Sie gem der nachfolgenden zw
31. che Einf hransicht Abb E 1 Anschlu belegung des Harting Steckers 194 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Harting Stecker Stiftkennung und Widerstandsgrenzwerte f r Harting Stecker Tabella E 1 Stiftkennung und Widerstandsgrenzwerte f r Harting Stecker Stift Nr Funktion 1 Masse Gelenk J1 2 Gelenk 1 A 3 Gelenk J1 B 4 Gelenk 1 5 Ruhekontakt 6 Gelenk J2 A 7 Gelenk J2 B 8 Gelenk J2 C g Masse Gelenk J2 10 Masse Gelenk J3 11 Gelenk J3 A 12 Gelenk J3 B 13 Gelenk J3 C 14 Gelenk J4 A 15 Gelenk J4 B 16 Gelenk J4 C 17 Masse Gelenk J4 18 Ruhekontakt Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 195 Datenbl tter zur F Materialsicherheit MSDS F 1 Einf hrung LG 2 Schmierfett Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 197 Anhang F Datenbl tter zur Materialsicherheit MSDS Einf hrung Die nachfolgenden Datenblatter zur Materialsicherheit beziehen sich auf den Roboter Adept Cobra 600 LG 2 Schmierfett Tabella F 1 LG 2 Schmierfett DATENBLATT ZUR MATERIALSICHERHEIT Abschnitt I Name PRODUKTNAME ODER NUMMER FORMULA LG 2 Schmierfett Hersteller Notfallrufnummern Showa Shell Sekiyu Kabushiki Kaisha Vorwahl Japan 03 3580 0142 Adresse Nummer StraGe Stadt Bundesstaat und Postleitzahl 2 5 Kasumigaseki 3 Chome Chiyoad ku Tokyo 1
32. glicherweise manuell positionieren m chten ohne den Starkstrom einzuschalten Zu diesem Zweck steht ein Bremsfreigabetaster auf der R ckplatte des Roboters siehe Abbildung 4 1 auf Seite 119 zur Verf gung Wenn die Systemstromversorgung eingeschaltet ist kann die Bremse durch Dr cken des Tasters gel st werden Danach kann Gelenk 3 positioniert werden Wenn dieser Taster gedr ckt wird w hrend Starkstrom anliegt dann wird die Starkstromzufuhr automatisch deaktiviert VORSICHT Wenn der Bremsfreigabetaster gedr ckt wird kann Gelenk 3 bis an den tiefsten Punkt seiner Verfahrstrecke fallen Um eine potentielle Besch digung der Ausr stung zu vermeiden sorgen Sie unbedingt daf r da Gelenk 3 beim L sen der Bremse abgest tzt wird und vergewissern Sie sich da die Endeffektoren oder andere installierte Werkzeuge nicht durch Hindernisse blockiert sind 118 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Arbeiten mit dem Bremsfreigabetaster Bremsfreigabe taster RUCKANSICHT DES ROBOTERS Abb 4 1 Position des Bremsfreigabetasters Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 119 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 4 6 Beschreibung des Programmierhandger ts MCP Das MCP unterstiitzt den Bediener dabei Roboterlagedaten einzuprogrammieren die in Anwendungsprogrammen Verwendung finden sollen Das MCP wird auch mit kundenspezifischen Anwendungen eingesetzt die
33. 1007 R cksignal signal 0008 signal 0008 15 Eingangs 16 1008 418 Not Aus Hilfs 428 Externer signal 1008 Rticksignal eingang Not Aus Eingang 17 Eingangs 18 1009 438 Not Aus Hilfs 442 Externer signal 1009 Rticksignal eingang Not Aus Eingang 19 Eingangs 20 1010 45 Passiver 46 Passiver signal 1010 R cksignal Not Aus Not Aus Ausgang Ausgang 21 Eingangssign 22 1011 47 Nicht belegt 48 Nicht belegt al 1011 R cksignal 23 Eingangs 24 1012 49 Nicht belegt 50 Nicht belegt signal 1012 R cksignal 25 Ausgangs 26 Ausgangs signal 0001 signal 0001 N here Angaben zu den Stiften 41 42 43 und 44 finden Sie in Abbildung 3 4 und Abbildung 3 5 108 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Sicherheitssystem Ubersicht Stift 17 Stift 50 Stift 33 Stift SC stift 18 Stift 1 Abb 3 3 Anschlu belegung des digitalen E A Anschlusses auf dem SIO Modul Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 109 Kapitel 3 Vorbereitende Ma nahmen f r den sicheren und effektiven Einsatz des Roboters Cobra 600 Typischer Not Aus Kreis Die folgenden beiden Abbildungen sind Beispiele von zwei verschiedenen Anschlu arten an den Not Aus Kreis 12 SIO Modul Adept externe Frontbedienkonsole VFP 1 Steuerspannung Starkstrom vereinfachter gleichwertiger m
34. 116 Pr fungen nach dem Aktivieren der 51 2 116 4 4 VFP Betriebsarten 116 leiere EE 116 AUTOMOTIKDSTNEB EE 117 4 5 Arbeiten mit dem Bremsfreigabetaster 117 ENER WEE 117 Bremsfreigabetaster 118 4 6 Beschreibung des Programmierhandger ts MCP 120 Haten des MOF nn en ee ech 120 Beschreibung der Tasten auf dem 12 Tasten zur Steuerung der Betriebsart 12 Tasten zur Steuerung der 12 Geschwindigkeitsbalken 12 4 7 Anhalten des Roboters im Handbetrieb 123 4 8 So starten Sie den Roboter 123 Anlegen des Starkstroms Uber das MCP 123 Im Automatikbetrieb sree esr etie enp e EOE A OE 123 Im Handbefriieb ass arena een 124 Kalibrieren des Roboters dem 125 4 9 Bewegen des Roboters mit dem MCP 126 Taste MAN HALT zur Auswahl der Betriebsart zur Gelenkansteuerung 126 Tasten zur Steuerung der 126 Geschwindigkeitsbalken 127 Ausw hlen der Betriebsart zur Gelenkansteuerung und Bewegen des Roboters eee eee eee ees 127 Ausw hlen und
35. 159 14 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Inhaltsverzeichnis A Roboter Adept Cobra 600 Werksseitig installierte Optionen 161 AT Reinraumoption f r den Roboter Cobra 600 162 EIRT RrUNO NEE Wedd nance hake 162 Spezifikationen EE 162 Anforderungen a ire rg den Hara aan athe aah Ra he we No eh ARS 162 Ausschlu und Inkompatibilitshinweise 0 eee 163 WANING ee ep en ES EEN 163 Entfernen von Feuchtigkeit aus dem Drucklufffilter 163 Balgen aan ra ar de 164 B Roboter Adept Cobra 600 Vom Kunden installierte Zubehorpakete 165 1 Pneumatikventil Aufr stsatz f r den Roboter Cobra 600 166 en ange ee 166 Erforderliche Werkzeuge weet eens 166 Zeitbedarf f r die Installation 166 Vorgehensweise as EE 167 Anbringen des Luftfilters an der hinteren 169 Anschlie en von Kabeln an den externen Pneumatikventilen 171 B 2 Kamerahalterungspaket f r den Roboter Adept Cobra 600 172 C System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 173 EL Einf hrung deeg RN Ind 174 Beschreibung des Systems mit zwei Robotern Adept Cobra 600 174 C2 Iostollerenz 210 d a ENN a 174 VMEbus Adresse des VJI EJI MOduls 174 Adept PA 4 Netzger t 174 Installieren der Kabel oo ee
36. 2 Schmierfett Fortsetzung DATENBLATT ZUR MATERIALSICHERHEIT Abschnitt X Schutz der Mitarbeiter Atemschutz Von NIOSH genehmigte Atemschutzger te sollten getragen werden wenn die Dampf oder Nebelkonzentration die in den anwendbaren Normen dargelegten Werte bersteigt Schutzkleidung lbest ndige Handschuhe und Kleidung tragen die die Gefahr eines Hautkontakts auf ein Minimum reduziert Abschnitt XI Umweltschutz Vorgehensweise bei lunfall oder Nehmen Sie das bersch ssige l auf Reinigen Sie den Leck Bereich mit einem geeigneten Reinigungsmittel Abfallentsorgung Entsorgen Sie den Abfall in den daf r vorgesehenen Einrichtungen in bereinstimmung mit den anwendbaren Bestimmungen Abschnitt XII Spezielle Vorsichtsma nahmen An einem k hlen trockenen Ort mit ausreichender Bel ftung lagern Von offenem Feuer und hohen Temperaturen fernhalten Hautkontakt auf ein Minimum reduzieren Waschen Sie sich mit Seife und Wasser bevor Sie essen trinken rauchen oder die Toilettenanlagen benutzen Reinigen Sie verseuchte Kleidungsst cke bevor Sie sie wiederverwenden Werfen Sie Lederbekleidung weg wenn diese nicht dekontaminiert werden k nnen Waschen Sie sich immer bevor Sie essen oder rauchen Halten Sie sich an ein gutes pers nliches Hygieneprinzip ABLEHNUNG DER HAFTUNG Die in diesem Abschnitt enthaltenen Informationen begr nden sich auf den Daten die u
37. 600 Not Aus Kreis 177 programmieren 176 steuern mitdem MCP 176 Systemerdung Daten 75 Systemkabelanschl sse 66 T Tastatur Installieren 62 Tasten zur Steuerung der Betriebsart auf dem MCP 126 Temperatur erforderlicher Bereich Netzger t 49 U Umgebungs und Betriebsanlagenbedingungen f r Roboter 48 Unvermeidbare Risiken 41 V Verst rkermodul Anschl sse Anzeiger 85 ausbauen 87 193 einbauen 87 193 Sicherungen 86 192 Verriegelungsschaltkreis Vertikaler Hub 157 VFP siehe Externe Frontbedienkonsole VMEbus Adresse System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 174 Vom Kunden bereitgestelle Sicherheitsabsperrung Schalterspezifikationen 101 Vom Kunden bereitgestellte Not Aus Einrichtungen 100 162 Vorgang zum Anlegen des Starkstroms Beschreibung 100 87 193 W Wartung Reinigung des Netzgeritliifterfilters 139 Wechselstrom Anforderungen f r das Netzger t 80 216 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Index Anforderungen f r den Controller 77 anschlie en an das Netzger t 79 anschlie en an den Controller 76 Anschlie en des Netzkabels an den Controller 79 Installationsdiagramm f r 200 240 V 82 Installationsdiagramm f r 380 415 V 81 Spannung Strombelastbarkeit Controller 77 Spannungs Strombelastbarkeit Netzger t 80 Wiederholbarkeit Spezifikation 158 Z Zykluszeit Spezifikation 158 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 217 Adept Betriebsanleitung Ihre
38. ACCESSOIFES 7 Kompatibilit t der Hardware und Software von 27 Liste einiger weltweit g ltigen Sicherheitsnormen f r Roboter IACI GS PLING EE EE 29 Maximale Drehmomente und Kr fte des Roboters Adept Cobra 600 32 Maximale Gelenkgeschwindigkeiten des Roboters Adept Cobra 600 in unkontrollierten Situationen Durchlaufen 33 Bezugsquellen f r internationale Normen und 34 Weitere Organisationen die sich mit Normen befassen 35 Betriebsumgebungsbedingungen f r Adept 48 Anforderungen an die Betriebsumgebung und Betriebsanlage 48 Adept Transportkisten Spezifikationen 50 Drehmomentspezifikationen f r Befestigungsschrauben 55 Anforderungen an die Stromversorgung f r den Adept MV Controller 77 Netzkabelspezifikationen f r den Adept 79 Leistungsanforderungen f r das Adept PA 4 Netzger t 80 Wechselstrom Netzkabelspezifikationen f r das Netzger t 81 Belegung der Anschlu klemmen auf der Klemmleiste auf der R ckseite der externen Frontbedienkonsole 2 2222 ees 102 Anschlu belegung des Not Aus Zugangskreises am u eren Glied 104 Eingangsspezifikationen f r den digitalen E A SIO ModuUl 106 Ausgangsspezifikationen f r den
39. Adept Cobra 600 ist nicht in sich selbst abgesichert Die f r die Integrierung des Robotersystems verantwortliche Person bzw der Endbenutzer mu sicherstellen daf angemessene Schutzeinrichtungen Sicherheitsabsperrungen Schutzvorh nge Schutztore Sicherheitsschaltmatten usw installiert werden Der Roboterarbeitsplatz mu gem den anwendbaren lokalen und nationalen Normen siehe Abschnitt 1 9 auf Seite 37 konstruiert und ausgef hrt sein Der Sicherheitsabstand zum Roboter h ngt von der H he der Schutzumz unung ab Die H he und der Abstand der Schutzumz unung zum Roboter m ssen sicherstellen da niemand in den Gefahrenbereich des Roboters gelangen kann siehe Abschnitt 1 9 auf Seite 37 Das f r den Roboter Adept Cobra 600 vorgesehene Steuersystem von Adept stellt verschiedene Steuerfunktionen bereit die der Person bzw dem Benutzer die f r die Integration des Systems verantwortlich ist bei der Konstruktion von Systemschutzein richtungen helfen einschlie lich eines vom Kunden bereitgestellten Not Aus Kreises und digitaler Eingangs und Ausgangsleitungen Der Not Aus Kreis ist in der Lage externe Energieversorgungssysteme zu schalten und kann an die entsprechenden vom Benutzer bereitgestellten Schutzeinrichtungen angeschlossen werden Hinweise zum sicheren und effektiven Einsatz des Roboters finden Sie im Kapitel 3 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A VorsichtsmaBnahmen und erforderliche Schutzeinricht
40. Anhang E St rungssuche E 1 Einfuhrung 186 Dieses Kapitel enth lt Informationen ber Hardwarest rungen m gliche V Fehlermeldungen die bei Auftreten einer St rung ausgegeben werden m gliche Ursachen und Ma nahmen die vom Benutzer getroffen werden k nnen um die St rung zu beheben Diese Hardwarest rungen werden in einem der folgenden Abschnitte aufgef hrt St rungen beim Systemstart St rungen f r die eine V Fehlermeldung angezeigt wird HINWEIS Informationen zu V Fehlermeldungen die nicht in diesem Handbuch beschrieben sind finden Sie im V Language Reference Guide Die St rungssuche anhand von V Fehlermeldungen ohne einen Monitor oder ein Terminal kann sehr schwierig sein Wenn eine St rung auftritt sollte ein Monitor am System angeschlossen werden Wenn kein Monitor zur Verf gung steht sollte der Schl sselschalter auf der externen Frontbedienkonsole nach dem Systemstart in die Stellung PENDANT gebracht werden Das bewirkt da alle potentiellen V Fehlermeldungen an das Programmierhandger t MCP gesendet werden Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A St rungen beim Systemstart E 2 St rungen beim Systemstart Wenn die Stromversorgung des Controller eingeschaltet wird f hrt das System hoch Die Systemstartfirmware f hrt Diagnosen durch danach mu das Betriebssystem V von der Festplatte geladen werden Dieser Ladevorgang wird als Booten de
41. D eine auf jeder Seite Abb 5 1 Entfernen der Verkleidung des u eren Glieds Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 137 Kapitel 5 Wartung Schmierstellen der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 Schmierstellen der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 Schmierstellen der oberen Hohlachse Schmierstellen der unteren Hohlachse Hohlachse Schmierstelle A der vertikalen Nut e Schmierstelle e EE d r der vertikalen Nut HINWEIS Schmieren Sie die drei vertikalen Nuten und die Schmierstelle C umlaufende Nut der vertikalen Nut Sektion A A Abb 5 2 Schmieren der Kugelumlaufspindel von Glied 3 138 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Wartung und Inspektion der Luftfilter 5 5 Wartung und Inspektion der Luftfilter Inspektion und Reinigung des Adept PA 4 L fterfilters Der Luftfilter auf der Vorderseite des Geh uses sollte regelm ig berpr ft und beim ersten Anzeichen von Staubablagerung oder Schmutzansammlung gereinigt werden Der Filter mu mindestens einmal pro Monat berpr ft und gereinigt werden Regelm iges Reinigen erh ht die Lebensdauer des Filters Ist der Filter verstopft oder wird er aus anderen Gr nden unbrauchbar m ssen Sie einen neuen Luftfilter bestellen Die Teilenummer des Filters ist 403
42. Erforderliche Schmiermittel f r den Roboter Adept Cobra 600 135 Vorgehensweise nenn 136 5 5 Wartung und Inspektion der Luftfilter 139 Inspektion und Reinigung des Adept PA 4 L fterfilters 139 5 6 Inspektion und Reinigung des MV 5 MV 10 Lufterfilters 140 5 7 Inspektion und Reinigung des MV 19 L fterfilters 141 5 8 Ersatzteilliste f r 5 10 142 5 9 Ersatzteilliste f r 19 143 5 10 Ersatzteilliste f r PA 4 144 5 11 Ersatzteilliste f r den Roboter Adept Cobra 600 144 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 133 Kapitel 5 Wartung 5 1 Einfuhrung Tabelle 5 1 finden Sie eine Ubersicht der pr ventiven Wartungsma nahmen und Richtlinien zu den Wartungsintervallen Tabella 5 1 Inspektion und Wartung Ma nahme Intervall Referenz NOT AUS SCHALTER Zustimmungsschalter Halbj hrlich Siehe Abschnitt 5 2 Schl sselschalter und Schrankenverriegelungen pr fen Montageschrauben des Roboters berpr fen Halbj hrlich Siehe Abschnitt 5 3 Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 schmieren Z Achse Viertelj hrlich Siehe Abschnitt 5 4 Luftfilter im PA 4 Netzger t und MV Controller Monatlich Siehe Abschnitt 5 5
43. Kundendienst Hofline Fragen zu ANWENCUNGEN eee nn Internet E Mail Adresse Fragen zu Anwendungen Schulungsinformationen ees leiere deele le EE EE EE See DEUISCHIONG KEE uch a CN ele NEE SINGAPUR Adna a na ee ya nee er Adept k iert A bad Cott eu A Website ADEPT DEMAND 2 Installieren ee ee ee ee AE SE E ee ei ate ANEN ES ee 2 1 Umgebungs und Betriebsanlagenbedingungen f r Roboter Die Qualit t der Umgebungsluft in der Betriebsanlage f r Roboter Freiraum im Roboterarbeitsplatz eee nn 2 2 Umgebungs und Betriebsanlagenbedingungen f r Controller 2 3 Anforderungen an die Umgebung und die Betriebsanlage f r Netzger te 2 4 Vor dem Auspacken der Adept Ausr stung 2 5 Adept Lieferspezifikationen 2 6 Transport und 2 7 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung 22222222222 2 8 Wiedereinpacken zur Umstellung des 2 9 Installieren des Roboter Der Arbeitsplatz des Roboters Adept 600 Grund plonte EE EECH Erforderliche Werkzeuge und Ausf stung Edel ere lee e EE 2 10 Installation des Adept MV Controllers und des Adept PA 4 Netzgerdls NEE ba eta Dek
44. Mail Adresse Fragen zu Anwendungen Wenn Sie Zugang zum Internet haben k nnen Sie anwendungsspezifische Fragen an folgende E Mail Adresse schicken www adept com Sie k nnen auch eine Datei an die E Mail Nachright anh ngen wie beispielsweise einen Auszug aus einem V Programmcode HINWEIS Bitte h ngen Sie nur als Text formatierte Daten an Schulungsinformationen Informationen zu von Adept durchgef hrten Schulungen in den USA erhalten Sie unter Vorwahl USA 408 474 3246 Sie k nnen auch ein Fax an die Nummer Vorwahl USA 408 474 3226 schicken oder sich auf der Website von Adept unter www adept com oder www adept de informieren 42 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Wenn Sie Fragen haben Innerhalb Europas Deutschland Adept Technology unterh lt ein Kundendienstzentrum in Dortmund Deutschland Dieses ist unter folgenden Telefonnummern zu erreichen 49 231 75 89 40 aus Europa Montags bis Freitags 08 00 UHR bis 17 00 UHR 49 231 75 89 450 FAX Frankreich F r Kunden in Frankreich unterh lt Adept Technology ein Kundendienstzentrum in Paris Dieses ist unter folgenden Telefonnummern zu erreichen 33 1 69 19 16 16 Montags bis Freitags 08 30 UHR bis 17 30 UHR MEZ 33 1 69 32 04 62 FAX Italien F r Kunden in Italien unterh lt Adept Technology ein Kundendienstzentrum in Arezzo Dieses ist unter folgenden Telefonnummern zu erreichen 39 575 3986 11 Montags b
45. Meinung ist uns wichtig Wir bitten Sie uns auf diesem Formular Ihre Meinung zu sagen Sagen Sie uns was Sie von dem vorliegenden Handbuch halten weisen Sie uns auf Fehler hin geben Sie uns Anregungen wie wir den Inhalt dieses Handbuchs noch verbessern und erweitern k nnen Unsere Betriebsanleitungen werden regelm ig berarbeitet so da alle Kommentare und R ckmeldungen von Ihnen nach sorgf ltiger Erw gung ber cksichtigt werden k nnen Wir bedanken uns recht herzlich f r Ihre Mitarbeit NAME DATUM FIRMA ADRESSE TELEFON TITEL DES HANDBUCHS TEILENUMMER und AUSGABESTAND KOMMENTARE Amy Ne cclert adept technology inc 150 Rose Orchard Way San Jose CA 95134 408 432 0888 FAX 408 432 8707 00560 00101 Rev A htip www adept com
46. Netzkabel Teil 2 Drehen des Spannungsw hlers im Netzger t 1 Vergewissern Sie sich da das Netzger t und der Controller ausgeschaltet sind 2 L sen Sie zwei Schrauben und ffnen Sie das vordere Lufteinla gitter indem Sie es nach au en schwenken 3 Pr fen Sie die Spannungseinstellung Sie ist auf der Vorderseite des Spannungswahlschalters angegeben Um die eingestellte Spannung zu ndern entfernen Sie den Wahlschalter drehen Sie ihn um 180 bis die gew nschte Einstellung angezeigt wird und bringen Sie den Schalter wieder an siehe Abbildung 2 22 4 Schlie en Sie das Gitter und ziehen Sie die beiden Schrauben fest 5 Kennzeichnen oder ndern Sie das ID Etikett deutlich auf der Seite des Netzteils um die neu eingestellte Spannung anzuzeigen 6 Das bestehende Schild unter dem Leistungsschalter auf der Vorderseite des Netzger ts mu entweder deutlich gekennzeichnet werden oder Sie m ssen es mit einem neuen Schild berkleben auf dem die neue Spannungseinstellung angegeben ist 7 Schlie en Sie das Netzger t wieder an das Wechselstromnetz an Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 83 Kapitel 2 Installieren 84 adept technology inc 380 415 V Adept PA 4 Netzger t mit abmontiertem vorderen Lufteinla gitter 380 415 V 200 240 V UI
47. Pneumatikventil ist mit zwei Ausg ngen versehen A und B Die Ausg nge sind so angeordnet da immer nur ein Ausgang unter Druck gesetzt wird wenn Ausgang A unter Druck gesetzt ist ist Ausgang B drucklos wenn Ausgang B unter Druck gesetzt ist ist Ausgang A drucklos Im Roboter Adept Cobra 600 sind die Luftleitung vom Ausgang A jedes Pneumatikventils werksseitig gesteckt an der Pneumatikventilbaugruppe Der Pneumatikventil Aufr stsatz f r den Roboter Adept Cobra 600 kann von Adept bezogen werden Fragen Sie Ihren Adept Vertragsh ndler nach dem aktuellen Preis und der Lieferzeit Erforderliche Werkzeuge e Kreuzschlitzschraubendreher Nr 2 e Sechs Kabelbinder e Diagonaldrahtschneidezange e Pneumatikventil Aufrtistsatz Adept Teilenummer 90560 12000 e Gabelschltissel 7 8 Zoll 2 2225 cm Zeitbedarf f r die Installation Ungefahr eine Stunde 166 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Pneumatikventil Aufr stsatz f r den Roboter Cobra 600 Vorgehensweise 1 Schalten Sie die gesamte Stromzufuhr des Roboters aus 2 L sen Sie vier Schrauben auf jeder Seite der Verkleidung des u eren Glieds und entfernen Sie die Verkleidung Ziehen Sie die Verkleidung zur ck ber den Kunststoffschlauch und legen Sie sie w hrend dieses Vorgangs auf der Kabelsatzhalterung von Gelenk 1 ab Ersatzluftleitung dient als Hoch druckeingang zu den Pneumatikventilen Molex Stecker f r die Pneumatikventile
48. Programmierhandgeratdienstprogramme verwenden Diese Dienstprogramme unterbrechen die Programmausfiihrung an bestimmten Punkten damit ein Bediener die Roboterlagedaten tiber das Programmierhandgerat eingeben bzw erneut eingeben kann die von dem Programm verwendet werden Das Softwaresystem AIM von Adept macht ausgedehnten Gebrauch vom Programmierhandger t um Roboterlagedaten einzuprogrammieren Eine Beschreibung der erforderlichen grundlegenden Funktionen die mit dem MCP durchgef hrt werden wie beispielsweise das Anlegen des Starkstroms das Kalibrieren und das Bewegen des Roboters finden Sie in den n chsten Abschnitten Halten des MCP 120 Das Programmierhandger t ist mit einem handballenbet tigten Zustimmungsschalter ausger stet der mit dem Steuerkreis f r den Starkstrom verbunden ist Sobald der Zustimmungsschalter losgelassen wird schaltet sich der Starkstrom ab Um das MCP zu bedienen schieben Sie Ihre linke Hand durch die ffnung auf der linken Seite des Programmierhandger ts und bedienen Sie die Geschwindigkeitsbalken des MCP mit Ihrem linken Daumen Mit der rechten Hand k nnen Sie alle anderen Funktionen ausf hren WORLD e O L JOINT FREE DEV D e D a s Sok oO
49. Rev A 151 Kapitel 6 Technische Daten Abmessungen der externen Frontbedienkonsole 482 6 mm 132 6 mm 6 35 mm Y SYSTEM HIGH POWER MANUAL AUTO o POWER ON OFF t EMERGENCY STOP d i en LOCAL NETWORK CO 57 41 mm 14 3 mm VORDERANSICHT 90 0 mm 81 3 mm T 1 1 1 1 at I 1 48 3 SICHT VON UNTEN NACH OBEN EA WER 1 9 RUCKANSICHT Abb 6 7 Abmessungen der externen Fronitbedienkonsole von Adept 152 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Abmessungen Abmessungen der Halterungen ele e mm Netzgerat mit installierten Halterungen 481 mm Controller und Netzgerat mit installierten Halterungen 3 2 mm 22 2 mm 1 133 35 y D 479 mm 146 05 mm i D 133 35 mm 6 8 mm 4x y D 8 56 mm L 33 1 10 3 4 Abb 6 8 Adept MV 5 MV 10 und P
50. Robotern Adept Cobra 600 1 Einf hrung e der Saas ae dan eee wae ea net balled Paes 174 Beschreibung des Systems mit zwei Robotern Adept Cobra 600 174 2 Installieren 0 e TN le Wiese en EE Ae an ek Ble ee 174 VMEbus Adresse des VJI EJI MOduls 174 Adept PA 4 Netzger t 174 Installieren der Kabel oo ke eee eens 175 C 3 Steuern mit dem Programmierhandger t MCP 176 CA Programmierhinweise 176 Programmieren in der Sprache 176 V Monit rbefehle su eis nenn 176 C 5 Not Aus Kreis schaltet beide Roboter aus 177 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 173 Anhang C System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 1 Einfuhrung Alle in diesem Handbuch enthaltenen Informationen sind fiir die Konfiguration mit zwei Robotern des Modells Adept Cobra 600 giiltig Dieser Anhang beschreibt einige Zusatz berlegungen f r den Einsatz dieses Produkts Beschreibung des Systems mit zwei Robotern Adept Cobra 600 C 2 Ein System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 besteht aus folgenden Komponenten Zwei standardm ige Roboter Adept Cobra 600 keine Modifikationen erforderlich Ein Adept Controller MV 5 MV 10 oder MV 19 mit zwei installierten VJI EJI Modulen Ein PA 4 Netzger t mit vier Verst rkermodulen Mehrere Lizen
51. Schutzleiter gr n gelb im Netzkabel ist intern an die freiliegenden Metallkomponenten des Adept MV Controllers angeschlossen Um Schutz vor einem elektrischen Schock zu gew hrleisten mu der Schutzleiter an eine ordnungsgem geerdete Stromquelle angeschlossen werden Erdung des Adept PA 4 Netzger ts Der Schutzleiter gr n gelb des Adept PA 4 Netzger ts ist intern an die freiliegenden Metallkomponenten des Netzger ts angeschlossen Um Schutz vor einem elektrischen Schock zu gew hrleisten mu der Schutzleiter an eine ordnungsgem geerdete Spannungsquelle angeschlossen werden WARNUNG Bevor Sie die Stromzufuhr einschalten stellen Sie sicher da eine ordnungsgem angeschlossene Erdung vorhanden ist Das Adept PA 4 Netzger t und der Adept MV Controller m ssen an derselben Schutzerde angeschlossen sein Erdung des Adept Roboters Die Hauptkomponenten des Roboters sind elektrisch ber den gemeinsamen Erdungspunkt an der Roboterbasis geerdet Siehe Abbildung 2 12 auf Seite 67 Hinweise zu den Komponenten des Roboters die nicht geerdet sind finden Sie im n chsten Abschnitt Der Benutzer mu eine Schraube und eine au enverzahnte Sicherungsscheibe bereitstellen Bringen Sie an diesem Punkt einen Erdungsdraht an um den Roboter zu erden Erdung der am Roboter angebrachten Ausr stung Die folgenden Teile eines Roboters Adept Cobra 600 sind nicht ber die Schutzerde geerdet die Hohlachse am Gelenk 3 der Greiferflans
52. Sie den Einsatz eines Lufttrockners in Betracht Feuchtigkeit im Inneren des Roboters kann die mechanischen elektrischen sowie pneumatischen Komponenten besch digen Balgen berpr fen Sie die Balgen Adept Teilenummer 40560 40340 regelm ig auf Risse Abnutzung oder Besch digung Gegebenenfalls mu die Balgenbaugruppe ausgetauscht werden Die Vorgehensweise zum Demontieren des Greiferflansches ist im Abschnitt 2 24 auf Seite 92 beschrieben Die obere und untere Hohlachse mu in derselben Weise geschmiert werden wie beim standardm igen Roboter Cobra 600 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Roboter Adept Cobra 600 Vom Kunden installierte Zubehorpakete BI Pneumatikventil Aufristsatz f r den Roboter Cobra 600 166 EIMTORTUMG marin t open p ni erh 166 Erforderliche Werkzeuge sas e on rE E een 166 Zeitbedarf f r die Installation 166 Vorgehensweise oei e ei oa ee EE EEN 167 Anbringen des Luftfilters an der hinteren 169 Anschlie en von Kabeln an den externen Pneumatikventilen 171 B 2 Kamerahalterungspaket f r den Roboter Adept Cobra 600 172 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 165 Anhang B Roboter Adept Cobra 600 Vom Kunden installierte Zubeh rpakete BI Pneumatikventil Aufr stsatz f r den Roboter Cobra 600 Einf hrung In diesem Abschnitt finden Sie die Vorgehensweise beschrieben die
53. Sie eine der Torx Schrauben bis zur H lfte mit einem Torx 25 Schl ssel fest und ziehen Sie dann die andere genauso fest an Ziehen Sie die beiden Schrauben abwechselnd weiter fest so da auf beiden in festgezogenem Zustand derselbe Druck einwirkt Das Drehmoment f r jede Schraube ist 8 Nem 2 25 Benutzeranschl sse am Roboter Luftleitungen f r Benutzer Auf der R ckplatte des Roboters sind f nf Luftleitungsanschl sse f r Benutzer siehe Abbildung 2 12 auf Seite 67 Die f nf Luftleitung werden durch den Roboter zu einer weiteren Gruppe von f nf passenden Anschl ssen oben auf dem u eren Glied gef hrt Die beiden gr eren Anschl sse haben einen Durchmesser von 6 mm Die drei kleineren Anschl sse haben einen Durchmesser von 4 mm Elektrische Leitungen f r Benutzer Auf der R ckplatte des Roboters befindet sich ein 25poliger Stecker 24 Leiter zum Anschlu von elektrischen Leitungen des Benutzers Dieser Stecker ist direkt mit einer 25poligen Steckbuchse oben auf dem u eren Glied verdrahtet Diese Anschl sse k nnen dazu verwendet werden elektrische Signale von Benutzerkomponenten von der R ckplatte durch den Roboter zum u eren Glied zu leiten Drahtgr e 0 1 mm 12 Paar Stiftnummern 1 24 Maximalstrom pro Leitung 1 A DeviceNet Leitungen DeviceNet ist eine kostengiinstige Kommunikationsleitung zum Anschliefsen von Industrieger ten an ein Netzwerk ohne ein teures drahtgebundenes System einsetzen zu m
54. aufgef hrt sind und f r Elemente die nicht aufgef hrt sind Tabella 5 6 Ersatzteilliste fur PA 4 Beschreibung Baer Menge Allgemeine Hinweise Teilenummer L fterfilter 40330 11200 1 5 11 Ersatzteilliste f r den Roboter Adept Cobra 600 nderung der Teilenummern und spezifikationen vorbehalten Bitten Sie den Kundendienst von Adept um Bestellinformationen fiir Elemente die in Tabelle 5 7 aufgef hrt sind und f r Elemente die nicht aufgef hrt sind Tabella 5 7 Ersatzteilliste f r den Roboter Adept Cobra 600 Beschreibung Da Menge Allgemeine Hinweise Teilenummer Schmiermittel 85139 00002 0 59 Nicht durch ein anderes ersetzen Self Support Kit wird 1 nachgeliefert 144 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Technische Daten 6 1 Abmessungen one iia een peewee ete ee eee 146 Abmessungen des Roboters Adept Cobra 600 146 Abmessungen des Greiferflansches f r den Roboter Adept Cobra 600Roboter Adept Cobra oC 148 Abmessungen der MV 5 und MV 10 Controller 149 Abmessungen des Adept MV 19 Controllers 150 Abmessungen des Adept PA 4 Netzger ts 151 Abmessungen der externen Frontbedienkonsole 152 Abmessungen der 153 Abmessungen der MCP Halterung 2 2 2222 eae 154 6 2 G
55. auseinandersetzt Ihre Kommentare helfen uns bei der Erstellung zuk nftiger Dokumentationen Am Ende des Handbuchs finden Sie ein Formular auf dem Sie Ihre Kommentare eintragen k nnen Copyright 1998 by Adept Technology Inc Alle Rechte vorbehalten Das Logo der Firma Adept ist ein eingetragenes Warenzeichen der Adept Technology Inc Adept AdeptOne AdeptOne MV AdeptThree AdeptThree MV AdeptThree XL PackOne PackOne MV HyperDrive Adept 550 Adept 550 CleanRoom Adept Cobra 600 Adept Cobra 600 Clean Room Adept 1850 Adept 1850XP A Series S Series Adept MC Adept CC Adept IC Adept OC Adept MV Adept PA 4 AdeptVision AIM VisionWare AdeptMotion MotionWare PalletWare FlexFeedWare AdeptNet AdeptFIP AdeptNFS AdeptTCP IP AdeptForce AdeptModules AdeptWindows AdeptWindows PC AdeptWindows DDE AdeptWindows Offline Editor und V sind Warenzeichen der Adept Technology Inc Alle in dieser Dokumentation verwendeten Warenzeichen anderer Unternehmen sind Eigentum der jeweiligen Unternehmen Gedruckt in den Vereinigten Staaten von Amerika Declaration of Conformity Konformit tserkl rung D amp claration de Conformit We Wir Nous Adept Technology Inc 150 Rose Orchard Way San Jose California 95134 USA declare under our sole responsibility that the product erkl ren in alleiniger Verantwortung da das Produkt d clarons sous notre seule responsabilit que le produit Robot Roboter Adept Co
56. darf nicht berschritten werden F r das Relais im passiven Not Aus Kreis gelten folgende Spezifikationen e Maximaler Schaltstrom 10 VA Maximale Schaltspannung 100 DC 70 VAC rms quadratisches Mittel Maximaler Schaltstrom 0 5 A DC 0 3 AAC rms quadratisches Mittel VORSICHT Die durch das Relais gef hrte Leistung darf 10 VA nicht berschreiten Not Aus Zugangskreis Benutzerstromversorgung am u eren Glied Starkstromdeaktivierung Die Not Aus Zugangskreisfunktion ist bereitgestellt worden da die Kunden die M glichkeit haben den Starkstrom im Bereich des u eren Glieds auszuschalten Ohne diese Funktion m te ein Benutzer der einen Losbrechgreifer zum Abschalten des Stroms einsetzen m chte das Benutzer Not Aus Signal des SIO Moduls nach au en zum Greifer legen um die Ausschaltfunktion zu realisieren Diese Funktion erm glicht es dem Benutzer den Starkstrom ber einen Benutzerrelais Schaltkreis im Roboter auszuschalten Zus tzlich ist eine 12 V Gleichstromversorgung max 400 mA f r andere vom Benutzer zu bestimmende Zwecke verf gbar wenn die Not Aus Funktion nicht ben tigt wird Dem Benutzer steht ein AMP Mini Universalverteiler mit Einrastung AMP Teilenummer 172159 1 zur Verf gung der auf der elektrischen Trennwandplatte im u eren Glied angebracht ist siehe Abbildung 3 1 auf Seite 104 und Tabelle 3 2 auf Seite104 Dieser Verteiler versorgt den Benutzer mit 12 V Gleichstrom und bietet Z
