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ECO Studio Bedienhandbuch

1. 0 885 22 50 Encoder Reslinc rer JU 7O kipl Reg K Vrms 1000rpm F r Linearachsen gilt kl Reg K V s m ee 50 le in Zu Ei Encoder Resline m a lt mit der jeweiligen Motorkonstante Kv Begrenzung des I Anteils des Stromreglers Fehlerfilter Endwert der Verst rkungsdrosselung Ist z B beim Endwert nur noch 1 4 des Anfangs Kp Werts m glich muss im Diagramm der Knickwinkel so gew hlt werden dass die rechte Achse bei 0 25 geschnitten wird S ttigungs Startpunkt in Beginnt der S ttigungsbereich bei z B 5A von 20A max Strom sind 25 einzutragen Hinweise Der Wert f r die Integratorbegrenzung sollte auch bei IR Kompensation eingetragen werden F r 3 Phasenmotoren gilt eine andere Motorkonstante auch kann die Angabe der Phaseninduktivit t variieren Klemme Klemme Klemme Sternpunkt Bitte nur den Strom der Phase A messen unter Konfiguration Ausgangsmodus den Modus auf DC Modus Stromausgabe Phase A setzen da sich bei 3 Phasenmotoren sonst eine fehlerhafte Messung ergibt Bei 3 Phasenmotoren wird zumeist zwischen 2 Wicklungen gemessen Es resultieren daraus der doppelte Strangwiderstand und durch die Flussverkettung die ca 2 7 fache Stranginduktivit t Die Zeitkonstante L R betr gt 75 des 2 Phasenwertes Bei Motoren mit sehr kleinem Ankerwiderstand ist der Einfluss des Motorkabels f r die Berechnung der Nachstellzeit zu beachten Technische nderungen vorbehalten 70
2. Vorbereitungen f r den Reversierbetrieb e Bei rotativen Motoren mit Spindelantrieb Schieben Sie die Spindel manuell etwa in die Mitte der Achse e Bei Linearmotoren Schieben Sie den L ufer manuell in die Mitte des Sekund rteils 1 W hlen Sie im Navigationsbereich das Thema Analyse an 2 F r die Erstinbetriebnahme empfiehlt es sich den Reversierbetrieb mit den vorgegebenen Standardeinstellungen durchzuf hren Hiermit erreichen Sie im Positioniermodus eine symmetrische Fahrt um den Startpunkt im Geschwindigkeitsmodus eine gleichm ige Hin und R ckfahrt beginnend an der aktuellen Position W hlen Sie dazu das Register Standardeinstellungen an Achtung Ausgehend von der aktuellen Position m ssen die beiden Umkehrpunkte l f r Hin und R ckrichtung im Verfahrbereich liegen Pr fen Sie zur Sicherheit ob dies mit den Standardeinstellungen f r Ihre Zielmechanik der Fall ist W hlen Sie im A Zweifelsfall zu Anfang eher einen kleinen Verfahrbereich Wenn Sie unzul ssige Zeiten oder Verfahrgeschwindigkeiten eintragen kann der Motor gegen die mechanischen Endlagen der Maschine sto en Technische nderungen vorbehalten 33 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Analyze Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Oszlloskop Konfiguration Osziloskop Rewersierer Standardeinstellungen Yorkonfiguration Feversieren im Geschwindigkeitsmodus Heversierer Umschalten nach Zeit 1 Yerandern
3. Hinweis Aus dem Motordatensatz ist der Geschwindigkeitsregler mit f r den eingesetzten Motor geeigneten Einstellungen vorbesetzt Abh ngig von der Zielmechanik Ihrer Applikation in die der Motor eingebaut ist k nnen jedoch Anderungen der Einstellungen erforderlich sein Zum Einstellen und Optimieren der Parameter des Geschwindigkeitsreglers schalten Sie zun chst den Reversierbetrieb im Geschwindigkeitsmodus ein siehe Kap 2 6 1 Anschlie end wechseln Sie unter Analyse in das Register Anzeige Oszilloskop und klicken rechts unten in das Feld lt lt Es wird ein Bereich zur Anzeige und Eingabe der Lage und Geschwindigkeitsreglerparameter ge ffnet W hlen Sie hier das Register Geschwindigkeitsregler aus 1 Die Zeitkonstante f r den Fehlerfilter sollte auf 1 gestellt werden Die i Verst rkung des Geschwindigkeitsreglers stellen Sie auf den Wert 0 Ausnahme Handelt es sich um eine z Achse so reicht eine i Verst rkung von 0 ggf nicht aus um die Achse in die H he zu bewegen Setzen Sie in diesem Fall die i Verst rkung auf den Wert 1 2 Erh hen Sie in der Registerkarte Geschwindigkeitsregler die p Verst rkung nun so lange bis der Motor faucht bzw anf ngt zu schwingen Beginnen Sie bei einem Wert von etwa 100 bei sehr hohen Encoderaufl sungen gt 50 000 Ink U bei etwa 50 Handelt es sich um eine niederfrequente Schwingung wurde in der Regel eine Eigenfrequenz der Mechanik angeregt Erh hen Sie in diesem Fall die Zeitk
4. Yergleicher Z hler Fechner Tabell erer Yergleicher D Wergleicher 1 Mapping Datenquelle Mapping Datenquelle Offset opoooooo hex Offset D0000000 hex UNC Maske FFFFFFFF hex UNC Maske FFFFFFFF hex Yergleichawert 00000000 hes Yergleichawert 00000000 hes Operator 000d perator 000d Sequenzaufruf 0000 _ Freigabe Sequenzaufruf 0000 T Freigabe Zwischenergebnis 00000000 hes Ergebnis Zwischenergebnis 00000000 hex Ergebnis Yergleicher 2 Yergleicher 3 Mapping Datenquelle Mapping Datenquelle Offset D0000000 hex Offset 00000000 hes UND Maske FFFFFFFF hes UND Haske FFFFFFFF hex Yergleichswert 00000000 hes Yergleichzwert 00000000 hes Operator 000 Operator 000 Sequenzaufruf 0000 T Freigabe Sequenzaufruf 0000 T Freigabe Zwischenergebnis 00000000 hex Ergebnis Zwischenergebnis 00000000 hew Ergebnis 1 W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Funktionen an 2 Geben Sie in der Registerkarte Vergleicher in Mapping Datenquelle das zu vergleichende Objekt ein 3 Definieren Sie Offset UND Maske und den Vergleichswert 4 W hlen Sie den Operator 5 Geben Sie im Feld Sequenzaufruf die Sequenz an die aufgerufen wird wenn der Vergleich positiv ausf llt 6 Best tigen Sie die Freigabe per Mausklick 7 Das Kontrollk stchen Ergebnis wird bei positiv ausgefallenem Vergleich gesetzt Technische nderungen vorbehalten 120 ECO Studio Bedienhandbuch Jena
5. 50 2 10 Trennen der Verbindung PC Servoverst rker 0 51 3 Optimierung der Reglerparameter 02202200000000000000 000000 nn0n0 52 3 1 Hintergrund Reglerstruktur 220220024022002n0Rn0 nen nne nennen 53 3 2 Einstellen der Geschwindigkeitsreglerparameter 54 3 3 Einstellen der Lagereglerparameter 024024022002n0 nen en nenn 60 34 SITOMUDERVACHUNG zes ee ee r Et 68 3 5 Stromregler nur Expertenmodus 02200220022002nenen onen 69 4 Konfigurieren der Ein und Ausg nge 2z0220 0002000n0nnnnannnnnnannn nn 71 4 1 Digitale Eing nge 2 z0240 0002000nn anno ann nnnnnnn ann anne ann nnnnnnennnnnne nenn 71 4 2 Digitale Ausg nge 22u02u0 200 nn ann nnnonnnnnnnnn ann nano ann nnnnnne nennen nenn 76 4 3 Analoge Eing nge ECOVARIO 220022002n0snnenenennnennnenneennn 77T 4 4 Analoger Eingang ECOSTEP 22u2200200020020no anne nnnennnennn 79 4 5 Analoge Monitorausg nge u2zu22s02s0nenennennnnenennnnnnene nenne nnenen 80 4 6 SINUSGENEFAIOF a u4 54r0000HSRREE RL 82 5 StandardappliKali nen eu nn een 84 5 1 Geschwindigkeitsmodus 0024002400240000000nnnn ann nnnn nenn nennen 84 9 2 9 OSIIONIEITIOQUS aeg tee ee 86 9 3 Momentenmodus 022s020000002n0 000 nnnonnn ann ann nnn anne nnn ann nne nenn 87 5 4 Schrittmotorbetrieb ECOVARIO E
6. Ja Essay BI puy gt 52 aktueller Schleppfehler 0 0000 T maximaler Schleppfehler 530 0000 p Yerst rkung Geschwindigkeit 100 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 Bee Begrenzung Anteil Gbeschw 4000 dec Fehlerfilter 900 1000 1100 1200 1300 2 BE Zeit ms Ausgang tilter Auslesen stoppen EO O _ segmentierter Transfer ECOVARIO mit 23521 p Verst rkung 100 Istgeschwindigkeit folgt der Sollgeschwindigkeit langsam 2 dec Technische nderungen vorbehalten 55 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Fewersierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Js Iststrom A eff g Sollgeschwindigkeit L s pYerst rkung Lage 1000 dec Teese Geschwindgk eitsvorsteuerung 100 Beschleunigungsvrorsteuerung 0 dec Ruckfilter O mg J gt B2151124BIPUlMU gt S2E aktueller Schleppfehler 0 0000 masimaler Schleppfehler 50 0000 pYerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Verst rkung Geschwindigkeit 255 dec Begrenzung Anteil Gesch 4000 dec Fehlerfilter 2 dec sl SU 1000 1100 1200 1300 1400 Zeit ms Ausgangsfiter Auslesen stoppen _ segmentierter Transfer 2 dec ECOVARIO mit 23521 p Verst rkung 400 Istgeschwindigkeit folgt der Sollgeschwindigkeit gut Technische nderungen vorbehalten 56 ECO Studio Bedienhandbuch Je
7. Jenaer Antriebstechnik GmbH Mechar kkonf guration Jenaer Antriebstechnik A GmbH Mechaniktep O Rotativ Linear amp Spindel O Zahnrier Ir ji gt gt gt T Ji Einstellungen negative Endlage 50 000 mm PE ii fe f lid i COTAT i Spindelsteigung 1 i j Getnebeuntersetzung 10 000 ETI LEE DL externes Messspstem er Rd a Fi externes Lagemessspstem C exAnalyse Dsziloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Reversierer Standardeinstellunaen Istgeschwindigkeit UZS Iststrom A eff Schleppfehler p Verst rkung Lage 10000 dec Geschwandigkeitsvorsteuerung 80 Beschleunigungsvorsteuerung oO dec Ruckfilter DO ms x m ganL 2168131 gt 4EI1puUmyD2S29 ktueller Schleppfehler 2 0250 maximaler Schleppfehler 90 0000 p Verst rkung Geschwindigkeit 400 dec Verst rkung Beschwinnigk eit 256 dec Begrenzung i nteil Geschw 000 de 500 700 500 900 Fehlerfilter Zeit ms 2 dec Ausgangsfilter Auslesen stoppen DIII C segmentierter Transfer gt gt 2 dec ECO Studio Bedienhandbuch ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH bisherige Ausgaben Ausgabe August 2008 Oktober 2008 Nov 2008 Dez 2008 Jan 2009 April 2009 Juni 2009 August 2009 Nov 2009 Jan 2010 April 2010 August 2010 F
8. ODO00005 D 10 Firmwareversion DPS10 0000 0005 0241 19 09 2014 Status 6 W hlen Sie im Gruppenfeld Firmware durch Klicken auf die Firmwaredatei aus Standardm ig werden nur die zum Servoverst rkertyp passenden Dateien angezeigt reglerspezifisch Hinweis Alternativ k nnen Sie auch per Drag amp Drop die gew nschte Firmwaredatei Endung D10 oder zip aus dem Windows Explorer in das Verbindungsfenster von ECO Studio ziehen Es wird dann das Fenster Datei Firmware laden mit der ausgew hlten Datei im Feld Firmwaredatei angezeigt Es darf nur speziell f r dieses Ger t und diese Applikation von der Jenaer Antriebstechnik GmbH freigegebene Firmware eingesetzt werden 7 Pr fen Sie nochmals anhand der angezeigten Firmwareversion ob die richtige Firmwaredatei ausgew hlt wurde Technische nderungen vorbehalten 141 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 8 Klicken Sie auf Firmware laden Der Fortschritt wird im Fensterbereich Status angezeigt Zum Laden der Firmware wechselt der Servoverst rker in den Bootloader Modus Firmware laden Jenaer Antriebstechnik A GmbH Warnung Ein Firmware U pdate darf nur unter Yorlage tnft ger Grunde von erfahrenen Nutzer unter gro ter Vorsicht und Sorgfalt ausgef hrt werden Bitte beachten Sie dass das Update nur bei sicher stillgesetztem Antrieb ausgef hrt werden darf nur speziell von der Jenaer Antnebstechnik GmbH f r dieses
9. speichern Ersetzen Einfg Expertenmodus Projekt laden Projekt speichern Projekt speichern unter Projektoptionen Oszilloskop Benutzerdefinierte Var ablen Reversierbeineb Beenden Technische nderungen vorbehalten 8 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Hinweis Beim Starten einer neuen ECO Studio Sitzung bzw ECO Trace Sitzung mit dem Men punkt Suite wird automatisch eine Verbindung zum selben Servoverst rker aufgebaut wie im aufrufenden Fenster Hinweis Wurde die Verbindung zu einem 4 Achs Schrittmotorverst rker ECOSTEP54 hergestellt enth lt die Men leiste zus tzlich den Men punkt ECOSTEPS54 Mit Hilfe dieses Men punkts erfolgt die Auswahl der jeweiligen Achse die mit ECO Studio bearbeitet werden soll Navigationsbereich Mechanik gt Bewegung Regler Begrenzung Ein Ausg nge an Analyse Ger testatus Administration Nach Aufbau der Verbindung zum Servoverst rker werden im Navigationsbereich links oben die Themenbereiche angezeigt ber den Navigationsbereich werden die Funktionen zur Konfiguration Steuerung und Analyse der Servoantriebe ausgew hlt Die Anzeige im Navigationsbereich ist abh ngig vom gew hlten Betriebsmodus Hauptbereich Im Hauptbereich der ECO Studio Bedienoberfl che werden die Funktionsfenster zu den im Navigationsbereich bzw in der Men leiste ausgew hlten Themen angezeigt Nach dem Start von ECO Studio erscheint direkt das Fenste
10. 4000 dec 1500 1500 1700 1800 1300 Fehlerfilter Zeit ms ade Ausgangsflter Auslesen Auslesen stoppen Jm _ segmentierter Transfer 2 dec Bild Geschwindigkeitsvorsteuerung zu hoch berschwingen des Antriebs in der Zielposition Ist der Antrieb nicht in der Lage die geforderten Beschleunigungen zu erreichen wird der Regler den Iststrom bis zur Stromgrenze erh hen und der Antrieb beim Einlaufen stark berschwingen Fahren mehrere Antriebe bahngesteuert sind die Parameter im Lageregler f r alle Antriebe auf die gleichen Werte einzustellen Der schlechteste Antrieb bestimmt die Dynamik des Systems Ein Verschleifen des Geschwindigkeitsprofils erfolgt mit dem Parameter Ruckfilter Damit wird ein weicher Bewegungsablauf erreicht Der Parameter wird in der Einheit ms angegeben Um diese Zeit erh ht sich die Positionierzeit Im bahngesteuerten Betrieb wird diese Funktion von der bergeordneten Steuerung bernommen Der Parameter muss hier in diesem Fall auf O gestellt werden Technische nderungen vorbehalten 66 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AR GmbH Analyse Dsziloskop Jenaer Antriebstechnik EM GmbH Anzeige Konfiguration Fleversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Us Iststrom A eff Schleppfehler pYerst rkung Lage 10000 dec Geschwindigk eitzvorsteuerung 580 ad u 2 S R Sad Fu Beschleunigungsorsteuerung rl 3 Ah P j i EEE Cu hu a M Mal
11. 7 1 1 Hinweis Am Anfang des Programmablaufs muss immer eine Triggerbedingung Triggerbedingung bzw das Element Bedingung stehen Auf der Editor Arbeitsfl che k nnen mehrere Abl ufe mit jeweils unterschiedlichen Triggerbedingungen angelegt werden Beim ECOSTEP ist die Verwendung des Elements Triggerbedingung nur zu Beginn des Programmablaufs zul ssig Initialisieren der Elemente Bedingung und Timer Beachten Sie dass zum Zeitpunkt der Initialisierung alle im Einsatz befindlichen Elemente Bedingung und Zeitgeber zur ckgesetzt werden unabh ngig von der Funktion die sie gerade haben Initialisierung IWIT R cksetzen eines Fehlerzustands des Servoverst rkers Element kann an einer bestimmten Stelle des Programmablaufs als einmaliger Fehlerreset oder in einem Parallelzweig als permanenter Fehlerreset f r alle w hrend der Abarbeitung der Sequenz auftretenden Fehler eingesetzt werden Fehlerreset tF Ein Ausschalten dl Ein oder Ausschalten des Servoverst rkers In den meisten Anwendungen muss eine Vereinbarung ber eine Nullposi tion getroffen werden auf die sich der Lageregler beziehen kann Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Servoverst rkers neu bestimmt werden Dies geschieht in der Referenz fahrt Es werden hierf r eine Reihe unterschiedlicher Methoden bereitge stellt Die Referenzfahrt kann mit Hilfe der Ablaufprogrammierung antriebs autark gestartet werden z B
12. Konfiguration ECOMPLETE Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH d rfen keine Teile dieser Dokumentation verarbeitet vervielf ltigt oder an Dritte verbreitet werden Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und gepr ft Abweichungen zum realen Stand der Hard und Software k nnen jedoch nicht v llig ausgeschlossen werden Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen ECOSTEP ECOVARIO ECOMPACT und ECOLIN sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH Jena Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Technische nderungen vorbehalten 2 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Inhaltsverzeichnis 1 Ee S NNE enr a nahen 1 1 Zu dieser Dokumentation 220024022002n0nnn nen ennn nennen 1 2 Leistungsmerkmale und Betriebsmodi 1 3 Bedienphilosophie 0240240200200000 000 nnn ann nnn nennen 14 Keyboard SNOMC Usern 1 5 Parametrieren von Mehrachssystemen 40220022000 gt 2 NDEIMEDNaNME nee 2 1 Ablauf Inbetriebnahme 0220022002200eneneneneneenenn 2 2 Initiale Konfiguration des Antriebssystems 2 2 1 Alternativ Daten in Servoverst rker schreiben aus Servoverst rke
13. Maximale Bremsverz gerung innerhalb des Trapezprofils Faktor f r Ruckbegrenzungsfilter Das Ruckbegrenzungsfilter bietet die M glichkeit die Ecken des Trapezprofils zu verschleifen und damit einen ruhigeren Bewegungsablauf zu erreichen Der Parameter ist einstellbar zwischen 0 und 512 ms Um diese Zeit erh ht sich die Positionierzeit Im bahngesteuerten Betrieb wird diese Funktion von der bergeordneten Steuerung bernommen Der Parameter muss in diesem Fall auf O gestellt werden Vorgabe des Zielfensters f r die Positionierung symmetrischer Bereich um die Zielposition Liegt die Ist Position f r die im Parameter Zeit innerhalb Zielfenster vorgegebene Zeitdauer innerhalb dieses Zielfensters wird im Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Liegt die Ist Position innerhalb der hier vorgegebenen Zeit st ndig im Zielfenster f r die Positionierung Parameter Zielfenster so wird im Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Grenzgeschwindigkeit der Positionierung Richtet sich nach den Gegebenheiten der Zielmechanik Symmetrischer Bereich um den Positions Sollwert Befindet sich der Positions Istwert au erhalb des Schleppfehlerfensters tritt ein Schleppfehler auf und das Bit 13 im Statuswort wird gesetzt Geschwindigkeitsmodus mit den ausgew hlten Parametern starten Vorgang abbrechen Nur ECOVARIO 114 DR IJ xxx xxx Sollgeschwindigkeit 1 Sollgeschwindigkeit 2 Geschwindigkeitsfenster Zeit innerhalb Fen
14. Selposiiaon Maximale Hochlaufbeschleunigung innerhalb des Fahrprofils um auf die Profilgeschwindigkeit zu kommen Maximale Bremsverz gerung innerhalb des Fahrprofils Faktor f r Ruckbegrenzungsfilter Das Ruckbegrenzungsfilter bietet die M glichkeit die Ecken des Trapezprofils zu verschleifen und damit einen ruhigeren Bewegungsablauf zu erreichen Der Parameter ist einstellbar zwischen 0 und 512 ms Um diese Zeit erh ht sich die Positionierzeit Im bahngesteuerten Betrieb wird diese Funktion von der Technische nderungen vorbehalten 86 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH bergeordneten Steuerung bernommen Der Parameter muss in diesem Fall auf O gestellt werden Vorgabe des Zielfensters f r die Positionierung symmetrischer Bereich um die Zielposition Liegt die Ist Position f r die im Zielfenster Parameter Zeit innerhalb Zielfenster vorgegebene Zeitdauer innerhalb dieses Zielfensters wird im Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Liegt die Ist Position innerhalb der hier vorgegebenen Zeit st ndig im Zeit innerhalb Zielfenster Zielfenster f r die Positionierung Parameter Zielfenster so wird im Statuswort das Flag Ziel erreicht gesetzt Fensterbereich Begrenzung Grenzgeschwindigkeit der Positionierung Richtet sich nach den bi ee ee aee Es Gegebenheiten der Zielmechanik Endlage in positiver Richtung Wird bestimmt durch die positive Softwareendlage Gegebenheiten der Zielmec
15. Strg 1 8 Einfg Basismodus STOP Taste Ger t ausschalten Kontext sensitive Hilfe Administration Bewegung Positioniermodus Bewegung Geschwindigkeitsmodus Bewegung Momentenmodus Bei Oszilloskopfunktion Ansicht Vollbild Datei Reglerdaten laden speichern Regler Lageregler Regler Geschwindigkeitsregler Regler Strom berwachung Sequenzeditor Sequenz kopieren Sequenzeditor Sequenz einf gen Sequenzeditor Sequenz l schen Expertenmodus Steuerung Administration Steuerung Bewegungskontrolle Positioniermodus Steuerung Bewegungskontrolle Geschwindigkeitsmodus Steuerung Bewegungskontrolle Momentenmodus Steuerung Bewegungskontrolle Expertenmodus Konfiguration Regler Lageregler Konfiguration Regler Geschwindigkeitsregler Konfiguration Regler Strom berwachung Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen Sequenz kopieren Sequenzeditor Sequenz kopieren Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen Sequenz einf gen Sequenzeditor Sequenz einf gen Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen Sequenz l schen Sequenzeditor Sequenz l schen Sequenzeditor letzte Aktion r ckg ngig machen Bewegung Referenzfahrt Homing Regler Kommutierung Analyse Anzeige Oszilloskop Administration INIT alle Parameter ausw hlen Adminstration INIT alle Parameter ausf hren Administration RESET ausw hlen Administration RESET ausf hren Administation SAVE alle Parameter ausw hlen Administation SAVE alle Parameter
16. die auch in den Projektdaten gespeichert werden k nnen unter dem Men punkt Datei bei Bedarf in separaten Dateien gespeichert werden e Konfiguration des Oszilloskops d h ausgew hlte Messwerte Aufzeichnungsdauer etc cfo Datei e Einstellungen des Reversierers cfr Datei e Benutzerdefinierte Variablen d h Auswahl vergebene Namen cfu Datei Eine solche separate Speicherung ist dann zweckm ig wenn gezielt Einstellungen nur eines Fensters weitergegeben werden sollen und nicht alle Einstellungen durch eine neue Projektdatei berschrieben werden sollen Ein Speichern der Einstellungen kann nur aus dem entsprechenden Fenster heraus erfolgen d h zum Speichern der Einstellungen des Reversierers muss beispielsweise unter Analyse die Registerkarte Reversierer ge ffnet sein Zum Speichern w hlen Sie unter dem Men punkt Datei die gew nschte Kategorie z B Reversierer und dann Konfiguration speichern Wollen Sie eine gespeicherte Konfiguration laden w hlen Sie unter Datei die gew nschte Kategorie und dann Konfiguration laden 2 10 Trennen der Verbindung PC Servoverst rker Achten Sie darauf dass vor einem Trennen der Verbindung eventuell ge nderte Parameter im Servoverst rker sofern sie beibehalten werden sollen gespeichert 157 werden m ssen W hlen Sie dazu im Navigationsbereich Administration an W hlen Sie alle Parameter aus und klicken Sie auf Parameter im Regler speichern Die Verbindung zwischen PC un
17. folgende Triggertypen e ein digitales Signal ausgegeben z B von einer Steuerung oder anderen externen Einrichtungen an einem Digitalen Eingang von ECOVARIO ECOSTEP oder ECOMPACT e der Bootvorgang des Servoverst rkers Bei Verwendung der Funktion Programmablauf nach Bootvorgang werden keine externen Bedingungen der Maschinen und Anlagensicherheit berpr ft Sprechen Sie mit unseren Spezialisten wenn Sie diese Funktion einsetzen m chten e ein vorgegebenes Reglerereignis z B Ziel erreicht Referenz gefunden Achse eingeschaltet etc e ein manueller Trigger Sequenz 0 Dieser Triggertyp steht im Programmablauf nur einmal zur Verf gung Digitaler Eingang Beachten Sie bei der Auswahl der digitalen Eing nge f r die Ausl sung von Abl ufen die eventuell schon bestehenden Zuordnungen zur Auswertung der Endlagen und Referenzschalter etc Konfiguration der Triggerbedingung SEESE Da pa lei Triggertyp Digitaler Eingang Bootvorgang O Reglerereignis manuell Sequenz 0 bbrechen Digitale Eing nge Eingang Flanke L gt H Flanke H gt L Eingang Flanke L gt H Flanke H gt L DINI v DINS x v DIN2 DNG v v DIN3 v y DIN v v DIN4 v v DIN v v Technische nderungen vorbehalten 107 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Das abgebildete Fenster zeigt die Eingangskonfiguration beim ECOVARIO 1 Achser Ordnen Sie dem Programmablauf
18. ggf richtigen Encodertyp eintragen Encoder und Zuleitungen sowie Konfiguration untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken 151 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 11 5 Fehlerbeh andlung Ger tefehler ECOVARIO 114 D 616 D 2 Achs Ger te Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgenden Tabellen listen die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Gruppe A Allgemeine Fehler Gruppe B Busfehler Gruppe D Ger te und Achsfehler Gruppe E Encoderfehler Die Fehlermeldungen der Gruppen D und E beziehen sich jeweils auf die Achse die mit der ECO Studio Sitzung verbunden ist Gruppe A Allgemeine Fehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme g l i 3 Vorgang wiederholen bei Fon Pr fsumme einer Bootloader Flash Sektion oder wiederkehrendem Fehler Ger t Gesamtpr fsumme fehlerhaft einschicken Vorgang wiederholen bei AO1 Fehler beim L schen einer Flash Sektion wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei A03 Fehler beim Programmieren des Flash Speichers wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei A04 Fehler beim Adressieren des Flash Speichers wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler A10 Fehler beim Schreiben Lesen des EEPROM Se a Ger t einschicken Kommunikations und oder Applik
19. hren Platzieren Sie dazu den Mauszeiger innerhalb der Editor Arbeitsfl che jedoch nicht auf einem Element und klicken die rechte Maustaste Im Pop up Men w hlen Sie Kompilieren und ins Ger t schreiben Beim Schreiben der Programmablaufdaten ins Ger t werden alle vorhandenen Abl ufe berschrieben und alle Triggerereignisse zur ckgesetzt Laden und Speichern von Programmablaufdateien Die editierten Programmablaufdaten k nnen k nnen sowohl im graphischen Format seq als auch auf Objektebene im dat Format gespeichert werden Platzieren Sie zum Speichern im graphischen Format den Mauszeiger innerhalb der Editor Arbeitsfl che jedoch nicht auf einem Element und klicken die rechte Maustaste Im Pop up Men w hlen Sie Daten speichern Zum Speichern im dat Format wechseln Sie in die entsprechende Registerkarte Ein Laden von Daten in den Sequenzeditor kann nur im seq Format erfolgen Mauszeiger innerhalb der Editor Arbeitsfl che gt rechte Maustaste gt Daten laden oder einfach per Drag and Drop Dabei ist es m glich zu bereits im Sequenzeditor vorhandenen Daten die Sequenzdaten einer weiteren Datei hinzuzuf gen Dies ist von Vorteil wenn Sie beim Editieren der Sequenzen modular arbeiten und die Technische nderungen vorbehalten 105 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Module dann in unterschiedlichen Zusammensetzungen kombinieren wollen Zum Hinzuf gen nutzen Sie ebenfalls die Option Daten l
20. rot xn Anzahl Werte wobei Anzahl Werte eine ganzzahlige Konstante sein muss und die Anzahl der Kurvenwerte bezeichnet um die die Kurve verschoben wird Positive Werte Verschiebung nach links Negative Werte Verschiebung nach rechts mod xn Divisor diff xn convert Term Zieldatentyp wobei Zieldatentyp U8 nicht vorzeichenbehaftet 8 Bit Datenbreite U16 nicht vorzeichenbehaftet 16 Bit Datenbr U32 nicht vorzeichenbehaftet 32 Bit Datenbr S8 vorzeichenbehaftet 8 Bit Datenbreite S16 vorzeichenbehaftet 16 Bit Datenbreite S32 vorzeichenbehaftet 32 Bit Datenbreite Es k nnen beliebig viele Rechenoperationen zu einer Funktion kombiniert werden Die Eingabe von Leerzeichen ist nicht erforderlich es k nnen aber zur besseren bersichtlichkeit Leerzeichen verwendet werden Beachten Sie dass die Operationen in der eingegebenen Reihenfolge ausgef hrt werden Zur Festlegung einer anderen Ausf hrungsreihenfolge der Operationen innerhalb der Funktion ist immer die Eingabe von Klammern erforderlich Es gilt nicht die Punkt vor Strich Regel Es sind beliebig viele Klammerebenen m glich Gleitkommazahlen werden in landes blicher Schreibweise angegeben Hexadezimale Zahlen k nnen durch Voranstellen von Ox angegeben werden Einige Beispiele f x1 x2 f x1 x2 x3 f x1 f x1 x1 5 5 lim x2 x1 3 pi sin sqrt x1 10 pot abs x2 3 rot x3 20 flt x1 10 x1 amp OxFO 4 Bet tigen Sie n
21. sowie Referenztabellen die die Funktion der Bedien und Anzeigeelemente der einzelnen Fenster beschreiben siehe auch Kontextsensitive F1 Hilfe Vorausgesetzt wird dass ber den ECO Studio Master die logische Verbindung zum Servoverst rker hergestellt wurde Beachten Sie bei der Inbetriebnahme unbedingt das Installationshandbuch des jeweiligen Servoverst rkers und die darin befindlichen Sicherheitshinweise Kontextsensitive F1 Hilfe Themenbezogene Hilfe zu den gerade aktiven Fensterbereichen von ECO Studio erhalten Sie durch Bet tigen der F1 Taste Technische nderungen vorbehalten 6 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 1 2 Leistungsmerkmale und Betriebsmodi ECO Studio bietet folgende Leistungsmerkmale e Parametrierung der Servoverst rkerfamilien ECOSTEP ECOVARIO inkl ECOMiniDual und ECOMPACT Parametrierung des Schrittmotorverst rkers ECOSTEP54 Parametrierung des Gateways ETHERNET2CAN Einstellung s mtlicher Parameter ber den PC Anzeigen von Betriebsgr en Inbetriebnahme unterst tzt durch Assistenten Einfache Men f hrung durch Explorer hnliche Baumstruktur Oszilloskopfunktion Laden und Speichern von Parameters tzen Offline Parametrierung Programmierung von Sequenzen Online Hilfesystem Der nach Programmaufruf zun chst angezeigte ECO Studio Master dient zum Verbindungsaufbau mit den zu parametrierenden Ger ten Mit ECO Studio kann in zwei unterschiedlichen Betr
22. werden Pr fen Sie den Zustand der Achsen und schalten Sie sie gegebenenfalls ab Beim Firmware Update werden alle Parameter auf Werkseinstellungen zur ckgesetzt Bei Nichtbeachten der Warnhinweise sind gravierende Fehlfunktionen bis hin zum Totalausfall des Ger ts m glich Der ECOSTEP muss zum Firmware Update ber die RS232 Schnittstelle mit dem gt gt PC verbunden sein ggf mittels ECO2USB Adapter wenn am PC keine RS232 Schnittstelle vorhanden ist Durch andere Schnittstellen wird diese Funktionalit t nicht unterst tzt 1 Sollen im Ger t gespeicherte Parameter Einstellungen erhalten bleiben m ssen diese zun chst gesichert werden W hlen Sie dazu in der Men leiste Datei Reglerdaten laden speichern Reglerdaten laden speicher Jenaer Antriebstechnik T GmbH aten schreiben lesen l Daten im Ger t speicher t Ger t schreib Mode ID nicht mitsend Daten ins Ger t schreiben _ Node ID nicht mitsenden emee ha ee Daten aus dem Ger t lesen I alle automatische Konfiguration Kommentare Daten vergleichen Status 2 Klicken Sie auf Daten aus dem Ger t lesen Geben Sie ein Verzeichnis und einen Dateinamen an Endung DAT wohin die Daten geschrieben werden sollen Best tigen Sie mit Speichern Technische nderungen vorbehalten 140 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 3 Sofern die automatische Konfiguration deaktiviert wurde bzw wie beim ECOSTEP nicht m glich ist gebe
23. 604100 Statuswort fur Ger tezustand EUIGDO Ausgew hlte Betriebsart 606100 Momentane Betriebsart 506300 Istposition Filter nach Objekt Objekt ID von nmo big FFFF Auswahl Abbrechen Best tigen Sie die Auswahl des Objekts mit bernehmen Das Objekt wird mit Kommentar in das Feld eingetragen Technische nderungen vorbehalten 112 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 7 2 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Objekte zuweisen F r die Sequenzprogrammierung steht ein eigenes Eingabefenster zur Verf gung steuerung SequenzprogrammlierungYSequenzen Jen er Antriebstechnik MN cmon Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse Sequenz Eintr ge Eintrag bjekt WW ert ha iad 2 Mi gt E r gt e W In diesem Fenster k nnen Sie jeder Sequenz 8 Objekte zuweisen 1 W hlen Sie eine freie Sequenznummer aus Die Angabe der Sequenznummer kann entweder hexadezimal oder dezimal erfolgen Umschaltung durch Mauszeiger ber Eingabefeld Nummer und Klicken rechte Maustaste 2 Beginnen Sie die Zuweisung der Objekte in der Zeile Eintrag 0 3 Wenn die Objektnummer bekannt ist k nnen Sie diese direkt im Feld eingeben Beachten Sie dabei dass die Eingabe sechsstellig sein muss neben der vierstelligen Objektnummer ist auch der zweistellige Sub Index anzugeben Sie k nnen auch unvollst ndige Angaben machen und bekommen dann eine Auswahl m glicher Verv
24. 7 A gsr Ruckfilter 2 0 5 We D ms 4S1ESISNSADIPUIMUSSST Je Eebe aktueller Schleppfehler 2 0250 Ge maximaler Schleppfehler 90 0000 pverst rkung Geschwindigkeit 400 dec erst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Anteil Geschw 4000 dec BON T00 a00 zini Fehlerfilter Zeit ms ge Ausgangsfilter 2 dec Auslesen stoppen Bild Ausgangssituation v vor r Einstellen des Ruckfilters Analpse Oszlloskop j stgeschwindigkeit Js Iststrom A eff chleppfehler pWerst rkung Lage 10000 dec Geschwindigkeitzvorsteuerung 50 Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec 50 m ya hr W EEE aktueller Schleppfehler 8 8650 ka masimaler Schlepptehler 900000 p Yerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Mantel Geschw 4000 dec oo agg ggg Fehlerfilter Zeit ms 2 dec Ausgangsfilter Auslesen augen 2 dec Bild EREheh des Parameters Ruckfilter Nach abgeschlossener Optimierung des Lagereglers w hlen Sie das Register Reversierer und klicken auf Stop Technische nderungen vorbehalten 67 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 3 4 Strom berwachung Beim Stromregler k nnen im Basismodus nur der Maximalstrom und die i t berwachung parametriert werden Alle anderen Parameter des Stromreglers sind werksseitig festgelegt und k nnen nur im Expertenmodus ver ndert werden Fensterbereich Strom b
25. Arbeitsfl che m ssen alle Abl ufe die im Ger t ben tigt werden angelegt werden Diese werden als Ganzes ins Ger t geschrieben s u Ein selektives Laden einzelner Abl ufe in bestimmte Speicherbereiche des Servoverst rkers ist mit dem Sequenzeditor nicht m glich Kompilieren Nachdem Sie Ihren Programmablauf im graphischen Editor fertiggestellt haben muss er in die Objektsprache bersetzt kompiliert werden Platzieren Sie dazu den Mauszeiger innerhalb der Editor Arbeitsfl che jedoch nicht auf einem Element und klicken die rechte Maustaste Im Pop up Men w hlen Sie Kompilieren War der Programmablauf vollst ndig wird das Ergebnis der Kompilierung im dat Format angezeigt Bei unvollst ndigen Angaben z B Eigenschaften fehlen kann keine Kompilierung durchgef hrt werden und es wird im Meldungsbereich unterhalb der Editor Arbeitsfl che eine Fehlermeldung generiert Betreffende Elemente werden gelb hinterlegt dargestellt Programmablaufdaten ins Ger t schreiben Zum Schreiben der Programmablaufdaten in den Servoverst rker bet tigen Sie in der Registerkarte dat die rechte Maustaste und w hlen im Pop up Men den Eintrag Daten ins Ger t schreiben Hinweis Beim Schreiben der Programmablaufdaten ins Ger t werden alle vorhandenen Abl ufe berschrieben und alle Triggerereignisse zur ckgesetzt Hinweis Sie k nnen die beiden Schritte Kompilieren und Programmablaufdaten ins Ger t schreiben auch auf einmal durchf
26. Baureihen 17S und 23S der Jenaer Antriebstechnik GmbH eingesetzt werden Nach Durchlaufen des Assistenten Ger tekonfiguration sind die Parameter mit zum Motor passenden Standardwerten vorbesetzt Im Schrittmotorbetrieb nicht relevante bzw nicht verf gbare Parameter in anderen Fenstern werden ausgegraut dargestellt Zur Konfiguration des Schrittmotorbetriebs stellen Sie sofern Anpassungen erforderlich sind die folgenden Parameter f r den Schrittmotorbetrieb ber den Pfad Konfiguration Ausgangsmodus im Register Schrittmotor ein Im Fenster werden die Parameter f r alle 4 Achsen des ECOSTEP 54 dargestellt Weitere f r den Schrittmotorbetrieb notwendige Einstellungen werden automatisch vorgenommen Ausgangsmodus Jenaer Antriebstechnik A GmbH Schrittrmobor Polarit t Strom Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 masimaler Strom 1 768 Her 1 768 Haff 1 768 A 1 768 Herff Haltestram 1 412 Ast 1 412 Aef 1 412 AR 1 412 Aa Zus tzlicher Verfahrstrom 2 827 As 2 827 e 2 827 As 2 827 e Auflosung Schritte pro Pol 256 dec 256 dec 256 dec 256 dec Yerzogerung bei Umschaltung von Werfahrstrom auf Haltestrom 100 ms 100 ms 100 me 100 ms Abschaltung der Endstufe nach Aktivierung Haltebremse 100 ms 100 ms 100 ms 100 ms Spannungsreduktion Haltebremze nach Freigabe Haltebremse 100 ms 100 ms 100 ms 100 ms Geschwindigkeit Krickgeschwindigkeit 0 0000 mms 0 0000 mms 0 0000 mms 0 0000 mmis Start Stop Geschwindigkeit 0 0000 mms 0 0
27. Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH Ein Ausgange Jenaer Antriebstechnik GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slave Getriebe Sinus r Konfiguration Masterencoder Poiana o o Getriebefaktor 10000 dec Getriebeteiler 10000 dece Positionen Masterposition 0 000 Slaveposition 0 000 Geschwindigk eiten Mastergeschwindigkeit 0 000 Uss Slavegeschwindigkeit 0 000 Us Fensterbereich Konfiguration Masterencoder Positionsmapping Objekt in das die Masterpositionswerte geschrieben werden Geschwindigkeits mapping a in das die Mastergeschwindigkeitswerte geschrieben Getriebefaktor Getriebe bersetzung Divident Getriebteiler Getriebe bersetzung Divisor nur beim ECOSTEP Es sind 2 Betriebsarten m glich Getriebemodus e 0 4 fach Auswertung des Messsystems e 2 Betriebsart Takt Richtung nur bei 2 Achs Servoverst rkern ECOVARIO 114 D 616 D Bei Masterencoder andere Achse Aktivierung erfolgt die Synchronisierung der zwei Achsen per Masterencoder Funktion servoverst rker intern Fensterbereich Positionen Masterposition Masterposition zum Auslesen bei Anschluss eines Masterencoders zum Beschreiben bei virtuellem bzw externem Master Slaveposition Slaveposition Fensterbereich Geschwindigkeiten Mastergeschwindigkeit zum Auslesen bei Anschluss eines Mastergeschwindigkeit Masterencoders zum Beschreiben bei vi
28. Beim ECOSTEP54 geht der Wertebereich von 10V 512 bis 10V 511 Die Werte werden synchron zum Lageregler aktualisiert derzeit also jede ms Beim ECOVARIO 114 ist kein analoger Monitorausgang vorhanden Die Konfiguration der analogen Monitorausg nge nehmen Sie unter Ein Ausg nge im Register Analoge Ausg nge vor Der Bildschirmabzug zeigt die Konfiguration beim ECOVARIO Ein Ausgange Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slave _1 Monitor 0 Mapping ij BO6SCODEU Istgeschwindigkeit Lageregler Offset 0 000 W Faktor 1 000 Umbruchwert A sey unteres Limit 9 994 W oberes Limit 9 994 Y i Ausgangswert 0 000 y Monitor 1 Mapping 50750010 ststrom Offset 0 000 Y Faktor 1 000 Umbruchwert 4 gt 250v unteres Limit 5 994 W oberes Limit 9 994 V Ausgangswerl 0 000 y pea gt b 6z Technische nderungen vorbehalten 80 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Beim ECOVARIO k nnen die analogen Monitorausg nge ber folgende Parameter konfiguriert werden Objekt dessen Wert als Eingangsgr e f r die Berechnung der Analogspannung am app1l 9 entsprechenden Analogausgang dient Offset Ausgangsspannungsoffset max 10V entspricht 16393 dec Faktor Skalierungsfaktor zwischen 0 1024 entspricht O OxFFFFFFF Beim angegebenen Spannungswert wird die
29. ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 4 Konfigurieren der Ein und Ausg nge 4 1 Digitale Eing nge 1 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 214 414 616 ECOMPACT ECOSTEP An den digitalen Eing ngen von ECOSTEP ECOVARIO und ECOMPACT werden Pegel nderungen ausgewertet Im Register Digitale Eing nge werden unter Ein Ausg nge die anliegenden Pegel angezeigt k nnen Eing nge invertiert und Endschalterfunktionen freigegeben werden Zur Verwendung von DIN3 und DIN4 ECOVARIO ECOMPACT bzw DIN6 und DIN7 ECOSTEP f r die Auswertung der Endlagenschalter m ssen die Kontrollk stchen f r positive Endlage verwenden bzw f r negative Endlage verwenden wie nachfolgend gezeigt gesetzt sein Ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht Die Endlagenschalter sind durch den geladenen Motordatensatz als ffner vorkonfiguriert e _DIN3 ECOVARIO ECOMPACT bzw DIN6 ECOSTEP f r positive Endlage also Limit in positiver Z hlrichtung beim Motor e DIN4 ECOVARIO ECOMPACT bzw DIN7 ECOSTEP f r negative Endlage also Limit in negativer Z hlrichtung beim Motor Die folgende Abbildung zeigt die richtige Dateneingabe im Basismodus f r die Auswertung der Endlagenschalter beim ECOVARIO DIN3 f r die positive Endlage ist hier aktiv Endlagenereignis erkennbar an der gr nen Anzeige in der Spalte Zustand Ein Susgange Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eingange Digitale Ausg
30. Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Master Slave Getriebe Sinusgenerator Encoder Motor F ommutierung Folar tat 1 Inkrementalencoder 0 Normal Aadi Beia 58 Geschwindigk eitsregler Folar tat 1 Inkrementalencoder t 0 Mormal adi Pno 58 Lageregler Folar tat 1 Inkrementalencoder 0 Mormal Apii Postia 58 Master Folar tat 0 kein Encoder zugeordnet BRI2 Piati o UutPort Quelle Hulimpulsuberwachung Schrittbetneb Motorencoderauflosung sooo dec A 11 3 Status Schrittbietrieb Zusatzencoderauflosung 0 dec Technische nderungen vorbehalten 95 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Motor Einstellung des Motorencoders u a f r die Kommutierung Kommutierung Geschwindigkeits Encodermapping f r den Geschwindigkeitsregler voreingestellt ist das regler Mapping auf den Motorencoder Lageregler Encodermapping f r den Lageregler voreingestellt ist das Mapping auf den Motorencoder Einstellung des Masterencoders Voreingestellt ist keine Master Encoderzuordnung Auswahl Encoderport f r den Encoderausgang Encoderemulation OutPort Quelle voreingestellt ist das Mapping auf den Motorencoder Motorencoderaufl sung Aufl sung des Motorencoders in Inkrementen Umdrehung Aufl sung eines ggf eingesetzten weiteren Encoders in Inkrementen Umdrehung Der Wert 0 bedeutet dass kein Zusatzencoder vorhanden ist Zusatz
31. Messsystem z B ber CAN alle 10 ms ein Positionswert dec dec Gej geschrieben ber den Parameter Offset wird durch Justieren die Nullposition eingestellt und in den Parametern Startposition und Endposition die Anfangs und die Endposition des Fensters festgelegt Positioniert man nun in dieses Fenster bernimmt der Regler nach Erreichen der Zielposition die Feinjustage und regelt auf die Nullposition die sich aus der Messsystemposition abz glich des Offset ergibt Als 2 Messsystem wird ein Inkrementalencoder eingesetzt der jeweils beim berfahren der Nullposition selbst genullt wird Technische nderungen vorbehalten ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH T8 Verlegeantrieb Der Verlegeantrieb verteilt Faden oder Drahtwickelgut ber einen Fadenf hrer beim Wickelvorgang auf einen Spulenk rper Spulenachse und Verlegeantrieb sind durch ein elektronisches Getriebe miteinander gekoppelt Dadurch wird der Fadenf hrer pro Spulenumdrehung um einen definierten Weg Verlegeweite weiterbewegt Die Verst rkerfunktionen Geschwindigkeits und Stromvorsteuerung erlauben ein hochdynamisches Wenden des Fadenf hrers an den Spulenr ndern Die Vorsteuerung bewirkt au erdem eine steife Kopplung zwischen der Spindelbewegung und dem Verlegen Schleppfehler k nnen sich nicht aufbauen weil sie sofort ausgeregelt werden Verlegeantrieb ECOWARIO Wickelantrieb ECOWARICE Levcooen a MOTOR Be
