Home

CANopen SERVOSTAR 300

1. Index Se Datentyp Zugriff nn Beschreibung 1018h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1018h 1 UNSIGNED32 ro Hersteller ID 1018h 2 UNSIGNED32 ro Produkt Code 1018h 3 UNSIGNED32 ro Revisions Nummer 1018h 4 UNSIGNED32 ro Seriennummer SERIALNO 1026h ARRAY OS Prompt 1026h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1026h 1 UNSIGNED8 W _ StdIn 1026h 2 UNSIGNED8 ro StdOut 1400h RECORD RXPDO1 Kommunikations Parameter 1400h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1400h 1 UNSIGNED32 rw _ RXPDO1 COB ID 1400h 2 UNSIGNED8 rw bertragungstyp p RXPDO1 1401h RECORD RXPDO2 Kommunikations Parameter 1401h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge 1401h 1 UNSIGNED32 rw _ RXPDO2 COB ID 1401h 2 UNSIGNED8 rw _ bertragungstyp RXPDO2 1402h RECORD RXPDO3 Kommunikations Parameter 1402h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1402h 1 UNSIGNED32 rw _ RXPDO3 COB ID 1402h 2 UNSIGNED8 rw bertragungstyp RXPDO3 1403h RECORD RXPDO4 Kommunikations Parameter 1403h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1403h 1 UNSIGNED32 rw _ RXPDO4 COB ID 1403h 2 UNSIGNED8 rw _ bertragungstyp RXPDO4 1600h RECORD RXPDO1 Mapping Parameter 1600h 0 UNSIGNED8 ro _ Anzahl der Eintr ge 1600h 1 8 UNSIGNED32 rw _ Map
2. Index 6093h Name Position factor Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED 32 Kategorie optional Subindex 0 Name Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 Name Z hler position encoder resolution gear ratio Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 Subindex 2 Name Feed constant Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 CANopen f r SERVOSTAR 300 57 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 5 3 4 5 3 1 4 5 3 2 58 Objekte for velocity calculations Objekt 608Bh velocity notation index DS402 Index 608Bh Name velocity notation index Objektcode VAR Datentype Integer8 Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Wertebereich INTEGER8 Defaultwert 0 Der velocity notation index skaliert Geschwindigkeits Sollwerte deren Einheiten im velocity dimension index in SI Einheiten definiert sind als 10er Potenzen Beziehung zwischen den Objekt Werten und dem herstellerspezifischen Parameter VUNIT Wert von Objekt608Bh ASCII Parameter VUNIT Skalierung 0 0 1 0 1 1 0 5 1 0 6 1 FDh 7 103 FDh 8 103 Objekt 608Ch velocity dimension index DS402 Index 608Ch Name veloci
3. Control Index Sub COB ID byte Low byte High byte index Daten Kommentar 603 2F 60 60 00h 01 00 00 00 583 60 60 60 00h 00 000000 Fetriebsart Lage 603 2B 40 60 00h 06000000 ohut Down 583 60 40 60 00h 00 00 00 00 603 2B 40 60 00h 07 00 00 00 583 60 40 60 00h 00000000 Witch On 603 2B 40 60 00h OF 00 0000 pie Operation 583 60 40 60 00h 00 00 00 00 H 603 2B 80 20 00h 03 00 00 00 583 60 80 20 00h ET ee 603 2B 40 60 00h 3F 000000 Start mit new SETPOINT und 583 60 40 60 00h 00 000000 CHANGE_SET_IMMEDIATELY 603 40 81 20 00h 00 00 0000 Lese gestarteten Fahrsatz 583 Ap 81 20 00h 03 00 00 00 u Fahrsatz 3 wird abgearbei 98 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang 5 2 1 9 Beispiel Bedienung des Profile Position Modes Dieses Beispiel zeigt die Bedienung des Profile position mode Dazu werden die PDOs wie folgt eingestellt Erstes RPDO f r das erste RPDO ist kein Mapping erforderlich da das Default Mapping das Controlword in das RXPDO1 eintr gt Zweites RPDO Index Sub COB ID Control byte be Hidh bvte Index Daten Kommentar 603 2F 01 16 Dn 00 00 00 01 RPDO2 Map 583 60 01 16 Dn 00 00 00 00 ping l schen 603 23 01 16 Din 2000 7A60 RPDO2 583 60 01 16 Oth 00 00 00 00 E1ta91 target_position 603 23 01 16 02h 20 00
4. Index _ Objekt Name Type Zugriff 607An VAR target position INTEGER32 rw 607Dh ARRAY software position limit INTEGER32 rw 607Fh VAR max profile velocity UNSIGNED32 rw 6080h VAR max motor speed UNSIGNED32 rw 6081n VAR profile velocity UNSIGNED32 rw 6083h VAR profile acceleration UNSIGNED32 rw 6084h VAR profile deceleration UNSIGNED32 rw 6085h VAR quick stop deceleration UNSIGNED32 rw 6086h VAR motion profile type INTEGER16 rw Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden Index _ Objekt Name Type 6040h VAR controlword INTEGER16 dc gt S 46 6041h VAR statusword UNSIGNED16 dc gt S 46 position factor UNSIGNED32 fg gt S 52 6094h ARRAY velocity encoder factor UNSIGNED32 fg gt S 52 6097h ARRAY acceleration factor UNSIGNED32 fg gt S 52 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 11 4 Objektbeschreibung 4 11 4 1 Objekt 607Ah target position DS402 Das Objekt target position definiert die Zielposition des Antriebes Abh ngig vom Bit 6 im control word wird die Zielposition als relativer Weg oder als absolute Position interpretiert Dabei kann die Art der Relativfahrt durch den herstellerspezifischen Parameter 35B Subindex 1 weiter aufge schl sselt werden Die mechanische Aufl sung wird ber die Getriebefaktoren Objekt 609 Subin dex O1n und 02H einge
5. 3608 hex 0S2 Variable rw Setzen von Posreg2 der UO Erweiterungskarte 36C9 hex OS3 Variable rw Setzen von Posreg3 der UO Erweiterungskarte 36CA hex 0S4 Variable rw Setzen von Posreg4 der UO Erweiterungskarte 36CB hex OSb Variable rw Setzen von Posreg5 der UO Erweiterungskarte 36CE hex LASTWMASK Variable ro Fehlerspeicher von WMASK 36D0 hex WSTIME Variable rw_ Ausf hrungszeit der W amp S Funktion 36D1 hex WSAMPL Variable rw Minimale Bewegung der W amp S Funktion 36D2 hex NREFMT Variable rw Referenzfahrt mit automatischem Folgefahrauftrag 36D7 hex AUTOHOME Variable rw 36D8 hex PASSCNFG Variable rw Passwort Funktion 36E4 hex DRVCNFG2 Variable rw Regler Zusatzfunktionen 36E5 hex BUSP1 Variable rw Zustand des Modbus Netzwerks 36E6 hex BUSP2 Variable rw Anzahl der Datenworte Sollwert bei MODBUS 36E7 hex BUSP3 Variable rw Vorgaberichtung der Adresse bei Modbus 36E8 hex BUSP4 Variable rw Anzahl der Datenworte Sollwert bei MODBUS 36E9 hex BUSP5 Variable rw Anzahl der Datenworte Sollwert bei MODBUS 36EA hex BUSP6 Variable rw Anzahl der Istwert Datenworte ber Modbus 4356 hex CMDDLY Variable rw Kommandoverz gerungszeit der RS232 5 1 3 Beschreibung Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt das Objektverzeichnis i V in Vorbereitung Index Se Datentyp Zugriff Ee Beschreibung Seen 1000h 0 UNS
6. 9 L Leitungsl nge e 11 Mapping 40 N Network Management Object 17 Nodeguard 23 O Objektkanal o oo aaa 79 Objektverzeichnis e 86 Operationsmodus e 51 P PDO Konfiguration 40 Position Control Function 63 Positionierfunktionen 9 Process Data Object 21 Profile Position Mode 72 Profile Torque Mode 62 Profile Velocity Mode 61 R Receive PDOs 2 2222 41 Remote Frame 2222 13 S Schleppfehler quittieren 49 SDO abort codes 2 2 2 2 21 Service Data Object 19 Stationsadresse 2 222 20 10 Status Machine 46 Statusword 2 2 222 50 Symbole 2 2 2222 8 Synchronisation Object 17 T Time Stamp Object 17 Transmit PDOs 2 22 43 Triggermodus 2222222020 22 U bertragungsgeschwindigkeit 9 bertragungsmodus 22 bertragungsverfahren 9 W Weiterf hrende Dokumentation 7 Z Zusammengesetzte Datentypen 15 110 CANopen f r SERVOSTAR 300 Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net
7. Index 6081h Name profile velocity Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode pp pv Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Geschwindigkeitseinheit Wertebereich 0 232 1 Defaultwert 10 EEPROM nein 74 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 11 4 6 Objekt 6083h profile acceleration DS402 Die Beschleunigungsrampe profile acceleration wird in Einheiten die der Anwender definiert hat vorgegeben Positionswerte s Sie k nnen mit dem Beschleunigungsfaktor acceleration factor definiert durch Objekt 6097 sub 1 und 2 umgewandelt werden Die Art der Beschleunigungsrampe kann als lineare Rampe oder als Sin Rampe ausgew hlt wer den s Objekt 6086p Index 6083h Name profile acceleration Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Beschleunigungseinheit Wertebereich 0 232 1 Defaultwert 0 4 11 4 7 Objekt 6084h profile deceleration DS402 Die Bremsrampe wird analog zur Beschleunigungsrampe behandelt s Objekt 6083 Index 6084h Name profile deceleration Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Beschleunigungseinheit Wertebereich 0 232 1 Defaultwert 0 4 11 4 8 Objekt 6085h Quick stop deceleration Mit der Schnellstopp Bremsrampe wird der Motor gebremst wenn das Quick Stop Kommando aus
8. Achse 1 Control Index Sub COB ID byte Low byte Hidh ibyte ind x Daten Kommentar 601 2F 01 14 02h 01000000 RPDO2 Achse 1 Reaktion bei 581 60 01 14 02h 00 00 0000 jedem SYNC 602 2F 01 14 02h 01000000 IRPDO2 Achse 2 Reaktion bei 582 60 01 14 02h 00 00 0000 jedem SYNC 601 2F 01 18 02h 01000000 TPDO2 Achse 1 Reaktion bei 581 60 01 18 02h 00 00 0000 jedem SYNC 602 2F 01 18 02h 01000000 TPDO2 Achse 2 Reaktion bei 582 60 01 18 02h 00 00 00 00 jedem SYNC Die anderen TPDOs 3 und 4 sollten abgeschaltet werden um die Bus Belastung zu minimieren Control Index Sub COB ID byte Low byte High byte index Daten Kommentar 601 23 02 18 Din 81 03 00 80 581 60 02 18 Ofn 00000000 PPO abschalten 601 23 03 18 Din 81 04 00 80 581 60 03 18 On Bu L94 abschalten F hren Sie dasselbe f r Achse 2 durch Um Trajektorien Fahrten durchzuf hren m ssen beide Servoverstr ker in der korrekten Betriebsart arbeiten Dies wird eingestellt durch Index 60605 Control Index Sub COB D kbyte Lowbyte Highbyte index Paten _ Kommentar 601 2F 60 60 00h 07 00 00 00 581 60 60 60 00h 00 00 00 00 Setze IP Modus f r Achse 1 602 2F 60 60 OOh 07 00 00 00 2 Setze IP Modus f r Achse 2 582 60 60 60 00h 00000000 eege Die Zykluszeit f r den IP Modus soll 1 ms lang sein niert werden Control byte Sub index Daten 01 00 00 00 Dies muss mit Objekt 60
9. Konfigurationsprozedur f r ein freies Mapping Beispiel f r TPDO1 1 Aktuelles Mapping l schen Schreiben von 0 in Subindex 0 des Objekts Control Index Sub COB D nyte Low byte High byte index on Kommentar 601 2F 00 1A 00h 00 00 00 00 L sche aktuelles Mapping 2 Mapping aufbauen mit Objekten des Objektverzeichnisses siehe Seite 86 die gemappt werden d rfen z B Control Index Sub SRBAB pe Lowbyte Higmbyte index TS Kommentar Erster Eintrag 01 2 2 CS 3 10 004160 CANopen Statuswort mit 16 Bits 601 23 00 1A 02h 20 00 02 10 Zweiter Eintrag Herstellerstatus mit 32 Bits 3 Schreibe die Anzahl der gemappten Objekte in Subindex 0 des Objekts Control Index Sub COBID nger Lowbyte Jegen DEE Kommentar 601 2F 00 1A Dn 02 00 00 00 Pr fe korrekte Anzahl Eintr ge Mapping sollte immer beendet sein bevor das Network Management auf OPERATIONAL geschal tet wird CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 3 1 Receive PDOs RXPDO Vier Empfangs PDOs k nnen im Servoverst rker konfiguriert werden Konfigurieren der Kommunikation 1400 1403 Konfigurieren des PDO Inhalts Mapping Objekte 1600 1603 4 3 1 1 Objekt 1400 1403h 1 4 RXPDO Kommunikationsparameter DS301 Index 1400n 1403h for RXPDO 1 4 Name receive PDO parameter Obje
10. 0 LSB x Bit 0 10 von SYNC COB ID 28 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 6 Objekt 1006h Communication Cycle Period DS301 Mit diesem Objekt kann die Periode des Sendens des SYNC Telegramms in us festgelegt werden Index Name Objektcode 1006h Periode des Kommunikationszyklus VAR UNSIGNED32 optional rw nicht m glich UNSIGNED32 Dn Wertebereich Defaultwert 4 2 1 7 Objekt 1008h Manufacturer Device Name DS301 Der Ger tename besteht aus vier ASCII Zeichen und hat die Buchstaben S3xx zum Inhalt wobei xx f r die Stromst rke der Endstufe steht Index 1008h Name Manufacturer Device Name Objektcode VAR Datentyp Visible String Kategorie Optional Zugriff const PDO Mapping nicht m glich Wertebereich S301 S3xx Defaultwert 4 2 1 8 Objekt 1009h Manufacturer Hardware Version Die Hardware Version des Servoverst rkers wird angezeigt Index 1009h Name manufacturer hardware version Objektcode VAR Datentyp Visible String Kategorie Optional Zugriff const PDO Mapping nicht m glich Wertebereich Defaultwert 4 2 1 9 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version DS301 Das Objekt beinhaltet die Version der Herstellersoftware hier CANopen Teil der Verst rker Firm ware Index 100Ah
11. Name Manufacturer Software Version Objektcode VAR Datentyp Visible String Kategorie Optional Zugriff const PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 0 01 9 99 Defaultwert CANopen f r SERVOSTAR 300 29 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 2 1 10 Objekt 100Ch Guard Time DS301 Das Produkt der Objekte 100Cph Guard Time und 100D Life Time Factor ergibt die Ansprech berwachungszeit Die Guard Time wird in Millisekunden angegeben Die Ansprech berwachung wird erst mit dem ersten Nodeguard Objekt aktiv gt S 23 Wird der Wert des Objekts Guard Time zu Null gesetzt ist die Ansprech berwachung inaktiv Index 100Ch Name Guard Time Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Kategorie conditional mandatory wenn Heartbeat nicht unterst tzt wird Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED16 Defaultwert 0 4 2 1 11 Objekt 100Dh Life Time Factor DS301 Das Produkt aus Guard Time und Life Time Faktor ergibt die Lebenszeit f r das NodeGuarding Protokoll Wenn dies 0 ergibt wird das Protokoll nicht verwendet 100Dh Life Time Factor VAR UNSIGNED8 amp conditional Objektcode Datent Kategorie mandatory wenn Heartbeat nicht unterst tzt wird Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 0 30 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antr
12. _ Anzahl der Eintr ge 608Fh 1 UNSIGNED32 rw Encoder Inkremente PGEARO 608Fh 2 UNSIGNED32 rw __ Motorumdrehungen BUSP7 6090h ARRAY Geschwindigkeits Encoder Aufl sung 6090h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 6090h 1 UNSIGNED32 rw Encoder Incremente s 6090h 2 UNSIGNED32 rw Motorumdrehungen s 6091h ARRAY bersetzung 6091h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge 6091h 1 UNSIGNED32 rw _ Motorumdrehungen 6091h 2 UNSIGNED32 rw _ Wellenumdrehungen 6092h ARRAY Vorschubkonstante 6092h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 6092h 1 UNSIGNED32 rw Vorschub PGEARI 6092h 2 UNSIGNED32 rw _ Wellenumdrehungen 6093h ARRAY Position Faktor 6093h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 6093h 1 UNSIGNED32 rw Z hler 6093h 2 UNSIGNED32 rw Vorschubkonstante 6094h ARRAY Geschwindigkeits Encoder Faktor 6094h 0 UNSIGNED8 ro _ Anzahl der Eintr ge 6094h 1 UNSIGNED32 rw Z hler 6094h 2 UNSIGNED32 rw Nenner 6097h ARRAY Beschleunigung Faktor 6097h 0 UNSIGNED8 amp ro Anzahl der Eintr ge 6097h 1 UNSIGNED32 rw Z hler 6097h 2 UNSIGNED32 rw Nenner 6098h 0 INTEGER amp rw _ Referenzfahrtart NREF DREF 6099h ARRAY Geschwindigkeit Referenzfahrt 6099h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge 6099h 4 UNSIGNED32 er _ Geschwindigkeit w hrend der Suche VREF nach Ends
13. CLRWARN Variable rw Behandlung der Verst rker Warnungen 351D hex CONTINUE Command _ Fortsetzen des letzten Fahrauftrages 351E hex CTUNE Command Optimierung der Stromreglerparameter 351F hex CUPDATE Command Programm Update ber CAN Bus 3522 hex DEC Variable rw Bremsrampe f r den Drehzahlsollwert 3523 hex DECDIS Variable rw Drehzahl Bremsrampe beim Sperren der Endstufe 3524 hex DECR Variable rw Bremsrampe f r Referenzfahrt Tippbetrieb 3525 hex DECSTOP Variable rw Bremsrampe in Nothaltsituation 3527 hex DICONT Variable ro Ger te Nennstrom 3528 hex DIFVAR MLC Parameterunterschiede zu den Default Einstellungen 3529 hex DIPEAK Variable ro Ger te Spitzenstrom 352B hex DIS Command Software Disable der Endstufe 352C hex DREF Variable rw Fahrtrichtung f r die Referenzfahrt 352D hex DRVSTAT Variable ro Ger te Statusinformation 352E hex DR_TYPE Variable ro Liefert die Endstufenkennung 352F hex DUMP MLC Auflistung aller EEPROM Variablen 3530 hex EN Command Setzen des Software Enable 3533 hex ENCLINES Variable rw Aufl sung eines Sincos Gebers 3534 hex ENCMODE Variable rw Auswahl der Encoder Emulation 3535 hex ENCOUT Variable rw Aufl sung f r die Encoder Emulation ROD 3537 hex ENCZERO Variable rw Nullimpulsoffset ROD Ausgabe 3538 hex EXTMUL Variable rw Multiplikationsfaktor f r den externen Encoder 3539 hex EXTPOS Variable rw Positionsquelle der Lageregelung 353A hex EXTWD Variable
14. Fenster PEINPOS 6068h 0 UNSIGNED16 rw ln Position Zeitfenster INPT1 606Ch 0 INTEGER32 ro yes Geschwindigkeits Istwert 6071h 0 INTEGER16 rw yes Drehmoment Sollwert 6077h 0 INTEGER16 ro yes Drehmoment Istwert 607Ah 0 INTEGER32 rw yes Positions Sollwert OP 607Ch 0 INTEGER32 rw __ Referenz Offset ROFFS 607Fh 0 UNSIGNED32 rw __ Maximale Geschwindigkeit im PP Mode PVMAX 6080h 0 UNSIGNED32 rw _ Maximale Motordrehzahl VLIM 6081h 0 UNSIGNED32 rw yes _ Profil Geschwindigkeit OV 6083h 0 UNSIGNED32 rw yes Profil Beschleunigung Eo S 6084h O0 UNSIGNED32 rw yes Profil Bremsen on d 6085h 0 UNSIGNED32 rw _ Schnellhaltrampe DECSTOP 6086h 0 INTEGER16 Rww yes Rampenprofil Trapez sin 2 ODC 6089h 0 INTEGER8 rw Position Notation Index 88 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang Index Se Datentyp Zugriff nn Beschreibung 608Ah 0 UNSIGNED8 rw Position Dimension Index 608Bh 0 INTEGER8 rw Geschwindigkeit Notation Index 608Ch 0 UNSIGNED8 amp rw _ Geschwindigkeit Dimension Index 608Dh 0 INTEGER8 rw _ Beschleunigung Notation Index 608Eh 0 UNSIGNED8 rw __ Beschleunigung Dimension Index 608Fh ARRAY Positions Encoder Aufl sung 608Fh 0 UNSIGNED8 amp ro
15. M R K SOM Start of message COB ID Kommunikationsobjekt Identifier 11 Bit RTR Remote Transmission Request CTRL Control Field u a Data Length Code Data Segment 0 8 Byte Data COB 0 Byte Remote COB CRC Pr fsequenz ACK Acknowledge Slot EOM End of message CANopen f r SERVOSTAR 300 13 CANopen Kommunikationsprofil 09 2006 Kollmorgen 3 2 3 3 14 Aufbau des Kommunikationsobjekt Identifiers Die folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB Identifiers COB ID Der Function Code legt die Bedeutung und die Priorit t des jeweiligen Objekts fest 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Function Code Module ID Bit 0 6 Modul ID CAN Bus Adresse des Servoverst rkers Bereich 1 127 wird in der Inbetriebnahmesoftware oder am Servoverst rker eingestellt gt S 10 Bit 7 10 Function Code Nummer des im Server definierten Kommunikationsobjektes Wird eine ung ltige Stationsnummer eingestellt 0 oder gt 127 so wird die Modul ID intern auf 1 gesetzt Die folgenden Tabellen zeigen die Default Belegung der COB Identifier nach dem Einschalten des Servoverst rkers Die Objekte die mit einem Index Communication Parameters at Index ver sehen sind k nnen nach der Initialisierungsphase mit einem neuen Identifier versehen werden Die Indizes in Klammern sind optional Vordefinierte Broadcast Objekte Senden an alle i Function code Resulting COB IDs
16. Objekt 607Ch home offset DS402 Der Referenzoffset ist die Differenz zwischen der Nullposition der Anwendung und des Maschinen nullpunktes Alle nachfolgenden absoluten Fahrauftr ge ber cksichtigen den Referenzoffset Index 607Ch Name home offset Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode hm Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit benutzerdefiniert Wertebereich 231 231 1 Defaultwert 0 EEPROM ja CANopen f r SERVOSTAR 300 69 Objekt 6098h homing method DS402 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen Index 6098h Name homing method Objektcode VAR Datentyp INTEGER8 Mode hm Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Positionseinheiten Wertebereich 128 127 Defaultwert 0 EEPROM ja Die folgenden Referenzfahrtarten werden unterst tzt Methode nach DS402 128 4 Kurzbeschreibung Referenz reserviert ASCII Kommando 3 Fahren auf mechanischen Anschlag mit Nullpunktsuche NREF 7 2 Setzen des Referenzpunktes auf die aktuelle Position unter Be r cksichtigung des Schleppabstandes NREF 6 Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung Drehrichtung entfernungsabh ngig NREF 5 DREF 2 reserviert Referenzfahrt auf negativen Endschalter mit Nullpunktsuche Fahrtrichtung negativ NREF 2 DREF 0 Referenzfahrt auf positiven Endschalter mit Nullpunktsuche Fahrtrichtung
17. Verz gerungszeit 1802h 4 UNSIGNED8 const _ reserviert 1802h 5 UNSIGNED16 rw Ereignis Timer 1803h RECORD TXPDO4 Kommunikations Parameter 1803h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1803h 1 UNSIGNED32 rw _ TXPDO4 COB ID CANopen f r SERVOSTAR 300 87 Anhang 09 2006 Kollmorgen Index Datentyp Zugriff Ee Beschreibung Serge 1803h 2 UNSIGNED8 amp rw _ bertragungstyp TXPDO4 1803h 3 UNSIGNED16 rw Verz gerungszeit 1803h 4 UNSIGNED8 const _ reserviert 1803h 5 UNSIGNED16 rw Ereignis Timer 1A00h RECORD Mapping Parameter TXPDO1 1A00h 0 UNSIGNED8 amp ro Anzahl der Eintr ge 1A00h 1 8 UNSIGNED32 rw _ Mapping f r n tes Applikation Objekt 1A01h RECORD Mapping Parameter TXPDO2 1A01h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge 1A01h 1 8 UNSIGNED32 rw _ Mapping f r n tes Applikation Objekt 1A02h RECORD Mapping Parameter TXPDO3 1A02h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge 1A02h 1 8 UNSIGNED32 rw _ Mapping f r n tes Applikation Objekt 1A03h RECORD Mapping Parameter TXPDO4 1A03h 0 UNSIGNED8 ro __ Anzahl der Eintr ge 1A03h 1 8 UNSIGNED32 rw _ Mapping f r n tes Applikation Objekt 2000h 0 UNSIGNED32 ro yes Herstellerspezifische War
18. Wertebereich 1 Defaultwert Subindex 1 Beschreibung x1 der erste Parameter der ip Funktion fip x1 XN Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mappin m glich Wertebereich INTEGER32 Defaultwert CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 9 3 3 Objekt 60C2h Interpolation time period Der Interpolationszeitraum wird f r den PLL phase locked loop synchronisierten Positionierbetrieb verwendet Die Einheit Subindex 1 der Zeit ist mit 10 polation time index gegeben nur Vielfache von 1ms sind erlaubt Die zwei Werte definieren den internen ASCII Parameter PTBASE Vielfache von 250 us Index 60C2h Name Interpolation time period Objektcode RECORD Datentyp Interpolation time period record 0080h Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 Beschreibung Interpolation time units Kategorie mandatory Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 1 Subindex 2 Beschreibung Interpolation time index Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich 123 63 Defaultwert 3 4 9 3 4 Objekt 60C3h Interpolation sync definition Im SERVOSTAR 300 wird das allgemein verwendete SYNC Objekt zur Synchronisation verwendet Daher wird nur ein fester Wert f r Subindex 1 ak
19. bedeutet der Wert 0x0022 0079 CAN Version 0 34 und Firmware Version 1 21 Subindex 3 Beschreibung Revision Number Kategorie optional Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Subindex 4 enth lt die Seriennummer des Ger tes Subindex 4 Beschreibung Serial Number Kategorie optional Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 18 Objekt 1026h OS Prompt Der OS Prompt wird f r den Aufbau eines ASCII Kommunikationskanals zum Verst rker erwartet Index 1026h Name OS Prompt Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 wird f r das Senden eines Zeichens an den Verst rker verwendet Subindex 1 Beschreibun StdIn Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED8 amp Defaultwert Subindex 2 wird f r den Empfang eines Zeichens vom Verst rker verwendet Subindex 2 Beschreibung StdOut Kategorie mandatory Zugriff W PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 300 35 CANopen Antrieb
20. werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Zwischenkreisspannung muss angeschaltet sein Parameter k nnen bertragen Switched On werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Endstufe ist freige geben Enabled kein Fehler steht an Endstufe ist freigegeben Enabled Fahrfunktionen sind freige geben Antrieb ist mit der Notbremsrampe gestoppt worden Endstufe ist freigegeben Fahr funktionen sind freigegeben Fault Reaction Active Ein Fehler ist aufgetreten und der Antrieb wird mit der Rampe Quickstop gestoppt Fault Ein Fehler liegt an der Antrieb wurde gestoppt und gesperrt Not Ready to Switch On Ready to Switch On Operation Enable Quick Stop Active 46 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 4 1 2 berg nge der Zustandsmaschine Die Zustands berg nge werden durch interne Ereignisse z B Ausschalten der Zwischenkreisspan nung und durch die Flags im controlword Bits 0 1 2 3 7 beeinflusst bergang Ereignis Aktion 0 Reset Initialisierung 4 Initialisierung erfolgreich abgeschlossen k se SERVOSTAR betriebsbereit Bit 1 disable Voltage und Bit 2 Quick Stop im controlword gesetzt S Shutdown command elle Zwischenkreisspannung kann anliegen Bit 0 wird zus tzlich gesetzt Endstufe wird freigegeben enable sofern Hard 3 Switch On command ware en
21. 00 00 00 00 Sollwert V 98 3 rpm Berechnet wie folgt 4000h 16384dec Nsoll 0040 10000 PGEARI Nsoll 60 xPGEARI V 16384 10000 x60 98 3 rom sende SYNC Antwort Position und Nist Pos 00 01 45 FE 83454 Si 01 00h FE 45 01 00 Einheiten A6 AB 1A 00 Nist 001A AB A6 17894 4dec 97 7 rpm 17894 4 ist der Umrechnungsfaktor 60 Dn OF 01 00 00 Zwischenstopp 583 60 40 60 Dn 00 00 00 00 CANopen f r SERVOSTAR 300 95 Anhang 09 2006 Kollmorgen 5 2 1 6 Beispiel Drehmoment Modus ber PDO Generell ist es sinnvoll nicht benutzte PDOs abzuschalten Weiterhin soll das erste TXPDO den Stromistwert mit jedem SYNC Telegramm bertragen Control Index Sub COB D byte Lowbyte Highbyte Index Daten _ Kommentar 603 2F 60 60 OOn 04000000 iriebsart Torque 583 60 60 60 00h 00000000 d 603 2F 00 16 Dn 00 00 00 00 L schen der Eintr ge f r das erste 583 60 00 16 00h 00000000 RXPDO 603 23 00 16 Olh 10007160 mapping RXPDO1 Ob 583 60 00 16 EI 00 00 00 00 jekt6071 Sub Index 0 Stromsollwert Datenl nge 16bit 603 2F 00 16 00h 01000000 583 60 00 16 00n 00 00 00 00 Zahl der gemappten Objekte 603 2F 00 1A Dn 00 00 00 00 L schen der Eintr ge f r das erste 583 60 00 1A 00h 00000000 TXPDO 603 23 00 1A Olh 1000 7760 mapping TXPDO1 Ob 583 60 00 1A Ofn 00 00 00 00 j
22. 35F0 hex SETREF Command Setzen des Referenzpunktes 35F2 hex SLEN Variable rw Optische Ausgangsleistung bei Sercos 35F3 hex SLOTIO Variable rw O Erweiterungskarte IN OUT Zustand 35F4 hex SPHAS Variable rw Sercos Phase 35FA hex SSTAT Variable ro 35FA hex DUMPSLNO Variable rw Auflistung der numerischen EEProm Variablen 35FB hex STAT Variable ro Verst rker Statuswort 35FC hex STATIO Variable ro Status der Ein Ausg nge 35FD hex STATUS Variable ro detailierte Verst rker Statusinformation 35FE hex STOP Command Setzen des Sollwertes auf 0 35FF hex STOPMODE Variable rw Bremsverhalten bei Disable 3600 hex SWCNFG Variable rw Konfiguration der Software Endschalter 3604 hex SWE1 Variable rw Softwareendschalter kleinste Position 3606 hex SWE2 Variable rw Softwareendschalter gr te Position 360E hex T Command digitaler Stromsollwert 360F hex TASK Variable ro Task Auslastung 3610 hex TEMPE Variable ro Istwert der Umgebungstemperatur 3611 hex TEMPH Variable ro_ Istwert der K hlk rpertemperatur 3612 hex TEMPM Variable ro Istwert der Motortemperatur 3613 hex TRJSTAT Variable ro Status2 Information 3614 hex TRUN Variable ro_ Betriebsstundenz hler 3617 hex UVLTMODE Variable rw Unterspannungsmodus 3618 hex V Variable ro Aktuelle Drehzahl 361A hex VBUS Variable ro Zwischenkreisspannung 361B hex VBUSBAL Variable rw Maximale Netzspannung 361C hex VBUSMAX Variable ro Maximale Zwischenkr
23. 8160 RPDO2 Ein trag2 583 60 01 16 02h 00 00 00 00 profile_veloci ty 603 2F 01 16 Dn 02 000000 Zahl der ge 583 60 o 16 00h 00 00 o0 oo aPPten Ob jekte Erstes TPDO COB ID Control byte Index Sub Daten Kommentar y Lowbyte High byte index 603 2F 00 1A 00h 00 00 00 01 TPDO1 Map 583 60 00 1A Dn 00 00 00 00 ping l schen 603 23 00 1A Din 10004160 TPDO1 Ein trag 1 583 60 00 1A Din 00 00 00 00 profile sta tusword 603 2F 00 1A Dn 01000000 Zahl der ge 583 60 00 1A 00h 00 00 00 00 fetten Ob jekte Zweites TPDO COB ID Control byte Index SUD Daten Kommentar y Lowbyte High byte index 603 2F 01 1A 00h 00 00 00 01 TPDO2 Map 583 60 01 1A Dn 00 00 00 00 ping l schen 603 23 01 1A 01h 20 00 6460 TPDO2 Ein trag 1 583 60 01 1A Din 00 00 00 00 position_actu al value 603 23 01 1A 02h 20 00 6C 60 TPDO2 Ein trag 2 583 60 01 1A 02h 00 00 00 00 velocity_actu al_value 603 2F 01 1A Dn 02 000000 Zahl der ge 583 60 01 1A 00h 00 00 00 00 Mappten Ob jekte Das zweite TPDO soll mit jedem SYNC vom Antrieb gesendet werden COB ID Control byte Index Sub Daten Kommentar R y Low byte High byte index 603 2F 01 18 02h 01000000 TPDO2 mit je 583 60 01 18 02h 00 000000 dem SYNC 99 CANopen f r SERVOSTAR 300 Anhang 09 2006 Kollmorgen Sperren der nichtben tigten TPDOs Control Index Sub a byte Low byte High byte index Daten Kommentar 603 23 02 18 Oln 83030080 583 60 02 18 01n 0
24. Antriebsfunktion ist deaktiviert Endstufe kann aus geschaltet werden Ein Fehler Reset wird ausgef hrt wenn aktuell Fault Reset Kommando kein Fehler im eelerer avorliegt 15 vom Host empfangen Wenn der Status Fault verlassen wird muss das Bit7 Reset Fault des Kontrollwortes vom Host gel scht werden 16 Bit 2 wird gesetzt Fahrfunktion ist wieder freigegeben Achtung ASCII Kanal Optionskarte gesendet werden CANopen f r SERVOSTAR 300 Wenn der Servoverst rker ber das controlword statusword bedient wird d rfen keine Steuerkommandos ber einen anderen Kommunikationskanal RS232 CANopen 47 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 4 2 Objektbeschreibung 4 4 2 1 Objekt 6040h Controlword DS402 Aus der logischen Verkn pfung der Bits im controlword und externen Signalen Freigabe der End stufe ergeben sich die Steuerkommandos Die Definition der Bits wird im Folgenden beschrieben Index 6040h Name control word Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Mode alle Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Wertebereich 0 65535 EEPROM nein Defaultwert 0 Bitbelegung im control word Bit Name Bit Name 0 Switch on 8 Halt Zwischenstopp 1 Disable Voltage 9 reserviert 2 Quick Stop 10 reserviert 3 _ Enable Operation 11 reserviert 4 Betriebsartspezifisch 12 reserviert 5 Betriebsartspezifisch 13 Herstelle
25. Communication parameters Objekt binary Dez Hex at index NMT 0000 0 Oh SYNC 0001 128 80h 1005h TIME 0010 256 100h nicht unterst tzt Vordefinierte Peer to Peer Objekte Senden Station zu Station Resulting COB IDs Communication e Function code Da des Objekt binary Des Hex parameters Piorit t at index EMERGENCY 129 255 81n FFh hqch TPDO 1 385 511 181h 1FFh 1800h RPDO 1 513 639 201n 27Fh 1400h TPDO2 641 767 281n 2FFh 1801h l RPDO 2 769 895 301n 37Fh 1401h 897 1023 381n 3FFh 1802h l 1025 1151 401n 47Fh 1402h 1153 1279 481n 4FFh 1803h 1281 1407 501n 57Fh 1403h 1409 1535 581n 5FFh 4 1537 1663 601n 67Fh Nodeguard 1110 1793 1919 701n 77Fh 100En niedrig 2 tx Senderichtung SERVOSTAR Master rx Senderichtung Master gt SERVOSTAR Definition der verwendeten Datentypen Dieses Kapitel definiert die verwendeten Datentypen Jeder Datentyp kann mit Hilfe von Bit Sequenzen beschrieben werden Diese Bit Sequenzen werden in Octets Bytes zusammen gefasst F r numerische Datentypen wird das Little Endian Format Intel verwendet s auch DS301 Application Layer General Description of Datentyps and Encoding Rules CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 092006 CANopen Kommunikationsprofil 3 3 1 3 3 1 1 3 3 1 2 3 3 2 Basisdatentypen Unsigned Integer Daten vom Basis Datentyp UNSIGNEDn definiert ausschlie lich positive Integer
26. FF EEn BB F8 FF NS Controlword mit new setpoint Bit bit 4 gesetzt Control Index Sub COB ID kbyte Low byte High byte index Daten Kommentar 203 1F 00 Warten Control Index Sub COB ID pyte Low byte High byte index Daten Kommentar 183 3712 setpoint acknowledge Controlword mit new setpoint Bit bit 4 zur ckgesetzt Control Index Sub COB ID byte Low byte High byte index Daten Kommentar 203 OF 00 183 3702 reset Setpoint acknowledge Warten Control Index Sub COB D byte Lowbyte Highbyte index Daten Kommentar 183 37 06 Antwort target reached 080 sende SYNC Antwort 283 9F DC 00 Dn 92 FC FF FF 92FC Position FF FF Geschwindigkeit CANopen f r SERVOSTAR 300 101 Anhang 09 2006 Kollmorgen 5 2 1 10 Beispiel ASCII Kommunikation ber SDO In diesem Beispiel wird die P Verst rkung des Drehzahlreglers auf 6 eingestellt Der ASCII Befehl dazu lautet GV 6 Control Index Sub COB ID byte Lowbyte High byte index Daten Kommentar 603 2F 26 10 01h 47000000 E 583 60 26 10 Oh ET ee 603 2F 26 10 ou 56000000 EES 583 60 26 10 On 00000000 EES EES 603 2F 26 10 Oih 20000000 sende ASCII Zeichen SP 583 60 26 10 Oih 00000000 Leerzeichen 603 2F 26 10 On 36 00 00 00 re 583 60 26 10 Oh na Zee 603 2F 26 10 Oih OD 000000 TR 583 60 26 10 Oh 00 00 00 00 sende ASCII Zeichen CR
27. Homing Mode hm 06h homing_operation_start reserviert reserviert Interpolated Position Mode ip 07h reserviert reserviert Beschreibung der restlichen Bits im controlword Im Folgenden werden die restlichen Bits des controlword beschrieben Bit 8 Zwischenstopp Ist Bit 8 gesetzt wird in s mtlichen Modi der Antrieb gestoppt Zwischens topp Die Sollwerte Geschwindigkeit f r Referenzfahrt oder Tippbetrieb Fahrauftragsnummer Sollwerte f r Digitalmode der einzelnen Modi bleiben erhalten Bit 9 10 Diese Bits sind durch das Antriebsprofil DS402 reserviert Bit 13 14 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und z Zt reserviert CANopen f r SERVOSTAR 300 49 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 4 2 2 50 Objekt 6041h Statusword DS402 Der momentane Zustand der Zustandsmaschine kann mit Hilfe des statusword gt S 36 abgefragt werden Index 6041h Name Statusword Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Mode all Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Wertebereich 0 65535 EEPROM ja Defaultwert 0 Bitbelegung im statusword Bit Name Bit Name 0 Ready to switch on 8 Herstellerspezifisch reserviert 1 Switched on 9 Remote immer 1 2 Operation enable 10 Target reached 3 Fault 11 Internal limit active in Vorbereitung 4 Voltage enabled 12 __ Betriebsartspezifisch reserviert 5 Quick stop 13 __ Betriebsa
28. Lage regler des Antriebs stehen Sie finden Verwendung im Profile Position Mode Objekte die in diesem Kapitel definiert werden Index _ Objekt Name Type Zugriff 6063h VAR position actual value INTEGER32 ro 6064h VAR position actual value INTEGER32 ro 6065h VAR following error window UNSIGNED32 rw 6067h VAR position window UNSIGNED32 rw 6068h VAR position window time UNSIGNED16 rw Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden Index _ Objekt Name Type Kapitel 607An VAR target position INTEGER32 pp gt S 72 607Ch VAR home offset INTEGER32 hm gt S 69 607Dh ARRAY software position limit INTEGER32 gt S 72 607Fh VAR max profile velocity UNSIGNED32 pp gt S 72 6093h VAR position factor UNSIGNED32 fg gt S 52 6094h ARRAY velocity encoder factor UNSIGNED32 fg gt S 52 6096h ARRAY acceleration factor UNSIGNED32 fg gt S 52 6040h VAR controlword INTEGER16 dc gt S 46 6041h VAR statusword UNSIGNED16 dc gt S 46 Objektbeschreibung Objekt 6063h position actual value DS402 Das Objekt Aktueller Positionswert liefert die aktuelle Istposition in Inkrementen Die Aufl sung pro Umdrehung wird ber Objekt 608F in Zweierpotenzen vorgegeben s ASCII Kommando PRBASE Index 6063h Name position actual value Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode pc pp Zugriff rw PDO Mapping m
29. Nummer f r den Fahrsatz 0 35BD hex O FT Variable rw Verz gerungszeit f r den Folge Fahrsatz 35BE hex O_P Variable rw Zielposition Verfahrstrecke f r den Fahrsatz 0 35BF hex O_V Variable rw Zielgeschwindigkeit f r den Fahrsatz 0 35C0 hex PBAL Variable ro Istwert der Ballastleistung 35C1 hex PBALMAX Variable rw Maximale Ballastleistung 35C2 hex PBALRES Variable rw Vorwahl des Ballastwiderstandes 35C3 hex PBAUD Variable ro Profibus Baudrate 35C5 hex PE Variable ro_ Istwert des Schleppfehlers 35C6 hex PEINPOS Variable rw In Position Fenster 35C7 hex PEMAX Variable rw Max Schleppfehler 35C8 hex PFB Variable ro aktuelle Lagereglerposition 35C9 hex PFBO Variable ro Lagereglerposition ber den externen Encoder 35CA hex PGEARI Variable rw Lageregler Aufl sung Z hler 35CB hex PGEARO Variable rw Lageregler Aufl sung Nenner 35CC hex PIOBUF Variable rw Profibus Daten 35CD hex PMODE Variable rw Netz Phase Modus 35CE hex PNOID Variable ro Profibus Kennung ID 35CF hex POSCNFG Variable rw Achsentyp 35D0 hex PPOTYP Variable rw Profibus PPO Typ 35D1 hex PRBASE Variable rw _ interne Lage Aufl sung 35D2 hex PRD Variable ro 20 Bit Feedback Position 35D3 hex PROMPT Variable rw Vorwahl des RS232 Protokolls 35D4 hex PSTATE Variable ro Profibus Status 35D6 hex PTMIN Variable rw Min Beschleunigungsrampe 35D7 hex PV Variable ro Ist Geschwindigkeit Lageregler CANopen f
30. O Bit 1 Bit 2 set gt Switch On Disable Voltage off Quick Stop off Status Abfrage 2 Der neue Zustand kann dann wieder abgefragt werden und liefert das folgende Ergebnis Index Sub COB ID Control byte Farbe Hidh byte Index Daten Kommentar 603 40 41 60 Dn Status abfra 583 4B 41 60 Dn 33020000 gen Status 0x0223 Bedeutung Bit 0 Bit 1 Bit 5 set gt ready to Switch On Bit 4 set gt Voltage enabled Bit 9 set gt Remote Bedienung ber RS232 auch m glich CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhan 5 2 1 3 Beispiel Tippbetrieb ber SDO Der Motor soll mit einer konstanten Drehzahl arbeiten Control Index Sub COB ID byte Low byte High byte index Daten Kommentar 60 60 00h 0300 00 00 See u 60 60 OO 00 00 00 00 Betriebsart Profile Velocity FF 60 op 00000000 R FF 60 o 00 00 00 00 aert 40 60 OOn 106000000 een 40 60 00h 1 00000000 40 60 Di 07000000 han 40 60 00h 00000000 603 2B 40 60 D OFO00000 pie operation 583 60 40 60 00h 1 00000000 p 603 23 FF 60 00h 00410000 Sollwert 16640dec PGEA RI Umdr sec f r PGEARI 10000 Sollwert 1 664 583 60 FF 60 00h 00000000 a 99 84 U min 603 2B 40 60 OO OF010000 ischensto 583 60 40 60 OOh 00000000 pP 5 2 1 4 Beispiel Drehmoment Modus ber SDO Der Motor soll ein konstantes Drehmoment abgeben In diesen Fall ist es sinnvoll
31. b7 bo INTEGER16 b7 bo b15 bg INTEGER24 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 INTEGER32 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 INTEGER40 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 ba9 b32 INTEGER48 b7 bo b15 bg b23 b16 b31 b24 b39 b32 baz ban INTEGER56 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 bag baal b47 b40 Dee bung INTEGER64 b7 bo b15 bg baa baue b31 b24 b39 b32 b47 b40 bes bag b63 b56 Zusammengesetzte Datentypen Zusammengesetzte Datentypen nutzen Basisdatentypen INTEGERNn UNSIGNEDn REAL Es werden zwei Datentypen unterschieden STRUCT Dieser Datentyp setzt sich aus unterschiedlichen Basisdatentypen zusammen ARRAY Dieser Datentyp setzt sich aus gleichen Basisdatentypen zusammen CANopen f r SERVOSTAR 300 15 CANopen Kommunikationsprofil 09 2006 Kollmorgen 3 3 3 3 3 3 1 3 3 3 2 3 4 16 Erweiterte Datentypen Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und zusammengesetzten Datentypen abgelei tet Im Folgenden werden die unterst tzten Datentypen definiert Octet String Der Datentyp OCTET_STRING definiert sich aus dem Datentyp ARRAY Lengt ist die L nge des octet string ARRAY length OF UNSIGNED3 OCTET_STRINGIength Visible String Der Datentyp VISIBLE_ kann sich aus dem Datentyp UNSIGNED8 oder aus dem Datentyp ARRAY definieren Die zul ssigen Werte sind 001 und der Bereich von 20 bis 7En Die Daten wer den als 7 Bit ASCII Code inter
32. den werden Transmit PDOs TPDOs SERVOSTAR Master Die TPDOs bertragen Daten vom SERVOSTAR zur Steuerung z B Istwertobjekte Ger tezust nde Receive PDOs RPDOs Master gt SERVOSTAR Die RPDOs bertragen Daten von der Steuerung zum SERVOSTAR z B Sollwerte Der SERVOSTAR 300 unterst tzt f r jede bertragungsrichtung vier unabh ngige PDO Kan le Die Kan le sind mit den Kanalnummern 1 bis 4 gekennzeichnet Zur Konfiguration der vier m glichen PDOs stehen jeweils zwei Parameters tze zur Verf gung die ber entsprechende SDOs eingestellt werden k nnen 1 Mappingparameter ber die ermittelt werden kann welche Daten im ausgew hlten PDO vorhanden gemappt sind und ber die bestimmt werden kann welche Daten enthalten sein sollen siehe Seiten 42 und 44 2 Kommunikationsparameter die festlegen ob die PDOs im synchronisierten Betrieb oder ereignisgesteuert arbeiten sollen Objekte 1400 bis 14035 1800h bis 1803h CANopen f r SERVOSTAR 300 21 CANopen Kommunikationsprofil 09 2006 Kollmorgen 3 4 6 1 3 4 6 2 22 bertragungsmodi Es werden die folgenden PDO bertragungsmodi transmission mode unterschieden Synchrone bertragung Asynchrone bertragung Um Antriebe zu synchronisieren wird periodisch das vordefinierte SYNC Objekt bertragen Bus takt Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das SYNC Objekt bertragen Die Eins
33. die maximal zu erreichende Drehzahl des Motors ber den Parameter ICMDVLIM zu begrenzen Der Parameter kann ber die Bediensoftware eingestellt werden Beispiel ICMDVLIM 300 Begrenzung der maximalen Drehzahl auf 300 U min SAVE COLDSTART CAN Daten Control Index Sub COB ID byte Low byte Highbyte index Daten Komment r 603 2F 60 60 On 04000000 hepsart Toraue 583 60 60 60 op 00000000 q 603 2B 71 60 OOh 00 00 00 00 583 60 71 60 o og og oe oe o wert 0 603 2B 40 60 On 06000000 can 583 60 40 60 OOh 00 00 00 00 603 2B 40 60 On 07000000 chon 583 60 40 60 op 00000000 603 2B 40 60 g OFO00000 pie operation 583 60 40 60 op 00 00 00 00 p 603 2B 71 60 op 90010000 583 60 71 60 00h 00 00 00 o0 EE 603 2B 40 60 On 0F010000 eis 583 60 40 60 OOh 00 00 00 00 pP CANopen f r SERVOSTAR 300 93 Anhang 09 2006 Kollmorgen 5 2 1 5 Beispiel Tippbetrieb ber PDO Generell ist es sinnvoll nicht benutzte PDOs abzuschalten Im Mode Drehzahl digital wird ein dot taler Drehzahlsollwert ber RXPDO bertragen Ist Position und Ist Drehzahl werden ber ein SYNC getriggertes TXPDO gelesen Control Index Sub COB ID byte LowbyteHighbytel index Daten Kommentar 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 L schen der Eintr ge f r das erste 00 000000 RXPDO 20 00 FF 60 mapping RXPDO1 Ob jekt60FF Sub Index 0 Drehza
34. glich Einheit Inkremente 1 Umdr 2PRBASE Wertebereich 231 231 1 Defaultwert 220 EEPROM nein CANopen f r SERVOSTAR 300 63 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 8 4 2 Objekt 6064h position actual value DS402 Das Objekt Aktueller Positionswert liefert die aktuelle Istposition Die Aufl sung kann mit den Getriebefaktoren des Lagereglers ge ndert werden Objekt 6092 Index 6064h Name position actual value Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode pc pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit position units Wertebereich 231 231 1 Defaultwert EEPROM nein 4 8 4 3 Objekt 6065h Following error window Das Schleppfehlerfenster definiert eine tolerierte Positionswerte symmetrisch zum Positionsollwert Ein Schleppfehler kann bei blockiertem Antrieb auftreten bei unerreichbarer Drehzahlvorgabe oder bei fehlerhaften Reglerparametern Wenn der eingestellte Wert des Schleppfehlerfensters 0 ist ist die berwachung abgeschaltet Index 6065h Name Following error window Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 1 4 einer Motorumdrehung 4 8 4 4 Objekt 6067h Position window DS402 Das Positionsfenster definiert einen symmetrischen Bereich tolerierter Positionen relativ zur Zielpo sition Wenn der aktuelle Wert des Positionsgeb
35. ni r runs serie de ea a Ziec 40 4 3 1 Receive PDOS RXPDO se gere 32H neir Base a ee ea ee 41 4 3 1 1 Objekt 1400 1403h 1 4 RXPDO Kommunikationsparameter DG2011 2 222220 41 4 3 1 2 Objekt 1600 1603h 1 4 RXPDO Mapping Parameter DS201 c rennen 42 4 3 1 3 Default RXPDO Definition gt 22 4 u0 820 ee ana 42 4 3 2 TransmitPDOSs TXPDO 2 2 2 42 ee en da a a EE 43 4 3 2 1 Objekt 1800 1803h 1 4 TXPDO Kommunikation Parameter ODG2011 43 4 3 2 2 Objekt 1A00 1A03h 1 4 TXPDO Mapping Parameter DS301 2 2222 e rer 44 4 3 2 3 Default TAPDO Definition ue 22 44 zer an ar in a a ea e 45 4 4 Geratesteuerung de EE 46 4 4 1 Zustandsm schine DSA02 irie srne AH See ara ra na 46 4 4 1 1 _Zust nde der Zustandsm schine NES 4 42 Hama a ek Inn 46 4 4 1 2 berg nge der Zustandsmaschine 22222 sneeeseeeneeeneeeseeeeeneenn 47 4 4 2 Objektbeschreibung u u u a2 2420 ELSE a e a ln Da ae Biken 48 4 4 2 1 Objekt 6040h Controlword D8402 2222222 eneeeeeeeene nenne nennen nen 48 4 4 2 2 Objekt 6041h Statusword D8402 2 2 2222 seneneeeeeen een nennen 50 4 4 2 3 Objekt 6060h modes of operation D8402 222m H nee seen rennen nenn 51 4 4 2 4 Objekt 6061h Mode of Operation Display DSA02 neeeennr een 52 4 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Inhaltsverzeichnis Seite 45 Factor Groups fg DS402 Aw uns sinne 52 4 5 1 Allgemeine Informationen 52 4 5
36. node stoppt die PDO Kommunikation erzeugt eine neue Boot up Meldung cs 1 start remote node startet den CAN Knoten d h gibt die PDOs des Antriebs zur Bedienung frei Ab diesem Zeitpunkt werden Sende PDOs ereignisgesteuert gesendet bzw kann der zyklische Prozessdatenbetrieb starten cs 2 Stop remote node stoppt den CAN Knoten d h der Antrieb reagiert nicht mehr auf empfangene PDOs und sendet keine mehr Synchronisation Object SYNC Das SYNC Objekt wird meist als periodisches Broadcast Objekt verwendet und gibt den Basis Bustakt vor Um einen zeitlich quidistanten Abstand zu erm glichen besitzt das SYNC eine hohe Priorit t Die Anwendung dieses Protokolls wird im Anhang ab S 91 beschrieben Mit Hilfe des SYNC Objekt k nnen z B auch Fahrauftr ge mehrerer Achsen gleichzeitig gestartet werden Time Stamp Object TIME Dieses Kommunikationsobjekt wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Emergency Object EMCY Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation generiert F r jeden Feh ler wird dieses Objekt erneut bertragen Da die Fehlercodes ger teabh ngig sind werden sie im Kapitel CANopen Antriebsprofil gt S 25 beschrieben Die letzten 8 Fehlercodes k nnen ber Objekt 1003 gelesen werden CANopen f r SERVOSTAR 300 17 CANopen Kommunikationsprofil 09 2006 Kollmorgen 3 4 4 1 3 4 4 2 18 Verwendung des Emergency Object Das Verhalten im Fehlerfall ist vo
37. positiv NREF 2 DREF 1 werden nicht unterst tzt Referenzfahrt mit Referenzschalter mit Nullpunktsuche Fahrt richtung positiv NREF 1 DREF 1 werden nicht unterst tzt Referenzfahrt mit Referenzschalter mit Nullpunktsuche Fahrt richtung negativ NREF 1 DREF 0 13 14 15 16 werden nicht unterst tzt reserviert 17 Referenzfahrt auf negativen Endschalter ohne Nullpunktsuche Fahrtrichtung negativ NREF 4 DREF 0 18 Referenzfahrt auf negativen Endschalter ohne Nullpunktsuche Fahrtrichtung positiv NREF 4 DREF 1 19 23 werden nicht unterst tzt 24 Referenzfahrt auf Referenzschalter ohne Nullpunktsuche Fahrt richtung positiv NREF 3 DREF 1 25 27 werden nicht unterst tzt 28 29 30 Referenzfahrt auf Referenzschalter ohne Nullpunktsuche Fahrt richtung negativ werden nicht unterst tzt NREF 3 DREF 0 31 32 33 reserviert Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung Fahrtrichtung negativ NREF 5 DREF 0 34 Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung Fahrtrichtung positiv NREF 5 DREF 1 35 Setzen des Referenzpunktes an die aktuelle Position NREF 0 36 127 reserviert CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 10 4 2 1 Besc
