Servoelektrische Schwenk-Neigeeinheit Typ PW 70-90
Contents
1. Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten Zus tzliche Bohrungen Gewinde oder Anbauten die nicht als Zubeh r von SCHUNK angeboten werden d rfen nur mit Genehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden Spezielle Normen Folgende Normen wurden eingehalten e St raussendung nach EN 55011 2007 A2 2007 Klasse A entspricht der EN 61000 6 4 2004 e St rfestigkeit nach EN 61000 6 2 2005 Personalqualifikation Arbeiten am Modul d rfen nur von autorisiertem Personal durchgef hrt werden Hierbei ist das gesetzliche Mindestal ter zu beachten Die Montage Erstinbetriebnahme Wartung und Instandset zung des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgef hrt werden Jede Person die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul be auftragt ist muss die komplette Montage und Betriebsanlei tung insbesondere das Kapitel 2 Grundlegende Sicher heitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt insbesondere f r nur gelegentlich eingesetztes Personal z B Wartungspersonal Grundlegende Sicherheitshinweise 2 5 2 6 10 SCHUNK Sicherheitsbewusstes Arbeiten Jede Arbeitsweise unterlassen die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeintr chtigen gt Die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachten Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus schleudernde Gegenst nde gt Schutzeinrichtungen vorsehen um das Herabfal2. 02 01 PW 0389352 de 15 Beschreibung des Moduls 16 SCHUNK Funktionsprinzip Umwelteinfl sse St rgr en F M T ee EE HE BE Ee 4 Modulbewegung Prozessablauf Aktuator Sensoren interne Logik Kommunikationsschnittstelle Anzeige Bedienung Benutzerschnittstelle Steuerung Master Energieversorgung Abb 3 Der Aktuator hier Gleichstrommotor wird von der internen Logik gesteuert Die ben tigten Parameter werden von der bergeordneten Steuerung Master an die interne Logik bermittelt Das Modul f hrt eine Bewegung aus Seine Position wird dabei st ndig gepr ft Die dazu ben tigten Parameter wer den von Sensoren zur ck an die interne Logik bermittelt Folgende Parameter k nnen von der Steuerung Master zur internen Logik bermittelt werden e Strom I e Geschwindigkeit v e Beschleunigung a e Position Hinweis Alle m glichen Parameter und die Besonderheiten der je weiligen Kommunikationsschnittstelle der einzelnen Bus systeme werden im Dokument zum SCHUNK Motion Pro tokoll genauer beschrieben siehe DVD Dokument MotionControl pdf 02 01 PW 0389352 de SCHUNK e 7 3 Platine der Anschlusskappe ASK Beschreibung des Moduls 0808000008 08080098908 oppooo gif Buchsenleiste 900889088 09880888 ZS DEFAULT BOOT ee Se e DO IO Buchsenleiste Platinen Vorderseite Platine
3. 8 4 3 02 01 PW 0389352 de Montage und Inbetriebnahme einer Motion Protokoll Nachricht maximal 255 Daten Bytes bertragen werden Im Anschluss an das D Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando Code Dem Kommando Code folgen falls notwendig die jeweilig ben tigten Parameter Falls erforderlich wird ein Oberkommando noch mit einem Sub Kommando erweitert Alle abgesandten Befehle werden sofort vom Modul mit ei ner Antwort Acknowledge best tigt Diese Antwort benutzt ebenfalls den oben beschriebenen Datenrahmen D Len Kommando Code evtl Parameter Wurde die Anfrage er folgreich verarbeitet besitzt D Len immer einen Wert un gleich 0x02 Ist die Anfrage fehlerhaft gewesen besitzt D Len genau den Wert 0x02 Hinweis Die Besonderheiten der verschiedenen Bussysteme sind in MotionControl pdf beschrieben siehe DVD Dokument MotionControl pdf Wichtigsten Kommandos A GEFAHR Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage durch fehlerhafte Programmierung gt Einstellungen und Parametereingaben nur von Fachpersonal bzw speziell geschultem Personal durchf hren lassen Hinweis Bei allen Beispielen sind nur die notwendigen Parameter aufgef hrt die optionalen Parameter werden nicht aufge f hrt In den Beispielen steht M f r Master und S f r Slave Modul 33 Montage und Inbetriebnahme SCHUNK Referenzfahrt Kommando Code 0
4. Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Tel 49 71 33 1 03 2503 A EN 150 A Fax 49 7133 103 2189 EP automation de schunk com x I www de schunk com Deeg RE As Z R LA 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Zu dieser Anleitung es uessusu0u00nn nn aan an anna ann 6 1 1 SHEET 6 1 2 TAEAO E OLEIN REE 6 1 3 Mitgeltende Unterlagen ass ae 6 1 4 Symbole in dieser Anletung ENEE 7 1 5 Begriffe in dieser Anleitung enn 7 2 Grundlegende Sicherheitshinweise uuuuuuuuununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung ENEE 8 2 2 Umgebungs und Emmsatzbecdmgungen 8 2 3 Eege ees 8 2 3 1 Zustand der Ein und Ausg nge EIA en nnnnnnnn 9 2 3 2 Sch tzeinrichlungenzA rn ee EEN 9 2 3 3 Bauliche Ver nderungen An oder Umbauten 0000000000000000000 9 2 3 4 Spezielle Normen 9 2 4 Sen e Ee e EE 9 2 5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten sssssseeneeesssssetrrrrrersserrrrrrnnrnnnseerrrrnnn n 10 2 6 Hinweise auf besondere Gefahren 24424444400nnnnn nennen 10 3 Gew hrleistung anna 11 Lieferumfang WE 11 EA ele 12 5 1 Verbindungselemente EE 12 6 Technische Daten anne 13 6 1 Basisdaten BEE 13 6 2 Werkseinstellungen DEFAULT Werte ssseeesessssennenreeseerernrnnnneesserrrnne 14 6 3 Anforderungen an die Gpannungsversorgung 14 7 Beschreibung des Modu
5. 0 E JP5 JP4 JP2 g H CN Sa N v Abb 16 Anschlussplatine Klemmleiste X1 und Jumper Platine f r Abschluss LA e Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle Profibus DP Kabel 1 Bus_H Bus_A Gr n Bus_L Bus_B Rot PE Schirm von Kabel 1 amp 2 Logik Anschluss Kabel 2 24V Braun 0 25 mm GND Wei 0 25 mm Leistungsspannungsversorgung UB Rot 2 5 mm UB Blau 2 5 mm Tab 13 Anschluss Profibus Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung L tseite SUB D Stecker Pin Klemme X1 3 Bus_L Bus_B SE SCC 8 Bus_H Bus_A Tab 14 Profibus DP Belegung der 9poligen SUB D Stecker Zusammenschluss von mehreren Kabel 1 Modulen BW R d Abb 17 Zusammenschluss Modul n auf Modul n 1 u En Pe o X2 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n 1 durchgeschleift Dabei werden die Adern von Klemme X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n 1 geklemmt 02 01 PW 0389352 de 29 Montage und Inbetriebnahme 8 3 5 Modul auf Werkseinstellungen 30 setzen SCHUNK e DEFAULT und BOOT Funktion 0080008888 9088090888 Buchsenleiste 99988088 00880888 00000000 998998088 ZS DEFAULT BOOT BE m olo IO Buchsenleiste Abb 18 Anschlussplatine R ckseite Das Modul kann durch die DEFAULT
6. Funktion auf Werks einstellungen zur ckgesetzt werden 1 Spannungsversorgung abschalten 2 Schrauben 4x M4 x 35 mm der Anschlusskappe ASK mit Hilfe eines Innensechskantschl ssels Gr e 3 l sen 3 ASK vom Modul ziehen 4 Jumper Beipack auf DEFAULT Stecker der Anschlussplatine setzen ASK zur ck auf das Modul stecken Spannungsversorgung f r ca 10 Sekunden einschalten Spannungsversorgung abschalten und ASK vom Modul ziehen 8 Jumper vom DEFAULT Stecker abziehen 9 ASK zur ck auf das Modul stecken 10 Schrauben der ASK gleichm ig anziehen Das Modul ist nun auf die DEFAULT Werte gesetzt siehe Kapitel 6 2 Seite 14 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Modul mit neuer Firmware bespielen 02 01 PW 0389352 de Montage und Inbetriebnahme G ltig f r Firmware 1 3 x bis 15 04 2010 Das Modul kann durch die BOOT Funktion mit neuer Firm ware beschrieben werden v Kommunikationsschnittstelle RS232 ist angeschlossen und aktiv siehe Kapitel 8 3 2 Seite 23 1 Spannungsversorgung abschalten 2 L sen der vier Schrauben M4 x 35 mm der Anschlusskappe ASK mit Hilfe eines Innensechskantschl ssels Gr e 3 3 ASK vom Modul ziehen 4 Jumper Beipack auf BOOT Stecker der Anschlussplatine setzen 5 ASK zur ck auf das Modul stecken 6 Spannungsversorgung wieder einschalten 7 Modul befindet sich im BOOT Modus Neue Firmware mit Hilfe des Tools MCDemo auf das Modul bertra
