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DeviceNet SERVOSTAR 300 / 600

1. Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 1 0 1 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x68 5 0x06 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 61 Polled UO Meldungen 01 06 Kollmorgen 5 2 5 2 1 62 O Antwortgruppen Polled UO Messaging ist eine Methode zum bertragen einer Gruppe von Steuer Bits und eines Datenbefehls und erhalten einer Gruppe von Status Bits und einer Antwort mit einem Datenwert Diese Kommunikationsmethode ist bevorzugt da mit Explicit Messaging nur jeweils ein Wert ber tragen werden kann Polled I O Messaging ist eine Methode zur bermittlung einer Gruppe spezi scher Befehle an Ger te Diese Kommunikationsmethode ist vorzuziehen da sie schneller ist als Explicit Messaging Polled UO und Explicit Messaging k nnen gleichzeitig f r die Kommunikation zwischen dem Controller und dem Servoverst rker verwendet werden In diesem Abschnitt wird das Format f r jede Antwortgruppe definiert Ausserdem enth lt dieser Abschnitt Beispiele f r jede Gruppe Bei Polled I O Messaging bertr gt der Servoverst rker eine Antwortgruppe wenn er eine Befehls gruppe vom Servoverst rker erh lt Die Antwortgruppe enth lt Steuer Bits die f r jeden Antworttyp identisch definiert sind Zus tzlich zu den Status Bits kann eine Antwortgruppe jeweils einen Daten wert bertragen Ist Position befohlene Position Ist Geschwindigkeit Ist Drehmoment oder Fehle
2. Attribut 0x03 Zielklasse Beschreibun Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der g Wert wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert 2 3 Klasse Lageregler Parameterklasse Bereich Siehe auch ORDER ASCII Datentyp Double Integer Instanz Attribut 0x04 Zielinstanz Beschreibung Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird in O_DEC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig ce Abschnitte in diesem Dokumente mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 5 2 5 Attribut 0x05 Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Das durch Klassen Instanz und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein damit dieser Befehl ausgef hrt werden kann Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig
3. Befehl Beschreibung OPMODE 8 Einstellen des Lagemodus EN Aktivieren MH Referenzfahrt O C 8193 Relative Bewegung unter Verwendung von Benutzereinheiten O_P 1000 Bewegung 1000 Schritte 1 Umdrehung O_V 60 Geschwindigkeit 60 U MIN O ACCA 10 Beschleunigung 10ms auf Zielgeschwin e digkeit O DECH 10 Geschwindigkeitsabnahme 10ms auf Zielgeschwindigkeit MOVE 0 Ausf hren von Fahrsatz 0 Polled l O Gruppen Eine ausf hrliche Beschreibung von Gruppen finden Sie in den folgenden Abschnitten Typische Verwendung von expliziten Meldungen und Gruppenmeldungen Befehlsgruppen und Antwort gruppen In diesen Abschnitten finden Sie Informationen ber die Struktur und die Verwendung von Befehls und Antwortgruppen F r Polled I O Gruppenmeldungen initiiert der SPS die Kommunikation mit einer Befehlsgruppe und der Servoverst rker antwortet mit einer Antwortgruppe Der SPS sendet diese Meldungen in regel m igen Polling Abst nden ber ein Handshaking Protokoll wird sichergestellt dass die Daten korrekt bertragen werden f r eine Beschreibung dieses Protokolls siehe den Abschnitt Data Handshaking DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 1 3 1 Senden von Befehlsgruppen ControlLogix Der SERVOSTAR kann von Allen Bradleys SPSs der Logix 5000 Reihe mit DeviceNet Scannern 1756 DNB unter Verwendung von Polled UO Meldungen gesteuert werden Befehlsgruppe
4. Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In Bewe vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung gung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet Biockfehler Folgeiehler Soene SW Grenze ni HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 00010 4 Befohlene Lage Niederwertiges Byte 5 Befohlene Lage Niederwertiges mittleres Byte 6 Befohlene Lage H herwertiges mittleres Byte 7 Befohlene Lage H herwertiges Byte F r Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r SERVOSTAR dargestellt Die befohlene Position ist auf 10 000 Positionseinheiten oder 0x00002710 hex eingestellt Aktivierungszustand 1 aktiviert Registrierungsebene 0 nicht aktiv Referenzfahrtebene 0 nicht auf dem Referenzfahrt Flag Aktuelle Richtung 1 positive Richtung Allgemeine Fehler 0 keine Fehler In der Zielposition 1 in Position Blockausf hrung 0 Befehlsblockprogramm wird nicht ausgef hrt In Bewegung 0 nicht in Bewegung Laden abgeschlossen 1 Befehlsgruppendaten erfolgreich geladen Blockfehler 0 kein Fehler Folgefehler 0 kein Fehler Negatives SW Limit 0 nicht erreicht Positives SW Limit 1 erreicht Negatives HW Limit O Schalter f r
5. 0 2 20er rtr a ee EEA e e e p 7 1 4 In diesem Handbuch verwendete Symbole 8 15 In diesem Handbuch verwendete Abk rzungen assanar anaran 8 1 6 Anwendungshinweise r 22 220 AE ae en en a De na en a GE 8 1 7 ber DeviceNet implementierte Grundfunktionen 2 22222nueesseeeseeeneenneeeeneenn 9 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 lastalatiom EE 11 2 1 1 Sicherheitshinweise 4 iede ea reg 11 2 1 2 Installation der Erweiterungskarte 12 2 1 2 1 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED 2 222222 20e sense nern ernennen 12 2 1 2 2 N Er nlansicht eege een een E E EE 12 2 1 2 3 _ nschlusstechnik 4 4 4 4 NEEN ee nigra 12 SN E EI e EEN 13 2 1 2 5 Anschlussbild ss unsre uote rigent pet E dd Ae E geb E re SE EE d 15 2 1 2 6 Einstellen der Stationsadresse soga ae dinr en aa nenne rennen 15 2 1 2 7 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit 2 2222ueseeeeneeeeneeeenneenn 15 2 1 2 8 Controller Einstell ng sarah 15 2 2 Inbetriebnahme sees Zeene HH sea an Due tar dene 16 2 2 1 Leitfaden Zur Inbetriebnahme serieren een na er sera 16 2 2 2 Fehlerbeh ndlung 24 dese ku wet ar Ster en ne Ei De A E 16 2 3 Reaktion auf BUSOFF Kommunikationsfehler 2222220 eeeeeeer nern ernennen 16 3 DeviceNet bersicht 3 1 Funkti ns bersicht 3 1 dE EEN NEE dee REN en ne er dE EN EN 17 3 2 bersicht ber Explicit und Polled UO Messaging 22222 csoseeeeeeeeneeeeeeeeeennnenn 17 3 3 Bewegungs
6. 0 Save Servicecode 0x16 Klasse OxOF Instanz 0 Attribut 0 Datenl nge 0 Falls Sie zus tzliche Informationen ben tigen lesen Sie bitte das gesamte Dokument 3 8 Datentypen In der folgenden Tabelle sind die Datentypen die Anzahl der Bits sowie der minimale und maximale Wert angegeben Datentyp Anzahl Bit Minimaler Wert Maximaler Wert Boolean 1 0 falsch 1 wahr Short Integer 8 128 127 Unsigned Short Integer 8 0 255 Integer 16 32768 32767 Unsigned Integer 16 0 65535 Double Integer 32 231 231 1 Unsigned Double Integer 32 0 232 _4 3 9 Sichern in den nichtfl chtigen Speicher Antriebsparameter werden normalerweise im RAM gespeichert und nur dann im nichtfl chtigen Speicher gesichert wenn ber Explicit Messaging ein SAVE Befehl eingegeben wird Ein Speicher vorgang kann ber DeviceNet auf zwei Arten initiiert werden 1 Speicherdienst des Parameter Objekts Senden Sie die folgende explizite Meldung Service 0x16 Klasse OxOF Instanz 0x00 Attribut 0x00 Datenl nge 0 2 Speicherattribut des Lageregler Objekts Senden Sie die folgende explizite Meldung Service 0x10 Klasse 0x25 Instanz 0x01 Attribut 0x65 Datenl nge 1 Datenwert 1 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 21 DeviceNet bersicht 01 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 22 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 Explizite Meldungen Norma
7. Es k nnen verschiedene Parameter zur Steuerung der Fehlerbehandlung eingesetzt werden Kommunikationsabbr che werden vom Servoverst rker erkannt wenn ein Problem mit dem Dev ceNet Netzwerk vorliegt Standardm ig wird die Kommunikation sofern m glich automatisch zur ckgesetzt Um den Servoverst rker in einem abgeschalteten Zustand zu belassen wenn Feh ler in Form von Kommunikationsabbr chen festgestellt werden setzen Sie das BOl Attribut des DeviceNet Objekts auf 0 Klasse 0x03 Instanz 1 Attribut 3 Standardm ig gibt der Servoverst rker bei Kommunikationszeit berschreitung das Verhalten bei einer Zeit berschreitung wird normalerweise automatisch von der SPS gesteuert eine Knoten ber wachungswarnung n04 aus Um die Warnung zu deaktivieren setzen Sie den Terminal Parameter EXTWD 0 Dieser Dienst wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Um DeviceNet Statusinformation zum Debuggen anzuzeigen geben Sie DNDUMP im Termi nal Fenster ein Reaktion auf BUSOFF Kommunikationsfehler Der Kommunikationsfehler BUSOFF Kommunikationsabbruch wird direkt durch Stufe 2 CAN Steuerung berwacht und gemeldet Diese Fehlermeldung kann verschiedene Ursachen haben Einige Beispiele daf r sind Telegramme werden gesendet obwohl kein anderer CAN Knoten angeschlossen ist CAN Knoten haben unterschiedliche bertragungsgeschwindigkeiten Das Buskabel ist defekt Ein fehlerhafter Kabelabschluss bewirkt Reflexionen im K
8. Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp Double Integer Instanz 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_V ASCII ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 47 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 6 4 6 1 4 7 4 7 1 4 8 4 8 1 48 Objekt Digitaler Eingang Klasse 0x08 Dieses Objekt erm glicht den Zugriff auf die vier digitalen Eing nge des Servoverst rkers Die Ins tanzen 1 4 entsprechen den digitalen Eing ngen 1 4 Attribut 0x03 Wert Beschreibun Dieses Attribut lautet 1 wenn der digitale Eingang hoch ist Die Instanzen 1 4 entsprechen oung den digitalen Eing ngen 1 4 Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A Bereich S Engang ist nakti Siehe auch IN IN4 ASCII 1 Eingang ist aktiv Objekt Digitaler Ausgang Klasse 0x09 Dieses Objekt erm glicht den Zugriff auf die beiden digitalen Ausg nge des Servoverst rkers Die Instanzen 1 2 entsprechen den digitalen Ausg ngen 1 2 Zum Konfigurieren des Servoverst rkers f r die DeviceNet Steuerung der digitalen Ausg nge setzen Sie 01MODE 23 und O2MODE 23 Attribut 0x03 Wert Setzt Sie dieses Attribut auf 1 um den digitalen Ausgang auf Hoch zu setzen Die Instanzen Beschreibung e a 1 2 entsprechen digitalen Ausg ngen Zugriffsregel Set Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A 0 Ausgang
9. www DanaherMotion com DeviceNet Kommunikationsprofil f r SERVOSTAR 300 600 DevficeNet FORMANCE TESTED Referenz Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Servoverst rkers auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer Solutions by oder Besitzer des Servoverst rkers weiter DANAHER Ausgabe 01 06 MOTION Datei srdnet_d xxx Bisherige Ausgaben Ausgabe Bemerkung 12 02 Erstausgabe 07 03 neues Layout Objektbeschreibung ge ndert diverse Korrekturen g ltig ab Firmware 5 55 03 04 diverse Korrekturen auch g ltig f r SERVOSTAR 300 ab Firmware Version 1 0 01 06 Kapitel 1 restrukturiert Syntaxverbesserung kleinere Korrekturen Erg nzungen SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen zur Verbesserung der Ger te sind ohne vorherige Ank ndigung m glich Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet ver vielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 01 06 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines di ber dieses Handbuch 7 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung car nicesar ins Erani aig a rennen een 7 1 3 Systemvoraussetzungen
10. Beschreiben Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der g Wert wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp pounis integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Klasse Lageregler Parameterklasse Bereich Siehe auch ORDER ASCII 4 5 5 4 Attribut 0x04 Zielinstanz Beschreibun Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der ung Wert wird in O_DEC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 41 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 5 5 5 Attribut 0x05 Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Das durch Klassen Instanz und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein damit dieser Befehl ausgef hrt werden kann Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Abschnitte in diesem Dokumente mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR D
11. 0 6 0 1640 Drehmomernteinheiten hexadezimal 0x00000668 Drehmomenteinheiten betr gt Aktivierungszustand 1 aktiviert Registrierungsebene 0 nicht aktiv Referenzfahrtebene 0 nicht auf dem Referenzfahrt Flag Aktuelle Richtung 1 positive Richtung Allgemeine Fehler 0 keine Fehler In der Zielposition 1 in Position Blockausf hrung 0 Befehlsblockprogramm wird nicht ausgef hrt In Bewegung 1 in Bewegung Laden abgeschlossen 0 keine Daten von der Befehlsgruppe geladen Blockfehler 0 kein Fehler Folgefehler 0 kein Fehler Negatives SW Limit 0 nicht erreicht Positives SW Limit O nicht erreicht Negatives HW Limit O Schalter f r negatives Richtungslimit inaktiv Positives HW Limit 0 Schalter f r positives Richtungslimit inaktiv Fehlereingang aktiv 0 Notstoppeing nge inaktiv Antwortachse 001 Antwortgruppentyp 00101 Daten 0x00000668 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 0 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 1 0 1 4 0x68 5 0x06 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 67 Polled UO Meldungen 01 06 Kollmorgen 5 2 6 68 Antwortgruppe 0x14 Befehl Antwortfehler Diese Polled UO Antwort identifiziert einen aufgetretenen Fehler Diese Antwort wird immer als Reaktion auf eine ung ltige Befehlsgruppe ausgegeben Das Feld Antwortgruppentyp der Antwort gruppe spie
12. 0 6V Absoluter maximaler Spannungsbereich l v N l I CANL l Shield 11 OD SG h 3 B entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Stromversorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Verbindungsler tung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 1209 1 Metallfilm 1 4 W Wichtig Die Abschlusswiderst nde sollten nicht am Ende einer Abzweigleitung sondern nur an den beiden Seiten einer Verbindungsleitung installiert werden DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 13 Installation Inbetriebnahme 01 06 Kollmorgen Stromversorgung des Netzwerks Die Spannungsversorgungen f r DeviceNet sollten folgende Eigenschaften aufweisen Spezifizierte Nenndaten f r Stromversorgung und Netzwerkstr me 24 V Sic
13. 0 Hoch auf Laden und starten Sie die Bewegung Data Handsha king Wort 0 0x2023_0080 A er Wort 1 0x0000_000A Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden Data Handshaking Setzen Sie Deceleration Rate 10 Polled UO Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x04 DECR Wort 0 0x2024_0080 10 Wort 1 0x0000_000A Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden Data Handshaking Setzen Sie Target Velocity 60 Polled UO Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x02 ov Wort 0 0x2022_0080 en Wort 1 0x0000_003C Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden Data Handshaking Setzen Sie Target Position 1000 OP Polled UO Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x01 1000 Wort 0 0x2021_0080 OC 10240 0x2800 Benutzereinhei ten 1 Umdr Beachten Sie das Flag Response Assembly In Motion Byte 0 Bit 0 Warten Sie bis dieses Bit auf Niedrig wechselt was anzeigt dass die Bewegung been det wurde Das Flag In Moti on sollte Hoch sein sobald der Antrieb in Bewe gung ist Setzen Sie Digital Output 1 Ein Explizite Msg Anforderung Service 0x10 Klasse 0x09 Instanz 0x01 f r Ausgang Attribut 0x03 Daten 0x01 01 1 Verz gern Sie um 2 Sekunden Setzen Sie den SPS Timer auf eine Verz gerung von 2 Sekunden Setzen Sie Digital Output 1 Aus Wort 0 0x2021_0080 Wort 1 0x0000_01F4 Wechseln Sie von Bit 0 Hoch auf Laden und starten Sie die Bewegung Data Handsha king Explizite Msg
14. 0x10 5 0x27 6 0x00 T 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Polled UO Meldungen 5 2 5 Antwortgruppe 0x05 Drehmoment Diese Polled UO Antwortgruppe gibt das Istdrehmoment Strom des Motors wieder Das hier gelieferte Ist Drehmoment entspricht dem Drehmomentattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x19 Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl T zugegriffen werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In Bewe vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung gung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet Bleskiehler Folgeiehler a SW Grenze a HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 00101 4 Drehmoment Niederwertiges Byte 5 Drehmoment Niederwertiges mittleres Byte 6 Drehmoment H herwertiges mittleres Byte 7 Drehmoment H herwertiges Byte F r Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r SERVOSTAR dargestellt Das Istdrehmoment Strom betr gt 3 0 A f r einen Servoverst rker mit einem Spitzenwert von 6 0 A Die Einheiten f r das Drehmoment sind auf einen Spitzenstrom von 3280 gewichtet so dass der Ist Drehmomentwert 3280 3
15. 0xff 0x01 G S USINT Blockverkn p fungsnummer Zielinstanz 0x27 0x01 0xff 0x04 G S USINT Zielinstanz 0x27 0x01 0xff 0x04 G S USINT 90 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang Name Kl Inst Attr Di Daten Bemerkung Attribut auf das zugegriffen werden soll einstell Attributnummer 0x27 0x01 Oxff 0x05 G S USINT bar Wird im niederwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Maximale Wartezeit in mx Fehler bei Erreichen Wartezeit 0x27 0x01 Oxff 0x06 G S DINT der Zeit berschreitung 0 keine Zeit berschrei tung Wird in O_FT gespeichert Wert auf den gewartet werden soll Wird in O_P gespeichert Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 03 Verkn pfung gr er als Gr er als Test Testet den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attributs und verzweigt zu einem alternati ven Block wenn der Attributwert gr er als der Testwert ist Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 3 setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 3 Daten vergleichen 0x27 0x01 0xff 10x07 G S DINT Klasse auf die zugegriffen werden soll z B Zielklasse 0x27 0x01 Oxff 0x03 G S USINT 0x25 f r Objekt Lageregler Wird im h herwerti gen Byte von O_ACC1 gespeichert Instanz auf die zugegriffen werden soll Wird in O_DEC1 gespeichert Attribut auf das zu
16. 11 Attrib t 0x0B Istpositli n z 244 222 2 mans ae at dee Das I res BE 27 4 2 2 12 Attribut OxOE Istgeschwindigkeit 2222222 en sense rennen ernennen 27 4 2 2 13 Attrib t 0x11 Aktivieren 2 54 2221 E e be ar nenn aa ar hie 27 4 2 2 14 Attribut 0x14 Kontrollierter Stopp 22222 ann seen een nennen nn 28 4 2 2 19 Attribut 0x15 Soforntiger Stopp s 22 2 22 Man ae a naar ne 28 4 2 2 16 Attribut 0x16 Tippgeschwindigkeit 222 222 nseeeen seen seen 28 4 2 2 17 Attrib t 0x17 Richt ng u ok naar anna ange aa ae a anna E 28 4 2 2 18 Attribut 0x18 Referenzrichtung 2222 H nueneeeen ernennen een 28 4 2 2 19 Attribut 0x19 Drehmoment eenaa a u a a rennen rennen 29 4 2 2 20 Attribut 0x28 Aufl sung Feedback 29 4 2 2 21 Attribute 0x29 Aufl sung Motor 29 4 2 2 22 Attribut 0x65 Parameter speichern 22 2 22m nneeen nennen nennen nenn 29 4 2 2 23 Attribut 0x66 Verst rkerstatus 2 22 22ne een een 30 4 2 2 24 Attribut 0x67 Trajektoriestatus sicer ssrin tere piaipa s iia n E rennen 30 4 3 Parameter bjekt Kl ss 0x0F 2 4 3 480 a an ee 31 4 3 1 Sne EE 31 4 3 2 Parameter tr At ge EE an ee a ee 31 4 32 11 Attribut 0x01 Parameterwert Ve NIE Hs nenti een ta a re hinaus 31 4 3 2 2 Attribut 0x04 Zug ee ni Be ee ee 31 4 3 2 3 Attribut 0X06 Datenl nge sca cries prad disaat a aaa e ai e a een a a 32 4 3 2 4 Attribut 0x64 Parameter Nummer 32 4
17. 6 1 4 2 4 Beispielcode f r Explicit Messaging bei GL CO 84 6 1 5 Beispiel 1 Simple Move 85 6 1 5 1 Serielle Befehlssequenz 22 22 auun san 86 6 1 5 2 DeviceNet Befehlssequenz 2222 nnaen nennen 87 6 1 9 3 ControlLogix Programm 2 4 sa 33 2 EE 88 6154 SLCS00 Programm BER ar re ne en SE E SE 88 6 2 Schaltereinstellungen f r die Baudrate 88 6 3 Konfiguration der MAC ID Scha lter 2222 C muessen een een r ee E E 88 6 4 Netwerk LED s Here aaa rer ea naar 88 6 5 Liste der DeviceNet Befehle dE ee ee ann 88 6 5 1 Datentype WEE 89 6 5 2 Explizite Meld ngen t2 4 r2 uH ae each 89 6 5 3 PollediV O Meldungen s ei A Sege ite BESSER na nn a ae 92 6 6 Vorgabe Eingangs Ausgangskonfiguration 2222222 ee nee een ernennen 94 6 7 Fehlermeldungen 2 20 20 02 en er a ne Be Eh en ee ke 94 6 8 Firmware nderungsprotokoll 22222222nseeseeeeenneenennenneneeneeeeneeeenneeennenn 95 6 8 1 Firmware SERVOSTAR 600 risani 20H rn a EE E Ee 95 6 35 11 Version 9 96 Asa ara de rie nn ra a ne ee a re a ed 95 6 9 1 2 VESON OTE EE 95 6 8 1 3 VELSION H 82 ann use hen a a Br ae ie Baer 95 6 8 2 Firmw re SERVOSTAR 300 2 u sa aan een ee 96 6 3821 Version TO EE 96 6 8 2 2 Version 1 30 eebe Sek r E a ee ee 96 6 9 Ro gt EE ER 97 6 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Konfiguration den
18. Analoger Eingangspunkt Klassencode 0x0A Instanz Nr 1 2 S Die Objekte des analogen Eingangspunkts erm glichen den Zugriff auf die beiden analogen Beschreibung Eing nge des Servoverst rkers 3 4 4 Objekt Analoger Ausgangspunkt Klassencode 0x0B Instanz Nr 1 2 Beschreibun Die Objekte des analogen Ausgangspunkts erm glichen den Zugriff auf die beiden analogen ung Ausg nge des Servoverst rkers Objekt Lageregler berwachung DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 19 DeviceNet bersicht 01 06 Kollmorgen 3 5 3 5 1 3 5 2 3 5 3 3 5 4 3 5 5 3 5 6 20 Kommunikationsobjekte Die folgenden DeviceNet Objekte steuern die Kommunikation zwischen Verst rker und Steuerung Auf sie wird blicherweise nicht direkt durch Anwenderprogramme der Steuerung zugegriffen Objekt Identit t Klassencode 0x01 Instanz Nr 1 Beschreibun Dieses Objekt erm glicht die Identifizierung allgemeiner Informationen zum Ger t Das Objekt PUNI Identit t ist in allen DeviceNet Produkten vorhanden Objekt Message Router Klassencode 0x02 Instanz Nr 1 Dieses Objekt bietet einen Meldungsanschlusspunkt ber den ein Client einer beliebigen Ob Beschreibung e Gm ua jektklasse oder Instanz im physischen Ger t einen Dienst zuweisen kann Objekt DeviceNet Klassencode 0x03 Instanz Nr 1 Dieses Objekt liefert Konfiguration
19. Anforderung Service 0x10 Klasse 0x09 Instanz 0x01 f r Ausgang 1 4 Attribut 0x03 Daten 0x00 Setzen Sie Target Position 500 SH Polled UO Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x01 oc 10240 0x2800 Benutzereinhei ten eine halbe Umdrehung DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 87 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 1 5 3 6 1 5 4 6 2 6 3 6 4 6 5 88 ControlLogix Programm Ein ControlLogix Programm namens S600_Example_1 ACD zur Implementierung dieses Beispiels ist auf der Website verf gbar Das Beispiel geht davon aus dass ein DeviceNet Scanner in Ein steckplatz 1 installiert ist und dass ein SERVOSTAR auf Adresse 1 in den niederwertigsten W rtern des Scanners abgebildet ist Um mit der Beispielssequenz zu beginnen konfigurieren Sie den Servoverst rker wie im Abschnitt Verst rkersetup f r die Beispiele beschrieben laden Sie das Programm auf den Prozessor herun ter gehen Sie in den Ausf hrungsmodus und setzen Sie Ex1State 1 SLC500 Programm Ein SCL500 Programm namens S600_Example_1 RSS zur Implementierung dieses Beispiels ist auf der Website verf gbar Das Beispiel geht davon aus dass ein DeviceNet Scanner in Einstec kplatz 1 installiert ist und dass ein SERVOSTAR auf Adresse 1 in den niederwertigsten W rtern des Scanners abgebildet ist Um mit der Beispielssequenz zu beginnen konfigurieren Sie den Servoverst rker wie im Abschnitt Verst rkersetup f r die Beispiele beschrie
