SMART NX1 600-3.0 Arbeitsbereich
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1. Fv AN mE T Mr en SMART NX1 800 3 8 4A Roboterbewegung Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm bei Beschleunigung 75000 15000 20000 90000 bei Notbremsung 100000 30000 40000 150000 mc rc NX1 pred int 01 FM 00 0504 7 5 Vorbereitungen zur Roboterinstallation COMAU A ROBOTICS mc rc NX1 pred int 01 FM 7 6 00 0504 OI COMAU Optionen ROBOTICS 8 OPTIONEN 8 1 Allgemeine Beschreibung Tab 8 1 Anwendbarkeit von Optionen Anwendbarkeit Best Nr Beschreibung NX1 600 3 0 NX1 800 3 8 4A 82264200 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 4 4 Teilung 10 82263300 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 1 82266200 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 1 mit 1 1 Mikroschaltern 82267300 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 2 mit 1 1 Mikroschaltern 82314100 Kalibrierungsger t 1 1 81783801 Gruppe kalibrierte Vorrichtung L 117 mm 1 1 82314000 Gruppe Gabelstaplervorrichtung 1 1 mc rc NX1 spt 05 FM 03 0706 8 1 gi NCOMAU N ROBOTICS 8 2 8 1 1 8 1 2 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Teilung 10 Beschreibung Mit d2. na sns E ER 2 6 3 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN de es 3 1 Allgemeines 42 233344 ded eret vies s bed 3 1 4 ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE 4 1 SMART NX1 600 3 0 Arbeitsbereich eh 2 SMART NX1 600 3 0 Arbeitsbereich 3 SMART NX1 800 3 8 4A Arbeitsbereich 4 SMART NX1 800 3 8 4A Arbeitsbereich 5 SMART NX1 600 3 0 Teilbereiche 6 SMART NX1 800 3 8 4A Teilbereiche 7 5 LASTEN AM HANDGELENK UND ZUSATZLASTEN 5 1 kutina aaa Wa i wasapi 5 1 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF 5 2 Z satzlasten Qa EE 5 5 LB RC NX1 SPTTOC fm 00 0000 11 OI AO 6 ROBOTEBFLANSCH a 6 1 Werkzeugllansch Pee LP EE eege 6 1 7 VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION 7 1 7 1 Urngebungsdal ni sisas ams 11 4 nn 7 1 Platzbedarf beim Betrieb 7 1 Befestigung auf einer Stahlplatte
3. SFERICO N 7 SEDI A 43 SPHERIC N 7 SEAT AT 45 SFERIQUE N 7 LOGEMENT A 45 KUGELF RMING N 7 SITZE 49 ESFERIC 7 ALOJAMIENTOS 45 12 H7 prof 17 SPINA CENTRAGGIU ATTREZZATURA TOOL CENTERING PI WERKZEUGZENTRIERSTIFT GOUPILLE DE CENTRAGE DE L OUTIL PERNO DE CENTRADO UTILES 125 0 02 Y TOOL 245 0 04 Y TOOL E FORI PROF 17 HOLES M12 DEPTH 17 TROUS M18 PROF 17 BOHRUNGEN M12 TIEFE 17 ORIFICIOS MIO PROF 17 mc rc NX1 spt 04 FM 01 1204 Gii COMAU Roboterflansch A ROBOTICS Abb 6 2 SMART NX1 800 3 8 4A Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung 3 SFERICO N 7 SEDI A 45 SPHERIC N 7 SEAT AT 45 SFERIQUE N 7 LOGEMENT 45 KUGELFORMING N 7 SITZE 45 pi ESFERICO N 7 ALOJAMIENTOS 45 12 H7 prof 17 SPINA CENTRAGGID ATTREZZATURA TOOL CENTERING PIN WERKZEUGZENTRIERSTIFT a HZ GOUPILLE DE CENTRAGE DE L OUTIL A A PERNO DE CENTRADO UTILES lt 5 i 3 f ZN Y ee eu d S Gei x s w M6 FORI 2 PROF 17 HOLES MP DEPTH 17 850 TROUS MI PROF 17 BOHRUNGEN 2 TIEFE 17 URIFICIUS PROF 17 z TOOL 8 0 05 Y TIUDLe E 12810 02 117
4. Pig gd e Eo Wee A teg mc rc NX1 spt 05 FM 03 0706 8 3 Optionen COMAU ROBOTICS 8 1 4 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 1 mit Mikroschaltern 8 1 4 1 8 4 Beschreibung Die Teilung des Arbeitswegs der Achse 1 h ngt vom Arbeitszyklus des Roboters ab Mit dieser Baugruppe kann der Arbeitsraum der Achse 1 elektrisch in maximal 3 Arbeitsbereiche aufgeteilt werden von denen jeder durch zwei Sicherheits Mikroschalter entsprechend der strengsten Sicherheitsvorschriften berwacht wird Die Baugruppe besteht aus einem Mehrfach Mikroschalter mit 6 Schaltst cken und Harting Stecker einem vom Mikroschalter unabh ngigen Vorgelege mit Lagern einer Reihe von Kunststoffnocken die auf die von der Anwendung erforderliche L nge zugeschnitten und auf den Nockenhaltern anstelle des Standard Schutzbleches montiert werden m ssen Die Nocken m ssen auf zwei Nockenhaltern die auf der Roboters ule anstelle des Schutzblechs befestigt sind eingesetzt positioniert und gesichert werden mc rc NX1 spt 05 FM 03 0706 OI COMAU ROBOTICS Optionen 8 1 5 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 2 mit Mikroschaltern 8 1 5 1 mc rc NX1 spt 05 FM 03 0706 gu Beschreibung Die Teilung des Arbeitswegs der Achse 1 h ngt vom Arbeitszyklus des Roboters ab Mit dieser Baug
5. 35604 1218621 1561 1 1562 1 1219 5 mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 4 3 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse NCOMAU amp ROBOTICS SMART NX1 800 3 8 4A Arbeitsbereich 100 2000 700 1300 3946 2 N a 209 7 19549 1530 3815 6 mc rc NX1 spt 02 FM 4 4 01 0904 OI YCOMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NX1 800 3 8 4A Arbeitsbereich 872 872 Sr ZV RO en HI 59 S d E D in 05 SH p 922 g2 Vos E A mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 Pos x z Ache2 Aches mm mm deg 15647 15234 1135 5 2990 2729 2 3432 3 4 38156 14337 65 104 5 18248 5097 6 6 1659 a 5 Achse 1 Achse
6. 1 2 1 2 1 1 2 2 Sicherheitsvorschriften Zweck Zweck dieser Sicherheitsvorschriften ist die Festlegung einer Reihe von Verhaltensma regeln und Verpflichtungen die beim Ausf hren der im Abschnitt Anwendbarkeit genannten T tigkeiten eingehalten werden m ssen Begriffsbestimmungen Roboter und Steuersystem Das Roboter und Steuersystem ist die funktionale Gesamtheit bestehend aus Steuereinheit Programmierhandger t und ggf Optionen Gesch tzter Raum Als gesch tzter Raum wird ein durch Schutzschranken begrenzter Raum bezeichnet der f r die Installation und die Arbeit des Roboters bestimmt ist Befugtes Personal Als befugtes Personal werden jene Personen bezeichnet die entsprechend geschult und befugt sind die im Abschnitt Anwendbarkeit genannten T tigkeiten auszuf hren Leiter Leiter werden jene Personen bezeichnet die als verantwortliches technisches Fachpersonal die Arbeit der im vorhergehenden Punkt genannten Personen berwachen Installation und Inbetriebnahme Die mechanische elektrische und Software m ige Integration des Roboter und Steuersystems in eine Produktionsst tte oder in einen Forschungsraum unter Einhaltung der durch die Maschinenrichtlinie festgelegten Sicherheitsvorschriften wird als Installation bezeichne Programmierbetrieb Betriebsart unter der Kontrolle des Bedieners bei der die automatische Funktionsweise ausgeschlossen ist und folgende T tigkeiten m glich sind handgest
7. 4 ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE Dieses Kapitel enth lt die Zeichnungen der Arbeitsbereiche f r hierunter aufgelisteten SMART NX1 Roboter SMART NX1 600 3 0 Arbeitsbereich SMART NX1 800 3 8 4A Arbeitsbereich SMART NX1 600 3 0 Teilbereiche SMART NX1 800 3 8 4A Teilbereiche mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 44 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse NCOMAU A ROBOTICS SMART NX1 600 3 0 Arbeitsbereich 7 Calikrotion Position 260 1300 700 Lag a i 3 lez q Ge Lael A n f AM om e f I x AN 0 A lt 2 1300 3546 6 2 a 489 3 CJ i h s H BD H 1300 1304 2 3036 47 1421 mc rc NX1 spt 02 FM 4 2 01 0904 OI COMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS SMART NX1 600 3 0 Arbeitsbereich 872 872 la 922 92 X x z Achse
