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Inbetriebnahmesoftware

1. Totband ASCII ANDB Default 0 mV g ltig f r OPMODES 1 3 Unterdr ckung kleiner Eingangssignale Die Funktion ist sinnvoll bei OPMODE1 Drehzahl analog ohne bergeordnete Lagereglung SW Offset ASCII ANOFFx Default 0 mV g ltig f r alle OPMODES Dient der Kompensation der Offsetspannungen von CNC Steuerung und der analogen Sollwerteing nge 1 ANOFF1 bzw 2 ANOFF2 Gleichen Sie die Achse bei Sollwert SW 0V auf Stillstand ab Skalierung ASCII VSCALEx Default 3000 g ltig f r OPMODE 1 Skalierung des Drehzahlsollwertes Eingabe xx min 10 V ASCII ISCALEx Default Spitzenstrom g ltig f r OPMODE 3 Skalierung der Drehmomentsollwertes Eingabe xx A 10 V T Sollwert ASCII AVZ1 Default 1 ms g ltig f r OPMODE 1 F r Sollwert 1 Abtastrate 8 kHz k nnen Sie hier eine Filterzeitkonstante eingeben Filter 1 Ordnung Auto Offset ASCII ANZEROx Default g ltig f r alle OPMODES Diese Funktion gleicht den Sollwert Offset automatisch ab Voraussetzung Sollwerteing nge kurzgeschlossen oder Sollwert OV von der Steuerung Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 52 von 116 Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc w E RN IEF Werner GmbH Handhabungstechnik m mn SW Funktionen ASCII ANCNFG Default 0 g ltig f r alle OPMODES Kennung Funktion 0 Xsoll SW 1 n
2. Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 49 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik w F m m mn Aufl sung ROD ASCII ENCOUT Default 1024 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt die Anzahl Inkremente pro Umdrehung die ausgegeben werden nderung nur bei gesperrtem Verst rker Inkremente pro Motorumdrehung bei Feedback Aufl sung Resolver 2 polig Resolver 4 polig Resolver 6 polig HIPERFACEI EnDat 256 256 512 768 256 512 512 1024 1536 512 1024 1024 2048 3072 1024 2048 2048 4096 4096 8192 8192 bis 3000 rpm 16384 16384 bis 1500 rpm NI Offset ROD Die Aufl sung Inkremente erh hen in der Steuerung l sst sich durch 4 fach Auswertung der ASCII ENCZERO Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt die Lage des Nullimpulses bei A B 1 Die Eingabe ist bezogen auf den Nulldurchgang der R ckf hreinheit Single Turn Multi Turn Baudrate SSI ASCII SSIMODE Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt ob das Ausgabeformat zu einem single turn oder einem multi turn Encoder kompatibel ist Anderung nur bei gesperrtem Verst rker Kennung Funktion 0 Single turn 1 Multi turn ASCII SSIOUT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Kennung Funktion 0 200 kBaud 1 1 5
3. Kennung Funktion Bemerkung 0 ms gt VLIM Beschleunigung wird als Anfahrzeit in ms bis Erreichen der Sollgeschwindigkeit vorgegeben 1 rad s Beschleunigung wird in rad s vorgegeben 2 1 min s Beschleunigung wird in min s vorgegeben 3 PUNIT s Beschleunigung wird in PUNIT s vorgegeben ab Version 4 00 4 1000 PUNIT s Beschleunigung wird in 1000 PUNIT s vorgegeben ab Version 4 00 5 10 6 PUNIT s Beschleunigung wird in 1000000 PUNIT s vorgegeben ab Version 4 00 Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 38 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m Bei der Einstellung ms gt VLIM ist es weiterhin m glich die Fahrsatzbeschleunigung in mm sek vorzugeben Bei der nderung der Einstellung werden alle Beschleunigungs Brems Parameter die davon betroffen sind intern auf die jeweils g ltige Einheit umgerechnet Die automatische Parameteranpassung gilt nicht f r die internen Fahrs tze Aus diesem Grund sollte die Festlegung der g ltigen Beschleunigungseinheit vor der Erstellung des ersten Fahrsatzes erfolgen Bei einer nderung zu einem sp teren Zeitpunkt m ssen die Anfahr Bremsbeschleunigungswerte aller Fahrs tze berpr ft und ggf korrigiert werden Geschw Drehzahl ASCII VUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Definition der systemweiten Drehzahl und Geschwindigkeiteinheit Diese Einheit gilt
4. Die Arbeitsbereiche definieren die Bedingungen unter denen der Servoverst rker si cher arbeitet Einige von diesen Arbeitsbereichen sind e Der Stromregler besitzt eine Spitzen und Dauerstrombegrenzung um den Motorvor berlastung zu sch tzen e Im Positionsregler wird die Verfahrstrecke definiert die festlegt welche Strecke in positiver und negativer Richtung verfahren werden kann e Das In Positionfenster legt fest ab welcher Entfernung von der Sollposition die Meldung InPosition ausgegeben werden soll Mai 2005 Seite 14 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m 2 4 Beschleunigen und Bremsen 2 4 1 bersicht Wenn der Servoverst rker in Positionsregelung mit Fahrs tzen betrieben wird k nnen verschiedene Beschleunigungs Bremsprofile ausgew hlt werden Welche Art bei einer Maschine eingesetzt werden soll h ngt davon ab wie die Mechanik aufgebaut ist und welche Dynamik gefordert ist Wenn es sich bei der Maschine um eine schwingf hige Mechanik handelt Beispiel Roboterarm so ist es ratsam die Sinus Rampe zu verwenden Bei dieser Rampenart wird das Drehmoment linear ver ndert so dass sich f r den Drehzahlverlauf ein quadratischer Verlauf ergibt Damit wird eine Schwingungsanregung der Mechanik verringert Nachteil dieser Rampenart ist dass sich die Beschleunigungs Bremszeit bei gegebenem Drehmoment
5. g F IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik Inbetriebnahmesoftware DRIVE exe f r LV servoTEC Ausgabe 05 2005 1025658 a P E IEF Werner GmbH Wendelhofstra e 6 Telefon 0049 0 7723 925 0 Telefax 0049 0 7723 925 100 www lEF Werner de D 78120 FURTWANGEN Bedienerhandbuch PA CONTROL servoTEC IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WE d 2 m D Warenzeichen und Warennamen sind ohne Gew hrleistung der freien Verwendbarkeit benutzt Bei der Erstellung der Texte und Beispiele wurde mit gro er Sorgfalt vorgegangen Trotzdem k nnen Fehler nicht ausgeschlossen werden Bei der Erstellung der Beispiele sind spezielle Anwendungsf lle nicht ber cksichtigt Die Anwendung der abgedruckten Beispiele setzt eine genaue berpr fung z B des Verfahrweges oder eines Beschleunigungswertes voraus Die Firma IEF WERNER GmbH kann f r fehlende oder fehlerhafte Angaben und deren Folgen weder eine juristische Verantwortung noch irgendeine Haftung bernehmen Die Firma IEF Werner beh lt sich das Recht vor ohne Ank ndigung die Software oder Hardware oder Teile davon sowie die mitgelieferten Druckschriften oder Teile davon zu ver ndern oder zu verbessern Alle Rechte der Vervielf ltigung der fotomechanischen Wiedergabe auch auszugsweise sind ausdr cklich der Firma IEF WERNER GmbH vorbehalten F r Verbesserungsvorschl ge und Hinweise auf Fehler sind wir jederzeit dankbar Mai 200
6. 22 Nullimpuls Der Nullimpuls High Signal der Encoder Emulation wird gemeldet Diese Funktion ist nur bei sehr kleinen Drehzahlen sinnvoll 24 Ref_OK Der Ausgang meldet High wenn ein Referenzpunkt vorhanden ist Referenzfahrt durchgef hrt oder Referenzpunkt gesetzt 28 Posreg0 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters die Funktion wird ber ASCII definiert wird mit einem High Signal gemeldet Nur g ltig bei Verwendung der Erweiterungskarte i O 14 08 29 Posreg5 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters die Funktion wird ber ASCII definiert wird mit einem High Signal gemeldet Nur g ltig bei Verwendung der Erweiterungskarte i O 14 08 Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 65 von 116 F M X z m w IEF Werner GmbH Handhabungstechnik 5 12 Bildschirmseite Stromregler Verwenden Sie die Motor Defaultwerte ndern Sie die Einstellungen des Stromreglers nur in Abstimmung mit unserem Kundendienst Zykluszeit des Stromreglers 62 5 us g ltig f r alle OPMODES Default Irms 50 Nennstrom ASCII ICONT Stellt den gew nschten Nenn Ausgangsstrom ein Der Abgleich erfolgt meist auf den Stillstandsstrom l des angeschlossenen Motors Begrenzt wird die Eingabe durch den Verst rkernennstrom bzw den Motorstillstandsstrom lo niedrigster Wert Die Funktion dient der berwachung des ta
7. Der Servoverst rker arbeitet mit Servo Synchronmotoren und mit Direktantrieben rotatorisch oder linear Weitere Informationen finden Sie in den Motorhandb chern Motor Optimierung Die besten Laufeigenschaften eines Servomotors k nnen nur durch die richtige Optimierung des Servoverst rkers erreicht werden Angefangen bei voreingestellten Parametern Strom regler wird automatisch durch Wahl des verwendeten Motors optimiert muss der Drehzahlreg ler so eingestellt werden dass sich bei einer Sprungantwort ein m glichst schnelles Ein schwingen des Drehzahlistwertes auf den Sollwert ergibt Hierbei ist darauf zu achten dass dieses Einschwingen mit nur einem berschwinger erreicht wird Wenn der Positionsregler eingesetzt wird so muss dieser anschlie end so eingestellt werden dass sich ein m glichst kleiner Schleppfehler Abweichung zwischen Positionssoll und istwert ergibt Die Last sind Teile einer Maschine die von einem Motor angetrieben werden Der Motor muss so ausgelegt sein dass die Anforderungen an die Dynamik und Laufruhe der Maschine erf llt werden Ein Servosystem liefert Antriebsenergie an die Last z B ber folgende mechanische Anbindungen Last Direktantrieb Der Motor ist direkt mit z B einem Rundtisch verbunden Spindelantrieb Der Motor bewegt die Last ber eine Spindel Zahnstange und Ritzel Der Motor bewegt ber ein Zahnrad eine Last die mit einer Zahnstange verbunden ist Riemenantrieb Der Motor bewegt die Last
8. Handhabungstechnik WERNER 4 3 Hilfsspannung einschalten 21 4 4 Basis Parametrierung 22 4 5 Optimieren der Regelkreise 24 4 6 Optimieren des Stromreglers 24 4 7 Optimieren des Drehzahlreglers 25 4 8 Optimieren des Lagereglers 26 4 8 1 Vorbereitung 26 4 8 2 Optimierung 27 5 Die Fenster von DRIVE exe 29 5 1 Bildschirmaufbau 29 5 1 1 Die Men leiste 30 5 2 Bildschirmseite Kommunikation 32 5 2 1 COM1 2 3 4 32 5 2 2 Offline 32 5 2 3 Schnittstellen deaktivieren 32 5 3 Bildschirmseite Verst rker 33 5 4 Slot 35 5 5 Bildschirmseite Basiseinstellung 36 Ballastleistung 36 5 6 Bildschirmseite Motor synchron 41 5 7 Bildschirmseite Motor asynchron 44 5 8 Bildschirmseite Feedback 47 5 9 Bildschirmseite Encoder 49 5 10 Bildschirmseite O analog 52 5 10 1Analoge Eing nge ANALOG IN 1 ANALOG IN 2 52 5 10 2Analoge Ausg nge MONITOR1 MONITOR2 55 5 11 Bildschirmseite O digital 56 5 11 1Digitale Eing nge DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 PSTOP NSTOP 56 5 11 2Digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 DIGITAL OUT 2 62 5 12 Bildschirmseite Stromregler 66 5 13 Bildschirmseite Drehzahlregler 67 5 14 Bildschirmseite Lageregler PI 69 5 15 Bildschirmseite Lageregler P 71 5 16 Bildschirmseite Einrichtbetrieb 73 5 16 1Referenzfahrtarten 74 5 16 2Referenzfahrt 1 76 5 16 3Referenzfahrt 2 77 5 16 4Referenzfahrt 3 78 5 16 5Referenzfahrt 4 79 5 16 6Referenzfahrt 5 80 Mai 2005 Bedi
9. automatisch gesetzt Die Funktion Konst Geschw wird nur im OPMODE 8 gestar tet Die Software Freigabe SW Enable wird jedoch bei allen OPMODES gesetzt Daher kann der Antrieb mit einem anliegenden analogen Sollwert beschleunigen wenn bei den Modi OPMODe1 oder 3 der START Befehl ausgef hrt wird Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 83 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERN M a 5 17 Bildschirmseite Positionierdaten F r die einzelnen Positionieraufgaben m ssen Sie Fahrauftr ge definieren Diese Fahr auftr ge sind ber eine Fahrauftragsnummer anw hlbar und im Servoverst rker gespeichert Fahrauftrag Speicherort Voraussetzung Bemerkung 0 RAM keine tempor rer Zwischenspeicher f r Kopier operationen 1 180 EEPROM Endstufe gesperrt permanent gespeichert 192 255 RAM keine fl chtig Beim Einschalten des Servoverst rkers werden die RAM Fahrs tze 192 255 mit den Parametern der EEPROM Fahrs tze 1 64 automatisch vorbelegt Klicken Sie auf die Fahrsatznummer im Auswahlfeld um den Fahrsatz auszuw hlen Bei Anwahl einer Fahrsatznummer wird die Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag ge ffnet Sie k nnen die Werte direkt in den Auswahlfeldern bearbeiten Nummer Eingabe einer Fahrauftragsnummer zum Starten des Fahrauftrages ber den PC ASCII MJOG Default g ltig f r OPMODE 8 Sta
10. trieb die Resolversignale aus nach einer kurzen Verz ge rung wird auf den SinCos W amp S Encoder Kennung 7 umge schaltet Resolver Polzahl ASCII MRESPOLES Default 2 g ltig f r alle OPMODES nderungen an diesem Parameter haben nur Auswirkungen bei Resolver R ckf hrung FBTYPE 0 oder 3 Standard Resolver besitzen 2 Pole nderung nur bei gesperrtem Verst rker Resolver Bandbreite ASCII MRESBW Default 600 g ltig f r alle OPMODES Bei hoher Bandbreite reagiert der Antrieb schneller auf Regelabweichungen d h kleinerer Schleppfehler beim Beschleunigen Eine sehr gro e Bandbreite ist nur sinnvoll bei kleinen Tr gheitsmomenten kleinem KP und sehr gro en Beschleu nigungswerten Bei niedriger Bandbreite wird ein Filtereffekt erreicht Drehzahl und Lageregelung sind glatter die Encoder Emulation wird ruhiger Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 47 von 116 IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik WERN M Offset Default O elektr g ltig f r alle OPMODES ASCII MPHASE Kompensiert mechanische Fehlstellung des Resolvers Encoders im Motor nderung nur bei gesperrtem Verst rker Wird ein Encoder mit EnDat oder HIPERFACE als R ckf hreinheit verwendet so wird die Phasenlage automatisch beim Bootvorgang an den Servoverst rker bertragen WARNUNG Bei fehlerhafter
11. 10 ms g ltig f r OPMODES 0 1 Begrenzt die Abfallgeschwindigkeit der internen Sollwertverarbeitung beim Bremsen aus beiden Drehrichtungen auf Drehzahl Null Bei sprunghafter oder gestufter Sollwertvorgabe findet eine vorteilhafte Gl ttung statt Solange die Rampenzeit kleiner bleibt als die mechanisch begrenzte Abfallzeit des Systems wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems nicht nachteilig beeinflusst Meist k nnen SW Rampe und SW Rampe auf den gleichen Wert eingestellt werden Die eingestellten Rampenzeiten bleiben auch bei Benutzung der Endschalter wirksam Normierung Millisekunden von Enddrehzahl bis 0 Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 67 von 116 F M d z m w IEF Werner GmbH Handhabungstechnik berdrehzahl Not Rampe KP g ltig f r alle OPMODES ASCII VOSPD Default 3600 min Legt die Obergrenze f r die Motordrehzahl fest Wird diese Grenze berschritten schaltet der Servoverst rker auf St rung Fehlermeldung F08 g ltig f r alle OPMODES ascii DECSTOP Default 10 ms Bremsrampe f r Notbremsungen Diese Bremsrampe wird verwendet bei Auftreten der Meldungen n03 Schleppfehler und n04 Ansprech berwachung sowie bei Ansprechen eines Hardware Endschalters oder Software Endschalters g ltig f r OPMODES 0 1 ASCII GV Default 1 Legt die proportionale Verst rkung and
12. Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber 1 0 wird gestartet Die Zielposition des aktuellen Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann FError_clear Warnung Schleppfehler bzw Ansprech berwachung l schen Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc Mai 2005 Seite 106 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m mn Reference Abfrage des Referenzschalters A0 7 Fahrsatznummer Bit1 bis Bit8 ERR Fehlermeldung der Erweiterungskarte Ein Fehler kann folgende Ursachen haben fehlende Spannungsversorgung Ausgang berlastet oder kurzgeschlossen 24V Zeigt an das die 24V Spannungsversorgung f r die Erweiterungskarte vorhanden ist Mai 2005 Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Seite 107 von 116 DE_drive exe_Db_R2a doc M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 108 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F RN W E m mn 6 Fehler und Warnmeldungen 6 1 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert und auf der Bildschirmseite STATUS angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse
13. Encoder Emulation einstellen ROD SSI Klicken Sie auf den Button ROD SSIENCODER W hlen Sie die gew nschte Encoder Emulation Stellen Sie die zugeh rigen Parameter in der rechten Fensterh lfte ein Klicken Sie auf OK 5 Analoge Ein Ausg nge konfigurieren Klicken Sie auf den Button I O ANALOG W hlen Sie die gew nschte SW FUNKTION Stellen Sie f r den verwendeten SW Eingang die Skalierung bezogen auf 10V ein Stellen Sie gew nschten Ausgangssignale f r MONITOR1 und MONITORZ2 ein Klicken Sie auf OK 6 Digitale Ein Ausg nge konfigurieren Klicken Sie auf den Button I O DIGITAL Ordnen Sie den digitalen Eing ngen linke Fensterh lfte die gew nschten Funktionen zu und geben Sie wenn erforderlich die Hilfsvariable X ein Ordnen Sie den digitalen Ausg ngen rechte Fensterh lfte die gew nschten Funktionen zu und geben Sie wenn erforderlich die Hilfsvariable X ein Klicken Sie auf OK 7 Parameter speichern Klicken Sie auf den Button BE SAVE Beantworten Sie die Frage nach RESET VERST RKER mit JA 8 Klicken Sie auf den Kontrollk stchen SW Disable unten rechts im Statusfeld ACHSE steht nun NO ENABLE Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 22 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F WERN IEF Werner GmbH Handhabungstechnik m je Wenn Sie die Lageregelung des Servoverst rkers nutzen wollen m ssen Sie die f
14. Falls eine h here Anzahl 32767 gew nscht ist bitten wir um R cksprache mit unserer Applikationsabteilung Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 87 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN M a 5 18 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag ber das ASCII Terminal k nnen Sie Fahrs tze vollst ndig mit dem Kommando ORDER definie ren N here Informationen zu diesem Befehl erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Nummer Anzeige der aktuellen Fahrauftragsnummer Einheiten Allg Wahl der Einheit f r Weg und Geschwindigkeitseingaben Geschwindigkeit Anwahl Weg Inkremente x 1048576 N Inkr mit N Anzahl der x 140 32 n min Inkr Motorumdrehungen Nmax 2047 mit n Drehzahl der Motorwelle SI um m s Art Mit dieser Auswahl wird festgelegt ob der Fahrauftrag als Relativ oder Absolutauftrag zu interpretieren ist ABS eine Fahrt zu einem absoluten Zielpunkt bezogen auf den Referenz punkt REL soll relativ zur letzten Ziel Soll position in Verbindung mit Fahrsatzum schaltung z B Summierbetrieb REL ist relativ zur Ist Position beim Start in Verbindung mit Fahrsatzumschal tung z B Druckmarkensteuerung REL In Pos wenn die Last im InPositions Fenster steht relativ zur letzten Zielposi tion wenn die Last nicht im InPositions Fenster steht relativ zur Ist
15. RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden WARNUNG Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Interface Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 17 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERN M n 3 3 1 Minimale Anforderungen an den PC Prozessor 80486 oder h her Betriebssystem WINDOWS 95 c 98 ME 2000 NT4 x Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Diskettenlaufwerk 3 5 Festplatte 5 MB frei CD ROM Laufwerk f r Online Dokumentation Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 COM2 COM3 oder COM4 Die Schnittstelle darf nicht von einer anderen Software Treiber o verwendet werden 3 4 RS232 interface PC Anschluss Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter nehmen Sie mit der Inbetriebnahme Software auf einem handels blichen PC vor Sie m ssen zwei Situationen der Anwendung des Inbetriebnahmeprogramms unterscheiden e Anwendung der Inbetriebnahmesoftware DRIVE exe beim LV servoTEC e Anwendung der Inbetriebnahmesoftware DRIVE ex
16. Tn Wenn KP zu klein eingestellt ist neigt der Lageregler zum Schwingen bernehmen Sie f r KP den Wert des optimierten Drehzahlreglers Tn sollte 2 3 mal so gro sein wie der Wert f r Tn im opti mierten Drehzahlregler 5 KV Das Beschleunigungsverhalten des Motors sollte gut ged mpft keine Schwingneigung bei minima lem Schleppfehler sein Beim Vergr ern von KV steigt die Schwingneigung beim Verkleinern ver gr ert sich der Schleppfehler der Antrieb wird zu weich Ver ndern Sie KV solange bis das ge w nschte Verhalten erreicht ist 6 FF Der Integralanteil der Regelung liegt im Lageregler nicht im Drehzahlregler Daher entsteht bei kon stanter Drehzahl kein Schleppfehler reine Proportionalregelung Der entstehende Schleppfehler beim Beschleunigen wird beeinflusst durch den Parameter FF Der Schleppfehler bei Beschleunigung wird geringer bei Vergr erung des Parameters FF Wenn die Vergr erung von FF keine Verbesse rung bringt k nnen Sie KP etwas erh hen um die Drehzahlregelung h rter zu machen Wenn der Antrieb lagegeregelt nicht zufriedenstellend l uft suchen Sie zun chst nach u eren Ursachen wie z B e _mechanisches Spiel in der bertragung begrenzt KP e Klemm oder Slip Stick Effekten e zu kleine Eigenfrequenz des mechanischen Systems e schlechte D mpfung zu schwache Antriebsauslegung bevor Sie die Regelkreise erneut optimieren Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_d
17. ein ber 1000 us gemittelter Wert wird verwendet Getriebe Modus ASCII GEARMODE Default 6 g ltig f r OPMODE 4 Die F hrung des Servoverst rkers kann ber verschiedene Schnittstellen und aus unter schiedlichen Installationshandbuch bersetzung Quellen erfolgen Anschlussbelegung der Stecker siehe Kennung Funktion Bemerkung 0 Encoder F hrung Anschluss eines inkrementellen Encoders Spur A B 24V Dig O 24V X3 an den digitalen Eing ngen DIGITAL IN 1 2 Klemmen x3 11 12 Eine weitere Funktionszuweisung f r die Ein g nge ist nicht erforderlich eventuelle Zuweisungen auf der Bildschirmseite I O digital werden ignoriert 1 Puls Richtung Anschluss einer Schrittmotorsteuerung Puls Richtung Dig O 24V X3 24V an den digitalen Eing ngen DIGITAL IN 1 2 Klem men X3 11 12 Eine weitere Funktionszuweisung f r die Eing nge ist nicht erforderlich Zuweisungen auf der Bild schirmseite I O DIGITAL werden ignoriert 2 reserviert 3 Encoder F hrung Encoderemulation auf EINGANG stellen Anschluss eines 5V X5 inkrementellen Encoders Spur A B 5V an Stecker X5 Hier kann z B das inkrementelle Positionssignal eines anderen Servoverst rkers als Mastersignal verwendet werden 4 Puls Richtung Encoderemulation auf EINGANG stellen Anschluss einer 5V X5 Schrittmotorsteuerung Puls Richtung 5V an Stecker X5 reserviert reserviert Sin Encoder X1 Ans