20. EMC Elektromagnetische Vertr glichkeit ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode LSD niederwertigste Ziffer MAC ID ID Medienzugriffssteuerung M S Master slave MSD h chstwertige Ziffer N A nicht zutreffend ODVA Open DeviceNet Vendor Association Anwendungshinweise Beispiele zu verschiedenen Kapiteln dieses Handbuchs finden Sie im Anhang DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Allgemeines 1 7 ber DeviceNet implementierte Grundfunktionen Bei der Arbeit mit dem in die digitalen Servoverst rker SERVOSTAR eingebauten Lageregler ste hen folgende Funktionen zur Verf gung Konfiguration und allgemeine Funktionen Referenzfahrt Einstellen des Referenzpunkts Tippbetrieb mit variabler Geschwindigkeit Bereitstellung eines digitalen Sollwerts f r Drehzahl und Drehmomentregelung Positionierungsfunktionen Ausf hrung eines Fahrauftrags aus dem Speicher des Servoverst rkers Ausf hrung eines Direktfahrauftrags absolute Trajektorie Daten bertragungsfunktionen bertragung eines Fahrauftrags in den Speicher des Servoverst rkers Ein Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen Positionssollwert absolute Aufgabe oder Pfadsollwert relativer Auftrag Drehzahlsollwert Beschleunigungszeit Bremszeit nderungsgeschwindigkeit Ruckbegrenzung i V Art des Fahrauftrags absolut relativ Anzahl der Folgeauftr ge mit oder ohne Pause
21. IN2 IN3 IN4 Wert 0x08 0x01 0x04 0x03 G BOOL Dies sind die digitalen Onboard Eing nge die auf Stecker X3 verf gbar sind Objektklasse Diskreter Ausgabepunkt 0 Aus 1 Ein Einstellbar nur wenn O1MO Wert 0x09 0x01 0x02 0x03 S BooL DE 23 O2MODE gt 23 sonst Fehler 0x10 Devi ce Konflikt Wird bei jedem Fehler auf 0 zur c kgesetzt Instanz 1 2 gt O1 O2 Objektklasse Diskreter Eingangspunkt Wert 0x0A 0x01 0x02 0x03 G INT Spannung am Eingang in Millivolt Instanz 1 2 gt ANIN1 ANIN2 Objektklasse Analoger Ausgabepunkt Instanz 1 2 gt AN1TRIG AN2TRIG Setzt ANOUT1 2 6 f r DeviceNet Steuerung Wert ist Wert 0x0B 0x01 0x02 0x03 S INT die Spannung f r den Ausgang in Millivolt Bei ANOUT1 2 6 wird Fehler 0x10 Device Konflikt ausgegeben Polled I O Meldungen Name Byte Bit Wert Bemerkung Befehlsgruppe Zum Laden der Daten in den Servoverst rker setzen Sie den Be fehlstyp und die Datenfelder dann wechseln Sie dieses Bit 0 gt 1 um Data Handshaking zu initiieren Daten laden o o on Wenn der Befehl akzeptiert wird setzt der Servoverst rker das Bit Profil starten Geladene Daten in der Antwortgruppe Wenn der Befehlstyp der Antriebsart entspricht beginnt die Bewegung Positionsbefehl in Positionsmodus Drehmomentbefehl in Drehmomentmodus Ge schwindigkeitsbefehl in Geschwindigkeitsmodus We
22. Laufzeiten werden in der DeviceNet Spezifikation Band Il ODVA beschrieben 12 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Installation Inbetriebnahme 2 1 2 4 Buskabel Gem ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwen den Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertra gungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemessenen Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenzwerte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Bitraten Spezifikation 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V Option Optokoppler auf Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialeingangs impedanz rezessiver Status Shunt C 5pF Shunt R 25KQ power on Min Differenzialeingangsimp Shunt C 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweigleitung rezessiver Status Shunt R 20KQ 25 V bis 18 V CAN_H CAN_L Die Spannungen an CAN_H und CAN_L sind auf den IC Massepin des Transceivers bezogen Diese Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schott ky Diode entspricht max
23. Sobald das gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird kann es entweder ber das Objekt Blockfolgesteue rung oder mit dem Blocknummernfeld Polled UO Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausge f hrt werden DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 69 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 1 2 6 1 3 70 Verst rkersetup f r die Beispiele Zum Testen unserer Beispiele konfigurieren Sie zun chst Ihren Servoverst rker entsprechend unserer beispieleinstellung Auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen wie folgt Beschleunigungseinheiten ms gt VLIM Geschwindigkeitseinheiten U min Positionseinheiten Schritte Auf dem Bildschirm Position gt Lagedaten wie folgt Aufl sung 1000 Schritte Umdrehung Auf der Bildschirmseite I O digital wie folgt DIGITAL OUT 1 23 Reserviert Die digitale Ausgangsfunktion 23 stellt den digitalen Ausgang unter die Kontrolle des Feldbus Speichern Sie die Parameter und starten Sie den Servoverst rker erneut In den Beispielen in diesem Abschnitt wird vorausgesetzt dass diese Einheiten eingerichtet wur den Der Servoverst rker muss ebenfalls entsprechend eingestellt und konfiguriert werden ehe Sie fortfahren k nnen Wenn der Servoverst rker entsprechend konfiguriert ist f hren Sie testweise die folgende Befehls sequenz vom seriellen Terminal aus Die Motorwelle sollte in 1 Sekunde 1 Umdrehung zur cklegen wenn der Befehl MOVE O eingegeben wird
24. ech Local 1 0 Data ren Decimal F Local1 0 Data D vj 6 2122_0000 Hex Local1 0 Dataft 16 0000_03e8 Hex Der Befehl und die Daten werden nun bei jedem Scanzyklus an den Servoverst rker bertragen doch das Data Handshaking Protokoll muss zum Laden der Daten verwendet werden weitere Infor mationen dazu finden Sie bei Befehlsgruppen Unterabschnitt Data Handshaking Warten Sie bis die Befehlsgruppe bertragen wurde Setzen Sie dann das Lade Bit auf Hoch indem Sie 0x2122_0001 in Befehlswort O Local 1 0 Data 0 schreiben Verwenden Sie nun das serielle Ter minal zum Lesen des Werts von O_V dieser sollte gleich 1000 sein DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 71 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 1 3 2 72 Lesen von Antwortgruppen ControlLogix Eine Antwortgruppe ist eine Polled I O Meldung die vom Servoverst rker als Antwort auf eine Befehlsgruppe an den SPS gesendet wurde Der Servoverst rker sendet dann jedes Mal wenn eine Befehlsgruppe vom SPS eingeht eine Antwortgruppe Wenn die Befehlsgruppe g ltig ist und das Antwortgruppentypfeld einen g ltigen Antworttyp aufweist l dt der Servoverst rker die angefor derten Daten auch in die Antwortgruppe Die Daten werden bei jedem Polled I O Zyklus aktualisiert bis sich die Befehlsgruppe ndert Das Format dieser Gruppe wird in Abschnitt 5 2 1 dargestellt Die Antwortgruppe muss im Eingangsspeicher des SPS abgebildet werden Informationen zur Er
25. negatives Richtungslimit inaktiv Positives HW Limit 0 Schalter f r positives Richtungslimit inaktiv Fehlereingang aktiv 0 Notstoppeing nge inaktiv Antwortachse 001 Antwortgruppentyp 00010 Daten 0x00002710 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 0 1 0 4 0x10 5 0x27 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 65 Polled UO Meldungen 01 06 Kollmorgen 5 2 4 66 Antwortgruppe 0x03 Istgeschwindigkeit Diese Polled I O Antwortgruppe gibt die Istgeschwindigkeit des Motors in Positionseinheiten s wie der Die Einheiten werden durch des Verst rkersetup VUNIT Lageregler Attribute 40 41 festge legt Die hier gelieferte Ist Geschwindigkeit entspricht dem Attribut der Ist Geschwindigkeit des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut OxOE Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl PV zugegriffen werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In Bewe vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung gung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet Bleckiehler Folgeiehler nn SW Grenze no HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ de
26. oo Properties Forces Help DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 75 Anhang 01 06 Kollmorgen Ebenso kann ein Leiterprogramm die gew nschten Werte in die Ausgangsw rter laden beachten Sie dass die Daten hier in Dezimalen angegeben sind MOY More Source Dest Der Befehl und die Daten werden nun bei jedem Scanzyklus an den Servoverst rker bertragen doch das Data Handshaking Protokoll muss zum Laden der Daten verwendet werden Warten Sie bis die Befehlsgruppe bertragen wurde Setzen Sie dann das Lade Bit auf Hoch indem Sie 0x0001 in Befehlswort O Ausgangswort O 1 1 schreiben Verwenden Sie nun das serielle Terminal zum Lesen des Werts von O_V dieser sollte gleich 1000 sein 76 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 1 3 5 Lesen von Antwortgruppen SLC500 Eine Antwortgruppe ist eine Polled I O Meldung die vom Servoverst rker als Antwort auf eine Befehlsgruppe an den SPS gesendet wurde Der Servoverst rker sendet dann jedes Mal wenn eine Befehlsgruppe vom SPS eingeht eine Antwortgruppe Wenn die Befehlsgruppe g ltig ist und das Antwortgruppentypfeld einen g ltigen Antworttyp aufweist l dt der Servoverst rker die angefor derten Daten auch in die Antwortgruppe Die Daten werden bei jedem Polled I O Zyklus aktualisiert bis sich die Befehlsgruppe ndert Das Format dieser Gruppe wird in Abschnitt 5 2 1 dargestellt Die Antwortgruppe muss im Eingangsspeicher des SPS abgebild
27. r Geber in Bezug auf interne Einheiten verwendet Die Geschwindigkeits und Beschleu nigungseinheiten k nnen abh ngig von den Werten von VUNIT und ACCUNIT in Bezug auf die Gebereinheiten definiert werden Position interne Einheiten Position Benutzereinheiten Aufl Feedb Aufl Motor Beispiel bei PRBASE 20 f r 220 Bit Umdr in internen Einheiten Aufl feedb auf 1048576 setzen F r Benutzereinh 1000 Inkr Umdr Aufl Motor auf 1000 setzen Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe 1048576 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja Aufl sung Motor PGEARO ASCII Bereich positiv Siehe auch VUNIT ASCII ACCUNIT ASCII PRBASE ASCII 4 2 2 21 Attribute 0x29 Aufl sung Motor Anzahl der benutzerdefinierten Schritte in einer Umdrehung des Motors PGEARI Die Motor aufl sungs und Sollaufl sungsattribute werden zur Definition der gew nschten Aufl sung von Benutzereinheiten f r Geber in Bezug auf interne Einheiten verwendet Die Geschwindig keits und Beschleunigungseinheiten k nnen abh ngig von den Werten von VUNIT und AC CUNIT in Bezug auf die Gebereinheiten definiert werden Position interne Einheiten Position Benutzereinheiten Aufl Feedb Aufl Motor Beispiel bei PRBASE 20 f r 220 Bit Umdr in internen Einheiten Aufl feedb auf 1048576 setzen F r Benutzereinh 1000 Inkr Umdr Aufl Motor auf 1000 setzen Beschreibung Zugriffs
28. 3 56 Data Handshaking Data Handshaking dient zum bertragen von Datenbefehlen mit Polled UO Messaging Zum ber tragen eines Befehls an den Servoverst rker setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Datenfelder und wechseln Sie dann das Lade Start Bit auf Hoch Der Servoverst rker akzeptiert Daten nur wenn Laden Starten von 0 auf 1 wechselt Wenn die Daten erfolgreich geladen wurden setzt der Servoverst rker das Antwortflag Laden abgeschlossen auf Hoch Laden abgeschlos sen wird vom Servoverst rker gel scht nachdem Laden Starten vom Regler gel scht wurde Wenn die Daten aufgrund eines Fehlers in der Befehlsgruppe nicht erfolgreich geladen werden l dt der Servoverst rker eine Fehlerantwort in die Antwortgruppe Antworttyp 0x14 Byte 4 Fehler code Byte 5 Zusatzcode Bytes 6 7 Echobefehlsgruppenbytes 2 3 F r weitere Informationen siehe Polled UO Antwortgruppe 0x14 Befehl Antwortfehler Polled l O Handshaking Sequenz Beispiel Laden Sie einen Zielpositionsbefehl von 1000 C 0x80 0x00 0x21 0x20 OxE8 0x03 0x00 0x00 Aktivieren 1 Laden Starten 0 Befehlsachse 1 Be fehlstyp 1 Antwortachse 1 Antworttyp 0 keiner Daten 1000 Antworten Sie mit Statusflags Noch kein Befehl R 0x84 0x00 0x00 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 Aktiviert 1 In Position 1 Laden abgeschlossen 0 Antwortachse 1 Antworttyp 0 keiner Daten 0 1 Regler l dt einen g ltigen Befehlstyp und Daten in die Befehlsgruppe mi
29. 3 0 15 Source A M1 1224 Source 4 De 1747 5SDN Ze Ae Source B 3 Source B 256 Dest N13 0 3 lt 256 lt De 84 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 1 5 Beispiel 1 Simple Move Dieses Beispiel f hrt einen einfachen Vorgang bestehend aus folgenden Aufgaben durch 1 Ausw hlen des Positionsmodus Aktivieren des SERVOSTAR U N Referenzfahrt gt Bewegen um eine Umdrehung OQO 0 Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf EIN SQ Verz gern um 2 Sekunden CO Warten bis die Bewegung abgeschlossen ist Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf AUS 9 Zur ckbewegen um eine halbe Umdrehung DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 85 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 1 5 1 86 Serielle Befehlssequenz Dieses Beispiel kann mit folgenden Befehlen manuell vom seriellen Terminalfenster in der Inbe triebnahmesoftware des Servoverst rkers ausgef hrt werden Befehl Beschreibung OPMODE 8 Wechseln in Positionsmodus EN Aktivieren des SERVOSTAR MH Referenzfahrt ACCR 10 Beschleunigungszeit 10ms DECR 10 Zeit f r Geschwindigkeitsabnahme 10ms O_V 60 Zielgeschwindigkeit 60 min 1 O_P 1000 Zielposition 1000 Schritte 1 Umdrehung O C 10249 Befehlswort 0x2800 Benutzereinheiten f r Position und Geschwindigkeit absolute Bewe Se gung Interpretation O_C2 sekund res Befehlswort 0x100 Verwenden Sie ACCR und O_C2 256 En DEC
30. 4 4 2 2 15 4 2 2 16 4 2 2 17 4 2 2 18 28 Attribut 0x14 Kontrollierter Stopp i Mit diesem Bit wird der Motor kontrolliert mit der zurzeit implementierten Verz gerungsrate Beschreibung gestoppt Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein 0 keine Aktion a Beschl Verz gerung Sof Stopp Tra Bereich 4 kontrollierten Stopp durchf hren Siehe auch jektorie Start Ende STOP ASCII Attribut 0x15 Sofortiger Stopp Beschreibung Mit diesem Bit wird der Motor sofort gestoppt Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein 2 0 keine Aktion 3 Kont Stopp Trajektorie Start Ende Bereich 1 sofortigen Stopp durchf hren gt ere auch InEcSTOP ascii Attribut 0x16 Tippgeschwindigkeit stellt die Zielgeschwindigkeit im Geschwindigkeitsmodus ein Mit dem Attribut Richtung wird Beschreibung die Richtung der Bewegung ausgew hlt Mit dem Attribut Trajektoriestart wird die Bewegung gestartet Die Einheiten werden durch VUNIT festgelegt Lageregler Attribute 40 41 Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja F D Mode Geschw Richtung Trajecktorie Bereich Positiv Siehe auch Start Ende J ASCII Attribut 0x17 Richtung Mit diesem Bit wird die Richtung des Motors im Geschwindigkeitsmodus gesteuert Zur Erfa Beschreibung su
31. 4 Objekt Blockfolgesteuerung Klasse Ox26 2222222 eenr een een een nen 33 4 4 1 Attribut 0x012 Bl ck Ae Ze ee ne rer lea 33 4 4 2 Attribut 0x02 Block ausf hren 2 222022 aE E a a E een ernennen 33 4 4 3 Attribut 0x03 Aktueller Block 33 4 4 4 Attribut 0x04 Bl ckfehler r 03 2 4 ee ee een 33 4 4 5 Attribut 0xX05 Blockfehlerc de Ers ere EAR ma a a Dan E 34 4 4 6 Attribut II 34 45 Objekt Befehlsblock leese HK 2404 EERSTEN ER Bean ne ee nahe 35 4 5 1 SUE ee RK TEE 35 4 5 2 Befehl 0x01 Attribut andet 2 59 mau ELSEN EE ara enable 36 4 5 2 1 Attribut 0x0T1 Blocktyp Ae WEEN ne re nn re ehr eb 36 4 5 2 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 2 222 2un earannan anene 36 4 5 2 3 Attribut 0x08 Zielklasse 2 2 4204 kenne ee en er 36 4 5 2 4 Attribut 0X04 Zelmstan z een een 36 4 5 2 5 Attribut 0x05 Attributnummer 22 22 n sense nennen nern ernennen 37 4 5 2 6 Attribut 0X06 Attributdaten 2222222 me seen rennen rennen A E E 37 4 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Inhaltsverzeichnis Seite 4 5 3 Befehl 0x02 Wartezeit gleich SEENEN SEN EINEN ne a en 37 4 5 3 1 Attribut 0x01 Blo kbvp eg ANNERES AE EEN ns a i 37 4 5 3 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 2 222 2uneeeeeee nern een ren 37 4 5 3 3 Attrib t 0x03 Zielkl sse enee narr pii sa area naar iind 38 4 5 3 4 gt Attribut 0x04 ZIelinNStaZ 2 4 ende 38 4 5 3 9
32. 4 gesetzt Fehlerantwort und ein Fehlercode wird im Datenfeld ausgegeben Antwortdaten f r den gew nschten Antworttyp werden in die Datenfelder geladen mit dem niederwertigsten Byte zuerst DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 63 Polled UO Meldungen 01 06 Kollmorgen 5 2 2 64 Antwortgruppe 0x01 Istposition Mit dieser Polled UO Antwortgruppe wird die Istposition des Motors in Positionseinheiten zur c kgegeben Die hier gelieferte Ist Position entspricht dem Attribut der Ist Position des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x0D Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl PFB zugegriffen werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In Bewe vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung gung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet Blacktehfer polgeiehler nr SW Grenze no HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 00001 4 Istposition Niederwertiges Byte 9 Istposition Niederwertiges mittleres Byte 6 Istposition H herwertiges mittleres Byte 7 Istposition H herwertiges Byte F r Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r SERVOSTAR dargestellt Die Ist P
33. 80 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII 4 5 4 3 Attribut 0x03 Zielklasse Bess Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der oung Wert wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert e e Klasse Lageregler Parameterklasse Bereich Siehe auch ORDER ASCII 4 5 4 4 Attribut 0x04 Zielinstanz DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Beschreibun Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der 9 Wert wird in O_DEC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII 39 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 5 4 5 Attribut 0x05 Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Das durch Klassen Instanz und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein damit dieser Befehl ausgef hrt werden kann Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe Ins
34. Antwortgruppe zu erhalten Die Antwortgruppe sollte etwa wie folgt aussehen die Istposition des Motors findet sich in Bytes 4 7 Byte Funktion Datenwert hex 0 Antwortflags A Deaktiviert in Position 0x04 1 Block wird ausgef hrt keine 0x00 2 Antwortflags B Laden abgeschlossen keine Fehler 0x80 3 Achseninstanz 1 Antwortgruppe 1 Istposition 0x21 4 Istposition niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 5 Istposition niederwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 6 Istposition h herwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 7 Istposition h herwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 77 Anhang 01 06 Kollmorgen 78 Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle Eingangswort Datenwert hex 1 1 1 0000 1 1 2 2180 1 1 3 0000 1 1 4 0000 Sie k nnen die Daten einfach in der Bildschirmseite Programm Tags anzeigen 3 Data File I1 hex INPUT 1747 5DN DeviceNet Scanner Module a 2180 1747 5DN DeviceNet Scanner Module 121 3 0 1747 5DN DeviceNet Scanner Module I 1 4 0 1747 5DN DeviceNet Scanner Module Radie Hewecb zl e E eg Desc Si S To 1 E Properties Usage Forces Help DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 1 3 6 Data Handshaking SLC500 Data Handshaking dient zum bertragen von Datenbefehle
35. Datentyp ele Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Abschnitte in diesem Dokumente mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII 4 5 2 6 Attribut 0x06 Attributdaten Beschreibung Dies sind die neuen Attributdaten Der Wert wird in O_P gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp EE Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII 4 5 3 Befehl 0x02 Wartezeit gleich Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Mit diesem Befehl wird gewartet bis ein Parameter einem gew nschten Wert entspricht 4 5 3 1 Attribut 0x01 Blocktyp 0x02 Wartezeit gleich Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Be Beschreibung fehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer EE Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0x02 Befehl 02 Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 3 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es w
36. ER ASCII 4 5 5 6 Attribut 0x06 Verkn pfungsnummer vergleichen Wenn der Attributwert kleiner als der Testwert ist verzweigen Sie zu dem in diesem Attribut Beschreibung angegebenen Attribut anstatt zu dem in Attribut 2 angegebenen Block Der Wert wird in O_DEC2 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch ORDER ASCII 4 5 5 7 Attribut 0x07 Daten vergleichen Dieses Attribut vergleicht die Daten f r die bedingte Verkn pfung Wenn das Testattribut unter Beschreibung den Vergleichsdaten liegt wird die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und der n chste ausgef hrte Block ist der Vergleichsverkn pfungsblock Attribut 6 Zugriffsregel Get Set Vorgabe RUE TE Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Abh ngig von Attributnummer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII 42 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 5 6 Befehl 0x05 Z hler herunterz hlen Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieser Befehl dient zum Herunterz hlen des globalen Z hlers Klasse Blockfolgesteuerung 0x26 Instanz 1 Attribut 6 Kombinieren Sie diesen Block mit Attribut ndern und Kleiner als Test Blocks um Schleifen und Ve
37. ERVOSTAR 300 600 31 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 3 2 3 Attribut 0x06 Datenl nge Beschreibung L nge des Parameters in Byte Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Bereich siehe auch 4 3 2 4 Attribut 0x64 Parameter Nummer Nummer des Parameters auf den mit Instanz 255 zugegriffen werden soll Um auf Parameter Beschreibung ber 254 zuzugreifen muss die gew nschte Nummer in dieses Attribut geladen und dann die Instanz Parameter Objekt 255 verwendet werden Dies ist ein Klassenattribut die Parameter nummer wird ber Instanz 0 gesetzt hinzugef gt in Firmware 5 8 2 Zugriffsregel Set Vorgabe 0 Datentyp Unsigned Integer Nichtfl chtig No Bereich 1 bis gr sste verwendete DPR Nummer siehe auch Beispiel Lesen von VLIM DPR 290 Setzen der Parameter Nummer 290 Dienst Set Klasse 0xOF Instanz 0x00 Attribut 0x64 Wert 0x0122 Lesen des Wertes Dienst Get Klasse 0xOF Instanz 0xFF Attribut 0x01 32 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 4 Objekt Blockfolgesteuerung Klasse 0x26 Dieses Objekt sorgt f r die Ausf hrung der Fahrs tze oder Fahrsatzfolgen Fahrs tze k nnen ber die Objektklasse Befehlsblock Klasse 0x27 vorab in den Servoverst rker programmiert werden Diese Blocks entsprechen den SERVOSTAR Fahrs tzen Positionierungsbewegungen Zeitverz gerungen und Param
38. Funktionsbereich und das Softwareprotokoll der Servoverst rker SERVOSTAR 300 und SERVOSTAR 600 mit dem Kommunikationsprofil DeviceNet Das Handbuch ist Bestandteil der vollst ndigen Dokumentation f r die Servoverst r ker der Familie SERVOSTAR Installation und Konfiguration des Servoverst rkers sowie alle Standardfunktionen sind in den ent sprechenden Installationshandb chern beschrieben Weitere Bestandteile der kompletten Dokumentation f r die Reihe der digitalen Servoverst r ker Titel Herausgeber Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware Danaher Motion Installations Inbetriebnahmeanleitung SERVOSTAR Danaher Motion Weiterf hrende Dokumentation Titel Herausgeber DeviceNet Specification Volumes Il Release 2 0 ODVA CAN Specification Version 2 0 CiA e V ISO 11898 Controller Area Network CAN for high speed communication ISO Dieses Handbuch richtet sich an folgendes qualifiziertes Personal bg Verdrahtung Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Programmierung Softwareentwickler Projektplaner Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Beachten Sie bitte das Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung im Installationshandbuch f r den Servoverst rker Die Schnittstelle ist ein Bestandteil der digitalen Servoverst rker der Reihe SERVOSTAR Die DeviceNet Schnittstelle dient lediglich zum Anschluss des Servoverst rkers an einen Master ber den DeviceNe
39. Geschwindigkeitsprofil aus DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Nur der Befehl 0x08 wird vom SERVOSTAR 300 unterst tzt 35 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 5 2 4 5 2 1 4 5 2 2 4 5 2 3 4 5 2 4 36 Befehl 0x01 Attribut ndern Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Attribut 0x01 Blocktyp 0x01 Attribut ndern Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Be Beschreibung fehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe den Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0x01 Befehl 01 Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII Datentyp Unsigned Short Integer Instanz