38. r SERVOSTAR 300 83 Anhang 09 2006 Kollmorgen CAN ASCII ASCII Beschreibung Objekt Nummer Kommando Type 35D8 hex PVMAX Variable rw max Geschwindigkeit f r den Lageregler 35D9 hex PVMAXN Variable rw max Geschwindigkeit f r den Lageregler negativ 35DB hex PVMAXP Variable rw max Geschwindigkeit f r den Lageregler 35DD hex READY Variable ro Zustand von Software Enable 35DE hex RECDONE Variable ro Scope Aufnahme beendet 35DF hex RECING Variable ro Scope Aufzeichnug l uft 35E0 hex RECOFF Command_ Scope Abbruch einer Scope Aufzeichnung 35E1 hex RECRDY Variable ro Scope Zustand der RECORD Funktion 35E2 hex REFIP Variable rw Spitzenstrom f r die Referenzfahrt 7 35E4 hex REMOTE Variable ro Zustand des Hardware Enable 35E5 hex RESPHASE Variable rw Resolverphase 35E6 hex RK Variable rw Verst rkungsfaktor Resolver Sinussignal 35E7 hex ROFFS Variable rw Referenzoffset 35E8 hex RS232T Variable rw Watch Dog Zeit RS232 35E9 hex RSTVAR Command Setzen aller Parameter auf Default Werte 35EA hex S Command Stop und Disable 35EB hex SAVE Command Speichern der Daten im EEPROM 35EC hex SBAUD Variable rw Sercos Baudrate 35ED hex SCAN Command _ Erkennung der CAN Stationen 35EF hex SERIALNO Variable ro Seriennummer des Verst rkers
39. rw berwachungszeit f r Feldbus Befehle 353B hex FBTYPE Variable rw Vorwahl der Kommutierungs R ckf hreinheit 353C hex FILTMODE rw Smith Predictor 353E hex GEARI Variable rw Eingangsfaktor elekronisches Getriebe 353F hex GEARMODE Variable rw Masterschnittstelle f r elektronisches Getriebe 3540 hex GEARO Variable rw Ausgangsfaktor elekronisches Getriebe 3541 hex GET Command Ausgabe der aufgezeichneten SCOPE Daten 3542 hex GP Variable rw Lageregler Proportionalverst rkung 3545 hex GPFFV Variable rw Lageregler Vorsteuerung Drehzahl 3548 hex GV Variable rw Drehzahlregler Proportionalverst rkung 354B hex GVFR Variable rw PI PLUS Drehzahlistwertvorsteuerung CANopen f r SERVOSTAR 300 81 Anhang 09 2006 Kollmorgen 82 CAN ASCII ASCII a Beschreibung Objekt Nummer Kommando Type 354D hex GVTN Variable rw Drehzahlregler Nachstellzeit 3551 hex HDUMP MLC Ausgabe aller SinCos Variablen 3552 hex HICOFFS Variable rw Hiperface Cosinus Offset Inkrementalspur 3553 hex HIFACT1 Variable rw Hiperface Sinus Cosinus Faktor Inkrementalspur 3554 hex HISOFFS Variable rw Hiperface Sinus Offset Inkrementalspur 3556 hex HSAVE Command Hiperface Speichern der Parameter im Geber 3557 hex HVER Variable ro Ausg
40. spezielle Ausnahmesituation ist z B Homing von Multiturn Absolut Encodern Die Parameter werden nur gespeichert wenn eine spezielle Zeichenkette save in Subindex 1 geschrieben wird save entspricht der Unsigned32 Zahl 65766173 CANopen f r SERVOSTAR 300 31 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 2 1 13 4 2 1 14 32 Objekt 1011h Restore default parameters Mit diesem Objekt werden die Defaultwerte der Parameter bezogen auf die Kommunikation oder das Ger teprofil wiederhergestellt Der SERVOSTAR 300 erm glicht die Wiederherstellung aller Defaultwerte Index 1011h Name restore default parameters Object code ARRAY Data type UNSIGNED32 Category optional Subindex 0 Anzahl der Eintr ge mandatory Access ro PDO Mapping nicht m glich Default value 1 Subindex 1 Name Stelle alle Default Parameter wieder her Entry Category mandatory Access rw PDO Mapping nicht m glich Value range UNSIGNED32 Figure 57 Default value 1 Ger t stellt Parameter wieder her Die Wiederherstllung ist abgeschlossen wenn eine spezielle Signatur Ioad in Subindex 1 geschrieben wird load muss als Unsigned32 Zahl 64616F6Ch bertragen werden Objekt 1014h COB ID f r Emergency Message DS301 Dieses Objekt definiert die COB ID der Emergency Message Index 1014h Name COB ID emergency message O
41. 0 00 00 o0 ERT ENER 603 23 03 18 Olh 83040080 583 60 03 18 ot 0000 00 o0 Ee TPDO4 Sperren der nichtben tigten RPDOs Control Index Sub COBID byte Low byte High byte index Daten Kommentar 603 23 02 14 Oln 03040080 583 60 02 14 01n 00 000000 RPDO3 603 23 03 14 Oih 03050080 583 60 03 14 01h 0000 00 00 E EE Vorgabe der mechanischen Aufl sung ber Objekt 6092h Subindex 01h und 02h Defaultwerte sind die antriebsspezifischen Faktoren PGEARI und PGEARO Control Index Sub Kee byte Low byte High byte index Daten _ Kommentar 603 23 93 60 01h 00001000 583 60 93 60 Oi l 00 00 00 00 Heen 603 23 93 60 02h A0 8C 00 00 ER 583 60 93 60 02h 00 00 00 00 3600 Nutzereinheiten Nach der Festlegung der PDOs k nnen diese mit dem NMT freigegeben werden Control Index Sub COB ID byte Low byte Hidh byte index Daten Kommentar 000 0103 enable NMT 183 40 02 Profilstatus Nach diesen Einstellungen kann eine Referenzfahrt eingestellt und angesto en werden Control Sub byte index 603 2F 60 60 Dn 06 00 00 00 583 60 60 60 00h 00 00 00 00 603 2F 98 60 Dn OC 00 00 00 Referenzfahrt 12 negative Fahrt 583 60 98 60 00h 00 00 00 00 richtung DS402 40 19 01 00 Referenzfahrtgeschw 583 80 99 60 Din 31 00 09 06 72000 Einh s 2s 1 603 2B 40 60 Dn 06 00 00 00 00 00 00 00 COB ID D
42. 1 1 Faktoren u A SE a ee ne et ge Ku Gef a a ee ee 52 4 5 1 2 Beziehung zwischen physikalischen und antriebsinternen Einheiten 2222 52 4 5 2 Objekts f r Positionsberechnungen 2 2 22nsseeee een ner een 53 4 5 2 1 Objekt 6089h position notation index DS4A0721 een en 53 4 5 2 2 Objekt 608Ah position dimension index DG4A021 een een nennen 53 4 5 2 3 Objekt 608Fh Position encoder resolution DGA02 een een 54 4 5 2 4 Objekt 6091h Gear ratio DS402 22202 eenennee nennen een en 55 4 5 2 5 Objekt 6092h Feed constant DSA02 sonen nennen 56 4 5 2 6 Objekt 6093h Position factor DSGA021 rennen nern er nenn 57 4 5 3 Objekte for vel eity cale lations u 8 denssi EIERE nen kn E E RE 58 4 5 3 1 Objekt 608Bh velocity notation index DG4A0721 een een en 58 4 5 3 2 Objekt 608Ch velocity dimension index D8402 22220 eeee een nennen 58 4 5 4 Objekte for acceleration calculations een nee ernennen 59 4 5 4 1 Objekt 608Dh acceleration notation index DSA02 nennen nen 59 4 5 4 2 Objekt 608Eh acceleration dimension index DSA021 nneeeene nennen 59 4 5 4 3 Objekt 6097h Acceleration factor D8402 222m H2eeeee een een 60 4 6 Profile Velocity Mode pv DS402 22 2 Hnnaen seen nennen een nn 61 4 6 1 Allgemeine Informationen 61 4 6 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 61 4 6 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden 61 4 6 4 Objektbeschreibungi e Ed AE nn
43. 2 4 11 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden 72 4 11 4 Objektbeschreibung u u Dar aan Bee EIS eb a nn Ed nn ge 73 4 11 4 1 Objekt 607Ah target position DSA02 nennen 73 4 11 4 2 Objekt 607Dh Software position limit DG4A02 en 73 4 11 4 3 Objekt 607Fh Max profile velocity DS402 222222 eeee nern een en 74 4 11 4 4 Objekt 6080h Max motor speed DG4A02 ernennen nenn 74 4 11 4 5 Objekt 6081h profile velocity DSA072 nennen nenn 74 4 11 4 6 Objekt 6083h profile acceleration DGA021 nern nenn 75 4 11 4 7 Objekt 6084h profile deceleration DSA021 nennen nen 75 4 11 4 8 Objekt 6085h Quick stop deceleration 2222222 eatre pe di rennen rennen 75 4 11 4 9 Objekt 6086h motion profile type DSA02 nennen nen 76 4 11 4 10 Objekt 60C5h Max acceleration 222 222 seen rennen nennen 76 4 11 5 Funktionelle Beschreibung 77 5 Anhang 5 1 Ber Objektk n l n 4 r2 42 er ne Be per 79 5 1 1 Objekt gt 3500h Herstellerspezifischer Objektkanal 222222 ee sense een ern nnn 79 5 1 2 ASCII Kommando Referen2 e 2 dorrek tra 24 ae ne ne ei 81 5 1 3 Beschreibung Objektverzeichnis NENNEN EE nen nn nn en 86 5 2 Beispiele 4 5343 22 2 e EE ee Nee ea een 91 5 2 1 SetU Hr a Be a re ee 91 5 2 1 1 Prinzipielle Pr fung des CAN Verbindungsaufbaus 91 5 2 1 2 Beispiel Bedienung der Zustandemaschine nennen 92 521 3 Beispiel Tippbetrieb ber SDO a SINA aa a san aa man da ein 93 5 2 1 4 Beispi
44. 603 2F 26 10 01h 0A000000 Wem 583 60 26 10 Oln 00 00 00 00 sende ASCII Zeichen LF 102 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang 5 2 1 11 Test f r SYNC Telegramme Konfiguration Ziele a Zielposition und Verfahrgeschwidigkeit einem PDO 2 RPDO zuweisen b Aktuelle Position einem PDO 1 TPDO zuweisen generiert mit jedem zweiten SYNC c Statuswort und Herstellerstatus einem PDO 2 TPDO zuweisen generiert mit jedem dritten SYNC Telegramm mit den zugeh rigen Antworten Control Byte Low byte High byte 2F 01 16 00 00 00 00 60 01 16 00 00 00 00 RPDO2 l sche Mapping 23 01 16 20 00 7A60 RPDO2 Eintrag 1 60 01 16 00 00 00 00_ Zielposition 23 01 16 20 00 8160 RPDOZ2 Eintrag 2 60 01 16 00 00 00 00 Verfahrgeschwindigkeit 2F 01 16 02 000000 RPDO2 Anzahl der gemapp 60 01 16 00 00 00 00 fen Objekte 2F 00 1A 00 00 00 00 60 00 1A 00 00 00 00 Daten Kommentar TPDO1 l sche Mapping 23 00 1A 20006460 TPDO1 Eintrag 1 60 00 1A 00 00 00 00 Ist Position 2F 00 1A 01000000 TPDO1 Anzahl der gemappten 60 00 1A 00 00 00 00 Objekte 2F 00 18 02 00 00 00 TPDO1 sende mit jedem 2 60 00 18 00 000000 SYNC 2F 01 1A 00 00 00 00 p 60 01 1A 00 00 00 00 TPDO2 l sche Mapping 23 01 1A 10 004160 TPDO2 Eintrag 1 60 01 1A 00 00 00 00 Statuswort 20 00 02 10 TPDO2 Eintrag 2 00 00 00 00 Herstellerstatus 02 000000 TPDO2 Anz
45. 609 0030h Wertebereich des Parameters verlassen nur f r Schreibzugriffe 0609 0031h Wert des Parameters zu gro 0609 0032h Wert des Parameters zu klein 0800 0020h Datum kann nicht bertragen oder gespeichert werden 0800 0022h Datum kann aufgrund des Ger tezustandes nicht bertragen gespeichert werden FF03 0000h OS Kommandospeicher voll Nicht aufgef hrte Abort Codes sind reserviert 3 4 6 Process Data Object PDO PDOs werden f r die Echtzeit Datenkommunikation verwendet Zum Beispiel lassen sich ber PDOs hnliche Regler aufbauen wie sie bei analog realisierten Antrieben verwendet werden Statt der dort verwendeten 10V Sollwertvorgabe und ROD Istwertausgabe k nnen hier digitaler Dreh zahlsollwert und Istpositionsausgabe ber PDOs realisiert werden Die PDO Daten werden dazu ohne Protokoll Overhead bertragen und der Empfang nicht best tigt Dieses Kommunikationsobjekt nutzt einen unbest tigten Kommunikationsdienst PDOs definieren sich ber das Objektverzeichnis des SERVOSTAR 300 Das Mapping erfolgt mit Hilfe von SDOs w hrend der Konfigurationsphase Die L nge wird ber die gemappten Objekte definiert Die Definition des PDO Dienstes und des Protokolls sind dem DS301 zu entnehmen Beispiele zur Handhabung von PDOs sind im Anhang ab S 91 zu finden Grunds tzlich k nnen zwei Arten von PDOs in Abh ngigkeit der bertragungsrichtung unterschie
46. C1 sub 1 und 2 defi Kommentar Interpolationszeit Einheit 1 581 60 C2 60 01h 00 00 00 00 601 2F C2 60 02h FD 00 00 00 Interpolationszeit Index 3 gt 581 60 C2 60 02h 00 00 0000 Zykluszeit 1 10 3 5 F hren Sie dasselbe f r Achse 2 durch CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang Um die Achsen zu starten muss der Servoverst rker in den Betriebsmodus gebracht werden ope ration enable und die Netzwerk Management Funktionen m ssen gestartet werden Die Netzwerk Management Funktionen geben die Anwendung der Process Data Objects PDOs und werden von folgendem Telegramm f r beide Achsen initialisiert Schalte NMT Network Management Status Maschine in operation enable COB ID Command specifier CS Node ID Kommentar 0 1 1 NMT freigegeben f r alle Achsen Als n chstes wird die Spannung f r jeden Verst rker eingeschaltet und sie werden in den Betriebs zustand operation enable geschaltet Dies sollte schrittweise durchgef hrt werden mit Warten auf entsprechende Antwort des Antrieb z B von Achse 1 COB ID Daten Kommentar 201 06 00 Shutdown command 181 31 02 State Ready_to_switch_on 201 07 00 Switch_on command 181 33 02 State Switched_on 201 OF 00 Enable_operation command 181 3702 State Operation_enabled 201 1F 00 Enable IP mode 181 37 12 IP mode enable Diese Konfiguration gibt nun eine zyklische Seque
47. CAN connected CANopen SERVOSTAR 300 Kommunikationsprofil Feldbus Schnittstelle Ausgabe 09 2006 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Servoverst rkers auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer CL D ANA LIES oder Besitzer des Servoverst rkers weiter MOTION Datei sr300can_d xxx Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 10 2005 Erstausgabe g ltig ab Firmware 1 32 CAN Version 0 41 11 2005 Kombiniert Referenz und Beispiele 09 2006 Neues Design SDO umbenannt in Objekt Index erweitert SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem ande ren Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektroni scher Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 09 2006 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch 7 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des CANopen Interface 7 18 Verwendete Symbole EEN 8 tA Verwendete K rzel EE 8 1 5 Realisierte Grundfunktionen ber CANopen 2 2nHnnens rennen rennen 9 1 6 bertragungsgeschwindigkeit und verfahren ssss
48. Der Wertebereich ist 0 2 1 Die Bitsequenz b bo bn definiert den Wert UNSIGNEDn b bn 2 b4 21 bo 2 Beispiel Der Wert 266 10Apn wird mit dem Datentyp UNSIGNED16 mit Hilfe von zwei octets bertragen 1 octet OAn 2 octet O1n bertragungssyntax f r den Datentyp UNSIGNEDn octet Nummer 1 2 3 4 5 6 7 8 UNSIGNED8 amp b7 bo UNSIGNED16 b7 bo bus be UNSIGNED24 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 UNSIGNED32 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 UNSIGNED40 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 ba9 b32 UNSIGNED48 b7 bo b15 bg b23 b46 b31 b24 b39 b32 baz ban UNSIGNED56 b7 bo b15 bg b gt 23 b16 b31 b24 b39 b32 b47 b40 bes bung UNSIGNED64 b7 bo b15 bg baa baue b31 b24 b39 b32 b47 b40 b55 b48 b63 b56 Signed Integer Daten vom Basis Datentyp INTEGERNn definiert positive und negative Integer Der Wertebereich ist 2 1 1 2 1 1 Die Bitsequenz b bo bn definiert den Wert INTEGERn b bn 2 2 b4 2 bo 2 mit bn 1 0 Negative Zahlen werden im zweier Komplement dargestellt somit gilt INTEGERn b INTEGERn b 1 mit bn 1 1 Beispiel Der Wert 266 FEF6n wird mit dem Datentyp INTEGER16 mit Hilfe von zwei octets bertragen 1 octet F6n 2 octet FEn bertragungssyntax f r den Datentyp INTEGERn Octet Nummer 1 2 3 4 5 6 7 8 INTEGER8
49. Din 20 01 C160 RPDO32 Eintrag 2 582 60 01 16 Din 00 00 00 00 IP Sollwert Achse 2 602 2F 01 16 Dn 02 000000 RPDO2 Anzahl der gemappten 582 60 01 16 Dn 00 00 00 00 Objekte 602 23 01 16 01h 01030000 IRPDO2 Setze COB ID identisch 582 60 01 16 01h 00 00 00 00 zu Achse 1 Jetzt reagieren beide Achsen auf denselben COB Identifier 0x301 Achse 1 nimmt Bytes 0 bis 3 als IP Sollwert Achse 2 nimmt Bytes 4 bis 7 TPDO Mapping Das zweite TPDO soll die Ist Position in Inkrementen und den Herstellerstatus beinhalten Achse 1 Control Index Sub COB ID byte Low byte Highbyte index Daten _ Kommentar 601 2F 01 1A Dn 00 00 00 00 ES 581 60 01 1A ep 00000000 HUE PO2 L sche Mapping 601 23 01 1A Olh 20006360 TPDO2 Eintrag 1 581 60 01 1A Din 00 00 00 00 Ist Position in Inkrementen 601 23 01 1A 02h 20 00 02 10 TPDO2 Eintrag 2 581 60 01 1A 02h 00 00 00 00 Dummy Eintrag 4 Byte 601 2F 01 1A Dn 02 00 0000 TPDO2 Anzahl der gemappten 581 60 01 1A Dn 00 00 00 00 Objekte F hren Sie dasselbe Mapping f r Achse 2 durch CANopen f r SERVOSTAR 300 105 Anhang 09 2006 Kollmorgen 106 Wir nehmen an dass beide Verst rker neue Trajektorie Werte mit jedem SYNC akzeptieren und ihre inkrementellen Positionswerte und Herstellerstati mit jedem SYNC zur ckgeben Die Kommuni kationsparameter m ssen entsprechend eingestellt werden
50. E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 9979 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail DMAC danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 CD DAnAHeER MOTION
51. EGER32 rw 60C2h RECORD Interpolation time period Interpolation time period rw 60C3h ARRAY Interpolation sync definition UNSIGNED8 rw 60C4h RECORD Interpolation data configuration record Interpolation data configuration record rw 4 9 3 Objektbeschreibung 4 9 3 1 Objekt 60C0h Interpolation sub mode select Im SERVOSTAR 300 wird die lineare Interpolation zwischen Positionssollwerten unterst tzt Der einzige erlaubte Wert ist 0 Index 60C0h Name Interpolation sub mode select Objektcode VAR Datentyp INTEGER16 Kategorie optional Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich 0 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 300 65 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 9 3 2 66 Objekt 60C1h Interpolation data record Im SERVOSTAR 300 wird nur ein einzelner Sollwert f r den interpolierten Positionsmodus unter st tzt Beim linearen Interpolationsmodus kann jeder Interpolationsdatensatz Record als neuer Positionssollwert betrachtet werden Nachdem das letzte Element des Records in den Ger teeingangspuffer geschrieben wurde wird der Zeiger des Speichers automatisch auf die n chste Speicherposition gesetzt Index 60C1h Name Interpolation data record Objektcode ARRAY Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO mapping nicht m glich
52. GER32 Defaultwert 0 switched off CANopen f r SERVOSTAR 300 73 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 11 4 3 Objekt 607Fh Max profile velocity DS402 Die maximale Verfahrgeschwindigkeit ist die maximal zul ssige Geschwindigkeit in jeder Richtung einer definierten Bewegung Einheit analog zur Verfahrgeschwindigkeit Index 607Fh Name Max profile velocity Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert entspricht der maximalen Motordrehzahl Objekt 6080 4 11 4 4 Objekt 6080h Max motor speed DS402 Die maximale Motordrehzahl ist die maximal zul ssige Drehzahl in jede Richtung und wird in rpm U min angegeben Damit wird der Motor gesch tzt der korrekte Wert ist bei den Motordaten angegegeben Index 6080n Name Max motor speed Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert abh ngig vom Motor 4 11 4 5 Objekt 6081h profile velocity DS402 Die Profilgeschwindigkeit ist die Endgeschwindigkeit die nach der Beschleunigungsphase eines Fahrauftrages erreicht werden soll Die verwendete Skalierung ist abh ngig von dem eingestellten velocity encoder factor Objekt 6094p Der Sollwert wird in Abh ngigkeit des eingestellten Operationsmode pp pv benutzt
53. IGNED32 ro Ger tetyp 1001h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Fehlerregister 1002h 0 UNSIGNED32 ro yes Herstellerspezifisches Statusregister 1003h ARRAY Vordefiniertes Fehlerfeld 1003h 0 UNSIGNED8 rw _ Anzahl der Fehler 1003h 1 8 UNSIGNED32 ro Standard Fehlerfeld 1005h 0 UNSIGNED32 rw _ COB ID SYNC message 1006h 0 UNSIGNED32 rw No Communication cycle period 1008h 0 Visible String const _ Hersteller Ger tename 1009h 0 Visible String const _ Hersteller Hardware Version 100Ah 0 Visible String const _ Hersteller Software Version 100Ch 0 UNSIGNED16 rw _ berwachungszeit 100Dh 0 UNSIGNED8 rw _ Lifetime Faktor 1010h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1010h 1 UNSIGNED32 rw Speichern aller Parameter SAVE 1011h 0 UNSIGNED8 ro _ _ Anzahl der Eintr ge 1011h 1 UNSIGNED32 rw Auf Defaultwerte zuruecksetzen RSTVAR 1014h 0 UNSIGNED32 rw _ COB ID f r das Emergency Object 1016h RECORD Consumer heartbeat time 1016h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1016h 1 UNSIGNED32 rw Consumer heartbeat time 1017h 0 UNSIGNED16 rw Producer heartbeat time 1018h RECORD Identit ts Objekt 86 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang
54. Lowbyte High byte index Daten Kommentar 703 2F 60 60 00h 06 00 00 00 P gt 583 60 60 60 oon o0000000 5etiebsart homing 603 40 41 60 00h 00 00 00 00 Lese Profilzustand Antwort 0250h 583 4B 41 60 Dn 40 02 00 00 Voltage Enabled 603 2B 40 60 00h 06 00 0000 Controlword bergang_2 ready to 583 60 40 60 Dn 00 0000 00 switch on Shutdown 603 2B 40 60 00h 07000000 Baus TORE 583 60 40 60 00h 00 00 00 00 bergang_3 switch on switch on en 2p SS a aan on bergang_4 operation enable 583 60 40 60 00h 00 00 00 00 ez 603 40 41 60 00h 00 00 00 00 Lese Pro iz stand 583 4B 41 60 00h 37 02 00 00 603 2B 40 60 00h 1F 00 00 00 Homing operation start 583 60 40 60 00h 00 00 00 00 603 40 41 60 00h 00 000000 Lese Profilzustand 583 Ap 41 60 op 37 02 00 00 Antwort Referenzierung nicht ab geschlossen 603 40 41 60 00h 00 000000 Lese Profilzustand 583 Ap 41 60 00h 37 16 00 00 Antwort Referenzierung abge schlossen Das Bit 12 im SD6041 gibt an ob die Referenzierung abgeschlossen wurde Das zwischenzeitliche Lesen des Profilzustandes ist f r den Funktionsablauf nicht zwingend notwendig es soll nur der Verdeutlichung dienen 5 2 1 8 Beispiel Starte Fahrauftrag ber SDO aus dem internen Speicher des SERVOSTAR 300 Dieses Beispiel setzt die Definition eines Fahrauftrages z B mit der Inbetriebnahmesoftware vor aus Vor dem Start von absoluten Fahrauftr gen muss eine Referenzfahrt durchgef hrt werden
55. M Defaultwert Ss Beschreibung M gliche Parameterformate Funktion kein Parameter 7 INTEGER32 Funktion INTEGER32 Parameter 8 UNSIGNED32 Funktion INTEGER32 Parameter mit Wichtung 3 9 INTEGER32 Wichtung 3 OJJAN IO INTEGER8 10 INTEGER32 Wichtung 3 UNSIGNED8 11 INTEGER16 12 UNSIGNED32 UNSIGNED16 13 UNSIGNED16 Achtung Auf Parameter mit dem Parameterformat 0 darf nur lesend zugegriffen werden Subindex 6 Beschreibung Lesen der Parameter Kontrolldaten Einheit Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 232 1 EEPROM Defaultwert Ss Beschreibung 0x00010000 Nach nderung muss die Variable abgespeichert und der Regler resettiert werden 0x00020000 Variable wird im seriellen EEPROM abgespeichert 0x00200000 Variable ist read only darf nicht ber den Bus geschrieben werden Subindex 718 Beschreibung reserviert Einheit Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 232 1 EEPROM Defaultwert CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang 5 1 2 MLC Mehrzeiliges Kommando ASCII Kommando Referenz CAN ASCII ASCII i Besch
56. Modulo Achse 363A hex BCC Variable ro EEPROM Checksumme 363C hex REFMODE Variable rw Quelle des Nullimpulse bei Referenzfahrt 363D hex VLO Variable rw Software Resolver Digital Wandler Vorsteuerung 363E hex WMASK Variable rw Warnung Fehler Maske 363F hex WPOSE Variable ro _ Freigabe der schnellen Positionsregister 1 16 3640 hex WPOSP Variable rw Polarit t der schnellen Positionsregister 1 16 3641 hex WPOSX Variable rw Modus der schnellen Positionsregister 1 16 3642 hex MOVE Command _ Starten eines Fahrsatzes 3643 hex POSRSTAT Variable rw Status der schnellen Positionsregister 1 16 3644 hex P1 schnelle Positionsschwelle 3645 hex P2 schnelle Positionsschwelle 3646 hex P3 schnelle Positionsschwelle 3647 hex P4 schnelle Positionsschwelle 3648 hex P5 schnelle Positionsschwelle 3649 hex P6 schnelle Positionsschwelle 364A hex P7 schnelle Positionsschwelle 364B hex P8 schnelle Positionsschwelle 364C hex P9 schnelle Positionsschwelle 364D hex P10 schnelle Positionsschwelle 364E hex P11 schnelle Positionsschwelle 364F hex P12 schnelle Positionsschwelle 3650 hex P13 schnelle Positionsschwelle 3651 hex P14 schnelle Positionsschwelle 3652 hex P15 schnelle Positionsschwelle 3653 hex P16 schnelle Positionsschwelle 3654 hex PTARGET Variable rw letzte Fahrsatzzielposition 3655 hex ACTRS232 Variable rw Freigabe des RS232 Watchdogs 3656 hex ROFFSABS_ Variable rw Referenzoffset 3657 he
57. SCALE1 Variable rw Skalierungsfaktor f r den analogen Stromsollwert 1 3572 hex ISCALE2 Variable rw Skalierungsfaktor f r den analogen Stromsollwert 2 3573 hex K Command Software Sperre der Endstufe 3574 hex KC Variable rw Stromistwert Vorsteuerung Stromregler 3575 hex KEYLOCK Variable rw Sperre f r die Tastenbedienung 3577 hex ML Variable rw Statorinduktivit t des Motors 3578 hex LATCH2P16 Variable rw Gelatchte 16 Bit Position positive Flanke 3579 hex LATCH2N16 Variable rw Gelatchte 16 Bit Position negative Flanke 357A hex LATCH2P32 Variable rw Gelatchte 32 Bit Position positive Flanke 357B hex LATCH2N32 Variable rw Gelatchte 32 Bit Position negative Flanke 357C hex LATCH1P32 Variable rw Gelatchte 32 Bit Position positive Flanke 357D hex LATCH1N32 Variable rw Gelatchte 32 Bit Position negative Flanke 357E hex LED1 Variable rw Anzeigestatus des LED1 Segmentes 357F hex LED2 Variable rw Anzeigestatus des LED2 Segmentes 3580 hex LED3 Variable rw Anzeigestatus des LED3 Segmentes 3581 hex LEDSTAT Variable rw Seitennummer f r das LED Display 3582 hex LIST MLC Auflistung aller ASCII Kommandos 3583 hex LOAD Command Laden der Parameter aus dem seriellen EEPROM 3584 hex MAXTEMPE Variable rw Abschaltwert der Umgebungstemperatur 3585 hex MAXTEMPH Variable rw Abschaltwert der K hlk rpertemperatur 3586 hex MAXTEMPM Variable rw Abschaltwert der Motortemperatur Widerstand 3587 h