18. ist nicht mit dere AGND mit Sollwertquelle verbinden analogen Sollwertquelle verbunden Antrieb istzu Integralzeit Tn zu gro e Tn Drehzahlregler verkleinern weich e Verst rkung KP zu klein e KP Drehzahlregler vergr ern e PID T2 zu gro e PID T2 verkleinern e T Tacho zu gro e T Tacho verkleinern Antrieb l uft Integralzeit Tn zu klein e _Tn Drehzahlregler vergr ern rauh e Verst rkung KP zu gro e KP Drehzahlregler verkleinern e PID T2 zu klein e _PID T2 vergr ern e T Tacho zu klein e T Tacho verg ern Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 111 von 116 M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 112 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m mn 8 Weiterf hrende Dokumentation Die nachstehend aufgelisteten Dokumente befinden sich auf der Dokumentations CD ROM e Installationshandbuch e QuickStart Handbuch e CANopen Handbuch e PROFIBUS Erweiterungskarte Handbuch e SERCOS Erweiterungskarte Handbuch e Applikationshinweis Not Aus Handb cher f r verschiedene Motorreihen Bedienerhandbuch Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 113 von 116 M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 1
19. r Ihren Antrieb sp ezifischen Parameter eingeben 1 Achsentyp Klicken Sie auf den Button Klicken Sie auf den Button W hlen Sie den Achsentyp linear oder rund 2 Aufl sung Geben Sie Nenner und Z hler der Aufl sung ein Hierbei passen Sie den Verfahrweg der Last in Positioniereinheiten L ngeneinheit bei Linearachsen bzw mech bei Rundachsen an die Anzahl der Motorumdrehungen an Nur ganzzahlige Eingaben sind zugelassen Beispiel 1 bersetzung 3 333 mm Umdrehung gt Aufl sung 10000 3 um Umdfr alle weiteren Wegeingaben in um oder gt Aufl sung 10 3 mm Umar alle weiteren Wegeingaben in mm Beispiel 2 bersetzung 180 mech Umdr gt Aufl sung 180 1 mech Umdr alle weiteren Wegeingaben in mech 3 vmax Geben Sie die aus der Aufl sung bei Nenndrehzahl des Motors resultierende maximale Verfahr Geschwindigkeit der Last ein Die Ma einheit ergibt sich aus der Aufl sung mech s oder L ngeneinheit s Beispiel 1 Aufl sung 10000 3 um Umar Nnenn 3000 Umdr min gt vmax Aufl sung Nnenn 10000 3 3000 um min 10 000 000 um min oder gt vmax Aufl sung Nnenn 10 3 3000 mm min 10 000 mm min Beispiel 2 Aufl sung 180 mech Umdar Nnenn 3000 Umdr min gt vmax Aufl sung Nnenn 180 3000 mech min 9000 mech s 4 t beschl min Geben Sie die Zeit in ms ein die der Antrieb bei der mechanisch zul ssigen maximale
20. Einspeisung Abschaltbar f r den Betrieb an zwei Phasen F20 Slotfehler Slotfehler F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 Erdschluss nur f r 40 70 Ampere Ger te Erdschluss F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetrieonahmesoftware Seite 109 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F w M d 2 m Q Tabelle Fehlermeldungen Teil 2 Nummer Bezeichnung Erkl rung F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 AS Option Fehler bei der Bedienung der Option AS F28 Reserve Reserve F29 Sercos nur in Sercos Systemen F30 Sercos Timeout Sercos Timeout Not Stop F31 Falsche Firmwareversion Falsche Firmwareversion F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCIl Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt 6 2 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert und auf der Bildschirmsei
21. MBaud Bestimmt die serielle bertragungsrate nderung nur bei gesperrtem Verst rker Mai 2005 Seite 50 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik WERNE SSI Takt ASCII SSIINV Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt ob der Pegel normal oder invertiert ausgegeben wird Anderung nur bei gesperrtem Verst rker durchf hren Kennung Funktion 0 Standard 1 invertiert SSI Code ASCII SSIGRAY Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt ob bin r oder im GRAY Format ausgegeben wird Anderung nur bei gesperrtem Verst rker durchf hren Kennung Funktion 0 Bin r 1 Gray ROD Interpolation ASCII ENCOUT Default 16 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt den Faktor f r die Anzahl der Striche des Encoders je elektrischer Motorumdrehung Maximale Pulszahl der Ausgabe 400 000 Pulse sek Bedienerhandbuch Inbetrieonahmesoftware Seite 51 von 116 Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERN M mn 5 10 Bildschirmseite l O analog Die Zykluszeit der analogen Il O Funktionen betr gt250 us SW SETP 1 wird alle 125 us eingele sen Siehe dazu Kap 5 5 des Bedienhandbuches Beschreibung der Steckerleiste X3 5 10 1 Analoge Eing nge ANALOG IN 1 ANALOG IN 2
22. Parametersatz wird geladen Wenn die Fehlermeldungen F01 F02 F03 F05 F08 F13 F16 oder F19 anstehen so wird kein Software Reset ausgef hrt sondern nur die Fehlermeldung gel scht Damit sind z B die Encoder Ausgangssignale stabil und k nnen weiterhin von der Steuerung ausgewertet werden 2 PSTOP Endschalter Funktion Ein Low Signal an der Eingangsklemme PSTOP Klemme X3 13 sperrt die positive Drehrichtung Blick von der A Seite des Motors auf die Motorwelle rechtsdrehend Parameter DREHRICHTUNG positiv Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht mit l Anteil geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist nicht zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV l sst keinen negativen Sollwert Zu 3 NSTOP Endschalter Funktion Ein Low Signal an der Eingangsklemme NSTOP Klemme X3 14 sperrt die negative Drehrichtung Blick von der A Seite des Motors auf die Motorwelle linksdrehend Parameter DREHRICHTUNG positiv Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht mit Anteil geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist nicht zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV l sst keinen positiven Sollwert zu 4 PSTOP Intg Off Endschalter Funktion Ein Low Signal an der Eingangsklemme PSTOP Klemme X3 13 sperrt die positive Drehrichtung Blick von der A Seite des Motors auf die Motorwelle rechtsdrehend Parameter DREHRICHTUNG positiv Der Motor bremst
23. Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermel e falsche Leitung verwendet e Nullmodem Leitung verwenden dung e Leitung auf falschen Steckplatzam e Leitung auf richtige Steckpl tze am Kommunikati Servoverst rker oder PC gesteckt Servoverst rker und am Pc stecken onsst rung falsche x e Schnittstelle korrekt anw hlen PC Schnittstelle angew hlt Motor dreht e Verst rker sperren disabled e _Freigabe Signal Enable anlegen nicht e analoger Sollwert fehlt e _SPS Programm und Kabel pr fen e _Motorphasen vertauscht e _Motoranschlu korrigieren e Bremse nicht freigegeben e Kabel und Freilaufdiode pr fen e Antrieb ist mechanisch blockiert e Antrieb berpr fen e Motor Polpaarzahl falsch eingestellt Einstellung korrigieren e R ckf hrung falsch eingestellt e _Feedbackeinstellung korrigieren e _Strombegrenzung aktiv analoge oder e Strombegrenzung korrigieren digitale O Motor e Verst rkung KP zu hoch e KP Drehzahlregler verkleinern schwingt e _EMV St rung im Feedback e Feedback Kabel erneuern e Analog GND AGND
24. abgeschaltet 1 berwachung von SWEI1 aktiv 1 berwachung von SWE3 aktiv 2 Jo Meldung Istposition gt SWE1 2 Jo Meldung Istposition gt SWE3 1 Meldung Istposition lt SWE1 1 Meldung Istposition lt SWE3 27 Jo SWE1 arbeitet als Meldeschwelle 2 Jo Reserve 1 SWE1 arbeitet als SW Endschalter 1 2 Jo Reserve 2 Jo Reserve 1 1 24 Jo berwachung von SWE2 abgeschaltet 2 lo berwachung von SWE4 abgeschaltet 1 berwachung von SWE2 aktiv 1 berwachung von SWE4 aktiv 25 Jo Meldung Istposition gt SWE2 2 lo Meldung Istposition gt SWE4 1 Meldung Istposition lt SWE2 1 Meldung Istposition lt SWE4 2 Jo SWE2 arbeitet als Meldeschwelle 2 Jo Reserve 1 SWE2 arbeitet als SW Endschalter 1 2 Jo Reserve 2 Jo Reserve 1 1 ASCII SWEx Position Default 0 g ltig f r alle OPMODES Aufl sung ASCII PGEARI Zahlen Default 10000 g ltig f r OPMODE 8 ASCII PGEARO Nenner Default 1 g ltig f r OPMODE 8 Eingabe der Aufl sung f r die Fahrs tze in um Umdrehung Durch die Z hler Nenner Eingabe k nnen beliebige Aufl sungen definiert werden nderung nur bei gesperrtem Verst rker Reset Beispiele Die Eingabe 10000 1 ergibt eine Aufl sung von 10 mm Umdrehung Die Eingabe 10000 3 ergibt eine Aufl sung von 3 333 mm Umdrehung Rundtisch mit Getriebemotor i 31 31 Motorumdrehungen pro Tischumdrehung Die Eingabe 360 31 ergibt rundungsfreien Betrieb f r Positionseingaben in Grad Der maximale Verfahrbereich ist auf 2047 Motorumdrehungen begrenzt
25. des Motors im Vergleich zu Trapezform verdoppelt Wenn es sich bei der Anwendung um eine mechanisch schwingungsarme Maschine handelt die hochdynamisch beschleunigt abgebremst werden soll so empfiehlt sich der Einsatz der Trapez Rampe Hierbei kommt es zu einem Drehmomentsprung am Anfang und am Ende einer Beschleunigungs Bremsrampe zeitoptimal 2 4 2 Zwei Arten des Beschleunigens Bremsens Die folgende Tabelle beschreibt die zwei grunds tzlichen Arten des Beschleunigens Bremsens linear und quadratisch Ein Bewegungsprofil kann eine Kombination beider Arten umfassen Methode Beschreibung Trapez Brems Beschleunigungsrate mit konstanter Geschwindigkeitszu abnahme Sinus Um einen Ruck zu vermeiden wird der Antrieb innerhalb der Beschleunigungs Bremsrampe kontinuierlich beschleunigt gebremst Das Drehzahldiagramm gleicht einer Sinus Kurve Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 15 von 116 M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 16 von 116 g F IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik 3 Einf hrung 3 1 Betriebssysteme WINDOWS 95 c WINDOWS 98 WINDOWS 2000 WINDOWS ME WINDOWS NT Das Programm ist lauff hig unter WINDOWS 95 c 98 ME 2000 und unter WINDOWS NT 4 0 service release 3 oder h her DOS 052 WINDOWS 3 xx Das Pr
26. die Geschwindigkeit in Hilfsvariable x eingeben Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die ab Bewegung 21 U_Mon off Schaltet die berwachungsfunktion des Servoverst rkers auf Unterspannung ab 22 FRestart Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort 23 FStart2_Nr x im Servoverst rker gespeicherten Fahrauftrages mit Angabe der Starten eines Fahrauftragsnummer Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Fahrauftragsnummer in Hilfsvariable x eingeben Fahrauftragsnummer 0 startet die Referenzfahrt Eine steigende Flanke startet den Fahrauftrag WARNUNG Der Fahrauftrag stoppt nicht automatisch bei Wegnahme des Startsignals Gestoppt werden muss der Fahrauftrag entweder ber eine fallende Flanke auf einem anderen digitalen Eingang konfiguriert mit 16 FStart_Nr x das ASCII Kommando STOP die STOP Funktion der Inbetriepnahme Software Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 60 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m mn 24 Opmode A B Umschalten des OPMODE Die Nummern der OPMODI zwischen denen umgeschaltet werden soll werden in die Hilfsvariable x als Dezimalwert eingetragen Dieser Dezimalwert muss aus einem 2 Byte Hexadezimalwert errechnet werden Bit 0 7 enthalten die Nummer des OPMODE der bei einer fallenden Flanke an dem zugewiesenen Digitaleingang gesetzt wird B
27. g ltig f r alle OPMODES Definition der systemweiten Einheit f r alle positionsabh ngige Parameter des Lagereglers Es sind folgende Einstellungen m glich Kennung Funktion Bemerkung 0 Counts interne Einheit anwenderspezifisch 1 dm Einheit 1 dm 2 cm Einheit 1 cm 3 mm Einheit 1 mm 4 100um Einheit 0 1 mm 5 10um Einheit 0 01 mm 6 um Einheit 1 um 7 100nm Einheit 0 1 um 8 10nm Einheit 0 01 um 9 nm Einheit 1 nm Bei der Einstellung Counts wird keine Weg Einheit angezeigt In diesem Fall k nnen anwender spezifische Einheiten realisiert werden die ausschlie lich von der benutzten Aufl sung abh ngig sind Mai 2005 Seite 40 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F WERN M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik 5 6 Bildschirmseite Motor synchron Alle Parameter die auf dieser Bildschirmseite erscheinen werden ber die Motor Defaultwerte verst rkerinterne Datenbank definiert und brauchen meist nicht ver ndert zu werden Motor Typ Polzahl lomax Grenzdrehzahl Nummer Name ASCII MTYPE Default 1 g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter wird zwischen Synchron MTYPE 1 und Asynchron motoren MTYPE 3 unterschieden Wird Asynchron eingestellt so erscheint diese Bildschirmseite in einer ge nderten Darstellung ASCII MPOLES De
28. gt einschaltbereit Aktion Endstufe wird abgeschaltet Motor wird momentenlos bergang 9 Ereignis Bit 1 wird gel scht Betrieb freigegeben gt Einschaltsperre Aktion Endstufe wird abgeschaltet Motor wird momentenlos bergang 10 Ereignis Bit 1 oder 2 werden gel scht betriebsbereit gt Einschaltsperre Aktion Endstufe wird abgeschaltet Motor wird momentenlos bergang 11 Ereignis Bit 2 wird gel scht Betrieb freigegeben gt Schnellhalt Aktion Antrieb wird mit der Notbremsrampe angehalten Die Endstufe bleibt gesperrt Sollwerte werden gel scht z B Fahrsatznummer digitaler Sollwert bergang 12 Ereignis Bit 1 wird gel scht Schnellhalt gt Einschaltsperre Aktion Endstufe wird abgeschaltet Motor wird momentenlos bergang 13 Ereignis Fehlerreaktion aktiv Aktion Endstufe wird abgeschaltet Motor wird momentenlos bergang 14 Ereignis Fehler Aktion keine bergang 15 Ereignis Bit 7 wird gesetzt Fehler gt Einschaltsperre Aktion Fehler quittieren je nach Fehler mit ohne Reset bergang 16 Ereignis Bit 2 wird gesetzt Schnellhalt gt Betrieb freigegeben Aktion Fahrfunktion ist wieder freigegeben Die Zustands berg nge werden durch interne Ereignisse z B Ausschalten der Zwischen kreisspannung und durch die Flags im Steuerwort Bits 0 1 2 3 7 beeinflusst Mai 2005 Seite 102 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handh
29. in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgege ben Ausnahme Wenn ein Encoder mit Kommutierungsspur als R ckf hreinheit verwendet wird wird die Ausgabe des Nullimpulses solange gesperrt Daten ung ltig bis der Nullimpuls des Encoders ausgewertet wurde 2 SSI SSI Geber Emulation synchron serielle Absolutgeberemula tion Aus den Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker eine zum Datenformat handels blicher SSI Absolutgeber kompatible Positionsausgabe erzeugt Es werden 24Bit bertragen Kontrollk stchen auf SINGLE TURN Die oberen 12 Bit sind fest auf NULL gesetzt die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe Bei 2 poligen Resolvern bezieht sich der Positionswert auf eine bei 4 poligen Resolvern auf 1 2 und bei 6 poligen Re solvern auf 1 3 Motorumdrehung Ausnahme Wenn ein Encoder mit Kommutierungsspur als R ckf hreinheit verwendet wird bleiben die oberen 12 Bit solange auf 1 Daten ung ltig bis eine Nullfahrt durchge f hrt wurde Kontrollk stchen auf MULTI TURN Die oberen 12 Bit beinhalten die Anzahl der Motorumdre hungen die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe 3 ROD Interpolati Umformung der Encodersignale in inkrementelle TTL on Signale Diese Funktion arbeitet nur bei Encoder als R ck f hreinheit Der Parameter bestimmt den Faktor f r die Anzahl der Stri che des Encoders je elektrischer Motorumdrehung
30. nicht belegt F3 nicht belegt nicht belegt F4 Konstante Ge Endlosfahrt mit starten Der Antrieb f hrt mit den auf der Bildschirmseite schwindigkeit vorgew hlten Parametern solange wie die F4 Taste gedr ckt bleibt F5 Gleichstrom Der Antrieb wird mit den auf der Bildschirmseite vorgew hlten Parame tern gefahren F6 Drehzahl F7 Drehmoment F8 Reversier F9 Stop AUS Bricht die Bewegung des Antriebes ab Abh ngig von der gerade aktivierten Betriebsart ist das Verhalten des Antriebes unterschiedlich OPMODE 0 Antrieb bremst mit der eingestellten Bremsrampe des Drehzahlreglers DEC OPMODE 2 Antrieb trudelt aus OPMODE 8 Abbruch des aktuellen Fahrsatzes und Abbremsen der innerhalb des Fahr satzes definierten Bremsrampe F12 Disable Software disable Shift F12 Enable Software enable Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 20 von 116 Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc g F IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik 4 Inbetriebnahmestrategien 4 1 Allgemeines Diese Dokumentation gibt Ihnen Strategien f r die Inbetriebnahme des digitalen Servoverst rkers und die Optimierung seiner Regelkreise an die Hand Diese Strategien k nnen nicht allgemeing ltig sein Abh ngig von den Anforderungen Ihrer Maschine m ssen Sie eventuell eine eigene Strategie entwickeln Die hier vorgestellten Abl ufe helfen Ihnen jedoch das prinzipielle Vorgehen zu verstehen 4 2 Parametrierung WARNUNG D
31. nnen Sie mit der Funktion 16 Folge InPos an einem der digitalen Ausg nge ausgeben Folge Nummer Nummer des Folgeauftrages der automatisch nach Abschlu des aktuellen Auftrages gestartet werden soll Beschl Bremsen Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages Starten ber auf v 0 Der Antrieb bremst in die Zielposition ab Anschlie end wird der Folgeauf trag gestartet ab Zielpunkt Der Antrieb f hrt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages bis Zielpunkt Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist sofort Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet VO Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang eine der Klemmen X3 11 14 gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Vorausetzung dem digitalen Eingang muss die Funktion zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen Zeit Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Ver z gerungszeit gestartet Die Verz gerungszeit geben Sie mit dem Parame ter Verz gerungszeit vor Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 I O oder Zeit
32. t Schwelle berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms Impulsleistung der Ballastschaltung maximale Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Inkrementalgeber Interface Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Ipeak Spitzenstrom Effektivwert des Impulsstroms Irms Effektivstrom Effektivwert des Dauerstroms K KP P Verst rkung proportionale Verst rkung eines Regelkreises Kurzschlu hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen L Lageregler Regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert M Maschine Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Monitorausgang Ausgabe eines analogen Me wertes Mehrachssystem Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen N Nullimpuls wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine O Optokoppler optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Sys temen P P Regler Regelkreis der rein proportional arbeitet Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriepbnahmesoftware Seite 115 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERNER Phasenverschiebung Kompensation der Nacheilung zwischen elektromagnetischem und magnetischem Feld im Motor PID Regler Regelkreis mit proportionalem integralen und differentiellen Verhal ten
33. wird aktiviert Fehler die durch die Netz berwachung erkannt werden werden erst nach der Freigabe des Servoverst rkers gemeldet Tabelle Fehlermeldungen Teil 1 Nummer Bezeichnung Erkl rung FO1 K hlk rpertemperatur K hlk rpertemperatur zu hoch Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt Fo2 berspannung berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F05 Unterspannung Unterspannung im Zwischenkreis Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt F06 Motortemperatur Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch Grenz wert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Hilfsspannung interne Hilfsspanung nicht in Ordnung F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 I t max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung F17 A D Konverter Fehler in der analog digital Wandlung F18 Ballast Ballastschaltung defekt oder Einstellung nicht in Ordnung F19 Netzphase Fehlen von einer Phase der
34. 1 rund Eine Rundachse ist eine Achse mit unbegrenztem Verfahrbe reich Die Software Endschalter haben hier keine Bedeutung Die Rund Achse verf hrt immer nur relativ auch wenn die Auftr ge absolut eingegeben wurden Bei jedem neuen Start wird die aktuelle Istposition auf 0 gesetzt Es wird kein Referenzpunkt ben tigt v_ max ASCII PVMAX Default 100 g ltig f r OPMODE 8 Mit diesem Parameter wird die maximale Verfahrgeschwindigkeit den Grenzen der Arbeitsmaschine angepa t Die obere Einstellgrenze wird abh ngig von der gew hlten Enddrehzahl des Antriebs berechnet Der eingegebene Wert dient als Grenzwert f r die Eingabe v_soll in den Fahrauftr gen Bei der Inbetriebnahme k nnen Sie mit v_max ohne die Einstellung der Fahrs tze zu ver ndern die Geschwindigkeit begrenzen Ein kleinerer Wert von v_max bersteuert v_soll der Fahrauftr ge t_beschl_min a max g ltig f r OPMODE 8 ASCII PTMIN Default 1 ms Ein Antrieb wird immer so ausgelegt werden dass er mehr Leistung abgeben kann als es die Anwendung erfordert Mit diesem Parameter legt man den Grenzwert f r die maximale mechanische Beschleunigung auf v_max fest die der Antrieb nicht berschreiten darf Dieser Wert gilt gleichzeitig als minimaler Grenzwert f r die Eingaben t_beschl_ges Beschleunigung von 0 auf v_soll und t_brems_ges negative Beschleunigung von v_soll auf 0 der Fahrauftr ge Je nach Einstellung von E
35. 14 von 116 w ER F N m IEF Werner GmbH Handhabungstechnik Glossar B Ballastschaltung wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Ballastwiderstand in W rme um c Clock Taktsignal Counts interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 umdr D Dauerleistung der Ballastschaltung mittlere Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Disable Wegnahme des Freigabe Signals ENABLE Signals OV oder of fen Drehzahlregler regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahl istwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert E EEPROM Elektrisch l schbarer Speicher im Servoverst rker Im EEPROM gespeicherte Daten gehen nicht verloren wenn die Hilfsspannung abgeschaltet wird Enable Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Enddrehzahl Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Endschalter Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als Offner Erdschlu Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE F Fahrsatz Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahr auftrag erfoderlich sind G Gleichtaktspannung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausre geln kann GRAY Format spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung H Haltebremse Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf I