7. auch Ma nahmen in einem Warnhinweis oder Hinweis Schrittweise Handlungsanleitung 2 gt Reihenfolge beachten 3 In einer Grafik dargestelltes Einzelteil Ersatzteil 10 In einer Grafik dargestelltes Teil Detail das Bestandteil eines Ersatzteils ist oder kundenseitig beigestellt werden muss 10 10 Verweis im Text oder in einer Handlungsanleitung auf ein Teil das in einer Grafik dargestellt ist Master M gt Slave S Parameter wird von Master M zu Slave S bertragen Tab 3 1 5 Begriffe in dieser Anleitung Begriff Bedeutung Zyklus Ein Zyklus umfasst folgende Bewegung gt Eine Schwenkbewegung 1x an bestimmte Position und 1x wieder zur ck in Ausgangsposition Tab 4 02 01 PW 0389352 de 7 Grundlegende Sicherheitshinweise 2 1 2 2 2 3 SCHUNK Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Das Modul wurde konstruiert zum Schwenken und Drehen von Werkst cken bzw Gegenst nden Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien m ssen beach tet und eingehalten werden Das Modul darf ausschlie lich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgem F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Umgebungs und Einsatzbedingungen gt
8. Bus _L Gr n PE Schirm Logik Anschluss 24V Braun 0 25 mm GND Wei 0 25 mm Leistungsspannungs UB Rot 2 5 mm versorgung UB Blau 2 5 mm Tab 10 Anschluss CAN Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung Ab 2011 01 Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle CAN Bus_H Wei Bus _L Rot PE Schirm Logik Anschluss 24V Rot 0 25 mm GND Blau 0 25 mm Leistungsspannungs UB Rot 2 5 mm versorgung UB Blau 2 5 mm Tab 11 Anschluss CAN Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung L tseite SUB D Buchse Pin Klemme 10 90 0 0 2 Bus_L o o o 0 7 Bus_H Tab 12 CAN Belegung der 9poligen SUB D Buchse 26 02 01 PW 0389352 de SCHUNK e Zusammenschluss von mehreren Modulen 02 01 PW 0389352 de Montage und Inbetriebnahme Abb 14 Zusammenschluss Modul n auf Modul n 1 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n 1 durchgeschleift Dabei werden die Adern von Klemme X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n 1 geklemmt 27 SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 8 3 4 Schnittstelle Profibus DP Modul ist letzter Busteil nehmer im System gt Jumper Platine Beipack als Abschluss setzen d Abb 15 Schaltplan Profibus DP 28 02 01 PW 0389352 de SCHUNK e Montage und Inbetriebnahme Ier An Ka asi IRSCH Ri 4 4 T Ry Ur 2 Im BE SS L IT oe EA Tv Se d P R
9. Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x05 0xB3 0x00 0x00 0x60 0x40 F hre Stromfahrt mit 3 5 A aus GM 0x05 0xB3 Ox4F Ox4B Tab 17 Beispiel f r MOVE CUR Geschwindigkeits Kommando Code 0xB5 fahrt Beschreibung Es wird eine Geschwindigkeitsfahrt ausge f hrt Parameter Master gt Slave e Geschwindigkeit im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Strom optional Antwort Slave gt Master OK Ox4F4B wenn erfolg reich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen wenn sich das Modul nicht mehr bewegt D Len Cmd Param Bedeutung MG 0x05 0xB5 0x9A 0x99 0x31 0x41 F hre Geschwindigkeitsfahrt mit 11 1 mm s aus GM 0x05 0xB5 Ox4F Ox4B Tab 18 Beispiel f r MOVE VEL 02 01 PW 0389352 de 35 Montage und Inbetriebnahme Modul anhalten Kommando Code 0x91 SCHUNK Beschreibung Das Modul wird abgebremst und in der ak tuellen Position gehalten Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master OK 0x4F4B wenn erfolg reich Sonstiges Spontanmeldung kann erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x91 S gt M 0x03 0xB5 0x4F 0x4B OK Tab 19 Beispiel f r CMD STOP Modul sofort anhalten Kommando Code 0x90 Beschreibung Das Modul wird schnellst
10. Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwenden siehe Kapitel 6 Seite 13 und Katalog gt Sicherstellen dass die Umgebung sauber ist und die Umge bungstemperatur den Angaben gem Katalog entspricht Wartungsintervalle beachten siehe Kapitel 10 1 Seite 39 gt Sicherstellen dass die Umgebung frei von Spritzwasser und D mpfen sowie von Abriebs oder Prozessst uben ist Ausgenommen hiervon sind Module die speziell f r verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind Produktsicherheit Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den anerkann ten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Ausliefe rung Gefahren k nnen von ihm jedoch ausgehen wenn z B e das Modul nicht bestimmungsgem verwendet wird e das Modul unsachgem montiert oder gewartet wird e die EG Maschinenrichtlinie die VDE Richtlinien die am Einsatzort g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungs vorschriften und die Sicherheits und Montagehinweise nicht beachtet werden 02 01 PW 0389352 de SCHUNK 2 3 1 2 3 2 2 3 3 2 3 4 2 4 02 01 PW 0389352 de Grundlegende Sicherheitshinweise Zustand der Ein und Ausg nge E A W hrend des Hochlaufs des Moduls kann es auf Grund der Eigenheiten des eingesetzten Prozessors zu nicht definier ten E A Zust nden kommen gt Keine direkte Beschaltung mit Aktuatoren zulassen Schutzeinrichtungen gt Schutzeinrichtungen gem EG Maschinenrichtlinie vorsehen