57. de s curit de cat gorie 1 L ensemble robotis doit comporter une enceinte de s curit non fournie par Adept sectionnant l alimentation 380V du chassis d alimentation des variateurs PA 4 lors de l intrusion d une personne alors que le robot est asservi L apprentissage des positions doit se faire de l ext rieur de cette enceinte de s curit ou lorsque le robot est hors asservissement L ensemble ne doit comporter que les cartes enfichables ou accessoires list s dans les tableaux 1 ou 2 Si des accessoires listes dans le tableau 2 sont install s l utilisateur devra apres installation v rifier la conformit avec les directives EMC Cette d claration ne s applique que sur les produits Adept dont les num ros de r f rence sont sp cifiquement list s dans cette d claration Les modifications suivantes sont susceptibles d annuler la conformit des quipements avec les directives de s curit a moins que de nouveaux tests ne soient effectu s Modifications non autoris es des quipements Substitution ou ajout de composants non list s dans cette d claration Ajout de composants ou accessoires par le client Teilenr 00560 00100 Rev A Plug in Modules and Accessories Einschubmodule und Zubehor Modules enfichables et accessoires Table Tabelle Tableau 1 Plug in Modules Einschubmodule Modules Enfichables Description Beschreibung Name Part Number Teilenu
58. die Anordnung der Schrauben an der zwei Stellen SC o Geh useseite des Controllers anders R ckwandmontage Siehe entsprechende Abbildung f r das Netzger t Hinweis Die Abmessungen des Controllers und der Halterungen k nnen Sie der Abbildung 6 8 auf Seite 153 entnehmen M4 x 25 mm Flachkopfschrauben zwei Stellen pro Schaltschrankmontage gt M4 x 10 mm Flachkopfschraube eine Stelle pro Schaltschrankmontage L Schaltschrankmontage b ndig Schaltschrankmontage zur ckgesetzt Abb 2 6 Anbringen von Halterungen an einen Adept MV Controller Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A M4 x 10 mm Flachkopfschraube 59 Kapitel 2 Installieren 4 x 25 mm Flachkopfschraube 2 Stellen so oO So installieren Sie Halterungen am Adept PA Netzger t Entfernen Sie drei bestehende Senkkopfschrauben an der Geh useseite siehe Abbildung und werfen Sie sie weg Bringen Sie die Halterung in die gew nschte Position Sn und befestigen Sie sie mit den angegebenen M4 Flachkopfschrauben und Unterlegscheiben aus dem Zubeh rpaket e Wiederholen Sie den Vorgang auf der anderen Seite 5 Es des Geh uses Wenn das Netzger t mit einem Adept MV Controller verbunden ist ist die Anordnung der Schrauben an der Geh useseite des Controllers anders Siehe entsprechende Ab
59. digitalen E A SIO ModU 107 Anschlu belegung des digitalen E A Anschlusses auf dem SIO Modul 108 Programmierbare Endanschl ge und mechanische Endanschl ge Spezifikationen 131 Inspektion und Wartung kan aim lin Bam ke te dus 134 Ersatzteilliste von Adept f r 5 10 142 Ersatzteillisten von Fremdanbietern f r 5 10 142 Ersatzteile von Adept f r MI 143 Ersatzteile von Fremdanbietern f r 19 143 Ersaitzteilliste f r eienn na 144 Ersatzteilliste f r den Roboter Adept Cobra 600 144 Roboter Adept Cobra 600 Spezifikationen 157 Leistungsaufnahme des PA 4 Netzger ts mit einem System Adept Cobra 600 159 Spezifikationen des CleanRoom Roboters Adept Cobra 600 162 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 21 Tabellenverzeichnis Tabella A 2 Tabella A 3 Tabella C 1 Tabella D 1 Tabella D 2 Tabella E 1 Tabella F 1 22 Anforderungen f r den CleanRoom Roboter AdO COTO rare ee E he ee seh 162 Intern montierte Man vrierventile 163 Typische Roboter VJI EJl Verst rkermodulzuordnungen bei Systemen mit zwei Robotern Cobra 600 176 EMV Testergebnisse eat air ae E bn ine A 179 EMV Teste
60. eines Ein Aus Schalters zum Trennen des Netzger ts wahr VORSICHT Wird der Leistungsschalter aufgrund einer berstrombelastung ausgel st deutet dies auf eine interne St rung hin Setzen Sie den Leistungsschalter nicht selber zur ck Wenden Sie sich unter denim Kapitel 1 angegebenen Nummern an den Kundendienst von Adept Sicherungen im Netzger t Die sechs Geh usesicherungen F1 bis F6 befinden sich auf der Leistungssteuerplatine Diese Sicherungen k nnen nicht vom Benutzer ersetzt werden Wenn Sie den Verdacht haben da eine Geh usesicherung durchgeschmolzen ist wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept Sicherungen des Verst rkermoduls Zus tzlich zu den Sicherungen im Netzger t gibt es noch weitere Sicherungen im Leistungsverst rkermodul Die Verst rkersicherungen k nnen nicht vom Benutzer ersetzt werden Wenn Sie den Verdacht haben da eine Verst rkersicherung durchgeschmolzen ist wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept VORSICHT Das Ausl sen einer Verst rkersicherung deutet auf eine St rung im inneren Stromkreis hin Diese St rung mu vor dem Ersetzen der Sicherung behoben werden Ersetzen Sie die Sicherung auf keinen Fall selbst Wenden Sie sich unter denim Kapitel 1 angegebenen Nummern an den Kundendienst von Adept Einbauen und Ausbauen von Verst rkermodulen Bei Auslieferung des Adept PA 4 Netzger ts sind die Verst rkermodule werkseitig im Geh use eingebaut Dabei sind alle freien Ste
61. ffnen und den Starkstrom abschalten Stellen Sie sicher da innerhalb des Roboterarbeitsplatzes gen gend Not Aus Schalter angebracht sind die im Notfall leicht zu erreichen sind Im Zusammenhang mit dem Betriebsartenschl sselschalter AUTO MANUAL Automatikbetrieb Handbetrieb und der Klemmleiste auf der externen Frontbedienkonsole k nnen verschiedene Sicherheitsfunktionen gesteuert werden Zusammen mit dem Adept Steuerungssystem stehen Ihnen verschiedene Steuerfunktionen zur Gestaltung individueller Schutzeinrichtungen zur Verf gung einschlie lich e Klemmleiste auf der externen Frontbedienkonsole e Not Aus Kreis Digitale Eingangs und Ausgangsleitungen Arbeiten im Handbetrieb Der Schutz des Bedienpersonals im Handbetrieb ist eine wichtige Funktion der Not Aus Einrichtung Um im Handbetrieb zu arbeiten bringt der Bediener den unteren Schl sselschalter auf der VFP in die Stellung LOCAL vor Ort und den Betriebsartenschl sselschalter oben in die Stellung MANUAL Handbetrieb Danach setzt der Bediener den Befehl zum Einschalten des Starkstroms ab entweder ber den Softwarebefehl ENABLE POWER Strom anlegen oder durch Dr cken der Taste COMP PWR auf dem MCP Das System leitet den Vorgang zum Anlegen des Starkstroms ein Die einzelnen Schritte sind in der nachfolgenden Liste aufgef hrt Vorgang zum Anlegen des Starkstroms im Handbetrieb dauert ca 8 Sekunden Leuchttaste HIGH POWER ON OFF Starkstrom Ein Aus au
62. gt Change park position after calibration 4 gt Change J1 J2 calibration order currently J2 J1 Enter selection 3 PARK POSITION MENU 0 gt Exit 1 gt Teach park location 2 gt Enter joint values for park location Enter selection 1 Place the robot in the desired park location Press ENTER to continue Recalibrate robot to verify change Y N y Enter value for Joint Enter value for Joint Enter value for Joint Enter value for Joint PARK POSITION MENU E 0 gt Exit 1 gt Teach park location 2 gt Enter joint values for park location Enter selection 2 45 45 10 ETURN to use current position 0 ETURN to use current position 0 ETURN to use current position 0 ETURN to use current position 0 hit hit hit hit Er 200 J Ae GA FP Verification Joint 1 45 Joint 2 45 Joint 3 Joint 4 10 0 Do you want to change these values before proceeding Y N n Recalibrate robot to verify change Y N y Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 209 Anhang G Konfigurationsdienst programm ftir den Roboter Adept Cobra 600 G 6 ndern der Kalibrierreihenfolge der Gelenke J1 und J2 RER Adept Cobra Configuration Program V12 2A RER Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 12 261 Robot 560 111 MAIN MENU E gt Exit gt Change J1
63. sein vorzugsweise auf der Festplatte Wenn Sie von Diskette booten geben sie den berwachungsbefehl calibrate 1 ein bevor Sie die Boot Diskette aus dem Laufwerk nehmen Danach m ssen Sie das Programm CFG_600 laden und ausf hren Ausf hrungsdurchlauf 204 Der Text auf den folgenden Seiten ist die Ausgabe die w hrend des Ladens und der Ausf hrung des Dienstprogramms CFG_600 angezeigt wird Jeder der vier Hauptmen punkte wird der Reihenfolge nach ausgew hlt Change 1 sensor target location ndern der Zielposition des J1 Sensors siehe Abbildung G 1 auf Seite 211 Change J2 sensor target location ndern der Zielposition des J2 Sensors siehe Abbildung G 2 auf Seite 211 Change park position after calibration ndern der Ruhestellung nach der Kalibration Change J1 J2 calibration order currently J2 J1 Andern der Kalibrierreihenfolge der Gelenke J1 und J2 momentan J2 J1 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A ndern der Zielposition des J1 Sensors GA ndern der Zielposition des J1 Sensors Adept Cobra Configuration Program V12 2A RER Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 12 2C1 Robot 560 111 MAIN MENU E 0 gt Exit 1 gt Change J1 sensor target location 2 gt Change J2 sensor target location 3 gt Change park position after calibration 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Enter s
64. sind Dieser Schalter dient zum Festlegen welches Ger t in der Lage sein soll Bewegungen des Roboters zu starten In der Stellung LOKAL kann der Roboter ausschlie lich vom Programmierhandgerat MCP oder einem angeschlossenen Terminal gesteuert werden Die Stellung NETWORK ist zum Einsatz mit Uberwachungssteuersoftware auf dem Hauptrechner vorgesehen Schalter LAMP TEST Leuchtentest Wird dieser Schalter gedr ckt sollten alle Anzeigen leuchten Leuchtet eine Anzeige nicht auf berpr fen Sie sie bevor Sie den Vorgang fortsetzen e PENDANT Stecker zum Anschlie en des Programmierhandgerats MCP an der Frontbedienkonsole Damit Starkstrom angelegt werden kann mu entweder das MCP oder die mitgelieferte Steckbr cke f r das Programmierhandger t eingesteckt sein Einbauen der externen Frontbedienkonsole VFP Die externe Frontbedienkonsole VFP kann in ein 19 Zoll Standardgeh use eingebaut werden Abmessungen finden Sie in der Abbildung 6 7 auf Seite 152 Da die R ckseite der VFP offen ist mu unbedingt gew hrleistet sein da sie sicher eingebaut ist und da alle elektronischen Bauteile auf der R ckseite der Konsole vor Benutzerzugriff und vor Kontakt mit anderen Ger ten gesch tzt sind Bauen Sie die VFP in ein gemeinsames Geh use zusammen mit dem Controller ein oder in ein separates gesch tztes Geh use Geh useanforderungen finden Sie in Tabelle 2 2 Benutzen Sie Abbildung 2 10 als Referenz f r die nachfolgend aufg
65. ssen Die Direktkonnektivit t erm glicht eine verbesserte Daten bertragung zwischen den Ger ten sowie wichtige Diagnosen auf Ger teebene die ber festverdrahtete E A Schnittstellen wesentlich schwerer zug nglich oder verf gbar sind Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 93 Kapitel 2 Installieren 94 DeviceNet ist eine einfach Vernetzungsl sung die die Kosten und den Zeitaufwand fiir die Verkabelung und Installation von Industrieautomaten reduziert und gleichzeitig eine Austauschbarkeit von gleichartigen Komponenten unterschiedlicher Lieferanten bietet DeviceNet erm glicht die Austauschbarkeit einfacher Ger te und gleichzeitig die Interkonnektivit t komplexerer Ger te Adept hat die folgende Hardware f r DeviceNet in den Roboter Adept Cobra 600 integriert e Steckbuchse f r das u ere Glied des Roboters d h DIN Mikrosteckbuchsen mit einem 12 mm Gewinde keine Ministeckbuchsen mit 7 8 16 Zoll Gewinde siehe Abbildung 2 24 auf Seite 95 e Stecker f r die Roboterbasis d h ein 12 mm DC Mikrostecker Drahtdicke 0 2 mm maximal 2 A Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Benutzeranschl sse am Roboter Empfohlene Lieferanten f r passende Kabel und Anschl sse Eine Vielzahl von Lieferanten bieten gu ummantelte Kabel f r Mikroanschltisse an Dazu geh ren die Firmen Brad Harrison Crouse Hinds Lumberg Turk und andere Zus tzlich bieten Hirshmann und Phoe
66. vom Netzger t zum 72 MEP RSENIUB el ka ten a Ml a we in hi 74 Netzeingangsmodul des Adept MV 5 10 Controllers 77 Netzeingangsmodul des Adept 5 10 78 Typischer 380 415 V Wechselstromanschlu f r Systeme der Kategorie 1 81 Typischer 200 240 V Wechselstromanschlu mit 3 Phasen f r Systeme der Kategorie 182 lsolieren des blauen Drahts im Netzkabel 83 ndern der Spannungseinstellung im Netzoergt eee 84 Demontage des Greiferflansches Details 92 Anschlu belegung des Mikrosteckers 95 Luftanschl sse und elektrische Anschl sse am u eren Glied 96 Kabelbaumst tzvorrichtung des u eren Glieds Standardkonfiguration 97 Kabelbaumst tzvorrichtung des u eren Glieds Konfiguration mit interner Verlegung durch die Hohlachse 97 Trennwand am u eren Glied 104 Starkstromzugangskreis am u eren Glied 105 Anschlu belegung des digitalen E A Anschlusses auf dem SIO Modul 109 Schaltplan des Not Aus Kreises mit und 110 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 19 Abbildungsverzeichnis Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Ab
67. zur Steuerung der 126 Geschwindigkeitsbalken 127 Ausw hlen der Betriebsart zur Gelenkansteuerung und Bewegen ee EE EE 127 Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 1 129 Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 2 129 Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 3 129 Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 4 129 4 10 Beschr nken der Gelenkbewegung und der kartesischen Bewegung 130 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 113 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems Programmierbare Mechanische Endanschl ge Kollisionserkennung IS era 114 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev Einf hrung 4 1 Einf hrung Dieses Kapitel behandelt die Inbetriebnahme der Adept Roboteranlage Dazu geh rt die berpr fung ob die Installation vollst ndig durchgef hrt wurde das Starten und Anhalten des Roboters und das Bewegen des Roboters mittels MCP Programmierhandger t 4 2 berpr fen der mechanischen Anschl sse Mechanische Anschl sse Bevor Sie den Controller einschalten und die Starkstromzufuhr anlegen stellen Sie sicher da die nachfolgend aufgef hrten Kabel Leitungen ordnungsgem installiert sind Installationsanweisungen finden Sie im Roboter zum Netzger t Roboter zum Controll
68. 00 Japan Informationen erhalten Sie unter der Nummer Vorwahl Japan 03 3580 0142 Abschnitt Produkt Zusammensetzung Prozent Toxizitat LG 2 100 Nicht zutreffend L sungsmittel synthetische Ausgleich ldunst TWA ACGIH OSHA 5 Kohlenwasserstoffe mg m gesch tzte t dliche Dosis oral 59 gt 5 g kg rat gesch tzte t dliche Dosis dermal 59 gt 2 g kg Lithium Seife ca 25 Nach den der Firma Showa Shell zur Verfiigung stehenden Daten stellt dieses Produkt keine Gef hrdung im Sinne der Norm OSHA HAZARD COMMUNICATION STANDARD 29 1910 1200 LARC MONOGRAPH 33 Abschnitt III Gesundheitshinweise Zugangsweg Augenkonakt Kann Reizungen im Auge verursachen Hautkontakt L nger andauernder oder wiederholter Hautkontakt kann zu Hautriezungen f hren 198 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Einf hrung Tabella F 1 LG 2 Schmierfett Fortsetzung DATENBLATT ZUR MATERIALSICHERHEIT Einatmung Keine Informationen vorhanden Verschlucken Keine Informationen vorhanden Anzeichen und Symptome Reizung wie oben erw hnt Verschlimmertes medizinisches Befinden Bereits vorhandene Hautkrankheiten k nnen durch den Kontakt mit diesem Produkt verschlimmert werden Andere gesundheitliche Auswirkungen Die Auswirkungen dieses Produkt auf Personen die ihm ausgesetzt sind sind nicht ber einen langandauernd
69. 0000 08464 00550 gt B Kraftmomentensensor Capteur d efforts MP6 Kit MP6 Ausr stung Kit MP6 MP6 90332 12400 gt HINWEIS In Tabelle 2 aufgef hrte Produkte m ssen vom Benutzer in der endg ltigen Systemkonfiguration getestet werden um ein v llige Konformit t mit der europ ischen EMC Richtlinie zu gew hrleisten HINWEIS Les produits list s dans le tableau 2 doivent tres test s par l utilisateur apr s l assemblage et la configuration finale des quipements afin de s assurer que l ensemble r ponde aux directives Europ ennes EMC Inhaltsverzeichnis 23 Tel Ein fQhruing M 25 Industrieroboter Definition 26 Kompatibilit t der Adept Ausr stung 2 2 2222 ee 26 1 2 Informative Hinweise und die Sicherheitshinweise Vorsicht UNG e de tu Uu e GEET EE 27 1 3 Die Betriebsarten der Adept Roboter 28 Autfsmatikbettieb u rm Beads Mala el eu 28 ted aires nen ea leede on 28 1 4 Risikobeurteilung auf Grundplatten montierte Roboter 28 GEI hrenaussetzung a ala 29 Schweregrad von 1 29 Vermeiden von Verletzungen 30 1 5 Datenbl tter zur Materialsicherheit MSDS 31 1 6 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schuizeinrichtungen 31 Maximale Kr fte und Drehmomente des
70. 1 Sicherheitssystem 100 EINT hTUN OK Fre ee ee Ang 100 Arbeiten im Handbetrieb oo eee ren 100 Vom Benutzer bereitgestellte Not Aus Schalter 101 Klemmleiste auf der externen Frontbedienkonsole 101 Externer Not Aus EINQONG eee nn 102 Passiver Not Aus Ausgang 5 nn 102 Not Aus Zugangskreis Benutzerstromversorgung am u eren Glied Starkstromdeaktivierung oaaae 103 Anweisungen zur Nutzung des 12 V Gleichstromanschlusses TURBEAUIZSRS nissen starten ae hg 103 Anweisungen zum Implementieren des Not Aus Zugangs am e BEE EE 103 Digitale Eing nge und Ausg nge auf dem Systemeingabe aqusgobe Modul SEI nr een 106 EINGGNGSSIQN el er es ee eth 106 Ausgangssignal ar tie ist ds vaccine ea 107 Anschlu belegung des digitalen 565 108 Typischer Not Aus Kreis eee eee nenn 110 Inhaltsverzeichnis 4 Inbetriebnahme des SYSTEMS 113 EINfUNTUNG ea Wa RAG eal wee fe 115 4 2 berpr fen der mechanischen Anschl sse eee eens 115 Mechanische Anschl sse tees 115 4 3 Inbetriebnahme 115 Pr fungen vor dem Aktivieren der 51 2
71. 2 calibration target L sen Sie die vier Schrauben mit Innensechskant unter dem inneren Glied die das J2 Kalibrierziel in Position halten ndern Sie das Ziel nach Bedarf Bringen Sie die Schrauben wieder an Robot power off Press ENTER to continue Verify that the motion of J2 is unobstructed Press ENTER to continue Home sensor OFF Returning to start position Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 207 Anhang G Konfigurationsdienst programm ftir den Roboter Adept Cobra 600 Searching for target edge Is Joint 2 at the correct target edge Y N y Search entire joint range for extraneous target edges Y N y Checking for joint interference Searching for extraneous target edges Found an edge Found 1 sensor edge as expected Press ENTER to continue Returning to start location Preparing to update the RSC Do you want to abort Y N n Recalibrate robot to verify change Y N y Move arm straight out Y N y 208 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Andern der Ruhestellung nach der Kalibration G 5 Andern der Ruhestellung nach der Kalibration AA Adept Cobra Configuration Program V12 2A EREK Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 12 2 1 Robot 560 111 MAIN MENU E 0 gt Exit 1 gt Change Jl sensor target location 2 gt Change J2 sensor target location 3
72. 30 11200 WARNUNG Im Netzger t herrschen gefahrbringende Spannungen Bevor Sie das vordere Gitter zum berpr fen der Luftfilter ffnen m ssen Sie die Stromversorgung des Netzger ts ausschalten und sie vor einer unberechtigten Wiederinbetriebnahme sch tzen Die Nichtbeachtung dieses Warnhinweises kann zu Verletzungen oder zu einer Besch digung Ihrer Ausr stung f hren 1 Schalten Sie die Stromversorgung zum Netzger t aus und sichern Sie sie gegen unbefugtes Einschalten ab 2 L sen Sie zwei Schrauben und ffnen Sie das vordere Gitter indem Sie es nach au en schwenken 3 Ziehen Sie den Luftfilter heraus und untersuchen Sie ihn auf Staub und Schmutzpartikel Ist ein Reinigen des Filters erforderlich verwenden Sie dazu Druckluft 4 Setzen Sie den gereinigten Luftfilter wieder ein und sichern Sie das Gitter Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 139 Kapitel 5 Wartung 5 6 Inspektion und Reinigung des MV 5 MV 10 L fterfilters Der Luftfilter auf der Vorderseite des Geh uses sollte regelm ig berpr ft und beim ersten Anzeichen von Staubablagerung oder Schmutzansammlung gereinigt werden Der Filter mu mindestens einmal pro Monat berpr ft und gereinigt werden Regelm iges Reinigen erh ht die Lebensdauer des Filters Ist der Filter verstopft oder wird er aus anderen Gr nden unbrauchbar m ssen Sie einen neuen Luftfilter bestellen Die Adept Teilenummer ist 40340 00030 1 Scha
73. 41 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 191 Anhang E St rungssuche EA Zusatzinformationen zum Netzger t Informationen zu Leistungsschaltern und Sicherungen im Netzger t HINWEIS Die Beschriftungen SSER HPON und ILMT in der unteren rechten Ecke vorne auf dem Netzger t bezeichnen Diagnose LEDs die hinter dem vorderen Gitter sichtbar sind Diese LEDs sind f r den Kundendienst von Adept reserviert Leistungsschalter im Netzger t Der Leistungsschalter des Netzger ts hat einen Sicherungsnennstrom von 15 A und befindet sich auf dem Netzeingangsmodul auf der unteren linken Geh usevorderseite Dieser Schalter nimmt auch die Funktionen eines Ein Aus Schalters zum Trennen des Netzger ts wahr VORSICHT Wird der Leistungsschalter aufgrund einer berstrombelastung ausgel st deutet dies auf eine interne St rung hin Setzen Sie den Leistungsschalter nicht selber zur ck Wenden Sie sich unter den im Abschnitt 1 20 auf Seite 41 angegebenen Nummern an den Kundendienst von Adept Sicherungen des Geh uses und des Verst rkermoduls Auf der Leistungssteuerplatine in der Basis des Netzger ts befinden sich sechs Geh usesicherungen Diese Sicherungen k nnen nicht vom Benutzer ersetzt werden Wenn Sie den Verdacht haben da eine Geh usesicherung durchgeschmolzen ist wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept Zus tzlich zu den Sicherungen im Netzger t gibt es noch weitere Sicherungen im Le
74. 600 Betriebsanleitung Rev A 35 Kapitel 1 Sicherheit Die Ausr stung von Adept darf in keinem der folgenden F lle eingesetzt werden In gef hrlichen explosionsgef hrdeten Umgebungen In mobilen und tragbaren Systemen in Systemen auf Schiffen oder in Luftfahrzeugen In lebenserhaltenden Systemen In Wohngeb uden In Situationen Umgebungen in denen die Ausr stung von Adept extremer W rme oder Feuchtigkeit ausgesetzt ist Siehe dazu die Spezifikationen bez glich der zul ssigen Temperatur und Feuchtigkeitsbereiche WARNUNG Die in dieser Betriebsanleitung enthaltenen Anweisungen zur Bedienung Installation und Wartung m ssen strengstens eingehalten werden Wird ein Roboter Adept Cobra 600 in nicht vorgesehener Weise eingesetzt kann dies zu Verletzungen des Personals zu Besch digungen des Roboters oder anderer Ausr stungen zur Verringerung der Zuverl ssigkeit und Leistung des Systems f hren Alle Personen die an der Installation Inbetriebnahme Bedienung oder Wartung des Roboters beteiligt sind m ssen e die erforderlichen Qualifikationen nachweisen k nnen die in dieser Betriebsanleitung enthaltenen Anweisungen gr ndlich lesen und strengstens befolgen Besteht irgendein Zweifel hinsichtlich der Anwendung bitten Sie Adept um eine Festlegung ob es sich in Ihrem Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht 1 8 Modifikationen an Robotern In einigen F llen mu de
75. A 4 mit angebrachten Halterungen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Kapitel 6 Technische Daten Abmessungen der MCP Halterung 10 2 mm 28 7 mm 4 X 2 X SS iy Y gt 4 i i S 271 5 mm 203 2 mm 2 X 4 8 mm 4 X IF la 9 7 mm IN 4 X ae 9 7 mm Y 4 X I 201 mm gt 2 221 mm Abb 6 9 Abmessungen der MCP Halterung 154 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Gelenkbewegungen 6 2 Gelenkbewegungen Gelenk 1 Gelenk 1 das auch als Schulter bezeichnet wird sorgt f r die Drehbewegung des inneren Glieds Die Bewegung des Gelenks 1 ist auf 105 beschr nkt siehe Abbildung 6 10 Abb 6 10 Bewegung des Gelenks 1 Gelenk 2 Gelenk 2 das auch als Ellenbogen bezeichnet wird sorgt f r die Drehbewegung des u eren Glieds Die Bewegung des Gelenks 2 ist auf 105 beschr nkt hnlich eines Ellenbogens ist die Bewegung des Gelenks 2 in der Lage sowohl in linksh ndigen als auch in rechtsh ndigen Konfigurationen zu operieren siehe Abbildung 6 11 Wenn Sie eine Roboterposition einprogrammieren zeigt der Ellenbogen des Roboters Betrachtungsposition hinter dem Roboter entweder nach links oder nach rechts Die Armrichtungen werden als LEFTY linksh ndig und RIGHTY rechtsh ndig bezeichnet In A
76. Abb Abb Abb 1 1 1 2 2 1 2 2 2 4 2 5 2 6 2 7 2 9 2 10 2 11 2 12 2 13 2 14 2 15 2 16 2 17 2 18 2 19 2 20 2 2 2 22 2 23 2 24 2 25 2 26 2 27 3 1 3 2 3 4 Roboter Adept Cobra 600 mit 25 Adept MV 10 Controller und PA 4 Netzger t 25 Gefahren an Sto und Einfangpunkten des Roboters Adept Cobra 600 A3 Roboter Adept Cobra 600 auf einer Transportpalette 5 Der Arbeitsplatz des Roboters Adept Cobra 600 52 Anordnung der Bohrungen zur Befestigung des Roboters auf der Gr ndplatte Ass sr 53 Zusammenschlie en von Netzger t und Controller an der Oberseite 56 Zusammenschlie en von Netzger t und Controller an der Unterseite 57 Anbringen von Halterungen an einen Adept MV Controller 59 Anbringen von Halterungen an einem Adept PA 4 Netzger t 60 Anschlie en des Monitors und der Tastatur 6 Externe Frontbedienkonsole 63 Einbauen der externen VME Frontbedienkonsole 65 Systemverkabelung des Roboters Adept Cobra 600 66 R ckwand des Roboters Adept Cobra 600 67 Motornetzkabel installieren aaa 69 Installieren der Kabel vom Roboter zum VJI EJI Modul 70 Installieren des Kabels
77. Bewegen von Gelenk 1 129 Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 2 129 Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 3 129 Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 4 129 4 10 Beschr nken der Gelenkbewegung und der kartesischen Bewegung 130 Programmierbare Endanschl ge 130 Mechanische Endanschl ge 130 Kolliiionserkennung eee nn 131 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev 13 Inhaltsverzeichnis 5 2 eo estes swede ee ee os 133 5 T SEINMUNTUNG Soe nd Pea OS a eee ORE Ee A 134 5 2 berpr fen der 134 Monatliche Pr fungen 0 134 Halbj hrliehe Pr fungen at ee 135 5 3 berpr fen der Montageschrauben und der Nivellierung des Roboters 135 5 4 Schmieren der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 135 Erforderliche Schmiermittel f r den Roboter Adept Cobra 600 135 Mieren 136 5 5 Wartung und Inspektion der Lutter 139 Inspektion und Reinigung des Adept PA 4 L fterfilters 139 5 6 Inspektion und Reinigung des MV 5 MV 10 L fterfilters 140 5 7 Inspektion und Reinigung des MV 19 L fterfilters 141 5 8 Ersatzteilliste f r 5 10
78. Bohrung neen 4x14mm 200 mm 4 Stellen X 70 mm 90 0 mm 4 160 0 mm A 8X 12mm 80 0 mm l b 50 0 mm bs ab 45 0 mm ay OZ oe at ys 80 0 mm ge 160 CC E L__ 10 0 mm Roboterr ckseite 2 RA 200 mm 4X 14mm MONTAGEABMESSUNGEN DER BASIS SICHT VON UNTEN Abb 2 3 Anordnung der Bohrungen zur Befestigung des Roboters auf der Grundplatte Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 53 Kapitel 2 Installieren Erforderliche Werkzeuge und Ausr stung Zur Installation des Roboters sind normale Handwerksger te und die nachfolgend aufgef hrten Ger te erforderlich Hydraulischer Heber Montagevorrichtung wie beispielsweise Tischoberfl che oder Montagetrommel e Drehmomentschl ssel WARNUNG Die in diesem Kapitel beschriebenen Installationsvorg nge sollten nur von ausgebildeten Personen wie im Abschnitt 1 13 auf Seite 39 definiert durchgef hrt werden Montagevorgang 1 Bohren Sie gem den in Abbildung 2 3 angegebenen Abmessungen L cher f r vier Maschinenschrauben des Typs M12 1 75 x 36 mm nicht im Lieferumfang inbegriffen in die Grundplatte und gewinden Sie die Bohrungen Schrauben und Drehmomentspezifikationen k nnen Sie der Tabelle 2 4 entnehmen 2 W hrend der Roboter noch auf der Transportpalette befestigt ist befestigen Sie den hydraulischen Heber an der Transport se oben auf dem inneren Glied siehe Abbildung 2 1 Bet tigen Sie den Heber bi
79. Ds zum Anzeigen des Status im Handbetrieb leuchtet auch die LEDs zum Anzeigen des Status im Handbetrieb zeigen die Art der ausgew hlten manuellen Bewegung an entweder World Tool Joint oder Free 2 Dr cken Sie die Taste MAN HALT siehe Abbildung 4 5 mehrmals bis die LED JOINT Gelenk leuchtet Wenn die LED auf der Taste MAN HALT und die LED JOINT leuchten ist die Betriebsart zur Gelenkansteuerung ausgew hlt und die Bewegung eines bestimmten Gelenks mu ausgew hlt werden 128 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Bewegen des Roboters mit dem MCP Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 1 Bevor Sie Gelenk 1 bewegen k nnen m ssen Sie es ber das MCP ausw hlen Auf der rechten Seite der Abbildung 4 7 sind die Tasten dargestellt ber die Sie ein Gelenk in der Betriebsart zur Gelenkansteuerung ausw hlen k nnen Nachdem Sie die Taste X1 die Gelenk 1 ausw hlt gedr ckt haben leuchtet die LED auf der Taste Danach k nnen Sie den Roboter ber die Geschwindigkeitsbalken bewegen HINWEIS Der Bediener mu den Zustimmungsschalter gedr ckt halten um den Starkstrom w hrend des Roboterbetriebs aufrecht zu erhalten Dr cken Sie den mit positiv gekennzeichneten Geschwindigkeitsbalken bis der Roboter sich in Bewegung setzt Geben Sie den Geschwindigkeitsbalken frei sobald der Roboter sich in eine Richtung bewegt Dr cken Sie dann den mit negativ gekenn zeichneten Geschwindigkeitsbalke
80. I O Ein Ausgangs Schnittstellen von Kommunkations Daten und Steuerleitungen 1kV Spannungsspitzenwert 5kHz Wiederholrate Bestanden Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV VDE 0847 Teil 4 2 auch TEC 1000 4 2 DIN EN 61000 4 2 Teil 4 Pr f und Messverfahren Hauptabschnitt 2 Pr fung der St rfestigkeit gegen die Entladung statischer Elektrizit t Tabelle 1 Pr fsch rfegrad Getestet mit Sch rfegrad 4 8kV Entladungsspannung ber Kontaktentladung Bestanden Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 179 Anhang D EMV Testdaten Tabella D 2 EMV Testergebnisse Fortstzung Durchgef hrter Test Ergebnis Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV VDE 0847 Teil 4 3 auch IEC 1000 4 3 DIN EN 61000 4 3 St rfestigkeit gegen hochfrequente elektromagnetische Felder Tabelle 1 Pr fsch rfegrad Getestet mit Sch rfegrad 3 Feldst rke 10 V m Bestanden Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV VDE 0847 Teil 4 6 auch IEC 1000 4 6 DIN EN 61000 4 6 Teil 6 Leitungsgef hrte St rgr en induziert durch hocherfreute Felder Tabelle 1 Pr fsch rfegrad Getestet mit Sch rfegrad 3 im Frequenzbereich 150 kHz bis 80 MHz Bestanden Speicherprogrammierbare Steuerungen VDE 0411 Teil 500 auch IEC 1131 2 DIN EN 61131 2 Teil 2 Betriebsmittelanforderungen und Pr fungen Kapitel 6 3 6 2 4 get
81. Maximale lineare Geschwindigkeit Gelenk1 2 8 m s Maximale Winkelgeschwindigkeit Gelenk 2 840 s Maximale lineare Geschwindigkeit Gelenk2 6 8 m s Maximale Winkelgeschwindigkeit Gelenk 3 1720 s Maximale Winkelgeschwindigkeit Gelenk 4 1800 s Diese Geschwindigkeiten k nnen nur in einer unkontrollierten Situation Durchlaufen oder bei einer mechanischen Fehlfunktion auftreten Es handelt sich hierbei nicht um Leistungsangaben Leistungsspezifikationen des Roboters finden Sie im Kapitel 6 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 33 Kapitel 1 Sicherheit 34 Die um den Roboterarbeitsplatz angelegte Schutzumz unung mu der Kraft eines versehentlich vom Roboter ausgesto enen Objekts widerstehen Die Sto kraft kann mit der Formel E 1 2mv berechnet werden Nachfolgend finden Sie zwei Beispiele Beispiel 1 4 kg Nutzlast angebracht am Endeffektor Maximal m gliche Sto kraft 1 2 4kg 6 8 m s 93 J Beispiel 2 4 kg Nutzlast angebracht am Gelenk 2 Maximal m gliche Sto kraft 1 2 4 kg 2 8 m s 16 J Zus tzliche Sicherheitsinformationen Die in diesem Handbuch aufgef hrten Normen und Bestimmungen enthalten zus tzliche Richtlinien f r die Installation das Ergreifen von technischen Schutzma nahmen die Wartung Testverfahren die Inbetriebnahme und die Schulung des Bedienpersonals hinsichtlich des Robotersystems Bezugsquellen f r die verschiedenen Nor