36. 4 EN292 und EN954 1 erf llen e Die Anlaufsperre AS darf nur aktiviert werden wenn der Motor nicht mehr dreht Sollwert OV Drehzahl Omin Enable 0V Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse e wenn die berwachungskontakte KSO 1 2 und BTB aller Servoverst rker in den Steuerstromkreis eingebunden sind Erkennung eines Leitungsbruchs Die Anlaufsperre AS darf nur von einer CNC angesteuert werden wenn die Ansteuerung des internen Sicherheitsrelais redundant berwacht wird Die Anlaufsperre AS darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr nden stillgesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs und Instandsetzungsarbeiten lange Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannungsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter 2 Not Aus Situationen Im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster oder BTB Kontakt im Sicherheitskreis 1 2 Verwendete Symbole personelle Gef hrdung durch Allgemeine Warnung Elektrizit t und ihre Wirkung Allgemeine Hinweise maschinelle Gef hrdung 1 3 Verwendete K rzel In der nachstehenden Tabelle werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse PC Persona
37. 5 by IEF WERNER GmbH Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 2 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik Inhalt 1 Allgemeine Informationen 7 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 7 1 1 1 Inbetriebnahme Software 7 1 1 2 Servoverst rker 7 1 1 3 Personell sichere Wiederanlaufsperre Option AS 8 1 2 Verwendete Symbole 8 1 3 Verwendete K rzel 8 1 4 Produkt bersicht 9 1 4 1 Was ist DRIVE exe 9 1 4 2 Einzelachssystem 9 1 4 3 Mehrachssystem 9 1 4 4 Feineinstellung Ihrer Achse mit DRIVE exe 9 2 bersicht Servoantriebe 11 2 1 R ckf hreinheit 13 2 1 1 Resolver 13 2 1 2 Encoder 13 2 2 Das Bewegungsprofil 13 2 2 1 bersicht 13 2 3 Arbeitsbereiche und begrenzungen 14 2 4 Beschleunigen und Bremsen 15 2 4 1 bersicht15 2 4 2 Zwei Arten des Beschleunigens Bremsens 15 3 Einf hrung 17 3 1 Betriebssysteme 17 3 2 Softwarebeschreibung 17 3 3 Hardware Voraussetzungen 17 3 3 1 Minimale Anforderungen an den PC 18 3 4 RS232 Interface PC Anschluss 18 3 4 1 LV servoTEC an einem PC 18 3 4 2 PA CONTROL servoTEC an einem PC 18 3 5 Installation unter WINDOWS 95 98 2000 ME NT 19 3 5 1 Erstellung von Installationsdisketten 19 3 6 Bedienung 20 3 7 Funktionstasten 20 4 Inbetriebnahmestrategien 21 4 1 Allgemeines 21 4 2 Parametrierung 21 Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriepbnahmesoftware Seite 3 von 116 IEF Werner GmbH F
38. 6 Reversierbetrieb Stellen Sie auf der Bildschirmseite OSZILLOSKOP SERVICEI die Parameter f r den Reversierbetrieb auf Werte ein die f r Ihre Maschine auch bei abgeschaltetem Positionsregelkreis ungef hrlich sind ca 10 der Enddrehzahl WARNUNG Bei der Servicefunktion Reversierbetrieb wird der analoge Sollwerteingang abgeschaltet bzw der interne Lageregler au er Funktion gesetzt Stellen Sie sicher dass die Alleinfahrt der ausgew hlten Achse gefahrlos m glich ist Bedienen Sie das ENABLE Signal des Verst rkers zur Sicherheit mit einem Zustimmungstaster und stellen Sie die NOT AUS Funktion f r diese Achse sicher 4 6 Optimieren des Stromreglers Beachten Sie bitte die Erl uterungen zur Bildschirmseite Stromregler im Kapitel 5 1 Bei passender Verst rker Motor Kombination ist der Stromregler bereits f r fast alle Anwendungen stabil eingestellt 2 Ipeak Reduzieren Sie Ipeak Auf Inenn des Motors Schutz des Motors Leistungsversorgung einschalten 4 Analogen Sollwert vorgeben SW Setp 1 0V 5 Enablen Sie nun den Verst rker High Signal an Enable Eingang X3 15 Im Statusfeld ACHSE steht nun NO SW EN den Kontrollk stehen SW Enable anklicken Im Statusfeld ACHSE steht nun ENABLE Der Motor steht nun drehzahlgeregelt mit n 0 min Sollte der Stromregler nicht stabil arbeiten Motor schwingt mit deutlich h herer Frequenz als 100Hz setzen Sie sich mi
39. CDROM Verzeichnisses DATEN SOFTWAREVDISK DISK1 inklusive Unterverzeichnis auf die Diskette e Legen Sie eine weitere formatierte 3 5 Diskette ein und kopieren Sie den Inhalt des CDROM Verzeichnisses DATEN SOFTWARE DISK DISK2 auf die Diskette e Legen Sie eine weitere formatierte 3 5 Diskette ein und kopieren Sie den Inhalt des CDROM Verzeichnisses DATEN SOFTWARE VDISK DISK3 auf die Diskette Um nun die Inbetriebnahmesoftware DRIVE exe auf Ihrem PC zu installieren f hren Sie das Pro gramm SETUP EXE von der Diskette 1 aus Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers Einschalten Schalten Sie Ihren PC AT und den Monitor ein Nach Beendigung des Startvorganges erscheint auf dem Monitor die Windows Oberfl che Installieren Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Pro grammaufruf a setup exe mit korrektem Laufwerksbuchstaben ein Klicken Sie OK und folgen Sie den Anweisungen Einstellung der Grafikkarte Schriftgrad Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Desktop Das Dialogfenster Eigenschaften von Anzeige erscheint W hlen Sie die Registerkarte Einstellungen Stellen Sie den Schriftgrad auf kleine Schriftarten Folgen Sie den Anweisungen des Systems Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbe
40. Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang eine der Klemmen X3 11 14 oder einer definierten Verz gerungszeit gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis Startsignal oder Zeit abgelau fen Voraussetzung dem digitalen Eingang muss die Funktion zugewie sen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen und die Verz gerungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor Mai 2005 Seite 90 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik IP WERNER Starten mit Logik f r den digitalen Eingang dem die Funktion zugewiesen wurde Low Pegel 0 7V High Pegel 12 30V 7mA Verz gerungszeit Eingabe der Verz gerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms Seite 91 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F w M d z m en 5 19 Bildschirmseite El Getriebe Der Servoverst rker erh lt von einem anderen Ger t Master Servoverst rker Schrittmotorsteue rung Encoder o einen Lagesollwert und regelt die Position der Motorwelle synchron zu diesem Master F hrungs signal Zykluszeit des elektr Getriebes 250 us
41. Die Dimension ist ber ACCUNIT festgelegt Die Rampe gilt auch f r den Modus in Millisekunden 1 32767 ms Geschwindigkeit Eingabe z B Konstante Bremsrampe ASCII DECR Default 10 ms g ltig f r OPMODE 8 Bremsrampe f r die Referenzfahrt Die Dimension ist ber ACCUNIT festgelegt Eingabe z B in Millisekunden 1 32767 ms Die Rampe gilt auch f r den Modus Konstante Ge schwindigkeit Diese Bremsrampe wird nur dann benutzt wenn die Betriebsart es zul sst Bei Referenzfahrten auf einen Hardware Endschalter wird die Not Rampe benutzt Referenzoffset g ltig f r OPMODE 8 ASCII ROFFS Default 0 Mit dem Referenz Offset k nnen Sie dem Referenzpunkt einen von 0 abweichenden absoluten Positionswert zuordnen Physikalisch ndern Sie mit einem Offset an der Referenzposition nichts nur innerhalb der Lageregelung des Servoverst rkers wird mit dem Offset als Bezugswert gerechnet Eine Homefahrt zum Referenzschalter endet dann nicht mehr bei Null sondern bei dem eingestellten Referenz Offset Wert Der Referenz Offset muss vor Start der Referenzfahrt gesetzt werden Die Dimension ist ber PUNIT festgelegt Eine nderung des Offsets wird erst wirksam nach erneuter Referenzfahrt Der Parameter Aufl sung muss f r Ihre Anwendung korrekt eingestellt sein Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 82 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabung
42. Einstellung kann der Motor auch bei Sollwert 0V durchgehen Drehzahlbeobachter g ltig f r alle OPMODES ASCII FILTMODE Default 1 Kennung Funktion Bemerkung 0 AUS 16 kHz VL 1 16 kHz sped loop 1 AUS 4 kHz VL To Filter 2 EIN 16 kHz VL Drehzahlbeobachter 3 EIN 4 kHz VL Drehzahlbeobachter Beschl Vorsteuerung ASCII VLO Default 1 0 g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter wird eine dynamische Vorsteuerung der Istwerterfassung Luenberger Beobachter besonders bei Resolverr ckf hrung vorgenommen Damit wird die Phasenverschiebung in der Istwerterfassung verkleinert wodurch der Drehzahlregler stabiler wird Bei VLO 1 ist eine optimale Vorsteuerung eingestellt bei VLO 0 ist der Beob achter ausgeschaltet Bedienerhandbuch Mai 2005 Inbetriebnahmesoftware Seite 48 von 116 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m X 5 9 Bildschirmseite Encoder Zykluszeit der Encoder Emulation 0 125 us Encoder emulation ASCII ENCMODE Default 1 g ltig f r alle OPMODES ndern Sie nur bei gesperrtem Verst rker Kennung Funktion Bemerkung 0 Eingang Schnittstelle wird als Eingang verwendet 1 ROD Inkrementalgeber Emulation Aus den Signalen des Resol vers bzw Encoders werden im Servoverst rker Inkremental geber kompatible Impulse erzeugt max 250 KHz Am SubD Stecker X5 werden Impulse
43. Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages innerhalb der Fahrauftrags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 64 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc g F IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik 17 Error Warn Der Ausgang gibt ein High Signal aus wenn eine Fehler oder Warnmeldung vom Servoverst rker gemeldet wird 18 Error Der Ausgang gibt ein High Signal aus wenn ein Fehler vom Servoverst rker gemeldet wird 19 DC Link gt x Ein High Signal wird ausgegeben wenn der Istwert der Zwischenkreisspannung gr er als ein angegebener Wert in Volt ist Hilfsvariable x Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Spannungswert in die Hilfsvariable x eingeben 20 DC Link lt x Ein High Signal wird ausgegeben solange der Istwert der Zwischenkreisspannung kleiner als ein angegebener Wert in Volt ist Hilfsvariable x Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Spannungswert in die Hilfsvariable x eingeben 21 ENABLE Ein High Signal wird ausgegeben wenn der Servoverst rkers freigegeben ist Zur Freigabe muss sowohl das externe Enable Signal an Klemme X3 15 anliegen als auch ber die Inbetriebnahme Software bzw ber die Feldbusanbindung der Status Enable eingestellt sein und es darf kein Fehler auftreten der zum automatischen internen Sperren des Servoverst rkers f hrt
44. Gesamtzustand der Karte angezeigt PosReg1 5 bis 5 Funktionszuweisung f r PosReg 1 4 auf der Seite Positionsregister 1 Positionierdaten f r PosReg5 nur ber ASCII FError Schleppfehler Low aktiv die Gr e des Schleppfehlerfensters wird auf der Seite Lageregler eingestellt Next InPos Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander ausgef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages innerhalb der Fahrauftrags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus InPos Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Die Gr e des In Positions Fensters wird auf der Bildschirmseite Positionierdaten f r alle g ltigen Fahrauftr ge eingegeben Start_MT No I O Start des Fahrauftrages dessen Nummer bit kodiert an den digitalen Eing ngen anliegt AO bis A7 Eine steigende Flanke startet den Fahrauftrag eine fallende Flanke bricht den Fahrauftrag ab kn MT_Restart Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Start_Jog v x Starten der Einricht Betriebsart Konstante Geschwindigkeit mit Angabe der Geschwindigkeit Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Geschwindigkeit in Hilfsvariable x eingeben Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab Start_MT Next
45. Handhabungstechnik m 5 16 7 Referenzfahrt 7 Referenzfahrt auf Hardwareanschlag Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv mit Nullpunkt VORSICHT Bei dieser Referenzfahrt kann der Hardwareanschlag der Maschine mechanisch besch digt werden Der Spitzenstrom lpeak und der Effektivstrom I ms werden f r die Dauer der Referenzfahrt begrenzt Eine gr ere Strombegrenzung ist m glich Wenden Sie Sich an unsere Serviceabteilung Fahrtrichtung g ltig f r OPMODE 8 ASCII DREF Default 0 Legt die Fahrtrichtung der Referenzfahrt fest Die Einstellung entfernungsabh ngig ist nur relevant f r die Referenzfahrt 5 innerhalb einer Umdrehung Hier wird die Richtung entsprechend der k rzesten Entfernung zum Nullpunkt gew hlt Kennung Funktion 0 negative Fahrtrichtung 1 positive Fahrtrichtung 2 entfernungsabh ngige Fahrtrichtung Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 81 von 116 F IEF Werner GmbH Handhabungstechnik W m d 2 m v f r Referenzfahrt g ltig f r OPMODE 8 Default 0 ASCII VREF Legt die Geschwindigkeit f r die Referenzfahrt fest Das Vorzeichen wird automatisch durch die gew hlte Fahrtrichtung bestimmt Die Dimension ist ber VUNIT festgelegt Beschl Rampe g ltig f r OPMODE 8 ASCII ACCR Default 10 ms Beschleunigungszeit f r die Referenzfahrt
46. Hier k nnen Sie dem Servoverst rker einen Namen 8 Zeichen max zuweisen z B X ACHSE Dies erleichtert Ihnen die Zuordnung des Servoverst rkers zu einer Funktion innerhalb der Anlage Der Name wird in der Inbetriebnahme Software auf jeder Bildschirmseite in der Titelleiste angezeigt Im offline Modus ist der Name ein Anhaltspunkt f r die Herkunft des aktuellen Datensatzes ASCII AENA Default 1 g ltig f r OPMODES 0 2 4 8 Definition des Zustandes des Software Enable beim Einschalten des Ger tes und nach dem L schen von Fehlern ber Reset ASCII EXTWD Default 100 ms g ltig f r alle OPMODES Definition der berwachungszeit Watch Dog f r die Feldbus Slot Kommunikation Die berwachung ist nur dann aktiv wenn der Wert gr er 0 ist und die Endstufe freigegeben ist Falls die eingestellte Zeit abgelaufen ist ohne dass der Timer neu getriggert wurde so wird die Warnung n04 Ansprech berwachung generiert und der Antrieb angehalten Der Verst rker bleibt weiterhin betriebsbereit und die Endstufe freigegeben Bevor ein neuer Sollwert akzeptiert wird muss diese Warnung mit gel scht werden ASCII ACCUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Definition der Beschleunigungseinheit Diese Einheit gilt sowohl f r die Rampen des Trajektoriengenerators interne Fahrs tze OPMODE 8 als auch f r die Brems Beschleunigungsrampen des Drehzahlreglers
47. Hiperface Geber sein In bestimmten Situationen kann es sinnvoll sein die Positionsinformation f r die Kommutierung und Lageregelung aus unterschiedlichen Quellen zu benutzen In solchen Situationen bestimmt der Parameter R ckf hrung weiterhin die Quelle f r die Kommutierung die Quelle f r die Lageregelung wird mit Getriebemodus vorgegeben Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 71 von 116 M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik wW M d z m en Standardr ckf hrung R ckf hrungsart einstellbar ber R ckf hrung Es kann kein externer Geber ber X1 oder X5 eingelesen werden Extern ROD SSI f r Feldbus lesen R ckf hrungsart einstellbar ber R ckf hrung externer Geber einstellbar ber Getriebemodus Extern ROD SSI f r Lageregelung R ckf hrung ber externe Quelle einstellbar ber Getriebemodus Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 72 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc WE m IEF Werner GmbH Handhabungstechnik 5 16 Bildschirmseite Einrichtbetrieb Start Die Referenzfahrt ist ein Absolutauftrag der dem Abgleich des Antriebs mit dem Nullpunkt r nachfolgende Positionieraufgaben dient Sie k nnen verschiedene Arten von Referenzfahrten ausw hlen Nach der Referenzfahrt meldet der Antrieb InPosition und gibt damit den Lageregler im Servoverst rker frei WARNUNG Sorgen Sie daf r dass di
48. In einem Servoantrieb werden Rotorlage und Drehzahl vom Motor zur ck zum Servoverst rker gemeldet Der Servoverst rker wertet die R ckmeldung aus vergleicht die Werte mit den Vorgaben und erzeugt dann entsprechende Str me um den Motor auf die vorgegebene Drehzahl zu regeln Dieser Ablauf wird in einem geschlossenen Regelkreis st ndig wiederholt Ein Regelkreis der die Position der Welle oder Last regelt wird Lageregelkreis genannt ein Regelkreis der die Drehzahl des Motors auf dem vorgegebenen Wert h lt ist ein Drehzahlregelkreis Bestandteile eines Servoantriebs Zus tzlich zum Motion Controller besteht ein Servoantrieb aus Ein Servomotor treibt eine Achse einer Maschine an Servomotoren werden durch Magnetfelder angetrieben Sie haben ein von den Permanent magneten erzeugtes station res Magnetfeld und ein von der Statorwicklung erzeugtes Dreh feld Sie arbeiten nach dem Prinzip des Synchronmotors Der Rotor eines drehenden Motors ist an beiden Enden gelagert Jeder Motor hat mindestens zwei magnetische Pole zumeist aber vier oder sechs Durch den Servoverst rker wird der Statorstrom im Motor so erzeugt dass ein steuerbares Drehmoment an der Motorwelle zur Verf gung steht Servomotoren drehen fahren in zwei Richtungen positiv und negativ Zwei Arten der Dreh winkelmessung sind in der Antriebstechnik gebr uchlich in Grad und in RAD wobei eine Servomotor 5 Umdrehung 360 oder 2 II RAD entspricht
49. Korrekturfaktor der Rotorzeitkonstante erh ht das Drehmoment im Feldschw ch bereich im station ren Bereich DE_drive exe_Db_R2a doc Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 46 von 116 Inbetriebnahmesoftware F WERN m mn IEF Werner GmbH Handhabungstechnik 5 8 Bildschirmseite Feedback R ckf hrung ASCII FBTYPE Default 0 g ltig f r alle OPMODES nderung Sie nur bei gesperrtem Verst rker Reset Kennung Funktion Bemerkung Absolutgeber 0 Resolver Der Anschluss von 2 4 oder 6 pol Resolvern ist m glich Zykluszeit 62 5 us 1 Reserve 2 HIPERFACE R ckf hrung durch Hochaufl sende Absolutwertgeber Sin gle oder Multiturn mit HIPERFACE kompatiblem Interface z B SRS x0 SRM x0 SCS x0 SCM x0 von Stegmann Zykluszeit 125 us 3 Auto Der Servoverst rker erkennt die angeschlossene R ckf hr einheit automatisch Resolver EnDat oder Hiperface 4 EnDat R ckf hrung durch Hochaufl sende Absolutwertgeber Sin gle oder Multiturn mit EnDat kompatiblem Interface z B ECN 1313 EQN 1325 von Heidenhain Zykluszeit 125 us Reserve 6 SinCos EEP Sinus Cosinus Encoder Die Offset Daten werden aus dem seriellen EEPROM geladen 7 SinCos W amp S Sinus Cosinus Encoder Die Offset Daten werden vom Ser voverst rker ermittelt 8 15 Reserve 16 Res amp SinCos Beide Systeme sind installiert Beim starten wertet der An
50. Nullpunkt des Me Bsystems g ltig f r alle OPMODES WERNE Innentemperatur ASCII TEMPE Default g ltig f r alle OPMODES Die Innentemperatur im Servoverst rker wird in C angezeigt PRD Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der aktuelle Drehwinkel des Rotors nur bei n lt 20 min in mech und Default Drehzahl Istwert ASCII V Angezeigt wird die aktuelle Drehzahl des Motors in min g ltig f r alle OPMODES Default Drehzahl Sollwert ASCII VCMD g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der aktuelle Drehzahlsollwert in min Default Position ASCII PFB g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird die aktuelle Ist Position in um Default Schleppfehler ASCII P Angezeigt wird der aktuelle Ist Schleppfehler in um Referenzpunkt Angezeigt wird ob ein Referenzpunkt gesetzt ist oder nicht Bedienerhandbuch Inbetriepbnahmesoftware Seite 95 von 116 Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik wW M X z m 5 22 Bildschirmseite Oszilloskop Zykluszeit der Messwertermittlung gt 250 ps Grafische Darstellung verschiedener Werte in einem Diagramm Sie k nnen bis zu drei Gr en in Abh ngigkeit von der Zeit gleichzeitig darstellen Start Start der Datenerfassung Abbruch Abbruch der Datenerfassung Speichern Speichern der erfassten Messwerte a
51. ODES 4 5 8 Legt die Integral Zeitkonstante des Lagereglers fest Tn 0ms schaltet den l Anteil ab max Schleppfehler ASCII PEMAX Default 262144 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Der Schleppfehler ist die maximale Differenz Fenster zwischen Lagesoll und Lage istwert die w hrend des Verfahrens auftreten darf Wird dieses Fenster verlassen so generiert der Lageregler eine Fehlermeldung und bremst den Antrieb mit der Not Rampe ab KP ASCII GPV Default 7 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die proportionale Verst rkung des Drehzahlreglers fest Vergr ern Sie den Wert bis zur Motor Schwinggrenze und verkleinern Sie ihn dann bis zum sicheren Aussetzen der Schwingung Typische Einstellwerte wie der KP Wert des Drehzahlreglers Normierung wie KP des Drehzahlreglers PID T2 Anzeige des Wertes von der Bildschirmseite Drehzahlregler Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 69 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERNER T Tacho Anzeige des Wertes von der Bildschirmseite Drehzahlregler Modus Lager ckf hrung ASCII EXTPOS Default 0 g ltig f r alle OPMODES Modus Legt die Art der Lageregelung P PI fest Bei P Lagereglung erscheint diese Bildschirmseite in einer ge nderten Darstellung Lager ckf hrung Bestimmt die Feedback Quelle f r den internen Lageregler Bei den meiste
52. PID T2 Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang RAM Fl chtiger Speicher im Servoverst rker Im RAM gespeicherte Da ten gehen verloren wenn die Hilfsspannung abgeschaltet wird Reset Neustart des Mikroprozessors Reversierbetrieb Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel ROD interface inkrementelle Positionsausgabe Servoverst rker Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors SSI interface Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe Stromregler regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung SW Rampen Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes SW Tachospannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung T Tacho Tacho Zeitkonstante Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises Tn I Nachstellzeit Integral Anteil des Regelkreises Zwischenkreis gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung Mai 2005 Seite 116 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc
53. _soll SW1 Isoll SW2 n_soll SW1 Iff SW2 Xsoll SW1 Ipeak SW2 Xsoll SW1 SW2 Xsoll SW1 SW2 elektr Getriebe Isoll SW1 nmax SW2 Psoll SW1 Xsoll SW1 Ferraris SW2 _ OliNo AJOIN 0 Xsoll SW1 Der Servoverst rker verwendet nur den Sollwert Eingang 1 und arbeitet in dem Modus der mit dem Parameter OPMODE eingestellt ist ber die digitale Eingangsfunktion 8 5W1 SW2 kann auf den Sollwert Eingang 2 umgeschaltet werden Xsoll Skalierung SW1 SW1 1 n_soll SW1 Isoll SW2 Der Servoverst rker verwendet einen der beiden Sollwert Eing nge in Abh ngigkeit vom eingestellten OPMODE Xsoll Skalierung SWx SWx OPMODE Sollwert 1 Sollwert 2 1 Drehzahl analog Drehzahlsollwert inaktiv 3 Drehmoment analog inaktiv Strom Drehmoment sollwert alle anderen Einstellungen inaktiv inaktiv 2 n_soll SW1 Iff SW2 Sollwerteingang 2 wird als Strom Vorschubfaktor verwendet OPMODE 0 1 nsoll Skalierung SW1 SW1 Iff Skalierung SW2 SW2 3 Xsoll SW1 Ipeak1 SW2 Der Servoverst rker verwendet Sollwert Eingang 1 in Abh ngigkeit vom eingestellten OPMODE Sollwert Eingang 2 wird f r eine Begrenzung des Ger tespitzenstromes Ipeak genutzt Ipeak1 Ipeak SW2 Xsoll Skalierung SW1 10V 10V Wenn Sie sowohl die digitale Eingangsfunktion als auch die Sollwertfunktion Ipeak1 verwenden verwendet der Servoverst rker die kleinere der beiden Einstellungen f r Ip