11. SCHUNK Original Betriebsanleitung Servoelektrische Schwenk Neigeeinheit Typ PW 70 90 Montage und Betriebsanleitung 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Original Betriebsanleitung Impressum Urheberrecht Die vorliegende Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH amp Co KG Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Moduls Ohne unsere ausdr ckliche Genehmigung d rfen diese Unterlagen weder vervielf ltigt noch dritten Personen insbesondere Wett bewerbsfirmen zug nglich gemacht werden Technische nderungen nderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten Dokumentennummer 0389352 Auflage 02 01 14 08 2012 de SCHUNK GmbH amp Co KG Lauffen Neckar Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung f r SCHUNK Damit haben Sie sich f r h chste Pr zision hervorragende Qualit t und besten Service entschieden Sie erh hen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse f r die Zufriedenheit Ihrer Kunden SCHUNK Produkte werden Sie begeistern Unsere ausf hrlichen Montage und Betriebshinweise unterst tzen Sie dabei Sie haben Fragen Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit f r Sie da Sie erreichen uns unter den aufgef hrten Kontaktadressen im letzten Kapitel dieser Anleitung Mit freundlichen Gr en Ihre SCHUNK GmbH amp
12. eanleitung MotionControl im PDF Format Hinweis Das Modul wird ohne ASK geliefert Diese ist als Zubeh r separat zu bestellen F r den Betrieb ist eine ASK erforderlich F r das Modul ist folgendes Zubeh r erh ltlich e Verbindungselemente PAM e Hybridkabel e diverse Anschlusskappen gt Zubeh r separat bestellen gt Weiteres Zubeh r siehe Katalog 11 Zubeh r 5 1 12 SCHUNK Hinweis ltere Versionen ben tigen zum Flashen das PowerConfig Tool von der DVD Wenn ltere Versionen verwendet werden sollen kontaktieren Sie Ihren SCHUNK Ansprechpartner Zubeh r Verbindungselemente gt Exakte Typenbezeichnungen der passenden Verbindungselemente siehe Katalog 1 Konisch 3 Adapterplatte 2 Gerade 4 Winkel Abb 1 02 01 PW 0389352 de SCHUNK 6 1 Mechanische Betriebsdaten Achse 1 Achse 2 Elektrische Betriebsdaten Steuerelektronik 02 01 PW 0389352 de Technische Daten Basisdaten Technische Daten Weitere technische Daten k nnen Sie in unserem Katalog einsehen Es gilt jeweils die letzte Fassung Baugr e 70 90 Eigenmasse kg 1 8 3 4 Ger usch Emission dB A lt 70 lt 70 Schutzart IP 54 54 bei Verwendung der DMI Anschlusskappe Umgebungstemperatur C Min 5 5 Max 55 55 Nenndrehmoment Nm 12 0 23 0 Spitzendrehmoment Nm 24 0 46 0 Drehwinkel 120 120 Max Beschleunigu
13. eite Ipolige SUB D Buchse Abb 10 Anschlussplatine Klemmleiste X1 und Anschluss an 9polige SUB D Buchse Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle RS232 Tx Braun Rx Wei GND Rx Tx Schwarz von Rx Tx Logik Anschluss 24V Rot 0 25 mm GND Blau 0 25 mm Leistungsspannungsversorgung UB Rot 2 5 mm UB Blau 2 5 mm Tab 9 Anschluss RS232 Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung Zusammenschluss von mehreren Modulen Abb 11 Zusammenschluss Modul n auf Modul n 1 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n 1 durchgeschleift Dabei werden die Adern von Klemme X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n 1 geklemmt 24 02 01 PW 0389352 de SCHUNK 8 3 3 Schnittstelle CAN Montage und Inbetriebnahme SS EE E a SE ASK Modul n 1 bergeordnete Steuerung PC SPS Logik Spann ngs Versorgung v Modul ist letzter Busteil nehmer im System gt Jumper Platine Beipack als Abschluss setzen Abb 12 Schaltplan CAN 02 01 PW 0389352 de 25 SCHUNK e Montage und Inbetriebnahme Abb 13 Anschlussplatine Klemmleiste X1 und Jumper Platine f r Abschluss Bis 2010 12 Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle CAN Bus_H Gelb
