Home

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 601...620

Contents

1. an Verbunden aber nicht aktiv X20A flackert Verbunden und aktiv an X20A in aus nicht verbunden an X20A in ACT OUT an Verbunden aber nicht aktiv an X20B out flackert Verbunden und aktiv an X20B out aus nicht verbunden an X20B out Anschlussbild AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 2 7 Erweiterungskarte SYNQNET Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SyngqNet Dokumentation 6 2 7 1 Frontansicht 27 4 0 5 LS O NODE ID LED2 LED1 LED4 LED3 6 2 7 2 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter k nnen Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen SynqNet verlangt f r korrekte Funktion im Netzwerk nicht zwingend eine Adresse in einigen Anwendungen kann dies jedoch sinnvoll sein um von einer Applikations Soft ware erkannt zu werden 6 2 7 3 Node LED Tabelle LED Name Funktion LED LINK_IN An Empfang g ltig IN port Aus nicht g ltig power off oder reset An Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off oder reset An Empfang g ltig OUT port Aus nicht g ltig power off oder reset An Repeater Ein Netzwerk zyklisch
2. I E 98 7 4 8 M tor Dr sseln e A re kaykaa EE 98 7 5 E EE 99 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 5 02 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 6 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 Standardausf hrung 1 5A 20A Nennstrom Die Servoverst rker SERVOSTAR 640 670 werden in getrenntem Handbuch beschrieben lt gt SERVOSTAR 601 wird nur in Europa angeboten In diesem Handbuch finden Sie unter anderem Informationen ber Allgemeines Kapitel 1 Technische Beschreibung Kapitel 2 Montage Installation Kapitel 3 Schnittstellen Kapitel 4 Inbetriebnahme Kapitel 5 Erweiterungen Zubeh r Kapitel 6 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Kapitel 7 Weitergehende Beschreibung der z Zt vorhandenen Erweiterungskarten und der digitalen Anbin dung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in den Sprachversionen deutsch englisch franz sisch und italienisch Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie
3. Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlossen Grenzfrequenz 250 2 Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SERVOSTAR 600 SubD 15 Cosinus B 5 5 max 150mA UV SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 6 4 6 1 Digitale und analoge Ein und Ausg nge Analoge Eing nge X3 Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 1 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Aufl sung 1 25 mV Bezugsmasse AGND Klemme X3 1 Eingangswiderstand 20 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us SERVOSTAR 600 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND Eingang Analog In 1 Klemmen X3 4 5 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen 3 6 7 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardeinstellung Drehmomentsollwert Verwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschw chter Einga
4. as aq ea a A N 31 3 4 3 ren een 32 3 4 4 Hinweise zurAnschlusstechnik aa an smk Qa ae Eet reg er aa 33 3 4 4 1 schirmanschluss an der Frontplatte aaa ra rer 33 3 4 4 2 Technische Daten Anschlussleitungen 34 3 5 Inbetriebnahmesoftw re a ee ae un ee 35 3 5 1 Allgemeines set Bas a aa c 35 Bestimmungsgem e 0 1 1 35 3 5 1 2 software Beschreib ung EE 35 3 5 1 3 Hardware Voraussetzungen 36 3 5 1 4 Betriebssysteme L aayqa EE ER a ere Eh 36 3 5 2 Installation unter Windows 95 98 2000 36 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 3 Inhaltsverzeichnis 02 06 Kollmorgen Seite 4 Schnittstellen 4 1 ae 37 4 2 SPANNUNGSVELSOLQUNG e Eeer ia maa m a S kam maa khas Dee ee 38 4 2 1 NetzanschluUssAX0 ae ee ne EE 38 4 2 2 24V HiISSBannUung XA u ee a re BEE Ph ae 38 4 2 3 ZwischenkteisX7 aa a ee a dE dech 38 4 3 M toranischluss mit Bremse X9 254 a a HR een 39 4 4 Externer Brems
5. 6 2 5 6 2 5 1 6 2 5 2 6 2 5 3 Erweiterungskarte DEVICENET Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch DeviceNet Kom munikationsprofil Frontansicht DeviceNet Address Net Baudrate X15 1 status Gm e Le Le 250 SO MSO 150 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschluss und Laufzeiten werden in der DeviceNet Spezifikation Band I Il Ausgabe 2 0 herausgegeben von der ODVA beschrieben Anschlussbild SERVOSTAR 600 DeviceNet server client 11 25V entsprechend der Leitungsimpedanz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 77 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 2 5 4 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online aus Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet P Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten gr n DC Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im eta blierten Zustand blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die gr
6. 19 Bestellnummern 96 Bestimmungsgem e Verwendung 7 35 Servoverst rker 10 Blockschaltbild 37 Bremsschaltung 22 Bremswiderstand Schnittstelle 39 Techn Daten x xs w W ala 22 BTBIRTO 2 4 2 0208 een 48 CANopen Interface 56 8 11 Schnittstelle 41 Devicenet Buskabel 79 e 20 Drosselbox 3YL20 88 Ein Ausschaltverhalten 23 Einbaulage s s a a sa a a pai pAn ee a i aA 19 Einb u rt aa 26 Eing nge analoge Sollwerte 45 DIGI IN 71 2 4 44H 47 Freigabe 47 22255 32 24 4a 47 amp 222 we 8 4 4 2 amp D ua de 47 EMV 2 0 22 2 am ar aaa 25 Encoder Schnittstelle 42 Schnittstelle Master Slave 51 Encoder Emulationen 49 Endschaltereing nge 47 Entsorgung e a ah 34 28 4 91 Erdung Anschlussplan 30 Installation 2 222 26 Erweiterungskarten DEVIGENET 52244 77 222 5454 80 VO 14 08 o s 71 Leitfaden zur Installation 70 PROFIBUS be 3 u
7. 60Hz u 230 480V 50Hz oder 60Hz SERVOSTAR Netz Netz Trenntransformator 208 250 400 480 SERVOSTAR SERVOSTAR Netz Netz Trenntransformator 208 250 Netz Netz Trenntransformator 208 230V 400 480 Netz Netz Trenntransformator 208 230V 400 480V Netz Netz Trenntransformator 208 250 400 480 u PE 16 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibun 2 9 Komponenten eines Servosystems Option AS Sicherungen Antriebssch tz Klemmen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch SERVOSTAR 600 17 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 10 Technische Daten SERVOSTAR Nenndaten DIN 601 603 606 610 610 30 614 620 V 3 x 230V 10 480V 10 50 Hz Nenn Anschlussspannung geerdetes Netz V 3 x 208V 10 480V 0 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 2 4 T 7 10 14 Nenn Zwischenkreisgleichspannung 260 675 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 Arms 1 5 3 6 10 10 14 20 Spitzen Ausgangsstrom max ca 5s 3 Arms 3 6 12 20 30 2s 28 40 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 bis VDC 400V Techn Daten Bremsschaltung gt S 22 Abschaltschwelle bei berspannung V 450 900 maximale Lastinduktivit t mH 150 75 40 25 25 15 12
8. Eeler ere ua erer eben 84 6 3 A ENEE EE ee 85 6 3 1 Externes Netzteil 24V DC ISA u anse aman ataqa nennen w in Rn ren 4 85 6 3 2 Externes Netzteil 24V DC 20A eet ee nern er 86 6 3 3 Externer Bremswiderstand 0 87 6 3 4 M tor DrosselisYEN z iry kaq rasieren aa qa aa s ee ende 88 6 3 5 Power Supply SINCOS rerama a a ir mas ae e Ren Da ehe 89 6 3 6 Terminierungsadapter f r E ooder Leifumg m u QQ unu aaa Q d ha awqa a 89 6 3 7 Hall D ngle ur een leder 90 7 Anhang 7 1 Transport Lagerung Wartung Entsorg ng wen ass Br a ehe 91 7 2 Bee TEE ER 7 3 EI 94 7 4 Bestellnummerniz ze ee 96 7 4 1 Servoverst rker Erweiterungsk rten Dessie bladene ne ee nn ed 96 7 4 2 nee Dr ee ee 96 7 4 3 M torkabel Konfekti niert 2 4 2 2 iss ana dad aaa 97 7 4 4 R ckf hrkabel K nfekti niert u 4 2s e ee ee 97 7 4 5 sonstige Kabel konfekti niert ELSE spuna as ne ana nenn namen WUES 6 98 7 4 6 Netzteile u cs ee ee ee ee 98 7 4 7 Bremswiderst nde s ioris nesai
9. LED4 REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset LED3 LINK_OUT 6 2 7 4 SynqNet Anschl sse Stecker X21B C RJ 45 Anschluss an das SynqNet Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports mit integrierten LEDS SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 81 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 2 7 5 Digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse Eing nge In 24V 20 28V optisch entkoppelt ein high speed Eingang Pin 4 Ausg nge Out 24V optisch entkoppelt Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A SubD 15 polig Pin Beschreibung 1 In 24V Spannungsversorgung 2 Out NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node 3 00 01 digitaler Ausgang 4 In IN 00 fast Capture Eingang schnell 5 04 digitaler Eingang 6 01 digitaler Eingang 7 In HOME Referenzschalter 8 In POSLIM Endschalter pos Drehrichtung 9 In Spannungsversorgung 10 OUT 00 digitaler Ausgang 11 OUT 02 digitaler Ausgang 12 IN_02 digitaler Eingang 13 03 digitaler Eingang 14 In NEGLIM Endschalter neg Drehrichtung 15 In NODEDISABLE Deaktiviert Node 6 2 7 6 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SERVOSTAR 600 Steuerung IN 04 IN 01 HOME POSLIM IN 0
10. Seite 30 Mehrachsensystem Beispiel Seite 31 Netz Seite 38 Motor Seite 39 Feedback Resolver Seite 40 Inkrementalgeber Encoder mit Hall Seite 41 Encoder mit EnDat HIPERFACE Seite 42 Inkrementalgeber Seite 43 Encoder ohne Datenspur Seite 44 Encoder Emulation ROD A quad B Seite 49 SSI Seite 50 Master Slave Interface Seite 51 Puls Richtungs Interface Seite 53 RS232 PC Seite 55 CAN Interface Seite 56 Option Wiederanlaufsperre AS Seite 67 Erweiterungskarten 1 O 14 08 Seite 73 PROFIBUS 74 SERCOS Seite 76 DeviceNet Seite 77 EtherCat Seite 80 SynqNet Seite 82 2 Seite 84 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 29 Installation 02 06 Kollmorgen 3 4 1 Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 9 und die bestimmungsgem e Verwendung gt 5 10 Anschlussplan 2 4 Ei ct Iderstan 1 1 Li ____1 Antriebs sch tz Ba L1 L2 L3 30 Sinus Cosinus Encoder Resolver inkl Thermo schutzkontakt 15 oder inkl Thermo schutzkontakt 8 Q Wu et Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen LI SERVOSTAR 600 X1 X3 Anolog In 1 Analog In 1 5 45 AGND Analog In 2 Analog In 2 Analog Out 1 5 46 AGND Resolver Analog Out 2 5 40 DGND w2 PSTOP v2 NSTOP gt 8 47 2 55 39 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 BRA
11. 16 2 9 eines Servosystems osa 224 2 Bean Da a ine 17 2 10 Technische Haten e NET be ER E eebe a a aea a beer 18 2 10 1 Empfohlene Anzugsmomentlen 2 2 us EEN a a ee 19 2 10 2 ABSICHBLUNG EE 19 2 10 2 1 Interne Absicher ng uw ae ee ee are 19 2 1022 Externe AbSicherundi se rennen wa aba Hera 19 2 10 3 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung 19 2 10 4 Leitergquerschnitle ee ea ee ne u 20 2 10 5 LED DIS DIAY ehesten ehe bin ab ubus uda ke qos s sh aa sa kuchen 20 2 11 lt EE 20 2 12 Ansteuerung Motorhaltebremse 3 5 21 2 18 Bremsscha ltung turu u ee ee ee 22 2 14 und Ausschaltverha lten u Q u r ee ae ee 23 2 14 1 Stopp Funktioninach EN 60204 VDEONMB sipa a aa 24 2 14 2 Not A s Strategien u u nennen nn en re Pe ee 24 3 Installation 3 1 Wichtige LEE r 25 3 2 Leitfaden zu Installation und Verdrahtung 4 26 3 3 Oe Te EE 27 3 3 1 ABMESSUNGEN ee 28 3 4 Verdrahtung MEET 29 3 4 1 ew TE EE 20 3 4 2 Anschlussbeispiel u u y u ass
12. 710 berspannung F02 V 800 3 x 400 V Dauerleistung Bremsschaltung 80 200 Dauerleistung Bremsschaltung kw 0 4 1 2 Impulsleistung Bremsschaltung Rein max 15 kw 8 16 Impulsleistung Bremsschaltung max 15 kW 16 Externer Bremswiderstand Ohm 33 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 840 870 Abschaltschwelle Bremsschaltung 2 800 830 berspannung 02 V 900 3 x 480 V Dauerleistung Bremsschaltung 80 200 Dauerleistung Bremsschaltung kW 0 5 1 5 Impulsleistung Bremsschaltung Rein max 15 kW 10 5 21 Impulsleistung Bremsschaltung max 15 kW 21 Externer Bremswiderstand Ohm 33 2 14 Ein und Ausschaltverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Aus schalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V 4 t BTB RTO 3 2 3 t L1 L2 L3 t Zwischenkreis X7 t ENABLE x3 15 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 23 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 14 1 2 14 2 24 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 Bei Auftreten eines Fehlers gt 5 62 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschaltet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Aus g nge Klemmen X3 16 und X3 17 ausgegeben werden siehe Onlinehilfe der Inbetrieb nahme Software bzw das Handbuch Inbetriebnahmesoftware Diese Meldungen k nnen v
13. Breite mm 70 100 120 Tiefe ohne Stecker mm 265 18 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibung 2 10 1 2 10 2 2 10 2 1 2 10 2 2 2 10 3 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment 4 0 5 0 6 Nm 7 8 9 0 5 0 6 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm Absicherung Interne Absicherung Schaltkreis interne Absicherung Hilfsspannung 24V 3 15 AT Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung Schmelzsicherungen o SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601 603 606 610 614 620 AC Einspeisung Fuuss 6AT 10AT 20 24V Einspeisung 2 12 Bremswiderstand 1 2 4 6AF Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagertemperatur feuchtigkeit dauer gt S 91 Transporttemperatur feuchtigkeit gt S 91 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung sch ES 208 480V 230 480V 60Hz 50Hz Hilfsspannungsversorgung min 3x230V 10 max 480V 50 Hz min 3x208V 10 max 480 9 60 Hz 24 V DC 0 15 Spannungsverlust beachten Umgebungstemperatur im Betrieb 0 45 C bei Nenndaten 45 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend Aufste
14. n Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im Wartesta rot tus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF 6 2 5 5 Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse Die Stationsadresse des Servoverst rker kann auf drei Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwi schen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCII Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klass