54. abungstechnik F WERN m mn 5 28 Bildschirmseite SERCOS Adresse ASCII ADDR Default 0 g ltig f r alle OPMODES Sercos Stationsadresse des Ger tes Die Adresse kann zwischen 0 und 63 im Bildschirm Basiseinstellungen eingestellt werden Addresse 0 kennzeichnet den Verst rker als repeater im Sercos Ring Baudrate ASCII SBAUD Default 4MBaud g ltig f r alle OPMODES Hier k nnen Sie die Sercos Baudrate einstellen LWL L nge ASCII SLEN Default 5m g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter kann die optische Leistung der Daten bertragung der Licht wellenleiterl nge zur n chsten Station im Sercos Ring angepasst werden Die Leitungsl nge kann von 1m bis 45m eingestellt werden Wenn die Leitungsl nge nicht korrekt eingestellt ist kann es zu Fehlern in der Telegramm bertragung kommen die von der roten Fehler LED auf der Erweiterungskarte gemeldet werden Bei normaler fehlerfreier Kommunikation leuchtet die gr ne LED auf der Erweite rungskarte analog zur Lichtleiter LED Phase ASCII SPHAS Default g ltig f r alle OPMODES Hier wird die aktuelle Phase der Sercos bertragung angezeigt Status ASCII SSTAT Default g ltig f r alle OPMODES Hier wird der aktuelle Zustand der Sercos bertragung bezogen auf das Statuswort im Textformat angezeigt SERCOS SERVICE Mit diese
55. ahrt FStart_Folge FStart 1O 2 2 0 3 ohne Referenzschalter Start eines im Fahrsatz definerten Folgefahrauftrages mit der Einstellung Starten ber 1 0 3 Fahrs tze Referenzfahrt 2 2 Referenz FStart_lO 0 3 mit Referenzschalter 1 Fahrsatz Referenzfahrt Referenz FStart_Folge 2 FStart_IO 0 1 mit Referenzschalter Start eines im Fahrsatz definerten Folgefahrauftrages mit der Einstellung Starten ber 1 0 Mai 2005 Seite 58 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc g IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik 10 Intg Off Abschalten des Integralanteils des Drehzahlreglers die P Verst rkung verbleibt auf dem eingestellten Wert die Drehzahlistwert R ckf hrung wird beibehalten 11 11 1 Regel berbr ckung des Drehzahlreglers Der analoge Sollwert wird 1 1 als Stromsollwert ber nommen d h es wird von Drehzahlregelung auf Strom Momenten regelung umgeschaltet High Pegel am Eingang Momentenregelung Low Pegel am Eingang Drehzahlregelung 12 Referenz Abfrage des Referenzschalters 13 ROD SSI Umschaltung der Encoder Emulation Positionsausgabe an Stecker X5 High Pegel am Eingang SSI kompatible Positionssignale Low Pegel am Eingang ROD kompatible Positionssignale 14 S_fehl_clear Warnung Schleppfehler Display n03 bzw Ansprech berwachung Display n04 l schen 15 FStart_Folge Der im Fahrsatz definierte Fol
56. aller Fehler die zum Abschalten des Servoverst rkers f hrten Aktuelle Fehler g ltig f r alle OPMODES ASCII ERRCODE Default Angezeigt werden die im Moment vom Servoverst rker gemeldeten Fehler entsprechend den Fehlermeldungen Fxx im LED Display auf der Verst rkerfrontplatte Aktuelle Warnungen ASCII STATCODE Default g ltig f r alle OPMODES im Moment vom Servoverst rker gemeldeten Warnungen Angezeigt werden die entsprechend den Warnungen nxx im LED Display auf der Verst rkerfrontplatte Reset ASCII CLRFAULT Default g ltig f r alle OPMODES Software Reset des Servoverst rkers Der Servoverst rker muss gesperrt sein Aktuelle Fehler werden gel scht die Firmware wird neu initialisiert und die Kommunikation wird neu aufgebaut Wenn nur einer der in der Fehlerliste mit einem Stern markierten Fehler anliegt wird dieser Fehler gel scht jedoch kein Reset des Verst rkers ausgel st Bedienerhandbuch Seite 93 von 116 Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERNER g ltig f r alle OPMODES Bildschirmseite Istwert g ltig f r alle OPMODES g ltig f r alle OPMODES 5 21 Analog Input 1 2 ASCII ANIN1 Default ASCII ANIN2 Default Angezeigt werden die aktuelle
57. b_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriepbnahmesoftware Seite 101 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik S M d 2 M Q berg nge der Zustandmaschine bergang 0 Ereignis Reset 24 V Betriebsspannung eingeschaltet Aktion Initialisierung startet bergang 1 Ereignis Initialisierung erfolgreich abgeschlossen Verst rker Einschaltsperre Aktion keine bergang 2 Ereignis Bit 1 Spannung sperren und Bit 2 Schnellhalt im Steuerwort gesetzt Kommando Stillsetzen Zwischenkreisspannung liegt an Aktion keine bergang 3 Ereignis Bit 0 Einschalten wird zus tzlich gesetzt Kommando Einschalten Aktion Endstufe wird eingeschaltet Antrieb hat ein Drehmoment bergang 4 Ereignis Bit 3 Betrieb freigegeben wird zus tzlich gesetzt Kommando Betriebsfreigabe Aktion Fahrfunktionen in Abh ngigkeit der eingestellten Betriebsart werden freigegeben bergang 5 Ereignis Bit 3 wird gel scht Kommando Sperren Aktion Fahrfunktion wird gesperrt Antrieb wird mit der relevanten Rampe Betriebsartabh ngig gebremst bergang 6 Ereignis Bit O wird gel scht einschaltbereit Aktion Endstufe wird abgeschaltet Antrieb hat kein Drehmoment bergang 7 Ereignis Bit 1 oder Bit 2 wird gel scht Aktion Kommando Schnellhalt oder Spannung sperren bergang 8 Ereignis Bit 0 wird gel scht Betrieb freigegeben
58. bei gt k nnen Regel Parameter und Fahrsatz Parameter in getrennten Dateien gespeichert wer den H Laden einer Regel Parameter Datei oder Fahrsatz Parameter Datei von einem Datentr ger I Festplatte Diskette Dazu muss der Servoverst rker gesperrt sein C ffnen der Bildschirmseite TERMINAL zur direkten Eingabe von ASCIl Kommandos nur f r fortgeschrittene Anwender mit Unterst tzung unserer Applikationsabteilung ffnen der Bildschirmseite ISTWERTE zur Anzeige des aktuellen Antriebszustandes MONITOR ffnen der Bildschirmseite OSZILLOSKOP SERVICE zur grafischen Darstellung der za Soll Istwerte und Zugang zu den Service Funktionen Reversierbetrieb konst Drehzahl usw f r die Regleroptimierung ffnen der Bildschirmseite Bodeplot Auf dieser Seite erm glicht es ein Bodeplot Generator das regelungstechnische Verhalten des Antriebs grafisch darzustellen Dauerhaftes Speichern des aktuellen Parametersatzes im EEPROM des Servoverst rkers Dadurch speichern Sie alle Parameter nderungen die Sie seit dem letzten Einschal ten Reset im Arbeitsspeicher des Servoverst rkers durchgef hrt haben dauerhaft BE SAVE ASCII SAVE Default g ltig f r alle OPMODES Stop der aktuell ausgef hrten Servicefunktion entspricht der Funktionstaste F9 StoP Stop Abbruch von Fahrfunktionen in den OPMODES 0 2 und 8 Bewegungen unter den anderen OPMODES k nnen nur ber de
59. ber einen Zahnriemen Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 11 von 116 F IEF Werner GmbH Handhabungstechnik WERN M mn Jeder Servoverst rker ben tigt eine R ckf hreinheit die die aktuelle Position und Drehzahl des Motors zur Verf gung stellt Abh ngig von der R ckf hreinheit werden die Informationen als digitale oder analoge Signale bermittelt Zwei Arten von R ckf hreinheiten werden unter R ckf hreinheit st tzt Encoder bermittelt analoge oder digitale Signale optisch Resolver bermittelt analoge Signale magnetisch Der Servoverst rker besteht aus einer dreiphasigen Leistungsendstufe der Spannungsver sorgung und einem Microcontrollersystem Die verschiedenen Regelkreise sind vollst ndig Servoverst rker digital im Microcontrollersystem realisiert Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 12 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m 2 1 R ckf hreinheit Servomotoren sind mit folgenden R ckf hreinheiten erh ltlich e RESOLVER e ENDAT kompatibler Heidenhain Encoder e HIPERFACE kompatibler Stegmann Encoder In einem System welches mit geschlossenen Regelkreisen arbeitet wird die von der R ckf hrein heit erfasste Position zur Kommutierung des Motors benutzt Au erdem ist noch eine Kaskadenre gelung f r Strom Drehzahl und Positionsregelu
60. ch OPMODE 0 Antrieb bremst mit der eingestellten Bremsrampe des Drehzahlreglers DEC OPMODE 2 Antrieb trudelt aus OPMODE 8 Abbruch des aktuellen Fahrsatzes und Abbremsen der innerhalb des Fahrsatzes definierten Bremsrampe Wenn die Bildschirmseite aktiv ist k nnen Sie hier auch die Servicefunktionen starten Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 31 von 116 DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriepnahmesoftware IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik wW M d 2 m 5 2 Bildschirmseite Kommunikation 5 2 1 COM1 2 3 4 Wenn eine dieser Schnittstellen f r die Kommunikation mit einem Servoverst rker zur Verf gung steht also nicht von anderen Ger ten oder Treibern verwendet wird erscheint der jeweilige Schriftzug schwarz und kann angew hlt werden Verwenden Sie diese Schnittstelle f r den Anschluss des Servoverst rkers In der Statusleiste werden Sie ber den Status der Kommunikation mit dem Servoverst rker informiert Die im Servoverst rker abgespeicherten Parameter werden bei korrekter Kommunikation in den PC eingelesen ber den Fortschritt informiert Sie ein Dialogfenster 5 2 2 Offline Auch wenn kein Servoverst rker angeschlossen ist k nnen Sie mit der Inbetriebnahme Software arbeiten Sie k nnen einen Datensatz von der Festplatte Diskette laden bearbeiten und wieder abspeichern Wenn Sie keinen Datensatz laden wird ein vom Hersteller definierter Basisdatensatz aktuell Die Funktionen und Bildschirm
61. chluss eines Sinus Cosinus Encoders an Stecker X1 ASCII ENCIN x Default 4096 g ltig f r OPMODE 4 ASCII GEARO y Default 8192 g ltig f r OPMODE 4 ASCII GEARI z Default 8192 g ltig f r OPMODE 4 Mit den Eingabefeldern in dieser Formel k nnen Sie die elektrische bersetzung festlegen bersetzung hierbei bedeuten Eingangsimpulse pro Umdrehung y x zZ elektr Getriebe ber SW SETP 2 x Normierung f r die Eingangsimpulse 256 tats chliche Impulszahl y z bersetzung mit y 32767 32767 und z 1 32767 Bei R ckfragen wenden Sie sich bitte an unsere Applikationsabteilung Mai 2005 Seite 92 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN M 5 20 Bildschirmseite Status Betriebsstunden g ltig f r alle OPMODES ASCII TRUN Default i i 8 min Beim Anzeige der Betriebsstunden des Servoverst rkers Speicherintervall Abschalten der 24V Versorgung k nnen maximal 8 min Betriebsdauer verloren gehen Die letzten 10 Fehler g ltig f r alle OPMODES ASCII FLTHIST Default Angezeigt werden die letzten 10 aufgetretenen Fehler und der Zeitpunkt ihres Auftretens bezogen auf die Betriebsstunden H ufigkeit g ltig f r alle OPMODES ASCII FLTCNT Default Darstellung der H ufigkeit
62. chtung positiv mit Nullpunkt Pl N P N spr LI V aT V at A l S I S I I V ref I i V reit T i I I l e IL Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter Referenzschalter VORSICHT Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktionen PSTOP und NSTOP m ssen eingeschaltet sein Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv mit Nullpunkt N ISP II L LI 1l II j S I I l V e l l l I I I I m IIIe Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter Referenzschalter VORSICHT Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktionen PSTOP und NSTOP m ssen eingeschaltet sein Bedienerhandbuch Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 77 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik 5 16 4 Referenzfahrt 3 Referenzfahrt mit Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv ohne m A HAA JM A F 1 lj i V rt T i V ret T V raf I j I l l s7 5 f Sr V rei V ret L V ref Startpunkt auf dem Referenzschalter I l Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt in positiver Richtung vom Referenzschalter vom Referenzschalter VORSICHT berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der A
63. d wieder abspeichern Die Funktionen und Bildschirmsei ten der Software die nur im Online Modus sinnvoll sind k nnen nicht angew hlt werden Schnittstellen deaktivieren Deaktiviert den Zugriff der Inbetriebnahme Software auf die Schnittstellen COM1 COMA4 Diese Funktion wird wichtig wenn z B ber ein externes Terminalpro gramm auf den Servoverst rker zugegriffen werden soll ohne die Inbetriebnah me Software zu beenden Multidrive Mit Hilfe dieser Funktion kann die Verbindung zu anderen Servoverst rkern auf genommen werden die ber die CAN Schnittstelle mit dem Servoverst rker ver bunden sind mit dem die Kommunikation ber die RS232 Schnittstelle stattfindet Dazu m ssen an allen Ger ten unterschiedliche eingestellt sein Diese Funktion sollte nicht bei laufenden Feldbusapplikationen verwendet werden ANSICHT Symbolleiste Statusleiste Schalter zum Ein Ausblenden der Symbolleiste oben bzw der Statusleiste un ten FENSTER berlappend Nebenein ander Symbole anordnen Verwenden Sie diese Funktionen wie in jeder anderen Windows Software Mai 2005 Seite 30 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik SERVICE STOP F9 Bricht die Bewegung des Antriebes ab Abh ngig von der gerade aktivierten Be triebsart ist das Verhalten des Antriebes unterschiedli
64. dem Zeichen gekennzeichnet die Antworten des Servoverst rkers erscheinen ohne vorangestelltes Zeichen F r die Arbeit mit diesem integrierten Terminal gibt es folgende Einschr nkungen as e Dargestellt werden die letzten 200 Zeilen Die bertragung vom Servoverst rker zum PC ist pro Befehl auf maximal 1000 Byte begrenzt Eine Zeit berwachung begrenzt die bertragungszeit in beide Richtungen auf 3 Sekunden Wird die Zeichenzahl von 1000 oder die bertragungszeit von 3 Sekunden berschritten meldet das Terminal einen Fehler Kommando Geben Sie hier das ASCII Kommando mit Parametern ein Beenden Sie die Eingabe mit RETURN oder bet tigen Sie den Button BERNEHMEN zum Start der bertragung WARNUNG Das Terminal Programm sollte nur von Experten genutzt werden Es erfolgt oft keine Sicherheitsabfrage Bedienerhandbuch Mai 2005 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc Seite 99 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERNER 5 26 Bildschirmseite PROFIBUS Die PROFIBUS spezifischen Parameter der Busstatus und die Datenworte in Sende und Empfangsrichtung gesehen vom Bus Master werden angezeigt Diese Seite ist hilfreich bei der Fehlersuche und Inbetriebnahme der PROFIBUS Kommunikation Baudrate Hier wird die vom PROFIBUS Master vorgegebene Baudrate angezeigt PNO Identno Die PNO Identifikation ist die Nummer die der Servoverst rker in der Liste der Ident Num
65. e Lage des Maschinennullpunktes Referenzpunkt die nachfolgenden Positioniervorg nge zul sst Die parametrierten Software Endschalter sind eventuell unwirksam Die Achse f hrt eventuell auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Wird der Referenzpunkt Maschinennullpunkt z B bei hohen Massentr g keitsmomenten mit zu hoher Geschwindigkeit angefahren kann er berfahren werden und die Achse f hrt in ung nstigen F llen auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Ohne vorherige Referenzfahrt kann der Lageregler nicht betrieben werden Nach dem Zuschalten der 24V Hilfsspannung muss zun chst eine Referenzfahrt durchgef hrt werden W hrend der Referenzfahrt darf das Start Signal nicht weggenommen werden Es muss solange anstehen bis der Antrieb die Meldung InPosition ausgibt ASCII MH Default G ltig f r OPMODE 8 Kontrollk stchen zum Starten der Referenzfahrt WARNUNG Beim Starten der Referenzfahrt wird die Software Freigabe SW Enable automatisch gesetzt Referenzfahrten werden nur in OPMODE 8 gestartet Die Software Freigabe SW Enable wird jedoch in allen OPMODES gesetzt Deshalb kann der Antrieb durch einen anliegenden analogen Sollwert beschleunigen wenn das START Kommando in OPMODE 1 oder OPMODE 3 ausgef hrt wird Stop ASCII STOP Defa
66. e bei der PA CONTROL servoTEC 3 4 1 LV servoTEC an einem PC Verbinden Sie die X21 RS232 auf der Frontseite des LV servoTEC bei abgeschalteten Versor gungsspannungen ber eine dreiadrige Nullmode Leitung keine Nullmodem Link Leitung ver wenden mit einer der seriellen Schnittstellen Ihres PCs 3 4 2 PA CONTROL servoTEC an einem PC Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungs spannungen ber eine dreiadrige Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung verwenden mit einer der seriellen Schnittstellen Ihres PCs Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird ber die Inbetriebnahme Software angew hlt Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 18 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F IEF Werner GmbH WERN Handhabungstechnik m 3 5 Installation unter WINDOWS 95 98 2000 ME NT Auf der mitgelieferten CD ROM befindet sich das Installationsprogramm mit dem Namen SETUP EXE das Ihnen die Installation der Inbetriebnahme Software auf Ihrem PC erleichtert Sollte Ihr PC kein CD Laufwerk besitzen haben Sie die nachfolgend beschriebene M glichkeit sich einen Satz Installationsdisketten auf einem anderen PC zu erstellen 3 5 1 Erstellung von Installationsdisketten e Legen Sie eine formatierte 3 5 Diskette ein und kopieren Sie den Inhalt des
67. eak Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 53 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERN M mn 4 Xsoll SW1 SW2 Der Servoverst rker verwendet die Summe beider Sollwert Eing nge in Abh ngigkeit vom eingestellten OPMODE SWw1 SWw2 Xsoll Skalierung SW1 Skalierung SW2 10V 10V OPMODE Sollwert1 Sollwert2 1 Drehzahl analog Drehzahlsollwert 3 Drehmoment analog Strom Drehmoment sollwert alle anderen Einstellungen inaktiv 5 Xsoll SW1e SW2 Der Servoverst rker verwendet das Produkt beider Sollwert Eing nge in Abh ngigkeit vom eingestellten OPMODE Die Spannung an Sollwert Eingang 2 wirkt als Wichtungsfaktor f r SWI SETP 1 die Skalierung f r SW SETP 2 ist unwirksam Xsoll SW1 Skalierung SW1 SW2 OPMODE Sollwert1 e Sollwert2 1 Drehzahl analog Drehzahlsollwert 3 Drehmoment analog Strom Drehmoment sollwert alle anderen Einstellungen inaktiv 6 elektr Getriebe Korrektur der bersetzung Z hler y GEARO des ber SW SETP 2 bei OPMODE 4 SW1 wird bei OPMODE 1 bzw 3 als Drehzahl bzw Drehmomentsollwert verwendet GEAROeff GEARO 1 SW2 Skalierung SW2 100 7 Isoll SW1 nmax SW2 Der Servoverst rker verwendet Sollwerteingang 1 als Strom Drehmoment sollwert Sollwerteingang 2 bestimmt die maximale Drehzahl Isoll Skalierung SW1 SW1
68. eits Vorsteuerung des Lagereglers fest Die Vorsteuerung dient der Entlastung des Lagereglers Je besser der Ff Faktor bestimmt wird um so besser kann der Dynamikbereich des Lagereglers genutzt werden Die g nstigste Einstellung meist bei 1 0 h ngt von u eren Faktoren des Antriebes wie Reibung dynamischem Widerstand und Steifigkeit ab KV ASCII GP Default 0 15 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die proportionale Verst rkung des Lagereglers fest Normierung Geschwindigkeit in m s bei 1mm Lageabweichung max Schleppfehler ASCII PEMAX Default 262144 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Der Schleppfehler ist die maximale Differenz Fenster zwischen Lagesoll und Lageistwert die w hrend des Verfahrens auftreten darf Wird dieses Fenster verlassen so generiert der Lageregler eine Fehlermeldung und bremst den Antrieb mit der Not Rampe ab Modus Lager ckf hrung ASCII EXTPOS Default 0 g ltig f r alle OPMODES Modus Legt die Art der Lageregelung P PI fest Bei Pl Lagereglung erscheint diese Bildschirmseite in einer ge nderten Darstellung Lager ckf hrung Bestimmt die Feedback Quelle f r den internen Lageregler Bei den meisten Applikationen wird die Positionsinformation f r die Kommutierung und f r die Lageregelung aus einer Quelle benutzt Diese Quelle wird auf der Bildschirmseite FEEDBACK festgelegt und kann entweder ein Resolver oder ein Endat
69. endet wird wird die Motornummer automatisch an den Servoverst rker gemeldet ndern Sie den Parameter nur bei gesperrtem Verst rker Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 41 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERN M a Folgende Parameter werden von dem Parametersatz der Motordatenbank aktualisiert Bremse Stromvoreilung Bildschirmseite Parameter Basiseinstellung max Netzspannung Motor Polzahl lo Ilomax L Grenzdrehzahl Stromvoreilung Einsatz Phi Endwert Phi Bremse mit Dialogbox Feedback R ckf hrung Resolverpolzahl Offset Stromregler KP Tn Drehzahlregler KP Tn PID T2 T Tacho Enddrehzahl berdrehzahl ASCII MBRAKE Default 0 g ltig f r alle OPMODES Soll eine 24V Haltebremse im Motor direkt vom Servoverst rker betrieben werden kann mit diesem Parameter die Bremsfunktion freigegeben werden Kennung Funktion Bemerkung 0 ohne Bremsfunktion ist nicht freigegeben 1 mit Ist die Bremsfunktion freigegeben so wird an Klemme BRAKE X9 2 bei anliegendem ENABLE Signal 24V aus gegeben Bremse gel st und bei fehlendem ENABLE Signal OV Bremse angezogen Im Diagramm des Kapitels 2 14 im Bedienerhandbuch sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahlistwert und Bremskraft ndern Sie den Parame
70. enerhandbuch Seite 4 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH F DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetrieonahmesoftware WERNER Handhabungstechnik 5 16 7 Referenzfahrt 7 81 5 16 8Konstante Geschwindigkeit 83 5 17 Bildschirmseite Positionierdaten 84 Positionsregister 86 Funktion 86 Bemerkung 86 SW Endschalter 1 86 SW Endschalter 2 86 5 18 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag 88 5 19 Bildschirmseite El Getriebe 92 5 20 Bildschirmseite Status 93 5 21 Bildschirmseite Istwert 94 5 22 Bildschirmseite Oszilloskop 96 5 23 Bildschirmseite Service Parameter eingeben 98 5 24 Bildschirmseite Bode Plot 99 5 25 Bildschirmseite Terminal 99 5 26 Bildschirmseite PROFIBUS 100 5 27 Bildschirmseite PROFIBUS Ger testeuerung 101 5 28 Bildschirmseite SERCOS 103 5 29 Bildschirmseite SERCOS SERVICE 104 5 30 Bildschirmseite 1 O Erweiterungen 106 Fehler und Warnmeldungen 109 6 1 Fehlermeldungen 109 6 2 Warnmeldungen 110 Beseitigungen von St rungen 111 Weiterf hrende Dokumentation 113 Glossar 115 Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 5 von 116 M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 6 von 116 g F IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik 1 Allgemeine Informationen 1 1 Bestimmungsge