58. SIGNED16 n 1 10ms Defaultwert Oh Subindex 4 Name reserviert Kategorie optional Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 0 Defaultwert 0 Subindex 5 Name event timer Kategorie optional Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED16 O nicht verwendet n 1 10ms Defaultwert Oh CANopen f r SERVOSTAR 300 43 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 3 2 2 44 Subindex 1 beinhaltet die COB Id des PDO als Bit kodierte Information Bit Wert Bedeutun 31 0 PDO existiert ist g ltig 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig 30 0 RTR erlaubt auf diesem PDO nicht unterst tzt 1 RTR nicht erlaubt auf diesem PDO nicht unterst tzt 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 1 29 Bit ID CAN 2 0B nicht unterst tzt 28 11 X Identifier Bits mit 29 Bit ID nicht relevant 0 Wenn Bit 29 0 10 0 X Bits 10 0 der COB ID Subindex 2 beinhaltet den bertragungstyp des PDO Es gibt zwei Einstellarten Wert FFn oder 255 f r ein ereignisgesteuertes PDO das sofort nach einer nderung in den gemappten Objekten gesendet wird Die EinstellungenSetting von Subindex 3 und 5 haben einen Einfluss auf die Sendung des PDO Mit Subindex 3 k nnen Sie konfigurieren nach welcher Mindestzeit das PDO gesendet wird wenn sich der PDO Dateninhalt ge ndert hat Reduktion der Busbelastung Mit Sub_index 5 wird ein Timer verwendet der nach jedem Ereignis gesteuerten Senden des PDO neu g
59. Segment Protocol Abort SDO Transfer Protocol Die Definition der einzelnen Kommunikationsdienste und der Protokolle sind dem DS301 zu entneh men Beispiele zur Handhabung von SDOs sind im Anhang ab S 91 zu finden Achtung AN Da es sich bei einem SDO um einen best tigten Dienst handelt muss immer auf das SDO Antworttelegramm gewartet werden bevor ein neues Telegramm gesendet werden darf 3 4 5 1 Aufbau eines Service Data Object Ein SDO setzt sich aus folgenden Komponenten zusammen Byte 1 2 3 4 5 6 T 8 Inhalt rw Index Subindex Daten 1 Das Kontrollbyte Byte 1 Mit Hilfe des Kontrollbytes wird bestimmt ob ber das SDO schreibend oder lesend auf den Objektverzeichniseintrag zugegriffen wird Eine Darstellung des gesamten Objektverzeichnis des SERVOSTAR 300 finden Sie ab Seite 86 Der Datenaustausch mit dem SERVOSTAR 300 h lt sich an den Standard CMS multiplexed domain protocols wie er im CAN Standard DS 202 beschrieben wird Um Daten zu lesen muss das Kontrollbyte entsprechend folgender Darstellung beschrieben werden Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Inhalt ccs 2 x x x x x CCS gt client command specifier ccs 2 initiate upload request x gt beliebig Der Wert 0100 0000 binary oder 40h muss im Control Byte bertragen werden Der Servoverst rker antwortet entsprechend mit einem Antwortbyte Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Inhalt scs 2 X n e s i SCS server command spec
60. TXPDO 3 Subindex Wert Bedeutung 0 2 Zwei PDO Mapping Eintr ge 1 60 41 00 10 Statusword 2 60 64 00 20 Positions Istwert TXPDO 4 Subindex Wert Bedeutung 0 2 Zwei PDO Mapping Eintr ge 1 60 41 00 10 Statusword 2 60 6C 00 20 Geschwindigkeits Istwer CANopen f r SERVOSTAR 300 45 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 4 Ger testeuerung dc Mit Hilfe der SERVOSTAR Ger testeuerung k nnen s mtliche Fahrfunktionen in den entsprechen den Betriebsarten ausgef hrt werden Die Steuerung des SERVOSTAR 300 ist ber eine modeab h ngige Zustandsmaschine realisiert Zur Steuerung der Zustandsmaschine dient das controlword gt S 48 Die Betriebsarteinstellung erfolgt ber das Objekt Modes of Operation gt S 86 Die Zust nde der Zustandsmaschine k nnen mit dem statusword ermittelt werden gt S 50 4 4 1 Zustandsmaschine DS402 Power Disabled Fault Reaction Active Not Ready to Switch On ETE On gt Leg to os On jz Switched On i Quick Stop Active Gg Enable 4 4 1 1 Zustand Beschreibun SERVOSTAR ist nicht einschaltbereit es wird keine Betriebsbereitschaft BTB vom Reglerprogramm gemeldet SERVOSTAR ist einschaltbereit Parameter k nnen bertragen werden Zwischen Switch On Disable kreisspannung kann eingeschaltet werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht aus gef hrt werden Zwischenkreisspannung kann angeschaltet werden Parameter k nnen bertragen
61. Variable rw RS232 Ausgabe der Warnungen Fehlermeldungen 35A3 hex MSPEED Variable rw Motor Maximaldrehzahl 35A5 hex MTANGLP Variable rw Stromvoreilung 35A6 hex MTYPE Variable rw Art des Motors 35A7 hex MVANGLB Variable rw Drehzahlabh ngige Voreilung Einsatz Phi 35A8 hex MVANGLF Variable rw Drehzahlabh ngige Voreilung Endwert Phi 35A9 hex M_RESET Command Neu bersetzung der Macro Programme 35AA hex NONBTB Variable rw Netz BTB berpr fung ein aus 35AD hex NREF Variable rw Referenzfahrtart 35AE hex 01 Variable rw Zustand des digitalen Ausgangs 1 35AE hex 03_18 Variable rw Zustand des digitalen Ausgangs 1 35AF hex O1MODE Variable rw Funktion des digitalen Ausgangs 1 35AF hex 03_18MODE Variable rw Funktion des digitalen Ausgangs 1 35B0 hex O1TRIG Variable rw Hilfsvariable f r O1MODE 35B0 hex O3_18TRIG Variable rw Hilfsvariable f r O1MODE 35B1 hex 02 Variable rw Zustand des digitalen Ausgangs 1 35B2 hex O2MODE Variable rw Funktion des digitalen Ausgangs 2 35B3 hex O2TRIG Variable rw Hilfsvariable f r O2MODE 35B4 hex OPMODE Variable rw Betriebsart des Verst rkers 35B5 hex OPTION Variable ro _ Slotkarten Kennung 35B6 hex OVRIDE Variable rw Override Funktion 35B7 hex O_ACC Variable rw Beschleunigungszeit f r den Fahrsatz 0 35B9 hex OC Variable rw Steuervariable f r den Fahrsatz 0 35BA hex O_DEC Variable rw Bremsszeit f r den Fahrsatz 0 35BC hex O_FN Variable rw Folgefahrsatz
62. a anna 65 4 9 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 65 4 9 3 lte elle e WEE 65 4 9 3 1 Objekt 60C0h Interpolation sub mode seet 65 4 9 3 2 Objekt 60C1h Interpolation data record 66 4 9 3 3 Objekt 60C2h Interpolation time period 67 4 9 3 4 Objekt 60C3h Interpolation sync definition 2 222222 ne aunean 67 4 9 3 5 Objekt 60C4h Interpolation data configuration 2 2222 ue seen een een 68 CANopen f r SERVOSTAR 300 5 Inhaltsverzeichnis 09 2006 Kollmorgen Seite 4 10 Homing Mode hm DS402 2 222 censneeeeeenn nennen en ea a E R 69 4 10 1 Allgemeine Informationen 69 4 10 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 69 4 10 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden 69 4 10 4 Oblekibeschreibung 2 Hanns neen nennen een nennen 69 4 10 4 1 Objekt 607Ch home offset D8402 2 2222 uneneeeeeeneee rennen 69 4 10 4 2 Objekt 6098h homing method DGA02 nennen nenn 70 4 10 4 2 1 Beschreibung der Referenziermethoden 2 222 nn essen seen 71 4 10 4 3 Objekt 6099h homing speeds DSA021 eee nern nern rennen 71 4 10 4 4 Objekt 609Ah homing acceleration D8402 2 22 2ueneneeen rennen nenn 71 410 5 Homing Mode Seqlence u 2 2 2 2 22mm ana Dana aa Ban aa anna kat 72 4 1 Profile Position Mode Pp we AEN AEN E Rn se a a head nn dE Ee 72 4 11 1 Allgemeine Informationen 72 4 11 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 7
63. abe der Hardware Version 3558 hex l Variable ro Stromistwert 355A hex I2TLIM Variable rw I2t Meldeschwelle 355B hex ICMD Variable ro Stromsollwert 355D hex ID Variable ro D Anteil vom Strom Istwert 355E hex IDUMP MLC Ausgabe der Strom Grenzwerte 3560 hex IN MLC Anzeige der A D Spannungen 3561 hex IN1 Variable ro Zustand des digitalen Eingangs INPUT1 3561 hex INS 20 Variable ro Zustand der digitalen Eing nge 5 20 3562 hex INIMODE Variable rw Funktion des digitalen Eingangs INPUT1 3562 hex IN5_20MODE Variable rw Funktion der digitalen Eing nge 5 20 3563 hex IN1TRIG Variable rw Hilfsvariable f r INIMODE 3563 hex IN5S_20TRIG Variable rw Hilfsvariable der digitalen Eing nge 5 20 3564 hex IN2 Variable ro Zustand des digitalen Eingangs INPUT2 3565 hex IN2MODE Variable rw Funktion des digitalen Eingangs INPUT2 3566 hex IN2TRIG Variable rw Hilfsvariable f r IN2MODE 3567 hex IN3 Variable ro Zustand des digitalen Eingangs INPUT3 3568 hex IN3MODE Variable rw Funktion des digitalen Eingangs INPUT3 3569 hex IN3TRIG Variable rw Hilfsvariable f r IN3MODE 356A hex IN4 Variable ro Zustand des digitalen Eingangs INPUT4 356B hex IN4MODE Variable rw Funktion des digitalen Eingangs INPUT4 356C hex IN4TRIG Variable rw Hilfsvariable f r IN3MODE 356D hex INPOS Variable ro In Position Meldung 356E hex IPEAK Variable rw Spitzenstrom 3570 hex IQ Variable ro Q Anteil des Stromistwertes 3571 hex I
64. able anliegt UND Verkn pfung Antrieb hat Drehmoment 4 Bit 3 wird zus tzlich gesetzt Fahrfunktion in Abh ngigkeit des eingestellten Enable Operation command Mode wird freigegeben Bit 3 wird gel scht Fahrfunktion wird gesperrt Antrieb wird mit der re 5 Disable Operation command levanten Rampe modeabh ngig gestoppt Aktuelle Position wird gehalten 6 Bit 0 wird gel scht Endstufe wird gesperrt disable Shutdown command Motor wird drehmomentfrei Bit 1 2 werden gel scht 7 en Se keine Quickstop Disable Voltage command 8 Bit 0 wird gel scht Endstufe wird gesperrt disable Shutdown command Motor wird drehmomentfrei 9 Bit 1 wird gel scht Endstufe wird gesperrt disable Disable Voltage command Motor wird drehmomentfrei 10 Bit 1 2 werden gel scht Fahrfunktion in Abh ngigkeit des eingestellten Quickstop Disable Voltage command Mode wird freigegeben Antrieb wird mit der Notbremsrampe angehalten Die Endstufe bleibt enabled Sollwerte werden 44 Bit 2 wird gel scht gel scht Fahrsatznummer digitaler Sollwert Ge Quickstop command schwindigkeit f r Tippbetrieb oder Referenzfahrt Vor dem erneuten Ausf hren einer Fahrfunktion muss Bit 2 wieder gesetzt werden 12 Bit 1 wird gel scht Endstufe wird abgeschaltet disable Disable Voltage command Motor wird drehmomentfrei 13 Fehler Reaktion aktiv Fehlerreaktion wird ausgef hrt 44 Fahler Reaktion beerdet
65. ahl der gemappten 00 00 00 00 Objekte 03 00 00 00 TPDO2 sende mit jedem 3 00 000000 SYNC SYNC Objekt COB ID Kommentar 080 Objekt 181 TPDO 1 erscheint bei jedem 2 SYNC Objekt 281 TPDO 2 erscheint bei jedem 3 SYNC Emergency Objekt Wenn z B der Resolver Stecker nicht gesteckt ist wird im Verst rker ein schwerwiegender Fehler ausgel st Ein Emergency Telegramm wird ausgel st Emergency error COB ID er Hiah Error register 081 10 43 08 00 00 00 00 Motor Temperatur Temperatur 081 00 00 88 00 00 00 00 herstellerspezifisch CANopen f r SERVOSTAR 300 103 Anhan 09 2006 Kollmorgen 5 2 2 5 2 2 1 104 Spezielle Anwendungen Beispiel Externe Trajektorie mit Interpolated Position Modus Dieses Beispiel zeigt wie die Positions Sollwerte f r zwei Achsen mit einem PDO bertragen wer den k nnen Reglerstruktur der Lageregelung im Servoverst rker SYNC Positionsregler Positionssollwerte Drehzahlsollwert RPDO mit n IP Sollwerten Position Status U TPDO mit Inkrementellem Positionsistwert und Hersteller Status Beschreibung Alle Daten sind hexadezimal Im Beispiel haben die beiden Achsen im System die Stationsadressen 1 und 2 Voraussetzungen F r den IP Modus muss die interne Synchronisation verwendet werden Daf r muss der Parameter SYNCSRC Objekt 3683 sub 1 auf 3 gesetzt
66. ahrauftr ge von 1 bis 200 k nnen nur geschrieben werden wenn die Endstufe gesperrt ist Index 2082h Name Copy motion tasks Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff wo PDO Mapping nicht m glich Wertebereich High Word 0 300 low word 0 300 Defaultwert 4 2 1 24 Objekt 2083h Delete Motion tasks Das Objekt erm glicht das L schen aller Flash EEPROM Fahrs tze Dieser Vorgang kann nur gestartet werden wenn eine spezielle Signatur prom geschrieben wurde prom muss als Unsigned32 Zahl 6D6F7270n bertragen werden Der L schvorgang ist nur m glich wenn die Endstufe gesperrt ist und der NMT Status PREOPE RATIONAL ist Index Name Objektcode Datentyp delete motion tasks UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff wo PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 38 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 25 4 2 1 26 Objekt 60FDh Digital inputs DS402 Dieser Index definiert einfache digitale Eing nge f r Servoverst rker Die Bits 0 bis 2 k nnen vom Servoverst rker bedient werden wenn die ben tigte Funktion dem digitalen Eingang mit dem ASCII Kommando INxMODE x von 1 bis 4 zugeordnet wurde z B IN3MODE 2 PSTOP Function siehe ASCII Dokumentation Index 60FDn Name digital inputs Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugrif
67. anach f hrt der Antrieb zur schon berechneten Zielposition X2 Drehzahl V2 Vi L ti t Zeit Bits im control word Bits im status word Bit 4 new set point positive Flanke Bit 12 setpoint_acknowledge Bit5 change set immediately Bit 13 _ Schleppfehler Bit6 absolut relativ Hinweis zur Fahrauftragsart relativ Wird das Bit 6 gesetzt ist die Fahrauftragsart relativ in Abh ngigkeit zur letzten Zielposition oder Istposition aktiviert Sollten andere Relativfahrtarten gew nscht sein m ssen diese im Vorfeld mit dem ASCII Objekt O_C Objekt 35B9 sub 1 aktiviert werden Hinweis zum Mode Profile Position Mode Funktionale Beschreibung f r den Mode Profile Position Mode Das Antriebsprofil DS402 unterscheidet zwei Methoden Zielpositionen anzufahren Diese beiden Methoden werden ber die Bits new_setpoint und change_set_immediatly im controlword und setpoint_acknowledge im statusword gesteuert Mit Hilfe dieser Bits kann ein Fahrauftrag aufge baut werden w hrend ein anderer gerade ausgef hrt wird Handshake Anfahren von mehreren Zielpositionen ohne Zwischenstopp Nachdem die Zielposition erreicht wurde wird sofort die n chste Zielposition angefahren Vor aussetzung ist dass dem Antrieb neue Sollwerte signalisiert werden Dies wird mit einer positi ven Flanke Bit new_setpoint realisiert Das Bit setpoint_acknowledge darf hierbei nicht ge setzt sein siehe auch Handsha
68. annung Es k nnte zu Zerst rungen der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Einstellen der Stationsadresse Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen siehe Kapitel Inbetriebnahme im Produkthandbuch Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Ver sorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Die Stationsadresse Bereich 1 127 k nnen Sie auf drei Arten einstellen Mu der Tastatur in der Frontplatte siehe Installationsanleitung SERVOSTAR 300 Inder Inbetriebnahme Software DriveGUl exe auf der Bildschirmseite CAN Feldbus ber die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCII Kommandos ADDR nn gt SAVE gt COLDSTART mit nn Adresse Die CAN bertragungsgeschwindigkeit Baudrate k nnen Sie auf drei Arten einstellen Mu der Tastatur in der Frontplatte siehe Installationsanleitung SERVOSTAR 300 Inder Inbetriebnahme Software DriveGUl exe auf der Bildschirmseite CAN Feldbus ber die serielle Schnittstelle mit der Abf
69. art PP RXPDO 4 Subindex Wert Bedeutung 0 2 Zwei PDO Mapping Eintr ge 1 60 40 00 10 Controlword 2 60 FF 00 20 Zielgeschwindigkeit Betriebsart PV 42 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 3 2 Transmit PDOs TXPDO Vier Sende PDOs k nnen im Servoverst rker konfiguriert werden Konfigurieren der Kommunikation Objekte 1800 1803 Konfigurieren des PDO Inhalts Mapping Objekte 1A00 1A03h 4 3 2 1 Objekt 1800 1803h 1 4 TXPDO Kommunikation Parameter DS301 Index 1800h 1803h for TXPDO 1 4 Name transmit PDO parameter Objekt Code RECORD Datentyp PDO CommPar Kategorie mandatory Definierte Sub Indizes Subindex 0 Name Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 5 Defaultwert 5 Subindex 1 Name COB ID used by PDO Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Index 1800n 180n Node ID Index 1801h 280n Node ID Index 1802h 380n Node ID Index 1803h 480n Node ID Subindex 2 Name transmission type Kategorie mandato Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert FFh Subindex 3 Name inhibit time Kategorie optional Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UN
70. aten Kommentar Betriebsart homing bergang_2 ready to switch on Shutdown 183 2102 603 2B 40 60 00h 07 00 00 00 Eu 8 N 583 60 20 60 00h 00 00 00 00 en switch on Switch 183 33 02 603 2B 40 60 Dn OF 00 00 00 583 60 40 60 Dn 00 00 00 00 Controlword Operation Enable 183 37 02 603 2B 40 60 00h 1F 00 00 00 Referenzfahrt starten 583 60 40 60 00h 00 00 00 00 Antworttelegramm 183 37 06 Antwort target reached 183 37 16 Antwort homing attained 100 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang Beenden der Referenzfahrt ber das Steuerwort 1_RPDO Control Index Sub COB D byte Low byte High byte index Daten Kommentar 203 OF 00 Umschalten in den Profile Position Mode und Rampen f r Positionierungen vorgegeben Control Index Sub COB ID Gute Lowbyte High byte index Daten Kommentar 603 2F 60 60 Dn 01 00 00 00 _ SE 583 60 60 60 00h 00 00 00 00 Betriebsart Profile Positioning en 3 a 50 ZEN 3400 00 00 50ms Beschleunigungszeit 583 60 83 60 00h 00 00 00 00 gung 603 23 84 60 Dn 32 00 00 00 Steeg 583 80 84 60 Dn 00 00 00 00 Sollwert Sub index Control byte COB ID Daten Kommentar Pos 8CAO 36000um 00 303 AO DC 00 h 20 4E 00 00 V 20000 um s 080 283 FF FF
71. ation des PDO Inhalts Werte von 1 bis 240 bedeuten dass 0 bis 239 SYNC Telegramme ignoriert werden bevor eines interpretiert wird Der Wert O bedeutet dass das n chste SYNC Telegramm interpretiert wird CANopen f r SERVOSTAR 300 41 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 3 1 2 Objekt 1600 1603h 1 4 RXPDO Mapping Parameter DS301 Index 1600h 1603h for RXPDO 1 4 Name receive PDO mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO Mapping Kategorie mandatory Subindex 0 Name number of mapped application objects in PDO Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich S 0 PDO ist nicht aktiv Wertebereich 1 8 PDO aktiviert Mappings werden nur Byte weise bernommen PDO1 1 PDO2 2 Defauitwert PDO3 2 PDO4 2 Subindex 1 8 Name PDO mapping for the n th application object Kategorie conditional h ngt von Anzahl und Gr e der gemappten Objekte ab Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Siehe unten 4 3 1 3 Default RXPDO Definition RXPDO 1 Subindex Wert Bedeutung 0 1 Ein PDO Mapping Eintrag 1 60 40 00 10 Controlword RXPDO 2 Subindex Wert Bedeutung 0 2 Zwei PDO Mapping Eintr ge 1 60 40 00 10 Controlword 2 60 60 00 08 Betriebsart RXPDO 3 Subindex Wert Bedeutung 0 2 Zwei PDO Mapping Eintr ge 1 60 40 00 10 Controlword 2 60 7A 00 20 Zielposition Betriebs
72. ation index skaliert Positions Sollwerte deren Einheiten im position dimension index in SI Einheiten definiert sind als 10er Potenzen Beziehung zwischen den Objekt Werten und dem herstellerspezifischen Parameter PUNIT Wert von Objekt6089h ASCII Parameter PUNIT Skalierung FFh 1 101 FEh 2 102 FDh 3 10 3 FCh 4 10 4 FBh 5 105 FAh 6 10 6 F9h 7 107 F8h 8 108 F7h 9 10 9 0 0 1 Objekt 608Ah position dimension index DS402 Index 608Ah Name position dimension index Objektcode VAR Datentype UNSIGNED8 Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 0 Der position dimension index definiert die SI Einheiten der verwendeten Positions Sollwerte Beziehung zwischen den Objekt Werten und dem herstellerspezifischen Parameter PUNIT Wert von Objekt608Ah ASCII Parameter PUNIT SI Einheit 1 9 1 m 0 0 Manufacturer specific increments Der Parameter PUNIT kann im Servoverst rker gespeichert werden Die Werte von Objekt 6089h und 608Ah werden von diesem Parameter initialisiert CANopen f r SERVOSTAR 300 53 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 5 2 3 54 Objekt 608Fh Position encoder resolution DS402 Dieser Index definiert das Verh ltnis der Encoder Inkremente pro Umdrehung der Motorwelle Das Objekt wird ebenso f r Objekt6090 velocity encoder resolution verwendet
73. atisch wieder auf O zur ckgesetzt Index 2080h Name Motion tasks in PP Mode Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich 1 300 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 300 37 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 2 1 22 Objekt 2081h Active motion task display Dieses Objekt zeigt den letzten Fahrauftrag an der im Verst rker gestartet wurde Fahrsatznum mern von 1 bis 200 zeigen Flash EEProm Fahrauftr ge Nummern von 201 bis 300 zeigen RAM Fahrauftr ge an Wenn Objekt 2080n keinen Wert beinhaltet und ein Fahrauftrag ber den New setpoint setpoint acknowledge Mechanismus des Profile Position Mode gestartet wurde wird Fahrauftrag 0 verwen det und angezeigt Wenn Sie eine Serie von Folgefahrauftr gen starten Bit 3 des Fahrauftrag Control Word O_C Objekt 35B9 sub1 gesetzt wird der aktive Fahrauftrag angezeigt Index 2081h Name Active motion task display Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich 1 300 Defaultwert 0 4 2 1 23 Objekt 2082h Copy motion tasks Mit diesem Objekt k nnen Fahrauftr ge im Servoverst rker kopiert werden Der Fahrauftrag der im Low Word addressiert ist wird zu dem Fahrsatz kopiert der im High Word addressiert ist Beachten Sie AN EEPROM F
74. bjektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie conditional 8 mandatory wenn Emergency unterst tzt wird Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 80h Node ID CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 15 Objekt 1016h Consumer Heartbeat Time Die Consumer Heartbeat Time definiert die erwartete Heartbeat Zykluszeit und muss gr er sein als die zugeh rige Producer Heartbeat Time die auf dem Ger t konfiguriert wurde die sie erzeugt Die berwachung startet nach Empfang des ersten Heartbeat Ist die Consumer Heartbeat Time gleich 0 wird der Eintrag nicht benutzt Die Zeit ist definiert in ms Index 1016h Name consumer heartbeat time Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 1 Defaultwert 1 Subindex 1 Beschreibung Consumer heartbeat time Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Definition Werte in Subindex 1 MSB LSB Wert reserviert value 00 Node ID heartbeat time Kodiert als UNSIGNED8 UNSIGNED16 Bit 31 24 23 16 15 0 4 2 1 16 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time Die Producer Heartbeat Time definiert die Zykluszeit des Heartbeat in ms Bei 0 wird sie nich
75. chaltern 6099h 2 UNSIGNED32 Se W Geschwindigkeit w hrend der Suche VREFO nach Nullmarken 609Ah 0 UNSIGNED32 rw _ Beschleunigung Referenzfahrt ACCR DECR 60C0h 0 INTEGER8 rw _ Interpolation Sub Mode Auswahl 60C1h ARRAY Interpolation Data Record 60C1h 0 UNSIGNED amp ro _ Anzahl der Eintr ge 60C1h 1 INTEGER32 rw yes x1 erster Parameter der ip Funktion 60C2h RECORD Interpolation Zeitspanne 60C2h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge PTBASE 60C2h 1 UNSIGNED8 amp rw _ InterpolationZeiteinheiten 60C2h 2 INTEGER16 rw Interpolation Zeitindex 60C3h ARRAY Interpolation Sync Definition 60C3h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge 60C3h 1 UNSIGNED8 amp rw _ Synchronisiere auf Gruppe 60C3h 2 UNSIGNED8 amp Up Sync alle n Ereignisse 60C4h RECORD Interpolation Daten Konfiguration 60C4h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 60C4h 1 UNSIGNED32 ro _ Maximale Speichergr e 60C4h 2 UNSIGNED32 rw __ Aktuelle Speichergr e 60C4h 3 UNSIGNED8 rw __ Speicher Organisation 60C4h 4 UNSIGNED16 rw _ Speicher Position 60C4h 5 UNSIGNED8 w Gr e eines Datensatzes 60C5h 0 UNSIGNED32 rw __ Maximale Systembeschleunigung CANopen f r SERVOSTAR 300 89 Anhang 09 2006 Kollmorgen Index Ge Datentyp Zugriff nn Beschreibung Serge DOC Ah 6 UNSIGNED8 amp W Speicher le
