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CR0033/CR0133 - ifm datalink

1. Beschreibung 2737 CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert X auf einen angegebenen Strombereich Jede Instanz des FBs wird in jedem SPS Zyklus einmalig aufgerufen Dieser FB nutzt aus der Bibliothek ifm_CR8833_Vxxyyzz LIB folgende FBs e OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 164 e OUTPUT_CURRENT Seite 163 Der Regler regelt in Abh ngigkeit der Periodendauer des PWM Signals Die beiden Anstellparameter KI und KP repr sentieren den Integral und den Proportionalanteil des Reglers Zur Ermittlung der besten Einstellung des Reglers bietet sich als Startwert an KI 50 und KP 50 zu setzen gt Werte f r KI und oder KP vergr ern gt Regler wird sch rfer schneller Werte f r KI und oder KP verkleinern gt Regler wird schw cher langsamer gt Bei Ausgang DESIRED_CURRENT 0 wird der Ausgang sofort auf O mA geschaltet wobei nicht entsprechend der eingestellten Parameter auf O mA heruntergeregelt wird Der Regler verf gt ber einen schnellen Ausgleichsmechanismus bei Spannungseinbr chen der Versorgungsspannung In Abh ngigkeit der Gr e des Spannungseinbruchs wird zus tzlich zum Regelverhalten des Reglers die Ratio des PWMs dementsprechend so vergr ert dass der Regler so schnell wie m glich den Sollwert erreicht Der Eingang X von CONTROL_OCC sollte von einem Ausgang der JOYSTICK Bausteine gespeist werden 170 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm
2. b X o a 1 1 1 1 1 1 Il channels bit coded b X b X b X b X b X b X How ou bo bo wow ou Largest sub index supported IN12 marc to space ratio o IN13 marc to space ratio o IN14 marc to space ratio o IN15 marc to space ratio o IN 8 IN 1 IN 2 IN 3 IN 4 IN 5 IN 6 IN 7 INO8 IN89 IN1 IN11 IN12 IN13 IN14 IN15 INQ IN 1 IN 2 IN 3 INQ4 IN 5 IN 6 IN 7 IN 88 IN89 IN1 IN11 IN12 IN13 IN14 IN15 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Index 0x2023 0x2024 0x2025 0x2030 0x2040 0x2041 0x2050 0x20F0 0x20F 1 0x20F2 0x20F3 0x20F4 0x6000 S Idx 0x1 0x0 0x1 0x0 0x1 0x0 0x1 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 0x0 0x1 0x2 0x0 Parameter name Short circuit OUT00 OUT07 Output open circuit Open circuit OUT00 0UT07 Output overload Overload OUT00 OUTO1 Input analog overcurrent Overcurrent IN00 IN03 Input resistor Resistance INO4 Resistance INOS System supply voltage VBBS VBBS Output supply voltage VBB1 VBB2 Device temperature Node ID Node ID Baud rate Baud rate Autostart Binary input Largest sub index supported ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro Data type USINT USINT US
3. gt F r die Zieladresse gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzlich die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben gt Da das Anfordern der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt werden kann muss dieser Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 wurden alle Daten empfangen Der Ausgang LEN zeigt an wie viele Datenbytes empfangen wurden Wird innerhalb von 1 25 Sekunden vom angeforderten Teilnehmer keine Antwort gesendet meldet der FB einen Fehler gt RESULT 3 114 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Datent Parameter yp ENABLE BOOL PRIO BYTE DA BYTE PG BYTE PF BYTE PS BYTE DST DWORD Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE LEN WORD M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 445 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 1939 Adresse des angefragten Ger ts Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PDU
4. 1 Byte Fehlerursache ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 9 Bausteine analoge Werte anpassen NORM Ee ce Ses eae oS ee ne nade oA ae 135 IN RMD IING este sceet enter teret etter ae ran 137 NORM_REAL 1603 Wenn die Werte analoger Eing nge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden m ssen helfen Ihnen die folgenden Funktionsbausteine 134 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 NORM 401 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 404 NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ WORD der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Der FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt HINWEIS gt Der Eingangswert f r X muss sich im definierten Bereich zwischen XL und XH befinden Der FB pr ft NICHT den Wert X auf Plausibilit t Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert ang
5. ifm Maintenance Tool nutzen 8492 Das ifm Maintenance Tool dient dem einfachen bertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in das Ger t Grunds tzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm Maintenance Tool auf die Ger te kopiert werden Vorteil Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS Lizenz erforderlich Hier finden Sie das aktuelle ifm Maintenance Tool www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen ecomatmobile DVD Software tools and documentation im Register R360 tools D E 43 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software 3 4 3 Betriebszust nde Beifiebszustandese ss nee ee ee ee ee enter 44 Betriebszust nde Anwendungsprogramm nicht verf gbar 244uss4snnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 45 Betriebszust nde Anwendungsprogramm verf gbar 2404s440snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 46 Boctloader Zustandrr re ee ee rennt hee SDA GREEN ERED 47 NIE a eet ees erecta ee cate A wae enti ME eae a ene ee 47 STOP ZUSAMMEN a ee ee ee nee re ert EA eee 47 RUN Zustande nanea e a euere ie 47 SYSTEMS TOP Zustand re e e eE E EA EE ea Seana eer A 47 14120 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile Ger t in einem von f nf m glichen Betriebszust nden befinden BOOTLOADER e INIT e ST
6. 0x181 Node 0x281 Node 286 Default 0x01 0x05 ID 0x01 0x05 ID 0x01 0 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Details 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC 0xFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 9 Anzahl der Eintrage 5 CAN ID des Sende PDO 9 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO Ubertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO
7. Array 0 MAX_NODEINDEX of CANx NODE_STATE Array 0 MAX_NODEINDEX of CANx_EMERGENCY_MESSA GE 88 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19891 Beschreibung TRUE Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden gleichzeitig bei der Netzwerkinitialisierung gestartet gt Zustand OPERATIONAL FALSE Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet FALSE amp TRUE Flanke Fehlerflag RX_OVERFLOW l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE amp TRUE Flanke Daten im Empfangspuffer l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE amp TRUE Flanke Fehlerflag TX_OVERFLOW l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE amp TRUE Flanke Daten im Sendepuffer l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE amp TRUE Flanke Flag OD_CHANGED l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgefuhrt FALSE amp TRUE Flanke Die Guard Fehlerliste ERROR_CONTROL l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE amp TRUE Flanke le angesch ossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden per NMT Kommando zur ckgesetzt sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE amp TRUE Flanke Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden per NMT Kommando gestartet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt gt In das Array werden die Statusinformat
8. Beschreibung 239 TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Ger t einen Zeittakt der in einem Register aufw rts gez hlt wird Dieses Register kann mittels des Funktionsaufrufes ausgelesen und z B zur Zeitmessung genutzt werden Der System Timer l uft maximal bis OxFFFF FFFF entspricht 49d 17h 2min 47s 295ms und startet anschlie end wieder mit 0 Parameter der Ausg nge 241 Darameten Datentyp Beschreibung T TIME Aktuelle Systemzeit ms 194 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 TIMER _READ_US 657 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS TIMER_READ_US TIME_US Beschreibung 660 TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in us aus Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Ger t einen Zeittakt der in einem Register aufw rts gez hlt wird Dieses Register kann mittels des FB Aufrufes ausgelesen werden und z B zur Zeitmessung genutzt werden Info Der System Timer l uft maximal bis zum Z hlerwert 1h 11min 34s 967 ms 295us und startet anschlie end wieder mit 0 Parameter der Ausg nge 662 Parameter Datentyp Beschreibung TIME_US DWORD Aktuelle Systemzeit us 195 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller C
9. Node Node engl Knoten Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint Node Guarding Node engl Knoten hier Netzwerkteilnehmer Guarding engl Schutz _ Parametrierbare zyklische berwachung von jedem entsprechend konfigurierten gt Slave Der Master pr ft ob die Slaves rechtzeitig antworten Die Slaves pr fen ob der Master regelm ig anfragt Somit k nnen ausgefallene Netzwerkteilnehmer schnell erkannt und gemeldet werden 0 Obj Objekt Oberbegriff fur austauschbare Daten Botschaften innerhalb des CANopen Netzwerks Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OBV Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OPC OPC OLE for Process Control Objektverkn pfung und einbettung f r Prozesssteuerung Standardisierte Software Schnittstelle zur herstellerunabh ngigen Kommunikation in der Automatisierungstechnik OPC Client z B Ger t zum Parametrieren oder Programmieren meldet sich nach dem Anschlie en am OPC Server z B Automatisierungsger t automatisch bei diesem an und kommuniziert mit ihm operational Operational engl betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus k nnen gt SDOs NMT Kommandos und gt PDOs bertragen werden P PC Karte
10. Nummer des PWM Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 Q15 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Ausg nge Q00_E Q15_E PWM Wert Puls P eriode Verhaltnis in o zulassig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Werte gt 1000 gelten als 1 000 TRUE bernahme neuer Wert von FREQUENCY nach der aktuellen PWM P eriode VALUE nach der aktuellen PWM P eriode DITHER_VALUE nach der aktuellen Dither P eriode DITHER_FREQUENCY nach der aktuellen Dither P eriode FALSE ge nderter PWM Wert hat keinen Einfluss auf den Ausgang Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 13 Bausteine Hydraulikregelung CONTRO IOC Generate 170 JOYSTICK_O JOYSTICK_1 JOYSTICK_2 NOBMAEIKBRAUE SG Eee ie 182 13760 Die Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz Lib enth lt folgende Bausteine CONTROL_OCC Seite 170 OCC Output Current Control stromgeregelter Ausgang skaliert den Eingangswert WORD auf einen angegebenen Strombereich J OYSTICK_0 gt Seite 172 skaliert Signale INT aus einem J oystick auf fest definierte Kennlini
11. P oOo riod duration IN15 Period input number of periods for average Number of periods IN12 Number of periods IN13 Number of periods IN14 Number of periods IN15 T00 T01 T02 T03 T04 T05 T06 T07 T08 T09 T10 T11 Data type S 22 2 2 2 22 222 22 86 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 USINT USINT USINT USINT Default 294 30 30 2 20 20 rm rm nDiooljo j o Jlo o gt o o o o o o o n ololo o o o2o o o o o amp gt Ploloolo A A 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Details 0 255 OUTO0 P value for current control 0 255 OUTO1 P value for current control Largest sub index supported 0 255 OUT00 I value for current control 0 255 OUTOL l value for current control Largest sub index supported 0 PWMfreq 2 OUTOO PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO1 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO2 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO3 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO4 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO5 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO6 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO7 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO8 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO9 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUT10 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUT11 PWM dither frequency Largest sub index supported 0 1 000 OUTOO PWM dither value o 0 1 000 OUTO1
12. PWM PWMi H Br cke Aus plus minus bei OUT_DIGITAL_H via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H mit Strommessung 2A 3A 4A Aus plus minus bei OUT_DIGITAL_H via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H mit Strommessung 2A 3A 4A 000 001 x x Xx Xx 235 Q02 Q03 x x XxX Xx 2015 10 01 Adressbelegung und E A Betriebsarten Q04 X X Q12 X X Q05 X X 013 X X Q06 X X Q14 X X 15525 Q07 X X Q15 X X ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 7 2 3 Adressen Variablen der E As Eing nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Eing nge Ausg nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Ausg nge Eing nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Eing nge IEC Adresse IBO IB1 IWO IW2 IW3 IWA IW5 IW6 IW7 IW8 IW9 IW10 IW11 IW12 IW13 IW14 IW15 IW16 IW17 IW18 IW19 IW20 IW21 IW22 IW23 IW24 IW25 IW26 IW27 IW28 IW29 IW30 IW31 E A Variable ANALOGOO ANALOGO1 ANALOGO2 ANALOGO3 ANALOGO4 ANALOG05 ANALOGO6 ANALOG07 ANALOGO8 ANALOGO9 ANALOG10 ANALOG11 ANALOG12 ANALOG13 ANALOG14 ANALOG15 CURRENTOO CURRENTO1 CURRENTO2 CURRENTO3 CURRENTO4 CURRENTO5 CURRENTO6 CURRENT07 CURRENTO8 CURRENTO09 CURRENT10 CURRENT11 CURRENT12 CURRENT13 Bemerkung Eingangsbyte 0 IX0 0 1X0 7 Eingangsbyte 1 IX0 8 1X0 15 Eingangsw
13. m gliche Meldungen folgende Tabelle ERR2 BYTE Fehler Code f r fallende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util lib m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r ERR1 und ERR2 Wert dez hex 0 A 2 00 01 02 04 Beschreibung kein Fehler Fehler in Zahlenreihe Falsche Reihenfolge Fehler Eingangswert IN ist nicht im Wertebereich der Zahlenreihe Fehler Ung ltige Anzahl N f r Zahlenreihe 181 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 NORM _HYDRAULIC 394 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS NORM_HYDRAULIC Y X_OUT_OF_RANGE Beschreibung 397 NORM_HYDRAULIC normiert Eingangswerte innerhalb festgesetzter Grenzen auf Werte mit neuen Grenzen Dieser FB entspricht NORM_DINT aus der CODESYS Bibliothek UTIL Lib Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT der innerhalb der Grenzen zwischen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen zwischen YH und YL Bedingt durch Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Wenn X au erhalb der Grenzen XL XH liegt wird die Fehlermeldung X
14. 00 Reset der Anwendung 01 PowerOn Reset 02 Watchdog Reset 03 Soft Reset 04 Grund nicht feststellbar 224 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Anhang Systemmerker 225 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Anhang Systemmerker 714 Systemmerker LED Standard Seite Systemmerker Symbolname LED LED_X LED _MODE Typ WORD WORD WORD 12817 Beschreibung LED Farbe f r LED eingeschaltet 0x0000 LED_GREEN voreingestellt 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED Farbe f r LED ausgeschaltet 0x0000 LED_GREEN 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK voreingestellt 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED Blinkfrequenz 0x0000 LED_2HZ blinkt mit 2 Hz voreingestellt 0x0001 LED_1HZ blinkt mit 1 Hz 0x0002 LED_05HZ blinkt mit 0 5 Hz 0x0003 LED_OHZ leuchtet dauernd mit Wert in LED 0x0004 LED_5HZ blinkt mit 5 Hz 226 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Systemmerker 715 Systemmerker Spannungen Standard Seite Systemmerker Symbolname CLAMP_15_VOLTAGE REF_VOLTAGE REFER
15. CPY DB CPX 100 x OUT 100 100 x ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter X XH_POS XL_POS XH_NEG XL_NEG R_RAMP F_RAMP TIMEBASE MODE DEAD_BAND CHANGE_POINT_X CHANGE_POINT_Y Datentyp BYTE BYTE BYTE BYTE 177 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 6256 Beschreibung Eingangswert Inkremente ax Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig in Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig ax Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig in Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Steigende Flanke der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Fallende Flanke der Rampe in Inkremente S PS Zyklus 0 keine Rampe Referenz f r steigende und fallende Flanke der Rampe t 0s steigende fallende Flanke in Inkremente SPS Zyklus Schnelle Controller haben sehr kurze Zykluszeiten sonst steigende fallende Flanke in Inkremente TIME BASE Modus Auswahl Kennlinie 0 linear X OUT 0 0 1000 1000 1 linear mit Totbereich X OUT 0 0 DB 0 10001000 2 2 stufig linear mit Totbereich X OUT 0 0 DB 0 CPX CPY 1000 1000 3 Kurve ansteigend Verlauf ist fest eingestellt
16. IN11 Input wire break Wire break IN00 IN07 Wire break INO8 IN11 Output short circuit ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro Data type USINT UINT UINT UINT UINT USINT REAL REAL REAL REAL USINT UINT UINT UINT UINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT Default 295 Blolo l lo lo 50 50 50 50 0 2 0 0 1 Details 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Largest sub index supported 0 1 000 0 1 000 0 1 000 0 1 000 Largest sub index 0 30 000 0 30 000 0 30 000 0 30 000 Largest sub index 0 2 000 0 2 000 0 2 000 0 2 000 supported 12 frequency Hz 13 frequency Hz 14 frequency Hz 15 frequency Hz supported IN12 timebase ms IN13 timebase ms IN14 timebase ms IN15 timebase ms Largest sub index supported 0 normal 1 short circuit 0 nomal 1 short circuit channels bit coded b x b X b X b X b X b X b X o T 1 1 1 1 1 1 Il channels bit coded b X b X b X b X b X nou ow wow ow ou o 6 1 1 1 1 1 1 I Largest sub index supported 0 nomal 1 wire break 0 nomal 1 wire break channels bit coded b X b X b X b X b X
17. INIT OUTPUT_CHANNEL DESIRED_CURRENT PWM_FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE KP Kl Parameter der Ausg nge Parameter PWM_RATIO Datentyp BOOL BOOL BYTE WORD WORD WORD WORD BYTE BYTE Datentyp WORD 166 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2201 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Regelung l uft weiter mit den zuletzt g ltigen Parametern TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des stromgeregelten Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 Q15 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Ausg nge Q00_E Q15_E Stromsollwert des Ausgangs in mA zul ssig 0 2 000 0 4 000 abh ngig vom Ausgang und der Konfiguration PWM Frequenz Hz f r die Last am Ausgang gt FB begrenzt den Wert auf 20 2 000 0x0014 0x07D0 Dither F requenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Proportional Anteil des Ausgangsignals Integral Anteil des Ausgangsignals bei KI 0 keine Regelung 2202 Beschreibung Zu Kontrollzwecken Anzeige PWM Tastverhaltnis 0 999 o ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzei
18. Lesen Sie dieses Dokument vor dem Einsatz damit Sie mit Einsatzbedingungen Installation und Betrieb vertraut werden Bewahren Sie das Dokument w hrend der gesamten Einsatzdauer des Ger tes auf Befolgen Sie die Sicherheitshinweise 2 3 Anlaufverhalten der Steuerung 15233 11575 Gefahr durch unbeabsichtigtes und gef hrliches Anlaufen von Maschinen oder Anlagenteilen gt Der Programmierer muss bei der Programmerstellung verhindern dass nach Auftreten eines Fehlers z B NOT HALT und der anschlie enden Fehlerbeseitigung unbeabsichtigt Maschinen oder Anlagenteile gef hrlich anlaufen k nnen gt Wiederanlaufsperre realisieren Dazu im Fehlerfall die in Frage kommenden Ausg nge im Programm logisch abschalten Ein Wiederanlauf kann z B verursacht werden durch e Spannungswiederkehr nach Spannungsausfall Reset nach Watchdog Ansprechen wegen zu langer Zykluszeit Fehlerbeseitigung nach NOT HALT So erreichen Sie sicheres Verhalten der Steuerung gt Spannungsversorgung im Anwendungsprogramm berwachen gt Im Fehlerfall alle relevanten Ausg nge im Anwendungsprogramm ausschalten gt Aktuatoren die zu gefahrbringenden Bewegungen f hren k nnen zus tzlich im Anwendungsprogramm berwachen Feedback 6827 gt Relaiskontakte die zu gefahrbringenden Bewegungen f hren k nnen zus tzlich im Anwendungsprogramm berwachen Feedback gt Bei Bedarf im Anwendungsprojekt sicherstellen dass verschwei te R
19. Slave auf PRE OPERATIONAL setzen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt 98 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_SLAVE_STATUS 2706 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_STATUS CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG NODE_ID CLEAR_RX_BUFFER BAUDRATE CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG NODE_STATE CLEAR_TX_BUFFER SYNC CLEAR_RESET_FLAGS SYNC_ERROR CLEAR_OD_CHANGED_FLAG GUARD_HEARTBEAT_ERROR RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW RESET_NODE RESET_COM OD_CHANGED OD_CHANGED_INDEX Beschreibung 2707 CANx_SLAVE_STATUS zeigt den Status des als CANopen Slave eingesetzten Ger tes wir empfehlen dringend die Auswertung des Netzwerkstatus Uber diesen FB vorzunehmen Parameter der Eingange 2708 Datent Beschreibun Parameter P CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE TRUE Flanke Fehlerflag RX_OVERFLOW l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_RX_BUFFER BOOL FALSE TRUE Flanke Daten im E mpfangspuffer l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE amp TRUE Flanke Fehlerflag TX_OVERFLOW l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_TX_BUFFER BOOL FALSE amp TRUE
20. oO oo O LO Ze oO N uw a oO O o O oO O 0 N ifm electronic Original Programmierhandbuch ClassicController ecomakioo CR0033 mit integriertem E A Modul CR0133 Laufzeitsystem V01 00 09 CODESYS V2 3 Deutsch ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Inhalt Inhaltsverzeichnis 1 Uber diese Anleitung 5 1 1 oe ult e en eee Tee Cre rrr rE fh eerie 5 1 2 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te uunneennen 6 1 3 CODESYS Programmierhandbuch 2 24004440nnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 6 1 4 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen cceccceeeeeceeteeeeeeteteeeeeseeeeeseaeeeeeeeees 7 1 5 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 20usnn0ensnnensnnnnnnnnnnnnnnn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 8 1 6 Historie der Anleitung CR0033 CR0133 usnseersnsenssnnnnnnen nnennnnnnnnnnnnnnn manner nenn 9 2 Sicherheitshinweise 10 2 1 Beachten un nee ee A a area 10 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 4404s40nnnnennnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 11 2 3 Anlaufverhalten der Steuerung 240u4240044400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 11 3 Systembeschreibung 12 3 1 Angaben zum Ger t 2 2 Mn a A MI
21. 15887 Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration e unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExBO1 EDS klicken e Reiter Service Data Objects klicken e Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen e in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken Wert ndern und mit ENTER best tigen zul ssige Werte Kapitel Ausg nge Betriebsarten E A Modul Seite 265 Bin rausg nge Diagnose E A Modul ExB01 gt 15889 Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Aktivieren der Diagnose mit Modus 15 OUT_BINARY_HIGH_DIAG oder e Modus 16 OUT_BINARY_HIGH_DIAG_PROT zul ssige Werte Kapitel Ausg nge Betriebsarten E A Modul Seite 265 Das Ergebnis zeigt PDO 9 Send PDO Mapping Service Data Ob PDO 01800 Id Nodeld 0x180 PDO 01801 Id Nodeld 0x280 PDO 01802 Id Nodeld 0x380 PDO 021803 Id Nodeld 0x480 PDO 01804 Id Nodeld 0x181 PDO 01805 Id Nodeld 0x281 PDO 01806 Id Nodeld 04381 PDO 02180 Id Nodeld 0x481 PDO 0 1808 Id Nodeld 0x182 Short circuit OUTOO OUTO Open circuit DUTOO OUTO Overload DUTOO OUTDI FF m 260 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung PWM Ausg nge E A Modul
22. 2000 0 20 20 1600 1 Ausgangssignal ist gegen ber dem Eingangssignal invertiert Fall 3 Eingang mit hoher Aufl sung Ausgang mit relativ grober Aufl sung 20 X Inkremente ergeben 1 Y Inkrement ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 14 Bausteine Regler Einstellregel f reineniRegler 2s 2 00 0 een saeco oer dee eo ee 184 DELA V cos sacs ce ea E scence ea ceca Deedee cad eps ern ean ceeds E EE RS 185 PUD are rer ai a ag Oe ea a ei ay E De A car tea ay Rete 186 PUD eee N este ees E een Nee arty ree eR ea ea 188 FST Uae eee ea eee a aS Se ey Rr eae A T E 190 1634 Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine die zum Aufbau von Software Reglern im ecomatmobile Ger t bereitgestellt werden Die Bausteine k nnen auch als Basis f r die Entwicklung von eigenen Regelungsfunktionen genutzt werden Einstellregel f r einen Regler 1627 F r Regelstrecken deren Zeitkonstanten nicht bekannt sind ist das Einstellverfahren nach Ziegler und Nickols im geschlossenen Regelkreis vorteilhaft Einstellregel 1628 Die Regeleinrichtung wird zun chst als eine reine P Regeleinrichtung betrieben Dazu wird die Vorhaltezeit Tv auf 0 und die Nachstellzeit Tn auf einen sehr gro en Wert ideal auf unendlich f r eine tr ge Strecke eingestellt Bei einer schnellen Regelstrecke sollt
23. 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF bersicht Objektverzeichnis Index 0x2000 0x2001 0x2002 0x2004 0x2005 0x2006 0x2007 0x2012 0x2013 0x2014 0x2015 0x2016 0x2020 0x2021 0x2022 0x2023 0x2024 0x2025 0x2030 0x2040 0x2041 0x2050 Ox20F 0 0x20F 1 Ox20F 2 0x20F 3 Ox20F 4 0x6000 0x6200 0x6404 0x6414 Werte m ssen identisch sein Parameter Beschreibung 1 0 configuration PWM frequency Current value P value I value PWM dither frequency PWM dither value Input period duration Number of periods Period ratio value Input frequency Timebase frequency Input short to VBBS Input wire brake Output short circuit Output open circuit Output overload Input overcurrent Input resistance Supply voltage Supply voltage Device temperature Node ID Baud rate Autostart Binary inputs Binary output Analog inputs Analog outputs Parameter fur oo O0 070 oja IN11 IN15 OUT11 UT00 UTOD IN22 IN22 IN22 IN22 IN12 INOO INOO OUTO0 OUTOO OUTO0 INOO INOA oo0o00o0 o i oO i VBBS VBB1 VBB2 device device device device INOO INO 8 OUTO0 OUTO8 INOO OUTOO IN07 IN15 OUTO7 OUT15 IN03 OUT11 275 Parameter Wert voreingestellt 10 01 100 0 30 20 o
24. 30 000 Ohm 0 0x00 off Input INO6 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 0 0x00 off Input INO7 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 0 0x00 off Input INO8 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 0 0x00 off Input INOS 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 0 0x00 off Input IN10 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Index 0x2000 0x2000 0x2000 S Idx OxC 0xD OxE OXF 0x10 0x11 0x12 0x13 0x14 0x15 Parameter name Configuration IN11 Configuration IN12 Configuration IN13 Configuration IN14 Configuration IN15 Configuration OUTOO Configuration OUTO1 Configuration OUTO2 Configuration OUTO3 Configuration OUTO4 rw Data type USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT Default 292 10 Details 0 0x00 10 0x0A 11 0x0B 0 0x00 16 0x10 0 0x00 2 0x02 4 0x04 5 0x05 15 0x0F 16 0x10 0 0x00 2 0x02 4 0x04 15 0x0F 16 0x10 0 0x00 2 0x02 4 0x04 15 0x0F 16 0x10 0 0x00 2 0x02 4 0x04 15 0x0F 16 0x10 Integriertes E A Modul Beschreibung off Input IN11
25. 4 0x04 0 0x00 2 0x02 4 0x04 0 0x00 2 0x02 4 0x04 0 0x00 2 0x02 4 0x04 0 0x00 2 0x02 0 0x00 2 0x02 0 0x00 2 0x02 0 0x00 2 0x02 off off PW ff w off PW ff in off off off binary plus switched PWM output PWM output voltage controlled binary plus switched 0 binary plus switched P binary plus switched ary plus switched binary plus switched binary plus switched 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Input OUTOS binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis protection nput OUT06 0 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis protection Input OUTO7 0 binary plus switched PWM output binary plus switched with diagnosis binary plus switched with diagnosis protection Input OUTO8 Input OUT09 output PWM output voltage controlled Input OUT 10 output nput OUT11 output Input OUT12 Input OUT13 Input OUT 14 Input OUT15 binary plus switched Largest sub index supported 20 250 20 250 20 250 20 250 20 250 20 250 20 250 20 250 20 250 20 250 20 250 20 250 Largest sub index 0 2 000 0 2 000 OUTOO PWM frequency Hz OUTO1 PWM frequency Hz OUTO2 PWM frequency Hz OUTO3 PWM frequency Hz OUTO4 PWM frequency H
26. CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 FLASHREAD 561 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FLASHREAD Beschreibung 564 FLASHREAD erm glicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash Speicher in den RAM gt Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem Flash Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind gt Das Lesen erfolgt komplett in dem Zyklus in dem der FB aufgerufen wird Darauf achten dass der Zielspeicherbereich im RAM gro genug ist gt F r die Zieladresse DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben y Parameter der Eing nge 2318 Datent Beschreibun Parameter Yp g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert SRC DWORD Relative Quell Anfangsadresse im Speicher zul ssig 0 65 535 0y0000 0000 0000 FFFF rais Startadresse au erhalb des zul ssigen Bereichs gt kein Datentransfer LEN DWORD Anzahl der Datenbytes max 65 536 0x0001 0000 B W rde durch die angegebene Anzahl an Bytes der Flash Speicherbereich berschritten werden werden die Daten nur bis zum Ende des Flash Speicherbereichs Ubertragen D
27. Daten gt F r die Quelladresse SRC gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Zus tzlich die Anzahl der zu bertragenen Datenbytes und die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben Da das Versenden der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt wird muss der Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 wurden alle Daten bertragen Wenn mehr als 8 Bytes gesendet werden sollen wird ein multi package transfer durchgef hrt 116 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Datent Parameter Be ENABLE BOOL PRIO BYTE PG BYTE PF BYTE PS BYTE SRC DWORD LEN WORD RPT TIME Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten Parameter der Ausgange Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 439 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter G roup Number PDU1 specific 0 239 PDU2
28. Einstellbarer Totbereich in von 1000 Inkrementen F r Modus 2 Rampenstufe Wert f r X in von 1000 Inkrementen F r Modus 2 Rampenstufe Wert f r Y in von 1000 Inkrementen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Ausg nge Datent Parameter er OUTI WORD 0UT2 WORD OUT3 INT WRONG_MODE BOOL ERRI BYTE ERR2 BYTE M gliche Ergebnisse f r ERR1 und ERR2 Wert dez hex 0 00 1 01 2 02 4 04 Beschreibung kein Fehler Fehler in Zahlenreihe Falsche Reihenfolge ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 6252 Beschreibung normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil links normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil rechts normierter Ausgangswert 1000 0 1000 Inkremente z B f r Ventil an Ausgangsmodul z B CR2011 oder CR2031 Fehler Ung ltiger Modus Fehler Code f r steigende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util 1ib m gliche Meldungen folgende Tabelle Fehler Code f r fallende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util lib m gliche Meldungen folgende Tabelle Fehler Eingangswert IN ist nicht im Wertebereich der Zahlenreihe Fehler Ung ltige Anzahl N f r Zahlenreihe 178 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033
29. Ella etc 317 EDS Dilki uummen 318 Eigenschutz des Ausgangs sssssssssesssessssisessnesssscesssssssnsesssesssnsesseees 27 Eingange Adressbelegung Standard S eite 16 Eing nge 230 Adressen und Variablen Standard Seite 16 Eing nge 236 Betriebsarten E A MOdUI ccscsssssesesesseesesseanes 264 Betriebsarten Standard Seite 16 Eing nge PDO Mapping E A Modul Eing nge Technologie une 21 Eing nge des integrierten E A Moduls ExXBOl nennen 242 Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren 257 Eing nge konfigurieren Magsssssssseccsssssssesccsesssssscssssccssscssesccsssectsesectsets 58 Eingangsgruppe 10 100 11 une 23 Eingangsgruppe IL 112 LIR 24 Eingangswerte verarbeiten 128 Einsatz als Bin reing nge anne essen 62 Einstellempfehlung E E 187 189 EINstellregel m ABM A 184 Einstellregel f r einen Regler 184 Embedded S oftware 318 EMO An 318 EMCY Codes E As System S tandard Seite 7 EMCY Objekte ssi 303 EMV anne 318 Ethernet 318 Ella anime 318 F AST COUNT ae ahnen 140 FB FUN PRG NICODESY S ccccscccsctdsicarsiacontssiciensinteennttireccisssccentad 41 FBS flr PWM F unktionen une ction avant 65 PQNIAMWENGUIAG neren 318 Fehlen AE AE 218 CAN CANopen 313 Fehler Codes 306 Beispiele anadl Fehlerklass 4 BYE han 310 Fehlermeldungen f r das E A MOdUI ccsssssssssssesssesssssssssssseses
30. FIN GB IRL GR IL IND MAL MEX NL PL RA ROU ROK RP RUS SGP THA TR UA USA ZA ifm electronic gmbh Vertrieb Deutschland Niederlassung Nord 31135 Hildesheim Tel 0 51 21 76 67 0 Niederlassung West 45128 Essen Tel 02 01 364 75 0 Niederlassung Mitte West 58511 L denscheid Tel 0 23 51 43 01 0 Niederlassung S d West 64646 Heppenheim Tel 0 62 52 79 05 0 Niederlassung Baden W rttemberg 73230 Kirchheim Tel 0 70 21 80 86 0 Niederlassung Bayern 82178 Puchheim Tel 0 89 8 00 91 0 Niederlassung Ost 07639 Tautenhain Tel 0 36 601 771 0 ifm electronic gmbh Friedrichstra e 1 45128 Essen ifm electronic gmbh 1120 Wien Tel 43 16 17 45 00 ifm efector pty Itd e Mulgrave Vic 3170 Tel 61 3 00 365 088 ifm electronic N V e 1731 Zellik Tel 32 2 4 81 02 20 ifm electronic Ltda e 03337 000 Sao Paulo SP e Tel 55 11 2672 1730 ifm electronic ag 4 624 H rkingen Tel 41 62 388 80 30 ifm electronic Shanghai Co Ltd 201203 Shanghai Tel 86 21 3813 4800 ifm efector Canada inc Oakville Ontario L6K 3V3 Tel 1 800 441 8246 ifm electronic spol s r o 25243 Pr honice Tel 420 267 990 211 ifm electronic a s e 2605 BROENDBY Tel 45 70 20 11 08 ifm electronic s a 08820 El Prat de Llobregat Tel 34 93 479 30 80 ifm electronic s a e 93192 Noisy le Grand Cedex T l 33 0820 22 30 01 ifm electronic oy e 00440 Hels
31. Flanke Daten im Sendepuffer l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_RESET_FLAGS BOOL FALSE amp TRUE Flanke Flag RESET_NODE l schen Flag RESET_COM l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_OD_CHANGED_FLAGS BOOL FALSE TRUE Flanke Flag OD_CHANGED l schen Flag OD_CHANGED_INDEX l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgefuhrt 99 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Ausg nge Parameter NODE_ID BAUDRATE NODE_STATE SYNC SYNC_ERROR GUARD_HEARTBEAT ERROR RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW RESET_NODE RESET COM OD_CHANGED OD_CHANGED_INDEX Datentyp BYTE WORD BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL INT 100 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2068 Beschreibung aktuelle Knoten ID des CANopen Slaves aktuelle Baudrate des CANopen Knotens in kBaud aktueller Status des CANopen S laves O Bootup Nachricht versendet 4 CANopen Slave im Status PRE OPERATIONAL und wird per SDO Zugriff konfiguriert 5 CANopen Slave im Status OPERATIONAL 127 CANopen Slave im Status PRE OPERATIONAL SYNC Signal des CANopen Masters TRUE Im letzten Zyklus wurde ein SYNC Signal empfangen FALSE Im letzten Zyklus wurde kein SYNC Signal empfangen TRUE Fehler das SYNC Signal des Masters wurde nicht oder zu spat nach Ablauf von Co
32. INIT E At 200 ms t konstant ein Zustand PRE OPERATIONAL t blinkt 2 Hz Zustand OPERATIONAL At 200 ms blinkt 1 Puls Zustand STOP C At 200 ms OI t konstant ein Fehler CAN busoff u blinkt 1 Puls EMCY CAN error warning At 200 ms O t blinkt 2 Pulse EMCY guarding heartbeat CO ze At 200 ms Ei 7 t blinkt 3 Pulse EMCY synch error _ C At 200 ms fs eal Eu t 241 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Eing nge des integrierten E A Moduls ExB01 Prolo T ENG NGE an araa a een 243 Brar Eingang sts A A E A A N AR 244 E A Modul Eingangsgruppe 10 IN00 INO3 2204200un2n0onnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 245 E A Modul Eingangsgruppe 11 INO4 INOS eeceeeeeeeeeeeeeceeeeeeeaeeeeeeeseaeeeceaeseeeeeseeeeeseaeeesaaeeneeeeeea 245 E A Modul Eingangsgnuppe 2 INOG i INGA Ernest een 247 E A ModulEingangsgr uppeil3 lN Hd 21 N 1 SFr ee 247 16229 242 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Analog Eing nge 15444 Die Analog Eing nge k nnen ber das Anwendungsprogramm konfiguriert werden Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden e Stromeingang 0 20 mA e Spannungseingang 0 10 V e S
33. Im Bereich bei 6 KQ betr gt die Aufl sung ca 10 Q e Im Bereich bei 10 KQ betr gt die Aufl sung ca 11 Q e Im Bereich bei 20 KQ betr gt die Aufl sung ca 60 Q 25 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 6 Ausg nge Technologie Bin r Ausg nge aaa E E E ernennen S E A E E E E 26 PWIMEAUSO ANGE manane e A E E AE E R 26 Sch tzt nkt ionenderAusgange anseres neee cate en Ree ese ea aes tee ce EEA AAEE ates EER 27 Al sgangsgruppe 01 00 3318 rs ee ner 29 14093 Bin r Ausg nge 14094 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion e bin rer Ausgang minus schaltend BL ohne Diagnosefunktion 15450 gt m BL Qn Qn Anschluss Ausgang n Qn Anschluss Ausgang n L Last gt Qn L Last i 7l Prinzipschaltung Ausgang plus schaltend BH Prinzipschaltung Ausgang minus schaltend BL f r positives Ausgangssignal f r negatives Ausgangssignal PWM Ausg nge 14095 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt PWM Ausgang plus schaltend BH ohne Diagnosefunktion 15451 gt Qn Qn Anschluss Ausgang n L Last L Prinzipschaltung Ausgang plus schaltend BH f r positives Ausgangssignal 26
34. Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen FiFo FIFO First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Flash Speicher Flash ROM oder Flash EPROM oder Flash Memory kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten Die Daten werden allerdings wie bei einer Festplatte blockweise in Datenbl cken zu 64 128 256 1024 Byte zugleich geschrieben und gel scht Vorteile von Flash Speicher e Die gespeicherten Daten bleiben auch bei fehlender Versorgungsspannung erhalten e Wegen fehlender beweglicher Teile ist Flash ger uschlos unempfindlich gegen Ersch tterungen und magnetische Felder Nachteile von Flash Speicher e Begrenzte Zahl von Schreib bzw L schvorg ngen die eine Speicherzelle vertragen kann e Multi Level Cells typ 10 000 Zyklen e Single Level Cells typ 100 000 Zyklen e Da ein Schreibvorgang Speicherbl cke zwischen 16 und 128 kByte gleichzeitig beschreibt werden auch Speicherzellen beansprucht die gar keiner Ver nderung bed rfen FRAM FRAM oder auch FeRAM bedeutet Ferroelectric Random Access Memory Der Speicher und L schvorgang erfolgt durch eine Polarisations nderung in einer ferroelektrischen Schicht Vorteile von FRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl
35. M gliche Betriebsarten E A Modul ann Programmiersystem einrichten E A Modul Programmiersystem manuell einrichten E A Modul Programmiersystem ber Templates einrichten E A Modul Programmiersystem manuell einrichten E A Modul Integriertes EA Modul ExB01 einbinden 254 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Integriertes EA Modul ExB01 einbinden 15828 U Das integrierte E A Modul des Ger ts via CODESYS Steuerungskonfiguration als CANopen Slave einbinden Dies erfolgt mit der gleichen Methode wie beim Einbinden eines externen EA Moduls gt gt gt In der CODESYS Steuerungskonfiguration die oberste Zeile CR 8833 Configuration Vxx mit Links Klick markieren Mit Rechts Klick das Kontext Men aufrufen Dort Unterelement anh ngen w hlen Im Auswahlmen CANopen Master w hlen Es ist immer sinnvoll an CAN1 den ersten CANopen Master zu konfigurieren Mit Rechts Klick auf CANopen Master erneut das Kontext Men aufrufen Dort Unterelement anh ngen w hlen Im Auswahlmen die EDS Datei f r das integrierte E A Modul des Ger ts w hlen ExB81_Vxxyyzz EDS Ergebnis E CANopen Master VAR G A ExB 1 EDS VAR me IB256 Can Input Die IEC Adressen f r CAN Input und CAN Output ergeben sich aus folgenden Details e Typ des a
36. Mapping Sende PDO 10 Systemmerker Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Index 0x2040 SubIndex 0x1 System Versorgungsspannung VBBS ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Index S Idx 0x2 0x3 0x4 0x5 Legende Parameter name PDO mappi PDO mappi PDO mappi PDO mappi w Data type U DINT DINT DINT DINT Default 0x2041 0110 0x2041 0210 0x2050 0010 Data type ro read only rw read and write wo write only 290 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Index 0x2041 Subindex 0x1 Ausgangs Versorgungsspannung VBB1 Index 0x2041 SubIndex 0x2 Ausgangs Versorgungsspannung VBB2 Index 0x2050 SubIndex 0x0 Systemtemperatur in C Reserve ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF Details Index 0x2000 0x2000 0x2000 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x6 0x8 0x9 OxA 0xB Parameter name 10 configuration Largest sub index supported Configuration INOO Configuration INO1 Configuration INO2 Configuration IN03 Configuration INO4 Configuration INO5 Configuration INO6 Configuration IN07 Configuration IN08 Configuration IN09 Configur
37. S chutzfunktionen der Ausg nge nennen 27 SD Card ine 325 SDO tete 1325 SDOs Fehlermeldungen 304 SEIBSMAUDG Pt AE 15 SIDS TLCS EME tee A A iinis 325 SERJAUFMODER M scsccesescssccsssieescersssseetessscsnssesnsceenndeeccerneareiteenets 48 SER AIRE NID INGHAM csctsssessaasssnessaisssstssacessautissessaissensuaissssnssensean 119 SARAL TO osa E E 120 SEEN U AE E 121 SERIALE nee 122 Serielle Schnitstelle u ue ea 35 GET DEB WG Ze ee ee 215 SET_IDENTITY 216 SET_INPUT_ MODE 132 SET_INTERRUPT_l 124 SET INTERRUPT XM Siirius 126 SET OUTPUT MODE a anua 155 SET PASSWORD u a 217 Sicherheits HINWEIS E sansin N aA 10 Sicherheitshinweise zu Reed R elais lssi 31 59 SAV eniinn a aA EA A 326 Slave Inf rm tionen a eeenitn aaa 90 SORTRIESET set erste ee 192 SOWA Eiana rasen 37 S oftware Filter der Ausg nge konfigurieren 63 S oftware Filter der Ausg nge konfigurieren E A Modul 1259 S oftware Filter der Eing nge konfigurieren 59 S oftware Filter der Eing nge konfigurieren E A ModUl nen 257 Software Module f r das Ger t 37 SOTWATE R SEU heilen 191 Software Steuerungskonfiguration nennen 54 Speicher vergar cosmin iT run 14 S peicherarten zur Datensicherung 198 SRAN ea e a an te 14 Startvoraussetzung 13 Satus VED HA san AA 34 Status LE D E A Modul 241 Steuerungskonfiguration 54 326 Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0033 nn 55 SOPP nerian annn aiaia 47 SOP E Oin a A EANNA
38. Systemmerker 16 Eing nge und 16 Ausg nge Standard Seite 20rsn0n nennen nenn 228 Adressbelegung und E A Betriebsarten usrs4s440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn namen ann 229 Adressbelegung Ein Ausg nge uuersssnnnensnnnnnsnennnensnnnnnennnnnenennnnnen nennen nnnnnnn nennen nrnnnnen ernennen 229 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge uuuessnnnenssnnenensennnnenennnnnnnnnnnen nennen nnnnnnnnnnnner nennen nn 232 Adressen Variablen der E AS uunsrsennnnsssnnnnnsnnnnnennnnnnnnnennnennnnnnnennnnnnnnnnnnnennennnnenennnnnrnnnnnnnrnnen 236 Integriertes E A Modul Beschreibung 444444sn4nRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 240 Systembeschreibung E A Modul ExBO1 224042400nnnnnsnnnnnnnensnnnnnnnensnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnen 240 Konfiguration des E A Moduls 222 022244444444404R44HaR nn nBnn nenn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnennnnnnnnnnn namen 254 Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls 2 24444240442404nnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nn 266 B trieb des E A Moduls 2 244044444aHnennnnannnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnennnnnnennnnennnnnnnnnnnanen 299 Systemmerker f r das integrierte E A Modul ExBO1 us224444004nnnensnnnnnnnensnnnnnnnennnnnnnnnen 302 Fehlermeldungen f r das E A ModUl uuusssnssnnssennnensennnnenennnnnnnnnnnen nennen nnnnnnenennnnnernnnnen nr 303 Rehler Tabellen ne inneren h
39. TRUE ClearRxOveriowFlag BOOL ClearRxBuffer BOOL ClearTxOwertlowFlag BOOL ClearTxBuffer BOOL ClearOdChanged BOOL ClearErrorControl BOOL ResetAllNodes BOOL NodeStateSlavesArray ARRAY 0 MAX_NODEINDEX OF CAN1_NODE_STATE EmergencyObjectSlavesArray ARRAY O MAX_NODEINDEX OF CAN1_EMERGENCY_MESSAGE my_node_id BYTE my_baudrate WORD my_node_state INT Sync BOOL RxOvertlow BOOL TxOvertiow BOOL OdChanged BOOL GuardHeartbeatErorArray ARRAYO_ 7 OF BYTE GetEmergency CAN1_EMERGENCY_IMESSAGE start2 BOOL Ency_handler CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER reset_emcy BOOL END_VAR Programm Beispiel Struktur Knoten Status 2034 TYPE CAN1_NODE_STATE STRUCT NODE_ID BYTE NODE_STATE BYTE LAST_STATE BYTE RESET_NODE BOOL START_NODE BOOL PREOP_NODE BOOL SET_TIMEOUT_STATE BOOL SET_NODE_STATE BOOL END_STRUCT END_TYPE 91 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Struktur Emergency_Message 2035 TYPE CAN1_EMERGENCY_MESSAGE STRUCT NODE_ID BYTE ERROR_CODE WORD ERROR_REGISTER BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY O_4 OF BYTE END_STRUCT END_TYPE Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung 2036 Zur Laufzeit k nnen Sie auf das jeweilige Array Element ber die globalen Variablen der Bibliothek zugreifen und so den Status oder die EMCY Nachrichten
40. UINT UINT UINT UINT COB ID NodelD 0x200 0x200 0x300 0x300 0x300 0x300 0x400 0x400 0x400 0x400 0x500 0x500 0x500 0x500 Bemerkung Ausgangsbyte 0 OUTOO OUT07 Ausgangsbyte 1 OUTO8 OUT15 PWM Ausgang OUTOO PWM Ausgang OUT01 PWM Ausgang OUT02 PWM Ausgang OUTO3 PWM Ausgang OUT04 PWM Ausgang OUT05 PWM Ausgang OUTO6 PWM Ausgang OUT07 PWM Ausgang OUT08 PWM Ausgang OUT09 PWM Ausgang OUT10 PWM Ausgang OUT11 301 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung 735 Systemmerker fur das integrierte E A Modul ExB01 SystemmerkenilE A ModulEXBOl re een 302 Systemmerker E A Modul ExB01 15957 F r das integrierte E A Modul des Ger ts gibt es keine Systemmerker Die R ckmeldungen erfolgen ber Process Data Objects PDOs ber die EDS Datei Kapitel Eing nge PDO Mapping E A Modul Seite 299 302 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 Anhang 73 6 Fehlermeldungen f r das E A Modul EMCY Objekte SDOs Fehlermeldungen 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung 15981 Folgende Fehlercodes gem DSP 401 und DSP 301 werden unterst tzt EMCY Objekte EMCY Code Error Reg 0x6100 0x11 0x6101 0x11 0x8100 0x11 0x8200 0x11 Zusatz Code 0x00 0x00 0x00 0x00 Beschreibung Internal Software berlauf ei
41. Wert 2 0 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 0 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 D Datentyp Abh ngig vom Datentyp k nnen unterschiedlich gro e Werte gespeichert werden Datentyp min Wert max Wert Gr e im Speicher BOOL FALSE TRUE 8 Bit 1 Byte BYTE 0 255 8 Bit 1 Byte WORD 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DWORD 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes SINT 128 127 8 Bit 1 Byte USINT 0 255 8 Bit 1 Byte INT 32 768 32 767 16 Bit 2 Bytes UIN 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DINT 2 147 483 648 2 147 483 647 32 Bit 4 Bytes UDINT 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes REAL 3 402823466 1038 3 402823466 1038 32 Bit 4 Bytes ULINT 0 18 446 744 073 709 551 615 64 Bit 8 Bytes STRING number of char 1 316 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen DC Direct Current Gleichstrom Diagnose Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagn
42. binary plus switched binary plus switched with diagnosis off Input IN12 binary plus switched digitally monitored frequency 0 30 000 Hz period duration period duration as ratio 0 1 000 o counting up counting down incremental encoder off Input IN13 binary plus switched digitally monitored frequency 0 30 000 Hz period duration period duration as ratio 0 1 000 o counting up counting down incremental encoder off Input IN14 binary plus switched digitally monitored frequency 0 30 000 Hz period duration period duration as ratio 0 1 000 o counting up counting down incremental encoder off Input IN15 binary plus switched digitally monitored frequency 0 30 000 Hz period duration period duration as ratio 0 1 000 o counting up counting down incremental encoder k Input OUT0O inary plus switched WM output urrent control inary plus switched with diagnosis inary plus switched with diagnosis protection Input OUTO1 inary plus switched WM output urrent control inary plus switched with diagnosis inary plus switched with diagnosis protection Input OUTO2 inary plus switched WM output inary plus switched with diagnosis inary plus switched with diagnosis protection Input OUTO3 inary plus switched WM output inary plus switched with diagnosis inary plus switched with diagnosis protection Input OUTO4 inary plus switched WM output inary plus switched with diagnosi
43. entspricht gt Den FB dauerhaft aufrufen gt Der Aufruf dieses FB mit einem als B L konfigurierten Ausgang ist nicht zul ssig HINWEIS Die Funktions nderung eines als PWM Funktion definierten Kanals im laufenden Betrieb ist nicht m glich Die PWM Funktion bleibt solange gesetzt bis an der Steuerung ein Hardware Reset durchgef hrt wurde gt Versorgungsspannung ausschalten und wieder einschalten Bei hohen PWM Frequenzen kann es systembedingt zu Differenzen kommen zwischen eingestelltem und ausgegebenem Ratio Verh ltnis nderungen w hrend der Laufzeit Immer wenn Eingang CHANGE auf TRUE gesetzt ist bernimmt der FB den Wert e FREQUENCY nach der aktuellen PWM Periode e VALUE nach der aktuellen PWM Periode e DITHER_VALUE nach der aktuellen Dither Periode e DITHER_FREQUENCY nach der aktuellen Dither Periode 167 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter INIT FREQUENCY CHANNEL VALUE CHANGE DITHER_VALUE DITHER_FREQUENCY Datentyp BOOL WORD BYTE WORD BOOL WORD WORD 168 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2312 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein wird initialisiert Ubernahme neuer Wert von FREQUENCY FALSE im weiteren Programmablauf PWM Frequenz in Hz gt FB begrenzt den Wert auf 20 2 000 0x0014 0x07D0
44. gt Eingang DIAGNOSTICS TRUE und e FB SET_OUTPUT_MODE gt Eingang PROTECTION TRUE Reaktion abh ngig von Betriebsart des Ausgangs 15479 Im Falle von berlast oder Kurzschluss h ngt das Verhalten des Ausgangs von dessen Betriebsart ab FB SET_OUTPUT_MODE Seite 155 gt Eing nge DIAGNOSTICS und PROTECTION e DIAGNOSTICS FALSE und PROTECTION FALSE gt der Ausgang wird weiter betrieben e DIAGNOSTICS TRUE und PROTECTION FALSE gt Fehler wird erkannt und als Fehler Code gemeldet gt Kapitel Fehler Codes Seite 306 Das h ngt vom Ausgangstyp und dem Strom oder der Spannung am Ausgang ab Der Programmierer kann im Programm auf den Fehler reagieren e DIAGNOSTICS TRUE und PROTECTION TRUE gt Fehler wird erkannt und als Fehler Code gemeldet Kapitel Fehler Codes gt Der betreffende Ausgang wird abgeschaltet gt Der logische Zustand des Ausgangs bleibt davon unver ndert gt Die Steuerung pr ft im Sekundentakt ob der Fehler beseitigt ist Falls Fehler beseitigt Steuerung gibt Ausgang wieder frei 27 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Reaktion bei Einsatz von PWM1000 15480 Anders verh lt es sich bei Einsatz des FBs PWM1000 Seite 167 Hier gibt es keine Diagnose Der Eigenschutz des Ausgangs Seite 27 wird aktiv Reaktion bei Ausg ngen mit Stromr ckl
45. ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Schutzfunktionen der Ausg nge 15248 Die Ausg nge dieses Ger ts sind in Grenzen gegen berlast und Kurzschluss gesch tzt Datenblatt Definition berlast 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Definition Kurzschluss 15250 Ein Kurzschluss kann an allen diagnosef higen Ausg ngen erkannt werden und ist wie folgt definiert Kurzschluss ist definiert als Absinken der Ausgangsspannung unter 88 2 5 vom gemessenen Wert der zugeh rigen Versorgungsspannung gt Ein Schluss gegen Masse kann nur erkannt werden bei Ausgang TRUE Reaktion der Ausg nge auf berlast oder Kurzschluss 15251 Eigenschutz des Ausgangs 15333 Unabh ngig von der Betriebsart des Ausgangs und der Fehlererkennung sch tzt sich die Hardware selbst Bei zu hoher thermischer Belastung durch Kurzschluss oder berlast beginnt der Ausgangstreiber zu takten Bei zu lange andauerndem Takten des Ausgangs mehrere Stunden kann der Treiber besch digt werden Wir empfehlen deshalb Diagnosef hige Ausg nge des Ger ts unbedingt mit folgenden Einstellungen betreiben da hier die Software zus tzlich die Treiber durch Abschalten sch tzt FB SET_OUTPUT_MODE Seite 155
46. nge zugelassen Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Der FB vereinigt PERIOD oder PERIOD_RATIO und FREQUENCY in einem gemeinsamen Funktionsbaustein Die Umschaltung der Messmethode erfolgt automatisch bei etwa 5 kHz e unterhalb von 5 2 kHz verh lt sich der FB wie PERIOD oder PERIOD_ RATIO e oberhalb von 5 5 kHz verh lt sich der FB wie FREQUENCY Der FB misst die Frequenz und die Zykluszeit des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Zur Berechnung werden alle positiven Flanken ausgewertet und der Mittelwert ber die Anzahl der angegebenen Perioden PERIODS gebildet Bei einer Eingangsfrequenz gt 5 kHz und aktivem FREQUENCY Modus kann der Ratio nicht gemessen werden Der maximale Messbereich betr gt ca 15 min D Bei der Frequenzmessung sicherstellen dass der FB innerhalb des Wertes von TIMEBASE nicht mehr als 65 535 positive Flanken empf ngt Sonst kann das interne Z hlregister berlaufen und zu falschen Ergebnissen f hren HINWEIS Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FAST_COUNT Seite 140 e FREQUENCY Seite 142 e INC_ENCODER Seite 146 e PERIOD Seite 148 e PERIOD_RATIO Seite 150 e PHASE Seite 152 144 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PERIODS