82. Montageschrauben und der Nivellierung des Roboters Halbj hrliche Pr fungen 1 Testen Sie den Betrieb folgender Komponenten e NOT AUS Schalter auf der externen Frontbedienkonsole VFP e NOT AUS Schalter auf dem Programmierhandger t MCP Zustimmungsschalter auf dem MCP e Schalter AUTO MANUAL Handbetrieb Automatikbetrieb auf der VFP HINWEIS Wenn einer der vorgenannten Schalter bet tigt wird mu der Starkstrom deaktiviert werden 2 Testen Sie den Betrieb aller externen vom Benutzer bereitgestellten NOT AUS Schalter 3 Testen Sie den Betrieb der Schrankenverriegelungen usw 5 3 berpr fen der Montageschrauben und der Nivellierung des Roboters berpr fen Sie die Montageschrauben der Roboterbasis halbj hrlich auf festen Sitz Ziehen Sie sie mit einem Drehmoment von 85 Nem fest berpr fen Sie ferner alle Schrauben der Verkleidungsplatte und alle unverlierbare Schrauben der Kabel auf festen Sitz 5 4 Schmieren der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 Erforderliche Schmiermittel f r den Roboter Adept Cobra 600 Schmiermittel f r die Baugruppe Kugelumlaufspindel Keilwelle LG 2 Schmierfett Lithium Seife synthetische Kohlenwasserstoffe Adept Teilenummer 85139 00002 VORSICHT Der Einsatz von nicht ordnungsgem en Schmiermitteln f r den Roboter Adept Cobra 600 kann zu einer Besch digung des Roboters f hren Die empfohlenen Schmiermittel finden Sie in den Datenbl tter zur Materialsicherhe
83. NGEN DER BASIS SICHT VON UNTEN Abb 6 2 Anordnung der Bohrungen zur Befestigung des Roboters auf der Grundplatte Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 147 Kapitel 6 Technische Daten Abmessungen des Greiferflansches fur den Roboter Adept Cobra 600Roboter Adept Cobra 600 12 0 mm 3 0 mm 19 3 PaBstift 4X M6 Helicoil DurchlaB iehe Detail A a Siehe Deta 20 0 mm 25 0 mm 41 1 mm 63 0 mm 75mm TSN E 27 2 el be Benutzererde M3 x 0 5 6 H Detail A 6 0 mm Abb 6 3 Abmessungen des Greiferflansches f r den Roboter Adept Cobra 600Roboter Adept Cobra 600 148 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Abmessungen Abmessungen der MV 5 und MV 10 Controller 57 4 mm 16 0 mm oo 2867mm a 215 9 ry 8 CG E 477 7 mm Cl On 2 L U WU W LJ 8 15 0 mm Hinweis 1 Vorne mindestens 75 mm Freiraum f r Netzkabel und Signalkabel einhalten Hinweis 2 Oben und unten mindestens 25 m Freiraum f r Lufteinla und ausla ei
84. PUR oA den un ds atthe EE 43 Adept k iert A eech Code Shay E erh ood diet Codie 44 Website ADEPT ON DEMANDE 44 24 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Einf hrung 1 1 Einf hrung Der Roboter Adept Cobra 600 ist ein SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm Roboter mit vier Achsen Die Gelenke 1 2 und 4 sind Rotationsgelenke Gelenk 3 ist ein Translationsgelenk Eine Beschreibung der Gelenkpositionen des Roboters finden Sie in Abbildung 1 1 Der Roboter Adept Cobra 600 wird ber zwei C Verst rker an den Adept MV Controller und das PA 4 Netzger t angeschlossen siehe Abbildung 1 2 Die Steuerung und der Betrieb des Roboters werden programmiert und vom Controller realisiert Gelenk 2 Gelenk 1 Gelenk 3 Nass D el e 4 Abb 1 1 Roboter Adept Cobra 600 mit Gelenkpositionen gh Adept MV 10 Controller Adept PA 4 Netzgerat Abb 1 2 Adept MV 10 Controller und PA 4 Neizger t Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 25 Kapitel 1 Sicherheit Industrieroboter Definition Ein automatisch gesteuertes wiederprogrammierbares vielfach einsetzb
85. Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung es ccert Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung I 00560 00101 Rev A Mai 1998 darf 150 Rose Orchard Way San Jose CA 95134 USA Phone 408 432 0888 Fax 408 432 8707 LST Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Germany Phone 49 231 75 89 40 Fax 49 231 75 89 450 Se GE 41 rue du Saule Trapu 91300 Massy France Phone 33 1 69 19 16 16 Fax 33 1 69 32 04 62 202 Tousen Kobe Bldg 104 Edo machi Chuo ku Kobe Hyogo 650 0033 Japan 81 78 325 1700 Fax 81 78 325 1701 Die in dieser Betriebsanleitung enthaltenen Informationen sind das Eigentum der Adept Technology Inc Sie d rfen weder als ganzes noch auszugsweise ohne das vorherige schriftliche Einverst ndnis der Adept Technology Inc reproduziert werden Das Recht zum ndern der hierin enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung ist vorbehalten Die hierin enthaltenen Informationen sind nicht als Verpflichtung der Adept Technology Inc auszulegen Diese Anleitung wird regelm ig berpr ft und berarbeitet Im Hinblick auf dieses Dokument bernimmt Adept Technology Inc keinerlei Verantwortung f r Fehler oder f r ausgelassene Informationen Wir begr en es wenn sich der Benutzer kritisch mit dieser Anleitung
86. Schalter r ckgestellt und alle Zug nge zum Roboterarbeitsplatz verschlossen sind WARNUNG Gefahr eines Sto es Im Automatikbetrieb darf sich das Personal weder innerhalb des Arbeitsplatzes aufhalten noch den Arbeitsplatz betreten Der Roboter kann Bewegungen mit hoher Geschwindigkeit ausf hren und betr chtliche Kraft aus ben Bringen Sie den Betriebsartenschl sselschalter in die Stellung AUTO Automatikbetrieb und den anderen Schl sselschalter in die Stellung LOCAL lokal Dr cken Sie die Taste COMP PWR auf dem MCP Dr cken Sie die blinkende Taste HIGH POWER ON OFF auf der externen Frontbedienkonsole HINWEIS Im Automatikbetrieb kann es ca 8 Sekunden dauern bis das Betriebssystem V den Vorgang zum Anlegen des Starkstroms abgeschlossen hat Im Handbetrieb Gehen Sie folgenderma en vor um Starkstrom im Handbetriebsart ber das MCP Programmierhandger t anzulegen HINWEIS Wenn Sie bei angelegtem Starkstrom den Zustimmungsschalter des MCPs freigeben erkennt das System ein Not Aus Signal und schaltet die Starkstromzufuhr sofort ab Schalten Sie die Netzschalter auf dem Controller und auf dem Netzger t ein Bringen Sie den Netzschalter der externen Frontbedienkonsole in die Stellung I um die Stromversorgung des Systems einzuschalten Stellen Sie sicher da alle Not Aus Schalter r ckgestellt und alle Zug nge zum Roboterarbeitsplatz verschlossen sind Bringen Sie den Bet
87. Sie m ssen Vorsichtsma nahmen ergreifen um Verst rkermodule w hrend des Handhabens und w hrend der Lagerung vor elektrostatischer Entladung zu sch tzen Adept empfiehlt bei der Handhabung von Modulen ein Antistatik Erdungsband am Handgelenk zu tragen Einbauen von Verst rkermodulen 1 2 Schalten Sie das Netzger t und den Adept MV Controller aus Ist der Steckplatz mit einer Blindplatte versehen l sen Sie die unverlierbaren Schrauben oben und unten an der Platte und entfernen Sie sie Vergewissern Sie sich da der f r das Modul vorgesehene Steckplatz bereit zur Aufnahme des Moduls ist Richten Sie das Modul mit den Platinenf hrungsschlitzen oben und unten im Platinengeh use aus Schieben Sie das Modul langsam ein ben Sie einen gerade nach vorne gerichteten Druck auf die oberen und unteren Griffe aus bis das Modul fest im hinteren Leistungsanschlu sitzt und die Vorderseite des Moduls mit den anderen Modulen abschlie t Normalerweise ist es nicht erforderlich berm igen Druck oder sogar Gewalt anzuwenden um den Stecker einrasten zu lassen Lafst sich die Platine nicht ordnungsgem in den hinteren Leistungsanschlu einrasten ziehen Sie das Modul wieder heraus und untersuchen Sie den Stecker und die F hrungsschlitze auf m gliche Besch digung oder Hindernisse Ziehen Sie die unverlierbaren Schrauben oben und unten am Modul fest WARNUNG Ein Verriegelungsschaltkreis verhindert ein Anlegen des Stroms
88. Zielpositionen des Kalibriersensors und die Kalibrierreihenfolge der Gelenke J1 und D ein Das Dienstprogramm speichert die aktualisierten Parameter auf der RSC Robot Signature Card WARNUNG Das Dienstprogramm speichert weder die urspr nglichen noch die werksseitig eingestellten Standardparameter der RSC Adept empfiehlt die urspr nglichen RSC Daten mit Hilfe des Dienstprogramms RSC_RSTR auf Diskette zu sichern bevor Sie das Dienstprogramm CFG_600 ausf hren WARNUNG W hrend der Einstellung des Ziels wird die Starkstromzufuhr des Arms zyklisch ein und ausgeschaltet Schalten Sie die Stromversorgung des Adept Controllers nicht aus Wenn Sie die Stromversorgung des Controllers ausschalten kann die Roboterkalibrierung verloren gehen und Sie m ssen den Roboter auf seine urspr ngliche Kalbibrierkonfiguration zur cksetzen Wiederherstellen der urspr nglichen Konfiguration Wenn Sie aus irgendeinem Grund die urspr ngliche Kalibrierkonfiguration des Roboters wiederherstellen m chten m ssen Sie die Sensorziele durch die urspr nglichen Positionen ersetzen Danach m ssen Sie die urspr nglichen RSC Daten des Roboters mit Hilfe des mitgelieferten Dienstprogramm RSC_RSTR wiederherstellen Kompatibilitatsanforderungen F r das Dienstprogramm CFG_600 ist mindestens V Version 12 2B8 erforderlich Auf dem System auf dem das Dienstprogramm CFG_600 ausgef hrt wird mu der Kalibriercode f r die entsprechende Boot Version verf gbar
89. ahr eines Sto es Entfernen Sie unter keinen Umst nden technische Schutzma nahmen und f hren Sie keinerlei Ver nderungen am System durch die eine technische Schutzma snahme au er Betrieb setzen 1 13 Qualifikation des Personals Dieses Handbuch geht davon aus da alle Mitglieder des Personals an einer Adept Schulung teilgenommen haben und ber praktische Kenntnisse des Systems verf gen Der Benutzer mu f r die erforderliche Zusatzausbildung des Bedienpersonals sorgen das mit dem System arbeiten soll Wie in diesem Handbuch vermerkt d rfen bestimmte Verfahren nur von Fachkr ften oder entsprechend geschulten Personen durchgef hrt werden Zur Beschreibung des Qualifikationsgrads bedient sich Adept der standardisierten Definitionen Fachkr fte besitzen technische Kenntnisse oder ausreichende Erfahrungen die sie in die Lage versetzen die von elektrischen und oder mechanischen Komponenten ausgehenden Gefahren zu umgehen Geschulte Personen sind angemessen unterwiesen oder werden von Fachkr ften beaufsichtigt so da sie in der Lage sind die von elektrischen und oder mechanischen Komponenten ausgehenden Gefahren zu umgehen Das Personal mu bei der Installation beim Betrieb und beim Testen jeglicher elektrisch betriebener Ausr stungsgegenst nde sichere Arbeitsverfahren einsetzen Um Verletzungen oder eine Besch digung der Ausr stung zu vermeiden schalten Sie immer die Stromzufuhr ab indem Sie das Netz
90. an den Roboter 68 einschalten 88 Erdung 75 Leistungsschalter 86 192 R ckwandmontage 58 Schaltschrankmontage 58 Sicherungen 86 192 Verriegelungsschaltkreis 87 193 Wechselstromanforderungen 80 Netzkabel vom Netzger t Spezifikationen 81 Not Aus siehe Not Aus Kreis Not Aus Kreis 100 162 externer Eingang 102 Spezifikationen f r vom Kunden bereitgestellte Sicherheitsabsperrungsschalter 101 Not Aus Schalter EMERGENCY STOP auf der externen Frontbedienkonsole 63 Not Aus Zugangskreis am u eren Glied 103 Passive Not Aus Einrichtung 102 Pa stift als Keilst ck f r Endeffektoren 91 Programmierbare Endanschl ge Beschreibung 130 131 Programmierhandger t Abmessungen der Halterung 154 Anschlie en an der externen Frontbedienkonsole 64 Arbeiten mit 120 installieren 73 Kalibrieren des Roboters 125 Programmierhandger tanschlu an der externen Frontbedienkonsole 64 Q Qualifikation des Personals 39 R Rechtsh ndige Konfigurationen RIGHTY 155 Reichweite Spezifikation 157 Roboter Anhalten im Handbetrieb 123 Arbeitsplatz 38 Auspacken und berpr fen 51 Betriebsumgebungsbedingungen 48 Bewegen mitdem MCP 126 Definition eines Industrieroboters 26 Erdung 75 Grundplatte 53 Kalibration 89 Kalibrieren ber das MCP 125 Lieferspezifikationen 50 Modifikationen 36 Montagevorgang 54 programmieren 90 reduzierte Geschwindigkeit im Handbetrieb 100 Spezifikationen 157 Spezifikationen f r Befestigungsschraub
91. ansprechzeit Hardware Abtastgeschwindigkeit Ansprechzeit der Software Maximal 200 us Abtastzyklus 16 ms Ansprechzeit maximal 32 ms VORSICHT Die obigen Spezifikationen f r die digitalen Eing nge und Ausg nge am SIO Modul unterscheiden sich von den Spezifikationen f r ein DIO Modul Der SIO Ausgangsstrom ist auf 100 mA pro Kanal beschr nkt w hrend die Strombelastbarkeit des DIO Ausgangs 400 mA betr gt Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 107 Kapitel 3 Vorbereitende Ma nahmen f r den sicheren und effektiven Einsatz des Roboters Cobra 600 Anschlu belegung des digitalen E A Anschlusses Tabella 3 5 Anschlu belegung des digitalen E A Anschlusses auf dem SIO Modul Stift Signalname Stift Signal Stift Signal Stift Signal 1 Eingangs 2 1001 27 Ausgangs 28 Ausgangs signal 1001 R cksignal signal 0002 signal 0002 3 Eingangs 4 1002 29 Ausgangs 30 Ausgangs signal 1002 R cksignal signal 0003 signal 0003 5 Eingangs 6 1003 31 Ausgangs 32 Ausgangs signal 1003 R cksignal signal 0004 signal 0004 7 Eingangs 8 1004 33 Ausgangs 34 Ausgangs signal 1004 R cksignal signal 0005 signal 0005 9 Eingangs 10 1005 35 Ausgangs 36 Ausgangs signal 1005 R cksignal signal 0006 signal 0006 11 Eingangs 12 1006 37 Ausgangs 38 Ausgangssi signal 1006 R cksignal signal 0007 gnal 0007 13 Eingangssign 14 1007 39 Ausgangs 40 Ausgangs al
92. ares Handhabungsger t mit mehreren Freiheitsgraden das entweder ortsfest oder beweglich in automatisierten Fertigungssystemen eingesetzt werden kann wird als Industrieroboter bezeichnet ISO 10218 1992 E DIN EN 775 1992 AC 1993 deutsche Fassung Kompatibilit t der Adept Ausr stung Der in diesem Handbuch beschriebene Roboter Adept Cobra 600 umfa t die in der folgenden Tabelle aufgef hrte Hardware und Software Hinweise zur jeweiligen Modellnummer oder Teilenummer finden Sie auf den Produktetiketten des Roboters Controllers oder Netzger ts Informationen ber das Betriebssystem V finden Sie in der Dokumentation V Release Notes die im Lieferumfang jedes Systems enthalten ist 26 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Informative Hinweise und die Sicherheitshinweise Vorsicht und Warnung 1 2 Tabella 1 1 Kompatibilitat der Hardware und Software von Adept Erforderliches Modell Teile oder Produkt Versionsnummer Roboter Adept Cobra 600 Modellnummer 560 Teilenummer 30560 10100 Adept MV 5 Controller Teilenummer 30340 10000 30000 Adept MV 10 Controller Teilenummer 30340 20000 40000 Adept MV 19 Controller Teilenummer 30330 25000 Adept PA 4 Netzger t Teilenummer 30336 31000 C Leistungsverst rker Teilenummer 10338 53005 Externe VME Frontbedienkonsole Teilenummer 90332 00380 VFP 1 Programmierhandger t MCP Teilenummer 90332 48050 V Betriebssystemsoftware Ab Ver
93. b Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb 20 3 5 4 1 4 3 4 4 4 5 446 4 7 5 1 5 2 5 3 5 4 6 1 6 2 6 10 6 11 6 12 6 13 1 2 B 3 B 4 B 5 C E 1 G 2 Not Aus Schaltkreis mit zus tzlichen Sicherheitseinricntungen Position des Bremsfreigabetasters le WE Re E EE Anordnung der Bedienelemente auf dem Die Funktionstaste CMD Befehl Tasten zur Steuerung der Betriebsart Geschwindigkeitsbalken Betriebsart zur Gelenkansteuerung SCARA Entfernen der Verkleidung des u eren Schmieren der Kugelumlaufspindel von Glied 3 MV 5 MV 10 Netzeingangsmodul aaan MV 19 Netzeingangsmodul Roboter Adept Cobra 600 obere und seitliche Abmessungen Anordnung der Bohrungen zur Befestigung des Roboters auf der GLUNdPpIOHe er nen ee engen nee one rien is Abmessungen des Greiferflansches f r den Roboter Adept Cobra 600Roboter Adept Cobra 600148 Abmessungen der Adept MV 5 MV 10 Controller Abmessungen des Adept MV 19 Controllers Abmessungen des Adept PA 4 Netzger ts Abmessungen der externen Frontbedienkonsole von Adept Adep
94. bb 2 18 Netzeingangsmodul des Adept MV 5 10 Controllers 78 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A AnschlieBen an das Wechselstromnetz Anschlie en des Wechselstromnetzkabels Das Netzkabel f r Wechselstrom ist im Zubeh rpaket enthalten Das Ende des Netzkabels zum Anschlu an den Controller ist mit einem IEC 320 Stecker versehen Das Kabelende zum Anschlu an die Stromversorgung ist nicht mit einem Stecker versehen WARNUNG Ber hrungsgefahr Das Netzkabel mu von einer Fachkraft angeschlossen werden Die Energieversorgung kann eine Person die das Kabel anschlie t verletzen oder t ten bzw kann eine falsche Installation zu Verletzungen oder zum Tod einer Person f hren die die Ausr stung innerhalb des Roboterarbeitsplatzes ber hrt Schlie en Sie jeden Leiter des Netzkabels anhand des nachstehenden Farbcodes sicher an das Wechselstromnetz an Bringen Sie einen geeigneten Stecker oder ein anderes Verbindungsst ck da mit allen anwendbaren europ ischen und nationalen Vorschriften konform ist an dem Kabel an Wichtige Informationen zur Systemerdung finden Sie im Abschnitt 2 15 auf Seite 75 Tabella 2 6 Netzkabelspezifikationen f r den Adept MV Controller Kabell nge 3m 0 1m Strombelastbarkeit des 10 A Kabels Anzahl und Gr e 3 x 1 00 mm der Leiter Farbcode Leiter 3 braun Neutralleiter blau Masse gr n gelb Anschlie en des Adept PA 4 Netzger ts an das Wechselstr
95. bbildung 6 11 zeigt die gestrichelte Kontur die linksh ndige Konfiguration LEFTY und die durchgezogene Kontur die rechtsh ndige Konfiguration Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 155 Kapitel 6 Technische Daten RIGHTY Wenn der Roboter programmgesteuert operiert f hrt er immer die n chste Position seiner gegenw rtigen Konfiguration LEFTY oder RIGHTY an au er die Position ist ein Pr zisionspunkt oder es wird die Programmanweisung LEFTY oder RIGHTY eingegeben Kartesische Grenzen Es gibt eine 300 mm breite von der Software eingeschr nkte Sperrzone auf der R ckseite des Roboters Adept Cobra 600 siehe Abbildung 6 13 auf Seite 159 RIGHTY Roboterr ckseite Abb 6 11 Bewegungen des Gelenks 2 und LEFTY RIGHTY Konfigurationen Gelenk 3 Gelenk 3 sorgt f r die vertikale Translation der Hohlachse Gelenk 3 treibt die Hohlachse zu Auf und Abw rtsbewegungen mit einem maximalen Hub von 210 mm an siehe Abbildung 6 12 EH Gelenk 3 Hub 210 mm 8 26 in G SEN Gelenk 4 Rotation 360 Abb 6 12 Bewegungen der Gelenke 3 und 4 156 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Roboter Adept Cobra 600 Spezifikationen Gelenk 4 Gelenk 4 das auch als Handgelenk bezeichnet wird sogt f r die Drehbewegung der Hohlachse Gelenk 4 ist nicht mit mechanischen Endanschl gen ausger stet aber seine Bewegung wird von der Software auf 360 beschr nkt s
96. beh rpakete VORSICHT Um zu verhindern da ungesicherte Pneumatikleitungen Personen versehentlich verletzen kann die Druckluft des Roboters abgetrennt werden bis der folgende Test durchgef hrt worden ist Signal 3001 3002 HINWEIS In dem Paket ist ein l ngeres Pneumatikventilkabel enthalten das bei Bedarf zur externen Montage des Pneumatikventil Verteilrohrs verwendet werden kann Montage hardware f r Pneumatikventile Abb B 2 Anbringen des Pneumatikventils mit Hilfe der Montagehardware Binder zum Befestigen von Kabel and Pneumatik leitungen Abb B 3 Hintere Basisverkleidung des Adept Cobra 600 Innenansicht 168 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Pneumatikventil Aufr stsatz f r den Roboter Cobra 600 Anbringen des Lufifilters an der hinteren Platte Die Luftfilterbaugruppe Adept Teilenummer 30440 03200 die Bestandteil des Aufr stsatzes ist mu mit Hilfe der bereitgestellten Hardware an der R ckplatte des Roboters angebracht werden Der Luftfilter ist mit einer Vorrichtung ausgestattet die verhindert da Staub und andere Schmutzpartikel in die Pneumatikleitungen gelangen und das System verstopfen VORSICHT Der Filter ist mit einem por sen Filtereinsatz ausgestattet der f r eine Filtrierung von 5 Mikrometern und daher f r die meisten Anwendungen geeignet ist Der R ckstandsbeh lter dieses Filters mu regelm ig entleert werden Andernfalls wird der Filterproze
97. bereichs 600 mm Abb 6 13 Roboter Adept Cobra 600 Arbeitsplatz 6 4 Spezifikationen des Adept PA 4 Netzger ts Minimale Abmessungen der radialen Reichweite 162 6 mm Die folgenden Daten zur Leistungsaufnahme sollen es den Kunden erm glichen f r eine zweckmafsige elektrische Verkabelung und ausreichende Spannungsquellen f r Situationen in denen das Adept PA 4 Netzger t kurzzeitig H chstanforderungen stellt zu sorgen Tabella 6 2 Leistungsaufnahme des PA 4 Netzger ts mit einem System Adept Cobra 600 Netzspannung Dauerbewegung Sto bewegung 380 415 V AC Stromaufnahme rms 24 A 44 A 50 60 Hz 3 phasig quadratisches Mittel Leistungsaufnahmerms 1 1kW 2 1kW quadratisches Mittel 200 240 V AC Stromaufnahme rms 4 1 A 59A 50 60 Hz 3 phasig quadratisches Mittel Leistungsaufnahmerms 1 0 kW 1 3 kW quadratisches Mittel Bei der Konfiguration mit 380 415 V AC verbraucht das System kurzfristig Strom nur w hrend der positiven Spitzenspannung Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 159 Roboter Adept Cobra 600 Werksseitig installierte Optionen A 1 Reinraumoption f r den Roboter Cobra 600 162 Einf hrung ae Rg conte ae ei abe pin 162 Spezifikationen ee ee 162 Anode 162 Ausschlu und Inkompatibilitshinweise 163
98. bildung f r den Controller Hinweis Die Abmessungen des M4 x 10 mm Flachkopfschraube Netzger ts und der Halterungen k nnen Sie der Abbildung 6 8 auf Seite R ckwandmontage 153 entnehmen M4 x 25 mm Flachkopfschraube 4 x 25 mm Flachkopfschraube 2 Stellen 2 Stellen MA x 10 mm Flachkopfschraube M4 x 10 mm Flachkopfschraube Schaltschrankmontage b ndig Schaltschrankmontage zur ckgesetz Abb 2 7 Anbringen von Halterungen an einem Adept PA 4 Netzger t 60 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Installieren des Monitors und der Tastatur A Serie 2 11 Installieren des Monitors und der Tastatur A Serie HINWEIS Peripherieger te wie beispielsweise die von Adept gelieferten Tastaturen und Monitore sind fiir den Einsatz unter leichten Industriebedingungen konzipiert Unter schwereren Bedingungen sollten die Ger te durch ein geeignetes Geh use gesch tzt werden HINWEIS Beim Entfernen der Tastatur Maus oder beim Auswechseln dieser Peripherieger te mu der Controller AUSGESCHALTET sein Installationsvorgang Ein Adept MV Controller der A Serie kann mit einem Farbmonitor und einer erweiterten Tastatur mit Trackball ausgestattet werden Beide Ger te werden an das VGB Modul angeschlossen N here Angaben finden Sie in Abbildung 2 8 Die Schritte sind nachfolgend aufgef hrt 1 Vergewissern Sie sich vor jeglichen Anschlu vorg n
99. boter kann Bewegungen mit hoher Geschwindigkeit ausf hren und sehr hohe Kr fte aus ben VORSICHT Mit Hilfe der Taste LAMP TEST auf der externen Frontbedienkonsole k nnen Sie die LEDs HIGH POWER und PROGRAM RUNNING auf der externen Frontbedienkonsole pr fen Adept r t dringend dazu diese beiden LEDs regelm ig zu pr fen bevor Sie den Roboterarbeitsplatz betreten HINWEIS Das Programmierhandger t MCP kann sowohl im Automatikbetrieb COMP als auch im Handbetrieb MAN eingesetzt werden Beispielsweise kann mit dem MCP im Automatikbetrieb der Roboter kalibriert oder der Starkstrom angelegt werden 4 5 Arbeiten mit dem Bremsfreigabetaster Bremsen Das Netzger t ist mit einer dynamischen Bremsfunktion versehen die den Roboter in Notsituationen bremst wie beispielsweise wenn ein Not Aus Kreis ausgel st wurde oder ein Gelenk des Roboters seinen programmierten Endanschlag berf hrt Diese Bremsfunktion hindert Sie nicht daran den Roboter manuell zu bewegen nachdem er angehalten hat und der Starkstrom deaktiviert wurde Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 117 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems Zus tzlich ist Gelenk 3 mit einer elektromechanischen Bremse ausgestattet Die Bremse wird freigegeben wenn der Starkstrom angelegt wird Wenn der Starkstrom deaktiviert wird spricht die Bremse an und h lt das Gelenk 3 in seiner Position Bremsfreigabetaster Es gibt Situationen in denen Sie Gelenk 3 m
100. bra 600 30560 10100 Pendant Handbedienger t Unita portatile MCP UI 90332 48050 Control system Steuerung Adept MV 5 30340 10000 30000 Systeme de commande Adept MV 10 30340 20000 40000 Sistema di comando Adept PA 4 30336 31000 C Amp 10338 53005 VFP 1 90332 00380 to which this declaration relates is in conformity with the following standards auf das sich diese Erkl rung bezieht mit den folgenden Normen bereinstimmt auquel se r f re cette d claration est conforme aux normes We declare that the machine in the form delivered by us subject to the usage conditions specified below complies with the relevant and fundamental safety and health requirements defined in EU Directive 89 336 EEC Annex I and the following standards The machine must not be put into operation until all of the machinery into which it is incorporated has been declared in compliance with the provisions of the effective versions of the directives This includes all supplementary equipment and protective devices EU EEA IEC ISO EN 55011 1991 Klasse A EMV Grenzwerte und Mefverfahren fiir CISPR 11 1990 Funkst rungen von industriellen wirtschaftlichen und medizinischen Hochfrequenzger ten EN 50082 2 1995 EMV St rfestigkeit 292 1 1991 amp EN292 2 1 1995 Sicherheit von Maschinen EN 60204 1 1992 IP20 Elektrische Ausrtistung von IEC 204 1 1992 Industriemaschinen
101. ch und alle Zugangsverkleidungen Wenn an der dem vom Benutzer bereitgestellten und am Roboter angebrachten Ausr stung Werkzeug gefahrbringende Spannungen anliegen mu eine Erdungsverbindung von dieser Ausr stung von diesem Werkzeug zum Erdungspunkt an der Roboterbasis installiert werden siehe Abbildung 2 12 Als gefahrbringende Spannungen sind Spannung ber 30 V AC 42 4 V AC Peak bzw 60 V DC zu betrachten Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 75 Kapitel 2 Installieren WARNUNG Wenn der Roboter am Roboter angebrachte Ausr stung oder Werkzeuge an denen gefahrbringende Spannungen anliegen nicht geerdet werden kann dies zur Verletzung oder sogar zum Tod einer Person f hren die beim Auftreten einer elektrischen St rung mit der Ausr stung in Kontakt kommt HINWEIS Im Boden des Greiferflansches befindet sich eine Gewindebohrung Abbildung 6 3 auf Seite 148 Um den Greiferflansch und die Hohlachse des Gelenks J3 zu erden kann der Benutzer ein Erdungskabel vom Greiferflansch zur Trennwandgrundplatte des u eren Glieds legen siehe Abbildung 3 1 auf Seite 104 2 16 Anschlie en an das Wechselstromneiz 76 Der Adept MV Controller und das Adept PA 4 Netzger t m ssen separat an das Wechselstromnetz angeschlossen werden wobei der Strom jedoch aus derselben Quelle stammen sollte Siehe Abbildung 2 19 und Abbildung 2 20 AnschlieBen des MV Controllers an das Wechselstromnetz Der Adept MV Controll
102. chten Endeffektoren oder andere Werkzeuge ab L sen Sie die Stellschraube mit einem 2 5 mm Inbusschl ssel siehe Abbildung 2 23 Beachten Sie die vertikale Keilwellennut die auf einer Linie mit der Stellschraube liegt Sie mtissen den Flansch in derselben Position wieder montieren Verwenden Sie einen Torx 25 Schltissel um die beiden M4 Torx Schrauben zu l sen Schieben Sie den Flansch langsam nach unten bis er nicht mehr auf der Welle ist Achten Sie darauf nicht das Kugellager zu verlieren 3 5 mm das sich im Flansch hinter der Stellschraube befindet Hohlachse M4 Torx Schrauben gt Abb 2 23 Demontage des Greiferflansches Details Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Benutzeranschl sse am Roboter Montieren des Flansches 1 Stellen Sie sicher da sich das Kugellager in der Stellschraubenbohrung im Flansch befindet Halten Sie es mit Ihrem Finger in Position wahrend Sie die Montage des Flansches vorbereiten 2 Schieben Sie den Flansch so weit wie m glich auf der Hohlachse nach oben und drehen Sie ihn bis er mit der urspriinglichen vertikalen Keilwellennut auf einer Linie liegt 3 St tzen Sie den Flansch ab und ziehen Sie die Stellschraube mit einem 2 5 mm Inbusschl ssel so fest wie Sie dies mit Fingerkraft k nnen Ziehen sie die Stellschraube nicht zu fest an Ansonsten ist der Flansch nicht mehr mittig mit der Hohlachse ausgerichtet 4 Ziehen
103. ckpl tze mit Blindabdeckungen versehen worden Unter normalen Umst nden m ssen die Verst rkermodule nicht ausgebaut werden Sollte es dennoch aus irgendeinem Grund erforderlich sein ein Modul aus und wieder einzubauen gehen Sie wie nachfolgend beschrieben vor Die vier Steckpl tze im Netzger t d rfen nicht verwechselt werden Einige Steckpl tze werden mit einem speziellen Steuersignal versorgt Die Verst rkermodule sind werksseitig in die richtigen Steckpl tze eingebaut worden Sollte es notwendig werden Module umzustecken wenden Sie sich bitte an den Kundendienst von Adept WARNUNG Bauen Sie niemals Verst rkermodule aus oder ein ohne vorher die Energieversorgung zum Netzger t und alle weiteren mit dem Netzger t in Verbindung stehenden Energieversorgungen abzuschalten Die Nichtbeachtung dieses Warnhinweises kann zu Verletzungen oder zu einer Besch digung Ihrer Ausr stung f hren Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Zusatzinformationen zum Netzger t Ausbauen von Verst rkermodulen Schalten Sie das Netzger t und den Adept MV Controller aus Notieren Sie die Anschlu anordnung aller am Modul angeschlossenen Kabel und l sen Sie diese dann L sen Sie die unverlierbaren Schrauben oben und unten am Modul Halten Sie das Modul an den oberen und unteren Griffen und ziehen Sie es gerade aus dem Geh use heraus Nehmen Sie das Modul aus dem Geh use und lagern Sie es an einem sicheren Ort VORSICHT
104. deckungen wieder auf jedes der Ger te auf Zusammenschlu unten 1 Wenden Sie die beiden Ger te so da Sie Zugang zu den Unterseiten haben 2 Holen Sie die Halterung mit den Montage ffnungen aus dem Zubeh rpaket 3 Legen Sie die Halterung ber die Stellf e der Ger te wie in Abbildung 2 5 dargestellt 4 Schrauben Sie die vier Flachkopfschrauben des Typs M4 x 8 mm in die in Abbildung 2 5 dargestellten L cher um die Halterungen zu befestigen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 55 Kapitel 2 Installieren VORSICHT Die Schrauben zum Befestigen der Halterung diirfen nicht l nger als 8 mm sein Langere Schrauben k nnten Ihre Ger te besch digen Adept MV Controller Adept PA 4 Netzger t o 1et o ol fer 1 M4x8mm je vier Kreuzschlitzsenk schrauben Abb 2 4 Zusammenschlie en von Netzger t und Controller an der Oberseite 56 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Installation des Adept MV Controllers und des Adept PA 4 Netzger ts Adept MV Controller Adept PA 4 Netzgerat ol 4eF IS e CT M4 x 8 mm je vier Kreuzschlitzsenk schrauben IS lo Abb 2 5 Zusammenschl
105. den Sie unter Erdung des Adept Roboters auf Seite 75 Abb 2 12 R ckwand des Roboters Adept Cobra 600 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 67 Kapitel 2 Installieren 68 Anschlie en des Roboters an das Netzger t Das Kabel zwischen dem Roboter und dem Netzger t wird als Arm Power Cable Armnetzkabel bezeichnet Das am Roboter anzuschlie ende Kabelende ist mit einem einzigen gro en rechteckigen Harting Stecker mit vier Schlitzschrauben ausgestattet Dieses Kabel versorgt die Motoren mit starkem Gleichstrom Dieser unabh ngige Gleichstromkreis kann nur ber den Leistungsschalter auf der Vorderseite des Adept PA 4 Netzger ts getrennt werden siehe Abbildung 2 11 auf Seite 66 WARNUNG Bevor Sie Kabel installieren oder entfernen m ssen Sie unbedingt die Stromzufuhr zum Netzger t unterbrechen Wenn Sie diese Warnung mi achten kann es zu Verletzungen oder zu einer Besch digung Ihrer Ausr stung kommen Schalten Sie das Netzger t erst dann ein wenn die Motornetzkabel angeschlossen sind An den Anschl ssen Motor Power Output Motorleistungsausgang des Verst rkermoduls k nnen gef hrliche Wechsel und Gleichspannungen anliegen HINWEIS Die f r die Integration des Systems verantwortliche Person mu f r ausreichende Zugentlastung der Stecker des Motornetzkabels an den Verst rkermodulen sorgen 1 Schlie en Sie das Motornetzkabel an die beiden passenden Buchsen des Verst rkermod