32. Mit Klicken auf einen Zielpunkt wird der Abstandswert unterhalb des Oszillogramms festgehalten Die Funktionen Punktwerte und Punktdifferenzen k nnen nicht gleichzeitig verwendet werden L schen aller angezeigten Kurven Wechselweise Umschaltung Normalansicht lt gt Schnelle Fouriertransformation FFT der aktuellen Kurven ohne eingefrorene Kurven und ohne neue Kurven Wird das Symbol nicht angezeigt empfehlen wir ein Update auf NET Framework 3 5 SP1 das auf der ECO2CD sowie im Download Bereich unserer Homepage unter www jat gmbh de verf gbar ist Auf bis zu 4 der angezeigten Oszillogramme k nnen nach Ausw hlen dieser Option verschiedene Rechenoperationen angewendet werden siehe Abschnitt Mathematische Funktionen im angezeigten Oszillogramm Die daraus entstehenden Kurven werden zus tzlich dargestellt Untermen s der farbig gekennzeichneten Men eintr ge bezogen auf die Kurven Kurve ausblenden Kurve einfrieren Nulllinie ausblenden Hexadezimal Selektives Ausblenden angezeigter Kurven Selektives Einfrieren angezeigter Kurven hilfreich z B bei der Reglerparameteroptimierung um die Auswirkungen der nderung von Parametern im direkten Vergleich zu sehen Nach Aktivierung der Funktion wird die aufgenommene Kurve gestrichelt angezeigt und bleibt auch bei neuerlicher Aufnahme der Kurve z B mit ge nderten Parametern erhalten so dass die beiden Kurven verglichen werden k nnen Die Funktion kann durch
33. READY TO SWITCH ON d h wenn im Steuerwort das Bit O O gesetzt wird Einstellm glichkeiten e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus Voreinstellung e Bremsen mit Bremsrampe Antriebsfunktion wird abgeschaltet und gesperrt Verhalten des Servoverst rkers beim bergang OPERATION ENABLE gt SWITCHED ON d h wenn im Steuerwort das Bit 3 0 gesetzt wird Einstellm glichkeiten e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus Voreinstellung e Bremsen mit Bremsrampe Antriebsfunktion wird abgeschaltet und gesperrt Verhalten des Servoverst rkers wenn Bit 8 Halt des Steuerworts gesetzt ist Einstellm glichkeiten e reserviert keine Reaktion Voreinstellung e Bremsen mit Schnellstopbremsrampe Antriebsfunktion abschalten und sperren e Bremsen mit Bremsrampe Antriebsfunktion abschalten und sperren Beim ECOSTEP ist derzeit fest eingestellt dass in diesem Fall die Antriebsfunktion abgeschaltet wird und der Motor sich frei bewegen kann Verhalten des Servoverst rkers wenn im Antrieb ein Fehler auftritt Gew hhrleistet ein kontrolliertes Anhalten des Antriebs im Fehlerfall Stellen Sie insbesondere bei vertikal angeordneten Achsen Z Achsen sicher dass bei Verwendung der Schnellstopbremsrampe diese mit einer ausreichenden Verz gerung siehe unter Bremswirkung konfiguriert ist Wenn die Schnellstopbremsrampe zu flach konfiguriert ist k nnte es im Falle der Ausl sung von Quick Stop zu Fahrten
34. Soll und Istgeschwindigkeit Vor der Multiplikation des Geschwindigkeitsfehlers mit Kvp kann der Fehler durch eine gleitende Mittelwertbildung ber n Perioden Zeitkonstante Fehlerfilter des Geschwindigkeitsreglers gefiltert werden Dabei erh lt man eine zus tzliche p Verst rkung vom Faktor n n E Filter Wert Der Geschwindigkeitsregler verf gt ber einen Ausgangsfilter O Filter der mit seiner Zeitkonstante n normiert wird und daher als reiner Tiefpass wirkt Nach dem Ausgangsfilter liegt ein Stromsollwert vor der durch den Maximalwert des Stroms begrenzt werden kann ber die Drehmomentenkonstante Km wird dann das Motordrehmoment gebildet dessen zeitliche Einpr gung von der Wicklungszeitkonstante Ta LPh RPh abh ngt Die Z hlimpulse des Motorencoders werden differenziert und ber den Faktor Kx dem Geschwindigkeitsregler als Istwert zugef hrt Die reinen Z hlimpulse gehen zus tzlich im 1 ms Takt als Istposition an den Lageregler Beim Stromregler k nnen der Maximalstrom und die i2t berwachung parametriert werden Alle anderen Parameter des Stromreglers sind werkseitig festgelegt und d rfen im Normalfall nicht ver ndert werden Technische nderungen vorbehalten 53 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 3 2 Einstellen der Geschwindigkeitsregler parameter Ausgangssituation Die Erstinbetriebnahme des Antriebs ist erfolgt Der Antrieb ist stillgesetzt und die Spannung gesperrt Steuerwort 6h
35. Strom der zus tzlich zum Halte und Verfahrstrom zum Bremsstrom Beschleunigen und Bremsen ben tigt wird Zeit in ms innerhalb derer der Beschleunigungsstrom Beruhigungszeit auf den Verfahrstrom zur ckgefahren werden soll Zeigt an um wieviel Ampere der Beschleunigungsstrom pro Sekunde dekrementiert wird bis der Verfahrstrom Beruhigungsrate ek Fensterbereich Vollschrittbetrieb beachten Sie die Konfigurationshinweise nach der Tabelle Schrittaufl sung Anzahl der Schritte pro Umdrehung Geschwindigkeit ab der kontinuierlich in den Knickgeschwindigkeit Vollschrittbetrieb bergegangen werden soll Voreinstellung 200 U min bei 8000 Ink U Geschwindigkeit ab der im reinen Vollschrittbetrieb Geschwindigkeitsabh ngiger Faktor gefahren werden soll max 2047 Im Fensterbereich Einschalten starten Sie nach Festlegung der Parameter den Schrittbetrieb Das gesetzte Kontrollk stchen Status zeigt den laufenden Schrittbetrieb an Zum Beenden des Schrittbetriebs klicken Sie auf STOP Schrittbetrieb Es wird ein Warnhinweis angezeigt der zum Setzen der Encodereinstellungen auffordert Nach Quittierung des Warnhinweises gelangen Sie direkt ins Fenster Konfiguration Ein Ausg nge Encoder F r die geschwindigkeitsabh ngige Vollschrittumschaltung sind die Werte Knickgeschwindigkeit s o und der Geschwindigkeitsabh ngige Faktor von Bedeutung Zwischen diesen beiden Geschwindigkeiten erfolgt ein sanfter bergang vom Mikroschrittbetrieb in d
36. auf O und der Wert Faktor auf 30 gesetzt um zu erreichen dass der Motorstrom im Bereich 12A bis 12A proportional als Spannung an MON1 im Bereich O bis 5 V abgebildet wird Umon 1V 2047 12A 30 0 166 V A 256 9 120 Beispiel 2 Es soll an Monitorausgang MON2 des ECOSTEP200 die aktuelle Motordrehzahl Objekt 0x606C velocity_actual_value abgebildet werden F r die Interne Gr e ergibt sich 853333 100 U min Motordrehzahl bei Encoderaufl sung 8000 Ink U Der Wert Byte Verschiebung wird auf 2 und der Wert Faktor auf 256 gesetzt um zu erreichen dass die Motordrehzahl im Bereich 2500 2500 U min proportional als Spannung an MON2 im Bereich O bis 5 V abgebildet wird Umonz 1V 853333 100U min 256 1 mV U min 256 2 120 Technische nderungen vorbehalten 81 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 4 6 Sinusgener ator Am Leistungsausgang des ECOVARIO und des ECOMPACT k nnen Sinussignale generiert werden Die Parameter des Sinusgenerators stellen Sie unter Ein Ausg nge im Register Sinusgenerator ein Ein Ausg ange Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slave Getriebe Sinusger 4 t Sinusgenerator Quellobjekt hiag Zielobjekt sors1210 winkel zur Motorkalibrierung Frequenz 5S00 000 Hz Amplitude 1638 dec Amplitudenfaktor ll gt 1 Uffzet 0 dec Quellobjekt Objekt das als Ba
37. ausf hren Beim ECOSTEPS4 Beim ECOSTEPS4 Beim ECOSTEPS4 Beim ECOSTEPS4 Bearbeiten Achse 1 Bearbeiten Achse 2 Bearbeiten Achse 3 Bearbeiten Achse 4 Analyse Konfiguration Objektliste anzeigen Konfiguration Ein Ausg nge Encoder nicht ECOSTEP Steuerung Bewegung Referenzfahrt Konfiguration Regler Kommutierung Analyse Oszilloskop Anzeige Oszilloskop Steuerung Administration INIT alle Parameter ausw hlen Steuerung Adminstration INIT alle Parameter ausf hren Steuerung Administration RESET ausw hlen Steuerung Administraton RESET ausf hren Steuerung Administation SAVE alle Parameter ausw hlen Steuerung Administation SAVE alle Parameter ausf hren F r alle Ger te au er ECOSTEPS4 Analyse Benutzerdefinierte Variablen Masken 1 8 Analyse Oszilloskop Konfiguration Objektliste anzeigen Einf gemodus bei Eingabefeldern ein ausschalten Technische nderungen vorbehalten 13 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 1 5 Parametrieren von Mehr achssystemen ECO Studio kann komfortabel zur Parametrierung von Mehrachssystemen eingesetzt werden Prinzipiell k nnen dabei folgende Vorgehensweisen unterschieden werden e Aufrufen mehrerer ECO Studio Sitzungen ber den ECO Studio Master e Umschalten zwischen den einzelnen Achsen des 4 Achs Schrittmotorverst rkers ECOSTEP54 Aufrufen mehrerer ECO Studio Sitzungen ber den ECO Studio Master Im Fenster Kommunikation suchen verbinden des
38. ausgel st durch den Bootvorgang des Ger ts Endet mit erfolgreichem Auffinden der Referenzposition Statuswort Flag Referenz gefunden gesetzt Details finden Sie in Kap 7 1 2 Referenzfahrt HOH Technische nderungen vorbehalten 101 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Bei absoluter Positionierung Eingabe einer Zielposition bezogen auf den Nullpunkt die mit einer Profilgeschwindigkeit angefahren wird Bei relativer Positionierung Eingabe einer Zielposition bezogen auf die Ausgangsposition die mit einer Profilgeschwindigkeit angefahren wird Endet mit Erreichen der Zielposition Statuswort Flag Ziel erreicht gesetzt Position anfahren F Eingabe einer Zielgeschwindigkeit die gefahren wird Der Geschwindigkeitsmodus kann entweder mit Geschwindigkeitsprofil unter Verwendung der Beschleunigungs und Bremsrampen Auswahl profil oder ohne Geschwindigkeitsprofil Auswahl direkt angegeben werden Endet mit Erreichen der Zielgeschwindigkeit Statuswort Flag Ziel erreicht gesetzt mit Geschwindigkeit fahren Einfache arithmetische und logische Operationen auf den Inhalt eines ausgew hlten Objekts Das Ergebnis wird wiederum in ein Objekt geschrieben linke Seite M gliche Verkn pfungsarten sind 1 AND OR XOR Zur Auswahl eines Objekts siehe Kap 7 1 3 mathematische Operation Konfiguration der mathematischen Operation b Ioj x Formel Ei
39. bereitgestellt Die Referenzfahrt wird durch das Setzen der Endstufen und Reglerfreigabe ber Feldbus oder einen digitalen Eingang gestartet Der erfolgreiche Abschluss der Fahrt wird durch ein gesetztes Statusbit im Ger t angezeigt Dieser Status kann ber einen Feldbus oder ber einen Digitalausgang ausgewertet werden Endlagen und Referenzschalter Zur Festlegung eines Referenzpunktes einer linearen oder rotierenden Achse geh rt mindestens ein elektrischer Schalter Alternativ ist auch das Referenzieren ausschlie lich mittels Indeximpuls sowie die Referenzfahrt auf die mechanischen Endlagen m glich Der Begriff Schalter gilt f r mechanische Schalter wie auch f r jegliche Art elektronischer Sensoren Die folgende Tabelle zeigt welche digitalen Eing nge bei ECOSTEP ECOVARIO und ECOMPACT jeweils f r den Anschluss der Endlagen bzw Referenzschalter vorbesetzt sind ECOSTEP ECOVARIO ECOMPACT aingans vorbesetzt Ehe EN vorbesetzt ER Ener vorbesetzt Bene adbar DIN1 v Reset v Reset Enable2 v DIN2 v Enable Enable 1 DIN3 v positive Endlage v positive Endlage Y DIN4A v negative Endlage negative Endlage DIN5 v Referenzpunkt v Referenzpunkt v DING positive Endlage 4 v DIN negative Endlage Y Capture Eingang Y DINS Referenzpunkt 4 Capture Eingang 7 Beim ECOSTEP54 k nnen an DIN bis DIN8 wahlweise Endlagenschalter angeschlossen werden DIN1 DIN3 DIN5 DINZ positive Endlage
40. das hier eingestellte Objekt entweder der positive Lagevorgabewert oder der negative Lagevorgabewert geschrieben Fensterbereich Einstellungen Nach der A D Wandlung liegt die Joystickspannung im Servoverst rker im Wertebereich 512 511 vor Anschlie end erfolgt eine 16 fache Filterung Zeitkonstante ca 16 ms und eine Bewertung mit den Parametern Offset und Hysterese Das Ergebnis der Filterfunktion erzeugt einen Index 0 255 f r die Geschwindigkeitstabelle Offset Hysterese obere Filterausgangsgrenze untere Filterausgangsgrenze positive Begrenzung negative Begrenzung Standard Ausgabewert positiver Lagevorgabewert negativer Lagevorgabewert Fensterbereich Aktivierung wird additiv beaufschlagt und verschiebt den analogen Nullpunkt F r symmetrische Bedienung muss der Wert 512 eingegeben werden Notwendige Differenz zum gefilterten Vorg ngerwert ist ein Ma f r die Aufl sung der analogen Eingangsgr e wie gro sind die Schritte zwischen einer Wert nderung Zwischen diesen Werten kann ein Positionsfenster definiert werden in welchem die Joystick Funktion aktiv ist Fensterbereich Aktivierung gt Aktivierung im Positionsfenster Ausgabewert wenn im Fensterbereich Aktiverung die Joystick Funktion deaktiviert ist In Abh ngigkeit des Vorzeichens vom aktuell weitergeleiteten Wert Fensterbereich Status wird in das unter Mapping Lagevorgabewert eingestellte Objekt entweder der positive L
41. der Inbetriebnahme des Antriebssystems sollte der maximale Strom der dem Motor an der Endstufe zur Verf gung steht zun chst reduziert werden Kap 2 4 3 5 Bevor im Zuge der Erstinbetriebnahme des Antriebssystems Bewegungen erfolgen ist es erforderlich die Not Aus Funktion der Gesamtmaschine in Betrieb zu nehmen Kap 2 4 4 6 Nun k nnen Sie die Achse einschalten Kap 2 5 7 Im Reversierbetrieb Kap 2 6 1 beobachten Sie mit Hilfe der Oszilloskopfunktion Kap 2 6 2 Kap 2 6 3 das Antriebsverhalten mit den voreingestellten Parametern Wenn erforderlich optimieren Sie die Reglerparameter Kap 3 Beim ECOSTEP54 berspringen Sie diesen Schritt 8 In den meisten Anwendungen muss eine Vereinbarung ber eine Nullposition getroffen werden auf die sich der Lageregler beziehen kann Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Servoverst rkers neu bestimmt werden Dies geschieht in der sogenannten Referenzfahrt Kap 2 7 9 Parameter speichern Kap 2 8 Technische nderungen vorbehalten 15 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 2 Initiale Konfiguration des Antriebssystems Wenn Sie Ihre Antriebsanwendung mit ECOVARIO inkl ECOMiniDual oder ECOSTEP initial konfigurieren m chten f hrt Sie der Assistent Ger tekonfiguration komfortabel durch die daf r erforderlichen Bedienschritte a a Hinweis Beim Einsatz einer Komplettlinearachse ECOMPLETE erfo
42. der zu bertragenden Objekte festgelegt Anschlie end werden die Objekte eingetragen deren Daten gesendet bzw denen die empfangenen Daten zugewiesen werden sollen Die Mappingeintr ge haben folgenden Aufbau e Nummer des zu mappenden Objekts hexadezimal e Subindex des zu mappenden Objekts hexadezimal e L ngencodierung des zu mappenden Objekts hexadezimal Die L ngencodierungen sind e 0x08 f r 8 Bit Objekte e 0x10 f r 16 Bit Objekte e 0x20 f r 32 Bit Objekte Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen Sie das Fenster Objektverzeichnis mit Mausklick auf a in der jeweiligen Eintragszeile W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Suchfunktion angeboten Durch Klicken von gt gt k nnen pro PDO auch die Objektnamen in einer zus tzlichen Tabellenspalte mit angezeigt werden Mit der L ngencodierung k nnen byteweise auch nur Teile eines Objekts beginnend beim LSB z B die unteren 8 Byte eines 32 Bit Objekts in das PDO eingeblendet werden Die L ngenangabe jedes Objekts ist im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP vermerkt Technische nderungen vorbehalten 129 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Ant
43. des Warnniveaus Unterspannung einstellbar im Fenster Reaktionsverhalten Kap 2 4 1 und e auf verschiedene Gruppen von Encoderfehlern siehe unten einstellbar ber eine Fehlermaske parametriert werden Hinweis Bei den hochpoligen ECOSTEP Motoren bleibt die Motorbremse ohne Wirkung Bei der Motorbremsung werden die Phasen des Motors ber den Servoverst rker kurzgeschlossen Eine bergeordnete Regelung berwacht den Strom Wird der Wert f r den maximal zul ssigen Strom in einer der Motorphasen berschritten wird die Energie in den Zwischenkreis zur ckgespeist F llt der Strom unter die maximale Schwelle werden die Phasen wieder kurzgeschlossen Die beschriebene Motorbremse wirkt auf alle Phasen 2 und 3 Phasen Motoren gleichartig Bei der Motorbremse handelt es sich nicht um eine Sicherheitsfunktion Die Funktion ist lediglich einkanalig ausgef hrt und basiert auf elektronischen Schaltern im Endstufenkreis des Servoverst rkers Verwenden Sie bei Bedarf externe Sicherheitskomponenten Technische nderungen vorbehalten 26 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Die folgenden Parameter der Motorbremse k nnen mit Hilfe der Benutzerdefinierten Variablen Kap 2 6 4 gesetzt werden Maximal Objekt maximal zul ssiger Strom Beginn Chopperbetrieb R ckspeisung in zul ssiger Strom 0x2703 Zwischenkreis Motorbremse Subindex 01 Abschaltstrom Objekt minimaler Abschaltstrom zum Aufheben der Motorbremse un
44. digitaler Ausgang kann zur Ausgabe von Status oder Steuerdaten verwendet werden die z B von einer bergeordneten Steuerung weiterverarbeitet werden Voreingestellt ist das Ausgabewort f r die digitalen Ausg nge Objekt Ox60FE Konfiguration des Digitalen 4 usg an ID x Digitaler Ausgang Digitaler Ausgang 1 Digitaler Ausgang Einstellungen 0FED iz ein Digitaler Ausgang Bei Auswahl anderer Objekte kann zus tzlich mit Hilfe der Maske im Feld AND eine UND Verkn pfung zwischen dem Wert des im Feld angegebenen Objekts zzgl eines eventuellen Offsets und einem Vergleichswert erfolgen Zur Auswahl eines Objekts siehe Kap 7 1 3 Im Beispiel geht der digitale Ausgang 2 auf high wenn der Servoverst rker die Kommutierung und den Referenzpunkt gefunden hat Konfiguration des Digitalen Ausgangs Z ol x Digitaler Ausgang Abbrechen O Digitaler Ausgang Digitaler Ausgang Einstellungen sos10010 00000000 hex AND o000c037 hex 0000C037 he Polarit t _ invertierend 4 Ziehen Sie wie oben beschrieben evtl weitere Elemente auf die Editor Arbeitsfl che Es ist auch m glich bereits auf der Arbeitsfl che vorhandene Elemente samt ihrer zugewiesenen Eigenschaften zu kopieren Platzieren Sie dazu den Mauszeiger auf das zu kopierende Element und klicken Sie die rechte Maustaste Selektieren Sie Kopieren bzw Tastenkombination Strg C Platzieren Sie den Mauszeiger auf d
45. erhalten Technische nderungen vorbehalten 40 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N amon Mathematische Funktionen im angezeigten Oszillogramm Im Fenster Analyse gt Anzeige Oszilloskop k nnen auf bis zu 4 der angezeigten Oszillogramme Kurven verschiedene mathematische Funktionen angewendet werden 1 W hlen Sie im Optionsmen die Option Neue Kurve 1 4 aus Sie k nnen mathematische Funktionen auf eine f x1 oder mehrere bis zu 4 f x1 x2 x3 x4 Kurven ausf hren 2 W hlen Sie die Kurve n aus auf welche die mathematischen Funktionen angewendet werden soll len Doppelklicken Sie dazu auf die Variable z B X1 und w hlen Sie in der angezeigten Pop up Liste die Kurve aus x1 wird dann in der entsprechenden Kurvenfarbe dargestellt Is Kalle L geregler 3 Geben Sie die gew nschte mathematische Funktion ein Folgende Rechenoperationen sind m glich Hinweis Unter Term wird eine mathematische Verkn pfung aus Zahlen und mathematischen Funktionen verstanden die auch Variablen enthalten kann die die Kurvenwerte repr sentieren Im einfachsten Fall kann hier ein Konstantwert stehen Einige Beispiele sind im Anschluss an die Tabelle dargestellt Operation Beschreibung N sin cos pot sqrt abs lim max fit Addition Subtraktion bzw Vorzeichen Multiplikation Division Bitweise logische Verkn pfung UND Bitweise logische Verkn pfung ODER Sinus Funktion Co
46. fache des Motortr gheitsmoments 1000 ms Verhindert berschwingen Gro e Werte 0 20 reduzieren die Auslenkung w hrend der Kommutierungsfindung Methode Siehe unten Fensterbereich Nullimpuls berwachung D mpfung Motorencoderaufl sung Aufl sung des Motorencoders in Inkrementen Umdrehung Aufl sung eines ggf eingesetzten weiteren Encoders in Inkrementen Umdrehung Der Wert 0 bedeutet dass kein Zusatzencoder vorhanden ist Zusatzencoder aufl sung Technische nderungen vorbehalten 31 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N ambon bersicht der Kommutierungsmethoden Feld Methode Methode Anwendung 0 allgemein senkrechte Achsen a2 z Achsen Standardmethode f r 1 senkrechte Achsen z Achsen 2 Linearmotoren 3 Standardanwendung 4 Erweiterte Standardanwendung Funktionsweise Es erfolgt KEINE berwachung des wirklichen Kommutierungswinkels Bei den anderen Methoden wird der Winkel berwacht Ein Fehler wird generiert wenn der zur ckgelegte Winkel gt 1 Pol ist Der Strom wird von 50 des Werts im Feld Strom auf 100 erh ht Wird verwendet bei gro er Last oder horizontalen Achsen wenn w hrend der Kommutierungssuche auf die Endlagen gefahren wird Der Strom wird von 70 des Werts im Feld Strom auf 50 abgesenkt Es wird geschaut wieviele Inkremente der Antrieb durchsackt um die Position zu bestimmen die er bei Vollstrom einnehmen w rde Der Parameter D mpfu
47. m glich in der jeweiligen Benutzermaske rechte Maustaste l schen Die Speicherung der Benutzerdefinierten Variablen ist nichtfl chtig Im Beispiel wird Benutzermaske 2 zur Parametrierung der Joystick Funktion verwendet Nach Klicken in den Registerreiter kann ein benutzerdefinierter Name vergeben werden Analyse4Benutzerdefnierte Yanablen Jenaor Antriebstechnik T GmbH Fosition Capture Sequences Load Modulo Foszitionierung Benutzermaske 5 Benutzermaske 6 Benutzermaske 7 Benutzermaske Benutzerdefinierte Yanablen L 250400 joystick _cfg 14 hes 250401 joystick_p_mapping oocooond hex 250202 joystick_v_mappirg 00000000 hes 250203 jorstick_offset 0200 hex 250204 joystick_filter DO1C hes 250205 jovstick_hypsteresiz oopa hes 250206 joystick_p_limit D3FF hex 250407 joystick_n_limit 0000 hex 250108 joystick_p_ window 00000000 hes 250409 joystick _n_ window 00000000 hes 250A0A jorstick_ _ default 00000000 hex ma Hinweise Bei segmentiertem Transfer wird der Variableninhalt als String angezeigt Ggf ist im Fenster nur ein Teil des Strings sichtbar eine Komplettdarstellung ist als Tooltip realisiert Die Einstellungen zu den benutzerdefinierten Variablen k nnen bei Bedarf in einer Datei gespeichert werden W hlen Sie dazu im Men Datei den Punkt Benutzerdefinierte Variablen und dann Konfiguration speichern aus Geben Sie einen Dateinamen an Die Speicherung erfolgt in einer cf
48. mit zu hoher Geschwindigkeit auf die untere Endlage kommen Einstellm glichkeiten e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus keine Bremsrampe Voreinstellung e Bremsen mit Schnellstopbremsrampe bei Erreichen des Stillstands wird Antrieb ausgeschaltet und Achse dreht frei e Bremsen mit Bremsrampe bei Erreichen des Stillstands wird Antrieb ausgeschaltet und Achse dreht frei Beachten Sie dass im Falle von Encoderfehlern zus tzlich die M glichkeit der Motorbremse besteht siehe Kap 2 4 3 Verhalten bei Ausfall der Feldbus Kommunikation CAN Profil Wird bei Fehlern im synchronen Betrieb und im Nodeguarding benutzt Einstellm glichkeiten e Nur Aussenden eines Emergency Telegramms e Kommunikationsfehler wird gesetzt und angezeigt Antrieb wird ohne Bremsrampe ausgeschaltet und Achse dreht frei e Sofortiges Abschalten des Antriebs Achse dreht frei keine Fehleranzeige kein Emergency Telegramm e Verhalten wie im Feld Schnellstopp spezifiziert e Funktion gesperrt keine Folgeaktion Technische nderungen vorbehalten 24 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Unterspannung Warnniveau Abschaltverz gerung der Endstufe Bremsrampe Schnellstopbremsrampe Unterspannung Warnniveau positiven Endlage negativen Endlage Profinet Profil Einstellm glichkeiten Bremsen mit Bremsrampe Fehler wird angezeigt Endstufe wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus Bremsen mit Schn
49. speichern aus Geben Sie einen Dateinamen an Die Speicherung erfolgt in einer cfo Datei 7 Wechseln Sie zur Registerkarte Anzeige Oszilloskop Technische nderungen vorbehalten 37 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 2 6 3 Optionen im angezeigten Oszillogramm Nachdem die Konfiguration des Oszilloskops abgeschlossen ist klicken Sie im Register Anzeige Oszilloskop auf Aufzeichnung starten Der Fortschritt der Datenaufzeichnung ist an der Balkenanzeige abzulesen Bei Bedarf k nnen Aufzeichnung und Auslesen der Daten durch Klicken der entsprechenden Schaltfl che gestoppt werden Hinweis Mit Hilfe der Schaltfl che lesen k nnen im Servoverst rker bereits gespeicherte Oszilloskopdaten der letzten Aufzeichnung ausgelesen werden Dies kann evtl bei der Fehlersuche hilfreich sein Die Funktion ist f r einige ECOSTEP Typen nicht verf gbar da hier der segementierte Transfer nicht unterst tzt wird Im angezeigten Oszillogramm kann durch Bet tigen der rechten Maustaste das Optionsmen aufgerufen werden Messwerte speichern h kopieren grafik speichern Bildschirmabzug grafik drucken Standardskalierung Hullinien Punktwerte Funktdifferenzen Neue Kurve 1 Meue Kurve z Im Men k nnen folgende Funktionen ausgef hrt werden Funktionen bei denen ein Symbol in der Tabelle abgebildet ist k nnen auch ber die Symbolleiste links vom Oszillogramm ausgef hrt werden Messwerte m Abspeic
50. t speichern und automatischer Neustart m ssen im Normalfall gesetzt sein Technische nderungen vorbehalten 17 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Hinweise Der Auswahldialog f r die DAT Files bietet immer das letztmalig gew hlte Verzeichnis an Datens tze f r den ECOVARIO 114 und 114 D sind im Unterverz ECOVARIO100 zu finden 2 Nun werden die Daten in den Servoverst rker bertragen Im Feld Status k nnen Sie den Fortschritt verfolgen Sofern die entsprechenden Kontrollk stchen aktiviert sind werden danach die Daten im Ger t gespeichert und es erfolgt ein automatischer Neustart des Servoverst rkers Hinweis Der ECO Studio Master bietet zudem die M glickeit das Laden gleich f r mehrere Servoverst rker durchzuf hren die alle den gleichen Datensatz ben tigen Motordatensatz aus dem Servoverst rker lesen Ein Auslesen des Motordatensatzes DAT aus dem Servoverst rker kann z B dann zweckm ig sein wenn nach durchgef hrter Parametrierung an einer Achse die Daten auf mehrere gleichartige Achsen kopiert werden sollen Zum Lesen des im Servoverst rker gespeicherten Datensatzes w hlen Sie ber die Men leiste Datei Reglerdaten laden speichern Hinweis Um beim Kopieren der Daten auf mehrere Achsen auszuschlie en dass die Node ID bzw der Node ID Offset mitkopiert wird und damit m glicherweise mehrere Ger te im Netz unzul ssigerweise mit der gleichen Node ID arbeiten kann das Kontroll
51. und ECOSTEP Technische nderungen vorbehalten 100 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 1 Sequenzeditor Unter Sequenzeditor steht ein komfortabler graphischer Editor zur Erstellung von antriebsautarken Programmabl ufen zur Verf gung Erstellen eines Programmablaufs mit dem Sequenzeditor Zum Erstellen eines Programmablaufs mit dem graphischen Sequenzeditor gehen Sie folgenderma en vor 1 Die Symbole in der Symbolleiste links repr sentieren die Elemente die zur Erstellung eines Programmablaufs verwendet werden k nnen Bedeutung siehe Tabelle unten Klicken Sie mit der linken Maustaste auf das gew nschte Element Das Element wird dann links oben auf der Editor Arbeitsfl che dargestellt mit hervorgehobenem Rahmen d h das Element ist zur weiteren Bearbeitung selektiert 2 Ziehen Sie das Element mit gehaltener linker Maustaste auf die gew nschte Position auf der Editor Arbeitsfl che Alternativ k nnen Sie zum Positionieren der Elemente auch die Pfeiltasten der Tastatur verwenden 3 Platzieren Sie den Mauszeiger auf dem Element und f hren Sie einen Doppelklick mit der linken Maustaste aus Weisen Sie im angezeigten Fenster Konfiguration dem Element Eigenschaften zu Die zugewiesenen Eigenschaften werden nach Best tigung mit OK in der graphischen Darstellung des Elements auf der Editor Arbeitsfl che angezeigt Element Eigenschaften Ausl ser f r die Abarbeitung des Programmablaufs Kap
52. 000 mms 0 0000 mms 0 0000 mms Technische nderungen vorbehalten 92 ECO Studio Bedienhandbuch Fensterbereich Strom maximaler Strom Haltestrom zus tzlicher Verfahrstrom Fensterbereich Aufl sung Schrittaufl sung Fensterbereich Verz gerung bei Umschaltung von Verfahrstrom auf Haltestrom Abschalten der Endstufe nach Aktivierung der Haltebremse Spannungsreduktion Haltebremse nach Freigabe Haltebremse Fensterbereich Geschwindigkeit Knickgeschwindigkeit Start Stop Geschwindigkeit Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik N amon H chstzul ssiger Motorstrom Haltestrom der eingestellt werden muss um die Position unter Last sicher zu halten Strom der zus tzlich zum Haltestrom zum Verfahren ben tigt wird Anzahl der Schritte pro Umdrehung Verz gerungszeit in ms bei der Umschaltung von Verfahrstrom auf Haltestrom am Ziel der Positionierung Verz gerungszeit in ms nach Aktivierung der Haltebremse bis zum Abschalten der Endstufe Nach der Freigabe der Haltebremse wird die Spannung nach der angegebenen Verz gerungszeit in ms reduziert Geschwindigkeit ab der von Sinus auf Rechteckkommutierung umgeschaltet werden soll Durch das Umschalten wird eine Erh hung des Drehmoments erreicht da bei Rechteckkommutierung die Motorkennlinie voll ausgenutzt werden kann Beim Wert 0 ist die Sinuskommutierung aktiv Geschwindigkeit nach Erreichen der Zielposition im Norm
53. 0222022402200200nnnnnnene nenne 157 T2 Anzeigen von Positionsbereichen 2400240240 sen ern 159 T3 _Geschwindigkeitsprofile 00 2002400200000 nen nnnnnn nennen 160 T4 _Gewichtskompensation 22220022022002 0 ann nnnennennnsnnennn nennen 161 T5 _Lageencoder berwachung 2 002402400200nnennn nenne nennen 162 T6 Positionsabh ngiger Ausgangstrigger 2u22002s0nnuneneenennno 163 T7 Feinpositionierung 020022002000000nno ann anno nenne anne nnnnnnn een 164 18 VEIIEGEANIE Dee a een 166 T9 Taktiles Antasten u020022s0200 ann anne ann anno nnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 168 T10 Modulo Positionierung u22002402200000nne nennen nnn nen eenennn 170 T11 Joystickfunktion 222022002200220 Ran nnnnnnnennnennnennn nenn nnnnn nenn 172 Technische nderungen vorbehalten 5 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 1 Erste Schritte 1 1 Zu dieser Dokumentation Diese Dokumentation weist Sie in die Benutzung der Bediensoftware ECO Studio ein die als Bestandteil des Programmpakets ECO Suite zur Inbetriebnahme Parametrierung Bedienung und berwachung der Servoantriebsfamilien ECOVARIO inkl ECOMiniDual ECOSTEP und ECOMPACT eingesetzt wird Die Dokumentation besteht aus Anweisungsteilen die schrittweise die Vorgehensweise bei Inbetriebnahme Parametrierung Bedienung und berwachung darstellen
54. 040 carg Ge00l 0000FE31 250 G2S500 0000F4 24 ol 3001 U000F619 252 653504 0000FS10 EE 64002 000O0F40S 254 64516 O0O0OOFLO4 Me 65025 OOODFEOIl kure bernehmen Tabelle anzeigen Tabelle exportieren 125 160 1972 Index Technische nderungen vorbehalten 174 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Folgende mathematische Funktionen sind m glich Hinweis Unter Term wird eine mathematische Verkn pfung aus Zahlen und mathematischen Funktionen verstanden die auch Variablen enthalten kann die die Kurvenwerte repr sentieren Im einfachsten Fall kann hier ein Konstantwert stehen Operation Beschreibung Syntax Addition Subtraktion bzw Vorzeichen Multiplikation Division amp Bitweise logische Verkn pfung UND Bitweise logische Verkn pfung ODER sin Sinus Funktion sin Term cos Cosinus Funktion cos Term pot Potenz pot Term Exponent sqrt Quadratwurzel sqrt Term abs Absolutwert abs Term lim x Grenzwertl Grenzwert2 Begrenzungs Funktion Begrenzt die Kurve auf lim einen Wertebereich zwischen den vorgegebenen wobei Grenzwertl und Grenzwert2 in der Grenzwerten kurvenspezifischen Einheit angegeben werden Es k nnen auch hier Terme eingegeben werden RE ne ne menge eis der gr ere max Terms Term2 mod Division mit Rest Modulo Funktion mod xn Divisor pi Konstante Zahl PI e Konstante Eulersche Zahl Es k nnen beliebig viele Rechenop
55. Achse 1 bis 4 DIN2 DIN4 DIN6 DIN8 negative Endlage Achse 1 bis 4 oder die Digitaleing nge stehen zur freien Verf gung Bei den 2 Achs Servoverst rkern ECOMiniDual und ECOVARIO 114 D 616 D ist die vorbesetzte Belegung der Digitaleing nge 1 bis 5 pro Achse wie beim ECOVARIO zur Achsenunterscheidung werden hardwareseitig jedoch andere Signalnamen verwendet z B Achse 1 DIN11 bis DIN15 Achse 2 DIN21 bis DIN2S Die Konfiguration der digitalen Eing nge erfolgt unter Ein Ausg nge Digitale Eing nge Anmerkung Alle Schalter m ssen einen 24 V Pegel an den digitalen Eing ngen der Servoverst rker erzeugen Der Pegel muss bis zum Stillstand der Achse anliegen verwenden Sie entsprechend lange Schaltfahnen bzw Nocken Bei umgekehrten Logikpegeln m ssen die Einstellungen unter Ein Ausg nge Digitale Eing nge entsprechend angepasst werden Endlagen und Referenz k nnen unterschiedlich konfiguriert sein e Inder Version mit einem Schalter bernimmt dieser die Referenz und Endschalterfunktion f r eine Endlage e In der 2 Schalter Version berwacht je ein Schalter eine Endlage Eine der Endlagen ist gleichzeitig der Referenzpunkt e In der 3 Schalter Version berwachen zwei Schalter die Endlagen und ein dazwischen angeordneter dritter Schalter dient als Referenzpunkt Technische nderungen vorbehalten 45 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Die Referenzsuche erfolgt gem der CANopen Spezifik
56. Antastwert Die Abschaltschwelle bestimmt die Gr e des in der obigen Abbildung mit A markierten Bereichs Ein kleinerer Wert verringert A macht das Gesamtsystem aber anf lliger f r externe St rungen Empfohlen wird der manuelle Wert 60 Bei federnden Blechen kann die Antastung durch Verringerung der Abschaltschwelle Antastschwelle auf 40 verbessert werden Sobald hier ein Wert eingegeben wird ist die Technologiefunktion aktiv Fensterbereich Einstellung Zeit bis berwachung Zeit in ms nach Beschleunigungsrampe bis die berwachung aktiv wird aktiv Zum genaueren Einstellen der Antastposition kann ein fester Korrekturwert benutzt werden Dieser ist im Allgemeinen nicht notwendig Die Angabe Korrekturwert erfolgt in Inkrementen und errechnet sich nach der Formel zur Antastposition x inc Korrekturweg in mm x 6400 inc mm Mit der Schwelle zur Positionserkennung kann die Genauigkeit der Schwelle zur Positionserkennung erh ht werden Wird der Wert verringert steigt die Positionserkennung Genauigkeit aber auch die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Positionsbestimmung Empfohlen wird der Wert 15 Fensterbereich Status berschreitet die aktuelle Differenz aus dem Wert Virtueller Nullpunkt und dem Antastwert den Schwellwert wird gestoppt Wurde das Hindernis erkannt bleibt der Status gesetzt bis wieder zur ckgefahren oder die mechanischer Antastfunktion abgeschaltet wird Die Antastfunktion wird nach Zur ckfahr
57. CAN Busses pr fen Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen ECO Studio Bedienhandbuch Gruppe D Ger te und Achsfehler Fehlermeldung Fehler DOO Anlaufsperre blockiert Einschalten DO1 Keine externe Freigabe DO3 Geh usetemperatur gt 85 C D04 Temperaturfehler Motor D06 Negative Endlage erreicht D07 Positive Endlage erreicht Kurzschluss Motorphasen bzw Su Erdschluss der Endstufe Dit berstrom in den Motorphasen D12 i2t Begrenzung Ger t berschritten D13 i2t Begrenzung Motor berschritten D20 Externe 24 V Einspeisung an XP1 XP2 ist unter 17 V gesunken D21 Zwischenkreisspannung zu hoch D22 Zwischenkreisspannung zu niedrig Ladezeit Zwischenkreis D24 2 berschritten D30 Schleppfehler zu hoch D31 Kommutierung nicht gefunden D32 Interner Softwarereset Sammelfehler D33 Fehler Reglerwatchdog Gruppe E Encoderfehler Fehlermeldung Fehler 1 Antivalenzfehler des inkr E00 Encoders 2 Es wurden keine Encoder ausgew hlt Capture Fehler des inkrementellen E01 Encoders E02 Interpolationsfehler des Encoders E03 Drehzahl des Encoders zu hoch bzw kann nicht gelesen werden Nicht unterst tzter oder falscher E14 Encodertyp ausgew hlt E16 Lesen der Userdaten fehlgeschlagen Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik MN GmbH Ma nahme Funktion der Anlaufsperre pr fen ENABLE Signal pr fen Ger t ausschalten und abk hlen lassen Sicherstellen dass im Einba
58. COMPACT Expertenmodus 88 5 5 Schrittmotorbetrieb ECOSTEP Expertenmodus 90 5 6 Schrittmotorbetrieb ECOSTEP 34 2220220022002n0onnn anne nennen 92 6 Applikationen mit mehreren Encodenr 2 222 222240420 00 0000 nn 0nnnnn nn n HER 94 6 1 ENCOIEFZUOFANUNG zu 4 2 45544200464 RR een TEON ERE 95 6 2 Elektronisches Getriebe 20022002s02enenenennnnnnnnnnnenenenenenennn 96 7 Sequenzprogrammierung u 202000n00nnnnun ann ann ann nun nnn nennen nun nnnnnen 100 fl SEQUENZEUNOF nee ae 101 7 1 1 Sequenzeditor Konfiguration der Triggerbedingung 107 7 1 2 Sequenzeditor Referenzfahtt u2 0020022002senne2n 109 7 1 3 Sequenzeditor Objekt ausw hlen 0220022002ne nn 112 7 2 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Objekte zuweisen 113 7 3 Sequenzen f r Digitale Eing nge Expertenmodus 115 7 4 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Zeitgeber Regler EFEIONISSO nee ee 116 Technische nderungen vorbehalten 4 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 5 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Beispiel 118 7 6 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Vergleicher 120 7 7 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Z hler 122 7 8 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Rechner 123 7 9 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Tabel
59. Das Differenz der a i i Toleranzfenster sollte bei normaler Funktion gr er als diese Differenz sein Messsysteme hier wird der Zeitraum in ms angezeigt w hrend dem die Differenz zwischen aktu lle den Encodern den Wert im Toleranzfenster berschreitet Sobald der Fehlerzahl Zeitraum mehr als 30 ms betr gt wird die Fehlermeldung Fehler ext Lagemesssystem auf 7 Segment Anzeige am ECOVARIO D34 ausgel st die im unteren Fensterbereich von ECO Studio unter Ger tefehler angezeigt wird Technische nderungen vorbehalten 162 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH T6 Positionsabh ngiger Ausgangstrigger hnlich wie bei einer mechanischen Nockenwelle wird in Abh ngigkeit vom Erreichen bestimmer Positionen ein Ausgang gesetzt Die Funktion eignet sich z B f r Messaufgaben die w hrend der Bewegung durchgef hrt werden und positionsabh ngige Ausl sesignale ben tigen Ecovar o gt d i Raster i TRIGGER GUT ENTODER A Start Position inggersignale Z hler 7 Mode 1 positiv Folgende Konfiguration unterst tzt diese Technologiefunktion Hardware ECOVARIO 114 214 414 Option AJ bzw FJ Software 000 020 In dieser speziellen ECOVARIO Firmware ist die RS485 Schnittstelle am Stecker X13 auf die Ausgabe von positionsabh ngigen Triggersignalen umfunktioniert Die Abtastung der Istposition erfolgt mit 16 kHz Diese Funktion wird durch die folgenden Parameter gesteuert Fensterberei
60. ECO Studio Masters k nnen Verbindungen zu mehreren Ger ten hergestellt werden F r jedes Ger t wird ein separates ger tespezifisches ECO Studio Fenster ge ffnet Ebenfalls ist es m glich f r ein Ger t durch mehrmaliges Verbinden mehrere ECO Studio Fenster zu ffnen ECO Studio Ger t 1 ECO Studio Ger t 2 ECO Studio Ger tn Die Sitzungen sind jeweils v llig eigenst ndig die Verbindung zwischen Bedienrechner und Servoverst rker kann ber unterschiedliche Kommunikationsschnittstellen erfolgen Der Schnittstellentyp wird in jeder Sitzung einzeln festgelegt Die Anzahl der laufenden ECO Studio Sitzungen wird nach Klicken mit der rechten Maustaste auf das ECO Suite Icon angezeigt Umschalten zwischen den einzelnen Achsen des Schrittmotorverst rkers ECOSTEPS4 Mit dem Schrittmotorverst rker ECOSTEP54 k nnen 4 Achsen angesteuert werden Innerhalb einer ger tespezifischen ECO Studio Sitzung kann mit Hilfe des Men punkts ECOSTEPS4 die jeweils aktive Verbindung von einer Achse auf die andere umgeschaltet werden In einigen Fenstern werden die Parameter f r alle 4 Achsen dargestellt so z B im Fenster Ger testatus im Fenster Ausgangsmodus sowie bei den Digitalen Ein und Ausg ngen Technische nderungen vorbehalten 14 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 Inbetriebnahme 2 1 Ablauf Inbetriebnahme Die folgende bersicht zum Ablauf der Inbetriebnahme Ihres Servoantriebssystem
61. Endlagen als Schaltkriterium Obere Grenze des erh hten Stroms im Falle des Fahrens auf die max Anschlagstrom mechanischen Endlagen Technische nderungen vorbehalten 110 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Haltezeit f r S a Anschlagstrom Zeitraum f r den der Anschlagstrom zur Verf gung gestellt wird Schaltfl chen Nur verf gbar wenn Motor mit Absolutencoder eingesetzt wird setzt den Absolutencoder nullen 3 Z hlerstand des Absolutencoders auf Null Er F gt die Referenzfahrt mit den angegebenen Parametern in den Programmablauf ein F r die Erl uterungen der einzelnen Referenzfahrtmethoden gelten folgende Z hl und Bewegungsrichtungen Negativ Z hlrichtung Positiv Die Z hlrichtung Ihres Systems k nnen Sie im Anzeigebereich f r den aktuellen Ger tezustand links unten in der Bedienoberfl che im Anzeigefeld Istposition ablesen Der fertige Ablauf zur Referenzfahrt k nnte z B so aussehen Sequenzeditor Jenaer Antriebstechnik AAN GmbH seq dat C Hor P Bootvorgang eu E Referenzfahrt ah Reterenztahrtmethode 10 Hulpunktwersatz 30 0150 Geschw Referenzschaltersuche 1 9500 U s Gesch Reterenzpunktsuche 0 2000 Us Beschleunigung Referenzfahrt 5 00 Us Sobald die Referenz gefunden wurde wird im Meldungsbereich von ECO Studio die Nachricht Referenz gefunden angezeigt und im Fensterbereich Ger tezustand wird bei Refe