47. r IX0 2 IW4 QB71 103_FILTER Filterbyte f r 1X0 3 IW5 QB72 104_FILTER Filterbyte f r 1X0 4 IW6 QB73 I05_FILTER Filterbyte f r IX0 5 IW7 QB74 I06_FILTER Filterbyte f r IX0 6 IW8 QB75 107_FILTER Filterbyte f r IX0 7 IW9 QB76 108_FILTER Filterbyte f r IX0 8 IW2 QB77 109_FILTER Filterbyte f r IX0 9 IW3 QB78 110_FILTER Filterbyte f r IX0 10 IW4 QB79 111_FILTER Filterbyte f r IX0 11 IW5 QB80 112_FILTER Filterbyte f r IX0 12 IW6 QB81 113_FILTER Filterbyte f r IX0 13 IW7 QB82 114_FILTER Filterbyte f r IX0 14 IW8 QB83 115_ FILTER Filterbyte f r IX0 15 IW9 QB84 Q00_FILTER Filter Byte f r QX0 0 QB85 Q01_FILTER Filter Byte f r QX0 1 QB86 Q02_FILTER Filter Byte f r QX0 2 QB87 Q03_FILTER Filter Byte f r QX0 3 QB88 Q04_FILTER Filter Byte f r QX0 4 QB89 Q05_FILTER Filter Byte f r QX0 5 QB90 Q06_FILTER Filter Byte f r QX0 6 QB91 Q07_FILTER Filter Byte f r QX0 7 QB92 Q08_FILTER Filter Byte f r QX0 8 QB9I3 Q09_FILTER Filter Byte f r QX0 9 QB94 Q10_FILTER Filter Byte f r QX0 10 QB95 Q11_FILTER Filter Byte f r QX0 11 QB96 Q12_FILTER Filter Byte f r QX0 12 QB97 Q13_FILTER Filter Byte f r QX0 13 QB98 Q14_FILTER Filter Byte f r QX0 14 QB99 Q15_FILTER Filter Byte f r QX0 15 QD25 100_DFILTER Filterwert Z hl Impulseingang 0 238 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufze
48. synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 8 Anzahl der Eintrage 5 CAN ID des Sende PDO 8 Bit31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Index 0x1808 0x1809 S Idx 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 Parameter name transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved rw ro ro rw rw Data type USINT UINT USINT UINT USINT UDINT USINT UINT USINT UINT USINT UDINT USINT UINT USINT
49. t kann die Status LED auch durch das Anwendungsprogramm gesetzt werden Dazu dienen folgende Systemvariablen Kapitel Systemmerker Seite 221 Systemmerker Symbolname Typ Beschreibung LED WORD LED Farbe f r LED eingeschaltet 0x0000 LED_GREEN voreingestellt 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED_X WORD LED Farbe f r LED ausgeschaltet 0x0000 LED_GREEN 0x0001 LED_BLUE 0x0002 LED_RED 0x0003 LED_WHITE 0x0004 LED_BLACK voreingestellt 0x0005 LED_MAGENTA 0x0006 LED_CYAN 0x0007 LED_YELLOW LED_MODE WORD LED Blinkfrequenz 0x0000 LED_2HZ blinkt mit 2 Hz voreingestellt 0x0001 LED_1HZ blinkt mit 1 Hz 0x0002 LED_05HZ blinkt mit 0 5 Hz 0x0003 LED_OHZ leuchtet dauernd mit Wert in LED 0x0004 LED_5HZ blinkt mit 5 Hz HINWEIS gt Im Anwendungsprogramm NICHT die LED Farbe ROT verwenden gt Im Fehlerfall wird die LED Farbe ROT durch das Laufzeitsystem gesetzt ABER Werden die Farben und oder Blinkmodi im Anwendungsprogramm geandert gilt die obige Tabelle der Voreinstellung nicht mehr 34 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung S chnittstellen Beschreibung 3 3 Schnittstellen Beschreibung Inhalt Serielle Schnittstelle uuuuuunnnennnnnnens
50. werden diese ebenfalls im festgelegten Takt gelesen oder beschrieben ber die Eing nge READ_INPUTS WRITE_OUTPUTS oder ANALOG_INPUTS kann das Lesen oder Schreiben unterbunden werden Innerhalb des Programmteils k nnen also alle zeitkritischen Ereignisse bearbeitet werden indem Eing nge oder globale Variablen verkn pft und Ausg nge beschrieben werden So k nnen auch Zeitglieder genauer berwacht werden als es in einem normalen Zyklus m glich ist HINWEIS Damit der per Interrupt aufgerufene Programmteil nicht zus tzlich zyklisch aufgerufen wird sollte er mit Ausnahme des Initialisierungsaufrufes im Zyklus bersprungen werden Es k nnen mehrere Timer Interrupt Bausteine aktiv sein Der Zeitbedarf der Interrupt Funktionen muss so berechnet werden dass alle aufgerufenen Bausteine ausgef hrt werden k nnen Das gilt besonders bei Berechnungen Gleitkomma Arithmetik und Regler Funktionen F r die Datenkonsistenz zwischen Hauptprogramm und den im Interrupt laufenden Programmteilen ist der Anwender zust ndig Bitte beachten Bei einer hohen CAN Busaktivit t kann die eingestellte REPEATTIME schwanken 126 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 971 HINWEIS Die Eindeutigkeit der Ein und Ausg nge im Zyklus wird durch die Interrupt Routine aufgehoben Deshalb wird nur ein T
51. 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen EDS Datei EDS Electronic Data Sheet elektronisch hinterlegtes Datenblatt z B f r e Datei f r das Objektverzeichnis im CANopen Master CANopen Ger tebeschreibungen Via EDS k nnen vereinfacht Ger te und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig ber cksichtigen Embedded Software System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Laufzeitsystem Die Firmware stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Die Firmware wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver ndert werden EMCY Abk rzung f r Emergency engl Notfall Nachricht im CANopen Protokoll mit der Fehler gemeldet werden EMV EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit Gem der EG Richtlinie 2004 108 EG zur elektromagnetischen Vertr glichkeit kurz EMV Richtlinie werden Anforderungen an die F higkeit von elektrischen und elektronischen Apparaten Anlagen Systemen oder Bauteilen gestellt in der vorhandenen elektromagnetischen Umwelt zufriedenstellend zu arbeiten Die Ger te d rfen ihre Umgebung nicht st ren und d rfen sich von u erlichen elektromagnetischen St rungen nicht ung nstig beeinflussen lassen Ethernet Ethernet ist eine weit verbreitete herstellerneutrale Netzwerktechnologie mit der Daten mit einer Geschwindigkeit von 10 bis 10 000 Mi
52. 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SET_INTERRUPT_XMS 272 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_INTERRUPT_XMS Beschreibung 275 SET_INTERRUPT_XMS organisiert das Ausf hren eines Programmteils im Intervall von x ms In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Ma der Dinge f r Echtzeitbetrachtungen Gegen ber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil Auch ein Echtzeit Betriebssystem ndert nichts an dieser Tatsache wenn das gesamte Anwendungsprogramm in einem einzigen unver nderlichen Block abl uft Ein m glicher L sungsansatz w re die Zykluszeit kurz zu halten Dieser Weg f hrt oft dazu die Anwendung auf mehrere Steuerungszyklen zu verteilen Die Programmierung wird dadurch jedoch un bersichtlich und schwierig Eine andere M glichkeit besteht darin einen bestimmten Programmteil in festen Zeitabst nden alle x ms unabh ngig vom Steuerungszyklus aufzurufen Der zeitkritische Teil des Anwendungsprogramms wird vom Anwender in einen Baustein vom Type PROGRAMM PRG zusammengefasst Dieser Baustein wird zur Interrupt Routine deklariert indem einmalig zur Initialisierungszeit SET_INTERRUPT_XMS aufgerufen wird Das hat zur Folge dass dieser Programmteil immer nach Ablauf der REPEATTIME alle x ms abgearbeitet wird Werden Ein und Ausg nge in diesem Programmteil genutzt
53. 0x1800 Id Nodeld 0x180 Binary inputs INOO INO Binary inputs INOS IN15 Short to supply voltage INOO INC Short to supply voltage INOS IN Wire brake INOO INO Wire brake INOS IN11 Overcurrent INDO INO3 Schnelle Eing nge E A Modul ExB01 15869 Die Ger te verf gen ber schnelle Z hl Impulseing nge f r eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz Datenblatt Werden z B mechanische Schalter an diesen Eing ngen angeschlossen kann es durch Kontaktprellen zu Fehlsignalen in der Steuerung kommen Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration zul ssige Werte Kapitel Eing nge Betriebsarten E A Modul Seite 264 3804 Durch die zul ssigen hohen Eingangsfrequenzen k nnen auch Fehlsignale erkannt werden z B prellende Kontakte mechanischer Schalter gt Bei Bedarf die Fehlsignale im Anwendungsprogramm unterdr cken 258 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren Software Filter der Ausg nge konfigurieren E A Modul cceeeceeeeeeeeeeeeeseeeeeeeeseaeeesaeeteneeeeaes 259 Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose E A Modul ExBO 1 ur220usrss0nnnnnnnnnennnnnnnn 259 PWM Ausgange E A ModUlIEXBOI nn na cueccnecesn fan sceen cee A EE 261 Software Filter der Ausg ng
54. 0x3 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 Parameter name PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping Data type U U U U U U USINT USINT USINT DINT SINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT SINT DINT DINT DINT SINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT Default 0 0x02 0x2012 0320 0x2012 0420 0x04 0x2014 0110 0x2014 0210 0x2014 0310 0x2014 0410 0x02 0x2015 0120 0x2015 0220 0x02 0x2015 0320 0x2015 0420 0x03 0x2022 0108 0x2023 0108 0x2024 0108 0x04 0x2040 0110 289 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Reserve Mapping Sende PDO 5 Periodendauer IN14 IN15 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 Index 0x2012 SubIndex 0x3 Frequenzeingang 14 Periodendauer des
55. 10 Anzahl der Eintrage 5 CAN ID des Sende PDO 10 Bit31 0 amp PDO ist g ltig Bit31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Anhang Index S Idx Parameter name Data type Default Details 0x5 event time rw UINT 0 max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Legende Data type ro read only rw read and write wo write only 287 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1A00 0x1AFF Details Transmit PDO mapping Index S Idx Parameter name 0x1A00 0x0 Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO 0x1 PDO mapping 0x2 PDO mapping 0x3 PDO mapping 0x4 PDO mapping 0x5 PDO mapping 0x6 PDO mapping 0x7 PDO map
56. 10 400 Tel 66 02 615 4888 ifm electronic Ltd Sti e 34381 Sisli Istanbul Tel 90 212 210 50 80 TOV ifm electronic 02660 Kiev Tel 380 44 501 8543 ifm efector inc Exton PA 19341 Tel 1 610 5 24 2000 ifm electronic Pty Ltd e 0157 Pretoria Tel 27 12 345 44 49 Technische nderungen behalten wir uns ohne vorherige Ank ndigung vor We reserve the rightto make technical alterations without prior notice Nous nous r servons le droit de modifier les donn es techniques sans pr avis 337
57. 4 04 Fehler Ung ltige Anzahl N f r Zahlenreihe 174 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 JOYSTICK_1 6255 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS JOYSTICK_1 WRONG_MODE ERR1 ERR2 CHANGE_POINT_X CHANGE_POINT_Y Beschreibung JOYSTICK_1 skaliert Signale aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien normiert auf 0 1000 Bei diesem FB sind die Kennlinien Werte parametrierbar gt Grafiken OUT 100 Modus 0 Kennlinie linear 100 1000 Inkremente 100 x OUT 100 Modus 1 Kennlinie linear mit Totbereich Wert f r Totbereich DB einstellbar in von 1000 Inkrementen 100 1000 Inkremente DB Dead_Band DB 100 x 175 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Modus 2 Kennlinie 2 stufig linear mit Totbereich Werte parametrierbar auf Totbereich 0 DB in von 1000 Inkrementen Stufe X CPX in von 1000 Inkrementen Y CPY in von 1000 Inkrementen 100 1000 Inkremente DB Dead_Band CPX Change_Point_X CPY Change_Point_Y Kennlinie Modus 3 Kurve ansteigend Verlauf ist fest eingestellt 176 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 OUT 100
58. 7 3S_CANopenNetVar 1lib 67 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0033 5 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0033 ee 68 iimz Bausteineft ndass erane ROSS 73 13586 Alle CODESYS Funktionselemente FBs PRGs FUNs sind in Bibliotheken zusammengefasst Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm Bibliotheken die Sie zusammen mit diesem Ger t nutzen k nnen Anschlie end finden Sie eine thematisch gegliederte Beschreibung der Funktionselemente 5 1 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR 0033 Bibliothek timuGROO33 V010009 LIB ren ceca sect E E E RA E E 69 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_VxxyyZZ LIB nunsnsessnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 71 Bibliothek ffm_CRO033_CANopenxSlave_VxxyyZZ LIB nensnsessnnnnssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnn 71 Bibliothek im CR0033 J1939 Vxxyyzz Een AARE ENTERS 72 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_VxxyyZZ LIB mts e aaaeeeaa a E RR E E e E 72 14235 Legende f r _Vxxyyzz LIB V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Hier finden Sie die f r dieses Ger t passenden ifm Funktionselemente aufgelistet nach CODESYS Bibliotheken sortiert 68 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bib
59. Anwendungsprogramms Der FB wird im Normalfall bei der Initialisierung der Steuerung einmalig im ersten Zyklus aufgerufen Anschlie end wird der Eingang ENABLE wieder auf FALSE gesetzt Parameter der Eing nge 2047 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL FALSE amp TRUE Flanke Parameter bernehmen und aktivieren sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt NODEID BYTE Node ID ID des Knotens zul ssige Werte 0 127 95 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2056 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD Beschreibung 2059 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus Das sind Fehlernachrichten die zusatzlich zu den gerateinternen Fehlernachrichten z B Kurzschluss am Ausgang gesendet werden sollen gt Den FB aufrufen wenn der Fehlerstatus an andere Ger te im Netzwerkverbund bertragen werden soll Parameter der Eingange 2060 Datent Beschreibun Parameter P a ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind
60. Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_DOWNLOADID 11841 CANx Download ID x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_DOWNLOADID Beschreibung 11846 CANx_DOWNLOADID stellt den Download Identifier f r die CAN Schnittstelle x ein Mit dem FB kann der Kommunikations Identifier f r den Programm Download und das Debuggen eingestellt werden Der neue Wert wird eingetragen wenn der Eingang ENABLE auf TRUE gesetzt wird Der neue Wert wird erst nach einem RESET g ltig Spannung Aus Ein oder Soft Reset Parameter der Eing nge 649 Datent Beschreibun Parameter yP g ENABLE BOOL TRUE im 1 Zyklus Parameter bernehmen und aktivieren sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ID BYTE Download ID der CAN Schnittstelle x setzen x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt zul ssig 1 127 voreingestellt 127 x 1 78 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_ERRORHANDLER 2174 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_ERRORHANDLER BU
61. Bin rausg nge Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 im Index 0x6200 SubIndex 01 steht 1 Byte Bin r Eing nge INOO INO7 b X INO b X IN 1 b X IN 2 b X IN 3 b X IN 4 b X IN 5 b X IN 6 bX IN 7 im Index 0x6200 SubIndex 02 steht 1 Byte Bin r Eing nge INO8 IN15 b X IN 8 b X IN 9 b X IN1 b X IN11 b X IN12 b X IN13 b X IN14 bX IN15 Mapping Lese PDO 2 PWM Ausgange OUT00 OUT03 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 PWM Ausgang OUT00 Im Index 0x6414 Sublndex 0x1 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTOO der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUTO1 Im Index 0x6414 Sublndex 0x2 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTO1 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUT02 Im Index 0x6414 SubIndex 0x3 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTO2 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUT03 Im Index 0x6414 Sublndex 0x4 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT03 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfigurati
62. Die Funktion kann z B in Verbindung mit CANopen genutzt werden wenn ein Node Reset ausgef hrt werden soll Der FB SOFTRESET f hrt einen sofortigen Neustart der Steuerung durch Der aktuelle Zyklus wird nicht beendet Vor dem Neustart erfolgt das Speichern der Retain Variablen Der Neustart wird im Fehlerspeicher protokolliert Bei einer laufenden Kommunikation die lange Reset Phase beachten da andernfalls Guarding Fehler gemeldet werden Parameter der Eing nge 264 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 192 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 16 Bausteine Zeit messen setzen TIMER AD ae ee a ee 194 MINE EEE AD ne POE eee GETS 195 1601 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic k nnen Sie Zeiten messen und im Anwendungsprogramm auswerten bei Bedarf Zeitwerte ndern 193 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 TIMER_READ 236 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS TIMER_READ T
63. ERRORCODE Byte 2 Fehlerquelle 0x00 Anwendungsspezifische Fehler mit ERROR_REPORT der Steuerung melden Wert dez hex Beschreibung 0 00 kein anwendungsspezifischer Fehler gt 0 gt 00 anwendungsspezifischer Fehler Fehlerklasse 4 Byte 19271 Diese Angaben gelten nur wenn Eingang TEST FALSE Wert z dez hex Beschreibung 0 00 kein Fehler allgemeiner Fehler nicht sicherheitsrelevant 1 01 gt Fehlermerker Fehler Code gt Fehler r cksetzen m glich ERROR STOP gt Fehler Code 3 03 gt Anwendungsprogramm abgebrochen gt sicherer Zustand gt Power Off On Reset erforderlich fataler Fehler gt Fehler Code 4 04 gt Anwendungsprogramm abgebrochen gt sicherer Zustand gt Ger t startet neu Soft Reset 14025 D Fatale Fehler sind in der Anwendung nur dann sichtbar wenn beim Auftreten des Fehlers der TEST Eingang bereits aktiv ist Normalerweise f hren fatale Fehler zum STOP der Steuerung jedoch nicht bei aktivem TEST Eingang 310 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Fehler Tabellen Fehler Codes Beispiele 19274 Byte 2 V Bytel V Fehlerquelle hex Fehlerursache hex Beschreibung Funktionsbaustein 10 1F 01 Leiterbruch Ixx INPUT_ANALOG 20 3F Ex 01 Leiterbruch Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40 4F 01 Leiterbruch Qxx 50 6F Ex 01 Leiterbruch Qxx_E 10 1F 02 Kurzschluss Ixx INPUT_ANALOG 20 3F_ Ex 02
64. Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter ENABLE INIT R_RAMP F_RAMP TIMEBASE X XH XL MAX_CURRENT MIN_CURRENT TOLERANCE CHANNEL PWM_FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE KP KI Datentyp BOOL BOOL INT INT TIME WORD WORD WORD WORD WORD BYTE BYTE WORD WORD BYTE BYTE BYTE F r KP Kl gilt empfohlener Startwert 50 Parameter der Ausg nge Parameter DESIRED_CURRENT ACTUAL_CURRENT BREAK SHORT Datentyp WORD WORD BOOL BOOL 171 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2739 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert FALSE TRUE Flanke Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Steigende Flanke der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Fallende Flanke der Rampe in Inkremente S PS Zyklus 0 keine Rampe Referenz f r steigende und fallende Flanke der Rampe t 0s steigende fallende Flanke in Inkremente SPS Zyklus B Schnelle Controller haben sehr kurze Zykluszeiten sonst steigende fallende Flanke in Inkremente TIME BASE Eingangswert obere Grenze des Eingangswertebereichs Inkremente untere Grenze des Eingangswertebereichs Inkremente Max Ventilstrom in mA Min Ventilstrom in mA Toleranz f r min Ventilstrom in Inkremente Bei berschreiten der T
65. IW17 ANALOG15 230 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Adressbelegung Standard Seite 16 Ausg nge 10430 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 31 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 IEC Adresse Symbolische Adresse QX0 0 Q00 IW18 CURRENTOO QX0 1 Q01 IW19 CURRENTO1 QX0 2 002 IW20 CURRENTO2 QX0 3 Q03 IW21 CURRENTO3 QX0 4 Q04 IW22 CURRENTO4 QX0 5 Q05 IW23 CURRENT05 QX0 6 Q06 IW24 CURRENTO6 QX0 7 Q07 IW25 CURRENT07 QX0 8 Q08 IW26 CURRENTO8 QX0 9 Q09 IW27 CURRENTO9 QX0 10 Q10 IW28 CURRENT10 QX0 11 Q11 IW29 CURRENT11 QX0 12 Q12 IW30 CURRENT12 QX0 13 Q13 IW31 CURRENT13 QX0 14 Q14 IW32 CURRENT14 QX0 15 Q15 IW33 CURRENT15 231 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 7 2 2 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Eing nge Betriebsarten Standard Seite 16 Eing nge Ausg nge Betriebsarten Standard Seite 16 Ausg nge Eing nge Betriebsarten Standard Seite 16 Eing nge 2015 10 01 Adressbelegung und E A Betriebsarten 10431 M gliche Konfigurations Kombinationen wo zul ssig entstehen durch Addition der Konfigurations Werte iz diese Konfiguration ist voreingestellt Ei
66. Kapitel Verf gbarer Speicher gt Seite 14 Beschreibung der Retain Merker bei den jeweiligen FBs 49 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Software 4 Konfigurationen Laufzeitsystemieinrichtemkeree ee reed 51 Programmiersystemieintichten s eseeeneaneeensan essen sense rennen rennen 53 Eunktionskonfiguration zallgemeinn z rannte aan denne een ee erate DEENA ARAARA 57 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge uu4s20usnssonnnnnennnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 58 Vandable mies ee 66 18065 1016 Die in den jeweiligen Montage und Installationsanweisungen oder dem Anhang Seite 221 dieser Dokumentation beschriebenen Ger tekonfigurationen stehen als Standardger te Lagerware zur Verf gung Diese decken bei den meisten Anwendungen die geforderten Spezifikationen ab Entsprechend den Kundenanforderungen bei Serieneinsatz ist es aber auch m glich dass andere Ger tekonfigurationen z B hinsichtlich der Zusammenstellung der Ein und Ausg nge und der Ausf hrung der Analogkan le eingesetzt werden 16420 HINWEIS Diese Anleitung gilt f r das Ger t ohne und mit integriertem E A Modul gt In beiden F llen die Steuerungskonfiguration unbedingt f r das Ger t CRO033 einrichten Die Beschreibung zum integrierten E A Modul finden Sie hier Kapitel Integriertes E A Modul Beschreibung Seite 2
67. L Laufzeitsystem uesasennseeensoennsenennsenunneenseunn Marne 38 321 Laufzeitsystem aktualisieren namens 52 Laufzeitsystem einrichten nennen 51 Laufzeitsystem neu installieren 51 ED 34 321 LED im Anwendungsprogramm Steuern u 34 Leistungsgrenzen des Ger ts 49 ink 321 FSB ee MAR near 321 M AGD 321 Manuelle esse 203 Manuelle Datensicherung 203 OSIOT AM iisisti 321 EMOP Rn ee A co ccsisscecestecensesiescesvadcecdendassatesteeenanstaccesnndniectieds 209 MEMORY RETAIN PARAM nnneennssenseeensnnneemennseennnne 201 MEIN S EAU oo AEE 210 MIR ARa sass ceeeacecensessascesvaduccesseusseusedecenansacceaninieceeede 321 M gliche Betriebsarten E A MOdUI sssssssssssscsssscssnsssssssssscssensessees 262 gliche Betriebsarten Ein Ausg nge 232 RAM ame ng 321 MS Binnion aan 321 N Node Guardi gisiiciciirianniunisinianasasniunasiia 322 NORM nk 135 NORM DINT usage 137 NORM HYDRAULIC au 2er 182 NORM REAU An 138 Notizen Notes Notes c uneenssseenneenssseenmennsinensenensernseemuennseenmennne 333 O ODO D araa A TA 322 Objektverzeichnis kun een 322 Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls nennen 266 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF Details 291 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF bersicht Objektverzeichnis optionale Objekte Details Objektverzeichnis optionale Objekte Bersicht nn annn Objektverzeichnis
68. LED blinkt gr n 5 Hz INIT Zustand Reset 1076 Voraussetzung ein g ltiges Laufzeitsystem ist installiert Dieser Zustand wird nach jedem Power On Reset durchlaufen gt Das Laufzeitsystem wird initialisiert gt Verschiedene Checks werden durchgef hrt z B Warten auf g ltige Versorgungsspannung gt Dieser nur tempor re Zustand wird vom RUN oder STOP Zustand abgel st gt Die LED leuchtet gelb Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich RUN e STOP STOP Zustand 1078 Dieser Zustand wird in folgenden Fallen erreicht e Aus dem RESET Zustand wenn e kein Anwendungsprogramm ist geladen oder e der letzte Zustand vor dem RESET Zustand war der STOP Zustand e Aus dem RUN Zustand durch das STOP Kommando e nur bei Betriebsmodus TEST Kapitel TEST Betrieb gt Seite 48 gt Die LED leuchtet gr n RUN Zustand 1077 Dieser Zustand wird in folgenden F llen erreicht e Aus dem RESET Zustand wenn e der letzte Zustand vor dem RESET Zustand war der RUN Zustand e Aus dem STOP Zustand durch das RUN Kommando e nur bei Betriebsmodus TEST Kapitel TEST Betrieb gt Seite 48 gt Die LED blinkt gr n 2 Hz SYSTEM STOP Zustand 19222 In diesen Zustand f llt der ecomatmobile Controller wenn ein nicht tolerierbarer Fehler ERROR STOP festgestellt wurde Dieser Zustand kann nur durch einen Power Off On Reset verlassen werden gt Die LED leuchtet rot 47 ifm Program
69. Modul Beschreibung Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge im E A Modul Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren uusrs444sennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann 257 Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren 4444444444Hnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 259 16430 Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren Software Filter der Eing nge konfigurieren E A Modu 222240224044440044n00nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnenn 257 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose E A Modul ExBO1 2 2200442400nannnnnnnnnnnn 257 Bin reing nge Konfiguration und Diagnose E A Modul ExBO1 24srs40unnnnnnnnnnnannennnnnnnn 258 Schnelle Eing ngezE A ModullEXBOlle runter ea been E E 258 16244 Software Filter der Eing nge konfigurieren E A Modul 15898 Der Software Filter ist fix eingestellt und nicht nderbar Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am Analogeingang Sprungantwort ms f r FILTER Filterfrequenz Hz Hinweise 0 70 0 90 0 99 fix 10 19 36 72 Analogeingange Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 15894 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration e unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExB01 EDS klicken Reiter Service Data Objects klicken e Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen e in Spalte Value auf den bestehenden Wert
70. OUT1 22204424004nnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 249 E A Modul Ausgangsgruppe Q1 OUTO2 OUTOT uunneeeessnnenensnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 250 E A Modul Ausgangsgruppe Q2 OUT08 OUTO9 220444400nsnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 251 E A Modul Ausgangsgruppe Q3 OUT 10 OUT11 uuuessnneeeensnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 251 E A Modul Ausgangsgruppe O4 OUT 12 OUTI 5 ceirnin ra EEE EES 251 16234 248 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Ausgangsgruppe Q0 OUTO OUT1 15806 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausgange ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit Diagnosefunktion und Protection analoger Ausgang stromgeregelt PWMi analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 259 gt D Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Strom und Spannungsmessung 19433 19434 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine in
71. Parameter P g DST DWORD Startadresse im Zielspeicher Mnie Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben DATA BYTE zu schreibender Wert LEN WORD Anzahl der mit DATA zu beschreibenden Datenbytes 210 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 19 Bausteine Datenzugriff und Datenprufung CHECK DATA rnani ae angetan ten otek E E E E E 212 GET IDENTI T Yrer e E E cy ere pr EEEE a EE 214 SEIEDEBUGE Cemoro a ee erteilen 215 SETADENTITN Meee ene ee een rrr rr een re eter 216 SET_PASSWORD Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und erm glichen ein Pr fen der Daten 211 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CHECK_DATA 603 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CHECK_DATA STARTADR RESULT LENGTH CHECKSUM UPDATE Beschreibung 606 CHECK_DATA erzeugt ber einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Pr fsumme CRC und pr ft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Ver nderung F r jeden zu berwachenden Speicherbereich eine eigene Instanz des FB erzeugen gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzli
72. REAL TIME 149 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19874 Beschreibung FALSE amp TRUE Flanke Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 11 f r die Eing nge 100 111 F rden FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E Anzahl der Perioden ber die gemittelt wird 1 16 0 Ausg nge C und F werden nicht aktualisiert gt 16 wird auf 16 limitiert 375 Beschreibung Zykluszeit der erfassten Perioden in us zul ssig 200 10 000 000 0xC8 0x989680 10 Sekunden Frequenz des Eingangssignals in Hz Verstrichene Zeit seit der letzten positiven Flanke am Eingang nutzbar bei sehr langsamen Signalen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 PERIOD_RATIO 15932 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS PERIOD_RATIO c F ET RATIO1000 Beschreibung 2332 20678 PERIOD_RATIO misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal f r alle Eing nge zugelassen Zus tzlich wird das Puls Periode Verh ltnis in angegeben Maximale Eingangsfre
73. Retain Daten CR0033 CR0133 CR0233 CR0235 64 kBytes Parameter der Eing nge Datent Parameter yp DST DWORD SRC DWORD LEN WORD 209 413 Beschreibung Startadresse im Zielspeicher Opie Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Startadresse im Quellspeicher Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Anzahl gt 1 der zu bertragenden Daten Bytes ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 MEMSET 2348 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEMSET Beschreibung 2350 MEMSET erm glicht das Beschreiben eines bestimmten Datenbereiches Der FB beschreibt den Speicher ab der Adresse DST mit der Anzahl von LEN Bytes mit dem Inhalt von DATA F r die Ziel Adresse DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Befindet sich der Speicherbereich in den die Daten kopiert werden sollen nicht komplett in einem zul ssigen Speicherbereich werden die Daten nicht kopiert und es wird ein Parameterfehler gemeldet DST Speicherbereich Ger t Speichergr e Anwendungsdaten alle 192 kBytes CR0032 CR0232 CR0234 CR7n32 32 kBytes Retain Daten CR0033 CRO133 CR0233 CR0235 64 kBytes Parameter der Eing nge 2351 Datent Beschreibun
74. Spannung am Bin reingang lt 30 von VBBS oder nicht als Bin reingang konfiguriert oder falsch konfiguriert Impulseingang xx Impulsdauer in us die als Glitch ignoriert werden soll Die Erfassung des Eingangssignals verz gert sich um die eingestellte Zeit zugelassen 0 100 000 us voreingestellt 0 us kein Filter Bin r und Analogeingang xx Grenzfrequenz oder Signalanstiegszeit des Software Tiefpass Filters erster Ordnung 0 0x00 kein Filter 1 0x01 390 Hz 1 ms 2 0x02 145 Hz 2 5 ms 3 0x03 68 Hz 5 ms 4 0x04 34 Hz 10 ms voreingestellt 5 0x05 17 Hz 21 ms 6 0x06 8 Hz 42 ms 7 0x07 4 Hz 84 ms 8 0x08 2 Hz 169 ms gr er voreingestellter Wert Status am Bin rausgang xx Voraussetzung Ausgang ist als Bin rausgang konfiguriert TRUE Ausgang aktiviert FALSE Ausgang deaktiviert Initialwert oder nicht als Bin rausgang konfiguriert Ausgang xx Grenzfrequenz des Software Tiefpass Filters erster Ordnung f r die Strommessung 0 0x00 kein Filter 1 0x01 580 Hz 0 6 ms 2 0x02 220 Hz 1 6 ms 3 0x03 102 Hz 3 5 ms 4 0x04 51 Hz 7 ms voreingestellt 5 0x05 25 Hz 14 ms 6 0x06 12 Hz 28 ms 7 0x07 6 Hz 56 ms 8 0x08 3 Hz 112 ms gr er voreingestellter Wert 228 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Ad
75. Strommessung des Spulenstroms durchgef hrt werden Dadurch kann zum Beispiel der Strom bei einer Spulenerw rmung nachgeregelt werden Damit bleiben die Hydraulikverh ltnisse im System gleich Grunds tzlich sind die stromgeregelten Ausg nge gegen Kurzschluss gesch tzt 261 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung M gliche Betriebsarten E A Modul bersichtes me eee ee nen een 263 Ei ngange Betriebsarten E A Modul cee es en 264 Ausganges Bethiebsantenn E ASMOcUiIl re 265 16440 262 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang bersicht 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung 15859 F r die Ein und Ausg nge sind folgende Betriebsarten m glich konkret folgende Seiten SDO Wert dez hex 0 0x00 1 0x01 2 0x02 3 0x03 4 0x04 5 0x05 6 0x06 7 0x07 8 0x08 9 0x09 10 0x0A 11 0x0B 12 0x0C 13 0x0D 14 0x0E 15 0x0F 16 0x10 17 0x11 18 0x12 19 0x13 20 0x14 21 0x15 22 0x16 23 0x17 24 0x18 Modus OFF _BINARY_LOW_DIGITAL O UT_BINARY_HIGH _VOLTAGE_10V UT_PWM UT_CURRENT _VOLTAGE_RATIO _CURRENT 2 232 0 O _VOLTAGE 32 _BINARY_LOW _BINARY_LOW_DIAG _BINARY_HIGH 2 _FREQUENCY oO UT_BINARY_HIGH_DIAG OUT_BIN
76. Systemmerker f r das integrierte E A Modul EXBO1 cccccceeseeceeeeeeeeeeeeeaeeeeaeeseeeeeseaeeesaeeneneeeeaes 302 Fehlermelaungenituncdas E A Modul erien ann pen ern 303 16418 731 Systembeschreibung E A Modul ExB01 Hlardware Beschreibung E A Modult reset E AITE 240 Schnittstellen Beschreibung E A Modul 22444244004400nnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnann 252 16422 Hardware Beschreibung E A Modul Hardware AufbaulElA Modul see ee O E T ee 240 Status EEDJE AEM od Beer acrer eraser rene a aerer corr trrr arn cencrrra dtr rctrcer marr ar erece 241 Eing nge des integrierten E A Moduls ExBO mrr2400nmnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnn 242 Ausg nge des integrierten E A Moduls ExBDO1 uuu 22444044ssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 248 16423 Hardware Aufbau E A Modul 16425 VBB1 VBB2 a N a a gt S e 2 8 8 8 a a a Versorgung 5 5 5 OUTO8 OUT15 OUTOO OUTO7 Grafik Prinzipaufbau der Versorgung 240 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Status LED E A Modul 16414 Die Betriebszust nde werden durch die integrierte Status LED Voreinstellung angezeigt LED Farbe Gelb Gr n Gr n Gr n Rot Rot Rot Rot Anzeige Beschreibung kurzzeitig ein Zustand
77. TIMEBASE RATIO_ENABLE Parameter der Ausg nge Parameter c ET RATIO1000 Datentyp BOOL BYTE BYTE TIME BOOL Datentyp DWORD REAL TIME WORD 145 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19872 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE Messung l uft oder Messung startet wenn zuvor INIT TRUE war Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 11 f r die Eing nge 100 111 F rden FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E Anzahl der Perioden ber die gemittelt wird 1 16 0 Ausg nge C und F werden nicht aktualisiert gt 16 wird auf 16 limitiert Zeitbasis zur F requenzmessung max 57 s TRUE Ratio Messung an RATIO1000 ausgeben FALSE Ratio Messung nicht ausgeben 2337 Beschreibung Zykluszeit der erfassten Perioden in us zul ssig 33 10 000 000 0x21 0x989680 Frequenz des Eingangssignals in Hz bei Messung der Periodendauer nutzbar bei sehr langsamen Signalen RATIO_ENABLE TRUE Verstrichene Zeit seit dem letzten Flankenwechsel am Eingang RATIO_ENABLE FALSE Verstrichene Zeit seit der letzten positiven Flanke am Eingang bei anderen Messungen ET 0 bei Messung der Periodendauer Puls P eriode Verh ltnis in o Voraussetzungen Impulsdauer gt 100 us Frequenz lt 5 kHz bei anderen Messungen RATIO1000 0 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller C
78. Version Fahrwerk vorne Downloader liest Downloader liest CR0020 BOOTLD_H 020923 V2 0 0 041004 CR0020 00 00 01 ifm electronic gmbh Fahrwerk vorne CANopen Tool liest Hardware Version OBV 1009 CR0020 00 00 01 Fahrwerk vorne steht hier stellvertretend f r einen kundenspezifischen Text Parameter der Eing nge 11928 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ID STRING 79 beliebiger Text mit einer maximalen L nge von 79 Zeichen 216 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SET_PASSWORD 266 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_PASSWORD ENABLE PASSWORD Beschreibung 269 SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung f r Programm und Speicher Upload mit dem DOWNLOADER Ist die Benutzerkennung aktiv kann durch das Software Tool DOWNLOADER das Anwendungsprogramm oder der Datenspeicher nur ausgelesen werden wenn das richtige Password eingegeben wurde Wird an den Eingang PASSWORD ein Leer String Default Zustand bergeben ist ein Upload des Anwendungsprogramms oder des Datenspeichers jederzeit m glich Ein neues Passwort wird nur nac
79. X IN 3 b X IN 4 b X IN 5 b X IN 6 bX IN 7 channels bit coded ob X IN 8 b X IN 9 b X IN1O b X IN11 b X IN12 b X IN13 b X IN14 bX IN15 Largest sub index supported ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Index Subldx Parameter name Data type Default Details 0x1 Short circuit OUT00 0UTO7 ro USINT 0 0 nomal channels bit coded 1 short circuit eb X OUTee b X OUT 1 b X OUT 2 b X OUTO3 b X OUT 4 b X OUT 5 b X OUT 6 bX OUT 7 0x2023 0x0 Output open circuit ro USINT 1 Largest sub index supported 0x1 Open circuit OUT00 0UT07 ro USINT 0 0 nomal channels bit coded 1 open circuit Dp X OUTOO b X OUT 1 b X OUT 2 b X OUT 3 b X OUT 4 b X OUT 5 b X OUT 6 bX OUT 7 0x2024 0x0 Output overload ro USINT 1 Largest sub index supported 0x1 Overload OUT00 OUTOL ro USINT 0 0 nomal channels bit coded 1 overload eb X OUTOO b X OUTE1 0x2025 0x0 Input analog overcurrent ro USINT 1 Largest sub index supported 0x1 Overcurrent IN00 IN03 ro USINT 0 0 nomal channels bit coded 1 overcurrent eb
80. ab Merkeradresse MBO die remanentes Verhalten haben sollen zul ssig 0 4 096 0x0 0x1000 LEN gt 4 096 wird automatisch zu LEN 4 096 korrigiert Ereignisse bei denen diese Variablen Retain Verhalten haben sollen 0 3 Tabelle oben Bei MODE gt 3 bleibt die zuletzt g ltige Einstellung erhalten ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Manuelle Datensicherung BEAS IR EA erreckc er erent eacerr cece ieee rrencrce creerey eccrine rrceaeirrer areca 204 EES mA Am Steere orerer ce terete cr reenercnmrrerr rancercrertreree errant merry cacrehrn cr rere eranerrecieer re encrerrece rere enter recrerer 205 PELRY ALT A Deanery earemr A reclined enrerrrcatren gt racreneec trier eronercecarcerry encrenrrcoicrres ier rncrenerr 207 FRM RIG Bicester a has cece aye a elias aaa Mee ce Seth A eal ERR 208 YL he Ga er re ee ee ee essen etre errr terre re 209 MEMS Ellivateta ro coer etal igo ei 210 13801 Neben der M glichkeit die Daten automatisch zu sichern k nnen ber FB Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden Der Programmierer kann sich anhand der Speicheraufteilung Kapitel Verf gbarer Speicher Seite 14 dar ber informieren welcher Speicherbereich frei zur Verf gung steht 203 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller
81. adi 315 CiA DS 406 315 CiA DS 407 315 COB ID 316 CODESYS 1316 CODESYS Funktionen 49 CODESYS Programmierhandbuch scessssssseessssssssssssnessssesssnesssnesssess 6 CONTROL OCC ana 170 COP YN NE near re 5 CSV Date uanaunes aneignen 316 D D mpfung von berschwingungen usa 184 DALCIS SHRM ERRRANRESFREREEFERRRUIEPERBERLTEOFFERNFERLEIIGERE aeveicdichiviseg siadeteatetvatenty 199 Daten sichern lesen und wandeln 198 Baeiyper a ealeiheelhen 316 Datentypen in der EDS Datei nennen 267 Definition Kurzschluss Uberlast bin re Ausg nge via Spannungsmessung sssrinin bin re Ausg nge via Strom und Spannungsmessung bin re Ausg nge via Strommessung sss Kurzschluss via Spannungsmessung Kurzschluss via Strommessung Leiterbruch via Spannungsmessung Leiterbruch via Strommessung Uberlast berlast via Strommessung u a Diagnose und Fehlerbehandlung Dither DLC DRAM E A Modul Ausgangsgruppe Q0 OUTO OUT E A Modul Ausgangsgruppe Q1 OUT02 OUT07 1290 E A Modul Ausgangsgruppe Q2 OUT08 0UT09 cesses 251 E A Modul Ausgangsgruppe Q3 OUT10 OUTI1 ou ieee 251 E A Modul Ausgangsgruppe Q4 OUT12 OUT 251 329 2015 10 01 E A Modul Eingangsgruppe 10 1N00 IN03 nnnnnnen 245 E A Modul Eingangsgruppe 11 IN04 IN05 nennen 245 E A Modul Eingangsgruppe 12 IN06 IN 1 247 E A Modul Eingangsgruppe 13 IN 12 IN 5 247
82. auslesen oder den Knoten zur cksetzen 0001 B NodeStateList EI NodeStateLisif f NODE_ID 16 02 t NODE_STATE 16 04 EEE i PREOP__ NODE t SET_TIMEQUT_ STATE ZIE 1 SET_NODE_STATE fi E NodeStateLisi 1 eg 16803 H NODE_STATE 16 03 PLAST_STATE 16800 RESET_NODE START_NODE PREOP_NODE GIES PSET_TIMEOUT_STATE 1 SET_NODE_STATE H 6 NodeEmergencyList EI NodeEmergeneyListjo NODE_ID 16 02 PERROR_CODE 16 0000 I ERROR_REGISTER 16700 EI MANUFACTURER_ERROR_FIELO P MANUFACTURER_ERROR_FIELDIO 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELDIN 16700 f MANUFACTURER_ERROR_FIELD 2 16400 0002 0003 10004 0005 0008 0007 ME 0010 0011 0012 0013 0014 ME 0016 0017 WE 0020 0021 0022 0023 0024 0025 0026 MANUFACTURER_ERROR_FIELD 3 16 00 WANUFACTURER_ERROR_FIELD 4 16 00 Er NodeEmergencyListli NODE_ID 16 03 ERROR_CODE 16 0000 ERROR_REGISTER 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELD WANUFACTURER_ERROR_FIELD O 16700 WANUFACTURER_ERROR_FIELD 1 16 00 WANUFACTURER_ERROR_FIELD 2 16700 WANUFACTURER_ERROR_FIELD 3 16700 Ana MANUFACTURER ERROR FIFI DM4i 1fenh Setzen Sie im men Beispiel ResetSingleNodeArray 0 RESET_NODE kurzzeitig auf TRUE wird der erste Knoten im Konfigurationsbaum zur ckgesetzt SBEEEEE Bd JERBEER zu den m glichen Fehler Codes Systemhandbuch Know How ecomatmobile Kap
83. bis zum Ende des Flash Speicherbereichs bertragen Anfangsadresse der Quellvariablen Opie Adresse mitdem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 FRAMREAD 549 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FRAMREAD Beschreibung 552 FRAMREAD erm glicht das schnelle Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Anwender Retain Speicher FRAM Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem FRAM Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind W rde durch die angegebene Anzahl an Bytes der FRAM Speicherbereich berschritten werden werden nur die Daten bis zum Ende des FRAM Speicherbereichs gelesen gt F r die Zieladresse DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Parameter der Eing nge 2606 D Beschrei Prater atentyp eschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert SRC DWORD Relative Quell Anfangsadresse im Speicher zul ssig 0 16 383 0x0000 0000 0x0000 3FFF LEN DWO
84. chtig kompatibel zu g ngigen EEPROMs jedoch e Zugriffszeit ca 100 ns e fast unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich H Heartbeat Heartbeat engl Herzschlag Die Teilnehmer senden regelm ig kurze Signale So k nnen die anderen Teilnehmer pr fen ob ein Teilnehmer ausgefallen ist HMI HMI Human Machine Interface Mensch Maschine Schnittstelle ID Identifier ID Identifier Kennung Name zur Unterscheidung der an einem System angeschlossenen Ger te Teilnehmer oder der zwischen den Teilnehmern ausgetauschten Nachrichtenpakete 319 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen IEC 61131 Norm Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen Teil 1 Allgemeine Informationen Teil 2 Betriebsmittelanforderungen und Pr fungen Teil 3 Programmiersprachen Teil 5 Kommunikation Teil 7 Fuzzy Control Programmierung IEC User Zyklus IEC User Zyklus SPS Zyklus im CODESYS Anwendungsprogramm IP Adresse IP Internet Protocol Internet Protokoll Die IP Adresse ist eine Nummer die zur eindeutigen Identifizierung eines Internet Teilnehmers notwendig ist Zur besseren bersicht wird die Nummer in 4 dezimalen Werten geschrieben z B 127 215 205 156 ISO 11898 Norm Stra enfahrzeuge CAN Protokoll e Teil 1 Bit Ubertragungsschicht und physikalische Zeichenabgabe Teil 2 High speed me
85. der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Eing nge 13002 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Schnittstelle initialisieren FALSE im weiteren Programmablauf BAUDRATE DWORD Baudrate zul ssige Werte Datenblatt Voreinstellwert Datenblatt DATABITS BYTE 8 Anzahl der Daten Bits zul ssig 7 oder 8 PARITY BYTE 0 Paritat zul ssig 0 keine 1 gerade 2 ungerade B Falls DATABITS 7 und PARITY 0 parametriert dann arbeitet der FB mit PARITY 1 STOPBITS BYTE 1 Anzahl der Stopp Bits zul ssig 1 oder 2 121 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SERIAL_TX 296 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SERIAL_TX Beschreibung 13003 SERIAL_TX bertr gt ein Datenbyte Uber die serielle RS232 Schnittstelle Der FiFo Sendespeicher fasst 1 000 Bytes Mit dem Eingang ENABLE kann die bertragung freigegeben oder gesperrt werden Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwendungsspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle Daz
86. die Ausgangsrelais schalten ab gt die dar ber gesicherten Ausg nge sind spannungsfrei gt die logischen Signalzustande der Ausg nge ndern sich dadurch NICHT HINWEIS Bei Abschalten der Ausg nge durch die Relais bleiben die logischen Signalzustande unver ndert gt Der Programmierer muss das ERROR Bit auswerten und so im Fehlerfall die Ausg nge auch logisch zur cksetzen Vollst ndige Aufstellung der ger tespezifischen Fehler Codes und Diagnosemeldungen Kapitel Systemmerker gt Seite 221 6 4 Relais wichtige Hinweise 14034 ACHTUNG Vorzeitiger Verschlei der Relaiskontakte m glich gt Im Normalfall die Relais nur lastfrei schalten Dazu via Anwendungsprogramm alle relevanten Ausg nge auf FALSE setzen 219 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Diagnose und Fehlerbehandlung Reaktion auf System Fehler 6 5 Reaktion auf System Fehler 14033 D F r die sichere Verarbeitung der Daten im Anwendungsprogramm ist allein dessen Programmierer verantwortlich Die spezifischen Fehlermerker und oder Fehler Codes im Anwendungsprogramm verarbeiten ber den Fehlermerker Fehler Code erh lt man eine Fehlerbeschreibung Dieser Fehlermerker Fehler Code kann bei Bedarf weiter verarbeitet werden Nach der Analyse und Beseitigung der Fehler Ursache gt Grunds tzlich alle Fehlermerker durch das Anwendungsprogramm zur cks
87. erfasst reserviert Periodendauermessung als Ratio Verh ltnis digital erfasst reserviert reserviert reserviert reserviert 263 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Eing nge Betriebsarten E A Modul 15965 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration e unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExBO1 EDS klicken Reiter Service Data Objects klicken e Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen e in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken Wert ndern und mit ENTER best tigen Ei diese Konfiguration ist voreingestellt en Ar im Objektverzeichnis Wert Eingange mogliche Betriebsart m Sub Index Index dez hex IN00 IN03 Aus 0x2000 0x01 0x04 0 0x00 S pannungseingang 0 10 000 mV 0x2000 0x01 0x04 3 0x03 Spannungseingang F ratiometrisch 0 1 000 o 0x2000 0x01 0x04 6 0x06 Stromeingang 0 20 000 pA 0x2000 0x01 0x04 7 0x07 S pannungseingang 0 32 000 mV 0x2000 0x01 0x04 9 0x09 bin rer Eingang plus schaltend 0x2000 0x01 0x04 Cua o P ngang mitDiagnose Slus schaltend 0x2000 0x01 0x04 1 0x0B bin rer Eingang minus schaltend 0x2000 0x01 0x04 12 0x0C IN04 IN05 Aus 0x2000 0x05 0x06 0 0x00 bin rer Eingang plus schaltend 0x2000 0x05 0x06 w cm bin rer Eingang mit Diagnose i Namur plus schaltend 0x2000 0
88. erreicht werden Au erhalb dieses zul ssigen Bereichs wird DITHER_VALUE intern vor bergehend auf den maximal m glichen Wert reduziert so dass der Mittelwert des PWM Ratio dem geforderten Wert entspricht Bei aktiviertem Dither werden nderungen an PWM FREQUENCY DITHER_VALUE und DITHER_FREQUENCY erst nach Ende der aktuellen Dither Periode angewendet Kann der im Parameter DESIRED_CURRENT angegebene Strom nicht erreicht werden weil das PWM Ratioverh ltnis schon bei 100 ist wird das durch die Systemvariable ERROR_CONTROL_Qx angezeigt Bei KI 0 findet keine Regelung statt Ergibt sich bei der Regelung ein PWM_RATIO 0 wird der Ausgang nicht komplett deaktiviert Prinzipbedingt wird der Ausgang f r die Dauer eines Timer Ticks des PWM Timers aktiv sein typisch ca 50 us Die Initialisierung des FBs INIT TRUE darf nur einmalig f r einen SPS Zyklus erfolgen Der Aufruf dieses FB mit einem als B L konfigurierten Ausgang ist nicht zul ssig Ein als PWM Ausgang definierter Ausgang kann anschlie end nicht mehr als Bin rausgang verwendet werden bersteigt der flie ende Strom im eingeschalteten Zustand den Messbereich kann keine Regelung mehr erfolgen da der AD Wandler am Messbereichsende ist und daher falsche Werte den max Wert liefert 165 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter ENABLE
89. es wurde versucht ein dominantes Bit zu senden aber es wurde ein rezessiver Pegel gelesen ODER w hrend Bus off Recovery wurde eine Sequenz von 11 rezessiven Bits gelesen 6 CRC Error die Pr fsumme der empfangenen Nachricht war falsch CAN Schnittstelle x Warnschwelle erreicht gt 96 Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich 222 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang 712 Systemmerker SAE 1939 Systemmerker Symbolname Typ J1939_RECEIVE_OVERWRITE BOOL J1939_TASK BOOL Systemmerker 12815 Beschreibung Einstellung gilt nur f r J1939 Daten die nicht ber ein J1939 Transportprotokoll bertragen wurden TRUE Alte Daten werden durch die neuen Daten berschrieben wenn die alten Daten noch nicht aus der Funktionsbaustein Instanz ausgelesen wurden FALSE Neue Daten werden verworfen solange die alten Daten noch nicht aus der Funktionsbaustein Instanz ausgelesen wurden Neue Daten k nnen eintreffen bevor die alten ausgelesen wurden wenn der IEC Zyklus l nger ist als die Aktualisierungsfrequenz der J1939 Daten Mit J1939_TASK wird die Zeitanforderung beim Versenden von J1939 Telegrammen eingehalten Sollen J1939 Telegramme mit einer Wiederholzeit lt 50 ms versendet werden setzt das Laufzeitsystem automatisch J1939_TASK TRUE F r Anwendungen bei denen die Zeitanforderungen gt SPS Zykluszeit sind gt Systemlas
90. f r Widerstandsmessung z B Temperatursensoren oder Tankgeber Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausgange Seite 232 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT_ANALOG Seite 129 gt Eingang MODE oder e FB SET_INPUT_MODE Seite 132 gt Eingang MODE 24 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Widerstandsmessung 9773 Typische Sensoren an diesen Eing ngen Tankpegel e Temperatur PT1000 NTC 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess E ingang n CR Ger t 1 Eingangsfilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 8970 Bei diesem Ger t ist die Aufl sung nicht linear abh ngig vom Widerstandswert Grafik Q 1000 D 100 Grafik Aufl sung abh ngig vom Widerstandswert 1 Widerstandswert am Eingang 10 2 Aufl sung 3 4 10 100 1000 10000 30000 1 Q J Um wieviel Ohm ndert sich der Messwert wenn sich das Signal des A D Wandlers am Eingang um 1 ndert Beispiele Im Bereich 1 100 Q betr gt die Aufl sung 1 2 Q Im Bereich bei 1 KQ betr gt die Aufl sung ca 2 Q Im Bereich bei 2 KQ betr gt die Aufl sung ca 3 Q Im Bereich bei 3 KQ betr gt die Aufl sung ca 6 Q
91. ifm worldwide ifm a l chelle intemationale 337 ifm Bausteine f r das Ger t CR003 sssri 73 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR 0033 ifm Downloader nutzen 43 ifm F unktionselemente 68 ifm Maintenance Tool nutzen 43 ING ENCODER ee dianian 146 INIT Zusand Reset ae 47 INPUT ANALOG een 129 Installation verifizieren unanaeseasseasenassunnsnnsennnsnnsennnsnnsennnennnennnnnn 52 Integriertes E A Modul Beschreibung nenne 240 Integriertes E A Modul ExB01 als CANopen Slave anschlie en 253 Integriertes EA Modul ExB01 einbinden i Interruptverarbeitung c sssccssecssssssssesssncsssscsssnessssssssnscsssseessscssensessees IP A CROSSE A n ISOT1898 E terete tantra re aa 90 TB Mahaneninsah ISO T68 en re aan 320 J II nit 320 III Xen es bannen 107 J 1939 x GLOBAL_REQUEST gar nennen 108 11939 X RECEIVE en a nicieni 110 11939 X RESPONSE un Rennens 112 1939_x_SPECIFIC_REQUEST 114 J 1939_x_TRANSMIT cee wl l6 JOYSTICK_O u 172 Vi OVSTIGK Le E E 175 JOYSTICK 2 ic ge A jiansiang 179 K Kein Laufzeitsystem unnnsnnenenseesnenneennseennsensenennennnen 47 Klemma Bi n aa i O a 320 Klemme VBB15 mit Z ndschalter verbinden 15 330 2015 10 01 Klemmenspannung VBBx f llt unter den Grenzwert von 5 25 V 18 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 57 Konfiguration des E A Moduls nennen 254 K nfigurationen anaeen een Aa 50
92. mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enthalt Grundroutinen zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Bus Serielle Daten bertragung mehrerer Teilnehmer an derselben Leitung 314 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen C CAN CAN Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem f r gr ere Datenmengen das priorit tengesteuert arbeitet Es gibt mehrere h here Protokolle die auf CAN aufsetzen z B CANopen oder J1939 CAN Stack CAN Stack Software Komponente die sich um die Verarbeitung von CAN Telegramme k mmert CiA CiA CAN in Automation e V Anwender und Herstellerorganisation in Erlangen Deutschland Definitions und Kontrollorgan f r das CANopen Protokoll Homepage www can cia org CiA DS 304 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r sichere Kommunikation CiA DS 401 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r digitale und analoge E A Baugruppen CiA DS 402 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Antriebe CiA DS 403 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Bedienger te CiA DS 404 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Messtechnik und Regl
93. nge zun chst im Anwendungsprogramm logisch zur cksetzen e Fehler beseitigen Ausg nge situationsabh ngig wieder setzen Bin rausg nge Konfiguration 15868 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB SET_OUTPUT_MODE Seite 155 gt Eingang MODE zul ssige Werte Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 Bin rausg nge Diagnose 15762 Soll die Diagnose genutzt werden muss diese zus tzlich aktiviert werden gt Ausgang als Bin rausgang mit Diagnose nutzen Datenblatt FB SET_OUTPUT_MODE gt Eingang DIAGNOSTICS TRUE gt Die Diagnosemeldungen der Ausg nge erscheinen im Systemmerker ERRORCODE ERRORCODE DWORD Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes 64 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Konfigurationen PWM Ausg nge 2015 10 01 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 14717 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt PWM Ausgang plus schaltend BH ohne Diagnosefunktion PWM Ausgangspaar H Br cke ohne Diagnosefunktion PHa a L Qn Anschluss Ausgang n L Last Prinzipschaltung Ausgang plus schaltend BH f r positives Ausgangssignal a DAT 15450 Qn Anschluss Ausgan
94. nur f r OUT_DIGITAL_H UND Ausgang mit Strommessung Bei Erkennen von Uberlast oder Kurzschluss schaltet der Ausgang fur 1s aus und dann wieder ein FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Strombegrenzung im Ausgangskanal CHANNEL 0 0x00 CURRENT_RANGE_NONE Aus nur f r Ausgang ohne Strommessung 1 0x01 CURRENT_RANGE1 2A 3A nur fur OUT_DIGITAL_H 2 0x02 CURRENT_RANGE2 4A nur fur OUT_DIGITAL_H ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Wert hex Beschreibung 00000000 kein Fehler 01 00 00 F8 falscher Parameter amp allgemeiner Fehler 157 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 12102 Beschreibung Fehler Code aus diesem FB Aufruf Fehler Codes Seite 306 m gliche Meldungen folgende Tabelle 1 Byte Fehlerursache ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 12 Bausteine PWM Funktionen OUTPUT BRIDGE ree BEE E E E ET EEE 159 OUTPUT CURRENT oeren en ana E E NETE EEEE ergangen Are EAE 163 OUTRUT ACURRENT CONTROLA mos
95. ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Index 0x6200 0x6404 0x6414 S Idx 0x1 0x2 0x1 0x2 0x1 0x2 0x3 0x4 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 Parameter name Binary inputs INOO IN07 Binary inputs INO8 IN15 binary output Largest sub index supported Binary outputs OUTOO OUTO7 Binary outputs OUT08 OUT15 ana Largest Ana Ana Ana Ana PW Largest sub index supported PW PW log input sub index supported og input INOO og input INO1 log input INO2 og input INO3 output output OUTOO output OUTO1 PWM output OUTO2 PW PW output OUTO3 output OUT04 PWM output OUT05 PW PW PW output OUT06 output OUTO7 output OUT08 Data type ro USINT ro USINT ro USINT wo USINT wo USINT ro USINT ro UINT ro UINT ro UINT ro UINT ro USINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT Default 297 0 0x02 0x04 0x12 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Bin r Eing nge IN00 INO7 b X INO b X IN 1 b X IN 2 b X IN 3 b X IN 4 b X IN 5 b X IN 6 bX IN 7 Bin r Eing nge IN08 IN15 b X IN 8 b X IN 9 b X IN1 b X IN11 b X IN12 b X IN13 b X IN14 bX IN15 Bin r Ausg n
96. ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Ausgangsgruppe Q2 OUT08 0UT09 15809 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar bin rer Ausgang plus schaltend BH analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM spannungsgeregelt Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 259 gt D Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten E A Modul Ausgangsgruppe Q3 OUT10 0UT11 15810 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 259 gt D Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten E A Modul Ausgangsgruppe Q4 OUT12 0UT15 15811 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um
97. schaltend 4a analoge Spannungsmessung 0 10 V 4b analoge Spannungsmessung 0 32 V 5 Spannung 6 Referenz S pannung Grafik Prinzipschaltung Multifunktions Eingang 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess E ingang In Anschluss Widerstandsmess E ingang n CR Ger t 1 Eingangsfilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 21 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Bin r Eing nge 1015 7345 Der Bin r Eingang kann in folgenden Modi betrieben werden e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal Je nach Ger t k nnen auch die Bin r Eing nge unterschiedlich konfiguriert werden Neben den Schutzmechanismen gegen St rungen werden die Bin r Eing nge intern ber eine Analogstufe ausgewertet Das erm glicht die Diagnose der Eingangssignale Im Anwendungsprogramm steht das Schaltsignal aber direkt als Bit Information zur Verf gung In Anschluss Binar E ingang n CR Gerat 1 Input F ilter 3 2a Eingang minus schaltend 2b Eingang plus schaltend 3 Spannung a Grafik Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend plus schaltend f r negative und positive Gebersignale yo 8 A In Anschluss Binar E i
98. t Datenblatt J 1939_x_RESPONSE Seite 112 CAN Schnittstelle x organisiert die automatische Antwort auf ein Request Telegramm x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt J 1939_x_SPECIFIC_REQUEST Seite 114 CAN Schnittstelle x automatisches Anfordem einzelner Nachrichten von einem bestimmten specific J 1939 Netzwerkteilnehmer x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt J 1939_x_TRANSMIT Seite 116 CAN Schnittstelle x versendet einzelne Nachrichten oder Nachrichtenblocks x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt 5 15 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz LIB 13729 Diese Bibliothek enth lt Bausteine f r Hydraulik Steuerungen Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung CONTROL_OCC Seite 170 OCC Output Current Control stromgeregelter Ausgang skaliert den Eingangswert WORD auf einen angegebenen Strombereich J OYSTICK_0 Seite 172 skaliert Signale INT aus einem J oystick auf fest definierte Kennlinien normiert auf 0 1000 J OYSTICK_1 Seite 175 skaliert Signale INT aus einem J oystick auf parametrierbare Kennlinien normiert auf 0 1000 J OYSTICK_2 gt Seite 179 skaliert Signale INT aus einem J oystick auf einen parametrierbaren Kennlinien Verlauf die Normierung ist frei bestimmbar NORM _HYDRAULIC Seite 182 normiert einen Wert DINT innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wer
99. und Datenpr fung Eingangswerte verarbeiten Ger tetemperatur auslesen Hydraulikregelung Interrupts verarbeiten PWM Funktionen SAE J 19339 serielle Schnittstelle 328 2015 10 01 Software Reset SPS Zyklus optimieren Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung ssis 139 Zeit messen setzen Beispiel CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY CHECK_DATA NORM 1 NORM 2 NORM_HYDRAULIC Bestimmungsgem e Verwendung Betrieb des E A Moduls u Betriebsarten der Ein Ausg nge Betriebsmodi nennen Betriebszust nde en Anwendungsprogramm nicht verf gbar Anwendungsprogramm verf gbar Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_VxxyyZZ LIB un 71 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_VxxyyZZ LIB nn 71 Bibliothek ifm_CR 0033_ 1939_Vxxyyzz LlB nennen 72 Bibliothek ifm_CR 0033_V010009 L1B u een 69 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_VxxyyzzLlB nennen n Bibliote Keni Armen nuuunnuessnisnennssnineeninnanannssnsensnnannnnns nninnnsnnninnneen 39 Bin rausg nge Diagnose Diagnose E A Modul ExB01 260 Konfiguration 64 Konfiguration E A Modul ExB01 260 Konfiguration und Diagnose 64 Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 259 Binat AUSgaNnge kan oiana 26 Bin reing nge Konfiguration und Diagnose unenensesenennneenseeenenneensenennnnnennnnnnn 60 Konfi
100. voreingestellt Ausg nge Q00 Q15 Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen mogliche Betriebsart OUT_DIGITAL_H OUT_DIGITAL_L Diagnose Uberlastschutz Strommessbereich OUTPUT_BRIDGE Seite 159 OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 164 PWM1000 Seite 167 SET_OUTPUT_MODE Seite 155 plus minus bei OUT_DIGITAL_H via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H mit Strommessung keine Strommessung 2A 3A 4A einstellen mit FB SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT MODE SET_OUTPUT_MODE SET_OUTPUT MODE SET_OUTPUT MODE H Br cke an einem PWM Kanalpaar Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal 2015 10 01 Adressbelegung und E A Betriebsarten FB Eingang MODE MODE DIAGNOSTICS PROTECTION CURRENT_RANGE CURRENT_RANGE initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verhaltnis kann in 1 o Schritten angegeben werden setzt die Betriebsart des gew hlten Ausgangskanals 234 15523 0 00 CURRENT_RANGE awn se 2 02 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Ausg nge zul ssige Betriebsarten Betriebsart OUT_NOMODE OUT_DIGITAL_H OUT_DIGITAL_L Diagnose berlastschutz Strommessbereich PWM PWMi H Br cke Betriebsart OUT_NOMODE OUT_DIGITAL_H OUT_DIGITAL_L Diagnose berlastschutz Strommessbereich
101. wae caceeeee ee eten ee esaceneeeeeeeneessneeeneese 12 3 2 Hardware Beschreibung ssie E A A E a O A earannan riaa 12 3 2 1 Hardware Aufbau lt a ee OI cea sceeeenesceensenaeeessecnaeenaecenessauenie 13 3 2 2 Funktionsweise der verz gerten Abschaltung eee eeeeeeneeeeeneeeeeeeeeeeeenneeetenaeeeeneeeeteenneeerenaeees 15 3 2 3 Relais wichtige Hinweise uues nessuang nsengnnennnnonennnnonnnnnnannennnnnnennnnennnnnnnnrnnsnnnen ernennen 16 3 2 4 UberwachungskonZzept ccsscsscscscscsssscscsesescscscevesssssesessasesesesessssscssasasasesesssssssescaceeseneasscscseacacees 17 3 2 5 Einganige Technologie ss c ccfi icaiventtessescunsscessasansessscedesnasceecagielepeatasangeaidd erplaapesnstacdeeteyshasananesite 21 3 2 6 Ausgange Technologie isicc ieee ee eine E ERE 26 3 2 7 Hinweise zur ANSCHIUSSDElICQUING ce eeeteeeeeneeeeeeeneeeeeeneeesenaeeeeeeneeesesaneeesenaeeeeneaeeeesenaeeerenaeess 31 3 2 8 Sicherheitshinweise ZU Reed Relais eccccesceeeeeeeeneeeeeeeceaeeeeeeeseaeeeeaeeseaeeeseeeseaeeeneeeseaeeenatens 31 3 2 9 R ckspeisung bei extern beschalteten AUSQANGEN ceeseeeeeeeneeeeeeeeeeerenaeeeeeeeeeeeenaeeerenaeeee 32 3 2 10 StatussED AEE ac Healt seas R T A E ica etasas enstedtaioGsitan E 34 3 3 Schnittstellen Beschreibung u 44444240444400nnnn0nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnannn 35 3 3 1 s rielle Schnittstelle sii sic Mh cig ethene Saleh 35 3 3 2 US
102. 0 B Speichern Sie im Ger t zusammen mit Ihrem Anwendungsprogramm immer auch das zugeh rige Boot Projekt Nur so ist das Anwendungsprogramm auch nach einem Spannungsausfall im Ger t verf gbar HINWEIS Beachten das Boot Projekt ist etwas gr er als das eigentliche Programm Jedoch das Speichern des Boot Projekts im Ger t wird scheitern wenn das Boot Projekt gr er wird als der vorhandene IEC Code Speicherbereich Nach Power On Reset ist das Boot Projekt wieder gel scht oder ung ltig gt CODESYS Men Online gt Bootprojekt erzeugen Dies muss auch nach jeder Anderung erneut erfolgen Nach einem Neustart startet das Ger t mit dem zuletzt gespeicherten Boot Projekt Falls noch KEIN Boot Projekt gespeichert wurde das Ger t bleibt nach dem Neustart im STOP Betrieb das Anwendungsprogramm ist nicht mehr vorhanden e die LED leuchtet gr n ifm Downloader nutzen 8008 Der ifm Downloader dient dem einfachen bertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in die Steuerung Grunds tzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm Downloader auf die Steuerungen kopiert werden Vorteil Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS Lizenz erforderlich Hier finden Sie den aktuellen ifm Downloader min V06 18 26 www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen ecomatmobile DVD Software tools and documentation im Register R360 tools D E
103. 00 007 Auch globale Variablen verlieren ihre Eindeutigkeit wenn auf sie quasi gleichzeitig im Zyklus und durch die Interrupt Routine zugegriffen wird Insbesondere gr ere Datentypen z B DINT sind von dieser Problematik betroffen Alle anderen Ein und Ausg nge werden wie blich einmalig im Zyklus bearbeitet Parameter der Eing nge 2383 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Initialisierung des Bausteins FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt CHANNEL BYTE Nummer des Interrupt Eingangs 0 7 0 7 f r die Eing nge INO IN7 MODE BYTE Art der F lanke am Eingang CHANNEL die den Interrupt ausl st 1 steigende Flanke Standard Wert 2 fallende Flanke 3 steigende und fallende Flanke gt 3 Standard Wert READ_INPUTS BOOL TRUE die Eing nge 0 7 vor Aufruf des Programms lesen und in die Eingangsmerker 100 107 schreiben FALSE nur den unter CHANNEL angegebenen Kanal lesen und in den dazugeh rigen Eingangsmerker Ixx schreiben WRITE_OUTPUTS BOOL TRUE die aktuellen Werte der Ausgangsmerker Q00 Q07 nach Programmablauf auf die Ausg nge schreiben FALSE keine Ausg nge schreiben ANALOG_INPUTS BOOL TRUE die Eing nge 0 7 lesen und die ungefilterten unkalibrierten Analogwerte in die Merker ANALOG_IRQ00 07 schreiben FALSE die Merker ANALOG_IRQOO 07 nicht schreiben 125 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00
104. 00 CR7n32 lt V01 00 04 Baudrate 115200 CR7n32 gt V01 00 05 Baudrate 4800 57600 CROn3n CR7n32 alle Motorola byteorder No CROn3n CR7n32 alle Flow Control On 35 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung S chnittstellen Beschreibung 3 3 3 CAN Schnittstellen CAN Schnittstellen und Protokolle Anschl sse und Daten Datenblatt CAN Schnittstellen und Protokolle 13820 14587 Die Ger te werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN Schnittstellen ausger stet Grunds tzlich k nnen alle Schnittstellen unabh ngig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden e Layer 2 CAN auf Ebene 2 gt Kapitel Bausteine CAN Layer 2 gt Seite 73 e CANopen Master Kapitel Bausteine CANopen Master Seite 83 e CANopen Slave Kapitel Bausteine CANopen Slave Seite 93 e CANopen Netzwerkvariablen via CODESYS e SAE J1939 f r Antriebsmanagement Kapitel Bausteine SAE J 1939 Seite 106 e Buslast Erkennung Errorframe Z hler Download Schnittstelle e 100 Buslast ohne Paketverlust 11793 In desem ecomatmobile Ger t sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar CAN Schnittstelle CAN 1 CAN 2 CAN 3 CAN 4 voreingestellte Download ID ID 127 ID 126 ID 125 ID 124 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Protokolle CANopen CANopen CANopen CANopen SAE J1939 SAE J1939
105. 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 3 Relais wichtige Hinweise 12976 Zuordnung Relais Potentiale Datenblatt Max Summenstrom je Relaiskontakt je Ausgangsgruppe Datenblatt ACHTUNG Gefahr der Zerst rung der Relaiskontakte Klebende Relaiskontakte k nnen auch im Notfall nicht mehr die Ausg nge von der Versorgung trennen Falls VBBS VBBrel und Klemme 15 gleichzeitig von der Versorgung getrennt werden jedoch die Potentiale VBBx an der Versorgung angeschlossen bleiben dann k nnen die Relais schon abfallen bevor die Ausg nge vom System deaktiviert werden In diesem Fall trennen die Relais unter Last die Ausg nge von der Versorgung Dies schr nkt die Lebensdauer der Relais deutlich ein gt Bei dauerhaftem Anschluss von VBBx an Versorgung e auch VBBS VBBrel dauerhaft anschlie en und die Ausg nge programmgesteuert mit Hilfe von Klemme 15 abschalten 16 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Systembeschreibung 3 2 4 berwachungskonzept berwachung der Versorgungsspannungen Uberwachungs und Sicherungsmechanismen 240rsn4snnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnn Referenzspannungsausgang Zustand e die Steuerung schaltet die internen Relais ab gt die Ausg nge werden stromlos behalten aber ihren logischen Zustand gt das Programm l uft weiter oder e die Steuerung schaltet vollst ndig a
106. 07 J1939 x GLOBAL REQUEST cernere sadness anne a ESE AAEE e DEAETE EATS 108 J939 REG EN mirre R E uated ER E E EN E ee 110 JO BOE RESPONS E nr ren erde 112 J1939 X SPECIFICSREQUE S Tonte a ee ee 114 JSI X TRANSMI Torro er E A 116 2273 F r SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 106 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 J 1939 x 2274 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0833_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x ENABLE START MY_ADDRESS Beschreibung 2276 J1939_x dient als Protokoll Handler f r das Kommunikationsprofil SAE J1939 Zur Abwicklung der Kommunikation muss der Protokoll Handler in jedem Programmzyklus aufgerufen werden Dazu wird der Eingang ENABLE auf TRUE gesetzt m Einmal gesetzt muss ENABLE auf TRUE bleiben Der Protokoll Handler wird gestartet wenn der Eingang START f r einen Zyklus auf TRUE gesetzt wird ber MY_ADRESS wird dem Controller eine Ger teadresse bergeben Sie muss sich von Adressen der anderen J1939 Busteilnehmer unterscheiden Sie kann dann von anderen Busteilnehmern ausgelesen werden Parameter der Eing nge 469 Datent Beschreibun Parameter P g ENAB
107. 07 Q08 Q15 Grafik Prinzipaufbau der Versorgung und der Relais 13 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Systembeschreibung Verf gbarer Speicher FLASH Speicher FLASH Speicher nichtfl chtiger langsamer Speicher insgesamt im Ger t vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r maximale Gr e f r das Anwendungsprogramm Daten au erhalb des Anwendungsprogramms Anwender kann Daten speichern z B Files Bitmaps Fonts Daten au erhalb des Anwendungsprogramms Daten mit FLASHREAD Seite 204 lesen oder mit FLASHWRITE Seite 205 schreiben bei Files abz glich 128 Byte f r Header Der verbleibende Speicher ist reserviert f r system interne Zwecke SRAM SRAM fl chtiger schneller Speicher insgesamt im Ger t vorhanden SRAM steht hier allgemein f r alle Arten von fl chtigen schnellen Speichern Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r vom Anwendungsprogramm reservierte Daten Der verbleibende Speicher ist reserviert f r system interne Zwecke FRAM FRAM nichtfl chtiger schneller Speicher insgesamt im Ger t vorhanden FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r im Anwendungsprogramm als VAR_RETAIN deklarierte Variablen als remanent definierte Merker ab MBO gt Ende des Speicherbereichs i
108. 1 apping Empfangs PDO 1 apping Empfangs PDO 1 apping Empfangs PDO 2 apping Empfangs PDO 2 apping Empfangs PDO 2 apping Empfangs PDO 2 apping Empfangs PDO 2 apping Empfangs PDO 3 apping Empfangs PDO 3 apping Empfangs PDO 3 apping Empfangs PDO 3 apping Empfangs PDO 3 apping Empfangs PDO 4 apping Empfangs PDO 4 apping Empfangs PDO 4 apping Empfangs PDO 4 apping Empfangs PDO 4 apping Empfangs PDO 4 Konfiguration Sende PDO 1 Konfiguration Sende PDO 1 269 Parameter Wert voreingestellt 1 0x0500 Node ID 0x6200 0108 0x6200 0208 0x6414 0110 0x6414 0210 0x6414 0310 0x6414 0410 0x6414 0510 0x6414 0610 0x6414 0710 0x6414 0810 0x6414 0910 0x6414 0A10 0x6414 0B 10 0x6414 0C10 0x00 0x180 Node ID 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Anderung automatisch gesichert ja Anderung wann wirksam sofort nach PreOp sofort nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis 5 nderung i Parameter Beschreibung Parameter fur Parameter w
109. 10 01 Konfigurationen Variablen 45 1 Retain Variablen 15454 Als RETAIN deklarierte Variablen erzeugen remanente Daten Retain Variablen behalten beim Aus Einschalten des Ger ts oder einem Online Reset die in ihnen gespeicherten Werte Die Inhalte der Retain Variablen gehen verloren falls beim Ausschalten das Ger t im STOP Zustand ist 14166 Typische Eins tze f r Retain Variablen sind z B e Betriebsstunden die zur Laufzeit der Maschine fortgeschrieben werden Positionswerte von Inkrementalgebern e im Bildschirmger t eingetragene Sollwerte e Maschinenparameter also alle Variablen deren Werte beim Ausschalten des Ger ts nicht verloren gehen d rfen Als Retain k nnen alle Variablentypen auch komplexe Stukturen z B Timer gekennzeichnet werden gt Dazu in der Variablen Deklaration das Kontrollfeld RETAIN aktivieren gt Bild Klasse Name Ip OK fun rou word Abbrechen Variablen Liste Initialen Adiesse _Abtechen jlebale Verwblen 7 Fa g F CONSTANT Counter operation cycle I RETAIN Kommentar F PEASISTEN 45 2 Netzwerkvariablen 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS Projekten im gesamten Netzwerk zur Verf gung wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind gt Dazu folgende Bibliothek en in das CODESYS Projekt einbinden
110. 108 111 Multifunktionseingang mit festen Pegeln zur Frequenzmessung Detaillierte Beschreibung Kapitel Adressbelegung Ein Ausgange Seite 229 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT_ANALOG Seite 129 gt Eingang MODE oder e FB SET_INPUT_MODE Seite 132 gt Eingang MODE e schnelle Eing nge mit folgenden FBs FAST_COUNT Seite 140 Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse FREQUENCY Seite 142 misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY_PERIOD Seite 144 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal INC_ENCODER Seite 146 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebem PERIOD Seite 148 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PHASE Seite 152 liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale gt F r NAMUR Soll die Diagnose genutzt werden dann diesen Modus zus tzlich aktivieren FBSET_INPUT_MODE gt Eingang DIAGNOSTICS setzen gt Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 21 7 mA in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet und das jeweilige Fehlerbit im Merkerbyte ERROR_CURRENT_Ix gesetzt Sinkt der Wert wieder unter den Grenzwert schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich
111. 168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Pr fsumme und legt sie ber den Pointer pt im RAM AR m1 BOOL TRUE cdi CHECK_DATA ok BOOL pt POINTER TO WORD HE 1004 m zZ gt D n SUB 16 82DC00 pt 16 400 mi UPDATE FALS Emy 1 Das hier gezeigte Verfahren ist f r den Flash Speicher nicht geeignet 213 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 GET_IDENTITY 19287 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Neuer Ausgang SERIALNUMBER ist enthalten in CR0032 ab LZS V02 01 06 CR0033 ab LZS V01 00 09 e CR0133 ab LZS V01 00 09 CR0232 ab LZS V01 00 03 e CR0233 ab LZS V01 00 09 Symbol in CODESYS GET_IDENTITY DEVICENAME FIRMWARE RELEASE APPLICATION SERIALNUMBER Beschreibung 19288 GET_IDENTITY liest die im Ger t gespeicherten spezifischen Kennungen Hardware Name und Hardware Version des Ger ts Name des Laufzeitsystems im Ger t e Version und Ausgabe des Laufzeitsystems im Ger t e Name der Anwendung wurde zuvor mit SET_IDENTITY Seite 216 gespeichert e Seriennummer des Ger ts Parameter der Eing nge 2609 D Beschrei Dane atentyp eschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind ni
112. 191 Ba steinesZzeitimessen setzen een reise nee een genen aA 193 Bausteine Ger tetemperatur auslesen uurs240srnsannsnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnn 196 Bausteine Daten im Speicher sichern lesen und wandeln uuu ussssssssnnennennnennennnnnnnennnnenneennnnn 198 Bausteine Datenzugriff und Datenpr fung 424444444440Rnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannennnnannnnnnnannnnnnnannnn 211 13988 3826 Hier finden Sie die Beschreibung der f r dieses Ger t passenden ifm Funktionselemente nach Thema sortiert 5 2 1 Bausteine CAN Layer 2 CANKE res 74 GANKSBAUBDRATIE Bere ere rere eee ee ee ae een een 75 CANXIBUSLOA DE en 76 CANY DOWN OADD A E E 78 CANX ERRORMANDLER Er 79 BANGREGEIVE meee errant beers per criy renee oerernr ct merce pmaceenriee ceclere iver react rere crnny er ci reter tracery meee 80 BA NKETIRANS MI ee eee eer ree 82 13754 Hier werden die CAN Funktionsbausteine Layer 2 zur Nutzung im Anwendungsprogramm beschrieben 73 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx 2159 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS INIT EXTENDED_MODE DOWNLOAD_ID BAUDRATE Beschreibung 2162 CAN
113. 2 7 2 3 7 3 7 3 1 7 3 2 7 3 3 7 3 4 7 3 5 7 3 6 7 4 7 4 1 7 4 2 7 4 3 ifm Funktionselemente 68 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0033 240usnneensnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 68 Bibliothek ifm_CR0033_VO10009 LIB 220u22004ns0nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnen nn 69 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_VxxyyZZ LIB nuuensseessnnensnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnen nn 71 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_VxxyyZZ LIB uurnuuensnnensanensnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn nn 71 Bibliothek ifm_CR0033_J1939_VxxyyZZ LIB nensseennenensnnnnnnnensnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnen nn 72 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_VxxyyZzZ LIB ueueenneensnnnnnnnennnennennnnensnnnnnennnnnnnernnnnen ernennen 72 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2200nnneannnnnnnsnnnnnnnnnnnnen nnonnnnnnnnnnennnnennnnnnnn nn 73 Bausteine CAN Layer 2 uunusunsssonssannnsnnsnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnaranhnensns then ennnnnnnnnennnnnnnnn nn 73 Bausteine CANopen Master sr20ursnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 83 Bausteine CANopen Slave uunzsunsssnnsnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne danne Rn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 93 Bausteine CANopen SDOS 2444424042 nnnnnnnennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnnennnnennnnnnnnnennnnnnnnen 101 Bausteine SAE J1939 nanusannn
114. 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Eingangsgruppe 12 IN06 IN11 15804 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren Seite 257 E A Modul Eingangsgruppe 13 IN12 IN15 15805 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal schneller Eingang f r z B Inkrementalgeber und Frequenz oder Periodendauermessung Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 257 247 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Ausg nge des integrierten E A Moduls ExB01 E A Modul Ausgangsgruppe QO OUTO
115. 33 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Index Idx Parameter name Data type Default Details 0x2 transmission type rw USINT 0x01 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Ausg nge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 1 240 0x01 0xF 0 OxF C 0xF D nicht implementiert OxFE asynch man spec event Ausgange werden sofort aktualisiert OxFF asynch device profile event Ausgange werden sofort aktualisiert Legende Data type ro read only rw read and write wo write only 280 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1600 0x16FF Details Receive PDO mapping Index 0x1600 0x1601 0x1602 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x1 0x2 0x3 0x4 0x1 Parameter name Data type Default Receive PDO mapping rw USINT 0x02 Number of mapped objects in PDO PDO mapping ro UDINT 0x6200 0108 PDO mapping ro UDINT 0x6200 0208 Receive PDO mapping rw USINT 0x04 Number of mapped objects in PDO PDO mapping rw UDINT 0x6414 0110 PDO mapping w UDINT 0x6414 0210 PDO mapping w UDINT 0x6414 0310 PDO mapping rw UDINT 0x6414 0410 Receive PDO mapping rw USINT 0x04 Number of mapped objects in PDO PDO mapping rw UDINT 0x6414 0510 281 16605 Details Mapping Lese PDO 1
116. 33_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS PT1 Beschreibung 341 PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verz gerung 1 Ordnung Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verz gerung Sie wird z B zur Bildung von Rampen bei Einsatz der PWM Funktionen genutzt O Der Ausgang des FB kann instabil werden wenn T1 kleiner ist als die SPS Zykluszeit Die Ausgangsvariable Y des Tiefpassfilters hat folgenden zeitlichen Verlauf Einheitssprungfunktion Grafik Zeitlicher Verlauf bei PT1 Parameter der Eing nge 2618 D n Parameter atentyp Beschreibung X DINT Eingangswert Ti TIME Verz gerungszeit Zeitkonstante Parameter der Ausg nge 2619 D Parameter atentyp Beschreibung Y DINT Ausgangswert 190 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 15 Bausteine Software Reset Se He 192 Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Anwendungsprogramm neu gestartet werden 191 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SOFTRESET 260 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SOFTRESET ENABLE Beschreibung 263 SOFTRESET f hrt einen kompletten Neustart des Ger ts aus
117. 3_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SDO_READ Beschreibung 624 CANx_SDO_READ liest das gt SDO Seite 325 mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus Voraussetzung Knoten muss sich im Zustand PRE OPERATIONAL oder OPERATIONAL befinden ber diese Indizes k nnen die Eintr ge im Objektverzeichnis gelesen werden Dadurch ist es m glich die Knotenparameter gezielt zu lesen Beispiel SDO_readi CANI_SDO_READ 102 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Datent Parameter yp ENABLE BOOL NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE DATA DWORD Parameter der Ausgange Datent Parameter yp RESULT BYTE LEN WORD M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 Wert hex 00 01 02 03 Beschreibung FB ist inaktiv ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 625 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Adresse des Empfangsdaten Arrays zul ssige L nge 0 255 Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 626 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Ta
118. 40 Programmiersystem einrichten 53 Programmiersystem einrichten E A Modul nennen 254 Programmiersystem manuell einrichten nennen 53 Programmiersystem manuell einrichten E A MOdUI une 254 Programmiersystem ber Templates einrichten une 56 Programmiersystem ber Templates einrichten E A Modul 256 Prozessabbild sssennseeseeenseneeseeeenenneennee Algerien asais iiaas 324 PET a r cence tes raccsbncccecttaaiaretececereds a WE een 190 PWM 324 PWM1000 167 PWM Ausg nge 26 65 E A Modul EXBOL scsssssssseecssesssssseessetisvsstesseeesssseesssessssstennseesesestes 261 R ratiometrisch unse Mags innen 324 RAW CAN eg ehren 324 Reaktion abh ngig von Betriebsart des Ausgangs 27 Reaktion auf System Fehler nennen 220 Reaktion bei Ausg ngen mit Stromr cklesung nennen 28 Reaktion bei Einsatz von PWM1000 uneennenneneene 28 Reaktion der Ausg nge auf berlast oder Kurzschluss een 27 Reaktion im Fehlerfall eneeneenenen 219 Referenzspannungsausgang uneeneenenennenennneennneenen 20 REAIS S anian een lerne 13 331 2015 10 01 remaneitormessnann n a o panne 324 Reset 47 Retain Variablen cecscssssseecsesssesssessecnsecsecsscsseese Maiden 67 S SAE J 1939 ne ER een 106 325 Schnelle Eing nge a he airneisi 61 E A Modul EXxB01 n 258 Schnittstellen Beschreibung sssrinin 35 S chnittstellen Beschreibung E A Modul sssrin 252
119. 40 im Anhang dieser Dokumentation 50 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten 4 1 Laufzeitsystem einrichten Inhalt Lautzeitsystemneulinstallleremieteerees nannte E sae opto eae sheen OE 51 EautzeitsyStemi aktualistene M z arria se ear E stevie EEEE RERE E A R A RE 52 installation venfizietre M sorco E e a E E A A AE 52 14091 4 1 1 Laufzeitsystem neu installieren 14092 2733 Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Laufzeitsystem im Ger t geladen LED blinkt gr n mit 5 Hz In diesem Betriebszustand ist nur der Bootloader aktiv Dieser stellt die minimalen Funktionen f r den Laufzeitsystem Ladevorgang zur Verf gung u a die Unterst tzung der Schnittstellen z B RS232 CAN Der Laufzeitsystem Download muss im Normalfall nur einmalig durchgef hrt werden Das Anwendungsprogramm kann anschlie end auch mehrmals in das Ger t geladen werden ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datentr ger zur Verf gung gestellt Zus tzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download 2689 HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Laufzeitsyst
120. 5 Unterspannung 6 06 Uberspannung 7 07 Stromregelung 24 18 Temperatur 25 19 Relaiskontakt 26 20 Speichertest 27 21 Adresstest 48 30 Interruptsystem 49 31 Zeitbasis 50 32 Befehlsausf hrung 51 33 Ganzzahl berlauf oder Division durch Null 56 38 FPU Underflow 57 39 FPU Overflow 58 3A FPU Division durch Null 59 3B FPU unspezifischer Fehler 112 70 Kommunikation zum Co Prozessor 128 80 CRC 129 81 Daten korrupt 130 82 Speicherschutz 131 83 keine Daten 144 90 Watchdog 145 91 Trap 147 93 Assertion fehlgeschlagen 194 C2 CAN Busoff 224 EO Board Link Warnung ExtendedController 225 E1 Board Link Fehler ExtendedController 240 FO Seriennummer 241 F1 Laufzeitsystem abgelaufen 248 F8 falscher Parameter 307 2015 10 01 Fehler Tabellen 19273 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Fehlerquelle 2 Byte Wert dez hex 0 00 1 01 2 02 3 03 8 08 16 31 10 1F 32 63 20 3F 64 79 40 4F 80 111 50 6F 128 131 80 83 144 90 145 91 146 92 147 93 148 94 149 95 150 96 151 97 152 98 153 99 154 9A 155 9B 156 9C 157 9D 158 9E 160 AO 161 Al 176 BO 177 B1 178 B2 179 B3 192 co 193 C1 194 C2 195 C3 196 C4 Beschreibung keine Fehlerquelle oder anwendungsspezifischer Fehler CPU Peripherie Prozessor Co Prozessor Floating Point Unit Eingang 0 15 Standard Seite Eingang 0 31 Extended Seite Ausgang 0 15 Standar
121. 62 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2204 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Name des Ausgangspaares 1 Br cke 1 an 001 003 2 Br cke 2 an Q09 Q11 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 1 Brucke 1 an Q01_E Q03_E 2 Br cke 2 an 009 E Q11_E PWM Frequenz Hz f r die Last am Ausgang gt FB begrenzt den Wert auf 20 2 000 0x0014 0x07D0 PWM Wert Puls P eriode Verhaltnis in o zulassig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Werte gt 1000 gelten als 1 000 Drehrichtung des Motors TRUE entgegen Uhrzeigersinn ccw Br cke 1 Stromfluss QOL _E Q03 _E Br cke 2 Stromfluss Q09 _E Q11 _E FALSE im Uhrzeigersinn cw Br cke 1 Stromfluss Q01 _E gt Q03 _E Br cke 2 Stromfluss Q09 _E gt Q11 _E TRUE Beim Wechsel der Drehrichtung FB schaltet beide Ausg nge gegen Masse zwecks Bremswirkung am Motor solange CHANGEOVER_TIME l uft FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Pausezeit in ms w hrend der bei einem Wechsel der Drehrichtung der Motor nicht angesteuert wird gt Zykluszeit mindestens 10 ms Werte lt 10 ms gelten als 10 ms 2205 Beschreibung Ausgangsstrom in mA ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 OUTPUT_CURRENT 382 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist e
122. 823466 1038 ULINT 0 18 446 744 073 709 551 615 0x0009 STRING Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF bersicht Objektverzeichnis x Parameter Beschreibung Parameter f r Barack a Index Sub Idx OEL 0x1000 Device type device 0xF 0191 0x1001 Error register device 0x1018 Device identification device 0x1 Vendor ID device 6907501 0x2 Product code device 0 0x3 Revision number device 0 0x4 Serial number device 0 267 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Gr e im Speicher 8 Bit 1 Byte 8 Bit 1 Byte 16 Bit 2 Bytes 32 Bit 4 Bytes 8 Bit 1 Byte 8 Bit 1 Byte 16 Bit 2 Bytes 16 Bit 2 Bytes 32 Bit 4 Bytes 32 Bit 4 Bytes 32 Bit 4 Bytes 64 Bit 8 Bytes number ofchar 1 nderung automatisch gesichert ja 16409 15979 nderung wann wirksam sofort via CAN Stack sofort via CAN Stack einmalig bei Herstellung einmalig bei Herstellung einmalig bei Herstellung einmalig bei Herstellung ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 Anhang Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 Ox1FFF bersicht Objektverzeichnis Index Sub Idx 0x1003 0x1 0x 5 0x1005 0x1006 0x1008 0x1009 0x100A 0x100C 0x100D 0x1010 0x1 0x1011 0x1 0x1014 0x1016 0x1 0 1017 0 1400 0x1 0x2 0x1401 0x1 0x2 0x1402 0x1 Parameter Beschreibung Predefined error field COB I
123. AN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_SET_PREOP Seite 98 schaltet den Betriebsmodus dieses CANopen Slaves an der CAN S chnittstelle x von OPERATIONAL auf PRE OPERATIONAL x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_STATUS Seite 99 zeigt den Status des an der CAN S chnittstelle x als CANopen Slave eingesetzten Ger tes x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt 71 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR 0033 5 14 Bibliothek ifm_CR0033 J 1939 Vxxyyzz LIB 13711 Diese Bibliothek enth lt Bausteine zur Motorsteuerung Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung J 1939_x gt Seite 107 CAN Schnittstelle x P rotokoll Handler f r das Kommunikationsprofil SAE J 1939 x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt J 1939 x_GLOBAL_REQUEST Seite 108 CAN Schnittstelle x organisiert globales Anfordern und Empfangen von Daten der J 1939 Netzwerkteilnehmer x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt J 1939_x_RECEIVE Seite 110 CAN Schnittstelle x empf ngt eine einzelne Nachricht oder einen Nachrichtenblock x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger
124. AN Schnittstelle CAN 1 CAN 2 CAN 3 CAN 4 voreingestellte Download ID ID 125 ID 124 ane ane CAN Protokolle CANopen Slave zul Standard Baudrate 250 kBit s 252 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Integriertes E A Modul ExB01 als CANopen Slave anschlie en 15829 Das integrierte E A Modul des Ger ts basiert auf dem SmartController CR2530 e diese Seite ist voreingestellt als CANopen Slave ExBO1 e diese Seite als Ein Ausgangsmodul behandeln Wir empfehlen folgende Verbindungsmethode ExtendedController Standard Controller Seite CANA CANS GANZ CANA L H L Hl H L_H I 3 EEE i 7 45 28 46 29 47 Extended a ae m 2 az k28 4 optional CAN Anwendung e CAN1 des E A Moduls dient ausschlie lich als Service oder Maintenance Schnittstelle F r die Verbindung der Standard Seite des Controllers mit dem integrierten E A Modul nur die gezeigte Verbindung nutzen Diese Anschl sse NICHT f r andere Zwecke verwenden F r das CAN Netzwerk in der Anwendung nur die Schnittstellen gt CAN2 der Standard Seite nutzen 253 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 7 3 2 Konfiguration des E A Moduls Programmiersystem einrichten E A Modul Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange im E A Modul
125. ARY_HIGH_DIAG_PROT IN_RESISTOR IN_PERIOD_RATIO Eingang Ausgang Eingang Ausgang Eingang Ausgang Eingang Ausgang Ausgang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Ausgang Ausgang Eingang Eingang Beschreibung ausgeschaltet ohne Funktion bin r plus schaltend digital erfasst m glichst statt dessen Modus 10 verwenden bin r plus schaltend Ausgang FALSE gt 0 V Ausgang TRUE Versorgungsspannung der Ausg nge analoge Spannungsmessung im 10 V Messbereich PWM Betrieb stromgeregelt analoge Spannungsmessung ratiometrisch zur Versorgungsspannung VBBS analoge Strommessung bis 23 mA reserviert analoge Spannungsmessung im 32 V Messbereich bin r plus schaltend abh ngig von der Versorgungsspannung VBBS analog oder digital erfasst bin r plus schaltend mit Diagnose analog erfasst abh ngig von der Versorgungsspannung VBBS Diagnose auf Schluss gegen VBBS oder GND bin r minus schaltend analog erfasst abh ngig von der Versorgungsspannung VBBS reserviert Frequenzmessung digital erfasst bin r plus schaltend Ausgang FALSE gt 0 V Ausgang TRUE Versorgungsspannung der Ausg nge Diagnose auf Leiterbruch und Kurzschluss bin r plus schaltend Ausgang FALSE gt 0 V Ausgang TRUE Versorgungsspannung der Ausg nge Diagnose auf Leiterbruch und Kurzschluss Abschaltung des Ausgangs bei Kurzschluss reserviert Widerstandsmessung analog
126. Anzahl der empfangenen Datenbytes 1 1 000 119 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SERIAL_RX 308 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SERIAL_RX RX AVAILABLE OVERFLOW Beschreibung 12997 SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus Gehen mehr als 1 000 Datenbytes ein l uft der Puffer ber und es gehen Daten verloren Dieses wird durch das Bit OVERFLOW angezeigt Wird eine 7 Bit Daten bertragung genutzt enth lt das 8 Bit die Parit t und muss gegebenenfalls vom Anwender ausgeblendet werden Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwendungsspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle Dazu das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE setzen HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Eing nge 312 D Beschrei Parameter atentyp eschreibung CLEAR B
127. B Schnittstelle ga pigs ce eee eeeeeeeceeeseeeeeneeenenesneeeeeeeesaeesseeses ses seeesesseeseeeeeeeeeseenenneneess 35 3 3 3 CAN Schnittstellen Rie ceeeecececceesececeeeenseeeseceneececaneenenseseeeneeesesseeeneeseeneeeeeneneaneneenenes 36 3 4 DOMWAMC EE o a E E E A E 37 3 4 1 Software Module f r das Ger t 22204440nnnnonnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 37 3 4 2 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte u 22uns20usnnnennnnnnnnnensnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnn nn 40 3 4 3 Betriebszust nde O W ar eeren ikaer riunn nenne nenn anne deren han nennen 44 3 4 4 Betriebsmodi PB 42440nnnnnnnnennsannnnnnnannnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnenennnnennsnnnnnnnnan Neen Nannanaa araen 48 3 4 5 Leistungsgrenzen des Ger ts uuurssunsnnnnnsnonsnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnn nn 49 4 Konfigurationen 50 4 1 Laufzeitsystem einrichten 0umn44n0nnnnnnnonnnnnnonnnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnn 51 4 1 1 Laufzeitsystern Meu installieren 2 um4204444440HRHnnBnnnnnnnnonnnnnnannennnnnnnnnnnsnnnnnnnnnernsnnnnnnnnanennn 51 4 1 2 Laufzeitsysfemsaktualisieren 22444444440nnnnnnannnnnnnnnennnnnnnnnnnannennsnnnennnnsnnnnnnnnnnnnsannenn nennen 52 4 1 3 Installationfvetifizieren 2 4244444444HHHHnnnnnnnnnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenrnnnnnn
128. Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 11 Bausteine Ausgangsfunktionen allgemein SET QUTPUT MODE net 155 F r dieses Ger t k nnen Sie die Funktionsweise von einigen oder von allen Ausg ngen einstellen Hier zeigen wir Ihnen geeignete Bausteine dazu 154 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SET_OUTPUT_MODE 15937 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_OUTPUT_MODE CURRENT_RANGE Beschreibung 12094 SET_OUTPUT_MODE setzt die Betriebsart des gew hlten Ausgangskanals Zugelassene Betriebsarten Datenblatt Konfig Wert Konfig Wert MODE CURRENT_RANGE hex dez hex dez keine Strommessung 00 0 f r MODE 2 OUT_DIGITAL_H plus 00011 ee 0 1 OUT_DIGITAL_L minus 00022 En Lu 202 D Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden 15672 HINWEIS Soll im laufenden Betrieb am FB OUTPUT_BRIDGE der Messbereich f r ACTUAL_CURRENT auf 4 A umgeschaltet werden F r beide betreffenden Ausg nge den FB SET_OUTPUT_MODE in der Init Phase vor dem FB OUTPUT_BRIDGE aufrufen gt Beim Aufruf des FB SET OUTPUT MODE am FB OUTPUT_BRIDGE den Parameter DIRECTION ber cksichtigen Das Umschalten des Messbereichs ist nur f r den in B H betriebenen Ausgang zul ssig n mlich FB OUT
129. Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 6262 PID2 organisiert einen PID Regler Die nderung der Stellgr e eines PID Reglers setzt sich aus einem proportionalen integralen und differentialen Anteil zusammen Die Stellgr e ndert sich zun chst um einen von der nderungsgeschwindigkeit der Eingangsgr e abh ngigen Betrag Differential Anteil Nach Ablauf der Vorhaltezeit TV geht die Stellgr e auf den dem Proportionalbereich entsprechenden Wert zur ck und ndert sich dann entsprechend der Nachstellzeit TN Die Stellgr e Y ist bereits auf PWM1000 Seite 167 normiert Regeln Negative Werte bei KP KI und KD sind nicht zul ssig Bei TN 0 wird der I Anteil nicht berechnet e Bei XS gt XMAX wird XS auf XMAX limitiert e Bei X gt XMAX wird Y auf 0 gesetzt e Wenn X gt XS dann wird die Stellgr e erh ht e Wenn X lt XS dann wird die Stellgr e reduziert Eine F hrungsgr e wird intern zur Stellgr e hinzuaddiert Y Y 65 536 XS XMAX 65 536 Die Stellgr e Y hat folgenden zeitlichen Verlauf Grafik Typische Sprungantwort eines PID Reglers 188 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Datent Parameter ne x WORD XS WORD XMAX WORD KP REAL Kl REAL TN TIME KD REAL TV TIME RESET BOOL Parameter der Ausg nge Da
130. Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_INPUT_MODE DIAGNOSTICS Beschreibung 11944 Mit SET_INPUT_MODE k nnen Sie den Eingangskan len Betriebsarten zuweisen Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 e h here Werte als angegeben werden ebenfalls erfasst auch ratio e Uberlastschutz ist bei Strommessung immer aktiv Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden Auch mit dem FB INPUT_ANALOG Seite 129 kann die Betriebsart an einem Eingang konfiguriert werden 18414 Falls Eingang 115 nicht verwendet gt Eingang 115 als Bin reingang konfigurieren 13020 HINWEIS Nach dem Umschalten in einen anderen Modus w hrend der Laufzeit dauert es wenige Zyklen bis der Ausgangswert wieder korrekt ist Wenn derselbe Eingangskanal w hrend der Laufzeit unterschiedlich konfiguriert wurde dann gilt die zuletzt vorgenommene Konfiguration 132 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Datent Parameter Be ENABLE BOOL MODE WORD CHANNEL BYTE DIAGNOSTICS BOOL Parameter der Ausg nge Datent Parameter Ben ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte Fehlerklasse Se Fehlerquelle Wert hex Beschreibung 00000000 k
131. Bild Base peremeters sIFD he Analogrix Module it 1 i Outpuls Current FDd i Hodo id jo Ge inputs MiscellaneousiFix BE Inputs Analog Interrupl FIX Ingat addiess eo Oufpuls riX Outer adios 7980 Oulpuls Miscellaneous FiX cae Filterfrik Diagnostic achl ess pasa Finerfrog Comet Digital Filter FoQ Durch die Konfiguration ist f r den Anwender in der Programmumgebung Folgendes verf gbar e alle wichtigen System und Fehlermerker Je nach Anwendung und Anwendungsprogramm m ssen diese Merker bearbeitet und ausgewertet werden Der Zugriff erfolgt Uber deren symbolischen Namen e die Struktur der Ein und Ausg nge Diese k nnen im Fenster Steuerungskonfiguration gt Bild unten direkt symbolisch bezeichnet werden sehr empfohlen und stehen als Globale Variablen im gesamten Projekt zur Verf gung E1 CR0033 Configuration V01 a E InputsrOutputsfrik Bese parameters B Inputsirix j i00 AT 3000 0 BOOL Button START JICH ff 101 AT 1X0 1 BOOL Connector 1 Pin 36 Comment Button START N 102 AT 1x0 2 BOOL Connector 1 Pin 54 Chennelid 51 ff 103 AT 1X0 3 BOOL Connector 1 Pin 35 FF 104 AT 1X0 2 BOOL Connector 1 Pin 53 Gedi EPY 105 AT 1X0 5 BOOL Connector 1 Pin 34 Size 1 ff 106 AT 1X0 6 BOOL Connector 1 Pin 32 E PY 107 AT 410 7 BOOL Connector 1 Pin 33 ee ie ff 108 AT 1x0 8 BOOL Connector 1 Pin 24 ff 109 AT I
132. C ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang 73 4 Betrieb des E A Moduls Eingange PDO Mapping E A Modul Ausgange PDO Mapping E A Modul Eingange PDO Mapping E A Modul Integriertes E A Modul Beschreibung 15968 Die folgende Tabelle enthalt aus der Steuerungskonfiguration die folgenden Eintrage e CAN Input Send PDO Mapping Bit Codierung b X bX TX PDO 1 D MO NY LD oO wo wo w gt IN IN 8 IN 7 IN15 Variable Typ USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UDINT UDINT UDINT UDINT UINT UINT UINT UINT USINT REAL COB ID NodelD 0x180 0x180 0x180 0x180 0x180 0x180 0x180 0x280 0x280 0x280 0x280 0x380 0x380 0x380 0x380 0x480 0x480 0x181 0x181 0x281 0x281 0x281 0x281 0x381 0x381 Bemerkung Eingangsbyte 0 INOO INO7 Eingangsbyte 1 INO8 IN15 Kurzschluss gegen VBBS am Eingang INOO INO7 Kurzschluss gegen VBBS am Eingang INO8 IN15 Drahtbruch am Eingang INOO INO7 Drahtbruch am Eingang INO8 IN15 berstrom am Eingang INOO INO3 Analogeingang INOO Analogeingang INO1 Analogeingang INO2 Analogeingang INO3 Widerstandseingang INO4 Widerstandseingang INO5 Ausgangsstrom an OUTOO Ausgangsstrom an OUTO1 Periodendauer in us an IN12 Periodendauer in us an IN13 Periodendauer in us an IN14 Periodend
133. CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 JOYSTICK_2 6258 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS JOYSTICK_2 x XH_POS XL_POS XH_NEG XL_NEG R_RAMP F_RAMP TIMEBASE VARIABLE_GAIN N_POINT Beschreibung 418 JOYSTICK_2 skaliert Signale aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien Verlauf Die Normierung ist frei bestimmbar Bei diesem FB ist der Kennlinien Verlauf frei parametrierbar gt Grafik OUT 100 Kennlinie frei parametrierbar 100 x 179 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter X XH_POS XL_POS XH_NEG XL_NEG R_RAMP F_RAMP TIMEBASE VARIABLE_GAIN N_POINT Datentyp ARRAY 0 10 OF POINT BYTE 180 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 6261 Beschreibung Eingangswert Inkremente ax Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig in Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig ax Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig in Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig Steigende Flanke der Rampe in Inkremente SPS Zyklus 0 keine Rampe Fallende F
134. D Dibra GOO Te PERIOD_RATIO Automatisches Umschalten der Messmethode bei 5 kHz PHASE 0 1 5 000 Hz Liest ein Kanalpaar ein und vergleicht die Phasenlage der Signale INC_ENCODER 0 1 30 000 Hz Vorwarts R ickwarts Zahlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern FAST_COUNT 0 1 30 000 Hz Schnelle Impulse z hlen 8 Wichtig bei Einsatz der schnellen Eing nge als normale Digitaleing nge Die erh hte Empfindlichkeit gegen St rimpulse beachten z B Kontaktprellen bei mechanischen Kontakten Das Eingangssignal bei Bedarf entprellen Kapitel Hardware Filter konfigurieren gt Seite 62 Der Standard Digitaleingang kann Signale bis 50 Hz auswerten 139 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 FAST_COUNT 15922 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS FAST_COUNT Beschreibung 6830 FAST_COUNT arbeitet als Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse W hrend ENABLE TRUE erfasst der FB steigende Flanken an den FRQ Eingangskan len Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Nach R cksetzen und erneutem Setzen von ENABLE z hlt der Z hler von dem Wert an weiter der beim letzten R cksetzen von ENABLE g ltig war Mit Set
135. D synch message Communication cycle period Manufacturer device name Manufacturer hardware version Manufacturer software version Guard time Lifetime factor Store parameters Save all parameters Restore default parameters Restore all default parameters COB ID emergency Consumer heartbeat times Consumer heartbeat time Producer heartbeat time Receive PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type Receive PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type Receive PDO communication parameter COB ID used by PDO Parameter f r CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration Konfiguration Empfangs PDO 1 Konfiguration Empfangs PDO 1 Konfiguration Empfangs PDO 1 Konfiguration Empfangs PDO 2 Konfiguration Empfangs PDO 2 Konfiguration Empfangs PDO 2 Konfiguration Empfangs PDO 3 Konfiguration Empfangs PDO 3 268 Parameter Wert voreingestellt 0 0x80 ExB01 V00 00 00 V00 00 00 0x80 N
136. Datei u 240nsnnnnnnannnnnnnnnn el sale ee 267 Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF bersicht RE 267 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x1FFF bersicht Da are 268 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF bersicht 275 15977 Allgemein 15967 Das automatische Sichern der Kommunikations und Ger teparameter ber den Eintrag Save Parameter gt Objektverzeichnis Index 0x1010 aus oder einschalten e Wenn Subindex 0x1 0x02 alle Parameter bei einer Anderung automatisch sichern e Wenn SubIndex 0x1 0x00 die Parameter nicht automatisch sichern Ge nderte Parameter sind nur g ltig e bis zum Ausschalten des Ger ts bis zum n chsten Reset ber die Funktion Restore gt Objektverzeichnis Index 0x1011 die Parameter mit den voreingestellten Werten belegen gilt nicht f r Baudrate und Node ID Diese Werte sind g ltig nach dem n chsten Einschalten der Versorgungsspannung 266 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Datentypen in der EDS Datei EDS Datentyp IEC Datentyp min Wert max Wert BOOL FALSE TRUE BYTE 0 255 WORD 0 65535 DWORD 0 4 294 967 295 SINT 128 127 0x0005 USINT 0 255 0x0003 INT 32 768 32 767 0x0006 UINT 0 65 535 DINT 2 147 483 648 2 147 483 647 0x0007 UDINT 0 4 294 967 295 0x0008 REAL 3 402823466 1038 3 402
137. ENCE_VOLTAGE_5 REFERENCE_VOLTAGE_10 RELAIS_ VBBy y O R SERIAL_MODE SUPPLY_SWITCH SUPPLY_VOLTAGE TEST VBBx_RELAIS_ VOLTAGE x O R VBBx_VOLTAGE x O R Typ WORD WORD BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL WORD BOOL WORD WORD 12135 Beschreibung Spannung an Klemme 15 in mV Spannung am Referenzspannungsausgang in mV Referenzspannungsausgang mit 5 V aktiviert Referenzspannungsausgang mit 10 V aktiviert TRUE Relais fir VBBy aktiviert Ausgangsgruppe x wird mit Spannung versorgt x 12 FALSE Relais fur VBBy ausgeschaltet Ausgangsgruppe x ist spannungslos serielle Schnittstelle RS232 f r die Verwendung in der Anwendung aktivieren TRUE RS232 Schnittstelle kann in der Anwendung verwendet werden jedoch nicht mehr zum Programmieren Debuggen oder Monitoren des Ger ts FALSE RS232 Schnittstelle kann in der Anwendung nicht verwendet werden Programmieren Debuggen oder Monitoren des Ger ts ist m glich Bit zum Abschalten der Versorgungs Selbsthaltung VBBS Das R cksetzen des Merkers wird vom Laufzeitsystem nur akzeptiert wenn die Spannung an Klemme 15 lt 4 V ist ansonsten wird der Merker wieder aktiviert Die Trennung von VBBS erfolgt vor dem Beginn des n chsten SPS Zyklus Abh ngig vom Ladezustand der internen Kondensatoren kann es noch eine gewisse Zeit dauern bis das Ger t abschaltet TRUE Versorgung des Ger ts ber VBBS ist aktiv FALSE Versorgung des Ger ts ber VBBS wird deakt
138. ERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus Der FB wird aufgerufen wenn der Fehlerstatus an andere Ger te im Netzwerkverbund bertragen werden soll 1 Sollen anwendungsspezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 84 nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY aufgerufen werden Parameter der Eing nge 2016 Datent Beschreibun Parameter P a ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ERROR BOOL ber diesen Eingang wird dem FB die Information bergeben ob der zum konfigurierten Fehlercode geh rende Fehler aktuell anliegt FALSE TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehler Code falls Eingang in der letzten Sekunde nicht TRUE war TRUE amp FALSE Flanke UND Fehler steht nicht mehr an Nach Verz gerung von ca 1s gt Null Fehlermeldung wird gesendet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ERROR_CODE WORD Der Error Code gibt detailliert Auskunft ber den erkannten Fehler Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden ERROR_REGISTER BYTE ERROR_REGISTER gibt die Art des Fehlers an Der hier angegebene Wert wird mit allen anderen aktuell aktiven Fehlernachrichten bitweise ODER verkn pft Der sich hierbei ergebende Wert wird ins Error Register Index 100116 00 geschrieben und mit de
139. ERIOD Seite 148 PERIOD_RATIO Seite 150 PHASE Seite 152 PID1 Seite 186 PID2 Seite 188 PT1 Seite 190 PWM1000 Seite 167 SERIAL_PENDING Seite 119 SERIAL_RX gt Seite 120 SERIAL_SETUP Seite 121 SERIAL_TX gt Seite 122 SET_DEBUG Seite 215 SET_IDENTITY Seite 216 SET_INPUT_MODE Seite 132 SET_INTERRUPT_ Seite 124 SET_INTERRUPT_XMS Seite 126 SET_OUTPUT_MODE Seite 155 SET_PASSWORD Seite 217 SOFTRESET Seite 192 TEMPERATURE Seite 197 TIMER_READ Seite 194 TIMER_READ_US gt Seite 195 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0033 Kurzbeschreibung H Br cke an einem PWM Kanalpaar misst den Strom Mittelung ber Dither Periode an einem Ausgangskanal Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us Uber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das P uls P eriodenverh ltnis in o angegeben liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale PID Regler PID Regler Regelstrecke mit Verz gerung 1 Ordnung initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verhaltnis kann in 1 e Schritten angegeben werden ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes liest