15. 25m 4x2 5 DE 89966 Motorkabel 5m 4x2 5 2x1 DE 89968 Motorkabel 10m 4 2 5 2 1 DE 89970 Motorkabel 15m 4 2 5 2 1 DE 89971 Motorkabel 20m 4x2 5 2x1 DE 89972 Motorkabel 253m 4x2 5 2x1 DE 89969 Andere L ngen auf Anfrage bis zu 100m in Europa und bis zu 39m in USA 7 4 4 R ckf hrkabel konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Resolverkabel 5m 4x 2x0 25 DE 84972 Resolverkabel 10m 4x 2x0 25 DE 84973 Resolverkabel 15m 4x 2x0 25 DE 84974 Siehe Angaben im Resolverkabel 20m 4x 2x0 25 DE 84975 US Produktkatalog Resolverkabel 25m 4x 2x0 25 DE 87655 auf der Danaher Encoderkabel 5m 7x 2x0 25 DE 90287 Motion Website oder Encoderkabel 10m 7x 2x0 25 DE 91019 fragen Sie unsere Encoderkabel 15m 7x 2x0 25 DE 91811 Vertriebsmitarbeiter Encoderkabel 20m 7x 2x0 25 DE 91807 Encoderkabel 25m 7x 2x0 25 DE 92205 Andere L ngen auf Anfrage bis zu den max zul ssigen L ngen in Europa und bis zu 39m in USA SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 97 Anhang 02 06 Kollmorgen 7 4 5 7 4 6 7 4 7 7 4 8 98 Sonstige Kabel konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer RS232 Kabel DE 90067 A 97251 004 4 RS232 Multilink Kabel SR6Y DE 90060 A SR6Y 6 x RS232 Multilink Kabel SR6Y6 DE 92042 nicht erh ltlich Verbindungskabel 2m X1 Hall Dongle oder DE 107730 in Vorbereitung X1 Power Supply SINCOS Terminierungs A
16. 4 1 6 2 4 2 6 2 4 3 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch Kom munikationsprofil SERCOS Frontansicht Receive Transmit SERCOS Interfac gt eoo X13 X14 Leuchtdioden Zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kommunika tionsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfangen werden Zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet werden berpr fen Sie die TT Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst rker wenn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an RT Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vorhanden berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Ser voverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL ERR Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst berpr fen Sie die Sendelei stung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst r
17. 9 0 9 0 45 Wicklungs Widerstand Ohm 24 7 14 9 12 7 7 6 Verlustleistung 40 Kreisfrequenz Hz 150 Taktfrequenz kHz 2 8 Pr fspannung Phase lt gt PE 2700V DC 15 berlast A 1 5 x Inenn 1 min h Klimakategorie DIN IEC 68 Teil 1 25 085 21 Gewicht kg 4 5 5 5 10 10 Anschlussquerschnitt mm 4 4 4 6 mm 155 155 190 190 B mm 130 130 170 170 mm 70 85 115 115 D mm 55 70 75 75 E mm 190 190 220 230 F Langloch mm 5 5x8 5 5x8 6 5x 10 6 5 x 10 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 3 5 Power Supply SINCOS Die erweiterte Spannungsversorgung erm glicht es Gebersysteme an Stecker X1 mit einer Stromaufnahme von bis zu 400mA DC zu betreiben Diese Span nungsversorgung wird zwischen X1 und den Geber geschaltet und vom SERVOSTAR 600 versorgt zum Servoverst rker max 2m F r die Verbindung zwischen Verst rker und Spannungsversorgung wird ein 1 1 beschaltetes Datenkabel von max 2m L nge ben tigt siehe Bestellinformation 5 96 Der Geber wird ber das normale der Anschlusskabel max 50m an die zum Geber max 50m Spannungsversorgung angeschlossen Technische Daten Ausgangsspannung 5V DC 5 5 Ausgangsstrom max 400mA DC Schutzart 20 Umgebungstemperatur 0 55 Montage Hutschiene Kabell nge Verst rker gt Netzteil max 2m Kabell nge Ne
18. 90064 CON S6X7 Gegenstecker 8 Brems R DE 90065 CON S6X8 Gegenstecker X9 Motor DE 90066 CON S6X9 Gegenstecker X10 AS DE 101696 CON S6X10 Gegenstecker X15 DeviceNet DE 106368 CON S6X15 96 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang 7 4 3 Motorkabel konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Motorkabel 5m 4x1 DE 90083 Motorkabel 10m 4x1 DE 90084 Motorkabel 15m 4x1 DE 90085 Motorkabel 20m 4x1 DE 90086 Motorkabel 25m 4x1 DE 90087 Motorkabel 5m 4 1 2 0 75 DE 90088 Motorkabel 10m 4 1 2 0 75 DE 90089 Motorkabel 15m 4 1 2 0 75 DE 90090 Motorkabel 20m 4 1 2 0 75 DE 90091 Motorkabel 25m 4x1 2x0 75 DE 90092 Motorkabel 5m 4x1 5 DE 89918 Motorkabel 10m 4 1 5 DE 89952 Motorkabel 15m 4 1 5 DE 89953 Siehe Angaben im Motorkabel 20m 4 1 5 DE 89954 US Produktkatalog Motorkabel 25m 4 1 5 DE 89956 auf der Danaher Motorkabel 5m 4x1 5 2x0 75 DE 89957 Motion Website oder Motorkabel 10m 4 1 5 2 0 75 DE 89961 fragen Sie unsere Motorkabel 15m 4 1 5 2 0 75 DE 89963 Vertriebsmitarbeiter Motorkabel 20m 4 1 5 2 0 75 DE 89965 Motorkabel 25m 4x1 5 2x0 75 DE 89967 Motorkabel 5m 4x 2 5 DE 89959 Motorkabel 10m 4 2 5 DE 89960 Motorkabel 15m 4 2 5 DE 89962 Motorkabel 20m 4 2 5 DE 89964 Motorkabel
19. 90159 fi rt 7 O O EN anov I _ anov L 1 u I til tu uv J FERN Er E geraj o Dr BECH L u 24 R Lee Leo E I 0 e aa 0 5 558558 52006 za Ar 2 z nyos sbunys 2 w Jayypyos dnp _ 31 620 Installationshandbuch SERVOSTAR 601 Installation 02 06 Kollmorgen 3 4 3 Steckerbelegungen X5 R 6 PC CAN 2 2 RESOLVER X1 ENCODER Master Slave_ lt 85 est 222 9 lt zone OD Zoas lt onm u 00000000 0000000 fei N macroo Der ans Kenhuyz S 92920 op Gu ob lt gt lt lt m AGND BTB RTO BTB RTO Analog In 1 Analog In 1 Analog In 2 Analog In 2 Analog Out 1 Analog Out 2 AGND DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP ENABLE DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 DGND Draufsicht auf die eingebauten Stecker w 2 Kodierung 32 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 4 4 Hinweise zur Anschlusstechnik 3 4 4 1 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gew nschte Aderl nge Sichern Sie Kabelbinder De die Adern mit einem Kabelbinder E BE Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf
20. AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb meldet Schleppfehler lims bzw Ipeak ZU klein eingestellt Sollwertrampe zu gro Irms bzw Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei 15 1 zu gro eingestellt Irms Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Kp Drehzahlregler zu klein Drehzahlregler zu gro PID T2 zu gro T Tacho zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert PID T2 verkleinern T Tacho verkleinern Antrieb l uft rauh Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein PID T2 zu klein T Tacho zu klein Kp Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert PID T2 vergr ern T Tacho vergr ern Achse driftet bei Sollwert 0V Offset bei analoger Sollwertvorgabe nicht korrekt abgeglichen AGND nicht mit CNC GND der Steuerung verbunden SW Offset Analog abgleichen AGND und CNC GND verbinden n12 Meldung Motordefault werte geladen Motornummern in Encoder und Verst rker weichen von eingestellten Parametern ab Defaultwerte f r den Motor wurden geladen Motornummer wird ber SAVE automatisch im EEPROM gespeichert n14 Meldung SinCos Feed back SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzogen Verst rker freige
21. Dar ande ne Be ae 63 6 Erweiterungen Zubeh r 6 1 Option AS personell sichere 65 6 1 1 Vorteile der Option AS ie E i ee eek 65 6 1 2 F nktionsbeschreib ng Z ayuy He a een 65 6 1 3 ee ne Re re 66 6 1 4 Signaldiagramm Abla ssc gege ee ebene ae ebene 66 6 1 5 Installation Inbetriebnahme as vu gu ea 67 6 1 5 1 Sicherheitshinweise uu w usa oan ee 67 6 1 5 2 F nktionspr fungi a ss2 52 en er a er ie Meer einge 67 6 1 5 3 EE 67 6 1 6 NEE E ANERER Ee ERC g agua ee 68 6 1 6 1 Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb 68 6 1 6 2 Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen 68 6 1 6 2 1 Steuerstr mkreis yusa SE wen at ee ee 68 6 1 6 2 2 Hauptstromkreis gasas qa Nana 69 4 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inhaltsverzeichnis Seite 6 2 Erweiterung Skarnes ene SS a ee eh 70 6 2 1 Leitfaden zur Installation der 70 6
22. Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem ande ren Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektroni scher Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 02 06 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 aan ra ae een 7 1 2 In diesem Handbuch verwendete Symbole 7 1 3 In diesem Handbuch verwendete K rzel ws ee een 8 2 Technische Beschreibung 2 1 Sicherheitshinweise 2260 NIE a a a un ee 9 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung der 10 2 3 Europ ische Richtlinien und 22222520 ER ne 11 2 4 GE e ul TEE 11 2 5 Ul d 22222 u ea aan ah 12 2 6 Typenschild tean en Supiy ae aa 13 2 7 Ger tebeschreib ng BEE 13 2 7 1 Lieferumfang is ae ee ehe 13 2 7 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 14 2 8 Anschluss an unterschiedliche 2
23. ECN1313 und EQN1325 Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 600 als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung am SERVOSTAR 600 angeschlossen und dort ausgewertet Auch Gebertypen mit mehr als 150 Stromaufnahme k nnen ber unsere erweiterte externe Spannungsversorgung 5 89 angeschlossen werden F r Geber ohne eingebauten Abschluss widerstand bieten wir optional einen Terminierungsadapter 5 89 Grenzfrequenz A 250 kHz SERVOSTAR 600 SubD15 17pol rund Encoder x EnDat IHIPERFACE 10k 1 1 uama A B la REFSIN 5 DI B GER SIN m ol d d 10k 3 Q 8 12 12 Sense 10 10 DN 4 4 Up 150 2 2 Spannungsversorgung DN C C 14 l 14 LZ asi 7 7 Mermosehutzkontot 1 min 15VDC 5mA LZ 42 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 5 4 Inkrementalgeber X5 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden W hlen Sie Feedback Typ 8 RS422 5V mit W amp S Der Verst rker f hrt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung e
24. Not Aus Funktionen Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Realisierung der Not Aus Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen Kategorie 0 Die Reglerfreigabe wird disable geschaltet die Netzversorgung 400VAC wird freigeschaltet Der Antrieb muss von einer elektromechanischen Anhaltevorrichtung Bremse gehalten werden Bei Mehrachssystemen mit gekoppeltem Zwischenkreis muss zus tzlich die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z B Siemens 3RT1516 1BB40 aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzgeschlossen werden Kategorie 1 Wenn nach einer Not Aus Abschaltung durch ungebremsten Nachlauf gefahrbringende Zust nde eintreten k nnen kann der Antrieb nach einem gef hrten Stillsetzen abgeschaltet werden Die Stopp Kategorie 1 erlaubt eine elektromotorische Bremsung und ein Abschalten nach Erreichen von Drehzahl 0 Ein sicheres Stillsetzen kann erzielt werden wenn der Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler gewertet wird und die Steuerung das Disable des Verst rkers bernimmt Im Normalfall wird nur die Leistungsversorgung sicher abgeschaltet Die 24V Hilfsspannungsversorgung bleibt eingeschaltet SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 Installation 3 1 Wichtige Hinweise Sch tzen Sie d
25. Option AS ansteuern Schutzgitter ffnen Schutzbereich jedoch nicht betreten Stecker X10 von einem Verst rker abziehen Das Netzsch tz muss nun abfallen Stecker X10 wieder aufstecken Netzsch tz wieder einschalten Schritte 4 und 5 f r jeden Servoverst rker einzeln wiederholen 2 3 4 5 6 6 1 5 3 Anschlussbild SERVOSTAR 600 10k Steuerung 7 q lu o Sollwert 10V gegen CO CNC GND CNC GND Sicherheits O d kreis O q d 1 0 q 1 0 GND q ENABLE SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 67 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 1 6 Anwendungsbeispiele 6 1 6 1 Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb Im Einrichtbetrieb halten sich h ufig Personen im Gefahrenbereich der Maschine auf Im Allgemeinen wird das Verfahren der Achsen ber Zustimmungsschalter gesteuert Zus tzliches Abschalten der nicht verwendeten Achsen ber die Anlaufsperre erh ht die Sicherheit und det das st ndige Schalten von Netz oder Motorsch tzen 6 1 6 2 Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen Auch wenn mehrere SERVOSTAR 600 an einem gemeinsamen Netz und Zwischenkreisanschluss arbeiten k nnen Gruppen f r getrennte Arbeitsbereiche eingerichtet werden die getrennt vonein ander personell sicher abgeschaltet werden k nnen Hierzu geben wir Ihnen einen Schaltungsvor schlag Haupt und Steuerstr
26. Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Gebertypen mit mehr als 150mA Stromaufnahme k nnen ber unsere erweiterte externe Spannungsversorgung gt 5 89 schlossen werden F r Geber ohne eingebauten Abschlusswiderstand bieten wir optional einen Ter minierungsadapter 5 89 Grenzfrequenz 250 kHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 600 Encoder B Cosinus B 5V 5 max 150mA SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 9 Interface f r Schrittmotorsteuerungen Puls Richtung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotor steuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion lt AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Beachten Sie die Grenzfrequenz Geschwindigkeits Profil mit Signaldiagramm 1 Impuls _ 0 1 Richtung 0 t Analogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwin
27. Zwischenkreis verbunden werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 3 Motoranschluss mit Bremse X9 Leitungsl nge lt 25m SERVOSTAR 600 Brake Leitungsl nge gt 25m Bei Leitungsl ngen ber 25m muss die Motordrossel 3YLN 5 88 in der N he des Verst rkers in die Motorleitung geschaltet werden SERVOSTAR 600 4 4 Externer Bremswiderstand X8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen 8 1 Rg und 8 2 Rpint Br cke entfernen SERVOSTAR 600 F SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 39 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 5 Feedback Feedbacksystem Stecker Siehe Bemerkung Resolver X2 gt 5 40 2 bis 36 polig Inkrementalgeber oder Sinus Encoder mit Hall 1 gt 5 41 A B Zeros Mall oder Sinus Cosinus Zero Hall Sinus Encoder mit EnDat HIPERFACE X1 gt S 42 Sinus Cosinus Clock Data Sinus Encoder ohne Datenspur X1 gt 5 44 Sinus Cosinus Zero Inkrementalgeber X5 gt 6 43 A B Zero 4 5 1 Resolver X2 In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver einge baut Der Anschluss von 2 bis 36 poligen Resolvern am SERVOSTAR 600 ist m glich Bei geplan ter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermo schutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung am SERVOSTAR 600 angeschlossen
28. die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal lt Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik 1 2 In diesem Handbuch verwendete Symbole Gef hrdung von Wichtige Hin nen durch Elektrizit t 2 nen allgemeine Warnung weise und ihre Wirkung gt S siehe Seite Hervorhebung SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 7 Allgemeines 02 06 Kollmorgen 1 3 In diesem Handbuch verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse AS Wiederanlaufsperre Option BTB RTO _ Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europeenne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines PC AT DGND Digitale Masse DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit
29. einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu besch digen Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in der Schirmschiene Front platte des Servoverst rkers Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit dem Kabelbinder fest gegen die Schirmschiene SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 33 Installation 02 06 Kollmorgen 3 4 4 2 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 20 Um den A Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Isolationsmaterial Mantel PUR Polyurethan Kurzzeichen 11 Aderisolation PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y Kapazit t Motorleitung kleiner als 150 pF m RES Encoder Leitung kleiner als 120 pF m Techn Daten Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen max Betriebs Au en Biege Adern Verwendet f r Temperatur L nge durchmesser radius bereich mm m mm mm 4x1 0 1
30. guten bis sehr guten Regeleigenschaften f hren Eine genaue Beschreibung aller Parameter und der M glichkeiten zur Optimierung der Regeleigen schaften finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE 5 3 1 Mehrachssysteme Sie k nnen bis zu 6 Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware nun alle vier bzw sechs Verst rker ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und parametrieren Baudrate f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten 5 3 1 1 Stationsadresse f r CAN Bus Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen gt 5 61 5 3 1 2 Baudrate f r CAN Bus Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die Ur 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 7 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 59 Inbetriebnahme 02 06 Kollmorgen 5 3 2 5 3 2 1 5 3 2 2 60 Tastenbedienung LED Display Im Fol
31. r Externes Netzteil 24V DC 20 Kollmorgen Montageplatte Technische Daten Eingangspannung 3 x 400V 10 Eingangsstrom ca 1 1A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung keine Ausgangsspannung 24 1 max Ausgangsstrom 20 2 Restwelligkeit lt 0 1 Ausgangssicherung kurzschlussfest Pr fspannung nach VDE 0550 Temperaturbereich 20 60 C auf mitgelieferter Befestigungsart Montageplatte Freiraum beachten J Gewicht 3 5kg SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 3 3 Externer Bremswiderstand BAR U Nennleistg B C D a le Lal 0 250 33 33 250 120012501349 92 80 ees 120 1 9 BAR U 500 33 33 500 400 430 549 92 80 26 5 120 2 9 Kgl BAR U 1500 33 35 1500 500 530 649 185 150 06 5 12 120 5 7 Kg 10 Temperaturdrift 1 bei A9 300K Freir ume beachten Achtung Die Oberfl chentemperatur kann 200 C berschreiten Beachten Sie die erforderlichen Freir ume Nicht auf brennbaren Oberfl chen montieren SERVOSTAR 601 620 Installati
32. use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 33 R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung unterbro chen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und externem Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 5 20 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf 5 34 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Der Sicherheitskreis muss das Netzsch tz schalten Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder ver wenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu Seite 19 Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnte es zu Zerst rungen der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse
33. 00 Motor Einspeisung 30 80 10 100 4x1 5 100 Motor Einspeisung 30 80 10 5 105 4x2 5 100 Motor Einspeisung 5 70 12 6 125 4x4 Einspeisung 5 70 14 7 150 4x1 0 2x0 75 100 Motor inkl Bremse 30 80 10 5 105 4x1 5 2x0 75 100 Motor inkl Bremse 30 80 11 5 120 4x2 5 2x1 100 Motor inkl Bremse 30 80 14 2 145 4x 2x0 25 100 Resolver 30 80 70 7x 2x0 25 50 Encoder 30 80 9 9 90 Danaher Motion Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m L nge Danaher Motion Europa liefert Kabel bis zur maximalen L nge Motorleitungen l nger als 25m nur mit Motordrossel 3YLN siehe S 88 34 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 5 3 5 1 3 5 1 1 3 5 1 2 Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 600 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service Funk tionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 7 beschriebenen Fachkenntnis
34. 18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft 5 Fehlen von einer Phase der Einspeisung F19 Netzphase Abschaltbar f r den Betrieb an zwei Phasen F20 Slotfehler Slotfehler Hardwarefehler der Erweiterungskarte F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 reserviert reserviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht i Fehler bei der Bedienung der Option AS Eing nge SE AER AS ENABLE und ENABLE wurden gleichzeitig gesetzt F28 Reserve Reserve F29 Feldbus Sync Feldbus nicht synchronisiert F30 Emergency Timeout Timeout Not Stopp F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCII Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt Weitere Informationen ber St rungen und deren Behebung finden Sie auf Seite 92 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inbetriebnahme 5 5 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer
35. 2 IN 03 NEGLIM NODEDISABLE lt IN 00 Fast 24V NODEALARM gt OUT 01 OUT 00 OUT 02 gt AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 82 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 2 8 Erweiterungsmodul 2CAN Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrenten SubD Steckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der SERVOSTAR den Busabschluss bildet 6 2 8 1 Einbau Das Modul wird auf den Optionschacht geschraubt nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben lt siehe S 70 e Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Optionsschachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker X6 am SERVOSTAR 6xx 6 2 8 2 Frontansicht 5 Br 009 e Cole e m sam 5232 ver 6 2 8 3 Anschlusstechnik F r
36. 2 2 14 08 2 dE REENEN 71 6 2 2 1 Fr ntansicht 4 2 a sea bua wapuyashpa pasu a e a 71 6 2 2 2 Technische Daten EE 71 6 2 2 3 ee ann an E ss 71 6 2 2 4 Fahrsatznummer anw hlen rasen ee ee 71 6 2 2 5 Steckerbelegung en ee 72 6 2 2 6 AnschlussBild 222254 en ae ee 73 6 2 3 Erweiterungskarte PRORIBUS 2 22 4 2 EEN EE an a ee 74 6 2 3 1 Breu LEE 74 6 2 3 2 81 6 uuu a ea De na 74 6 2 3 3 KENE OU DEE 74 6 2 4 Erweiter ngskarte SERCOS ere ebenen ikea 75 6 2 4 1 Well ELE 75 6 2 4 2 Leuchtdioden ee Haat EN uya qa a asa hs 75 6 2 4 3 Ansehlusstechnik usu rn era 75 6 2 4 4 76 6 2 4 5 ndern der Stations dresse ENEE 76 6 2 4 6 ndern von Baudrate und optischer 0 76 6 2 5 Erweiter ungsk rte DEVICENET 2 uu su E NEE EEN teacher ed ben at a 77 6 2 5 1 ee ee re 77 6 2 5 2 tele VUE EE 77 6 2 5 3 MI UD 77 6 2 5 4 Kombinierte Modul Netzwerks
37. 3 2 52 4 8 3 Anschluss an Sin s GCosinus Encoder X na ee er ee 52 4 9 Interface f r Schrittmotorsteuerungen Puls Richtung 53 4 9 1 Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 5V Signalpegel 5 54 4 9 2 Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 24V Signalpegel 3 54 410 RS232 Interface PC Anschluss 4 22 2224 ENEE ea Ar Dach 55 4 11 CANopen Interface XO re ee erlernt 56 5 Inbetriebnahme 5 1 Wichtige HINWEISE EE 57 5 2 Leittaden ZurInbefriebnahme ensena EE aaa un een E BR 58 5 3 Paramelrieren EE 59 5 3 1 59 5 3 1 1 stationsadresse f r CAN BUS e sasaqa mus NNN e Se 59 5 3 1 2 Ba drate f r CAN BUS 245556 reni awak d ALLE NEEN 59 5 3 2 2 eaa qaqa Ska daqa Ch aka 60 5 3 2 1 Ee TE Ta e BEE 60 5 3 2 2 el EE EE 60 5 3 2 3 struktur des Standardmen s ei ee 61 5 3 2 4 struktur des detaillierten Men e A ENEE EN imari ER nn ee EN 5 4 Fehlermeldungen er ee ac a a ee ke 62 5 5 Wa rnmeldungen EE
38. 3 xx DOS und OS2 Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 9600 Baud kein Parity kein Handshake Installation unter Windows 95 98 2000 ME Auf der CD ROM befindet sich ein Installationsprogramm das Ihnen die Installation der Inbetrieb nahmesoftware auf Ihrem PC erleichtert Installieren Autostart Funktion aktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbild schirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE Klicken Sie darauf und folgen sie den Anweisungen Autostartfunktion deaktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x start exe x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle des SERVOSTAR 600 an gt 5 55 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 4 Schnittstellen Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt Die genaue Position der Stecker und Klemmen erkennen Sie auf S 32 Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur bersicht 4 1 Bloc
39. AR 601 620 Installationshandbuch 71 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 2 2 5 Steckerbelegung Stecker X11A Pin Dir Funktion Beschreibung 1 Ein AO Fahrsatznummer LSB 2 Ein 1 Fahrsatznummer 2 3 2 Fahrsatznummer 22 4 Fahrsatznummer 23 5 4 Fahrsatznummer 24 6 5 Fahrsatznummer 25 7 A6 Fahrsatznummer 26 8 Ein AT Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang am 9 Ein Referenz Grundger t als Referenzeingang verwendet wird der Eingang an der nicht ausgewertet 10 Ein s_fehl_clear Warnung Schleppfehler n03 Ansprech berwachung n04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber wird gestartet Die Zielposition des aktuellen Fahrsatzes mu erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann Der Folgefahrsatz kann auch mit einem entsprechend definierten digitalen Eingang am Grundger t gestartet werden 11 Ein FStart_Folge Starten der Einricht Betriebsart Konstante Geschwindigkeit x ist die im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r 12 Ein FStart_Tipp x die Funktion KONSTANTE GESCHWINDIGKEIT Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab Stecker X11B Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort 1 Ein FRestart Der Fahr
40. EN Europ ische Norm ESD Entladung statischer Elektrizit t F SMA Stecker f r Lichtwellenleiter gem IEC 60874 2 IEC International Electrotechnical Commission IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor INC Inkremental Interface ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PELV Schutzkleinspannung PGND Masse des verwendeten Interfaces PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts PWM Pulsweitenmodulation RAM fl chtiger Speicher Bremswiderstand fr her Ballastwiderstand Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder Inkrementalgeber SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM SSI Synchron Serielles Interface UL Underwriter Laboratory VAC Wechselspannung VDC Gleichspannung VDE Verein deutscher Elektrotechniker XGND Masse der 24V Versorgungsspannung 8 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibun 2 2 1 A SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Technische Beschreibung Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetrieb nahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes ver traut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechende
41. Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft U SW Klemme ENABLE Klemme Notbremsrampe SW intern Drehzahl ENABLE intern TBRAKE def 100ms BRAKE Klemme Bremskraft W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms wird der Drehzahlsollwert des Servo verst rkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen gefahren Bei Erreichen von 3 der einge stellten Enddrehzahl oder sp testens nach 15 schaltet der Haltebremsenausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten fbr der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 39 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Halte bremskreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Schaltungsvorschlag SERVOSTAR SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 21 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 13 22 Bremsschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Ener gie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird v
42. Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgan Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere SERVOSTAR Verst rker zusammenschalten Master Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Enco der Ausgang angesteuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Flankensteilheit tv lt 0 105 AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Slave SERVOSTAR 600 Spur A entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 51 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 8 2 IOJ 4 8 3 52 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR als Slave von einem Encoder mit 24V Sig nalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker Grenzfrequenz 250 kHz Flankensteilheit tv lt O 1us AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Encoder SERVOSTAR 600 24V gegen GND GND Anschluss an Sinus Cosinus Encoder X1 Sie k nnen den SERVOSTAR 600 als Slave von einem
43. KE Se ENABLE DIGITAL OUTI gt 5 48 DIGITAL OUT2 BTB Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10 gegen CNC GND Analog 1 CNC GND Analog 2 2 5 8 38 1 12 13 UE Ha zu weiteren Servoverst rkern Sch CNC GND 1 0 GND 24V gegen 1 0 GND gt Digital1 Digital2 Sicherheits kreis Encoder Auswertung N Schrittmotor Steuerung Slave Master Verst rker 3 CAN Master COM1 COM2 Ser 3 PE Anschlu Schutzerdung Masseverbindung Montageplatte Sehirmanschiu im Stecker D Schirmanschlu an der Frontplatte g NS Abschirmung bei Leitungsl ngen gt 20cm SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 02 06 Installation Kollmorgen Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 3 4 2 BTB ENABLE Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 9 und die bestimmungsgem e Verwendung gt 5 10 DGND NSTOP PSTOP CNC CNC 1 9 x an x x 5 lt lt IE l aa L 2 KE 9 Walt S gt Gr NEE x a E Z O Q Q Q Q O 792 792 een x tx ze a 1 s CT C f O O TT sn Ee 7 D
44. OFIBUS und 07 01 SERCOS integriert Typenschild Motorliste Steckerbelegung korrigiert LED Display korrigiert Fehlermel dungen erweitert 09 01 Abmessungen BAR korrigiert 02 02 _ diverse Korrekturen ge ndertes Layout neue Umschlagseiten Ger tezuordnung entfernt Bestellnummern f r Zubeh r hinzugef gt Anschlussvor 06 02 S schl ge f r alternative Netzformen Blockdiagramm verschoben 07 03 diverse Korrekturen DeviceNet hinzugef gt Normenseite berarbeitet neues Cover Design 09 03 _ Ethernet Erweiterungskarte und Single axis controller Erweiterungskarte hinzugef gt 03 04 Neue Ballastwiderst nde BAR U diverse Korrekturen neue Umschlagseiten Firmenname aktualisiert Erweiterungskarten aktualisiert EtherCat neu 02 06 SynqNet neu Kapitel 1 neu strukturiert Motordrossel neu Encoder Netzteil und Terminierung neu Syntax Ballastschaltung gt Bremsschaltung diverse Fehlerkorrekturen Bestellcodes neu Abschnitt Feedback berarbeitet BAR entfernt WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form