76. cheidet ber die verwendete Art Die betrachteten Beispiele gelten nur f r Trapezrampen CANopen f r SERVOSTAR 300 77 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 78 Wenn das Bit change_set_immediatly 0 ist wird ein einzelner Sollwert vom Antrieb erwartet 1 Nachdem Daten an den Antrieb bergeben wurden signalisiert der Master durch den Wechsel am Bit new_setpoint im Steuerwort auf 1 dass die Daten g ltig sind 2 Der Antrieb antwortet mit dem setpoint_acknowledge Bit 1 im Zustandswort nachdem er den Wert erkannt und gesper chert hat 3 Nun kann der Master das Bit new_setpoint auf 0 setzen 4 woraufhin der Antrieb durch R cksetzen des Bits setpoint_acknowledge signalisiert dass er wieder neue Sollwerte ent gegennehmen kann 5 Im Bild unten f hrt dies zu einer Geschwindigkeit von 0 nachdem eine Rampe gefahren wurde um die Zielposition X4 zur Zeit t4 zu erreichen Nach dem Signal an den Master dass das Ziel erreicht wurde wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t2 verarbeitet und zum Zeitpunkt t3 erreicht Drehzahl V2 V t 2 t Zeit Mit dem Bit change_set_immediatly 1 weist der Master den Antrieb an direkt nach dem Errei chen des letzten Sollwerts einen neuen Sollwert zu verarbeiten Das Timing der Signale bleibt gleich Diese Vorgehensweise bewirkt beim Antrieb dass er schon den n chsten Sollwert X verar beitet und Geschwindigkeit beh lt wenn er die Zielposition X4 zum Zeitpunkt t4 erreicht D
77. ctor for electronic gearing Dieses Objekt definiert die bersetzung f r das elektronische Getriebe zwischen Master und Slave Verst rker die ber Inkrementalgeber ROD verbunden sind Diese Objekte sind nur rele vant f r OPMODE 4 bzw CANopen Mode 0x84 Index 2040n Name Electronic gearing factor Objektcode RECORD Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie optional Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 bezieht sich auf das Eingangssignal vom Master abh ngig vom gew hlten Feedback und GEARMODE Subindex 1 Beschreibung Gearing Input Kategorie optional Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 1024 Subindex 2 liefert die Bewegung des Slave in Abh ngigkeit von den Master Impulsen Subindex 2 Beschreibung Gearing Output Kategorie optional Zugriff rw PDO Mappin m glich Wertebereich UNSIGN32ED Defaultwert 1 4 2 1 21 Objekt 2080h Motion task for profile position mode Dieses Objekt ist eine Erweiterung des Profile Position Mode Wenn der Wert ungleich 0 ist wird der adressierte Fahrsatz mit der n chsten steigenden Flanke des Bit New Setpoint Bit 4 des Controlword gestartet sofern auch das Bit Change Set Immediately Bit 5 gesetzt ist Nach Start des Fahrsatzes wird der Wert des Objekts autom
78. ctual value DS402 Das Objekt velocity actual value repr sentiert die aktuelle Drehzahl Die Skalierung des Wertes h ngt von dem Faktor velocity encoder resolution Objekt 6094p ab Index 606Ch Name velocity actual value Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode pv Zugriff ro PDO Mapping m glich Einheit velocity units Wertebereich 231 231 1 Defaultwert EEPROM nein 4 6 4 2 Objekt 60FFh target velocity DS402 Die Solldrehzahl target velocity repr sentiert den Sollwert f r den Rampengenerator Die Skalie rung des Wertes h ngt von dem Faktor velocity encoder resolution Objekt 6094n ab Index 60FFn Name target velocity Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode py Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Inkremente Wertebereich 231 231 1 Defaultwert EEPROM nein CANopen f r SERVOSTAR 300 61 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 7 4 7 1 4 7 2 4 7 3 4 7 3 1 4 7 3 2 4 7 3 3 62 Profile Torque Mode tq DS402 Allgemeine Informationen Der profile torque Modus erm glicht die Verarbeitung von Drehmomentsollwerten und den zugeh rigen Str men Objekte die in diesem Kapitel definiert werden Index _ Objekt Name Type Zugriff 6071n VAR Target torque INTEGER16 rw 6073n VAR Max current UNSIGNED16 rw 6077h VAR Torque actual value INTEGER16 ro Obj
79. d mit dem Objekt 60615 kann die einge stellte Betriebsart gelesen werden Es k nnen zwei Arten von Operationsmodi unterschieden wer den herstellerspezifische Operationsmodi Diese Operationsmodi sind auf die Ger tefunktionalit ten optimierte Betriebszust nde Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DS402 Diese Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DS402 definiert Nach einem Betriebsartwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden z B Mode Referenzierung _ Sollwert Referenzfahrtgeschwindigkeit Wurde die Betriebsart Lage oder Tippbe trieb gespeichert so ist nach einem RESET des Servoverst rkers die Betriebsart Referenzierung aktiv Ein Operationmode ist erst g ltig wenn er mit Objekt 60611 gelesen werden konnte Niemals die Betriebsart bei drehendem Motor umschalten Der Antrieb k nnte unkontrollierte Bewegungen ausf hren Das Umschalten der Betriebsart ist bei freigegebenem Verst rker grunds tzlich nur bei Drehzahl 0 erlaubt Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0 gt D Index 6060n Name mode of operation Objektcode VAR Datentyp INTEGER8 Kategorie Zugriff PDO Mapping Wertebereich m glich 80h 88h 1 3 4 6 7 Defaultwert Wert hex Betriebsart 80 Digitale Drehzahlregler 81 Analoger Drehzahlregler 82 Digitaler Stromregler 83 Analoger Stromregler 84 Elektronisches Getriebe 85 res
80. der Adresse sollten alle Parameter im EEPROM abgespeichert werden und der Ver st rker aus und eingeschaltet werden 3 AENA Hiermit kann der Zustand des Software Enable beim Einschalten des Verst rkers defi niert werden Mit dem Software Enable wird einer externen Steuerung die M glichkeit gegeben die Endstufe softwarem ssig zu sperren bzw freizugeben Bei Ger ten die mit einem analogen Soll wert arbeiten OPMODE 1 3 wird beim Einschalten des Verst rkers das Software Enable automa tisch gesetzt so dass diese Ger te sofort betriebsbereit sind Hardware Enable vorausgesetzt Bei allen anderen Ger ten wird beim Einschalten das Software Enable auf den Wert von AENA gesetzt Die Variable AENA hat auch eine Funktion beim Resettieren des Verst rkers nach einem Fehler ber digitalen Eingang 1 bzw mit dem ASCII Kommando CLRFAULT Bei Fehlern die software m ssig resettiert werden k nnen wird nachdem der Fehler gel scht wurde der Software Enable auf den Zustand von AENA gesetzt Auf diese Weise ist das Verhalten des Verst rkers beim Soft ware Reset analog zu dem Einschaltverhalten CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 092006 CANopen Kommunikationsprofil 3 A 3 1 CANopen Kommunikationsprofil Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen Kommunikationsprofils DS 301 die vom SERVOSTAR 300 verwendet werden Es wird vorausgesetzt dass das Kommunikationsprofil in seiner g
81. des Emergency Object 2 222222 see een ri rennen ernennen een 18 3 4 5 service Data Objects SDO EE 19 34 5 1 Aufbaueines Service Data Object REELLE runis penai an NEE Ee 19 3 4 5 2 Initiate SDO Download Protocol 2 22 22 ne seen ernennen rennen nen 20 3 4 5 3 Download SDO Segment Protocol ASS AEN EEN aa ee an 20 3 4 5 4 Initiate SDO Upload Protocol 20 3 4 5 5 Upload SDO Segment Protocol 2222m2 nennen ernennen ernennen 20 34 560 Abort SDO Protocol Cer SEET ne nr helfen een 21 3 4 6 Process Data Object PDO naicip uor aria nr aka a een ne e lee 21 3 4 6 1 bertragungsmodi s ssassn narenn arearen aaee 22 3462 Ween 22 3 4 7 Nodeg ard ENEE 23 3 4 8 eine EE 24 CANopen f r SERVOSTAR 300 3 Inhaltsverzeichnis 09 2006 Kollmorgen Seite 4 CANopen Antriebsprofil 4 1 Emergency Messages heted giroa EELER a a en ee er ee 25 4 2 Allgemeine Definitionen nennen Lr ERREEN een nen 26 4 2 1 Allgemeine Objekte 2 4 u 20 ER naeh een 26 4 2 1 1 Objekt 1000h Device Type DS301 2 222 csn sense een nennen een nn 26 4 2 1 2 Objekt 1001h Error register DS301 ENEE sun ae nn 26 4 2 1 3 Objekt 1002h Manufacturer Status Register DS301 22 22n sense en 27 4 2 1 4 Objekt 1003h Pre Defined Error Field DS201m en rennen 28 4 2 1 5 Objekt 1005h COB ID der SYNC Message DS 0uim eeneee nennen nn 28 4 2 1 6 Objekt 1006h Communication Cycle Period DG301n een nen 29 4 2 1 7 Obje
82. draten auf Busleitung defekt Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschl sse Ein BUSOFF wird vom SERVOSTAR 300 nur gemeldet wenn ein weiterer CAN Knoten ange schlossen ist und mindestens ein Objekt zu Beginn erfolgreich abgesetzt werden konnte Der Zustand BUSOFF wird mit der Fehlermeldung F23 signalisiert Sollte beim Auftreten dieses Fehlers die Endstufe freigegeben enable sein und eine Fahrfunktion ausgef hrt werden wird der Antrieb mit der Notbremsrampe angehalten und die Endstufe gesperrt disable CANopen f r SERVOSTAR 300 9 Installation Inbetriebnahme 09 2006 Kollmorgen 2 A 10 Installation Inbetriebnahme Montage Installation Montieren Sie den Servoverst rker wie in der Installationsanleitung SERVOSTAR 300 beschrieben Beachten Sie alle Sicherheitshinweise in der zum Servoverst rker geh renden Installationsanleitung Beachten Sie alle Hinweise zu Einbaulage Umgebungsbedingungen und Verdrahtung sowie Absicherung Installieren und verdrahten Sie die Ger te immer in spannungsfreiem Zustand Weder die Leistungsversorgung noch die 24V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschliessenden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Sp
83. egister Z RDTS 081 10 43 08 01 00 00 00 00 Motor Temperatur Temperatur 081 00 00 08 00 00 00 00 00 herstellerspezifisch CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang 5 3 Stichwortverzeichnis 10006 Aen 5 waere ei 26 608Bh 3 4 2 mr 8 ka 8 u 58 OH A 5 eh Ba E 26 608Ch 2 2 22 22 58 1002h 22 8 RE el ken 27 608Dh 2 2222 nn 59 1003H gt 22 Ee Sa ie 28 60ER 2 2 2 3 228 Ha 59 lala DEENEN 28 DEER 5 Sina ae a ana E 54 1O06h eege ae ee ae 29 609A1hE er u an Seine 55 EIDEN ea Ki 29 DEE A amp r A wi ele A 56 1009 2 a 5 een 29 6093h u EE E 57 100Ah e 29 60976 2 23 4 ee 60 100Ch e 30 6098h 2 2 2 22 70 100Dh e 30 609 222 22 71 PONOR 2 2 tra nen 31 609Ah au aaa ac 71 EICH et 2 5 2 2 at er da e A 32 60COh 2 euer 65 TOTAR daa i 246 442 d i i a 32 GOCI en hen 66 EIER 2 4 4 Bine A 33 GOC2M near a ae ee 67 hd BEEN 33 60CHHh e kes e e o e h E i a 67 TEE sie e BCE a ech 34 60CAh e rn 68 lo a i a amp ae rat 35 Dh vun aaa Ee e a 76 1400 1403h 2 2 22 222020 41 60FDh 22222 39 1600 1603h 2 2 22 222020 42 BOFEH 2 amp 2 8 8 0 8 28 61 1800 1803h z s 2 22222 020 43 6502 u 2 a ware Sa a a 39 1A00 1A0Sh gt 2 20 44 A Abk rzungen e 8 20000 2222 36 Abschlusswiderstand 11 2DAON 2222 37 Allgemeine Definitionen 26 2080h 222220 37 Ansprech berwachung 30 SEENEN 38 Ansprech be
84. eisspannung 361D hex VBUSMIN Variable rw Minimale Zwischenkreisspannung 361E hex VCMD Variable ro interner Drehzahlsollwert in UPM 3620 hex VELO Variable rw Stillstandsschwelle 3621 hex VJOG Variable rw Tippbetrieb Geschwindigkeit 3622 hex VLIMP Variable rw Max Drehzahl 3623 hex VLIMN Variable rw Max negative Drehzahl 3626 hex VMUL Variable rw Geschwindigkeitsmultiplikator Feldbus 3627 hex VOSPD Variable rw berdrehzahl 3628 hex VREF Variable rw Referenzfahrt Geschwindigkeit 3629 hex VSCALE1 Variable rw SW1 Drehzahlskalierungsfaktor 362A hex VSCALE2 Variable rw SW2 Drehzahlskalierungsfaktor 362B hex Command Anwahl der Remote Adresse 362C hex DILIM Variable rw DPR Strombegrenzung aktivieren 362D hex DENA Variable rw DPR Software Disable Reset Modus 362F hex KTN Variable rw Integralanteil des Stromreglers 84 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang CAN ASCII ASCII p Beschreibung Objekt Nummer Kommando Type 3630 hex INPTO Variable rw In Position Verz gerung 3632 hex COLDSTART Command Hardware Reset des Verst rkers 3636 hex WPOS Variable ro Freigabe der schnellen Positionsregister 3637 hex SRND Variable rw _ Startposition Modulo Achse 3638 hex ERND Variable rw Endposition
85. eiterf hrende Dokumentation Titel Herausgeber CAN Application Layer CAL for Industrial Applications CiA e V Draft standards 301 ab Version 4 0 402 CiA e V CAN Specification Version 2 0 CiA e V ISO 11898 Controller area network CAN for high speed communication Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Verdrahtung Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Programmierung Softwareentwickler CAN BUS Projekteure Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des CANopen Interfaces Beachten Sie das Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung im Produkthandbuch des Servover st rkers Das Interface ist Bestandteil der digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 Das CANopen Interface dient allein dem Anschluss des Servoverst rkers an einen Master mit CAN BUS Anbindung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrischen Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden der Installationsvorschriften die Konformit t der Servoverst rker zu folgenden Normen im Industriebereich EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EG Niederspannungs Richtlinie 73 23 EWG Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung CANopen f r SERVOSTAR 300 7 All emeines 09 2006 Kollmorgen 1 3 1 4 Verwendete Symbole A personelle Gef
86. ekt6077 Sub Index 0 Stromistwert Datenl nge16bit 603 2F 00 1A 00h 01000000 583 60 00 1A 00h 00 00 00 00 Zahl der gemappten Objekte 603 2F 00 18 02h 01000000 Einstellen TXPDO1 auf synchron 583 60 00 18 02h 00 00 00 00 bertragung mit jedem SYNC 603 23 01 18 nn 83020080 i Se 7 m oah 00 00 og og disable TPDO2 Bit 31 80h 603 23 02 18 pu 83030080 583 60 02 18 01h 00000000 SE ES 603 23 03 18 01h 83040080 583 60 03 18 01n 00000000 TPDO4 603 23 01 14 01h 03030080 583 60 01 14 0 0000 0000 RPDO2 603 23 02 14 pu 03040080 583 60 02 14 om 000000 00 ed RPDO3 603 23 03 14 01h 03050080 583 60 03 14 01n 000000 00 RPDO4 000 0103 Freigabe NMT 603 2B 40 60 On 06000000 en 583 60 40 60 00h 0000 00 00 603 2B 40 60 On 07000000 tehon 583 60 40 60 00h 00000000 I 603 2B 40 60 OOn OF000000 ne operation 583 60 40 60 00h 000000 00 H 203 1202 Sollwert 530 mA 080 sende SYNC 183 1902 Istwert 537 mA 603 2B 40 60 On OF010000 chensto 583 60 40 60 op 00000000 pP 96 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang 5 2 1 7 Beispiel Referenzfahrt ber SDO Beim Betrieb des SERVOSTAR 300 als Linearachse muss bevor Positionierungen durchgef hrt werden k nnen ein Referenzpunkt festgelegt werden Dies erfolgt durch das Ausf hren einer Referenzfahrt im Homing Mode 0x6 Hier wird beispielhaft das Vorgehen im Mod
87. ektbeschreibung Objekt 6071h Target torque DS402 Dieser Parameter ist der Eingangswert f r den Drehmomentregler im profile torque Modus Die Skalierung ist 1 1000 des Nenndrehmomentes Index 6071n Name Target torque Objektcode VAR Datentyp INTEGER16 Kategorie conditional mandatory wenn tq unterst tzt wird Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich INTEGER16 Defaultwert 0 Objekt 6073h Max current DS402 Dieser Parameter repr sentiert den max erlaubten Drehmoment erzeugenden Strom im Motor Die Skalierung ist 1 1000 des Nennstroms Index 6073h Name Max current Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED16 Defaultwert 0 Objekt 6077h Torque actual value DS402 Das aktuelle Drehmoment bezieht sich auf das augenblickliche Drehmoment im Motor Die Skalie rung ist 1 1000 des Nenndrehmoments Index 6077n Name Torque actual value Objektcode VAR Datentyp INTEGER16 Kategorie optional Zugriff ro PDO mapping m glich Wertebereich INTEGER16 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 8 4 8 1 4 8 2 4 8 3 4 8 4 4 8 4 1 Position Control Function pc DS402 Allgemeine Informationen In diesem Kapitel werden die Positionsistwerte beschrieben die im Zusammenhang mit dem
88. el Drenmoment Modus ber GD 93 5 2 15 Beispiel Tippbetrieb ber PDO a dee susanne he nee na aaa 94 5 2 1 6 Beispiel Drehmoment Modus ber PDO 22 nnenneeeeneneen ernennen nn 96 5 2 1 7 Beispiel Referenzfahrt Ober GD 97 5 2 1 8 Beispiel Starte Fahrauftrag ber SDO aus dem internen Speicher des SERVOSTAR 300 98 5 2 1 9 Beispiel Bedienung des Profile Position Mode 99 5 2 1 10 Beispiel ASCII Kommunikation ber GD 102 5 2 1 11 Testt r SYNG Telegramme s siias aa aa RUE nn de NES E ZOE e Dreh 103 5 2 2 Spezielle Anwendungen 2 2 22n nn een nennen een nenn 104 5 2 2 1 Beispiel Externe Trajektorie mit Interpolated Position Modus 104 9 3 StichWORlVerzeichnis zes rn et ae EES e ee E ar EE EEN 109 6 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Inbetriebnahme Funktionsumfang und Softwareprotokoll des Kommu nikationsprofils CANopen bei Servoverst rkern der Serie SERVOSTAR 300 Es ist Bestandteil der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 300 Installation und Inbetriebnahme der Servoverst rker sowie alle Standardfunktionen werden im zugeh rigen Produkthandbuch beschrieben Sonstige Bestandteile der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familien Titel Herausgeber Produkthandbuch SERVOSTAR 300 Danaher Motion Online Hilfe mit Objekt Referenz Danaher Motion W
89. encoder increments position encoder resolution motor revolutions Index DOSEN Name Position encoder resolution Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED 32 Kategorie optional Subindex 0 Name Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 Name Encoder increments Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 220 Subindex Name Kategorie Zugriff 2 Motor revolutions mandatory rw PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 5 2 4 Objekt 6091h Gear ratio DS402 Der Index definiert das Verh ltnis von Umdrehung der Motorwelle Antriebswelle zu Umdrehung der Abtriebswelle motor shaft revolutions gear ratio driving shaft revolutions Index 6091h Name Gear ratio Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED 32 Kategorie optional Subindex 0 Name Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 Name Motor revolutions Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 Subindex 2 Name Shaft revolu
90. eren 60FDh 0 UNSIGNED32 ro yes Digitale Eing nge IN1 IN4 60FFh 0 INTEGER32 rw yes Geschwindigkeits Sollwert J 6502h 0 UNSIGNED32 ro _ Unterst tzte CANopen Betriebsarten 90 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang 5 2 Beispiele Alle Beispiele gelten f r den Servoverst rker SERVOSTAR 300 5 2 1 Setup 5 2 1 1 Prinzipielle Pr fung des CAN Verbindungsaufbaus Beim Einschalten des SERVOSTAR 300 wird eine Boot up Message auf den Bus gesendet Wenn sich im Bussystem kein geeigneter Empf nger findet wird dieses Telegramm fortlaufend weiter gesendet Kann ein vorhandener CAN Master diese Nachricht nicht erkennen berpr fen Sie die Kommuni kation berpr fung des Buskabels richtiger Wellenwiderstand korrekte Abschlusswiderst nde an beiden Enden Multimeter berpr fung des Ruhepegels der Busleitungen CAN H und CAN L gegen ber der CAN GND Leitung ca 2 5 V Oszilloskop berpr fung der Ausgangssignale an CAN H und CAN L am SERVOSTAR 300 Werden Signale auf den Bus gesendet Spannungsdifferenz zwischen CAN H und CAN L bei logischer 0 ca 2 3 V Werden die Signale bei angeschlossenem Master nicht mehr weitergesendet berpr fen der Master Hardware berpr fung der Master Software CANopen f r SERVOSTAR 300 91 Anhan 09 2006 Kollmorgen 5 2 1 2 92 Beispiel Bedienung der Zustandsmaschine Achtung Die Zustandsmaschine muss beim Hochfahren se
91. ers im Positionsfenster liegt wird diese Zielposition als erreicht betrachtet Das Statuswort Bit Target reached wechselt auf 1 Index 6067h Name Position window Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 4000 Positionseinheiten 64 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 8 4 5 Objekt 6068h Position window time DS402 Wenn die aktuelle Position w hrend der definierten Zeit Vielfaches von 1ms im Positionsfenster liegt wird das zugeh rige Bit 10 Target reached im Statuswort auf 1 gesetzt Index 6068h Name Position window time Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED16 Defaultwert 4 9 Interpolated Position Mode ip DS402 4 9 1 Allgemeine Informationen Der interpolierte Positionsmodus ist auf eine einfache geradlinige Weise realisiert Einzelne Post tionssollwerte m ssen im Interpolationszeitraum bertragen werden und werden bei jedem definier ten gesendeten SYNC Telegramm bernommen Eine lineare Interpolation wird zwischen den Soll werten verwendet 4 9 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden Index _ Objekt Name Type Zugriff 60COh VAR Interpolation sub mode select INTEG16ER rw 60C1h ARRAY Interpolation data record INT
92. ert 0 Subindex 3 Beschreibung Buffer organization Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGND8 Defaultwert 0 Subindex A Beschreibung Puffer position Kategorie mandatory Zugriff PDO mapping rw m glich Wertebereich UNSIGNED16 Defaultwert 0 Subindex 5 Beschreibung Size of data record Kategorie mandatory Zugriff wo PDO mapping m glich Wertebereich 1 254 Defaultwert 1 Subindex 6 Beschreibung Buffer clear Kategorie mandatory Zugriff wo PDO ma m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 10 4 10 1 4 10 2 4 10 3 4 10 4 4 10 4 1 Homing Mode hm DS402 Allgemeine Informationen Dieses Kapitel beschreibt die verschiedenen Parameter die zur Definition einer Referenzierung ben tigt werden Objekte die in diesem Kapitel definiert werden Index _ Objekt Name Type Zugriff 607Ch MAR home offset INTEGER32 rw 6098h VAR homing method INTEGERG rw 6099h ARRAY homing speeds UNSIGNED32 rw 609An VAR homing acceleration UNSIGNED32 rw Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden Index Objekt Name Type controlword INTEGER16 6041h VAR statusword UNSIGNED16 dc gt S 46 Objektbeschreibung
93. erviert 86 reserviert 87 reserviert 88 Fahrsatz 1 Profile position mode 3 Profile velocity mode 4 Profile torque mode 6 Homing mode 7 Interpolated position mode CANopen f r SERVOSTAR 300 51 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 4 2 4 Objekt 6061h Mode of Operation Display DS402 Mit diesem Objekt kann die ber das Objekt 6060 eingestellte Betriebsart gelesen werden Ein Operationmode ist erst g ltig wenn er mit Objekt 6061 gelesen werden konnte s auch Objekt 6060p Index 6061h Name mode of operation display Objektcode VAR Datentyp INTEGER8 Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping m glich Wertebereich 80h 88h 1 3 4 6 7 Defaultwert 4 5 Factor Groups fg DS402 Factor Groups definieren die Dimensionen von Positions Geschwindigkeits und Beschleuni gungs Sollwerten Daher sollten die Objekte 6089h bis 609Eh nicht verwendet werden Die Antriebsparameter f r die Einheitendefinition sollten wie folgt definiert werden PUNIT 0 counts VUNIT 0 counts s ACCUNIT 3 counts s 1 Zur Zeit ist die Einheitendefinition im CANopen Profil DS402 noch nicht endg ltig festgelegt 4 5 1 Allgemeine Informationen 4 5 1 1 Faktoren Es gibt eine Umrechnungsm glichkeit f r die physikalischen Dimensionen und Gr en auf die antriebsinternen Einheiten Inkremente Daf r k nnen einige Faktoren implementiert werden Dieses Kapitel beschreibt den Einflu
94. estartet wird Auch wenn der PDO Inhalt sich nicht ge ndert hat wird das PDO angesto en vom Event Timer gesendet Werte von 0 bis 240 f hren zu vom SYNC Telegramm kontrolliertem Senden des PDO Werte von 1 bis 240 definieren wie oft das SYNC Telegram zur Sendung des PDO f hrt 0 bedeutet dass das n chste SYNC Telegramm zum Senden des PDO f hrt Objekt 1A00 1A03h 1 4 TXPDO Mapping Parameter DS301 Index 1A00n 1A03n for TXPDO 1 4 Name transmit PDO mapping Objekt Code RECORD Datentyp PDO Mapping Kategorie mandatory Subindex 0 Name number of mapped application objects in PDO Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 0 PDO ist nicht aktiv 1 8 PDO aktiviert Mappings werden nur Byte weise bernommen PDO1 1 PDO2 2 ER PDO3 2 PDOA4 2 Subindex 1 8 Name PDO mapping for the n th application object conditional h ngt von Anzahl und Gro e der gemappten Objekte ab rw Wertebereich nicht m glich UNSIGNED32 Defaultwert Siehe unten CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 3 2 3 Default TXPDO Definition TXPDO 1 Subindex Wert Bedeutung 0 1 Ein PDO Mapping Eintr ag 1 60 41 00 10 Statusword TXPDO 2 Subindex Wert Bedeutung 0 2 Zwei PDO Mapping Eintr ge 1 60 41 00 10 Statusword 2 60 61 00 08 Anzeige der Betriebsart