62. Fehlermeldung Interner Controllerfehler Interner Controllerfehler Antivalenzfehler der Motorencodersignale Encoder A Z hlfehler Achse X oder kein Encoder ausgew hlt Encoder B Z hlfehler Achse X Reglertemperatur bzw K hlk rpertemp gt 85 C Logikspannung lt 18 V berspannung Zwischenkreis Unterspannung Zwischenkreis Unterspannung Leistungsversorgung lt 15 V Kurzschluss Phase A B berstrom Phase A B vorher Kurzschluss Phase B Kurzschluss Digitale Ausg nge Ready oder OUT1 2 oder Bremse External Enable auf Low obwohl der Servoverst rker eingeschaltet ist Schleppfehler zu hoch Drehzahl zu hoch Regler kann Encoder nicht mehr auslesen Kommutierung nicht gefunden Busfehler i t Fehler Negative Endlage erreicht Positive Endlage erreicht Temperaturfehler Motor Lesen der Userdaten fehlgeschlagen Userdaten nicht g ltig oder Motor und Servoverst rker geh ren nicht zusammen Lesen des Motordatenblatts fehlgeschlagen Motordatenblatt nicht g ltig Sichere Anlaufsperre blockiert Einschalten Technische nderungen vorbehalten Ma nahme Baugruppentausch erforderlich Baugruppentausch erforderlich Encoder pr fen Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder konfigurieren Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Ger t ausschalten W rmeabf hrung pr fen Spannungsversorgung pr fen Zwischenkreisspannung pr fen Zwisc
63. Filterausgangsgrenze 1023 dec Alali untere Filterausgangsgrenze 0 de Weiterleitung des Wertes der Joysticktabelle aktiv positive Begrenzung 0 der aktueller Wert Joysticktabelle 0 dec negative Begrenzung O dec aktueller weitergeleiteter wert O dec Standard Ausgabewert O dec aktueller interner Filterwert 509 dec positiver Lageworgabewmert 450 dec fur Ausgabe genutzer Filterwert 512 dec negativer Lagewrorgabewert 0 dec aktueller Index Joysticktabelle 125 dec Fensterbereich Mapping In Sonderf llen k nnen in den Feldern Mapping Analogeingang und Mapping Lagevorgabewert nach R cksprache mit der Applikationsabteilung der Jenaer Antriebstechnik auch andere Mapping Objekte als die hier genannten angegeben werden Objekt auf das der Geschwindigkeits Ausgangswert der Joystick Funktion gemappt wird Mapping Analogeingang Bei Geschwindigkeitsmodus Betriebsart 3 Objekt 60FF00 Zielgeschwindigkeit Bei Positioniermodus Betriebsart 1 Objekt 608100 Technische nderungen vorbehalten 172 ECO Studio Bedienhandbuch Mapping Lagevorgabewert Jenaer Antriebstechnik A GmbH Verfahrgeschwindigkeit beim Positionieren Nur aktiv wenn unter Mapping Analogeingang Objekt 608100 ausgew hlt wurde und mindestens ein Lagevorgabewert s u ungleich 0 gesetzt wurde In diesem Fall wird hier das Objekt 607A00 Zielposition eingestellt In Abh ngigkeit des Vorzeichens vom aktuell weitergeleiteten Wert Fensterbereich Status wird in
64. Ger t und die Applikation freigegebene Firmware verwendet werden dart beim Update alle Parameter auf Werkseinnstellungen zuruckgesetzt werden und damit alle Farametrierungen verloren gehen Sollen im Ger t gespeicherte Einstellungen erhalten bleiben mussen diese zuvor gesichert und nach dem Firmwsare Update in das Ger t ruckubertragen werden Date Reglerdaten laden speichern or yfedernbetriebsetzung ist unbedingt sicherzustellen dass das Ger t korekt parametrnert izt Firmware Firmsaredatei C Frogramme 56 JAT ECO Sute Spp frmware 00000005 010 a Fimwareversion DPS10 0000 0005 0241 19 09 2014 Status 4 1 Einlesen und Pr fer der Firmware 2 wechsel in den Bootloadermodus 3 bertragen der Firmware 9 Sobald der Ladevorgang erfolgreich abgeschlossen wurde schreiben Sie die ggf in Schritt 2 gesicherten Parameter Einstellungen wieder in das Ger t zur ck Gehen Sie dazu gem Kap 2 2 1 vor Vor Wiederinbetriebsetzung ist unbedingt sicherzustellen dass das Ger t korrekt parametriert ist Technische nderungen vorbehalten 142 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH 11 Fehlerbehandlung 11 1 Fehlerbeh andlung Ger tefehler ECOVARIO 1 Achs Ger te Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgenden Tabellen listen die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung d
65. HE CE EEE eo EEE e EHE CE S EDEN HE HE d HE EEE CE EEE EEE d e HE CE EEE Boco d e HE d CE EEE CHE EEE HE e HE S E Bod DEE DEE EEE d d HE aes HE e HE EEE EEE HE EEK a B BE O e DE N T S Technische nderungen vorbehalten 48 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH Methode Endlagen Endlagen Referenz auf auf Index aktuelle schalter schalter schalter Anschlag Anschlag impuls Position negativ positiv negativ positiv a ooo d e E S U e ooo o e E S U s ooo e e e S U o HE d e HE d d z e o o e e S U soo d d e S d d EEE eoo A CE E A a CE Boo S S S EEE CE m a Eae a FF a 2 8 Parameter speichern Die mittels ECO Studio am Antriebssystem durchgef hrten ger tespezifischen Einstellungen m ssen sofern sie auch nach Trennen der Verbindung und Ausschalten des Servoverst rkers beibehalten werden sollen im Servoverst rker dauerhaft gespeichert werden W hlen Sie dazu im Navigationsbereich das Thema Administration an W hlen Sie Alle Parameter aus und klicken Sie Parameter speichern Hinweis Zum Speichern benutzerspezifischer Einstellungen wie z B Verbindungseinstellungen Konfiguration des Oszilloskops etc benutzen Sie in der Men leiste die Funktion Datei Projekt speichern siehe Kap 2 9 Technische nderungen vorbehalten 49 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 9 Speicherung benutzerspezifischer Einstellungen Zur Speicherung benutzerspezifischer Einstellungen von ECO Studio kann
66. STEP 100 und ECOSTEP 200 k nnen mit den Firmware Versionen 200 230 und 820 als Schrittmotorverst rker f r 2 Phasen Schrittmotoren z B Baureihen 17S und 23S der Jenaer Antriebstechnik GmbH eingesetzt werden Nach Durchlaufen des Assistenten Ger tekonfiguration sind die Parameter mit zum Motor passenden Standardwerten vorbesetzt Im Schrittmotorbetrieb nicht relevante bzw nicht verf gbare Parameter in anderen Fenstern werden ausgegraut dargestellt Zur Konfiguration des Schrittmotorbetriebs stellen Sie sofern Anpassungen erforderlich sind die folgenden Parameter f r den Schrittmotorbetrieb ber den Pfad Konfiguration Ausgangsmodus im Register Schrittmotor ein Weitere f r den Schrittmotorbetrieb notwendige Einstellungen werden automatisch vorgenommen Technische nderungen vorbehalten 90 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Kanfiguraton Ausgangsmadu Schrittmotor Strom Haltestrom 3 333 Aeff zus tzlicher Yerfahrstrom 0 553 eff Auflosung Schrittauflssung 8000 dec Polpaare 50 dec Reglerparameter p Yerst rkung Lageregler 0 75 18 Beschleunigungsvorsteuerung 100 75 aktueller Schleppfehler 0 0000 mm masimaler Schleppfehler 2 0000 mm Resonanzanpassung Stromentzerung Grundwert 0 dec Grenzgeschwindigk eit f r 15 EEE Flustermodus Fensterbereich Strom Haltestrom der eingestellt werden muss um die Position unter Last Haltestrom sicher zu halten zus tzlicher Verfahrstrom
67. Schrittmotorbetrieb eingesetzt werden 5 1 Geschwindigkeitsmodus Im Geschwindigkeitsmodus wird eine bestimmte Zielgeschwindigkeit vorgegeben Der Servoverst rker ermittelt ber die Encoderauswertung die aktuelle Istgeschwindigkeit und regelt entsprechend nach Der Geschwindigkeitsmodus wird im Navigationsbereich unter Bewegung im Register Geschwindigkeitsmodus eingestellt Es wird eine Zielgeschwindigkeit vorgegeben Der Fahrmodus kann entweder mit Geschwindigkeitsprofil unter Verwendung der Zielgeschwindigkeit Beschleunigungs und Bremsrampen Auswahl profil oder ohne Geschwindigkeitsprofil Auswahl direkt angegeben werden und wird mit Klicken auf Start wirksam Momentan wirksame Zielgeschwindigkeit Kann von der Angabe im Aktuelle Zielgeschwindigkeit Feld Zielgeschwindigkeit abweichen wenn nach Eingabe eines neuen Werts noch nicht auf Start geklickt wurde Fensterbereich Einstellung Geschwindigkeit w Zeilgeschwindigken f Y f Beschleunsgung Verz gerung i f i k y Zai i Technische nderungen vorbehalten 84 ECO Studio Bedienhandbuch Beschleunigungsrampe Bremsrampe Ruckfilter Zielfenster Zeit innerhalb Zielfenster Fensterbereich Begrenzung maximale Geschwindigkeit maximaler Schleppfehler Schaltfl chen Start Stop Fensterbereich Tippbetrieb Jenaer Antriebstechnik N mon Maximale Hochlaufbeschleunigung innerhalb des Trapezprofils um auf die Zielgeschwindigkeit zu kommen
68. Spannung jeweils auf den negativen Umbruchwert Wert umgebrochen gt ein S gezahmuster entsteht Bei n O Schieberegler links ist der Umbruch deaktiviert der Wert der Spannung am entsprechenden Analogausgang kann bei Bedarf nach unteres Limit unten begenzt werden Voreingestellt ist der volle nutzbare Spannungsbereich also keine Begrenzung der Wert der Spannung am entsprechenden Analogausgang kann bei Bedarf oberes Limit nach oben begenzt werden Voreingestellt ist der volle nutzbare Spannungsbereich also keine Begrenzung Ausgangswert Errechneter Spannungswert der am entsprechenden Analogausgang anliegt Beim ECOSTEP sind folgende Angaben erforderlich Objekt dessen Wert als Eingangsgr e f r die Berechnung der Mapping Analogspannung am entsprechenden Analogausgang dient Byte Verschiebung Ausgangsspannungsoffset siehe Formel Faktor Skalierungsfaktor zwischen 32768 32767 siehe Formel Ausgangswert Errechneter Spannungswert der am entsprechenden Analogausgang anliegt Jedes Objekt kann skaliert an einem der Monitorausg nge abgebildet werden Die Skalierung erfolgt beim ECOSTEP nach der Formel Umoni 1V Interne Gr e Faktor 256 1 Byte Verschiebung 120 Beispiel 1 Es soll an Monitorausgang MONI des ECOSTEP2O00 der aktuelle Motorstrom Objekt 0x6073 current_actual_value abgebildet werden Der maximale Motorstrom ist 12A das entspricht dem Wert 2047 im Objekt 0x6073 Der Wert Byte Verschiebung wird
69. Standardeinstellungen ststrom A eff 5 Istgeschwindigkeit Lis pWerst rkung Lage 5ollp sition 10000 dec J gt 1bs12bE7 chleppfehler Geschwindigkeitsvorsteuerung er Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruckfilter 0 m 121 BS1S1SYBIPUIMUISST aktueller Schleppfehler 0 1350 max maler Schleppfehler 90 0000 pWerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung M ntel Gesch 4000 dec 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms Sehe Ausgangsflter 2 dec Bild Erh hen der Geschwindigkeitsvorsteuerung zur Verringerung des Schleppfehlers Sind die Werte f r die Geschwindigkeitsvorsteuerung und die p Verst rkung des Lagereglers zu gro kommt es zum berschwingen des Antriebs in der Zielposition Technische nderungen vorbehalten 65 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Fieversierer Standardeinstellungen Istposition 7 amp stgeschwindigkeit Ls p erst rkung Lage sition 30000 dec J21bEs12BbE7 Scnleppfehler u Geschwindigkeitzvorsteuerung 100 Beschleunigungsvorsteuerung O0 dec Ruckfilter 0 m FT Suey Epura opseg aktueller Schleppfehler 0 0450 max maler Schleppfehler 530 0000 pWerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung M ntel Gesch
70. Strom der zus tzlich zum Haltestrom zum Verfahren ben tigt wird Fensterbereich Aufl sung Schrittaufl sung Anzahl der Schritte pro Umdrehung Anzahl der Polpaare 2p des Motors ersichtlich aus Motordatenblatt Bei Baureihen 17S und 23S 50 Fensterbereich Reglerparameter Polpaare p Verst rkung Lageregler Proportionalverst rkung des Lagereglers Beschleunigungs Sollbeschleunigung wird mit diesem Faktor multipliziert direkt als vorsteuerung Stromsollwert vorgesteuert Auch beim Schrittmotorbetrieb findet eine Form der aktueller R ckkopplung vom Stromreglerausgang zum Eingang des Schleppfehler Lagereglers statt Abweichungen werden als Schleppfehler angezeigt maximaler Maximal zul ssiger Schleppfehler Wird dieser berschritten so wird Schleppfehler das Bit 13 Schleppfehler des Statusworts gesetzt Nur beim ECOSTEP 100 Fensterbereich Resonanzanpassung Stromentzerrung Grundwert Diese Parameter sind per Voreinstellung durch den Motordatensatz passend zum betriebenen Motor festgelegt nderungen sind nur im Grenzgeschwindigkeit Ausnahmefall erforderlich und d rfen nur von von Experten der f r Fl stermodus Jenaer Antriebstechnik GmbH oder von entsprechend autorisierten Personen vorgenommen werden Technische nderungen vorbehalten 91 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 5 6 Schrittmotorbetrieb ECOSTEP 54 Der 4 Achs Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 kann f r 2 Phasen Schrittmotoren z B
71. Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Anhang Technologiefunktionen T1 Schnelle Positionserfassung In Verbindung mit den sehr schnellen Eing ngen CAP1 und CAP2 beim ECOVARIO 114D 214 414 616 den Eing ngen DIN und DIN8 beim ECOVARIO 114 bzw dem Eingang N der Schnittstelle X7 Pin 4 beim ECOSTEP wird die Istposition der Servoachse erfasst und im Objekt 0x21C0 Subindex 0x03 und 0x04 abgelegt Position Capture Beim ECOVARIO 114D 214 414 616 sind zur Positionserfassung wahlweise auch die digitalen Eing nge DIN5 HOME und DIN6 nutzbar Bei jedem Capture Ereignis meist Nullimpuls des gew hlten Eingangs wird die Istposition abgelegt und der Z hler um 1 erh ht Jeder Z hler bergang von 0 auf 1 wird als Strobe zur Abarbeitung einer anzugebenden Sequenz interpretiert Der Z hler ist schreibbar und damit auf 0 r cksetzbar ENCODER A ECOVARIO Br gt gt W hrend der Referenzfahrt darf die Funktion Positionserfassung nicht verwendet werden Technologefunktionen Schnelle Fositonserfassung Jenae Antriebstechnik MN amon Fositonserfassung Sequenz bei L gt H Flanke des Z hlers 0001 Freigabe zahler der Lapture Ereignisse Foston des Capture Ereignisses m Position bei L gt H Flanke des Zahlers we Capture Eingang 3 L gt H Flanke Capture Eingang CAPI am RS232422 Pot w 0000 Lapture Quelle 2 Lageencoder w DOOO Capture Offsek 0 0000 Technische nderungen vorbehalt
72. Technische nderungen vorbehalten 99 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 Sequenzprogrammierung ECOVARIO ECOSTEP und ECOMPACT besitzen neben der Online Bedienung ber CANopen EtherCAT Ethernet RS232 RS485 etc die F higkeit konfigurierte Abl ufe selbst ndig zu steuern Hierzu wird die sog Sequenzprogrammierung eingesetzt ECO Studio bietet einen komfortablen graphischen Sequenzeditor siehe Kap 7 1 der die Sequenzprogrammierung wesentlich vereinfacht Hintergrundinformationen zu Sequenzen nur Expertenmodus Kap 7 2 bis 7 9 Im Expertenmodus ist zus tzlich die Sequenzprogrammierung auf Objektebene m glich die jedoch nur von erfahrenen Benutzern verwendet werden sollte Diese Art der Programmierung erfordert einiges an Hintergrundwissen zu den Sequenzen das im Folgenden gegeben wird Unter einer Sequenz ist eine Aneinanderreihung von Wertzuweisungen auf Objekte zu verstehen die nacheinander abgearbeitet werden sollen Objekte sind vergleichbar mit Speicheradressen Die Information aus welchen Objekten eine Sequenz gebildet werden soll wird wiederum in eigens daf r vorgesehene Sequenz Objekte geschrieben Maximal k nnen 256 Sequenzen beim ECOMPACT z Zt max 16 Sequenzen ECOVARIO 114DR IJ xxx xxx max 128 Sequenzen zu jeweils 8 Wertzuweisungen auf Objekte angelegt werden Das Verketten von mehreren Sequenzen ist ebenfalls m glich Der Ausl ser zur Abarbeitung der programmierten Seque
73. Zett S EEE 1 Feriode Ts Steuerung sendet Daten Rx Steuerung empf ngt Daten Synchrone ationz phase 69 i l l l l I l l l l l l l l Zett I MH 1 Feriode Hinweis Beim Einsatz von CoDeSys Steuerungen und Steuerungen der Fa Schleicher wird hier bei einer Synchronisationszeit von 4 ms der Wert 65 empfohlen d h Verschiebung des SYNC Impulses um ca eine halbe Periode Mit diesem Parameter wird festgelegt ob das Ger t als CAN Bus Client arbeitet Status 0 inaktiv 1 Initialisierungsphase 2 arbeitet als Client Run Einstellungen f r den CAN Bus Master siehe im Fensterbereich Master Der Parameter korrigiert Abweichungen der Synchronisationszeit wenn a E O E dies z B f r die verwendete Steuerung erforderlich ist Abweichung PLL Fehler Idealbereich sind Werte zwischen 1 0 1 Abweichung I Anteil PLL Integral Idealbereich sind Werte zwischen 1 0 1 Fensterbereich Master nicht bei ECOVARIO 114DR IJ mit Profinet Schnittstelle Es k nnen die Werte 0 5 ms 1 ms 2 ms und 4 ms ausgew hlt werden Voreinstellung ist O deaktiviert Zu beachten ist dabei dass es sich nicht Synchronisationszeit um echte Millisekunden handelt denn die Sekunde wird hier durch 1024 dividiert Wird nun z B der Wert 1 ms gew hlt entspricht dies nicht exakt einer Millisekunde sondern 0 976 ms Ist das Ger t als CAN Bus Master konfiguriert so wird in diesem Parameter vorgegeben ob zur Bus Synchronisa
74. ach Eingabe der Funktion die Enter Taste Die resultierende neue Kurve wird nun in einer weiteren Farbe dargestellt Wenn die Ausgangskurven neu ermittelt werden passt sich die neue Kurve dynamisch an Das Beispiel zeigt die Anwendung der Filterfunktion Anales Anzeige Oszikoskop d Ta a a 1 is a 7 E Konhguraban Lazdnskap Hryersener Standandenstelungen Istgeschwindigkeit Lageregler Ws Sollgeschwindigkeit Ws f x1 fitfx1 10 A00 500 a00 Zeit ms Technische nderungen vorbehalten 1000 Jenaer Antriebstechnik Bomo Iststrom A eff fitixi 10 I 0 e Ba a u a Caj 1200 1400 42 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 5 An der neuen Kurve k nnen Sie im wesentlichen die gleichen Aktionen durchf hren wie an den brigen Kurven Im Optionsmen rechte Maustaste werden unter Neue Kurve folgende M glichkeiten angeboten Die mathematische Funktion f r die Kurve kann ge ndert werden Dazu wird die Kurve ndern Formel wieder angezeigt Kurve l schen Die neue Kurve wird samt ihrer Definition gel scht Nulllinie Selektives Ausblenden angezeigter Nulllinien ausblenden Bei Autoskalierung kann es vorkommen dass Kurven f r Ist und Sollwerte z B Istgeschwindigkeit und Sollgeschwindigkeit unterschiedlich skaliert werden Um hier eine bessere Vergleichbarkeit zu erm glichen kann mit dieser Funktion eine einheitliche Skalierung f r die ausgew
75. aden Sind in Ihrem Editorfenster bereits Daten vorhanden erfolgt eine Abfrage Vorhandene Elemente l schen die Sie in diesem Fall mit Nein beantworten Beispiel Das folgende Beispiel zeigt die Abfrage des Iststroms Objekt 0x6078 auf die Einhaltung eines bestimten Wertebereichs Die Abfrage startet direkt nach dem Bootvorgang des Servoverst rkers Solange der Iststrom kleiner als die obere Grenze OxFFFFF852 ist ist der Digitale Ausgang 1 nicht gesetzt Erreicht oder bersteigt der Iststrom den Wert OxFFFFF852 wird der Digitale Ausgang 1 gesetzt Der Digitale Ausgang 2 wird gesetzt wenn der Iststrom unter den Wert Ox000007AE f llt Sequenzeditor Jenaer Antriebstechnik MN mon OUT als Referenzschalter zeg dat Digitaler Ausgang Bedingung Digitaler Ausgang 1 07800 lt SFFFFFOSE 7 Tnggerbedingung fa s Digitaler Ausgang 1 Bedingung Eoobyworgang 607300 gt OsFFFFFESE Digitaler Ausgang Bedingung Digitaler Ausgang 2 07800 gt Os0000OFAE 7 Digitaler Ausgang Bedingung 07800 lt Os00000FAE 7 Das Beispiel wird als Sequenzdatei OUT als Referenzschalter seq im Programmverzeichis JAT ECO Suite App data mitgeliefert Technische nderungen vorbehalten 106 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH 7 1 1 Sequenzeditor Konfiguration der Triggerbedingung In diesem Fenster w hlen Sie den Ausl ser f r die Abarbeitung des Programmablaufs aus M glich sind
76. agevorgabewert oder der negative Lagevorgabewert geschrieben Die Joystick Funktion kann entweder im aktuell gesetzten Positionsfenster im Wertebereich zwischen negative Begrenzung und positive Begrenzung oder sofort aktiviert werden Fensterbereich Analogeingang Auswahl des Analogeingangs des Servoverst rkers an dem der Joystick angeschlossen ist Fensterbereich Status Weiterleitung des Wertes der Joysticktabelle aktiv aktueller Wert Joysticktabelle aktueller weitergeleiteter Wert aktueller interner Filterwert f r Ausgabe genutzter Filterwert aktueller Index Joysticktabelle Die Weiterleitung ist aktiv wenn im Fensterbereich Aktivierung entweder Aktivierung im Positionsfenster oder sofortige Aktivierung ausgew hlt wurde der direkt aus der Tabelle gelesene Wert der unter dem aktuellen Index Joysticktabelle der der am Analogeingang anliegenden Spannung entspricht abgelegt ist der weitergeleitete Wert entspricht dem aktuellen Wert Joysticktabelle wenn im Fensterbereich Aktivierung entweder Aktivierung im Positionsfenster oder sofortige Aktivierung ausgew hlt wurde Anderenfalls wird der Standard Ausgabewert weitergeleitet Das Ergebnis der Filterfunktion nach A D Wandlung der am Analogeingang anliegenden Spannung wird erzeugt einen Index 0 255 f r die Geschwindigkeitstabelle Technische nderungen vorbehalten 173 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Aktivierung ak
77. ahrende Schlitten ber ein PDO seine Maximalposition Istposition Timeout in 0 1 ms Wenn kein PDO eintrifft wird Abort Connection ausgel st Timeout Die Auswirkung kann im Navigationsbereich unter Reaktionsverhalten im Listenfeld Kommunikationsverlust CAN festgelegt werden Hier wird das Statuswort des vorausfahrenden Schlittens per PDO gesetzt Hat Statuswort der vorausfahrende Schlitten einen Fehler geht der Nachfolger dieser Schlitten in Quick Stop Mindestabstand Mindestabstand zum vorausfahrenden Schlitten in Inkrementen Bremse Ein und Ausschalten der Haltebremse Fensterbereich Modus nderungen des Modus werden erst nach Neustart des Servoverst rkers aktiv Bit O 1 Modulobetrieb aktiviert Bit 1 1 Interne Abspeicherung der dezimalen Multiturn Information Bit 2 1 R ckw rtsfahrt erlaubt Bit 3 1 keine Abstands berwachung z B f r Singlebetrieb n tig Bit 4 1 das QuickStop Verhalten wird aktiviert Bit 5 1 Positionsvergleich echte Rundenposition mit dem abgespeicherten Wert aktiv Verglichen wird mit position_window d h dem doppelten Wert des Objekts OxXXXX Zum Betrieb muss Bit 0 gesetzt sein Modus Der Fensterbereich Erweitert ist zur internen Verwendung vorgesehen nderungen der Parameter d rfen nur von Experten der Jenaer Antriebstechnik GmbH oder von entsprechend autorisierten Personen vorgenommen werden Technische nderungen vorbehalten 171 ECO Studio Bedien
78. alfall 0 93 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 6 Applikationen mit mehreren Encodern Die Servoverst rker ECOVARIO und ECOSTEP erlauben den Anschluss mehrerer Encoder zur Drehzahl und Positionsr ckmeldung sowie die Synchronisation mehrerer Servoverst rker Durch Verarbeitung im Servoverst rker ist dadurch z B die Koordination mehrerer voneinander abh ngiger Bewegungsvorg nge m glich Beispiel Master Slave Betrieb Der Master arbeitet im Geschwindigkeits oder Positioniermodus w hrend sich der Slave im synchronisierten Betrieb befindet Applikationen sind z B Gleichlaufregelung Elektronisches Getriebe Elektrische Welle Fliegende S ge Verlegeantrieb Die Verschaltung der Servoverst rker sieht schematisch folgenderma en aus Master I n DA ENCODER OUT ECOSTEP 200 MASTER ENCODER ECOSTEP 200 Synchronisation Master parametrieren Im Master Slave Betrieb emuliert der Master einen Inkrementalencoder Synchronisation Slave parametrieren Im Synchronisationsbetrieb muss dem Slave mitgeteilt werden dass die Encoderinformation vom Master am Masterencodereingang zur Verf gung gestellt wird Die erforderlichen Einstellungen hierzu nehmen Sie unter Ein Ausg nge in der Registerkarte Encoder im Feld Master vor Elektronisches Getriebe parametrieren Beim ECOSTEP und ECOVARIO haben Sie die M glichkeit ein elektronisches Getriebe zu konfigurieren Die erforder
79. alten der Achse kein Fehlerzustand e Reaktion gem Abschaltverhalten bei Schnellstop kein Fehlerzustand e Reaktion gem Abschaltverhalten bei Schnellstop kein Fehlerzustand Fehlercode ber CAN e Bremsen mit Schnellstopbremsrampe Achse bleibt geregelt stehen Kein Fehlerzustand Fehlercode ber CAN Technische nderungen vorbehalten 25 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 4 2 Strom reduzieren W hrend der Inbetriebnahme des Antriebssystems sollte der maximale Strom der dem Motor an der Endstufe zur Verf gung steht zun chst reduziert werden Unter Begrenzung geben Sie den maximalen Strom ein Begrenzen Sie den Wert zun chst auf 1 3 bis 1 2 des im Motordatenblatt angegebenen Spitzenstroms Bei der z Achse ist in diesem Zusammenhang jedoch auch die Last zu beachten Die Werte f r die i t berwachung sind in der Regel aufgrund des geladenen Motordatensatzes passend vorbesetzt Sollte dies nicht der Fall sein stellen Sie die Werte entsprechend Motordatenblatt ein Auch diese Werte m ssen im Servoverst rker abgespeichert werden siehe Administration 2 4 3 Motorbremse f r ECOSPEED Motoren Im Servoverst rker ECOVARIO 114 214 414 ist ab Firmware R5 226 die Funktionalit t einer Motorbremse implementiert Diese kann f r Motoren der Baureihe ECOSPEED niederpolige AC Servomotoren 2 und 3 phasig eingesetzt werden Die Motorbremse kann als Fehlerreaktion e auf eine Unterschreitung
80. amon Wergleicher Z hler Rechner Tabell erer Z hler 0 Inkrement 7 dec wert TT dec Z hler 1 Inkrement 100 dec wert 600 dec Zahler 2 Inkrement O dec Wert 0 dec Zahler 3 Inkrement O dec wert 0 dec 1 W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Funktionen an 2 Geben Sie in der Registerkarte Z hler f r das Z hler Inkrement einen Wert ein positive und negative Werte sind zugelassen 3 Best tigen Sie die Eingabe 4 Beobachten Sie den Z hlerstand Die Objekte 0x2190 bis 0x2193 sind den Z hlern O bis 3 zugeordnet Wenn Sie das Z hlerobjekt Subindex 0x01 aufrufen wird der Wert des Objekts auf den Z hlerstand addiert Ein Triggermerkmal ist nicht notwendig Beispiel Eine Sequenz wird durch ein Ereignis an einem digitalen Eingang gestartet In der Sequenz wird das Objekt 2190 Subindex 01 entspricht Z hler O aufgerufen und das Inkrement auf 7 gesetzt Jeder Aufruf der Sequenz durch ein Ereignis am digitalen Eingang erh ht dann den Wert des Z hlerstands des Z hlers 0 um 7 Im obigen Bildschirmabzug ist der Wert 77 d h trat das Ereignis bereits 11 mal auf Technische nderungen vorbehalten 122 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 8 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Rechner Mit dem Rechner sind einfache arithmetische und logische Operationen m glich 1 W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Steuerung Sequenzprogrammieru
81. anz Bitte nur f r Motoren mit Bremse verwenden alle Geber Quadrantenkorrekturfehler Encoder A nur bei SINCOS Encoder Quadrantenkorrekturfehler Encoder B nur bei SINCOS Encoder Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH Encoder und Zuleitungen sowie Konfiguration untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken Tritt bei Erstinbetriebnahme eines neuen Encoders auf da noch keine Userdaten im Encoder EEPROM abgelegt wurden Ein Schreiben auf das Objekt home_offset l scht die Fehlerursache Userdaten werden nur bei Multiturnabsolutwertgebern abgelegt Referenzfahrt durchf hren Fehlerursache ist Verschmutzung oder Defekt des Umdrehungsz hlers des Multiturn Absolutwertencoders Referenzfahrt durchf hren Fehlerursache ist Verschmutzung oder Defekt des Umdrehungsz hlers des Multiturn Absolutwertencoders Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen 146 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik 7 GmbH 11 2 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOSTEP Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgende Tabelle listet die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf
82. anzeige ohne Verz gerung zur ckgenommen In der Regel werden die Statusanzeigen von einer bergeordneten SPS ausgewertet Technologefunktionen Positionsbereiche Jenacr Antriebstechnik GmbH Einstellung Verseilzeit im Fenster 1 m Positionzbereiche Startpaosition Endpasition erreicht 1 59 9850 __ ss oso M 2 180 0000 BEE 225 0650 re 3 __ a00 0050 549 9900 M a vo DE OO ooooo Fi 5 Doro a cooo B E 6 L 0 0000 EER mo Fi r oo EE Vu Fi a oc Tr Fi __ 5 0000 a cooo B e 0 0 0000 Di Vo Fi 1 oo DE Vu Fi 12 vos DE O ooooo F doc a So Ei ja o 0 0000 E Vo Fi 5 ___ 0 0000 D Fl Gesamtstatus 16 C o oo0 ooo Fri BEE Fensterbereich Einstellung Verweilzeit die nach Erreichen des Positionsbereichs noch verstreichen muss ehe die Anzeige erreicht erfolgt Verweilzeit Fensterbereich Positionsbereiche Startposition Angabe der Startposition des zu definierenden Positionsbereichs Endposition Angabe der Endposition des zu definierenden Positionsbereichs Der definierte Positionsbereich wurde erreicht die angegebene Verweilzeit ist erreicht abgelaufen und die Achse befindet sich noch im Positionsbereich Beim Verlassen wird das entsprechende Bit und damit die Anzeige sofort weggenommen Statusbits erreicht aller 16 Positionsbereiche 1 Gesamtbit das gesetzt wird sobald einer der definierten Positionsbereiche erreicht ist Gesa
83. ation DS402 Der gefundene Referenzpunkt wird mit einem frei definierbaren Offset verrechnet und der Positionsz hler auf den resultierenden Wert gesetzt Die tats chliche Stopp Position nach der Referenzfahrt weicht von O ab da die Achse nach Erkennung der Referenzmarke entsprechend der eingestellten Referenzfahrtbeschleunigung noch bis zum Stillstand verz gert Vorgehensweise F r die Referenzpunktsuche ist in den Servoverst rkern die CANopen Betriebsart 6 implementiert die automatisch bei der Referenzfahrt eingestellt wird Im Navigationsbereich unter Bewegung in der Registerkarte Referenzfahrt e W hlen Sie die Referenzfahrtmethode aus Erl uterungen zur jeweiligen Methode finden Sie in den Tooltips Zur Vorauswahl stehen passend zu Ihrer Hardware eine Reihe von Filterkriterien zur Verf gung z B ob zur Referenzierung Schalter eingesetzt werden oder auf mechanischen Anschlag gefahren wird Referenzierung mit ohne Indeximpuls etc Eine bersicht ber die verf gbaren Referenzfahrtmethoden finden Sie am Ende dieses Kapitels e Legen Sie die Geschwindigkeit fest mit der der Endschalter Referenzschalter gesucht wird e Definieren Sie die Geschwindigkeit mit der der Referenzpunkt gesucht wird e Legen Sie die Beschleunigung Verz gerung f r die Referenzfahrt fest e Beschr nken Sie die Zeit f r die Referenzsuche Bewegung Jenaer Antriebstechnik A GmbH Heferenzfahrt Positioniermodus Geschwundigk eitsrnodas Mornentermodus Yor
84. ation an Inbetriebnahme des Joystick Betriebs im indirekten Positioniermodus mit F hrung 10 11 12 13 14 Geben Sie unter Technologiefunktionen Joystick im Register Tabelle die gew nschte Joystick Tabelle ein Stellen Sie unter Steuerung Bewegung im Expertenmodus die Betriebsart auf 1 ein W hlen Sie unter Technologiefunktion Joystick im Register Parameter im Fensterbereich Mapping unter Mapping Analogeingang das Objekt 608100 Verfahrgeschwindigkeit beim Positionieren aus Geben Sie unter positiver Lagevorgabewert und negativer Lagevorgabewert die Positionen ein die abh ngig vom Vorzeichen des Joystick Ausgangswerts von der Achse angefahren werden sollen W hlen Sie unter Mapping Lagevorgabewert das Objekt 607A00 Zielposition aus Der Offset Wert sollte 512 betragen die obere Filterausgangsgrenze 1023 Voreinstellungen Wenn die Aktivierung der Joystick Funktion in einem bestimmten Positionsfenster erfolgen soll geben Sie die negative Begrenzung und die positive Begrenzung des Positionsfensters an Geben Sie ggf einen Standard Ausgabewert ein der dann von der Joystick Funktion ausgegeben wird wenn die Funktion deaktiviert ist Geben Sie im Fensterbereich Aktivierung an ob die Aktivierung der Joystick Funktion sofort erfolgen soll oder innerhalb eines vorzugebenden Positionsfensters siehe Schritt 7 Stellen Sie sicher dass der Verfahrbereich des Antriebs frei ist und eine Gef hrdung von Personen au
85. ationsparameter wurden R 7 noch nicht gespeichert Dieses All Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehlerhaft Verhalten iet bei neuen Ceran normal und soll dies dem Benutzer signalisieren A20 Kalibrierungsdaten fehlerhaft Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler A21 Watchdog Fehler der Standardloadware Cerat enken A24 Firmware Loadware passt nicht zum Ger t Passende Firmware Loadware laden Der Dateiname muss mit A25 FPGA konnte nicht gestartet werden D beginnen Im Zweifel JAT Servicehotline kontaktieren A26 Ger t konnte nicht gestartet werden JAT Servicehotline kontaktieren A27 A30 A50 p i A51 A52 Interner Fehler JAT Servicehotline kontaktieren Technische nderungen vorbehalten 152 ECO Studio Bedienhandbuch Gruppe B Busfehler Fehlermeldung Fehler CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten verschickt BOO Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten 801 CAN Busparameter fehlerhaft Es werden keine Nachrichten verschickt Gruppe D Ger te und Achsfehler Jenaer Antriebstechnik A GmbH Ma nahme Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsversorgung des CAN Busses pr fen Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen Der Fehleranzeige auf dem Display des ECOVARIO 114 D und 616 D wird die Achsenkennung 1 oder 2 vorangestellt Fehlermeldung Fehler Sichere Anlaufsperre blockiert au Einschalten DO1 Keine externe Freigabe DO2 K hlk r
86. atz existiert wird das entsprechende Eingabefeld in roter Hintergrundfarbe dargestellt Im Falle eines fehlenden Parametersatzes nehmen Sie bitte Kontakt mit unserem Kundensupport auf Kontaktdaten auf unserer Homepage http www jat gmbh de dt service service html 3 Geben Sie die Einbaulage der Achse an 4 W hlen Sie die Schaltfl che bernehmen aus W hrend des Ladevorgangs der dat Datei wird kurz das Fenster Reglerdaten Laden Speichern angezeigt 5 Im Gruppenfeld Optionen werden die im Typenschl ssel kodierten Eigenschaften und Optionen der Achse angezeigt Die Reglerparameter sind damit f r die Komplettachse Motor und Mechanik optimal eingestellt 157 Hinweis Nach Durchf hrung der ECOMPLETE Konfiguration in diesem Fenster ist das Men Assistenten ausgegraut da dort keine Einstellungen mehr vorgenommen werden m ssen Technische nderungen vorbehalten 20 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 3 Anpassung an die Mechanik Im Anschluss an die Ger tekonfiguration werden nun die am Motor angebrachten Mechanikkomponenten Getriebe Zahnriemen Spindel etc ber cksichtigt Der Assistent Mechanikkonfiguration f hrt Sie komfortabel durch die daf r notwendigen Bedienschritte Alternativ k nnen die Mechanikparameter auch ber ein Dialogfenster s u eingegeben werden z B f r den ECOSTEPS4 Hinweis Beim Einsatz einer Komplettlinearachse ECOMPLETE erfolgt die 57 Konfiguration nicht ber de
87. ausahl Filter Endlagenschalter auf Anschlag alle negativ _ positiv Heferenzschalter negativ _ positiv Indesimpuls _ aktuelle Position Lageencoder Referenzfahrtmethode 11 Referenzierung auf Referenzschalter und negativen Endlagenschalter mit Indesimpuls Start Stop Keferenzfahrt Referenzfahrt D Feferenzfahrt OK S gnalztatus ffner zustand positive Endlage F Indeximpuls negative Endlage C Referenzschalter HOME 7 Negativer Endschalter i Referenzfahrtparameter Da Hulpunktwersatz 0 0000 OO O o mas Weg zum Suchen der Referenz i Geschwindigkeit Reterenzachaltersuche t 1 353 1 U mar Weg Schalterflanke Indesimpuls 0 0000 5 Geschwindigkeit Referenzpunktsuche 0 1953 Us Beschleunigung Referenzfahrt 20 oo Ug Gruppenfeld Vorauswahl Filter Alle implementierten Referenzfahrtmethoden werden in der Liste im le Gruppenfeld Referenzfahrtmethode angezeigt kein Filter Enslagenzenaller Referenzierung auf negativen Endlagenschalter negativ Endlagenschalter Referenzierung auf positiven Endlagenschalter Technische nderungen vorbehalten 46 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH positiv Referenzschalter auf Anschlag negativ auf Anschlag positiv Indeximpuls Lageencoder aktuelle Position Referenzierung auf Referenzschalter Referenzierung auf negativen mechanischen Anschlag Vorteil Einsparung von Schaltern und Senso
88. bereich unter Bewegung in der Registerkarte Referenzfahrt Legen Sie die Geschwindigkeit fest mit der der Endschalter Referenzschalter gesucht wird Definieren Sie die Geschwindigkeit mit der der Referenzpunkt gesucht wird Legen Sie die Beschleunigung Verz gerung f r die Referenzfahrt fest W hlen Sie die Referenzfahrtmethode aus Erl uterungen zur jeweiligen Methode finden Sie in den Tooltips Konfiguration der Refernzfahrt E Ioj x Referenztahrtmethode Indeximpuls AJ Ii Referenzschalter S E i j i P sitiver Endschalter a S e E E Referenzfahrtparameter l Hullpunktwersatz 30 0150 Geschwindigkeit Referenzschaltersuche 1 soo Geschwindigkeit Referenzpunktsuche 0 2000 Urs Beschleunigung Referenzfahrt 5 00 U FEIN NER nen E Nach der Referenzfahrt kann mit diesem Parameter der Nullpunkt an die Nullpunktversatz z gew nschte Stelle verschoben werden Es sind zwei Geschwindigkeitswerte einstellbar SES eE Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Referenzschalter Referenzschaltersuche SEE e E ea Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Nullpunkt Referenzpunktsuche Es UnIgung Hochlauf und Bremsbeschleunigung bei der Referenzfahrt Referenzfahrt Die folgenden Parameter k nnen nur gesetzt werden wenn die Referenzfahrtmethoden 1 2 17 oder 18 ausgew hlt wurden Diese Methoden bewerten die erh hte Stromaufnahme beim Fahren auf die mechanischen
89. best tigen Sie dies durch Klicken des entsprechenden Kontrollk stchens Beim ECOVARIO wird im Auswahlfeld Zwischenkreisspannung automatisch der Wert ausgew hlt der dem angezeigten gemessenen Wert am n chsten kommt nderungen sind im Normalfall hier nicht erforderlich Beim ECOSTEP w hlen Sie den Wert der verwendeten Zwischenkreisspannung manuell aus Klicken Sie gt gt Einstellung Beachten Sie dass die bei bertragung der im Assistenten konfigurierten Daten die bisher im Servoverst rker vorhandenen Daten unwiderruflich verlorengehen Wollen Sie diese Daten behalten sichern Sie sie hier bevor die im Assistenten angegebenen Motordaten an den Servoverst rker bertragen werden bertragen Klicken Sie auf M Der Motordatensatz wird an den Servoverst rker bertragen Ein Statusbalken zeigt den Fortschritt der Ubertragung Anschlie end erfolgt ein Neustart des Ger ts Nach erfolgreichem Durchlauf beenden Sie den Assistenten Ger tekonfiguration durch Klicken von v Technische nderungen vorbehalten 16 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 2 2 1 Alternativ Daten in Servoverst rker schreiben aus Servoverst rker auslesen Motordatensatz DAT in Servoverst rker schreiben Zur Inbetriebnahme des Antriebssystems ist es zun chst erforderlich den f r den verwendeten Servomotor vorgesehenen Datensatz in den Servoverst rker zu laden ber die Parameterdatei werden eine Reihe von Objekten mit den
90. bstechnik N GmbH Funktionsweise Es wird eine Positionierung durchgef hrt die sich auf die Moduloposition einer Achse bezieht Eine Steuerung bergibt hierbei im herstellerspezifischen CANopen Objekt Ox2FAD Sub Index 01 die neue Zielposition Dabei kann sowohl in positive als auch in negative Richtung gefahren werden Zu Inbetriebnahme und Testzwecken ist die Vorgabe der Zielposition auch ber ECO Studio m glich Folgende Einschr nkungen sind zu beachten e Die neue Zielposition muss kleiner als Encoderinkremente 2 sein Gr ere Werte werden abgelehnt e Eine Positionierung in negative Richtung r ckw rts auf die Nullposition ist nicht zul ssig Die Zielposition wird ausgehend von der aktuellen Position angefahren ist also von dieser abh ngig Ist die Zielposition kleiner als die aktuelle Position wird automatisch eine volle Runde gefahren Um bei kleinen Abweichungen der Position ein unerwartetes Verhalten der Achse auszuschlie en wird ein Toleranzfenster definiert Das Toleranzfenster wird unter Bewegung Positioniermodus im Feld Zielfenster um die aktuelle Sollposition herum definiert Fensterbereich Einstellung Zielposition Zielposition siehe oben Gibt unabh ngig von der realen Position des Encoders den Modulo Positionswert Istposition in einer Runde an Rundenmaximum Die gr te Position einer Runde Encoderaufl sung 2 Rundenminimum Die kleinste Position einer Runde Hier bergibt der diesem Schlitten vorausf
91. bstrom Ink Reibstrom A 16383 Ink 20 A f r ECOSTEP100 Reibstrom Ink Reibstrom A 2047 Ink 8A f r ECOSTEP200 Reibstrom Ink Reibstrom A 2047 Ink 12 A f r ECOSTEP216 Reibstrom Ink Reibstrom A 2047 Ink 24 A Technische nderungen vorbehalten 57 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 3 imin errechnen imin Ink entspricht ungef hr Reibstrom Ink 1 3 dabei gilt imin lt kvi i_limit lt 3 4 imax Ein blicher Wert ist kvi 1 d h sehr h ufig entspricht i_limit dem i Anteil Der i Anteil sollte 34 des Reglermaximalstroms nicht berschreiten Ist eine gr ere Steifigkeit erforderlich muss kvi entsprechend erh ht werden Das folgende Beispiel zeigt die Auswirkungen der Erh hung der i Verst rkung Analse 0szilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Feversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Js o Iststrom A eff g Sollgeschwindigkeit ls p Yerst rkung Lage 1000 dec 121bs1sbe Geschwundigkeitsworsteuerung 100 Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruckfilter O ms Jassy Bi pumy tsa aktueller Schleppfehler 0 0000 masimaler Schleppfehler 530 0000 Verst rkung Geschwindigkeit 400 dec Hert rkung Geschwindigkeit Begrenzung Anteil Geschw 4000 dec Fehlerfilter 500 500 1000 1100 1200 1300 1400 2 BEE Zeit ms Ausgangsfiter Auslesen stoppen _ segmentierter T