140. ExB01 16415 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt PWM Ausgang plus schaltend BH ohne Diagnosefunktion 15451 L Last L a gt Qn Qn Anschluss Ausgang n Prinzipschaltung Ausgang plus schaltend BH f r positives Ausgangssignal 16253 Sach oder K rpersch den m glich durch Fehlfunktionen F r Ausg nge im PWM Modus gilt e es gibt keine Diagnosefunktionen 9980 HINWEIS PWM Ausg nge d rfen NICHT parallel betrieben werden um z B den max Ausgangsstrom zu erh hen Die Ausg nge arbeiten nicht synchron Andernfalls kann die komplette Last ber nur einen Ausgang gehen Die Strommessung funktioniert dann nicht mehr e PWM Ausgange k nnen mit und ohne Stromregelfunktion betrieben werden Stromgeregelte PWM Ausg nge werden berwiegend zur Ansteuerung von proportionalen Hydraulikfunktionen genutzt Verf gbarkeit von PWM 16364 Ger t Anzahl verf gbare davon stromgeregelt PWM Frequenz PWM Ausg nge PWMi Hz integriertes E A Modul ExB01 12 2 20 250 Ausg nge konfigurieren f r PWM Funktionen 15888 F r die PWM Funktion der Ausg nge stehen folgende Einstellungen zur Verf gung e Modus 4 OUT_PWM oder e Modus 5 OUT_CURRENT zul ssige Werte Kapitel Ausg nge Betriebsarten E A Modul gt Seite 265 Stromregelung mit PWM PWMi 14722 ber die im Controller integrierten Strommesskan le kann eine
141. Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR00833_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_RECEIVE Beschreibung 2288 J1939_x_RECEIVE dient dem Empfang einer einzelnen Nachricht oder eines Nachrichtenblocks Dazu muss der FB ber den Eingang CONFIG f r einen Zyklus initialisiert werden Bei der Initialisierung werden die Parameter PG PF PS RPT LIFE und die Speicheradresse des Datenarrays DST bergeben D Nach dem ersten Konfigurieren k nnen diese Parameter im laufenden Anwendungsprogramm nicht mehr ver ndert werden PG PF PS RPT LIFE DST 13790 ACHTUNG Daten k nnen unzul ssig berschrieben werden Ein Empfangs Array mit einer Gr e von 1 785 Bytes anlegen Dies ist die maximale Gr e einer J1939 Nachricht gt Die Anzahl empfangener Daten pr fen der Wert darf nicht gr er sein als das bereitgestellte Empfangs Array gt F r die Zieladresse DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben D Nach dem ersten Setzen kann RPT nicht mehr ver ndert werden Der Datenempfang muss ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 k nnen die Daten von der ber DST bergebenen Speicheradresse ausgelesen und weiter verarbeitet werden Der Empfang einer neuen Nachricht berschreibt die Daten auf der Speicheradresse DST Die Anzahl der empfangenen Nachrichten Bytes wird ber den Ausgang LEN angezeigt Wird RESULT 3 wurden im ang
142. INT wn Si UINT USINT Default 0 Ho om oo oo N OS 124 124 0x02 296 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Details 0 nomal channels bit coded 1 shortcireuit gp _ X OUTO b X OUTO 1 b X OUT 2 b X OUT 3 b X OUT 4 b X OUT 5 b X OUTO6 bX OUTO7 Largest sub index supported 0 nomal channels bit coded 1l open circuit gb X OUTO b X OUTO 1 b X OQUT 2 b X OUT 3 b X OQUT 4 b X OUT 5 b X OUT 6 bX OUT 7 Largest sub index supported 0 normal channels bit coded 1 overload eb X OUT8 b X OUT 1 Largest sub index supported 0 normal channels bit coded l overcurrent ob __ X INO b X IN 1 8b X IN 2 b X IN 3 Largest sub index supported 0 30 000 0 30 000 IN04 resistance Ohms INO5 resistance Ohms Largest sub index supported VBBS voltage mV Largest sub index supported VBB1 voltage mV VBB2 voltage mV temperature C 1 125 node ID 1 value 0x20F0 value 20F 1 1 125 node ID 1 value 0x20F0 value 20F 1 baud rate 1 value 0x20F 2 value 20F3 baud rate value 0x20F2 value 20F3 nicht benutzt Bin r Eing nge Gr ter unterst tzter Sub Index 2 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC
143. Kurzschluss Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40 4F 02 Kurzschluss Qxx 50 6F Ex 02 Kurzschluss Qxx_E 10 1F 04 berstrom Ixx INPUT_ANALOG 20 3F Ex 04 berstrom Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40 4F 04 Uberlast Qxx 50 6F Ex 04 berlast Qxx_E 90 05 Unterspannung Relaisspannung VBBS 91 05 Unterspannung Relaisspannung VBBR 92 05 Unterspannung VBBO 93 05 Unterspannung VBBR 94 05 Unterspannung VBBS 95 05 Unterspannung Klemme 15 96 99 Ex 05 Unterspannung Relaisspannung VBBx 9A EX 05 Unterspannung VBBrel 9B 9E Ex 05 Unterspannung VBBx 90 06 Uberspannung Relaisspannung VBBS 91 06 Uberspannung Relaisspannung VBBR 92 06 Uberspannung VBBO 93 06 Uberspannung VBBR 94 06 Uberspannung VBBS gt 32 V 94 06 Uberspannung VBBS gt 34 V 95 06 Uberspannung Klemme 15 96 99 Ex 06 berspannung Relaisspannung VBBx 9A Ex 06 berspannung VBBrel 9B 9E Ex 06 berspannung VBBx 40 4F 07 Stromregelung Qxx 50 6F Ex 07 Stromregelung Qxx_E ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Anhang Fehler Tabellen Byte 2 Vv Bytel V Fehlerquelle hex Fehlerursache hex Beschreibung Funktionsbaustein 00 18 Temperaturfehler B3 20 Speichertest im RAM fehlgeschlagen E4 20 Speichertest im FRAM MRAM fehlgeschlagen 08 l 39 Floating Point Overflow 08 3A Floating Point Division durch 0 08 3B unspezifizierter F loating P oint F ehler Pr fsummenfehler im LZS C ode ifm Code Pr fsummenfe
144. L 2218 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS NORM_REAL Beschreibung 2358 NORM_REAL normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ REAL der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Dieser FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt HINWEIS gt Der Eingangswert f r X muss sich im definierten Bereich zwischen XL und XH befinden Der FB pr ft NICHT den Wert X auf Plausibilit t gt Das Ergebnis der Berechnung XH XL YH YL muss im Wertebereich des Datentyps REAL 3 402823466 10 3 402823466 1 03 bleiben gt Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten gt Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 2356 Datent Beschreibun Parameter P a X REAL Eingangswert XH REAL obere Grenze des Eingangswertebereichs XL REAL untere Grenze des Eingangswertebereichs YH REAL obere Grenze des Ausgangswertebereichs YL REAL untere Grenze des Ausgangswertebereichs Parameter der Ausgange 2357 Datent Beschreibun Parameter P Y REAL Ausgangswert 138 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsys
145. LD EmcyHandler CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER ClearErrorField 4jCLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER Objekt100ih ERROR_FIELDF Objek11003h In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert 1 ApplError1 Code OxFFOO im Fehlerregister 0x81 2 ApplError2 Code OxFFO1 im Fehlerregister 0x81 3 ApplError3 Code OxFFO2 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler Register Objekt 0x1001 im Fehler Array Objekt 0x1003 97 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_SLAVE_SET_PREOP T 2700 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_SET_PREOP ENABLE Beschreibung 2703 CANx_SLAVE_SET_PREOP schaltet den Betriebsmodus dieses CANopen Slaves von OPERATIONAL auf PRE OPERATIONAL Normalerweise schaltet das Ger t im Fehlerfall lediglich die Ausg nge ab Unter bestimmten Bedingungen kann es erforderlich sein dass das Anwendungsprogramm den Betriebszustand des als Slave arbeitenden Ger ts auf PRE OPERATIONAL setzt Dies erfolgt ber den hier beschriebenen FB Parameter der Eing nge 2704 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL FALSE amp TRUE Flanke
146. LE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert START BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang J 1939 P rotokoll an CAN Schnittstelle x starten FALSE im weiteren Programmablauf MY_ADDRESS BYTE 1939 Adresse des Ger ts 107 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 J 1939_x_GLOBAL_REQUEST 2282 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR8833_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_GLOBAL_REQUEST Beschreibung 2301 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ist f r das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von allen global aktiven J1939 Netzwerkteilnehmern verantwortlich Dazu werden dem FB die Parameter PG PF PS und die Adresse des Arrays DST bergeben in dem die empfangenen Daten abgelegt werden Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten 13790 ACHTUNG Daten k nnen unzul ssig berschrieben werden Ein Empfangs Array mit einer Gr e von 1 785 Bytes anlegen Dies ist die maximale Gr e einer J1939 Nachricht gt Die Anzahl empfangener Daten pr fen der Wert darf nicht gr er sein als das bereitgestellte Empfangs Ar
147. Modus FB 3 2 kOhm Standard FAST_COUNT FREQUENCY INC_ENCODER PERIOD und hnliche FBs 50 7 kOhm Messeingang 32 V D Werden z B mechanische Schalter an diesen Eing ngen angeschlossen kann es durch Kontaktprellen zu Fehlsignalen in der Steuerung kommen gt Bei Bedarf diese Fehlsignale ber die Filter Ixx_DFILTER ausfiltern Kapitel Systemmerker gt Seite 221 nicht f r alle Eing nge verf gbar Geeignete Funktionsbausteine sind z B FAST_COUNT Seite 140 Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse FREQUENCY Seite 142 misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY_PERIOD Seite 144 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal INC_ENCODER Seite 146 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebem PERIOD Seite 148 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PERIOD _RATIO Seite 150 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us Uber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das P uls P eriodenverh ltnis in o angegeben PHASE Seite 152 liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale Bei Einsatz dieser Bausteine werden automatisch die dort parametrierten Ein Ausg nge konfiguriert Der Programmierer der Anwendung ist hiervon entlastet 61 ifm Programmierhandbuch ecomatmobi
148. O 16845 die Austauschbarkeit von CAN Chips remanent Remanente Daten sind gegen Datenverlust bei Spannungsausfall gesch tzt Z B kopiert das Laufzeitsystem die remanenten Daten automatisch in einen gt Flash Speicher sobald die Spannungsversorgung unter einen kritischen Wert sinkt Bei Wiederkehr der Spannungsversorgung l dt das Laufzeitsystem die remanenten Daten zur ck in den Arbeitsspeicher Dagegen sind die Daten im Arbeitsspeicher einer Steuerung fl chtig und bei Unterbrechung der Spannungsversorgung normalerweise verloren ro ro read only engl nur lesen Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur gelesen werden jedoch nicht ver ndert 324 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen RTC RTC Real Time Clock Echtzeituhr Liefert batteriegepuffert aktuell Datum und Uhrzeit H ufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen rw rw read write engl lesen und schreiben Bidirektionale Daten bertragung Daten k nnen sowohl gelesen als auch ver ndert werden 5 SAE J 1939 Das Netzwerkprotokoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem CAN Bus in Nutzfahrzeugen zur Ubermittlung von Diagnosedaten z B Motordrehzahl Temperatur und Steuerungsinformationen Norm Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network e Teil 2 Agricultural and Forestry
149. OOL TRUE Empfangspuffer l schen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 12931 D Beschrei EERE atentyp eschreibung RX BYTE empfangene Byte Daten aus dem Empfangspuffer AVAILABLE WORD Anzahl der empfangenen Bytes die sich im Empfangspuffer befinden VOR dem Aufruf des F Bs 0 keine Daten empfangen 1 1 000 Anzahl von Bytes im E mpfangspuffer OVERFLOW BOOL TRUE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust FALSE Datenpuffer ist ohne Datenverlust 120 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SERIAL_SETUP 302 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SERIAL_SETUP ENABLE BAUDRATE DATABITS PARITY STOPBITS Beschreibung 13000 SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232 Schnittstelle Der FB muss nicht zwingend ausgef hrt werden um die serielle Schnittstelle verwenden zu k nnen Ohne FB Aufruf gelten die folgend angegebenen Voreinstellungen Mit ENABLE TRUE f r einen Zyklus setzt der FB die serielle Schnittstelle auf die angegebenen Parameter Die mit dem FB vorgenommenen nderungen werden remanent gespeichert HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt
150. OP RUN e SYSTEM STOP nach ERROR STOP Betriebszust nde 19217 TEST Pin aufgelegt Laufzeitsystem nicht verf gbar Download Laufzeitsystem Grafik Betriebszust nde hier Laufzeitsystem ist nicht verf gbar 44 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software Betriebszust nde Anwendungsprogramm nicht verf gbar 19218 aus allen Betriebszust nden m glich Power Off On erforderlich ERROR STOP ERROR STOP Grafik Betriebszust nde hier Anwendungsprogramm ist nicht verf gbar 45 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software Betriebszust nde Anwendungsprogramm verf gbar 19219 aus allen Betriebszust nden m glich Power Off On erforderlich Fataler Fehler Letzter Zustand RUN Letzter Zustand STOP ERROR STOP SPS Kommando STOP SPS Kommando RUN ERROR STOP Grafik Betriebszust nde hier Anwendungsprogramm ist verf gbar 46 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software Bootloader Zustand 1080 Es wurde kein Laufzeitsystem geladen Der ecomatmobile Controller befindet sich im Bootloader Zustand Vor dem Laden des Anwendungsprogramms muss ein Laufzeitsystem Download durchgef hrt werden gt Die
151. Off Road Machinery Control and Communication Network Teil 3 On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 5 Marine Stern Drive and Inboard Spark Ignition Engine On Board Diagnostics Implementation Guide e Teil 11 Physical Layer 250 kBits s Shielded Twisted Pair e Teil 13 Off Board Diagnostic Connector e Teil 15 Reduced Physical Layer 250 kBits s Un Shielded Twisted Pair UTP e Teil 21 Data Link Layer e Teil 31 Network Layer e Teil 71 Vehicle Application Layer e Teil 73 Application Layer Diagnostics Teil 81 Network Management Protocol SD Card Eine SD Memory Card Kurzform f r Secure Digital Memory Card deutsch Sichere digitale Speicherkarte ist ein digitales Speichermedium das nach dem Prinzip der Flash Speicherung arbeitet SDO SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Das SDO dient dem Zugriff auf Objekte in einem CANopen Objektverzeichnis Dabei fordern Clients die gew nschten Daten von Servern an Die SDOs bestehen immer aus 8 Bytes Beispiele e Automatische Konfiguration aller gt Slaves ber SDOs beim Systemstart e Auslesen der Fehlernachrichten aus dem Objektverzeichnis g Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der Uberwachungszeit der Slave nicht meldet Selbsttest Testprogramm das aktiv Komponenten oder Ger te testet Das Programm wird durch den Anwender gestartet und dauert eine gewisse Zeit Das Ergebnis
152. PCMCIA Karte 322 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen PCMCIA Karte PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association ein Standard f r Erweiterungskarten mobiler Computer Seit der Einf hrung des Cardbus Standards 1995 werden PCMCIA Karten auch als PC Karte engl PC Card bezeichnet PDM PDM Process and Dialog Module Prozess und Dialog Monitor Ger t zur Kommunikation des Bedieners mit der Maschine Anlage PDO PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten Die zeitkritischen Prozessdaten werden mit Hilfe der Process Data Objects PDOs bertragen Die PDOs k nnen beliebig zwischen den einzelnen Knoten ausgetauscht werden PDO Linking Zus tzlich wird festgelegt ob der Datenaustausch ereignisgesteuert asynchron oder synchronisiert erfolgen soll Je nach der Art der zu bertragenden Daten kann die richtige Wahl der Ubertragungsart zu einer erheblichen Entlastung des gt CAN Bus f hren Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern PDU PDU Protocol Data Unit Protokoll Daten Einheit Die PDU ist ein Begriff aus dem CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie bezeichnet einen Bestandteil der Zie
153. PUT_BRIDGE DIRECTION H Bridge Messbereich f r Ausgang umschalten 0 1 Q01 _E 2 Qo09 _E 4 1 Q03 _E 2 Q11 _E 155 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter ENABLE MODE CHANNEL DIAGNOSTICS PROTECTION CURRENT_RANGE Datentyp BOOL WORD BYTE BOOL BOOL BYTE 156 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 12096 Beschreibung FALSE amp TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus gt Baustein E ingange lesen TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausgange sind nicht spezifiziert Betriebsart des Ausgangskanals CHANNEL 1 0x0001 OUT_DIGITAL_H 2 0x0002 OUT_DIGITAL_L Nummer des Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 915 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 23 f r die Ausg nge Q00_E Q23_E TRUE Kanal mit Diagnosefunktion nur wirksam f r OUT_DIGITAL_H Leiterbruch bei Ausg ngen mit Strommessung wenn Strom lt 25 mA f r gt 66 ms Leiterbruch bei Ausg ngen ohne Strommessung wenn Ausgangsspannung gt 22 VBBx f r gt 66 ms berlast bei Strom gt 112 5 des Messbereichs f r gt 66 ms Kurzschluss bei Ausgangsspannung lt 88 VBBx f r gt 66 ms FALSE Kanal ohne Diagnosefunktion TRUE Schutz vor Uberlast
154. PWM dither value o 0 1 000 OUTO2 PWM dither value o 0 1 000 OUTO3 PWM dither value o 0 1 000 OUT04 PWM dither value o 0 1 000 OUTO5 PWM dither value o 0 1 000 OUTO6 PWM dither value o 0 1 000 OUTO7 PWM dither value o 0 1 000 OUTO8 PWM dither value o 0 1 000 OUT09 PWM dither value o 0 1 000 OUT10 PWM dither value o 0 1 000 OUT11 PWM dither value o Largest sub index supported IN12 period duration us IN13 period duration us IN14 period duration us IN15 period duration us Largest sub index supported 1 255 IN12 number of periods 1 255 IN13 number of periods 1 255 IN14 number of periods 1 255 IN15 number of periods Ei EIEIEIE E E FE E FE FE ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang S Idx 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 Index 0x2014 0x2015 0x2016 0x2020 0x2 0x2021 0x0 0x1 0x2 0x2022 0x0 Parameter name Period input ratio value Period ratio value IN12 Period ratio value IN13 Period ratio value IN14 Period ratio value IN15 Frequency input Frequency IN12 Frequency IN13 Frequency IN14 Frequency IN15 imebase imebase IN1 T T Timebase IN1 Timebase IN1 T 2 2 2 2 imebase IN1 nput short to supply voltage Short to supply voltage IN00 IN07 Shortto supply voltage INO8
155. Parameter XL_POS XL XH_POS XH XL_NEG XL und XH_NEG XH dienen dazu die Joystickbewegung nur im erw nschten Bewegungsbereich auszuwerten XH XL Die Werte f r den positiven und den negativen Bereich d rfen XL XH sich unterscheiden Die Werte f r XL_NEG und XH_NEG sind hier negativ OUT 100 Modus 0 Kennlinie linear fur den Bereich XL bis XH 100 x 172 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Modus 1 Kennlinie linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf Totbereich 0 10 von 1000 Inkrementen Modus 2 Kennlinie 2 stufig linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf Totbereich 0 10 von 1000 Inkrementen Stufe X 50 von 1000 Inkrementen Y 20 von 1000 Inkrementen Kennlinie Modus 3 Kurve ansteigend Verlauf ist fest eingestellt 173 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 OUT 100 10 100 x OUT 100 20 10 50 100 x OUT 100 100 x ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Datent Parameter yp X INT XH_POS INT XL_POS INT XH_NEG INT XL_NEG INT MODE BYTE Parameter der Ausg nge Datent Parameter yp ouT1 WORD OUT2 WORD OUT3 INT WRONG_MODE BOOL ERR1 BYTE ERR2 BYTE M gliche Ergebnisse f r ERR1 und ERR2 2015 10 01 i
156. R0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 17 Bausteine Ger tetemperatur auslesen TEMPERATURE messer ensure ee 197 Mit folgendem Baustein zeigt Ihnen das Ger t die Innentemperatur 196 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 TEMPERATURE 2216 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS TEMPERATURE ENABLE TEMPERATURE Beschreibung 2365 TEMPERATURE liest die aktuelle Temperatur im Ger t aus Der FB kann zyklisch aufgerufen werden und zeigt am Ausgang die aktuelle Ger tetemperatur an 40 125 C Parameter der Eing nge 2366 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausgange sind nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 2367 Datent Beschreibun Parameter yp 4 TEMPERATURE INT Aktuelle G erateinnentemperatur C 197 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 18 Bausteine Daten im Speicher sicher lesen und wandeln spelcheranten zum DatensicherUng arere iue a a oyu eerant
157. R0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 INC_ENCODER 15928 Incremental Encoder Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS INC_ENCODER PRESET_VALUE PRESET Beschreibung 2602 INC_ENCODER bietet eine Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern Immer zwei Frequenzeing nge bilden das Eingangspaar das ber den FB ausgewertet wird Grenzfrequenz 30 kHz max anschlie bar 4 Drehgeber ExtendedController max 8 Drehgeber Voreinstellwert setzen 1 Wert in PRESET_VALUE eintragen 2 PRESET f r einen Zyklus auf TRUE setzen 3 PRESET wieder auf FALSE setzen Der FB z hlt die Impulse an den Eing ngen solange INIT FALSE und PRESET FALSE sind Am Ausgang COUNTER steht der aktuelle Z hlerstand an Die Ausg nge UP und DOWN zeigen die aktuelle Z hlrichtung des Z hlers an Die Ausg nge sind dann TRUE wenn im vorangegangenen Programmzyklus der Z hler in die entsprechende Richtung gez hlt hat Bleibt der Z hler stehen wird auch der Richtungsausgang im folgenden Programmzyklus zur ckgesetzt Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FAST_COUNT Seite 140 e FREQUENCY Seite 142 e FREQUENCY PERIOD S
158. RD Anzahl der Datenbytes zul ssig 0 16 384 0x0000 0000 0x0000 4000 DST DWORD Anfangsadresse der Zielvariablen Wie Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 207 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 FRAMWRITE 543 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FRAMWRITE Beschreibung 546 FRAMWRITE erm glicht das schnelle Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Anwender Retain Speicher FRAM Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse SRC in den spannungsausfallsicheren FRAM Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese ber LEN angegeben sind W rde durch die angegebene Anzahl an Bytes der FRAM Speicherbereich berschritten werden werden nur die Daten bis zum Ende des FRAM Speicherbereichs geschrieben gt F r die Quelladresse SRC gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben D Falls Zieladresse DST au erhalb des zul ssigen Bereichs kein Datentransfer 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Parameter der Eing nge 2605 D Beschrei ER atentyp eschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Au
159. RQ05 ANALOG_IRQ06 ANALOG_IRQ07 ERROR_CURRENT_10 ERROR_SHORT_IO ERROR_BREAK_IO Bemerkung Ausgangsstrom Rohwert an Q14 Ausgangsstrom Rohwert an Q15 Versorgungsspannung an VBBS in mV Spannung Klemme 15 Versorgungsspannung an VBBO in mV Versorgungsspannung an VBBR in mV Versorgungsspannung VBBO nach Relaiskontakt in mV Versorgungsspannung VBBR nach Relaiskontakt in mV Spannung am Referenzausgang Pin 51 Interrupt zu Analogeingang Kanal 0 Interrupt zu Analogeingang Kanal 1 Interrupt zu Analogeingang Kanal 2 Interrupt zu Analogeingang Kanal 3 Interrupt zu Analogeingang Kanal 4 Interrupt zu Analogeingang Kanal 5 Interrupt zu Analogeingang Kanal 6 Interrupt zu Analogeingang Kanal 7 Fehler DWORD Uberstrom Fehler DWORD Kurzschluss Fehler DWORD Leiterbruch 237 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 2015 10 01 Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausg nge Adressen und Variablen Standard Seite 16 Ausg nge 10433 IEC Adresse E A Variable Bemerkung QWO Ausgangswort 0 QX0 0 QX0 15 QBO Ausgangsbyte 0 QX0 0 QX0 7 QB1 Ausgangsbyte 1 QxX0 8 QX0 15 QB2 REFERENCE_VOLTAGE_5 Aktivieren des Referenzspannungsausgangs mit 5 V QB3 REFERENCE_VOLTAGE_10 Aktivieren des Referenzspannungsausgangs mit 10 V QB68 100_FILTER Filterbyte f r IX0 0 IW2 QB69 101_FILTER Filterbyte f r IX0 1 IW3 QB70 102_FILTER Filterbyte f
160. Retain Daten gespeichert Merker RETAIN_WARNING gt Brechen die internen Spannungen ein geht der Controller in den Reset Die Ausf hrung von Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm wird abgebrochen Dies geschieht unabh ngig davon in welchem Programmschritt sich die Steuerung befindet gt Ein Wiederanlauf der Steuerung erfolgt erst wenn die Versorgungsspannungen wieder oberhalb des Grenzwerts sind 18 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung berwachungs und Sicherungsmechanismen 2421 Gefahr durch unbeabsichtigtes Abschalten aller Ausg nge Falls berwachungsroutinen einen Systemfehler feststellen gt das Ger t schaltet die Energie f r alle Ausg nge aus W hrend des Programmablaufes stehen die Ausgangsrelais unter voller Software Kontrolle des Anwenders So kann z B ein paralleler Kontakt der Sicherheitskette als Eingangssignal ausgewertet und das Ausgangsrelais entsprechend abgeschaltet werden Zur weiteren Sicherheit m ssen die entsprechenden nationalen Vorschriften beachtet werden Tritt w hrend des Programmablaufs ein Fehler auf k nnen durch das Systemmerker Bit ERROR die Relais spannungsfrei geschaltet werden um kritische Anlagenteile abzutrennen D Manuelles Setzen von einem Merker Bit ERROR_VBB hat KEINE Auswirkungen auf die Relais 11575 Gefahr durch unbeabsichtigtes und gef hrliche
161. SAE J1939 SAE J1939 Standard Baudrate 125 kBit s Welche CANopen fahige Schnittstelle mit welchem CANopen Protokoll arbeitet entscheidet die Reihenfolge mit der Sie in der Steuerungskonfiguration die Unterelemente anhangen CODESYS gt Steuerungskonfiguration gt CR0033 Configuration Vxx gt Unterelement anh ngen gt CANopen Master oder CANopen Slave 36 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Systembeschreibung 3 4 Software Inhalt Software Module f r das Ger t Programmierhinweise f r CODESYS Projekte Betriebszust nde Betriebsmodi Leistungsgrenzen des Ger ts 341 Software Module f r das Ger t Bootloader Laufzeitsystem Anwendungsprogramm Bibliotheken Die Software in diesem Ger t setzt wie folgt auf der Hardware auf Software Modul Anwender kann das Modul ndern Anwendungsprogramm mit Bibliotheken J Upgrade ja Laufzeitsystem LZS Downgrade ja Bootloader nein Hardware nein 2015 10 01 Software womit CODESYS MaintenanceTool MaintenanceTool Die Laufzeitsystem Versionsnummer muss der Target Versionsnummer in der CODESYS Zielsystemeinstellung entsprechen Kapitel Target einrichten gt Seite 54 Nachfolgend beschreiben wir diese Software Module 37 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software Bootload
162. SOFF_RECOVER Beschreibung 2329 13991 D Wenn die automatische Bus Recover Funktion genutzt werden soll Voreinstellung darf CANx_ERRORHANDLER nicht in das Programm eingebunden und instanziert werden CANx_ERRORHANDLER f hrt ein manuelles Bus Recover auf der CAN Schnittstelle x durch Nach einem erkannten CAN Busoff den FB f r einen Zyklus mit BUSOFF_RECOVER TRUE aufrufen damit die Steuerung wieder auf dem CAN Bus senden und empfangen kann gt Anschlie end im Anwendungsprogramm f r diese CAN Schnittstelle das Fehlerbit CANx_BUSOFF zur cksetzen gt Die CAN Schnittstelle arbeitet wieder Parameter der Eing nge 2177 Datent Beschreibun Parameter Yp g BUSOFF_RECOVER BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang gt Bus off Zustand beheben gt Neustart der CAN S chnittstelle FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 79 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_RECEIVE 627 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_RECEIVE AVAILABLE OVERFLOW Beschreibung 13338 CANx_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus gt Den FB f r jedes Datenobjekt in der Initialisierung
163. ST DWORD Anfangsadresse der Zielvariablen Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 204 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 FLASHWRITE 555 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FLASHWRITE Beschreibung 19245 gt F r den Einsatz des FBs den TEST Eingang aktivieren Ansonsten tritt ein Watchdog Fehler auf Test Eingang ist aktiv Programmiermodus ist freigeben e Software Download ist m glich e Zustand des Anwendungsprogramms ist abfragbar e kein Schutz der gespeicherten Software m glich Gefahr durch unkontrollierten Prozessablauf Der Zustand der Ein Ausg nge wird w hrend der Ausf hrung von FLASHWRITE eingefroren gt Diesen Funktionsbaustein nicht bei laufender Maschine ausf hren FLASHWRITE erm glicht das Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Flash Speicher Mit diesem FB sollen w hrend der Inbetriebnahme gro e Datenmengen gesichert werden auf die im Prozess nur lesend zugegriffen wird Der Flash Speicher ist in 256 Byte gro e Pages organisiert gt Wurde eine Page schon einmal auch nur teilweise beschrieben muss der komplette Flash Speicherbereich vor einem erneuten Schreibzugriff auf diese Page gel scht werden Dies geschieht durch einen Schre
164. Signals Index 0x2012 SubIndex 0x4 Frequenzeingang 15 Periodendauer des Signals Reserve Mapping Sende PDO 6 Einschaltzeit des Signals an Frequenzeingang IN12 IN15 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Index 0x2014 SubIndex 0x1 Frequenzeingang 12 Einschaltzeit des Signals in o Index 0x2014 SubIndex 0x2 Frequenzeingang 13 Einschaltzeit des Signals in o Index 0x2014 SubIndex 0x3 Frequenzeingang 14 Einschaltzeit des Signals in o Index 0x2014 SubIndex 0x4 Frequenzeingang 15 Einschaltzeit des Signals in o Reserve Mapping Sende PDO 7 Frequenz an IN12 IN13 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 Index 0x2015 SubIndex 0x1 Frequenzeingang 12 Frequenzwert des Signals in Hz Index 0x2015 SubIndex 0x2 Frequenzeingang 13 Frequenzwert des Signals in Hz Reserve Mapping Sende PDO 8 Frequenz an IN14 IN15 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 Index 0x2015 SubIndex 0x3 Frequenzeingang 14 Frequenzwert des Signals in Hz Index 0x2015 SubIndex 0x4 Frequenzeingang 15 Frequenzwert des Signals in Hz Reserve Mapping Sende PDO 9 Fehlermerker OUT00 OUTO7 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 3 Index 0x2022 SubIndex 0x1 OUT00 OUT07 Merker Kurzschluss Bit codiert Index 0x2023 SubIndex 0x1 OUT00 OUT07 Merker Leiterbruch Bit codiert Index 0x2024 Subindex 0x1 OUT00 OUTO1 Merker berlast Bit codiert Reserve
165. Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0033 53 2015 10 01 P rogrammiersystem einrichten ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Target einrichten 2687 11379 Beim Erstellen eines neuen Projektes in CODESYS muss die dem Ger t entsprechende Target Datei geladen werden gt Im Dialog Fenster Zielsystem Einstellungen im Men Konfiguration die gew nschte Target Datei w hlen Die Target Datei stellt f r das Programmiersystem die Schnittstelle zur Hardware her Gleichzeitig mit Wahl des Targets werden automatisch einige wichtige Bibliotheken und die Steuerungskonfiguration geladen gt Bei Bedarf im Fenster Zielsystem Einstellungen gt Reiter Netzfunktionen gt Parameter Manager unterst tzen und oder Netzvariablen unterst tzen aktivieren Bei Bedarf geladene 3S Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere ifm Bibliotheken erg nzen gt Immer die passende Ger te Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB manuell erg nzen 2689 HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software Stande zum Einsatz kommen e des Laufzeitsystems ifm_CR 833_Vxxyyzz H86 e der Steuerungskonfiguration ifm_CR 033_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB und e der weiteren Dateien V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer
166. T DINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT Default 0 aan O N 0 0 1 304 Details 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung 15951 Fehlerregister bitcodiert gem Profil 301 zul ssige Werte beeee 90888 kein Fehler 08b8888 8881 generic error b 801 8888 communication error 0 b1888 8888 manufacturer specific Es wird eine Fehlerliste m Aufgetretener Feh er codi t4 Eintr gen unterst tzt ert entsprechend EMCY Liste der zuletzt aufgetretene Fehler steht jeweils in Sub Index 1 Aufgetretener Feh Aufgetretener Feh Aufgetretener Feh Aufgetretener Feh er codi er codi er codi er codi CY Liste CY Liste CY Liste CY Liste ert entsprechend E ert entsprechend E ert entsprechend E ert entsprechend E Largest sub index supported 0 normal 1 short circuit 0 nomal 1 short circuit channels bit coded Largest sub index supported 0 normal 1 wire break 0 nomal 1 wire break eb X IN8 Q b X IN 1 b X INO2 Q b X IN 3 b X IN 4 Q b X IN 5 b X IN 6 bX IN07 channels bit coded eb X IN88 Q b X IN89 b X IN10 Q b X IN11 b X IN12 b X IN13 b X IN14 bX IN15 channels bit coded b X IN b X IN 1 b X IN 2 b
167. T_MODE gt Eingang DIAGNOSTICS setzen r I NAMUR Diagnose fiir digitale Signale bei as ko S im nichtelektronischen Schaltern Schalter mit einer zus tzlichen EB Widerstandsbeschaltung versehen Grafik Nichtelektronischer Schalter S am Eingang Inn 13956 gt Das Diagnose Ergebnis zeigen z B folgende Systemmerker Systemmerker Symbolname Typ Beschreibung ERROR_BREAK_Ix DWORD Eingangsgruppe x Leiterbruch Fehler x 0 n Wert abh ngig vom Ger t oder Widerstandseingang Schluss nach Versorgung Datenblatt Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler ERROR_SHORT_Ix DWORD Eingangsgruppe x Kurzschluss Fehler x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Datenblatt Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler gt Im Anwendungsprogramm k nnen die Systemvariablen ANALOGOO ANALOGxx zur kundenspezifischen Diagnose der Eing nge dienen 60 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Schnelle Eing nge 2193 Die Ger te verf gen ber schnelle Z hl Impulseing nge f r eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz Datenblatt Der Eingangswiderstand der schnellen Eing nge schaltet automatisch um je nach verwendetem Modus oder Funktionsblock Eingangswiderstand bei
168. Unterbrechungen Interrupts des zyklischen Programmablaufs k nnen zeitkritische Abl ufe unabh ngig vom Zyklus in festen Zeitrastern oder bei bestimmten Ereignissen aufgerufen werden 123 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SET_INTERRUPT 2381 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_INTERRUPT_I WRITE_OUTPUTS ANALOG_INPUTS Beschreibung 19361 11573 SET_INTERRUPT_ organisiert das Ausf hren eines Programmteils durch eine Interrupt Anforderung ber einen Eingangskanal In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Ma der Dinge f r Echtzeitbetrachtungen Gegen ber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil Auch ein Echtzeit Betriebssystem ndert nichts an dieser Tatsache wenn das gesamte Anwendungsprogramm in einem einzigen unver nderlichen Block abl uft Ein m glicher L sungsansatz w re die Zykluszeit kurz zu halten Dieser Weg f hrt oft dazu die Anwendung auf mehrere Steuerungszyklen zu verteilen Die Programmierung wird dadurch jedoch un bersichtlich und schwierig Eine andere M glichkeit besteht darin einen bestimmten Programmteil nur auf Anforderung durch einen Eingangsimpuls unabh ngig vom Steuerungszyklus aufzurufen Der zeitkritische Teil des Anwendungsprogr
169. X0 9 BOOL Connector 1 Pin 41 ff 110 AT 1X0 10 BOOL Connector 1 Pin 22 He I 111 AT 00 11 BOOL Connector 1 Pin 4C HPN 112 AT 1X0 12 BOOL Connector 1 Pin 22 113 AT 00 13 BOOL Connector 1 Pin 3 H P 114 AT 4IX0 14 BOOL Connector 1 Pin 21 PY 115 AT 1X0 15 BOOL Connector 1 Pin 3E Inputs AnaloglFIX a NMudnle Currantteryt Be nn nn 55 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 4 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten 13745 ifm bietet vorgefertigte Templates Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig einrichten k nnen 970 Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_DVD_V gt Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CODESYS ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CODESYS legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen 56 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Funktionskonfiguration allgemein 4 3 Funktionskonfiguration allgemein Konf
170. _OUT_OF_RANGE TRUE Q l min 100 Typischer Kennlinienverlauf eines Hydraulikventils Erst bei ca 20 des Spulenstroms beginnt der lfluss Der Olfluss ist anfanglich nicht linear 20 100 mA mA YH Charakteristik des Funktionsbausteins YL XL XH Q l min 182 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter er X DINT XH DINT XL DINT YH DINT YL DINT Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp Y DINT X_OUT_OF_RANGE BOOL Beispiel NORM_HYDRAULIC Parameter Fall 1 oberer Grenzwert Eingang XH 100 unterer Grenzwert Eingang XL 0 oberer Grenzwert Ausgang YH 2000 unterer Grenzwert Ausgang YL 0 nicht normierter Wert X 20 normierter Wert Y 400 Fall 1 Eingang mit relativ grober Aufl sung Ausgang mit hoher Aufl sung 1 X Inkrement ergibt 20 Y Inkremente Fall 2 Eingang mit relativ grober Aufl sung Ausgang mit hoher Aufl sung 1 X Inkrement ergibt 20 Y Inkremente 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 398 Beschreibung Eingangswert Max Eingangswert Inkremente Min Eingangswert Inkremente Max Ausgangswert Inkremente z B Ventilstrom mA Durchfluss l min Min Ausgangswert Inkremente z B Ventilstrom mA Durchfluss l min 399 Beschreibung Ausgangswert Fehler X liegt au erhalb der Grenzen von XH und XL 400 Fall 2 Fall 3 100 2000 0 0 0 100
171. a 326 STOP ZUSAM anana 47 Stromregelung mit PWM PWMi nennen 65 261 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Index Struktur Emergency M SSAQC u 92 Struktur Knoten Staus neneeenneeennnneennneeennsnenennennnnnennennn 91 Struktur von CANX_EMERGENCY_ MESSAGE sssi 89 Struktur von CANX_NODE_STATE eeneneenenenen 90 SUN DO ee en een een tase te 326 Systemb schrei bungane 12 Systembeschreibung E A Modul ExB01 240 SYS EMMETKET sssini 221 Fehlermerker Standard S eite 224 LED Standard S eite 226 SAE 1939 223 Spannungen Standard Seite sisii 227 Systemmerker E A Modul EXBO1 nennen 302 Systemmerker f r das integrierte E A Modul EXBO1 uo 302 SYSTEMS OP ZUStAN as aan 47 SystemVvarlable unn e aa 326 Systemvarlablen unse 57 S yStemvoraussetzungen uneseseeseenseensennsennsennnennennnennnennnennnennnnnnnnnnn 12 SYSEMZE endeten 193 TIMER READ nennen 194 TIMER READUS nee 195 332 2015 10 01 U ber diese Anleitung uses Age Baia 5 bersicht anna est Sige AE 263 Dokumentations Module f r ecomatmobile G erate nennen 6 berwachung der Versorgungsspannungensessssssssssssesssessssssasssesserees 18 berwachungs und Sicherungsmechanismen 19 Uberwachungskonzept c scscsssseesssetnersseebsesssen hen 17 UDP uriinis 327 USB Schnittstelle cesses MR Mannesmann 35 V Variable Nanan eiin uieii 66 Verf gbarer S
172. a e ree Ae mitDiagnose us schaltend 0x2000 0x11 0x12 16 0x10 r kA 0x2000 0x13 0x18 0 0x00 bin rer Ausgang plus schaltend 0x2000 0x13 0x18 FI analoger Ausgang mit e P ulsweitenmodulation Ba mn 4 0x03 bin rer Ausgang mit Diagnose plus schaltend 0x2000 0x13 0x18 15 0x0F bin rer A it Di Be mit diagnose plus schaltend 0x2000 0x13 0x18 16 0x10 OUTO8 3 s OUTO9 Aus 0x2000 0x19 0x1A 0 0x00 bin rer Ausgang plus schaltend 0x2000 0x19 0x1A Ee a analoger Ausgang mit F P P ulsweitenmodulation eat 0x13 0x1A oa analoger Ausgang mit P ulsweitenmodulation an Pins 25 43 0x2000 0x19 0x1A 4 0x04 spannungsgeregelt Tr ae 0x2000 OX1B OxIC 0 0x00 bin rer Ausgang plus schaltend 0x2000 0x1B 0x1C Fe analoger Ausgang mit 3 i P ulsweitenmodulation 0x2000 0x1B 0x1C A 0x04 Ty fans 0x2000 0x1D 0x20 0 0x00 bin rer Ausgang plus schaltend 0x2000 0x1D 0x20 Zags 265 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung 7 3 3 Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls Objektverzeichnis Parametertabellen bersicht ccccsssssssesesesesesesesesesesesesesssesessseteseeeteseeerers 266 Objektverzeichnis Parametertabellen Details ccccccccssccccesssneeceesneeeeeeaeeeeseaeeeeeeaaeeseeneeeeseaaes 276 15837 Objektverzeichnis Parametertabellen Ubersicht Allgemeinen ee ke 266 Datentypen in der EDS
173. amms wird vom Anwender in einen Baustein vom Type PROGRAMM PRG zusammengefasst Dieser Baustein wird zur Interrupt Routine deklariert indem einmalig zur Initialisierungszeit SET_INTERRUPT_ aufgerufen wird Das hat zur Folge dass dieser Programmteil immer dann ausgef hrt wird wenn eine Flanke am Eingang CHANNEL erkannt wird Werden Ein und Ausg nge in diesem Programmteil genutzt werden diese ebenfalls in der Interrupt Routine ausgel st durch die Eingangs Flanke gelesen oder beschrieben ber die Eing nge READ_INPUTS WRITE_OUTPUTS oder ANALOG _INPUTS kann das Lesen oder Schreiben unterbunden werden Innerhalb des Programmteils k nnen also alle zeitkritischen Ereignisse bearbeitet werden indem Eing nge oder globale Variablen verkn pft und Ausg nge beschrieben werden So k nnen auch Bausteine nur genau dann ausgef hrt werden wenn sie durch ein Eingangssignal angefordert werden HINWEIS Damit der per Interrupt aufgerufene Programmteil nicht zus tzlich zyklisch aufgerufen wird sollte er mit Ausnahme des Initialisierungsaufrufes im Zyklus Ubersprungen werden Der Eingang CHANNEL der zum Ausl sen des Interrupt berwacht wird kann in der Interrupt Routine nicht initialisiert und weiter verarbeitet werden Die Laufzeit des Hauptzyklus plus die Summe der Laufzeiten aller per Interrupt aufgerufenen Programmteile muss stets innerhalb der max zul ssigen Zykluszeit bleiben F r die Datenkonsistenz zwischen Hauptpro
174. andbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 2 Bausteine CANopen Master CANx_MASTER_EMCY_HANDLER na 84 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY cccsscsccssescsscccsescseccesecssusesssecsscessseesucesuseenseeseressecesneeensensess 85 SAINT oN STE tS Te DS ye atleast doen enn aes genen meer 87 1870 F r den CANopen Master stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erklart werden 83 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 2006 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_MASTER_EMCY_HANDLER CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER ERROR_FIELD Beschreibung 2009 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des Masters Der FB muss in folgenden F llen aufgerufen werden e der Fehlerstatus soll ins Netzwerk bertragen werden und e die Fehlermeldungen des Anwendungsprogramms sollen im Objektverzeichnis gespeichert werden Uber den FB k nnen die aktuellen Werte aus dem Error Register Index 0x1001 01 und Error Field Index 0x1003 0 5 des CANope
175. ang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren Seite 259 gt Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Spannungsmessung Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Spannungsmessung im Ausgang Up Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2 Rucklesekanal fur Diagnose 3 Anschluss Ausgang n 4 Last GND Diagnose Uberlast Die Ausg nge haben keine Strommessung keine berlasterkennung Diagnose Leiterbruch via Spannungsmessung 15808 19403 19397 19448 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrtem Ausgang Qn FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last Ri lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen Diagnose Kurzschluss via Spannungsmessung 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 250 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC
176. ann eine Periodendauer bis in den Sekundenbereich ausgewertet werden max 10 Sekunden Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FAST_COUNT Seite 140 e FREQUENCY Seite 142 e FREQUENCY PERIOD Seite 144 INC_ENCODER Seite 146 PERIOD Seite 148 PERIOD_RATIO Seite 150 152 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL Parameter der Ausg nge Parameter C ET Datentyp BOOL BYTE Datentyp DWORD INT TIME 153 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19875 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des Eingangskanal Paares 0 5 0 Kanalpaar 0 Eing nge 100 101 5 Kanalpaar 5 Eing nge 110 111 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 Kanalpaar 0 Eing nge I00_E 101_E 7 Kanalpaar 7 Eing nge I14_E 115_E 363 Beschreibung Periodendauer des Signals am ersten Eingang des Kanalpaares in us Winkel der Phasenverschiebung g ltige Messung 1 358 Verstrichene Zeit seit der letzten positiven Flanke am zweiten Impulseingang des Kanalpaares ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm
177. apping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Parameter fur Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen Sen de P app de P app de P app de P de P app de P app de P app de P de P app de P app de P app de P app de P de P app de P Mapping de P de P de P app de P de P de P de P app de P de P de P appi appi appi appi appi appi appi appi appi appi appi apping ng DO 4 ing DO 4 ing DO 4 ing DO 4 ng DO5 ing DO5 ing DO5 ing DO5 ng DO 6 ing DO 6 ing DO 6 ing DO 6 ing DO 6 ng DO 6 ing DO 7 n DO 7 ng DO7 ng DO 7 ing DO 8 ng DO 8 ng DO 8 ng DO 8 ing DO 9 ng D0 9 ng DO 9 n Sende PDO 9 273 Parameter Wert voreingestellt 0x2012 0120 0x2012 0220 0x2012 0320 0x2012 0420 0x2014 0110 0x2014 0210 0x2014 0310 0x2014 0410 0x2015 0120 0x2015 0220 0x2015 0320 0x2015 0420 0x2022 0108 0x2023 0108 0x2024 0108 2015 10 01 Int
178. as a E AE A ER ES 164 ANAM HCO OMe Re E N A ere E errr rrr re 167 13758 Hier finden Sie ifm Bausteine um die Ausg nge mit Pulsweitenmodulation PWM betreiben zu k nnen 158 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 OUTPUT_BRIDGE 2198 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS OUTPUT_BRIDGE INIT ACTUAL_CURRENT CHANNEL PWM_FREQUENCY VALUE DIRECTION BRAKE_ASSISTANT CHANGEOVER_TIME Beschreibung 2203 OUTPUT_BRIDGE organisiert das Ansteuern der H Br cken an den PWM Kan len Der FB dient zur einfachen Verwendung der Ausg nge als H Br cke Dazu werden jeweils zwei aufeinander folgende Ausgangskan le mit minus schaltendem Treiber zu einer Br cke zusammengefasst Ist DIRECTION FALSE wird beim ersten Ausgang der plus schaltende Treiber ber ein PWM Signal angesteuert und der minus schaltende Treiber des zweiten Ausgangs ist durchgeschaltet HINWEIS Bei Einsatz der H Br cke wird die Stromregelung nicht unterst tzt Ausg nge die im PWM Modus betrieben werden unterst tzen keine Diagnosefunktionen und es werden keine ERROR Merker gesetzt Die Funktion OUT_OVERLOAD_PROTECTION ist in diesem Modus nicht akti
179. ation IN10 ro Data type USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT Default 291 32 10 10 10 10 10 10 10 15983 Details Konfiguration Ein Ausg nge Gr ter unterst tzter Sub Index 32 0 0x00 off Input INOO 3 0x03 0 10 000 mV 6 0x06 ratiometric 0 1000 o 7 0x07 0 20 000 pA 9 0x09 0 32 000 mV 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 12 0x0C binary minus switched 0 0x00 off Input INO1 3 0x03 0 10 000 mV 6 0x06 ratiometric 0 1000 o 7 0x07 0 20 000 pA 9 0x09 0 32 000 mV 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 12 0x0C binary minus switched 0 0x00 off Input IN02 3 0x03 0 10 000 mV 6 0x06 ratiometric 0 1000 o 7 0x07 0 20 000 pA 9 0x09 0 32 000 mV 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 12 0x0C binary minus switched 0 0x00 off Input IN03 3 0x03 0 10 000 mV 6 0x06 ratiometric 0 1000 o 7 0x07 0 20 000 pA 9 0x09 0 32 000 mV 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 12 0x0C binary minus switched 0 0x00 off Input IN04 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 18 0x12 16 30 000 Ohm 0 0x00 off Input INOS 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 18 0x12 16
180. atmobile finden Sie auch hier ecomatmobile DVD Software tools and documentation ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 ber diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 1 4 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 203 Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind m glich Leichte reversible Verletzungen sind m glich ACHTUNG Sachschaden ist zu erwarten oder m glich B Wichtige Hinweise auf Fehlfunktionen oder St rungen Weitere Hinweise gt Handlungsaufforderung as Reaktion Ergebnis gt siehe abc Querverweis 123 Dezimalzahl 0x123 Hexadezimalzahl 0b010 Binarzahl Bezeichnung von Tasten Schaltfl chen oder Anzeigen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ber diese Anleitung Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 1 5 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 16416 1508 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen Sie ist eine Lernanleitung f r den Einsteiger aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung f r den versierten Anwender Dieses Dokument richtet sich an die Programmierer der Anwendungen Und so finden Sie sich zurecht e Um gezielt zu einem bestimmten Thema zu gelangen benutzen Sie bi
181. auer in us an IN15 Puls Periode Verh ltnis in an IN12 Puls Periode Verh ltnis in an IN13 Puls Periode Verh ltnis in o an IN14 Puls Periode Verh ltnis in o an IN15 Frequenz in Hz an IN12 Frequenz in Hz an IN13 299 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung TX PDO 10 10 10 10 Variable Typ REAL REAL USINT USINT USINT UINT UINT UINT UINT COB ID NodelD 0x481 0x481 0x182 0x182 0x182 0x282 0x282 0x282 0x282 Bemerkung Frequenz in Hz an IN14 Frequenz in Hz an IN15 Kurzschluss am Ausgang OUT00 OUT07 Drahtbruch am Ausgang OUT00 OUTO7 berstrom am Ausgang OUT00 OUTO1 Versorgungsspannung an VBBS in mV Versorgungsspannung an VBB1 in mV Versorgungsspannung an VBB2 in mV Temperatur im Ger t 300 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Ausg nge PDO Mapping E A Modul 15969 Die folgende Tabelle enth lt aus der Steuerungskonfiguration die folgenden Eintr ge e CAN Output e Receive PDO Mapping Bit Codierung b X bX RX PDO 1 A A A A WW WW WwW ND NY NY LD OUT OUTS OUT87 OUT15 Variable Typ USINT USINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT
182. aufgerufen werden Erlaubt im PRG aufrufen von PRG FB und FUN HINWEIS Funktionsbausteine d rfen NICHT in Funktionen aufgerufen werden Sonst Bei der Ausf hrung st rzt das Anwendungsprogramm ab Alle Bausteine POUs d rfen NICHT rekursiv aufgerufen werden auch nicht indirekt Eine IEC Anwendung darf maximal 8000 Bausteine POU enthalten Hintergrund Alle Variablen von Funktionen werden beim Aufruf initialisiert und e werden nach der R ckkehr zum Aufrufer ung ltig Funktionsbausteine haben 2 Aufrufe e einen Initialisierungsaufruf und e den eigentlichen Aufruf um irgend etwas zu tun Folglich hei t das f r den FB Aufruf in einer Funktion jedesmal erfolgt ein zus tzlicher Initialisierungsaufruf und die Daten des letzten Aufrufs gehen verloren Zykluszeit beachten 8006 Bei den frei programmierbaren Ger ten aus der Controller Familie ecomatmobile stehen in einem gro en Umfang Bausteine zur Verf gung die den Einsatz der Ger te in den unterschiedlichsten Anwendungen erm glichen Da diese Bausteine je nach Komplexit t mehr oder weniger Systemressourcen belegen k nnen nicht immer alle Bausteine gleichzeitig und mehrfach eingesetzt werden ACHTUNG Gefahr von zu tr gem Verhalten des Ger ts Zykluszeit darf nicht zu lang werden gt Beim Erstellen des Anwendungsprogramms die oben aufgef hrten Empfehlungen beachten und durch Austesten berpr fen gt Bei Bedarf durch Neust
183. ays SRC bergeben gt F r die Quelladresse SRC gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzlich die Anzahl der zu bertragenen Datenbytes bergeben Parameter der Eing nge 451 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CONFIG BOOL TRUE im 1 Zyklus Datenobjekt konfigurieren FALSE im weiteren Programmablauf PG BYTE Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PF BYTE PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU1 specific 0 239 PDU2 global 240 255 PS BYTE PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number Wenn PF PDU1 PS DA Destination Address DA 1939 Adresse des externen Ger ts Wenn PF PDU2 PS GE Group Extension SRC DWORD Startadresse im Quellspeicher Opie Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben LEN WORD Anzahl gt 1 der zu bertragenden Daten Bytes 112 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Parameter der Ausg nge 13993 Beschrei Parameter Datentyp eschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldung
184. b gt das Programm stoppt gt die Ausg nge werden stromlos und gehen auf logisch 0 gt die Status LED erlischt Die Steuerung berwacht die Versorgungsspannungen und die System Fehlermerker Je nach 17 2015 10 01 Hardware Beschreibung ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung berwachung der Versorgungsspannungen 6752 Wir unterscheiden 2 Szenarien Klemmenspannung VBBx f llt unter den Grenzwert von 5 25 V 15752 gt Die Steuerung erkennt Unterspannung Die von der Klemmenspannung VBBx versorgten Ausg nge werden deaktiviert gt Erholt sich die Klemmenspannung und befindet sich wieder im regul ren Bereich gt 10 V werden die Ausg nge wieder aktiviert 13975 Gef hrlicher Wiederanlauf m glich Gefahr von Personenschaden Gefahr von Sachschaden an der Maschine Anlage Wird ein Ausgang im Fehlerfall hardwarem ig abgeschaltet ndert sich der durch das Anwendungsprogramm erzeugte logische Zustand dadurch nicht Abhilfe e Die Ausg nge zun chst im Anwendungsprogramm logisch zur cksetzen Fehler beseitigen Ausg nge situationsabh ngig wieder setzen Versorgungsspannung VBBS f llt unter den Grenzwert von 10 V 20638 gt Die Steuerung l uft weiter bis die Spannung so weit gefallen ist dass die daraus erzeugten internen Spannungen einbrechen D Unterhalb von 10 V werden keine
185. belle L nge des Eintrags in Anzahl der Bytes Der Wert f r LEN darf nicht gr er sein als die Gr e des Empfangs Arrays Andernfalls werden beliebige Daten in der Anwendung berschrieben FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Fehler keine Daten w hrend der berwachungszeit empfangen 103 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_SDO_WRITE 615 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SDO_WRITE Beschreibung 618 CANx_SDO_WRITE schreibt das DO Seite 325 mit den angegebenen Indizes in den Knoten Voraussetzung Knoten muss sich im Zustand PRE OPERATIONAL oder OPERATIONAL befinden ber diesen FB k nnen die Eintr ge im Objektverzeichnis geschrieben werden Dadurch ist es m glich die Knotenparameter gezielt zu setzen D Der Wert f r LEN muss kleiner sein als die Gr e des Sende Arrays Andernfalls werden beliebige Daten versendet Beispiel SDO_writel ADR CAN1_SDO_VWRITE EQ sdo1_data mi 4ENABLE RESULT p p r T node NODE 1 104 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeits
186. blattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen Beachten Sie die Korrekturen und Hinweise in den Release Notes zur vorhandenen Hardware Software und Dokumentation auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen 5020 ACHTUNG Der Treiberbaustein der seriellen Schnittstelle kann beschadigt werden Beim Trennen oder Verbinden der seriellen Schnittstelle unter Spannung kann es zu undefinierten Zust nden kommen die zu einer Sch digung des Treiberbausteins f hren Die serielle Schnittstelle nur im spannungslosen Zustand trennen oder verbinden 10 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 215 Das Dokument richtet sich an Personen die ber Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS Programmierkenntnisse mit IEC 61131 3 verf gen Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zus tzlich mit der Software CODESYS vertraut sein Das Dokument richtet sich an Fachkr fte Dabei handelt es sich um Personen die aufgrund ihrer einschl gigen Ausbildung und ihrer Erfahrung bef higt sind Risiken zu erkennen und m gliche Gef hrdungen zu vermeiden die der Betrieb oder die Instandhaltung eines Produkts verursachen kann Das Dokument enth lt Angaben zum korrekten Umgang mit dem Produkt
187. by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved rw ro ro rw rw Data type USINT UINT USINT UINT USINT UDINT USINT UINT USINT UINT USINT UDINT USINT UINT USINT 0x480 Node 0x181 Node 284 Default 0x01 0x05 ID 0x01 0x05 ID 0x01 0 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Details 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC 0xFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 4 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 4 Bit31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden
188. ch die Anzahl der Datenbytes LENGTH L nge ab der STARTADR angeben Ungewollte nderung Fehler Wenn Eingang UPDATE FALSE und Daten im Speicher sich ungewollt ver ndern wird RESULT FALSE Das Ergebnis kann dann f r weitere Aktionen z B Abschalten der Ausg nge genutzt werden Gewollte nderung Nur wenn der Eingang UPDATE auf TRUE gesetzt ist sind Daten nderungen im Speicher z B vom Anwendungsprogramm oder ecomatmobile Ger t zul ssig Der Wert der Pr fsumme wird dann neu berechnet Der Ausgang RESULT ist wieder permanent TRUE Parameter der Eing nge 2612 Datent Beschreibun Parameter yP g STARTADR DWORD Startadresse des berwachten Datenspeichers WORD Adresse ab MWO B Die Adresse mit dem O perator ADR ermitteln und dem FB bergeben LENGTH DWORD L nge des berwachten Datenspeichers in Byte UPDATE BOOL TRUE Daten wurden ge ndert gt FB berechnet eine neue Pr fsumme FALSE Daten wurden nicht ge ndert gt FB pr ft den Speicherbereich Parameter der Ausg nge 2613 Datent Beschreibun Parameter P RESULT BOOL TRUE CRC Pr fsumme in Ordnung Daten sind gewollt ver ndert oder nicht ver ndert FALSE CRC Pr fsumme fehlerhaft Daten wurden ungewollt ver ndert CHECKSUM DWORD aktuelle CRC Pr fsumme 212 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Beispiel CHECK_DATA 4
189. cht aktiv gt Baustein Ausgange sind nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 19289 D Beschrei LEG atentyp eschreibung DEVICE NAME STRING 31 Hardware Name und Hardware Version des Gerats als Zeichenkette von max 31 Zeichen z B CR0403 01 00 00 FIRMWARE STRING 31 Name des Laufzeitsystems im Ger t als Zeichenkette von max 31 Zeichen z B CR 0403 RELEASE STRING 31 Version und Ausgabe des Laufzeitsystems im Ger t als Zeichenkette von max 31 Zeichen z B V01 00 00 120215 APPLICATION STRING 79 Name der Anwendung als String von max 79 Zeichen z B Crane1704 SERIALNUMBER STRING 31 Seriennummer des Gerats als Zeichenkette von max 31 Zeichen z B 12345678 214 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SET_DEBUG 290 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_DEBUG Beschreibung 293 SET_DEBUG organisiert den DEBUG Modus ohne aktiven Test Eingang gt Kapitel TEST Betrieb Seite 48 Wird der Eingang DEBUG auf TRUE gesetzt kann z B das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Ger t kommunizieren und Systemkommandos ausf hren z B f r Servicefunktionen ber das GSM Modem CANremote D Ein Software Download ist in dieser Betriebsart nicht m glich da der Test Eingang nicht mit V
190. d BL f r positives Gebersignal bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal Je nach Ger t k nnen auch die Bin r Eing nge unterschiedlich konfiguriert werden Neben den Schutzmechanismen gegen St rungen werden die Bin r Eing nge intern ber eine Analogstufe ausgewertet Das erm glicht die Diagnose der Eingangssignale Im Anwendungsprogramm steht das Schaltsignal aber direkt als Bit Information zur Verf gung In Anschluss Binar E ingang n CR Gerat 1 Input Filter 3 2a Eingang minus schaltend 2b Eingang plus schaltend 3 Spannung a Grafik Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend plus schaltend f r negative und positive Gebersignale m S A In Anschluss Bin r E ingang n In In Anschluss Binar E ingang n S Sensor S Sensor a Prinzipschaltung Bin r Eingang plus schaltend BL Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend BH f r positives Sensorsignal f r negatives Sensorsignal Eingang offen amp Signal Low Supply Eingang offen gt Signal High GND Bei einem Teil dieser Eing nge Datenblatt kann das Potential gew hlt werden gegen das geschaltet wird 244 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Eingangsgruppe 10 INOO IN03 15801 Bei diesen Eing ngen
191. d Seite Ausgang 0 31 Extended Seite CAN 1 4 Relaisspannung VBBO Standard Seite Relaisspannung VBBR Standard Seite VBBO Standard Seite VBBR Standard Seite VBBS Standard Seite Klemme 15 Relaisspannung VBB1 Extended Seite Relaisspannung VBB2 Extended Seite Relaisspannung VBB3 Extended Seite Relaisspannung VBB4 Extended Seite VBBRel Extended Seite VBB1 Extended Seite VBB2 Extended Seite VBB3 Extended Seite VBB4 Extended Seite Analog Multiplexer Analog Referenz internes Flash externes Flash internes RAM externes RAM Code Startupper Code Bootloader Code Laufzeitsystem Daten Peripherie Prozessor Bootprojekt 308 2015 10 01 Fehler Tabellen 18660 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang dez 197 198 199 224 225 226 227 228 Wert hex c5 C6 C7 EO E1 E2 E3 E4 Beschreibung Code Anwendungsprogramm Scratch Pad RAM Code Peripherie Prozessor Systemdaten Systemeinstellungen Systeminformation Kalibrierdaten FRAM MRAM Anwenderbereich 309 2015 10 01 Fehler Tabellen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Fehler Tabellen Anwendungsspezifischer Fehler Code 3 Byte 12338 Bei einem anwendungsspezifischen Fehler ist vorgeschrieben ERRORCODE Byte 1 Fehlerursache 0x00
192. d an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Datenblatt nicht berschreiten Sonst wird das Signal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3000 Ohm gt max Vorwiderstand 150 Ohm Software Filter der Eing nge konfigurieren 6883 ber die Systemvariablen Ixx_FILTER kann ein Software Filter konfiguriert werden der die gemessene Eingangsspannung an den Analogeing ngen filtert Der Filter verh lt sich wie ein klassischer Tiefpassfilter wobei die Grenzfrequenz durch den in die Systemvariable eingetragenen Wert eingestellt wird Es sind Werte von 0 8 m glich Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am Analogeingang Ixx_FILTER Filterfrequenz Hz Signalanstiegszeit Hinweise 0 Filter deaktiviert 1 390 1ms 2 145 2 5 ms 3 68 5 ms 4 34 10 ms empfohlen Voreinstellung 5 17 21 ms 6 8 42 ms 7 4 84 ms 8 2 169 ms gt 9 34 10 ms Voreinstellung D Nach dem ndern der Filtereinstellung wird der Wert dieses Ein oder Ausgangs nicht sofort richtig ausgegeben Erst nach der Signalanstiegszeit gt Tabelle ist der Wert wieder korrekt Die Signalanstiegszeit ist die Zeitdauer die ein Signal am Ausgang des Filters ben tigt um von 10 auf 90 des Endwerts zu kommen wenn am Ei
193. davon ist ein Testprotokoll Log Datei aus dem entnommen werden kann was getestet wurde und ob das Ergebnis positiv oder negativ ist 325 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen Slave Passiver Teilnehmer am Bus antwortet nur auf Anfrage des Masters Slaves haben im Bus eine eindeutige Adresse Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS Bedienoberflache gt Programmierer teilt dem Programmiersystem mit welche Hardware programmiert werden soll gt CODESYS l dt die zugeh rigen Bibliotheken gt Lesen und schreiben der Peripherie Zust nde Ein Ausg nge ist m glich stopped stopped engl angehalten Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus werden nur gt NMT Kommandos bertragen Symbole Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 7 Systemvariable Variable auf die via IEC Adresse oder Symbolname aus der SPS zugegriffen werden kann T Target Das Target enth lt f r CODESYS die Hardware Beschreibung des Zielger ts z B Ein und Ausg nge Speicher Dateiablageorte Entspricht einem elektronischen Datenblatt TCP Das Transmission Control Protocol ist Teil der Protokollfamilie TCP IP Jede TCP IP Datenverbindung hat einen Sender und einen Em
194. dem ndern der Filtereinstellung wird der Wert dieses Ein oder Ausgangs nicht sofort richtig ausgegeben Erst nach der Signalanstiegszeit gt Tabelle ist der Wert wieder korrekt Die Signalanstiegszeit ist die Zeitdauer die ein Signal am Ausgang des Filters ben tigt um von 10 auf 90 des Endwerts zu kommen wenn am Eingang ein Sprung angelegt wird Die Signalabstiegszeit ist die Zeitdauer von 90 bis 10 63 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose 15754 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion e bin rer Ausgang minus schaltend BL ohne Diagnosefunktion 15450 ni Su gt Qn Qn Anschluss Ausgang n Qn Anschluss Ausgang n Fo L Last gt Qn L Last Prinzipschaltung Ausgang plus schaltend BH Prinzipschaltung Ausgang minus schaltend BL f r positives Ausgangssignal f r negatives Ausgangssignal 13975 Gef hrlicher Wiederanlauf m glich Gefahr von Personenschaden Gefahr von Sachschaden an der Maschine Anlage Wird ein Ausgang im Fehlerfall hardwarem ig abgeschaltet ndert sich der durch das Anwendungsprogramm erzeugte logische Zustand dadurch nicht gt Abhilfe e Die Ausg
195. den soll optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts mit einer Motorsteuerung kommunizieren soll 39 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Systembeschreibung 3 4 2 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte Boot Projekt speichern ifm Downloader nutzen ifm Maintenance Tool nutzen Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Ger ts gt Beachten Sie die Hinweise im CODESYS Programmierhandbuch www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR0033 gt Betriebsanleitungen ecomatmobile DVD Software tools and documentation 40 2015 10 01 Software ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software FB FUN PRG in CODESYS 8473 In CODESYS unterscheiden wir folgende Typen von Bausteinen POUs FB function block Funktionsbaustein Ein FB kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben Ein FB darf in einem Projekt mehrmals aufgerufen werden e F r jeden Aufruf muss eine Instanz deklariert werden Erlaubt Im FB aufrufen von FB und FUN FUN function Funktion Eine Funktion kann mehrere Eing nge aber nur einen Ausgang haben Der Ausgang ist vom gleichen Datentyp wie die Funktion selbst PRG program Programm e Ein PRG kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben Ein PRG darf in einem Projekt nur einmal
196. det TRUE Fehler Empfangspuffer berlauf FALSE kein berlauf TRUE Fehler Sendepuffer Uberlauf FALSE kein Uberlauf TRUE Daten im Objektverzeichnis des CANopen Masters wurden ge ndert FALSE keine Daten nderung Das Array enth lt die Liste max 8 der fehlenden Netzwerkknoten Guard oder Heartbeat Fehler Kapitel Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung Seite 92 Am Ausgang stehen die Daten f r die Struktur CANx_EMERGENY MESSAGE zur Verf gung Es wird immer die zuletzt empfangene EMCY Nachricht im CANopen Netzwerk angezeigt Um eine Liste aller aufgetretenen Fehler zu erhalten muss das Array EMERGENCY_OBJECT_SLAVES ausgewertet werden Bereich in dem sich die Knotennummern der an diesem CAN Bus angeschlossenen Knoten Slaves befinden 2698 Hier sehen Sie die Strukturen der in diesem Baustein genutzten Arrays Die Anwendung des FB CANx_MASTER_STATUS zeigen Ihnen die Code Fragmente am Beispiel des Controllers CR0032 Kapitel Beispiel CANx_MASTER_STATUS Seite 90 Struktur von CANx_EMERGENCY MESSAGE 13996 Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CR 33_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB angelegt Parameter NODE_ID ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD Datentyp BYTE WORD BYTE ARRAY 0 4 OF BYTE 89 Beschreibung Node ID des Teilnehmers von dem die EMCY Nachricht empfangen wurde Error Code mit der Info
197. die Eing nge 100_E 123_E 130 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp OUT WORD ERROR DWORD M gliche Ergebnisse f r ERROR n beliebiger Wert Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Wert hex Beschreibung 00000000 kein Fehler ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 11938 Beschreibung Ausgangswert entsprechend MODE bei ung ltiger Einstellung OUT 0 Fehler Code aus diesem FB Aufruf Fehler Codes Seite 306 m gliche Meldungen folgende Tabelle 1 Byte Fehlerursache 01 00 10 nn 01 Kurzschluss am Eingangskanal Inn nn HEX Wert Beispiel Kanal 115 gt 10 nn IF 01 00 10 nn 02 Unterbrechung am Eingangskanal Inn nn HEX Wert Beispiel Kanal 115 gt 10 nn IF nur bei IN_DIGITAL_H und DIAGNOSTICS TRUE 01 00 10 nn 04 Uberlast am Eingangskanal Inn nn HEX Wert Beispiel Kanal 115 gt 10 nn 1F nur bei Strommessung 01 00 00 F8 falscher Parameter amp allgemeiner Fehler 131 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SET_INPUT_MODE 15918 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in
198. dium access unit e Teil 3 Fehlertolerante Schnittstelle f r niedrige Geschwindigkeiten Teil 4 Zeitgesteuerte Kommunikation Teil 5 High speed medium access unit with low power mode ISO 11992 Norm Stra enfahrzeuge Austausch von digitalen Informationen ber elektrische Verbindungen zwischen Zugfahrzeugen und Anh ngefahrzeugen Teil 1 Bit Ubertragungsschicht und Sicherungsschicht e Teil 2 Anwendungsschicht f r die Bremsausr stung Teil 3 Anwendungsschicht f r andere als die Bremsausr stung Teil 4 Diagnose ISO 16845 Norm Stra enfahrzeuge Steuerger tenetz CAN Pr fplan zu Konformit t J J 1939 SAE J1939 K Klemme 15 Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung 320 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen L Laufzeitsystem Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t Seite 37 LED LED Light Emitting Diode Licht aussendende Diode Leuchtdiode auch Luminiszenzdiode ein elektronisches Element mit hoher farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachl ssigbarer Verlustleistung Link Ein Link ist ein Querverweis zu einer anderen Stelle im Dokument oder auf ein externes Dokument LSB Least Significant Bit Byte Niede
199. dul ExBO sssini 257 Analog ENJING E siioni 21 243 Analogwerte anpassen 134 Angaben zum Ger t 12 a E 221 Anlaufverhalten der Steuerung 11 ANIERUNG aus tac eneo an civesstsdanunstiectaathe Vtatdtivusstadtiats 314 AMSCHIUSSDEIEQUIG sssesssssecsssecsssscsssscssssecssscsesnsesssssesnscstssessnscstsnessess 31 Anwendungsprogramm cssesssessssessssncessscsssnsesssecssnessssesnsestenesses 38 314 Anwendungsprogramm erstellen 2 Anwendungsspezifischer Fehler Code 3 Byte 310 ATChIte KU a a ee eek 314 Ausg nge Adressbelegung Standard Seite 16 Ausg nge serseri 231 Adressen und Variablen Standard Seite 16 Ausg nge 238 Betriebsarten E A ModUl ueeenesssnsennsennensennnenenennnennennennennnennenennnenennnn 265 Betriebsarten Standard Seite 16 Ausg nge 234 PDO Mapping E A MolU rennen zul ssige Betriebsarten Ausg nge Technologie une 26 Ausg nge des integrierten E A Moduls EXBOL nenne 248 Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren 259 Ausg nge konfigurieren sssini M angg 63 Ausg nge konfigurieren f r PWM Funktionen nennen 261 Ausgangsgruppe QO Q00 15 nennen 29 Automatische Datensicherung 200 B BUG E EAE E 314 Bausteine analoge Werte anpassen nnenseneeeseneeeneeenenneennernnnneenserennnnn 134 Ausgangsfunktionen allgemein CAN Layer 2 CANopen SDOs CANopen Master CANopen Slave is Daten im Speicher sichern lesen und wandeln 198 Datenzugriff
200. e 3804 Durch die zul ssigen hohen Eingangsfrequenzen k nnen auch Fehlsignale erkannt werden z B prellende Kontakte mechanischer Schalter gt Bei Bedarf die Fehlsignale im Anwendungsprogramm unterdr cken 62 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 4 4 2 Ausg nge konfigurieren Software Filter der Ausg nge konfigurieren 2 0rs00unn4nnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnn 63 Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose u 2200nnn40annnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 64 BWMEAUSQANg Okres 65 3976 Zul ssige Betriebsarten Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 Software Filter der Ausg nge konfigurieren 6882 ber die Systemvariablen Qxx_FILTER kann ein Software Filter konfiguriert werden der die gemessenen Stromwerte filtert Der Filter verh lt sich wie ein klassischer Tiefpassfilter wobei die Grenzfrequenz durch den in die Systemvariable eingetragenen Wert eingestellt wird Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter bei der Strommessung am Ausgang Qxx_FILTER Filterfrequenz Hz Signalanstiegszeit Hinweise 0 Filter deaktiviert 1 580 0 6 ms 2 220 1 6 ms 3 102 3 5 ms 4 51 7ms empfohlen Voreinstellung 5 25 14 ms 6 12 28 ms 7 6 56 ms 8 3 112 ms gt 9 51 7ms Voreinstellung D Nach
201. e Index 0x1000 Ox1FFF Details 15985 Index Idx Parameter name Data type Default Details 0x1000 Device type ro UDINT 0x000F 0191 Ger tetyp 0x1001 Error register ro USINT 0 Fehlerregister bitcodiert gem Profil 301 zul ssige Werte 0b0000 0000 kein Fehler 0b0000 0001 generic error 0b0001 0000 communication error 0b1000 0000 manufacturer specific 0x1018 0x0 Device identification ro USINT 0x04 Ger teidentifizierung Number of entries 0x1 Vendor ID ro UDINT 0x0690 7501 Vendor ID des Ger ts gem CiA S pezifikation 0x2 Product code ro STRING 0 Produkt Code des Ger ts 0x3 Revision number ro UDINT 0 Revisionsnummer des Ger ts 0x4 Serialnumber ro UDINT 0 Seriennummer des Ger ts Legende Data type ro read only rw read and write wo write only 276 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x10FF Details Index 0x1003 0x1005 0x1006 0x1008 0x1009 0x100A 0x100C 0x100D 0x1010 0x1011 0x1014 0x1016 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x0 0x1 0x0 Parameter name Predefined error field Number of entries Error history Error history Error history Error history Error history COB ID synch message Communication cycle period Manufacturer device name Man
202. e Adresse damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert Anleitung bergeordnetes Wort f r einen der folgenden Begriffe Montageanleitung Datenblatt Benutzerinformation Bedienungsanleitung Ger tehandbuch Installationsanleitung Onlinehilfe Systemhandbuch Programmierhandbuch usw Anwendungsprogramm Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen Architektur Spezifische Konfiguration von Hardware und oder Software Elementen in einem System Baud Baud Abk Bd Ma einheit f r die Geschwindigkeit bei der Daten bertragung Baud ist nicht zu verwechseln mit bits per second bps Bit s Baud gibt zwar die Anzahl von Zustands nderungen Schritte Takte pro Sekunde auf einer bertragungsstrecke an Aber es ist nicht festgelegt wie viele Bits pro Schritt bertragen werden Der Name Baud geht auf den franz sischen Erfinder J M Baudot zur ck dessen Code f r Telexger te verwendet wurde 1 MBd 1024 x 1024 Bd 1 048 576 Bd Bestimmungsgem e Verwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen Bootloader Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm
203. e PERIOD_RATIO Seite 150 e PHASE Seite 152 142 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL TIMEBASE Parameter der Ausg nge Parameter F Datentyp BOOL BYTE TIME Datentyp REAL 143 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19871 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE Messung l uft oder Messung startet wenn zuvor INIT TRUE war Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 11 f r die Eing nge 100 111 F rden FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E Zeitbasis zur F requenzmessung max 57 s 542 Beschreibung Frequenz des Eingangssignals in Hz ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 FREQUENCY_PERIOD 15926 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS FREQUENCY_PERIOD c F ET RATIO1000 RATIO_ENABLE Beschreibung 2335 20676 FREQUENCY_PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal f r alle Eing
204. e ein kleines Tn gew hlt werden Der Proportionalbeiwert KP wird anschlie end solange vergr ert bis die Regel und die Stellabweichung bei KP KPkritisch Dauerschwingungen mit konstanter Amplitude ausf hren Es ist damit die Stabilit tsgrenze erreicht Anschlie end muss die Periodendauer T kritisch der Dauerschwingung ermittelt werden Nur bei Bedarf einen D Anteil hinzuf gen Tv sollte ca 2 10 mal kleiner sein als Tn KP sollte gleich gro wie KD gew hlt werden Idealisiert ist die Regelstrecke wie folgt einzustellen Regeleinrichtung KP KD TN TV P 2 0 KPkritisch PI 2 2 KPkritisch 0 83 Tkritisch PID 1 7 KPkritison 0 50 Tkritisch 0 125 Tiritisch D Bei diesem Einstellverfahren darauf achten dass die Regelstrecke durch die auftretenden Schwingungen keinen Schaden nimmt Bei empfindlichen Regelstrecken darf KP nur bis zu einem Wert erh ht werden bei dem sicher noch keine Schwingungen auftreten D mpfung von berschwingungen 1629 Um berschwingungen zu d mpfen kann PT1 gt Seite 190 Tiefpass eingesetzt werden Dazu wird der Sollwert XS durch das PT1 Glied ged mpft bevor er der Reglerfunktion zugef hrt wird Die Einstellgr e T1 sollte ca 4 5 mal gr er sein als TN des Reglers 184 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 DELAY 585 Bauste
205. e konfigurieren E A Modul 15900 F r das E A Modul gilt Der Software Filter ist fix eingestellt und nicht nderbar Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am PWM Ausgang Sprungantwort ms f r FILTER Filterfrequenz Hz Hinweise 0 90 0 95 0 99 fix 52 7 2 9 4 14 4 Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 15882 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich gt Datenblatt bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion 15450 mi H Su gt Qn Qn Anschluss Ausgang n Qn Anschluss Ausgang n i L Last gt 4 Qn L Last o Prinzipschaltung Ausgang plus schaltend BH Prinzipschaltung Ausgang minus schaltend BL f r positives Ausgangssignal f r negatives Ausgangssignal 13975 Gef hrlicher Wiederanlauf m glich Gefahr von Personenschaden Gefahr von Sachschaden an der Maschine Anlage Wird ein Ausgang im Fehlerfall hardwarem ig abgeschaltet ndert sich der durch das Anwendungsprogramm erzeugte logische Zustand dadurch nicht Abhilfe e Die Ausg nge zun chst im Anwendungsprogramm logisch zur cksetzen e Fehler beseitigen Ausg nge situationsabh ngig wieder setzen 259 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Bin rausg nge Konfiguration E A Modul ExB01 gt
206. ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Wert Eing nge m gliche Betriebsart einstellen mit FB FB Eingang dez hex IN_RESISTANCE 3 6800 SET NEUT OLE MODE 512 0200 Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen FAST_COUNT Seite 140 Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse FREQUENCY Seite 142 misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY_PERIOD Seite 144 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal INC_ENCODER Seite 146 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebem INPUT_ANALOG Seite 129 Strom und Spannungsmessung am analogen Eingangskanal PERIOD Seite 148 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PERIOD _RATIO Seite 150 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das P uls P eriodenverhaltnis in o angegeben PHASE Seite 152 liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale SET_INPUT_MODE Seite 132 weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu 233 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 Anhang Ausg nge Betriebsarten Standard Seite 16 Ausg nge Bez diese Konfiguration ist
207. egeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 405 Datent Beschreibun Parameter P X WORD Eingangswert XH WORD obere Grenze des Eingangswertebereichs Inkremente XL WORD untere Grenze des Eingangswertebereichs Inkremente YH WORD obere Grenze des Ausgangswertebereichs YL WORD untere Grenze des Ausgangswertebereichs Parameter der Ausg nge 406 Datent Beschreibun Parameter P E Y WORD Ausgangswert 135 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Beispiel NORM 1 407 unterer Grenzwert Eingang 0 XL oberer Grenzwert Eingang 100 XH unterer Grenzwert Ausgang 0 YL oberer Grenzwert Ausgang 2000 YH dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z B wie folgt um von X 50 0 100 75 4 4 4 4 nach Y 1000 0 2000 1500 Beispiel NORM 2 408 unterer Grenzwert Eingang 2000 XL oberer Grenzwert Eingang 0 XH unterer Grenzwert Ausgang 0 YL oberer Grenzwert Ausgang 100 YH dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z B wie folgt um von X 1000 0 2000 1500 4 4 4 4 nach Y 50 100 0 25 136 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 NORM _DINT 2217 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Biblioth
208. egebenen Zeitfenster LIFE RPT keine g ltigen Nachrichten empfangen Dieser Baustein muss auch eingesetzt werden wenn die Nachrichten mit den FBs J1939_ REQUEST angefordert werden 110 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Datent Parameter yp ENABLE BOOL CONFIG BOOL PG BYTE PF BYTE PS BYTE DST DWORD RPT TIME LIFE BYTE Parameter der Ausgange Datent Parameter yp RESULT BYTE DEVICE BYTE LEN WORD M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 A 3 Wert hex 00 FB ist inaktiv Beschreibung 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 457 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert TRUE im 1 Zyklus Datenobjekt konfigurieren FALSE im weiteren Programmablauf Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU1 specific 0 239 PDU2 global 240 255 PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number Wenn PF PDU1 PS DA Destination Address DA 1939 Adresse des externen Gerats Wenn PF PDU2 PS GE Group Extension Startadresse im Zielspeicher pie Adresse mit dem Operator ADR ermitte
209. egriertes E A Modul Beschreibung nderung automatisch gesichert ja nderung wann wirksam nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis i Anderung i Parameter Beschreibung Parameter f r Salad automatisch N ee Index Sub Idx voreinges gesichert wirksam 0x4 PDO mapping apping 0 ja nach PreOp Sende PDO 9 0x1A09 Transmit PDO mapping apping ja nach PreOp Sende PDO 10 0x1 PDO mapping apping 0x2040 0110 ja nach PreOp Sende PDO 10 0x2 PDO mapping apping 0x2041 0110 ja nach PreOp Sende PDO 10 0x3 PDO mapping apping 0x2041 0210 ja nach PreOp Sende PDO 10 0x4 PDO mapping apping 0x2050 0010 ja nach PreOp Sende PDO 10 0x5 PDO mapping apping 0 ja nach PreOp Sende PDO 10 D Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert Das erste Guardprotokoll wird als Start Guarding gewertet auch wenn zu diesem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist Guardtime 0 274 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang
210. eil der Ein und Ausg nge bedient Wurden sie im Interrupt Programm initialisiert werden folgende Ein und Ausg nge gelesen oder geschrieben Eing nge digital 1X0 0 1X0 7 Controller CROn3n CR7n3n IX0 12 1X0 15 IX1 4 1X1 8 brige ClassicController ExtendedController SafetyController I1X0 0 1IX0 8 SmartController CR250n INO8 IN11 CabinetController CRO30n INO IN3 Platinensteuerung CS0015 Eing nge analog IX0 0 1X0 7 Controller CROn3n CR7n3n alle Kan le Auswahl bitcodiert alle brigen Controller Ausg nge digital QX0 0 QX0 7 ClassicController ExtendedController SafetyController QX0 0 QX0 8 SmartController CR250n OUT00 OUTO3 CabinetController CRO30n OUTO OUT7 Platinensteuerung CS0015 Auch globale Variablen verlieren ihre Eindeutigkeit wenn auf sie quasi gleichzeitig im Zyklus und durch die Interrupt Routine zugegriffen wird Insbesondere gr ere Datentypen z B DINT sind von dieser Problematik betroffen Alle anderen Ein und Ausg nge werden wie blich einmalig im Zyklus bearbeitet Parameter der Eing nge 2382 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Initialisierung des Bausteins FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt REPEATTIME TIME Zeitdauer in ms zwischen Ende des Programms und Neustart Die Zeitdauer zwischen zwei Aufrufen ermittelt sich damit als Summe aus REPEATTIME und Laufzeit de
211. ein Fehler 010000F8 falscher Parameter amp allgemeiner Fehler 133 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 11945 Beschreibung FALSE amp TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus gt Baustein E ingange lesen Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert TRUE FALSE Betriebsart des Eingangskanals CHANNEL 0 0x0000 IN_NOMODE Aus Voreinstellung aktiv 1 0x0001 IN_DIGITAL_H Voreinstellung 2 0x0002 IN DIGITAL_L 4 0x0004 IN_ CURRENT 0 20 000 pA 8 0x0008 IN_VOLTAGE10 0 10 000 mV 16 0x0010 IN_VOLTAGE30 0 30 000 mV 32 0x0020 IN_RATIO 0 1 000 o 64 0x0040 128 0x0080 256 0x0100 512 0x0200 IN_RESISTANCE 3 680 Q 16 30 000 Q Nummer des Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 23 f r die Eing nge 100_E 123_E TRUE Kanal mit Diagnosefunktion nur wirksam f r IN_DIGITAL_H oder IN_ RESISTANCE Fehlermeldungen Leiterbruch oder Schluss gegen Masse bei Eingangsspannung lt 1V f r gt 100 ms Schluss gegen Versorgung bei Eingangsspannung gt 95 VBBS f r gt 100 ms Widerstandswert gt 31 kOhm 112 114 oder gt 700 Ohm 115 FALSE Kanal ohne Diagnosefunktion 11947 Beschreibung Fehler Code aus diesem FB Aufruf gt Fehler Codes Seite 306 m gliche Meldungen folgende Tabelle
212. eine Gruppe von Kan len mit fest eingestellter Funktion Diese Ausg nge sind fix eingestellt wie folgt e bin rer Ausgang plus schaltend BH Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 gt Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten 251 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Schnittstellen Beschreibung E A Modul CAN Schnittstellen E A Modul 252 16426 CAN Schnittstellen E A Modul CAN Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CRO133 0 0 0seseseseseseseeeeeesseeeeeeeeeeeeeeeeeees 252 CAN Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR2532 uuuuuunensaaannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 252 Integriertes E A Modul ExB01 als CANopen Slave anschlie en 0ursn0srsnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn 253 16608 Anschl sse und Daten Datenblatt CAN Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR0133 15833 15835 Im integrierten E A Modul des Ger ts sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar CAN Schnittstelle CAN 1 CAN 2 CAN 3 CAN 4 voreingestellte Download ID ID 123 ID 122 CAN Protokolle CANopen Slave Standard Baudrate 125 kBit s CAN Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR2532 16429 16435 Im integrierten E A Modul des Ger ts sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar C
213. eite 144 e PERIOD Seite 148 e PERIOD_RATIO Seite 150 e PHASE Seite 152 146 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PRESET_VALUE PRESET Parameter der Ausg nge Parameter COUNTER UP DOWN Datentyp BOOL BYTE DINT BOOL Datentyp DINT BOOL BOOL 147 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 529 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des Eingangskanal Paares 0 3 0 Kanalpaar 0 Eingange 100 101 3 Kanalpaar 3 Eing nge 106 107 F rden FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 Kanalpaar 0 Eing nge I00_E 101_E 3 Kanalpaar 3 Eing nge I06_E 107_E Zahler Startwert FALSE amp TRUE Flanke PRESET_VALUE wird nach COUNTER geladen TRUE Z hler ignoriert die Eingangsimpulse FALSE Z hler z hlt die Eingangsimpulse 530 Beschreibung aktueller Z hlerstand TRUE Z hler z hlte im letzten Zyklus aufw rts FALSE Z hler z hlte im letzten Zyklus nicht aufw rts TRUE Z hler z hlte im letzten Zyklus abw rts FALSE Z hler z hlte im letzten Zyklus nicht abw rts ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 PERIOD 15930 Bau
214. ek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS NORM_DINT Beschreibung 2355 NORM_DINT normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Dieser FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt HINWEIS gt Der Eingangswert f r X muss sich im definierten Bereich zwischen XL und XH befinden Der FB pr ft NICHT den Wert X auf Plausibilit t gt Das Ergebnis der Berechnung XH XL YH YL muss im Wertebereich des Datentyps DINT 2 147 483 648 2 147 483 647 bleiben gt Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten gt Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 2359 Datent Beschreibun Parameter yE 3 X DINT Eingangswert XH DINT obere Grenze des Eingangswertebereichs XL DINT untere Grenze des Eingangswertebereichs YH DINT obere Grenze des Ausgangswertebereichs YL DINT untere Grenze des Ausgangswertebereichs Parameter der Ausg nge 2360 Datent Beschreibun Parameter yp 3 Y DINT Ausgangswert 137 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 NORM REA
215. elaiskontakte keine gefahrbringenden Bewegungen ausl sen oder fortf hren k nnen 11 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Angaben zum Ger t 3 Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Ger tes ee ee ee ee ee ee er 12 Hardware BeschreibUng rc nennen EE O rennen nern 12 Schnittstellen Beschtreib ung rear mern ee ee ee euer nee 35 SoftWare tenerer ceceern ton rere resent recent reece einem rrecere reer rt errr reeset re A tra erm ceaar rrr 37 975 3 1 Angaben zum Gerat 10415 Diese Anleitung beschreibt aus der Geratefamilie f r den mobilen Einsatz ecomatmobile der ifm electronic gmbh e ClassicController CR0033 e ExtendedController CR0133 CR0033 mit integriertem E A Modul 3 2 Hardware Beschreibung Hlardware AUD AU a seta ees tr cavers tha E cee tein O O OEE ANS 13 Funktionsweise der verz gerten Abschaltung ccceecceceeeenceeeteeeceeeeeeeceeeeaeeceeesaeeeeeeseeeceeeeneeeeenenees 15 Helals wiehtige Hinweise nennen nn rinnen 16 berwachungskonzept sera rn era re are A E TSO 17 Eing nge Ttechnelagie ese rrr erregen ee AE EE nee are rer 21 Alsgange tlechnologie research nenne suse AEAEE een 26 Hlinweise zur Anschlussbelegung 22 22er EEO 31 Sicherheitshinweise zu Reed Relais u 240u4s440ns00nnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannnn 31 R ckspeisung bei extern beschalteten Ausg ng
216. ems ifm_CR 833_Vxxyyzz H86 e der Steuerungskonfiguration ifm_CR 033_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB und e der weiteren Dateien V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR8833 und die Software Versionsnummer xx z B 2 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 D Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh Das Laufzeitsystem wird mit dem eigenst ndigen Programm ifm Downloader in das Ger t bertragen Der ifm Downloader und dessen Dokumentation befindet sich auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation oder kann bei Bedarf von der ifm Homepage heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download Das Anwendungsprogramm wird im Normalfall ber das Programmiersystem in das Ger t geladen Es kann aber ebenfalls mit dem ifm Download
217. en uusessssensssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nn 32 Status LED a e ae Ra 34 14081 12 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 1 Hardware Aufbau StantvoraussetzUmg en restaurant E E 13 REAS sia een anne nenne nn cee vite E E E E vine een cease RER ER 13 Erinzipschaltlmgke mrstr reset crore creer ee rear ee a rere 13 Mert gbarerSspeichei nz ee ee 14 15332 Startvoraussetzung 19658 Das Ger t startet erst wenn am Versorgungsanschluss VBBS unter anderem Versorgung der Relais auf der Standardseite und an Klemme 15 eine ausreichende Spannung anliegt Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung Relais 19661 Der ClassicController verf gt ber 2 interne Ausgangsrelais die jeweils 8 Ausg nge von der Klemmenspannung VBBx trennen k nnen x O R Die Relais werden nur unter folgender Voraussetzung aktiviert e das globale Bit ERROR FALSE UND e das Bit RELAIS_VBBx TRUE Im aktivierten Zustand legen die Relaiskontakte die Ausg nge an die Klemmenspannung VBBx B Zugeh rige Ausg nge erst gt 45 ms nach Einschalten der Relais aktivieren Prinzipschaltung 19662 VBBO VBBR Wert CLAMP_15_VOLTAGE ra ra 8 2 Versorgung en g x 4 Merker SUPPLY_SWITCH gt gt Merker ERROR O Te Nee Merker RELAIS_VBBR y u S S z lt X fe x 38 T 000 0
218. en EMCY Code Objekt Objekt 0x1003 0x1001 Byte0 Bytel Byte2 hex hex hex herstellerspezifische Informationen Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 00 80 11 00 81 11 10 81 11 11 81 11 30 81 11 EMCY Codes E As System Standard Seite 19608 19610 19604 13094 Beschreibung CANx Monitoring SY NC Error nur Slave CANx Warngrenze gt 96 CANx Empfangspuffer berlauf CANx Sendepuffer berlauf CANx Guard Heartbeat Error nur Slave 2668 Die folgenden EMCY Meldungen werden automatisch versendet wenn der FB CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 84 zyklisch aufgerufen wird EMCY Code Objekt Objekt 0x1003 0x1001 Byte0 Bytel Byte2 hex hex hex 00 21 03 107 100 115 108 08 21 03 107 100 115 108 10 21 03 107 100 115 108 00 23 03 007 000 Q15 Q08 08 23 03 007 000 Q15 Q08 00 31 05 00 33 05 08 33 05 00 42 09 herstellerspezifische Informationen Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 313 Beschreibung Leiterbruch Eing nge Kurzschluss Eingange Uberstrom 0 20 mA Leiterbruch Ausg nge Kurzschluss Ausg nge Versorgungsspannung VBBS Ausgangsspannung VBBO Ausgangsspannung VBBR bertemperatur ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen 8 Begriffe und Abkurzungen A Adresse Das ist der Name des Teilnehmers im Bus Alle Teilnehmer ben tigen eine unverwechselbare eindeutig
219. en folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez N hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Daten bertragung wurde ohne Fehler beendet 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Fehler Daten k nnen nicht bertragen werden 113 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 J 1939_x_SPECIFIC_REQUEST 2281 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_31939 Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_SPECIFIC_REQUEST RESULT LEN Beschreibung 2300 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ist f r das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von einem bestimmten specific J1939 Netzwerkteilnehmer verantwortlich Dazu werden dem FB die logische Ger teadresse DA die Parameter PG PF PS und die Adresse des Arrays DST bergeben in dem die empfangenen Daten abgelegt werden Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten 13790 ACHTUNG Daten k nnen unzul ssig berschrieben werden gt Ein Empfangs Array mit einer Gr e von 1 785 Bytes anlegen Dies ist die maximale Gr e einer J1939 Nachricht gt Die Anzahl empfangener Daten pr fen der Wert darf nicht gr er sein als das bereitgestellte Empfangs Array
220. en normiert auf 0 1000 J OYSTICK_1 Seite 175 skaliert Signale INT aus einem J oystick auf parametrierbare Kennlinien normiert auf 0 1000 J OYSTICK_2 Seite 179 skaliert Signale INT aus einem J oystick auf einen parametrierbaren Kennlinien Verlauf die Normierung ist frei bestimmbar NORM _HYDRAULIC Seite 182 normiert einen Wert DINT innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Aus der Bibliothek UTIL Lib im CODESYS Paket werden folgende Bausteine ben tigt e RAMP_INT CHARCURVE Diese Bausteine werden von den FBs der Hydraulik Bibliothek automatisch aufgerufen und parametriert Aus der Bibliothek ifm_CR8833_Vxxyyzz LIB werden folgende Bausteine ben tigt OUTPUT_CURRENT Seite 163 misst den Strom Mittelung ber Dither P eriode an einem Ausgangskanal OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 164 Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal Diese Bausteine werden von den FBs der Hydraulik Bibliothek automatisch aufgerufen und parametriert 169 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CONTROL_OCC 2735 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS CONTROL_OCC DESIRED_CURRENT ACTUAL_CURRENT MAX_CURRENT MIN_CURRENT TOLERANCE CHANNEL PWM_FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE
221. en here 306 Fehler GodeS 0 222uu222 and anne antenne rn Anna nalen denne E erde erases 306 FOMIGIMONK Gls sccdecessccees secestenceegssencteecpdvcee cus eennanagey HEEEFERSTGEEPERSIELEEIRR EEFEEEROESEEFRSITCFERERURSEEUESERTERCTR 313 Fehler CAN CANOPEN 2ussssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnennnnnn nenn 313 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Inhalt 10 11 Begriffe und Abk rzungen Index Notizen Notes Notes ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 2015 10 01 314 328 333 337 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ber diese Anleitung Copyright 1 Uber diese Anleitung Inhalt COP VNC Nt miee ee ee ee res 5 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te neeennnnene 6 GODESYS RLOgrammierhandbucheeee rear entre tere ereeeescee cues E e at nc E ace atmen 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 220u42400444400nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut Perus orense eeen eienaar Eea Ea TEASEE Aa EEEa Ea EE 8 Historierden Anleitung CRO0SI k CROTIS renan e e e EE EE aE anne E nenne 9 202 1 1 Copyright 6088 Alle Rechte bei ifm electronic gmbh Vervielf ltigung und Verwertung dieser Anleitung auch auszugswei
222. ennnnnnnnnnannnnnnnenanannn 196 Bausteine Daten im Speicher sichern lesen und wandeln u 22000444440nn nennen een 198 Bausteine Datenzugriff und Datenpr fung uu 22uusrssnnnne nennen nennen nennen nnnnnnnnnnnnennnnnnnen nn 211 Diagnose und Fehlerbehandlung 218 PD VANS sighs ib Pa sk ieee A ee ae net ee rer 218 ul 1 1 E TA E a E cones Meanacteed ecaznaie adeciaus cateanssihbateaxs 218 Reaktion im Fehlerfalll Aal ec cececececeesscceceeeceeeseeseaceseseceseaseaneceaeaeeneseneaneaeeeees 219 Relais wichtige Hinweise Busssnnnnsssonnennnnannnnnnonnnnnnnannnnnnnannnnnnnannennnnannnnnnnannnnnn 219 Reaktion auf System Fehler uuuonssesssseessnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 220 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 24044440s4snsnnnnnnnnnnnnnnnenn nenn 220 Anhang 221 Systemmerker Ye il Reel 221 Systemmerker CANg Baye eeccceecececceeseeececcensececeneeeseaesenennsneecenenneaeceneeseeeeeeeeeeeseeenenseneseenennenes 222 systemmerker SABRI JIO 222 den Mine pE EE N E ERENER ere EEE 223 Systemmerker Fehlermerker Standard Seite ccceesceeeseeeeereceneeeeeeeeeaeeeseeeteaeeeeaeeseaeeeaaes 224 Systemmerker LED Standard Seite 2 4444440nnnnnnnnnensnnnnnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn 226 Systemmerker Spannungen Standard Seite 2 4 404440nsnnnnnnensnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnen 227
223. er CiA DS 405 DS Draft Standard CANopen Spezifikation der Schnittstelle zu programmierbaren Steuerungen IEC 61131 3 CiA DS 406 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Drehgeber Encoder CiA DS 407 DS Draft Standard CANopen Anwendungsprofil f r den ffentlichen Nahverkehr 315 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Begriffe und Abk rzungen 2015 10 01 COB ID COB Communication Object Kommunikationsobjekt ID Identifier Kennung ID eines CANopen Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN Nachricht mit der das Kommunikationsobjekt ber den CAN Bus gesendet wird CODESYS CODESYS ist eingetragene Marke der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland CODESYS for Automation Alliance vereinigt Firmen der Automatisierungsindustrie deren Hardware Ger te alle mit dem weit verbreiteten IEC 61131 3 Entwicklungswerkzeug CODESYS programmiert werden Homepage www codesys com CSV Datei CSV Comma Separated Values auch Character Separated Values Eine CSV Datei ist eine Textdatei zur Speicherung oder zum Austausch einfach strukturierter Daten Die Dateinamen Erweiterung lautet csv Beispiel Quell Tabelle mit Zahlenwerten Wert 1 0 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 0 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 0 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 Daraus entsteht folgende CSV Datei Wert 1 0 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3
224. er 14111 Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enthalt Grundroutinen e zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Laufzeitsystem 14112 Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t Seite 37 Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Laufzeitsystem im Controller geladen LED blinkt gr n mit 5 Hz In diesem Betriebszustand ist nur der Bootloader aktiv Dieser stellt die minimalen Funktionen f r den Laufzeitsystem Ladevorgang zur Verf gung u a die Unterst tzung der Schnittstellen z B CAN Der Laufzeitsystem Download muss im Normalfall nur einmalig durchgef hrt werden Das Anwendungsprogramm kann anschlie end auch mehrmals in den Controller geladen werden ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datentr ger zur Verf gung gestellt Zus tzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download Anwendungsprog
225. er g wenn nn 0 oder tttt 0 keine berwachung B Die berwachung des Knotens mit node guarding oder heartbeat ist nur alternativ m glich Zeitintervall ms in dem das Ger t einen P roducer Heartbeat erzeugt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1400 0x14FF Details Receive PDO communication parameters Index 0x1400 0x1401 0x1402 0x1403 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 Parameter name Receive PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type Receive PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type Receive PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type Receive PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO Data type ro USINT rw UDINT rw USINT ro USINT rw UDINT rw USINT ro USINT rw UDINT rw USINT ro USINT rw UDINT 0x200 Node 0x300 Node 0x400 Node 0x500 Node 279 Default 0x02 ID 0x01 0x02 ID 0x01 0x02 ID 0x01 0x02 ID 16604 Details Receive PDO 1 Bin rausg nge Anzahl der Eintr ge 2 CAN ID des 1 Lese PDOs Bit31 0 PDO ist g
226. er geladen werden wenn es zuvor aus dem Ger t ausgelesen wurde Upload 51 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten 4 12 Laufzeitsystem aktualisieren 13269 Auf dem Ger t ist bereits ein lteres Laufzeitsystem installiert Nun m chten Sie das Laufzeitsystem auf dem Ger t aktualisieren 14158 ACHTUNG Gefahr von Datenverlust Beim L schen oder Aktualisieren des Laufzeitsystems werden alle Daten und Programme auf dem Ger t gel scht gt Alle erforderlichen Daten und Programme sichern bevor das Laufzeitsystem gel scht oder aktualisiert wird 3084 Immer wenn es zu wesentlichen Verbesserungen in der Betriebsystem Software oder des CODESYS Laufzeitsystems kommt gibt ifm davon eine neue Version heraus Die Versionen werden fortlaufend durchnummeriert V01 V02 V03 Welche neuen Zusatzfunktionen die neue Softwareversion enth lt entnehmen Sie bitte der jeweiligen Dokumentation Beachten Sie ob in der Dokumentation auf besondere Anforderungen an die Hardware Version hingewiesen wird Wenn Sie im Besitz eines Ger tes mit einer lteren Version sind und wenn die Bedingungen f r die Hardware und Ihr Projekt stimmen k nnen Sie Ihr Ger t durch Aktualisieren der Software auf den neuen Software Stand bringen Prinzipiell gelten f r diesen Vorgang die gleichen Hinweise wie zuvor im Kapitel La
227. er lowside Eingang plus schaltend f r positives Sensorsignal Bin rer lowside Ausgang minus schaltend f r negatives Ausgangssignal CYL Eingang Periodendauermessung ENC Eingang Drehgebersignale FRQ Frequenzeingang H Bridge Ausgang mit H Br cken Funktion PWM Pulsweiten moduliertes Signal PWMi PWM Ausgang mit Strommessung IH Impuls Z hlereingang highside minus schaltend f r negatives Sensorsignal IL Impuls Z hlereingang lowside plus schaltend f r positives Sensorsignal R R cklesekanal f r einen Ausgang Zuordnung der Ein Ausgangskan le Katalog Montageanleitung oder Datenblatt 3 2 8 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folgendes beachten D Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstand an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Datenblatt nicht berschreiten Sonst wird das Signal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3 000 Ohm gt max Vorwiderstand 150 Ohm 31 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 9 R ckspeisung bei extern beschalteten Au
228. erbrechung der Versorgungsspannung die aktuellen Werte der Daten erhalten bleiben z B Z hlerst nde Wenn Versorgungsspannung lt 8 V werden keine Retain Daten mehr gesichert In diesem Fall wird Merker RETAIN _ WARNING TRUE 200 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 MEMORY_RETAIN_PARAM 2372 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEMORY_RETAIN_PARAM Beschreibung 2374 MEMORY_RETAIN_PARAM legt das remanente Verhalten der Daten f r verschiedene Ereignisse fest In CODESYS als VAR_RETAIN deklarierte Variablen haben von vornherein ein remanentes Verhalten Remanente Daten behalten wie die als VAR_RETAIN deklarierte Variablen ihren Wert nach einem unkontrolliertem Beenden wie auch nach normalem Aus und Einschalten der Steuerung Bei erneutem Start arbeitet das Programm mit den gespeicherten Werten weiter F r mit MODE w hlbare Gruppen von Ereignissen legt dieser FB fest wie viele LEN Datenbytes ab Merkerbyte MB0 Retain Verhalten haben sollen auch wenn sie nicht ausdr cklich als VAR_RETAIN deklariert wurden Ereignis MODE 0 MODE 1 MODE 2 MODE 3 Power OFF gt ON Bel Daten sind remanent Daten sind remanent Daten sind remanent Reset warm an Daten sind remanent Daten sind remanent Daten si
229. ersorgungsspannung verbunden wird Nur lesender Zugriff ist m glich Parameter der Eing nge 294 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert DEBUG BOOL TRUE Debugging ber die Schnittstellen m glich FALSE Debugging ber die Schnittstellen nicht m glich 215 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SET_IDENTITY 11927 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_IDENTITY Beschreibung 287 SET_IDENTITY setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms ber das Software Tool DOWNLOADER EXE als Software Version ausgelesen werden Die nachfolgende Grafik zeigt die Zusammenh nge der unterschiedlichen Kennungen wie sie mit den unterschiedlichen Software Tools angezeigt werden Beispiel ClassicController CR0020 Bootloader Laufzeitsystem Anwendung Identity Identity BOOTLD_H 020923 CR0020 SET IDENTITY Erweiterte Identity V2 0 0 041004 Fahrwerk vorne CR0020 00 00 01 Hardware Version CR0020 00 00 01 Software
230. ert automatisch Anderung vam Index Sub Idx voreingestellt gesichert wirksam 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 1 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 1 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 1 0x5 event time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 1 0x1801 Transmit PDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 2 0x1 COB ID used by PDO Konfiguration 0x280 Node ID Sende PDO 2 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 2 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 2 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 2 0x5 eventtime Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 2 0x1802 TransmitPDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 3 0x1 COB ID used by PDO Konfiguration 0x380 Node ID Sende PDO 3 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 3 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 3 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 3 0x5 eventtime Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 3 0x1803 Transmit PDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 4 0x1 COB ID used by PDO Konfiguration 0x480 Node ID Sende PDO 4 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 4 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 4 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 4 0x5 eventtime Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 4 0x1804 TransmitPDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 5 0x1 COB ID used by PDO K
231. es Netz Masters 0 diese Funktion wird nicht unterst tzt B Die berwachung des Knotens mit node guarding oder heartbeat ist nur altemativ m glich Falls f r guard time lifetime kein node guarding empfangen wurde schaltet das Ger t die Ausg nge aus Das Ger t wechselt den CANopen Status nach PREOP Vorgabe guard time lifetime 0 65535 Anzahl der Optionen sichern Automatisches Sichern aller ge nderten Parameter 0 Autosicherung AUS 2 Autosicherung EIN Anzahl der Optionen Restore Wird hier der String load eingetragen werden die Parameter mit den werkseitigen Voreinstellungen belegt und sind nach dem n chsten Reset g ltig Bit31 0 gt EMCY ist g ltig Bit31 1 gt EMCY ist nicht g ltig Bit29 0 gt 11 BitID Bit29 1 ID 0x80 Node ID CAN Identifier kann vom Benutzer geandert werden Heartbeat Uberwachungszeit f r den Knoten Anzahl der berwachten Ger te 1 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Index 0x1017 Legende S Idx 0x1 Parameter name Consumer heartbeat time Producer heartbeat time w rw Data type UDINT UINT Default 0 Data type ro read only rw read and write wo write only 278 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Heartbeat berwachungszeit f r den Knoten Format OxOnntttt tttt U berwachungszeit ms nn Knotennumm
232. esung 20641 gt Bei Ausg ngen mit Stromr cklesung Im Anwendungsprogramm den typischen Strom f r den Ausgang abfragen Hier ist der Anwendungsprogrammierer verantwortlich auf das Ereignis zu reagieren 28 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q0 Q00 15 10445 12295 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH teilweise auch minus schaltend BL e analoger Ausgang stromgeregelt PWMi analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM teilweise als H Br cke Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB SET_OUTPUT_MODE Seite 155 gt Eingang MODE Laststr me anzeigen FB OUTPUT_CURRENT Seite 163 PWM Ausgang FB PWM1000 gt Seite 167 PWMi Ausgang FB OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 164 H Br cke steuern FB OUTPUT_BRIDGE Seite 159 gt Strommessbereich konfigurieren f r die Ausg nge 000 003 und Q08 Q11 wahlweise 2 A oder 4 A FBSET_OUTPUT_MODE gt Eingang CURRENT_RANGE Bei Einsatz der H Br cke wird die Stromregelung nicht unterst tzt HINWEIS Um die internen Messwiderst nde zu sch t