14. en der Anschlussplatine nur fixieren Hinweis Maximalwerte der elektrischen Energie beachten siehe Kapitel 6 Seite 13 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 1 Anschlusskappe ASK 2 Anschlussplatine 7 Schrauben der Platine 10 metrische Kabelverschraubung M16 EMV 1 Schrauben der ASK 4x M4x35mm 2 Blindstopfen M16 Abb 7 EMV Verschraubung 02 01 PW 0389352 de v Das Modul wird ohne ASK geliefert Diese ist als Zube h r separat zu bestellen F r den Betrieb des Moduls ist eine ASK erforderlich Pos siehe Abb 7 Seite 21 1 Schrauben 1 der ASK 1 mit Innensechs kantschl ssel Gr e 3 l sen 2 ASK 1 vom Modul abziehen 3 Schrauben 7 der Anschlussplatine 2 mit Innensechs kantschl ssel Gr e 2 5 herausdrehen 4 Anschlussplatine 2 vorsichtig aus der ASK 1 nehmen und sicher auf Seite legen 5 Den Blindstopfen 2 f r optimalen Kabelabgang des Anschlusskabels aus der ASK 1 herausdrehen 6 Anschlusskabel durch die metrische Kabelver schraubung 10 ziehen 7 Vom Anschlusskabel ca 50mm abisolieren 8 Von den Einzeladern ca 5mm abisolieren ausreichend f r die Klemmen 9 Den u eren Schirm des Anschlusskabels ber den Mantel des Kabels zur ck schlagen 21 Montage und Inbetriebnahme 10 11 12 13 14 15 16 SCHUNK Den Schirm mit Schrumpfschlauch fixieren so dass der Schirm a
15. ersteller Betreiber gt Diese Anleitung dem Personal jederzeit zug nglich halten gt Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und der mitgeltenden Unterlagen anhalten insbesondere der Sicherheitshinweise und Warnhinweise Fachpersonal Monteur gt Diese Anleitung und die mitgeltenden Unterlagen lesen beachten und befolgen insbesondere die Sicherheitshinweise und Warnhinweise Tab 1 1 3 Mitgeltende Unterlagen Die folgenden Unterlagen finden Sie auf unserer Homepage Unterlage Zweck Katalog Technische Daten bzw Einsatzparameter des Moduls und Informationen zu Zubeh rteilen Es gilt jeweils die letzte Fassung Softwareanleitung Weiterf hrende Informationen zu den Parametern und den MotionControl pdf Besonderheiten der einzelnen Bussysteme Allgemeine Gesch fts U a Hinweise zur Gew hrleistung bedingungen AGB Tab 2 6 02 01 PW 0389352 de SCHUNK e Zu dieser Anleitung 1 4 Symbole in dieser Anleitung Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Informationen zu er m glichen werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet Symbol Bedeutung A GEFAHR Gefahren f r Personen Nichtbeachtung f hrt zu Tod oder schweren Verletzungen A WARNUNG Gefahren f r Personen Nichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen f h ren Q ACHTUNG Informationen zur Vermeidung von Sachsch den 4 Voraussetzung zu einer Handlungsanleitung gt Handlungsanleitung
16. gen siehe MotionControl pdf 8 Spannungsversorgung abschalten 9 ASK vom Modul ziehen 10 Jumper vom BOOT Stecker abziehen 11 ASK zur ck auf das Modul stecken 12 Schrauben der ASK gleichm ig anziehen Hinweis Weitere Informationen siehe DVD Dokument MotionControl pdf G ltig f r Firmware 1 4 x ab 16 04 2010 Das Modul kann mittels der Software MCDEMO auf der mitgelieferten DVD enthalten durch die Funktion Modul Firmware aktualisieren mit einer neuer Firmware beschrie ben werden Hinweis Software und Firmwareversion m ssen aufeinander abge stimmt sein 31 Montage und Inbetriebnahme 32 8 4 8 4 1 Datenformat 8 4 2 SCHUNK Systemintegration Systemstruktur Steuerung Master SPS PC Feldbus Modul 1 Modul 2 Modul 3 Abb 19 Die Daten werden im Intel Format Little Endian Format bertragen Hinweis Die Anzahl der verbunden Module ist abh ngig vom ver wendeten Bus Es k nnen maximal 255 IDs vergeben wer den siehe DVD Dokument MotionControl pdf SCHUNK Motion Protokoll Cmd Daten Abb 20 Der Datenrahmen des Motion Protokolls umfasst immer folgende Elemente e D Len 1 Byte e Kommando Code 1 Byte D Len Data Length gibt die Anzahl der nachfolgenden Nutzdaten einschlie lich des Kommando Bytes an Der Datenrahmen besteht aus einem Byte deshalb k nnen mit 02 01 PW 0389352 de SCHUNK
17. icherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze und Spezifikationen Der Hersteller verpflichtet sich die speziellen technischen Unterlagen zur unvollst n digen Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu bermitteln Die zur unvollst ndigen Maschine geh renden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher Herr Uwe Heinz Adresse siehe Adresse des Her stellers DER T Ort Datum Unterschrift Lauffen Januar 2011 ppa Angaben zum Unterzeichner Leitung Entwicklung 40 02 01 PW 0389352 de