106. dge Y N y Search entire joint range for extraneous target edges Y N y Checking for joint interference Searching for extraneous target edges Found an edge Found 1 sensor edge as expected Press ENTER to continue Returning to start location Preparing to update the RSC Do you want to abort Y N n Recalibrate robot to verify change Y N y Move arm straight out Y N y 206 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A ndern der Zielposition des J2 Sensors GA ndern der Zielposition des J2 Sensors Adept Cobra Configuration Program V12 2A RER Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 12 2C1 Robot 560 111 MAIN MENU E 0 gt Exit 1 gt Change J1 sensor target location 2 gt Change J2 sensor target location 3 gt Change park position after calibration 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Enter selection 2 Joint 2 will be moved to the CCW or CW hardstop as a reference Do you want to move to the hardstop Y N y Preparing to move to the hardstop WARNUNG Die Gelenkbewegung kann nicht mit dem Monitorbefehl PANIC angehalten werden Sie sollten sich in unmittelbarer N he eines NOT AUS SCHALTERS befinden Die Bewegung des Gelenks J1 darf nicht durch Hindernisse blockiert werden Do you want to abort Y N Home sensor OFF Returning to start position Modify the Joint
107. die vom Adept Steuersystem erkannt werden Diese Meldungen k nnen bedeuten da ein Roboter mit einem unerwarteten Objekt im Arbeitsbereich kollidiert ist Aus diesem Grund werden beide Roboter angehalten Das Not Aus Signal h lt auch beide Roboter an die an demselben Controller angeschlossen sind Mit dem Not Aus Signal kann nicht nur ein Roboter angehalten werden Wenn die Not Aus Schalter auf der externe Frontbedienkonsole VFP und auf dem Programmierhandger t MCP bet tigt werden wird die Starkstromzufuhr zu beiden Robotern deaktiviert Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 177 EMV Testdaten D 1 Testergebnisse zur elektromagnetischen Vertr glichkeit Der Roboter Adept Cobra 600 erf llt alle anwendbaren Anforderungen die von der EMV Richtlinie vorgeschrieben werden In Tabelle D 1 sind die Testergebnisse einiger der wichtigsten Tests zusammengefa t Tabella D 1 EMV Testergebnisse Durchgef hrter Test Ergebnis Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV VDE 0847 Teil 4 4 auch IEC 1000 4 4 DIN EN 61000 4 4 Teil 4 Pr f und Messverfahren Hauptabschnitt 4 Pr fung der St rfestigkeit gegen schnelle transiente elektrische St rgr ssen Burst Tabelle 1 Pr fsch rfegrad Getestet mit Sch rfegrad 3 Leerlauf Ausgangs Pr fspannung 10 und Wiederholrate der Impulse 20 Stromversorgungsanschlu PE 2kV Spannungsspitzenwert 5kHz Wiederholrate
108. e Energieversorgung zum Netzger t und alle weiteren mit dem Netzger t in Verbindung stehenden Energieversorgungen abzuschalten Die Nichtbeachtung dieses Warnhinweises kann zu Verletzungen oder zu einer Besch digung Ihrer Ausr stung f hren Ausbauen von Verst rkermodulen 1 2 Schalten Sie das Netzger t und den Adept MV Controller aus Notieren Sie die Anschlu anordnung aller am Modul angeschlossenen Kabel und l sen Sie diese dann L sen Sie die unverlierbaren Schrauben oben und unten am Modul Halten Sie das Modul an den oberen und unteren Griffen und ziehen Sie es gerade aus dem Geh use heraus Nehmen Sie das Modul aus dem Geh use und lagern Sie es an einem sicheren Ort VORSICHT Sie m ssen Vorsichtsma nahmen ergreifen um Verst rkermodule w hrend des Handhabens und w hrend der Lagerung vor elektrostatischer Entladung zu sch tzen Adept empfiehlt bei der Handhabung von Modulen ein Antistatik Erdungsband am Handgelenk zu tragen Einbauen von Verst rkermodulen 1 2 Schalten Sie das Netzger t und den Adept MV Controller aus Ist der Steckplatz mit einer Blindplatte versehen l sen Sie die unverlierbaren Schrauben oben und unten an der Platte und entfernen Sie sie Vergewissern Sie sich da der f r das Modul vorgesehene Steckplatz bereit zur Aufnahme des Moduls ist Richten Sie das Modul mit den Platinenf hrungsschlitzen oben und unten im Platinengeh use aus Schieben Sie das Modul langsam ein
109. e Spannungsversorgung des Arms deaktiviert um die Roboterhardware zu sch tzen Behebungsma nahmen durch den Benutzer 1 Reduzieren Sie die V Monitorgeschwindigkeit oder Beschleunigung und oder die Programmgeschwindigkeit Es k nnen auch andere Parameter korrigiert werden um die Robotergeschwindigkeit zu optimieren und Fehler in der Arbeitszelle zu vermeiden N here Angaben zu den Schl sselw rtern SPEED und ACCEL finden Sie im Handbuch V Language Reference Guide 2 Aktivieren Sie die Spannungsversorgung des Arms und wiederholen Sie die Bewegung die fehlerhaft ausgef hrt worden ist Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A St rungen f r die eine V Fehlermeldung angezeigt wird Hard envelope 1027 Beschreibung Das angegebene Gelenk ist nicht genau genug in die befohlene Position verfahren M gliche Ursachen 1 Die Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Roboters ist zu hoch eingestellt 2 Fehlfunktion des VJI oder EJI Moduls Behebungsma nahmen durch den Benutzer 1 Entfernen Sie alle St rkonturen aus der Bahn des Roboters Um Bewegungsfreiheit zu gew hrleisten versetzen Sie den Roboter in den Modus FREE und bewegen Sie die entsprechenden Gelenke bis zu den mechanischen Endanschl gen 2 Reduzieren Sie die V Monitorgeschwindigkeit oder Beschleunigung und oder die Programmgeschwindigkeit Es k nnen auch andere Parameter korrigiert werden um die Robotergeschwindigkeit zu optimie
110. e Tabelle 1 3 VORSICHT Eine permanente Deformation der Kugelumlaufspindel des Gelenks J3 kann durch eine Kollision des u eren Glieds des Greiferflansches oder der Nutzlast mit einem Festk rper verursacht worden sein Ferner kann eine permanente Deformation der Kugelumlaufspindel des Gelenks J3 durch die Behinderung der Flanschbewegung in der Anfangsphase verursacht werden z B durch ein eingeklemmtes Teil Adept empfiehlt den Einsatz von Losbrech Werkzeugen um die M glichkeit dieses St rfalls auf ein Minimum zu reduzieren Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 31 Kapitel 1 Sicherheit 32 Tabella 1 3 Maximale Drehmomente und Kr fte des Roboters Adept Cobra 600 Drehmoment Kraft Maximales statisches Drehmoment Gelenk 1 380 Nem Maximales statisches Drehmoment Gelenk 2 130 Nem Maximale statische Kraft des Roboters auf der XY Ebene 1175N gemessen am Greiferflansch Sicherheitsabsperrungen Sicherheitsabsperrung m ssen in die konstruktive Gestaltung des Roboterarbeitsplatzes einbezogen werden Systeme von Adept sind computergesteuert und k nnen gesteuert vom Programm ferne Ger te zu Zeiten und entlang Bahnen aktivieren die au erhalb des Einsch tzungsverm gens des Personals liegen Es ist lebenswichtig da das Personal durch Schutzeinrichtungen daran gehindert wird in den Roboterarbeitsplatz einzudringen solange die Ausr stung mit Energie versorgt wird Der Roboter
111. e nn 175 C 3 Steuern mit dem Programmierhandger t MCP 176 CA Programmierhinweise 176 Programmieren in der Sprache 176 V Monitorbefehle 176 C 5 Not Aus Kreis schaltet beide Roboter 177 IERT 179 D 1 Testergebnisse zur elektromagnetischen Vertr glichkeit 179 E SI rungssuche ee ee een 183 LR Einf hrung EE 186 E 2 St rungen beim Systemstart 187 V Betriebssystem wird nicht geladen 187 MJEKE YACEN he RA Ohne Ronee we 187 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 15 Inhaltsverzeichnis Behebungsma nahmen durch den Benutzer 187 EA St rungen f r die eine V Fehlermeldung angezeigt wird 188 ROBOF nor CGlibrated 2605 ni ERR 188 BESCHTEIBUN GE Er ee 188 M gliche Ursachen ENER NEEN es 188 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 188 External E SIOR 508 u an een e e EE 188 BESCHTEIBUNG ea nn aan 188 M gliche Ursachen nen ee en 188 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 188 Obstacle collision detected 001 189 BESEchrei ung DEE EE 189 M gliche Ursachen od pa ee ne ges 189 Behebungsma nahmen durch den Benutzer
112. e pee ee rear bas Zusammenschlie en eines Adept PA 4 Netzger ts und eines Adept MV Contfoller DEN sate wight Na eon ly Gite ee ea aa RA el aces Zusammenschlu oben Zusammenschlu unten Freiraum um das Geh use 10 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Inhaltsverzeichnis Schaltschrankmontage oder R ckwandmontage eee ae 58 R UckWwahdmentage payee en 58 schaltschrankm ontage 58 2 11 Installieren des Monitors und der Tastatur A Serie 61 IMSTAIIGTIONSVOLQONG DEES 61 2 12 Installieren eines Terminals in ein nicht grafisches System 62 Empfohlenes Terminal f r nicht grafische Systeme 62 IAStallatlonsvorganga sin a ana 62 2 13 Einbauen der externen Frontbedienkonsole 63 Bedienelemente und 63 Einbauen der externen Frontbedienkonsole 64 2 14 Verdrahtung der Signale 66 Systemkabel nsehl ssern anreisen ar ae ees 66 Anschlie en des Roboters an das 68 Installieren von Signalleitungen vom Roboter zum MV Controller 70 Installieren von Signalleitungen vom MV Controller zum Netzger t 70 Anschlie en des die VFP nennen 73 MEP Haltferung the een 75 2 15
113. ebungsma nahmen durch den Dentzer 189 Duty cycle exceeded Mtr n 1021 189 BESCHTEIBUNgGN ek eh A na 189 Behebungsma nahmen durch den Dentzer 189 Hard envelope error 1027 190 Beschreibung Ast Bled en bode weed rh 190 M gliche Ursochen 190 Behebungsma nahmen durch den Dentzer 190 Calibration sensor failure Mtr n 110 6 190 190 M gliche Ursachen bike Eet 190 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 190 EA Zusatzinformationen zum Netzger t 192 Informationen zu Leistungsschaltern und Sicherungen im Netzger t 192 184 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Leistungsschalter im Netzger t aaua 192 Sicherungen des Geh uses und des Verstdrkermoduls 192 Einbauen und Ausbauen von Verst rkermodulen 192 Ausbauen von Verst rkermodulen 193 Einbauen von Verst rkermodulen 193 5 5 aerer deg See athens a kene NEE ote ie eer dd 194 Anschlu belegung des Harting SteCkers 194 Stiffkennung und Widerstandsgrenzwerte f r Harting Stecker 195 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 185
114. ef hrten Vorg nge 1 Schalten Sie den Netzschalter des Adept MV Controllers aus 2 Entfernen Sie die VFP MCP Steckbr cke vom VFP MCP Anschlu des SIO Moduls 3 Holen Sie das Frontbedienkonsolenkabel 2 m lang das im Lieferumfang der VFP enthalten ist Stecken Sie ein Ende in den VFP MCP Anschlu auf dem SIO Modul Stecken Sie das andere Ende in den 26 poligen D Sub Stecker auf der R ckseite der VFP Ziehen Sie die Druckschrauben an beiden Steckern an 4 Wenn Sie kein MCP verwenden stecken Sie die MCP Steckbr cke in den MCP Anschlu der VFP Wenn Sie ein MCP einsetzen siehe Seite 73 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Einbauen der externen Frontbedienkonsole SIO Modul Frontbedien konsolenkabel 2m ks d Bak K hy Externe Frontbedienkonsole VFP SYSTEM HIGH POWER Test MANUAL AUTO POWER ON OFF Sec PENDANT LOCAL NETWORK ann RUNNING CG Abb 2 10 Einbauen der externen VME Frontbedienkonsole Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 65 Kapitel 2 Installieren 2 14 Verdrahtung der Signale Systemkabelanschl sse Zwei C Verst rker Nr 1 Kabel zwischen VJV EJI und Verst rker Zwei C Verst rker Nr 2 Controller Netzgerat Bol
115. ehlerhafte Komponenten 4 Testen Sie den Systemprozessor und ersetzen Sie ihn gegebenenfalls 5 Testen Sie die Gleichstromversorgung und ersetzen Sie sie gegebenenfalls Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 187 Anhang E St rungssuche E 3 St rungen f r die eine V Fehlermeldung angezeigt wird Dieser Abschnitt enth lt Beschreibungen einiger St rungen die auftreten nachdem das SIO Modul das Betriebssystem V erfolgreich geladen hat und f r die eine V Fehlermeldung ausgegeben wird Die in diesem Abschnitt beschriebenen Fehler sind in alphabetischer Reihenfolge sortiert Der V Fehlercode wird f r jede St rung rechts angezeigt Robot not calibrated 605 Beschreibung Es wurde versucht ein Steuerungsprogramm f r den Roboter auszuf hren ohne da der Roboter kalibriert ist Es kann keine Bewegung ausgef hrt werden bis der Roboter kalibriert ist M gliche Ursachen 1 Das Programm CALIBRATE wurde nicht ausgef hrt 2 St rung des Gelenkencoders Behebungsma nahmen durch den Benutzer 1 Geben Sie den Befehl CALIBRATE ein oder lassen Sie Ihr Monitorbefehlsprogramm eine Anweisung CALIBRATE ausgeben 2 Aktivieren Sie den Schalter DRY RUN um eine Programmausf hrung ohne Einsatz des Roboter zuzulassen External E STOP 608 188 Beschreibung Ein Not Aus Kreis des Systems ist offen M gliche Ursachen 1 Der Not Aus Schalter auf dem Programmierhandger t MCP
116. ehr zur Betriebsart ganz links stattfindet World Wird der Handbetrieb des MCP beendet und erneut aufgerufen ohne die Systemstromversorgung auszuschalten bleibt die zuletzt ausgew hlte Betriebsart aktiv Tasten zur Steuerung der Gelenke Achsen Die Tasten ganz rechts sind die Tasten zu Steuerung der Gelenke Achsen siehe Abbildung 4 3 auf Seite 121 Wenn sich der Controller im Handbetrieb befindet wird ber diese Tasten ausgew hlt welches Robotergelenk bewegt wird bzw auf welcher Koordinatenachse der Roboter eine Bewegung vollf hrt Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Bewegen des Roboters mit dem MCP Geschwindigkeitsbalken Uber die Geschwindigkeitsbalken wird die Geschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des Roboters gesteuert Welches Gelenk welche Gelenke bei einem Bet tigen der Geschwindigkeitsbalken bewegt wird werden hangt von der Betriebsart ab die mit der Taste MAN HALT gew hlt wird Dr cken Sie die Geschwindigkeitsbalken mit Ihrem linken Daumen Wenn Sie auf die u eren Bereiche der Geschwindigkeitsbalken dr cken werden die Bewegungen des Roboters schneller wenn Sie auf die inneren Bereiche der Geschwindigkeitsbalken dr cken werden die Bewegungen des Roboters langsamer Die H chstgeschwindigkeit des Roboters im Handbetriebsart betr gt 250 mm Sekunde Schnell Langsam Schnell Abb 4 6 Geschwindigkeitsbalken Ausw hlen der Betriebsart zur Gelenkansteuerung und Be
117. ei leuchtender Anzeige gedr ckt wird wird der Starkstrom deaktiviert und die Bremse des Gelenks 3 wird aktiviert Anzeigeleuchte wei PROGRAM RUNNING Programmablauf Leuchtet dies Anzeige bedeutet das da ein V Programm abl uft Sie warnt davor da der Roboter und weitere Mechanismen in der Arbeitszelle computergesteuert werden und sich jederzeit in Bewegung setzen k nnen Schalter und Anzeigeleuchte gr n SYSTEM POWER Systemstromversorgung Dieser Drehschalter mit den Stellungen EIN und AUS steuert das Hauptwechselstromrelais Die gr ne Anzeige leuchtet wenn die Hauptwechselstromversorgung eingeschaltet ist Schalter und Anzeigeleuchte gr n PROGRAM START Programmstart Ein Programmierer kann den Status vom Schalter ablesen und entsprechende spezielle Vorg nge einleiten Betriebsartenschl sselschalter Der Schl sselschalter ist ein Drehschalter mit zwei Stellungen die mit AUTO Automatikbetrieb und MANUAL Handbetrieb bezeichnet sind Mit diesem Schalter kann die Betriebsart eingestellt werden Die Stellung AUTO erm glicht die Systemsteuerung vom Controller aus In der Stellung MANUAL Handbetrieb erfolgt die Steuerung ausschlie lich ber das MCP Programmierhandger t Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 63 Kapitel 2 Installieren 64 Steuerschliisselschalter Der Schl sselschalter ist ein Drehschalter mit zwei Stellungen die mit LOCAL Lokal und NETWORK Netzwerk bezeichnet
118. einstimmung mit der EMV Richtlinie sicherstellen Diese Erkl rung bezieht sich nur auf die Teilenummern der Adept Produkte die speziell in dieser Erkl rung aufgef hrt sind Die nachfolgenden nderungen k nnen bedingen da das System nicht mit den anwendbaren Richtlinien bereinstimmt Dadurch w rde diese Erkl rung ung ltig au er der Benutzer f hrt zus tzliche Pr fungen und oder Auswertungen durch Benutzer unberechtigt durchgef hrte Modifikationen e Der Austausch durch Adept Teile bzw das Hinzuf gen von Adept Teilen die nicht in dieser Erkl rung aufgef hrt sind e Das Hinzuf gen von Teilen und Zubeh rteilen die vom Benutzer bereitgestellt werden 3 D Ca N San Jose California USA Richard J Casler Jr Vizepr sident Engineering 12 Dez 1997 P N 00560 00100 Rev A DEUTSCH Hiermit erkl ren wir da die nachstehende Maschine in der von uns gelieferten Ausf hrung den einschl gigen grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Anhang I und den unten aufgef hrten Normen entspricht Dies gilt nur wenn das Ger t unter den unten genannten Bedingungen verwendet wird Wir weisen daraufhin da die Inbetriebnahme der Maschine solange untersagt ist bis festgestellt ist da die Maschine in die diese Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie in der jeweils g ltigen Fassung entspricht Dies schlie t die anwenderseitig in die Maschi
119. eiteiligen Anleitung vorgehen Dieser Vorgang darf nur von einer Fachkraft durchgefiihrt werden und sollte vor der Installation des Netzgerat erfolgen WARNUNG Ber hrungsgefahr Die Spannungseinstellung im Netzger t darf nur von einer Fachkraft ge ndert werden Wird diese Arbeit am Netzger t von einer nicht ausreichend dazu ausgebildeten Person durchgef hrt kann dies zu Verletzungen oder zum Tod dieser Person f hren Teil 1 Isolieren des blauen Drahts im Netzkabel Vergewissern Sie sich da das Netzger t und der Controller ausgeschaltet sind 2 L sen Sie das f nfadrige Netzkabel des Netzger ts vom Wechselstromnetz 3 Im Zubeh rpaket finden Sie zwei Schrumpfschlauchst cke Das eine hat einen Durchmesser von 7 mm das andere von 19 mm 4 Schieben Sie das St ck Schrumpfschlauch mit einem Durchmesser von 7 mm ber das Ende des blauen Drahts im Netzkabel und schrumpfen Sie es mit Hilfe eines Hei luftf hns siehe Abbildung 2 21 EA Legen Sie den blauen Draht nach hinten um und schieben Sie das Schrumpfschlauchst ck mit einem Durchmesser von 19 mm ber das Ende des Netzkabels Schrumpfen Sie den Schlauch mit Hilfe eines Hei luftf hns 82 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A AnschlieBen an das Wechselstromnetz Schrumpfschlauch mit Netzkabel vom 19 mm Durchmesser Netzgerat Blauer Draht Schrumpfschlauch mit 7 mm Durchmesser Abb 2 21 Isolieren des blauen Drahts im
120. election 1 Joint 1 will be moved to the CCW or CW hardstop as a reference Do you want to move to the hardstop Y N y Preparing to move to the hardstop WARNUNG Die Gelenkbewegung kann nicht mit dem Monitorbefehl PANIC angehalten werden Sie sollten sich in unmittelbarer N he eines NOT AUS SCHALTERS befinden Die Bewegung des Gelenks J1 darf nicht durch Hindernisse blockiert werden Do you want to abort Y N Home sensor ON Returning to start position Modify the Joint 1 calibration target L sen Sie die vier gro en Schrauben mit Innensechskant auf zwei kleinen Kreuzschlitzschrauben die die St tzhalterung des J1 Kabelsatzes in Position halten HINWEIS Die Blechhalterung an der der J1 Sensor angebracht ist darf nicht entfernt werden Drehen Sie das innere Glied bis die Schrauben im J1 Kalibrierziel auf die Zugangsbohrungen in der J1 Sensorhalterung ausgerichtet sind Entfernen Sie die vier Kreuzschlitzschrauben mit denen das J1 Kalibrierziel am inneren Glied angebracht ist ndern Sie das Ziel nach Bedarf Bringen Sie die Schrauben wieder an Press ENTER to continue Verify that the motion of J1 is unobstructed Press ENTER to continue Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 205 Anhang G Konfigurationsdienst programm ftir den Roboter Adept Cobra 600 Home sensor ON Returning to start position Searching for target edge Is Joint 1 at the correct target e
121. elenkbewegungen 155 are ee ab E ENT wal rete EE ae 155 ENEE EE ey Bon ais 155 Kartesische SI6nizen oi iv kia eae tad Ree eee eR ashen A Psat 156 GENK N 156 ER ee ei 157 6 3 Roboter Adept Cobra 600 Spezifikationen nenn 157 Roboter Adept Cobra 600Arbeitsplatz 159 6 4 Spezifikationen des Adept PA 4 Netzgerdts 159 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 145 Kapitel 6 Technische Daten 6 1 Abmessungen Abmessungen des Roboters Adept Cobra 600 370 1 mm __ bn 818 3 mm x EE 120 mm 464 0 mm 154 7 mm 60 0 mm __ 37 5 mm 888 5 mm 247 5 __ 46 0 mm 177 0 mm 172 3 mm 100 0 Vv i 325 0 p l 275 0 mm Abb 6 1 Roboter Adept Cobra 600 obere und seitliche Abmessungen 146 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Abmessungen 180 mm Bohrung aan 4x14mm 200mm _ 4 Stellen Neck A A 70mm 90 0 mm 4 160 0 mm A 8X 12mm 80 0 mm l 50 0 mm D ai 45 0 mm zc all 80 0 90 0 mm MONTAGEABMESSU
122. en Scle e E 00 90 oe 88 00 5 Se ul ad 0 lt gt lt em eOe AN 19 4 l 1 Einphasiges Netzkabel SE 3 Dreiphasiges Frontbedien Netzkabel konsolenkabel IGH POWER ONOFF T system LF 8 wn AUTO o POWER EMERGENCY STOP ade e SF paoonam PROGRAM PENDANT NETWORK START RUNNING B f CI L remsireigabe SO taster e Cable e EE Armnetzkabel 4 eitung H ecce Abb 2 11 Systemverkabelung des Roboters Adept Cobra 600 66 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Verdrahtung der Signale Ports f r die Optionen CleanRoom man Pneumatikventile Bremsfreigabe taster Anschlu f r Arm Power Cable Anschlu f r Armnetzkabel Armsignalleitung DeviceNet Anschlu Luftleitungen f r Benutzer Elektrische Leitungen f r Benutzer Schraube M4 X 16 Erdungsdraht Se kabelschuh AuBenverzahnte Sicherungsscheibe gt R ckplatte HINWEIS Hinweise zum Anbringen des Erdungskabels fin
123. en ber 500 V ausgesetzt wird schaltet sich der Roboter m glicherweise ab In diesem Fall kann es erforderlich sein das MCP auszustecken wieder einzustecken und den Roboter neu zu starten HINWEIS Das Ver ndern oder Verl ngern des MCP Kabels ist keine von Adept genehmigte Modifikation Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 73 Kapitel 2 Installieren 74 Externe Frontbedienkonsole VFP LAMP SYSTEM HIGH POWER Test MANUAL AUTO POWER ON OFF ccer EMERGENCY STOP eng PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING ei E O a MCP Br ckenstecker stecken falls kein MCP Programmier handger t MCP Abb 2 16 MCP Anschlu Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Erdungsdaten MCP Halterung Sofern ein Bediener es nicht in der Hand h lt wird das Programmierhandger t in der MCP Halterung aufbewahrt Die Halterung verf gt ber eine Halteklammer die die Zustimmschalter geschlossen h lt Die MCP Halterung mu au erhalb des Roboterarbeitsplatzes installiert sein Die Abmessungen der Halterung sind der Abbildung 6 9 auf Seite 154 zu entnehmen 2 15 Erdungsdaten Erdung des Adept MV Controllers Das l sbare dreiadrige Netzkabel dient zum Anschlu an die Stromversorgung und die Schutzerde Der
124. en ISM Ger ten VDE 0875 Teil 11 auch DIN EN 55011 Tabelle 2a Grenzwerte f r die Funkst rsspannung am Nerzanschlu von Ger ten der Klasse A Getestet unter Einstufung als Ger t der Klasse Gruppel Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 181 Storungssuche Einf hrung as E SW EOS wie ee N 186 E 2 St rungen beim Systemstart 187 V Betriebssystem wird nicht geladen 187 M gliche Ursachen eiie en wie Gomer erben 187 Behebungsma nahmen durch den 187 EA St rungen f r die eine V Fehlermeldung angezeigt wird 188 Rob t not calibrated Con 188 Beschreibung een er Ee EE 188 M gliche Ursachen sic eis u 28 44 eek ee 188 Behebungsma nahmen durch den 188 608 Jari A Ea 188 BESChrEIDUNg aoe Aa he RTE Kronen 188 Meecher reechen geste tac ee 188 Behebungsma nahmen durch den 188 Obstacle collision detected 001 189 Keeser een nen 189 M gliche Ursachen eu Se rare 189 Behebungsma nahmen durch den 189 Soft envelope error 1006 uaaa 189 BEschrei unge Ara reg Aus Se Aer et 189 MOgliChe Ur
125. en 55 Starten 123 statische Kr fte 31 Transport und Lagerung 50 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 215 Index Vorgesehener Verwendungszweck 35 Wartung 134 Roboter Adept Cobra 600 Spezifikationen 157 Riickwandmontage 58 S SCARA 25 Schalter High Power On Off Starkstrom Ein Aus auf der externen Frontbedienkonsole 63 Schalter LAMP TEST Leuchtentest auf der externen Frontbedienkonsole 64 Schalter PROGRAM START Programmstart auf der externen Frontbedienkonsole 63 Schalter SYSTEM POWER Systemstromversorgung auf der externen Frontbedienkonsole 63 Schaltschrankmontage 58 Schmierung Schmiermittel f r den Roboter Adept Cobra 600 135 Schmierung Gelenk 3 135 Schulungsinformationen 42 Sicherheit ausgesto enes Teil 33 Ausr stung f r Bedienpersonal 40 bei der Wartung 40 erforderliche Schutzeinrichtungen 31 Informationsquellen 34 Qualifikation des Personals 39 Sto und Einfangpunkte 33 Sicherheitsabsperrungen Anforderungen 32 Sicherungen Netzger t 86 192 Verst rkermodul 86 192 Singapur Adept Niederlassung 43 Spannung ndern der Einstellung am Netzger t 82 maximale Betriebsspannung Controller 77 Netzger t 80 minimale Betriebsspannung Controller 77 Netzger t 80 S Series Controller Einbauen 62 Steuerschl sselschalter auf der externen Frontbedienkonsole 64 Strom anlegen ber das MCP 123 Strom Spannungsbelastbarkeit Controller 77 Netzger t 80 System mit zwei Robotern Cobra
126. en Verletzungen oder sogar zum Tod des Wartungspersonals oder anderer Personen f hren Tabella 2 2 Anforderungen an die Betriebsumgebung und Betriebsanlage Umgebungstemperatur Controller beim Zugriff auf Disketten oder 5 C bis 40 C Festplattenlaufwerk Controller ohne Zugriff auf Disketten oder 5 C bis 50 C Festplattenlaufwerk Netzger t 5 C bis 40 C 48 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Anforderungen an de Umgebung und die Betriebsanlage f r Netzgerate Tabella 2 2 Anforderungen an die Betriebsumgebung und Betriebsanlage Fortsetzung Luftfeuchte 5 bis 95 nichtkondensierend H he bis zu 2000 m Verschmutzungsgrad gem IEC 1131 2 EN 61131 2 2 Freiraum um den Controller und das Netzger t um eine angemessene K hlung und Kabelf hrung zu gew hrleisten 75 mm vorne 25 mm oben Baugruppenschutzklasse demontiert IP 20 NEMA Typ 1 Empfohlene Mindestwerte f r vom Kunden bereitgestellte Geh use mit Adept Controller und Netzger t Zwingend erforderlich f r Installationen innerhalb der EG EEA 222 Das Geh use mu der Norm EN 60204 IEC 204 entsprechen Eine IP Einstufung von mindestens IP54 wird empfohlen Abschlie bare Ausschalteinrichtung Ausschalteinrichtung mit Kennzeichnung f r vom Kunden bereitgestellte Geh use Zwingend erforderlich in den USA in der EU in der EEA und in vielen weiteren L ndern
127. en Zeitraum getestet worden Um das Bedienpersonal diesem Produkt so wenig wie m glich auszusetzen m ssen die in diesen MSDS angegebenen Handhabungsvorschriften und Vorsichtsma nahmen eingehalten werden Abschnitt IV Grenzwerte f r Bedienpersonal das dem Produkt ausgesetzt ist OSHA ACGIH ANDERE PEL TWA PEL CEILING TLV TWA TLV STEL Keine OSHA PEL oder ACGIH TLV festgelegt Abschnitt V Verhalten in Notf llen und Erste Hilfe Augenkontakt 15 Minuten lang mit ge ffneten Augen mit Wasser sp len Medizinisch versorgen lassen Hautkontakt Betroffene Kleidungsst cke ausziehen und R ckst nde von der Haut abreiben Mit Seite und Wasser oder zun chst mit einem Handreinigungsmittel ohne Wasser und danach mit Seife und Wasser waschen Kleidung nicht wieder anziehen bevor diese nicht gr ndlich gereinigt wurde Wenn die Reizung anh lt einen Arzt aufsuchen um schwerwiegende Sch den zu verhindern Warten Sie nicht bis sich Symptome zeigen Einatmung Betroffene Person an die frische Luft bringen Sauerstoff zuf hren falls die Person schwer atmet Medizinisch versorgen lassen Verschlucken Medizinisch versorgen lassen Abschnitt VI Zusatzinformationen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 199 Anhang F Datenbl tter zur Materialsicherheit MSDS Tabella F 1 LG 2 Schmierfett Fortsetzung DATENBLATT ZUR MATERIALSICHERHEIT Nicht vorhanden
128. en und Ausrichtungen LINKS RECHTS der Kalibrierziele f r die Gelenke J1 und J2 und die Ausgangspositionen HOME zu ndern siehe Anhang G Bedienen und Programmieren des Roboters Adept Cobra 600 90 Wenn der Roboter kalibriert worden ist sollten Sie sich im V Operating System User s Guide die Hinweise zum grunds tzlichen Bedienen des V Betriebssystems durchlesen Hinweise zum Arbeiten mit den Dienstprogrammen von Adept finden Sie in den Instructions for Adept Utility Programs Programmierhinweise finden Sie in folgenden optionalen Handb chern V Language User s Guide V Language Reference Guide V Operating System Reference Guide Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Installieren von Endeffektoren an den Roboter Adept Cobra 600 2 23 Installieren von Endeffektoren an den Roboter Adept Cobra 600 Der Benutzer ist verantwortlich fiir das Bereitstellen und Installieren von Endeffektoren oder anderen Werkzeugen die am Armende angebracht werden Endeffektoren k nnen entweder mit vier Schrauben des Typs M6 oder mit einem Klemmring an den Greiferflansch montiert werden Beides finden Sie im Zubeh rpaket Das Zubeh rpaket enth lt ferner einen Pa stift des Typs M6 x 12 mm Dieser Pa stift pa t in die durchgehende Bohrung des Greiferflansches und kann als Keilst ck oder Antirotationsmechanismus f r vom Benutzer erstellte Endeffektoren verwendet werden Wenn am Endeffektor gefahrbri
129. en vier Steckern mu nach dem folgenden besonderen Schema angeschlossen werden Siehe Abbildung 2 15 a Schlie en Sie den mit Amplifier Control Connector 1 Verst rkersteuerungsstecker 1 an den B1 Anschlufs auf Modul 1 an b Schlie en Sie den mit Amplifier Control Connector 3 Verst rkersteuerungsstecker 3 an den B2 Anschlu auf Modul 1 an c Schlie en Sie den mit Amplifier Control Connector 2 Verst rkersteuerungsstecker 2 an den B1 Anschlufs auf Modul 2 an Schlie en Sie den mit Amplifier Control Connector 4 Verst rkersteuerungsstecker 4 an den B2 Anschlu auf Modul 2 an 3 Stellen Sie sicher da alle Stecker vollst ndig eingesteckt sind und fest sitzen und da sie in der richtigen Buchse eingesteckt wurden 4 Konfigurieren des optionalen Systems mit zwei Robotern siehe Anhang B WARNUNG Stellen Sie sicher da alle Stecker vollst ndig eingesteckt und festgeschraubt sind Ist dies nicht der Fall kann es zu unerwarteten Bewegungen des Roboters kommen Ferner k nnte ein Stecker unvorhergesehenerweise herausgezogen oder aus seinem festen Sitz gel st werden Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 71 Kapitel 2 Installieren Verstarker Nr 1 a K Verst rker Nr 2 Dual Verst rker SteueranschluB 1 Kabel zwischen VJI EJI und Verst rker zum VJI EJl im MV Controller Verst rker Steueran
130. en wissen da sie eine Schutzausr stung tragen m ssen Schutz vor unberechtigter Bedienung 1 17 Das System mu gegen unberechtigte Benutzung abgesichert werden Beschr nken Sie den Zugang zur Tastatur indem Sie die Tastatur in einen Schrank einschlie en oder indem Sie eine andere angemessene Methode einsetzen um sie f r andere unzug nglich zu machen Sicherheitsaspekte bei der Durchf hrung von Wartungsarbeiten 40 Nur eingewiesene Fachkr fte mit der erforderlichen Kenntnis der Sicherheits und Bedienelemente sind befugt Wartungsarbeiten am Roboter am Controller und am Netzger t durchzuf hren WARNUNG W hrend Wartungs und Reparaturarbeiten mu die Stromzufuhr zum Adept PA 4 Netzger t und zum Adept MV Controller ausgeschaltet sein Dritte ohne Befugnisse mtissen durch den Einsatz von ausfallsicheren abschlie baren Ausschalteinrichtungen daran gehindert werden die Stromzufuhr einzuschalten Schalten Sie die Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Unvermeidbare Risiken 1 18 Leistungsschalter aus und schlie en Sie sie weg Kennzeichnen Sie die Leistungsschalter Benutzer mtissen allen anwendbaren Bestimmungen gen gen in den USA schlie t das OSHA 1910 147 oder gleichwertige bundesstaatliche Bestimmungen ein Unvermeidbare Risiken 1 19 Die Steuersystemimplementierung des Roboters Adept Cobra 600 ist mit Vorrichtungen ausger stet die den Starkstrom bei einer System
131. enden Telefonnummern zu erreichen Kundendienst Hotline Vorwahl USA 800 232 3378 24 h t glich 7 Tage Woche Vorwahl USA 408 433 9462 Fax Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 41 Kapitel 1 Sicherheit HINWEIS Wenn Sie wegen einer Frage beziiglich des Controllers anrufen halten Sie bitte die Seriennummer des Controllers bereit Wenn in Ihrem System ein Adept Roboter integriert ist m ssen Sie auch die Seriennummer des Roboters bereithalten Die Seriennummern k nnen ber den Befehl ID ermittelt werden siehe V Operating System User s Guide Fragen zu Anwendungen Wenn Sie Anwendungsspezifische Fragen haben k nnen Sie sich an das Adept Applications Engineering Support Center wenden das f r Ihren Standort zust ndig ist Adept Tel Nr Niederlassung Gesch ftszeit Region San Jose Voice Mail Vorwahl Westen Kalifornien USA 408 434 5033 AR AZ CA CO ID KS LA MO MT NE Fax Vorwahl USA NM NV OK OR TX UT WA WY 408 434 6248 8 00 17 00 PST Cincinnati Voice Mail Vorwahl Mittlerer Westen Ohio USA 513 792 0266 AL IA IL IN KY MI MN MS ND West Fax Vorwahl USA NY OH West PA SD TN WI 513 792 0274 8 00 17 00 EST Southbury Voice Mail Vorwahl Osten Connecticut USA 203 264 0564 CT DE FL GA MD ME NC NH MA Fax Vorwahl USA 203 264 5114 8 00 17 00 EST NJ East NY East PA RL SC VA VT WV Internet E