71. er Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse der Maschine erstel len und ist f r die funktionelle maschinelle und personelle Sicherheit der Maschine verantwortlich Dies gilt insbesondere f r die Ausl sung von Be wegungen mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnahme Software Die Inbetriebnahme des Servoantriebs mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnahmesoftware ist nur in Verbindung mit einer Zustimmungs einrichtung nach EN292 1 erlaubt die direkt auf den Antriebskreis wirkt Voraussetzungen f r die Parametrierung e Der Servoverst rker ist montiert und alle erforderlichen elektrischen Verbindungen sind hergestellt Siehe Installationshandbuch Kapitel 3 e 24V Hilfsversorgung und 230V 480V Leistungsversorgung sind abgeschaltet e Ein PC mit installierter Inbetriebnahme Software ist angeschlossen e Eine Zustimmungseinrichtung nach EN 292 1 ist angeschlossen e Die Steuerung gibt f r den ENABLE Eingang des Servoverst rkers Klemme X3 15 ein LOW Signal aus d h der Servoverst rker ist disabled 4 3 Hilfsspannung einschalten 1 24V Hilfsspannungsversorgung f r den Servoverst rker einschalten LED Display X XX anzeige der Firmware Version BTB Kontakt ge ffnet nach ca 5 Sekunden LED Display YY Anzeige der Stromst rke blinkender Punkt f r CPU o k BTB Kontakt geschlossen 2 Personal Computer einschalten 3 Inbetriebnahme Software starten 4 Schnittstelle anklicken COM1 2 3 ode
72. er oder mehrerer Bewegungsabl ufe ber der Zeitach se Vorgegebene Bewegung die Bewegung die der Motor idealerweise fehlerfrei ausf hren sollte wenn er eine Drehzahl oder Lagevorgabe erh lt Tats chliche Bewegung die Bewegung die tats chlich vom Motor ausgef hrt wird wenn er eine Drehzahl oder Lagevor gabe erh lt Die L cke zwischen Sollwert und Istwert schlie en die beste Systemleistung wird erreicht wenn die Abweichung zwischen vorgegebener und tats chlicher Bewegung m glichst gut ausgeregelt werden kann Die Abweichung wird Schleppfehler genannt Den Servoantrieb zu optimieren bedeutet die relevanten Parameter im Verst rker so einzustellen dass die Abweichung statisch und dynamisch m glichst optimal ausgeregelt werden kann Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 13 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik WERN F M mn Merkmale von Bewegungsprofilen die Profile haben folgende Merkmale die allen Bewegungsabl ufen gemein sind Es werden Sollposition maximale Geschwindigkeit und Beschleunigungs Bremsrampen definiert Merkmal Bedeutung Bewegung Bewegung wird durch den Befehl eine Zielposition anzufahren gestartet Durch das Bewegungsprofil mit Rampen und maximaler Geschwindigkeit werden immer wieder neue Positionssollwerte vorgegeben Die Position an der die Bewegung gestoppt wird wird als Zielposition bezeichnet In Posit
73. ere Bezeichnung auch AC Gain fest Vergr ern Sie den Wert bis zur Motor Schwinggrenze und verkleinern Sie ihn dann bis zum sicheren Aussetzen der Schwingung Typische Einstellwerte liegen zwischen 10 und 20 Normierung bei KP 1 wird bei der Regelabweichung nsoll nist 3000 U min der Ger te spitzenstrom geliefert Tn ASCII GVTN Default 10 ms g ltig f r OPMODES 0 1 Legt die Integral Zeitkonstante bzw Nachstellzeit fest Kleine Motoren erm glichen k rzere Nachstellzeiten gro e Motoren bzw gro e Last Tr gheitsmomente erfordern meist Nachstellzeiten von 20ms und gr er Mit Tn Oms wird der I Anteil abgeschaltet g ltig f r alle OPMODES PID T2 ASCII GVT2 Default 1 ms Beeinflu t die P Verst rkung bei mittleren Frequenzen Oft l sst sich die D mpfung des Drehzahlregelkreises durch Vergr erung von PID T2 bis auf Tn 3 verbessern Die Einstel lung erfolgt falls erforderlich nach dem Grundabgleich von KP und Tn T Tacho ASCII GVFBT Default 0 4 ms g ltig f r alle OPMODES Die Zeitkonstante des PT1 Filters in der Drehzahlistwert R ckf hrung Tachogl ttung Dies kann insbesondere bei sehr kleinen kann im Bedarfsfall ge ndert werden hochdynamischen Motoren zur Verbesserung von Laufruhe und Sprungverhalten f hren g ltig f r OPMODES 0 1 PI PLUS Default 1 ASCII GVFR Dieser Parameter ist nur wirksam wenn der l Anteil eingesc
74. erst rker zu parametrieren 1 4 2 Einzelachssystem In einem Einzelachssystem l uft DRIVE exe auf einem PC der an einem Servoverst rker LV servoTEC angeschlossen ist Die Verbindung wird zum PC ber die RS232 Schnittstelle hergestellt 1 4 3 _Mehrachssystem In einem Mehrachssystem l uft DRIVE exe auf einem PC der an einen Servoverst rker angeschlossen ist Die Verbindung zum ersten Servoverst rker wird ber die RS232 Schnittstelle hergestellt Die anderen Servoverst rker sind ber ein spezielles Kabel Y Kabel ber den im Servoverst rker vorhanden CAN Bus mit dem ersten verbunden Damit kann dann mit mehreren Servoverst rkern ohne Umstecken von Kabeln kommuniziert werden 1 4 4 Feineinstellung Ihrer Achse mit DRIVE exe W hrend der Einrichtung bietet Ihnen DRIVE exe eine M glichkeit zur schnellen und effizienten Feineinstellung Optimierung des Servomotors einer jeden Achse Bei einer bestehenden Verbindung zu einem Servoverst rker mit Motor werden nderungen bei Parameterwerten wie z B Verst rkungsfaktoren und Begrenzungen umgehend wirksam Sie k nnen die Oszilloskopfunktion von einsetzen um die Werte bei optischer und akustischer Beobachtung des drehenden Motors einzustellen und anzupassen bis der Motor die bestm glichen Regeleigenschaften hat optimales Drehzahlverhalten ohne Schwingungen Die ge nderten Parameterwerte k nnen dann im Verst rker und in einer Datei abgespeichert werden Die Dialogfelde
75. erst rkers Diese Nummer wird im Feldbus CANopen PROFIBUS DP SERCOS etc und bei der Parametrierung der Servoverst rker in Mehrachssystemen zur eindeutigen Identifikation des Servoverst rkers im System ben tigt siehe Bedienungsanleitung Die Adresse wird in der Inbetriebnahme Software auf jeder Bildschirmseite in der Titelleiste angezeigt sofern Sie online arbeiten Im offline Betrieb wird nicht die tats chliche Stationsadresse angezeigt sondern eine Zahl gr er 100 Daran k nnen Sie den offline Modus sofort erkennen Mit der Tastatur auf der Servoverst rker Frontplatte k nnen Sie die Stations adresse ebenfalls einstellen siehe Bedienungsanleitung Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetrieonahmesoftware Seite 37 von 116 IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik W m X 2 m Baudrate CANBus Name Auto Enable Ext Ext WDWD Beschleunigung ASCII CBAUD Default 500 kBaud g ltig f r alle OPMODES Eingabe der Baudrate 10 20 50 100 125 250 333 500 666 800 1000 kBaud des Verst rkers Die bertragungsrate wird im Feldbus CANopen und bei der Parametrierung der Servoverst rker in Mehrachssystemen ben tigt siehe Installations Handbuch Mit der Tastatur auf der Servoverst rker Frontplatte k nnen Sie die Baudrate ebenfalls einstellen siehe Bedienungsanleitung ASCII ALIAS Default blanks g ltig f r alle OPMODES
76. ert ist die positive Drehrichtung ist nun gesperrt Sie m ssen in negativer Drehrich tung aus dem SW Endschalter 2 herausfahren Der Antrieb bremst mit der Not Rampe und bleibt kraftschl ssig stehen Die prinzipielle Position der Software Endschalter sehen Sie in der Abbildung unten SW Endschalter 1 SW Endschalter 2 Referenzfahrt Fahrauftrag Legende L a MA1 Maschinenanschlag links 7 HE1 Hardware Endschalter links _ er NI Nullpunkt Initiator Referenz SE1 Software Endschalter 1 SE2 Software Endschalter 2 HE2 Hardware Endschalter rechts MA2 Maschinenanschlag rechts Z hlrichtung positiv Z hlrichtung negativ MA1 HE1 NI SE1 SE2 HE2 MA2 ASCII SWCNFG setzen Default 0 g ltig f r alle OPMODES ASCII SWEx Position Default 0 g ltig f r alle OPMODES Mai 2005 Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc Seite 86 von 116 F IEF Werner GmbH WERN Handhabungstechnik m mn Konfigurationsvariablen f r die Positionsregister SWCNFG ist eine bin r kodierte Bit Variable und wird als Dezimalzahl im ASCIl Terminalprogramm bergeben Bit Variable SWCNFG Bit Wert Beschreibung Bit Wert Beschreibung 2 Jo berwachung von SWE1 abgeschaltet 2 lo berwachung von SWE3
77. f r alle Drehzahl Geschwindigkeitsabh ngige Parameter des Drehzahl und Lagereglers Kennung Funktion Bemerkung 0 Kompatibilit tsmodus Vorgabe der Drehzahl in min Vorgabe der Geschwindig keit in um s 1 1 min Einheit min 2 rad s Einheit Rad s 3 Is Einheit Grad s 4 Counts 250us Einheit Counts 250 us 5 PUNIT s Einheit PUNIT s 6 PUNIT min Einheit PUNIT Min 7 1000 PUNIT s Einheit 1000 PUNIT s 8 1000 PUNIT min Einheit 1000 PUNIT Min Anmerkung 1 Alle drehzahlabh ngigen Parameter werden grunds tzlich als 32 Bit Fixed Point Zahlen 3 Nachkommastellen vorgegeben Aus diesem Grund kann bei manchen Einstellungen besonders 1000 PUNIT s abh ngig von der eingestellten Aufl sung nicht der gesamte Drehzahlbereich abgedeckt werden Es ist darauf zu achten dass jeweils abh ngig von der Anwendung eine geeignete Einheit verwendet wird 2 Alle geschwindigkeitsabh ngigen Parameter werden grunds tzlich als 32 Bit Integer Zahlen vorgegeben Aus diesem Grund ist es nicht m glich insbesondere bei der Einstellung Counts 250us eine Geschwindigkeit mit Nachkommastellen einzugeben Es ist darauf zu achten dass jeweils abh ngig von der Anwendung eine geeignete Einheit verwendet wird Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 39 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERNER Lage ASCII PUNIT Default 0
78. f den Button Parameter und stellen Sie die entsprechenden Parameter ein Starten Sie dann die Funktion ber den Button START Die Funktion wird solange ausgef hrt bis Sie auf den Button STOP klicken oder die Funktionstaste F9 dr cken Gleichstrom Bestromen des Motors mit einstellbarem konstantem Gleichstrom und elektrischem Feldwinkel Die Umschaltung von Drehzahl auf Strom Regelung erfolgt automatisch die Kommutierung erfolgt unabh ngig von der R ckf hrung Resolver o Der Motor rastet in einer Vorzugsstellung Drehzahl Fahren des Antriebs mit konstanter Drehzahl Es erfolgt eine interne digitale Sollwert vorgabe Geschwindigkeit einstellbar Drehmoment Fahren des Antriebs mit konstantem Strom Es erfolgt eine interne digitale Sollwertvor gabe Strom einstellbar Die Umschaltung von Drehzahl auf Strom Regelung erfolgt automatisch die Kommutierung erfolgt abh ngig von der R ckf hrung Resolver 0 Reversier Fahren des Antriebs im Reversierbetrieb mit getrennt einstellbarer Geschwindigkeit un Reversierzeit f r jede Drehrichtung Fahrauftrag Starten des auf der Serviceparameter Seite gew hlten Fahrauftrages Service Start Starten der ausgew hlten Servicefunktion Service Stop Stoppen der ausgew hlten Servicefunktion Cursor Funktion Bei der Anzeige eines Datensatzes aus einer Datei oder durch Starten einer Aufzeichnung werden durch einen Mausklic
79. fault 6 g ltig f r alle OPMODES Die Stromsollwertvorgabe kann zum Betrieb von 2 bis 32 poligen Motoren eingestellt werden Andern nur bei gesperrtem Verst rker ASCII MICONT Default Stillstandsstrom g ltig f r alle OPMODES Der Stillstandsstrom ist der Sinus Effektiv Stromwert den der Motor bei Stillstand aufnimmt um das Stillstandsmoment abgeben zu k nnen definiert den Maximalwert f r die Eingabe von I ms im Stromregler ASCII MIPEAK Default Spitzenstrom g ltig f r alle OPMODES Der Spitzenstrom Sinus Effektivwert sollte den 4 fachen Nennstrom des Motors nicht bersteigen Den tats chlichen Wert bestimmt auch der Spitzenstrom des verwendeten Servoverst rkers definiert den Maximalwert f r die Eingabe von lpeak im Stromregler ASCII L Default 0 mH g ltig f r alle OPMODES Induktivit t des Motors Phase Phase Diesen Wert entnehmen Sie dem Motor handbuch ASCII MSPEED Default 3000 min g ltig f r alle OPMODES Maximal zul ssige Drehzahl des Motors Begrenzt die Eingabe des Parameters ENDDREHZAHL Bildschirmseite DREHZAHLREGLER ASCII MNAME Default blanks g ltig f r alle OPMODES ASCII MNUMBER Default 0 g ltig f r alle OPMODES W hlen Sie den verwendeten Motor aus der Motordatenbank Die Daten werden nach Anwahl des Motors geladen Wenn ein Encoder als R ckf hreinheit verw
80. geauftrag mit der Einstellung Starten ber 1 O wird gestartet Die Zielposition des aktuellen Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann 16 FFStart_Nr x Starten eines im Servoverst rker gespeicherten Fahrauftrages mit Angabe der Fahrauftragsnummer Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Fahrauftragsnummer in Hilfsvariable x eingeben Fahrauftragsnummer O startet die Referenzfahrt Eine steigende Flanke startet den Fahrauftrag eine fallende Flanke bricht den Fahrauftrag ab 17 FStart_lO Start des Fahrauftrages dessen Nummer bit kodiert an den digitalen Eing ngen anliegt PSTOP NSTOP DIGITAL INT DIGITAL IN2 siehe Funktion 9 Fauftr_Bit Eine steigende Flanke startet den Fahrauftrag eine fallende Flanke bricht den Fahrauftrag ab Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 59 von 116 F IEF Werner GmbH Handhabungstechnik WERN M mn 18 Ipeak2 x Umschalten auf einen zweiten kleineren Spitzenstromwert Reduzierung auf x 0 100 des Ger tespitzenstroms Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Prozentwert in Hilfsvariable x eingeben Die Umrechnung nehmen Sie bitte nach folgender Formel vor x Ipeak2 100 gt Ipeak2 x Ipeak 100 Ipeak 20 FStart_Tipp x Starten des Einricht Betriebsart Konstante Geschwindigkeit mit Angabe der Geschwin digkeit Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie
81. haltet ist GVTN 0 Mit der Default Einstellung arbeitet der Drehzahlregler als Standard PI Regler mit leichtem berschwingen in der Sprungantwort Wird PI PLUS auf 0 65 verkleinert wird das berschwingen verhindert und der Istwert n hert sich allm hlich dem Sollwert an Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 68 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN M 5 14 Bildschirmseite Lageregler PI Zykluszeit des Lagereglers 250 us Untergeordnete Bildschirmseiten Positionierdaten ffnet die Bildschirmseite POSITIONIERDATEN Einrichtbetrieb ffnet die Bildschirmseite EINRICHTBETRIEB El Getriebe ffnet die Bildschirmseite EL GETRIEBE Ff ASCII GPFFV Default 1 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die Geschwindigkeits Vorsteuerung des Lagereglers fest Die Vorsteuerung dient der Entlastung des Lagereglers Je besser der Ff Faktor bestimmt wird um so besser kann der Dynamikbereich des Lagereglers genutzt werden Die g nstigste Einstellung meist bei 1 0 h ngt von u eren Faktoren des Antriebes wie Reibung dynamischem Widerstand und Steifigkeit ab KV ASCII GP Default 0 15 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die proportionale Verst rkung des Lagereglers fest Normierung Geschwindigkeit in m s bei 1mm Lageabweichung Tn ASCII TN Default 10 ms g ltig f r OPM
82. he Anlagen oder Maschinen ein gebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Verwenden Sie die Servoverst rker nur am dreiphasigen geerdeten Industrienetz TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt Die Servoverst rker d rfen nicht an ungeerdeten Netzen und nicht an unsymmetrisch geerdeten Netzen betrieben werden Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getroffen werden Die Servoverst rker sind ausschlie lich dazu bestimmt b rstenlose Synchron Servomo toren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Die Servoverst rker d rfen nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichtigung der im Installationshandbuch definierten Umgebungsbedingungen betrieben werden Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 7 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN M n 1 1 3 Personell sichere Wiederanlaufsperre Option AS Die Anlaufsperre AS ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wiederanlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Si cherheitskreises die Sicherungsanforderungen der EN6020
83. ie Optimierung die Motor Defaultwerte Zykluszeit des Drehzahlreglers 250 us Enddrehzahl ASCII VLIM Default 3000 min g ltig f r OPMODES 0 1 Begrenzt die Enddrehzahl Der maximale Wert ist von Motor und Encoder abh ngig Drehrichtung ASCII DIR Default 1 g ltig f r alle OPMODES Legt die Drehrichtung der Motorwelle bezogen auf die Polarit t des Sollwertes fest Anderung nur bei gesperrtem Verst rker Reset Bei nderung der Drehrichtung m ssen die Endschalter vertauscht werden Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle mit e positiver Spannung an Klemme X3 4 gegen Klemme X3 5 oder e positiver Spannung an Klemme X3 6 gegen Klemme X3 7 Kennung Funktion 0 negativ 1 positiv S W Rampe ASCII ACC Default 10 ms g ltig f r OPMODES 0 1 Begrenzt die Anstiegsgeschwindigkeit der internen Sollwertverarbeitung beim Beschleunigen in beiden Drehrichtungen auf die Enddrehzahl Bei sprunghafter oder gestufter Sollwertvorgabe findet eine vorteilhafte Gl ttung statt Solange die Rampenzeit kleiner bleibt als die mechanisch begrenzte Anstiegszeit des Systems wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems nicht nachteilig beeinflusst Die eingestellten Rampenzeiten bleiben auch bei Benutzung der Endschalter wirksam Normierung Millisekunden von 0 bis Enddrehzahl SW Rampe ASCII DEC Default
84. igungs bzw Bremsrampe bei Ausf hrung eines Fahrauftrages benutzt werden soll Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung auf die Zielge Trapez schwindigkeit beschleunigt bzw abgebremst Sinus Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsram pe ohne Spr nge innerhalb der Beschleunigungszeit auf die Zielgeschwin digkeit beschleunigt bzw wieder abgebremst Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus Kurve Die Beschleunigungs und Bremsrampe k nnen eingestellt werden in Vorbereitung einstellbar Einstellung Einstellung der Ruckbegrenzung der Beschleunigungs und Bremsrampe Anzeige der gesamten Beschleunigungszeit t_beschl_ges Anzeige der gesamten Bremszeit t_brems_ges Ruckbegrenzung der Beschleunigungsrampe maximal halbe Beschleuni T1 gungszeit T2 Ruckbegrenzung der Bremsrampe maximal halbe Bremszeit Mai 2005 Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Seite 89 von 116 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstec hnik S M d 2 M D 5 18 1 2 Folgeauftrag Folgeauftrag Anwahl ob nach Abschlu des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet wenn der letzte Fahrauftrag kein weiterer Folgeauftrag abgearbeitet ist Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge k
85. inheiten Beschl kann man entweder die Beschleunigungszeit oder die Beschleunigung in der eingestellten Einheit angeben InPosition g ltig f r OPMODES 4 5 8 ASCII PEINPOS Default 4000 Stellt das In Positions Fenster ein Legt fest ab welcher Entfernung von der Sollposition die Meldung In Position ausgegeben werden soll Der Antrieb f hrt genau in den Zielpunkt Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriepbnahmesoftware Seite 85 von 116 IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik WERN M 5 17 1 1 Positionsregister Programmierbare Register die verschiedenen Funktionen zugeordnet werden k nnen Anderung nur bei gesperrtem Verst rker Reset Positionsregister Funktion Bemerkung 1 SWE1 2 SWE2 3 SWE3 4 SWE4 inaktiv x x x x Unterschreiten der Position Meldeschwelle x x x x berschreiten der Position Meldeschwelle x x x x SW Endschalter 1 Endschalterfunktion x SW Endschalter 2 Endschalterfunktion x 5 17 1 2 SW Endschalter Die Software Endschalter geh ren zu den berwachungsfunktionen des Lagereglers Es wird berwacht ob die aktuelle Position kleiner als der eingestellte Wert ist die negative Drehrichtung ist nun gesperrt Sie m ssen in positiver Drehrich tung aus dem SW Endschalter 1 herausfahren Es wird berwacht ob die aktuelle Position gr er als der eingestellte W
86. ion Wenn die tats chliche Position des Antriebs in den Bereich der Zielposition kommt wird die Differenz mit dem In Positionsfenster verglichen Ist die Differenz kleiner als das In Positionsfenster so wird eine In Positionsmeldung ausgegeben 2 3 Arbeitsbereiche und begrenzungen bersicht Ein wichtiger Schritt zur Erh hung der Maschinensicherheit ist das Festlegen sicherer Arbeitsbereiche und begrenzungen Zwei Arten der Einstellung Es gibt zwei Arten Betriebsbereiche und begrenzungen festzulegen e Abschaltung bei berschreitung der Arbeitsbereiche e Begrenzung der Arbeitsbereiche Einstellungsart Bedeutung Abschaltung bei ber schreitung der Arbeits bereiche Im Servoverst rker sind verschiedene berwachungsm glichkeiten eingebaut die bewirken dass Strom Drehzahl oder Position so begrenzt werden dass gef hrliche Zust nde zum Abschalten des Verst rkers f hren um Maschinenschaden zu vermei den Zum Beispiel muss jede Positionierachse die in Positionsregelung arbeitet mit Hardware Endschaltern ausger stet sein Diese sollen ein Verfahren der Achse in die mechanischen Endanschl ge verhindern Zus tzlich k nnen noch Software Endschalter ber Parameter in definiert werden Die Differenz zwischen Soll und Istposition wird Schleppfehler genannt Eine berwachung des Schleppfehlers ber ein Schleppfehlerfenster verhindert ein Durchgehen des Motors Begrenzung der Ar beitsbereiche
87. it 8 15 enthalten die Nummer des nach einer steigenden Flanke aktiven OPMODE Beim Einschalten des Verst rkers wird der OPMODE entsprechend des Signals am Digitaleingang gesetzt Beispiel Vorbereitung f r das Umschalten zwischen OPMODES low Signal und OPMODE1 high Signal entsprechend dem Signalzustand am Digitaleingang DIGI IN1 Funktion DIGI IN1 24 2 Byte Hex Wert 0801 gt Dezimalwert 2049 Hilfsvariable x 2049 25 Zero_latch Setzen des ROD Nullimpuls Offsets Mit der steigenden Flanke wird die aktuelle Position abh ngig von der eingestellten ROD Aufl sung errechnet und als Ni Offset gespeichert Mit dieser Funktion wird ein automatisches Speichern aller Parameter durchgef hrt 26 Zero_pulse Keine Funktion 27 Nothalt Eine fallende Flanke am Eingang leitet eine Nothalt Sequenz ein Fahrauftrag wird abgebrochen und Antrieb mit der NOTRAMPE angehalten Unabh ngig vom eingestellten OPMODE wird w hrend der Nothalt Sequenz der Drehzahlregler aktiviert 32 Brake Eine steigende Flanke am Eingang steuert den Bremsenausgang des Servoverst rkers an Diese Funktion ist nur bei gesperrtem Verst rker verf gbar Wenn eine Fehlermeldung anliegt kann die Bremse nicht gel ftet werden VORSICHT Bei h ngenden Lasten f hrt diese Funktion zu einem Durchrutschen der Achse Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 61 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungs
88. k in das Koordinatensystem die Werte der gemessene Signale f r den gew hlten Zeitpunkt angezeigt Durch einen Klick au erhalb des Koordinatensystems oder einen Mausklick bei gedr ckter Shift Taste werden die angezeigten Werte wieder ausgeblendet Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Bedienerhandbuch Seite 97 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik S M d 2 M D 5 23 Bildschirmseite Service Parameter eingeben Service Parameter Einstellung der Parameter f r die Service Funktionen Gleichstrom Sollwert elektr Winkel Stromsollwert f r die Funktion Winkel des elektr Feldes Drehzahl Geschwindigkeit Geschwindigkeit f r die Funktion Drehmoment Strom Strom f r die Funktion Reversier v1 Geschwindigkeit f r den Rechtslauf t1 Verfahrdauer f r den Rechtslauf v2 Geschwindigkeit f r den Linkslauf t2 Verfahrdauer f r den Linkslauf Fahrauftrag Nr Fahrauftragsparameter m ssen auf der Seite bearbeitet werden Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 98 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH F WERN Handhabungstechnik m mn 5 24 Bildschirmseite Bode Plot 5 25 Bildschirmseite Terminal Kommunikation mit dem Servoverst rker ber ASCll Kommandos Eine vollst ndige Kommandbliste erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung An den Servoverst rker gesendete Kommandos werden mit
89. ktuellen Parameter Fahrsatz Datensatzes auf Datentr ger Fest platte Diskette unter Beibehaltung des Dateinamens sofern der Datensatz be reits einen Namen hatte Wenn der Datensatz noch keinen Dateinamen hatte werden Sie zur Eingabe eines Namens und Speicherortes aufgefordert Sie k n nen Parameter und Fahrsatzdaten in eine Datei oder in getrennte Dateien spei chern Speichern unter Speichern des aktuellen Parameter Fahrsatz Datensatzes auf Datentr ger Fest platte Diskette Sie werden zur Eingabe eines Namens und des Speicherortes aufgefordert Drucken Der aktuelle Datensatz wird ausgedruckt Sie k nnen w hlen ob die Daten an den Systemdrucker gesendet oder in einer Datei gespeichert werden Seitenansicht Druckein richtung Verwenden Sie diese Funktionen wie in jeder anderen Windows Software Beenden Programm beenden KOMMUNIKATION COM1 COM2 COM3 COM4 Wenn eine dieser Schnittstellen f r die Kommunikation mit einem Servoverst rker zur Verf gung steht also nicht von anderen Ger ten oder Treibern verwendet wird erscheint der jeweilige Schriftzug schwarz und kann angew hlt werden Verwenden Sie diese Schnittstelle f r den Anschluss des Servoverst rkers und w hlen Sie sie an Offline Auch wenn kein Servoverst rker angeschlossen ist k nnen Sie mit der Inbetrieb nahme Software arbeiten Sie k nnen einen Datensatz von der Festplatte Disket te laden bearbeiten un
90. l Computer BTB RTO_ Betriebsbereit PGND Masse des verwendeten Interfaces CE Communit amp Europ enne PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts CLK Clock Taktsignal RAM fl chtiger Speicher COM Serielle Schnittstelle eines PC AT RBallast Ballastwiderstand DGND Digitale Masse RBext Externer Ballastwiderstand DIN Deutsches Institut f r Normung RBint Interner Ballastwiderstand Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte RES Resolver EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher ROD Inkrementelle Positionsausgabe EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit SPS Speicherprogrammierbare Steuerung EN Europ ische Norm SRAM Statisches RAM IEC International Electrotechnical Commission SSI Synchron Serielles Interface ISO International Standardization Organization SW SETP Sollwert setpoint LED Leuchtdiode UL Underwriter Laboratory MB Megabyte VAC Wechselspannung MS DOS Betriebssystem f r PC AT VDC Gleichspannung NI Nullimpuls VDE Verein deutscher Elektrotechniker NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 8 von 116 Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik M d lt m X 1 4 Produkt bersicht 1 4 1 Was ist DRIVE exe DRIVE exe ist ein Hilfsmittel zur Inbetriebnahme von Einzel und Mehrachs Antriebssystemen Mit seiner grafischen Windows basierten Benutzeroberfl che ist DRIVE exe ein einfach zu bedienendes Hilfsmittel um Servov
91. l ist die Last mit der Funktion KONSTANTE GESCHWINDIGKEIT etwa in die Mitte des Verfahr weges zu verfahren Klicken Sie auf den Button LAGEREGLER Klicken Sie auf den Button EINRICHTBETRIEB Pr fen Sie ob der Parameter v KONSTANTE GESCHWINDIGKEIT auf 1 10 der eingestellten Geschwindigkeitsgrenze vmax eingestellt ist ndern Sie den Wert gegebenenfalls ein und klicken Sie auf BERNEHMEN Starten Sie die Funktion KONSTANTE GESCHWINDIGKEIT mit Funktionstaste F4 Fahren Sie die Last mit F4 nun etwa in die Mitte des Verfahrweges ACHTUNG F hrt der Antrieb in die falsche Richtung lassen Sie die Funktionstaste F4 los und ndern das Vorzeichen des Parameters v Klicken Sie auf BER NEHMEN und fahren Sie mit F4 die Last etwa in Mittelposition 3 Referenzpunkt setzen Stellen Sie die auf 0 Referenzpunkt setzen aktiv Starten Sie die Referenzfahrt Die aktuelle Position wird als Referenzpunkt gesetzt Stoppen Sie die Referenzfahrt Klicken Sie auf den Kontrollk stchen SW Disable im Verst rkerfenster 4 Test Fahrs tze definieren Klicken Sie auf den Button LAGEREGLER Klicken Sie auf den Button POSITIONIERDATEN Klicken Sie auf die Auswahlliste der Fahrauftr ge und w hlen Sie Auftrag 1 Geben Sie die der Tabelle unten ein w hlen Sie danach Auftrag 2 und geben Sie die entsprechenden Werte ein Auftrag 1 Auftrag 2 Allg Einheiten SI SI Art REL soll REL soll s_soll 10 des Gesamtverfahrwegs 10 de
92. ler berwachung Unterspannung ist nicht aktiv 4 Ballast Die berschreitung der eingestellten Ballastleistung Bildschirmseite Basiseinstellung wird gemeldet 5 Sw_end Das Erreichen eines Software Endschalters auf SW Endschalter 1 oder SW Endschalter 2 eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters die Funktion wird definiert auf der Bildschirmseite Positionierdaten wird mit einem High Signal gemeldet Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 63 von 116 IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik W M d z m 6 Pos gt x Wenn die Position Drehwinkel der Motorwelle gr er als ein eingestellter Wert Hilfsvariable x ist wird ein High Signal ausgegeben Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Meldeposition in Inkrementen Anzahl bzw Bruchteil von Motorumdrehungen N in Hilfsvariable x eingeben Die Umrechnung nehmen Sie bitte nach folgender Formel vor x 1048576 N Inkr Maximal m gliche Eingabe x 2 2147483648 dies entspricht N 2048 7 InPos Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Die Gr e des In Positions Fensters wird auf der Bildschirmseite Positionierdaten f r alle g ltigen Fahrauftr ge eingegeben Wenn eine Folge von Fahrauftr gen automatisch nacheinander ausgef h
93. lung mit externer Vorgabe des Positionssollwer tes 6 SERCOS Lageregelung Lageregelung mit SERCOS Erweiterungskarte 7 reserviert reserviert 8 Position Fahrs tze Lageregelung ber gespeicherte Fahrs tze WARNUNG Der OPMODE kann bei laufendem Antrieb umgeschaltet werden Dies kann zu gef hrlichen Beschleunigungen f hren Schalten Sie daher den OPMODE nur dann bei laufendem Antrieb um wenn die Antriebsaufgabe dies erlaubt Lageregler ffnen der Bildschirmseite LAGEREGLER Drehzahlregler ffnen der Bildschirmseite DREHZAHLREGLER Stromregler ffnen der Bildschirmseite STROMREGLER Feedback ffnen der Bildschirmseite FEEDBACK Motor ffnen der Bildschirmseite MOTOR Status OK Fehler ffnen der Bildschirmseite STATUS Wenn ein aktueller Fehler anliegt wechselt die Beschriftung des Buttons Achse Der Freigabe Status des Verst rkers wird angezeigt ENABLE NO HW EN NO SW EN NO ENABLE Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 34 von 116 Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH WERNER Handhabungstechnik Disable Enable SW ASCII DIS disable F12 Default g ltig f r alle OPMODES ASCII ENN enable Shift F12 Default g ltig f r alle OPMODES Sperren bzw Freigabe des Servoverst rkers ber die Software Dieses Signal ist im Servoverst rker mit dem Hardware Enable Klemme X3 15 Und verkn pft WARNUNG Die
94. m e Verwendung 1 1 1 Inbetriebnahme Software Die Inbetriebnahme Software ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der digitalen Servoverst rker zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen dabei kann der Antrieb mit den Einricht und Service Funktionen direkt gesteuert werden Diese Funktionen sind ohne weitere Ma nahmen aufgrund der PC spezifischen Eigenschaften allein nicht funktionell sicher Das PC Programm kann unerwartet gest rt oder gestoppt werden sodass im Fehlerfall bereits eingeleitete Bewegungen nicht mehr vom PC aus gestoppt werden k nnen WARNUNG Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse der Maschine erstel len und ist f r die funktionelle maschinelle und personelle Sicherheit der Maschine verantwortlich Dies gilt insbesondere f r die Ausl sung von Be wegungen mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnahme Software Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen unge wollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben 1 1 2 _Servoverst rker Der BTB Kontakt muss in den Sicherheitskreis der Anlage eingeschleift sein Der Sicher heitskreis die Stop und Not Aus Funktionen m ssen den Anforderungen der EN60204 EN292 und VDI 2853 gen gen Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrisc
95. mern der PROFIBUS Nutzerorganisation hat Adresse Bildschirmseite Stationsadresse des Verst rkers Die Adresse wird auf der Basiseinstellungen eingestellt PPO Typ Im Servoverst rker wird nur der PPO Typ 2 des PROFIDRIVE Profils unterst tzt BUS Status Zeigt den aktuellen Status der Buskommunikation Erst wenn die Meldung Kommunikation OK erscheint k nnen Daten ber den PROFIBUS bertragen werden Input Output Buffer Die Daten f r den Input Output werden nur bertragen wenn bei der Hardware Konfiguration im Master die Ansprech berwachung f r den Servoverst rker aktiviert wurde Output Das letzte vom Master gesendete Bus Objekt wird dargestellt Input Das letzte vom Master empfangene Bus Objekt wird dargestellt Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 100 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F WERN m mn IEF Werner GmbH Handhabungstechnik 5 27 Bildschirmseite PROFIBUS Ger testeuerung Auf dieser Bildschirmseite werden die Bit Zust nde des Steuerwortes STW und des Zustandswortes ZSW angezeigt Der sich aus dem Zustandswort ergebende Ger tezustand wird in der Zustandsmaschine visualisiert Der aktuelle Zustand wird schwarz dargestellt alle anderen Zust nde grau Zus tzlich wird der vorherige Zustand durch Hervorhebung der Nummer des entsprechenden Pfeils visualisiert Die folgenden Tabellen beschreiben die Ger tezust nde und die berg nge Z
96. mit der Notbrems Rampe und steht ohne I Anteil proportional geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV l sst keinen negativen Sollwert Zu 5 NSTOP Intg Off Endschalter Funktion Ein Low Signal an der Eingangsklemme NSTOP Klemme X3 14 sperrt die negative Drehrichtung Blick von der A Seite des Motors auf die Motorwelle linksdrehend Parameter DREHRICHTUNG positiv Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht ohne I Anteil proportional geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV l sst keinen positiven Sollwert zu Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 57 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F M d 2 m w 6 PSTOP NSTOP Endschalter Funktion STOP unabh ngig von der Drehrichtung Ein Low Signal an der Eingangsklemme PSTOP Klemme X3 13 oder NSTOP Klemme X3 14 sperrt beide Drehrichtungen Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht mit l Anteil geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist nicht zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV schaltet den internen Drehzahl sollwert auf OV 7 P Nstop Intg Off Endschalter Funktion STOP unabh ngig von der Drehrichtung Ein Low Signal an der Eingangsklemme PSTOP Klemme X3 13 oder NSTOP Klemme X3 14 sper
97. n dass Fehlermeldungen die einen Kaltstart erfordern bei einem Reset Kommando IDN 99 ASCII CLRFAULT nicht gel scht werden SERCOS Standardeinstellungen Positions Sollwert Polarit t IDN 55 ber diese Funktion kann die Polarit t des Positionssollwertes invertiert werden Die Motorachse dreht im Uhrzeigersinn wenn ein positiver Lagesollwert ohne Invertierung anliegt Positions Istwert 1 Polarit t ber diese Funktion kann die Polarit t des ersten Positionsistwertes invertiert werden Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 104 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F RN m m Positions Istwert 2 Polarit t ber diese Funktion kann die Polarit t des zweiten Positionsistwertes invertiert werden Geschwindigkeits Sollwert Polarit t IDN 43 ber diese Funktion kann die Polarit t des Drehzahlsollwertes invertiert werden Die Motorachse dreht im Uhrzeigersinn wenn ein positiver Drehzahlsollwert ohne Invertierung anliegt Geschwindigkeits Istwert Polarit t ber diese Funktion kann die Polarit t des Drehzahlistwertes invertiert werden Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 105 von 116 F WERN M n IEF Werner GmbH Handhabungstechnik 5 30 Bildschirmseite I O Erweiterungen Es werden die Zust nde der einzelnen Kan le der l O 14 08 Erweiterungskarte sowie der
98. n Applikationen wird die Positionsinformation f r die Kommutierung und f r die Lageregelung aus einer Quelle benutzt Diese Quelle wird auf der Bildschirmseite FEEDBACK festgelegt und kann entweder ein Resolver oder ein Endat Hiperface Geber sein In bestimmten Situationen kann es sinnvoll sein die Positionsinformation f r die Kommutierung und Lageregelung aus unterschiedlichen Quellen zu benutzen In solchen Situationen bestimmt der Parameter R ckf hrung weiterhin die Quelle f r die Kommutierung die Quelle f r die Lageregelung wird mit dem Getriebemodus vorgegeben Standardr ckf hrung R ckf hrungsart einstellbar ber R ckf hrung Es kann kein externer Geber ber X1 oder X5 eingelesen werden Extern ROD SSI f r Feldbus lesen R ckf hrungsart einstellbar ber R ckf hrung externer Geber einstellbar ber Getriebemodus Extern ROD SSI f r Lageregelung in diesem Modus nicht m glich Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 70 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc FE IEF Werner GmbH WERN Handhabungstechnik M 5 15 Bildschirmseite Lageregler P Untergeordnete Bildschirmseiten Positionierdaten ffnet die Bildschirmseite POSITIONIERDATEN Einrichtbetrieb ffnet die Bildschirmseite EINRICHTBETRIEB El Getriebe ffnet die Bildschirmseite EL GETRIEBE Ff ASCII GPFFV Default 1 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die Geschwindigk
99. n Beschleunigung braucht um von Geschwindigkeit O auf vmax zu beschleunigen InPosition Geben Sie das InPositions Fenster ein Dieser Wert wird f r die InPositions Meldung verwendet Die Ma einheit ergibt sich aus der Aufl sung mech oder L ngeneinheit Typischer Wert z B ca Aufl sung 1 100Umdr max Schleppfehler Geben Sie das Schleppfehlerfenster ein Dieser Wert wird f r die Meldung SCHLEPPFEHLER verwendet Die Ma einheit ergibt sich aus der Aufl sung mech oder L ngeneinheit Typischer Wert z B ca Aufl sung 1 10Umdfr Parameter speichern Klicken Sie auf den Button BE SAVE Beantworten Sie die Frage nach RESET VERST RKER mit JA Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 23 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik w M d z m n 4 5 Optimieren der Regelkreise Die Basisoptimierung muss abgeschlossen sein Vorbereitung 1 OPMODE Stellen Sie den OPMODE 1 Drehzahl analog ein Bildschirmseite 2 SW Funktion Stellen Sie die analoge I O Funktion 0 Xsoll SW 1 ein Bildschirmseite 3 Parameter speichern Klicken Sie auf den Button Bildschirmseite Beantworten Sie die Frage nach RESET VERST RKER mit JA 4 SWISETP 1 Schlie en Sie den Sollwerteingang 1 kurz oder geben Sie OV vor 5 OSZILLOSKOP Kanal1 n_ist Kanal2 I_ist Bildschirmseite
100. n DISABLE Button ge stoppt werden BE CLEAR Verwerfen aller eingestellten Parameter und Laden der Hersteller Defaultwerte e Durchf hren eines Hardware Resets ASCII COLDSTART Default g ltig f r alle OPMODES Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 33 von 116 IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik WERN M Basiseinstellungen ffnen der Bildschirmseite BASISEINSTELLUNGEN Sslot ffnen der Bildschirmseite f r die eingebaute ERWEITERUNGSKARTE Beschreibung Handbuch der Erweiterungskarte l O analog ffnen der Bildschirmseite I O ANALOG VO digital ffnen der Bildschirmseite I O DIGITAL ROD SSI Encoder ffnen der Bildschirmseite ENCODER OPMODE ASCII OPMODE Default 1 g ltig f r alle OPMODES Stellen Sie hier die Grundfunktion des Servoverst rkers f r Ihren Anwendungsfall ein Kennung Funktion Bemerkung 0 Drehzahl digital Drehzahlregelung mit digitaler Sollwertvorgabe 1 Drehzahl analog Drehzahlregelung mit analoger Sollwertvorgabe 2 Drehmoment digital Drehmomentregelung mit digitaler Sollwertvorgabe Drehzahlregler muss optimiert werden 3 Drehmoment analog Drehmomentregelung mit analoger Sollwertvorgabe Drehzahlregler muss optimiert werden 4 Position elektrisches Getriebe Lageregler Pulsfolger 5 Position externe Trajektorie Lagerege
101. n Spannungen an den Sollwert Eing ngen in mV lt Mittelwert Asc 12T Default g ltig f r alle OPMODES Die aktuelle effektive Belastung wird in vom eingestellten Effektivstrom Irms angezeigt Strom Effektivwert ASCII I Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der Betrag des aktuellen Stromzeigers in Ampere immer positiv Strom D Anteil ASCII ID Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der Wert der Stromkomponente D Id Blindanteil des Stromzeigers in Ampere Strom Q Anteil ASCII IQ Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der Wert der Stromkomponente Q lq Wirkanteil des Stromzeigers in A Das angezeigte Vorzeichen ist negativ bei generatorischem Betrieb Motor wird gebremst Default Zwischenkreisspannung ASCII VBUS Die vom Verst rker erzeugte DC Zwischenkreisspannung wird in V angezeigt g ltig f r alle OPMODES Default Ballastleistung ASCII PBAL Die aktuelle Ballastleistung gemittelt ber 30 sek wird in W angezeigt g ltig f r alle OPMODES K hlk rper Temperatur Default ASCII TEMPH Die Temperatur des K hlk rpers im Servoverst rker wird in C angezeigt DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 94 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik Drehwinkel ASCII counts bezogen auf den mechanischen
102. nd NSTOP m ssen eingeschaltet sein Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv ohne Nullpunkt I E N A sp l 1 sp ut i i HV ad Ii I II II S y S V ref V ret Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter Referenzschalter VORSICHT Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktionen PSTOP und NSTOP m ssen eingeschaltet sein Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 79 von 116 IEF Werner GmbH F WERN M a Handhabungstechnik 5 16 6 Referenzfahrt 5 Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv mit Nullpunkt I HE s P SP I Wa T I y 5 S i I I I Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv mit Nullpunkt ln VORSICHT Verhalten bei mehrmaligem Start der Referenzfahrt 5 hintereinander Der Lageregler kann den Motor nur in der Nullposition halten indem er den Nullpunkt um 1 count berf hrt Bei erneutem Start der Referenzfahrt 5 wird je nach Position 1 count vor oder 1 count hinter dem Nullpunkt und Z hlrichtung eventuell eine volle Motorumdrehung gefahren Bedienerhandbuch Mai 2005 Inbetriebnahmesoftware Seite 80 von 116 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH F WERN
103. ng integriert Die Drehzahlinformation wird durch die Ableitung der Position berechnet Der Stromregler wird auch als Drehmomentregler bezeichnet da das Drehmoment direkt proportional zum Strom ist 2 1 1 Resolver Den Resolver kann man sich als Transformator vorstellen dessen Kopplungen der Sekund rwick lungen Sinus und Cosinus sich mit der Position der Antriebswelle ndern Damit kann eine abso lute Position innerhalb einer Umdrehung bestimmt werden Der Resolver wird mit einer sinusf rmi gen Spannung erregt Die Erregerspannung und die beiden Ausgangsspannungen haben eine kleine Amplitude und sind empfindlich gegen St rungen Der Servoverst rker kann zwei und mehrpolige Resolver unterst tzen um die aktuelle Position und Drehzahl der Motorwelle zu be rechnen 2 1 2 Encoder Encoder sind optische Messsysteme die am Ausgang Signale zur aktuellen Position des Motors zur Verf gung stellen Es werden zwei Arten von Encodern unterschieden rotatorische und lineare Encoder Rotatorische Geber werden bei Standardmotoren auf der Motorwelle montiert Lineare Encoder werden typischerweise an der Last direkt montiert 2 2 Das Bewegungsprofil 2 2 1 bersicht Bewegungsabl ufe werden einheitlich in einem Diagramm genannt Bewegungsprofil dargestellt Das Verstehen und Umsetzen von Bewegungsprofilen in der Anwendung ist ein wichtiger Schritt um die bestm gliche Systemleistung zu erreichen Das Bewegungsprofil ist die Darstellung ein
104. nken VORSICHT Die Wiederholgenauigkeit bei Referenzfahrten ohne Nullpunkterkennung h ngt von der Verfahrgeschwindigkeit und vom mechanischen Aufbau des Referenz schalters bzw Endschalters ab Referenzfahrt 0 Setzten des Referenzpunktes auf die aktuelle SOLL Position Schlepp fehler geht verloren Referenzfahrt 1 Fahren auf Referenzschalter mit Nullpunkterkennung Eine Referenzfahrt ist hier auch ohne Hardware Endschalter m glich Voraussetzung hierf r ist eine der unten dargestellten Startsituation Fahrtrichtung negativ Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv Drehrichtung negative A RB S l Vref l Vrei l l 7 2 U 4 u U Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 74 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc M d lt m X IEF Werner GmbH Handhabungstechnik Referenzfahrt 2 Fahren auf Hardwareendschalter mit Nullpunkterkennung Der Refe renzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang der R ckf hreinheit Null punkt au erhalb des Endschalters gesetzt Referenzfahrt 3 Fahren auf Referenzschalter ohne Nullpunkterkennung Der Referenz punkt wird auf die Flanke des Referenzschalters gesetzt Referenzfahrt 4 Fahren auf Hardwareendschalter ohne Nullpunkterkennung Der Refe renzpunkt wird auf die Flanke des Hardwareendschalters gesetzt Referenzfahrt 5 Fahren auf den n chstens Nullpunkt der R ckf h
105. nlage da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen m ssen die Endschalterfunktionen PSTOP und NSTOP aktiviert werden Referenzfahrt mit Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv ohne Nullpunkt N N R P R P SPi i 1 ISP V a 4 rm V a l 1 I se l S Vie V ref i Startpunkt auf dem Startpunkt in negativer Richtung Referenzschalter Startpunkt in positiver Richtung vom Referenzschalter vom Referenzschalter VORSICHT berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen m ssen die Endschalterfunktionen PSTOP und NSTOP aktiviert werden Bedienerhandbuch Mai 2005 Inbetriebnahmesoftware Seite 78 von 116 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH i Handhabungstechnik 5 16 5 Referenzfahrt 4 Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv ohne Nullpunkt fe s e sp Watin ee ul S l S Vat l Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf dem Referenzschalter vom Referenzschalter VORSICHT Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktionen PSTOP u