95. ex MBRAKE Variable rw Vorwahl f r Motorbremse 3588 hex MDBCNT Variable ro Anzahl der Motors tze 3589 hex MDBGET Command Info Zeile f r einen Motordatensatz 358A hex MDBSET Command _ Vorwahl eines Motordatensatzes 358C hex VLIM Variable rw Max Drehzahl 358D hex MH Command Start der Referenzfahrt 358E hex MICONT Variable rw Motor Nennstrom 358F hex MIPEAK Variable rw Motor Spitzenstrom 3591 hex MJOG Command Start des Tippbetriebes CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang CAN ASCII ASCII 3 Beschreibung Objekt Nummer Kommando Type 3592 hex MVANGLP Variable rw Drehzahlabh ngige Voreilung 3593 hex MKT Variable rw Motor KT 3595 hex MLGC Variable rw Relative Stromreglerverst rkung bei Dauerstrom 3596 hex MLGD Variable rw Relative Stromreglerverst rkung des D Stromreglers 3597 hex MLGP Variable rw Relative Stromreglerverst rkung bei Spitzenstrom 3598 hex MLGQ Variable rw Absolute Verst rkung des Stromreglers 3599 hex MNUMBER _ Variable rw Laden eines Motor Datensatzes 359C hex MPHASE Variable rw Phasenlage des Feedback Systems zum Motor 359D hex MPOLES Variable rw Anzahl der Motorpole 35A0 hex MRESBW Variable rw Resolver Bandbreite 35A1 hex MRESPOLES Variable rw Anzahl der Resolverpole 35A2 hex MSG
96. f ro PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 0 Daten Beschreibung 31 16 15 4 3 2 1 0 LES Lem Lee Her spezifisch schalter Endschalter Endschalter MSB LSB Die Schalter m ssen als Schlie er ausgelegt sein active high Objekt 6502h Supported drive modes DS402 Ein Servoverst rker unterst tzen mehr als einen und verschiedene unterschiedliche Betriebsarten Dieses Objekt gibt einen berblick ber die m glichen Betriebsarten des Servoverst rkers supported drive modes VAR Name Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff ro PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 0x6D ip hm tq pv pp Daten Beschreibung 31 16 15 7 6 5 4 3 2 1 0 herstellerspezifisch reserviert ip hm reserviert tq pv vi PP MSB LSB CANopen f r SERVOSTAR 300 39 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 3 40 PDO Konfiguration PDOs werden f r die Prozess Daten Kommunikation verwendet Es gibt zwei unterschiedliche Typen von PDOs Empfangs PDOs RPDOs und Sende PDOs TPDOs Der Inhalt der PDOs ist vordefiniert siehe Beschreibung auf den Seiten 41 und 43 Wenn der Dateninhalt f r eine spezielle Anwendung nicht brauchbar ist k nnen die Datenobjekte in den PDOs frei ge ndert remapped werden Dateneintrag in den PDOs MSB LSB Index 16 Bit Subindex 8 Bit Datenl nge in Bits 8 Bit
97. gel st wurde Index 6085h Name Quick stop deceleration Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Beschleunigungseinheit Wertebereich 0 232 1 Defaultwert CANopen f r SERVOSTAR 300 75 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 11 4 9 4 11 4 10 76 Objekt 6086h motion profile type DS402 Die Art der Beschleunigungsrampe kann mit diesem Objekt als lineare Rampe oder als Sin Rampe ausgew hlt werden Index 6086h Name motion profile type Objektcode VAR Datentyp INTEGER16 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit keine Wertebereich 215 215 1 Defaultwert Ss EEPROM ja profile code profile type 32768 1 herstellerspez wird nicht unterst tzt 0 linear trapez 1 sin 2 32767 profilspez Erweiterungen wird nicht unterst tzt Objekt 60C5h Max acceleration Die maximale Beschleunigung wird verwendet um Motor und Applikation zu sch tzen Die Einheit ist benutzerspezifisch definiert 608Dh 608Eh Die Einheit wird mit dem Objekt Acceleration Factor 6097h in Positions Inkremente konvertiert Index 60C5h Name Max acceleration Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen A
98. h Bit 11 im controlword gt S 48 gel scht werden k nnen Fehlermeldungen die bei der Verarbeitung eines PDOs auftreten k nnen Fehler die nicht durch den Anwender behoben werden k nnen Bedienungsfehler Warnungen Die folgende Tabelle beschreibt die verschiedenen Error Codes Error Code Kategorie Beschreibung 0000h Error reset or no error mandatory 1000h Generic error mandatory 1080h 5 Kein BTB Zustand not ready for operation 2330h 1 Fehler im Erdanschluss F22 2380h 1 Fehler im Motor Anschluss Phasenfehler F12 3100h 1 Kein Netz BTB F16 3110h 1 berspannung Zwischenkreis F02 3120h 1 Unterspannung Zwischenkreis F05 3130h 1 Eine Netzphase fehlt bei PMODE 2 F19 4110h 1 Umgebungstemperatur berschritten F13 4210h 1 K hlk rpertemperatur berschritten F01 4310h 1 Motortemperatur berschritten F06 5111h 1 Fehler 15VHilfsspannung F07 5380h 1 Fehler A D Konverter F17 5400h 1 Endstufenfehler F14 5420h 1 Ballast Chopper F18 5441h 1 Fehler bei Bedienung der AS Option F27 5530h 1 Serielles EEPROM F09 6320h 3 Parameterfehler 7111h 1 Bremsenfehler F11 7122h 1 Kommutierungsfehler F25 7181h 5 SERVOSTAR konnte nicht enabled werden 7303h 1 Fehler R ckf hreinheit F04 7305h 1 Signalfehler digitaler Encoder Eingang F10 8053h 1 Handlingfehler F21 8182h 1 CAN B
99. henfolge in den Bytes abgelegt z B Index 6040p gt Byte 2 40h Byte 3 Gin 3 Der Subindex Byte 4 Der Subindex unterteilt die Parameter innerhalb einer Parametergruppe 4 Datenfeld Bytes 5 8 ber diese Komponenten werden die eigentlichen Nutzdaten ausgetauscht In den Telegrammen zur Leseaufforderung an den SERVOSTAR 300 sind diese auf 0 zu setzen in der Schreibbest tigung vom SERVOSTAR 300 haben diese Daten bei erfolgreichem Transfer keinen Inhalt bei fehlerhaftem Schreiben enthalten sie einen Fehlercode gt 3 4 5 6 3 4 5 2 Initiate SDO Download Protocol Das Initiate SDO Download Protokoll wird f r Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutz daten verwendet expedited transfer oder zum Einleiten eines Segmenttransfers normal trans fer Der expedited transfer wird auch f r Objekte genutzt die nur eine Kommandboeigenschaft aufwer sen z B ASCII SAVE und somit keine weiteren Nutzdaten ben tigen 3 4 5 3 Download SDO Segment Protocol Das Download SDO Segment Protokoll wird f r Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutzdaten verwendet normal transfer Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 300 z Zt nicht unterst tzt da keine Objekte existieren die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten 3 4 5 4 Initiate SDO Upload Protocol Das Initiate SDO Upload Protokoll wird f r Lesezugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutzdaten expedited transfer ode
100. hlsoll 000000 09 wert Datenl nge 32bit Betriebsart Profile Velocity 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 _ L schen der Eintr ge f r das erste 00 00 00 00 TXPDO 20 00 6460 mapping TXPDO1 1 Objekt6064 Sub Index 0 current Positionsistwert in SI Einheiten Datenl nge 32bit 20 00 6C 60 mapping TXPDO1 2 Ob jekt606C Sub Index 0 current Dreh zahlistwert Datenl nge 32Bit Zahl der gemappten Objekte 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 Zahl der gemappten Objekte 01000000 Einstellen TXPDO1 auf synchron 00 00 00 00 bertragung mit jedem SYNC 83 02 0080 l 09 07 00 g disable TPDO2 setze Bit 31 80h 83030080 0 00 0000 Sable TPDO3 603 23 03 18 Oih 83040080 583 60 03 18 oi 00000000 eisabled TPDO4 603 23 01 14 Olh 03030080 583 60 01 14 oin 00000000 bed RPDO2 603 23 02 14 Oih 03040080 583 60 02 14 oin 00000000 f52P e9 RPDO3 603 23 03 14 Oih 03050080 583 60 03 14 gt 00000000 21522169 RPDO4 000 0103 Freigabe NMT 603 2B 40 60 On 06000000 iow 583 60 40 60 00h 00000000 94 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang Control Index Sub COB ID byte Low byte High byte index Daten Kommentar 60 00h 07 00 00 00 an 60 Dn 00 00 00 00 au 00h OF 00 00 00 enable operation 60 00h
101. hrdung durch Elektrizit t und ihre Wirkung Allgemeine Warnung Allgemeine Hinweise maschinelle Gef hrdung gt S siehe Seite Querverweis Hervorhebung Verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutun BTB RTO Betriebsbereit COB Communication Object COB ID Communication Object Identifier EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit ISO International Standardization Organisation LED Leuchtdiode MB Megabyte NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PC Personal Computer PDO Prozessdatenobjekt PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts RAM fl chtiger Speicher ROD Inkrementelle Positionsausgabe RXPDO Receive Empfangs PDO SDO Servicadatenobjekt TXPDO Transmit Sende PDO CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Allgemeines 1 5 Realisierte Grundfunktionen ber CANopen In Zusammenhang mit dem im digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 300 integrierten Lageregler werden folgende Funktionen bereitgestellt Einricht und Allgemeine Funktionen Referenzfahren Referenzpunkt setzen Vorgabe digitaler Sollwerte f r die Drehzahl und Momentenregelung Unterst tzung folgender Betriebsarten des CANopen Profils DS402 profile position mode homing mode profile torque mode inte
102. hreibung der Referenziermethoden Durch die Auswahl einer Referenzfahrtart durch Beschreiben des Parameters homing method Objekt 60981 wird folgendes bestimmt das Referenzsignal PStop NStop Referenzschalter die Richtung der Referenzfahrt und wenn vorhanden die Position des Nullimpulses Die Referenzposition wird durch den Referenzoffset Objekt 607C festgelegt Zur Anpassung der Grundeinstellung der Motorlage bei Referenzierung auf den Nullimpuls kann der herstellerspezifi sche Parameter ENCZERO Objekt 3537h Subindex O1h verwendet werden Eine ausf hrliche Beschreibung der Referenzfahrtarten finden Sie in der Beschreibung der Inbe triebnahmesoftware DriveGUl exe 4 10 4 3 Objekt 6099h homing speeds DS402 Index 6099h Name homing speeds Objektcode ARRAY Number of elements 2 Datentyp UNSIGNED32 Subindex 1 Kurzbeschreibung speed during search for switch Mode hm Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Geschwindigkeitseinheit Wertebereich 0 232 1 EEPROM ja Defaultwert entspricht 60 U min Subindex 2 Kurzbeschreibung speed during search for zero Mode hm Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Einheit Geschwindigkeitseinheit Wertebereich 0 232 1 EEPROM yes Defaultwert 1 8 Objekt 6099 sub 1 4 10 4 4 Objekt 609Ah homing acceleration DS402 Index 609Ah Name homing acceleration Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Mode hm Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit Beschleunigungseinheit Wertebereich 0 232 1 Defau
103. iebsprofil 4 2 1 12 Objekt 1010h Store Parameters DS301 Mit Hilfe dieses Objekts k nnen die Parameter in einem Flash EEProm im Servobverst rker abge speichert werden Nur Subindex 1 wird unterst tzt alle Parameter sichern hnlich wie das Sichern als Datei mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Index 1010n Name store parameters Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional 0 Anzahl der Eintr ge Subindex Name Object code Data type UNSIGNED amp Category mandatory Access ro PDO Mapping nicht m glich Value range 1 Default value Subindex 1 Name Sichere alle Parameter Object code VAR Data type UNSIGNED32 Category mandatory Access rw PDO Mapping nicht m glich Value range UNSIGNED32 Default value 1 Datendefinition Bit Nummer 0 reserviert 0 0 Ger t speichert Parameter nicht selbst ndig 1 Ger t speichert Parameter selbst ndi 0 1 Ger t speichert Parameter nicht auf Befehl Ger t speichert Parameter auf Befehl Beim Lesezugriff aus Subindex 1 liefert der Servoverst rker Informationen ber seine Speicherfunk tionalit t Der SERVOSTAR 300 liefert einen konstanten Wert 1 beim Lesezugriff Das bedeutet alle Para meter k nnen durch Schreiben auf Objekt1010 sub 1 gespeichert werden Normalerweise speichert der Verst rker die Parameter nicht selbst ndig
104. ifier scs 2 gt initiate upload response n nur g ltig bei e s 1 Ist dies der Fall so steht in n die Zahl der Bytes die keine Daten enthalten X beliebig Wenn der Lesezugriff erfolgreich war sind im Antwortbyte immer die Bits O und 1 auf 1 gesetzt e s 1 Kodierte Byte L nge in der SDO Antwort 0x43 4 Bytes 0x47 3 Bytes Ox4B 2 Bytes Ox4F 1 Byte Wenn ein Fehler auftritt wird scs auf 4 gesetzt das Antwort Byte ist 0x80 und die Fehlerinformation ist im 4 Byte Datenfeld enthalten Aufschl sselung des Fehlers S 21 CANopen f r SERVOSTAR 300 19 CANopen Kommunikationsprofil 09 2006 Kollmorgen Um Daten zu schreiben muss das Kontrollbyte entsprechend folgender Darstellung beschrieben werden Client Initiate Domain Download Server request indication n e und s sind wie im Lesefall definiert m Index Subindex d Datenfeld mit 4 Bytes Die Datenl nge eines Objekts finden Sie im Objekt Verzeichnis im Anhang Das Control Byte soll sein 0x23 f r 4 Byte Zugriff 0x27 f r 3 Byte Zugriff 0x2B f r 2 Byte Zugriff 0x2F f r 1 Byte Zugriff Byte 1 213 4 5 6 7 8 confirm 7 615141312 1 0 response scs 3 X m reserved 2 Der Index Bytes 2 und 3 Der Index ist der Haupteintrag im Objektverzeichnis und teilt die Parameter in Gruppen ein Beispiel Index 1018p Identit ts Objekt Wie bei allen CAN Daten wird der Index in umgekehrter Rei
105. ke DS402 Die Geschwindigkeit wird nach erreichen des ersten Zielpunktes nicht auf Null reduziert Anfahren von einer einzelnen Zielpositionen Der Antrieb f hrt in die Zielposition wobei die Geschwindigkeit auf Null reduziert wird Das er reichen der Zielposition wird mit dem Bit target_reached im statusword signalisiert CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang 5 Anhang 5 1 Der Objektkanal 5 1 1 Objekt gt 3500h Herstellerspezifischer Objektkanal Das Objektverzeichnis ist ab Index 3500p reservierter Objektbereich 3500p 3900p um s mtliche Ger teobjekte erweitert worden die mit bis zu 4 Byte Nutzdaten darstellbar sind Dieser Bereich ist dynamisch erweiterbar d h neue Ger teparameter die das o g Datenformat erf llen werden bei CANopen f r SERVOSTAR 300 Erweiterungen in der Kernfirmware automatisch der Tabelle angeh ngt Mit Hilfe des Objekt 35005 Subindex 1 read kann die Gesamtanzahl der Objekte im Objektkanal bestimmt werden gt S 86 Jedes Objekt in diesem Bereich wird mit Hilfe von 8 Subindizes beschrieben Diese Struktur baut sich folgenderma en auf Index gt 3500h Name Objektabh ngig Objektcode VAR Datentyp RECORD Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Einheit Zugriff PDO Mapping nicht m glich Datentyp UNSIGNED8 Wertebereich 0 28 1 EEPROM Defaultwert Subindex Beschreib
106. kt 1008h Manufacturer Device Name DS301 2 2222nc ner een een nn 29 4 2 1 8 Objekt 1009h Manufacturer Hardware Version 29 4 2 1 9 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version DS201 e seen een 29 4 2 1 10 Objekt 100Ch Guard Time Daun 30 4 2 1 11 Objekt 100Dh Life Tmetachor DS201t een ren 30 4 2 1 12 Objekt 1010h Store Parameters DG2011 rennen niis 31 4 2 1 13 Objekt 1011h Restore default parameters 22222 eeer nee reer nennen 32 4 2 1 14 Objekt 1014h COB ID f r Emergency Message DS301 2 22 22 c seen een nn 32 4 2 1 15 Objekt 1016h Consumer Heartbeat Time 33 4 2 1 16 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time 33 4 2 1 17 Objekt 1018h Identity Object DS301 222222 see een een een 34 4 2 1 18 Objekt 1026h OS Prompt 35 4 2 1 19 Objekt 2000h Manufacturer Warnings 2 222222 2ee ernennen nennen 36 4 2 1 20 Objekt 2040h Gearing factor for electronic gearing 2 22 2ee een rennen nen 37 4 2 1 21 Objekt 2080h Motion task for profile position mode 37 4 2 1 22 Objekt 2081h Active motion task display 2C 22m seen een een en 38 4 2 1 23 Objekt 2082h Copy motion ask 38 4 2 1 24 Objekt 2083h Delete Motion tasks 2222 osun seen riagi e e en r ne r nern i 38 4 2 1 25 Objekt 60FDh Digital inputs DS402 22222 aia na yepa a aai Go EE nennen 39 4 2 1 26 Objekt 6502h Supported drive modes DSA02 2 222 uaaa eee een nr nen 39 4 3 PDOK nfig r ti
107. kt Code RECORD Datentyp PDO CommPar Kategorie mandatory Definierte Sub Indizes Subindex 0 Name Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 Name vom PDO verwendete COB ID Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Index 1400p 200n Node ID Index 1401h 300h Node ID Index 1402p 400n Node ID Index 1403h 500h Node ID Subindex 2 Name bertragungstyp Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert FFh Subindex 1 beinhaltet die COB Id des PDO als Bit kodierte Information Bit Wert Bedeutun 31 0 PDO existiert ist g ltig 1 PDO existiert nicht ist nicht g ltig 30 0 RTR erlaubt auf diesem PDO nicht unterst tzt 1 RTR nicht erlaubt auf diesem PDO nicht unterst tzt 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 1 29 Bit ID CAN 2 0B nicht unterst tzt 28 11 X Identifier Bits mit 29 Bit ID nicht relevant 0 wenn Bit 29 0 10 0 x Bits 10 0 der COB ID Subindex 2 beinhaltet den bertragungstyp des PDO Es gibt zwei Einstellarten Wert FFp oder 255 f r Ereignis gesteuertes PDO das direkt vom Empf nger interpretiert und ausgef hrt wird Werte von D bis 240 f hren zu einer mit dem SYNC Telegramm kontrollierten Interpret
108. l Subindex 0 Name Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 Name Z hler velocity unit velocity encoder factor Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 Subindex 2 Name Nenner acceleration unit second Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 6 Profile Velocity Mode pv DS402 4 6 1 Allgemeine Informationen Der Profile Velocity Mode erm glicht die Verarbeitung von Geschwindigkeitssollwerten und den zugeh rigen Beschleunigungen 4 6 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden Index _ Objekt Name Type Zugriff 606Ch VAR velocity actual value INTEGER32 ro 60FFh VAR target velocity INTEGER32 rw 4 6 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden Index Objekt Name Type controlword INTEGER16 6041h VAR statusword UNSIGNED16 dc gt S 46 6063h VAR position actual value INTEGER32 pc gt S 63 VAR profile acceleration UNSIGNED32 pp gt S 72 profile deceleration UNSIGNED32 gt S 72 6086h VAR motion profile type INTEGER16 pp gt S 72 6094h ARRAY velocity encoder factor UNSIGNED32 fg gt S 52 4 6 4 Objektbeschreibung 4 6 4 1 Objekt 606Ch velocity a
109. ltwert 0 EEPROM ja CANopen f r SERVOSTAR 300 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 10 5 4 11 4 11 1 4 11 2 4 11 3 72 Homing Mode Sequence Mit Setzen des Bit 4 positive Flanke wird die Referenzfahrt gestartet Der erfolgreiche Abschluss wird mit Bit 12 im Zustandswort angezeigt s Objekt 60411 Bit 13 zeigt einen Fehler an der sich w hrend der Referenzfahrt ereignet hat Hier ist der Fehlercode auszuwerten Error register Objekte 1001h 1003n manufacturer status Objekt1002h Bit 4 Bedeutun 0 Referenzfahrt inaktiv 0 gt 1 Referenzfahrt starten 1 Referenzfahrt aktiv 0 1 Unterbrechung der Referenzfahrt Bit 13 Bit 12_ Bedeutun 0 0 Referenzpunkt nicht gesetzt bzw Referenzfahrt noch nicht abgeschlossen Referenzpunkt gesetzt bzw Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden Schleppfehler kein erlaubter Zustand rl lo Profile Position Mode pp Allgemeine Informationen Die Struktur dieser Betriebsart ist hier dargestellt Trajectory Generator Position Control Parameters Law Parameters Position Control Function Trajectory target_position Generator position_demand_value 607A 60F2 control_effort 60FA Die spezielle Handshake Verarbeitung von Controlword und Statusword wird auf Seite 73 beschrieben Objekte die in diesem Kapitel definiert werden
110. meter ACCUNIT Skalierung 0 L 1 FAh 3 10 FDh 4 10 4 5 4 2 Objekt 608Eh acceleration dimension index D8402 Index 608Eh Name acceleration dimension index Objektcode VAR Datentype UNSIGNED8 Kategorie Zugriff PDO mapping Wertebereich Defaultwert nicht m glich UNSIGNED8 AEh Der acceleration dimension index definiert die SI Einheiten der verwendeten Beschleunigungs Sollwerte Beziehung zwischen den Objekt Werten und dem herstellerspezifischen Parameter ACCUNIT Wert von Objekt608Eh ASCII Parameter ACCUNIT SI Einheit AEh 1 rad s 55h 3 4 5 m s Der Parameter ACCUNIT kann im Servoverst rker gespeichert werden Die Werte von Objekt 608Dh und 608Eh werden von diesem Parameter initialisiert Nur die beschriebenen Werte f r ACCUNIT sind mit dem Profil DS402 m glich CANopen f r SERVOSTAR 300 59 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 5 4 3 60 Objekt 6097h Acceleration factor DS402 Der Beschleunigungsfaktor konvertiert die Beschleunigung Beschleunigungseinheit s in das interne Format Inkremente s Dieser Faktor wird z Zt von Objekt6093 berechnet und ist nur les bar velocity unit a velocity encoder factor acceleration unit s second acceleration factor Index 6097h Name Acceleration factor Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED 32 Kategorie optiona
111. n tritt die Warnung N04 Ansprech berwachung am Antrieb auf der Antrieb wird mittels Quickstop Rampe abgebremst und jede weitere Bewegung wird verhindert Parameter DECSTOP Objekt 6085 subO Die zeitliche Folge des Nodeguardings sieht wie folgt aus NMT Master NMT Slave SPS PLC SERVOSTAR 300 COB ID request remote transmit request indication E 4 H Oo confirm response 5 oO request indication a ln confirm response t toggle Bit ndert seinen Zustand mit jedem Slave Telegramm s Zustand der NMT Slave Zustandsmaschine Das Nodeguarding wird vom Master mit RTR Telegrammen mit dem COB ID 700p Slave Kno tenadresse ausgef hrt CANopen f r SERVOSTAR 300 23 CANopen Kommunikationsprofil 09 2006 Kollmorgen 3 4 8 Heartbeat Das Heartbeat Protokoll definiert einen Fehler berwachungsdienst ohne Remote Frame Ein Heart beat Producer bertr gt zyklisch eine Heartbeat Nachricht Einer oder mehrere Heartbeat Consu mer empfangen die Meldung Die Beziehung zwischen Producer und Consumer ist mit Hilfe von Objekt 1016h 1017h konfigurierbar Der Heartbeat Consumer berwacht den Empfang des Heart beat w hrend der Heartbeat Consumer Time Wenn der Heartbeat w hrend dieser Zeit nicht emp fangen wird wird ein Heartbeat Event erzeugt Heartbeat Protokoll Write Heartbeat COB ID 1792 Node ID Heartbeat Producer Heartbeat Consumer request indication i
112. n der Fehlerart abh ngig und somit unterschiedlich Aus diesem Grund wird das Verhalten mit Hilfe eine Fehlerzustandsmaschine beschrieben Es werden die Feh lerzust nde error free und error occurred unterschieden Es sind die folgenden berg nge definiert 0 Nach der Initialisierung wird der Zustand error free eingenommen falls kein Fehler erkannt wurde In diesem Zustand wird keine Fehlermeldung generiert 1 Der SERVOSTAR erkennt einen internen Fehler und zeigt diesen in den ersten drei Bytes des emergency Telegramms an error code Byte 0 1 und error register Byte 2 Da der SERVOSTAR mehrere Fehlerarten unterscheidet wird Byte 3 aus dem herstellerspezifischen Fehlerfeld dazu genutzt um die Fehlerkategorie anzuzeigen 2 Einer aber nicht alle Fehler sind zur ckgesetzt worden Das EMCY Telegramm beinhaltet den Error Code 0000p das Error Register zeigt die restlichen noch anstehenden Fehler an Der herstellerspezifische Bereich ist zu Null gesetzt 3 Ein neuer Fehler ist aufgetreten Der SERVOSTAR verbleibt im Zustand Error State und bertr gt ein EMCY Objekt mit dem entsprechenden Error Code Der neue Error Code wird in den Bytes 0 und 1 eingetragen 4 Alle Fehler sind zur ckgesetzt worden Das EMCY Telegramm beinhaltet den Error Code 0000p das Error Register zeigt keine Fehler an Der herstellerspezifische Bereich ist zu Null gesetzt Aufteilung des Emergency Object Da
113. ndication indication Heartbeat Producer Time Heartbeat Consumer Time request indication indication indication r reserved always 0 s state of the Heartbeat Producer Heartbeat 0 BOOTUP 4 STOPPED Consumer Time 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL Heartbeat Event 24 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 CANopen Antriebsprofil 4 1 Emergency Messages Emergency Messages werden durch interne Ger tefehler ausgel st Sie haben eine hohe ID Priorit t um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen Die Emergency Message beinhaltet ein Fehlerfeld mit vordefinierten Fehlernummern 2 Byte Fehlerregister 1Byte und die Fehlerkatego rie 1Byte und zus tzlichen Informationen gt Kap 3 Das h herwertige Byte der Fehlernummer gibt die Fehlerklasse und das niederwertige Byte die Fehlernummer der Klasse an Fehlernummern von 0000 bis 7FFFp sind im Kommunikations oder Antriebsprofil definiert Fehler nummern von FFOOH bis FFFFn sind herstellerspezifische Definitionen Mit Hilfe der Fehlerkategorie k nnen auftretende Fehler in ihrer Bedeutung klassifiziert werden Es sind die folgenden Fehlerka tegorien definiert 1 Fehler die nur durch einen Reset Kommando COLDSTART oder Bit 7 im controlword gt S 48 gel scht werden k nnen Diese Fehler werden auch durch Blinken der LED Anzeige in der Frontplatte angezeigt Fxx xx Fehlernummer Fehler die durc