40. II Bereich 1000 bis 10000 Siehe auch 4 10 Objekt Identit t Klasse 0x01 Objekt Identit t 0x01 Objektklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen Revision Max Instanz Anzahl Instanzen Optionale Attributliste Optionale Serviceliste Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get_Attributes_All Reset X keine Unterst tzung Get_Attribute_Single Find Next Object instance Objektinstanz ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen Lieferant 452 Ger tetyp 16 Produktcode 3 Revision 1 1 Status unterst tzte Bit Seriennummer Produktname Status Konfigurationskonsistenzwert 10 Heartbeat Intervall DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get_Attributes_All X Reset 0 1 X Get Attribute _Single Set_Attribute_Single X Keine Unterst tzung oo omM Xx X lt gt X lt gt X lt gt X lt gt X lt X lt SERVOSTAR oo SO A OIN gt Kei DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 49 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 11 Objekt Message Router Klasse 0x02 Objekt Message Router 0x02 Objek
41. Lagereglers bearbeitet dessen Fehler sowie die Referenzfahrteing n Beschreibung Objekt Lageregler Klassencode 0x25 Instanz Nr 1 Beschr ib n ber die Objektklasse Lageregler werden die Betriebsart Drehmoment Geschwindigkeit oung Lage und die Fahrs tze konfiguriert und Bewegungen eingeleitet Objekt Blockfolgesteuerung Klassencode 0x26 Instanz Nr 1 Beschreibung Dieses Objekt sorgt f r die Ausf hrung der Fahrs tze oder Fahrsatzfolgen Objekt Befehlsblock Klassencode 0x27 Instanz Nr 1 bis 255 Jede Instanz des Befehlsblockobjekts definiert einen speziellen Befehl Diese Bl cke k nnen Beachrelbling mit andern Bl cken zu einer Fahrsatzfolge verkn pft werden DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 DeviceNet bersicht 3 4 UO Objekte Die folgenden deviceNet Objekte werden verwendet um die verst rkereigenen Ein und Ausg nge zu berwachen 3 4 1 Objekt Diskreter Eingangspunkt Klassencode 0x08 Instanz Nr 1 4 Die Objekte des diskreten Eingangspunkts erm glichen den Zugriff auf die vier digitalen Ein g nge des Servoverst rkers Beschreibung 3 4 2 Objekt Diskreter Ausgabepunkt Klassencode 0x09 Instanz Nr 1 2 B schreibun Die Objekte des diskreten Ausgangspunkts erm glichen den Zugriff auf die beiden digitalen ng Ausg nge des Servoverst rkers 3 4 3 Objekt
42. Meldungen 4 5 4 Befehl 0x03 Bedingter Befehl Verkn pfung gr er als Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieser Befehl dient f r eine bedingte Verkn pfung oder Verzweigung in einer verkn pften Befehls kette Wenn der Block ausgef hrt wird testet er den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attri buts und verzweigt zu einem alternativen Block wenn der Attributwert gr er als der Testwert ist 4 5 4 1 Attribut 0x01 Blocktyp 0x03 Gr er als Test Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Be Beschreibung fehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Bereich 0x03 Befehl 03 4 5 4 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Bes hreib n dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf g 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 1
43. N Wird in O_DEC2 gespeichert Wenn das Attribut kleiner als Daten vergleichen ist wird die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und zur alternativen Verkn pfung ver zweigt Attribut 6 Wird in O_P gespeichert Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 05 Z hler herunterz hlen Z hler herunterz hlen Dieser Block verringert den globalen Z hler im Objekt Befehlsblockfolgesteuerung F r diesen Befehlstyp werden keine weiteren Attribute definiert Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 5 setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 9 Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 06 Verz gerung Verz gerung Dieser Block bewirkt dass die Folgesteuerung f r eine bestimmte Anzahl von Millisekunden verz gert wird ehe mit dem n chsten Block fortgefahren wird Der Block muss eine Blockverkn pfung in Attri but 2 aufweisen Einstellen des Blockbefehls 6 setzt auch O_C Bits 0x800 und O_C2 1 Verz gerungszeit in ms Wird in O_FT gespei chert Zielinstanz 0x27 0x01 0xff 0x04 G S USINT Daten vergleichen 0x27 0x01 0xff 0x07 G S DINT Verz gerung 0x27 0x01 0xff 0x03 G S DINT Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 08 Trajektorie Trajektorie F hrt eine Positionierungsbewegung aus Einstellen des Blockbefehls 8 setzt auch O_C Bit 0x3800 SI Einheiten erweiterte Aufgabe und O_C2 0x100 Verwenden von globaler Beschleunigungs und Geschwind
44. Nummer in ascii Referenz f r Parameter Objekt Portnummer f r analoge und digitale Eingabe Ausgabe ATTRIBUT Die Attributnummer des Attributs auf das zugegriffen wird Set oder Get LOWER UPPER DATA WORD Der Datenwert f r einen Set Dienst DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 1 4 2 2 Struktur von expliziten Meldungsantworten bei SLC500 Byte 1 Byte 0 SPS Eingangspuffer M1 Speicher TX_ID TX_STATUS WORD 0 WORD 224 PORT 0 MSG_SIZE in Byte WORD 1 WORD 225 SERVICE MAC ID in Byte WORD 2 WORD 226 DATA WORD 3 31 WORD 227 255 TX_ID Transaktions ID Entspricht der TX_ID in der Anforderungsmeldung TX_STATUS Der Transaktionsstatus f r den durch TX_ID festgelegten Transaktionsblock 0 Block ignorieren leer 1 Transaktion erfolgreich abgeschlossen 2 15 Scannerfehler siehe Scannerdokumentation PORT 0 Kanal A typische Auswahl 1 Kanal B MSG_SIZE Gr e aller Daten nach MAC ID dem Datenfeld in Byte SERVICE Spiegelt den Servicecode von der Befehlsmeldung Einstellung des h herwertigen Bit f r eine Antwort Ox1E Get 0x90 Set 0x94 DeviceNet Fehler Der Fehlercode folgt im Abschnitt Daten MAC ID Die DeviceNet ID des SERVOSTAR wie durch die beiden MACID Schalter festgelegt DATEN Antwortdaten L nge in Byte wie mit MSG_SIZE angegeben 6 1 4 2 3 Explizite Meldungsfolge bei SLC500 1 Erstellen Sie 32 Byte Anforderungs und Antwort
45. ON_SEQ_ERR 20 FF INVALID_PARAMETER Im Folgenden ist ein Beispiel f r SERVOSTAR dargestellt F r die vorangegangene Befehlsgruppe waren der Befehl 0x06 nicht unterst tzt und die Antwort 0x01 erforderlich Der Servoverst rker gibt Antwortgruppe 0x14 Befehls Antwortfehler mit dem allgemeinen Fehler 0x08 und zus tzli chen Code 0x01 COMMAND_NOT_SUPPORTED zur ck Die Bytes 2 und 3 aus der Befehls gruppe werden in der Fehlerantwortgruppe gespiegelt Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 1 1 0 1 0 0 4 0x08 5 0x01 6 0x26 7 0x21 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 Anhang 6 1 DeviceNet SPS Beispiele 6 1 1 bersicht DeviceNet bietet drei Methoden der Bewegungssteuerung Explizite Meldungen Gruppenmeldun gen und Befehlsblockfolgesteuerungen Jede Methode hat in bestimmten Situationen gewisse Vor teile gegen ber den anderen Methoden Explizite Meldungen werden normalerweise f r die Konfi guration des Servoverst rkers verwendet Gruppenmeldungen werden f r die Bewegungssteuerung verwendet und Befehlsbl cke kommen zur Anwendung wenn gespeicherte Bewegungssequenzen ohne berm ige SPS Involvierung ausgef hrt werden k nnen Die meisten SPSs unterst tzen sowohl explizite Meldungen als auch Polled UO Meldungen Grup penmeldungen gleichzeitig Die in Abschnit
46. Objektattribut 5 Blockfolgesteuerung zum L schen Ladern beend t 2 7 on Laden beendet Befehlsdaten erfolgreich geladen Zur cksetzen wenn Bit Laden Starten Nieder ist DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 93 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 6 6 7 94 Name Byte Bit Wert Bemerkung Antworttyp 3 04 0 3 5 0 Spiegelt Antworttyp von Befehlsgruppe Siehe obige Beschrei x14 bung Antwortachse 3 5 7 1 Spiegelt Antwortachse von Befehlsgruppe Antwortdaten 4 7 Daten abh ngig vom Antworttyp Datenbytes sind in umgekehrter Reihenfolge das niederwertigste Byte zuerst Vorgabe Eingangs Ausgangskonfiguration F r den SERVOSTAR gilt folgende Eingangskonfiguration O1MODE gt 23 DeviceNet Steuerung des digitalen Ausgangs 1 O2MODE gt 23 DeviceNet Steuerung des digitalen Ausgangs 2 ANOUT1 6 DeviceNet Steuerung des analogen Ausgangs 1 ANOUT1 6 DeviceNet Steuerung des analogen Ausgangs 1 Fehlermeldungen DeviceNet Fehlermeldungen werden ausgegeben wenn eine Befehlsgruppe oder eine explizite Anforderungsmeldung vom Servoverst rker nicht erfolgreich verarbeitet werden kann Das ist oft auf eine ung ltige Meldung oder einen ung ltigen Antriebszustand zur ckzuf hren Der SERVOSTAR bertr gt eine Fehlerantwortgruppe als Antwort auf eine fehlerhafte Befehls gruppe Bei dieser Antwort wird Befehl Antwortfehlergruppentyp 0x14 in das Antwortgruppentypfeld und die Fehlercodes i
47. R f r diesen Fahrsatz MOVE 0 Ausf hren von Bewegungsaufgabe 0 warten Sie bis die Bewegung abgeschlossen ist 011 Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf Hoch warten Sie 2 Sekunden auf die gew nschte Verz gerung 010 Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf Niedrig O_P 500 Setzen der Zielposition auf 500 Schritte eine halbe Umdrehung MOVE 0 Ausf hren von Bewegungsaufgabe 0 Testen Sie das Beispiel manuell ehe Sie fortfahren um sicherzustellen dass der SERVOSTAR korrekt konfiguriert ist DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 1 5 2 DeviceNet Befehlssequenz DeviceNet Befehl Setzen Sie OpMode Position_Mode Serielle Terminal Verifizierung Explizite Msg Anforderung Service 0x10 Klasse OxOF Instanz 141 MH Befehl in der ascii Referenz Attribut 0x01 Daten 0x01 Explizite Msg Anforderung Service 0x10 Klasse 0x25 Instanz 0x01 en Attribut 0x03 Daten 0x00 Aktivieren Sie den Servoverst rker Polled UO Befehlsgruppe Setzen Sie das Enable Flag 1 Byte 0 Bit 7 READY Wort 0 0x2020_0080 1 Wort 1 0x0000_0000 Move Home DRVSTAT bit 0x2000 is set Wait Until Homed Read Drive Status Word Explizite Msg Anforderung Service 0x0E Klasse 0x25 Instanz 0x01 Attribut 0x66 Home has comple ted Setzen Sie Acceleration Rate 10 Polled UO Befehlsgruppe Verwenden Sie Befehl 0x03 Wort 1 0x0000_03E8 Wechseln Sie von Bit
48. RDER ASCII 44 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 5 8 Befehl 0x08 Fahrauftrag Mit diesem Befehl wird eine Positionierungsbewegung ausgel st und auf deren Abschluss gewartet Die Beschleunigung und die Verz gerung werden in O_ACC1 und O_DEC1 von ORDER 0 gespei chert Bits 0x800 in O_C und 0x100 in O_C2 der Aufgabe werden auf 1 gesetzt so dass die Beschleunigung und die Verz gerung von Aufgabe 0 und nicht von der aktuellen Aufgabe genom men werden Dies erm glicht globale Werte f r DeviceNet Bewegungsblocks 4 5 8 1 Attribut 0x01 Blocktyp 0x08 Trajektorie initiieren Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Beschreibung Befehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0x08 Befehl 08 Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 8 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausge
49. WORD WORD 6 WORD 230 UPPER DATA WORD WORD 7 WORD 231 TX_ID Die Transaktions ID ist ein Index f r die explizite Meldungswarteschlange des Scanners Der Scanner unterst tzt Warteschlangen f r Meldungen an mehrere Ger te und sendet diese sobald dies m glich ist F r unsere Zwecke in diesem Beispiel verwenden wir immer Transaktions ID 1 TX_CMD Der Transaktionsbefehl zum Ausf hren auf dem durch TX_ID festgelegten Befehl 01 Explizite Meldung senden 04 Antwortpuffer l schen vor dem Senden einer neuen Meldung mit derselben TX_ID erforderlich PORT 0 Kanal A typische Auswahl 1 KanalB MSG_SIZE Gr e aller Daten nach MAC ID in Byte Wort 3 7 F r eine Meldung die einen Booleeschen Parameter 1 Byte festlegt ist die Meldungsgr e 7 mit jeweils 2 Bytes pro Klasse Instanz und Attribut plus 1 Byte f r den Datenwerrt SERVICE Der auszuf hrende DeviceNet Dienst F r weitere Informationen siehe Abschnitt Unterst tzte Dienste Ox0E Get 0x10 Set MAC ID Die Adresse des SERVOSTAR wie durch die beiden MACID Schalter festgelegt Wenn die Schalter auf 25 eingestellt sind die Schalter werden als dezimal gelesen dann wird dieser Wert auf 19 hex gesetzt KLASSE DeviceNet Klasse auf die zugegriffen werden soll Beispiele Objekt Parameter OxOF Lageregler berwachung 0x24 Lageregler Objekt 0x25 INSTANZ DeviceNet Instanznummer Beispiele Immer 0x01 f r das Lageregler Objekt Parameternummer DPR
50. _ Attribut 0x05 Altributnummer a s EE E RLER EIER AER ES ann ra 38 4 5 3 6 Attribut 0x06 W rlezeit dn EELER NEE EEN ne 38 4 5 3 7 Attribut 0x07 Daten vergleichen 38 4 5 4 Befehl 0x03 Bedingter Befehl Verkn pfung gr er als 39 4 5 4 1 Attribut 0x01 Biocktvp SEENEN EELER LEE RENE LN ELE EELER are A 39 4 5 4 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 2 22 22 nseeeeer nern rennen rennen 39 4 5 4 3 Attribut 0x03 Zielkl asse ii ciiis ernennen ne har sah a ha ae 39 4 5 4 4 Attribut 0x04 Zielinstanz een een een 39 4 5 4 5 Attribut 0x05 Attributnummer sAr eiea e a e A a EE aa E nern 40 4 5 4 6 Attribut 0x06 Verkn pfungsnummer vergleichen 40 4 5 4 7 Attribut 0x07 Daten vergleichen 40 4 5 5 Befehl 0x04 Befehl Bedingte Verkn pfung weniger als 41 4 5 9 1 Attrib t0x01 Blocky ie eni d BECH E er ea a ae E EA ES 41 4 5 5 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer psdirsnsmi neceser dtp dban bn iiA RERE 41 d r Attribut 0x03 Zi lklasS Sea eae sata see ne en ern 41 4 5 5 4 Attribut 0x04 Zelmstan z c enes a ika pna oE aR E E EEEE REE RRE A 41 4 5 5 5 Attribut 0x05 Attributnummer 22 srtsrcari erpa tereti rer ediro isr itiren o i ToTu nY 42 4 5 5 6 Attribut 0x06 Verkn pfungsnummer vergleichen 42 4 5 5 7 Attribut 0x07 Daten vergleichen 42 4 5 6 Befehl 0x05 Z hler herunterz hlen c cnic spisd nrp itatu ne REEE een nennen 43 4 5 6 1 Attib t 0x01 BlocktyPp NNN ER NENT ee le
51. abel Das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribute 3 und 4 bestimmt die Reaktion auf einen Kommuni kationsabbruch DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 DeviceNet bersicht 3 DeviceNet bersicht Das SERVOSTAR DeviceNet Kommunikationsprofil folgt dem ODVA Standard Position Controller Device Profil 3 1 Funktions bersicht DeviceNet ODVA Voraussetzungen Ger tetyp Lageregler Explicit Peer to Peer Messaging N I O Peer to Peer Messaging N Baudraten 125 250 und 500 kB Polled Response Time lt 10ms Explicit Response Time lt 50ms ausgenommen Parameterobjekt lt 500 ms Master Scanner N Configuration Consistency Value N Faulted Node Recovery J I O Slave Messaging Bit Strobe N Polling J Cyclic N Change of State COS N 3 2 bersicht ber Explicit und Polled UO Messaging Die SERVOSTAR Verst rker mit DeviceNet Erweiterungskarte unterst tzen zwei Hauptarten der DeviceNet Kommunikation Explicit Messaging und Polled UO Polled UO Messaging Normalerweise wird Explicit Messaging f r die Konfiguration des Servoverst rkers und Polled UO zur Steuerung der Bewegung verwendet Die meisten PLCs unterst tzen beide Arten von Messa ging gleichzeitig Die in den Abschnitten 3 3 bis 3 5 beschriebenen Objekte werden ber Explicit Messaging aufgerufen In Abschnitt 5 1 wird die Verwendung von Polled UO beschrieben Explicit Messages erm glichen den Zugriff auf jeweil
52. achtet werden Positionierungsbewegungen Zeitverz gerungen und Parameter nderungen k nnen verkn pft werden um einen im Servoverst rker gespeicherten Fahr satz zu erstellen Sobald das gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird kann es entweder ber das Objekt Blockfolgesteuerung oder mit dem Blocknummernfeld Polled UO Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausgef hrt werden Jede Instanz der Klasse Befehlsblock definiert einen speziellen Befehl oder ein spezieller im Ver st rker gespeicherter Fahrsatz Befehlsblock Instanz 4 entspricht zum Beispiel der Bewegungsauf gabe 4 und kann vom Bildschirm Lageregler gt Positionierdaten gt Fahrauftragstabelle in der Inbe triebnahmesoftware oder mit einem Befehl ORDER 1 vom seriellen Terminal angezeigt werden Die ersten beiden Attribute der Objekts Befehlsblock sind immer identisch Fahrsatz Block typ und Fahrsatz Block nummer Beginnen Sie mit der Definition jedes Blocks Fahrsatzes durch Ein stellen des Fahrsatztyps 1 9 Die Attribute 3 7 jedes Fahrsatzes werden vom Wert des Fahrsatz typs definiert Daher k nnen diese erst nach der Einstellung des Fahrsatztyps eingestellt werden Ein Beispiel f r das Einrichten eines Fahrsatzes mit DeviceNet entnehmen Sie bitte dem Anhang Fahrsatz Block Typen Der Fahrsatztyp wird durch den Wert des ersten Attributs definiert Die anderen Attribute werden durch den Fahrsatztyp definiert daher muss der Fahrsatztyp eingerichtet we
53. an den Servoverst rker setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Daten felder und wechseln Sie dann das Lade Start Bit auf Hoch Der Servoverst rker akzeptiert Daten nur wenn Laden Starten von 0 auf 1 wechselt Wenn die Daten erfolgreich geladen wurden setzt der Servoverst rker das Antwortflag Laden abgeschlossen auf Hoch Laden abgeschlossen wird vom Servoverst rker gel scht nachdem Laden Starten vom Regler gel scht wurde F r weitere Informationen siehe Abschnitt Data Handshaking Die Unterroutine LoadData kann zur Vereinfa chung des Data Handshaking verwendet werden Die Unterroutine wird im Folgenden gezeigt LoadData subroutine Do polled 170 LoadD ata StartT rajectory handshaking state 1 clear LosdData Start Traj bit State machine var LoadData for LoadData StartTrajectory Qu Locat1 0 Data 0 O Equal Source A LoadState i K State machine var Source B 1 for LoadData MOV Move Source 2 LoadState De Dest state 2 set LoadData StartTrajectory bit once LoadComplete is clear State machine var LoadData for LoadData LoadComplete flag StartTrajectory DU Local 1 1 Data 0 23 Locat1 0 Data 0 O bh Equal Source A LoadState De 2 State machine var for LoadData MOV Source B Move Source 3 Dest LoadState De state 3 clear LoadData TrajectoryStart bit once load
54. as Parameterobjekt erfolgen Dabei handelt es sich um ein vom Lieferanten definiertes Objekt das Lieferantenkonfigurationsparameter umfasst Alle Antriebsparameter mit einer DPR Nummer von weniger als 256 siehe ascii chm Referenz k nnen ber das Parameter objekt aufgerufen werden Polled I O Gruppenmeldungen werden f r die meisten Bewegungssteuerungen verwendet Polled UO bestehen aus einer Befehlsgruppe vom SPS zum SERVOSTAR und einer Antwortgruppe vom SERVOSTAR zum SPS Steuer Bits in einer Befehlsmeldung werden zur Aktivierung des Servover st rkers Durchf hrung eines kontrollierten Stopps des Motors zum Initiieren von Bewegung und zum Initiieren von gespeicherten Fahrs tzen verwendet Befehlsmeldungen k nnen dar ber hinaus die Parameter f r Zielposition Zielgeschwindigkeit Beschleunigung Geschwindigkeitsabnahme oder Drehmoment festlegen Status Bits in einer Antwortmeldung zeigen Fehlerstati und den allge meinen Status des Servoverst rkers Antwortmeldungen k nnen dar ber hinaus die Ist Position die befohlene Position die Ist Geschwindigkeit oder das Drehmoment anzeigen Bewegungssequenzen oder Aufgaben k nnen ber die Objektklasse Befehlsblock vorab in den Servoverst rker programmiert werden Diese Blocks entsprechen den SERVOSTAR Fahrauftr gen Positionierungsbewegungen Zeitverz gerungen und Parametermodifizierungsblocks k nnen verkn pft werden um einen im Servoverst rker gespeicherten Fahrsatz zu erstellen
55. ationen siehe Antwortgruppe 0x01 Ist Position F r Details zum Senden eines Polled I O Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handshaking Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Antwort gruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 1 0 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 0x4E 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Polled UO Meldungen 5 1 8 Befehlsgruppe 0x05 Drehmoment Diese Polled UO Befehlsgruppe dient zur nderung des Drehmoments Diese Befehle k nnen nur im Drehmomentmodus verwendet werden Die Bewegung beginnt sobald der Wert geladen ist Der hier gespeicherte Drehmomentwert entspricht dem Drehmomentattribut des Objekts Lagereg ler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x19 Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbe fehl T zugegriffen werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 u Reg Sofortiger Kontrollierter R Laden 0 Aktivieren aktivieren Stopp Stopp Richtung Inkrementell Startblock Start Blocknummer Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00101 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe Drehmomen
56. auf low setzen e O1MODE O2MODE ASCII 01 02 Bereich 1 Ausgang auf high setzen Sieheauch Asci Objekt Analoger Eingang Klasse 0x0A Dieses Objekt erm glicht den Zugriff auf die beiden analogen Eing nge des Servoverst rkers Die Instanzen 1 2 entsprechen den analogen Eing ngen 1 2 Attribut 0x03 Wert Spannung am analogen Eingang in Millivolt Die Instanzen 1 2 entsprechen den analogen Beschreibung Eing ngen 1 2 Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Integer Nichtfl chtig N A Bereich 10000 bis 10000 Siehe auch ANIN1 ANIN2 ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 9 Objekt Analoger Ausgang Klasse 0x0B Dieses Objekt wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieses Objekt erm glicht den Zugriff auf die beiden analogen Ausg nge des Servoverst rkers Die Instanzen 1 2 entsprechen den analogen Ausg ngen 1 2 Zum Konfigurieren des Servoverst rkers f r die DeviceNet Steuerung der analogen Ausg nge setzen Sie ANOUT1 6 und ANOUT2 6 4 9 1 Attribut 0x03 Wert Einstellen auf die gew nschte Ausgangsspannung in Millivolt Zum Konfigurieren des Servo Beschreibung verst rkers f r die DeviceNet Steuerung der analogen Ausg nge setzen Sie ANOUT1 6 und ANOUT2 6 Der Wert wird in AN1TRIG AN2TRIG gespeichert Zugriffsregel Set Vorgabe keine Datentyp Integer Nichtfl chtig N A ANOUT1 ANOUTZ ASCII AN1TRIG AN2TRIG ASC
57. aufgetreten ist Lesen Sie den Blockfehlercode Klasse 0x28 Blockfolgesteuerung Attribut 0x05 um den Fehler zu beseitigen Siehe auch Blockfehler Klasse 0x26 Blockfolgesteuerung Attribut 0x04 Dieses Bit zeigt an wann ein Folgefehler statisch oder dynamisch auftritt Beseitigen Sie den Fehler um mit der Bewegung fortzufahren Klasse 0x24 Lageregler berwachung Attribut 0x64 Fehler l schen Dieses Bit zeigt an wann die Position unter dem oder am negativen Softwareendschalter ist Dieses Bit zeigt an wann die Position unter dem oder am positiven Softwareendschalter ist Dieses Bit zeigt den Status f r den Endschaltereingang bei Linksdrehung an Dieses Bit zeigt den Status f r den Endschaltereingang bei Rechtsdrehung an Dieses Bit zeigt den Status f r den Nothalteingang an Einer der digitalen Eing nge 1 bis 4 muss als Nothalteingang definiert sein Der Servoverst rker unterst tzt nur eine Achse daher muss dieser Wert immer 1 sein Der Wert wird von der Befehlsgruppe gespiegelt Setzen Sie den Antworttyp in der Befehlsgruppe um festzulegen welche Daten im Datenfeld der Antwortgruppe zur ckgeliefert werden Die Ist Position Position Ist Geschwindigkeit und das Ist Drehmoment sind verf gbar Die Antwortgruppe spiegelt den Antwortgruppentyp von der Befehlsgruppe ausgenommen bei einem Fehler in der Befehlsgruppe Wenn die Befehlsgruppe ung ltig ist wird der Antwortgruppentyp der Antwortgruppe auf 0x1
58. ben laden Sie das Programm auf den Prozessor herun ter gehen Sie in den Ausf hrungsmodus und setzen Sie Ex1State N16 0 1 Schaltereinstellungen f r die Baudrate F r SERVOSTAR kann die Baudrate auf 0 125 KBaud 1 250 KBd oder 2 500 KBd gesetzt werden Wenn der Schalter auf einen h heren Wert als 2 gesetzt wird ist die Baudrate ber den Terminal Parameter DNBAUD und ber DeviceNet konfigurierbar Wird der Schalter von 0 auf 2 gesetzt kann die Baudrate nicht mit DNBAUD oder DeviceNet gesteuert werden Konfiguration der MAC ID Schalter Werte zwischen 0 und 63 sind zul ssig Wenn diese Schalter auf einen h heren Wert als 63 gesetzt werden ist die MAC ber den Terminal Parameter DNMACID und ber DeviceNet konfigurierbar Wenn die Schalter von 0 auf 63 gesetzt werden kann die Baudrate nicht mit DNBAUD oder Device Net gesteuert werden Netzwerk LED Die Netzwerk LED Zeigt den Ger tezustand und den Status im DeviceNet Netzwerk an Ger tezustand LED Details Nicht eingeschaltet a Das Ger t ist nicht online Entweder ist das NEtzwerk abgeschaltet oder nicht online das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen blinkt sind nicht im etablierten Zustand Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test gr n bestanden und ist online aber die Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Das Ge