132. er Controller zum Netzger t VFP zum Controller und zum MCP Kapitel 2 VORSICHT Stellen Sie sicher da alle Schrauben zum Befestigen der Verst rkermodule und Abdeckblenden im Netzger t festgezogen sind Sind sie locker kann die Stromversorgung zum Roboter nicht angelegt werden Stellen Sie sicher da der Controller an der richtigen Wechselstromquelle angeschlossen ist Die Anforderungen an die Stromversorgung f r die Ger te finden Sie im Kapitel 2 Stellen Sie ferner sicher da Sie die richtigen Schutzeinrichtungen und Not Aus Kreise installiert haben wie im Kapitel 1 und Kapitel 3 4 3 Inbetriebnahme WARNUNG Nachdem Sie den Roboter installiert haben m ssen Sie ihn vor der Erstinbetriebnahme testen Wenn Sie das nicht machen kann das zum Tod oder zu schweren Verletzungen bzw zu einer schwerwiegenden Besch digung der Anlage f hren Sie m ssen mindestens die nachfolgend aufgef hrten Tests durchf hren Einige Situationen erfordern zus tzliche Tests Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 115 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems Priifungen vor dem Aktivieren der Stromzufuhr e Pr fen Sie die mechanische Installation und Stabilit t Pr fen Sie die elektrischen Anschl sse einschlie lich Neutral auf Richtigkeit Stellen Sie sicher da die Spannung und die Frequenz innerhalb des vorgeschriebenen Bereichs liegen Pr fen Sie die Kommunikationsverbindungen RS232 Ethernet D
133. er kann mit zwei verschiedenen Spannungen betrieben werden Auf dem Typenschild sind das Modell die Seriennummer die Spannungswerte und die Strombelastbarkeit des Controllers angegeben Dieses Schild befindet sich auf der linken Seite des Controllergeh uses Ferner ist auf der Vorderseite des Geh uses ber dem Ein Aus Schalter ein weiteres kleineres Typenschild angebracht Diese Seriennummer m ssen Sie immer angeben wenn Sie den Kundendienst von Adept telefonisch um Unterst tzung bitten Die Adept MV 5 10 Controller sind mit Energieversorgungen mit automatischer Bereichswahl ausgestattet die entweder bei 100 120 VAC oder bei 200 400 VAC einphasig arbeiten Der Adept MV 19 Controller arbeitet entweder bei 100 120 VAC oder 200 240 VAC einphasig Bei Auslieferung sind alle MV 19 Controller werksseitig auf 200 240 VAC einphasig voreingestellt Detaillierte Angaben zum ndern dieser voreingestellten Spannungskonfiguration auf 100 120 VAC finden Sie in der Tabelle 2 5 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A AnschlieBen an das Wechselstromnetz Anforderungen an das Wechselstromnetz Tabella 2 5 Anforderungen an die Stromversorgung f r den Adept MV Controller Empfohlener Nennspannungs Frequenz ae Maximale bereich Ph Betriebs Betriebs Leistungsschalter ereic asen S spannung spannung vom Benutzer bereitgestellt 200 V bis 240 V 50 60 Hz 180 V 264 V 10 A Werkseinstellung einphasig
134. ernen Frontbedienkonsole f r die berwachung des Not Aus Schalter und des Zustimmungsschalters auf dem Program mierhandger t MCP und des Not Aus Schalters auf der externen Frontbedienkonsole k nnen Sie der Tabelle 3 1 entnehmen Klemmleiste auf der externen Frontbedienkonsole Adept hat spannungsfreie Kontakte auf der Klemmleiste auf der R ckseite der externen Frontbedienkonsole vorgesehen die zur berwachung der Not Aus Kreise und anderer Schalter eingesetzt werden k nnen Diese M glichkeit ist ein u erst wichtiger Bestandteil Ihres Sicherheitssystems Sie haben Zugang zu spannungsfreien Kontakten an den Not Aus Schaltern auf dem Programmierhandger t MCP und auf der externen Frontbedienkonsole Zus tzlich sind Kontakte f r die berwachung des Zustimmungs schalters auf dem MCP und der Stellung der Systemstromversorgungs und Betriebs artenschalter auf der externen Frontbedienkonsole vorhanden Die Belegung der Anschlu klemmen finden Sie in Tabelle 3 1 Die spannungsfreien Kontakte k nnen zum Erstellen zus tzlicher Sicherheitsschaltkreise oder zum berwachen der bestehenden eingesetzt werden Beispielsweise k nnen Sie weitere Sch tze mit spannungsfreien Kontakten steuern die die Stromversorgung zum PA 4 Netzger t ein und ausschalten Die Starkstromversorgung der Robotermotoren kann dann nur aktiviert werden wenn die Not Aus Kreise geschlossen sind Ein Beispiel f r zus tzliche Sicherheitseinrichtungen unter Einbeziehun
135. eschwindigkeitsbalken und die Taste SLOW langsam dienen haupts chlich zum Bewegen des Roboters im Handbetrieb ber das MCP Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 121 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 122 HINWEIS Die Taste Step in der unteren rechten Ecke es MCP dient zum Ausf hren von Bewegungen im Tippbetrieb in einem V Programm Detaillierte Angaben dazu finden Sie in den Handbiichern V 12 1 Release Notes oder h her oder im V Operating System Guide oder im V Operating System Reference Guide Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Anhalten des Roboters im Handbetrieb 4 7 Anhalten des Roboters im Handbetrieb Es gibt mehrere M glichkeiten die Bewegung eines Roboters anzuhalten Der Roboter l t sich am schnellsten durch Dr cken eines Not Aus Schalters stromlos schalten Die Starkstromzufuhr zum Arm wird sofort unterbrochen und der Arm wird langsamer Benutzen Sie einen Not Aus Schalter nur in Notf llen Normalerweise wird die Roboterbewegung durch Dr cken der Taste DIS PWR Strom abschalten auf dem MCP Programmierhandger t durch Freigeben der Geschwindigkeitsbalken auf dem MCP oder durch Dr cken der Taste HIGH POWER ON OFF Starkstrom Ein Aus auf der VFP externe Frontbedienkonsole angehalten So k nnen Sie die Bewegung eines Roboters anhalten Dr cken Sie den Not Aus Schalter auf dem MCP oder einen anderen Not Aus Schalter Diese Methode sollte nu
136. estet gem der Pr fvorschriften aus Tabelle 46 Pr fung der Unempfindlichkeit gegen ged mpfte Schwingungen Wird nachgeliefert Speicherprogrammierbare Steuerungen VDE 0411 Teil 500 auch IEC 1131 2 DIN EN 61131 2 Teil 2 Betriebsmittelanforderungen und Pr fungen Kapitel 6 3 7 3 2 getestet gem der Pr fvorschriften aus Tabelle 50 Pr fung mit allm hlichem Abschalten Zuschalten Bestanden Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV VDE 0847 Teil 4 5 auch IEC 61000 4 5 DIN EN 61000 4 5 Pr fung der St rfestigkeit gegen Sto spannung Tabelle 1 Pr fsch rfegrad Getestet mit Sch rfegrad 3 Leerlaufspannung 10 2kV St rquelle in E A Kreise eingekoppelt Bestanden 180 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Testergebnisse zur elektromagnetischen Vertraglichkeit Tabella D 2 EMV Testergebnisse Fortsetzung Fortstzung Durchgef hrter Test Ergebnis Grenzwerte und Me verfahren f r Bestanden Funkst rungen von industriellen wissenschaftlichen und medizinischen Hochfrequenzger ten ISM Ger ten VDE 0875 Teil 11 auch DIN EN 55011 Tabelle 3 Grenzwerte f r die Funkst rstrahlung von Ger ten der Gruppe 1 Getestet unter Einstufung als Ger t der Klasse A Gruppel Grenzwerte und Me verfahren f r Bestanden Funkst rungen von industriellen wissenschaftlichen und medizinischen Hochfrequenzger t
137. eviceNet usw Pr fen Sie den Greifer sowie andere Endeffektoren einschlie lich der Luftzufuhr usw Pr fen Sie alle anderen Peripherieger te und systeme WARNUNG Vor dem Anlegen des Stroms m ssen alle Personen den Roboterarbeitsplatz verlassen Nichtbeachten dieser Sicherheitsma nahme kann zu schweren Verletzungen oder sogar zum Tod f hren Pr fungen nach dem Aktivieren der Stromzufuhr Stellen Sie sicher da alle Not Aus Schalter MCP und vom Benutzer bereitgestellte funktionieren Stellen Sie sicher da jedes Gelenk die beabsichtigten Bewegungen ausf hrt Stellen Sie sicher da das Programm wie vorgesehen ausgef hrt wird Pr fen Sie die Funktion der Verriegelung z B wenn Sie den Zugang zum Arbeitsplatz ffnen mu der Starkstrom deaktiviert werden Pr fen Sie alle sonstigen Schutzeinrichtungen VFP Betriebsarten 4 4 Roboter von Adept arbeiten in zwei verschiedenen Betriebsarten Auf der externen Frontbedienkonsole VFP befindet sich ein Drehschl sselschalter mit zwei Stellungen MANUAL Handbetrieb und AUTO Automatikbetrieb ber diesen Schl sselschalter wird gesteuert ob der Roboter im Handbetrieb oder im Automatikbetrieb arbeitet Aus Sicherheitsgr nden wird der Starkstrom bei einem Wechsel der Betriebsart automatisch deaktiviert Handbetrieb 116 Wenn sich der Schl sselschalter in der Stellung MANUAL Handbetrieb befindet kann eine Bewegung des Roboters nur noc
138. f der externen Frontbedienkonsole f ngt an zu blinken Bediener dr ckt die Taste HIGH POWER ON OFF Starkstrom Ein Aus auf der externen Frontbedienkonsole Das System wartet bis die Taste HIGH POWER ON OFF gedr ckt wird Wird die Taste nicht innerhalb einer festgelegten Zeitspanne gedr ckt bricht das System den Starkstrom Anlegevorgang mit einer Fehlermeldung ab Im Handbetrieb ist die Robotergeschwindigkeit softwareseitig auf 250 mm pro Sekunde beschr nkt Diese Ma nahme dient zum Schutz einer Person die sich w hrend der Programmentwicklungsphase mit dem MCP an den Handeingabeprogrammierpunkten innerhalb des Roboterarbeitsplatzes befindet Ferner laufen die Motoren mit einem niedrigeren Drehmoment Denken Sie unbedingt daran da die Robotergeschwindigkeit nicht beschr nkt ist wenn der Roboter im Automatikbetrieb arbeitet Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Sicherheitssystem Ubersicht Vom Benuizer bereitgestellte Not Aus Schalter Folgende Spezifikationen gelten f r vom Benutzer bereitgestellte Not Aus und Sicherheitsabsperrungsschalter Schalter mit direkt angesteuerten Kontakten gem EN60204 Abschnitt 10 73N1992 Mindestschaltleistung von 24 VA Mindestschaltspannung von 24 VDC Mindestschaltstrom von 1 0 A DC WARNUNG Verwenden Sie keine Schalter im Not Aus Kreis die nicht den Richtlinien der Kategorie 1 entsprechen Die Anschlu belegungen der Klemmleiste auf der ext
139. festen Sitz F hren Sie diese Pr fung danach alle 6 Monate durch Hinweise zu regelm igen Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel 5 Tabella 2 4 Drehmomentspezifikationen f r Befestigungsschrauben Norm Gr e Spezifikation Drehmoment Metrisch M12xP1 75 ISO Festigkeitsklasse 8 8 85 Nem SAE 7 16 14 UNC SAE Klasse 5 50 ft Ib 2 10 Installation des Adept MV Controllers und des Adept PA 4 Netzger ts Zusammenschlie en eines Adept PA 4 Netzger ts und eines Adept MV Controllers Das Adept PA 4 Netzger t und der Adept MV 5 MV 10 oder MV 19 Controller k nnen ber die im Zubeh rpaket mitgelieferten Halterungen zusammengeschlossen werden Die Ger te m ssen oben und unten wie in den folgenden Abschnitten beschrieben miteinander verbunden werden Zusammenschlu oben 1 Stellen Sie die beiden Ger te nebeneinander Schalten Sie die Stromzufuhr zu jedem Ger t aus und ziehen Sie das Netzkabel Entfernen Sie die obere Abdeckung von beiden Ger ten siehe Abbildung 2 4 2 Suchen Sie die C f rmige Halterung im Zubeh rpaket 3 Schieben Sie die Halterung unter die Schnauze der Ger teoberkante auf der rechten Seite und in die beiden Vertiefungen in der Geh usekante Befestigen Sie die Halterung mit zwei Flachkopfschrauben des Typs M4 x 8 mm an der Schnauze 4 Befestigen Sie die Halterung mit zwei weiteren Flachkopfschrauben des Typs M4 x 8 mm an der linken Geh useseite Setzen Sie die Ab
140. g System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 174 204 elektrische Leitungen Benutzer im Roboter 93 E Mail Adresse 42 EMV Testdaten 179 Endeffektor Erdung 91 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 213 Index Pa stift 91 Erdung Systemdaten 75 Ersatzteilliste 142 143 Externe Frontbedienkonsole 63 64 Abmessungen 152 Bedienelemente Anzeiger 63 Einbauen 64 Externer Not Aus Eingang 102 F Faxabrufdienst 44 Fragen zu Anwendungen 42 Fragen zu Anwendungen 42 Frankreich Adept Niederlassung 43 G Gef hrdung durch ausgesto ene Teile 33 Gelenkaufl sung Spezifikation 158 Gelenkbewegung Gelenk 1 155 Gelenk 2 155 Gelenk 3 156 Gelenk 4 157 Gelenkgeschwindigkeit Spezifikation 158 Gelenkrotation Spezifikation 157 Geschwindigkeitsbalken auf dem MCP 127 Gewicht Controller 158 Netzger t 158 Roboter 158 H Halterungen Abmessungen 153 Befestigungspositionen Netzger t 60 Installation 58 Installationspositionen Controller 59 Handbetrieb Anhalten des Roboters 123 Arbeitenim 100 116 reduzierte Robotergeschwindigkeit 100 117 Vorgang zum Anlegen des Starkstroms 100 Hotline Kundendienst 41 Informationen Schulung 42 Installation erforderliche Werkzeuge 54 Netzger t Schaltschrank oder R ckwandmontage 58 System mit zwei Robotern Cobra 600 174 Installieren Monitor 61 Systemkabelanschl sse 66 Tastatur 61 Zusammenschlie en von Netzger t und Controller 55 Internet 42 Internet E Ma
141. g 75 Anschlie en Netzkabel an den Controller 79 Wechselstrom 76 85 Anzeigeleuchte wei PROGRAM RUNNING Programmablauf auf der externen Frontbedienkonsole 63 Armsignalleitung installieren 70 A Series Controller Einbauen 61 AUTO Automatikbetrieb Schl sselschalterstellung 63 Automatikbetrieb Arbeitenim 117 B Bedienung einschalten des Controllers 88 Benutzer elektrische Leitungen im Roboter 93 Luftleitungen im Roboter 93 Betriebsart zur Gelenkansteuerung beim SCARA Roboter 127 Betriebsarten Automatikbetrieb 28 77 28 27 31 117 Handbetrieb 28 116 Betriebsartenschliisselschalter auf der externen Frontbedienkonsole 63 Bremsen Beschreibung 117 freigeben zum manuellen Index Positionieren 118 J3 zum manuellen Positionieren freigeben 118 Bremsfreigabetaster 118 CleanRoom Roboter Adept 550 Vakuumspezifikationen 162 CleanRoom Roboteroption 48 Controller Abmessungen MV 10 149 Abmessungen MV 19 150 anschlie en am Roboter 70 Anschlie en an das Netzger t 55 anschlie en an das Netzger t 70 Erdung 75 R ckwandmontage 58 Schaltschrankmontage 58 C Verst rkermodul Anschl sse Anzeiger 85 D Der Arbeitsplatz des Roboters Adept Cobra 600 159 Dienstprogramm SPEC Einstellen von programmierbaren Endanschl gen 130 Digitaler E A Anschlu8 auf dem SIO Modul Anschlu belegung 108 Ausgangsspezifikationen 107 Eingangsspezifikationen 106 E Einbauen Externe Frontbedienkonsole 64 Einf hrun
142. g der spannungsfreien Kontakte auf der externen Frontbedienkonsole und der externen Not Aus Eing nge auf dem SIO Modul im Adept MV Controller finden Sie in Abbildung 3 5 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 101 Kapitel 3 Vorbereitende Ma nahmen f r den sicheren und effektiven Einsatz des Roboters Cobra 600 Tabella 3 1 Belegung der Anschlu klemmen auf der Klemmleiste auf der R ckseite der externen Frontbedienkonsole Position Beschreibung 1 Systemnetzschalter auf der Frontbedienkonsole 2 Kontakte bei eingeschalteter Stromversorgung geschlossen 3 Betriebsartenschl sselschalter auf der externen Frontbedienkonsole 4 Kontakte im Handbetrieb geschlossen 5 Not Aus Schalter auf der externen Frontbedienkonsole 6 Ruhekontakt 7 Not Aus Schalter auf dem Programmierhandgerat MCP 8 Ruhekontakt 9 Zustimmungsschalter auf dem Programmierhandger t MCP 10 Arbeitskontakt 11 Nicht belegt 12 Nicht belegt Externer Not Aus Eingang Die Stifte 42 und 44 des digitalen E A Anschlusses auf dem SIO Modul m ssen mittels eines Ruhekontakt Sicherheitsschaltkreises verbunden werden Dieser ist vom Benutzer bereitzustellen Es k nnen mehrere externe Not Aus Schalter in Reihe geschaltet werden siehe Abbildung 3 4 auf Seite 110 Der Not Aus Kreis sollte auch zur berwachung weiterer f r die Sicherheit wichtiger Einrichtungen eingesetzt werden einschlie lic
143. gen da der Controller ausgeschaltet ist VGB 49 ze A Series Farbmonitor omg ioo emg d A Series Tastatur Trackball OF ELITE IT T IE TI TEN ENN LI ER II I 111 L Abb 2 8 Anschlie en des Monitors und der Tastatur A Serie Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 61 Kapitel 2 Installieren 2 Schlie en Sie die Signalleitung des Monitors an die mit MONITOR bezeichnete Steckbuchse des VGB Moduls an 3 Schlie en Sie das Doppelend Tastaturkabel an die mit KEYBOARD und an die mit POINTER bezeichneten Steckbuchsen des VGB Moduls an 4 Vergewissern Sie sich dafs der auf dem Monitor angegebene Spannungsbereich mit dem Ihres lokalen Versorgungsnetzes bereinstimmt Schlie en Sie das Farbmonitornetzkabel an den Monitor an und stecken Sie es dann in eine geeignete Netzsteckdose 2 12 Installieren eines Terminals in ein nicht grafisches System 62 Bei einem S Series Adept MV Controller mu der Kunde das Terminal und das Kabel die als Schnittstelle zum Controller fungieren stellen Es mu ein Terminal der Firma Wyse Modell 60 oder 75 verwendet werden das mit einer ANSI Tastatur oder einer dazu kompatiblen Tastatur ausge
144. grad von Verletzungen Vorausgesetzt da ausgebildete Personen die die Arbeitszelle des Roboters Adept Cobra 600 betreten einen Schutzhelm eine Schutzbrille und Sicherheitsschuhe tragen w ren Verletzungen die von dem Roboter verursacht w rden wahrscheinlich nur geringf gig in den meisten F llen reversibel Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 29 Kapitel 1 Sicherheit 30 Vermeiden von Verletzungen Desweiteren ist es als wahrscheinlich zu betrachten da das obengenannte Personal aufgrund der geringen Gr e des Roboters seiner geringen Nutzlast und seiner Montage auf einer Grundplatte selbst bei hohen Geschwindigkeiten eines Roboters der nicht mehr auf Steuerbefehle anspricht oder bei dem eine St rung aufgetreten ist einer Roboterbewegung ausweichen kann Wenn sich der Programmierer innerhalb der Roboterarbeitszelle aufh lt mu er das MCP bei sich tragen da es sowohl einen Zustimmungsschalter als auch einen NOT AUS Schalter aufweist F r den normalen Betrieb in der Betriebsart Automatik mu der Benutzer verriegelte Sicherheitsabsperrungen bereitstellen und installieren die Personen daran hindern die Arbeitszelle zu betreten w hrend die Stromzufuhr des Roboters eingeschaltet ist WARNUNG Die von Adept gelieferten Systemkomponenten stellen ein Steuersystem gem EN 954 bereit Das Robotersystem mu mit verriegelbaren Sicherheitsabsperrungen installiert werden die vom Benutzer bereitzus
145. h aber nicht ausschlie lich Sicherheitsabsperrungen und Encoder Energieversorgungen Die Stifte 41 und 43 umfassen auch einen Teil des Not Aus Kreises bei den meisten Anwendungen ist Stift 41 mit Stift 43 zu verbinden Passiver Not Aus Ausgang Der passive Not Aus Ausgang am SIO Modul besteht aus einem spannungsfreien Relaisarbeitskontakt Er wird von Signalen gesteuert die er von den externen Not Aus Einrichtungen und den Not Aus Einrichtungen des MCP und VFP empf ngt siehe Abbildung 3 4 auf Seite 110 Der passive Not Aus Ausgang verwendet nur elektromechanische Relais zur berwachung der Not Aus Kreise Viele Sicherheitsvorschriften lassen keine elektronische Steuerung der Not Aus Signale zu Daher mu der passive Not Aus Ausgang in vielen F llen sicherstellen da bei einer Ausl sung des Not Aus Kreises die Ausr stung des Benutzers ausgeschaltet ist Der passive Not Aus Ausgang sollte auch zur Steuerung weiterer Einrichtungen innerhalb des 102 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Sicherheitssystem Ubersicht Roboterarbeitsplatzes eingesetzt werden die in einem Notfall angehalten werden m ssen Solche Einrichtungen k nnen beispielsweise andere bewegliche Ausr stungsgegenst nde wie Transportb nder Schalt und Transfereinrichtungen Pneumatikanlagen usw einschlie en Der passive Not Aus Ausgang hat eine Nennleistung von 10 VA beispielsweise 0 8 A bei 12 VCD oder 0 4 A bei 24 V DC Diese Nennleistung
146. h mit dem Programmierhandger t MCP ausgel st werden Im Handbetrieb ist es nicht m glich eine Bewegung ber die Systemtastatur auszul sen Dadurch wird das Bedienpersonal in der Arbeitszelle vor unerwarteten Bewegungen des Roboters gesch tzt Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Arbeiten mit dem Bremsfreigabetaster Im Handbetrieb wird die maximale Geschwindigkeit des Werkzeugarbeitspunktes und der Gelenke des Roboters auf 250 mm pro Sekunde reduziert Ferner laufen die Motoren mit einem niedrigeren Drehmoment Eine Beschreibung der Schutzausr stung f r das qualifizierte Bedienpersonal das Arbeiten innerhalb des Roboterarbeitsplatzes ausf hrt finden Sie im Abschnitt 1 15 auf Seite 40 Automatikbetrieb Die Stellung AUTO Automatikbetrieb des Betriebsartenschl sselschalters erm glicht eine computergest tzte Steuerung des Roboters Ein Programm das den Roboter oder die Bewegungskomponente momentan steuert l st m glicherweise eine Bewegung zu Zeiten und entlang Bahnen aus zu denen und auf denen Sie es m glicherweise nicht erwarten Wenn die LED HIGH POWER Starkstrom und die wei e LED Anzeige PROGRAM RUNNING auf der externen Frontbedienkonsole leuchten d rfen Sie den Arbeitsplatz nicht betreten da der Roboter oder die Bewegungskomponente unerwartete Bewegungen ausf hren k nnen WARNUNG Gefahr eines Sto es Im Automatikbetrieb darf sich kein Personal innerhalb des Arbeitsplatzes aufhalten Der Ro
147. he Anschl sse eee 115 4 3 Inbetriebnahme 115 Pr fungen vor dem Aktivieren der 51 2 116 Pr fungen nach dem Aktivieren der Stromzufuhr 116 4 4 VFP Betriebsarten 116 ru u en ee EE 116 AutsmatikBe amp ftrle b sists 8 nn is EE 117 4 5 Arbeiten mit dem Bremsfreigabetaster een en 117 Bom o ins AE Eden Re 117 Bremsfreigabetaster 118 4 6 Beschreibung des Programmierhandger ts MCP 120 ele ge MCP ee ea sen 120 Beschreibung der Tasten auf dem 12 Tasten zur Steuerung der Betriebsart 12 Tasten zur Steuerung der 12 Geschwindigkeitsbalken 0 ees 12 4 7 Anhalten des Roboters im Handbetrieb 123 4 8 So starten Sie den Roboter 123 Anlegen des Starkstroms Uber das 123 Im Automatikbetrieb eee nn 123 Im Handbetrle b neh eh Ae alae 124 Kalibrieren des Roboters mit dem 125 4 9 Bewegen des Roboters mit dem MCP 126 Taste MAN HALT zur Auswahl der Betriebsart zur Gelenkansteuerung 126 Tasten
148. ie en von Netzger t und Controller an der Unterseite Freiraum um das Geh use Wenn der Controller und das Netzger t installiert sind m ssen Sie in der N he der Geh use ffnungen Ausla ffnungen und der Kabelf hrung einen ausreichenden Freiraum lassen um eine Luftstr mung zur ordnungsgem en K hlung zu erm glichen Freiraumanforderungen finden Sie in Tabelle 2 2 auf Seite 48 VORSICHT Halten Sie die Luftfilter unbedingt sauber damit die Fremdbel ftungsanlage wirkungsvoll arbeiten kann detaillierte Angaben zum Reinigen der Filter finden Sie im Abschnitt 5 5 auf Seite 139 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 57 Kapitel 2 Installieren 58 Schaltschrankmontage oder Ruckwandmontage Mit Hilfe der im Zubeh rpaket mitgelieferten Halterungen k nnen das Netzger t und der Controller in einen Schaltschrank eingebaut oder an eine R ckwand montiert werden Zur R ckwandmontage k nnen die Halterungen auf der R ckseite des Controllers des Netzger ts angebracht werden zur Schaltschrankmontage k nnen die Halterungen auf der Vorderseite des Controllers des Netzger ts angebracht werden R ckwandmontage Um den Controller oder das Netzger t an eine R ckwand zu montieren befestigen Sie eine Halterung auf jeder Seite in der N he der Geh user ckseite Verwenden Sie dazu die Schrauben und Unterlegscheiben aus dem Zubeh rpaket siehe Abbildung 2 6 und Abbildung 2 7 Schaltschrankmontage Um das m
149. iehe Abbildung 6 12 6 3 Roboter Adept Cobra 600 Spezifikationen Alle Spezifikationen k nnen ohne vorherige Ank ndigungen ge ndert werden Tabella 6 1 Roboter Adept Cobra 600 Spezifikationen Beschreibung Spezifikation Reichweite Maximale radiale 600 mm Minimale radiale 163 mm Vertikaler Abstand Basisunterseite bis Endpunkt der Hohlachse Gelenk 3 maximal eingefahren 387 mm Gelenk 3 maximal ausgefahren 177 mm Vertikaler Hub Gelenk 3 Z Richtung 210 mm Gelenkrotation Gelenk 1 105 Gelenk 2 150 Gelenk 4 360 Nutzlast einschlie lich Endeffektor und am Arm angebrachtes Werkzeug Nennwert 2 0 kg Wahrend des Betriebs Maximalwert 5 5 kg Externe Nutzlast an der Verkleidung des u eren Glieds Maximale Nutzlast 1 0 kg Tr gheitslast Nennwert 250 kg cm Um die Achse von Gelenk 4 Maximalwert 250 kg cm Kraft Abw rtsgerichtete Kraft von Gelenk 3 keine Sto kraft 25 0 kg ohne Nutzlast Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 157 Kapitel 6 Technische Daten Tabella 6 1 Roboter Adept Cobra 600 Spezifikationen Fortsetzung Beschreibung Spezifikation Kurzzeitige Spitzenleistung 0 Nutzlast 0 47 Sekunden 2 0 kg Nutzlast Nennwert 0 55 Sekunden 5 5 kg Nutzlast Maximalwert 0 63 Sekunden Dauerzykluszeit
150. ift Nr 2 12 V DC R cklauf Stift Nr 3 Not Aus Signal Stift Nr 4 Not Aus Signal Stift Nr 112 V 0 4 Amp Benutzerstromversorgungs und Not Aus Verteiler Stift Nr 4 Not Aus Signal Stift Nr 2 OV Stift Nr 3 Not Aus Signal 104 Abb 3 1 Trennwand am u eren Glied Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Sicherheitssystem Ubersicht Roboter 12V N Steuerung des Starkstrom z aktivierungsrelais R2 BQ Steuerung des Benutzerrelais Steuerung des FAULT Relais Schalter PANEL INTERLOCK x4 320 VDC Steuerrelais PA4 Netzger t 320VDC Abb 3 2 Starkstromzugangskreis am u eren Glied Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 105 Kapitel 3 Vorbereitende Ma nahmen f r den sicheren und effektiven Einsatz des Roboters Cobra 600 Digitale Eing nge und Ausg nge auf dem Systemeingabe ausgabe Modul SIO Der digitale E A Anschlu auf dem SIO Modul ist eine 50polige High Density D Sub Steckbuchse f r digitale E A Kommunikation Es stehen 12 Eingabe und 8 Ausgabekan le zur Verf gung Alle Kan le sind mit Optokopp
151. il Adresse Fragen zu Anwendungen 42 J Japan Adept Niederlassung 43 K Kabel vom VJI zu den Verst rkern installieren 70 Kabelanschl sse System 66 Kabelinstallation System mit zwei Robotern Cobra 600 175 Kalibration Vorgehensweise 125 Kalibrieren Roboter 89 Kategorie 3 Kompatibilit t der Ausr stung 26 Risikobeurteilung 28 Kompatibilit t f r Ausr stung der Kategorie 3 26 Korea Adept Niederlassung 43 Kraft Spezifikation 157 Kundendienst Fragen zu Anwendungen 42 Internet E Mail Adresse 42 Schulungsinformationen 42 Kundendienst Hotline 41 L Leistungsschalter im Netzger t 86 192 Linksh ndige Konfigurationen LEFTY 155 LOCAL Lokal Schl sselschalterstellung 64 214 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Index Liifterfilter Inspektion 140 141 Reinigung 140 141 L fterfilter reinigen im Netzger t 139 Luftfeuchte erforderlicher Bereich Netzger t 49 Luftleitungen Benutzer im Roboter 93 M MANUAL Handbetrieb Schl sselschalterstellung 63 MCP siehe Programmierhandger t Mechanische Endanschl ge Beschreibung 130 Spezifikationen 131 Modifikationen unzul ssige 37 zul ssige 37 Monitor Installieren 62 Motornetzkabel installieren 68 N NETWORK Netzwerk Schl sselschalterstellung 64 Netzeingangsmodul am Controller 77 Netzger t Abmessungen 151 ndern der Spannungseinstellung 82 Anschlie en an den Controller 55 anschlie en an den Controller 70 anschlie en
152. ington DC 20230 Tel Nr Vorwahl USA 202 482 5276 nur Bezugsquelle f r EG Richtlinien Tabella 1 6 Weitere Organisationen die sich mit Normen befassen American Electronics Association AEA Europe 40 rue des Drapiers 1050 Brussels Belgium Tel Nr 011 32 502 7015 Fax Nr 011 32 2 502 6734 http webl aeanet org homepage europe council html http www aeanet org 7 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters Die Installation und der Betrieb von Produkten der Firma Adept m ssen mit allen in diesem Handbuch enthaltenen Sicherheitsanweisungen und Warnhinweisen bereinstimmen Ferner m ssen die Installation und die Verwendung mit allen anwendbaren lokalen und nationalen Anforderungen und Sicherheitsnormen bereinstimmen siehe Abschnitt 1 9 auf Seite 37 Der Roboter Adept Cobra 600 ist vorgesehen f r den Einsatz zur Teilmontage und zur Materialf rderung bei Einhaltung einer Nutzlast von weniger als 5 5 kg WARNUNG Aus Sicherheitsgr nden sind bestimmte Modifikationen an Adept Robotern untersagt siehe Abschnitt 1 8 auf Seite 36 Der Adept MV Controller und das Adept PA 4 Netzger t sind zum Einsatz als Komponentenbaugruppen eines umfassenden industriellen Automatisierungssystems vorgesehen Die Controller und Netzger tbaugruppen sind in einem geeigneten Geh use zu installieren Die Controller und Netzger tbaugruppen d rfen nicht mit Fl ssigkeiten in Kontakt kommen Roboter Adept Cobra
153. ionen fiir Elemente die in Tabelle 5 2 aufgef hrt sind und f r Elemente die nicht aufgef hrt sind Tabella 5 2 Ersatzteilliste von Adept f r MV 5 MV 10 Adept l Beschreibung Teilenumm r Menge Allgemeine Hinweise L fterfilter 40340 00030 1 Bypass Stecker f r die 10330 01040 1 Benutzer kann selber einen Frontbedienkonsole anfertigen NOT AUS Teststecker f r 10330 01075 1 Tabella 5 3 Ersaizteillisten von Fremdanbietern f r MV 5 MV 10 Beschreibung Spezifikation Menge Allgemeine Hinweise Sicherung Fl 5 AT 250 V 5x 20 mm 1 Wechselstromleitungs gem IEC 127 sicherung am Netzeingangsmodul Sicherung F2 5 AT 250 V 5 x 20 mm 1 Wechselstromleitungs gem IEC 127 sicherung am Netzeingangsmodul Diese Teile sind nicht von Adept zu beziehen 142 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Ersatzteilliste f r MV 19 5 9 Ersatzteilliste f r MV 19 nderung der Teilenummern und spezifikationen vorbehalten Bitten Sie den Kundendienst von Adept um Bestellinformationen f r Elemente die in Tabelle 5 4 aufgef hrt sind und f r Elemente die nicht aufgef hrt sind Tabella 5 4 Ersatzteile von Adept f r MV 19 Beschreibung ad Menge Allgemeine Hinweise Teilenummer L fterfilter 40330 11190 MV 19 2 Bypass Stecker f r die 10330 01040 1 Benutzer kann selber einen Frontbedienkonsole anfertigen NOT AUS Teststecker f r 10330 01075 1 E A Po
154. is Freitags 08 30 UHR bis 17 30 UHR MEZ 39 575 3986 20 FAX Au erhalb des amerikanischen Kontinents oder Europas Bei Kundendienstanfragen anwendungsspezifischen Anfragen und Anfragen zu Schulungen wenden Sie sich bitte an das Kundendienstzentrum in San Jose Kalifornien USA Vorwahl USA 408 434 5000 Vorwahl USA 408 433 9462 FAX Kundendienstanfragen Vorwahl USA 408 434 6248 FAX anwendungsspezifische Anfragen Japan Diese ist unter folgenden Telefonnummern zu erreichen 81 532 65 2391 Montags bis Freitags 08 30 UHR bis 17 30 UHR 81 532 65 2390 FAX Korea Diese ist unter folgenden Telefonnummern zu erreichen 82 32 547 0469 Montags bis Freitags 08 30 UHR bis 17 30 UHR 82 32 547 0469 FAX Singapur Diese ist unter folgenden Telefonnummern zu erreichen 65 275 1617 Montags bis Freitags 08 30 UHR bis 17 30 UHR 65 275 1619 FAX Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 43 Kapitel 1 Sicherheit 44 Adept Faxabruf Adept unterh lt ein Faxabruf Informationssystem f r Kunden Die Fax Nummern sind Vorwahl USA 800 474 8889 Gebtihrenfrei und Vorwahl USA 503 207 4023 vergebiihrt Anwendungsdienstprogramme technische Produktinformtionen Kundendienstinformationen und Informationen zum Unternehmen k nnen ber dieses automatisierte System abgerufen werden F r diesen Service werden keine Geb hren erhoben au er den Geb hren die Sie f r Ihren Anruf bezahlen
155. istungsverst rkermodul Die Verst rkersicherungen k nnen nicht vom Benutzer ersetzt werden Wenn Sie den Verdacht haben da eine Verst rkersicherung durchgeschmolzen ist wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept VORSICHT Das Ausl sen einer Netzger t oder Verst rkersicherung deutet auf einen St rung im inneren Stromkreis hin Diese St rung mu vor dem Ersetzen der Sicherung behoben werden Ersetzen Sie die Sicherung auf keinen Fall selbst Wenden Sie sich unter den im Abschnitt 1 20 auf Seite 41 angegebenen Nummern an den Kundendienst von Adept Einbauen und Ausbauen von Verst rkermodulen Bei Auslieferung des Adept PA 4 Netzger ts sind die Verst rkermodule werkseitig im Geh use eingebaut Dabei sind alle freien Steckpl tze mit Blindabdeckungen versehen worden Unter normalen Umst nden m ssen die Verst rkermodule nicht ausgebaut werden Wenn Sie ein Modul aus und wieder einbauen m ssen gehen Sie wie nachfolgend beschrieben vor Die vier Steckpl tze im Netzger t d rfen nicht verwechselt werden Einige Steckpl tze werden mit einem speziellen Steuersignal versorgt Die Verst rkermodule sind werksseitig in die richtigen Steckpl tze eingebaut worden Sollte es notwendig werden Module umzustecken wenden Sie sich bitte an den Kundendienst von Adept 192 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Zusatzinformationen zum Netzger t WARNUNG Bauen Sie niemals Verst rkermodule aus oder ein ohne vorher di
156. it MSDS auf Seite 197 angegeben Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 135 Kapitel 5 Wartung 136 Vorgehensweise 1 2 Schalten Sie die Hauptstromversorgung zum Controller und zum Netzger t aus Entfernen Sie die Verkleidung des u eren Glieds Dazu m ssen Sie vier Schrauben mit einem Kreuzsschlitzschraubendreher oben auf der Verkleidung und an den Seiten l sen Heben Sie die Verkleidung vorsichtig ab siehe Abbildung 5 1 Verfahren Sie das Gelenk 3 bis zum obersten Punkt seiner Verfahrstrecke Entfernen Sie vorhandenes Fett mit einem weichen Tuch Geben Sie mit einer Schmierpresse eine kleine Fettperle in die Nuten der Kugelumlaufspindel des Gelenks 3 siehe Abbildung 5 2 Verfahren Sie Gelenk 3 bis zum untersten Punkt seiner Verfahrstrecke Entfernen Sie vorhandenes Fett mit einem sauberen fusselfreien weichen Tuch Geben Sie einen d nnen Fettfilm auf alle Nuten der Kugelumlaufspindel die Sie in Schritt 4 nicht erreicht haben Verfahren Sie Gelenk 3 mehrmals nach oben und unten um das Schmiermittel gleichm ig zu verteilen Bringen Sie die Verkleidung des u eren Glieds wieder an Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Schmieren der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 Befestigungsschraube der Verkleidung des auBeren Glieds je zwei oben Befestigungsschraube der Verkleidung des u eren Glieds
157. it einem Adept MV 5 10 Controller verbundene Adept PA 4 Netzger t in einen standardm igen 19 Zoll Schaltschrank einzubauen sind die Halterungen Schrauben und Unterlegscheiben aus dem Zubeh rpaket zu verwenden F r die Schaltschrankmontage gibt es zwei M glichkeiten die Halterungen anzubringen b ndig und zur ckgesetzt siehe Abbildung 2 6 und Abbildung 2 7 HINWEIS Wenn das Adept PA 4 Netzger t mit einem MV 19 Controller verbunden ist dann ist diese Baugruppe zu breit f r den Einbau in einen 19 Zoll Schaltschrank Um den Controller oder das Netzger t unabh ngig voneinander in einen 19 Zoll Schaltschrank einzubauen m ssen zun chst die Halterungen angebracht werden Danach m ssen Sie ein Erweiterungsgestell bauen und es auf einer Seite des Netzger ts an der Halterung befestigen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Installation des Adept MV Controllers und des Adept PA 4 Netzger ts M4 x 25 mm Flachkopfschraube So installieren Sie Halterungen am Adept MV Controller Entfernen Sie drei bestehende Senkkopfschrauben an der Geh useseite siehe Abbildung und werfen Sie sie weg Bringen Sie die Halterung in die gew nschte Position und befestigen Sie sie mit den angegebenen N M4 Schrauben und Unterlegsch eiben aus dem Zubeh rpaket e Wiederholen Sie den Vorgang auf der anderen Seite des Controllers Wenn der Controller mit einem Adept PA 4 Netzger t verbunden ist ist
158. it von Maschinen Basic Concepts General Principles for Design title to be checked by Adept Germany during proofreading EN 954 1 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen General Principles for Design to be checked by Adept Germany during proofreading EN 1050 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung Anwendbare amerikanische Normen schlie en ANSI RIA R15 06 ein Anwendbare europ ische Normen schlie en EN 775 EN 954 und EN 1050 ein Anwendbare internationale Normen schlie en ISO 10218 ein Adept hat f r dieses Produkt eine Risikobeurteilung anhand des beabsichtigten Anwendungsgebiet des Roboters durchgef hrt Die Ergebnisse sind nachfolgend zusammengefa t Gefahrenaussetzung Wenn die Stromzufuhr des Roboters eingeschaltet ist mu das Bedienpersonal durch verriegelte Sicherheitsabsperrungen um die Arbeitszelle herum daran gehindert werden in die Roboterarbeitszelle einzudringen Die einzig zul ssige Ausnahme ist das Programmieren des Roboters im Handbetrieb durch einen dazu ausgebildeten Programmierer siehe Qualifikation des Personals auf Seite 39 der Schutzausr stung tragen siehe Schutzausr stung f r Programmierer auf Seite 40 und das Programmierhandger t MCP bei sich haben mu Daher sind die Situationen in denen das Personal roboterbezogenen Gefahren ausgesetzt ist eingeschr nkt selten und oder nur ber einen kurzen Zeitraum Schwere
159. itsplatzes auf Seite 38 HINWEIS Das Programmierhandger t verf gt ber zwei Betriebsarten In der Betriebsart MAN Handbetrieb kann das MCP eine Bewegung des Roboters ausl sen In der Betriebsart COMP Automatikbetrieb k nnen damit Informationen oder Dateneingaben des Bedienpersonals angezeigt werden Risikobeurteilung auf Grundplatten montierte Roboter 28 Ohne spezielle Schutzeinrichtungen in seinem Steuersystem k nnte der Roboter Adept Cobra 600 Bedienpersonal das sich in der Arbeitszelle des Roboters aufh lt schwer verletzen Sicherheitsnormen vieler L nder fordern die Installation einer angemessenen Schutzausr stung als Bestandteil des Systems In Tabelle 1 2 auf Seite 29 sind einige der Sicherheitsnormen aufgef hrt die sich auf Industrieroboter beziehen Diese Liste erhebt keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit Hinsichtlich des Einsatzortes des Roboters m ssen Sie alle anwendbaren lokalen und nationalen Normen einhalten Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Risikobeurteilung auf Grundplatten montierte Roboter Tabella 1 2 Liste einiger weltweit g ltigen Sicherheitsnormen f r Roboter und Maschinen International USA Kanada Europa Titel der Norm ISO 10218 EN 775 Industrieroboter Sicherheit ANSI RIA CAN CSA Industrial Robots and Robot Systems R15 06 7434 94 Safety Requirements Industrieroboter und Robotersysteme Sicherheitsanforderungen EN 292 Sicherhe
160. kabel aus der Netzsteckdose ziehen bevor Sie mit Reparatur oder Aufr starbeiten beginnen Verwenden Sie angemessene abschlie bare Ausschalteinrichtungen um das Risiko eines Wiedereinschaltens der Stromversorgung durch eine andere Person zu vermeiden w hrend Sie Arbeiten am System durchf hren WARNUNG Der Benutzer ist dazu verpflichtet von allen mit Arbeiten am Roboter betrauten Mitgliedern des Personals eine Best tigung einzuholen da sie die Betriebsanleitung erhalten gelesen und verstanden haben und da sie ihre Arbeit in der beschriebenen Art und Weise ausf hren werden Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 39 Kapitel 1 Sicherheit 1 14 Transport 1 15 Verwenden Sie zum Transport und Heben von Adept Ger ten stets daf r vorgesehene Ausr stungen Weitere Angaben zum Transport Anheben und Installieren finden Sie im Kapitel 2 WARNUNG Halten Sie sich nicht unter dem Roboter auf w hrend dieser transportiert wird 15 Schutzausr stung f r Programmierer 1 16 Aus Sicherheitsgr nden mu das Bedienpersonal das sich in den Roboterarbeitsplatz begibt die folgende zus tzliche Schutzausr stung beim Betreten des Roboterarbeitsplatz tragen Schutzbrille Kopfschutz Schutzhelm Sicherheitsschuhe Adept Programmierhandger t MCP Bringen Sie Warnschilder um den Roboterarbeitsplatz herum an um sicherzustellen da alle mit Arbeiten am Robotersystem betrauten Person
161. kalibration die w hrend der werksseitigen Kalibrierung bei Adept vorgenommen wird Diese Daten werden aus der RSC Robot Signature Card Platine in der Roboterbasis mit roboterspezifischen Daten wie beispielsweise Seriennummer Kalibrationsdaten usw des Roboters gelesen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 89 Kapitel 2 Installieren 2 21 Die Ausgangsposition HOME ist ein Festpunkt der auf der RSC gespeichert ist Die Ausgangspositionen HOME der Gelenke sind folgenderma en festgelegt J1 43 J2 97 J3 10mm J4 54 Informationen zum Dienstprogramm mit dem Sie die Werte ndern k nnen finden Sie im Anhang G Konfigurationsdienst programm f r den Roboter Adept Cobra 600 auf Seite 203 Die erste Ma nahme bei der Kalibrierung ist den Motor jedes Gelenks zu twangen Beim Twang Vorgang werden die drei Phasen des Motors mit Energie versorgt um die Kommutierreferenz jedes Motors zu finden Au erdem wird dabei berpr ft ob das Arm Power Cable Armnetzkabel und die Kabel zwischen VJI EJI Modul und Verst rker ordnungsgem installiert sind Der Motor verf hrt dann jedes Gelenk auf sein Kalibrierziel oder seinen mechanischen Endanschlag zu und wieder zur ck in seine Ausgangsposition HOME W hrend des Twang Vorgangs bewegt sich der Roboter ruckweise Das Dienstprogramm CAL 600 2 22 Das Dienstprogramm CAL 600 erm glicht es den Benutzern die Position
162. l sse berpr ft haben schalten Sie den Controller ein indem Sie den mit ON OFF EIN AUS gekennzeichneten Netzschalter in die Stellung ON EIN bringen Der Controller l dt das V Betriebssystem anhand des auf dem Laufwerk C gespeicherten Codes Ausf hrliche Angaben zu diesem Vorgang finden Sie im V Operating System User s Guide Als n chstes m ssen Sie den mit ON OFF EIN AUS gekennzeichneten Netzschalter des Netzger ts in die Stellung ON EIN bringen Wenn Sie den Controller noch nicht eingeschaltet haben l t sich auch das Netzger t nicht einschalten Die LED LOW VOLTS Niederspannung ein auf dem Verst rker sollte gr n leuchten Die unteren drei roten LED Paare auf der Frontbedienkonsole der Verst rkermodule k nnen nach dem Einschalten der Stromzufuhr nach einem Zufallsmuster leuchten Das weist nicht auf eine St rung hin Sobald Sie die Stromzufuhr aktiviert haben erl schen alle roten LEDs wieder siehe den nachfolgenden Schritt 2 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Kalibrieren des Roboters 2 20 Kalibrieren des Roboters 1 Bevor Sie den Roboter kalibrieren stellen Sie sicher da er sich in einer sicheren Position innerhalb seines Arbeitsplatzes befindet da er sich w hrend des Kalibriervorgangs pl tzlich bewegen kann Stellen Sie unbedingt sicher da die LED E STOP NOT AUS auf dem SIO Modul aus ist 2 Geben Sie enable power Strom anlegen an der Punkt Eingabeaufforderung a
163. legen WARNUNG Gefahr eines Sto es Im Automatikbetrieb darf sich das Personal weder innerhalb des Arbeitsplatzes aufhalten noch den Arbeitsplatz betreten Der Roboter kann Bewegungen mit hoher Geschwindigkeit ausf hren und sehr hohe Kr fte aus ben Zur Kalibrierung sind nur geringf gige Bewegungen des Roboters erforderlich Beachten Sie alle Vorsichtsma nahmen 1 Bringen Sie den Betriebsartenschl sselschalter auf der externen Frontbedienkonsole in die Stellung AUTO Automatikbetrieb und vergewissern Sie sich da der andere Schl sselschalter sich in der Stellung LOCAL lokal befindet Legen Sie den Starkstrom gegebenenfalls wieder an 2 Dr cken Sie den Softkey CMD um die Funktionen anzuzeigen AUTO STORE START CALIB ALL CMD CMD2 OL OL OL JO JO Abb 4 4 Die Funktionstaste CMD Befehl 3 Driicken Sie den Softkey unterhalb des angezeigten Textes CALIB um die Kalibrierung zu starten Sobald der Roboter kalibriert ist k nnen Sie Roboterbewegungen ausf hren Wenn der Starkstrom nach Abschlu der Kalibrierung deaktiviert wird m ssen Sie ihn erneut anlegen Sie m ssen jedoch keine neue Kalibrierung vornehmen Wenn die Stromzufuhr an der externen Frontbedienkonsole abgeschaltet wird dann m ssen Sie den Strom wieder anlegen und den Roboter neu kalibrieren Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 125 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 4 9 Bewegen des Roboters mit de
164. lern versehen Dieselbe Steckbuchse erm glicht auch die Verbindung zum Not Aus Kreis Not Aus Eingang und passiver Not Aus Ausgang Um Zugang zu dieser Steckbuchse zu erhalten ben tigen Sie ein Kabel mit einem 50poligen D SUB Stecker an einem Ende nicht im Lieferumfang des Systems enthalten Eingangssignale Der digitale E A Anschlu ist f r die Eingangssignale 1001 bis 1012 zust ndig Jeder Kanal verf gt ber eine Eingangs und eine entsprechende Ausgangsleitung Eingangsspezifikationen finden Sie in Tabelle 3 3 Die Signalbelegung des Steckers finden Sie in Tabelle 3 5 Tabella 3 3 Eingangsspezifikationen f r den digitalen E A SIO Modul Betriebsspannungsbereich 0 bis 24 V DC Spannungsbereich im Zustand Aus 0 bis 3 VDC Spannungsbereich im Zustand Ein 10 bis 24 V DC Typische Schwellenspannung Vin 8 V DC Betriebsstrombereich 0 bis 20 mA Strombereich im Zustand Aus 0 bis 1 2 mA Strombereich im Zustand Ein 7 bis 20 mA Typischer Schwellenstrom pro Kanal 10 mA Impedanz Vin lin Min 1 3 kQ Strom bei Vin 24 DC Iin S20 mA Einschaltansprechzeit Hardware Maximal 5 us Abtastgeschwindigkeit Ansprechzeit Abtastzyklus 16 ms der Software Ansprechzeit maximal 32 ms Ausschaltansprechzeit Hardware Maximal 5 us Abtastgeschwindigkeit Ansprechzeit Abtastzyklus 16 ms der Software Ansprechzeit maximal 32 ms Die Spezifikationen zur Eingangsspannung
165. lie en Sie den 50poligen D SUB Stecker an den unteren Robotersignalanschlu auf dem VJI EJI Modul an Siehe Abbildung 2 14 2 Ziehen Sie die beiden unverlierbaren Schrauben fest an VJI EJI Modul im MV Controller laun m Hier Kabel zwischen VJI EJI und Verst rker anschlie en ween ENCODER Mas Hier Armsignalleitung anschlie en Abb 2 14 Installieren der Kabel vom Roboter zum VJI EJI Modul WARNUNG Stellen Sie sicher da alle Stecker vollst ndig eingesteckt und festgeschraubt sind Ist dies nicht der Fall kann es zu unerwarteten Bewegungen des Roboters kommen Ferner k nnte ein Stecker unvorhergesehenerweise herausgezogen oder aus seinem festen Sitz gel st werden Installieren von Signalleitungen vom MV Controller zum Netzger t Das Kabel vom VJI EJI Modul zu den Verst rkern mu zwischen dem Controller und dem Netzger t installiert werden Dieses Kabel ist mit einem einzigen Stecker am einen Ende f r das VJI EJI Modul und mit vier Steckern am anderen Ende f r die Verst rker versehen 1 Schlie en Sie das Kabelende mit dem einen Stecker an dem oberen mit Amplifier Signal Verst rkersignal gekennzeichneten Anschlu auf dem VJI EJI Modul an Ziehen Sie die Schrauben fest Siehe Abbildung 2 11 70 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Verdrahtung der Signale 2 Das andere Kabelende mit d
166. lifornien Leistungsspezifikationen des Identisch zu den in der Roboters Tabelle 6 1 auf Seite 157 Umgebungstemperaturwerte 5 35 C ReferenzTabelle 2 1 auf Seite 48 Anforderungen Tabella A 2 Anforderungen f r den CleanRoom Roboter Adept Cobra 600 Vakuumquelle 0 80 m min minimale volumetrischer Durchsatz 6 mm Differenzwasserdruck gemessen zwischen dem Roboter und der Vakuumquelle 1 1 4 Zoll Rohrformst ck mit NPT Au engewinde NPT amerikanische Gewindenorm an der hinteren Trennwandplatte 162 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Reinraumoption fur den Roboter Cobra 600 Tabella A 2 Anforderungen f r den CleanRoom Roboter Adept Cobra 600 Fortsetzung Druckluftquelle Saubere trockene lfreie Druckluft 1 1 1 5 bar 16 22 psi Durchsatz 21 1 min Flu regler wird nicht mitgeliefert Innendurchmesser der Hohlachse Der Innendurchmesser der Hohlachse mu durch den Endeffektor des Benutzers abgedichtet werden damit sich ein ausreichendes Vakuum im u eren Glied aufbauen kann Ausschlu und Inkompatibilitshinweise Tabella A 3 Intern montierte Man vrierventile Installationshinweise Die normalerweise zur Versorgung der intern montierten Man vrierventile verwendete interne Luftleitung Adept Optionspaket Teilenummer 40560 12000 wird stattdessen zur Versorgung der Balgenbaugruppe des u eren Glieds mi
167. lschein und vergewissern Sie sich da Sie alle Ger te erhalten haben und die Lieferung korrekt ist Untersuchen Sie jedes Ger t beim Auspacken aus dem Container auf u erliche Besch digung Wenn Sie Besch digungen feststellen wenden Sie sich an Adept unter den Nummern die am Ende vom Kapitel 1 angegeben sind Bewahren Sie alle Container und alles Verpackungsmaterial auf Sollten Sie zu einem sp teren Zeitpunkt Reklamationen haben oder m chten Sie die Ausr stung umstellen dann ben tigen Sie dieses Material m glicherweise wieder WARNUNG Wenn das u ere Glied des Roboters ausgefahren ist kann der Roboter umkippen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 51 Kapitel 2 Installieren 2 8 Wiedereinpacken zur Umstellung des Ger ts 2 9 Wenn der Roboter oder andere Ausr stungsgegenst nde umgestellt werden m ssen f hren Sie die Schritte des im n chsten Abschnitt beschriebenen Installationsvorgangs in umgekehrter Reihenfolge durch Verwenden Sie dazu alle Originalkisten und das dazugeh rige Verpackungsmaterial und befolgen Sie alle Sicherheitshinweise f r die Installation Sind die Ger te nicht ordnungsgem f r den Versand verpackt erl schen Ihre Garantieanspr che Bevor Sie die Schrauben l sen die den Roboter auf der Montagebasis befestigen klappen Sie den u eren Arm in Richtung der mechanischen Endanschl ge des Gelenks 2 um den Schwerpunkt besser ausrichten zu k nnen Der Robo
168. lten Sie den Controller aus 2 L sen Sie die beiden Schrauben an der Verkleidung des L fterfilters um Zugang zum Filter zu erhalten siehe Abbildung 5 3 3 Ziehen Sie den Luftfilter heraus und untersuchen Sie ihn auf Staub und Schmutzpartikel Ist ein Reinigen des Filters erforderlich verwenden Sie dazu Druckluft Beim Arbeiten mit Druckluft m ssen die einschl gigen Sicherheitsvorschriften beachtet werden 4 Setzen Sie den gereinigten Luftfilter wieder ein und befestigen Sie die Filterhalterung Ein Aus Schalter Sicherungshalterung Netzkabel steckbuchse Seriennummer mz meng J c Verkleidung des L fter Abb 5 3 MV 5 MV 10 Netzeingangsmodul 140 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Inspektion und Reinigung des MV 19 L fterfilters 5 7 Inspektion und Reinigung des MV 19 L fterfilters Der Luftfilter auf der Vorderseite des Geh uses sollte regelm ig berpr ft und beim ersten Anzeichen von Staubablagerung oder Schmutzansammlung gereinigt werden Der Filter mu mindestens einmal pro Monat berpr ft und gereinigt werden Regelm iges Reinigen erh ht die Lebensdauer des Filters Ist der Filter verstopft oder wird er aus anderen Gr nden unbrauchbar m ssen Sie einen neuen Luftfilter bestellen Die Adept Teilenummer ist 40330 11190 VORSICHT Setzt der L fter aus oder wird der Filter verschmutzt kan
169. m ssen Rufen Sie einfach eine der angegebenen Nummern an und befolgen Sie die Anweisungen um die Informationen direkt zu Ihnen gefaxt zu bekommen Website ADEPT ON DEMAND Wenn Sie Zugang zum Internet haben k nnen Sie die Website von Adept unter folgender Adresse besuchen http www adept com Auf dieser Website finden Sie Vertriebs und Kundendienstinformationen sowie Informationen zum technischen Support Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Installieren 2 1 Umgebungs und Betriebsanlagenbedingungen f r Roboter 48 Die Qualit t der Umgebungsluft in der Betriebsanlage f r Roboter 48 Freiraum im Roboterarbeitsplatz 48 2 2 Umgebungs und Betriebsanlagenbedingungen f r Controller 48 2 3 Anforderungen an die Umgebung und die Betriebsanlage f r Neizger te 49 2 4 Vor dem Auspacken der Adept Ausr stung 49 2 5 Adept 2 50 2 6 Transport und Lagerung a A A 50 2 7 Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung 51 2 8 Wiedereinpacken zur Umstellung des Ger ts 52 2 9 Installieren des Roboters 52 Der Arbeitsplatz des Roboters Adept Cobra 600 52 Grundplatte nn fen hd Ehe tte atari 53 Erforderliche Werkzeuge und
170. m Erl schen der Gew hrleistungsanspr che f r jegliche Bauteile deren Besch digung Adept auf die vorgenommene Modifikation zur ckf hren kann Wenden Sie sich unbedingt an den Kundendienst von Adept wenn Sie eine der folgenden Modifikationen in Betracht ziehen e Das Modifizieren eines der Roboterkabels tze oder eines Kabels zwischen dem Roboter und dem Controller Das Modifizieren einer Zugangsverkleidung des Roboters oder eines Bauteils des Antriebssystems e Das Modifizieren eines Gu teils des Roboters einschlie lich durch Bohren oder Schneiden e Das Modifizieren eines elektrischen Bauteils oder einer Platine des Roboters Das Verlegen zus tzlicher Schl uche Luftleitungen oder Dr hte durch den Roboter Modifikationen die die Leistung hinsichtlich der elektromagnetischen Vertr glichkeit beeintr chtigt einschlie lich Schutzvorrichtungen Sicherheitsanforderungen f r Zusatzausr stung Zusatzausr stung die zusammen mit dem Adept Roboter verwendet wird wie beispielsweise Greifer F rderb nder usw d rfen die f r den Arbeitsplatz installierten Schutzeinrichtungen in keinster Weise beeintr chtigen S mtliche Not Aus Schalter m ssen zu jeder Zeit erreichbar sein Wenn der Roboter in einem Mitgliedsstaat der EG oder EEA eingesetzt wird m ssen alle Bauteile innerhalb des Roboterarbeitsplatzes mit den Sicherheitsanforderungen der Norm European Machine Directive 89 392 EEC und nachfolgender Nacht
171. m MCP Dieser Abschnitt beschreibt wie der Roboter mit dem MCP bewegt werden kann Gehen Sie gem den Anweisungen auf Seite 123 vor um den Starkstrom anzulegen und den Roboter zu kalibrieren Betreten Sie nicht den Roboterarbeitsplatz Belassen Sie den Betriebsartenschl sselschalter in der Stellung AUTO Automatikbetrieb Stellen Sie sicher da alle Zug nge geschlossen sind und sich keine Person innerhalb des Roboterarbeitsplatzes aufh lt Dr cken Sie die Taste MAN HALT auf dem MCP um den MCP Handbetrieb auszuw hlen Gehen Sie dann wie nachfolgend beschrieben vor WARNUNG Gefahr eines Sto es Nur ein qualifizierter oder entsprechend eingewiesener Roboterbediener siehe Abschnitt 1 13 auf Seite 39 mit entsprechender Schutzausr stung siehe Abschnitt 1 15 auf Seite 40 darf den Roboter bedienen Taste MAN HALT zur Auswahl der Betriebsart zur Gelenkansteuerung 126 Die Taste MAN HALT ndert die Betriebsart zum Bewegen des Roboters Abb 4 5 Tasten zur Steuerung der Betriebsart Das System bleibt im MCP Handbetrieb bis der Starkstrom ausgeschaltet oder die Taste COMP PWR gedr ckt wird Wenn die Taste MAN HALT zum ersten Mal gedr ckt wird befindet sich das MCP in der Betriebsart World Weltkoordinatensystem Durch wiederholtes Dr cken der Taste MAN HALT wird die jeweils n chste Betriebsart von links nach rechts ausgew hlt Tool Werkzeug Joint Gelenk oder Free Frei wobei am Ende der Liste eine R ckk
172. men finden Sie in der nachfolgenden Tabelle Tabella 1 5 Bezugsquellen f r internationale Normen und Richtlinien BSI British Standards Institute Sales Department Linford Wood Milton Keynes MK14 6 United Kingdom Tel Nr Vorwahl GB 0181 996 7000 Fax Nr Vorwahl GB 0181 996 7001 Beuth Verlag GmbH D 10722 Berlin Deutschland Tel Nr 030 26 01 22 60 Fax Nr 030 26 01 12 601 IEC International Electrotechnical Commission Internationale Elektrotechnische Kommission Rue de Varembe 3 Postfach 131 CH 1211 Genf 20 Schweiz Tel Nr 41 22 919 0211 Fax Nr 41 22 919 0300 American Electronics Association Europe 40 Rue des Drapiers Postfach 131 CH 1211 Genf 20 Schweiz Tel Nr 322 502 7015 Fax Nr 322 502 6734 American National Standards Institute ANSI 11 West 42nd Street 13th Floor New York NY 10036 USA Tel Nr Vorwahl USA 212 642 4900 Fax Nr Vorwahl USA 212 398 0023 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters 1 7 Tabella 1 5 Bezugsquellen f r internationale Normen und Richtlinien Fortsetzung Document Center Inc 1504 Industrial Way Unit 9 Belmont CA 94002 USA Tel Nr Vorwahl USA 415 591 7600 Fax Nr Vorwahl USA 415 591 7617 US Department of Commerce International Trade Administration Office of EU and Regional Affairs Herbert C Hoover Bldg Room 3036 Wash
173. mmer Revision Bezeichnung Nom R f rence R vision VME Digital I O Module DIO 10332 00800 gt P2 Digitales VME Ein Ausgabemodul Carte d entr es sorties VME VME Graphics Module VGB 10332 10250 gt P3 VME Graphik Modul Carte graphique VME VME Joint Interface Module VJI 10332 00500 gt P2 VME Gelenkschnittstelle EJI 10332 00505 gt A Carte d axe VME Motion Interface Module MI3 10332 11400 gt P4 VME Bewegungsschnittstelle Carte MI6 10332 12400 gt P2 d interface Mouvement VME VME Processor Module 030 10332 11150 gt VME Prozessormodul 030 IDE 10332 31150 gt B Carte processeur VME 040 10332 00710 gt P1 040 10332 00714 gt P1 040 IDE 10332 44710 gt B 060 10332 00716 gt DI VME Vision Module Vision Modul VIS 10332 00600 gt P2 Module d interface vision VME EVI 10332 00655 gt P1 Camera Kamera Cam ra 15600 00090 gt VME SIO Module SIO 30332 12350 gt P2 VME SIO Modul SIO 30332 12351 gt P2 Module VME SIO SIO IDE 30332 22350 gt SIO IDE 30332 22351 gt A Table Tabelle Tableau 2 Accessories Zubeh r Accessoires Description Beschreibung Name Part Number Teilenummer Revision Revision Bezeichnung Reference Nom Ethernet kit Ethernet Ausr stung NET 90332 02020 gt P1 Ethernet kit VME Analog I O Module Analoges AIO 10330 00970 gt B VME Ein Ausgabemodul Carte d entr es sorties analogiques VME Force sensing kit VFI 90211 0
174. n 37 1 9 Sicherheitsanforderungen f r Zusatzausr stung 37 1 10 Ger uschpegel ee er er ees 38 1 11 Thermische Gef hrdung Henne eee nenn 38 1 12 Einschr nkungen am Arbeitsplatzes 38 1 13 Qualifikation des Personals 39 1 14 Transport en en nn 40 1 15 Schutzausr stung f r Programmierer 40 1 16 Schutz vor unberechtigter Bedienung 40 1 17 Sicherheitsaspekte bei der Durchf hrung von Wartungsarbeiten 40 1 18 Unvermeidbare Risiken 41 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 23 Kapitel 1 Sicherheit 1 19 Verhalten in Notten 41 1 20 Wenn Sie Fragen haben 41 Innerhalb der Vereinigten 5 4 Kundendienst Hotline 4 Fragen zu ANWENCUNGEN tenes 42 Internet E Mail Adresse Fragen zu 42 Schulungsinformationen ees 42 leiere deele le EE EE EE See 43 43 TSA S EES N ATTA ERE ROTETE EIS ESEE innen 43 el 43 Au erhalb des amerikanischen Kontinents oder 43 JOON AE vd lub PASS DEE 43 Wide since 43 SINGA
175. n dies zu einer berhitzung des Controllers und damit zu einer thermischen St rung f hren Das gilt f r alle Modelle des MV Controllers Schalten Sie den Controller aus L sen Sie zwei Schrauben und ffnen Sie das vordere Gitter indem Sie es nach au en schwenken siehe Abbildung 5 4 Ziehen Sie den Luftfilter heraus und untersuchen Sie ihn auf Staub und Schmutzpartikel Ist ein Reinigen des Filters erforderlich verwenden Sie dazu Druckluft Beim Arbeiten mit Druckluft m ssen die einschl gigen Sicherheitsvorschriften beachtet werden Setzen Sie den gereinigten Luftfilter wieder ein und sichern Sie das Gitter Serien nummern typenschild adept Ein Aus Schalter 3 Aus alte technology inc N CH CH CH CH CH CH CH Sicherungen H F3 und F4 SE FIRE REPLACE ONLY WITH SAME TYPE AND RATING OF FUSE U N gt Netzkabel U steckbuchse HINWEIS Sicherungsdaten finden Leistungskonfigurations Sie in der Tabelle 5 5 auf Seite 143 typenschild Abb 5 4 MV 19 Netzeingangsmodul Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 141 Kapitel 5 Wartung E A Port auf SIO Modul 5 8 Ersatzteilliste fur MV 5 MV 10 Anderung der Teilenummern und spezifikationen vorbehalten Bitten Sie den Kundendienst von Adept um Bestellinformat
176. n siehe Obstacle collision detected 901 auf Seite 189 HINWEIS Zusammenst e zwischen anderen Bauelementen des Roboters und den Hindernissen bzw zwischen zwei Robotern werden NICHT erkannt Diese Funktion wurde hinzugef gt um statische Hindernisse zu modellieren wie beispielsweise eine in der Basis eingebaute Steuerung oder feste zum Arbeitsplatz geh rende Bauelemente F r diese Objekttypen erkennt das System automatisch potentielle Zusammenst e unter folgenden Umst nden Beim Planen des Endpunktes f r eine gradlinige Bewegung oder eine gelenkinterpolierte Bewegung Beim Ausf hren einer gradlinigen Bewegung aber nicht w hrend einer gelenkinterpolierten Bewegung Wenn der Roboter in den Handbetriebsarten Tool Werkzeug World Weltkoordinatensystem oder Joint Gelenk bewegt wird Das System unterst tzt rechteckige Festk rper K sten Zylinder und Kugeln Jedes Objekt ist mit einem bestimmten Roboter verkn pft und kann in einer beliebigen Position und Ausrichtung relativ zur Roboterbasis aufgestellt werden Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 131 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 132 Es werden zwei Hindernisgruppen definiert user Benutzer und protected gesch tzt Die Hindernisse der Gruppe USER Benutzer k nnen vom Endbenutzer definiert und bearbeitet werden Die Hindernisse der Gruppe PROTECTED gesch tzt k nnen vom Hersteller des R
177. n und beobachten Sie den Roboter Er mu sich jetzt in die andere Richtung bewegen Nachdem Sie berpr ft haben da der Roboter Bewegungen in beide Richtungen durchf hren kann k nnen Sie den Geschwindigkeits balken freigeben Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 2 Dr cken Sie die Taste Y2 auf dem MCP um Gelenk 2 auszuw hlen Nachdem Sie die Taste Y2 gedr ckt haben leuchtet die LED auf der Taste Y2 Der Roboter ist bereit Gelenk 2 zu bewegen Dr cken Sie den mit positiv gekennzeichneten Geschwindigkeitsbalken bis der Roboter das Gelenk 2 in Bewegung setzt Geben Sie den Geschwindigkeitsbalken frei sobald sich das Gelenk bewegt Dr cken Sie dann auf den mit negativ gekenn zeichneten Geschwindigkeitsbalken Das Gelenk mu sich nun in die entgegengesetzte Richtung bewegen Nachdem Sie berpr ft haben da der Roboter Bewegungen in beide Richtungen durchf hren kann k nnen Sie den Geschwindigkeitsbalken freigeben Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 3 Dr cken Sie die Taste Z3 auf dem MCP um Gelenk 3 auszuw hlen Nachdem Sie die Taste Z3 gedr ckt haben leuchtet die LED auf der Taste Z3 Der Roboter ist bereit Gelenk 3 zu bewegen Dr cken Sie auf den mit positiv gekennzeichneten Geschwindigkeitsbalken Die Hohlachse des Roboters mu sich in Richtung Boden bewegen Sobald Sie berpr ft haben da der Roboter gem Anweisung arbeitet dr cken Sie auf den mit negativ gekennzeich
178. n Roboter deaktivieren und mit dem anderen weiterarbeiten Dazu m ssen Sie den Befehl DISABLE ROBOTI eingeben Beispielsweise wird bei dem Befehl DISABLE ROBOTI2 der Roboter 2 von V ignoriert Wenn Sie diesen Befehl vor dem Befehl CALIBRATE eingeben dann wird nur ein Roboter kalibriert Sie k nnen dann ganz normal mit Roboter 1 arbeiten Um Roboter 2 wieder zu aktivieren m ssen Sie den Befehl ENABLE 2 eingeben Not Aus Kreis schaltet beide Roboter aus Der MV Controller von Adept ist mit vielen Sicherheitsfunktionen ausgestattet Dazu geh rt der Not Aus Kreis Dieser ist so konzipiert da er beide Roboter gleichzeit anh lt sobald ein Problem auftritt Das Multirobotersystem von Adept ist f r mehrere Roboter ausgelegt die innerhalb der selben Arbeitszelle arbeiten Wenn bei einem Roboter eine Funktionsst rung eintritt so wird der andere Roboter auch angehalten In diesem Fall wird eine kurze Meldung angezeigt die ber das Problem informiert Die Meldung gibt ferner Auskunft dar ber welche s Gelenk e und welcher Roboter betroffen sind H ufig vorkommende Systemmeldungen sind im Handbuch V Operating System User s Guide beschrieben Ein vollst ndige Liste der Systemmeldungen einschlie lich Erkl rungen und empfohlener Ma nahmen die vom Benutzer zu treffen sind finden Sie im Handbuch V Language Reference Guide Hard envelope error Soft envelope error und Motor stalled sind Beispiele f r Fehler
179. nbauen von Verst rkermodulen 87 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 11 Inhaltsverzeichnis Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 2 18 berpr fen der 88 Mechanische Anschl sse 88 2 19 Einschalten des Controllers und des Netzgerdts 88 2 20 Kalibrieren des Roboters 89 Informationen zur Kalibrierung 2 ee ees 89 2 21 Das Dienstprogramm CAL 600 90 2 22 Bedienen und Programmieren des Roboters Adept Cobre 600 EECHER 90 2 23 Installieren von Endeffektoren an den Roboter Adept Cobra 600 91 2 24 Demontieren und Montieren des Greiferflansches 92 Demontieren des Flansches 92 Montieren des FIQNSCheS 6 ees 93 2 25 Benutzeranschl sse am Roboter 93 Luftleitungen f r Benutzer sasaaa aaa 93 Elektrische Leitungen f r 93 DeviceNet Leitungen eee eens 93 Empfohlene Lieferanten f r passende Kabel und Anschl sse 95 2 26 Externes Verlegen der Benutzeranschl sse 96 2 27 Internes Verlegen der Benutzeronschldsse ee 97 3 Vorbereitende Ma nahmen f r den sicheren und effektiven Einsatz des Roboters Cobra 600 99 3