114. nen in trieb und optimieren Sie Strom und Drehzahlregler Dieser Teil Betrieb nehmen der Inbetriebnahme ist im Produkthandbuch und in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware genauer beschrieben i Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Ser Parameter speichern S voverst rker Die ge nderten Parameter werden erst nach einem Software Re set Warmboot wirksam Bet tigen Sie dazu den Reset Button in Buskommunikation der Symbolleiste der Inbetriebnahmesoftware in Betrieb nehmen Es ist erforderlich dass das in Kapitel 4 beschriebene Software Protokoll ist auf dem Master realisiert ist Baudrate des SERVOSTAR 300 an die des Masters anpassen Pr fen Sie die Boot Up Meldung wenn Sie den Verst rker ein Test der Kommunikation schalten F hren Sie einen SDO Lesezugriff auf Index 1000 Sub index 0 aus Ger tetyp Siehe auch Beispiele im Anhang ab S 91 Vorsicht Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann Lageregler in Nehmen Sie den Lageregler in Betrieb wie in der Online Hilfe der Betrieb nehmen Inbetriebnahmesoftware beschrieben Wichtige Konfigurationsparameter f r den CAN Bus Betrieb Die folgenden Parameter sind f r den CAN Betrieb wichtig 1 CBAUD bertragungsrate f r den CAN Bus 2 ADDR Mit dem Kommando ADDR wird die Feldbus Adresse des Verst rkers definiert Nach der nderung
115. ntriebsprofil 4 11 5 Funktionelle Beschreibung In diesem Profil werden zwei Wege der Positionssollwert bergabe an den Antrieb unterst tzt Eine Folge von Sollwerten Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur vorher bergebenen neuen Zielposition Dies f hrt zu einer kontinuierlichen Bewegung ohne dass der Antrieb zwischendurch auf Geschwindigkeit 0 abbremst Beim SERVOSTAR 300 ist dies nur bei Verwendung von Trapezrampen m glich Einzelne Sollwerte Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb an den Master dass er das Ziel erreicht hat und erh lt dann einen neuen Sollwert Nach Erreichen der Zielposition ist die Geschwindigkeit normalerweise 0 bevor die Achse zu einer neuen Zielposition f hrt Die zwei Arten werden ber das Timing der Bits new_setpoint change_set_immediately des Steuerworts und das Bit setpoint_acknowledge des Zustandswort gesteuert Diese Bits erm gli chen einen Handshake Mechanismus der es erm glicht einen neuen Sollwert vorzubereiten w h rend ein alter Fahrauftrag ausgef hrt wird Das verringert Reaktionszeiten innerhalb eines Steue rungsprogramms in einer Steuerung data l l new_setpoint l l 2 4 change_set_immediately 1 setpoint_acknowledge l l 3 5 Die Bilder zeigen den Unterschied zwischen einer Folge von Sollwerten und einzelnen Sollwerten Der Startwert des Bits change_set_immediatly im Steuerwort ents
116. ntyp UNSIGNED32 Kategorie mandatory Wertbeschreibung Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 4 2 1 2 Objekt 1001h Error register DS301 Fehlerregister f r das Ger t Das Ger t kann interne Fehler in dieses Register eintragen Dieses Objekt ist Teil des Fehlerobjekts Emergency Message Index 1001h Name Error register Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED8 Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert Im Folgenden wird die Bitbelegung des Fehlerregisters beschrieben Ein gesetztes Bit zeigt ein Fehlerereignis an Bit O wird in jedem Fehlerfall gesetzt Bit Bescheibtung VD Beschreibung _ _ O generic error 4 communication error berlauf Fehlerstatus 1 current 5 device profile specific 2 voltage 6 reserved immer 0 3 temperature 7 manufacturer specific 26 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 3 Objekt 1002h Manufacturer Status Register DS301 Das herstellerspezifische Statusregister enth lt wichtige Verst rker Informationen Index 1002h Name Manufacturer Status Register Objektcode VAR UNSIGNED32 Kategorie optional Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung des Statusregisters Bit Beschreibung 0 1 Bewegung aktiv Positionier
117. nummer im Geber 3698 hex VREFO Variable rw Reduzierfaktor Referenzfahrgeschwindigkeit 3699 hex AN11NR Variable rw Nr der INXTRIG Variable bei analoger Vorgabe 369A hex AN11RANGE Variable rw Bereich f r die analoge nderung von INXTRIG 36A3 hex MSERIALNO Variable rw Motorseriennummer bei Encoder mit Parameterkanal 36A5 hex VSTFR Variable rw Drehzahleckpunkt bei Reibungskompensation 36B6 hex DOVRIDE Variable rw Vorgabe eines digitalen Override Faktors CANopen f r SERVOSTAR 300 85 Anhang 09 2006 Kollmorgen CAN ASCII ASCII S Beschreibung Objekt Nummer Kommando Type 36BE hex INSO Variable ro Status von Eingang AO der UO Erweiterungskarte 36BF hex INS1 Variable ro Status von Eingang A1 der UO Erweiterungskarte 36C0 hex INS2 Variable ro Status von Eingang A2 der UO Erweiterungskarte 36C1 hex INS3 Variable ro Status von Eingang A3 der UO Erweiterungskarte 36C2 hex INS4 Variable ro Status von Eingang A4 der UO Erweiterungskarte 36C3 hex INS5 Variable ro Status von Eingang A5 der UO Erweiterungskarte 36C4 hex Variable ro Status von Eingang A6 der UO Erweiterungskarte 36C5 hex Variable ro Status von Eingang A der UO Erweiterungskarte 36C6 hex INS8 Variable ro Status von FSTART_IO der I O Erweiterungskarte 36C7 hex Variable rw Setzen von Posreg1 der UO Erweiterungskarte
118. nungen STATCODE 2040h RECORD bersetzungsverh ltnis f r elektron Ge _ triebe 2040h 0 UNSIGNED8 Anzahl der Eintr ge 2040h 1 INTEGER32 rw yes Eingangsfaktor f r elektron Getriebe GEARI 2040h 2 UNSIGNED32 rw yes Ausgangsfaktor f r elektron Getriebe GEARO 2080h 0 UNSIGNED16 rw yes Fahrauftrag f r Profile Position Mode 2081h 0 UNSIGNED16 rw yes Anzeige des aktiven Fahrauftrages MOVE 2082h 0 UNSIGNED32 wo _ Kopieren von Fahrs tzen OCOPY 2083h 0 UNSIGNED32 wo _ L schen der Flash Fahrs tze 3500h RECORD ASCII Kommando MAXCMD MAXCMD 3500h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 3500h 1 UNSIGNED32 ro Wert 3500h 2 UNSIGNED32 ro Unterer Grenzwert 3500h 3 UNSIGNED32 ro Oberer Grenzwert 3500h 4 UNSIGNED32 ro Defaultwert 3500h 5 UNSIGNED32 ro __ Parameter Format 3500h 6 UNSIGNED32 ro Parameter Steuerdaten 3500h 7 UNSIGNED32 ro _ reserviert 3500h 8 UNSIGNED32 ro _ reserviert 3500h MAXCMD RECORD Letzter Eintrag des ASCII Objektkanals 6040h 0 UNSIGNED16 W yes Control Word 6041h 0 UNSIGNED16 ro yes Status Word 6060h 0 INTEGER8 rw yes Betriebsarten 6061h 0 INTEGER8 ro yes Anzeige Betriebsarten 6063h 0 INTEGER32 ro yes Position Istwert Inkremente 6064h 0 INTEGER32 ro yes Position Istwert Positions Einheiten PFB 6065h 0 UNSIGNED32 rw _ Schleppfehlerfenster PEMAX 6067h 0 UNSIGNED32 rw _ In Position
119. nz frei 400 us Steuerung Sync Sync Drive x 2 lt Drive SI Si l SS Steuerung t cycle z B 2 Achsen t cycle 1 ms pro Achse bei 1 MBaud CANopen f r SERVOSTAR 300 107 Anhang 09 2006 Kollmorgen 108 RPDO 2 kann jetzt f r die bertragung von Trajektorien Daten f r beide Achsen verwendet werden zB COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 soa ra 0 o o ge o o oo Hier erh lt die erste Achse den Trajektorien Wert 500 Inkremente Bytes 0 bis 3 und die zweite Achse erh lt den Wert 1000 Inkremente Bytes 4 bis 7 Die Achsen akzeptieren diese Werte und die Positionierung wird durchgef hrt wenn das n chste SYNC Telegramm empfangen wird SYNC Telegramm COB ID 080 Danach senden beide Achsen ihre inkrementelle Position und den Inhalt ihres Status Registers zur ck wenn das SYNC Objekt mit der COB ID f r das 2 TPDO empfangen wird COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommentar Position Hersteller Status Register f r Achse 1 Position Hersteller Status Register f r Achse 2 181 23 01 00 00 00 00 03 44 182 A5 02 00 00 00 00 03 44 Wenn w hrend des Vorgangs ein Fehler auftritt sendet die betroffene Achse eine Emergency Mel dung die so aussehen k nnte Emergency Objekt COB ID Emergency error Error Kat z Low High r
120. olge der ASCII Kommandos CBAUD bb gt SAVE gt COLDSTART mit bb Baudrate in kB Codierung der Baudrate im LED Display Kodierung Baud Rate in kbit s Kodierung Baud Rate in kbit s 1 10 33 333 2 20 50 500 5 50 66 666 10 100 80 800 12 125 100 1000 25 250 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Installation Inbetriebnahme 2 2 CANopen Interface X6 Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Die Schnittstelle liegt auf dem glei chen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Wir liefern auf Anfrage spezielle Klemmbuchsenstecker die f r den Busbetrieb leicht konfektioniert werden k nnen Dar ber hinaus kann auch ein CAN Bus Adapter f r den Optionsschacht verwen det werden Option 2CAN der die M glichkeit der Durchverdrahtung und das optionale Zuschat ten des 1200 Terminierungswiderstandes bietet Die Pinbelegung entspricht ISO 11898 CAN CAN Server Client SERVOSTAR 300 CAN ISO 11898 2 3 CAN Busleitung Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 Q verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertra gungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen die aller dings nicht als Grenzwerte zu verstehen sind Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Leitungskapa
121. ping f r n tes Applikation Objekt 1601h RECORD RXPDO2 Mapping Parameter 1601h 0 UNSIGNED8 ro _ Anzahl der Eintr ge 1601h 1 8 UNSIGNED32 rw _ Mapping f r n tes Applikation Objekt 1602h RECORD RXPDO3 Mapping Parameter 1602h 0 UNSIGNED8 ro _ _ Anzahl der Eintr ge 1602h 1 8 UNSIGNED32 rw _ Mapping f r n tes Applikation Objekt 1603h RECORD RXPDO4 Mapping Parameter 1603h 0 UNSIGNED8 ro _ Anzahl der Eintr ge 1603h 1 8 UNSIGNED32 rw _ Mapping f r n tes Applikation Objekt 1800h RECORD TXPDO1 Kommunikations Parameter 1800h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge 1800h 1 UNSIGNED32 rw _ TXPDO1 COB ID 1800h 2 UNSIGNED8 rw bertragungstyp TXPDO1 1800h 3 UNSIGNED16 rw Verz gerungszeit 1800h 4 UNSIGNED8 const _ reserviert 1800h 5 UNSIGNED16 rw Ereignis Timer 1801h RECORD TXPDO2 Kommunikations Parameter 1801h 0 UNSIGNED8 ro Anzahl der Eintr ge 1801h 1 UNSIGNED32 rw _ TXPDO2 COB ID 1801h 2 UNSIGNED8 rw bertragungstyp TXPDO2 1801h 3 UNSIGNED16 rw _ Verz gerungszeit 1801h 4 UNSIGNED8 const _ reserviert 1801h 5 UNSIGNED16 rw Ereignis Timer 1802h RECORD TXPDO3 Kommunikations Parameter 1802h 0 UNSIGNED8 amp ro _ Anzahl der Eintr ge 1802h 1 UNSIGNED32 rw _ TXPDO3 COB ID 1802h 2 UNSIGNED8 rw bertragungstyp TXPDO3 1802h 3 UNSIGNED16 rw
122. pretiert ISO 646 1973 E Length ist die L nge des visible string UNSIGNED8 VISIBLE_CHAR ARRAY length OF VISIBLE_CHAR VISIBLE_STRINGIength Kommunikationsobjekte Die Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und Protokollen beschrieben Es k nnen im wesentlichen zwei Dienstelemente unterschieden werden _Unbest tigte Dienste PDO Best tigte Dienste SDO S mtliche Dienste setzen voraus das Data Link und Physical Layer fehlerfrei arbeiten Der SERVOSTAR 300 unterst tzt die Kommunikationsobjekte die in den folgenden Kapiteln detail liert beschrieben werden Network Management Objects NMT Synchronisation Object SYNC Emergency Object EMCY Process Data Object PDO Service Data Object SDO Nodeguard CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 092006 CANopen Kommunikationsprofil 3 4 1 3 4 2 3 4 3 3 4 4 Network Management Objects NMT Das NMT Telegramm sieht wie folgt aus NMT Master NMT Slave s Start Remote Node COB ID 0 request NODE sr indication Data Byte 0 1 indication indication cs command specifier Kommandonummer NODE ID Stationsadresse Der Antrieb unterst tzt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements cs 129 reset node f hrt zu einem Kaltstart des Antriebs damit werden s mtliche im RAM abgelegte Parameter gel scht und wieder die im EEPROM gespeicherten Werte eingestellt cs 130 reset communication
123. quentiell bedient werden Ein berspringen eines Zustandes ist nicht m glich Nach dem Einschalten des SERVOSTAR 300 und dem Erkennen der Boot Up Message kann die Kommunikation ber SDOs aufgenommen werden z B k nnen so Parameter abgefragt oder geschrieben werden oder die Zustandsmaschine des Antriebs gesteuert werden Der Zustand der Zustandsmaschine kann ber die Abfrage des Objekts 6041 Sub 0 erkannt wer den Direkt nach dem Einschalten erh lt man dann z B als Antwortwert ein 0240 Dies entspricht dem Zustand Switch on disabled Auf dem CAN Bus w rde man als Daten folgendes sehen Index Sub COB ID Control Byte Low byte Hehe index Daten Kommentar 603 40 41 60 00h 40 00 00 00 583 40 41 60 00h 40 02 00 00 2 bytes of Daten status Ist die Leistungsspannung vorhanden und das Hardware Enable auf High Signal 24 V gegen DGND kann durch Schreiben des Controlwords Objekt6040 Sub 0 versucht werden den Antrieb in den Zustand Switched on zu schalten Im Erfolgsfall wird dies in der SDO Antwort positiv quit tiert Controlbyte O im Datenfeld 605 Switch on Die Nachrichten sehen dann wie folgt aus Index Sub COB ID Control byte Low bvte Hich bvte index Daten Kommentar 603 2B 40 60 00h 06 00 00 00 Shutdown 583 60 40 60 00h 00 00 00 00 603 2B 40 60 00h 07 00 00 00 EN 583 60 40 60 00h 00 00 00 00 control word 0x0007 Bedeutung Bit
124. r zum Einleiten eines Segmenttransfers normal transfer verwendet 3 4 5 5 Upload SDO Segment Protocol Das Upload SDO Segment Protokoll wird f r Lesezugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutz daten verwendet normal transfer Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 300 z Zt nicht unter st tzt da keine Objekte existieren die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten 20 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 092006 CANopen Kommunikationsprofil 3 4 5 6 Abort SDO Protocol Das Abort SDO Protokoll wird bei einer fehlerhaften SDO bertragung vom SERVOSTAR ver wendet und zeigt mit Hilfe des abort code Fehlercode den Fehler an der zum Abbruch der ber tragung f hrte Der Fehlercode ist als UNSIGNED32 Wert kodiert Die folgende Tabelle zeigt die m glichen Ursachen f r einen Abbruch Abort Code Beschreibung 0601 0000 Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterst tzt 0601 0001h Versuchter Lesezugriff auf ein Objekt das nur geschrieben werden kann 0601 0002h Versuchter Schreibzugriff auf ein Objekt das nur gelesen werden kann 0602 0000h Objekt existiert im Objektverzeichnis nicht 0604 0041h Objekt kann nicht in ein PDO gemappt werden 0604 0042h Gr e und Anzahl der gemappten Objekte bersteigt die m gliche PDO L nge 0604 0043h Allgemeine Parameter Inkompatibilit t 0607 0010h Datentyp passt nicht L nge des Service Parameters passt nicht 0609 0011h Subindex existiert nicht 0
125. reiben einer 0 in Subindex 0 Eine neue Fehlermeldung wird in Subindex 1 geschrieben der alte Eintrag wird dabei in den n chsth heren Index geschoben Der Inhalt von Subindex 8 geht verloren Die UNSIGNED32 Information die in die Sub Indizes geschrieben wird ist im Felder Error Code in der Tabelle bei der Beschreibung der Emergency Messages gt S 25 definiert Index 1003h Name predefined Error Field Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 0 8 Defaultwert 0 Subindex 1 8 Beschreibung Standard Fehlerfeld gt S 25 Kategorie optional Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Ss 4 2 1 5 Objekt 1005h COB ID der SYNC Message DS301 Dieses Objekt definiert die COB ID des SYNC Objekts Index 1005h Name COB ID der SYNC Mssage Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED32 Kategorie conditional Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert Bit kodierte Information Bit Wert Bedeutung 31 MSB X 30 0 Ger t erzeugt keine SYNC Message 1 Ger t erzeugt SYNC Message 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 1 29 Bit ID CAN 2 0B 28 11 X wenn Bit 29 1 gt Bit 11 28 der 29 bit SYNC COB ID 0 wenn Bit 29 0 10
126. reibung Objekt Nummer Kommando Type 3501 hex ACC Variable rw Beschleunigungsrampe Drehzahlregelung 3502 hex ACCR Variable rw Beschleunigungsrampe Referenzfahrt Tippbetrieb 3503 hex ACTFAULT Variable rw Fehler Stop Modus 3504 hex ACTIVE Variable ro Endstufe freigegeben gesperrt 3505 hex ADDR Variable rw Stationsadresse 3506 hex AENA Variable rw lInitialisierungszustand der Software Freigabe 3507 hex ANCNFG Variable rw Konfiguration der analogen Eing nge 3508 hex ANDB Variable rw Totband f r den analogen Drehzahlsollwert 3509 hex ANIN1 Variable ro Spannung am Analog Eingang SW1 350A hex ANIN2 Variable ro Spannung am Analog Eingang SW2 350B hex ANOFF1 Variable rw Analogoffset f r den Analogeingang analog input 1 350C hex ANOFF2 Variable rw Analogoffset f r den Analogeingang SW2 350F hex ANZERO1 Command Offsetabgleich f r den Analogeingang 1 3510 hex ANZERO2 Command _ Offsetabgleich f r den Analogeingang SW2 3511 hex AVZ1 Variable rw Filter Zeitkonstante f r den Analogeingang 1 3512 hex CALCHP Command Ermittlung der Hiperface Parameter 3513 hex CALCRK Command Ermittlung der Resolverparameter 3514 hex CALCRP Command Ermittlung der Resolverphase 3515 hex CBAUD Variable rw bertragungsrate CAN Bus 3518 hex CLRFAULT Command L schen des Verst rker Fehlers 3519 hex CLRHR Command _ L schen des Bit 5 im Statutsregister STAT 351A hex CLRORDER Command L schen eines Fahrsatzes 351B hex
127. rpolated position mode profile velocity mode Positionierfunktionen Ausf hren eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Ausf hren eines Direktfahrauftrages Trajektorie absolut ip Mode Datentransferfunktionen bertragen eines Fahrauftrages in den Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Ein Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen Positionssollwert Absolutauftrag oder Wegsollwert Relativauftrag Geschwindigkeitssollwert Beschleunigungszeit Bremszeit Fahrauftragsart absolut relativ Nummer eines Folgefahrauftrags mit oder ohne Zwischenstopp Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Lesen von Istwerten Lesen der Fehlerregister Lesen der Statusregister Lesen Schreiben von Regelparametern 1 6 bertragungsgeschwindigkeit und verfahren Busankopplung und Busmedium CAN Standard ISO 11898 CAN Highspeed bertragungsgeschwindigkeit max 1MBit s Einstellm glichkeiten des Servoverst rkers 10 20 50 100 125 250 333 500 default 666 800 1000kBaud 1 7 Verhalten bei Kommunikationsst rungen BUSOFF Die Kommunikationsst rung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2 CAN controller berwacht und gemeldet Diese Meldung kann unterschiedliche Ursachen haben Hier einige Beispiele Telegramm wird gesendet obwohl kein weiterer CAN Knoten angeschlossen ist CAN Knoten weisen unterschiedliche Bau
128. rspezifisch 6 Betriebsartspezifisch 14 Herstellerspezifisch 7 Reset Fault Nur wirksam bei Fehlern 15 _ Herstellerspezifisch Kommandos im control word Command Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 berg nge Fault Reset Enable Quick Stop Disable Switch on Operation Voltage Shutdown x x 1 1 0 2 6 8 Switch on x x 1 1 1 3 Disable Voltage x x X 0 X 7 9 10 12 Quick Stop X X 0 1 x 7 10 11 Disable Operation X 0 1 1 1 5 Enable Operation X 1 1 1 1 4 16 Fault Reset 1 X X X X 15 Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant 48 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil Modeabh ngige Bits im controlword Die folgende Tabelle beschreibt die modeabh ngigen Bits im controlword Es werden z Zt nur her stellerspezifische Modi unterst tzt Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt 6060 Modes of operation eingestellt Operation mode Nr Bit4 Bit 5 Bit 6 Lage 88h reserviert reserviert reserviert Drehzahl digital 80h reserviert reserviert reserviert Strom digital 82h reserviert reserviert reserviert Drehzahl analog 81h _ reserviert reserviert reserviert Strom analog 83h reserviert reserviert reserviert Profile Position Mode pp 01h new_set_point change_set_immediately absolut relativ Profile Velocity Mode pv 03h reserviert reserviert reserviert Profile Torque Mode tq 04h reserviert reserviert reserviert
129. rtspezifisch reserviert 6 Switch on disabled 14 Herstellerspezifisch reserviert 7 Warning 15 _ Herstellerspezifisch reserviert Zust nde der Statusmaschine State Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 0 S Bit 1 switch on quick stop fault operation ready to switched on a disable enable switch on Not ready to switch on 0 X 0 0 0 0 Switch on disabled 1 X 0 0 0 0 Ready to switch on 0 1 0 0 0 1 Switched on 0 1 0 0 1 1 Operation enabled 0 1 0 1 1 1 Fault 0 x 1 0 0 0 Fault reaction active 0 X 1 1 1 1 Quick stop active 0 0 0 1 1 1 Die mit X gekennzeichneten Bits sind irrelevant Beschreibung der restlichen Bits im statusword Bit 4 voltage_enabled Die Zwischenkreisspannung liegt an wenn das Bit gesetzt ist Bit 7 warning F r das Setzen von Bit 7 kann es mehrere Gr nde geben die zu dieser Warnung gef hrt haben Der Grund f r diese Warnung kann anhand des Objekts 2000n herstellerspezifische Warnungen ermittelt werden Bit 9 remote ist immer auf 1 gesetzt d h der Antrieb kann immer kommunizieren und ber das RS232 Interface beeinflusst werden Bit 10 target_reached Wird gesetzt wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat Bit 11 internal_limit_active Wird nicht unterst tzt CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 4 2 3 Objekt 6060h modes of operation DS402 Mit diesem Objekt wird die Betriebsart Mode eingestellt un
130. rundlegenden Funktions weise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verf gung steht Da die Gesch ftssprache der CiA englisch ist werden feststehende Begriffe im Original verwendet z B Objekt 1000p Device Type Allgemeine Erl uterungen zu CAN Das hier verwendete bertragungsverfahren ist in der ISO 11898 Controller Area Network CAN for high speed communication definiert Das in allen CAN Bausteinen implementierte Schicht 1 2 Protokoll Physical Layer Data Link Layer stellt u a die Anforderung von Daten zur Verf gung Datentransport bzw Datenanforderung erfolgen ber ein Datentelegramm Data Frame mit bis zu 8 Byte Nutzdaten bzw ber ein Datenanforderungstelegramm Remote Frame Kommunikationsobjekte COBs werden durch einen 11 Bit Identifier ID gekennzeichnet der auch die Priorit t von Objekten bestimmt Um die Applikation von der Kommunikation zu entkoppeln wurde ein Schicht 7 Protokoll Anwen dungsschicht entwickelt Die von der Anwendungsschicht bereitgestellten Dienstelemente erm gli chen die Realisierung einer ber das Netzwerk verteilten Applikation Diese Dienstelemente sind im CAN Applikation Layer CAL for Industrial Applications beschrieben Auf die CAL ist das Kommunikationsprofil CANopen und das Antriebsprofil aufgesetzt Das folgende Diagramm zeigt die grundlegende Struktur eines Kommunikationsobjekts S R A O COB ID T CTRL Data Segment CRC C EOM
131. rwachung quittieren 49 ae Le u 38 Antriebsprofl 2222 25 SH E SEENEN 38 On 79 B Basisdatentypen 15 6040h oo L L LL LLL 48 Baudrate 10 6041h o L L LL LLL 50 Beispiele 91 6060h EE L LL LLL 51 Beispiele Setup 91 6061h o L L LL LLL 52 Beispiele Spezielle Anwendungen 104 6063h LoL L LLL 63 Bestimmungsgem e Verwendung 7 6064h e 64 Busleitung 11 6065H As s ah Der a 64 C Ee EENEG 14 Dh en SE A ande 64 Configuration parameter 12 DEIER 54 ee a a S 65 Controlword e 48 606Ch ee 61 D Data Frame 2 2 2222 13 6071h 2 2 an arena ee 62 Datentransferfunktionen 9 BOTH 62 Datentypen 2 2 2222 14 607Th 2 22 22222 62 607Ah L LL LL LL LL LL 73 E Einrichtfunktionen 22222 9 607Ch LL LLL LL LL 69 Emergency Message 25 607Dh oL LLL LL LL 73 Emergency Object 17 607Fh oo LLL L LLL LL 74 Erweiterte Datentypen 16 LEI EE 74 F Factor Groups 52 6081h 2 00 74 G Ger testeuerung 2 2222 46 BOB e 75 Grundfunktionalit ten 9 GOBAN aot ar wen 2 each 75 6085h oL LL LLL 75 H Homing Mode 69 6086h Jg ag erte a SE 76 6089hi a 8 air zw ne zer 53 BO8Ah 3 18 en ae 53 CANopen f r SERVOSTAR 300 109 Anhang 09 2006 Kollmorgen l Inbetriebnahme o noaa 12 Installation 2 2222 10 Interpolated Position Mode 65 K Kommunikationsobjekte 16 Kommunikationsprofil 13 Kommunikationsst rungen