92. ch Einstellung Bestimmt die Z hlrichtung in der die n chsten Triggerpositionen gesetzt werden Au erdem muss der Antrieb auch in der hier vorgesehenen Modus Bewegungsrichtung verfahren sonst wird bei Erreichen oder berfahren der Triggerposition kein Ausgangsimpuls gesetzt Wird ein gef lltes Quadrat angezeigt ausgew hlt ist die Technologiefunktion ausgeschaltet Die Auswahl von oder schaltet die Funktion gleichzeitig ein Startposition Von dieser Position an wird der Z hlvorgang aktiviert Erreicht die Achse die n chste errechnete Triggerposition wird ein Triggerimpuls SEEN von 15 us Breite an X13 generiert Z hler Mit Setzen des Z hlerwerts wird die Triggerfunktion gestartet und die Anzahl der Triggerpositionen vorgegeben Auswahl des Encoders von dem die Positionen abgeleitet werden Encoder Positionsencoder Voreinstellung oder Masterencoder Fensterbereich Signalposition Signalposition Anzeige der letzten Position an der ein Triggersignal abgegeben worden ist Die Ausgabe der Triggersignale ist unabh ngig vom Einschaltzustand der Achse Einmal ber den Parameter Mode aktiviert k nnen die Triggersignale auch durch manuelles Schieben der Achse erzeugt werden Technische nderungen vorbehalten 163 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH T7 Feinpositionierung Die Funktion eignet sich f r Applikationen mit langen Verfahrwegen bei denen die Positionierung nur in festgelegte
93. chaufl senden Modus hochaufl sender Modus 1 V Die Aufl sung in diesem Spannungsbereich ist um den Faktor 10 genauer als im Standardbetrieb des Analogeingangs Beispiel Es wird der Analogeingang des ECOSTEP f r den Drehzahlregler verwendet Die maximale Drehzahl betr gt 2000 U min die Encoderaufl sung 8000 Inkremente Das Mapping der Datenquelle erfolgt auf das Objekt 60FF Zielgeschwindigkeit 10 V sollen 2000 U min entsprechen 10 V am Analogeingang AIN AIN entsprechen 512 A D Wandler Inkrementen 2000 U min entsprechen 266667 Ink s bei einer Encoderaufl sung von 8000 Ink U Objekt 0Ox60FF target_velocity Einheit Ink 64s muss 17066667 max Wert erreichen um am Motor eine Drehzahl von 2000 U min zu erzeugen e Der Exponent des 2 Skalierungsfaktors wird auf 3 gesetzt so dass sich f r den 2 Skalierungsfaktor der Wert 8 2 3 ergibt F r den 1 Skalierungsfaktor gilt maximaler Wert 2 Skalierungsfaktor 512 17066667 8 512 4166 Technische nderungen vorbehalten 79 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 4 5 Analoge Monitorausg nge Im ECOSTEP und ECOVARIO k nnen bis zu zwei unabh ngige Objekte analog in Echtzeit als eine Spannung ausgegeben werden Der Wertebereich beim ECOVARIO214 414 ist 10V 10V d h einem Wert von 16383 entsprechen 10V Der Wertebereich beim ECOSTEP ist 0 5V d h einem Wert von 512 enstsprechen 5 V
94. cherter Oszillogramm Daten OGD Dateien zur Verf gung ohne dass dazu eine aktive Verbindung zu einem Servoverst rker ben tigt wird W hlen Sie dazu in der Men leiste den Men punkt Ansicht OGD Betrachter aus Der Men punkt ist nur aktiv wenn noch keine Verbindung zu einem Servoverst rker aufgebaut wurde Nach Eingabe des Servoverst rkertyps wird das Fenster Anzeige Oszilloskop dargestellt Die zu ladende OGD Datei kann durch Klicken auf das Symbol in der Symbolleiste links ausgew hlt werden Die im OGD Betrachter verf gbaren Optionen sind identisch mit den Optionen im angezeigten Oszillogramm im Online Betrieb Bei Aufbau einer Verbindung wird das Fenster automatisch geschlossen Zus tzlich werden beim Laden von OGD Dateien die mit ECO Studio ab Version 2 2 erstellt wurden die mitgespeicherten Geschwindigkeits und Lagereglerparameter sowie die Benutzerdefinierten Variablen in den durch Klicken auf lt lt rechts unten aufklappbaren Registerbl ttern rechts vom Oszillogramm angezeigt Ab ECO Studio Version 2 7 werden au erdem die zeitrelevanten Parameter Intervall Anzahl Werte Anzahl Pre Trigger Werte in der OGD Datei mitgespeichert und beim Laden im Titel der x Achse angezeigt Hinweis Wird nach dem Laden einer OGD Datei eine weitere OGD Datei geladen Symbol zus tzliche Grafik laden z B zu Vergleichszwecken so bleiben in den Registerbl ttern rechts vom Oszillogramm die Anzeigewerte der ersten geladenen OGD Datei
95. chnungsdauer Intervall ma 0 Anzahl Werte 150 Anzahl Fre Triggerw erte 10 Konfiguration Konfiguration speicher oOo Konfiguration laden Zur nderung der Oszilloskop Konfiguration gehen Sie folgenderma en vor 1 Geben Sie die aufzuzeichnenden Werte an Es k nnen maximal 4 Wertereihen gleichzeitig aufgezeichnet und dargestellt werden Durch Klicken auf das Symbol in der Tabelle oder auf der Tastatur erhalten Sie eine Auswahlliste Hier wird standardm ig bereits eine Vorauswahl von Objekten gelistet die in diesem Kontext in Frage kommen Technische nderungen vorbehalten 36 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Objektverzeichnis S xX Ubjektliste _ 7 Objekt 21 C002 Fositonserfasser Strobe zahler 250906 Master lstposition 250907 Slave lstposzition 250908 Slave l amp tgeschwindigk eit Getriebe e0300 lztposition EIGEN Scollgeschwindigkeit EOGLON lztgeschwundigkeit Lageregler lztatrorm 07Ang Zielposition EOF 306 Istwert Anteil x Filter Yorauswahl Auswahl Abbrechen Zur Beurteilung des Geschwindigkeitsregelkreises sind die relevanten Messwerte der Iststrom und die Ist sowie die Sollgeschwindigkeit Zur Beurteilung des Lagereglers sind dies Istgeschwindigkeit Soll und Istposition sowie der Schleppfehler W hlen Sie den jeweils gew nschten Wert aus und klicken Sie bernehmen 2 Wenn Sie in den Spalten Minimum und Maximum nicht exp
96. chse sind einige Einstellungen erforderlich die den sicheren Betrieb betreffen Im Pfad Konfiguration Reaktionsverhalten wird festgelegt wie das Abschaltverhalten des Servoverst rkers im Fehlerfall bzw in besonderen Betriebssituationen ist Hinweis Die Voreinstellung ist das Abschalten des Antriebs bei Schnellstopp Die Achse trudelt ohne kontrolliertes Bremsen aus Stellen Sie insbesondere bei vertikal angeordneten Achsen Z Achsen sicher dass bei Verwendung der Schnellstopbremsrampe diese mit einer ausreichenden Verz gerung siehe unter Bremswirkung konfiguriert ist Wenn die Schnellstopbremsrampe zu flach konfiguriert ist k nnte es im Falle der Ausl sung von Quick Stop zu Fahrten mit zu hoher Geschwindigkeit auf Schnellstop die untere Endlage kommen Quick Stop Einstellm glichkeiten A e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus keine n Bremsrampe e Bremsen mit Bremsrampe normaler Bremsfall bis zum Stillstand Antrieb wird ausgeschaltet und Achse dreht frei e Bremsen mit Schnellstopbremsrampe Antrieb wird ausgeschaltet und Achse dreht frei e Bremsen mit Bremsrampe Antrieb bleibt im Quick Stop e Bremsen mit Schnellstopbremsrampe Antrieb bleibt im Quick Stop Technische nderungen vorbehalten 23 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Abschalten Betriebsende Stop Halt Fehler Kommunikationsverlust Verhalten des Servoverst rkers beim bergang OPERATION ENABLE gt
97. cific Data realisiert Die CAN Kommunikation wird im Expertenmodus in folgenden Schritten parametriert Festlegen der Kommunikationsparameter TX PDO Mapping RX PDO Mapping Baudrate und ID Weiterhin kann die CAN Kommunikation im interpolierenden Modus erfolgen Technische nderungen vorbehalten 126 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik A GmbH 8 1 Festlegen der CAN Kommunikationsparameter Die Kommunikationsparameter im Expertenmodus Pfad Konfiguration Kommunikation PDO Parameter sind f r alle PDOs gleich aufgebaut konfiguration Kommunikations PO O FParameter ID Typ Hs Rs PBO 1 Rs PDO 2 Rs PDO 3 Rs PDO 4 Rs PDO 5 Rs PDO E Rs PDO 7 Rs PDO 5 TS Ts PEO 1 Ts PEO 2 Ts PEO 3 Ts PEO 4 Ts PEO 5 Ts PEO 6 Ts PEO 7 Ts PEO 5 Technische nderungen vorbehalten Jen or Antriebstechnik 7 7 GmbH IL Typ ukluszeit nadd z i FF D Syne ID IOO0OOOSoO o0000Ss0Ol FF E S0000000 FF a Guard ID dadd z S000000 FF u Emerg ID 00000081 SOO00O000 TF J SOO00O000 FE J SOO00O000 FE J SOO0O0O000 FE J IL Typ ukluszeit 00000181 FF 1000 00000281 FF i0eie SOO00O000 ER i00 a0000000 FF 1000 SOO00O000 ER Loc SO0O00000 ER 1000 SO0O00000 FF 1000 SO0O00000 FF 1000 COB ID f r PDO RX PDO Standardm ig 0x200 Knotenadresse TX PDO Standardm ig 0x180 Knotenadresse Transmission Type e synchrone Empfangs PDO werden immer durch den n chsten SYNC Impuls g ltig e Voreinstellung OxFF da
98. d Motorbremse 0x2703 Abschalten des Antriebs Subindex 02 Time Out Objekt Zeit berschreitung Der Abschaltstrom kann unter Umst nden bei z Motorbremse 0x2703 Achsen oder dr ckenden Lasten nicht erreicht werden Nach Ablauf Subindex 03 der eingestellten Zeit wird unabh ngig vom Wert des Motorstromes die Motorbremse aufgehoben und der Antrieb abgeschaltet Fehlermaske Welche Encoderfehler zum Ausl sen der Motorbremse f hren kann mit Hilfe der Benutzerdefinierten Variablen wie folgt definiert werden Encoderfehler Bedeutung siehe Fehlertabelle Eintrag in Objekt Kap 11 0x2701 Subindex 21 E00 E10 E23 E24 0x0004 E01 E02 E12 0x0008 Ell 0x0010 Alle o g Encoderfehler z B OxOOFF Encoderfehler l sen keine Motorbremse aus 0x0000 Technische nderungen vorbehalten 27 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 4 4 Endlagen einschalten Gerade bei der Inbetriebnahme ist es wichtig dass die Endlagenschalter aktiviert sind und deren Zustand im Servoverst rker eingelesen und bewertet werden kann ECOVARIO ECOMPACT ECOMiniDual ECOSTEP Im Normalfall werden hierzu beim ECOVARIO und beim ECOMPACT die Digitaleing nge DIN3 CWI f r positive Endlage und DIN4 CCWI f r negative Endlage beim ECOMiniDual die Eing nge DIN13 DIN23 f r positive Endlage sowie DIN14 DIN24 f r negative Endlage und beim ECOSTEP die Digitaleing nge DIN6 positive Endlage und DIN7 negative Endlage benut
99. d Servoverst rker kann durch die Schaltfl che Trennen in der Statusleiste getrennt werden Das ger tespezifische ECO Studio Fenster bleibt offen Ein Wiederverbinden ist in der Statusleiste mittels der Schaltfl che Neuverbinden m glich Hinweis Beim Trennen der Verbindung wird zur Sicherheit gepr ft ob der Motor noch im Reversiermodus l uft Im angezeigten Meldungsfenster k nnen Sie wenn gew nscht den Reversierer beenden Technische nderungen vorbehalten 51 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 3 Optimierung der Reglerparameter Ein optimaler Betrieb des Antriebssystems h ngt entscheidend von der Parametrierung des Geschwindigkeits und des Lagereglers ab Die Servoverst rkerfamilien ECOVARIO ECOSTEP arbeiten nach dem Kaskadenreglerprinzip Folgende Reglerbl cke sind vorhanden e Lageregler P Regler e Gseschwindigkeitsregler PI Regler mit zus tzlichen Filtern e Stromregler Die Optimierung der Reglerparameter setzt eine abgeschlossene Erstinbetriebnahme der Servoverst rker voraus Die Parameteroptimierung umfasst folgende Schritte Reversierbetrieb mit kleiner Geschwindigkeit dabei Geschwindigkeitsreglerparameter einstellen Reversierbetrieb mit Optimierung der Lagereglerparameter Referenzfahrt Parameter speichern Zur Parameteroptimierung nutzen Sie die Oszilloskop Funktion von ECO Studio Sie haben hier die M glichkeit die Parameter direkt im Oszilloskopfenster zu ndern und unmit
100. den gew nschten digitalen Eingang als Triggertyp zu Pro Eingang k nnen maximal zwei Abl ufe aktiviert werden Sie k nnen dabei ausw hlen welches Ereignis welchen Programmablauf ausl sen soll e eine steigende Flanke Pegelwechsel von low auf high e eine fallende Flanke Pegelwechsel von high auf low In der Regel wird eine dauerhafte Abfrage des Eingangsstatus erw nscht sein es kann aber auch eine einmalige Abfrage konfiguriert werden Befindet sich das Element Triggerbedingung nicht am Anfang Ihres Ablaufs k nnen Sie mit der Auswahl gesperrt ein in einem vorherigen Element Triggerbedingung konfiguriertes Triggerereignis wieder aufheben Hinweis Der ECOSTEP unterst tzt ausschlie lich die dauerhafte Abfrage Durch Best tigen mit OK wird die jeweilige Zuordnung bernommen Reglerereignis Nachdem der Triggertyp Reglerereignis ausgew hlt wurde werden Ereignisse aufgelistet denen jeweils ein Programmablauf zugeordnet werden kann der bei Eintreten des Ereignisses aufgerufen wird W hlen Sie das gew nschte Reglerereignis aus Auch hier k nnen Sie angeben ob das Ereignis einmalig oder dauerhaft triggern soll Befindet sich das Element Triggerbedingung nicht am Anfang Ihres Ablaufs k nnen Sie mit der Auswahl gesperrt ein in einem vorherigen Element Triggerbedingung konfiguriertes Triggerereignis wieder aufheben Best tigen Sie mit OK Konfiguration der Triggerbedingung Triggertyp nn non Digitaler Einga
101. der Geschwindigkeit Betriebsart 3 Fositaniergeschwindigk eit Mapping Objekte lstgeschmindigkeit Lagereglei Sollgeschwindigk eit Iststrom Trigger Zielgeschwindigkeit 0 00 Us steigende Flanke st ndig aktiv Interval 3 ms Anzahl Werte 500 Anzahl Fre Triggerwerte 50 3 W hlen Sie im Fensterbereich Vorkonfiguration den Reglertyp aus dessen Parameter Sie einstellen wollen Klicken Sie auf Ubernehmen Die Standardeinstellungen werden in die Registerkarte Reversierer bernommen und dort angezeigt Technische nderungen vorbehalten 34 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Analyse Jenaer Antriebstechnik UN GmbH Anzeige Oszilloskop Konfiguration Oszilloskop Rewersierer Standardeinstellungen Datenquelle Umschalter nach Zeit Feit 1000 ms Zeitz 1000 ms Zielmapping Yer ndern der Geschwindigkeit Geschwindigkeit 1 2 00 Urs Geschwindigkeit 2 2 00 Urs 4 Wollen Sie die Standardeinstellungen ndern oder eigene Einstellungen vorgeben nehmen Sie dies in der Registerkarte Reversierer vor Sie k nnen auch in einer cfr Datei abgespeicherte Einstellungen verwenden laden Sie diese im Men Datei gt Reversierer gt Konfiguration laden Achtung Ausgehend von der aktuellen Position m ssen die beiden Umkehrpunkte f r Hin und R ckrichtung im Verfahrbereich liegen W hlen Sie zu Anfang eher einen kleinen Verfahrbereich Wenn Sie unzul ssige Zeiten oder Ver
102. e ww SOFEOI120O Digitale Ausg nge Ausgabewort SOFEOLSZU Digitale Ausg nge Ausgabewort Offset 0googoog hes Offset DO0O0000 hes UND Maske 00010000 hes UND Maske 00020000 hes Yergleichswert 00010000 hex Yergleichswert 00020000 hex Polarit t C irwertisrend 00000000 Polarit t C irwertierend 00000000 Zwischenergebnis 00000000 hes Ergebnis Zwischenergebnis 00000000 hes Ergebnis _ Fensterbereiche Ausgang x Auswahl des Objekts das auf den Ausgang gemappt wird Voreingestellt sind z B beim ECOVARIO folgende Objekte Mapping Datenquelle D 2 e Ausgang OUT1 60FE 01 20 Digitale Ausg nge Ausgabewort e Ausgang OUT2 60FE 01 20 Digitale Ausg nge Ausgabewort e Ausgang OUT3 6041 00 10 Statuswort f r Ger tezustand Offset der zum Wert des im Feld Mapping Datenquelle angegebenen Objekts Offset hinzuaddiert wird An den Stellen an denen hier eine 1 eingegeben wird erfolgt die UND Verkn pfung zwischen dem Wert des im Feld Mapping Datenquelle UND Maske angegebenen Objekts zzgl eines eventuellen Offset und dem Vergleichswert Beim Ausgang OUT3 sind standardm ig die Bits Einschaltbereit Motorspannungssperre und Fehler maskiert Technische nderungen vorbehalten 76 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Wert der mit dem Wert des im Feld Mapping Datenquelle angegebenen Objekts und einem eventuellen Offset an den Stellen an denen in der UND Maske eine 1 steht UND verkn pft wird Ver
103. ebruar 2011 Juni 2011 August 2011 Dez 2011 April 2012 Juli 2012 Sept 2013 April 2014 Juni 2014 Jan 2015 April 2015 Impressum Alle Rechte bei Bemerkung Deutsche Erstausgabe berarbeitete Ausgabe u a bzgl Projektfunktion erweiterte Oszilloskopfunktionen Schrittmotorbetrieb ECOSTEP100 200 berarbeitete Ausgabe bzgl Unterst tzung ECOMPACT berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 3 1 u a bzgl PDO Mapping Reaktionsverhalten berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 5 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 6 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 7 u a Firmware Update ECOSTEP54 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 8 u a Technologiefunktionen Unterst tzung ECOMiniDual berarbeitete Ausgabe zu Software Version V1 9 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 0 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 1 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 2 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 3 u a Sequenzeditor ECOVARIO 114D berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 4 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 5 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 6 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 7 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 8 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 9 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 10 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V2 11 berarbeitete Ausgabe zu Software Version V3 0 Erweiterung
104. ei den ersten Bewegungen sofort der Fehler Schleppfehler ausgel st Im Beispiel wurde die Voreinstellung von 90 beibehalten In der Regel soll der Schleppfehler so klein wie m glich sein Erh hen Sie nun zun chst die p Verst rkung bis der Schleppfehler im gew nschten Bereich ist Technische nderungen vorbehalten 61 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Analyse Ozzilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Fleversierer Standardeinstellungen Iststrom A eff Istgeschwindigkeit Ls S ollposition schleppfehler Geschwindigkeitsvorsteuerung A 0 p Yerst rkung Lage 10000 dec Beschleungungsvorsteuerung 0 dec Ruckflter 0 m aktueller Schleppfehler 7 3350 gt masimaler Schleppfehler 530 0000 p Yerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Mantel Gesch 4000 dec 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms GENE Ausgangsfilter Auslesen stoppen I _ segmentierter Transfer 2 dec Bild Erh hung der p Verst rkung zur Verringerung des Schleppfehlers Bei zu gro er p Verst rkung schwingt der Antrieb beim Einlaufen ber Anschlie end erh hen Sie die Sollwerte f r Beschleunigung und Geschwindigkeit sukzessive bis zu den f r Ihre Anwendung geforderten Werten Technische nderungen vorbehalten 62 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik KAA GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstec
105. ein Quellobjekt angegeben wurde kann die erweiterte Funktionalit t genutzt werden ab ECOVARIO Release 5 149 und das Fenster ndert sich folgenderma en Jenaer Antriebstechnik GmbH Ein Ausg ange Digitale Eingange Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slaye Getriebe Sinusgenerator rs S nusgenerator UJuellsbjekt 27400420 Ausgabe Fostionswert Masterencoder Zielobjekl kl 6074000 Zielpasition Sinusperode 450 0o00 j Amplitude s000 dec Offset a000 dec Fhasenverz atz 4 134304 dec Im Beispiel wird der Sinus der aktuellen Masterencoderposition berechnet und im Objekt Zielposition ausgegeben Sinusperiode Dauer einer Sinusperiode in Einheiten des Quellobjekts Phasenversatz Phasenversatz des erzeugten Sinussignals 16777216 360 Technische nderungen vorbehalten 83 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 5 Standardapplikationen Motion Control Die Servoverst rker ECOVARIO ECOMiniDual und ECOSTEP sowie der Servokompaktantrieb ECOMPACT sind mit Motion Control Funktionalit t ausgestattet die es erlaubt eigenst ndig ohne bergeordnete Steuerung vorgegebene Bewegungsprofile abzufahren Die Vorgabe der Parameter f r die Bewegungsprofile erfolgt unter Bewegung Folgende Arten sind m glich e Geschwindigkeitsmodus e Positioniermodus e _Drehmomentgeregelter Betrieb Des weiteren kann der ECOVARIO ab Release 5 86 auch im
106. eingang des Servoverst rkers arbeitet aktivieren Sie unter externes Messsystem das entsprechende Kontrollk stchen Anderenfalls fahren Sie mit Schritt 4 fort Klicken Sie auf gt gt Geben Sie im nun angezeigten Fenster die Aufl sung des eingesetzten externen Messsystems an Spezifizieren Sie den eingesetzten Encodertyp Die in den Auswahllisten angebotenen Optionen k nnen aufgrund des schon konfigurierten internen Messsystems Motorencoder ggf eingeschr nkt sein D h es wird z B nur die Encoderschnittstelle angeboten die noch nicht durch den Motorencoder belegt ist Mecharikkonfiguratior Jenaer Antriebstechnik A GmbH externes Messsvstern externes Lagemesssystem externes Geschwindigkeitsmesssystem Suflssung 1500 Ink mm Lageregler 1 Inkrementalencoder 0 Mormal t Bsiz A 4 Best tigen Sie Ihre Eingaben im Assistenten Mechanikkonfiguration durch Klicken von M Die relevanten Objekte werden an den Servoverst rker bertragen und dort gespeichert Ein Statusbalken zeigt den Fortschritt der bertragung Alternativ Dialogfenster Mechanik F r die Eingabe bzw nderung der Mechanikdaten ohne Assistent w hlen Sie im Navigationsbereich das Thema Mechanik aus Die einzutragenden Werte m ssen hier im Gegensatz zum Assistenten Mechanikkonfiguration vorher berechnet werden 1 Geben Sie unter Art der Messung zun chst sowohl f r das Lagemesssystem als auch f r das Geschwindigkeitsmesssystem und f r ein ggf v
107. ellstopbremsrampe Fehler wird angezeigt Bremsen mit Bremsrampe Endstufe bleibt eingeschaltet Fehler wird angezeigt Verhalten des Servoverst rkers sobald die Zwischenkreisspannung den im Fensterbereich Spannung festgelegten Wert unterschreitet Einstellm glichkeiten e Antrieb wird ausgeschaltet und Achse trudelt aus keine Bremsrampe Voreinstellung e Bremsen mit Schnellstopbremsrampe bei Erreichen des Stillstands wird Antrieb ausgeschaltet und Achse dreht frei e Bremsen mit Bremsrampe bei Erreichen des Stillstands wird Antrieb ausgeschaltet und Achse dreht frei e Bremsen mit Motorbremse siehe Kap 2 4 3 bei Erreichen des Stillstands wird Antrieb ausgeschaltet und Achse dreht frei Bremswirkung Verz gerungszeit des Abschaltens der Endstufe nach Aktivierung der Haltebremse Einstellen der Bremsverz gerung bei Bremsen mit Bremsrampe normaler Bremsfall Einstellen der Bremsverz gerung bei Bremsen mit Schnellstopbremsrampe Quick Stop Spannung Wenn die Zwischenkreisspannung den hier festgelegten Wert unterschreitet verh lt sich der Antrieb wie im Fensterbereich Abschaltverhalten bei angegeben Verhalten bei Erreichen der Verhalten des Servoverst rkers beim Erreichen der Endlagen Einstellm glichkeiten e Bremsen mit Schnellstopbremsrampe Achse bleibt geregelt stehen Kein Fehlerzustand e Fehlerzustand wird gesetzt Reaktion gem Abschaltverhalten bei Fehler e sofortiges Aussch
108. en 157 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 W hlen Sie im Expertenmodus im Navigationsbereich den Pfad Technologiefunktionen Schnelle Positionserfassung an Definieren Sie in der Registerkarte Positionserfassung im Feld Sequenz bei L gt H Flanke des Z hlers ggf eine Sequenz die nach der Positionserfassung aufgerufen werden soll und geben Sie den Sequenzaufruf frei alternativ k nnen Sie die erfasste Position auch ber die Schnittstellen auslesen Nur ECOVARIO W hlen Sie in der Auswahlliste Capture Eingang einen Eingang aus der zur schnellen Positionserfassung verwendet werden soll Ber cksichtigen Sie f r Ihre Anwendung die unten angegebenen unterschiedlichen Verz gerungszeiten der einzelnen Eing nge Hinweis Ggf unterst tzen ltere Firmwareversionen des ECOVARIO die Funktion Schnelle Positionserfassung nicht In diesem Fall l sst sich kein Eingang einstellen es bleibt der Eintrag 0 Funktion deaktiviert stehen Nehmen Sie Kontakt mit dem Support der Jenaer Antriebstechnik auf um eine passende Firmwareversion zu erhalten Nur ECOVARIO W hlen Sie in der Auswahlliste Capture Quelle den Encoder aus dessen Positionswerte erfasst werden sollen Die Anzeige im Feld Z hler der Capture Ereignisse z hlt hoch wenn am ausgew hlten Capture Eingang eine L gt H Flanke erfasst wird Mit dem Z hler bergang vom Wert O nach 1 wird die aktuelle Istposition in die Felder Position des Capture Ereig
109. en Achsen mit einer Kraft kleiner der eigentlich notwendigen Haltekraft positioniert bzw gedr ckt werden Vorgehensweise 1 Vor dem Aktivieren der Funktion fahren Sie die Achse in eine Startposition und warten deren Erreichen ab 2 Geben Sie im Feld maximaler Kompensationsstrom den maximalen Strom ein der dem normalen Reglerpfad Lageregler Drehzahlregler ohne Haltestrom zur Verf gung gestellt werden soll 3 Aktivieren Sie durch Klicken auf das Kontrollk stchen aktiv die Kompensation Der aktuelle Wert des Iststroms Haltestrom wird als Offsetstrom bernommen um die ben tigte Haltekraft f r die Achse zu kompensieren Hinweis Die absolute Obergrenze f r den Reglerstrom inklusive Offsetstrom ist immer der unter Konfiguration Begrenzung angegebene maximale Strom maximaler maximaler Strom der dem normalen Reglerpfad Lageregler Kompensationsstrom Drehzahlregler ohne Haltestrom zur Verf gung gestellt werden soll aktiv Aktivieren der Technologiefunktion Gewichtskompensation Technische nderungen vorbehalten 161 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH T5 Lageencoder berwachung Diese Technologiefunktion kann zur berwachung eines externen Lageencoders mit Hilfe des internen Geschwindigkeitsencoders Motorencoder verwendet werden Auf diese Weise kann eine zus tzliche Funktionskontrolle des externen Encoders realisiert werden Es werden unterschiedliche Drehrichtungen und die Differenz d
110. en Anschlag automatisch wieder aktiviert erreicht Hinweis Der Abstand zum n chsten Antastpunkt muss dann mindestens wieder 40 mm betragen um ein sicheres Antasten zu Hier wird das relative Lastmoment angezeigt Dieses spiegelt die auf das System auftretenden dynamischen vertikalen Kr fte wieder Dringt die Antastwert Antastspitze in den in der oberen Abbildung mit A markierte Bereich ein steigt dieser Wert in Abh ngigkeit von dem Material an Technische nderungen vorbehalten 169 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Nach erfolgreicher Antastung wird hier die aktuelle Position des Antastens in Inkrementen angezeigt Die Umrechnung in volle mm erfolgt mit folgender Antastposition Formel x mm Position inc x 1 5625 x 104 mmj inc Virtueller Nullpunkt siehe unter Mechanischer Anschlag erreicht Mit der Eingabe der aktuellen Antastposition abz glich des Abstandes B kann die Achse ber der Oberfl che positioniert werden Eine vorgegebene Antastgeschwindigkeit ist unbedingt einzuhalten Beim Erkennen eines Hindernisses wird sofort mit maximaler Kraft mit Drehzahl 0 ohne Bremsrampe angehalten Um Strom berh hungen beim Beschleunigen Bremsen wird nicht beachtet zu unterdr cken wird die berwachung in dieser Phase abgeschaltet Ist die Antastfunktion aktiviert wird das Erkennen des mechanischen Anschlags auch im Statuswort Bit 8 angezeigt Ist die Technologiefunktion Taktiles Antasten deak
111. en Vollschrittbetrieb Die Knickgeschwindigkeit kennzeichnet diejenige Geschwindigkeit ab der der bergang in den Vollschrittbetrieb erfolgen soll Unterhalb dieser Geschwindigkeit wird immer im reinen Mikroschrittbetrieb verfahren Der Geschwindigkeitsabh ngige Faktor beschreibt den Gradienten des bergangs zum Vollschrittbetrieb d h ab dieser Geschwindigkeit wird im reinen Vollschrittbetrieb gefahren Technische nderungen vorbehalten 89 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Zu beachten e Im Schrittmotorbetrieb hat der Geschwindigkeitsabh ngige Faktor nicht dieselbe Funktion wie im normalen Servobetrieb Eine geschwindigkeitsabh ngige Voreilung des Kommutierungszeigers ist nicht m glich Deshalb sind auch die entsprechenden Eingabefelder im Fenster Konfiguration Regler Kommutierung deaktiviert e Wenn der Geschwindigkeitsabh ngige Faktor auf 0 gesetzt wird ist die Vollschrittumschaltung deaktiviert e Ein guter Startwert f r den Geschwindigkeitsabh ngigen Faktor ist 400 Um diesen Wert herum kann die weitere Feineinstellung erfolgen Beispiel f r die Vollschrittumschaltung Einstellungen im Pfad Konfiguration Ausgangsmodus Schrittmotor Schrittaufl sung 8000 Geschwindigkeitsabh ngiger Faktor 400 Knickgeschwindigkeit 1750000 200 U min Ergebnis Ab etwa 1000 U min f hrt der Motor g nzlich im Vollschrittbetrieb 5 5 Schrittmotorbetrieb ECOSTEP Expertenmodus Die Servoverst rker ECO
112. encoder aufl sung Das Kontrollk stchen Status Schrittbetrieb wird automatisch gesetzt Schrittbetrieb wenn in der Auswahlliste f r den Motorencoder 6 Schrittmotor ausgew hlt ist F r jeden benutzten Encoder kann der Encodertyp der Encoderport A oder B und der Drehsinn Polarit t oder eingestellt werden Es steht jeweils ein Anzeigefeld f r die aktuelle Encoderposition zur Verf gung Die Auswahl manuell in den Encoder Auswahllisten wird angewendet wenn in der Regel in Absprache mit der Applikationsabteilung der Jenaer Antriebstechnik GmbH die Kodierung eines bislang nicht gelisteten Encoders eingetragen werden soll z B neuer Encoder oder Fremdencoder 6 2 Elektronisches Getriebe Beim ECOSTEP und ECOVARIO haben Sie die M glichkeit ein elektronisches Getriebe zu konfigurieren Hierzu ist eine Kopplung zweier Servoverst rker ber den Masterencodereingang erforderlich Master Slave Betrieb Bei den 2 Achs Servoverst rkern ECOVARIO 114 D und ECOVARIO 616 D kann diese Kopplung servoverst rker intern erfolgen Beim ECOSTEP liegt der Masterencodereingang fest auf dem Encodereingang X7 Beim ECOVARIO kann im Expertenmodus unter Konfiguration Ein Ausg nge im Register Encoder einer der beiden Encodereing nge A oder B als Masterencoder konfiguriert werden Die Getriebeparameter legen Sie unter Ein Ausg nge im Register Master Slave Getriebe fest Technische nderungen vorbehalten 96 ECO Studio
113. er Antriebstechnik N GmbH Der Vergleicher wird in einer Sequenz initialisiert Einmal aktiviert ist jeder Vergleicher von Sequenzen unabh ngig und wird durch den Maschinenzyklus abgearbeitet Jeder Vergleicher kann berschrieben werden Hintergrund Zugeh rige Objekte Die Objekte 0x2180 bis 0x2183 sind den Vergleichern 1 bis 4 zugeordnet Die Subindexwerte sind mit den Vergleicherbegriffen wie in der folgenden Tabelle dargestellt verbunden Index hex Subindex hex Vergleicherbegriff 01 Mapping Datenquelle 02 Offset 03 UND Maske 2180 2183 04 Vergleichswert 05 Operator 06 Sequenzaufruf im Format 0x80xx 07 nicht verwendet Die Sequenznummer in Sub Index 06 maximal OxFF muss in das Low Byte eingetragen werden Im High Byte ist der Eintrag 0x80 notwendig um die Sequenz freizugeben Jeder Vergleicher ist so lange aktiv bis der Vergleich positiv ausf llt d h bis das Ergebnis wahr ist Anschlie end wird der Merker gesetzt der Vergleicher gel scht und daher nicht mehr abgearbeitet F r eine weitere Nutzung des Vergleichers muss dieser erneut in Sequenzen aufgerufen werden Die urspr nglichen Sequenzen k nnen verwendet werden Technische nderungen vorbehalten 121 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 7 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Z hler F r allgemeine Aufgaben sind im Servoverst rker 4 Z hler integriert Steuerung Sequenzprogrammierung Funktionen Jenaer Antriebstechnik MN
114. er Fehler auf Gruppe A Allgemeine Fehler Gruppe B Busfehler Gruppe D Ger te und Achsfehler Gruppe E Encoderfehler Gruppe A Allgemeine Fehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme Pr fsumme einer Bootloader Flash Vorgang wiederholen bei AOO Sektion oder Gesamtpr fsumme wiederkehrendem Fehler Ger t fehlerhaft einschicken Vorgang wiederholen bei AO1 Fehler beim L schen einer Flash Sektion wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken A02 Fehler beim Aktivieren des Flash Bei wiederkehrendem Fehler Ger t Speichers einschicken Vorgang wiederholen bei Fehler beim Programmieren des Flash A03 l wiederkehrendem Fehler Ger t Speichers i einschicken i Vorgang wiederholen bei A04 Fehler beim Adressieren des Flash seen Feel Speichers einschicken l wiederkehrendem Fehler Ger t A10 Fehler beim Schreiben Lesen des EEPROM E E Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden noch nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren RAM Pr ffehler Bei wiederkehrendem Fehler Ger t eea a20 IKalibrierungsdaten fehlerhaft fehlerhaft Ger t Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t E Fehler der Standardloadware Sman en TA A22 PLD Firmware PLD Firmware ungeeignet f r Loadware f r Loadware Ger t Ger t einschicken 0000000 A23 Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht JAT Servicehotline kon
115. er beiden Encoder berwacht berschreitet die Differenz f r einen Zeitraum von mehr als 30 ms einen im Toleranzfenster einstellbaren Wert f hrt dies zur Anzeige des Ger tefehlers Fehler ext Lagemesssystem auf 7 Segment Anzeige am ECOVARIO D34 Technologtefunktionen Lageencoderuberwachung Jenaer Antriebstechnik A GmbH Einstellung Faktor zum Angleichen gt 000000 Toleranzfenster der berwachung s dec aktiv berwachung aktuelle Differenz der Messysterne 458 dec aktuelle Fehlerzahl D dec Fensterbereich Einstellung Faktor zum Angleichen der Inkrementzahl des externen Lageencoders an den Geschwindigkeitsencoder Inkremente Lageencoder Faktor Inkremente Geschwindigkeitsencoder Faktor zum Angleichen Beispiel Inkremente Geschwindigkeitsencoder 40 000 Inkremente Lageencoder 8 000 gt Faktor 5 Faktoren gt 0 aktivieren die berwachung Maximal zul ssige Differenz zwischen den Encodern in Inkrementen des Geschwindigkeitsencoders Setzen Sie beim Einrichten der Funktion zun chst das Toleranzfenster auf einen hohen Wert und beobachten Sie die aktuelle Differenz der Messsysteme im Normalbetrieb W hlen Sie dann f r das Toleranzfenster einen Wert der etwas h her als der aktuelle Wert liegt Toleranzfenster der berwachung aktiv Aktivierungsstatus der Technologiefunktion Lageencoder berwachung Fensterbereich berwachung aktuelle hier wird die aktuelle Differenz zwischen den Encodern angezeigt
116. erationen zu einer Funktion kombiniert werden Die Eingabe von Leerzeichen ist nicht erforderlich es k nnen aber zur besseren bersichtlichkeit Leerzeichen verwendet werden Beachten Sie dass die Operationen in der eingegebenen Reihenfolge ausgef hrt werden Zur Festlegung einer anderen Ausf hrungsreihenfolge der Operationen innerhalb der Funktion ist immer die Eingabe von Klammern erforderlich Es gilt nicht die Punkt vor Strich Regel Es sind beliebig viele Klammerebenen m glich Gleitkommazahlen werden in landes blicher Schreibweise angegeben Hexadezimale Zahlen k nnen durch Voranstellen von 0x angegeben werden Mit der Schaltfl che Kurve bernehmen k nnen Sie die angezeigte Kurve als Tabellenwerte in die Tabelle bernehmen Weiterhin ist auch ein Export der Kurve bzw der Tabellendaten m glich Nach Klicken der Schaltfl chen Kurve exportieren bzw Tabelle exportieren wird ein Fenster zur Angabe eines Dateinamens angezeigt Die abgespeicherte Datei ist im dat Format und l sst mit einem g ngigen Textverarbeitungsprogramm ffnen und bearbeiten Zu beachten hierbei ist dass das bestehende Format nicht ver ndert werden darf und die Objektadressen beibehalten werden m ssen Der Wert der Objekteintr ge darf nicht die Maximalwerte des Reglers berschreiten da sonst Fehlerzust nde im Betrieb auftreten k nnen Inbetriebnahme des Joystick Betriebs im Geschwindigkeitsmodus mit Lageregelung 1 Geben Sie unter Technologiefunkt
117. ermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Fehler Ma nahme 1 Betriebsbereitschaft Ger t pr fen 2 Zuleitung zum Ger t pr fen Keine Verbindung zum Ger t 3 Verbindung herstellen siehe Kap 1 8 1 PC Ausgang pr fen Schnittstelle konnte nicht ge ffnet 2 Schnittstellenspezifische Treiber pr fen werden 3 Verbindung herstellen bei ERR_TIMEOUT 1 Betriebsbereitschaft Ger t pr fen 2 Zuleitung zum Ger t pr fen 3 Verbindungsparameter pr fen korrigieren 4 Verbindung herstellen siehe Kap 1 8 Verbindung zum Ger t konnte bei ERR_NO_DRV nicht aufgebaut werden 1 EcoConnect und schnittstellenspezifische DLLs pr fen Hinweis Wenn Sie einen neuen PEAK Treiber installiert haben stellen Sie bitte sicher dass die Treiber DLL pcan_ dIl im Windows Verzeichnis system32 Ihres PCs mit derjenigen im Installationsverzeichnis ECO Suite App bereinstimmt Datumsstempe 2 Verbindung herstellen siehe Kap 1 8 bei ERR_NO_DRV ID Suche konnte nicht gestartet werden 1 EcoConnect und schnittstellenspezifische DLLs pr fen 2 ID Suche starten Es wurde versucht eine Verbindung zu einem Ger t Ger t kann nicht identifiziert herzustellen das ECO Studio nicht unterst tzt Unterst tzte werden Ger te sind alle ECOVARIO Typen ECOSTEP100 ECOSTEP2OO ECOSTEP216 ECOSTEP54 ECOMPACT Ung ltiger Parameter DAT 1 G ltigen Motordatensatz DAT File eintragen Filename Datensatz kann nicht 2 Verb
118. ern aus Geben Sie einen Dateinamen an Die Speicherung erfolgt in einer cfr Datei Technische nderungen vorbehalten 35 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 6 2 Konfiguration des Oszilloskops W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Analyse an In der Registerkarte Konfiguration Oszilloskop w hlen Sie die aufzuzeichnenden Messwerte das Triggerereignis die Skalierung die Abtastrate etc Hinweis Wenn Sie den Reversierbetrieb mit den Standardeinstellungen gestartet haben so sind diese in der Registerkarte Konfiguration Oszilloskop bereits vorbesetzt In der Regel sind hier dann keine nderungen mehr erforderlich und Sie k nnen die Registerkarte Anzeige Oszilloskop anw hlen um sich das resultierende Oszillogramm anzeigen zu lassen siehe Kap 2 6 3 Wurde vorher der Reversierer nicht gestartet werden die aus dem Servoverst rker ausgelesenen Einstellungen angezeigt Falls ein Projekt oder eine gespeicherte Konfiguration cfo Datei Konfiguration laden geladen wurde werden die darin hinterlegten Einstellungen angezeigt Analyse Jenaer Antriebstechnik GmbH Anzeige Oszilloskop Konfiguration Oszilloskop Rewersierer Standardeinstellungen Messwerte Wer Minimum M asimum Autoskalerung Faktor Istposition 5 PE lztgeschwindigkeit Lageregler LI lststrom Ze Ale Schieppiehier 0000 L Jq S Trigger PE Zepostion 3ss os00 M s ndgakiv Aufzei
119. erwachung H chstzul ssiger Motorstrom Der Wertebereich wird nach oben durch den maximalen Reglerstrom begrenzt der abh ngig vom eingesetzten Servoverst rkertyp ist ECOSTEP100 8 Apc bzw 5 6 Aeff maximal ECOSTEP200 12 Apc bzw 8 Aeff ECOSTEP216 24 Apc bzw 17 Aer ECOVARIO114 214 414 20 Apc bzw 14 Aef ECOVARIO616 16 Aer ECOVARIO616D Aufteilung des Stroms auf zwei Achsen Maximalstrom kann f r jede Achse separat eingestellt werden Max 16 Aer pro Achse Summe ber beide Achsen max 16 A er Voreinstellung 8 Aer pro Achse ECOMiniDual 10 5 Apc bzw 7 5 Aeff ECOMPACT 20 Apc bzw 14 Aeff aktuell Momentan anliegender Motorstrom Fensterbereich i t berwachung Endstufenstromwert f r die i t berwachung Kann auch f r kurzzeitige Uberstrom berwachung eingesetzt werden Zeitkonstante t berwachung Endstufe Wert f r tau 63 Stromwert Momentanwert i t Ausgabewert Nur bei ECOSTEP im Schrittbetrieb Haltestrom der eingestellt werden muss um die Position unter Last sicher zu Haltestrom ale zus tzlicher Strom der zus tzlich zum Haltestrom zum Verfahren ben tigt wird Verfahrstrom Technische nderungen vorbehalten 68 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 3 5 Stromregler nur Expertenmodus Die Stromreglerparameter sind per Voreinstellung durch den Motordatensatz passend zum betriebenen Motor festgelegt Anderungen sind nur im Ausnahmefall erforderlich und d rfen nur
120. eset Eingang verwendet Alternativ kann der Eingang f r andere allgemeine Steuerzwecke verwendet werden Das Kontrollk stchen darf dann nicht gesetzt sein Option Fensterbereich positive Endlage bzw negative Endlage Pegelindikator entspricht der Spalte Zustand Eingangsstatus Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Bitweise Aktivierung ODER Verkn pfung zwischen Eingangsstatus und ODER Vergleichswert Bitweise Aktivierung UND Verkn pfung zwischen Eingangsstatus und zu Vergleichswert Vergleichswert f r die UND bzw ODER Verkn pfung Abh ngig vom Bitmuster in Vergleichswert den Zeilen ODER und UND wird dieser Wert wird mit dem Eingangsstatus verkn pft Endlagenereignis ist aufgetreten Endlagenschalter hat ausgel st und zahle Endlagenerkennung ist im Servoverst rker aktiviert Arbeiten Sie z B zu Testzwecken nicht mit Endlagenschaltern wollen den Motor jedoch in Bewegung setzen geben Sie unter positive Endlage und negative Endlage in den Eingabefeldern UND Maske jeweils den Wert O ein 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D ECOMiniDual Die 2 Achs Servoverst rker ECOVARIO 114 D und ECOMiniDual verf gen ber je 5 digitale Eing nge pro Achse DIN11 bis DIN15 f r Achse 1 und DIN21 bis DIN25 f r Achse 2 der ECOMiniDual zus tzlich ber zwei achsen bergreifende digitale Eing nge DINO1 DINO2 An den digitalen Eing ngen werden Pegel nderungen ausgewertet Im Register Digitale Ei
121. espenmt Achse eingeschaltet 3 00 gesperrt Reglerereignis 3 11 00 gespemt Betnebzfreigabe 4 00 gesperrt Reglerereignis 4 12 00 gespent Reglerereignis c p 00 gesperrt Reglerereignis 5 13 00 gespermt Reglerereignis d Bi 00 gespermt Reglerereignis 6 14 00 gespermt Reglerereignis e Fi 00 gesperrt Reglerereignis 7 15 00 gesperrt LH Flanke am Eingang Enable Fensterbereich Konfiguration Zeitgeberereignisse Zeitgeber Einstellen der Wartezeit die verstreichen soll bis die angegebene Sequenznummer Wartezeit aufgerufen wird Einstellen der Wiederholzeit wenn die Sequenz zyklisch gestartet werden soll Bei Zeitgeber i y 4 WENS Sr zyklischer Ausf hrung muss au er der Wiederholzeit f r die erste Wartezeit ein Wiederholzeit Wert gt 0 eingetragen werden Aa e Ea Sequenznummer die nach der festgelegten Wartezeit aufgerufen wird Sequenzaufruf Freigabe Freigabe der Sequenz zyklisch Aktivieren der zyklischen Ausf hrung der angegebenen Sequenz Fensterbereich Konfiguration Bootvorgang Bei Verwendung der Funktion Sequenzaufruf nach Bootvorgang werden keine externen Bedingungen der Maschinen und Anlagensicherheit berpr ft Sprechen Sie mit unseren Spezialisten wenn Sie diese Funktion einsetzen m chten Technische nderungen vorbehalten 116 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Sequenzaufruf Angabe einer Sequenz die unmittelbar nach dem Bootvorgang des nac
122. f r den Motor geeigneten Werten vorbesetzt In der Regel erfolgt dies mit Hilfe des Assistenten Ger tekonfiguration es ist jedoch auch der Weg ber direktes Laden des Datensatzes des sogenannten DAT Files m glich W hlen Sie ber die Men leiste Datei Reglerdaten laden speichern Reglerdaten laden speichern Jenaer Antriebstechnik Daten schreiben lezen Daten im Ger t speichern e Node ID nicht mitsenden aten me berat schreiben ilke ati Daten ins Ger t schreiben E Kommunkatonsparameter C automatischer Neustart richt mitsenden Daten aus dem Ger t lesen _ alle automatische Konfiguration kommentare Daten vergleichen Status W hrend des Schreibens des Datensatzes in das Ger t k nnen undefinierte Zust nde bez glich der Motoransteuerung auftreten Es wird deshalb dringend empfohlen dies nur bei abgeschalteter Leistungsversorgung der angeschlossenen Achsen durchzuf hren Pr fen Sie den Zustand der Achsen und schalten Sie sie gegebenenfalls ab 1 Klicken Sie auf Daten ins Ger t schreiben Nun kann der f r den eingesetzten Servoverst rker den Motortyp und die Betriebsspannung passende Datensatz ausgew hlt werden Die Datens tze f r die einzelnen Motoren sind in einem voreingestellten Verzeichnis der ECO Studio Installation abgelegt Aktuelle DAT Files k nnen auch ber den Download Bereich unserer Homepage www jat gmbh de heruntergeladen werden Die Kontrollk stchen Daten im Ger
123. f Einhaltung der Grenzen festgelegt in einem Zielfenster berpr ft Der Positionierraum bezieht sich immer auf die Nullposition des Antriebs siehe auch Kap 2 7 Referenzfahrt Der Positionierbetrieb wird im Navigationsbereich unter Bewegung im Register Positioniermodus eingestellt PROFIdrive Satzanwahl Zielposition Aktuelle Sollposition Fensterbereich Einstellung Profil geschwindigkeit Beschleunigungsrampe Bremsrampe Ruckfilter Nur ECOVARIO 114 DR IJ XXX XXX Es besteht die M glichkeit manuell zu verfahren MDI dabei erfolgt die Eingabe der Verfahrdaten Position Geschwindigkeit Beschleunigung etc in den weiteren Gruppenfeldern im Fenster Bei Auswahl von PSI kann die Satznummer des Verfahrsatzes ausgew hlt werden Klicken auf Details ffnet das Register PSI Verfahrs tze im Fenster Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen Dort k nnen die Verfahrs tze angelegt und editiert werden Es wird eine Zielposition vorgegeben Der Wert kann entweder absolut oder relativ zur aktuellen Position mit einer Aufl sung von 0 1 um angegeben werden und wird mit Klicken auf Start wirksam Momentan wirksame Sollposition Kann von der Angabe im Feld Zielposition abweichen wenn nach Eingabe eines neuen Werts noch nicht auf Start geklickt wurde Eckgeschwindigkeit innerhalb des Fahrprofils Trapez Geschwindigkeit w Profliges chwindigkeat r s i Fi Beschleumgung 3 Verz gerung i i 5 Zeil
124. fahrgeschwindigkeiten eintragen kann der Motor gegen die mechanischen Endlagen der Maschine sto en 5 Um einen ordnungsgem en und sicheren Reversierbetrieb zu gew hrleisten ermitteln Sie die mechanischen Endlagen indem Sie den L ufer mit der Hand verschieben Die genauen Positionen der Endlagen k nnen im Basisfenster im linken unteren Bereich im Feld Istposition abgelesen werden Tipp Durch Schlie en der Schlosssymbole neben den Eingabebereichen des Reversierfensters erzeugen Sie im Positioniermodus einen symmetrischen Fahrweg um den Nullpunkt im Geschwindigkeitsmodus eine gleichm ige Hin und R ckfahrt beginnend am Nullpunkt 6 Vergewissern Sie sich dass der Fahrbereich der Achse frei ist und somit der Reversierbetrieb aufgenommen werden kann Sofern die Achse ausgeschaltet ist schalten Sie sie im Fensterbereich links ein Klicken Sie im Reversierer Fenster Start Der Reversierer startet sofort 7 Sie k nnen nun die Einstellung und Optimierung der Reglerparameter siehe Kap 3 durchf hren Zum Beenden des Reversierbetriebs klicken Sie auf Stop Hinweise Ein Ver ndern der Einstellungen des Reversierers ist jederzeit bei laufendem Reversierbetrieb m glich Sofern Sie nicht die Standardeinstellungen verwenden k nnen Sie die vorgenommenen Einstellungen in einer Datei speichern um sie zuk nftig nicht mehr manuell eingeben zu m ssen W hlen Sie dazu im Men Datei den Punkt Reversierer und dann Konfiguration speich
125. fruf 5311 he ad 1300220 Zeitgeber Wartezeit 3000 ms Ma Technische nderungen vorbehalten 117 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 5 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Beispiel Im folgenden Beispiel sind zwei Sequenzen aneinandergereiht Ausgel st durch eine Schaltbedingung wird in diesem Beispiel eine Referenzfahrt eingeleitet ber den Ausgang OUT1 gemeldet dass der Referenzpunkt gefunden wurde und die Betriebsart in den Positioniermodus f r die direkte Positionseingabe beispielsweise mit Sollwerten ber eine der Schnittstellen umgeschaltet Sequenz 0 steuerung SequenzprogrammlierungYSequenzen Jenaer Antriebstechnik MN amon Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse Sequenz Eintr ge Eintrag Objekt Wert 1 ud 50980008 Methade f r Fieferenzfahrt i der und 50990120 Geschwindigkeit f r Suche Rleferenzschalter 1 1 35 Urs 2 id 50920020 Beschleunigung f r Referenzfahrt 20 00 Be 3 60600008 Ausgew hlte Betriebsart 6 dec 4 Laa 60400010 Steuernort fur Geratezustand 003F hex F 21400210 Reglerereignis Referenz gefunden 5010 hex e GE dr In der Sequenz 0 Eintrag 0 wird die Referenzfahrtmethode auf 1 gesetzt Eintrag 1 legt die Suchgeschwindigkeit f r den Referenzschalter auf 1 95 U s fest Eintrag 2 definiert f r die Referenzfahrt die Beschleunigung und Verz gerung Eintrag 3 wechselt in die Betriebsart Referenzfahrt Eintrag 4 ak
126. gleichen Parameter in unterschiedlichen Fenstern auf da sie mehreren Funktionen zugeordnet werden k nnen Wird in einem Fenster eine nderung des Parameters durchgef hrt wird diese automatisch auch in allen anderen relevanten Fenstern bernommen Durch Klicken mit der rechten Maustaste auf Eingabe oder Anzeigefelder l sst sich die Darstellung des Wertes ndern je nach Parameter zwischen physikalischer Darstellung in blichen Einheiten oder dezimaler Darstellung umschaltbar Weiterhin kann der Parameter auf den voreingestellten Standardwert zur ckgesetzt und die Objektnummer abgelesen werden die sich hinter dem Parameter verbirgt Technische nderungen vorbehalten 11 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Geschwindigkeitsregler pWerst rkung 400 dec Yerst rkung j Phwsikalisch ld Yerst rkung l l Dezimal lztwert Anteil Begrenzung i Anteil Auf Standardwert zur cksetzen h 100 d 256 11 000 zeitkonstante Fehlerfilter dec Ausgangsfilter 2 dec Technische nderungen vorbehalten 12 ECO Studio Bedienhandbuch 1 4 Keyboard Shortcuts Jenaer Antriebstechnik N amon Folgende Funktionen k nnen im ECO Studio ber Kurztasten erreicht werden Pause Fi F4 F5 F6 F7 F9 Alt F Strg F4 Strg F5 Strg F6 Strg F7 Strg C Strg V Entf Strg Z Strg E Strg H Strg K Strg O Strg I Strg Alt I Strg R Strg Alt R Strg S Strg Alt S Strg 1 Strg 2 Strg 3 Strg 4
127. gleichswert M glichkeit das Ausgangssignal zu invertieren Ohne Invertierung f hrt ein gesetzter Ausgang High Pegel Mit Invertierung f hrt ein gesetzter Ausgang Low Pegel Polarit t Zwischenergebnis Ausgangswert nach UND Maskenbewertung Ergebnis Resultierender Zustand der am Ausgang anliegt Gesetztes Kontrollk stchen bedeutet gesetzter Ausgang 4 3 Analoge Eing nge ECOVARIO Im ECOVARIO 214 414 stehen zwei analoge differentielle Eing nge zur Spannungsmessung zur Verf gung Dem Spannungsbereich von 10 V 10 V ist ein Wertebereich von 16383 zugeordnet Im ECOVARIO 114 steht ein analoger differentieller Eingang zur Spannungsmessung zur Verf gung Dem Spannungsbereich von O 10 V ist ein Wertebereich von 0 16383 zugeordnet Die Werte werden mindestens 4 fach gefiltert 1 ms und k nnen ber bis zu 65 s gemittelt werden Die Konfiguration der analogen Eing nge nehmen Sie unter Ein Ausg nge im Register Analoge Eing nge vor Ein Ausg nge Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Master Slave Getriebe Sinusgenerator Encoder Analoger Eingang 1 Mapping L GOFFODZO Zielgeschwindigkeit ffset 0 00 Fiter d 0 3968 ms Formel 0 05 1 00 14 Analoger Eingang 2 Mapping lu F Offset 1 00 Fiter 04 gt 3 968 ms Formel q2 1 00 156 Technische nderungen vorbehalten 77 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Mapping Offset Filte
128. gler _ externer Encoder Strom Haltestrom 0 363 Heft zusatzlicher Yerfahrstrom 1 726 aff zus tzlicher Beschleunigungs A und Bremsstrom 0 503 Eu Beruhlgungszeit 0 m Beruhigungsrate Aeff Yollschrttbetrieb Schrittauflosung a000 dec Krickgeschwindigk eit Wis Geschwundigkeitzabh ngiger 130 dec Faktor Einschalten Status START Schrittbetrieb Technische nderungen vorbehalten 88 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Im Normalfall des Schrittbetriebs wird kein Encoder verwendet das Kontrollk stchen ist nicht gesetzt In Encoderkonfiguration Anwendungen bei denen auf ein externes Messsystem synchronisiert werden soll muss das Kontrollk stchen gesetzt werden Der Encoder muss entsprechend auch im Pfad Konfiguration Ein Ausg nge Encoder konfiguriert werden siehe Kap 6 1 Fensterbereich Strom Strom zus Beschleunigung und Brermestrom Beruhigungerate Beruhigunge zei ze Be chleunigungs und Breme strom N ZE Ye rtahrtrom A F ition 1 F ition Z Halte trom Zeitt 57 siesnkleeehhhlennhiennhlgge Beruhigun EZei Das Diagramm zeigt den Zeitverlauf des Stroms beim Positionswechsel von Position 1 auf Position 2 Haltestrom der eingestellt werden muss um die Position Haltestrom unter Last sicher zu halten Strom der zus tzlich zum Haltestrom zum Verfahren zus tzlicher Verfahrstrom a ben tigt wird zus tzlicher Beschleunigungs und
129. gt Der Antrieb ist betriebsbereit und die Achse ist eingeschaltet Steuerwort OFh Hinweis Aus dem Motordatensatz ist der Lageregler mit f r den eingesetzten Motor geeigneten Einstellungen vorbesetzt Abh ngig von der Zielmechanik Ihrer Applikation in die der Motor eingebaut ist k nnen jedoch Anderungen der Einstellungen erforderlich sein Zum Einstellen und Optimieren der Parameter des Lagereglers schalten Sie zun chst den Reversierbetrieb im Positioniermodus ein 1 Anschlie end wechseln Sie im Pfad Analyse in das Register Anzeige und klicken rechts unten in das Feld lt lt Es wird ein Bereich zur Anzeige und Eingabe der Lage und Geschwindigkeitsreglerparameter ge ffnet W hlen Sie hier das Register Lageregler aus 2 Esist zu unterscheiden zwischen normalen Positionieraufgaben und Bahnsteuerungen F r normale Positionieraufgaben ist in der Regel das Einlaufverhalten des Antriebs in die Zielposition ma gebend ohne berschwingen schnelles Einlaufen in das Zielfenster Das Einlaufverhalten wird im wesentlichen durch den Parameter p Verst rkung im Lageregler bestimmt Bei Bahnsteuerungen ist zus tzlich die Abweichung der Istposition von der Sollposition von Bedeutung der sogenannte Schleppfehler Es ist daher m glich mit Hilfe des Parameters Geschwindigkeitsvorsteuerung vfff zus tzlich die Gr e des Schleppfehlers zu reduzieren Im folgenden wird das Vorgehen zum Optimieren des Lagereglers aufgezeigt Der Schle
130. gt gt k nnen pro PDO auch die Objektnamen in einer zus tzlichen Tabellenspalte mit angezeigt werden Mit der L ngenangabe k nnen byteweise auch nur Teile eines Objekts beginnend beim LSB z B die unteren 8 Byte eines 32 Bit Objekts in das PDO eingeblendet werden Die L ngenangabe jedes Objekts ist im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP vermerkt Technische nderungen vorbehalten 130 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 8 4 Baudrate und ID Expertenmodus Die Einstellungen der Kommunikationsparameter der PC Schnittstelle im Servoverst rker k nnen Sie im Expertenmodus im Pfad Konfiguration Kommunikation Baudrate und ID ndern Die ge nderten Parameter werden erst nach Abspeichern und Neustart des Servoverst rkers wirksam Danach ist die aktuelle Verbindung zwischen Servoverst rker und PC eventuell nicht mehr verf gbar K onf gurationPLC Rommunik aton Eaudrate und ID Kommunikatonsparameter F ACHTUNG Eingegebene Adresse wird erst FRHANONENG l durch Abspeicherung und Neustart wirksam erbindungstop CAN s ACHTUNG nach Anderung und Best tigung der Daten ist E audrate 1MBaud 40m a die aktuelle Werkindung evtl nicht mehr verf gbar Daten speichern und Ger t neu starten 1 Geben Sie die gew nschten Schnittstellenparameter ein Ger teadresse im Bereich 0 126 Die CAN Node Id bei ECOVARIO Ger teadresse kann beim ECOVARIO zudem ber die Tasten am Ge
131. h Servoverst rkers ausgef hrt wird Bootvorgang Freigabe Freigabe der Bootsequenz Im Fensterbereich Konfiguration Reglerereignisse werden die Ereignisse aufgelistet denen jeweils eine Sequenz zugeordnet werden kann die bei Eintreten des Ereignisses aufgerufen wird Die Funktion muss pro Eintrag in der Spalte Freigabe aktiviert werden Vorgehensweise bei der Zeitgeberprogrammierung 1 Definieren Sie im Fensterbereich Zeitgeber eine Sequenz die nach Ablauf der Zeit aufgerufen wird 2 Geben Sie im Zeitfenster eine Zeit ms ein 3 Aktivieren Sie Freigabe und beobachten Sie wie die Zeitangabe nach O heruntergez hlt wird 4 Die angegebene Sequenz wird aufgerufen und abgearbeitet Um die Zeitfunktion in Sequenzen einzubinden rufen Sie das Objekt der Zeitgeberfunktion mit dem Objektindex 0x2130 auf e Objekt 21300110 enth lt die Sequenznummer die nach der Wartezeit gestartet wird e Objekt 21300220 enth lt die Wartezeit ms Weisen Sie den Objekten 21300110 und 21300220 Werte zu Die angegebene Sequenz wird nach der Wartezeit automatisch aufgerufen Die Nummer der aufgerufenen Sequenz maximal OxFF muss in das Low Byte eingetragen werden Im High Byte ist der Eintrag 0x80 notwendig um die Sequenz freizugeben steuerung Sequenzprogrammlerung Sequenzen Jenae Antriebstechnik MN mon Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse Sequenz Eintr ge Eintrag Objekt Wert D kial 1300110 Zeitgeber Sequenzau
132. handbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH T11 Joystickfunktion Die Technologiefunktion Joystick erm glicht das Verfahren des Antriebes gem einer im Servoverst rker ECOSTEP100 ECOSTEP200 ECOVARIO114 214 414 hinterlegten Tabelle die die Zuordnung zwischen Joystickspannung und Verfahrgeschwindigkeit enth lt Die Joystickspannung kann als 10 V Signal am Analog Differenzeingang oder als O 20 V Signal am AIN Eingang bzw 0 10V am AIN angelegt werden Beachten Sie dazu das Installationshandbuch des jeweiligen Servoverst rkers Allerdings steht nur bei 10V der volle Aussteuerbereich zur Verf gung in den anderen F llen ist es der halbe Mit der Sequenzprogrammierung kann der Antrieb autark betrieben werden er schaltet sich z B mit der Enable Funktion ein und aktiviert die Joystick Funktion Die Technologiefunktion Joystick kann im Expertenmodus unter Technologiefunktionen Joystick im Register Parameter konfiguriert werden Hinweise zur schrittweisen Inbetriebnahme der Joystick Funktion finden Sie am Ende dieses Kapitels Technologeefunktionen Jopstick Jenaer Antriebstechnik MN mon Farameter Tabelle Mapping Aktivierung Mapping Analogeingang kl EOSI0020 Yerfahrgeschwindigkeit beim Positionieren 1 deaktivisit Aktivierung im Fositionstenster Mapping Lagevorgabewert ll SOFANDEO Zielpositior sofortige Aktivierung Einstellungen Anslogeingang Offset ErEI Analogeingang 1 O Analogeingang 2 Hysterese 5 dec obere
133. hanik bzw durch positive Software Endlage gesetzt Endlage in negativer Richtung Wird bestimmt durch die negative Softwareendlage Gegebenheiten der Zielmechanik bzw durch positive Software Endlage gesetzt Symmetrischer Bereich um den Positions Sollwert Befindet sich der maximaler Schleppfehler Positions Istwert au erhalb des Schleppfehlerfensters tritt ein Schleppfehler auf und das Bit 13 im Statuswort wird gesetzt Schaltfl chen Start Positionierung mit den ausgew hlten Parametern starten Stop Positioniervorgang abbrechen 5 3 Momentenmodus Im Momentenmodus wird ein bestimmtes Sollmoment vorgegeben das der Servoverst rker im Motor erzeugt Da das Drehmoment proportional zum Motorstrom ist ist in diesem Fall nur der Stromregler aktiv Der drehmomentgeregelte Betrieb wird im Navigationsbereich unter Bewegung im Register Momentenmodus eingestellt Fensterbereich Moment Strom Eingabefeld f r den Stromwert auf den im Momentenmodus geregelt werden Zielstrom soll Der Stromwert wird erst beim Klicken auf Start am Motor wirksam und dann auch im Feld Aktueller Zielstrom angezeigt aktueller Zielstrom Anzeige des am Motor wirksamen Zielstroms Fensterbereich Begrenzung Servomotoren d rfen in der Regel f r einen bestimmten Zeitraum berlastet werden Hier wird der h chstzul ssige Motorstrom eingestellt der Wert ist dem Motordatenblatt zu entnehmen Der Wertebereich wird nach oben durch den maximalen Reglerstrom Phaseneffe
134. henkreisspannung pr fen Leistungsspannung pr fen Motorkabel und Verkabelung pr fen Verkabelung pr fen Verkabelung an den digitalen Ausg ngen pr fen Angeschlossene Ger te pr fen Enable Signal pr fen Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des Motors Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Busverbindung und Ger tefunktion pr fen Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen ggf Einstellung der negativen Softwareendlage ndern ggf Einstellung der positiven Softwareendlage ndern Motor abk hlen lassen Encoder und Zuleitungen sowie Konfiguration untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken per Softwarekommando validieren Encoder und Zuleitungen sowie Konfiguration untersuchen bei wiederholtem Fehler Encoder einschicken per Softwarekommando validieren Sichere Anlaufsperre pr fen 147 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik 7 GmbH 11 3 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOMPACT Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgenden Tabellen listen die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Gruppe A Allgemeine Fehler Gruppe B Busfehler Gruppe D Ger te und Achsfehler Gruppe E Encoderfehler Gruppe A Allgemeine Fehler Fehlermeldung Fehler Pr fsumme einer Bo
135. hern der Werteliste in einer Datei im Format CSV speichern kommaseparierte Werteliste Fa IKopieren des Oszillogramms in die Zwischenablage so dass es von dort z B Kopieren lin Dokumente eingef gt werden kann Ein Oszillogramm kann mit allen Daten in eine Datei gesichert werden Erfolgt das Sichern im Format OGD k nnen die Daten bei Bedarf mit der Funktion Grafik speichern Al Grafik laden wieder in das Oszilloskop Anzeigefenster geladen werden In den Formaten JPG und PNG gesicherte Dateien k nnen extern weiterverarbeitet werden Technische nderungen vorbehalten 38 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Grafik laden A zus tzliche Grafik laden Bildschirmabzug Grafik drucken Standard skalierung A Nulllinien Punktwerte F Punktdifferenzen alle Kurven l schen Neue Kurve 1 4 Ein vorher mit der Funktion Grafik speichern im Dateiformat OGD gesichertes Oszillogramm laden und anzeigen Nachdem die Funktion Grafik laden ausgef hrt wurde kann ein weiteres im Dateiformat OGD gesichertes Oszillogramm geladen und mit dem zuerst geladenen Oszillogramm verglichen werden Das neu geladene Oszillogramm wird dabei gestrichelt angezeigt Erstellt einen Bildschirmabzug des Oszillogramms inklusive des Bereichs zur Anzeige und Eingabe der Lage und Geschwindigkeitsreglerparameter Standard Hintergrundfarbe ist schwarz S
136. hlossen sind ob der Encoder korrekt z hlt und ob die Kommutierungseinstellungen siehe Kap 2 5 1 korrekt sind Bei wiederkehrend Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrend Fehler Ger t einschicken Justage der Maschine berpr fen Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Der Fehleranzeige auf dem Display des ECOVARIO 114 D wird die Achsenkennung 1 oder 2 vorangestellt Fehlermeldung Fehler E00 E01 E02 E03 ETO E14 E17 E21 E23 Antivalenzfehler des 1 Inkrementalencoders der Achse oder Es wurde kein Encoder ausgew hlt aber die Endstufe ist eingeschaltet Capture Fehler des 1 inkrementellen Encoders der Achse Interpolationsfehler f r SINCOS Encoder Kreis berwachung Drehzahl von Encoder zu hoch bzw kann nicht gelesen werden Signalfehler Absolutwertencoder Nicht unterst tzter oder falscher Encodertyp ausgew hlt Userdaten nicht g ltig oder Motor und Servoverst rker geh ren nicht zusammen Multiturnwert fehlerhaft Quadrantenkorrekturfehler Encoder nur bei SINCOS Encoder Technische nderungen vorbehalten Ma nahme Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen Pr fen ob berwachung korrekt eingestellt ist Ggf auch St rung auf der Leitung oder Encoder ist defekt E
137. hlten Kurven erreicht werden Skalieren wie Weitere Anzeigeoptionen f r die neue Kurve Zoom Beliebige Bereiche des Oszillogramms k nnen vergr ert oder verkleinert werden Markieren Sie zum Vergr ern mit gehaltener linker Maustaste den gew nschten rechteckigen Bereich von links oben nach rechts unten Zum Aufheben der letzten Vergr erung markieren Sie mit gehaltener rechter Maustaste einen beliebigen Bereich von rechts unten nach links oben Ein ndern des Skalierungma stabs der y Achse kann bei gedr ckter Strg Taste und gleichzeitig gehaltener linker Maustaste erfolgen Verschieben einer Skala Durch Ziehen mit gehaltener linker Maustaste kann eine Skala mit der dazugeh rigen Kurve nach oben oder nach unten verschoben werden Technische nderungen vorbehalten 43 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 6 4 Benutzerdefinierte Variablen Im Pfad Analyse Benutzerdefinierte Variablen bietet ECO Studio im Expertenmodus die M glichkeit beliebigen Objekten direkt Werte zuzuweisen Hierzu stehen standardm ig 8 Benutzermasken zur Verf gung in denen jeweils die zu setzenden Objekte ausgew hlt werden k nnen Dies k nnen z B Objekte f r Sonderfunktionen sein denen im ECO Studio kein Bedienfenster zugeordnet ist Bei Bedarf k nnen weitere Benutzermasken angelegt werden in beliebiger Benutzermaske rechte Maustaste neue Seite selektieren Nur f r zus tzlich angelegte Masken ist auch ein L chen
138. hnik N GmbH 4 4 Analoger Eingang ECOSTEP Im ECOSTEP steht ein analoger differentieller Eingang zur Spannungsmessung zur Verf gung Pins AIN und AIN Dem Spannungsbereich von 10 V 10 V bzw 0 5V beim ECOSTEP54 ist ein Wertebereich von 512 511 A D Wandler Inkrementen zugeordnet Der Analogeingang kann prinzipiell auf jedes mappbare Objekt geleitet werden zumeist sind dies Solldrehzahl oder Strombegrenzung Die Einstellung der Skalierungsfaktoren richtet sich nach der Applikation unter Ber cksichtigung der internen Ausl sung und Dimension des gemappten Objekts Die Konfiguration des analogen Eingangs nehmen Sie unter Ein Ausg nge im Register Analoger Eingang vor Objekt in das der Wert vom entsprechenden Analogeingang nach Mapping En unter Ber cksichtigung von Skalierungsfaktoren eingeschrieben wird Skalierungsfaktor gem Formel 1 Skalierungsfaktor maximaler Wert 2 2 Skalierungsfaktor 512 Die Ermittlung des Skalierungsfaktors wird unterhalb der Tabelle anhand eines Beispiels gezeigt 2 Skalierungsfaktor Exponent der in die Berechnung des 1 Skalierungsfaktors eingeht Errechneter Wert der in das unter Mapping angegebene Objekt geschrieben wird Die Einheit wird abh ngig vom gew hlten Objekt Ausgangswert passend angezeigt Durch Klicken mit der rechten Maustaste kann die Darstellung des Werts zwischen physikalisch und dezimal umgeschaltet werden Der Eingangsspannungsbereich betr gt im ho
139. hnik A GmbH Anzeige Konfiguration Reversierer Standardeinstellungen En i Istgeschwindigkeit 15 p Yerst rkung Lage Sollposition 10000 dec ee Jass bE Geschwindigkeitsvorsteuerung D amp Beschleungungsvorsteuerung 0O dec Ruckfiter 0 m FT Suey BIPUIMUSSSZ aktueller Schleppfehler 23 1300 masimaler Schleppfehler 90 0000 pWerst rkung Geschwindigkeit 400 dec i Werst rkung Geschwindigkeit 256 dec z 3 W rl Tr it H Begrenzung MAnteil Geschw dlani 1 O o y N 4000 dec 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms E Ausgangsfilter Auslesen stoppen i z dec Bild Anpassung der Verfahrgeschwindigkeit an die applikationsspezifischen Anforderungen Analyse Osziloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Fieversierer Standardeinstellungen Eile i istgeschwindigkeit Ls pYerst rkung Lage ollposition 10000 dec I 8 dia Geschwindigkeitsworsteuerung 1400 1400 0D amp J gt 1Es1 gt BE7 ee Beschleunigungsworsteuerung Euse i 0 dec TSn Po De e a 50 Ruckfilter Te Eesusy ipuy 587 B00 aktueller Schleppfehler 0 7650 600 masimaler Schleppfehler 400 50 0000 L 200 Se f Zu Zr A A pwerst rkung Geschwindigkeit wa a kA 9 U e e an a Fe TEE Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec 200 Begrenzung M ntel Geschw l im 4000 dec 500 1000 1500 Fehlerfilter a Pam Pa nt Ft Pa
140. hrt auf die mechanischen Endlagen m glich Der Begriff Schalter gilt f r mechanische Schalter wie auch f r jegliche Art elektronischer Sensoren Die folgende Tabelle zeigt welche digitalen Eing nge bei ECOSTEP ECOVARIO und ECOMPACT jeweils f r den Anschluss der Endlagen bzw Referenzschalter vorbesetzt sind nase ECOSTEP ECOVARIO ECOMPACT vorbesetzt frei verwendbar vorbesetzt frei verwendbar vorbesetzt frei verwendbar DIN1 v Reset v Reset Enable2 v DIN2 v Enable Enablei DIN3 v positive Endlage Y positive Endlage Y DIN4 v negative Endlage Y negative Endlage Y DIN5 Referenzpunkt v Referenzpunkt v DING positive Endlage yY 2 DIN7 negative Endlage Y Capture Eingang DIN8 Referenzpunkt v Capture Eingang Y Beim ECOSTEP54 k nnen an DIN1 bis DINS wahlweise Endlagenschalter angeschlossen werden DIN1 DIN3 DIN5 DINZ positive Endlage Achse 1 bis 4 DIN2 DIN4 DIN6 DIN8 negative Endlage Achse 1 bis 4 oder die Digitaleing nge stehen zur freien Verf gung Bei den 2 Achs Servoverst rkern ECOMiniDual und ECOVARIO 114 D 616 D ist die vorbesetzte Belegung der Digitaleing nge 1 bis 5 pro Achse wie beim ECOVARIO zur Achsenunterscheidung werden hardwareseitig jedoch andere Signalnamen verwendet z B Achse 1 DIN11 bis DIN15 Achse 2 DIN21 bis DIN2S Die Konfiguration der digitalen Eing nge erfolgt unter Ein Ausg nge Digitale Eing nge Anmerkung Alle Schalter
141. i aktiviertem Verlegeantrieb bewegt sich die Achse mit der ber die Getrieb bersetzung Parameter Getriebefaktor Getriebeteiler umgerechneten Mastergeschwindigkeit zwischen zwei Wendepunkten hin und her An den Wendepunkten Parameter untere Wendeposition obere Wendeposition erfolgt ein schneller Richtungswechsel Die Anfangsrichtung wird im Parameter Changierrichtung beim Start festgelegt Um eine Wulstbildung des Wickelgutes an den R ndern zu vermeiden l sst sich ein dynamischer Offset zu den Randpositionen einstellen Technische nderungen vorbehalten 166 ECO Studio Bedienhandbuch Technolagefunktianen Werlegeantnieb Yerlegeantrieb Jenaer Antriebstechnik A GmbH Jenaer Antriebstechnik A GmbH Master Slawe Getniebe aktiv Getriebefaktor 10000 dec Getriebeteiler 10000 dec Yerlegestraktun 0 Farallelstruktun wt Mastergeschwindigkeit 0 0000 Urs Slavegeschwindigkeit 0 0000 Urs Einstellung untere WWendepasition 0 0000 C tatus aa e 159 00A aktuelle Changierichtung 1 negativ minimaler dynamischer Offset 0 0450 z aktuelle untere Wendeposition 2 7450 masimaler dynamischer Offset 3 0150 m A s aktuelle obere Wendepostion 1z 7450 Anderung dynamischer Offset 0 0450 aS aktueller Offset 2 7450 Changierichtung beim Start 1 positiv b aktuelle Anderungsrichtung Offset 1 negativ Fensterbereich Verlegeantrieb aktiv Verlegestruktur Fensterbereich Einstellung untere Wendeposition obere Wendepositi
142. ich Eintr ge Zielposition Position in der sich die Achse nach Abarbeitung des Verfahrsatzes befindet Je nach Einstellung der Radiobuttons wird der Wert entweder als absolute Position oder relativ zur Ausgangsposition interpretiert Profilgeschwindigkeit Eckgeschwindigkeit innerhalb des Fahrprofils Trapez Technische nderungen vorbehalten 137 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Geschwindigkeit w Proflgeschwindigkeit E f Bescheunigung Verz gerung N i i Zai i Aelposition Beschleunigungsrampe Maximale Hochlaufbeschleunigung innerhalb des Fahrprofils um auf die Profilgeschwindigkeit zu kommen Bremsrampe Maximale Bremsverz gerung innerhalb des Fahrprofils N chster Verfahrsatz Verkettungsinformation zum folgenden Verfahrsatz Eintrag O bis 3 Hier k nnen weitere Objekte ausgew hlt und mit einem Wert versehen werden Die Vorgehensweise ist im Anschluss an die Tabelle beschrieben Beispiele Weiterschaltbedingung zur Folgesequenz Aktuell wird nur 0x01 Vergleicher unterst tzt Vorgehensweise bei Zuweisung der Objekte 1 Beginnen Sie die Zuweisung der Objekte in der Zeile Eintrag 0 2 Wenn die Objektnummer bekannt ist k nnen Sie diese direkt im Feld eingeben Beachten Sie dabei dass die Eingabe sechsstellig sein muss neben der vierstelligen Objektnummer ist auch der zweistellige Sub Index anzugeben Sie k nnen auch unvollst ndige Angaben machen und bekomme
143. icken Sie auf Alle Parameter speichern 3 Verbinden Sie ECO Studio mit Achse2 und w hlen Sie unter Ein Ausg nge im Register Master Slave Getriebe im Feld Geschwindigkeitsmapping die Zielgeschwindigkeit Objekt Ox60FF aus 4 Aktivieren Sie das Kontrollk stchen Masterencoder andere Achse Technische nderungen vorbehalten 98 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH K onf guration Ein Ausgange Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge MasterSlave Getnebe Sinusgenerator Encoder Konfiguration Masterencoder Fositonsm pping Ed Geschwindigketsmapping lial 60FF0020 Zielgeschwindigkeit Getriebefaktor i0000 dec j Masterencoder andere Achse Getriebeteiler 10000 dec Positionen Masterpositon Slavepositan Geschwundigk eiten HMastergeschwundigk eit Slavegeschwindigkeit 5 Sind f r Master und Slave Achse unterschiedliche Geschwindigkeiten erforderlich geben Sie unter Getriebefaktor bzw Getriebeteiler den entsprechenden Wert ein 6 W hlen Sie im Navigationsbereich das Thema Administration on line documentation an Klicken Sie auf Alle Parameter speichern Hinweis Der Betrieb erfolgt dann f r Achse 1 in Betriebsart 1 Positioniermodus Standardbetriebsart und f r Achse 2 in Betriebsart 3 oder 4 Die Reglereinstellungen m ssen so gew hlt werden dass die Slave Achse der Master Achse direkt folgen kann und nicht verdreht werden kann
144. ie Stelle an der Sie das kopierte Element einf gen wollen und klicken die rechte Maustaste Selektieren Sie Einf gen bzw Tastenkombination Strg V Zum L schen eines Elements selektieren Sie es klicken die rechte Maustaste und w hlen L schen bzw Taste Entf Bei Bedarf k nnen Sie auch Bedienschritte zum Erstellen L schen Laden Verschieben und ndern r ckg ngig machen Bei Mausbedienung klicken Sie dazu die rechte Maustaste und w hlen R ckg ngig aus Bei Tastaturbedienung Strg Z Damit wird der letzte Bedienschritt r ckg ngig gemacht Durch Mehrfachbet tigung von R ckg ngig bzw Strg Z k nnen entsprechend viele Bedienschritte r ckg ngig gemacht werden 5 Legen Sie die Reihenfolge der Abarbeitung der Elemente fest indem Sie diese der Reihe nach verbinden Platzieren Sie dazu den Mauszeiger auf dem Ausgangselement und klicken die rechte Maustaste Selektieren Sie Verbinden mit und klicken auf das Zielelement Zwischen den Elementen wird eine Linie mit Richtungspfeil dargestellt Hinweis Zum L schen eines Pfeils selektieren Sie diesen der Pfeil wird dann rot dargestellt klicken die rechte Maustaste und w hlen L schen aus bzw Taste Entf Technische nderungen vorbehalten 104 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Triggerbedingung Digital Input EINE L gt H Position anfahren Geschwindigkeit 20 0000 Us Position 180 0000 6 Auf der Editor
145. iebsmodi gearbeitet werden e Basismodus e Expertenmodus Im Basismodus der nach Installation voreingestellt ist sind alle Funktionen verf gbar die zur Inbetriebnahme und zur Einstellung der Reglerparameter erforderlich sind Der Expertenmodus bietet zus tzliche Funktionen im Bereich der Kommunikationseinstellungen der Sequenzprogrammierung sowie der direkten Objekteingabe Zur einfachen und schnellen Inbetriebnahme empfiehlt es sich die verf gbaren er Assistenten zu verwenden Diese f hren durch alle erforderlichen Schritte Technische nderungen vorbehalten 7 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 1 3 Bedienphilosophie ECO Studio ist mit einer Windows Bedienoberfl che ausgestattet die sich in folgende Bereiche aufteilt Titelzeile Men leiste Navigationsbereich Hauptbereich Bedientasten zum Ein und Ausschalten des Antriebs Anzeigebereich Aktueller Ger tezustand Meldungsbereich Statuszeile Weiterhin werden in diesem Abschnitt Besonderheiten bei den Bedienelementen beschrieben Titelzeile In der Titelzeile des ECO Studio werden folgende Angaben angezeigt e Releasestand der ECO Studio Software e Servoverst rker Baureihe bzw Schrittmotorverst rker Baureihe e Name der Achse in eckigen Klammern sofern ein Name vergeben wurde Men leiste Datei Einstellungen Ansicht Ass stenten Info Hilfe Dokumentation Informations bersicht vollbiid r B Reglerdaten laden
146. igt Die bis zu 8 letzten Fehlermeldungen werden in einem Fehlerspeicher nichtfl chtigen Speicher im Servoverst rker abgelegt und k nnen zu nur ECOVARIO Diagnosezwecken hier angezeigt werden s u Die Meldungen bleiben auch nach Ausschalten Spannungsabfall erhalten Ger tefehler k ommunik abornsmeldungen Fehlerspeicher vor D2 56 Stunden Laufzeit D20 Externe 24 Y Einspeisung an 1 ist unter 19 W gesunken E Statuszeile In der Statuszeile wird die Art und der Zustand der Verbindung zwischen Bedien PC und Antriebssystem angezeigt Besonderheiten bei den Bedienelementen Die Bedien und Anzeigeelemente von ECO Studio sind gem Windows Standard realisiert Eine Besonderheit ist bei den Eingabefeldern zu beachten Werte und Parameter werden mit den Zahlentasten eingegeben W hrend der Eingabe wird das Feld gelb hinterlegt L 1000 E Die Eingaben werden erst nach Best tigen mit Enter bzw Return Taste bernommen Das Feld zeigt dann den neuen Wert auf wei em Hintergrund 1000 dez Die Eingaben in den Eingabefeldern k nnen entweder im Einf ge oder im berschreibmodus erfolgen Das Umschalten zwischen den Modi erfolgt mit der Einfg Taste oder ber die Men leiste mit dem Men punkt Einstellungen Bearbeiten Reine Anzeigefelder ohne Eingabem glichkeit erscheinen in hellgrauer Hintergrundfarbe Wird der Mauszeiger ber das Feld bewegt ndert er sein Erscheinungsbild L G poo Verschiedentlich tauchen die
147. indung herstellen erstellt werden Hinweis bzgl Schnittstellentreibern Beachten Sie dass nicht aktuelle oder falsche Schnittstellentreiber z B der CAN Dongle 157 zu Fehlverhalten des Systems bis hin zu Systemabst rzen f hren k nnen Stellen Sie daher immer sicher dass Sie mit den passenden Schnittstellentreibern in aktueller Version arbeiten Weitere Hinweise zu den Schnittstellentreibern finden Sie auch auf der ECO Software CD Technische nderungen vorbehalten 155 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik A GmbH Tritt beim Starten der Anwendung ECO Studio ein Fehler auf so wird dieser im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Anwendungsfehler angezeigt Die folgende Tabelle listet die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Pener Ma nahme 1 Software beenden und neu starten ECO Studio Instanz konnte nicht gestartet 2 Wenn kein Erfolg Software deinstallieren und werden neu installieren Fehler beim Laden des Navigationsbaums Interner ECO Studio Fehler Neustart der ECO Studio Software erforderlich Technische nderungen vorbehalten N e Software beenden im Installationsverzeichnis von ECO Studio das Vorhandensein der Datei App data TreeStructure xml pr fen und neu starten Wenn kein Erfolg Software deinstallieren und neu installieren Software beenden und neu starten Wenn kein Erfolg Software deinstallieren und neu installieren ECO
148. ion aktuelle obere Wendeposition Technische nderungen vorbehalten Getrieb bersetzung Divident Getriebe bersetzung Divisor Geschwindigkeit mit der sich die Achse zwischen der unteren Wendeposition und der oberen Wendeposition hin und herbewegt Slavegeschwindigkeit hier wird angezeigt in welche Richtung sich die Achse im Rahmen des Changiervorgangs aktuell bewegt hier wird angezeigt welche obere und welche untere Wendeposition aktuell g ltig sind k nnen aufgrund des dynamischen Offsets von den oben eingegebenen Wendepositionen abweichen 167 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH hier wird angezeigt mit welchem dynamischen Offset Wert aktueller Offset zu den Wendepositionen aktuell gearbeitet wird B hier wird angezeigt ob der aktuelle Offset zu den aktuelle Anderungsrichtung Offset Wendepositionen momentan gr er Anderungsrichtung positiv oder kleiner Anderungsrichtung negativ wird Der Wendevorgang soll m glichst schnell und berschwingfrei eingestellt werden Dazu m ssen unter Steuerung Bewegung Geschwindigkeitsregler die Parameter Beschleunigungsrampe und Verz gerungsrampe m glichst genau auf das Beschleunigungsverm gen des Motors angepasst werden Das Einschwingverhalten wird dann in der Hauptsache unter Konfiguration Regler Geschwindigkeitsregler ber die folgenden Parameter optimiert e P Verst rkung e I Verst rkung e Ausgangsfilter sowie unter Konfiguratio
149. ionen Joystick im Register Tabelle die gew nschte Joystick Tabelle ein 2 Stellen Sie unter Steuerung Bewegung im Expertenmodus die Betriebsart auf 3 ein Technische nderungen vorbehalten 175 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 9 10 11 W hlen Sie unter Technologiefunktion Joystick im Register Parameter im Fensterbereich Mapping unter Mapping Analogeingang das Objekt 60FF00 Zielgeschwindigkeit aus Der Offset Wert sollte 512 betragen die obere Filterausgangsgrenze 1023 Voreinstellungen Wenn die Aktivierung der Joystick Funktion in einem bestimmten Positionsfenster erfolgen soll geben Sie die negative Begrenzung und die positive Begrenzung des Positionsfensters an Geben Sie ggf einen Standard Ausgabewert ein der dann von der Joystick Funktion ausgegeben wird wenn die Funktion deaktiviert ist Geben Sie im Fensterbereich Aktivierung an ob die Aktivierung der Joystick Funktion sofort erfolgen soll oder innerhalb eines vorzugebenden Positionsfensters siehe Schritt 5 Stellen Sie sicher dass der Verfahrbereich des Antriebs frei ist und eine Gef hrdung von Personen ausgeschlossen ist berpr fen Sie den Fehlerstatus des Antriebs ggf Fehler zur cksetzen im Hauptfenster links Schalten Sie den Servoverst rker ein Ger t einschalten im Hauptfenster links Testen Sie die Funktion durch Bewegen des Joysticks 12 Passen Sie die Funktion ggf durch Parameter nderungen an Ihre Applik
150. k stchen Node ID nicht mitsenden gesetzt werden Hinweis Um beim Kopieren der Daten auf mehrere Achsen bereits vorgenommene Kommunikationseinstellungen bzgl SDO PDO Baudrate interpolierender Modus etc nicht zu berschreiben und damit wieder neu setzen zu m ssen kann das Kontrollk stchen Kommunikationsparameter nicht mitsenden gesetzt werden Hinweis Um die Auswertung der ausgelesenen Daten zu erleichtern k nnen die Namen Bedeutungen der Objekte zus tzlich zu den Objektnummern in die Datei automatisch eingef gt werden Aktivieren Sie dazu das Kontrollk stchen Kommentare Klicken Sie auf Daten aus dem Ger t lesen Geben Sie ein Verzeichnis und einen Dateinamen an Endung DAT wohin die Daten geschrieben werden sollen Best tigen Sie mit Speichern Sofern die automatische Konfiguration deaktiviert wurde bzw wie beim ECOSTEP nicht m glich ist geben Sie nun die zu verwendende Konfigurationsdatei CFG an Standardm ig werden nur die f r den Servoverst rkertyp relevanten Dateien angezeigt Beim ECOVARIO sollte die Datei entsprechend der eingesetzten Software Version ausgew hlt werden Durch Aktivieren des Kontrollk stchens alle besteht die M glichkeit alle im Servoverst rker hinterlegten Objekte abzufragen unabh ngig von einer ausgew hlten Konfigurationsdatei Im Normalfall wird f r die Standardger te jedoch die automatische Konfiguration empfohlen Motordatens tze vergleichen Im Men Datei Reglerdate
151. kteintrag fort Vorgehensweise zum Starten eines Verfahrsatzes Das Starten eines Verfahrsatzes erfolgt unter Bewegung im Register Positioniermodus im Gruppenfeld PROFIdrive Satzanwahl FROFld ive Satzanwahl O MD PSI Satznummer 1 hex Es besteht die M glichkeit manuell zu verfahren MDI dabei erfolgt die Eingabe der Verfahrdaten Position Geschwindigkeit Beschleunigung etc in den weiteren Gruppenfeldern im Fenster Bei Auswahl von PSI kann die Satznummer des Verfahrsatzes ausgew hlt werden Klicken auf Details ffnet das Register PSI Verfahrs tze im Fenster Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen Technische nderungen vorbehalten 139 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 10 Firmware Update ECOVARIO und ECOSTEP Servoverst rker sowie ETHERNET2CAN Gateways bieten die M glichkeit des Firmware Updates um neue oder ge nderte Funktionalit ten bereitzustellen Nachfolgend wird die Vorgehensweise zur bertragung einer neuen Firmware in einen Servoverst rker der ECOVARIO oder ECOSTEP Familie bzw in ein Gateway beschrieben Hinweis ber den ECO Studio Master besteht die M glichkeit ein Firmware Update f r mehrere Ger te des gleichen Typs durchzuf hren Ein Firmware Update darf nur unter Vorlage triftiger Gr nde von erfahrenen Anwendern unter gr ter Vorsicht und Sorgfalt ausgef hrt werden Das Firmware Update darf nur bei stillgesetztem Antrieb durchgef hrt
152. ktivstrom begrenzt maximaler Strom ECOSTEP100 5 6 Aer bzw 8 Apc ECOSTEP200 8 Aer bzw 12 Anc ECOSTEP216 17 Aeff bzw 24 Apc ECOVARIOx14 14 Aer bzw 20 Anc ECOVARIO616 16 Aer bzw 22 5 Anc ECOMiniDual 7 5 Aer bzw 10 5 Anc 55 Start Momentenmodus mit den ausgew hlten Parametern starten Stop Vorgang abbrechen Technische nderungen vorbehalten 87 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 5 4 Schrittmotorbetrieb ECOVARIO ECOMPACT Expertenmodus Der Servoverst rker ECOVARIO kann ab Release 5 86 auch als Schrittmotorverst rker f r 2 Phasen Schrittmotoren z B Baureihen 17S und 23S der Jenaer Antriebstechnik GmbH eingesetzt werden Der ECOMPACT kann bei Bedarf ebenfalls im Schrittmotorbetrieb eingesetzt werden Um bei hohen Drehzahlen ein ausreichendes Drehmoment zur Verf gung zu haben besteht die M glichkeit eine geschwindigkeitsabh ngige Vollschrittumschaltung zu aktivieren Diese gew hrleistet einen sanften bergang vom Mikro zum Vollschrittbetrieb Zur Konfiguration des Schrittmotorbetriebs gehen Sie folgenderma en vor 1 Stellen Sie die folgenden Parameter f r den Schrittmotorbetrieb ber den Pfad Konfiguration Ausgangsmodus im Register Schrittmotor ein Weitere f r den Schrittmotorbetrieb notwendige Einstellungen werden automatisch vorgenommen r anfiguratan ausgangsmadus Jenaer Antriebstechnik A GmbH Schrittmotor Semornaobor Encoderkonfiguration Lagere
153. lgt die Konfiguration nicht ber den Assistenten Ger tekonfiguration Stattdessen verwenden Sie bitte das Fenster ECOMPLETE Konfiguration siehe Kap 2 2 2 Bei der Ger tekonfiguration empfiehlt es sich den Bestellschl ssel des eingesetzten Motors parat zu haben dessen Kodierung Aufschluss ber Ausf hrung und Eigenschaften des Motors gibt Der Bestellschl ssel ist auf dem Typenschild des Motors aufgedruckt W hlen Sie in der Men leiste den Punkt Assistenten Ger tekonfiguration an Servoverst rker Wenn eine Verbindung vorhanden ist werden die Daten vom Servoverst rker abgefragt und hier angezeigt In diesem Fall sind hier keine Eingaben erforderlich und Sie k nnen durch Klicken von gt gt den n chsten Schritt bearbeiten Motor Geben Sie mit Hilfe der Auswahlfelder die Motorbaureihe an die Sie einsetzen Ihre Angaben werden in das Feld Bestellschl ssel bernommen Klicken Sie gt gt Parameter Geben Sie die Daten zur ggf eingesetzten Bremse an Die Art der Bremse ist durch die entsprechende Stelle im Bestellschl ssel des Motors kodiert Eine 0 bedeutet Ausf hrung ohne Bremse Geben Sie anschlie end die Parameter zum eingesetzten Encoder an Sie k nnen entweder direkt die Kodierung der entsprechenden Stellen im Bestellschl ssel eingeben oder den Encoder mit Hilfe der Auswahlfelder spezifizieren Klicken Sie gt gt Applikation Sofern Sie die unter Endlagen und Option Codes angegebenen Schalter nutzen wollen
154. lichen Einstellungen hierzu nehmen Sie unter Ein Ausg nge in der Registerkarte Master Slave Getriebe vor Technische nderungen vorbehalten 94 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 6 1 Encoderzuordnung Am ECOVARIO k nnen an den Ports A und B jeweils inkrementelle Encoder und am Port B alternativ intelligente Encoder z B Absolutwertencoder angeschlossen werden Jeder dieser Encoder kann individuell einem Encoderbenutzer zugeordnet werden Die Grundeinstellung f r den Motorencoder der zur Kommutierung eingesetzt wird ist durch den Motordatensatz passend vorbesetzt Wird kein weiterer Encoder eingesetzt gt sind daher keine Anderungen in diesem Fenster erforderlich Andere Konfigurationen z B Masterencoder m ssen hier entsprechend eingestellt werden Bei den 2 Achs Servoverst rkern ECOVARIO 114 D und ECOVARIO 616 D ist die Schnittstelle X11 der Achse 1 und X12 der Achse 2 zugeordnet Pro Achse k nnen durch Verwendung eines sog Y Kabels 2 Encoder eingesetzt werden Beschr nkungen und Belegungen sind der entsprechenden Installations und Betriebsanleitung zu gt gt entnehmen Innerhalb einer Achse werden die Encoder dann durch den Zusatz A oder B unterschieden F r den Zusatzencoder l sst sich im Gegensatz zum Motorencoder keine Aufl sung einstellen Die Einstellung der Encoderzuordnung erfolgt im Expertenmodus unter Konfiguration Ein Ausg nge in der Registerkarte Encoder Ein Ausg nge
155. lierer 124 8 CAN Kommunikation 22022002002000000 000 0n0n ann nnn ann nun ann nun nun ann annn nenn 126 8 1 Festlegen der CAN Kommunikationsparameter 127 8 2 RX PDO Mapping Expertenmodus 222022002200220 nennen 129 8 3 TX PDO Mapping Expertenmodus 2220220022002n0 ernennen 130 8 4 Baudrate und ID Expertenmodus 0222022002200220 ern enen 131 8 5 Interpolierender Modus Expertenmodus 2220022022200 132 9 Profinet Kommunikation und PROFIdrive Profil 202020220 135 9 1 PROFIdrive PSI Verfahrs tze 2 0224022402000000Rnn nennen 136 10 Firmware Update 20240220200000000nnnnnnnn nn n nennen nun nun nn nn ann nun ann nennen en 140 11 FONISIDSNANG LUNG een E 143 11 1 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOVARIO 1 Achs Ger te 143 11 2 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOSTEP 147 11 3 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOMPATT 148 11 4 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOMiniDual 150 11 5 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOVARIO 114 D 616 D 2 ACNS GCLAle Versenden nennen een een seien eines 152 11 6 Fehlerbehandlung Kommunikations und Anwendungsfehler 155 Anhang Technologiefunktionen 2202202002000000n00nnnnnn nen nnn nn nnnnn 157 T1 Schnelle Positionserfassung
156. lizit einen Wertebereich eingeben der dargestellt werden soll wird automatisch die f r die einzelnen Wertereihen g nstigste Skalierung gew hlt Autoskalierung Die Minimum und Maximum Werte werden erst dann wirksam wenn die Autoskalierung ausgeschaltet wird 3 Geben Sie das Triggerereignis und ggf die Triggerschwelle an 4 Durch Klicken des Symbols Triggerflanke k nnen Sie entweder auf die steigende Flanke Voreinstellung auf die fallende Flanke Co auf steigende oder fallende Flanke der Triggervorgang beginnt sobald der Wert die im Feld davor anzugebende Triggerschwelle ber oder unterschritten hat oder auf Erreichen eines bestimmten Triggerwertes Gleichheit angegebener Wert muss mindestens einmal erreicht werden triggern Bei aktiviertem Kontrollk stchen st ndig aktiv wird immer mit der Aufzeichnung begonnen sobald das Triggerereignis eingetreten ist Ist das Kontrollk stchen nicht aktiviert wird nur einmalig aufgezeichnet 5 Geben Sie die Aufzeichnungsdauer an Beachten Sie dass die Aufzeichnung um so l nger dauert je h her die Anzahl an aufzuzeichnenden Werten angegeben wird In der Regel sind 200 bis 500 Werte ausreichend Bei Angabe von Pre Trigger Werten wird auch der entsprechende Verlauf der Kurve vor Eintritt des Triggerereignisses angezeigt 6 Die vorgenommenen Einstellungen k nnen Sie in einer Datei speichern um sie zuk nftig nicht mehr manuell eingeben zu m ssen W hlen Sie dazu Konfiguration
157. llk stchen in der Zeile als Endlage benutzen ungesetzt Technische nderungen vorbehalten 75 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 4 2 Digitale Ausg nge Die Servoverst rker ECOVARIO ECOMiniDual und ECOSTEP der Schrittmotorverst rker ECOSTEP54 sowie der ECOMPACT sind mit digitalen Ausg ngen ausgestattet die die Ausgabe von Logiksignalen erlauben z B Betriebsanzeigen Kommutierung gefunden Referenz gefunden etc Fehleranzeigen oder das Ergebnis einer Sequenzprogrammierung Die Konfiguration der digitalen Ausg nge ber den Navigationsbereich unter Ein Ausg nge im Register Digitale Ausg nge Im Expertenmodus ist im ECOVARIO zus tzlich der 3 digitale Ausgang OUT3 konfigurierbar Der ECOMiniDual ist mit 4 digitalen Ausg ngen ausger stet die achsenunabh ngig genutzt werden k nnen Der ECOSTEPS4 ist mit 8 digitalen Ausg ngen ausgestattet Die Ausg nge OUTS bis OUT8 k nnen optional zur Ansteuerung der Haltebremsen der 4 Achsen verwendet werden Wenn die Haltebremse an Stecker X5 OUTS 8 angeschlossen werden soll muss das Mapping des entsprechenden Ausgangs auf das Objekt 0x21240020 gelegt werden UND Maske und Vergleichswert legen den entsprechenden Ausgang fest Ein ausg ange Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Master Slave Getriebe Sinusgenerator Encoder Ausgang OUT Ausgang OUT Mapping Datenquelle Mapping Datenquell
158. m ssen einen 24 V Pegel an den digitalen Eing ngen der Servoverst rker erzeugen Der Pegel muss bis zum Stillstand der Achse anliegen verwenden Sie entsprechend lange Schaltfahnen bzw Nocken Bei umgekehrten Logikpegeln m ssen die Einstellungen unter Ein Ausg nge Digitale Eing nge entsprechend angepasst werden Endlagen und Referenz k nnen unterschiedlich konfiguriert sein e In der Version mit einem Schalter bernimmt dieser die Referenz und Endschalterfunktion f r eine Endlage e In der 2 Schalter Version berwacht je ein Schalter eine Endlage Eine der Endlagen ist gleichzeitig der Referenzpunkt e In der 3 Schalter Version berwachen zwei Schalter die Endlagen und ein dazwischen angeordneter dritter Schalter dient als Referenzpunkt Die Referenzsuche erfolgt gem der CANopen Spezifikation DS402 Der gefundene Referenzpunkt wird mit einem frei definierbaren Offset verrechnet und der Positionsz hler auf den resultierenden Wert gesetzt Die tats chliche Stopp Position nach der Referenzfahrt weicht von O ab da die Achse nach Erkennung der Referenzmarke entsprechend der eingestellten Referenzfahrtbeschleunigung noch bis zum Stillstand verz gert Technische nderungen vorbehalten 109 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH Suchprinzip F r die Referenzpunktsuche ist in den Servoverst rkern die CANopen Betriebsart 6 implementiert die automatisch bei der Referenzfahrt eingestellt wird Im Navigations
159. m Motor e DIN2 DINA DIN6 und DINS f r negative Endlage Achse 1 bis 4 also Limit in negativer Z hlrichtung beim Motor Im Beispiel in der folgenden Abbildung werden f r die Endlagenschalter an den Achsen 1 und 2 die digitalen Eing nge DIN1 bis DIN4 verwendet Kontrollk stchen in Zeile Konfiguration gesetzt f r die Achsen 3 und 4 werden die Eing nge an den Motorsteckern verwendet Kontrollk stchen in Zeile Konfiguration nicht gesetzt Die Endlagenschalter an DIN2 und DIN3 sind hier aktiv d h Endlagenereignisse f r negative Endlage an Achse 1 und positive Endlage an Achse 2 erkennbar an der gr nen Anzeige in der Zeile Zustand Im Expertenmodus werden zus tzlich die Hexadezimalwerte der Eingangskonfiguration dargestellt Technische nderungen vorbehalten 74 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Ein Ausg nge Jenaer Antriebstechnik 7 7 GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausgange 1 4 Digitale Ausg nge 5 8 Analoger Eingang Ansloger Ausgang Eingange al Invertieren Zustand DIN LINZ DING DIN4 DINS DIINE DINF DINS Endlager Konfiguration Invertieren Zustand amp Jje je ee BES EHEN Achsed Achse Achse Achse d LI E als Endlage benutzen mE O O ae O O X ML O X mM O K Bu m O K x EO K X Mm O g Fensterbereich Eing nge nn Invertieren Zustand Pegelindikator Das anliegende digitale Eingangssignal wird durch Se
160. mit Projekten gearbeitet werden Au erdem besteht die M glichkeit Einstellungen z B des Reversierers der Konfiguration des Oszilloskops oder Benutzerspezifischer Variablen auch in Einzeldateien unabh ngig von der Projektdatei zu speichern Hinweis Alle ger tespezifischen Einstellungen des Antriebssystems werden ber die Funktion Alle Parameter speichern aufrufbar im Navigationsbereich unter Administration im Servoverst rker gespeichert In einer ECO Studio Projektdatei Endung epr werden folgende Einstellungen gespeichert e Verbindungseinstellungen d h verwendete Kommunikationsschnittstelle Baudrate etc e Einstellungen bzgl der eingesetzten Zielmechanik im Mechanikassistenten vorgenommen e Konfiguration des Oszilloskops d h ausgew hlte Messwerte Aufzeichnungsdauer etc auch einzeln speicherbar als cfo Datei siehe unten e Einstellungen des Reversierers auch einzeln speicherbar als cfr Datei siehe unten e Benutzerdefinierte Variablen d h Auswahl vergebene Namen auch einzeln speicherbar als cfu Datei siehe unten Speichern einer Projektdatei Zum Speichern der o g benutzerspezifischen Einstellungen einer ECO Studio Sitzung w hlen Sie in der Men leiste Datei Projekt speichern Beim erstmaligen Speichern des Projekts w hlen Sie im angezeigten Dialogfenster den Pfad aus und geben einen Dateinamen an Endung epr unter dem die benutzerspezifischen Einstellungen gespeichert werden sollen Per Voreins
161. mtstatus Technische nderungen vorbehalten 159 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH T3 _Geschwindigkeitsprofile In einigen Applikationen ist es erforderlich auf einem Positionierweg abschnittsweise unterschiedliche Geschwindigkeiten zu fahren z B wenn der Fahrweg neben Geraden auch Kurven aufweist oder wenn im Positionierweg w hrend des Fahrens weitere Aktionen ausgef hrt werden ENCODER A ECOWARICKE Im ECOVARIO k nnen bis zu 16 Positionssegmente mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten parametriert werden Dabei gilt f r alle Abschnitte dass eine parametrierbare Maximalgeschwindigkeit nicht berschritten werden kann Positionswert bis zu dem der unter Geschwindigkeit angegebene Hasler Geschwindigkeitswert vorgegeben wird Geschwindigkeit Geschwindigkeitswert der bis zur o a Position gilt aus Selektives Deaktivieren von Geschwindigkeitsbereichen Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird f r den entsprechenden Profilgeschwindigkeit Abschnitt wird die im Fenster Steuerung Bewegung Positioniermodus vorgegebene Profilgeschwindigkeit als Geschwindigkeitswert verwendet Technische nderungen vorbehalten 160 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH T4 Gewichtskompensation Mit Hilfe dieser Technologiefunktion ist eine Kompensation der Kraft die der Motor zum Halten des Gewichts einer senkrechten Achse z Achse aufwenden muss m glich Damit kann bei senkrecht
162. munikation beispielsweise mit dem ECO Studio parallel zum Profinet Verkehr erfolgen Konfiguration Kommunikations PR Fldrive Jenae Antriebstechnik T GmbH Applkatonsklasse Applkatonsklasse Standardtelegramm Gew hlte Standardtelegramm Technische nderungen vorbehalten 135 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Der ECOVARIO 114 D unterst tzt die folgenden Applikationsklassen AK AK Beschreibung Standardtelegramme 1 Standardantrieb mit 1 und 2 Drehzahlregelung 3 Antriebsregelung 7 und 9 mit Ein Achs Positioniersteuerung 4 Servoantrieb mit 3 taktsynchroner Drehzahl und Lageregelung mit zentraler Bewegungsf hrung 9 1 PROFIdrive PSI Verfahrs tze Hinweis Nur Servoverst rker ECOVARIO 114DR IJ xxx xxx Profinet Schnittstelle Beachten Sie dass zur Nutzung dieser Funktion im Servoverst rker das PROFIdrive Profil PD203 ausgew hlt sein muss siehe unter Administration Unter PROFIdrive k nnen im Servoverst rker bis zu 128 Verfahrs tze vorgegeben werden Diese enthalten die Zielposition absolut oder relativ Profilgeschwindigkeit Beschleunigungs und Bremsrampe sowie eventuell eine Verkettungsinformation zum folgenden Verfahrsatz Zus tzlich k nnen innerhalb eines Verfahrsatzes 4 weitere frei w hlbare Objekte gesetzt werden In der Regel werden die Verfahrs tze von der Steuerung z B Siemens S7 1500 vorgegeben Es besteht aber auch die M glichkeit z B zu Inbetriebnahme
163. n Zeit ms 2 2 Ausgangsfilter Auslesen stoppen _ segmentierter Transfer 2 dec Bild Anpassung der Beschleunigungswerte an die applikationsspezifischen Anforderungen Technische nderungen vorbehalten 63 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Analyse Ozzilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Reversierer Standardeinstellungen ststrom A eff stgeschwindigkeit 15 ition ochleppfe ler Geschwindigkeitsvorsteuerung 0 pWerst rkung Lage 10000 dec J gt bs12bE7 Beschleungungsorsteuerung 0 dec Ruckfilter IBs susy FpU 535 0 m ja aktueller Schleppfehler 21 9150 maximaler Schleppfehler 90 0000 pYerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Werst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Mantel Geschw 4000 dec 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms 2 e Ausgangsfilter Auslesen stoppen _ segmentierter Transfer 2 dec Bild Weitere Erh hung der Verfahrgeschwindigkeit In Verbindung mit der Geschwindigkeitsvorsteuerung l sst sich der auftretende Schleppfehler einstellen Wird die Geschwindigkeitsvorsteuerung erh ht verringert sich der Schleppfehler wird die Geschwindigkeitsvorsteuerung reduziert erh ht er sich Technische nderungen vorbehalten 64 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Reversierer
164. n Offset Faktor Fostion Fostion am Port amp Fostion am Port B Feinpasitiomierungsbereich 3 Startpositon Endpasition Uffset Faktor Position Fosition am Port amp Position am Port B T 205 0200 2 50 0200 D dec i 00000 0 0000 296 6400 0 0000 0 0000 0 0000 D dec i 00000 T 0 0000 60 4350 T I 000 Fensterbereich Feinpositionierungsbereich x Startposition Anfang des Feinpositionierungsbereichs Endposition Ende des Feinpositionierungsbereichs Offset Offset zur Nullposition des 2 Messsystems Faktor Anpassung der beiden Messsystem zueinander Position geschrieben wird Jenaer Antriebstechnik A GmbH Jenaer Antriebstechnik A GmbH Feinpositiomerungsbereich 2 Startpositon Endposition Offset Faktor Position Position am Port amp Position am Port B Feinpositiomerungsbereich 4 Startpositon Endposition Uffsel Faktor Position Position am Port amp Position am Port B 0 0000 0 0000 i Oo0000 0 0000 188 4150 0 0000 0 0000 0 0000 o 1 000000 I a000 aba 3500 I a000 Position die durch das 2 Messsystem durch Mapping z B ber CAN alle 10 ms Position am Position des 2 Messsystems am Port A selbst nullend beim berfahren der Port A Nullposition Position am Position des 2 Messsystems am Port B selbst nullend beim berfahren der Port B Nullposition Funktionsweise In den Parameter Position wird vom 2
165. n dann eine Auswahl m glicher Vervollst ndigungen angeboten Fahren Sie mit Schritt 7 fort 3 Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen Sie das Fenster Objektverzeichnis mit Mausklick auf ars 4 W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das Sie in die Sequenz eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Suchfunktion angeboten Die sechsstellige Objekt ID kann auch direkt eingegeben werden W hlen Sie dazu das Filterkriterium ID Eingabe Technische nderungen vorbehalten 138 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH iol xi Ubjektliste 57 Objekt ia Name 274003 Ausgabe Positonswert Lageencoder 4 Ausgabe Fostionswert M asterencoder 274005 EinAusgabe Postiongwert virtueller Encoder 00400 Encoderposition b03F 0D Letzter Fehlercode Steuerwort fur Geratezustand 604100 Statuswort fur Ger tezustand EOGDON Ausgew hlte Betriebsart 606100 Momentane Betriebsart 606300 Istposition Filter nach Objekt Objekt ID von 21005 bis FFFF Auswahl Abbrechen 5 Best tigen Sie die Auswahl des Objekts mit bernehmen Das Objekt wird mit Kommentar in die Sequenz eingetragen 6 Geben Sie einen Wert f r das Objekt an 7 Fahren Sie ggf mit dem n chsten Obje
166. n Assistenten Mechanikkonfiguration Stattdessen verwenden Sie bitte das Fenster ECOMPLETE Konfiguration siehe Kap 2 2 2 Assistent Mechanikkonfiguration W hlen Sie zur Benutzung des Assistenten in der Men leiste den Punkt Assistenten Mechanikkonfiguration an 1 Geben Sie unter Mechaniktyp zun chst an ob es sich um ein rotatives oder lineares System handelt beim linearen System spezifieren Sie zus tzlich ob die Linearbewegung mittels Spindelantrieb Zahnriemen oder Direktlinearmotor bewerkstelligt wird Klicken Sie gt gt 2 In der schematischen Darstellung des gew hlten Mechaniktyps unter Einstellungen geben Sie nun die Kenndaten der Mechanik an Wird kein Getriebe verwendet au er bei Direktlinearmotor doppelklicken Sie auf das Getriebesymbol um es auszuschalten Sofern Sie mit Software Endlagen arbeiten wollen geben Sie die entsprechenden Positionswerte an Mechan kkonf guration Jenaer Antriebstechnik A i Mechan ktyp O Rotativ Linear Spindel O Zahnriemen O Linearmotor Einstellungen negative Endlage positive Endlage 50 000 mm 350 000 Im Spindelsteigung 20 mm Getnebeuntersetzung 10 000 externes Messsysten externes Lagemesssystem externes Geschwindigkeitsmesssystem Technische nderungen vorbehalten 21 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 3 Wenn ein externes Lage oder Geschwindigkeitsmesssystem eingesetzt wird das auf einen 2 Encoder
167. n Bereichen um die Zielposition sehr genau sein muss Somit reicht es aus nur im Bereich um die Zielposition ein sehr genaues Messsystem anzubringen auf das dann feinpositioniert wird in den brigen Bereichen gen gt eine gr bere Aufl sung Hulkmpuls Ursel ECOWARICHE ENCODER E MOTOR ENCODER A Mit dem Motorencoder wird auf einen Sollwert positioniert der innerhalb des Fensterbereichs des 2 Messsystems liegt W hrend des Verfahrvorgangs wird die Nullposition des 2 Messsystems berfahren Als 2 Messystem wird ein Inkremental oder SINCOS Encoder eingesetzt der jeweils beim berfahren der Nullposition selbst genullt wird Danach bernimmt das 2 Messsystem die Regelung auf einen angegebenen Offset Wert Der Offset Wert muss im Fensterbereich liegen und es muss sichergestellt sein dass die Achse unter Zugrundelegung der konfigurierten Bremsrampe auf dem Offset Wert zum Stillstand kommen kann Mittels der Technologiefunktion ist auch die Feinpositionierung mehrerer Schlitten die auf einer Mechanik laufen auf mehrere Positionen m glich Die Positionswerte werden alle 10 ms auf den CAN Bus geschrieben und k nnen von allen am Bus arbeitenden Servoverst rkern gelesen werden Mittels ECO Studio k nnen 4 Feinpositionierungsbereiche definiert werden Technische nderungen vorbehalten 164 ECO Studio Bedienhandbuch TechnologiefunktionenFeinpositorerung Feinpasitomerungsbereich 1 Startpositon Endpasito
168. n Dateinamen an Es wird eine Textdatei mit der Endung log erzeugt 2 2 2 Konfiguration der Komplettlinearachse ECOMPLETE F r die Komplettlinearachsen ECOMPLETE kann die Konfiguration der kompletten Achse durch Einlesen eines speziell auf die Achse abgestimmten Parametersatzes dat komfortabel vorgenommen werden 1 W hlen Sie im Expertenmodus im Navigationsbereich unter Konfiguration den Eintrag ECOMPLETE Konfiguration aus 2 Lesen Sie den Typenschl ssel Ihrer ECOMPLETE Achse vom Typenschild ab und geben ihn im Gruppenfeld Parametersatz im Fenster ein Technische nderungen vorbehalten 19 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Konfiguration ELOMPLETE Konfiguration Jenaer Antriebstechnik MN mon Farameterzatz Typenschl ssel sta 0300 ons Iso E21 oo lt EE Einbaulage O vertikal horizontal Optioner Achse aLa Linesrachze mit Spindelantrieb b060 mm Hub 300 mm Spindelsteigung 6 mm 5 Standard 0 keine Motor E21 23 21 Grundmotor mit integriertem Serwowerst rker Encoder SINCOS Encoder max 128 000 InkAU r abelabgang LAN Bus Stecker Hinweise Die Eingabefunktion erg nzt den restlichen Typenschl ssel automatisch sobald aus den bereits erfolgten Eingaben die Achse eindeutig identifiziert werden kann Bei Eingabe eines nicht vorhandenen Typenschl ssels oder eines Typenschl ssels f r den in der vorliegenden ECO Studio Installation kein Parameters
169. n Regler Positionsregler ber den Parameter Geschwindigkeitsvorsteuerung T9 Taktiles Antasten Mittels der Technologiefunktion Taktiles Antasten die im ECOMPACT implementiert ist wird das Auffahren auf ein mechanisches Hindernis erkannt Die Detektion des Hindernisses erfolgt durch Auswertung reglerinterner Messgr en dynamische Messung des Reibstromes Es k nnen schon kleinste Widerst nde erkannt werden So kann zum Beispiel bei einer Vertikalachse ein 1 mm starkes Stahlblech mit einer Geschwindigkeit von ca 30 mm s angetastet werden Das Blech wird hierbei im Bereich von 0 3 mm durchgebogen und mit einer Kraft kleiner als 15 N vorgespannt Die Technologiefunktion kann auch generell als zus tzliche Sicherheitsma nahme genutzt werden die bei Erkennen eines Hindernisses den Antrieb stillsetzt Die Technologiefunktion kann in den Betriebsarten 1 Positioniermodus mit Sollwertgenerator und 7 interpolierender Modus mit F hrung angewendet werden Die Bedeutung der Parameter wird nun anhand der folgenden Abbildung erl utert Technische nderungen vorbehalten 168 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 1 d i i 7 BEE 1 y m M vB a a na a i _ ur 7 A e Fensterbereich Taktiles Antasten Statusanzeige ob Technologiefunktion ein oder ausgeschaltet ist aus Einschalten erfolgt durch Angabe eines Schwellwerts unter Abschaltschwelle Antastwert Fensterbereich Abschaltschwelle
170. n Sie nun die zu verwendende Konfigurationsdatei CFG an Standardm ig werden nur die f r den Ger tetyp relevanten Dateien angezeigt Beim ECOVARIO sollte die Datei entsprechend der eingesetzten Software Version ausgew hlt werden Der Zusatz ohne ID bedeutet dass die Node ID nicht mit gesetzt wird 4 Wenn Sie die gleichen Daten in mehrere Ger te laden wollen stellen Sie jeweils die Verbindung zu dem entsprechenden Ger t her und f hren Sie Schritte 1 bis 3 durch 5 W hlen Sie in der Men leiste unter Datei den Punkt Firmware laden aus Firmware laden Jenaer Antriebstechnik MN cmon Warnung Ein Firmware pdate darf nur unter Yorlage triftiger Grunde van erfahrenen Nutzern unter groter Yorsicht und Sorgfalt ausgef hrt werden Bitte beachten Sie dass das Update nur bei sicher stillgesetztem Antrieb ausgef hrt werden darf nur speziell von der Jenaer Antriebstechnik GmbH f r dieses Ger t und die Applikation freigegebene Firmware verwendet werden darf beim Update alle Parameter auf Werkseinstellungen zur ckgesetzt werden und damit alle Farametnerungen verloren gehen Sollen im Ger t gespeicherte Einstellungen erhalten bleiben mussen diese zuvor gesichert und nach dem Firmware Update in das Ger t ruckubertragen werden Date 4 Reglerdaten laden speichen Yor Wjedernbetnebsetzung ist unbedingt sicherzustellen dass das Gerat korekt parametnert izt Firmware Firmwaredatei Programme 86AT SECO Sute pp frmsare
171. n laden speichern bietet die Funktion Daten vergleichen die M glichkeit die im Servoverst rker gespeicherten Daten mit den in einem externen Datensatz DAT File gespeicherten Daten zu vergleichen Nach Klicken auf Daten vergleichen w hlen Sie den externe Datensatz aus Endung DAT dessen Daten mit den im Servoverst rker gespeicherten Daten verglichen werden sollen Das Ergebnis des Vergleichs wird in der Statusliste dargestellt Festgestellte Unterschiede und fehlende Definitionen werden objektweise aufgelistet Durch Doppelklick auf eine Eintragszeile wird der komplette Eintragstext dargestellt Technische nderungen vorbehalten 18 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Reglerdaten ladenspeichern Jenaer Antriebstechnik A GmbH aten schreiben lesen i L Node ID nicht mitsenden Daten im Ger t speichern Daten ins Ger t schreiben A Kammunik ationsparameter Fre nicht mitsenden Daten aus dem Ger t lesen alle automatische Konfiguration Kommentare Daten vergleichen Status 13 Unterschied beim Wergleichen von Objekt FE805 E codwn Frojekteintrag 04 DAT 0 ELO 14 Unterschied beim Wergleichen von Objekt 607300 as malstrom DAT 16353 ELCO 6554 15 Unterschied beim Wergleichen von Objekt E OFEOS Geschwundigkeitzabh Fhasenworhaltefakti 116 Unterschted beim Vergleichen van Objekt BOFGUS Masimaler Phasenvorhaltewert DAT 0 El 117 Unterschied beim Yergleichen von Objekt B FGOG St
172. n vorbehalten 102 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH Konfiguration der Bedingung Bedingungzstyp direkter Vergleich O maskierter Vergleich Abbrechen Einstellungen p c z 00823555 hes 7 Konfiguration der Bedingung Bedingungstyp direkter Vergleich maskierter Vergleich mE Einstellungen iaa 606cooz0 ooocooco hes AND FFFFFFF 00823555 Pes E Innerhalb des Programmablaufs kann die Oszilloskop Funktion zur Aufzeichnung von Datenreihen gestartet werden W hlen Sie die aufzuzeichnenden Messwerte das Triggerereignis und die Aufzeichnungsdauer aus Konfiguration des Oszilloskops Messwerte I lal GO6S0DED lstpostion GOSCOOED lstgeschwindigkeit Lageregler u 60780010 Issum o ze 0K baal SOFEOSZO Schleppfehler En rechen Trigger baad 60740020 Zielposition 0 0000 E Aufzeichnungsdauer Intervall mz Anzahl werte Oszilloskop a Die Vorgehensweise zur Auswahl der Werte ist unter Kap 2 6 2 beschrieben Die Wiedergabe der im Servoverst rker aufgezeichneten Datenreihen erfolgt im Navigationsbaum ber Analyse im Register Anzeige Oszilloskop Bet tigen Sie im angezeigten Fenster die Schaltfl che Lesen Eine detaillierte Beschreibung der Anzeigefunktionen des Oszilloskops finden Sie in Kap 2 6 3 Technische nderungen vorbehalten 103 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Ein
173. naer Antriebstechnik AN GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Peversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Js Iststrom A eff g sollgeschwindigkeit l s pYerst rkung Lage 1000 dec Ja Essa Ee Geschwindigkeitsworsteuerung 100 Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruckfilter 0O mg Ja Pa syayBpu eysa aktueller Schleppfehler 0 0000 gt masimaler Schleppfehler 90 0000 pWerst rkung Geschwindigkeit 700 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung M ntel Geschw 4000 dec Fehlerfilter a00 1000 1100 1200 1300 2 Be Feit ms Ausgangsfilter Auslesen stoppen _ segmentierter Transfer dec ECOVARIO mit 23521 p Verst rkung 700 berschwingen der Istgeschwindigkeit F r die Parametrierung der i Verst rkung m ssen Sie als Erstes den Reibstrom der Achse ermitteln Sie k nnen ihn ganz einfach mit der Oszilloskopfunktion von ECO Studio w hrend des Reversierbetriebs ablesen Der Reibstrom ist der angezeigte Iststrom bei konstanter Geschwindigkeit Als Parameter verwenden Sie die Istgeschwindigkeit z B auf Kanal 2 und den Iststrom z B auf Kanal 3 Es sind i_limit Begrenzung des i Anteils Ink kvi i Verst rkung Imax Reglermaximalstrom Ink imin minimaler i Anteil des Geschwindigkeitsregelkreises Ink 1 Reibstrom A messen 2 Reibstrom A in Inkremente Ink umrechnen f r ECOVARIO Rei
174. ncoder und Zuleitungen pr fen Fehlerursache sind m glicherweise starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch digung des Messsystems Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung berpr fen Konfiguration untersuchen ggf richtigen Encodertyp eintragen Tritt bei Erstinbetriebnahme eines neuen Encoders auf da noch keine Userdaten im Encoder EEPROM abgelegt wurden Ein Schreiben auf das Objekt home_offset l scht die Fehlerursache Userdaten werden nur bei JAT Motoren mit Multiturnabsolutwertgebern abgelegt Fehlerursache ist Verschmutzung oder Defekt des Umdrehungsz hlers des Multiturn Absolutwertencoders Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen 154 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 11 6 Fehlerbehandlung Kommunikations und Anwendungsfehler Die Fehler und Statusmeldungen bez glich der Kommunikation zwischen ECO Studio und dem Servoverst rker werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Kommunikationsmeldungen angezeigt Die folgende Tabelle listet die m glichen Fehl
175. nem Objekt wird ein Wert oder der Inhalt eines anderen Objekts zugewiesen Zur Auswahl eines Objekts siehe Kap 7 1 3 Konfiguration der Zuweisung uwelzungstp Zuweisu ng A B Wertzuweisung ER C Objektzumeisung wertzumwelsung 60400010 Steuerwort f r Ger tezustand ER Eingabe einer Wartezeit die verstreichen soll bis die n chste Aktion durchgef hrt wird Z B wird durch die Anordnung des Zeitgebers am Anfang des Programmablaufs direkt nach der Triggerbedingung eine Wartezeit definiert bis der Programmablauf aufgerufen wird Weiterhin kann durch das Element eine zyklische Wiederholung von Aktionen vorgegeben werden Dazu muss eine Wiederholzeit angegeben und das Kontrollk stchen zyklisch gesetzt werden Der Zeitgeber wird dann direkt vor dem Ablaufteil angeordnet der zyklisch wiederholt werden soll Zeitgeber D lol x zeitgeberereignis Wartezeit 10 ms Wwiederholzeit 1 mz ayee Abireden Abfrage ob die angegebene Bedingung erf llt ist Dazu kann ein Objekt angegeben werden dessen Wert ggf unter Ber cksichtigung eines Offsets und einer UND Maskierung gt anzugeben unter Bedingungstyp Bedingung maskierter Vergleich mit einem vorgegebenen Fixwert verglichen wird Zur Auswahl eines Objekts siehe Kap 7 1 3 Im Beispiel wird abgefragt ob die Istgeschwindigkeit Objekt 0x606C einen Wert von 1000 U min bei einer Encoderaufl sung von 8000 Ink U erreicht hat Technische nderunge
176. nerator Standardbetriebsart nach Initialisierung Geschwindigkeitsregelung mit Lageregelung und Schleppfehler berwachung 3 Geschwindigkeitsregelung ohne Lageregelung keine Schleppfehler berwachung 4 Geschwindigkeitsregelung mit Lageregelung keine Schleppfehler berwachung 6 Referenzfahrtmodus 7 Interpolierender Modus mit F hrung nur ECOVARIO und ECOMPACT Zus tzlich nur f r ECOVARIO 4 Kundenspezifischer Modus zur direkten Stromsollwertvorgabe funktioniert bei aktiviertem Synchronmodus wie Betriebsart 7 sonst direkte Positionsvorgabe 1 ohne interne Interpolation 10 Changieren 21 Fein Positionier Modus Weiterhin werden folgende Bewegungsdaten angezeigt e Istposition e stgeschwindigkeit e Iststrom Technische nderungen vorbehalten 10 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Meldungsbereich Im unteren Bereich des Basisfensters werden Meldungen zum Betriebs bzw Fehlerzustand des Antriebs angezeigt Folgende Meldungskategorien werden unterschieden Ger tefehler ECOVARIO ECOSTEP Fehler betreffend die Hardware oder Software des Servoverst rkers ECOSTEP54 ECOMPACT bzw Schrittmotorverst rkers ECOMiniDual Fehler und Statusmeldungen betreffend die Kommunikation E OnmEDIEar cDEmeldungen zwischen Bedien PC und Servoverst rker Fehlermeldungen betreffend die ECO Studio Software Diese Anwendungsfehler Kategorie wird erst bei Auftreten von entsprechenden Fehlern angeze
177. ng Bootworgang Fleglerereignis manuell Sequenz 0 Abbrechen E Te ee 3 ee Heglerereignisze EEE EEE Feglerereignis Feglersreignis Ziel erreicht leimalia Be Einschaltsperre u vi Referenz gefunden ne Einschaltbereit F Reglerereignis 2 ay Achse eingeschaltet s Heglerereignis 3 Betnebsfreigabe ne e ee Reglerereignis 4 Reglerereignis c Reglerereignis 5 Reglerereignis d Reglerereignis 6 Reglerereignis e LH Flanke am Eingang Enable j 5 Berserereeweeeneeeeeeeereenereeer seen C e T Reglerereignis 7 Manueller Trigger Sequenz 0 Der Triggertyp manueller Trigger Sequenz O ist als Hilfsmittel zur Inbetriebnahme gedacht und sollte nur von erfahrenen Nutzern verwendet werden Nach Eingabe des Programmablaufs im Sequenzeditor und Speichern der Daten ins Ger t muss zum Starten des Programmablaufs im Expertenmodus unter Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen im Register Sequenzen die Sequenz 0 ausgef hrt werden Sequenz Nummer 0 ausw hlen und Ausf hren bet tigen Technische nderungen vorbehalten 108 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 1 2 Sequenzeditor Referenzfahrt Endlagen und Referenzschalter Zur Festlegung eines Referenzpunktes einer linearen oder rotierenden Achse geh rt mindestens ein elektrischer Schalter Alternativ ist auch das Referenzieren ausschlie lich mittels Indeximpuls sowie die Referenzfa
178. ng nge werden unter Ein Ausg nge die anliegenden Pegel angezeigt k nnen Eing nge invertiert und Endschalterfunktionen freigegeben werden Die digitalen Eing nge sind teilweise mit festen Funktionen vorbelegt z B wird DIN12 bzw DIN22 immer als Enable Eingang verwendet teilweise k nnen sie frei verwendet werden z B als Ausl ser f r die Abarbeitung einer zuvor programmierten Sequenz 2 f r die Auswertung der Endlagenschalter m ssen die Kontrollk stchen f r positive Endlage verwenden bzw f r negative Endlage verwenden gesetzt Zur Verwendung von DIN13 und DIN14 Achse 1 bzw DIN23 und DIN24 Achse sein Ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht Ein Ausg nge Jenaer Antriebstechnik E cmon Digtale Eingange Digitale Ausg nge Master Slave Getriebe Firgange Invertieren Option DIN11 Reset P C ale Aeseteingang verwenden DIN12 Enable DIN13 Cw d C als postive Erdiage verenden DIN 14 CCW u C als negative Endlage verwenden DINT Home ad DINO1 Fi DINO2 U Technische nderungen vorbehalten 73 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Fensterbereich Eing nge Das anliegende digitale Eingangssignal wird durch Setzen des Kontrollk stchens Invertieren invertiert d h der Eingang wird durch ein Signal mit low Pegel gesetzt ohne Invertierung setzt ein Signal mit High Pegel den Eingang Pegelindikator Zustand Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Ma
179. ng Funktionen an 2 Geben Sie in der Registerkarte Rechner als erstes das Quellobjekt an dessen Wert in die Berechnung eingehen soll 3 Legen Sie im Feld Operand den Wert fest der mit dem Wert des Quellobjekts verkn pft werden soll 4 W hlen Sie den Operator aus M gliche Verkn pfungsarten sind copy kopiert den Wert des Quellobjekts in das Zielobjekt AND OR XOR 5 Geben Sie das Zielobjekt an in das das Ergebnis der Berechnung geschrieben werden soll Die Berechnung erfolgt unverz glich mit der Eingabe des Zielobjekts Hinweis Bei Eingabe der Parameter in einer anderen als der angegebenen Reihenfolge kann die Berechnung durch Klicken von Ausf hren eingeleitet werden Hintergrund Zugeh riges Objekt Arithmetisch logische Operationen erfolgen im Objekt 0x21A0 Index Subindex hex hex Erl uterung 01 Quellobjekt Ergebnisobjekt 02 erh lt Wert aus arithmetischer Operation ein g ltiges Beschreiben l st Rechenvorgang aus zu 03 Zahl Operand die mit dem Wert des Quellobjekts verkn pft wird 04 Operator mathematisch logische Verkn pfungsart 05 Anzeige des Ergebnisses der Operation dazu muss Subindex 2 Zielobjekt beschrieben werden Beispiel Der Wert aus dem Tabellenobjekt table 1 wird mit 2 multipliziert und auf das Zielobjekt Zielposition kopiert Subindex 01 gt 0x2D010020 Wert aus table 1 Subindex 03 gt 0x00000002 Subindex 04 gt 0x0003 Subindex 02 gt 0
180. ng wirkt mit dem Faktor x 1 hubverk rzend und d mpfend Der Parameter D mpfung wirkt nur d mpfend wie 3 jedoch zus tzlich f r elastische federartige R ckwirkung der Achse 2 6 Analysewerkzeuge Reversierer und Oszilloskop Das skalierbare Oszilloskop Fenster ist in Verbindung mit dem Reversierbetrieb ideal zur Reglereinstellung und optimierung zu verwenden Ausgehend von einem definierbaren Triggerereignis werden im Reversierbetrieb kontinuierlich Datenstr me erzeugt die fortlaufend bzw manuell getriggert einmalig dargestellt werden Einstellbare Abtastrate Anzahl der Samples Triggerereignis Triggerflanke und automatische Skalierung erm glichen ein komfortables Arbeiten Die Oszilloskopfunktion eignet sich neben der Regleroptimierung unter anderem auch zur Analyse der Ansteuerung der digitalen Ein und Ausg nge und zur Analyse von Positioniervorg ngen im Hinblick auf die Belastung des Motors und des Servoverst rkers durch Spitzenstr me Technische nderungen vorbehalten 32 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 2 6 1 Reversierbetrieb Hinweis Beim ECOVARIO 114DR IJ xxx xxx Profinet Schnittstelle ist der Reversierbetrieb im PROFIdrive Profil PD203 nicht m glich Schalten Sie daher zur Regleroptimierung im Fenster Administration tempor r in das CAN Profil DS402 um Sorgen Sie durch geeignete Ma nahmen daf r dass Sie die Steuer und Leistungsspannung jederzeit abschalten k nnen
181. nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge aster Slave Getriebe _ t Eing nge Invertieren Zustand Option DINT Reset F DINZ Enable DING Cl DIN 4 CCl OINS Home DINE DIN CAF1 DINS CAF2 als Reseteingang verwenden fur positive Endlage verwenden aktiv f r negative Endlage verwenden aktiv Ei Je Je Je Je Fi HEBBBEBEEN Fensterbereich Eing nge Das anliegende digitale Eingangssignal wird durch Setzen des Kontrollk stchens Invertieren invertiert d h der Eingang wird durch ein Signal mit low Pegel gesetzt ohne IInvertierung setzt ein Signal mit High Pegel den Eingang Technische nderungen vorbehalten 71 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH Pegelindikator Zustand Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Mapping der digitalen Eing nge im ECOVARIO e DIN1 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN1 als Reset Eingang i verwendet Option e _DIN3 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN3 zur berwachung der positiven Endlage verwendet e _DINA4 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN4 zur berwachung der negativen Endlage verwendet Alternativ k nnen die Eing nge f r andere allgemeine Steuerzwecke verwendet werden Das jeweilige Kontrollk stchen darf dann nicht gesetzt sein Im Expertenmodus bestehen erweiterte Konfigurationsm glichkeiten Die folgende Abbildung zeigt die richtige Dateneingabe f r die Auswertung de