106. nmax Skalierung SW2 SW2 8 Psoll SW1 Der Sollwerteingang 1 wird als Positionssollwert verwendet Damit z B ein Ventil verstellt werden 9 Xsoll SW1 Ferraris SW2 Der Servoverst rker verwendet Sollwerteingang 1 als Strom Drehmoment oder Drehzahlsollwert je nach eingestelltem OPMODE ber Sollwerteingang 2 wird ein Ferraris Sensor Beschleunigungssensor eingelesen ber den die Drehzahlregelung in Verbindung mit dem R ckf hrsystem erfolgt Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 54 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH F WERN Handhabungstechnik m mn 5 10 2 Analoge Ausg nge MONITOR1 MONITOR2 DC Monitor 1 2 ASCII ANOUTx Default 1 g ltig f r OPMODES 1 3 Die Ausg nge Monitor1 ANOUT1 Klemme X3 8 und Monitor2 ANOUT2 Klemme X3 9 liefern je nach Anwahl von der Inbetriebnahme Software verschiedene analoge Ist bzw Sollwerte nderung nur bei gesperrtem Verst rker Reset Ausgangswiderstand 2 2kQ Aufl sung 10bit Kennung Funktion Bemerkung 0 Aus Beide Ausg nge abgeschaltet 1 n ist Der Drehzahl Monitor liefert eine DC Spannung analog zur Istdrehzahl gegen AGND Normierung 10V bei der ein gestellten Enddrehzahl im Drehzahlregler 2 List Der Strom Monitor liefert eine DC Spannung analog zum Stromistwert gegen AGND Ausgegeben wird der nicht phasenbezogene Stromistwert Wirkanteil Iq der dem abgegebenen Motor Drehm
107. ogramm ist nicht lauff hig unter DOS OS2 und Windows 3 xx Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 9600 Baud 8 Bit 1 Stopbit kein Parity kein Handshake 3 2 Softwarebeschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem PC mit Hilfe der Inbetriebnahme Software Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahme Software stellt die Kommunikation zwischen PC und Servoverst rker her Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Den aktuelle Datensatz k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r alle sinnvollen Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen 3 3 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6
108. oment angen hert proporti onal ist Normierung 10V f r eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert im Stromregler 3 n soll Der Ausgang liefert 10V f r den internen Drehzahlsollwert gegen AGND Normierung 10V bei der eingestellten Enddrehzahl im Drehzahlregler 4 I soll Der Ausgang liefert 10V f r den internen Stromsollwert entspricht dem eingestellten Spitzenstrom am Ausgang Drehzahlregler gegen AGND Normierung 10V f r eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert im Stromregler 5 S_fehl Der Ausgang liefert 10V beim eingestellten Schleppfehler fenster gegen AGND 6 Slot Von der Erweiterungskarte reserviert Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 55 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERNER 5 11 Bildschirmseite I O digital Zykluszeit der digitalen O Funktionen ca 1 ms An der dargestellten Steckerleiste X3 werden die Zust nde der digitalen Ein angezeigt 5 11 1 Digitale Eing nge DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 PSTOP NSTOP Asc INXMODE Default 0 g ltig f r alle OPMODES ASCII INXTRIG Default 0 g ltig f r alle OPMODES Die Klemmen DIGITAL IN1 2 PSTOP und NSTOP k nnen mit internen Funktionen verkn pft verwendet werden nderung nur bei gesperrtem Vers
109. perrtem Verst rker Reset Kennung Funktion Bemerkung 0 keine Meldung Das Fehlen einer Netzphase wird nicht ausgewertet Der Betrieb an zwei Phasen ist m glich Der Spitzenstrom zur Beschleunigung ist auf 4A begrenzt 1 Warnung Das Fehlen einer Netzphase wird als Warnung gemeldet Display und kann ber einen digitalen Ausgang ausgegeben werden Der Servoverst rker wird nicht gesperrt Der Spitzenstrom zur Be schleunigung ist auf 4A begrenzt 2 Fehler Das Fehlen einer Netzphase wird als Fehler gemeldet Display und kann ber einen digitalen Ausgang ausgegeben werden Der Servoverst rker wird gesperrt der BTB Kontakt ffnet Hardware ASCII HVER Default g ltig f r alle OPMODES Anzeige des Revisionsstands der Servoverst rker Hardware Firmware Seriennummer Betriebsstunden Adresse ASCII VER Default g ltig f r alle OPMODES Anzeige des Revisionsstands der Servoverst rker Firmware g ltig f r alle OPMODES ASCII SERIALNO Default Anzeige der Seriennummer des Servoverst rkers g ltig f r alle OPMODES ASCII TRUN Default Anzeige der Betriebsstunden des Servoverst rkers Speicherintervall 8 min Beim Abschalten der 24V Versorgung k nnen maximal 8 min Betriebsdauer verloren gehen ASCII ADDR Default 0 g ltig f r alle OPMODES Eingabe der Stationsadresse 1 63 des V
110. po sition beim Start REL Latch pos Sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung REL Latch neg Sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung In der Inbetriebnahme Software ist bei Achsentyp RUND die bertragung eines Absolutauftrages in das RAM des Servoverst rkers gesperrt s_soll Dieser Parameter bestimmt die zu verfahrende Strecke v_soll Quelle Die Geschwindigkeit kann werden im Fahrsatz definiert oder als analoger Sollwert vorgegeben digital Sollwertvorgabe digital durch v_soll analog SW1 Sollwertvorgabe analog am Eingang SW SETP 1 Klemmen X3 4 5 Skallierung wird benutzt Der Wert wird beim Start des Fahrauftrages bernommen v_soll Mai 2005 Seite 88 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN Dieser Parameter bestimmt die Verfahrgeschwindigkeit bei digitaler Sollwertvorgabe Wird v_max zu einem sp teren Zeitpunkt auf einen Wert kleiner als v_soll reduziert verwendet m mn der Lageregler den kleineren Wert 5 18 1 1 Beschleunigung Einheiten Beschl ASCII ACCUNIT Wahl der Einheit f r Beschleunigungs und Rampeneingaben g ltig f r alle OPMODES Default 0 t_beschl_ges Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll t_brems_ges Dieser Parameter bestimmt die Bremszeit von v_soll auf Null Rampe Legt fest welche Art der Beschleun
111. prungantwort in beiden Richtungen ergeben B Bild Sprungantwort 2 2 1 n Drehzahl en SW Sollwert t Zeit 1 Optimum 2 KP zu hoch gt t 6 KP Durch vorsichtiges Vergr ern von KP k nnen Sie den Drehzahlverlauf feinoptimieren Ziel geringstes berschwingen bei noch guter D mpfung Gr ere Gesamttr gheitsmomente erm glichen gr ere KP 7 PID T2 St reinfl sse wie geringes Getriebespiel o k nnen Sie d mpfen indem Sie PID T2 bis auf etwa 1 3 des Wertes von Tn erh hen 8 T TACHO Besonders bei kleinen Antrieben mit geringem Drehmoment k nnen Sie nun mit T Tacho die Laufruhe weiter verbessern 9 Reversierbetrieb beenden Beenden Sie den Reversierbetrieb F9 Stellen Sie wieder den korrekten motorbezogenen Wert f r lpeak Stromregler ein Starten Sie den Reversierbetrieb erneut und beobachten Sie die Sprungantwort Reduzieren Sie bei Schwingnei gung KP des Stromreglers leicht Speichern Sie den aktuellen Parametersatz im EEPROM Klicken Sie auf den Button BE SAVE Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 25 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik W M d z m en 4 8 Optimieren des Lagereglers Beachten Sie bitte die Erl uterungen zur Bildschirmseite Lageregler im Kapitel 5 4 8 1 Vorbereitung 1 OPMODE W hlen Sie OPMODE 8 Bildschirmseite Verst rker 2 Last in Mittelstellung positionieren Zie
112. r COMA4 die zur Kommunikation mit dem Servo verst rker verwendet wird Die Parameter werden zum PC bertragen 5 Klicken Sie auf den Kontrollk stchen SW Disable unten rechts im Statusfeld ACHSE steht nun NO ENABLE Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 21 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERNER 4 4 Basis Parametrierung Der Servoverst rker bleibt weiterhin gesperrt und die Leistungsversogung abgeschaltet 1 Basis Parameter einstellen Adresse Ballastangaben Netzspannung etc Klicken Sie auf den Button BASISEINSTELLUNGEN ndern Sie wenn erforderlich die Felder Klicken Sie auf BERNEHMEN und anschlie end auf OK 2 Motor w hlen Klicken Sie auf den Button MOTOR unter dem Motorbild ffnen Sie die Motorauswahltabelle indem Sie auf den Pfeil im Listenfeld NUMMER NAME klicken Klicken Sie den angeschlossenen Motor an Klicken Sie auf BERNEHMEN Beantworten Sie die Frage nach der Bremse Beantworten Sie die Frage nach Speichern im EEPROM Reset mit NEIN die Daten sind im RAM und werden sp ter dauerhaft gespeichert 3 Feedback w hlen Resolver Encoder Klicken Sie auf den Button FEEDBACK Die angezeigten Werte entsprechen den Daten des Motor Default Datens tzen den Sie geladen haben ndern Sie wenn erforderlich die Felder Klicken Sie auf BERNEHMEN und anschlie end auf OK 4
113. r Schaltfl che ffnen Sie die Sercos Service Seite Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 103 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik W M d 2 m D 5 29 Bildschirmseite SERCOS SERVICE IDN lesen ASCII SERCOS Default g ltig f r alle OPMODES Mit dieser Funktion k nnen Sie spezielle Sercos IDN Schalter lesen die nicht ber ASCII Parameter erreichbar sind Schreiben Sie den IDN Namen ins Eingabefeld und fordern Sie die Daten durch Bet tigen der Schaltfl che Daten bertragen an Listeneintrag lesen ASCII SERCLIST Default g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter kann ein Element einer IDN Liste ausgew hlt werden das anschliessend ber Read IDN gelesen werden kann EL 7 Dez Hex In diesen Feldern steht das Ergebnis der Read IDN Funktion im dezimalen und hexadezimalen Format EL 7 Fehler beim Lesen ASCII SERCERR Default g ltig f r alle OPMODES Dieser Parameter zeigt an dass mit dem Kommando Read IDN fehlerhaft auf eine IDN zugegriffen wurde SERCOS Produkteinstellungen EOT Konsequenz IDN P3015 ber diese Funktion wird das Verhalten beim Erreichen des Hardware Enschalters eingestellt Es kann entweder eine Fehlermeldung IDN P3015 1 oder eine Warnmeldung IDN P3015 0 generiert werden Clearfault erlaubt coldstart IDN P3016 Hier ber kann eingestellt werde
114. r leiten Sie Schritt f r Schritt durch die Programmierung Ihrer Projekte Alle Parameter im Servoverst rker k nnen dann in einer Datei f r jede Achse gespeichert werden Jede Antriebsdatei ist spezifisch f r einen Servoverst rker und kann offline ohne angeschlossenen Verst rker und online mit angeschlossenem Verst rker bearbeitet werden Bitte beachten Sie auch das Kapitel 4 Inbetriebnahmestrategien Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 9 von 116 M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 10 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik 2 bersicht Servoantriebe Dieser Abschnitt ist eine kurze Einf hrung in die Technik der Servoantriebe Was ist ein Servoantrieb Ein Servoantrieb umfasst grunds tzlich einen intelligenten Servoverst rker der in Verbindung mit einer Steuerung z B SPS oder Ablaufsteuerung f r komplexe Bewegungen in eine oder mehrere Richtungen sorgt Diese komplexen und spezialisierten Bewegungen die f r die Automation industrieller Aufgaben notwendig sind werden als Motion Control bezeichnet Servosysteme werden in vielf ltigen Bereichen zur Automation eingesetzt im Automobilbau bei der Roh lveredelung in der Textilindustrie bei Verpackungssystemen in der Lagerhaltung und vieles mehr Servoantriebe mit geschlossenem Regelkreis
115. reinheit Der Refe renzpunkt wird auf den n chsten Nullpunkt der R ckf hreinheit gesetzt Referenzfahrt 6 Setzt den Referenzpunkt auf die Istposition der Schleppfehler geht nicht verloren Referenzfahrt 7 Fahren auf Hardwareanschlag mit Nullpunkterkennung Der Referenz punkt wird auf den ersten Nulldurchgang der R ckf hreinheit Null punkt au erhalb des Anschlags gesetzt Referenzfahrt 8 Fahren auf eine absolute SSI Position Bei beginn der Referenzfahrt wird eine Position am SSI Eingang eingelesen GEARMODE gt 7 an hand der Skalierfaktoren GEARI und GEARO und dem Referenzoffset umgerechnet und als Zielposition verwendet Auf den folgenden Seiten finden Sie f r jede m gliche Startsituation die Verfahrwege w hrend der Referenzfahrtarten 1 5 und 7 Drehrichtung positiv Fahrtrichtung negativ und positiv In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter vref Sollgeschwindigkeit NM Nullpunkt des Resolvers Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware Seite 75 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik 5 16 2 Referenzfahrt 1 N A p N R P N A sP sp i SP V at Wal j Wat I EN gm a7 4 V reft i V ref i V ref i i i i I I I IT Startpunkt auf dem Startpunkt in nega
116. rive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 27 von 116 M IEF Werner GmbH Handhabungstechnik DE_drive exe_Db_R2a doc Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware Mai 2005 Seite 28 von 116 F IEF Werner GmbH Handhabungstechnik 5 Die Fenster von DRIVE exe 5 1 Bildschirmaufbau Titelleiste Men leiste Symbolleiste EU Drive Kommunikation Datei n n Bearbeiten Ansicht Fenster Servile DSaren Symbolleiste Bildschirmaufbau In der Titelleiste des Hauptfensters wird der Programmname die Stationsadresse und der Name des jeweils aktuellen Datensatzes Verst rkers angezeigt Wird offline gearbeitet wird nicht die Stationsadresse sondern eine laufende Nummer gr er 100 angezeigt und eventuell der Speicherort Ordner amp Dateiname des geladenen Datensatzes Symbolleiste ber Windows typische Symbole k nnen Sie einzelne Funktionen direkt starten Statusleiste Hier werden aktuelle Informationen zur Datenkommunikation angezeigt Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 29 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERNER 5 1 1 Die Men leiste DATEI ffnen Vom Datentr ger Festplatte Diskette wird ein Parameter oder Fahrsatz Datensatz gelesen und aktuell Dazu muss der Servoverst rker gesperrt sein Schlie en Der aktuelle Datensatz wird geschlossen und nicht gespeichert Speichern Speichern des a
117. rker gesperrt sein Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware Seite 43 von 116 Mai 2005 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik WERN M 5 7 Bildschirmseite Motor asynchron Alle Parameter die auf dieser Bildschirmseite erscheinen werden ber die Motor Defaultwerte verst rkerinterne Datenbank definiert und brauchen meist nicht ver ndert zu werden Motor Typ Polzahl lomax ASCII MTYPE Default 1 g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter wird zwischen Synchron MTYPE 1 und Asynchron motoren MTYPE 3 unterschieden Wird Synchron eingestellt so erscheint diese Bildschirmseite in einer ge nderten Darstellung ASCII MPOLES Default 6 g ltig f r alle OPMODES Die Stromsollwertvorgabe kann zum Betrieb von 2 bis 32 poligen Motoren eingestellt werden Andern Sie nur bei gesperrtem Verst rker ASCII MICONT Default Stillstandsstrom g ltig f r alle OPMODES Der Stillstandsstrom ist der Sinus Effektiv Stromwert den der Motor bei Stillstand aufnimmt um das Stillstandsmoment abgeben zu k nnen definiert den Maximalwert f r die Eingabe von Irms im Stromregler ASCII MIPEAK Default Spitzenstrom g ltig f r alle OPMODES Der Spitzenstrom Sinus Effektivwert sollte den 4 fachen Nennstrom des Motors nicht bersteigen Den tats chlichen Wert bestimmt auch der Spitzenstrom des verwendeten Se
118. ror High 19 DC_Link gt x High Spannung in V 20 DC_Link lt x High Spannung in V Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 62 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc FE IEF Werner GmbH WERN Handhabungstechnik M Fortsetzung der Tabelle Digitale Ausg nge Kennung Funktion Logik Hilfsvariable OxTRIG 21 ENABLE High 22 Nullimpuls High 23 Reserve 24 Ref _OK High 25 27 Reserve 28 PosReg 0 High 29 PosReg 5 High 5 11 2 1 Beschreibung der digitalen Ausgangsfunktionen Aus Keine Funktion zugewiesen 1 n_ist lt x Solange der Betrag der Motordrehzahl kleiner ist als ein eingestellter Wert Hilfsvariable wird ein High Signal ausgegeben Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Drehzahl n in U min in Hilfsvariable x eingeben 2 n_ist gt x Solange der Betrag der Motordrehzahl gr er ist als ein eingestellter Wert Hilfsvariable X wird ein High Signal ausgegeben Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Drehzahl n in U min in Hilfsvariable x eingeben 3 Netz BTB Die Betriebsbereitschaft des Leistungsteils des Verst rkers wird gemeldet Nach dem Ein schalten der Netzspannung wird solange ein Low Signal ausgegeben bis der Zwischenkreis Ladevorgang abgeschlossen ist Nach Abschluss des Zwischenkreis Ladevorgangs wird ein High Signal ausgegeben Unterschreitet die Zwischenkreisspannung 100V wird 0V ausgegeben Die Feh
119. rt beide Drehrichtungen Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht ohne l Anteil proportional geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV schaltet den internen Drehzahl sollwert auf OV 8 SW1 SW2 Umschaltung der Sollwerteing nge SW SETP 1 2 Diese Funktion ist nur wirksam wenn die analoge Sollwertfunktion angew hlt ist High Pegel am Eingang Sollwerteingang 2 Klemmen X3 6 7 aktiv Low Pegel am Eingang Sollwerteingang 1 Klemmen X3 4 5 aktiv 9 Fauftr_Bit Im Servoverst rker abgespeicherte Fahrauftr ge Nummer 1 7 und die Referenzfahrt 0 k nnen hier angew hlt werden Die Fahrsatznummer wird als max 3 Bit breites Wort an den digitalen Eing ngen von au en vorgegeben Ein Eingang wird zum Start des Fahrauftrages 17 FStart_lO ben tigt Wenn Sie einen Referenzschalter 12 Referenz anschlie en und oder zus tzlich einen Folgeauftrag 15 FStart_Folge von au en starten wollen reduzieren sich die Anzahl der f r die Anwahl der Fahrauftr ge zur Verf gung stehenden Eing nge zus tzlich Beispiele m glicher Belegungen der digitalen Eing nge f r verschiedene Anwendungen Anwendung Fahrsatznummer MSB gt LSB w hlbare Fahrauftragsnummern NSTOP PSTOP DIGITAL DIGITAL IN 2 IN 1 7 Fahrs tze Referenzfahrt FStart_lO 2 2 2 0 7 ohne Referenzschalter 3 Fahrs tze Referenzf
120. rt wird wird die Meldung f r das Erreichen der Endposition der Fahrauftrags Folge ausgegeben Zielposition des letzten Fahrauftrages Das Erreichen der Zielposition jedes Fahrauftrags einer Fahrauftrags Folge k nnen Sie mit der Funktion 16 Folge_InPos melden 8 list lt x Ein High Signal wird ausgegeben solange der Betrag des Effektivwerts des Iststromes kleiner als ein angegebener Wert in mA ist Hilfsvariable x Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Stromwert in die Hilfsvariable x eingeben 9 list gt x Ein High Signal wird ausgegeben wenn der Betrag des Effektivwerts des Iststromes gr er als ein angegebener Wert in mA ist Hilfsvariable x Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Stromwert in die Hilfsvariable x eingeben 10 S_fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet Die Gr e des Schleppfehler Fensters wird auf der Bildschirmseite Lageregler f r alle g ltigen Fahr auftr ge eingegeben 11 Pt Das Erreichen der eingestellten I t Meldeschwelle Bildschirmseite Stromregler wird mit einem High Signal gemeldet 12 15 Posreg 1 4 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters die Funktion wird definiert auf der Bildschirmseite Positionierdaten wird mit einem High Signal gemeldet 16 Folge InPos Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander ausgef hrten Folge von
121. rten ASCII MOVE Default g ltig f r OPMODE 8 Starten des Fahrauftrags dessen Nummer im Feld NUMMER sichtbar ist Der Verst rker muss freigegeben sein Eingang X3 15 High Signal VORSICHT Beim Start des Fahrsatzes wird die Software Freigabe SW Enable automatisch gesetzt Der Fahrsatz wird nur gestartet bei OPMODE Die Software Freigabe SW Enable wird jedoch bei allen OPMODES gesetzt Daher kann der Antrieb mit einem anliegenden analogen Sollwert beschleunigen wenn bei den Modi OPMODEI1 oder 3 der START Befehl ausgef hrt wird Der Fahrsatz wird nicht gestartet wenn die Zielposition au erhalb der definier ten SW Endschalter liegt Warnmeldungen n06 n07 und n08 Stop ASCII STOP Default g ltig f r OPMODE 8 Abbruch des aktuellen Fahrauftrages Der SW Enable bleibt gesetzt Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 84 von 116 Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F IEF Werner GmbH Handhabungstechnik WERNE Achsentyp ASCII POSCNFG Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Hier wird ausgew hlt ob die Achse als Linear oder als Rundachse betrieben werden soll Kennung Funktion Bemerkung 0 linear Eine Linear Achse ist eine Achse mit begrenztem Verfahrbe reich Die Linear Achse verf hrt innerhalb der von den Soft ware Endschaltern vorgegebenen Verfahrstrecke absolut und relativ Ein Referenzpunkt muss gesetzt sein
122. rvoverst rkers definiert den Maximalwert f r die Eingabe von Ipeak im Stromregler Rotor Zeitkonstante ASCII MTR Default 200 ms g ltig f r alle OPMODES Definiert die Rotorzeitkonstante bei Nennlast Tr Lh Rr Lh ist die magnetisierende Induktivit t und Rr der Rotorwiderstand Grenzdrehzahl ASCII MSPEED Default 3000 min g ltig f r alle OPMODES Maximal zul ssige Drehzahl des Motors Begrenzt die Eingabe des Parameters ENDDREHZAHL Bildschirmseite DREHZALREGLER Nenndrehzahl ASCII MVR Default 3000 min g ltig f r alle OPMODES Nenndrehzahl des Asynchronmotors Damit wird der Einsatzpunkt der Feld schw chung definiert Wenn z B ein vierpoliger Motor welcher normalerweise am 50Hz Netz arbeitet verwendet wird so muss die Nenndrehzahl auf 1500 gesetzt werden Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 44 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F IEF Werner GmbH Handhabungstechnik WERN m mn Nummer Name ASCII MNAME Default blanks g ltig f r alle OPMODES ASCII MNUMBER W hlen Sie den verwendeten Motor aus der Motordatenbank Die Daten werden nach Anwahl des Motors geladen Wenn ein Encoder als R ckf hreinheit verwendet wird wird die Motornummer automatisch an den Servoverst rker gemeldet Andern nur bei gesperrtem Verst rker Default 0 g ltig f r alle OPMODES Hinwei