8. Y TUUL 245 004 mc rc NX1 spt 04 FM 01 1204 6 3 Roboterflansch OI comau A ROBOTICS 6 4 mc rc NX1 spt 04 FM 01 1204 OI COMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS f VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION Sicherheitsvorschriften Der Roboter muss an die Steuereinheit C4G angeschlossen werden Alle anderen Eins tze sind nicht erlaubt Jede Abweichung muss ausdr cklich von COMAU Robotics amp Service genehmigt werden Vor Ausf hren irgendwelcher Arbeiten aufmerksam das Kap 1 Allgemeine 7 1 Umgebungsbedingungen Die Arbeitsumgebung des Roboters ist die normale Werkshalle Das Handgelenk des Roboters ist mit besonderen Schutzeinrichtungen IP67 ausgestattet wodurch es f r den Einsatz in aggressiver Umgebung z B wegen Staub und heiBen D mpfen geeignet ist wie beispielsweise f r die Teilemanipulation in der GieBerei 7 1 14 Umgebungsdaten J Umgebungstemperatur beim Betrieb 0 C 45 Luftfeuchtigkeit 5 95 nicht kondensieren Lagerungstemperatur 40 C 60 Temperaturgradient 1 5 C min 7 1 2 Platzbedarf beim Betrieb Die max Au enma e des Roboterarbeitsbereichs sind in den Zeichnungen im Kap ROBOTER ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE bezogen auf das Handgelenkszentrum angegeben 7 1 3 Befestigung auf einer Stahlplatte Der Roboter kann auf Stahlplatten befestigt werden in denen Bohrungen f r Sch
9. r Installation und Inbetriebnahme des Roboter und Steuersystem verantwortlich ist Falscher Einsatz Wenn das System f r Zwecke verwendet wird die auBerhalb der in der technischen Dokumentation spezifizierten Grenzen liegen wird es falsch gebraucht Wirkungsbereich Als Wirkungsbereich eines Roboters wird die H llfl che des kinematischen Raums einschlieBlich der Werkzeuge bezeichnet Anwendbarkeit Diese Vorschriften m ssen bei der Ausf hrung folgender T tigkeiten befolgt werden Installation und Inbetriebnahme Programmierbetrieb Betrieb in Auto Remote L sen der Achsenbremsen A Anhaltr ume Schwellwerte Wartung und Reparatur AuBerbetriebnahme und Abbau OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU d ROBOTICS 1 2 4 Betriebsarten Installation und Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme ist nur dann zul ssig wenn das Roboter und Steuersystem richtig und vollst ndig installiert ist Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur autorisierten Mitarbeitern erlaubt Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur in einem gesicherten Bereich erlaubt der gro genug ist um den Roboter und seine Ausr stungen aufzunehmen ohne die Schranken zu berschreiten Au erdem muss gepr ft werden dass bei normalen Roboterbewegungen Zusammenst e mit Gegenst nden im gesicherten Bereich z B Trags ulen Versorgungsleitungen usw oder den Schutzschranken
10. Bediener das Robotersystem siehe Roboter und Steuersystem berpr fen um sicherzustellen dass keine ungew hnlichen und gef hrlichen Bedingungen vorhanden sind und sicherstellen dass sich keine Personen im gesicherten Bereich aufhalten Soweit m glich soll die Programmierung auBerhalb des gesch tzten Raums erfolgen Wenn innerhalb des gesicherten Bereichs gearbeitet siehe Gesch tzter Raum werden muss muss der Bediener von au erhalb des gesicherten Bereichs sicherstellen dass alle n tigen Schutzeinrichtungen vorhanden sind und funktionieren und insbesondere dass das Programmierhandger t richtig arbeitet reduzierte Geschwindigkeit Zustimmungsschalter Notausvorrichtung usw Beim Programmieren darf der gesch tzte Raum siehe Gesch tzter Raum vom zust ndigen Bediener nur mit dem tragbaren Terminal betreten werden Wenn beim Testen des Programm eine zweite Person im Arbeitsbereich sein muss muss diese ihre eigene Zustimmungsvorrichtung haben die mit dem Sicherheitskreis verriegelt ist Die Motoren m ssen immer von einer Position aus eingeschaltet werden Drive On die sich auBerhalb des Wirkungsbereichs des Roboters befindet Dabei ist vorher immer sicherzustellen dass sich im betreffenden Bereich keine Personen aufhalten Die Motoren sind dann eingeschaltet wenn der entsprechende Maschinenzustand angezeigt wird Beim Programmieren muss der zust ndige Bediener immer soweit vom Roboter bleiben dass er ggf ung
11. auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last mc rc NX1 spt 03 FM 5 4 01 0505 Gii NCOMAU ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Massa 800 kg Inerzia 950 kg m Massa 700 kg Inerzia 830 kg m Massa 600 kg Inerzia 710 kg m Massa 500 kg Inerzia 590 kg n Massa 400 kg Inerzia 470 kg n 5 3 mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 Abb 5 4 SMART NX1 800 3 8 4A Max Tragkraft am Flansch Lxy mm 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF a 1521 807 bz0 763 c 0 583 d 2774 555 ez3 372 f 11 371 H 1109649 N 700000 L2 320 mm Die in den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich auf den Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last Zusatzlasten Qs Au er der Last auf dem Flansch QF kann bei den Robotern au er bei den Versionen SH auf dem Unterarm eine zus tzliche Last QS aufgebracht werden die Tab 5 1 Max aufbringbare Lasten enth lt die Werte dieser Lasten Bei jeder Anwendung muss der Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last unter den Kurven der Graphen in Abb 5 3 SMART NX1 600 3 0 Max Tragkraft am Flansch und Abb 5 4 SMART NX1 800 3 8 4A Max Tragkraft am Flansch fallen 5 5 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten OI COMAU A ROBOTICS Au erdem muss der Schwerpunkt der Zusatzlast QS im Be
12. eines Schrittes nderung der Roboterlage au erhalb der Bahn die zwei Programmschritte verbindet k nnen Bewegungen entstehen die vom Bediener bei der Programmerprobung nicht vorgesehen waren In beiden F llen ist mit Vorsicht au erhalb des Wirkungsbereichs des Roboters zu handeln Betrieb in Auto Remote Aktivierung des Automatikbetriebs Zust nde AUTO und REMOTE ist nur erlaubt wenn Roboter und Steuereinheit in eine Umgebung integriert sind die mit richtig verschr nkten Sicherheitsbarrieren ausger stet ist wie von den Sicherheitsnormen des Landes vorgesehen ist in dem die Installation realisiert wird Vor Aktivieren des Automatikbetriebs muss der Anwender das Roboter und Steuersystem sowie der gesch tzte Raum untersuchen um sich davon zu berzeugen dass keine anomalen m glicherweise gef hrliche Bedingungen bestehen Vor dem Einschalten des Automatikbetriebs muss der Bediener au erdem folgendes berpr fen Das Robotersystem darf sich nicht im Wartungs oder Reparaturzustand befinden Die Schutzschranken m ssen richtig angeordnet sein Es darf sich niemand innerhalb des gesch tzten Raum aufhalten Die T ren des Steuersystems m ssen mit Schl ssel versperrt sein Die Sicherheitseinrichtungen Not Aus Sicherheiten der Schutzschranken m ssen funktionst chtig sein Besonders muss beim Einschalten des Remote Betriebs aufgepasst werden da die SPS automatisch die Motoren einschalten und Program