59. bertragung eines Auftrages der keine Bewegung ist zum Speicher des Servoverst rkers Neben den Fahrauftr gen k nnen folgende Aufgabentypen ber DeviceNet ge ndert werden nderung des Attributs Warten bis Parameter Wert Verzweigen wenn gr er kleiner als Z hler verringern Verz gerung Auslesen eines Fahrauftrags aus dem Speicher des Servoverst rkers Istwerte lesen Fehlerregister lesen Statusregister lesen Konfigurations und Steuerparameter lesen schreiben Istwerte der analogen und digitalen Eing nge lesen Steuerwerte in die analogen und digitalen Ausg nge schreiben bertragungsgeschwindigkeit und verfahren Busanschluss und Busmedium CAN Standard ISO 11898 Hochgeschwindigkeits CAN bertragungsgeschwindigkeit 125 250 500 KBit s DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 9 Allgemeines 01 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 10 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Installation Inbetriebnahme 2 Installation Inbetriebnahme 2 1 Installation 2 1 1 Sicherheitshinweise Installieren und verdrahten Sie die Ger te immer in spannungsfreiem Zustand Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Es k nnte zu Zerst rungen der Elektronik kommen Erst bei der Inbetriebnahme werde
60. ces X Get _Attributes_All X Set_Attribute_Single Keine Unterst tzung A M S Verbindung zuweisen gesetzt A M S Verbindung freigeben gesetzt 50 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 13 Objekt Verbindung Klasse 0x0 5 Explizit Objekt Verbindung 0x05 Objektklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X Keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Reset Create Delete X Keine Unterst tzung Get_Attribute_Single Find_Next_Object_instance Objektinstanz Anschlusstyp Max Verbindungsinstanzen M S explizite Meldung 1 Server Client 1 gesamt Produktionsausl sung en Zykl cos Anwon dungsausl Transporttyp en Server X Client Transportklasse n 2 3 X ID Beschreibung Get Set_ Grenzwerte Attribute Offen 1 Status X 2 Instanztyp X 3 Transportklassenausl sung X 4 ID der hergestellten Verbindung X 5 ID der verwendeten Verbindung X 6 Urspr ngliche Komm eigenschaften X 7 _ Gr e der hergestellten Verbindung X 8 Gr e der verwendeten Verbindung X 9 Erwartete Paketgeschwindigkeit X X 12 Wartezeit Aktion Watchdog X X 13 Pfadl nge der
61. chlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Ver gr n bindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Ver bindungen sind nicht im etablierten Zustand Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration Leichter Fehler und oder blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine I O Verbindung Verbindungs Wartezeit rot befindet sich im Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder Keine Stromversorgung nicht online aus Betriebsbereit UND online angeschlossen Betriebsbereit UND online aber nicht angeschlossen blinkt Oder Online UND muss in Betrieb gr n genommen werden Schwerer Fehler oder schwerwiegender rot Verbindungsausfall BUSOFF 2 1 2 2 Frontansicht DeviceNet Address Rer Baudrate X15 udr lei o e GK E MSD LSD 2 1 2 3 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und
62. chreibung Wenn dieses Flag gesetzt ist befindet sich der Motor im Unempfindlichkeitsbereich zum Ziel Zugriffsregel Get Vorgabe 1 Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A Bereich P nicht in Zielpositon Siehe auch Trajektorie Start Ende INPOS ASCII 1 in Position Attribut 0x0D Istposition Der absolute Positionswert entspricht der Istposition in Schritten Damit wird die Istposition Beschreibung K neu definiert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein e Istposition Mode Flag inkrementell 931 31 Bereich 2 bis 2 Siehe auch PFB ASCII Attribut 0x0E Istgeschwindigkeit Dieses Attribut gibt die Istgeschwindigkeit an Die Einheiten werden durch VUNIT festgelegt Beschreibung geregler Attribute 40 41 Zugriffsregel Get Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich Positiver Messwert Siehe auch Zielgeschwindigkeit PV ASCII Attribut 0x11 Aktivieren Baschreiben Mit diesem Flag wird der Aktivierungsausgang gesteuert Durch L schen dieses Bit wird der g Aktivierungsausgang deaktiviert und das zurzeit ausgef hrte Bewegungsprofil abgebrochen Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A Bereich ER Siehe auch _ istposition EN ASCII 1 aktivieren DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 27 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 2 2 1
63. chsel 0 gt 1 zum Ausf hren eines Befehlsblocks oder einer Ket Startblock 0 1 0 1 te Die Blocknummer ist in Byte 1 der Befehlsgruppe hnlich MH BlockNumber Relativ 0 2 on O_C Bit 0 0 gt absolute Position 1 relativ Nur in Positionsmo dus Steuert die Richtung des Motors im Geschwindigkeitsmodus 1 vorw rts 0 r ckw rts ndert die Richtung des Motors Richtung 0 3 0 1 wenn das Bit sich ndert selbst wenn die Bewegung bereits l uft G ltig nur im Geschwindigkeitsmodus Setzt das Vorzeichen von VJOG Kontrollierter Stopp 0 4 0 1 STOP Sofortiger kontrollierter Stopp Verwendet DECR als Rate Sofortiger Stopp 0 5 0 1 DECSTOP Sofortiger schneller Stopp Reg Arm 0 6 0 1 Registrierungsarm Aktivieren o 7 on 1 Antrieb aktivieren 0 Deaktivieren und Bewegung stop DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang Name Byte Bit Wert Bemerkung Blocknummer zum Ausf hren auf einer positiven Startblockflanke Blocknummer 1 1 7 0 255 MOVE BlockNumber Befehlstypen folgen noch Setzen Sie das Bit Daten laden Trajek Befehlsiyp orie starten um den Befehl zu laden x00 Keine Aktion 2 0 4 0 Es soll nichts getan werden x01 Zielposition gt 04 4 O_P Die Bewegung beginnt wenn dieser Befehl im Positionsmo dus geladen wird x02 Zielgeschwindig Posi
64. de Flag inkrementell _931 31 Bereich 2 bis 2 Siehe auch Mode O_P ASCII 4 2 2 5 Attribut 0x07 Zielgeschwindigkeit Dieses Attribut gibt die Zielgeschwindigkeit in Schritten pro Sekunde an Verwenden Sie die Beschreibung Zielgeschwindigkeit f r den Lagemodus und die Tippgeschwindigkeit Attribut 22 f r den Ge schwindigkeitsmodus Einheiten werden durch VUNIT festgelegt Lageregler Attribute 40 41 Zugriffsregel Get Set Vorgabe Gem Konfiguration Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja p 8 i Istposition Mode Flag inkrementell Bereich Auf eine positive Zahl einstellen Siehe auch Mode O_V ASCII 4 2 2 6 Attribut 0x08 Beschleunigung Dieses Attribut definiert im Lagemodus die Beschleunigung f r die Positionierung und Refer enzfahrt ACCR und im Geschwindigkeitsmodus die Beschleunigung f r konstante Geschwin Beschreibung digkeit ACC Einheiten werden durch ACCUNIT festgelegt Lageregler Attribute 40 41 Alle Positionierbewegungen die durch eine Befehlsverkn pfung oder ein Befehlsblockobjekt aus gel st wurden verwenden diese Beschleunigung Zugriffsregel Get Set Vorgabe Gem Konfiguration Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja Bereich Auf eine positive Zahl einstellen Siehe auch verzogerung ACC ASCI ACER ASCII 4 2 2 7 Attribut 0x09 Verz gerung Dieses Attribut definiert im Lagemodus die Geschwindigkeitsabnahme f r die Positio
65. det sich in Bytes 4 7 Byte Funktion Datenwert hex 0 Antwortflags A Deaktiviert in Position 0x04 1 Block wird ausgef hrt keine 0x00 2 Antwortflags B Laden abgeschlossen keine Fehler 0x80 3 Achseninstanz Antwortgruppe 1 Istposition 0x21 4 Istposition niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 5 Istposition niederwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 6 Istposition h herwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 7 Istposition h herwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle Eingangswort Datenwert hex Local 1 1 Data O 0x2180_0004 Local 1 1 Data 1 0x0000_0000 Sie k nnen die Daten einfach in der Bildschirmseite Programm Tags anzeigen Scope Control Logix eontro rez Show Show All zl Sort Tag Name e r e Force Mask Style Tag Name AE Mater H Local 1 l StatusRe Tao en Local 1 l Data der Se Decimal Locat1 1 Data 0 v 16 2180_0004 He Local 1 1 Data 1 16 0000_0000 He Der Wert in Local 1 1 Data 1 sollte sich ndern wenn Sie die Motorwelle von Hand bewegen DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 1 3 3 Data Handshaking ControlLogix Data Handshaking dient zum bertragen von Datenbefehlen mit Befehlsgruppen Zum bertragen eines Befehls
66. die Kommunikation automa tisch zur ckzusetzen Der Speicherdienst des Parameter Objekts wird unterst tzt DeviceNet Geschwindigkeitsmodus ist nun im Servoverst rker OPMODE 0 statt 8 implemen tiert _Lageregler Attribut 8 Beschleunigung wird nun im Geschwindigkeitsmodus als ACC und im Positionsmodus als ACCR abgebildet _Befehlsgruppe 0x03 Beschleunigung wird nun im Geschwindigkeitsmodus als ACC und im Positionsmodus als ACCR abgebildet Lageregler Attribut 9 Geschwindigkeitsabnahme wird nun im Geschwindigkeitsmodus als DEC und im Positionsmodus als DECR abgebildet Befehlsgruppe 0x04 Geschwindigkeitsabnahme wird nun im Geschwindigkeitsmodus als DEC und im Positionsmodus als DECR abgebildet Lageregler Attribut 22 Tippgeschwindigkeit wird nun als J und nicht als VJOG abgebildet _Befehlsgruppe 0x02 Zielgeschwindigkeit wird nun im Geschwindigkeitsmodus als J und nicht als VJOG abgebildet Lageregler Attribut 40 Sollaufl sung wird jetzt unterst tzt Lageregler Attribut 41 Motoraufl sung wird jetzt unterst tzt Das Antwortgruppe aktuelle Richtung Bit liefert nun die letzte befohlene Position wenn keine Bewegung im Gange ist Bit 0x1000 in O_C wird nicht gesetzt wenn das Attribut Zielposition oder Befehlsgruppe emp fangen wird 6 8 1 3 Version 5 82 Das Attribut Parameter Nummer wurde dem Objekt Parameter hinzugef gt um den Zugriff auf Parameter gt DPR 255 zu
67. durch Klassen Instanz und Attributnummer referenzierte Attribut im Befehl muss einstellbar sein damit dieser Befehl ausgef hrt werden kann Beschreibung Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Ifteger Instan Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Abschnitte in diesem Dokument mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII Attribut 0x06 Wartezeit Maximale Wartezeit in Millisekunden bis der Parameter dem gew nschten Wert entspricht Beschreibung Ein Fehler wird gemeldet wenn dieser Zeitgeber abgelaufen ist Wenn er auf 0 gesetzt ist wartet die Bewegungsaufgabe ohne Fehlermeldung Wird in O_FT gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Eeer eng Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_FT ASCII ORDER ASCII Attribut 0x07 Daten vergleichen Beschreibun Das Attribut wird mit diesem Wert verglichen Wenn beide gleich sind wird die Bewegung fort Sung gesetzt ansonsten wartet der Antrieb Der Wert wird in O_P gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe GE Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Abh Attribut y Datentyp angg yon RANEIIET Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite
68. dus verwendet Positiv 1 Negativ 0 Siehe auch Objekt Richtung ageregler Klasse 0x25 Attribut 0x17 Dieses Bit wird nur im Positionsmodus verwendet Dieses Bit zeigt an ob die in Byte 4 bis 7 der Befehlsgruppe 1 Zielposition festgelegte Position absolut 0 oder relativ 1 ist Siehe Beschreibung des Flag f r Relativmode Wenn dieses Bit hoch 1 und die Blocknummer auf Null 0 gesetzt ist werden zuvor erzeugte Programme ausgef hrt und im Servoverst rker gespeichert Das ausgef hrte Programm wird durch die letzten vier Byte der Befehlsgruppe definiert Um die Programmausf hrung zu stoppen m ssen Sie den Startblock hoch 1 und die Blocknummer hoch 1 setzen Programme k nnen mit jeder Befehlsgruppe ausgef hrt werden Siehe beigef gtes Beispiel Eine unkontrollierte Aktion tritt ein wenn der Startblock High 1 gesetzt und gleichzeitig ein Zustandswechsel von 0 auf 1 f r Trajektoriestart ausgegeben wird Laden Start 54 Durch den Zustandswechsel dieses Bit von 0 auf 1 wird eine Bewegung in Befehlsgruppe 1 Zielposition gestartet F r alle anderen Befehlsgruppen legt der Wechsel dieses Bit den Datenwert fest d h Geschwindigkeit Beschleunigung usw Siehe auch Objektklasse Trajektoriestart Lageregler ID 37 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Polled UO Meldungen Blocknummer Dient zusammen mit Startblock zur Ausf hrung einer zuvor im Servoverst rker definierten Bl
69. ehe auch Richtung Klasse 0x25 Attribut 0x17 Allgemeiner Fehler Dieses Bit zeigt an ob ein Fehler aufgetreten ist Siehe Allgemeiner Fehler Klasse 36 Lageregler berwachung Attribut 5 In Position Dieses Bit gibt an ob sich der Motor in der zuletzt angestrebten Position 1 Im Ziel befindet Siehe Beschreibung f r Relative Position Klasse 37 Lageregler Attribut 12 Block in Ausf hrung Wenn dieses Bit gesetzt ist f hrt der Servoverst rker ein Blockbefehl programm durch Siehe auch Block ausf hren Klasse 0x26 Blockfolgesteuerung Attribut 0x02 In Bewegung Dieses Bit gibt an ob eine Trajektorie abl uft 1 oder beendet 0 ist Das Bit wird sofort f r die Befehlsgruppen 1 10 und 11 gesetzt und bleibt w hrend der gesamten Bewegung gesetzt Siehe Beschreibung f r Trajektoriestart Klasse 37 Lageregler Attribut 11 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Laden beendet Blockfehler Folgefehler Negative SW Grenze Positive SW Grenze Negative HW Grenze Positive HW Grenze Fehlereingang aktiv Antwortachse Antwortgruppentyp Daten Bytes Kollmorgen 01 06 Polled UO Meldungen Dieses Bit zeig an dass die Befehlsdaten in der Befehlsmeldung erfolgreich in den Verst rker geladen wurden Wird f r das handshaking zwischen Steuerung und Verst rker verwendet siehe auch Data Handshaking Dieses Bit wird gesetzt um anzuzeigen dass in der Befehlsblockprogrammsequenz ein Fehler
70. en Antriebsparameter k nnen mit dem Parameterobjekt gelesen oder geschrieben wer den Dies beinhaltet viele Parameter die auch ber die Objektklassen Lageregler 0x25 Biocktot gesteuerung 0x26 und Befehlsblock 0x27 zug nglich sind Eine zus tzliche Verst rkerkonfiguration kann ber das Parameterobjekt erfolgen das einen direk ten Zugriff auf die Verst rkerkonfiguration erm glicht Dabei handelt es sich um ein vom Hersteller definiertes Objekt das herstellerspezifische Parameter umfasst In einer expliziten Meldung an das Parameterobjekt entspricht die Instanznummer der DPR Num mer f r den gew nschten Parameter Diese DPR Nummer ist in der ascii chm Befehlsreferenz zu finden Nur die Parameter 1 254 sind ber die Instanznummer zugreifbar da sie nur ein Byte umfasst Instanz 255 hat die Bedeutung Attribut Parameter Nummer verwenden Beachten sie Abschnitt 4 3 2 4 um auf Parameter von 255 und h her zugreifen zu k nnen Die Datenl nge f r Set Value Befehle k nnen aus dem Feld Data Type Bus DPR in ascii chm festgelegt werden Gleitkommawerte werden um 1000 skaliert um eine ganze Zahl zu erhalten Antriebsprozesse z B Tippbetrieb Referenzfahrt und Sichern werden ausgef hrt indem ein Set Value Befehl mit einer Datenl nge von 1 und einem Wert von 1 gesendet wird Das Lesen des Werts oder das Einstellen des Werts auf 0 f hrt den Prozess noch nicht aus Senden Sie etwa folgende explizite Meldung um die Referenzfahr
71. er Kontrollierter Laden 0 Aktivieren aktivieren Stopp Stopp Richtung Inkrementell Startblock Start Blocknummer Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00010 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe Zielgeschwindigkeit niederwertiges Byte Zielgeschwindigkeit niederwertiges mittleres Byte Zielgeschwindigkeit h herwertiges mittleres Byte Zielgeschwindigkeit h herwertiges Byte oo r o m F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r Servoverst rker des Typs SERVOSTAR dargestellt Die Zielge schwindigkeit ist auf 20000 Schritte pro Sekunde oder 0x00004E20 hex eingestellt Das Bit Aktivie ren wird zum Aktivieren des Servoverst rkers eingestellt die Bit Richtung wird gel scht so dass die Bewegung in negativer Richtung erfolgt wenn der Servoverst rker in Geschwindigkeitsmodus ist das Bit Laden Starten ist eingestellt um das Handshaking zu beginnen Im Geschwindigkeitsmodus beschleunigt der Servoverst rker sofort auf 20000 Schritte pro Sekunde oder verringert die Geschwindigkeit um diesen Wert Im Positionsmodus wird die Zielgeschwindigkeit f r die Trajekto rie geladen In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 1 Ist Position einge stellt Der Servoverst rker bertr gt die Ist Position wenn er auf diesen Befehl antwortet f r wer tere Informationen siehe Antwortgruppe 0x01 Ist Position F r Detai
72. erm glichen Wenn die Schalterstellungen f r Baudrate und Adresse beim Booten g ltig sind werden die Werte automatisch in DNBAUD und DNADDR gespeichert DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 95 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 8 2 Firmware SERVOSTAR 300 6 8 2 1 Version 1 0 _SERVOSTAR 600 DeviceNet Code in den SERVOSTAR 300 bertragen DeviceNet Funktionen die vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt werden berwachungsattribut des Lagereglers Attribut OxOE Aktive Indexebene berwachungsattribut des Lagereglers Attribut 0x15 Registrierung aktivieren berwachungsattribut des Lagereglers Attribut 0x16 Registrierung Eingangsebene Objekt Lageregler Attribut 0x66 Antriebsstatus Objekt Lageregler Attribut 0x18 Referenzrichtung Objekt Blockfolgesteuerung Attribut 0x06 Z hler Objekt Befehlsblock Befehl 0x01 Attribut ndern Objekt Befehlsblock Befehl 0x02 Wartezeit gleich Objekt Befehlsblock Befehl 0x03 Verkn pfung gr er als Objekt Befehlsblock Befehl 0x04 Verkn pfung weniger als Objekt Befehlsblock Befehl 0x05 Z hler herunterz hlen Objekt Befehlsblock Befehl 0x06 Verz gerung Objekt Befehlsblock Befehl 0x09 Tippbetrieb Objekt Identit t Dienst 0x05 Reset DEFAULT_RESET nicht unterst tzt Objekt analoger Ausgang Befehlsgruppen Byte 0 Bit 0x40 Registrierung aktivieren Node Guarding und EXTWD DeviceNet Funktionen die f r den SERVOSTAR 300 hinzugef gt wurden Objekt Befehlsblock Attribut 0x64 O_C Objekt Befehlsbloc
73. ers 4 1 2 berwachungsattribute Die folgenden Attribute werden in der Objektklasse Lageregler berwachung unterst tzt Die Ins tanznummer in den Klassen Attribut und Instanzverkn pfungen der Lageregler berwachung ist immer 1 4 1 2 1 Attribut 0x05 Allgemeiner Fehler Wenn aktiv bedeutet dies dass ein Antriebsfehler aufgetreten ist Kurzschluss berspan Beschreibung nung usw Der Fehler bezieht sich nicht auf den Eingang FAULT Er wird zur ckgesetzt wenn die Fehlerbedingung behoben ist Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A 1 Fehlerbedingung liegt vor 0 Keine Fehler vorhanden Bereich Siehe auch Fehlercode ERRCODE ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 23 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 1 2 2 4 1 2 3 4 1 2 4 4 1 2 5 4 1 2 6 24 Attribut 0x0E Aktive Indexebene Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Mit diesem Attribut wird die aktive Ebene des Indexeingangs eingestellt Zugriffsregel Get Set Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A S 0 Low aktiv Bereich 1 High aktiv Siehe auch N A Attribut 0x15 Registrierung aktivieren Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Auf 1 setzen um den Registrierungseingang zu aktivieren Bei der Ausl sung ist der Wert 0 Zugriffsregel Get S
74. et Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A P 0 Registrierung ausgel st Get g Bereich 1 Registrierung aktiviert Get Set Siehe auch E Attribut 0x16 Registrierung Eingangsebene Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Dieses Attribut gibt den Istwert des Registrierungseingangs zur ck Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A Bereich un Siehe auch N A 1 High Attribut 0x64 Fehlercode Beschreibung Liest den Fehlercode des Verst rkers aus Zugriffsregel Get Vorgabe keine Datentyp Double Integer Nichtfl chtig nein Allgemeiner Fehler Fehler l schen ERRCODE ASCII Bereich Siehe auch Attribut 0x65 Fehler l schen Beschreibung auf 1 setzen um Verst rkerfehler zu l schen Zugriffsregel Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig nein Bereich 0 keine Aktion Deg Sch Allgemeiner Fehler Fehlercode 1 Feher l schen CLRFAULT ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 2 Objekt Lageregler Klasse 0x25 ber die Objektklasse Lageregler werden die Betriebsart Drehmoment Geschwindigkeit Lage und Direktfahrauftr ge oder Tippen konfiguriert und Bewegungen eingeleitet 4 2 1 Fehlercodes Der Servoverst rker gibt einen die folgenden Codes zur ck wenn ein Fehler w hrend der Kommu nikation be
75. et werden Informationen zur Erzeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Speichers mit RSNetworx finden Sie im Hand buch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatznummer zu verwenden F r ein Diagramm der Abbildung siehe den vorangegangenen Abschnitt Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS Scan Liste haben und sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet kann Ihre Abbildung der Eingangsdatei etwa so aussehen Eingangswort Beschreibung 1 1 0 Statuswort DN Scanner 1 1 1 DN Antwortwort 0 Steuerflags Blocknummer 1 1 2 DN Antwortwort 1 Befehl Antwort 1 1 3 DN Antwortwort 2 Daten least significant word LSW 1 1 4 DN Antwortwort 3 Daten most significant word MSW 1 1 5 31 Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r andere Ger te zur Verf gung Sobald die Eing nge abgebildet sind k nnen Sie die neueste vom SPS erhaltene Antwortgruppe lesen indem Sie aus der entsprechenden Eingangsdatei lesen Die Eingangsdateien werden vom SPS bei jedem Scan Zyklus aktualisiert bei dem Daten vom Servoverst rker bertragen werden Verwenden Sie testweise die Ausgangsbefehlsgruppe aus dem vorhergegangenen Abschnitt Die beispielhafte Befehlsgruppe fordert die Istposition an Antwortgruppentyp 1 Warten Sie nach dem Schreiben dieser Befehlsgruppe in die Ausgangsdatei bis der Scan Zyklus abgeschlossen ist Lesen Sie dann die Eingangsdatei um die neueste
76. eter nderungen k nnen verkn pft werden um einen im Servoverst rker gespeicherten Fahrsatz zu erstellen Sobald das gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird kann es entweder ber das Objekt Blockfolgesteuerung oder mit dem Blocknummernfeld Polled UO Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausgef hrt werden 4 4 1 Attribut 0x01 Block Beschreiben Definiert die Instanznummer des auszuf hrenden Anfangsblocks Entspricht der Nummer im g ASCII Kommando MOVE Blocknummer Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A Bereich 1 bis 255 Siehe auch Block ausf hren MOVE ASCII 4 4 2 Attribut 0x02 Block ausf hren Beschreibung F hrt den ber Attribut 1 definierten Kommandoblock aus Entspricht dem ASCII Kommando MOVE Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig N A 0 l schen oder durchgef hrt Bereich 4 Ausf hrung des Blocks Siehe auch Block Blockfehler MOVE ASCII 4 4 3 Attribut 0x03 Aktueller Block Beschreibung Nummer des in Ausf hrung befindlichen Blocks Ist O w hrend einer Referenzfahrt Zugriffsregel Get Vorgabe N A Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A Bereich 1 bis 255 Siehe auch Ta Block ausf hren TASKNUM AS 4 4 4 Attribut 0x04 Blockfehler Beschreibun Wird gesetzt wenn ein Blockfehler auftritt In diesem Fall wird die Ausf hrung des Bl
77. f hren eines Geschwindigkeitsprofils Da die Bewegung von unbe grenzter Dauer ist und andauert bis sie gestoppt wird kann der Block nicht mit einer Folgeauf gabe verkn pft werden 4 5 9 1 Attribut 0x01 Blocktyp 0x09 Geschwindigkeits nderung Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf h Beschreibung I renden Befehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespeichert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp Unsigned Short Integer Instanz 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0x09 Befehl 09 Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 9 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt normalerweise eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blo Beschreibung ckinstanz her Da ein Befehl zur Geschwindigkeits nderung keinen Folgeblock aufweisen kann sollte dieses Attribut nicht gesetzt werden Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen Datentyp Unsigned Short Integer Instanz 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 Siehe auch O_FT ASCII ORDER ASCII 4 5 9 3 Attribut 0x03 Zielgeschwindigkeit Beschreiben Dieses Attribut definiert die Zielprofilpositionsgeschwindigkeit in Profileinheiten pro Sekunde g Der Wert wird in O_V gespeichert Zugriffsregel Get