18. len oder das Herausschleudern von Gegenst nden zu vermeiden z B bearbeitete Werkst cke Werkzeuge Sp ne Bruchst cke Abf lle Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Keine Teile von Hand bewegen wenn die Energie versorgung angeschlossen ist gt Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungs bereich des Moduls greifen gt Vor Montage Umbau Wartungs und Einstellarbeiten die Energiezuf hrungen entfernen gt Wartung Um oder Anbauten au erhalb der Gefahren zone durchf hren gt Modul bei allen Arbeiten gegen versehentliches Bet tigen sichern 02 01 PW 0389352 de SCHUNK 02 01 PW 0389352 de Gew hrleistung Gew hrleistung Die Gew hrleistung betr gt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen e Bestimmungsgem e Verwendung im 1 Schicht Betrieb e Beachtung der vorgeschriebenen Wartungsintervalle siehe Kapitel 10 1 Seite 39 e Beachtung der Umgebungs und Einsatzbedingungen siehe Kapitel 2 2 Seite 8 Werkst ckber hrende Teile sind nicht Bestandteil der Ge w hrleistung Beachten Sie hierzu auch unsere Allgemeinen Gesch ftsbedingungen AGB Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet e Servoelektrische Schwenk Neigeeinheit Typ PW in der bestellten Variante e USB zu RS232 Umsetzer inklusive Treiber CD e DVD Inhalt der DVD e MCDemo Konfigurationstool und Inbetriebnahmetool e Betriebsanleitung im PDF Format e Softwar
19. ls eebe duCegereegek d b eebreet 15 7 1 ENEE 15 7 2 Fleet 16 7 3 Platine der Anschlusskappe Ak 17 8 Montage und Inbetriebnahme uuusunnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 18 8 1 Mechanischer Anschluss 18 4 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Zu dieser Anleitung 8 2 el Leen E RE 19 8 3 Elektrischer PUE 20 83 11 CEMYV Verschraubung aussen ee 20 E Schnittstelle EE 23 8 3 3 Schnittstelle SAN enee deet hee ee 25 8 3 4 Schnittstelle Profibus DP 28 8 3 5 DEFAULT und BOOT Funktion an ae 30 8 4 En leede TEE 32 ker Et 32 8 4 2 SCHUNK Moton Protokoll uk 32 8 4 3 Wichtigsten Kommandos nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 33 H Fehlerbeheb ng suuussurunuwunnn anno anen 38 9 1 Modul bewegt sich mecht 38 9 2 Modul bewegt sich schwerf llig bzw ruckatg nenn 38 9 3 Motor des Moduls dreht sich nicht 38 9 4 Mod l H lt abrupt EE 38 10 Wartung und Pflege 0s0404440000000 000 Hanna nn an nn dnnnnnnnnnnn 39 10 1 Wartungsintervalle EE 39 10 2 Modul zerlegen ege eege ee de 39 11 VEG Einbauerklarung ara 40 02 01 PW 0389352 de 5 SCHUNK Zu dieser Anleitung 1 Zu dieser Anleitung 1 1 Zweck G ltigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den si cheren und sachgem en Einsatz in allen Betriebsphasen Diese Anleitung ist ausschlie lich f r das auf der Titelseite angegebene Modul g ltig 1 2 Zielgruppen Zielgruppe Aufgabe H
20. m glich angehal ten Ist eine Bremse vorhanden und entsprechend konfigu riert f llt diese sofort ein Die Motorphasen werden kurzge schlossen Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master Fehlermeldung ERROR EMERGENCY STOP wird ausgel st Sonstiges Kann nur durch CMD ACK wieder zur ckge setzt werden D Len Cmd Param Bedeutung M gt S 0x01 0x90 S gt M 0x03 0x88 0xD9 Nothalt ausgef hrt Tab 20 Beispiel f r CMD EMERGENCY STOP 36 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme Fehler quittieren Kommando Code 0x8B Beschreibung Quittierung einer Fehlermeldung Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave gt Master OK 0x4F4B Sonstiges Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konnten wird nach dem Senden von OK Ox4F4B eine Info Nachricht INFO NO ERROR versandt D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x8B S gt M 0x03 0x8B 0x4F 0x4B OK Tab 21 Beispiel f r CMD ACK Hinweis Weitere Informationen siehe DVD Dokument MotionControl paf 02 01 PW 0389352 de 37 Fehlerbehebung 9 9 1 SCHUNK Fehlerbehebung Modul bewegt sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Keine Kommunikation zum Modul m glich gt Busanschluss pr fen siehe ab Kapitel 0 Seite 20 Tab 22 9 2 Modul be