13. in der offenen Stellung blockieren Nachdem mit einen entsprechenden Instrument gepr ft wurde dass die Klemmen ohne Spannung sind das Versorgungskabel vom Trennschalter abnehmen Dabei zuerst die Leistungsleiter und dann den Erdungsleiter entfernen Das Leistungskabel vom Hauptschalter der Steuereinheit l sen und entfernen Zuerst den Anschluss der Verbindungskabel zwischen den Robotern und der Steuereinheit danach den Erdleiter l sen Wenn vorhanden Verbindung der Pneumatikanlage des Roboters mit dem Druckluftverteilernetz l sen Sicherstellen dass der Roboter richtig im Gleichgewicht ist und wenn n tig richtig festzurren Dann die Befestigungsbolzen des Roboters von der Halterung demontieren Den Roboter und die Steuereinheit aus dem Arbeitsbereich unter Einhaltung aller in den Betriebsanleitungen erteilten Vorschriften entfernen Falls deren Anheben erforderlich ist die Befestigung der Ringschrauben pr fen und nur geeignete Anschlagmittel und Ausr stungen verwenden OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU N ROBOTICS dem Abbauen Demontage Verschrottung und Entsorgung der Bauteile aus denen das Robotersystem besteht COMAU Robotics amp Service oder eine Filiale kontaktieren die ber die richtige Vorgangsweise f r den entsprechenden Roboter und Steuerungstyp unter Aufrechterhaltung von Sicherheit und Umweltschutz informiert Bei der Abfallentsorgung m ssen die in dem Land in dem da
14. kann permanente Sch den an den Komponenten der Steuereinheit verursachen Die Steuereinheit 4 verwaltet intern die wichtigsten Sicherheitsverriegelungen Schutzgitter Freigabetaster usw Die Sicherheitsverriegelungen der Steuereinheit C4G mit den Sicherheitskreisen der Anlage verbinden indem dies so realisiert wird wie in den Sicherheitsnormen beschrieben Die Sicherheit der aus der Anlage kommenden Verriegelungen Notstop Sicherheit Schutzgitter usw bzw die Verwirklichung der korrekten und sicheren Stromkreise geht zu Lasten des Integrators des Roboter Steuersystems Im Notauskreis m ssen die Kontakte der Notaustasten eingeschlossen sein die auf X30 anstehen Die Tasten sind nicht im Notauskreis der Steuereinheit verriegelt Systemsicherheit ist nicht garantiert falls diese Verriegelungen falsch oder unvollst ndig realisiert sind oder fehlen Im Sicherheitskreis ist ein kontrollierter Stop IEC 60204 1 Stop der Kategorie 1 f r die Sicherheitseing nge Auto Stop Allgemeiner Stop und Notaus vorgesehen Der kontrollierte Stop ist nur im Automatikstop aktiv Im Programmierstatus wird die Leistung sofort abgeschaltet Die Modalit t f r die zeitm ssige Abwahl des kontrollierten Stops einstellbar auf der ESK Karte wird im Installationshandbuch erkl rt Bei der Erstellung der Schutzschranken insbesondere was die Lichtschranken und die Eingangst ren betrifft ist zu beachten dass die Haltezeiten und abst nde des Ro
15. vermieden werden Wenn n tig ist der Arbeitsbereich des Roboters durch mechanische Endanschl ge siehe Optionen zu begrenzen Ggf vorhandene feste Steuereinrichtungen des Roboters m ssen au erhalb des Gesch tzten Bereichs an Orten installiert sein die den bestm glichen berblick der Roboterbewegungen erlauben Der Aufstellungsbereich des Roboters soll m glichst frei von Gegenst nden sein die die Sicht verhindern oder einschr nken W hrend der Installationsarbeiten sollen der Roboter und die Steuereinheit so bewegt werden wie in der Gebrauchsanleitung f r die Produkte Ist Anheben erforderlich dann soll dazu die Befestigung der Ringschrauben berpr ft werden Das Anheben darf nur mit geeigneten Anschlagmitteln und Hebezeugen erfolgen Der Roboter ist mit allen vorgesehenen Bolzen an der St tzauflage mit dem in der Technischen Dokumentation angegebenen Verschraubungsmoment festzuschrauben Eventuell vorhandene Achsenbefestigungsb gel m ssen entfernt werden und die richtige Befestigung der Werkzeuge mit denen der Roboter ausgestattet ist muss berpr ft werden Es ist zu berpr fen ob die Schutzbleche des Roboters richtig befestigt und keine beweglichen oder lockeren Teile vorhanden sind Die Unversehrtheit der Komponenten der Steuereinheit muss kontrolliert werden Die Steuereinheit ist so zu installieren dass nur au erhalb des gesch tzten Raums an der Steuertafel gearbeitet werden kann Pr fen dass die S
16. 1 600 3 0 dient zur Bewegung von Lasten mit einer vertikalen Ausladung bis zu 3546 mm Das Modell SMART NX1 800 3 8 4A zeichnet sich durch seine hohe Tragf higkeit und durch den mechanischen Aufbau mit vier Achsen aus wobei der Roboterflansch ohne spezielle Softwarefunktionen parallel zum Boden gehalten wird Robotermechanik Jeder Roboter ist ein Industrieroboter mit vier SMART NX1 800 3 8 4A oder sechs SMART NX1 600 3 0 Freiheitsgraden Die feste Basis ist am Boden mit zw lf Schrauben M24 verankert und wird mit zwei Spezialstiften 30 mm pr zise auf der Befestigungsplatte ausgerichtet Eine S ule die die Achsen 2 und 3 tr gt dreht sich auf der festen Basis um die vertikale Drehachse Achse 1 Beim Roboter SMART NX1 600 3 0 ist das obere Ende der Gelenkviereckstruktur mit dem Vorderarm Achse 4 verbunden der mit einem Handgelenk Achsen 5 6 endet Beim Roboter SMART NX1 800 3 8 4A wird das Handgelenk Achse 6 vom Vorderarm ber eine Welle getragen und ist mit der Viereck Hebelbaugruppe ber seine seitliche Platte verbunden Dank dieser mechanischen L sung liegt der Roboterflansch w hrend der Bewegung des Roboters immer waagrecht zur Basis Senkrechtachse 6 wodurch besonders g nstige Voraussetzungen f r schwere Handhabungsaufgaben geschaffen werden Um die statische Gewichtsverlagerung teilweise auszugleichen besitzt die Achse 2 bei allen Ausf hrungen einen Gewichtsausgleich mit 4 Federn die jeweils zu zweit seit
17. 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 4 5 OI Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse SCONMAU ROBOTICS SMART NX1 600 3 0 Teilbereiche RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 25 RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 45 RESTRICTED WORK ENVELOPE 15 RESTRICTED WORK ENVELDPE AX 35 3546 6 1114 5 1304 2 1519 25 mc rc NX1 spt 02 FM 4 6 01 0904 OI NCOMAU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse A ROBOTICS SMART NX1 800 3 8 4A Teilbereiche RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 45 RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 25 RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 19 RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 39 3546 2 3185 3 3247 3815 6 mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 4 7 Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse COMAU A ROBOTICS 4 8 mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 OI COMAU ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten 5 LASTEN AM HANDGELENK UND ZUSATZLASTEN 5 1 mc rc NX1 spt_03 FM 01 0505 Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die Prozeduren zum Bestimmen der Maximallast die auf dem Roboterflansch und zus tzlich auf dem Unterarm aufgebracht werden kann Am Roboterflansch aufbringbare Last in Funktion der Entfernung vom Schwerpunkt Abb 5 3 SMART NX1 600 3 0 Max Tragkraft am Flansch Abb 5 4 SMART NX1 800 3 8 4A Max Tragkraft am Flansch Zul ssiger Bereich f r den Schwerpunkt in Funktion d