182. ngsfindung nicht erfolgreich m ssen Sie im Pfad Regler Kommutierung die Kommutierungsparameter anpassen siehe Kap 2 5 2 Die Kommutierungsfindung kann auch fehlschlagen wenn die Motorphasen im falschen Drehsinn geschaltet sind Dieser Fehler kann durch das Vertauschen der Adern der Motorphase behoben werden Technische nderungen vorbehalten 29 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 2 5 2 Einstellen der Kommutierungsperiode und Kommutierungsfindung Die Kommutierungeinstellungen sind in der Regel durch die Motordatens tze vorbesetzt Sollten im Ausnahmefall nderungen der Kommutierungseinstellungen erforderlich sein w hlen Sie im Navigationsbereich das Thema Regler und hier das Register Kommutierung an Regler Jenaer Antriebstechnik A GmbH Lageregler Geschwindigkeitsregler Strom berwachung Kommutierung Sonstiges Kommutierungspernode Encoderauflosung sooo dec Folpaare 50 dec Fhasenworhalt Geschwindigkeitsabh ngiger Faktor O dec FPhasenvorhalewert Masimaler FPhasenvorhalerert Werte f r Kommutierungstndung Strom 1 767 Bar Beruhlgungzzeit 500 ms Dampfurg o dec Methode 1 senkrechte Achsen z Achsen Nullimpulsuberwachung Motorencoderauflosung dec Zusatzencoderauflosung dec Technische nderungen vorbehalten 30 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Fensterbereich Kommutierungsperiode Die Werte f r Encoderaufl sung
183. nisses und Position bei L gt H Flanke des Z hlers bernommen Der Z hler muss vor einer neuen Positions bernahme auf O zur ckgesetzt werden Z hler nderungen von einer Zahl gr er als O auf die n chsth here Zahl wirken nicht als Strobe Verwenden Sie f r die weitere Verarbeitung den Wert Position bei L gt H Flanke des Z hlers Verz gerungszeiten der Eing nge beim ECOVARIO CAP1 CAP2 AO ns bei 12V ECOVARIO 114D 214 414 616 DIN5 HOME DIN6 DIN7 CAP1 DINS CAP2 90 us bei 24V 90 us bei 12V Mindestpegel 8 V nur ECOVARIO 214 414 H L Flanke 1 6 ms bei 24 V 1 ms bei 12 V Mindestpegel 8 V nur ECOVARIO 114 L H Flanke 400 us bei 24 V 700 us bei 12 V Mindestpegel 8 V nur ECOVARIO 114 Nullimpulscapture inkrementell SINCOS ca 40 ns Port A B Verz gerungszeit Laufzeit eines CAN Rahmens ca 100 us max 1 ECOVARIO SDO Capturen Hauptschleifendurchgang ca 500 us Verz gerungszeit Absolutencoder gilt nicht f r Hiperface max 120 us alter Positionswert extrapoliert wenn als Motor und Drehzahlencoder konfiguriert Technische nderungen vorbehalten 158 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH T2 Anzeigen von Positionsbereichen Die Technologiefunktion bietet die M glichkeit bis zu 16 Positionsbereiche zu definieren Sobald ein Positionsbereich erreicht ist erfolgt nach einer definierbaren Verweilzeit eine Statusanzeige Bei Verlassen des Bereiches wird die Status
184. nochmaliges Anw hlen im Untermen wieder ausgeschaltet werden Selektives Ausblenden angezeigter Nulllinien Bei Kurven mit ganzzahligen Werten Umschaltung der Anzeige in hexadezimale Darstellung Technische nderungen vorbehalten 39 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Bei Autoskalierung kann es vorkommen dass Kurven f r Ist und Sollwerte z B Istgeschwindigkeit und Sollgeschwindigkeit unterschiedlich skaliert Skalieren wie werden Um hier eine bessere Vergleichbarkeit zu erm glichen kann mit dieser Funktion eine einheitliche Skalierung f r die ausgew hlten Kurven erreicht werden Weitere Funktionen die im Oszillogramm ausgef hrt werden k nnen Zoom Beliebige Bereiche des Oszillogramms k nnen vergr ert oder verkleinert werden Markieren Sie zum Vergr ern mit gehaltener linker Maustaste den gew nschten rechteckigen Bereich von links oben nach rechts unten Zum Aufheben der letzten Vergr erung markieren Sie mit gehaltener rechter Maustaste einen beliebigen Bereich von rechts unten nach links oben Ein ndern des Skalierungma stabs der y Achse kann bei gedr ckter Strg Taste und gleichzeitig gehaltener linker Maustaste erfolgen Verschieben einer Skala Durch Ziehen mit gehaltener linker Maustaste kann eine Skala mit der dazugeh rigen Kurve nach oben oder nach unten verschoben werden Oszillogramm Daten offline betrachten ECO Studio stellt eine Betrachtungsm glichkeit zuvor gespei
185. nsatzbedingungen pr fen Evtl Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen Alle 3 Phasen anschlie en 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Leitung Spannungsversorgung Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Zwischenkreis und Ballastschaltung pr fen Ballastwiderstand korrekt angeschlossen Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Dimensionierung des Ballastwiderstands pr fen Korrekten Anschluss des Ballastwiderstands pr fen Ballastwiderstand evtl defekt hochohmig Digitale Ausg nge und Bremse berpr fen Pr fen ob Schirmung der Motorleitungen richtig aufgelegt Bei wiederkehrend Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrend Fehler Ger t einschicken ECO Studio Bedienhandbuch D30 D31 D32 D33 D34 D35 Schleppfehler zu hoch Kommutierung nicht gefunden Interner Softwarereset Sammelfehler Fehler Reglerwatchdog Fehler berwachung externes L ngenmesssystem Nur bei Gantry System Fehler einer Achse im Gantryverbund Gruppe E Encoderfehler Jenaer Antriebstechnik A GmbH Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob zweites Lagemesssystem korrekt z hlt Pr fen ob die Achse frei beweglich ist ob die Motorphasen korrekt angesc
186. nschlagstrom zur Verf gung gestellt wird Anschlagstrom Schaltfl chen Absol tencoder nullen Nur verf gbar wenn Motor mit Absolutencoder eingesetzt wird setzt den Z hlerstand des Absolutencoders auf Null Startet die Referenzfahrt mit den angegebenen Parametern Sobald die Referenz gefunden wurde wird im Meldungsbereich die Nachricht Referenz gefunden angezeigt und im Fensterbereich Ger tezustand wird bei Referenziert das K stchen gr n Start Referenzfahrt nicht ECOVARIO 114DR IJ Hinweis Beim ECOVARIO 114DR IJ Profinet Schnittstelle ist das Starten der Referenzfahrt ber ECO Studio nicht m glich Dies erfolgt ausschlie lich durch die bergeordnete Steuerung Stop Referenzfahrt Beendet die Referenzfahrt z B wenn sie nicht automatisch beendet wird nicht ECOVARIO weil keine Referenz gefunden wurde oder wenn die Referenzfahrt 114DR IJ unterbrochen werden soll F r die Erl uterungen der einzelnen Referenzfahrtmethoden gelten folgende Z hl und Bewegungsrichtungen Negativ Z hlrichtung Positiv k er e ee Die Z hlrichtung Ihres Systems k nnen Sie im Anzeigebereich f r den aktuellen Ger tezustand links unten in der Bedienoberfl che im Anzeigefeld Istposition ablesen bersicht Referenzfahrtmethoden Methode Endlagen Endlagen Referenz auf auf Index aktuelle schalter schalter schalter Anschlag Anschlag impuls Position negativ positiv negativ positiv Booo HE HE
187. nzen kann erfolgen ber e Direktaufruf z B durch eine bergeordnete Steuerung e ein digitales Signal ausgegeben von z B einer bergeordneten Steuerung oder anderen externen Einrichtungen an einem digitalen Eingang von ECOSTEP ECOVARIO oder ECOMPACT e ein vorgegebenes Reglerereignis z B Ziel erreicht Referenz gefunden eingeschaltet etc e ein vorgegebenes Vergleichsereignis z B Istposition gt 50 000 Ink etc Es stehen 4 Vergleicher zur Verf gung Weiterhin k nnen Wartezeiten festgelegt werden wenn eine Sequenz nicht unmittelbar nach dem Ausl sesignal gestartet werden soll Die gew nschte Verz gerung wird in einem entsprechenden Objekt spezifiziert Manchen Sequenzausl sern kann zugeordnet werden ob die Sequenz nur einmalig oder immer wieder ausgef hrt werden soll wenn das entsprechende Ereignis eintritt Mit dem Aufruf einer Sequenz werden die 8 m glichen Eintr ge ohne Verz gerung sofort nacheinander abgearbeitet Beim Abarbeiten mehrerer Sequenzen liegt zwischen den einzelnen Sequenzen eine Pausenzeit die beim ECOSTEP ca 1 ms und beim ECOVARIO und ECOMPACT ca 0 25 ms betr gt Werden durch Regler Vergleichs oder Timerereignisse mehrere Sequenzen gleichzeitig oder in geringem zeitlichen Abstand aufgerufen werden die einzelnen Sequenzen in der Reihenfolge des Eintreffens im o g zeitlichen Abstand abgearbeitet Eine detaillierte Beschreibung der Objekte bietet das Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO
188. nznummern dem gew nschten digitalen Eingang zu Pro Eingang k nnen maximal zwei Sequenzen aktiviert werden Sie k nnen dabei ausw hlen welches Ereignis welche Sequenz ausl sen soll e eine steigende Flanke Pegelwechsel von low auf high e eine fallende Flanke Pegelwechsel von high auf low Abschlie end schalten Sie die jeweilige Zuordnung aktiv Technische nderungen vorbehalten 115 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 4 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Zeitgeber Regler Ereignisse In der Sequenzprogrammierung ist es m glich Sequenzen aufgrund des Eintretens eines vorgegebenen Ereignisses z B Ziel der Positionierung erreicht Referenz gefunden zu starten ber den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen werden im Register Zeitgeber Regler Ereignisse solche Reglerereignisse konfiguriert steuerung Sequenzprogrammierung Zeitgeber Regler E reignisse Jenaer Antriebstechnik MN mon Konfiguration Zeitgeberereignisse zZeitgeber Wartezeit O ms Zeitgeber Sequenzaufruf ag Zeltgeber Wwiederholzeit O mg _ Freigabe Konfiguration Bootvorgang Sequenzaufuf nach Bootyorgang og _ Freigabe Konfiguration Reglerereignisse Eintrag Sequenz Freigabe Reglerereignis Eintrag Sequenz Freigabe Reglerereignis u 00 gespent Ziel erreicht Ei 00 gespermt Einschaltsperre 1 00 gespent Referenz gefunden J 00 gespermt Einechaltbereit 2 00 gespent Reglerereignis 2 10 00 g
189. oll der Abzug mit wei em Hintergrund erstellt werden so kann dies im Untermen des Optionsmen punkts Bildschirmabzug Pfeil ausgew hlt werden Ausdrucken des Oszillogramms Alle durch den Benutzer manuell vorgenommenen Skalierungen z B Verschieben der Skalen Zoom etc werden aufgehoben und die Standardskalierung wieder hergestellt Einblenden von Nulllinien f r alle Kurven Einblenden der x y Koordinaten des Kurvenwerts auf dem sich gerade der Mauszeiger befindet X und Y Wert sind durch Semikolon getrennt es werden maximal 3 Nachkommastellen angezeigt Sie k nnen Punktwerte in einer Kurve auch dauerhaft markieren Positionieren Sie dazu den Mauszeiger auf dem gew nschten Punkt Wird der Punktwert angezeigt doppelklicken Sie die linke Maustaste um die dauerhafte Markierung zu erhalten Ein Kontextmen erhalten Sie durch Bet tigen der rechten Maustaste ber dem Label eines markierten Punktes Hiermit k nnen Sie einen oder alle markierten Punkte wieder l schen Das L schen eines markierten Punktes ist auch durch Doppelklick auf das Label mit der linken Maustaste m glich Einblenden der Differenz zwischen zwei Punkten auf einer Kurve 1 W hlen Sie auf einer Kurve einen Ausgangspunkt durch Doppelklick aus Der Punkt wird mit einem kleinen Kreis markiert 2 Befindet sich der Mauszeiger auf der Kurve wird der Abstand zum markierten Ausgangspunkt in x und y Richtung eingeblendet gleiches Format wie Anzeige Punktwerte
190. ollst ndigungen angeboten Fahren Sie mit Schritt 7 fort 4 Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen Sie das Fenster Objektverzeichnis mit Mausklick auf 5 W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das Sie in die Sequenz eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Technische nderungen vorbehalten 113 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Suchfunktion angeboten Die sechsstellige Objekt ID kann auch direkt eingegeben werden W hlen Sie dazu das Filterkriterium ID Eingabe iol xi Ubjektliste aa Objekt a Name 274003 Ausgabe Positionswert Lageencoder ariig Ausgabe Fostionswert M asterencoder 274008 Ein Ausgabe Postiongwert virtueller Encoder 00400 Encoderposition b03F 0D Letzter Fehlercode Steuerwort fur Geratezustand 604100 Statuswort fur Ger tezustand EOGDON Ausgew hlte Betriebsart 606100 Momentane Betriebsart 505300 Istposition Filter nach Objekt Objekt ID von 21005 bis FFFF Auswahl Abbrechen 6 Best tigen Sie die Auswahl des Objekts mit bernehmen Das Objekt wird mit Kommentar in die Sequenz eingetragen 7 Geben Sie einen Wert f r das Objekt an 8 Fahren Sie ggf mit dem n chs
191. on minimaler dynamischer Offset maximaler dynamischer Offset nderung dynamischer Offset Changierrichtung beim Start Aktivieren der Technologiefunktion Verlegeantrieb z Zt wird die Parallelstruktur unterst tzt Weitere Strukturen auf Anfrage Basispositionen an denen jeweils der Richtungswechsel der Achse erfolgt Die Differenz zwischen oberer und unterer Wendeposition gibt die Wickelbreite an Wenn mit dynamischen Offset Werten gearbeitet wird k nnen die tats chlichen Wendepositionen von den hier angegebenen abweichen siehe unter aktuelle untere Wendeposition und aktuelle obere Wendeposition Um eine Wulstbildung des Wickelguts an den R ndern zu vermeiden l sst sich ein dynamischer Offset zu den Wendepositionen einstellen Nach jedem Doppelhub wird der Offset um den im Parameter nderung dynamischer Offset angegebenen Wert erh ht bis der Wert im Feld maximaler dynamischer Offset erreicht ist Danach wird mit jedem Doppelhub der Offset wieder um den Betrag im Parameter nderung dynamischer Offset verringert bis der Wert im Feld minimaler dynamischer Offset erreicht ist Dieser Zyklus wird laufend wiederholt Festlegung der Anfangsrichtung der Achsenbewegung beim Changieren kann entweder positiv oder negativ sein Fensterbereich Master Slave Getriebe Getriebefaktor Getriebeteiler Mastergeschwindigkeit Slavegeschwindigkeit Fensterbereich Status aktuelle Changierrichtung aktuelle untere Wendeposit
192. onstante des Ausgangsfilters schrittweise bis die St rungen beseitigt sind Sie k nnen sowohl positive als auch negative Werte verwenden diese sollten aber erfahrungsgem bei Zahnriemenachsen meist gr er als 10 30 werden sonst 2 7 Hinweis bei Firmware Versionen lt 0044 existieren keine negativen Werte Die p Verst rkung kann nach der Erh hung der Filterwerte ebenfalls vergr ert werden bis der Motor wieder anf ngt zu fauchen oder zu schwingen Handelt es sich um h herfrequente Schwingungen ist die Ursache meist im Regelkreis zu suchen in diesem Fall nehmen Sie die p Verst rkung um ca 30 zur ck 3 Im Stillstand sollte der Motor weder st rkere Ger usche verursachen noch schwingen Wenn Sie den Motor bewegen wollen m ssen Sie einen gro en Widerstand sp ren Je optimaler die Reglereinstellungen desto besser folgt die Istgeschwindigkeit der Sollgeschwindigkeit Die folgenden Bilder zeigen die schrittweise Erh hung der p Verst rkung und die Auswirkungen an einem konkreten Beispiel Technische nderungen vorbehalten 54 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Analyse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Feversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Lis Iststrom A eff g Sollgeschwindigkeit l s pVerst rkung Lage 1000 dec Ja Esa bE Geschwindgkeitsvorsteuerung 100 amp Beschleunigungsvorsteuerung 0 dec Ruckfiter 0 mg
193. orhandenes zus tzliches Messsystem Masterencoder an ob das Messsystem rotativ oder linear ausgelegt ist 2 Berechnen Sie nun den unter bersetzung einzugebenden Wert wie folgt e rotatives System Wert Encoderaufl sung Ink U Getriebeuntersetzung e lineares System Zahnriemenachse Wert Encoderaufl sung Ink U Getriebeuntersetzung Ritzeldurchmesser mm Pi e lineares System Spindelachse Wert Encoderaufl sung Ink U Getriebeuntersetzung Spindelsteigung mm e lineares System direktlinear Wert Ma stabsaufl sung in Ink mm z B entspricht 1 um Ma stab 1000 Ink mm Damit die eingegebenen Mechanikparameter permanent im Servoverst rker abgelegt 7 werden ist beim ECOSTEP eine manuelle Speicherung notwendig die im Navigationsbereich unter Administration angesto en wird Beim ECOVARIO erfolgt das Speichern der eingegebenen Mechanikparameter automatisch Technische nderungen vorbehalten 22 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Mechanik Lagemessaystem Art der Messung bersetzung Fiotatit a000 Ink U Linear 1600 Inks mm Geschwundigk eitsmesssvsterm Art der Messung bersetzung Rotativ a000 Ink U Linear 1600 Ink rm zus tzliches Messsystem Masterencoder Art der Messung bersetzung Rotativ apg Ink U Linear 1600 Ink Armm 2 4 Sicheren Betrieb herstellen 2 4 1 Verhalten im Fehlerfall einstellen Vor dem Einschalten der A
194. otloader AOO Flash Sektion oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft A01 Fehler beim L schen einer Flash Sektion Fehler beim Aktivieren des Flash A02 i Speichers A03 Fehler beim Programmieren des Flash Speichers A04 Fehler beim Adressieren des Flash Speichers A10 Fehler beim Schreiben Lesen des EEPROM All Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehlerhaft A20 Kalibrierungsdaten fehlerhaft A gt 21 Watchdog Fehler der Standardloadware A23 Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht Gruppe B Busfehler Fehlermeldung Fehler CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten BOO verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten Technische nderungen vorbehalten Ma nahme Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden noch nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken JAT Servicehotline kontaktieren Ma nahme Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsversorgung des CAN Busse
195. pertemperatur gt 85 C DO3 Geh usetemperatur gt 60 C D04 Temperaturfehler Motor D06 Negative Endlage erreicht D07 Positive Endlage erreicht D10 Kurzschluss Motorphasen bzw Erdschluss der Endstufe Bil berstrom in den Motorphasen D12 i2t Begrenzung Ger t berschritten D13 i2t Begrenzung Motor berschritten Zwischenschwellwert D15 Zwischenkreisspannung erreicht Am Netzanschluss sind nicht alle D16 Phasen angeschlossen keine 3 phasige Einspeisung nur 616 D D20 Externe 24 V Einspeisung an X1 ist unter 17 V gesunken D21 Zwischenkreisspannung zu hoch bzw Kurzschluss Ballastschaltung D22 Zwischenkreisspannung zu niedrig D23 berlast Ballastschaltung Kurzschluss bzw berlastung der D25 digitalen Ausg nge oder der Bremsenansteuerung D26 Interne 5 V Spannung fehlt D27 Interne 15 V Spannung fehlt Technische nderungen vorbehalten Ma nahme Funktion der sicheren Anlaufsperre pr fen ENABLE Signal pr fen Ger t ausschalten und abk hlen lassen Pr fen ob Ger t in richtiger Einbaulage montiert ist Sicherstellen dass im Schaltschrank kein Hitzestau entsteht Motor abk hlen lassen Anschl sse des Temperatursensors pr fen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Schirmleitungen richtig aufgelegt sind Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Schirmleitungen richtig aufgelegt sind Eingestellte Parameter und Ei
196. ppfehler und das Einlaufverhalten Istposition kann mittels der Oszilloskopfunktion Kap 2 6 3 dargestellt werden Technische nderungen vorbehalten 60 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Analpse Ozzillosk op Jenaer Antriebstechnik A GmbH Anzeige Konfiguration Fieversierer Standardeinstellungen Istposition i Istgeschwindigkeit 5 pverst rkung Lage Sollposition 1400 dec Ja baa beE schleppfehler Geschwindigkeitevorsteuerung 0 Beschleunigungsvorsteuerung 0O dec Ruckflter 0 me 121bs1s1S4b pumu2sSH aktueller Schleppfehler 79 9650 maximaler Schleppfehler 30 0000 pWerst rkung Geschwindigkeit 400 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 256 dec Begrenzung Anteil Gesch 4000 dec 1000 1500 Fehlerfilter Zeit ms Bene Ausgangsflter 2 dec Der Schleppfehler bei konstanter Verfahrgeschwindigkeit errechnet sich nach folgender Formel ep Schleppfehler vsoll Sollgeschwindigkeit 360 s kp p Verst rkung des Lagereglers 1 s vfff Geschwindigkeitsvorsteuerung ep 1 vfff 100 vsoll kp Um den Einfluss des Parameters Geschwindigkeitsvorsteuerung vfff auszuschlie en wird dieser auf 0 gesetzt Damit ergibt sich der Schleppfehler zu ep vsoll kp im Beispiel Vsoll 5 Umdr s ep 5 360 64 82 3 1400 Mindestens dieser Wert muss im Parameter maximaler Schleppfehler am Anfang eingestellt sein sonst wird b
197. pping der digitalen Eing nge e DINIi1 bzw DIN21 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN11 l bzw DIN21 als Reset Eingang verwendet Option e DIN13 bzw DIN23 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN13 bzw DIN23 zur berwachung der positiven Endlage verwendet e DIN14 bzw DIN24 Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN14 bzw DIN24 zur berwachung der negativen Endlage verwendet Alternativ k nnen die Eing nge f r andere allgemeine Steuerzwecke verwendet werden Das jeweilige Kontrollk stchen darf dann nicht gesetzt sein ECOSTEP 54 An den digitalen Eing ngen DIN1 bis DIN8 des ECOSTEP 54 werden Pegel nderungen ausgewertet Die Eing nge sind galvanisch getrennt ausgef hrt Im Register Digitale Eing nge werden unter Ein Ausg nge die anliegenden Pegel angezeigt k nnen Eing nge invertiert und Endschalterfunktionen freigegeben werden Zur Verwendung von DIN1 bis DIN8 f r die Auswertung der Endlagenschalter muss im Fensterbereich Endlagen jeweils das Kontrollk stchen Konfiguration sowie das Kontrollk stchen als Endlage benutzen gesetzt sein Alternativ k nnen auch die Endschaltereing nge an den Motorsteckern des ECOSTEP54 benutzt werden galvanisch nicht getrennt in diesem Fall sind die Kontrollk stchen Konfiguration nicht zu setzen Die Endlagenschalter sind wie folgt zugeordnet e DIN DIN3 DIN5 und DIN7 f r positive Endlage Achse 1 bis 4 also Limit in positiver Z hlrichtung bei
198. r Formel Beispiel Objekt in das der Wert vom entsprechenden Analogeingang nach Filterung unter Ber cksichtigung eines evtl Offsets und eines Skalierungsfaktors eingeschrieben wird Eingangsspannungsoffset in V Hiermit kann z B eine bei einer externen Spannungsvorgabe von OV berlagerte kleine Spannung ausgeglichen werden Ohne Offset Kompensation w rde hier ein kleiner Sollwert ungleich O erzeugt werden Zeitkonstante mit der der Eingangswert gefiltert wird Werte zwischen 1 ms und 65 s sind m glich Hier wird aus der gemessenen analogen Eingangsspannung der digitale Ausgabewert berechnet der in das unter Mapping eingetragene Objekt geschrieben wird Sie k nnen einen Skalierungsfaktor angeben Voreinstellung daf r ist 1 00 Eine analoge Eingangsspannung max 10V am Analogeingang 1 des ECOVARIO soll einen Motor mit einer Encoderaufl sung von 80 000 Ink U 10 U s verfahren e Das Mapping der Datenquelle erfolgt auf das Objekt 60FF Zielgeschwindigkeit e Der Skalierungsfaktor f r die Formel wird wie folgt ermittelt Endgeschwindigkeit 10 U s gt 10 80 000 Inkremente U 64 51200000 dec Eingangsspannung max 10 V gt 16383 Eingangsspannung min 10 V gt 16383 Eingangsspannungsoffset 0 Skalierungsfaktor 51200000 dec Eingangsspannung Eingangsspannungsoffset 51200000 16383 0 3125 19 Technische nderungen vorbehalten 78 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstec
199. r t eingestellt werden Offset auf die per DIP Schalter am ECOSTEP bzw CAN Node Offset bei ECOSTEP ECOMPACT ECOMPACT eingestellte Ger teadresse Verbindungstyp CAN oder RS232 RS485 Bei der CAN bertragung ist die maximal Baudrate einstellbare Baudrate abh ngig von der verwendeten Leitungsl nge 2 Laden Sie die Parameter durch Klicken von Daten speichern und Ger t neu starten in den Servoverst rker Nach dem Neustart des Servoverst rkers erfolgt automatisch der Verbindungsaufbau zwischen PC und Servoverst rker mit den neuen Parametern Technische nderungen vorbehalten 131 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 8 5 Interpolierender Modus Expertenmodus Eine Betriebsart des ECOVARIO des ECOMiniDual und des ECOMPACT ist der interpolierende Modus Betriebsart 7 bei dem zyklisch die Soll und Istwerte einer Achse mit der bergeordneten Steuerung ber PDOs ausgetauscht werden Die f r den interpolierenden Modus erforderlichen Einstellungen nehmen Sie im Expertenmodus unter Konfiguration Kommunikation Interpolierender Modus vor Zur Aktivierung des interpolierenden Betriebs geben Sie ebenfalls im Expertenmodus unter Steuerung Bewegung im Register Expertenmodus die Betriebsart 7 an Beachten Sie auch die Hinweise bzgl der Reglereinstellung im interpolierenden Modus am Ende des Kapitels Hinweis Beim ECOVARIO 114DR IJ Profinet Schnittstelle k nnen in diesem Fenster keine Einstellungen vo
200. r Endlagenschalter beim ECOVARIO DIN3 f r die positive Endlage ist hier aktiv Endlagenereignis erkennbar an der gr nen Anzeige in der Spalte Zustand sowie an den gesetzten Kontrollk stchen Endlage aktiv Konfiguration E in Ausg nge Jenaer Antriebstechnik GmbH Eing nge Imyertieren Zustand Option OINI Reset C als Reseteingang verwenden DINZ Enable a DING Cwl F L fur pozitive Endlage verwenden aktiv DIN 4 CCl C E f r negative Endlage verwenden aktiv DINS Home F 2 DING DIN CAP1 L E DINS CAFP2 L m Folart atzrnaske positive Endlage Eingangsstatus BZEHEBBZ ODER Maske HBEBEBBHBEE ODER Ergebnis UND Maske HEBEBEBEE Endlage aktiv EEEE EEEE UND Ergebnis Yergleichswert negative Endlage Eingangsstatus HEBBEBBEE ODER Maske HEBEBHBBREE ODER Ergebnis UND Maske HEBEBEBBEEE Endlage aktiv HEBBEBEBEE UND Ergebnis Yergleichswert Technische nderungen vorbehalten 72 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Fensterbereich Eing nge Das anliegende digitale Eingangssignal wird durch Setzen des Kontrollk stchens Invertieren invertiert d h der Eingang wird durch ein Signal mit low Pegel gesetzt ohne Invertierung setzt ein Signal mit High Pegel den Eingang Pegelindikator Zustand Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Mapping des digitalen Eingangs DIN1 im ECOVARIO Wenn das Kontrollk stchen gesetzt ist wird DIN1 als R
201. r Kommunikation verbinden trennen Bedientasten zum Ein und Ausschalten des Antriebs Ger t Fehler einschalten zurucksetzen Gerat ausschalten Fause Unterbrechen Technische nderungen vorbehalten 9 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Anzeigebereich aktueller Ger tezustand Ger tezustand Ger t betriebsbereit Achse ist eingeschaltet C Sollwert nicht erreicht WM Achse referenziert C Grenzwert nicht erreicht Gteuermmot Statuswwort Betriebsart OOSF DO37 1 lstposition 22758 4550 lstgeschw Dea Urs lstztrom 0 265 er Die Farbfelder haben folgende Bedeutung gr n Sollwert erreicht Sollwert gelb Sollwert nicht erreicht gr n Achse ist referenziert d h Referenzfahrt wurde erfolgreich durchgef hrt Referenziert rot Achse ist nicht referenziert orange Grenzwert erreicht d h Achse st t an interne Begrenzung Software Grenzwert oder Hardware Endlagen grau Grenzwert nicht erreicht Unterhalb der Farbfelder werden das Steuerwort und das Statuswort in hexadezimaler Darstellung angezeigt Zur bitweisen Darstellung von Steuer und Statuswort sowie zur Bedeutung der einzelnen Bits gelangen Sie im Navigationsbereich unter Ger testatus Hier k nnen Sie auch nderungen des Steuerworts vornehmen Ein weiteres Feld zeigt die Betriebsart des Servoverst rkers an Die Betriebsart wird in der Regel automatisch eingestellt 1 Positioniermodus mit Sollwertge
202. r auslesen 0022002200 o 2 2 2 Konfiguration Komplettlinearachse ECOMPLETE 2 3 Anpassung an die Mechanik u02s02200200nne nennen 2 4 Sicheren Betrieb herstellen 0020002202200222 220 2 4 1 Verhalten im Fenhlerfall einstellen 24 2 SUIOMFEQUZIEFEN ss 2 4 3 Motorbremse f r ECOSPEED Motoren 2 4 4 Endlagen einschalten 2402200240220 Bene nne nennen 2 4 4 Not Aus der Maschine 20224024022002n0 nennen nne nennen 2 5 Achse einschalten u0 022022002000000nnn ann nano nnn anne 29 1 KOMMUHEFUNG unsre eeanneeineneenn 2 5 2 Einstellen der Kommutierungsperiode und K mmUDErUNgSIINAUNG au nee 2 6 Analysewerkzeuge Reversierer und Oszilloskop 2 6 1 Reversierbefrieb u02202000000000 000 0nnn ann nnnnnnn anne 2 6 2 Konfiguration des Oszilloskops u0220222022senenenn 2 6 3 Optionen im angezeigten Oszillogramm 2 6 4 Benutzerdefinierte Variablen 00 2002202220seneneeen ZU REIELENZTANI Eee ee 2 8 Parameter speichern 0240240200200 000000 ann nnn ann nnn nennen Technische nderungen vorbehalten ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 9 Speicherung benutzerspezifischer Einstellungen
203. ransfer 2 dec Das berschwingen des Geschwindigkeits Istwerts und der unruhige Stromverlauf k nnen durch Verringerung der p Verst rkung gegl ttet werden wie folgendes Bild zeigt Technische nderungen vorbehalten 58 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Analse Oszilloskop Jenaer Antriebstechnik N GmbH Anzeige Konfiguration Feversierer Standardeinstellungen Istgeschwindigkeit Liis o Iststrom A eff Ssollgeschwindigkeit Lis pYerst rkung Lage 1000 dec Jabas bE Geschwindigk eitsvorsteuerung 100 Beschleungungsvorstegerung 0 dec Ruckfilter O mg Ja E3151 gt 4 BI PUIMU gt S25 aktueller Schleppfehler 0 0000 mas maler Schleppfehler 0 0000 pYerst rkung Geschwindigkeit 200 dec Yerst rkung Geschwindigkeit 1024 dec Begrenzung Anteil Gesch 4000 dec Fehlerfilter 500 500 1000 1100 1200 1300 1400 2 Eee Zeit ms Ausgangsfiter 2 der Auslesen stoppen Die Ist Geschwindigkeit folgt nun dem Sollwert sehr gut Damit ist der Geschwindigkeitsregler an die Mechanik angepasst Nach abgeschlossener Optimierung des Geschwindigkeitsreglers w hlen Sie das Register Reversierer und klicken auf Stop Technische nderungen vorbehalten 59 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 3 3 Einstellen der Lagereglerparameter Ausgangssituation Das Einstellen der Geschwindigkeitsreglerparameter ist erfol
204. reisspannung zu niedrig Technische nderungen vorbehalten werden keine Nachrichten verschickt Jenaer Antriebstechnik A GmbH Ma nahme Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsversorgung des CAN Busses pr fen Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen Ma nahme Funktion der sicheren Anlaufsperre pr fen ENABLE Signal pr fen Ger t ausschalten und abk hlen lassen Pr fen ob Ger t in richtiger Einbaulage montiert ist Sicherstellen dass im Schaltschrank kein Hitzestau entsteht Motor abk hlen lassen Anschl sse des Temperatursensors pr fen Motor abk hlen lassen Anschl sse des Temperatursensors pr fen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Schirmleitungen richtig aufgelegt Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Schirmleitungen richtig aufgelegt Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen Evtl Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Alle 3 Phasen anschlie en 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Leitung Spannungsversorgung Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Zwischenkreis und Ballastschaltung pr fen Ballastwiderstand korrek
205. ren da der Referenzpunkt an die Mechanik gekoppelt ist Nachteil Schwerg ngigkeiten der Achse k nnen zu fehlerhaften Referenzpunkterkennungen f hren Es besteht die Gefahr der Besch digung der Achse durch zu hohe Anschlagskr fte Referenzierung auf positiven mechanischen Anschlag Vorteil Einsparung von Schaltern und Sensoren da der Referenzpunkt an die Mechanik gekoppelt ist Nachteil Schwerg ngigkeiten der Achse k nnen zu fehlerhaften Referenzpunkterkennungen f hren Es besteht die Gefahr der Besch digung der Achse durch zu hohe Anschlagskr fte Referenzierung auf Indeximpuls des Lageencoders Vorteil Der Referenzpunkt wird bei jeder Referenzfahrt wiederholbar und hochgenau gefunden Nachteil Der Indeximpuls des Lagemesssystems darf durch Umbau oder Tausch nicht axial verschoben werden denn dadurch w rde sich der Referenzpunkt verschieben Durch Verschieben der Schalter k nnen andere Indeximpulse als Referenzpunkte erkannt werden Referenzierung auf die aktuelle Position des Antriebs Gruppenfeld Referenzfahrtmethode Auswahl der Referenzfahrtmethode Die Liste am Ende des Kapitels enth lt die gem der Vorauswahl relevanten Methoden Erl uterungen zur jeweiligen Methode finden Sie in den Tooltips Gruppenfeld Signalstatus Status der digitalen Eing nge an denen die Endlagenschalter und oder der Referenzschalter angeschlossen sind Bei Bedarf k nnen die Eing nge als Offner konfiguriert werden G
206. renziert das K stchen gr n Technische nderungen vorbehalten 111 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 1 3 Sequenzeditor Objekt ausw hlen Zur Auswahl bzw Angabe eines Objekts im Eingabefeld gehen Sie folgenderma en vor 1 4 Wenn die Objektnummer bekannt ist k nnen Sie diese direkt im Feld eingeben Beachten Sie dabei dass die Eingabe sechsstellig sein muss neben der vierstelligen Objektnummer ist auch der zweistellige Sub Index anzugeben Sie k nnen auch unvollst ndige Angaben machen und bekommen dann eine Auswahl m glicher Vervollst ndigungen angeboten Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen Sie das Fenster Objektverzeichnis mit Mausklick auf W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das Sie in die Sequenz eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Suchfunktion angeboten Die sechsstellige Objekt ID kann auch direkt eingegeben werden W hlen Sie dazu das Filterkriterium ID Eingabe ojx bjektliste 52 Objekt Name ooo dA 274003 Ausgabe Positonswert Lageencoder 2740 Ausgabe Positonswert Masterencoder 4005 Ein Ausgabe Positiongwert virtueller Encoder 0040h Encoderpositon d b03F 0D Letzter Fehlercode Steuerwort fur Ger tezustand
207. rgenommen werden Read only Die Einstellungen werden durch die bergeordnete Steuerung vorgegeben Konfiguration k ommunikationslnterpolerender Modus Client Synchronisatianszeit 1 m w Synchronizationsphase 1 dec Status 1 no NMT Abweichungskorektur 0 dec Abweichung 0 dec Abweichung Anteil 0 dec Master Synchronisationszeit I deaktiviert kal Modus 0 SYNC PROQ ka Status 0 off FOO Parameter Fensterbereich Client Es k nnen die Werte 0 5 ms 1 ms 2 ms und 4 ms ausgew hlt werden Voreinstellung ist O deaktiviert Zu beachten ist dabei dass es sich nicht um echte Millisekunden handelt denn die Sekunde wird hier durch 1024 dividiert Wird nun z B der Wert 1 ms gew hlt entspricht dies nicht exakt einer Millisekunde sondern 0 976 ms Synchronisationszeit Die Abweichung kann wenn erforderlich mit dem Parameter Abweichungskorrektur korrigiert werden Mit dem Parameter ist es m glich den Zeitraum zwischen gesendeten Sollwerten PDO Daten und SYNC Impuls an die Bus Gegenstelle anzupassen Default Einstellung ist 1 d h der SYNC Impuls wird unmittelbar nach den PDO Daten gesendet Der Zeitraum kann durch Erh hen des angegebenen Werts vergr ert werden Der Wert 128 entspricht einer Verschiebung des SYNC Impulses um eine volle Periode Synchronisations phase Technische nderungen vorbehalten 132 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Synchrone ationsphase 1
208. riebstechnik N GmbH 8 3 TX PDO Mapping Expertenmodus Nachdem der Identifier und die bertragungsart festgelegt wurden wird dem Servoverst rker im Pfad Konfiguration CAN Kommunikation TX PDO Mapping mitgeteilt welche Daten er in einem PDO versenden soll Dies nennt man Mapping Da jedes PDO maximal 8 Byte bertragen kann ist es m glich maximal 8 Objekte mit je 1 Byte zuzuweisen In den Mappingobjekten wird im Feld Anzahl zun chst die Anzahl der zu bertragenden Objekte festgelegt Anschlie end werden die Objekte eingetragen deren Daten gesendet bzw denen die empfangenen Daten zugewiesen werden sollen Die Mappingeintr ge haben folgenden Aufbau e Nummer des zu mappenden Objekts hexadezimal e Subindex des zu mappenden Objekts hexadezimal e L ngencodierung des zu mappenden Objekts hexadezimal Die L ngencodierungen sind e 20x08 f r 8 Bit Objekte e 0x10 f r 16 Bit Objekte e 0x20 f r 32 Bit Objekte Wenn die Objektnummer nicht bekannt ist ffnen Sie das Fenster Objektverzeichnis mit Mausklick auf a in der jeweiligen Eintragszeile W hlen Sie aus der Objektliste das Objekt aus das eintragen m chten Nehmen Sie ggf die Beschreibung der Objekte im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP zu Hilfe Zur Eingrenzung der in der Liste angezeigten Objekte k nnen Sie die Filterfunktionen benutzen Bei Auswahl des Filterkriteriums nach Name wird eine textliche Suchfunktion angeboten Durch Klicken von
209. rom f r Kommutierungsfindung DAT 2L 18 Unterschied beim Yergleichen von Objekt GOFGOE Stromwert f r Fr berwachung DAT 900 19 Unterschied beim Yergleichen von Objekt GOFEOC Zeitkonstante f r Ft berwachung DAT 20 Unterschted beim Yergleichen von Objekt 60F 701 Registerwert P Yerst rkung DAT 2200 E 21 Unterschied beim Yergleichen von Objekt 60F r02 Registermert Nachstellzeit DAT 1000 EC 22 Unterschied beim Yergleichen von Objekt E0F r04 Aegistermert EME Yorsteuerung DAT 0 E 23 Unterschied beim Yergleichen von Objekt EOF 70S Registermert Yorhaltezeit DAT 0 EC0 11 24 Unterschied beim Yergleichen von Objekt E OF 70S Verst rkungs Anpassung DAT 0 EL 2 25 Unterschied beim Yergleichen von Objekt GOF OA S ttigungs Start Punkt DAT 0 ECO 655 26 Unterschied beim Yergleichen von Objekt E0F901 p Yerst rkung Geschwindigkeitsregler D4 2f Unterschied beim Wergleichen von Objekt E0FS04 Zeitkonstante Fehlerfilter DAT 2 EC0 1 28 Unterschied beim Wergleichen von Objekt E0F905 Zeitkanstante Ausgangstlter DAT 2 ECL 29 Unterschied beim Yergleichen von Objekt BOFBOS Geschwindigkeitsvorsteuerung DAT 0E 30 Daten vergleichen abgeschlossen 25 Unterschiedle Statusliste loggen Die Statusliste kann bei Bedarf zur weiteren Auswertung in eine Datei geschrieben werden Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste in die angezeigte Statusliste und w hlen Sie im angezeigten Kontextmen Statusliste loggen Geben Sie eine
210. rtuellem bzw externem Master Slavegeschwindigkeit Slavegeschwindig keit 97 Technische nderungen vorbehalten ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Vorgehensweise zum Einrichten der internen Kopplung beim ECOVARIO 114D 616D Beispiel Achse 1 als Master Achse 2 als Slave 1 Definition der Achse1 als Master Zun chst muss der Masterencodereingang festgelegt werden Verbinden Sie ECO Studio mit Achse 1 und konfigurieren Sie im Expertenmodus unter Konfiguration Ein Ausg nge im Register Encoder den Encodereingang A als Masterencoder Kanfiguration Ein Ausgange Jenaer Antriebstechnik A GmbH Digitale Eing nge Digitale Ausg nge Analoge Eing nge Analoge Ausg nge Master Slave Getriebe Sinusgenerator Encoder Motor Kommuterung PER u u E se Polar t t Eal T Inkrementalencoder 0 Normal sA TT Position 0 0000 Geschwindigkeitsregler ma Polarit t H sei 1 Inkrementalencoder 0 Normal A s11 Pastior 0 0000 Fosittonsregler Polar tat 1 Inkrementalencoder 0 Normal A s11 Position o 0000 Master Polarit t H 1 Inkrementalencoder 0 Normal sA s11 Postio 0 0000 UutPort Quelle Hullimpulsuberwachung Schrittbetrieb otorencoderautlosung soon dec l A S11 sn Status Schrittbetrieb Zusatzencoderauflosung 0 dec 2 W hlen Sie im Navigationsbereich das Thema Administration on line documentation an Kl
211. ruppenfeld Referenzfahrtparameter Nullpunktversatz Geschwindigkeit Referenzschaltersuche Geschwindigkeit Referenzpunktsuche Beschleunigung Referenzfahrt max Weg zum Suchen der Referenz max Weg Schalterflanke Nullimpuls Nach der Referenzfahrt kann mit diesem Parameter der Nullpunkt an die gew nschte Stelle verschoben werden Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Referenzschalter Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Nullpunkt Hochlauf und Bremsbeschleunigung bei der Referenzfahrt Vorgabe eines max Wegs der f r die Referenzfahrt ben tigt werden darf Wird der Wert berschritten wird ein Referenzfahrt Fehler gemeldet Bei Wert 0 ist der Parameter inaktiv Der Parameter greift bei allen Referenzfahrtmethoden Vorgabe eines max Wegs zwischen Schalterflanke und Nullimpuls Wird der Wert berschritten wird ein Referenzfahrt Fehler gemeldet Bei Wert 0 ist der Parameter inaktiv Es werden nur Referenzfahrtmethoden mit Nullimpuls berwacht Die folgenden Parameter k nnen nur gesetzt werden wenn die Referenzfahrtmethoden 1 2 17 oder 18 ausgew hlt wurden Diese Methoden bewerten die erh hte Stromaufnahme beim Fahren auf die mechanischen Endlagen als Schaltkriterium Technische nderungen vorbehalten 47 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH ER EN TER Obere Grenze des erh hten Stroms im Falle des Fahrens auf die g mechanischen Endlagen ae Hadai u Zeitraum f r den der A
212. s TX PDO wird gesendet wenn sich in den Daten des PDOs mindestens 1 Bit ge ndert hat Weiterhin werden unterst tzt e _TX PDO des Typs OxFE herstellerspezifisch profilabh ngig wird asynchron und zyklisch behandelt e _TX PDO des Typs 0x01 OxFO e _TX PDO des Typs 0 werden im ECOVARIO Synchronmodus nicht unterst tzt sie m ssen als Typ OxFF definiert werden e _TX PDO des Typs OxFC OxFD jedoch nicht RTR getriggert 127 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Wenn Typ OxFF kann hier zus tzlich der minimale Abstand zwischen dem Absenden zweier PDOs in 100 us Schritten festgelegt werden Rechte Seite Nachrichtenobjekte Zykluszeit Sync ID Synchronization Message Synchronisierung mehrerer CAN Knoten Node Guarding berwachung der Kommunikationsteilnehmer durch regelm ige Guard ID Nachrichten Emerg ID Emergency Message bermittlung von Fehlermeldungen Technische nderungen vorbehalten 128 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 8 2 RX PDO Mapping Expertenmodus Nachdem der Identifier und die bertragungsart festgelegt wurden wird dem Servoverst rker im Pfad Konfiguration CAN Kommunikation RX PDO Mapping mitgeteilt wohin er die empfangenen Daten weiterleiten soll Dies nennt man Mapping Da jedes PDO maximal 8 Byte bertragen kann ist es m glich maximal 8 Objekte mit je 1 Byte zuzuweisen In den Mappingobjekten wird im Feld Anzahl zun chst die Anzahl