45. P Schnittstelle Puls Richtung Schnittstelle Resolver Schnittstelle RS232 PC EES a 3 S Yus ai Geber Schnittstelle Sonstige Betriebssysteme SSI Schnittstelle 2 22 22 2200 Stapelh he 52 24 a wa ana Stationsadresse steckerbelegung s Systemkomponenten bersicht Tastenbedienung Technische Transport 25554 Typenschild 2 we 2 2024 bertragungsgeschwindigkeit Umgebungstemperatur Verdrahtung Verpackung sa o s Verschmutzungsgrad Versorgungsnetze 2 Versorgungsspannung Ver ue DEE XGND y er gr Zwischenkreis Schnittstelle SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 99 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ
46. R 601 620 Installationshandbuch 27 Installation 02 06 Kollmorgen 3 3 1 Abmessungen SERVOSTAR 601 603 606 610 SERVOSTAR 614 SERVOSTAR 620 28 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 4 A A Verdrahtung Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Vorsicht Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne bersicht
47. Sicherheitsrelais nicht angesteuert ist der berwachungskontakt ge ffnet und der Servover st rker ist betriebsbereit Wenn der Antrieb elektronisch abgebremst der Servoverst rker disabled und die Motorhaltebremse eingefallen ist wird das Sicherheitsrelais angesteuert manuell oder von der Steuerung Die Spannungsversorgung der Endstufentreiberschaltung wird vom Relais sicher abgeschaltet der interne Sollwert auf gelegt und der berwachungskontakt berbr ckt im Steuerstromkreis der Anlage die Sicherheitslogik berwachung von Schutzt ren o Selbst bei zerst rter Endstufe oder Ansteuerung ist kein Anlauf des Motors m glich da das hierzu erforderliche Drehfeld nicht entstehen kann Falls das Sicherheitsrelais selbst einen Fehler hat kann der berwachungskontakt die Sicherheits logik der Anlage nicht berbr cken Ein ffnen der Schutzeinrichtungen schaltet dann die Anlage ab SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 65 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 1 3 Blockschaltbild Lade A DC schaltung N Sollwert 7Zwangs Steuerlogik f hrung 6 1 4 Signaldiagramm Ablauf Klemme Analog In 1 interne Sollwertsperre Sollwert 0 Eingang Klemme ENABLE 24V Motor durch Regler gesperrt Enable o Eingang Klemme BRAKE Lo bremse 0 Ausgang Klemme KSI 24V Anlauf sperre Eingang 0 t Gefahrenbereich zug nglich 1 Kle
48. ale BTB DGND 0 5 mm min 0 75 mm 600V 105 C abgeschirmt Spannungsverlust beachten I 24 V XGND max 2 5 mm Spannungsverlust beachten Haltebremse Motor Bei Mehrachssystemen beachten Sie bitte die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage Danaher Motion Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m L nge Danaher Motion Europa liefert Kabel bis zur maximalen L nge 2 10 5 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rker status gt 5 61 Bei der Bedienung des Verst rkers ber die Tastatur in der Frontplatte werden die Parameter und Funktionsnummern sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt gt 5 62 2 11 Masse System AGND Bezug f r analoge Ein Ausg nge interne Analog Masse DGND Bezug f r digitale Ein Ausg nge optisch entkoppelt XGND Bezug f r externe 24V Hilfsspannung optisch und induktiv entkoppelt PGND Bezug f r Encoder Emulation RS232 optisch entkoppelt Im Blockschaltbild sind die Potentialtrennungen dargestellt gt 5 37 20 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibun 2 12 A Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V max 2A Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die Bremsenfunktion L sen und Bremsen Diese
49. annung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inbetriebnahme 5 3 2 3 Struktur des Standardmen s 000 gt DER 5 3 2 4 Struktur des detaillierten Men s Stationsadresse gt 5 59 Baudrate 5 59 KP Drehzahlregler Tn Drehzahlregler ms Sollwert Offset mV Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank ro d oder SS Positonsausgabe F n Bremse 5 F 1 N oder N n Multidrive Daten aus EEPROM laden Daten in EEPROM speichern ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert Block1 Block2 Block3 Seriennummer 9 stellige Nummer 1 m d in 3 Blocks geteilt Position des d ezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks Olio In kaUkaTkaAkd 2 m CT 120 ION SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 61 Inbetriebnahme 02 06 Kollmorgen 5 4 62 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten d
50. asse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Stromversorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Verbindungsler tung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 1200 1 Metallfilm 1 4 W SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 79 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 2 6 6 2 6 1 6 2 6 2 6 2 6 3 80 Erweiterungskarte ETHERCAT Dieses Kapitel beschreibt die EtherCat Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der Ethercat Dokumentation Diese Erweiterungskarte erm glicht den Anschluss des Servoverst rkers an das EtherCat Netz werk Frontansicht LEDs LED Funktion ERROR flackert Boot Fehler blinkt st ndig Allgemeiner Konfigurationsfehler blinkt einmal Unerlaubter Statuswechsel blinkt zweimal Watchdog Timeout aus kein aktueller Fehler RUN an Ger t hat Status OPERATIONAL blinkt st ndig Ger t hat Status PRE OPERATIONAL blinkt einmal Ger t hat Status SAFE OPERATIONAL aus Ger t hat Status INIT
51. auch wenn ein Feldbus verwendet wird Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinheit Feedback anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe Hinweise ab Seite 70 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker legen bei Leitungsl nge gt 25m Motordrossel 3YLN S 88 verwenden Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV Stecker legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte 5 19 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt 5 19 PC anschlie en gt 5 55 End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlusspl ne SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Installation 3 3 Montage Montagematerial 2 bzw 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Alle Ma e in mm Kabelkanal fe SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601 610 614 620 m 5 gt 70mm 50mm gt 40mm X Kabelkanal gt 2 5mm gt 273 mm Schaltschronkt r Montageplatte leitf hig verzinkt 265 mit Stecker 273 Zylinderschraube mit Innensechskant DIN 912 SERVOSTAR SERVOSTA
52. auftrag kann auch mit einem entsprechend definierten digitalen Eingang am Grundger t fortgesetzt werden Start des Fahrauftrages der ber A0 A7 adressiert ist Die digitale Funktion gleichen Namens im Grundger t startet den Fahrauftrag der an den digitalen Eing ngen des Grundger tes addressiert ist 2 Ein FStart_l O Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahr 3 Aus InPosition auftrages wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander ausgef hren Folge von Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages 4 Aus PECH innerhalb der Fahrauftrags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Meldeform kann ber ASCII Kommandos variiert werden 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 S fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 7 Aus PosReg2 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters 8 Aus PosReg3 wird mit einem High Signal gemeldet 9 Aus PosReg4 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 Vers 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 Vers digital GND der Steuerung 72 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zu
53. b Schutzart 2 7 Ger tebeschreibung 2 7 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie SERVOSTAR 600 bei uns bestellen Bestellnummern gt S 96 erhalten Sie SERVOSTAR 6xx Gegenstecker X3 X4 X0A X0B X7 X8 lt Die SubD Gegenstecker und der Motorstecker X9 geh ren nicht zum Lieferumfang Montage und Installationsanleitung Online Dokumentation auf CD ROM Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE auf CD ROM Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Synchron Servomotor linear oder rotatorisch Motorleitung konfektioniert oder beide Motorstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware Spannungsversorgung f r Encoder mit mehr als 150mA Stromaufnahme gt 5 89 Terminierungsadapter f r Encoder ohne Abschlusswiderst nde gt 5 89 Motordrossel 3YLN gt 5 88 bei Leitungsl nge ber 25m externer Bremswiderstand BAR U gt 5 87 Kommunikationsleitung zum PC gt 5 55 oder Y Adapter 5 59 f r das Parametrieren von bis zu 6 Servoverst rkern an einem PC Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 13 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 7 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 Standardausf hrung 6 Stromst rken 1 5 A nur in E
54. beh r 6 2 2 6 Anschlussbild SERVOSTAR 600 Steuerung 24V gegen I 0 GND bin r codierte Fahrsatznummer Referenz S_fehl_clear FStart_Folge FStort_Tippx FRestart FStart_I O Folge InPos PosRegO S_fehl PosReg PosReg2 PosReg3 PosReg4 5 24V 1 0 GND lt AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 73 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 2 3 6 2 3 1 6 2 3 2 6 2 3 3 ig 74 Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte findet durch den Servoverst rker statt Frontansicht e o X12 A X12 B Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nutzerorganisation PNO beschrieben Anschlussbild SERVOSTAR 600 PROFIBUS AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 2 4 6 2
55. ben enable SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 93 Anhang 02 06 Kollmorgen 7 3 94 Glossar Bremsschaltung Clock CONNECT Baugruppen counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdfrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbusinterface freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse l t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom Kp P Verst rkung Kurzschluss wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Fr her Ballastschaltung Taktsignal im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Interface Varianten f r den Anschluss an die bergeordnete Steuerung zur Verf gung stellen interne Z hlimpulse 1 1 220 mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals 0 oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwis
56. chen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erfoderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenz eingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Monitorausgang Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung PID Regler PID T2 Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Interface Servoverst rker SSI Interface Stromregler SW Rampen T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis Kollmorgen 02 06 Anhang regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit mite
57. d gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 95 Anhang 02 06 Kollmorgen 7 4 Bestellnummern 7 4 1 Servoverst rker Erweiterungskarten Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer SERVOSTAR 601 DE 89700 nicht erh ltlich S60300 NA SERVOSTAR 603 DE 89701 560301 mit Option AS S60600 NA SERVOSTAR 606 DE 89702 560601 mit Option AS S61000 NA SERVOSTAR 610 DE 89703 S61001 NA mit Option AS S610 3000 NA SERVOSTAR 610 30 DE 102192 5610 3001 mit Option AS S61400 NA SERVOSTAR 614 DE 90846 961401 mit Option AS S62000 NA SERVOSTAR 620 DE 89704 562001 mit Option AS Option AS DE 90058 siehe Bestellnummern in Klammern Erweiterungskarte DeviceNet DE 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE 90056 OPT PB Erweiterungskarte SERCOS DE 90879 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 DE 90057 OPT EI Erweiterungskarte EtherCat DE 108350 OPT EC Erweiterungskarte SynqNet DE 200073 OPT SN Erweiterungsmodul 2CAN DE 101174 nicht erh ltlich HALL Dongle DE 107351 in Vorbereitung NA bedeutet ohne eingebaute Erweiterungskarte 7 4 2 Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker X3 IO DE 90061 CON S6X3 Gegenstecker 4 24V DE 90062 CON S6X4 Gegenstecker X0A_ Netz DE 92258 CON S6X0A Gegenstecker Netz DE 92259 CON S6X0B Gegenstecker X7 Zwischenkreis DE
58. dapter SINCOS DE 103692 in Vorbereitung Netzteile Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Netzteil 24V 05A DE 83034 nicht erh ltlich Netzteil 24V 20A DE 81279 nicht erh ltlich Power Supply SINCOS DE 107712 in Vorbereitung Bremswiderst nde Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Bremswiderstand BAR U 250 33 DE 106254 BAR 250 33 Bremswiderstand BAR U 500 33 DE 106255 BAR 500 33 Bremswiderstand BAR U 1500 33 DE 106258 BAR 1500 33 Motor Drosseln Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Motor Drossel 3YLN06 DE 107929 3YLN 06 Motor Drossel 3YLN10 DE 107930 3YLN 10 Motor Drossel 3YLN14 DE 107931 3YLN 14 Motor Drossel 3YLN20 DE 107932 3YLN 20 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang 7 5 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle 38 Abschirmung Anschlussplan ss ae sios s a use baa 30 Installation 2222 22 26 Absicherung extern 19 EE ENEE 20 Analoge Ausg nge 46 Anschlussplan 30 Anschlusstechnik 33 Anzugsmomente 19 Aufstelll he 19 Ausg nge 0 441 2 46 224 E 48 BIGEOUT 12 s 2 48 86 a s wm ae ser aha 59 Bel ftung Installations 2 2 2 26 techn Daten
59. der Stillstandsstrom 10 des Motors Typenschild maximal der 4 fache Stillstandsstrom Io des Motors maximal die Nenndrehzahl des Motors Motortypenschild maximal die Leistung des Bremswiderstandes Eindeutige Adresse siehe Handbuch Inbetriebnahmesoftware Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann ber EIN AUS Taster der Sch tzsteuerung 0V an Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 anlegen 500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung 24V DC an Klemme X3 15 Motor steht mit Stillstandsdrehmoment Mo kleinen analogen Sollwert empfohlen 0 5V an Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 anlegen Wenn der Motor schwingt muss auf der Bildschirmseite Drehzahlregler der Parameter Kp verkleinert werden der Motor ist gef hrdet Drehzahl Stromregler und Lageregler optimieren siehe Inbetriebnahme Anleitung im entsprechenden Handbuch auf der CD ROM SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inbetriebnahme 5 3 Parametrieren In Ihren Servoverst rker wird vom Hersteller ein Default Parametersatz eingeladen der f r Strom und Drehzahlregler g ltige und sichere Parameter beinhaltet Im Servoverst rker gespeichert ist eine Motorparameter Datenbank Bei der Inbetriebnahme m ssen Sie den Datensatz f r den angeschlossenen Motor ausw hlen und im Servoverst rker abspeichern F r die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen bereits zu