123. s Folgende Parameter werden von dem Parametersatz der Motordatenbank aktualisiert Bildschirmseite Parameter Basiseinstellung max Netzspannung Polzahl lo Iomax L Grenzdrehzahl Stromvoreilung Einsatz Phi End Motor wert Phi Bremse mit Dialogbox Feedback R ckf hrung Resolverpolzahl Offset Stromregler KP Tn KP Tn PID T2 T Tacho Enddrehzahl berdrehzahl Drehzahlregler Bremse ASCII MBRAKE Default 0 g ltig f r alle OPMODES Soll eine 24V Haltebremse im Motor direkt vom Servoverst rker betrieben werden kann mit diesem Parameter die Bremsfunktion freigegeben werden Kennung Funktion Bemerkung 0 ohne Bremsfunktion ist nicht freigegeben 1 mit Ist die Bremsfunktion freigegeben so wird an Klemme BRAKE X9 2 bei anliegendem Freigabe Signal 24V E NABLE ausgegeben Bremse gel st und bei fehlendem Freigabe Signal OV Bremse angezogen Im Diagramm im Installationshandbuch Kapitel 1 9 sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahlistwert und Bremskraft ndern nur bei gesperrtem Verst rker Reset Daten von Disk laden Laden einer Motor Parameter Datei von einem Datentr ger Festplatte Diskette Dazu muss der Servoverst rker gesperrt sein Motor Einheit Default 0 g ltig f r alle OPMODES ASCII MUNIT Definiert die Angabe der Motordrehzahl Bei 1 min
124. s v_soll_Quelle digital digital v_soll 10 von vmax 10 von v t_beschl_ges 10 t_beschl_min 10 t_bes t_brems_ges 10 t_beschl_min 10 t_bes Rampe Trapez Trapez Folgeauftrag mit mit Folge Nr 2 1 Beschl Bremsen bis Zielpunkt bis Zielpun Starten ber sofort sofort bernehmen OK Klicken Klicken 5 Parameter speichern Klicken Sie auf den Button JE SAVE Beantworten Sie die Frage nach RESET VERST RKER mit JA Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 26 von 116 Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik M d lt m X 4 8 2 Optimierung WARNUNG Das Starten von Fahrauftr gen mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnahmesoft ware ist nur in Verbindung mit einer Zustimmungseinrichtung nach EN292 1 erlaubt die direkte auf den Antriebskreis wirkt 1 Fahrauftrag starten Klicken Sie auf den Button W hlen Sie Fahrauftrag 1 klicken Sie auf START Fahrauftrag 1 wird gestartet und durch die Definition der Fahrauftragsfolge f hrt der Antrieb in einem lagegeregelten Reversier betrieb Parameter optimieren klicken Sie auf den Button POSITIONIERDATEN 3 PID T2 T Tacho In den OPMODES4 5 und 8 wird der Drehzahlregler nicht benutzt Der Lageregler besitzt einen integrierten eigenen Drehzahlregler der jedoch die eingestellten Parameter PID T2 und T TACHO der Bildschirmseite DREHZALREGLER bernimmt 4 KP
125. se Funktion ist nicht personell sicher Um den Servoverst rker personell sicher zu sperren muss das Freigabe Signal Klemme X3 15 weggenommen und die Leistungsversorgung abgeschaltet oder die Option AS verwendet werden Beendet die Bearbeitung des aktuellen Parametersatzes Wenn Sie nde rungen vorgenommen haben werden Sie zum Sichern der Daten aufgefor dert Beenden 5 4 Slot Die angezeigte Bildschirmseite h ngt von der eingebauten Erweiterungskarte ab e O ERWEITERUNGSKARTE I O 14 08 e SERCOS e PROFIBUS e FireWire in Vorbereitung Bedienerhandbuch Mai 2005 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc Seite 35 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik WERN M a 5 5 Bildschirmseite Basiseinstellung Software PC Anzeige des Revisionsstands der aktuelle Inbetriebnahme Software Ballastwiderstand ASCII PBALRES Default 0 intern g ltig f r alle OPMODES Vorwahl des Ballastwiderstandes Wenn Sie einen externen Ballastwiderstand verwenden stellen Sie hier 1 extern ein Ballastleistung ASCII PBALMAX Default 80 W 200 W g ltig f r alle OPMODES Begrenzung der Dauerleistung des Ballastwiderstandes ndern nur bei gesperrtem Verst rker max Netzspannung ASCII VBUSBAL Default 1 g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter werden die Ballast und Abschaltschwellen des Servo vers
126. seiten der Software die nur im Online Modus sinnvoll sind k nnen nicht angew hlt werden Sie k nnen mehrere Datens tze offline zur Bearbeitung ffnen indem Sie erneut auf OFFLINE klicken Die einzelnen Datens tze werden in der Titelleiste mit der Bezeichnung VERST RKER 101 VERST RKER 102 usw gekennzeichnet Es wird also nicht die Stationsadresse sondern eine laufende Nummer gr er 100 angezeigt Wenn Sie einen bestehenden Datensatz von der Festplatte Diskette geladen haben wird zus tzlich der Ordner und der Name des Datensatzes sowie der Name des Verst rkers angezeigt 5 2 3 Schnittstellen deaktivieren Deaktiviert den Zugriff der Inbetriebnahme Software auf die Schnittstellen COM1 COM4 Diese Funktion wird wichtig wenn z B ber ein externes Terminalprogramm auf den Servoverst rker zugegriffen werden soll ohne die Inbetriebnahme Software zu beenden Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 32 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m X 5 3 Bildschirmseite Verst rker Auf dieser Bildschirmseite sind in einem groben Blockschaltbild die Regelschleifen des Servoantriebes dargestellt Durch Mausklick mit der linken Maustaste auf die nachfolgend dargestellten Schaltfl chen k nnen Sie die entsprechenden Bildschirmseiten bzw Funktionen aufrufen Speichern der aktuellen Parameter auf einem Datentr ger Festplatte Diskette Hier
127. stechnik F WERN m 5 16 8 Konstante Geschwindigkeit Der Modus Konstante Geschwindigkeit ist als Endlosfahrt mit konstanter Geschwindigkeit definiert Diese Betriebsart kann gestartet werden ohne gesetzten Referenzpunkt Die Hardware Endschalter werden berwacht Software Endschalter werden nur berwacht wenn ein Referenzpunkt gesetzt ist Beschleunigungs und Bremsrampen werden von den Einstellungen f r die Referenzfahrt bernommen ASCII ROFFS Default 0 g ltig f r OPMODE 8 v f r Konst Geschw ASCII VJOG Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Legt die Geschwindigkeit f r den Modus Konstante Geschwindigkeit fest Das eingegebene Vorzeichen bestimmt die Fahrtrichtung Vor Starten des Modus Konstante Geschwindigkeit muss der Geschwindigkeitswert bernommen werden Die Dimension ist ber festgelegt F4 ASCII MJOG Default g ltig f r OPMODE 8 Starten des Modus Konstante Geschwindigkeit durch dr cken der Funktionstaste F4 Solange wie die Funktionstaste gedr ckt bleibt bewegt sich der Antrieb mit der voreingestellten Geschwindigkeit in der Richtung die durch das Vorzeichen des Parameters v f r Konst Geschw festgelegt wurde Wenn w hrend des Dr ckens der Funktionstaste ein Kommunikationsfehler auftritt wird der Antrieb mit der Notrampe angehalten VORSICHT Beim Start der Funktion Konst Geschw wird die Software Freigabe SW Enable
128. t rker Reset Funktion verkn pfbar mit Kennung Funktion Ansteuer Hilfsvariable DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP Flanke INXTRIG X3 11 X3 12 X3 13 X3 14 INIMODE IN2MODE IN3MODE IN4MODE 0 Aus x x x x 1 Reset A x 2 PSTOP NLow aktiv x 3 NSTOP NLow aktiv x 4 PSTOP Intg Off SLow aktiv x 5 NSTOP Intg Off SLow aktiv x 6 PSTOP NSTOP MLow aktiv x 7 P Nstop Intg Off SLow aktiv x 8 SW1 SW2 High Low x x x x 9 Fauftr_Bit A x x x x 10 Intg Off A x x x x 11 1 1 Regel High Low x x x x 12 Referenz A x x x x 13 ROD SSI High Low x x x x 14 S_fehl_clear A x x x x 15 FStart_Folge Einstellbar x x x x 16 FStart_Nr x A Auftrags Nr x x x x 17 FStart_lO A x x x x 18 Ipeak2 x 7 oflpeak x x x x 20 FStart_TIPP x A v in U min x x x x 21 U_Mon off A x 22 FRestart A x x x 23 FStart2_Nr x A Auftrags Nr x x x x 24 Opmode A B A Opmode Nr x x x 25 Zero_latch A x x x x 26 Zero pulse A x 27 Nothalt Y Low x x x 32 Brake A x x x x Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 56 von 116 Inbetriepbnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m 5 11 1 1 Beschreibung der digitalen Eingangsfunktionen 0 Aus Keine Funktion 1 Reset Software Reset des Servoverst rkers im Fehlerfall Alle Funktionen und Anzeigen werden in den Ausgangszustand gebracht Nicht im EEPROM gespeicherte Parameter werden gel scht der im EEPROM abgespeicherte
129. t rkers an die Netzspannung bzw an die Systembedingungen bei Mehr achsanlagen mit verbundenem Zwischenkreis angepasst Kennung Max Netzspannung Zwischenkreisspannung Motornennspannung Motorgrenzwert 0 230 V 310 V 430 V 1 400 V 560 V 750 V 2 480 V 675 V 870 V Einzelverst rker Eingestellt wird mindestens die tats chlich vorhandene Netzspannung Hat der Motor eine h here Nennspannung als die aus der vorhandenen Netzspannung resultierende Zwischenkreisspannung k nnen Sie durch die Anwahl der f r den Motor zul ssigen max Netzspannung siehe Tabelle die Ballast und Abschaltschwellen hochsetzen Mehrachsanlagen mit verbundenem Zwischenkreis In einer Anlage sind meist die Zwischenkreise der Servoverst rker verbunden DC Bus Werden Motoren mit unterschiedlichen Motornennspannungen die h her oder gleich sein m ssen als die tats chliche Zwischenkreisspannung verwendet muss jeder Verst rker am DC Bus an den Motor mit der niedrigsten Nennspannung angepasst werden Bei voneinander abweichenden Einstellungen funktioniert die gew nschte Aufteilung der Ballast leistungen nicht Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 36 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F RN m X W E IEF Werner GmbH Handhabungstechnik Netzphase fehlt ASCII PMODE Default 1 g ltig f r alle OPMODES Behandlung der Meldung Netzphase fehlt ndern bei ges
130. t unserer Applikationsabteilung in Verbindung Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 24 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc F WER IEF Werner GmbH Handhabungstechnik N m mn 4 7 Optimieren des Drehzahlreglers Beachten Sie bitte die Erl uterungen zur Bildschirmseite Drehzahlregler im Kapitel 5 1 SW OFFSET Lassen Sie den Verst rker freigegebe enabled Falls die Achse driftet ver ndern Sie den Parameter solange bis sie stillsteht oder verwenden Sie die Funktion AUTO OFFSET 2 SW RAMPE J Die werden verwendet um die Sollwertvorgabe zu gl tten Filterwirkung Stellen Sie die mechanische Zeitkonstante des Gesamtsystems d h die Anstiegszeit der Drehzahl von O bis ngo ein Solange die eingestellten Rampen kleiner sind als die mechanische Reaktionszeit des Gesamtsystems wird die Reaktionsgeschwindigkeit nicht beeinflusst 3 ENDDREHZAHL Stellen Sie die gew nschte Enddrehzahl ein 4 KP Tn Vergr ern Sie KP bis der Motor zu schwingen beginnt sichtbar am Oszilloskop und h rbar und ver kleinern Sie KP wieder bis die Schwingung sicher aussetzt und die Stabilit t gew hrleistet ist F r Tn benutzen Sie den motorbezogenen Defaultwert 5 Reversierbetrieb starten Starten Sie den F8 v1 v2 ca 10 von Nnenn des Motors Beobachten Sie den Verlauf der Drehzahl am Oszilloskop Bei richtiger Einstellung muss sich eine stabile S
131. te STATUS angezeigt Warnungen die durch die Netz berwachung erkannt werden werden erst nach der Freigabe des Servoverst rkers gemeldet Nummer Bezeichnung Erkl rung n01 1 t l t Meldeschwelle berschritten n02 Ballastleistung eingestellte Ballastleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt n12 Defaultwerte nur HIPERFACE Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem n14 SinCos SinCos Kommutierung ist nicht vollzogen n15 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Testversion Die Firmwareversion ist eine nicht freigegebene Testversion Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe Mai 2005 Seite 110 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m 7 Beseitigungen von St rungen
132. technik F w m X 2 m 5 11 2 Digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 DIGITAL OUT 2 ASCII OxMODE Default 0 g ltig f r alle OPMODES ASCII OxTRIG Default 0 g ltig f r alle OPMODES Sie k nnen die folgenden standardm ig vorprogrammierten Funktion mit den digitalen Ausg ngen DIGITAL OUT1 O1MODE Klemme X3 16 oder DIGITAL OUT2 O2MODE Klemme X3 17 verkn pfen Anderung nur bei gesperrtem Verst rker Reset Die folgenden Pegelangaben beziehen sich auf den Ausgang von zus tzlichen invertierenden Interfaceklemmen z B Ph nix DEK REL 24 1 1 siehe Bedienerhandbuch High Funktionen Die Meldung der eingestellten Funktion wird durch ein High Signal an der entsprechenden Interface Klemme ausgegeben Low Funktionen Die Meldung der eingestellten Funktion wird durch ein Low Signal an der entsprechenden Interface Klemme ausgegeben Kennung Funktion Logik Hilfsvariable OXTRIG 0 Aus 1 n_ist lt x High Drehzahl in U min 2 n_ist gt x High Drehzahl in U min 3 Netz BTB Low 4 Ballast High 5 Sw_end High 6 Pos gt x High Position in Inkr 7 InPos High 8 list lt x High Strom in mA 9 list gt x High Strom in mA 10 S_fehl Low 11 12t High 12 PosREG 1 High 13 PosREG 2 High 14 PosREG 3 High 15 PosREG 4 High 16 Folge InPos High 17 Error Warn High 18 Er
133. ter nur bei gesperrtem Verst rker Reset ASCII MTANGLP Default 0 elektr g ltig f r alle OPMODES Stromabh ngige Phasenvoreilung zur Ausnutzung des Reluktanz Drehmomentes bei Motoren mit im L ufer eingebetteten Magneten Einsatz Endwert Phi ASCII MVANGLB Default 2400 min g ltig f r alle OPMODES ASCII MVANGLF Default 20 elektr g ltig f r alle OPMODES Die induktive Phasenverschiebung zwischen Motorstrom und Motorspannung l sst sich bei hohen Drehzahlen kompensieren Bei gegebenen Spannungs verh ltnissen wird hierdurch ein h heres Drehmoment bei Enddrehzahl erm glicht Wahlweise l sst sich auch die erreichbare Enddrehzahl bis zu 30 steigern Abh ngig von der Motordrehzahl wird zwischen Einsatz Phi und der Enddrehzahl die Phasenverschiebung linear bis zum Endwert Phi gesteigert Die g nstigste Einstellung h ngt vom Motortyp und der Enddrehzahl ab Mai 2005 Seite 42 von 116 Bedienerhandbuch Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik Festplatte F WERNER Motor Einheit ASCII MUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Definiert die Angabe der Motordrehzahl Bei 1 min werden min verwendet bei VUNIT wird die Einstellung von Geschwindigkeit Drehzahl bernommen von einem Datentr ger Daten von Disk laden Laden einer Motor Parameter Datei Diskette Dazu muss der Servoverst
134. tiver Richtung Startpunkt in positiver Richtung vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter Referenzfahrt mit Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv mit Nullpunkt VORSICHT berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen m ssen die Endschalterfunktionen PSTOP und NSTOP aktiviert werden A ANLA Pl SP Bin i A s LLULL LLLLLLLL A LLELLE LLLI LLELLLLLLLLLLL Startpunkt auf dem Referenzschalter Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt in positiver Richtung vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzfahrt mit Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv mit Nullpunkt VORSICHT berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen m ssen die Endschalterfunktionen PSTOP und NSTOP aktiviert werden Mai 2005 Bedienerhandbuch Seite 76 von 116 Inbetriepnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH A f Handhabungstechnik 5 16 3 Referenzfahrt 2 Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehri
135. triebnahmesoftware Seite 19 von 116 IEF Werner GmbH F Handhabungstechnik wW M d z m en 3 6 Bedienung Die Inbetriebnahme Software wird grunds tzlich wie alle Windows Programme bedient Verwenden Sie als Dezimaltrennzeichen einen Punkt kein Komma Beachten Sie dass nach einer Parameter nderung auf einer Bildschirmseite zun chst auf BERNEHMEN geklickt werden muss damit die Parameter in den Arbeitsspeicher RAM des Servoverst rkers bernommen werden Das Bet tigen der Return Taste nach nderung eines Parameterwertes bewirkt ebenfalls die bernahme des Parametersatzes in den Speicher des Servoverst rkers Erst danach sollten Sie die Seite verlassen Wenn f r die Aktivierung einer Funktion ein Reset des Servoverst rkers erforderlich ist erkennt dies die Inbetriebnahme Software und f hrt nach einer Anfrage ein Software Reset aus Der aktuelle Datensatz muss im nicht fl chtigen Speicher EEPROM des Servoverst rkers gespeichert werden um dauerhaft gesichert zu sein F hren Sie daher auf der Bildschirmseite die Funktion Speichern im EEPROM aus bevor Sie den Servoverst rker abschalten bzw bevor Sie die Bearbeitung des Datensatzes beenden In rot dargestellte Werte kennzeichnen Parameter die nur von erfahrenen Benutzern ge ndert werden sollten 3 7 Funktionstasten Funktionstaste Funktion Bemerkung F1 Hilfe Kontext Hilfe F2 nicht belegt
136. ts chlich abgeforderten Effektivstroms Die abweichende durch die I ms Einstellung gegebene Begrenzung spricht nach ca Tja 5s bei maximaler Belastung an Umrechnungsformel f r von den Nennwerten Stromeinstellungen Tiz l rms 15s Ipeak I rms g ltig f r alle OPMODES Default 50 Spitzenstrom Ipeak ASCII IPEAK Stellt den gew nschten Impulsstrom Effektivwert ein Begrenzt wird die Eingabe durch den Verst rker bzw Motorspitzenstrom niedrigster Wert g ltig f r alle OPMODES t Meldung Default 80 ASCII I2TLIM Eingestellt wird der Prozentwert des Effektivstrom bei dessen berschreitung eine Meldung an einem der programmierbaren Ausg nge DIGITAL OUT1 2 X3 16 oder X3 17 erfolgen soll Im Display wird eine Warnmeldung wiedergegeben KP ASCII MLGQ Default 1 g ltig f r alle OPMODES Legt die proportionale Verst rkung des Stromreglers fest Normierung bei KP 1 wird bei der Regelabweichung Isoll list Ger tespitzenstrom die Motornennspannung geliefert Tn ASCII KTN Default 0 6 ms g ltig f r alle OPMODES Legt die Nachstellzeit Integral Zeitkonstante des Stromreglers fest Bedienerhandbuch Inbetriebnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc Mai 2005 Seite 66 von 116 IEF Werner GmbH Handhabungstechnik F WERN m 5 13 Bildschirmseite Drehzahlregler Verwenden Sie als Basis f r d
137. uf Datentr ger in CSV Format kann mit MS Excel ausgewertet werden Laden Laden einer CSV Datei und Darstellung der Kurven im Diagramm Kanal Zuweisung der darzustellenden Gr en zu den Kan len Zur Zeit sind folgende Gr en anw hlbar list Drehmoment Strom istwert Isoll Drehmomentsollwert nist Geschwindigkeitsistwert nsoll Geschwindigkeitssollwert DC link Zwischenkreisspannung s_fehl Schleppfehler Aus Kanal wird nicht verwendet user defined manuelle Eingabe Trigger Level Y Wert f r die Triggerung Trigger Position X Wert f r die Triggerung Zeit Achse Trigger Flanke Triggerung auf die steigende oder fallende Flanke Trigger Signal Strom und Geschwindigkeitsgr en k nnen als Triggersignal verwendet werden Zus tzlich kann mit Direct die Triggerung sofort unabh ngig gestartet werden Die Einstellung user defined erm glicht es einen Parameter ber ASCII manuell einzugeben Aufl sung Anzahl der Abtastungen Zeiteinheit Speichertiefe Einstellung fein normal grob Bedienerhandbuch Mai 2005 Inbetriebnahmesoftware Seite 96 von 116 DE_drive exe_Db_R2a doc IEF Werner GmbH Handhabungstechnik Zeit Div Skalierung der Zeit Achse W hlen Sie die Zeit Teileinheit Einstellung 1 500 ms Div Gesamtl nge der Zeitachse 8 x ms Div Service Funktion W hlen Sie eine der unten beschriebenen Servicefunktionen aus Klicken Sie au
138. ult G ltig f r alle OPMODES Kontrollk stchen zum Anhalten Abbrechen der Referenzfahrt Die Software Freigabe SW Enable bleibt gesetzt Mai 2005 Bedienerhandbuch DE_drive exe_Db_R2a doc Inbetriebnahmesoftware Seite 73 von 116 IEF Werner GmbH FE Handhabungstechnik WERNE 5 16 1 Referenzfahrtarten ASCII NREF Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Sie k nnen w hlen welche Art der Referenzfahrt ausgef hrt werden soll Ein eingestellter Nullimpulsoffset Bildschirmseite Encoder wird bei der Positionsausgabe und anzeige ber cksichtigt Ausnahme Referenzfahrt 5 hier wird die tats chliche aktuelle Position angezeigt Sie k nnen den Nulldurchgang der Motorwelle durch den Parameter Nullimpulsoffset Bildschirmseite Encoder beliebig innerhalb einer Umdrehung verschieben Nullpunktkennung Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang der R ckf hreinheit Nullpunkt nach Erkennung der Referenzschalterflanke gesetzt Zweipolige Resolver und alle Encoder haben genau einen Nulldurchgang pro Umdrehung damit ist die Positionierung auf den Nullpunkt innerhalb einer Motorumdrehung eindeutig Bei 4 poligen Resolvern gibt es zwei Nulldurchg nge pro Umdrehung bei 6 poligen Resolvern drei Nulldurchg nge Wenn die Flanke des Referenzschalters in der N he des Nulldurchgangs der R ckf hreinheit liegt kann die Positionierung auf den Nullpunkt um bis zu einer Motorumdrehung schwa
139. ust nde der Zustandsmaschine Nicht einschaltbereit Verst rker ist nicht einschaltbereit Es wird keine Betriebsbereitschaft BTB von der Verst rkersoftware gemeldet Einschaltsperre Verst rker ist einschaltbereit Parameter k nnen bertragen werden Zwischen kreisspannung kann eingeschaltet werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Einschaltbereit Zwischenkreisspannung muss angelegt werden Parameter k nnen bertragen werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Betriebsbereit Zwischenkreisspannung muss angeschaltet sein Parameter k nnen bertragen werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Endstufe ist eingeschaltet Betrieb freigegeben kein Fehler steht an Endstufe ist eingeschaltet Fahrfunktionen sind freigegeben Schnellhalt aktiv Antrieb ist mit der Notbremsrampe gestoppt worden Endstufe ist eingeschaltet Fahrfunktionen sind freigegeben Fehlerreaktion aktiv Fehler Tritt ein Ger tefehler auf wechselt der Verst rker in den Ger tezustand Feh lerreaktion aktiv In diesem Zustand wird das Leistungsteil sofort abgeschaltet Nach Ausf hrung dieser Fehlerreaktion wird in den Zustand St rung gewechselt Dieser Zustand kann nur ber das Bitkommando Fehler Reset verlassen werden Dazu muss die Ursache f r den Fehler behoben worden sein siehe ASCII Kommando ERRCODE Mai 2005 DE_drive exe_D
140. werden min 1 verwendet bei VUNIT wird die Einstellung von Geschwindigkeit Drehzahl bernommen Bedienerhandbuch Mai 2005 Inbetriepbnahmesoftware DE_drive exe_Db_R2a doc Seite 45 von 116 F M d z m IEF Werner GmbH WwW Handhabungstechnik g ltig f r alle OPMODES welcher Magnetisierungsstrom Default 0 A ASCII MIMR Definiert den Magnetisierungsstrom des normalerweise auf 40 50 des Dauerstroms des Motors gesetzt wird Unterhalb der Nenndrehzahl des Motors bleibt der Magnetisierungsstrom konstant Wenn der Motor oberhalb der Nenndrehzahl betrieben wird so wird der Strom entsprechend der Motordrehzahl verkleinert Feldschw chung Asynchronmotors g ltig f r alle OPMODES Kp ASCII GF Default 15 Proportionalverst rkung des Flussreglers Der Flussregler ist als Pl Regler aus gelegt g ltig f r alle OPMODES Tn ASCII GFTN Default 50 ms Nachstellzeit des Flussreglers Der Flussregler ist als Pl Regler ausgelegt g ltig f r alle OPMODES Feld Korrekturfaktor ASCII MCFW Korrekturfaktor f r die Feldschw chung Der Korrekturfaktor kompensiert Nichtlinearit ten der Motorinduktivit t durch den kleiner werdenden Magnetisierungsstrom bei steigender Drehzahl w hrend der Default 1 5 Feldschw chung g ltig f r alle OPMODES Schlupf Korrekturfaktor ASCII MCTR Default 1 5

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