21. m Ende des Mantels noch sichtbar bleibt siehe Abb 8 Seite 22 Anschlusskabel durch die ASK 1 ziehen und an Anschlussplatine 2 anschlie en je nach gew nschter Kommunikationsschnittstelle siehe ab Kapitel 8 3 2 Seite 23 Metrische Kabelverschraubung 10 ber den Schrumpfschlauch ziehen so dass die Einzeladern noch sichtbar sind siehe Abb 8 Seite 22 Metrische Kabelverschraubung 10 mit ASK 1 verschrauben Anschlussplatine 2 vorsichtig zur ck in die ASK 1 schieben Schrauben 7 der Anschlussplatine 2 vorsichtig anziehen ASK 1 zur ck auf das Modul stecken und Schrauben 1 mit max 3 Nm anziehen Anschlusskabel EMV Verschraubung u erer Schirm Litzen Schrumpfschlauch Abb 8 EMV Verschraubung 22 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme 8 3 2 Schnittstelle RS232 Die Kommunikationsschnittstelle RS232 ist auf Grund ihrer Eigenschaften als Feldbus nicht geeignet Die RS232 Schnittstelle nur als Parametrierschnittstelle verwenden v Modul ist letzter Busteilnehmer im System gt Br cke Beipack auf JP3 setzen um den Abschluss zu aktivieren 3 Ki be E Ki E u Modul n 1 bergeordnete Steuerung Leistungs Spannungs Versorgung Logik Spannungs Versorgung PG SPS Abb 9 Schaltplan RS232 02 01 PW 0389352 de 23 SCHUNK Montage und Inbetriebnahme EEN L ts
22. n R ckseite Abb 4 Auf der Platinen Vorderseite Anschlussseite befinden sich die Anschlussklemmen X1 X2 und X3 und die einzelnen Jumper Stecker JP1 JP5 je Kommunikationsschnittstelle sowie die Anschlussklemmen der Motorleistung UB UB Funktion der Klemmen e X1 ist zur Kommunikation mit dem Modul e X2 ist zur Anbindungen von weiteren Modulen e X3 ist zur Verwendung von digitalen Ein und Ausg ngen Hier k nnen zus tzliche Sensoren angeschlossen werden Die Belegung dieser Klemme ist unabh ngig von den Kommunikationsschnittstellen Auf der Platinen R ckseite Ansteckseite ans Modul befin den sich die Buchsenleisten und die Jumper Stecker f r die BOOT und DEFAULT Funktion siehe Kapitel 8 3 5 Seite 30 02 01 PW 0389352 de 17 SCHUNK e Montage und Inbetriebnahme 8 Montage und Inbetriebnahme 8 1 Mechanischer Anschluss A WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung abschalten v Einbaulage des Moduls ist so ausgew hlt das keine Kabelumwicklung m glich ist gt Modul ber geeignete Verbindungselemente Adapter platten mit der Maschine Anlage verschrauben gt Zul ssige Einschraubtiefe beachten gt Anzugsmoment der Befestigungsschrauben beachten 1 Verbindungselement Winkel 3 Zentrierh lsen 2 Befestigungsschrauben 4 PW M
23. ng s 960 600 Max Winkelgeschwindigkeit s 240 150 Nenndrehmoment Nm 2 0 12 0 Spitzendrehmoment Nm 4 0 24 0 Drehwinkel gt 360 gt 360 Max Beschleunigung Tier 1440 960 Max Winkelgeschwindigkeit s 360 240 Nennspannung V DC 24 24 Nennstrom A 4 4 Max Strom A 8 8 Schnittstelle RS232 x x CAN x x Profibus DP A x Spannungsversorgung V DC 24 24 Nennstrom A 0 5 0 5 Sensorsystem Encoder Encoder Tab5 13 Technische Daten SCHUNK 6 2 Werkseinstellungen DEFAULT Werte Bezugswert Achse 1 Achse 2 Schnittstelle RS232 RS232 Baudrate 9600 9600 Moduladresse 13 14 Tab 6 6 3 Anforderungen an die Spannungsversorgung Bezeichnung Wert Leistungsspannungsversorgung Motor 24 V DC Spannungsversorgung der Logik 24 V DC 10 4 Restwelligkeit lt 150mVSS Schaltspitzen lt 240mVSS Anschlusswert Modulanzahl x Modul Nennstrom x 1 2 Tab 7 14 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Beschreibung des Moduls 7 Beschreibung des Moduls 7 1 Aufbau 4 2 5 1 Achse 2 Schwenkachse 4 Montageschnittstelle f r Anbauteile 2 Achse 1 Neigeachse 5 Anschlusskappe ASK mit Blindstopfen 3 Bodenplatte mit vier Befestigungsbohrungen M16x1 5 und metrische Kabelverschraubung f r EMV Anschluss Abb 2 Servoelektrische Schwenk Neigeeinheit Hinweis Nur die Neigeachse Achse 1 kann ber DIO s angesteuert werden
24. odul Abb 5 M glichkeit der Montage 18 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme Die folgenden Befestigungsmaterialien m ssen kundensei tig beigestellt werden PW 70 PW 90 Pos Befestigungsmaterial Bodenplatte Achse Bodenplatte Achse 2 2 zul ssige Schrauben 4x M4 6x M4 6x M5 4x M5 Tab 8 Befestigungsmaterial kundenseitige Beistellung 8 2 Montagebeispiel 1 Servoelektrische Schwenkeinheit PR 2 Servoelektrische Schwenkeinheit PW 3 Kraft Momenten Sensor FCT 4 Servoelektrischer 2 Finger Parallelgreifer PG 5 Verbindungselemente PAM Adapterplatte 5 Abb 6 02 01 PW 0389352 de 19 Montage und Inbetriebnahme 20 8 3 8 3 1 SCHUNK e Elektrischer Anschluss Hinweis Die Kabelfarbe im gesamten Kapitel bezieht sich auf den Einsatz eines SCHUNK Anschlusskabels ACHTUNG Besch digung der Elektronik m glich Bei gro er Last kann sich generatorische Energie aufbauen gt Kundenseitig die Ableitung der generatorischen Energie sicherstellen Wir empfehlen den Einsatz unseres Brems Choppers Typ ACC3EA001 Id Nr 9951 504 EMV Verschraubung A WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung abschalten ACHTUNG Besch digung der Anschlussplatine wenn Schrauben zu fest angezogen werden gt Schraub
25. ohlr umen des Moduls entfernen gt Auf Besch digung pr fen bei Bedarf Modul austauschen Alle Reparaturma nahmen am Modul d rfen nur durch die Firma SCHUNK durchgef hrt werden gt Service Hotline oder SCHUNK Ansprechpartner anrufen gt Modul mit einem Reparaturauftrag an Fa SCHUNK einschicken Modul zerlegen Das Modul darf nur durch die Firma SCHUNK zerlegt wer den da es sonst zu Sch den an der Mechanik bzw inter nen Elektronik kommen kann 39 Le EG Einbauerkl rung SCHUNK 11 EG Einbauerkl rung Im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Anhang II B Hersteller SCHUNK GmbH amp Co KG Inverkehrbringer Spann und Greiftechnik Bahnhofstr 106 134 D 74348 Lauffen Neckar Hiermit erkl ren wir dass folgende Produkte Produktbezeichnung Servoelektrische Schwenk Neigeeinheit Typenbezeichnung Typ PW 70 90 90 B2 Ident Nummer 0307340 307342 0306618 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Die unvollst ndige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn fest gestellt wurde dass die Maschine in die die unvollst ndige Maschine eingebaut wer den soll den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 S
26. wegt sich schwerf llig bzw ruckartig M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Schmutzablagerungen in den Holr u men gt Modul reinigen siehe Kapitel 10 1 Seite 39 Tab 23 9 3 Motor des Moduls dreht sich nicht M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung Keine Spannung vorhanden gt Spannungsversorgung pr fen Spannung reicht nicht aus gt Anforderung an Spannungsversorgung pr fen siehe Kapitel 6 3 Seite 14 Tab 24 9 4 Modul h lt abrupt Dies kann vom Modul gemeldet werden mit dem Parameter ERROR_CABLE _BREAK 0x76 wenn die mitgelieferte GSD Datei integriert wurde M gliche Ursache Ma nahmen zur Behebung St rung am Buskabel Verbindung zum Modul wurde unterbrochen gt Buskabel auf Besch digungen pr fen bei Bedarf austauschen gt Weitere Fehlerbehebung siehe DVD Dokument MotionControl pdf Tab 25 38 02 01 PW 0389352 de SCHUNK e 10 10 1 10 2 02 01 PW 0389352 de Wartung und Pflege Wartung und Pflege Wartungsintervalle A WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine Anlage gt Energieversorgung abschalten Baugr e 70 90 Intervall Mio Zyklen 2 2 Tab 26 Das Modul entspricht der Schutzart IP 54 mit montierter An schlusskappe DMI gt Modul trocken reinigen alle groben Verschmutzungen und Sp ne aus den H
27. x92 Beschreibung Es wird eine Referenzfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave Keine Antwort Slave Master OK Ox4F4B wenn erfolg reich Modul f hrt Kommando aus Sonstiges Spontanantwort m glich D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x01 0x92 S gt M 0x03 0x92 Ox4F 0x4B erfolgreich referenziert Tab 15 Beispiel f r REFERENCE Positionsfahrt Kommando Code 0xB0 Beschreibung Bewegt das Modul an eine festgelegte Po sition Parameter Master gt Slave e Position im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden e Geschwindigkeit optional e Beschleunigung optional e Strom optional e Ruck optional Antwort Slave gt Master Wenn m glich wird die Zeit zu r ckgegeben die das Modul f r die Bewegung braucht Sonstiges Spontanantwort wird bei Erreichen der Position oder bei vorherigem Abbruch der Positionsfahrt erfolgen D Len Cmd Param Bedeutung M S 0x05 0xBO 0x00 0x00 0x20 0x41 Fahre auf Position 10 0 mm GM 0x05 0xBO OxCD 0xCC 0x04 0x41 Werde Position in 8 3 sek erreichen Tab 16 Beispiel f r MOVE POS 34 02 01 PW 0389352 de SCHUNK Montage und Inbetriebnahme Stromfahrt Kommando Code 0xB3 Beschreibung Es wird eine Stromfahrt ausgef hrt Parameter Master gt Slave Strom im konfigurierten Einheitssystem muss angegeben werden Antwort Slave gt Master OK 0x4F4B wenn erfolg reich
Download Pdf Manuals
Related Search