213. s pr fen 148 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH CAN Busparameter fehlerhaft Es werden keine Nachrichten verschickt Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen BOl Gruppe D Ger te und Achsfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme DOO Anlaufsperre blockiert Einschalten Funktion der Anlaufsperre pr fen DO1l Keine externe Freigabe ENABLE Signal pr fen D03 Geh usetemperatur gt 70 C Ger t ausschalten und abk hlen lassen Sa Temperaturfehler Motor un im Einbaubereich kein DO6 Negative Endlage erreicht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen D07 Endlage erreicht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Dia berstrom in den Motorphasen l berstrom in den Motorphasen Motor und Zuleitungen pr fen i2t Begrenzung Ger t berschritten Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen Evtl vorhandene D13 i2t Begrenzung Motor Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen berschritten Externe 24 V Einspeisung an a EEE ein ist unter 17 V gesunken a e On EEE IE TE zu hoch Zwischenkreis ee D22 Zwischenkreisspannung zu niedrig zu niedrig Leistungsspannung Leistungsspannung pr fen 0 Ladezeit Zwischenkreis eunen berschritten 95SP g P ee een S Achsparameter und a zu Dach Einsatzbedingungen pr fen D31 ____ Kommutierung nicht IKommutierung nicht gefunden Pr fen ob die Achse frei Pr fen ob die Achse frei beweglich st ist Interner Softwarereset Bei
214. s soll als roter Faden bei der Arbeit mit ECO Studio dienen Durch die Verweise gelangen Sie direkt zu den jeweiligen Themen Hinweis Bei Einsatz einer Komplettlinearachse ECOMPLETE sind die Schritte 1 und 2 nicht durchzuf hren Stattdessen verwenden Sie bitte das Fenster ECOMPLETE Konfiguration siehe Kap 2 2 2 1 Rufen Sie bei Einsatz von ECOVARIO inkl ECOMiniDual oder ECOSTEP in der Men leiste unter Assistenten den Assistenten Ger tekonfiguration auf und arbeiten diesen durch Kap 2 2 Hinweis Beim ECOMPACT ist dieser Schritt nicht erforderlich da die Daten bereits herstellerseitig voreingestellt sind beginnen Sie daher direkt mit Schritt 2 Hinweis F r den 4 Achs Servoverst rker ECOSTEP 54 steht der Assistent nicht zur Verf gung F hren Sie daher das Laden des Motordatensatzes dat Datei ber den Men punkt Datei Reglerdaten laden speichern durch Kap 2 2 1 2 Rufen Sie in der Men leiste unter Assistenten den Assistenten Mechanikkonfiguration auf und arbeiten diesen durch Kap 2 3 Beim ECOSTEP54 nehmen Sie die Einstellungen im Navigationsbereich unter Mechanik vor 3 ber die Einstellungen im Assistenten Ger tekonfiguration OptionCodes hinaus kann das Verhalten des Antriebssystems im Fehlerfall zus tzlich spezifiziert werden Rufen Sie dazu im Navigationsbereich das Thema Reaktionsverhalten auf um die Voreinstellungen zu berpr fen und ggf Einstellungen zu ndern Kap 2 4 1 4 W hrend
215. sgeschlossen ist berpr fen Sie den Fehlerstatus des Antriebs ggf Fehler zur cksetzen im Hauptfenster links Schalten Sie den Servoverst rker ein Ger t einschalten im Hauptfenster links Testen Sie die Funktion durch Bewegen des Joysticks Passen Sie die Funktion ggf durch Parameter nderungen an Ihre Applikation an Technische nderungen vorbehalten 176
216. sinus Funktion Potenz Quadratwurzel Absolutwert Begrenzungs Funktion Begrenzt die Kurve auf einen Wertebereich zwischen den vorgegebenen Grenzwerten Minimum Funktion Es wird jeweils der kleinere der beiden Werte verwendet Maximum Funktion Es wird jeweils der gr ere der beiden Werte verwendet Filter Funktion Bildet den Mittelwert ber eine vorgegebene Anzahl von Kurvenwerten Kann zum Gl tten von Kurven verwendet werden Technische nderungen vorbehalten Syntax xn n 1 4 sin Term cos Term pot Term Exponent sqrt Term abs Term lim xn Grenzwertl Grenzwert2 wobei Grenzwerti und Grenzwert2 in der kurvenspezifischen Einheit angegeben werden Es k nnen auch hier Terme eingegeben werden min Term1 Term2 max Term1 Term2 flt xn Filterl nge wobei Filterl nge eine ganzzahlige positive Konstante sein muss und die Anzahl der Kurvenwerte bezeichnet ber die jeweils gemittelt wird Je gr er der Wert gew hlt wird umso glatter wird die generierte neue Kurve 41 ECO Studio Bedienhandbuch rot mod diff convert Rotations Funktion Kann z B dazu verwendet werden bei Kurven die verglichen werden sollen durch Verschieben einer Kurve auf der x Achse einen Phasenversatz zu kompensieren Division mit Rest Modulo Funktion Ableitung dxn dt Konvertieren des Datentyps Konstante Zahl PI Konstante Eulersche Zahl Jenaer Antriebstechnik N amon
217. sis f r die Erzeugung des Sinussignals dient kann optional angegeben werden ab ECOVARIO Release 5 149 Aus dem Inhalt dieses Objekts wird die Sinusperiode abgeleitet Zielobjekt Objekt in welches das erzeugte Sinussignal geschrieben wird bei Ausgabe auf Endstufe z B das Objekt 60F61210 Stromoffset Phase A Frequenz Frequenz des erzeugten Sinussignals in Hz Amplitude Amplitude des erzeugten Sinussignals Faktor mit dem der angegebene Amplitudenwert multipliziert wird Amplitudenfaktor Zweierpotenzen Offset Gleichanteil des erzeugten Sinussignals Im Beispiel wird von der Endstufe Phase A ein Sinussignal von 500 Hz mit einer Amplitude von 2A ausgegeben Hierzu gehen Sie folgenderma en vor 1 Stellen Sie sicher dass oben beschriebenes Signal am Ausgang der Endstufe an einem evtl angeschlossenen Motor keinen Schaden anrichten kann 2 W hlen Sie im Expertenmodus unter Analyse Benutzerdefinierte Variablen das Objekt 0x270102 aus und stellen Sie es auf den Wert 09 ein direkte Stromausgabe 3 W hlen Sie das Objekt 606000 aus und stellen es auf den Wert 3 Schleppfehler berwachung aus 4 Schalten Sie die Endstufe ein Ger t einschalten Technische nderungen vorbehalten 82 Jenaer Antriebstechnik GmbH ECO Studio Bedienhandbuch 5 Geben Sie als Zielobjekt 60F61210 Stromoffset Phase A an 6 Tragen Sie die Frequenz 500 Hz ein 7 Geben Sie die gew nschte Amplitude an 1638 entspricht 2 A Sobald
218. st Ggf auch St rung auf der Leitung oder Encoder ist defekt Encoder und Zuleitungen pr fen Fehlerursache sind m glicherweise starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Gesamtdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch digung des Messsystems Konfiguration untersuchen ggf richtigen Encodertyp eintragen 145 ECO Studio Bedienhandbuch E16 E17 E18 verwendet bis Firmware Version 5 164 E19 verwendet bis Firmware Version 5 164 E20 verwendet bis Firmware Version 5 164 E20 verwendet ab Firmware Version 5 165 E21 verwendet ab Firmware Version 5 165 E22 verwendet ab Firmware Version 5 165 E23 verwendet ab Firmware Version 5 166 E24 verwendet ab Firmware Version 5 166 Lesen der Userdaten fehlgeschlagen Userdaten nicht g ltig oder Motor und Servoverst rker geh ren nicht zusammen Abgespeicherte Position und aktueller Encoderwert weichen um mehr als 1 2 Umdrehung voneinander ab Multiturnwert fehlerhaft Abgespeicherte Position und aktuelle Position der Technologiefunktion Modulo au erhalb der Toleranz Bitte nur f r Motoren mit Bremse verwenden alle Geber Abgespeicherte Position und aktueller Encoderwert weichen um mehr als 1 2 Umdrehung voneinander ab Multiturnwert fehlerhaft Abgespeicherte Position und aktuelle Position der Technologiefunktion Modulo au erhalb der Toler
219. stechnik N GmbH 3 Geben Sie den Tabellenzeiger d h die Nummer des Eintrags der geschrieben bzw gelesen werden soll an 4 Klicken Sie auf Schreiben bzw auf Lesen 5 Im Fensterbereich Tabelle wird die Tabelle mit allen Eintr gen angezeigt Hintergrund Zugeh rige Objekte Der Schreibzugriff des Tabellierers wird ber das Objekt 0x21BO angesprochen Index hex Subindex hex Erl uterung 01 Mapping Quellobjekt dessen Wert in die Tabelle geschrieben werden soll kann jedes Objekt mappen 21B0 02 Schreibbefehl ausl sen Schreibzeiger wird inkrementiert 03 Schreibzeiger Position in der Tabelle Der Lesezugriff des Tabellierers nur ECOVARIO wird ber das Objekt 0x21B1 angesprochen Index hex Subindex hex Erl uterung 01 Mapping Zielobjekt 21B0 Zn 02 Wert aus Tabelle holen und in Zielobjekt ablegen Lesezeiger wird inkrementiert 03 Lesezeiger Position in der Tabelle Technische nderungen vorbehalten 125 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 8 CAN Kommunikation Die Servoverst rker ECOSTEP ECOVARIO und ECOMiniDual sowie der Servokompaktantrieb ECOMPACT k nnen als Slaves in CANopen Netzwerken betrieben werden vgl Draft Standard 301 der Normungsgruppe CAN in Automation CiA und sind konform zum Ger teprofil CANopen Device Profile for Drives and Motion Control vgl CiA Draft Standard Proposal 402 Zusatzfunktionen werden unter Benutzung des Bereichs Manufacturer Spe
220. ster Start Stop Tippbetrieb 1 Start Stop Tippbetrieb 2 Technische nderungen vorbehalten Es besteht die M glichkeit zwei Geschwindigkeiten f r den Tippbetrieb prozentual zur Normgeschwindigkeit die im Register Expertenmodus angegeben werden kann zu definieren Vorgabe des Toleranzfensters f r die Geschwindigkeit symmetrischer Bereich um die Sollgeschwindigkeit Liegt die Ist Geschwindigkeit f r die im Parameter Zeit innerhalb Fenster vorgegebene Zeitdauer innerhalb dieses Toleranzfensters wird im Statuswort das Bit 8 Geschwindigkeitsfehler in der Toleranz gesetzt Liegt die Ist Geschwindigkeit innerhalb der hier vorgegebenen Zeit st ndig im Toleranzfenster Parameter Geschwindigkeitsfenster so wird im Statuswort das Bit 8 Geschwindigkeitsfehler in der Toleranz gesetzt Starten bzw Stoppen des Tippbetriebs mit der Sollgeschwindigkeit 1 Starten bzw Stoppen des Tippbetriebs mit der Sollgeschwindigkeit 2 85 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 5 2 Positioniermodus Beim Positionierbetrieb auch Punkt zu Punkt Verfahren genannt ist zus tzlich zur Geschwindigkeitsregelung ein bergeordneter Lageregler aktiv der Abweichungen von Soll und Istposition verarbeitet und in entsprechende Sollwertvorgaben f r den Geschwindigkeitsregler umsetzt Beim Positionierbetrieb ist die minimale Zeit f r einen Weg bei Ber cksichtigung der Last ein Leistungskriterium Jede neue Zielposition wird au
221. t e IRT f hig Realtime Class C e Applikationsklassen 1 3 4 siehe Tabelle unten e Interpolationszyklen von 1 ms 2 ms oder 4 ms Die Parameterzugriffe erfolgen ber den PAP Parameter Access Point als Zugriffsmodell wird das Base Mode Parameter Access Local Map Index 0xBO2E Modell verwendet Definiert ist das Zugriffsmodell in der IEC 61800 7 303 Kapitel 4 6 Parameter Access Innerhalb der Firmware des Servoverst rkers ist ein Parameterzugriff derart umgesetzt dass dieser ber einen Objektzugriff auf die entsprechende Variable zugreift Dies bedeutet dass das Objektverzeichnis innerhalb eines ProfiNet ProfiDrive Servoverst rkers weiterhin existent ist Initial ist beim ECOVARIO 114DR IJ xxx xxx das PROFIdrive Profil PD203 eingestellt Unter Administration kann bedarfsweise auf das CAN DS402 Profil umgeschaltet werden Die Parametrierung des Antriebs erfolgt vollst ndig mittels ECO Studio Nach Einbindung in die Profinet Umgebung der Steuerung z B Siemens S7 1500 ber das TIA Portal kann die Applikationsklasse und das Standardtelegramm ausgew hlt werden Die Auswahl kann im ECO Studio unter Konfiguration Kommunikation PROFIdrive angezeigt werden Hinweis Der f r die Profinet Schnittstelle eingesetzte Netzwerkcontroller stellt auch einen Ethernet Stack zur Verf gung Mit dem Ethernet Stack ist es m glich das herstellerspezifische UDP Protokoll f r Ethernet Kommunikation zu unterst tzen so kann eine Kom
222. t Positionswert angezeigt im Fensterbereich Ger tezustand zunimmt Am einfachsten kann dies durch leichtes manuelles Bewegen der Achse und Beobachten der Anzeige des Ist Positionswerts festgestellt werden Unter Ein Ausg nge finden Sie im Register Digitale Eing nge die Einstellmaske f r die Digitaleing nge Zur Verwendung von DIN1 bis DINS f r die Auswertung der Endlagenschalter m ssen dort im Fensterbereich Endlagen die Kontrollk stchen als Endlage benutzen gesetzt werden Ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht Software Endlagen Zur Begrenzung des Verfahrbereichs k nnen unter Begrenzung auch Software Endlagen gesetzt werden Beachten Sie jedoch dass Sie vor deren Nutzung erst eine Referenzfahrt machen m ssen da die Software Endlagen nur ausgehend von einem feststehenden Nullpunkt angegeben werden k nnen Technische nderungen vorbehalten 28 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 4 4 Not Aus der Maschine Bevor im Zuge der Erstinbetriebnahme des Antriebssystems Bewegungen erfolgen ist es erforderlich die Not Aus Funktion der Gesamtmaschine in Betrieb zu nehmen Sorgen Sie durch geeignete Ma nahmen daf r dass Sie die Steuer und Leistungsspannung jederzeit abschalten k nnen Die Software ECO Studio ist eine Bedienoberfl che f r die Servoverst rker ECOVARIO ECOSTEP den Schrittmotorverst rker ECOSTEP54 und den IN Servokompaktantrieb ECOMPACT Alle Steuerbefehle werden im Antriebssys
223. t angeschlossen Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert 144 ECO Studio Bedienhandbuch D23 D24 D25 D30 D31 D32 D33 D34 D35 berlast Ballastschaltung Ladezeit Zwischenkreis berschr Kurzschluss bzw berlastung der digitalen Ausg nge oder der Bremsenansteuerung Schleppfehler zu hoch Kommutierung nicht gefunden Interner Softwarereset Sammelfehler Fehler Reglerwatchdog Fehler berwachung externes L angenmesssystem Nur bei Gantry System Fehler einer Achse im Gantry Verbund Gruppe E Encoderfehler Fehlermeldung Fehler E00 E10 E01 Et E02 E12 E03 E13 E14 E15 1 Antivalenzfehler des Inkrementalencoders A 2 Es wurde kein Encoder ausgew hlt 3 Korrekturfehler des SINCOS Encoders ab R5 34 Fehler f r Taktrichtungsgeber nicht unterst tzt 1 Antivalenzfehler des Inkrementalencoders B 2 Fehler am externen Encodereingang 3 Signalfehler Absolutencoder 4 Korrekturfehler des SINCOS Encoders ab R5 34 Fehler f r Taktrichtungsgeber nicht unterst tzt Capture Fehler des inkrementellen Encoders A Capture Fehler des inkrementellen Encoders B Interpolationsfehler f r SINCOS Encoder A Interpolationsfehler f r SINCOS Encoder B Drehzahl von Encoder A zu hoch bzw kann nich
224. t gelesen werden Drehzahl von Encoder B zu hoch bzw kann nicht gelesen werden Nicht unterst tzter oder falscher Encodertyp ausgew hlt Motordatenblatt nicht g ltig nicht unterst tzt Technische nderungen vorbehalten Jenaer Antriebstechnik A GmbH Dimensionierung und korrekten Anschluss des Ballastwiderstands pr fen evtl defekt Leistungsspannung pr fen Ready OUT1 OUT2 und Bremse berpr fen Pr fen ob Schirmung der Motorleitungen richtig aufgelegt Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob zweites Lagemesssystem noch korrekt z hlt Pr fen ob die Achse frei beweglich ist ob die Motorphasen korrekt angeschlossen sind ob der Encoder korrekt z hlt und ob die Kommu tierungseinstellungen Kap 2 5 1 korrekt sind Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Justage der Maschine berpr fen Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Ma nahme Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen Pr fen ob berwachung korrekt eingestellt i
225. taktieren A30 Interner Fehler JAT Servicehotline kontaktieren Pr fsumme einer EEPROM Sektion Si fehlerhaft Technische nderungen vorbehalten 143 ECO Studio Bedienhandbuch Gruppe B Busfehler Fehlermeldung Fehler CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten verschickt BOO Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten al CAN Busparameter fehlerhaft Es Gruppe D Ger te und Achsfehler Fehlermeldung Fehler D00 Sichere Anlaufsperre blockiert Einschalten DO1 Keine externe Freigabe DO2 K hlk rpertemperatur gt 85 C DO3 Geh usetemperatur gt 60 C D04 Temperaturfehler Motor Encodereingang A X11 D05 Temperaturfehler Motor Encodereingang B X12 DO6 Negative Endlage erreicht DO7 Positive Endlage erreicht D10 Kurzschluss Motorphasen bzw Erdschluss der Endstufe D11 berstrom in den Motorphasen D12 i2t Begrenzung Ger t berschritten D13 i2t Begrenzung Motor berschr ADC Referenzmessung D14 fehlgeschlagen Unterspannungsschwelle f r sicheren Halt z B bei Netzausfall erreicht D15 Verhalten nach Opcode im Objekt 0x2701 Sub Index 20 Spannungsschwellwert einstellbar in Objekt 0x2701 Sub Index 19 Am Netzanschluss sind nicht alle Phasen angeschlossen keine 3 D16 phasige Einspeisung nur ECOVARIO 616 D20 Externe 24 V Einspeisung an X1 ist unter 17 V gesunken Zwischenkreisspannung zu hoch D21 bzw Kurzschluss Ballastschaltung D22 Zwischenk
226. telbar die Auswirkung zu beobachten Technische nderungen vorbehalten 52 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH 3 1 Hintergrund Reglerstruktur Das Bild zeigt die prinzipielle Reglerstruktur von ECOSTEP ECOVARIO inkl ECOMiniDual und ECOMPACT Vf Kwi KviLimit O Fiter Himit Km Ta DH N Der Lageregler ist als P Regler ausgef hrt dessen p Verst rkung Kpp in der Einheit 1 s angegeben wird Der Schleppfehler d h die Differenz aus Positionssollwert des Profilgenerators und dem Positions Istwert wird mit Kpp multipliziert und ergibt den neuen Drehzahlsollwert Die Geschwindigkeitsvorsteuerung ist der Faktor vff der mit dem Positionssollwert multipliziert und direkt als Drehzahlsollwert vorgesteuert wird Im Bild ist die Beschleunigungsvorsteuerung nicht aufgef hrt Sie wirkt in der Art dass die Sollbeschleunigung aus dem Profil mit dem Wert aus der Beschleunigungsvorsteuerung multipliziert direkt als Stromsollwert vorgesteuert wird Entscheidend ist der Geschwindigkeitsregler der als PI Regler mit zus tzlichen Filtern ausgef hrt ist Im Bild wird die p Verst rkung mit Kvp die I Verst rkung mit Kvi und deren parametrierbare Begrenzung mit Kvi Limit bezeichnet Die p Verst rkung wirkt proportional auf die momentane Differenz zwischen Soll und Istgeschwindigkeit Differenz Geschwindigkeitsfehler Die i Verst rkung wirkt proportional auf die Aufsummierung aller Differenzen aus
227. tellung wird das Unterverzeichnis data und als Dateiname der im Fenster Kommunikation verbinden trennen vergebene Achsenname angeboten Wollen Sie ein schon vorhandenes Projekt unter einem anderen Pfad und oder Namen speichern w hlen Sie in der Men leiste Datei Projekt speichern unter aus Laden einer Projektdatei Zum Laden einer Projektdatei mit den o g benutzerspezifischen Einstellungen w hlen Sie in der Men leiste das Men Datei Projekt laden an Im angezeigten Dialogfenster w hlen Sie die Projektdatei aus Endung epr die Sie laden wollen Hinweis Das Laden einer Projektdatei die mit einer neueren ECO Studio Version erstellt wurde als die vorliegende kann unter Umst nden abgewiesen werden Automatisches Speichern der Projektdatei beim Beenden von ECO Studio Die Projektdatei kann beim Beenden von ECO Studio automatisch gespeichert werden Diese Option wird in der Men leiste unter Datei Projektoptionen Automatisch speichern aktiviert Voreingestellt ist nach Installation von ECO Studio zun chst die Option Beim Beenden fragen d h es wird beim Beenden von ECO Studio abgefragt ob in der Sitzung vorgenommene nderungen der benutzerspezifischen Einstellungen in der Projektdatei gespeichert werden sollen Technische nderungen vorbehalten 50 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH Einzeln speicherbare Einstellungen Oszilloskop Reversierer Benutzerdefinierte Variablen Spezifische Einstellungen
228. tem gespeichert und sind ungeachtet des Betriebszustands der Bedienoberfl che ECO Studio g ltig Das bedeutet dass das Antriebssystem auch dann noch Bewegungen ausf hrt wenn ECO Studio und oder Windows nicht mehr funktionsf hig sind 2 5 Achse einschalten 2 5 1 Kommutierung ECOSTEP und ECOSPEED Servomotoren sowie der Kompaktantrieb ECOMPACT m ssen vor Aufnahme des Normalbetriebs eine einmalige Kommutierung ausf hren Die Kommutierung wird bei bestimmten Fehlern bzw bei Entfernen der Logikspannung ung ltig Die Kommutierungseinstellungen sind vom verwendeten Motor und der Applikation abh ngig und in der Regel aufgrund der Projektdaten vorprogrammiert 1 Schalten Sie durch Klicken der Schaltfl che Ger t einschalten die Achse ein Der Ger tezustand wird mit Ger t betriebsbereit Achse ist eingeschaltet angezeigt Steuerwort OxOF 2 Sie k nnen den detaillierten Ger testatus Steuerwort und Statuswort unter Ger testatus sehen Dort k nnen Sie das Steuerwort hexadezimal oder bitweise eingeben Damit sind die ersten 4 Bits gesetzt und der Motor wird aktiviert wenn kein Fehlerzustand vorliegt Nach erfolgreicher Kommutierungsfindung wird das Statuswort 0x4437 angezeigt Der Motor befindet sich in der Betriebsart Lageregelung und h lt seine aktuelle Position Das Merkmal der Lageregelung ist dass eine manuelle Bewegung der Motorachse gegen Widerstand erfolgt und die Achse zur ckfedert War die Kommutieru
229. ten Objekteintrag fort 9 Schalten Sie die Sequenz g ltig 10 Stellen Sie die Ausl sebedingungen ber das Fenster Sequenzen f r Digitale Eing nge her Hinweis Sind im Servoverst rker bereits bestehende Sequenzen programmiert so k nnen diese zur Dokumentation oder Analyse bei Bedarf in eine Textdatei exportiert werden Verwenden Sie dazu die Schaltfl che Exportieren Anhand des Beispiels in Kap 7 5 k nnen Sie sich weiter mit der Sequenzprogrammierung vertraut machen Technische nderungen vorbehalten 114 ECO Studio Bedienhandbuch 7 3 Sequenzen f r Digitale Eing nge Expertenmodus Jenaer Antriebstechnik 7 GmbH ber den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen erfolgt in der Registerkarte Digitale Eing nge die Zuordnung der Ausl seereignisse f r die Sequenzen SteuerungYSequenzprogrammlerung Ssequenzen Jenaer Antriebstechnik MN cmon Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse Eing nge Eingang Aktiv DINT DINZ DING DIN4 DINS DING DIN DINS bfi Bi fifi Fee Aktivierung Maske 0o00 ooog 0000 ooog ooog 0001 ooog ooog 0020 Sequenz bei L H Aktiv BAamkmamamamm 0000 0000 0000 0000 ooog ooog 0000 0000 Sequenz beiH L Zustand Beachten Sie bei der Auswahl der digitalen Eing nge f r die Sequenzausl sung die eventuell schon bestehenden Zuordnungen zur Auswertung der Endlagen und Referenzschalter Ordnen Sie die jeweiligen Seque
230. tion oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft Fehler beim L schen einer Flash Sektion Fehler beim Aktivieren des Flash Speichers Fehler beim Programmieren des Flash Speichers Fehler beim Adressieren des Flash Speichers Fehler beim Schreiben Lesen des EEPROM Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehlerhaft Kalibrierungsdaten fehlerhaft Watchdog Fehler der Standardloadware Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht Gruppe B Busfehler Fehlermeldung BOO BOl Fehler CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten CAN Busparameter fehlerhaft Es werden keine Nachrichten verschickt Technische nderungen vorbehalten Ma nahme Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken JAT Servicehotline kontaktieren Ma nahme Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsversorgung des
231. tion ein separater SYNC Modus Impuls ausgegeben wird Voreinstellung 0 SYNC PDO oder ob die gesendeten PDO Daten als SYNC Impuls verwendet werden Einstellung 1 PDO Mit diesem Parameter wird festgelegt ob das Ger t als CAN Bus Master arbeitet Status 0 inaktiv 1 keine Node 2 arbeitet als Master Send Einstellungen f r den CAN Bus Slave siehe im Fensterbereich Slave Fensterbereich PDO Parameter F r den interpolierenden Betrieb ist eine besondere Konfiguration der PDO Parameter erforderlich gt konfigurieren Technische nderungen vorbehalten 133 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH In der folgenden Tabelle sind alle notwendigen Befehle aufgef hrt die den Datenaustausch zwischen dem Servoverst rker und einer bergeordneten Steuerung sicherstellen Index Sub hex hex Byte Wert Beschreibung Ox1800 1 4 0x181 Setzen der COB ID f r das Sende Tx PDO1 auf 0x181 0x1800 2 1 0x01 Setzen der Betriebsart f r das Sende PDO1 auf synchronen Modus 0x1400 1 4 0x201 Setzen der ID f r das Empfangs Rx PDO1 auf 0x201 0x1400 2 1 0x01 Setzen der Betriebsart f r das PDO auf synchronen Modus 0x1600 1 4 0x60400010 Mappen der ersten zwei Bytes vom Empfangs PDO1 auf das Steuerwort des Servoverst rkers 0x1600 2 4 0x607A0020 Mappen der n chsten 4 Byte vom Empfangs PDO auf die Zielposition des Servoverst rkers 0x1600 0 1 0x02 Anzahl der gemappten Variablen des Empfangs PDO1 Mappen des Status
232. tiviert ist auch diese Sonderfunktion nicht aktiv T10 Modulo Positionierung Es fahren bis zu 4 Schlitten auf einer Mechanik z B Schienensystem auf die gleichen Bearbeitungspositionen Dazu sind die Schlitten mit je einem eigenen Servoantrieb ausgestattet der zu beliebiger Zeit einen Bewegungsbefehl bekommt Im ECOVARIO wird sichergestellt dass e die Schlitten im Bewegungssinne nur vorw rts fahren e die Schlitten einen einstellbaren Mindestabstand einhalten d h vor einer Bearbeitungsposition k nnen ein oder mehrere Schlitten mit Sicherheitsabstand zueinander warten Sobald die Bearbeitungsposition frei wird r ckt der n chste Schlitten unter Einhaltung des Sicherheitsabstandes nach bis die Bearbeitungsposition erreicht ist e der Positionswert bezogen auf die Mechanik mit jedem Umlauf auf Null gesetzt wird Die Kommunikation der Servoantriebe untereinander wird ber CAN PDOs realisiert Hardware und Software Voraussetzungen Die Technologiefunktion Modulo Positionierung wird durch folgende Hardware und Software Konfiguration unterst tzt e ECOVARIO x14 ab Release 5 129 Softwarestand 10 e ECOSTEP Servomotoren Baureihe 23S 34S mit Multiturn Absolutwertencoder Option xx7Wx e _ECOSPEED Servomotoren mit Multiturn Absolutwertencoder Option xx7 Wx Bei Ansteuerung ber Profibus DP wird die GSD Datei ECOVA_MO GSD ben tigt Technische nderungen vorbehalten 170 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antrie
233. tiviert den Motor und startet die Referenzfahrt Eintrag 5 springt in die Sequenz 0x10 wenn die Referenz gefunden wurde Technische nderungen vorbehalten 118 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik GmbH Sequenz 0x10 Steuerung SequenzpragrammlerangYSequenzen Jenaer Antriebstechnik GmbH Sequenzen Digitale Eing nge Zeitgeber Regler Ereignisse equen pp nn Eintr ge Eintrag Objekt wert L L L 00006041 hes L L L L L 21600420 Ausgang 0 DUTT Yergleichswert 0000000 hex SE e Im Eintrag O wird der Motor deaktiviert die Achse ist frei beweglich e Eintrag 1 schaltet die Betriebsart in den Positioniermodus e Eintrag 2 bildet das Statuswort Objekt 0x6041 auf das Objekt f r den Ausgang OUT1 ab Mapping e Eintrag 3 verkn pft das vorgenannte Objekt mit UND 0x8000 durch diese logische Verkn pfung wird das Bit Referenz gefunden maskiert e Eintrag 4 vergleicht den o g Objekteintrag mit 0x8000 der Vergleich ist 1 wenn das Bit Referenz gefunden intern auf 1 gesetzt wird e Der Ausgang OUT1 wird High Pegel annehmen wenn die Referenz gefunden wurde Technische nderungen vorbehalten 119 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 6 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Vergleicher Im Servoverst rker sind 4 Vergleicher f r allgemeine Ausgaben integriert SteuerungYSegquenzprogrammlerang Funktioren Jenaer Antriebstechnik 7 7 GmbH
234. tueller weitergeleiteter Wert Aktueller wert Joysticktabelle F r Ausgabe genutzter Filterwert Filteraus gangsgrenze Begrenzung positive B negative B Weiterleitung des Wertes der Joystick tabelle aktiv Joystick Tabelle Die Vorgabe der Geschwindigkeits Sollwerte ist in der sogenannten Joystick Tabelle 256 Eintr ge m glich enthalten In dieser Tabelle werden vorzeichenbehaftete 32 Bit Geschwindigkeitswerte abgelegt Die sp tere Verfahrrichtung wird durch das Vorzeichen bestimmt Sind keine Werte in der Joystick Tabelle vorhanden m ssen entsprechende Werte eingetragen werden W hlen Sie hierzu das Register Tabelle aus ECO Studio bietet eine komfortable graphische Eingabem glichkeit f r die Joystick Funktion Durch Klicken der rechten Maustaste innerhalb des Diagramm Bereichs schwarz kann eine Neue Kurve angelegt werden Es kann eine mathematische Funktion angegeben werden die die gew nschte Zuordnung zwischen Joystick Spannung und Geschwindigkeit enth lt Die Funktion wird dann im Diagramm Bereich als Kurve angezeigt Technologiefunktisnen loystick Jenaer Antriebstechnik A GmbH Parameter Tabelle Daten aus Kurve fix potez Eintrag Wert dezimal Wert hen 40 SY600 OOOOEIO0O a 241 585081 OO0OOEZEIl 242 5564 0O000E424 243 59049 0000E6A9 244 9536 OO0O0ES9OO 45 60025 OO0OOEATO 246 60516 O0O0O0ECG4 agy 61009 0000EESi 248 61504 0000F
235. tzen des Kontrollk stchens invertiert d h der Eingang wird durch ein Signal mit low Pegel gesetzt ohne Invertierung setzt ein Signal mit High Pegel den Eingang Grau Eingang ist nicht gesetzt Gr n Eingang ist gesetzt Fensterbereich Endlagen Konfiguration Invertieren Zustand als Endlage benutzen Gr n Endlagenereignis ist aufgetreten Endlagenschalter hat ausgel st und Festlegung ob die digitalen Eing nge DIN1 bis DIN8 als Endlageneing nge verwendet werden sollen Kontrollk stchen gesetzt selektiv oder die Endlageneing nge an den Motorsteckern galvanisch nicht getrennt DIN1 entspricht positive Endlage Achse 1 DIN2 entspricht negative Endlage Achse 1 DIN3 entspricht positive Endlage Achse 2 DIN4 entspricht negative Endlage Achse 2 DIN5 entspricht positive Endlage Achse 3 DIN6 entspricht negative Endlage Achse 3 DIN7 entspricht positive Endlage Achse 4 IDIN8 entspricht negative Endlage Achse 4 Arbeitet der angeschlossene Endlagenschalter als Schlie er Kontrollk stchen nicht setzen Arbeitet der angeschlossene Endlagenschalter als ffner Kontrollk stchen setzen Endlagenerkennung ist im Servoverst rker aktiviert Festlegung ob zur Erkennung der jeweiligen Endlage ein Endlagenschalter verwendet wird Arbeiten Sie z B zu Testzwecken nicht mit Endlagenschaltern wollen den Motor jedoch in Bewegung setzen lassen Sie die entsprechenden Kontro
236. u Datei Um Einstellungen zu den benutzerdefinierten Variablen aus einer cfu Datei zu laden w hlen Sie im Men Datei den Punkt Benutzerdefinierte Variablen und dann Konfiguration laden aus Das Arbeiten mit benutzerdefinierten Variablen ist auch direkt im Oszilloskop Fenster m glich Auf diese Weise k nnen weitere 10 benutzerdefinierte Variablen definiert werden Dies ist z B dann hilfreich wenn bei Optimierungen oder Untersuchungen zus tzlich zum Oszillogramm weitere relevante Werte angezeigt werden sollen Die Speicherung ist auch hier nichtfl chtig Unter Analyse Oszilloskop w hlen Sie das Register Anzeige Oszilloskop aus Hier klicken Sie rechts unten auf die Schaltfl che gt gt um das Registerpanel zu ffnen W hlen Sie hier das Register Benutzerdefinierte Variablen aus Die anzuzeigenden Variablen selektieren Sie durch Klicken auf die Schaltfl che es erscheint dann das Fenster Objektverzeichnis oder durch Direkteingabe der Objektnummer mit Sub Index Technische nderungen vorbehalten 44 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 2 7 Referenzfahrt In den meisten Anwendungen muss eine Vereinbarung ber eine Nullposition getroffen werden auf die sich der Lageregler beziehen kann Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Servoverst rkers neu bestimmt werden Dies geschieht in der sogenannten Referenzfahrt Es werden hierf r eine Reihe unterschiedlicher Methoden
237. ubereich kein Hitzestau entsteht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Schirmleitungen richtig aufgelegt sind Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen Evtl vorhandene Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Leitung Spannungsversorgung Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Leistungsspannung pr fen Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob die Kommutierungseinstellungen siehe Kap 2 5 1 korrekt sind Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Ma nahme Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Fehlerursache sind m glicherweise starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch digung des Messsyst Konfiguration untersuchen
238. und Polpaare ergeben sich aus dem mechanischen Aufbau sowie dem verwendeten Messsystem des Rotativ bzw Linearmotors Rotativer Motor Beispiel 23S21 0560 805J7 AA Encoderaufl sung 8000 Ink Umdrehung Polpaare Polpaarzahl 2p 50 Linearmotor Beispiel SLM 040 192 200 Kommutierungsperiode Magnetperiode 2p Aufl sung mm Messsystemaufl sung 1 um Magnetperiode 2p 32 mm Kommutierungsperiode Feld Encoderaufl sung _32 mm 32000 0 001 mm Der Parameter Polpaare steht beim Linearmotor auf 1 Fensterbereich Phasenvorhalt Der geschwindigkeitsabh ngige Phasenvorhaltewert ist von der Geschwindigkeits Versorgungsspannung und dem Motortyp abh ngig Bei allen abh ngiger Faktor Linearmotoren ist der Phasenvorhaltewert unabh ngig von der Leistungsspannung auf 0 zu setzen Phasenvorhaltewert Phasenwinkeloffset des Stroms ist proportional zur Geschwindigkeit Maximaler Phasenwinkeloffset des Stroms sollte beim ECOSTEP weniger als 1 4 der Periode betragen Bezieht sich auf 8000 Ink U wird proportional vergr ert bei h herer Encoderaufl sung Maximaler Phasenvorhaltewert Fensterbereich Werte f r Kommutierungsfindung Scheitelwert des Stroms bei der Kommutierungssuche Der Erregerstrom Strom ist in der Regel kleiner als der Motorstrom Bei Z Achsen sollte der Nennstrom eingestellt werden e bei kleiner Last das 1 5 fache des Motortr gheitsmoments 500 ms Beruhigungszeit e bei gro er Last das 20 50
239. von autorisiertem Personal vorgenommen werden Motor und ggf den Servoverst rker zerst ren nderungen der Stromreglerparameter d rfen nur von Experten der Jenaer Antriebstechnik GmbH Falsche Einstellungen des Stromreglers und der Strombegrenzung k nnen den oder von entsprechend autorisierten Personen vorgenommen werden K onf guration Hegler Lageregler Geschwindigkeitsregler Strom berwachung Kommutierung Sonstiges Stromregler Stromregler pverst rkung 7557 dec Hachstellzeit 0 4000 ms Yorhaltezeit 0 0200 ms Stromworsteuerung 0 dec EMEF Yorsteuerung 249036 dec Integratorbegrenzung 75 amp Strorn lstwertfilter 0 dec Yerst rkungsanpassung 30 000 8 Sattigungspunkt 40 amp Bedeutung und rechnerische Ermittlung der Stromreglerparameter 20A f 636H 2 p Verst rkung Kp 200 L H 15 Kpifeg Kp 2 Nachstellzeit Tn geht ein in die Integralverst rkung Ki des Stromreglers Nachstellzeit L H Tn 0 5 RIQ Technische nderungen vorbehalten 69 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik AN GmbH Vorhaltezeit Strom vorsteuerung EMK Vorsteuerung Integrator begrenzung Strom Istwertfilter Verst rkungs anpassung S ttigungspunkt Ki Reg en 2 T 6lps n Vorhaltezeit Tv geht ein in die Differentialverst rkung Kd des Stromreglers Kal Reg 5 2 IT 61us auch I R Vorsteuerung 20A 4 IR Reg RN aa 915 F r rotative Encoder gilt
240. wiederkehrendem Fehler Ger t Sammelfehler einschicken D33 Fehler Reglerwatchdog Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Gruppe E Encoderfehler Fehlermeldung Fehler Ma nahme Kerakturtehler dec Encode Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken a Capture Fehler des Encoders Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken E02 Interpolationsfehler des Encoders Fehlerursache sind m glicherweise starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Gesamtdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch digung des Messsystems Drehzahl des Encoders zu hoch bzw kann nicht gelesen werden Technische nderungen vorbehalten 149 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik A GmbH 11 4 Fehlerbehandlung Ger tefehler ECOMiniDual Die ger tespezifischen Fehlermeldungen werden im unteren Bereich des ECO Studio Basisfensters in der Liste Ger tefehler angezeigt Die folgenden Tabellen listen die m glichen Fehlermeldungen und Ma nahmen zur Behebung der Fehler auf Gruppe A Allgemeine Fehler Gruppe B Busfehler Gruppe D Ger te und Achsfehler Gruppe E Encoderfehler Die Fehlermeldungend der Gruppen D und E beziehen sich jeweils auf die Achse die mit der ECO Studio Sitzung verbunden ist Gruppe A Allgemeine Fehler Fehlermeldung A00 AO A02 A03 A04 A10 All A20 A21 A23 Fehler Pr fsumme einer Bootloader Flash Sek
241. worts des Servoverst rkers auf die ersten zwei Byte vom Ox1A00 1 4 0x60410010 Sende PDO1 Mappen der Istposition des Servoverst rkers auf die n chsten 4 Bytes vom Ox1A00 2 4 0x60630020 Sende PDO1 0x1A00 0 il 0x02 Anzahl der gemappten Variablen des Sende PDO1 Das Starten des synchronen Datentransfers wird immer von der bergeordneten Steuerung realisiert Je nach Synchronfensterbreite wird pro Millisekunde ein asynchrones Telegramm verschickt d h bei einer Synchronisationszeit von 4 ms 4 PDO oder SDO Je nach Achsenzahl muss also darauf geachtet werden den CAN Bus nicht zu berf llen und dadurch die SYNC Nachricht zu verschieben Generell wird empfohlen die erste H lfte zwischen zwei SYNC Telegrammen f r die Antworttelegramme der Ger te und die zweite H lfte f r die Vorgaben der Prozesssteuerung zu benutzen Hinweise zur Reglereinstellung Geschwindigkeitsregler Die Werte f r die Geschwindigkeitsvorsteuerung sind stark von der eingesetzten CNC abh ngig Empfohlene Werte liegen zwischen 90 und 95 Kriterium f r eine gute Einstellung ist die Minimierung des Schleppfehlers F r die Beschleunigungsvorsteuerung wird generell der Wert 0 eingetragen Technische nderungen vorbehalten 134 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 9 Profinet Kommunikation und PROFIdrive Profil Hinweis Nur Servoverst rker ECOVARIO 114DR IJ xxx xxx Der ECOVARIO 114DR IJ xxx xxx ist mit einer Profinet Schnittstelle ausger ste
242. x607A0020 Zielposition Technische nderungen vorbehalten 123 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik N GmbH 7 9 Sequenzprogrammierung Expertenmodus Tabellierer In den Servoverst rkern ECOVARIO und ECOSTEP sind 255 interne Speicherpl tze in Form einer Tabelle organisiert Auf die Tabellenpl tze wird mit einem Zeiger verwiesen Beim ECOVARIO ist sowohl Schreib als auch Lesezugriff m glich Beim ECOSTEP kann nur ein Schreibzugriff erfolgen Die Tabelle kann mit beliebigen Werten z B Positionswerten gef llt werden Die gespeicherten Werte k nnen beispielsweise ber die CANopen Schnittstelle in einen PC zur Auswertung bertragen werden steuerungYSeguenzprogrammlerung Funktionen Jenaer Antriebstechnik MN amon Yergleicher Z hler Rechner Tabellerer Schreibzugriff Quellobjekt 160630000 Istposition Tabellenzeiger 255 Lesezugriff Zielbiekt Tabellenzeiger ed Tabelle Eimtrag Wert dezimal wert hes D 1 2 E F 5 lg 7 1 W hlen Sie im Navigationsbereich den Pfad Steuerung Sequenzprogrammierung Funktionen an 2 Geben Sie in der Registerkarte Tabellierer bei einem Schreibzugriff auf die Tabelle das Quellobjekt an dessen Wert in die Tabelle geschrieben werden soll Bei einem Lesezugriff geben Sie das Zielobjekt an in welches der Wert aus der Tabelle geschrieben werden soll Technische nderungen vorbehalten 124 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antrieb
243. zt Stellen Sie zun chst die ordnungsgem e Verkabelung sicher Dies bedeutet dass bei positiver Bewegungsrichtung des Antriebs der an DIN3 ECOVARIO ECOMPACT DIN13 DIN23 ECOMiniDual bzw an DIN6 ECOSTEP angeschlossene Endschalter bet tigt wird Die positive Bewegungsrichtung ist dadurch definiert dass der Ist Positionswert angezeigt im Fensterbereich Ger tezustand zunimmt Am einfachsten kann dies durch leichtes manuelles Bewegen der Achse und Beobachten der Anzeige des Ist Positionswerts festgestellt werden Unter Ein Ausg nge finden Sie im Register Digitale Eing nge die Einstellmaske f r die Digitaleing nge Zur Verwendung von DIN3 und DIN4 ECOVARIO ECOMPACT DIN13 DIN23 und DIN14 DIN24 ECOMiniDual bzw DIN6 und DIN ECOSTEP f r die Auswertung der Endlagenschalter m ssen dort in der Spalte Option die Kontrollk stchen f r positive Endlage verwenden und oder f r negative Endlage verwenden gesetzt werden Ansonsten werden die Endlagen nicht berwacht ECOSTEP 54 Beim ECOSTEP 54 besteht die M glichkeit entweder die direkt an den Motorsteckern befindlichen Eing nge oder die Digitaleing nge DIN1 bis DIN8 galvanisch entkoppelt zu benutzen Stellen Sie zun chst die ordnungsgem e Verkabelung sicher Dies bedeutet dass bei positiver Bewegungsrichtung des Antriebs der an DIN1 DIN3 DIN5 und DIN7 angeschlossene Endschalter bet tigt wird Die positive Bewegungsrichtung ist dadurch definiert dass der Is
244. zwecken Verfahrs tze ber ECO Studio vorzugeben Die Verfahrs tze k nnen im Expertenmodus unter Steuerung Sequenzprogrammierung Sequenzen im Register PSI Verfahrs tze parametriert werden Technische nderungen vorbehalten 136 ECO Studio Bedienhandbuch Jenaer Antriebstechnik Steuerung SequenzpraogrammlerungYSequenzen Jenaer Antriebstechnik A GmbH GmbH Sequenzen FSI Yerfahrs tze Digitale Eing nge Zeitgeber Riegler Ereignisse Werfahrsatz hes 9 g ltig Einf gen Hummer Eintr ge Zielposition absolut CO relativ Frofilgeschwindigk eit n chster Verfahrsatz Beschleunigungstampe Bremsrampe Eintrag Objekt wert 0 E Saoso2u0 rs wanschiteingug 1 548503 10 PSI Wert der weiterschaltbedingung 0001 hes 2 Be i Br Fensterbereich Verfahrsatz Nummer Laufende Nummer des Verfahrsatzes 00 127 Die Angabe der Nummer kann entweder hexadezimal oder dezimal erfolgen Umschaltung durch Mauszeiger ber Eingabefeld Nummer und Klicken rechte Maustaste g ltig Verfahrsatz in Zustand g ltig schalten Exportieren Sind im Servoverst rker bereits bestehende Verfahrs tze programmiert und g ltig geschaltet so k nnen diese zur Dokumentation oder Analyse bei Bedarf in eine Textdatei exportiert werden Kopieren Kopieren der Daten des ausgew hlten Verfahrsatzes und Einf gen in einen anderen L schen L schen des Verfahrsatzes Fensterbere

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