180. ne zu installierenden Erg nzungen und Schutzeinrichtungen ein FRANCAIS Par la pr sente nous d clarons que la machine d crite ci dessous livr e en l tat est conforme a la directive communautaire 89 336 CEE Annexe I sur les imp ratifs fondamentaux en mati re de sant et de s curit La machine ne pourra tre mise en service avant que la machine dans laquelle elle sera incorpor e ne soit d clar e compl tement conforme aux dispositions des directives en cours de validit Ceci comprend tout quipement compl mentaire et dispositif de protection ITALIANO Si dichiara che la macchina come da noi fornita soddisfa i requisiti fondamentali definiti nella direttiva CE 89 336 EEC Appendice I in fatto di sicurezza e sanita La messa in funzione della macchina resta vietata fintanto che l intero sistema nel quale questa incorporata sia stato dichiarato conforme alla versione vigente della suddetta normativa Il sistemasi intende comprensivo di tutte le parti accessorie e dispositivi di sicurezza Conditions d utilisation et d installations L quipement doit tre install et utilis en respectant scrupuleusement les instructions du manuel Manuel d utilisation du robot AdeptThree XL En particulier les barri res de s curit doivent tre con ues et install es pour fournir un niveau de s curit de cat gorie 3 conforme norme EN 954 Si la systeme fournis par Adept conf rent selon la norme EN954 un niveau
181. neten Geschwindigkeitsbalken und pr fen Sie ob sich die Hohlachse auch in die entgegengesetzte Richtung bewegt Ausw hlen und Bewegen von Gelenk 4 Dr cken Sie die Taste RX4 auf dem MCP um Gelenk 4 auszuw hlen Nachdem Sie die Taste X4 gedr ckt haben leuchtet die LED auf der Taste X4 Der Roboter ist bereit Gelenk 4 zu bewegen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 129 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 4 10 Dr cken Sie den mit positiv gekennzeichneten Geschwindigkeitsbalken bis der Roboter sich in Bewegung setzt Geben Sie den Geschwindigkeitsbalken frei sobald sich das Gelenk bewegt Dr cken Sie dann den mit negativ gekennzeichneten Geschwindigkeitsbalken und beobachten Sie den Roboter Das Gelenk mu sich nun in die entgegengesetzte Richtung bewegen Nachdem Sie berpr ft haben da der Roboter Bewegungen in beide Richtungen durchf hren kann k nnen Sie den Geschwindigkeitsbalken freigeben Wenn sich jedes Gelenk des Roboters einwandfrei in beide Richtungen bewegt hat dann ist die Hardwareinstallation korrekt durchgef hrt worden Dr cken Sie dann die Taste DIS PWR auf dem MCP um den Starkstrom zu deaktivieren Beschr nken der Gelenkbewegung und der kartesischen Bewegung Der Bereich der Gelenkbewegung bzw der Gelenkverfahrbereich wird sowohl von der Software als auch von der Hardware eingeschr nkt Die programmierbaren Softwaregrenzen werden als programmierbare Enda
182. ngende Spannungen anliegen m ssen Sie eine Erdungsverbindung von der Roboterbasis oder vom u eren Glied zum Endeffektor legen Siehe Abschnitt 2 15 auf Seite 75 Die Abmessungen des Greiferflansches entnehmen Sie bitte Kapitel 6 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 91 Kapitel 2 Installieren HINWEIS Der Greiferflansch ist mit einer gewindeten Bohrung versehen siehe Abmessungen des Greiferflansches fiir den Roboter Adept Cobra 600Roboter Adept Cobra 600 auf Seite 148 Der Benutzer kann einen Erdungsdraht an der Hohlachse anschlie en die das u ere Glied und den Greiferflansch miteinander verbindet 2 24 Demontieren und Montieren des Greiferflansches Bei Bedarf kann der Greiferflansch demontiert und wieder montiert werden Wenn der Flansch demontiert wird mu er in genau derselben Position wieder montiert werden Andernfalls geht die Kalibrierung des Systems verloren Der Flansch ist mit einer Stellschraube versehen die den Flansch in seiner Drehposition auf der Hohlachse h lt Ein Kugellager hinter der Stellschraube liegt ber eine der senkrechten Keilwellennuten der Welle an der Welle an Gehen Sie wie nachfolgend beschrieben vor um die Flanschbaugruppe zu demontieren und wieder zu montieren Demoniieren des Flansches 1 2 Benutzerflansch _ baugruppe Stellschraube 92 Schalten Sie den Starkstrom und die Systemstromversorgung des Roboters aus Bauen Sie alle am Flansch angebra
183. nhalten Abb 6 4 Abmessungen der Adept MV 5 MV 10 Controller Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 149 Kapitel 6 Technische Daten Abmessungen des Adept MV 19 Controllers we 290 431 mm Hinweis 1 Vorne mindestens 75 mm Freiraum f r Netzkabel und Signalkabel einhalten Sicht von oben Hinweis 2 Oben und unten mindestens 25 mm Freiraum f r Lufteinla und ausla einhalten 52 mm eo 290 SS D 479 mm 18mm Vorderansicht Seitenansicht Abb 6 5 Abmessungen des Adept MV 19 Controllers 150 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Abmessungen Abmessungen des Adept PA 4 Neizger ts 290mm Hinweis 1 Vorne mindestens 75 mm Freiraum f r Netzkabel und Signalkabel einhalten Sicht von oben Hinweis 2 Oben und unten mindestens 25 mm Freiraum f r Lufteinla und ausla einhalten 216 lg 290mm I EI EI EI EI EI EI EI H A A A A 479 mm e 136 18mm Vorderansicht Seitenansicht Abb 6 6 Abmessungen des Adept PA 4 Netzgerats Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung
184. nix Contact passende Mikroanschl sse mit Klemmleisten im Stecker an damit der Benutzer Kabel nach seinen Bed rfnissen konfektionieren kann ANSICHT AUF KONTAKTENDE Stecker Stifte Mikrostecker Steckbuchse DRAINANSCHLUB 1 Drain bare 2 V rot 3 V schwarz 4 CAN_H wei 5 CAN_L blau Abb 2 24 Anschlu belegung des Mikrosteckers Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 95 Kapitel 2 Installieren 2 26 Externes Verlegen der Benutzeranschl sse u eres Glied M6 Luftleitungen M4 Luftleitungen DeviceNet AnschluB Inneres Glied M4 Luftleitung De Abk 2 25 Luftanschl sse und elektrische Anschl sse am u eren Glied gt Benutzeranschlu 96 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Internes Verlegen der Benutzeranschl sse 2 27 Internes Verlegen der Benuizeranschl sse x M4 Luftleitungen 2 x M6 Luftleitungen 2 PR DeviceNet Abb 2 26 Kabelbaumst tzvorrichtung des GuBeren Glieds Standardkonfiguration Verkleidung der Benuizerleitung Kabelsatzhalterung des auBeren Glieds Abb 2 27 Kabelbaumst tzvorrichtung des u eren Glieds Konfiguration mit interner Verlegung durch die Hohlachse Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 97 Vorbereitende Ma nahmen f r den sicheren und effektiven Ei
185. nlage f r die Produktion in Betrieb genommen wird Anschlie en von Kabeln an den externen Pneumatikventilen Im Pneumatikventil Aufr stsatz ist ein l ngeres externes Kabel enthalten das bei Bedarf zur externen Montage der Pneumatikventile verwendet werden kann Verwenden Sie dazu das externe Kabel f r die Pneumatikventilbaugruppe Adept Teilenummer 10560 12101 Das Kabel liefert 24 V Gleichstrom und die entsprechenden Signale zum Bet tigen der Pneumatikventile Stecken Sie den Stecker J9 in die Steckbuchse P9 auf der RSC Robot Signature Card und stellen Sie sicher da der Stecker in der Steckbuchse einrastet VORSICHT Nicht ordnungsgem e Verbindungen k nnen zu Strom berschl gen f hren und oder elektrische St rungen im System verursachen Verwenden Sie die im Pneumatikventil Aufr stsatz enthaltenen Kabelbinder um das Drahtkabel am internen Kabelsatz zu befestigen und verlegen Sie das Kabel in einiger Entfernung von den Bl ttern des K hlgebl ses Das Kabel mu durch die R ckplatte nach au en gef hrt werden HINWEIS Der Roboter Adept Cobra 600 unterst tzt insgesamt vier Pneumatikventile zwei interne und zwei externe Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 171 Anhang B Roboter Adept Cobra 600 Vom Kunden installierte Zubeh rpakete B 2 Kamerahalterungspaket f r den Roboter Adept Cobra 600 Wird nachgeliefert 172 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A System mit zwei
186. ns zur Verf gung stehen und die wir als richtig betrachten Showa Shell bernimmt jedoch keinerlei Gew hrleistung ausdr cklich oder impliziert hinsichtlich der Genauigkeit dieser Daten oder der Ergebnisse die aus ihrer Verwendung resultieren Showa Shell bernimmt keinerlei Verantwortung f r Verletzungen die von der Verwendung des hier beschriebenen Produkts verursacht wurden ERSTELLUNGSDATUM 21 November 1991 ERSTELLT VON Y Suita Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 201 Konfigurationsdienst programm fur den Roboter Adept Cobra 600 G T Einf hrung Seu E etl Ve ee ai 204 G 2 Wiederherstellen der urspr nglichen Konfiguration 204 Kompolbilt tsoniorcen men 204 Ausftihrungsdurchlauf ott 204 GA Andern der Zielposition des J1 Sensors 205 G 4 ndern der Zielposition des J2 Sensors 207 G 5 ndern der Ruhestellung nach der Kalibration 209 G 6 ndern der Kalibrierreihenfolge der Gelenke J1 und J2 210 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 203 Anhang G Konfigurationsdienst programm ftir den Roboter Adept Cobra 600 Gl Einf hrung Konfigurationsdienstprogramm f r den Roboter Adept Cobra 600 erm glicht dem Benutzer die Einstellung der Kalibrierkonfiguration und der Ruhestellung des Roboters Cobra 600 Die Kalibrierkonfiguration schlie t die
187. nsatz des Roboters Cobra 600 3 1 Sicherheitssystem bersicht EINT RTUNG ea u tonne eon ee een aa need Arbeiten im Handbetrieb Vom Benutzer bereitgestellte Not Aus Schalter Klemmleiste auf der externen Frontbedienkonsole Externer Not Aus EiNgaNg Passiver Not Aus Ausgang cea Not Aus Zugangskreis Benutzerstromversorgung am u eren Glied Starkstromdeaktivierung ssaa Anweisungen zur Nutzung des 12 V Gleichstromanschlusses WI e EE Anweisungen zum Implementieren des Not Aus Zugangs am Aueren Gled Ee Digitale Eing nge und Ausg nge auf dem Systemeingabe el eeler Modul ara ea Eingangssignale EEN Lee Iw Ee ue EE ENEE Anschlu belegung des digitalen E A Anschlusses Typischer Not Aus Kreis suaa aaau Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 99 Kapitel 3 Vorbereitende Ma nahmen f r den sicheren und effektiven Einsatz des Roboters Cobra 600 3 1 Sicherheitssystem bersicht 100 Einf hrung Um ein Betreten des Roboterarbeitsplatzes w hrend eingeschalteter Energieversorgung zu verhindern r t Adept Technology dringend dazu Einrichtungen zum Absichern des Roboterarbeitsplatzes anzubringen wie beispielsweise Schutzvorh nge Schutztore oder Sicherheitsschaltmatten Diese Einrichtungen m ssen bei Ausl sung den Not Aus Kreis
188. nschl ge bezeichnet Die festen mechanischen Grenzen werden als mechanische Endanschl ge bezeichnet Die Softwaregrenzen umfassen Gelenkendanschl ge und kartesische Grenzen Programmierbare Endanschl ge Programmierbare Endanschl ge werden eingesetzt wenn der normale Verfahrbereich des Roboters begrenzt werden mu um den Roboter davor zu bewahren sich selbst zu verletzen oder um zu verhindern da der Roboter und oder Endeffektor mit anderen Ausr stungsgegenst nden innerhalb des Arbeitsplatzes in Kontakt kommt Werksseitig werden die programmierbaren Endanschl ge f r jedes Gelenk auf den Maximalwert voreingestellt Zus tzlich werden kartesische Softwaregrenzen um die Basis des Roboters herum eingesetzt um zu verhindern da das u ere Glied und oder ein vom Kunden montierter Flansch mit der Roboterbasis in Kontakt kommt Abbildung 2 2 auf Seite 52 Um den Verfahrbereich eines Gelenks zu begrenzen m ssen Sie den f r das Gelenk eingestellten programmierten Endanschlag ber das Dienstprogramm SPEC ehemals CONFIG_R ndern Das Dienstprogramm befindet sich auf der mit dem System mitgelieferten Adept Utility Disk Informationen zu diesem Dienstprogramm finden Sie im Instructions for Adept Utility Programs Das Dienstprogramm SPEC kann auch zum ndern neuer kartesischer Softwaregrenzen eingesetzt werden einschlie lich zum Vermeiden von Zusammenst en mit St rkonturen innerhalb der Arbeitszelle Wenn Sie den Roboter
189. oboters definiert und mit einem Kennwort gesch tzt werden um eine nachfolgende Ver nderung zu verhindern SPEC wird zum Definieren beider Hindernisgruppen eingesetzt Momentan k nnen vier Hindernisse der Gruppe USER Benutzer und zwei Hindernisse der Gruppe PROTECTED gesch tzt definiert werden Die Anweisung SOLVE ANGLES und die Funktion INRANGE sind erweitert worden und f hren nun Kollisionspr fungen hinsichtlich statischer kartesischer St rkonturen durch Zus tzlich zu den anderen Fehlerbits die diese Anweisung und Funktion zur ckmelden wird folgendes Bit zur ckgemeldet wenn eine Kollision erkannt wurde Bit 13 gez hlt ab Null gt collision detected Kollision erkannt Bei der Anweisung SOLVE ANGLES wird dieses Bit in der Variable error Fehler zur ckgemeldet Bei der Funktion INRANGE wird dieses Bit als Teil des Funktionswerts zur ckgemeldet Angaben zur Kollisionserkennungsf higkeit finden Sie unter der Fehlermeldung Obstacle collision detected 901 auf Seite 189 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 5 1 EiNfUNUNG WEE 134 5 2 berpr fen der 134 M natliche Pr f ngenins are re ehe 134 Halbj hrliche Pr fungen ee eee tet nenn 135 5 3 berpr fen der Montageschrauben und der Nivellierung des Roboters 135 5 4 Schmieren der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 135
190. oder auf der externen Frontbedienkonsole VFP wurde gedr ckt 2 Der externe Not Aus Kreis des fernen Not Aus Schalters externe Stromversorgung des Arms AUSGESCHALTET wurde unterbrochen Behebungsma nahmen durch den Benutzer 1 Stellen Sie sicher da die Not Aus Schalter zur ckgesetzt werden herausgezogen und versuchen Sie dann die STARKSTROMZUFUHR des Roboters zu aktivieren 2 Vergewissern Sie sich dafs der externe Not Aus Kreis richtig verdrahtet ist 3 Tauschen Sie das SIO Modul aus und ersetzen Sie es gegebenenfalls Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A St rungen f r die eine V Fehlermeldung angezeigt wird Obstacle collision detected 901 Beschreibung Es ist eine potentielle oder tats chliche Kollision zwischen dem Roboter und einer statisch definierten St rkontur erkannt worden St rkonturen k nnen feste Objekte innerhalb des Roboterarbeitsplatzes sein sowie Strukturelemente des Roboters selber wie beispielsweise die Basis M gliche Ursachen 1 Bei Anwendungsprogrammen kann diese St rung anzeigen da entweder der beabsichtigte Endpunkt der Bewegung mit einem Objekt kollidieren wird oder da eine Kollision in der Bahn einer gradlinigen Bewegung erkannt worden ist Behebungsma nahmen durch den Benutzer 1 Bewegen Sie den Roboter von der St rkontur weg und setzen Sie die Bewegung fort oder passen Sie das ausgef hrte Anwendungsprogramm so an Kollisionen mit St rkon
191. oftware auf WY 75 Emulation ein Wenn WY 75 nicht verf gbar ist versuchen Sie es mit der Einstellung VT102 oder VT100 In diesem Fall werden Sie jedoch auf einige Funktionstasten verzichten m ssen 5 Stellen Sie die Daten bertragungsgeschwindigkeit des Terminals auf den Standardwert des Adept Systems von 9600 Baud ein Um die Daten bertragungsgeschwindigkeit zu ndern lesen Sie die Angaben ber CONFIG_C im Instructions for Adept Utility Programs Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Einbauen der externen Frontbedienkonsole 2 13 Einbauen der externen Frontbedienkonsole EMERGENCY STOP L Le wee LST PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING Se 2 SYSTEM HIGH POWER MANUAL AUTO o POWER ON OFF Abb 2 9 Externe Frontbedienkonsole VFP Bedienelemente und Anzeiger Schalter EMERGENCY STOP NOT AUS Wenn dieser Gegentakt Not Aus Schalter gedr ckt wird unterbricht er die STARKSTROMZUFUHR und h lt jede installierte Bewegungskomponente sofort an Schalter und Anzeigeleuchte orange HIGH POWER ON OFF STARKSTROM EIN AUS Diese Druckschalter ist mit dem Befehl Enable Power Strom anlegen gekoppelt Das Blinken dieser Anzeige signalisiert dem Bedienpersonal den Schalter zu dr cken um den Starkstrom anzulegen Wenn die orange Anzeige leuchtet arbeitet der Roboter servogesteuert mit gel sten Bremsen Wenn dieser Schalter b
192. omnetz Das Adept PA 4 Netzger t liefert verst rkte Leistungssignale zum Antreiben der Robotermotoren in einer Adept Roboteranlage Die Verst rkermodule im Adept PA 4 Netzger t empfangen Steuersignale vom Adept MV Controller Daraufhin liefern die Verst rkermodule den Strom der zum Antreiben der verschiedenen Gelenkmotoren erforderlich ist Abh ngig von Ihrer Bestellung ist das Adept PA 4 Netzger t bei Auslieferung werksseitig auf den Betrieb mit 380 415 VAC oder 200 240 VAC voreingestellt Ein Schild mit der Spannungseinstellung befindet sich auf der Vorderseite des Netzger ts unterhalb des Leistungsschalters Die Spannungseinstellung ist auch auf dem Kennschild auf der Geh useseite aufgef hrt Vergewissern Sie sich vor der Installation da die angegebene Einstellung mit der am Einsatzort des Ger ts herrschenden Spannung bereinstimmt Dieses Netzger t ist nur f r den Dreiphasenbetrieb vorgesehen Wenn die Einstellung der Wechselspannung von 380 415 VAC auf 200 240 VAC umgeschaltet werden lesen Sie dazu den Abschnitt Andern der Spannungseinstellung f r das Netzger t auf Seite 82 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 79 Kapitel 2 Installieren 80 WARNUNG Ber hrungsgefahr Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten des Stroms davon da die richtige Spannung eingestellt ist Der Betrieb des Adept PA 4 Netzger t mit falsch eingestellter Spannung kann zu Besch digungen oder Verletzungen f hren
193. or Mir 1008 Beschreibung Das Positionsgebersignal des angegebenen Gelenks meldet da es falsch abgestimmt ist Der Roboter kann keine Bewegungen ausf hren bis der Monitorbefehl CALibrate eingegeben worden ist M gliche Ursachen 1 berm ige elektrische St rger usche in der N he der Encodersignalbahn Dazu geh ren St rger usche in der N he folgender Komponenten e RSC e Motorencoderkabel und anschliisse e Hochaufl sender J4 Encoder und kabel 2 Encoderst rung 3 Fehlfunktion des VJI oder EJI Moduls St rung am Anschlu der Armsignalleitung 4 Interne St rung am Encoderkabelsatz Behebungsma nahmen durch den Benutzer 1 Stellen Sie sicher da keine St rger usche auf der Encodersignalbahn vorhanden sind Das kann dadurch verursacht werden da der Benutzer Kabel nicht in bereinstimmung mit den ordnungsgem en Installationsvorg ngen installiert hat Testen Sie den Encoder und ersetzen Sie ihn gegebenenfalls Tauschen Sie das VJI oder EJI Modul aus Sichern Sie den Anschlu der Armsignalleitung Testen Sie den internen Encoderkabelsatz und reparieren Sie ihn gegebenenfalls a R H Bleibt das Problem bestehen wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept Siehe Wenn Sie Fragen haben auf Seite 41 Duty cycle exceeded Mir 1021 Beschreibung Der angegebene Motor wurde tiber einen zu langen Zeitraum mit zu hoher Geschwindigkeit betrieben Das Servosystem hat di
194. oters Adept Cobra 600 den Anforderungen der Sicherheitsstufe der Kategorie 1 wie in der Norm EN 954 dargelegt oder bertrifft sie sogar Dies wurde auch in der Konformit tserkl rung des Herstellers am Anfang dieses Handbuchs dargelegt Datenbl tter zur Materialsicherheit MSDS 1 6 Sicherheitshinweise zu den im Roboter verwendeten Schmiermitteln finden Sie im Anhang F Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen Dieses Handbuch ist von allen Mitgliedern des Personals zu lesen die Robotersysteme Adept Cobra 600 installieren bedienen oder warten oder die Arbeiten innerhalb oder in der N he des Roboterarbeitsplatzes ausf hren WARNUNG Adept Technology untersagt hiermit strengstens die Installation Inbetriebnahme oder Bedienung einer Anlage mit einem Adept Roboter ohne da angemessene Schutzeinrichtungen in bereinstimmung mit den anwendbaren lokalen oder nationalen Normen installiert wurden Installationen in L ndern der EG oder EEA m ssen mit den Normen EN 775 ISO 10218 Abschnitte 5 und 6 EN 292 1 und EN 60204 Abschnitt 13 bereinstimmen Maximale Kr fte und Drehmomente des Roboters Adept Roboteranlagen beinhalten computergesteuerte Mechanismen die in der Lage sind betr chtliche Kraft auszu ben Wie alle Robotersysteme beweglichen Systeme und wie ein Gro teil der in Industrieumgebungen eingesetzen Ausr stung m ssen sie vom Benutzer und Bedienpersonal mit Respekt behandelt werden sieh
195. r ge und mit den entsprechenden harmonisierten europ ischen internationalen und nationalen Normen konform sein F r Robotersysteme sind das unter anderem EN 775 ISO 10218 Abschnitte 5 und 6 EN 292 1 3 71 und EN 60204 Abschnitt 13 Hinweise zu Schutzumz unungen finden Sie in der Norm EN 294 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 37 Kapitel 1 Sicherheit 1 10 Adept r t dringend dazu in anderen L ndern zus tzlich zu den anwendbaren lokalen und nationalen Bestimmungen einen hnlichen Sicherheitsgrad einzuhalten In den USA geh ren folgende Normen zu den anwendbaren Normen ANSI RIA R15 06 und ANSI UL 1740 In Kanada geh rt die Norm CAN CSA Z434 zu den anwendbaren Normen 10 Ger uschpegel Der Ger uschpegel des Roboters Adept Cobra 600 h ngt von der Geschwindigkeit und der Nutzlast ab Der Maximalwert betr gt 90 dB Dieser Wert bezieht sich auf die maximale Geschwindigkeit im Automatikbetrieb WARNUNG Unter den schlimmsten Bedingungen kann der Ger uschpegel dieses Roboters bei 90 dB A liegen In den meisten F llen liegen die Werte darunter je nach Nutzlast Drehzahl Beschleunigung und Montage Angemessen Schutzma nahmen sollten getroffen werden wie beispielsweise Geh rschutz und sichtbar angebrachte Warntafeln 11 Thermische Gef hrdung 1 12 WARNUNG Thermische Gef hrdung Sie k nnen sich verbrennen Ber hren Sie das innere Glieds oder den freiliegenden J2 Motor nicht ku
196. r t 70 Anschlie en des MCP an die 73 ee et EE 75 2 15 Erdungsdaten aaa 75 Erdung des Adept MV Controllers 75 Erdung des Adept 4 1 75 Erdung des Adept Roboters 75 Erdung der am Roboter angebrachten Ausr stung 75 2 16 Anschlie en an das Wechselstromneiz 76 Anschlie en des MV Controllers an das Wechselstromnetz 76 Anforderungen an das 5 2 77 Netzeingangsmodul staat Bean 77 Anschlie en des Wechselstromnetzkabels 79 Anschlie en des Adept PA 4 Netzger ts an das Wechselstromnetz 79 Netzger tanforderungen an das Wechselstromneiz 80 Anschlie en des Wechselstromnetzkabels des Netzger ts 80 Typische Wechselstrominstallation Diagramme 8 ndern der Spannungseinstellung f r das Netzger t 82 2 17 Zusatzinformationen zum Netzger t 85 C Verst rkermodul berlieht an naar 85 Anschl sse und Anzeiger 85 Informationen zu Leistungsschaltern und Sicherungen im Netzger t 86 Leistungsschalter im 1 86 Sicherungen im Netzger t
197. r 0 89 m 0 64 m 0 96 66 kg und PA 4 Netzgerat Monitor 0 54 m 0 51 m 0 51 23 kg 2 6 WARNUNG Der Schwerpunkt der Transportkisten fiir die Roboter liegt nicht in der Mitte der Kisten Seien Sie daher vorsichtig beim Transport der Kisten 6 Transport und Lagerung 50 Benutzen Sie zum Transport und zur Lagerung der Kisten und Kartons ein geeignetes Hilfsmittel beispielsweise einen Palettenheber oder einen Gabestapler siehe Abbildung 2 1 WARNUNG Schwere Last Versuchen Sie nicht die Roboterkisten von Hand zu transportieren Verwenden Sie dazu immer einen Palettenheber oder Gabelstapler Die Roboter m ssen immer in senkrechter Position gelagert und transportiert werden Legen Sie die Kiste nicht auf die Seite und bringen Sie sie auch nicht in eine andere Position Ein Position bei der der Roboter nicht auf seiner Basis steht k nnte zu einer Besch digung des Roboters f hren Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung 2 7 Transport se zum Anheben des Roboters nachdem die Transportsicherungen des Roboters in der Transport palette gel st wurden Hier Gabelstapler oder Palettenheber ansetzen Abb 2 1 Roboter Adept Cobra 600 auf einer Transportpalette Auspacken und berpr fen der Adept Ausr stung Vergleichen Sie die tats chlich erhaltenen Ger te nicht nur anhand des Lieferscheins mit Ihrem Bestel
198. r Roboter modifiziert werden damit er sinnvoll in einen Arbeitsplatz integriert werden kann Leider f hren viele vermeintlich geringf gige Modifikationen zu einer Funktionsst rung des Roboters oder zu einer Verminderung der Leistung der Zuverl ssigkeit oder der Lebensdauer des Roboters Die folgenden Informationen sollen als Richtlinien f r Modifikationen dienen Zul ssige Modifikationen Im allgemeinen f hren die folgenden Modifikationen am Roboter nicht zu St rungen sie k nnen jedoch die Leistung des Roboters beeintr chtigen 36 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Sicherheitsanforderungen f r Zusatzausr stung Das Anbringen von Werkzeugen Dienstprogrammpaketen Pneumatikventil Aufr sts tze Vakuumpumpen Kameras Beleuchtung usw und das Verwenden eines Schraubendrehers am inneren Glied u eren Glied oder an der Halterung des J1 Kabelsatzes siehe Tabelle 6 1 auf Seite 157 Das Anschlie en von Schl uchen Pneumatikleitungen oder Kabeln an den Roboter Diese m ssen so beschaffen sein da sie den Roboter nicht in seinen Gelenkbewegungen behindern oder zu Bewegungsfehlern des Roboters f hren Unzul ssige Modifikationen 1 9 Die nachfolgend aufgef hrten Modifikationen k nnen den Roboter besch digen die Systemsicherheit und zuverl ssigkeit herabsetzen oder die Lebensdauer des Roboters verk rzen VORSICHT Die Vornahme einer der nachfolgend aufgef hrten Modifikationen f hrt zu
199. r in Notf llen eingesetzt werden Geben Sie den Zustimmungsschalter frei um die Starkstromzufuhr zu unterbrechen Geben Sie die Geschwindigkeitsbalken auf dem MCP frei Dr cken Sie die Taste DIS PWR Strom abschalten auf dem MCP Dr cken Sie die Taste HIGH POWER ON OFF Starkstrom Ein Aus auf der externen Frontbedienkonsole VORSICHT Dr cken Sie die Not Aus Taste bzw geben Sie den Zustimmungsschalter nur in Notfallsituationen frei W hrend des normalen Betriebs mu der Roboter durch Freigeben der Geschwindigkeitsbalken oder durch Dr cken der Taste DIS PWR Strom abschalten angehalten werden 4 8 So starten Sie den Roboter Bevor eine Roboterbewegung ausgel st werden kann mu der Starkstrom eingeschaltet und der Roboter kalibriert werden Anlegen des Starkstroms ber das MCP Im Automatikbetrieb Gehen Sie folgenderma en vor um den Starkstrom im Automatikbetrieb ber das MCP anzulegen HINWEIS Wenn Sie bei angelegtem Starkstrom den Zustimmungsschalter des MCPs freigeben erkennt das System ein Not Aus Signal und schaltet die Starkstromzufuhr sofort ab Schalten Sie die Netzschalter auf dem Controller und auf dem Netzger t ein Bringen Sie den Netzschalter der externen Frontbedienkonsole in die Stellung I um die Stromversorgung des Systems einzuschalten Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 123 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems 124 Stellen Sie sicher da alle Not Aus
200. ren und Fehler in der Arbeitszelle zu vermeiden N here Angaben zu den Schl sselw rtern SPEED und ACCEL finden Sie im Handbuch V Language Reference Guide 3 Tauschen Sie das VJI oder EJI Modul aus und ersetzen Sie es gegebenenfalls 4 Bleibt das Problem bestehen wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept Siehe Wenn Sie Fragen haben auf Seite 41 Calibration sensor failure Mtr n 1106 Beschreibung W hrend der Kalibration konnte der Kalibrationsf hler des angegebenen Motors nicht einwandfrei gelesen werden Entweder wird der Roboter daran gehindert Bewegungen auszuf hren oder es ist eine Hardwarest rung aufgetreten M gliche Ursachen 1 Robotermotor blockiert 2 St rung des Kalibrationsf hlers 3 Encoderst rung 4 Verst rkerst rung 5 St rung des VJI EJI Moduls Behebungsma nahmen durch den Benutzer 1 Entfernen Sie alle St rkonturen aus der Bahn des Roboters 2 Den Kalibrations sensor der Gelenke J1 und J2 sind LEDs zugeordnet die normalerweise AN sind wenn das Stahlziel erkannt wird und AUS wenn das Ziel nicht vorhanden ist Stellen Sie sicher da jeder Sensor ordnungsgem funktioniert und ersetzen Sie sie bei Bedarf 3 F hren Sie den Befehl bzw die Anweisung CALIBRATE aus nachdem Sie sich davon berzeugt haben da der Roboter nicht blockiert ist 4 Bleibt das Problem bestehen wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept Siehe Wenn Sie Fragen haben auf Seite
201. rgebnisse Fortstzung 6 tes 180 Stiffkennung und Widerstandsgrenzwerte f r Harting Stecker 195 e gl En E EE 198 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Sicherheit T I Einf hrung 2 2242 NEEN ee MN d ed ie ee S a 25 Industrieroboter Definition 26 Kompatibilit t der Adept Ausr stung 0 eee 26 1 2 Informative Hinweise und die Sicherheitshinweise Vorsicht UNG Zelle WEE 27 1 3 Die Betriebsarten der Adept Roboter 28 AUTOMOATIKOSTNED ons eer nia Rae ola u Meer ee 28 elle EE 28 1 4 Risikobeurteilung auf Grundplatten montierte Roboter 28 Gefahrenaussetzung es 29 Schweregrad von Verletzungen 29 Vermeiden von Verletzungen 30 1 5 Datenbl tter zur Materialsicherheit MSDS 31 1 6 Vorsichtsma nahmen und erforderliche Schuizeinrichtungen 31 Maximale Kr fte und Drehmomente des 3 sicherheifsabsperrungen 242 2 a ee eh 32 SIo Und EinTangpunkfe ee 33 Gef hrdung durch ausgesto ene Teile oder angebrachte Werkzeuge na ck eatin EE 33 Zus tzliche Sicherheitsinformationen 34 1 7 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters 35 1 8 Modifikationen an Robotern 36 Zul ssige Modifikationen sasana eee eee eee eas 37 Unzul ssige Modifikatione
202. riebsartenschl sselschalter in die Stellung MANUAL Handbetrieb und den anderen Schl sselschalter in die Stellung LOCAL Lokal Ziehen Sie die Schl ssel aus Sicherheitsgr nden aus den Schl sselschaltern Dr cken Sie die Taste COMP PWR auf dem MCP Dr cken Sie die blinkende Taste HIGH POWER ON OFF Starkstrom Ein Aus auf der externen Frontbedienkonsole HINWEIS Im Handbetrieb kann es ca 8 Sekunden dauern bis das Betriebssystem V den Vorgang zum Anlegen des Starkstroms abgeschlossen hat Um den Starkstrom nach einem Dr cken der Not Aus Taste auf dem MCP wieder anzulegen drehen Sie die Not Aus Taste rechts herum im Uhrzeigersinn Der Schalter ist federbelastet und kehrt in seine normale Stellung zur ck Bet tigen Sie den Zustimmungsschalter Nun kann der Starkstrom durch Dr cken der Taste COMP PWR Tasten zur Wahl der Betriebsart auf dem MCP und der Taste HIGH POWER ON OFF auf der externen Frontbedienkonsole wieder angelegt werden Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A So starten Sie den Roboter Kalibrieren des Roboters mit dem MCP Der Roboter kann nur bei angelegtem Starkstrom und im Automatikbetrieb kalibriert werden Wenn der Roboter sich im Handbetrieb befindet m ssen Sie zun chst in den Automatikbetrieb umschalten Nach dem Umschalten der Betriebsart schaltet der Controller den Starkstrom automatisch ab Gehen Sie gem den obigen Anweisungen vor um den Starkstrom wieder anzu
203. rt auf SIO Modul Sicherungshalterung metrisch 27400 00350 Diese Elemente sind bei 5 mm x 20 mm 5 Auslieferung in jedem Controller best ckt Ausweichsicherungshalterung 27400 00360 5 Diese Elemente sind im 1 4 Zoll x 11 4 Zoll Zubeh rpaket enthalten Tabella 5 5 Ersatzteile von Fremdanbietern f r MV 19 Beschreibung Spezifikation Menge Allgemeine Hinweise Sicherungen F1 und F2 haben 1 AT 250 V 5 x 20 mm 2 denselben Wert f r gem IEC 127 200 240 VAC Sicherungen F1 und F2 haben 2 AT 250 V 5 x 20 mm 2 ee 5x SE denselben Wert f r gem IEC 127 ungen nent 100 120VAC verf gbar sind installieren Sie die Sicherungen F3 und F4 haben gemaf IEC 127 2 Ausweichsicherungs denselben Wert halterung aus dem fiir 200 240VA 6 3 250 V 5 x 20mm MV 19 verwenden Sie stattdessen Sicherungen und F4 haben gem IEC 127 2 3 AG Sicherungen denselben Wert 1 4 Zoll x 11 4 Zoll f r 100 120VAC 8 AF 250 V 5 x 20 mm MV 19 Sicherung F5 0 5 AF 250 V 5x 20 mm 1 gem IEC 127 Diese Teile sind nicht von Adept zu beziehen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 143 Kapitel 5 Wartung 5 10 Ersatzteilliste fur PA 4 Anderung der Teilenummern und spezifikationen vorbehalten Bitten Sie den Kundendienst von Adept um Bestellinformationen fiir Elemente die in Tabelle 5 6
204. rz nachdem der Roboter bei hohen Umgebungstemperaturen 40 50 C oder mit schnellen Zykluszeiten betrieben worden ist Die Oberfl chentemperatur des Roboters Motors kann mehr als 70 C betragen Einschr nkungen am Arbeitsplatzes 38 Adept Roboter k nnen sowohl im Handbetrieb MANUAL als auch im Automatikbetrieb AUTO arbeiten W hrend sich der Roboter im Automatikbetrieb befindet darf sich kein Personal im Roboterarbeitsplatz aufhalten Ausgebildetes Personal Programmierer mit zus tzlicher Schutzausr stung siehe Abschnitt 1 15 auf Seite 40 darf innerhalb des Roboterarbeitsplatzes arbeiten wenn sich der Roboter im Handbetrieb befindet Aus Sicherheitsgr nden sollte sich der Programmierer jedoch so weit wie m glich au erhalb des Roboterarbeitsplatzes aufhalten um Verletzungen zu vermeiden Obwohl die maximale Geschwindigkeit des Roboters reduziert ist besteht dennoch die M glichkeit einer Verletzungen Vor dem Durchf hren jeglicher Wartungsarbeiten innerhalb des Roboterarbeitsplatzes mu der Starkstrom ausgeschaltet und die Energieversorgung des Roboters unterbrochen werden Nach dem Treffen dieser Vorsichtsma nahmen ist es einer dazu ausgebildeten Person gestattet Wartungsarbeiten am Roboter durchzuf hren Hinweise zur Qualifikation des Bedienpersonals finden Sie im Abschnitt 1 13 auf Seite 39 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Qualifikation des Personals WARNUNG Bertihrungsgefahr Gef
205. s Systems bezeichnet Wenn das Betriebssystem nicht geladen werden kann wird V nicht ausgef hrt und die Systemstartfirmware kann eine Fehlermeldung anzeigen Wenn in einem System ohne Systemterminal eine Ladest rung auftritt und eine Diagnose der St rung ist nicht m glich schlie en Sie ein Terminal an damit die Fehlermeldungen auf dem Bildschirm angezeigt werden k nnen Wenn eine St rung auftritt ohne da eine Fehlermeldung angezeigt wird diagnostizieren Sie die LED Blinkreihenfolgen auf dem Systemprozessor und dem SIO Modul V Betriebssystem wird nicht geladen M gliche Ursachen 1 Es liegt keine V Betriebssystemdiskette im Laufwerk A oder das Betriebssystem ist auf dem Festplattenlaufwerk C nicht vorhanden 2 Die Diskette im Laufwerk A enth lt nicht das Betriebssystem ist besch digt oder ist nicht zur Hardwarekonfiguration des Systems kompatibel 3 St rung des SIO Moduls oder des Diskettenlaufwerks 4 St rung des Systemprozessors oder ung ltige Konfiguration 5 Die Plattenlaufwerke werden nicht mit 5 VDC SIO mit 2 Einbaupl tzen versorgt Behebungsma nahmen durch den Benutzer 1 Legen Sie eine V Betriebssystemdiskette in Laufwerk A ein oder kopieren Sie das Betriebssystem auf Laufwerk C und wiederholen Sie den Vorgang 2 Laden Sie das Betriebssystem V von einer Diskette von der Sie wissen da sie fehlerfrei 3 Testen Sie das SIO Modul und die Plattenlaufwerke Ersetzen Sie f
206. s die Hebevorrichtung straff ist aber heben Sie den Roboter noch nicht an WARNUNG Sto gefahr Heben Sie den Roboter ausschlie lich an der daf r vorgesehenen Transport se an Die u eren und inneren Glieder des Roboters m ssen eingefahren bleiben bis der Roboter in der vorgesehenen Stellung befestigt worden ist Wenn Sie sich nicht an diese Anweisungen halten kann der Roboter fallen und Personen verletzen oder Ausr stung besch digen 3 L sen Sie die vier Schrauben mit denen die Roboterbasis auf der Palette befestigt ist Bewahren Sie diese Schrauben f r eine eventuelle sp tere Umstellung der Ausr stung auf 4 Heben Sie den Roboter an und positionieren Sie ihn direkt ber die Grundplatte WARNUNG Sto gefahr Wenn der Roboter nicht senkrecht nach oben angehoben wird kann er hin und herschwingen W hrend der Roboter vom hydraulischen Heber gehoben wird m ssen sich alle Personen in sicherer Entfernung zum Roboter befinden 5 Lassen Sie den Roboter langsam ab Richten Sie dabei die Basis und die gewindeten Bohrungen in der Grundplatte zueinander aus 6 Bringen Sie die vom Kunden bereitgestellten Befestigungsschrauben an Ziehen Sie die Schrauben mit dem in Tabelle 2 4 angegebenen Drehmoment fest 54 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Installation des Adept MV Controllers und des Adept PA 4 Netzger ts HINWEIS Pr fen Sie die Befestigungsschrauben eine Woche nach der Erstinstallation auf
207. saChens nam Oe eh gu aa eae Eons 189 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 189 Encoder quadrature error Mtr 1008 190 BESCHICIDUNG EE 190 M6gliche UisGChen ns Khe eee aes irre 190 Behebungsma nahmen durch den 190 Duty cycle exceeded Mtr n 1021 190 Beschreibung u sr sata ae A a arg Hacke 190 Behebungsma nahmen durch den 190 Hard envelope error CIO2 n een en 191 Beschreibung an nee een 191 M gliche Ursachen u ne 191 Behebungsma nahmen durch den Benutzer 191 Calibration sensor failure Mtr ncC lO n nenn 191 Beschreibung ze hs en eek 191 M gliche Ursachen sheet ee ir lc 191 Behebungsma nahmen durch den 191 EA Zusatzinformationen zum Netzger t 192 Informationen zu Leistungsschaltern und Sicherungen im Netzger t 192 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 183 Anhang E St rungssuche Leistungsschalter im Netzger t ete es 192 Sicherungen des Geh uses und des Verst rkermoduls 192 Einbauen und Ausbauen von Verst rkermodulen 192 Ausbauen von Verst rkermodulen 193 Einbauen von Verst rkermodulen 193 E 5 Harting Stecker
208. schlu 2 eg Verstarker SteueranschluB 4 Verstarker SteueranschluB 3 Abb 2 15 Installieren des Kabels vom Netzger t zum VJI EJI Modul 72 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Verdrahtung der Signale Anschlie en des MCP an die VFP Das MCP wird ber den Anschlu f r das Programmierhandger t an der externe Frontbedienkonsole VFP an das System angeschlossen siehe Abbildung 2 16 Anleitungen zum Arbeiten mit dem MCP finden Sie im Kapitel 4 Schlie en Sie das MCP an die mit PENDANT Programmierhandger t gekennzeichnete Steckbuchse auf der externen Frontbedienkonsole an WARNUNG Die externe Frontbedienkonsole ist mit zwei Schl sselschaltern ausgestattet einer dient zum Ausw hlen des Ger ts das die Programmausf hrung steuert der andere dient zum Ausw hlen der Betriebsart Bevor das MCP am Roboterarbeitsplatz eingesetzt werden kann mu der Betriebsartenschl sselschalter in die Stellung MANUAL Handbetrieb und der andere in die Stellung LOCAL Lokal geschaltet werden Diese Ma nahme verhindert da die Programmausf hrung von der Tastatur oder vom Terminal aus gestartet werden kann VORSICHT Tests mit dem gewundenen Kabel am MCP III haben ergeben da das Kabel wiederholte Stromst e mit 500 V gem EN 61000 4 4 aush lt Wenn das MCP Spannung
209. sensor target location Change J2 sensor target location gt Change park position after calibration gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 gt Ho ll Enter selection 4 Recalibrate robot to verify change Y N y EEE Adept Cobra Configuration Program V12 2A RER Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 122261 Robot 560 111 MAIN MENU gt Exit gt Change J1 sensor target location Change J2 sensor target location gt Change park position after calibration gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Ho Enter selection 0 RR EXITING TEST PROGRAM RR Program completed Program task 1 stopped at a cfg_600 step 48 210 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A ndern der Kalibrierreihenfolge der Gelenke J1 und J2 J1 Kalibriersensor J1 Sensorhalterung J1 Kabelbaumhalterung J1 Kalibrierziel Abb G 1 J1 Kalibrierziel J2 Motor _ J2 Kalibrierziel Abb G 2 J2 Kalibrierziel Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 211 A Abmessungen Adept MV 19 Controller 150 Externe Frontbedienkonsole 152 Halterungen 153 MCP Halterung 154 Netzger t 151 Abmessungen des Roboters Adept Cobra 600 146 Adept Adresse E Mail 42 Faxabruf 44 Website ADEPT ONDEMAND 44 Am Roboter angebrachte Ausriistung Erdun
210. sind als Referenz gedacht Spannungsquellen werden normalerweise zum Ansteuern der Eing nge verwendet E Ansprechzeit von 2 ms Minimum f r schnelle Eing nge 1001 bis 1003 je nach Programmaufgabenkonfiguration in Verbindung mit der V Anweisung INT EVENT 106 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Sicherheitssystem Ubersicht Ausgangssignale Der digitale E A Anschlu ist f r die Eingangssignale 0001 bis 0008 zust ndig Ausgangsspezifikationen finden Sie in Tabelle 3 4 Die Signalbelegung des Steckers finden Sie in Tabelle 3 5 Das SIO Modul stellt getrennte Verbindungen und Verbindungen f r jeden Kanal bereit keine gemeinsamen internen Verbindungen Dadurch k nnen Sie je nach Bedarf eine Verdrahtung f r den stromliefernden oder stromziehenden Betrieb durchf hren Jeder Ausgangskanal kreis sollte mit nur einem Ausgabeger t verbunden werden Jeder Ausgangskanal ist kurzschlu fest Tabella 3 4 Ausgangsspezifikationen f r den digitalen E A SIO Modul Betriebsspannungsbereich 0 bis 24 V DC Betriebsstrombereich pro Kanal Tout 100 mA Spannungsabfall V 4rop am Ausgang im Zustand Ein Varop lt 0 85 V bei 100 mA lt 0 80 bei 10 mA Verluststrom am Ausgang Tout lt 600 pA Einschaltansprechzeit Hardware Abtastgeschwindigkeit Ansprechzeit der Software Maximal 3 ps Abtastzyklus 16 ms Ansprechzeit maximal 32 ms Ausschalt
211. sion 12 2 Informative Hinweise und die Sicherheitshinweise Vorsicht und Warnung In dieser Betriebsanleitung werden vier spezielle Symbole mit unterschiedlichen Wichtigkeitsstufen verwendet Absteigend nach Wichtigkeit sortiert sind dies WARNUNG Werden die durch das Symbol WARNUNG gekennzeichneten Anweisungen nicht befolgt kann dies zu Verletzungen oder schwerwiegender Besch digung der Ausr stung f hren Ein Warnhinweis beschreibt die potentielle Gefahr die m glichen Auswirkungen und die Ma nahmen die zu einer Abwendung der Gefahr getroffen werden m ssen WARNUNG Enth lt das zur Kennzeichnung einer WARNUNG verwendete Symbol ein Blitz anstelle eines Ausrufezeichens dann besteht f r das Bedienpersonal des Systems eine Ber hrungsgefahr oder die Gefahr eines elektrischen Schocks VORSICHT Werden die durch das Symbol VORSICHT gekennzeichneten Anweisungen nicht befolgt kann dies zu einer Besch digung Ihrer Ausr stung f hren HINWEIS Ein HINWEIS gibt Ihnen Zusatzinformationen hebt einen Punkt oder ein Verfahren hervor oder bietet Ihnen n tzliche Hinweise zur Vereinfachung eines Vorgangs Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 27 Kapitel 1 Sicherheit 1 3 Die Betriebsarten der Adept Roboter Der Roboter Adept Cobra 600 verf gt ber zwei verschiedene Betriebsarten Automatikbetrieb Adept Roboteranlagen sind computergesteuert Das Programm
212. st rung abschalten Bestimmte Restrisiken oder Fehlersituationen k nnten jedoch eine Gef hrdung darstellen St rung der Software oder Elektronik die eine Roboterbewegung mit hoher Geschwindigkeit in der Handbetriebsart verursachen kann Hardwarest rung die sich auf den Zustimmungsschalter oder das NOT AUS System bezieht Absichtliches Umgehen eines Aspekts des NOT AUS Systems e Unsachgem e Installation oder Programmierung des Robotersystems Unberechtigte Verwendung von Kabeln die nicht mitgeliefert wurden oder der Einsatz modifizierter Bauteile im System Umgehen der Verriegelung so da Bedienpersonal bei ANGELEGTEM Starkstrom in die Arbeitszelle eindringen kann e Aussto en eines Werkst cks siehe Gef hrdung durch ausgesto ene Teile oder angebrachte Werkzeuge auf Seite 33 Verhalten in Notf llen 1 20 Dr cken Sie einen Not Aus Schalter ein roter Druckschalter auf gelben Hintergrund auf einem roten Feld und gehen Sie dann gem den intern geregelten Verfahren Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation f r Notfallsituationen vor Bricht ein Feuer aus verwenden Sie CO zum L schen des Feuers 20 Wenn Sie Fragen haben Im folgenden Abschnitt erfahren Sie wen Sie anrufen k nnen wenn Sie Unterst tzung ben tigen Innerhalb der Vereinigten Staaten Adept Technology unterh lt ein Kundendienstzentrum in ihrer Hauptgesch ftsstelle in San Jose Kalifornien Dieses ist unter folg
213. stattet ist Es kann auch ein Computer mit einer geeigneten Terminalemulationssoftware eingesetzt werden F r DOS oder Windows kompatible Computer sind die Programme Procomm bzw Procomm f r Windows im Fachhandel erh ltlich die eine Software Emulation f r das Modell Wyse 75 beinhalten Empfohlenes Terminal f r nicht grafische Systeme Zum Einsatz mit dem Adept MV Controller wird das Terminal WY 60 von Wyse empfohlen Dazu ben tigen Sie auch eine ANSI VT100 Tastatur von Wyse Wyse Teilenummer 900127 02 oder 900128 02 Hinweis Das WY 60 ist auch mit ASCH und erweiterten IBM PC Tastaturen lieferbar Diese sind zu Adept nicht kompatibel Bestellen Sie unbedingt die richtige Tastatur Das WY 60 ist f r 220 V und f r 110 V lieferbar Installationsvorgang 1 Vergewissern Sie sich vor jeglichen Anschlu vorg ngen da der Controller ausgeschaltet ist 2 Vergewissern Sie sich da der auf dem Terminal angegebene Spannungsbereich mit dem Ihres lokalen Versorgungsnetzes bereinstimmt Schlie en Sie das Netzkabel am Terminal an und stecken Sie es dann in eine geeignete Netzsteckdose 3 Verbinden Sie das Terminal und die Steckverbindung RS 232 TERM auf dem Systemprozessormodul mit einem geeigneten seriellen Kabel 4 Wenn es sich bei dem Terminal um ein Wyse 60 handelt wandeln Sie es in der Betriebsart Setup in ein WY 75 Modell um Wenn Sie Terminalemulationssoftware auf einem Computer einsetzen stellen Sie die S
214. t MV 5 MV 10 und PA 4 mit angebrachten Halterungen Abmessungen der MCP Halterung 2 222222 ae Bewegung des Gelenks 1 nennen nennen nn Bewegungen des Gelenks 2 und LEFTY RISHTY Konfigurationen Bewegungen der Gelenke 3 4 Roboter Adept Cobra 600 Arbeitsplatz Pneumatikventilhalterung mit Anschlu und Pneumatikluftleitung Anbringen des Pneumatikventils mit Hilfe der Montagehardware Hintere Basisverkleidung des Adept Cobra 600 Innenansicht RUckplatte des Cobra 600 mit Lufffilterbaugruppe Luftfilterbaugruppe des Cobra o System mit zwei Robotern und vier VJI EJl Verstarkermodulen Anschlu belegung des Harfing Steckers drkao dee re E EE E J2 K llbrierzieli st ws As DS AAA Lod ed Ban Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Tabellenverzeichnis Tabella 1 Tabella 2 Tabella 1 1 Tabella 1 2 Tabella 1 3 Tabella 1 4 Tabella 1 5 Tabella 1 6 Tabella 2 1 Tabella 2 2 Tabella 2 3 Tabella 2 4 Tabella 2 5 Tabella 2 6 Tabella 2 7 Tabella 2 8 Tabella 3 1 Tabella 3 2 Tabella 3 3 Tabella 3 4 Tabella 3 5 Tabella 4 1 Tabella 5 1 Tabella 5 2 Tabella 5 3 Tabella 5 4 Tabella 5 5 Tabella 5 6 Tabella 5 7 Tabella 6 1 Tabella 6 2 Tabella A 1 Plug in Modules Einschubmodule Modules 7 Accessories ZUDehOr
215. t Vakuum eingesetzt Eine der passiven 6 mm Benutzerluftleitungen m te stattdessen verwendet werden Leistungshinweise Die Luft die ber die intern montierten Manovrierventile Adept Optionspaket Teilenummer 40560 12000 abgelassen wird kann hinsichtlich ihrer Menge oder Beschaffenheit ausreichen um zu bewirken da der Roboter die Grenzwerte des Schwebestaubs entsprechend der Klasse 10 berschreitet Empfehlung Aus diesem Grund empfiehlt Adept die Man vrierventile extern anzubringen Zu diesem Zweck enth lt das Optionspaket ein 1 0 m Kabelsatz Wartung Entfernen von Feuchtigkeit aus dem Druckluftfilter Der Luftfilter auf dem Drucklufteinla der sich auf der R ckseite des Roboters befindet ist mit einem Auffangbeh lter f r Feuchtigkeit ausgestattet der abh ngig von der Qualit t der Luftversorgung und der Einsatzh ufigkeit regelm ig entleert werden mu Die Auffangvorrichtung wird zusammen mit der angeschlossenen Luftversorgung entleert Um die Auffangvorrichtung zu entleeren schieben Sie das Unterteil des Luftfilters mit Hilfe eines Lappens nach oben Die Adept Teilenummer des Druckluftfilters ist 42045 84020 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 163 Anhang A Roboter Adept Cobra 600 Werksseitig installierte Optionen 164 Wenn Sie h ufig Wasser aus dem Filtergeh use entleeren m ssen berpr fen Sie den Wassergehalt Ihrer Druckluftversorgung und ziehen
216. tellen sind Die verriegelbaren Sicherheitsabsperrungen m ssen die Wechselstromzufuhr zum PA 4 Netzger t unterbrechen sobald Bedienpersonal versucht bei eingeschalteter Roboterstromzufuhr in die Arbeitszelle einzudringen selbst zum Zweck der Programmierung im Handbetrieb Wenn keine geeigneten Sicherheitsabsperrungen installiert werden kann dies zum Tod oder zu schwerwiegenden Verletzungen des Personals f hren Die Risikobeurteilung f r die Programmierung dieses Produkts h ngt von der jeweiligen Anwendung ab Bei vielen Anwendungen mu der Programmierer sich bei eingeschalteter Roboterstromzufuhr in die Roboterarbeitszelle begeben um die Roboter zu programmieren Andere Anwendungen k nnen so konzipiert werden da der Programmierer sich nicht in die Arbeitszelle begeben mu w hrend die Stromzufuhr des Roboters eingeschaltet ist Beispiele alternativer Programmierverfahren 1 Programmierung von au erhalb der Sicherheitsabsperrung 2 Programmierung mit ausgeschalteter Stromzufuhr des Roboters mit Hilfe des Bremsfreigabetasters 3 Kopieren des Programms von einem anderen Master Roboter 4 Offline Programmierung oder CAD Programmierung Die folgenden Abschnitte beziehen sich auf Anforderungen die in europ ischen EU EEA Richtlinien im Hinblick auf Maschinen elektrische Sicherheit und elektromagnetische Vertr glichkeit EMV niedergelegt sind F r Situationen in denen das Bedienpersonal Gefahren in geringem Ma e a
217. ter mu immer in senkrechter Position transportiert werden Wenn der Roboter versendet werden mu m ssen Sie auch den Spediteur entsprechend anweisen Installieren des Roboters Der Arbeitsplatz des Roboters Adept Cobra 600 52 Maximale Abmessungen des radial zu erreichenden Funktionsbereichs 600 mm Maximaler Intrusionskontakt radius 645 mm Minimale Abmessungen der radialen Reichweite 62 6 mm 00 mm Abb 2 2 Der Arbeitsplatz des Roboters Adept Cobra 600 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Installieren des Roboters Grundplatte Der Roboter Adept Cobra 600 ist dazu ausgelegt auf einer glatten flachen und ebenen Grundplatte montiert zu werden Die Montagevorrichtung mu starr genug sein Adept empfiehlt eine Stahlplatte mit einer Dicke von 25 mm die auf einem starren Rohrrahmen montiert ist da sie sich nicht biegt und da sie w hrend des Roboterbetriebs Schwingungen verhindert Die maximalen statischen und dynamischen Drehmomente die beim Roboter Cobra 600 gemessen wurden k nnen Sie der Tabelle 1 3 auf Seite 32 entnehmen berm ige Schwingungen und eine Biegung der Montagevorrichtung mindern die Leistung des Roboters In Abbildung 2 3 k nnen Sie die Anordnung der Bohrungen f r den Roboter Adept Cobra 600 sehen 180 mm
218. turen vermieden werden und f hren Sie das Programm erneut aus Soft envelope error 1006 Beschreibung Das angegebene Gelenk ist nicht genau genug in die befohlene Position verfahren M gliche Ursachen 1 Die Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Roboters ist zu hoch eingestellt 2 Fehlfunktion des VJI oder EJI Moduls Behebungsmafnahmen durch den Benutzer 1 Entfernen Sie alle St rkonturen aus der Bahn des Roboters 2 Reduzieren Sie die V Monitorgeschwindigkeit oder Beschleunigung und oder die Programmgeschwindigkeit Es k nnen auch andere Parameter korrigiert werden um die Robotergeschwindigkeit zu optimieren und Fehler in der Arbeitszelle zu vermeiden N here Angaben zu den Schl sselw rtern SPEED und ACCEL finden Sie im Handbuch V Language Reference Guide 3 Versetzen Sie den Roboter in den Modus FREE und bewegen Sie die entsprechenden Gelenke um sicherzustellen da keine Blockade besteht Testen Sie den Encoder und ersetzen Sie ihn gegebenenfalls Testen Sie den Motor und ersetzen Sie ihn gegebenenfalls Testen Sie den Verst rker und ersetzen Sie ihn gegebenenfalls Tauschen Sie das VJI oder EJI Modul aus und ersetzen Sie es gegebenenfalls Si N Bleibt das Problem bestehen wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept Siehe Wenn Sie Fragen haben auf Seite 41 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 189 Anhang E St rungssuche 190 Encoder quadrature err
219. uf dem V Monitor des Systems ein Nach einer Verz gerung von ungef hr 8 Sekunden wird der Cursor neben der Punkt Eingabeaufforderung auf dem V Monitor angezeigt Die LED HIGH VOLTS Hochspannung auf dem Verst rker sollte gelb leuchten Wenn Systemfehler auftreten werden diese auf dem Monitor angezeigt 3 Geben Sie calibrate kalibrieren an der Punkt Eingabeaufforderung auf dem V Monitor ein WARNUNG Der Roboter setzt sich in Bewegung wenn Sie calibrate eingeben W hrend des Kalibriervorgangs verf hrt der Roboter zu den Kalibrierzielpositionen der Gelenke J1 und J2 zum oberen mechanischen Endanschlag des Gelenks J3 und zur Nullstellung des Gelenks J4 Beachten Sie alle Vorsichtsma nahmen HINWEIS Wenn das Gelenk J4 mehr als drei Umdrehungen weiter als die werksseitig eingestellte Nullstellung gedreht wird darf das Gelenk maximal f nf weitere Umdrehungen w hrend des Kalibriervorgangs machen Dies ist durch die dynamische Kupplung der Gelenke J3 und J4 bedingt Luftleitungen oder elektrische Leitungen die zu einem Endeffektor f hren k nnen w hrend dieses Vorgangs verdrallt und oder besch digt werden Sobald der Kalibriervorgang abgeschlossen ist wird die Punkt Eingabeaufforderung auf dem Monitor angezeigt Das bedeutet das System ist betriebs bereit Informationen zur Kalibrierung Jeder Roboter hat bestimmte Parameter die die Nullposition f r jedes Gelenk festlegen Die Nullposition basiert auf der Grob und Fein
220. ugang zu den Spulenkontakten des RSC Relais Das Not Aus Relais der RSC wird normalerweise auf der RSC mit dem Widerstand R2 0 Ohm berbr ckt der sich in der oberen linken Ecke der RSC befindet Anweisungen zur Nutzung des 12 V Gleichstromanschlusses f r Benutzer Verbinden Sie die Stifte Nr 1 und Nr 2 um Zugang zur 12 V Gleichstromversorgung zu erhalten Dieser ist an der RSC abgesichert damit er nur maximal 400 mA liefert Anweisungen zum Implementieren des Not Aus Zugangs am u eren Glied Entfernen Sie den R2 Widerstand 0 Ohm auf der RSC Schlie en Sie den Benutzer Losbrechschalter Arbeitskontakt an den Stiften Nr 1 und Nr 3 an Verbinden Sie den Stift Nr 2 mit Stift Nr 4 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 103 Kapitel 3 Vorbereitende Ma nahmen f r den sicheren und effektiven Einsatz des Roboters Cobra 600 HINWEIS Das Entfernen des Widerstands R2 auf der RSC f hrt nicht zum Erl schen der Gew hrleistung Adept empfiehlt jedoch ein Etikett an der RSC anzubringen auf dem diese nderung vermerkt ist Wenn die RSC irgendwann durch eine standardm ige nicht modifizierte RSC ersetzt wird w rde der Losbrechgreifer des Benutzers berbr ckt und somit wirkungslos gemacht Tabella 3 2 Anschlu belegung des Not Aus Zugangskreises am u eren Glied Stifte Verst rker Teilenummer Funktion Gegenstecker 172167 1 UL 94 U O Gegenstifte 170359 1 Stift Nr 1 12 V DC St
221. ul in folgender Reihenfolge an siehe Abbildung 2 13 auf Seite 69 a Schlie en Sie den mit C Amp 1 gekennzeichneten Stecker an dem mit Motor Power Output gekennzeichneten Anschlu auf dem Modul 1 an b Schlie en Sie den mit C Amp 2 gekennzeichneten Stecker an dem mit Motor Power Output gekennzeichneten Anschlu auf dem Modul 2 an 2 Ziehen Sie leicht an den Steckerk rpern und vergewissern Sie sich da diese sicher eingerastet sind WARNUNG Vergewissern Sie sich da alle Stecker fest sitzen und vollst ndig eingesteckt sind Ist dies nicht der Fall kann es zu unerwarteten Bewegungen des Roboters kommen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Verdrahtung der Signale Roboter Adept Cobra 600 R ckansicht Netzger t Anschlu Verst rker J Verst rker f r Arm e Nr 1 Nr 2 Power Cable eje Armnetzkabel i nn 3 Dreiphasiges Netzkabel Abb 2 13 Motornetzkabel installieren Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 69 Kapitel 2 Installieren Installieren von Signalleitungen vom Roboter zum MV Controller Das Kabel zwischen dem Roboter und dem VJI EJI Modul im Adept MV Controller wird als Robotersignalkabel bezeichnet Der Roboter und der Controller sind beide mit 50poligen D SUB Steckern ausgestattet siehe Abbildung 2 11 1 Sch
222. ungen Sto und Einfangpunkte Einfangpunkte StoB Klemmpunkte Abb 1 3 Gefahren an StoB und Einfangpunkten des Roboters Adept Cobra 600 Adept Roboter k nnen sich mit hoher Geschwindigkeit bewegen Wenn eine Person von einem Roboter getroffen gestofen oder eingefangen eingeklemmt wird kann dies zum Tod oder zu schwerwiegenden Verletzungen dieser Person f hren Die Konfiguration die Gelenkgeschwindigkeit die Gelenklagerung und die Nutzlast von angebrachten Werkzeugen tragen alle zur Gesamtenergie bei die in Verletzungen umgesetzt werden kann Gef hrdung durch ausgesto ene Teile oder angebrachte Werkzeuge Die maximalen Geschwindigkeiten die von einem Roboter Adept Cobra 600 in einer unkontrollierten Situation an der Gelenkspitze erzielt werden kann sind in der Tabelle 1 4 aufgef hrt Alle am Greiferflansch am u eren Glied oder inneren Glied des Roboters angebrachten Werkzeuge Halterungen Endeffektoren usw m ssen in ausreichender Weise befestigt werden so da sie nicht vom Roboter ausgesto en werden k nnen Au erdem mu eine vom Endeffektor gehaltene Nutzlast so gehalten werden da die Nutzlast nicht versehentlich vom Roboter ausgesto en werden kann Tabella 1 4 Maximale Gelenkgeschwindigkeiten des Roboters Adept Cobra 600 in unkontrollierten Situationen Durchlaufen Maximale Winkelgeschwindigkeit Gelenk 1 490 s
223. usgesetzt ist gibt die europ ische Norm EN 1050 den Einsatz eines Steuersystems der Kategorie 1 gem EN 954 an EN 954 definiert ein Steuersystem der Kategorie 1 als ein Steuersystem das Komponenten der Kategorie B einsetzt die nicht st ranf llig sind gegen ber Umgebungseinfl ssen wie Spannung Strom Temperatur und elektromagnetischen St rungen und das wohlerprobte Sicherheitsprinzipien anwendet Das in diesem Handbuch beschriebene standardm ige Steuersystem des Adept Cobra 600 verwendet Hardwarekomponenten in seinem Sicherheitssystem die den Anforderungen der EG Richtlinie bez glich der Sicherheit von Maschinen und der Richtlinien hinsichtlich niedriger Spannung entsprechen oder diese sogar bertreffen Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Datenbl tter zur Materialsicherheit MSDS 1 5 Ferner ist das standardm ige Steuersystem st rfest gegen ber allen elektromagnetischen St rungen die in der entsprechenden EG Richtlinie genannt werden und es erf llt alle funktionalen Anforderungen der Norm ISO 10218 EN 775 Industrieroboter Sicherheit Zus tzlich wurde ein softwaregest tzter Modus mit reduzierter Geschwindigkeit und ein Software Servo Modus integriert um die Geschwindigkeit und Sto kr fte des Roboters im Handbetrieb gegen ber dem Bedienpersonal und den Produktionswerkzeugen einzuschr nken Im Hinblick auf die obengenannten Merkmale entspricht das standardm ige Steuersystem des Rob
224. wegen des Roboters Abbildung 4 7 zeigt einen typischen SCARA Roboter von Adept mit drei Rotationsgelenken Gelenk 1 2 und 4 und einem Translationsgelenk Gelenk 3 Von oben betrachtet erfolgt die positive Drehbewegung der Gelenke 1 und 2 entgegen dem Uhrzeigersinn Von oben betrachtet erfolgt die positive Drehbewegung des Gelenks 4 im Uhrzeigersinn Die positive Bewegung von Gelenk 3 ist nach unten gerichtet Bevor ein Gelenk ber die Geschwindigkeitsbalken bewegt werden kann mu das entsprechende Gelenk ber die Tasten zur Steuerung der Gelenke Achsen ausgew hlt werden Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 127 Kapitel 4 Inbetriebnahme des Systems Gelenk 2 d Eri Se Gelenk 1 Gelenk 2 2 Gelenk 3 Gelenk 3 Gelenk 4 Gelenk 4 KI Bl ae Abb 4 7 Betriebsart zur Gelenkansteuerung SCARA In der Betriebsart zur Gelenkansteuerung wird nur das ausgew hlte Gelenk bewegt Nach der Kalibrierung des Roboters dem Umschalten in den Handbetrieb und dem Anlegen des Starkstroms m ssen Sie die Betriebsart zur Gelenkansteuerung w hlen 1 Dr cken Sie die Taste MAN HALT um das MCP einzuschalten Das MCP befindet sich in der richtigen Betriebsart wenn a Die LED auf der Taste MAN HALT leuchtet Leuchtet sie nicht dr cken Sie die Taste MAN HALT b Eine der LE
225. wenn die Schrauben des Verst rkermoduls nicht ordnungsgem festgezogen sind Dies gilt analog f r Abdeckblenden Im Netzger t herrschen gefahrbringende Spannungen Nehmen Sie das System nur dann in Betrieb wenn alle freien Steckpl tze mit Abdeckblenden versehen worden sind Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A 87 Kapitel 2 Installieren 2 18 berpr fen der Installation Mechanische Anschl sse 2 19 Bevor Sie den Controller und das Netzger t einschalten m ssen Sie anhand der Anweisungen an fr herer Stelle in diesem Kapitel sicherstellen da alle Kabel vom Roboter zum Netzger t vom Roboter zum Controller und vom Controller zum Netzger t ordnungsgem angeschlossen sind VORSICHT Stellen Sie sicher da alle Schrauben zum Befestigen der Verst rkermodule und Abdeckblenden im Netzger t festgezogen sind Sind sie locker kann die Stromversorgung zum Roboter nicht angelegt werden Wenn Sie ber ein Programmierhandger t MCP verf gen vergewissern Sie sich da es an der externen Frontbedienkonsole des Controllers angeschlossen ist Schlie lich m ssen Sie noch sicherstellen da sowohl der Controller als auch das Netzger t am richtigen Wechselstromnetz angeschlossen sind Ausf hrliche Angaben zu den Leistungsanforderungen des Controllers finden Sie im Adept MV Controller User s Guide Einschalten des Controllers und des Netzger ts 88 Nachdem Sie alle mechanischen Ansch
226. zen f r Adept Roboter und eine Erweiterungslizenz f r vt Zwei 040 Prozessoren Installieren Die Installationsvorgang f r dieses System entspricht dem im Kapitel 2 beschriebenen au er da der Adept MV Controller mit zwei VJI EJI Modulen und das PA 4 Netzger t mit vier Verst rkermodulen ausger stet ist VMEbus Adresse des VJI EJI Moduls Wenn Sie die beiden Roboter Adept Cobra 600 zur selben Zeit als Teil eines dualen Robotersystems Adept Cobra 600 erworben haben dann sind die beiden VJI EJI Module werksseitig auf die richtige VMEbus Adresse eingestellt Wenn Sie ein zweites VJI EJI Modul im Zuge eines Aufr st oder Austauschvorgangs installieren m ssen Sie die Adre einstellung des VJI EJI Moduls berpr fen um sicherzustellen da es richtig konfiguriert ist Die Adresse sollte als Servoplatine 3 die richtige Schalterstellung finden Sie im Kapitel ber VJI EJI Module im Adept MV Controller User s Guide Adept PA 4 Netzgerdat 174 Jeder Roboter Adept Cobra 600 ben tigt zwei C Verst rkermodule d h f r jedes System mit zwei Robotern Adept Cobra 600 werden insgesamt vier Verst rkermodule ben tigt siehe Abbildung C 1 auf Seite 175 Roboter Adept Cobra 600 Betriebsanleitung Rev A Installieren Roboter Roboter 1 2 AMP 1_AMP 3 i AMP 1_AMP 3 AMP 2 AMP 4 Dual Dual AMP Dual C AMP Dual C AMP
227. zum Anbringen des optionalen Pneumatikventil Aufr stsatzes am Roboter Adept Cobra 600 erforderlich ist Der Pneumatikventil Aufr stsatz kann unter der Adept Teilenummer 90560 12000 bestellt werden HINWEIS Die Pneumatikventile k nnen in der Verkleidung des u eren Glieds oder au en am Roboter in der N he der RSC R ckplatte angebracht werden Der Roboter ist werksseitig so verdrahtet werden da eine Bank von zwei 24 V DC Pneumatikventile best ckt werden k nnen Zugang zur Stromversorgung f r die Montage in der Verkleidung erhalten Sie ber einen Molex Stecker der in der Abdeckung des u eren Glieds angebracht ist siehe Abbildung B 1 auf Seite 167 F r die Montage au en am Roboter wird der Strom ber die SIG Karte des Roboters zugef hrt Die Signale zum Bet tigen der Pneumatikventile k nnen direkt aus V mit Hilfe der Signale 3001 und 3002 geschaltet werden N here Informationen dazu finden Sie in der Beschreibung des Befehls SIGNAL im V Language Reference Guide Sprache Jeder Treiber treibt die 24 V DC Pneumatikventile mit einem Nominalwert von 0 075 mA pro Pneumatikventil an Die gelieferte Pneumatikventilbaugruppe Adept Teilenummer 30560 12100 besteht aus zwei unabh ngingen Pneumatikventilen Pneumatikventil Nr 1 und Pneumatikventil Nr 2 auf einem gemeinsamen Verteilrohr Das Verteilrohr verteilt Luft mit dem Leitungsdruck der am Standort des Benutzers herrscht mindestens 28 psi bis h chstens 114 psi Jedes

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