78. f hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Shart Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FT ASCII ORDER ASCII 4 5 8 3 Attribut 0x03 Zielposition Beschreibung Definiert die Zielprofilposition in Positionseinheiten Der Wert wird in O_P gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Imega Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_P ASCII ORDER ASCII 4 5 8 4 Attribut 0x04 Zielgeschwindigkeit Beschreibun Dieses Attribut definiert die Zielprofilpositionsgeschwindigkeit in Profileinheiten pro Sekunde g Der Wert wird in O_V gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Eet Inatah z Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_V ASCII ORDER ASCII 4 5 8 5 Attribut 0x05 Inkrementell Beschreibung Dieses Flag legt fest ob die Bewegung inkrementell oder absolut ist Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Datentyp Boolean Instanz Bereich om absolute NEN Siehe auch O_C ASCII ORDER ASCII 1 inkrementelle Position DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 45 Explizite Me
79. gegriffen werden soll einstell Attributnummer 0x27 0x01 Oxff 0x05 G S USINT bar Wird im niederwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Verkn pfungsnum 0x27 0x01 0xff 0x06 G S USINT Block zu dem im TRUE Fall verzweigt wird Wird mer vergleichen in O_DEC2 gespeichert Wenn das Attribut gr er als Daten vergleichen ist wird die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und zur alternativen Verkn pfung ver zweigt Attribut 6 Wird in O_P gespeichert Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 04 Verkn pfung weniger als Kleiner als Test Testet den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attributs und verzweigt zu einem alternati ven Block wenn der Attributwert kleiner als der Testwert ist Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 4 setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 4 Zielinstanz 0x27 0x01 0xff 0x04 G S USINT Daten vergleichen 0x27 0x01 0xff 0x07 G S DINT Klasse auf die zugegriffen werden soll z B Zielklasse 0x27 0x01 Oxff 0x03 G S USINT 0x25 f r Objekt Lageregler Wird im h herwerti gen Byte von O_ACC1 gespeichert Instanz auf die zugegriffen werden soll Wird in O_DEC1 gespeichert Attribut auf das zugegriffen werden soll einstell Attributnummer 0x27 0x01 Oxff 0x05 G S USINT bar Wird im niederwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Verkn pfungsnu Block zu dem bei Wahr verzweigt werden soll mer vergleichen e gt OXOTOXTT 008 G S DEI
80. gelt normalerweise das entsprechende Feld aus der vorigen Befehlsgruppe wider Im Fall einer ung ltigen Befehlsgruppe wird das Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe auf 0x14 gesetzt und Fehlercodes werden im Datenfeld ausgegeben Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Position Block in In Bewe vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung gung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet Blockfehler Folgerenier Bee GW Grenze Bees HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 10100 4 Allgemeiner Fehlercode 5 Zus tzlicher Code 6 Kopie der Befehlsmeldung Byte 2 7 Kopie der Befehlsmeldung Byte 3 Fehlercode hex Zus tzlicher Code hex DeviceNet Fehler 0 FF NO ERROR 2 FF RESOURCE_UNAVAILABLE 5 FF PATH_UNKNOWN 5 1 COMMAND_AXIS_INVALID 5 2 RESPONSE_AXIS_INVALID 8 FF SERVICE_NOT_SUPP 8 1 COMMAND_NOT_SUPPORTED 8 2 RESPONSE_NOT_SUPPORTED 9 FF INVALID_ATTRIBUTE_VALUE B FF ALREADY_IN_STATE C FF OBJ_STATE_CONFLICT D FF OBJECT_ALREADY_EXISTS E FF ATTRIBUTE_NOT_SETTABLE F FF ACCESS_DENIED 10 FF DEVICE_STATE_CONFLICT 11 FF REPLY_DATA_TOO_LARGE 13 FF NOT_ENOUGH_DATA 14 FF ATTRIBUTE_NOT_SUPP 15 FF TOO_MUCH_DATA 16 FF OBJECT_DOES_NOT_EXIST 17 FF FRAGMENTATI
81. gen Services Reset 0x05 Get 0x0E Set 0x10 Klassen 0x01 Objekt identifizieren 0x24 Lageregler berwachung 0x25 Objekt Lageregler 0x26 Blockfolgesteuerung 0x27 Befehlsblock OxOF Parameterobjekt Name Kl Inst Attr Di Daten Bemerkung Objektklasse Identit t Reset 0x01 0x01 0x00 R keine COLDSTART Auf 1 setzen f r Neustart Default 0x01 0x01 0x01 R keine RSTVAR SAVE COLDSTART Auf 1 setzen f r Defaultparameter laden und Neustart Seriennummer 0x01 0x01 0x06 G UDINT SERIALNO Objektklasse Lageregler berwachung Ist 1 bei allen Verst rkerfehlern und bei Warn meldungen n3 n8 und n9 Fehler l schen 0x24 0x01 0x65 G S BOOL CLRFAULT auf 1 setzen um Fehler zu l schen Fehlercode 0x24 0x01 0x64 G DINT ERRCODE Fehlercode im Hex Format Objektklasse Lageregler Allgemeiner Fehler 0x24 0x01 0x05 G BOOL 0 Position OPMODE 8 1 Geschwindigkeit OPMODE 0 2 Drehmoment OPMODE 2 O_P Setzt O_C Bits 0x2800 und O_C2 Bits Mode 0x25 0x01 0x03 G S USINT Zielposition 0x25 0x01 0x06 G S DINT 10x100 so dass Einheiten SI sind und ACCR DECR O_ACC1 O_DEC1 bersteuern Zielgeschw 0x25 0x01 0x07 G S DINT O_V Einheit wird von Verst rker vorgegeben Geschwindigkeitsmodus ACC Positionsmodus Beschleunigung 0x25 0x01 0x08 G S DINT ACCR Einheiten werden von ACCUNIT PGEARI vorgegeben Geschwindigkeitsmodus DEC Positionsmod
82. hergestellten Verb X 14 Pfad der hergestellten Verbindung X 15 Pfadl nge der verwendeten Verb X 16 Pfad der verwendeten Verbindung X 17 _ Produktionssperrzeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Reset Delete Apply_attributes X Get _Attribute_Single X _ Set_Attribute_Single DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 51 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 14 Objekt Verbindung Klasse 0x05 abgefragter UO Objekt Verbindung 0x05 Objektklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Reset Create Delete X Keine Unterst tzung Get_Attribute_Single Find_Next_Object_instance Objektinstanz Anschlusstyp Max Verbindungsinstanzen M S Abfrage 1 Server Client 1 gesamt Anwen Produktionsausl sung en Zykl X COS dungstrig ger Transporttyp en Server X Client Transportklasse n 2 X 3 ID Beschreibung Get Sei Grenzwerte Attribute Offen 1 Status X 2 Instanztyp X 3 Transportklassenausl sung X 4 ID hergestellte Verbindung X 5 ID der verwendeten Verbindung X 6 Urspr ngliche Komm eigenschaften X 7 Gr e der hergestel
83. herungen oder Leistungsschalter zur Begrenzung des Busstroms falls die Strombegren zung der Stromversorgung nicht ausreicht 10 Fu maximale Kabell nge von der Stromversorgung zu Spannungsversorgung Abschirmung Versorgungs leitung Spannungs versorgung zen zen zs zz zc d e 14 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Installation Inbetriebnahme 2 1 2 5 2 1 2 6 2 1 2 7 2 1 2 8 Anschlussbild 11 25V entsprechend der Leitungsimpedanz Jl SERVOSTAR DeviceNet server client S Shield Beim SERVOSTAR 600 m ssen AGND und DGND Stecker X3 gebr ckt werden Einstellen der Stationsadresse Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwischen 0 und 63 ste len Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Servoverst rker einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert ber 63 stellen Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCII Befehle DNMACID x SAVE COLD START einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert ber 63 stellen Jetzt die Sta tionsadresse ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen normalerweise mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Alle Antriebsparameter werden im nichtfl chtige
84. igkeitsabnahmerate Zileposition 0x27 0x01 oxff 0x03 G S DINT Ob Zielgeschw 0x27 0x01 0xff 0x04 G S DINT O V Inkrementell 0x27 0x01 oxff 0x05 G S BOOL a be Bewegung 1 2rel Bewe DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 91 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 5 3 92 Name Kl Inst Attr Di Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 09 Geschwindigkeit ndern Daten Bemerkun Geschwindigkeits nderung F hrt ein Geschwindigkeitsprofil aus Einstellen des Blockbefehls 9 setzt auch O_C2 0x165 und O_C2 Bits 0x3800 Dieser Blocktyp kann keine Verkn pfung auf einen Folgeblock aufwei sen da das Geschwindigkeitsprofil kein definitives Ende hat Zielgeschw 0x27 0x01 Oxff 0x03 G S DINT Joy Objektklasse Parameter Die Instanznummer im Parameterobjekt entspricht der DPR Nummer die in der seriellen ASCII Terminalbe fehlsreferenz f r Antriebsparameter angegeben ist Nur die Parameter 1 255 sind zugreifbar Istwert des Parameters Der Wert ist schreibge Parameterwert OxOF 0x01 OxFF 10x01 G S Typ sch tzt wenn Bit 4 von Attr 4 Deskriptor Rea dOnly Bit 1 ist Zugriff OxOF 0Ox01 OxFF 0x04 G WORD Schreibgesch tzt wenn Bit 0x10 gesetzt ist Datenl nge OxOF Ox01 OxFF 10x06 G USINT L nge der Daten in Bytes Objektklasse Diskreter Einganspunkt 0 Aus 1 Ein Instanz 1 4 gt IN1
85. in Jeder andere Wert macht die Befehlsgruppe ung ltig Befehlsdaten 4 7 Daten abh ngig vom Befehlstyp Datenbytes sind in umgekehrter Reihenfolge das niederwertigste Byte zuerst Antwortgruppe Da 1 eine Bewegung wurde befohlen und ist noch nicht beendet Profil l uft ab 0 0 0 1 DRVSTAT Bit 0x10000 Block in Ausf hrung 0 4 on geg Block ist in Ausf hrung Blocknummer in Byte 1 angege In Position 0 2 DI INPOS 1 in Position Allgemeiner Fehler 0 3 0 1 1 Alarm Fehler Warnungen n3 n8 n9 ERRCODE Aktuelle Richtung 0 4 0 1 Aktuelle Richtung 1 Vorw rts V positiv oder negativ 1 Flag aus 0 Flag ein Ebene des Referenzfahrt Eingangs Referenzfahrt Flag 0 5 0 1 DRVSTAT Bit 0x40000 Reg ebene 0 6 0 1 Registrierungseingangsebene IN2MODE muss 26 Aktivieren 0 7 DI 1 aktiviert READY Ausf hrung Block Block derzeit in Ausf hrung 0 Keine Blockausf hrung TAS 1 0 7 0 255 nummer KNUM 1 Fehlereingang ist aktiv Verwenden von Notstoppeing ngen Fehlereingang 2 0 0 1 Pr fen auf Eingang mit INXMODE gt 27 und Eingangsebene nieder aktive Ebene Nieder ist ein Fehler Positives HW Limit 2 1 0 1 DRVSTAT Bit 0x200 1 aktiv Negatives HW Limit 2 2 DI DRVSTAT Bit 0x400 1 aktiv Positives SW Limit 2 3 0 1 DRVSTAT Bit 0x40 1 aktiv Negatives SW Limit 2 4 0 1 DRVSTAT Bit 0x20 1 aktiv Folgefehler 2 5 0 1 Folgefehler DRVSTAT Bit 0x04 Fehler bei der Ausf hrung eines Blocks 1 Fehler Lesen von Blockiehler 2 S Gei
86. ird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII Beschreibung Datentyp Unsigned Short Integer Instanz DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 37 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 5 3 3 4 5 3 4 4 5 3 5 4 5 3 6 4 5 3 7 38 Attribut 0x03 Zielklasse Besskieibin Dieses Attribut definiert die Klassennummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der ung Wert wird im h herwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Daer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert S Klasse Lageregler Parameterklasse Bereich Siehe auch ORDER ASCII Attribut 0x04 Zielinstanz Beschreibun Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der 9 Wert wird in O_DEC1 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER ASCII Attribut 0x05 Attributnummer Dieses Attribut definiert die Attributnummer des Objekts auf das zugegriffen werden soll Der Wert wird im niederrwertigen Byte von O_ACC1 gespeichert Das
87. is complete State machine var LoadData for LoadData LosdComplete flag StartTrajectory Qu Local 1 1 Data 0 23 Local 1 0 Data 0 O Equal Source A LoadState De State machine var for LoadData Source B 3 MOV Move Source 4 Dest LoadState De state 4 wait for LoadComplete to clear State machine var State machine var for LoadData LoadComplete flag for Load aa Qu Local 1 1 Data 0 23 MOY 4 Move Source Equal Source A LoadState 0 De LoadState De Source B 4 Dest Um LoadData zu verwenden kopieren Sie zun chst eine entsprechende Befehlsgruppe in Local 1 O0 Data 0 1 Setzen Sie dann LoadState 1 und rufen Sie die Unterroutine LoadData auf bis LoadState auf 0 zur ckgesetzt wurde DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 73 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 1 3 4 74 Senden von Befehlsgruppen SLC500 Der SERVOSTAR kann von Allen Bradleys SPSs der SLC 5 0X Reihe mit DeviceNet Scannern 1756 DNB unter Verwendung von Gruppenmeldungen gesteuert werden Befehlsgruppen werden vom SPS an den Servoverst rker gesendet um die Bewegung zu steuern Das Format der Befehlsgruppe wird in Abschnitt 5 1 1 dargestellt F r die Kommunikation mit SERVOSTAR ber Gruppen muss der Antrieb zun chst in der SPS Scan Liste abgebildet werden Das Abbildungsverfahren wird in diesem Dokument nicht beschrieben Zudem muss die Befehlsgruppe im Ausgabespeicher des SPS abgebildet werden Informationen zu
88. ivieren 1 Laden Starten 1 Befehlsachse 1 Be fehlstyp 1 Antwortachse 1 Daten 1000 Wenn kein Fehler auftritt f hren Sie den angeforder ten Befehl aus R 0x81 0x00 0x80 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 Aktiviert 1 In Bewegung 1 Laden abgeschlossen 1 Antwortachse 1 Antworttyp 0 keiner Daten 0 Im Fehlerfall z B Daten au erhalb des Bereichs R 0x80 0x00 0x00 0x34 0x09 OxFF 0x21 0x20 Aktiviert 1 Laden abgeschlossen 0 Antwortachse 1 Antworttyp 0x14 Fehler Fehlercodes 0x09FF Un g ltiges Attribut Bytes 6 7 Echo 2 3 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Polled UO Meldungen 5 1 4 Befehlsgruppe 0x01 Zielposition Mit dieser Polled UO Befehlsgruppe wird eine Trajektorie nur bei Betriebsart Lageregelung des festgelegten Abstands gestartet Die Trajektorie kann absolut oder relativ sein abh ngig vom Wert des Bits Relativ Im Opmode Lageregelung beginnt eine Bewegung sobald die Zielposition geladen ist Laden Sie die Zielposi tion daher zuletzt und erst nach Geschwindigkeit Beschleunigung und Geschwindigkeitsabnahme Die hier gespeicherte Zielposition entspricht dem Zielpositionsattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x06 Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl O_P zugegriffen werden Diese Gruppe beeinflusst ausschliesslich Fahrauftrag 0 die Blockbefehle Fahrs tze 1 bis 255 bleiben unver ndert By
89. k Attribut 0x65 O_ACC Objekt Befehlsblock Attribut 0x66 O_DEC Objekt Befehlsblock Attribut 0x67 O_TAB Objekt Befehlsblock Attribut 0x68 O_FT 6 8 2 2 Version 1 30 Keine Ver nderung 96 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 9 Index A Abk rzungen nur 8 P Polled I O ERBE IE 53 B Bestimmungsgem e Verwendung 7 Positionierungsfunktionen 9 Buskabel o oaa a 13 s e gie S D Datentypen ENEE nes 21 Sieg EE zangen a Daten bertragungsfunktionen 9 U Ubertragungsgeschwindigkeit 9 F Fehl d 23 Ubertragungsverfahren 9 INSIDE eu se Bann berwachungsattribute 23 G Grundfunktionen 9 W Weiterf hrende Dokumentation 7 l VOresponse a naea Ee a e i 64 Inbetriebnahme iocs oe an a e aA 16 K Kommunikationsfehler 2 2 2 16 Konfiguration 9 L Lageregler 17 O Objektklasse Befehlsblock e 2 2 0 00 35 Blockfolgesteuerung e 33 BeviceNet ii seri EI AN A 50 Identit t ag Sr sea a ee na A E ee 1 49 Lageregler i 2 2 na E 25 Lageregler berwachung 23 Message router 2 2222 50 Verbindung abgefragter E A 52 Verbindung explizit 2 2 2 2 51 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 97 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsnieder
90. konfiguriert wird kann es ber das Objekt Blockfolgesteuerung oder mit dem Blocknummernfeld Polled UO Befehlsmeldung und dem Startblockbit ausgef hrt werden Polled UO wird f r die meisten Bewegungssteuerungen verwendet Steuer Bits in einer Befehlsmel dung werden zur Aktivierung des Servoverst rkers eines kontrollierten Stopps zum Start von Bewegung und zum Start von gespeicherten Fahrs tzen verwendet Befehlsmeldungen k nnen dar ber hinaus die Parameter f r Zielposition Zielgeschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und Drehmoment festlegen Status Bits in einer Antwortmeldung zeigen Fehlerstati und den allge meinen Status des Servoverst rkers Antwortmeldungen k nnen dar ber hinaus die Ist Position die Sollposition die Ist Geschwindigkeit und das Drehmoment anzeigen Beispiele zur Verwendung finden Sie im Anhang DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 17 DeviceNet bersicht 01 06 Kollmorgen 3 3 3 3 1 3 3 2 3 3 3 3 3 4 3 3 5 18 Bewegungsobjekte mit Explicit Messaging Die folgenden DeviceNet Objekte werden verwendet um den Verst rker zu konfigurieren und Bewegungsabl ufe zu kontrollieren Objekt Parameter Klassencode 0xOF Instanz Nr 1 255 Beschreibun Das Parameterobjekt erm glicht den direkten Zugriff auf die Konfigurationsparameter des RUNI Servoverst rkers Objekt Lageregler berwachung Klassencode 0x24 Instanz Nr 1 Die berwachung des
91. kt Digitaler Eingang Klasse vip 48 4 6 1 Attribut 0x03 Wert EE NEE dE re 48 4 7 Objekt Digitaler Ausgang Klasse Ox09 22 2 2222 n Hosen en ernennen een n nn 48 4 7 1 Attribut 0x03 Wert s e needed ee De end 48 4 8 Objekt Analoger Eingang Klasse vu 48 4 8 1 Attribut 0x03 Wert ts EE 48 4 9 Objekt Analoger Ausgang Klasse b 49 4 9 1 Attribut 0x03 Wert Adar Eiere are dan rer En he 49 4 10 Objekt Identit t Klasse Os i seen nennen nenn 49 4 11 Objekt Message Router Klasse vi 50 4 12 Objekt DeviceNet Klasse 0X03 2 0 su ns He been en 50 4 13 Objekt Verbindung Klasse 0x0 5 Expat 51 4 14 Objekt Verbindung Klasse 0x05 abgefragter Oe 52 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 5 Inhaltsverzeichnis 01 06 Kollmorgen Seite 5 Polled I O Meldungen 5 1 Jet le le EE EE E ea 53 5 1 1 steuer Bits undiD tenfelder 2 2 4 4 3s2 Seet ea ebene E 54 3 1 2 Ausf hren einer gespeicherten Sequenz ber DeviceNet 2 222 neesseeeen rennen 55 5 1 3 D ta H andshaking 29 Sr Za nr pe 56 5 1 4 Befehlsgruppe 0x01 Zielooeiton 22H ann nennen nennen nenn 57 5 1 5 Befehlsgruppe 0x02 Zielgeschwindigkeit 58 5 1 6 Befehlsgruppe 0x03 Beschleunigung 22222 see rennen een een ernennen 59 5 1 7 Befehlsgruppe 0x04 Verz gerung 22 222 n sans een 60 5 1 8 Befehlsgruppe 0x05 Drehmoment 61 5 2 lYO Antwortgr ppen 27 We ae ra re re I er ee bp 62 5 2 1
92. lassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER f MOTION
93. ldungen 01 06 Kollmorgen 4 5 8 6 Attribut 0x64 O_C Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_C ORDER O_C wird auch Beschreibung automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Befehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Datentyp Unsigned Long Inte fnst nz Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen ger 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_C ASCII ORDER ASCII 4 5 8 7 Attribut 0x65 O_ACC Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_ACC ORDER O_ACC wird Beschreibung auch automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Be fehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Datentyp Unsigned Long Inte stehe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen ger 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch IO ACC ASCII ORDER ASCII 4 5 8 8 Attribut 0x66 O_DEC Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_DEC ORDER O_DEC wird Beschreibung auch automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Be fehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Unsigned Long In
94. lerweise werden explizite Meldungen zum Konfigurieren des Servoverst rkers und Einrichten der Antriebsparameter verwendet F r weitere Informationen siehe Abschnitt 3 2 4 1 Objekt Lageregler berwachung Klasse 0x24 Die Lageregler berwachung bearbeitet die Fehlermeldungen des Lagereglers 4 1 1 Fehlercodes Der Servoverst rker gibt einen der folgenden Codes zur ck wenn ein Fehler w hrend der Kommu nikation ber Explicit Messaging auftritt Aktion Fehler Fehlercode Set Attribut kann nicht eingestellt werden 0x0E Set oder Get Attribut wird nicht unterst tzt 0x14 Set oder Get Service wird nicht unterst tzt 0x08 Set oder Get Klasse wird nicht unterst tzt 0x16 Set Wert au erhalb des g ltigen Bereichs 0x09 4 1 1 1 Konflikte des Objektstatus 0x0C Drei Bedingungen k nnen dazu f hren dass die Servoverst rker diesen Fehlercode zur ckgeben Um fortzufahren berpr fen Sie die Bedingung und beheben Sie sie Bedingung L sung Bei einem Hardware oder Softwareendschalter wird ein Befehl In die entgegengesetzte Richtung des End ausgegeben um die Richtung des Endschalters zu ndern schalters bewegen Ausgabe eines Befehls der im aktuellen Modus nicht unter Den Modus der Anwendung gem ndern st tzt wird z B Registrierung im Geschwindigkeitsmodus oder den richtigen Befehl ausgeben Versuch einen defekten Servoverst rker zu aktivieren Seet Aktivierung des Servoverstark
95. ls zum Senden eines Polled I O Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handshaking Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Antwort gruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 0 1 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 0x4E 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Polled UO Meldungen 5 1 6 Befehlsgruppe 0x03 Beschleunigung Diese Polled UO Befehlsgruppe dient zur nderung der Beschleunigung in Positions oder Geschwindigkeitsmodus Der hier gespeicherte Beschleunigungswert entspricht dem Beschleunigungsattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x08 Im Geschwindigkeitsmodus ist der Antriebspa rameter ACC eingestellt Im Positionsmodus ist der Antriebsparameter ACCR eingestellt Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 ua Reg Sofortiger Kontrollierter R Laden 0 Aktivieren aktivieren Stopp Stopp Richtung Inkrementell Startblock Start Blocknummer Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00011 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe Beschleunigung niederwertiges Byte Beschleunigung niederwertiges mittleres B
96. lten Verbindung X 8 Gr e der verwendeten Verbindung X H Erwartete Paketgeschwindigkeit X X 12 Wartezeit Aktion Watchdog X X 13 Pfadl nge der hergestellten Verb X 14 Pfad der hergestellten Verbindung X 15 Pfadl nge der verwendeten Verb X 16 Pfad der verwendeten Verbindung X 17 _ Produktionssperrzeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Reset Delete Apply_attributes X _ Get_Attribute_Single X Set Attribute_Single 52 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Polled UO Meldungen 5 Polled UO Meldungen Normalerweise werden Gruppenmeldungen Polled UO f r Echtzeitdaten und Bewegungssteue rung verwendet F r weitere Informationen siehe Abschnitt 3 2 5 1 O Befehlsgruppen Polled UO Messaging ist eine Methode zum bertragen einer Gruppe von Steuer Bits und eines Datenbefehls und Erhalten einer Gruppe von Status Bits und einer Antwort mit einem Datenwert Diese Kommunikationsmethode ist bevorzugt da mit Explicit Messaging nur jeweils ein Wert ber tragen werden kann Polled UO und Explicit Messaging k nnen gleichzeitig f r die Kommunikation zwischen dem Controller und dem Verst rker verwendet werden In diesem Abschnitt wird das For mat f r jede Befehlsgruppe definiert Au erdem enth lt dieser Abschnitt Beispiele f r jede Befehls gruppe Befehlsgruppen enthalten Steuer Bits die f r jeden Befehlstyp identisch definiert sind Zus tzlich zu den Steuer Bits kann eine Befehlsgr
97. n DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 53 Polled UO Meldungen 01 06 Kollmorgen 5 1 1 Steuer Bits und Datenfelder Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Aktivieren Ge Sg DEE e Richtung Inkrementell Startblock ge d 1 Blocknummer 2 Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 Daten niederwertiges Byte 5 Daten niederwertiges mittleres Byte 6 Daten h herwertiges mittleres Byte 7 Daten h herwertiges Byte Aktivieren Das Setzen dieses Bit aktiviert den Verst rker Siehe auch Enable Klasse 0x25 Lageregler Attribut 0x11 Registrierung aktivieren Registrierungseingang aktivieren Dieses Bit wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Sofortiger Stopp Wenn dieses Bit gesetzt ist wird der Antrieb sofort ohne Verz gerung gestoppt Siehe auch Sofortiger Stopp Klasse 0x25 Lageregler Attribut 0x15 Kontrollierter Stopp Wenn dieses Bit gesetzt ist wird der Antrieb langsam gestoppt Siehe auch Kontrollierter Stopp Klasse 0x25 Lageregler Attribut 0x14 Geben Sie nur HARD STOP sofortiger Stopp oder nur SMOOTH STOP kontrollierter Stopp aus um die Bewegung zu stoppen Wenn Sie eines dieser Bits zur gleichen Zeit wie das Bit Trajektoriestart ndern f hrt dies zu unvorhergesehenen Aktionen der Steuerung Richtung Inkrementell Startblock Dieses Bit wird nur im Geschwindigkeitsmo
98. n Byte 4 5 geladen Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Antwort gruppe 0x14 Der SERVOSTAR bertr gt eine explizite Fehlerantwortmeldung als Antwort auf eine fehlerhafte explizite Anforderungsmeldung Diese Antwort hat Servicecode 0x94 und die Fehlercodes in den ersten beiden Datenbytes Fehlercode hex zus tzlicher Code hex DeviceNet Fehler 0 FF NO ERROR 2 FF RESOURCE_UNAVAILABLE 5 FF PATH_UNKNOWN 5 1 COMMAND_AXIS_INVALID 5 2 RESPONSE_AXIS_INVALID 8 FF SERVICE_NOT_SUPP 8 1 COMMAND_NOT_SUPPORTED 8 2 RESPONSE_NOT_SUPPORTED 9 FF INVALID_ATTRIBUTE_VALUE B FF ALREADY_IN_STATE C FF OBJ_STATE_CONFLICT D FF OBJECT_ALREADY_EXISTS E FF ATTRIBUTE_NOT_SETTABLE F FF ACCESS_DENIED 10 FF DEVICE _STATE_CONFLICT 11 FF REPLY_DATA_TOO_LARGE 13 FF NOT_ENOUGH_DATA 14 FF ATTRIBUTE_NOT_SUPP 15 FF TOO_MUCH_DATA 16 FF OBJECT_DOES_NOT_EXIST 17 FF FRAGMENTATION_SEQ_ERR 20 FF INVALID_PARAMETER DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 8 Firmware nderungsprotokoll 6 8 1 Firmware SERVOSTAR 600 6 8 1 1 Version 5 56 Erstes Release von Firmware mit DeviceNet 6 8 1 2 Version 5 74 SAVE wird ausgef hrt wenn die Baud Rate oder die Stationsadresse ber DeviceNet festge legt wird _EXTWD kann zum Deaktivieren der DeviceNet Knoten berwachung verwendet werden Standardverhalten bei Kommunikationsabbruch wird erkannt um
99. n Speicher gesichert wenn der Wert festgelegt wird Den Servoverst rker nach der nderung neu starten Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 stellen 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert ber 2 stellen Sie k n nen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstel len wobei x f r 125 250 oder 500 steht Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert ber 2 stellen Jetzt die Baudrate anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen normalerweise mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeuggs Alle Pa rameter werden im nichtfl chtigen Speicher gesichert wenn der Wert festgelegt wird Den Ser voverst rker nach der nderung neu starten Controller Einstellung Einige Controller ben tigen eine EDS Datei electronic data sheet um jeden DeviceNet Node zu konfigurieren Die S300 und S600 EDS Datei finden Sie auf der Danaher Motion Internetseite DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 15 Installation Inbetriebnahme 01 06 Kollmorgen 2 2 2 2 1 A 2 2 2 2 3 16 Inbetriebnahme Leitfaden zur Inbetriebnahme Nur professionelles Personal mit umfangreichen Kenntnissen der Steuer und Antriebstechnik darf den Servoverst rker in Be
100. n die einzelnen Spannungen eingeschaltet Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht verantwortlich dass bei Ausfall des Servoverst rkers der Antrieb in einen maschinell und personell sicheren Zustand gef hrt wird z B mit einer mechanischen Bremse Antriebe mit Servoverst rkern in DeviceNet Netzwerken sind fernbediente Maschinen Sie k nnen sich jederzeit ohne vorherige Ank ndigung in Bewegung setzen Machen Sie das Bedienungs und Wartungspersonal durch entsprechende Hinweise aufmerksam Stellen Sie durch entsprechende Schutzma nahmen sicher dass ein ungewolltes Anlaufen der Maschine nicht zu Gefahrensituationen f r Mensch und Maschine f hren kann Softwareendschalter ersetzen nicht die Hardwareendschalter der Maschine Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r Installieren Sie den Servoverst rker wie in der Installationsanleitung S300 oder S600 beschrieben Die Verdrahtung des analogen Sollwerteingangs und des Positionsinterfaces nach dem Anschlussbild des Installationshandbuchs entfallen Bedingt durch die interne Darstellung der Lageregler Parameter kann der Lageregler nur betrieben werden wenn die Enddreh
101. n mit Befehlsgruppen Zum bertragen eines Befehls an den Servoverst rker setzen Sie den Befehlstyp und laden Sie Daten in die Daten felder und wechseln Sie dann das Lade Start Bit auf Hoch Der Servoverst rker akzeptiert Daten nur wenn Laden Starten von 0 auf 1 wechselt Wenn die Daten erfolgreich geladen wurden setzt der Servoverst rker das Antwortflag Laden abgeschlossen auf Hoch Laden abgeschlossen wird vom Servoverst rker gel scht nachdem Laden Starten vom Regler gel scht wurde F r weitere Informationen siehe Abschnitt Data Handshaking Die Unterroutine LoadData kann zur Vereinfachung des Data Handshaking verwendet werden Die Unterroutine wird im Folgenden gezeigt 16 1747 SDN EQU MOV Equal Move Source A N47 0 Source 0 11 De De Source B Dest B43 0 0000000110000 100 lt OR Bitwise nchusive OR Source A B43 0 ol 4hs Source B l l lt Dest 0 11 0000Kh lt MOV Move Source Deet DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 79 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 1 4 80 Um LoadDaten zu verwenden kopieren Sie zun chst eine entsprechende Befehlsgruppe in 1 1 1 4 Setzen Sie dann N47 0 1 und rufen Sie die Unterroutine LoadData auf bis N47 0 auf O zur ckge setzt wurde EI 0002 Source A N47 0 39 Source 4 De 1747 SDN Ae Source B 3 Dest N47 0 3 lt 0 lt EQU MOV 0003 Equal Move Source A N47 0 Source 0 11 0 lt 0 lt Source B 4 Dest B43 0 Ae 0000000110000100 lt AND Bitwise AND So
102. n wer den vom SPS an den Servoverst rker gesendet um die Antriebsbewegung zu steuern Das Format der Befehlsgruppe wird in Abschnitt 5 1 1 dargestellt F r die Kommunikation mit dem SERVOSTAR ber Gruppen muss der Servoverst rker zun chst in der SPS Scan Liste abgebildet werden das Abbildungsverfahren wird in diesem Dokument nicht beschrieben Zudem muss die Befehlsgruppe im Ausgabespeicher des SPS abgebildet werden Informationen zur Erzeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Eingangs und Ausgangs speichers mit RSNetworx finden Sie im Handbuch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatznummer zu verwenden Der Befehl und die Antwortgruppen sind jeweils acht Byte lang und werden als je zwei 32 Bit W rter im SPS abgebildet Byte 0 3 der Gruppe werden in Byte 0 3 von Wort 0 und Byte 4 7 der Gruppe werden in Byte 0 3 von Wort 1 abgebildet Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS Scan Liste haben und sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet kann Ihre Abbildung der Ausgangsdatei etwa so aussehen Ausgangswort Beschreibung Local 1 0 Data DN Scanner Ausgangsspeicher Local 1 0 Data 0 DN Befehlswort 0 Steuerflags Blocknummer Befehlsauswahl Antwortauswahl Local 1 O0 Data 1 DN Befehlswort 1 Befehlsdaten Local 1 0 Data 2 123 Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r andere Ger te zur Verf gung Sobald die Ausg nge abgebildet sind k nnen Sie die an den Serv
103. nd 43 4 5 6 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 2 222 2unseeeeer nern een een 43 4 5 7 Befehl 0x06 VEerZ ger ng naaansa see ea aaa ah a 44 4 5 7 1 Attrib t 0x01 Blocky pie dg ce ee ee ee ander 8 SR 44 4 5 7 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 2 2 nsssenseneen rennen nenn 44 4 5 7 3 Attribut 0x03 Verz ger ng r see ee 44 4 5 8 Befenl 0x08 F ahrauflrag e ee SNE ae an EE ran na EE 45 4 5 8 1 Attribut 0x01 Blocky Pites sei er EEN er aa ne a er u re en 45 4 5 8 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer 2 2 22 nsnsenseneen rennen rennen 45 4 5 8 3 Attribut 0x03 Zielposition 2222n2 seen ernennen een 45 4 5 8 4 Attribut 0x04 Zielgeschwindigkeit 22 22m see enn nennen ernennen nenn 45 4 5 8 5 Attribut 0x05 inkrementell 2 222222 2ee euer ernennen rennen nen 45 4 58 06 Attribut 0X64 O C z suiii aia oa aia ara i a BB len ie 46 45 87 Atributo x6S O ACG 4 2 a ar a pn a an a a u a E ABER 46 4 5 8 8 Attribut 0x66 0 DEC seria ae ee re ea ee ba 46 4 5 8 9 AttriDUEOX67 0 TAB c 000 ans an an a ee a A ae dree AS 46 4 5 8 10 Attributi0x68 OF Tau 200er ee an 46 4 5 9 Beten 0xX09 Tippbetrieb 24 uruuu 0 en une naar nenn a een rue 47 4 5 9 1 Attribut 0x01 Bl cktyp a r aaea re ka 47 4 5 9 2 Attribut 0x02 Blockverknt ptungsnummer 2 2 2222 n masse seeeen rennen nenn 47 4 5 9 3 Attribut 0x03 Zielgeschwindigkeit 222 seeeeeeenr nern r ee r en 47 4 6 Obje
104. ng O Start O Done Done Length 0 O Error Code Extended Error Code T Timed Out Error Path Error Text Cancel G Help Der Meldungstyp f r DeviceNet ist CIP Generic Im Abschnitt Unterst tzte Dienste finden Sie eine Beschreibung der im SERVOSTAR verf gbaren Dienste Die am h ufigsten verwendeten Dienste sind Set Attribute Single und Get Attribute Single W hlen Sie die Werte f r Klasse Ins tanz und Attribut f r die festzulegenden bzw zu holenden Parameter Diese Werte werden im Abschnitt Explizite Meldungen bereitgestellt Die Beispielabbildung verwendet Klasse 0x25 Lageregler Objekt Instanz 1 einzige g ltige Instanz f r das Lageregler Objekt Attribut 3 OpMode Setzen Sie f r einen Set Attribute Single Befehl das Quellelement auf eine Variable mit dem zu bertragenden Wert und die Quellenl nge auf den Byte Z hler des Parameters Setzen Sie f r einen Get Attribute Single Befehl das Ziel auf die Variable in der der Parameterwert gespeichert werden soll Klicken Sie dann auf die Registerkarte Communication und geben Sie den Pfad auf den SERVOSTAR ein Klicken Sie auf Browse um Ihren Scanner zu suchen Das zweite Element des Pfades macht normalerweise 2 aus und bezieht sich auf die externe DeviceNet Verbindung Mehr Informationen dazu entnehmen Sie bitte Ihrem Scanner Handbuch Das dritte Element ist die Kno tenadresse MACID des SERVOSTAR Im Fall eine
105. ng der aktuellen Drehrichtung Bit auslesen Zugriffsregel Get Set Vorgabe 1 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein X 0 negative Richtung i Mode Geschw Referenzrichtung J Bereich 1 positive Richtung Sieheauch Jess Attribut 0x18 Referenzrichtung Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Definiert die positive Richtung von der Motorwelle aus gesehen Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Ja g 0 positive Rechtsdrehung Bereich 2 S e Siehe auch Richtung DIR ASCII 1 positive Linksdrehung DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 2 2 19 Attribut 0x19 Drehmoment Legt einen neuen Drehmomentbefehl im Drenmomentmodus fest oder liest den aktuellen Beschreibung Drehmomentbefehl Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich 3280 bis 3280 Siche auch Mode Drehmom Trajektorie Start T 3280 Spitzendrehmoment ASCII 4 2 2 20 Attribut 0x28 Aufl sung Feedback Anzahl der Istpositionsgeberschritte oder antriebsinterne Einheiten in einer Umdrehung PGEARO Die Aufl sung betr gt im Allgemeinen 1048576 Schritte Umdrehung f r PRBASE 20 oder 65536 Schritte Umdrehung f r PRBASE 16 Die Motoraufl sungs und Sollaufl sungsattribute werden zur Definition der gew nschten Aufl sung von Benutzereinhei ten f
106. nierung und Referenzfahrt DECR und im Geschwindigkeitsmodus die Geschwindigkeitsabnahme f r Beschreibung konstante Geschwindigkeit DEC Einheiten werden durch ACCUNIT festgelegt Lagereg ler Attribute 40 41 Alle Positionierbewegungen die durch eine Befehlsverkn pfung oder ein Befehlsblockobjekt ausgel st wurden verwenden diese Verz gerung Zugriffsregel Get Set Vorgabe Gem Konfiguration Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja Bereich Auf eine positive Zahl einstellen Siehe auch as DESSEN DECR 26 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 2 2 8 4 2 2 9 4 2 2 10 4 2 2 11 4 2 2 12 4 2 2 13 Attribut 0x0A Bewegungsart Beschreibung Mit diesem Bit wird der Positionswert als absolut oder als relativ definiert in OpMode 8 Zugriffsregel Get Set Vorgabe 1 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein Bereich 0 absolute Position Siehe auch Zielposition Trajektorie Start Ende 1 relative Position O_C bit 0 ASCII Attribut 0x0B Trajektorie Start Ende Beschreibung Auf 1 setzen um Trajektorie zu starten Bleibt auf 1 bis die Bewegung abgeschlossen ist Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein 0 Bewegungsende 1 Trajektorie in Bewegung starten Bereich Siehe auch Sofortiger Stopp kontrollierter Stopp Attribut 0x0C In Position Bes
107. objekte mit Explicit Messaging 2 22 22 2ner een een een rennen 18 3 3 1 Objekt P rameter Egeter a Eeer Eeer e 18 3 3 2 Objekt Lageregler berwachung 2 2 22222 saarnaa rruan nerna n reanna rrer 18 3 3 3 Objekt Lageregler nn mar a ee 18 3 3 4 Objekt Blockfolgestewerung s srs rasse tragz tegiak been era Kan 18 3 3 5 Objekt iBefehlsbl ck 42 sr nr ee Rare 18 3 4 lIOTOBjEKIEN ins ae EE 19 3 4 1 Objekt Diskreter Eingangsp nkt irere mri er ea ee ehem de d eh 19 3 4 2 Objekt Diskreter A sgabep nkt EE REELLE TEEN mn a era nenn 19 3 4 3 Objekt Analoger Eingangspunkt soser ccieticisdevyodeiy teeta diredd r er nen 19 3 4 4 Objekt Analoger Ausgangspunkt 19 3 5 Kommunikationsobjekte 1 Vert EEN Giet UN STEE ee en 20 3 5 1 Objektzldentit t u E ge een a ER ee Baden 20 3 5 2 Objekt Message ROUET 1 Ae 2 rs NEEN Ee NEE EE ER EEN BETEN de en 20 3 5 3 Objekt DeviceNet a miragres ddn ae pn din re Eee Ee EE 20 3 5 4 el Eeler 20 3 5 5 Objekt Explizite Verbindung csie Sege E ENEE SEET dE ee ee 20 3 5 6 Objekt O Verbindung e 2 334 AR Bann era aan een a Hear 20 3 6 FirmWare Versi n s csesenas date ee ee ger fe 21 3 7 SUPPOMEA SEWICES EE rk gt 21 28 RE ee EEN 21 3 9 Sichern in den nichtfl chtigen Speicher 2 2222 ueeeee een een rennen nen 21 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 3 Inhaltsverzeichnis 01 06 Kollmorgen Seite 4 Explizite Meldungen 4 1 Objekt Lageregler be
108. ockbefehlsfolge Fahrsatz Dieses Feld gibt an dass die Blockinstanz mit der Ausf hrung beginnen soll wenn der Startblock von 0 auf 1 wechselt Das Feld Blocknummer wird nur verwendet um Blockbefehle auszuf hren nicht um sie zu ver ndern Um Blockbefehle zu editieren senden Sie explizite Objekte an den Blockbefehl Siehe auch Block Klasse 0x26 Blockfolgesteuerung Attribut 0x01 Befehlsachse Der Servoverst rker unterst tzt nur eine Achse daher muss dieser Wert immer 1 sein Alle anderen Werte verursachen die Fehlerantwort COMMAND_AXIS_INVALID Antwortachse Der Servoverst rker unterst tzt nur eine Achse daher muss dieser Wert immer 1 sein Alle anderen Werte verursachen die Fehlerantwort RESPONSE_AXIS_INVALID Befehlsgruppen Die Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und typ Drehmoment k nnen mit einer Befehlsgruppe modifiziert werden Setzen Sie den Befehlstyp auf die gew nschte Befehlszahl wie in den folgenden Abschnitten beschrieben Setzen Sie den Befehlstyp auf Null 0 um keinen Befehl in der Gruppe zu geben Antwortgruppen Setzen Sie den Antworttyp in der Befehlsgruppe um festzulegen welche typ Daten in der Antwortgruppe zur ckgeliefert werden Ist Position Zielposition ist Geschwindigkeit und Ist Drehmoment sind verf gbar Siehe Abgerufene UO Antwortgruppe f r weitere Informationen Setzen Sie den Antworttyp auf Null 0 um keine Datenantwort anzufordern eine Antwortgruppe mi
109. ocks un g terbrochen Dieses Bit wird nach dem Lesen des Blockfehlercodes 5 zur ckgesetzt Zugriffsregel Get Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Bereich OT keng Fehler Siehe auch Block ausf hren Blockfehlercode 1 Blockfehler aufgetreten DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 33 34 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 4 5 Attribut 0x05 Blockfehlercode Beschreibung Spezifischer Blockfehler wird beim Auslesen gel scht Zugriffsregel Get Vorgabe N A Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A 0 kein Fehler V 1 ung ltiger oder leerer Block e Bereich 2 Wartezeit Wartezeit gleich Siehe auch Blockfehler 3 Ausf hrungsfehler 4 4 6 Attribut 0x06 Z hler Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Beschreibung Globaler Z hler f r Fahrauftr ge kann ber MLOOPCNT im Terminal abgerufen werden Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich Positiv Siehe auch Z hler herunterz hlen Blockobjekt DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 5 4 5 1 A Objekt Befehlsblock Klasse 0x27 Fahrs tze k nnen ber die Objektklasse Befehlsblock vorab in den Servoverst rker programmiert werden Diese Blocks sind im Servoverst rker als Fahrs tze gespeichert und k nnen mit Hilfe dewr Inbetriebnahmesoftware betr
110. osition ist auf 10 000 Positions einheiten oder 0x00002710 hex eingestellt Aktivierungszustand 1 aktiviert Registrierungsebene 0 nicht aktiv Referenzfahrtebene 0 nicht auf dem Referenzfahrt Flag Aktuelle Richtung 1 positive Richtung Allgemeine Fehler 0 keine Fehler In der Zielposition 1 in Position Blockausf hrung 0 Befehlsblockprogramm wird nicht ausgef hrt In Bewegung 0 nicht in Bewegung Laden abgeschlossen 1 Befehlsgruppendaten erfolgreich geladen Blockfehler 0 kein Fehler Folgefehler 0 kein Fehler Negatives SW Limit 0 nicht erreicht Positives SW Limit 1 erreicht Negatives HW Limit O Schalter f r negatives Richtungslimit inaktiv Positives HW Limit 1 Schalter f r positives Richtungslimit aktiv Fehlereingang aktiv 0 Notstoppeing nge inaktiv Antwortachse 001 Antwortgruppentyp 00001 Daten 0x00002710 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 0 0 1 0 1 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x10 5 0x27 6 0x01 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Polled UO Meldungen 5 2 3 Antwortgruppe 0x02 Befohlene Lage Mit dieser Polled UO Antwortgruppe wird die befohlene Lage des Motors in Positionseinheiten zur ckgegeben Auf den Wert kann auch ber den seriellen Terminalbefehl PTARGET zugegriffen werden
111. overst rker zu sendende Befehlsgruppe modifizieren indem Sie in die entsprechenden Ausgangsw rter schreiben Die neuen Daten werden beim n chsten und jedem folgenden Scanzyklus bertragen bis die Aus gangsdatei wieder modifiziert wird Setzen Sie die Zielgeschwindigkeit testweise auf 1000 Der Wert kann ber das Terminal berpr ft werden indem Sie Befehl O_V eingeben ndern Sie die SPS Ausgangsbefehlsgruppe Scanner Ausgangsdaten wie folgt Byte Funktion Datenwert hex 0 Befehlsflags Deaktivieren 0x00 1 Blocknummer 0x00 2 Achseninstanz Befehlsgruppe 2 Zielgeschwindigkeit 0x22 3 Achseninstanz Antwortgruppe 1 Istposition 0x21 4 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0xE8 5 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort h herwertiges Byte 0x03 06 Zielgeschwindigkeit h herwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 7 Zielgeschwindigkeit h herwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle Ausgangswort Datenwert hex Local 1 O0 Data 0 0x2122_0000 Local 1 O0 Data 1 0x0000_03E8 Sie k nnen die Daten testweise direkt von der Bildschirmseite Programm Tags modifizieren Scope Control_Logixtcontro zl Show Show Al zl Sort Tag Name DI Tag Name Force Mask Style Local 1 0 C Gescht Locat 1 0 CommandRegi Bach
112. pentyp der Antwortgruppe suchen Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 0 0 1 3 0 0 1 0 0 0 1 1 4 OxE8 5 0x03 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 57 Polled UO Meldungen 01 06 Kollmorgen 5 1 5 58 Befehlsgruppe 0x02 Zielgeschwindigkeit Diese Polled UO Befehlsgruppe dient zur nderung der Zielgeschwindigkeit in Positions oder Geschwindigkeitsmodus Das Bit Richtung setzt die gew nschte Richtung im Geschwindigkeits modus und wird in allen anderen Modi ignoriert Im Geschwindigkeitsmodus beginnt eine Bewe gung sobald die Zielgeschwindigkeit geladen ist Im Positionsmodus beginnt keine Bewegung wenn die Zielgeschwindigkeit geladen ist Im Lagereglermodus entspricht die hier gespeicherte Zielgeschwindigkeit dem Zielgeschwindig keitsattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x07 Im Drehzahlreglermo dus entspricht die hier gespeicherte Zielgeschwindigkeit dem Tippgeschwindigkeitsattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x16 Diese Gruppe beeinflusst ausschliess lich Fahrauftrag 0 die Blockbefehle Fahrs tze 1 bis 255 bleiben unver ndert Die Einheiten werden durch das Verst rkersetup VUNIT Lageregler Attribute 40 41 festgelegt Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 D Reg Sofortig
113. puffer Das Beispiel verwendet N11 f r einen Anforderungspuffer Ausgang und N12 f r einen Antwortpuffer Eingang 2 L schen Sie den Scanner Transaktionsblock den Sie verwenden m chten durch das Feld TX_ID ausgew hlt indem Sie TX_CMD 0x04 laden den Antwortpuffer l schen Um etwa Transaktionsblock 1 zu l schen setzen Sie TX_ID 0x01 und TX_CMD 0x04 im Ausgangs puffer WORT 0 0x0104 und kopieren Sie dann den Anforderungspuffer in MO 1 224 255 3 Erstellen Sie im Ausgangspuffer eine explizite Meldungsanforderung Setzen Sie TX_ID 0x01 um Transaktionsblock 1 zu verwenden und setzen Sie TX_CMD 0x01 ber tr gt explizite Meldung Verwenden Sie die Kopieranweisung COP um die Daten in M0 1 224 255 zu kopieren 4 Warten Sie bis das Explizite Meldungsantwort verf gbar Bit auf 1 wechselt und damit anzeigt dass eine explizite Antwortmeldung empfangen wurde Das Flag ist Bit 1 des 1747 SDN Moduls Status Register normalerweise in Wort 0 der Eingangsdatei abgebildet so dass das Bit 1 1 155 ist I Verwenden Sie die Anweisung zum Kopieren der Datei COP um die Daten von M0 1 224 255 in Antwortspuffer6 zu kopieren 6 Pr fen Sie das TX_ID Feld um sicherzustellen dass es der in der Anforderungsmeldung festgelegten TX_ID entspricht Testen Sie den TX_STATUS Wert auf einen Fehler 1 Erfolg Testen Sie den SERVICE Wert auf einen DeviceNet Fehlercode 0x94 zeigt einen Fehler an F L schen Sie den Scanner Transaktion
114. r werte Der Antworttyp wird im Feld Antwortgruppentyp der Befehlsgruppe angegeben Eine Befehlsgruppe kann sowohl einen Befehlsgruppentyp und einen Antwortgruppentyp enthalten um einen Befehl zu bertragen und einen Datenwert in der selben Gruppe anzufordern Status Bits und Datenfelder Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner Va Positi n Block in In Bewe vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler Ausf hrung gung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive Negative Positive Fehlerein 2 beendet ER EE SW Grenze SW Grenze HW Grenze HW Grenze gang aktiv 3 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 Daten Niederwertiges Byte 5 Daten Niederwertiges mittleres Byte 6 Daten H herwertiges mittleres Byte 7 Daten H herwertiges Byte Status aktivieren Dieses Bit gibt den Aktivierungsstatus des Servoverst rkers wieder Siehe Aktivieren Klasse 37 Lageregler Attribut 17 Registrierungsebene Die tats chliche Stufe des Registrierungseingangs Der digitale Eingang 2 muss f r diese Registrierung konfiguriert sein Referenzfahrtebene Dieses Bit gibt die Ebene des Referenzfahrteingangs des Servo verst rkers wieder Aktuelle Richtung Dieses Bit gibt die tats chliche Bewegungsrichtung an Wenn der Antrieb nicht in Bewegung ist wird die Richtung der letzten Bewegung angezeigt Si
115. r t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Connection time out blinkt rot Die abgefragte UO verbindung ist im Zustand Time out Kritischer Verbindungs er Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem fehler Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF Online nicht verbunden Online verbunden gr n Liste der DeviceNet Befehle Dieser Anhang bietet Querverweise von den DeviceNet Meldungen sowohl Explicit Message Klasse Instanz Attributzuordnungen und Polled UO Befehls Antwortfelder zu den seriellen Termi nal Befehlen F r Informationen ber jeden der seriellen Befehle lesen Sie den entsprechenden Abschnitt in der ASCII Referenz DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 5 1 Datentypen T Beschreibun L nge byte Min Max BOOL Boolean 1 SINT Short Integer 1 128 127 BYTE Bit Zeichenkette 8 Bits 1 USINT Unsigned Short Integer 1 0 255 INT Integer 2 32768 32767 UINT Unsigned Integer 2 0 655351 WORD Bit Zeichenkette 16 Bits 2 DINT Double Integer 4 231 2311 UDINT Unsigned Double Integer 4 0 232_4 DWORD Bit Zeichenkette 32 Bits 4 LINT Long Integer 8 263 263 1 ULINT Unsigned Long Integer 8 0 264 1 LWORD Bit Zeichenkette 64 Bits 8 EPATH DeviceNet Pfadsegmente variabel 6 5 2 Explizite Meldun
116. r Ausgangsantwortgruppe 00011 4 Istgeschwindigkeit Niederwertiges Byte 5 Istgeschwindigkeit Niederwertiges mittleres Byte 6 Istgeschwindigkeit H herwertiges mittleres Byte 7 Istgeschwindigkeit H herwertiges Byte F r Definitionen der einzelnen Bits und Felder siehe Status Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r SERVOSTAR dargestellt Die Ist Geschwindigkeit ist auf 10 000 Positionseinheiten Sekunde oder 0x00002710 hex eingestellt Aktivierungszustand 1 aktiviert Registrierungsebene 0 nicht aktiv Referenzfahrtebene 0 nicht auf dem Referenzfahrt Flag Aktuelle Richtung 1 positive Richtung Allgemeine Fehler 0 keine Fehler In der Zielposition 1 in Position Blockausf hrung 0 Befehlsblockprogramm wird nicht ausgef hrt In Bewegung 0 nicht in Bewegung Laden abgeschlossen 1 Befehlsgruppendaten erfolgreich geladen Blockfehler 0 kein Fehler Folgefehler 0 kein Fehler Negatives SW Limit 0 nicht erreicht Positives SW Limit 1 erreicht Negatives HW Limit O Schalter f r negatives Richtungslimit inaktiv Positives HW Limit 0 Schalter f r positives Richtungslimit inaktiv Fehlereingang aktiv 0 Notstoppeing nge inaktiv Antwortachse 001 Antwortgruppentyp 00011 Daten 0x00002710 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 0 1 1 4
117. r Erzeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Eingangs und Ausgangs speichers mit RSNetworx finden Sie im Handbuch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatznummer zu verwenden Der S600 Befehl und die Antwortgruppen sind jeweils acht Byte lang und werden als je vier 32 Bit W rter im SPS abgebildet Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS Scan Liste haben und sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet kann Ihre Abbildung der Ausgangsdatei etwa so aussehen Word 0 Byte 1 Byte 0 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Word 1 Byte 3 Byte 2 Word 2 Byte 5 Byte 4 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Word 3 Byte 7 Byte 6 Ausgangswort Beschreibung 0 1 0 Steuerwort DN Scanner 0 1 0 0 Ausg nge des DN Scanner aktivieren 0 1 1 DN Befehlswort 0 Steuerflags Blocknummer 0 1 2 DN Befehlswort 1 Befehl Antwort 0 1 3 DN Befehlswort 2 Daten least significant word LSW 0 1 4 DN Befehlswort 3 Daten most significant word MSW 0 1 5 31 Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r andere Ger te zur Verf gung Sobald die Ausg nge abgebildet sind k nnen Sie die an den Servoverst rker zu sendende Befehlsgruppe modifizieren indem Sie in die entsprechende Ausgangsda
118. r Explicit Messaging auftritt Aktion Fehler Fehlercode Set Attribut kann nicht eingestellt werden 0x0E Set oder Get Attribut wird nicht unterst tzt 0x14 Set oder Get Service wird nicht unterst tzt 0x08 Set oder Get Klasse wird nicht unterst tzt 0x16 Set Wert au erhalb des g ltigen Bereichs 0x09 4 2 1 1 Konflikte des Objektstatus 0x0C Drei Bedingungen k nnen dazu f hren dass die Servoverst rker diesen Fehlercode zur ckgeben Um fortzufahren berpr fen Sie die Bedingung und beheben Sie sie Bedingung L sung Bei einem Hardware oder Softwareendschalter wird ein Befehl In die entgegengesetzte Richtung des End ausgegeben um die Richtung des Endschalters zu ndern schalters bewegen Ausgabe eines Befehls der im aktuellen Modus nicht unter st tzt wird d h Versuch einer Registrierung im Geschwindig keitsmodus Versuch einen defekten Servoverst rker zu aktivieren Den Fehler vor Aktivierung beheben Den Modus der Anwendung gem ndern oder den richtigen Befehl ausgeben 4 2 2 Attribute f r den Lageregler Die folgenden Attribute werden in der Objektklasse Lageregler unterst tzt Die Instanznummer in den Klassen Attribut und Instanzverkn pfungen des Lagereglers ist immer 1 4 2 2 1 Attribut 0x01 Anzahl Attribute Beschreibung Die Gesamtzahl der Attribute die vom Ger t in der Klasse Lageregler unterst tzt werden Zug
119. rden ehe die anderen Attributwerte eingerichtet werden k nnen Blockbefehl weitere Attribute Beschreibung erde Verkn pfung Klasse Instanz At Legt den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren tribut Daten Attributs fest Verkn pfung Klasse Instanz At Verz gert bis ein f r DeviceNet zugreifbares At tribut Timeout Daten tribut einem gew nschten Wert entspricht Verkn pfung Klasse Instanz At Testet den Wert eines Attributs und verzweigt tribut Alternative Verkn pfung zu einem alternativen Block wenn der Attribut Daten wert gr er als der Testwert ist Verkn pfung Klasse Instanz At Testet den Wert eines Attributs und verzweigt tribut Alternative Verkn pfung zu einem alternativen Block wenn der Attribut Daten wert kleiner als der Testwert ist Dieser Block verringert den globalen Z hler im Objekt Befehlsblockfolgesteuerung Dieser Block bewirkt dass die Folgesteuerung f r eine bestimmte Anzahl von Millisekunden verz gert wird ehe mit dem n chsten Block fort gefahren wird 2 Wartezeit gleich 3 Verkn pfung gr er als 4 Verkn pfung weniger als 5 Z hler herunt erz hlen Verkn pfung 6 Verz gerung Verkn pfung Zeit 8 Trajektoriebe fehl und warten Verkn pfung Zileposition Zielge schwindigkeit Inkrementell F hrt eine Positionierungsbewegung aus 9 Geschwindig keit ndern Zielgeschwindigkeit F hrt ein
120. regel Get Set Vorgabe 10000 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Ja Aufl sung Feedback PGEAR AS Bereich positiv Siehe auch ICH VUNIT ASCII ACCUNIT AS CII PRBASE ASCII 4 2 2 22 Attribut 0x65 Parameter speichern Beschreibung Auf 1 setzen um die Antriebsparameter im nichtfl chtigen Speicher zu sichern Zugriffsregel Set Vorgabe 0 Datentyp Boolean Nichtfl chtig Nein Bereich ZE erforderlich Tester met SAVEIASEIN 1 Parameter speichern DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 29 30 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 2 2 23 Attribut 0x66 Verst rkerstatus Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Lesen Sie DRVSTAT mit dem Para meter Objekt Klasse OxOF Instanz 0x2D Attribut 0x01 Statuswort des Servoverst rkers lesen Beschreibung der Statusbit DRVSTAT siehe AS Beschreibung Cll Referenz Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich Siehe auch DRVSTAT ASCII 4 2 2 24 Attribut 0x67 Trajektoriestatus Beschreaibun Trajektoriestatuswort des Servoverst rkers lesen Beschreibung der Statusbit TRJSTAT ung siehe ASCII Referenz Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Bereich Siehe auch TRJSTAT ASCII DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 3 Parameterobjekt Klasse 0x0F Die meist
121. riffsregel Get Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A Bereich N A Siehe auch Attributliste 4 2 2 2 Attribut 0x02 Attributliste Basckralbun Gibt eine Liste der Attribute zur ck die vom Ger t in der Klasse Lageregler unterst tzt wer g den Die L nge dieser Liste ist in Anzahl Attribute festgelegt Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Array of Unsigned Short Integer Nichtfl chtig N A Bereich non wird durch Attribut 1 Sieheauch Anzahl Attribute DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 25 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 2 2 3 Attribut 0x03 Opmode wird verwendet um den Betriebsmodus des Servoverst rkers auszulesen und einzustellen Beschreibung 0 Lage OPMODE 8 1 Geschwindigkeit OPMODE 0 2 Drehmoment OPMODE 2 Muss eingestellt werden bevor eine Bewegung eingeleitet wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Nein 0 Lagemodus 1 Geschwindigkeitsmodus p Trajektorie Start Ende OPMODE AS Bereich Siehe auch 2 Drehmomentmodus CII 3 andere nur lesen 4 2 2 4 Attribut 0x06 Zielposition Zielposition in Inkrementen Attribut 11 Trajektorie Start oder das Abgerufene UO Trajektorie Beschreibung starten Daten laden Bit auf 1 setzen um die Bewegung zu starten Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Datentyp Double Integer Nichtfl chtig Nein Istposition Mo
122. rt 4 5 7 1 Attribut 0x01 Blocktyp 0x06 Verz gerung Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Befehl Beschreibung test Der Wert wird im niederwertigen Byte von O_C2 gespeichert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A g Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned ShortiInteger Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0x06 Befehl 06 Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 7 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Shortintoger Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII 4 5 7 3 Attribut 0x03 Verz gerung Beschreibung Dieses Attribut legt die Verz gerung in Millisekunden fest Der Wert wird in O_FT gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Beubleimeger Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_FT ASCII O
123. rwachung Klasse 0X24 n nunnan nanena arrra rrera 23 4 1 1 Fehlerc des EE 23 4 1 1 1 K nflikte des Objektst tus 0x00 A ees rd ER tod aan er Dr 23 4 1 2 berwach ngsattribule z ege Ate nee euren en d 23 4 121 Attribut 0x05 AllgemeineriFehler 4 s H ENTREE Aa na rn 23 4 1 2 2 Attribut OxOE Aktive Indexebene 24 4 1 2 3 Attribut 0x15 Registrierung aktivieren 222222 2eeeer een een een 24 4 1 2 4 Attribut 0x16 Registrierung Eingangsebene aasan aaa 24 4 1 2 5 Attribut 0x64 Fehlercode 24 4 1 2 6 Attribut 0x65 Fehler eschen 24 4 2 Objekt Lageregler Klasse 0x25 nnna nnn nananana 25 4 2 1 Fehlerc des 2 u 42 Sek dek ee ec ee en ee 25 4 2 1 1 Konflikte des Objektstatus OvC een nenn 25 4 2 2 Attribute f r den Lageregler scires 20a are a Das an ie DEREN ra lo eine eN 25 4 2 2 1 Attribut 0x01 Anzahl Attribute ecaps er ae E rer reeren 25 4 2 2 2 Attribut 0x02 ue TE EE 25 4 2 23 Attribut 0x08 ue EE 26 4 2 24 Attribut 0x06 ZielpoSiti n u 4 u8 22 103 220224 Kasten E a a a E E A 26 4 2 2 5 Attribut 0x07 Zielgeschwindigkeit 26 4 2 2 6 Attribut 0x08 Beschleunigung 22222 oseee rennen rennen 26 4 2 2 7 Attribut 0x09 Verz gerung essercene 22 222 Hua n en e eepe neea E E E E een 26 4 2 2 8 Attribut OxX0A Bewegungsart naan n anaana 27 4 2 2 9 Attribut OxOB Trajektorie Start Ende 27 4 2 2 10 Attribut Ox0C In Position 27 4 22
124. rzweigungen innerhalb Ihres Blockprogramms zu implementie ren 4 5 6 1 Attribut 0x01 Blocktyp 0x05 Z hler herunterz hlen Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Beschreibung Befehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0x05 Befehl 05 Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 6 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Setzen Sie dieses Attribut auf 0 um die Bewegung nach Beendigung dieser Aufgabe zu stoppen es wird keine Folgeaufga be ausgef hrt Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe 0 Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII Datentyp Unsigned Short Integer Instanz DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 43 Explizite Meldungen 01 06 Kollmorgen 4 5 7 Befehl 0x06 Verz gerung Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Mit diesem Befehl wird eine verkn pfte Befehlskette verz ge
125. s Kommunikationsfehlers wird der ER Ausgang vom MSG Block gesetzt und der Feh lercode wird auf der unteren H lfte des Meldungskonfigurationsbildschirms ausgegeben F r wer tere Informationen siehe Abschnitt Fehlermeldungen DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 81 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 1 4 2 6 1 4 2 1 82 Explizite Meldungen und SLC500 Mit einem SLC500 Prozessor werden explizite Meldungen bertragen indem sie in die MO Datei geschrieben werden Der Erhalt erfolgt durch Lesen aus der M1 Datei Wenn sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet ist die Struktur der expliziten Meldungsanforderung ein 32 Byte Bereich in M0 1 224 255 und die Struktur der expliziten Meldungsantwort ein 32 Byte Bereich in M1 1 224 255 Weitere Informationen entnehmen Sie bitte Ihrem Scanner Handbuch Erstellen Sie f r dieses Beispiel einen 32 Byte Ausgangspuffer und einen 32 Byte Eingangspuffer Explizite Meldungsanforderungen sind in den Ausgangspuffer eingebaut und werden dann in die MO Datei kopiert Die Antwortmeldung in M1 wird zur weiteren Verarbeitung in den Eingangsspei cher kopiert Struktur von expliziten Meldungsanforderungen bei SLC500 Byte 1 Byte 0 SPS Ausgangspuffer MO0 Speicher TX_ID 1 TX_CMD 1 4 WORDO WORD 224 PORT 0 MSG_SIZE in Byte WORD 1 WORD 225 SERVICE MAC ID Knotenadresse WORD 2 WORD 226 KLASSE WORD 3 WORD 227 INSTANZ WORD A WORD 228 ATTRIBUT WORD5 WORD 229 LOWER DATA
126. s einen einzelnen Parameterwert Der Parame ter wird durch die Angabe von Klassen Instanz und Attributnummer in einer Meldung ausgew hlt Polled UO Meldungen kombinieren viele Steuer und Status Bits in 8 Byte Befehle und Antwortmel dungen Sie sind nicht so vielseitig wie explizite Meldungen nur bestimmte Parameter sind zugreif bar aber es k nnen mehrere Werte innerhalb einer Meldung ge ndert werden Daher eignet sich Explicit Messaging besser f r die Konfiguration Die meisten Konfigurationen erfolgen innerhalb des Lageregler Objekts Klasse 0x25 das die meisten f r die Bewegungssteuerung notwendigen Parameter umfasst Modifizieren Sie Parameter in diesem Objekt um die Betriebsart einzustellen und Bewegung zu konfigurieren Zeigen Sie Para meter an um die Statusw rter des Verst rkers zu lesen Eine zus tzliche Antriebskonfiguration kann ber das Parameterobjekt Klasse OxOF erfolgen Dabei handelt es sich um ein vom Herstel ler definiertes Objekt das herstellerspezifische Parameter umfasst Alle Parameter mit einer DPR Nummer siehe ASCII Referenz kleiner als 256 kann ber das Parameterobjekt aufgerufen werden Fahrs tze k nnen ber die Objektklasse Befehlsblock Klasse 0x25 vorab in den Servoverst r ker programmiert werden Positionierungsbewegungen Zeitverz gerungen und Parameter nderun gen k nnen verkn pft werden um im Servoverst rker gespeicherte Fahrs tze zu erstellen Sobald das gespeicherte Programm
127. sblock indem Sie TX_CMD 0x04 in den Anforde rungspuffer laden und den Puffer in M0 1 224 255 kopieren Nach dem Laden der Daten sollte das Explizite Meldungsantwort verf gbar Bit auf 0 wechseln 8 Senden Sie die n chste explizite Anforderungsmeldung indem Sie bei Schritt 3 fortsetzen Hinweis Bei den SLC500 SPSs dauert es manchmal bis zu 2 Sekunden bis ein expliziter Met dungsbefehl verarbeitet wird Diese Verz gerung wird in keinster Weise vom SERVOSTAR gesteu ert da dieser in weniger als 5 ms auf den expliziten Meldungsbefehl reagiert DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 83 Anhang 01 06 Kollmorgen 6 1 4 2 4 Beispielcode f r Explicit Messaging bei SLC500 Das SLC500 Beispielprogramm enth lt die Unterroutine EXP_MSG um die meisten expliziten Met dungssequenzen verarbeiten zu k nnen Um die Unterroutine zu verwenden erstellen Sie einfach eine explizite Anforderungsmeldung im Anforderungspuffer N11 Ignorieren Sie WORT O TS ID und TX_CMD da dies von der Unterroutine gesteuert wird Setzen Sie N13 0 1 um die EXP_MSG Maschine zu starten N13 0 wird auf 0 zur ckgesetzt nachdem die Antwortmeldung in den Antwortpuffer geladen und die Unterroutine beendet wurde EQU Il Equal Source A N13 0 15 De 1747 5SDN Source B 1 Le BplictMsgRp An Leg Il MOV Move 15 Source 2 1747 SDN 2 lt Dest N13 0 EQU MOV Equal Some A N13 0 0 lt Source B 2 2 lt EQU H GRT Ou Equal Greater Thn amp gt B Move Source A N1
128. schwindigkeitsabnahme in Positions oder Geschwindigkeitsmodus Der hier gespeicherte Wert f r die Geschwindigkeitsabnahme entspricht dem Geschwindigkeitsab nahmeattribut des Objekts Lageregler Klasse 0x25 Instanz 1 Attribut 0x09 Im Geschwindig keitsmodus ist der Antriebsparameter DEC eingestellt Im Positionsmodus ist der Antriebsparame ter DECR eingestellt Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 ne Reg Sofortiger Kontrollierter Laden 0 Aktivieren aktivieren Stopp Stopp Richtung Inkrementell Startblock Start Blocknummer Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00100 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe Verz gerung niederwertiges Byte Verz gerung niederwertiges mittleres Byte Verz gerung h herwertiges mittleres Byte Verz gerung h herwertiges Byte 9 oa 2 o mD F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r SERVOSTAR dargestellt Die Geschwindigkeitsabnahme ist auf 20000 Schritte Sek oder 0x00004E20 hex eingestellt Das Bit Aktivieren ist eingestellt um den Servoverst rker zu aktivieren das Bit Laden Starten ist eingestellt um mit dem Handshaking zu beginnen In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 1 Ist Position einge stellt Der Servoverst rker bertr gt die Ist Position wenn er auf diesen Befehl antwortet f r wer tere Inform
129. status Bits und D tenfeldeir sis sen ELLE ne ae nn nr ne Dahn 62 5 2 2 Antwortgruppe 0x01 Istposition 22 2 222 n ta a a aa nennen een aea 64 5 2 3 Antwortgruppe 0x02 Befohlene Lage 65 5 2 4 Antwortgruppe 0x03 Istgeschwindigkeit 2 22222e seen een nennen een 66 5 2 5 Antwortgruppe 0x05 Drehmoment 2 2222 s nassen en nennen een ernennen 67 5 2 6 Antwortgruppe 0x14 Befehl Antwortfehler 2222 c oe eeeeeee nern ernennen 68 6 Anhang 6 1 DeviceNetSPS Beispiele nun SEA anna ENEE AER en 69 6 1 1 bersicht Bn see Zeg See te ahnen Dre eh are 69 6 1 2 Verst rkersetup f r die Beispiele 2222202 eeeeee E tanid Ea Da ee reer rer 70 6 1 3 Polled O Gruppen EEN E EE e ae an De ee a ne neh 70 6 1 3 1 Senden von Befehlsgruppen Control ogt 2 22 2m nern nennen nern ren 71 6 1 3 2 Lesen von Antwortgruppen Control og 72 6 1 3 3 Data Handshaking Control ot 73 6 1 3 4 Senden von Befehlsgruppen GL Con 74 6 1 3 5 Lesen von Antwortgruppen GL CO 77 6 1 3 6 Data H andshaking SLC500 Asp REINER EIER Re aa area aaa 79 6 1 4 Explizite Meld ngen AE ee a are 80 6 1 4 1 Explizite Meldungen und ControlLogix 81 6 1 4 2 Explizite Meldungen und GL Cp00 nenn nennen een 82 6 1 4 2 1 Struktur von expliziten Meldungsanforderungen bei SLC500 n 82 6 1 4 2 2 Struktur von expliziten Meldungsantworten bei SL Ch 83 6 1 4 2 3 Explizite Meldungsfolge bei GL CO 83
130. t tzt Dieser Befehl dient f r eine bedingte Verkn pfung oder Verzweigung in einer verkn pften Befehls kette Wenn der Block ausgef hrt wird testet er den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attri buts und verzweigt zu einem alternativen Block wenn der Attributwert kleiner als der Testwert ist 4 5 5 1 Attribut 0x01 Blocktyp 0x04 Kleiner als Test Der Blockbefehl legt den vom Aufgabenblock durchzuf hrenden Be Beschreibung fehl fest Der Wert wird in einem anderen Format im niederwertigen Byte von O_C2 gespei chert f r weitere Informationen siehe Anhang Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 0x04 Befehl 04 Siehe auch Anhang O_C2 ASCII ORDER ASCII 4 5 5 2 Attribut 0x02 Blockverkn pfungsnummer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn Beschreibung dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Dieser Wert darf f r den Ver z gerungsbefehl nicht Null sein Der Wert wird in O_FN gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch O_FN ASCII ORDER ASCII 4 5 5 3 Attribut 0x03 Zielklasse
131. t 4 beschriebenen Objekte werden allesamt ber Expl cit Messaging aufgerufen In Abschnitt 5 finden Sie eine Beschreibung der Verwendung von Polled UO Befehls und Antwortgruppen Befehlsblockfolgesteuerungen k nnen ber explizite Meldungen eingerichtet und dann entweder ber explizite Meldungen oder Polled UO Meldungen gesteuert wer den Explizite Meldungen erm glichen den Zugriff auf jeweils einen einzelnen Parameterwert Der gew nschte Parameter wird durch die Angabe der Klassennummer der Instanznummer und der Attributnummer in einer expliziten Meldung ausgew hlt Gruppenmeldungen kombinieren viele Steuer und Status Bits in 8 Byte Befehle und Antwortmeldungen Sie sind nicht so vielseitig wie explizite Meldungen nur bestimmte Parameter sind zugreifbar aber es k nnen mehrere Steuer werte innerhalb einer Meldung ge ndert werden Daher eignen sich explizite Meldungen besser f r die Konfiguration und Gruppenmeldungen besser zur Bewegungssteuerung Die meisten Antriebskonfigurationen erfolgen innerhalb des Lageregler Objekts das die meisten f r die Bewegungssteuerung notwendigen Parameter umfasst Modifizieren Sie Parameter in diesem Objekt um die Betriebsart Drehmoment Geschwindigkeit Position einzustellen und Bewegung im SERVOSTAR zu konfigurieren Zeigen Sie Parameter in diesem Objekt an um die Antriebspara meter und Statusw rter zu lesen Eine zus tzliche Antriebskonfiguration kann ber ein weiteres unterst tztes Objekt d
132. t Bus Die Servoverst rker sind Komponenten f r den Einbau in elektrische Ger te oder Maschinen und k nnen nur als Einbaukomponenten solcher Ger te oder Maschinen konfiguriert und betrieben wer den Wir k nnen die Konformit t des Servoverst rkers mit den unten aufgef hrten Normen f r Industriebereiche nur gew hrleisten wenn die von uns angegebenen Komponenten verwendet und die Installationsbestimmungen befolgt werden EMV Richtlinie der EU 89 336 EWG Niederspannungsrichtlinie der EU 73 23 EWG 1 3 Systemvoraussetzungen Servoverst rker SERVOSTAR 600 Ser Nr gr er 730266000 oder SERVOSTAR 300 DeviceNet Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR Master Station mit einer DeviceNet Schnittstelle z B PC mit DeviceNet Karte DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 7 All 1 4 1 5 1 6 01 06 In diesem Handbuch verwendete Symbole Kollmorgen Gef hrdung von Personen durch Elektrizit t und ihre Wirkungen allgemeine Warnung allgemeine Anweisungen mechanische Gef hrdung gt siehe Querverweis besondere Hervorhebung In diesem Handbuch verwendete Abk rzungen Die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen sind in der folgenden Tabelle erl utert K rzel Bedeutun ACC Beschleunigung BOI Kommunikationsabbruch CAN Controller area network CCW Linksdrehung COS Status nderung CW Rechtsdrehung
133. t Laden Starten auf Niedrig 0 2 Servoverst rker l scht das Flag Laden abgeschlos sen in der Befehlsgruppe wenn Laden Starten in der Befehlsgruppe Niedrig ist 3 Controller pr ft ob das Flag Laden abgeschlossen in der Befehlsgruppe Niedrig ist um sicherzustellen dass der Servoverst rker f r den Empfang von Daten bereit ist Regler setzt das Flag Daten laden in der Befehlsgruppe 4 Servoverst rker sieht Flagwechsel Laden Starten Hoch und versucht den im Feld Befehlstyp angegebe nen Befehl auf den Daten in den Datenbytes auszuf h ren Wenn dies erfolgreich ist setzt der Servoverst r ker das Flag Laden abgeschlossen Wenn der Befehl fehlschl gt oder die Befehlsgruppe ung ltig ist setzt der Servoverst rker den Antworttyp auf Fehler und l dt die Fehlerinformation in die Antwortgruppendatenfel der Wenn der Befehl der Betriebsart entspricht z B Zielposition in Positionierungsmodus beginnt der Ser voverst rker die Bewegung 5 Regler wartet bis entweder das Flag Laden abge L schen Sie Laden Starten schlossen auf Hoch wechselt oder ein Fehlerantwort C 0x80 0x00 0x21 0x20 OxE8 0x03 0x00 0x00 typ in der Antwortgruppe aufscheint und l scht dann Aktivieren 1 Laden Starten 0 Befehlsachse 1 Be Laden Starten Bereit f r den n chsten Befehl fehlstyp 1 Antwortachse 1 Daten 1000 Setzen Sie das Flag Daten laden C 0x81 0x00 0x21 0x20 OxE8 0x03 0x00 0x00 Akt
134. t g ltigen Status Bits wird dennoch zur ckgeliefert Daten Bytes Laden Sie Daten f r den gew nschten Befehlstyp in die Datenfelder mit dem niederwertigsten Byte zuerst 5 1 2 Ausf hren einer gespeicherten Sequenz ber DeviceNet Eine Folge von Fahrs tzen kann im Programm des Servoverst rkers Graphical Motion Tasking oder ber DeviceNet konfiguriert siehe Objekt Befehlsblock und sp ter ber DeviceNet ausge f hrt werden Weitere Anweisungen zum Erstellen einer Folge von Fahrs tzen finden Sie im Hand buch zur Inbetriebnahmesoftware und der Onlinehilfe Zur Durchf hrung einer Fahrsatzfolge setzen Sie die Blocknummer gleich dem Index des zur Aus f hrung anstehenden Blocks Das Bit Startblock muss eine positive Flanke aufweisen Aktivieren muss ebenfalls eine positive Flanke aufweisen w hrend die Stoppbits eine negative Flanke haben m ssen Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 g Richtun 0 Aktivieren Reg sofortiger Kontrollierter de Inkrementell Startblock trajekto aktivieren Stopp Stopp 8 riestart keitsmodus 1 Blocknummer 2 0 0 1 0 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 0000 3 0 0 1 0 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 0 5 0 6 0 7 0 Zum Stoppen der Ausf hrung einer Befehlssequenz setzen Sie das Bit f r kontrollierten Stopp oder sofortigen Stopp hoch DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 55 Polled UO Meldungen 01 06 Kollmorgen 5 1