18. 7 1 Belastungen der 51 74 8 OPTIONEN 1 a e Ee BLAU w m baa EE Rc o 8 1 Allgemeine Beschreibung 8 1 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 1 Teilung 10 8 2 BESCHFEIDUNG EE 8 2 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2 8 3 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 1 mit Mikroschaltern 8 4 Beschreibung ss EC RN E E Are a a ac 8 4 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 2 mit Mikroschaltern 8 5 Beschreibung aad ERO ced n ee e put Re ORE Je R OR RACE e EROR UR OE e s 8 5 Kalibrierungsger t 8 6 Beschreibung n A 8 6 Gruppe kalibrierte Vorrichtung L2117 mm __ 8 8 lt 8 8 Gruppe Gabelstaplervorrichtung 8 9 lt 5 8 8 9 LB RC NX1 SPTTOC fm LI 00 0000 OI COMAU ROBOTICS Ein Paar Worte Vorweg ES mc rc NHO prefaz 01 FM 01 0506 EIN PAAR WORTE VORWEG In diesem Handbuch verwendete Symbole In diesem Handbuch werden die untenstehenden Symbole mit folgender Bedeutung verwendet VORSICHT ACHTUNG und HINWEIS Das Symbol kennzeichnet
19. A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
20. A 7 i oO UE Za Ld o au E 4 E er e Qu oO eu d H LEVELING MORTAR 2 2 HVU M20x170 HILTI Q30 Le 254 NUT SUPPLIED Platte Platte Platte Richtlineal Zentrierung Zentrierung Sechskantmutter M 24 Verankerungsplatte Gespaltene Federscheibe 24 5 x 40 Flachscheibe 25 x 44 x 4 Sechskantschraube M 24 x 80 Inbusschraube M 10 x 70 Inbusschraube M 10 x 90 Nivellier Sechskantsschraube TE M 24 x 80 7 3 OI COMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS 7 2 Belastungen der Tragkonstruktion Das Fundament f r den Roboter darf keinen Vibrationen von anderen Maschinen z B H mmern Pressen usw ausgesetzt sein 25 Wegen der erheblichen Belastungen die der Roboter auf den Boden aus bt und der Notwendigkeit von ebenen Auflagefl chen ist eine direkte Befestigung am Boden nicht vorgesehen Die Auflagefl chen des Roboters m ssen waagerecht sein Abb 7 3 SMART NX1 600 3 0 Belastungen der Tragkonstruktion Mk mc rc NX1 pred int_01 FM 7 4 00 0504 OI COMAU Vorbereitungen zur Roboterinstallation ROBOTICS SMART NX1 600 3 0 Roboterbewegung Fv N Fo N Mr Nm Nm In accelerazione 85000 9000 20000 120000 In emergenza 100000 18000 40000 180000 Abb 7 4 SMART NX1 800 3 8 4A Belastungen der Tragkonstruktion Mk em
21. Comau Robotics Betriebsanleitung SMART NX1 Technische Spezifikation 00757325 de 04 0309 I Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen sind Eigentum von COMAU S p A Auch auszugsweise Wiedergabe ohne vorherige schriftliche Genehmigung von COMAU S p A ist verbo ten COMAU beh lt sich das Recht vor ohne Vorank ndigung die Merkmale des in diesem Handbuch vorgestellten Produkts zu ndern Copyright 2004 by COMAU OI Asch INHALT EIN PAAR WORTE NN NEIER NEEN In diesem Handbuch verwendete 5 II Geltungsbereich der Dokumentation IV 1 ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 1 1 VeramtWOnUNg EE 1 1 Sicherheitsvorschriften 1 2 ER EEN 1 2 1 2 EISE e ee Pipe A ds 1 3 Betriebsarten 1 4 2 ALLGEMEINE BESCHREIBUNG 2 1 Die Roboter SMART NX1 2 1 R boterme ha ikK sayora ieia edia aie boi gaa i aa aia a EE E a d E a U 2 4 Austauschbarkeit von 2 5 Kalibrieren
22. Entfernung der Schutzeinrichtung aus der Aufnahme B zur Befestigung des Messuhrhalters Montage des Messuhrhalters C Einsatz der Messuhr D im Halter und Suche des Achsenkalibrierungspunkts auf der Messuhr mc rc NX1 spt 05 FM 03 0706 8 7 qi Optionen NCOMAU ROBOTICS 8 1 7 Gruppe kalibrierte Vorrichtung Lz117 mm SMART NX1 600 30 I DUL 0 Y 045 0 04 4 2 5045008 SMART 800 3 8 4A _1610 04 2360 05 Eod Y 980 8 1 7 1 Beschreibung Die Gruppe kalibrierte Vorrichtung wird zur Berechnung des TCP Tool Center Point in bezug auf den Roboterflansch benutzt Die Baugruppe besteht aus der zylindrischen Spindel mit 117 mm L nge die so ausgebildet ist dass das Ende in einem pr zisen Punkt zur Handgelenkmitte positioniert ist Dieser Schaft wird direkt auf den Flansch am Ende der Achse 6 in radialer Lage zu ihm angeschraubt wobei die ggf auf dem installierte Ausr stung nicht abgebaut zu werden braucht mc rc NX1 spt 05 FM 8 8 03 0706 Qi SCOMAU PN ROBOTICS Optionen 8 1 8 Gruppe Gabelstaplervorrichtung 8 1 8 1 mc rc NX1 spt 05 FM 03 0706 Beschreibung Die Gruppe Gabe
23. Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausf hrung zu einer Verletzung von Personen f hren k nnen Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausf hrung zu einer Besch digung des Ger ts f hren k nnen Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen technische Informationen und Vorsichtsma nahmen die beachtet werden m ssen Ein Paar Worte Vorweg OI COMAU ROBOTICS Geltungsbereich der Dokumentation Das vorliegende Dokument gilt f r die Robotersteuerung SMART Der Gesamtdokumentationsumfang der SMART umfa t Comau Roboter Technische Vorschriften Transport und Installationsanleitung Wartungs Schaltschema Dieser Dokumentationsumfang ist durch folgende Unterlagen zu erg nzen Comau Robotersteuerung C4G Technische Vorschriften Transport und Installationsanleitung Integrationsanleitung Sicherheitstechnik E As Signalaustausch Wartungs Bedienungsanleitung Schaltschema Programmierung PDL2 Programming Language Manual VP2 Visual PDL2 Gebrauch der Steuerung Bewegungsprogrammierung mc rc NHO prefaz 01 FM 01 0506 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften 1 ALLGEMEINE SICHERHEITSVORSCHRIFTEN 1 1 Verantwortung Der Anlagenintegrator muss Installation u
24. andgelenk 600 kg 1 800 kg 1 Zusatzlast auf dem Unterarm 60 kg 2 50 kg 2 Drehmoment Achse 4 3021 48 Nm Drehmoment Achse 5 3021 48 Nm Drehmoment Achse 6 1471 50 Nm Achse 1 180 807s 180 80 s Achse 2 65 55 80 5 65 55 80 s Hub Geschwindigkeit Achse 3 63 7 202 807s 63 7 190 80 Achse 4 280 56 5 Achse 5 120 56 5 Achse 6 2700 1137s 2700 75 5 Reproduzierbarkeit 0 20 mm 0 20mm Robotergewicht 6000 kg 5900 kg Werkzeugflansch ISO 9409 1 A250 ISO 9409 1 A250 Motoren AC brushless AC brushless Positionsmess System mit Encoder mit Encoder Achse 2 Feder Feder Auswuchtung Achse 3 mit Masse mit Masse Installierte Gesamtleistung 12kVA 18 5 A 12 18 5 A Schutzgrad IP65 IP67 3 IP65 IP67 3 Betriebstemperatur 0 45 C 0 45 Lagertemperatur 40 C 60 C 40 60 Standardroboterfarbe Rot RAL 3001 Rot RAL 3001 Einbaulage auf dem Boden auf dem Boden 1 Siehe in Kap 5 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 5 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF auf Seite 5 2 2 Siehe in Kap 5 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abs 5 3 Zusatzlasten QS auf Seite 5 5 3 Nur f r Roboterhand erlaubt Roboterapplikationen in aggressiver Umgebung beispielsweise in der GieBerei mc rc NX1 spt 01 FM 3 4 00 0504 OI AZ AU Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTICS
25. boters vom Stillsetzen Kategorie 0 oder 1 und von der Robotermasse abh ngen Pr fen dass die Zeit des kontrollierten Stops mit dem an die Steuereinheit angeschlossenen Roboters bereinstimmt Die Anhaltezeit wird durch die Wahlschalter SW1 und SW2 auf der Karte ESK vorgenommen Es ist sicherzustellen dass die Umgebungs und Arbeitsbedingungen innerhalb der von den Betriebsanleitungen angegebenen Grenzen liegen Die Kalibrierung ist mit gr ter Sorgfalt durchzuf hren wie in der Gebrauchsanleitung f r das Produkt angegeben Am Schluss der Kalibrierarbeiten muss die Pr fung der richtigen Maschinenlage erfolgen Beim Laden oder berarbeiten der Systemsoftware zum Beispiel nach dem Wechseln von Kartenbaugruppen d rfen nur Original Disketten verwendet werden die von der Firma COMAU Robotics amp Service geliefert werden Nach dem OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU ROBOTICS Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden Nach dem Laden keine Roboterbewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit testen Sicherstellen dass die Schranken f r den gesicherten Bereich richtig positioniert sind Programmierbetrieb Roboterprogrammierung ist ausschlieBlich autorisierten Mitarbeitern erlaubt Vor dem Programmieren muss der damit beauftragte
26. die gezeigten Last oder Tr gheitswerte kann die Kurve mit Hilfe der folgenden Formeln errechnet werden Kz a 0 25 x Jo L 2000 b c Kz 9 5 Kxy d 0 25 x Jo M Lxy 2000 x e f Kxy 9 5 wo a b c d f numerische Konstanten abh ngig vom Handgelenkstyp siehe Tragkraftkurven Jo kgm2 max Tr gheitsmoment im Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Gesamtlast M kg auf dem Flansch aufgebrachten Gesamtlast L Abstand Flanschebene von Achse 5 entspricht dem Mittelpunkt der Kurve L1 siehe Schema In jedem Fall m ssen die folgenden Bedingungen gegeben sein L lt H M Lz lt N M wo H und N numerische Konstanten abh ngig vom Handgelenkstyp 5 3 gi Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten NCOMAU A ROBOTICS Abb 5 3 SMART NX1 600 3 0 Max Tragkraft am Flansch 800 Lz mm 750 Massa 300 kg Inerzia 125 kg Massa 350 kg Inerzia 145 kg n Massa 400 kg Inerzia 166 kg n Massa 500 kg Inerzia 208 kg n Massa 600 kg Inerzia 250 kg T T T T T T 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 mm Numerische Konstanten f r die Formeln in Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF a 727 452 b 2 007 c 4 030 d 210 848 e 1 124 f 1 264 Hz308000 N 150000 L 260 mm gt Die in den Kurven des Graphs angegeben Tr gheit bezieht sich
27. er Zusatzlast Abb 5 5 SMART NX1 600 3 0 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts Abstand und Gr Be der Bohrungen zum Aufbringen von Zusatzlasten auf dem Unterarm des Roboters Abb 5 7 SMART NX1 800 3 8 4A Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm Abk rzungen In diesem Kapitel werden die folgenden Abk rzungen benutzt Qe Maximallast auf dem Flansch Qs Zusatzlast auf dem Unterarm auf dem Roboter aufgebrachte Gesamtlast Lz Abstand Schwerpunkt Last P von Ebene Werkzeuganschlussflansch Lxy Entfernung des Lastschwerpunkts P von der Achse 6 L Abstand Achse 5 von Ebene Werkzeuganschlussflansch siehe Schema 5 1 qi Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten NCOMAU ROBOTICS 5 2 Abb 5 1 Schwerpunktkoordinaten der auf dem Flansch aufgebrachten Last 5 2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch QF Die maximale auf dem Flansch aufbringbare Last wird mit der Handgelenk Lastkurven bestimmt wo die Kurven der Maximallast Qp in Funktion der Koordinaten Lz unded Ly des Lastschwerpunkts angezeigt sind Der Bereich unter den Lastkurven definiert die f r Aufbringen der spezifizierten Last zul ssigen Schwerpunktabst nde Abb 5 2 Anmerkungen zur Definition der Lastkurven Lxy mm Le mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 OI COMAU ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten mc rc NX1 spt_03 FM 01 0505 F r andere als
28. er einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 1 in beiden Arbeitsrichtungen in 10 Schritten begrenzt werden Die Gruppe besteht aus zwei mechanischen Anschl gen die mit Hilfe der mitgelieferten Schrauben in den Sitzen auf dem Roboterfu zu befestigen sind um den Hub der Achse 1 in beide Richtungen zu begrenzen Falls der Hub nur in eine Richtung begrenzt werden muss wird nur einer der beiden Anschl ge verwendet Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe Achse 1 k nnen die Sicherheitsforderungen erf llt werden da sie die ganze kinetische Energie der Achse absorbieren kann HINWEIS Nach Aufprall auf den Endanschlag m ssen die folgenden Teile ausgewechselt werden mechanischer Endanschlag und seine Befestigungsschrauben Gummieins tze auf den Anschl gen und Befestigungsschrauben Au erdem muss die Unversehrtheit der betroffenen Roboterteile festgestellt werden 2 die Base in der Umgebung der Gruppe die S ule in der N he der Anschlagsbefestigung die vom Roboter bewegten Einrichtungen Falls besch digte Teile nicht ausgewechselt werden ist das richtige mc rc NX1 spt_05 FM 03 0706 OI comau Optionen A ROBOTICS Funktionieren und damit das Anhalten des Roboters bei sp teren Eingriffen gef hrdet Nach einem Aufprall das Spiel der Achse 1 pr fen und ggf ein Nachgeben kompensieren 8 1 3 Einstellbare mechanische Endanschlags Gruppe Achse 2
29. euerte Bewegungen in den verschiedenen Modalit ten Programmierung von Arbeitszyklen bei reduzierter Geschwindigkeit Erprobung des programmierten Zyklus bei reduzierter Geschwindigkeit und falls zul ssig bei Arbeitsgeschwindigkeit Betrieb in Local Remote Betriebsart bei der der Roboter den programmierten Zyklus bei Arbeitsgeschwindigkeit innerhalb des gesch tzten Raums automatisch ausf hrt wobei die Schutzschranken geschlossen und mit dem Not Aus Schaltkreis verbunden sind Start und Stop erfolgen vor Ort wobei die Bediener au erhalb des Gesch tzten Bereichs sind oder ferngesteuert Wartung und Reparatur Als Wartung und Reparatur werden die Eingriffe bezeichnet die zur regelm Bigen Pr fung und oder Wechseln von mechanischen elektrischen Teile oder Software bzw Bauteilen des Roboter und Steuersystems sowie zum Identifizieren der Ursachen einer aufgetretenen St rung dienen Diese Arbeiten werden durch das Wiederherstellen von Roboter und Steuersystem im funktionalen Projektzustand abgeschlossen ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS Allgemeine Sicherheitsvorschriften ge 0 0 0 01 fm 07 1007 1 2 3 AuBerbetriebnahme und Abbau Bei der AuBerbetriebnahme wird das Roboter und Steuersystemsystem mechanisch und elektrisch aus einer Produktionsst tte oder aus einem Forschungsraum beseitigt Beim Abbau werden die Bauteile des Robotersystems demoliert und entsorgt Integrator Dies ist derjenige der f
30. ew hnliche Bewegungen der Maschine rechtzeitig entdecken und Gefahren durch Einklemmen zwischen dem Roboter und Konstruktionselementen S ulen Schranken usw oder zwischen bewegten Roboterteilen entkommen kann Beim Programmieren muss der zust ndige Bediener vermeiden sich unter Roboterteilen aufzuhalten die durch Schwerkraft sich bei Installation auf geneigten Ebenen nach unten oder oben verschieben k nnen Die Erprobung des programmierten Arbeitsablaufs bei Arbeitsgeschwindigkeit Funktion nur auf Abruf darf in einigen Situationen bei denen eine Sichtkontrolle aus geringer Entfernung erforderlich ist und der Bediener daher im gesch tzten Raum stehen muss erst dann durchgef hrt werden wenn ein kompletter Probezyklus mit reduzierter Geschwindigkeit stattgefunden hat Die Probe muss aus Sicherheitsentfernung gesteuert werden Bei der Programmierung mit dem tragbaren Terminal ist besondere Vorsicht geboten Die Hardware und Software Sicherheiten sind dabei wirksam aber die Roboterbewegungen unterstehen der Kontrolle des Bedieners ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften A Bei der ersten Ausf hrung eines neuen Programms kann die Roboterbewegung in einer Bahn erfolgen die nicht der vorgesehenen Bahn entspricht Durch die nderung von Programmschritten z B Versatz eines Schrittes von einem Punkt zu einem anderen des Flusses falsche Speicherung
31. lich des Arms angeordnet sind w hrend die Achse 3 standardm ig mit einer Masse f r den Gewichtsausgleich ausgestattet ist Die Ausgleichssysteme mit Federn oder Masse erfordern keine Wartung Die Roboterachsen sind mit programmierbaren Software Endschaltern und mit mechanischen Endschaltern ausgestattet die je nach den spezifischen Anforderungen ged mpft sind Nur f r die Achse 1 und 2 ist ein beweglicher ged mpfter mechanischer Endschalter als Option vorhanden Tab 2 2 Lieferbare Endschalter Endschalter SMART NX1 SMART NX1 600 3 0 800 3 8 Software Achsen 1 2 3 4 5 Achsen 1 2 3 6 6 mechanisch ged mpft festi Achsen 1 2 3 4 5 Achsen 1 2 3 mechanisch ged mpft beweglich Achsen 1 2 Achsen 1 2 Option mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 OI COMAU ROBOTICS Allgemeine Beschreibung 2 3 mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 Die Getriebemotoren sind spielfreie Spezialtypen f r Roboteranwendungen Alle Getriebe sind lgeschmiert um deren einwandfreie Funktionst chtigkeit zu gew hrleisten Der lwechsel ist nur alle 15 000 Stunden vorgesehen was zirka 3 Jahren Dreischichtbetrieb entspricht Die Motoren sind b rstenlose Wechselstrommotoren und integrieren Bremsen und Encodern Austauschbarkeit von Programmen Die Austauschbarkeit von Robotern mit gleicher Ausf hrung ist ein prinzipielles Merkmal um den schnellen Wechsel oder die Ubertragung eines Programms auf eine a
32. lstaplervorrichtung ist eine unabdingbare Option damit der Roboter mit einem Gabelstapler transportiert werden kann Der Gabelstapler kann den Roboter von hinten oder von der Seite aufnehmen Die Baugruppe besteht aus einer rechteckigen StahlschweiBkonstruktion die an der Roboterbasis zu befestigen ist 8 9 m COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 00491l1 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 00491 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno Io 10136 Torino Italy Tel 39 o11 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 o Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotic
33. me starten kann L sen der Achsenbremsen Bei Fehlen der Motorantriebe k nnen die Roboterachsen mit optionalen Vorrichtungen zum L sen der Bremsen und Hebeeinrichtungen versetzt werden Diese Einrichtungen erm glichen nur das L sen der Bremsen jeweils einer Achse In diesem Fall sind alle Sicherungen des Systems ausgeschlossen auch der Notaus und die Aktivierungstaste Au erdem k nnen sich die Achsen wegen der vom Gewichtsausgleichssystem aufgebrachten Kr fte oder der Schwerkraft nach oben oder unten bewegen Anhaltr ume Schwellwerte Was die Anhaltrabstandschwellwerte f r jeden Robotertyp betrifft wenden Sie sich bitte an die COMAU Robotics amp Service Abteilung Beispiel Im Automatikbetrieb bei max Ausdehnung max Belastung und H chstgeschwindigkeit wird der Roboter NJ 370 2 7 bei Bet tigung des Stopptasters roter Pilztaster auf WiTP mit einer Bewegung von ca 85 komplett stillgesetzt was ca 3000 mm Verschiebung entspricht am Flansch TCP OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU ROBOTICS gemessen Unter den genannten Bedingungen betr gt die Haltezeit des Roboters NJ 370 2 7 1 5 Sekunden Im Programmierbetrieb T1 wird der Roboter NJ 370 2 7 bei Bet tigung des Stopptasters roter Pilztaster auf WITP in ca 0 5 Sekunden komplett stillgesetzt Wartung und Reparatur Beim Zusammenbau im Werk von COMAU Robotics amp Service wird der Roboter mit Schmiermitteln versorgt die keine Gesundhei
34. nd Transport des Roboter und Steuersystem in bereinstimmung mit den rtlich g ltigen Sicherheitsvorschriften vornehmen Er ist auch f r den Einsatz der notwendigen Sicherheits und Schutzvorrichtungen sowie das Ausstellen der Konformit tserkl rung und ggf Anbringen des CE Siegels verantwortlich Die Firma COMAU Robotics amp Service lehnt jegliche Verantwortung f r Unf lle wegen unsachgem er oder falscher Verwendung des Roboter und Steuersystems f r den Einsatz von Ersatzteilen die nicht in der Ersatzteilliste aufgef hrt sind und f r Eingriffe in Schaltkreise Komponenten und in die Systemsoftware sowie nicht originaler oder als gleichwertig erkl rter Ersatzteile ab Siehe Roboter und Steuersystem F r die Einhaltung dieser Sicherheitsvorschriften sind diejenigen verantwortlich die die unter der Abschnitt Anwendbarkeit angef hrten Aktivit ten managen oder berwachen Sie m ssen sicherstellen dass das autorisierte Personal siehe Befugtes Personal die in diesem Dokument enthaltenen Vorschriften und die Normen die in dem Land gelten in dem der Roboter installiert wird genau kennen und beachten Nichteinhalten der Sicherheitsvorschriften kann Verletzungen und Sachsch den am Roboter und Steuersystem verursachen Die Installation muss von qualifiziertem Personal vorgenommen werden und den nationalen und vor Ort g ltigen Vorschriften entsprechen OI Allgemeine Sicherheitsvorschriften COMAU ROBOTICS
35. ndere Roboterstation zu erm glichen Diese Eigenschaft wird garantiert durch geeignete Konstruktionstoleranzen aller Teile der Struktur pr ziser Ansatz des Roboters auf der Grundplatte durch zwei Stifte mit dem Roboter geliefert die M glichkeit die Achsen mit einem Spezialinstrument dasselbe f r alle Achsen und alle Modelle in eine bekannte Position zu bringen Kalibrieren die M glichkeit mit einer Telekamera die tats chliche Geometrie des Roboters aufzunehmen und spezielle Kompensations SW einzusetzen Mit diesen Algorithmen k nnen Programme zwischen Robotern der gleichen Version ausgetauscht werden Die genannten Eigenschaften sind unbedingt n tig f r effektives Offline Programmieren in einer virtuellen Umgebung 2 5 Allgemeine Beschreibung OI COMAU ROBOTICS 2 6 2 4 Kalibrieren Beim Kalibrieren werden die Roboterachsen in eine bekannte Position gebracht um exakte Reproduzierbarkeit der Arbeitsabl ufe und Programmaustausch zwischen Maschinen der gleichen Version zu garantieren Es sind zwei Arten von Kalibrieren vorgesehen pr zises Kalibrieren mit einem einzigen Spezialinstrument f r alle Achsen und Modelle Dies muss nach einer Reparatur durchgef hrt werden bei der die kinematische Kette zwischen Motor und Roboterachse auseinandergenommen wurde oder wenn in bezug auf Genauigkeit besonders anspruchsvolle Arbeitsabl ufe ausgef hrt werden Kalibrieren mit Referenzma
36. ne Nutzlast auf dem Handgelenk plus Zusatzger t im ganzen Arbeitsraum mit der Maximalleistung bewegt werden weil eine spezielle Software erm glicht die H chstgeschwindigkeiten bei Anwendungen mit hinreichend langen Wegen durch Maximieren der Beschleunigung in Funktion von erkl rter Nutzlast und des Arbeitsablaufs zu erreichen Die Projektierung wurde mit Hilfe von 3D CAD optimiert und die Strukturen wurden mit Finite Elemente Analyse FEA ausgelegt Das hat zu besten Ergebnissen in Leistungsf higkeit und Zuverl ssigkeit gef hrt Beachten von Details macht den allt glichen Gebrauch der Maschine einfach da die Zahl von Komponenten verringert wurde und die die ggf ausgetauscht werden m ssen leicht zug nglich sind Die Wartungseingriffe sind minimal intuitiv und ohne Spezialwerkzeug ausf hrbar Die Austauschbarkeit von Programmen zwischen Robotern der gleichen Version ist garantiert ein Roboter kann leicht ersetzt werden ohne dass gr ere Programm nderungen n tig sind 2 3 Allgemeine Beschreibung OI COMAU d ROBOTICS 2 4 2 2 Jeder Roboter ist mit einem Steuersystem ausger stet das den EG Sicherheitsvorschriften und den wichtigsten Standards entspricht Die Verbindungskabel zwischen Roboter und Steuereinheit haben Plug in Stecker Mit Hilfe einer Reihe von Optionen kann der Roboter in Sicherheit nach den strengsten Europ ischen und internationalen Normen eingesetzt werden Das Modell SMART NX
37. nenten m ssen durch neue mit derselben Codenummer oder solchen die von COMAU Robotics amp Service als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Nach dem Austausch des ESK Moduls muss auf dem neuen Modul gepr ft werden dass die Einstellung der Haltezeit an den Wahlschaltern SW1 und SW2 mit dem an die Steuereinheit angeschlossenen Roboters bereinstimmt Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie m glich von au erhalb des gesicherten Bereichs erfolgen Eine Fehlersuche an der Steuereinheit muss soweit wie m glich bei ausgeschalteter Stromversorgung erfolgen Wenn die Fehlersuche Arbeiten bei unter Strom stehender Steuereinheit erfordert sind alle Sicherheitsma nahmen zu treffen die von den Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten bei gef hrlichen Spannungen vorgeschrieben sind Die Fehlersuche am Roboter muss bei ausgeschalteter Leistungsversorgung Drive off erfolgen Am Abschluss der Wartungsarbeiten und der Fehlersuche muss der Betrieb der funktionsunt chtig gemachten Schutzeinrichtungen Platten Schutzschirme Verriegelungen usw wiederhergestellt werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften Die Wartungs und Instandhaltungsarbeiten sowie die Fehlersuche sind durch die berpr fung der richtigen Funktionsweise des Robotersystems siehe Roboter und Steuersystem und aller seiner Sicherheiten abzuschlieBen wobei sich de
38. pannung der Netzversorgung mit derjenigen auf den Typenschildern der Versorgungstrafos genannten bereinstimmt Vor elektrischem Anschluss der Steuereinheit sicherstellen dass der Trennschalter auf dem Stromversorgungsnetz mit dem entsprechenden Schl ssel in offener Position blockiert ist Der Netztrennschalter muss mit der Steuereinheit durch ein vieradriges Kabel 3 Phasen Erde mit einen ausreichenden Querschnitt f r die installierte Leistung verbunden sein bzgl des Leistungsbedarfs der Steuereinheit siehe die Technische Dokumentation Das Einspeisekabel muss in die Steuereinheit durch den entsprechenden Kabelhalter gef hrt und korrekt blockiert werden ge 0 0 0 01 fm 07 1007 OI COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Allgemeine Sicherheitsvorschriften ES Das Erdungskabel PE anschliessen und danach die Leistungskabel an den Hauptschalter anlegen Das Netzkabel anschlieBen Dabei zuerst das Erdungskabel an den Trenner des Versorgungsnetzes anschlieBen nachdem mit einem entsprechenden Instrument gepr ft wurde dass die Klemmen des Netztrenners spannungsfrei sind Die Kabelbewehrung sollte geerdet werden Die Leistungs und Signal bertragungskabel zwischen Steuereinheit und Roboter anschlieBen Den Roboter ber die Steuereinheit oder an einer Erdungsdose in der N he erden Kontrollieren dass die T ren der Steuereinheit mit dem Schl ssel abgeschlossen sind Ein falscher Anschluss der Verbinder
39. r Bediener au erhalb des gesch tzten Raums aufh lt Beim Laden der Software z B nach Ersetzen von elektronischen Kartenbaugruppen d rfen nur Original Disketten verwendet werden die von der Firma COMAU Robotics amp Service geliefert werden Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus au erhalb des gesch tzten Raums durchgef hrt werden Bei Abbau von Roboterkomponenten Motor Gewichtsausgleichszylinder usw kann es zu unkontrollierten Achsenbewegungen in alle Richtungen kommen Vor Beginn einer Abbauprozedur m ssen alle Warnungsschilder auf dem Roboter und die Technische Dokumentation beachtet werden Es ist absolut verboten die Schutzdeckel der Roboterfedern zu ffnen AuBerbetriebnahme und Abbau Die Au erbetriebnahme und der Abbau des Robotersystems d rfen nur von befugtem Personal siehe Befugtes Personal vorgenommen werden Der Roboter muss in Transportlage gebracht werden Falls vorgesehen sind die Achsenbefestigungsb gel zu montieren Dabei die Schilder auf dem Roboter und die Hinweise in der Technischen Dokumentation beachten Vor AuBerbetriebnahme muss die Steuereinheit vom Versorgungsnetz getrennt werden Dazu den Trennschalter am Verteilertrafo des Netzes ffnen und
40. rauben und Stifte herausgearbeitet sind siehe Abb 7 1 SMART NX1 Basis und Befestigungsplatte und Abb 7 2 SMART NX1 Schnitt der Basis und der Befestigungsplatte mc rc NX1 pred int 01 FM 00 0504 7 1 OI U H Vorbereitungen zur Roboterinstallation SMART NX1 Basis und Befestigungsplatte Abb 7 1 05 6 9 68 209 Sch Sr 085 0 8 0801 879 24 i 788 08 718 80 714 24 578 675 72 740 85 844 80 1 65347 1 600 090 300 200 165 165 200 300 550 600 85 899 DCH vv 806 86 18y 26 66 DEL 089 S44 0 8 016 026 066 US DEI int 01 FM 00 0504 mc rc NX1 pred 7 2 OI ACOMAU PN ROBOTICS Da mc rc NX1 pred int 01 FM 00 0504 Vorbereitungen zur Roboterinstallation 210 Abb 7 2 SMART NX1 Schnitt der Basis und der Befestigungsplatte 13 14 7 __830 T OAS ua d L 4 Y d SINN Of HAS E M20x170 48 HILTI 0 30 NOT SUPPLIED 2160 Nm 15 Fh Y C E
41. reich des Graphs in Abb 5 5 SMART NX1 600 3 0 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts liegen Zur Montage von Spezialwerkzeugen auf dem Roboter k nnen die im Unterarm des Roboters eingelassenen L cher benutzt werden die in Abb 5 6 SMART NX1 600 3 0 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm und Abb 5 7 SMART NX1 800 3 8 4A Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm gezeigt Tab 5 1 Max aufbringbare Lasten may Gos amimasse SMART NX1 SMART NX1 I 600 3 0 800 3 8 auf dem Flansch Or 600 kg 800 kg zus tzlich auf dem Unterarm 60 kg 50 kg Abb 5 5 SMART NX1 600 3 0 Lage des Zusatzlast Schwerpunkts 400 700 1000 Max auf dem Roboter aufbringbare Gesamtlast 660 kg Max auf dem Roboterflansch aufbringbare Gesamtlast Qf 600 kg 5 6 mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 OI NCOMAU A ROBOTICS Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 Abb 5 6 SMART NX1 600 3 0 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm 770 330 330 138 30 30 p 4 L T I C 3 5 7 OI comau Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten N ROBOTICS Abb 5 7 SMART NX1 800 3 8 4A Bohr
42. rken dies erlaubt schnelles aber etwas unsauberes und weniger genaues Kalibrieren das m glicherweise nicht die Pr zision wiederherstellt die die spezifische Anwendung braucht Hierbei werden die Roboterachsen visuell mit den Kalibriermarken ausgerichtet und dann der Kalibrierbefehl f r eine Achse nach der anderen ausgef hrt mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 Gii COMAU N ROBOTICS Technische Eigenschaften 3 3 1 mc rc NX1 spt_01 FM 00 0504 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN Allgemeines Dies Kapitel enth lt die Ansichten und die Technischen Eigenschaften der Robotermodelle SMART NX1 Abb 3 1 SMART NX1 600 3 0 allgemeine Ansicht Abb 3 2 SMART NX1 800 3 8 4A allgemeine Ansicht Tab 3 1 Eigenschaften und Leistungsmerkmale Der Arbeitsbereich und die AuBenabmessungen aller Roboter findet sich im Kap Roboter arbeitsbereiche und Aussenmasse 3 1 11 Technische Eigenschaften royau ROBOTICS Abb 3 1 SMART NX1 600 3 0 allgemeine Ansicht mc rc NX1 spt_01 FM 3 2 00 0504 11 A Technische Eigenschaften Abb 3 2 SMART NX1 800 3 8 4A allgemeine Ansicht mc rc NX1 spt_01 FM 00 0504 3 3 Qi Technische Eigenschaften COMAU Tab 3 1 Eigenschaften und Leistungsmerkmale VERSION NX1 600 3 0 NX1 800 3 8 4A Struktur Anzahl von Achsen Knickarm 6 Achsen Doppelparallelogramm 4 Achsen Last am H
43. ruppe kann der Arbeitsraum der Achse 2 elektrisch in maximal 2Arbeitsbereiche aufgeteilt werden von denen jeder durch zwei Sicherheits Mikroschalter entsprechend der strengsten Sicherheitsvorschriften berwacht wird Die Baugruppe besteht aus einem Mehrfach Mikroschalter mit 4 Schaltst cken und Ausgang mit Kabelverschraubung einem vom Mikroschalter unabh ngigen Vorgelege mit Lagern einer Reihe von Kunststoffnocken die auf die von der Anwendung erforderliche L nge zugeschnitten werden m ssen Die Nocken m ssen auf den Nockenhaltern eingesetzt und gesichert werden die am Roboter mit spezifischen Halterungen befestigt sind 8 5 KU i COMAU Optionen Ae N ROBOTICS 8 1 6 Kalibrierungsger t NS REH Messuhrhalter Konische Nutmutter Taster Messuhr Bom 8 1 6 1 Beschreibung Das Kalibrierungsger t mit Messuhr dient zur richtigen manuellen Kalibrierung jeder Roboterachse Das Ger t besteht aus einem Messuhrhalter der in die spezifischen Aufnahmen auf jeder Roboterachse eingeschraubt werden muss und aus einer Hundertstel Messuhr zum Erfassen der richtigen Kalibrierungsposition mc rc NX1 spt 05 FM 8 6 03 0706 OI AGGL ROBOTICS Tab 8 2 Beispiel f r den Einsatz des Kalibrierungsger ts Ausrichten der Marken A zum Kalibrieren
44. s Robotersystem aufgestellt ist jeweils g ltigen Gesetze eingehalten werden ge 0 0 0 01 fm 1 10 07 1007 OI COMAU ROBOTICS Allgemeine Beschreibung 2 ALLGEMEINE BESCHREIBUNG 2 1 mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 Die Roboter SMART NX1 Unter den COMAU Robotern ist SMART NX1 die Familie mit der gr ten Tragf higkeit und besteht aus Maschinen die f r Applikationen bestimmt sind bei denen die M glichkeit der Punkt zu Punkt Programmierung oder der Bahnsteuerung erforderlich ist Die Roboter SMART NX1 k nnen spezifische Anforderungen hervorragend erf llen und sind besonders daf r geeignet automatische Einrichtungen zu ersetzen und hochflexible Roboterzellen zu bilden Die wichtigsten Anwendungen sind Handhabung PunktschweiBen Zusammenbau J Spanabhebende Bearbeitungen z B Entgraten Schleifen Die folgende Tabelle zeigt die Versionen der SMART NX1 Roboter Tab 2 1 Lieferbare Versionen von SMART NX1Robotern Max horizontale Max vertikale Payload sg Ausladung mm Ausladung mm SMART NX1 600 3 0 600 3037 3546 SMART NX1 800 3 8 4A 800 3815 4050 2 1 11 Allgemeine Beschreibung royau ROBOTICS Abb 2 1 SMART NX1 600 3 0 mc rb NX 0 spt 01 FM 2 2 00 0504 i SCOMAU A ROBOTICS Allgemeine Beschreibung Abb 2 2 SMART NX1 800 3 8 4A mc rb NX 0 spt_01 FM 00 0504 Bei allen Modellen kann die angegebe
45. s comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH amp KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 2 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 407597414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 10703 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit i5 Ontario Nah 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S
46. ts gef hrdenden Substanzen enthalten Trotzdem kann wiederholte und l ngere Ber hrung mit den Produkten zu Hautreizung oder bei Verschlucken zu belkeit f hren Erstehilfe Ma nahmen bei Kontakt mit Augen und Haupt die betroffenen Stellen mit viel Wasser sp len Bleiben die Probleme bestehen einen Arzt konsultieren Bei Verschlucken kein Erbrechen provozieren oder Mittel oral verabreichen Sofort einen Arzt konsultieren Die Arbeiten zur Wartung Fehlersuche und Instandhaltung sind nur von befugtem Personal durchzuf hren Die Durchf hrung von Wartungs und Instandhaltungsarbeiten muss mit einem Schild mit entsprechendem Hinweis angezeigt werden das auf der Bedientafel der Steuereinheit anzubringen ist Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Wartungs und Instandhaltungsarbeiten vorhanden sein Bei der Durchf hrung von Arbeiten zur Wartung oder zum Ersatz von Bauteilen oder der Steuereinheit muss der Hauptschalter in ge ffneter Stellung mit einem Vorh ngeschloss verriegelt werden Auch wenn die Steuereinheit nicht versorgt wird Hauptschalter offen k nnen Spannungen vorhanden sein die von der Verbindung mit Peripherieger ten z B Input Output bei 24V stammen Die externen Quellen m ssen ausgeschaltet werden wenn an den betreffenden Systemteilen gearbeitet wird Platten Schutzschirme Gitter usw d rfen nur bei offenem mit Vorh ngeschloss gesichertem Hauptschalter entfernt werden Fehlerhafte Kompo
47. ungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm 4 v b e 50 50 5 Ki iS S S 3 265 mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 5 8 OI NCOMAU A ROBOTICS Roboterflansch 6 6 1 mc rc NX1 spt 04 FM 01 1204 ROBOTERFLANSCH Werkzeugflansch Dieses Kapitel enth lt die Zeichnungen der Werkzeuganschlussflansche mit Abmessungen und Achsabst nden der Bohrungen f r den Einsatz der Werkzeuge und der kalibrierten Werkzeuge die verwendet werden um die Referenz der Flanschmitte beim Einsatz anwendungsspezifischer Werkzeuge genau zu berechnen Abb 6 1 SMART NX1 600 3 0 Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung Abb 6 2 SMART NX1 800 3 8 4 Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung 6 1 Roboterflansch OI NCOMAU amp ROBOTICS 6 2 0 081 274 Abb 6 1 SMART NX1 600 3 0 Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung 0
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