233. etzen Ohne ausdr ckliches R cksetzen der Fehlermerker bleiben die Merker gesetzt mit entsprechender Auswirkung im Anwendungsprogramm 6 6 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Systemhandbuch Know How ecomatmobile Kapitel CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 19604 220 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Systemmerker 7 Anhang Systemmeike a E E 221 Adressbelegung und E A Betriebsarten r4400nmnnnn0nnnnnnonnnnnnonnnnnnnonnnnnnennnnnnnenennnnn nenn 229 Integriertes E A Modul Beschreib ng 2 n2 2 22 eeene area 240 Fener Tapale m iar E E E E E E reer 306 1664 Hier stellen wir Ihnen erg nzend zu den Angaben in den Datenbl ttern zusammenfassende Tabellen zur Verf gung 7 1 Systemmerker Sysiemimenkens CAN ae E E E T E E E A EEA E civics 222 Sysiemmerken SAE J1 93 Imre E E E RE E 223 Systemmerker Fehlermerker Standard Seite 4404444000nnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 224 Systemmerker LED Standard Seite issiria iaeiiai aeaaeae ia aana 226 Systemmerker Spannungen Standard Seite nuruusnsuensesnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnenn 227 Systemmerker 16 Eing nge und 16 Ausg nge Standard Seite uursssesrsnenssnnennnnennnnnnnnnnen 228 12167 Die zu den Systemmerkern geh renden Merkeradressen k nnen sich bei einer Erweiterung de
234. euerung mit mindestens 13 V versorgen berwachen der Spannung am Referenzspannungsausgang mit Systemvariable REF_VOLTAGE gt Wenn Systemvariable ERROR TRUE der Referenzspannungsausgang wird deaktiviert Ausgabe 0 V 20 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 5 Eingange Technologie 14090 Analog Eingange 15446 Die Analog Eingange k nnen ber das Anwendungsprogramm konfiguriert werden Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden Stromeingang 0 20 mA Spannungseingang 0 10 V Spannungseingang 0 32 V e Widerstandsmessung 16 30 000 Q 3 680 Q Messung gegen GND Die Spannungsmessung kann auch ratiometrisch erfolgen 0 1000 o ber FBs einstellbar Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen Potentiometer oder Joysticks ausgewertet werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert keinen Einfluss Alternativ kann ein Analog Kanal auch bin r ausgewertet werden D Bei ratiometrischer Messung m ssen die angeschlossenen Sensoren mit VBBS des Ger ts versorgt werden Dadurch werden Fehlmessungen durch Spannungsverschiebungen vermieden 8971 i In Anschluss Multifunktions E ingang n 6 CR Gerat 1 Eingangsfilter 1 2 analoge Strommessung 5 3a Binar Eingang plus schaltend 3b Bin r Eingang minus
235. f Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 11 f r die Eing nge 100 111 F rden FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E Anzahl der Perioden ber die gemittelt wird 1 16 0 Ausg nge C und F werden nicht aktualisiert gt 16 wird auf 16 limitiert 369 Beschreibung Zykluszeit der erfassten Perioden in us zul ssig 200 10 000 000 0xC8 0x989680 10 Sekunden Frequenz des Eingangssignals in Hz Verstrichene Zeit seit dem letzten Zustandswechsel am Eingang nutzbar bei sehr langsamen Signalen bei Messung der Periodendauer Puls P eriode Verh ltnis in o Voraussetzungen Impulsdauer gt 100 us Frequenz lt 5 kHz bei anderen Messungen RATIO1000 0 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 PHASE 15934 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS Beschreibung 2338 20679 PHASE liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Dieser FB fasst jeweils ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen zusammen so dass die Phasenlage zweier Signale zueinander ausgewertet werden kann Es k
236. fm Bausteine f r das Ger t CR0033 433 Beschreibung Eingangswert Inkremente ax Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig in Sollwert positive Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig ax Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig in Sollwert negative Richtung Inkremente auch negative Werte zul ssig odus Auswahl Kennlinie 0 linear X OUT 0 0 1000 1000 1 linear mit Totbereich X OUT 0 0 1000 1000 1000 2 2 stufig linear mit Totbereich X OUT 0I0 100 0 500 200 1000 1000 3 Kurve ansteigend Verlauf ist fest eingestellt 6252 Beschreibung normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil links normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil rechts normierter Ausgangswert 1000 0 1000 Inkremente z B f r Ventil an Ausgangsmodul z B CR2011 oder CR 2031 Fehler Ung ltiger Modus Fehler Code f r steigende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der uti1 lib m gliche Meldungen folgende Tabelle Fehler Code f r fallende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der uti1 lib m gliche Meldungen folgende Tabelle Wert Beschreibung dez hex 0 00 kein Fehler 1 01 Fehler in Zahlenreihe Falsche Reihenfolge 2 02 Fehler Eingangswert IN ist nicht im Wertebereich der Zahlenreihe
237. format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU1 specific 0 239 PDU2 global 240 255 PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number Wenn PF PDU1 PS DA Destination Address DA 1939 Adresse des externen Gerats Wenn PF PDU2 PS GE Group Extension Startadresse im Zielspeicher Opie Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 446 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Anzahl der empfangenen Bytes dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Fehler 115 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 J 1939 x_TRANSMIT 279 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR00833_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_TRANSMIT Beschreibung 2298 J1939 x TRANSMIT ist f r das Versenden einzelner Nachrichten oder Nachrichtenblocks verantwortlich Dazu werden dem FB die Parameter PG PF PS RPT und die Adresse des Datenarrays SRC bergeben Info PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse
238. g n L Last Prinzipschaltung Ausgang minus schaltend BL f r negatives Ausgangssignal 9980 HINWEIS dann nicht mehr PWM Ausg nge d rfen NICHT parallel betrieben werden um z B den max Ausgangsstrom zu erh hen Die Ausg nge arbeiten nicht synchron Andernfalls kann die komplette Last ber nur einen Ausgang gehen Die Strommessung funktioniert e PWM Ausgange k nnen mit und ohne Stromregelfunktion betrieben werden Stromgeregelte PWM Ausg nge werden berwiegend zur Ansteuerung von proportionalen Hydraulikfunktionen genutzt Verf gbarkeit von PWM PWM f hige Ausg nge Datenblatt FBs f r PWM Funktionen 15885 14710 F r die PWM Funktion der Ausg nge stehen folgende Funktionsbausteine zur Verf gung OUTPUT_BRIDGE Seite 159 OUTPUT_CURRENT Seite 163 OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 164 PWM1000 Seite 167 H Br cke an einem PWM Kanalpaar misst den Strom Mittelung ber Dither P eriode an einem Ausgangskanal Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verhaltnis kann in 1 e Schritten angegeben werden M gliche Spezial Funktionen der Ausg nge Kapitel Bausteine Hydraulikregelung gt Seite 169 Kapitel Bausteine Regler gt Seite 184 Stromregelung mit PWM PWMi 13829 ber die im Controller integrierten Strommesskan le kann eine Strommessung des Spulenstro
239. ge Gr ter unterst tzter Sub Index 2 Bin r Ausg nge OUTO00 OUTO7 Ob X OUT b X OUTE1 b X OUTO2 b X OUT 3 b X OUTO4 b X OUT 5 b X OUT 6 bX OUT 7 Bin r Ausg nge OUTO08 OUT15 b X OUT 8 b X OUT 9 b X OQUT10 b X OUT11 b X OUT12 b X OUT13 b X OUT14 ObX OUT15 Analog E ingange Gr ter unterst tzter Sub Index 4 Analogwert von Eingang IN00 Analogwert von Eingang IN01 Analogwert von Eingang IN02 Analogwert von Eingang IN03 PWM Ausgange Gr ter unterst tzter S ub Index 12 Wert f r WM Ausgang OUTOO Wert f r PWM Ausgang OUTO1 Wert f r PWM Ausgang OUT02 Wert f r PWM Ausgang OUT03 Wert f r PWM Ausgang OUTO4 Wert f r PWM Ausgang OUT05 Wert f r PWM Ausgang OUT06 Wert f r PWM Ausgang OUT07 Wert f r PWM Ausgang OUT08 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Index S Idx Parameter name OxA PWM output OUT09 0xB PWM output OUT10 OxC PWM output OUT11 Legende Data type wo UINT wo UINT wo UINT Default Data type ro read only rw read and write wo write only 298 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Wert f r PWM Ausgang OUT09 Wert f r PWM Ausgang OUT10 Wert f r PWM Ausgang OUT11 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile Classic
240. gegeben werden ebenfalls erfasst auch ratio e Uberlastschutz ist bei Strommessung immer aktiv 18414 Falls Eingang 115 nicht verwendet gt Eingang 115 als Bin reingang konfigurieren 129 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 13020 HINWEIS Nach dem Umschalten in einen anderen Modus w hrend der Laufzeit dauert es wenige Zyklen bis der Ausgangswert wieder korrekt ist Wenn derselbe Eingangskanal w hrend der Laufzeit unterschiedlich konfiguriert wurde dann gilt die zuletzt vorgenommene Konfiguration Parameter der Eing nge 11937 Datent Beschreibun Parameter yP g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert MODE WORD Betriebsart des Eingangskanals CHANNEL 0 0x0000 IN_NOMODE Aus Voreinstellung aktiv 1 0x0001 IN_DIGITAL_H Voreinstellung 2 0x0002 IN_DIGITAL_L 4 0x0004 IN_ CURRENT 0 20 000 pA 8 0x0008 IN_VOLTAGE10 0 10 000 mV 16 0x0010 IN_VOLTAGE30 0 30 000 mV 32 0x0020 IN_RATIO 0 1 000 o 64 0x0040 128 0x0080 256 0x0100 512 0x0200 IN_RESISTANCE 3 680 Q 16 30 000 Q CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge 100 115 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 23 f r
241. global 240 255 PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter G roup Number Wenn PF PDU1 amp PS DA Destination Address DA 1939 Adresse des externen Ger ts WennPF PDU2 amp PS GE Group Extension Startadresse im Quellspeicher Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssig 1 1 785 0x0001 0x06F9 Wiederholzeit innerhalb der die Daten Telegramme zyklisch versendet werden sollen RPT T 0s nureinmalig versenden 440 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle des u hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Fehler Daten k nnen nicht bertragen werden 117 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 6 Bausteine serielle Schnittstelle SERIA SPENDING ee ea 119 SEAL IR ei nn ee ee re 120 SER SEI sun a ee nn Re ae ne 121 Eee een 122 13011 HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debuggi
242. gnose bestimmte Randbedingungen beachtet werden Anhand des Datenblattes pr fen f r welche Ein und Ausg nge des Ger ts welche Diagnosem glichkeit zur Verf gung steht e Zur Konfiguration der Ein und Ausg nge sind in den Ger tebibliotheken ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Konstanten vordefiniert z B IN_DIGITAL_H Ausf hrliche Angaben Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 4 41 Eing nge konfigurieren Sicherheitshinweise zu Reed Relais 4 u44440nn00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannnn 59 Software Filter der Eing nge konfigurieren ersnseersnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 59 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose ursnsersnnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 60 Bin reing nge Konfiguration und Diagnose uurs2uusrs0unnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 60 Schnelle Eing nge erst Tee 61 3973 Zul ssige Betriebsarten Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 58 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Sicherheitshinweise zu Reed Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folgendes beachten D Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstan
243. gramm und den im Interrupt laufenden Programmteilen ist der Anwender zust ndig 124 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19866 Interrupt Priorit ten e Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorit t der Ausf hrung Mehrere gleichzeitige Interrupts werden sequenziell in Reihenfolge ihres Auftretens abgearbeitet e Wird eine weitere Flanke am gleichen Eingang w hrend der Ausf hrung des per Interrupt aufgerufenen Programmteils erkannt wird dieser zur Bearbeitung eingetragen und das Programm nach Beendigung direkt wieder aufgerufen Optional k nnen durch Setzen des Glitch Filters st rende Mehrfachimpulse ausgefiltert werden e Das im Interupt laufende Programm kann durch h herpriorisierte Interrupts z B CAN unterbrochen werden e Belegen mehrere Interrupts den gleichen Kanal erh lt der zuletzt initialisierte FB oder das PRG den Kanal Der zuvor definierte FB oder das PRG wird dann nicht mehr aufgerufen und liefert keine Daten mehr 19365 HINWEIS Die Eindeutigkeit der Ein und Ausg nge im Zyklus wird durch die Interrupt Routine aufgehoben Deshalb wird nur ein Teil der Ein und Ausg nge bedient Wurden sie im Interrupt Programm initialisiert werden folgende Ein und Ausg nge gelesen oder geschrieben e Eing nge INOO INO7 e Ausg nge Q
244. grammierhandbuch Ausgang ist nicht vorhanden Hinweise darauf entfernt m gliche Fehler Codes f r Ausgang ERROR erg nzt Fehler Code Tabellen erg nzt Beschreibung Parameter der Ausg nge C ET korrigiert Wenn Sollwert 0 mA gt gt Regelung auf 0 innerhalb von 100 ms anstatt sofort erg nzt um Abschnitte Analog Eing nge und Bin r Eing nge in den berschriften SDOs ersetzt durch Objektverzeichnis highside lowside ersetzt durch plusschaltend minusschaltend Hinweis auf automatisch eingestellten Eingangswiderstand allgemein ersetzt durch Uberlastschutz Abschnitt Diagnose der bin ren Ausg nge erg nzt oder korrigiert e Fehlermerker nur noch im Anhang Kapitel Systemmerker CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung nur noch im Systemhandbuch Know How Fehlercodes EMCY Codes nun im Anhang Kapitel Fehler Tabellen Darstellung verbessert Beschreibung pr zisiert Beschreibung FB Eingang CHANNEL korrigiert nun ohne Mode 19 erg nzt um Ausgang SERIALNUMBER Diagnose via Strom und Spannungsmessung nicht realisierte E A Modes entfernt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Sicherheitshinweise Beachten 2 Sicherheitshinweise Beachten 10 Welche Vorkenntnisse sind Notwendig userre EEA ARa Na S 11 Anlaufverhaltenider Stelerlmgke mer ee een 11 2 1 Beachten 214 11212 Mit den in dieser Anleitung gegebenen I
245. grammierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ber diese Anleitung 1 6 Datum 2013 06 24 2014 02 03 2014 04 28 2014 06 24 2014 06 30 2014 07 04 2014 07 24 2014 07 31 2014 07 31 2014 07 31 2014 08 08 2014 08 08 2014 08 26 2014 08 29 2014 09 29 2014 11 12 2015 01 13 2015 03 10 2015 05 26 2015 06 10 2015 07 20 2015 07 27 2015 08 04 2015 08 24 2015 10 01 Historie der Anleitung CR0033 CR0133 Historie der Anleitung CR0033 CR0133 Was hat sich wann in dieser Anleitung ge ndert Ein berblick Thema diverse integriertes E A Modul diverse FBs FB PID2 Name der Dokumentation Ger te Ausgang ERROR Klemme 13 FB INPUT_ANALOG FB SET_INPUT_MODE FB SET OUTPUT _MODE Kapitel Fehler Codes Diagnose FB PHASE FB OUTPUT_CURRENT_CONTROL Kapitel Eing nge integriertes E A Modul Kapitel Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls Beschreibung Eing nge Ausg nge Schnelle Eing nge Begriff OUT_OVERLOAD_PROTECTION Kapitel Ausg nge Technologie Dokumentationsstruktur Fehlercodes Systemmerker Verf gbarer Speicher FB J1939_x_GLOBAL_REQUEST diverse FBs Betriebsarten Eing nge IN12 IN15 FB GET_IDENTITY Ausg nge OUTO00 01 E A Modul ExB01 15794 Anderung neue Dokumentenstruktur Beschreibung CR0133 hinzugef gt Beschreibung FB Eingang CHANNEL pr zisiert Grafik korrigiert Systemhandbuch umbenannt zu Pro
246. guration und Diagnose E A Modul ExBO seseris 258 Biffal EinGange savieviavesiwisatianveniavaccs 22 244 Bootloader Bootloader Zustand 47 Boot Projekt speichern 43 BUS Sdu E A E Gases eared 314 C CAN n a a Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR0133 E A Modul in CR2532 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung eeenenmenmennensenneennn 220 CAN Schnitistellen uanaenetinn na a 36 CAN Schnittstellen E A Modul sssssssssssssssssssnsnsnsnsnsnsnsnsnsnnnsnnnnnsnsnsnnns 252 CANES ta CK nennen nununniee 315 Le b tare en Sn rete sitr eee tes are 74 CANX BAUDRATE ccsistscnnsedsscorsiassanvasieseansincontecdtireuiaiscenntatiearsinteccnsiat 75 GANX BUSIIOAD uses 76 CGANX DOWNLOADID usa 78 CANX_ERRORHANDLER sssi 79 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER nennen 84 CANX_MASTER_SEND_ EMERGENCY nennen 85 CANX MASTER STATUS 00a 87 CANX RECEIVERM ee een 80 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Index CANX SDOHREAD anna 102 CANY SDO WRITE anne 104 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER nennen 94 CANXSIAVENODE Di ee 95 CANX_SLAVE_SEND_ EMERGENCY sssi 96 CANx_SLAVE_SET_PREOP 98 CANx_SLAVE_STATUS 99 CANXTRANSMIT ee 82 CHECK_DATA 212 Cds 315 CIA S230 es een een 315 CIA DS 401 LE ei 315 CIA DS 402i 315 CIRDSUN etectmnasncnaman niduanancianan ata cima die 315 GIAIDS 2404 schon en 315 CHADS AOS res
247. h dem L schen des bisherigen Passwortes bernommen D Beim Laden eines neuen Anwendungsprogramms wird die Kennung wieder zur ckgesetzt Parameter der Eing nge 2353 Datent Beschreibun Parameter yP g ENABLE BOOL FALSE amp TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus gt Baustein E ingange lesen TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausgange sind nicht spezifiziert PASSWORD STRING 16 Benutzerkennung Wenn PASSWORD dann ist Zugriff ohne Passworteingabe m glich 217 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose 6 Diagnose und Fehlerbehandlung DAG S Sica eee nennen een eae Se 218 eV ese cer eee ence roe er oe eee ee See ear rere Carrer ere recs 218 ReaktioniimiBehlertallt re 219 RelaisziwichtigeiHlinweilselie esse ee ee ee ee ee ee vate ae sett O 219 Reaktionkauf System Fehlerena r nee ee ee een 220 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 44444244044200nnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 220 19598 Das Laufzeitsystem LZS berpr ft das Ger t durch interne Fehler Checks e in der Startphase Reset Phase w hrend der Ausf hrung des Anwendungsprogramms Kapitel Betriebszust nde Seite 44 So wird eine m glichst hohe Betriebssicherheit gew hrleistet 6 1 Diagnose 19601 Bei der D
248. haltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abhangig von Konfiguration Index 0x2000 PW Im In PW Ausgang OUT07 dex 0x6414 SubIndex 0x8 steht der Sollwert des Ausgangs OUTO7 der Wert wird als Tastverh ltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abhangig von Konfiguration Index 0x2000 Reserve R Anza PW Im In Mapping Lese PDO 4 W Ausg nge OUT08 OUT11 hl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Ausgang OUT08 dex 0x6414 Sublndex 0x9 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTO8 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abhangig von Konfiguration Index 0x2000 PW Im In PW Ausgang OUT09 dex 0x6414 SubIndex 0xA steht der Sollwert des Ausgangs OUT09 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abhangig von Konfi PW Im In PW guration Index 0x2000 Ausgang OUT10 dex 0x6414 SubIndex 0xB steht der Sollwert des Ausgangs OUT10 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abhangig von Konfiguration Index 0x2000 PW Im In PW Ausgang OUT11 dex 0x6414 SubIndex 0xC steht der Sollwert des Ausgangs OUT11 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 Reserve ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 A
249. handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar analoger Eingang 0 20 mA analoger Eingang 0 10 V analoger Eingang 0 32 V bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose e bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 Alle Eing nge zeigen das gleiche Verhalten bei Funktion und Diagnose Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren Seite 257 gt Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 23 mA f r gt 40 ms in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet Dies meldet das PDO1 als overcurrent Nach etwa einer Sekunde schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck E A Modul Eingangsgruppe 11 IN04 IN05 15803 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose Eingang f r Widerstandsmessung z B Temperatursensoren oder Tankgeber Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 262 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfo
250. hen z hlt der Z hler aufw rts gibt es einen berlauf ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 FREQUENCY 15924 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS FREQUENCY Beschreibung 2325 20675 FREQUENCY misst die Frequenz des am gew hlten Kanal CHANNEL ankommenden Signals Der FB wertet dazu die positive Flanke des Signals aus In Abh ngigkeit von der Zeitbasis TIMEBASE k nnen Frequenzmessungen in einem weiten Wertebereich durchgef hrt werden Hohe Frequenzen erfordern eine kurze Zeitbasis niedrige eine entsprechend l ngere Grenzwerte TIMEBASE zul ssige messbare Frequenz 57 000 ms Maximalwert Tach 30 000 Hz 2 184 ms Maximalwert Die Frequenz wird direkt in Hz ausgegeben D Bei der Frequenzmessung sicherstellen dass der FB innerhalb des Wertes von TIMEBASE nicht mehr als 65 535 positive Flanken empf ngt Sonst kann das interne Z hlregister berlaufen und zu falschen Ergebnissen f hren I Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen FAST_COUNT Seite 140 e FREQUENCY_PERIOD Seite 144 e INC_ENCODER Seite 146 PERIOD Seite 148
251. hler im Bootprojekt C5 80 Priifsummenfehler im Anwendungsprogramm C ode C6 80 Pr fsummenfehler im SP RAM E0 80 Pr fsummenfehler in den Systemdaten El 80 Pr fsummenfehler in den Systemvariablen E2 80 Priifsummenfehler in den S ystemparametern E3 80 Pr fsummenfehler in den Kalibrierdaten B3 81 Defekte Daten im RAM E3 83 Kalibrierdaten korrupt ee ee o 5 m ROE 80 83 Cl CANx Waring 80 83 C2 CANx Busoff 00 Ex El Board Link Fehler 00 FO Fehler Seriennummer 00 Fl Laufzeitsystem abgelaufen 00 F8 Parameterfehler Alle FBs mitERROR Ausgang INPUT_ANALOG 10 1F F8 P arameterfehler Ixx SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG_E 20 3F Ex F8 Parameterfehler Ixx_E SET INPUT MODE E OUTPUT_ANALOG 40 4F F8 Parameterfehler Qxx SET OUTPUT MODE 50 6F Ex F8 Parameterfehler Q xx_E OUTPUT ANALOG _E SET OUTPUT MODE_E ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Legende een nur f r ExtendedController Fehler Tabellen Die resultierende Fehlerklasse Byte 4 ergibt sich aus dem Zusammenhang der Situation und Parametrierung Byte 3 anwendungsspezifischer Fehler Code ist hier immer 0 7 42 Fehlermerker Kapitel Systemmerker gt Seite 221 7 43 Fehler CAN CANopen Systemhandbuch Know How ecomatmobile Kapitel CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung EMCY Codes CANx Die Angaben f r CANx gelten f r jede der CAN Schnittstell
252. hnittstelle x ein x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt f hrt ein manuelles Bus Recover auf der CAN Schnittstelle x durch x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt CAN Schnittstelle x konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt CAN Schnittstelle x liest das SDO mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt CAN Schnittstelle x schreibt das SDO mit den angegebenen Indizes in den Knoten x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt bergibt in jedem Aufruf ein CAN Datenobjekt Message an die CAN Schnittstelle x zur bertragung x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt erzeugt ber einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Pr fsumme CRC und pr ft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Ver nderung verz gert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T Totzeit Glied Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse liest unterschiedliche Datentypen direkt aus dem Flash Speicher in den RAM schreibt unterschiedliche Datentypen direkt in den Flash Speicher liest unterschiedliche Datentypen direkt aus dem FRAM Speicher in den RAM FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen
253. iagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden 6 2 Fehler Ein Fehler ist die Unf higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion auszuf hren Kein Fehler ist diese Unf higkeit w hrend vorbeugender Wartung oder anderer geplanter Handlungen oder aufgrund des Fehlers externer Mittel Ein Fehler ist oft das Resultat eines Ausfalls der Einheit selbst kann aber ohne vorherigen Ausfall bestehen In der ISO 13849 1 ist mit Fehler der zuf llige Fehler gemeint 19602 218 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Diagnose und Fehlerbehandlung Reaktion im Fehlerfall 6 3 Reaktion im Fehlerfall 19603 12217 Bei erkannten Fehlern kann im Anwendungsprogramm zus tzlich der Systemmerker ERROR gesetzt werden Im Fehlerfall reagiert die Steuerung dann wie folgt gt die Betriebs LED leuchtet rot gt
254. ibzugriff auf die Adresse 0 gt Niemals mehrfach in eine Page schreiben Erst immer alles l schen Sonst entstehen Traps oder Watchdog Fehler gt Den Flash Speicherbereich nicht fter als 100mal l schen da ansonsten die Datenkonsistenz in anderen Flash Speicherbereichen nicht mehr gew hrleistet werden kann gt In jedem SPS Zyklus darf FLASHWRITE nur einmalig gestartet werden F r die Zieladresse DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Der FB schreibt den Inhalt der Adresse SRC in den Flash Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind Falls Startadresse SRC au erhalb des zul ssigen Bereichs kein Datentransfer 205 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter ENABLE DST LEN SRC Datentyp BOOL DWORD DWORD DWORD 206 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2603 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Relative Ziel Anfangsadresse im Speicher zul ssig 0 65 535 0x0 0x0000 FFFF Anzahl der Datenbytes max 65 536 0x0001 0000 B W rde durch die angegebene Anzahl an Bytes der Flash Speicherbereich berschritten werden werden die Daten nur
255. iguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 40u42400444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 57 SVSLO MV an A OM icesiac sera Success sseacesd saaceeessinccess Anand bannen nad arn seen nenne ee een EE 57 3971 43 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 2249 e Alle Ein Ausg nge sind im Auslieferungszustand im Binar Modus plus schaltend e Die Diagnosefunktion ist nicht aktiv e Der berlastschutz ist aktiv 4 3 2 Systemvariablen 13519 15576 Alle Systemvariablen Kapitel Systemmerker Seite 221 liegen auf festen nicht verschiebbaren Adressen gt Zur Anzeige und Verarbeitung eines Watchdog Fehlers oder Ursachen eines Neustarts wird die Systemvariable LAST_RESET gesetzt 57 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 4 4 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge EingangexKonfigurieremisrssee ceteeece resect cect T are erahnen nahen cecesees oaetete mete cen eee tees 58 AUSQANGELKONTIQULIETON Werrearteeeerece cerrerrecre nets terre reer AEE armen nennen Beeren rn ersten geraten 63 Bei bestimmten Ein und Ausg ngen sind zus tzliche Diagnosefunktionen aktivierbar Damit kann das jeweilige Ein und Ausgangssignal berwacht werden und im Fehlerfall kann das Anwendungsprogramm darauf reagieren Je nach Ein und Ausgang m ssen bei der Nutzung der Dia
256. in Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS DELAY 1x lt Beschreibung 588 DELAY verz gert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T Totzeit Glied t 0 Grafik Zeitlicher Verlauf von DELAY Die Totzeit wird durch die Dauer des SPS Zyklus beeinflusst Die Totzeit darf nicht l nger sein als 100 SPS Zykluszeit Speichergrenze Wird eine gr ere Verz gerung eingestellt wird die Aufl sung der Werte am Ausgang des FB schlechter wodurch kurze Werte nderungen verloren gehen k nnen D Damit der FB einwandfrei arbeitet FB in jedem SPS Zyklus aufrufen Parameter der Eing nge 2615 D Beschrei Parameter atentyp eschreibung X REAL Eingangswert T TIME Verz gerungszeit Totzeit zul ssig 0 100 Zykluszeit Parameter der Ausg nge 2616 D Beschrei Parameter atentyp eschreibung Y REAL Eingangswert verz gert um die Zeit T 185 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente PID1 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Y OVERFLOW Beschreibung PID1 organisiert einen PID Regler 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19235 19237 Die nderung der Stellgr e eines PID Reglers setzt sich aus einem proportionalen integralen und differentialen Anteil
257. inki Tel 358 75 329 5000 ifm electronic Ltd Hampton Middlesex TW12 2HD Tel 44 208 213 0000 ifm electronic Monoprosopi E P E e 15125 Amaroussio Tel 30 210 6180090 ifm electronic kft e 9028 Gy r Tel 36 96 518 397 ifm electronic s a 20041 Agrate Brianza Ml Tel 39 039 68 99 982 Astragal Ltd e Azur 58001 Tel 972 3 559 1660 ifm electronic India Branch Office Kolhapur 416234 Tel 91 231 267 27 70 efector co Itd e Chiba shi Chiba 261 7118 Tel 81 043 299 2070 ifm electronic Pte Ltd e 47100 Puchong Selangor Tel 603 8063 9522 ifm efector S de R L de C V Monterrey N L 64630 Tel 52 81 8040 3535 Sivilingeni r J F Knudtzen A S 1396 Billingstad Tel 47 66 98 33 50 ifm electronic b v e 3843 GA Harderwijk Tel 31 341 438 438 ifm electronic s a 4410 136 Sao F lix da Marinha Tel 351 223 71 71 08 ifm electronic Sp z 0 0 40 106 Katowice Tel 48 32 608 74 54 ifm electronic s r l 1107 Buenos Aires Tel 54 11 5353 3436 ifm electronic Ltd 140 884 Seoul Tel 82 2 790 5610 Gram Industrial Inc 1770 Mantilupa City Tel 63 2 850 22 18 ifm electronic 105318 Moscow Tel 7 495 921 44 14 ifm electronic a b 41250 G teborg Tel 46 31 750 23 00 ifm electronic Pte Ltd e Singapore 609 916 Tel 65 6562 8661 2 3 ifm electronic s r o e 835 54 Bratislava Tel 421 2 44 87 23 29 SCM Allianze Co Ltd Bangkok
258. ionen der im CANopen Netzwerk befindlichen Slaves geschrieben Uber den Zugriff auf bestimmte Werte in den Strukturen im Array kann auch das Verhalten der Slaves gesteuert werden MAX_NODEINDEX ist eine Konstante die beim bersetzen der Anwendung von CODESYS ermittelt wird B Die Adresse mit dem O perator ADR ermitteln und dem FB bergeben Beispiel Code Kapitel Beispiel CANx_MASTER_STATUS gt Seite 90 Zeigt die zuletzt aufgetretenen Fehlermeldungen aller Netzwerkknoten B Die Adresse mit dem O perator ADR ermitteln und dem FB bergeben Kapitel Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung Seite 92 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Ausg nge Parameter NODE_ID BAUDRATE NODE_STATE SYNC RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW OD_CHANGED ERROR_CONTROL GET_EMERGENCY FIRST_NODE_INDEX LAST_NODE_INDEX Parameter der internen Strukturen Datentyp BYTE WORD INT BOOL BOOL BOOL BOOL ARRAY 0 7 OF BYTE STRUCT CANx_EMERGENY_MESSAG E INT INT ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2696 Beschreibung aktuelle Knoten ID des CANopen Masters aktuelle Baudrate des CANopen Masters in kBaud aktueller Status des CANopen Masters SYNC Signal des CANopen Masters TRUE Im letzten Zyklus wurde ein SYNC Signal gesendet FALSE Im letzten Zyklus wurde kein SYNC Signal gesen
259. ist dann nur noch ber alle 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Diese Funktion ist standardm ig abgeschaltet FALSE ber den Merker SERIAL_MODE kann der Zustand ber das Anwendungsprogramm oder das Programmiersystem gesteuert und abgefragt werden Kapitel Bausteine serielle Schnittstelle Seite 118 DEBUG Modus 1086 Wird der Eingang DEBUG von SET_DEBUG Seite 215 auf TRUE gesetzt kann z B das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Ger t kommunizieren und Systemkommandos ausf hren z B f r Servicefunktionen ber das GSM Modem CANremote Ein Software Download ist in dieser Betriebsart nicht m glich da der Test Eingang Kapitel TEST Betrieb Seite 48 nicht mit Versorgungsspannung verbunden wird 48 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software 3 4 5 Leistungsgrenzen des Ger ts 7358 1 Leistungsgrenzen des Ger ts beachten Datenblatt Verhalten des Watchdog 11786 Ein Watchdog berwacht in diesem Ger t die Programmlaufzeit der CODESYS Anwendung Wird die maximale Watchdog Zeit ca 100 ms berschritten gt das Ger t f hrt einen Reset durch und startet neu Zu erkennen im Merker LAST_RESET CODESYS Funktionen 2254 Folgende Grenzen sollten Sie ber cksichtigen e Bis zu 2048 Bausteine PB FB werden unterst tzt e Fur Anwender verf gbare Merker
260. itel CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 92 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 3 Bausteine CANopen Slave CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER TATEN 94 CANx SLAVE NODEID oiiire EEE cect EENE EEEE A ER 95 EANZSEAVEZSENDEEMERGEN Gina nee ae T E ete eayseeren ata 96 GANXZSEAVEZSETERREOR Fr ee ner er tern een 98 GANX SLAVE STATUS Mcr nee 99 1874 F r den CANopen Slave stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 93 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 2050 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER ERROR_FIELD Beschreibung 2053 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Slaves Error Register Index 0x1001 und Error Field Index 0x1003 des CANopen Objektverzeichnis gt Den FB in folgenden F llen aufrufen der Fehlerstatus soll ins CAN Netzwerk bertragen werden und e die Fehlernachrichten des Anwendungsprogram
261. itsystem V01 00 09 Anhang IEC Adresse QD26 QD27 QD28 QD29 QD30 QD31 QD32 QD33 QD34 QD35 QD36 MB7948 MB7952 MB7956 E A Variable 101_DFILTER 102_DFILTER 103_DFILTER 104_DFILTER 105 DFILTER 106_DFILTER 107_DFILTER 108_DFILTER 109_DFILTER 110_DFILTER 111_DFILTER ERROR_SHORT_QO ERROR_BREAK_QO ERROR_CONTROL_QO Bemerkung Filterwert Z hl Impulseingang 1 Filterwert Z hl Impulseingang 2 Filterwert Z hl Impulseingang 3 Filterwert Z hl Impulseingang 4 Filterwert Z hl Impulseingang 5 Filterwert Z hl Impulseingang 6 Filterwert Z hl Impulseingang 7 Filterwert Z hl Impulseingang 8 Filterwert Z hl Impulseingang 9 Filterwert Z hl Impulseingang 10 Filterwert Zahl Impulseingang 11 Fehler DWORD Kurzschluss Fehler DWORD Leiterbruch Fehler DWORD Stromregelung 239 2015 10 01 Adressbelegung und E A Betriebsarten ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung 7 3 Integriertes E A Modul Beschreibung Inhalt Systembeschreibung E A Modul EXB Oi errei aeeneatn nase e E E rannte een ete eee 240 Kenfigurationides E A ModUIS 2 22 2122222 costes E E a AARE cect EE EE AE 254 Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls 22 24444440444400nnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 266 BetriebraesiE A MOdUISHi e rss ers teeters atectan et te Seeeeet Desi steat ds ec O 299
262. iviert Versorgungsspannung an VBBS in mV TRUE Test Eingang ist aktiv Programmiermodus ist freigeben Software Download ist m glich Zustand des Anwendungsprogramms ist abfragbar e kein Schutz der gespeicherten Software m glich FALSE laufender Betrieb der Anwendung Versorgungsspannung an VBBx nach Relaiskontakt in mV Versorgungsspannung an VBBx in mV 227 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Systemmerker 716 Systemmerker 16 Eing nge und 16 Ausg nge Standard Seite Systemmerker Symbolname ANALOGxx xx 00 15 ANALOG_IRQxx xx 00 07 CURRENTxx xx 00 15 Ixx xx 00 15 Ixx_DFILTER xx 00 11 Ixx_FILTER xx 00 15 Qxx xx 00 15 Qxx_FILTER xx 00 15 Typ WORD WORD WORD BOOL DWORD BYTE 4 BOOL BYTE 13121 Beschreibung Analog Eingang xx gefilterter A D Wandler Rohwert 12 Bit ohne Kalibrierung und Normierung Analogeingang Kanal xx ungefilterter Rohwert der Spannung Verwendung im FB SET_INTERRUPT_I gt Seite 124 oder SET_INTERRUPT_XMS Seite 126 PWM Ausgang xx gefilterte A D Wandler Rohwerte 12 Bit der Strommessung ohne Kalibrierung und Normierung Status am Bin reingang xx Voraussetzung Eingang ist als Bin reingang konfiguriert MODE IN_DIGITAL_H oder IN_DIGITAL_L TRUE Spannung am Bin reingang gt 70 von VBBS FALSE
263. jekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 229 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 OxIFFF FFFF 80 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Ausg nge Parameter DATA DLC RTR AVAILABLE OVERFLOW Datentyp ARRAY 0 7 OF BYTE BYTE BOOL FALSE BYTE BOOL 81 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19810 Beschreibung empfangene Daten 1 8 Bytes Anzahl der mit RDO empfangenen Bytes im Array DATA zul ssig 0 8 empfangene Nachricht war ein Remote Transmission Request wird hier nicht unterst tzt Anzahl der verbleibenden Datenbytes zul ssig 0 16 0 keine g ltigen Daten vorhanden TRUE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust FALSE Datenpuffer ist ohne Datenverlust ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_TRANSMIT 609 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_TRANSMIT Beschreibung 2166 CANx_TRANSMIT bergibt in jedem Aufruf ein CAN Datenobjekt Message an den CAN Controller zur bertragung gt Den FB f r jedes Datenobjekt im Pr
264. klicken Wert ndern und mit ENTER best tigen zul ssige Werte Kapitel Eing nge Betriebsarten E A Modul gt Seite 264 gt Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 23 mA f r gt 40 ms in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet Dies meldet das PDO1 als overcurrent Nach etwa einer Sekunde schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck 257 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Bin reing nge Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 15896 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration e unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExBO1 EDS klicken e Reiter Service Data Objects klicken e Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen e in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken Wert ndern und mit ENTER best tigen zul ssige Werte Kapitel Eing nge Betriebsarten E A Modul Seite 264 NAMUR Diagnose f r digitale Signale bei 056 1K0 5 inn nichtelektronischen Schaltern gt Schalter mit einer zus tzlichen Widerstandsbeschaltung versehen 15 kQ r I I I I I i Grafik Nichtelektronischer Schalter S am Eingang Inn gt Das Diagnose Ergebnis zeigt PDO 1 Send PDO Mapping Service Data Obj PDO
265. l oder Quelladresse PES Programable electronic system Programmierbares elektronisches System zur Steuerung zum Schutz oder zur berwachung e auf der Basis einer oder mehrerer programmierbarer Ger te e einschlie lich aller Elemente dieses Systems wie Ein und Ausgabeger te PGN PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer PGN PDU Format PF PDU Source PS Die Parameter Gruppennummer ist ein Begriff aus dem CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie fasst die Teiladressen PF und PS zusammen PID Regler Der PID Regler proportional integral derivative controller besteht aus folgenden Anteilen P Proportional Anteil e Integral Anteil e D Differential Anteil jedoch nicht beim Controller CRO4nn CR253n Piktogramm Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 7 323 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen Pre Op Pre Op PRE OPERATIONAL mode engl Zustand vor betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand Im CANopen Netz k nnen in diesem Modus nur SDOs und gt NMT Kommandos bertragen werden jedoch keine Prozessdaten Prozessabbild Mi
266. lanke der Rampe in Inkremente S PS Zyklus 0 keine Rampe Referenz f r steigende und fallende Flanke der Rampe t 0s steigende fallende Flanke in Inkremente SPS Zyklus Schnelle Controller haben sehr kurze Zykluszeiten sonst steigende fallende Flanke in Inkremente TIME BASE Wertepaare die den Kurven Verlauf beschreiben Es werden die ersten in N_POINT angegebenen Wertepaare verwertet n 2 11 Beispiel 9 Wertepaare als Variable VALUES deklariert VALUES ARRAY 10 OF POINT X 0 Y 0 X 200 Y 0 X 300 Y 50 X 400 Y 100 X 700 Y 500 X 1000 Y 900 X 1100 Y 950 X 1200 Y 1000 X 1400 Y 1050 Zwischen den Werten d rfen auch Leerzeichen stehen Anzahl der Punkte Wertepaare in VARIABLE _GAIN womit die Kurven Charakteristik definiert ist n 2 11 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Parameter der Ausg nge 420 D Beschrei Den atentyp eschreibung OUT1 WORD normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert 0 1000 Inkremente z B f r Ventil rechts OUT3 INT normierter Ausgangswert 1000 0 1000 Inkremente z B f r Ventil an Ausgangsmodul z B CR2011 oder CR2031 ERR1 BYTE Fehler Code f r steigende Flanke bezogen auf die intern verwendeten FBs CHARCURVE und RAMP_INT aus der util 1ib
267. le ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Hardware Filter konfigurieren 9154 ber die Systemvariable Ixx_DFILTER kann ein digitaler Hardware Filter an den schnellen Z hl und Impulseing ngen konfiguriert werden Der Wert in us max 100 000 gibt an wie lange ein bin rer Pegel ohne Unterbrechung anliegen muss bevor er bernommen wird Voreinstellung O us Der Pegelwechsel des Eingangssignals wird um den im Filter eingestellten Wert verz gert Nur bei folgenden Funktionsbausteinen hat der Filter Auswirkungen auf die erfassten Signale FAST_COUNT Seite 140 Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse FREQUENCY Seite 142 misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY PERIOD Seite 144 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal INC_ENCODER Seite 146 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebem PERIOD Seite 148 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us PERIOD _RATIO Seite 150 misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us Uber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das P uls P eriodenverh ltnis in o angegeben Digitale Filter stehen nicht f r alle schnellen Z hl und Impulseing nge zur Verf gung Einsatz als Bin reing ng
268. lgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren Seite 257 245 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Widerstandsmessung 9773 Typische Sensoren an diesen Eing ngen Tankpegel e Temperatur PT1000 NTC 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess E ingang n CR Gerat 1 Eingangsfilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 8970 Bei diesem Ger t ist die Aufl sung nicht linear abh ngig vom Widerstandswert Grafik Q 1000 D 100 Grafik Aufl sung abh ngig vom Widerstandswert 1 Widerstandswert am Eingang 10 2 Aufl sung 1 10 100 1000 10000 30000 1 2 J Um wieviel Ohm ndert sich der Messwert wenn sich das Signal des A D Wandlers am Eingang um 1 ndert Beispiele Im Bereich 1 100 Q betr gt die Aufl sung 1 2 Q Im Bereich bei 1 KQ betr gt die Aufl sung ca 2 Q Im Bereich bei 2 KQ betr gt die Aufl sung ca 3 Q Im Bereich bei 3 KQ betr gt die Aufl sung ca 6 Q e Im Bereich bei 6 KQ betr gt die Aufl sung ca 10 Q e Im Bereich bei 10 KQ betr gt die Aufl sung ca 11 Q e Im Bereich bei 20 KQ betr gt die Aufl sung ca 60 Q 246 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09
269. liotheken f r das Ger t CR0033 5 11 Bibliothek ifm_CR0033_V010009 LIB 15767 Dies ist die Ger te Bibliothek Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein CANx Seite 74 CANx_BAUDRATE Seite 75 CANx_BUSLOAD Seite 76 CANx_DOWNLOADID Seite 78 CANx_ERRORHANDLER Seite 79 CANx_RECEIVE Seite 80 CANx_SDO_READ Seite 102 CANx_SDO_WRITE Seite 104 CANx_TRANSMIT Seite 82 CHECK_DATA Seite 212 DELAY Seite 185 FAST_COUNT Seite 140 FLASHREAD Seite 204 FLASHWRITE Seite 205 FRAMREAD gt Seite 207 FRAMWRITE Seite 208 FREQUENCY Seite 142 FREQUENCY PERIOD Seite 144 GET_IDENTITY Seite 214 INC_ENCODER Seite 146 INPUT_ANALOG Seite 129 MEMCPY Seite 209 MEMORY_RETAIN PARAM gt Seite 201 MEMSET Seite 210 NORM Seite 135 NORM DINT Seite 137 NORM REAL Seite 138 Kurzbeschreibung initialisiert die CAN S chnittstelle x x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt stellt die bertragungsrate f r den Busteilnehmer an der CAN Schnittstelle x ein x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt ermittelt die aktuelle Buslast an der CAN Schnittstelle x und z hlt die aufgetretenen Error Frames x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt stellt den Download Identifier f r die CAN S c
270. llionen Bit pro Sekunde Mbps bertragen werden k nnen Ethernet geh rt zu der Familie der sogenannten bestm glichen Daten bermittlung auf einem nicht exklusiven Ubertragungsmedium 1972 entwickelt wurde das Konzept 1985 als IEEE 802 3 spezifiziert EUC EUC Equipment Under Control kontrollierte Einrichtung EUC ist eine Einrichtung Maschine Gerat oder Anlage verwendet zur Fertigung Stoffumformung zum Transport zu medizinischen oder anderen Tatigkeiten IEC 61508 4 Abschnitt 3 2 3 Das EUC umfasst also alle Einrichtungen Maschinen Ger te oder Anlagen die Gef hrdungen verursachen k nnen und f r die sicherheitsgerichtete Systeme erforderlich sind Falls eine vern nftigerweise vorhersehbare Aktivit t oder Inaktivit t zu durch das EUC verursachten Gef hrdungen mit unvertretbarem Risiko f hrt sind Sicherheitsfunktionen erforderlich um einen sicheren Zustand f r das EUC zu erreichen oder aufrecht zu erhalten Diese Sicherheitsfunktionen werden durch ein oder mehrere sicherheitsgerichtete Systeme ausgef hrt F Fehlanwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in einer Weise die vom Konstrukteur nicht vorgesehen ist Eine Fehlanwendung f hrt meist zu einer Gef hrdung von Personen oder Sachen Vor vern nftigerweise vorhersehbaren Fehlanwendungen muss der Hersteller des Produkts in seinen Benutzerinformationen warnen 318 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133
271. ln und dem FB bergeben berwachungszeit Innerhalb dieses angegebenen Zeitfensters m ssen die Telegramme zyklisch empfangen werden gt Andernfalls erfolgt eine Fehlermeldung RPT T 0s gt keine berwachung Nach dem ersten Setzen kann RPT nicht mehr ver ndert werden tolerierte Anzahl der nicht empfangenen J 1939 Nachrichten 458 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle 1939 Adresse des Absenders Anzahl der empfangenen Bytes 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 03 Fehler keine Daten w hrend der Uberwachungszeit empfangen 111 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 J 1939_x_RESPONSE 2280 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0833_J1939_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_x_RESPONSE Beschreibung 2299 J1939_x_RESPONSE organisiert die automatische Antwort auf ein Request Telegramm Anforderungstelegramm Der FB ist f r das automatische Versenden von Nachrichten auf Global Requests und Specific Requests verantwortlich Dazu muss der FB ber den Eingang CONFIG f r einen Zyklus initialisiert werden Dem FB werden die Parameter PG PF PS RPT und die Adresse des Datenarr
272. lojJoj o o tA oo oloo ojJloloj o o sie 124 nderung automatisch gesichert ja ja ja sobald beide identisch sobald beide identisch 15978 nderung wann wirksam nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach Reset nach Reset sofort nach PreOp nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis Parametertabellen Details Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF Details 22002400nennennnnen 276 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x10FF Details ueeennen 277 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1400 0x14FF Details 279 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1600 0x16FF Details 0000n nen 281 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1800 0x18FF Details ennnen 283 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1A00 0x1AFF Details uu 0020n0s nn 288 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF Details 291 15982 Objektverzeichnis Pflichtobjekt
273. ls CANopen Master eingesetzten Ger ts e Position des E A Moduls nach dem CANopen Master e zugewiesene Node ID D Das E A Modul belegt 3 aufeinander folgende Node IDs Regel gt Node ID des folgenden CAN Slaves gt Node ID des E A Moduls 3 CAN Parameter festlegen e Node ID Nodeguarding e Heartbeat Settings Parametrieren der Ein und Ausg nge im E A Modul Kapitel Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls Seite 266 255 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Programmiersystem ber Templates einrichten E A Modul 16611 13745 ifm bietet vorgefertigte Templates Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig einrichten k nnen 970 Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_DVD_V gt Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CODESYS ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CODESYS legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen 256 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A
274. ltig Bit31 1 PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Ausg nge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 1 240 0x01 0xF 0 OxF C OxF D nicht implementiert OxFE asynch man spec event Ausgange werden sofort aktualisiert OxFF asynch device profile event Ausgange werden sofort aktualisiert Receive PDO 2 PWM Ausgange Anzahl der Eintr ge 2 CAN ID des 2 Lese PDOs Bit31 0 PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Ausg nge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Ausgange werden sofort aktualisiert OxFF asynch device profile event Ausgange werden sofort aktualisiert Receive PDO 3 PWM Ausgange Anzahl der Eintr ge 2 CAN ID des 3 Lese PDOs Bit31 0 PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Ausg nge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 1 240 0x01 0xF0 OXF C OxF D nicht implementiert OxFE asynch man spec event Ausgange werden sofort aktualisiert OxFF asynch device profile event Ausgange werden sofort aktualisiert Receive PDO 4 PWM Ausgange Anzahl der Eintr ge 2 CAN ID des 4 Lese PDOs Bit31 0 PDO ist g ltig Bit31 1 gt PDO ist ung ltig ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 01
275. m FB MEMORY_RETAIN_PARAM gt Seite 201 angeben Vom Anwender frei verf gbarer remanenter Speicher Zugriff erfolgt ber FRAMREAD Seite 207 und FRAMWRITE Seite 208 Vom Anwender frei verf gbarer remanenter Speicher Zugriff erfolgt ber Adressoperator Der verbleibende Speicher ist reserviert f r system interne Zwecke 14 2015 10 01 Hardware Beschreibung 13736 8136 2 176 kByte 1 280 kByte 128 kByte 64 kByte 8360 2 216 kByte 192 kByte 19547 128 kByte 4 kByte 4 kByte 16 kByte 64 kByte ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 2 Funktionsweise der verz gerten Abschaltung 993 Werden die Controller von der Versorgungsspannung getrennt werden im Normalfall sofort alle Ausg nge abgeschaltet keine Eingangssignale mehr eingelesen und die Abarbeitung der Steuerungssoftware Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm abgebrochen Dieses geschieht unabh ngig davon in welchem Programmschritt sich der Controller befindet Wenn dieses Verhalten nicht gew nscht ist muss der Controller programmgesteuert abgeschaltet werden Das erm glicht nach Abschalten der Z ndung zum Beispiel das Sichern von Speicherst nden Die ClassicController k nnen durch eine entsprechende Beschaltung der Versorgungsspannungs Eing nge und die Auswertung der zugeh rigen Systemmerker programmge
276. mC ycleP eriod empfangen FALSE kein SYNC Fehler TRUE Fehler das Guarding oder Heartbeat Signal des Masters wurde nicht oder zu spat empfangen FALSE kein Guarding oder Heartbeat F ehler TRUE Fehler Empfangspuffer U berlauf in FALSE kein Uberlauf TRUE Fehler Sendepuffer Uberlauf FALSE kein berlauf TRUE CANopen Stack des Slaves vom Master zur ckgesetzt FALSE CANopen Stack des Slaves nicht zur ckgesetzt TRUE Kommunikations Interface des CAN Stack wurde vom Master zur ckgesetzt FALSE Kommunikations Interface nicht zur ckgesetzt TRUE Daten im Objektverzeichnis des CANopen Masters wurden ge ndert FALSE keine Daten nderung Index des zuletzt ge nderten Objektverzeichnis E intrags ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 4 Bausteine CANopen SDOs EAN RS DONE AD a ee a N 102 RE DONE ee en tte ea eee 104 2071 Hier finden Sie ifm Bausteine f r den Umgang von CANopen mit Service Data Objects SDOs 101 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_SDO_READ 621 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 03
277. mierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software 34 4 Betriebsmodi 1083 Unabh ngig von den Betriebszust nden kann der Controller in verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden TEST Betrieb 1084 ACHTUNG Verlust der gespeicherten Software m glich Im Test Betrieb besteht kein Schutz der gespeicherten Laufzeitsystem und Anwendungs Software HINWEIS gt Erst NACH dem Anschlie en des OPC Client den TEST Anschluss mit der Versorgungsspannung verbinden gt Ansonsten tritt ein fataler Fehler auf Dieser Betriebsmodus wird durch Anlegen von Versorgungsspannung am Test Eingang erreicht gt Montageanleitung gt Kapitel Technische Daten gt Kapitel Anschlussbelegung Jetzt kann der Controller im RUN oder STOP Zustand Kommandos ber eine der Schnittstellen entgegennehmen und z B mit dem Programmiersystem kommunizieren Nur im TEST Betrieb ist ein Software Download im Controller m glich ber den Merker TEST kann der Zustand vom Anwendungsprogramm abgefragt werden Zusammenfassung Test Eingang ist aktiv Programmiermodus ist freigeben e Software Download ist m glich Zustand des Anwendungsprogramms ist abfragbar e kein Schutz der gespeicherten Software m glich SERIAL _MODE 2548 Die serielle Schnittstelle steht f r den Datenaustausch in der Anwendung zur Verf gung Ein Debugging des Anwendungsprogramms
278. mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus initialisiert die serielle RS232 Schnittstelle bertr gt ein Datenbyte ber die serielle RS232 S chnittstelle organisiert abh ngig vom TEST Eingang den DEBUG Modus oder den Monitoring Modus setzteine anwendungsspezifische Programmkennung weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu bedingtes Ausf hren eines Programmteils nach einer Interrupt Anforderung ber einen definierten Eingangskanal bedingtes Ausf hren eines P rogrammteils im Intervall von x Millisekunden setzt die Betriebsart des gew hlten Ausgangskanals setzt Benutzerkennung f r Zugangskontrolle bei Programm und Speicher Upload f hrt einen kompletten Neustart des Ger ts aus liest die aktuelle Temperatur im Ger t aus liest die aktuelle S ystemzeit in ms aus Max Wert 49d 17h 2min 475 295ms liest die aktuelle S ystemzeit in us aus Max Wert 1h 11min 345 967ms 2954 70 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0033 5 1 2 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB 13707 x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle Diese Bibliothek enth lt Bausteine f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Master Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 84 verwaltet den gerateeigenen Fehlersta
279. mmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen W Watchdog Der Begriff Watchdog englisch Wachhund wird verallgemeinert f r eine Komponente eines Systems verwendet die die Funktion anderer Komponenten beobachtet Wird dabei eine m gliche Fehlfunktionen erkannt so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm Verzweigungen eingeleitet Das Signal oder die Verzweigungen dienen als Ausl ser f r andere kooperierende Systemkomponenten die das Problem l sen sollen wo wo write only engl nur schreiben Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur ver ndert werden jedoch nicht gelesen Z Zykluszeit Das ist die Zeit f r einen Zyklus Das SPS Programm l uft einmal komplett durch Je nach ereignisgesteuerten Verzweigungen im Programm kann dies unterschiedlich lange dauern 327 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Index 9 Index A Adres sheli gung issuri 229 Adressbelegung der Ausg nge 231 Adressbelegung der Eing nge 230 Adressbelegung Ein Ausg nge unneeenenennennenn 229 Adressbelegung und E A Betriebsarten nennen 229 BOTES SE ninasid nienia i 314 Adressen Variablen der Ausg nge 238 301 Adressen Variablen der E AS nnennenennenenn 236 Adressen Variablen der Eing nge 236 299 Allgemein nennen n a 266 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose 60 Konfiguration und Diagnose E A Mo
280. ms durchgef hrt werden Dadurch kann zum Beispiel der Strom bei einer Spulenerw rmung nachgeregelt werden Damit bleiben die Hydraulikverh ltnisse im System gleich Grunds tzlich sind die stromgeregelten Ausg nge gegen Kurzschluss gesch tzt 65 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 Konfigurationen 45 Variablen Inhalt Retain Variablen Netzwerkvariablen In diesem Kapitel erfahren Sie mehr ber den Umgang mit Variablen Das Ger t unterst tzt folgende Variablentypen Variable Deklarationsort G ltigkeitsbereich lokal i i R 7 gilt nur im Baustein POU in dem sie EB im Deklarationsteil des Bausteins konfiguriert wurde global in Ressourcen gt Globale Variablen gilt in allen Bausteinen POUs dieses global Retain gt Globale_Variablen CODESYS Projekts Netzwerk Werte stehen allen CODESYS in Ressourcen gt Globale Variablen Projekten im gesamten Netzwerk zur gt Deklarationsliste Verf gung wenn die Variable in ihren Netzwerk Retain Deklarationslisten enthalten ist 1 CODESYS Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation 66 2015 10 01 Variablen Serer errr ene reer 67 EEE eher 67 3130 14486 Speicherverhalten fl chtig nicht fl chtig fl chtig nicht fl chtig fl chtig nicht fl chtig ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015
281. ms sollen im Objektverzeichnis gespeichert werden D Sollen die Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden Nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 96 einmalig CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER aufrufen Parameter der Eing nge 2054 D Beschrei Paramaien atentyp eschreibung CLEAR_ERROR_FIELD BOOL FALSE amp TRUE Flanke Inhaltdes ERROR_FIELD an FB Ausgang ausgeben Inhalt des ERROR_FIELD im Objektverzeichnis l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 2055 D Beschrei baramsier atentyp eschreibung ERROR_REGISTER BYTE Zeigt den Inhalt des OBV Index 0x1001 Error Register ERROR_FIELD ARRAY 0 5 OF WORD Zeigt den Inhalt des OBV Index 0x1003 Error Field ERROR_FIELD 0 Anzahl der gespeicherten Fehler ERROR_FIELD 1 5 gespeicherte Fehler der j ngste Fehler steht im Index 1 94 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx SLAVE NODEID 2044 CANx Slave Node ID x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_SLAVE_NODEID Beschreibung 2049 CANx_SLAVE_NODEID erm glicht das Einstellen der Node ID eines CANopen Slaves zur Laufzeit des
282. n Objektverzeichnis ausgelesen werden Sollen anwendungsspezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_MASTER_EMCY_HANDLER nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY Seite 85 aufgerufen werden Parameter der Eing nge 2010 D Beschrei parsincter atentyp eschreibung CLEAR_ERROR_FIELD BOOL FALSE amp TRUE Flanke Inhaltdes ERROR_FIELD an FB Ausgang ausgeben Inhalt des ERROR_FIELD im Objektverzeichnis l schen sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 2011 D Beschrei Paramete atentyp eschreibung ERROR_REGISTER BYTE Zeigt den Inhalt des OBV Index 0x1001 Error Register ERROR_FIELD ARRAY 0 5 OF WORD Zeigt den Inhalt des OBV Index 0x1003 E rror Field ERROR_FIELD 0 Anzahl der gespeicherten Fehler ERROR_FIELD 1 5 gespeicherte Fehler der j ngste Fehler steht im Index 1 84 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2012 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD Beschreibung 2015 CANx_MASTER_SEND_EM
283. n ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_BAUDRATE Beschreibung 11839 CANx_BAUDRATE stellt die bertragungsrate f r den Busteilnehmer ein Mit dem FB wird f r das Ger t die bertragungsrate eingestellt Dazu wird am Eingang BAUDRATE der entsprechende Wert in kBit s angegeben D Der neue Wert wird erst nach einem RESET g ltig Spannung Aus Ein oder Soft Reset Parameter der Eing nge 655 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE im 1 Zyklus Parameter bernehmen und aktivieren sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt BAUDRATE WORD 125 Baudrate kBit s zul ssig 20 50 100 125 250 500 1000 75 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_BUSLOAD 2178 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_BUSLOAD ERRORFRAMES BUSLOAD Beschreibung 2180 Ermittelt die aktuelle Buslast auf dem CAN Bus und z hlt die aufgetretenen Error Frames CANx_BUSLOAD ermittelt die Buslast ber die Anzahl und L nge der w hrend der Zeit PERIOD ber den CAN Bus bertragenen Telegramme bei Ber cksichtigung der aktuellen Baudrate Der Wert BUSLOAD wird jeweils nach Ablauf der Zeit PERIOD aktualisier
284. nannannnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen anne 35 WSB Schm tstelle man uoa a a A e a a a a a A ae nara 35 CAN Schnittstellen 3 3 1 Serielle Schnittstelle 14099 Dieses Ger t bietet eine serielle Schnittstelle Grunds tzlich kann die serielle Schnittstelle mit folgenden Funktionen genutzt werden Programm Download e Debugging e freie Nutzung in der Anwendung HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Anschl sse und Daten Datenblatt 3 3 2 USB Schnittstelle 14100 Dieses Ger t bietet eine USB Schnittstelle f r den Programm Download und das Debugging Anschl sse und Daten Datenblatt USB Treiber auf dem PC installieren Montageanleitung Betriebsanleitung Einstellungen in CODESYS f r Online gt Kommunikationsparameter via USB Ger t Laufzeitsystem Version Parameter Wert CR0032 lt V03 00 00 Baudrate 115200 CR0032 gt V03 00 01 Baudrate 4800 57600 CR0033 CR0133 lt V02 00 01 Baudrate 115200 CR0033 CR0133 gt V02 00 02 Baudrate 4800 57600 CR0232 CR0233 alle Baudrate 115200 CR0234 CR0235 alle Baudrate 4800 576
285. nd remanent Daten werden neu Daten werden neu Reset kalt initialisiert initialisiert Daten sind remanent Daten sind remanent Daten werden neu Daten werden neu i Reset Ursprung initialisiert initialisiert Daten sind remanent Daten sind remanent Anwendungsprogramm laden Daten werden nev Daten werden neu Daten sind remanent Daten sind remanent nitialisiert nitialisiert Daten werden neu Daten werden neu Daten werden neu Laufzeitsystem laden Aitite initialisiert initialisiert Daten sind remanent Bei MODE 0 habe nur solche Daten Retain Verhalten wie bei MODE 1 die ausdr cklich als VAR_RETAIN deklariert wurden Wird der FB nie aufgerufen verhalten sich die Merkerbytes nach MODE 0 Die Merkerbytes die oberhalb des konfigurierten Bereichs liegen verhalten sich ebenfalls nach MODE 0 Eine einmal get tigte Konfiguration bleibt auf dem Ger t erhalten auch wenn die Anwendung oder das Laufzeitsystem neu geladen werden 201 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter ENABLE LEN MODE Datentyp BOOL WORD BYTE 202 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 2375 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Anzahl der Datenbytes
286. ner RX Warteschlange z B Frequenz der RX PDOs ist zu gro Reset nur extern ber Eintrag in Index 0x1003 Subldx 00 Internal Software berlauf einer TX Warteschlange z B Ger t kommt nicht auf den Bus Reset nur extern ber Eintrag in Index 0x1003 Subldx 00 Monitoring Guarding Error F r die Zeit guard time life time factor wird kein guard objekt empfangen Reset bei erneuter Kommunikation Monitoring Synch Error F r communication cycle wird kein synch objekt empfangen Nur in OPEATIONAL Reset bei Synch OBJ oder PREOP CANopen sieht nicht vor dass zwei gleiche EMCY Objekte hintereinander abgesetzt werden 303 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang SDOs Fehlermeldungen Folgende Meldungen werden im Fehlerfall erzeugt Index 0x1001 0x1003 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x2020 0x1 0x2 0x2021 0x0 0x1 0x2 0x2022 0x0 Subldx Parameter name Error register Predefined error field Number of entries Error history Error history Error history Error history Error history Input short to supply voltage Short to supply voltage INOO INO7 Short to supply voltage INO8 IN11 Input wire break Wire break IN00 IN07 Wire break INO8 IN11 Output short circuit ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro Data type USINT UDINT UDINT DINT DINT DIN
287. nformationen Hinweisen und Beispielen werden keine Eigenschaften zugesichert Die abgebildeten Zeichnungen Darstellungen und Beispiele enthalten weder Systemverantwortung noch anwendungsspezifische Besonderheiten gt Die Sicherheit der Maschine Anlage muss auf jeden Fall eigenverantwortlich durch den Hersteller der Maschine Anlage gew hrleistet werden Beachten Sie die nationalen Vorschriften des Landes in welchem die Maschine Anlage in Verkehr gebracht werden soll Bei Nichtbeachten der Hinweise in dieser Anleitung sind Sach oder K rpersch den m glich Die ifm electronic gmbh bernimmt hierf r keine Haftung gt Die handelnde Person muss vor allen Arbeiten an und mit diesem Ger t die Sicherheitshinweise und die betreffenden Kapitel dieser Anleitung gelesen und verstanden haben Die handelnde Person muss zu Arbeiten an der Maschine Anlage autorisiert sein Die handelnde Person muss f r die auszuf hrende Arbeit ber die erforderliche Ausbildung und Qualifikation verf gen Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Ger te Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Technische Daten im PDF Format Beachten Sie die Montage und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgem e Verwendung der betroffenen Ger te mitgelieferte Montageanleitung oder auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Daten
288. ng apping 0x2020 0108 ja nach PreOp Sende PDO 1 0x4 PDO mapping apping 0x2020 0208 ja nach PreOp Sende PDO 1 0x5 PDO mapping apping 0x2021 0108 ja nach PreOp Sende PDO 1 0x6 PDO mapping apping 0x2021 0208 ja nach PreOp Sende PDO 1 0x7 PDO mapping apping 0x2025 0108 ja nach PreOp Sende PDO 1 Ox1A01 Transmit PDO mapping apping ja nach PreOp Sende PDO 2 0x1 PDO mapping apping 0x6404 0110 ja nach PreOp Sende PDO 2 0x2 PDO mapping apping 0x6404 0210 ja nach PreOp Sende PDO 2 0x3 PDO mapping apping 0x6404 0310 ja nach PreOp Sende PDO 2 0x4 PDO mapping apping 0x6404 0410 ja nach PreOp Sende PDO 2 0x1A02 Transmit PDO mapping apping ja nach PreOp Sende PDO 3 0x1 PDO mapping apping 0x2030 0110 ja nach PreOp Sende PDO 3 0x2 PDO mapping apping 0x2030 0210 ja nach PreOp Sende PDO 3 0x3 PDO mapping apping 0x2002 0110 ja nach PreOp Sende PDO 3 0x4 PDO mapping apping 0x2002 0210 ja nach PreOp Sende PDO 3 0x5 PDO mapping apping 0 ja nach PreOp Sende PDO 3 272 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Objektverzeichnis Index 0x1A03 0x1A04 0x1A05 0x1A06 0x1A07 0x1A08 Sub Idx 0x1 0x2 0x3 0x1 0x2 0x3 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x1 0x2 0x3 0x1 0x2 0x3 Parameter Beschreibung Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO m
289. ng des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Mit den folgend aufgef hrten Bausteinen kann die serielle Schnittstelle im Anwendungsprogramm genutzt werden 118 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 SERIAL_PENDING 314 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SERIAL_PENDING NUMBER Beschreibung 12994 SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes Im Gegensatz zu SERIAL_RX Seite 120 bleibt der Inhalt des Puffers nach Aufruf dieser Funktion unver ndert Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwendungsspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle Dazu das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE setzen HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Ausg nge 12996 Parameter Datentyp Beschreibung NUMBER WORD
290. ngang ein Sprung angelegt wird Die Signalabstiegszeit ist die Zeitdauer von 90 bis 10 59 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Analogeing nge Konfiguration und Diagnose 13960 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT_ANALOG Seite 129 gt Eingang MODE oder FB SET_INPUT_MODE Seite 132 gt Eingang MODE gt Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 21 7 mA in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet und das jeweilige Fehlerbit im Merkerbyte ERROR_CURRENT_Ix gesetzt Sinkt der Wert wieder unter den Grenzwert schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck gt Im Anwendungsprogramm k nnen die Systemvariablen ANALOGOO ANALOGxx zur kundenspezifischen Diagnose der Eing nge dienen 18414 Falls Eingang 115 nicht verwendet gt Eingang 115 als Bin reingang konfigurieren Bin reing nge Konfiguration und Diagnose 14516 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt Uber das Anwendungsprogramm FB INPUT_ANALOG Seite 129 gt Eingang MODE oder FB SET_INPUT_MODE Seite 132 gt Eingang MODE gt F r NAMUR Soll die Diagnose genutzt werden dann diesen Modus zus tzlich aktivieren FB SET_INPU
291. ngang n In In Anschluss Binar E ingang n S Sensor S Sensor aa Prinzipschaltung Bin r Eingang plus schaltend BL Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend BH f r positives Sensorsignal f r negatives Sensorsignal Eingang offen amp Signal Low Supply Eingang offen Signal High GND Bei einem Teil dieser Eing nge Datenblatt kann das Potential gew hlt werden gegen das geschaltet wird 22 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Eingangsgruppe 10 I00 11 10423 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eingange ist wahlweise wie folgt konfigurierbar analoger Eingang 0 20 mA analoger Eingang 0 10 V analoger Eingang 0 32 V e Spannungsmessung ratiometrisch 0 1000 o bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal schneller Eingang f r z B Inkrementalgeber und Frequenz oder Periodendauermessung Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden Alle Eing nge zeigen das gleiche Verhalten bei Funktion und Diagnose Jedoch 100 107 Multifunktionseingang mit versorgungsspannungsabh ngigen Pegeln zur Frequenzmessung
292. ngange mogliche Betriebsart 100 111 IN_NOMODE IN_DIGITAL_H IN_DIGITAL_L IN_CURRENT IN_VOLTAGE10 IN_VOLTAGE30 IN_RATIO IN_DIAGNOSTIC IN_FAST Diagnose IN_FAST 112 114 IN_NOMODE IN_DIGITAL_H IN_RESISTANCE 115 IN_NOMODE IN_DIGITAL_H Aus plus minus 0 20 000 pA 0 10 000 mV 0 30 000 mV 0 1 000 o bei IN_DIGITAL_H beiIN_DIGITAL_H bei IN_DIGITAL_H 0 30 000 Hz 0 1 5 000 Hz 0 1 5 000 Hz 0 30 000 Hz 0 30 000 Hz Aus plus 16 30 000 Q Aus plus einstellen mit FB INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE intern intern SET_INPUT_MODE FREQUENCY FREQUENCY_PERIOD PHASE PERIOD PERIOD_RATIO FAST_COUNT INC_ENCODER INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG SET_INP A UT_MODE INPUT_ANALOG U A U 2 SET_INPUT_MODE INPUT_ SET_INP 2 NALOG T_MODE 232 Wert FB Eingang dez hex MODE 0 0000 ODE 2 0002 ODE 4 0004 ODE 8 0008 MODE 16 0010 MODE 32 0020 64 0040 128 0080 DIAGNOSTICS TRUE Frequenzmessung Periodendauermessung P eriodendauer und Ratiomessung Zahler Drehgeber erfassen ODE 0 0000 MODE 512 0200 MODE 0 0000 ifm Programmierhandbuch
293. nhang 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1800 0x18FF Details Transmit PDO communication parameters Index 0x1800 0x1801 0x1802 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 Parameter name Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO ro ro ro Data type USINT UDINT USINT UINT USINT UINT USINT UDINT USINT UINT USINT UINT USINT UDINT Default 0x05 0x180 Node ID 0x01 0x05 0x280 Node ID 0x01 0x05 0x380 Node ID 283 16606 Details Konfiguration Sende PDO 1 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 1 Bit31 0 gt PDO ist g ltig Bit31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevo
294. nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ERROR BOOL ber diesen Eingang wird dem FB die Information bergeben ob der zum konfigurierten Fehlercode geh rende Fehler aktuell anliegt FALSE TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehler Code falls Eingang in der letzten Sekunde nicht TRUE war TRUE amp FALSE Flanke UND Fehler steht nicht mehr an Nach Verz gerung von ca 1 s gt Null Fehlermeldung wird gesendet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ERROR_CODE WORD Der Error Code gibt detailliert Auskunft ber den erkannten Fehler Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden ERROR_REGISTER BYTE ERROR_REGISTER gibt die Art des Fehlers an Der hier angegebene Wert wird mit allen anderen aktuell aktiven Fehlernachrichten bitweise ODER verkn pft Der sich hierbei ergebende Wert wird ins Error Register Index 1001 00 geschrieben und mit der EMCY Nachricht versendet Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY 0 4 OF BYTE Hier k nnen bis zu 5 Bytes anwendungsspezifische Fehlerinformationen eingetragen werden Das Format ist dabei frei wahlbar 96 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Beispiel CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 SendEmecyl CAN1_SLAVE_SEND_EMERGENCY KANUFACTURER_ERROR_FIE
295. nn nennen 52 4 2 Programmiersystem einrichten 44444Hnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 53 4 2 1 Programmiersystem manuell einrichten u 44444HHHnBnn nennen nennen ernennen ennnnnn nennen snnnnnnn ern 53 4 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten musssssnnnenennnnnensnnnnnnnennnnnnnnnnnen ernennen 56 4 3 Funktionskonfiguration allgemein 44s444H4nnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann 57 4 3 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung u 444ersHBBnnen nennen nnnnen ernennen 57 4 3 2 SsteMmVarlablen 2 2 2 20 20 meet anna a namen naar nad anne 57 4 4 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 24usssssnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann 58 4 4 1 Eing nge konfigurieren 444444H4aHnRnnnnnnnennnannennnnnnennnnnnnnnnnnnnennsnnnnennnsnnnnnnnnnnnnsnnnnnn nenne 58 4 4 2 FUSGANGE lt oJalite B1AL 0 1 1 PERPPRSSRERBERFFERERFEFPEIRFEREFTETLEFTEFEFERPEHLTEPFPERAETLEFERFEPELTETFFERFFEIEPFFEERLERERELEFEFFEFFEEFE 63 4 5 VAarlablen 2u002 erde na rennen eat neh ed ernennen 66 4 5 1 FRetalin Varlable nx iors oninia iaraa anai ae aaaea aAa iaasa ATEA a ERRE ENAA 67 4 5 2 NetWwerkvanable Mennene a E E a A E E Ea E 67 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Inhalt 5 1 5 2 7 1 NNNNNN SE a On RW gt 7 2 7 2
296. nthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS OUTPUT_CURRENT ENABLE ACTUAL_CURRENT OUTPUT_CHANNEL DITHER_RELATED Beschreibung 385 OUTPUT_CURRENT dient dem Messen des Stroms optional Mittelung ber Dither Periode an einem Ausgangskanal Der FB liefert den aktuellen Ausgangsstrom wenn die Ausg nge als PWM Ausg nge oder als plus schaltend benutzt werden Die Strommessung erfolgt innerhalb des Ger tes es werden also keine externen Messwiderst nde ben tigt Parameter der Eing nge 17894 D Beschrei Parameter atentyp eschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert OUTPUT_CHANNEL BYTE Nummer des stromgeregelten Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge Q00 Q15 Fur den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Ausg nge Q00_E Q15_E DITHER_RELATED BOOL Strom wird ermittelt als Mittelwert ber TRUE eine Dither P eriode FALSE eine PWM Periode Parameter der Ausgange 387 D Beschrei ae atentyp eschreibung ACTUAL_CURRENT WORD Ausgangsstrom in mA 163 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 OUTPUT_CURRENT_CONTROL 2196 Baustein Typ Funktion
297. ode ID 0x0200 Node ID 0x0300 Node ID 0x0400 Node ID 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Anderung automatisch gesichert ja nein nein ja ja 15980 Anderung wann wirksam sofort via CAN S tack sofort via CAN Stack sofort sofort sofort sofort sofort sofort sofort sofort nach Reset nach Reset sofort sofort sofort nach PreOp sofort nach PreOp sofort nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Objektverzeichnis Index Sub Idx 0x2 0x1403 0x1 0x2 0x1600 0x1 0x2 0x1601 0x1 0x2 0x3 0x4 0x1602 0x1 0x2 0x3 0x4 0x1603 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1800 0x1 Parameter Beschreibung transmission type Receive PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type Receive PDO mapping PDO mapping PDO mapping Receive PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Receive PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Receive PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO Parameter fur Konfiguration Empfangs PDO 3 Konfiguration Empfangs PDO 4 Konfiguration Empfangs PDO 4 Konfiguration Empfangs PDO 4 apping Empfangs PDO
298. ogrammzyklus aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Transmit Puffer max 16 Software und 1 Hardware Puffer f r alle Identifier zusammen gt Den Ausgang RESULT auswerten zur Pr fung dass der Sendeauftrag angenommen wurde Vereinfacht gilt bei 125 kBit s dass pro 1 ms ein Sendeauftrag ausgef hrt werden kann ber den Eingang ENABLE kann die Ausf hrung des FB zeitweilig gesperrt werden ENABLE FALSE Damit kann z B eine Bus berlastung verhindert werden Mehrere Datenobjekte k nnen quasi gleichzeitig verschickt werden wenn jedem Datenobjekt ein Merkerflag zugeordnet wird und mit diesem die Ausf hrung des FB ber den ENABLE Eingang gesteuert wird Parameter der Eing nge 19813 Datent Beschreibun Parameter yp g ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 211 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF DLC BYTE Anzahl der mit RDO zu bertragenden Bytes aus dem Array DATA zul ssig 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes ENABLE BOOL TRUE Baustein ausfuhren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 2168 Datent Beschreibun Parameter yP a RESULT BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang der Baustein hat den Sendeauftrag angenommen FALSE Sendeauftrag wurde nicht angenommen 82 ifm Programmierh
299. oleranz erfolgt Sprung auf MIN_CURRENT Nummer des stromgeregelten Ausgangskanals 0 15 0 15 f r die Ausg nge 000 015 F rden FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Ausg nge Q00_E Q15_E PWM Frequenz Hz f r die Lastam Ausgang Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert Spitze Spitze Wert des Dithers in zulassige Werte 0 100 0x00 0x64 Proportional Anteil des Ausgangsignals Integral Anteil des Ausgangsignals 602 Beschreibung Stromsollwert in mA f r OCC zu Kontrollzwecken Ausgangsstrom in mA Fehler Leitung am Ausgang unterbrochen Fehler Kurzschluss in Leitung am Ausgang ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 J OYSTICK_0 6250 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz Lib Symbol in CODESYS JOYSTICK_O Beschreibung 432 JOYSTICK_O skaliert Signale aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien normiert auf 0 1000 Bei diesem FB sind die Kennlinien Werte fest vorgegeben Grafiken e Steigende Flanke der Rampe 5 Inkremente SPS Zyklus Schnelle Controller haben sehr kurze Zykluszeiten e Fallende Flanke der Rampe keine Rampe Die
300. on Index 0x2000 Mapping Lese PDO 3 PWM Ausgange OUT04 OUT07 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 PWM Ausgang OUT04 Im Index 0x6414 Sublndex 0x5 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT04 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang S Idx 0x2 Index 0x3 0x4 0x5 0x1603 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 Legende Parameter name PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping w Data type UDINT UDINT UDINT UDINT USINT UDINT UDINT UDINT UDINT UDINT Default 0x6414 0610 0x6414 0710 0x6414 0810 0x04 0x6414 0910 0x6414 0A10 0x6414 0B10 0x6414 0C 10 0 Data type ro read only rw read and write wo write only 282 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Details PW Ausgang OUT05 Im Index 0x6414 Sublndex 0x6 steht der Sollwert des PW Ausgangs OUT05 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abhangig von Konfiguration Index 0x2000 PW Im In PW Ausgang OUT06 dex 0x6414 SubIndex 0x7 steht der Sollwert des Ausgangs OUT06 der Wert wird als Tastver
301. onfiguration 0x181 Node ID Sende PDO 5 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 5 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 5 270 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis 5 nderung i Parameter Beschreibung Parameter fur Parameter wert automatisch Anderung vam Index Sub Idx voreingestellt gesichert wirksam 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 5 0x5 eventtime Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 5 0x1805 Transmit PDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 6 0x1 COB ID used by PDO Konfiguration 0x281 Node ID Sende PDO 6 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 6 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 6 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 6 0x5 eventtime Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 6 0x1806 Transmit PDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 7 0x1 COB ID used by PDO Konfiguration 0x381 Node ID Sende PDO 7 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 7 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 7 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 7 0x5 eventtime Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 7 0x1807 TransmitPDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 8 0x1 COB ID used by PDO Konfiguration 0x481 Node ID Sende PDO 8 0x2 transmission type Konfigu
302. onsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 33_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANx_MASTER_STATUS GLOBAL_START NODE_ID CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BAUDRATE CLEAR_RX_BUFFER NODE_STATE CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG SYNC CLEAR_TX_BUFFER RX_OVERFLOW CLEAR_OD_CHANGED_FLAG TX_OVERFLOW CLEAR_ERROR_CONTROL OD_CHANGED RESET_ALL_NODES ERROR_CONTROL START_ALL_NODES GET_EMERGENCY NODE_STATE_SLAVE FIRST_NODE_INDEX EMERGENCY_OBJECT_SLAVES LAST_NODE_INDEX Beschreibung 2024 Status Anzeige des als CANopen Master eingesetzten Ger tes Der FB zeigt den Status des als CANopen Master eingesetzten Ger tes an Weitere M glichkeiten e den Status des Netzwerks berwachen e den Status der angeschlossenen Slaves berwachen e die Slaves im Netzwerk zur cksetzen oder starten Der FB vereinfacht die Anwendung der CODESYS CANopen Master Bibliotheken Wir empfehlen dringend die Auswertung des Netzwerkstatus und der Fehlermeldungen ber diesen FB vorzunehmen 87 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter GLOBAL_START CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG CLEAR_RX_BUFFER CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG CLEAR_TX_BUFFER CLEAR_OD_CHANGED_FLAG CLEAR_ERROR_CONTROL RESET_ALL_NODES START_ALL_NODES NODE_STATE_SLAVES EMERGENCY_OBJECT_SLAVES Datentyp BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
303. optionale Objekte Delle Objektverzeichnis optionale Objekte Objektverzeichnis optionale Objekte Details nn nana nniniuniaiiad ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Index Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 Ox1FFF Details sivscsicicescaiscccacsinssesvuias sacainaceusvinsinivadstsateninssnarsiadivecsiateatn iuscniiede 276 Objektverzeichnis P flichtobjekte Index 0x1000 Ox1FFF OERE T EE E ATE E E 267 Objektverzeichnis P arametertabellen Details Objektverzeichnis P arametertabellen bersicht 266 OBV narinaa a a 322 OPC 322 operational 322 OUTPUT BRIDGE a 159 OUTPUT CURRENT nm ea 163 OUTPUT_CURRENT_CONTROL ssiri 164 P Parameter der internen Strukturen 89 PLC Kalle anann EANA RAAN 322 PEMEIA K lle nannten anne 323 POM ne ee 323 PO as ls 323 PDU merenna utcraaretaveens uiccaapet E dienes 323 PERIOD nina nannte 148 PERIOD_RATIO 150 PESc Area 323 PGN 1 323 PHASE ar nina 152 PUD IL sist scented sencsinsecen ixevantsbececi tthdiaeretereonsiiiseen aaa 186 PID anne domdannanediannoannnnanennadannaa 188 PIDPREGICL oirionn aa 323 PiKiogaN Misere 323 Piktogrammer anna 7 EOI EAA AEAEE 324 Prinzip der H BrUCKE caninin EE OOO 160 Prinzipschallung seen 13 Programm Beispiel zu CAN1_MASTER_STATUS gl Programmierhinweise f r CODESYS Projekte
304. ort 0 IX0 0 1X0 15 Analogeingang Kanal 0 Analogeingang Kanal 1 Analogeingang Kanal 2 Analogeingang Kanal 3 Analogeingang Kanal 4 Analogeingang Kanal 5 Analogeingang Kanal 6 Analogeingang Kanal 7 Analogeingang Kanal 8 Analogeingang Kanal 9 Analogeingang Kanal 10 Analogeingang Kanal 11 Analogeingang Kanal 12 Analogeingang Kanal 13 Analogeingang Kanal 14 Analogeingang Kanal 15 Ausgangsstrom Rohwert an Q00 Ausgangsstrom Rohwert an Q01 Ausgangsstrom Rohwert an Q02 Ausgangsstrom Rohwert an Q03 Ausgangsstrom Rohwert an Q04 Ausgangsstrom Rohwert an Q05 Ausgangsstrom Rohwert an Q06 Ausgangsstrom Rohwert an Q07 Ausgangsstrom Rohwert an Q08 Ausgangsstrom Rohwert an Q09 Ausgangsstrom Rohwert an Q10 Ausgangsstrom Rohwert an Q11 Ausgangsstrom Rohwert an Q12 Ausgangsstrom Rohwert an Q13 236 2015 10 01 Adressbelegung und E A Betriebsarten 10432 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten IEC Adresse IW32 IW33 IW34 IW35 IW36 IW37 IW38 IW39 IW4O IWA41 IW42 IW43 IW44A IW45 IW46 IWA7 IW48 MB7960 MB7964 MB7968 E A Variable CURRENT14 CURRENT15 SUPPLY_VOLTAGE CLAMP_15_VOLTAGE VBBO_VOLTAGE VBBR_VOLTAGE VBBO_RELAIS_ VOLTAGE VBBR_RELAIS_ VOLTAGE REF_VOLTAGE ANALOG_IRQOO ANALOG_IRQO1 ANALOG_IRQO2 ANALOG_IRQ03 ANALOG_IRQO4 ANALOG_I
305. ose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden Dither to dither engl schwanken zittern Dither ist ein Bestandteil der gt PWM Signale zum Ansteuern von Hydraulik Ventilen F r die elektromagnetischen Antriebe von Hydraulik Ventilen hat sich herausgestellt dass sich die Ventile viel besser regeln lassen wenn das Steuersignal PWM Impulse mit einer bestimmten Frequenz der PWM Frequenz berlagert wird Diese Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein DLC Data Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht F r gt SDO DLC 8 DRAM DRAM Dynamic Random Access Memory Technologie f r einen elektronischen Speicherbaustein mit wahlfreiem Zugriff Random Access Memory RAM Das speichernde Element ist dabei ein Kondensator der entweder geladen oder entladen ist ber einen Schalttransistor wird er zug nglich und entweder ausgelesen oder mit neuem Inhalt beschrieben Der Speicherinhalt ist fl chtig die gespeicherte Information geht bei fehlender Betriebsspannung oder zu sp ter Wiederauffrischung verloren DTC DTC Diagnostic Trouble Code Fehler Code Beim Protokoll J1939 werden St rungen und Fehler ber zugeordnete Nummern den DTCs verwaltet und gemeldet E ECU 1 Electronic Control Unit Steuerger t oder Mikrocontroller 2 Engine Control Unit Steuerger t eines Motors 317 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR
306. oud X INe b X IN 1 b X IN 2 b X IN 3 Legende Data type ro read only rw read and write wo write only 305 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 7 4 Fehler Tabellen Inhalt 2015 10 01 Fehler Tabellen Benler Code Sem ee ee T O 306 Benlermernker nz nnaskmenseee seta re REE en inde E ren 313 EehletzGANZGANDpeENE ersteren as entire tec A A AA a E TRIER 313 19606 741 Fehler Codes Eehlerursacheiti Bylo ae dee ee rer ee east ed renner 307 Behlerquellent2aByle en reed EE ren wae eran en eae aaa vc wa eae 308 Anwendungsspezifischer Fehler Code 3 Byte ccccccceeeceeseeeeeseeceeeeeceaeeeeaaeseeneeceeeeeeaaeeeeaaeeseneeees 310 Fenlerklasse 4 Byte ees eee cae r e at eae cate ese see eens ee at eve beware en ee uae ace ce aa io 310 Behler GodessiBeispielem nee anne Heed ae ere mee 311 12334 Ubersicht der Fehler Codes die von einigen Funktionsbausteinen ausgegeben werden Der 32 Bit Fehler Code besteht aus vier 8 Bit Werten DWORD 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte anwendungsspezifischer Fehlerklasse Fehler Code Fehlerquelle Fehlerursache 306 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Fehlerursache 1 Byte Wert dez hex Beschreibung 0 00 keine Fehlerursache oder anwendungsspezifischer Fehler 1 01 Bruch 2 02 Schluss 4 04 Uberlast 5 0
307. pannungseingang 0 32 V e Widerstandsmessung 16 30 000 Q Messung gegen GND Die Spannungsmessung kann auch ratiometrisch erfolgen 0 1000 o ber FBs einstellbar Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen Potentiometer oder Joysticks ausgewertet werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert keinen Einfluss Alternativ kann ein Analog Kanal auch bin r ausgewertet werden Bei ratiometrischer Messung m ssen die angeschlossenen Sensoren mit VBBS des Ger ts versorgt werden Dadurch werden Fehlmessungen durch Spannungsverschiebungen vermieden 8971 In Anschluss Multifunktions E ingang n 6 CR Ger t 1 Eingangsfilter 1 2 analoge S trommessung 3a Binar Eingang plus schaltend 3b Bin r Eingang minus schaltend 4a analoge Spannungsmessung 0 10 V 4b analoge Spannungsmessung 0 32 V 5 S pannung 6 Referenz S pannung Grafik Prinzipschaltung Multifunktions Eingang 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess E ingang n CR Gerat 1 Eingangsfilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 243 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Bin r Eing nge 1015 7345 Der Bin r Eingang kann in folgenden Modi betrieben werden e bin rer Eingang plus schalten
308. peicher Ati 14 Verf gbarkeit von PWM anne 65 261 Verhalten des Watchdog sesssssssssssssssscsssssssnsssssssssnsssssesesnscssensessees 49 Versorgungsspannung VBBS f llt unter den Grenzwert von 10 V 18 Verwendung bestiMMungSgemM B 327 VOrKEenninisse nennen 11 WwW Was bedeuten die Symbole und Formatierungen nennen 7 WIATCH AO RR SWRI ssccscsssssseseassssessssedensesssssasnssasescasnsssnsescedaser 49 327 Welche Vorkenntnisse sind notwendig une 11 Widerstandsmessung nennen 25 246 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Notizen Notes Notes 10 Notizen Notes Notes 333 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Notizen Notes Notes 334 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Notizen Notes Notes 335 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Notizen Notes Notes 336 11 ifm weltweit ifm worldwide ifm a l echelle internationale Stand 2015 03 06 8310 www ifm com E Mail info ifm com Service Hotline 0800 16 16 16 4 nur Deutschland Mo Fr 07 00 18 00 Uhr ifm Niederlassungen Sales offices Agences D AUS B L BR CH CN CND CZ DK
309. perrdioden wegen Gefahr der R ckspeisung I Abhilfe i Sperrdioden V1 und V2 einsetzen Q1 FALSE gr ne Pfeile l Erfolg Wenn RELAIS FALSE dann bleibt 2 l K2 ausgeschaltet auch wenn Q2 TRUE Q2 TRUE l EERE eee eee 32 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung HINWEIS Abhilfe bei extern beschalteten Ausg ngen gt Die extern beschalteten Ausg nge so ber Dioden entkoppeln dass keine externe Spannung an die Ausgangsklemme der Steuerung geschaltet werden kann 33 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 32 10 Status LED 1430 Die Betriebszust nde werden durch die integrierte Status LED Default Einstellung angezeigt LED Farbe Blinkfrequenz Beschreibung aus konstant aus keine Betriebsspannung Gelb kurzzeitig ein Initialisierung oder Reset Checks Gr n schwarz 5Hz kein Laufzeitsystem geladen Gr n schwarz 2Hz Anwendung RUN Gr n konstant ein Anwendung STOP Rot schwarz 2Hz Anwendung RUN mit Fehler Rot kurzzeitig ein Fatal Error Rot konst nbein Fatal Error bei TEST Eingang aktiv ERROR STOP SYSTEM STOP Die Betriebszust nde STOP und RUN k nnen vom Programmiersystem ge ndert werden LED im Anwendungsprogramm steuern 13142 Bei diesem Ger
310. pf nger Dieses Prinzip ist eine verbindungsorientierte Daten bertragung In der TCP IP Protokollfamilie bernimmt TCP als verbindungsorientiertes Protokoll die Aufgabe der Datensicherheit der Datenflusssteuerung und ergreift Ma nahmen bei einem Datenverlust vgl UDP Template Template englisch Schablone ist eine Vorlage die mit Inhalten gef llt werden kann Hier Eine Struktur von vorkonfigurierten Software Elementen als Basis f r ein Anwendungsprogramm 326 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen U UDP UDP User Datagram Protocol ist ein minimales verbindungsloses Netzprotokoll das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie geh rt Aufgabe von UDP ist es Daten die ber das Internet bertragen werden der richtigen Anwendung zukommen zu lassen Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von gt CAN und UDP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in CAN als gt PDOs Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern V Verwendung bestimmungsgem Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinsti
311. ping 0x1A01 0x0 Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO 0x1 PDO mapping 0x2 PDO mapping 0x3 PDO mapping 0x4 PDO mapping 0x1A02 0x0 Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO 0x1 PDO mapping 0x2 PDO mapping 0x3 PDO mapping 0x4 PDO mapping 0x5 PDO mapping 0x1A03 0x0 Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO 0x1 PDO mapping 0x2 PDO mapping w Data type U U U U USINT SINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT SINT DINT DINT DINT DINT SINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT Default 0x07 0x6000 0108 0x6000 0208 0x2020 0108 0x2020 0208 0x2021 0108 0x2021 0208 0x2025 0108 0x04 0x6404 0110 0x6404 0210 0x6404 0310 0x6404 0410 0x04 0x2030 0110 0x2030 0210 0x2002 0110 0x2002 0210 0x02 0x2012 0120 0x2012 0220 288 16607 Details Mapping Sende PDO 1 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 7 Index 0x6000 SubIndex 0x1 Bin r Eing nge 00 07 Istwerte Bit codiert Index 0x6000 SubIndex 0x2 Bin r Eing nge 08 15 Istwerte Bit codiert Index 0x2020 SubIndex 0x1 Eing nge 00 07 Merker Kurzschluss Index 0x2020 SubIndex 0x2 Eing nge 08 11 Merker Kurzschluss Index 0x2021 SubIndex 0x1 Eing nge 00 07 Merker Leiterbruch Bit codiert Index 0x2021 SubIndex 0x2 Eing nge 08 11 Merker Leiterbruch Bit codiert Inde
312. quenz Datenblatt Dieser FB misst die Frequenz und die Zykluszeit des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Zur Berechnung werden alle positiven Flanken ausgewertet und der Mittelwert ber die Anzahl der angegebenen Perioden PERIODS gebildet Zus tzlich wird das Puls Periode Verh ltnis in o angegeben Zum Beispiel Bei einem Signalverh ltnis von 25 ms High Pegel und 75 ms Low Pegel wird der Wert RATIO1000 von 250 ausgegeben Bei niedrigen Frequenzen kommt es mit FREQUENCY Seite 142 zu Ungenauigkeiten Um dieses zu umgehen kann PERIOD_RATIO genutzt werden Die Zykluszeit wird direkt in us ausgegeben Der maximale Messbereich betr gt 10 Sekunden D Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FAST_COUNT Seite 140 e FREQUENCY Seite 142 e FREQUENCY_PERIOD Seite 144 e INC_ENCODER Seite 146 PERIOD Seite 148 e PHASE Seite 152 150 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PERIODS Parameter der Ausg nge Parameter C F ET RATIO1000 Datentyp BOOL BYTE BYTE Datentyp DWORD REAL TIME WORD 151 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19873 Beschreibung FALSE amp TRUE Flanke Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablau
313. r EMCY Nachricht versendet Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY 0 4 OF BYTE Hier k nnen bis zu 5 Bytes anwendungsspezifische Fehlerinformationen eingetragen werden Das Format ist dabei frei wahlbar 85 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Beispiel CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 SendEmeyi CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD SendEmey3 CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD EmcyHandler CANI_MASTER_EMCY_HANDLER ClearErrorField CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER Objekt 001h ERROR_FIELDI Objekt1003h In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert 1 ApplError1 Code OxFFOO im Fehlerregister 0x81 2 ApplError2 Code OxFFO1 im Fehlerregister 0x81 3 ApplError3 Code OxFFO2 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler Register Objekt 0x1001 im Fehler Array Objekt 0x1003 86 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_MASTER_STATUS 2692 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funkti
314. r Initialisierung eines CANopen Slaves wenn Folgendes zutrifft Slave ist nicht im Netzwerk vorhanden und Slave ist nicht als optional konfiguriert SET_NODE_STATE BOOL m ag zum manuellen Einleiten der Initialisierung eines CANopen Slaves Der Slave hatte sich beim Zugriff auf das Objekt 0x1000 als ein anderer Ger tetyp identifiert als in der EDS Datei angegeben ist die in der CODESYS Steuerungskonfiguration eingebunden wurde Beispiel CANx_MASTER_STATUS 2031 Slave Informationen 2699 Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen Knoten zugreifen k nnen m ssen Sie ein Array der jeweiligen Struktur anlegen Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten Sie k nnen Sie im Bibliotheksverwalter unter Datentypen sehen Die Anzahl der Array Elemente wird bestimmt durch die Globale Variable MAX_NODEINDEX die automatisch vom CANopen Stack angelegt wird Sie enth lt die Anzahl der im Netzwerkkonfigurator angegebenen Slaves minus 1 D Die Nummern der Array Elemente entsprechen nicht der Node ID Der Identifier kann aus der jeweiligen Struktur unter NODE_ID ausgelesen werden 90 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Programm Beispiel zu CAN1_MASTER_STATUS 20651 Variablen Deklaration VAR Status CAN1_MASTER_STATUS LedStatus BOOL TRUE StartAllNodes BOOL
315. r Steuerungskonfiguration ndern gt F r die Programmierung nur die Symbolnamen der Systemmerker nutzen Systemhandbuch Know How ecomatmobile Kapitel Fehler Codes und Diagnoseinformationen 221 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang 711 Systemmerker CAN Systemmerker Symbolname Typ CANx_BAUDRATE WORD CANx_BUSOFF BOOL CANx_DOWNLOADID BYTE CANx_ERRORCOUNTER_RX BYTE CANx_ERRORCOUNTER_TX BYTE CANx_LASTERROR BYTE CANx_WARNING BOOL CANx steht f r x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle 2015 10 01 Systemmerker 12820 Beschreibung CAN Schnittstelle x eingestellte Baudrate in kBaud CAN Schnittstelle x Fehler CAN Bus off Zur cksetzen des Fehler Codes setzt auch den Merker zur ck CAN Schnittstelle x eingestellter Download Identifier CAN Schnittstelle x Fehlerz hler Empfang Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich CAN Schnittstelle x Fehlerz hler Versand Reset des Merkers ist via Schreibzugriff m glich CAN Schnittstelle x Fehlernummer der letzten CAN Ubertragung 0 kein Fehler Initial Wert 1 StuffError mehrals 5 gleiche Bits in Reihe auf dem Bus 2 FormError empfangenes Telegramm hatte falsches Format 3 AckError gesendetes Telegramm wurde nicht best tigt 4 Bitl Error au erhalb des Arbitrierungsbereichs wurde ein rezessives Bit gesendet aber ein dominates Bit auf dem Bus gelesen 5 Bit0 Error
316. r ben tigt 160 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Programm Beispiel Init1 BOOL TRUE CycleTime DWORD MaxCycleTime DWORD ResetMax 800L DownloadID CAN1_DOWNLOADID T FFSSSEESSEERSERSSESSSESSESESSEESSSSESSEESSFSSSERSSESSASESSSESESSEESSSSESSSESESERSSS Motor between OUT L Pin17 and OUT83 Pin15 Motor between OUT S Pin S and CUT11 Pine5 j TTR a eee eee TERT ERE TER EERE TT EET TERT EE THE EET TERT TEST TERETE TEETH TENT EE H_BRIDGE OUTPUT_BRIDGE PWM_velue WORD 198 current PWM value VALUE 1086 H_airection B800L TRUE counter clockwise FALSE clockwise H_current WORD output current in mA changeover_time WORD 588 Space time ms during which tne motor is not triggered gt 10 ms in the case of a change of the rotational direction H_BRIDGE OUTPUT_BRIDGE INIT ACTUAL_CURRENT current CHANNEL PWM FREQUENCY VALUE DIRECTION 161 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PWM_FREQUENCY VALUE DIRECTION BRAKE_ASSISTANT CHANGEOVER_TIME Parameter der Ausg nge Parameter ACTUAL_CURRENT Datentyp BOOL BYTE WORD WORD BOOL BOOL WORD Datentyp WORD 1
317. r das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO Ubertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 2 Anzahl der Eintrage 5 CAN ID des Sende PDO 2 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO Ubertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 3 Anzahl der Eintrage 5 CAN ID des Sende PDO 3 Bit 31 0 amp PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Index 0x1803 0x1804 S Idx 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 Parameter name transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used
318. rameter patentyp RESULT BYTE SA BYTE LEN WORD M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez 0 hex 00 01 02 03 Beschreibung FB ist inaktiv ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 463 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 Data Page Wert der definierten PGN Parameter Group Number zul ssig 0 1 normalerweise 0 PDU format byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number PDU2 global 240 255 PDU specific byte Wert der definierten PGN Parameter Group Number GE Group Extension 0 255 Startadresse im Zielspeicher bie Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 464 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle 1939 Adresse des antwortenden Ger ts Anzahl der empfangenen Bytes FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Fehler 109 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 1939_x RECEIVE 2278 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ
319. ramm 14118 Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen 8340 F r die sichere Funktion der Anwendungsprogramme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und Uberwachungsorganisationen durchf hren lassen 38 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Bibliotheken Software 14117 ifm electronic bietet passend f r jedes Ger t eine Reihe von Bibliotheken LIB an die Programmmodule f r das Anwendungsprogramm enthalten Beispiele Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB ifm_CR8833_CANopenxMaster_Vxxyyzz LIB x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle ifm_CR Q33_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle ifm_CR 833_J1939_Vxxyyzz LIB Kapitel ifm Bibliotheken f r das Ger t CR0033 Seite 68 Verwendung ger tespezifische Bibliothek Muss immer im Anwendungsprogramm enthalten sein optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts als CANopen Master betrieben werden soll optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts als CANopen Slave betrieben wer
320. ration 1 ja sofort Sende PDO 8 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 8 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 8 0x5 eventtime Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 8 0x1808 TransmitPDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 9 0x1 COB ID used by PDO Konfiguration 0x182 Node ID Sende PDO 9 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 9 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 9 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 9 0x5 event time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 9 271 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis i Anderung i Parameter Beschreibung Parameter f r Parameter Wert automatisch ea rung vann Index Sub Idx voreingestellt gesichert wirksam 0x1809 TransmitPDO communication Konfiguration parameter Sende PDO 10 0x1 COB ID used by PDO Konfiguration 0x282 Node ID Sende PDO 10 0x2 transmission type Konfiguration 1 ja sofort Sende PDO 10 0x3 inhibit time Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 10 0x4 reserved Konfiguration 0 nein Sende PDO 10 0x5 eventtime Konfiguration 0 ja sofort Sende PDO 10 0x1A00 Transmit PDO mapping apping ja nach PreOp Sende PDO 1 0x1 PDO mapping apping 0x6000 0108 ja nach PreOp Sende PDO 1 0x2 PDO mapping apping 0x6000 0208 ja nach PreOp Sende PDO 1 0x3 PDO mappi
321. ray gt F rjede angefragte Nachricht eine eigene Instanz des FBs verwenden gt F r die Zieladresse DST gilt D Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzlich die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben Da das Anfordern der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt werden kann muss dieser Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden e RESULT 2 der Baustein wartet auf Daten der Teilnehmer e RESULT 1 von einem Teilnehmer wurden Daten empfangen Der Ausgang LEN zeigt an wie viele Datenbytes empfangen wurden Diese neuen Daten in DST sofort speichern auswerten Der Empfang einer weiteren Nachricht berschreibt die Daten auf der Speicheradresse DST e RESULT 0 innerhalb von 1 25 Sekunden hat kein Teilnehmer am Bus eine Antwort gesendet Der Baustein wird wieder inaktiv Erst jetzt darf ENABLE wieder auf FALSE gesetzt werden gt F r das Empfangen von Daten von mehreren Teilnehmern in schneller Folge den Baustein im selben SPS Zyklus mehrmals aufrufen und direkt auswerten 108 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter ENABLE PRIO PG PF PS DST Info Datentyp BOOL BYTE BYTE BYTE BYTE DWORD PGN Page PF PS PDU PRIO PGN J1939 Adresse Daten Parameter der Ausgange Pa
322. renae immer saviceatete E a 198 Dates y toie a E E E EE EER E E 199 Automatische Datensicherung secere i o T TEET 200 Manuelle Datensicher ngiiri mrena a EA E A E AE EA E 203 13795 Speicherarten zur Datensicherung 13805 Das Ger t bietet folgende Speicher Flash Speicher 13803 Eigenschaften e nichtfl chtiger Speicher e relativ langsames und nur blockweises Schreiben vor dem erneuten Schreiben muss Speicherinhalt gel scht werden e schnelles Lesen begrenzte Schreib Leseh ufigkeit nur zum Speichern gro er Datenmengen sinnvoll einsetzbar e Daten sichern mit FLASHWRITE e Daten lesen mit FLASHREAD FRAM Speicher 13802 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Eigenschaften e schnelles Schreiben und Lesen e unbegrenzte Schreib Leseh ufigkeit beliebige Speicherbereiche w hlbar Daten sichern mit FRAMWRITE Daten lesen mit FRAMREAD 198 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Dateisystem 2690 Das Dateisystem koordiniert wo im Speicher welche Informationen liegen Die Gr e des Dateisystems betr gt 128 kByte Die Dateinamen des Dateisystems sind begrenzt max Lange f r Controller CROn3n CR7n3n 15 Zeichen max L nge f r alle anderen Ger te 11 Zeichen Verhalten des Dateisystems im Controller CROn3n CR7n3n e Der Controller ve
323. ressbelegung und E A Betriebsarten 7 2 Inhalt Adressbelegung Ein Ausg nge Adressbelegung und E A Betriebsarten I ee ee ee 229 M glicne Betriebsarten EIm AUSG ANC arean ccc dececeteoeeests ce eesdccapen sane R see range 232 Adressen Vanlable men ASren een teoaee li eceia dictates 236 1656 auch Datenblatt 72 1 Adressbelegung Ein Ausgange Eing nge Adressbelegung Standard Seite 16 Eing nge ur 240ersnnunssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 230 Ausg nge Adressbelegung Standard Seite 16 Ausg nge urs440ursnsunnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 231 2371 229 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Eing nge Adressbelegung Standard Seite 16 Eing nge 10429 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 31 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 IEC Adresse Symbolische Adresse IX0 0 100 IW2 ANALOGOO IX0 1 101 IW3 ANALOGO1 IX0 2 102 IWA4A ANALOGO2 IX0 3 103 IW5 ANALOGO3 IX0 4 104 IW6 ANALOGO4 IX0 5 105 IW7 ANALOGO5 IX0 6 106 IW8 ANALOGO6 IX0 7 107 IW9 ANALOGO7 IX0 8 108 IW10 ANALOGO8 IX0 9 109 IW11 ANALOGO9 I1X0 10 10 IW12 ANALOG10 IX0 11 111 IW13 ANALOG11 IX0 12 12 IW14 ANALOG12 IX0 13 13 IW15 ANALOG13 IX0 14 114 IW16 ANALOG14 IX0 15 15
324. rmation welcher Fehler aufgetreten ist CANopen Spezifikation CiA Draft Standard 301 Version 4 Wert im E rror Register Index 0x1001 00 des sendenden Teilnehmers herstellerspezifischer Datenbereich in der EMCY Nachricht ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Struktur von CANx_NODE_STATE 13997 Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CR 033_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB angelegt Datent Beschreibun Parameter yp 9 NODE_ID BYTE Node ID des CANopen Slaves zu dem die Statusinformationen und Konfigurationsflags in der Struktur gehoren NODE_STATE BYTE aktueller Status des CANopen Slaves aus Sicht des CANopen S tacks des CANopen Masters LAST_STATE BYTE der letzte bekannte Status des CANopen Slaves O Bootup Nachricht vom CANopen Slave empfangen 4 CANopen Slave im Status PRE OPERATIONAL und wird per SDO Zugriff konfiguriert 5 CANopen Slave im Status OPERATIONAL 127 CANopen Slave im Status PRE OPERATIONAL RESET_NODE BOOL Flag zum manuellen Zur cksetzen des CANopen Slaves NMT Kommando Reset_Node START_NODE BOOL Flag zum manuellen Starten des CANopen S laves NMT Kommando start PREOP_NODE BOOL Flag zum manuellen Versetzen des CANopen Slaves in den Zustand PRE OPERATIONAL NMT Kommando enter PRE OPERATIONAL SET_TIMEOUT STATE BOOL Flag zum manuellen Uberspringen de
325. rsucht immer die Datei zu schreiben auch wenn der gleiche Dateiname bereits existiert Gegebenenfalls wird die Datei mehrfach gespeichert Genutzt wird nur die aktuelle Datei Uber den Download s u wird diese Mehrfach Ablage vermieden e Einzelne Dateien k nnen nicht berschrieben oder gel scht werden e Das Dateisystem wird bei jedem Download Bootprojekt Download oder RAM Download komplett gel scht Anschlie end kann z B eine Symboldatei oder eine Projektdatei Funktionen in CODESYS geschrieben werden e Das Dateisystem wird ebenfalls bei einem Reset Ursprung CODESYS Funktion im Men Online gel scht 199 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Automatische Datensicherung MEMORYEBREITAINERAR AN 201 14168 2347 Die ecomatmobile Ger te bieten die M glichkeit Daten BOOL BYTE WORD DWORD remanent spannungsausfallsicher im Speicher zu sichern Voraussetzung ist dass die Daten als RETAIN Variablen angelegt wurden gt CODESYS Man unterscheidet zwischen Variablen die als RETAIN deklariert wurden und Variablen im Merkerbereich der als Block mit MEMORY_RETAIN_PARAM Seite 201 als remanent konfiguriert werden kann Details Kapitel Variablen gt Seite 66 Der Vorteil des automatischen Speicherns ist dass auch bei einem pl tzlichen Spannungsabfall oder einer Unt
326. rukturieren der Software und des Systemaufbaus die Zykluszeit vermindern 41 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS erstellt und w hrend der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen In CODESYS Online gt Einloggen gt das neue Programm laden F r jeden derartigen Download via CODESYS wird dazu der Quellcode neu bersetzt Daraus resultiert dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Pr fsumme gebildet wird Auch f r Sicherheitssteuerungen ist dieses Verfahren bis zur Freigabe der Software zul ssig Programmieren in CODESYS Projekt gt Alles bersetzen Online gt Bootprojekt erzeugen abh ngig vom Ger t Online gt Einloggen Neu ge ndert Das neue Programm laden TEST ecomatmobile Ger t SERIE ecomatmobile Ger t Im Speicher erg nzt mit CRC kati Downloader Maintenance Tool Applikation testen Projekt in SPS schreiben Test in Ordnung Downloader 7 Maintenance Tool Projektdatei en mit CRC Projekt auslesen Grafik Erstellen und Verteilen der Software 42 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Software Boot Projekt speichern 743
327. rwertigstes Bit Byte in einer Reihe von Bit Bytes M MAC ID MAC Manufacturer s Address Code Hersteller Seriennummer ID Identifier Kennung Jede Netzwerkkarte verf gt ber eine so genannte MAC Adresse ein unverwechselbarer auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode quasi eine Art Seriennummer So eine MAC Adresse ist eine Aneinanderreihung von 6 Hexadezimalzahlen etwa 00 0C 6E D0 02 3F Master Wickelt die komplette Organisation auf dem Bus ab Der Master entscheidet ber den zeitlichen Buszugriff und fragt die gt Slaves zyklisch ab MMI MMI Mensch Maschine Interface HMI Seite 319 MRAM MRAM Magnetoresistive Random Access Memory Die Informationen werden mit magnetischen Ladungselementen gespeichert Dabei wird die Eigenschaft bestimmter Materialien ausgenutzt die ihren elektrischen Widerstand unter dem Einfluss magnetischer Felder ndern Vorteile von MRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl chtig wie FRAM jedoch e Zugriffszeit nur ca 35 ns e unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich MSB Most Significant Bit Byte H chstwertiges Bit Byte einer Reihe von Bits Bytes 321 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 4CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Begriffe und Abk rzungen NMT NMT Network Management Netzwerk Verwaltung hier im CANopen Protokoll Der NMT Master steuert die Betriebszust nde der NMT Slaves
328. s inary plus switched with diagnosis protection Sle Tes oo u zo k ocuoo oo ur k k oo vo O ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Index 0x2000 0x2000 0x2000 0x2001 0x2002 0x2004 S Idx 0x16 0x17 0x18 0x1A 0x1B Ox1C 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 OxA 0xB OxC 0x1 0x2 Parameter name Configuration OUTO5 Configuration OUT06 Configuration OUT07 Configuration OUTO8 Configuration OUTO9 Configuration OUT10 Configuration OUT11 Configuration OUT12 Configuration OUT13 Configuration OUT14 Configuration OUT15 PWM frequency PWM frequency OU PWM frequency OU PWM frequency OU PWM frequency OUT PWM frequency OUT PWM frequency OU PWM frequency OU PWM frequency OU PWM frequency OUT PWM frequency OU PWM frequency OU PWM frequency OU Current value Current value OUTOO Current value OUTO1 P value T00 T01 T02 03 04 T05 T06 T07 08 T09 T10 T11 w 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4 3 ro ro ro Data type USINT USINT USINT Default 293 2 12 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 vo om Details 0 0x00 2 0x02 4 0x04 15 0x0F 16 0x10 0 0x00 2 0x02 4 0x04 15 0x0F 16 0x10 0 0x00 2 0x02 4 0x04 15 0x0F 16 0x10 0 0x00 2 0x02
329. s Anlaufen von Maschinen oder Anlagenteilen gt Der Programmierer muss bei der Programmerstellung verhindern dass nach Auftreten eines Fehlers z B NOT HALT und der anschlie enden Fehlerbeseitigung unbeabsichtigt Maschinen oder Anlagenteile gef hrlich anlaufen k nnen gt Wiederanlaufsperre realisieren Dazu im Fehlerfall die in Frage kommenden Ausg nge im Programm logisch abschalten Bei Auftreten eines Watchdog Fehlers gt die Programmabarbeitung wird automatisch unterbrochen gt die Ausg nge werden stromlos und gehen auf logisch 0 gt der Controller wird zur ckgesetzt gt der Controller startet anschlie end neu wie nach einem Power On 19 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Referenzspannungsausgang 2250 13934 Der Referenzspannungsausgang dient der Versorgung von Sensoren mit einer stabilen Spannung die nicht den Schwankungen der Versorgungsspannung unterworfen ist 13402 ACHTUNG Referenzspannungsausgang kann beschadigt werden gt Von au en KEINE Spannung anlegen ber die bin ren Systemvariablen REFERENCE_VOLTAGE_5 oder REFERENCE_VOLTAGE 10 wird die Spannung am Referenzspannungsausgang Vrer OUT eingestellt REFERENZ_VOLTAGE_10 REFERENZ_VOLTAGE 5 ie FALSE FALSE ov FALSE TRUE 5V TRUE FALSE 10V TRUE TRUE ov gt Wenn Referenzspannungsausgang 10 V gew hlt die St
330. s per Interrupt aufgerufenen Programms READ_INPUTS BOOL TRUE die Eing nge 0 7 vor Aufruf des Programms lesen und in die Eingangsmerker 100 107 schreiben FALSE keine Aktualisierung der Eing nge WRITE_OUTPUTS BOOL TRUE die aktuellen Werte der Ausgangsmerker Q00 Q07 nach Programmablauf auf die Ausg nge schreiben FALSE keine Ausg nge schreiben ANALOG_INPUTS BOOL TRUE die Eing nge 0 7 lesen und die ungefilterten unkalibrierten Analogwerte in die Merker ANALOG_IRQ00 07 schreiben FALSE die Merker ANALOG_IRQOO 07 nicht schreiben 127 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 8 Bausteine Eingangswerte verarbeiten INPUTZANALOG ee een rer ataw urataeen tt ved ann Mee rerasrras 129 SET_INPUT_MODE Hier zeigen wir Ihnen ifm Funktionsbausteine zum Lesen und Verarbeiten der analogen oder binaren Signale am Ger te Eingang HINWEIS Die in der Steuerungskonfiguration von CODESYS erscheinenden analogen Rohwerte kommen direkt aus dem ADC Sie sind noch nicht korrigiert Deshalb k nnen in der Steuerungskonfiguration bei gleichen Ger ten unterschiedliche Rohwerte erscheinen Erst durch die ifm FBs findet eine Fehlerkorrektur und Normierung statt Die FBs liefern den korrigierten Wert 128 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsys
331. sbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS OUTPUT_CURRENT_CONTROL PWM_RATIO OUTPUT_CHANNEL DESIRED_CURRENT PWM_FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE Beschreibung 2200 OUTPUT_CURRENT_CONTROL arbeitet als Stromregler f r die PWM Ausg nge Die beiden Anstellparameter KI und KP repr sentieren den l und den P Anteil des Reglers Zur Ermittlung der besten Einstellung des Reglers bietet sich als Startwert an KI 50 und KP 50 zu setzen Je nach gew nschtem Reglerverhalten k nnen die Werte schrittweise vergr ert Regler wird h rter schneller oder verkleinert Regler wird schw cher langsamer werden Bei Sollwert DESIRED_CURRENT 0 wird der Ausgang innerhalb von etwa 100 ms auf 0 mA heruntergeregelt wobei die Anstellparameter ignoriert werden 164 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 HINWEIS gt Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten dass das resultierende PWM Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0 1000 o bleibt e PWM Ratio DITHER_VALUE lt 1000 und e PWM Ratio DITHER_VALUE gt 0 o Au erhalb dieses zul ssigen Bereichs kann der im Parameter DESIRED_CURRENT angegebene Strom nicht
332. schnellen Speichern schreibt unterschiedliche Datentypen direkt in den FRAM Speicher FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern misst die Frequenz des am gew hlten Kanal ankommenden Signals misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal liest die im Ger t gespeicherten spezifischen Kennungen Hardware Name und Hardware Version des Ger ts Name des Laufzeitsystems im Ger t Version und Ausgabe des Laufzeitsystems im Ger t Name der Anwendung wurde zuvor mit SET_IDENTITY Seite 216 gespeichert Seriennummer des Ger ts Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebem Strom und Spannungsmessung am analogen Eingangskanal schreibt und liest unterschiedliche Datentypen direkt in den Speicher legt das remanente Verhalten der Daten f r verschiedene Ereignisse fest beschreibt einen bestimmten Datenbereich normiert einen Wert WORD innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen normiert einen Wert DINT innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen normiert einen Wert REAL innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen 69 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Baustein OUTPUT_BRIDGE Seite 159 OUTPUT_CURRENT Seite 163 OUTPUT_CURRENT_CONTROL Seite 164 P
333. se nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen Bilder Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber e AS i ist Eigentum der AS International Association www as interface net e CAN ist Eigentum der CiA CAN in Automation e V Deutschland gt www can cia org CODESYS ist Eigentum der 35 Smart Software Solutions GmbH Deutschland gt www codesys com DeviceNet ist Eigentum der ODVA Open DeviceNet Vendor Association USA gt www odva org EtherNet IP ist Eigentum der gt ODVA 10 Link gt www io link com ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland e Microsoft ist Eigentum der Microsoft Corporation USA www microsoft com PROFIBUS ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland www profibus com PROFINET ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Windows ist Eigentum der Microsoft Corporation USA ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ber diese Anleitung bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te 12 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te 17405 Die Dokumentation f r ecomatmobile Ger te besteht aus folgenden Modulen 1 Datenblatt Inhalt Technische Daten in Tabellenform Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblat
334. sees 303 Fehlermerken unais eisen 313 Fehlerquelle 2 Byte nennen 308 Fehler Tabellen 306 Fehlerursache 1 Byte 307 Fiona 319 ELASHREAD aa ae ee ea 204 Flash Spee oninia ink 198 319 REASH Speichera unaanaana aaa 14 EEASHWRITE a ne ans 205 PRAM seen mincaniadaiid maddie tes 14 319 FRAMREAD es einatmen 207 FR M Speichen u nassen 198 FRAMWRITE ices ssi ccecusinccanetsscsccevtazccsnctedicarvis tecenvuecieay tan tind eaussteerccsuth 208 FREQUENCY wees 142 FREQUENCY PERIOD 144 Funktionskonfiguration een 57 58 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 58 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Index Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge im E A Modul 257 Funktionskonfiguration allgemein 57 Funktionsweise der verz gerten Abschaltung nennen 15 G GET 1DENTINY een 214 H Hardware Aufbal cnuenseisenanannaseneannsanennnan 13 Hardware Aufbau E A ModUl enennneneeneneneen 240 Hardware Beschreibung ueneenenennenennnensenneenneen 12 Hardware Beschreibung E A MOdUI sssssssssssssesssnsssssssssscssseessess 240 Hardware Filter konfigurieren 62 H Br cke Prinzip Heartbeat aes Hinweise zur Anschlussbelegung nennen 31 Historie der Anleitung CR0033 CRO133 cc sssssssessssesssesssssesseeesses 9 AMI annene ann E 319 ID Identfien a ses ae ne 319 ECO ST nennen 320 ME SAU SOR ZYKIUS nase 320 ifm weltweit
335. sg ngen 2422 In manchen Anwendungen werden Aktuatoren nicht nur von Ausg ngen der SPS gesteuert sondern zus tzlich von externen Schaltern In solchen F llen m ssen die extern beschalteten Ausg nge mit Sperrdioden gesch tzt werden Grafik unten ACHTUNG Zerst rung von Ausgangen bei unzulassiger R ckspeisung Werden Aktoren von extern angesteuert darf die Potentialschiene derselben Ausgangsgruppe nicht potentialfrei werden z B bei RELAIS FALSE Andernfalls findet ber die integrierte Schutzdiode im Ausgangstreiber des extern beschalteten Ausgangs eine R ckspeisung der Klemmenspannung VBB auf die Potentialschiene der Ausgangsgruppe statt Dadurch steuert ein gesetzter anderer Ausgang derselben Gruppe seine an ihm angeschlossene Last an Durch den Laststrom wird der r ckspeisende Ausgang zerst rt Extern beschaltete Ausg nge mit Sperrdioden sch tzen Beispiel SND YERS Merker RELAIS schaltet die Versorgung VBBO der Ausgangsgruppe aus I Ohne Sperrdioden speist der externe Schalter S1 die Versorgung VBBO Uber die interne Schutzdiode rot von Q1 FALSE Ausgang Q1 auf die interne Potentialschiene der Ausg nge Wird Ausgang Q2 TRUE Grafik l dann bekommt K2 trotz Q2 TRUE RELAIS FALSE Spannung ber die Schutzdiode von Q1 rote Linien l Wegen berlastung brennt diese a a Schutzdiode durch und der Ausgang Q1 wird zerst rt GND VBBO Grafik Beispiel Beschaltung mit S
336. sgange sind nicht spezifiziert DST DWORD Relative Zieladresse im Speicher zul ssig 0 16 383 0x0000 0000 0x0000 3F FF LEN DWORD Anzahl der Datenbytes zul ssig 0 16 384 0x0000 0000 0x0000 4000 SRC DWORD Anfangsadresse der Quellvariablen pie Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 208 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente MEMCPY Memory Copy Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEMCPY Beschreibung ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 409 15944 412 MEMCPY erm glicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC an die Adresse DST F r die Adressen SRC und DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben wurden Dadurch ist es auch m glich genau ein Byte einer Word Variablen zu bertragen gt Befindet sich der Speicherbereich in den die Daten kopiert werden sollen nicht komplett in einem zul ssigen Speicherbereich werden die Daten nicht kopiert und es wird ein Parameterfehler gemeldet DST Speicherbereich Ger t Speichergr e Anwendungsdaten alle 192 kBytes CR0032 CR0232 CR0234 CR7n32 32 kBytes
337. sgruppe x Leiterbruch Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Ausgangsgruppe x Fehler Stromregelung Endwert kann nicht erreicht werden Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Eingangsgruppe x berstrom Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Sammelfehlermeldung Ein Ausgangsfehler TRUE Fehler FALSE kein Fehler berspannungs Fehler f r VBBS Klemme 15 TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs oder Differenz VBB15 VBBS zu gro gt allgemeiner Fehler FALSE Wert in Ordnung Eingangsgruppe x Kurzschluss Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Ausgangsgruppe x Kurzschluss Fehler oder berlast Fehler Bit 0 f r Ausgang 0 Bit z f r Ausgang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Temperatur Fehler TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt allgemeiner Fehler FALSE Wert in Ordnung Versorgungsspannungs Fehler an VBBx x O R TRUE Wert au erhalb des zul ssigen Bereichs gt allgemeiner Fehler FALSE Wert in Ordnung Zuletzt eingetragener Fehler in der internen Fehlerliste Die Liste enth lt alle aufgetretenen Fehler Codes Grund f r den letzten Reset
338. sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 5 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 5 Bit31 0 PDO ist g ltig Bit31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Index 0x1805 0x1806 0x1807 S Idx 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 Parameter name event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event
339. sphase einmalig aufrufen um dem CAN Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen gt Im weiteren Programmzyklus CANx_RECEIVE zum Auslesen des jeweiligen Empfangspuffers aufrufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Im FB CANx einstellen ob CANx_RECEIVE Normal oder Extended Frames empfangen soll gt Wird CANx_RECEIVE f r den Empfang eines Normal Frame konfiguriert wird der Frame mit dieser ID nicht mehr an einen eventuell vorhandenen CANopen Stack weitergeleitet gt Wird eine ID au erhalb des zul ssigen Bereichs eingestellt abh ngig von der Einstellung in CANx wird der Funktionsbaustein nicht ausgef hrt gt Den Ausgang AVAILABLE auswerten so dass neu eingegangene Datenobjekte rechtzeitig aus dem Puffer gelesen und weiterverarbeitet werden Receive Puffer max 16 Software Puffer pro Identifier gt Jeder Aufruf des FB dekrementiert das Byte AVAILABLE um 1 Ist AVAILABLE 0 sind keine Daten im Puffer Nur bei Extended Frame g Den Ausgang OVERFLOW auswerten um einen Uberlauf des Datenpuffers zu erkennen Wenn OVERFLOW TRUE dann ist mindestens 1 Datenobjekt verloren gegangen Beim Standard Frame ist der CANopen Stack nicht betroffen Parameter der Eing nge 2172 Datent Beschreibun Parameter P 5 CONFIG BOOL TRUE im 1 Zyklus Datenobjekt konfigurieren FALSE im weiteren Programmablauf CLEAR BOOL TRUE Empfangspuffer l schen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt ID DWORD Nummer des Datenob
340. stein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS PERIOD Beschreibung 2330 20677 PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal f r alle Eing nge zugelassen Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Der FB misst die Frequenz und die Zykluszeit des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Zur Berechnung werden alle positiven Flanken ausgewertet und der Mittelwert ber die Anzahl der angegebenen Perioden PERIODS gebildet Bei niedrigen Frequenzen kommt es mit FREQUENCY Seite 142 zu Ungenauigkeiten Um dieses zu umgehen kann PERIOD genutzt werden Die Zykluszeit wird direkt in us ausgegeben Der maximale Messbereich betr gt 10 Sekunden Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FAST_COUNT Seite 140 e FREQUENCY Seite 142 e FREQUENCY_PERIOD Seite 144 e INC_ENCODER Seite 146 e PERIOD_RATIO Seite 150 e PHASE Seite 152 148 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PERIODS Parameter der Ausg nge Parameter C ET Datentyp BOOL BYTE BYTE Datentyp DWORD
341. steuert abgeschaltet werden Das Prinzipschaltbild im Kapitel Hardware Aufbau gt Seite 13 zeigt schematisch die Zusammenh nge der einzelnen Strompfade Klemme VBB15 mit Zundschalter verbinden 2418 ber die Klemme VBB15 wird die interne Steuerungselektronik initialisiert wenn an Klemme VBBS Versorgungsspannung anliegt Diese Klemmen VBB15 und VBBS werden intern berwacht Die anliegende Klemmenspannung VBB15 kann ber den Systemmerker CLAMP_15_VOLTAGE berwacht werden Die anliegende Klemmenspannung VBBS kann ber den Systemmerker SUPPLY_VOLTAGE berwacht werden Selbsthaltung 2419 Einschalten der Steuerung e Der Z ndschalter legt Spannung an VBB15 Klemme 15 e Der Systemmerker CLAMP_15_VOLTAGE erkennt die angelegte Spannung und aktiviert den Systemmerker SUPPLY_SWITCH e SUPPLY_SWITCH aktiviert die Verbindung zum Potential VBBS gt Somit ist der Z ndschalter berbr ckt die Selbsthaltung der Steuerspannung ist hergestellt Ausschalten der Steuerung ber Klemme 15 e Der Systemmerker CLAMP_15 VOLTAGE erkennt das Abschalten der Versorgungsspannung an Klemme VBB15 gt Im Anwendungsprogramm den Systemmerker SUPPLY_SWITCH zur cksetzen gt Die Selbsthaltung ber VBBS ist aufgehoben und der Controller wird vollst ndig abgeschaltet Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung 15 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01
342. sung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Diagnose Leiterbruch via Strommessung 19400 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn ber den Widerstand Ri kein Strom flie t keine Spannung abf llt Ohne den Leiterbruch flie t durch den L ngswiderstand Ri der Laststrom und erzeugt damit einen Spannungsabfall der ber den R cklesekanal ausgewertet wird Diagnose Kurzschluss via Strommessung 19401 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn ber den L ngswiderstand Ri die Versorgungsspannung abf llt 30 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 7 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen Montageanleitungen der Ger te Kapitel Anschlussbelegung beschreiben die Standard Geratekonfigurationen Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein und Ausgangskan le zu den IEC Adressen und den Gerateanschlussklemmen Die einzelnen K rzel haben folgende Bedeutung A Analog Eingang BH Bin rer highside Eingang minus schaltend f r negatives Sensorsignal Bin rer highside Ausgang plus schaltend f r positives Ausgangssignal BL Bin r
343. sunnnsnnnsnonnannnnnnnnnnnnn nennen OP namen ennnnnnnnannn 106 Bausteine serielle Schnittstelle ur 20n4244444n0nnnnnnnnnnsnannnnnnnannnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 118 Bausteine SPS Zyklus optimieren 0s4s40nnnnnnnnnonnnnnnnnnonannnn nnonannnnnnonannnnnnnonannnnnnonanannnn 123 Bausteine Eingangswerte verarbeiten uneessnneesssnnnensennnnenennnnnenennner sensor nnnnnnnnnnnner ernennen 128 Bausteine analoge Werte anpassen uunsssssnnnensnnnnnennnnnersennnnnnnnnnen ernennen ennnnnenennnenrnnnnnernrnnnnnn 134 Bausteine Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung uurssnenerssennner seen 139 Bausteine Ausgangsfunktionen allgemein uurzumunsssnnnersennnnenennnnnennnenen nennen ernennen ern 154 Bausteine PWM Funktionen 20 8aoem2220 8snensnnnnnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnannennnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 158 Bausteine Hydraulikregelung uss44s44nnrsnnnnnenennnnnennnnnen nennen nnnnnnnnnnnnensnnnnenennnennrnnnnen nr 169 Bausteine Regler 22 22 Men ME nunssnsinnsnsnnnsnnnnnnnsnennennnrnnhennnnennen 184 Bausteine Software Reset uuurssonssnnnnnnonsnnnnnnnnannnnnnnnannnnnnnonannnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnananenn 191 Bausteine Zeit messen setzen dusssnsendnndanef noennsannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnennsnnnennnnsnennnnannrnnnannenn 193 Bausteine Ger tetemperatur auslesen 22u4442044nannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
344. t Ist das Bit RESET dauerhaft FALSE wird die Anzahl der Error Frames angezeigt die seit dem letzten RESET aufgetreten sind HINWEIS L uft die Kommunikation auf dem CAN Bus ber das CANopen Protokoll dann ist es sinnvoll den Wert von PERIOD auf die Dauer des SYNC Zyklus zu setzen Die Messperiode ist dabei nicht mit dem CANopen SYNC Zyklus synchronisiert Parameter der Eing nge 2181 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert INIT BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Konfiguration der Messdauer PERIOD FALSE im weiteren Programmablauf RESET BOOL TRUE ERRORFRAME zur cksetzen auf 0 FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt PERIOD WORD Zeit in ms ber welche die Buslast ermittelt wird zul ssig 20 1000 ms 76 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Parameter der Ausg nge 2182 Datent Beschreibun Parameter yp Sung ERRORFRAMES WORD Anzahl der auf dem CAN Bus aufgetretenen Error F rames seit dem letzten Reset BUSLOAD BYTE mittlere Buslast in zul ssig 0 100 77 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm
345. t Prozessabbild bezeichnet man den Zustand der Ein und Ausg nge mit denen die SPS innerhalb eines Zyklusses arbeitet e Am Zyklus Beginn liest die SPS die Zust nde aller Eing nge in das Prozessabbild ein W hrend des Zyklusses kann die SPS nderungen an den Eing ngen nicht erkennen e Im Laufe des Zyklusses werden die Ausg nge nur virtuell im Prozessabbild ge ndert e Am Zyklus Ende schreibt die SPS die virtuellen Ausgangszustande auf die realen Ausg nge PWM PWM Puls Weiten Modulation Bei dem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspannung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die angeschlossene Last stellt sich je nach Puls Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein R ratiometrisch Ratio lat Verh ltnis Messungen k nnen auch ratiometrisch erfolgen Verh ltnismessung Wenn das Ausgangssinal eines Sensors proportional zu seiner Versorgungsspannung ist kann durch ratiometrische Messung Messung im Verh ltnis zur Versorgung der Einfluss von Schwankungen der Versorgung reduziert im Idealfall sogar beseitigt werden Analogeingang RAW CAN RAW CAN bezeichnet das reine gt CAN Protokoll das ohne ein zus tzliches Kommunikationsprotokoll auf dem CAN Bus auf ISO OSI Schicht 2 arbeitet Das CAN Protokoll ist international nach ISO 11898 1 definiert und garantiert zus tzlich in IS
346. t mit neuen Grenzen 72 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 ifm Funktionselemente 5 2 ifm Bausteine fur das Gerat CR0033 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Bausteine AN ay ere tres ccc ee ee een een een 73 Bausteine CGANopen Master torcir merei eae a RE aa A EE EA RE RA AREER 83 Bausteine GANopen Slaves c narse erine aE REE aia Eea EA E aE AE Aaa E AARE EEE EE EER 93 Bausteine CANopen SD OS vse ci vecoscestestze ceve cided seccics ee E EE E AAE EEEE EA RE EE A E E EEEa 101 Bausteine SAE J193 IT Ense trennte een anna nennen A EE E E AE E AA E ER 106 Bausteine serielle Schnittstelle riisiin aaae eaa ARE EE A Ea ERE 118 Bausteine SPS Zyklus optimieren 2 2404s440nnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannnn 123 Bausteine Eingangswerte yora Dolo e cerea rc inn a E E T T 128 Bausteine analogo Worte ANDASSOM nenareerer oaan a a sey enesect ceeeuateusseseecaeaes dees eressecaseeearess 134 Bausteine Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung 2 unnn nenn 139 Bausteine Ausgangsfunktionen allgemein 40u44240442400nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn nn 154 Ba lsteinespvyM RUNKtIOMEm een een anne a genen entre E ernennt 158 Bausteineifydraulikregelungt 2 2 n EEOAE nennen 169 BausteineXRreglerz es ee ee ee rereggeeee 184 Bausteine Software Reselie Keen ee ine e AEEA
347. t reduzieren mit J1939_TASK FALSE TRUE J1939 Task ist aktiv Initialwert Der Task wird alle 2 ms aufgerufen Der J1939 Stack sendet seine Telegramme im ben tigten Zeitraster FALSE J1939 Task ist nicht aktiv 223 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Systemmerker 7 1 3 Systemmerker Fehlermerker Standard Seite Systemmerker Symbolname ERROR ERROR_BREAK_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_BREAK_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CONTROL_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_CURRENT_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_IO ERROR_POWER ERROR_SHORT_Ix x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Qx x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_TEMPERATURE ERROR_VBBx ERRORCODE LAST_RESET Typ BOOL DWORD DWORD DWORD DWORD BOOL BOOL DWORD DWORD BOOL BOOL DWORD BYTE 2379 Beschreibung TRUE sicherer Zustand eingenommen alle Ausg nge AUS Ausgangs Relais AUS z B fataler Fehler Error Stop FALSE kein schwerer Fehler aufgetreten Eingangsgruppe x Leiterbruch Fehler oder Widerstandseingang Schluss nach Versorgung Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Ausgang
348. tem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 10 Bausteine Zahlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung FAST COUNT rasen essen nee nennen an nenn a E een trie ecenineeansees 140 FREQUENGY nennen nenn sre enden namens anna arena er an nenn wanterereaturs ce crea Freenet E 142 FREQUENCY PERIOD iren oian a E E N S en ee ee 144 INC ENGODER res een A A ieee 146 PERIOD pirer re ee ee een ee 148 BERIODERAT OH ee ee ee see een 150 PHASE een ee reine en ee 152 2322 Je nach Controller werden bis zu 16 schnelle Eing nge unterst tzt die Eingangsfrequenzen bis zu 30 kHz verarbeiten k nnen Neben der reinen Frequenzmessung k nnen die Eing nge auch zur Auswertung von inkrementellen Drehgebern Z hlerfunktion eingesetzt werden ExtendedController bis zu 32 schnelle Eing nge Bedingt durch die unterschiedlichen Messmethoden k nnen Fehler bei der Frequenzermittlung auftreten Zur einfachen Auswertung stehen folgende Bausteine zur Verf gung Baustein zul ssige Werte Erkl rung Frequenz am angegebenen Kanal messen FREQUENCY nen Messfehler verringert sich bei hohen Frequenzen PERIOD 0 1 5 000 Hz Frequenz und Periodendauer Zykluszeit am angegebenen Kanal messen PERIOD_RATIO 0 1 5 000 Hz Frequenz und Periodendauer Zykluszeit sowie P uls Pause Verh ltnis o am angegebenen Kanal messen Die Funktion vereinigt die beiden Funktionen FREQUENCY und PERIOD oder FREQUENCY PERIO
349. tem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 INPUT_ANALOG 15916 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 033_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS INPUT_ANALOG Beschreibung 12912 12916 INPUT_ANALOG erm glicht Strom und Spannungsmessung an den Eingangskan len f r alle Eing nge zugelassen Der FB liefert den aktuellen Analogwert am gew hlten Analogkanal Die Analogwerte werden normiert ausgegeben Gleichzeitig werden die unkalibrierten Rohwerte ber die Systemmerker ANALOGxx ausgegeben F r Frequenz und Periodenmessungen sowie Z hlerfunktionen MODE 1 IN_DIGITAL_H einstellen Die Messung und der Ausgangswert resultieren aus der ber MODE angegebenen Betriebsart MODE dez hex Eingang Betriebsart Ausgang OUT Einheit 0 0000 deaktiviert 0 1 0001 Bin reingang minus schaltend 0 1 2 0002 Bin reingang plus schaltend 0 1 4 0004 Stromeingang 0 20 000 uA 8 0008 Spannungseingang 0 10 000 mV 16 0010 Spannungseingang 0 32 000 mV 32 0020 Spannungseingang ratiometrisch 0 1 000 o 64 0040 128 0080 256 0100 512 0200 Widerstandseingang nn Q Diese und weitere Betriebsarten der Eing nge FB SET_INPUT_MODE Seite 132 e Details Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 232 e bei VBBS lt 4 V f r Modi 1 2 32 werden keine Werte eingelesen e h here Werte als an
350. tent Parameter IR Y WORD Einstellempfehlung gt TN gem des Zeitverhaltens der Strecke w hlen 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 12963 Beschreibung Eingangswert Sollwert Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert Wertebereichs Proportional Anteil des Ausgangsignals nur positive Werte zul ssig Integral Anteil des Ausgangsignals nur positive Werte zul ssig Nachstellzeit Integral Anteil Differential Anteil des Ausgangsignals nur positive Werte zul ssig Vorhaltezeit Differential Anteil TRUE Regler zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 349 Beschreibung Stellgr e 0 1000 o 350 schnelle Strecke kleines TN tr ge Strecke gro es TN gt KP langsam schrittweise erh hen bis zu einem Wert bei dem sicher noch kein Schwingen auftritt y TN bei Bedarf nachjustieren gt Nur bei Bedarf D Anteil hinzuf gen TV ca 2 10 mal kleiner als TN w hlen KD etwa gleich gro wie KP w hlen Beachten Sie dass die maximale Regelabweichung 127 betr gt F r ein gutes Regelverhalten sollte dieser Bereich einerseits nicht berschritten andererseits aber m glichst ausgenutzt werden 189 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 PT1 338 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 8
351. terne Strom und Spannungsmessung im Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2a R cklesekanal f r Diagnose via Strommessung 2b R cklesekanal f r Diagnose via Spannungsmessung 3 Anschluss Ausgang 4 Last GND Diagnose berlast via Strommessung 19437 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Diagnose Leiterbruch via Spannungsmessung 19436 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrtem Ausgang Qn FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last Ri lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen Diagnose Kurzschluss via Spannungsmessung 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 249 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Ausgangsgruppe Q1 OUT02 OUT07 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar bin rer Ausg
352. time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO rw ro ro ro Data type UINT USINT UDINT USINT UINT USINT UINT USINT UDINT USINT UINT USINT UINT USINT UDINT Default 0 0x05 0x281 Node ID 0x01 0x05 0x381 Node ID 0x01 0 0 0x05 0x481 Node ID 285 2015 10 01 Integriertes E A Modul Beschreibung Details max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 6 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 6 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF 0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO Ubertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 7 Anzahl der Eintrage 5 CAN ID des Sende PDO 7 Bit31 0 amp PDO ist g ltig Bit31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00
353. tsuche gt CR0033 gt Technische Daten im PDF Format 2 Montageanleitung Betriebsanleitung Inhalt Anleitung f r Montage elektrische Installation Inbetriebnahme Technische Daten Quelle Anleitung wird mit dem Ger t mitgeliefert Auch zu finden auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR 0033 gt Betriebsanleitungen 3 Programmierhandbuch Online Hilfe Inhalt Beschreibung der Konfiguration und der Funktionen der Ger te S oftware Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR0033 gt Betriebsanleitungen 4 Systemhandbuch Know How ecomatmobile Inhalt Hintergrundwissen zu folgenden Themen bersicht Templates und Demo Programme CAN CANopen Ausg nge steuern User Flash Speicher e Visualisierungen bersicht Dateien und Bibliotheken Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR0033 gt Betriebsanleitungen Die in Klammern gesetzten Beschreibungen sind nur in den Anleitungen bestimmter Ger te enthalten 1 3 CODESYS Programmierhandbuch Im erg nzenden Programmierhandbuch CODESYS V2 3 der 3S GmbH erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems Dieses Handbuch steht auf der ifm Homepage als kostenloser Download zur Verf gung www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen Handb cher und Online Hilfen f r ecom
354. tsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 PWM1000 326 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR 833_Vxxyyzz LIB F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E nicht bei CR0133 Symbol in CODESYS PWM1000 DITHER_FREQUENCY Beschreibung 2311 PWM1000 initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgang Der FB erm glicht eine einfache Anwendung der PWM Funktion im Ger t F r jeden Kanal kann jeweils eine eigene PWM Frequenz das Puls Periode Verh ltnis und der Dither eingestellt werden Die PWM Frequenz FREQUENCY kann direkt in Hz und das Puls Periode Verh ltnis VALUE in 1 o Schritten angegeben werden D Bei VALUE 0 wird der Ausgang nicht komplett deaktiviert Prinzipbedingt wird der Ausgang fur die Dauer eines Timer Ticks des PWM Timers aktiv sein typisch ca 50 us gt Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten dass das resultierende PWM Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0 1000 bleibt e PWM Ratio DITHER_VALUE lt 1000 o und PWM Ratio DITHER_VALUE gt 0 o Au erhalb dieses zul ssigen Bereichs kann der im Parameter DESIRED_CURRENT angegebene Strom nicht erreicht werden Au erhalb dieses zul ssigen Bereichs wird DITHER_VALUE intern vor bergehend auf den maximal m glichen Wert reduziert so dass der Mittelwert des PWM Ratio dem geforderten Wert
355. tte das Inhaltsverzeichnis e Mit dem Stichwortregister Index gelangen Sie ebenfalls schnell zu einem gesuchten Begriff e Am Anfang eines Kapitels geben wir Ihnen eine kurze bersicht ber dessen Inhalt e Abk rzungen und Fachbegriffe Anhang Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung www ifm com gt Land w hlen gt Kontakt Wir wollen immer besser werden Jeder eigenst ndige Abschnitt enth lt in der rechten oberen Ecke eine Identifikationsnummer Wenn Sie uns ber Unstimmigkeiten unterrichten wollen dann nennen Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation Vielen Dank f r Ihre Unterst tzung Im brigen behalten wir uns nderungen vor so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben k nnen Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download Unsere Online Hilfen sind meist tagesaktuell gt Die PDF Handb cher aktualisieren wir nur in gro en zeitlichen Abst nden 16420 HINWEIS Diese Anleitung gilt f r das Ger t ohne und mit integriertem E A Modul gt In beiden F llen die Steuerungskonfiguration unbedingt f r das Ger t CRO033 einrichten Die Beschreibung zum integrierten E A Modul finden Sie hier Kapitel Integriertes E A Modul Beschreibung Seite 240 im Anhang dieser Dokumentation ifm Pro
356. tus des CANopen Masters an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_MASTER_SEND_ EMERGENCY Seite 85 versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Masters an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_MASTER_STATUS Seite 87 Status Anzeige an der CAN Schnittstelle x des als CANopen Master eingesetzten Ger tes x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt 5 1 3 Bibliothek ifm_CR0033_CANopenxSlave_Vxxyyzz LIB 13709 x 1 4 Nummer der CAN Schnittstelle Diese Bibliothek enth lt Bausteine f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Slave Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein Kurzbeschreibung CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 94 verwaltet den ger teeigenen Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x Error Register Index 0x1001 und Error Field Index 0x1003 des CANopen Objektverzeichnis x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_NODEID Seite 95 erm glicht das Einstellen der Node ID eines CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x zur Laufzeit des Anwendungsprogramms x 1 n Nummer der CAN S chnittstelle je nach Ger t Datenblatt CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 96 versendetanwendungsspezifische Fehlerstatus des CANopen Slaves an der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der C
357. u das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE setzen HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch ber eine der 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Eing nge 300 Datent Beschreibun Parameter yp g ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert DATA BYTE zu bertragender Wert 122 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 7 Bausteine SPS Zyklus optimieren Bausteine Interrupts Veranoe ite Me mrna E A E ee 123 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS Zyklus Bausteine Interrupts verarbeiten SE TUN TER ca ere eee ee ne ea 124 SET INTERRUPT X Me en ea a ea 126 1599 Die SPS arbeitet das gespeicherte Anwendungsprogramm zyklisch in voller L nge ab Von z B u eren Ereignissen abh ngige Verzweigungen im Programm bedingte Spr nge lassen die Zykluszeit variieren F r bestimmte Funktionen kann dieses Verhalten nachteilig sein Mit Hilfe gezielter
358. ufacturer hardware version Manufacturer software version Guard time Lifetime factor Store parameters Largest sub index supported Save all parameters Restore default parameters Largest sub index supported Restore all default parameters COBId Emergency Consumer heartbeat times Nums consumer heartbeat time w ro ro ro ro ro 3 Ss 3 ro ro ro Data type Default UDINT 0 UDINT 0 UDINT 0 UDINT 0 UDINT 0 UDINT 0 UDINT 0x0000 0080 UDINT 0 STRING EXB01 STRING V00 00 00 STRING V00 00 00 UINT 0 USINT 0 USINT 0x01 UDINT 2 USINT 0x01 UDINT 0x01 UDINT 0x80 Node ID USINT 0x01 277 16603 Details Es wird eine Fehlerliste mit 4 Eintr gen unterst tzt Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste der zuletzt aufgetretene Fehler steht jeweils in Sub Index 1 CY Liste CY Liste Aufgetretener Fehler codiert entsprechend E Aufgetretener Fehler codiert entsprechend E Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste CY Liste Aufgetretener Fehler codiert entsprechend E Identifier der Synch Meldung Bit30 0 Ger t generiert keine Synch Meldung Bit30 1 Ger t generiert eine Synch Meldung Bit29 0 gt 11 BitID Bit29 1 gt ID 0x80 Node ID max Zeit zwischen 2 Synch Objekten in us Nutzaufl sung 1 ms Ger tebezeichnung Hardware Version S oftware Version Das Ger t erwartet innerhalb dieser Zeit in ms ein node guarding d
359. ufzeitsystem neu installieren gegeben wurden 4 1 3 Installation verifizieren 14407 14406 gt Nach dem Laden des Laufzeitsystems in die Steuerung Pr fen ob das Laufzeitsystem korrekt bertragen wurde e Pr fen ob sich das richtige Laufzeitsystem auf der Steuerung befindet gt 1 Pr fung mit dem ifm Downloader oder mit dem Maintenance Tool pr fen ob die richtige Laufzeitsystem Version geladen wurde e Name Version und die CRC des Laufzeitsystems im Ger t auslesen Diese Daten manuell mit den Soll Daten vergleichen 2 Pr fung optional Im Anwendungsprogramm pr fen ob die richtige Laufzeitsystem Version geladen wurde Name und die Version des Laufzeitsystems im Ger t auslesen Diese Daten mit fest vorgegebenen Werten vergleichen Zum Auslesen der Daten dient folgender FB GET_IDENTITY Seite 214 liest die im Ger t gespeicherten spezifischen Kennungen Hardware Name und Hardware Version des Ger ts Name des Laufzeitsystems im Ger t Version und Ausgabe des Laufzeitsystems im Ger t Name der Anwendung wurde zuvor mit SET_IDENTITY Seite 216 gespeichert Seriennummer des Ger ts 52 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Konfigurationen 4 2 Programmiersystem einrichten Programmiersystem manuell einrichten Programmiersystem ber Templates einrichten 4 2 1 Programmiersystem manuell einrichten Target einrichten
360. v Das Bit im Mode Byte wird durch OUTPUT_BRIDGE zur ckgesetzt D Bei VALUE 0 wird der Ausgang nicht komplett deaktiviert Prinzipbedingt wird der Ausgang f r die Dauer eines Timer Ticks des PWM Timers aktiv sein typisch ca 50 us gt FB in jedem SPS Zyklus aufrufen Lage der als H Br cke verwendbaren Ausgangskan le Datenblatt 159 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 15672 HINWEIS Soll im laufenden Betrieb am FB OUTPUT_BRIDGE der Messbereich f r ACTUAL_CURRENT auf 4 A umgeschaltet werden F r beide betreffenden Ausg nge den FB SET_OUTPUT_MODE in der Init Phase vor dem FB OUTPUT_BRIDGE aufrufen gt Beim Aufruf des FBSET_OUTPUT_MODE am FB OUTPUT_BRIDGE den Parameter DIRECTION ber cksichtigen Das Umschalten des Messbereichs ist nur f r den in B H betriebenen Ausgang zul ssig n mlich FB OUTPUT_BRIDGE a e DIRECTION H Bridge Messbereich f r Ausgang umschalten 0 1 Q01 _E 2 Q09 _E 4 1 Q03 _E 2 Q11 _E Prinzip der H Brucke 9990 16411 Hier sehen Sie wie eine H Br cke am ifm Controller via PWM Ausg ngen betrieben werden kann Prinzipschaltung einer H Br cke mit PWM Ansteuerung T1 und T2 bilden zusammen z B den Ausgang Qx Genauso bilden T3 und T4 z B den Ausgang Qy Dadurch werden nur zwei Anschl sse f r den DC Moto
361. x 0x2025 Sublndex 0x1 Eing nge 00 03 Merker berlast Bit codiert Bit codiert Bit codiert Mapping Sende PDO 2 Analog E ingange Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Index 0x6404 SubIndex 0x1 Analog Eingang 00 Istwert abhangig von Konfiguration 0x2000 Index 0x6404 SubIndex 0x2 Analog Eingang 01 Istwert abhangig von Konfiguration 0x2000 Index 0x6404 SubIndex 0x3 Analog Eingang 02 Istwert abhangig von Konfiguration 0x2000 Index 0x6404 SubIndex 0x4 Analog Eingang 03 Istwert abhangig von Konfiguration 0x2000 Mapping Sende PDO 3 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Index 0x2030 SubIndex 0x1 Eingang 04 Widerstands Istwert Index 0x2030 SubIndex 0x2 Eingang 05 Widerstands Istwert Index 0x2002 SubIndex 0x1 Ausgang 00 Strom Istwert Index 0x2002 SubIndex 0x2 Ausgang 01 Strom Istwert Reserve Mapping Sende PDO 4 Periodendauer IN12 IN13 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 Index 0x2012 SubIndex 0x1 Frequenzeingang 12 Periodendauer des Signals Index 0x2012 SubIndex 0x2 Frequenzeingang 13 Periodendauer des Signals ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Index 0x1A04 0x1A05 0x1A06 0x1A07 0x1A08 0x1A09 S Idx 0x3 0x0 0x1 0x2 0x3 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x0 0x1 0x2
362. x initialisiert die x CAN Schnittstelle x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Der Download ID muss f r jede Schnittstelle unterschiedlich sein Die Baudraten der einzelnen CANx k nnen unterschiedlich eingestellt werden gt Den Eingang INIT nur f r einen Zyklus bei Neustart oder Restart der Schnittstelle setzen D Eine nderung des Download ID und oder der Baudrate wird erst g ltig e nach Spannung Aus Ein e nach Soft Reset Wenn der FB nicht ausgef hrt wird arbeitet die Schnittstelle mit 11 Bit Identifier Parameter der Eing nge 2163 Datent Beschreibun Parameter yp g INIT BOOL TRUE im 1 Zyklus Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf EXTENDED_MODE BOOL FALSE TRUE Identifier der CAN Schnittstelle arbeitet mit 29 Bits FALSE Identifier der CAN Schnittstelle arbeitet mit 11 Bits DOWNLOAD_ID BYTE Download ID der CAN Schnittstelle x x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt zul ssig 1 127 voreingestellt 127 x 1 BAUDRATE WORD 125 Baudrate kBit s zulassig 20 50 100 125 250 500 1000 74 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 CANx_BAUDRATE 11834 x 1 n Nummer der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustei
363. x05 0x06 11 0x0B Widerstandseingang 16 30 000 Ohm 0x2000 0x05 0x06 18 0x12 IN06 IN11 Aus 0x2000 0x07 0x0C 0 0x00 bin rer Eingang plus schaltend 0x2000 0x07 0x0C o w cnn ingang mitDiagnose Jus schaltend 0x2000 0x07 0x0C 1 0x0B IN12 IN15 Aus 0x2000 0x0D 0x10 0 0x00 bin rer Eingang digital ausgewertet plus schaltend 0x2000 0x0D 0x10 Frequenzmessung 0 30 000 Hz 0x2000 0x0D 0x10 14 Ox0E F eodendauet und 0 1 3 000 Hz 0x2000 OxOD 0x10 20 0x14 Ratiomessung 264 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Ausg nge Betriebsarten E A Modul 15966 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration e unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExBO1 EDS klicken Reiter Service Data Objects klicken e Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen e in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken Wert ndern und mit ENTER best tigen Bi diese Konfiguration ist voreingestellt ichni Wert Ausg nge m gliche Betriebsart ne eee ie Sub Index Index dez hex ee AR 0x2000 0x11 0x12 0 0x00 bin rer Ausgang plus schaltend 0x2000 0x11 0x12 Te analoger Ausgang mit ERS P ulsweitenmodulation wall Dur 4 i analoger stromgeregelter Z A Ausgang 0x2000 0x11 0x12 5 0x05 bin rer Ausgang mit Diagnose plus schaltend 0x2000 0x11 0x12 15 0x0F
364. ystem V01 00 09 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Datent Parameter yp ENABLE BOOL NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE LEN WORD DATA DWORD Parameter der Ausg nge Datent Parameter yp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 10 01 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 619 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein E ingange sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis L nge des Eintrags in Anzahl der Bytes Der Wertf r LEN darf nicht gr er sein als die Gr e des Sende Arrays Andernfalls werden beliebige Daten versendet Adresse des Sendedaten Arrays zul ssige L nge 0 255 Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben 620 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dee si hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Fehler Daten k nnen nicht bertragen werden 105 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 5 2 0 Bausteine SAE J 1939 MOD Oe cas coe he ON NR 1
365. z OUTO5 PWM frequency Hz OUTO6 PWM frequency Hz OUTO7 PWM frequency Hz OUTO8 PWM frequency Hz OUTO9 PWM frequency Hz OUT10 PWM frequency Hz OUT11 PWM frequency Hz supported OUTOO output current mA OUTO1 output current mA Largest sub index supported ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Anhang Index 0x2005 0x2006 0x2007 0x2012 0x2013 S Idx 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 0xA 0xB 0xC 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 0xA 0xB OxC 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 Parameter name P value OUTOO P value OUTO1 I value I value OUTOO I value OUTO1 PWM dither frequency PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither frequency OU PWM dither value PWM dither value OUTOO PWM dither value OUTO1 PWM dither value OUTO2 PWM dither value OUTO3 PWM dither value OUTO4 PWM dither value OUTO5 PWM dither value OUTO6 PWM dither value OUTO7 PWM dither value OUTO8 PWM dither value OUTO9 PWM dither value OUT10 PWM dither value OUT11 Period input Period duration IN12 Period duration IN13 Period duration IN14
366. zen sollte der berlastschutz immer aktiv sein voreingestellt Je nach gew hltem Strommessbereich besteht Schutz ab 2 25 A oder ab 4 5 A Die Funktion wird nicht im PWM Modus unterst tzt Die Funktion kann bei Bedarf abgeschaltet werden Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Die Leiterbruch und die Kurzschlusserkennung sind aktiv wenn e der Ausgang ist als bin r plusschaltend BH konfiguriert UND der Ausgang ist ElNgeschaltet gt Bei Verwendung von gegen Masse schaltenden Ausg ngen darf die Versorgungsspannung an der angeschlossenen Last nicht h her sein als die Versorgungsspannung en der Ausgangsgruppe n 13976 Abh ngig von der Umgebungstemperatur kann ab einem bestimmten Kurzschlussstrom ein Kurzschluss eventuell nicht mehr zuverl ssig erkannt werden da die Ausgangstreiber sich zum Schutz vor Zerst rung selbstt tig zeitweise deaktivieren 29 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Diagnose bin re Ausg nge via Strommessung 19398 19396 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Strommessung im Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2 R cklesekanal f r Diagnose 3 Anschluss Ausgang 4 Last GND Diagnose berlast via Strommessung 19437 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommes
367. zen von INIT steigende Flanke wird der Z hlerwert CV 0 gesetzt Nach R cksetzen des Parameters INIT z hlt der Z hler von 0 an Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen e FREQUENCY Seite 142 e FREQUENCY_PERIOD Seite 144 e INC_ENCODER Seite 146 e PERIOD Seite 148 e PERIOD_RATIO Seite 150 e PHASE Seite 152 140 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter ENABLE INIT CHANNEL MODE _UP_DOWN LOAD PV Parameter der Ausg nge Parameter CV Datentyp BOOL BOOL BYTE BOOL BOOL DWORD Datentyp DWORD 141 ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 19869 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Z hler angehalten FALSE TRUE Flanke Baustein wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des schnellen Eingangskanals 0 15 0 11 f r die Eing nge 100 111 F r den FB xxx_E falls vorhanden gilt 0 15 f r die Eing nge 100_E 115_E TRUE Z hler z hlt abw rts FALSE Z hler z hlt aufw rts TRUE Startwert PV wird in CV geladen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Startwert Preset value f r den Z hler 572 Beschreibung aktueller Z hlerwert Verhalten beim berlauf e z hlt der Z hler abw rts bleibt er bei 0 ste
368. zur ck I NAMUR Diagnose f r digitale Signale bei 0 56 1kQ S imi nichtelektronischen Schaltern Schalter mit einer zus tzlichen I 15 KQ I Widerstandsbeschaltung versehen Grafik Nichtelektronischer Schalter S am Eingang Inn 23 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 Systembeschreibung gt Systemmerker Symbolname Typ ERROR_BREAK_Ix DWORD x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt ERROR_SHORT_Ix DWORD x 0 n Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt gt 2015 10 01 Hardware Beschreibung 13956 Das Diagnose Ergebnis zeigen z B folgende Systemmerker Beschreibung Eingangsgruppe x Leiterbruch Fehler oder Widerstandseingang Schluss nach Versorgung Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Eingangsgruppe x Kurzschluss Fehler Bit 0 f r Eingang 0 Bit z f r Eingang z dieser Gruppe Bit TRUE Fehler Bit FALSE kein Fehler Im Anwendungsprogramm k nnen die Systemvariablen ANALOGOO ANALOGxx zur kundenspezifischen Diagnose der Eing nge dienen Eingangsgruppe 11 112 15 10424 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose e Eingang
369. zusammen Wenn der I Anteil eine interne Begrenzung erreicht weil eine Regelabweichung nicht ausgeregelt werden konnte wird OVERFLOW TRUE gemeldet OVERFLOW bleibt solange TRUE solange die Begrenzung aktiv ist Parameter der Eing nge Datent Parameter yp X REAL XS REAL KP REAL KI REAL KD REAL Y_MAX REAL RESET BOOL Parameter der Ausg nge Datent Parameter yp Y REAL OVERFLOW BOOL 186 19238 Beschreibung Eingangswert Sollwert Proportional Anteil des Ausgangsignals nur positive Werte zul ssig Integral Anteil des Ausgangsignals nur positive Werte zul ssig Differential Anteil des Ausgangsignals nur positive Werte zulassig Maximaler S tellwert TRUE FALSE Regler zur cksetzen Funktion wird nicht ausgef hrt 19241 Beschreibung Ausgangswert TRUE FALSE berlauf des Datenpuffers amp Datenverlust Datenpuffer ist ohne Datenverlust ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 Einstellempfehlung 19242 Startwerte KP 0 KD 0 gt KI dem Prozess anpassen gt KP und KI anschlie end schrittweise ver ndern 187 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem 01 00 09 2015 10 01 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR0033 PID2 344 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in
370. zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR8833 und die Software Versionsnummer xx z B 2 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 8 Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh 54 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicC ontroller CR0033 CR 0133 Laufzeitsystem V01 00 09 2015 10 01 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0033 15824 Bei der Konfiguration des Programmiersystems vorheriger Abschnitt erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration gt Den Punkt Steuerungskonfiguration erreicht man ber den Reiter Ressourcen Mit Doppelklick auf den Punkt Steuerungskonfiguration ffnet sich das entsprechende Fenster gt In CODESYS den Reiter Ressourcen klicken gt Inder linken Spalte Doppelklick auf Steuerungskonfiguration gt Anzeige der aktuellen Steuerungskonfiguration Beispiel gt folgendes

CR0033/CR0133 - ifm datalink

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