135. t niederwertiges Byte Drehmoment niederwertiges mittleres Byte Drehmoment h herwertiges mittleres Byte Drehmoment h herwertiges Byte 90 r o m F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r SERVOSTAR dargestellt In diesem Beispiel ist das Drehmoment Strom auf 3 0 A in einem Servoverst rker mit einem Spitzenwert von 6 0 A gesetzt Die Einheiten f r das Drehmoment sind auf einen Spitzenstrom von 3280 gewichtet sodass der Sollwert 3280 3 0 6 0 1640 Drehmomenteinheiten hexadezimal 0x00000668 Drehmomenteinheiten betr gt Das Bit Aktivieren ist eingestellt um den Servoverst rker zu aktivieren das Bit Laden Star ten ist eingestellt um mit dem Handshaking zu beginnen Im Drehmomentmodus beginnt die Bewe gung sobald der Drehmomentbefehl geladen ist In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 1 Ist Position eingestellt Der Servoverst rker bertr gt die Ist Position wenn er auf diesen Befehl antwortet f r weitere Informationen siehe Antwortgruppe 0x01 Ist Position F r Details zum Senden eines Polled O Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handshaking Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Antwort gruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen
136. t zu initiieren Move Home MH DPRl instance 141 Klasse 0xOF Instanz 141 Attribut 0x01 Datenl nge 1 Datenwert 0x01 4 3 1 Fehlercodes Der Verst rker meldet einen der folgenden Fehlercodes wenn w hrend der Kommunikation ber Explicit Messaging ein Fehler auftritt Aktion Fehler Fehlercode Set Attribut kann nicht eingestellt werden 0x0E Set oder Get Attribut wird nicht unterst tzt 0x14 Set oder Get Service wird nicht unterst tzt 0x08 Set oder Get Klasse wird nicht unterst tzt 0x16 Set Wert au erhalb des g ltigen Bereichs 0x09 4 3 2 Parameter Attribute Die folgenden Attribute werden von der Objektklasse Parameter unterst tzt 4 3 2 1 Attribut 0x01 Parameterwert Direkter Zugriff auf den Parameter Datentyp und Zugriffsregel laut ASCII Referenzdatenbank Beschreibung Typen mit Flie komma werden mit 1000 multipliziert um einen Integerwert zu erhalten Set zen Sie den Wert auf 1 um einen Antriebsprozess auszuf hren z B Referenzfahrt Zugriffsregel Abh ngig vom Parameter Vorgabe Datentyp Abh ngig vom Parameter Nichtfl chtig Bereich siehe auch Zugriff Datenl nge ascii chm 4 3 2 2 Attribut 0x04 Zugriff Beschreibung 0x00 f r Parameter mit Schreib Lesezugriff 0x10 f r Parameter mit Lesezugriff Zugriffsregel Get Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtfl chtig Bereich siehe auch DeviceNet f r S
137. tan dardfahrs tze O_FN Instanznummer des n chsten auszuf h 0x27 0x01 0xff 0x02 G S USINT renden Blocks nachdem dieser Block erledigt ist 0 bedeutet keine Folgeaufgabe Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 01 Attribut ndern Attribut ndern Legt den Wert eines f r DeviceNet zugreifbaren Attributs fest Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 Attribut ndern setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 6 Klasse auf die zugegriffen werden soll z B Zielklasse 0x27 0x01 Oxff 0x03 G S USINT 0x25 f r Objekt Lageregler Wird im h herwerti gen Byte von O_ACC1 gespeichert Instanz auf die zugegriffen werden soll Wird in O_DEC1 gespeichert Attribut auf das zugegriffen werden soll einstell Attributnummer 0x27 0x01 Oxff 0x05 GIS USINT bar Wird im unteren Byte von O_ACC1 gespei chert Attributdaten 0x27 0x01 Oxff 0x06 G S DINT Neue Attributdaten Wird in O_P gespeichert Objektklasse Befehlsblock f r Befehl 02 Wartezeit gleich Warten bis Parameter Wert Verz gert bis ein f r DeviceNet zugreifbares Attribut einem gew nschten Wert entspricht Einstellen des Blockbefehls Attribut 1 2 setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2 2 Klasse auf die zugegriffen werden soll z B Zielklasse 0x27 0x01 Oxff 0x03 G S USINT 0x25 f r Objekt Lageregler Wird im h herwerti gen Byte von O_ACC1 gespeichert Instanz auf die zugegriffen werden soll Wird in O_DEC1 gespeichert Blocktyp 0x27 0x01
138. tanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Abschnitte in diesem Dokumente mit Be Bereich Siehe auch schreibungen der Klassenattribute OR DER ASCII 4 5 4 6 Attribut 0x06 Verkn pfungsnummer vergleichen Wenn der Attributwert gr er als der Testwert ist verzweigen Sie zu dem in diesem Attribut Beschreibung angegebenen Attribut anstatt zu dem in Attribut 2 angegebenen Block Der Wert wird in O_DEC2 gespeichert Zugriffsregel Get Set Vorgabe Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch ORDER ASCII 4 5 4 7 Attribut 0x07 Daten vergleichen Dieses Attribut vergleicht die Daten f r die bedingte Verkn pfung Wenn das Testattribut gr Beschreibung Ger st als die Vergleichsdaten wird die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und der n chste ausgef hrte Block ist der Vergleichsverkn pfungsblock Attribut 6 Zugriffsregel Get Set Vorgabe RE ER Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Datentyp Abh ngig von Attributnummer Instanz Instanzen 181 255 fl chtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch ORDER ASCII 40 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 5 5 Befehl 0x04 Befehl Bedingte Verkn pfung weniger als Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unters
139. te Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen patentyp ger Instanz 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch lo DEG ASCII ORDER ASCII 4 5 8 9 Attribut 0x67 O_TAB Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_TAB ORDER O_TAB wird Beschreibung auch automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Befehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Datentyp Unsigned Long Inte Instanz Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen ger 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_TAB ASCII ORDER ASCII 4 5 8 10 Attribut 0x68 O_FT Dieses Attribut wird vom SERVOSTAR 600 nicht unterst tzt Dieses Attribut erm glicht direkten Zugriff auf den Parameter O_FT ORDER O_FT wird auch Beschreibung automatisch ge ndert wenn der Blockbefehl Objekt Befehlsblock Attribut 0x01 auf Befehl 0x08 gesetzt wird Zugriffsregel Get Set Vorgabe N A Datentyp Unsigned Long Inte instans Instanzen 1 180 werden nichtfl chtig Instanzen ger 181 255 fl chtig gespeichert Bereich Siehe auch O_FT ASCII ORDER ASCII 46 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Explizite Meldungen 4 5 9 Befehl 0x09 Tippbetrieb Dieser Befehl wird vom SERVOSTAR 300 nicht unterst tzt Dieser Befehl dient zum Aus
140. te Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 8 Reg Sofortiger Kontrollierter f Laden 0 Aktivieren aktivieren Stopp Stopp Richtung Inkrementell Startblock Start Blocknummer Befehlsachse 001 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 00001 Antwortachse 001 Typ der Ausgangsantwortgruppe Zielposition niederwertiges Byte Zielposition niederwertiges mittleres Byte Zielposition h herwertiges mittleres Byte Zielposition h herwertiges Byte ol o0 P o Nm F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Servoverst rker des Typs SERVOSTAR dargestellt Die Ziel position ist auf 1000 Positionseinheiten oder 0Ox000003E8 hex eingestellt Das Bit Aktivieren ist ein gestellt da diese Einstellung die Bewegung initiiert das Bit Relativ ist eingestellt um eine relative Positionsbewegung anzugeben das Bit Laden Starten ist eingestellt um mit dem Handshaking zu beginnen In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 3 Ist Geschwindigkeit eingestellt Der Servoverst rker bertr gt die Ist Geschwindigkeit wenn er auf diesen Befehl ant wortet F r Details zum Senden eines Polled I O Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handshaking Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Antwort gruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgrup
141. tei schreiben Die neuen Daten werden beim n chsten und jedem folgenden Scanzyklus bertragen bis die Ausgangsdatei wieder modifiziert wird DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang Setzen Sie die Zielgeschwindigkeit testweise auf 1000 Der Wert kann ber das Terminal berpr ft werden indem Sie Befehl O_V eingeben ndern Sie die SPS Ausgangsbefehlsgruppe Scan ner Ausgangsdaten wie folgt Byte Funktion Datenwert hex 0 Befehlsflags Deaktivieren 0x00 1 Blocknummer 0x00 2 Achseninstanz Befehlsgruppe 2 Zielgeschwindigkeit 0x22 3 Achseninstanz Antwortgruppe 1 Istposition 0x21 4 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort niederwertiges Byte OxE8 5 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort h herwertiges Byte 0x03 6 Zielgeschwindigkeit niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 k Zielgeschwindigkeit h herwertiges Wort h herwertiges Byte 0x00 Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle Ausgangswort Datenwert hex 0 1 1 0000 0 1 2 2122 0 1 3 03E8 0 1 4 0000 Sie k nnen die Daten testweise direkt von der Bildschirmseite Programm Tags modifizieren 0 1 1 0 1747 5DN DeviceNet Scanner Module a 0 1 2 2122 1747 5DN DeviceNet Scanner Module 0 1 3 3ES 1747 5DN DeviceNet Scanner Module 0 1 4 0 1747 5DN DeviceNet Scanner Module sl Radix Hex BcD zl Desc
142. tionsmodus O_V Geschwindigkeitsmodus VJOG und Bewe 2 0 4 2 5 g keit gung beginnen wenn dieser Befehl geladen wird Geschwindigkeitsmodus ACCR Positionsmodus O_ACC1 Ein x03 Beschleunigung 2 04 3 reiten gesetzt von ACCUNIT PGEARI Schritte s sa Veiz derun gt 04 4 Geschwindigkeitsmodus DECR Positionsmodus O_DEC1 Ein N heiten gesetzt von ACCUNIT PGEARI Schritte s x05 Drehmoment 2 0 4 5 T Funktioniert nur im Drehmomentmodus Befehlsachse 2 157 4 Muss Immer 1 sein Jeder andere Wert macht die Befehlsgruppe ung ltig Antworttyp 3 04 0 3 5 0 Antworttypen folgen noch Die Antwortdaten werden in der n chs x14 len Antwortgruppe sein x00 Keine Aktion 3 0 4 0 Es soll nichts getan werden Antwortdaten werden Nullen sein x01 Istposition 3 0 4 1 PFB x02 Sollposition 3 0 4 2 PTARGET x03 Istgeschwindigkeit 3 0 4 3 _ abs PV Schritte s Absoluter Wert der Geschwindigkeit x05 Drehmoment 3 10 4 5 l Fehlercode in Antwortgruppe Bytes 4 5 Fehlercode 6 7 Be fehlsbytes 2 3 spiegeln FEHLERCODES Weniger als 8 Bytes x13 ff Nicht unterst tzter Befehl x08 01 Nicht unterst tzte Antwort x08 02 Nicht unter X14 Gruppentenigr Se SE st tzte Befehlsachse x05 01 Nicht unterst tzte Antwortachse x05 02 Nicht unterst tztes Attribut holen x14 02 Nicht unter st tztes Attribut setzen x14 01 Nicht einstellbares Attribut set zen X0E FF Ung ltigen Wert setzen x09 FF Aniweil chss 3 57 4 Muss immer 1 se
143. tklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen A Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All X Keine Unterst tzung Get_Attribute_Single Objektinstanz ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Objektliste 2 Maximal unterst tzte Verbindungen X keine Unterst tzung 3 Anzahl aktiver Verbindungen 4 __ Liste der aktiven Verbindungen DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Get_Attribute_Single X keine Unterst tzung Set_Attribute_Single 4 12 Objekt DeviceNet Klasse 0x03 Objekt DeviceNet 0x03 Objektklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision X 2 Max Instanz Keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services X _ Get_Attribute_Single Keine Unterst tzung Objektinstanz ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 MAC ID x 2 Baudrate x Keine Unterst tzung 3 BO X X 4 Z hler Kommunikationsabbruch X X 5 Zuordnungsinformationen X 6 Schalter MAC ID ge ndert 7 Schalter f r Baudrate ge ndert 8 Schalterwert MAC ID X 9 Schalterwert Baudrate X DeviceNet Services Parameteroptionen Servi
144. trieb nehmen Vergewissern Sie sich dass alle Sicherheitshinweise in der Installationsanlei Montage Installation tung f r den Servoverst rker und in diesem Handbuch beachtet und durchge pr fen f hrt wurden berpr fen Sie die Einstellung der Stationsadresse siehe S 15 und der bertragungsgeschwindigkeit siehe S 15 PC anschliessen Setup Stellen Sie die Parameter f r den Servoverst rker mit Hilfe der Inbetriebnahme Software starten software ein Starten Sie die Grundfunktionen des Servoverst rkers und optimieren Sie die Strom und Drehzahlsteuerungen Dieser Teil der Konfiguration ist ausf hrlich im Handbuch der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Grundfunktionen in Betrieb nehmen Parameter speichern Sobald die Parameter optimiert sind speichern Sie diese im Servoverst rker Voraussetzung Das in Kapitel IV beschriebene Softwareprotokoll muss im Master implementiert sein Stellen Sie die Stationsadresse und die bertra gungsgeschwindigkeit ein siehe S 15 Buskommunikation in Betrieb nehmen Verbinden Sie den SERVOSTAR mit einem Master Ger t Test der Kommunika Versuchen Sie mit Explicit Messaging tion z B Lageregler Objektklasse 0x25 Instanz 0x01 Attribut Zielposition 0x06 einen Parameter anzuzeigen zu ndern Stellen Sie sicher dass Maschinen oder Personen nicht durch eine unbe absichtigte Bewegung des Antriebs gef hrdet werden Fehlerbehandlung
145. und Status eines DeviceNet Ports Jedes DeviceNet Pro Beschreibung dukt unterst tzt nur ein DeviceNet Objekt pro physischem Anschluss an die DeviceNet Kom munikationsverbindung Objekt Gruppe Klassencode 0x04 Instanz Nr 1 Dieses Objekt verbindet Attribute mehrerer Objekte damit Daten von jedem Objekt ber eine einzige Verbindung gesendet oder empfangen werden k nnen Gruppenobjekte k nnen zur Verbindung von Eingangs oder Ausgangsdaten verwendet werden Ein Eingang erzeugt Da ten im Netzwerk w hrend ein Ausgang Daten vom Netzwerk verbraucht Beschreibung Objekt Explizite Verbindung Klassencode 0x05 Instanz Nr 1 Beschreibung Dieses Objekt verwaltet die expliziten Meldungen Objekt O Verbindung Klassencode 0x07 Instanz Nr 2 Beschreibung Dieses Objekt verwaltet die I O Meldungen DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 DeviceNet bersicht 3 6 Firmware Version Dieses Handbuch gilt f r Firmware Version 5 55 oder h her nderungen seit Version 5 55 entneh men Sie bitte dem Anhang nderungsprotokoll Dieses Handbuch gilt f r SERVOSTAR 300 Firmware Version 1 0 oder h her 3 7 Supported Services Die DeviceNet Objekte unterst tzen die folgenden Dienste Get_Single_Attribute Servicecode 0x0E Set_Single_Attribute Servicecode 0x10 Reset Servicecode 0x05 Klasse 0x01 Instanz 1 Attribut O oder 1 Datenl nge
146. uppe zum Senden von jeweils einem Datenbefehl verwendet werden Zielposition Zielgeschwindigkeit Beschleunigung Geschwindigkeitsabnahme oder Dreh moment Der Befehlstyp wird im Feld Befehlsgruppentyp angegeben Der Servoverst rker reagiert auf jede eingegangene Befehlsgruppe mit der bertragung einer Ant wortgruppe eine Beschreibung dazu finden Sie im folgenden Abschnitt 5 2 Polled UO Antwortgrup pen Die Antwortgruppe enth lt Steuer Bits die f r jeden Antworttyp identisch definiert sind Zus tzlich zu den Status Bits kann eine Antwortgruppe jeweils einen Datenwert bertragen Ist Position befohlene Position Ist Geschwindigkeit Ist Drehmoment oder Fehlercode Der Ant worttyp wird im Feld Antwortgruppentyp der Befehlsgruppe angegeben Eine Befehlsgruppe kann sowohl einen Befehlsgruppentyp und einen Antwortgruppentyp enthalten um einen Befehl zu ber tragen und eine Antwort in der selben Gruppe anzufordern Alle acht Datenbyte werden ignoriert wenn kein g ltiger Gruppentyp in Byte 2 angegeben ist G ltige Befehlsgruppentypen sind 0 bis 5 Daten au erhalb des Bereichs des Attributs bewirken eine Fehlerantwortgruppe Dies gilt f r alle Befehlsgruppen au er Gruppe 5 Drehmoment Der Servoverst rker muss referenziert werden bevor eine Bewegung beginnt Geschieht dies nicht l st der Servoverst rker einen Antriebsalarm aus Dieser Alarm muss gel scht werden bevor der Servoverst rker wieder in Betrieb genommen werden kan
147. urce A B43 0 EQU 0004 Equal Source A N47 0 39 0 lt 1747 SDN Source B Explizite Meldungen Eine ausf hrliche Beschreibung von expliziten Meldungen finden Sie in den folgenden Abschnitten Typische Verwendung von expliziten Meldungen und Gruppenmeldungen Explizite Meldungen Unterst tzte Dienste In diesen Abschnitten finden Sie Informationen ber die Struktur und die Ver wendung von expliziten Meldungen Anders als bei Polled I O Gruppenmeldungen werden explizite Meldungen nur dann gesendet wenn diese explizit vom SPS Programm angefordert werden Der SERVOSTAR beantwortet jede explizite Meldung mit Erfolg oder Fehlermeldung DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 Kollmorgen 01 06 Anhang 6 1 4 1 Explizite Meldungen und ControlLogix Verwenden Sie die ControlLogix Meldungsanweisung MSG zum bertragen einer expliziten Met dung an den SERVOSTAR operating mode MSG Type CIP Generic Message Control SetModeMsag ND Das im MSG Block SetModeMsg in der Beispielabbildung verwendete Tag hat Typ MESSAGE und kann durch Klicken auf die Schaltfl che im MSG Block konfiguriert werden Message Configuration SetModeMsg GE x Configuration Communication Tag Message Type CIP Generic SE Set Attribute Single sl Source Element Msaval DN Source Length fji Bytes a bn Hex Class 25 Hex Destination mh Instance D Attribute 3 Hex New Tag O Enable Enable Waiti
148. us Verz gerung 0x25 0x01 0x09 G S DINT DECR Einheiten werden von ACCUNIT PGEARI vorgegeben Positionsflag 0x25 0x01 0x0a G S BOOL O_C Bit 0 0 gt ABS 1 gt INCR Trajektorie Auf 1 setzen um Bewegung zu starten bleibt auf Start Ende 0x25 oxo PL 1 bis Bewegung abgeschlossen In Position 0x25 0x01 0x0c G BOOL INPOS 0 Get Istposition auslesen PFB Set Position Istposition 0x25 0x01 0x0d G S DINT neu definieren ROFFS X NREF 0 MH Istgeschwindigkeit 0x25 0x01 Die G DINT abs PV Enable 0x25 0x01 0x11 G S BOOL EN Kontrollierter 0x25 0x01 Ox14 G S BOOL STOP mit Verz gerungsrate von DECR 0 als Stopp Antwort Nothalt Verz gerungsrate von DECSTOP Ant Sofortiger Stopp 0x25 0x01 0x15 G S BOOL Wort O DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 89 Anhang 01 06 Kollmorgen Name Kl Inst Attr Di Daten Bemerkung Positiver Wert Richtung abh von Attribut23 J Tippgeschw 0x25 0x01 0x16 G S DINT Einheiten durch Verst rker verwendet im Ge schwindigkeitmodus Get aktuelle Bewegungsrichtung nicht das Richtung 0x25 0x01 0x17 G S BOOL Flag S Richtungs Flag f r J 1 gt Pos Richtung 0 gt neg Richtung DIR invers 1 pos O neg 0 gt CW ist positiv Referenzrichtung 0x25 0x01 0x18 G S BOOL nur bei disabeltem Verst rker einstellbar dann speichern und Neustart Drehmomentbefehl im Drehmomentmodus inter ne Einheit 3280 Maximaldrehmoment Parameter Spei 0x25 0x01 0
149. x65 G S BOOL SAVE Auf 1 setzen um Parameter im EPROM chern zu speichern erh lt 0 als Antwort Antriebsstatus 0x25 0x01 0x66 G DINT DRVSTAT Trajektoriestatus 0x25 0x01 0x67 G DINT TRJSTAT Objektlkasse Blockfolgesteuerung Block 0x26 0x01 0x01 G S USINT 1 255 Nummer des auszuf hrenden Blocks startet die Blockausf hrung bleibt auf 1 bis die Bewegung abgeschlossen ist MOVE x Nummer des aktuell ausgef hrten Blocks 0 im Tippbetrieb TASKNUM Blockfehler wird beim Auslesen des Blockfehler codes zur ckgesetzt 0 kein Fehler 1 ung ltiger oder leerer Block Blockfehlercode 0x26 0x01 0x05 G S USINT 2 Wartezeit berschritten 3 Ausf hrungsfeh ler positiver Z hler f r Blockschleifen M LOOPCNT Drehmoment 0x25 0x01 0x19 G S _ DINT Block ausf hren 0x26 0x01 0x02 G S BOOL Aktueller Block 0x26 0x01 0x03 G S USINT Blockfehler 0x26 0x01 0x04 G S BOOL Z hler 0x26 0x01 0x06 G S DINT Objektklasse Befehlsblock f r alle Befehle auszuf hrendes Kommando Der Wert von Bloc kbefehl bestimmt das Format von Attribut 3 7 Der Blockbefehl wird in de unteren 2 Byte von O_C2 gespeichert F r Fahrs tze wird bit 0x100 in O_C2 gesetzt so dass ACCR und DECR als Beschleunigungs Verz gerungsraten verwendet werden Einstellen des Blockbefehls ndert auch O_C setzt 0x800 erweiterter Fahrauftrag f r die meisten Fahrauftr ge und 0x2800 f r S
150. yte Beschleunigung h herwertiges mittleres Byte Beschleunigung h herwertiges Byte 90 r o m F r Bit Beschreibungen siehe Steuer Bits und Datenfelder Im Folgenden ist ein Beispiel f r SERVOSTAR dargestellt Die Beschleunigung ist auf 20000 Schritte Sek oder Ox00004E20 hex eingestellt Das Bit Aktivieren ist eingestellt um den Servover st rker zu aktivieren das Bit Laden Starten ist eingestellt um mit dem Handshaking zu beginnen In diesem Beispiel ist der Antwortgruppentyp auf Antwortgruppe 1 Ist Position eingestellt Der Servoverst rker bertr gt die Ist Position wenn er auf diesen Befehl antwortet f r weitere Informa tionen siehe Antwortgruppe 0x01 Ist Position F r Details zum Senden eines Polled I O Befehls siehe den obigen Abschnitt Data Handshaking Befolgen Sie die korrekte Sequenz mit dem Befehlsgruppen Bit Laden Starten und dem Antwort gruppen Bit Laden abgeschlossen Pr fen Sie auf Fehlerantworten indem Sie Fehlerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 0 1 1 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 0x4E 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 59 Polled UO Meldungen 01 06 Kollmorgen 5 1 7 60 Befehlsgruppe 0x04 Verz gerung Diese Polled UO Befehlsgruppe dient zur nderung der Ge
151. zahl des Antriebs bei Sinus f rmiger Beschleunigung h chstens 7500 U min betr gt Bei trapezf rmiger Beschleunigung sind maximal 12000 U min zul ssig Alle Angaben ber Aufl sung Schrittweite Positioniergenauigkeit etc beziehen sich auf rechnerische Werte Nichtlinearit ten in der Mechanik Spiel Elastizit t etc sind nicht ber cksichtigt Wenn die Enddrehzahl des Motors ver ndert werden muss m ssen alle vorher eingegebenen Lageregelungs und Fahrsatzparameter angepasst werden gt gt DeviceNet f r SERVOSTAR 300 600 11 Installation Inbetriebnahme 01 06 Kollmorgen 2 1 2 Installation der Erweiterungskarte Einbau der DeviceNet Erweiterungskarte in den SERVOSTAR Entfernen Sie die Abdeckung des Optionsschachtes siehe auch Installationshandbuch des Servoverst rkers Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befes tigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen 2 1 2 1 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED Status LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abges
152. zeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Speichers mit RSNetworx finden Sie im Hand buch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatznummer zu verwenden F r ein Diagramm der Abbildung siehe den vorangegangenen Abschnitt Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS Scan Liste haben und sich der Scanner in Einsteckplatz 1 befindet kann Ihre Abbildung der Eingangsdatei etwa so aussehen Eingangswort Beschreibung Local 1 1 Data DN Scanner Eingangsspeicher Local 1 1 Data 0 DN Antwortwort 0 Statusflags Blocknummer Antwortauswahl Local 1 1 Data 1 DN Antwortwort 1 Antwortdaten Local 1 1 Data 2 123 Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r andere Ger te zur Verf gung Sobald die Eing nge abgebildet sind k nnen Sie die neueste vom SPS erhaltene Antwortgruppe lesen indem Sie aus der entsprechenden Eingangsdatei lesen Die Eingangsdateien werden vom SPS bei jedem Scan Zyklus aktualisiert bei dem Daten vom Servoverst rker bertragen werden Verwenden Sie testweise die Ausgangsbefehlsgruppe aus dem vorhergegangenen Abschnitt Die beispielhafte Befehlsgruppe fordert die Istposition an Antwortgruppentyp 1 Warten Sie nach dem Schreiben dieser Befehlsgruppe in die Ausgangsdatei bis der Scan Zyklus abgeschlossen ist Lesen Sie dann die Eingangsdatei um die neueste Antwortgruppe zu erhalten Die Antwortgruppe sollte etwa wie folgt aussehen die Istposition des Motors fin

DeviceNet SERVOSTAR 300 / 600

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