132. s Emergency Objekt setzt sich aus 8 Byte zusammen und ist folgenderma en aufgeteilt Inhalt Emergency error code Error register Kategorie Reserviert gt S 25 Objekt 1001n Wurde ein Emergency Objekt generiert wird im Anschluss daran der Fehlerzustand der Zustands maschine gemeldet error free error occured indem ein zweites Emergency Objekt generiert wird Hier sind nur die ersten 4 Bytes relevant Emergency ErrorCode Error register Kategorie Byte 0 1 enth lt den Error Reset Code 00005 und Byte 2 zeigt an dass eventuell noch ein Feh ler ansteht Ist das Error Register On ist der Fehlerzustand error free Byte 3 enth lt die Kategorie Die Bedeutung der Fehlernummern Error Code und der Fehlerkate gorie werden im Kapitel Emergency Message gt S 25 beschrieben Das Fehlerregister wird ber das Objekt 1001p Error register definiert CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 092006 CANopen Kommunikationsprofil 3 4 5 Service Data Objects SDO Mit Hilfe der SDOs wird der Zugriff auf das Objektverzeichnis realisiert Die SDOs werden zur Para metrierung und zur Statusabfrage verwendet Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt mit einem Multiplexer ber Index und Subindex des Objektverzeichnisses Es werden die folgenden Kommu nikationsprotokolle vom SERVOSTAR 300 unterst tzt Initiate SDO Download Protocol Download SDO Segment Protocol Initiate SDO Upload Protocol Upload SDO
133. sa a ne en EE Ech EAR ehe 61 4 6 4 1 Objekt 606Ch velocity actual value DSA02 ernennen nen 61 4 6 4 2 Objekt 60FFh target velocity DGA021 ernennen 61 4 7 Profile Torque Mode tq DS402 i ccert sere terte reies nennen een en nn 62 4 7 1 Allgemeine Informationen 62 4 7 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 2 2 nn essen eeene nennen nenn 62 4 7 3 Objektbeschreib ng sss pe tredd ara naai a ee hen 62 4 7 3 1 Objekt 6071h Target torgue DS402 erer gh mama er Aa einen 62 4 7 3 2 Objekt 6073h Max current DGA02 nern een 62 4 7 3 3 Objekt 6077h Torque actual value DGA02n een nenn 62 4 8 Positi n ControlFunction pc DS402 2 2 4 2 Henn na ae a ek 63 4 8 1 Allgemeine Informationen e arees daaa aa ei EE an Fr nenne nn 63 4 8 2 Objekte die in diesem Kapitel definiert werden 2 2220 seen ee nern ernennen nenn 63 4 8 3 Objekte die in anderen Kapiteln definiert werden 63 4 8 4 El tele ie EEN 63 4 8 4 1 Objekt 6063h position actual value DS402 2222222 een een 63 4 8 4 2 Objekt 6064h position actual value D8402 222 ocnneneeeeenennen nennen nen 64 4 8 4 3 Objekt 6065h Following error window 64 4 8 4 4 Objekt 6067h Position window DS402 2222222 sereeeeeee nenne rennen ern 64 4 8 4 5 Objekt 6068h Position window time DG402 rennen nen 65 4 9 Interpolated Position Mode ip DSA0721 nennen rennen 65 4 9 1 Allgemeine Informationen ee REENEN Rs an
134. sa aaun u unian n anann nnna earannan 9 1 7 Verhalten bei Kommunikationsst rungen BUSOFF saaana aaee 9 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 Montage Installati nr age 2 0 2 0 1 0 2 ee ee EE NEE 10 2 1 1 Einstellen der Stationsadresse 10 2 2 _CANopen Interface G i 220m ae paaa K Eon nennen 11 2 3 GAN B slellung Biss are a ne ee 11 24 Leitf den zurInbetriebnahme 2 24 we Bst me ea 12 2 5 Wichtige Konfigurationsparameter f r den CAN Bus Betrieb 12 3 CANopen Kommunikationsprofil 3 1 Allgemeine Erl uterungen zu CAN 13 3 2 Aufbau des Kommunikationsobjekt Identifiers 2222200 seeeeeeen rennen nennen 14 3 3 Definition der verwendeten Datentypen nennen een rennen 14 3 3 1 e EE E NEE 15 3 3 1 1 Unsigned Integer 2 4 241 gege ee ae ee Ee re d A 15 2312 Signed ln Ce EE 15 3 3 2 Zusammengesetzte Datentypen a 8 gg re ur Ar ne an rer 15 3 3 3 Erweiterte Datentypen ums ae ee ea ee reed 16 3 3 3 1 Octet SING A ee ee ee ee ee Bere 16 33 32 Visible Sting street ee kenn 16 34 Kommunikationsobjekte une uns seen nn a ee ne ee nn 16 3 4 1 Network Management Objects NMT rennen ernennen 17 3 4 2 Synchronisation Object SYNC cc eisse reri crre crees irpan ri riad nenne ernennen nen 17 3 4 3 Time Stamp Object TIME e ornita kiireet EE en SE 17 3 4 4 Emergency Object EMCY 2 42 3220 ee tiii NEEN NEE ee E 17 3 4 4 1 Verwendung des Emergency Object 22222222 een kici daad iaia PIEDER 18 3 4 4 2 Aufteilung
135. sprofil 09 2006 Kollmorgen 4 2 1 19 36 Objekt 2000h Manufacturer Warnings Dieses Objekt liefert Informationen ber ger teinterne Warnungen Index Name Objektcode 2000n Manufacturer warnings VAR UNSIGNED32 Wertebereich Defaultwert UNSIGND32 Bit kodierte Warnungen Bit Beschreibung 0 n 1 t Meldeschwelle berschritten 1 n 2 Ballastleistung erreicht 2 n 3 Schleppfehler 3 n 4 Ansprech berwachung aktiv 4 n 5 Netzphase fehlt 5 n 6 Software Endschalter 1 hat angesprochen 6 n 7 Software Endschalter 2 hat angesprochen H n 8 Fehlerhafter Fahrauftrag gestartet 8 n 9 Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt 9 n 10 PSTOP aktiv 10 n 11 NSTOP aktiv 11 n 12 Motordefaultwerte wurden geladen 12 n 13 Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem 13 n 14 Motorphase 14 n 15 fehlerhafter VCT Eintrag angew hlt 15 n 16 Summenwarnung f r n17 bis n31 16 n 17 CAN Syne ist nicht eingeloggt mit SYNCSRC 3 17 n 18 Multiturn overflow Max Anzahl von Umdrehungen berschritten 18 30 _ n 19 31 reserviert 31 n 32 Firmware ist eine nicht freigegebene Beta Version Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 2 1 20 Objekt 2040h Gearing fa
136. ss dieser Faktoren auf das System die Berechnungsvorschrif ten f r diese Faktoren und die Daten die dazu erforderlich sind 4 5 1 2 Beziehung zwischen physikalischen und antriebsinternen Einheiten Die in den factor groups festgelegten Faktoren definieren die Beziehung zwischen antriebsinternen Einheiten Inkrementen und physikalischen Einheiten Die Faktoren sind das Ergebnis einer Berechnung von zwei Parametern des dimension index und des notation index Der dimension index beschreibt dabei die physikalische Dimension der notation index die physikalische Einheit und den Dezimalpunkt f r Werte Diese Faktoren werden zur Nor mierung der physikalischen Werte verwendet Der notation index kann auf zwei Arten verwendet werden F r eine Einheit mit dezimaler Skalierung und notation index lt 64 definiert der notation index den Dezimalpunkt der Einheit F r eine Einheit mit nicht dezimaler Skalierung und notation index gt 64 definiert der notation index den Subindex der physikalischen Dimension der Einheit 52 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 5 2 4 5 2 1 4 5 2 2 Objekts f r Positionsberechnungen Objekt 6089h position notation index DS402 Index 6089h Name position notation index Objektcode VAR Datentype INTEGER8 Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Wertebereich INTEGER8 Defaultwert 0 Der position not
137. stellt Index 607An Name target position Objektcode VAR Datentyp INTEGER32 Mode pp Zugriff rw PDO Mapping m glich Einheit benutzerdefiniert Wertebereich 231 1 231 1 Defaultwert EEPROM nein 4 11 4 2 Objekt 607Dh Software position limit DS402 Das Objekt Software Endschalter beinhaltet die Subindizes min position limit und max position limit Neue Zielpositionen werden bezogen auf diese Grenzen gepr ft Die Grenzen sind relativ zum Maschinennullpunkt der w hrend der Referenzfahrt einschlie lich des Refernz Offsets definiert wurde Objekt607C Im Auslieferzustand sind die Software Endschalter ausgeschaltet Wenn die Werte ge ndert wer den wird im Servoverst rker eine spezielle Konfiguration durchgef hrt Daher m ssen die neuen Werte gespeichert und der Verst rker neu gestartet werden um die Software Endschalter zu akti vieren Index 607Dh Name Software position limit Objektcode ARRAY Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 Beschreibung min position limit Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich INTEGER32 Defaultwert 0 ausgeschaltet Subindex 2 Beschreibung max position limit Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich INTE
138. t ver wendet Index 1017n Name Producer heartbeat time Objektcode VAR Datentyp UNSIGNED16 Kategorie conditional mandatory wenn Guarding nicht unterst tzt wird Zugriff rw PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED16 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 300 33 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 2 1 17 34 Objekt 1018h Identity Object DS301 Das Identit tsobjekt beinhaltet allgemeine Ger teinformationen Index 1018h Name Identity Object Objektcode RECORD Datentyp Identity Kategorie mandatory Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 1 4 Defaultwert 4 Subindex 1 ist eine einzigartige Nummer f r einen Ger tehersteller Subindex 1 Beschreibun Vendor ID Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 0x6AH Danaher Motion Subindex 2 enth lt die allgemeine Ger tenummer 300 und Informationen ber DC Bus Spannung und Stromklasse Subindex 2 Beschreibung Product Code Kategorie optional Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 301 346 Defaultwert Subindex 3 besteht aus zwei Revisionsnummern die Haupt Revisionsnummer im oberen Wort enth lt die CAN Version die Neben Revisionsnummer enth lt die Firmware Version Z B
139. tellung der bertragungsmodi wird mit Hilfe der PDO Kommunikationsparameter vorge nommen SYNC SYNC SYNC Objekt Objekt Objekt Gr e des Zeit Synchrone Asynchrone SYNC Fensters PDOs PDOs Triggermodi Es werden drei Triggermodi Triggering Modes unterschieden Event Driven Die bertragung der Telegramme wird ber ein objektspezifisches Ereignis getriggert Time Driven Bei ereignisgesteuerten Signalen die eine zu hohe Buslast erzeugen w rden kann mit Hilfe der inhibit time Kommunikationsparameter Subindex 03h betimmt werden nach welcher Mindestzeit wieder ein PDO gesendet werden darf Event Timer driven Wenn ein PDO auch ohne nderung w hrend eines bestimmten Zeitintervalls gesendet wer den soll kann dieses Intervall mit einem speziellen SDO definiert werden CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 092006 CANopen Kommunikationsprofil 3 4 7 Nodeguard Das Node Guarding Protokoll dient der Funktions berwachung des Antriebs Dazu wird der Antrieb in quidistanten Zeitabst nden vom CANopen Master angesprochen Der maximale zeitliche Abstand der zwischen zwei Nodeguard Telegrammen liegen darf wird durch das Produkt der Guard Time Objekt 100CH S 30 und des Life Time Factors Objekt 100Dn gt S 30 bestimmt Ist einer dieser beiden Werte 0 ist die Ansprech berwachung deakti viert Das Wird der Antrieb innerhalb der Zeit die durch die Objekts 100Ch und 100D definiert ist nicht angesproche
140. tions Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 CANopen f r SERVOSTAR 300 55 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 5 2 5 Objekt 6092h Feed constant DS402 Hier wird das Verh ltnis des Vorschubs feed in Positionseinheiten pro Umdrehung der Abtriebs welle definiert Dies schlie t ein vorhandenes Getriebe mit ein 56 feed cons tant feed driving shaft revolutions Index 6092h Name Feed constant Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED 32 Kategorie optional Subindex 0 Name Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 2 Subindex 1 Name Feed Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 Subindex 2 Name Shaft revolutions Kategorie mandatory Zugriff rw PDO Mapping m glich Wertebereich UNSIGNED 32 Defaultwert 1 CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 5 2 6 Objekt 6093h Position factor DS402 Der Positionsfaktor konvertiert die Sollposition in Positionseinheiten in das interne Format Inkre mente Diese Werte werden ber die Objekte 608F und 6091 berechnet position factor position encoder resolution gear ratio feed cons tant
141. ty dimension index Objektcode VAR Datentype UNSIGNED8 Kategorie Zugriff PDO mapping Wertebereich Defaultwert nicht m glich UNSIGNED8 Der velocity dimension index definiert die SI Einheiten der verwendeten Geschwindigkeits Soll werte Beziehung zwischen den Objekt Werten und dem herstellerspezifischen Parameter VUNIT Wert von Objekt608Ch ASCII Parameter VUNIT SI Einheit A6h 0 m s A4h 1 Umdr min A6h 5 m s ATh 6 m min A6h 7 m s Ain 8 m min Der Parameter VUNIT kann im Servoverst rker gespeichert werden Die Werte von Objekt 608Bh und 608Ch werden von diesem Parameter initialisiert Nur die beschriebenen Werte f r VUNIT sind mit dem Profil DS402 m glich CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 CANopen Antriebsprofil 4 5 4 Objekte for acceleration calculations 4 5 4 1 Objekt 608Dh acceleration notation index DS402 Index 608Dh Name acceleration notation index Objektcode VAR Datentype INTEGER8 Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping nicht m glich Wertebereich INTEGER8 Defaultwert 0 Der acceleration notation index skaliert Beschleunigungs Sollwerte deren Einheiten im acceler ation dimension index in SI Einheiten definiert sind als 10er Potenzen Beziehung zwischen den Objekt Werten und dem herstellerspezifischen Parameter ACCUNIT Wert von Objekt608Dh ASCII Para
142. ung Lesen Schreiben eines Parameters Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Zugriff s jeweiliges ASCIl Kommando PDO Mapping nicht m glich Datentyp s jeweiliges ASCII Kommando bertragung immer als INTEGER32 Wertebereich s jeweiliges ASCII Kommando EEPROM s Subindex 4 Defaultwert s jeweiliges ASCII Kommando Subindex 2 Beschreibung Lesen des unteren Grenzwertes Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Datentyp s jeweiliges ASCII Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCII Kommando EEPROM Defaultwert Subindex 3 Beschreibung Lesen des oberen Grenzwertes Einheit s jeweiliges ASCIl Kommando Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Datentyp s jeweiliges ASCIl Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCIl Kommando EEPROM Defaultwert 79 Anhang 09 2006 Kollmorgen 80 Subindex 4 Beschreibung Lesen des Defaultwertes Einheit s jeweiliges ASCII Kommando Zugriff ro PDO Mappin nicht m glich Datentyp s jeweiliges ASCII Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCII Kommando EEPROM Defaultwert Subindex 5 Beschreibung Lesen des Parameterformats Einheit Zugriff ro PDO Mapping nicht m glich Datentyp s jeweiliges ASCIl Kommando Wertebereich s jeweiliges ASCII Kommando EEPRO
143. ung Referenzfahrt 1 1 Referenzpunkt gesetzt 2 1 Referenzschalter bet tigt Home Position 3 1 In Position 4 1 Position Latch an Eingang 2 positiver bergang 5 1 Positionsregister 0 6 1 Positionsregister 1 7 1 Positionsregister 2 8 1 Positionsregister 3 9 1 Positionsregister 4 10 1 Initialisierungsphase beendet 11 1 Positionsregister 5 12 1 Motorstillstands Meldung threshold VELO 13 1 Sicherheitsrelais angew hlt AS 14 1 Endstufe freigegeben 15 1 Fehlerstatus 16 1 Referenzfahrt aktiv 17 1 Tippbetrieb aktiv 18 1 Position Latch an Eingang 2 negativer bergang 19 1 Notstopp aktiv 20 1 Position Latch an Eingang 1 positiver bergang 21 1 Position Latch an Eingang 1 negativer bergang 22 1 Feed forward ausgeschaltet 23 1 Referenzfahrt beendet 24 1 ein aktueller Fehler wird beim Reset einen Kaltstart ausl sen 25 1 Digitaler Eingang 1 gesetzt 26 1 Digitaler Eingang 2 gesetzt 27 1 Digitaler Eingang 3 gesetzt 28 1 Digitaler Eingang 4 gesetzt 29 1 Digitaler Eingang Hardware Enable gesetzt 30 reserviert 31 reserviert CANopen f r SERVOSTAR 300 27 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 2 1 4 Objekt 1003h Pre Defined Error Field DS301 Objekt 1003h liefert eine Fehlerhistorie mit maximal 8 Eintr gen Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler seit dem letzten Reset der Fehlerhistorie entweder beim Start des Verst rkers oder durch Sch
144. us Homing aufgezeigt Einige die Referenzfahrt betreffenden Parameter werden ber den Bus eingestellt Wenn man sicher sein kann dass niemand die Parameter im Ger t ge ndert hat kann dieser Teil entfallen da die Ger te die Daten nullspannungssicher speichern k nnen Die Eing nge m ssen als Endschalt ter konfiguriert sein Da im DS402 die Einheiten Parameter noch nicht abschlie end definiert sind m ssen Sie die fol gende Einstellung w hlen PUNIT 0 counts VUNIT 0 counts s ACCUNIT 3 counts s Die Reglergrundeinstellung haben Sie mit der Bediensoftware bereits vorgenommen Die Aufl sung ist in unserem Beispiel auf 10000 um Umdrehung eingestellt Control Index Sub COB ID pute Low byte Highbyte index Daten _ Kommentar 703 00 Boot up Meldung 603 40 41 60 Dn 00 00 00 00 Lese EE 583 4B 41 60 Dn 40 02 00 00 603 23 99 60 Din 10 270000 vref 10000 counts s bis zum Er 583 60 99 60 01h 00 00 00 00 _ reichen des Endschalters 603 23 99 60 02h 88 13 0000 vref 5000 counts s vom End 583 60 99 60 02h 00 00 00 00 schalter zum Nullpunkt 603 23 9A 60 Dh 10 27 00 00 _ Brems und Beschl Rampen 583 60 9A 60 Dn 00 00 00 00 1000counts s SS r m 2 Referenz Offset 25000counts CANopen f r SERVOSTAR 300 97 Anhang 09 2006 Kollmorgen Art der Referenzfahrt 6098 Control Index Sub COB ID byte
145. usoff F23 8331h 1 12t torque fault F15 8480h 1 berdrehzahl overspeed F08 8611h 2 Schleppfehler n03 F03 8681h 5 Ung ltige Fahrauftragsnummer FFO1n 4 Schwerwiegender Ausnahmefehler F32 FFO2h 3 Fehler in PDO Komponente FFO4 1 Slotfehler F20 FFO6 2 Warnungsanzeige als Fehler F24 FFO7 2 Fehler Referenzfahrt HW Endschalter erreicht F26 FFO8 2 Sercos Fehler F29 FF11 2 Emergency Timeout Ausfall F30 CANopen f r SERVOSTAR 300 25 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 2 Allgemeine Definitionen In diesem Kapitel werden allgemeing ltige Objekte beschrieben z B Objekt 1000 Device Type Im Anschluss daran wird die freie Konfiguration von Prozessdatenobjekten free mapping erl u tert 4 2 1 Allgemeine Objekte 4 2 1 1 Objekt 1000h Device Type DS301 Dieses Objekt beschreibt den Ger tetyp Servoantrieb und die Ger tefunktionalit t DS402 Antriebsprofil Es setzt sich folgenderma en zusammen MSB LSB zus tzliche Informationen Ger te Profil Nummer Modebits Typ 4024 192h 31 24 23 16 15 0 Die Ger teprofilnummer ist DS402 der Typ ist 2 f r Servoverst rker die Betriebsart Bits 28 bis 31 sind herstellerspezifisch und k nnen von aktuellen Wert auf 0 ge ndert werden Lesezugriff liefert zur Zeit 0x00002192 Objektbeschreibung Index 1000n Name Ger tetyp Objektcode VAR Date
146. werden Die Parameters m ssen im EEPROM gespeichert werden Ein Kaltstart muss durchgef hrt werden um die Synchronisation freizugeben Die Achsen m ssen referenziert sein Das gemeinsame PDO beinhaltet 2 IP interpolierte Position Sollwerte und kann simultan an zwei Stationen bertragen werden wobei jede Station die f r sie relevanten Daten extrahieren kann Die anderen Daten k nnen mit Dummy Daten zur Nichtbeachtung kenntlich gemacht werden Objekt 2100 sub 0 Um dies zu erreichen m ssen beide Achsen auf dieselbe RPDO COB ID rea gieren CANopen f r SERVOSTAR 300 Kollmorgen 09 2006 Anhang Durchf hrung RPDO Mapping Achse 1 Control Index Sub COB ID te Low byte High byte index Daten Kommentar 601 2F 01 16 Dn 00 00 00 00 E 581 60 o 16 RER 00 00 00 00 RPPO2 L sche Mapping 601 23 01 16 Din 20 01 C160 RPDO32 Eintrag 1 581 60 01 16 Din 00 00 00 00 IP Sollwert Achse 1 601 23 01 16 02h 20 00 00 21 RPDOZ2 Eintrag 2 581 60 01 16 02h 00 00 00 00 Dummy Eintrag 4 Byte 601 2F 01 16 Dn 02 00 0000 RPDO2 Anzahl der gemappten 581 60 01 16 Dn 00 00 00 00 Objekte Achse 2 Control Index Sub COB ID byte Lowbyte High byte index Daten Kommentar 602 2F 01 16 Dn 00 00 00 00 WI 582 60 01 16 00h 0000 PO2 L sche Mapping 602 23 01 16 02h 20 00 00 21 RPDOZ2 entry 1 582 60 01 16 02h 00 00 00 00 Dummy Eintrag 4 bytes 602 23 01 16
147. x FW Variable ro Liefert die Versionsnummer der Firmware 3658 hex DPRILIMIT Variable rw Digitale Begrenzung des Spitzenstroms ber DPR 3659 hex ACCUNIT Variable rw Art der Beschleunigungsvorgabe im System 365A hex VCOMM Variable rw Drehzahlschwelle f r Kommutierungs berwachung 365B hex MTMUX Variable rw Voreinstellung f r zu bearbeitenden Fahrsatz 365D hex REFLS Variable rw 365F hex VUNIT Variable rw Systemweite Definition der Drehzahl Geschw 3660 hex PUNIT Variable rw Vorgabe der Positionsaufl sung 366E hex TBRAKE Variable rw Disableverz gerungszeit bei Bremsenbetrieb 366F hex TBRAKEO Variable rw Bremsen L ftzeit 3671 hex MSLBRAKE Variable rw Bremsrampe bei sensorlosem Nothalt 3672 hex DRVCNFG Variable rw Konfigurationsvariable f r CAN Bus Kompatibilit t 3673 hex DISDPR Variable rw Disablen des DPR Zugriffs f r Schreibbefehle 3675 hex ESPEED Variable r Maximale Drehzahl in Abh ngigkeit vom Gebertyp 367F hex LATCH1P16 Variable rw Gelatchte 16 Bit Position positive Flanke 3680 hex LATCH1N16 Variable rw Gelachte 16 Bit Position negative Flanke 3681 hex EXTLATCH Variable rw Einstellung der Quellen f r die Latcheing nge 3682 hex STAGECODE Variabler Endstufenkennung 3683 hex SYNCSRC Variable rw 3686 hex MRS Variable rw Wicklungswiderstand des Stators Phase Phase 3691 hex SERCSET Variable rw Setze Sercos Einstellungen 3695 hex SMNUMBER Variable r Gespeicherte Motor
148. zeptiert Index 60C3h Name Interpolation sync definition Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED8 amp Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Wertebereich 2 Defaultwert 1 Subindex 1 Beschreibung Synchronize on group Kategorie mandatory Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED8 Defaultwert 0 CANopen f r SERVOSTAR 300 67 CANopen Antriebsprofil 09 2006 Kollmorgen 4 9 3 5 68 Objekt 60C4Ah Interpolation data configuration Nur ein einzelner Positionssollwert wird im SERVOSTAR 300 unterst tzt Daher ist nur der Wert 1 in Subindex 5 m glich Alle anderen Subindizes werden auf 0 gesetzt Index 60C4n Name Interpolation data configuration Objektcode RECORD Datentyp Interpolation data configuration record 0081h Kategorie optional Subindex 0 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Kategorie mandatory Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Wertebereich 6 Defaultwert 6 Subindex 1 Beschreibung Maximum buffer size Kategorie mandatory Zugriff ro PDO mapping nicht m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultwert 0 Subindex 2 Beschreibung Actual buffer size Kategorie mandator Zugriff rw PDO mapping m glich Wertebereich UNSIGNED32 Defaultw
149. zit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Q km Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsrate bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 10 500 70 250 115 Mit geringerer Leitungskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 Q km k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use sind aus EMV Gr nden folgende Anforderung gestellt metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 CANopen f r SERVOSTAR 300 11 Installation Inbetriebnahme 09 2006 Kollmorgen 2 4 A 2 5 12 Leitfaden zur Inbetriebnahme Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverst rker in Betrieb nehmen Pr fen Sie ob alle Sicherheitshinweise in der Installationsanler Montage Installation tung des Servoverst rkers und im vorliegenden Handbuch beach pr fen tet und umgesetzt wurden Kontrollieren Sie Stationsadresse und Baudrate PC anschlie en Inbetrieb Zum Parametrieren des Servoverst rkers verwenden Sie die Inbe nahmesoftware starten triebnahmesoftware DriveGUl exe Nehmen Sie nun die Grundfunktionen des Servoverst rkers in Be Grundfunktio

CANopen SERVOSTAR 300

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents