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SIMATIC Positionierbaugruppe FM 453 für Servo- bzw

1. Zr o00 o o 900 BT 5 5 858 PG PC Dr Soooaco 888 anaadadanm o00 PS C
2. sit 19 53 er 8 5 B8B PG PC ao00o00g g59 ACODOTD mimi PS CPU FM 453 pa CEN KENN ECAN KEN KCA KENKEN KEA KEA EN EET ETET EE 5i 6i 7 8i 9 10 11 121 13 14 15 16 17 18 N N N N N N N N N N N N N em B a 5 Verbindungskabel Anschluss der e MPI Masse der Lastspannung Z dl Seren Kanal 1 3 Frontstecker X1 nl O s X2 X4 al F X5 el h dig Ausg nge E z B Drehrichtung Messsystem dio Eina s kabel ig Eing nge Sollwertkabe z B Messtaster z B Inkremental O A geber mit RS 422 f z B ROD 320 l Einbaugeber in l 1FT5 Motor l T D 0 I Antriebsger t z P Abgoutgeber Ty z B SIMODRIVE 611 A 2 I 1 z B Linearma stab o seven mit EXE SIMODRIVE Bild 4 1 bersicht Verbindungskabel FM 453 mit Servoantrieb Beispiel PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 4 3 Verdrahten FM 453 mit Schrittantrieb Das Bild 4 2 zeigt Ihnen wie die einzelnen Komponenten der Positioniersteuerung mit der FM 453 und Schrittantrieb miteinander verbunden werden
3. FM 453 Verbindungskabel Kanal 1 3 x3 x3 x3 x3 i N E z B Inkremen z B zB talgeber mit ROD 320 EEN Linearma stab RS 422 Einbaugeber 9 mit EXE in 1FT5 Bild 4 10 Anschluss Geber PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 23 Verdrahten Vorgehen bei Geberanschluss Gehen Sie wie folgt vor um die Geber anzuschlie en 1 Schlie en Sie die Verbindungskabel an den Gebern an Bei Absolutgebern SSI ist gegebenfalls noch eine Konfektionierung der Lei tung Kabelende zum Geber nach Herstellerangabe notwendig 2 ffnen Sie die Abdeckhaube und stecken Sie die D Sub Stecker an der Bau gruppe an 3 Arretieren Sie die Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Abdeckhaube Verf gbare Verbindungskabel f r Geber 4 24 Konfektionierte Leitung f r Inkrementalgeber mit RS 422 oder EXEn zum Anschluss von Linearma st ben Bestell Nr 6FX2 002 2CD01 1 0 konfektionierte Leitung f r Einbaugeber ROD 320 mit 17poligem Rundstecker Bestell Nr
4. g a Baugruppentr ger PS CPU SMs FM 453 L z B Messtaster OD Geber 3x und oder Leistungsteil Leistungsteil z B SIMODRIVE 611 A z B FM STEPDRIVE o 0 0 6 0 D 0 I I l l l I Il l Li Li Li B B B z ES II und oder l SH HH i a SIMODRIVE Motor 3x Motor pranane ET ET ET z B 1FT5 z B SIMOSTEP Bild 1 1 System bersicht schematisch PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 1 3 Produkt bersicht MPI Verbindung Die FM kann maximal 3 MPI Teilnehmer PC PG oder OP gleichzeitig bedienen Komponenten Die wichtigsten Komponenten und deren Funktion sind in Tabelle 1 1 aufgef hrt Tabelle 1 1 Komponenten einer Positioniersteuerung Komponente Funktion Baugruppentr ger stellen die mechanischen und elektrischen Verbindungen zwischen den S7 400 Baugruppen her FM 453 Ist die Positionierbaugruppe Sie wird von der S7 400 CPU gesteuert Zentralbaugruppe CPU f hrt das Anwenderprogramm aus kommuniziert ber die MPI Schnittstelle mit dem PG der Bedientafel und ber den R ckwandbus mit der FM 453 Stromversorgung PS setzt Netzspannung 120 230 V AC in 5 V und 24 V DC Betriebsspannung um f r die Versorgung der S7 400 und ber nimmt berwachungsfunktionen Signalbaugruppen SM pa
5. Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 1 interne Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 2 1 Kommunikationsst rung INTF E 8031 Ursache MPI K Bus Kommunikation gest rt St rung durch unbekannten n Vorgang Wirkung Behebung Anschluss berpr fen e PG CPU berpr fen BG Aus Einschalten e Baugruppe tauschen 2 3 interne Zeit berwachung Watch Dog 8033 Ursache e starke St reinfl sse auf die FM 453 e Fehler in der FM 453 Wirkung e Abschaltung der gesamten FM 453 e LED Anzeigen INTF EIN STAT Blinkzyklus WL JU Behebung Beseitigung von St reinfl ssen e Die Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Handbuches nicht auftreten Sollte dies doch der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind e Tauschen der FM 453 2 4 Baugruppeninterne Versorgungsspannung ausgefallen INTF 8034 Ursache e extremer Spannungseinbruch u e Stromversorgung der FM 453 defekt Wirkung Abschaltung der gesamten FM 453 Behebung Spannungsanschluss der FM 453 berpr fen e bei defekter Stromversorgung der FM 453 Tauschen der FM 453 Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung
6. nein ja Parametrierung MD19 Analogwert invertieren Einstellung Maschinendaten aktivieren Y ENDE Fahrtrichtung Achse korrekt Bild 7 9 Grundinbetriebnahme der Servomotoranschaltung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 21 Inbetriebnehmen bergangszeit des Antriebs und max Spannungsanstieg F r die nachfolgende Optimierung der Lageregelung ist es wichtig die Antriebs zeitkonstante bergangszeit zu kennen In der Betriebsart Steuern und bei Feh lern mit der Reaktion Alles Aus siehe Kapitel 11 wird dem Antrieb der Span nungswert ber eine in MD45 parametrierte Rampe zugef hrt Verschiedene Antriebe bzw bestimmte mechanische oder technologische Gr nde fordern ggf eine Spannungsanstiegsbegrenzung Falls Sie einen konkreten Wert daf r nicht haben und sich experimentell an einen geeigneten Anstiegswert herantasten wol len verfahren Sie bitte wie folgt Hinweis Ein eingestellter Spannungsanstieg verz gert nat rlich den Achsstopp bei der Fehlerreaktion Alles Aus Anwahl BA Steuern Spannungsstufe 2 Einstellung Spannungsstufe 1 0 Spannungsstufe 2 U Umax Einstellung Reglerfreigabe EIN Achse starten Falls ein gesteuertes Fahren der Achse mit Umax nicht Richtung Plus oder Minus ohne Spannungsrampe m glich ist stellen Sie
7. Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels entnehmen Sie bitte den Kapitel A Technische Daten Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 2CC01 1 B 4 0 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 ALD PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Steckleitungen B 4 Konfektionierte Leitung f r Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le Anschlussschema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und Servo antrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le FM 453 SIMODRIVE 611 A 158 geb _ 2 9 480 2 gr n 2 65 _ e D blau Do 2a Kanal 35 D X violett 2 60 1669 grau 3 9 49 e rosa 3 65 mml 36h a wei schwarz 3 1a Kanal 2 ah nu wei braun 3 56 m a wei rot 1 4 9 50 wei orange 4 65 T j T 14 Kanal 3 ae wei geb I 4 14 37 wei gr n 4 56 m a schwarz 1 9 nE braun 1 65 mm C L nicht t rot 5 10 belegt N orange 1 56 P Schirm Leitung 8 x 2 x 0 14 mm2 Blick auf Crimpseite Aderendh lsen er aadis mit Bezeichnung o 2 o 50poliger D SUB Buchsenlei Die Anschl sse mit Bezeichnung e20 ste Anschlussseite metallisier 1 6 end nicht belegt 030 tes Geh use mit
8. a READY2 Kanal 1 3 X5 Ei gt er n E FM 453 Verbindungskabel J ZN SIMODRIVE 611 A Bild 4 8 Anschluss mit FM STEPDRIVE und SIMODRIVE Antriebsger ten In beiden Konfigurationen ist eine alternative Nutzung des Signales READY2 m glich PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 17 Verdrahten 4 4 Buchsen zum Geber Lage der Buchsen Beschreibung der Messsystem Schnittstelle F r jeden Kanal ist eine 15polige D Sub Buchse zum Anschluss von Inkremental geber oder Absolutgeber SSI vorhanden Im Bild 4 9 ist die Einbaulage und die Bezeichnung der Buchse auf der Baugruppe dargestellt Kanal 1 A E E E E e E gt x2 Kanal 2 1 ENCODER 2 Kanal 3 ENCODER 3 Bild 4 9 Lage der Buchsen X2 bis X4 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten Belegung der Buchsen Bezeichnung X2 X3 X4 ENCODER 1 3 Typ 15polige D Sub Buchsenleiste Tabelle 4 7 Belegung der Buchsen X2 X4 Geber Geber Pin inkremental Absolut YP Pin inkremental Absolut YP 1 nicht belegt 9 MEXT VO 2 CLS O 10 N 3 CLSN O 11 INN l 4 P5EXT V
9. Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 24 A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 15 OF Teach In Programmnummer falsch RMS Ursache Das Programm wurde nicht parametriert bzw eingelesen oder Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt DB Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw Programm nummer korrigieren 4 04 16 10 Teach In Satznummer falsch RMS Ursache Die Satznummer in dem angew hlten Programm ist nicht Oder vorhanden DB Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt Behebung richtige Satz Nr vorgeben 4 04 17 11 Teach In Verweilzeit oder UP Aufruf im Satz RMS Ursache Die Satznummer in dem angew hlten Programm ist nicht Oder vorhanden bzw falsche Satznummer gew hlt DB Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt Behebung richtige Satz Nr vorgeben 4 04 18 12 Teach In kein Achsstillstand RMS Ursache Achse ist noch in Bewegung oder Wirkung Teach In wird nicht ausgef hrt po
10. Sen en ee Daten T STE REF SM MDI A AE ka Geschwindigkeitsstufen 1 2 DBX38 0 DBB160 167 o o o o 9 2 1 Aa Frequenzstu DBxa8 1 DBB168 175 o o o 922 Sollwert f r Schrittma DBX38 2 DBB156 159 O O o o 9 2 4 MDI Satz DBX38 3 DBB176 195 o o o o 9 2 5 MDI Satz fliegend DBX38 4 DBB222 241 x 9 2 5 reserviert DBX38 5 Bezugspunkt setzen DBX38 6 DBB152 155 x x x x x 9 3 9 Istwert setzen DBX38 7 DBB144 147 x x x x x 9 3 5 fliegendes Istwert setzen DBX39 0 DBB148 151 x x x x 9 3 6 Nullpunktverschiebung DBX39 1 DBB140 143 x x x x x 9 3 4 reserviert DBX39 2 x x x x x x Parameter Daten ndern DBX39 3 DBB196 219 x x x x x x 9 3 1 digitale Ausg nge DBX39 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 2 Programmanwahl DBX39 5 DBB242 245 9 2 6 Anforderung Applikation DBX39 6 DBB246 249 x x x x x x 9 3 7 Teach In DBX39 7 DBB250 251 x x x 9 3 8 Achskopplung DBX40 0 DBB252 253 x O 0 O xX x 19 3 10 Daten werden angenommen und erst in der entsprechenden BA bearbeitet Daten werden angenommen bzw bearbeitet Daten werden mit Fehlermeldung siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 8 KI 4 Nr 1 abgewiesen 6 18 Daten die f r die Bewegung der Achse ben tigt werden PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Leseauf
11. Blick auf Crimpseite FM 453 Geber NA schwarz 157 AN braun gt 14 mm a 6 B rot 13 8 FE B_N Ne orange 1 blau 10r gt N gt violett 9 11 Im gt 4 Yan 5V wei rot 2 6 m 5V wei gelb 12 Masse wei blau 7 m 3 10 Masse wei schwarz 9 mm 11 J L Schirm auf Geh use a Leitung 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm2 15poliger 15 8 D SUB Stecker Anschlussseite Rundstecker 12pol metallisiertes Buchse Anschlussseite 9 4 Geh use mit Siemens Schraubver 6FX 2003 0CE12 riegelung 6FC9 341 1HC Leitungen paarweise verdrillt Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels entnehmen Sie bitte den Kapitel A Technische Daten Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 2CD01 1 0 Best Nr E86060 K4490 A001 AD B 2 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Steckleitungen B 2 Konfektionierte Leitung f r Einbaugeber ROD 320 mit 17poligem Rundstecker Anschlussschema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und Geber ROD 320 mit Motor 1FT5 FM 453 Geber NA schwarz AE AN braun IA 14 mm D B rot 13 B io B_N N orange E blau 107s 7 N violett 5 11 m G AT Er
12. weiterer Test gew nscht ja nein i J ENDE Bild 7 21 Testbewegungen zur Optimierung der Schrittmotorsteuerung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 37 Inbetriebnehmen 7 3 9 Justage der Referenzpunktkoordinate Achse mit Inkrementalgeber F r die eindeutige Reproduzierbarkeit der Referenzaufnahme ist Voraussetzung dass die synchronisierende Nullimpuls SYNI in einem eindeutigen Abstand vom Referenzpunktschalter RPS liegt Nullmarkenbildung siehe Kapitel 9 6 4 Em pfohlen wird bei niedrigen Reduziergeschwindigkeitswerten MD29 ein Abstand von 10 bis 90 und bei hohen Reduziergeschwindigkeitswerten ein Abstand von 30 bis 70 des Wegbetrages eines Nullmarkenzyklusses z B eine Um drehung des Inkrementalgebers oder des Schrittmotors Kontrollieren Sie diesen Wert nach einer ausgef hrten Referenzpunktfahrt in der Servicedatenr ckmeldung Wert Schalterjustage und ver ndern Sie bei Nichteinhaltung des geforderten Wertebereiches die relative Lagezuordnung zwischen Geber und Referenzpunkt schalter entsprechend Beispiel Suchrichtung positiv SYNI D RPS Nullimpuls MD11 12 Anzeigedatum Schalterjustage 40 MD11 12 f r hohe Reduziergeschwindigkeiten geeignet Die Referenziergeschwindigkeit MD28 richten Sie nach Ihren Anforderungen so gro wie m glich ein Wichtig ist dass ber die L nge des Referenzpunktschal
13. PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 11 Verdrahten Die Verwendung von READY1_N und READY2 wird entsprechend Anlagenkonfi guration im Maschinendatum siehe MD37 Kapitel 5 3 1 parametriert Signalparameter des Eingangs Tabelle 4 6 Elektrische Parameter des Signaleingangs READY1_N Parameter Wert Einheit Anmerkung 1 Signal Spannungsbereich Vu 3 5 5 5 V oder Eingang offen 0 Signal Spannungsbereich V 1 5 1 IV 0 Signal Eingangsstrom IL 1 5 3 MA Signalbeschaltung Ausgangssignale Das Bild 4 4 zeigt verschiedene M glichkeiten der Signalbeschaltung Symmetrische bertragung mit potentialfreiem Differenzeingang nach RS 422 FM 453 I lt 35m Leistungsteil eo gt GND Symmetrische bertragung mit potentialfreiem Optokopplereingang lt 35m DOSE lo GND Unsymmetrische bertragung mit potentialfreiem Optokopplereingang I 10m DOOOT 4 lo GND Bild 4 4 Beschaltungsm glichkeiten der Ausgangssignale der Antriebs Schnittstelle PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 12 A5E00056647 005 Verdrahten Signalbeschaltung des Eingangs READY1_N Das Bild 4 5 zeigt Ihnen verschiedene M glichkeiten der Signalbeschaltung des Einganges READY1_N
14. X1 READY2 NL nur bei Servoantrieb aktiv Zaire er nur bei Schrittantrieb aktiv antriebsunabh ngig aktiv Bild 9 15 bersicht Antriebsanschaltung Reglerfreigabe Regler bereit Diese Signale dienen der Antriebszuschaltung Regler bereit kann alternativ ber die Stecker X5 im TTL Pegel oder X1 im 24 V Pegel an die FM 453 angeschlossen werden siehe Kapitel 4 und kann bez glich seines Aktivpegels parametriert werden Reglerfreigabe wird aktiv als geschlossener Kontakt ausgegeben siehe Kapitel 4 2 MD Bezeichnung Wert Bedeutung 37 Steuersignale 37 0 Reglerfreigabe aktiv 0 Signal wird nicht verwendet Ausgangssignal 1 Signal wird verwendet 37 2 Regler bereit aktiv 0 Signal ist nicht angeschlossen Eingangssignal 1 Signal ist angeschlossen 37 3 Regler bereit inver 0 Regler bereit high aktiv tiert 1 Regler bereit low aktiv 37 4 Regler bereit 0 am Frontstecker X1 READY2 Eingangswahl 1 am D Sub Stecker X5 READY1_N PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 97 Beschreibung der Funktionen In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Reglerfreigabe unabh ngig von der Parametrierung f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Aus bleiben bzw Weggang der Reglerfreigabe w hrend der Bewegung wird die Fehler meldung Reglerfreigabe fehlt siehe Tabelle 11 7 Kl 3 Nr
15. Ansteuerung des READY1_N Eingang durch potentialfreien Kontakt lt 35m gt Leistungsteil FM 453 lt 35m 5V 2k x X IN x j GND Ansteuerung des READY1_N Eingang durch potentialfreien Optokoppler 2k 5V HTO IN GND Bild 4 5 Beschaltung des Eingangs READY1_N Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 13 Verdrahten 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit h Gefahr Es sind nur Antriebe mit sicherer Trennung erlaubt Verbindungskabel anschlie en Beachten Sie folgendes Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte paarig verdrillte Leitung der Schirm muss mit dem metallischen bzw metallisierten Steckergeh use auf der Steuerungsseite verbun den sein Um niederfrequente St rungen vom analogen Sollwertsignal fernzuhal ten empfehlen wir den Schirm auf der Antriebsseite nicht zu erden Die als Zubeh r angebotene konfektionierte Leitung bietet optimale St rsicherheit Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 14 A5E00056647 005 Verdrahten Anschluss von Servoantrieben F r Servoantriebe benutzen Sie die 10 V Schnittstelle Gehen Sie wie folgt vor 1 Verdrahten Sie das freie Kabelende des Verbindungskabels an den Klemmen des Antriebsger tes Die Klemmenbezeichnungen an den Ka
16. KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 36 24 Eingangsanpassung RMS Ursache Eingangsanpassung undefiniert oder DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 38 26 Lagekreisverst rkung RMS 39 27 minimaler Schleppabstand dynamisch oder 40 28 Beschleunigung DB 41 29 Verz gerung 42 2A Ruckzeit 43 2B Sollspannung max 44 2C Offsetkompensation 45 2D Spannungsrampe Ursache unzul ssiger Wertebereich Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 67 43 Steuersignale RMS 68 44 Schrittzahl pro Bestromungsmuster Zyklus oder Ursache unzul ssiger Wertebereich DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 69 45 Start Stopp Frequenz RMS 70 46 Frequenzwert f r Beschleunigungsumschaltung oder 71 47 Maximalfrequenz DB 72 48 Beschleunigung 1 73 49 Beschleunigung 2 74 4A Verz gerung 1 75 4B Verz gerung 2 Ursache e unzul ssiger Wertebereich oder e Abh ngigkeitsverletzung bei Nr 70 75 siehe Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertra
17. f weiterer Test erw nscht ja nein Y ENDE Bild 7 16 Testbewegungen zur Optimierung der Lageregelung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 29 Inbetriebnehmen Wahl der Ausgangswerte der dynamikbestimmenden MD Servoantrieb Stellen Sie die folgenden Maschinendaten entsprechend der unter Kapitel 7 3 2 ermittelten Antriebszeitkonstante Ta Tarea auf Anfangswerte f r die nachfolgen den Optimierungsschritte z B f r eine Achse im MSR 1073 mm e Beschleunigung Verz gerung MD40 MD41 mm s 30 MD23 mm min Ta ms e Ruckzeit MDA2 ms 0 e Lagekreisverst rkung MD38 1 min 100 000 Ta ms Der effektiv wirkende Beschleunigungswert wird durch das Zeitverhalten des Lage regelkreises also abh ngig vom K Wert vermindert Der Maximalwert der Be schleunigung a ist in dieser Einstellung auf die Antriebszeitkonstante abgestimmt und wie folgt absch tzbar Amax mm s 16 MD23 mm min Ta ms Schrittantrieb Stellen Sie die folgenden Maschinendaten auf Anfangswerte f r die nachfolgenden Optimierungsschritte e Beschleunigung Verz gerung MD40 MD41 nach Betriebskennlinie siehe Kapitel 7 3 2 Punkt Vorgehens weise e Ruckzeit MD42 0 e Lagekreisverst rkung MD38 1 min 1 000 Default Wert e Mindeststillstandszeit Mindestverfahrzeit MD46 MD47 100 ms Diese Parameter haben f r den geregelten Betrieb weniger Bedeut
18. Ausgangsstrom bei Signal 1 bei Umgebungstemperatur 40 C Nennwert zul ssiger Bereich Lampenlast bei Umgebungstemperatur 60 C Nennwert zul ssiger Bereich 0 5A 5 mA 0 6 A ber Hilfsspannungsbereich max 5 W 0 1 A 5 mA 0 12 A ber Hilfsspannung Kurzschluss berlastschutz ja taktend bei bertemperatur f r jeden Ausgang separat Schaltfrequenz e ohmsche Last max 100 Hz e induktive Last max 0 25 Hz bei externer L schung Verpolschutz f r Hilfsspannungen ja Summenstrom der digitalen Ausg nge Gleichzeitigkeitsfaktor 100 e bis 40 C 6A f r alle Kan le e 40 C bis 60 C 1 2 A f r alle Kan le PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 A 5 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Steckleitungen Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite B 1 Inkrementalgeber mit RS 422 oder EXEn zum Anschluss von B 2 Linearma st ben B 2 Einbaugeber ROD 320 mit17poligem Rundstecker B 3 B 3 Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende B 4 B 4 Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le B 5 B 5 Schrittantrieb FM STEPDRIVE 3 Kan le B 6 B 6 einen Schrittantrieb FM STEPDRIVE und zwei Servoantriebe B 8 SIMODRIVE 611 A 3 Kan le B 7 zwei Schrittantriebe FM STEPDRIVE und einen Servoantrieb B 10 SIMODRIVE 611 A 3 Kan le bersicht Dies
19. PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 B Baugruppentausch 3 4 5 9 Baugruppentr gerausfall 6 8 Bearbeitung l uft Bearbeitungsrichtung 9 33 Bedien und Fahrfehler 11 3 Bedienen und Beobachten 8 1 Anwenderdaten Datenbausteine 8 1 Bedienhinweis Achse starten 7 20 Beschleunigung 9 80 9 99 Beschleunigungs Override Betriebsarten 9 14 Automatik 9 32 Automatik Einzelsatz 9 37 MDI 9 28 Referenzpunktfahren 9 20 Schrittma fahrt relativ 9 25 Steuern 9 18 Tippen 9 15 Betriebsarten steuern 6 13 6 19 Betriebsartenparameter 9 15 9 18 9 25 Bezugsma eingabe 10 9 Bezugspunkt setzen 7 39 7 42 9 53 C CE Kennzeichnung A 2 COROS Ger te Bedientafeln 8 3 CSA Zulassung D Daten lesen Aktiver NC Satz 9 60 Applikationsdaten 9 61 Grundbetriebsdaten 9 59 Istwert Satzwechsel 9 61 N chster NC Satz 9 60 Parameter Daten 9 62 Servicedaten 9 61 Status Achskopplung 9 62 Zusatzbetriebsdaten 9 62 Index 1 Indexverzeichnis Daten schreiben Anforderung Applikationsdaten 9 52 Teach In 9 53 Datenbausteine Maschinendaten Schrittma e Statusmeldungen 8 4 8 15 Verfahrprogramme 5 9 5 28 Werkzeugkorrekturdaten Datenfehler 11 3 Datenhaltung 9 42 Diagnose Fehler bersicht Diagnosealarme Betriebsfehler 11 13 externe Fehler 11 6 externe Kanalfehler interne Fehle
20. 6FX2 002 2CE01 1 0 konfektionierte Leitung f r Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende Bestell Nr 6FX2 002 2CC01 1 0 Die Verbindungskabel sind in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 A Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten 4 6 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle Frontstecker An den 48poligen Frontstecker X1 mit Einzeldrahtanschluss k nnen pro Kanal vier digitale Ein Ausg nge das Null Lagen Signal und das Bereitschaftssignal READY2 angeschlossen werden Anzeigeelemente Der aktuelle Zustand der Peripherie Schnittstelle wird durch die LEDs angezeigt die sich neben dem Frontstecker befinden e Je eine LED f r INTF EXTF und STAT e 3 LEDs f r Eingang Null Lagen Signal Kanal 1 3 e 3 LEDs f r Eingang Bereitschaftssignal 2 Kanal 1 3 e 12 LEDs f r die digitalen Eing nge 0 3 Kanal 1 3 e 12 LEDs f r die digitalen Ausg nge 0 3 Kanal 1 3 Lage des Steckers Im Bild 4 11 ist die Lage des Frontsteckers und Beschriftungsschilder dargestellt Beschriftungsschild Beschriftungsschild Anschlussbild au en im Frontstecker innen Y i HHH LH HH S A HHH 7 6 f n Frontstecker X1 LED Anzeige L If Bild 4 11 Lage
21. Nullimpuls des MD10 Gebertyp 0 kein Geber i Inkrementalgebers 1 7 Schrittmotor MD61 Ansteuerart 1 JH 0 MD37 26 Steuersignal NIX aktiv MD37 24 Steuersignal 1 Nullimpuls vom Schrittmoto BMN aktiv gt 4 n Pulse pro MD53 Schrittzahl Bestro e mu ngsmuster Zyklus 0 1 Puls pro Umdrehung Anschluss Eingang NL ber Stecker X1 Nullimpulsgeber externer Nullimpuls geber NIX Bestromungsmuster Zyklus Bestromungsmuster Null Signal BMN n pro U Nullimpulsgeber motor i BMN 1 pro U i intern schrittgenau gt keine Nullmarke definiert Bild 5 5 5 24 Auswahlschema Nullmarke Hinweis Bei den grau hinterlegten Nullmarkenvarianten ist f r torbetrieb die Funktion Dreh berwachung nutzbar den gesteuerten Schrittmo PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Parametrieren 5 3 2 Schrittma e DB Struktur Die Tabelle 5 5 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbausteins Schrittma e DB SM DB Nr 1230 f r Kanal 1 DB Nr 1530 f r Kanal 2 DB Nr 1830 f r Kanal 3 Tabelle 5 5 DB Struktur Schrittma e Adress Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung e
22. Zusatzbetriebsdaten sind folgende Anzeigedaten Override NC Verfahrprogramm Nr NC Satz Nr UP Aufrufanzahl Z hler aktives G90 91 siehe Kapitel 10 1 aktives G60 64 siehe Kapitel 10 1 aktives G43 44 siehe Kapitel 10 1 aktive D Nr siehe Kapitel 10 1 Statusmeldungen 1 Datentyp BOOL Geschwindigkeitsbegrenzung auf Grenzwert It MD23 Begrenzung auf 10 V bei Servoantrieb Begrenzung der Minimalbeschleunigung bzw Verz gerung wirksam Statusmeldungen 2 Datentyp BOOL nicht belegt Parameter Daten Leseauftrag AW DB DBX43 3 Die mit der Funktion Parameter Daten ndern Schreibauftrag AW DB DBX39 3 siehe Kapitel 9 3 1 zum Lesen in Auftrag gegebenen Parameter Daten k nnen gelesen werden Status Achskopplung Leseauftrag AW DB DBX43 0 Es wird der momentane Kopplungszustand ausgelesen AW DB DBB470 0 keine Kopplung 3 Kopplung Achse 1 mit Achse 2 5 Kopplung Achse 1 mit Achse 3 7 Kopplung Achse 1 mit Achse 2 und Achse 3 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 4 Ma system bersicht Mit dem Beginn der Parametrierung m ssen Sie das grundlegende Maschinenda tum Ma system MD7 belegen Dieses Maschinendatum bestimmt die Eingaben der Werte Varianten des Ma systems Das Ma system k nnen Sie auf folgende drei Einheiten einstellen e mm e in ch e grd Eingabe des Maschinendatums Alle Werteingaben und al
23. w hrend der Bewegung m glich Die nderungen von Schrittma en m ssen immer abgeschlossen sein bevor in der BA Schrittma fahrt rela tiv eine neue Bewegung gestartet wird Ist dies nicht der Fall erfolgt die Fehlermeldung Schrittma nicht vorhanden KI 2 Nr 13 DB WK Werkzeugkorrekturdaten DB Nr 1220 f r Kanal 1 DB Nr 1520 f r Kanal 2 DB Nr 1820 f r Kanal 3 Arbeitsspeicherbedarf Kanal 1 308 Byte Die Anwendung der Werkzeugl ngenkorrektur und der Verschlei werte sind in Kap 10 1 beschrieben Es stehen maximal 20 Korrektur bzw 20 Verschlei werte zur Verf gung Werkzeugkorrekturdaten werden f r die Betriebsart Automatik und Auto matik Einzelsatz ben tigt nderungen sind in allen BA und w hrend der Bewegung m glich Erfol gen nderungen bei eingeschalteter Werkzeugkorrektur w hrend des Startens bzw an Satz berg ngen interner Zugriff auf Korrekturwerte kommt es zur Fehlermeldung Werkzeugkorrekturwert nicht vorhanden KI 3 Nr 35 5 8 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren Tabelle 5 1 Datenbausteine der FM 453 Fortsetzung Datenbau stein DB NC Bedeutung Verfahrprogramme Programm Nr 1000 DB Nr 1001 1199 f r Kanal 1 Programm Nr 1300 DB Nr 1301 1499 f r Kanal 2 Programm Nr 1600 DB Nr 1601 1799 f r Kanal 2 Arbeitsspeicherbedarf Kanal 1 108 By
24. Ihres Projektes einschlie lich UDT Bausteine 8 W hlen Sie in Ihrem Projekt das Verzeichnis Quellen an Mit Doppelklick auf die markierte Datei OB_example starten Sie den KOP AWL FUP Editor 9 Modifizieren Sie im OB 100 im Baustein POS_INIT Aufruf und im OB 82 im POS_DIAG Aufruf die f r Sie zutreffenden Eingangsparameter siehe Ka pitel 6 3 1 Baustein POS_INIT und Kapitel 6 3 3 Baustein POS_DIAG 10 Sie k nnen im OB 1 im Netzwerk AUFRUFE DER EXAMPLES die f r Sie relevanten Funktionen aus dem Beispielprojekt zDt17_02_FM453_EX siehe Kapitel 6 6 einf gen Mit Setzen L schen der Signale im mitgelief erten DB 100 AW DB f r die Beispiele durch Ihr AWP sind die Funktio nen entsprechend zu aktivieren Modifizieren Sie den Baustein Aufruf f r den POS_CTRL Einganspara meter bzw mit entsprechendem Instanz DB 1 Mit den Men befehlen Datei gt Speichern und Datei gt bersetzen werden aus der AWL Quelle die Organisationsbausteine OB 1 OB 82 OB 100 erzeugt Warnungen aus dem U bersetzungslauf k nnen ignoriert werden 12 Schlie en Sie den Editor 13 Schalten Sie den Schalter der CPU auf STOP und schalten Sie die CPU ein 14 W hlen Sie im SIMATIC Manager unter SIMATIC xxx gt CPUxxx gt S7 Pro gramm gt Bausteine an 15 Laden Sie alle darin befindlichen S7 Bausteine auch Systemdaten ber Ziel system gt Laden in Ihre CPU CPU im STOP Zustand Positionierba
25. Messen f r diesen Eingang im MD34 Aktivieren der Messfunktion Mit Einzeleinstellungen AW DB DBB34 und 35 kann eine L ngenmessung oder fliegendes Messen aktiviert werden Da beide Funktionen den gleichen digitalen Eingang der FM 453 benutzen kann nur eine Funktion gleichzeitig ausgef hrt werden Bei Doppelaktivierung werden beide Funktionen inaktiv geschaltet Es erfolgt eine Fehlermeldung Funktionsbeschreibung Die Messfunktionen k nnen in allen Betriebsarten ausgef hrt werden Eine aus gef hrte Messung wird durch das R ckmeldesignal ME und optional durch Pro zessalarm gemeldet fliegendes Messen An jeder steigenden Flanke des Messtasters wird der momentane Positionsistwert erfasst Gleichzeitig erfolgt dabei ein Abbruch der Achsbewegung geregeltes Bremsen Messung erfolgt fliegendes Messen ein s E o Eingang Messen Prozessalarm S1 S1 Ausf hrung der Messung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 56 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen L ngenmessung An jeweils der steigenden und der darauf folgenden fallenden Flanke des Messtas ters wird der momentan vorliegende Positionsistwert erfasst Zus tzlich wird die tats chlich verfahrene Wegstrecke zwischen den beiden Flanken des Messtasters Betrag ermittelt L ngenmessung ein n gt Eingang Messen I Prozessalarm Messung
26. Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 1 interne Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 3 2 FEPROM Fehler INTF 1 8042 Ursache Speicher f r Firmware Code defekt er Wirkung Behebung Tauschen der FM 453 3 3 RAM Fehler 8043 Ursache defekter Datenspeicher Flash EPROM Wirkung Behebung Tauschen der FM 453 3 6 Prozessalarm verloren 8046 Ursache e Ein Prozessalarmereignis wurde von der FM 453 erkannt und kann nicht gemeldet werden da das gleiche Ereignis noch nicht vom AWP CPU quittiert wurde e St rungen am R ckwandbus Wirkung Behebung OB40 in AWP einbinden e Bus Anschluss der Baugruppe berpr fen mit MD5 Prozessalarm deaktivieren BG Aus Einschalten 0 2 externe Fehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 0 5 Frontstecker fehlt 8005 INTF Ursache kein Frontstecker X1 auf der FM 453 vorhanden a 1 Wirkung Behebung Frontstecker X1 stecken 0 2 0 3 externe Kanalfehler 8 0 8090 oder 10 0 80B0 oder 12 0 80D0 Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 Kabelbruch Inkrementalgeber Ursache Messsystemkabel nicht gesteckt oder abgeschert Geber ohne Quersignale Anschlussbelegung falsch Kabell nge zu gro Wirkung Behebung Geber und Messsystemkabel kontrollieren Grenzwerte einhalten
27. Tabelle 9 1 Steuersignale Fortsetzung Symb ol englisch OVERRIDE deutsch OVERR Name Override Funktion Zeit Override Wenn Sie in MD37 die Funktion Zeit Override parametrieren gibt es zwei Bereiche Bereich 100 bis 255 es wirkt Geschwindigkeits Override wie oben beschrieben Bereich 0 bis 100 es wirkt Zeit Override Geschwindigkeit als auch Beschleunigung und Verz gerung werden in der Form ver ndert dass die f r die Verfahrbewegung ben tigte Zeit in direktem Zusammenhang mit dem Overridewert steht Beispiel Halbierung des Overrides von 100 auf 50 v 100 Vprog 20 Vakt fi gt T T t Halbierung der Geschwindigkeit v Viertelung der Beschleunigung und Verz gerung Vprog Override a Override t 100 Vakt Aakt tat 5 100 s 1002 Override Es erfolgt eine Verdoppelung der Positionierzeit Die Ber cksichtigung des Override als Zeit Override setzt fol gende zus tzliche Bedingung voraus Besteht eine Verfahrbewegung aus mehreren Positioniers tzen mit fliegendem Satzwechsel es erfolgt kein Anhalten der Achse zwischen den S tzen so wird mit nderung des Overridewertes nur die Geschwindigkeit beeinflusst Die zus tzliche Beeinflus sung der Beschleunigung und Verz gerung wird erst nach Still stand der Achse eingerechnet z B Richtungsumkehr Hinweis Der Zeit Override ist nur wirksam in den BA MDI und
28. Werkzeugkorrektur falscher Wert RMS Ursache Wertebereich au erhalb von 109 oder Wirkung Werkzeugkorrektur wird nicht wirksam DE Behebung richtigen Wert bertragen 4 04 131 83 Satz einf gen nicht m glich RMS Ursache Speicher voll oder Wirkung Funktion wird nicht ausgef hrt De Behebung nicht ben tigte DBs l schen und Funktion wiederholen 4 04 132 84 Satz l schen nicht m glich RMS Ursache Satz nicht vorhanden keine Belegbits Byte 2 und 3 im oder Satz gesetzt wenn Daten vorhanden DB Wirkung Funktion wird nicht ausgef hrt Behebung Programm berpr fen und mit richtiger Satznummer Funk tion wiederholen 4 04 144 90 SDB laden nicht m glich RMS Ursache Baugruppe nicht im Stillstand oder Wirkung SDB wird nicht angenommen DE Behebung Baugruppe stoppen und Ladevorgang wiederholen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 27 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 145 9
29. antrieb 316 2x BYTE Status Achskopplung 318 30 x BYTE frei 348 BYTE Override Zusatzbetriebsdaten 349 BYTE NC Verfahrprogramm Nr 350 BYTE NC Satz Nr Zusatzbetriebsdaten 351 BYTE UP Aufrufanzahl Z hler Zusatzbetriebsdaten 352 BYTE aktives G90 91 Zusatzbetriebsdaten 353 BYTE aktives G60 64 Zusatzbetriebsdaten 354 BYTE aktives G43 44 Zusatzbetriebsdaten 355 BYTE aktive D Nr Zusatzbetriebsdaten 356 8x BOOL Statusmeldungen Zusatzbetriebsdaten 356 1 e Bit 1 Geschwindigkeitsbegren zung auf Grenzwert It MD 356 2 e Begrenzung auf 10 V bei Servoantrieb 356 3 e Begrenzung der Minimalbe schleunigung bzw Verz ge rung wirksam 357 8x BOOL Statusmeldungen 358 2x BYTE frei 360 4 x 8 x BOOL Diagnose systemspezifisch 364 4 x BYTE Diagnose kanalspezifisch Kennung 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 8 17 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 3 Parameter Daten des DB SS DB Nr 1000 Kanal 1 1300 Kanal 2 1600 Kanal 3 Fortsetzung Offset Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 368 2 x 8 x BOOL Diagnose kanalspezifisch Kanalfehler 370 4 x 8 x BOOL Diagnose kanalspezifisch 374 2 x BYTE frei 376 2 x BYTE Bedien Fahrfehler 378 BYTE frei 379 BYTE frei 380 2 x BYT
30. interner Fehler Bedeutung Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 453 an siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 EXTF rot externer Fehler Diese LED zeigt einen Fehlerzustand au erhalb der FM 453 an siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 Status STAT gelb Diese LED zeigt verschiedene Statuszust nde Blinken an siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 10 13 gr n digitale Eing nge Diese LEDs zeigen den eingeschalteten Eingang Kanal 1 3 an Q0 Q3 gr n digitale Ausg nge Diese LEDs zeigen den eingeschalteten Ausgang Kanal 1 3 an NL gr n Diese LEDs zeigen den eingeschaltenen Eingang Null Lage f r Ka nal 1 3 an reit READY2 gr n Antriebsger t be Diese LEDs zeigen die Bereitschaft READY2 der Antriebsger te Kanal 1 3 an Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 1 7 Produkt bersicht Typenschild der FM 453 Das Bild 1 4 beschreibt Ihnen alle Informationen die das Typenschild der FM 453 1 8 enth lt SIEMENS SIMATIC S7 1P6ES7 453 3AH00 OAEO SVPJM123456 APPROVED cass 1 0v2 HTN Group ABCD 1 Vusreosse Made in Germany ih Xx 2 3 4js5 Seriennummer Erzeugnisstand Bestellnummer Zulassungen und Kennzeichnungen Baugruppenbezeichnung Bild 1 4 Typenschild der FM 453 Positionierbau
31. reserviert 1 5 Diagnosealarm 1 6 Datenfehler 1 7 Bedien Fahrfehler 2 MD Nr 8 Schrittma Nummer 9 o S reserviert 10 Bildnummer 12 KEY_CODE Tastaturcode 14 15 reserviert 16 0 Steuern 16 1 Referenzpunktfahrt 16 2 Schrittma fahrt relativ 16 3 MDI 16 4 Automatik Einzelsatz 16 5 Automatik 16 6 Tippen 16 7 reserviert 17 5 17 6 BITA_14 BOOL Fehler quittieren 17 7 Diagnosealarm quittieren END_STRUCT Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C 16 A5E00056647 005 Abk rzungsverzeichnis A AG AS AWL AWP BA BA T BA STE BA REF BA SM BA A AE BIE B amp B BP BT CPU DAC DFC DB DBB DBX DB MD DB SM DB WK DB NC DB SS DEKL DENR DP Ausgangsparameter Automatisierungsger t Automatisierungssystem Anweisungsliste Anwenderprogramm Betriebsart Betriebsart Tippen Betriebsart Steuern Betriebsart Referenzpunktfahrt Betriebsart Schrittma fahrt relativ Betriebsart Automatik Automatik Einzelsatz Bin rergebnis Ger t zum Bedienen und Beobachten eines Prozesses Betriebsartenparameter Bedientafel Central Processing Unit Zentralbaugruppe der SIMATIC S7 Digital Analog Convert Digital Frequenz Convert Datenbaustein Datenbaustein Byte Datenbaustein Bit Datenbaustein f r Maschinendaten Datenbaustein f r Schrittma e Datenbaustein f r Werkzeugkorrektur
32. 10 100 f1 fo 1 000 feg 10 000 f Hz J fmax kg cm z B 500 Schritte Umdrehung 3 JLast 0 sA 12 120 1 200 n 1 min Bild 7 6 Betriebskennlinie des Schrittmotors Positionierbau A5E00056647 Im Ablauf der Auswertung dieser beispielhaften Betriebskennlinie nach dem Algo rithmus laut Bild 7 7 ermitteln Sie folgende Maschinendaten MD54 100 HzStart Stopp Frequenz fss MD55 3 000 Hz Frequenzwert feg MD57 218 000 Hz s Beschleunigung 1 f lt feg MD58 109 000 Hz s Beschleunigung 2 f gt feg MD59 0 Verz gerung 1 Beschleunigung 1 MD60 0 Verz gerung 1 Beschleunigung gruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 005 7 15 Inbetriebnehmen MD54 Start Stopp Frequenz fss 1 Eintragen JLast In J Diagramm z B 3 kg cm 2 aus dem Schnittpunkt mit J Kennlinie fO festlegen z B 150 Hz 3 Fu punkt der SS Kennlinie nach fO verschieben 4 Eintragen Mast in M Diagramm z B 0 6 Nm 5 aus Schnittpunkt mit SS Kennlinie f1 festlegen z B 130 Hz 6 Eintragen MD54 fss 0 8 f1 z B 104 Hz MD56 Maximalfrequenz fmax 1 Eintragen der Maximalfrequenz fmax bei Maximalgeschwindigkeit der Achse in das M Diagramm z B 10 000 Hz 2 Eintragen MD56 fmax Ablesen des verf gbaren Motor Drehmomentes M2 bei fmax Z B 1 8 Nm nein Vergleich des Drehmomentes M2 mit dem Stillstands ja 2 B 1 8 lt lt 3 Drehmoment MO des Schrittmotors M2 lt
33. 42 E Ruckzeit 0 0 10 000 DWORD ms 9 7 43 E Sollspannung 8000 1 000 10 000 DWORD mV 9 7 max 44 E Offsetkompensa 0 5 000 5 000 DINT mV 9 7 tion 45 E Stellsignalrampe 0 0 10 000 000 DWORD 9 7 Spannungsrampe bei MD61 0 mV s Frequenzrampe bei MD61 1 7 Hz s 46 E Mindeststill 2 1 10 000 DWORD ms 9 7 standszeit zwi in der Stufung des schen zwei Posi FM Zyklusses auf tionierungen gerundet 47 E Mindestverfahr 2 zeit mit konst Geschwindigkeit 48 E Boostdauer ab 100 1 1 000 000 9 7 solut MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter BMN Bestromungsmuster Null NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe 5 16 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung werte Wert Bedeutung Kommentar Kap 49 E Boostdauer rela 100 1 100 DWORD 9 7 tiv 50 E Phasenstrom 100 Fahren 51 E Phasenstrom 100 Stillstand 52 K Schritte pro Mo 1000 O kein
34. 5 61 1 100 1 199 198 Byte Anzahl Info 2 Anzahl MD Anzahl SM 0 WK kompl Satz Nr 1 255 fortlaufend fortlaufend 1 nur Wz L nge 1 5 1 5 2 nur V Wert abs 3 nur V Wert add 199 Byte Auftrag 1 Auftrag Parameter lesen 2 Parameter schreiben 4 Parameter schreiben und remanent speichern 200 entspr Daten MD Datenformat der Maschinendaten siehe Tabelle 5 4 oder 219 Type feld e SM Datenformat der Schrittma e siehe Tabelle 5 5 DWORD oder e WK Datenformat der Werkzeugkorr siehe Tabelle 5 6 DINT oder e NC Satzformat siehe Kap 9 3 13 aktiver NC Satz 1 nicht bei zyklischem Betrieb unter 10 s Beispiel 1 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb Die Softwareendschalter MD21 MD22 f r die Achse sollen auf die Werte 100 mm und 50 000 mm gesetzt werden Diese Werte sollen nur bis zum Ausschalten der Anlage g ltig bleiben DB Typ 1 Nummer 21 Anzahl 2 Auftrag 2 Datenfeld Byte 200 203 Byte 204 207 Byte ab 208 A5SE00056647 005 0 Aktivieren der Maschinendaten siehe Kapitel 9 3 3 100 000 MD21 Datenformat DINT 50 000 000 MD22 Datenformat DINT 9 39 Beschreibung der Funktionen Hinweise 9 40 Folgende Hinweise m ssen Sie beim ndern der Parametrierdaten beachten Maschinendaten Maschinendaten sind immer nderbar Nach der nderung der Maschinendaten m ssen diese wieder aktiviert werden Einzelko
35. MDI zur FM bertragen 514 4 1 SK AutoE BA Automatik Einzelsatz zur FM bertragen 514 5 1 SK Autom BA Automatik zur FM bertragen 35 6 TF SW Bei nderung Software Endlagen berwachung ab 761 Endsch aus schalten ja nein zur FM bertragen 37 5 1 TF Restart Restart Achse zur FM bertragen Achse 37 1 1 TF Restweg Restweg l schen zur FM bertragen l schen 498 1 1 SK lesen MD Nr aus dem AW DB lesen den Wert davon aus 3 763 der FM holen und in den AW DB eintragen 39 3 43 3 37 0 1 SK aktiv MD aktivieren zur FM bertragen 498 0 1 SK set MD Nr und den Wert davon vom AW DB zur FM 4 bertragen 39 3 515 7 1 SK Res Fehlerquittung Res in der FM 453 Diagnosealarm 5 77 515 6 1 SK Quit Fehlerquittung Quit in der FM 453 Datenfehler Be dien Fahrfehler SK Softkey TF Textfeld 1 der entsprechende Code f r die Betriebsart BA ist in AW DB DBB16 einzutragen 2 Code 254 in AW DB DBB17 eintragen 3 AW DB DBB196 1 DBB197 von DBW500 1 DBB198 1 DBB199 1 4 AW DB DBB196 1 DBB197 von DBW500 1 DBB198 1 DBB199 4 DBD200 von DBD502 5 AW DB DBBX499 5 ist mit DBX515 7 zu quittieren DBX399 6 und DBX399 7 sind mit DBX515 6 zu quit tieren 6 nur f r OP 17 g ltig PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 8 13 Bedienen und Beoba
36. Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 2 schalten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 3 schalten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Bedienen und Beobachten 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwender programm f r das Bedienen bersicht Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen welche Schreibauftr ge durch das An wenderprogramm ausgef hrt werden m ssen bzw welche Signale direkt zur FM geschrieben werden Tabelle 8 1 Auswertung des AW DBs durch das Anwenderprogramm Anwenderprogramm siehe AW DB ausgel st PIE DBX durch AW DB Funktion DBX OP 499 5 FM 453 Diagnosealarm 7 499 6 Datenfehler 499 7 Bedien Fahrfehler 499 1 1 SK IWset Daten f r Istwert setzen vom AW DB zur FM ber 38 7 72 tragen 499 2 1 SK NPVset Daten f r Nullpunktverschiebung setzen vom An 39 1 wender DB zur FM bertragen 37 6 1 SK IWr Istwert setzen r ckg ngig zur FM bertragen 37 2 1 SK SAvor Satzvorlauf zur FM bertragen 734 373 1 SK SAr Satzr cklauf zur FM bertragen 498 3 1 SK set Daten f r Programmanwahl vom AW DB zur FM 39 5 bertragen 498 4 1 SK set Daten f r Teach In vom Anwender DB zur FM ber 39 7 735 tragen 498 2 1 SK set Daten f r MDI Satzeingabe vom Anwender DB zur 38 3 748 FM bertragen 499 0 1 SK set Daten f
37. PELV erzeugt sein Zwischen Massebezug 1M und dem Bezugspotential der CPU siehe Bild 4 1 An schluss der Masse der Lastspannung ist ein Potentialausgleich erforderlich Tabelle 4 8 Elektrische Parameter der Geberversorgung Parameter min max Einheit 5 V Versorgung Spannung 5 1 5 3 V Welligkeit 50 MVss Strombelastbarkeit pro Kanal 0 3 A 24 V Versorgung Spannung 20 4 28 8 V Welligkeit 3 6 Vss Strombelastbarkeit pro Kanal 0 3 A Hinweis 24 V Geber die ber X2 X3 X4 mit Spannung versorgt werden d rfen nicht im eingeschalteten Zustand der FM 453 angesteckt bzw abgezogen werden Fremdspannungsanschluss der Geber Werden die Geber mit einer Fremdspannung betrieben Geber nutzen nicht die Spannungsversorgung der FM m ssen die Bezugspotentiale der beiden Span nungsversorgungen verbunden werden Potentialausgleich Fremdspannungsmasse mit Bezugspotential der CPU siehe Bild 4 1 Anschluss der Masse der Lastspannung Die Fremdspannungsversorgung muss als Funktionskleinspannung mit sicherer Trennung PELV erzeugt sein PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 21 Verdrahten Verbindungskabel zum Geber 4 22 Die maximale Leitungsl nge ist von der Spezifikation der Geberversorgung und von der bertragungsfrequenz abh ngig F r einen st rungsfreien Betrieb d rfen Sie bei Verwendung konfektionierter Verbi
38. Pr fung MD55 zul ssige Frequenz MD54 lt MD55 lt MD56 Pr fung MD56 zul ssige Frequenz MD23 MWFAKTOR 60 MD56 lt MD23max MWFAKTOR 60 Pr fung MD57 zul ssige Beschleunigung MD57 SMAMIN Pr fung MD58 MD58 zul ssige Beschleunigung 0 0 SMAMIN lt MD58 lt MD57 Pr fung MD59 MD59 zul ssige Beschleunigung 0 SMAMIN lt MD59 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 22 A5E00056647 005 Parametrieren Pr fung MD60 MD60 MD59 zul ssige Beschleunigung 0 z0 0 SMAMIN lt MD60 lt MD57 0 SMAMIN lt MD60 lt MD59 Pr fung MD66 MD66 MD61 zul ssiges MD65 0 0 1 0 100 7 0 MD56 MWFAKTOR 60 10 MD23 1 0 MD65 lt 10 V MD43 V 100 10 V 1 MD65 lt MD56 MD23FREQ 100 MD23FREQ 7 MD65 lt MD54 MD23FREQ 100 MD23FREQ Der erste Schritt der MD54 absolut berschreitet ist zul ssig Er wird jedoch auf MD54 abgerundet wirk sam PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 5 23 Parametrieren Nullmarke Das Bild 5 5 zeigt Ihnen den Zusammenhang zwischen der Nullmarke in Ihrer An wendung und den relevanten Maschinendaten gt 1 Absolutgeber Maschinendaten Nullmarke 1 Inkrementalgeber 0 Servomotor Anschluss Geber ber i Stecker X2 X4
39. berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden INTF EXTF STAT Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer 11 10 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 2 0 3 externe Kanalfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 8 1 Fehler Absolutgeber INTF 8091 Ursache Der Telegrammverkehr zwischen FM 453 und dem Absolutgeber Sr oder SSI ist fehlerhaft oder unterbrochen 10 1 e Messsystemkabel nicht gesteckt oder abgeschert 80B1 e unzul ssiger Gebertyp nur It MD10 zul ssig oder e Geber falsch eingestellt programmierbare Geber 12 1 e Telegramml nge MD13 MD14 falsch vorgegeben 80D1 e Geber liefert fehlerhafte Werte St reinstreuung auf Messsystemkabel e Baudrate zu hoch gew hlt MD15 Wirkung Behebung Geber und Messsystemkabel kontrollieren d berpr fung des Telegrammverkehrs zwischen Geber und FM 453 e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden 82 Fehlimpulse Inkrementalgeber bzw Nullmarke fehlt 8092 Ursache Die Fehlimpuls berwachung wird bez glich der vom Geber geliefer oder ten Impulse durchgef hrt Kap 9 6 1 Ein Vergleich gegen die Pa 10 2 rame
40. h lsen mit den Leitungen Bringen Sie die beiliegende Zugentlastung am Frontstecker an 5 Beginnen Sie die Verdrahtung unten andernfalls oben Verschrauben Sie auch 6 7 8 9 nicht belegte Klemmen Das Anzugsdrehmoment betr gt 0 6 0 8 Nm Ziehen Sie die Zugentlastung f r den Kabelstrang fest Schlie en Sie den Frontstecker Kennzeichnen Sie die Anschl sse auf dem beigelegten Beschriftungsschild Frontstecker auf die Baugruppe stecken Eine auf hrliche Beschreibung der Verdrahtung eines Frontsteckers finden Sie im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Geschirmte Leitungen Bei der Verwendung geschirmter Leitung ist zus tzlich wie folgt vorzugehen 1 Der Kabelschirm muss nahe der FM 453 gro fl chig auf eine geerdete Schirm schiene aufgelegt werden siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Auf bauen Geschirmte Leitung bis zur Baugruppe weiterf hren dort aber keine Verbin dung zum Schirm herstellen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 4 35 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 5 1 Installation von FM 453 parametrieren 5 3 5 2 Einstieg in FM 453 parametrieren 5 4 5 3 Parametrierendaten 5 7 5 4 Parametrierem mit FM 453 parametrieren 5 30 5 5 Ablegen der Paramet
41. 0 wie Referenzpunktfahrt nur bei Inkrementalgeber Die Lose wird mit einer Geschwindigkeit von 1 von der maximal m glichen Ge schwindigkeit MD23 durchfahren Weitere Einstellm glichkeiten Der Ablauf der Losekompensation ist mit MD65 und MD66 einstellbar MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 65 Geschwindigkeit f r O Losekompensation Losefahrgeschwindigkeit 1 von MD23 1 1 00 Losefahrgeschwindigkeit in von MD23 66 Modus der Lose 0 Losekompensation vor der Positionierung kompensation 1 Losekompensation w hrend der Positionierung Die Losefahrgeschwindigkeit addiert sich auf die durch Override beeinflusste programmierte Geschwindigkeit des Fahrauftrages Folgende Besonderheiten sind zu beachten e Die Losefahrt unterliegt nicht der Override Beeinflussung und ist nicht abbrech bar e Bei schrittmotorgesteuert MD61 7 erfolgt f r MD66 1 eine Begrenzung des MD65 bei der Start Stopp Frequenz MD54 und f r MD66 0 eine Be grenzung gegen 10 der Maximalfrequenz 0 1 MD56 e Bei Varianten mit Lageregelung MD61 0 oder MD61 1 erfolgt f r MD66 1 eine Begrenzung des MD65 durch die Regelreserve bei Servomotor siehe Einstellung MD43 Bei Schrittmotor wird diese aus der Differenz der bei Maximalgeschwindigkeit MD23 geforderten Frequenz und der Maximalfre quenz MD56 des Schrittmotors gebildet e Werden die Abh ngigkeiten der MDs untereinand
42. 0 1 000 000 000 MSR MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Beim Unterbrechen der Bewegung mit Stop m ssen Sie folgendes beachten e Fortsetzen der Bewegung in die gleiche Richtung mit der entsprechenden Richtungstaste wird der Restweg abgearbeitet e Fortsetzen der Bewegung mit Restweg l schen AW DB DBX37 1 wird der verbliebene Restweg gel scht und das Schrittma falls das Schrittma nicht ge ndert wurde noch einmal verfahren e Beim Positionieren in die entgegengesetzte Richtung wird der Restweg automa tisch gel scht PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 25 Beschreibung der Funktionen Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 453 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP O Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reoglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 e Geschwindigkeitsstufen sind bertragen e Achse ist synchronisiert Tabelle 9 5 Steuerhandlungen f r die BA Schrittma fahrt relativ Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 1 BA Schrittma fahrt relativ setzen Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG Der Anwender gibt BA vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck shh Steuer
43. 08 23 17 Satznummernfolge falsch RMS Ursache Satznummer nicht in steigender Reihenfolge oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren 8 08 24 18 G Funktion 1 unzul ssig RMS Ursache Die als G Funktion 1 programmierte Nummer ist nicht oder erlaubt DB Im Satz mit Verweilzeit G04 wurden au er M Funktio nen noch andere Daten programmiert Wirkung Programmj Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 25 19 G Funktion 2 unzul ssig RMS Ursache Die als G Funktion 2 programmierte Nummer ist nicht er oder laubt DB Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 26 1A G Funktion 3 unzul ssig RMS Ursache Die als G Funktion 3 programmierte Nummer ist nicht oder erlaubt DB e Externer Satzwechsel G50 wurde in einem Satz mit Endlosfahren f r fliegendes Istwert setzen G88 G89 programmiert Eine Werkzeugkorrektur G43 G44 wurde ohne D Nummer aufgerufen e Bei Anwahl einer D Nummer fehlt die Richtungsvor gabe der Werkzeugkorrektur G43 G44 Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 27 1B M Funktion unzul ssig RMS Ursache Die als M Funktion programmierte Nummer ist nicht oder erlaubt DB e Es stehen mindestens zwei der sich ausschlie enden M Funktionen MO M2 M18 M30 in einem Satz Wi
44. 14 bo 2 2 jo on 1 15 000 jo on 16 0 000 io 2 foooo 18 000 jo on 1 1 fo 0o00 jo on 20 oo 2 on 2 jo 4 Bild 5 7 Eingabe der Werte f r Werkzeugkorrekturdaten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 5 27 Parametrieren 5 3 4 Verfahrprogramme DB Struktur Die Tabelle 5 7 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbausteins Verfahrprogramme DB NC DB Nr 1001 1199 f r Kanal 1 DB Nr 1301 1499 f r Kanal 2 DB Nr 1601 1799 f r Kanal 3 Tabelle 5 7 DB Struktur Verfahrprogramme Adresse Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung DB Kopf 36 Byte 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste 10 WORD 1 Kanalnummer 12 2 STRING NC DB Kennung Typ 2 ASCIl Zeichen 16 DWORD 453 Baugruppenkennung FM 453 20 4 CHAR 0 Versionsnummer Satznummer DB Struktur 24 DWORD 1 3 Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma ein heit 28 WORD reserviert 30 WORD reserviert 32 18 STRING ASCII Zeichen NC Programmname max 18 Zeichen 52 STRUCT NC Satz NC Satz neu nderungsbereich 72 STRUCT NC Satz 1 Verfahrsatz 92 STRUCT NC Satz 2 Verfahrsatz bis 100 Verfahrsatz siehe Kap 9 3 12 10 1 5 28 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb
45. 200 Istwert setzen Istposition 7 auf 150 Zu fi Maschinen Arbeitsbereich Zielposi Arbeitsbereich achse Anfang 0 tion 120 Ende 200 Istposition 150 Bild 9 2 Istwert setzen Die Koordinate wird auf den urspr nglichen Wert zur ckgesetzt mit e Aufnahme der Synchronisation in der BA Referenzpunktfahrt e Bezugspunkt setzen e Istwert setzen r ckg ngig e Restart PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 50 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 3 6 Fliegendes Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX39 0 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie durch ein externes Ereignis dem Istwert einen neuen Wert zuordnen Funktion fliegendes Istwert setzen Mit der bertragung der Koordinate neuer Istwert wird das fliegende Istwert set zen aktiviert Die Funktion Istwert setzen wird jedoch erst ber den entsprechenden digitalen Eingang ausgel st wenn Bearbeitung l uft 1 ist Ein nochmaliges fliegendes Istwert setzen ist durch ein erneutes bertragen von fliegendem Istwert setzen zu aktivieren Die Koordinate wird auf den urspr nglichen Wert zur ckgesetzt mit Aufnahme der Synchronisation in der BA Referenzpunktfahrt Bezugspunkt setzen Istwert setzen r ckg ngig Restart Hinweis fliegendes Istwert setzen in BA Automatik siehe Kapitel 9 2 6 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrit
46. 61 ausgel st In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Regler bereit bei aktiver Para metrierung MD37 2 f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Aus bleiben bzw Weggang der Reglerbereitmeldung w hrend der Bewegung wird die Fehlermeldung Regler nicht betriebsbereit siehe Tab 11 7 Kl 3 Nr 62 aus gel st Optionale Signale f r Schrittantrieb 9 98 Phasenstromsteuerung Boost oder PWM Mit dem Schnittstellensignal Boost oder PWM Pulsweitenmodulation wird durch Phasenstromsteuerung ein leistungsoptimierter Betrieb des Schrittantriebes m glich Die FM 453 realisiert diese beiden Funktionen ber einen Ausgang durch Wahl ber Maschinendaten alternativ Das Signal kann bez glich seines Aktivpegels parametriert werden Signalverhalten Bewegungsstatus Ausgangssignal Boost Ausgangssignal PWM Stillstand inaktiv Tastverh ltnis It MD51 Beschleunigung Verz ger aktiv statisch aktiv ung Konstantfahrt inaktiv Tastverh ltnis It MD50 Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die verf gbaren Maschinendaten f r die Parame trierung der Funktion MD Bezeichnung Wert Bedeutung 37 Steuersignale 37 17 Boost aktiv 0 Boostfunktion wird nicht Ausgangssignal verwendet 1 Boostfunktion wird verwendet 37 18 PWM aktiv 0 PWM Funktion wird nicht verwendet 1 PWM Funktion wird verwendet 37 19 Boost PWAM invertiert
47. 7 3 7 Optimierung der Lageregelung 2 222222 ennne een 7 3 8 Inbetriebnahme der Schrittmotorsteuerung 2222 seen 7 3 9 Justage der Referenzpunktkoordinate 2222222 7 3 10 Aktivierung der Lagereglerdiagnose 2222eeen nennen 7 3 11 Aktivierung der Schrittmotordiagnose 22eeeene aaeeea 7 3 12 Aktivierung Softwareendschalter 2ee 2sss nennen 7 3 13 Aktivierung Driftkompensation 2222222 een een nenn 7 3 14 Aktivierung Losekompens tion 2222222 een een nenn 7 3 15 Parametrierbare Stillstandserkennung Nalesschesstsssier 7 3 16 Standarddiagnose des Lagereglers bei Stellsignal Ubersteuerung mit parametrierbarer Ansprechzeit 22222eeee nee Bedienen und Beobachten srenneenee nennen nennen nenn 8 1 B amp B Standardoberfl che f r OP 17 27 37 unncncenenenennnn 8 1 1 Bedienoberfl che des OP 17 222 2neneneeeenenenene nennen 8 1 2 Bedienoberfl che des OP 27 2 22 cneneneeeenenenene nennen 8 1 3 Bedienoberfl che des OP 37 2ueennsnnnenen nennen nn nen 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm f r das Bedienen 4 4 4 2 0ss uss a0 84 HH RR Rare 8 12 8 3 Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS 2 esncn00 8 15 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Inhaltsverzeichnis 9 Beschreibung der Funktionen sensee
48. Bearbei DBB23 bearbeit R externe tung a r ckw rts Freigabe l uft g DBB24 aktive Betriebsart Position fliegendes Status DBB25 erreicht Istwert set Reglerfrei Fanen Fahren Messung Kanal Syn Plus Minus Ende chronisiert Halt zen fertig gabe PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 29 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 BitO DBB26 M Funktionsnummer nderung DBB27 der M Funktion DBB28 bis reserviert DBB33 Ansto signale Ansto signale f r Einzeleinstellungen Schalter bertragung bei nderung durch Schreibauftrag parkende Dreh ber fliegendes Regler DEESA Simulation Achse wachung Messen freigabe automat Freigabe Refpunkt R _ DBB35 Driftkomp SAN Ele Nachf hr Eingang nachtrig Langen x gen aus betrieb messung sation aus aus gern Ansto signale f r Einzelkommandos bertragung bei nderung durch Schreibauftrag werden nach bertragung gel scht DBB36 reserviert Istwert automat automat Restweg MD DEES SS tzan Restar Satzr ckl Satzvorlauf l schen aktivieren r ckg ngig Ansto signale f r Schreibauftr ge Bezugs Spannungs Geschwin DBB38 a punkt et MDI Satz a Fr
49. Behebung Achse anhalten und Auftrag wiederholen 4 04 19 13 Achskopplung definieren falsch RMS Ursache falscher Anforderungscode oder Wirkung Auftrag wird nicht ausgef hrt DB Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 4 04 40 28 nichtrelevante Daten bertragen RMS Ursache Die bertragenen Daten Datens tze sind der FM 453 oder unbekannt DB Wirkung Daten werden nicht angenommen Behebung Anwenderprogramm korrigieren 4 04 81 51 Programmierb Baugruppen Kommunikation unzul ssiger DB Typ RMS 82 52 Programmierbare Baugruppen Kommunikation Info 1 falsch oder 83 53 Programmierbare Baugruppen Kommunikation Info 2 falsch DB 84 54 Programmierb Baugruppen Kommunikation unzul ssiger Auftrag 85 55 Programmierbare Baugruppen Kommunikation Datenfehler Ursache falsche Daten Wirkung Auftrag wird nicht ausgef hrt Behebung berichtigen und neu bertragen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 25 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige all
50. Bei berschreiten der errechneten dynamischen Schleppabstandsgrenze 1 5 fache des idealisierten Schleppabstandes meldet die FM 453 den Fehler Schleppabstand zu gro siehe Fehlerbehandlung Tab 11 7 Kl 3 Nr 66 Ausnahme Liegt oberhalb des parametrierten minimalen Schleppabstand dynamisch Achs stillstand vor so erfolgt die Fehlermeldung wie im Punkt Basisdiagnose keine An triebsbewegung siehe Tabelle 11 7 Kl 3 Nr 65 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 87 Beschreibung der Funktionen Korrekturfunktionen 9 88 Driftkompensation Durch thermische Einfl sse verlagert sich der Nullpunktfehler im Regelkreis w hrend des Betriebes Dieser Effekt wird als Drift bezeichnet Im geschlossenen Regelkreis mit P Regler stellt sich somit ein temperaturabh ngiger Positionierfehler ein Mit MD37 ist eine automatische Driftkompensation aktivierbar bei welcher ein fortw hrender Nullabgleich im Lageregelkreis erfolgt Voraussetzung f r ein optimales Funktionieren der Driftkompensation ist eine Grundkorrektur des Nullpunktfehlers ber die Offsetkompensation siehe MD44 Offsetkompensation MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 37 Steuersignale 16 autom Driftkompensation aktiv Losekompensation Mechanische Antriebselemente weisen in der Regel eine gewisse Lose Spiel auf MDS30 dient zur Kompensation einer mechanischen Umkehrlose Bei ein
51. DB Kopf 36 Byte 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste 10 WORD 1 Kanalnummer 12 2 STRING SM DB Kennung Typ 2 ASCII Zeichen 16 DWORD 453 Baugruppenkennung FM 453 20 4 CHAR 0 Versionsnummer Satznummer DB Struktur 24 DWORD 1 3 Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma einheit 28 WORD 0 1 Parameter DB Sichern Auftrag ber B amp B 30 WORD reserviert 32 DWORD 0 109 Schrittma 1 36 DWORD 0 109 Schrittma 2 bis Schrittma 100 siehe Kap 9 2 4 Eingabe der Werte Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r Schrittma e im Parametriertool I Schrittma e2 Kanal 1 olx Schrittma e Bild 5 6 Eingabe der Werte f r Schrittma e PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 5 25 Parametrieren 5 3 3 Werkzeugkorrekturdaten DB Struktur Die Tabelle 5 6 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbausteins Werkzeugkorrekturdaten DB WK DB Nr 1220 f r Kanal 1 DB Nr 1520 f r Kanal 2 DB Nr 1820 f r Kanal 3 Tabelle 5 6 DB Struktur Werkzeugkorrekturdaten Adress Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung e DB Kopf 36 Byte 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienst
52. DBX68 0 und DBX68 2 TRUE e Steuer und R ckmeldesignale Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL werden zuerst die R ckmeldesignale ber Direktzugriff aus der FM 453 gelesen Da die Steuersignale und Auftr ge anschlie end bearbeitet werden geben die R ckmeldesignale den Status der Baugruppe vor dem Aufruf des Bausteins wieder Die Steuersignale werden ebenfalls mit Direktzugriff zur FM 453 geschrieben Je nach angew hlter Betriebsart werden nach erkanntem Start die Steuersi gnale Start Richtung Minus und Richtung Plus AW DB DBX15 0 15 2 und 15 3 gel scht Flankenbildung der Signale f r FM Erzeugen der Statussignale Bearbeiten AW DB DBX13 6 und Position AW DB DBX13 7 Siehe unter Anstrich Betriebsarten steuern PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 14 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion e Auftr ge Der ber die Steuer und R ckmeldesignale hinausgehende Datenaustausch mit der Baugruppe wird ber Auftr ge vorgenommen Mehrere gleichzeitig an stehende Schreib bzw Leseauftr ge k nnen jedoch nur nacheinander ausge f hrt werden wobei ein Lese und ein Schreibauftrag in einem Aufruf bearbeitet werden Um einen Auftrag abzugeben setzen Sie das entsprechende Ansto signal im AW DB DBB383 43 und bei Schreibauftr gen vorher noch die entsprechen den Daten Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL wird der Auftrag ausgef hrt
53. Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels betr gt 35 m Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 3AB02 1 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 AD 1 Katalogeintrag in Vorbereitung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 B 9 Steckleitungen B 7 SIMODRIVE 611 A 3 Kan le Anschlussschema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 zwei Schrittantrieben FM STEPDRIVE und einen Servoantrieb SIMODRIVE 611 A Konfektionierte Leitung f r zwei Schrittantriebe FM STEPDRIVE und einen Servoantrieb FM 453 FM STEPDRIVES schwarz 1 au Ea braun 9 I rot 2 6p orange 39 DI m 9 H 10 d ab gelb L 3 Z 193p A gr n 11 S 19 p t t g 11h 0 wei grau 4 braun schwarz 12 12 4 H dw 24 m blau 4 14 violett 15 A 13b H z m ab A D grau _ p 146 7 wei 9 s Z re 41 A wei schwarz L 2 8 ae wei braun 10 _J T Tr N 20h braun rot _ r 3 w 216 2 braun orange 11 5 28h wei rot m 4 29b wei orange 12 25b I braun gelb 14 30b braun gr n 15 g am 1b wei geb 3 9 _ 500 wei gr n 3 65 m SIMODRIVE T I 3 1 4 611 A 4A wei blau 37b z wei violett 3 56 Kanal 3 Schi Leitung 12 x 2 x 0 14 mm f j Schirm auf Geh use Blick auf Crimpseite Bli
54. K9 K10 Beschreibung der Funktionen der globalen Funktionstasten zur Bedienoberfl che des OP 27 im Bild 8 5 ESC Taste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste F1 F14 F1 F2 F3 Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Mit dieser Taste k nnen Sie das vorhergehende Bild der dar berlie genden Ebene aufrufen im Grundbild das Inhaltsverzeichnis der Bilder Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Grundbild springen PIC7_G Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Diagnose Fehlermeldung PIC77 sprin gen Mit dieser Taste k nnen Sie in die deutsche Sprache umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die englische Sprache umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart offline umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart online umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart Transfer umschalten F1 bis F14 lokale Softkeytasten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 1 schalten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 2 schalten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 3 schalten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 8 9 Bedienen und Beobachten 8 1 3 Bedienoberfl che des OP 37 Das nachfolg
55. MD11 12 kein Nullimpuls registriert 1 Wirkung e Geber l sst sich nicht synchroni sieren e Mit Verlassen des Referenzpunkt schalters bei Referenzpunktfahrt f hrt die FM 453 maximal den Weg einer Geberumdrehung MD11 und ben tigt den Bremsweg aus der Reduziergeschwindigkeit Spannungs berwa chung Ausfall der Geberversorgungsspannung Diagnosealarm externer Kanalfehler siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 1 berwachung ist mit MD20 abschaltbar IN Warnung Die Hardware berwachungen d rfen nur zu Testzwecken ausgeblendet werden da Positionierfehler zur Zerst rung der Maschine f hren k nnen Ausnahme Impuls berwachung f r Geber mit nicht zyklischem Nullimpuls Anschluss der Geber siehe Kapitel 4 5 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 71 Beschreibung der Funktionen 9 6 2 Absolutgeber SSI bersicht Im Vergleich zu Inkrementalgebern ergeben sich beim Absolutgeber SSI einige wesentliche Vorteile e h here Leitungsl ngen e sichere Datenerfassung durch die Verwendung eines einschrittigen GRAY Co des e keine Synchronisation des Gebers notwendig Absolutgeber SSI Es sind 13 25 Bit Singleturn Geber linksb ndig oder 21 25 Bit Multiturn Geber mit SSI Protokoll einsetzbar linksb ndig oder Tannenbaumformat e Absolutgeber SSI an Linearachsen Es muss gew hrleistet sein dass der Werteb
56. Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem AW DB zusammen Die AW DB Nr wird bei Aufruf der Funktion mit dem Parameter DB_NO bergeben Das Lesen der Diagnosealarmdaten wird gestartet indem Sie den Durchgangspa rameter IN_DIAG auf TRUE setzen Der Parameter wird vom Baustein nach Erf l lung des Auftrags wieder zur ckgesetzt W hrend der Auftrag l uft bleibt der Durchgangsparameter gesetzt Die bertra gung der Daten ist beendet wenn der Durchgangsparameter zur ckgesetzt ist IN_DIAG FALSE PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 23 Programmieren der Technologiefunktion Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RET_VAL lt 0 an M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFC 51 RDSYSST Der Fehler wird im AW DB DBWS 6 zur Verf gung gestellt siehe Fehlerliste Kapi tel 6 7 Diagnosedaten Voraussetzung f r das Melden eines Diagnosealarmes ist das Aktivieren des Alar mes mit Hilfe der Parametrierung siehe Kapitel 5 2 Ist kein OB 82 in das AWP eingebunden geht die CPU in STOP Die nachfolgende Tabelle enth lt die Diagnoseinformationen der FM 453 f r Kanal 1 3 Beachten Sie dass Informationen ber die Kanalfehler in den anderen Kan len der FM mit ausgelesen
57. Sollposition nicht im Fahrbereich RMS Ursache e Die anzufahrende Position liegt au erhalb des durch die Softwareendschalter begrenzten Arbeitsbereiches e Bei Rundachsprogrammierung ist ein Bezugsma an gegeben das nicht innerhalb des positiven Vollkreises liegt Wirkung Behebung Anzufahrende Position korrigieren e Wert Softwareendschalter ndern MD Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern A N MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt 3 03 23 17 Sollgeschwindigkeit Null RMS Ursache e Es wurde als programmierte Geschwindigkeit Null ein gegeben e F r eine Positionierung wurde kein Vorschub program miert Wirkung Behebung Eingabe eines zul ssigen Geschwindigkeitswertes 3 03 28 1C M2 M30 fehlt RMS Ursache Im letzten Programmsatz ist kein M2 M30 bzw M18 programmiert Derletzte Programmsatz ist ein Ausblendsatz Wirkung Behebung entsprechend Ursachen 3 03 30 1E digitaler Eingang nicht parametriert RMS Ursache F r Fahren mit fliegendem Istwert setzen G88 G89 ex ternem Satzwechsel G50 oder Messen ist kein daf r ben tigter digitaler Eingang parametriert Wirkung Die Funktionen werden nicht gestartet Behebung Parametrierung der digitalen Eing nge ber MD34 KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustei
58. aufgelistet Einzeleinstellungen Reglerfreigabe fliegendes Messen Dreh berwachung nur bei Schrittantrieb ohne Geber parkende Achse Simulation L ngenmessung Referenzpunkt nachtriggern Freigabeeingang abschalten Einzelkommandos Maschinendaten aktivieren Restweg l schen automatischer Satzr cklauf automatischer Satzvorlauf Restart Istwert setzen r ckg ngig Nachf hrbetrieb nur bei Antrieben mit Geber Software Endlagen berwachung abschalten automatische Drifikompensation nur bei Servoantrieb Fehlermeldungen der FM 6 22 Wenn ein Bedien Fahrfehler oder Datenfehler aufgetreten ist wird die Fehlernum mer ber einen Leseauftrag automatisch gelesen Die Fehlernummer wird in den AW DB eingetragen und der Leseauftragstatus gesetzt Der Betriebsfehler ber Diagnosealarm gemeldet kann mit Leseauftrag Betriebs fehler Nr AW DB DBX42 5 ausgelesen werden Tabelle 6 4 Fehlermeldungen der FM Fehler Meldung Fehler Nr Fehlerquittung Datenfehler R ckmeldesignal wird ber Leseauftrag aus mit neuem AW DB DBX22 4 gelesen Schreibauftrag AW DB DBB94 u 95 Bedien Fahrfehler R ckmeldesignal wird ber Leseauftrag aus Setzen L schen AW DB DBX22 3 gelesen AW DB DBB90 u 91 des Steuersignals Bedien Fahrfeh ler quittieren AW DB DBX14 3 Diagnosealarm mit OB 82 aktiviert Daten sind mit POS_DIAG auszu lesen bei Betriebsfe
59. bei externer L schung Verpolschutz f r Hilfsspannungen ja Summenstrom der digitalen Gleichzeitigkeitsfaktor 100 Ausg nge e bis 40 C 6 A f r alle Kan le e 40 C bis 60 C 1 2 A f r alle Kan le Hilfsspannung f r Geber 1L und digitale Ausg nge 2L 4L IN 4 32 F r digitale Ausg nge und Geber mit 5 V bzw 24 V Versorgungsspannung muss eine 24 V Hilfsspannung mit obigen Parametern angeschlossen werden Gefahr Die 24 V Hilfsspannungen 1L bis 4L sind als Funktionskleinspannung mit siche rer Trennung nach EN60204 1 Kap 6 4 PELV mit Erdung 1M 2M auszulegen Hinweis Die Verbindungsleitung zwischen Spannungsquelle und Hilfsspannungsanschluss 1L 4L und zugeh rigem Bezugspotential 1M 2M darf eine zul ssige L nge von maximal 10 m nicht berschreiten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten 4 7 Verdrahtung des Frontsteckers Das Bild 4 15 zeigt Ihnen die Verlegung der Leitungen zum Frontstecker Frontstecker mit Schraubanschluss digitale ohne Deckel Ausg nge digitale Eing nge z B 1 Messtaster Zugentlastung ON Bild
60. gt Ma system H m gt X verschoben 0 50 100 150 200 250 300 350 400 E digitaler Eingang PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10 7 Programmierung von Verfahrprogrammen Erl uterungen zum Beispiel fliegendes Istwert setzen 10 8 Fliegender Satzwechsel von N10 auf N15 wobei G89 eine Bewegung in positiver Richtung und G88 eine Bewegung in negativer Richtung mit der programmierten Geschwindigkeit von N15 bewirkt Die Achse f hrt nun solange in die vorgegebene Richtung bis am digitalen Ein gang ein positiver Flankenwechsel erfolgt Dadurch werden folgende Reaktionen ausgel st e fliegender Satzwechsel und sofortige Bearbeitung des Satzes N20 e fliegendes Istwert setzen auf die Satzposition von N15 im Beispiel 50 und da mit Verschiebung des Koordinatensystems e Retten des aktuellen Istwertes Die programmierte Position im Satz N20 bezieht sich auf das verschobene Koordi natensystem Mit dem Satzwechsel von N20 nach N25 hebt G87 die Koordinatensystem Ver schiebung auf und bewirkt eine Bezugsma Programmierung auf die Satzposition von N25 ber Istwert Satzwechsel kann der gerettete Istwert ausgelesen werden Die Verschiebung des Koordinatensystems bleibt erhalten bis sie durch G87 oder einen Betriebsartenwechsel abgew hlt wird Es ist m glich die vorhandene Ver schiebung des Koordinatensystems in verschiedenen Programmen zu nutzen Das Koordinatens
61. ig mit Wert Null 0 belegt Damit ist die unverz gerte Standarddiagnose aktiviert gt Funktionsweise wie in vorherigen SW St nden Die Standarddiagnose ist nicht abschaltbar sondern nur in ihrer Wirkung zeitlich verz gerbar Das MD69 ist bei Online Eingabe mit Aktivierung MD sofort wirksam Kategorie E W hrend des Ablaufens der Ansprechzeit wird der bersteuerungsstatus in DS34 8 2 gemeldet wie auch bei Ursache U3 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 46 A5E00056647 005 Inbetriebnehmen A Warnung Mit der Aktivierung der parametrierten Ansprechzeit der Standarddiagnose kann bei unangepassten Eingabewerten eine Gef hrdung der Anlage entstehen Die Benutzung des MD69 geschieht deshalb in alleiniger Verantwortung des Anwen ders Siemens bernimmt bei Anlagensch den keinerlei Haftung Parametrierbeispiele Beispiel 1 Maschinendaten MD61 0 MD10 1 MD13 1000 Berechnung MD68 Beispiel 2 Maschinendaten MD61 1 MD10 1 MD13 1024 Berechnung MD68 MD11 2000000 MSR MD12 0 MD23 1000000 MSR min MWFAKTOR MD11 MD12 2 82 4 MD13 MWFAKTOR 2000000 0 2 32 4 1000 500 VMR 1000000 20000 500 0 1 TOV_min 1 0 1 10 MD69 20 30 MD11 20000 MSR MD12 0 MD23 30000000 MSR min MWFAKTOR MD11 MD12 2 32 4 MD13 MWFAKTOR 20000 O 2732 4 1024 4 8828125 VMR 30000000 20000 4 8828125 307 2 TOV
62. r MDI Satz fliegend vom Anwender DB zur 38 4 741 8 FM bertragen 34 0 TF Reglerfrei Bei nderung Reglerfreigabe ja nein zur FM ber 761 gabe tragen 34 6 TF parkende Bei nderung parkende Achse ja nein zur FM ber Achse tragen SK Softkey TF Textfeld 1 der entsprechende Code f r die Betriebsart BA ist in AW DB DBB16 einzutragen 2 Code 254 in AW DB DBB17 eintragen 3 AW DB DBB196 1 DBB197 von DBW500 1 DBB198 1 DBB199 1 4 AW DB DBB196 1 DBB197 von DBW500 1 DBB198 1 DBB199 4 DBD200 von DBD502 5 AW DB DBBX499 5 ist mit DBX515 7 zu quittieren DBX399 6 und DBX399 7 sind mit DBX515 6 zu quit tieren 6 nur f r OP 17 g ltig PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 12 A5E00056647 005 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 1 Auswertung des AW DBs durch das Anwenderprogramm Fortsetzung Anwenderprogramm siehe AW DB ausgel st PIC DBX durch E AW DB Funktion DBX OP 514 6 1 SK Tipp Daten f r BA Tippen und die BA Tippen zur FM 38 0 75 bertragen 514 0 1 SK Steu Daten f r BA Steuern und die BA Steuern zur 38 1 FM bertragen 514 1 1 SK Refpk BA Referenzpunktfahrt zur FM bertragen 514 2 1 SK SMR Daten f r BA Schrittma fahrt relativ und die BA 38 22 Schrittma fahrt relativ zur FM bertragen 514 3 1 SK MDI BA
63. r Code Tannenbaumformat MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter BMN Bestromungsmuster Null NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe 5 12 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung weite Wert Bedeutung Kommentar Kap 11 K Weg pro Geber 10 000 1 1 000 000 000 DWORD MSR 9 6 1 umdrehung Tei ganzzahliger Teil 962 lungsperiode 12 K Restweg pro Ge 0 0 232 1 DWORD berumdrehung 2 3 MSR gebro chener Teil 13 K Inkremente pro 2500 21 225 bei Absolutgeber DWORD 9 6 1 Geberumdre Bei Inkrementalge 9 6 2 hung Teilungs bern erfolgt die periode 2 Auswertung zu 4 MD 14 K Anzahl Umdre 0 0 1 Singleturn Geber DWORD 9 6 1 hungen Absolut 21 212 f r Multiturn Geber Es sind nur 2er 962 geber Potenzen zul ssig 15 K Baudrate Abso 2 2 156 000 DWORD lutgeber 3 312 000 bei Zwischenwer 4 625 000 ten ist die n chst 5 1 250 000 F niedrige Baud 6 2 500 000 ohne Gew hr rate einzustellen 16
64. r FM STEPDRIVE Als Starthilfe bei der Inbetriebnahme Ihrer Maschinenachse mit FM STEPDRIVE und den Motoren SIMOSTEP finden Sie unter dem Ver zeichnis STEP7 Verzeichnis EXAMPLES FM453 MD die MD DBs f r den gesteuerten Betrieb mit e SIMOSTEP 2 si0 2_453 md SIMOSTEP 4 si04_453 md e SIMOSTEP 6 si06_453 md e SIMOSTEP 10 si10_453 md e SIMOSTEP 15 si15_453 md Mit diesen MD DBs wird ein optimierter Betrieb unter den Annahmen llast IMot MLast 0 1 Mnenn Nmax 2 000 min erreicht Optimieren Sie die Maschinendaten jedoch unbedingt auf die physikalischen und technologischen Gegebenheiten Ihrer Maschinen achse 2 Schrittma e Schrittma e werden nur f r die Betriebsart Schrittma fahrt relativ ben tigt F r den folgenden Ablauf der Inbetriebnahme ist es zweckm ig einen Datenbaustein Schrittma e DB SM mit folgenden Werten einzurichten Wert 1 1 MSR Wert 2 10 MSR Wert 3 100 MSR Wert4 1000 MSR Wert5 10000 MSR bei Rundachsen Wert 6 1 Rundachszyklus MSR MSR Ma systemraster PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 4 A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Tabelle 7 2 Ckeckliste zum Parametrieren Fortsetzung Schritt Check Was ist zu tun Ok vr 3 Werkzeugkor Werkzeugkorrekturdaten werden nur f r die Betriebsarten Automatik rekturdaten ben tigt und sind f r die hier beschriebene Inbetriebnahme nicht erfor derlich Sie werden i allg erst bei
65. rt 80B1 32945 32591 L ngenangabe falsch 80B2 32946 32590 Der projektierte Steckplatz ist nicht belegt 80B3 32947 32589 Ist Baugruppentyp ungleich Soll Baugruppentyp 80C0 32960 32576 Die Baugruppe hat die zu lesenden Daten noch nicht bereit 80C1 32961 32575 Die Daten eines gleichartigen Schreibauftrags sind auf der Baugruppe noch nicht verarbeitet 80C2 32962 32574 Die Baugruppe bearbeitet momentan das m gliche Maximum an Auf tr gen 80C3 32963 32573 Ben tigte Betriebsmittel Speicher usw sind momentan belegt 80C4 32964 32572 Kommunikationsfehler 80C5 32965 32571 Dezentrale Peripherie nicht verf gbar 80C6 32966 32570 Priorit tsklassenabbruch Wiederanlauf oder Hintergrund 8522 34082 31454 DB zu kurz Die Daten k nnen nicht aus dem DB gelesen werden Schreibauftrag 8532 34098 31438 DBs zu gro Schreibauftrag PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 6 47 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 8 Fehlerliste Fortsetzung Fehlercode AW DB DBW66 Bedeutung HEX DEZ INT 853A 34106 31430 DB nicht vorhanden Schreibauftrag 8544 34116 31420 Fehler beim n ten n gt 1 Lesezugriff auf einen DB nach Auftreten ei nes Fehlers Schreibauftrag 8723 34595 30941 DB zu kurz Die Daten k nnen nicht in den DB geschrieben werden Leseauftrag 8730 34608 30928 DB in der CPU schreibgesch tzt Die
66. tung invertiert 11 I3 invertiert MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter BMN Bestromungsmuster Null NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 5 15 Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung werte Wert Bedeutung Kommentar Kap 37 K Steuersignale 1 0 Reglerfreigabe aktiv BITFELD32 9 7 2 Regler bereit aktiv 3 Regler bereit invertiert 4 Regler bereit ber Stecker X5 wenn Bit 24 27 aktiv 7 Zeit Override aktiv 15 Weiterarbeiten nach Not Aus 9 1 1 Antriebsfreigabe AF 16 autom Driftkompensation aktiv 17 Boost aktiv 18 PWM aktiv 19 Boost PWM invertiert 24 BMN aktiv 25 BMN invertiert 26 NIX aktiv 27 NIX invertiert 38 E Lagekreisverst r 1000 1 10 000 DWORD 9 7 kung MSR min MSR 39 E minimaler 0 0 ohne berwachung DWORD MSR 9 7 Schleppabstand 1 1 000 000 dynamisch 40 E Beschleunigung 1000 0 ohne Rampe DWORD 9 7 3 2 41 E Verz gerung 1 000 1 100 000 10 MSR s
67. 4 15 Verdrahtung des Frontsteckers PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 4 33 Verdrahten Anschlussleitungen Flexible Leitung Querschnitt e 0 5 bis 1 5 mm f r Frontstecker mit Crimpanschluss e 0 25 bis 2 5 mm f r Frontstecker mit Schraubanschluss e 0 08 bis 2 5 mm f r Frontstecker mit Federkraftanschluss Aderendh lsen sind nicht erforderlich Bei Frontsteckern mit Schraub oder Federkraftanschluss k nnen Sie Ader endh lsen mit oder ohne Isolierkragen nach DIN 46228 T 1 oder T 4 Form A nor male Ausf hrung verwenden Sie k nnen zwei Leitungen mit bis jeweils 1 0 mm anschlie en Hierf r m ssen Sie spezielle Aderendh lsen einsetzen siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Hinweis F r den Anschluss der digitalen Eing nge NL und READY2 ist f r eine optimale St rfestigkeit die Verwendung geschirmter Leitungen erforderlich Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher oder Motorschrauber 3 5 mm PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 34 A5E00056647 005 Verdrahten Vorgehen Frontstecker Verdrahtung Gehen Sie wie folgt vor um den Frontstecker mit Schraubanschluss zu verdrah ten 1 2 3 Ziehen Sie den Deckel vom Frontstecker ab Isolieren Sie die Leitungen ab L nge 8 bis 10 mm Verwenden Sie Aderendh lsen Wenn ja Isolieren Sie die Dr hte auf 10 mm ab Verpressen Sie die Aderend
68. 42b wei orange 149g 10b a wei gelb 2 43DH Ba A wei gr n Jd 10 26 2 setba q3 5 27b H wei viole dm ab braun gr n 4 Y 45b N braun gelb 12 O i Schirm Leitung 12 x 2 x 0 14 mm2 Schirm auf Geh use Blick auf Crimpseite pen p Blick auf Crimpseite 3418 1 e 50poliger D SUB Buch 15poliger D SUB Buch oS o senleiste Anschlussseite senleiste Anschlussseite 9a 9 metallisiertes Geh use metallisiertes Geh use 252 mit Schraubverriegelung mit Schraubverriegelung 20 6FX2 003 0AA00 6FC9 348 7HX ca Leitungen paarweise verdrillt und geschirmt B 6 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Steckleitungen Hinweis In dieser Konfiguration mit Schrittbetrieb Kanal 1 3 mu f r jeden Kanal das ex terne Signal READY2 genutzt werden siehe Bild 4 7 Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels betr gt e 35 m bei symmetrischer bertragung e 10 m bei unsymmetrischer bertragung Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 3AB04 1 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 AnQ 1 Katalogeintrag in Vorbereitung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 B 7 Steckleitungen B 6 FM STEPDRIVE und zwei Servoantriebe SIMODRIVE 611 A 3 Kan le Anschlusssch
69. 45 0 Stellsignalrampe inaktiv 46 100 ms Mindeststillstand zwischen 2 Positionierungen 47 100 ms Mindestverfahrzeit mit konstanter Frequenz 48 100 Boostdauer absolut 49 100 Boostdauer relativ 50 100 Phasenstrom Fahren 51 100 Phasenstrom Stillstand 54 fss Start Stopp Frequenz 12 55 feg Frequenzwert f r Beschleunigungsumschaltung 2 56 fmax Maximalfrequenz aus Antriebsauslegung 57 Beschleunigungswerte f r Hochlauf und Bremsen 2 58 59 60 1 Dieses Wertepaar entspricht bei Servomotoren der Drehzahlzuordnung des Antriebs Es dient im Servo als Basis f r die Berechnung des K Faktors und muss deshalb korrekt eingetragen werden Empfehlung Umax sollte m glichst im Bereich zwischen 8 V 9 V eingerichtet werden 2 aus Betriebskennlinie siehe Kapitel 7 3 2 ermittelt Maschinendatum wird ben tigt Maschinendatum wird nicht ben tigt Maschinendatum wird ben tigt bei Achse mit Geber ohne Geber PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 6 ASE00056647 005 Inbetriebnehmen 7 3 Test und Optimierung Informationen zum Testen und Optimieren Nach dem Einbauen Verdrahten und Parametrieren k nnen Sie die Positionier baugruppe FM 453 testen und optimieren Test und Optimierung kann mit Hilfe der Test und Inbetriebnahmeoberfl che mit oder onne Anwenderprogramm AWP durchgef hrt werden Sie k nnen auch einzelne Betriebsart
70. 6 bersicht Die mit Anforderung Applikationsdaten AW DB DBX42 3 siehe Kapitel 9 3 7 angeforderten Werte werden von der FM 453 zur ckgemeldet wenn der Leseauf trag AW DB DBX43 6 vom Anwender gesetzt wird Diese Werte werden im FM Zyklus auf der FM 453 immer aktualisiert 9 3 15 Istwert Satzwechsel Leseauftrag AW DB DBX42 3 bersicht Die Funktion Istwert Satzwechsel ist beschrieben siehe Kapitel 10 1 G50 G88 G89 9 3 16 Servicedaten Leseauftrag AW DB DBX42 4 bersicht Servicedaten sind folgende Anzeigedaten des Regelkreises DAC Ausgabewert mV bei Servoantrieb bzw Frequenzausgabewert Hz bei Schrittantrieb Geberistwert MSR bei Antrieb mit Geber bzw Pulsausgabez hler 0 216 1 Puls bei Antrieb ohne Geber Fehlimpulse bei Antrieb mit Inkrementalgeber K Faktor Lagekreisverst rkung bei Servoantrieb Schleppabstand MSR bei Servoantrieb bzw Differenz zwischen Soll und Istposition MSR bei Schrittantrieb Schleppabstandsgrenze MSR bei Antrieb mit Geber s berschwingbetrag Schalterjustage in BA Referenzpunktfahrt MSR Einfahrzeit Te ms Antriebszeitkonstante Ta ms in BA Steuern bei Servoantrieb PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 61 Beschreibung der Funktionen 9 3 17 bersicht 9 3 18 bersicht 9 3 19 bersicht 9 62 Zusatzbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 5
71. 6 37 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Applikationsdaten DBD382 Applikationsdaten 1 Datentyp DINT DBD386 Applikationsdaten 2 Datentyp DINT DBD390 Applikationsdaten 3 Datentyp DINT DBD394 Applikationsdaten 4 Datentyp DINT Istwert Satzwechsel DBD398 Datentyp DINT Servicedaten DBD402 DAC Ausgabewert bzw Frequenzausgabewert Datentyp DINT DBD406 Geberistwert bzw Pulsausgabez hler Datentyp DINT DBD410 Fehlimpulse Datentyp DINT DBD414 K Faktor Datentyp DINT DBD418 Schleppabstand bzw Differenz zwischen Soll und Istwertposition Datentyp DINT DBD422 Schleppabstandsgrenze Datentyp DINT DBD426 s berschwingbetrag Schalterjustage Datentyp DINT DBD430 Einfahrzeit Antriebszeitkonstante Datentyp DINT Zusatzbetriebsdaten DBB434 Override DBB435 NC Verfahrprogramm Nr DBB436 NC Satz Nr DBB437 UP Aufrufanzahl Z hler DBB438 aktives G90 91 DBB439 aktives G60 64 DBB440 aktives G43 44 DBB441 aktive D Nr Begrenz Begren Geschwin DBB442 Beschleun zung auf digkeitsbe Verz ger 10 V grenzung DBB443 bis reserviert DBB445 Parameter Daten DBB446 DB Typ MD Schrittma oder Verfahrprogramme DBB447 Nummer DBB448 Anzahl
72. 6 mm 5V wei ge J Masse wei blau r Masse i schwarz R gm wei schwa N J L Schirm auf Geh use m Leitung 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm2 Blick auf Crimpseite 15 8 15poliger D SUB Stecker Rundstecker 17pol Anschlussseite metallisiertes Buchse Anschlussseite Geh use mit Schraubver Siemens 6FC9 348 7AV01 n 4 riegelung 6FC9 341 1HC Leitungen paarweise verdrillt Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels entnehmen Sie bitte den Kapitel A Technische Daten Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 2CE01 1000 O00 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 AD PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 B 3 Steckleitungen B 3 Konfektionierte Leitung f r Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende Anschlussschema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und Absolut geber FM 453 Geber Be 15 j DATA z aau DATA 14 mm DATA N viole DATA _N CLS schwarz 3 j CLS_N u braun CLS_N m Masse wei rot Masse 5 mm 24 V wei gelb DAY 7 Schirm auf Geh use Leitung 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm Blick auf Crimpseite 15 8 15poliger D SUB Stecker Kabel 100 mm Anschlussseite metallisiertes abgemantelt Geh use mit Schraubver riegelung 6FC9 341 1HC 9 Leitungen paarweise verdrillt
73. 8 08 12 0C Programmanwahl unzul ssig RMS Ursache W hrend einer Bewegung wurde ein anderes Programm oder vorgew hlt DB Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Laufendes Programm mit STOP anhalten bzw am Pro grammende Programmanwahl wiederholen 8 08 20 14 Fehler Programmnummer RMS Ursache Programmnummern in den S tzen falsch oder DB Wirkung Programm wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 21 15 Im Programm kein Satz RMS Ursache Im Programm kein Satz oder DB Wirkung Programm wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 22 16 Fehler Satznummer RMS Ursache Wertebereich der Satznummer falsch oder DB Wirkung Programm wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 34 A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI N Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung 8
74. A5E00056647 005 Parametrieren Eingabe der Verfahrprogramme F r die Eingabe der NC Verfahrprogramme wird Ihnen ein leeres Fenster angebo ten Sie geben Ihr Verfahrprogramm wie folgt ein E Verfahrprogrammi Kanal 1 iof x Programm Nummer 0 Programm Name G Befehle Position Aerweilzet Geschwindigkeit M Befehle WZK UP Nr UP Aufruf I N Gl G2 63 x F MI M2 M3 D L P IA aA ml mie Bild 5 8 Eingabe f r Verfahrprogramme 1 Programmnummer Programmname Die Eingabe ist nur in der 1 Zeile m glich Diese Eingabe muss gemacht werden Aus der Programmnummer wird die DB Nr gebildet Der Programmname ist optional und darf maximal 18 Zeichen lang sein 2 N lt Satznummer gt G lt Befehl gt G1 G2 G3 X lt Wert gt F lt Wert gt M lt Befehl gt M1 M2 M3 D lt Nr gt Werkzeugkorrekturnummer L lt Nr gt P lt Nr gt Progr von Verfahrprogrammen siehe Kapitel 10 Die Satznummer N m ssen Sie als erstes und aufsteigend eingeben Die Reihenfolge der brigen Eingaben kann beliebig sein Das Trennzeichen geben Sie als Leerzeichen ein Zeichen m ssen Sie in Gro buchstaben eingeben Au erdem ist es m glich den gef hrten Eingabebereich am oberen Bildrand zu nutzen Die Programmnummer und der Programmname werden nach Verlassen des Eingabefeldes ins Eingabefenster bernommen Die bernahme der Verfahr s tze erfolgt mit der Schaltfl che Satz bernehmen
75. Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe 5 14 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung werte Wert Bedeutung Kommentar Kap 32 K Ausgabeart 1 w hrend der Positionierung DWORD 10 3 M Funktion 1 zeitgesteuert serielle Ausgabe 91 2 quittungsgesteuert von max 3 M seus Funktionen im NC vor der Positionierung Satz 3 zeitgesteuert 4 quittungsgesteuert nach der Positionierung 5 zeitgesteuert 6 quittungsgesteuert 33 K Ausgabezeit 10 1 100 000 DWORD ms M Funktion in der Stufung des FM Zyklusses auf gerundet 34 K digitale 0 0 Start extern BITFELD32 9 2 3 g Eing nge 1 Freigabeeingang bitcodierte Funkti 9 8 2 externer Satzwechsel onszuordnung fli Istwert set Ea e stwert setzen Bit Nr Voo ze Bit Nr 8 1 01 5 RPS f r Referenzpunktfahrt A N 16 1 02 6 Umkehrschalter f r ER 24 1 03 Referenzpunktfahrt I aktivierend f r die 35 K digitale 0 0 Position erreicht Halt Funktion ist immer 9 8 Ausg nge 1 Achsbewegung vorw rts die Vorderflanke 2 Achsbewegung r ckw rts 3 Anderung M97 4 Anderung M98 5 Startfreigabe 7 Direktausgabe 36 K Eingangsanpas 0 8 l0 invertiert BITFELD32 9 8 sung 9 11 invertiert Signalverarbei 10 I2 invertiert
76. Achse Die Eingabe des MD38 erfolgt mit 10 facher Feinheit so dass sich folgender Ein gabewert ergibt a Geschwindigkeit v 108 MSR min MD38 10 Ky 10 108 Schleppabstand As MSR MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 38 Lagekreisverst rkung 1 10 000 MSR min MSR Reglerdiagnose Basisdiagnose Im geregelten Betrieb wird das berechnete Stellsignal zyklisch gegen die maximal m glichen Werte verglichen 10 V bzw Maximalfrequenz Eine berschreitung wird wie folgt interpretiert keine Achsbewegung Fehlermeldung keine Antriebsbewegung siehe Tabelle 11 7 Kl 3 Nr 65 entgegengesetzte Verfahrrichtung Fehlermeldung Drehrichtung Antrieb siehe Tabelle 11 5 Kl 1 Nr 11 richtige Verfahrrichtung bersteuerungsmeldung in Statusmeldg 1 siehe Kapitel 9 3 17 Zusatzbetriebsdaten In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Reglerfreigabe unabh ngig von der Parametrierung f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Aus bleiben bzw Weggang der Reglerfreigabe w hrend der Bewegung wird die Fehler meldung Reglerfreigabe fehlt siehe Tabelle 11 5 KI 3 Nr 61 ausgel st In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Regler bereit bei aktiver Para metrierung MD37 2 f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Aus bleiben bzw Weggang der Reglerbereitmeldung w hrend der Bewegung wird die Fehlermeldung Regler ni
77. Achse sind im DBEX gesetzt im OB100 DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE und werden im Beispiel 2 in die Schnittstelle bertragen AW DB Damit das Beispiel funktioniert m ssen Sie die Betriebsart MDI einstellen Tra gen Sie die Betriebsart MDI Betriebsartencodierung 06 im Byte MODE _IN des DBEX ein Die jeweilige Betriebsartenr ckmeldung wird in dem Byte MODE_OUT angezeigt Nach erfolgreicher Betriebsartenanwahl wird automatisch durch Setzen des Schreibauftrages MDI_EN im AW DB MDI Satz bertragen ein Default MDI Satz zur Baugruppe bertragen Netzwerk MDI Dieser Satz ist je nach Anlage oder Anforderung nderbar Soll dieser erneut bertragen werden so m ssen Sie im AW DB entweder das Bit MDI_D Status R ckmeldung des Auftrages r ck setzen oder das Bit JOBRESET Status Fehler r cksetzen setzen Setzen Sie das Bit START TRUE im DBEX in der Struktur EX2 Es wird der aktivierte MDI Satz gestartet vorausgesetzt die Achse ist synchronisiert und be sitzt die Startfreigabe Anschlie end wird das Bit START zur ckgesetzt Ein erneuter Start des MDI Satzes ist erst wieder m glich wenn die Startfreigabe wieder vorhanden ist Durch das Bit STOP kann der Satz gestoppt werden Ein erneuter Start ist erst nach R cksetzen des Bits STOP FALSE m glich und START TRUE Trat ein Bedien oder Fahrfehler auf so wird dies im Bit OT_ERR
78. Achsstillstand intern wie Nachf hrbetrieb Behebung Antrieb Verbindungskabel kontrollieren e Auswertung der Meldung Regler bereit kann durch MD37 ausgeschaltet werden 3 03 64 40 PEH Zielbereichs berwachung RMS Ursache Nach Ende der Sollwertvorgabe an den Lageregler wird in der festgelegten Zeit der Zielbereich nicht erreicht Wirkung Behebung Antrieb konntrollieren e MD24 MD25 anpassen 3 03 65 41 keine Antriebsbewegung RMS Ursache e Achsstillstand bei maximalem Antriebssteuersignal 10 V e bei berschreitung der parametrierten Schleppab standsgrenze Wirkung e Abbremsen des Antriebes ber Spannungsrampe MD45 e Istwert bernahme intern wie Nachf hrbetrieb Behebung Antrieb Verbindungskabel kontrollieren e Reglerfreigabesignal zwischen FM 453 und Antrieb kontrollieren KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 21 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 66 42 Schleppabstand zu gro bei Antrieb mit Geber RMS Dreh berwachung Schrittantrieb Ursache Bei Achsbewegung zu
79. Ausg nge MD Ma system fios mm 7 MD61 Ansteuerungsart Servomator m Lagereglung einf Kenn Schrittmotor m Lageregl einf Kenn Schrittmotor ohne Lagereg gekn Kenn MD8 Achsart Linearachse Rundachse MDI Rimdachsendes 00 mm MDE Achsname x MD21 Software Endschalter Anfang Fi 000000 mm MD22 Software Endschalter Ende f 000000 mm MD23 Maximalgeschwindigkeit 30000 mmmin Das ndern und Aktivieren dieser Daten bewirkt das R cksetzen der Achse Schlie en Bild 5 4 Eingabe der Werte f r Maschinendaten Geben Sie auf den jeweiligen Karteikarten die Maschinendaten ein Sie k nnen auch ber das Men Ansicht gt Tabellenform ihre Werte in einer Ta belle eingeben Bei der Erstellung des MD DBs sollten Sie unbedingt das Kapitel 7 In Be trieb nehmen der FM 453 beachten Hinweis Das Ma system MD7 muss mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Das Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma system Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine des betreffenden Kanals die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speichers auf der FM 453 2 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wieder neu in die FM 453 laden Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schritta
80. Automa tik PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 Hinweis Weitere Funktionen Einstellungen und Kommandos zum Steuern siehe Kapitel 9 3 2 und Kapitel 9 3 3 005 9 5 Beschreibung der Funktionen 9 1 2 R ckmeldesignale bersicht Die R ckmeldesignale zeigen den Bearbeitungszustand der Achse an und melden diesen an das Anwenderprogramm zur ck In der Tabelle 9 2 sind die R ckmeldesignale und ihre Funktion beschrieben Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Symbol Bedeutun Funktion englisch deutsch g TST_STAT TFGS Umsch P Bus Die Kommunikation mit dem Anwenderprogramm ist nicht Schnittstelle ist m glich da die P Bus Schnittstelle f r den Betrieb mit dem erfolgt Inbetriebnahmetool umgeschalten wurde OT_ERR BF FS Bedien Fahr wird dem Anwender gemeldet wenn ein Bedien oder fehler Fahrfehler anliegt z B unzul ssiges Steuersignal gesetzt R und R gleichzeitig Eine Fehlermeldung f hrt zum Bewegungsabbruch siehe Kapitel 11 DATA_ERR DF Datenfehler wird dem Anwender gemeldet wenn ein Datenfehler an liegt siehe Kapitel 11 PARA PARA Parametrieren Baugruppe ist parametriert Alle Maschinendaten die f r das Steuern einer Achse g ltig sind sind auf der Baugruppe vorhanden ST_ENBLD SFG Startfreigabe signalisiert die Bereitschaft zur Positionierung und Aus gabe von der FM 453 e Startfreigabe wird gese
81. Beschreibung der Funktionen 9 2 1 Tippen bersicht In der Betriebsart Tippen werden Verfahrbewegungen der Achse ber die Rich tungstasten R oder R und durch die Geschwindigkeit vorgegeben Geschwindigkeit Bevor die Achse verfahren werden kann m ssen erst die Geschwindigkeiten 1 und 2 an die FM 453 bertragen werden AW DB DBX38 0 Mit dem Betriebsartenparameter BP kann zwischen zwei voneinander unabh ngi gen Geschwindigkeiten Stufe 1 und Stufe 2 gew hlt werden Die Geschwindigkeit kann zus tzlich ber Override beeinflusst werden und ist w hrend der Bewegung nderbar Benennung untere Eingabegrenze obere Eingabegrenze Einheit Geschwindigkeit 10 500 000 000 MSR min MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Anwenderhandhabung Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Bewegung Auswahl der Geschwindigkeit Richtung Stufe R oder R BP 1 Wert der Geschwindigkeitsstufe 1 pegelgesteuert BP 2 Wert der Geschwindigkeitsstufe 2 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 453 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP O Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reoglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 e Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 sind bertragen Position
82. Bezugspunkt setzen 9 53 Einzeleinstellungen 9 43 Einzelkommandos Fliegendes Istwert setzen 9 51 Istwert setzen 9 50 Messwerte 9 56 Nullpunktverschiebung 9 48 Parameter Daten ndern Systemdatenbaustein System bersicht Datenhandling 1 5 Komponenten 1 3 T Teach In 9 53 Test Maschinenachse 7 7 Tippen 9 10 9 15 Trace 7 11 U UL Zulassung AA Umkehrschalter 9 22 Index 5 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005
83. Byte 0 0 7 Byte 0 100 000 8 DINT 32 Bit Wert 1 5 000 12 DINT 32 Bit Wert 2 0 16 Byte M Funktion 1 0 17 Byte M Funktion 2 0 18 Byte M Funktion 3 0 19 Byte 0 1 Verfahrsatz mit Absolutma angabe G90 mit einer Endposition 100 000 MSR It MD7 und der Geschwindigkeit 5 000 MSR min Hinweis Bei nichtgesetztem Belegbit Byte 2 und Byte 3 sind die dazugeh rigen Werte zu l schen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 29 Beschreibung der Funktionen Anwenderhandhabung Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Bewegung Art der Bewegung Start laut MDI Satz vorgegeben AW DB DBX38 3 bergabe MDI Satz fliegend an die laut MDI Satz fliegend AW DB DBX38 4 FM 453 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 453 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP O Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reoglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 e Achse ist synchronisiert Tabelle 9 7 Steuerhandlungen f r die BA MDI Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 1 Positionsvorgabe bertragung des MDI Sat Nachdem der MDI Satz bertragen wurde kann der zes DBX38 3 a ST vorgegeben werden Steue
84. DBB449 Auftrag R Datenfeld Struktur Datentyp It Daten zum Lesen entsprechend Byte 1 bis 4 dieser Struktur DBB469 z B ein Programmsatz oder max 5 MD 6 38 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung Messwerte nach Baustein POS_MSRM Aufruf AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Status Achskopplung DBB470 Status Achskopplung DBB471 reserviert f r Achskopplung DBB472 bis reserviert DBB485 Messwerte DBD486 Anfangswert bzw fliegender Messwert Datentyp DINT DBD490 Endwert Datentyp DINT DBD494 L ngenmesswert Datenfeld f r Bedienen Beobachten Bedienen und Beobachten Spannung Geschwin Schritt Program DBB498 Frequ stu digkeitsst ma ber Teach n manwahl MDI Satz MD lesen MD 5 z bertragen bertragen schreiben bertragen bertragen tragen bertragen Bedien Diagnose Nullpunkt Istwert MDI Satz DBB499 Datenfehler 9 verschieb setzen fliegend Fahrfehler alarm i ri bertragen bertragen bertragen DBW500 MD Nummer DBD502 MD Wert Datentyp DINT DBB506 Schrittma Nummer DBB507 reserviert DBW508 Bildnummer DBW510 Tastaturcode DBW512 reserviert BA Anwahl Schritt DBB514 Tippe
85. Datenfehler PARA PARA DBX22 7 Kanal parametriert SFG ST_ENBLD DBX23 0 Startfreigabe BL WORKING DBX23 1 Bearbeitung l uft WFG WAIT_EI DBX23 2 Warten auf externe Freigabe T L DT_RUN DBX23 5 Verweilzeit l uft PBR PR_BACK DBX23 6 Programmbearbeitung r ckw rts BAR MODE_OUT DBB24 aktive Betriebsart SYN SYNC DBX25 0 Kanal synchronisiert ME MSR_DONE DBX25 1 Messung Ende FR GO_M DBX25 2 Fahren Minus FR GO_P DBX25 3 Fahren Plus SRFG ST_SERVO DBX25 4 Status Reglerfreigabe FIWS FVAL_DONE DBX25 5 fliegendes Istwert setzen fertig PEH POS_RCD DBX25 7 Position erreicht Halt MNR NUM_MF DBB26 M Funktionsnummer AMF STR_MF DBX27 4 nderung der M Funktion PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Die R ckmeldesignale Bearbeitung l uft bzw Position erreicht Halt werden erst zum Anwenderprogramm zur ckgemeldet wenn die FM das Startsignal erkannt und bearbeitet hat lt 2 FM Zyklen Mit Aufruf des Bausteins POS_CTRL und den entsprechenden Steuer R ckmel designalen werden die nachfolgenden Signale gebildet damit zeitiger erkannt wird dass der Vorgang bereits gestartet wurde Signal Bearbeitung gestartet AW DB DBX13 6 Bearbeitung gestartet Bearbeitung l uft Bedeutung TRUE Beim Starten einer Betriebsart Bewegung mit den entsprechenden Steuersignalen oder be
86. Diagnose Ursache interne Fehler der Baugruppe Wirkung undefinierte Wirkungen m glich STAT Behebung Die Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Hand blinkt buches nicht auftreten Sollte dies doch der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 14 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung 11 3 2 Fehlermeldung bersicht Die Fehler sind in den Tabellen 11 6 11 8 nach der Fehlerklasse aufgelistet Tabelle 11 6 Bedienfehler KI Nr Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Bedienfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 2 02 1 01 Betriebsart unzul ssig RMS Ursache Die angew hlte Betriebsart ist unzul ssig Wirkung Behebung Anwahl einer zul ssigen Betriebsart 2 02 4 04 falscher Betriebsartenparameter RMS Ursache In den Betriebsarten Tippen und Steuern ist die an gew hlte Geschwindigkeits bzw Spannungsstufe nicht 1 oder 2 Im Schrittma betrieb ist die Sollwertnummer un zul ssig 1 100 und 254 erlaubt Wirkung Behebung Setzen des Betriebsartenpar
87. Fehlermeldung Meldung i Fehleranalyse und Behebung Anzeige Bedienfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 2 02 12 0C Achsbewegung nicht m glich RMS Ursache Bei nichtquittiertem Fehler keine Antriebsfreigabe oder Stopp wurde ein Fahrbefehl ausgel st Wirkung Behebung R cknahme des Fahrbefehles und Fehlerquittierung bzw Stopp inaktiv schalten oder Antriebsfreigabe geben 2 02 13 0D Schrittma nicht vorhanden RMS Ursache Die mit Betriebsartenparameter eingestellten Sollwerte fehlen bzw bei Start in der Betriebsart erfolgte eine Ande rung der Schrittma e Wirkung Behebung Sollwertparameter parametrieren und einlesen 2 02 14 0E kein Programm vorgew hlt RMS Ursache Bei Start war noch kein Programm vorgew hlt Wirkung Behebung Erst Programm vorw hlen dann starten 2 02 15 OF digitaler Eingang nicht angesteuert RMS Ursache In einem Satz mit externem Satzwechsel G50 wurde die programmierte Sollposition erreicht Wirkung Behebung Kontrolle auf Programmierung MD34 und Beschaltung des digitalen Eingangs 2 02 16 10 Messfunktion undefiniert RMS Ursache L ngenmessung und fliegendes Messen gleichzeitig an gew hlt Wirkung keine Messfunktion wirksam Behebung eine der beiden Messfunktionen neu anw hlen 2 02 21 15 Maschinendaten aktivieren nicht zul ssig RMS Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenba
88. Geberversorgung 4 21 M Funktionen Geschwindigkeits Override 9 4 ne nn aschinendaten 5 10 a e aet en Gewicht AS Nanglg allen i Grundbetriebsdaten aktivieren 7 13 i Eingabegrenzen 7 3 Maschinendaten aktivieren 9 47 Maschinendatenliste 5 12 H Ma angaben 10 9 Haltepunkt setzen 6 8 Ma e der FM 453 A 3 Ma system 9 63 MDI Manual Data Input 9 10 9 28 Men baum OP 17 8 6 Inbetriebnahme mit dem Parametriertool 6 10 Men baum OP 27 8 8 Inbetriebnahme 7 7 Men baum OP 37 8 10 Messen 9 56 Inkrementalgeber 4 19 9 69 re Messwert Synchronisation 9 77 9 56 Fliegendes Messen 9 56 L ngenmessung 9 57 MPI Verbindung 1 4 Interpolation 9 79 Istwert setzen 9 8 9 20 9 48 9 50 Istwert setzen r ckg ngig 9 48 Istwert Satzwechsel 9 61 N K ee Kettenma eingabe 10 10 N chster NC Satz 9 60 Kommunikation CPU FM 453 6 6 Normen und Zulassungen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Index 3 Indexverzeichnis Nullimpuls 7 38 Nullmarke 9 76 Nullpunktverschiebung 9 48 O Offsetkompensation 9 93 OP 17 8 6 OP 27 OP 37 Optimierung Maschinenachse m M ach aM Override 9 4 Beschleunigungs Override Geschwindigkeits Override 9 4 Zeit Override 9 5 P Parameter Daten 9 62 Parameter Daten ndern 9 39 Parametrierbare Stillstandserkennung 7 44 Parametrierdaten Parametrieren Par
89. Gr e oder Frequenzen bei Schrittanwendung mit w hlbarem Betrag vorgegeben und damit eine gesteuerte Bewegung realisiert Die Bewegungsrichtung wird ber Richtungs tasten R oder R bestimmt Der Istwert der Achse wird dabei mitgef hrt Bei ausgeschalteter Lageregelung Reglerfreigabe 0 ist in der Betriebsart Steuern Nachf hrbetrieb aktiv Hinweis Eine gegebenenfalls durch Reglerfreigabe aktive Regelung wird w hrend der Zeit der Spannungs Frequenzausgabe aufgetrennt Nach Weggang der Tipsignale R bzw R wird die Regelung auf den neuen Istwert bezogen und nach Stillstand der Achse wieder aufgenommen falls bei Eintritt des Achsstillstandes Reglerfreigabe noch aktiv ist Spannungs Frequenzwerte Die Spannungs Frequenzvorgabe erfolgt ber AW DB DBX38 1 Mit dem Betriebsartenparameter BP kann zwischen zwei voneinander unabh ngi gen Spannungs Frequenzwerten Stufe 1 und Stufe 2 gew hlt werden Benennung untere Eingabegrenze obere Eingabegrenze Einheit Spannung Stufe 1 2 0 10 000 mV Frequenz Stufe 1 2 0 1 000 000 Hz Die Werte der Spannungs Frequenzstufen sind w hrend der Bewegung nderbar PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Anwenderhandhabung Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Be wegung Richtung Auswah
90. I a 4L 42 300 zH 3Q0 3Q1 zH 3Q1 3Q2 zH 3Q2 3Q3 z 3Q3 2M C Tal Rack Nr Steckplatz Nr z Bild 4 12 Beschriftungsschilder der FM 453 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten Belegung des Steckers Steckerbezeichnung x1 Steckertyp 48poliger S7 Frontstecker f r Einzeldrahtanschluss Tabelle 4 11 Belegung des Frontsteckers Klemme Name Bedeutung 1 M enth lt Kabelbr cke zur Erkennung des gesteckten Frontsteckers 2 FE_X1 3 1L DC 24 V Hilfsspannung f r Geberversorgung 4 1L Die Klemmen 3 4 5 sind auf der Baugruppe gebr ckt 5 1L 6 1NL Eingang Null Lagen Signal von Kanal 1 7 2NL Eingang Null Lagen Signal von Kanal 2 8 3NL Eingang Null Lagen Signal von Kanal 3 9 1READY2 Eingang Bereitschaftssignal 2 von Kanal 1 10 2READY2 Eingang Bereitschaftssignal 2 von Kanal 2 11 3READY2 Eingang Bereitschaftssignal 2 von Kanal 3 12 1M Bezugspotential f r Hilfsspannung 1L 13 1M Die Klemmen 12 13 14 sind auf der Baugruppe gebr ckt 14 1M 15 110 digitaler Eingang 0 von Kanal 1 16 111 digitaler Eingang 1 von Kanal 1 17 112 digitaler Eingang 2 von Kanal 1 18 113 digitaler Eingang 3 von Kanal 1 19 2M Bezugspotential f r Hilfsspannung 2L bis 4L 3 20 210 digitaler Eingang 0 von Kanal 2 21 211 digitaler Eingang 1 von Kanal 2 22 212 digitaler Eingang 2 von Kanal 2 23 213 digitaler Eingang 3 von
91. Jextern_translatorisch Jtotal JMotor JLast Wertannahmen des Parametrierbeispiels MMotor 5 Nm MLast 0 6 Nm drehzahlunabh ngig JMotor 4 kg cm JLast 3 kg cm fmax 10 kHz MD52 500 Schritte pro Umdrehung Verz gerungswerte wie Beschleunigungswerte Auswertung f r gesteuerten Betrieb MD61 7 Verfahren Sie bitte in vollem Umfang nach den folgenden Anleitungen Auswertung f r geregelten Betrieb MD61 1 Verfahren Sie nach den folgenden Anleitungen und e w hlen Sie dabei im Auswertealgorithmus Bild 7 7 den Pfad Parametrierung des Geschwindigkeitsprofils ber einfache Rampe e transformieren Sie die f r MD57 und MD59 ermittelten Beschleunigungen wie folgt nach MD40 MD41 und MD45 in jedem Fall MD40 MD57 MD11 MD12 2 32 1000 MD52 im Fall MD59 0 MD41 MD40 im Fall MD59 O MD41 MD59 MD11 MD12 2 32 1000 MD52 im Fall MD40 lt MD45 MD57 MD41 im Fall MD40 gt MD45 MD59 MD41 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 14 A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Betriebskennlinie Beispiel der Betriebskennlinie eines Schrittmotors M k Drehmomentenanhebung durch Boost Nm r E e i MO N 5 i Betriebsgrenzmoment 34 4 3 TM 43 Mo Start Stopp N SS J 0 J 1 8 M2 ir Mp2 0 6 zin H m M ast T 0 gt n 1 min H gt
92. K Referenzpunkt 0 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 2 3 koordinate 17 K Absolutgeberju 0 0 225 1 DWORD 9 6 4 stage Geberraster Ab solutgeber 18 K Art der Referenz 0 0 Richtung Nullmarke rechts DWORD 9 2 3 punktfahrt 1 Richtung Nullmarke links Nullmarke Referenzpunkt 2 Richtung Nullmarke rechts Siehe Auswahl Anfahrrichtung 3 Richtung Nullmarke links schema Nullmarke 4 Richtung RPS mitte Bild 5 5 5 Richtung RPS mitte 5 8 Richtung RPS Flanke 9 Richtung RPS Flanke 19 K Richtungsanpas 0 0 Messwertrichtung invertieren BITFELD32 9 7 sung nicht bei Gebertyp 0 1 Drehrichtung Antrieb invertieren MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter BMN Bestromungsmuster Null NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 5 13 Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung werte Wert Bedeutung Kommentar Kap 20 K Hardware ber 0 0 Kabelbruch Geber BITFELD32
93. Kapitel 5 3 1 Bei Rundachsen mit Absolutwert Programmierung werden die Kommandos R R als Richtungsvorgabe definiert Sie m ssen vor Start der Positionierung anlie gen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen MDI Satz fliegend Mit dem vom Anwenderprogramm ausgegebenen MDI Satz fliegend AW DB DBX38 4 wird der in Bearbeitung befindliche MDI Satz abgebrochen Der MDI Satz fliegend bricht mit bertragung dieses Satzes den gerade aktiven und in Abarbeitung befindlichen MDI Satz ab und wird ohne Start sofort abgear beitet Der MDI Satz fliegend wird in der FM 453 nicht gespeichert Ab Softwarestand 2 1 der FM 453 wird der Fehler Daten zum Zeitpunkt der ber tragung nicht annehmbar Kl 4 Nr 1 gemeldet wenn MDI Satz fliegend eintrifft und BL bereits zur ckgesetzt wurde bzw PEH 1 ist Satzstruktur Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die Satzstruktur des MDI Satzes X t Position Verweilzeit programmiert belegt Wert 1 G1 G2 G Funktionsgruppe 1 2 M1 M3 M Funktionsgruppe 1 3 F Geschwindigkeit programmiert belegt Wert 2 Beispiel Byte Datenfor Bit mar 18312 812 0 0 Byte 0 0 1 Byte 0 Bit 0 1 4 gesetzt 2 8x Bit O O O Xt O O 2 Gi Bit 0 gesetzt 3 8 x Bit 0 070 0 M3S M Mi F 90 4 Byte G Funktion 1 30 5 Byte G Funktion 2 0 6
94. Messfunktion ohne Parametrierung eines digitalen Einganges wird der Fehler digitaler Eingang nicht parametriert gemeldet siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 7 KI 3 Nr 30 Bedienfeh Bei Anwahl beider Messfunktionen wird der Fehler Messfunktion undefiniert gemeldet ler siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 6 Kl 2 Nr 16 Messfehler Eine fehlerhafte L ngenmessung wird durch R ckmeldung der L nge 1 angezeigt Die Ursachen hierf r k nnen sein e Neusynchronisation in der BA Referenzpunktfahrt w hrend einer laufenden Messung e Ausf hrung der Funktion Bezugspunkt setzen w hrend einer laufenden Messung e Fahrtrichtung an der fallenden Flanke ist entgegengesetzt zur Fahrtrichtung der vo rausgegangenen steigenden Flanke Messwertr ckmeldungen Das R ckmeldesignal ME siehe Kapitel 9 1 meldet den Status der Funktions ausf hrung wie folgt ME fliegendes Messen L ngenmessung 0 e die Funktionen L ngenmessung und e die Funktionen L ngenmessung und flie fliegendes Messen inaktiv gendes Messen inaktiv e Mit Start nach einer vorausgegangenen e mit der Vorderflanke des Messtastersignals Messung nach einer vorausgegangenen Messung 1 mit der Vorderflanke des Messtastersignals mit der R ckflanke des Messtastersignals fliegendes Messen erfolgt L ngenmessung erfolgt Auslesen der Messwerte Mit Aufruf des Bausteins POS_MSRM und ber Leseauftrag AW DB DB
95. Mit Datei gt speichern wird dieser AW DB gespeichert Schlie en Sie den Editor oo N Hinweise zur symbolischen Programmierung Standardm ig sind die Bausteine mit Name des Symboles Adresse und Daten typ in der Symboltabelle eingetragen Symboltabelle wird im Projekt und in der Bibliothek mitgeliefert ndern Sie die Bausteinnummern im SIMATIC Manager in Ihrem Projekt so muss ebenfalls in der Symboltabelle die Numerierung ge ndert werden Die Zuordnung der Bausteine ist eindeutig ber die Symboltabelle herge stellt Bevor Sie Ihr Anwenderprogramm schreiben und bersetzen m ssen Sie die Bausteine AW DB FCs die Sie entsprechend Ihrer Konfiguration verwenden in die Symboltabelle eintragen Die symbolische Struktur der Schnittstelle ist in dem mitgelieferten UDT Baustein hinterlegt Der symbolische Bezug ist ber Ihr STEP 7 Projekt der Symboltabelle sowie dem UDT Baustein hergestellt Im Anhang C finden Sie den UDT mit Symbolen und absoluter Adresse dargestellt Beispiel Symboltabelle Symbol Adresse Datentyp Kommentar DB_FM1 DB 1 UDT 1 AW DB f r die FM 453 Kanal 1 POS_INIT FCO FC 0 Initialisierung Kanal 1 POS_CTRL FC 1 FC 1 Datenaustausch Kanal 1 DB_FM2 DB 2 UDT 1 AW DB f r die FM 453 Kanal 2 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 4 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 1 2 Standard Funktionsbaus
96. NC Satz 342 aktiver NC Satz 0 moe e Programmnummer 1 BLCK_NO Satznummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C 12 A5E00056647 005 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar SKIP_EN BOOL n chster NC Satz 362 NXT_BL STRUCT n chster NC Satz 0 PROG_NO BYT Programmnummer 1 BLCK_NO Satznummer 2 0 G_1_EN BOOL G Funktionsgruppe 1 2 1 G2_EN BOOL G Funktionsgruppe 2 2 2 G Funktionsgruppe 3 2 3 reserviert 2 4 Position Verweilzeit 25 UP Aufrufanzahl 2 6 SR_N_EN BOOL UP Aufruf Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 C 13 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Applikationsdaten 382 386 390 394 Istwert Satzwechsel 398 BLCK_EXT DINT Istwert Satzwechsel Servicedaten 402 DAC Ausgabewert bzw Frequenzausgabewert 406 ENC_VAL DINT Geberistwert bzw Pulsausgabez hler 410 Fehlimpulse 418 FOLL_ERR DINT Schleppabstand bzw Differenz zwischen Soll und Istwertposition 422 FERR_LIM DINT Schleppabstandsgrenze 426 OSC_ERR DINT s berschwingbetrag Schalterjustage 430 DR_TIME DINT Einfahrzeit Antriebszeitkonstante Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C 14 A5E00056647 005 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variab
97. Peripherie Schnittstelle 22222scccsc 4 7 Verdrahtung des Frontsteckers 222222222coeseeeeeeeeeeeen 14 33 5 Parametrieren sunusuenene nennen nennen nennen nennen nen 5 1 5 1 Installation von FM 453 parametrieren 2e 22 seen 5 3 5 2 Einstieg in FM 453 parametrieren 2u22nene rennen nen 5 4 5 3 Parametrierdaten 2 s22 s as anenaneenanennnenanennnen 5 3 1 Maschinendaten 2222e2e nennen een een een 5 3 2 Schrittma e uense nennen nennen nennen 5 3 3 Werkzeugkorrekturdaten 5 3 4 Verfahrprogramme 2 222eee nennen een rennen nenn 5 4 Parametrieren mit FM 453 parametrieren 22ee2s nern 5 5 Ablegen der Parametrierdaten im SDB gt 1 000 2cccccnee 6 Programmieren der Technologiefunktion zrerrenenenen nennen 6 1 6 1 1 6 1 2 6 1 3 6 1 4 Grundlagen zum Programmieren 2222nesene een nenn Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB 2220 Standard Funktionsbausteine bersicht 2 222222c22 Kommunikation CPU FM 453 unnsnneeennnr nennen Aufbau eines Anwenderprogrammes sssssssssesesnaanaanannnnn PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 vii Inhaltsverzeichnis viii 6 1 5 Ziehen Stecken Alarm OB 83 oonan 6 1 6 Baugruppentr gerausfall unnan anaana 6 1 7 Einbinden eines OP ssssuuaaausunananunaa nrnna
98. Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 5 29 Parametrieren 5 4 Parametrieren mit FM 453 parametrieren Eingabe der Werte 5 30 Sie haben verschiedene M glichkeiten Ihre Parametrierdaten einzugeben 1 Anwenderdaten In einer Tabelle k nnen Sie die Werte eingeben bzw Texte ausw hlen Die Ein gabefelder w hlen Sie mit dem Cursor an und geben die Werte ein Die zuge h rigen Texte der Werte k nnen Sie mit der Leertaste anw hlen Maschinendaten Die Eingabe der Werte erfolgt ber Dialoge und Karteikarten ber das Men Ansicht gt Tabellenform erhalten Sie die Maschinendaten in einer Tabelle Dort k nnen Sie die Werte wie unter Anwenderdaten beschrie ben eingeben Werkzeugkorrekturdaten und Schrittma e In einer Tabelle k nnen Sie die Werte eingeben Die Eingabefelder w hlen Sie mit dem Cursor an und geben die Werte ein Verfahrprogramme Verfahrprogramme werden in Textform eingegeben In den Tabellen f r MD SM WZK Werte gibt es eine Kommentarspalte Dieser Kommentar wird nicht im Datenbaustein abgelegt Er kann ausgedruckt werden bzw wird bei Export mit in der Datei abgelegt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren 5 5 Ablegen der Parametrierdaten im SDB gt 1 000 bersicht Die FM 453 speichert intern die Parametrierdaten Um bei einem Defekt dieser FM 453 und keinem vorhandene
99. Positionieren bzw Positionieren mit Schrittantrieb Die Baugruppe arbeitet selbstst ndig und wird ber das Anwenderprogramm im System SIMATIC S7 400 gesteuert Es k nnen Rund und Linearachsen lagegeregelt bzw gesteuert mit Istwertmitf h rung betrieben werden Die FM 453 verf gt ber verschiedene Betriebsarten Die Baugruppe besitzt einen nicht fl chtigen Datenspeicher zum Speichern der Parametrierdaten e Die FM 453 ist wartungsfrei keine Batterie e ber eine systemkonforme Parametrierung erfolgt die Einbindung und Anpas sung an Anwendergegebenheiten Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 1 1 Produkt bersicht Wo kann die FM 453 eingesetzt werden Die FM 453 ist einsetzbar sowohl f r einfache Positionierungen als auch f r kom plexe Verfahrprofile mit h chsten Anspr chen an Dynamik Genauigkeit und Ge schwindigkeit Sie ist auch geeignet f r Positionieraufgaben in Maschinen mit ho hen Taktraten Typische Einsatzm glichkeiten der Positionierbaugruppe sind e Transferstra en e Montagelinien e Pressen e Holzbearbeitungsmaschinen e Handhabungsger te e Beschickungseinrichtungen e Hilfsbewegungen bei Fr s und Drehmaschinen e Verpackungsmaschinen e F rder und Transporteinrichtungen Der Grundfunktionsumfang je Kanal ist vergleichbar mit der Baugruppe WF 721 im System SIMATIC S5 und FM 353 354 im System SIMATIC S7 300 1 1 Die FM 453 im Automatisi
100. Schraubver Die Anschlusses mit Bezeichnung oti riegelung 6FX2 003 0AA00 2 sind f r den 1 Kanal se Die Anschl sse mit Bezeichnung Ee 3 sind f r den 2 Kanal o s3 Schirm auf Geh use Die Anschl sse mit Bezeichnung SET 4 sind f r den 3 Kanal Leitungen paarweise verdrillt und geschirmt Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels betr gt 35 m Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 3ADO1 1 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 A B 5 Steckleitungen B 5 FM STEPDRIVE 3 Kan le Anschlussschema Konfektionierte Leitung f r Schrittantrieb Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und drei Schrittantrieben FM STEPDRIVE FM 453 FM STEPDRIVES 5A schwarz 4 Y 38b H Zu braun j 9 d rot 6 orange ae 394 7 10 g 18H x geb I d3 2 190 gr n 1 11 wei grau 4 12b 4 braun schwarz 4 12 40 L blau 3 7 i violett 9 a a gau d e wei 8 p H 110 20 L wei schwarz d3 S iB x A SZ wei braun 1 N braun rot 28 braun orange 4 29 gt J J 2 oh wei rot i
101. Schrittmotor 9 7 torumdrehung 4 10 000 53 K Schrittzahl pro 20 0 400 DWORD 9 7 Bestromungsmu ster Zyklus 54 E Start Stopp Fre 1000 10 100 000 DWORD Hz 9 7 quenz 55 E Frequenzwert f r 10000 10 1 000 000 9 7 Beschleuni Minimalwert MD54 1 gungsumschal Maximalwert MD56 1 tung 56E Maximalfre 50 000 500 1 000 000 9 7 quenz 57 E Beschleunigung 100 000 10 10 000 000 DWORD Hz s 9 7 12 58 E Beschleunigung 100 000 10 MD57 0 wie MD57 9 7 22 59 E Verz gerung 12 100 000 10 10 000 000 0 wie MD57 9 7 60 E Verz gerung 2 100 000 10 MD59 0 wie MD58 9 7 61 K Ansteuerungsart 0 0 Servomotor mit Lageregelung DWORD 9 7 Hinweis einfache Kennlinie MD kann nur 1 Schrittmotor mit Lageregelung durch Ein Aus einfache Kennlinie schalten aktiviert 7 Schrittmotor ohne Lageregelung werden geknickte Kennlinie 65E Geschwindigkeit 0 0 DWORD 9 7 f r Losekompen 1 100 sation 66E Modus der Lose 0 0 vor der Positionierung DWORD 9 7 kompensation 1 w hrend der Positionierung MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter BMN Bestromungsmuster Null NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeit
102. TRUE ange zeigt Quittieren kann man den Fehler durch Setzen des Bits OT_ERR_A TRUE Hinweis Im Verzeichnis Bausteine ist die Variablentabelle 2 enthalten VAT2 die alle not wendigen Signale zum Beobachten und Steuern des Beispiel 2 beinhaltet Tool Variable beobachten und steuern PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 43 Programmieren der Technologiefunktion Beispiel 3 ffnen Sie im SIMATIC Manager mit Datei gt ffnen gt Projekte das Beispiel projekt zDt17_02_FM453_EX Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 103 Die Signale befinden sich im DBEX die nur f r das Beispiel 3 zutreffenden Sig nale befinden sich in der Struktur EX3 Das anzuw hlende Programm im Beispiel hat die Programmnummer 10 Diese Programmnummer wird im Beispiel 3 eingetragen Die Einlesefreigabe die Antriebsfreigabe und die Reglerfreigabe der Achse sind im DBEX gesetzt im OB 100 READ_EN TRUE DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE und werden im Beispiel 3 in die Schnittstelle bertragen AW DB Voraussetzung f r die erfolgreiche Programmanwahl ist das Vorhandensein des anzuw hlenden Programmes in der FM Damit das Beispiel funktioniert m ssen Sie die Betriebsart Automatik einstellen Tragen Sie die Betriebsart Automatik Betriebsartencodierung 08 im Byte MODE _IN des DBEX ein Die jeweilige Betriebsartenr ckmeldung wird in dem By
103. Wert entspr MD DBB506 BYTE SM Nr PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Bedienen und Beobachten 8 3 Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS bersicht Die nachfolgende Tabelle enth lt die Parameter Daten die w hrend des Betriebes auslesbar sind Tabelle 8 3 Parameter Daten des DB SS DB Nr 1000 Kanal 1 1300 Kanal 2 1600 Kanal 3 Byte Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 0 35 DB Kopf 36 59 interne Kopfinformation Offset Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 24 8x BOOL Steuersignale Byte 0 25 8x BOOL Steuersignale Byte 1 26 2x BYTE Steuersignale Byte 2 3 28 2 x BYTE Steuersignale Byte 4 5 30 2 BYTE frei 32 8 x BOOL R ckmeldesignale Byte 0 33 8 x BOOL R ckmeldesignale Byte 1 34 BYTE R ckmeldesignale Byte 2 35 8 x BOOL R ckmeldesignale Byte 3 36 BYTE R ckmeldesignale Byte 4 37 8 x BOOL R ckmeldesignale Byte 5 38 2 BYTE frei 40 32 x BYTE reserviert 72 DWORD Geschwindigkeitsstufe 1 76 DWORD Geschwindigkeitsstufe 2 80 DWORD Spannungs Frequenzstufe 1 84 DWORD Spannungs Frequenzstufe 2 88 DWORD Sollwert f r Schrittma 92 STRUCT MDI Satzstruktur MDI Satz 112 16 x BOOL Einzeleinstellungen 114 16 x BOOL Einzelkommandos 116 DINT Nullpunktverschiebung 120 DINT Istwert setzen 124 DINT fliegendes Istwert setzen 1 Eine Variable im S
104. ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 22 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 2 02 Geschwindigkeitsstufe 1 falsch RMS Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und oder max zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR DB min Wirkung Geschwindigkeit wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines erlaubten Geschwindigkeitswertes 4 04 3 03 Geschwindigkeitsstufe 2 falsch RMS Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und oder max zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR DB min Wirkung Geschwindigkeit wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines erlaubten Geschwindigkeitswertes 4 04 4 04 Spannungs Frequenzstufe 1 falsch RMS Ursache vorgegebene Spannung Frequenz liegt nicht im Bereich oder zwischen 10 V DB Wirkung Spannungs Frequenzstufe wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines zul ssigen Spannungs Frequenzwertes 4 04 5 05 Spannungs Frequenzstufe 2 falsch RMS Ursache vorgegebene Spannung Frequenz liegt ni
105. der Inbetriebnahme des Anwenderpro grammes der S7 400 CPU von Bedeutung 4 Verfahrpro Verfahrprogramme werden nur f r die Betriebsart Automatik ben tigt gramme und sind f r die hier beschriebene Inbetriebnahme nicht erforderlich Sie werden i allg erst bei der Inbetriebnahme des Anwenderprogrammes der S7 400 CPU von Bedeutung 5 SDB gt 1 000 Am Ende aller Inbetriebnahmehandlungen mit der FM 453 und Ihrer erzeugen Anlage ist ein SDB gt 1 000 zu erstellen abzuspeichern und in die CPU bzw auf die Memory Card der CPU zu laden In dem SDB gt 1 000 wer den alle Parametrierdaten DBs der FM 453 alle 3 Kan le abgespei chert Dieser SDB dient dazu dass bei einem Defekt der FM 453 ein Baugruppentausch und damit eine Parametrierung ohne PG PC erfolgen kann Hinweis Das Ma system MD7 muss mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma system Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine des betreffenden Kanals die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speichers auf der FM 453 2 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wieder neu in die FM 453 laden Anfangsbelegung der MD Nachfolgend wird Ihnen gezeigt welche Anfangsbelegung der E Maschinendaten f r die Inbetriebnahme d
106. des Leistungsteils z B eines SIMODRIVE Antriebsger tes geschaltet wird Die FM 453 aktiviert dieses Signal wenn der zyklische Steuerungsbetrieb aufgenommen wird d h wenn Hochlauf und Parametrierung erfolgreich abgeschlossen wurden und der Anwender die Einzeleinstellung Reglerfreigabe aktiviert hat Voraussetzung jedoch ist dass im MD37 Reglerfreigabe aktiv eingeschaltet wurde Signalparameter der Ausg nge Der Sollwert wird als analoges Differenzsignal ausgegeben Tabelle 4 3 Elektrische Parameter des Sollwertsignals Parameter min max Einheit Nennspannungsbereich 10 10 V Ausgangsstrom 3 3 mA Aufl sungseinheit des D A Wandlers 15 Bit Vorzeichen Die Achsfreigaben werden ber Relaisausg nge Schlie er geschaltet Tabelle 4 4 Elektrische Parameter der Relaiskontakte Parameter max Einheit Schaltspannung 50 V Schaltstrom 1 A Schaltleistung 30 VA Verbindungskabel zul ssige L nge maximal 35 m PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 9 Verdrahten Schrittantriebe Pro Kanal wird ein Takt Richtungs und Freigabesignal als wahres und negiertes Signal bereitgestellt Zus tzlich kann ein weiteres Signal pro Kanal zur Strom steuerung parametriert werden PULSE TAKT Die Taktimpulse steuern den Motor Bei jeder steigenden Impulsflanke f hrt der Motor einen Schritt aus Die Anzahl der ausgegebenen Impulse bestimmt som
107. des Steckers X1 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 25 Verdrahten Beschriftungsschilder 4 26 Im Bild 4 12 sind die Beschriftungsschilder der FM 453 dargestellt LED Beschriftungsschild Anschlussbild Beschriftungsschild Anzeige au en innen im Frontstecker INTF N EXTF ER STAT Fa m 1L T gt NL 1 7 1NL 2 4 2NL 3 gt 3NL 1 Fr 44 1READY2 2 T bba ze 2READY2 3 mD 3READY2 1M READY2 m 13 1M 14 110 A 110 18 EN ER 11 a 11 I 112 7 112 113 44 113 18 2M 19 210 Fr 4 210 21 zA 14 21 212 I 212 213 rt 213 23 2M 24 310 p 4 310 31 A ze 31 312 FRE 3l2 313 44 313 2L 2 2L 30 1Q0 z He 1Q0 1Q1 zH 1Q1 1Q2 z H 1Q2 1Q3 mipi 103 3L l g 3L 36 2Q0 st 200 201 maia 2Q1 2Q2 zH 2Q2 2Q3 zl H 2Q3 4L
108. erfolgt mF L ngenmesswert S u s s2 S1 Beginn L ngenmessung S2 Ende L ngenmessung AS L ngenmesswert At Mindestsignall nge am digitalen Eingang 2 FM Zyklus Die gemessene L nge wird unter bestimmten Randbedingungen wie folgt ermittelt e Referenzpunkt nachtriggern Die gemessene L nge ist Differenz der Flankenpositionen e stwert setzen Die gemessene L nge ist tats chlicher Verfahrweg e Nullpunktverschiebung Die Funktion Nullpunktverschiebung ver ndert die Istposition der Achse nicht und ist somit f r die Betrachtungen zur Funktion L ngenmessung nicht relevant e Rundachse Die gemessene L nge ist tats chlicher Verfahrweg ber mehrere Rundachsum drehungen e Richtungsumkehr Innerhalb der zu messenden L nge kann die Achse beliebig oft die Verfahrrich tung ndern Fall 1 Achse passiert die fallende Flanke in Fahrtrichtung der steigenden Flanke gemessenen L nge ist die Differenz der Flankenpositionen Fall 2 Achse passiert die fallende Flanke in entgegengesetzter Fahrtrichtung zur steigenden Flanke Ende der L ngenmessung mit Fehlermeldung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 57 Beschreibung der Funktionen Fehlermeldungen Nachfolgende Tabelle listet Ihnen die Fehler die bei Ausf hrung der Funktion Messen auftreten k nnen auf Fehler Bedeutung Fahrfehler Bei Anwahl einer
109. f r Servo bzw Schrittantrieb C 8 A5E00056647 005 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar 78 6 78 7 79 80 2 ERR_PU2 80 7 81 82 3 VO _ENC3 82 4 15 83 85 z 37 o orme pe 91 OT_ERR_CL Z s aeo fe so pemn Im 98 MSRM_ERR 100 ARRAY 100 139 BYTE OC_ERR_ENI BOOL Betriebsfehler f r Kanal 1 Spannungs berwachung dig Ausg nge f r Kan 1 reserviert reserviert Kabelbruch Inkrementalgeber f r Kanal 2 Fehler Absolutgeber f r Kanal 2 Fehlerimpulse Inkr bzw Nullmarke fehlt f r Kanal 2 Spannungs berwachung Geber f r Kanal 2 Spannungs berwachung 15 V f r Kanal 2 Spannungs berwachung digitale Ausg nge f r Kanal 2 reserviert Betriebsfehler f r Kanal 2 reserviert Kabelbruch Inkrementalgeber f r Kanal 3 Fehler Absolutgeber f r Kanal 3 Fehlerimpulse Inkr bzw Nullmarke fehlt f r Kanal 3 Spannungs berwachung Geber f r Kanal 3 Spannungs berwachung 15 V f r Kanal 3 Spannungs berwachung digitale Ausg nge f r Kanal 3 reserviert Betriebsfehler f r Kanal 3 reserviert Fehlernummer DS 164 Fehlernummer DS 164 Detailereignisklasse Detailereignisnummer reserviert Fehlernummer DS 162 Fehlernummer DS 162 Detailereignisklasse Detailereignisnummer reserviert Fehlernummer DS 163 Fehlernummer DS 163 Fehlercode POS_DIAG Returncode SFC 51 Fehlercode POS_MSRM Retur
110. f r die Beschleunigung als auch die Verz gerung eine Eingl ttung der Knickpunkte des rampenf rmigen Geschwindig keitsverlaufes erfolgen Dadurch erreicht man f r bestimmte Positionieraufgaben z B Transport von Fl ssigkeiten einen besonders weichen ruckfreien Be schleunigungs und Bremsvorgang Als Parameter der Ruckbegrenzung ist die Ruckzeit im MDA2 einstellbar y A Ausgangssignal Interpolator Ausgangssignal Ruckfilter Z lt v Geschwindigkeit a Beschleunigung r Ruck t Zeit MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 42 Ruckzeit 0 10 000 ms PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 7 2 Lageregelung bersicht Im Komplex Lageregelung wird der von der Interpolation vorgegebene Sollwertver lauf im Zusammenspiel mit dem Vorschubantrieb an der Maschine bzw Anlage in eine Verfahrbewegung der Achse umgesetzt In Abh ngigkeit von der Parametrie rung sind folgende Achskonfigurationen m glich MD61 MD10 Achskonfiguration 0 0 Servoantrieb drehzahlgestellt ohne Geber 1 Servoantrieb in Lageregelung mit Inkrementalgeber 3 4 5 6 Servoantrieb in Lageregelung mit Absolutgeber 13 14 15 16 1 0 Schrittantrieb in Lageregelung ohne Geber mit FM interner Pulsr ckf hrung 1 Schrittantrieb in Lageregelung mit Inkrementalgeber 3 4 5 6 Schrittan
111. gerung auf eine niedrigere Geschwindigkeit eines Folgesatzes wie bei G60 eingeleitet wird Bei Erreichen der Geschwindigkeit des Folgesatzes wird der Restweg des aktuellen Satzes mit dem Vorschub des Folge satzes verfahren PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen Programmbeispiel Standardfall Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Programmbeispiel mit Programmablauf ING G3 xt F Mi M2 M3 D 5 90 64 10000 10000 10 20 000 15 30000 200 00 20 40000 15000 25 64 30000 10000 VA N15 N20 N25 1 Im Bremseinsatzpunkt von N5 wird der Satz N10 gestartet 2 Im Bremseinsatzpunkt von N10 wird N15 gestartet Mit Erreichen der Sollposition von N10 erfolgt die Beschleunigung auf die h here Verfahrgeschwindigkeit 3 Im Bremseinsatzpunkt von N15 wird N20 mit einer niedrigeren Verfahrgeschwindigkeit gestartet 4 Bei Verfahr Richtungswechsel bremst die Achse ab bis zum Stillstand und wartet bis der Istwert des Gebers den Zielbereich erreicht hat 5 Mit Erreichen des Zielbereiches erfolgt die Beschleunigung in die Gegenrichtung auf die Verfahrgeschwindigkeit des neuen Satzes Um eine Position korrekt anfahren zu k nnen muss die Achse den Bremseinsatz punkt berechnen Die f r die Berechnung relevanten Gr en sind hierzu der Rest verfahrweg der Verz gerungswert und die aktuelle Verfahrgeschwindigkeit Der Bremseins
112. gesetzt siehe Fehlerliste Tab 11 6 un 7 signale sind Fehler Daten Maschinendaten und Verfahrprogramm Datenfehler Warnung fehler die beim Interpretieren von falschen Daten erkannt wer den siehe Fehlerliste Tabelle 11 8 Fehlerreaktion Jede Fehlermeldung l st intern eine entsprechende Reaktion aus PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 2 bersicht interne Reaktionen Fehlerreaktion Bedeutung Alles AUS Bewegungsstopp ber Stellsignalrampe MD45 e digitale Ausg nge abschalten e Abschaltung der Reglerfreigabe e SYN wird gel scht nach Quittierung des Fehlers mit Restart e kein neuer Fahrauftrag m glich Vorschub STOP Bewegungsstopp durch geregeltes Abbremsen e Fahrauftrag wird abgebrochen und beendet e Messwerterfassung und Lageregelung werden fortgesetzt e kein neuer Fahrauftrag m glich Warnung e nur Meldung e Bewegung bzw Steuerung der Achsen werden nicht beeinflusst 11 2 Fehlermeldungen bersicht Es gibt folgende M glichkeiten die Fehler der FM 453 zu lokalisieren e Fehleranzeigen durch LEDs e Fehlermeldungen an das System und an das Anwenderprogramm AWP 11 2 1 Fehleranzeigen durch LEDs Status und Fehleranzeigen Die FM 453 hat folgende Status und Fehleranzeigen INTF EXTF STAT Bild 11 2 Status und Fehleranzeigen der FM 453 Positionierbau
113. im Fehlerfall bei einem Leseauftrag Bei dem fehlerhaften Auftrag wird das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal gesetzt Auftragsstatus 5 Tabelle 6 2 Die noch anstehenden Leseauftr ge werden weiter bearbeitet Dabei wird der Fehlercode AW DB DBW66 f r jeden Auftrag wieder neu gesetzt falls wieder ein Fehler auftritt Verhalten im Fehlerfall bei Einzelkommandos und Einzeleinstellungen Schreibauftrag wird nicht vollst ndig ausgef hrt das Fehlersignal wird gesetzt Auftragsstatus 4 Tabelle 6 2 Die gesetzte gel schte Funktion die zum Ausl sen des Schreibauftrages f hrte wird nicht aktiviert PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Schreibauftr ge bearbeiten Vor der Bearbeitung von Schreibauftr gen muss der zum Schreibauftrag zu geh rige Datenbereich mit den entsprechenden Werten versorgt und die entspre chende Betriebsart aktiviert sein Einen Schreibauftrag sto en Sie an indem Sie die entsprechende Schreibauftr ge setzen In der nachfolgenden Tabelle bedeuten Betriebsart T STE REF SM MDI ARE Folgende Schreibauftr ge sind bekannt Tippen Steuern Referenzpunktfahrt Schrittma fahrt relativ MDI Manual Data Input Automatik Automatik Einzelsatz
114. in die pro grammierte Zielposition e Istwertbildung durch die Puls Richtungssignale PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 2 1 Grundlagen zum Positionieren Aufbau der Positioniereinrichtung Im Bild 2 2 ist der Aufbau einer Positioniersteuerung mit FM 453 f r einen Kanal Motor M G Geber i Hardwareend schalter ii mechanische bertragungselemente dargestellt CPU NOT AUS Datz SER 1 a nn Stellsignal z Sicherheits Leistungsteil 4 7 einrichtung ol Istposition Parametrieren Der Programmieren Bewegung PG PC 1 n E n A A FM 453 parametrieren Funktionsbausteine Bild 2 2 Aufbau der Positionierung Beispiel FM 453 Positionieren mit Ausgabe eines analogen Stellsignales f r den Servoantrieb bzw Pulsen f r den Schrittantrieb PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 2 2 A5E00056647 005 Grundlagen zum Positionieren Leistungsteil Das Leistungsteil verarbeitet das Stellsignal und stellt dem Motor die entspre chende elektrische Leistung zur Verf gung Das Leistung
115. mit den Werten gem Betriebskennlinie parametriert ist Bei zu gro er Ver nderung der Werte f hrt dies zur Fehlermeldung Schleppab stand zu gro In diesem Falle sind die Werte bzw der K Faktor MD38 mit aus reichender Reserve zu reduzieren PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 31 Inbetriebnehmen 7 32 Optimierung auf Gleichf rmigkeit der Bewegung Durch Analyse des Stellsignals bzw der Antriebsdrehzahl Tachospannung mittels Speicher Oszillographierung wird die Optimierung der Lageregelung wesentlich erleichtert Die erhaltenen Oszillogramme der bergangsfunktion U t bzw v t das sogenannte Einschwingverhalten k nnen leicht interpretiert werden siehe Bild 7 17 Wirkungsbereich Ruckfilter Verst rkung zu hoch Achse schwingt schwach ged mpft uw Verst rkung Beschleunigung zu gro Verst rkung Beschleunigung zu klein optimale Einstellung erreicht Bild 7 17 bergangsfunktion des Lageregelkreises Optimierung auf berschwingbetrag Beurteilung des berschwingbetrages in der Zielposition s berschwingbetrag in den Servicedaten geeignete Maschinendaten nderung It Tabelle 7 5 Optimierung auf Positionierzeit Beurteilung der Einfahrzeit in die Zielposition Einfahrzeit Te in den Servicedaten geeignete Maschinendaten nderung It Tabelle 7 5 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 I
116. r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Ein und Ausbauen FM 453 ausbauen It Kap 3 2 i FM 453 wurde im Anwender programm in den OB 83 einge bunden siehe Kap 6 y ja 1 FM 453 einbauen 2 D Sub Stecker stecken 3 Frontstecker stecken nein J CPU geht in STOP weiter s O Neuanlauf der FM 453 entsprechender SDB gt 1000in Nein der CPU vorhanden J ja FM 453 wird automatisch parametriert FM 453 betriebsbereit FM 453 nicht betriebsbereit 1 Wie Sie einen SDB gt 1 000 nach Abschluss der Inbetriebnahme erstellen und in die CPU laden ist im Kap 5 5 beschrieben Bild 3 2 Tausch der FM 453 bei eingeschalteter Anlage PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 3 5 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten 4 Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 453 4 3 4 2 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle 4 6 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit 4 14 4 4 Beschreibung der Messsystem Schnittstelle 4 18 4 5 Anschlie en der Geber 4 23 4 6 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle 4 25 4 7 Verdrahtung der Frontsteckers 4 33 Sicherheitsregeln F r den sicheren Betrieb Ihrer Anlage sind zus tzlich folgende Ma nahmen zu ergreifen und an Ihre Bedingungen anzupass
117. relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 BP MODE _TYPE Betriebsartenparameter Codierung Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 Spannungs Frequenzstufen 1 und 2 Schrittma auswahl 1 100 254 OVERR OVERRIDE Override R ckmeldesignale TFGS TST_STAT Umschalten P BUS Schnittstelle erfolgt BF FS OT_ERR Bedien Fahrfehler DF DATA_ERR Datenfehler PARA PARA Kanal parametriert SFG ST_ENBLD Startfreigabe BL WORKING Bearbeitung l uft WFG WAIT_EI Warten auf externe Freigabe T L DT_RUN Verweilzeit l uft PBR PR_BACK Programmbearbeitung r ckw rts BAR MODE_OUT aktive Betriebsart SYN SYNC Kanal synchronisiert ME MSR_DONE Messung Ende PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 8 19 Bedienen und Beobachten 8 20 Tabelle 8 4 Steuer R ckmeldesignale Fortsetzung deutsch englisch Bedeutung FR GO_M Fahren Minus FR GO_P Fahren Plus SRFG ST_SERVO Status Reglerfreigabe FIWS FVAL_DONE fliegendes Istwert setzen fertig PEH POS_RCD Position erreicht Halt MNR NUM_MF M Funktionsnummer AMF STR_MF nderung der M Funktion PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Beschreibung der Funktionen Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 9 1 Steuer R ckmeldesignale 9 2 9 2 Betriebsarten 9 14 9 3 Systemdaten 9 38 9 4 Ma
118. werden Tabelle 6 5 Diagnoseinformationen Daten Meldung format 4 x Byte Information steht mit Ausl sen des Dia gnosealarmes in der CPU zur Verf gung Lokaldaten OB 82 und wird mit Aufruf des Bausteins POS_DIAG in den AW DB eingetragen AW DB Bedeutung 4x Byte Information steht mit DBX70 0 Baugruppen Sammelst rungen 7 L DBX70 1 interner Fehler HW Fehler Sammelfehler DBB72 73 DBX70 2 externer Fehler DBX70 3 externer Kanalfehler Sammelfehler Byte 78 80 82 DBX70 5 Fronstecker fehlt DBX70 6 Baugruppe nicht parametriert DBX71 0 3 Typklasse der Baugruppe f r die FM 453 08H DBX71 4 Kanalinformation vorhanden DBX72 1 Kommunikationsst rung K Bus DBX72 3 Zeit berwachung angesprochen Watch Dog DBX72 4 Baugruppeninterne Versorgungsspannung ausgefallen NMI DBX73 2 FEPROM Fehler DBX73 3 RAM Fehler DBX73 6 Prozessalarm verloren 6 24 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 5 Diagnoseinformationen Fortsetzung Daten Meldung AW DB Bedeutung format 12x Mit Aufruf des Bau DBB74 FM Pos Kennung 74H Byte steins POS DIAG DBB75 L nge der Diagnoseinformation 16 wird die Information inkl Byte 0 bis 3 DBB76 Kanalanzahl 3 gelesen und in den AW DB ab DBB70 DBX77 0 2 Kanalfehlervektor 1 3 einget
119. 0 f r Schrittma tabelle oder Reglerfreigabe 254 AW DB DBX34 0 Sollwert f r Schrittma AW DB DBX34 2 nur bei BP 254 bei BP 1 100 m ssen die entspre chenden Schrittma e para metriert sein MDI 06 ST STP AF QMF BL SFG FR FR MDI Satz AW DB WFG SYN PEH AMF MNR T L DBX38 3 Reglerfreigabe AW DB DBX34 0 Automatik 08 Automatik Einzel satz 09 ST S EFG STP AF QMF OVERR BL SFG FR FR WFG SYN PEH AMF T L PBR MNR Programmanwahl AW DB DBX39 5 vorausgesetzt das entspre chende Verfahrprogramm wurde parametriert Reglerfreigabe AW DB DBX34 0 Fehlerfall e Meldung ber BF FS Quittung mit BFQ FSQ e Meldung ber DF Quittung mit n chster richtigen Daten bertragung e Meldung ber Diagnosealarm Quittung mit Restart AW DB DBX37 5 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Hinweise f r den Anwender Nachfolgend einige Hinweise f r das Starten einer Bewegung und f r das Verhal ten der FM 453 bei Zustands nderung der S7 400 CPU Voraussetzung ist dass die FM 453 richtig parametriert wurde Zuerst muss eine Betriebsart eingestellt werden Damit die Achse nicht weg l uft muss anschlie end die Reglerfreigabe gesetzt werden Bevor in einer Betriebsart eine Bewegung gest
120. 0 Signal high aktiv 1 Signal low aktiv 48 Boostdauer absolut 1 1 000 000 ms 49 Boostdauer relativ 1 100 50 Phasenstrom Fahren Tastverh ltnis 51 Phasenstrom Stillstand siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Funktion PWM Das Signal wird als 20 KHz Frequenz generiert Funktion Boost Das Signal wird auf maximale absolute und relative Aktivphase berwacht Wirkungsweise PWM Der Motorphasenstrom kann von 0 bis 100 ver ndert werden Bei Stillstand und Konstantfahrt ist eine Strombeeinflussung m glich Bei Beschleunigung Verz gerung ist der Strom immer 100 max fPuls Ipwm 100 MD50 MD51 TI it Wirkungsweise Boost Bei Beschleunigung Verz gerung wird mit dem aktivierten Boost Signal eine Stromanhebung in der Antriebseinheit ausgel st Die Einstellung des Betrages der Anhebung erfolgt in der Antriebseinheit Bei Stillstand und Konstantfahrt ist der Strom immer 100 fPuls rn a y gt na E A E 100 T At Nullimpulsbildung Zur Unterst tzung der Synchronisation der Schrittmotorachse wird von der FM 453 ein von der Achsbewegung abh ngiges zyklisches Eingangssignal als Nullmarke verarbeitet siehe Kapitel 4 6 Dieses Signal kann alternativ das Bestromungsmu ster Null Signal des Schrittantriebes bzw ein pro Schrittmotorumdrehung einmali ges Sign
121. 00 s 61 Ansteuerart 0 Servomotor mit Lageregelung 1 Schrittmotor mit Lageregelung 7 Schrittmotor ohne Lageregelung MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Einstellung von MD40 41 siehe Kapitel 7 3 7 geknickte Kennlinie Die geknickte Kennlinie ist speziell auf schrittantriebspezifische Forderungen an die Frequenz Zeit Funktion aus der Tatsache des bei steigenden Drehzahlen fal lenden Drehmomerntes des Schrittmotors ausgerichtet Eine Verfahrbewegung mit einer programmierten Geschwindigkeit unterhalb der Start Stopp Frequenz wird sprunghaft eingeleitet bzw gestoppt F r h here Verfahrgeschwindigkeiten erfolgt aufsetzend auf der Start Stopp Fre quenz eine rampenf rmige F hrung in zwei Geschwindigkeitsbereichen mit unter schiedlich parametrierbaren Beschleunigungswerten Beim Erreichen von Konstantfahrphasen und Achsstillstand wird jeweils eine Min destzeit zum Halten dieser Fahrzust nde eingef gt um ein Abklingen der Motor bzw Achsschwingung vor dem Einsatz einer erneuten Beschleunigungsphase zu gew hrleisten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 80 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Die nachfolgenden Bilder zeigen Ihnen Beispiele von Frequenzprofilen zu aus gew hlten Verfahrbewegungen f A fmax f eg ab ay2 fss Ap1 av gt t Bild 9 8 Frequenzprofil Maximalgeschwindigkeit S
122. 00 mV s PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 94 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Frequenz Sollwertausgabe Puls Richtungs Schnittstelle Richtung gt Soll RR naar Geschwindigkeits eschwindigkeit DFC Wert 9 9 K Frequenzzuordnung Fr von zur Antriebs Lageregelung A anschaltung MD19 j Frequenz rampe MD45 MD54 MD55 Sollwert in der MD56 BA Steuern MD57 MD58 MD59 MD60 Bild 9 44 bersichtsbild Frequenz Sollwertausgabe Der Schrittantrieb wird ber die digitale Schnittstelle Puls und Richtung ange steuert Die Pulsfrequenz bestimmt die Motordrehzahl Die Pulsl nge wird durch FM 453 st ndig automatisch auf ein symmetrisches Tastverh ltnis 1 1 der momen tan ausgegebenen Frequenz eingestellt Die Richtungsinformation des internen Geschwindigkeitssollwertes wird zum Signal Richtung f r den Schrittantrieb berf hrt Richtungsanpassung ber MD19 ist eine Richtungszuordnung zwischen dem Signalpegel des Rich tungssignals Richtung und der Achsbewegung herstellbar Im Default Zustand wird folgende Zuordnung hergestellt Richtung 0 positive Richtung Richtung 1 negative Richtung MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 19 1 Richtungsanpassung 1 Drehrichtung Antrieb invertieren Positionierbaugru
123. 05 Inbetriebnehmen Hinweis Zum Starten einer Bewegung wird folgende Eingabereihenfolge empfohlen e Betriebsart anw hlen e Simulation ein falls Betriebsfall gew nscht e Reoglerfreigabe e Antriebsfreigabe e Override 1 100 Sie bedienen die Schaltfl chen R und R in der Betriebsart Tippen wie folgt 1 R oder R mit der Maus anw hlen 2 mit der Leertaste bet tigen Start oder Stop k nnen Sie mit der Maus oder bei angew hlter Schaltfl che mit der Leertaste bet tigen Die digitalen Ausg nge werden im Stop Zustand der CPU nicht gesetzt Bei Bet tigen folgender Schaltfl chen werden Ihnen Dialoge angeboten e Istwert setzen e Istwert flieg e BzPkt setzen e Nullpktver N Warnung Wenn Sie die Achse direkt bewegen ohne Simulation sollten Sie aus Sicher heitsgr nden f r eine m gliche Hardwareabschaltung in Gefahrensituationen sor gen Hinweis Wenn Sie mit der Inbetriebnahme Oberfl che die FM 453 im STOP der CPU be dienen dann die CPU in RUN schalten und anschlie end in Ihrem AWP ber TFB TEST_EN sofort wieder auf die Inbetriebnahme Oberfl che z B Anwen dungsbeispiel 3 im AWP eingebunden umschalten dann m ssen Sie folgendes beachten Sie m ssen in der Inbetriebnahme Oberfl che die Betriebsart nochmals anw hlen oder die Inbetriebnahme Oberfl che schlie en und erneut aufru fen Positionier
124. 09 1 aktiv 109 109 Bildung absolute Verfahrbereichsgrenzen intern VFBABS MWFAKTOR lt 1 109 MWFAKTOR VFBABS gt 1 109 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 5 19 Parametrieren 5 20 Pr fungen f r Servomotor und Schrittmotor Pr fung MD9 MD8 MD10 MD61 zul ssiges Rundachsende 0 beliebig nicht verwendet 1 0 0 1 7 17 zus tzliche Abh ngigkeit von 4 MD18 beachten MD23 60 000 0 Tastzeit lt MD9 lt VFBABS 3 13 UMWEG mod MD9 0 4 5 6 14 MD14 UMWEG mod MD9 0 15 16 MD18 zul ssiges Rundachsende zus tzliche Abh ngigkeit von MD18 gt 4 lt 4 MD9 mod UMWEG 1 MDS9 steht im Verh ltnis einer Zweierpotenz 2X oder 2 zum Absolutwertbereich des Ge bers siehe Kap 9 6 2 Anmerkung Tastzeit 3 ms vorgesehen Pr fung MD11 MD12 MD13 daraus resultiert MWFAKTOR s o zul ssiger Messwertfaktorbereich 2714 lt MWFAKTOR lt 214 Pr fung MD13 MD10 Schritte pro Geberumdrehung 0 1 3 4 13 14 2X X 1 2 3 5 15 2 x 1 12 6 16 2X x 1 13 Pr fung MD14 MD10 Anzahl Umdrehung 0 1 3 13 4 14 2X x 1 2 3n 5 15 2X x 1 9 6 16 2 x 1 12 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren Pr fun
125. 1 SDB Nutzdaten Fehler RMS Ursache SDB enth lt einen Wertefehler oder Wirkung SDB wird nicht bernommen DE Behebung SDB aus dem Parametriertool erzeugen und Ladevorgang wiederholen Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 7 07 Ma system RMS Ursache Das eingetragene Ma sytemraster MSR stimmt mit dem Oder MSR in den anderen DBs der Baugruppe nicht berein DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung MSR kontrollieren und gegebenenfalls korrigieren e Beirichtiger Eingabe sind vor einer erneuten Ubertra gung die anderen DBs auf der Baugruppe zu l schen 5 05 8 08 Achsart RMS Ursache keine Linear oder Rundachse parametriert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Dp Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 9 09 Rundachsende RMS Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung Oder siehe Kap 5 3 1 DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 10 0A Gebertyp RMS Ursache unzul ssiger Gebertyp oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 28 Positionierbaugruppe FM 453 f r Se
126. 12 K13 K14 K15 K16 Beschreibung der Funktionen der globalen Funktionstasten zur Bedienoberfl che des OP 37 im Bild 8 6 ESC Taste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste F1 F20 F1 F2 F3 Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Mit dieser Taste k nnen Sie das vorhergehende Bild der dar berlie genden Ebene aufrufen im Grundbild das Inhaltsverzeichnis der Bilder Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Grundbild springen PIC7_G Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Diagnose Fehlermeldung PIC77 sprin gen Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Betriebsartenanwahl PIC75 springen Mit dieser Taste k nnen Sie in das Bild Istwertanzeige PIC7 sprin gen Mit dieser Taste k nnen Sie in die deutsche Sprache umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die englische Sprache umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart offline umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart online umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart Transfer umschalten F1 bis F20 lokale Softkeytasten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 1 schalten
127. 13 Programmierung von Verfahrprogrammen Richtung der Werkzeugkorrektur Mit den Funktionen G44 und G43 wird der Positionswert in der Form korri giert dass die Werkzeugspitze die programmierte Sollposition erreicht e Werkzeugkorrektur negativ G44 In der Regel zeigt das Werkzeug in negativer Richtung auf das Werkst ck Mit der Zustellung wird der Positionswert Verfahrweg kleiner Bezogen auf das Messsystem wird somit folgende Position angefahren Xms Xsoll D Xms Position des Messsystems Xsoll Pprogrammierte Sollposition D Werkzeugkorrektur e Werkzeugkorrektur positiv G43 Mit der Zustellung wird der Positionswert Verfahrweg gr er Die Korrektur des Positionswertes erfolgt durch Xms Xsoil D Um eine Werkzeugkorrektur im Verfahrsatz programmieren zu k nnen muss min destens die Werkzeug L ngenkorrektur eingegeben werden Soll trotz Anwahl keine Korrektur verrechnet werden m ssen Werkzeug L ngenkorrektur und Werk zeug L ngenverschlei mit O vorgegeben werden Das L schen eines Werkzeug L ngenverschlei es erfolgt durch die absolute Ein gabe von 0 Position X Positionen k nnen mit negativen bzw positiven Vorzeichen eingegeben werden Bei der Eingabe von positiven Werten kann die Angabe des Vorzeichens entfallen untere obere ERR Benennung Eingabegrenze Eingabegrenze Einhen Position 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR laut MD7 Geschwindigkeit F Die
128. 2 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 13 4096 Imp U 14 256 U PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 73 Beschreibung der Funktionen Hinweis Durch den Geber wird ein absoluter Verfahrweg von 256 16 666 666 MSR ab gedeckt Im Ma system 10 78 mm entspricht das einem max Verfahrweg der Achse von 4 266 666 mm berwachungen Fehlerdiagnose Wird MD20 0 eingegeben so sind alle berwachungen aktiv Die Deaktivierung der einzelnen berwachungen erfolgt durch O Eintrag in be zeichnetem Bit von MD20 Ein Ausblenden der Fehlermeldungen ist auch m glich ber die Einzeleinstellung Parkende Achse siehe Kapitel 9 3 2 Tabelle 9 12 Fehlerdiagnose Absolutgeber Diagnose Ursache Fehlermeldung Spannungs berwa Ausfall der Geberversorgungsspan Diagnosealarm externer Kanalfehler chung nung siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 Fehler Absolutgeber e Fehler im Protokoll der Da Diagnosealarm externer Kanalfehler ten bertragung zwischen Absolut siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 geber und FM 453 e Kabelbruch N Warnung Die Hardware berwachungen d rfen nur zu Testzwecken ausgeblendet werden da Positionierfehler zur Zerst rung der Maschine f hren k nnen Bei ausgeschalteter Spannungs berwachung kann es bei Ausfall bzw beim Aus schalten der Versorgungsspannung der Geber bzw der FM aufgrund des soforti gen Ausfalls der Absolu
129. 2 Konfektionierte Leitung f r Einbaugeber ROD 320 mit 17poligem Rundstecker 2222222 eeee nennen nennen nenn B 3 Konfektionierte Leitung f r Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende B 4 Konfektionierte Leitung f r Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le B 5 Konfektionierte Leitung f r Schrittantrieb FM STEPDRIVE 3 Kan le B 6 Konfektionierte Leitung f r einen Schrittantrieb FM STEPDRIVE und zwei Servoantriebe SIMODRIVE 611 A 3 Kan le B 8 B 7 Konfektionierte Leitung f r zwei Schrittantriebe FM STEPDRIVE und einen Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 3 Kan le B 10 AW DB 222222 een inet C 1 Abk rzungsverzeichnis ssssnnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnnnnne Indexverzeichnis u 0 au 0 un nn a en AeneA Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Produkt bersicht 1 Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 1 1 Die FM 453 im Automatisierungssystem S7 400 1 2 1 2 Darstellung der Baugruppe 1 6 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen 1 9 Was kann die FM 453 Die FM 453 ist eine mikroprozessorgesteuerte Positionierbaugruppe f r die An steuerung von Servo und oder Schrittantrieben Die Baugruppe besitzt drei voneinander unabh ngige Kan le Achsen Die Ansteuerart je Kanal wird durch die Parametrierung festgelegt Die FM 453 ist eine leistungsf hige Baugruppe f r das Aufgabengebiet Lagegere geltes
130. 3 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 v Vorwort Weitere Unterst tzung Um Ihnen den Einstieg in die Arbeitsweise mit einem Automatisierungssystem SIMATIC S7 zu erleichtern bieten wir Kurse an Wenden Sie sich dazu bitte an Ihr regionales Trainings Center oder an das zen trale Trainings Center in D 90027 N rnberg Tel 49 911 89 53 202 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb vi A5E00056647 005 Inhaltsverzeichnis 1 Produkt bersicht 4 uud a 1 1 1 1 Die FM 453 im Automatisierungssystem S7 400 2222eesnrnnnn 1 2 1 2 Darstellung der Baugruppe 2 2222 e nee nn nn nn nen 1 6 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen je Kanal 1 9 Grundlagen zum Positionieren zzsassneenennnnn nn nenn nennen 2 1 Ein und Ausbauen e surueeenue nun nun nun nennen nenne nenn 31 3 1 Einbau der EM 453 222 3 2 3 2 Ausbau der FM 453 a r 0r0 2 2 se ea iiariaaa 3 3 3 3 Baugruppentausch ssssssssnenenenenrunnennnnanananananuna 3 4 4 Verdr hten u a0 iana a A A A na a 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 453 ssssssssasauuaaaaaaaaaaaanann 4 3 4 2 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle a anaana 4 6 4 3 Anschlie en der Antriebseinheit 2222eesnsenennnnnnnn 4 4 Beschreibung der Messsystem Schnittstelle 2222222200 4 5 Anschlie en der Geber 22eseseennenesennnennn nennen nen 4 6 Beschreibung der
131. 3 stellt dar berhinaus pro Kanal ein Freigabe Signal bereit Lage des Steckers Im Bild 4 3 ist die Einbaulage und die Bezeichnung des Steckers auf der Bau gruppe dargestellt oo l00 ANALOG OUT n STEP CONTR A 1 3 Ww 0 u EINE a a EIEIEIETENT IT a te l o x non FM 453 Bild 4 3 Lage des Steckers X5 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 6 A5E00056647 005 Verdrahten Belegung des Steckers Steckerbezeichnung X5 ANALOG OUT STEP CONTR 1 3 Steckertyp 50polige D Sub Stiftleiste Tabelle 4 2 Belegung des Steckers X5 n neme een Name e en Name Te II m S e e ICH a a a e ofe een o fe m o HEHE sm fofa wee CH EEE a e fofa een oja e jo 5 aa foje em f fe aan To s m foja EC ma o Eem EE EE KA en jojs ow af om CH ICH Kor en Eu a m la ee 9 Fmimoosre o 2s Pumeeooste o Pwvaeoosrs zen Pr zn Pf an BOOST1 N BOOST2_N BOOST3_N o ean o o een a e eoan a memea for nennen ar nms S o ea e e rea f e me EHE ep me e e m NE e we e e E BE e ee IE Signalnamen f r Schrittantriebe PULSE 1 3 PULSE 1 3 _N Taktimpuls wahr und negiert DIR 1 3 DIR 1 3
132. 6 K7 K8 K14 K15 K16 globale Funktionstasten F1 F2 F3 Fa F5 F6 F7 F8 I anwenderpezifischeBilder PIC 78 mit bersicht der Belegung der globalen Softkeys Diagnose Fehlermeldung PIOZZ SKF1 SKF2 Sammelmeldung Alarmmeldungen PICZ_MESS_EVENT PIC772 IBN_Servo PIC76 IBN_Schritt PIC76a SKF8 SKF1 SKF3 IBN Einstellungen Maschinendaten PIC761 PIC763 gt Betriebsartenanwahl PIC75 gt MDI Satzeingabe PIC74 SKF1 MDI Satz fliegend PIC741 gt Automatik Grundbild PIC73 SKF1 SKF2 SKF4 SKF5 aktueller Satz Folgesatz Programmanwahl Teach In PIC731 PIC732 PIC734 PIC735 Y gt Parameter PIC72 Bild 8 3 Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Bedienen und Beobachten 1 gt Istwertanzeige PIC7 SKF1 SKF3 x _ SKF5 Versionsbild PIC71 Teileprogr bersicht PIC71a Teileprogr Edit PIC71a1 F7 SKF1 SKF3 Systembilder Z_SYSTEM_MEN Testbild PIC7112 Teileprogr Verfahrprogramm bei FM 453 Bild 8 4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 Fortsetzung Beschreibung der Funktionen der globalen Funktionstasten zur Bed
133. 6 1 8 Vorgehen zum Erstellen des Anwenderprogrammes AWP 6 2 Inbetriebnahme mit dem Parametriertool uaaa a aaea 6 3 Beschreibung der Standard Funktionsbausteine 2222220 6 3 1 Baustein POS_INIT FC 0 Initialisierung 222eess ern nen 6 3 2 Baustein POS_CTRL FC 1 Datenaustausch 222200 gt 6 3 3 Baustein POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen 6 3 4 Baustein POS_MSRM FC 3 Messwerte lesen 22 22220 6 4 Alarme 2 0 an a ee ee nee 6 5 Anwender Datenbaustein AW DB 222eess een nenn 6 6 Anwendungsbeispiele 222022 seen eee nennen rn nn 6 7 Fehlerliste Systemmeldungen CPU 2cns nennen nen 6 8 Technische Daten r2 uH 20a nn nn Inbetriebnehmen zenusnenenenen nennen nennen nennen nenne 7 1 Einbauen und Verdrahten 22222nnseeeneennn nennen ern nn 7 2 Anfangswerte f r Test und Optimierung 22eeeesee nennen 7 3 Test und Optimierung 22222 enn seen een en nn 7 3 1 Aktivierung der Maschinendaten ssssssssssuaaaaaaaaaaaaaaa 7 3 2 Auswertung der Betriebskennlinien des Schrittmotors 7 3 3 Grundinbetriebnahme der Schrittmotoranschaltung 7 3 4 Grundinbetriebnahme der Servomotoranschaltung 7 3 5 Kontrolle der Geberanschaltung 222222neen seen een 7 3 6 Inbetriebnahme der Lageregelung 2222222 eeee nern nenn
134. 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 13 2 500 Imp U PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen berwachungen Fehlerdiagnose Wird MD20 0 eingegeben so sind alle berwachungen aktiv Die Deaktivierung der einzelnen berwachungen erfolgt durch O Eintrag in be zeichnetem Bit von MD20 Ein Ausblenden der Fehlermeldungen ist auch m glich ber die Einzeleinstellung Parkende Achse siehe Kapitel 9 3 2 Tabelle 9 10 Fehlerdiagnose Inkrementalgeber Diagnose Kabelbruch berwa chung Ursache Signale eines Spurpaares A A B B N N verhalten sich nicht zueinander negiert Fehlermeldung Die FM 453 reagiert mit Diagnose alarm externer Kanalfehler siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 Impuls berwachung bei dezimalen Gebern z B 1000 Inkr pro Umdr ist die Impulszahl zwischen 2 Nullimpulsen nicht mod 10 teilbar bei bin ren Gebern z B 1024 Inkr pro Umdr ist die Impulszahl zwi schen 2 Nullimpulsen nicht mod 16 teilbar berschreitet der Inhalt des Fehl impulsspeichers Summe aller mod Werte den Wert 7 so wird Diagnosealarm externer Kanalfeh ler siehe Fehlerbehandlung Tab 11 4 ausgegeben e Mit dem Steuersignal Restart wird der Fehlimpulsspeicher gel scht In der Betriebsart Referenzpunktfahrt wird nach Verlassen des Referenzpunkt schalters innerhalb der Wegstrecke laut
135. 7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 8 15 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 3 Parameter Daten des DB SS DB Nr 1000 Kanal 1 1300 Kanal 2 1600 Kanal 3 Fortsetzung Offset Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 128 16 x BOOL dig Ein Ausg nge 130 STRUCT MDI Satzstruktur MDI Satz fliegend 150 BYTE Programmanwahl Prog Nr 151 BYTE Programmanwahl Satz Nr 152 2x BYTE Programmanwahl Richtung frei 154 4x BYTE Anforderung Applikationsdaten Appl Datum 1 4 158 BYTE Teach In Prog Nr 159 BYTE Teach In Satz Nr 160 DINT Bezugspunkt setzen 164 2x BYTE frei 166 2x BYTE Achskopplung 168 3x DINT frei 180 DINT Istposition Grundbetriebsdaten 184 DINT Istgeschwindigkeit Grundbetriebsdaten 188 DINT Restweg Grundbetriebsdaten 192 DINT Sollposition Grundbetriebsdaten 196 DINT Summe der aktuellen Koordina Grundbetriebsdaten tenverschiebung 200 DINT Drehzahl Rundachse Grundbetriebsdaten 202 DINT frei 208 DINT frei 212 STRUCT NC Satzstruktur aktiver NC Satz 232 STRUCT NC Satzstruktur n chster NC Satz 252 DINT Applikationsdatum 1 Applikationsdaten 256 DINT Applikationsdatum 2 Applikationsdaten 260 DINT Applikationsdatum 3 Applikationsdaten 264 DINT Applika
136. 9 6 1 wachung 1 Fehler Absolutgeber 9 6 2 2 Impuls berwachung Inkrementalgeber 3 Spannungs berwachung Geber 8 Spannungs berwachung 15 V 9 Spannungs berwachung dig Ausg nge 21 E Softwareend 109 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 7 schalter Anfang 99 22 E Softwareend 109 1 000 000 000 1 000 000 000 schalter Ende 23E Maximalge 30 106 10 500 000 000 DWORD 9 7 schwindigkeit MSR min 24 E Zielbereich Posi 1000 0 1 000 000 DWORD MSR tion erreicht Halt 25 E berwachungs 0 0 ohne berwachung DWORD ms 9 7 zeit 1 65 534 in der Stufung des FM Zyklusses auf gerundet 26 E Stillstandsbe 104 1 1 000 000 DWORD MSR 9 7 reich 27 E Referenzpunkt 0 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 2 3 verschiebung 28 E Referenzierge 6 106 10 500 000 000 DWORD schwindigkeit2 MSR min 29 E Reduzierge 3 106 10 500 000 000 schwindigkeit2 30 E Losekompensa 0 0 1 000 000 DINT MSR 9 7 tion 31 E Richtungsbezug 0 0 wie Referenzpunktfahren DWORD der Lose nicht f r Absolutgeber 1 positiv 2 negativ MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter BMN Bestromungsmuster Null NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe
137. AS J u POS_CTRL Steuer R ckmeldesignale mit Daten 10 26 1 0 schreiben als ES m mS POS_CTRL Steuer R ckmeldesignale mit Daten 2 5 ms esen POS_DIAG Prozess und Diagnosealarmdaten lesen 2 2 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 49 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 7 1 Einbauen und Verdrahten 7 2 7 2 Anfangswerte f r Test und Optimierung 7 3 7 3 Test und Optimierung 7 7 bersicht In diesem Kapitel lernen Sie die Test und Inbetriebnahmeoberfl che kennen und finden Sie Checklisten zur Inbetriebnahme der Positionierbaugruppe Die Checkli sten erm glichen Ihnen e das berpr fen aller Schritte bis zum Betrieb der Baugruppe e ein Fehlverhalten der Baugruppe im Betrieb zu vermeiden Sie werden bei der Inbetriebnahme der Maschinenachse angeleitet Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 7 1 Inbetriebnehmen 7 1 Einbauen und Verdrahten Informationen zum Einbauen Informationen zum Einbauen finden Sie In diesem Handbuch Kapitel 3 e Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Informationen zum Verdrahten Informationen zum Verdrahten finden Sie e In diesem Handbuch Kap 4 Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbau
138. Ansto signale f r Leseauftr ge 52 0 OPDAT_D BOOL Grundbetriebsdaten 52 1 ACT_BL_D BOOL aktiver NC Satz 52 2 NXT_BL_D BOOL n chster NC Satz 52 3 BLEXT_D BOOL Istwert Satzwechsel 52 4 Servicedaten 52 5 Betriebsfehler wurde gelesen 52 6 OT_ERR_D Bedien Fahrfehler wurde gelesen 52 7 Datenfehler wurde gelesen 53 0 Status Achskopplung 53 1 53 2 REN HE reserviert 53 3 Parameter Daten 53 4 DIGIO_D dig Ein Ausg nge 53 5 Zusatzbetriebsdaten 53 6 Applikationsdaten 53 7 MSRRD_D BOOL Messwerte lesen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 C 5 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Fehlermeldungen f r Ansto signale Einzeleinstellungen 54 0 Reglerfreigabe 54 1 GAUG_FLY_ERR BOOL fliegendes Messen 54 2 54 4 o L reserviert 54 5 Dreh berwachung 54 6 parkende Achse 54 7 Simulation ein 55 0 55 1 reserviert 55 2 L ngenmessung 55 3 Referenzpunkt nachtriggern 55 4 Freigabeeingang aus 55 5 Nachf hrbetrieb 55 6 SSW_DIS_ERR BOOL SW Endlagen berwachung aus 55 7 DRIFT_OFF_ERR BOOL automatische Driftkompensation aus Fehlermeldung f r Ansto signale Einzelkommandos AVALREM_ERR BOOL Istwert setzen r ckg ngig Fehlermeldung f r Ansto signale f r Schreibauftr ge 58 0 Geschwindigkeitsstufen 1 2 58 1 Spannungs Frequenzstufen 1 2 58 2 TRG254_ERR Sollwert f r Schrittma 58 4
139. Antriebsinbetriebnahme pr fen Sie dass sich der Schrittmo tor durch die Ansteuerung der FM 453 grunds tzlich verfahren l sst und pr fen damit die Richtigkeit der bisher festgelegten Maschinendaten Besonderer Wert ist auf diesen Schritt beim Einsatz des Antriebs ohne Geber zu legen da Schrittver luste zu unerkennbaren Positionierfehlern f hren k nnen Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagrammes pr fen Sie die Antriebsanschaltung und die Richtigkeit der bisher festgelegten Maschinendaten Im folgenden Test ist zu pr fen dass sich der Schrittmotor durch die Ansteuerung der FM 453 grunds tzlich verfahren l sst In einem sp teren Test wird die Richtigkeit der Posi tionierung siehe Kapitel 7 3 8 berpr ft Hinweis MD nderungen immer mit Maschinendaten aktivieren wirksam machen Vorsicht Vor allen auszul senden Verfahrbewegungen ist das Vorhandensein eines Frei raumes f r die Achsbewegung in der gew nschten Fahrtrichtung zu kontrollieren PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Anwahl BA Steuern Frequenzstufe 1 Einstellung Frequenzstufe 1 f Frequenzstufe 2 fmax Einstellung Reglerfreigabe EIN Achse starten Richtung Plus oder Minus mehrfach ausf hren freien Wegbereich beachten Achsbewegung erfolgt nein ja nein Richtung korrekt ja F
140. B gesetzt so werden diese vom Baustein POS_CTRL sofort zur FM bertra gen Die in den Bereich Bedienen und Beobachten geschriebenen Signale Anforde rungen um die Daten It Tabelle 8 2 mit Schreibauftrag zu bertragen m ssen vom AWP entsprechend ausgewertet evtl anwenderspezifische Verriegelungen be r cksichtigen und dann die Schreib bzw Leseauftr ge gesetzt werden PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Bedienen und Beobachten Hinweise zu den Musterprojekten Werden nicht alle drei Kan le verwendet so sind die entsprechenden Softkey Ta sten in den Musterprojekten zu l schen In den Bildern der Bedienoberfl chen siehe Bilder 8 3 8 5 8 6 und Beschreibung der einzelnen Bilder befinden sich Anzeigefelder und Ein Ausgabefelder Diese Felder enthalten Werte von projektierten Variablen e Die Anzeigefelder sind auf die Datenbausteine f r Statusmeldungen Steue rung_453 DB1000 f r Kanal 1 DB1300 f r Kanal 2 DB 1600 f r Kanal 3 adressiert und werden direkt von der FM 453 zyklisch gelesen bzw auf Daten bausteine f r Verfahrprogramme z B Kanal 2 DB 1301 bis 1499 e Die Ein Ausgabefelder sind auf die Anwender DBs Steuerung _CPU DB1 f r Kanal 1 DB2 f r Kanal 2 DB3 f r Kanal 3 adressiert Die bertragung dieser Werte erfolgt vom OP 17 27 37 zur CPU in den AW DB Durch das Anwenderprogramm m ssen diese Werte falls ben tigt zur FM 453 bert
141. B43 7 siehe Kapitel 6 3 4 k nnen Sie im Ergebnis der Ausf hrung der Funktionen L n genmessung und fliegendes Messen Messwerte aus der FM 453 auslesen Die ausgelesenen Messwerte sind f r den ausgef hrten Messvorgang g ltig beginnend mit dem R ckmeldesignal ME bis zum Eintreffen der steigenden Flanke eines folgenden Messauftrags PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 58 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Nr die Funktionen L ngenmessung und flie Positionsistwert der steigenden Messtasterflanke Wert 0 Wert 1 alle anderen alle anderen positiven negativen Werte Werte gendes Messen inaktiv bei den Funktionen Fliegendes Messen und L n genmessung 2 e die Funktionen L ngenmessung und Positionsistwert der fallenden Messtasterflanke bei fliegendes Messen inaktiv der Funktion L ngenmessung e immer bei Funktion fliegendes Messen 3 e die Funktionen L ngenmessung und fehlerhafte gemessene nicht existent fliegendes Messen inaktiv L ngenmes L nge e immer bei Funktion fliegendes Messen SUN e gemessene L nge 0 real m glich durch Schalten des Messtasters im Achsstillstand 9 3 12 Grundbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX42 0 bersicht Grundbetriebsdaten sind folgende Anzeigedaten Istposition MSR Istgeschwindigkeit MSR min Restweg MSR Sollpositio
142. BOOL SYNC BOOL START_EN BOOL POS_ROD BOOL WORKING BOOL GO_M BOOL GO_P BOOL OT_ERR BOOL DATA_ERR BOOL INIT_ERR BOOL DIAG_ERR BOOL MINUS1 BOOL MINUS2 BOOL MINUS3 BOOL EX1 STRUCT DIR_M BOOL DIR_P BOOL START BOOL STOP BOOL END_STRUGCT EX2 STRUCT START BOOL STOP BOOL END_STRUGCT EX3 STRUCT START BOOL STOP BOOL READ_EN BOOL END_STRUGCT END_STRUCT BEGIN END_DATA_BLOCK 6 46 General signals Fehlercode POS_INIT Fehlercode POS_CTRL Fehlercode POS_DIAG Override Betriebsarteneinstellung codiert Betriebsartenr ckmeldung codiert Antriebsfreigabe Reglerfreigabe Bedien Fahrfehler Quittung Restart Auftragsstart POS_DIAG Parametriert Synchronisiert Startfreigabe Position erreicht Halt Bearbeitung l uft Fahren Minus Fahren Plus Bedien Fahrfehler Datenfehler Fehler POS_INIT Fehler POS_DIAG Fehler MINUS1 bei POS_CTRL Fehler MINUS2 bei POS_CTRL Fehler MINUS3 bei POS_CTRL Signals for EXAMPLE 1 Richtung Minus Richtung Plus Start Stopp Signals for EXAMPLE 2 Start Stopp Signals for EXAMPLE 3 Start Stopp Einlesefreigabe PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 7 F
143. Baugruppen daten e Baugruppendaten r P Bus gt Diagnosedaten Anwenderprogramm inklusiv Bausteine Ti Anwender DBx N Diagnose Onlinedaten ne N DBx DBx Betriebssystem ra K Bus Parame Parame trierdaten trierdaten MPI 1 Bedienen und Erstellung des Beobachten z B Anwenderpro Parametrieren e Maschinendaten gramms Test und Diagnose e Schrittma e TT GE e Werkzeugkorrekturdaten e Verfahrprogramme e Statusmeldungen l y y KOP AWL DB Editor FM 453 para Editor metrieren PG STEP 7 l ei Bild 1 2 Datenablagekonzept PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 1 3 Produkt bersicht 1 2 Darstellung der Baugruppe Ansicht der FM 453 Das Bild 1 3 zeigt die Baugruppe FM 453 mit ihren Schnittstellen und Frontele menten Fehler und Statusanzeigen a Baugruppentr ger o ofo z TO Baugruppenbezeichnung ki Lhe lototo a E D FM 453 2 gt x 2 IP OS 314 F I N Ea JOHL FE 453 3AH00 0AE0 a Erzeugnisstand Kurz Bestellnummer 6ES7 453 3AH00 0AE0 ee Abdeckhaube In hi Typenschild Busstecker Beschriftungsschild BE SIMATIC Schnittstelle Frontstecker Fronta
144. Bausteinbezeichnung verwendet PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 6 5 Programmieren der Technologiefunktion 6 1 3 Kommunikation CPU FM 453 Einbindung der FM 453 in das Anwenderprogramm Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen wie die FM 453 der AW DB und die Technolo giefunktionen kommunizieren CPU FM 453 OB 40 OB 82 3 Prozessalarm Diagnose 4 Byte OB Startinformation ETA Diagnose und 2 Prozessalarm 4 Byte POS_DIAG ja Informationen OB Startinfor mation Se 1 y Schreib Leseauftr ge Steuer und R ck POS MSRM 1 Fehlermeldung meldesignale OB 100 Si A Daten Fehlermel Neustart Anlauf POS ETHE Bes dung und Fehler AW DB N spezifikation POS_INIT gt je 1 DB pro Kanal POS_MSRM 1 Dieser Baustein ist nur im OB 40 oder im OB 1 aufrufbar aber nicht in beiden gleichzeitig 2 Dieser Baustein braucht nur einmal f r einen Kanal pro Baugruppe aufgerufen werden Er beinhaltet Diagnoseinformationen f r alle drei Kan le siehe Kapitel 6 5 und 11 2 2 Bild 6 2 bersichtsbild f r die Einbindung der FM 453 ins Anwenderprogramm PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 6 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 1 4 Aufbau eines Anwenderprogrammes Das nachfolgende
145. Bild gibt Ihnen einen berblick ber den Aufbau des Anwender programmes AWP OB 100 OB 83 und OB86 n x CALL POS_INIT Parameter wie DB_NO CH_NO LADDR Bei Inbetriebnahmefehler geht die CPU in STOP Eintragen der Parameter OB 1 oder andere zyklische Ebenen AW DB e nxCALL POS_CTRL Parameter DB_NO e Ihr AWP zum Steuern Ihrer Anlage AWP Fehlerauswertung AWP Signale Daten OB 82 setzen l schen abfragen e nxCALL POS_DIAG Parameter DB_NO e AWP NOT AUS Kreis ffnen Signale zur cksetzen es wurde die FM zur ckgesetzt bzw ein schwerer Fehler in der FM ist aufgetreten siehe Hinweise zur Fehlerauswertung n Anzahl der Kan le max 3 Hinweis F r GET PUT Auftr ge SFC 72 73 zur FM wird keine Funktiongew hrleistung garantiert bzw diese Funktion wird nicht unterst tzt da diese auch nicht notwen dig ist Anderungen von Parametrierdaten k nnen ber das Signal Parameter Da ten ndern AW DB DBX39 3 vorgenommen werden Hinweise zur Signalbearbeitung Der Bearbeitungszyklus der FM 453 3 ms und der Anwenderzyklus OB 1 ar beiten asynchron zueinander Abh ngig vom Zeitpunkt der Signal bergabe an die FM 453 kann die Bearbeitungsdauer der Signale 1 bis lt 2 x FM Zyklus sein Dies ist besonders bei kleinen Anwenderzyklen zu beachten Gegebenenfalls ist vor Aktivieren einer neuen Aktion der Bearbeitungsstatus der FM 453 ab
146. CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten System daten mit Maus ziehen bzw mit Kopieren Einf gen in das Online Projekt spei chern Variante Im SIMATIC Manager unter CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten anw hlen ber das Men Zielsystem gt Laden oder rechte Maustaste die Systemdaten in die CPU laden bzw ber das Men Zielsystem gt Laden in EPROM Memory Card auf CPU Sie k nnen auch die Memory Card f r die CPU am PG PC programmieren Erfolgt ein Laden der Konfiguration aus HW CONFIG heraus so wird dieser SDB nicht mit in die CPU bertragen SDB in der CPU l schen Wollen Sie SDBs in der CPU l schen so gehen Sie wie folgt vor 1 2 W hlen Sie FM 453 parametrieren an W hlen Sie das Men Datei gt SDB anzeigen an L schen Sie den die entspre chenden SDB s Schlie en Sie FM 453 parametrieren und w hlen Sie im SIMATIC Manager unter Online Projekt CPU S7 Progamm Bausteine Systemdaten an L schen Sie die Systemdaten bertragen Sie die Systemdaten erneut zur CPU s o PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 5 33 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 6 1 Grundlagen zum Programmieren 6 3 6 2 Inbetriebnahme mit dem Parametriertool 6 10 6 3 Beschreibung der Standard Funktionsbau
147. D68 sind defaultm ig mit Wert Null 0 belegt Damit ist die automa tische Stillstandserkennung aktiviert Funktionsweise wie in fr heren SW St n den MD67 und MD68 wirken unabh ngig voneinander k nnen also in allen 4 Kom binationsm glichkeiten parametriert werden Die TimeOut Zeit wird nach Erreichen des Sollwertes 0 am Sollwertausgang der FM 453 gestartet also bei MD45 ungleich O nach Abarbeitung der Sollwertrampe Die parametrierbare Stillstandserkennung wirkt nur in den Ansteuerarten mit La geregelung Festlegung der Ansteuerart im MD61 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen 7 3 16 bersicht Standarddiagnose des Lagereglers bei Stellsignal bersteue rung mit parametrierbarer Ansprechzeit Der Lageregler der FM 453 beinhaltet eine Standard Diagnosefunktion zur Fehler meldung beim Erreichen des 10 V Ausgabewertes als maximales Stellsignal an den Antrieb Hinweis Diese Diagnosefunktion ist nicht deaktivierbar Sie wird als unverzichtbar betrachtet und dient der Anlagensicherheit sowie dem Schutz des Bedienpersonals insbesondere bei der Maschineninbetriebnahme Das Erreichen des 10 V Ausgabewertes kann drei Ursachen haben mit folgenden Verhaltensweisen Tabelle 7 7 Ursachen f r Erreichen des 10 V Ausgabewertes Verhaltensweise Ursache Reaktion U1 Antrieb steht Fehler keine Antriebsbewegung Vorschub STOP U2 Antrie
148. DI Satz Position oder Verweilzeit falsch RMS Ursache Position oder Verweilzeit liegt au erhalb der zul ssigen oder Werte DB Position 109 MSR Verweilzeit gt 100 000 ms Wirkung urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 4 04 10 0A Nullpunktverschiebung Verschiebewert falsch RMS Ursache Wert liegt au erhalb des Bereiches 109 MSR oder Wirkung Verschiebung wird nicht wirksam DB Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 4 04 11 0B Istwert setzen Istwert falsch RMS Ursache Istwert liegt au erhalb der Softwareendlagen bzw au er Oder halb des Bereiches 109 MSR DB Wirkung Istwert setzen wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 4 04 12 0C Bezugspunkt setzen Bezugspunkt falsch RMS Ursache Wert liegt au erhalb des Bereiches 109 MSR oder Wirkung Bezugspunkt setzen wird nicht wirksam DR Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 4 04 13 0D digitale Ausgabe nicht m glich RMS Ursache Ausgang nicht f r direkte Ausgabe vom Anwenderpro oder gramm verf gbar DB Wirkung Ausgabe wird nicht ausgef hrt Behebung Anwenderprogramm korrigieren e Parametrierung der Ausgangszuordnung im MD35 auf gew nschte Belegung korrigieren 4 04 14 0E Anforderung Applikationsdaten falsch RMS Ursache falscher Anforderungscode oder Wirkung alte Applikationsdaten bleiben bestehen DR Behebung Anforderungscode 0 6 16 23 und 25 m glich
149. Daten k nnen nicht in den DB geschrieben werden Leseauftrag 8732 34610 30926 Nummer des DBs zu gro Leseauftrag 873A 34618 30918 DB nicht vorhanden Leseauftrag 8745 34629 30907 Fehler beim n ten n gt 1 Schreibzugriff auf einen DB nach Auftreten eines Fehlers Leseauftrag Die Fehler 80A2 80A4 sowie 80Cx sind tempor r d h sie k nnen nach einer Wartezeit ohne Ihr Zutun behoben sein Meldungen der Form 7xxx zeigen tempor re Betriebszust nde der Kommunikation an PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 48 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 8 Speicherbelegung Technische Daten Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Speicherbelegung der Bausteine und des AW DBs Alle Werte sind gerundet Tabelle 6 9 Speicherbelegung der Bausteine und des AW DBs Nr Baustein Baustein in Byte MC7 Code in Byte Lokaldaten in Byte Ladespeicher 0 POS_INIT 250 142 4 1 POS_CTRL 3 394 2 964 22 2 POS_DIAG 310 186 46 3 POS_MSRM 286 176 20 4 AW DB 1884 516 Bearbeitungszeiten der Bausteine am folgenden Beispiel Die angegebenen Zeiten sind gerundet Aufbau CPU 413 2DP FM 453 im Simulationsbetrieb Anwenderzykluszeit ca 7 ms FM Zyklus 3 ms Tabelle 6 10 Bearbeitungszeiten der Bausteine Baustein bertragung Zyklus 1 Zyklus 2 Zyklus 3 Steuer R ckmeldesignale ohne Daten 09 schreiben
150. E Messung Ende Meldung einer ausgef hrten Messung siehe Kap 9 3 11 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 7 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Fortsetzung Symbol Shglisch deutsch Bedeutung Funktion GO_P FR Fahren Plus bedeutet dass die Achse in Richtung zunehmender Ist werte f hrt bzw Spannungsausgabe in BA Steuern GO_M FR Fahren Minus bedeutet dass die Achse in Richtung abnehmender Ist werte f hrt bzw Spannungsausgabe in BA Steuern Sobald eine aktive Verfahrbewegung ansteht werden entsprechend der Verfahrrichtung die Meldungen FR oder FR ausgegeben Sie k nnen nur alternativ an stehen e Fahren Plus bzw Fahren Minus wird bereits mit Be ginn der Beschleunigungsphase angesteuert und bleibt bis zum Stillstand der Achse erhalten bzw bis zum Ein fahren in den PEH Zielbereich ST_SERVO SRFG Status Regler R ckmeldung des Zustandes der Reglerfreigabe nach freigabe erfolgtem Ansto der Einzeleinstellung e siehe auch Kap 9 3 2 Reglerfreigabe e siehe auch Kap 11 1 Fehlerreaktion Alles AUS FVAL_ FIWS fliegendes Ist fliegendes Istwert setzen ist ausgef hrt DONE wert setzen fer Mit liegendem Istwert setzen aktivieren wird das Signal tig r ckgesetzt siehe Kap 9 3 6 NUM_MF MNR M Funktions M Befehl 0 99 nummer STR_M
151. E Datenfehler 382 BYTE frei 383 BYTE frei 384 2 x BYTE Betriebsfehler 386 BYTE frei 387 BYTE frei 338 32 x BOOL Prozessalarm 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert Die in der Tabelle 8 3 aufgef hrten Steuer und R ckmeldesignale k nnen fol gende Signale sein Be 7 6 5 4 3 2 1 0 24 BFO FSQ TFB 25 AF SA EFG QMF R R STP ST 26 BA 27 BP 28 OVERR 29 R ckmeldesignale 32 PARA DF BF FS TFGS 33 PBR T L WFG BL SFG 34 BAR 35 PEH FIWS SRFG FR FR ME SYN 36 MNR 37 AMF PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 18 ASE00056647 005 Bedienen und Beobachten In der nachfolgenden Tabelle sind die Steuer und R ckmeldesignale in deutsch und englisch erkl rt Tabelle 8 4 Steuer R ckmeldesignale deutsch englisch Bedeutung Steuersignale TFB TEST_EN Umschalten P BUS Schnittstelle auf Inbetriebnahme BFO FSQ OT_ERR_A Bedien und Fahrfehler quittieren ST START Start STP STOP Stopp R DIR_M Richtung Minus R DIR_P Richtung Plus QMF ACK_MF Quittung M Funktion EFG READ_EN Einlesefreigabe SA SKIP_BLK Satz ausblenden AF DRV_EN Antriebsfreigabe BA MODE _IN Betriebsart Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt
152. Ein Ausg nge Leseauftrag AW DB DBX43 4 9 101 9 8 1 Funktionsbeschreibung digitale Eing nge zun2s nee nen 9 102 9 8 2 Funktionsbeschreibung digitale Ausg nge Schreibauftrag AW DB DBX39 4 22 222s ns eanan 9 103 9 9 Softwareendschalter s 02nan01ns0 00 RA Bars a erarsae 9 10 PrOZESSAlAIME usa au sehe ee ea Per 9 105 Programmierung von Verfahrprogrammen srrnereenee nenn nenn 10 1 Verfahrs tze u ur 204000 aan da ine ana eh arena nn 10 3 10 2 Ablauf von Programmen und Bearbeitungsrichtung 10 17 10 3 Satz berg nge H 2snnnene nennen nennen nenn 10 17 Fehlerbehandlung zenuseeneeenennnen nennen nennen nennen 111 1 11 1 Fehlerklasse und Reaktionen der Baugruppe sssssssasaassasanaa 11 3 11 2 Fehlermeldungen sas rinke 2 22 a 11 2 1 Fehleranzeigen durch LEDS asaaaaaaaa aaaea 11 22 DagnosedanM eresie ak AKERA REENA EEEE ENA ara 11 2 3 Fehlermeldung ber R ckmeldesignale 11 2 4 Meldung im Datenbaustein su uaaa 11 2 5 Diagnosepuffer ansehen PG PC sssansseuuaa nanan 11 3 Fehlerlisten 4 424 ee den SENA be 11 3 1 Diagnosealarme 11 832 Fehlermeldung zu re esse ee a ea ae Technische Daten Henusrenenenen nennen nennen nennen nenn Steckleitungen u 400 van aa a Han ad B 1 Konfektionierte Leitung f r Inkrementalgeber mit RS 422 oder EXEn zum Anschluss von Linearma st ben 2 2222eee een B 2 B
153. Ein Leseauf trag wird beim Aufruf ausgef hrt Ein Schreibauftrag ben tigt wegen der erfor derlichen Quittungen der Baugruppe mindestens 3 Aufrufe bzw OB Zyklen Der zeitliche Abstand der Aufrufe sollte gr er als ein FM Zyklus sein Ist ein Auftrag fertig bearbeitet wird das Ansto signal gilt nicht f r Einzelein stellungen zur ckgenommen Erst beim n chsten Aufruf des Bausteins wird der folgende Auftrag ermittelt und ausgef hrt Zu jedem Auftrag gibt es neben dem Ansto signal auch ein Fertig AW DB DBX44 0 53 7 und ein Fehlersignal AW DB DBX54 0 63 7 Fertig und Fehlersignale des Auftrags sollten Sie nach der Auswertung oder vor Abgabe dieses Auftrages zur cksetzen e Reihenfolge der Auftragsbearbeitung Priorit t Sie k nnen mehrere Auftr ge gleichzeitig abgeben auch zusammen mit Schreibauftr gen f r Einzelkommandos und Einzeleinstellungen Sobald ein Schreibauftrag erkannt wird auch bei Signal nderung von Einzelein stellungen wird dieser falls noch andere Auftr ge angew hlt sind nach Ab schluss der laufenden bertragung sofort ausgef hrt Es ist darauf zu achten dass Signale f r Einzelkommandos nicht zyklisch zu setzen sind da sonst evtl andere Auftr ge nicht ausgef hrt werden k nnen Priorit t Reihenfolge Priorit t Schreibauftrag 1 Einzelkommandos schreiben 2 Einzeleinstellungen schreiben 3 Schreibauftr ge Die Schreibauftr ge werden in der Reihenfolge der Ansto signal
154. Ein Programm besteht aus mehreren S tzen Jede Satz Nr gibt es nur einmal und in aufsteigender Reihenfolge Nachfolgend ein Beispiel zur Programmstruktur N G1 G2 G3 X t F M1 M2 M3 DL P 5 90 500 000 100 000 10 Programmi anfang 6 91 un nn niedrigste Satznum f mer 45 Programm 46 2 ende M2 oder M30 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 2 A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen 10 1 _Verfahrs tze Satzstruktur Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur der Ver fahrs tze N G1 Q2 G3 X t F Mi M2 M3 D LP Kennzeichnung eines Ausblendsatzes N Satznummer G1 G Funktion der 1 Funktionsgruppe G2 G Funktion der 2 Funktionsgruppe siehe Tab 10 1 G3 G Funktion der 3 Funktionsgruppe X t Position Verweilzeit F Geschwindigkeit M1 M Funktion der 1 Funktionsgruppe M2 M Funktion der 2 Funktionsgruppe siehe Tab 10 2 M3 M Funktion der 3 Funktionsgruppe D Werkzeugkorrekturnummer L Aufruf eines Programmes als Unterprogramm P Anzahl der Unterprogrammdurchl ufe Ausblendbare S tze Programms tze die nicht bei jedem Programmdurchlauf ausgef hrt werden sollen k nnen durch das Zeichen als ausblendbare S tze gekennzeichnet werden Bei der Programmbearbeitung kann mittels des Steuersignales Satz ausblenden ent schieden werden ob Aus
155. F AMF nderung der wird gleichzeitig mit der M Funktionsnummer angege M Funktion ben e Sind in einem Verfahrsatz M Funktionen programmiert wird deren Ausgabe durch Setzen Anderung der M Funktion gemeldet e nderung der M Funktion bleibt so lange anstehen bis bei zeitgesteuerten M Funktionen die festgelegte Zeit abgelaufen ist bei quittungsgesteuerten M Funktionen die Quittung durch den Anwender erfolgt ist 9 8 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Fortsetzung Symbol englisch deutsch POS_RCD PEH Bedeutung Position er reicht Halt Funktion Mit dem korrekten Erreichen der vorgegebenen Zielposi tion wird PEH angesteuert und bleibt bis zur n chsten Achsbewegung erhalten Unter korrektem Erreichen der Zielposition wird die An n herung des Istwertes an die Zielposition verstanden wobei innerhalb einer festgelegten Zeit PEH Zeit ber wachung eine festgelegte Toleranz PEH Zielbereich unterschritten werden muss Ist dies nicht der Fall wird Fehler gemeldet und die Positionierung abgebrochen Die Ansteuerung von PEH erfolgt nur in den folgenden Betriebsarten wenn bei Referenzpunktfahrt Der Referenzpunkt vollst ndig inklusive Referenzpunktverschiebung erreicht wurde MDI Schrittma fahrt relativ Die vorgegebene Po sit
156. FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 6 A5E00056647 005 Fehlerbehandlung 11 2 3 Fehlermeldung ber R ckmeldesignale bersicht Bedienfehler Fahrfehler BF FS und Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahr programmfehler DF werden ber R ckmeldesignale Aufruf des Bausteins POS_CTRL und der Betriebsfehler durch Diagnosealarm siehe Kapitel 6 3 3 dem Anwender mitgeteilt Die Fehlerspezifikation ist in Form einer Fehlernummer siehe Fehlerliste Tabelle 11 6 11 8 hinterlegt Fehlerquittierung Setzen L schen des Steuersignales BFQ FSQ bzw bei Meldung DF Schreiben eines neuen Schreibauftrages Hinweis Fehlerhafte Daten werden nicht bernommen Die urspr nglichen Daten bleiben erhalten Meldung der Fehlernummer Die Fehler werden durch die Detailereignisklasse DEKL und durch die Detailer eignisnummer DENR identifiziert Fehlertechnologieklasse DEKL DENR Meldung Betriebsfehler 1 1 n Diagnosealarm Bedienfehler 2 1 n R ckmeldesignale Fahrfehler 3 1 n R ckmeldesignale Datenfehler 4 1 n R ckmeldesignale Maschinendatenfehler 5 1 n oder Verfahrprogrammfehler 8 1 n Dalsnbausiein PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 7 Fehlerbehandlung 11 2 4 bersicht 11 2 5 bersicht Meldung im Datenbaustein Bei Direktzugriff auf DBs z B mittels OP ist nachfolgendes zu beachten Werden Datenfeh
157. Funktion QMF R ckmeldesignale Position erreicht Halt PEH Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR u Steuerhandlung 4 M Funktionsausgabe und Positionierung Satz mit M Ausgabe wie Steuerhandlung 3 und Posi tion wird gestartet Nach Abschluss der M Funktionsausgabe wird das Programm fortgesetzt FR bzw FR werden akti viert und PEH zur ckgesetzt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 9 35 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 8 Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Verweilzeit l uft T L Position erreicht Halt PEH Steuerhandlung 5 Verfahrsatz mit Verweilzeit 0 ht W hrend der Bearbeitung eines Verfahrsatzes mit Ver weilzeit wird entsprechend der Zeitdauer der Verweil zeit to T L und PEH ausgegeben Steuerhandlung 6 Wegna Steuersignal Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Position erreicht Halt PEH hme der Einlesefreigabe w hrend Programmbearbeitung Sonderfall rt Wird w hrend der Programmbearbeitung die EFG weggenommen so wird der aktuelle Satz bis zu sei nem Ende abgearbeitet und danach die Programm bearbeitung angehalten FR bzw FR werden zur ckgesetzt PEH wird angesteuert St
158. I 3 Nr 61 ausgel st In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Regler bereit bei aktiver Para metrierung MD37 2 f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Aus bleiben bzw Weggang der Reglerbereitmeldung w hrend der Bewegung wird die Fehlermeldung Regler nicht betriebsbereit siehe Tab 11 7 Kl 3 Nr 62 aus gel st PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 90 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Dreh berwachung F r die Funktion Dreh berwachung m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein 1 Externer Nullimpuls NIX der pro Motorumdrehung zyklisch genau einmal er zeugt wird Bedingung Bei Maximaldrehzahl des Schrittmotors muss eine Signall nge des externen Nullimpulses von At gt 2 FM Zyklus gew hrleistet sein 2 Anschluss am Eingang Reglermeldung NL des Frontsteckers der FM 453 3 Parametrierung des externen Nullimpulses MD37 26 4 Die Verwendung des Bestromungsmuster Null Signals ist nicht zul ssig Aktivierung der Dreh berwachung Einzeleinstellung Dreh berwachung siehe Kapitel 9 3 2 Fehlermeldung e Fehler digitaler Eingang nicht parametriert siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 7 KI 3 Nr 30 Anwahl der Funktion ohne Parametrierung f r NIX e Fehler Dreh berwachung siehe Fehlerbearbeitung Tabelle 11 7 Kl 3 Nr 66 Motor dreht zu langsam beim Beschleunigen Fahren Motor dreht zu schn
159. Kanal 2 24 2M Bezugspotential f r Hilfsspannung 2L bis 4L 25 310 digitaler Eingang 0 von Kanal 3 26 311 digitaler Eingang 1 von Kanal 3 27 312 digitaler Eingang 2 von Kanal 3 28 313 digitaler Eingang 3 von Kanal 3 1 Bei Anwendungen mit Geber muss 1L mit Bezug 1M immer an eine 24 V Hilfsspan nung angeschlossen sein und 1M ist mit dem Bezugspotential der CPU zu verbinden siehe Bild 4 1 Anschluss der Masse der Lastspannung 2 Wird dieser Kanal funktionsm ig nicht verwendet so muss die zugeh rige Hilfsspannung nicht angeschlossen werden 3 Die Klemmen 19 24 47 48 Bezugspotential 2M sind auf der Baugruppe gebr ckt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 4 27 Verdrahten 4 28 Tabelle 4 11 Belegung des Frontsteckers Fortsetzung Klemme Name Bedeutung 29 2L DC 24 V Hilfsspannung f r digitale Ausg nge Kanal 12 30 2L Die Klemmen 29 30 sind auf der Baugruppe gebr ckt 31 1Q0 Digitaler Ausgang 0 von Kanal 1 32 101 Digitaler Ausgang 1 von Kanal 1 33 1Q2 Digitaler Ausgang 2 von Kanal 1 34 1Q3 Digitaler Ausgang 3 von Kanal 1 35 3L DC 24 V Hilfsspannung f r digitale Ausg nge Kanal 22 36 3L Die Klemmen 35 36 sind auf der Baugruppe gebr ckt 37 2Q0 Digitaler Ausgang 0 von Kanal 2 38 2Q1 Digitaler Ausgang 1 von Kanal 2 39 2Q2 Digitaler Ausgang 2 von Kanal 2 40 2Q3 Digitaler Ausgang 3
160. Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Hinweis Das Verh ltnis von MD56 zu MD23 bestimmt nicht die Drehzahlzuordnung Frequenzrampe F r die Frequenzausgabe an den Antrieb kann mit MD45 ein rampenf rmiger Fre quenzanstieg abfall parametriert werden der von den It Parametrierung der Kennlinie zur Geschwindigkeitsf hrung vorgegebenen Werten abweicht In folgenden Situationen wird die Frequenzrampe aktiv e in der BA Steuern st ndig e Abbremsen bei Wegnahme der Antriebsfreigabe AF siehe Kap 9 1 1 e Abbremsen bei bergang der CPU von RUN nach STOP e Abbremsen bei Fehlerreaktion Alles AUS siehe Kap 11 1 Tab 11 4 u 11 5 e Bei Fehler Kl 3 Nr 62 65 66 siehe Tabelle 11 7 MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 45 Frequenzrampe 0 Frequenzrampe It Kennlinie Hz s siehe Kap 9 7 1 Geschwindigkeitsf hrung 1 10 000 000 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 96 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 7 5 Antriebsanschaltung bersicht In der Schnittstelle zwischen FM 453 und Antrieb werden au er dem Stellsignal f r die Geschwindigkeitsvorgabe zur Verfahrbewegung der Achse weitere Signale ausgetauscht 10 V DAC Wert Puls DFC Wert Richtung i MD37 NJI Regler bereit Nullmarke extern gt Reglerfreigabe Eingangssignale Ausgangssignale Boost PWM der FM 453 der FM 453
161. MDI Satz fliegend 58 5 o S reserviert 58 6 Bezugspunkt setzen 58 7 AVAL_ERR Istwert setzen 59 0 fliegendes Istwert setzen 59 1 Nullpunktverschiebung 59 2 reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C 6 A5E00056647 005 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Kommentar PARCH_ERR BOOL Datentyp Parameter Daten ndern 59 4 DIGO_ERR BOOL digitale Ausg nge 59 5 PROGS_ERR BOOL Programmanwahl 59 6 REQAPP_ERR BOOL Anfordern Applikationsdaten 60 0 Achskopplung 60 1 61 o L reserviert Fehlermeldung f r Ansto signale f r Leseauftr ge 62 0 Grundbetriebsdaten 62 1 aktiver NC Satz 62 2 n chster NC Satz 62 3 Istwert Satzwechsel 62 4 SERVDAT_ERR Servicedaten 62 5 Betriebsfehler wurde gelesen 62 6 Bedien Fahrfehler wurde gelesen 62 7 Datenfehler wurde gelesen 63 0 Status Achskopplung 63 1 63 2 reserviert 63 3 Parameter Daten 63 4 dig Ein Ausg nge 63 5 Zusatzbetriebsdaten 63 6 Applikationsdaten 63 7 MSRRD_ERR BOOL Messwerte lesen 64 65 reserviert Fehlermeldungen Statussignale vom Baustein POS_CTRL 66 INT Fehlercode SFC 58 59 Baustein POS_CTRL 68 0 JOBBUSY_WR BOOL Schreibauftrag aktiv 68 1 Schreibauftrag nicht m glich 68 2 Leseauftrag aktiv 68 3 Leseauftrag nicht m glich 68 4 reserviert 69 1 Status Fehler r cksetzen 69 2 69 7 reserviert Positionierbaugruppe FM 453
162. Mit dem Baustein POS_MSRM lesen Sie die Messwerte in den AW DB Informationen zu Prozessalarmen siehe Kapitel 6 4 Informationen zu Messwerten siehe Kapitel 9 3 11 Hinweis Das Auslesen der Messwerte ist auch mit Baustein POS_CTRL Leseauftrag m glich Bei mehreren Leseauftr gen wird dieser Auftrag jedoch in der entspre chenden Reihenfolge ausgef hrt Mit Aufruf des Bausteins POS_MSRM erhalten Sie die Messwerte unabh ngig von anderen Leseauftr gen Aufrufm glichkeiten Der Aufruf des Bausteins POS_MSRM kann im OB 40 falls der Prozessalarm akti viert wurde siehe Kapitel 5 2 oder im OB 1 erfolgen Der Aufruf des Bausteins POS_MSRAM in beiden OBs gleichzeitig ist nicht erlaubt Der Baustein ist einmal pro Kanal aufzurufen Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste POS MSRM CALL POS_MSRM EN E ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_VAL IN_MSR IN_MSR Beschreibung der Parameter 6 26 Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses Bausteins Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO INT E Datenbausteinnummer RET_VAL INT A 1 IN_MSR BOOL E A Lesevorgang starten Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangsparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Funkti
163. Nachdem die Baugruppen montiert sind k nnen Sie ihnen noch je eine Steck platznummer zuweisen Dazu gibt es Steckplatzschilder die dem Baugruppen tr ger beigelegt sind Nach welchem Schema Sie die Numerierung vornehmen m ssen und wie Sie die Steckplatzschilder stecken finden Sie im Installationshandbuch Automati sierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Hinweis Der Steckplatz bestimmt die Anfangsadresse jeder Baugruppe PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 3 2 A5E00056647 005 Ein und Ausbauen 3 2 Ausbau der FM 453 Regeln F r den Ausbau der FM 453 sind keine besonderen Schutzma nahmen EGB Richtlinien erforderlich Hinweis Beachten Sie bitte Anhang B im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher 4 5 mm Vorgehen Gehen Sie wie folgt vor um die FM 453 auszubauen 1 2 3 4 5 L sen Sie den Frontstecker und ziehen Sie ihn ab Entriegeln Sie die Abdeckhaube L sen Sie die D Sub Stecker zu den Gebern und zur Antriebseinheit L sen Sie die Befestigungsschrauben der Baugruppe Schwenken Sie die Baugruppe aus dem Baugruppentr ger und h ngen Sie die Baugruppe aus PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 3 3 Ein und Ausbauen 3 3 Baugruppentausch bersicht Wenn eine defekte FM 453 getauscht werden muss und f r die Parametrierung
164. O 12 BN 5 P24EXT VO 13 B 6 P5EXT VO 14 AN DATAN 7 MEXT VO 15 A DATA 8 nicht belegt Signalnamen Signaltyp A A N B B_N N N_N CLS CLS_N DATA DATA_N P5EXT P24EXT MEXT VO Spur A wahr und negiert Inkrementalgeber Spur B wahr und negiert Inkrementalgeber Nullmarke wahr und negiert Inkrementalgeber SSl Schiebetakt wahr und negiert Absolutgeber SSl Daten wahr und negiert Absolutgeber Versorgung 5 2 V Pin 4 und 6 intern verbunden Versorgung 24 V Versorgung Masse Spannungsausgang Versorgung Ausgang 5 V Signal Eingang 5 V Signal Anschlie bare Gebertypen Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI sind direkt anschlie bar z B digital ro torische Geber die Auswahl erfolgt ber Maschinendaten Geber mit SINUS COSINUS Signalen z B L ngenma st be k nnen ber eine externe Impulsformer Elektronik EXE angeschlossen werden welche die Signale auf 5 V Pegel u msetzt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 19 Verdrahten Eigenschaften der Geber 4 20 Die direkt anschlie baren Geber bzw EXEn m ssen folgende Bedingungen ein halten Inkrementalgeber bertragungsverfahren Differenz bertragung mit 5 V Rechtecksignale wie RS 422 Norm Ausgangs Signale Spur A als wahres und negiertes Signal Uz1 Ua1 Spur B als wahres und negiertes Signal Ua2 Ua gt Null Signal N als wahres und negie
165. PU FM 453 f o o mn EEE BEE EEE nun mE amn amm mm LT LT LT LT 5i 6l 7 8i 9 10 11 121 13 14 15 16 17 18 N N N N N N ig ig N N A L em B Verbindungskabel MPI 0 Antriebsger t z B FM STEPDRIVE amp j Gem mn el a BDANHAADADD A MHS A Frontstecker X1 dig Ausg nge f z B Drehrichtung X5 dig Eing nge z B Messtaster Sollwertkabel Bild 4 2 bersicht Verbindungskabel FM 453 mit Schrittantrieb Beispiel Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 4 ASE00056647 005 Verdrahten Verbindungskabel In der Tabelle 4 1 sind die Verbindungskabel f r eine Positioniersteuerung mit FM 453 aufgelistet Tabelle 4 1 Verbindungskabel einer Positioniersteuerung mit FM 453 Typ Bestell Nr Beschreibung MPI Kabel siehe Katalog ST 70 Best Nr Verbindung zwischen BT PG E86060 K4670 A101 A und S7 400 CPU Sollwertkabel 6FX2 002 3ADO1 1 0 Verbindung zwischen FM 453 siehe Katalog NC Z und Servoantrieb SIMODRIVE Bestell Nr E86060 K4490 A001 A 611 A 10V drei Kan le Sollwertkabel 6FX5 002 3AB04 1 Verbindung zwischen FM 453 und Schrittantrieb FM STEP DRIVE drei Kan le Sollwertkabel 6FX2 002 3AB02 1 Verbindung zwischen FM 453 einem Schrittatrieb und zwei Servoantr
166. Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBD334 bis reserviert DBD338 aktiver NC Satz DBB342 Programmnummer DBB343 Satznummer DBB344 a den YP Aufruf ie een 3 Te 1 DBB345 Werkzeug M Funktionsgruppe Geschwin korrektur 3 2 1 digkeit DBB346 G Funktions Nr der Gruppe 1 DBB347 G Funktions Nr der Gruppe 2 DBB348 G Funktions Nr der Gruppe 3 DBB349 reserviert DBD350 Wert Position Verweilzeit Datentyp DINT DBD354 Wert der Geschwindigkeit Datentyp DINT DBB358 M Funktions Nr der Gruppe 1 DBB359 M Funktions Nr der Gruppe 2 DBB360 M Funktions Nr der Gruppe 3 DBB361 Werkzeugkorrektur Nr n chster NC Satz DBB362 Programmnummer DBB363 Satznummer De Werkzeug M Funktionsgruppe Geschwin korrektur 3 2 1 digkeit DBB366 G Funktions Nr der Gruppe 1 DBB367 G Funktions Nr der Gruppe 2 DBB368 G Funktions Nr der Gruppe 3 DBB369 reserviert DBD370 Wert Position Verweilzeit Datentyp DINT DBD374 Wert der Geschwindigkeit Datentyp DINT DBB378 M Funktions Nr der Gruppe 1 DBB379 M Funktions Nr der Gruppe 2 DBB380 M Funktions Nr der Gruppe 3 DBB381 Werkzeugkorrektur Nr PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005
167. R R Pegel R bzw R bei Pege 1 quenzstufe R und R gleichzeitig Fehler BP 1 Stufe 1 BP 2 Stufe 2 Referenzpunktfahrt Start R R Richtung It MD BA 03 Flanke R bzw R 0 1 oder Start 0 1 Geschwindigkeit It MD Schrittma fahrt rela BP 1 100 R R Flanke R 0 1 oder R 0 1 tiv BA 04 BP 254 Geschwindigkeitsstufe 1 MDI BA 06 Start Flanke Start 0 1 R R nur bei Rundachse mit Absolutma vorgabe f r Richtungs wahl relevant Automatik BA 08 Start Flanke Start 0 1 nach Programmvorwahl Automatik Einzel satz BA 09 Start Flanke Start 0 1 Stat anstehende Startbedingung Solange die Startbedingung nicht zur ckgesetzt wird bleibt nach Bearbeitungs ende Bearbeitung l uft anstehen und es erfolgt keine Startfreigabe Schaltflanke z B R R Start entsprechend BA Bearbeitung l uft Startfreigabe Achsbewegung mit vorgegebenen Weg M TIL AA rL n m H EIER vorgegebener Weg abgearbeitet PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Die nachfolgende Tabelle listet die Steuersignale f r das Unterbrechen Beenden einer Bewegung auf Betriebsart BA Tippen BA 01 Unterbrechen der Bewegung Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Fortsetzen der Bewegung Stopp 0 oder Frei
168. Richtung zur Art der Referenzpunktfahrt eE AE EE F 0 Synchronisation Va Referenzgeschwindigkeit y Vpr Reduziergeschwindigkeit 1 Fall Nullmarke rechts Va VR vom RPS A RPS Ref pkt 2 Fall V Nullmarke links vom RPS A R AN Nullmarke RPS R 3 Fall flankengesteuert RPS Mitte VA oder Start kein Nullimpuls erforder VR lich RPS 4 Fall RPS Flanke kein Nullimpuls erforder VR lich AN 2 RPS 1 Fall wie R 2 Fall gespiegelt Nullmarke rechts vom RPS 2 Fall wie R 1 Fall gespiegelt R Nullmarke links vom RPS flankengesteuert oder Start 3 Fall RPS Mitte wie R 3 Fall gespiegelt kein Nullimpuls erforder lich 4 Fall wie R 4 Fall gespiegelt RPS Flanke kein Nullimpuls erforder lich PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 21 Beschreibung der Funktionen Beim berfahren des RPS muss eine Signall nge von At gt 2 FM Zyklus gew hr leistet sein Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die exakte Lage des Synchronisationspunktes am Bestromungsmuster Null bzw Nullimpuls extern in MD37 Bestromungsmuster Null Synchronisationspunktgeber Auswahl gilt f r Art 0 3 der Referenzpunktfahrt nach MD18 VR N RPS Nullimpuls extern NIX VR r RPS NIX mitte Verwendung eines Umkehrschalters Besteht die M glichkeit dass die Achse beim St
169. SIEMENS SIMATIC Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb Handbuch Dieses Handbuch hat die Bestellnummer 6ES7 453 3AH00 8AGO Ausgabe 08 2008 A5E00056647 005 Vorwort Inhaltsverzeichnis Produkt bersicht Grundlagen zum Positionieren Ein und Ausbauen Verdrahten Parametrieren Programmieren der Technologiefunktion Inbetriebnehmen Bedienen und Beobachten Beschreibung der Funktionen Programmierung von 10 Verfahrprogrammen Fehlerbehandlung 11 Anh nge Technische Daten Steckleitungen O AW DB Abk rzungsverzeichnis Indexverzeichnis Sicherheitstechnische Hinweise Dieses Handbuch enth lt Hinweise die Sie zu Ihrer pers nlichen Sicherheit sowie zur Vermeidung von Sachsch den beachten m ssen Die Hinweise zu Ihrer pers nlichen Sicherheit sind durch ein Warndrei eck hervorgehoben und je nach Gef hrdungsgrad wie folgt dargestellt Gefahr gt ma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass Tod oder schwere K rperverletzung eintreten wird wenn die entsprechenden Vorsichts Warnung gt ma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass Tod oder schwere K rperverletzung eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichts Vorsicht gt men nicht getroffen werden bedeutet dass eine leichte K rperverletzung eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nah Vorsicht ohne Warndr
170. SR eingetragen sein Defaultwerte siehe Tabelle 5 4 Aktivierung Driftkompensation W nschen Sie au er der bereits im Kapitel 7 3 2 eingestellten Offsetkompensation die Funktion der Driftkompensation so aktivieren Sie diese in den Maschinendaten Vergleichen Sie die Beschreibung der Funktion im Kapitel 9 7 Lageregelung Aktivierung Losekompensation Bei indirekter Lagemessung Geber z B am Motor kann durch Spiel an den me chanischen bertragungselementen beim Positionieren eine Lageabweichung des nicht in der Messwertr ckf hrung liegenden zu positionierenden Maschinenteils z B Bettschlitten auftreten In der Regel fehlt ein Wegst ck nach einer Richtungs umkehr Dieser Losebetrag kann als Mittelwert an verschiedenen Achspositionen ermittelt und in den Maschinendaten MD30 und MD31 eingetragen werden Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Lose ermitteln und die Losekompensation aktivieren Beachten Sie weitere Hinweise zur Losekompensation im Kapitel 9 7 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Parametrierung MD31 Richtungsbezug der Lose einstellen Anfangswert Losebetrag MD30 0 siehe Tab 7 3 Einstellung Maschinendaten aktivieren Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 gt Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN gt Anwahl BA
171. Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Beispiel 2 Vorgehensweise zum ndern des Istwertes und der Geschwindigkeit im Satz 10 des Verfahrprogrammes 1 1 Auftrag erteilen zum Lesen des Satzes Tragen Sie im AW DB folgende Werte ein DB Typ 4 Nummer 1 Anzahl 10 Auftrag 1 Datenfeld 0 Setzen Sie den Schreibauftrag AW DB DBX39 3 Lesen Sie nach Beenden des Schreibauftrages einen Zyklus sp ter den Satz aus indem Sie den Leseauftrag setzen AW DB DBX43 3 Speichern Sie die ausgelesenen Daten von AW DB DBB446 469 nach AW DB DBB196 219 Tragen Sie den Istwert im Datenfeld AW DB DBB208 211 Datentyp DINT ein Tragen Sie die Geschwindigkeit im Datenfeld AW DB DBB212 215 Datentyp DINT ein Tragen Sie im AW DB DBB199 Auftrag 4 ein Satz wird remanent gespei chert Setzen Sie den Schreibauftrag AW DB DBX39 3 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 41 Beschreibung der Funktionen Remanentes Speichern von Parametrierdaten Bei der Anwendung der Funktion Parameter schreiben und remanent speichern Byte 4 Auftrag 4 ist folgendes zu beachten Das remanente Schreiben darf nur bei Bedarf nicht zyklisch erfolgen Die remanente Datenhaltung wartungsfrei keine Batterie n tig erfolgt mittels FE PROM Dieser Speicher hat einen physikalischen Grenzwert f r die m glichen L sch P
172. Schrittma relativ Schrittma 3 DB Schrittma e Wert 3 z B 100 MSR OVER 10 siehe Tab 7 2 Achse starten Richtung gem MD31 Messger t am zu positionierenden Maschinenteil nullen Messger t z B Messuhr oder Lasermessger t Achse starten Richtung entgegen MD31 Ablesen des verfahrenen Weg betrages am Messger t Losewert ermitteln Beachten Sie Lose Schrittma gemessener Weg Bei Wiederholungstest entstehen ggf bei Uberkompensation negative Losewerte GERT weiterer Test zur Kontrolle bzw Mit ja telwertbildung erw nscht nein VERS en weiterer Test an anderer Position zur _ Mittelwertbildung erw nscht _ nein ja Anwahl BA Tippen Mittelwertbildung ber alle Geschwindigkeitsstufe 2 Teilergebnisse OVER 100 Parametrierung MD30 Losebetrag auf den bisher wirkenden Wert vorzeichenrichtig addieren Achse starten Fahren zur neuen Messposition iz ja f Kontrolle auf Wirksamkeit der Korrektur erw nscht Einstellung i nein Maschinendaten aktivieren y ENDE Bild 7 23 Ermittlung der Lose und Aktivierung der Losekompensation PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 43 Inbetriebnehmen 7 3 15 IN 7 44 Parametrierbare Stillstandserkennung Warnung Die parametrierbare Stillstandserkenn
173. Schrittmotor e vorprojektierte Oberfl che f r OPs Handbuch im PDF Format Getting started im PDF Format 1 siehe Getting started und Kapitel 7 Bild 6 1 bersicht Programmieren Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen m ssen f r die Erstellung Ihres Anwenderprogrammes erf llt sein wenn Sie die FM 453 steuern wollen e Auf dem PG PC haben Sie die Software nach Kapitel 5 1 installiert Die Bausteinbibliothek mit den darin enthaltenen Grundfunktionen ist standard m ig unter dem Verzeichnis STEP7 Verzeichnis S7LIBS FMSTSV_L abge legt e Die Verbindung vom PG PC zur S7 CPU muss hergestellt sein siehe Bild 4 1 bis 4 2 e Sie haben f r die SIMATIC S7 Ihr Projekt bereits eingerichtet siehe FM 453 Erste Schritte PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 2 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 1 Grundlagen zum Programmieren bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB Kapitel 6 1 1 Seite 6 3 e Standard Funktionsbausteine bersicht Kapitel 6 1 2 Seite 6 5 e Kommunikation CPU FM 453 Kapitel 6 1 3 Seite 6 6 e Alarme Kapitel 6 4 Seite 6 27 e Aufbau eines Anwenderprogramms Kapitel 6 1 4 Seite 6 7 e Ziehen Stecken Alarm Kapitel 6 1 5 Seite 6 8 e Baugruppentr gerausfall Kapitel 6 1 6 Seite 6 8 e Einbinden eines OP Kapitel 6 1 7 Seite 6 8 e Vorgehen zum Erstellen des Anwenderprogra
174. Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 3 1 Baustein POS_INIT FC 0 Initialisierung Aufgabe Mit dem Baustein POS_INIT initialisieren Sie bestimmte Bereiche Ihres AW DBs Aufrufm glichkeiten Der Baustein POS_INIT ist einmal pro Kanal im Anlauf OB 100 OB 83 f r Ziehen Stecken Alarm und OB 86 f r Baugruppentr gerausfall aufzurufen Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste POS INIT CALL POS_INIT EN ENO DB_NO DB_NO RET_VALT CH_NO CH_NO LADDR 7 LADDR Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses Bausteins Name Daten P Typ Bedeutung typ DB_NO INT Datenbausteinnummer CH_NO BYTE Nummer des Kanals 0 nur ein Kanal auf der Baugruppe intern gleiche 1 erster Kanal auf der Baugruppe Bedeutung 2 zweiter Kanal auf der Baugruppe 3 dritter Kanal auf der Baugruppe 4 255 unzul ssig LADDR INT E e logische Basisadresse der Baugruppe Eintrag aus HW KONFIG Eigenschaften Adresse ber nehmen siehe Kapitel 5 2 e 0 kein Eintrag von Adressen in den AW DB Parametertypen E Eingangsparameter PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 6 11 Programmieren der Technologiefunktion Funktionsweise Der Baustein f hrt di
175. Steuerhandlung 4 Referenzpunkt anfahren R ckmeldesignale Fahren Minus FR Position erreicht Halt PEH Bearbeitung l uft BL Startfreigabe SFG senl les _ lee Re BE Mit dem Erreichen des Referenzpunktes FR wird weggenommen PEH gesetzt BL wird ebenfalls weggenommen SFG wird gesetzt Steuersignale Richtung Plus R Richtung Minus R R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignale Richtung Plus R Richtung Minus R R ckmeldesignal Startfreigabe SFG rt Steuerhandlung 5 nicht eindeutige Richtungsvorgabe Sonderfall Obwohl R ansteht wird R vorgegeben Durch die nicht eindeutige Richtungsvorgabe wird die Achse angehalten FR und BL werden zu r ckgesetzt und ein Fehler gemeldet Erst nachdem R und R weggenommen wurde erscheint wieder die SFG Steuerhandlung 6 Reglerfreigabe wegnehmen Zu Einzeleinstellung Regler freigabe DBX34 0 R ckmeldesignale Bedien Fahrfehler BF FS Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignal Bedien Fahrfehler quittieren BFO FSQ R ckmeldesignale Startfreigabe SFG A Sonderfall W hrend der Verfahrbewegung wird die Reglerfrei gabe abgeschaltet Die Achse wird sofort angehalten und meldet Fehler FR und BL werden zur ckgenommen Mit Quittung des Fehlers wird die Fehlermeldung zur ckgesetzt und die Startfreigabe ges
176. System falls alarmf hig ber Diagnosealarme mitgeteilt siehe Diagnosealarmdaten Tabelle 11 4 11 5 und Kapitel 6 3 3 Voraussetzung ist die Diagnosealarmmeldung wurde bei der Konfiguration siehe Kapitel 5 2 aktiviert Falls das System nicht alarmf hig ist k nnen die Diagnosealarmdaten mit Baustein POS_DIAG zyklisch ausgele sen werden Fehlerklasse Codierung Meldung interner Fehler Byte Bit Nr 0 1 LED INF Sammelfehler Byte 2 3 externe Fehler Byte Bit Nr 0 2 LED EXTF und STAT externe Kanalfehler Byte Bit Nr 0 2 0 3 LED EXTF und STAT Sammelfehler Byte 8 Ein Diagnosealarm wird kommend und gehend von der FM 453 gemeldet Diagnosealarm Meldung an die CPU vorausgesetzt Alarmmeldung aktiviert Meldung im Bild Eintrag im siehe Kap 5 2 Fehlerauswertung Diagnosepuf von FM 453 para fer ak er 82 OB 82 OB 1 malrieren en Eintrag der Dia Eintrag der Aufruf Bau Men Test gt or gnoseinforma Diagnoseinfor stein Fehlerauswertung tion in den Dia mation inden POS_DIAG gnosepuffer AW DB ab der CPU Adr 70 mit 4Byte mit call Aufruf des SFC 52 POS_DIAG Alarmquittierung Soll nach Diagnosealarm weitergearbeitet werden dann muss nach Fehlerbeseiti gung der Diagnosealarm mit Restart AW DB DBX37 5 im entsprechenden Kanal quittiert werden Interne Fehler sind nicht quittierbar Externe Fehler sind selbstquittierend Positionierbaugruppe
177. Ursache 8 08 31 1F Geschwindigkeit fehlt RMS Ursache es wurde keine Geschwindigkeit programmiert oder Wirkung Programmj Satz wird nicht gespeichert DB Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 32 20 Fehler Unterprogrammaufruf RMS Ursache Satzsyntax bei Unterprogrammaufruf ist falsch oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 33 21 D Funktion nicht zul ssig RMS Ursache Satzsyntax bei Aufruf einer D Funktion ist falsch oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert De Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 34 22 falsche Programml nge RMS Ursache maximale Satzanzahl berschritten oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 36 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Technische Daten A bersicht Dieses Kapitel beschreibt die Technischen Daten der Positionierbaugruppe FM 453 e Allgemeine Technische Daten e Ma e und Gewicht e Ladespeicher e Gebereing nge e Antriebs Schnittstelle e digitale Eing nge e digitale Ausg nge Allgemeine Technische Daten Allgemeine Technische Daten sind e Elektromagnetische Vertr glich
178. V W Q E 1 9 z B X X1 2 siehe Abh ngigkeiten 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe 5 18 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren Abh ngigkeiten Zwischen den einzelnen Maschinendaten bestehen in bestimmten Konstellationen Einschr nkungen bez glich Wertebereich der Nichtverarbeitung bestimmter Ma schinendaten Diese Abh ngigkeiten werden bei der Annahme des MD DBs bzw einzelner Ma schinendaten gepr ft und bei Verletzungen Fehler gemeldet Bestimmte Pr fungen werden auf intern berechneten Hilfsgr en basierend durchgef hrt Im folgenden sind diese Hilfsgr en beschrieben sowie die durchgef hrten Abh n gigkeitspr fungen tabellarisch dargestellt Aus MD gebildete interne Gr en Hilfsgr en Bildung Weg pro Geberumdrehung UMWEG UMWEG MD11 MD12 2 32 Bildung interner Messwertfaktor MWFAKTOR MD10 MD61 Messwertfaktor 0 0 MWFAKTOR 1 1 7 MWFAKTOR UMWEG MD52 1 MWFAKTOR UMWEG 4 MD13 3 4 5 6 13 14 15 16 MWFAKTOR UMWEG MD13 Bildung Mindestbeschleunigung f r Schrittmotor SMAMIN MD61 SMAMIN 0 beliebig wird f r Pr fungen nicht ben tigt 1 7 SMAMIN 1000 MD52 UMWEG Aktivierung der Softwareendschalter SEAKT MD21 MD22 SEAKT 109 109 0 inaktiv 109 109 109 1
179. _N Richtungssignal wahr und negiert ENABLE 1 3 ENABLE 1 3 _N Freigabesignal wahr und negiert PWMT 3 BOOSTT1 3 Stromsteuerung wahr PWM 1 3 _ N BOOSTT1 3 _N Stromsteuerung negiert READY1 1 3 _N Bereitschaftsmeldung 1 GND Signalmasse f r Analogantriebe SW 1 3 Sollwert BS 1 3 Bezugspotential f r Sollwert Analogmasse RF 1 1 3 1 RF 1 2 3 2 Kontakt Reglerfreigabe Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 7 Verdrahten Signaltyp 4 8 O Signalausgang Signaleingang VO Spannungsausgang K Schaltkontakt Hinweis Alle Signale k nnen bez glich ihres Aktivpegels ber MD37 siehe Kapitel 5 3 1 parametriert werden Vergewissern Sie sich in der technischen Dokumentation Ihres Antriebsger tes ber die Zuordnung der Signalpegel zur Drehrichtung Nachfolgende Signalbeschreibungen beziehen sich auf e Servoantrieb SIMODRIVE 611 A e Schrittantrieb FM STEPDRIVE PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten Servoantriebe Ausgangssignale Pro Kanal wird ein Spannungs und ein Freigabesignal bereitgestellt SOLLWERT SW Analoges Spannungssignal im Bereich von 10 V zur Ausgabe eines Dreh zahl Sollwertes BEZUGSSIGNAL BS Bezugspotential Analog Masse f r das Sollwertsignal intern mit Logik Masse verbunden REGLERFREIGABE RF Relaiskontaktpaar mit dem die achsspezifischen Freigaben
180. _min 1 307 2 0 00325 MD69 0 In diesem Beispiel liegt mit TOV_min lt 1 nicht der Fall eines ung nstigen Verh lt nisses der Geberaufl sung zur parametrierten Maximalgeschwindigkeit vor Ver mutlich liegt hier die Ursache einer FM453 Fehlermeldung in der Mechanik bzw in der Optimierung der Achse Das Problem ist in diesem Fall durch Parametrierung des MD69 nicht zu beseitigen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 47 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Bedienen und Beobachten Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 8 1 B amp B Standardoberfl chen f r OP 17 27 37 8 3 8 2 Auswertung des Anwender DBs durch das Anwenderprogramm 8 12 8 3 Datenbaustein f r Statusmeldungen DB SS 8 15 bersicht In diesem Kapitel erhalten Sie einen berblick ber die M glichkeiten zum Bedie nen und Beobachten der FM 453 Zum Bedienen und Beobachten der FM 453 kann eine Bedientafel ber die MPI Schnittstelle an die CPU angeschlossen werden siehe Bild 1 1 Von der FM werden max 3 Teilnehmer gleichzeitig bedient Durch die SIMATIC Schnittstelle R ckwandbus kommuniziert die Baugruppe mit der Bedientafel z B zeilenorientiertes Operator Panel OP Projektierte Bedienbilder A Bedientafel BT CPU Y Bedienen und Beobachten ber die MPI Schnittstelle gt A
181. ach Kapitel 5 1 installiert Konfigurieren Konfigurieren setzt voraus dass Sie ein Projekt angelegt haben in dem Sie die Parametrierung speichern k nnen Weitere Informationen zum Konfigurieren von Baugruppen finden Sie in Ihrem Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Nachfolgend sind nur die wichtigsten Schritte erl utert 1 Starten Sie den SIMATIC Manager und ffnen Sie Ihr Projekt 2 F gen Sie ber das Men Einf gen gt Station eine SIMATIC 400 Station ein 3 W hlen Sie die SIMATIC 400 Station an ber das Men Bearbeiten gt Objekt ffnen gelangen Sie in die S7 Hardwarekonfiguration 4 W hlen Sie einen Baugruppentr ger aus 5 W hlen Sie die Positionierbaugruppe FM 453 mit der zugeh rigen Bestellnum mer aus dem Baugruppenkatalog aus und f gen Sie diese in die Hardwareta belle gem Ihrer Konfiguration ein 6 Gehen Sie mit Doppelklick auf die zu parametrierenden Baugruppe Es erscheint der Dialog Eigenschaften Eigenschaften FM 453 R0759 x Allgemein Adressen Grundparameter Kurzbezeichnung FM 453 Positionierbaugruppe f r Servo Schrittantriebe 3 Achsen a Bestell Nr 6E57 453 34H00 0AE0 Name Kommentar Parameter Abbrechen Hilfe Bild 5 2 Einstieg FM 453 parametrieren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 4 ASE00056647 005 Parametrieren 7 In diesem Bild k nnen Sie ber die Karteikarten Allgemein Ad
182. ag nicht ESSRaUr trag nicht ZEN EIDaUE m glich trag aktiv m glich trag aktiv Status DBB69 Fehler r cksetzen Diagnosedaten der FM ausgelesen mit Baustein POS_DIAG BG nicht ext Kan fe int HW DBB70 parame Frontstek 0BB78 demer Fehi pe BG Sam friert ker fehlt 80 82 Fehler 72 73 melst rung er Kanalinfo Typklassen der Baugruppe 08H vorhanden BG intern Zeit berw Kommunik DBB72 Versorgsp angespro st rung ausgefallen Watch Dog K Bus Prozessa RAM FEPROM DBBZS nn Fehler Fehler DBB74 FM Pos Kennung 74H DBB75 L nge Diagnoseinformation 16 DBB76 Kanalanzahl 3 Kanalfehlervektor DBB77 3 2 1 Kanal 1 DBB78 Betriebs Spannung Spannung Spannung Fehlerimp Fonjer Kabelbruch fehler berwach berwach berwach Inkr bzw Abs Geber Ink Geber dig Ausg 15V Geber Nullm fehlt 5 DBB79 reserviert Kanal 2 DBB80 Betriebs Spannung Spannung Spannung Fehlerimp Fonjer Kabelbruch fehler berwach berwach berwach Inkr bzw Abs Geber Ink Geber dig Ausg 15V Geber Nullm fehlt i 5 DBB31 reserviert Kanal 3 DBB82 Betriebs Spannung Spannung Spannung Fehlerimp Fonjer Kabelbruch fehler berwach berwach berwach Inkr bzw Abs Geber Ink Geber dig Ausg 15V Geber Nullm fehlt i PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 33 Programmieren der Technologiefunktion Tabe
183. ahrfehler quittieren 14 4 14 7 a reserviert 15 2 DRM soo O Richtung Minus 15 3 DRP Boor O Richtung Plus 15 4 Quittung M Funktion 15 5 Einlesefreigabe 15 6 Satz ausblenden 15 7 Antriebsfreigabe 16 Betriebsart 17 Betriebsartenparameter R ckmeldesignale 22 0 reserviert reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 C 1 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Kommentar TST_STAT BOOL Datentyp Umschalten P Bus Schnittstelle erfolgt 22 2 reserviert 22 5 22 6 WORKING BOOL WAIT_EI BOOL 23 3 23 4 24 MODE OUT aktive Betriebsart SYNC BOOL Kanal synchronisiert MSR_DONE BOOL Messung Ende Fahren Minus 25 2 25 3 Fahren Plus ST_SERVO BOOL Status Reglerfreigabe FVAL_DONE BOOL fliegendes Istwert setzen fertig reserviert 25 6 Ansto signale Einzeleinstellungen 34 0 SERVO_EN BOOL Reglerfreigabe 34 1 34 2 34 4 34 5 34 6 34 7 35 0 35 1 35 2 35 3 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C 2 A5E00056647 005 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Kommentar DI_OFF BOOL Freigabeeingang abschalten 35 5 FOLLOWUP Nachf hrbetrieb 35 6 SSW_DIS BOOL SW Endlagen berwachung aus 35 7 DRIFT_OFF BOOL automatische Driftkompensation aus Ansto signale Einzelkommandos Datentyp 36 reser
184. ahrtest mit Start Stopp Frequenz Schrittantrieb aktiv Motor Moment liegt vor nein ja MD kontrollieren MD19 1 Drehricht MD kontrollieren MD54 MD37 19 Antrieb kontrollieren MD kontrollieren MD37 0 RFG MD37 17 bis MD37 19 Anwahl Frequenzstufe 2 Achse starten Richtung Plus oder Minus mehrfach ausf hren freien Wegbereich beachten N Achsbewegung erfolgt incl Bremsen korrekt Fahren mit fmax nein MD kontrollieren MD55 MD57 bis MD60 ja MD37 17 bis MD37 19 ENDE c ee Y Testablauf neu beginnen Bild 7 8 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Grundinbetriebnahme Schrittmotoranschaltung 7 19 Inbetriebnehmen 7 3 4 bersicht IN Grundinbetriebnahme der Servomotoranschaltung Durch folgende Inbetriebnahmehandlungen pr fen Sie dass sich der Servomotor durch die Ansteuerung der FM 453 grunds tzlich verfahren l sst Sie ermitteln wei terhin die f r die sp ter folgenden Optimierungsschritte der Lageregelung ben tigte Zeitkonstante des Servoantriebs Hinweis MD nderungen immer mit Maschinendaten aktivieren wirksam machen Vorsicht Vor allen auszul senden Verfahrbewegungen ist das Vorhandensein eines Frei raumes f r die Achsbewegung in der gew nschten Fahrtrichtung zu kontrollieren Antri
185. al Nullimpuls extern z B Initiator sein Das Signal wird ber den Ein gang NL angeschlossen Es kann bez glich seines Aktivpegels parametriert werden PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 99 Beschreibung der Funktionen Folgende F lle sind zu unterscheiden z B Initiator Technische Realisierung Signalgeber an der Motorachse Signalform Aktivphase ber mehrere Motor schritte einmal pro Umdrehung Parametrierung Nullimpuls extern sterzahl Umdrehung n Bestromungsmu Zyklisches pro Motorumdrehung Aktivphase ber einen Motorschritt Bestromungsmuster einmaliges Signal vom Schrittantrieb z einmal pro Umdrehung Null B Nullspur eines motorintegrierten In und MD53 0 krementalgebers Im Bestromungsmuster zyklisch Aktivphase im Bestromungsmuster Bestromungsmuster einmaliges Signal vom Schrittantrieb Null des Schrittantriebes n mal pro Null und MD53 MD52 n Bei Vorliegen des Signales Nullimpuls extern ist die Funktion Dreh berwachung siehe Kapitel 9 7 3 realisierbar Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen die verf gbaren Maschinendaten f r die Parame trierung der Funktion MD 37 37 24 37 25 37 26 37 27 Bezeichnung Steuersignale Wert Bedeutung Bestromungsmuster Null aktiv 0 Bestromungsmuster Null wird nicht verwendet 1 Bestromungsmuster Null wird verwendet Bestr
186. als Schalter f r externen Start externen Satzwechsel e als Messtaster Weitere Anwendungen siehe Kapitel 5 3 1 Eingang NL An einen weiteren Eingang k nnen Sie pro Kanal das Null Lagen Signal des An triebs Leistungsteils anschlie en Das Null Lagen Signal wird im MD37 siehe Kapitel 5 3 1 spezifiziert und kann sein siehe Kapitel 9 7 e Bestromungsmuster Nullsignal f r Referenzpunktfahrt e Nullimpuls extern f r Referenzpunktfahrt Eingang READY2 An einen weiteren Eingang k nnen Sie pro Kanal das Bereitschaftssignal 2 Regler bereit des Antriebs Leistungsteils anschlie en Das Meldesignal wird im MD37 siehe Kapitel 5 3 1 spezifiziert Hinweis Der Eingang READY ist als potentialfreier Optokoppler Eingang ausgef hrt Einzelheiten zur Verdrahtung siehe Kapitel 4 7 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 29 Verdrahten Tabelle 4 12 Elektrische Parameter der digitale Eing nge NL READY2 Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung ja Eingangsspannung e 0 Signal 3 5 V e 1 Signal 11 30 V Eingangsstrom e 0 Signal max 3 mA e 1 Signal max 7 mA Eingangsverz gerung e ber Eingangsspannungsbe 0 1 Signal max 15 us reich e 1 0 Signal max 45 us e 0 1 Signal max 8 us bei 24V Eingangsspannung e intern ca 20 us bei Funktion Istwert bernahme Verpolschut
187. ameters auf einen zul ssigen Wert 2 02 5 05 Startfreigabe fehlt RMS Ursache Bei fehlender Startfreigabe wurde ein Fahrbefehl erteilt Start Start extern R R Wirkung Behebung R cknahme des Fahrbefehles und Warten auf Startfrei gabe 2 02 9 09 Achse ist nicht synchronisiert RMS Ursache In den Betriebsarten Schrittma relativ MDI und Auto matik ist die Synchronisation der Achse erforderlich Wirkung Behebung Referenzpunktfahrt ausf hren 2 02 11 0B Richtungsvorgabe unzul ssig RMS Ursache In der Betriebsart Tippen Steuern oder Schrittma relativ sind gleichzeitig die Richtungsvorgaben R R aktiv Bei Referenzpunktfahrt stimmt die Richtungsvor gabe nicht mit der im MD vorgegebenen Anfahrrichtung berein Wirkung Behebung Korrigieren Sie die Richtungsvorgaben Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 15 Fehlerbehandlung Tabelle 11 6 Bedienfehler Fortsetzung Ursache Bearbeitung l uft ist noch aktiv Kap 7 3 1 beachten e Anderung des MD61 Wirkung Maschinendaten aktivieren wird nicht ausgef hrt Behebung Bearbeitung abschlie en Aktivieren wiederholen KI N
188. ands berwachung deaktiviert die Achse kann weg gedr ckt werden e Tritt in diesem Zustand ein Fehler auf z B der Anwender startet ohne Startfreigabe usw erfolgt die entsprechende Fehlerreak tion z B der Restweg wird gel scht BL 0 eine neue Weg vorgabe muss erfolgen MODE_IN BA Betriebs art Betriebsart siehe Kap 9 2 Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 MODE_ TYPE BP Betriebs artenpa rameter Auswahl der Geschwindigkeitsstufen in der BA Tippen Auswahl der Spannungs Frequenzstufen in der BA Steuern Auswahl des Schrittma es in der BA Schrittma fahrt relativ Wert 1 100 oder 254 OVERRIDE OVERR Override beeinflusst das Verhalten der Verfahrbewegung Bereich 0 255 In der BA Steuern ist der Override unwirksam e Geschwindigkeits Override Bereich 0 bis 255 prozentuale Beeinflussung der Geschwindigkeit Beispiel Verdoppelung des Overrides von 100 auf 200 200 T Vakt 100 7 Vprog gt t Verdoppelung der Geschwindigkeit v Beschleunigungs und Verz gerungswerte werden nicht be einflusst Vprog Override Vakt 100 Es erfolgt keine Halbierung der Positionierzeit 9 4 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen
189. anpassung undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DB Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 20 14 Abschalten der Hardware berwachung undefiniert RMS Ursache Abschalten der Hardware berwachung undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DR Behebung berichtigen und neu bertragen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 11 29 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung 2 Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 21 15 Softwareendschalter Anfang RMS 22 16 Softwareendschalter Ende oder 23 17 Maximalgeschwindigkeit DB 24 18 Zielbereich PEH 25 19 Uberwachungszeit 26 1A Stillstandsbereich 27 1B Referenzpunktverschiebung 28 1C Referenziergeschwindigkeit 29 1D Reduziergeschwindigkeit 30 1E Losekompensation Ursache e unzul ssiger Wertebereich oder RMS e Abh ngigkeitsverletzung bei Nr 21 22 28 29 oder siehe Kap 5 3 1 DB Wirkung DB wird nicht wirksam u
190. anschaltung 7 3 5 6 Inbetriebnahme der Lageregelung 7 3 6 7 Optimierung der Lageregelung 7 3 7 8 Inbetriebnahme der Schrittmotorsteuerung 7 3 8 9 Justage der Referenzpunktkoordinate 73 9 10 Aktivierung der Lagereglerdiagnose 7 3 10 11 Aktivierung der Schrittmotordiagnose 7 3 11 12 Aktivierung Softwareendschalter 7 3 12 13 Aktivierung Driftkompensation 7 3 13 14 Aktivierung Losekompensation 7 3 14 Inbetriebnahmeschritt ist erforderlich Inbetriebnahmeschritt ist nicht erforderlich ist erforderlich bei Schrittmotor mit Geber ist nicht erforderlich bei Schrittmotor ohne Geber 7 12 Hinweis Voraussetzung f r das Starten einer Achse ist die R ckmeldung der Startfreigabe Ursachen f r eine fehlende Startfreigabe sind e Antriebsfreigabe ist nicht gesetzt e Stop ist gesetzt e Bearbeitung l uft ist aktiv PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Inbetriebnehmen 7 3 1 Aktivierung der Maschinendaten bersicht Das remanente Vorhandensein eines DB MD wird Ihnen durch das R ckmeldesig nal PARA angezeigt Im Hochlauf werden diese Maschinendaten automatisch akti viert Die Baugruppe ist bez glich der Positionierfunktionalit t betriebsf hig Ist beim Einschalten der Steuerung noch kein DB MD auf der FM 453 vorhanden dann ist die Baugruppe nur ber die MPI Schnittstelle kommunikationsf hig Die Steuers
191. antrieb ASE00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 3 2 Einzeleinstellungen AW DB DBB34 und 35 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie Einzeleinstellungen an die FM 453 bertragen und die entsprechenden Funktionen aktivieren Diese Einstellungen sind e L ngenmessung e fliegendes Messen e Referenzpunkt nachtriggern e Freigabeeingang abschalten e Nachf hrbetrieb nur bei Antrieben mit Geber e Software Endlagen berwachung abschalten e Dreh berwachung nur bei Schrittantrieb ohne Geber e automatische Driftkompensation abschalten nur bei Servoantrieb e Reoglerfreigabe e Parkende Achse e Simulation Aufruf der einzelnen Einstellungen Die einzelnen Funktionen sind solange aktiviert bis sie wieder r ckgesetzt werden L ngenmessung fliegendes Messen Da beide Funktionen den gleichen digitalen Eingang der FM 453 benutzen kann nur eine Funktion gleichzeitig ausgef hrt werden Bei Doppelaktivierung werden beide Funktionen inaktiv geschaltet Es erfolgt eine Fehlermeldung Funktionsbeschreibung siehe Kapitel 9 3 11 Referenzpunkt nachtriggern Voraussetzung f r das Referenzpunkt nachtriggern ist dass die Achse vorher mit Referenzpunktfahrt synchronisiert wurde Mit der Einstellung synchronisiert sich die Achse erneut beim berfahren des Syn chronisationspunktes wenn die Fahrtrichtung der Richtung der Referenzpunktfahrt entspricht Dabei wird unabh ngig von der momentanen Geschwindigkeit dem aktuellen Lag
192. anwenderspezifisch verwendbar Es k nnen z B angeschlossen werden Referenzpunktschalter Schalter f r externen Start Messtaster Position erreicht Halt Drehrichtung vorw rts r ckw rts Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Eingangs Ausgangs erfolgt ber Maschinendaten Betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen In den Betriebsarten k nnen durch bestimmte Einstellungen zus tzlich zur Be triebsart im Anwenderprogramm spezielle Funktionen aktiviert werden z B flie gendes Messen Referenzpunkt nachtriggern usw Softwareendschalter Der Arbeitsbereich durch Softwareendschalter festgelegt wird nach Aufnahme der Synchronisation automatisch berwacht PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Produkt bersicht Prozessalarme Prozessalarme werden ausgel st z B bei e Position erreicht e L ngenmessung beendet e fliegender Satzwechsel e fliegendes Messen Die Auswahl von Prozessalarmen erfolgt ber Maschinendaten Satzfolgesteuerung Autonome Abarbeitung eines Verfahrprogrammes einschlie lich Unterprogramme die mittels Parametrierung erstellt wurden Auf der Baugruppe steht eine be stimmte Anzahl von Verfahrprogrammen zur Abarbeitung zur Verf gung Diagnose und Fehlerbehandlung Der Anlauf und der laufende Betrieb der Baugruppe werden durch Fehler und Dia gnosealarme berwacht Dabei auftretende Fehler werden dem System mitgeteilt und durch d
193. arametrierung diesen Gegebenheiten unter zuordnen Nach vollzogener Grundinbetriebnahme gem Kapitel 7 3 3 sollte nun eine auf diese Gegebenheiten sowie auf die Technologie abgestimmte Optimierung der Parametrierung erfolgen F r unterschiedliche technologische Anwendungsf lle werden verschiedene Anfor derungen an die Achsdynamik gestellt Beurteilungskriterien f r die Qualit t des Positioniervorganges k nnen sein Beurteilungskriterien f r die Qualit t des Positioniervorganges k nnen sein e stetiger Beschleunigungsverlauf weiches Fahrverhalten e gute Gleichf rmigkeit der Verfahrbewegung mechanische Schwingungen Schrittmotorresonanzen e kurze Positionierzeit In den meisten Anwendungsf llen sind mehrere dieser Kriterien von Bedeutung so dass dann nur eine kompromissbehaftete Parameterwahl m glich ist PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 35 Inbetriebnehmen Positionieren Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie das Fahren der Achse auf eine Zielposition kontrollieren Anwahl BA Schrittma relativ Schrittma 254 OVER 10 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 5 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 gt Vmax Einstellung Bezugspunkt setzen mit Wert 0 Kontrolle des R ckmeldesignals SYN Einstellung Reglerfreigabe EIN Wegbetrag im freien Schrittma je nach Verfahrgeschwindigke
194. art der Referenzpunktfahrt bereits hinter dem Referenzpunktschalter steht kann durch einen Umkehrschalter an dem in Anfahrrichtung liegenden Achsende ein Umkehren der Achse in Richtung Referenzpunktschalter bewirkt werden Bei Achsbewegung mit Referenziervorschub muss eine Signall nge des Umkehr schalters von At 2 FM Zyklus gew hrleistet sein Beispiel Achsposition Anfahrrichtung It MD18 is x RPS Referenzpunkt Umkehr schalter Not End schalter Der Wert der Referenzpunktverschiebung MD27 wird nach Erreichen des Syn chronisationspunktes verfahren 9 22 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Ohne Referenzpunktschalter RPS Nachfolgende Tabelle beschreibt wie die Referenzaufnahme ohne Referenzpunkt schalter erfolgt Aufnahme der Synchronisation Bewegungsablauf R R 1 momentane Position wird als Referenzpunkt definiert Referenz oder Start punktkoordinate 2 Verfahren des Referenzpunktverschiebewertes Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Voraussetzung e Die FM 453 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP O Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reoglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 Tabelle 9 4 Steuerhandlungen f r die BA Refer
195. artet wird m ssen vorher die entsprechenden Daten bertragen werden z B Geschwindigkeitsstufen und der Override muss gt 0 sein Ein Starten der Bewegung ist nur bei gesetzter Startfreigabe und wenn der Freigabeeingang gesetzt falls parametriert ist m glich Die Startfreigabe ist gesetzt wenn kein Fehler vorliegt Betriebsart aktiv kein Stopp Antriebsfreigabe gesetzt Ein statisches Stoppsignal verhindert jede Bewegung bzw Satzbearbeitung Verhalten der FM 453 beim bergang der S7 400 CPU von RUN nach STOP Zustand wie unter Restart beschrieben siehe Kapitel 9 3 3 die digitalen Ausg nge werden abgeschaltet Abschalten der Nahtstelle zum Anwenderprogramm Verhalten der FM 453 beim bergang der S7 400 CPU von STOP nach RUN Zustand Es wird ein Neustart der Baugruppe durchgef hrt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 Beschreibung der Funktionen Steuern der Baugruppe Die nachfolgende Tabelle listet die Steuersignale f r das Starten einer Bewegung auf Voraussetzung Antriebsfreigabe AF 1 Stopp STP 0 Startfreigabe SFG 1 Betriebsart BA Parameter Kommando Br Signalzustand Aktivierung der Bewegung Tippen BA 01 Geschwindigkeitsstufe R R Pegel R bzw R bei Pegel 1 BP 1 Stufe 1 R und R gleichzeitig Fehler BP 2 Stufe 2 Steuern BA 02 Spannungs Fre
196. aten MD21 und MD22 Werte einzutragen die au erhalb des m glichen Arbeitsbereiches liegen oder die berwachung ist ber das Anwenderprogramm abzuschalten Warnung Die Softwareendschalter ersetzen nicht die Hardwareendschalter f r NOT AUS Reaktionen Wirkung der Softwareendschalter in den Betriebsarten Betriebsart Tippen Am Endschalter wird die Fahrbewegung an der Endschalterposition angehalten und Fehler gemeldet Betriebsart Steuern Liegt der Istwert au erhalb der Endlage wird die Fahrbewegung angehalten und Fehler gemeldet Die Endschalterposition wird um den Betrag des ben tigten Bremsweg berfahren Betriebsart Referenzpunktfahrt ohne Wirkung Betriebsarten Schrittma fahrt relativ MDI Automatik Es wird bereits angehalten bzw nicht gestartet wenn beim Einlesen der Sollposi tion diese au erhalb des Arbeitsbereiches liegt Es wird Fehler gemeldet Sonderf lle sind e Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen G88 siehe Kapitel 10 e Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen G89 siehe Kapitel 10 Wirkung der Softwareendschalter bei Nachf hrbetrieb 9 104 Liegt der Istwert au erhalb der Endlage wird Fehler gemeldet PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Reaktion nach Fehler Verlassen der Endlage bzw Fahren in den Arbeitsbereich nach Fehler 1 Quittung der Feh
197. aten s o Verfahrprogramme s o Statusmeldungen DB Nr 1000 f r Kanal 1 DB Nr 1300 f r Kanal 2 DB Nr 1600 f r Kanal 3 u a Betriebsdaten z B Istwerte aktive NC S tze L ngenmesswert Istwert Satzwechsel R ckmeldesignale und Fehlerzust nde Servicedaten Das Projektierpaket enth lt vorprojektierte Oberfl chen f r die COROS Ger te OP 17 27 37 8 2 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Bedienen und Beobachten 8 1 B amp B Standardoberfl che f r OP 17 27 37 bersicht Dieses Kapitel beschreibt die vorprojektierten Oberfl chen die Sie entsprechend Ihrem Projekt anpassen m ssen z B FM Adressen DB Nr f r die COROS Ge r te Bedientafel OP 17 OP 27 OP 37 Das Werkzeug daf r ist das Projektiertool ProTool Sie k nnen damit Bilder ndern einf gen oder l schen Die Oberfl che ist adressiert auf e die Anwender DBs 1 2 und 3 Kanal 1 2 und 3 in der CPU Steuerung Steuerg_CPU Adresse 2 Steckplatz 3 e die Datenbausteine f r Statusmeldungen DB SS 1000 1300 und 1600 Kanal 1 2 und 3 in der FM 453 Steuerung Steuerg_453 Adresse 2 Steckplatz 8 bzw auf die Verfahrprogramme Die OPs 17 27 37 wurden in dieser Musterprojektierung auf die MPI Adresse 9 adressiert Die vorprojektierte Oberfl chen wurden mit dem Projektiertool SIMATIC ProTool Pro CS B5 2 0 18 erstellt Die Musterprojektierung
198. atzpunkt ist gleichzeitig der fr hest m gliche Satzwechselzeitpunkt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 10 19 Programmierung von Verfahrprogrammen Fliegender Satzwechsel G64 verz gern Es gibt verschiedene Bedingungen die den fliegenden Satzwechsel verz gern oder verhindern Dabei muss unterschieden werden ob der fliegende Satzwechsel bewusst unterbunden wird oder die gew hlte Funktion den fliegenden Satzwech sel nicht zul sst e Unterbinden des fliegenden Satzwechsels Durch die Wegnahme des Steuersignales Einlesefreigabe wird die Pro grammbearbeitung am Ende des aktuellen Satzes angehalten F r eine Fortsetzung des Programmes muss die neuerlich gegeben werden Durch die Ausgabe der M Funktion vor bzw nach der Positionierung Durch die M Funktion MO Halt am Satzende F r die Programmfortsetzung muss das Steuersignal START neuerlich gesetzt werden Durch einen Satz mit Verweilzeit Durch Programmabarbeitung in der Betriebsart Automatik Einzelsatz Jeder Satz muss einzeln mit aktiviert werden nderung des Beschleunigungs Overrides e Funktionen die selbst den fliegenden Satzwechsel verhindern M Funktionen w hrend der Positionierung VA 1 VA 2 VA n Hz t gt t Ma MA MA 1 Da im Bremseinsatzpunkt die M Ausgabe abgeschlossen ist erfolgt ein fliegender Satzwechsel 2 Im Bremseinsatzpunkt ist die M Ausgabe noc
199. b A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 8 Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 10 Startsignal und Restweg I Steuersignal Start ST bertragung Restweg l schen DBX37 1 Ir schen Sonderfall Wird mit ST auch Restweg l schen vorgew hlt so wird der durch Stopp unterbrochene Satz nicht zu Ende bearbeitet sondern gleich mit dem n chsten Satz begonnen Steuerhandlung 11 Positionierung f r Rundachse Sonderfall Steuersignale Richtung Plus R oder Richtung Minus R Start ST Th Wird die Achse als Rundachse betrieben so versucht die FM von sich aus bei der Positionierung immer den k rzesten Weg zu w hlen Durch die Vorgabe von R bzw R kann diese Vorzugsrichtung unterdr ckt wer den Steuerhandlung 12 Betriebsartenabschaltung w hrend der Programmbearbeitung Sonderfall Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale Betriebsart BAR alt Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Betriebsart BAR neu le an ein ale fee Wird w hrend der aktiven Programmbearbeitung eine neue BA angew hlt so wird die Achse ber die Bremsrampe angehalten FR bzw FR und BL werden zur ckgesetzt 1 gilt nicht f r Schrittantrieb 9 2 7 Automatik bersicht Einzelsatz Funktionen wie Bet
200. b bewegt sich in Diagnosealarm Drehrichtung Antrieb Alles AUS Gegenrichtung U3 Antrieb bewegt sich in keine Fehlermeldung keine Sollwertrichtung 1 Diagnose durch Statusauswertung DS34 8 2 m glich Die den Fehlermeldungen zugrunde liegenden Ursachen U1 und U2 treten an einer inbetriebgenommenen und optimierten Achse im regul ren Betrieb normaler weise nicht mehr auf Deshalb wird durch den Lageregler bereits bei einmaligem Auftreten des 10 V Ausgabewertes sofort die entsprechende Fehlermeldungen ausgel st In der Praxis sind wiederholt Applikationen mit ung nstigen Achsauslegungen be kannt geworden Dabei liegt die Geberaufl sung im Verh ltnis zur parametrierten Maximalgeschwindigkeit so ung nstig dass bei 10 V Sollwertvorgabe an den An trieb in einem Lagereglertakt der Weg etwa eines Messsystemrasters MR zur ck gelegt wird F r den Lageregler stellt sich in einer solchen Applikation der Achssta tus immer quasi als Stillstand dar da auch eine in Regelung stehende Achse sich um 1 MR bewegen kann Das Ansprechkriterium der Standard Diagnosefunk tion ist e im Fall keine Antriebsbewegung 2 MR TZ e im Fall Drehrichtung Antrieb Vorzeichen v Istwert entgegengesetzt zum v Sollwert PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 45 Inbetriebnehmen Berechnung einer erforderlichen Ansprechzeit Durch Parametrierung einer Ansprechzeit wird die Fehlermeld
201. baugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 9 Inbetriebnehmen Sie k nnen weitere Bilder aufrufen ber das Men Test gt Fehlerauswertung erscheint folgendes Bild E Fehlerauswertung Kanal 1 olx Diagnosealarm Bedien Fahrfehler Datenfehler Restart DIQ exteme Fehler Frontstecker fehlt O interne Hw Fehler amp Zeit berwachung Proze alarm verloren D FEPROM Fehler RAM Fehler exteme Kanalfehler Fehler Absolutgeber Betriebsfehler Kabelbruch inkr Geber Spannungs berwachung Geber Spannungs berw Analogausgang Spannungs berw dig Ausg nge Fehlerimpulse Inkr Geber bzw Nullmarke fehlt m Details zur Fehlerauswertung Diagnosealarme Bedien und Fahrfehler Datenfehler Bild 7 3 Fehlerauswertung ber das Men Test gt Servicedaten erscheint folgendes Bild 3 Service Kanal 1 Diagnosealam Bedien Fahrfehler Datenfehler Sollwert 0 000 mm Istwert 0 000 mm Geschw 0 000 mm min m L ngenmessung fliegendes Messen Istposition an Yorderflanke 6 000 Istposition an R ckflanke 6 000 L ngenmesswert 6 000 m Istwert bei Satzwechsel Istwert fi 000 Seryicedaten DAC Ausgabewert Geberistwert Fehlimpulse Kv Faktor Schleppabstand o 000 Schleppabstandsgrenze o 000 s berschwingbetrag Schalteriustage in der BA jo 000 Referenzou
202. belenden geben die entsprechenden Klemmen f r SIMODRIVE Ger te an 2 ffnen Sie die Abdeckhaube und stecken Sie die D Sub Buchse an der Bau gruppe an 3 Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Abdeckhaube Verbindungskabel Das Verbindungskabel ist eine konfektionierte Leitung f r drei Kan le mit Analog Schnittstelle Klemmenbezeichnung f r SIMODRIVE Antriebsger te Bestell Nr 6FX2 002 3AD01 1 Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschluss der FM 453 mit einem SIMODRIVE 611 A Antriebsger t D00 00 4 Verbindungskabel ERR y FM 453 READY2 Kanal 1 3 Antriebsger t SIEMENS z B SIMODRIVE 611 A SIMODRIVE Bild 4 6 Anschluss eines SIMODRIVE 611 A Antriebsger tes PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 15 Verdrahten Anschluss von Schrittantrieben Gehen Sie wie folgt vor J ffnen Sie die Abdeckhaube der FM 453 und stecken Sie die D Sub Buchse an der Baugruppe an Arretieren Sie den Steck
203. blends tze bersprungen werden sollen Der letzte Satz darf nicht ausblendbar sein Satznummer N Das Programm wird in aufsteigender Reihenfolge der Satznummern 1 255 bzw bei R ckw rtsbearbeitung in fallender Reihenfolge bearbeitet G Funktionsgruppe 1 3 Pro Verfahrsatz kann nur eine G Funktion aus jeder G Funktionsgruppe eingetra gen werden Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Beispiel dazu N G3 X t F MI M2 M3 D 10 90 34 43 100 000 400 00 10 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10 3 Programmierung von Verfahrprogrammen G Funktionen Die Tabelle 10 1 listet Ihnen die m glichen G Funktionen in den einzelnen G Funk tionsgruppen auf Tabelle 10 1 G Funktionen G Nr G Funktion G Funktions gruppe 041 Verweilzeit 87 Abwahl Messsystem Verschiebung f r fliegendes Istwert setzen 881 Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen 891 Endlosfahren f r f r fliegendes Istwert setzen i 90 Absolutma 91 Kettenma 30 100 Override Beschleunigung Verz gerung 31 10 Override Beschleunigung Verz gerung 32 20 Override Beschleunigung Verz gerung 2 39 90 Override Beschleunigung Verz gerung 43 Werkzeugkorrektur 44 Werkzeugkorrektur 501 externer Satzwechsel 3 60 Satzwechsel Genauhalt 64 fliegender Satzwechsel Bahnsteuerbetrieb 1 Diese G Funktionen sind nur
204. bzw wird erst nach der Bearbeitung BL 0 wirksam Diese Funktion ist nicht in den Betriebsarten Automatik BA 08 und Automatik Einzelsatz BA 09 wirksam PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 53 Beschreibung der Funktionen 9 3 10 Achskopplung Schreibauftrag AW DB DBX40 0 bersicht Mit dieser Funktion l sst sich ein gleichzeitiges synchrones Verfahren der Achsen realisieren Die Funktion Achskopplung ist ab Softwarestand 2 1 der FM 453 verf gbar Achskopplung definieren AW DB DBB252 0 keine Kopplung 3 Kopplung Achse 1 mit Achse 2 5 Kopplung Achse 1 mit Achse 3 7 Kopplung Achse 1 mit Achse 2 und Achse 3 Wirkungsbereich Der Wirkungsbereich folgender Signale der Leitachse werden bei Achskopplung betriebsartenabh ngig auf die gekoppelten Achsen bertragen e Betriebsart Tippen R R Override Geschwindigkeitsstufen Freigabeeingang dig Eingang e Betriebsarten MDI Automatik R R Start Override Start extern und Freigabeeingang dig Eingang Dadurch ist ein zeitgleiches Starten innerhalb eines FM Zykluses nacheinander ca 1 ms Abstand der Achsen m glich Sie arbeiten unabh ngig voneinander wei ter keine Interpolation Es werden nur die angegebenen Signale gekoppelt Der Anwender muss selbst daf r sorgen dass alle gekoppelten Achsen bedienbar sind d h gleiche Betrieb sart Tippen oder MDI Automatik kein F
205. chse e Rundachse Linearachse Bei einer Linearachse bewegt sich die Achse zwischen zwei Bereichsgrenzen Ver fahrbereich min 10 max 10 Die Bereichsgrenzen k nnen durch Softwareend schalter MD21 MD22 begrenzt werden Arbeitsbereich Linearachsen haben einen begrenzten Verfahrbereich Er wird begrenzt durch e Aufl sung der Zahlendarstellung e den abgedeckten Bereich eines Absolutgebers Bewegung M G Motor Geber Bild 9 3 Linearachse PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 64 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Rundachse Bei einer Rundachse wird der Istwert nach einer Umdrehung wieder auf 0 zur ckgesetzt Rundachsen haben somit einen endlosen Verfahrbereich Bild 9 4 Rundachse Bevor Sie eine Bewegung in den Betriebsarten MDI und Automatik starten k nnen Sie durch Setzen der Steuersignale R bzw R die Drehrichtung fest vor geben Rundachsende Das Maschinendatum MDS9 bestimmt den Wert an dem die FM 453 das Ende der Rundachse erkennt Dieser Wert ist der theoretisch h chste Wert den der Istwert erreichen kann Bei diesem Wert schaltet die Anzeige des Istwertes zur ck auf den Wert 0 Der theoretisch h chste Wert wird allerdings nie angezeigt weil er physikalisch auf der gleichen Position steht wie der Anfang der Rundachse 0 Beispiel Das folgende Beispiel
206. cht betriebsbereit siehe Tabelle 11 5 Kl 3 Nr 62 aus gel st PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 85 Beschreibung der Funktionen Einfahren in die Zielposition S4 Zielbereich PEH MD24 EE anzufahrende Position Untergrenze berwachungszeit MD25 t to tg PEH Position erreicht Halt s Weg t Zeit Mit dem Anfahren der Position wird die berwachungszeit aktiviert Zeitpunkt Positions berwachung t a Nach dem Erreichen der Zielposition durch den Interpolator wird die berwa chungszeit MD25 f r das Erreichen des Zielbereiches in der Lageregelung und nach Abbau des Wegnachlaufes im Ruckfilter auf den Zielbereichswert sollwertseitiges PEH gestartet t2 b Vor Ablauf der berwachungszeit erreicht die Istposition den Zielbereich Die Positionierung ist beendet PEH wird gemeldet durch den Lageregler erfolgt der Genauabgleich t c Nach Ablauf der berwachungszeit ist die Istposition nicht im Zielbereich PEH angelangt Fehlermeldung PEH Zielbereichs berwachung siehe Fehlerbehandlung Tab 11 5 KI 3 Nr 64 MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 24 Zielbereich 0 1 000 000 MSR 25 berwachungs 0 ohne berwachung ms in 3 ms Stufen aufgerundet zeit 1 65 534 Schleppabstands berwachung Stillstand der Achse Bei sollwertseitigem Achsstillstand oder abg
207. cht im Bereich oder zwischen 10 V DB Wirkung Spannungs Frequenzstufe wird nicht wirksam Behebung Eingabe eines erlaubten Spannungs Frequenzwertes 4 04 6 06 vorgegebenes Schrittma zu gro RMS Ursache Schrittma ist gr er 109 MSR oder Wirkung Urspr ngliches Schrittma bleibt erhalten DB Behebung Eingabe eines zul ssigen Schrittma es 4 04 7 07 MDI Satz falsche Syntax RMS Ursache falsche M oder G Befehle oder falscher Satzaufbau oder Wirkung urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten DR Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 4 04 8 08 MDI Satz Geschwindigkeit falsch RMS Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und oder max zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR DB min Wirkung urspr nglicher MDI Satz bleibt erhalten Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 23 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 9 09 M
208. chten Variable im Anwender DB Die nachfolgende Tabelle enth lt die Signale Daten die vom OP in den AW DB Schnittstelle FM eingetragen werden Der Aufbau des Anwender DBs siehe Kapitel 6 5 Tabelle 8 2 Variable f r Anwender DB Aw pg Variable Bedeutung AW DB Typ DBB17 BYTE Geschwindigkeits oder Spannungs Frequenzstufe 1 2 BP BOOL Einzeleinstellungen interner DBX34 0 Reglerfreigabe Schreibauf DBX34 6 Parkende Achse trag DBX35 6 Software Endlagen berwachung abschalten BOOL Einzelkommandos interner DBX37 0 Maschinendaten aktivieren Schreibauf DBX37 1 Restweg l schen trag DBX37 2 automatischer Satzvorlauf DBX37 3 automatischer Satzr cklauf DBX37 5 Restart DBX37 6 Istwert setzen r ckg ngig DBD140 DINT Nullpunktverschiebung DBX39 1 DBD144 DINT Istwert setzen DBX38 7 DBD156 DWORD Sollwert f r Schrittma DBX38 2 DBD160 DWORD Geschwindigkeitsstufe 1 DBX38 0 DBD164 DWORD Geschwindigkeitsstufe 2 DBD168 DWORD Spannungs Frequenzstufe 1 DBX38 1 DBD172 DWORD Spannungs Frequenzstufe 2 DBB176 STRUCT MDI Satz DBX38 3 bis DBB195 DBB222 STRUCT MDI Satz fliegend DBX38 4 bis DBB241 DBB242 BYTE Programmanwahl Programmnummer DBX39 5 DBB243 BYTE Programmanwahl Satznummer DBB244 BYTE Programmanwahl Richtung DBB250 BYTE Teach In Programmnummer DBX39 7 DBB251 BYTE Teach In Satznummer DBW500 WORD MD Nr DBD502 DINT MD
209. ck auf Crimpseite p as o 2 o 50poliger D SUB Buch 15poliger D SUB Buch o2 senleiste Anschlussseite senleiste Anschlussseite o o metallisiertes Geh use metallisiertes Geh use 020 mit Schraubverriegelun mit Schraubverriegelung o o g 2 6FX2 003 0AA00 6FC9 348 7HX er Leitungen paarweise verdrillt und geschirmt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Steckleitungen Bestellhinweise Die Kabelquerschnitte sind bereits im Bild angegeben Die maximale L nge des Verbindungskabels betr gt 35 m Die zugeh rige Bestellnummer lautet 6FX2 002 3AB03 1 L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Best Nr E86060 K4490 A001 AD 1 Katalogeintrag in Vorbereitung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 B 11 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 AW DB Tabelle C 1 AW DB Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Allgemeine Adressen 0 Baugruppenadresse 2 Kanalnummer 4 Kanaladresse 8 Offset f r kanalspezifische Datensatznummer 10 13 5 1 reserviert 13 6 Bearbeitung gestartet 13 7 Position Steuersignale 14 1 TEST_EN BOOL Umschalten P Bus Schnittstelle auf Inbetrieb nahme 14 2 reserviert 14 3 Bedien und F
210. d nicht ausgegeben da die Positionierung nicht abgeschlossen ist Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist eine erneute Richtungsvorgabe Durchstarten m glich R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuersignal Bedien Fahrfehler quit tieren BFO FSQ R ckmeldesignale Startfreigabe SFG Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuerhandlung 4 Fehler w hrend der Verfahrbewegung ba Pi Die Achse wird verfahren W hrend der Verfahrbewegung wird ein Fehler gemel det FR und BL werden weggenommen und BFQ FSQ wird gesetzt Nachdem der Fehler quittiert wurde wird die Startfrei gabe gesetzt Mit R kann die Bewegung wieder neu gestartet werden FR und BL werden angesteuert SFG wird zur ckgenommen Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Steuerhandlung 5 Betriebsarten nderung rt W hrend der Verfahrbewegung wird die BA abge w hlt Die Achse wird ber die Bremsrampe angehalten FR und BL werden gel scht 1 gilt nicht f r Schrittantrieb PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 27 Beschreibung der Funktionen 9 2 5 bersicht MDI Satz 9 28 MDI Manual Data Input In der Betriebsart MDI ist es m glich Einzelposit
211. daten Datenbaustein f r Verfahrprogramme Datenbaustein f r Statusmeldungen Detailereignisklasse Detailereignisnummer Dezentrale Peripherie Eingangsparameter Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 D 1 Abk rzungsverzeichnis E A EN ENO EGB EMV EPROM EXE FC FB FEPROM FM HEX IM KOP LED MLFB MPI MSR MDI OB OP PEH PG PS PWM RFG RPS SDB SFC STEP 7 S7 400 SM SSI SZL TF D 2 Durchgangsparameter Ansto parameter Enable Eingangsparameter in KOP Darstellung Enable Output Ausgangsparameter in KOP Darstellung Elektrostatisch gef hrdete Baugruppen Elektromagnetische Vertr glichkeit Programmspeicher mit fest eingeschriebenem Programm Externe Impulsformer Elektronik Funktion Funktionsbaustein Flash EPROM Les und schreibbarer Speicher Funktionsmodul Funktionsbaugruppe Kurzbezeichnung f r hexadezimale Zahl Interface Module Anschaltbaugruppe SIMATIC S7 Kontaktplan Light Emitting Diode Leuchtdiodenanzeige Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung Multi Point Interface mehrpunktf hige serielle Schnittstelle Ma systemraster Manual Data Input Handeingabe Organisationsbaustein Operator Panel Position erreicht Halt Programmierger t Power Supply Stromversorgung SIMATIC S7 Pulsweitenmodulation Reglerfreigabe Referenzpunktschalter Systemdatenbaustein System Function Call Systemdienste integrierte Funktionen Programmierger t
212. der 3 Kan le FEPROM f r remanentes Speichern der Parametrierdaten FM Zyklus 3 ms Antriebs Schnittstelle Servoantrieb Sollwertsignal Nennspannungsbereich 10 10 V Ausgangsstrom 3 3 MA Relaiskontakt Reglerfreigabe Schaltspannung max 50 V Schaltstrom max 1 A Schaltleistung max 30 VA Kabell nge max 35 m D A Wandleraufl sung siehe Kapitel 4 2 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 A 3 Technische Daten Schrittantrieb Differenzausgangsspannung Ausgangssignale 5 V nach RS422 Norm min 2 V RL 100 Q Vop Ausgangsspannung 1 VoH typ 3 7 V lo 30 mA Ausgangsspannung 0 VoL typ 1 1 V lo 30 mA Lastwiderstand RL min 55 Q Ausgangsstrom lo max 60 mA Impulsfrequenz fp max 1 MHz Eingangsspannung 1 triebsbereitschaft Bereitschaftssignal READY1 An offen oder min 3 5 V Eingangsspannung 0 max 1 V bei 2 mA Belastung 35 m bei symetrischer bertragung Kabell nge z E 10 m bei unsymmetrischer Ubertragung Gebereing nge Wegerfassung e inkrementell absolut SSI Signalspannungen Eing nge 5 V nach RS422 Versorgungsspannung der Geber 5 V 300 mA 24 V 300 mA Eingangsfrequenz und Leitungs l nge bei Inkrementalgeber e max 1 MHz bei 10 m Leitungsl nge geschirmt max 500 kHz bei 35 m Leitungsl nge geschirmt Daten bert
213. der FM 453 Die Tabelle 5 1 gibt einen berblick ber die Datenbausteine in der FM 453 und ihre Bedeutung Tabelle 5 1 Datenbausteine der FM 453 Datenbau stein DB MD Bedeutung Maschinendaten DB Nr 1205 f r Kanal 1 DB Nr 1505 f r Kanal 2 DB Nr 1805 f r Kanal 3 Arbeitsspeicherbedarf Kanal 1 324 Byte Maschinendaten dienen zur Anpassung der FM 453 an den Einsatzfall des Anwenders Eine Parametrierung mit Maschinendaten ist unbedingt notwendig um jeden Kanal der FM funktionell zu aktivieren Der parame trierte DB MD ist in die FM zu laden Der DB MD wird beim Schreiben auf die FM 453 bez glich Eingabegrenzen der einzelnen Werte und Abh ngigkeiten untereinander gepr ft Nur bei Zul ssigkeit aller Werte erfolgt die remanente Speicherung andernfalls erfolgen ber die MPI Da tenfehlermeldungen Ein fehlerhafter DB bleibt ber Netz AUS hinweg nicht erhalten Die Maschinendaten k nnen ber Maschinendaten aktivieren oder durch Aus Einschalten aktiv geschaltet werden DB SM Schrittma e DB Nr 1230 f r Kanal 1 DB Nr 1530 f r Kanal 2 DB Nr 1830 f r Kanal 3 Arbeitsspeicherbedarf Kanal 1 468 Byte Die Schrittma e dienen in der Betriebsart BA Schrittma fahrt relativ als frei w hlbare relative Wegbetr ge zur Einzelpositionierung Es sind 1 bis 100 Schrittma e m glich siehe Kap 5 3 2 nderungen sind in allen BA auch in der BA Schrittma fahrt relativ
214. derlich Dieser wird als Quotient aus MD43 und MD23 gebildet MD23 beinhaltet die pro jektierte Maximalgeschwindigkeit der Maschinenachse und MD43 den hierf r von der FM 453 auszugebenden Spannungssollwert des Stellsignals der als Kompro miss zwischen einer m glichst hohen Aufl sung und gen gender Regelreserve im Bereich zwischen 8 V und 9 5 V liegen sollte N Warnung Diese Zuordnung muss unbedingt identisch sein mit der Einstellung des Antriebs MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 23 Maximalgeschwindigkeit 10 500 000 000 MSR min 43 Sollspannung max 1 000 10 000 mV Spannungsrampe F r die Spannungsausgabe an den Antrieb bei inaktiver Lageregelung kann mit MD45 ein rampenf rmiger Spannungsanstieg abfall parametriert werden Dies dient zur Beschleunigungs und damit Strombegrenzung f r den Antriebsregler und sollte einer m glicherweise antriebsseitig vorhandenen Einstellm glichkeit vorge zogen werden da die aktive Lageregelung hierdurch nicht nachteilig betroffen wird In folgenden Situationen wird die Spannungsrampe aktiv e in der BA Steuern st ndig e Abbremsen bei Wegnahme der Antriebsfreigabe AF siehe Kap 9 1 1 e Abbremsen bei bergang der CPU von RUN nach STOP e Abbremsen bei Fehlerreaktion Alles AUS siehe Kap 11 1 Tab 11 4 und 11 5 e bei Fehler Kl 3 Nr 62 65 66 siehe Tabelle 11 7 MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 45 Spannungsrampe 0 10 000 0
215. die Span freien Wegbereich beachten nungsstufe 2 auf einen Wert U lt Umax und berechnen die tats chliche Antriebszeitkonstante Tarea aus der gemesse Ablesen der Antriebszeitkonstante nen Zeitkonstante Ta zu Ta in den Servicedaten Tarea Ta Umax Ua 4 Achse starten zu hohe Achsbeschleunigung Richtung Plus oder Minus ja freien Wegbereich beachten nein Parametrierung MD45 Spannungsrampe kleiner Einstellung Maschinendaten aktivieren C zu kleine Achsbeschleunigung ja nein Parametrierung MD45 Spannungsrampe gr er Einstellung Maschinendaten aktivieren _ war Spannungsstufe 2 Umax nein ja Einstellung Spannungsstufe 2 vergr ern bis Ua Umax ENDE y Bild 7 10 bergangszeit des Antriebs und max Spannungsanstieg Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 22 A5E00056647 005 Inbetriebnehmen 7 3 5 Kontrolle der Geberanschaltung bersicht Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Geberanschaltung kontrollieren Anwahl BA Steuern Spannungsstufe 2 Einstellung Spannungsstufe 1 0 Spannungsstufe 2 0 1 Umax Einstellung Reglerfreigabe EIN fe Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Is
216. e 10 WORD 1 Kanalnummer 12 2 STRING WK DB Kennung Typ 2 ASCIl Zeichen 16 DWORD 453 Baugruppenkennung FM 453 20 4 CHAR 0 Versionsnummer Satznummer DB Struktur 24 DWORD 1 3 Ma systemraster It MD7 Anzeige der Ma einheit 28 WORD 0 1 Parameter DB Sichern Auftrag ber B amp B 30 WORD reserviert 32 DINT 109 109 Werkzeugl ngenkorrektur 1 Werkzeug 1 DINT 109 109 Verschlei wert 1 absolut siehe Kap 10 1 DINT 109 109 Verschlei wert 1 additiv 44 DINT 109 109 Werkzeugl ngenkorrektur 2 Werkzeug 2 DINT 109 109 Verschlei wert 2 absolut DINT 109 109 Verschlei wert 2 additiv bis bis Werkzeugl ngenkorrektur 20 Werkzeug 20 Verschlei wert 20 absolut siehe Kap 10 1 Verschlei wert 20 additiv PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 26 A5E00056647 005 Parametrieren Eingabe der Werte Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r Werkzeugkorrekturdaten im Para metriertool FM 453 parametrieren Wird der Verschlei wert additiv online ge ndert so rechnet die FM den neuen Ver schlei wert absolut aus und der Verschlei wert additiv steht wieder auf 0 E werkzeugkorrekturdaten Kanal 1 ee Verschlei abs Verschlei Fra 01 ME om im o 02 Lo 2 on 2 2 foooo 03 bo 2 2 jo on 04 bo 2 2 jo on 5 bo 2 2 jo bo 6 00 on 2 2 jo og bo 2 2 jo on 09 bo 2 2 jo on 10 bo 2 2 jo on 1 11 O0 2 on 2 foooo 2 Do 2 2 on ho 3 bo o oo0 io
217. e abgearbeitet die im AW DB festgelegt ist Beginn DBX38 0 39 7 Reihenfolge Priorit t Leseauftrag 1 Fehlercode Bedien Fahrfehler oder Datenfehler auslesen 2 Leseauftr ge Die Leseauftr ge werden in der Reihenfolge der Ansto signale abgearbeitet die im AW DB festgelegt sind Beginn DBX42 0 43 6 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 15 Programmieren der Technologiefunktion e Auftragsstatus Den Status der Auftragsbearbeitung k nnen Sie am R ckgabewert RET_VAL und an den Signalen Schreib Leseauftrag aktiv im AW DB DBX68 0 und DBX68 2 ablesen Den Status eines einzelnen Auftrags k nnen Sie anhand der Ansto Fertig und Fehlersignale dieses Auftrags auswerten Tabelle 6 2 Auftragsstatus RET VAL Auftr ge aktiv Ansto Fertig Fehler Auftragsstatus Int er er DBX68 0 signale signale signale g DBX68 2 DBB34 43 DBB44 53 DBB54 63 1 Auftrag aktiv 1 1 1 2 Auftrag fertig ohne Feh O 1 ler 3 Schreibauftrag fertig mit 1 1 1 Fehler in diesem Auftrag 4 Schreibauftrag abge 1 1 brochen oder nicht aus gef hrt 5 Leseauftrag abgebro 2 1 chen 6 Schreib und Leseauf 3 1 trag abgebrochen bzw nicht ausgef hrt bei gleichzeitigem Auftrag unrelevant f r Fehlerauswertung Bearbeitungsstatus Signal Bedeutung Schreibauftrag nicht TRUE eine Schreiba
218. e der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 13 Fehlerbehandlung Tabelle 11 5 Betriebsfehler Fortsetzung KI N Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Betriebsfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 1 01 4 04 Verfahrbereichsende berfahren Diagnose Ursache Beim Fahren in der BA Steuern und ausgeschalteten alarm Softendlagen wurde der Verfahrbereichsende berfahren Wirkung Die Verfahrbereichsgrenze wird um den ben tigten Bremsweg berfahren Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich 1 01 11 0B Drehrichtung Antrieb Diagnose Ursache Antrieb bewegt sich in die falsche Richtung Meldung erst gamn bei Sollwertspannung 10 V Wirkung Behebung Antrieb kontrollieren e MD19 kontrollieren oder korrigieren e Weiterarbeit nach Restart ber das Anwenderpro gramm 1 01 12 0C Stillstandsbereich Diagnose Ursache Stillstandsbereich wurde verlassen bei alarm e abgeschalteter Reglerfreigabe e bei erreichtem Achsstillstand im PEH Zielbereich e in der BA Steuern ohne Fahrbefehl e weiter Ursachen wie Drehrichtung Antrieb KI 1 Nr 11 Wirkung Behebung elektrische und mechanische Antriebsausschaltung kontrollieren Klemmen Verbindungskabel Steller funktionen e MD26 anpassen 1 01 90 99 Systemfehler
219. e folgenden Aktionen durch 1 Eintrag von Adressierungswerten in den AW DB wenn Parameter LADDR 0 Baugruppenadresse Kanalnummer Kanaladresse daraus abgeleitete Offsetadresse L schen folgender Strukturen im AW DB Steuersignale R ckmeldesignale Ansto Fertig Fehlersignale der Auftr ge Einzeleinstellung und Einzelkommandos ihre Fertig und Fehlersignale Wenn der Eingangsparameter LADDR 0 ist erfolgt kein Eintrag in den AW DB Es wird angenommen dass die Eintragung der Adressierungswerte Baugruppenadresse und Kanalnummer manuell ber FM 453 parametrieren Schaltfl che BG Adr in AW DB eintragen im bersichtsbild erfolgte Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RET_VAL lt 0 an M gliche Fehler sind Unbekannte Kanalnummer CH_NO und DB Nr 0 als Eingangsparameter der AW DB wird nicht initialisiert Bei nicht vorhandenen AW DB geht die CPU in STOP siehe Diagnosepuffer der CPU Der Fehler wird am Ausgangsparameter RET_VAL zur Verf gung gestellt RET_VAL Fehler 1 unbekannte Kanalnummer 2 DB Nr 0 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 3 2 Aufgabe Baustein POS_CTRL FC 1 Datenaustausch Der Baustein POS_CTRL ist der Grundbaustein zum Steuern der FM 453 Mit dem Baustein POS_CTRL k nnen Sie e Schreib und Leseauf
220. earachsen DB Softwareendschalter Anfang gr er als Softwareendschal ter Ende bei Rundachsen Softwareendschalter Anfang Ende befinden sich nicht im Rundachszyklus und nicht auf maximalem Eingabewert DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert 5 Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 97 61 Begrenzung Softwareendlage bei Absolutgeber RMS Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung Oder siehe Kap 5 3 1 DB Wegbetrag zwischen Softwareendschalter Anfang und Ende ist gr er als der Absolutwertbereich des Gebers DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 32 A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung e anderes Programm anw hlen KI Nr Fehlermeldung Meldung z 2 Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 100 64 Maximalgeschwindigkeit f r Antrieb zu hoch RMS Ursache mit den zugrunde liegenden Maschinendaten MD11 oder MD12 und MD52 w rde bei Maximalgeschwindigkei
221. ebsanschaltung 7 20 Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Antriebsanschaltung kontrollieren Bedienhinweis Achse starten Sie starten die Achse nachdem Sie die Richtung ber R bzw R vorgew hlt ha ben mit der Leertaste Schnelles Bet tigen der Leertaste hintereinander wird durch die Windows Ei genschaften nacheinander ausgef hrt mehrmaliges Start Stopp der Achse Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Anwahl BA Steuern Einstellung Spannungsstufe 1 0 Spannungsstufe 2 0 1 Umax et Anwahl Spannungsstufe 1 Einstellung Reglerfreigabe EIN Achse starten Nullabgleich f r Stellsignal Richtung Plus oder Minus durchf hren fe Achse im Stillstand nein ja Parametrierung MDA44 Offset einstellen Einstellung Maschinendaten aktivieren Anwahl Spannungsstufe 2 gt Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Fahrtrichtungstest bei 10 von Vmax Achse bewegt sich J nein ja Parametrierung der Reglerfreigabe korrekt p nein ja Parametrierung MD37 Reglerfreigabe Einstellung Maschinendaten aktivieren Anschaltung Antrieb kontrollieren und in Ordnung bringen
222. eg lerdiagnose Diese l st bei gest rter Lageregelung bzw anormalem Verhalten der Achse Fehlermeldungen aus Nach folgendem Ablaufdiagramm k nnen Sie die Lagereglerdiagnose in Betrieb setzen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 39 Inbetriebnehmen Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 2 OVER 10 20 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax gt Einstellung Reglerfreigabe EIN Verrei en der Achse beim Abschalten der Regelung Einstellung Reglerfreigabe AUS Ablesen des Schleppabstandes in den Servicedaten Maximalwert des Schleppabstandes nein C bei inaktiver Regelung erfasst ja Parametrierung MD26 Eintrag gt 300 des max Stillstands Schleppabstandes Nach Beendigung der Positionierung wird die Achse auf Verbleib im angegebenen Wegbereich generiert Fehlermeldung Antriebsbewegung ohne Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Reglerfreigabe Stillstandsbereich Ablesen des Schleppabstandes in den Servicedaten Parametrierung MD39 Eintrag des Schleppabstan des bei ca 5 10 Vmax Freigabe der Fehlermeldung Schleppabstand zu gro OVER 200 Parametrierung MD24 Eintrag eines PEH Zielbereich Im angegebenen Wegbereich gilt die Positio
223. egen e Garantie aller Teilergebnisse kleinster ermittelter Wert des MD38 gr ter Wert jeweils f r MD40 MD41 und MD42 e Priorisierung eines Optimierungskriteriums Stellen Sie MD38 und MD40 bis MD42 auf die Werte ein die dem h chst prio ren Optimierungskriterium Ihres Anwendungsfalls entsprechen und beurteilen Sie noch einmal das Verhalten nach den brigen Kriterien e Mittelung der Teilergebnisse Stellen Sie die MD38 und MD40 bis MD42 auf die Mittelwerte aus den einzel nen Teilergebnissen ein und beurteilen Sie noch einmal das Verhalten nach al len Kriterien PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 34 A5E00056647 005 Inbetriebnehmen 7 3 8 Inbetriebnahme der Schrittmotorsteuerung bersicht Die durch die FM 453 aus regelungstechnischer Sicht rein gesteuert betriebene Schrittmotorachse hat folgende Struktur x g ST g l g g Motor und FM 453 Antrieb Phasenstromsteuerung Maschine PULS Iph Soll A Richtung Bestromungs Strom position Schrittmotor muster Z hler oO regler gt M steuerung f Sol 2 geschwin PWM lph Phasenstromsollwerte der n Statorwicklungen Bild 7 19 Struktur der Schrittmotorachse Das dynamische Verhalten der Achse wird von maschinenbauseitigen Eigenschaf ten der Mechanik wie Reibungen Lose Torsionen usw bestimmt Die FM 453 als Steuerbaugruppe hat sich bzgl der P
224. egendes Messen 44 2 44 4 BE e reserviert 44 5 Dreh berwachung 44 6 PARK_AX_D parkende Achse 44 7 Simulation ein 45 0 45 1 e a reserviert 45 2 L ngenmessung 45 3 Referenzpunkt nachtriggern 45 4 DI_OFF_D Freigabeeingang aus 45 5 Nachf hrbetrieb 45 6 SW Endlagen berwachung aus 45 7 automatische Driftkompensation aus Fertigsignale f r Ansto signale Einzelkommandos 46 47 0 Maschinendaten aktivieren 47 1 DELDIST_D BOOL Restweg l schen 47 2 SEARCH_F_D BOOL automatischer Satzvorlauf 47 3 automatischer Satzr cklauf 47 4 reserviert 47 5 RESET_AX_D BOOL Restart 47 6 AVALREM_D BOOL Istwert setzen r ckg ngig 47 7 reserviert Datentyp n chster NC Satz reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C 4 A5E00056647 005 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Fertigsignale f r Ansto signale f r Schreibauftr ge 48 0 Geschwindigkeitsstufen 1 2 48 1 CLEV_D BOOL Spannungs Frequenzstufen 1 2 48 2 Sollwert f r Schrittma 48 4 MDI Satz fliegend 48 5 Ben S T reserviert 48 6 REFPT_D Bezugspunkt setzen 48 7 Istwert setzen 49 0 fliegendes Istwert setzen 49 1 Nullpunktverschiebung 49 2 reserviert 49 3 PARCH_D Parameter Daten ndern 49 4 digitale Ausg nge 49 5 Programmanwahl 49 6 Anfordern Applikationsdaten 50 0 AXCOU_D BOOL Achskopplung 50 1 51 reserviert Fertigsignale f r
225. ehler gesetzt zu verfahrende Wege und Geschwindigkeiten usw m ssen vorgegeben sein Bei gekoppelten Achsen m ssen die koppelbaren Signale in der Achse 1 vorgegeben werden Von der FM 453 werden diese ohne Verz gerung an die gekoppelten Achsen weitergege ben Die eingestellte Achskopplung bleibt in den Betriebsarten Steuern Schritt ma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt erhalten aber nicht aktiv PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 54 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Beispiel Die Achsen 1 2 und 3 sind gekoppelt R wird in der Achse 1 gesetzt R t Zeitscheiben in der FM E 2 3 1 aleg gt tims dh 0 4 8 gt t 24 Br t 34 gt t lt 1ims gt lt 2 ms Da die Signale aller Achsen von der Achse 1 abgeleitet werden gibt es weiterhin einen Zeitverzug zwischen den Achsen dieser ist jedoch keiner Streuung unter worfen Das bedeutet zwischen den Achsen 1 2 tritt immer ein Zeitverzug von lt 1 ms auf zwischen 1 3 immer lt 2 ms PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 55 Beschreibung der Funktionen 9 3 11 Messwerte Voraussetzung F r die Ausf hrung der Funktion Messen m ssen folgende Voraussetzungen er f llt sein 1 Anschluss eines prellfreien Schaltsignalgebers Messtaster an einem digitalen Eingang der FM 453 2 Parametrierung
226. ehlerliste Systemmeldungen CPU In nachfolgender Tabelle sind einige der Fehler aufgelistet die bei der Daten ber tragung mit den internen SFCs RET_VAL des SFC 51 58 59 Systemmeldungen aufgetreten sind siehe Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 Sy stem und Standardfunktionen Tabelle 6 8 Fehlerliste Fehlercode AW DB DBW66 Bedeutung HEX DEZ INT 0 0 0 kein Fehler 8081 32897 32639 L nge des Feldes DR ist zu klein 8082 32898 32638 SZL_ID ist falsch oder in der CPU nicht vorhanden 8083 32899 32637 INDEX falsch 8084 32900 32636 SZL kann nicht per SFC abgerufen werden 8085 32901 32635 Information systembedingt momentan nicht verf gbar 80A0 32928 32608 Negative Quittung beim Lesen von Baugruppe Baugruppe w hrend des Lesevorgangs gezogen oder Baugruppe defekt 80A1 32929 32607 Negative Quittung beim Schreiben zur Baugruppe Baugruppe w h rend des Schreibvorgangs gezogen oder Baugruppe defekt 80A2 32930 32606 DP Protokollfehler bei Layer 2 Datentransfer innerhalb PROFIBUS DP unterbrochen z B wegen Drahtbruch fehlendem Abschlussstecker Parametrierfehler etc 80A3 32931 32605 DP Protokollfehler bei User Interface User Datentransfer innerhalb PROFIBUS DP unterbrochen z B wegen Drahtbruch fehlendem Ab schlussstecker Parametrierfehler etc 80A4 32932 32604 Kommunikation am K Bus gest
227. eht e Wenn der programmierte Weg im Satz N20 kleiner als der Bremsweg ist wird die programmierte Position berfahren und anschlie end durch Richtungsum kehr positioniert Erfolgt am digitalen Eingang kein Signalwechsel so wird die Zielposition von N10 angefahren mit folgendem weiteren Verhalten Mit Erreichen der Zielposition wird die Fehlermeldung digitaler Eingang nicht an gesteuert siehe Tabelle 11 5 Kl 2 Nr 15 ausgegeben Fliegendes Istwert setzen G87 G88 G89 10 6 Die Funktion fliegendes Istwert setzen wird programmiert und durch einen digita len Eingang ausgel st wobei der Satzwechsel fliegend erfolgt und gleichzeitig der Istwert auf ein neues Ma programmierte Koordinate gesetzt wird Der digitale Eingang muss mit der Funktion fliegendes Istwert setzen ber Maschinendatum MD34 parametriert sein PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen Beispiel fliegendes Istwert setzen Die nachfolgenden Bilder zeigen Ihnen die Programmstruktur den Programmab lauf und den Istwertverlauf eines Beispiels f r fliegendes Istwert setzen N G3 X t F MI M2 M3 D 10 90 100 400 000 15 89 88 50 200 000 20 90 300 400 000 25 87 400 400 000 gt t E j i f 2 t E N10 N15 N25 gt lt gt X Ma system O 50 100 150 200 250 300 350 400 normal N20
228. eichnis zum Finden der Informationen Voraussetzung f r die Anwender Das vorliegende Handbuch beschreibt die Hardware und die Funktionen der Bau gruppe FM 453 F r den Aufbau die Programmierung und die Inbetriebnahme einer SIMATIC S7 400 mit FM 453 ben tigt der Anwender Kenntnisse ber SIMATIC S7 Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Programmierger t PG Programmieren mit STEP 7 Projektierung der Oberfl che einer Bedientafel Anwender der FM 453 Die Struktur und die Darstellungsweise der Informationen in dem Handbuch richtet sich nach dem Einsatzgebiet der FM 453 und nach der T tigkeit des Anwenders Dabei wird unterschieden zwischen Montieren Diese T tigkeiten umfassen die Montage und die Verdrahtung der FM 453 Programmieren Diese T tigkeiten umfassen die Parametrierung und Programmierung der FM 453 Fehlersuche und Diagnose Diese T tigkeiten umfassen die Fehlersuche und die Fehlerbehebung im Hardwareaufbau der Baugruppe und deren Komponenten und in der Programmierung Handhabung und Steuern der Baugruppenfunk tionen Bedienen Diese Anwender bedienen die FM 453 Der Bediener setzt sich demzufolge nur mit der Steuerung der Positionierauftr ge auseinander PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Vorwort Normen und Zulassungen Recycling Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Elek
229. eicht Halt PEH Achsbewegung vorw rts FR Achsbewegung r ckw rts FR und Startfreigabe SFG werden zus tzlich ber digitale Ausg nge ausgegeben Die Parametrierung der Ausgangszuordnung erfolgt ber MD35 Ausgabe nderung M97 bzw M98 Das R ckmeldesignal nderung der M Funktion AMF f r die M Funktionen M97 bzw M98 wird als digitaler Ausgang ausgegeben Damit k nnen diese M Funktio nen Schaltsignale ohne Verz gerung durch die Anwender Zykluszeit angewandt werden Direktausgabe Die durch MD35 mit Direktausgabe parametrierten Ausg nge Q0 Q3 D_OUT1 D_OUT4 k nnen mittels Anwenderprogramm AW DB DBX39 4 di rekt genutzt und ber die FM 453 mitgesteuert werden Da im AW DB f r Schreibauftrag AW DB DBX39 4 und Leseauftrag AW DB DBX43 4 der gleiche Speicher benutzt wird d rfen die Auftr ge nicht gleichzeitig im Zyklus genutzt werden Hinweis Die Ausg nge unterliegen der Abschaltung bei Baugruppenfehlern der Fehlerklas sen mit Reaktion Alles Aus PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 103 Beschreibung der Funktionen 9 9 Softwareendschalter bersicht IN Um den Arbeitsbereich zu begrenzen werden durch Eintragungen in den Maschi nendaten MD21 und MD22 die Anfang und Endeendschalter festgelegt Diese Endschalter sind mit der Synchronisation der Achse aktiv Werden die Endschalter nicht ben tigt sind in den Maschinend
230. eieck bedeutet dass Sachschaden eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Achtung bedeutet dass ein unerw nschtes Ergebnis oder Zustand eintreten kann wenn der entsprechende Hin weis nicht beachtet wird Beim Auftreten mehrerer Gef hrdungsstufen wird immer der Warnhinweis zur jeweils h chsten Stufe ver wendet Wenn in einem Warnhinweis mit dem Warndreieck vor Personensch den gewarnt wird dann kann im selben Warnhinweis zus tzlich eine Warnung vor Sachsch den angef gt sein Qualifiziertes Personal Inbetriebsetzung und Betrieb eines Ger tes d rfen nur von qualifiziertem Personal vorgenommen wer den Qualifiziertes Personal im Sinne der sicherheitstechnischen Hinweise dieses Handbuchs sind Perso nen die die Berechtigung haben Ger te Systeme und Stromkreise gem den Standards der Sicher heitstechnik in Betrieb zu nehmen zu erden und zu kennzeichnen Bestimmungsgem er Gebrauch Beachten Sie folgendes Warnung Das Ger t darf nur f r die im Katalog und in der technischen Beschreibung vorgesehenen Einsatzf lle und nur in Verbindung mit von Siemens empfohlenen bzw zugelassenen Fremdger ten und komponen ten verwendet werden Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt sachgem en Transport sachgem e Lage rung Aufstellung und Montage sowie sorgf ltige Bedienung und Instandhaltung voraus Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermer
231. eigung 10 000 MSR daraus berechnet sich ein Verfahrweg pro Motorumdrehung bersetzungsfaktor Getriebe i 50 Spindelumdrehungen 30 Motorumdrehungen 1 666 666 Weg pro Motorumdrehung i 10 000 MSR 16 666 666 MSR Folgende Werte werden eingetragen MD Wert Einheit 11 16 666 10 3 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 52 10 000 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 75 Beschreibung der Funktionen 9 6 4 Synchronisation bersicht Bei der Verwendung von Inkrementalgebern bzw Schrittmotor ohne Geber besteht nach dem Einschalten ein nicht vorherbestimmbarer Versatz zwischen dem FM in ternen Positionswert und der mechanischen Position der Achse Zur Herstellung des Positionsbezugs muss der FM interne Wert mit dem realen Positionswert der Achse synchronisiert werden Die Synchronisation erfolgt durch bernahme eines Positionswertes an einem bekannten Punkt der Achse Bei der Verwendung von Absolutgebern SSI besteht nach dem Einschalten be reits ein definierter Bezug zwischen dem FM internen Positionswert und der me chanischen Position der Achse Dieser Bezug ist durch einen Absolutgeberjustage wert einstellbar siehe Kapitel 9 3 9 Bezugspunkt setzen Absolutgeberjustage Ist der Korrekturwert zur numerischen Justage des FM internen Positionswertes Nullmarke Signalisiert den Synchronisationspunkt der Ac
232. eingegebene Geschwindigkeit wird mit dem Override verrechnet Wird der Ge schwindigkeitswert zahlenm ig gr er als die max zul ssige Geschwindigkeit so erfolgt eine Begrenzung auf die Gr e des Maschinendatums Die Geschwindig keiten sind selbsthaltend und m ssen nur bei einer nderung neu eingegeben wer den Benennun untere Obere Einheit g Eingabegrenze Eingabegrenze Geschwindigkeit 10 500 000 000 MSR It MD7 min PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 14 A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen M Funktionen Es k nnen max drei M Funktionen in einem Verfahrsatz programmiert werden wobei M1 M2 und M3 beliebig belegt werden k nnen Die Ausgabereihenfolge der M Funktion ist immer M1 M2 gt M3 Erl uterungen zur Ausgabe siehe Kap 9 1 Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Beispiel dazu N G3 X t F MI M2 M3 D 10 90 34 43 100 000 40000 10 11 12 1 Tabelle 10 2 M Funktionen M Nr M Funktion M Funktions gruppe 0 Halt am Satzende 2 30 Programmende 1 3 17 Anwenderfunktionen 18 Endlosschleife Sprung zum Programmanfang 123 19 29 Anwenderfunktionen u 31 96 97 98 nderungssignal als digitaler Ausgang programmierbar 99 Anwenderfunktionen MO M2 M18 und M30 werden immer am Ende der Verfahrbewegung ausgege ben MO M2 M18 und M30 in einem Satz schlie en sich gege
233. eistwert die Referenzpunktkoordinate unter Ber cksichtigung einer aktiven Verschiebung zugeordnet Beim berfahren des RPS muss eine Signall nge von At gt 2 FM Zyklus gew hr leistet sein Eine dadurch entstehende Istwertver nderung bewirkt intern keine Ziel nderung Bei einem zum Ausf hren anstehenden fliegenden Istwert setzen ist das Akti vieren von Referenzpunkt nachtriggern verriegelt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 43 Beschreibung der Funktionen Ziel K i K i d RPS ae Nullimpuls synchronisierender Nullimpuls Referenzpunktschaltereingang der FM 453 Anwendungshinweis Mit Referenzpunkt nachtriggern kann z B ein entstandener Schlupf der Laufkatze in einem Hochregallager w hrend des Betriebes kompensiert werden ohne dass man die Achse mit BA Referenzpunktfahrt erneut synchronisiert Bei Referenz punktfahrt mit Nullimpuls ist beim Nachtriggern zu beachten dass durch Schlupf zwischen RPS und Inkrementalgeber der synchronisierende Nullimpuls auf einen benachbarten Nullimpuls wechseln kann Freigabeeingang abschalten Mit der Einstellung Freigabeeingang abschalten k nnen Sie die Auswertung des Freigabeeingangs abschalten siehe Kapitel 9 8 1 Nachf hrbetrieb Mit der Einstellung Nachf hrbetrieb wird die Regelung der Achse aufgehoben e Bei externer Bewegung der Achse wird der Istwert mi
234. ell beim Bremsen externer Nullimpuls ausgefallen falsche Anzahl Schritte pro Motorumdrehung parametriert MD52 Funktionsbeschreibung Mit Hilfe des externen Nullimpulses wird die im gesteuerten Betrieb vorgegebene Motordrehung in folgender Weise berwacht siehe Bild 9 12 e Der erste eingehende NIX synchronisiert die Dreh berwachung e Mit jedem weiterhin eingehenden NIX wird gepr ft ob die momentane Pulsaus gabebilanz des Schrittmotors innerhalb eines Fensters n 360 45 liegt Bei NIX Flanken au erhalb des zul ssigen Fensters wird der Fehler Dreh berwa chung ausgel st e Mit jedem FM Zyklus 3 ms wird gepr ft ob die Pulsausgabebilanz ein Fenster 360 45 seit dem Eingang des letzten NIX verl sst Bei Positionen au erhalb dieses zul ssigen Fensters wird der Fehler Dreh berwachung ebenfalls ausgel st Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 91 Beschreibung der Funktionen Eine Schrittmotordrehung ohne Sollwertvorgabe l st mit den durch die unge wollte Drehbewegung zustande kommenden NIX Flanken dann ebenfalls einen Fehler Dreh berwachung aus wenn die bisher vorliegende Sollposition im Bereich au erhalb des zul ssigen Fensters f r die NIX Flanken liegt Bei unge wolltem Verdrehen aus dem zul ssigen Fenster heraus ist nicht erkennbar ob es sich um eine durch St rung verursachte Pendelbewegung an einer NIX Flanken Position oder u
235. em indi rekten Messsystem Geber am Motor wird bei jeder Richtungsumkehr erst die me chanische Lose durchfahren bevor es zu einer Achsbewegung kommt Positionier fehler sind die Folge Da gt Umkehrspiel oder Lose Bei Anordnung des Lagemessgebers am zu positionierenden Maschinenteil z B Schlitten direkte Anordnung beeintr chtigt die Lose den erzielbaren K Faktor Wird jedoch der Lagemessgeber am Antriebsmotor angebracht indirekte Anord nung ist ein hoher K Faktor erzielbar allerdings auf Kosten von nicht in der Lage regelung erfassbaren Positionsabweichungen Ein in MD30 eingetragener Losebe trag wird abh ngig von der aktuellen Verfahrrichtung der Achse durch den Lageregler korrigierend verrechnet wobei eine ann hernde Kompensation des Lo sebetrages bei der Positionierung erzielt wird In MD31 wird die losefreie bzw messwertrichtige Verfahrrichtung der Achse gekennzeichnet Bei MD31 0 gilt diejenige Richtung als losefrei welche der Richtung der Achsbewegung bei Aufnahme der Synchronisation entspricht Das entspricht in Abh ngigkeit des MD18 folgender Zuordnung MD18 0 2 4 8 Plus Richtung losefrei MD18 1 3 5 9 Minus Richtung losefrei PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 30 Losekompensation 0 1 000 000 MSR 31 Richtungsbezug der Lose
236. ema Konfektionierte Leitung f r einen Schrittantrieb Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 einem Schrittantrieb FM STEPDRIVE und zwei Servoantriebe SIMODRIVE 611 A w ES er Blick auf Crimpseite 00000000000000000 R Q a 30 Schirm 50poliger D SUB Buch senleiste Anschlussseite metallisiertes Geh use mit Schraubverriegelung 6FX2 003 0AA00 Leitungen paarweise verdrillt und geschirmt Leitung 12 x 2 x 0 14 mm Schirm auf Geh use 15poliger D SUB Buch senleiste Anschlussseite metallisiertes Geh use mit Schraubverriegelung Blick auf Crimpseite 6FC9 348 7HX FM 453 een 5m schwarz h 1 d 38 braun 9 P N 6 bht rot p 2 A o L 39b AZ orange 10 4 5 g amp 18 A Es gelb 3 q P X gr n 11 j o 199 B PN OR wei grau_ p 4 Ju amp braun schwarz 12 12 u q 24h A blau 5 14 p 13b x violett I 15 3 16 Q wei schwarz 2 9 m N 49 wei braun 2 65 lt E 36A braun rot Ih 2 F 3 braun orange 2 56 m ig T ur gt 7b wei gelb 1 3 9 m 20 a wei gr n 3 6 _ 98 2 k u amp A wei blau I 3 14 _ 3 5 K wei violett 3 56 x 37 E C B 8 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Steckleitungen Bestellhinweise
237. en e Ein NOT AUS Konzept nach g ltigen Regeln der Technik z B Europ ische Normen EN 60204 EN 418 und verwandte e Zus tzliche Ma nahmen zur Endlagenbegrenzung von Achsen z B Hardwa reendschalter e Einrichtungen und Ma nahmen zum Schutz von Motoren und Leistungselektro nik nach Ma gabe der Aufbaurichtlinien von SIMODRIVE und FM STEPDRIVE SIMOSTEP Zus tzlich empfehlen wir zur Identifikation von Gefahrenquellen f r die Gesamtan lage eine Risikoanalyse nach den Grundlegenden Sicherheitsanforderungen Anlage 1 der EG Maschinenrichtlinie durchzuf hren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 1 Verdrahten Weitere Literatur Beachten Sie bitte auch die folgenden Kapitel im Installationshandbuch Automati sierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen e Blitzschutz und berspannungsschutz Anhang A 5 e Richtlinie zur Handhabung elektrostatisch gef hrdeter Baugruppen EGB An hangB e Projektieren des elektrischen Aufbaus Kapitel 4 Als weitere Informationsquelle zum Thema EMV Richtlinien empfehlen wir Ihnen die Beschreibung Ausr stungen f r Bearbeitungsmaschinen EMV Richtlinien f r WS WF Technik Bestellnummer 6ZB5 440 0Q0X01 0BA1 Normen und Vorschriften 4 2 Beim Verdrahten der FM 453 m ssen Sie die entsprechenden VDE Richtlinien be achten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten 4 1 FM 453 mit Se
238. en Checkliste Nachstehende Checkliste hilft Ihnen wichtige Arbeitsschritte beim Einbauen und Parametrieren der Positionierbaugruppe FM 453 zu berpr fen Tabelle 7 1 Ckeckliste zum Einbauen und Verdrahten Schritt Check Was ist zu tun Ok vr 1 Steckpl tze Stecken Sie die Baugruppe in einen der entsprechenden Steckpl tze ein 2 Schirmung Kontrollieren Sie die Schirmung der Positionierbaugruppe FM 453 Um eine ordnungsgem e Schirmung zu gew hrleisten muss die Baugruppe auf dem Baugruppentr ger festgeschraubt sein e Die Schirme f r abgeschirmten Leitungen m ssen auf die Schirm schiene aufgelegt sein e Der Schirm des Kabels zum Antrieb soll auf der Antriebsseite nicht geerdet sein 3 Hardwareend berpr fen Sie die Hardwareendschalter Anfang Ende Die An schalter schl sse der Hardwareendschalter m ssen mit dem Leistungsteil verbunden sein Eine Verbindung der Hardwareendschalter Anfang Ende mit den digitalen Eing ngen ist nicht zul ssig 4 Parametrieren Beachten Sie dass der Aufbau der Positionierbaugruppe FM 453 mit der Parametrierung abgestimmt ist berpr fen Sie insbesondere ob e der angebaute Geber mit den Maschinendaten bereinstimmt e die Verdrahtung der digitalen Ein Ausg nge mit den Maschinen daten bereinstimmt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 2 A5E00056647 005 Inbetriebnehmen 7 2 Anfangswerte f r Test und Optimieru
239. en 3 der Achsname ist in Byte 3 und 4 abgelegt Byte 1 2 Zeichenl ngenangabe PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Fortsetzung Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung werte Wert Bedeutung Kommentar Kap 67E Stillstandsge 0 0 7 3 15 schwindigkeit automatische Stillstandserkennung 1 1 000 000 MSR min Stillstandserkennung bei Unter schreitung der Stillstandsgeschwin digkeit 68E TimeOut Zeit f r 0 0 i 7 3 15 Stillstandserken keine TimeOut Uberwachung bei nung Stillstandserkennung ms 1 100 000 erzwungene Stillstandserkennung nach Ablauf der TimeOut Zeit 69 E Ansprechzeit f r 0 0 ms 7 3 16 Standarddia unverz gerte Standarddiagnose gnose 1 10000 10 V Begren Ansprechzeit f r Standarddiagnose zung im 3 ms Raster aufgerundet wirk sam gt 10000 Parametriertool Fehlermeldung 0x055B MD69 70 E Funktionsfrei 0 101 Code schaltung f r An Funktionsfreischaltung f r An sprechzeit in sprechzeit in MD69 MD69 alle anderen Werte keine Funktionsfreischaltung f r An sprechzeit in MD69 MSR Ma systemraster RPS Referenzpunktschalter BMN Bestromungsmuster Null NIX Nullimpuls extern PWM Pulsweitenmodulation 1 Der variable Achsname wird als Achsbuchstabe X Y Z mit einer Adresserweiterung 1 9 realisiert zul ssige Zeichen X Y Z A B C U
240. en Nutzen des Handbuches Produkt bersicht zur Baugruppe Kapitel 1 Dieser Abschnitt zeigt dem Anwender den Zweck und die Einsatzm glichkeiten der Baugruppe Er beschreibt einf hrende Informationen zur FM 453 und deren Funktionen Grundlagen zum Positionieren Kapitel 2 Der Anwender findet hier einf hrende Informationen zu den Positionierverfah ren und zugeh rige Begriffserkl rungen Ein und Ausbauen der FM 453 Kapitel 3 Dieser Abschnitt erl utert den Ein und Ausbau der FM 453 Verdrahten der FM 453 Kapitel 4 Beschreibt den Anschluss und die Verdrahtung der Antriebe der Geber und der digitalen Ein Ausg nge Parametrieren der FM 453 Kapitel 5 Beschreibt das Parametrieren und die Funktionen von FM 453 parametrieren Programmieren der FM 453 Kapitel 6 Beschreibt die Programmierung der FM 453 mit STEP 7 In Betrieb nehmen der FM 453 Kapitel 7 Beschreibt Abl ufe wie die FM 453 in Betrieb zu nehmen ist PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 Vorwort Bedienen und Beobachten Kapitel 8 Beschreibt die M glichkeiten zum Bedienen und Beobachten der FM 453 und welche Daten Signale bedient und beobachtet werden k nnen Referenzinformationen und Anh nge zum Nachschlagen von Faktenwissen Baugruppenfunktionen Programmieranleitung Schnittstellensignale Fehlerbe handlung Technische Daten B amp B Standardoberfl che Abk rzungsverzeichnis und Indexverz
241. en sollen Ihnen als Ausgangspunkt f r Ihr Projekt dienen Kopieren Sie die entsprechende Datei e 0p17_453 pdb f r OP 17 e 0p27_453 pdb f r OP 27 e 0p37_453 pdb f r OP 37 Die Kopie k nnen Sie entsprechend Ihrer Anwendung bearbeiten Diese Dateien finden Sie in folgendem Verzeichnis STEP7 Verzeichnis EXAMPLES FM453 zDt17_02_FM453_OP_EX Das in den Bildern dargestellte Textfeld Anwendername der FM k nnen Sie in einen Text Ihrer Wahl umbenennen Die gesamte Projektierung k nnen Sie ber ProTool ausdrucken Daraus k nnen Sie die detaillierten Bildbeschreibungen erkennen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 8 3 Bedienen und Beobachten DB SS Der Datenbaustein f r die Statusmeldungen beinhaltet die Steuer R ckmeldesi gnale sowie die Systemdaten der FM 453 Die Daten des DB SS k nnen nur gele sen werden Beobachten Bedienen Die Daten f r das Beobachten k nnen direkt im DB SS und in den entsprechenden parametrierten DBs der FM 453 gelesen und angezeigt werden Das direkte Lesen aus der FM hat den Vorteil dass die Werte Signale mittels AWP nicht vorher gelesen werden m ssen Zum Bedienen werden die Daten und Signale u a Merker Bits und Werte in den Anwender DB des Anwenderprogrammes geschrieben Anwenderprogramm 8 4 Die Schnittstelle f r die OPs ist der AW DB Werden von den OPs Steuersignale Einzeleinstellungen und Einzelkommandos im AW D
242. en und Ihre Verfahrprogramme testen den Ablauf beobachten sowie korrigierend eingreifen Es gibt zwei M glichkeiten die FM zu bedienen e CPU ist in STOP Test ohne Anwenderprogramm e CPU istin RUN Test mit Anwenderprogramm Die Schnittstelle zwischen FM und Anwenderprogramm kann beobachtet wer den Ein Steuern von der Inbetriebnahmeoberfl che aus ist m glich wenn im AWP das Steuersignal TFB TEST_EN gesetzt wird Diese Oberfl che wird mit FM 453 parametrieren installiert Der Aufruf erfolgt vorausgesetzt die FM 453 ist parametriert dort mit dem Men Test gt Inbetrieb nahme bzw ber das bersichtsbild Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 7 Inbetriebnehmen Wenn Sie dieses Men aufrufen erscheint folgendes Bild Inbetriebnahme Kanal 1 a L M A A A K A ben a DTERULENWECHUNG 2 A eje ho 0 000 Referenzpunktfahrt 10000 000 0 000 1000 000 0 Richtung Nullimpuls rechts Fehlerfeld Statusfeld z B Istwerte R ckmeldesignale Feld f r betriebsartenspezifische Eingaben Feld f r die Eingabe von Werten Einstellungen Kommandos und Start Stopp f r die Bewegung AON l Die Abk rzungen f r die R ckmeldesignale sind in der Tabelle 9 2 beschrieben Bild 7 2 Inbetriebnahmeoberfl che z B f r BA Referenzpunktfahrt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 8 A5E00056647 0
243. ende Bild gibt Ihnen einen berblick zur Bedienoberfl che Men baum der Musterprojektierung des OP 37 F1 F2 F3 Grundbild F4 K1 bis K16 globale Funktionstasten ERS PIC7_G F6 F7 F8 F9 F10 Pe x i anwenderpezifische Bilder PIC 78 mit F11 Fl2 gt bersicht der Belegung der globalen Softkeys F13 F14 F15 F16 F17 F18 F19 F20 Diagnose Fehlermeldung PIC77 SKF14 Z MESSAGES Meldebearbeitung IBN_Servo PIC76 IBN_Schritt PIC76a SKF19 SKF14 SKF16 IBN Einstellungen Maschinendaten PIC761 PIC763 Betriebsartenanwahl PIC75 y gt Istwertanzeige PIC7 SKF13 SKF15 F Versionsbild PIC71 Verfahrprogramm bersicht PIC71a SKF14 SKF16 Systembilder Z_SYSTEM_MEN Testbild PIC711 Automatik Grundbild PIC73 Y SKF14 SKF16 SKF18 SKF20 aktueller Satz Folgesatz Programmanwahl Teach In PIC731 PIC732 PIC734 PIC735 Parameter PIC72 Bild 8 6 Men baum der Bedienoberfl che des OP 37 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 10 A5E00056647 005 Bedienen und Beobachten K5 K6 K7 K8 K
244. enzpunktfahrt Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG eh Steuerhandlung 1 BA Referenzpunktfahrt setzen Der Anwender gibt BA vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Synchronisation SYN Arar Steuerhandlung 2 Achse verfahren positive Richtung Bei vorhandener SFG wird z B R oder Start angesteuert Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Mel dungen BL und FR und f hrt hier in positive Richtung im MD vergeben Eine bereits vorhandene Synchronisation wird zu r ckgesetzt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 23 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 4 Steuerhandlungen f r die BA Referenzpunktfahrt Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 3 Referenz RPS Geber Nullmarke R ckmeldesignale Fahren Plus FR Fahren Minus FR synchronisiert SYN punktschalter RPS erreicht Mit Erreichen des RPS wird die Geschwindigkeit reduziert mit Erkennen der Nullmarke erfolgt die Synchronisation des Gebers Es wird durch Verfah ren der Referenzpunktverschiebung auf den Refe renzpunkt positioniert ggf Richtungsumkehr
245. equenz digkeitsstu setzen 9 stufen 1 2 fen 1 2 Anfordern Pi gramm diaitals Parameter Nullpunkt fliegendes DBB39 Teach In Applikati 9 gra Daten verschie Istwert anwahl Ausg nge onsdaten ndern bung setzen Achs DBB40 Kopplung DBB41 reserviert Ansto signale f r Leseauftr ge DBBA2 Betriebs Service RA n chster aktiver Grundbe fehler Nr daten sel NC Satz NC Satz triebsdaten es na Status Messwerte Applikati Zusatzbe dig Ein Parameter DBB43 Achs lesen onsdaten triebsdaten Ausg nge Daten kopplung 6 30 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 BitO Fertigsignale Status R ckmeldungen der Auftragsverwaltung Baustein POS_CTRL DBB44 Simulation parkende Dreh ber fliegendes Regler Achse wachung Messen freigabe automati SW Endla Nachf hr Freigabe Refpunkt L ngen DBB45 3 i 3 i Drift aus gen aus betrieb Eing aus nachtrigg messung DBB46 reserviert letyen automat automat Restwe MD DBB47 setzen Restart EN i y 9 GE RE Satzr ckl Satzvorl l schen aktivieren r ckg ngig Bezugs Spannungs Geschwin DBB48 lewer punkt lee MDI Satz Sawan ur Frequenz digkeitsstu setzen fliegend Schri
246. er Symbol lG Bedeutung Inkremente pro Geberumdrehung Inkrementalgeber SG Anzahl Schritte pro Geberumdrehung Absolutgeber Ss Anzahl Schritte pro Schrittmotorumdrehung MD52 S Weg pro Spindel bzw Rundtischumdrehung mm U inch U grd U geforderte Aufl sung mm inch grd Impulsvervielfachung konstant iss bersetzung zwischen Geber und Mechanik Anzahl Geberumdrehung Anzahl Geberumdrehung Spindelumdrehung Anzahl Geberumdrehung Rundtischumdrehung Wenn sich dabei un bliche Impuls bzw Schrittzahlen ergeben so ist der Geber mit der n chsth heren Impuls oder Schrittzahl zu w hlen Geber und Schrittmotor Es ist nur der 1 1 Anbau von rotatorischen Gebern an den Schrittmotor zul ssig Eine h here Geberaufl sung als die Pulsaufl sung des Motors ist nicht sinnvoll 9 68 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 6 1 Inkrementalgeber bersicht Inkrementalgeber dienen zur Positionsistwerterfassung wobei Impulse geliefert werden die in der FM 453 zu einem Absolutwert aufaddiert werden Nach dem Einschalten der FM 453 besteht ein nicht vorherbestimmbarer Versatz zwischen dem internen Positionswert und der mechanischen Position der Achse Zur Her stellung des Positionsbezugs muss daher an einer bestimmten Achsposition der interne Wert auf e
247. er DB bleibt ber Netz AUS hinweg nicht er halten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 3 Inbetriebnehmen Checkliste Trotz der genannten Annahmepr fung liegt die Verantwortung der Richtigkeit aller Maschinendaten beim Anwender der Baugruppe Es ist deshalb ratsam die Inbe triebnahme nach folgender Checkliste durchzuf hren Tabelle 7 2 Ckeckliste zum Parametrieren Schritt Check Was ist zu tun Ok 1 Maschinenda Anfangsbelegung der Maschinendaten herstellen ten Gem Tabelle 5 4 gliedern sich die Maschinendaten in Konfigurations daten K und Einstelldaten E Die K Daten repr sentieren die An schaltung der FM 453 an die Maschinenachse bzw an das CPU An wenderprogramm und m ssen deshalb bei Beginn der Inbetriebnahme bereits vollst ndig eingerichtet werden Bei der Festlegung des MD52 Anzahl Schritte pro Motorumdrehung w hlen Sie bei Schrittantrieben mit einstellbarer Schrittzahl diejenige aus mit welcher Ihre Maximalfre quenz bei vorgesehener Maximalgeschwindigkeit der Achse den n chst niedrigeren Wert unter der Maximalfrequenz 1 MHz der FM 453 erreicht Die E Daten sind f r Ver nderungen w hrend der Inbetriebnahme vor gesehen und dienen der Optimierung des FM 453 Verhaltens f r den technologischen Prozess des Positionierens Als Anfangsbelegung sind die in Tab 7 3 enthaltenen Werte zu em pfehlen bzw erforderlich Anfangsbelegung der Maschinendaten f
248. er Maschinenachse zu empfehlen bzw erforderlich ist Geben Sie auf den jeweiligen Karteikarten in Abh ngigkeit von der Ansteuerart MD61 die Maschinendaten laut nachfolgender Tabelle ein PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 5 Inbetriebnehmen Tabelle 7 3 Anfangsbelegung der Maschinendaten MD Wert Bedeutung Erl uterung MD61 Ok 0 1 7 4 5 0 Kanal l st keine Prozessalarme aus 21 22 10 109 MSR Softwareendschalter inaktiv 4 231 Vmax 10 5 108 MSR min vorgesehene Maximalgeschwindigkeit 24 1 000 MSR gro er PEH Zielbereich 25 0 PEH Zeit berwachung ausgeschaltet 26 1 000 000 MSR Stillstandsbereichs berwachung auf Max Wert 27 0 Referenzpunktverschiebung nur Inkremental geber Justagewert siehe Kap 7 3 7 28 0 2 Vmax 20 der Maximalgeschwindigkeit 29 0 1 Vmax 10 der Maximalgeschwindigkeit nicht bei Abso lutgeber 30 31 0 0 Losekompensation inaktiv 38 1 000 MSR min MSR allgemein brauchbare Lagekreisverst rkung 39 0 Schleppabstands berwachung inaktiv 40 41 1 000 1 000 103 MSR s mittlere Beschleunigungswerte 19 42 0 Ruckfilter ausgeschaltet 43 Umax 1 000 10 000 mV Antriebssollwerte bei Maximalgeschwindigkeit 44 0 Offsetwert f r Antriebssollwert
249. er Nullpunktverschiebung erfolgt mit Rundachse bertragung des Verschiebewertes 0 Start der Referenzpunktfahrt Bezugspunkt setzen Wegnahme der Achssynchronisation z B Restart Bei einer Rundachse gilt die Einschr nkung Nullpunktverschiebung lt Rundachsenbereich Es erfolgt eine Normalisierung des Istwertes Beispiel Bereichsanfang Bereichsende 0 3607 nach Verschiebungswert 50 Istwert 3501 Istwert 407 Bereichsanfang Bereichsende 0 3601 Bereichsanfang Bereichsende liegen um 50 yerschoben Ausnahmen In den BA Schrittma fahrt relativ MDI und Automatik ist eine Nullpunktver schiebung erst nach Abarbeitung des Satzes m glich Position erreicht Halt ge setzt d h nicht bei Unterbrechung durch Stopp und anschlie enden Achsstill stand PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 49 Beschreibung der Funktionen 9 3 5 Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 7 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie den aktuellen Istwert einen neuen Wert zuordnen Funktion Istwert setzen Mit bertragung der Koordinaten erfolgt das Setzen des Istwertes auf diesen Wert wenn die Achse im Stillstand ist nach Programmanwahl Bearbeitung l uft 0 Die Koordinaten der Softwareendschalter bleiben unver ndert Beispiel zum Istwert setzen Maschinen Arbeitsbereich Zielposition Arbeitsbereich achse Anfang 0 120 Ende
250. er mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Abdeckhaube ffnen Sie die Frontt r des FM STEPDRIVE und stecken Sie die D Sub Stecker am Schrittantrieb an Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Frontt r Verbindungskabel Das Verbindungskabel ist eine konfektionierte Leitung f r drei Kan le mit Schrittan trieb Bestell Nr 6FX5 002 3ABO04 1 Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschluss der FM 453 mit FM STEPDRIVE Antriebsger ten Antriebsger t z B FM STEPDRIVE 00 o00 ml B L o T fi al Mi 1 ww st READY2 Kanal 1 3 Bild 4 7 Anschluss mit FM STEPDRIVE Antriebsger ten In dieser Konfiguration mit Schrittbetrieb Kanal 1 3 muss f r jeden Kanal das ex
251. er verletzt kommt es zur Feh lermeldung mit der Ursache unzul ssiger Wertebereich e Die Losekompensation wirkt bereits vor dem Referenzpunktfahren e Eine nderung des MD30 Losebetrag wirkt erst nach einer Fahrbewegung in losefreier Richtung MD31 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 89 Beschreibung der Funktionen 9 7 3 Schrittmotorsteuerung bersicht Im gesteuerten Betrieb des Schrittmotors wird die Achse ber die Frequenz ausgabe der Puls Richtungs Schnittstelle quasi mit abgez hlten Wegschritten und ohne Schleppabstand verfahren Dies bewirkt die h chst erzielbare Dynamik f r den Bewegungsablauf da bereits mit Erreichen der Zielposition durch die Inter polation auch die Sollwertvorgabe an den Schrittantrieb beendet ist VaN Positions Sollgeschwindigkeit gt vergleicher von Interpolation Lose kompensation Diagnose 1 MD37 Regler bereit Nullmarke extern zum Stellsignaltreiber von Antriebsanschaltung Fehlermeldungen Bild 9 11 bersichtsbild Schrittmotorsteuerung Diagnose Basisdiagnose In allen Betriebsarten au er Steuern ist das Signal Reglerfreigabe unabh ngig von der Parametrierung f r die Dauer jeder Verfahrbewegung erforderlich Bei Aus bleiben bzw Weggang der Reglerfreigabe w hrend der Bewegung wird die Fehler meldung Reglerfreigabe fehlt siehe Tabelle 11 7 K
252. ereich des Gebers mindestens dem Verfahrweg der Achse entspricht e Absolutgeber SSI an Rundachsen Es muss gew hrleistet sein dass der vom Geber erfasste Absolutwertbereich im Verh ltnis einer Zweierpotenz 2X oder 2 einer Rundachsumdrehung ent spricht mindestens jedoch genau eine Rundachsumdrehung betr gt siehe Abh ngigkeiten Kapitel 5 3 1 und Bild 9 5 Funktionsparameter Die Tabelle 9 11 zeigt Ihnen wie Sie den ausgew hlten Geber an die FM 453 an passen Tabelle 9 11 Funktionsparameter Absolutgeber SSI MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 10 Gebertyp 3 Absolutgeber SSI 13 Bit GRAY Code 4 Absolutgeber SSI 25 Bit GRAY Code 5 Absolutgeber SSI 21 Bit GRAY Code Tannenbaumformat 6 Absolutgeber SSI 25 Bit GRAY Code Tannenbaumformat 13 Absolutgeber SSI 13 Bit Bin r Code 14 Absolutgeber SSI 25 Bit Bin r Code 15 Absolutgeber SSI 21 Bit Bin r Code Tannenbaumformat 16 Absolutgeber SSI 25 Bit Bin r Code Tannenbaumformat 11 Weg pro Geberum 1 1 000 000 000 MSR drehung Teilungs siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten ganzzahliger Teil periode PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 72 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 11 Funktionsparameter Absolutgeber SSI Fortsetzung MD 12 Bezeichnung Restweg pro Gebe rumdrehung Wert Bedeutung 0 232 1 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeite
253. erungssystem S7 400 Wie wird die FM 453 in S7 400 eingebunden Die FM 453 ist als Funktionsmodul der Steuerung SIMATIC S7 400 realisiert Das Automatisierungsystem S7 400 besteht aus einer CPU und verschiedenen Peripheriebaugruppen die auf einem Baugruppentr ger montiert werden Je nach Anforderungen ist ein Aufbau der Steuerung in einem Zentralger t ZG und in einem bis zu 21 Erweiterungsger ten EG m glich Die FM 453 kann jedoch ausschlie lich im Zentralger t oder einem der Erweite rungsger te 1 bis 6 betrieben werden Das Zentralger t enth lt die CPU Grunds tzliche Forderungen f r den Aufbau eines Automatisierungssystemes ent nehmen Sie bitte dem Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 1 2 A5E00056647 005 Produkt bersicht System bersicht Eine Positioniersteuerung mit FM 453 besteht aus verschiedenen Einzelkompo nenten Diese sind im Bild 1 1 dargestellt Bedientafel BT Programmierger t PG z B OP 17 500 o Oo z a 555 a a 000 Projektierpaket agcooog0o 999 Do2OOaD OOO b een r Hi le i HER
254. es Kapitel gibt Ihnen einen berblick der konfektionierten Verbindungskabel zu den anschlie baren Gebern und Antrieben Nachfolgende Tabelle listet die anschlie baren Geber und die daf r konfektionier ten Verbindungskabel auf Tabelle B 1 Verbindungskabel Geber Geber Verbindungskabel Inkrementalgeber mit RS 422 6FX2 002 2CD01 1000 Linearma stab mit EXE Geber ROD 320 Einbaugeber in 1FT5 Motor 6FX2 002 2CE01 1000 Absolutgeber SSI 6FX2 002 2CC01 1000 Nachfolgende Tabelle listet die anschlie baren Antriebe und die daf r konfektio nierten Verbindungskabel auf Tabelle B 2 Verbindungskabel Antriebe Antriebskonfiguration Verbindungskabel 3 Servoantrieb SIMODRIVE 611 A 6FX2 002 3AD01 1 3 Schrittantriebe FM STEPDRIVE 6FX2 002 3AB04 1 1 Schrittantrieb FM STEPDRIVE und 6FX2 002 3AB02 1 2 Servoantriebe SIMODRIVE 611 A 2 Schrittantrieb FM STEPDRIVE und 6FX2 002 3AB03 1 1 Servoantriebe SIMODRIVE 611 A Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 B 1 Steckleitungen B 1 Konfektionierte Leitung f r Inkrementalgeber mit RS 422 oder EXEn zum Anschluss von Linearma st ben Anschlussschema Nachfolgendes Bild zeigt das Verbindungskabel zwischen der FM 453 und Inkre mentalgeber mit RS 422 oder FM 453 und EXE mit Linearma stab
255. es Posi tioniervorganges bzw Bearbeitung der Funktionen des MDI Satzes BA Automatik w hrend der Bearbeitung eines Ver fahrprogrammes bis Programmende e Bearbeitung l uft wird gel scht durch Fehler und Restart durch BA Wechsel nach Stillstand der Achse WAIT_EI WFG Warten auf ex terne Freigabe nur wirksam wenn ein digitaler Eingang mittels MD34 parametriert wurde siehe Kap 9 8 1 gesetzt wenn bei einer aktivierten Bewegung der Freiga beeingang noch nicht gesetzt bzw wieder r ckgesetzt wurde DT_RUN Verweilzeit l uft Ist nur in der BA Automatik und MDI aktiv Sobald ein Verfahrsatz mit Verweilzeit bearbeitet wird erfolgt die Ausgabe von T L w hrend der programmierten Zeit dauer PR_BACK PBR Programm bearbeitung r ckw rts Wird gesetzt nach Start in die BA Automatik wenn ein Programm r ckw rts bearbeitet wird MODE_OUT BAR aktive Betriebsart Die ausgew hlte Betriebsart wird erst dann zur ckgemeldet wenn sie intern aktiv ist Bei BA Wechsel muss z B eine Bewegung gestoppt werden bevor eine andere Betriebsart aktiv werden kann gilt nicht bei der Umschaltung zwischen Automatik und Automatik Einzelsatz SYNC SYN Synchronit t Baugruppe ist synchronisiert siehe Kap 9 6 4 Voraussetzung f r Achsbewegungen in den BA e Schrittma fahrt relativ e MDI e Automatik MSR_DONE M
256. eschalteter Reglerfreigabe melden wenn durch st rende Einfl sse die Achse aus der Position gedr ckt wird MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 26 Stillstandsbereich 0 1 000 000 MSR PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 86 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Der Stillstandsbereich wird symmetrisch um die angefahrene Zielposition aufge spannt angefahrene Position Stillstandsbereich Bei berschreiten des Toleranzfensters f r Stillstand meldet die FM 453 den Feh ler Stillstandsbereich siehe Fehlerbehandlung Tab 11 5 Kl 1 Nr 12 Bewegung der Achse Zur Schleppabstands berwachung w hrend der Bewegung errechnet die FM 453 f r die momentane Verfahrgeschwindigkeit den zul ssigen Schleppab stand aus der parametrierten Lagekreisverst rkung MD38 Oberhalb des para metrierten minimalen Schleppabstand dynamisch erfolgt der Vergleich mit dem Schleppabstands Istwert berechneter Verlauf der dynamischen Schleppab AS standsgrenze ASper bei der Fehler ausgel st wird dynamische berwachung wirksam idealisierter Verlauf des Schleppab standes gem K MD39 tats chlicher Verlauf des Schleppabstandes T gt Vmax MD23 As Schleppabstand v Geschwindigkeit MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 39 min Schleppabstand 0 ohne berwachung MSR dynamisch 0 1 000 000
257. eschritt Kontrolle der Geberanschaltung ordnungs gem ausgef hrt haben erhalten Sie bei jeder Verfahrbewegung ber das Anzei gefeld Geschw des Inbetriebnahme Men s die tats chliche Verfahrgeschwindig keit der Maschinenachse gemeldet Dieser Test ist Grundlage daf r dass im Lageregelkreis der parametrierte K Faktor betragsm ig korrekt wirksam wird Einen Feinabgleich k nnen Sie dann im Inbetriebnahmeschritt Optimierung der Lageregelung mit Hilfe der Ky Faktor R ckmeldung in den Servicedaten durchf hren Anwahl BA Steuern Spannungsstufe 2 Einstellung Spannungsstufe 1 0 MD4 Spannungsstufe 2 0 Umax Einstellung Reglerfreigabe EIN ft Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Istgeschwindigkeit w hrend der Verfahrbewegung Istgeschwindigkeit 0 1 MD23 korrekt nein ja ja MD23 korrekt e nein Drehzahlzuordnung am Antrieb verh ltnism ig korrigieren Parametrierung MD23 Maximalgeschwindigkeit Einstellung Maschinendaten aktivieren ENDE Bild 7 14 Test Drehzahlzuordnung 7 26 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Positionieren Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie das Fahren der Achse auf eine Zielposition kontrollie
258. esoftware f r SIMATIC S7 Automatisierungssystem mittlerer Leistungsbereich Signalbaugruppe SIMATIC S7 z B Ein Ausgabebaugruppe Synchron Serielles Interface Systemzustandsliste Technologiefunktion PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Indexverzeichnis A Absolutgeber SSI 4 19 9 72 e i Achsart 9 64 Linearachse 9 64 Rundachse 9 65 Rundachsende 9 65 Achse starten 7 20 Achskopplung 9 54 Aktiver NC Satz 9 60 Alarmbearbeitung Alarme 6 27 9 105 11 6 Alarmbearbeitung 6 27 Auswertung eines Diagnosealarms 6 28 Auswertung eines Prozessalarms 6 28 Verlorene Prozessalarme 6 28 Alarme parametrieren 5 5 Anlegen des Anwender Datenbausteins 6 4 Anschlusswerte A 3 Antriebs Schnittstelle Optionale Signale Standardsignale 4 10 Antriebseinheit 4 14 Antriebsfreigabe 9 4 Antriebszeitkonstante 7 22 Anwender Datenbaustein 6 29 Anwenderdaten Anwenderprogramm 8 4 Anwendungsbeispiele 6 40 Applikationsdaten 9 61 Anforderung Applikationsdaten 9 52 Aufbau eines Anwenderprogrammes 6 7 Signalbearbeitung or Auftragsstatus 6 16 Ausbau der FM 453 3 3 Auswertung eines Diagnosealarms 6 28 Auswertung eines Prozessalarms 6 28 Automatik 9 10 9 32 Bearbeitung r ckw rts 9 33 Bearbeitung vorw rts 9 33 Programmanwahl 9 32 Satzr cklauf 9 34 Satzvorlauf 9 34 Automatik Einzelsatz 9 37
259. etzt 9 24 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 2 4 Schrittma fahrt relativ bersicht In der Betriebsart Schrittma fahrt relativ ist es m glich Einzelpositionierungen relativer Wegbetr ge in einem frei w hlbaren Schrittma durchzuf hren Die Verfahrbewegung wird ber die Richtungstasten R und R ausgel st Positionsvorgabe Die M glichkeiten der Schrittma vorgabe mit dem Betriebsartenparameter sind e ber das Anwenderprogramm AWP durch Positionsvorgabe f r Schrittma AW DB DBX38 2 Der Sollwert f r das Schrittma ist vor Ausl sen des Schreibauftrages in den AW DB DBD156 einzutragen e laut Schrittma tabelle SM Tabelle siehe Kapitel 5 3 2 Als Geschwindigkeitssollwert wird die Geschwindigkeitsstufe 1 AW DB DBX38 0 siehe Kapitel 9 2 1 benutzt und diese ist w hrend der Bewegung nderbar Ein fliegender Positionswechsel z B nderung des Positionssollwertes w hrend einer Bewegung ist nicht m glich Anwenderhandhabung Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Handhabung durch den Anwender Ausl sung der Be Auswahl Schrittma Position wegung Richtung zu fahrender Wert BP 254 laut Sollwert f r Schrittma R oder R AW DB DBX38 2 BP 1 100 laut SM Tabelle DB SM Positionsvorgabe Benennung untere Eingabegrenze obere Eingabegrenze Einheit Schrittma
260. etzt so wird die Achse gestoppt FR wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert BL bleibt anstehen und PEH wird nicht ausgegeben da die Positionierung nicht abgeschlossen ist Wird der ST wieder vorgegeben so wird FR wie der gesetzt sowie die SFG zur ckgesetzt und fertig positioniert Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist ein erneu ter Start Durchstarten m glich Steuersignal Stopp STP R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG bertragung MDI Satz DBX38 3 bertragung Restweg l schen DBX37 1 Steuersignal Start ST R ckmeldesignale Fahren Minus FR pep Steuerhandlung 4 Stopp w hrend der Positionierung mit erneutem Start und neuem MDI Satz Wird w hrend der Positionierung Stopp gesetzt so wird die Achse gestoppt FR wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert Nachdem ein neuer MDI Satz bertragen wurde wird ST neu gesetzt Dabei wird zus tzlich Rest weg l schen gesetzt Die Achse l scht den Restweg der alten Positionie rung und beginnt den neuen Verfahrsatz abzuarbei ten FR wird gesetzt und die SFG zur ckgesetzt Hinweis Wird kein neuer MDI Satz bertragen so erfolgt wie oben die Bearbeitung des aktuellen MDI Sat zes von vorn Ohne Restweg l schen w rde die unterbrochene Positionierung fortgesetzt siehe Steuerhandlung 3 PositionierbaugruppeFM 453 f r Serv
261. euersignal Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Position erreicht Halt PEH Steuerhandlung 7 Fortsetzung Programmbea M rbeitung nach Einlesefreigabe Sonderfall Mit der EFG findet das Programm seine Fortsetzung FR bzw FR werden zur ckgesetzt PEH wird zur ckgesetzt nierung Sonderfall Steuersignale Stopp STP Start ST R ckmeldesignale Position erreicht Halt PEH Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Steuerhandlung 8 Stopp pw hrend der Positionierung mit erneutem Startsignal f r Weiterpositio L I Unterbrechung mit Stopp FR wird nach Stillstand der Achse gel scht und die SFG gesetzt falls kein Stopp anliegt PEH bleibt gel scht da die vorgegebene Position noch nicht er reicht wurde Mit Start wird die SFG gel scht und FR wieder gesetzt BL bleibt gesetzt Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist ein erneuter Start Durchstarten m glich Steuerhandlung 9 Progra R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Position erreicht Halt PEH M Funktionsnr MNR Startfreigabe SFG mmende erreicht et Das Programmende ist gekennzeichnet durch das Setzen von PEH durch die Ausgabe von M2 M30 und durch R cksetzen von BL 9 36 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrie
262. evant Beachten Sie die entsprechenden Anmerkungen Hinweis MD nderungen immer mit Maschinendaten aktivieren wirksam machen Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Halteregelung Dieser Test ist nur bei vorhandenem Geber erforderlich Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagramms k nnen Sie die Halteregelung kon trollieren Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 1 OVER 100 Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN Ablesen der Istposition ja kurze schnelle Achsbewegung mit Fehlermeldung Drehrichtung Antrieb nein Lageregelung in Funktion nein Achse bleibt auf Position l sst sich W nicht verdr cken und driftet nicht weg ja Inbetriebnahmeschritt Inbetriebnahmeschritte Motoranschaltung Motoranschaltung Geber wiederholen anschaltung wiederholen ENDE y Bild 7 13 Halteregelung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 25 Inbetriebnehmen Drehzahlzuordnung des Antriebs Dieser Test ist nur f r Servoantriebe MD61 0 erforderlich Mit Hilfe des nachfolgenden Ablaufdiagrammes k nnen Sie die bereinstimmung der Drehzahlzuordnung am Antrieb mit der Parametrierung in den Maschinendaten kontrollieren Wenn Sie den Inbetriebnahm
263. f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 C 7 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Diagnosealarmdaten Baustein POS_DIAG 70 0 MDL_DEFECT BOOL Baugruppen Sammelst rung kommend und ge hend 70 1 INT_FAULT interner Fehler HW Fehler Sammelfehler DBB72 73 70 2 externer Fehler 70 3 externer Kanalfehler Sammelfehler DBB78 80 82 70 4 Bene n reserviert 70 5 Frontstecker fehlt 70 6 NO_CONFIG Baugruppe nicht parametriert nr reseniert 71 Typklassen der Baugruppe 08H Kanalinfoforma tion vorhanden 72 0 o S reserviert 72 1 Kommunikationsst rung K Bus 72 2 reserviert 72 3 WTCH_DOG_FLT BOOL Zeit berwachung angesprochen Watch Dog 72 4 baugruppeninterne Versorgungsspannung ausge fallen NMI 72 5 73 1 Eaa L a reserviert 73 2 FEPROM Fehler 73 3 RAM Fehler 73 4 73 5 reserviert 73 6 Prozessalarm verloren 73 7 o L reserviert 74 FM Pos Kennung 74H 75 LEN_INFO BYTE L nge Diagnoseinformation 16 76 Kanalanzahl 3 77 0 Kanalfehlervektor 1 77 1 Kanalfehlervektor 2 77 2 Kanalfehlervektor 3 77 3 77 7 reserviert 78 0 Kabelbruch Inkrementalgeber f r Kanal 1 78 1 Fehler Absolutgeber f r Kanal 1 78 2 ERR_PU1 Fehlerimpulse Inkr bzw Nullmarke fehlt f r Kanal 1 78 3 VO_ENC1 BOOL Spannungs berwachung Geber f r Kanal 1 78 4 VO_15_1 BOOL Spannungs berwachung 15 V f r Kanal 1 Positionierbaugruppe FM 453
264. ftwareendschalter ndern MD21 Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt Meldung Anzeige RMS KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 11 17 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung a z Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 2 02 Softwareendschalter Ende RMS Ursache Endschalter angefahren in BA Tippen in BA Automa tik wenn G88 89 ohne Schaltsignal des entsprechenden digitalen Einganges Durch Istwert setzen befindet sich die Achse rechts vom Softwareendschalter Wirkung e Die Achsbewegung wird an der Endschalterposition angehalten e Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich e Wert Softwareendschalter ndern MD22 Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgele
265. g MD21 MD22 Teil 1 SEAKT MD8 zul ssige Softwareendschalter 0 MD21 109 MD22 109 1 0 MD21 VFBABS MD22 VFBABS MD21 lt MD22 1 0 lt MD21 lt MD9 0 lt MD22 lt MD9 MD21 MD22 Pr fung MD21 MD22 Teil 2 SEAKT MD10 zul ssige Softwareendschalter 0 MD21 109 MD22 109 1 0 1 u 3 13 MD22 MD21 lt UMWEG 4 5 6 14 15 16 MD22 MD21 lt MD14 UMWEG Pr fung MD28 zul ssige Geschwindigkeit 10 lt MD28 lt MD23 Pr fung MD29 MD10 zul ssige Geschwindigkeit 3 4 5 6 13 beliebig nicht verwendet 14 15 16 0 1 10 lt MD29 lt MD23 Pr fung MD31 MD30 MD10 zul ssiger Richtungsbezug der Lose z0 0 1 3 4 5 6 13 14 15 16 1 2 Pr fung MD34 zul ssig BYTEO MD34 BYTE1 MD34 BYTE2 MD34 BYTE3 MD34 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 5 21 Parametrieren Pr fung MD35 zul ssig BYTEO MD35 amp 0x7F BYTE1 MD35 amp 0x7F BYTE2 MD35 amp 0x7F BYTE3 MD35 amp 0x7F Pr fungen nur f r Schrittmotor MD61 0 1 Pr fung MD52 durch Eingabegrenze gepr ft zul ssige Schrittzahl 4 lt MD52 zul ssiger Schrittbewertungsfaktor 2 14 lt UMWEG MDS52 lt 214 Pr fung MD53 MD53 zul ssige Schrittzahl pro Bestromungsmuster Zyklus 0 0 MD53 4
266. g ausgef hrt bei der bertragung mit dem SFC 58 59 WR_REC RD_REC Der Fehlercode wird im AW DB DBW66 RET_VAL Wert dieser internen SFCs zur Verf gung gestellt Auftragsstatus 4 5 6 Tabelle 6 2 siehe auch Fehlerliste Kapitel 6 7 Die mit Schreibauftrag bertragenen Daten werden von der Baugruppe auf Da tenfehler gepr ft und interpretiert Tritt ein Datenfehler auf wird im AW DB das R ckmeldesignal Datenfehler AW DB DBX22 4 TRUE gesetzt Meldung Schreibauftrag fertig mit Fehler in diesem Auftrag Die Fehlernummer durch einen internen Leseauftrag ausgelesen wird im AW DB DBB94 und 95 einge tragen Auftragsstatus 3 Tabelle 6 2 Weitere Information zum Datenfehler finden Sie im Parametriertool ber den Men befehl Test gt Fehlerauswertung und im Kapitel 11 Verhalten im Fehlerfall bei einem Schreibauftrag gilt nicht f r Einzeleinstellungen und kommandos Bei dem fehlerhaften Auftrag wird das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal AW DB DBX54 0 63 7 und das Fertigsignal AW DB DBX44 0 53 7 gesetzt Auftragsstatus 3 Tabelle 6 2 Bei allen noch anstehenden Schreibauftr gen wird ebenfalls das Ansto signal zur ckgenommen und das Fehlersignal gesetzt Auftragsstatus 4 Tabelle 6 2 Die anstehenden Leseauftr ge werden weiter bearbeitet Dabei wird der Fehler code AW DB DBW66 f r jeden Auftrag wieder neu gesetzt falls wieder ein Fehler auftritt Verhalten
267. g des Bereitschaftssignals Versorgung vom Antriebsger t Digitale Ausg nge Q0 3 Die FM 453 verf gt je Kanal ber vier digitale Ausg nge Alle Ausg nge sind gleichrangig Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Ausgangs erfolgt ber Maschinendaten Die vier Ausg nge dienen der Verdrahtung anwendungsspezifischer Signale Diese k nnen z B sein e Position erreicht Halt e Schaltfunktion M Befehl e Drehrichtung vorw rts r ckw rts Weitere Anwendungen siehe Kapitel 5 3 1 Tabelle 4 13 Elektrische Parameter der digitalen Ausg nge Versorgungsspannung DC 24 V Anwenderhilfsspannung 2L 4L zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung ja Ausgangspannung e 0 Signal Reststrom max 2 mA e 1 Signal Hilfsspg 2L 4L 0 3 V Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 31 Verdrahten Tabelle 4 13 Elektrische Parameter der digitalen Ausg nge Fortsetzung Fortsetzung Ausgangsstrom bei Signal 1 bei Umgebungstemperatur 40 C Nennwert zul ssiger Bereich Lampenlast bei Umgebungstemperatur 60 C Nennwert zul ssiger Bereich 0 5A 5 mA 0 6 A ber Hilfsspannungsbereich max 5 W 0 1 A 5 mA 0 12 A ber Hilfsspannung Kurzschluss berlastschutz ja taktend bei bertemperatur f r jeden Ausgang separat Schaltfrequenz e ohmsche Last max 100 Hz e induktive Last max 0 25 Hz
268. gabeeingang 1 Abbrechen Beenden der Bewegung Halt R bzw R bei Pegel 0 oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Steuern BA 02 Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Stopp 0 oder Freigabeeingang 1 R bzw R bei Pegel 0 oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Referenzpunktfahrt BA 03 Stopp 0 1 oder Ref aufge nommen oder BA Wechsel oder Freigabeeingang 0 Antriebsfreigabe 02 Schrittma fahrt rela Stopp 1 oder Stopp 0 oder Position erreicht oder BA Freigabeeingang 0 Freigabeeingang 1 mit Start 0 1 tiv BA 04 Freigabeeingang 0 Freigabeeingang 1 Wechsel mit R bzw R Antriebsfreigabe 02 MDI BA 06 Stopp 1 oder Stopp 0 oder Position erreicht bzw Satz abgearbeitet oder BA Wechsel Antriebsfreigabe 02 Automatik BA 08 Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Stopp 0 oder Freigabeeingang 1 mit Start 0 1 Programmende oder BA Wechsel erneute Programmanwahl bei Stopp Antriebsfreigabe 02 Automatik Einzel satz BA 09 Stopp 1 oder Freigabeeingang 0 Stopp 0 oder Freigabeeingang 1 mit Start 0 1 Programmende oder BA Wechsel erneute Programmanwahl bei Stopp Antriebsfreigabe 02 1 Voraussetzung dig Eingang in MD34 parametriert siehe Kap 9 8 1 2 falls MD37 15 nicht parametriert siehe Tab 9 1 Steuersignal AF Posi
269. gemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 120 78 Ma systemraster weicht ab RMS Ursache Das Ma system in den DBs NC SM WK stimmen mit oder MD7 nicht berein DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 4 04 121 79 Falscher DB Typ in der Baugruppe RMS Ursache in die FM 453 ist ein falscher DB Typ bertragen worden oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DB Behebung DB l schen berichtigen und neu bertragen 4 04 122 DB Typ oder DB Nr bereits vorhanden RMS 7A Ursache DB Typ bereits vorhanden oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DB Behebung vor bertragung entsprechenden DB l schen 4 04 123 NC Programmnummer bereits vorhanden RMS 7B Ursache NC Programmnummer bereits vorhanden oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung vor bertragung entsprechenden DB mit der Programm nummer l schen 4 04 124 Parameter Sichern falsch RMS 0 Ursache Codierung nicht 0 oder 1 oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DR Behebung Codierung nicht O oder 1 4 04 125 DB Speicher gef llt RMS 7D Ursache Der vorhandene Speicher ist belegt oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DR Behebung nicht ben tigte Programme DBs l schen bzw Speicher komprimieren ber Parametrie
270. gen Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 31 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 76 4C Mindeststillstandzeit zwischen zwei Positionierungen Mindestverfahrzeit mit konstanter Frequenz Boostdauer absolut Boostdauer relativ Phasenstrom Fahren Phasenstrom Stillstand unzul ssiger Wertebereich DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 87 57 Geschwindigkeit f r Losekompensation RMS 88 58 Modus der Losekompensation oder 89 59 Unzul ssige Stillstandsgeschwindigkeit Steuern DB 90 5A Unzul ssige TimeOutZeit f r erzwungene Stillstandserkennung 91 5B Unzul ssige Ansprechzeit f r Standarddiagnose Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung siehe Kap 5 3 1 DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 05 96 60 Softwareendlage unzul ssig RMS Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Abh ngigkeitsverletzung Oder siehe Kap 5 3 1 bei Lin
271. glich allerdings ist hier die maximale Kabell nge auf 10 m begrenzt Hinweis Bei unsymmetrischer bertragung kann auf Grund der unterschiedlichsten nicht genormten Eingangsschaltungen der Antriebsger te keine Gew hr f r die Funk tion bernommen werden Insbesondere h ngen Leitungsl nge und Grenzfre quenz von den Eigenschaften der Eingangsschaltung und der verwendeten Lei tung ab Des Weiteren soll das Bezugspotential GND potentialfrei sein um St r beeinflussungen zu vermeiden Tabelle 4 5 Elektrische Parameter der Signalausg nge f r Schrittantriebe Parameter min max Einheit bei Differenzausgangsspannung Vo 2 V RL 100 Q 3 7 V lo 30 mA Ausgangsspannung High VoH 45 7 lo 100 uA Ausgangsspannung Low VoL 1 1 V lo 30 mA Lastwiderstand RL 55 Q Ausgangsstrom lo 60 mA Impulsfrequenz fp 1 MHz Verbindungskabel zul ssige L nge I bei symmetrischer bertragung 35 m bei unsymetrischer bertragung 10 m Eingangssignal READY1_N BEREIT Dieser Eingang ist potentialgebunden und arbeitet mit 5 V Pegel es kann ein po tentialfreier Ausgang Schaltkontakt oder Optokoppler angeschlossen werden Die FM 453 wertet diesen Eingang als Bereitschaftsmeldung vom Leistungsteil Eine alternative Anschlussm glichkeit besteht ber den Frontstecker X1 READY2 siehe Kapitel 4 6 Z B bei Schrittbetrieb Kanal 1 3 in Verbindung mit Kabel 6FX2 002 3AB04 1
272. gruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Produkt bersicht 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen je Kanal bersicht In der Baugruppe FM 453 sind folgende Funktionen realisiert Betriebsartensteuerung Istwerterfassung Lageregelung Parametrieren der Ansteuerungsart digitale Ein Ausg nge betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen Softwareendschalter Prozessalarme Satzfolgesteuerung Diagnose und Fehlerbehandlung Datenhaltung auf der FM 453 Betriebsartenansteuerung Die Betriebsart ist ber das Anwenderprogramm an die FM zu bergeben Die FM 453 verf gt ber folgende Betriebsarten Geber Tippen Steuern Referenzpunktfahrt Schrittma fahrt relativ Handeingabe MDI Manual Data Input Automatik Automatik Einzelsatz An der Messsystem Schnittstelle k nnen Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI angeschlossen werden PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 Produkt bersicht Lageregelung Die Sollwertverarbeitung im FM 453 erfolgt ber die Funktionskomplexe Interpolation Lageregelung Schrittmotorsteuerung Stellsignaltreiber Antriebsanschaltung Parametrieren der Ansteuerungsarten ber die Parametrierung sind folgende Ansteuerungsarten m glich Servomotor mit Lageregelung Schrittmotor mit Lageregelung Schrittmotor ohne Lageregelung Digitale Ein Ausg nge Je vier dig Ein Ausg nge f r jeden Kanal sind
273. gruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 4 A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Bedeutung der Status und Fehleranzeigen Die Status und Fehleranzeigen sind in der Reihenfolge erl utert wie sie auf der FM 453 angeordnet sind Tabelle 11 3 Status und Fehleranzeigen Anzeige Bedeutung Erl uterungen INTF rot Sammelfehler f r Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 453 an LED EIN Interne Fehler Diagnosealarm interner Fehler Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerliste Tab 11 4 EXTF rot Sammelfehler f r Diese LED zeigt einen externen Kanal Fehler an LED EIN externe Fehler Diagnosealarm externer Fehler oder externer Kanalfehler Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerliste Tab 11 4 STAT gelb Diagnose Diese LED zeigt verschiedene Statuszust nde Blinken an LED EIN Diagnosealarm externer Kanalfehler Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerliste Tab 11 4 Das Blinken dieser LED bei gleichzeitig aktivierter LED INFT zeigt LED blinkt einen Systemfehler an Sollte dies der Fall sein so wenden Sie sich bitte an die zust ndige Vertriebsabteilung wobei die genauen Umst nde die zum Fehler f hrten von gro er Wichtigkeit sind PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung 11 2 2 Diagnosealarm bersicht Interne Fehler externe Fehler und externe Kanalfehler werden dem
274. gt 3 03 3 03 Verfahrbereichsanfang angefahren RMS Ursache Beim Fahren und ausgeschalteten Softendlagen wurde der Verfahrbereichsanfang angefahren e Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links vom Verfahrbereichsanfang Verfahrbereich 109 bzw vom Absolutgeber abge deckten Bereich Wirkung e Die Achsbewegung wird an der Verfahrbereichsgrenze angehalten e Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Fahren in die entgegengesetzte Richtung 3 03 4 04 Verfahrbereichsende angefahren RMS Ursache Beim Fahren und ausgeschalteten Softendlagen wurde der Verfahrbereichsende angefahren e Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links rechts vom Verfahrbereichsende Verfahrbereich 109 bzw vom Absolutgeber abge deckten Bereich Wirkung e Die Achsbewegung wird an der Verfahrbereichsgrenze angehalten e Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Fahren in die entgegengesetzte Richtung Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 18 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung a z Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 5 05
275. h nicht abgeschlossen Die Achse beginnt zu bremsen Mit dem Ende der M Ausgabe startet die Achse durch fliegender bergang aus der Verz gerungsrampe in die Beschleunigungsrampe 3 Die Achse kommt zum v lligen Stillstand und wartet auf das Ende der M Ausgabe PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 20 A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen Einfluss von M Fkt auf den fliegenden Wechsel Mittels Maschinendaten l sst sich der Ausgabezeitpunkt von M Funktionen festle gen e M Funktionsausgabe vor oder nach der Positionierung bei Satzwechsel Die M Funktionsausgabe und Positionierung wechseln sich ab M Funktionsausgabe vor Positionierung bewirken im vorangehenden Satz Genaunhaltverhalten M Funktionsausgabe nach der Positionierung bewirken im Satz Genauhalt verhalten e M Funktionsausgabe w hrend der Positionierung Die M Funktionsausgabe und Positionierung erfolgen gleichzeitig Nachfolgendes Bild zeigt Ihnen ein Programmbeispiel mit M Funktionsausgabe w hrend der Positionierung N 61 G2 G3 X t F M1 M2 M3 D 5 90 10 000 10000 10 10 20 000 20 15 30 000 30 40 20 60 40 000 97 V A N5 N10 N15 N20 i 10 000 M Nr 10 20 20 000 30 40 30 000 97 40 000 1 Die Ausgabe von M10 ist nicht wegabh ngig da keine relevante Position f r die wegabh ngige M Funktion vorl
276. handlung 2 Positionsvorgabe bertragung des Schritt ma es DBX38 2 Auswahl des Schrittma Bes 254 Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale z B Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Nachdem das Schrittma bertragen wurde und Schrittma Auswahl getroffen wurde kann der R vorgegeben werden Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Meldun gen FR und BL z B Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL Position erreicht Halt PEH Mit Erreichen der vorgegebenen Position setzt die Achse PEH und die R ckmeldungen FR und BL werden zur ckgesetzt In der BA Schrittma fahrt relativ wird die SFG be reits gesetzt wenn der Interpolator fertig ist Sollkoinzi denz erreicht BL bleibt anstehen wenn vor Errei chen des PEH ein erneuter Start R bzw R ge geben wurde p hreh PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 26 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 5 Steuerhandlungen f r die BA Schrittma fahrt relativ Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 3 Stopp Steuersignal Stopp STP R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG w hrend der Positionierung m Wird w hrend der Positionierung Stopp gesetzt so wird die Achse gestoppt FR wird zur ckgesetzt die SFG wird angesteuert PEH wir
277. hler der mit POS_DIAG ausgelesen wird Fehler Nr wird ber Le seauftrag DBX42 5 ausge lesen AW DB DBB886 u 87 Einzelkommando Restart Weitere spezifische Hinweise siehe Kapitel 11 Fehlerbehandlung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 3 3 Baustein POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen Bei schweren Fehlern l st die FM 453 einen Diagnosealarm aus OB 82 ist in das AWP einzubinden die Alarmparametrierung der FM 453 ist zu aktivieren und stellt die Information in den Lokaldaten zur Verf gung Informationen zu Diagnosealar men siehe Kapitel 6 4 Weitere Informationen ber externe Kanalfehler Betriebsfehler f r die Kan le 1 bis 3 der FM 453 erhalten Sie mit Aufruf des Bausteins POS_DIAG Aufrufm glichkeiten Der Aufruf des Bausteins POS_DIAG ist im Alarm OB 82 oder OB 1 m glich Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste POS DIAG CALL POS_DIAG EN ENO DB_NO DB_NO RET_VALT RET_VAL IN_DIAG IN_DIAG Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses Bausteins Name Daten P Typ Bedeutung typ DB_NO INT E Datenbausteinnummer RET_VAL INT A 1 IN_DIAG BOOL E A Ansto zum Lesen der Diagnosedaten wird nach Ausf hrung von POS_DIAG gel scht
278. hoher Schleppabstand Schrittverlust siehe Kap 9 7 3 Wirkung Abbremsen des Antriebes ber Spannungsrampe MD45 Behebung Antrieb konntrollieren e MD23 MD43 kontrollieren bei Antrieb mit Geber e MD46 60 kontrollieren Schrittantrieb 3 03 67 43 Boostdauer absolut berschritten RMS Ursache zu lange Beschleunigungsphase Wirkung Behebung MD48 berpr fen e Antriebsauslegung ndern e Technologie Verfahrzyklus der Achse ndern 3 03 68 44 Boostdauer relativ berschritten RMS Ursache Beschleunigungsphasen im Anteil gegen ber Stillstand Konstantfahrt zu hoch Wirkung Behebung MD49 berpr fen e Antriebsauslegung ndern e Technologie Verfahrzyklus der Achse ndern KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler KI Nr allgemeine Datenfehler 4 04 1 01 Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 Daten zum Zeitpunkt der bertragung nicht annehmbar Ursache Daten nicht in entsprechender Betriebsart bertragen Wirkung Daten werden nicht angenommen Behebung Daten in entsprechender Betriebsart bertragen Meldung Anzeige RMS oder DB KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R
279. hr Schrittantrieb ber die Funktion Stromsteuerung durch Boost verf gt k nnen Sie zur Ermittlung des Beschleunigungsmomentes mit dem angehobe nen Verlauf rechnen Ein Vorteil h heren Beschleunigungsverm gens ergibt sich ersichtlich aus dem Momentenverlauf nur im unteren Drehzahlbereich des Motors z B My1 3 4 Nm 0 6 Nm 2 8 Nm Mp2 unver ndert Folgende Einstellungen sind vorzunehmen elektrischer Anschluss MD37 Aktivierung der Funktion MD48 49 berwachung der Boostdauer siehe Kapitel 7 3 9 Falls Ihr Schrittantrieb ber die Funktion Stromsteuerung durch PWM verf gt k nnen Sie die im Motor umgesetzte Verlustleistung und damit die Motor erw rmung reduzieren indem Sie infolge des nicht ben tigten Beschleuni gungsmomertes f r den Stillstand und f r die Konstantfahrphasen den Motor strom anteilig zum Lastmoment reduzieren Ein Vorteil niedrigerer Erw rmung bei Konstantfahrt ergibt sich ersichtlich aus dem Momentenverlauf besonders im unteren Drehzahlbereich des Motors Folgende Einstellungen sind vorzunehmen elektrischer Anschluss MD37 Aktivierung der Funktion MD50 Mjast fmax MMotor fmax 100 z B 60 MD51 Mast f 0 MMmotor f 0 100 z B 12 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Inbetriebnehmen 7 3 3 bersicht 7 18 Grundinbetriebnahme der Schrittmotoranschaltung Im ersten Schritt der
280. hse ggf in Konstellation mit dem Referenzpunktschalter siehe Auswahlschema Nullmarke Bild 5 5 Referenzpunktfahrt Ist eine Betriebsart zur Positionierung der Achse auf den Referenzpunkt Referenzpunkt Ist der Festpunkt der Achse Er ist e Zielkoordinate in der Betriebsart Referenzpunktfahrt e bei Achsen mit Inkrementalgebern bzw Schrittmotoren ohne Geber um den Betrag der Referenzpunktverschiebung vom Synchronisationspunkt entfernt Referenzpunktverschiebung Wegdifferenz zwischen Synchronisationspunkt und Referenzpunkt Die Referenzpunktverschiebung dient e zur numerischen Messsystemjustage bei Geberwechsel e als Wegreserve zum Abbremsen des Antriebs nach dem berfahren des Syn chronisationspunktes Referenzpunktschalter RPS Der Referenzpunktschalter selektiert die synchronisierende Nullmarke auf dem Verfahrweg der Achse e Er ist gleichzeitig Signalgeber f r eine Geschwindigkeitsreduzierung vor dem Erreichen des Synchronisationspunktes e Er ist an einem digitalen Eingang der FM 453 angeschlossen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 76 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Synchronisationspunkt Ist ein definierter Punkt auf dem Verfahrweg der Achse Er wird durch die mecha nische Lage eines Referenzpunktschalters bzw in Verbindung mit einer zyklischen Nullmarke festgelegt Synchronisation Herstellung des Positionsbezugs zwischen FM internem Positionswert und de
281. hung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden 8 4 Spannungs berwachung 15 V 8094 oder Ursache Ausfall der baugruppeninternen 15 V 10 4 Wirkung 80B4 oder Behebung Tauschen der FM 453 12 4 e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant 80D4 wortung des Betreibers ausgeblendet werden 8 5 Spannungs berwachung digitale Ausg nge 8095 Ursache DC 24 V Hilfsspannung f r digitale Ausg nge am Frontstecker X1 oder fehlt 10 5 80B5 Wirkung oder Behebung Kontrolle der Anschl sse 12 5 e Tauschen der FM 453 falls DC 24 V okay 80D5 berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden 8 7 Betriebsfehler siehe Tabelle 11 5 8097 oder 10 7 80B7 oder 12 7 80D7 Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer 11 12 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 5 Betriebsfehler Fehlermeldung KI Nr Fehleranalyse und Behebung Betriebsfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 1 01 1 01 Softwareendschalter Anfang berfahren Ursache Endschalter berfahren in BA Steuern oder bei Nach f hren Wirkung e Die Endschalterposition wird um den ben tigten Bremsweg berfahren e Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehler
282. i der R ckmeldung Bearbeitung l uft AW DB DBX23 1 1 mit Aufruf Start des Bausteins mit Start der Bewegung durch die FM Position AW DB DBX13 7 FALSE Bei der R ckmeldung Position erreicht Halt AW DB DBX25 7 0 oder beim Starten einer Betriebsart mit den entsprechenden Steuersignalen Position Position erreicht Halt mit Aufruf Start des Bausteins mit Start der Bewegung durch die FM Weiterhin sind zum Steuern der FM 453 Einzeleinstellungen und Einzelkomman dos n tig Es werden immer alle Einzelkommandos bzw Einzeleinstellungen bertragen die zum Zeitpunkt des Bausteins POS_CTRL Aufrufes aktiviert sind Die Einzelkom mandos werden nach der bertragung gel scht auch bei Fehler Betriebsarten Schreib siehe Funktio T STE REF SM MDI AE Systemdaten auftrag N a Kap Einzeleinstellungen intern DBB34 u 35 x 9 3 2 Einzelkommandos intern DBB36 u 37 x x x x x x 9 3 3 x Daten werden angenommen bzw bearbeitet Daten die f r die Bewegung der Achse ben tigt werden PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 6 21 Programmieren der Technologiefunktion Nachfolgend sind die Funktionen die ber Einzeleinstellungen bzw kommandos in der FM aktiviert werden k nnen
283. ich STATUS LEDs CPU FM 453 Arbeitsspeicher OB Diagnose emne 82 alarm Di lt call SFC 52 wm Kanalfehler her Diagnosealarmdaten schreiben 7 Di gnose externe der CPU POS DIAG Pen p larmdaten MEn wenderpro bin r gramm f interner OB 1 sonstige Fehler Fehlermeldung 4 POS_CTRL SZL _ sonstige Diagno Fehler sepuffer Betriebs Fehlerhr fehler Anwender DB DB ss Storie gt m DB K Bus la y FE OP 7 7 i STEP 7 Info rM 499 parameirioren SZL Systemzustandsliste PG STEP 7 SFC Systemfunktion DB SS Datenbaustein f r Statusmeldungen Bild 11 1 bersicht Diagnose Fehler Fehler programmtechnisch auswerten Wie Sie diagnosef hige Baugruppen in Ihr Anwenderprogramm einbinden und die Diagnosemeldungen programmtechnisch auswerten ist in den folgenden Handb chern beschrieben e Programmierhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 Programmentwurf OB Typen Diagnosealarm OB 82 e Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standard funktionen Die grunds tzliche Beschreibung des Diagnosesystems der S7 400 ist beschrie ben im Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Position
284. ichtung R wird zusammen mit Geschwindigkeitsstufe 2 angesteuert Die Achse f hrt mit der Geschwindigkeitsstufe 2 mel Bearbeitung l uft BL ele det BL und FR Die SFG wird weggenommen Steuerhandlung 5 Umschalten Einrichtgeschwindigkeit Steuersignal Geschwindigkeitsstufe BP ze Eine Umschaltung von Stufe 2 auf 1 f hrt zu einem dynamischen bergang zwischen den Geschwindig keitsstufe 1 und 2 1 gilt nicht f r Schrittantrieb 9 16 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 3 Steuerhandlungen f r die BA Tippen Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 6 nicht eindeutige Richtungsvorgabe Sonderfall Steuersignale Richtung Plus R Richtung Minus R R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL Startfreigabe SFG Bedien Fahrfehler BF FS Steuersignale Richtung Minus R Fehlerquittung BFQ FSQ R ckmeldesignal Startfreigabe SFG Tree W hrend die Achse mittels R gefahren wird erfolgt die Ansteuerung von R Durch die nicht eindeutige Richtungsvorgabe wird die Achse angehalten und BF FS ausgegeben FR und BL werden zur ckgesetzt Erst mit Wegnahme von R und Fehlerquittung BFO FSQ wird die SFG wieder angesteuert und es kann eine erneute Richtungsvorgabe erfolgen Steuerhandlung 7 Ant
285. ie LEDs auf der Baugruppe angezeigt Datenhaltung auf der FM 453 Auf der FM 453 werden die Parametrierdaten Maschinendaten Werkzeugkorrek turdaten Verfahrprogramme und Schrittma e remanent gespeichert PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 1 11 Grundlagen zum Positionieren 2 Was ist Positionieren Positionieren hei t eine Last unter Ber cksichtigung aller einwirkenden Kr fte und Momente in einer bestimmten Zeit in eine definierte Position zu bringen F c H H gt S 1 AX gt Position A Position B F antreibende Kraft Ax zur ckzulegende Wegstrecke s Weg Bild 2 1 Prinzip einer Positionierung Geregeltes Positionieren mit Geber Geregeltes Positionieren ist e geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungsablaufs e Vorgabe einer Zielposition und zielgenaues Einfahren der Achse in die pro grammierte Zielposition stwerterfassung am angeschlossenen Geber Inkremental oder Absolutgeber e Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von St rgr en e bei Servoantrieben wird die 10 V Schnittstelle genutzt e bei Schrittantrieben werden die Puls Richtungsausg nge genutzt Gesteuertes Positionieren mit Schrittantrieb Positionieren mit Schrittmotor ist e geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungsablaufs e Vorgabe einer Zielposition und zielgenaues Einfahren der Achse
286. ie Parametrierdaten der einzelnen Datenbausteintypen sind in den nachfogenden Kapiteln dargestellt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 5 9 Parametrieren 5 3 1 Maschinendaten DB Struktur Die Tabelle 5 3 gibt Ihnen einen berblick ber die Struktur des Datenbausteins Maschinendaten DB MD DB Nr 1205 f r Kanal 1 DB Nr 1505 f r Kanal 2 DB Nr 1805 f r Kanal 3 Tabelle 5 3 DB Struktur Maschinendaten Adresse Variablentyp Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung DB Kopf 36 Byte 0 WORD Rack Steckplatz BG Adresse 2 WORD DB Nr gt 1000 wie im DB Kopf 4 DWORD reserviert 8 WORD Fehler Nr von FM bei B amp B Dienste 10 WORD 1 Kanalnummer 12 2 STRING MD DB Kennung Typ 2 ASCII Zeichen 16 DWORD 453 Baugruppenkennung FM 453 20 4 CHAR 0 Versionsnummer Satznummer DB Struktur ab 24 siehe Maschinendatenliste MD5 MD61 Hinweis MD Adresse in DB MD Nr 5 4 24 5 10 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Parametrieren Eingabe der Werte In FM 453 parametrieren rufen Sie im Men Datei gt Neu gt Maschinendaten folgendes Bild auf W OFFLINE MASCHINENDATEN DB1205 KANAL 1 lolx Interpglationsdaten l Reglerdaten Antriebsdaten Antriebs SS 57 Schnittstelle i Geberdaten Referenzpunkt Dig Eing nge Dig
287. iebe Sollwertkabel 6FX2 002 3AB03 1 Verbindung zwischen FM 453 zwei Schrittantrieben und einem Servoantrieb Messsystemka 6FX2 002 2CD01 1 0 Inkrementalgeber mit RS 422 bel siehe Katalog NC Z und FM 453 Bestell Nr E86060 K4490 A001 A EXE mit Linearma stab Messsystemka 6FX2 002 2CE01 1 0 Geber ROD 320 mit Motor 1FT5 bel siehe Katalog NC Z und FM 453 Bestell Nr E86060 K4490 A001 A Messsystemka 6FX2 002 2CC01 1 0 Anschluss von Absolutgeber bel siehe Katalog NC Z SSI und FM 453 Bestell Nr E86060 K4490 A001 A Frontstecker F r die Verdrahtung der digitalen Ein Ausg nge ben tigen Sie einen Frontstecker 48polig Dieser muss separat bestellt werden Der Frontstecker ist in drei Ausf hrungen erh ltlich e mit Schraubkontakten Bestell Nr 6ES7 492 1 ALOO 0AAO e mit Federklemmen Bestell Nr 6ES7 492 1BL00 0AAO e mit Crimkontakten Bestell Nr 6ES7 492 1CL00 0AAO siehe Katalog ST 70 Bestell Nr E86060 K4670 A101 A Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 4 5 Verdrahten 4 2 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle Stecker zum Antriebsger t An dem 50poligen D Sub Stecker X5 der FM 453 k nnen Leistungsteile mit Ana log Schnittstelle 10 V oder Schrittmotor Leistungsteile angeschlossen werden die mindestens ber einen Takt und Richtungseingang verf gen Dabei sind Mischkonfigurationen f r maximal drei Antriebe m glich Die FM 45
288. iebsfehler Datenfehler 11 22 externer Fehler 11 10 externer Kanalfehler 11 10 Fahrfehler 11 17 interne Fehler 11 9 Maschinendatenfehler 11 28 Verfahrprogrammfehler 11 33 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Indexverzeichnis Fehlermelcungen Konfigurieren 5 4 Anzeige durch LEDs Fehlermeldungen der FM 6 22 Fehlerreaktion L Eiegerioes Siuen setzen 9 51 10 6 Lagekreisverst rkung Fliegendes Messen 9 56 La gerogalkrois FM Zulassung A 2 Lageregelun 7 24 9 83 9 84 FM Zyklus 9 22 9 43 9 57 9 61 9 91 9 101 E a 9 102 A 3 Driftkompensation 9 88 Freigabeeingang abschalten 9 44 Frequenzenstufen 9 18 Frequenzgenerierung 9 81 Einfahren in Position 9 86 Geschwindigkeitszuordnung und max Soll spannung Frontelemente 1 6 1 7 4 Anzeige der LEDE Lagekreisverst rkung 9 84 Lagereglerdiagnose 7 39 Losekompensation 9 88 Offsetkompensation 9 93 Richtungsanpassung 9 93 9 95 Schleppabstands berwachung 9 86 Frontstecker 1 6 Anschlussleitungen 4 34 Verdrahtung des Frontsteckers 4 33 Spannungsrampe G L ngenmessung 9 57 G Funktionen 10 4 Leseauftr ge bearbeiten 6 19 Geber 4 18 9 67 Linearachse 9 64 Absolutgeber 4 19 9 72 Losekompensation 7 42 9 88 Anschlie en der Geber 4 23 Inkrementalgeber 4 19 9 69 Gebereing nge A 4 M
289. iegt 2 Mit dem Satzwechsel von N5 auf N10 wird die Ausgabe vorbereitet Die Ausgabe der M Funktion erfolgt aber erst dann wenn die Istposition die programmierte Position von N5 erreicht hat 3 Sind in einem Verfahrsatz zwei M Funktionen programmiert so wird die erste M Funktion wegabh ngig und die zweite M Funktion anschlie end ausgegeben 4 Das nderungssignal f r M97 bzw M98 wird bei G64 Satz bergang ausgegeben digitale Ausgabe wenn die Istposition die programmierte Position des Satzes erreicht hat Die Istposition l uft der Sollposition Differenz Nachlaufweg hinterher PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 10 21 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung 1 1 Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 11 1 Fehlerklasse und Reaktionen der Baugruppe 11 3 11 2 Fehlermeldungen 11 4 11 3 Fehlerlisten 11 8 bersicht Die FM 453 bietet eine Diagnose f r e Peripherie e Baugruppenprozesse Dieses Kapitel Fehlerbehandlung beschreibt die Fehlerarten ihre Ursache Wir kung und Behebung Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Fehler lokalisieren Die FM 453 unterscheidet nach e Fehlern die einen Diagnosealarm in der CPU ausl sen und e Fehlern die die Baugruppe ber die R ckmeldesignale meldet Bei Diagnosealarm leuchten zus tzl
290. ienen und Beobach tendes Datenbereiches DBB 498 bis DBB 515 in den Schnittstellenbereich f r Steuersignale z B die Betriebsarten bertragen siehe Kapitel 8 2 Sie k nnen Anst e f r Schreib und Leseauftr ge ausf hren wenn Sie die zu bertragenden Datenfelder mit entsprechenden Parametern und Daten beschrei ben W hlen Sie z B das Maschinendatenbild PIC_763 an so k nnen Sie mit Softkey SK set ein MD schreiben und mit SK lesen ein MD lesen Sobald Sie auf dem Operationspanel das Betriebsartenbild PIC_75 anw hlen und die entsprechende SK der Betriebsart bet tigen wird diese Betriebsart in die Steuersignale der Schnittstelle bernommen und die Betriebsart eingestellt W hlen Sie das Diagnosebild PIC_77 an so k nnen Sie mit SK Quit einen Feh ler und mit SK Res einen Diagnosealarm quittieren So werden alle Schnittstellensignale abgefragt die durch das OP aktiviert werden k nnen Alle Datenfelder k nnen Sie entsprechend vorbelegen und die Anst e f r die entsprechenden Auftr ge bertragen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 45 Programmieren der Technologiefunktion Struktur des DBEX DB 100 DATA_BLOCK DBEX STRUCT ERR_CODE _INIT INT ERR_CODE_CTRL INT ERR_CODE_DIAG INT OVERRIDE BYTE MODE _IN BYTE MODE_OUT BYTE DRV_EN BOOL SERVO_EN BOOL OT_ERR_A BOOL RESET_AX BOOL DIAG_RD BOOL PARA
291. ienoberfl che des OP 17 im Bild 8 3 8 4 ESC Taste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste Funktionstaste F1 F8 Mit dieser Taste k nnen Sie das vorhergehende Bild der dar berlie genden Ebene aufrufen im Grundbild das Inhaltsverzeichnis der Bilder Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Grundbild springen PIC7_G Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Diagnose Fehlermeldung PIC77 sprin gen Mit dieser Taste k nnen Sie von jedem beliebigen Punkt des Men baumes in das Bild Betriebsartenanwahl PIC75 springen Mit dieser Taste k nnen Sie in das Bild Istwertanzeige PIC7 sprin gen Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 1 schalten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 2 schalten Mit dieser Taste k nnen Sie auf Kanal 3 schalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die deutsche Sprache umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die englische Sprache umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart offline umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart online umschalten Mit dieser Taste k nnen Sie in die Betriebsart Transfer umschalten F1 bis F8 lokale Softkeytasten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schritta
292. ierbaugruppe unterst tzt So rufen Sie die Integrierte Hilfe auf ber den Men befehl Hilfe gt Hilfethemen oder durch Dr cken der Taste F1 oder ber das Zeichen 2 und anschlie end gehen Sie auf das Element bzw Fen ster ber welches Sie informiert werden wollen und bet tigen die linke Mausta ste PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren 5 3 Parametrierdaten Was kann parametriert werden Es k nnen die folgenden Datenbereiche parametriert werden e Maschinendaten MD Schrittma e SM e Werkzeugkorrekturdaten WK e Verfahrprogramme NC e Anwenderdaten Anwender Datenbaustein Diese Daten au er Anwenderdaten werden in Datenbausteinen DB im Nummern bereich von 1001 bis 1239 f r Kanal 1 von 1301 bis 1539 f r Kanal 2 von 1601 bis 1839 f r Kanal 3 abgelegt Die Datenbausteine MD SM WK NC werden in die FM 453 bertragen und dort remanent gespeichert Die Parametrierung von SM WK und NC kann entfallen falls die entsprechenden Funktionen nicht genutzt werden Der Anwender Datenbaustein muss in der CPU gespeichert sein Erst dann kann er mit Anwenderdaten online beschrieben werden siehe Kapitel 6 Die Parametrierdaten au er Anwenderdaten k nnen auch offline auf dem PG erstellt bearbeitet und gespeichert werden PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 5 7 Parametrieren Datenbausteine DB
293. ierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 6 35 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB227 G Funktions Nr der Gruppe 2 DBB228 bis reserviert DBB229 DBD230 Wert Position Verweilzeit Datentyp DINT DBD234 Wert der Geschwindigkeit Datentyp DINT DBB238 M Funktions Nr der Gruppe 1 DBB239 M Funktions Nr der Gruppe 2 DBB240 M Funktions Nr der Gruppe 3 DBB241 reserviert Programmanwahl DBB242 Programmnummer DBB243 Satznummer DBB244 Bearbeitungsrichtung DBB245 reserviert Anforderung Applikationsdaten DBB246 Applikationsdaten 1 DBB247 Applikationsdaten 2 DBB248 Applikationsdaten 3 DBB249 Applikationsdaten 4 Teach In DBB250 Programmnummer DBB251 Satznummer Achskopplung DBB252 Achskopplung definieren DBB253 reserviert f r Achskopplung DBB254 bis reserviert DBB309 gelesene Daten It Auftrag Grundbetriebsdaten DBD310 Istposition Datentyp DINT DBD314 Istgeschwindigkeit DBD318 Restweg Datentyp DINT DBD322 Sollposition Datentyp DINT DBD326 Summe der aktiven Koordinatenverschiebung Werkzeugkorrektur Nullpunktverschiebung Datentyp DINT DBD330 Drehzahl PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 36 A5E00056647 005
294. ierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 34 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 MDI Satz DBB176 bis reserviert DBB177 i G Funktionsgruppe DBB178 POSION Verweilzeit 2 1 M Funktionsgruppe T DBB179 Geschwin 3 2 1 digkeit DBB180 G Funktions Nr der Gruppe 1 DBB181 G Funktions Nr der Gruppe 2 DBB182 bis reserviert DBB183 DBD184 Wert Position Verweilzeit Datentyp DINT DBD188 Wert der Geschwindigkeit Datentyp DINT DBB192 M Funktions Nr der Gruppe 1 DBB193 M Funktions Nr der Gruppe 2 DBB194 M Funktions Nr der Gruppe 3 DBB195 reserviert Parameter Daten ndern bzw entsprechende Daten zum Lesen anfordern DBB196 DB Typ DBB197 Nummer DBB198 Anzahl DBB199 Auftrag DBB200 3 bis Datenfeld Struktur Datentyp It Daten zum Schreiben entsprechend Byte 1 bis 4 dieser Struktur DBB219 z B ein Programmsatz oder max 5 MD digitale Ein Ausg nge digitaler Eingang DBB220 3 2 1 0 digitaler Ausgang DBB221 3 2 1 0 MDI Satz fliegend DBB222 bis reserviert DBB223 p G Funktionsgruppe DBB224 Position i Verweilzeit 2 1 M Funktionsgruppe in DBB225 Geschwin 3 2 1 digkeit DBB226 G Funktions Nr der Gruppe 1 Position
295. ierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung 11 1 Fehlerklasse und Reaktionen der Baugruppe bersicht Die FM 453 enth lt berwachungen die w hrend des Anlaufes oder im laufenden Betrieb wirksam sind Dabei auftretende Fehler werden dem System und dem An wenderprogramm mitgeteilt In der folgenden Tabelle sind die Fehlerklassen und ihre Bedeutung aufgef hrt Tabelle 11 1 bersicht Fehlerklassen Fehler Bedeutung Meldung klasse Reaktion interne sind Hardwarefehler der Baugruppe die durch Diagnoserou Fehler tinen festgestellt werden z B Speicherfehler siehe Kap 6 3 3 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab 11 4 sind Fehler die durch fehlerhaften Anschluss der Baugruppe externe entstehen k nnen z B Frontstecker fehlt Diagnose Fehler siehe Kap 6 3 3 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab Alles AUS alarm 11 4 sind Messsystemfehler oder Fehler die durch den Anschluss Sterne der digitalen Ausg nge oder im Betrieb Betriebsfehler der FM Kanalfehler 453 entstehen k nnen z B Kabelbruch Inkrementalgeber siehe Kap 6 3 3 Diagnosealarmdaten und Fehlerliste Tab 11 4 und 11 5 PO sind Fehler Bedien und Fahrfehler die beim Bedienen Bedien und Vorsenub der FM 453 auftreten k nnen z B Richtungssignale R und FanEMO ATOE R gleichzeiti tzt siehe Fehlerliste Tab 11 6 und 11 7 R ckmelde gleichzeitig
296. ierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 15 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 3 Steuerhandlungen f r die BA Tippen Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG Steuerhandlung 1 BA Tippen setzen hh Der Anwender gibt BA vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Steuerhandlung 2 Achse v Steuersignale Richtung Plus R Antriebsfreigabe AF R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL erfahren positive Richtung eh Bei vorhandener SFG und AF wird R angesteu ert Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Mel dungen BL und FR Steuerhandlung 3 Achse a Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignale Fahren Plus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL bschalten positive Richtung zu ee m Bis R wird weggenommen Nachdem die Achse ber die Bremsrampe zum Stillstand gekommen ist werden die Meldungen BL und FR weggenommen und die SFG zugeschal tet Bevor die Achse zum Stillstand kommt ist eine er neute Richtungsvorgabe Durchstarten m glich Steuerhandlung 4 Achse v Steuersignale Richtung Minus R Geschwindigkeitsstufe BP R ckmeldesignale Fahren Minus FR erfahren negative BERN er R
297. iert sein Windows Vista 32 Bit Ultimate Windows Vista 32 Bit Business Windows 2000 SP4 Windows 2003 Server Windows XP Professional Sie ben tigen das entsprechende STEP 7 Programm ab V5 3 SP2 bei Windows Vista ab V5 4 SP3 F r den Onlinebetrieb muss die Verbindung vom PG PC zur S7 400 CPU herge stellt sein siehe Bild 4 1 Installation Die gesamte Software Parametriertool Funktionsbausteine und vorprojektierte Oberfl che f r OPs befindet sich auf CD ROM So installieren Sie die Software 1 2 Legen Sie die CD ROM in das CD Laufwerk Ihres PGs PCs ein Starten Sie auf der CD ROM die Datei Setup exe 3 Befolgen Sie Schritt f r Schritt die Anweisungen die Ihnen das Installationspro gramm anzeigt Ergebnis Die Software ist standardm ig in folgenden Verzeichnissen installiert Parametriertool FM 453 parametrieren STEP7 Verzeichnis S7FUPOS Technologiefunktionen STEP7 Verzeichnis S7LIBS FMSTSV_L Oberfl che f r OPs STEP7 Verzeichnis EXAMPLES FM453 zDt17_02_FM453_OP_EX Anwenderbeispiele STEP7 Verzeichnis EXAMPLES zDt17_02 STEP7 Projektname zDt17_02_FM453_EX MD DBs zur Inbetriebnahme Schrittantrieb STEP7 Verzeichnis EXAMPLES FM453 MD Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 5 3 Parametrieren 5 2 Einstieg in FM 453 parametrieren Voraussetzung Auf dem PG PC haben Sie die Software n
298. igen Werte Position 109 MSR Verweilzeit gt 100 000 ms Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 3 03 40 28 MDI Satz fliegend fehlerhaft RMS Ursache falsche Satzsyntax Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 20 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung a 2 Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 61 3D Reglerfreigabe fehlt RMS Ursache Fahrbefehl der Achse bzw Wegnahme der Reglerfrei ohne Reglerfreigabe gabe w hrend Bearbeitung au er BA Steuern l uft Wirkung keine Achsbewegung bzw Anhalten der Achse ber Verz gerung MD41 dabei wird die Reglerfreigabe bis zum erreichten Achsstill stand gehalten Behebung Reglerfreigabe ber das Anwenderprogramm setzen 3 03 62 3E Regler nicht betriebsbereit RMS Ursache Start der Achse ohne bzw Abfall der Reglerbereitmel Reglerbereitmeldung dung w hrend Bearbeitung l uft Wirkung keine Achsbewegung bzw Achse wird ber Stellsignalrampe MD45 angehalten mit Istwert ber nahme nach erreichtem
299. ignale werden von der FM 453 nicht bearbeitet Mit bertragung eines feh lerfreien DB MD erfolgt eine automatische Aktivierung der Maschinendaten PARA wird gesetzt und die Steuersignale werden bearbeitet Arbeitet die FM 453 mit aktivierten Maschinendaten so k nnen sowohl ein neuer Datenbaustein oder einzelne Parameter ge ndert zur Baugruppe bertragen und bei Fehlerfreiheit des gesamten DB MD ber die Funktion Maschinendaten akti vieren wirksam gemacht werden vorausgesetzt eine Betriebsart ist ist aktiv Para metriertool Inbetriebnahmebild Hierbei gibt es folgende Verhaltensweisen e Sind im Maschinendatensatz seit der letzten Aktivierung nur E Daten ge ndert worden so erfolgt die Aktivierung im Baugruppenzustand Bearbeitung l uft 0 ohne Unterbrechung des Servozyklusses SYN bleibt erhalten e Sind im Maschinendatensatz seit der letzten Aktivierung auch K Daten ge ndert worden so erfolgt die Aktivierung im Baugruppenzustand Bearbei tung l uft O durch einen Neuanlauf des Servo wie im Hochlauf der Bau gruppe Die momentane Istposition bleibt angezeigt SYN wird zur ckgesetzt e Beinhaltet der Maschinendatensatz zum Zeitpunkt der Aktivierung fehlerhafte Daten so erfolgt ein Abweisen der Funktion mit Fehlermeldung Maschinenda ten nicht aktivierbar siehe Tabelle 11 6 Kl 2 Nr 21 7 3 2 Auswertung der Betriebskennlinien des Schrittmotors bersicht Grunds tzlich ist der Schr
300. ild 7 12 Vorgehensweise 7 28 Die nachfolgende Anleitung soll eine Hilfe zur praktischen Vorgehensweise sein F r unterschiedliche technologische Anwendungsf lle werden verschiedene Anfor derungen an die Lageregelung gestellt Beurteilungskriterien f r die Qualit t des Positioniervorganges k nnen sein e gute Gleichf rmigkeit der Verfahrbewegung e kleiner kein berschwingbetrag im Zielpunkt der Positionierung e kurze Positionierzeit e stetiger Beschleunigungsverlauf weiches Fahrverhalten In den meisten Anwendungsf llen sind mehrere dieser Kriterien von Bedeutung so dass meistens nur eine kompromissbehaftete Optimierung des dynamischen Ver haltens der Lageregelung m glich ist F hren Sie im Verlauf der nachfolgend beschriebenen Optimierungsschritte Test bewegungen nach Bild 7 16 durch Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Ausl sen von Testbewegungen Sie k nnen Testbewegungen im Ablauf der Optimierung wie folgt ausl sen Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 2 OVER verschiedene Werte Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Gleichf rmigkeit der Bewegung Beurteilung des Achsverhaltens Uberschwingbetrag Positionierzeit
301. inen vorbestimmten Wert gesetzt werden der als Referenz punktkoordinate in den Maschinendaten MD abgelegt ist siehe Kapitel 9 2 3 Inkrementalgeber Folgenden Einsatzvarianten sind m glich Rotatorische Inkrementalgeber an Linearachsen Es sind Geber mit einem Nullimpuls pro Umdrehung einsetzbar Die Geberpuls zahl muss einem Vielfachen von zehn oder einer Potenz von zwei entsprechen Rotatorische Inkrementalgeber an Rundachsen Es sind Geber mit einem Nullimpuls pro Umdrehung einsetzbar Die Geberpuls zahl muss einem Vielfachen von zehn oder einer Potenz von zwei entsprechen Bei indirekter Gebermontage und bei Referenzpunktfahren mit Nullimpuls MD18 lt 4 muss garantiert sein dass die Umdrehung der Rundachse durch den zyklischen Nullimpuls ganzzahlig geteilt wird siehe Abh ngigkeiten Kap 5 3 1 und Kapitel 9 5 Linearma st be an Linearachsen Es sind Ma st be einsetzbar mit mindestens einem Referenz Nullimpuls oder mit zyklischem Nullimpuls Im Vergleich zu Rotatorischen Inkrementalgebern wird hier anstelle der Geber umdrehung eine Teilungsperiode zugrundegelegt die z B dem Abschnitt zwi schen zwei Nullmarkenimpulsen entspricht PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 69 Beschreibung der Funktionen Funktionsparameter Die Tabelle 9 9 zeigt Ihnen wie Sie den ausgew hlten Geber an die FM 453 an passen Tabelle 9 9 Funktionsparame
302. ingang gt 2 FM Zyklus Freigabeeingang 9 102 Voraussetzung f r eine Positionierung Bewegung Ausgabe der Achse ist das Set zen des Freigabeeinganges falls mit MD34 parametriert Mit Zur cksetzen wird die Bewegung angehalten externe Bewegungsfreigabe e Bei den Betriebsarten Tippen und Steuern erfolgt die Bewegung der Achse solange die UND Verkn pfung von Steuersignal R R und Freigabeeingang besteht Beispiel R bzw R 1 5 2 amp Positionierung Freigabe au 1 je 2 k oa 3 e In den anderen Betriebsarten ist folgendes zu beachten Ist nach einer Startflanke der Freigabeeingang noch nicht gesetzt so wird diese Startflanke intern gespeichert und zus tzlich Warten auf Freigabe in den R ckmeldesignalen angezeigt Mit Setzen des Einganges beginnt die Bewe gung und die gespeicherte Startflanke wird gel scht ein Stopp l scht ebenfalls die gespeicherte Startflanke PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Externer Satzwechsel siehe Kapitel 10 Fliegendes Istwert setzen siehe Kapitel 10 9 3 6 Messen siehe Kapitel 9 3 11 Referenzpunktschalter f r Referenzpunktfahrt siehe Kapitel 9 2 3 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt siehe Kapitel 9 2 3 9 8 2 Funktionsbeschreibung digitale Ausg nge Schreibauftrag AW DB DBX39 4 Ausgabe von PEH FR FR SFG Die R ckmeldesignale Position err
303. ion erreicht wurde Automatik Ein Verfahrsatz zu Ende positioniert wurde und die Achse bis zur n chsten Verfahrbewe gung im Stillstand verbleibt wird nicht gesetzt wenn noch keine Synchronisation vorliegt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 9 Beschreibung der Funktionen 9 1 3 Allgemeine Handhabungshinweise bersicht Bevor Daten Einstellungen zur FM 453 bertragen werden k nnen muss eine Be triebsart aktiv sein z B Tippen BA 1 und BAR 1 Dies bedeutet dass die Kommunikation mit der FM 453 aufgenommen ist und die FM 453 g ltige Maschi nendaten besitzt Betriebsarten BA Codierung Tippen 01 relevante Steuersignale R R STP AF OVERR BP 1 oder 2 relevante R ckmeldesignale BL SFG FR FR SYN WFG ben tigte Daten Einstellungen Geschwindigkeitsstufen 1 2 AW DB DBX38 0 Reglerfreigabe AW DB DBX34 0 Steuern 02 R R STP AF BL SFG FR FR Spannungs Frequenzstu OVERR BP 1 oder 2 WFG fen 1 2 AW DB DBX38 1 Referenzpunkt R R ST STP BL SFG FR FR Reglerfreigabe fahrt 03 AF OVERR WFG SYN PEH AW DB DBX34 0 Schrittma fahrt R R STP AF BL SFG FR FR Geschwindigkeitsstufen 1 2 relativ 04 OVERR BP 1 100 WFG SYN PEH AW DB DBX38
304. ionierung ber Verfahrs tze mit relativer oder absoluter Wegl nge durchzuf hren Diese Verfahrs tze werden vom Anwenderprogramm bereitgestellt Die Satzstruktur des MDI Satzes und des MDI Satzes fliegend ist identisch Der MDI Satz ist strukturidentisch zum Verfahrprogrammsatz siehe Kap 10 bzw 9 3 13 jedoch ohne Programmnummer und ohne Satznummer Vom Anwenderprogramm wird der MDI Satz AW DB DBX38 3 an die FM 453 bergeben und kann danach zur Abarbeitung gestartet werden Die Abarbeitung ist wiederholt ausl sbar da dieser Satz intern gespeichert ist Die Vorschubgeschwin digkeit ist overrideabh ngig Der MDI Satz bleibt solange erhalten bis er durch einen neuen MDI Satz ber schrieben wird W hrend der Abarbeitung eines Satzes kann bereits ein neuer Satz bergeben werden Tabelle 9 6 MDI Satz Befehlsstruktur siehe Kapitel 10 Benennung untere Eingabe obere Eingabe Einheit grenze grenze Position X 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR It MD7 Verweilzeit t 2 100 000 ms Geschwindigkeit F 10 500 000 000 MSR It MD7 min G Funktionsgruppe 1 G04 Verweilzeit G90 Absolutma G91 Kettenma G Funktionsgruppe 2 G30 100 Override G31 10 bis Beschleunigung G39 90 Verz gerung M Funktionsgruppe 1 2 3 M1 17 Anwender MI 9 96 funktionen M99 ae M97 98 nderungssignal als dig Ausgang programmiert M2 M30 sind nicht erlaubt MSR bedeutet Ma systemraster siehe
305. it den Drehwinkel d h den zu verfahrenden Weg Die Impulsfrequenz bestimmt die Drehgeschwindigkeit d h die Verfahrge schwindigkeit DIRECTION RICHTUNG Der ausgegebene Signalpegel bestimmt die Drehrichtung des Motors Signal EIN Linksdrehung Signal AUS Rechtsdrehung PULSE en DIRECTION x minimal 20 ns ENABLE FREIGABE Die FM 453 aktiviert dieses Signal wenn der zyklische Steuerungsbetrieb auf genommen wird Signal EIN Leistungsansteuerung freigegeben Signal AUS Leistungsansteuerung gesperrt Motor stromlos PWM BOOST Dieses Signal dient der Beeinflussung des Motorstromes In der Funktion PWM wird ein pulsweitenmoduliertes Signal ausgegeben mit dem sich der Motorstrom zwischen 0 und 100 einstellen l sst Mit der Funktion BOOST kann der Motorstrom berh ht werden Signal EIN Motorstrom erh ht Signal AUS Motorstrom normal Die Parametrierung dieser Signale erfolgt ber Maschinendaten siehe MD37 Kap 5 3 1 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten Signalparameter der Ausg nge Alle Ausgangssignale werden ber Differenzsignal Leitungstreiber nach RS 422 Norm ausgegeben Das Leistungsteil sollte f r optimale St rsicherheit ber Differenzsignal Empf nger oder Optokoppler Eing nge verf gen so dass eine symmetrische Signal bertragung m glich ist Eine unsymmetrische bertragung ist auch m
306. it der Testbewegung Einstellung Sollwert f r Schrittma Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Kontrolle des Positionsistwertes mittels externem Mesger tes 254 Sollwert f r Schrittma so gro w hlen dass im Geschwindig keitsprofil der Testbewegung die Sollge schwindigkeit erreicht wird Vorabberech nung oder Auswertung der Frequenzan zeige in den Sevicedaten m gliche externe Messger te z B e Lasermessger t e Linearma stab mit Positionsanzeige e Messuhr ander Achse vorhandene Ma skala N nein Richtung okay ja nein Betrag okay gt ja p S nein C weiterer Test gew nscht J ja Anwahl OVER 1 200 y ENDE y Grundinbetriebnahme wiederholen siehe Bild 7 8 Bild 7 20 7 36 Kontrolle des Positionierens PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Inbetriebnehmen Optimierung des dynamischen Verhaltens Die qualitative Betragswahl der Parameter bei einer gew nschten Achsdynamik zeigt Ihnen die folgende Tabelle In Erg nzung zu den bereits aus der Grundinbe triebnahme vorbelegten Maschinendaten kommen die Zeitwerte MD46 und MD47 hinzu Diese Zeiten sind im wesentlichen schrittantriebsspezifisch notwendig und liegen in der Gr enordnung weniger ms k nnen aber bei Schwingneigung der Achsmechanik da
307. iten zu k nnen ist es notwendig dass Sie die zum Beispiel geforderte Betriebsart einstellen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 41 Programmieren der Technologiefunktion Beispiel 1 6 42 ffnen Sie im SIMATIC Manager mit Datei gt ffnen gt Projekte das Beispiel projekt zZDt17_02_FM453_EX Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 101 Die Signale befinden sich im DBEX die nur f r das Beispiel 1 zutreffenden Sig nale befinden sich in der Struktur EX1 Die Antriebsfreigabe und die Reglerfreigabe der Achse sind im DBEX gesetzt im OB100 DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE und werden im Beispiel 1 in die Schnittstelle bertragen AW DB Damit das Beispiel funktioniert m ssen Sie vorher entweder die Betriebsart Tip pen Betriebsartencodierung 01 oder Referenzpunktfahrt Betriebsartencodie rung 03 im Byte MODE _IN des DBEX eingetragen haben Die jeweilige Be triebsartenr ckmeldung wird in dem Byte MODE_OUT angezeigt Die Fahrbewegungen werden in den Bits GO_M TRUE Fahren Minus der Achse1 bzw GO_P TRUE Fahren Plus der Achse 1 angezeigt Betriebsart Tippen aktiv Automatisch wird nach aktiver Betriebsart einmalig der Schreibauftrag VLEV_EN AW DB Geschwindigkeitsstufe 1 2 bertragen ausgef hrt Soll dieser erneut bertragen werden so m ssen Sie im AW DB entweder das Bit VLEV_D Sta t
308. itionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10 9 Programmierung von Verfahrprogrammen Kettenma eingabe G91 Kettenma eingaben sind inkrementelle Ma angaben die sich auf die letzte Istpo sition beziehen NG1 G2 G3 Xt F M1 M2 M3 D 91 30 100 p Programmierte Istposition Position t t gt 0 10 20 30 40 50 mm Bild 10 2 Kettenma eingabe G91 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 10 A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen Achse als Rundachse Wird die Achse als Rundachse betrieben ist das Messsystem so anzupassen dass sich die Ma einteilung auf den Vollkreis bezieht z B 0 und 360 e Bezugsma eingabe G90 Beim Vollkreis mit 360 ergibt sich bei der Bezugsma Programmierung G90 die Besonderheit dass es immer zwei M glichkeiten zum Erreichen der Soll position gibt M glichkeit 1 M glichkeit 2 Sollposition 0 Istposition Sollposition 0 Istposition 315 l 45 315 I as 270 u 90 370 90 A aX As S 225 SENAR 135 225 ale 135 180 180 bei Richtungsvorgabe R NG1 G 2G3 X4 F Mi M2 M3 D 10 90 315 100 Bild 10 3 Rundachse M glichkeit 1 Die Achse w hlt bei G90 von sich aus immer den k rzeren Weg zum Erreichen der Sollposition von 45 ber 0 auf 315 M glichkeit 2 Mittels der Ste
309. ittmotor ein hochdynamischer Antriebsmotor der den Sollwertvorgaben quasi schleppabstandsfrei folgen und den bergang zwischen Stillstand und Bewegung und zur ck ber die Start Stopp Frequenz mit hoher Beschleunigung realisieren kann Voraussetzung ist jedoch dass in jedem momen tanen Bewegungsstatus das verf gbare Motordrehmoment mindestens dem f r die Ausf hrung der Bewegung erforderlichen Drehmoment entspricht Im folgenden wird davon ausgegangen dass Sie die erforderlichen Drehmomente f r Ihren An wendungsfall aus der erfolgten Antriebsauslegung kennen Ggf nehmen Sie von den Schrittantriebsherstellern angebotenes Formel bzw Tabellenmaterial zu Hilfe z B Positec Berger Lahr Formeln Berechnungen zur optimalen Anpassung eines Schrittmotors PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 13 Inbetriebnehmen Eine optimale Gestaltung des Geschwindigkeitsprofils f r die Verfahrbewegung erhalten Sie bei qualitativer Ausbildung des Geschwindigkeits Zeit Diagrammes nach Bild 9 8 Die Parameter des Geschwindigkeitsprofils ermitteln Sie wie im folgenden Parame trierungsbeispiel gezeigt aus den Betriebskennlinien Ihres eingesetzten Schrittmo tors Sehen Sie stets eine ca 20 ige Drehmomentreserve vor Vorgehensweise Ermittlung des verf gbaren bzw ben tigten Drenmomentes MmMotor MLast MBeschleunigen Ermittlung der vorliegenden Tr gheitsmomente JLast Jextern_rotatorisch
310. k gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der SIEMENS AG Die brigen Bezeichnungen in dieser Schrift k nnen Marken sein deren Benutzung durch Dritte f r deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann Copyright Siemens AG 1996 2008 All rights reserved Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieser Unterlage Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts ist nicht gestattet soweit nicht ausdr cklich zugestanden Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere f r den Fall der Patenterteilung oder GM Eintragung Siemens AG Automation and Drives 90437 N rnberg DEUTSCHLAND Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschrie benen Hard und Software gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden re gelm ig berpr ft notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auf lagen enthalten Siemens AG 1996 2008 Anderungen vorbehalten Siemens Aktiengesellschaft 6ES7 453 1AH01 8AGO Vorwort Zweck der Dokumentation Das Handbuch beinhaltet alle Informationen zur Baugruppe FM 453 Hardware und Funktionen Parametrierung Bedienen und Beobachten S7 Bausteine sicherheitsgerechter Aufbau Informationsbl cke des Handbuches Nachstehende Informationsbl cke beschreiben den Zweck und d
311. k tromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisierten europ i schen Normen EN Die EG Konformit tserkl rung gem der obengenannten EU Richtlinie Artikel 10 finden Sie im Internet unter http support automation siemens com WW view de 15257461 Einsatzbereich SIMATIC Produkte sind ausgelegt f r den Einsatz im Industriebereich Einsatzbereich Anforderung an St raussendung St rfestigkeit Industrie EN 50081 2 1993 EN 61000 6 2 1999 Aufbaurichtlinien beachten A 2 SIMATIC Produkte erf llen die Anforderungen wenn Sie bei Installation und Be trieb die in den Handb chern beschriebenen Aufbaurichtlinien einhalten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Technische Daten Anschlusswerte Stromaufnahme aus 5 V R ckwandbus max 1 6 A Nennstrom Verlustleistung 8 W Hilfsspannung 1L 4L DC 24 V e dynamischer Bereich 18 5 30 2 V incl Welligkeit e statischer Bereich 20 4 28 8 V Stromaufnahme 1L bei Nennspannung max 1 0 A bei 24 V Geber Erzeugung Geber Versorgungsspannung aus 1L max 0 4 A bei 5 V Geber Stromaufnahme 2L 4L bei Nennspannung max 2 A je Kanal digitale Eing nge Kanal 1 bis 3 Ma e und Gewicht Abmessungen B x H x T mm 50 x 290 x 210 Gewicht g ca 1620 Speicher f r Parametrierdaten RAM Speicher 64 KByte in Summe f r die Parametrierdaten
312. kein PG PC zur Verf gung steht bzw der Tausch bei eingeschalteter Anlage erfol gen soll dann ist schon bei der Inbetriebnahme der Anlage CPU FM folgendes zu beachten e Zum Abschluss der Inbetriebnahme ist ein SDB gt 1 000 zu erzeugen Abspei chern der Parametrierdaten siehe Kapitel 5 5 e im Anwenderprogramm Einbinden des OB 83 Ziehen Steck Alarm siehe Kapitel 6 Kommunikation mit der FM 453 bei gezogener FM unterbrechen und bei gesteckter FM wieder aufnehmen Werden Daten Parameter w hrend des Betriebes ge ndert und remanent in der FM gespeichert so beachten Sie Kapitel 9 3 1 Tausch einer FM 453 3 4 Wenn Sie eine schon parametrierte aber defekte FM 453 tauschen wollen gehen Sie wie folgt vor 1 FM 453 bei ausgeschalteter Anlage tauschen FM 453 ausbauen It Kap 3 2 1 FM 453 einbauen It Kap 3 1 y Anlage einschalten y N entsprechender SDB gt 1 000 in nein der CPU vorhanden 7 ja FM 453 wird automatisch FM neu parametrieren parametriert PG PC erforderlich FM 453 betriebsbereit 1 Wie Sie einen SDB gt 1 000 nach Abschluss der Inbetriebnahme erstellen und in die CPU laden ist im Kap 5 5 beschrieben Bild 3 1 Tausch der FM 453 bei ausgeschalteter Anlage 2 FM 453 bei eingeschalteter Anlage tauschen CPU ist im STOP siehe 1 CPU bleibt in RUN PositionierbaugruppeFM 453 f
313. keit e Transport und Lagerbedingungen e Mechanische und klimatische Umgebungsbedingungen e Angaben zu Isolationspr fungen Schutzklasse und Schutzgrad Diese Daten beinhalten Normen und Pr fwerte die die S7 400 einh lt und erf llt bzw nach welchen Pr fkriterien die S7 400 getestet wurde Die allgemeinen Technischen Daten sind im Handbuch Aufbauen einer S7 400 beschrieben UL CSA Zulassungen F r die S7 400 liegen folgende Zulassungen vor UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL nach Standard UL 508 File E 85972 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA nach Standard C 22 2 No 142 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 A 1 Technische Daten FM Zulassung IN ZN F r die S7 400 liegt die FM Zulassung vor FM Zulassung nach Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611 Class I Division 2 Group A B C D Warnung Es kann Personen und Sachschaden eintreten In explosionsgef hrdeten Bereichen kann Personen und Sachschaden eintreten wenn Sie bei laufendem Betrieb einer S7 400 Steckverbindungen trennen Machen Sie in explosionsgef hrdeten Bereichen zum Trennen von Steckverbin dungen die S7 400 immer stromlos Warnung WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS CE Kennzeichnung CE Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EU Richtlinie 89 336 EWG Ele
314. keitsf hrung Sollgeschwindigkeit zur Lageregelung MD21 MD23 MDA46 MD47 MD42 MD22 MD40 MD54 MD 55 MD41 MD56 MD57 MD58 MD59 MD60 MD61 oder Im folgenden werden die Teilfunktionen des Funktionskomplexes Interpolation n her beschrieben Bild 9 7 bersichtsbild Interpolation Softwareendschalter Softwareendschalter MD21 und MD22 siehe Kapitel 9 9 dienen zur Begrenzung des Arbeitsbereiches MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 21 Softwareendschalter Anfang 1 000 000 000 lt 1 000 000 000 MSR 22 Softwareendschalter Ende siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Geschwindigkeitsf hrung Die Funktion der Geschwindigkeitsf hrung wird ber die Ansteuerungsart MD61 bestimmt Es stehen die Varianten der einfachen Kennlinie f r den geregelten Be trieb oder einer geknickten Kennlinie f r den gesteuerten Schrittmotorbetrieb zur Verf gung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 79 Beschreibung der Funktionen einfache Kennlinie ber die Maschinendaten f r Beschleunigung MD40 und Verz gerung MD41 kann das Ubergangsverhalten der durch den Interpolator vorgegebenen F hrungs gr e an das bergangsverhalten der Regelstrecke angepasst werden v Geschwindigkeit a Beschleunigung t Zeit MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 40 Beschleunigung 0 ohne Rampe 103 MSR s Ai Verz gerung 1 100 0
315. kende Achse 9 45 POS_CTRL FC 1 Datenaustausch POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten le sen 6 23 POS _INIT FC 0 Initialisierung POS_MSRM FC 3 Messwerte lesen Positionieren 2 1 7 36 Beurteilungskriterien 7 28 geregelt mit Geber 2 1 gesteuert mit Schrittmotor 2 1 Positioniergenauigkeit 9 67 Programmanwahl 9 32 R Referenzpunkt 9 76 Referenzpunkt nachtrigg ern 9 43 Referenzpunktfahrt 9 10 9 20 Reduziergeschwindigkeit 7 38 Referenziergeschwindigkeit Referenzpunktkoordinate 7 38 7 42 Referenzpunktschalter 7 38 9 21 9 76 Schalterjustage 7 38 Referenzpunktverschiebung 9 76 Regler bereit 9 85 Reglerfreigabe 9 45 9 85 Restart 9 48 Restweg l schen 9 93 9 95 Richtungsanpassung Ruckfilter 7 32 9 82 R ckmeldesignale 6 13 6 14 6 19 8 19 Rundaonse 968 Rundachsende 9 65 de Satzwechsel 10 5 Schleppabstands berwachung 9 86 Schnittstellen 1 6 1 7 4 6 4 18 4 25 Antriebs Schnittstelle Busstecker SIMATIC Schnittstelle 1 6 1 7 Messsystem Schnittstelle Peripherie Schnittstelle Schreib und Leseauftr ge bearbeiten 16 15 5 Schreibauftr ge bearbeiten 6 18 Schrittantrieb A 4 Schrittma e Schrittma fahrt relativ 9 10 9 25 Schrittmotor ohne Geber 9 75 Programmieren der Br 5 1 Schrittmotorsteuerung Dreh berwachung Anwendungsbeispiele Aufbau eines Anwenderprogrammes 6 7 Erstellen eines An
316. l der Stufe Geschwindigkeit R oder R BP 1 Wert der Spannungs Frequenzstufe 1 pegelgesteuert BP 2 Wert der Spannungs Frequenzstufe 2 Hinweis Beachten Sie auch Kapitel 9 1 3 Steuerhandlungen Die Steuer und R ckmeldesignale sind analog wie in der Betriebsart Tippen zu handhaben PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 19 Beschreibung der Funktionen 9 2 3 bersicht Referenzpunktfahrt In der Betriebsart Referenzpunktfahrt wird mit den Richtungstasten R oder R oder mit Start die Achse auf einen in den Maschinendaten festgelegten Punkt Re ferenzpunktkoordinate MD16 positioniert Es erfolgt damit eine Synchronisation der Achse siehe Kapitel 9 6 4 Der Override wird f r die Reduziergeschwindigkeit auf 100 gesetzt Eine aktive Nullpunktverschiebung bzw Istwert setzen wird zur ckgesetzt Maschinendaten Die nachfolgende Tabelle listet Ihnen die Maschinendaten auf welche f r die Refe renzpunktfahrt von Bedeutung sind MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 16 Referenzpunkt 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR koordinate 18 Art der Refe 0 Richtung Nullmarke rechts Nullmarke renzpunktfahrt 1 Richtung Nullmarke links siehe Aus Referenzpunkt 2 Richtung Nullmarke rechts wahlschema Anfahrrichtung 3 Richtung Nullmarke links Bild 5 5 4 Richtung Refe
317. le Datentyp Kommentar Zusatzbetriebsdaten 434 BYTE Override 435 PROG_NO1 BYTE NC Verfahrprogramm Nr 436 BLcK Not Bere NC Satz Nr 437 Loop no Bye UP Aufrufanzahl Z hler 438 G9091 Be aktives G90 91 439 Zr aktives G60 64 440 aktives G43 44 441 aktive D Nr 442 0 reserviert 442 1 Geschwindigkeitsbegrenzung 442 2 Begrenzung auf 10 V 442 3 LIM_SU BOOL Begrenzung der Minimalbeschleunigung bzw ver z gerung 442 4 445 reserviert Parameter Daten 446 Parameter Daten 0 DB Typ 1 Nummer 2 Anzahl 3 Auftrag 4 Datenfeld entsprechend angeforderten Daten 450 469 BYTE i meer 470 AXCOU_ST BYTE Status Achskopplung 471 reserviert f r Achskopplung 472 ARRAY intern reserviert 472 485 BYTE Messwerte 486 BEGIN_VAL DINT Anfangswert bzw fliegender Messwert 494 LENGTH_VAL DWORD L ngenmesswert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 C 15 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Bedienen und Beobachten 498 USR STRUCT Bedienen und Beobachten 0 0 BITC_O BOOL MD schreiben 0 1 MD lesen 0 2 MDI Satz bertragen 0 3 Programmanwahl bertragen 0 4 Teach In bertragen 0 5 Schrittma bertragen 0 6 Geschwindigkeitsstufen bertragen 0 7 Spannungs Frequenzstufen bertragen 1 0 MDI Satz fliegend bertragen 1 1 Istwert setzen bertragen 1 2 Nullpunktverschiebung bertragen 1 3
318. le Wertebereiche beziehen sich auf die Einstellung im Ma system Interne Verarbeitung der Werte In FM 453 parametrieren und in der FM 453 werden die Werte in den folgenden Basiseinheiten verarbeitet e 0 001 mm e 0 0001 in ch e 0 0001 grd Beispiele Die Beziehung zwischen Ma system und internen Werten haben wir Ihnen anhand von Beispielwerten in der folgenden Tabelle dargestellt Ma system interne Werte Eingabe in der Oberfl che mm 10 3mm 10 995 10 3 mm 10 995 mm in ch 10 4 in ch 10 995 10 in ch 1 0995 in ch grd 10 4 grd 3 600 000 10 4grd 360 0000 grd 10 2 grd 36 000 10 2 grd 360 00 grd Hinweis Das Ma system MD7 muss mit dem angegebenen Ma system der anderen DBs bereinstimmen Ma systemraster MSR ist die kleinste Wegeinheit im jeweiligen Ma system Sollten Sie diesen Hinweis einmal nicht beachtet haben dann gehen Sie wie folgt vor 1 L schen aller Datenbausteine des betreffenden Kanals die nicht mit dem Ma system bereinstimmen oder l schen des gesamten Speichers auf der FM 453 2 Die brigen Datenbausteine auf dem PG ndern 3 Die Datenbausteine wieder neu in die FM 453 laden PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 63 Beschreibung der Funktionen 95 Achsart bersicht Mit dem Maschinendatum MD8 w hlen Sie die Achsart an Sie w hlen die Achsart zwischen den beiden folgenden Arten aus e Lineara
319. len Werte f r Beschleunigung und aE nein rung im Bereich f lt feg identisch sein x MD59 Verz gerung 1 ay Eintragen Es kann z B nach technologischen Gesichtspunkten eine bestimmte Verz gerung MD59 0 gew nscht sein oder durch Reibmomente ein vom Beschleunigungsfall abweichendes Moment verf gbar sein Entweder ist MD59 analog zur Berechnungsformel f r MD57 zu berechnen bzw ein technologisch gew nschter Wert zu kontrollieren A MD57 Beschleunigung 1 ap 10 000 Mp1 Nm MD52 1 Verz gerung berechnen a Hz s z B 272 837 Hz s Jtota kg cm3 2 x 2 20 Sicherheit ay 0 8 a z B 218 269 Hz s 3 Eintragen gerundeten Wert nach MD57 z B 218 000 Hz s Y ENDE Bild 7 7 Auswertung der Betriebskennlinien 7 16 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Hinweise Hinweise zu besonderen Randbedingungen Im obigen Beispiel ist ersichtlich dass das Beschleunigungsmoment im unteren Geschwindigkeitsbereich etwa den doppelten Wert gegen ber dem bei Maxi malgeschwindigkeit hat Dies f hrt zu zeitoptimalen Positionierungen Nach bestimmten technologischen Kriterien kann nat rlich die Frequenzgrenze f r die Beschleunigungsumschaltung frei gew hlt werden In diesem Fall resultiert da raus der Wert des verf gbaren Motordrehmomentes M1 bzw M gem Be triebskennlinie Falls I
320. ler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler beim Schrei ben von Parametern in den Datenbaustein erkannt z B im Parametriertool er folgt die Meldung durch Ablegen einer Fehlermeldung im Datenbaustein Die Feh lerspezifikation ist in Form einer Fehlernummer im entsprechenden Datenbaustein hinterlegt siehe Fehlerliste Tabelle 11 8 Die Fehlermeldung erfolgt bei jedem Schreiben in den Datenbaustein bis die Ursache beseitigt wurde Es wird empfohlen nach jedem Schreiben die Fehlermeldung abzufragen Diagnosepuffer ansehen PG PC Im Diagnosepuffer werden die letzten f nf Fehlermeldungen hinterlegt Sie gehen wie folgt vor 1 ffnen Sie im S7 SIMATIC Manager Ihr Projekt 2 W hlen Sie das Men Ansicht gt Online 3 Im ge ffneten Dialog w hlen Sie die FM 453 aus und selektieren das dazuge h rige Programm 4 ber das Men Zielsystem gt Baugruppenzustand k nnen Sie den Diagnose puffer ansehen 11 3 _Fehlerlisten Hinweis Beachten Sie in den nachfolgenden Tabellen Unter Wirkung beschriebene Baugruppenreaktion betrifft die fehlerspezifische Baugruppenreaktion Bei jedem Fehler tritt zus tzlich die Fehlerreaktion nach Ta belle 11 2 ein PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung 11 3 1 Diagnosealarme bersicht Die Diagnosealarme sind in den Tabellen 11 4 11 5 nach der Fehlerklasse aufgeli stet Tabelle 11 4 Diagnosealarm
321. lermeldung 2 Fahren mittels den Betriebsarten Tippen Steuern Schrittma fahrt relativ oder MDI in den Arbeitsbereich Rundachse Endlage von MDantang kann gr er sein als MDenge Bei Fahren in den Arbeitsbereich z B Endlage war vorher ausgeschaltet wird immer der k rzeste Weg gew hlt Werden beide Defaultwerte parametriert sind die Softwareendschalter inaktiv 9 10 Prozessalarme bersicht Prozessalarme sind Alarme die Zust nde im laufenden Prozess dem Anwender programm schnell melden Mit dem entsprechenden Einstellen des Maschinendatums MD5 wird festgelegt welche Signale dem AWP schnell mitgeteilt werden Prozessalarmgenerierung Prozessalarmgenerierung erfolgt ber Maschinendatum MDS5 MD 5 Bezeichnung Prozessalarmgenerierung Datentyp Bitfeld Bedeutung 0 Position erreicht 1 L ngenmessung beendet 3 fliegender Satzwechsel 4 fliegendes Messen Anwenderhinweis Die Alarmbearbeitungsroutine m ssen Sie im OB 40 programmieren Voraussetzung ist die Prozessalarmmeldung wurde bei der Konfiguration siehe Kapitel 5 aktiviert PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 105 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen 1 0 Kapitel bersicht bersicht Kapitel Titel Seite 10 1 Verfahrs tze 10 3 10 2 Ablauf v
322. lle 6 7 _ AW DB Fortsetzung AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB83 bis reserviert DBB85 Fehlercode nach Fehlermeldung Betriebsfehler wird gelesen falls Betriebsfehler nach POS_DIAG Aufruf gesetzt ist DBB86 Fehlernummer DS 164 Detailereignisklasse DBB87 Fehlernummer DS 164 Detailereignisnummer DBB88 bis reserviert DBB89 Fehlercode nach Fehlermeldung Bedien Fahrfehler DBB90 Fehlernummer DS 162 Detailereignisklasse DBB91 Fehlernummer DS 162 Detailereignisnummer DBB92 bis reserviert DBB93 Fehlercode nach Fehlermeldung Datenfehler DBB94 Fehlernummer DS 163 Detailereignisklasse DBB95 Fehlernummer DS 163 Detailereignisnummer Fehlercode POS_DIAG Returncode SFC 51 Datentyp INT Fehlercode POS_MSRM Returncode SFC 59 Datentyp INT DBW96 DBW98 Daten f r die Auftr ge Nullpunktverschiebung DBD140 Datentyp DINT Istwert setzen DBD144 Datentyp DINT fliegendes Istwert setzen DBD148 Datentyp DINT Bezugspunkt setzen DBD152 Datentyp DINT Sollwert f r Schrittma DBD156 Geschwindigkeitsstufe 1 und 2 DBD160 Geschwindigkeitsstufe 1 DBD164 Geschwindigkeitsstufe 2 Spannungs Frequenzstufe 1 und 2 DBD168 Spannungs Frequenzstufe 1 DBD172 Spannungs Frequenzstufe 2 Position
323. lt MO Parametrierung des Geschwindigkeitsprofils Parametrierung des 5 3 Geschwindigkeitsprofils ber geknickte Rampe ber einfache Rampe Eintragen MD40 Frequenzwert f r Beschleunigungsumschaltung feg MD55 MD56 1 Eintragen M1 2 M2 Mast in M Diagramm z B 3 Nm MD58 0 2 Ablesen feg auf der Frequenzskala z B 3 000 Hz MD60 0 3 Eintragen MD55 feg p nein r i ja Beschleunigungselement f r alle f fmax sollen Werte f r Beschleunigung und Verz ge gleich setzen Mp1 Mp2 rung im Bereich f gt feg identisch sein MD60 Verz gerung 2 a Es kann z B nach technologischen Gesichtspunkten eine bestimmte Verz gerung Eintragen gew nscht sein oder durch Reibmomente ein vom Beschleunigungsfall abweichendes Moment verf gbar sein Entweder ist MD60 analog zur Berechnungsformel f r MD58 MD60 0 zu berechnen bzw ein technologisch gew nschter Wert zu kontrollieren MDS58 Beschleunigung 2 ap2 1 Beschleunigungsmoment Mp2 ermitteln z B 1 2 Nm 2 Verz gerung berechnen 10 000 Me Nm MD52 a Hz s p2 Nm 2 B 136 418 Hz s total JMotor JLast Jtota kg cm 2 x Jtotai 7 kg cm 3 20 Sicherheit apa 0 8 a z B 109 134 Hz s 4 Eintragen gerundeten Wert nach MD58 z B 109 000 Hz s Beschleunigungselement Mp1 ermittelt z B 2 4 Nm ja sol
324. m ganze Motordrehungen handelt e Die Dreh berwachung wird beim berfahren der Synchronisationsmarke in der BA Referenzpunktfahrt und bei Ausf hrung der Funktion Referenzpunkt nachtriggern automatisch ausgesetzt 45 sA NIX AN 45 X Zul ssigkeitsbereich f r NIX A Ausl sepunkt Schleppfehler bei Drehung nach 1U 45 B Ausl sepunkt Schleppfehler bei Drehung nach 1U 45 NIX Nullimpuls extern Mitte NIX ist Synchronisationspunkt der Dreh berwachung Bild 9 12 Relative Lage des Zul ssigkeitsbereiches f r den externen Nullimpuls Korrekturfunktionen Losekompensation siehe Losekompensation im Kapitel 9 7 2 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 92 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 7 4 bersicht Stellsignaltreiber Im Stellsignaltreiber erfolgt die Umsetzung des internen Geschwindigkeitssoll wertes aus der Lageregelung zur Ausgabe an den DAC Digital Analog Convert bei anzusteuerndem Servoantrieb bzw an den DFC Digital Frequenz Convert bei anzusteuerndem Schrittantrieb Analog Sollwertausgabe 10 V Schnittstelle Sollgeschwin Geschwindigkeits digkeit t Spannungs Fr ESSEN B vos zuordnung zur Antriebs Lageregelung A anschaltung MD19 MD44 MD23 Spannungs MD43 EEG MD4 Sollwert in der BA Steuern Bild 9 13 bersich
325. mmando siehe Kap 9 3 3 Schrittma e nderungen sind in allen BA auch in der BA Schrittma fahrt relativ w hrend der Bewegung m glich Die nderungen von Schrittma en m ssen immer ab geschlossen sein bevor in der BA Schrittma fahrt relativ eine neue Bewe gung gestartet wird Ist dies nicht der Fall erfolgt die Fehlermeldung Schritt ma nicht vorhanden KI 2 Nr 13 Werkzeugkorrekturdaten nderungen sind in allen BA und w hrend der Bewegung m glich Erfolgen n derungen bei eingeschalteter Werkzeugkorrektur w hrend des Startens bzw an Satz berg ngen interner Zugriff auf Korrekturwerte kommt es zur Fehlermel dung Werkzeugkorrekturwert nicht vorhanden KI 3 Nr 35 Verfahrprogramme Nicht angew hlte Programme sind immer nderbar Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterprogramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm nderung kann erfolgen wenn BL 0 Programmanfang Programmende und bei Stopp Satz l schen Im Datenfeld sind Programm Nr und Satz Nr anzugeben Die anderen Daten Bits d rfen nicht belegt sein Satz einf gen Die angegebene Satz Nr ist im angegebenen Programm nicht vorhanden Der Inhalt ist It Satzformat einzugeben Satz ndern Der entsprechende Satz It Satz Nr wird mit dem Inhalt It Satzformat berschrieben PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw
326. mmes AWP Kapitel 6 1 8 Seite 6 9 6 1 1 Schnittstelle Anwender Datenbausteine AW DB Der AW DB Schnittstelle wird offline erstellt Der Anwender kann absolut und symbolisch Erstellung des AW DBs mit UDT Struktur auf die Signale Daten der Schnittstelle zugreifen Mit dem Eingangsparameter der Standard Funktionsbausteine DB_NO wird die Schnittstelle dem entsprechenden Kanal zugeordnet Die Baugruppenadresse ist Bestandteil des AW DBs Sie wird eintragen vom Baustein POS_INIT oder manuell ber FM 453 parametrieren mit der Schaltfl che BG Adr in AW DB eintragen im bersichtsbild Der AW DB muss vorher erstellt worden sein PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 3 Programmieren der Technologiefunktion Anlegen des AW DBs Sie gehen wie folgt vor 1 ffnen Sie Ihr Projekt und w hlen Sie darin SIMATIC xxx gt CPUxxx gt S7 Pro gramm gt Bausteine an 2 Mit dem Men befehl Einf gen gt S7 Baustein gt Datenbaustein erzeugen Sie unter STEP 7 den Datenbaustein z B DB 1 3 Mit Doppelklick auf diesen erzeugten Datenbaustein wird der KOP AWL FUP Editor gestartet 4 Im Dialog Neuer Datenbaustein w hlen Sie Datenbaustein mit zugeordneten anwenderspezifischen Datentyp aus 5 Es wird Ihnen der UDT 1 angeboten Der UDT 1 beinhaltet die Struktur des AW DBs W hlen Sie den UDT 1 an und best tigen Sie mit OK Sie haben den AW DB angelegt
327. n Kommentar Einheit 2 32 MSR gebrochener Teil Inkremente pro Gebe rumdrehung Tei lungsperiode 21 225 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Eintrag laut Typen schild Geber Anzahl Umdrehungen SSl Geber 0 1 Singleturn Geber 21 212 f r Multiturn Geber siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten Es sind nur 2er Po tenzen zul ssig Baudrate SSI 2 156 000 Baud 3 312 000 Baud 4 625 000 Baud 5 1 250 000 Baud 6 2 500 000 Baud ohne Gew hr Codezahl Baudrate ist abh ngig von der Kabell nge zwischen FM 453 und Geber 19 0 Richtungsanpassung 1 Messwertrichtung invertieren 20 20 1 20 3 Hardware berwa chung 1 Fehler Absolutgeber 1 Spannungs berwachung Eintrag f r die einzu schaltenden berwa chungen MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Beispiel einer Geberanpassung Anzahl Inkremente pro Umdrehung MD13 4096 21 Anzahl Umdrehungen MD14 256 28 Geber Maschinenachse konstruktiv e Motor mit Getriebe 50 30 an Spindel mit 10 mm Steigung 10 000 MSR e Geber am Motor daraus berechnet sich ein Verfahrweg pro Geberumdrehung bersetzungsfaktor Getriebe i _ 50 Spindelumdrehungen 30 Motorumdrehungen 1 666 666 Weg pro Geberumdrehung i 10 000 MSR 16 666 666 MSR Folgende Werte werden eingetragen MD Wert Einheit 11 16 666 10 8 mm 12 0 666 23
328. n Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 19 Fehlerbehandlung Tabelle 11 7 Fahrfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung a 2 Fehleranalyse und Behebung Anzeige Fahrfehler Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 3 03 35 23 Werkzeugkorrekturwert nicht vorhanden RMS Ursache Auf der FM 453 sind keine Werkzeugkorrekturwerte vor handen bzw w hrend aktiver Korrektur erfolgt ein Zugriff auf die Werkzeugkorrektur und es werden gerade WK Werte gleichzeitig ge ndert Wirkung Behebung Werkzeugkorrekturwerte parametrieren und einlesen 3 03 36 24 fliegendes Istwert setzen falscher Wert RMS Ursache Wert liegt nicht im Bereich 109 Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen Wertes 3 03 37 25 MDI Satz fliegend falsche Syntax RMS Ursache falsche M oder G Befehle oder falscher Satzaufbau Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 3 03 38 26 MDI Satz fliegend Geschwindigkeit falsch RMS Ursache Geschwindigkeit liegt nicht im Bereich zwischen gt 0 und max zul ssige Verfahrgeschwindigkeit 500 000 000 MSR min Wirkung Behebung Eingabe eines richtigen MDI Satzes 3 03 39 27 MDI Satz fliegend Position oder Verweilzeit falsch RMS Ursache Position oder Verweilzeit liegt au erhalb der zul ss
329. n MSR Summe der aktiven Koordinatenverschiebung Werkzeugkorrektur Nullpunktver schiebung MSR Drehzahl nur Rundachse U min PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 59 Beschreibung der Funktionen 9 3 13 Aktiver NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 1 n chster NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 2 Aktiver NC Satz sind Anzeigedaten in der BA Automatik Ausblendsatz L Unterprogrammaufruf belegt UP Nummer P Durchlaufanzahl f r Unterprogramm belegt UP Durchlaufanzahl X t Position Verweilzeit programmiert belegt Wert 1 G1 G3 G Funktion Gruppe 1 3 D Werkzeugkorrekturwert Nummer M1 M3 M Funktion Gruppe 1 3 F Geschwindigkeit programmiert belegt Wert 2 g Bit Byte Daten format 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Byte NC Programmnummer 1 Byte NC Satznummer 2 8x Bit L P X t 0 G3 G2 G1 3 8 x Bit 0 0 0 D M3 M2 M1 F 4 Byte G Funktion 1 5 Byte G Funktion 2 6 Byte G Funktion3 7 Byte 0 8 DINT 32 Bit Wert 1 UP Nummer Byte 12 DINT 32 Bit Wert 2 UP Durchlaufanzahl Byte 16 Byte M Funktion 1 17 Byte M Funktion 2 18 Byte M Funktion 2 19 Byte D Funktion N chster NC Satz wie unter aktiver NC Satz beschrieben PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 60 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 3 14 Applikationsdaten Leseauftrag AW DB DBX43
330. n Automatik Automatik MDI ma fahrt Reieronz Steuern Einzelsatz punktfahrt relativ Diagnose DBB515 alarm menier a quittieren quittieren Hinweis Symbolische Bezeichnung der Signale siehe Bibliothek FMSTSV_L Baustein UDT 1 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 39 Programmieren der Technologiefunktion 6 6 Anwendungsbeispiele bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Grundbeispiel zum Einstellen der Betriebsart e Beispiel 1 Achsen bewegen in den Betriebsarten Tippen bzw Referenzpunkt fahrt e Beispiel 2 Verfahren eines MDI Satzes e Beispiel 3 Betriebsart Automatik mit Programmanwahl e Beispiel 4 Technologiebeispiel f r OP Einbindung Allgemeines 6 40 Nach der Installation des Projektierpaketes der FM 453 ist das Beispielprojekt zDt17_02_FM453_EX STEP7 Verzeichnis EXAMPLES zDt17_02 installiert In den Bausteinen OB 1 OB 82 und OB 100 werden die entsprechenden Techno logiefunktionen POS_CTRL POS_DIAG POS_INIT aufgerufen Der DB 100 DBEX beinhaltet die notwendigen Anwendersignale Anwenderdaten f r alle Bei spiele Jedes Beispiel ist als ein Baustein programmiert z B Beispiel 1 FC 101 usw Das Grundbeispiel FC 100 wird f r die Beispiel 1 bis 3 immer ben tigt Es stellt die entsprechenden Betriebsarten ein und kopiert die Daten zwischen DB 1 und DB 100 Die Beispiele 1 bis 3 sind untereinande
331. n Erweiterungsger ten EG1 6 eingebaut werden Projektieren des mechanischen Aufbaus Welche M glichkeiten Sie f r den mechanischen Aufbau haben und wie Sie bei der Projektierung vorgehen m ssen finden Sie im Installationshandbuch Automatisie rungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Wichtige Sicherheitsregeln F r die Integration einer S7 400 mit einer FM 453 in eine Anlage bzw ein System gibt es wichtige Regeln die Sie beachten m ssen Diese Regeln und Vorschriften sind in dem Installationshandbuch Automatisie rungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen erl utert Baugruppentausch Ein Tausch der Baugruppe ist im Betrieb des Automatisierungsger tes m glich Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 3 1 Ein und Ausbauen 3 1 Einbau der FM 453 Regeln F r den Einbau der FM 453 sind keine besonderen Schutzma nahmen EGB Richtlinien erforderlich Hinweis Beachten Sie bitte Anhang B im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher 4 5 mm Vorgehen Gehen Sie wie folgt vor um die FM 453 einzubauen 1 H ngen Sie die FM 453 oben ein und schwenken Sie sie nach unten Schrauben Sie die FM 453 fest Drehmoment ca 0 8 1 1 Nm Befestigen Sie die D Sub Stecker zu den Gebern und zur Antriebseinheit Befestigen Sie den Frontstecker Stecken und verriegeln Sie die Abdeckhaube 9 oao A OOD
332. n Geber angeschlossen werden e Inkrementalgeber e Absolutgeber SSI Wege und Positionen werden w hlbar durch Maschinendatum MD7 in 1078 mm 10 74 inch oder 1074 grd dargestellt Die durch den Geber erzielte Wegaufl sung der Maschinenachse wird FM intern aus den Maschinendaten MD11 bis MD13 berechnet Auswahl des Gebers Voraussetzung f r die Erzielung einer bestimmten Positioniergenauigkeit ist eine n fach bessere Wegaufl sung durch den Geber empfohlene Werte f r n minimal optimal maximal 2 4 10 Deshalb sollte bereits bei der Projektierung des jeweiligen Anwendungsfalles ein Geber ausgew hlt werden der den Forderungen der gew nschten Positionierge nauigkeit entspricht Mit den bekannten konstruktiven Daten der Maschinenachse und der gew nschten Wegaufl sung A A 2 Positioniergenauigkeit mm inch grd ergibt sich eine Berechnung der ben tigten Impulszahl pro Geberumdrehung nach folgender Beziehung Beispiel metrisches Messsystem Inkrementalgeber Absolutgeber SSI Schrittmotor ohne Geber S mm S mn S mn 4 igs A mm G5 ias A mm S ies A mm PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 67 Beschreibung der Funktionen Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die in dieser Berechnung verwendeten Daten und ihre Bedeutung Die Zuordnung zu den Maschinendaten MD finden Sie in den Punkten Funktionsparamet
333. n PG PC die Parame trierdaten zur Verf gung zu haben sind diese zus tzlich in der CPU in einem Sy stemdatenbaustein SDB gt 1 000 abzuspeichern Die CPU bertr gt nach jedem Neuanlauf diese im SDB gt 1 000 abgelegten Daten zur FM 453 Falls die FM 453 keine Maschinendaten besitzt bzw der interne Zeitstempel Zeitpunkt der Erstel lung nicht bereinstimmt werden die Daten des SDB gt 1 000 von der FM 453 bernommen und dort gespeichert Der Zeitstempel wird bei jedem ffnen eines DBs Parametrierdaten bzw beim Importieren einer Datei erneuert Wird der Inhalt des DBs ge ndert z B Maschi nendaten ndern so wird beim Speichern oder Laden des DBs ebenfalls ein neuer Zeitstempel erzeugt Es muss darauf geachtet werden dass die Parametrierdaten in dem SDB 1 000 mit den Parametrierdaten auf der FM 453 nach Abschluss der Inbetriebnahme immer bereinstimmen Hinweis Werden Parametrierdaten in der FM nach Erstellen des SDB gt 1 000 nochmals ge ndert so werden diese nach Neuanlauf der CPU wieder berschrieben siehe oben Zeitstempel Deshalb ist der SDB 1 000 erst am Ende der Inbetriebnahme zu erstellen Falls nachtr glich nochmals eine nderung der Daten n tig ist ist der SDB gt 1 000 erneut zu erstellen und in die CPU zu laden Der vorhergehende SDB ist vorher zu l schen bzw beim Erstellen eines neuen SDB wird dieser berschrie ben Der neue SDB muss nicht die gleiche Nummer haben wie der
334. n der nachfolgenden Tabelle sind die Steuer und R ckmeldesignale Symbole in Deutsch und Englisch aufgef hrt Tabelle 6 3 Steuer R ckmeldesignale Deutsch Englisch AW DB Bedeutung Steuersignale TFB TEST_EN DBX14 1 Umschalten P BUS Schnittstelle auf Inbetrieb nahme BFO FSQ OT_ERR_A DBX14 3 Bedien und Fahrfehler quittieren ST START DBX15 0 Start STP STOP DBX15 1 Stopp PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 6 19 Programmieren der Technologiefunktion 6 20 Tabelle 6 3 Steuer R ckmeldesignale Fortsetzung Deutsch Englisch AW DB Bedeutung R DIR_M DBX15 2 Richtung Minus R DIR_P DBX15 3 Richtung Plus QMF ACK_MF DBX15 4 Quittung M Funktion EFG READ_EN DBX15 5 Einlesefreigabe SA SKIP_BLK DBX15 6 Satz ausblenden AF DRV_EN DBX15 7 Antriebsfreigabe BA MODE _IN DBB16 Betriebsart Codierung Tippen 01 Steuern 02 Referenzpunktfahrt 03 Schrittma fahrt relativ 04 MDI 06 Automatik 08 Automatik Einzelsatz 09 BP MODE _TYPE DBB17 Betriebsartenparameter Codierung Geschwindigkeitsstufen 1 und 2 Spannungs Frequenzstufen 1 und 2 Schrittma auswahl 1 100 254 OVERR OVERRIDE DBB18 Override R ckmeldesignale TFGS TST_STAT DBX22 1 Umschalten P BUS Schnittstelle erfolgt BF FS OT_ERR DBX22 3 Bedien Fahrfehler DF DATA_ERR DBX22 4
335. nach Bild 9 4 verdeutlicht den Sachverhalt Sie geben als Rundachsende den Wert 10 000 vor Der Wert 10 000 wird nicht angezeigt Die Anzeige springt immer von 9 999 auf 0 Bei negativer Drehrichtung springt die Anzeige von 0 auf 9 999 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 65 Beschreibung der Funktionen Geber an Rundachsen Bei Rundachsen entstehen aus der Forderung nach eindeutiger Reproduzierbar keit der Istposition ber mehrere Umdrehungen im Zusammenhang mit dem Refe renzpunktfahren bei Inkrementalgebern bzw mit POWER OFF ON bei Absolutge bern Einschr nkungen bei der Geberanwahl bzw Getriebe Motorauswahl nach Bild 9 5 siehe Abh ngigkeiten Kap 5 3 1 Art der Referenzpunktfahrt voissa aoro Rundachszyklus Bedingung beliebig Spa N Sez n 1 2 3 Beispiele Rundachszyklus Sga MD9 i Geberzyklus Sez 771 MD11 MD12 2 32 Gebertyp re m Singleturn oder Multiturn Geber Singleturn PA N Multiturn Bedingung Bedingung Sez 2 Spa Sez 2 Spa n 0 1 2 n 2 1 0 1 2 z B 2U oder oder z B 4 U m e Bild 9 5 Geber an Rundachsen 9 66 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 6 Geber bersicht An die Messsystem Schnittstelle der FM 453 siehe Bild 1 1 kann einer der nach folgende
336. nbetriebnehmen Optimierung auf besonders ruckfreies Fahrverhalten super soft F r bestimmte Anwendungen ist ein besonders weiches Fahrverhalten der Achse erw nscht Mit folgender Wahl der Ausgangswerte der dynamikbestimmenden Ma schinendaten erhalten Sie ein besonders weich ausgepr gtes Fahrverhalten wo bei die Beschleunigungsf hrung allein durch das Ruckfilter erfolgt Die wirkende maximale Beschleunigung in den Umsteuervorg ngen verh lt sich dabei propor tional zur Geschwindigkeitsdifferenz und erreicht beim Ubergang von v 0 auf Maximalgeschwindigkeit ihren Maximalwert siehe Bild 7 18 e Beschleunigung Verz gerung MD40 MD41 mm s 0 e Ruckzeit MDA2 ms 0 5 Ta ms e Lagekreisverst rkung MD38 1 min 100 000 Ta ms Den Maximalwert der effektiv wirkenden Beschleunigung k nnen Sie wie folgt absch tzen Amax mm s 16 MD23 mm min Ta ms Verhalten bei unterschiedlichen Geschwin digkeits berg ngen summative Wirkung aus Ruckfilter und Lageregelung Bild 7 18 Verhalten bei unterschiedlichen Geschwindigkeits berg ngen summative Wirkung aus Ruckfilter und Lageregelung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 33 Inbetriebnehmen Kompromissoptimierung Bei einer Optimierung nach mehreren der o g Kriterien k nnen Sie die Maschi nendaten aus den Ergebnissen der Einzeloptimierungen nach verschiedenen Me thoden festl
337. ncode SFC 59 Detailereignisklasse Detailereignisnummer intern reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Cc 9 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Daten f r Auftr ge 140 Nullpunktverschiebung 144 AVAL DINT Istwert setzen 148 fliegendes Istwert setzen 152 Bezugspunkt setzen 156 Sollwert f r Schrittma 160 Geschwindigkeitsstufe 1 164 VLEVEL_2 DWORD Geschwindigkeitsstufe 2 168 Spannungs Frequenzstufe 1 172 CLEVEL_2 DWORD Spannungs Frequenzstufe 2 MDI Satz MDI Satz reserviert G Funktionsgruppe 1 G Funktionsgruppe 2 reserviert Position Verweilzeit reserviert Geschwindigkeit M Funktionsgruppe 1 M Funktionsgruppe 2 M Funktionsgruppe 3 reserviert G Funktions Nr der Gruppe 1 G Funktions Nr der Gruppe 2 reserviert Wert Position Verweilzeit Wert der Geschwindigkeit M Funktions Nr der Gruppe 1 M Funktions Nr der Gruppe 2 M Funktions Nr der Gruppe 3 reserviert Parameter Daten ndern 196 PAR_CHAN STRUCT Parameter Daten ndern TYP BYTE 0 DB Typ Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb C 10 A5E00056647 005 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar Nummer Anzahl ARRAY 200 219 BYTE 4 Datenfeld Datentyp entsp
338. nd nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 31 1F Richtungsbezug der Lose RMS Ursache Richtungsbezug Lose undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DP Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 32 20 Ausgabeart M Funktion RMS Ursache Ausgabeart M Funktion undefiniert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert pg Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 33 21 Ausgabezeit M Funktion RMS Ursache unzul ssiger Wertebereich oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DP Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 34 22 digitale Eing nge RMS Ursache Eing nge undefiniert oder mehrfach definiert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 35 23 digitale Ausg nge RMS Ursache Ausg nge undefiniert oder mehrfach definiert oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DP Behebung berichtigen und neu bertragen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 30 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung
339. ndbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX42 0 9 3 13 Aktiver NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 1 n chster NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 2 22unnseeee nennen nennen 9 3 14 Applikationsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 6 2222 9 3 15 Istwert Satzwechsel Leseauftrag AW DB DBX42 3 9 3 16 Servicedaten Leseauftrag AW DB DBX42 4 2ncsneeen nn 9 3 17 Zusatzbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 5 sussun 9 3 18 Parameter Daten Leseauftrag AW DB DBX43 3 222ss 00 9 3 19 Status Achskopplung Leseauftrag AW DB DBX43 0 2 222 9 4 Ma system za cen sr ae een 9 5 ACHSArt reran anne en en ERE een ad REO TEA AEA EEA ee 9 6 Geber kaiari en eigen 9 6 1 Inkrementalgeber 222222 H nennen een nennen nennen 9 6 2 Absolutgeber SSI 222222neenn ee neen nennen nennen nn 9 6 3 Schrittmotor ohne Geber 9 6 4 Synchronisation 2222220eene seen nn 9 7 Sollwertverarbeitung 2222222seeeneneenenen nennen een enn 9 7 1 Interpolation 2 ee en RA A 9 7 2 Lageregelung zus ssnn nn ern na een gen ne 9 7 3 Schrittmotorsteuerung 2e 22 sn eeenene nennen nennen 9 7 4 Stellsignaltreiber HH sseneen nennen nennen nn 9 7 5 Antriebsanschaltung 2222eee nennen nennen nennen nenn Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Inhaltsverzeichnis 10 11 9 8 Digitale
340. nde Befehl Bearbeitung r ckw rts Die Bearbeitung des Programmes erfolgt nach fallender Satznummer Die Bearbeitung beginnt mit Start immer mit dem letzten Satz Vorgabe Satz Nr 0 Bei Bearbeitungsbeginn an einer beliebigen Stelle des Verfahrprogrammes ist die gew nschte Satznummer vorzugeben Die Abarbeitung erfolgt mit Start im Satz r cklauf auf diesen Satz r ckw rts bis zum erkannten Programmanfang Hinweis Soll die R ckw rtsbearbeitung den gleichen Bewegungsablauf wie die Vorw rtsbe wegung ausf hren m ssen die Wirkungen der entsprechenden Befehle bei der Programmierung beachtet werden z B e Sollten M Ausgaben in einem Satz extra geschrieben werden Wobei die M Ausgabe MD32 und G60 G64 zu beachten sind e Wechsel zwischen G60 G64 und G90 G91 beachten e Beginn und Ende der Werkzeugkorrekturen beachten e M18 wird nicht ausgef hrt e M02 und M30 am Programmende werden nicht bearbeitet PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 33 Beschreibung der Funktionen Satzvorlauf Das Programm wird bis zum Endpunkt des Zielsatzes aufbereitet inklusive Werk zeugkorrektur M Befehle und Verweilzeiten werden ausgegeben und die Verfahr bewegungen unterdr ckt Bei der Abarbeitung der Verfahrprogramme mit Satzvorlauf gibt es verschiedene Sonderf lle e Externer Satzvorlauf G50 wird nicht ausgef hrt e Endlosfahren mit fliegenden Istwert setzen G88 89 bz
341. ndigkeitssollwert Schleppabstand Lagekreisverst rkung arbeitet wobei die Lagekreisverst rkung also bestimmend f r die Auswirkung eines bestimmten Schleppabstandes auf die Stellsignalbildung f r den anzusteu ernden Antrieb ist Lagekreisverst rkung Die Lagekreisverst rkung K Faktor legt fest bei welcher Verfahrgeschwindigkeit der Achse sich welcher Schleppabstand einstellt Die mathematische proportiona le Beziehung lautet Geschwindigkeit v 10 MSR min Schleppabstand As MSR Wenn auch f r eine Einzelachse die Gr e des Schleppabstandes keine dominie rende Rolle spielt so wirkt sich der K Faktor doch auf folgende wichtige Kenngr en der Achse aus e Positioniergenauigkeit und Halteregelung e Gileichf rmigkeit in der Bewegung e Positionierzeit PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Es gilt f r diese Kenngr en die Abh ngigkeit Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse desto gr er der erziel bare K Faktor desto besser die Achsparameter aus technologischer Sicht Vor allen Dingen wird die Bemessung des K Faktors durch die Zeitkonstanten sowie Lose und Federelemente der Regelstrecke beeinflusst In realen Anwen dungsf llen bewegt sich der K Faktor in folgender Bandbreite e K 0 2 0 5 qualitativ schlechte Achse e K 0 5 1 5 qualitativ gute Achse Normalfall e K 1 5 2 5 qualitativ sehr gute
342. ndos AW DB DBB36 und 37 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie Einzelkommandos an die FM 453 bertragen Diese Kommandos sind Maschinendaten aktivieren Restweg l schen automatischer Satzr cklauf automatischer Satzvorlauf Restart Istwert setzen r ckg ngig Aufruf der einzelnen Kommandos Die einzelnen Kommandos werden aktiviert wenn der entsprechende Datensatz zur FM 453 bertragen ist Die Kommandos werden nach Ausf hrung in der FM 453 gel scht 9 46 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Maschinendaten aktivieren Nachdem Sie die Maschinendaten MD oder den MD Satz ber PG nachgeladen haben m ssen diese aktiviert werden Bei Erstparametrierung erfolgt die bertra gung der Maschinendaten automatisch Dabei wird in der Wirkung in der FM 453 zwischen K und E MD unterschieden MD Kategorie Wirkung in der FM 453 nach aktivieren K R cksetzen der FM e Solange das R cksetzen l uft ist eine bertragung anderer Da ten nicht m glich e internes Verhalten siehe Restart E FM Betriebszustand bleibt erhalten Maschinendaten siehe Kapitel 5 3 1 Dieses Kommando ist nur im Stillstand der Achse m glich Bearbeitung l uft 0 Eine Betriebsart muss angew hlt sein Durch Aus Einschalten wird ebenfalls ein MD Satz aktiviert MD61 kann nur durch Aus Einschalten der FM 453 ak
343. ndungskabel von SIEMENS folgende Werte nicht berschreiten Tabelle 4 9 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der Geberversorgung Versorgungs i a spannung Toleranz Stromaufnahme max Leitungsl nge 5VDC 4 75 V 5 25 V lt 300 mA 25m 5VDC 4 75 V 5 25 V lt 210 mA 35m 24 V DC 20 4 V 28 8 V lt 300 mA 100 m 24 V DC 11 V 30 V lt 300 mA 300 m Hinweis Wollen Sie Inkrementalgeber bei Leitungsl ngen gr er als 25 m bzw 35 m ein setzen w hlen Sie einen Typ mit 24 V Versorgung Tabelle 4 10 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsfrequenz Geberart Frequenz max Leitungsl nge 1 MHz 10m Inkrementalgeber 500 kHz 35m 1 25 MBit s 10m Absolutgeber SSI 156 kBit s 250 m Weitere Hinweise zum Geber siehe Kapitel 9 6 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Verdrahten 4 5 Anschlie en der Geber Verbindungskabel anschlie en Beachten Sie folgendes Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte Leitung der Schirm muss mit dem metallischen bzw metallisierten Steckergeh use verbunden sein Die als Zubeh r angebotenen konfektionierten Verbindungskabel bieten optimale St rsicherheit sowie ausreichend bemessene Querschnitte f r die Spannungsver sorgung der Geber Der Kabelschirm muss nahe der FM 453 und der Geber gro fl chig auf eine geer dete Schirmschiene aufgelegt werden 00 00
344. neee nennen nennen nenn 9 1 Steuer R ckmeldesignale 22220 nennen nennen 9 1 1 Steuersignale Hass seneene nennen nn nennen 9 1 2 R ckmeldesignale 22222eee nee ne rennen nenn 9 1 3 Allgemeine Handhabungshinweise 9 2 Betriebsarten u 2022 en a ans 9 2 1 TIPDEN nase an ee en m ea een nen Bone Be e Bone nen Genen 9 2 2 SIEUEM ana ee en en 9 2 3 Referenzpunktfahrt 2 222222 eee nern nern nenn 9 2 4 Schrittma fahrt relativ 2222220 eennne nennen nennen 9 2 5 MDI Manual Data Input 2u220eeee nennen nern 9 2 6 Automatik ua ee needs a 9 2 7 Automatik Einzelsatz 222022e nennen nennen rn 9 3 Systemdaten 4 2 2 masse ee re 9 3 1 Parameter Daten ndern Schreibauftrag AW DB DBX39 3 9 3 2 Einzeleinstellungen AW DB DBB34 und 35 ee2cneereeenn 9 3 3 Einzelkommandos AW DB DBB36 und 37 222eesneeennenn 9 3 4 Nullpunktverschiebung Schreibauftrag AW DB DBX39 1 9 3 5 Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 7 22s2 20 9 3 6 Fliegendes Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX39 0 9 3 7 Anforderung der Applikationsdaten Schreibauftrag AW DB DBX39 6 9 3 8 Teach In Schreibauftrag AW DB DBX39 7 eencsneennn 9 3 9 Bezugspunkt setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 6 9 3 10 Achskopplung Schreibauftrag AW DB DBX40 0 222222222 93 11 Messwerte u 3 euer pn 9 3 12 Gru
345. ng Informationen zum Parametrieren Informationen zum Parametrieren finden Sie e In diesem Handbuch Kap 5 In der Integrierten Hilfe von FM 453 parametrieren bersicht Folgendes bersichtsbild wird Ihnen in FM 453 parametrieren angeboten K5 bersicht ol x Kanalanwahl Kanal Anpassung der Nur f r die Betriebs Nur f r die Betriebsart Automatik FM an die Achse art Schrittma fahrt nn MD _SM WZK VP arametrieren des EZ gt Kanals u 2 GE gt zz 11 hA an u Maschinendaten Schrittma e Werkzeug Verfahr korrekturwerte programme P trierdat pessa y _ Daten zur FM bertragen 132 245 mm Er m Test und Inbetrieb nahme des Kanals Rj RJ Y A min 1 Inbetriebnahme Fehleranzeige Servicedaten Trace FM ist parametriert und getestet alle Kan le Daten als SDB Fe _ SDB erstellen wird f r den Baugruppentausch ohne PG ben tigt on _ BG Adr in AW DB eintragen Bild 7 1 bersichtsbild f r die Parametrierung und Inbetriebnahme ber das Men Ansicht gt bersicht k nnen Sie dieses Bild w hrend der Para metrierung immer wieder anw hlen Der DB MD wird beim Schreiben auf die FM 453 bez glich Eingabegrenzen der einzelnen Werte und Abh ngigkeiten untereinander gepr ft Nur bei Zul ssigkeit aller Werte erfolgt die remanente Speicherung andernfalls erfolgen ber die MPI Datenfehlermeldungen Ein fehlerhaft
346. nierung f r die Bewegungsfolge als abgeschlossen Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Einfahrzeit Te des Antriebes in den Servicedaten Parametrierung MD25 PEH Uberwachunggszeit MD25 gt 1 5 Te generiert Fehlermeldung PEH Zielbereichs berwachung Einstellung Maschinendaten aktivieren ENDE Bild 7 22 Aktivierung der Lagereglerdiagnose 7 40 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Inbetriebnehmen 7 3 11 bersicht Boost Aktivierung der Schrittmotordiagnose Nach abgeschlossener Optimierung der Schrittmotorsteuerung aktivieren Sie bei Bedarf die Schrittmotordiagnosen Das Boostsignal wird auf seine Aktivzeit hin berwacht um den Antriebsmotor vor bererw rmung zu sch tzen Entnehmen Sie die Angaben f r die maximale Boostdauer absolut und relativ den Angaben der Schrittantriebsdokumente und tragen diese in die daf r vorgesehe nen Maschinendaten MD48 und MD49 ein Bei parametrierter Boostfunktion l st die FM 453 im Falle der zeitlichen berzie hung der Aktivphase n des Boostsignals die Fehler Boostdauer absolut bzw Boostdauer relativ aus Pr fen Sie nach vollzogener Parametrierung die Diagnosefunktion auf ihre Wirk samkeit durch ein geeignetes Testprogramm bei welchem im technologischen Ablauf besonders gro e Anteile an Beschleunigungs und Brem
347. nktfahren Einfahrzeit Te ms Antriebszeitkonstante Ta M in BA Steuern Bild 7 4 Servicedaten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Inbetriebnehmen ber das Men Test gt Trace erscheint folgendes Bild Trace Start Stop jdn r i i ia i D i A zi gerchendkel ca a Scherpebre Bild 7 5 Trace PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 olx zoom 0 Inbetriebnehmen Checkliste Bei der Inbetriebnahme der Maschinenachse ist es erforderlich in einer vorgege benen Reihenfolge schrittweise vorzugehen Dabei sind in Abh ngigkeit der para metrierten Ansteuerart MD61 und entsprechend den Anforderungen Ihres An wendunggsfalles unterschiedliche Schritte zu absolvieren die in der nachfolgenden Tabelle aufgelistet sind Beachten Sie dabei bitte die Bedeutung der Diagnosefunk tionen Schritte 10 bzw 12 f r die Absicherung der Funktionen des FM 453 im Zusammenwirken mit Ihrer Maschinenachse Tabelle 7 4 Checkliste Inbetriebnahme der Maschinenachse Schritt Check Was ist zu tun MD61 Ok siehe Kapitel 4 7 r 1 Aktivierung der Maschinendaten 7 3 1 2 Auswertung der Betriebskennlinie des Schritt 7 3 2 motors 3 Grundinbetriebnahme der Schrittmotoranschal 7 3 3 tung 4 Grundinbetriebnahme der Servomotoranschal 7 3 4 tung 5 Kontrolle der Geber
348. nktschalter f r Referenzpunktfahrt2 6 14 22 30 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt2 35 digitale Ausg nge co Q1 Q2 Q3 0 8 16 24 Position erreicht Halt 1 9 17 25 Achsbewegung vorw rts 2 10 18 26 Achsbewegung r ckw rts 3 11 19 27 nderung M97 4 12 20 28 nderung M98 5 13 21 29 Startfreigabe 7 15 23 31 Direktausgabe 1 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 2 Signall nge gt 2 FM Zyklus Pegelanpassung MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar 36 Eingangsanpassung 8 IO invertiert aktivierend f r die 9 11 invertiert Funktion ist immer die 10 I2 invertiert Vorderflanke 11 I3 invertiert PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 101 Beschreibung der Funktionen 9 8 1 Funktionsbeschreibung digitale Eing nge Start extern Die Steuersignale der Achse beinhalten das Startsignal welches in den Betriebsar ten Referenzpunktanfahren MDI und Automatik eine Positionierung ausl st Mittels des digitalen Einganges Start extern und Steuersignal ST wird eine ODER Verkn pfung hergestellt Start extern ist am digitalen Eingang l1 angeschlossen Beispiel ST 1 gt 1 Starten der Positionierung dig Eingang Start extern 21 Eingang l1 nicht invertiert MD36 Eingang l1 invertiert MD36 2 3 Mindestsignall nge am digitalen E
349. nschaften gt Adressen Speichern und bersetzen Sie die HW Konfiguration Laden Sie die HW Konfiguration in die CPU 2 Freigabe der Ereignisse f r den Prozessalarm in den Maschinendaten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 27 Programmieren der Technologiefunktion Auswertung eines Prozessalarms Wird ein Prozessalarm von der FM 453 ausgel st steht in der Variablen OB40_POINT_ADDR bzw in der entsprechenden Variablen eines anderen Pro zessalarm OB folgende Information zur Verf gung Tabelle 6 6 Inhalte des Doppelworts OB40_POINT_ADDR Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 fliegendes fliegender L ngenmes Position 1 Messen Satzwechsel sung beendet erreicht Kanal 3 Kanal 3 Kanal 3 Kanal 3 2 fliegendes liegender L ngenmes Position Messen Satzwechsel sung beendet erreicht Kanal 2 Kanal 2 Kanal 2 Kanal 2 3 fliegendes liegender L ngenmes Position Messen Satzwechsel sung beendet erreicht Kanal 1 Kanal 1 Kanal 1 Kanal 1 Die Alarmursache k nnen Sie aus Byte 1 2 3 entnehmen Verlorene Prozessalarme Ist die Bearbeitung eines Prozessalarms im Prozess OB noch nicht abgeschlos sen merkt sich die Baugruppe alle folgenden Prozessalarmereignisse Tritt ein Ereignis ein weiteres Mal auf bevor der Prozessalarm ausgel st werden konnte l st die Baugruppe den Diagnosealarm Prozessalarm verloren au
350. nseitig aus Halt am Satzende MO Wird in einem Verfahrsatz als M Funktion die M Nr O programmiert so wird bei Abarbeitung des Verfahrsatzes am Satzende angehalten und MO ausgegeben Erst eine erneute START Flanke bewirkt eine Fortsetzung des Verfahrprogram mes Programmende M2 M30 Werden M2 oder M30 in einem Satz programmiert so erfolgt nach dem Positionie ren die Ausgabe der M Funktion mit anschlie enden Programmstopp und ein Sprung zum Programmanfang Mit der Startflanke kann das Programm wieder ge startet werden M2 bzw M30 ist stets die letzte Ausgabe im Satz Ist das Programm als Unterprogramm aufgerufen erfolgt der Sprung ins Hauptpro gramm In diesem Fall werden M2 bzw M30 nicht ausgegeben PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10 15 Programmierung von Verfahrprogrammen Endlosschleife M18 M18 wird stets als letzte M Funktion im Satz ausgegeben Es werden folgende zwei F lle unterschieden e Die M Funktion M18 wird wie jede andere M Funktion ausgegeben Erst nach vollst ndiger Abarbeitung des Satzes einschlie lich M18 erfolgt ein R ck sprung an den Programmanfang e Wird die M Funktion M18 allein im letzten Satz eines Verfahrprogrammes pro grammiert so erfolgt keine Ausgabe der M Funktion sondern die Achse f hrt einen sofortigen R cksprung an den Programmmanfang durch nderungssignal als dig Ausgang M97 M98 Ist M97 oder M98 in einem Satz programmier
351. nsicht ohne Steckerabdeckung 00 00 Messsystem Schnittstelle X2 bis X4 Status und Fehleranzeigen Antriebs Schnittstelle X5 l EMMA A EISIEISTEISTEIEIETEIEN Peripherie Schnittstelle X1 en IKA Bild 1 3 Lage der Schnittstellen und Frontelemente PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 1 6 A5E00056647 005 Produkt bersicht Schnittstellen In der Tabelle 1 2 sind die Schnittstellen und ihre Bedeutung beschrieben Tabelle 1 2 Schnittstellen Schnittstellen Busverbinder SIMATIC Schnittstelle K Bus zu jeder Baugruppe Beschreibung r ckseitige Stecker zur Weiterf hrung des S7 Busses P und Antriebs Schnittstelle 50poliger D Sub Stecker X5 zum Anschluss der Leistungs teile f r maximal drei analoge oder Schritt Antriebe Messsystem Schnittstelle 15polige D Sub Buchse X2 bis X4 zum Anschluss der Geber Peripherie Schnittstelle 48poliger Frontstecker X1 zum Anschluss der Hilfsstromver sorgung und zur Verdrahtung der digitalen Ein und Ausg nge Anzeige der LEDs An der Frontseite der FM 453 sind 33 LED Anzeigen angeordnet In der Ta belle 1 3 sind die LEDs und ihre Bedeutung beschrieben Tabelle 1 3 Status und Fehleranzeigen INTF rot
352. ntrieb A5E00056647 005 8 7 Bedienen und Beobachten 8 1 2 Bedienoberfl che des OP 27 Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick zur Bedienoberfl che Men baum der Musterprojektierung des OP 27 F1 Grundbild F2 F3 F4 K1 bis K10 globale Funktionstasten F5 PIC7_G F6 F7 F8 anwenderpezifische Bilder PIC 78 mit bersicht der Belegung der globalen Softkeys F9 F10 F11 F12 F13 F14 Diagnose m Fehlermeldung BIOZZ SKF9 Meldebearbeitung Z_MESSAGES IBN_Servo PIC76 IBN_Schritt PIC76a SKF14 SKF9 SKF11 IBN Einstellungen Maschinendaten PIC761 PIC763 gt Betriebsartenanwahl PIC75 gt Istwertanzeige PIC7 SKF9 SKF11 Versionsbild PIC71 Verfahrprogramm bersicht PIC71a SKF9 SKF11 Systembilder Z_SYSTEM_MEN Testbild PIC711 gt Automatik Grundbild PIC73 SKF9 SKF11 SKF13 SKF14 aktueller Satz Folgesatz Programmanwahl Teach In PIC731 PIC732 PIC734 PIC735 gt Parameter PIC72 Bild 8 5 Men baum der Bedienoberfl che des OP 27 8 8 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Bedienen und Beobachten K1 K6 K7 K8
353. ntrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 3 8 Teach In Schreibauftrag AW DB DBX39 7 bersicht In einem mit Programm und Satznummer angew hlten Programmsatz wird die momentane Istposition als Positionssollwert Achtung Absolutma position ein getragen Teach In ist nur m glich in den BA e Tippen e Schrittma fahrt relativ e MDI und bei Stillstand der Achse Das Programm mit dem entsprechenden Programmsatz muss in der FM 453 vor handen sein siehe Parametrierung Kapitel 5 9 3 9 Bezugspunkt setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 6 bersicht Mit dieser Funktion k nnen Sie die Achse ohne Referenzpunktfahrt synchroni sieren Funktion Bei Bezugspunkt setzen wird an der momentanen Position der Achse ein als Pa rameter angewiesener Positionswert als Istwert bernommen Bei Achsen mit Absolutgeber wird der hergestellte Positionsbezug in das MD17 eingetragen An einer bekannten Achsposition wird mit Bezugspunkt setzen der bekannte Positionsistwert des Ma systems an die FM 453 bergeben Dieser Wert wird als Istposition der Achse gesetzt Gleichzeitig wird dieser Positionsbezug re manent gemacht indem aus der Zuordnung der gesetzten Istposition zum Geber istwert an diesem Punkt der Achse die Zuordnung des Geberistwertes zum Refe renzpunkt der Achse berechnet und in das MD17 eingetragen wird Bezugspunkt setzen ist nicht w hrend einer laufenden Bearbeitung BL 1 m glich
354. ntrieb A5SE00056647 005 5 11 Parametrieren Maschinendatenliste In der Tabelle 5 4 sind alle Maschinendaten der FM 453 aufgelistet Erl uterungen zur Maschinendatenliste K sind Konfigurationsdaten siehe Kapitel 9 3 3 E sind einstellbare Maschinendaten f r Justage Inbetriebnahme Optimierung und Technologie siehe Kapitel 9 3 3 Die Ma einheiten beziehen sich auf die betragsm ige Wertedarstellung im Ma schinendaten DB Tabelle 5 4 Maschinendatenliste Default Datentyp Einheit siehe Nr Bezeichnung were Wert Bedeutung Kommentar Kap 1 4 nicht belegt 5 E Prozessalarmge 0 0 Position erreicht BITFELD32 9 10 nerierung 1 L ngenmessung beendet 3 fliegender Satzwechsel 4 fliegendes Messen 6E Achsname x max 2 ASCII Zeichen 4 Byte 7K Ma system 1 1 10 8 mm DWORD 9 4 2 10 74 inch 3 10 4 grd 4 10 2 grd 8K Achsart 0 0 Linearachse DWORD 9 5 1 Rundachse 9K Rundachsende 36 105 0 1 000 000 000 DWORD MSR 10 K Gebertyp 1 0 nicht vorhanden DWORD 9 6 1 1 Inkrementalgeber 962 3 Absolutgeber SSI 13 Bit GRAY Code 4 Absolutgeber SSI 25 Bit GRAY Code 5 Absolutgeber SSI 21 Bit GRAY Code Tannenbaumformat 6 Absolutgeber SSI 25 Bit GRAY Code Tannenbaumformat 13 Absolutgeber SSI 13 Bit Bin r Code 14 Absolutgeber SSI 25 Bit Bin r Code 15 Absolutgeber SSI 21 Bit Bin r Code Tannenbaumformat 16 Absolutgeber SSI 25 Bit Bin
355. nwenderdaten Anwender Daten baustein Techno logiefunktionen siehe Kap 6 R ckwandbus ni gt FM 453 in Datenbausteinen e Maschinendaten e Schrittma e e Werkzeugkorrektur daten e Verfahrprogramme e Statusmeldungen Bild 8 1 Bedienen und Beobachten der FM 453 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 8 1 Bedienen und Beobachten Bedienen und Beobachten von FM Daten Signale in der CPU Die Daten Signale welche an der Bedientafel bedient und beobachtet werden k nnen sind im Anwender Datenbaustein aufgef hrt Diese Daten Signale m ssen durch das Anwenderprogramm bearbeitet werden Was kann an der FM 453 bedient werden ber die Tastatur der Bedientafel k nnen die Daten Signale in den Datenbaustei nen ge ndert bzw erg nzt werden Maschinendaten DB Nr 1205 f r Kanal 1 DB Nr 1505 f r Kanal 2 DB Nr 1805 f r Kanal 3 Schrittma e DB Nr 1230 f r Kanal 1 DB Nr 1530 f r Kanal 2 DB Nr 1830 f r Kanal 3 Werkzeugkorrekturdaten DB Nr 1220 f r Kanal 1 DB Nr 1520 f r Kanal 2 DB Nr 1820 f r Kanal 3 Verfahrprogramme DB Nr 1001 1199 f r Kanal 1 DB Nr 1301 1499 f r Kanal 2 DB Nr 1601 1799 f r Kanal 3 Was kann an der FM 453 beobachtet werden Auf der Anzeige der Bedientafel k nnen folgende Daten Signale angezeigt werden Maschinendaten s o Schrittma e s o Werkzeugkorrekturd
356. o bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 31 Beschreibung der Funktionen 9 2 6 Automatik bersicht In der Betriebsart Automatik Folgesatzbetrieb werden von der FM 453 Verfahr programme selbst ndig abgearbeitet Diese Programme werden mit FM 453 pa rametrieren siehe Kapitel 5 5 3 4 erstellt und als Datenbaustein abgelegt Die Verfahrprogramme beinhalten Informationen von Bewegungsabl ufen und Ausga ben siehe Kapitel 10 Programmanwahl 9 32 Die Programmanwahl AW DB DBX39 5 erfolgt ber das Anwenderprogramm durch Vorgabe einer Programmnummer sowie optional einer Satznummer und der Bearbeitungsrichtung Die Anwahl eines Programmes ist nur bei unterbrochenem oder beendetem Programm oder Programmanfang m glich Ein angew hltes Programm bleibt solange aktiv bis es mit Vorwahl von Pro gramm Nr 0 deaktiviert wird oder durch Auswahl eines anderen Programmes berschrieben wird Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterprogramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm nderung kann erfolgen wenn BL 0 Programmanfang Pro grammende und bei Stopp Ausl sen der Programmanwahl Art der Bewegung Bewegung Satz Nr Bearb Richtg laut programmierter S tze 0 vorw rts Beginn am Progammanfang Abarbeitung nach steigender Satz Nr 0 r ckw rts Beginn am Programmende Abarbeitung Siar nach fallender Satz Nr ar
357. ogrammen Varianten der Werkzeugkorrektur Die Werkzeugkorrektur setzt sich aus zwei Korrekturwert Komponenten zusam men e Werkzeug L ngenkorrektur Unter Werkzeug L ngenkorrektur ist die tats chliche Werkzeugl nge vom Werkzeug Nullpunkt bis zur Werkzeugspitze zu verstehen e Werkzeug L ngenverschlei Mittels des Werkzeug L ngenverschlei es kann die Werkzeug L ngenver nde rung in Folge eines Verschlei es auf zwei Arten kompensiert werden absolut Festlegung eines festen Verschlei wertes additiv Zum aktuellen Inhalt des Werkzeug L ngenverschlei es wird ein Offsetwert addiert Werkzeug neu Werkzeug Verschlei a Werkzeug Verschlei b Werkzeug Nullpunkt Dvada Dv Dvabs an 1 DL Bild 10 4 Werkzeugkorrektur Erl uterungen zum Bild Die Werkzeugkorrektur setzt sich somit aus Werkzeug L ngenkorrektur und Werk zeug L ngenverschlei zusammen D D Dy Dv Dvabs Dada D Werkzeugkorrektur DL Werkzeug L ngenkorrektur positiv oder negativ Dy Werkzeug L ngenverschlei positiv oder negativ Dvyabs Verschlei absolut positiv oder negativ Dvabb Verschlei additiv positiv oder negativ Wird der Verschlei wert additiv online ge ndert so rechnet die FM den neuen Ver schlei wert absolut aus und der Verschlei wert additiv steht wieder auf 0 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10
358. omungsmuster Null inver tiert 0 Bestromungsmuster Null high aktiv 1 Bestromungsmuster Null low aktiv Nullimpuls extern aktiv 0 Nullimpuls extern wird nicht verwendet 1 Nullimpuls extern wird verwendet Nullimpuls extern invertiert 0 Nullimpuls extern high aktiv 1 Nullimpuls extern low aktiv Eingangssignal 53 Schrittzahl pro Bestromungs muster Zyklus 4 400 1 vergleichen Sie hierzu die Unterlagen des Schrittantriebsherstellers 9 100 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 8 Digitale Ein Ausg nge Leseauftrag AW DB DBX43 4 bersicht Je vier digitale Ein Ausg nge der FM 453 sind anwendungsspezifisch verwendbar Die Vereinbarungen Parametrierungen hierzu erfolgen in den Maschinendaten MD34 bis MD36 Die Signale werden im FM Zyklus bearbeitet Durch R cklesen AW DB DBX43 4 ist der Signalzustand der digitalen Ein und Ausg nge erkennbar Funktionsparameter Die Tabelle 9 13 zeigt Ihnen die Funktionszuordnung je digitalen Ein Ausgang Tabelle 9 13 Funktionsparameter digitale Ein Ausg nge MD Bezeichnung Datentyp Bitfeld Bedeutung 34 digitale Eing nge on 2 8 0 8 16 24 Start extern 1 9 17 25 Freigabeeingang 2 10 18 26 externer Satzwechsel 3 11 19 27 fliegendes Istwert setzen 4 12 20 28 Messen fliegendes Messen L ngenmessung 5 13 21 29 Referenzpu
359. on Programmen und Bearbeitungsrichtung 10 17 10 3 Satz berg nge 10 17 Zur Ausf hrung der gew nschten Arbeitsg nge in der Betriebsart Automatik der Maschinenachse Reihenfolge Position usw werden von der Baugruppe FM 453 bestimmte Informationen ben tigt Diese Informationen werden mit FM 453 para metrieren Verfahrprogrammerstellung in Form eines Verfahrprogrammes pro grammiert Anlehnung an DIN 66025 Verfahrprogramme Jedes Verfahrprogramm wird unter einer Programmnummer abgelegt Ein Verfahrprogramm besteht aus maximal 100 Verfahrs tzen Die Programmnummer und die Verfahrs tze werden in ein internes Format siehe Kapitel 9 3 13 gewandelt im entsprechenden Datenbaustein verpackt und in die Baugruppe bertragen Dort wird es verwaltet Die Anzahl der m glichen Programme ist vom zur Verf gung stehenden Speicher max 64 KByte und von der jeweiligen Programml nge der einzelnen Programme abh ngig Programml nge in Byte 108 20 x Anzahl Verfahrs tze Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10 1 Programmierung von Verfahrprogrammen Programmname Jedes Programm kann einen Namen erhalten optional Der Programmname hat max 18 Zeichen und wird im Programm gespeichert Programmnummer Es ist eine Programmnummer von 1 bis 199 m glich Verfahrsatz Ein Verfahrsatz enth lt alle Daten zur Ausf hrung eines Arbeitsschrittes Programmstruktur
360. onsweise Die Funktion arbeitet mit einem AW DB zusammen Die DB Nr wird bei Aufruf der Funktion mit dem Parameter DB_NO bergeben Das Lesen der Messwerte wird gestartet indem Sie den Durchgangsparameter IN_MSR auf TRUE setzen Der Parameter wird vom Baustein nach Erf llung des Auftrags wieder zur ckgesetzt W hrend der Auftrag l uft bleibt der Durchgangsparameter gesetzt Die bertra gung der Daten ist beendet wenn der Durchgangsparameter zur ckgesetzt ist IN_MSR FALSE Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RET_VAL lt 0 an M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler bei der Daten bertragung mit dem SFC 59 RD_REC Der Fehler wird im AW DB DBW98 zur Verf gung gestellt siehe Fehlerliste Kapi tel 6 7 6 4 Alarme Alarmbearbeitung Die FM 453 kann Prozessalarme und Diagnosealarme ausl sen Diese Alarme bearbeiten Sie in einem Alarm OB OB 40 bzw OB 82 Wenn ein Alarm ausgel st wird ohne dass der zugeh rige OB geladen ist geht die CPU in STOP siehe Handbuch Programmieren mit STEP 7 Die Alarmbearbeitung geben Sie in folgenden Stufen frei 1 Generelle Alarmfreigabe f r die gesamte Baugruppe W hlen Sie die Baugruppe in HW Konfig aus Geben Sie ber Bearbeiten gt Objekteigenschaften gt Grundparameter den Diagnose und oder Prozessalarm frei siehe auch Bild 5 2 W hle Sie die OB Nummer f r den Prozess ber Bearbeiten gt Objektei ge
361. ppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 95 Beschreibung der Funktionen Geschwindigkeits Frequenzuordnung Zur Umsetzung internen Geschwindigkeitssollwertes in den f r die Programmie rung der Frequenzausgabesteuerung erforderlichen Sollwert zur Generierung des physikalischen Signals Frequenz ist FM intern ein Konvertierungsfaktor Faktor DFC erforderlich Dieser wird aus der Pulsaufl sung des Schrittantriebes be stimmt und berechnet sich aus der Parametrierung der Wegzuordnung ber die Maschinendaten MD11 MD12 und MD52 Bei der Abh ngigkeitenpr fung der Ma schinendaten wird kontrolliert dass mit diesem Faktor aus der Maximalgeschwin digkeit MD23 eine Frequenz ausgegeben wird die kleiner oder gleich der in MD56 parametrierten Maximalfrequenz des Schrittantriebes ist siehe Kap 5 3 1 Tabelle Abh ngigkeiten Sie k nnen also jederzeit einen Schrittmotor einsetzen dessen Nenndrehzahl bzw Nennfrequenz ber dem Wert liegt den Sie technologisch an Ihrer Achse maximal ben tigen MD23 niemals jedoch unter diesem Wert liegt MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 11 Weg pro Geberumdrehung 1 1 000 000 0001 MSR Teilungsperiode 12 Restweg pro Geberumdrehung 0 232 1 232MSR Teilungsperiode 23 Maximalgeschwindigkeit 10 500 000 000 MSR min 52 Schritte pro Motorumdrehung 4 10 0001 Teilungsperiode 56 Maximalfrequenz 500 1 000 0001 Hz 1 siehe
362. r beitung in Geometrie und Satz bergangsverhalten unterscheiden 10 3 Satz berg nge bersicht Dieses Kapitel beschreibt den Einfluss von bestimmten Befehlen an Satz berg n gen Genauhalt G60 Der G60 Betrieb wird mit G50 G88 bis G89 erzwingen fliegender Satzwechsel berlagert Die Satzweiterschaltung erfolgt mit Erreichen des Zielbereiches Einfluss von M Funktionen laut Maschinendatum MD32 Ausgabe der M Funktion vor der Positionierung Fall 1 VA Ni Ni 1 i gt i gt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10 17 Programmierung von Verfahrprogrammen Ausgabe der M Funktion w hrend Positionierung Fall 2 VA N Ni langer Satz kurzer Satz Ausgabe der M Funktion nach der Positionierung Fai3 VA N i t JAA Zielbereich Fliegender Satzwechsel G64 Standardfall 10 18 Der Wechsel von einem Verfahrsatz auf den n chsten erfolgt ohne Anhalten der Achse Die Beschleunigungs und Bremsfunktion wird bei programmierter G64 Funktion satz bergreifend berechnet Die Anzahl der vorausschauend verarbeiteten S tze betr gt drei Die Vorschub nderung beim Satzwechsel erfolgt derart dass im Wegabschnitt eines Satzes nie eine h here Geschwindigkeit aus einem Nachbarsatzes wirk sam wird bzw bleibt Das hei t eine Beschleunigung beginnt am Anfangspunkt des Satzes w hrend eine Verz
363. r 11 6 Diagnosedaten 6 24 Diagnoseinformationen 6 24 Diagnosepuffer 11 8 Digitale Ausg nge 4 31 Digitale Ein Ausg nge 4 29 4 31 9 101 Digitale Eing nge 4 29 9 102 Externer Satzwechsel 10 5 Fliegendes Istwert setzen 9 51 10 6 Freigabeeingang 9 102 Messen 9 56 Referenzpunktschalter f r REF 9 21 Start extern 9 102 Umkehrschalter f r REF 9 22 Dreh berwachung 9 45 9 91 1 Driftkompensation 7 42 9 88 abschalten 9 45 E Ein und Ausbauen der FM 453 3 1 Einbau der FM 453 3 2 Einbinden eines OP Einfahren in Position 9 86 Einlesefreigabe 9 3 Einsatzbereich Index 2 Einzeleinstellungen 6 21 6 22 9 43 Automatische Driftkompensation abschal ten 9 45 Dreh berwachung 9 45 Freigabeeingang abschalten 9 44 L ngenmessung fliegendes Messen 9 43 Nachf hrbetrieb 9 44 Parkende Achse 9 45 Referenzpunkt nachtriggern 9 43 Reglerfreigabe 9 45 Simulation 9 46 Software Endlagen berwachung abschal Einzelkommandos 6 21 6 22 9 46 Automatischer Satzvorlauf Satzr cklauf 9 34 Istwert setzen r ckg ngig 9 48 Maschinendaten aktivieren 9 47 Restart 9 48 Restweg l schen 9 47 EMV Richtlinien 4 2 Erstellen des Anwenderprogrammes 6 9 105 0 5 Externer Satzwechsel F Fehlerauswertung Fehlerklasse externe Fehler 11 3 externe Kanalfehler interne Fehler 11 3 Fehlerliste Bedienfehler 11 15 Betr
364. r me chanischen Position der Achse Messwert Synchronisation bei Inkrementalgeber Der Synchronisationspunkt kann unabh ngig von der Anfahrrichtung bez glich der Referenzpunktschalter Lage auf der Seite der niedrigeren oder der h heren Posi tionsistwerte liegen Er wird markiert durch die steigende Flanke eines Nullim pulses bzw durch den Referenzpunktschalter Ausgew hlt wird dies zusammen mit der Anfahrrichtung durch das MD18 Beispiel Achsrichtung RPS Duuuunahuununhunnnunfuunnnungunmmdfun Messraster heuer Nullmarke p Sychronisationspunkt Der Referenzpunkt kann bez glich des Synchronisationspunktes auf der Seite der niedrigeren oder der h heren Positionsistwerte liegen In der Betriebsart Refe renzpunktfahrt verf hrt die Maschinenachse in ihrer letzten Bewegungsphase nach dem Finden des Synchronisationspunktes diesen Betrag zus tzlich Die Achse beendet somit in jedem Fall die Bewegung exakt am Referenzpunkt Beispiel Variante 1 Achsrichtung b pouhou pogana Ka RV y Variante 2 Achsrichtung N punuan papah RV J RV Referenzpunktverschiebung Referenzpunkt Messraster zyklische Nullmarke p Synchronisationspunkt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 77 Beschreibung der Funktionen 9 7 Sollwertverarbeitung bersicht Die Sollwertverarbeitung im FM 453 erfolgt ber die Funktionskomplexe In
365. r unabh ngig Es sind technologisch einfa che Beispiele die Sie entsprechend Ihrer Anforderungen erweitern k nnen Um die Funktionen von Beispiel 1 bis 3 zu nutzen sind die entsprechenden Beispiele im OB 1 analog dem Beispiel 1 aufzurufen Im OB 1 ist nach dem Aufruf des POS_CTRL ein Beispiel angegeben wie die Aus wertung der gemeldeten Fehler des POS_CTRL programmiert sein k nnte Diese Fehlerauswertung k nnen Sie entsprechend ausbauen F r das Beispiel 4 ist die im Quellordner aufgef hrte Quelldatei OB_example4 zu kompilieren Da dies ein Anwendungsbeispiel f r den Einsatz eines OP ist sollte im OB 1 nur das Beispiel 4 aufgerufen werden damit keine Daten berschrieben werden Hinweis In den Beispielen verfahren die Achsen nicht im Simulationsbetrieb Da der DBEX ein remanenter DB ist wird dieser im Anlauf OB 100 initialisiert Wenn dies nicht ben tigt wird so ist der Initialisierungsteil aus dem OB 100 Netz werk Initialisierung DBEX zu l schen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Grundbeispiel zum Einstellen der Betriebsart Dieses Beispiel wird f r die Beispiele 1 bis 3 immer ben tigt ffnen Sie im SIMATIC Manager mit Datei gt ffnen gt Projekte das Beispiel projekt zDt17_02_FM453_EX Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 100 Die Signale befinden sich im DBEX Dieses Beispiel ist immer a
366. ragen DBX78 0 Kabelbruch Inkrementalgeber f r Kanal 1 DBX78 1 Fehler Absolutgeber f r Kanal 1 DBX78 2 Fehlerimpulse Inkr bzw Nullmarke fehlt f r Kanal 1 DBX78 3 Spannungs berwachung Geber f r Kanal 1 DBX78 4 Spannungs berwachung 15 V f r Kanal 1 DBX78 5 Spannungs berwachung digitale Ausg nge f r Kanal 1 Bei Betriebsfehler DBX78 7 Betriebsfehler siehe Kap 11 Fehlerbehandlung f r kann ber einen Le Kanal 1 seauftrag DBX42 5 F die Fehlernummer DER Trej gelesen werden DBB80 analog DBB 78 f r Kanal 2 AW DB DBB86 ee DBB81 frei DBB32 analog DBB 78 f r Kanal 3 DBB83 85 frei Hinweise f r den Anwender Nach einem Diagnosealarm steht die Diagnoseinformation und die dazugeh rige Baugruppenadresse OB82_MDL_ADDR in den Lokaldaten des OB 82 zu einer schnellen Analyse zur Verf gung Lokaldaten MDL_DEFECT Baugruppenst rung INT_FAULT EXT_FAULT PNT_FAULT interner externer externer Fehler Fehler Kanalfehler COMM_FAULT AW DB 1 EN WTCH_DOG_FLT Byte Bit Byte Bit Byte Bit INT_PS_FLT 78 0 7 80 0 7 82 0 7 EPROM_FLT RAM_FLT Kanal 1 Kanal 2 Kanal 3 HW_INTR_FLT Auswerten Diagnoseinformation PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 6 25 Programmieren der Technologiefunktion 6 3 4 Aufgabe Baustein POS_MSRM FC 3 Messwerte lesen
367. ragen werden K nnen bestimmte Werte bzw Steuersignale nur unter entsprechenden Be dingungen geschrieben werden z B wenn Achse im Halt oder Anwahl einer bestimmten Betriebsart erforderlich so muss das Anwenderpro gramm durch Auswerten der R ckmeldesignale daf r sorgen dass diese Bedingungen erf llt werden In der Zeile Fehler werden die anstehenden Fehler angezeigt Eine genauere Fehlerangabe erfolgt in den Bilder Diagnose Fehlerbehandlung und Alarmmel dungen Beschreibung der einzelnen Bilder Die Bildinhalte der einzelnen Bilder k nnen Sie der Musterprojektierung entneh men Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen z B den Bildaufbau von PIC 7 Istwertanzeige des OP 17 FM453 Name der FM Istwertanz Kanal re P Nr S Nr EENEN Kanal annen mm Einungis Restweg OR FM WA P selekt P edit Bild 8 2 OP 17 Istwertanzeige PIC 7 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 8 5 Bedienen und Beobachten 8 1 1 Bedienoberfl che des OP 17 Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick zur Bedienoberfl che Men baum der Musterprojektierung des OP 17 Grundbild PIC7_G K5 K
368. ragungsrate und Lei tungsl nge bei Absolutgeber SSI max 1 25 MBit s bei 10 m Leitungsl nge geschirmt max 156 kBit s bei 250 m Leitungsl nge geschirmt Kabell nge bei Inkrementalgeber e 5 V Geberversorgung 24 V Geberversorgung max 25 m bei max 300 mA Toleranz 4 75 5 25 V max 35 m bei max 210 mA Toleranz 4 75 5 25 V max 100 m bei max 300 mA Toleranz 20 4 28 8 V max 300 m bei max 300 mA Toleranz 11 30 V Kabell nge bei Absolutgeber SSI siehe Daten bertragungsrate A 4 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Technische Daten Digitale Eing nge Anzahl der Eing nge 6 je Kanal Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung ja Eingangsspannung e 0 Signal 3 5 V e 1 Signal 11 30 V Eingangsstrom e 0 Signal max 3 mA e 1 Signal max 7 mA Eingangsverz gerung e ber Eingangsspannungsbereich bei 24 V Eingangsspannung e 0 1 Signal max 15 us e 1 0 Signal max 45 us e 0 1 Signal max 8 us Digitale Ausg nge Verpolschutz Eingangssignale ja Anschlie en eines 2 Draht Sensors m glich Anzahl der Ausg nge 4 je Kanal Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung ja Ausgangspannung e 0 Signal Reststrom max 2 mA e 1 Signal Hilfsspg 2L 4L 0 3 V
369. rechend Parametrierda ten digitale Ein Ausg nge f r Lesen und Schreiben 220 0 D_INO BOOL digitaler Eingang 0 220 1 D_IN1 BOOL digitaler Eingang 1 220 2 digitaler Eingang 2 220 3 digitaler Eingang 3 220 4 7 reserviert 221 0 digitaler Ausgang 0 221 1 digitaler Ausgang 1 221 2 digitaler Ausgang 2 221 3 digitaler Ausgang 3 221 4 7 reserviert MDI Satz fliegend 222 MDI_F STRUCT MDI Satz fliegend 0 1 reserviert Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 C 11 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Datentyp Kommentar M Funktions Nr der Gruppe 1 M Funktions Nr der Gruppe 2 18 M_3_VAL BYTE M Funktions Nr der Gruppe 3 19 reserviert o omr Programmanwahl 242 BYTE Programmnummer 243 BLCK_NO BYTE Satznummer 244 BYTE Bearbeitungsrichtung 245 reserviert Anforderung Applikationsdaten 246 CODE_AP1 BYTE Applikationsdaten 1 247 CODE _AP2 ZZ Applikationsdaten 2 248 CODE_AP3 Applikationsdaten 3 249 BYTE Applikationsdaten 4 Teach In 250 Programmnummer 251 TEA_BLCK_NO BYTE Satznummer 252 AXCOUDEF Achskopplung definieren 254 FELD2_INTERN ARRAY intern reserviert 254 309 BYTE Grundbetriebsdaten 310 Istposition 314 SPEED DWORD Istgeschwindigkeit 322 Sollposition 326 Summe der aktiven Koordinatenverschiebung Werkzeugkorrektur Nullpunktverschiebung 334 338 S a reserviert aktiver
370. reibauftrag AW DB DBX38 6 Seite 9 53 e Achskopplung Schreibauftrag AW DB DBX40 0 Seite 9 54 e Messwerte Seite 9 56 e Girundbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX42 0 Seite 9 59 e Aktiver NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 1 n chster NC Satz Leseauftrag AW DB DBX42 2 Seite 9 60 e Applikationsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 6 Seite 9 61 e Istwert Satzwechsel Leseauftrag AW DB DBX42 3 Seite 9 61 e Servicedaten Leseauftrag AW DB DBX42 4 Seite 9 61 e Zusatzbetriebsdaten Leseauftrag AW DB DBX43 5 Seite 9 62 e Parameter Daten Leseauftrag AW DB DBX43 3 Seite 9 62 e Status Achskopplung Leseauftrag AW DB DBX43 0 Seite 9 62 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 38 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 3 1 bersicht Parameter Daten ndern Schreibauftrag AW DB DBX39 3 Mit dieser Funktion k nnen Sie Parameter Daten in den Datenbausteinen der FM 453 ndern bzw Parameter Daten definieren die Sie anschlie end mit dem Leseauftrag AW DB DBX43 3 auslesen k nnen siehe Kapitel 9 3 18 Struktur des Schreibauftages Die nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen welche Parameter Daten durch Setzen der angegebenen Codierung ge ndert bzw gelesen werden k nnen Adr im Daten AW DB format Symbol Beschreibung 196 Byte DB Typ Typ 1 MD 2 SM 3 WK 4 NC Verf Pr 197 Byte Nummer Info 1 MD Nr SM Nr WK Nr 1 20 Progr Nr
371. ren Anwahl BA Schrittma relativ Schrittma 4 OVER 10 DB Schrittma e Wert 4 z B 1 000 MSR Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 5 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Bezugspunkt setzen mit Wert 0 Kontrolle des R ckmeldesignals SYN Einstellung Reglerfreigabe EIN gt Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Ablesen der Istposition Richtung okay ja Betrag okay ja weiterer Test erw nscht ja OVER neu w hlen 1 200 nein m H nein nein Bei Inbetrieonahmeschritt Motoranschaltung neu beginnen Y ENDE Bild 7 15 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Positionieren 7 27 Inbetriebnehmen 7 3 7 bersicht Optimierung der Lageregelung Prinzipiell wird das dynamische Verhalten einer Achse im wesentlichen durch das dynamische Verhalten des Schrittantriebes bzw drehzahlgeregelten Servoantrie bes bestimmt worauf hier nicht eingegangen werden kann Das wiederum wird von maschinenbauseitigen Eigenschaften der Mechanik wie Reibungen Lose Tor sionen usw beeinflusst Die Lageregelung schlie t ber die R ckf hrung des Wegmesswertes die u ere Schleife ber die den Antrieb und ggf die Maschine nachse beinhaltende Regelstrecke vergleiche B
372. renzpunktschalter Mitte 5 Richtung Referenzpunktschalter Mitte 8 Richtung Referenzpunktschalter Flanke 9 Richtung Referenzpunktschalter Flanke 27 Referenzpunkt 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR verschiebung 28 Referenzierge 10 500 000 000 MSR min schwindigkeit siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 29 Reduzierge 10 500 000 000 MSR min schwindigkeit siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten 34 dig Eing nge 5 Referenzpunktschalter f r Referenzpunktfahrt Zuordnung je 6 Umkehrschalter f r Referenzpunktfahrt Eingang MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Anwenderhandhabung Bei Verwendung eines Absolutgebers wird in der Betriebsart Referenzpunktfahrt nur noch das Anfahren der als Festpunkt definierten Referenzpunktkoordinate der Achse durchgef hrt 9 20 Bei Verwendung eines Inkrementalgebers stehen dem Anwender zwei M glichkei ten der Referenzpunktaufnahme zur Auswahl e mit angeschlossenen Referenzpunktschalter RPS e ohne angeschlossenen Referenzpunktschalter RPS PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Mit Referenzpunktschalter RPS Voraussetzung ist dass der Referenzpunktschalter RPS an einem digitalen Ein gang angeschlossen und ber MD34 parametriert ist Ausl sung der Bewe Bewegungsablaut gung
373. ressen und Grundparameter der FM 453 eine Bezeichnung geben die Adresse der FM Eingangsparameter von Baustein POS_INIT siehe Kapitel 6 3 1 evtl ndern die Alarme Diagnose Prozessalarm parametrieren Hinweis Ein Weiterarbeiten im Zustand CPU STOP ist f r die FM 453 nicht vorgesehen Mit Klick auf die Schaltfl che Parameter gelangen Sie in die Parametrierober fl che e5 bersicht oj xi Kanalanwahl Kanal 7 Anpassung der Nur f r die Betriebs Nur f r die Betriebsart Automatik FM an die Achse art Schrittma fahrt Pe MD _SM WZK VP arametrieren des EZ Kanals s 2 GE gt Er gt 11 hA an pe a Maschinendaten Schrittma e Werkzeug Verfahr korrekturwerte programme P trierdat ET i Daten zur FM bertragen 132 245 mm E ar Test und Inbetrieb nahme des Kanals Rej RJ Y g ma i Inbetriebnahme Fehleranzeige Servicedaten Trace FM ist parametriert und getestet alle Kan le Daten als SDB sichern _ SDB erstellen Wird f r den Baugruppentausch ohne PG ben tigt en BAd inaw DB eintragen Bild 5 3 bersichtsbild f r die Parametrierung ber das Men Ansicht gt bersicht k nnen Sie dieses Bild w hrend der Para metrierung immer wieder anw hlen Die Baugruppe FM 453 f r universelles Positionieren wird in jedem Kanal ber auf der Baugruppe remanent speicherbare Parameter DBs parametriert Eine Schl sself
374. ride Beschleunigung Verz gerung Die Ver nderung des Beschleunigungs Overrides im Programm verhindert den fliegenden Satzwechsel Daraus folgt dass im vorhergehenden Satz G60 Verhal ten erzwungen wird Die Abwahl des Beschleunigungs Overrides erfolgt bei e Betriebsartenwechsel e R cksetzen der Achse durch Restart Einzelkommando e Programmwechsel und Programmende Werkzeugkorrektur WZK G43 G44 10 12 Mit der Werkzeugkorrektur besteht die M glichkeit ein vorhandenes Bearbeitungs programm auch nach nderung der Werkzeugma e weiter zu verwenden Die Anwahl der Werkzeugkorrektur erfolgt durch G43 bzw G44 und der Werkzeug korrekturnummer D1 D20 Die Abwahl der Werkzeugkorrektur erfolgt durch G43 bzw G44 und der Werkzeugkorrekturnummer DO Es stehen insgesamt 20 Werkzeug Korrekturspeicher und Werkzeug Verschlei speicher zur Verf gung Die Werte werden ber den Datenbaustein Werkzeugkor rekturdaten in die Baugruppe geladen und remanent gespeichert Die Ber cksich tigung der Werkzeugkorrektur erfolgt sowohl bei An Um und Abwahl erst bei der folgenden Positionierung Eine angew hlte Werkzeugkorrektur bleibt solange erhalten bis sie entweder ab gew hlt oder durch eine neue ersetzt wird Ebenfalls bewirkt ein Betriebsarten wechsel Programmwechsel und Programmende die Abwahl der Werkzeugkorrek tur PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrpr
375. riebsart Automatik W hrend bei Automatik nach Abarbeitung eines Satzes die FM 453 selbst ndig den n chstfolgenden Satz zur Abarbeitung startet wartet bei Automatik Einzel satz die Achse nach Abarbeitung jedes Satzes der einen Verfahrweg eine Ver weilzeit oder ein M Befehl beinhaltet auf ein erneutes Startsignal au er S tze mit G50 G88 oder G89 Der Wechsel zwischen Automatik Einzelsatz und Automatik kann zu jeden Zeit punkt erfolgen und f hrt nicht zum Anhalten der Bewegung bzw Abbruch der Aus gaben PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 37 Beschreibung der Funktionen 9 3 Systemdaten bersicht In diesem Kapitel sind betriebsarten bergreifende Einstellungen Funktionen be schrieben die ebenfalls zum Steuern Betreiben der FM 453 notwendig sind und Daten der FM die f r die R ckmeldungen zur Verf gung stehen e Parameter Daten ndern Schreibauftrag AW DB DBX39 3 Seite 9 39 e Einzeleinstellungen AW DB DBB34 und 35 Seite 9 43 e Einzelkommandos AW DB DBB36 und 37 Seite 9 46 e Nullpunktverschiebung Schreibauftrag AW DB DBX39 1 Seite 9 48 e Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX38 7 Seite 9 50 e Fliegendes Istwert setzen Schreibauftrag AW DB DBX39 0 Seite 9 51 e Anforderung Applikationsdaten Schreibauftrag AW DB DBX39 6 Seite 9 52 e Teach In Schreibauftrag AW DB DBX39 7 Seite 9 53 e Bezugspunkt setzen Sch
376. riebsfreigabe wegnehme Steuersignal Antriebsfreigabe AF R ckmeldesignale Fahren Minus FR Bearbeitung l uft BL T n Sonderfall W hrend der Verfahrbewegung wird die AF abge schaltet Die Achse wird sofort angehalten FR und BL werden zur ckgenommen Steuerhandlung 8 Reset w hrend Achsbewegung Sonderfall Einzelkommando Restart DBX37 5 R ckmeldesignale Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL ET W hrend der Verfahrbewegung wird Restart gege ben Die Achse wird sofort angehalten FR und BL werden gel scht Bei Inkrementalgebern muss danach wieder synchro nisiert werden SYN wird gel scht Steuerhandlung 9 Richtungs nderung Steuersignal Richtung Plus R R ckmeldesignal Startfreigabe SFG 1 Erst mit Wegnahme von R wird die SFG wieder zugeschaltet Steuerhandlung 10 Betriebsarten nderung Steuersignal Betriebsart BA R ckmeldesignal aktive Betriebsart BAR Fahren Plus FR Bearbeitung l uft BL et W hrend der Verfahrbewegung wird eine neue BA 1 vorgew hlt Die Achse wird ber die Bremsrampe angehalten FR und BL werden gel scht 1 gilt nicht f r Schrittantrieb PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 2 2 bersicht Steuern In der Betriebsart Steuern werden Spannungen mit unterschiedlicher
377. rierdaten im SDB gt 1 000 5 31 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 5 1 Parametrieren bersicht In diesem Kapitel erhalten Sie einen berblick ber das Parametrieren der FM 453 mit dem Parametriertool FM 453 parametrieren S7 400 CPU E FM 453 Anwender Datenbausteine DB Datenbaustein e DB MD Online Bearbeit i i nline Bearbeitung im 1 DB pro Karal K Bus i M Men Zielsystem und ETERA DBWK Auswahl der Option On MPI DB NC linebearbeitung je 1 DB pro Kanal Offline Bearbeitung im PG Men Datei STEP 7 HW CONFIG Rackparametrierung Baugruppenauswahl Alarme aktivieren Grundparameter Parametrier masken Setup exe Konfigurierung Systemdaten erzeugen Baugruppe parametrieren g Parametriertool FM 453 parametrieren e Funktionsbausteine e MD DBs zur Inbetriebnahme Schrittmotor 1 e vorprojektierte Oberfl che f r OPs e Handbuch im PDF Format e Getting started im PDF Format 1 siehe Getting started und Kapitel 7 Bild 5 1 bersicht Parametrieren PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 2 A5E00056647 005 Parametrieren 5 1 Installation von FM 453 parametrieren Voraussetzung Auf dem Programmierger t PG PC muss eines der folgenden Betriebssysteme install
378. rkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 35 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung 8 08 28 1C Position Verweilzeit fehlt RMS Ursache Im Satz mit G04 ist keine Verweilzeit angegeben oder e Bei externem Satzwechsel G50 fehlt die Sollposition DB e F r die Funktion Endlosfahren mit fliegendem Istwert setzen G88 G89 ist kein neuer Istwert programmiert Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 29 1D falsche D NR gt 20 RMS Ursache Die Nummer f r Werkzeugkorrektur ist gr er als 20 oder Wirkung Programm Satz wird nicht gespeichert DB Behebung Programm korrigieren entsprechend Ursache 8 08 30 1E Fehler Unterprogramm RMS Ursache Unterprogramm ohne Durchlaufanzahl oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert DE Behebung Programm korrigieren entsprechend
379. roberfl che 4 04 126 7E zul ssige Programml nge berschritten RMS Ursache Anzahl der S tze zu viel oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung Programm korrigieren und neu bertragen KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 26 Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige allgemeine Datenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 4 04 127 7F Parameter Daten schreiben ist nicht m glich RMS Ursache kein Stillstand der Achse oder Wirkung Parameter Daten werden nicht wirksam DE Behebung Achse anhalten 4 04 128 80 Baugruppenkennung falsch RMS Ursache nicht zur Baugruppe geh rende DBs wurden bertragen oder keine Kennung 453 DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung die zur FM 453 geh renden DBs bertragen 4 04 129 81 Schrittma falscher Wert RMS Ursache Wertebereich au erhalb von 109 oder Wirkung Schrittma wird nicht wirksam DB Behebung richtigen Wert bertragen 4 04 130 82
380. rogrammierzyklen minimal 10 typisch 106 Durch Bereitstellung eines gr eren remanenten Speichervolumens viel gr er als der Parametrierdaten speicher und einer entsprechenden Speicherorganisation wird die Anzahl der m glichen L sch Programmierzyklen aus Anwendersicht vervielfacht 128 000 106 typisch Anzahl der L sch Programmierzyklen Bausteingr e in Byte in welchem Parametrierdaten ge ndert werden Bausteingr en DB Maschinendaten 324 Byte DB Schrittma e 468 Byte DB Werkzeugkorrekturdaten 308 Byte DB Verfahrprogramme 108 20 x Anzahl Verfahrs tze Byte Beispiel Vorausgesetzt wird eine Einsatzdauer von 10 Jahren t glicher 24 h Betrieb typi scher Grenzwert 106 Parametrierdaten DB Gr e Anzahl der m glichen Anzahl der m glichen L sch Programmierzy L sch Programmierzy klen klen pro Minute MD 324 Byte 412 9 106 78 Verfahrprogramme 508 Byte 251 106 48 20 S tze Hinweis Der SDB gt 1 000 Systemdatenbaustein erstellt f r Baugruppentausch enth lt Parametrierdaten die zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme g ltig waren Werden Parametrierdaten w hrend des Betriebes ge ndert und remanent auf der FM 453 gespeichert so sind diese Daten nicht im SDB gt 1 000 enthalten Diese nderun gen gehen nach einem Baugruppentausch verloren und sollten im Anwenderpro gramm nachvollziehbar sein PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schritt
381. rsignal Start ST l R ckmeldesignale z B Fahren Plus FR Die Achse nimmt die SFG weg und bringt die Mel Startfreigabe SFG dungen FR und BL Bearbeitung l uft BL z B Fahren Plus FR Mit Erreichen der vorgegebenen Position setzt die Achse PEH SFG und die R ckmeldungen FR Bearbeitung l uft BL El und BL werden zur ckgesetzt Position erreicht Halt PEH 9 30 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 7 Steuerhandlungen f r die BA MDI Beispiele Fortsetzung Signalname Pegel Erl uterung Steuerhandlung 2 Position bertragung des MDI Sat zes fliegend DBX38 4 R ckmeldesignale Fahren Plus FR Fahren Minus FR swechsel w hrend der Positionierung Er Ein Wird w hrend der Positionierung ein neuer MDI Satz fliegend bertragen so wird sofort die aktuelle Positionierung abgebrochen und fliegend die neue Positionierung aufgenommen Dadurch wird z B in diesem Fall die Richtung von FR auf FR ge tauscht nierung Steuersignal Stopp STP R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG Steuersignal Start ST R ckmeldesignale Fahren Minus FR Startfreigabe SFG le Ir HP Steuerhandlung 3 Stopp w hrend der Positionierung mit erneutem Startsignal f r Weiterpositio Wird w hrend der Positionierung Stopp ges
382. rtes Signal Uao Uao Beim Anschluss eines Inkrementalgebers beachten Sie bitte dass zum Zeitpunkt des Nullimpulses wahres Signal die Signale der Spur A und B auch wahr sein m ssen Gegebenenfalls ist dann das negierte Signal zu verdrahten und eventuell eine Richtungsanpassung MD19 vorzunehmen Signal 1 gt 2 4 V Signal 0 lt 0 8 V max Ausgangsfrequenz 1 MHz Phasenverschiebung der Spuren A zu B 90 30 Stromaufnahme max 300 mA Absolutgeber SSI bertragungsverfahren Synchron Serielles Interface SSI mit 5 V Differenzsignal bertragung wie RS422 Norm Ausgangs Signal Daten als wahres und negiertes Signal Eingangs Signal Schiebetakt als wahres und negiertes Signal Aufl sung max 25 Bit max bertragungsfrequenz 1 25 MBit s Stromaufnahme max 300 mA PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten Geberversorgung Die Versorgungsspannung 5 V oder 24 V f r die Geber wird baugruppenintern aus der extern einzuspeisenden Hilfsspannung 1L mit Bezug 1M erzeugt und liegt mit auf der D Sub Buchse so dass Sie ohne zus tzlichen Verdrahtungsaufwand die Geber ber das Verbindungskabel versorgen k nnen Die bereitgestellte Spannung ist elektronisch gegen Kurzschluss und thermische berlastung gesichert und wird berwacht Forderung an die Hilfsspannungsversorgung Die 24 V Gleichspannung muss als Funktionskleinspannung mit sicherer Trennung
383. rvo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung KI Nr Fehlermeldung Meldung Fehleranalyse und Behebung Anzeige Maschinendatenfehler Fehlerreaktion Warnung It Tabelle 11 2 5 05 11 0B Weg pro Geberumdrehung RMS 12 0C Restweg pro Geberumdrehung oder 13 0D Inkremente pro Geberumdrehung DB 14 0E Anzahl Umdrehungen Absolutgeber Ursache e unzul ssiger Wertebereich oder e Abh ngigkeitsverletzung bei Nr 11 12 13 siehe Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 15 OF Baudrate Absolutgeber RMS Ursache unzul ssige Baudrate oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert pa Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 16 10 Referenzpunktkoordinate RMS 17 11 Absolutgeberjustage oder Ursache unzul ssiger Wertebereich DB Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 18 12 Art der Referenzpunktfahrt RMS Ursache unzul ssige Art der Referenzpunktfahrt oder Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert DE Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 19 13 Richtungsanpassung undefiniert RMS Ursache Richtungs
384. rvoantrieb Verdrahtungsschema einer FM 453 Das Bild 4 1 zeigt Ihnen wie die einzelnen Komponenten der Positioniersteuerung mit der FM 453 und Servoantrieb miteinander verbunden werden
385. s Auswertung eines Diagnosealarms Nach einem Diagnosealarm steht Ihnen die Diagnoseinformation in den Lokaldaten des OB 82 zu einer schnellen Analyse zur Verf gung Rufen Sie die Funktion POS_DIAG auf um die genaue Fehlerursache zu erfahren siehe Kap 6 3 3 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 28 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion 6 5 Anwender Datenbaustein AW DB bersicht Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des AW DBs Dieser AW DB muss f r jeden genutzten Kanal angelegt werden Tabelle 6 7 AW DB AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Allgemeine Adressen DBWwo Baugruppenadresse Datentyp INT DBW2 Kanalnummer Datentyp INT DBD4 Kanaladresse DBW8 intern DS Offset Datentyp INT DBW10 bis reserviert DBB12 Bearbei DBB13 Position tung gestartet Steuersignale Bedien Umschalt DBB14 Fahrfehler P BUS quittieren Inbetriebn Antriebs Satz Einlese Quittung Richtung Richtung DEDS freigabe ausblenden freigabe M Funktion Plus Minus Stopp Salt DBB16 Betriebsart DBB17 Betriebsartenparameter DBB18 Override DBB19 bis reserviert DBB21 R ckmeldesignale Kanal Umschalt DBB22 parame Datenfehler Bedien P BUS i Fahrfehler triert erfolgt Programm SA Warten auf
386. s ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich e Wert Softwareendschalter ndern MD21 Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt Meldung Anzeige Diagnose alarm 1 01 2 02 Softwareendschalter Ende berfahren Ursache Endschalter berfahren in BA Steuern oder bei Nach f hren Wirkung e Die Endschalterposition wird um den ben tigten Bremsweg berfahren e Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich e Wert Softwareendschalter ndern MD22 Endschalter berwachung zeitweise abschalten Bei ausgeschaltenen Endschaltern N MD21 22 werden die Fahrbereichsgrenzen durch die f r die Endschalter maximal zul ssigen Werte festgelegt Diagnose alarm 1 01 3 03 Verfahrbereichsanfang berfahren Ursache Beim Fahren in der BA Steuern und ausgeschalteten Softendlagen wurde der Verfahrbereichsanfang berfah ren Wirkung Die Verfahrbereichsgrenze wird um den ben tigten Bremsweg berfahren Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich Diagnose alarm KI Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweis
387. sam kein Einfluss auf G60 und G64 Beispiel externer Satzwechsel Die nachfolgenden Bilder zeigen Ihnen die Programmstruktur und den Programm ablauf eines Beispiels f r externen Satzwechsel Ina G2 G3 X F MI M2 M3 D 10 50 10000 1000 20 12000 1300 F A N10 N20 h 1300 L 1000 gt x E A 10000 12000 gt X E digitaler Eingang PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10 5 Programmierung von Verfahrprogrammen Erl uterungen zum Beispiel externer Satzwechsel Die Achse f hrt solange bis am digitalen Eingang ein Signalwechsel von O auf 1 stattfindet Dadurch werden folgende zwei Reaktionen ausgel st e fliegender Satzwechsel und somit sofortige Bearbeitung des Satzes N20 e Abspeichern der Istposition zum Zeitpunkt des o g Signalwechsels in Istwert Satzwechsel Diese Position ist auch die Ausgangsposition f r eine darauffol gende Kettenma programmierung Je nach Situation wird N20 wie folgt bearbeitet e Ist die Satzposition in N20 kleiner als die Istposition zum Zeitpunkt des Eintref fens des digitalen Einganges Richtungsumkehr wird angehalten um anschlie Bend in Gegenrichtung die Position anzufahren e Istim Satz N20 keine Position programmiert wird die Bewegung abgebremst die in N20 programmierten Funktionen ausgef hrt und anschlie end auf den n chsten Satz bergegangen au er wenn MO M2 M30 im Satz st
388. satzweise wirksam Die anderen G Funktionen bleiben bis auf Widerruf erhalten G30 G90 und G64 sind die Einschaltstellungen nach Programmanfang Verweilzeit G04 Ein Verfahrsatz mit Verweilzeit darf au er dieser G Funktion und der Zeitangabe nur noch M Funktionen enthalten F r die Verweilzeit gilt Berennin untere obere g Eingabegrenze Eingabegrenze Verweilzeit 3 100 000 Einheit ms Eingabewerte werden in der Stufung des FM Zyklusses 3 ms aufgerundet Ver weilzeiten sind nur satzweise wirksam 10 4 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen Satzwechsel G60 G64 Einfahrbedingungen Bei G60 wird die programmierte Position genau angefahren und die Vorschubbe wegung gestoppt Satzwechsel Genauhalt G64 bewirkt dass der folgende Satz mit Erreichen des Bremseinsatzpunktes so fort bearbeitet wird fliegender Satzwechsel G60 und G64 schlie en sich gegenseitig aus und sind selbsthaltend M Befehle haben Auswirkung auf den G64 Betrieb Ausf hrliche Beschreibung siehe Kapitel 10 3 Externer Satzwechsel G50 mit Restweg l schen Mit der Funktion externer Satzwechsel wird ausgel st durch einen digitalen Ein gang ein fliegender Satzwechsel durchgef hrt Der schnelle Eingang muss mit der Funktion externer Satzwechsel ber Maschinendatum MD34 parametriert wer den Die Funktion ist nur satzweise wirk
389. sphasen auftreten Dreh berwachung Diese Diagnosefunktion ist nicht aktivierbar in der Ansteuerart MD61 1 und Geber Die Aktivierung erfolgt ber die Funktion Einzeleinstellung Dreh berwachung Funktionsbeschreibung der Dreh berwachung siehe Kapitel 9 7 3 Bei programmierter Funktion Dreh berwachung l st die FM 453 im Falle wenn der Schrittmotor der gesteuerten Bewegungsvorgabe nicht folgen kann den Fehler Dreh berwachung aus Pr fen Sie die Wirksamkeit der Diagnosefunktion indem Sie z B den zyklischen Nullimpulsgeber elektrisch abtrennen oder das Leistungsteil des Schrittmotors ausschalten und eine Testbewegung in einer beliebigen Betriebsart ausf hren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 41 Inbetriebnehmen 7 3 12 bersicht 7 3 13 bersicht 7 3 14 bersicht 7 42 Aktivierung Softwareendschalter Verfahren Sie die Achse vorsichtig an die f r den betriebsm igen Fall der Ma schine bestimmten Endlagen Tragen Sie diese Positionsistwerte als Softwa reendschalter in die Maschinendaten MD21 MD22 ein und aktivieren Sie diese Hinweis Bei sp terer Ver nderung der Referenzpunktkoordinate bzw durch Bezugspunkt setzen f r den Absolutgeber m ssen Sie die Positionswerte der Softwareend schalter neu bestimmen Ben tigen Sie die Softwareendschalter nicht m ssen in den MD21 MD22 unbe dingt die Eingabegrenzwerte 10 bzw 10 M
390. ssen unterschiedliche Prozesssignalpegel an die S7 400 an Progammierger t PG konfiguriert parametriert programmiert und testet die S7 400 und die FM 453 Bedientafel BT Ist die Schnittstelle zur Maschine Sie dient zum Bedienen und Beobachten F r den Betrieb einer FM 453 ist sie nicht unbedingt Voraussetzung Leistungsteil steuert den Motor an Motor ist der Antrieb f r die Achse Geber Ist das Wegmesssystem welches im geregelten Betrieb die aktuelle Achsposition erfasst Durch Vergleichen der Istposition mit der g ltigen Sollposition erkennt die FM 453 sofort Abwei chungen und versucht sie zu kompensieren Projektierpaket CD ROM mit Bausteinpaket FCs e MD DBs zur Inbetriebnahme Schrittmotor e Parametriertool FM 453 parametrieren e vorprojektierte Oberfl che f r OPs e Handbuch im PDF Format e Getting started im PDF Format 1 nur f r S7 400 baugruppeninterner Verwendung 1 4 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Produkt bersicht System bersicht Datenhandling Das folgende Bild gibt Ihnen einen berblick ber das Datenablagekonzept CPU FM 453 Ladespeicher Arbeitsspeicher
391. steil kann sein e Servoantrieb z B SIMODRIVE 611 A e Schrittantrieb z B STEPDRIVE Motor Der Motor wird vom Leistungsteil angesteuert und treibt die Achse an Der Motor kann sein e Servomotor z B 1FT5 e Schrittmotor z B SIMOSTEP Geber Der Geber erfasst die Bewegung der Achse Er liefert Impulse zur FM 453 Die Anzahl der Impulse ist proportional zur bewegten Strecke Schrittmotorbetrieb ist auch ohne Geber m glich CPU Die CPU f hrt das Anwenderprogramm aus Mech bertragungselemente Zu den mechanischen bertragungselementen geh ren neben der Achse auch Getriebe und Kupplungssysteme Peripherie Alle anderen zus tzlichen Einrichtungen werden unter dem Begriff Peripherie zu sammengefasst Haupts chlich geh ren dazu e die Endschalter zum Begrenzen des Positionierbereiches Sicherheitseinrich tungen e das PG PC dient zum parametrieren mit der Parametriersoftware FM 453 parametrieren programmieren der FM 453 mit Funktionsbausteinen Test Inbetriepbnahme PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 2 3 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Ein und Ausbauen Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 3 1 Einbau der FM 453 3 2 3 2 Ausbau der FM 453 3 3 3 3 Baugruppentausch 3 4 bersicht Die Positionierbaugruppe FM 453 kann wie eine Signalbaugruppe beliebig in einem Zentralger t oder i
392. steine 6 10 6 4 Alarme 6 27 6 5 Anwender Datenbaustein AW DB 6 29 6 6 Anwendungsbeispiele 6 40 6 7 Fehlerliste Systemmeldungen CPU 6 47 6 8 Technische Daten 6 49 Allgemeines Die vorliegende Funktionsbeschreibung der Bausteine und der Schnittstelle soll die Kommunikation zwischen der CPU und der FM 453 im Automatisierungssystem SIMATIC S7 verdeutlichen Mit den zu parametrierenden Bausteinen und den AW DB Schnittstelle zur FM 453 wird es Ihnen erm glicht Ihr Anwenderpro gramm AWP entsprechend Ihrer Anwendung zu programmieren Hinweis Diese Beschreibung gilt nur f r einen Kanal Achse f r jeden weiteren Kanal Achse ist analog zu verfahren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 1 Programmieren der Technologiefunktion S7 400 CPU FM 453 A d Faen P Bus Steuer R ckmel nwenderprogra designale und Systemdaten AW DB je1 DB pro Kanal K Bus Datenbausteine MPI Online Offline Pa AWL KOP Editor STEP 7 Fc uDTi unter STEP7 wird ein AW DB Der AW DB wird in die DB erstellt d CPU geladen Quelle daf r ist UDT 1 e 1 DB pro Kanal anwenderdefinierter Datentyp Setup exe AT RER e Parametriertool FM 453 parametrieren Funktionsbausteine FCs UDT 1 und Beispiel programme e MD DBs zur Inbetriebnahme
393. system 9 63 9 5 Achsart 9 64 9 6 Geber 9 67 9 7 Sollwertverarbeitung 9 78 9 8 Digitale Ein Ausg nge 9 101 9 9 Softwareendschalter 9 104 9 10 Prozessalarme 9 105 bersicht In diesem Kapitel werden die Funktionen der FM 453 beschrieben Durch Aufruf der entsprechenden Standard Funktionsbausteine oder Technologie funktionen k nnen Sie ber das Anwenderprogramm AWP diese Funktionen akti vieren Hinweis Diese Beschreibung gilt nur f r einen Kanal f r jeden weiteren Kanal ist analog zu verfahren Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 9 1 Beschreibung der Funktionen 9 1 Steuer R ckmeldesignale bersicht Durch den Baustein POS_CTRL werden die Steuersignale aus dem AW DB zur Baugruppe und die R ckmeldesignale von der Baugruppe in den AW DB bertra gen Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte Steuersignale 14 BFQ TFB FSQ 15 AF SA EFG QMF R R STP ST 16 BA 17 BP 18 OVERR 19 R ckmeldesignale 22 PARA DF BF FS TFGS 23 PBR T L WFG BL SFG 24 BAR 25 PEH FIWS SRFG FR FR ME SYN 26 MNR 27 AMF PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 2 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 1 1 Steuersignale bersicht Die Bedienung Steuerung der Achse erfolgt ber die Steuersignale In der Tabelle 9 1 sind die Ste
394. system kann erneut verschoben werden ohne vorher eine beste hende Verschiebung Koordinatensystems abzuw hlen G88 G89 kann mehrmals programmiert werden Die Verschiebung bezieht sich jeweils auf den Urzustand Die Softwareendschalter werden immer mit verscho ben F llt der Signalwechsel des digitalen Einganges aus so f hrt die Achse bis zum Erreichen der Endschalter Hinweis Die G Funktionen G87 G88 und G89 sind nur satzweise wirksam und m ssen bei Bedarf wieder neu angew hlt werden PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen Ma angaben G90 G91 Die Verfahrbewegung zu einem bestimmten Punkt kann durch e Bezugsma eingabe Absolutma eingabe G90 oder e Kettenma eingabe relative Ma eingabe G91 beschrieben werden Zwischen Bezugsma eingabe und Kettenma eingabe kann beliebig umgeschaltet werden Der Einschaltzustand ist Bezugsma Programmierung G90 G90 und G91 sind selbsthaltend Bezugsma eingabe G90 Bezugsma eingaben sind absolute Ma angaben die sich meist auf das Koordina tensystem beziehen NG1 G3 Xt F M1 M2 M3 D 90 20 100 a gt Programmierte Istposition Position t t gt 0 10 20 3 40 50 mm Bild 10 1 Bezugsma eingabe G90 Hinweis Um eine exakte Programmwiederholung zu garantieren sollte im 1 Satz eine Be zugsma Programmierung sein Pos
395. t PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 8 Steuerhandlungen f r die BA Automatik Beispiele Signalname Pegel Erl uterung Steuersignale Betriebsart BA Einlesefreigabe EFG R ckmeldesignale aktive Betriebsart BAR Startfreigabe SFG Steuerhandlung 1 BA Automatik Automatik E Khan inzelsatz Der Anwender gibt BA und die EFG vor Die Baugruppe meldet BAR und SFG zur ck Programmanwahl DBX39 5 Steuersignal Start ST R ckmeldesignale Fahren Plus FR oder Fahren Minus FR Startfreigabe SFG Bearbeitung l uft BL Steuerhandlung 2 Positionieren mittels Progr ammanwahl Mit Erscheinen der SFG kann bei anstehender EFG das Programm mittels ST aktiviert werden Die Bearbeitung beginnt z B mit einer Positionierung FR bzw FR und BL wird angesteuert Die SFG wird zur ckgesetzt R ckmeldesignale nderung M Funktion AMF M Funktionsnummer MNR Steuersignal Quittung M Funktion QMF Steuerhandlung 3 M Funktionsausgabe 2 M Befehl Erfolgt die M Funktionsausgabe z B quittungsgesteu ert so kann mit Erscheinen der AMF die MNR durch das Anwendungsprogramm weiterverarbeitet werden M Funktionsausgabe ist abgeschlossen Die Quittung der M Funktion erfolgt durch QMF und die AMF und MNR verschwinden Steuersignal Quittung M
396. t so erfolgt die M Funktionsausgabe ber die digitalen Ausg nge entsprechend Eintrag im Maschinendatum MD35 ana log den R ckmeldesignalen Werkzeugkorrekturnummer D Es stehen 20 Werkzeugkorrekturnummer D1 D20 zur Verf gung DO bewirkt zusammen mit G43 oder G44 eine Abwahl der Werkzeugkorrektur Die Korrektur werte m ssen vorher in die Baugruppe geladen werden Nicht vereinbarte Korrek turwerte haben den Wert 0 Unterprogrammaufruf P L Ein Satz mit Unterprogrammaufruf P ist Anzahl der Durchl ufe L ist Programm nummer darf keine weiteren Informationen enthalten In einem Programm sind max 19 Unterprogramme aufrufbar Eine Schachtelung ist nicht m glich Benennung untere Eingabe obere Eingabe grenze grenze P Anzahl Unterprogrammdurchl ufe 1 250 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 16 A5E00056647 005 Programmierung von Verfahrprogrammen 10 2 Ablauf von Programmen und Bearbeitungsrichtung Bearbeitung vorw rts In der Regel werden die Programme in aufsteigender Satznummer bearbeitet Bearbeitung r ckw rts Werden Programme r ckw rts bearbeitet ist bei der Programmierung die Wirkung der Befehle zu beachten Befehle sind selbsthaltend G90 G91 G60 G64 G30 G39 e aktive Werkzeugkorrektur G43 G44 DO D20 e Koordinatensystem nderung ber G87 G88 G89 Aus diesen Gr nden kann sich eine Vorw rtsbearbeitung von der R ckw rtsbea
397. t DB MD23 eine Frequenz gr er als MD56 erzeugt siehe Kap 5 3 1 mit Angabe der Frequenz gem MD56 w rde eine Verfahrgeschwindigkeit gt 500 000 000 MSR min er zeugt Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 101 65 unzul ssiger Schrittbewertungsfaktor f r Schrittantrieb RMS Ursache unzul ssiges Verh ltnis in den Zuordnungen Weg pro Ge Oder berumdrehung MD11 12 und Schritte pro Motorumdre DB hungen MD52 siehe Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen 5 05 102 66 Begrenzung Softwareendlage bei Linearachse RMS Ursache bei Geberaufl sungen Schrittaufl sungen lt 1 MSR ist der Oder zul ssige Verfahrbereich im Verh ltnis MSR pro Inkre DB mente eingeschr nkt z B bei 0 5 um pro Geberimpuls auf 0 5 109MSR siehe Kap 5 3 1 Wirkung DB wird nicht wirksam und nicht remanent gespeichert Behebung berichtigen und neu bertragen Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung 8 08 1 01 Programmanwahl UP Nr falsch RMS Ursache Das im Programm aufgerufene Unterprogramm UP ist Oder auf der FM 453 nicht vorhanden DB Das im Programm aufgerufene UP enth lt einen wei teren UP Aufruf Schachtelung nicht m glich Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw korrigieren e anderes Programm an
398. tand ist zur cksetzen Nullpunktverschiebung Schreibauftrag AW DB DBX39 1 Funktion der Nullpunktverschiebung 9 48 Die An Um und Abwahl einer Nullpunktverschiebung wird mit der n chsten Posi tionierung wirksam Bei einer Nullpunktverschiebung wird die momentane Ver schiebung des Koordinatensystems zur ckgenommen vorausgesetzt es ist eine Nullpunktverschiebung bereits aktiv gewesen und die angegebene Verschiebungs nderung NPVneu NPVak mit der ersten Positionierung ausgef hrt Alle Koordi naten Softwareendschalter Referenzpunkt und Istwert werden dementsprechend aktualisiert ber die Nullpunktverschiebung wird der Bezug des Werkst ckkoordinatensy stems zum Maschinenkoordinatensystem hergestellt Die Istwerte die von der FM 453 gelesen werden beziehen sich auf das Maschinenkoordinatensystem Die Positionsvorgabe in einem Verfahrsatz bezieht sich auf das Werkst ckkoordinaten system PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Beispiel zur Nullpunktverschiebung Maschinenachse Arbeitsbereich Zielposition Arbeitsbereich Anfang 0 120 Ende 200 Istposition 100 Nullpunktversch um 50 Verschiebung des Bezugs punktes Y Werkst ck Arbeitsbereich Zielposi Arbeitsbereich koordinaten Anfang 50 tion 120 Ende 250 x Nullpunkt Istposition 150 Bild 9 1 Nullpunktverschiebung L schen d
399. tantrieb ASE00056647 005 9 51 Beschreibung der Funktionen 9 3 7 Anforderung der Applikationsdaten Schreibauftrag AW DB DBX39 6 bersicht Auswahl von max vier Anzeigedaten deren Werte Applikationsdaten lesen siehe Kapitel 9 3 14 auslesbar sind Code Tabelle Code Bedeutung 0 keine Parameteranforderung 1 Istposition 2 Istgeschwindigkeit 3 Restweg 4 Sollposition 5 Summe der aktuellen Koordinatenverschiebung 6 Drehzahl 16 DAC Ausgabewert bei Servoantrieb bzw Frequenzausgabewert bei Schrittantrieb 17 Geberistwert bei Antrieb mit Geber bzw Pulsausgabez hler 0 216 1 Puls bei Schrittantrieb ohne Geber 18 Fehlimpulse bei Antrieb mit Inkrementalgeber 19 K Faktor bei Servoantrieb 20 Schleppabstand bei Servoantrieb bzw Differenz zwischen Soll und Istposition MSR bei Schrittantrieb 21 Schleppabstandsgrenze bei Antrieb mit Geber 22 s berschwingbetrag Schalterjustage in BA Referenzpunktfahrt 23 Einfahrzeit Te ms Antriebszeitkonstante Ta ms in BA Steuern bei Servoantrieb Der Code ist in CODE_AP1 AP4 einzutragen Diese Werte werden im FM Zyklus immer aktualisiert Die Auswahl wird in der FM gespeichert d h die Auswahl braucht nur einmal er folgen und anschlie end k nnen die dazugeh rigen Werte zyklisch gelesen wer den AW DB DBX43 6 9 52 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schritta
400. te 20 x Anzahl Verfahr s tze Verfahrprogramme werden f r die Betriebsart Automatik und Automatik Einzelsatz ben tigt e Nicht angew hlte Programme sind immer nderbar e Wird in einem vorgew hlten Programm inklusiv Unterprogramm ge ndert wird die Programmvorwahl aufgehoben Das Programm ist anschlie end neu anzuw hlen Eine Programm nderung kann erfol gen wenn BL 0 Programmaufruf Programmende und bei Stopp Systemdaten baustein SDB 1 000 F r Baugruppentausch ohne PG In den SDB gt 1 000 werden alle Parametrierdaten Kanal 1 3 DB MD DB SM DB WK DB NC der FM 453 abgelegt Dieser SDB wird in die CPU geladen und dient als zus tzliche Speicherm glichkeit DB SS Datenbaustein f r Statusmeldungen DB Nr 1000 f r Kanal 1 DB Nr 1300 f r Kanal 2 DB Nr 1600 f r Kanal 3 Der DB SS ist ein interner DB der FM f r Test Inbetriebnahme und B amp B DB 1249 Interner DB der FM f r Anwender nicht relevant Datenbaustein Struktur Die Tabelle 5 2 zeigt eine grobe Darstellung der Datenbausteinstruktur Tabelle 5 2 Datenbausteinstruktur Adressen Offset Inhalt Bemerkung Systeminformation f r Anwender DB Kopf 36 Byte nicht relevant ab 0 Angaben f r die Kennzeichnung Nutzdatenbereich Strukturkopf des Datenbausteins im System ab 24 bei MD bzw 32 Nutzdaten Parametrierdaten Die ausf hrlichen Datenbausteinstrukturen und d
401. te MODE _OUT angezeigt Nach erfolgreicher Betriebsartenanwahl wird automatisch durch Setzen des Schreibauftrages PROGS_EN im AW DB das Programm mit der Nummer 10 angew hlt Setzen Sie des Bits START TRUE im DBEX in der Struktur EX3 Es wird das angew hlte Programm gestartet vorausgesetzt die Achse ist synchronisiert und besitzt die Startfreigabe Anschlie end wird das Bit START zur ckgesetzt Durch das Bit STOP kann das Programm gestoppt werden Ein erneuter Start ist erst nach R cksetzen des Bits STOP FALSE m glich und START TRUE Trat ein Bedien oder Fahrfehler auf so wird dies im Bit OT_ERR TRUE ange zeigt Quittieren kann man den Fehler durch Setzen des Bits OT_ERR_A TRUE Hinweis Im Verzeichnis Bausteine ist die Variablentabelle 3 enthalten VATS3 die alle not wendigen Signale zum Beobachten und Steuern des Beispiel 3 beinhaltet Tool Variable beobachten und steuern PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 44 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Beispiel 4 ffnen Sie im SIMATIC Manager mit Datei gt ffnen gt Projekte das Beispielpro jekt zDt17_02_FM453_EX Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 104 Verwenden Sie den OB 1 der nach dem Kompilieren der Quelldatei OB_example4 im Quellordner erzeugt wird In diesem Beispiel werden die Schnittstellensignale f r Bed
402. teine bersicht Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die Funktionen FC Da tenbausteine DB und Organisationsbausteine OB die zur Kommunikation und zum Steuern der FM 453 n tig sind Tabelle 6 1 Standard Funktionsbausteine f r die FM 453 bersicht Baustein Bausteinname Bedeutung Funktion Hinweis FC 0 POS_INIT Aufruf im OB 100 und OB 83 Anlauf lnitiali f r Anwendung notwendig Seite 6 11 sierung Nr nderbar 1 FC 1 POS_CTRL Aufruf im OB 1 zyklischer Betrieb Synchro Seite 6 13 nisation mit FM 453 Grundfunktionen und Betriebsarten Schnittstellenbearbeitung Schreib und Leseauftr ge FC2 POS_DIAG Aufruf im OB 82 interne Fehler externe Seite 6 23 Fehler und externe Kanalfehler der FM FC3 POS_MSRM Aufruf im OB 40 bzw OB 1 nur anzuwenden falls Seite 6 26 Auslesen der Messwerte Funktion f r die Anwen dung ben tigt wird Nr nderbar 1 DB UDT AW DB Schnittstelle zur FM f r Anwendung notwendig OB 1 zyklische Ebene f r Anwendung notwendig OB 82 Diagnosealarm Ebene OB 100 Anlauf Ebene OB 83 Ziehen Stecken Alarm f r Ziehen Stecken Bau ii z gruppentr gerausfall der OB 86 Baugruppentr gerausfall FM notwendig OB 122 Peripheriezugriffsfehler 1 nderung der Baustein Nr ist im SIMATIC Manager m glich ein Andern der Symboltabelleneintr ge ist nur bei symbolischer Programmierung notwendig Hinweis In der nachfolgenden Beschreibung wird die symbolische
403. ter Inkrementalgeber MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Einheit 10 Gebertyp 1 Inkrementalgeber Codezahl 11 Weg pro Geberum 1 1 000 000 000 MSR drehung Teilungspe siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten ganzzahliger Teil riode 12 Restweg pro Gebe 0 282 1 2 32MSR rumdrehung siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten gebrochener Teil Teilungsperiode 13 Inkremente pro Gebe 21 225 Eintrag laut Typen rumdrehung Tei siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten schild Geber lungsperiode 19 0 Richtungsanpassung 1 Messwertrichtung invertieren 20 Hardware berwa Eintrag f r die einzu chung schaltenden Uber 20 0 1 Kabelbruch wachungen 20 2 1 Impuls berwachung 20 3 1 Spannungs berwachung MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel 5 3 1 Beispiel einer Geberanpassung 9 70 Geber Anzahl Inkremente pro Umdrehung MD13 2 500 Die FM 453 arbeitet nach dem Prinzip der Vierfachauswertung Daraus ergibt sich eine FM interne Anzahl Inkremente pro Umdrehung 10 000 Maschine konstruktiv e Motor mit Getriebe 50 30 an Spindel mit 10 mm Steigung 10 000 MSR e Geber am Motor daraus berechnet sich ein Verfahrweg pro Geberumdrehung 50 Spindelumdrehungen 30 Motorumdrehungen Weg pro Geberumdrehung 10 000 MSR 16 666 666 MSR bersetzungsfaktor Getriebe i 1 666 666 Folgende Werte werden eingetragen MD Wert Einheit 11 16 666 10 3 mm 12 0
404. terne Signal READY2 genutzt werden 4 16 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Verdrahten Anschluss von Servo und Schrittantrieben Bei Mischkonfiguration gibt es eine feste Zuordnung der Antriebe zu den Anschl s sen der einzelnen Kan le Sie beginnen immer mit den Schrittantrieben Beispiel Anschluss eines Schrittantriebes und zwei Servoantriebe Schrittantrieb an Kanal 1 1 Servoantrieb an Kanal 2 2 Servoantrieb an Kanal 3 Anschluss von zwei Schrittantrieben und einen Servoantrieb 1 Schrittantrieb an Kanal 1 2 Schrittantrieb an Kanal 2 Servoantrieb an Kanal 3 Verbindungskabel Die Verbindungskabel sind konfektionierte Leitungen f r drei Kan le mit e einen Schrittantriebe und zwei Servoantrieben Bestell Nr 6FX2 002 3AB02 1 e zwei Schrittantriebe und einen Servoantrieb Bestell Nr 6FX2 002 3AB03 1 Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar L ngenschl ssel siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A bo ho o Antriebsger t z B N FM STEPDRIVE
405. terpola tion Lageregelung bzw Schrittmotorsteuerung Stellsignaltreiber und Antriebsan schaltung Die Funktionskomplexe Lageregelung oder Schrittmotorsteuerung sind alternativ in Abh ngigkeit der Ansteuerungsart MD61 aktiv Bild 9 6 gibt Ihnen eine bersicht im Zusammenwirken der Funktionskomplexe Detaillierte Ausf hrungen zu den einzelnen Funktionskomlexen im Zusammenwirken mit den jeweiligen Maschinendaten werden in den nachfolgenden Kapiteln gemacht MD61 oder Sollwert in i BA Steuern Schrittmotor steuerung I Sollposition MD61 7 Fre Stellsigna ntriebs Interpolation ee anschaltung Sollgeschwindigkeit Lageregelung MD61 oder 1 vom Geber zum Antrieb Istwert Stellwert Beispiel Kanal 1 Bild 9 6 bersichtsbild der Funktionskomplexe zur Sollwertverarbeitung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 78 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 7 1 Interpolation bersicht Im Funktionskomplex Interpolation erfolgt die Generierung eines Sollpositionsver laufes als Funktion der Zeit zur Vorgabe an den Lageregelkreis bzw an die Schritt motorsteuerung Bei aktivierten Softwareendschaltern wird die Verfahrbewegung entsprechend auf diesen Arbeitsbereich begrenzt Sollposition em AN EDN Softwareend Geschwndg gt Ruckfilter gt neo schalter I
406. ters RPS ein Abbremsen auf die Reduziergeschwindigkeit erfolgen kann Ist dies nicht der Fall erfolgt ein zus tzliches R ckpositionieren auf den RPS vor Beginn der Suchphase des synchronisierenden Nullimpulses Vergleichen Sie den Zyklus der ausgef hrten Verfahrbewegungen mit Kapitel 9 2 3 und optimieren Sie die Referenziergeschwindigkeit MD28 Die Justage der Referenzpunktkoordinate selbst f hren Sie anschlie end ber den Eintrag einer erforderlichen Referenzpunktverschiebung in den Maschinendaten aus Nach Aktivierung der MD wird die neue Referenzpunktverschiebung mit der n chsten Referenzpunktfahrt wirksam Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 38 A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Achse mit Absolutgeber SSI 7 3 10 bersicht Fahren Sie in einer geeigneten Betriebsart Tippen Schrittma relativ an einen bekannten Punkt der Achse und f hren Sie die Funktion Bezugspunkt setzen mit dem bekannten Positionswert durch Soll und Istposition werden sofort auf diesen Wert gesetzt und die Absolutwertzuordnung zum Absolutgeber SSI in den Ma schinendatensatz MD17 eingetragen Falls Sie diesen Wert au er ber die re manente Datenhaltung der Baugruppe extern archivieren wollen lesen Sie bitte den Maschinendaten DB aus und speichern ihn auf Diskette oder Festplatte Ihres PGs Aktivierung der Lagereglerdiagnose Nach abgeschlossener Optimierung der Lageregelung aktivieren Sie die Lager
407. tgef hrt e Nur einschaltbar bzw ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 gilt nicht bei MD37 15 Weiterarbeit nach Not Aus Software Endlagen berwachung abschalten Mit dieser Einstellung k nnen Sie die berwachung der Softwareendschalter ab schalten siehe Kapitel 9 9 Nur ein bzw ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 44 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Dreh berwachung Die Dreh berwachung wird in allen Betriebsarten durchgef hrt Sie wird beim berfahren der Synchronisationsmarke in der BA Referenzpunktfahrt und in der Funktion Referenzpunkt nachtriggern automatisch ausgesetzt Die Funktion Dreh berwachung ist beschrieben im Kapitel 9 7 3 Automatische Driftkompensation abschalten Mit dieser Einstellung kann die automatische Driftkompensation abgeschaltet wer den Automatische Driftkompensation ist Durch automatischen Abgleich des analogen Stellsignals erfolgt ein Abgleich des Schleppabstandes zu Null e Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Achsstillstand e Die automatische Driftkompensation ist nicht wirksam Reglerfreigabe in der BA Steuern in der Einstellung Nachf hrbetrieb keine Reglerfreigabe keine Reglerbereitschaft falls parametriert Achse ist in Bewegung Mit dieser Einstellung k nnen Sie e die Lageregelung aktivieren Voraussetzung f r geregelten Be
408. tionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 13 Beschreibung der Funktionen 92 Betriebsarten bersicht Folgende Betriebsarten BA sind in der FM 453 realisiert Tippen T Codierung 01 Steuern STE Codierung 02 Referenzpunktfahrt REF Codierung 03 Schrittma fahrt relativ SMR Codierung 04 MDI Manual Data Input Codierung 06 Automatik A Codierung 08 Automatik Einzelsatz AE Codierung 09 Anwahl der Betriebsart Durch Aufruf des Bausteins POS_CTRL wird die vom Anwenderprogramm AWP im Anwender Datenbaustein eingetragene Betriebsart Codierung an die FM 453 bergeben Mit dem Setzen L schen entsprechender Steuersignale erfolgt das Steuern der Achse R ckmeldung der Betriebsart Bei zul ssiger Vorgabe meldet die FM 453 die vorgegebene Betriebsart dem An wenderprogramm zur ck Bei bereinstimmung der vorgew hlten Betriebsart mit der zur ckgemeldeten ist die Betriebsart aktiv Wechseln der Betriebsart Ein Betriebsartenwechsel l st ein internes Stopp aus Wird ein Betriebsartenwechsel w hrend einer aktiven Verfahrbewegung aus gef hrt so erfolgt die Umschaltung der Betriebsarten erst nach Stillstand der Achse Nachdem die Bewegung in der alten Betriebsart beendet ist erfolgt die R ckmeldung der Betriebsarten Dies gilt nicht beim Wechsel zwischen Automatik Einzelsatz und Automatik PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005
409. tionsdatum 4 Applikationsdaten 268 DINT Istposition an Vorderflanke L ngenmessungfflie gendes Messen 272 DINT Istposition an R ckflanke L ngenmessung 276 DINT L ngenmesswert L ngenmessung 280 DINT Istwert Satzwechsel 284 DINT DAC Ausgabewert bei Servoan Servicedaten trieb bzw Frequenzausgabewert bei Schrittantrieb 1 Eine Variable im S7 Protokoll wird durch die DB Nr und je nach Datenformat durch die DBB DBW bzw DBD Nr Offset im DB adressiert 8 16 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Bedienen und Beobachten Tabelle 8 3 Parameter Daten des DB SS DB Nr 1000 Kanal 1 1300 Kanal 2 1600 Kanal 3 Fortsetzung Offset Variable Typ Wert Bedeutung der Variablen Bemerkung 288 DINT Geberistwert bei Antrieb mit Servicedaten Geber bzw Pulsausgabez hler bei Antrieb ohne Geber 292 DINT Fehlimpulse bei Antrieb mit Inkre Servicedaten mentalgeber 296 DINT K Faktor Lagekreisverst rkung Servicedaten bei Servoantrieb 300 DINT Schleppabstand bei Servoantrieb Servicedaten bzw Differenz zwischen Soll und Istposition bei Schrittantrieb 304 DINT Schleppabstandsgrenze bei An Servicedaten trieb mit Geber 308 DINT s berschwingbetrag Schalterju Servicedaten stage in BA Referenzpunktfahrt 312 DINT Einfahrzeit Te Antriebszeitkon Servicedaten stante in BA Steuern bei Servo
410. tiviert werden Restweg l schen Mit diesem Kommando k nnen Sie nach einem Auftragsabbruch einen noch vor handenen Restweg l schen e wirksam nur in den BA Schrittma fahrt relativ MDI Automatik nach einem Stopp SFG 1 und BL 1 Wird die Bearbeitung nicht durch Stopp unterbro chen so wird die Anforderung Restweg l schen in der FM 453 wirkungslos e Mit Start und nach Restweg l schen wird in der BA MDI der aktive MDI Satz von Anfang an bearbeitet e Mit Start und nach Restweg l schen wird in den BA Schrittma fahrt relativ und Automatik die Bearbeitung mit dem folgenden Satz fortgesetzt Automatischer Satzvorlauf Dieses Kommando ist beschrieben im Kapitel 9 2 6 Automatischer Satzr cklauf Dieses Kommando ist beschrieben im Kapitel 9 2 6 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 47 Beschreibung der Funktionen Restart Mit diesem Kommando k nnen Sie die Achse r cksetzen e Sollwertausgabe wird unterbrochen e Der momentane Bearbeitungszustand wird abgebrochen und bei Inkremental gebern wird die Synchronisation gel scht Aktive Korrekturen werden gel scht e Quittungssignal f r alle Fehler Istwert setzen r ckg ngig 9 3 4 Die durch die Funktionen Istwert setzen und fliegendes Istwert setzen ge nder ten Koordinate k nnen Sie mit diesem Kommando wieder auf den urspr nglichen Wert wenn die Achse im Stills
411. topp f 4 fmax y feg fss t tvk tst N1 N2 Bild 9 9 Frequenzprofil bei Stopp bzw G60 Die nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen mit welchen Parametern Sie die Frequenz generierung auf den ausgew hlten Schrittantrieb anpassen MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 46 Mindeststillstandszeit zwischen 1 10 000 ms zwei Positionierungen tst 47 Mindestverfahrzeit mit konstanter 1 10 000 ms Frequenz ty 54 Start Stopp Frequenz fss 10 100 000 Hz 55 Frequenzwert f r Beschleuni 10 1 000 0001 Hz gungsumschaltung feg 56 Maximalfrequenz fmax 500 1 000 0001 Hz 57 Beschleunigung 1 ap1 10 10 000 000 Hz s 58 Beschleunigung 2 ap2 10 MD57 0 wie MD57 Hz s 59 Verz gerung 1 ay 10 10 000 000 O wie MD57 Hz s 60 Verz gerung 2 ay2 10 MD59 0 wie MD58 Hz s 1 siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 81 Beschreibung der Funktionen Ruckfilter 9 82 Der Ruckfilter ist sowohl im Falle einer lagegeregelten Achse wie auch f r den ge steuerten Betrieb des Schrittantriebes wirksam Er wird in beiden F llen jedoch nicht wirksam in der BA Steuern da in dieser Betriebsart die Sollwerteinspeisung direkt in den Stellsignaltreiber erfolgt Ohne Ruckbegrenzung wirken Beschleunigung und Verz gerung als sprunghafte Gr en Mittels der Ruckbegrenzung kann
412. tposition Positions nderungsrichtung korrekt nein ja Parametrierung MD19 Messwertrichtung invertieren Einstellung Maschinendaten aktivieren Istposition nderungsbetrag korrekt 2 nein ja Parametrierung MD11 13 Messwertaufl sung Einstellung Maschinendaten aktivieren Y ENDE Bild 7 11 Geberanschaltung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 7 23 Inbetriebnehmen 7 3 6 Inbetriebnahme der Lageregelung bersicht Die Lageregelung schlie t ber die R ckf hrung des Wegmesswertes die usser ste Schleife einer Reglerkaskade in folgender Struktur i i i PEN Motor und FM 453 Antrieb Maschine Sol gt Lageregler H a Rea gt l M position A Tacho Geber Istposition Bild 7 12 _Lageregelkreis mit Servoantrieb 7 24 Mit den nachfolgenden Inbetriebnahmeschritten kontrollieren Sie die grunds tzliche Funktionsf higkeit der Lageregelung Eine Optimierung nach Ihren technologischen Kriterien folgt im anschlie enden Kapitel 7 3 7 Zun chst pr fen Sie die Grundfunktionen e Halteregelung e Drehzahlzuordnung des Servoantriebs e Positionieren Sonderfall In der Ansteuerart Schrittantrieb im Lageregelkreis MD61 1 ohne Geber wird der Lageregelkreis FM 453 intern geschlossen Der Schrittantrieb selbst wird ge steuert betrieben Die nachfolgenden Tests sind nur teilweise rel
413. tr ge bearbeiten Einen Leseauftrag sto en Sie an indem Sie die entsprechenden Leseauftr ge set zen Die entsprechende Betriebsart muss aktiviert sein Folgende Leseauftr ge sind bekannt een en a Daten T STE REF SM MDI A AE K Grundbetriebsdaten DBX42 0 DBB310 333 x x x x x x 19 3 12 aktiver NC Satz DBX42 1 DBB342 361 x n chster NC Satz DBX42 2 DBB362 381 x Istwert Satzwechsel DBX42 3 DBB398 401 x 9 3 15 Servicedaten DBX42 4 DBB402 433 x x x x x x 19 3 16 Betriebsfehler Nr DBX42 5 DBB86 89 x x x x x x 6 3 3 Zusatzbetriebsdaten DBX43 5 DBB434 442 x x x x x x 9 3 17 Parameter Daten DBX43 3 DBB446 469 x x x x x x 19 3 18 digitale Ein Ausg nge DBX43 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 Applikationsdaten DBX43 6 DBB382 397 x x x x x x 19 3 14 Messwerte lesen DBX43 7 DBB486 497 x x x x x x 9 3 11 6 3 4 Status Achskopplung DBX43 0 DBB470 471 x x x x x x 19 3 19 x Daten werden angenommen bzw bearbeitet Betriebsarten steuern Die Betriebsarten sind im Kapitel 9 2 beschrieben Die Steuer R ckmeldesignale und Handhabungshinweise sind im Kapitel 9 1 beschrieben Die Steuersignale sind vom Anwender in den AW DB zu schreiben Durch den Baustein POS_CTRL werden die Steuersignale aus dem AW DB zur FM 453 und die R ckmeldesignale von der FM 453 in den AW DB bertragen Die FM muss parametriert sein I
414. tr ge bearbeiten e Betriebsarten steuern Steuer und R ckmeldesignale Der Baustein POS_CTRL f hrt die folgenden Aktionen durch 1 Synchronisation mit der Baugruppe Kanal erst danach ist der Austausch von Signalen Daten m glich 2 Lesen der R ckmeldesignale Die gelesenen Werte Signale werden vom Baustein POS_CTRL in dem AW DB abgelegt 3 Die Steuersignale werden aus dem AW DB zur FM 453 bertragen 4 Ausf hren des Schreibauftrages aus dem AW DB mit bertragen der zugeh ri gen Daten aus dem AW DB und Setzen des Schreibauftragstatus Bevor die Funktion aktiviert wird sind alle Daten in den AW DB einzutragen die f r die Ausf hrung der beabsichtigten Funktionen erforderlich sind 5 Ausf hren des Leseauftrages aus dem AW DB mit bertragen der zugeh rigen Daten in den AW DB und Setzen des Leseauftragstatus 6 Automatisches bertragen aller Einzeleinstellungen aus dem AW DB zur FM 453 bei Anderung einer mehrerer Einzeleinstellungen und Setzen des Schreibauftragstatus Setzen bzw L schen 7 Automatisches bertragen aller Einzelkommandos aus dem AW DB zur FM 453 und Setzen des Schreibauftragstatus Die Einzelkommandos werden nach der bertragung gel scht 8 Automatisches Lesen der Fehlernummer wenn ein Bedien Fahrfehler oder Da tenfehler aufgetreten ist Die Fehlernummer wird in den AW DB DBB90 97 eingetragen und der Leseauftragstatus gesetzt Aufrufm glichkeiten Sie m ssen den Baustein POS_CTRL
415. trieb der FM 453 e das Signal zum Antrieb It MD37 durchschalten e Halteregelung zwischen den Bewegungen in der BA Steuern Parkende Achse Die Einstellung dient z B dazu w hrend die gesamte Anlage eingeschalten bleibt das Messsystem zu tauschen Bei dieser Einstellung wird e die Gebersynchronisation SYN 0 gel scht e Beim Abschalten Parkende Achse l schen anstehender sowie kein Ausl sen neuer Fehlermeldungen incl Diagnosealarme vom Geber e dig Ausg nge inaktiv Analogspannung 0 V Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 9 45 Beschreibung der Funktionen Simulation Mit dieser Einstellung k nnen Sie Die Funktionsabl ufe ohne Antrieb und Messsystem testen Bei angeschlossenem Antrieb ist darauf zu achten dass dieser abgeschaltet ist Alle digitalen Eing nge auswerten Achtung sollen Abl ufe simuliert werden die solche Signale benutzen sind diese an den Eing ngen der FM 453 anzu schalten z B f r Referenzpunktfahrt Servo simuliert eine Regelstrecke Regler bereit ist hierf r nicht erforderlich Die Einstellung ist ein ausschaltbar bei Bearbeitung l uft 0 Alle internen Funktionsabl ufe verhalten sich wie im Normalbetrieb Beim Ausschalten der Einstellung wird die Achse intern zur ckgesetzt siehe Re start Kapitel 9 3 3 9 3 3 Einzelkomma
416. trieb in Lageregelung mit Absolutgeber 13 14 15 16 7 Schrittantrieb im gesteuerten Betrieb Die Strukturierung des Funktionskomplexes in Teilfunktionen und deren n here Beschreibung wird im folgenden dargestellt MD37 Positions abstand Drift kompensation Tae vergleicher von Interpolation Lose kompensation MD30 MD19 vom Geber Istwert Beispiel Kanal 1 Lageregler Sollgeschwindigkeit gt 1 Reglerdiagnose MD31 Reglerfreigabe Regler bereit von Antriebsanschaltung Y Fehlermeldungen zum Stellsignaltreiber Bild 9 10 bersichtsbild Lageregelung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 83 Beschreibung der Funktionen Positionsvergleicher Durch zyklischen Vergleich der vom Interpolator vorgegebenen momentanen Soll position mit der vom Geber gelieferten Istposition der Achse wird der Schleppab stand gebildet Schleppabstand Sollposition Istposition Lageregler 9 84 Aus dem vom Positionsvergleicher gebildeten Schleppabstand des Lageregelkrei ses bildet der Lageregler ein zum Abgleich auf den Schleppabstandswert Null er forderliches Stellsignal Das Stellsignal stellt einen Geschwindigkeitssollwert dar der an den Stellsignaltreiber bergeben wird Als Lageregler liegt ein Proportional regler vor der nach der Beziehung interner Geschwi
417. trierung in MD 13 ist nicht Gegenstand dieser Uberwachung 80B2 e Geber berwachung hat Fehlimpulse festgestellt oder e In der BA Referenzpunktfahrt ist nach Verlassen des Refe 12 2 renzpunktschalters innerhalb einer Geberumdrehung keine Null 80D2 marke gekommen e Geber defekt liefert nicht die angegebene Impulszahl e Einstreuungen auf das Messsysstemkabel Wirkung Behebung Geber und Messsystemkabel kontrollieren e Grenzwerte einhalten e Schirmungs und Erdungsvorschriften einhalten e berwachung kann mittels MD20 vor bergehend unter Verant wortung des Betreibers ausgeblendet werden Hinweis xxxx Wert Hexadezimal Schreibweise im Diagnosepuffer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 11 Fehlerbehandlung Tabelle 11 4 Diagnosealarm Fortsetzung Byte Fehlermeldung Meldung Bit Fehleranalyse und Behebung Anzeige 0 2 0 3 externe Kanalfehler Fehlerreaktion Alles AUS It Tabelle 11 2 8 3 Spannungs berwachung Geber INTF 8093 Ursache e DC 24 V Hilfsspannung f r Geberversorgung am Frontstecker aa oder X1 fehlt 10 3 e Kurzschluss der Geberversorgung 5 V inkremental 24 V SSI 80B3 im Kabel oder e Ausfall der baugruppeninternen Geberversorgungs Einheit 12 3 z 80D3 Wirkung Behebung Kontrolle der Anschl sse e Tauschen der FM 453 falls DC 24 V 1L 1M und Geberkabel okay berwac
418. tromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisierten europ i schen Normen EN Die aktuelle EG Konformit tserkl rung finden Sie im Internet unter http support automation siemens com WW view de 15257461 und Entsorgung F r ein umweltvertr gliches Recycling und die Entsorgung Ihrer Alt SIMATIC nach dem gegenw rtigen Stand der Technologie wenden Sie sich an Ihren Siemens An sprechpartner Den entsprechenden Ansprechpartner finden Sie unter folgender Internet Adresse http www siemens com automation partner Technical Support Bei technischen Fragen wenden Sie sich bitte an folgende Hotline Zeitzone Europa Afrika Asien Australien Amerika Telefon 49 0 180 5050 222 86 1064 719 990 1 423 262 2522 Fax 49 0 180 5050 223 86 1064 747 474 1 423 262 2289 Internet http www siemens com automation support request E Mail adsupport siemens com Hinweis Landesspezifische Telefonnummern f r technische Beratung finden Sie im Internet http www siemens com automation service amp support Fragen zum Handbuch Bei Fragen zur Dokumentation Anregungen Korrekturen senden Sie bitte ein Fax oder eine E Mail an folgende Adresse Fax 49 0 9131 98 63 315 E Mail docu motioncontrol siemens com Siemens Internet Adresse St ndig aktuelle Informationen zu den SIMATIC Produkten erhalten Sie im Internet unter http www siemens de simatic PositionierbaugruppeFM 45
419. tsbild Analog Sollwertausgabe Richtungsanpassung ber MD19 ist eine Richtungszuordnung zwischen Spannungsvorzeichen des Stellsignals und der Achsbewegung herstellbar MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 19 1 Richtungsanpassung 1 Drehrichtung Antrieb inver tieren Offsetkompensation Durch die im Lageregelkreis befindlichen analogen Baugruppen D A Umsetzer der FM 453 und Reglerbaugruppe des Antriebs tritt bedingt durch Betriebsspannungs und Bauelementetoleranzen ein Nullpunkfehler auf Dies hat zur Folge dass bei der FM 453 interner digitaler Drehzahlvorgabe Null der Antriebsmotor sich un erw nschterweise bereits dreht In der Regel haben Antriebsregler Einstellm glich keiten zum Nullabgleich Mit einem ber MD44 eingestellten Spannungsoffset kann bei der Inbetriebnahme jedoch FM seitig ein Nullabgleich der Analogstrecke vorge nommen werden MD Bezeichnung Wert Bedeutung Einheit 44 Offsetkompensation 5 000 5 000 mV Ermittlung des Offsetwertes siehe Kapitel 7 3 2 Antriebsanschaltung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 93 Beschreibung der Funktionen Geschwindigkeits Spannungszuordnung Das vom Lageregler ermittelte Stellsignal liegt FM intern als Geschwindigkeitssoll wert vor siehe Lagekreisverst rkung Zur Umsetzung dieses Wertes in das ana loge Stellsignal ist FM intern ein Konvertierungsfaktor Faktor DAC erfor
420. ttma setzen stufen 1 2 fen 1 2 Anfordern Pragammeldiait le Parameter Nullpunkt fliegendes DBB49 Teach In Applikati 9 gita Daten verschie Istwert anwahl Ausg nge onsdaten ndern bung setzen DBB50 au kopplung DBB51 reserviert DBB52 a as au ee Service En n chster aktiver Grundbe daten NC Satz NC Satz triebsdaten gelesen gelesen gelesen sel Messwerte Applikat Zusatzbe dig Ein Parameter SEUS DBB53 2 N Achs lesen onsdaten triebsdaten Ausg nge Daten kopplung PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5SE00056647 005 6 31 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung Fehlersignale Fehlermeldungen der Auftragsverwaltung Baustein POS_CTRL DBB54 DBB55 DBB56 DBB57 DBB58 DBB59 DBB60 DBB61 DBB62 DBB63 DBB64 bis reserviert DBB65 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 32 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Tabelle 6 7 _ AW DB Fortsetzung AW DB FM 453 und Kanal Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bearbeitungsstatus des Baustein POS_CTRL DBW66 Fehlercode Kommunikationsfehler des letzten Auftrages bertragung Datentyp INT Leseauf Schreibauf i DBB68 tr
421. twertmeldung zu Antriebsbewegungen kommen wenn e Betriebsart ungleich Steuern aktiv e und Nachf hrbetrieb ausgeschaltet e und Reglerfreigabe eingeschaltet oder Reglerfreigabe nicht parametriert Anschlu der Geber siehe Kapitel 4 5 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 74 A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen 9 6 3 bersicht Schrittmotor ohne Geber Die FM 453 arbeitet in Verbindung mit Schrittmotoren auch ohne Geber Die Wegaufl sung der Achse wird durch die Verfahrwegstrecke eines Motorschrit tes bestimmt Die von der FM 453 ausgegebenen Pulse der Steuerfrequenz werden intern zu einem Positionsistwert summiert Funktionsparameter Die nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen wie Sie einen Schrittmotor an die FM 453 anpassen MD Bezeichnung Wert Bedeutung Kommentar Ein heit 11 Weg pro Motorumdrehung 1 1 000 000 000 MSR Teilungsperiode siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten ganzzahliger Teil 12 Restweg pro Motorumdre 0 232 1 2 32MSR hung Teilungsperiode siehe Kap 5 3 1 Abh ngigkeiten gebrochener Teil 52 Schritte pro Motorumdre 4 10 000 Eintrag laut Typen hung Teilungsperiode schild Schrittmotor MSR bedeutet Ma systemraster siehe Kapitel Anhang 5 3 1 Beispiel einer Schrittmotoranpassung Schrittmotor Anzahl Schritte pro Umdrehung MD52 10 000 Maschine konstruktiv Motor mit Getriebe 50 30 an Spindel mit 10 mm St
422. tzt wenn kein statischer Stopp kein Fehler und die An triebsfreigabe anliegen wenn BA Vorgabe und Betriebsartenr ckmeldung bereinstimmen nach BA Wechsel wenn keine Funktionen der Achse auch M Ausga ben Verweilzeit aktiv sind bzw nach Beendigung von Funktionen zur Weiterbearbeitung einer durch Stopp unterbro chenen Funktion bei Automatik nach erfolgter Programmvorwahl ein Programm aktiv und nach MO M2 M30 oder bei Automatik Einzelsatz am Satzende e Startfreigabe wird gel scht wenn eine Funktion gestartet wurde und aktiv ist oder bei anstehender Startbedingung stat bei Fehler und Stopp bei Nachf hrbetrieb e Ohne Startfreigabe werden keine Funktionen die mit Fahren Plus Fahren Minus und Start aktiviert werden k nnen ausgef hrt 9 6 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 R ckmeldesignale Fortsetzung Symbol englisch WORKING deutsch BL Bedeutung Bearbeitung l uft Funktion Zeigt an dass eine Funktion mit Start oder Fahren Plus Minus gestartet wurde und aktiv ist e Bearbeitung l uft wird gesetzt bei BA Tippen Steuern w hrend der Bewegung bis zum Stillstand nach Wegnahme von R R BA Referenzpunktfahrt w hrend des Anfahrens bis zum Erreichen des Referenzpunktes BA MDI Schrittma fahrt relativ w hrend d
423. uersignale R bzw R kann die jeweilige Richtung der Achse aufgezwungen werden In diesem Beispiel von 45 ber 180 auf 315 R bzw R m ssen bei der Aktivierung der Positionierung START bereits an stehen Hinweis Die Vorgabe der Richtung R bzw R muss rechtzeitig erfolgen Dem momen tan aktiven Verfahrsatz einschlie lich den voraus berechneten Verfahrs tzen max 4 bei G64 Betrieb kann nicht nachtr glich die Verfahrrichtung aufgezwun gen werden Die Realisierung mit M glichkeit 1 oder 2 ist dem Anwender berlassen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 10 11 Programmierung von Verfahrprogrammen e Kettenma eingabe G91 Bei der Kettenma Programmierung G91 ergibt sich die Drehrichtung der Rundachse aus dem Vorzeichen des Positionssollwerts Mehrere Umdrehungen lassen sich programmieren wenn als Positionssollwert ein Wert gt 360 ange geben wird Beschleunigungs Override G30 G39 Mittels des Beschleunigungs Overrides lassen sich das Beschleunigungs und Ver z gerungsverhalten der Positionierungen beeinflussen Die Beschleunigungs und Verz gerungswerte sind durch Maschinendaten festgelegt Durch G30 bis G39 kann im Verfahrsatz eine prozentuale Reduzierung beider Werte erreicht werden Diese Funktionen sind selbsthaltend G Funktion 30 100 Override Beschleunigung Verz gerung 31 10 Override Beschleunigung Verz gerung bis 39 90 Over
424. uersignale und ihre Funktionen beschrieben Tabelle 9 1 Steuersignale Symbol Name Funktion englisch deutsch TEST_EN TFB Umsch Unterbrechen der Kommunikation mit dem Anwenderprogramm und P Bus Umschalten der P Bus Schnittstelle f r den Betrieb mit der Inbetrieb Schnitt nahmeoberfl che stelle OT_ERR_A BFQ Bedien wird die Fehlermeldung zur ckgesetzt Vor der Quittung der Feh FSQ Fahrfeh ler ist die Ursache zu beseitigen ler quit tieren START ST Start Starten der Bewegung in den BA Automatik MDI und Refe renzpunktfahrt STOP STP Stopp Unterbrechen der Bewegung bzw der Programmbearbeitung Abbrechen der Referenzpunktfahrt DIR_M R Richtung Bewegung der Achse in negative Richtung Minus e in den BA Tippen und Steuern Bewegen der Achse in nega tive Richtung pegelabh ngig e Starten der Bewegung in negative Richtung in den BA Schritt ma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt e Vorgabe der Bewegungsrichtung bei Rundachsen in den BA MDI und Automatik DIR_P R Richtung Bewegung der Achse in positive Richtung Plus in den BA Tippen und Steuern Bewegen der Achse in positive Richtung pegelabh ngig e Starten der Bewegung in positive Richtung in den BA Schritt ma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt e Vorgabe der Bewegungsrichtung bei Rundachsen in den BA MDI und Automatik ACK_MF QMF Quittung nur in der M F
425. uftragsbearbeitung ist in diesem Zyklus nicht m glich m glich e da die Achse nicht parametriert ist AW DB DBX6S 1 e der Testbetrieb eingestellt ist e keine Betriebsart aktiv ist e die angew hlte Betriebsart noch nicht eingestellt ist In diesem Fall k nnen Sie den Schreibauftrag anstehen lassen oder auch l schen Der Baustein POS_CTRL l scht das Signal wenn alle oben ge nannten Bedingungen erf llt sind Leseauftrag nicht m glich TRUE eine Leseauftragsbearbeitung ist z Z nicht m glich AW DB DBX68 3 e dadie Achse nicht parametriert ist e keine Betriebsart vorgew hlt ist e der Testbetrieb eingestellt ist In diesem Fall k nnen Sie den Leseauftrag anstehen lassen oder auch l schen Der Baustein POS_CTRL l scht das Signal wenn alle oben genann ten Bedingungen erf llt sind Status Fehler r cksetzen Mit dem Signal k nnen Sie vor der Bearbeitung der anstehenden Auftr ge AW DB DBX69 1 alle Fertig und Fehlersignale zur cksetzen Das Signal wird anschlie end vom Baustein wieder gel scht PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 16 A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Fehlerauswertung Aufgetretene Fehler in der Kommunikation bzw bei der Dateninterpretation auf der FM zeigt das Bin rergebnis BIE 0 und der RET_VAL lt 0 an siehe Auftragssta tus M gliche Fehler sind Daten bertragungsfehler Kommunikation wird nicht vollst ndi
426. ufzurufen Es stellt die Betriebsarten je nach Anwender wunsch ein wertet die Betriebsartenr ckmeldung aus und zeigt die aktuelle Be triebsart an Es werden die f r die Beispiele notwendigen R ckmeldesignale in den DBEX kopiert Um mit dem Beispiel 1 in der Betriebsart Tippen oder Referenzpunktfahrt arbei ten zu k nnen muss vom Anwender im DBEX in dem Byte MODE _IN die ent sprechende Betriebsartencodierung eingestellt werden 01 f r Tippen 03 f r Re ferenzpunktfahrt Bei Anwahl der Betriebsart Tippen wird zus tzlich noch der Betriebsartenparameter 01 MODE_TYPE f r das Aktivieren der Geschwindig keitsstufe 1 bei Tippen eingestellt Betriebsart Codierung Tippen 01 Referenzpunktfahrt 03 MDI 06 Automatik 08 Im Beispiel 2 m ssen Sie die Betriebsart MDI einstellen Betriebsartencodierung Byte MODE _IN 06 Im Beispiel 3 m ssen Sie die Betriebsart Automatik einstellen Betriebsartenco dierung Byte MODE _IN 08 Die entsprechende aktive Betriebsart wird mit der jeweiligen Codierung in dem Byte MODE _OUT angezeigt Um ein Restart der Baugruppe durchzuf hren z B nach Diagnosealarm ist es notwendig dass das Bit RESET_AX im DBEX gesetzt wird Das Beispiel setzt daraufhin das Bit RESET_AX im AW DB ein Restart der Baugruppe wird durch gef hrt und das Bit RESET_AX im DBEX wird wieder zur ckgesetzt Um mit den nachfolgenden Beispielen arbe
427. ugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 9 Programmieren der Technologiefunktion 6 2 6 3 bersicht Inbetriebnahme mit dem Parametriertool F r die Inbetriebnahme der FM 453 mit dem Parametriertool FM 453 parametrie ren muss die CPU in STOP sein Sie kann auch falls Sie z B Teile Ihrer Anlage steuern bzw die Antriebe leistungsm ig zuschalten wollen in RUN geschaltet werden Dabei sind die Steuer R ckmeldesignale Umschalten P Bus Schnittstelle auf Inbetriebnahme AW DB DBX14 1 und Umschalten P Bus Schnittstelle er folgt AW DB DBX22 1 zu beachten Die Beschreibung der Signale siehe Kapitel 9 1 Nach der R ckmeldung des Bits Umschalten P Bus Schnittstelle erfolgt AW DB DBX22 1 wird die Schnittstelle in der FM nicht mehr aktualisiert Es k nnen kein Diagnosealarm keine Messwerte usw gelesen werden Beachten Sie auch Kapitel 7 3 Test und Optimierung Hinweis Achten Sie auf entsprechende Sicherheitsma nahmen wenn Sie die Achse bewe gen wollen Beschreibung der Standard Funktionsbausteine In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e POS_INIT FC 0 AW DB Initialisierung Kapitel 6 3 1 Seite 6 11 e POS_CTRL FC 1 Datenaustausch Kapitel 6 3 2 Seite 6 13 e POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen Kapitel 6 3 3 Seite 6 23 e POS_MSRM FC 3 Messwerte lesen Kapitel 6 3 4 Seite 6 26 PositionierbaugruppeFM 453 f r
428. unden werden Handhabung analog OB 83 siehe Kapitel 6 1 5 Einbinden eines OP Der Speicherbereich des AW DB DBB498 bis DBB515 Datenfeld f r Bedienen Beobachten dient nur als Speicher f r Signale Daten f r ein OP It mitgelieferter vorprojektierter Oberfl che Um Aktionen auszul sen sind die entsprechenden Signale Daten mittels AWP auf die Schnittstelle entspr Bereich im AW DB zu bertragen siehe Kapitel 6 6 Beispiel 4 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Vorgehen zum Erstellen des Anwenderprogrammes AWP Das im Projektierpaket mitgelieferte Beispielprojekt zDt17_02_FM453_EX dient Ihnen als Vorlage zum Erstellen eines AWP Vorschlag zur Vorgehensweise 1 ffnen Sie im SIMATIC Manager Ihr Projekt 2 Anwahl SIMATIC xxx gt CPUxxx gt S7 Programm 3 ffnen Sie im SIMATIC Manager mit Datei gt ffnen gt Projekte das Projekt zDt17_02_FM453_EX 4 Darin markieren Sie das Verzeichnis EXAMPLES 5 Markieren Sie die Datei Symbole und kopieren Sie diese in Ihr Projekt unter SIMATIC xxx gt CPUxxx gt S7 Programm das bestehende Objekt ersetzen 6 ffnen Sie das Verzeichnis Quellen und kopieren Sie daraus alle AWL Quel len in das Verzeichnis Quellen Ihres Projektes 7 ffnen Sie das Verzeichnis Bausteine und kopieren Sie daraus alle Bausteine in das Verzeichnis Bausteine
429. ung da be reits durch das Zeitverhalten im Lageregelkreis ein weicher Umsteuervorgang vorliegt Die Werte k nnen in der Regel in Richtung der Minimalwerte 1 ms ver kleinert werden Bedeutung dieser Parameter siehe Kapitel 7 3 8 Punkt Opti mierung des dynamischen Verhaltens Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 30 A5E00056647 005 Inbetriebnehmen Optimierung des dynamischen Verhaltens Die qualitative Wirkung der Parameter auf den Positioniervorgang zeigt Ihnen die folgende Tabelle Tabelle 7 5 Wirkung der dynamikbestimmenden MD im Lageregelkreis MD38 MD40 41 MD42 hohe Laufruhe klein hohe St rfestigkeit gro weiches Umsteuern klein gro gro berschwingfreies Positionieren klein gro gro schnelles Positionieren gro klein klein Durch folgende Inbetriebnahmehandlungen f hren Sie eine Optimierung der Lage regelung nach Ihren Anforderungen wahlweise durch Sie sollten dabei alle Ge schwindigkeitsbereiche untersuchen ggf der technologisch bedeutsamsten Geschwindigkeit das h chste Gewicht bei der Ergebnisbeurteilung zuordnen Diese Inbetriebnahmehandlungen sind nur f r Servoantriebe MD61 0 oder Schrittantriebe MD61 1 und vorhandenem Geber m glich Hinweis Eine Vergr erung der Werte von MD40 MD41 im Ablauf der Optimierung ist f r Schrittantriebe und nur in begrenztem Ma e grunds tzlich m glich wenn die Fre quenzrampe MD45
430. ung an der 10 V Grenze um einen gew nschten Zeitbetrag verz gert Wird innerhalb der laufenden Zeit eine Achsbewegung um mindestens 1 MR in die programmierte Fahrtrichtung erkannt wird die Ansprechzeit neu gestartet Nach Ablauf der parametrierten Zeit erfolgt die Fehlermeldung gem aktuellem Achsstatus Es wird empfohlen wie folgt vorzugehen e Umrechnung der Maximalgeschwindigkeit MD23 in die Ma einheit MR TZ TZ 3 ms VMR MD23 TASTPROMIN MWFAKTOR Die Berechnung von MWFAKTOR hat nach Kapitel 5 3 1 Unterpunkt Abh n gigkeiten zu erfolgen Die Anzahl Tastzyklen pro Minute TASTPROMIN betr gt 20000 e Berechnung des theoretischen Minimalwertes der erforderlichen Ansprechzeit TOV_min 1 VMR e Festlegung eines praktisch erforderlichen Minimalwertes TOV 2 3 TOV_min Dieser Wert muss jedoch bei schlechtem Anlaufver halten der Achse ggf um ein Vielfaches h her gew hlt werden Von einem An fangswert ausgehend kann der Wert im Test der Achse bis zum Erreichen eines stabilen und sicheren Positionierverhaltens korrigiert werden Der Wert TOV ist in das MD69 einzutragen Um zu vermeiden dass ein undefinierter Wert im bisherigen MD69 bei Firmware Hochr stung automatisch zum neuen Verhalten f hrt muss in MD70 eine Frei schaltung der Funktion erfolgen MD69 Standarddiagnose siehe Tabelle 5 4 MD70 Funktionsfreischaltung f r Ansprechzeit in MD69 siehe Tabelle 5 4 Hinweis Das MD68 ist defaultm
431. ung ist nur f r Ausnahmef lle erforderlich Die Parametrierung liegt in der Eigenverantwortung des Anwenders und ist mit gro er Sorgfalt durchzuf hren Im ungeregelten Betrieb der Achse wird durch die FM 453 eine Stillstandserken nung der Achsbewegung ber die Auswertung der Geschwindigkeit durchgef hrt Das sind die speziellen F lle in denen auch die Sollwertrampe MD45 wirksam ist e in der Betriebsart Steuern Abbremsen einer Achsbewegung e inalle anderen Betriebsarten Wegnahme der Antriebsfreigabe w hrend einer Achsbewegung Restart w hrend einer Achsbewegung bei allen Fehlern mit Fehlerreaktion Alles AUS bei einigen Fehlern mit Fehlerreaktion Vorschub STOP siehe Kapitel 11 Fehlerbehandlung Die Auswertung erfolgt ber einen in der Software installierten Automatismus und dient e zum Beenden des Zustandes Bearbeitung l uft e zum Schlie en der Lageregelung bei aktivierter Reglerfreigabe F r au ergew hnliche Ausnahmef lle technologisch erforderlicher Bewegungs abl ufe bzw ungew hnlicher dynamischer Verhaltensweisen einer Achse in denen dieser Automatismus einen Achsstillstand nicht zuverl ssig ermitteln kann werden neue Maschinendaten eingef hrt mit denen definitive Kriterien zum Erkennen des Bewegungsendes parametrierbar sind MD67 _Stillstandsgeschwindigkeit siehe Tabelle 5 4 MD68 TimeOut Zeit f r Stillstandserkennung siehe Tabelle 5 4 Hinweis MD67 und M
432. unktion nimmt hierbei der Datenbaustein Maschinendaten DB MD ein da dieser unabh ngig von der technologischen Funktionalit t der Baugruppe immer ben tigt wird Alle anderen Parameter DBs sind technologieabh ngig erfor derlich Jetzt k nnen Sie Ihre Baugruppe parametrieren Das nachfolgende Kapitel gibt Ihnen einen berblick ber die Daten die parametriert werden k nnen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 5 5 Parametrieren Die Fenstergr e f r die Eingabe der Parametrierdaten sowie die Gr e des ber sichtsbildes k nnen Sie mit der Maus an Ihre Bildschirmgr e anpassen Gehen Sie wie folgt vor Stellen Sie den Mauszeiger solange auf den oberen Fensterrand bis er sich in einen Pfeil wandelt Bet tigen Sie die linke Maustaste und ziehen Sie die Maus nach unten Lassen Sie die Maustaste los Stellen Sie den Mauszeiger auf die Zeile mit dem Fensternamen Bet tigen Sie die linke Maustaste und schieben Sie die Maus nach oben Nach der Positionierung des Fensters an die richtige Stelle lassen Sie die Maustaste los Wenn Sie Ihr Projekt konfiguriert haben k nnen Sie auch ber S7 Konfiguration mit Anwahl der Baugruppe und dem Men befehl Bearbeiten gt Objekt eigenschaften in den Dialog Eigenschaften gelangen Integrierte Hilfe 5 6 Die Parametrieroberfl che ist mit einer Integrierten Hilfe ausgestattet die Sie beim Parametrieren der Position
433. unktionsausgabe quittungsgesteuert wirksam M Funk siehe Maschinendatenliste Tabelle 5 4 MD32 tion Quittiert den Empfang der M Funktionen Es kann im Programm ablauf fortgefahren werden READ_EN EFG Einlese verhindert das Einlesen Bearbeitung des n chsten Satzes freigabe nur in der BA Automatik wirksam Die Einlesefreigabe ist Voraussetzung f r das Einlesen des n chsten Verfahrsatzes bei der Programmbearbeitung SKIP_BLK SA Satz werden die im Programm gekennzeichneten S tze ausgeblendet en nur in der BA Automatik wirksam en PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 9 3 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 1 Steuersignale Fortsetzung Symbol englisch DRV_EN deutsch AF Name Antriebs freigabe Funktion Freigeben der Bewegung Beim Zur cksetzen des Signales erfolgt ein schnelles Abbremsen it MD45 der Bewegung Bei MD 37 15 0 wird die Programmbearbeitung bzw die Bewe gung abgebrochen und der Restweg gel scht Bei MD 37 15 1 erfolgt Weiterarbeiten nach Not Aus e ein schnelles Abbremsen der Bewegung e bei Achsstillstand FR bzw FR 0 BL 1 bleibt der Antrieb eingeschaltet und die Reglerfreigabe aktiv wird die Achse in Lageregelung gehalten wird der Antrieb abgeschaltet muss der Anwender mit Ab schalten des Antriebes Nachf hren einschalten Damit wird die Stillst
434. us R ckmeldung des Auftrages r cksetzen oder das Bit JOBRESET Status Fehler r cksetzen setzen Setzen Sie die Bits DIR_M Richtung Minus TRUE bzw DIR_P Richtung Plus TRUE im DBEX wird die Achse entweder in negativer oder in positiver Richtung verfahren Betriebsart Referenzpunktfahrt aktiv Mit Setzen der Bits START TRUE wird die Achse in negativer oder in positiver Richtung je nach Parametrierung der Maschinendaten bis zum Finden des Refe renzpunktes bewegt Nach erfolgreicher Referenzpunktfahrt ist die Achse synchro nisiert SYNC TRUE Trat ein Bedien oder Fahrfehler auf so wird dies im Bit OT_ERR TRUE ange zeigt Quittieren kann man den Fehler durch Setzen des Bits OT_ERR_A TRUE Hinweis Im Verzeichnis Bausteine ist die Variablentabelle 1 enthalten VAT1 die alle not wendigen Signale zum Beobachten und Steuern des Beispiel 1 beinhaltet Tool Variable beobachten und steuern PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Programmieren der Technologiefunktion Beispiel 2 ffnen Sie im SIMATIC Manager mit Datei gt ffnen gt Projekte das Beispiel projekt zZDt17_02_FM453_EX Der Baustein f r dieses Beispiel ist der FC 102 Die Signale befinden sich im DBEX die nur f r das Beispiel 2 zutreffenden Sig nale befinden sich in der Struktur EX2 Die Antriebsfreigabe und die Reglerfreigabe der
435. ustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer 11 16 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Fehlerbehandlung Tabelle 11 6 Bedienfehler Fortsetzung KI Nr Bedienfehler 2 02 22 16 Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 MDI Satz fliegend nicht wirksam Ursache MDI Satz nicht aktiv bzw bereits abgearbeitet Wirkung MDI Satz fliegend wird nicht bearbeitet Behebung Fehlermeldung l schen und Bearbeitung als MDI Satz ausl sen Meldung Anzeige RMS Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Tabelle 11 7 Fahrfehler KI Nr Fahrfehler 3 03 1 01 Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Fehlerreaktion Vorschub STOP It Tabelle 11 2 Softwareendschalter Anfang Ursache Endschalter angefahren in BA Tippen in BA Automa tik wenn G88 89 ohne Schaltsignal des entsprechenden digitalen Einganges Durch Istwert setzen befindet sich die Achse links vom Softwareendschalter Wirkung e Die Achsbewegung wird an der Endschalterposition angehalten e Das Istwert setzen wird nicht ausgef hrt Behebung Nach Quittierung des Fehlers ist das Wegfahren in den Arbeitsbereich m glich e Wert So
436. viert 37 0 Maschinendaten aktivieren 37 1 Restweg l schen 37 2 automatischer Satzvorlauf 37 3 automatischer Satzr cklauf 37 4 o L reserviert 37 6 AVALREM_EN BOOL Istwert setzen r ckg ngig Ansto signale f r Schreibauftr ge 38 0 Geschwindigkeitsstufen 1 2 38 1 Spannungs Frequenzstufen 1 2 38 2 Sollwert f r Schrittma 38 3 MDI Satz 38 4 MDI Satz fliegend 38 5 1 reserviert 38 6 REFPT_EN BOOL Bezugspunkt setzen 38 7 AVAL_EN BOOL Istwert setzen 39 0 FVAL_EN BOOL fliegendes Istwert setzen 39 1 Nullpunktverschiebung 39 2 Bere 5 reserviert 39 3 PARCH_EN Parameter Daten ndern 39 4 digitale Ausg nge 39 5 Programmanwahl 39 6 Anfordern Applikationsdaten 40 0 AXCOU_EN BOOL Achskopplung 40 1 41 reserviert Ansto signale f r Leseauftr ge 42 0 OPDAT_EN BOOL Grundbetriebsdaten 42 1 ACT_BL_EN BOOL aktiver NC Satz Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 C 3 AW DB Tabelle C 1 AW DB Fortsetzung Adresse absolut Variable Kommentar NXT_BL_EN BOOL 42 3 BLEXT_EN BOOL Istwert Satzwechsel 42 4 Servicedaten 42 5 OC_ERR_EN BOOL Betriebsfehler Nr 42 6 42 7 En En reserviert 43 0 Status Achskopplung 43 1 43 2 reserviert 43 3 Parameter Daten 43 4 dig Ein Ausg nge 43 5 Zusatzbetriebsdaten 43 6 Applikationsdaten 43 7 Messwerte lesen Fertigsignale f r Ansto signale Einzeleinstellungen 44 0 Reglerfreigabe 44 1 fli
437. von Kanal 2 41 4L DC 24 V Hilfsspannung f r digitale Ausg nge Kanal 32 42 4L Die Klemmen 41 42 sind auf der Baugruppe gebr ckt 43 300 Digitaler Ausgang 0 von Kanal 3 44 301 Digitaler Ausgang 1 von Kanal 3 45 3Q2 Digitaler Ausgang 2 von Kanal 3 46 303 Digitaler Ausgang 3 von Kanal 3 47 2M Bezugspotential f r Hilfsspannung 2L bis 4L 48 2M 1 Bei Anwendungen mit Geber muss 1L mit Bezug 1M immer an eine 24 V Hilfsspan nung angeschlossen sein und 1M ist mit dem Bezugspotential der CPU zu verbinden siehe Bild 4 1 Anschluss der Masse der Lastspannung 2 Wird dieser Kanal funktionsm ig nicht verwendet so muss die zugeh rige Hilfsspannung nicht angeschlossen werden 3 Die Klemmen 19 24 47 48 Bezugspotential 2M sind auf der Baugruppe gebr ckt PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Verdrahten Digitale Eing nge I0 3 Die FM 453 verf gt je Kanal ber vier digitale Eing nge Alle Eing nge sind gleichrangige Optokoppler Eing nge mit Bezugspotential 2M Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Eingangs erfolgt ber Maschi nendaten ebenso die Wahl der Polarit t der Eing nge Ein oder Ausschalt Flanke Diese schnellen Eing nge sind SPS kompatibel 24 V P schaltend Es k nnen Schalter oder ber hrungslose Sensoren 2 oder 3 Draht Sensor angeschlossen werden Sie k nnen verwendet werden z B e als Referenzpunktschalter e
438. vorher erstellte PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 5 31 Parametrieren SDB erstellen Voraussetzung Online Verbindung zur FM 453 Men Datei gt SDB erstellen anw hlen Ist auf der FM 453 kein DB MD vorhanden Abbruch kein zugeh riger SDB vorhanden F r die FM 453 ist im S7 Projekt nein ein zugeh riger SDB gt 1 000 N vorhanden Soll dieser SDB berschrieben nein werden ja Abbruch SDB wird erstellt und im S7 Projekt unter CPU S7 Programm Bausteine Systemdaten abgelegt Bild 5 9 SDB gt 1 000 erstellen SDB im S7 Projekt anzeigen l schen 5 32 Men Datei gt SDB anzeigen anw hlen y alle SDBs f r FM 453 des Projektes werden angezeigt y k soll der SDB gel scht werden jn Schlie en des Fensters entsprechenden SDB anw hlen und l schen Bild 5 10 SDB gt 1 000 anzeigen l schen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Parametrieren SDB in die CPU bertragen Wenn Sie SDBs erstellt haben m ssen Sie die Systemdaten des Projektes in die CPU bertragen Sie haben zwei M glichkeiten und gehen wie folgt vor 1 Variante Im SIMATIC Manager das Online Fenster anw hlen Online und Offline Fen ster m ssen ge ffnet sein Im Offline Projekt unter
439. w hlen 8 08 8 08 Programmanwahl Programmnummer nicht vorhanden RMS Ursache Das Programm wurde nicht parametriert auf der FM 453 oder nicht vorhanden DB Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programm parametrieren und einlesen bzw korrigieren Kl Detailereignisklasse Nr Detailereignisnummer RMS R ckmeldesignale DB Datenbaustein Hinweis xx Wert Hexadezimal Schreibweise der Fehlernummer Positionierbaugruppe FM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 11 33 Fehlerbehandlung Tabelle 11 8 Allgemeine Datenfehler Maschinendatenfehler Verfahrprogrammfehler Fortsetzung Fehlermeldung Meldung Ki Nr Fehleranalyse und Behebung Anzeige Verfahrprogrammfehler Fehlerreaktion Warnung 8 08 9 09 Programmanwahl Satznummer nicht vorhanden RMS Ursache Im angew hlten Programm fehlt die Satznummer oder DB Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt Behebung Programm korrigieren andere Satznummer anw hlen 8 08 10 0A Programm Satznummer unzul ssig RMS Ursache Satznummer fehlt oder au erhalb des Nummernbereiches Oder Wirkung Programm wird nicht gespeichert BB Behebung Programm korrigieren 8 08 11 0B Programmanwahl Richtungsvorgabe falsch RMS Ursache Richtungsvorgabe falsch oder Wirkung Programmanwahl wird nicht ausgef hrt pg Behebung Programmanwahl korrigieren und wiederholen
440. w l schen G87 wer den nicht ausgef hrt e Es sollten in den S tzen nach G50 G87 G88 G89 in Bearbeitungsrichtung ein Weg in Bezugsma enthalten sein Satzr cklauf analog Satzvorlauf Automatischer Satzvorlauf Satzr cklauf Automatischer Satzvorlauf Satzr cklauf bedeutet nach Unterbrechung eines akti ven Automatikprogrammes durch Betriebsartenwechsel kann an dieser Unter brechungsstelle in der entsprechenden Bearbeitungsrichtung weiter gearbeitet wer den Bei Satzvorlauf muss das unterbrochene Programm vorher vorw rts bearbeitet worden sein Bei Satzr cklauf muss das unterbrochene Programm vorher r ckw rts bearbeitet worden sein Das Kommando f r automatischen Satzvorlauf bzw Satzr cklauf wird mit dem Start in der FM 453 ausgewertet und ein Satzvorlauf bzw Satzr cklauf auf die Un terbrechungsstelle mit der Geschwindigkeit der Stufe 1 der Betriebsart Tippen ausgel st Es erfolgt die Positionierung zur Unterbrechungsstelle falls vorher in einer anderen Betriebsart eine Positionierung vorgenommen wurde und anschlie Bend wird der unterbrochene Satz einschlie lich der eventuellen Ausgabe abgear beitet Steuerhandlungen 9 34 Voraussetzung e Die FM 453 ist parametriert e Betriebsart angew hlt und r ckgemeldet e Antriebsfreigabe AF 1 Steuersignal AW DB DBX15 7 e Stopp STP O Steuersignal AW DB DBX15 1 e Reoglerfreigabe RF 1 AW DB DBX34 0 e Achse ist synchronisier
441. wenderprogrammes 6 9 Servoantrieb Grundlagen 6 3 Kommunikation CPU FM 453 6 6 a Anwender Datenbausteine 6 3 Symbolische Programmierung 6 4 Test des Anwenderprogrammes 6 8 Programmierung von Verfahrprogrammen Prozessalarme 9 105 Index 4 Servicedaten Sicherheitsregeln NOT AUS Einrichtungen 4 1 SIMATIC Manager 5 4 Simulation 9 46 Software Endlagen berwachung abschalten Softwareendschalter Sollwertverarbeitung Spannungsrampe PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Indexverzeichnis Spannungsstufen 9 18 Speicher f r Parametrierdaten Standard Funktionsbausteine 6 5 POS_CTRL FC 1 Datenaustausch POS_DIAG FC 2 Diagnosealarmdaten lesen 6 23 POS _INIT FC 0 Initialisierung POS _MSRM FC 3 Messwerte lesen bersicht 6 5 Standarddiagnose des Lagereglers bei Stellsi gnal bersteuerung mit parametrierbarer Ansprechzeit 7 45 Startfreigabe 9 6 Status Achskopplung 9 62 NEN Steuern 9 10 9 18 Steuersignale 6 13 6 14 6 19 8 19 9 3 Symbolische T Synchronisation 9 76 9 77 Absolutgeberjustage O76 Messwert Synchronisation 9 77 Referenzpunkt 9 76 Referenzpunktfahrt 9 76 Referenzpunktschalter 9 76 Referenzpunktverschiebung Synchronisationspunkt 9 77 PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb ASE00056647 005 Systemdaten 9 38 Achskopplung 9 54
442. z B 30 vorw rts Satzvorlauf bis Satz Nr 30 nach steigender Satz Nr z B 30 r ckw rts Satzr cklauf bis Satz Nr 30 nach fallender Satz Nr 1 automatischer Satzvorlauf bis Unterbre chungsstelle Start mit auto 2 Positionierung bis Unterbrechungsstelle matischen vorw rts falls in einer anderen Betriebsart eine Satzvorlauf Bewegung ausgef hrt wurde 3 Abarbeitung des unterbrochenen Satzes und fortfahren im Programm 1 automatischer Satzr cklauf bis Unter brechungsstelle Start mit auto 2 Positionierung bis Unterbrechungsstelle matischen r ckw rts falls in einer anderen Betriebsart eine Satzr cklauf Bewegung ausgef hrt wurde 3 Abarbeitung des unterbrochenen Satzes und fortfahren im Programm PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 Beschreibung der Funktionen AW DB Belegung Datenformat Bedeutung Byte 0 Programmnummer Byte 1 Satznummer Byte 2 Bearbeitungsrichtung 0 Bearbeitungsrichtung vorw rts 1 Bearbeitungsrichtung r ckw rts Bearbeitung vorw rts Die Bearbeitung des Programmes erfolgt nach steigender Satznummer Die Bearbeitung beginnt mit Start mit dem ersten Satz Vorgabe Satz Nr 0 Bei Bearbeitungsbeginn an einer beliebigen Stelle des Verfahrprogrammes ist die gew nschte Satznummer vorzugeben Die Abarbeitung erfolgt mit Start im Satz vorlauf auf diesen Satz vorw rts bis zum erkannten Programme
443. z Eingangssignale ja Anschaltung der Eingangssignale Die Anschaltung an die FM 453 ist am Beispiel des Bereitschaftssignales READY2 dargestellt Es gibt zwei M glichkeiten der Anschaltung der Eingangssignale e Versorgung erfolgt aus der Anwenderhilfsspannung L e Versorgung erfolgt von der extenen Signalquelle Versorgung aus der Anwenderhilfsspannung L Im Bild 4 13 ist die Anschaltung des Bereitschaftssignals am Stecker X1 der FM 453 dargestellt z B Antrieb SIMODRIVE 611 mit Kanal 1 der FM Ansteuerung des Bereitschaftssignals durch High Side Schalter oder Relaiskontakt FM Antriebsger t x1 High Side Schalter READY2 Kanal 1 oder Relaiskontakt t 9 am m 74 q 29 mm 30 m m 73 2L 47 oM 48 e z B SIMODRIVE 611 Bild 4 13 Anschaltung des Bereitschaftssignals Versorgung von der Anwenderhilfsspan nung L PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 30 A5E00056647 005 Verdrahten Versorgung von der externen Signalquelle Im Bild 4 14 ist die die Versorgung des Bereitschaftssignals vom Antriebsger t dar gestellt Ansteuerung des Bereitschaftssignals durch High Side Schalter oder Relaiskontakt FM Antriebsger t P24 X1 READY2 Kanal 1 gt l 47 48 mme L amm M Bild 4 14 Ansteuerun
444. zu benutzt werden um z B bei nahtlosem bergang zwischen Beschleunigung und Verz gerung z B beim Verfahren kurzer Wege den dabei entstehenden betragsm ig doppelten Beschleunigungssprung zu vermeiden bzw die an dieser Unstetigkeitsstelle angeregte Schwingung durch Einf gung einer Konstantfahrzeit abklingen zu lassen Tabelle 7 6 Wirkung der dynamikbestimmenden MD f r den gesteuerten Betrieb des Schrittantriebes MD54 MD55 MD57 60 MD46 MD47 MDA2 weiches Fahrverhalten klein klein gro gro gro Unterdr ckung von gro gro gro gro gro Schwinganregungen kurze Positionierzeit gro gro gro klein klein klein Ausl sen von Testbewegungen F hren Sie durch Ausl sen von Testbewegungen nach Bild 7 21 eine Optimierung der Schrittmotorsteuerung nach Ihren Anforderungen durch Sie sollten dabei alle Geschwindigkeitsbereiche untersuchen ggf der technologisch bedeutsamsten Geschwindigkeit das h chste Gewicht bei der Ergebnisbeurteilung zuordnen Anwahl BA Tippen Geschwindigkeitsstufe 2 OVER verschiedene Werte Einstellung Geschwindigkeitsstufe 1 0 1 Vmax Geschwindigkeitsstufe 2 0 5 Vmax Einstellung Reglerfreigabe EIN gt Achse starten Richtung Plus oder Minus freien Wegbereich beachten Gleichf rmigkeit der Bewegung Beurteilung des Achsverhaltens Schwingneigung Positionierzeit
445. zufragen PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 7 Programmieren der Technologiefunktion Hinweise zum Testen des Anwenderprogrammes 6 1 5 6 1 7 6 8 Beim Test des Anwenderprogrammes mit Haltepunkt setzen beachten Sie bitte dass nach Erreichen des Haltepunktes ein Fortsetzen des Programmablaufes mit der FM 453 nicht immer m glich ist technologiebedingt Z B k nnen vom AWP aktivierte Bewegungen nicht angehalten werden wenn das AWP den Haltepunkt erreicht hat Das Fortsetzen kann nach erneutem Anlauf erfolgen CPU STOP RUN bzw ber R cksetzen des Kanals oder auch bei Betriebsartenwechsel Ziehen Stecken Alarm OB 83 Falls die Anlage bei einer defekten FM 453 weiter betrieben werden muss muss der OB 83 ins Anwenderprogramm eingebunden werden Im OB 83 muss beim Ziehen der FM 453 daf r gesorgt werden z B Merker setzen und im OB 1 aus werten dass die Kommunikation im OB 1 mit der FM 453 unterbunden wird Da mit sich das Anwenderprogramm mit der FM 453 wieder synchronisiert ist beim Stecken der FM 453 der Baustein POS_INIT entsprechend Ablauf wie in OB 100 einzubinden Zus tzlich ist der Organisationsbaustein OB 122 Peripheriezugriffs fehler OB mit in die CPU zu laden Baugruppentr gerausfall Steckt in einem Erweiterungsger t eine FM 453 und soll die Anlage bei Stromaus fall des Ger tes weiter betrieben werden muss der OB 86 ins Anwenderprogramm eingeb
446. zyklisch z B einmal im OB 1 Zyklus pro Kanal aufrufen Bevor Sie die Funktion aufrufen tragen Sie alle Daten Signale in den AW DB ein die f r die Ausf hrung der beabsichtigten Funktionen erforderlich sind Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste POS CTRL CALL POS_CTRL EN ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_VAL PositionierbaugruppeFM 453 f r Servo bzw Schrittantrieb A5E00056647 005 6 13 Programmieren der Technologiefunktion Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter dieses Bausteins Name Datentyp P Typ Bedeutung DB_NO INT E Datenbausteinnummer RET_VAL INT A R ckgabewert Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangssparameter R ckgabewerte Die Funktion liefert folgende R ckgabewerte RET_VAL BIE Beschreibung 1 1 mindestens 1 Auftrag bertrag aktiv 0 1 kein Auftrag bertragung aktiv kein Fehler lt 0 0 Fehler e Datenfehler AW DB DBX22 4 aufgetreten e Kommunikationsfehler AW DB DBW66 aufgetreten Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem AW DB zusammen Die DB Nummer wird beim Aufruf des Bausteins mit dem Parameter DB_NO bergeben e Anlauf Der Baustein POS_CTRL quittiert den Anlauf der Baugruppe Kanal W hrend dieser Zeit sind der Parameter RET_VAL und die Signale Schreib Leseauf trag aktiv AW DB

SIMATIC Positionierbaugruppe FM 453 für Servo- bzw

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