60. des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Endschalter PSTOP NSTOP Standardm ig sind die Klemmen X3 13 und X3 14 f r den Anschluss von Endschaltern program miert Wenn diese Eing nge nicht f r den Anschluss von Endschaltern ben tigt werden k nnen Sie sie f r andere Eingangs Funktionen nutzen Endschalter positiv negativ PSTOP NSTOP Klemmen X3 13 und X3 14 High Pegel im Normalbetrieb leitungsbruchsicher Ein Low Signal offen sperrt die zugeh rige Drehrichtung die Rampen Funktion bleibt wirksam DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 Sie k nnen die digitalen Eing nge Klemme X3 11 DIGITAL IN 1 bzw Klemme X3 12 DIGITAL IN 2 mit einer vorprogrammierten Funktion verkn pfen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 47 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 6 4 48 Digitale Ausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X3 18 Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 2 Open Collector max 30V DC 10 BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V 0 5A Update rate 250 us SERVOSTAR 600 Steuerung Sicherheitskreis 24V gegen 1 0 0 Digitol 1 24V gegen 1 0 0 Digital 2 1 0 GND Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X3 2 und X3 3 wird ber einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Der Kontakt ist gesch
61. die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung verwendet werden Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r lt gt die Busterminierung auf ON geschaltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 83 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 2 8 4 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 6 2 8 5 Anschlussbild J sm e Ka H Weibel lt AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden 84 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 3 Zubeh r 6 3 1 Externes Netzteil 24V DC 5A Technische Daten Eingangspannung 120 230 V Eingangsstrom 0 9 0 6 A Frequenz 50 60 Hz Prim rsicherung 3 15 AT Ausgangsspannung 24 1 max Ausgangsstrom 5 A Restwelligkeit lt 150 mVss Schaltspitzen lt 240 mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0 60 C Befestigungsart Hutschiene Montage senkrecht Freiraum oberhalb unterhalb des Ger tes von je 50mm Gewicht 0 75 kg SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 85 rweiterungen Zubeh
62. digkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung lt Der Anschluss eines ROD Gebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 53 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 9 1 Es 4 9 2 54 Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 5V Signalpegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden AGND DEND Master SERVOSTAR 600 un 4 RS 485 PGND RS 485 Richtung lt d Richtung I I I I 1 I t t I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I Richtung entsprechend der Leitungsimpedanz Anschluss von Schrittmotorsteuerungen mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 250 kHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 600 gt 24V gegen GND GND SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 10 RS232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelun
63. e 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten 6 2 5 6 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen 78 Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 5 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLD START einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetrieb nahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Baudrate erneut starten SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 2 5 7 Buskabel Gem ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwen den Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertra gungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemessene
64. efault Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst r ker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 35 Installation 02 06 Kollmorgen 3 5 1 3 A 3 5 1 4 3 5 2 36 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden gt 5 55 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Interface Minimale Anforderungen an den PC Prozessor Pentium oder h her Betriebssystem WINDOWS 95 98 2000 ME NT4 0 Grafikkarte Windows kompatibel Farbe Laufwerk Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 2 3 oder 4 Betriebssysteme WINDOWS 95 98 2000 ME NT XP DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS 95c 98 2000 ME XP und unter WINDOWS NT 4 0 Das Hilfesystem ist bei Windows 95a und 95b nicht verwendbar WINDOWS F R WORKGROUPS 3 xx DOS 052 Unix Linux DRIVE EXE ist nicht lauff hig unter WINDOWS
65. egriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotor steuerung Auswertung der Resolversignale und der sinus cosinus Signale eines hochaufl senden Encoders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen 2 analoge Monitorausg nge 4 programmierbare digitale Eing nge zwei sind standardm ig als Endschaltereing nge definiert 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Optionen Erweiterungen AS Option Sicherheitsrelais personell sichere Anlaufsperre eingebaut gt S 65 O 14 08 Erweiterungskarte gt S 71 PROFIBUS Erweiterungskarte gt S 74 SERCOS Erweiterungskarte gt S 75 DeviceNet Erweiterungskarte 5 77 EtherCat Erweiterungskarte gt S 80 SyngNet Erweiterungskarte gt S 81 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r Bus und RS232 5 83 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus FireWire LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an den Hersteller SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 15 Technische Beschreibun 02 06 Kollmorgen 2 8 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich 208 480V nur 208V
66. ekt an dreiphasigen geerdeten Indu strienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nennstrom bei 480V 10 verwendet werden Die Servoverst rker d rfen nicht an ungeerdeten Netzen und nicht an unsymmetrisch geerdeten Netzen mit einer Spannung gt 230V betrieben werden F r den Anschluss an andere Netze mit zus tzlichem Trenntransformator beachten Sie bitte Seite 16 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Servoverst r kers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht ber schreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getroffen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichtigung der auf Seite 19 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schaltschranktemperatur unter 45 C zu halt
67. en k nnen Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 11 genannten Normen garantieren wir nur wenn von Danaher Motion gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitungen usw ver wendet werden Personell sichere Wiederanlaufsperre Option AS Die Anlaufsperre AS ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wie deranlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicher heitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN60204 EN292 und EN 954 1 erf llen Die Anlaufsperre AS darf nur aktiviert werden wenn der Motor nicht mehr dreht Sollwert OV Drehzahl Omin Enable 0 Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse wenn die berwachungskontakte 501 2 und BTB aller Servoverst rker den Steuerstromkreis eingebunden sind Erkennung eines Leitungsbruchs Die Anlaufsperre AS darf nur von einer CNC angesteuert werden wenn die Ansteuerung des internen Sicherheitsrelais redundant berwacht wird Die Anlaufsperre AS darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr nden stil gesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs u
68. end mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung SERVOSTAR 600 Control Null I I I I I I I I I 1 I I I I I I I I I 1 I I N entsprechend der Leitungsimpedonz tv tv Flankenabstand a 2 0 20us Flankensteilheit tv lt 0 1 5 Verz gerung N I td lt O lus IAJI gt 2V 20mA td td SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 49 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 7 2 50 Clock Monoflop Bin r Gray Singleturn I I SSI Interface 5 Das SSI Interface synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird eine zum Datenformat handels blicher SSI Absolutgeber kompatible Posi tionsausgabe erzeugt Es werden 24 Bit bertragen SINGLE TURN Die oberen 12 Bit sind fest auf NULL gesetzt die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe Bei 2 poligen Resolvern bezieht sich der Positionswert auf eine volle Umdrehung des Motors bei 4 poligen Resolvern auf eine halbe Umdrehung und bei 6 poligen Resolvern auf ein Drittel einer Umdrehung Ausnahme Wenn ein Geber mit Kommutierungsspur als R ckf hreinheit verwendet wird werden die oberen 12 Bit solange auf 1 gesetzt Daten ung ltig bis eine Refe
69. end span nungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Da die Frontplatte als K hlelement verwendet wird kann sie Temperaturen ber 80 C errei chen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 2 10 Bestimmungsgem e Verwendung der Servoverst rker Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 k nnen dir
70. er Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung E S A P Status Meldungen Statusmeldungen kein Fehler 5 60 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration A St EC K hlk rpertemperatur zu hoch F01 K hik rpertemperatur Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt berspannung Zwischenkreis E02 EE Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Unterspannung Zwischenkreis Fos Grenzwert vom Hersteller auf 100 eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch Motortemperatur Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Reserve Reserve F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 121 max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung F17 AJD Konverter Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgerufen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F
71. er f r die Leistungseinspeisung integriert f r Kategorie C3 Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert f r Kategorie C3 Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz bzw Motoranschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollst ndige Potentialtrennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwa chung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln 14 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibung Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenn transformator Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware ber die serielle Schnittstelle eines Perso nal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Interface Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us an unterschiedlichste Lastverh ltnisse anpassbarer Drehzahlregler 62 5 us oder 250 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us e Puls Richtungs Interface int
72. eten Schrauben dreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontab deckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung die Gewinde den Befestigungslaschen 70 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 2 2 Erweiterungskarte 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die I O Erweiterungskarte 14 08 Beschrieben werden nur die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 600 verleiht Die 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist festgelegt Die Ein Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauftr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen an Stecker X3 des SERVOSTAR 600 zugeordnet werden k nnen Die Versorgung der Erweiterungskarte mit 24V DC erfolgt aus der Steuerung Alle Ein und Aus g nge sind durch Opto
73. fe 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsraten bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung Shield Shield entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 5 1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Syste men jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie ob a
74. genden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR 600 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m ch ten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern e rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion Einschalten Option 5 angesteuert Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 1A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung 8 blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungssp
75. ginal Verpackung des Herstellers vermeiden Sie harte St e Temperatur 25 70 20 Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Karton mit Einlagen Ma e SERVOSTAR 601 610 HxBxT 125x415x350 mm SERVOSTAR 614 620 HxBxT 170x415x350 mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage max Stapelhl he SERVOSTAR 600 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 max 20K St
76. gs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetrieb nahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungs spannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 35 Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt gt S 83 SERVOSTAR 600 siehe unten bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 600 Ansicht Draufsicht auf die eingebauten SubD Stecker dies entspricht der L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol RxD RxD TxD GND GND Buchse Buchse Buchse Buchse SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 55 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 11 56 CANopen Interface X6 Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 I
77. hl ADDR eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht ndern von Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter SBAUD k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die rote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommunikation blinken die gr nen LEDs f r Senden und Empfangen schnell wodurch der Eindruck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet Mit dem Parameters SLEN k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisiertes 1 mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 sehr kurze Verbindung 4 4 Mbaud 1 lt 15 Lange der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 8 8 Mbaud 15 lt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 16 16 Mbaud gt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite SERCOS ndern Weitere Informationen finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ die Befehle SBAUD und SLEN eingeben SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r
78. ie Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie die eingestellte Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 29 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen 11 12 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Bremsschaltung und dem Servoverst rker f hren Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender gt 5 19 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 200 mm Dadurch wird die vom EMV Gesetz geforderte St rfestigkeit verbessert Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig auf S 30 Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh
79. in Wake amp Shake durch um die notwendigen Startinformationen f r den ler zu ermitteln F r Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermoschutzkontakt des Motors wird ber X1 gt 5 42 oder 2 gt 5 40 am Verst rker angeschlossen AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Grenzfrequenz 1 5 MHz N Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Inkrementalgeber SERVOSTAR 600 lt Spur A RS 485 Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 43 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 5 5 44 Sinus Encoder ohne Datenspur X1 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Sinus Cosinus Encoder ohne Datenspur verwendet werden W hlen Sie Feedback Typ 7 SinCos 5V mit W amp S Der Verst rker f hrt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung ein Wake amp Shake durch um die notwendigen Startinformationen f r den ler zu ermitteln Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Auch Gebertypen mit mehr als 150mA Stromaufnahme k nnen ber unsere erweiterte externe Span nungsversorgung gt 5 89 angeschlossen werden F r Geber ohne eingebauten Abschlusswider stand bieten wir optional einen Terminierungsadapter gt 5 89
80. inander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Ausgabe eines analogen Messwertes Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem integralen und differentiellen Verhalten Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete un
81. ions und Sicherheitshin weise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammenhang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betrie bene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst rker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elektrischen Ger ten und Leiterplatinen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibun 2 6 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Erweiterungskarte Servoverst rker Type Seriennummer und Optionen Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 D 40489 D sseldorf Italy Tel 39 0 362 594260 E217428 www DanaherMotion com North America Tel 1 815 226 2222 IND CONT EQ Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Umgebungstemp Ambient temp 008102106842 max Leistungsversorgung Ausgangsstrom Umgebungstemperatur Anschlussleistung bei S1 Betrie
82. ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 9979 0 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail DMAC danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER MOTION
83. k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 25 Installation 02 06 Kollmorgen 3 2 Leitfaden zu Installation und Verdrahtung Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Einbauort Bel ftung Montage Leitungswahl Erdung Abschirmung A Verdrahtung berpr fung 26 Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 19 Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt S 27 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beach ten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur S 19 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servover st rker gt S 27 Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der leiten den geerdeten Montageplatte im Schaltschrank W hlen Sie Leitungen gem 60204 aus 5 20 EMV gerechte Abschirmung und Erdung 5 30 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 33 Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen Digitale Ein und Ausg nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en
84. ker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem F SMA Ste cker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem F SMA Stecker an X14 an SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 75 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 2 4 4 6 2 4 5 6 2 4 6 76 Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL AGND und DGND an Stecker X3 m ssen gebr ckt werden ndern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit 0 wird der Antrieb als Verst rker im SERCOS Ring zugewiesen Einstellen der Stationsadresse Tasten auf der Frontseite des Servoverst rkers Sie k nnen die Adresse durch Tasteneingaben am Verst rker ndern S 61 Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Adresse auch mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite Basiseinstellungen ndern siehe Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bild schirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ den Befe
85. kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung 5 Status Meldungen Statusmeldungen kein Fehler gt 5 60 e Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration n01 l t Meldeschwelle berschritten n02 Bremsleistung eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten 04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motor Motordefaultwerte n12 nummern in Encoder und Verst rker gespeichert Motor geladen defaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzogen n14 SinCos Feedback wird bei freigegebenem Verst rker und ausgef hrtem wake amp shake gel scht n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 n17 Feldbus Sync Feldbus nicht synchronisiert 18 Multiturn berlauf Maximale Anzah
86. koppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker 6 2 2 1 Frontansicht ERR 14 08 6 2 2 2 Technische Daten Steuereing nge 24V 7mA SPS kompatibel Meldeausg nge 24V max 500mA SPS kompatibel 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Aus g nge abh ngig von der Eingangsschaltung der 5 Steuerung Versorgungseingange hach IEC 1191 Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer A potentialgetrennten z B mit Trenntransformator Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden Absicherung extern 4AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Leitung Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Versorgung 2 x 1mm2 Spannungsverluste beachten Wartezeit zwischen 2 Fahrauftr gen abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit digitale Ausg nge max 10ms 6 2 2 3 Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leucht diode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erweiterungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss 6 2 2 4 Fahrsatznummer anw hlen Fahrsatznummer Fahrsatznummer bin r dezimal 7 5 4 2 1 0 174 1 0 1 0 1 1 1 0 SERVOST
87. kschaltbild 5 ROD SSI 3 DIGITAL INT DIGITAL IN2 DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 DGND BTB RTO BTB RTO Analog In 1 Analog In 1 Analog In 2 Analog In 2 X10 KSI KSI 501 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Ablauf steuerung Interne Spannungs versorgung Sinus Cosinus Encoder 2k2 x Analog Out 1 AGND 2k2 ame Analog Out 2 1 12 L3 Ladeschaltung a Zwischenkreis R Bint 37 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 2 4 2 1 4 2 2 4 2 3 38 Spannungsversorgung Netzanschluss X0 Direkt geerdeten 3 Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender gt 5 19 A 12 208 230V 208 230V 60Hz 60Hz _4 208 480V 230 480V 60Hz 50Hz GA 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke 5 18 Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert Zwischenkreis X7 Parallelschaltf hig durch patentierte Schaltung zur Aufteilung der Bremsleistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker Anschlussbeispiel 5 31 Nur Servoverst rker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz identische Leistungs Versorgungsspannung d rfen am
88. l von Umdrehungen berschritten n19 n31_ Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben A Reset Reset liegt an Eingang DIGITAL INx an Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe Es SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Weitere Informationen ber St rungen und deren Behebung finden Sie auf Seite 92 63 Inbetriebnahme 02 06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 64 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 6 1 6 1 1 6 1 2 Erweiterungen Zubeh r Option AS personell sichere Wiederanlaufsperre Vorteile der Option AS Eine h ufig gestellte Applikationsaufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf Dies kann nicht durch eine elektronische Sperre erreicht werden sondern muss mit mechanischen Elementen zwangsgef hrte Relaiskontakte realisiert werden Um das Problem zu umgehen wurde bisher entweder das Netzsch tz im Hauptstromkreis abge schaltet oder der Motor wurde ber ein Sch tz vom Servoverst rker getrennt Nachteile dieser Technik Der DC Zwischenkreis muss wieder aufgeladen werden Kontaktverschlei der Sch tze durch das Schalten unter Last Hoher Verdrahtungsaufwand und zus tzliche Schaltelemente Diese Nachteile werden durch die Option AS aufgefangen Ein Sicherheitsrelais im Servoverst r ker wi
89. lle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind Es treten Lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Zwischenkreis kondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig 230V den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird im Handbuch und in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 57 Inbetriebnahme 02 06 Kollmorgen 5 2 58 Leitfaden zur Inbetriebnahme Die folgenden Hinweise sollen Ih
90. llh he bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN60204 EN50178 Schutzart 20 Einbaulage generell vertikal gt 5 27 Bel ftung eingebauter L fter Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r ausreichende erzwungene Umluft 19 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 10 4 Leiterquerschnitte Beachten Sie die technische Daten der Anschlussleitungen gt 5 34 Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f r Einachssysteme SERVOSTAR 601 610 1 5 mm 600V 105 C paarweise AC Anschluss SERVOSTAR 614 620 4 mm verseilt DC Zwischenkreis SERVOSTAR 601 610 1 5 mm 1000V 105 C bei L ngen Bremswiderstand SERVOSTAR 614 620 4 mm gt 20cm abgeschirmt SERVOSTAR 601 610 1 1 5 mm 600V 105 C abgeschirmt Motorleitungen bis 25 m L nge SERVOSTAR 614 620 2 5mm Kapazit t lt 150 Motorleitungen 25 bis 100 m mit Motordrossel 3YLN SERVOSTAR 601 606 1 mm 600V 105 C abgeschirmt sprechen Sie mit unserer SERVOSTAR 610 620 2 5 mm Kapazit t lt 150pF m Applikationsabteilung Resolver Thermoschutz Motor 4x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt Kapazit t lt 120pF m max 100m Encoder EES 7x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt Kapazit t lt 120pF m max 50m Analoge Signale AGND 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersign
91. lossen bei betriebsbereitem Servoverst rker die Meldung wird vom Enable Signal von der It Begrenzung und von der Bremsschwelle nicht beeinflu t Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 62 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 16 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 17 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im Eeprom des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversor gung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Werten Sie die Ausg nge ber invertierende Interfaceklemmen aus siehe Anschlussbild oben wie z B Ph nix DEK REL 24 1 1 Einschaltverz gerung 6 ms Ausschaltverz gerung 16ms Die im Handbuch der Inbetriebnahmesoftware und der Online Hilfe beschriebene Logik High bzw Low aktiv bezieht sich auf den Ausgang der invertierenden Interfaceklemmen Beachten Sie die Verz gerungszeiten des verwendeten Relais SERVOSTAR 601 620 I
92. m Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauftrag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt mit Terminierung gt 5 83 AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden SERVOSTAR 600 10 Wenn analoge 421 Sollwerte nicht CAN Server Client DEND benutzt werden 9 CANL PGND an PGND L___1___ L Eu s L L L entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender ber tragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schlei
93. minimale Lastinduktivit t mH 25 12 75 4 4 2 5 2 Formfaktor des Ausgangsstromes 1 01 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom Ruheverlustleistung Endstufe disabled Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Brems Verlustleistung Ein Ausg nge lt 15 30 40 60 9 90 160 200 Sollwerteing nge 1 2 Aufl sung 14bit 12bit V Gleichtaktspannung max V Eingangswiderstand gegen AGND 20 Digitale Steuereing nge gem IEC 61131 Digitale Steuerausg nge open collector gem IEC 61131 V DC max 30 AC max 42 mA 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 ohne Haltebremse A 1 max 16 V A A BTB RTO Ausgang Relaiskontakte Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt 24 0 15 mit Haltebremse Spannungsverluste beachten min max Ausgangsstrom Bremse Anschl sse Steuersignale 3 max 16 0 15 2 Combicon 5 08 18 polig 2 5mm Power Combicon 7 62 4x4 1x6 polig Leistungssignale 4mm Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD 15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Mechanik Gewicht kg 4 5 7 5 H he ohne Stecker mm 275
94. mme KS01 2 berw Kontakt 0 Ausgang 66 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 1 5 Installation Inbetriebnahme 6 1 5 1 Sicherheitshinweise Beachten Sie die Bestimmungsgem e Verwendung auf Seite 10 Die berwachungskontakte KSO1 2 jedes Verst rkers mit verwendeter Option AS m ssen in den Steuerstromkreis eingebunden sein Nur so kann eine Fehlfunktion des internen Sicherheitsrelais oder ein Kabelbruch erkannt werden Wenn die Option AS von von einer Steuerung automatisch angesteuert wird KS11 2 muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunk tion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Option AS bei laufendem Motor angesteuert wird Die folgende Funktions Reihenfolge muss bei Verwendung der Option AS unbedingt eingehalten werden 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert 0V 2 Bei Drehzahl 0 Servoverst rker disablen Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 Option AS ansteuern 6 1 5 2 Funktionspr fung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Aus tausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlaufsperre ber pr ft werden 1 Alle Antriebe mit Sollwert OV stillsetzen disablen h ngende Last mechanisch blockieren
95. mswiderstandes SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang Ma nahmen zur Beseitigung der Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt Fehler m gliche Fehlerursachen Fehlerursachen Reglerfreigabe lag an obwohl keine Servoverst rker erst freigeben F16 Meldung Netzspannung vorhanden war ENABLE wenn die Netzspan Netz BTB nung eingeschaltet ist mindestens 2 Netzphasen fehlen _Netzversorgung pr fen F17 Meldung Fehler in der A D Wandlung h ufig EMV St rungen reduzieren A ID Konverter durch EMV St rungen Abschirmung Erdung berpr fen falsche Leitung verwendet Leitungen berpr fen Te Offset zu hoch Resolverpoltzahl RESPOLES Motorpolzahl MPOLES und Offset MPHASE berpr fen F27 Meldung Eing nge AS ENABLE und ENABLE Verdrahtung und Programmie AS option wurden gleichzeitig gesetzt rung der Steuerung berpr fen Servoverst rker nicht freigegeben ENABLE Signal anlegen Sollwertleitung unterbrochen Sollwertleitung pr fen Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen Motor dreht Bremse ist nicht gel st Bremsenansteuerung pr fen nicht Antrieb ist mechanisch blockiert Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl korrigieren R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahlregler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen
96. n Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A3 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedin gungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren indem Sie z B einen geerdeten Gegenstand mit einer leitf higen Oberfl che ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolie renden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprech
97. n Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenzwerte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V Option Optokoppler auf Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialein gangsimpedanz rezessiver Status Min Differenzialeingangs Shunt C 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweigleitung imp rezessiver Status Shunt R 20 25 V bis 18 1 Die Spannungen an CAN_H und Absoluter maximaler CAN_L sind auf den IC Massepin des Transceivers bezogen Diese Spannungsbereich Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Span nungsabfall an der Schottky Diode entspricht max 0 6V Shunt C 5pF Shunt R 25 power on CAN_L shield i benn 1 CAN_H v S Se I L entsprechend der Leitungsimpedonz co 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur M
98. nd Instandsetzungsarbeiten oder lange Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannunggsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter 2 Not Aus Situationen Im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster oder BTB Kontakt im Sicherheitskreis SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibun 2 3 2 4 Europ ische Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen im Industrie bereich bestimmt sind Bei Einbau Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG und der EG EMV Richtlinie 39 336 EWG und der EG Niederspannunggsrichtlinie 73 23 EWG entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 292 Sicherheit von Maschinen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektro
99. ne 74 SERGOS 22544 Zehen 75 SYNQNET 25554 Kaas 81 Erweiterungsmodul 2 83 Fehlermeldungen 62 F rmier ung 2 42 8 a8 38 ae Ah ay Gs w 57 Hal D gei 12 8 ze uch sn 90 Hardware Voraussetzungen 36 Inbetriebnahme 57 Inkrementalgeber Schnittstelle 43 Installation Erweiterungskarten 70 Hardware 29 Software 36 K rzel seui 2 Lagerung LED Display Leiterquerschnitte Lieferumfang Luftfeuchtigkeit 2 2222 222 2 Mehrachsensystem Anschlussbeispiel Montage Motor Schnittstelle s s soes sorea a Motordrossel Anschlussbeispiel Netzanschluss Schnittstelle Netzteil 24V Normen s o calan pra Not Aus Strategien 2 222 22 NSTOP Schnittstelle Option AS en en Opti nen x 2 0 4 Zr Optische Leistung Parametrieren Sa e a PC Anschluss PC Leit ng 4 22 a SEET PSTO
100. nen helfen bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gef hrdung von Personen oder Maschine vorzugehen Installation pr fen Enable sperren 24V Hilfsspannung einschalten PC einschalten Inbetriebnahmesoft ware starten angezeigte Parameter pr fen und korrigieren Netzspannung Motornennspannung Motor Polzahl R ckf hrung lous PEAK Grenzdrehzahl Bremsleistung Stationsadresse Schutzeinrich tungen pr fen Leistungsversorgung einschalten Sollwert 0V anlegen Enable Sollwert Optimierung Erweiterungskarte in Betrieb nehmen Siehe Kapitel 3 Servoverst rker spannungsfrei schalten 0V an Klemme X3 15 Enable 24V DC an Klemme X4 1 Masse an Klemme X4 3 Nach dem Initialisierungsvorgang ca 0 5s wird der Status im LED Display gemeldet gt S 60 Schnittstelle w hlen an den der Servoverst rker angeschlossen ist Die im SRAM des Servoverst rkers gespeicherten Parameter werden in den PC bernommen Pr fen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen Parameter Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten k nnen Komponenten der Anlage besch digt oder zerst rt werden Vorhandene Netzspannung einstellen H her oder gleich der Zwischenkreisspannung des Verst rkers muss mit dem Motor bereinstimmen siehe Motorhandbuch muss mit der R ckf hreinheit im Motor bereinstimmen maximal
101. ng f r Einricht Tippbetrieb Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3 4 gegen Klemme X3 5 oder Positive Spannung an Klemme X3 6 gegen Klemme X3 7 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 vertauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ver ndern SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 45 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 6 2 46 Analoge Ausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Analog GND AGND Klemme X3 1 und 3 10 Ausgangswiderstand 2 2 Ausgangsspannung 10V Aufl sung 10bit Update rate 62 5 us SERVOSTAR 600 Steuerung Analog 1 CNC GND CNC GND Analog 2 CNC GND Programmierbare analoge Ausg nge Analog Out 1 Analog Out 2 Die Klemmen X3 8 Analog Out 1 oder X3 9 Analog Out 2 k nnen die folgenden analogen Sig nale zugewiesen haben Standardeinstellung Analog Out 1 Tachospannung nist Drehzahl Der Ausgang liefert 10V bei der eingestellten Enddrehzahl Analog Out 2 Strom Istwert list Drehmoment Der Ausgang liefert 10V f r den eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert Sie k nnen die Klemme X3 8 Analog Out 1 bzw die Klemme X3 9 Analog Out 2 dazu verwenden gewandelte analoge Werte von im Servove
102. nischen Betriebsmitteln EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 39 336 EWG EN 61000 6 1 oder EN 61000 6 2 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 oder EN 61000 6 4 St raussendung im Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Steckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Dokumentation Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Die Konformit tserkl rung finden Sie auf unserer Website Download Bereich Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C3 Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen ve
103. nstallationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 7 Encoder Emulationen 4 7 1 Inkrementalgeber Interface X5 Das Inkrementalgeber Interface geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion ROD Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt Am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit dem Parameter AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion ENCMODE Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls Resolver 16 1024 einer pro Umdrehung ROD 1 nur bei A B 1 16 4096 und einer pro Umdrehung EnDat 5192524288 2 nur bei A B 1 22 27 Vervielfachung i Inkrementalgeber TTL Striche Weitergabe des Gebersig ohne Datenkanal nals von X1 zu X5 Geberaufl sung ROD interpolation 3 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstellen und speichern Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Die maximal lt zul ssige Leitungsl nge betr gt 10 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface Default Z hlrichtung aufw rtsz hl
104. omkreis f r 2 getrennte Arbeitsgruppen mit verbundenen Zwischen kreisen und gemeinsamer Netzeinspeisung 6 1 6 2 1 Steuerstromkreis Der hier gezeigte Schaltungsvorschlag erf llt Sicherheitskategorie 1 EN 954 1 Wenn Sie ein Netzsch tz K1 mit geeigneter berwachung verwenden erreichen Sie Sicherheitskategorie 3 24V 2 NOT Antriebe Antriebe AUS BTB Antrieb 1 14243 I 4 amp 5 F sperren sperren AUS 9 9 Antrieb 2 Antrieb 1 KSO2 CREN BTB Antrieb 3 S1 Antrieb 2 9 KSO2 ve Antrieb 4 Antrieb 3 0 KSO2 KH BTB Antrieb 5 52 Antrieb 4 5 502 KSO1 Antrieb 5 KSO2 EIN deg K DN Netzsch tz Hilfssch tz Antr 1 Antr 2 Antr 3 Antr 4 Antr 5 68 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Erweiterungen Zubeh r 6 1 6 2 2 Hauptstromkreis DC Zwischenkreis I TH TH TI TL BTB BTB BTB q BTB BTB BTB BTB BTB BTB BTB KSI KS01 KSI KSO1 KSI KS01 KSI 501 KSI Kso1 KSI q 502 KSI q p 502 KSI q 502 KSI q p KS02 KSI q p KSO2 Antrieb 1 Antrieb 2 Antrieb 3 Antrieb 4 Antrieb 5 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 69 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 2 Erweiterungskarten Informationen ber Verf gbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 96 6 2 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeign
105. on der bergeordneten Steuerung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Stillsetzung des Antriebs zus Bremse o zu erzielen Ger te mit angew hlter Funktion Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalt ten der Endstufe gt S 21 Mit der Option AS kann ber ein zwangsgef hrtes Sicherheitsrelais mit BG Zulassung der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt gt S 65 Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Es gibt folgende drei Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicherheits und oder funk tionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Zus tzliche Informationen und Realisierungsbeispiele finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und
106. on der Brems schaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schalt schwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 39 Bremswiderstand intern SERVOSTAR 601 603 66 Ohm SERVOSTAR 606 620 33 Ohm Bremswiderstand extern SERVOSTAR 601 620 33 Ohm Funktionsbeschreibung 1 2 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Die Schaltung beginnt bei einer Zwischenkreisspannung von 400V 720V bzw 840V je nach Netzspannung anzusprechen Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker den Status Bremsleistung berschrit ten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servoverst rker wird mit der Fehlermeldung berspannung F02 abgeschaltet 5 62 Der BTB Kontakt Klemmen 3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 48 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Bremsschaltung mit patentierter w Kennlinie k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Verst rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis bet
107. onshandbuch 87 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 3 4 A 88 Motor Drossel 3YLN Erforderlich bei Motorleitungsl ngen gr er 25m bis zu max 100m zur Reduzierung der Drehzahl schwankungen und Schutz der Leistungsendstufe Die Klemmen BR dienen dem Anschluss der Motorhaltebremse Neben dem Klemmenblock sind zwei Schirmanschlussklemmen angebracht zum sicheren Kontaktieren der Kabelabschirmung Montieren Sie die Drossel nahe beim Servoverst rker Die Kabell nge zwischen Servoverst rker und Drossel darf max 2 m betragen Anschluss siehe 5 39 Die erh hte D mpfung reduziert die zul ssige Kreisfrequenz und begrenzt damit die erlaubte Motordrehzahl bei 6 poligen Motoren auf bei 8 poligen Motoren auf bei 10 poligen Motoren auf Nmax 3000 U min Nmax 2250 U min Nmax 1800 U min Der erh hte Ableitstrom bei steigender Kabell nge f hrt zur Reduktion des nutzbaren Verst rker ausgangsstromes abh ngig von der Leitungsl nge Um eine gute Regelg te zu erreichen sollten Sie Motoren mit den u a Mindest Nennstr men von abh ngig von der Leitungsl nge verwenden 25 50m 50 75m 75 100m Mindest Motornennstrom 2A 4A 6A Technische Daten Dim 3YLN06 3YLN10 3YLN14 3YLN20 Nennstrom A 3x6 3x10 3x14 3x20 Spitzenstrom A 12 30 28 40 Wicklungs Induktivit t mH 0 9 0
108. rd von der SPS oder manuell angesteuert ber zwangsgef hrte Schaltglieder wird die End stufe des Servoverst rkers sicher abgeschaltet der Sollwerteingang des Servoverst rkers gesperrt und eine Meldung an den Sicherheitskreis ausgegeben Die Anschlussbeispiele gt S 68 erf llen Sicherheitskategorie 1 EN 954 1 Wenn Sie ein Netz sch tz mit geeigneter berwachung verwenden k nnen Sie Sicherheitskategorie 3 erreichen Vorteile der Option AS Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt wird nur Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Die Funktionalit t und die personelle Sicherheit bei Verwendung der Schaltungsvorschl ge in dieser Dokumentation ist durch die Berufs genossenschaft abgenommen Funktionsbeschreibung In der Frontplatte des SERVOSTAR 600 ist ein zus tzlicher Stecker angebracht X10 Auf diesem Stecker werden ber 4 Klemmen die Wicklunganschl sse eines Sicherheitsrelais und ein Schlie er kontakt dieses Relais zu Verf gung gestellt Das 24V DC Sicherheitsrelais im Servoverst rker T V abgenommen wird von au en angesteuert Alle Schaltkontakte des Relais sind zwangsgef hrt Zwei Schaltkontakte schalten im Servoverst rker die Treiberversorgung der Endstufe ab und legen das interne Sollwertsignal auf AGND 0 Der berwachungskontakt Schlie er wird in den Steuerstromkreis eingeschleift Ist das
109. renzfahrt durchgef hrt wurde MULTI TURN Die oberen 12 Bit beinhalten die Anzahl der Umdrehungen die unteren 12 Bit die Positionsangabe Die Signalfolge kann im Grayformat Standard oder im Bin rformat ausgegeben werden Parame ter SSI CODE Sie k nnen den Servoverst rker die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI TAKT anpassen 200 kHz bzw 1 5 2 und invertiert Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Anschluss und Signalbeschreibung SSI Interface Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung SERVOSTAR 600 Control gt DATA CLOCK entsprechend der Leitungsimpedanz 1 23456 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 25 24 25 Bin r Multiturn Gray 2522521 X KK KT 24 1 bertragungsrate Monoflop Beruhigungszeit Umschaltzeit Daten t lt 300ns min Periodendauer T 600 ns 200 KBaud Ausgang IAUI gt 2V 20mA 1 5 MBaud Eingang gt 0 3V SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 8 4 8 1 Master Slave Betrieb Encoderf hrung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 600 Verst rker zusammenschalten Master Slave Betrieb Der Slave Verst rker wird mit
110. rieben werden Dies geschieht durch selbst ndige Anpassung der unterschiedlichen toleranzbehafteten Bremsschwellen Die Bremsenergie wird gleichm ig auf alle Verst rker verteilt Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung steht stets die Summenleistung aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Servoverst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Der BTB Kontakt dieses Servoverst rkers X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt 5 48 Technische Daten Die technischen Daten der Bremsschaltung h ngen vom verwendeten Servoverst rker Typ und der Netzspannung ab Siehe Tabelle auf der folgenden Seite SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Technische Beschreibung Technische Daten Bremsschaltung SERVOSTAR Netz Nenndaten DIM 601 603 606 620 spannung Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 430 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 380 410 berspannung F02 V 450 3 x 230 V Dauerleistung Bremsschaltung 80 200 Dauerleistung Bremsschaltung kw 0 25 0 75 Impulsleistung Bremsschaltung Rein max 15 kW 2 5 5 Impulsleistung Bremsschaltung max 15 kW 5 Externer Bremswiderstand Ohm 33 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 720 750 Abschaltschwelle Bremsschaltung V 680
111. rst rker erfa ten digitalen Messwerten auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite UO analog unse rer Inbetriebnahmesoftware SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 6 3 Digitale Eing nge X3 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme 3 18 Eing nge X3 sind SPS kompatibel IEC 61131 2 1 High 11 30V 2 11mA Low 3 5V lt 1 mA Abtastrate 250 us SERVOSTAR 600 Steuerung DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 ENABLE 24V gegen I 0 GND 1 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 15 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal ist der angeschlossene Motor drenmomentfrei digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 und DIGITAL IN2 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im Eeprom des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung
112. rursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschrie benen Systemkomponenten gepr ft Abweichungen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 50178 zur Anwendung SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 11 Technische Beschreibung 02 06 Kollmorgen 2 5 12 UL und cUL Konformit t Dieser Servoverst rker ist unter der UL File Nummer E217423 gelistet UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entspre chenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten aus gehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den amerikanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fun gen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installat
113. s Motorthermoschalter hat Abwarten bis Motor abgek hlt F06 Meldung angesprochen ist Danach berpr fen warum Motortempera der Motor so hei wird tur Stecker der R ckf hreinheit lose oder Stecker festschrauben oder R ckf hrleitung unterbrochen neue R ckf hrleitung einsetzen F07 Meldung Die im Servoverst rker erzeugte Servoverst rker zur Reparatur Hilfsspannung Hilfsspannung ist fehlerhaft an den Hersteller F08 Meldung Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen berdrehzahl R ckf hreinheit falsch eingestellt Winkeloffset korrekt einstellen Kurzschluss in der Spannungszu Kurzschluss beseitigen leitung der Motorhaltebremse defekte Motorhaltebremse Motor tauschen F11 Meldung St rungen auf der Bremsleitung Abschirmung der Bremsleitung Bremse pr fen keine Bremse angeschlossen obwohl Parameter Bremse auf OHNE der Parameter Bremse auf MIT steht F13 Meldung Zul ssige Innentemperatur ist ber Bel ftung verbessern Innentemperatur schritten Motorleitung hat einen Kurz oder Kabel tauschen Erdschluss Motor hat einen Kurz oder Erdschluss Motor tauschen F14 Meldung Endstufenmodul ist berhitzt Bel ftung verbessern Endstufe Defekt des Endstufenmoduls Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller Kurz Erdschluss im Stromkreis des Kurz Erdschluss beseitigen externen Bre
114. sen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der ist mit einer Nullmodem Lei tung seriell siehe S 55 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 600 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Downloadbereich unserer Website Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wich tige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene D
115. tatus LED 78 6 2 5 5 Einstellen der Stationsadresse 78 6 2 5 6 Einstellen der 78 6 2 5 7 B skabel yusa yaaa ac a u 79 6 2 6 Erweiter ngskarte eek 80 6 2 6 1 LEE EE 80 6 2 6 2 en er ende re nenne Ahr 80 6 2 6 3 El EE 80 6 2 7 Erweiter ngskarte SYNONET 255 e a 81 6 2 7 1 25 EEN 81 6 2 1 2 ee 81 6 2 7 3 Node LED Tabelle uu ee ee den ee ee 81 6 2 7 4 SyngNet Anschl sse Stecker 21 45 1 7 81 6 2 7 5 Digitale Ein Ausg nge Stecker 21 SubD 15 polig Buchse 82 6 2 7 6 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker 2 82 6 2 8 Erweiterungsmodul 2GAN hehe aa 83 6 2 8 1 462 ae ee ee 83 6 2 8 2 ErOntansicht seen ne dee b een er EE 83 6 2 8 3 ee ee 83 6 2 8 4 tee e EEN 84 6 2 8 5 AnschlussBild vi u
116. tzteil gt Encoder max 50m 6 3 6 Terminierungsadapter f r Encoder Leitungen Encoder die keine Abschlusswiderst nde integriert haben k nnen ber diesen Adapter mit unse ren Standardkabeln X1 angeschlossen werden siehe Bestellinformation S 96ff Die Abschlusswiderst nde erh hen die St rfestigkeit Der ca 200 mm lange Adapter wird am Ser voverst rker X1 angeschlossen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 89 Erweiterungen Zubeh r 02 06 Kollmorgen 6 3 7 90 Hall Dongle Encodertypen die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem ausgewertet werden Encoder mit analogen Signalen werden am Dongle angeschlossen digitale Encoder am Stecker X5 des Servoverst rkers Anschlussbild siehe S 41 F r die Verbindung zwischen Verst rker und Dongle wird ein 1 1 beschaltetes Datenkabel von max 2m L nge ben tigt siehe Bestellinformation S 96ff Encoder die mehr als 150mA Versorgungsstrom ben tigen k nnen mit der erweiterten Span nungsversorgung Power Supply SINCOS betrieben werden siehe 5 89 x1 2 zum Encoder analoge Signale 1 3 zum Hall Geber wm x1 1 zum SERVOSTAR X1 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Anhang 7 Anhang 7 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Transport von qualifiziertem Personal nur in der recyclebaren Ori
117. und dort ausgewertet Resolver Sinus Cosinus je nach Einbaulage Cosinus Sinus je nach Einbaulage Referenz min 15VDC 5mA 40 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 02 06 Schnittstellen 4 5 2 Inkrementalgeber Sinus Encoder mit Hall X1 Gebertypen inkrementell oder sinus cosinus die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem aus gewertet werden Dazu wird ein Adapter zur Kopplung und Anpassung der Signale ben tigt Hall Dongle gt S 90 ber diesen Adapter werden auch als ComCoder bezeichnete Geber angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Auch Gebertypen mit mehr als 150mA Stromaufnahme k nnen ber unsere erweiterte externe Spannungsversorgung S 89 angeschlossen werden F r Encoder ohne eingebauten Abschlusswiderstand bieten wir optional einen Terminierungsadap ter 5 89 Grenzfrequenz 250kHz SERVOSTAR 600 Dongle 10k 5V 5 max 150mA SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 41 Schnittstellen 02 06 Kollmorgen 4 5 3 Sinus Encoder mit EnDat oder HIPERFACE X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausger s tet werden Vorzugstypen sind die Geber
118. unde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5 95 nicht kondensierend Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V den Klemmen L1 L2 Wartung die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen Entsorgung Sie k nnen den Servoverst rker ber Schraubverbindungen in Hauptkomponenten zerlegen Aluminium K hlk rper und Frontplatte Stahl Geh useschalen Elektronikplatinen Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch 91 Anhang 02 06 Kollmorgen 1 2 92 Beseitigung von St rungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingungen Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Meh rachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteil
119. ung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen zur Beseitigung Fehlerursachen falsche Leitung verwendet Nullmodem Leitung verwenden Fehlermeldung RN Leitung auf falschen Steckplatz am Leitung auf richtige Steckpl tze Hans Servoverst rker oder PC gesteckt am Servoverst rker und am PC o stecken st rung x falsche PC Schnittstelle gew hlt Schnittstelle korrekt anw hlen Meldung Zul ssige K hlk rpertemperatur ist Bel ftung verbessern K hlk rpertem berschritten peratur Bremsleistung reicht nicht aus Bal Bremszeit RAMPE verk rzen lastleistungsgrenze wurde erreicht externer Bremswiderstand mit F02 Meldung und der Bremswiderstand abge h herer Leistung einsetzen und schaltet Dadurch erreichte die Parameter Bremsleistung berspannung 4 Zwischenkreisspannung einen zu anpassen hohen Wert Netzspannung zu hoch Netztrafo einsetzen R ckf hrstecker ist nicht richtig auf Steckverbinder berpr fen F04 Meldung gesteckt R ckf hrung R ckf hrleitung ist unterbrochen Leitungen berpr fen gequetscht o nicht vorhandene bzw zu kleine Servoverst rker erst freigeben F05 Meldung Netzspannung bei freigegebenem ENABLE wenn die Netzspan Unterspannung Servoverst rker nung eingeschaltet ist Verz gerung gt 500 m
120. uropa 3A 6 A 10A 14 20 Drei Ger tebreiten 70 mm bei 1 5A bis 10A Nennstrom 100 mm bei 14A Nennstrom 120 mm bei 20A Nennstrom Gro er Nennspannungsbereich 3x208 10 bis 3 480 Schirmanschluss direkt am Servoverst rker Zwei analoge Sollwerteing nge CANopen integriert default 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und f r die Parametrierung mehrerer Verst rker ber die PC Schnittstelle eines Verst rkers RS232 integriert potentialgetrennt Puls Richtungs Interface integriert Leistungsversorgung Direkt geerdeten 3 Netz N 230V 40 480V 10 50 Hz 208 1 480 19 60 Hz 208 230V 208 480 TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 symmetrischer Nennstrom Anschluss an andere Netze nur mit Trennransformator 5 16 B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschal tung integriert Einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Schirmung alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Bremsschaltung mit dynamischer Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis interner Bremswider stand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf e Zwischenkreisspannung 260 900 V DC parallelschaltf hig Entst rfilt
121. widerstand X8 ieri mes asa ELE SUE SEENEN een 39 4 5 Feedback mente ee pukuq usa as De TE E Qe TE een rege 40 4 5 1 P esolser X2 Ar ee ae EEE 40 4 5 2 Inkrementalgeber Sinus Encoder mit 4 4 0 1 41 4 5 3 Sinus Encoder mit EnDat oder HIPERFACE 4 4 1 42 4 5 4 Inkrementalgeber aw a kaqa han Haare eher 43 4 5 5 6 rar ee een 44 4 6 Digitale und analoge Ein und Ausg nge 45 4 6 1 Analoge Eingang u Heiden ee 45 4 6 2 Analoge Ausgange X3 EEN 46 4 6 3 Digitale Eingange X3 2 47 4 6 4 Digitale Ausgange san aan ee 48 4 7 Seele un E TEEN 49 4 7 1 Inkrementalgeber Interface 5 49 4 7 2 EE 50 4 8 Master Slave Betrieb 0 51 4 8 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel 5 2 4 51 4 8 2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel
122. www DanaherMotion com Digitaler Servoverst rker SERVOSTAR 601 620 Montage Installation Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Servoverst rkers auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Servoverst rkers weiter Solutions by DANAHER Ausgabe 02 06 MOTION Datei sr601_d xxx Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 04 98 Vorl ufige Ausgabe 05 98 Erstausgabe 09 98 div kleine Korrekturen Parameterbeschreibung entfernt Parametrierung von Mehrachssystemen und Ein Ausschaltverhalten hinzugef gt Installation Inbetrieonahme auf zwei Kapitel aufgeteilt 01 99 neuer Typ 614 hinzugef gt kleine Fehlerkorrekturen 02 99 Anschlussbild digitale Ausg nge ge ndert 5 26 43 06 99 _ div Korrekturen Kabelkonfektionierung entfernt Ger tezuordnung und Drosselbox hinzugef gt 08 99 Bel ftung 24V Toleranz Querverweise diverse kleinere Korrekturen 11 99 Verpackung Freiraum Brems R 12 99 Option AS integriert Erdungsbolzen Master Slave 04 00 div Korrekturen Setup Software nur auf CDROM Motoren 6SM27LL und 6SM37VL hinzugef gt 06 00 Anschlusspl ne elektr Getriebe Warn und Fehlermeldungen erweitert Anzugsmomente 08 00 Anschlussplan Kapitel 111 9 2 korrigiert S610 30 integriert Optionen 14 08 und 2 integriert Hardware Beschreibung PR

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Benutzerhandbuch  SERVICE MANUAL  Smart Solar 3141WRM4 Use and Care Manual  essenziali come l`acqua essential like water  Manual de instruções VEGABAR 87  プレクストーク PTN2 取扱説明書  Panasonic MC-V5504 vacuum cleaner    User manual - Russell Hobbs  Installation Manual  

Copyright © All rights reserved. Failed to retrieve file